Brevet FR3036015A1 — publié le 20161111

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne un procédé et un système de détection (en hyperacuité) d'une cible contrasté et un système d'acquisition et de poursuite d'une telle cible. Elle reçoit pour application particulièrement 5 avantageuse le positionnement de drones ou de robots sur une cible. ÉTAT DE LA TECHNIQUE L'acquisition optique est un élément essentiel au développement de la robotique moderne. L'intérêt aujourd'hui n'est plus uniquement de disposer de 10 robots dans des usines pour effectuer des tâches répétitives mais bien d'avoir des robots en extérieur aptes à se déplacer de manière autonome et à effectuer des tâches précises. Il est donc nécessaire que le robot puisse se repérer dans l'environnement dans lequel il évolue de manière très précise. A cette fin, 15 disposer de système d'acquisition d'image est un élément essentiel pour le développement futur de la robotique. De plus cette acquisition visuelle doit être la plus précise possible, une solution permettant d'obtenir un capteur d'images à très haute résolution consiste à associer un capteur à haute densité de cellules photosensibles à une 20 optique adéquate. Outre un encombrement important cette solution présente un coût très élevé et requiert une relativement grande capacité de calcul pour traiter les signaux fournis par ce grand nombre de cellules photosensibles. De plus un tel système s'appuie sur la haute résolution de son capteur, et la perte de certaines cellules photosensibles entrainerait très vite un disfonctionnement 25 du système. Une autre solution consiste à déplacer un capteur d'image par micro-pas de déplacement, sous-multiples de l'espacement entre les cellules photosensibles de ce dernier, et à reconstituer une image finale à partir des images partielles acquises à chaque micro-déplacement. Une telle solution 30 implique l'utilisation d'une mémoire de stockage de grande capacité, ainsi qu'un algorithme de reconstruction d'image particulièrement performant, et donc coûteux en termes de temps et de ressources de calcul. D'autres systèmes 3036015 2 expérimentaux ont en outre été proposés. Ce type de système met en oeuvre un capteur CCD et un algorithme de traitement d'image pour en extraire l'horizon avec une précision convenable. Toutefois, un tel système exige une luminance élevée et requiert une puissance de calcul importante, ce qui encore limite son utilité pour des systèmes autonomes. Plus récemment, une technique de détection par un oeil électronique, soumis à un balayage par translation relative de l'optique du dispositif par rapport à la cible permet la détection d'un bord contrasté sensiblement rectiligne. Ce type de capteur permet de déterminer la position angulaire d'un contraste présentant un bord sensiblement rectiligne, au moyen de deux cellules photosensibles décalées spatialement, auxquelles on impose un balayage translatif. Une telle technique est décrite dans le document W02005/111536 Al. Un tel capteur réalise une détection selon une direction uniquement, selon une dimension. La localisation unidimensionnelle est 15 limitative pour un système autonome évoluant en extérieur dans un environnement tridimensionnel. De plus la mise en oeuvre de ces solutions pour un balayage bidimensionnel est complexe, couteux en énergie et en volume. La présente invention a pour objectif de proposer une solution ne présentant pas les inconvénients précités et permettant une identification au 20 moins en deux dimensions d'une cible contrastée. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Selon un premier aspect, la présente invention concerne un système de détection d'une cible contrastée présentant au moins une zone de contraste 25 sensiblement rectiligne dans au moins une direction déterminée ledit système de détection est caractérisé en ce que : il comporte au moins un premier et un deuxième dispositifs optiques, appelé oeil, comprenant chacun : o au moins une optique présentant un plan focal et un axe 30 optique perpendiculaire à son plan focal et passant par un centre optique et 3036015 3 o au moins un capteur optique comprenant au moins une pluralité de cellules photosensibles ; ladite au moins une pluralité de cellules photosensibles est positionnée par rapport à ladite au moins une optique de manière à ce que les rayons 5 lumineux, de préférence tous les rayons lumineux, transmis par ladite au moins une optique soit reçus par ladite au moins une pluralité de cellules photosensibles ; - les optiques des premier et un deuxième dispositifs optiques sont solidaires entre elles et sont supportées par un premier support; 10 - les au moins un capteur optique sont solidaires entre eux et sont supportés par un deuxième support; - le premier support et le deuxième support sont configurés, pour être entraînés en rotation relative l'un par rapport à l'autre. - ladite rotation relative est effectuée selon un axe de rotation parallèle à l'axe optique de chacune des au moins une optique, l'axe de rotation étant différent de l'axe optique de chacune des au moins une optique ; - au moins un actionneur et de préférence un unique actionneur est configuré pour générer ladite rotation relative ; - l'angle de balayage de ladite rotation relative et la distance entre le centre optique des au moins une optique de chaque oeil et l'axe de rotation de ladite rotation relative sont configurées de manière à ce que pour chacun des au moins deux capteurs optiques, au fur et à mesure de ladite rotation, le centre optique de l'optique associée au capteur optique effectue un balayage, c'est-à-dire passe chacun successivement au regard, d'une pluralité de cellules photosensibles du capteur optique ; - les au moins deux yeux sont positionnés par rapport audit axe de rotation de manière à ce que ledit balayage du centre optique des au moins une optique soit effectué selon une première direction pour l'au moins un premier oeil et selon une deuxième direction, différente de la première direction, pour l'au moins un deuxième oeil. 3036015 4 Ainsi, le présent système de détection permet une détection au moins bidimensionnelle d'une cible contrastée bidimensionnelle. De manière avantageuse, le découplage mécanique des deux supports permet la mise en mouvement de l'un par rapport à l'autre de sorte à réaliser un balayage des 5 cellules photosensibles par le centre optique des optiques. Les capteurs optiques des yeux étant solidaires et compris par le deuxième support, et les optiques des yeux étant également solidaires et comprises par le premier support, le mouvement relatif du premier support par rapport au 10 deuxième support implique un mouvement relatif des optiques par rapport aux capteurs optiques. Ce mouvement relatif étant préférentiellement une rotation relative entre un premier support comprenant les optiques et un deuxième support comprenant 15 les capteurs optiques, il en résulte un balayage optique du centre optique des optiques selon des directions différentes pour chacun des yeux du système de détection. Ainsi tout ou au moins l'essentiel de la rotation périodique sert à balayer les 20 capteurs. On optimise ainsi la durée de travail des capteurs pour chaque mouvement oscillant. De manière avantageuse, les yeux de la présente invention ne sont pas disposés sur une même droite passant par le centre de rotation. Ainsi la rotation 25 relative des optiques par rapport aux capteurs optiques consiste en un balayage optique selon au moins deux direction différentes permettant un balayage optique bidimensionnel. De préférence, mais de manière non obligatoire, les yeux sont disposés sur un même cercle centré sur le centre de rotation. 30 Avantageusement, un seul et unique actionneur, commun aux au moins deux yeux, est configuré pour générer ladite rotation. 3036015 5 L'utilisation d'un unique actionneur permet d'accroître la fiabilité mécanique du dispositif, sa compacité, de diminuer sa consommation énergétique et de rendre parfaitement synchrone le mouvement relatif des optiques par rapport aux capteurs optiques. 5 Par conséquent, l'invention évite d'avoir à recourir à un système complexe de synchronisation des mouvements des capteurs qui effectuent des balayages selon des directions différentes. 10 Selon un autre aspect, la présente invention concerne un appareil mobile selon au moins deux directions spatiales comprenant un système de détection selon la présente invention et configuré pour ajuster sa position suivant au moins les deux directions spatiales en fonction d'une détection opérée par ledit système de détection. Avantageusement, les au moins deux directions 15 spatiales sont orthogonales entre elles. La présente invention permet à un tel appareil de se déplacer selon les aux moins deux directions en fonction de sa position relative par rapport à une cible contrastée en utilisant le système de détection de la présente invention. 20 Un autre aspect de la présente invention concerne un drone comprenant au moins un système de détection selon la présente invention et configuré pour ajuster sa position spatiale en fonction d'une détection opérée par ledit système 25 de détection De manière avantageuse, la présente invention s'applique à des appareils volants de type drones configurés pour évoluer dans les trois dimensions en fonction de leur position relative par rapport à une cible contrastée. Le faible 30 encombrement de la présente invention, ainsi que sa faible consommation énergétique apportent des avantages considérables pour les véhicules autonomes volants de type drones. 3036015 6 Un autre aspect de la présente invention concerne un robot mobile comprenant au moins un système de détection selon la présente invention et configuré pour ajuster sa position spatiale en fonction d'une détection opérée par ledit système de détection 5 De manière avantageuse, la présente invention s'applique à des robots mobiles de type robot motorisé équipé de chenilles pas exemple configurés pour évoluer dans deux dimensions en fonction de leur position relative par rapport à une cible contrastée. Le faible encombrement de la présente invention, ainsi 10 que sa faible consommation énergétique apportent des avantages considérables pour les véhicules autonomes de ce type. Un autre aspect de la présente invention concerne un ensemble comprenant au moins un appareil, ou un drone, ou un robot, selon la présente 15 invention, et au moins une cible contrastée, l'appareil, ou le drone, ou le robot, étant configuré pour ajuster sa position spatiale en fonction de sa position relative par rapport à la cible contrastée détectée par ledit système. De manière avantageuse, la cible contrastée sert de point de repère à l'appareil 20 de sorte qu'il peut se guider à partir de sa position relative par rapport à la cible contrastée calculée par le système de détection. Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de 25 calibration d'un système de détection selon la présente invention, par rapport à une cible contrastée comprenant au moins un contraste, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur : - selon un mode de réalisation optionnel, calcul d'un signal de sortie 30 normalisé de chaque cellule photosensible pour chaque dispositif optique ; - Sélection pour chaque dispositif optique, d'une paire de cellules photosensibles adjacentes dont le signal de sorti S, de préférence 3036015 7 normalisé, est maximum par rapport au signal de sorti S des autres paires de cellules photosensibles adjacentes du dispositif optique ; - Filtrage du signal de sortie S de chaque paire de cellules photosensibles pour chaque dispositif optique, selon un mode de 5 réalisation optionnel, en fonction du signal de sorti S maximum sélectionné ; et en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - Pour une pluralité de positions connues du système de détection par rapport au contraste, enregistrement de la dite position connue et du 10 signal de sorti S filtré de chaque paire de cellules photosensibles pour chaque dispositif optique correspondant à ladite position connue. - Génération d'une table de correspondance entre la position connue du système de détection par rapport au contraste et le signal de sorti S filtré de chaque paire de cellules photosensibles pour chaque 15 dispositif optique correspondant à ladite position connue. Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de calibration d'un système de détection selon la présente invention, par rapport à une cible contrastée comprenant au moins un contraste, ledit procédé 20 comprenant les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur : - Détermination d'une pluralité de paires de cellules photosensibles adjacentes pour chaque dispositif optique (1130); - Filtrage d'un signal de sortie S de chacune desdites paires de cellules photosensibles; 25 le procédé comprenant également les étapes suivantes : - Pour une pluralité de positions connues du système de détection par rapport au contraste, enregistrement de la dite position connue et du signal de sorti S filtré de chaque paire de cellules photosensibles correspondant à ladite position connue c'est-à-dire obtenu pour ladite 30 position connue. - Génération d'une table de correspondance entre la position connue du système de détection par rapport au contraste et le signal de sorti 3036015 8 S filtré de chaque paire de cellules photosensibles correspondant à ladite position connue. Le procédé de calibration permet avantageusement de ne pas dépendre de la 5 configuration intrinsèque des cellules photosensibles et de réaliser une table de correspondance pour chaque oeil en fonction de chaque cible. Cette table de correspondance permet une augmentation importante de l'acuité de détection de la présente invention. 10 Avantageusement, dans ce procédé de calibration, toutes les paires de cellules photosensibles adjacentes pour chaque dispositif optique sont prises en compte dans l'étape de sélection de la paire de cellules photosensibles adjacentes dont le signal de sorti S, de préférence normalisé, est maximum par rapport au signal de sorti S des autres paires de cellules photosensibles adjacentes du 15 dispositif optique. Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination de la position d'un système de détection selon la présente invention, par rapport à une cible contrastée comportant un contraste, en 20 utilisant une table de correspondance générée par le procédé de calibration selon la présente invention, caractérisé en ce qu'il comprends les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur : - Mesure du signal de sorti S filtré de chaque paire de cellules photosensibles pour chaque dispositif optique ; 25 - Lecture dans la table de correspondance de la position du système de détection par rapport au contraste correspondant audit signal S filtré et mesuré. L'utilisation d'une table de correspondance permet d'accroitre la fiabilité de la 30 présente invention dans la détermination de la position du système de détection par rapport à une cible contrastée. 3036015 9 Selon un autre aspect, la présente invention concerne un procédé de détermination de la position angulaire relative d'un appareil ou d'un drone ou d'un robot, selon la présente invention, par rapport à une cible contrastée, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : 5 la détermination de l'angle de lacet en utilisant l'ensemble des dispositifs optiques ayant dans leur champ de vision la cible contrastée ; -la détermination d'un premier dispositif optique identifié comme étant le mieux aligné avec la cible contrastée ; -la détermination des angles de roulis et de tangage en utilisant 10 les dispositifs optiques aptes à détecter la cible contrastée selon des directions spatiales différentes de celle dudit premier dispositif optique déterminé. Ce procédé permet la détermination des coordonnées de position relative du système de détection par rapport à une cible contrastée. A partir de ces 15 coordonnées, l'appareil comprenant ce système de détection peut ajuster sa position suivant ses paramètres internes de programmation de sorte à pouvoir, par exemple, se positionner d'une manière particulière par rapport à la cible contrastée. 20 BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES Les buts, objets, ainsi que les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description détaillée d'un mode de réalisation de cette dernière qui est illustré par les dessins d'accompagnement suivants dans lesquels : 25 - la FIGURE la représente la situation d'un drone autonome inspectant par exemple un pipeline comportant des stations de recharge par induction. - La FIGURE lb représente un drone sur une station de recharge par induction. - Les FIGURES 2a et 2b représentent un dispositif optique, selon un 30 exemple de mode de réalisation de la présente invention, comportant 4 yeux disposés en croix. 3036015 10 - Les FIGURES 3a et 3b représentent un dispositif optique, selon un mode de réalisation de la présente invention, comportant 4 yeux disposés en croix et un unique actionneur. - Les FIGURES 4a à 4k illustrent des exemples de cibles contrastées et 5 des balayages optiques de ce type de cibles. - Les FIGURES 5a et 5b illustrent, selon un mode de réalisation de la présente invention, un exemple de capteur selon l'invention comprenant la pluralité de cellules photosensibles comprise dans un oeil. - Les FIGURES 6a à 6d illustrent la géométrie optique d'un exemple d'oeil 10 de la présente invention, selon un mode de réalisation, en mode statique et en situation d'un mouvement de l'optique par rapport au capteur optique. - Les FIGURES 7a et 7j illustrent, selon un mode de réalisation de la présente invention, le traitement des signaux optiques mesurés par un oeil selon la présente invention. 15 - Les FIGURES 8a et 8b illustrent deux algorithmes, selon un mode de réalisation de la présente invention, de traitement des signaux optiques. - La FIGURE 9 illustre un mode de réalisation de la présente invention. - Les FIGURES 10a et 10b illustrent un second mode de réalisation de la présente invention. 20 - Les FIGURES 11a et llb illustrent un mode de réalisation de la présente invention adapté à des robots mobiles. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l'invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe 25 destinées à faciliter la compréhension de l'invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION Avant d'entrer dans le détail de modes de réalisation préférés notamment 30 en référence aux figures, on énonce ci-après différentes options que peut préférentiellement mais non limitativement présenter l'invention, ces options pouvant être mises en oeuvre, soit séparément, soit suivant toute combinaison entre elles : 3036015 11 - Avantageusement, la présente invention est configurée de manière à ce que ladite rotation relative comprenne un mouvement de rotation oscillant de préférence périodique. 5 Ce mouvement oscillant périodique permet de moduler l'illumination, le balayage des cellules photosensibles de sorte à générer un signal modulé en sortie de capteurs optiques propre à chaque cellule photosensible. Cette modulation permet ainsi de diminuer le bruit de 10 mesure. De plus cette oscillation périodique assure une mesure répétée et ainsi plus précise de la cible se trouvant dans le champ de vision de chaque oeil, c'est-à-dire de chacun des dispositifs optiques. - Avantageusement, les dimensions et la configuration des dispositifs 15 optiques, en particulier la dimension des cellules photosensibles et la distance entre l'axe de rotation relative et le centre optique de l'au moins une optique sont configurées de manière à ce que chaque capteur optique perçoivent le balayage comme un mouvement de translation. 20 Cette perception de mouvement de translation relative permet de définir une direction précise de balayage dans un espace tridimensionnel. 25 - Avantageusement, la présente invention est configurée de manière à ce que la relation qui relie la distance R entre ledit axe de rotation relative et le centre optique de l'au moins une optique, avec la distance d' parcouru par le centre optique et avec la distance d 30 séparant deux cellules photosensibles adjacentes de la pluralité de cellules photosensibles, lors du balayage d'un capteur optique par ledit centre optique, est exprimée par l'équation suivante : d' = Rtan 3036015 12 Et dans lequel R >> d, avantageusement R > k.d avec k=10 et de préférence k=100, de manière à ce que d' d. 5 Ainsi l'amplitude du balayage est très faible au regard de la distance entre le centre de rotation de ce balayage. Ainsi, au niveau de chaque capteur, ce mouvement oscillant périodique de rotation peut être approximé par une translation oscillante périodique. 10 - Avantageusement, le rapport entre : - la longueur du rayon défini par la distance entre le centre de rotation du système de détection autour dudit axe de rotation au 15 centre optique de l'au moins une optique et - la longueur du capteur optique associé audit dispositif optique, la longueur étant mesurée selon une direction perpendiculaire à une droite passant par l'axe de rotation et par un centre du capteur optique; 20 est supérieur à 10 et de préférence supérieur à 100. Ainsi la longueur d'un capteur est faible devant le rayon de système de détection. Cela permet à chaque capteur optique de percevoir le mouvement de rotation comme un mouvement de translation - Avantageusement, l'actionneur est un moteur à excentrique configuré pour générer ladite rotation relative comprenant un mouvement de rotation oscillant de préférence périodique. Cela permet de générer un mouvement oscillant périodique en utilisant un seul actionneur et en le faisant fonctionner sans aller-retours. Typiquement on utilise un moteur dont un arbre de sortie 25 30 3036015 13 tourne dans un seul sens et qui est couplé à un dispositif à excentrique pour transformer la rotation continue de l'arbre de sortie du moteur pour générer un mouvement de rotation oscillant. 5 De ce fait, l'usure de l'actionneur est amoindrie et sa longévité de fonctionnement augmentée. Par ailleurs, l'utilisation d'un seul actionneur assure une synchronicité des balayages entre tous les yeux d'un même système de détection. - Avantageusement, pour au moins un dispositif optique, la pluralité de cellules photosensibles est positionnée en dehors du plan focal de la au moins une optique. Ainsi, la au moins une pluralité de cellules photosensibles n'est pas positionnée dans le plan focal de la au moins une optique. Cela permet de générer un flou gaussien et de permettre un filtrage spatial de sorte à éliminer les plus fins détails. - Avantageusement, la présente invention est configurée pour que les rayons lumineux reçus par la pluralité de cellules photosensibles présentent une distribution gaussienne de leur intensité lumineuse. Cette distribution gaussienne de l'intensité lumineuse permet un filtrage spatial de sorte à être moins sensibles aux détails les plus fins. - Avantageusement, les dispositifs optiques sont répartis autour d'un cercle ou sur un anneau centré sur l'axe optique. 