Brevet FR3029649A1 — publié le 20160610

Procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, et système associé La présente invention porte sur un procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, et sur un système associé. Il est connu des systèmes de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, comme les "google glass" dont une demande de brevet US 2013/0044042 les décrit. Il est également connu des systèmes de restitution visuelle en réalité augmentée comme des pare-brise à réalité augmentée. De tels systèmes comprennent souvent des dispositifs d'affichage partiellement transparents souvent appelés semi-transparents par abus de langage. Les systèmes d'affichage partiellement transparents, tels que les lunettes semi-transparentes, les écrans semi transparents, les systèmes de projection sur surface semi-transparentes, etc., permettent d'augmenter la vue de l'utilisateur en insérant (réalité-augmentée) ou supprimant (réalité diminuée) des éléments visuels dans le champ de vision de l'utilisateur. L'intérêt de ces dispositifs d'affichage semi-transparents réside notamment dans le fait que l'utilisateur continue de percevoir l'environnement réel sans temps de latence et selon le même point de vue que ce dernier aurait sans le dispositif d'affichage. Néanmoins, de nombreuses applications requièrent que les informations affichées sur le dispositif partiellement transparent s'alignent avec des éléments réels de la scène selon le point de vue de l'utilisateur. Par exemple, le dispositif d'affichage peut être utilisé pour mettre en surbrillance un élément de la scène réelle. La zone d'affichage activée doit alors se 3029649 2 projeter sur la rétine de l'oeil de l'utilisateur au même endroit que l'image de l'objet réel s'y projette. Il est alors nécessaire d'étalonner le système "oeil-dispositif d'affichage" afin de disposer d'un modèle caractérisant la projection de l'image affichée sur le dispositif d'affichage sur la rétine de l'oeil. 5 Etant donné que la position du dispositif d'affichage par rapport à l'oeil peut varier d'un utilisateur à l'autre (par exemple due la différence de distance inter-pupillaire entre des utilisateurs différents), voire d'une utilisation à l'autre pour un même utilisateur (légère variation de la position 10 des lunettes sur la tête), un étalonnage réalisé en usine ne permet pas d'obtenir un alignement optimal de l'image affichée sur les lunettes avec la vision naturelle de l'utilisateur. Il est donc intéressant de permettre à l'utilisateur de pouvoir étalonner, ou affiner un précédent étalonnage, afin d'obtenir un étalonnage adapté aux conditions d'utilisation actuelles du 15 dispositif. Le principal problème technique consiste alors à fournir une solution ergonomique permettant à l'utilisateur d'effectuer sur son lieu de travail un étalonnage ou d'affiner l'étalonnage d'usine. Il est connu, dans le document "Spatial calibration of an optical 20 see-through head mounted display" de Stuart J. Gilson, Andrew W.Fitzgibbon and Andrew Glennerster, une méthode d'étalonnage d'une lunette semi-transparente dans laquelle on remplace la tête de l'utilisateur par celle d'un mannequin comportant une caméra en guise d'oeil. L'image fournie par la caméra est utilisée pour calibrer le la lunette semi- 25 transparente. Pour cela, une mire de calibrage est utilisée. La mire est placée devant la tête de mannequin puis détectée dans l'image capturée par la caméra. Si l'utilisation d'une caméra en lieu et place de l'oeil permet d'utiliser des algorithmes de vision par ordinateur pour détecter une mire de calibrage et étalonner le système, cette approche présente néanmoins 30 d'importantes limitations. En particulier, cette méthode suppose que l'oeil de l'utilisateur est placé au même endroit que la caméra alors que la lunette peut être portée par des utilisateurs dont la morphologie de la tête peut varier. De plus, le processus d'étalonnage nécessite une tête de mannequin équipée d'une caméra. Si cette contrainte est compatible avec un étalonnage 35 en usine, elle n'est pas compatible avec un étalonnage réalisé hors usine. 