Brevet FR3033024A1 — publié le 20160826

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte à des mécanismes de positionnement à articulation sphérique et plus particulièrement à des systèmes de suspension entre une embase et une plate-forme porteuse permettant un positionnement continu, suivant des angles d'azimut et d'élévation, de la plate-forme porteuse au regard de l'embase, en réponse à des mouvement d'actionneur linéaires contrôlés par un ordinateur ou autre système externe. La présente invention est particulièrement utile comme support structurel pour le positionnement d'une antenne, d'un réflecteur ou d'autres systèmes de préhension, 10 par lequel le système puisse être positionné avec précision en élévation et en azimut en réponse à des mouvements d'actionneur linéaires. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Les mécanismes de positionnement à articulation sphérique sont trouvés dans de nombreuses applications, comme par exemple les articulations de robots, les 15 machines-outils, les positionnements d'antennes et de réflecteurs. Les mécanismes de positionnement à articulation sphérique typiques utilisent soit un double système de pivotements généralement perpendiculaires l'un par rapport à l'autre, ou bien un système de pivotement de type cardan ou les pivotements sont contrôlés par deux actionneurs linéaires en lien direct entre la partie fixe et la partie mobile. Ces 20 mécanismes de pivotement de type articulation sphérique, ont pour inconvénients majeurs pour les uns d'être sujet à des singularités cinématiques et pour les autres de ne pas couvrir entièrement un volume de positionnement hémisphérique ou de ne pas avoir la rigidité requise à certains angles de positionnement. Pour les raisons évoqués, il existe un besoin pour un appareil capable de générer 25 un positionnement de type articulation sphérique, n'étant pas sujet a des singularités cinématiques et pouvant être positionné avec précision dans un volume hémisphérique. EXPOSE DE L'INVENTION Pour remédier aux inconvénients ci-dessus présentés, la présente invention 30 propose un nouveau genre de mécanisme de positionnement à articulation sphérique 3033024 2 comprenant, dans un agencement de référence, une embase comprenant : un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et concourants à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une plate-forme porteuse comprenant un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et 5 concourants à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une articulation sphérique reliée dont une de ses extrémité est reliée par une liaison pivot sur la partie supérieure de l'embase suivant son axe de rotation principal et reliée à son autre extrémité par une liaison pivot sur la partie inférieure de la plate-forme porteuse suivant son axe de rotation principal. Trois jeux d'organes de transfert sont reliés respectivement à leurs extrémités en liaison pivot aux axes secondaires de l'embase et de la plate-forme porteuse. Chaque jeux d'organes de transfert comprenant : deux chapes d'articulation, deux bras de transfert, en liaison pivot l'un par rapport à l'autre, et liés à leurs extrémités respectives aux chapes d'articulation par une liaison pivot, un arbre de liaison, formant l'organe de pivotement commun desdits bras de transfert. Le mécanisme comprend enfin au moins deux actionneurs linéaires imposant des efforts sur au moins deux jeux d'organe de transfert. L'extension des deux actionneurs linéaires sur les jeux d'organes de transfert suffisent à contrôler l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de la plate-forme porteuse au regard de l'axe principal de l'embase. Le mécanisme comprend, en outre de l'agencement de référence, selon une première configuration, au moins quatre supports de montage, ces mêmes support de montage étant montées solidaires sur les arbres de liaison des jeux d'organes de transfert. Les axes principaux des actionneurs linéaires, montés en liaison pivot sur les supports de montage, se trouvent préférentiellement proches d'un plan virtuel. Le plan virtuel est un plan moyen formé par l'ensemble des axes des arbres de liaison et d'autre part en coïncidence avec le centre de la liaison sphérique. