Brevet FR3032592A1 — publié le 20160819

Arrière-plan de l'invention La présente invention concerne le domaine des attelages agricoles. En particulier, la présente invention concerne un dispositif de guidage d'un attelage agricole tracté par un véhicule motorisé tel un tracteur. Il est connu de faire parcourir un champ par un attelage en le fixant à l'arrière d'un engin agricole, par exemple un tracteur. Généralement, l'attelage est fixé au tracteur par un système de fixation à trois points qui le rend solidaire du tracteur dans un plan vertical et latéral, tout en permettant le relèvement de l'attelage par le tracteur en-dehors du champ. Cependant, dans un tel cas, le guidage de l'attelage doit se faire via la conduite du tracteur, ce qui ralentit le travail de l'agriculteur qui doit conduire son tracteur en fonction du positionnement de l'attelage. De plus, la précision d'un tel guidage laisse également à désirer, l'agriculteur n'ayant pas forcément la possibilité de bien voir la zone travaillée par l'attelage depuis le poste de conduite du tracteur. Afin de pallier un tel inconvénient, il est connu d'équiper les attelages ou les tracteurs de capteurs permettant d'aider l'agriculteur à mieux guider l'attelage. Ainsi, il existe des palpeurs mécaniques permettant de détecter des obstacles tels que des tiges. De même, des caméras peuvent équiper des attelages afin de visualiser la trajectoire à suivre. Enfin, des dispositifs de géolocalisation, tels que le GPS, sont également utilisés sur des tracteurs pour aider l'agriculteur à suivre une trajectoire donnée avec son attelage. Toutefois, chaque solution présente des inconvénients et limite donc les capacités de guidage précis de l'attelage : le guidage par GPS peut s'avérer insuffisamment précis pour un travail délicat à opérer dans un champ ; les palpeurs peuvent ne pas fonctionner dans certaines conditions, par exemple en présence de plants trop jeunes ou fragiles ; les 3032592 2 caméras deviennent inutiles lorsque la végétation (plants et/ou couverture parasite) devient trop importante et forme un écran à l'analyse visuelle, ou lorsque les conditions météorologiques ne permettent pas d'obtenir une luminosité suffisante. 5 De tels inconvénients peuvent ainsi être rédhibitoires, notamment lorsque l'attelage est une bineuse et que le travail de binage doit être effectué au plus près des plants, sans les abîmer. Or, un tel travail de binage permet d'une part de désherber mécaniquement, ce qui limite l'usage de pesticides, et d'autre part de diminuer la capillarité de surface, 10 ce qui diminue la quantité d'eau à apporter pour irriguer le champ. Objet et résumé de l'invention La présente invention vise à résoudre les différents problèmes techniques énoncés précédemment. En particulier, la présente invention 15 vise à proposer un dispositif permettant de guider de manière plus précise et plus rapide un attelage tracté par un véhicule motorisé, en particulier une bineuse. Ainsi, selon un aspect, il est proposé un dispositif de guidage d'un attelage, notamment agricole, entraîné par un véhicule motorisé. Le 20 dispositif de guidage comprend : - un moyen de positionnement permettant de positionner l'attelage par rapport au véhicule motorisé, - un moyen d'analyse visuelle configuré pour fournir, à partir de données visuelles, une trajectoire déterminée, et 25 - un moyen de commande recevant en entrée la trajectoire déterminée par le moyen d'analyse visuelle, et configuré pour commander le moyen de positionnement de manière à positionner l'attelage selon ladite trajectoire déterminée. 3032592 3 Le dispositif de guidage comprend également un moyen de localisation, et le moyen de commande comprend un moyen de mémorisation configuré pour mémoriser, au moins une fois, les informations de localisation correspondant à la trajectoire déterminée par 5 le moyen d'analyse visuelle, de manière à obtenir une trajectoire mémorisée, le moyen de commande étant configuré pour, en absence de trajectoire déterminée, commander le moyen de positionnement de manière à positionner l'attelage selon ladite trajectoire mémorisée. Ainsi, le dispositif de guidage selon l'invention permet de combiner 10 le positionnement par géolocalisation et le positionnement visuel, de manière à obtenir un guidage précis et efficace. Plus particulièrement, le guidage visuel est utilisé lors du premier parcours du champ, par exemple