3029649 3 Il est également connu de requérir des interactions de l'utilisateur pour effectuer un étalonnage. Ainsi, le système affiche successivement des points dans une lunette, et l'utilisateur doit aligner chacun de ces points 2D 5 (d'un espace en deux dimensions du dispositif d'affichage) avec un point 3D (dans l'espace de l'utilisateur) dont les coordonnées sont connues dans le repère de la tête de l'utilisateur. Le document " Calibrating an optical see-through rig with two non- 10 overlapping cameras : The virtual camera framework" de J. Braux-Zin, A. Bartoli, and R. Dupont propose d'étalonner un écran semi transparent en utilisant une mire de calibrage présentant des points 3D de coordonnées connues. L'utilisateur est alors invité à déplacer un pointeur sur l'écran de manière à désigner la position sur l'écran où chaque point 3D de la mire est 15 perçu par l'utilisateur. Cette procédure présente plusieurs inconvénients. Tout d'abord, pour que le calibrage soit précis sur l'ensemble de l'écran, la mire utilisée doit couvrir l'ensemble de l'écran ou être déplacée au fur et à mesure du processus d'étalonnage. Une telle procédure est donc envisageable dans le cadre d'un étalonnage en usine mais est peu adaptée 20 pour une procédure d'étalonnage réalisée sur le lieu d'exploitation du dispositif. De plus, ceci nécessite qu'un dispositif de pointage sur l'écran de type souris/pavé tactile soit disponible, ce qui n'est pas toujours le cas, en particulier dans le cas de lunettes semi-transparentes. 25 Le document US 2002/0105484 (Navab et Tuceryan) propose d'utiliser un point 3D dont la position est fixe dans l'environnement, et c'est alors à l'utilisateur de déplacer sa tête afin d'aligner le point 2D avec l'image du point 3D perçu par l'oeil de l'utilisateur. Il propose également d'utiliser un stylet mobile dont la pointe est localisée en 3D, que l'utilisateur est invité à 30 déplacer de manière à aligner la pointe de ce dernier avec le point 2D affiché dans la lunette. Dans les deux cas, lorsque l'utilisateur estime que le point 3D est aligné avec le point 2D affiché dans la lunette, ce dernier l'indique au système et l'association entre le point 3D et le point 2D est mémorisée. Lorsqu'un nombre suffisant de telles associations est disponible, l'étalonnage 35 est réalisé à l'aide d'un algorithme classique d'étalonnage de caméra. Si ce 3029649 4 type d'approche permet d'étalonner le dispositif pour l'oeil de l'utilisateur, la procédure utilisée présente notamment l'inconvénient d'être peu ergonomique. En effet, la méthode utilisée étant basée sur une capture successive de positions de points 3D, cela requiert à l'utilisateur de rester 5 immobile lorsqu'il considère que le point 3D est correctement aligné avec le point 2D affiché dans la lunette, ceci le temps de valider la capture. Cette étape, nécessitant un position immobile de l'utilisateur, est réalisée un grand nombre de fois (une fois pour chaque association entre un point 3D et point 2D), ce qui implique généralement une fatigue musculaire importante pour 10 l'utilisateur, et rend le processus d'étalonnage long à réaliser. Ce manque d'ergonomie peut alors entrainer un rejet du dispositif par l'utilisateur final. En d'autres termes, la principale limitation de cette solution est liée au fait que l'utilisateur doit bouger sa main et sa tête de manière à aligner la 15 pointe du stylet avec le point 2D affiché, puis rester fixe le temps de valider l'alignement. Durant ce temps d'immobilité, l'utilisateur ne déplace ni sa main ni sa tête. Un étalonnage précis nécessite de répéter cette étape pour des dizaines de points 2D, ce qui entraine rapidement une fatigue musculaire et rend le processus d'étalonnage long. 20 Un but de l'invention est de pallier ces problèmes. Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée 25 comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, comprenant au moins une fois la réalisation des étapes consistant à: - afficher une courbe d'étalonnage en deux dimensions sur un dispositif d'affichage partiellement transparent du dispositif d'affichage 30 partiellement transparent; - enregistrer une courbe en trois dimensions décrite par l'utilisateur au moyen d'un dispositif de pointage en trois dimensions de sorte que la trajectoire décrite par le dispositif de pointage en trois dimensions soit alignée, selon le point de vue de l'utilisateur, avec la courbe 3029649 5 d'étalonnage en deux dimensions affichée sur le dispositif d'affichage; et - mettre en correspondance la courbe en trois dimensions et la courbe d'étalonnage en deux dimensions affichée sur le dispositif d'affichage 5 et comprenant une étape consistant à étalonner ledit système de restitution visuelle en réalité augmentée, par détermination des paramètres d'un modèle permettant de représenter l'ensemble comprenant l'oeil de l'utilisateur et le dispositif d'affichage partiellement transparent du dispositif d'affichage partiellement transparent sur lequel 10 l'oeil regarde, à partir de ladite mise en correspondance. Un tel procédé permet de rendre bien plus facile l'étalonnage pour l'utilisateur. En effet, puisque l'utilisateur n'a pas à maintenir une posture immobile, il évite le problème de la fatigue musculaire. De plus, le calibrage 15 peut être réalisé à partir d'un seul couple (courbe 3D/courbe 2D) alors que les autres méthodes nécessitent plusieurs couple (point 2D/point3D). Par conséquent, la présente invention réduit le nombre d'interactions de l'utilisateur, et permet donc de réaliser un calibrage dans un temps réduit et de manière plus ergonomique. 20 Dans un mode de réalisation, ladite étape consistant à mettre en correspondance la courbe en trois dimensions et la courbe d'étalonnage en deux dimensions affichée sur le dispositif d'affichage comprend les sous-étapes consistant à: 25 - projeter la courbe en trois dimensions sur le dispositif d'affichage pour fournir une courbe projetée en deux dimensions et une association entre des points de la courbe en trois dimensions et des points de la courbe projetée; et - projeter ladite courbe projetée en deux dimensions sur la courbe 30 d'étalonnage correspondante pour fournir une association entre des points de la courbe projetée en deux dimensions et des points de la courbe d'étalonnage correspondante. Ainsi, on identifie pour chaque point la courbe 3D, le point de la 35 courbe 2D avec lequel la correspondance est la plus probable, et pas 3029649 6 uniquement pour un sous ensemble de points de la courbe ayant des caractéristiques géométrique identifiable (par exemple les points correspondants uniquement à des extrema locaux de courbure, comme l'intersection de deux segments). 5 En fait, cette étape permet de résoudre le problème de l'association point-à-point entre des courbes quelconques, ce qui est un problème complexe. 10 Selon un mode de réalisation, le procédé comprend, en outre, de manière itérative, les étapes suivantes consistant à: ré-estimer la mise en correspondance de la ou les courbes en trois dimensions et la ou les courbes d'étalonnage respective(s) en deux dimensions affichée(s) sur le dispositif d'affichage, à partir des nouveaux 15 paramètres du modèle déterminés lors de la dernière étape d'étalonnage; et ré-étalonner ledit système de restitution visuelle en réalité augmentée, à partir de la dernière mise en correspondance de la ou les courbes en trois dimensions et la ou les courbes d'étalonnage respective(s) en deux 20 dimensions affichée(s) sur le dispositif d'affichage. Ainsi, on améliore l'étalonnage sans avoir à faire refaire de manipulations à l'utilisateur. 25 Par exemple, ladite itération est arrêtée lorsqu'un critère de convergence est atteint. Dans un mode de réalisation, la ou les courbe(s) d'étalonnage comprennent au moins une courbe présentant au moins une discontinuité, 30 et/ou au moins une courbe polygonale. Ainsi, il est possible d'identifier sans ambiguïté certains points des courbes 2D affichées sur le dispositif d'affichage et les points correspondants de la courbe 3D correspondante. 35 3029649 7 Selon un mode de réalisation, la ou les courbe(s) d'étalonnage comprennent au moins une courbe dont l'affichage sur le dispositif d'affichage garantit qu'aucun point du dispositif d'affichage ne se situe à une distance de la courbe dépassant 25% de la diagonale du dispositif 5 d'affichage. L'usage d'une telle courbe permet d'obtenir des appariements répartis sur l'ensemble du dispositif d'affichage, et permet de garantir un étalonnage valide pour l'ensemble des zones du dispositif d'affichage. 