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, les actionneurs linéaires, dont les caractéristiques puissent être identiques ou différentes, peuvent avoir en position nominale des longueurs de course différentes, la position nominale étant définie lorsque le mécanisme de positionnement a un angle d'élévation de 180deg. Le mécanisme comprend, en outre de l'agencement de référence, selon une deuxième configuration, une embase munie au minimum de deux jambes en liaison rigide sur ladite embase et dont l'axe principal de chacune des dites jambe est 3033024 3 respectivement préférentiellement parallèle à l'un des axes secondaires de ladite embase, de quatre liaisons de type joint universel sur les axes de pivotement de l'actionneur. Les actionneurs linéaires, munis des liaisons de type joint universel, sont montés respectivement en leur première extrémité en liaison pivot sur un axe de 5 pivotement additionnel de l'un des bras de transfert desdits organes de transfert, et montés en leur deuxième extrémité en liaison pivot sur les extrémités des dites jambes de l'embase. L'action mécanique des actionneurs linéaires sur les jeux d'organes de transfert contrôle l'angle d'ouverture de ceux-ci, et intrinsèquement l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de la plate-forme porteuse au regard de 10 l'axe principal de l'embase. L'orientation et l'inclinaison de l'axe principal de la plate-forme porteuse, peut être contrôlée soit par deux positionnements angulaires successifs des jeux d'organes de transfert, positionnements angulaires mesurés entre les plans orthogonaux des axes des arbres de liaison des jeux d'organes de transfert, soit par deux angles 15 d'ouverture de deux jeux d'organes de transfert. L'axe principal de la plate-forme porteuse peut être orienté dans un volume sensiblement hémisphérique formé, d'une part par un angle d'élévation entre les axes de la plate-forme porteuse et de l'embase, de au minimum environ 90 degrés et de au maximum 180 degrés et, d'autre part par l'angle azimut décrit par le 20 pivotement du plan d'élévation autour de l'axe principal de l'embase. Avantageusement, le mécanisme de positionnement est libre de toute singularité cinématique, quel que soit l'orientation de l'axe de la plate-forme porteuse évoluant dans un volume sensiblement hémisphérique, la singularité cinématique pouvant être décrite comme la résultante de mouvements et vitesses imprévisibles de l'axe de la 25 plate-forme porteuse. Avantageusement, l'embase du mécanisme de positionnement peut être montée sur un corps mobile dans l'espace. Avantageusement, les actionneurs linéaires peuvent être sélectionnés dans un groupe consistant d'actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques. 30 L'invention a notamment pour principal avantage d'être rigide quelle que soit le positionnement de l'axe de la plate-forme porteuse dans un volume sensiblement hémisphérique. 3033024 4 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à l'aide de la description qui suit, donnée à titre illbstratif et non limitatif: et faite en regarde dés dessins annexés qui représentent : 5 La figure 1 est une vue en perspective d'un premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement à 3 jeux d'organes de transfert selon la présente invention orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; La figure 2 est une vue normale au plan virtuel du premier mode de réalisation orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; 10 La figure 3 est une vue en perspective du premier mode de réalisation orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; La figures 4 représente l'amplitude de mouvement de deux actionneurs linéaires du premier mode de réalisation, ayant des longueurs de courses nominales identiques, et ou le mécanisme de positionnement est orienté dans 15 un angle d'élévation particulier; La figures 5 représente l'amplitude de mouvement de deux actionneurs linéaires du premier mode de réalisation, ayant des longueurs de courses nominales différentes, où le mécanisme de positionnement est orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; 20 La figure 6 est une vue en perspective d'un deuxième mode de réalisation du mécanisme de positionnement à 3 jeux d'organes de transfert selon la présente invention orienté dans un angle d'élévation de 180 degrés; La figure 7 est une vue en perspective d'un mode de réalisation de la figure 6 orienté dans un angle d'élévation proche de 90 degrés; 25 DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERENTIEL Les figures 1 à 3 représentent ainsi un premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comportant: - une embase (10) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires 30 perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, 3033024 5 une plate-forme porteuse (20) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles-sensiblement-égaux; une articulation sphérique (30), ayant un grand angle de déplacement 5 angulaire (angle conique plein de minimum 180°), étant reliée à une de ses extrémités en liaison pivot à la partie supérieure de l'embase (10) suivant son axe et à sen autre extrémité en liaison pivot à la partie inférieure dé la plate-forme porteuse (20) suivant son axe principal, un nombre N de jeux d'organes de transfert (40), identiques, en liaison pivot 10 suivant les N axes secondaires de l'embase (10) et plate-forme porteuse (20), au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) comportant respectivement un axe de pivotement à l'extrémité de la tige et un axe de pivotement sur le corps de l'actionneur. Un-jeu d'organes -de- transfert (40), comporte : 15 deux bras de transfert (42) et (43) montés l'un à l'autre en liaison pivot, et possédant un autre axe de pivotement en leurs autre extrémités respectives, l'ensemble des axes de pivotements des bras de transfert étant parallèles, - deux chapes d'articulation (44) et (45) montés en liaison pivot aux extrémités respectives des deux bras de transfert (42) et (43), et possédant un autre axe 20 de pivotement en leurs autres extrémités respectives (44A) et (45A) perpendiculaire et concourant au premier, un arbre de liaison (41) formant l'organe de pivotement commun des bras de transfert (42) et (43), ayant un centre de référence (40C) formé par l'intersection de l'axe de l'arbre de liaison (40A) et d'un plan (40P) orthogonal 25 au- mê e= axe, le- Man (40P)- étant aussi, sensiblernent en coïncidence-avec, les, axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45). Le premier mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comporte enfin : quatre supports de montage (82, 83, 92 et 93), montés aux extrémités desdits actionneurs linéaires (81 et 91), lesdits supports de montage comportant 30 préférentiellement deux axes de pivotement sensiblement perpendiculaires et préférentiellement non coïncidents, lesdits supports de montage étant montées solidaires sur lesdits arbres de liaison desdits organes de transfert (41, 51 et 61), 3033024 6 N est un nombre entier, ici égal à 3, et est un nombre minimum pouvant être aussi important que l'on souhaite, du moment qu'il est compatible avec les contraintes existant en matière d'encombrement et de fonctionnalité. Les axes (41A, 51A, 61A) des arbres de liaison (41, 51, 61) des trois jeux 5 d'organes de transfert (40, 50 et 60) forment un plan virtuel passant par le centre de l'articulation sphérique (30). Le plan virtuel est le plan de symétrie de l'ensemble des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), ainsi que le plan de symétrie l'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20), ainsi que de l'articulation sphérique (30). 10 L'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20) forment un plan d'élévation dont l'angle d'élévation gi peut varier entre une valeur minimum proche de 90° et maximum de 180°. Le plan d'élévation peut pivoter autour de l'axe de l'embase suivant un angle d'azimut a pouvant varier de 0 à 360°. Les plans (40P, 50P et 60P) des jeux d'organes de transfert respectifs (40, 50 et 15 60) sont perpendiculaires au plan virtuel. Les trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P), sont tous égaux lorsque l'angle d'élévation 13 est égal à 180°, configuration correspondant aux figure 1 et 2, et les trois angles 0, 01 et 02 sont généralement tous différents lorsque l'angle d'élévation R varie entre une valeur minimum proche de 90° et maximum inférieure à 180°, et l'angle d'azimut ci varie de 20 0 à 360°. Quelle que soit la valeur des angles d'élévation [3 et d'azimut a, au moins deux des trois angles 0, 01 et 02, ont une valeur unique, et réciproquement contraindre de façon synchrone au moins deux des angles 0, 0' et 0" équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement. 25 On comprend aisément que, lorsque N est supérieur à 3, les plans des organes de transfert seront du même nombre que N, ainsi que les angles D seront aussi du même nombre que N, et que contraindre au moins deux des angles 0 équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement a N organes de transfert. 