lors du premier binage effectué à la suite de la semence du champ. Un tel guidage est rendu aisé par l'absence de couverture végétale, et par la 15 visualisation des rangées de plants : on obtient donc une trajectoire particulièrement précise au regard de la zone de travail. Pendant le guidage visuel, le dispositif de guidage récupère et mémorise la géolocalisation de la trajectoire suivie par l'attelage. Ainsi, lors des passages ultérieurs, le dispositif de guidage pourra utiliser le guidage 20 visuel ou bien la trajectoire préalablement mémorisée, si le guidage visuel n'est pas possible, par exemple si la couverture végétale est trop importante, si la luminosité naturelle est trop faible ou si les conditions de travail sont difficiles (poussières, projections, ...). Préférentiellement, le moyen de positionnement comprend : 25 - un premier châssis, configuré pour être monté sur le véhicule motorisé, - un deuxième châssis configuré pour être fixé à l'attelage, et - un moyen de liaison, monté entre le premier et le deuxième châssis, et configuré pour déplacer le deuxième châssis par rapport au premier châssis, par exemple par translation selon une direction déterminée. 3032592 4 Afin de faciliter le guidage de l'attelage, et donc des outils travaillant la terre, celui-ci n'est pas uniquement guidé par le tracteur, mais est également positionné par un moyen de positionnement comportant deux châssis mobiles l'un par rapport à l'autre. Ainsi, en cas 5 de dérive ou d'écart dû à la trajectoire du tracteur, l'attelage peut être rapidement repositionné par le moyen de positionnement, sans nécessiter une action du conducteur du tracteur : l'agriculteur a donc plus de souplesse dans la conduite de son tracteur, ce qui lui permet d'effectuer son travail plus rapidement tout en étant efficace. 10 Préférentiellement, le moyen de liaison est configuré pour déplacer le deuxième châssis par rapport au premier châssis, par translation selon une direction déterminée, de préférence dans un plan parallèle au sol et perpendiculairement à la direction d'entraînement de l'attelage par le véhicule motorisé. 15 Selon ce mode de réalisation, le moyen de liaison permet de déplacer le deuxième châssis par rapport au premier châssis, dans une direction perpendiculaire à celle de déplacement du tracteur. En effet, il s'agit de corriger les écarts les plus longs à corriger par simple conduite du tracteur : le moyen de positionnement permet donc de repositionner 20 rapidement l'attelage, le temps que le tracteur revienne sur la trajectoire souhaitée. Préférentiellement, le moyen d'analyse visuelle est configuré pour recevoir des données visuelles d'au moins une caméra. Le moyen d'analyse visuelle peut recevoir les données d'une ou plusieurs caméras, 25 disposées par exemple sur l'attelage ou solidaires de l'attelage. Les caméras sont choisies et positionnées de manière à pouvoir observer de manière adéquate les rangées de plants, afin de faciliter leur identification par le moyen d'analyse visuelle. 3032592 5 Préférentiellement, le moyen de localisation est configuré pour recevoir des données de localisation d'au moins un récepteur de géolocalisation, par exemple un capteur GNSS. Le moyen de localisation est choisi de manière à fournir une indication de géolocalisation la plus 5 précise, avec une durée compatible avec le travail à effectuer. Ainsi, le moyen de localisation peut comprendre par exemple un système de localisation RTK (en anglais : « Real Time Kinematic », c'est-à-dire : cinématique en temps réel) de précision centimétrique et basé sur des récepteurs GPS. Un système de localisation RTK comprend notamment 10 une ou plusieurs stations de référence au sol, disposées à proximité du champ, et transmettant, par exemple par transmission radio ou téléphonie mobile, une correction du signal de géolocalisation, afin d'obtenir une précision accrue. Préférentiellement, le dispositif de guidage comprend également un 15 accéléromètre et/ou un gyroscope, et le moyen de commande reçoit également les données de l'accéléromètre et/ou du gyroscope afin de positionner l'attelage selon la trajectoire déterminée ou mémorisée. Les accéléromètres et/ou gyroscopes sont utilisés pour connaître les mouvements d'un objet dans l'espace : on peut ainsi parler de centrale 20 inertielle. De tels capteurs permettent de fournir une information supplémentaire relative au déplacement du dispositif de guidage, qui peut être comparée à celle fournie par le moyen d'analyse visuelle et le moyen de localisation, afin de connaître la position de l'attelage de manière plus précise. 