Brevet FR3027831A1 — publié le 20160506

DISPOSITIF ROBOTISE POUR ACCEDER DANS UN COMPARTIMENT D'UN AERONEF L'invention se rapporte à un dispositif robotisé pour accéder dans un compartiment d'un aéronef, comme par exemple les compartiments d'une aile d'un aéronef. Sur le plan structurel, une aile d'aéronef comprend des cloisons disposées dans des plans transversaux et reliées par des raidisseurs qui sont orientés selon la direction longitudinale de l'aile. Les cloisons et les raidisseurs forment une structure sur laquelle sont rapportés des panneaux juxtaposés qui forment une enveloppe extérieure de l'aile. Pour la suite de la description, la direction longitudinale s'étend d'une extrémité à l'autre de l'aile. Des plans transversaux sont perpendiculaires à la direction longitudinale. L'enveloppe extérieure et les cloisons délimitent des compartiments dont certains sont utilisés comme réservoir de carburant. Selon un mode de réalisation, un réservoir de carburant comprend plusieurs compartiments adjacents reliés entre eux. Pour certaines opérations de maintenance, comme par exemple pour détecter et réparer une fuite d'un réservoir d'une aile d'aéronef, il est nécessaire d'accéder à l'intérieur des compartiments. A cet effet, l'enveloppe extérieure comprend des trous d'homme obturés par des trappes. Certaines cloisons comprennent également des ouvertures obturées par des trappes pour faire communiquer deux compartiments adjacents. Lors d'une opération de maintenance à l'intérieur d'un réservoir de carburant, il est nécessaire d'ouvrir au moins un trou d'homme et généralement plusieurs afin d'avoir accès à différents compartiments du réservoir séparés par des cloisons, de nettoyer et ventiler le réservoir afin de réduire les concentrations en vapeur de carburant jusqu'à une valeur acceptable pour une intervention humaine. Selon un premier inconvénient, les trous d'homme n'étant pas souvent ouverts, il peut être difficile de les ouvrir et certaines parties des trappes ou des trous d'homme peuvent être endommagées lors de cette ouverture. La réparation de ces parties endommagées augmente la durée et les coûts d'intervention. Selon un autre inconvénient, la durée de ventilation est relativement longue pour permettre à un homme de pénétrer à l'intérieur du réservoir. Par conséquent, le temps d'immobilisation de l'aéronef au sol est relativement important. Selon un autre inconvénient, lors de son intervention à l'intérieur d'un compartiment, un opérateur doit travailler dans un environnement exigu. Enfin, la présence de trous d'homme et de trappes au niveau de l'enveloppe extérieure entre toutes les cloisons pour permettre d'accéder à chacun des compartiments conduit à augmenter la masse embarquée et donc à pénaliser l'aéronef sur le plan de sa consommation en carburant. Pour remédier à ces inconvénients, des solutions robotisées ont été envisagées. Les parois intérieures des réservoirs n'étant pas planes et comprenant de nombreux raidisseurs ou autres aspérités, les robots équipés de roues ne peuvent pas être utilisés. Les compartiments communiquant via des orifices avec des dimensions réduites, les robots équipés de jambes ne peuvent pas être utilisés. Compte tenu des caractéristiques des zones à atteindre, un dispositif robotisé pour accéder à l'intérieur d'un compartiment d'une aile d'aéronef a été développé. Il comprend une base, un premier robot de type bras articulé dont une première extrémité est reliée à la base et dont l'autre extrémité supporte un second robot de type serpent, l'extrémité libre du second robot de type serpent étant configurée pour supporter différents outils comme par exemple une caméra. Le premier robot de type bras articulé est positionné à l'extérieur du compartiment. Il permet de positionner le second robot de type serpent au droit d'un trou d'homme et de le faire pénétrer à l'intérieur du compartiment. Grâce à ce dispositif robotisé, les opérateurs n'ont plus besoin de pénétrer à l'intérieur du réservoir ce qui réduit la durée d'immobilisation de l'aéronef, les compartiments n'ayant pas nécessairement besoin d'être ventilés. Cependant, pour pouvoir accéder à toutes les zones d'un compartiment, le second robot de type serpent doit être relativement long. Le premier robot de type bras articulé et la base étant dimensionnés pour pouvoir le supporter et le manoeuvrer, ils ont donc des dimensions importantes ce qui tend à accroitre les coûts du dispositif. La présente invention vise à remédier à cet inconvénient. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif robotisé adapté pour se déplacer à l'intérieur d'au moins un compartiment d'un aéronef, ledit dispositif robotisé comprenant un robot articulé de type serpent et étant caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme mobile configurée pour pouvoir être introduite dans le compartiment, ledit robot articulé de type serpent étant relié à ladite plateforme mobile. Selon l'invention, la plateforme mobile permet de déplacer le robot articulé de type serpent à l'intérieur du compartiment et de le rapprocher des zones les plus éloignées d'une ouverture d'accès. Ainsi, le robot articulé de type serpent a une longueur plus courte qu'un dispositif robotisé de l'art antérieur. Par conséquent, le dispositif robotisé selon l'invention a un coût de revient moins élevé qu'un dispositif robotisé de l'art antérieur. De préférence, la plateforme mobile est configurée pour se déplacer le long d'un élément de guidage solidaire de l'aéronef et disposé à l'intérieur dudit compartiment Avantageusement, le dispositif robotisé comprend un lien dont une première extrémité est reliée à la plateforme mobile ou à tout autre élément solidaire de ladite plateforme mobile, ledit lien ayant une longueur suffisante pour qu'une partie dudit lien soit toujours accessible depuis l'extérieur du compartiment. Ce lien permet de pouvoir extraire le dispositif robotisé du compartiment en cas de dysfonctionnement sans qu'il soit nécessaire de faire intervenir un opérateur à l'intérieur du compartiment. De préférence, le dispositif robotisé comprend au moins une roue motrice configurée pour rouler sur au moins une surface de roulage de l'élément de guidage. Avantageusement, chaque roue est, au moins au niveau de sa surface en contact avec la surface de roulage, en un matériau qui offre un coefficient de frottement avec la surface de roulage permettant à la roue de rouler sans glissement sur l'élément de guidage en fonctionnement normal et permettant à la roue de glisser sur l'élément de guidage lorsque la plateforme mobile est tirée par le lien. Selon une autre caractéristique, la plateforme mobile comprend un châssis qui comprend un corps, deux longerons supportant des roues configurées pour rouler sur des surfaces de roulage de l'élément de guidage, et pour chaque longeron, au moins un montant qui relie chaque longeron au corps, les deux longerons étant parallèles et écartés de manière à être disposés en fonctionnement de part et d'autre d'un élément de guidage. Selon cette configuration, on obtient une liaison glissière entre la plateforme mobile et l'élément de guidage. De la sorte, la plateforme mobile peut se déplacer le long dudit élément de guidage sans s'en détacher. De préférence, la plateforme mobile et tous les éléments qui y sont rattachés sont configurés de manière à ce que leur centre de gravité soit positionné au-dessous des surfaces de roulage, les roues étant positionnées au-dessus des surfaces de roulage et les montants étant disposés de part et d'autre de l'élément de guidage. Avantageusement, la plateforme mobile comprend : - au moins une articulation pour permettre à ladite plateforme mobile d'occuper un état déverrouillé dans lequel les roues sont suffisamment écartées afin de monter la plateforme mobile sur l'élément de guidage et un état verrouillé dans lequel les roues sont correctement positionnées pour rouler sur les surfaces de roulage de l'élément de guidage, et - un mécanisme de verrouillage pour maintenir la plateforme mobile à l'état verrouillé. Selon une caractéristique, le dispositif robotisé comprend un système de contrôle distant de la plateforme mobile qui comprend au moins un écran pour visualiser des images saisies par au moins une caméra reliée à la plateforme mobile et/ou au robot articulé de type serpent et au moins une commande pour contrôler un outil supporté par le robot