10 Par exemple, la ou les courbe(s) d'étalonnage comprennent au moins une courbe de Hilbert, et/ou au moins une courbe de Peano, et/ou au moins une courbe de Lebesque. 15 Dans un mode de réalisation, ledit étalonnage s'applique à un système de lunettes à réalité augmentée. En variante, ledit étalonnage peut s'appliquer à un système de pare-brise à réalité augmentée. 20 Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un système de restitution visuelle en réalité augmentée, adapté pour mettre en oeuvre le procédé tel que précédemment décrit. 25 Par exemple, le Système de restitution visuelle en réalité augmentée est un système de lunettes à réalité augmentée ou un système de pare-brise à réalité augmentée. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de 30 réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : - les figure 1 à 3 illustrent schématiquement un procédé selon un aspect de l'invention. 3029649 8 Sur l'ensemble des figures, les éléments ayant des références identiques sont similaires. L'exemple principalement décrit utilise une seule courbe 5 d'étalonnage, de manière non limitative, car, en variante, il peut être utilisé successivement une pluralité de courbes d'étalonnage. La figure 1 illustre schématiquement un système et un procédé selon un aspect de l'invention. 10 Sur la figure 1 sont représentés l'oeil de l'utilisateur 1, le repère de l'utilisateur 2, un dispositif d'affichage 3 partiellement transparent, en l'espèce un écran partiellement transparent de lunettes à réalité augmentée, liée en mouvement à la tête de l'utilisateur, selon une transformation rigide 15 constante au cours du temps, et un repère 4 de l'écran partiellement transparent 3. Une courbe d'étalonnage en deux dimensions CE2D est affichée sur l'écran partiellement transparent 3. Un dispositif de pointage 5, en l'occurrence un stylet, est également représenté avec son repère 6. 20 Sur la figure 2, sont représentés les affichages de la courbe d'étalonnage en deux dimensions CE2D, ainsi que la courbe en trois dimensions C3D décrite par l'utilisateur au moyen du dispositif de pointage 5 en trois dimensions de sorte que la trajectoire décrite par le dispositif de pointage 5 en trois dimensions soit alignée, selon le point de vue de 25 l'utilisateur 1, avec la courbe d'étalonnage en deux dimensions CE2D affichée sur l'écran semi-transparent 3. Une courbe projetée en deux dimensions CP2D sur l'écran semitransparent 3 peut, par exemple, être utilisée comme courbe intermédiaire 30 pour mettre en correspondance la courbe en trois dimensions C3D et la courbe d'étalonnage en deux dimensions CE2D affichée sur l'écran semitransparent 3. On considère que le dispositif de pointage 5 fournit une position 35 3D exprimée dans le repère 4 rigidement lié à l'écran partiellement 3029649 9 transparent 3. Par exemple, le stylet 5 et les lunettes 3 sont localisé par un même dispositif de poursuite ("tracking" en langue anglaise), comme une caméra fixée sur les lunettes, un dispositif de poursuite magnétique ou acoustique dont des récepteurs sont fixés sur les lunettes ainsi que sur le 5 stylet 5. Par conséquent, la position des lunettes et du stylet sont connus selon un repère commun 4 (celui du dispositif de poursuite). Pour la courbe d'étalonnage en deux dimensions CE2D affichée sur l'écran semi-transparent 3, on note U0 la représentation paramétrique ou 10 non paramétrique. L'utilisateur est invité à déplacer le dispositif 5 de pointage 3D de manière à ce que la trajectoire décrite par la pointe 6 de ce dernier 5 et la courbe d'étalonnage 2D affichée sur l'écran partiellement transparent 3 15 s'aligne depuis le point de vue de l'oeil de l'utilisateur 1. La trajectoire 3D est mémorisée par le système et on note Vo cette trajectoire. Le dispositif de pointage 5 peut être un stylet dont la pointe 6 peut être localisée à l'aide d'un dispositif de localisation