Brevet FR3027694A1 — publié le 20160429

OPTIMISATION DU COURANT DELIVRE A UN ACTIONNEUR ELECTRIQUE DOMAINE TECHNIQUE La présente divulgation concerne généralement les outils de forage de puits et, plus particulièrement à la commande du courant délivré à un actionneur électrique dans un outil de forage de puits. HISTORIQUE Divers types d'outils sont utilisés pour creuser des trous de forage dans les formations souterraines pour la récupération d'hydrocarbures tels que le pétrole et le gaz qui se trouvent en dessous de la surface. Des exemples de tels outils comprennent des trépans de forage rotatifs. Un ensemble de forage de puits peut comprendre un train de tiges, un ensemble d'embrayage à commande électrique et un arbre d'entraînement couplé à un trépan. L'ensemble d'embrayage à commande électrique peut recevoir une alimentation électrique provenant d'une batterie placée dans au fond du puits. Lorsqu'il est activé électriquement, l'ensemble d'embrayage peut transformer le courant mécanique provenant des composants rotatifs à l'intérieur du train de tiges en courant de servo-direction. Le courant de servo-direction peut fléchir l'arbre d'entraînement et ainsi diriger le trépan de forage dans une direction souhaitée. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES Pour une compréhension plus complète de la présente divulgation et de ses caractéristiques et avantages, référence est maintenant faite à la description suivante, considérée en association avec les illustrations ci-jointes, dans lesquelles : La FIGURE 1 illustre une vue en élévation d'un exemple de mode de réalisation d'un système de forage ; La FIGURE 2 illustre un organigramme d'un système permettant de commander un actionneur électrique ; La FIGURE 3 illustre un organigramme d'un exemple d'un procédé permettant de commander un actionneur électrique ; et La FIGURE 4 illustre un organigramme d'un exemple d'un procédé permettant de commander un actionneur électrique. DESCRIPTION DETAILLEE Un système permettant de commander le courant vers un actionneur électrique, tel qu'un embrayage à commande électrique dans un ensemble de forage de puits est divulgué. Le système optimise le courant qui peut être délivré à un actionneur électrique afin de minimiser l'énergie totale utilisée par l'actionneur électrique. Ainsi, la durée de vie d'une batterie configurée pour fournir de l'énergie à un actionneur électrique peut être prolongée. Le système peut également s'adapter à des conditions changeantes au cours du temps. Par exemple, la quantité de courant qui serait nécessaire pour entraîner un actionneur électrique, par exemple, un embrayage à 10 commande électrique peut varier au cours du temps en fonction des facteurs tels que l'usure et/ou des conditions environnementales telles que la température et la pression ambiante. Le système peut s' auto-calibrer au cours du temps de sorte que le courant fourni à l'actionneur électrique soit toujours optimisé pour les conditions données. La FIGURE 1 illustre une vue en élévation d'un exemple de mode de 15 réalisation d'un système de forage 100. Le système de forage 100 peut comprendre la surface du puits ou le site du puits 106. Divers types d'équipement de forage tel qu'une table tournante, des pompes de fluide de forage et des réservoirs de fluide de forage (non illustré de façon particulière) peuvent se trouver au niveau de la surface du puits ou du site du puits 106. Par exemple, le site du puits 106 peut comporter une 20 plate-forme de forage 102 qui peut posséder diverses caractéristiques et propriétés associées à une « plate-forme de forage terrestre ». Cependant, les outils de forage de puits incorporant les enseignements de la présente divulgation peuvent être utilisés de façon satisfaisante avec l'équipement de forage retrouvé sur les plates-formes offshore, des navires de forage, des semi-submersibles et des barges de forage (non 25 illustrés de façon particulière). Le système de forage 100 peut également comporter un train de tiges 103 associé à un trépan de forage 101 qui peut être utilisé pour creuser une grande variété de trous de forage ou de trous tels que des trous de forage généralement verticaux 114a ou un trou de forage généralement horizontal 114b ou toute combinaison de 30 ceux-ci. Diverses techniques de forage directionnel et des composants associés d'assemblage de fond de trou (BHA) 120 du train de tiges 103 peuvent être utilisées pour creuser un trou de forage horizontal 114b. Par exemple, des forces latérales peuvent être appliquées à l'emplacement de démarrage 113 proche du BHA 120 pour former un trou de forage généralement horizontal 114b se prolongeant à partir d'un trou de forage généralement vertical 114a. Le terme « forage directionnel » peut être utilisé pour décrire le forage d'un trou de forage ou des parties d'un trou de forage qui se prolonge à un angle ou à des angles souhaités par rapport à la verticale. Les angles souhaités peuvent être supérieurs que les variations normales associées aux puits de forages verticaux. Le forage directionnel peut également être décrit comme le forage d'un trou de forage dévié par rapport à la verticale. Le terme « forage horizontal » peut être utilisé pour décrire le forage dans une direction approximativement à quatre- vingt-dix degrés (90°) par rapport à la verticale. Un BHA 120 peut être formé à partir d'une grande variété de composants configurés pour former un trou de puits 114. Par exemple, des composants à l'intérieur du BHA 120 peuvent comprendre, sans limitation, des trépans de forage (par ex., un trépan de forage 101), un carottier, des masses-tiges, des