Brevet FR3030218A1 — publié le 20160624

SYSTEME ET PROCEDE DE CONTROLE DU MOUVEMENT D'UN SEGMENT CORPOREL D'UN INDIVIDU DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un système et un procédé de contrôle du mouvement d'un segment corporel d'un individu. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION L'analyse et la correction du mouvement d'un segment corporel d'un individu est nécessaire dans différentes applications biomédicales, notamment la rééducation. Ainsi, différentes pathologies sont susceptibles d'altérer des mouvements ou des postures d'un individu, qu'il est donc nécessaire d'adapter et/ou de corriger. Par un contrôle du mouvement ou de la posture, il est possible de remédier à ou tout au moins de limiter les altérations dues à la pathologie. A cet effet, ces mouvements et postures sont généralement réalisés sous le contrôle d'un kinésithérapeute ou d'un autre spécialiste. Cependant, hors de la surveillance d'un thérapeute, l'individu peut à nouveau adopter des postures ou des mouvements erronés, ce qui nuit à la qualité et à la rapidité de la rééducation. Il serait donc souhaitable de procurer à l'individu un moyen de contrôler ses mouvements et postures en-dehors des séances de rééducation proprement dites et en l'absence d'un thérapeute. En ce qui concerne la correction de la posture, il existe des systèmes permettant de comparer une posture donnée à une posture de référence et de fournir, par une rétroaction, une information à l'individu sur la conformité de sa posture [1]-[4]. Cependant, ces deux solutions permettent d'étudier un nombre fini de postures mais ne donnent aucune indication sur la qualité du mouvement permettant de passer de l'une à l'autre de ces postures. Or, il existe différents mouvements pour parvenir à une posture finale, dont certains peuvent être néfastes sur le plan physiologique. Par conséquent, la seule vérification d'une posture correcte n'est pas suffisante pour vérifier que le mouvement ayant conduit à cette posture a été également correctement réalisé. Il existe par ailleurs des systèmes de capture du mouvement destinés à recréer le mouvement d'un individu sur un ordinateur, par exemple à des fins d'animation. Cependant, ces systèmes ne permettent pas d'analyser en temps réel la qualité du mouvement ni de fournir à l'individu une information sur un éventuel mouvement incorrect. Le document [5] décrit un vêtement auquel sont intégrés des capteurs et des actionneurs permettant de corriger en temps réel les mouvements d'un individu. Un mouvement de référence, correspondant à un mouvement idéal d'un individu normal, est enregistré au préalable dans le système. Le mouvement de l'individu porteur du vêtement est comparé par rapport à ce mouvement de référence, et, si un écart significatif est mesuré, traduisant un mouvement erroné, les actuateurs sont actionnés de sorte à corriger en temps réel le mouvement de l'individu. Cependant, avec un tel système, l'individu reste passif lors de la correction du mouvement par les actuateurs, ce qui ralentit sa progression vers un mouvement optimisé. Par ailleurs, le mouvement de référence étant externe à l'individu, il reste possible que les capacités physiques de l'individu ne soient pas adaptées à la réalisation de ce mouvement idéal. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION Un but de l'invention est de remédier aux inconvénients des systèmes existants et de permettre à l'individu d'améliorer de manière plus efficace la réalisation d'un mouvement déterminé. A cet effet, un but de l'invention est de permettre l'analyse du mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu et de restituer à l'individu une information sur la conformité de ce mouvement vis-à-vis d'un mouvement de référence, en vue de permettre à l'individu de corriger lui-même son mouvement. Un autre but de l'invention est de tenir compte des capacités propres à l'individu, en tenant compte de sa progression au cours du temps, sans se baser sur une référence externe à l'individu. Conformément à l'invention, il est proposé un système de contrôle d'un mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu, comprenant : - au moins un capteur tridimensionnel de mouvement, - un moyen de fixation dudit capteur sur ledit segment corporel de l'individu, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un processeur couplé audit capteur, dans lequel un mouvement de référence et des bornes de tolérance propres à l'individu et évolutifs en fonction de sa progression sont