Brevet FR3030047A1 — publié le 20160617

L'invention concerne un procédé et un dispositif de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu. Le domaine d'application de l'invention est le contrôle d'un milieu afin de déterminer un de ses paramètres, comme par exemple le contrôle non destructif, 5 pouvant être par exemple la détection de défauts dans le milieu, ou tout autre paramètre du milieu. Dans le contrôle non destructif par ultrasons, on envoie une onde ultrasonore et on analyse le signal ultrasonore renvoyé par le milieu, afin d'en déduire une caractéristique du milieu. 10 De tels procédés de contrôle sont connus par exemple par le document US- A-2014/012 518, décrivant un débitmètre pour mesurer la vitesse de fluide dans un tuyau par des transducteurs ultrasonores, utilisant une inter-corrélation pour mesurer le temps de propagation des ultrasons, un filtre pour détecter l'enveloppe du signal reçu et le point de départ du signal reçu, ainsi qu'un contrôleur pour déterminer un 15 pic du signal reçu. Le document EP-B-385 420 décrit un dispositif de contrôle non destructif d'un matériau, utilisant des sondes ultrasonores et une étape de corrélation. Le document US-A-4 428 237 décrit un système de contrôle non destructif d'une structure, telle qu'un tuyau, utilisant des sondes ultrasonores, un filtre passe-2 0 bande permettant de détecter une enveloppe du signal et un pic du signal. L'un des problèmes des contrôles par ultrasons est l'interprétation des signaux ultrasonores reçus. En effet, le signal ultrasonore reçu en réponse au signal ultrasonore émis dans le milieu peut comporter du bruit. 2 5 Le calcul du temps de trajet de l'onde ultrasonore dans le milieu en est rendu difficile et peu précis. Ainsi, certains matériaux, tels que par exemple les aciers à gros grains, rendent difficiles l'interprétation des signaux lors des contrôles par ultrasons, car le bruit généré peut atteindre un niveau proche de celui des échos. L'atténuation des 3 0 ondes ultrasonores est également très importante dans ce cas, ce qui peut gêner ou empêcher la réalisation du contrôle par ultrasons. 3030047 2 L'invention vise à obtenir un procédé et un dispositif de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, qui pallie les inconvénients de l'état de la technique, en étant fiable, précis et robuste. A cet effet, un premier objet de l'invention est un procédé de calcul du temps 5 de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, dans lequel : - on envoie par au moins un premier transducteur ultrasonore émetteur au moins une onde ultrasonore d'interrogation dans le milieu, - on reçoit par au moins un deuxième transducteur ultrasonore récepteur au moins une onde ultrasonore de réponse ayant plusieurs échos en réponse à l'onde 10 ultrasonore d'interrogation, caractérisé en ce que l'on effectue successivement les étapes suivantes : - première fermeture, dans un premier filtre de fermeture par un premier profil déterminé, sur un premier signal obtenu à partir de l'onde ultrasonore de réponse, pour détecter l'enveloppe de l'onde ultrasonore de réponse, 15 - première segmentation de ligne de partage des eaux, dans un deuxième filtre de segmentation de ligne de partage des eaux, pour repérer des premiers maxima locaux et déterminer une première position temporelle de chaque écho correspondant à chaque maximum local, - positionnement d'une fenêtre temporelle autour de chaque première 20 position déterminée de chaque écho, par un module automatique de positionnement, - deuxième fermeture, dans un troisième filtre de fermeture par un troisième profil déterminé, dans chaque fenêtre pour chaque écho, - deuxième segmentation de ligne de partage des eaux, dans un quatrième filtre de segmentation de ligne de partage des eaux, dans chaque fenêtre, pour y 25 détecter le pic le plus tôt, appelé premier pic, pour chaque écho, - calcul d'un coefficient d'inter-corrélation des premiers pics entre chaque paire d'échos, par un moyen de calcul automatique, - calcul du premier temps de trajet d'au moins une des ondes ultrasonores dans le milieu à partir des premiers pics correspondant à un coefficient de corrélation 30 supérieur ou égal à une valeur prescrite, par le moyen de calcul automatique. 3030047 3 Suivant un mode de réalisation de l'invention, le premier signal est obtenu à partir de l'onde ultrasonore de réponse au moins par filtrage passe-bande dans un cinquième filtre passe-bande. Suivant un mode de réalisation de l'invention, la valeur prescrite est 5 supérieure ou égale à 0,7. Suivant un mode de réalisation de l'invention, le procédé comporte une étape de calcul d'une caractéristique du milieu en fonction au moins du temps de trajet d'au moins une des ondes ultrasonores dans le milieu, ayant été calculé. Suivant un mode de réalisation de l'invention, pour effectuer le calcul du 10 premier temps de trajet, on détermine, par calcul d'une inter-corrélation des premiers pics entre chaque paire d'échos, un deuxième temps de vol entre chaque paire d'échos, on sélectionne les deuxièmes temps de vol correspondant au coefficient de corrélation supérieur ou égal à la valeur prescrite, 15 on calcule le premier temps de trajet d'au moins une des ondes ultrasonores dans le milieu à partir des deuxièmes temps de vol ayant été sélectionnés. Suivant un mode de réalisation de l'invention, on calcule le premier temps de trajet d'au moins une des ondes ultrasonores dans le milieu comme étant la moyenne des deuxièmes temps de vol ayant été sélectionnés. 