outils d'orientation rotatifs, des outils de forage directionnels, des moteurs de forage de trou, des alésoirs, des élargisseurs ou stabilisateurs de trous. Le nombre et les types de composants compris dans le BHA 120 peuvent dépendre des conditions de forage de trous anticipées et du type de trou de forage qui peut être creusé par le train de tiges 103 et le trépan de forage rotatif 101. Le BHA 120 peut également comprendre divers types d'outils de diagraphie de puits (non illustrés de façon particulière) et d'autres outils de forage associés au forage directionnel d'un trou de forage. Des exemples d'outils de diagraphie et/ou d'outils de forage directionnel peuvent comprendre, sans limitation, des outils acoustiques, à neutron, à rayons gamma, de densité, photoélectriques, à résonance magnétique nucléaire, à orientation rotatif et/ou d'autres les outils de forage disponible dans le commerce. Un trou de forage 114 peut en partie être défini par une tête de tubage 110 qui se prolonge à partir d'une surface de puits 106 vers un emplacement de forage choisi. Des parties du trou de forage 114, illustrées dans la FIGURE 1, qui ne comportent pas de tête de tubage 110 peuvent être décrites comme des « trous ouverts ». Divers types de fluide de forage peuvent être pompés à partir de la surface du puits 106 à travers un train de tiges 103 vers le trépan de forage 101 connecté. Les fluides de forage peuvent être orientés pour s'écouler à partir du train de tiges 103 vers des buses respectives (illustrées comme des buses 156 dans la FIGURE 2) traversant le trépan de forage rotatif 101. Le fluide de forage peut être recirculé vers la surface du puits 106 à travers l'anneau 108 défini en partie par un diamètre externe 112 du train de tiges 103 est un diamètre interne 118 du puits de forage 114a. Le diamètre interne 118 peut être appelé la « paroi latérale » d'un trou de forage 114a. L'anneau 108 peut également être défini par un diamètre externe 112 du train de tiges 103 et d'un diamètre interne 111 de la tête de tubage 110. L'anneau d'un trou ouvert 116 peut être défini comme une paroi latérale 118 et un diamètre externe 112. Le système de forage 100 peut également comporter un trépan de forage rotatif (« trépan de forage ») 101. Le trépan de forage 101, peut comporter une ou plusieurs lames 126 qui peuvent être placées vers l'extérieur à partir des parties externes du corps du trépan rotatif 124 d'un trépan de forage 101. Les lames 126 peuvent être tout type de projection appropriée se prolongeant vers l'extérieur à partir du corps du trépan rotatif 124. Le trépan de forage 101 peut tourner par rapport à un axe de rotation du trépan 104 dans une direction définie par une flèche d'orientation 105. Les lames 126 peuvent comporter un ou plusieurs éléments de coupe 128 placés vers l'extérieur à partir des parties externes de chaque lame 126. Les lames 126 peuvent également comporter une ou plusieurs profondeurs de commande de coupe (non illustrées de façon particulière) configurées pour contrôler la profondeur de coupe des éléments de coupe 128. Les lames 126 peuvent également comporter un ou plusieurs tampons de protection (non illustrés de façon particulière) placés sur les lames 126. Le trépan de forage 101 peut être de différents modèles, configurations et/ou dimensions en fonction de l'application particulière du trépan de forage 101. Au cours du forage, le train de tiges 103 peut donner un couple au trépan de forage 101. Par exemple, le BHA 120 peut comporter un ensemble d'embrayage à commande électrique 121 et un logement de l'arbre d'entraînement 122. Lorsqu'il est activé, l'ensemble d'embrayage à commande électrique 121 peut transformer le courant mécanique des composants rotatifs à l'intérieur du train de tiges 103 en courant de servo-direction. Le courant de servo-direction peut fléchir le logement de l'arbre d'entraînement 122 et ainsi diriger le trépan de forage 101 dans une direction souhaitée. La FIGURE 2 illustre un organigramme d'un système de commande 200 permettant de commander un actionneur électrique 240. Le système de commande 200 peut comprendre une commande 210, un capteur environnemental 220, une batterie 230, et peut être configuré pour commander l'actionneur électrique 240. L'actionneur électrique 240 peut être électriquement commandé par l'ensemble d'embrayage (par ex., l'ensemble d'embrayage à commande électrique 121), ou tout autre dispositif de forage à actionnement électrique tel qu'une électrovanne, un moteur ou un autre embrayage à actionnement électrique. Par exemple, un actionneur électrique 240 peut être un moteur électrique permettant de guider le trépan de forage 101 lors des applications de forage directionnel. En outre, le système de commande 200 peut être utilisé pour commander l'actionneur électrique 240 dans une quelconque application appropriée (par ex., des applications de forage ou des applications de diagraphie par câble). L'actionneur électrique 240 peut se trouver au fond du trou. Le système de commande 200 peut être placé au fond du trou et peut être configuré pour optimiser le courant transmis vers un actionneur électrique 240. Par exemple, le système de commande 200, y compris la batterie 230, peut être placé au fond du trou à une position à proximité de ou proche de la position de l'actionneur de fond de trou 240. En minimisant l'énergie totale provenant de la batterie 230 qui est consommée par l'actionneur électrique 240, le système de commande 200 peut prolonger la durée de vie d'utilisation de la batterie 230. Ainsi, le système de commande 200 peut réduire le coût associé à la maintenance (par