enregistrés, ledit processeur étant configuré pour intégrer les données de mesure dudit capteur de sorte à calculer le mouvement dudit segment et pour comparer en temps réel le mouvement mesuré avec le mouvement de référence de l'individu préalablement enregistré, - un dispositif de rétroaction couplé audit processeur, adapté pour fournir à l'individu une information sur la conformité du mouvement mesuré vis-à-vis dudit mouvement de référence. Par « mouvement », on entend un déplacement dudit segment et éventuellement une déformation dudit segment. Selon un mode de réalisation, le moyen de fixation du capteur sur le segment corporel est un vêtement dont au moins une partie est ajustable audit segment corporel. Le capteur est avantageusement solidaire dudit vêtement. Selon un mode de réalisation, le dispositif de rétroaction est inclus dans un appareil portatif distinct du vêtement et est relié au vêtement par une liaison sans fil. Selon un mode de réalisation, le processeur est solidaire du vêtement. De manière alternative, le processeur est distinct du vêtement. Le dispositif de rétroaction peut être configuré pour émettre un signal sonore, un signal visuel et/ou un signal tactile. A cet effet, le dispositif de rétroaction peut comprendre au moins un vibreur, une électrode, un haut-parleur, et/ou un écran affichant une représentation du mouvement. Selon un mode de réalisation préféré, le capteur tridimensionnel est une centrale inertielle. Selon une forme d'exécution de l'invention, le système comprend au moins deux capteurs tridimensionnels destinés à être rendus solidaires d'un même segment corporel, le processeur étant configure pour fusionner les données de mesure desdits capteurs. Le processeur peut être couplé au capteur par une liaison sans fil. Un autre objet concerne un procédé de contrôle du mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu, comprenant les étapes consistant à: - fixer sur ledit segment un capteur tridimensionnel de mouvement, - à partir des données de mesure dudit capteur, calculer, au moyen d'un processeur dans lequel un mouvement de référence et des bornes de tolérance propres à l'individu et évolutifs en fonction de sa progression ont été préalablement enregistrés, un mouvement dudit segment, - comparer en temps réel, au moyen dudit processeur, ledit mouvement mesuré avec ledit mouvement de référence de l'individu, - fournir à l'individu, au moyen d'un dispositif de rétroaction, une information relative à la conformité dudit mouvement mesuré vis-à-vis du mouvement de référence. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un graphique montrant un exemple de comparaison entre un mouvement réel et un mouvement de référence, - les figures 2A et 2B sont respectivement une vue de face et de dos d'un vêtement destiné à couvrir le haut du corps d'un individu, selon un mode de réalisation de l'invention, - les figures 3A et 3B sont respectivement une vue de face et de dos d'un vêtement destiné à couvrir le bas du corps d'un individu, selon un mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Le système de contrôle du mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu comprend au moins un capteur tridimensionnel destiné à mesurer des mouvements du segment corporel à étudier. Le système comprend en outre un moyen pour fixer chaque capteur à chaque segment corporel considéré. Tout moyen de fixation approprié peut être employé, tel que de la colle, un ruban adhésif, ou encore un vêtement destiné à être porté par l'individu et dont une partie est destinée à être ajustée étroitement au segment à contrôler. Par « vêtement » on entend dans le présent texte toute pièce d'habillement susceptible de recouvrir au moins une partie du corps de l'individu : les membres, y compris leurs extrémités (pieds, mains), le tronc, la tête. A cet effet, le vêtement est avantageusement réalisé en un matériau textile (tissu, tricot, non tissé, etc.) extensible. La nature des fibres du matériau textile est déterminée par l'homme du métier en fonction de l'application. De manière alternative ou complémentaire, le vêtement peut également comprendre des moyens de fixation vis-à-vis du segment considéré, tels que des lacets dans le cas où le vêtement est une chaussure, par exemple. Le capteur tridimensionnel est situé dans une région du vêtement destinée à s'ajuster sur ledit segment lorsque le vêtement est porté par l'individu. Ainsi, le capteur est rendu solidaire dudit segment, sans qu'il soit nécessaire d'employer un moyen de fixation