20 Un deuxième objet de l'invention est un dispositif de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, le dispositif comportant : - un premier transducteur ultrasonore émetteur pour envoyer au moins une onde ultrasonore d'interrogation dans le milieu, - au moins un deuxième transducteur ultrasonore récepteur pour recevoir au 25 moins une onde ultrasonore de réponse ayant plusieurs échos en réponse à l'onde ultrasonore d'interrogation, caractérisé en ce que le dispositif comporte : - un premier filtre de fermeture par un premier profil déterminé, pour effectuer une première fermeture sur un premier signal obtenu à partir de l'onde 30 ultrasonore de réponse, pour détecter l'enveloppe de l'onde ultrasonore de réponse, 3030047 4 - un deuxième filtre de segmentation de ligne de partage des eaux, pour effectuer une première segmentation de ligne de partage des eaux sur l'enveloppe détectée pour repérer des premiers maxima locaux et déterminer une première position temporelle de chaque écho correspondant à chaque maximum local, - un module automatique de positionnement pour positionner une fenêtre temporelle autour de chaque première position déterminée de chaque écho, - un troisième filtre de fermeture par un troisième profil déterminé pour effectuer une deuxième fermeture dans chaque fenêtre pour chaque écho, - un quatrième filtre de segmentation de ligne de partage des eaux, pour 10 effectuer une deuxième segmentation de ligne de partage des eaux dans chaque fenêtre, pour y détecter le pic le plus tôt, appelé premier pic, pour chaque écho, - un moyen de calcul automatique pour calculer un coefficient d'inter-corrélation des premiers pics entre chaque paire d'échos et pour calculer le premier temps de trajet d'au moins une des ondes ultrasonores dans le milieu à partir des 15 premiers pics correspondant à un coefficient de corrélation supérieur ou égal à une valeur prescrite. Suivant un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comporte un module de calcul automatique pour calculer un paramètre ou une caractéristique du milieu en fonction au moins du premier temps de trajet de la au moins une onde 20 ultrasonore dans le milieu, ladite caractéristique ou paramètre pouvant être l'épaisseur d'un matériau, la hauteur d'eau dans une conduite d'eau, la position d'un défaut dans une pièce, le calcul de la célérité des ondes dans un matériau, le calcul d'une température du milieu. Suivant un mode de réalisation de l'invention, le premier transducteur 25 ultrasonore émetteur et le deuxième transducteur ultrasonore récepteur sont formés par le même transducteur ultrasonore émetteur et récepteur. Un troisième objet de l'invention est une application du procédé, tel que décrit ci-dessus, de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, à la localisation d'un défaut dans un matériau formant ce milieu, la position du défaut 30 suivant au moins une dimension variant en fonction du temps de trajet. 3030047 5 Un quatrième objet de l'invention est une application du procédé, tel que décrit ci-dessus, de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, au contrôle non destructif d'au moins une caractéristique d'une pièce formant ce milieu, la caractéristique de la pièce variant en fonction du temps de trajet. 5 Un cinquième objet de l'invention est une application du procédé, tel que décrit ci-dessus, de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, à la mesure d'un niveau d'eau liquide dans une conduite d'eau formant ce milieu, le niveau d'eau liquide variant en fonction du temps de trajet. Suivant un mode de réalisation de l'invention, la conduite d'eau est en acier. Un sixième objet de l'invention est un programme d'ordinateur, comportant des instructions de programme pour la mise en oeuvre des étapes du procédé, tel que décrit ci-dessus, de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu, lorsque le programme est exécuté sur un processeur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, 15 donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de calcul du temps de trajet suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une autre vue schématique d'un dispositif de calcul du temps 20 de trajet suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3A est une vue schématique d'un dispositif de mesure de niveau d'eau dans une conduite suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3B est un chronogramme de signaux d'ondes ultrasonores reçus dans le cas de la figure 3A, 25 - la figure 4A est une vue schématique d'un dispositif permettant le calcul de la célérité de l'onde ultrasonore dans un matériau suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 4B est une vue schématique d'un dispositif permettant le calcul de la célérité de l'onde ultrasonore dans un matériau suivant un autre mode de 30 réalisation de l'invention, 3030047 6 - la figure 4C est une vue schématique d'un dispositif permettant le calcul de l'épaisseur d'un matériau suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 4D est une vue schématique d'un dispositif permettant le calcul de l'épaisseur d'un matériau suivant un autre mode de réalisation de l'invention, 5 - la figure 5 est une vue schématique du dispositif du calcul du temps de trajet suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 6 représente un organigramme du procédé de calcul du temps de trajet suivant un mode de réalisation de l'invention, - les figures 7, 8, 9, 10A, 10B et 10C représentent des signaux apparaissant 10 au cours du procédé de calcul suivant un mode de réalisation de l'invention, - la figure 11 représente les différentes parties d'un module de calcul, faisant partie du dispositif de calcul du temps de trajet suivant un mode de réalisation de l'invention. Dans ce qui suit, on décrit différents cas d'application du procédé de calcul 15 du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu P et du dispositif 1 de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu P. Ainsi, suivant un premier cas d'application, ce temps de trajet calculé peut servir à déterminer une caractéristique du milieu P, pouvant être par exemple un défaut DEF dans le milieu, une épaisseur EP du milieu P (comme par exemple une 20 hauteur d'eau HE dans une conduite P), une température du milieu P, une vitesse de propagation ultrasonore dans le milieu P, ou autre. Ainsi, un cas d'application possible est un procédé de contrôle non destructif du milieu P et un dispositif 1 de contrôle non destructif du milieu P. Les Contrôles Non Destructifs (CND) comprennent l'ensemble des 25 techniques et procédés utilisés pour caractériser l'état d'intégrité de structures ou de matériaux, sans les dégrader et à différents stades de leur cycle de vie. Ce type de contrôle peut être réalisé par différents procédés : parmi les plus utilisés, on retrouve par exemple des procédés