ex., la recharge ou le remplacement) de la batterie 230 dans un environnement de fond de trou. La commande 210 peut comporter un processeur 212 et une mémoire 214. Le processeur 212 peut interagir avec les instructions stockées dans la mémoire 214. Comme il est décrit plus en détail dans la FIGURE 3, les instructions stockées dans la mémoire 214 peuvent comprendre des instructions permettant de déterminer la quantité de courant devant être fournie par la batterie 230 à l'actionneur électrique 240 afin de faire fonctionner l'actionneur électrique 240. Le processeur 212 peut également recevoir des données provenant du capteur environnemental 220, qui peut capter une ou plusieurs conditions environnementales qui pourraient affecter la quantité d'énergie qui pourrait être nécessaire pour faire fonctionner l'actionneur électrique 240. Par exemple, le processeur de 212 peut recevoir des données provenant d'un capteur environnemental 220 qui indique la température. Le champ magnétique dans un embrayage à actionnement électrique peut être proportionnel au courant passant à travers l'embrayage à actionnement électrique. En outre, la résistance de l'embrayage à actionnement électrique peut augmenter la température. Ainsi, plus de courant pourrait être nécessaire à des températures élevées pour obtenir le courant d'entraînement demandé afin de faire fonctionner l'embrayage à actionnement électrique. Le processeur 212 peut comprendre, par exemple, un microprocesseur, une micro-commande, un processeur de signal électrique (DSP), un circuit personnalisé spécifique à une application (ASIC), ou tout autre circuit numérique ou analogique configuré pour interpréter et/ou exécuter des instructions de programme et/ou des données de traitement. Dans certains modes de réalisation, le processeur 212 peut interpréter et/ou exécuter des instructions de programme et/ou des données de traitement stockées dans la mémoire 214. La mémoire 214 peut être configurée en partie ou en totalité comme une mémoire d'application, ou les deux. La mémoire 214 peut stocker tout système, dispositif ou appareil configuré pour recevoir et/ou loger un ou plusieurs modules de mémoire. Chaque module de mémoire peut comprendre tout système, dispositif ou appareil configuré pour retenir des instructions de programme et/ou des données pendant une période de temps (par exemple, un support de stockage non transitoire lisible par ordinateur). Comme il est décrit plus en détail en référence FIGURE 3, un capteur d'activation (non illustré de façon particulière) peut être couplé à ou incorporé dans l'actionneur électrique 240. Le capteur d'activation peut détecter si l'actionneur électrique 240 est activé lorsque le courant est appliqué à l'actionneur électrique 240, et peut transmettre un signal au système de contrôle 200 indiquant la réussite ou l'échec des tentatives d'activation. Le système de commande 200 peut ajuster le niveau du courant (p) fourni à l'actionneur électrique 240 au cours d'une tentative d'activation basée sur le nombre de réussite et d'échecs dans le n nombre d'activations tentées par le passé (par ex., 5, 10, 50, 100 tentatives d'activation). Si le nombre d'échecs d'activation dans les n nombres de tentatives passées atteint un seuil de comptage d'échec, le système de commande 200 peut déterminer que le niveau de courant (p) n'est pas suffisant pour activer avec succès l'actionneur électrique 240 au niveau souhaité. Ainsi, le système de commande 200 peut augmenter le niveau de puissance (p) fourni aux actionneurs électriques au cours des tentatives d'activation ultérieures. Par contre, si le nombre d'activation réussie dans les n nombres de tentatives passées atteint un seuil de comptage de réussite, le système de commande 200 peut déterminer que le niveau de courant (p) dépasse le niveau pour activer avec succès l'actionneur électrique 240 au niveau souhaité. Ainsi, le système de commande 200 peut diminuer le niveau de puissance (p) fourni à l'actionneur électrique 240 au cours des tentatives d'activation ultérieures. La surveillance en continu des activations réussies et des échecs d'activation, et l'ajustement du niveau de puissance (p) fourni à l'actionneur électrique 240 au cours des tentatives activations, peut permettre au système de commande 200 de s'auto-calibrer de façon continue. Par exemple, le système de commande 200 peut s'auto-calibrer pour fournir à l'actionneur électrique 240 une quantité suffisante, mais pas en excès, de courant pour fonctionner. Ainsi, la charge de la batterie 230 peut être conservée et la durée de vie d'utilisation d'un ensemble de fond de trou comprenant la batterie 230 et l'actionneur électrique 240 peut être prolongée. La FIGURE 3 illustre un organigramme d'un exemple de procédé 300 permettant de commander un actionneur électrique 240. Comme il est décrit ci-dessus en référence à la FIGURE 2, les étapes permettant de commander l'actionneur électrique 240 peuvent être réalisées par le système de commande 200. Par exemple, les étapes permettant de contrôler l'actionneur électrique peuvent être exécutées par le processeur 212 de la commande 210, basé sur les instructions stockées dans la mémoire 214. À l'étape 304, le niveau de courant (p) peut être défini à une valeur de courant initiale (A). La valeur de courant initiale (A) peut être basée sur une estimation initiale du courant minimal nécessaire pour activer avec succès l'actionneur électrique 240. Le courant minimal nécessaire, pour activer avec succès un actionneur électrique peut dépendre des conditions environnementales telles que la température et/ou la pression