10 15 20 25 30 3036015 14 La configuration en anneau du système de détection de la présente invention permet de disposer tous type d'équipement au centre du système de détection optique. 5 Avantageusement, le système comprend un dispositif d'enregistrement vidéo positionné au centre du cercle ou du disque sur lequel sont répartis les dispositifs optiques. 10 La configuration en anneau du système de détection de la présente invention permet de disposer une caméra de haute résolution au centre de sorte de pouvoir effectuer des tâches précises avec le système de détection et d'autres tâches précises avec la caméra de haute résolution. 15 Avantageusement, le nombre de dispositifs optiques est compris entre 1 et 1000, avantageusement entre 2 et 500, et de préférence égal à 4, et dans lequel les dispositifs optiques sont uniformément 20 répartis autour d'un cercle dont le centre est l'axe de rotation de ladite rotation. Cela permet d'effectuer des balayages optiques selon des directions différentes de sorte à pouvoir réaliser un balayage bidimensionnel 25 une fois que les signaux de chaque oeil sont fusionnés. Avantageusement, l'angle formé par une première droite passant par le centre optique d'un premier dispositif optique et le centre de rotation et par une deuxième droite passant par le centre optique d'un 30 deuxième dispositif optique et le centre de rotation est supérieure à 45°. Cet angle est de préférence sensiblement égal à 90°. Ainsi, les au moins deux yeux sont configurés de manière à ce que ledit 3036015 15 balayage du centre optique des optiques soit effectué selon deux directions sensiblement perpendiculaires. L'optique associée à chaque capteur est typiquement une lentille. 5 Avantageusement, lorsque le nombre de dispositifs optiques est égal à 2, ceux-ci sont répartis autour d'un cercle dont le centre est l'axe de rotation de ladite rotation, avec un écart angulaire entre chaque 10 dispositif optique compris entre 00 et 3600, avantageusement entre 45° et 270°, et de préférence égal à 90°. Le positionnement à 900 du second dispositif optique dans le cas de deux yeux permet une optimisation de l'acuité du détecteur puisque 15 ainsi l'écart angulaire entre les deux directions balayées est maximal, c'est-à-dire que le balayage s'effectue selon deux directions perpendiculaires, permettant ainsi une meilleure appréciation de la cible. 20 - Avantageusement, toutes les cellules photosensibles des dispositifs optiques sont balayées. Cette maximisation du nombre de cellules photosensibles balayées 25 permet un accroissement de la précision de la mesure optique. De préférence, les optiques des dispositifs optiques sont solidaires entre elles et sont comprises dans un même premier plan. De préférence, lesdits capteurs des dispositifs optiques sont 30 solidaires entre eux et sont supportés par le deuxième support en étant comprise dans un même deuxième plan. 3036015 16 Avantageusement, l'angle de balayage et la distance entre le centre optique des au moins une optique de chaque oeil et l'axe de rotation de ladite rotation relative sont conformées de manière à ce que pour chacun des au moins deux capteurs optiques, au fur et à mesure de 5 ladite rotation, le centre optique de chacune des au moins une optique effectue un balayage, caractérisé par un angle de balayage, successif des au moins une pluralité de cellules photosensibles de chacun des au moins deux capteurs optiques. 10 Avantageusement, les au moins deux yeux sont configurés de manière à ce que ledit balayage du centre optique des au moins une optique soit effectué selon une première direction pour l'au moins un premier oeil et selon une deuxième direction, différente de la première direction, pour l'au moins un deuxième oeil. 15 - Avantageusement, une distance sépare l'axe de rotation des axes optiques. 20 Cette distance permet un balayage des capteurs optiques par les lentilles par simple rotation du support des lentilles autour de l'axe de rotation du système de détection. 25 - Avantageusement, le nombre de cellules photosensibles comprise dans chacun des au moins un capteur optique est compris entre 1 et 1000, avantageusement entre 2 et 500, et de préférence égal à 5. Plus le nombre de cellules photosensibles est important et plus 30 grande est la précision de mesure. 3036015 17 - Avantageusement, toutes les cellules photosensibles des au moins une pluralité de cellules photosensibles sont balayées en un seul mouvement. 5 Cela permet de maximiser la précision de mesure. - Avantageusement, l'angle de balayage de ladite rotation relative est inférieur ou égal à l'angle défini par une première droite passant 10 d'une part par l'axe de rotation et par une cellule photosensible disposée à une première extrémité du capteur optique et par une deuxième droite passant d'une part par l'axe de rotation et par une cellule photosensible disposée à une deuxième extrémité du capteur optique. 15 Ainsi le centre optique de l'optique est en permanence située au regard du capteur optique. Le centre optique ne se déplace pas au-dessus d'une zone non couverte par le capteur optique. 20 Cela permet de ne pas balayer plus que la zone comprenant les cellules photosensibles de sorte à optimiser le mouvement mécanique et ainsi de ne pas dépenser de l'énergie de manière inutile. 25 - Avantageusement, ledit angle de balayage est compris entre 0,1 Acp et 2 Acp, avantageusement égal à 1 Acp, où Acp correspond à l'angle formé par les deux axes optiques de deux cellules photosensibles adjacentes. 30 Ces paramètres physiques sont avantageux afin de pouvoir approximer un mouvement de rotation relative du centre optique des 3036015 18 optiques par un mouvement de translation relative dudit centre optique au niveau des cellules photosensible. 5 - Avantageusement, ledit mouvement de translation est effectué selon des directions différentes pour chacun des dispositifs optiques. Cela permet de réaliser un balayage au moins bidimensionnel de la cible contrastée. 10 Avantageusement, la longueur des au moins un capteur optique, la longueur étant mesurée selon une direction perpendiculaire à une droite passant par l'axe de rotation et par un centre du capteur 15 optique, est comprise entre 0.1mm et 1m, avantageusement entre 0.5mm et 50cm, et de préférence égale à 2.5mm, et la largeur des au moins un capteur optique, la largeur étant mesurée selon une direction parallèle à une droite passant par l'axe de rotation et par un centre du capteur optique, est comprise entre 0.1mm et 1m, 20 avantageusement entre 0.5mm et 50cm, et de préférence égale à 2.5mm. Avantageusement, la longueur des cellules photosensibles, la 25 longueur étant mesurée selon une direction perpendiculaire à une droite passant par l'axe de rotation et par un centre du capteur optique, est comprise entre 0.001mm et 1m, avantageusement entre 0.01mm et 10cm, et de préférence égale à 1 cm, et la largeur des cellules photosensibles, la largeur étant mesurée selon une direction 30 parallèle à une droite passant par l'axe de rotation et par un centre du capteur optique, est comprise entre 0.001mm et 1m, avantageusement entre 0.01mm et 10cm, et de préférence égale à lcm. 3036015 19 - Avantageusement, les cellules photosensibles comprennent au moins une photodiode, avantageusement au moins deux, et dans lequel la 5 longueur d'onde de détection de l'au moins une photodiode est comprise entre 400 nanomètres et 1000 micromètres, avantageusement entre 700 nm et 1000 micromètres, de préférence entre 700nm et 1500nm. 10 Cela permet de travailler dans une gamme spectrale restreinte et de ne pas être parasité par des longueurs d'ondes non souhaitées. - Avantageusement, la pluralité de cellules photosensibles comprend 15 des cellules photosensibles configurées pour détecter des radiations selon des longueurs d'onde identiques. - Avantageusement, la au moins une pluralité de cellules 20 photosensibles comprend des cellules photosensibles configurées pour détecter des radiations selon des longueurs d'onde différentes les unes des autres. Cela permet de disposer d'un système de détection polyvalent 25 permettant par exemple de travailler aussi bien dans l'obscurité qu'en plein jour. En effet, certaines cellules photosensibles peuvent être configurées pour détecter les rayonnements infrarouges et d'autre pour les rayonnements visibles. 30 - Avantageusement, l'actionneur est configuré pour entraîner en rotation le premier support solidaire des optiques, le deuxième support étant maintenu fixe par rapport à un bâti du système. 3036015 20 La présente invention trouve son application dans le domaine de la détection, et plus particulièrement dans la détection optique pour des systèmes autonomes robotisés. Par exemple et de manière non limitative, la présente invention peut concerner un système de détection optique de la position relative 5 d'une cible contrastée par rapport audit système de détection. De manière générique, une cible contrastée est une cible présentant au moins une variation de contraste (c'est-à-dire une différence de luminance) entre au moins deux zones de sa surface. De manière courante, une cible contrastée présente des zones noires et des zones blanches. 10 Le développement des drones ces dernières années n'a cessé de croitre. Disposant maintenant d'une plus grande autonomie et de système GPS de localisation, les drones peuvent être équipés de divers instruments afin d'effectuer plusieurs tâches. Toutefois l'autonomie énergétique reste toujours un problème, limitant la portée d'action des drones. Une solution connue depuis 15 longtemps des roboticiens est l'utilisation de stations de recharge dont la position est connue du robot. Ainsi des robots du type aspirateur sont configurés pour détecter leur position relative à leur station de recharge et évaluer l'énergie nécessaire pour y retourner. Dès que ce niveau d'énergie est atteint, le robot retourne à sa station afin de recharger ses batteries. Dans le 20 cas de drones, cette technologie peut s'appliquer. Toutefois, les drones évoluant en extérieur, une station de recharge par induction présente une résistance bien meilleure aux conditions météorologiques : absence de corrosion des contacts électriques par exemple. Cependant, la recharge par induction n'est efficace que si le couplage inductif est correctement effectué, 25 nécessitant une très grande précision dans le positionnement du drone par rapport à la station de recharge inductive. La présente invention concerne un système de détection particulièrement adapté à cette situation présentant une hyperacuité permettant la localisation angulaire d'une cible contrastée. Avec ces données de localisation, le drone 30 peut ajuster sa position relative à la cible comprise par la station de recharge inductive afin de se positionner correctement. 