optiques, électromagnétiques (ex. courant de Foucault), par rayonnements ionisants (ex. radiographie X) ou à l'aide des vibrations 30 mécaniques (ex. ultrasons). Ce dernier procédé a fait l'objet de nombreuses études 3030047 7 permettant d'avoir aujourd'hui une grande variété de méthodes d'auscultation par ultrasons pour détecter, localiser et dimensionner des défauts DEF. Par exemple, dans un procédé et un dispositif 1 de contrôle non destructif par ultrasons et selon la présente invention, à l'aide d'un transducteur (en mode 5 réflexion), une onde se propage à l'intérieur de la pièce P à inspecter pour ensuite analyser les échos renvoyés par la présence de défauts DEF. La mise en oeuvre de ce procédé nécessite un appareillage composé de plusieurs éléments selon la figure 1. Le premier élément 11 du dispositif 1 génère de brèves impulsions électriques la et les transmet au transducteur 2 par un câble 3, qui génère une première onde 2a 10 ultrasonore d'interrogation, par exemple sous la forme d'impulsions mécaniques 2a. Le transducteur 2 étant en contact avec la pièce P (grâce à un couplant C), l'onde 2a est transmise à l'intérieur de la pièce P ou de l'objet P. L'onde 2a est réfléchie aux différents changements d'interfaces (matériaux, défauts DEF, fond F, interface F avec une couche d'air CAI, ...) pour produire une deuxième onde ultrasonore 2b de réponse. Cette onde 2b de réponse est captée par le transducteur 2 ou par un autre transducteur pour être ensuite amplifiée par un amplificateur de la partie 11. Le deuxième élément 12 de la chaîne sert au post-traitement des signaux 2a. Le principal but est l'amélioration du rapport signal sur bruit (moyennage des signaux, filtres, etc) pour faciliter l'analyse postérieure des signaux. Le dernier élément 13 2 0 comprend tous les composants nécessaires pour la représentation graphique des résultats et pour le mesurage (par le contrôleur) du temps de vol (ou TOF) de l'onde mécanique entre l'émission et l'emplacement du défaut recherché DEF. La quasi-totalité de ces opérations peuvent être automatisées. La norme FD CEN/TR 15134 « Essais non destructifs, examen automatisé par ultrasons », mars 2 5 2006, est dédiée aux examens automatisés par ultrasons. Le terme automatisé comprend : le positionnement automatique du transducteur (sur un ou plusieurs axes), l'acquisition, le post-traitement et la mise en mémoire des données et enfin la représentation visuelle des résultats (A-Scan, B-scan, etc.). Dans les dispositifs connus de l'état de la technique, l'interprétation est, quant à elle, une opération 3 0 manuelle, réalisée par un contrôleur selon des normes et procédures standardisées. La technique la plus utilisée pour réaliser cette opération est celle dite « de porte » 3030047 8 qui consiste à définir une porte W ou fenêtre à l'endroit présumé de présence d'un défaut DEF selon la figure 2. Cette porte W contient une indication sur l'emplacement du défaut DEF (début et largeur de la porte) et sur l'amplitude du signal (seuil d'alarme). Les principales limites de cette technique sont qu'elle ne 5 prend pas en compte les échos inférieurs au seuil d'alarme ou ceux en dehors de la porte (position de la porte fixe). L'automatisation totale du contrôle par ultrasons nécessite des techniques de post-traitement avancées pour analyser et interpréter les signaux ultrasonores. La fonction de corrélation peut être utilisée pour le calcul du temps de vol entre les 10 multiples allers-retours, but principal des examens par ultrasons. La fonction de corrélation analyse les régularités ou la ressemblance entre deux échos pour ensuite calculer le temps qui les sépare ou temps de vol ou temps de trajet entre les échos. Le niveau de ressemblance est évalué via le coefficient de corrélation qui atteint le maximum quand les deux signaux sont identiques en forme. 15 La corrélation tient compte de l'allure des échos et notamment de la position des maxima locaux pour évaluer la ressemblance des échos. Dans l'exemple montré sur la figure 3A, le transducteur ultrasonore 2 est appliqué par l'intermédiaire du couplant C contre la surface extérieure, pouvant être cylindrique, d'une conduite d'eau P, par exemple le long d'un diamètre de la conduite dans le cas d'une conduite cylindrique circulaire et/ou verticalement de bas en haut pour être perpendiculaire au niveau horizontal F de l'eau. L'onde ultrasonore 2a est émise par le transducteur 2 au travers d'un milieu multicouches, ayant par exemple dans le cas de la conduite d'eau P, une première couche CA d'acier pouvant être par exemple d'une dizaine de centimètres d'épaisseur, puis une couche d'eau CE pouvant avoir par exemple une épaisseur plus importante. Une couche d'air CAI peut surmonter la couche d'eau CE dans la conduite P, le niveau supérieur d'eau formant une interface F réfléchissant les ondes ultrasonores 2a pour renvoyer les ondes 2b. La figure 3B représente un signal d'une onde ultrasonore 2b de réponse, traversant ce type de milieu représentatif du cas des aciers CA à gros grain (par exemple : tuyauterie du circuit primaire d'un réacteur à eau pressurisée « REP ») pour lequel le phénomène de diffusion multiple rend l'interprétation des signaux très 3030047 9 complexe. Le signal 2b est composé de plusieurs échos. En réalisant un zoom sur chaque écho, de multiples pics sont visibles. Ces pics correspondent aux multiples allers-retours des ondes 2a et 2b dans la couche d'acier CA. L'analyse fine (zoom des échos) montre que l'emplacement des maxima 5 locaux n'est pas identique entre les différents échos et cela peut introduire une erreur (de l'ordre d'une épaisseur d'acier) dans le calcul du temps de vol. Un autre type de contrôle par ultrasons consiste à mesurer l'épaisseur ou les propriétés mécaniques d'une pièce P. L'épaisseur et la vitesse de propagation de l'onde ultrasonore (ou célérité) sont liées par l'équation : épaisseur (m) = célérité 10 (m/s) x temps de vol (s). Dans un premier groupe, la célérité est connue, le temps de vol sert à calculer l'épaisseur EP d'une pièce P (Figure 4A, par exemple pour une pièce ayant une célérité des ondes ultrasonores de 5700 m/s) ou la hauteur HE d'une colonne d'eau CE (ou de tout autre fluide) dans une conduite P (Figure 4B), l'eau ayant par 15 exemple une célérité de 1400 m/s pour les ondes ultrasonores. Dans un deuxième groupe, l'épaisseur EP ou la hauteur d'eau HE est connue, le temps de vol sert à calculer la célérité du matériau de la pièce P selon la figure 4C ou du fluide selon la figure 4D. La célérité et la température étant liées, ce dernier cas comprend aussi les mesures de température par ultrasons. 