direct (par exemple de la colle) sur ledit segment. Le capteur est donc toujours positionné au même endroit du segment même après plusieurs habillages et déshabillages. Par « capteur tridimensionnel » on entend dans le présent texte un capteur adapté pour fournir des informations sur la position et l'orientation dans l'espace d'un segment corporel auquel il est attaché. De manière avantageuse, on utilise comme capteur tridimensionnel une centrale inertielle, mais d'autres technologies de capteurs sont envisageables, tels que des élastomères conducteurs et les fibres optiques. En effet des capteurs utilisant des élastomères conducteurs [6] ou des fibres optiques [7] ont déjà été utilisés pour mesurer des angles articulaires. Les élastomères possèdent des propriétés piézorésistives, c'est-à-dire que leur déformation modifie le courant électrique qui les traverse et les fibres optiques ont une courbure proportionnelle au débit lumineux les traversant. En utilisant un réseau de fibres optiques ou d'élastomères il est donc possible d'obtenir une orientation 3D d'un segment par rapport à un autre. De manière avantageuse, plusieurs capteurs solidaires d'un même segment permettent de rendre compte plus précisément du mouvement dudit segment, notamment lorsque le mouvement à exécuter est complexe ; cependant, dans certains cas, l'utilisation d'un seul capteur pour un segment peut être suffisante, par exemple lorsque le mouvement à effectuer est peu variable ou est réalisé dans un plan. Par ailleurs, le système peut comprendre des capteurs destinés à être solidarisés à différents segments du corps lorsque le mouvement implique plusieurs segments. Par exemple, pour contrôler le mouvement d'un membre, on intègre à un vêtement des capteurs solidaires des différents segments composant le membre, et éventuellement au moins un capteur solidaire du tronc de l'individu. Le système comprend par ailleurs au moins un processeur couplé au capteur - ou à la pluralité de capteurs le cas échéant - la liaison pouvant être filaire ou sans fil. Le processeur peut être solidaire de l'individu, par exemple lorsque ledit processeur est agencé dans ou sur un vêtement. De manière alternative, le processeur d'un ordinateur ou d'un smartphone peut être utilisé pour effectuer les calculs. Le processeur est configuré pour enregistrer le mouvement de l'individu en intégrant les données de mesure du ou des capteur(s) tridimensionnel(s) et pour le comparer en temps réel à un mouvement de référence. A cet effet, le processeur met en oeuvre une comparaison de signaux (à savoir un ou plusieurs signaux représentatifs du mouvement en cours de réalisation et un ou plusieurs signaux représentatifs du mouvement de référence). Les algorithmes de comparaison de signaux points par points entre des bornes extrêmes sont classiques en eux-mêmes et ne seront pas décrits en détail ici. Cette comparaison est réalisée en temps réel pour rendre compte des aspects dynamiques du mouvement. Lorsque plusieurs capteurs sont utilisés, le processeur met en oeuvre un algorithme de fusion de données pour tenir compte des données de mesure des différents capteurs. De manière particulièrement avantageuse, ledit mouvement de référence n'est pas défini a priori, indépendamment de l'individu, mais est au contraire enregistré préalablement sur l'individu au moyen des capteurs, sous le contrôle d'un thérapeute ou d'un autre spécialiste. Ainsi, le mouvement de référence est fonction de l'individu et de ses capacités motrices ; il ne correspond pas à un mouvement idéal dans l'absolu mais à un mouvement considéré comme optimal pour l'individu en question. Pour enregistrer ce mouvement de référence dans la mémoire du système, l'individu équipé des capteurs effectue le mouvement plusieurs fois sous le contrôle du thérapeute, qui enregistre plusieurs mouvements qu'il juge optimaux et qui permettront le calcul de la référence la plus appropriée pour le patient. L'ensemble de ces mouvements enregistrés permet également de calculer des bornes dynamiques d'exécution à l'intérieur desquelles le mouvement sera jugé correct. Le thérapeute peut également décider de fixer ces bornes a priori. De plus, le système est capable de conserver l'historique d'un nombre défini des derniers essais, ce qui permet aux bornes préalablement fixées autour du mouvement optimal d'évoluer automatiquement au cours du temps en fonction des progrès effectués par l'individu. Le système est donc rendu adaptatif à l'évolution du mouvement de l'individu. Naturellement, au