magnétique, optique, mécanique, acoustique, ou de poursuite laser, ... Le dispositif de pointage peut aussi être le doigt de 20 l'utilisateur, l'extrémité de ce dernier pouvant être localisé à l'aide d'un système optique tel une caméra 3D, une tête de stéréovision, ... Si un étalonnage approximatif du dispositif est disponible, par exemple fait en usine, alors celui-ci peut être utilisé pour effectuer la sous- 25 étape de projection de la courbe 3D C3D sur l'écran partiellement transparent 3 pour fournir une courbe projetée 2D CP2D et une association entre des points de la courbe 3D et des points de la courbe projetée 2D CP2D, la trajectoire 3D du pointeur 5. Chaque point de la trajectoire 3D C3D peut alors être associé à un point de la courbe d'étalonnage CE2D le plus proche du 30 point correspondant à sa projections sur la courbe projetée CP2D. Cela peut donc, par exemple, se dérouler de la manière suivante : La trajectoire Vo, représentée par la courbe C3D, est 35 échantillonnée en un ensemble {Xj 0}j=0..N de points 3D. Chaque point Xj0 3029649 10 est projeté en 2D sur l'écran partiellement transparent 3 selon l'étalonnage courant, fournissant ainsi un point 2D noté Yjo comme illustré sur la figure 2. Chaque point Yjo, est alors associé à un point respectif Zjo de la 5 courbe d'étalonnage CE2D affichée sur l'écran semi-transparent 3, de représentation paramétrique ou non paramétrique Uo, qui lui est le plus proche (la distance utilisée peut être une norme quelconque, telle la norme euclidienne, la norme 1, la norme infinie, ...), comme illustré sur la figure 3. 10 Si aucun étalonnage approximatif du dispositif n'est disponible, les propriétés géométriques de la courbe d'étalonnage 2D CE2D peuvent être utilisées pour établir cette correspondance. Ainsi, si la courbe d'étalonnage CE2D affichée est polygonale, la trajectoire 3D C3D du pointeur 5 peut être analysée afin d'identifier les points de la trajectoire qui correspondent aux 15 sommets d'une courbe polygonale. Une fois les sommets du polygone affiché CE2D associés à leurs supposés correspondants respectifs de la trajectoire 3D C3D, une fonction de transfert peut être estimée puis utilisée pour associer chaque point de la trajectoire 3D C3D à un point de la trajectoire d'étalonnage 2D CE2D. 20 Si un étalonnage initial est disponible, tel un étalonnage effectué préalablement en usine, alors le nouvel étalonnage peut être estimé en utilisant un algorithme d'optimisation non linéaire (descente de gradient, levenberg marquardt, Dog leg, ...) afin de modifier ces valeurs initiales de 25 sorte que les projections respectives {Yjo} des points {Xj0} selon le nouvel étalonnage se situent au plus près des points respectifs {Zjo} de la courbe d'étalonnage 2D CE2D affichée qui leurs ont été associés. Si aucun étalonnage initial n'est disponible, l'étalonnage peut être 30 réalisé à l'aide d'un algorithme d'estimation linéaire. Dans le cas de l'utilisation d'un modèle sténopé pour représenter le système, il est possible d'utiliser des algorithmes tels que cités dans les documents "Multiple View Geometry in Computer Vision", de Richard Hartley et Andrew Zisserman (2003), Cambridge University Press. pp. 155-157, ISBN 0-521-54051-8; 35 "Techniques for calibration of the scale factor and image center for high 3029649 11 accuracy 3-D machine vision metrology", de K. Lenz et R. Tsai, IEEE Trans on Pattern Analysis and Machine Intelligence, PAMI-10:713-720, 1988; "Camera calibration with distortion models and accuracy evaluation", de J. Weng, P. Cohen, et M. Herniou, IEEE Trans on Pattern Analysis and 5 Machine Intelligence, PAMI 14(10):965-980, 1992; ou "A comparison of new generic camera calibration with the standard parametric approach" de Dunne Aubrey K., Mallon John and Whelan Paul F. (2007), In: MVA2007 - IAPR Conference on Machine Vision Applications, 16-18 May 2007, Tokyo, Japan 01/2007,... Une étape d'optimisation non linéaire de cet étalonnage peut être 10 ajoutée afin d'accroître la précision de l'étalonnage. Il est possible de mettre en oeuvre un procédé itératif. L'étape de mise en correspondance de la courbe 3D et la courbe d'étalonnage 2D affichée