2 0 On cherche à automatiser l'interprétation des signaux, afin de simplifier et fiabiliser les procédures pour garantir la répétabilité, la reproductibilité et la robustesse des résultats. Les techniques connues dans les CND ont les inconvénients suivants, liés à l'interprétation des signaux : 2 5 - La qualification du contrôleur reste primordiale pour la réalisation du contrôle et l'interprétation des résultats. - Il est nécessaire de réaliser un étalonnage sur une maquette similaire à la pièce à contrôler pour s'affranchir des différents temps : électronique, transducteur, etc. 3030047 10 - La technique de porte nécessite des connaissances « a priori » sur les caractéristiques du défaut, de l'ordre de grandeur de l'épaisseur ou du niveau de liquide à mesurer. - Les techniques de seuillage peuvent introduire des erreurs de détection : pas 5 de détection si le seuil d'alarme est élevé ou fausse détection si le seuil d'alarme est trop bas. - Les maquettes avec différents matériaux rendent difficile la localisation des défauts, il est nécessaire de connaître leurs épaisseurs et leurs célérités. - Les matériaux à fort bruit (à gros grain ou très hétérogènes) rendent la 10 détection des défauts très compliquée. - La fonction de corrélation n'est pas très précise pour certains matériaux (multicouches). - Les conditions d'essais peuvent avoir une influence sur les résultats (couplage acoustique, état des surfaces, température, etc.). 15 L'invention concerne l'automatisation du repérage du début des multiples échos pour le calcul du temps de vol dans une chaîne de CND par ultrasons. Ce procédé peut être utilisé pour la détection et/ou la localisation des défauts dans tout type d'acier ou pour la caractérisation des matériaux (ex. mesure d'épaisseur ou de la célérité, dans un milieu mono ou multicouche). Ce procédé est valable pour les 20 différents modes de mesure de temps de vol des contrôles par réflexion (avec transducteur émetteur-récepteur). L'état de l'art spécifie deux modes de mesure : dans le premier mode, le temps de vol est mesuré entre l'émission et le premier écho et dans le deuxième mode le temps de vol est mesuré entre les échos successifs ou les multiples allers-retours. 25 La méthode développée est fondée sur une chaîne de mesure ultrasonore. La chaine de mesure est composée de trois parties : une partie mécanique, non représentée, de fixation du ou des transducteurs ultrasonores 2 contre la pièce P ou l'objet P, désignés plus généralement par milieu P. La deuxième partie est le système électronique 11, pour l'émission et la réception des signaux vers et depuis le ou les 30 transducteur 2. Enfin, il y a une partie algorithmique 12 permettant le post-traitement 3030047 11 et l'interprétation des signaux reçus de manière automatisée, qui est décrite plus en détail ci-après. Cette partie 12 met en oeuvre le procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore dans un milieu P et le dispositif 1 de calcul du temps de trajet d'une 5 onde ultrasonore dans un milieu P. Cette partie 12 permet de calculer ce temps de trajet également dans le cas de multiples allers-retours de l'onde dans le milieu P. La méthode développée a pour but de repérer le début des échos (ou premier pic) de manière automatisée et de calculer à partir de cela le temps qui sépare les multiples allers-retours de l'onde sans l'intervention d'un contrôleur et sans aucun 10 paramètre d'entrée. Le procédé comporte certaines ou toutes les étapes suivantes qui se déroulent de façon séquentielle. Le même procédé peut être utilisé pour la détection des défauts ou pour la caractérisation des propriétés des matériaux (épaisseur, célérité et température). 15 Au cours de la première étape El, au moins un transducteur ultrasonore émetteur 2 envoie au moins une onde ultrasonore 2a d'interrogation dans le milieu P, puis au moins un deuxième transducteur ultrasonore 2 récepteur reçoit au moins une onde ultrasonore 2b de réponse ayant plusieurs échos en réponse à l'onde ultrasonore 2a d'interrogation. 2 0 Dans un mode de réalisation, tel que ceux indiqués ci-dessus, le transducteur ultrasonore émetteur et le transducteur ultrasonore récepteur sont formés par un même transducteur ultrasonore 2 à la fois émetteur et récepteur. Bien entendu, dans d'autres modes de réalisation, le transducteur ultrasonore émetteur peut être différent du transducteur ultrasonore récepteur. 2 5 Par exemple, l'onde ultrasonore 2b de réponse peut avoir la forme représentée à la figure 7, montrant son amplitude (en ordonnées) en fonction du temps (en abscisses). Ce signal 2b comporte une composante continue et plusieurs échos, à savoir par exemple « Echo 1 », « Echo 2 », « Echo 3 », espacés dans le temps, chaque écho ayant plusieurs pics. 3 0 L'onde 2b ultrasonore de réponse est un signal brut qui est envoyé à un filtre passe-bande 35 (cinquième filtre passe-bande 35) pour obtenir un premier signal Si. 3030047 12 Ce filtrage passe-bande est par exemple du type Butterworth. Ce filtrage passe-bande permet de filtrer une partie du bruit pour augmenter le rapport signal/bruit. Dans un mode de réalisation, au cours de l'étape E2, le premier signal Si est obtenu par ce filtrage passe-bande dans le filtre 35, puis par retrait de sa composante 5 continue dans un module 36 de retrait de composante continue, puis par redressement dans un module redresseur 37. Bien entendu, cette étape E2 peut être remplacée par toute étape de mise en forme du premier signal Si à partir de l'onde ultrasonore 2b de réponse, ou cette étape E2 peut être éventuellement omise. Suite à l'étape E2, au cours de l'étape E3, une première fermeture par un 10 premier profil déterminé est effectuée sur le premier signal 51 obtenu à