3036015 21 Selon un mode de réalisation, la présente invention concerne donc la réalisation d'un système de détection passif capable de localiser avec une grande précision et néanmoins peu de cellules photosensibles la position angulaire d'une cible bidimensionnelle contrastée. Si la distance à la cible est 5 connue, le système de détection permet de connaître la position spatiale relative du système de détection par rapport à la cible dans un plan horizontal. De plus, ledit système de détection permet aussi de mesurer l'orientation du système de détection par rapport à la cible selon un axe de rotation perpendiculaire à la cible (axe de lacet dans le cas de l'axe vertical). Ainsi, le 10 présent système offre, si celui-ci est embarqué sur un drone, toutes les mesures nécessaires à un positionnement fin dudit drone dans un espace tridimensionnel par rapport à la station de recharge par induction pour drones. Le système de détection peut venir en complément d'une caméra (caméra boule ou sur tourelle par exemple) car il permet de par sa forme en 15 anneau d'être positionné autour d'une caméra existante et donc ne gêne en rien l'utilisation de celle-ci pour des taches de plus haut niveau (observation, inspection...) La figure la illustre, selon un mode de réalisation, un drone 1000 se 20 déplaçant le long d'un pipeline 3000 afin d'y effectuer divers taches comme par exemple l'inspecter à l'aide d'une caméra haute résolution. Le pipeline dispose de stations de recharge inductives 2000. Les positions GPS de ces stations sont, par exemple, connues par le drone 1000. Ainsi le drone 1000 peut aisément se diriger vers elles. Toutefois, afin de pouvoir se recharger 25 efficacement et le plus rapidement possible, le couplage inductif doit être précis. La figure lb illustre un drone 1000 positionné sur une station de recharge inductive 2000. Le drone, selon un mode de réalisation, comprends un corps principal 1010, des moyens de vol et de déplacement tridimensionnels 1020, des moyens de maintien 1030 et une caméra haute résolution 1040. Les 30 moyens de maintien 1030 sont par exemple des tiges comprenant des moyens de recharge par induction. Ces moyens de recharge par induction sont positionnés de manière précise par rapport à la station de recharge inductive afin que le couplage inductif soit maximum, permettant un temps de charge le 3036015 22 plus faible possible pour une charge maximale. Afin de réaliser ce positionnement, le drone 1000 comprend un système de détection 1100 selon la présente invention et configuré pour déterminer la position relative du drone 1000 par rapport à la station de recharge inductive 2000 avec une hyperacuité. 5 En effet, le système GPS permet de positionner le drone 1000 de manière très proche de la cible, mais n'a une précision que de quelques mètres. Le drone 1000 a besoin d'une précision inférieure à lcm, de préférence à 0,5cm et avantageusement égale à lmm pour se positionner convenablement sur la station de recharge inductive 2000 au niveau des points de charge 2010. 10 Ainsi, la figure la illustre un exemple d'application non limitatif de la présente invention où un drone 1000 équipé du système de détection selon la présente invention peut automatiquement se poser de base 2000 en base 2000 lors d'une phase d'inspection de pipeline 3000. Les bases 2000 peuvent ici 15 recharger les batteries du drone 1000 grâce à une technologie d'induction impliquant un positionnement fin des tiges 1030 du train d'atterrissage du drone 1000 par rapport aux bobines de recharge principales 2010 de la base 2000. La figure lb montre un exemple où le système de détection 1100 est monté sur un drone 1000 à rotors co-axiaux contra-rotatifs. Un autre avantage du système de 20 détection 1100 selon la présente invention est de pouvoir être monté autour d'une caméra boule 1040 ou montée sur une nacelle. L'application de cet exemple non limitatif concerne le positionnement d'un drone 1000 au-dessus de sa base de recharge 2000 tapissée d'une cible contrastée aidant la localisation optique de la station de recharge. Le système de détection 1100 est configuré 25 pour mesurer sa position angulaire par rapport à une cible contrastée. La présente invention est configurée pour déterminer, en fonction du temps et au moins en deux dimensions, la position angulaire dudit système de détection 1100 par rapport à ladite cible contrastée. La position angulaire peut comprendre trois angles : (1) pour le roulis, 0 pour le tangage et t.p pour le lacet. 30 Les figures 2a et 2b illustrent, selon un premier mode de réalisation de la présente invention, le système de détection 1100. Ce système de détection 3036015 23 1100 comprend au moins deux dispositifs optiques, appelés yeux 1130 dans la suite de la description, et de préférence quatre. Avantageusement ces 4 yeux 1130 sont disposés en croix autour d'un axe central 1110 et sont supportés de préférence par un support circulaire 5 1120. Selon un mode de réalisation, au moins deux yeux 1130 sont disposés avec un écart angulaire compris entre 00 et 360°, avantageusement entre 45° et 270° et de préférence égal à 90°. Le nombre d'oeil 1130 que peut comprendre le système de détection 1100 est compris entre 1 et 1000, avantageusement 10 entre 2 et 500 et de préférence égal à 4. De manière particulièrement avantageuse, chaque oeil 1130 comprend au moins une optique 1150 et au moins un capteur optique 1140. Selon un autre mode de réalisation possible, l'au moins une optique 15 1150 est commune à une pluralité de capteurs optiques 1140. Avantageusement, le capteur optique 1140 est positionné sur le support 1121 de sorte à ne pas être dans le plan focal de ladite optique 1150. Ce positionnement particulier permet un premier filtrage spatial par la formation 20 d'un flou dit gaussien au niveau du capteur optique 1140. Ce flou gaussien correspond à une distribution sensiblement gaussienne de l'intensité lumineuse reçue par le capteur optique 1140. Par exemple, le capteur optique 1140 est positionné entre l'optique 1150 et le plan focal de ladite optique 1150, ou alors le capteur optique 1140 est positionné au-delà du plan focal de ladite optique 25 1150. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le capteur optique 1140 comprend une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145,1146). 30 La pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) est positionnée par rapport à l'optique 1150 de manière à ce que tous rayons lumineux transmis par ladite au moins une optique 1150 soit reçus par 3036015 24 ladite pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146). Selon un mode de réalisation privilégié, chaque cellule photosensible 5 comprend au moins une photodiode, avantageusement deux. Ces photodiodes sont configurées pour détecter une gamme de longueur d'onde précise. Par exemple, les photodiode peuvent être configurées pour ne capter que des rayonnements lumineux dans la gamme des longueurs d'ondes du visible ou bien uniquement dans la gamme des longueurs d'ondes infrarouges pour des 10 applications nocturnes pas exemple. Ainsi, de manière préférentielle, le spectre optique détectable par ces ou cette photodiode est compris entre 400 nanomètres et 1000 micromètres, avantageusement entre 700 nm et 1000m icromètres, de préférence entre 700nm et 1500nm. De manière très avantageuse, les photodiodes peuvent être de différents 15 types afin de couvrir une gamme spectrale étendue. Les supports 1121 et 1122 sont configurés pour pouvoir effectuer une rotation relative l'un par rapport à l'autre. Par exemple, ils sont configurés pour qu'un roulement permette cette rotation relative. 20 Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, le support 1122 est configuré pour pouvoir être animé d'une rotation relativement au support 1121. Selon un autre mode de réalisation possible, le support 1121 est configuré pour pouvoir être animé d'une rotation relativement au support 1122. 25 Selon un mode de réalisation préféré le premier support 1122 et le deuxième support 1121 sont montés coaxialement. La rotation relative du support 1122 par rapport au support 1121 est effectuée autour de l'axe central 1110. Cet axe central 1110 est parallèle à l'axe 30 optique d'au moins une optique 1150. De préférence, cet axe central 1110 n'est pas un axe optique d'une des optiques 1150. Du fait que les optiques 1150 sont supportées par le support 1122, le mouvement de rotation relative du support 1122 par rapport au support 1121 comprenant les capteurs optiques 1140 3036015 25 implique un mouvement de rotation relative des optiques 1150 par rapport aux capteurs optiques 1140. Selon un mode de réalisation particulièrement préféré, le mouvement de rotation des optiques 1150 par rapport aux capteurs optiques 1140 est un 5 mouvement de rotation oscillant de sorte à générer un balayage périodique des capteurs optiques 1140 par les optiques 1150. Avantageusement, la rotation relative des optiques 1150 par rapport aux capteurs optiques 1140 est d'une amplitude si faible par rapport aux dimensions des capteurs optique 1140, que cette rotation est avantageusement assimilable à une translation. 10 L'équation ci-dessous exprime la relation qui relie le rayon R du système de détection optique 1100 entre son centre et le centre optique de la lentille 1150 avec l'arc de cercle d' parcouru par la lentille 1150 lors du balayage de celle-ci devant un capteur optique 1140. 15 di Rtan (-d) Avec R le rayon du système de détection optique entre son centre et le centre optique de la lentille 1150, d la distance séparant deux cellules photosensibles adjacentes et l'arc de cercle parcouru par la lentille 1150 lors du 20 balayage. On voit que si R est très grand devant d et que d est petit alors d' est approximativement égal à d. Selon un mode de réalisation privilégié, R>>d, avantageusement R > 10 d, et de préférence R> 100 d. 25 En effet, par exemple, le secteur angulaire d'oscillation du centre optique 1151 de l'optique 1150 correspond au secteur angulaire formé par la longueur 1161 du capteur optique 1140. Ainsi l'arc de cercle réalisé par le centre optique 1151 lors de la rotation oscillante du support 1122 par rapport au support 1121, est suffisamment faible pour être comprise par l'étendue spatiale du capteur 30 optique 1140. D'un point de vue du capteur optique 1140, le centre optique réalise une translation et non une rotation. L'arc de cercle décrit par le centre optique 1151 de l'optique 1150 balaye le capteur optique 1140. 