25 Préférentiellement, l'attelage est une bineuse. La bineuse nécessite, pour effectuer un travail efficace et valorisable, un positionnement précis, pour travailler au plus près des plants sans les abîmer. Une bineuse, associée avec un dispositif de guidage tel que décrit précédemment, 3032592 6 permet d'obtenir les résultats souhaités, avec une durée de réalisation et un coût réduits. Préférentiellement, l'attelage comprend plusieurs outils, et le moyen d'analyse visuelle fournit une trajectoire déterminée par outil, et le moyen 5 de mémorisation mémorise une trajectoire mémorisée par outil. Dans ce mode de réalisation, chaque outil de l'attelage est associé à une trajectoire, de manière à obtenir un résultat encore plus précis et efficace. Préférentiellement, le moyen de positionnement comprend des moyens de fixation configurés pour être fixés au véhicule motorisé et à 10 l'attelage. En particulier, le premier châssis peut comprendre des moyens de fixation, par exemple un système trois points, configuré pour être fixé, de manière réversible, à un véhicule motorisé. De même, le deuxième châssis peut comprendre des moyens de fixation, par exemple un système trois points, configuré pour être fixé, de manière réversible, à un attelage. 15 Dans un tel mode de réalisation, le dispositif de guidage est destiné à se placer entre le véhicule motorisé et l'attelage, afin de guider celui-ci le long de la trajectoire voulue. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un attelage comprenant un dispositif de guidage tel que décrit précédemment. Selon 20 cet aspect, le dispositif de guidage est directement intégré à l'attelage. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un véhicule motorisé comprenant un dispositif de guidage tel que décrit précédemment. Selon cet aspect, le dispositif de guidage est directement intégré au véhicule motorisé. 25 Selon un autre aspect, l'invention concerne également un procédé de guidage d'un attelage, notamment agricole, entraîné par un véhicule motorisé, dans lequel : - on détermine, à partir de données visuelles, une trajectoire déterminée, et 3032592 7 - on positionne l'attelage selon la trajectoire déterminée. Selon le procédé de guidage : - on récupère des informations de localisation, et - on mémorise, au moins une fois, les informations de localisation 5 correspondant à la trajectoire déterminée, de manière à obtenir une trajectoire mémorisée, et - en absence de trajectoire déterminée, on positionne l'attelage selon ladite trajectoire mémorisée. Préférentiellement, on positionne l'attelage par translation dans un 10 plan parallèle au sol et perpendiculairement à la direction d'entraînement de l'attelage par le véhicule motorisé. Préférentiellement, l'attelage comprend plusieurs outils et, selon le procédé, on détermine une trajectoire déterminée par outil, et on mémorise une trajectoire mémorisée par outil. 15 Brève description des dessins L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation particulier, pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés sur 20 lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique des différents moyens d'un dispositif de guidage selon l'invention, - les figures 2 et 3 sont des vues, de devant et de derrière, d'un moyen de positionnement du dispositif de guidage selon l'invention, 25 - la figure 4 est une représentation schématique d'un véhicule motorisé tractant un attelage via le dispositif de guidage selon l'invention, et - la figure 5 est un organigramme d'un exemple de mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 3032592 8 Description détaillée de l'invention La figure 1 illustre de manière schématique un dispositif de guidage 1 selon la présente invention. Le dispositif de guidage 1 comprend une unité de commande électronique (UCE) 2 recevant des données de 5 différents capteurs, notamment un ou plusieurs capteurs visuels tels que des caméras 4 et un ou plusieurs récepteurs de géolocalisation 6, et commandant un moyen de positionnement 8 qui sera décrit plus en détail sur les figures 2 et 3. L'UCE 2 comprend un moyen d'analyse visuelle 10, un moyen de 10 localisation 12 et un moyen de commande 14. Le moyen d'analyse visuelle 