partir de l'onde ultrasonore de réponse 2b. Cette première fermeture est effectuée dans un premier filtre 31 de fermeture par le premier profil déterminé. Le profil déterminé est par exemple un profil prescrit ou préenregistré. Cette fermeture correspond à une dilatation puis à une érosion par le profil déterminé sur le premier signal 51. Cette 15 première fermeture est effectuée pour détecter l'enveloppe de l'onde ultrasonore 2b de réponse. Ainsi, la première fermeture E3 sert à identifier les principales variations du signal 2b, le résultat étant l'enveloppe du signal 2b. L'étape E3 de première fermeture produit le deuxième signal S2. Après l'étape E3, on effectue une quatrième étape E4. Au cours de cette 2 0 quatrième étape E4, une première segmentation de ligne de partage des eaux est effectuée sur le signal S2 obtenu à l'issue de la première fermeture E3. Cette première segmentation E4 est effectuée dans un deuxième filtre 32 de segmentation de lignes de partage des eaux. Cette segmentation E4 de ligne de partage des eaux permet de repérer des premiers maxima locaux des échos, pouvant être par exemple 2 5 Ml, M2, M3 respectivement des échos « Echo 1 », « Echo 2 », « Echo 3 », et de déterminer une première position temporelle Ti, T2, T3 de chaque écho correspondant à chaque maximum local Ml, M2, M3. Ainsi, à l'issue de cette étape E4, on obtient une première approximation sur la position temporelle de chaque écho. Toutefois, étant donné que chaque écho comporte plusieurs pics, les maxima 3 0 locaux détectés Ml, M2, M3 ne correspondent pas nécessairement au premier pic, c'est-à-dire au pic le plus tôt, de chaque écho. 3030047 13 L'étape E4 est suivie d'une cinquième étape E5 au cours de laquelle on positionne une fenêtre temporelle Wl, W2, W3 respectivement autour de chaque première position temporelle déterminée T 1, T2, T3 de chaque écho, ainsi que cela est représenté à titre d'exemple à la figure 8. Cette fenêtre temporelle Wl, W2, W3, 5 est également appelée "fenêtre de tir". Chaque fenêtre Wl, W2, W3 a un début commençant avant la première position temporelle respective T 1, T2, T3 de chaque maximum local Ml, M2, M3 et une fin positionnée après chaque première position temporelle Ti, T2, T3, par exemple plus ou moins une certaine durée avant et après la première position temporelle Ti, T2, T3. 10 Le début et/ou la fin de la fenêtre Wl, W2, W3 peut être prédéterminé, par exemple en prescrivant un pourcentage prescrit du temps de vol des maxima locaux Ml, M2, M3. Puis, après la cinquième étape 5, on effectue une sixième étape E6, dans laquelle on effectue une deuxième fermeture par un troisième profil déterminé dans 15 chaque fenêtre Wl, W2, W3 pour chaque écho. Le profil déterminé est par exemple un profil prescrit ou préenregistré. Cette deuxième fermeture est effectuée dans un troisième filtre 33 de fermeture par le troisième profil déterminé. La sixième étape E6 est suivie de la septième étape E7, au cours de laquelle on effectue une deuxième segmentation de ligne de partage des eaux dans chaque 2 0 fenêtre Wl, W2, W3. Cette deuxième segmentation E7 est effectuée dans un quatrième filtre 34 de segmentation de ligne de partage des eaux. Cette deuxième segmentation E7 sert à détecter dans la fenêtre Wl, W2, W3 le pic plus tôt Pl pour chaque écho. Le résultat de cette deuxième segmentation E7 donne la position des maxima locaux dans chaque fenêtre Wl, W2, W3, incluant le maximum local Ml, 2 5 M2, M3 précédemment trouvé. Lors de cette septième étape E7, on sélectionne le pic le plus tôt Pl dans chaque fenêtre Wl, W2, W3. Ainsi, on cherche d'une manière automatique les débuts d'échos possibles dans chaque fenêtre. Tant que l'on trouve un pic à gauche du pic précédent, on continue la recherche du pic le plus tôt et, dans le cas contraire, c'est-à-dire lorsque l'on ne trouve plus de pic plus à gauche du pic 3 0 précédent dans la fenêtre, on considère que le pic trouvé est bien le pic le plus tôt Pl. Ainsi, la figure 9 montre à titre d'exemple pour l'écho « Echo 1 », le premier 3030047 14 maximum local M1 ayant la première position temporelle Ti trouvée précédemment et les différents pics trouvés par la deuxième segmentation E7. L'étape E7 de détection du pic le plus tôt fournit le premier pic Pl situé le plus à gauche dans la fenêtre Wl, qui, dans l'exemple représenté à la figure 9, se trouve plus à gauche du 5 maximum local M1. Cette étape E7 rend le procédé plus robuste et précis qu'avec une simple fonction de corrélation. En outre, le fait que chaque segmentation (première ou deuxième) soit effectuée après chaque fermeture (première ou deuxième) permet de sélectionner seulement les maxima locaux utiles pour la suite du traitement, contrairement à un 10 traitement qui serait effectué dans l'ordre inverse (à savoir une segmentation puis une fermeture), lequel fournit un nombre de maxima locaux très important et inutiles, et de plus augmente le temps de traitement. Après la septième étape E7, on effectue une huitième étape E8, au cours de laquelle on calcule un coefficient d'inter-corrélation entre chaque paire de pics Pl des 15 échos. Ainsi, on calcule par exemple un coefficient d'inter-corrélation entre le pic le plus tôt Pl du premier écho "Echo 1" et le pic le plus tôt Pl d'un autre écho "Echo 2", le coefficient d'inter-corrélation entre le pic le plus tôt de l'écho "Echo 1" et le pic le plus tôt d'un autre écho "Echo 3", le coefficient d'inter-corrélation entre le pic le plus tôt de l'écho "Echo 2" et le pic le plus tôt de l'écho "Echo 3", etc. On 2 0 calcule ainsi les coefficients d'inter-corrélation des pics le plus tôt Pl, appelés premiers pics Pl, de toutes les combinaisons possibles de deux échos parmi la pluralité d'échos. Suivant un mode de réalisation, on calcule à chaque fois la position du maximum de la fonction d'inter-corrélation qui fournit un écart temporel TT (ou 2 5 deuxième temps de vol TT) égal au temps entre les premiers pics Pl des deux échos. Puis, à l'étape E9, on calcule un temps de trajet TTM de la première onde 2a ultrasonore d'interrogation et/ou de la deuxième onde 2b ultrasonore de réponse dans le milieu P à partir des premiers pics Pl correspondant à un coefficient de corrélation supérieur ou égal à une valeur prescrite. 