3036015 26 Selon un mode particulier de réalisation, le système de détection 1100 de la présente invention est composé de 4 yeux élémentaires, composés eux-mêmes d'une optique 1150 et c'un capteur optique 1140 comportant une 5 barrette de cellules photosensibles unidimensionnelles. La structure mécanique du système de détection 1100 permet à la structure en croix supportant les 4 optiques 1150 de tourner par rapport à la carte électronique supportant les 4 capteurs optiques 1140. Ainsi, si la rotation autour de l'axe central 1110 est de faible amplitude (de l'ordre de quelques degrés) et périodique, alors les 4 10 optiques 1150 se translatent simultanément par rapport à chaque photodiode fixe, créant alors un balayage optique unidimensionnel périodique des axes optiques de chacun des 4 yeux 1130. De manière complètement réversible, le montage montré dans les figures 2a et 2b autorise aussi une translation des cellules photosensibles derrière chaque optique 1150 fixe. 15 Selon un mode de réalisation, l'un des avantages de la configuration proposée dans la figure 2a est de pouvoir mettre en oeuvre deux directions différentes (ici orthogonales) de balayage optique avec un seul actionneur 1190. Les figures 3a et 3b montrent un exemple de montage d'un moteur 1190 20 utilisé pour générer le mouvement de rotation oscillant périodique de faible amplitude (vibration, autrement appelé oscillation). Le principe repose ici sur la mise en oeuvre d'un excentrique 1190 offrant les avantages suivants: - Simplicité et robustesse mécanique ; - Le moteur 1190 tourne dans un seul sens : évite des mouvements 25 d'aller-retour responsables d'une usure prématurée ; - Changement de la fréquence de balayage optique très simple en changeant juste la vitesse de rotation du moteur 1190. Les figures 3a et 3b illustrent, selon un mode de réalisation, le système de 30 détection 1100 et son système mécanique de rotation oscillante périodique autour de l'axe de rotation 1110 comprenant un actionneur 1190 et un élément de couplage 1195 avec le support 1122 de sorte à permettre aux optiques 1150 3036015 27 d'osciller devant les capteurs optiques 1140. Cet actionneur 1190 peut être un moteur électrique par exemple. De préférence, l'actionneur 1190 est un moteur à excentrique permettant un mouvement oscillant périodique autour de l'axe de rotation 1110 de toute 5 pièce mécanique mobile par l'intermédiaire de l'élément de couplage 1195. Ainsi, la présente invention utilise un unique actionneur 1190 afin de réaliser la rotation oscillante périodique d'une pluralité d'optiques 1150. Cela permet alors une très grande synchronicité des balayages optiques mais également une diminution du poids et du volume du système de détection 1100 10 en comparaison à l'art antérieur nécessitant un actionneur par oeil. Ici, un unique actionneur 1190 est configuré pour coopérer avec une pluralité d'yeux 1130. La fréquence d'oscillation peut facilement être modifiée en changeant la vitesse de rotation de l'actionneur 1190. Selon un mode de réalisation, le couplage mécanique 1195 est réalisé 15 entre l'actionneur 1190 et le support 1121 de sorte à permettre aux capteurs optiques 1140 d'osciller par rapport aux optiques 1150 qui elles restent fixe selon ce mode de réalisation. Selon un autre mode de réalisation, l'actionneur 1190 assure une rotation 20 continue du support 1122 ou bien du support 1121. Ainsi, selon ce mode de réalisation, une rotation continue d'au moins un support par rapport à l'autre permet un balayage périodique des capteurs optiques 1140 par le centre optique 1151 de l'optique 1150. Selon ce mode de réalisation, au moins une optique 1150 est nécessaire. 25 Les figures 3a et 3b illustrent un exemple non limitatif de mise en oeuvre du moteur à excentrique 1190 utilisé pour générer le mouvement de balayage optique périodique de faible amplitude. Le moteur 1190 fait tourner un cylindre 1195 dont l'axe de rotation ne passe pas par son centre. Ce cylindre 1195 est 30 positionné dans un trou oblong creusé dans la pièce 1122 supportant les 4 optiques 1150. Ainsi lors d'une rotation de l'excentrique, la pièce 1122 supportant les 4 optiques 1150, montée sur un roulement, subit alors un mouvement de rotation périodique de faible amplitude (quelques degrés) autour 3036015 28 de l'axe 1110. Ici ce sont les optiques 1150 qui, localement, subissent une micro-translation périodique alors que les 4 capteurs optiques 1140 (rétines) sont fixes. Grâce au mouvement de balayage selon deux directions orthogonales, il 5 est possible de localiser une cible contrastée 1112 bidimensionnelle de type croix par exemple, ellipse ou même un marqueur de type 4 quadrants similaires à ceux utilisés dans les crashs tests par exemple. Ce type de marqueur présentant l'avantage d'être invariant quel que soit la distance qui le sépare du système de détection 1100, contrairement à une croix dont l'angle sous-tendu 10 de chaque barre varie fortement avec la distance. Les figures 4a à 4d illustrent plusieurs exemples de cibles contrastées 1112 bidimensionnelles. Ces cibles 1112 présentent au moins une symétrie centrale dans leur configuration. Elles comprennent avantageusement un fort 15 contraste optique dans leur configuration. Avantageusement ces cibles 1112 sont composées d'éléments noirs sur un fond blanc. On nomme branche une des droites concourantes formant une cible 1112. On suppose qu'une cible 1112 présente b droites qui sont toutes concourantes en un même point. Ainsi, une croix dispose de deux branches, une mire quatre 20 cadrans également. Selon un mode de réalisation, on se restreint à l'étude de cible où le nombre de branches b est un multiple de 2 (b = 2k,, où k e N) afin d'assurer que l'angle séparant les branches soit un diviseur de - (c'est-à-dire qu'il y ai un oeil 1130 aux angles o ît»et, afin d'avoir une mesure direct de des angles (1) et 0). Selon un mode de réalisation, le nombre de branches b 25 peut être quelconque. Les figures 4e à 4i illustrent des exemples de balayages bidimensionnels de cibles contrastées bidimensionnelles 1112. Chaque balayage A, B, C et D est unidimensionnel. La combinaison d'au moins deux balayages 30 unidimensionnels A, B, C et D correspond à un balayage bidimensionnel. En effet, l'écart angulaire des balayages entre les couples (A, C) et (B, D) permet 3036015 29 de réaliser un balayage bidimensionnel de la cible 1112 simplement en réalisant deux balayages unidimensionnels présentant un écart angulaire non nul. Selon un mode de réalisation, illustré par la figure 4i, la présente invention 5 permet de déterminer la position du système de détection 1100 relativement à deux lignes 1112 dont la distance L les séparant est préalablement connue par le système de détection 1100. En effet si la distance L est connue alors il est possible, par exemple par triangulation, de remonter à une information de distance entre le système de détection 1100 et les 2 lignes 1112. Selon un 10 exemple non limitatif, ces deux lignes peuvent être deux câbles, deux rails ou bien deux lignes sur un mur ou encore deux poteaux. Selon un mode de réalisation dans lequel le dispositif 1100 comprend 4 yeux 1130, chaque oeil 1130 correspond à un balayage unidimensionnel A, B, C et D. Dans cette configuration, les 4 yeux 1130 sont disposés selon la figure 2a, 15 c'est en dire en croix. Selon la figure 4e, les balayages A et C ne permettent pas la détection de la cible contrastée 1112 qui ne comprend qu'une seule ligne noire sur un fond blanc. En effet, seul les balayages B et D permettent la détection d'un changement de contraste. 20 Selon la figure 4f, les balayages B et C sont les seuls permettant la détection de la cible contrastée 1112. Selon la figure 4g, l'ensemble des yeux du dispositif 1100 détecte le changement de contraste lors des balayages A, B, C et D permettant la détection de la cible contrastée 1112. 25 Selon la figure 4h, les balayages B et C permettent la détection de la cible contrastée 1112. Selon la figure 4i, les balayages A et B permettent la localisation d'une première ligne 1112 tandis que les balayages C et D permettent la localisation d'une seconde ligne 1112. 30 Il apparait alors que deux yeux 1130 présentant un écart angulaire non nul sont nécessaires pour la détermination optique d'une cible contrastée bidimensionnelle 1112. Toutefois, il apparait également que plus le nombre 3036015 30 d'yeux 1130 est grand et meilleure est la détermination optique de la cible contrastée bidimensionnelle 1112. Dans le cas d'une croix, une fusion adéquate des signaux de chaque oeil 5 1130 permet de localiser l'objet dans un plan mais aussi de connaître son orientation relative (cas illustré par la figure 4h) par rapport au système de détection 1100. Les figures 4j et 4k illustrent, selon deux modes de réalisation différents 10 de la présente invention, le principe de balayage par le système de détection 1100 d'une cible contrastée 1112. Le balayage de la cible 1112 par chacun des yeux 1130 du dispositif 1100 conduit à une mesure locale 1131a, 1131b, 1131c, 1131d pour chaque oeil. Ces mesures locales d'intensité lumineuse permettent de détecter la cible contrastée 1112. En effet, les yeux 1130 mesurent 15 l'intensité lumineuse et lorsque le balayage spatial traverse un changement de contraste, l'intensité lumineuse en est alors modifiée, et l'oeil 1130 détecte ce changement de contraste. Il apparait évident au regard de la figure 4k que plus le nombre d'yeux 1130 est important et plus précise sera la détection de la cible contrastée 20 bidimensionnelle 1112. En effet, selon l'orientation de la cible contrastée 1112 bidimensionnelle par rapport à l'oeil 1130, dans le cas où il n'y a que 4 yeux 1130, la cible 1112 ne peut pas être vue car il y a une branche tous les 90° et le champ visuel d'un oeil 1130 est compris entre 00 et 360°, avantageusement entre 45° et 3150, et 25 de préférence égale à 90°. L'utilisation d'yeux 1130 supplémentaires pallie à ce problème. Les yeux 1130 supplémentaires apportent plus de redondance et donc une fusion de meilleures qualité, moins sensible au bruit de mesure, dans la chaine de traitement des signaux que nous allons décrire plus loin dans la 30 description. De plus, un plus grand nombre d'yeux 1130 implique un diamètre plus grand du système de détection 1100 et donc une meilleure précision de la mesure de l'angle de lacet du drone. 3036015 31 La figure 4k illustre une vue de dessus du système de détection 1100: L'angle 1132 correspond à l'angle séparant deux yeux 1130, tous disposés uniformément sur un cercle de rayon r, 1153. 5 Selon un mode de réalisation, la figure 4j montre la mesure 1131a, 1131b, 1131c, 1131d effectuée par chacun des yeux 1130 si l'on place une croix 1112 orientée de façon arbitraire en dessous du système de détection 1100. Un repère orthonormé (0, x, y, z) peut être défini tel que 0 soit le centre du cercle sur lequel sont disposés les yeux 1130, les vecteurs x et y pointent tous deux 10 vers deux oeil 1130 différents positionnés à 90° l'un de l'autre. Dans cet exemple, la cible 1112 se trouve à une distance D sur l'axe -z (c'est-à-dire en dessous de l'oeil 1130) perpendiculaire à l'axe x et à l'axe y. On suppose que cette croix est orientée d'un angle (1) selon le roulis, 0 selon le tangage et d'un angle t.p en lacet, par rapport au système de détection 1100. 15 Notons cri la position angulaire du contraste dans le champ de vision de i, on peut en déduire les 3 orientations de la cible. Les deux premières orientations sont triviales : 20 Où la notation .5? représente la mesure de la grandeur X. L'orientation selon le lacet dépend quant à elle de la géométrie du système de détection 1100, principalement la distance r, entre le centre optique 1151 des optiques 1150 et le centre de l'axe de rotation 1110 du système de 25 détection 1100, ainsi que de la distance D qui sépare le centre du système de détection 1100 de la cible 1112. L'orientation selon le lacet est obtenue en moyennant la mesure de l'orientation faite par le couple d'yeux opposés les uns par rapport aux autres. 30 3036015 32 Où r, est le rayon du cercle 1153 sur lequel sont disposés les yeux et D est la distance entre le système de détection 1100 et la cible 1112 (projetée 5 sur l'axe oz). Dans le cas de petits angles 1,4 ), où l'on peut considérer que - = X, le calcul se simplifie de la façon suivante: e tan.- 1 avec a := - 4 10 Les figures 5a et 5b illustrent, selon un mode de réalisation, un capteur optique 1140 composant un oeil 1130 du système de détection 1100 selon la présente invention. 15 Le capteur optique 1140 comprend au moins deux cellules photosensibles 1141 et 1142, avantageusement il comprend 6 cellules photosensibles 1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146. L'invention s'applique à des capteurs optiques présentant des dimensions 20 très variées. En effet elle sera avantageuse aussi bien pour des petits capteurs que pour des capteurs de grande dimension. Selon un mode de réalisation, le nombre de cellules photosensibles compris par le capteur optique 1140 est compris entre 1 et 1000, 25 avantageusement entre 2 et 500 et de préférence égal à 5. 