ambiante. Ainsi, l'estimation initiale du courant minimal nécessaire pour activer avec succès l'actionneur électrique 240 peut être basée, en partie, sur un ou plusieurs signaux provenant du capteur environnemental 220, qui, comme il est décrit ci-dessus en référence à la FIGURE 2, peut mesurer les paramètres environnementaux, tels que la température et/ou la pression. L'estimation initiale peut également être basée sur des paramètres physiques tels que le couple transmis par un actionneur électrique, tel qu'un embrayage à actionnement électrique. Par exemple, le couple qui peut être transmis à travers un embrayage à actionnement électrique peut dépendre de la friction entre deux plaques d'embrayage qui peuvent être localisées dans un logement d'embrayage rempli d'huile. La friction peut, à son tour, dépendre du courant appliqué à l'embrayage à actionnement électrique, aussi bien de la température et de la pression à l'intérieur du logement de l'embrayage. Ainsi, l'estimation initiale du courant minimal nécessaire pour activer avec succès un embrayage d'actionneur électrique peut être basée sur le couple nécessaire pour une application de forage donnée, la température de l'embrayage à activation électrique et/ou la pression à l'intérieur du logement d'embrayage. Comme il est décrit plus en détail ci-dessous en référence aux étapes 308, 314 et 330, le nombre de tentatives pour activer l'actionneur électrique 240 peut être compté avec un compteur de boucle pour déterminer le nombre de tentatives réussies ou non. À l'étape 304, pour initier le comptage de ces éléments, le compteur de boucle (i) peut être mis à zéro, le compteur de succès (j) peut être mis à zéro et le compteur d'échec (k) peut être mis à zéro. À l'étape 306, le système de commande 200 peut déterminer si une activation de l'actionneur électrique 240 pourrait être nécessaire. Si aucune activation n'est nécessaire, le système de commande 200 peut répéter l'étape 306. Si une activation est nécessaire, le système de commande 200 peut passer à l'étape 308. À l'étape 308, une valeur de « un » (1) peut être ajoutée au compteur de boucle (i) pour enregistrer une tentative d'activation de l'actionneur électrique 240. À l'étape 310, le système de commande 200 peut tenter d'activer l'actionneur électrique 240. Par exemple, le système de commande 200 peut entraîner l'actionneur électrique 240 avec le niveau de courant actuel (p) provenant de la batterie 230. À l'étape 312, le système de commande 200 peut déterminer si la tentative d'activation de l'actionneur électrique 240 était une réussite ou un échec. Par exemple, un mouvement (ou une absence de mouvement) de l'actionneur électrique 240 peut être détecté par un capteur d'activation couplé à ou incorporé à l'intérieur de l'actionneur électrique 240, et un signal de rétroaction provenant de l'actionneur électrique 240 peut être transmis électriquement au système de commande 200 indiquant si la tentative d'activation était une réussite. Comme il est décrit ci-dessus en référence à l'étape 340, le système de commande 200 peut continuer de compter le nombre de tentatives d'activation réussie ou non. Le comptage en continu peut prendre en considération tout nombre de tentatives passées pour activer l'actionneur électrique 240. Par exemple, le compteur de succès peut inclure le nombre d'activations réussies durant les dernières 5, 10, 20 ou tout nombre « n » de tentatives d'activation. De la même façon, le compteur d'échec peut inclure le nombre d'échecs d'activation durant les dernières 5, 10, 20 ou tout nombre « n » de tentatives d'activation. Si, à l'étape 312, le système de commande 200 détermine que la tentative d'activation au cours de l'étape 310 était une réussite, le système de commande 200 peut passer à l'étape 314. À l'étape 314, la valeur « une » (1) peut être ajoutée au compteur de réussite (j). En outre, si le compteur d'échec (k) est supérieur à zéro, la valeur « une » (1) peut être soustraite du compteur d'échec (k). À l'étape 316, le système de commande 200 peut comparer le compteur de boucle (i) à un nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant (p). Le nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant (p) peut être un seuil qui indique que le niveau de courant (p) dépasse le niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique 240. Si le compteur de boucle (i) est inférieur au nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant (p), le système de commande 200 peut revenir à l'étape 306. Par ailleurs, si le compteur de boucle (i) est supérieur ou égal au nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant actuel (p), le système de commande 200 peut passer à l'étape 318. À l'étape 318, le système de commande 200 peut déterminer si le compteur de boucle (j) est égal à un nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau du courant (p). Si, à l'étape 318, le comptage de réussite (j) est égal au nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau du courant (p), alors, le système de commande 200 peut passer à l'étape 322. À l'étape 322, le système de commande 200 peut déterminer si le niveau de courant (p) peut être diminué par la grandeur de diminution (C) sans que le niveau de courant ne soit inférieur au niveau de courant minimal permis (MIN). Dans ce cas, la grandeur de diminution du niveau de courant (C) peut être soustraite du niveau de courant (p). Avec la définition d'un nouveau niveau de courant, le système de commande 200 peut réinitialiser le compteur de boucle (i) et le compteur de succès (j) à zéro à l'étape 324 et ensuite retourner à l'étape 306. Si, à l'étape 318, le comptage