30 Les angles 0, 01 et 02, et donc l'écartement entre les organes de transfert (40, 50 et 60), sont contrôlés par au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) montés sur les arbres de liaison (41, 51 et 61) des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), au travers des supports de montage (82, 83 ,92 et 93). On peut noter que l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91) se trouvent 3033024 7 idéalement proche du plan virtuel, et que l'agencement optimal des supports de montage (82, 83 ,92 et 93) contribue à ce que ce même axe se rapproche des centres (40C, 50C et 60C) afin de réduire les moments induits par les actionneurs linéaires sur les arbres de liaison (41, 51 et 61) des jeux d'organes de transfert (40, 5 50 et 60). En mode de fonctionnement, le changement synchrone des courses (L81) et (L91) des deux actionneurs linéaires (81) et (91), suivant un algorithme approprié permet de positionner avec précision les trois angles 0, f21 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), et par 10 conséquent les angles d'azimut a et d'élévation R. La figure 3 représente un mécanisme de positionnement qui se trouve dans une configuration ou l'angle d'élévation f3 est proche de 90 degrés, et l'angle d'azimut a est quelconque. Dans cette configuration, on s'aperçoit que les axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45) du jeu d'organe de transfert 15 (40) ne sont plus parallèles, et que le plan (40P) formé par ces deux axes reste perpendiculaire à l'axe de l'arbre de liaison (41). Aussi, on s'aperçoit que au moins deux des trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) sont différents, et que les deux actionneurs linéaires (81) et (91) ont aussi généralement des longueurs de courses (L81) et (L91) différentes. 20 A certaines valeurs de positionnement d'angles d'élévation 13 et d'azimut a, au moins deux des trois angles 0, 01 et 02 formés entre les plans (40P, 50P et 60P) peuvent avoir une valeur identique. Dans une configuration d'un mécanisme de positionnement où les deux actionneurs linéaires (81) et (91) sont identiques, les longueurs de courses (L81) et (L91) peuvent être aussi sont aussi logiquement 25 identiques aux valeurs de positionnement où deux des trois angles f2 sont identiques. Cette configuration, présentée dans le graphe de la figure 4, n'est en soit pas un problème pour les longueurs de courses (L81) et (L91) indiquées aux azimuts (a), (b) et (c), car les variations synchrones des actionneurs linéaires (81) et (91) permettent d'indiquer le changement d'orientation désiré. Cependant, on constate que trois 30 angles d'azimut a correspondent à une même longueur de course (L81) et (L91) des deux actionneurs linéaires (81) et (91) pour un angle d'élévation 13 donné, ce qui pourrait mener à des erreurs de positionnement. Une solution simple, permettant de remédier à une configuration des actionneurs linéaires inappropriée, consiste à utiliser des actionneurs linéaires (81) et (91) de 3033024 8 longueur de courses nominales différentes. Les figures 1 à 3 présentent un mécanisme de positionnement, où le support (82) est différent des supports (83, 92 et 93). En position nominale, à un angle d'élévation g de 180 degrés, les longueurs de courses nominales (L81) et (L91) sont différentes. Cette différence, reste valable 5 quelles que soient les valeurs de positionnement d'angles d'élévation [3 et d'azimut a, dans le volume de positionnement hémisphérique. Le graphe de la figure 5, présentant une configuration où l'angle d'élévation f3 est proche de 90 degrés, montre quatre valeurs d'azimut (a), (b), (c) et (d) où les longueurs de courses (L81) et (L91) sont identiques mais respectivement uniques, dans le volume de 10 positionnement hémisphérique. Les figures 6 et 7 représentent un deuxième mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comportant: une embase (10) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires 15 perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux et comprenant aussi' au minimum deux jambes (11 et 12) en liaison rigide sur ladite embase et dont l'axe principal de chacune des dites jambe est respectivement préférentiellement parallèle à l'un des axes secondaires de ladite embase, 20 une plate-forme porteuse (20) ayant un axe principal et un nombre N d'axes secondaires perpendiculaires et en coïncidences à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux, une articulation sphérique (30), ayant un grand angle de déplacement angulaire (angle conique plein de minimum 180°), étant reliée à une de ses 25 extrémités en liaison pivot à la partie supérieure de l'embase (10) suivant son axe principal, et à son autre extrémité en liaison pivot à la partie inférieure de la plate-forme porteuse (20) suivant son axe principal, un nombre N de jeux d'organes de transfert (40), identiques, en liaison pivot suivant les N axes secondaires de l'embase (10) et plate-forme porteuse (20), 30 au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) comportant respectivement un axe de pivotement à l'extrémité de la tige et un axe de pivotement sur le corps