articulé de type serpent et/ou la plateforme mobile et/ou le robot articulé de type serpent. Selon une caractéristique, le dispositif robotisé comprend un système de contrôle supporté par la plateforme mobile qui comprend au moins une mémoire et au moins un microprocesseur pour stocker et enregistrer des informations et/ou des instructions et pour exécuter automatiquement des instructions pour contrôler la plateforme mobile et/ou le robot articulé de type serpent et/ou un outil supporté par le robot articulé de type serpent. L'invention a également pour objet un aéronef qui comprend un élément de guidage disposé à l'intérieur d'un réservoir, configuré pour assurer le guidage d'un dispositif robotisé conforme à l'invention. L'aéronef comprend une ouverture configurée pour permettre au dispositif robotisé de pénétrer dans le réservoir. Ce dernier comprend des cloisons qui comprennent chacune au moins une ouverture permettant de faire communiquer deux compartiments adjacents, lesdites ouvertures des cloisons étant alignées de manière à être traversées par l'élément de guidage et ayant des dimensions adaptées pour permettre au dispositif robotisé se déplaçant le long du rail de traverser lesdites ouvertures. Avantageusement, l'élément de guidage a une longueur sensiblement égale à la longueur du réservoir. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est une vue en perspective d'un aéronef, La figure 2 est une vue en perspective d'une aile d'un aéronef, La figure 3 est une représentation schématique d'un dispositif robotisé positionné à l'intérieur d'une aile d'aéronef qui illustre l'invention, La figure 4 est une vue de face d'un dispositif robotisé qui illustre l'invention, La figure 5 est une vue en perspective d'un dispositif robotisé qui illustre un mode de réalisation de l'invention, La figure 6 est une vue de face d'un système de contrôle d'un dispositif robotisé qui illustre l'invention, La figure 7 est une vue en perspective d'un châssis d'un dispositif robotisé qui illustre un mode de réalisation de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté un aéronef 10 avec deux ailes 12 qui s'étendent de part et d'autre du fuselage 14. Comme indiqué précédemment, la direction longitudinale de l'aile correspond à la direction qui s'étend d'une extrémité à l'autre de l'aile. La direction longitudinale est matérialisée par un trait d'axe DL sur les figures 2 et 3. Un plan transversal est un plan perpendiculaire à la direction longitudinale DL. Il est référencé PT, PT1, PT2 sur les figures 2 et 3. Selon un mode de réalisation, l'aile 12 comprend une pluralité de cloisons 16 disposées dans des plans transversaux parallèles PT1, PT2 et une pluralité de raidisseurs 18 (visibles sur la figure 3) qui s'étendent parallèlement à la direction longitudinale DL. Ces raidisseurs 18 et ces cloisons 16 forment une structure raidie sur laquelle est rapportée une enveloppe extérieure 20 qui forme la peau extérieure de l'aile. Cette enveloppe extérieure 20 est composée d'une pluralité de panneaux juxtaposés et fixés sur la structure raidie. Selon cette architecture, l'aile comprend une pluralité de compartiments 22, chacun d'eux étant délimités par une partie de l'enveloppe extérieure 20 et deux cloisons 16 adjacentes. L'aile 12 comprend au moins un réservoir 24 qui comprend au moins un compartiment 22. Selon un mode de réalisation, un réservoir 24 comprend plusieurs compartiments 22 qui communiquent entre eux, chaque cloison 16 séparant les compartiments d'un même réservoir 24 comprenant au moins une ouverture pour faire communiquer les compartiments d'un même réservoir. Sur les figures 3 à 5, on a représenté en 30 un dispositif robotisé mobile configuré pour se déplacer à l'intérieur d'au moins un compartiment 22. Le dispositif robotisé 30 comprend une plateforme mobile 32 configurée pour se déplacer le long d'un rail 34 disposé à l'intérieur du réservoir et solidaire de l'aéronef, un robot articulé de type serpent 36 relié à la plateforme et configuré pour supporter au moins un outil 38, un système de contrôle 40 configuré pour contrôler la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36 et/ou l'outil 38. Cette plateforme mobile 32 