de succès (j) n'est pas égal au nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant (p), alors, le système de commande 200 peut passer à l'étape 320. À l'étape 320, le système de commande 200 peut déterminer si le comptage de succès (j) est supérieur ou égale au nombre minimal de succès (F) permettant de maintenir le niveau du courant actuel (p). Si le comptage de réussite (j) est supérieur ou égal au nombre minimal de succès (F) pour le maintien du niveau de courant actuel (p), le système de commande 200 peut passer à l'étape 324. À l'étape 324, le système de commande 200 peut réinitialiser le compteur de boucle (i) et le comptage de succès (j) à zéro, et ensuite revenir à l'étape 306. Si, à l'étape 320, le comptage de succès (j) est inférieur que le nombre minimal de succès (F) pour le maintien du niveau de courant actuel (p), le système de commande 200 peut passer à l'étape 334. L'étape 334 peut également être atteinte à travers les étapes 312, 330 et 332, qui sont décrites immédiatement ci-dessous. En revenant à l'étape 312, si le système de commande 200 détermine que la tentative d'activation au cours de l'étape 310 était un échec, le système de commande 200 peut passer à l'étape 330. À l'étape 330, la valeur « une » (1) peut être ajoutée au compteur d'échec (k). Ultérieurement, à l'étape 332, le système de commande 200 peut déterminer si le comptage d'échec (k) est supérieure ou égale au nombre seuil d'échecs (D) permettant d'augmenter le niveau de courant actuel (p). Le nombre seuil 30 d'échecs (D) permettant d'augmenter le niveau de courant actuel (p) peut être un seuil qui indique que le niveau de courant (p) est inférieur au niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique 240. Si le comptage d'échecs (k) est inférieur au nombre seuil d'échecs (D) permettant d'augmenter le niveau de courant actuel (p), le système de commande 200 peut revenir à l'étape 306. Par ailleurs, si le comptage d'échecs (k) est supérieur ou égal à un nombre seuil d'échecs (D) permettant d'augmenter le niveau de courant actuel (p), le système de commande 200 peut passer à l'étape 334 où le niveau de courant actuel (p) peut être augmenté. À l'étape 334, la grandeur d'augmentation du niveau de courant (B) peut être ajoutée au niveau de courant actuel (P). Ensuite, à l'étape 336, le système de commande 200 peut déterminer si le niveau de courant actuel (p) est supérieur au niveau de courant maximal (MAX). Si le niveau de courant actuel (p) est supérieur ou égal au niveau de courant maximal (MAX), le système de commande 200 peut détecter une condition de panne à l'étape 340. Si le niveau de courant (p) est inférieur au niveau de courant maximal (MAX), le système de commande 200 peut mettre le comptage d'échec (k) à zéro et revenir à l'étape 306. Comme il est décrit dans les étapes précédentes, le niveau de courant (p) peut être ajusté vers le haut ou vers le bas en se basant, par exemple, sur le fait que le comptage de réussite (j) est égal au nombre seuil d'activations réussies (E) pour diminuer le niveau de courant (p), si le comptage de réussite (j) est inférieur au nombre minimal de réussite (F) permettant de maintenir le niveau de courant actuel (p), aussi le comptage d'échecs (k) est supérieur ou égal au nombre seuil d'échecs (D) permettant d'augmenter le niveau de courant (p). Les seuils E, F et D, peuvent être définis selon une vitesse de définition d'étalonnage souhaitée avec laquelle le système de commande 200 peut s'auto-calibrer. Par exemple, si les seuils E, F et D sont définis à des valeurs inférieures (par ex., 10 ou moins), le système de commande 200 peut s'auto-calibrer à l'intérieur d'un nombre plus petit de tentatives d'activation que si les seuils E, F et D sont définis à des valeurs supérieures (par ex., 20 ou plus). La vitesse d'étalonnage (par ex., la vitesse à laquelle le système de commande 200 peut s'auto-calibrer) peut dépendre de la grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B), et la grandeur de la diminution du niveau de courant (C). Par exemple, des grandeurs plus importantes d'augmentation ou de diminution du niveau de courant peuvent permettre des vitesses d'étalonnage plus rapides. Par ailleurs, des grandeurs moins importantes d'augmentation ou de diminution du niveau de courant peuvent permettre au système de commande 200 d'étalonner avec plus de précision vers un niveau de courant optimisé (p) pour activer l'actionneur électrique 240. Ainsi, la grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B) et la grandeur de la diminution du niveau de courant (C) peuvent être définies à des valeurs qui procurent un équilibre suffisant entre les vitesses de définition de l'étalonnage et la précision de l'étalonnage. En outre, les valeurs pour la grandeur (B) de l'augmentation du niveau de courant et la grandeur (C) de la diminution du niveau du courant peuvent être suffisamment grandes pour que le système puisse rapidement trouver un niveau de courant optimal (p), mais suffisamment faibles pour que le système de commande 200 évite de dépasser de façon importante le niveau de courant optimal (p) d'une façon qui entraîne une oscillation trop rapide du système de commande 200 entre les niveaux de courant (p) qui sont trop grandes ou trop faibles. Comme il est décrit ci-dessus en référence à l'étape 304, le courant minimal nécessaire pour activer avec succès un actionneur électrique peut être dépendant des conditions environnementales telles que la température et/ou la pression ambiante. En sus de définir la valeur de courant initiale (A) basé sur les conditions environnementales mesurées, la grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B), et la grandeur de la diminution du niveau de courant (C), peuvent être basées, en partie, sur un ou plusieurs signaux provenant du capteur environnementale 220. Ainsi, la grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B), et la grandeur de la diminution du niveau de courant (C) peuvent être basées, en partie, sur des paramètres environnementaux tels que la température et/ou la pression ambiante. La grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B) et la grandeur de la diminution du niveau de courant (C) peuvent également être basées sur un ou plusieurs paramètres physiques. Par exemple, comme il est décrit ci-dessus en référence à l'étape 304, la grandeur du couple qui peut être transmis à travers un actionneur électrique, tel qu'un embrayage à actionnement électrique, peut dépendre du courant appliqué à l'embrayage à activation électrique. La FIGURE 4 illustre un organigramme d'un exemple de procédé 400 permettant de commander un actionneur électrique 240. Comme il est décrit ci-dessus en référence à la FIGURE 2, les étapes permettant de commander l'actionneur électrique 240 peuvent être réalisées par le système de commande 200. Par exemple, les étapes permettant de contrôler l'actionneur électrique 240 peuvent être exécutées par le processeur 212 de la commande 210, basé sur les instructions stockées dans la mémoire 214. À l'étape 402, un actionneur électrique peut être entraîné, plusieurs fois, à un niveau de courant. Par exemple, le système de commande 200 peut entraîner l'actionneur électrique 240 à un niveau de courant initiale (A) au cours d'une pluralité de tentatives d'activation. À l'étape 404, il peut être déterminé si l'actionneur électrique a été activé avec succès lors de chacune de la pluralité des tentatives d'activation. Par exemple, la commande 210 peut recevoir un signal indiquant si l'actionneur électrique 240 a été activé ou non en réponse à un entraînement avec un niveau de courant initiale (ou avec un autre niveau de courant quelconque) tel qu'il est décrit ci-dessus pour l'étape 402, au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation. À l'étape 406, un nombre d'échecs de tentatives d'activation peut être compté. Par exemple, la commande 210 peut compter le nombre d'échecs de tentatives d'activation qui se sont produites au cours de la pluralité des tentatives d'activation se produisant à l'étape 402. À l'étape 408, un nombre de tentatives d'activation réussie peut être compté. Par exemple, la commande 210 peut compter le nombre de tentatives d'activation réussies qui se sont produites au cours de la pluralité des tentatives d'activation se produisant à l'étape 402. À l'étape 410, le niveau de courant peut être ajusté. Par exemple, le niveau de courant peut être augmenté par la grandeur de l'augmentation du niveau de courant (B) en réponse au nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échecs (par exemple, le nombre seuil d'échecs d'activation (D) pour augmenter le niveau du courant). Comme autre exemple, le niveau de courant peut être diminué par la grandeur de la diminution du niveau de courant (C) en réponse au nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage de réussite (par exemple, le nombre seuil d'activation réussie (E) pour diminuer le niveau du courant). À l'étape 412, l'actionneur électrique peut être entraîné à un niveau de courant ajusté. Par exemple, le système de commande 200 peut entraîner un actionneur électrique 240 une ou plusieurs fois au niveau de courant qui a été ajusté au cours de l'étape 410. À l'issue de l'étape 412, le procédé 400 peut revenir à l'étape 404. Par exemple, les étapes 404 à 412 peuvent être répétées jusqu'à ce que le niveau de courant ait été étalonné à un niveau de courant optimisé pour entraîner l'actionneur électrique 240. Des modifications, des additions ou des omissions peuvent être apportées aux procédés 400 sans s'écarter de la portée de la divulgation. Dans un mode de réalisation spécifique, des éléments duquel peuvent être utilisés en association avec d'autres modes de réalisation, la divulgation concerne un procédé permettant de contrôler un actionneur électrique. Le procédé peut comprendre l'entraînement d'un actionneur électrique à un niveau de courant pendant chacune de la pluralité des tentatives d'activation, déterminant si l'actionneur électrique activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation, comptant un nombre d'échecs de tentatives d'activation, comptant un nombre de tentatives d'activation réussie, ajustant le niveau de courant basé sur au moins l'une du nombre d'échecs de tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussie, et l'entraînement de l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. Le procédé peut également comprendre l'augmentation du niveau de courant basée sur le nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. En outre, le procédé peut également comprendre la diminution du niveau de courant basée sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage de réussite. Le procédé peut également comprendre l'augmentation du niveau de courant basée sur le fait que le nombre de tentatives d'activation réussies est inférieur qu'un nombre seuil de tentatives d'activation réussies pour maintenir le niveau de courant. En outre, le procédé peut comprendre l'étalonnage du niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. Le procédé peut également inclure la mise en oeuvre d'une vitesse de définition d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. En outre, le procédé peut comprendre la détection d'une