de l'actionneur. Un jeu d'organes de transfert (40) comporte : 3033024 9 deux bras de transfert (42) et (43) montés l'un à l'autre en liaison pivot autour de l'axe (41), possédant un autre axe de pivotement en leurs autre extrémités respectives, l'ensemble des axes de pivotements des bras de transfert étant parallèles, 5 deux chapes d'articulation (44) et (45) montées en liaison pivot aux extrémités respectives des deux bras de transfert (42) et (43), et possédant un autre axe de pivotement en leurs autres extrémités respectives (44A) et (45A) perpendiculaire et concourant au premier, un arbre de liaison (41) formant l'organe de pivotement commun des bras de 10 transfert (42) et (43), étant perpendiculaire aux axes de pivotement (44A) et (45A) des deux chapes d'articulation (44 et 45), un axe de pivotement (46) monté de préférence sur l'un des deux bras de transfert et monté parallèle et à proximité de l'axe de pivotement (41), Le deuxième mode de réalisation d'un mécanisme de positionnement comporte 15 enfin : quatre liaisons de type joint universel (84, 85, 94 et 95), montées sur les axes de pivotement des actionneurs (81 et 91), montées respectivement en leurs premières extrémités sur les liaisons pivots (46 et 56) d'un des bras de transfert desdits jeux d'organes de transfert (40 et 50), et montés en leurs 20 deuxièmes extrémités en liaison pivot sur les extrémités desdites jambes (11 et 12) de l'embase (10); De même que pour le premier mode de réalisation, N est un nombre entier, ici égal à 3, et est un nombre minimum pouvant être aussi important que l'on souhaite, du moment qu'il est compatible avec les contraintes existant en matière 25 d'encombrement et de fonctionnalité. Les axes des arbres de liaison (41, 51, 61) des trois jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60) forment un plan virtuel passant par le centre de l'articulation sphérique (30). Le plan virtuel est le plan de symétrie de l'ensemble des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), ainsi que le plan de symétrie l'axe principal de l'embase (10) 30 et de la plate-forme porteuse (20), ainsi que de l'articulation sphérique (30). L'axe principal de l'embase (10) et de la plate-forme porteuse (20) forment un plan d'élévation dont l'angle d'élévation f3 peut varier entre une valeur minimum proche de 90° et maximum de 180°. Le plan d'élévation peut pivoter autour de l'axe de l'embase suivant un angle d'azimut a pouvant varier de 0 à 360°. 3033024 10 Les angles d'ouverture pl, p2 et p3 des jeux d'organes de transfert respectifs (40, 50 et 60) sont tous égaux lorsque l'angle d'élévation f3 est égal à 180°, configuration correspondant à la figure 1, et les trois angles d'ouverture pl, p2 et p3 sont généralement tous différents lorsque l'angle d'élévation f3 varie entre une valeur 5 minimum proche de 90° et maximum inférieure à 180°, et l'angle d'azimut a varie de 0 à 360°. Quelle que soit la valeur des angles d'élévation 0 et d'azimut a, au moins deux des trois angles d'ouverture pl , p2 et p3, ont une valeur généralement unique, et réciproquement contraindre de façon synchrone au moins deux des trois angles 10 d'ouverture p1, p2 et p3 équivaut à imposer les angles d'azimut ci et d'élévation p du mécanisme de positionnement. On comprend aisément que, lorsque N est supérieur à 3, les plans des organes de transfert seront du même nombre que N, ainsi que les angles d'ouverture p seront aussi du même nombre que N, et que contraindre au moins deux des angles 15 d'ouverture p équivaut à imposer les angles d'azimut a et d'élévation f3 du mécanisme de positionnement a N organes de transfert. Les angles d'ouverture pl et p2, et donc la distance entre les liaison pivots (46 et 56) des organes de transfert (40, 50 et 60) et les liaisons pivots des jambes (11 et 12), sont contrôlés par au moins deux actionneurs linéaires (81 et 91) montés à une 20 extrémité sur les arbres de liaison (46 et 56) des jeux d'organes de transfert (40 et 50) et à une autre extrémité sur les liaisons pivots des jambes (11 et 12) de l'embase (10), au travers des liaisons de type joint universel (84, 85 ,94 et 95). En mode de fonctionnement, le changement synchrone des courses L81 et L91 des deux actionneurs linéaires (81) et (91), suivant un algorithme approprié permet 25 de positionner avec précision les deux angles d'ouverture pl et p2, et donc l'orientation du plan virtuel de symétrie des jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), et par conséquent les angles d'azimut a et d'élévation R. On peut noter que l'angle d'oscillation de l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91), respectivement