est également configurée pour pouvoir être introduite dans le compartiment 22. Pour permettre au dispositif robotisé 30 de pénétrer à l'intérieur du compartiment 22, ce dernier comprend au moins une ouverture 42 au niveau de l'enveloppe extérieure 20. Selon une première variante, l'ouverture 42 a une section adaptée pour permettre au dispositif robotisé de pénétrer à l'intérieur du compartiment 22. Selon une autre variante, l'ouverture 42 est un trou d'homme déjà présent utilisé jusqu'ici pour permettre à un opérateur de pénétrer dans le compartiment 22. Dans ce cas, le dispositif robotisé 30 a des dimensions adaptées pour passer à travers l'ouverture 42. Quelle que soit la variante, l'ouverture 42 est obturée par une trappe fixée par tous moyens de liaison appropriés. L'ouverture, la trappe, les moyens de liaison ne sont pas plus décrits car ils sont à la portée de l'homme du métier. Selon l'invention, en fonctionnement, la plateforme mobile 32 et le robot articulé de type serpent 36 sont positionnés à l'intérieur du compartiment 22. La plateforme mobile 32 permet de déplacer le robot articulé de type serpent 36 à l'intérieur du compartiment 22 et de le rapprocher des zones les plus éloignées de l'ouverture 42. Ainsi, le robot articulé de type serpent 36 n'a pas une longueur égale à la distance séparant l'ouverture 42 et la zone du compartiment la plus éloignée de ladite ouverture 42. Il peut être beaucoup plus court, sa longueur étant sensiblement égale à la distance maximale séparant la plateforme mobile 32 et n'importe quelle zone du compartiment. Le robot articulé de type serpent 36 étant plus court que celui de l'art antérieur, son coût est plus réduit et sa masse moins importante. Par conséquent, la plateforme mobile 32 qui est dimensionnée en fonction notamment de la masse du robot articulé de type serpent 36, est nettement moins encombrante et couteuse qu'un robot de type bras articulé supportant un robot de type serpent selon l'art antérieur. Selon un autre avantage procuré par l'invention, le dispositif robotisé 30 permet de supprimer les interventions d'un opérateur à l'intérieur d'un compartiment tel qu'un réservoir ce qui tend à réduire la durée d'immobilisation de l'aéronef dans la mesure où il n'est plus nécessaire de nettoyer et ventiler le compartiment 22. Selon l'invention, l'opérateur n'a plus besoin de rentrer dans le compartiment, il lui suffit juste d'introduire le dispositif robotisé 30 via l'ouverture 42 depuis l'extérieur du compartiment. Avantageusement, le dispositif robotisé comprend un lien 44 dont une première extrémité 44.1 est reliée à la plateforme mobile 32 ou à tout autre élément solidaire de la plateforme mobile 32, et qui a une longueur suffisante pour que la deuxième extrémité 44.2 soit toujours accessible depuis l'extérieur du compartiment 22. Cette configuration permet d'extraire le dispositif robotisé 30 du compartiment en cas de panne. Ainsi, si la plateforme mobile 32 ne fonctionne plus, un opérateur peut tirer sur le lien 44 pour sortir le dispositif robotisé du compartiment 22. Selon un premier mode de réalisation, le système de contrôle 40 est distant de la plateforme mobile 32 et il est relié à la plateforme mobile 32 par au moins un câble 46 configuré pour transmettre des informations entre le système de contrôle 40 et la plateforme mobile 32. Dans ce cas, le câble 46 peut être utilisé comme lien 44 pour l'extraction du dispositif robotisé 30 du compartiment. Selon un autre mode de réalisation, le lien 44 est un câble qui est dédié exclusivement à l'extraction du dispositif robotisé. Cette solution est utilisée lorsque le système de contrôle 40 communique via un protocole de communication sans fil ou lorsque le système de contrôle 40 est positionné au niveau de la plateforme mobile 32. Selon un premier mode de réalisation, le rail 34 qui assure le guidage de la plateforme mobile 32 est l'un des raidisseurs 18 de la structure raidie de l'aile. Selon un autre mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, le rail 34 est distinct des raidisseurs 18 et il est dédié au guidage de la plateforme mobile 32. Selon ce mode de réalisation, avantageusement, le rail 34 s'étend sur plusieurs