condition environnementale associée à un actionneur électrique et l'ajustement du niveau de courant par une grandeur d'augmentation du niveau de courant et une grandeur de diminution du niveau de courant, l'augmentation du niveau de courant et la diminution du niveau de courant étant basées sur la condition environnementale détectée. Dans un autre mode de réalisation spécifique, des éléments duquel peuvent être utilisés en association avec d'autres modes de réalisation, la divulgation concerne un système permettant de commander un actionneur électrique. Le système peut comprendre un actionneur électrique et une commande électriquement couplée à un actionneur électrique. L'actionneur électrique peut être configuré pour entraîner l'actionneur électrique à un niveau de courant pendant chacune de la pluralité des tentatives d'activation, déterminer si l'actionneur électrique a été activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation, compter un nombre d'échecs de tentatives d'activation, compter un nombre de tentatives d'activation réussies, ajuster le niveau de courant basé sur au moins l'une du nombre d'échecs de tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussies, et l'entraînement de l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. La commande peut également être configurée pour augmenter le niveau de courant basée sur le nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. En outre, la commande peut être configurée pour diminuer le niveau de courant basé sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage de réussite. La commande peut également être configurée pour augmenter le niveau de courant basé sur le fait que le nombre de tentatives d'activation réussies est inférieur qu'un nombre seuil de tentatives d'activation réussies pour maintenir le niveau de courant. En outre, la commande peut être configurée pour étalonner le niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. La commande également être configurée pour mettre en oeuvre une vitesse d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. En outre, la commande peut être configurée pour étalonner le niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. Dans encore un autre mode de réalisation, les éléments duquel peuvent être utilisés en association avec d'autres modes de réalisation, la divulgation concerne un support non transitoire lisible par une machine comprenant des instructions stockées sur celle-ci, les instructions étant exécutables par un processeur pour faciliter la réalisation d'un procédé pour commander un actionneur électrique. Le procédé peut comprendre l'entraînement d'un actionneur électrique à un niveau de courant pendant chacune de la pluralité des tentatives d'activation, déterminant si l'actionneur électrique activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation, comptant un nombre d'échecs de tentatives d'activation, comptant un nombre de tentatives d'activation réussies, ajustant le niveau de courant basé sur au moins l'une du nombre d'échecs de tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussie, et l'entraînement de l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. Le procédé peut également comprendre l'augmentation du niveau de courant basée sur le nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. En outre, le procédé peut également comprendre la diminution du niveau de courant basée sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage de réussite. Le procédé peut également comprendre l'augmentation du niveau de courant basée sur le fait que le nombre de tentatives d'activation réussies est inférieur qu'un nombre seuil de tentatives d'activation réussies pour maintenir le niveau de courant. En outre, le procédé peut comprendre l'étalonnage du niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. Le procédé peut également inclure la mise en oeuvre d'une vitesse de définition d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. En outre, le procédé peut comprendre la détection d'une condition environnementale associée à un actionneur électrique et l'ajustement du niveau de courant par une grandeur d'augmentation du niveau de courant et une grandeur de diminution du niveau de courant, l'augmentation du niveau de courant et la diminution du niveau de courant étend basées sur la condition environnementale détectée. Même si la présente divulgation a été décrite avec plusieurs modes de réalisation, divers changements et diverses modifications peuvent être suggérés à un spécialiste du domaine. Par exemple, même si la présente divulgation décrit les configurations des éléments de coupe par rapport aux trépans de forage, les mêmes principes peuvent être utilisés pour modéliser l'efficacité d'un quelconque outil de forage selon la présente divulgation. Il est envisagé que la présente divulgation REVENDICATIONS1. Procédé permettant de commander un actionneur électrique, comprenant : l'entraînement d'un actionneur électrique à un niveau de courant au cours de chacune d'une pluralité de tentatives d'activation ; la détermination si l'actionneur électrique a été ou non activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation ; le comptage du nombre d'échecs de tentatives d'activation ; le comptage du nombre de tentatives d'activation réussies ; l'ajustement du niveau de courant basé au moins sur l'un du nombre d'échecs de tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussies ; et l'entraînement de l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant également l'augmentation du niveau de courant basée sur le nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. 