3036015 33 De manière avantageuse et non limitative, le nombre de cellules photosensibles compris par le capteur optique 1140 est fonction des domaines applicatifs de la présente invention. Avantageusement, une cellule photosensible 1141 comprend au moins 5 deux cellules photosensibles 1141a et 1141b, supportées par un support 1160. De manière avantageuse et non limitative, le support 1160 a une longueur qui est fonction du nombre de cellules photosensibles et donc des domaines applicatifs de la présente invention. De manière avantageuse et non limitative, le support 1160 a une largeur 10 1162 qui est fonction du nombre de cellules photosensibles et donc des domaines applicatifs de la présente invention. Ces dimensions, mises en comparaison avec l'arc de cercle décrit par le centre optique 1151 de l'optique 1150, vont permettre d'approximer le 15 mouvement de rotation relative de l'optique 1150 par rapport au capteur optique 1140 comme un mouvement de translation. Les figures 5a et 5b illustrent des schémas de principe d'un capteur 20 optique 1140 à 6 cellules photosensibles, chacune composée de deux cellules photosensibles de manière non limitative, d'un oeil 1130 du système de détection 1100 selon la présente invention. Le capteur optique 1140 est constitué avantageusement d'une matrice de cellules photosensibles 1141a, 1141b, 1142a, 1142b, 1143a, 1143b, 1144a, 1144b, 1145a, 1145b, 1146a, 25 1146b. De manière avantageuse, les cellules photosensibles peuvent être reliées verticalement de façon à améliorer la sensibilité du capteur optique 1140. Les figures 6a à 6d illustrent les paramètres optiques d'un oeil 1130 selon 30 un mode de réalisation de la présente invention, et plus particulièrement les chemins optiques 1165 de rayons lumineux, passant par le centre optique 1151 de l'optique 1150, reçus par les cellules photosensibles, comme par exemple par la cellule photosensible 1141. 3036015 34 Selon un mode de réalisation, les figures 6a à 6d illustrent les paramètres de configuration optiques caractéristiques d'un oeil 1130. La distance 1152 Lf est la distance entre les cellules photosensibles et l'optique 1150, et Elphip est la 5 distance 1163 séparant deux cellules photosensibles adjacentes, distance autrement appelée pitch en anglo-saxon. L'ajustement de la longueur 1152 Lf permet de modifier l'angle entre deux axes optiques adjacents 1164 4. La figure 6b illustre une représentation schématique des paramètres optiques d'un oeil 1130 comprenant 6 cellules photosensibles mettant en 10 évidence l'angle d'acceptance 1167 Ap, et l'angle 1164 4. La figure 6c illustre une représentation schématique de l'amplitude de vibration 1172 Awmod obtenue par une translation de l'optique 1150, créant ainsi une modulation synchrone d'amplitude 1172 Awmod pour chaque cellule photosensible. Une même modulation peut être obtenue en déplaçant le 15 capteur optique 1140 placée derrière une optique 1150 fixe. De manière avantageuse et non limitative, la distance détecteur/détecteur 1163 séparant deux cellules photosensibles adjacentes est fonction des domaines applicatifs de la présente invention. 20 Selon un mode de réalisation, la distance optique/capteur 1152, séparant un plan passant par le centre optique 1151 de l'optique 1150 et parallèle au support 1160, et un plan passant par l'arase des cellules photosensibles 1141, 1142, 1143, 1145, 1146 et parallèle au support 1160, est comprise entre 0.001mm et 1m, avantageusement entre 0.1mm et 0.5m et de préférence égale 25 à 1mm. Selon les applications envisagées la distance pourra sortir de ces intervalles. De manière avantageuse et non limitative, l'angle 1164 formé par les chemins optiques 1165 propres à deux cellules photosensibles adjacentes est fonction des domaines applicatifs de la présente invention. 30 Selon un mode de réalisation, l'angle 1164 formé par les chemins optiques 1165 propres à deux cellules photosensibles adjacentes, est compris entre 0.10 et 100, avantageusement entre 10 et 50 et de préférence égale à 4°. 3036015 Selon un mode de réalisation, l'angle 1167, appelé angle d'acceptance, qui traduit la sensibilité angulaire de chaque cellule photosensible, est compris 0.10 et 100, avantageusement entre 10 et 5° et de préférence égale à 4° 5 Avantageusement, la distance détecteur/détecteur 1163 étant fixée par la conception du capteur optique 1140, seule la distance optique/capteur 1152 peut servir de paramètre d'ajustement de l'angle 1164 et de l'angle d'acceptance 1167. 10 Selon un mode de réalisation préférentiel, le plan contenant le capteur optique 1140 n'est pas contenu dans le plan focal de l'optique 1150 de sorte à ce que l'optique 1150 est dite défocalisée par rapport au capteur optique 1140. Cette défocalisation se traduit par une distribution gaussienne 1166 de l'intensité lumineuse reçue par les cellules photosensibles 1140. Ce flou 15 gaussien sert alors de filtre spatial passe-bas. De même les vibrations subies par le dispositif lorsque celui-ci est monté sur un engin volant permettent d'améliorer la sensibilité du présent système de détection 1100. Lorsque l'actionneur 1190 engrène le support 1122, l'optique 1150 20 effectue alors un mouvement de rotation relative par rapport au capteur optique 1140. Ce mouvement de rotation relative correspond à une oscillation. Cette oscillation de l'optique 1150 correspond à une oscillation de son centre optique 1151. Cette oscillation implique un balayage du capteur optique 1140 par le centre optique 1151. De ce fait la distribution gaussienne de l'intensité 25 lumineuse 1166 reçue par chaque cellule photosensible subit une oscillation 1172 formant ainsi une pluralité 1175 de distribution gaussienne de l'intensité lumineuse 1166 reçue par chaque cellule photosensible. Cette pluralité 1175 de distributions gaussiennes de l'intensité lumineuse 1166 reçue par chaque cellule photosensible correspond à un balayage optique angulaire 30 unidimensionnel. Les figures 7a et 7i illustrent différentes étapes de mesures optiques et de traitement de signaux obtenus à partir de la présente invention. 3036015 36 Selon un mode de réalisation illustré par la figure 7a illustre une partie du traitement électronique réalisé en parallèle pour chaque cellule photosensible. Le courant des cellules photosensibles i ph est amplifié, filtré passe-bas et 5 convertit en tension (Vph) par le premier étage correspondant au convertisseur courant-tension. Le deuxième étage, le filtre passe-bande, réalise la fonction de filtre passe-bande, grâce à un filtre passe-haut suivi d'un filtre passe-bas. La tension Vfph est alors l'image filtrée de l'intensité lumineuse perçue par la cellule photosensible et est ensuite numérisée grâce à un convertisseur analogique- 10 numérique. La figure 7b correspond à un schéma global de la chaine de mesure des rayons lumineux émis par une cible contrastée 1112 et reçus par un oeil 1130 selon la présente invention comprenant au moins une optique 1150, un capteur 15 optique 1140 et une chaine de traitement (1210, 1220, 1230, 1240, 1250, 1260) des signaux optiques mesurés par l'oeil 1130. Ainsi, la figure 7a illustre un schéma bloc complet permettant de passer des signaux des 6 cellules photosensibles à la mesure de la position angulaire de l'oeil 1130 par rapport à la cible contrasté 1112. Le signal de chaque cellule 20 photosensible est démodulé, puis normalisé. Ensuite la différence sur la somme des signaux démodulés est réalisée, formant ainsi 5 unités locales de calcul, ou Local Processing Unit en terme anglo-saxon (LPU). Une table de correspondance est ensuite appliquée de façon à convertir la sortie de l'oeil 1130 en une mesure de position angulaire. Enfin, un détecteur ZSL, Zero- 25 Setting-Limiter en anglo-saxon, sélectionne la paire qui voit le mieux le contraste pour rediriger sa mesure vers la sortie de Dans le cas d'un système de détection 1100 tel que présenté dans la figure 2a, il y a 4 yeux 1130 comprenant chacun 5 LPU. En l'état, chacun des 4 yeux 1130 fournit une mesure de la position 30 angulaire d'un contraste avec une précision de l'ordre de 0.1° sur un champ de vision complet d'environ 20° par exemple. De manière avantageuse et non limitative, le champ de vision d'un oeil est fonction des domaines applicatifs de la présente invention. 3036015 37 Selon un mode de réalisation, le champ de vision d'un oeil est compris entre 10 et 600, avantageusement entre 10 et 300 et de préférence égal à 200 . Chacun des yeux 1130 peut localiser un contraste de type front, ou barre, et les yeux 1130 sont disposés avantageusement sur un cercle et espacé les 5 uns par rapport aux autres d'un angle compris entre 00 et 360°, avantageusement entre 45° et 270°, et de préférence égal à 90. Selon cette configuration, il est possible de localiser précisément des cibles de type croix ou mire à quatre cadrans, si chaque oeil 1130 localise une des 4 barres de la croix ou un des 4 fronts de la mire. 10 La figure 7c illustre cette même chaine de mesure dans le cas où le capteur optique 1140 ne comprend que deux cellules photosensibles. Dans les figures 7b et 7c, l'optique 1150 décrit un mouvement assimilable à une translation par rapport au capteur optique 1140. 15 Selon un mode de réalisation, chaque optique 1150 est placée au-dessus d'un capteur optique 1140, celui-ci ne se trouvant pas dans le plan focal de ladite optique 1150 de sorte à générer un flou gaussien permettant de réaliser un filtrage spatial des contrastes et donc d'éliminer les détails les plus fins. 20 Pour chaque oeil 1130 est défini un angle inter-récepteur 1164 et un angle d'acceptance 1167, tous deux étant fonction de la distance séparant le capteur optique 1140 et l'optique 1150. Chaque oeil 1130 est animé d'un mouvement de rotation relative de l'optique 1150 par rapport au capteur optique 1140 de sorte à moduler le signal 25 de chaque cellule photosensible. Chaque oeil 1130 est composé d'un nombre N de cellules photosensibles permettant de créer N-1 paires de photorécepteurs. Chaque paire permet, grâce à un traitement effectué par une LPU, de localiser dans son champ visuel un contraste de type bar ou front. Le signal de sortie de chaque cellule 30 photosensible est tout d'abord filtré analogiquement par un filtre passe bande 1210, permettant de présélectionner la fréquence de la porteuse (la fréquence de l'oscillation de l'optique 1150), d'effectuer une pseudo-dérivée et donc de centrer les signaux à l'entrée des convertisseurs analogiques numériques. 