compartiments 22. A cet effet, les cloisons 16 comprennent chacune au moins une ouverture 48 permettant de faire communiquer deux compartiments 22 adjacents, les ouvertures 48 des cloisons disposées à l'intérieur d'un réservoir étant alignées de manière à être traversées par le rail 34. Les ouvertures 48 ont des dimensions adaptées pour permettre à un dispositif robotisé 30 se déplaçant le long du rail 34 de traverser les ouvertures 48. Avantageusement, le rail 34 a une longueur sensiblement égale à la longueur d'un réservoir 24 (la longueur d'un réservoir correspond à la dimension du réservoir prise selon la direction longitudinale) et il est orienté parallèlement à la direction longitudinale DL. De la sorte, la plateforme mobile 32 peut se déplacer sur toute la longueur du réservoir. Selon cette configuration, il n'est pas nécessaire de prévoir des ouvertures 42 au niveau de l'enveloppe extérieure 20 entre toutes les cloisons 16 pour permettre d'accéder à chacun des compartiments 22. Une ouverture 42 suffit pour chaque réservoir 24. Ainsi, à titre d'exemple pour un avion de type moyen-courrier, il est possible de ne prévoir que 3 à 4 ouvertures par aile au lieu de 20 à 30 ouvertures pour l'art antérieur. De cette manière, il est possible de réduire la masse embarquée. Selon les variantes, le rail 34 peut avoir différentes sections. Le dispositif robotisé 30 comprend une liaison glissière 50 pour relier la plateforme mobile 32 au rail 34 et permettre à ladite plateforme mobile 32 de se déplacer le long dudit rail 34 sans s'en détacher. Selon un mode de réalisation, le rail 34 a une forme en I ou en T inversé et comprend une âme 34A et une base 34B perpendiculaire à l'âme 34A. Cependant, l'invention n'est pas limitée à cette section pour le rail 34. Des sections en J, en L ou autre pourraient convenir. Le rail 34 comprend au moins une surface de roulage 52 qui s'étend de préférence sur toute la longueur du rail 34. Dans le cas, d'un rail en I ou en T inversé, le rail 34 comprend deux surfaces de roulage 52 qui sont disposées de part et d'autre de l'âme 34A et qui correspondent aux surfaces supérieures de la base 34B. En complément, la plateforme mobile 32 comprend au moins une roue 54 configurée pour rouler sur la surface de roulage 52. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 5, la plateforme mobile 32 comprend deux paires de roues 54. En fonctionnement, les roues 54 ont des axes de rotation A54 parallèles à la surface de roulage 52 et positionnés perpendiculairement à l'âme 34A du rail 34. Les axes de rotation A54 des roues 54 d'une même paire de roues sont alignés. Les roues d'une paire de roues sont disposées de part et d'autre de l'âme 34A du rail 34. Au moins une roue 54 de la plateforme mobile 32 est motrice. Selon un mode de réalisation, chaque roue 54 est motrice et reliée à un ensemble 56 comprenant une motorisation accouplée à un servo-controleur. Selon une caractéristique, chaque roue 54 de la plateforme mobile 32 qui roule sur une surface de roulage 52 est, au moins au niveau de sa surface en contact avec la surface de roulage 52, en un matériau qui offre un coefficient de frottement avec la surface de roulage permettant à la roue 54 de rouler sans glissement sur le rail 34 en fonctionnement normal et permettant à la roue 54 de glisser sur le rail lorsque la plateforme mobile 32 est tirée par le lien 44. Selon un mode de réalisation, les roues 54 sont en matière plastique. La plateforme mobile 32 comprend un châssis 58 qui supporte les roues 54. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 7, le châssis 58 comprend un corps 60, deux longerons 62, 62' supportant les roues 54, et pour chaque longeron 62, 62', au moins un montant 64 qui relie chaque longeron 62, 62' au corps 60. Les deux longerons 62, 62' sont parallèles et sont écartés de manière à être disposés de part et d'autre du rail 34. Selon une configuration, le corps 60 est une plaque de forme rectangulaire. Chaque montant 62 a une forme L. Chaque longeron 62, 62' est relié au corps 60 par deux montants 64. Chaque longeron 62, 62' comprend à chacune de ses extrémités une platine 66 à laquelle est fixé un ensemble 56 comprenant une motorisation