fur et à mesure de l'entraînement de l'individu et de l'évolution de ses capacités, le thérapeute peut également être amené à modifier le mouvement optimal et/ou à affiner les bornes autour du mouvement optimal. Si le processeur est solidaire de l'individu (par exemple intégré à un vêtement), l'individu bénéficie d'une pleine liberté de ses mouvements, puisqu'il n'a pas besoin d'être relié à un ordinateur qui réaliserait l'enregistrement ou la comparaison des mouvements. Dans le cas où le processeur utilisé est celui d'un ordinateur ou d'un smartphone, la liaison entre les capteurs et l'ordinateur ou le smartphone est réalisée sans fil afin de conserver cette liberté de mouvement. Si le mouvement est répétitif, le système est capable automatiquement de reconnaître le mouvement à contrôler lorsque ce dernier se répète un certain nombre de fois consécutives, et de redevenir inactif à partir du moment où l'utilisateur change d'activité. Il est bien sûr entendu que plusieurs mouvements peuvent être enregistrés et le système sera alors capable de les reconnaître afin d'utiliser le mouvement de référence correspondant. Le système comprend en outre au moins un dispositif de rétroaction couplé au processeur et destiné à fournir à l'individu une information sur la conformité du mouvement vis-à-vis du mouvement de référence. Cette information peut être fournie sous la forme d'un signal visuel, sonore et/ou tactile. Par exemple, des bornes dynamiques étant définies au préalable, le mouvement est considéré comme correct (c'est-à-dire conforme au mouvement de référence) si le résultat de la comparaison est entre lesdites bornes. Au contraire, si le résultat de la comparaison est en dehors de ces bornes pendant une durée définie au préalable, le processeur transmet au dispositif de rétroaction un ordre d'émission d'un signal. La figure 1 un exemple de comparaison entre un mouvement réel et un mouvement de référence en deux dimensions. L'axe des abscisses présente le pourcentage du mouvement réalisé ; l'axe des ordonnées présente l'amplitude du mouvement enregistré (unité arbitraire). La courbe de référence correspondant au mouvement de référence préalablement enregistré du patient est désignée par le repère CR. Les courbes Cm,' et Cmax représentent respectivement le seuil inférieur et le seuil supérieur entre lesquels le mouvement est considéré comme conforme au mouvement de référence. La différence EA entre la courbe Cm' et la courbe Cm,' correspond à l'erreur maximale d'amplitude acceptée. Un mouvement de l'individu reproduisant le mouvement de référence est représenté par la courbe C en pointillés. Tant que la courbe C est comprise entre les courbes Cm,' et Cm', aucune alerte n'est émise. Lorsque la courbe C sort de l'intervalle entre Cm,' et Cm', comme c'est le cas à 25% du mouvement, cela signifie que le mouvement n'est plus conforme au mouvement de référence. Une plage d'erreur temporelle ET est cependant autorisée, pour tenir compte des cas où l'individu reproduirait le mouvement avec une amplitude correcte mais avec une vitesse trop grande ou trop faible par rapport au mouvement de référence. En revanche, lorsque la durée pendant laquelle la courbe C'est en-dehors de l'intervalle entre Cm,r, et Cm' devient supérieure à la plage d'erreur temporelle ET, un signal d'alerte Es est émis tant que la courbe C n'est pas revenue dans l'intervalle entre les courbes Cm,' et CMax. Le cas échéant, le dispositif de rétroaction peut être rendu solidaire de l'individu par tout moyen approprié. Tel est le cas notamment lorsque le signal de rétroaction est tactile. Par exemple, le dispositif de rétroaction comprend au moins une électrode ou un vibreur maintenu en contact avec la peau de l'individu. Si le(s) capteur(s) et éventuellement le processeur sont intégrés à un vêtement, le dispositif de rétroaction peut également être intégré audit vêtement. Un seul dispositif de rétroaction peut être suffisant pour donner à l'individu une information selon laquelle le mouvement est conforme ou non au mouvement de référence. Eventuellement, plusieurs dispositifs de rétroaction peuvent utilisés et répartis de manière à fournir à l'individu une information plus précise sur la portion de mouvement non conforme au mouvement de référence ou le segment n'ayant pas réalisé un mouvement conforme au mouvement de référence. Eventuellement, l'intensité du signal tactile peut être modulée en fonction de l'erreur constatée. Dans le cas d'un signal visuel, le dispositif de rétroaction