10 reçoit les données visuelles fournies par les capteurs visuels 4, par exemple une ou plusieurs caméras disposées de manière à visualiser les zones destinées à être travaillées par l'attelage. Ainsi, les capteurs visuels peuvent être montés sur l'attelage lui- 15 même ou bien sur la partie du moyen de positionnement qui est solidaire de l'attelage. Les données visuelles transmises correspondent ainsi à la trajectoire suivie par l'attelage. Les données visuelles sont traitées par le moyen d'analyse visuelle 10. Le moyen d'analyse visuelle 10 détermine alors une trajectoire déterminée qui est fournie au moyen de commande 20 14 et qui correspond à la trajectoire que l'attelage doit suivre pour effectuer le travail souhaité. Par exemple, dans le cas d'une bineuse, le moyen d'analyse visuelle 10 peut déterminer la position des différentes rangées de plants et indiquer au moyen de commande la trajectoire inter-rangs que doivent suivre les outils de la bineuse pour travailler la terre 25 sans abîmer les plants. Parallèlement, le moyen de localisation 12 reçoit les données de localisation fournies par le ou les récepteurs 6. Comme représenté sur les figures 2 et 3, les récepteurs 6 peuvent être par exemple des récepteurs de géolocalisation GPS, au nombre de deux, disposés de manière à 3032592 9 géolocaliser l'attelage et ses outils de manière précise, par exemple centimétrique. Ainsi, les récepteurs de géolocalisation peuvent être montés sur l'attelage lui-même ou bien sur la partie du moyen de positionnement qui est solidaire de l'attelage. Les données de localisation 5 transmises correspondent ainsi à la position de l'attelage. Les données de localisation sont traitées par le moyen de localisation 12. Le moyen de localisation 12 détermine alors les positions géolocalisées correspondant aux données fournies, et les transmet au moyen de commande 14. Les informations de localisation fournies par le moyen de localisation 12 au 10 moyen de commande 14 correspondent ainsi à la trajectoire géolocalisée suivie par l'attelage lorsque celui-ci est guidé le long de la trajectoire déterminée : les informations de localisation fournies au moyen de commande 14 correspondent donc à la géolocalisation de la trajectoire déterminée par le moyen d'analyse visuelle 10. 15 De manière optionnelle, le dispositif de guidage 1 peut également comprendre des capteurs additionnels 16. De tels capteurs peuvent être prévus pour affiner la géolocalisation de la trajectoire déterminée. Ainsi, le dispositif de guidage 1 peut comprendre un ou plusieurs accéléromètres et/ou un ou plusieurs gyroscopes : de tels capteurs forment une centrale 20 inertielle capable de détecter les différents mouvements de l'attelage. Les données issues de cette centrale inertielle peut alors être comparées aux données de localisation, afin d'affiner la géolocalisation de la trajectoire déterminée. De même, le dispositif de guidage 1 peut comprendre un capteur de déplacement du moyen de positionnement 8, afin notamment 25 de vérifier que les écarts constatés sur les données de localisation sont bien égaux à ceux commandés par le moyen de commande 14 au moyen de positionnement 8. Enfin, le dispositif de guidage 1 peut également comprendre un capteur de relevage, indiquant les lieux pour lesquels l'attelage a été relevé, par exemple en bout de champ, et qui ne 3032592 10 correspondent pas à des lieux de travail de la terre : de telles zones peuvent alors être retirées des données de localisation. Le moyen de commande 14 comprend alors un moyen de mémorisation 18, pour mémoriser les informations de localisation fournies 5 par le moyen de localisation 12, et éventuellement corrigées à partir des informations fournies par les capteurs 16, c'est-à-dire pour mémoriser la géolocalisation de la trajectoire déterminée. On appellera par la suite cette géolocalisation mémorisée de la trajectoire déterminée, la trajectoire mémorisée. 