sur l'écran semi-transparent et l'étape d'étalonnage peuvent être 15 répétées afin d'accroitre la qualité de l'étalonnage. Ainsi, le résultat de l'étape d'étalonnage est utilisé comme étalonnage approximatif de mise en correspondance de l'itération suivante. L'étalonnage étant plus précis que celui utilisé à la précédente étape de mise en correspondance entre la trajectoire C3D et la courbe d'étalonnage CE2D affichée, de la précédente 20 itération, la nouvelle mise en correspondance de la trajectoire C3D et de la courbe d'étalonnage CE2D affichée sera réalisée avec plus de précision. Cette amélioration itérative de la mise en correspondance permet alors d'améliorer la précision de l'étalonnage de l'itération suivante. Le processus itératif permet donc d'améliorer à la fois la mise en correspondance entre la 25 trajectoire C3D et la courbe d'étalonnage CE2D affichée, et l'étalonnage. En d'autres termes, on ré-interpréte la ou les courbes avec le nouveau centre optique ou les paramètres du modèle caractérisant la projection de l'image affichée sur le dispositif d'affichage sur la rétine de l'oeil. 30 II est également possible d'utiliser une pluralité de courbes d'étalonnages. Les étapes d'affichage d'une courbe d'étalonnage et d'enregistrement d'une courbe en trois dimensions décrite par l'utilisateur au moyen d'un dispositif de pointage en trois dimensions peuvent être répétées plusieurs fois, avec des courbes différentes avant une étape d'étalonnage. 35 Une courbe affichée à l'écran peut varier de forme à chaque fois, avant 3029649 12 d'exécuter l'étape de mise en correspondance entre une courbe 3D et la courbe d'étalonnage correspondante. Ainsi, on dispose d'un ensemble de courbes d'étalonnage 2D CE2D affichées sur l'écran semi-transparent 3 (notées {Ui}i=0..m_1 avec M le nombre de courbes affichées) et d'un 5 ensemble de trajectoire 3D C3D associées (notées {Vi}i=0..m_1). L'étape d'association ou de mise en correspondance entre une trajectoire 3D C3D et la courbe d'étalonnage correspondante CE2D affichée est alors répétée pour chaque couple trajectoire/courbe d'étalonnage 10 affichée. L'étape d'étalonnage est alors modifiée de manière à considérer un ensemble de courbes d'étalonnage et non plus une seule. Ainsi, chaque trajectoire Vi est échantillonnée en un ensemble de points notés {Xji}1=0..N- Pour chaque point Xji, on note Yji la projection de ce point selon l'étalonnage courant. Chaque point Yji est alors associé au point 2D le plus 15 proche de la courbe d'étalonnage 2D lui correspondant, ce point étant noté Zji. L'étape d'étalonnage est alors estimée de manière à minimiser la distance entre les projections des points {Xji}i=0..N;i=0..M-1 et les points correspondants sur la courbe d'étalonnage affichée {Zji}i=0..N;i=0..M-1. 20 Les étapes du procédé décrit ci-dessus peuvent être effectuées par un ou plusieurs processeurs programmables exécutant un programme informatique pour exécuter les fonctions de l'invention en opérant sur des données d'entrée et générant des données de sortie. 25 Un programme d'ordinateur peut être écrit dans n'importe quelle forme de langage de programmation, y compris les langages compilés ou interprétés, et le programme d'ordinateur peut être déployé dans n'importe quelle forme, y compris en tant que programme autonome ou comme un sous-programme, élément ou autre unité appropriée pour une utilisation dans 30 un environnement informatique. Un programme d'ordinateur peut être déployée pour être exécuté sur un ordinateur ou sur plusieurs ordinateurs à un seul site ou répartis sur plusieurs sites et reliées entre elles par un réseau de communication. 3029649 13 Le mode de réalisation préféré de la présente invention a été décrit. Diverses modifications peuvent être apportées sans s'écarter de l'esprit et de la portée de l'invention. Par conséquent, d'autres mises en oeuvre sont dans la portée des revendications suivantes. 