accouplée à un servo-contrôleur. Selon une caractéristique, la plateforme mobile 32 et tous les éléments qui y sont rattachés sont configurés de manière à ce que leur centre de gravité soit positionné au-dessous des surfaces de roulage 52, les roues 54 étant positionnées au-dessus des surfaces de roulage 52. Selon cette configuration, la plateforme mobile 32 est suspendue au rail 34 et les montants 64 reliant les roues 54 au reste de la plateforme mobile 32 sont disposés de part et d'autre du rail 34. De cette manière, la plateforme mobile 32 est parfaitement reliée au rail 34 et ne peut pas s'en détacher. La plateforme mobile 32 peut seulement se translater le long du rail 34. De préférence, la plateforme mobile 32 comprend des éléments de guidage pour assurer un meilleur guidage. Selon un mode de réalisation illustré uniquement sur la figure 5, la plateforme mobile 32 comprend des roues de guidage 68 qui sont montées sur des axe de rotation A68 perpendiculaires aux axes de rotation A54 des roues 54. Les roues de guidage 68 sont libres en rotation et en fonctionnement roulent contre les chants 69 (visibles sur la figure 4) de la base 34B du rail 34. Selon une configuration, les axes de rotation A68 des roues de guidage 68 sont positionnés à chaque extrémité des longerons 62, 62'. A chaque extrémité d'un longeron 62, 62', l'axe de rotation A54 de la roue 54 et l'axe de rotation A68 de la roue de guidage 68 sont disposés dans un même plan ou dans deux plans parallèles proches. Avantageusement, la plateforme mobile 32 comprend : au moins une articulation pour lui permettre d'occuper un état déverrouillé dans lequel les roues 54 sont suffisamment écartées afin de monter la plateforme mobile 32 sur le rail 34 et un état verrouillé dans lequel les roues 54 sont correctement positionnées pour rouler sur les surfaces de roulage 52, et un mécanisme de verrouillage pour maintenir la plateforme mobile 32 à l'état verrouillé. Selon une configuration, les montants 64 ont une forme en L, et pour chaque montant, les deux branches du L sont pivotantes l'une par rapport à l'autre selon un axe de rotation A64 parallèle aux longerons 62, 62'. Grâce à cet agencement, il est possible d'écarter ou de rapprocher les longerons 62, 62' pour permettre le montage de la plateforme mobile 32 sur le rail 34. En complément, la plateforme mobile 32 comprend deux traverses 70 reliant les montants deux à deux et les maintenant à un écartement donné qui correspond à l'état verrouillé de la plateforme mobile 32. Chaque traverse 70 est reliée à au moins un des montants 64 par une liaison démontable. Ainsi, lorsque la traverse 70 ne relie pas les deux montants 64, la plateforme mobile 32 est à l'état déverrouillé. Lorsque la traverse 70 relie les deux montants 64, la plateforme 32 est à l'état verrouillé. Le fait de prévoir une articulation et un mécanisme de verrouillage permet de monter la plateforme mobile 32 sur le rail 34. Ainsi, le rail 34 a une section constante sur toute sa longueur. Ainsi, la base 34B du rail ne comprend aucune découpe pour permettre la mise en place du dispositif robotisé 30. Le robot articulé de type serpent 36 comprend une base 72 fixée à la plateforme mobile 32, et plus particulièrement au corps 60, et une série de n éléments 74 articulés les uns à la suite des autres, n étant un entier supérieur ou égal à 4. Le premier élément 74.1 de la série est relié à la base 72 et le dernier élément 74.n comprend une platine 76 pour fixer au moins un outil 38. Le robot articulé de type serpent 36 n'est pas plus décrit car il est connu de l'homme du métier. Selon une application d'inspection, l'outil 38 est une caméra. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à cet outil. Ainsi, la caméra peut être remplacée par un autre outil ou associée à un autre outil. Avantageusement, le dispositif robotisé 30 comprend au moins une batterie 78 pour stocker l'énergie électrique nécessaire au fonctionnement de la plateforme mobile 32, du robot articulé de type serpent 36 et de l'outil 38. De préférence, la batterie 78 est supportée par la plateforme mobile 32. Selon un mode de réalisation, elle est fixée sur le corps 60 du châssis 58. Selon une variante optimisée, le dispositif robotisé 30 est alimenté et contrôlé par une énergie non électrique de manière à respecter les normes les plus sévères en terme d'atmosphère explosive. A titre d'exemple, cette énergie peut être hydraulique, pneumatique, mécanique en utilisant des câbles. Selon une première variante, le système de contrôle 40 est distant de la plateforme mobile 32. Le système de contrôle 40 communique avec les servo-controleurs de la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36 et/ou l'outil 38 grâce à un protocole de communication. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 6, le système de contrôle 40 comprend au moins un écran 80 pour visualiser les images saisies par au moins une caméra reliée à la plateforme mobile 32 et/ou au robot articulé de type serpent 36 et au moins une commande 82 (au moins une manette ou plusieurs boutons) pour contrôler l'outil 38 et/ou la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36. Ainsi, la ou les commandes 82 assurent le contrôle du déplacement de la plateforme mobile 32 le long du rail 34, dans les deux sens, et des mouvements du robot articulé de type serpent 36. De préférence, le système de contrôle 40 comprend au moins une mémoire et au moins un microprocesseur pour stocker et enregistrer des informations et/ou des instructions et pour exécuter automatiquement des instructions pour contrôler la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36 et/ou l'outil 38. Selon une deuxième variante, le système de contrôle 40 est supporté par la plateforme mobile 32. Il comprend au moins une mémoire et au moins un microprocesseur pour stocker et enregistrer des informations et/ou des instructions et pour exécuter automatiquement des instructions pour contrôler la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36 et/ou l'outil 38. Ainsi, un logiciel comprenant une suite d'instructions peut être implémenté dans le système de contrôle 40. Le dispositif robotisé 30 peut alors réaliser une série d'actions de manière autonome (sans l'intervention d'un opérateur) et enregistrer au moins une valeur, au moins une image et/ou une vidéo qui seront consultables par un opérateur ultérieurement. Selon une autre variante, le système de contrôle 40 combine les deux premières variantes et comprend une première partie distante de la plateforme mobile 32 sensiblement analogue à la première variante et une seconde partie supportée par la plateforme mobile 32 qui permet de contrôler de manière autonome la plateforme mobile 32 et/ou le robot articulé de type serpent 36 et/ou l'outil 38. Bien que décrite appliquée à l'inspection d'un réservoir d'aile d'aéronef, l'invention n'est pas limitée à cette application et le dispositif robotisé peut être utilisé pour accéder à l'intérieur de tout autre compartiment. De même, l'invention n'est pas limitée à un rail comme élément de guidage. Ainsi, un câble, une canalisation pourrait être utilisé comme élément de guidage pour guider la plateforme mobile 32. REVENDICATIONS1. Dispositif robotisé adapté pour se déplacer à l'intérieur d'au moins un compartiment (22) d'un aéronef, ledit dispositif robotisé comprenant un robot articulé de type serpent (36) et étant caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme mobile (32) configurée pour pourvoir être introduite dans ledit compartiment (22), ledit robot articulé de type serpent (36) étant relié à ladite plateforme mobile (32). 2. Dispositif robotisé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plateforme mobile (32) est configurée pour se déplacer le long d'un élément de guidage (34) solidaire de l'aéronef et disposé à l'intérieur dudit compartiment (22). 3. Dispositif robotisé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend un lien (44) dont une première extrémité (44.1) est reliée à la plateforme mobile (32) ou à tout autre élément solidaire de ladite plateforme mobile (32), ledit lien (44) ayant une longueur suffisante pour qu'une partie (44.2) dudit lien (44) soit toujours accessible depuis l'extérieur du compartiment (22). 4. Dispositif robotisé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une roue (54) motrice configurée pour rouler sur au moins une surface de roulage (52) de l'élément de guidage (34). 