10 Lors du premier passage de l'attelage, le moyen de positionnement 8 est commandé uniquement à partir de la trajectoire déterminée, c'est-à-dire uniquement en fonction de la position des rangées de plants, et la géolocalisation de la trajectoire est mémorisée dans le moyen de commande 14. Lorsqu'une trajectoire est déjà mémorisée pour un même 15 parcours, le moyen de commande 14 dispose alors de deux types d'informations : d'une part la trajectoire déterminée fournie par le moyen d'analyse visuelle 10 et d'autre part la trajectoire mémorisée dans le moyen de mémorisation 18. Par défaut, le moyen de commande 14 commande le moyen de positionnement 8 sur la base de la trajectoire 20 déterminée. Toutefois, en cas d'absence de trajectoire déterminée, par exemple en cas de couverture végétale importante empêchant la visualisation des rangées de plants, ou en cas de luminosité naturelle insuffisante, le moyen de commande 14 utilise alors la trajectoire mémorisée par le moyen de mémorisation 8 pour commander le moyen 25 de positionnement 8. On obtient ainsi un procédé de commande du moyen de positionnement qui est optimisé en fonction des différentes conditions de travail, tout en étant facile et rapide à mettre en oeuvre. Les figures 2 et 3 représentent deux vues du moyen de positionnement 8 du dispositif de guidage 1 selon l'invention. 3032592 11 Le moyen de positionnement 8 comprend ainsi un premier châssis 20 et un deuxième châssis 22 reliés entre eux notamment par un moyen de liaison 24. Par ailleurs, une UCE 2, deux caméras 4 et deux récepteurs de localisation 6 sont montés solidaires du deuxième châssis 22. 5 Comme représenté sur la figure 2, le premier châssis 20 comprend une poutre 26 longitudinale, disposée horizontalement et destinée à venir perpendiculairement à la direction de déplacement de l'attelage. La poutre 26 peut servir de support pour une ou plusieurs roues 28, ainsi que pour un moyen de fixation 30 au véhicule motorisé. Dans le cas représenté, le 10 moyen de fixation 30 est un système dit « trois points » destiné à être fixé au véhicule motorisé par l'intermédiaire de trois points d'attache : deux points inférieurs 301 et 302 disposés sensiblement à la même hauteur, en-dessous de la poutre 26, et un point supérieur 303 disposé à distance au-dessus de la poutre 26, via une structure 32 en V inversé 15 dont les extrémités inférieures sont fixées à la poutre 26 et dont l'extrémité supérieure comporte le point 303. Le moyen de fixation 30 à trois points permet notamment de guider le dispositif de guidage 1 dans l'axe du véhicule motorisé, et de relever celui-ci lorsque le travail est terminé ou doit être interrompu. 20 Comme représenté sur la figure 3, le deuxième châssis 22 comprend deux portions longitudinales 34, 35, disposées parallèlement à la poutre 26 du premier châssis 20. Les portions longitudinales 34, 35 servent de support pour un moyen de fixation 36 à l'attelage. Dans le cas représenté, le moyen de fixation 36 est également un système dit « trois 25 points » destiné à être fixé à l'attelage par l'intermédiaire de trois points d'attache : deux points inférieurs 361 et 362 disposés sensiblement à la même hauteur, et un point supérieur 363. Le point inférieur 361 est monté sur la portion longitudinale 34, tandis que le point inférieur 362 est monté sur la portion longitudinale 35. Le point supérieur 363 est 3032592 12 disposé à distance au-dessus des portions longitudinales 34, 35, via une structure 38 en V inversé dont les extrémités inférieures sont fixées aux portions longitudinales 34, 35 et dont l'extrémité supérieure comporte le point 363. Le moyen de fixation 36 à trois points permet notamment de 5 guider l'attelage 1 dans l'axe du dispositif de guidage 1, et de relever de celui-ci via le dispositif de guidage 1. Le moyen de liaison 24 est monté entre les deux châssis 20, 22, et comprend des éléments libres en translation et un actionneur. Les éléments libres en translation peuvent comprendre : une ou plusieurs 10 barres parallèles, par exemple deux barres 40, 42 cylindriques, montées solidaires du deuxième châssis 22, et des ouvertures traversantes pratiquées dans le premier châssis 20 coopérant avec les barres parallèles 40, 42. En particulier, afin d'améliorer la stabilité et la solidité de la liaison entre les deux châssis 20, 22, les éléments libres en translation sont 15 positionnés à proximité des points 301, 302, 303, 361, 362, 363. Les extrémités des barres 40, 42 définissent la limite de translation d'un châssis par rapport à l'autre. L'actionneur est monté entre les deux structures en V inversé 32, 38 : plus précisément, l'actionneur peut être un vérin 44 dont une 20 extrémité est montée sur la structure 32 et l'autre sur la structure 38. Le vérin 44 est monté parallèlement à la poutre 26 et à la plaque 34, et permet donc de translater transversalement le deuxième châssis 22 par rapport au premier châssis 20. Les caméras 4 peuvent être montées sur le deuxième châssis 22 25 via deux bras 46, montés sur la structure en V inversé 38 et orientés selon la direction longitudinale de la plaque 34. Les bras 46 peuvent notamment permettre de positionner de manière adéquate les caméras afin de bien filmer les zones permettant de guider l'attelage. 