3036015 38 Après avoir été numérisé, chaque signal est à nouveau filtré à l'aide d'un filtre sélectif 1221 centré sur la porteuse (permettant ainsi d'annuler l'effet d'autres scintillements pouvant être présents comme le scintillement des lampes néons à la fréquence de 100 Hz). Ensuite une valeur absolue 1222 est 5 appliquée au signal avant démodulation. La démodulation est effectuée par détection d'enveloppe 1223, puis l'enveloppe est débarrassée des composantes résiduelles de la porteuse grâce à un filtre passe bas 1224. L'ensemble de ces étapes permet alors de démoduler les signaux 10 mesurés par les cellules photosensibles. Ensuite le rapport de la différence des signaux démodulés d'une paire sur la somme de ces derniers permet de calculer un signal de sortie SiLpu. La sortie finale SiLpu de chaque LPU est donnée par le rapport de la différence des signaux démodulés d'une paire sur la somme de ces derniers : 15 Les sorties des LPU ont une caractéristique qui dépend de la position angulaire de l'objet contrasté, de l'angle sous-tendu de l'objet et des paramètres optiques de Par contre, la valeur de sortie S est indépendante 20 de la valeur du contraste. Ainsi, Chaque LPU délivre un signal de sortie SiLpu proportionnel à la position angulaire de l'objet contrasté placé dans son champ visuel local. La caractéristique de signal de sortie de la position dépend à la fois des paramètres intrinsèques de l'oeil 1130 et de la nature de la cible contrastée 25 1112. Une table de calibration peut donc être obtenue lors d'une phase de calibration afin de construire la correspondance entre la sortie brute de chaque LPU et la position réelle de la cible contrastée 1112. Un oeil 1130 étant composé de plusieurs cellules photosensibles, un critère, permettant de passer d'une LPU à un autre et de détecter si un 30 contraste est présent ou non dans le champ visuel de l'oeil 1130, est mis en place. Cette fonction est réalisée par un détecteur ZSL. Ce détecteur ZSL permet de sélectionner la LPU ayant dans son champ visuel le plus haut 3036015 39 contraste et de détecter lorsqu'aucun contraste n'est pas vu et ainsi force la sortie SiLpu à être égale à 0. Selon un mode de réalisation, on considère que la LPU voit un contraste si la somme des signaux démodulés est supérieure à un certain seuil et si une 5 LPU adjacente voit également un contraste. Un second critère décrit ci-après est également mis en place afin de choisir la meilleure LPU. Selon un mode de réalisation, la figure 7c illustre la chaine de traitement d'une LPU. Une vibration et/ou une oscillation de l'optique 1150 permet de 10 moduler la position du contraste, puis un premier filtre analogique effectue une pseudo-dérivée et agit également comme un filtre anti-repliement. La porteuse est ensuite extraite à l'aide d'un filtre passe bande, une valeur absolue combinée à un détecteur d'enveloppe permet après un filtrage passe bas d'extraire l'enveloppe de chaque cellule photosensible (Phidem). 15 Selon un mode de réalisation et un exemple d'application non limitatif, les figures 7d (a) et (c) illustrent l'étape de démodulation avec un exemple de signal ainsi obtenu. La courbe de plus fort contraste l'enveloppe finale du signal après application du filtre passe bas. La figure 7d (b) illustre la différence des 20 signaux démodulés (Ph1dem -Ph2dem) et la figure 7d (d) illustre la somme des signaux (Phl dem ± Ph2dem). La figure 7d (e) illustre le signal de sortie du capteur optique obtenu pour une barre de largeur 2 cm situé à 1.32 m (soit un angle sous tendu égal à 0.87°) résultant de la différence sur la somme des signaux démodulés. Enfin, la figure 7e illustre la réponse caractéristique simulée du d'un 25 oeil comprenant deux cellules photosensibles à une barre de largeur L (ici = Deltaçb = Le signal de sortie varie en fonction de l'angle sous tendu (a) par rapport à la cible contrastée 1112 qui se trouve être ici une simple barre. On remarque que pour des angles sous tendus trop faibles la caractéristique de l'oeil 1130 30 devient non monotone, ce qui empêche de déduire une mesure de la position de la barre à partir de la sortie de l'oeil 1130. La figure 7f illustre la réponse 3036015 caractéristique simulée d'un oeil 1130 comportant deux cellules photosensibles pour une cible comportant un front de contraste. Sur les figures 7e et 7f, les lignes pointillées représentent l'intervalle + -icorrespondant au champ de vision d'une paire de cellules 5 photosensibles. La figure 7g illustre la somme des signaux des 6 cellules photosensibles démodulés de chacune des LPU d'un même oeil 1130. La LPU sélectionnée correspond à celle dont la somme est maximum et dont au moins une des sommes voisines est supérieure à un seuil (représentée par une droite en 10 pointillé). La figure 7h illustre la sortie du ZSL correspondante en fonction de la position du contraste. Le ZSL donne en sortie l'index de la LPU répondant aux 2 critères de sélection. La figure 7i illustre les caractéristiques statiques (7i (a), (b), (c), (d), (e)) 15 identifiées pour les différentes LPU d'un oeil 1130 comportant 6 cellules photosensibles. Les croix représentent les limites de la zone sélectionnée pour construire la table de calibration. La figure 7i (f) illustre le signal de sortie du ZSL qui donne l'indice de la paire à sélectionner, avantageusement un indice 0 traduit le fait que le contraste n'est vu par aucune LPU. 20 La figure 7j illustre la réponse d'un oeil une fois les LPU fusionnées pour un contraste se déplaçant en rampe devant Cette figure illustre donc la réponse réelle d'un oeil 1130 fusionnée pour un balayage de -16° à +16° à 1.670.s-1. La position réelle du contraste est représentée par une ligne en pointillés. L'application de la table de calibration et d'un post-traitement par FFT 25 permet d'obtenir la mesure filtrée en trait continu, ce qui montre que la sortie est parfaitement confondue avec la position réelle, prouvant la fiabilité des différentes tables de calibration obtenues par la phase de calibration. Selon un mode de réalisation, et dans le cas d'une cible contrastée 30 1112 comportant un front de contraste, la sortie de la LPU en fonction de la position du contraste est décrite par la fonction suivante : /in 1 -Er_ j où 14.1, est la position angulaire du contraste. 3036015 41 La sortie étant monotone sur l'intervalle il est possible en utilisant une table de calibration de remonter à la position angulaire réelle du front de contraste. De même, pour une cible contrastée 1112 comprenant une barre ayant 5 un angle sous tendu suffisamment grand, la sortie du capteur optique est strictement monotone sur z ; permettant par l'utilisation d'une table de calibration (dépendant de l'angle sous tendu) de remonter à la position de la barre : 10 Avec : Ap o- = 2-V2/n(2) La fusion entre la mesure locale des différentes LPU peut ensuite être 15 réalisée en ajoutant juste un décalage, ou offset en terme anglo-saxon, correspondant à la position de la LPU sélectionnée. Le choix de la LPU étant obtenu grâce à l'index délivré par le détecteur ZSL. 20 Les figures 8a et 8b illustrent, selon un mode de réalisation de la présente invention, deux algorithmes de traitement de signaux. La figure 8a illustre l'algorithme permettant de choisir la meilleure LPU. Chaque LPU voit un contraste si la somme des signaux démodulés est supérieure à un certain seuil et si une LPU voisine voit également un contraste, 25 et enfin si le maximum de la somme est supérieur à un certain seuil. C'est cette supériorité de seuil qui est illustré par l'algorithme de la figure 8a. L'algorithme de la figure 8a correspond à la recherche de la meilleure LPU, c'est-à-dire celle dont la somme est la plus élevée. Chaque LPU est alors 3036015 42 étudiée suivant son « index », c'est-à-dire son numéro. Par exemple l'index 1 correspond à la LPU composée des premières et deuxièmes cellules photosensibles 1041 et 1042. Suivant l'index du LPU présentant la somme la plus grande, cet algorithme permet de l'identifier. 5 Selon un mode de réalisation, une phase de calibration est nécessaire pour établir une table de correspondance entre la sortie brute de chaque LPU et la position réelle du contraste. De par la difficulté à connaître avec précision les paramètres optiques des 10 yeux 1130 et de reproduire ces paramètres à l'identique entre chaque yeux 1130, une méthode de calibration a été mise au point. De plus, tous les cellules photosensibles ayant une réponse différente pour une même intensité lumineuse, il est impératif de calibrer avec précision la présente invention. 15 En effet, en pratique, il est très difficile d'obtenir des propriétés optiques 30 et identiques pour chaque cellule photosensible, ce qui rend la réponse de chaque paire différente des autres pour une même barre ou un même front de contraste. De même, la réponse en amplitude des différentes cellules photosensibles varie ce qui entraine une perte de l'insensibilité à la lumière. 20 La présente invention propose donc un algorithme automatique de calibration permettant de pallier à ce problème et permettant de rendre la sortie fusionnée du capteur parfaitement linéaire. La procédure est la suivante, il suffit de faire tourner très lentement (la vitesse angulaire CI étant définie par l'équation suivante : I) le 25 capteur optique tourne sur lui-même face au contraste à caractériser. Durant la caractérisation, il faut enregistrer pour chaque LPU le signal démodulé et P ainsi que la position angulaire du contraste par rapport au capteur. 30 Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, la méthode de calibration est une méthode automatique. Cette méthode consiste à faire 3036015 43 fonctionner l'oeil face à un contraste à caractériser. Durant la caractérisation, chaque LPU est enregistrée, ainsi que la position réelle du contraste par rapport à Ensuite, les étapes suivantes sont effectuées : 5 - Normalisation des signaux démodulés de façon à obtenir une insensibilité à l'ambiance lumineuse. Pour cela, par exemple, le maximum de chacune des réponses des cellules photosensibles est identifié afin d'en déduire un facteur d'échelle pour la normalisation. - Calcul du signal de sortie SiLpu de chaque paire. 10 - Détermination de la paire à sélectionner grâce au critère du détecteur ZSL. - Calcul du signal de sortie SiLpu filtrée sans retard de chaque paire. Le filtrage sans retard étant effectué grâce à une transformée de Fourier rapide (FFT: Fast Fourier Transform). La fréquence de filtrage 15 coupure fc correspond à la fréquence la plus élevée permettant d'obtenir une sortie Sf(t) monotone sur la partie où la paire est sélectionnée, il convient donc de : o Calculer le FFT du signal de sortie, SFFT (w)=FFT(SLpu(t)) o Filtrer le signal de sortie dans le domaine spectral, 20 SFFT J(W)=SFFT (W)*1 \/(1 ±W/Wc) avec w=2-rrf : le vecteur de fréquence utilisé pour la FFT et wc=2-rrf, o Repasser dans le domaine temporel, Si (t)=iFFT(SFF-r_f(w)) o Rechercher le minimum local (correspondant au temps t_1) et le maximum local (correspondant au temps t_2) de la 25 caractéristique, pour déterminer les limites de la table. - Génération de la table de correspondance entre la position mesurée du contraste s(t) et sa position réelle 9(É-) en utilisant la précision - souhaitée sur la mesure angulaire comme discrétisation spatiale de 30 Table : Selon un mode de réalisation servant d'exemple non limitatif, un exemple d'algorithme est illustré par la figure 8a. Le système de détection 1100 3036015 44 comprend n yeux 1130 où n est un multiple de 4 par exemple. La présente invention permet de déterminer la position angulaire de la cible 1112 par rapport au système de détection 1100, c'est à dire l'angle t.p traduisant son orientation selon le lacet, autrement appelé le "cap", l'angle (1) correspondant à 5 la position angulaire de la cible sur l'axe de roulis et l'angle 0 sur l'axe de tangage, les axes de roulis et de tangage étant orthogonal entre eux et avec l'axe de lacet. Un repère orthonormé lest défini tel que 0 soit le centre du cercle sur lequel sont disposés les n yeux 1130, pointe vers un premier oeil, l'oeil 1, et i; vers un deuxième oeil: n/4. La présente invention permet 10 alors de déduire des mesures locales de chacun des n yeux 1130, la position angulaire du système de détection 1100 par rapport à la cible 1112. Dans cet approche, il est supposé que le système de détection 1100 se situe déjà plus ou moins au-dessus de la cible 