peut par exemple comprendre une lampe qui s'allume lorsque le résultat de la comparaison est en-dehors des bornes prédéfinies. Ladite lampe peut être rendue solidaire de l'individu par tout moyen approprié, tel qu'un vêtement comme mentionné plus haut. De manière alternative, le dispositif de rétroaction peut comprendre l'écran d'un smartphone, qui affiche une information visuelle. Dans le cas d'un signal sonore, le dispositif de rétroaction peut comprendre un haut-parleur. Ledit haut-parleur peut être solidaire ou non de l'individu. De manière alternative, le dispositif de rétroaction peut être inclus dans un appareil distinct du vêtement, de préférence un appareil portatif tel qu'un téléphone portable ou un assistant portatif personnel. Dans ce cas, le dispositif de rétroaction est couplé au processeur par une technologie sans fil, selon un protocole de communication approprié. La rétroaction peut par exemple consister à symboliser le ou les segments impliqués dans le mouvement et à afficher dans une couleur différente le ou les segments en cause lorsque le mouvement n'est pas conforme au mouvement de référence, sur l'écran de l'appareil. De manière alternative ou complémentaire, la rétroaction peut également consister en une vibration de l'appareil signalant une non-conformité du mouvement vis-à- vis du mouvement de référence. Ceci permet en particulier une rétroaction perceptible uniquement par l'individu et non par son entourage. La rétroaction peut être réalisée en temps réel, par exemple dans le cas d'un dispositif tactile, pour permettre à l'individu de se rendre compte de la non-conformité du mouvement dès que celle-ci est constatée. De manière alternative, la comparaison du mouvement enregistré et du mouvement de référence peut être mémorisée de manière à pouvoir être rejouée ultérieurement. Dans tous les cas, la rétroaction vise uniquement à fournir une information à l'individu pour conduire celui-ci à corriger lui-même son mouvement, et non à corriger par des actuateurs le mouvement réalisé par l'individu. Ainsi, l'individu est pleinement actif dans la démarche de correction du mouvement, qui est donc plus efficace. D'autre part, le fait que le mouvement de référence soit propre à l'individu, en tenant compte de ses capacités physiques initiales et de leur évolution, et non externe à celui-ci (comme le serait un mouvement idéal standard) permet à l'individu d'atteindre plus facilement l'objectif fixé et rend cet apprentissage plus efficace. Par ailleurs, le processeur peut mémoriser l'historique des mises en oeuvre successives du mouvement, pour représenter les échecs et succès de l'individu au cours de son apprentissage. A cet égard, le cas où le ou les capteurs sont solidaires d'un vêtement est avantageux dans la mesure où ce mode de réalisation assure un emplacement constant de chaque capteur par rapport à un segment, de sorte que les différents essais sont répétables. Le système comprend en outre une batterie permettant l'alimentation électrique du ou des capteurs, du processeur et, le cas échéant, du ou des dispositifs de rétroaction. Pour minimiser la nécessité de recharger ou remplacer la batterie, on emploie de préférence des éléments dont la consommation électrique est minimale. L'intégration des différents éléments au vêtement peut se faire par tout moyen de solidarisation approprié, par exemple par collage sur la surface interne ou externe du vêtement, par incorporation aux fibres du textile lors de sa fabrication, par coutures, etc. En raison de la flexibilité du matériau textile du vêtement, celui-ci n'entrave pas les gestes de l'individu et présente donc un certain confort d'utilisation. De plus, le vêtement présentant une faible épaisseur et épousant la forme du corps, il est relativement discret et peut éventuellement être porté sous un autre vêtement, de sorte que d'autres personnes que l'individu ne perçoivent pas sa fonction technique. Pour favoriser le confort du vêtement, les différents éléments sont avantageusement miniaturisés de sorte à présenter une masse et un encombrement les plus faibles possibles. En fonction de la pathologie et/ou de l'individu, des postures ou des mouvements erronés peuvent impliquer différents systèmes sensoriels, principalement le système visuel, le système proprioceptif et/ou le système vestibulaire. Pour identifier le système en cause dans la non-conformité du mouvement, les capteurs sont avantageusement choisis et agencés dans le vêtement pour permettre de déterminer la contribution