3 0 Ainsi, au cours de l'étape E9, suivant un mode de réalisation, on compare chaque coefficient d'inter-corrélation calculé à une valeur prescrite, pouvant être par 3030047 15 exemple de 0,7, ou pouvant être supérieur à 0,7, pour sélectionner les coefficients d'inter-corrélation supérieurs ou égaux à cette valeur et éliminer ceux qui lui sont inférieurs. Cette valeur est par exemple préenregistrée. Les écarts temporels TT, calculés par corrélation, et ayant leur coefficient d'inter-corrélation supérieur ou égal 5 à la valeur prescrite, sont sélectionnés et stockés. Suivant un mode de réalisation, on calcule le temps de trajet TTM de l'onde ultrasonore 2a et/ou 2b dans le milieu P à partir au moins des écarts temporels TT ayant leur coefficient d'inter-corrélation supérieur ou égal à la valeur prescrite. Par exemple, on peut calculer, comme temps de trajet TTM de l'onde ultrasonore 2a 10 et/ou 2b dans le milieu P, la moyenne entre ces écarts temporels TT sélectionnés. Les figures 10A, 10B et 10C montrent à titre d'exemple les fonctions d'inter-corrélation calculées pour trois paires possibles d'échos différents et montrent que l'on sélectionne celles des figures 10A et 10C ayant chacune un coefficient de corrélation de 0,96 et que l'on sélectionne leur temps TT correspondant à ce 15 coefficient et que l'on élimine la fonction d'inter-corrélation de la figure 10B ayant un coefficient d'inter-corrélation de 0,41, pour une valeur prescrite de 0,7. Dans un mode de réalisation, l'étape E9 est suivie d'une étape El0 de calcul d'un paramètre ou d'une caractéristique du milieu P, telle que, par exemple, l'une de celles indiquées ci-dessus. Ce paramètre ou cette caractéristique peut ainsi être par 20 exemple l'épaisseur EP d'un matériau P, la hauteur d'eau HE dans une conduite d'eau, la position d'un défaut DEF dans une pièce P, le calcul de la célérité des ondes dans un matériau P, le calcul d'une température du milieu P, ou autre. Le temps de trajet TTM peut ainsi être utilisé par la chaîne ultrasonore pour détecter un défaut ou pour caractériser une pièce ou un fluide (épaisseur, calcul de la vitesse du son, etc.). 2 5 Les étapes E3, E4, E6, E7 rendent le procédé complètement automatisé, contrairement aux méthodes classiques qui nécessitent un contrôleur pour le réglage de la porte et du seuil de détection. Les étapes E3, E4, E6, E7 rendent le procédé complètement automatisé, ce qui représente un gain non négligeable en fiabilité et en reproductibilité. 3 0 Suivant un mode de réalisation, le procédé est mis en oeuvre à l'aide d'un programme d'ordinateur, comportant des instructions de programme pour la mise en 3030047 16 oeuvre des étapes mentionnées ci-dessus, lorsque ce programme est mis en oeuvre sur un ordinateur ou un calculateur ou un processeur. Le procédé du calcul du temps de trajet peut être programmé sur un appareil ultrasonore pour être utilisé en temps réel ou a posteriori des contrôles lors du post-traitement des données. 5 La figure 11 est une vue schématique d'un dispositif 1 de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore 2a et/ou 2b dans un milieu P. Ce dispositif 1 de calcul peut être utilisé pour la mise en oeuvre du procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore 2a et/ou 2b dans le milieu P. Ce dispositif 1 de calcul comporte : 10 - le premier transducteur ultrasonore 2 émetteur, - le deuxième transducteur ultrasonore récepteur 2, - éventuellement le module 350 de mise en forme du premier signal S1 à partir de l'onde ultrasonore 2b de réponse, - le premier filtre 31 de fermeture par le premier profil déterminé pour 15 effectuer la première fermeture sur le premier signal Si et fournir le deuxième signal S2, - le deuxième filtre 32 de segmentation de ligne de partage des eaux sur le deuxième signal S2, pour fournir les maxima locaux Ml, M2, M3 et les premières positions temporelles Ti, T2, T3 de chaque écho correspondant à chaque maximum 2 0 local Ml, M2, M3, - le module automatique 40 de positionnement de la fenêtre temporelle Wl, W2, W3 autour de chaque première position déterminée Ti, T2, T3 de chaque écho, fournie par le deuxième filtre 32 de segmentation de ligne de partage des eaux, - le troisième filtre 33 de fermeture par le troisième profil déterminé sur 2 5 l'enveloppe S2 détectée par le premier filtre 31 de fermeture dans la fenêtre temporelle Wl, W2, W3 fournie par le module automatique 40 de positionnement, pour fournir le troisième signal S3, - le quatrième filtre 34 de segmentation de lignes de partage des eaux, fournissant le pic P1 le plus tôt de chaque écho à partir du troisième signal S3 fourni 3 0 par le troisième filtre 33 de fermeture, 3030047 17 - le moyen 38 de calcul automatique du coefficient d'inter-corrélation des premiers pics P1 entre les différents échos, fournis par le quatrième filtre 34 de segmentation de lignes de partage des eaux, ce moyen 38 de calcul automatique étant configuré pour calculer le premier temps de trajet TTM de l'onde ultrasonore 5 2a et/ou 2b dans le milieu P à partir des premiers pics P1 correspondant à des coefficients de corrélation supérieurs ou égaux à la valeur prescrite. Bien entendu, le module 350 de mise en forme peut être omis. Lorsqu'il est prévu, le module 350 de mise en forme peut comporter le cinquième filtre passe-bande 35 pour effectuer le filtrage passe-bande sur l'onde ultrasonore 2b de réponse 10 ayant été reçue du milieu P par le transducteur 2, le module 36 de retrait de la composante continue dans le signal fourni par le filtre passe-bande 35, le module 37 de redressement du signal fourni par le module 36 de retrait, le module 37 fournissant dans ce cas le premier signal Si. Le dispositif 1 peut également comporter, dans un mode de réalisation, un 15 module 39 de calcul automatique d'une caractéristique du milieu P en fonction au moins du temps de trajet TTM des ondes ultrasonores 2a et/ou 2b dans le milieu P, ayant été calculé par le moyen de calcul automatique 38. Dans ce module 39 est enregistrée une caractéristique ou une fonction fournissant, en fonction du temps de trajet TTM, la valeur de la caractéristique. 