1112, c'est à dire que aux moins deux branches distinctes de la cible contrastée 1112 sont visibles par au moins deux yeux 15 1130 chacune. L'utilisation de b branches impliquent cependant une restriction sur la mesure de l'angle t.p, qui ne peut être estimé qu'à un modulo découle du fait que les cibles 1112 sont construites par symétrie de rotation, d'angle .1 Selon un mode de réalisation et dans le cas où le système de détection 20 est composé de n yeux 1130, avec n multiple de 4. La détermination de la position angulaire relative du système de détection par rapport à la cible commence par déterminer l'angle de lacet t.p, à l'aide de tous les yeux voyant une des branches de la cible 1112. Une fois cet angle déterminé, le cap de la cible 1112 par rapport à celui du système de détection 1100 est calculé, c'est à 25 dire l'indice Ind correspondant à l'ceil 1130 étant le mieux aligné avec la cible 1112. Les angles (I) et 0 sont déterminés en utilisant les yeux : rndexciap où k e NI 1 REVENDICATIONS1. Système de détection d'une cible contrastée (1112) présentant au moins une zone de contraste ledit système de détection (1100) est caractérisé en ce 5 que : il comporte au moins un premier et un deuxième dispositifs optiques (1130) comprenant chacun : o au moins une optique (1150) présentant un plan focal, un centre optique (1151) et un axe optique perpendiculaire au 10 plan focal et passant par le centre optique (1151), o au moins un capteur optique (1140) comprenant une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) ; ladite au moins une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) est positionnée par 15 rapport à ladite au moins une optique (1150) de manière à ce que les rayons lumineux (1165) transmis par ladite au moins une optique (1150) soit reçus par ladite au moins une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) ; 20 - les optiques (1150) des au moins premier et deuxième dispositifs optiques (1130) sont solidaires entre elles et sont supportées par un premier support (1122); - les capteurs optiques (1140) sont solidaires entre eux et sont supportés par un deuxième support (1121) ; 25 le premier support (1122) et le deuxième support (1121) sont configurés pour être entraînés en rotation relative l'un par rapport à l'autre ; - ladite rotation relative est effectuée selon un axe de rotation (1110) parallèle aux axes optiques des optiques (1150) des au moins 30 premier et deuxième dispositifs optiques (1130), l'axe de rotation (1110) étant différent desdits axes optiques des optiques (1150) ; - un unique actionneur (1190) est configuré pour générer ladite rotation relative ; 3036015 49 ladite rotation relative est effectuée selon un angle de balayage, ledit angle de balayage et la distance (1153) entre le centre optique (1151) des au moins une optique (1150) de chaque dispositif optique (1130) et l'axe de rotation (1110) de ladite rotation relative sont configurées de manière à ce que pour chacun des au moins deux capteurs optiques (1140), au fur et à mesure de ladite rotation relative, pour chaque dispositif optique le centre optique (1151) de l'optique (1150) associée au capteur optique (1140) effectue un balayage d'une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) du capteur optique (1140) ; les au moins premier et deuxième dispositifs optiques (1130) sont positionnés par rapport audit axe de rotation (1110) de manière à ce que ledit balayage des centres optiques (1151) des optiques (1150) soit effectué selon une première direction pour l'au moins un premier dispositif optique (1130) et selon une deuxième direction, différente de la première direction, pour l'au moins un deuxième dispositif optique (1130). 2. Système selon la revendication précédente configuré de manière à ce que ladite rotation relative comprenne un mouvement de rotation oscillant de préférence périodique. 3. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les dimensions et la configuration des dispositifs optiques (1130), en particulier la dimension des cellules photosensibles (1142) et la distance entre l'axe de rotation relative (1100) et le centre optique (1151) de l'au moins une optique (1150) sont configurées de manière à ce que chaque capteur optique (1140) perçoivent le balayage comme un mouvement de translation. 4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes configuré de manière à ce que la relation qui relie la distance R entre ledit axe de rotation relative et le centre optique (1151) de l'au moins une optique (1150), avec la distance d' parcouru par le centre optique (1151) et avec la distance d 3036015 50 séparant deux cellules photosensibles adjacentes de la pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146), lors du balayage d'un capteur optique (1140) par ledit centre optique (1151), est exprimée par l'équation suivante : 5 d' -- Rtan (-Rd) Et dans lequel R >> d, avantageusement R > k.d avec k=10 et de préférence k=100, de manière à ce que d' r-. d. 10 5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'actionneur (1190) est un moteur à excentrique configuré pour générer ladite rotation relative comprenant un mouvement de rotation oscillant de préférence périodique. 15 6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel, pour au moins un dispositif optique (1130), la pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) est positionnée en dehors du plan focal de la au moins une optique (1150). 20 7. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes configuré pour que les rayons lumineux reçus par la pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) présentent une distribution gaussienne de leur intensité lumineuse. 25 8. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les dispositifs optiques (1130) sont répartis autour d'un cercle ou sur un anneau centré sur l'axe optique (1100). 30 9. Système selon la revendication précédente dans lequel le système comprend un dispositif d'enregistrement vidéo positionné au centre du cercle ou de l'anneau sur lequel sont répartis les dispositifs optiques (1130). 3036015 51 10. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel toutes les cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) des dispositifs optiques (1130) sont balayées. 5 11. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel une distance sépare l'axe de rotation (1110) des axes optiques. 12. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel toutes les cellules photosensibles des au moins une pluralité de cellules 10 photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) sont balayées en un seul mouvement. 13. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'angle de balayage de ladite rotation relative est inférieur ou égal à 15 l'angle défini par une première droite passant d'une part par l'axe de rotation et par une cellule photosensible disposée à une première extrémité du capteur optique (1140) et par une deuxième droite passant d'une part par l'axe de rotation et par une cellule photosensible disposée à une deuxième extrémité du capteur optique(1140). 20 14. Système selon la revendication précédente dans lequel ledit mouvement de translation est effectué selon des directions différentes pour chacun des dispositifs optiques (1130). 25 15. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel les cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) comprennent au moins une photodiode, avantageusement au moins deux, et dans lequel la longueur d'onde de détection de l'au moins une photodiode est comprise entre 400 nanomètres et 1000 micromètres, avantageusement entre 30 700 nm et 1000 micromètres, de préférence entre 700nm et 1500nm. 3036015 52 16. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) comprend des cellules photosensibles configurées pour détecter des radiations selon des longueurs d'onde identiques. 5 17. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la au moins une pluralité de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) comprend des cellules photosensibles configurées pour détecter des radiations selon des longueurs d'onde différentes les unes des 10 autres. 18. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel l'actionneur (1190) est configuré pour entraîner en rotation le premier support (1122) solidaire des optiques (1150), le deuxième support (1121) étant 15 maintenu fixe par rapport à un bâti du système. 19. Appareil mobile selon au moins deux directions spatiales comprenant un système de détection selon l'une quelconque des revendications précédentes et configuré pour ajuster sa position suivant au moins les deux directions 20 spatiales en fonction d'une détection opérée par ledit système de détection. 20. Appareil selon la revendication précédente dans lequel les au moins deux directions spatiales sont orthogonales entre elles. 25 21. Drone comprenant au moins un système de détection selon l'une quelconque des revendications 1 à 18 et configuré pour ajuster sa position spatiale en fonction d'une détection opérée par ledit système de détection 22. Robot mobile comprenant au moins un système de détection selon l'une 30 quelconque des revendications 1 à 18 et configuré pour ajuster sa position spatiale en fonction d'une détection opérée par ledit système de détection 3036015 53 23. Ensemble comprenant au moins un appareil selon l'une quelconque des revendications 19 et 20, ou au moins un drone selon la revendication 21, ou au moins un robot selon la revendication 22, et au moins une cible contrastée (1112), l'appareil, ou le drone, ou le robot, étant configuré pour ajuster sa 5 position spatiale en fonction de sa position relative par rapport à la cible contrastée (1112) détectée par ledit système. 24. Procédé de calibration d'un système de détection selon l'une quelconques des revendications 1 à 18, par rapport à une cible contrastée 10 (1112) comprenant au moins un contraste, ledit procédé comprenant les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur : Détermination d'une pluralité de paires de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) adjacentes pour chaque dispositif optique (1130); 15 Filtrage d'un signal de sortie S de chacune desdites paires de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146); le procédé comprenant également les étapes suivantes : Pour une pluralité de positions connues du système de détection par rapport au contraste, enregistrement de la dite position connue et du 20 signal de sorti S filtré de chaque paire de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) correspondant à ladite position connue. Génération d'une table de correspondance entre la position connue du système de détection par rapport au contraste et le signal de sorti 25 S filtré de chaque paire de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146) correspondant à ladite position connue. 25. Procédé de détermination de la position d'un système de détection selon l'une quelconques des revendications 1 à 18, par rapport à une cible contrastée 30 (1112) comportant un contraste, en utilisant une table de correspondance générée par le procédé de calibration selon la revendication précédente, le procédé comprenant les étapes suivantes mises en oeuvre par ordinateur : 3036015 - 54 Mesure du signal de sorti S filtré de chacune desdites paires de cellules photosensibles (1141, 1142, 1143, 1144, 1145, 1146); Lecture dans la table de correspondance de la position du système de détection par rapport au contraste correspondant audit signal S 5 filtré et mesuré.