de chaque système au mouvement. Ainsi, la contribution du système proprioceptif peut être estimée en comparant la position et/ou l'orientation d'un segment lors du mouvement par rapport au mouvement de référence. A cet effet, les capteurs tridimensionnels positionnés sur les segments particuliers dont on veut évaluer la proprioception sont utilisés. La contribution du système vestibulaire peut être estimée en évaluant l'équilibre de l'individu au regard de l'accélération linéaire ou angulaire d'un ou plusieurs capteurs. A cet effet, au moins un capteur tridimensionnel ou simplement un accéléromètre situé sur la tête est utilisé. Il est possible d'affiner cette mesure avec d'autres capteurs situés par exemple sur le bassin ou le haut du corps pour apprécier l'équilibre général du sujet. La contribution du système visuel peut être estimée en évaluant la position de la tête par rapport aux épaules. A cet effet, un capteur tridimensionnel situé sur la tête et un autre situé sur une épaule ou dans le haut du dos sont utilisés. . En fonction du système identifié comme défaillant lors de l'exécution du mouvement, le ou les dispositifs de rétroaction peuvent être agencés de sorte à indiquer à l'utilisateur la nature de l'erreur et son emplacement. L'invention peut trouver des applications dans de nombreux domaines. Parmi ceux- ci, on peut citer notamment la rééducation ou l'ergonomie. Hors du domaine médical, on peut citer le domaine sportif et plus généralement toutes les situations d'apprentissage qui impliquent la motricité (entraînement de l'individu visant à améliorer un geste). Le mouvement à analyser peut être très simple, tel qu'un mouvement de flexion / extension d'un membre par exemple, ou bien plus complexe, tel qu'un mouvement de marche, de course, ou de préhension d'un objet. Les figures 2A et 2B illustrent un mode de réalisation de l'invention, respectivement en vue de face et en vue de dos. Dans cet exemple, le vêtement 1 est un T-shirt réalisé dans un matériau textile extensible, de manière à pouvoir être étroitement ajusté à la partie haute du corps d'un individu. Le vêtement comprend plusieurs capteurs 2, à savoir : - trois capteurs dans le plan sagittal : un capteur sur l'avant du vêtement, à proximité de l'encolure, et deux capteurs sur le dos du vêtement, respectivement dans le haut et dans le bas du dos ; - deux capteurs agencés chacun sur une épaule dans le dos du vêtement, de manière symétrique par rapport au plan sagittal. Dans ce cas, le segment corporel dont on étudie le mouvement est le tronc de l'individu. Dans ce cas, les capteurs sont des centrales inertielles agencées de sorte à rendre compte des mouvements du torse de l'individu dans les trois dimensions. Le vêtement 1 comprend en outre quatre dispositifs de rétroaction 4 (par exemple des électrodes ou des vibreurs) : trois de ces dispositifs sont agencés dans un plan horizontal au dos du vêtement, et un est agencé au bas du dos, à distance du plan sagittal. Le vêtement 1 comprend par ailleurs un processeur 5 couplé à la fois aux capteurs 2 et aux dispositifs de rétroaction 4. Eventuellement, s'il y a un grand nombre de capteurs, le vêtement peut comprendre plusieurs processeurs. De manière alternative, le processeur pourrait être distinct du vêtement et appartenir, par exemple, à un ordinateur ou à un smartphone. Dans cet exemple, les liaisons entre le processeur, les capteurs et les dispositifs de rétroaction sont représentées sous forme filaire, mais elles pourraient éventuellement être réalisées sans fil au moyen d'un protocole de communication adéquat. Enfin, le vêtement 1 comprend en outre une batterie 3 destinée à alimenter en énergie le processeur 5, les capteurs 2 et les dispositifs de rétroaction 4. La solidarisation des capteurs, des dispositifs de rétroaction, du processeur et de la batterie au vêtement peut être réalisée par tout moyen. Parmi les moyens de solidarisation, on peut citer le collage, la couture, l'intégration au procédé de fabrication (par exemple tissage) du matériau textile, etc. Les figures 3A et 3B illustrent un autre mode de réalisation de l'invention, respectivement en vue de face et en vue de dos. Dans cet exemple, le vêtement 1 est un pantalon réalisé dans un matériau textile extensible, de manière à pouvoir être étroitement ajusté à la partie basse du corps d'un individu. Les signes de référence repris de la figure 1 correspondent aux mêmes éléments. Dans ce cas, le vêtement 1 comprend deux capteurs sur l'avant de chaque jambe, respectivement