3032592 13 De même, les récepteurs de localisation 6 peuvent être montées sur le deuxième châssis 22 via un bras 48 en forme de T, monté verticalement sur l'extrémité supérieure de la structure en V inversé 38. Le bras 48 peut notamment permettre de positionner et d'orienter les 5 récepteurs 6 afin de favoriser la réception des signaux de localisation, et améliorer la sensibilité de la mesure. L'UCE 2 peut être installée sur le deuxième châssis 22, dans une boîte de protection, et recevoir les données des différents capteurs via des câbles montés le long des châssis 20, 22. En particulier, et bien que cela 10 ne soit pas représenté sur les figures 2 et 3, le dispositif de guidage 1 peut également comprendre des capteurs supplémentaires, par exemple un capteur de course du vérin 44, un capteur de relevage du dispositif de guidage ou une centrale inertielle. De tels capteurs peuvent venir compléter les informations traitées par le moyen de commande 14 pour 15 commander le vérin 44. La figure 4 représente un exemple d'un véhicule motorisé 100, un tracteur, tractant un attelage 200 via un dispositif de guidage 1 tel que décrit précédemment. Il convient de noter que certains ou tous les capteurs décrits 20 précédemment (caméras, récepteurs GPS, capteur de course, de relevage ou centrale inertielle) peuvent être montés en-dehors du dispositif de guidage 1, par exemple sur l'attelage 200 (caméras, récepteurs GPS, capteur de course ou centrale inertielle) ou sur le véhicule motorisé 100 (caméras, récepteurs GPS, capteur de relevage ou centrale inertielle) et 25 reliés à LUCE 2 via des câbles ou des moyens de connexion sans fil. La figure 5 représente un organigramme d'un procédé 50 de mise en oeuvre de l'invention, comprenant d'une part une procédure de mémorisation d'une trajectoire déterminée, puis une procédure de guidage avec ou sans informations visuelles. Ainsi, dans la procédure de 3032592 14 mémorisation, on récupère des informations visuelles lors d'une étape 52, puis, dans une étape 54, on détermine une trajectoire déterminée et on positionne, pendant l'étape 56, l'attelage selon la trajectoire déterminée. Dans une étape 58, on récupère des informations de géolocalisation et on 5 mémorise les informations de géolocalisation lors de l'étape 60. Une étape 62 permet de déterminer si la procédure de mémorisation est finie ou pas, en demandant si le parcours est terminé. Si non, le procédé retourne à l'étape 52 pour poursuivre la procédure de mémorisation. 10 Si oui, il est alors possible d'effectuer une procédure de guidage avec ou sans informations visuelles. On détermine donc, dans un premier temps, lors d'une étape 64, si les informations visuelles sont utilisables ou non. Si oui, dans une étape 66, on détermine une trajectoire 15 déterminée et on positionne l'attelage selon la trajectoire déterminée pendant l'étape 68. Si, lors d'une étape 70, le parcours donné n'est pas terminé, on retourne à l'étape 64 et, dans le cas contraire, le procédé 50 se finit à l'étape de fin 74. Si lors de l'étape 64, les informations visuelles ne sont pas 20 utilisables, on récupère les informations de géolocalisation mémorisées à l'étape 60, lors d'une étape 76, puis, dans une étape 78, on positionne l'attelage selon la trajectoire déterminée. Si, lors d'une étape 80, le parcours donné n'est pas terminé, on retourne à l'étape 64 et, dans le cas contraire, le procédé 50 se finit à l'étape de fin 74. 