2 0 La valeur de cette caractéristique varie donc en fonction du temps de trajet TTM. On décrit ci-dessous différentes applications possibles aussi bien du procédé de calcul du temps de trajet que du dispositif de calcul du temps de trajet. Dans une première application possible, on localise un défaut DEF dans un matériau P, la position du défaut DEF suivant au moins une dimension variant en 2 5 fonction du temps de trajet TTM. L'invention peut ainsi fournir une aide à l'interprétation des signaux pour la détermination automatisée de la localisation des défauts. Les contrôleurs CND peuvent ainsi utiliser l'invention pour déterminer automatiquement la localisation des défauts. 3 0 Dans une deuxième application possible, on effectue un contrôle non destructif d'au moins une caractéristique d'une pièce P, cette caractéristique de la 3030047 18 pièce P variant en fonction du temps de trajet TTM. On peut citer, comme exemple possible de caractéristique, une dimension de la pièce P. Cette dimension s'étend donc suivant la direction de l'onde ultrasonore 2a et/ou 2b. Un domaine d'application possible concerne la caractérisation des matériaux. 5 Les usines de fabrication de pièces mécaniques (tubes, tôles, profilés, etc.) nécessitent des procédés automatisés de contrôle de qualité à haut rendement, fiables et reproductibles. Ces contrôles visent généralement des défauts géométriques (ex. épaisseur) ou les anomalies de qualité (porosités, fissures, etc.). Les procédés classiques peuvent générer des erreurs de détection dues au seuil d'alarme inadapté : 10 rejet des pièces à tort ou non détection d'anomalies. L'invention a l'avantage de ne pas nécessiter une connaissance a priori de la réponse du contrôle : seuil d'alarme, position probable des défauts, etc. L'intérêt de l'invention est que l'amplitude n'intervient pas dans le calcul du temps de trajet TTM pourvu que le signal soit exploitable. 15 Ces première et deuxième applications peuvent concerner par exemple le contrôle non destructif, la mesure de l'épaisseur ou des propriétés mécaniques d'un milieu en acier à gros grains de la pièce P formant le milieu P ou de la conduite P d'eau formant le milieu P. Le phénomène de diffusion multiple propre des aciers à gros grains rend 20 difficile l'interprétation des signaux lors des contrôles par ultrasons, car le bruit généré peut atteindre un niveau proche de celui des échos. L'atténuation de l'onde est plus importante que dans le cas de diffusion simple. Ces deux phénomènes peuvent gêner ou empêcher la réalisation du contrôle par ultrasons. L'invention permet des contrôles par ultrasons sur des tuyauteries en acier inoxydable utilisé 25 dans certains composants du circuit primaire d'un réacteur à eau pressurisée (REP), par exemple d'une centrale de production d'électricité. Dans un mode de réalisation, le filtrage des étapes E3, E4, E6, E7 est effectué sur un signal unidimensionnel. Le filtrage de ces étapes est morphologique, ce qui permet de conserver l'allure du signal tout en conservant les structures 30 principales du signal, en particulier les fronts de montée utilisés pour repérer le début de chaque écho. 3030047 19 Grâce à l'invention, le calcul du temps de trajet TTM est plus précis qu'avec l'état de la technique. En effet, dans la technique connue de porte, les méthodes de mesure du temps par passage par zéro, flanc à flanc et crête à crête, peuvent être perturbés par 5 le phénomène d'interférence des ondes (constructives ou destructives). Cela peut nuire à l'exactitude de la mesure du temps de vol, car par exemple le passage par zéro entre le premier et le deuxième écho n'est pas positionné au même endroit. L'invention n'utilise pas ces modes de mesure de temps mais l'allure de la totalité de l'écho, ce qui réduit considérablement l'erreur de la mesure du temps de vol. 10 Suivant un mode de réalisation possible, le repérage des multiples allers- retours de l'écho engendre une redondance de l'information recherchée. Dans ce mode de réalisation, l'utilisation des informations sur les échos multiples permet de calculer le temps de vol moyen TTM d'une même information pour une seule émission ainsi que pour les tirs successifs. Ce nombre important de données peut être 15 utilisé pour une analyse statistique en continu pour afficher la valeur moyenne avec l'écart-type expérimental (représentatif de la partie aléatoire de l'erreur). Une troisième application possible est la mesure d'un niveau HE d'eau liquide dans une conduite d'eau formant le milieu P, le niveau HE de liquide variant en fonction du temps de trajet TTM. Ainsi, la conduite d'eau P peut être en acier, 20 notamment en acier à gros grains. REVENDICATIONS1. Procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P), dans lequel : - on envoie (El) par au moins un premier transducteur ultrasonore (2) émetteur au moins une onde ultrasonore (2a) d'interrogation dans le milieu (P), - on reçoit (El) par au moins un deuxième transducteur ultrasonore (2) récepteur au moins une onde ultrasonore (2b) de réponse ayant plusieurs échos en réponse à l'onde ultrasonore (2a) d'interrogation, caractérisé en ce que l'on effectue successivement les étapes suivantes : - première fermeture (E3), dans un premier filtre (31) de fermeture par un premier profil déterminé, sur un premier signal (51) obtenu à partir de l'onde ultrasonore (2b) de réponse, pour détecter l'enveloppe (S2) de l'onde ultrasonore (2b) de réponse, - première segmentation (E4) de ligne de partage des eaux, dans un deuxième filtre (32) de segmentation de ligne de partage des eaux, pour repérer des premiers maxima locaux (M1, M2, M3) et déterminer une première position temporelle (Ti, T2, T3) de chaque écho correspondant à chaque maximum local (M1, M2, M3), - positionnement (E5) d'une fenêtre temporelle (W1, W2, W3) autour de 20 chaque première position déterminée (Ti, T2, T3) de chaque écho, par un module automatique (40) de positionnement, - deuxième fermeture (E6), dans un troisième filtre (33) de fermeture par un troisième profil déterminé, dans chaque fenêtre (W1, W2, W3) pour chaque écho, - deuxième segmentation (E7) de ligne de partage des eaux, dans un 2 5 quatrième filtre (34) de segmentation de ligne de partage des eaux, dans chaque fenêtre (W1, W2, W3), pour y détecter le pic (Pl) le plus tôt, appelé premier pic (Pl), pour chaque écho, - calcul d'un coefficient (E8) d'inter-corrélation des premiers pics (Pl) entre chaque paire d'échos, par un moyen de calcul automatique (38), 30 - calcul (E9) du premier temps de trajet (TTM) d'au moins une des ondes ultrasonores (2a, 2b) dans le milieu (P) à partir des premiers pics (Pl) correspondant 3030047 21 à un coefficient de corrélation supérieur ou égal à une valeur prescrite, par le moyen de calcul automatique (38). 