au-dessus du genou et à mi-mollet, et un capteur situé au dos, à proximité de la ceinture. Les segments auxquels on s'intéresse sont les parties inférieure et supérieure de chaque jambe. Le vêtement 1 comprend en outre un dispositif de rétroaction 4 situé sur l'avant de chaque genou. Le processeur 5 et la batterie 3 sont agencés dans le dos du vêtement, à proximité de la ceinture. Enfin, il va de soi que les exemples que l'on vient de donner ne sont que des illustrations particulières en aucun cas limitatives quant aux domaines d'application de l'invention. REFERENCES [1] VVO 2009/112281 [2] US 2011/0063114 [3] US 2013/0184611 [4] US 2013/0207889 [5] US 2014/303529 [6] Williams MJ, Haq I, Raymond YL, Dynamic measurement of lumbar curvature using fibre-optic sensors, Medical Engineering and Physics, 2010 [7] Tognetti A, Lorussi F, Dalle Mura G, Carbonaro N, Pacelli M, Paradiso R, De Rossi D, New generation of wearable goniometers for motion capture systems, Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation, 2014 REVENDICATIONS1. Système de contrôle d'un mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu, comprenant : - au moins un capteur (2), tridimensionnel de mouvement, - un moyen de fixation dudit capteur sur ledit segment corporel de l'individu, ledit système étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un processeur (5) couplé audit capteur (2), dans lequel un mouvement de référence et des bornes de tolérance propres à l'individu et évolutifs en fonction de sa progression sont enregistrés, ledit processeur étant configuré pour intégrer les données de mesure dudit capteur de sorte à calculer le mouvement dudit segment et pour comparer en temps réel le mouvement mesuré avec le mouvement de référence de l'individu préalablement enregistré, - un dispositif de rétroaction (4) couplé audit processeur (5), adapté pour fournir à l'individu une information sur la conformité du mouvement mesuré vis-à-vis dudit mouvement de référence. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel le moyen de fixation du capteur sur le segment corporel est un vêtement dont au moins une partie est ajustable audit segment corporel, le capteur étant solidaire dudit vêtement. 3. Système selon la revendication 2, dans lequel le dispositif de rétroaction est inclus dans un appareil portatif distinct du vêtement et est relié au vêtement (5) par une liaison sans fil. 4. Système selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel le processeur (5) est solidaire du vêtement (1). 5. Système selon l'une des revendications 2 ou 3, dans lequel le processeur (5) est distinct du vêtement (1). 6. Système selon l'une des revendications 1 ou 5, dans lequel le dispositif de rétroaction (4) est configuré pour émettre un signal sonore. 7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif de rétroaction (4) est configuré pour émettre un signal visuel. 8. Système selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le dispositif de rétroaction (4) est configuré pour émettre un signal tactile. 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le dispositif de rétroaction (4) comprend au moins un vibreur, une électrode, un haut-parleur, et/ou un écran affichant une représentation du mouvement. 10. Système selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel le capteur tridimensionnel (2) est une centrale inertielle. 11. Système selon l'une des revendications 1 à 10, comprenant au moins deux capteurs tridimensionnels destinés à être rendus solidaires d'un même segment corporel, le processeur étant configuré pour fusionner les données de mesure desdits capteurs. 12. Système selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel le processeur (5) est couplé au capteur (2) par une liaison sans fil. 13. Procédé de contrôle du mouvement d'au moins un segment corporel d'un individu, comprenant les étapes consistant à: - fixer sur ledit segment un capteur tridimensionnel de mouvement, - à partir des données de mesure dudit capteur, calculer, au moyen d'un processeur dans lequel un mouvement de référence et des bornes de tolérance propres à l'individu et évolutifs en fonction de sa progression ont été préalablement enregistrés, un mouvement dudit segment, - comparer en temps réel, au moyen dudit processeur, ledit mouvement mesuré avec ledit mouvement de référence de l'individu, - fournir à l'individu, au moyen d'un dispositif de rétroaction, une information relative à la conformité dudit mouvement mesuré vis-à-vis du mouvement de référence.30