25 Ainsi, grâce au dispositif de guidage et au procédé associé, il est possible de guider un attelage par couplage d'analyse de données visuelles et de géolocalisation, pour obtenir un positionnement précis de l'attelage, sans ralentir le travail de l'agriculteur et sans nécessiter d'infrastructure supplémentaire importante. Plus précisément, la 3032592 15 trajectoire de l'attelage est déterminée par l'analyse des données visuelles de manière à ce que l'attelage reste bien aligné avec les rangs de plants et que la position latérale permette à l'attelage de travailler au plus près des plants sans les endommager. Un tel dispositif de guidage peut 5 avantageusement être utilisé avec une bineuse, afin de limiter les traitements chimiques et l'arrosage des sols, par retrait des mauvaises herbes et par retournement de la couche supérieure de terre. Grâce au dispositif de guidage, il est notamment possible de guider la bineuse en la gardant bien centrée dans le rang, afin de biner sans toucher les 10 plantations, même en cas de couverture végétale importante ou de luminosité naturelle faible. REVENDICATIONS1. Dispositif de guidage (1) d'un attelage (200), notamment agricole, entraîné par un véhicule motorisé (100), le dispositif de guidage (1) comprenant : un moyen de positionnement (8) permettant de positionner l'attelage par rapport au véhicule motorisé, un moyen d'analyse visuelle (10) configuré pour fournir, à partir de données visuelles, une trajectoire déterminée, et - un moyen de commande (14) recevant en entrée la trajectoire déterminée par le moyen d'analyse visuelle (10), et configuré pour commander le moyen de positionnement (8) de manière à positionner l'attelage selon ladite trajectoire déterminée, caractérisé en ce que le dispositif de guidage (1) comprend également un moyen de localisation (12), et en ce que le moyen de commande (14) comprend un moyen de mémorisation (18) configuré pour mémoriser, au moins une fois, les informations de localisation correspondant à la trajectoire déterminée par le moyen d'analyse visuelle (10), de manière à obtenir une trajectoire mémorisée, le moyen de commande (14) étant configuré pour, en absence de trajectoire déterminée, commander le moyen de positionnement (8) de manière à positionner l'attelage selon ladite trajectoire mémorisée. 2. Dispositif de guidage (1) selon la revendication 1, dans lequel le moyen de positionnement (8) comprend : - un premier châssis (20), configuré pour être monté sur le véhicule motorisé, - un deuxième châssis (22) configuré pour être fixé à l'attelage, et ^ ^ 3032592 17 - un moyen de liaison (24), monté entre le premier et le deuxième châssis, et configuré pour déplacer le deuxième châssis (22) par rapport au premier châssis (20), par exemple par translation selon une direction déterminée. 5 3. Dispositif de guidage (1) selon la revendication 2, dans lequel le moyen de liaison (24) est configuré pour déplacer le deuxième châssis (22) par rapport au premier châssis (20), par translation selon une direction déterminée, de préférence dans un plan 10 parallèle au sol et perpendiculairement à la direction d'entraînement de l'attelage (200) par le véhicule motorisé (100). 4. Dispositif de guidage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen d'analyse visuelle (10) est 15 configuré pour recevoir des données visuelles d'au moins une caméra (4). 5. Dispositif de guidage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen de localisation (12) est 20 configuré pour recevoir des données de localisation d'au moins un récepteur de géolocalisation (6), par exemple un capteur GNSS. 6. Dispositif de guidage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant également un accéléromètre et/ou un 25 gyroscope (16), et dans lequel le moyen de commande (14) reçoit également les données de l'accéléromètre et/ou du gyroscope afin de positionner l'attelage (200) selon la trajectoire déterminée ou mémorisée. 3032592 18 7. Dispositif de guidage (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'attelage (200) est une bineuse. 8. Attelage, notamment bineuse, comprenant un dispositif de guidage 5 (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Véhicule motorisé, par exemple tracteur, comprenant un dispositif de guidage (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 10 10.Procédé de guidage (50) d'un attelage (200), notamment agricole, entraîné par un véhicule motorisé (100), dans lequel : on détermine (54, 66), à partir de données visuelles, une trajectoire déterminée, et on positionne (56, 68) l'attelage selon la trajectoire 15 déterminée, caractérisé en ce que, selon le procédé de guidage : - on récupère (58) des informations de localisation, et - on mémorise (60), au moins une fois, les informations de localisation correspondant à la trajectoire déterminée, de manière à 20 obtenir une trajectoire mémorisée, et en absence de trajectoire déterminée, on positionne (78) l'attelage selon ladite trajectoire mémorisée. ^ ^ ^