5 REVENDICATIONS1. Procédé d'étalonnage d'un système de restitution visuelle en réalité augmentée comprenant au moins un dispositif d'affichage partiellement transparent, par rapport à son utilisateur, comprenant au moins une fois la réalisation des étapes consistant à: - afficher une courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE2D) sur un dispositif d'affichage (3) partiellement transparent; - enregistrer une courbe en trois dimensions (C3D) décrite par l'utilisateur au moyen d'un dispositif de pointage en trois dimensions (5) de sorte que la trajectoire décrite par le dispositif de pointage en trois dimensions (5) soit alignée, selon le point de vue de l'utilisateur, avec la courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE2D) affichée sur le dispositif d'affichage (3); et - mettre en correspondance la courbe en trois dimensions (C3D) et la courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE2D) affichée sur le dispositif d'affichage (3); et comprenant une étape consistant à étalonner ledit système de restitution visuelle en réalité augmentée, par détermination des paramètres d'un modèle permettant de représenter l'ensemble comprenant l'oeil de l'utilisateur (1) et le dispositif d'affichage (3) partiellement transparent du dispositif d'affichage partiellement transparent sur lequel l'oeil (1) regarde, à partir de ladite mise en correspondance. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel ladite étape consistant à mettre en correspondance la courbe en trois dimensions (C3D) et la courbe d'étalonnage en deux dimensions (CE2D) affichée sur le dispositif d'affichage (3) comprend les sous-étapes consistant à: - projeter la courbe en trois dimensions (C3D) sur le dispositif d'affichage (3) pour fournir une courbe projetée en deux dimensions (CP2D) et une 3029649 15 association entre des points de la courbe en trois dimensions (C3D) et des points de la courbe projetée (CP2D); et - projeter ladite courbe projetée en deux dimensions (CP2D) sur la courbe d'étalonnage (CE2D) correspondante pour fournir une association entre 5 des points de la courbe projetée en deux dimensions (CP2D) et des points de la courbe d'étalonnage (CE2D) correspondante. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant, en 10 outre, de manière itérative, les étapes suivantes consistant à: - ré-estimer la mise en correspondance de la ou les courbes en trois dimensions (C3D) et la ou les courbes d'étalonnage (CE2D) respective(s) en deux dimensions affichée(s) sur le dispositif d'affichage (3), à partir des nouveaux paramètres du modèle 15 déterminés lors de la dernière étape d'étalonnage; et - ré-étalonner ledit système de restitution visuelle en réalité augmentée, à partir de la dernière mise en correspondance de la ou les courbes en trois dimensions (C3D) et la ou les courbes d'étalonnage respective(s) en deux dimensions (CE2D) affichée(s) sur le dispositif 20 d'affichage (3). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel ladite itération est arrêtée lorsqu'un critère de convergence est atteint. 25 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la ou les courbe(s) d'étalonnage (CE2D) comprennent au moins une courbe présentant au moins une discontinuité, et/ou au moins une courbe polygonale. 30 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la ou les courbe(s) d'étalonnage (CE2D) comprennent au moins une courbe dont l'affichage sur le dispositif d'affichage (3) garantit qu'aucun point du dispositif d'affichage ne se situe à une distance de la courbe dépassant 25% de la diagonale du dispositif d'affichage. 3029649 16 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la ou les courbe(s) d'étalonnage (CE2D) comprennent au moins une courbe de Hilbert, et/ou au moins une courbe de Peano, et/ou au moins une courbe de Lebesque. 5 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit étalonnage s'applique à un système de lunettes à réalité augmentée. 10 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel ledit étalonnage s'applique à un système de pare-brise à réalité augmentée. 10. Système de restitution visuelle en réalité augmentée, 15 adapté pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. 11. Système de restitution visuelle en réalité augmentée selon la revendication 10, étant un système de lunettes à réalité 20 augmentée ou un système de pare-brise à réalité augmentée. 25