au regard de l'axe principal des jambes (11 et 12) de 30 l'embase (10), dépendra directement de la distance respective séparant les axes de pivotement de ces mêmes jambes des axes de pivotement (46 et 56) des jeux d'organes de transfert (40 et 50), et que cet distance sera judicieusement choisi pour limiter l'angle d'inclinaison des liaisons de type joint universel (84 et 94). On peut noter aussi que l'angle d'oscillation de l'axe principal des actionneurs 3033024 11 linéaires (81) et (91), respectivement au regard des axes de pivotements (46 et 56) des organes de transfert (40 et 50), dépendra directement de la distance séparant ces mêmes axes de pivotement aux axes de pivotement des jambes (11 et 12) de l'embase (10), et que cet distance sera judicieusement choisi pour limiter l'angle 5 d'inclinaison des liaisons de type joint universel (85 et 95). On peut noter enfin que l'angle formé par l'axe principal des actionneurs linéaires (81) et (91) respectivement au regard de l'axe principal de l'embase (10) dépendra directement de la distance séparant les axes de pivotement des jambes (11 et 12) de l'axe principal de l'embase (10), et que cet angle sera judicieusement choisi pour 10 garantir un fonctionnement optimal des actionneurs linéaires (81 et 91). Naturellement, bien que les modes de mise en oeuvre de l'invention qui ont été décrits correspondent à des exemples actuellement préférés, un Homme du métier comprendra aisément que de nombreux autres modes de mise en oeuvre pourront 15 être choisis sans que l'on sorte pour autant du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Mécanisme de positionnement comportant: a. une embase (10) comprenant un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et concourants à l'axe principal, et repartis préférentiellement à angles sensiblement égaux; b. une plate-forme porteuse (20) comprenant un axe principal et au moins trois axes secondaires perpendiculaires et concourants à l'axe principal, et repartis à angles sensiblement égaux; c. une articulation sphérique (30) dont une de ses extrémité est reliée par une liaison pivot sur la partie supérieure de ladite embase (10) dans l'axe de rotation principal de ladite embase et dont l'autre extrémité est reliée à par une liaison pivot sur la partie inférieure de ladite plate-forme porteuse (20) dans l'axe de rotation principal de ladite plate-forme porteuse; d. au moins trois jeux d'organes de transfert identiques (40, 50 et 60), reliés respectivement à leur extrémités en liaison pivot aux dites embase (10) et plate-forme porteuse (20) , les positionnements angulaires successifs CI, 01 et 02 entre lesdits jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60) étant mesurés entre les plans orthogonaux (40P, 50P et 60P) aux axes desdits arbres de liaison (41, 51 et 61) desdits jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), ledit jeu d'organes de transfert (40) comprenant: i. deux chapes d'articulation (44) et (45), possédant respectivement deux axes perpendiculaires et concourants, l'un principal et l'autre secondaire, les premiers axes principaux (44A) et (45A) desdites chapes d'articulations étant respectivement en liaison pivot avec l'un des axes secondaires de ladite embase (10) et l'un des axes secondaires de ladite plate-forme porteuse (20); ii. deux bras de transfert (43) et (42), en liaison pivot l'un par rapport à l'autre à l'une de leur extrémités respectives et formant l'un par rapport à l'autre un angle d'ouverture p1, et liés à leurs autres extrémités respectives aux axes secondaires desdites chapes d'articulation (44) et (45) par une liaison pivot, l'ensemble des liaisons pivot desdits bras de transfert étant parallèles; iii. un arbre de liaison (41), formant l'organe de pivotement commun desdits 3033024 13 bras de transfert (42) et (43), ayant un centre de référence (40C) formé par l'intersection de l'axe de l'arbre de liaison (41) et du plan orthogonal du même axe (40P), ledit plan orthogonal étant aussi sensiblement en coïncidence avec les axes principaux desdites chapes d'articulation (44A) 5 et (45A); e. au moins deux actionneurs linéaires (81) et (91) préférentiellement similaires, lesdits actionneurs linéaires étant munis d'un axe de pivotement à l'extrémité de la tige et d'un axe de pivotement sur le corps de l'actionneur, caractérisé en ce que, les actions mécaniques d'au moins deux actionneurs 10 linéaires (81 et 91) sur les jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60) suffisent à contrôler l'inclinaison et l'orientation de l'axe principal de ladite plate-forme porteuse (20) au regard de l'axe principal de l'embase (10). 