3. Procédé selon la revendication 1, comprenant également la diminution du niveau de courant basée sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage d'échec. 4. Procédé selon la revendication 1, comprenant également l'augmentation du niveau de courant basée sur le fait que le nombre de tentatives d'activation réussies est inférieur à un nombre seuil de tentatives d'activation réussies pour maintenir le niveau de courant. 5. Procédé selon la revendication 1, comprenant également l'étalonnage du niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur 30 électrique. 6. Procédé selon la revendication 5, comprenant également la mise en oeuvre d'une vitesse d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. 7. Procédé de la revendication 1, comprenant également : la détection d'une condition environnementale associée à l'actionneur électrique ; et l'ajustement du niveau de courant par l'un d'une augmentation du niveau de 10 courant et d'une diminution du niveau de courant, l'augmentation du niveau de courant et la diminution du niveau de courant étant basées sur la condition environnementale détectée. 8. Système comprenant : 15 un actionneur électrique ; et une commande électriquement couplée à l'actionneur électrique et configurée pour : entraîner un actionneur électrique à un niveau de courant au cours de chacune d'une pluralité de tentatives d'activation ; 20 déterminer si l'actionneur électrique a été ou non activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation ; compter le nombre d'échecs de tentatives d'activation ; compter le nombre de tentatives d'activation réussies ; ajuster le niveau de courant basé au moins l'un du nombre d'échecs de 25 tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussies ; et entraîner l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. 9. Système selon la revendication 8, dans lequel la commande peut également être configurée pour augmenter le niveau de courant basée sur le nombre 30 d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. 10. Système selon la revendication 8, dans lequel la commande est configurée pour diminuer le niveau de courant basée sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage de réussite. 11. Système selon la revendication 8, dans lequel la commande est configurée pour augmenter le niveau de courant basé sur le fait que le nombre de tentatives d'activation réussies est inférieur à un nombre seuil de tentatives d'activation réussies pour maintenir le niveau de courant. 12. Système selon la revendication 8, dans lequel la commande est configurée pour étalonner le niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. 13. Système selon la revendication 12, dans lequel la commande est configurée pour mettre en oeuvre une vitesse d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. 14. Système selon la revendication 8, dans lequel la commande et configurée pour : détecter une condition environnementale associée à l'actionneur électrique ; et ajuster le niveau de courant par l'un d'une augmentation du niveau de courant et d'une diminution du niveau de courant, l'augmentation du niveau de courant et la diminution du niveau de courant étant basées sur la condition environnementale détectée. 15. Support non transitoire lisible à la machine comprenant des instructions stockées sur celui-ci, les instructions étant exécutables par un processeur pour faciliter la réalisation d'un procédé permettant d'estimer l'efficacité d'un outil de 30 forage, le procédé comprenant : l'entraînement d'un actionneur électrique à un niveau de courant au cours de chacune d'une pluralité de tentatives d'activation ;la détermination si l'actionneur électrique a été ou non activé au cours de chacune de la pluralité des tentatives d'activation ; le comptage du nombre d'échecs de tentatives d'activation ; le comptage du nombre de tentatives d'activation réussies ; l'ajustement du niveau de courant basé au moins l'un du nombre d'échecs de tentatives d'activation et du nombre de tentatives d'activation réussies ; et l'entraînement de l'actionneur électrique à un niveau de courant ajusté. 16. Support non transitoire lisible à la machine selon la revendication 15, dans lequel le procédé comprend également l'augmentation du niveau de courant basée sur le nombre d'échecs de tentatives d'activation atteignant un seuil de comptage d'échec. 17. Support non transitoire lisible à la machine selon la revendication 15, dans lequel le procédé comprend également la diminution du niveau de courant basée sur le nombre de tentatives d'activation réussies atteignant un seuil de comptage d'échec. 18. Support non transitoire lisible à la machine selon la revendication 15, dans lequel le procédé comprend également l'étalonnage du niveau de courant à un niveau de courant optimisé pour activer l'actionneur électrique. 19. Support non transitoire lisible à la machine selon la revendication 15, dans lequel le procédé comprend également la mise en oeuvre d'une vitesse d'étalonnage en définissant au moins l'un d'un seuil de comptage de réussite pour diminuer le niveau de courant et un seuil de comptage d'échec pour augmenter le niveau de courant. 20. Support non transitoire lisible à la machine selon la revendication 15, dans lequel le procédé comprend également : la détection d'une condition environnementale associée à l'actionneur électrique ; etl'ajustement du niveau de courant par l'un d'une augmentation du niveau de courant et d'une diminution du niveau de courant, l'augmentation du niveau de courant et la diminution du niveau de courant étant basées sur la condition environnementale détectée.5