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le premier signal (S1) est obtenu à partir de l'onde ultrasonore (2b) de réponse au moins par filtrage 5 passe-bande (E2) dans un cinquième filtre passe-bande (35). 3. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur prescrite est supérieure ou égale à 0,7. 4. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (E10) de calcul d'une caractéristique du 10 milieu (P) en fonction au moins du temps de trajet (TTM) d'au moins une des ondes ultrasonores (2a, 2b) dans le milieu (P), ayant été calculé. 5. Procédé suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour effectuer le calcul (E9) du premier temps de trajet (TTM), on détermine, par calcul d'une inter-corrélation des premiers pics (Pl) entre 15 chaque paire d'échos, un deuxième temps de vol (TT) entre chaque paire d'échos, on sélectionne les deuxièmes temps de vol (TT) correspondant au coefficient de corrélation supérieur ou égal à la valeur prescrite, on calcule le premier temps de trajet (TTM) d'au moins une des ondes ultrasonores (2a, 2b) dans le milieu (P) à partir des deuxièmes temps de vol (TT) 2 0 ayant été sélectionnés. 6. Procédé suivant la revendication 5, caractérisé en ce que l'on calcule le premier temps de trajet (TTM) d'au moins une des ondes ultrasonores (2a, 2b) dans le milieu (P) comme étant la moyenne des deuxièmes temps de vol (TT) ayant été sélectionnés. 2 5 7. Dispositif (1) de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P), le dispositif (1) comportant : - un premier transducteur ultrasonore (2) émetteur pour envoyer (El) au moins une onde ultrasonore (2a) d'interrogation dans le milieu (P), - au moins un deuxième transducteur ultrasonore récepteur (2) pour recevoir 3 0 (El) au moins une onde ultrasonore (2b) de réponse ayant plusieurs échos en réponse à l'onde ultrasonore (2a) d'interrogation, 3030047 22 caractérisé en ce que le dispositif (1) comporte : - un premier filtre (31) de fermeture par un premier profil déterminé, pour effectuer une première fermeture (E3) sur un premier signal (Si) obtenu à partir de l'onde ultrasonore (2b) de réponse, pour détecter l'enveloppe (S2) de l'onde 5 ultrasonore (2b) de réponse, - un deuxième filtre (32) de segmentation de ligne de partage des eaux, pour effectuer (E4) une première segmentation de ligne de partage des eaux sur l'enveloppe détectée pour repérer des premiers maxima locaux (M1, M2, M3) et déterminer une première position temporelle (T1, T2, T3) de chaque écho 10 correspondant à chaque maximum local (M1, M2, M3), - un module automatique (40) de positionnement pour positionner (E5) une fenêtre temporelle (W1, W2, W3) autour de chaque première position déterminée (T1, T2, T3) de chaque écho, - un troisième filtre (33) de fermeture par un troisième profil déterminé pour 15 effectuer (E6) une deuxième fermeture dans chaque fenêtre (W1, W2, W3) pour chaque écho, - un quatrième filtre (34) de segmentation de ligne de partage des eaux, pour effectuer une deuxième segmentation (E7) de ligne de partage des eaux dans chaque fenêtre (W1, W2, W3), pour y détecter le pic (P1) le plus tôt, appelé premier pic 20 (P1), pour chaque écho, - un moyen de calcul automatique (38) pour calculer (E8) un coefficient d'inter-corrélation des premiers pics (P1) entre chaque paire d'échos et pour calculer (E9) le premier temps de trajet (TTM) d'au moins une des ondes ultrasonores (2a, 2b) dans le milieu (P) à partir des premiers pics (P1) correspondant à un coefficient 2 5 de corrélation supérieur ou égal à une valeur prescrite. 8. Dispositif suivant la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte un module (39) de calcul automatique pour calculer un paramètre ou une caractéristique du milieu (P) en fonction au moins du premier temps de trajet (TTM) de la au moins une onde ultrasonore (2a, 2b) dans le milieu (P), ladite caractéristique 30 ou paramètre pouvant être l'épaisseur (EP) d'un matériau (P), la hauteur d'eau (F E) dans une conduite d'eau, la position d'un défaut (DEF) dans une pièce (P), le calcul 3030047 23 de la célérité des ondes dans un matériau (P), le calcul d'une température du milieu (P). 9. Dispositif suivant l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le premier transducteur ultrasonore (2) émetteur et le deuxième transducteur 5 ultrasonore récepteur sont formés par le même transducteur ultrasonore (2) émetteur et récepteur. 10. Application du procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, à la localisation d'un défaut (DEF) dans un matériau (P) formant ce milieu (P), 10 la position du défaut (DEF) suivant au moins une dimension variant en fonction du temps de trajet (TTM). 11. Application du procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, au contrôle non destructif d'au moins une caractéristique d'une pièce (P) 15 formant ce milieu (P), la caractéristique de la pièce (P) variant en fonction du temps de trajet (TTM). 12. Application du procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, à la mesure d'un niveau (HE) d'eau liquide dans une conduite d'eau formant ce milieu (P), le niveau (HE) d'eau liquide variant en fonction du temps de trajet (TTM). 13. Application suivant la revendication 12, dans laquelle la conduite (P) d'eau est en acier. 14. Programme d'ordinateur, comportant des instructions de programme 25 pour la mise en oeuvre des étapes du procédé de calcul du temps de trajet d'une onde ultrasonore (2a, 2b) dans un milieu (P) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque le programme est exécuté sur un processeur.