2. Mécanisme de positionnement selon la revendication 1, comprenant en outre quatre supports de montage (82, 83, 92 et 93), montés aux extrémités 15 desdits actionneurs linéaires (81 et 91), lesdits supports de montage comportant préférentiellement deux axes de pivotement sensiblement perpendiculaires et non coïncidents, lesdits supports de montage étant montées solidaires sur lesdits arbres de liaison desdits organes de transfert (41, 51 et 61), caractérisé en ce que, les axes principaux desdits actionneurs linéaires (81) et 20 (91) se trouvent préférentiellement proche du plan virtuel du mécanisme, plan moyen formé d'une part par l'ensemble des axes desdits arbres de liaison (41, 51 et 61), et d'autre part en coïncidence avec le centre de ladite liaison sphérique (30). 3. Mécanisme de positionnement selon la revendication 2, caractérisé en ce que, 25 les axes principaux desdits actionneurs linéaires (81) et (91), soient agencés de manière à rapprocher l'effort induit par lesdits actionneurs linéaires du centre de référence (40C, 50C, 60C) desdits arbres de liaisons desdits jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60). 4. Mécanisme de positionnement selon la revendication 3, caractérisé en ce que, les 30 longueurs de course (L81) et (L91) desdits actionneurs linéaires (81) et (91) soient, en position nominale, préférentiellement différentes, lesdites positions nominales desdits actionneurs linéaires étant alors définies lorsque ledit mécanisme de positionnement a un angle d'élévation de 180deg. 5. Mécanisme de positionnement selon la revendication 1, comprenant en outre : 3033024 14 a. une embase (10) comprenant au minimum deux jambes (11, 12) en liaison rigide sur ladite embase (10) et dont l'axe principal respectif de chacune des dites jambe est préférentiellement parallèle à l'un des axes secondaires de ladite embase (10); 5 b. au moins deux jeux d'organes de transfert (40 et 50) ayant un agencement particulier et de préférence identique, ledit jeu d'organes de transfert (40) comprenant un axe de pivotement additionnel (46), monté de préférence sur le bras de transfert proche de l'embase (10), orienté parallèle et à proximité de l'axe de pivotement (41); 10 c. au moins quatre liaisons de type joint universel (84, 85, 94 et 95), montées d'une part sur les axes de pivotement des actionneurs linéaires (81 et 91), montées d'autre part respectivement sur les axes de pivotement (46 et 56) de l'un des bras de transfert desdits organes de transfert (40 et 50), et montées en liaison pivot sur les extrémités des dites jambes (11 et 12) de l'embase 15 (10); caractérisé en ce que, lesdits actionneurs linéaires (81) et (91), positionnés entre les jeux d'organes de transfert (40 et 50) et les jambes (11 et 12) de l'embase (10), contrôle deux angles d'ouverture pl et p2 de jeux d'organes de transfert identiques (40 et 50). 20 6. Mécanisme de positionnement selon les revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que, soit deux angles d'ouverture respectifs pl et p2 de jeux d'organe de transfert (40 et 50), lesdits angles d'ouverture ayant des axes de symétrie (40S et 50S) en coïncidence avec le plan virtuel du mécanisme, soit deux positionnements angulaires desdits jeux d'organes de transfert, lesdits positionnements angulaires 25 mesurés entre les plans orthogonaux (40P, 50P et 60P) aux axes desdits arbres de liaison (41, 51 et 61) desdits jeux d'organes de transfert (40, 50 et 60), suffisent à contrôler l'orientation et l'inclinaison de l'axe principal de ladite plate-forme porteuse (20) au regard de l'axe principal de l'embase (10). 7. Mécanisme de positionnement selon la revendication 6, caractérisé en ce que, 30 l'axe principal de ladite plate-forme porteuse (20) peut être positionné dans un volume sensiblement hémisphérique formé, d'une part par un angle d'élévation entre les axes de ladite plate-forme porteuse (20) et de ladite embase (10), de au minimum proche de 90 degrés et de au maximum 180 degrés et, d'autre part par l'angle azimut décrit par le pivotement dudit plan d'élévation autour de l'axe 3033024 15 principal de ladite embase (10) d'un angle complet. 8. Mécanisme de positionnement selon la revendication 7, caractérisé en ce que, l'embase (10) du mécanisme de positionnement peut être montée sur un corps mobile dans l'espace. 5 9. Mécanisme de positionnement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lesdits actionneurs linéaires (81) et (91) soient sélectionnés dans un groupe consistant d'actionneurs électriques, pneumatiques ou hydrauliques.