5. Dispositif robotisé selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque roue (54) est, au moins au niveau de sa surface en contact avec la surface de roulage (52), en un matériau qui offre un coefficient de frottement avec la surface de roulage (52) permettant à la roue (54) de rouler sans glissement sur l'élément de guidage (54) en fonctionnement normal et permettant à la roue (54) de glisser sur l'élément de guidage (54) lorsque la plateforme mobile (32) est tirée par le lien (44). 6. Dispositif robotisé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la plateforme mobile (32) comprend un châssis (58) qui comprend un corps (60), deux longerons (62, 62') supportant des roues (54) configurées pour rouler sur des surfaces de roulage (52) de l'élément de guidage (34), et pour chaque longeron (62, 62'), au moins un montant (64) qui relie chaque longeron (62, 62') au corps (60), les deux longerons (62, 62') étant parallèles et écartés de manière à être disposés en fonctionnement de part et d'autre d'un élément de guidage (34). 7. Dispositif robotisé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la plateforme mobile (32) et tous les éléments qui y sont rattachés sont configurés de manière à ce que leur centre de gravité soit positionné au-dessous des surfaces de roulage (52), les roues (54) étant positionnées au-dessus des surfaces de roulage (52) et en ce que les montants (64) sont disposés de part et d'autre de l'élément de guidage (34). 8. Dispositif robotisé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la plateforme mobile (32) comprend : au moins une articulation pour permettre à ladite plateforme mobile (32) d'occuper un état déverrouillé dans lequel les roues (54) sont suffisamment écartées afin de monter la plateforme mobile (32) sur l'élément de guidage (34) et un état verrouillé dans lequel les roues (54) sont correctement positionnées pour rouler sur les surfaces de roulage (52) de l'élément de guidage (34), et un mécanisme de verrouillage pour maintenir la plateforme mobile (32) à l'état verrouillé. 9. Dispositif robotisé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un système de contrôle (40) distant de la plateforme mobile (32) et en ce que ledit système de contrôle (40) comprend au moins un écran (80) pour visualiser des images saisies par au moins une caméra reliée à la plateforme mobile (32) et/ou au robot articulé de type serpent (36) et au moins une commande (82) pour contrôler un outil (38) supporté par le robot articulé de type serpent (36) et/ou la plateforme mobile (32) et/ou le robot articulé de type serpent (36). 10. Dispositif robotisé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un système de contrôle (40) supporté par la plateforme mobile (32) et en ce que ledit système de contrôle (40) comprend au moins une mémoire et au moins un microprocesseur pour stocker et enregistrer des informations et/ou des instructions et pour exécuter automatiquement des instructions pour contrôler la plateforme mobile (32) et/ou le robot articulé de type serpent (36) et/ou un outil (38) supporté par le robot articulé de type serpent (36). 11. Aéronef comprenant au moins un réservoir (24) qui comprend plusieurs compartiments (22) séparés par des cloisons (16), caractérisé en ce que l'aéronef comprend un élément de guidage (34) disposé à l'intérieur du réservoir (22) configuré pour assurer le guidage d'un dispositif robotisé (30) selon l'une des revendications précédentes, l'aéronefcomprenant une ouverture (42) configurée pour permettre au dispositif robotisé (30) de pénétrer dans le réservoir (24) et en ce que les cloisons (16) comprennent chacune au moins une ouverture (48) permettant de faire communiquer deux compartiments (22) adjacents, lesdites ouvertures (48) des cloisons étant alignées de manière à être traversées par l'élément de guidage (34) et ayant des dimensions adaptées pour permettre au dispositif robotisé (30) se déplaçant le long du rail (34) de traverser lesdites ouvertures (48). 12. Aéronef selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'élément de guidage (34) a une longueur sensiblement égale à la longueur du réservoir (24).