Brevet FR3031398A1 — publié le 20160708

PROCÉDÉ DE CALIBRATION, PAR DÉTECTION DE LUMIÈRE, DE LA POSITION D'UN FAISCEAU DE LUMIÈRE D'UNE SOURCE MOBILE PAR RAPPORT À L'AXE OPTIQUE D'UNE CAMÉRA L'invention concerne les sources de lumière, et plus précisément celles qui participent à au moins une fonction photométrique et qui sont mobiles afin de délivrer un faisceau de lumière suivant plusieurs directions. On notera que la mobilité de la source de lumière peut avoir deux la origines. Elle peut résulter d'un couplage à des moyens de déplacement chargés de la faire bouger (par exemple l'entraîner en rotation autour d'au moins un axe), ou du fait qu'elle comprend au moins une pièce mobile, comme par exemple un réflecteur, propre à renvoyer son faisceau de lumière dans plusieurs directions différentes. 15 On notera également que l'on entend ici par « fonction photométrique » une fonction lumineuse assurée par une source lumineuse « dynamique » et destinée à participer à l'éclairage de l'environnement d'un système, comme par exemple un véhicule. Par conséquent, dans le cas d'un véhicule il pourra notamment s'agir d'une fonction de feu de croisement (ou 20 code), d'une fonction de feu antibrouillard, d'une fonction de feu de route, ou d'une fonction d'éclairement d'obstacle détecté dans la zone située devant ce véhicule par des moyens de détection embarqués. Certains systèmes, comme par exemple certains véhicules ou certains bâtiments ou encore certains espaces (intérieurs ou extérieurs), 25 comprennent une caméra propre à enregistrer des images d'une zone qui est éclairée par au moins un faisceau de lumière produit par une source mobile (faisant éventuellement partie d'un bloc optique). Dans le cas d'un véhicule, cette caméra fournit des images dans lesquelles on cherche à détecter, par exemple, des marques au sol (comme par exemple des lignes délimitant les 30 voies de circulation), ou des êtres vivants ou des obstacles. Par exemple, lorsque l'on détecte dans un véhicule que des lignes au sol deviennent courbes, on peut modifier la direction des faisceaux de lumière produits par les sources mobiles des blocs optiques avant qui participent à la fonction de feu de croisement ou de route. De même, lorsque l'on détecte un obstacle devant un véhicule, on peut éclairer cet obstacle avec au moins un faisceau de lumière produit par une source mobile, éventuellement dédiée, d'un bloc optique avant. Du fait que la caméra est installée fixement, les positions des obstacles ou marques au sol sont définies dans chaque image par rapport à son axe optique qui est généralement situé au centre de son champ d'observation. Par conséquent, si l'on souhaite contrôler la position d'un io faisceau de lumière en fonction de ce qui a été détecté, il faut que l'axe principal de ce faisceau de lumière soit calibré précisément par rapport à l'axe optique de la caméra. Or, dans de nombreux systèmes, cette calibration n'est réalisée que de façon très approximative en fonction des intervalles de tolérance de montage et de fabrication des pièces concernées. Dans le 15 domaine des véhicules de série cette situation résulte principalement du fait que la calibration nécessite des réglages manuels précis qui sont chronophages et requièrent des moyens techniques qui ne sont pas présents sur une ligne de montage. L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation. 20 Elle propose notamment à cet effet un procédé destiné à permettre la calibration de la position d'un faisceau de lumière produit par une source mobile d'un système comportant une caméra propre à enregistrer des images d'une zone éclairée par ce faisceau de lumière. Ce procédé de calibration se caractérise par le fait qu'il comprend : 25 - une première étape dans laquelle on positionne dans la zone au moins un détecteur de lumière à une distance choisie du système, - une deuxième étape dans laquelle on déplace la source de sorte que son faisceau de lumière balaye au moins partiellement la zone, et l'on stocke la position de la source suivant au moins une direction de l'espace lorsque le 30 détecteur de lumière détecte le faisceau de lumière, et - une troisième étape dans laquelle on associe la position stockée de la source à une position d'un axe optique de la caméra par rapport à la position du détecteur de lumière dans la zone. Cette association d'une position de la source à la position de l'axe optique de la caméra par rapport à la position du détecteur de lumière, permet d'apparier l'axe optique de la caméra à l'axe principal du faisceau de lumière, ce qui permet ensuite un contrôle précis de la position du faisceau de lumière en fonction de ce qui est détecté au sein des images acquises par la caméra. Le procédé de calibration selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - dans la deuxième étape, en même temps que l'on déplace la source, on 1 o peut acquérir des images avec la caméra, et l'on peut stocker au moins une image, dans laquelle le détecteur de lumière apparaît, en correspondance de la position de la source. Dans ce cas, dans la troisième étape on peut déterminer dans cette image stockée la position du détecteur de lumière par rapport à la position de l'axe optique de la 15 caméra, puis on peut associer la position stockée de la source à la position de l'axe optique de la caméra par rapport à la position du détecteur de lumière ; > dans la première étape on peut positionner précisément le (chaque) détecteur de lumière par rapport à l'axe optique de la caméra ; 20 - dans la première étape on peut positionner dans la zone un panneau de calibration comportant le (chaque) détecteur de lumière en un endroit prédéfini ; - dans la deuxième étape on peut balayer une partie de la zone selon deux sens opposés afin de déduire et stocker une position moyenne de la 25 source ; - dans la deuxième étape on peut déplacer la source de sorte que son faisceau de lumière balaye la zone suivant une première direction de l'espace, puis suivant une seconde direction de l'espace perpendiculaire à cette première direction de l'espace, afin de déduire et stocker une position 30 angulaire de la source. Dans ce cas, dans la troisième étape on peut associer la position angulaire stockée de la source à la position de l'axe optique de la caméra par rapport à la position du détecteur de lumière dans la zone ; - le système peut être un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant au moins un bloc optique comportant la source mobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre de façon schématique et fonctionnelle un exemple de véhicule automobile ayant un bloc optique avant comprenant une source de lumière dont la position est en cours de calibration au moyen d'un procédé de calibration selon l'invention, 1 o la figure 2 illustre de façon schématique une partie du véhicule automobile de la figure 1 au début de la calibration de la position d'une source de lumière de l'un de ses blocs optiques avant au moyen d'un procédé de calibration selon l'invention, et la figure 3 illustre de façon schématique une partie du véhicule automobile 15 de la figure 1 à un stade intermédiaire de la calibration de la position d'une source de lumière de l'un de ses blocs optiques avant au moyen d'un procédé de calibration selon l'invention. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé destiné à permettre la calibration, par détection de lumière, de la position d'un faisceau 20 de lumière FL produit par une source SL mobile d'un système V comportant également une caméra CO propre à enregistrer des images d'une zone ZF qui est éclairée au moins par ce faisceau de lumière FL. Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que la source de lumière SL est destinée à équiper un système V agencé sous la 25 forme d'un véhicule automobile. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de système. Elle concerne en effet tout type de système pouvant (ou devant) être équipé d'au moins une source de lumière mobile (ou dynamique), c'est-à-dire propre à délivrer un faisceau de lumière selon plusieurs directions différentes. Ainsi, elle concerne les véhicules (terrestres, maritimes (ou fluviaux) ou 30 aériens), les installations (éventuellement de type industriel), les bâtiments et les espaces publics ou privés. Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la source de lumière SL est destinée à équiper un bloc optique BO avant d'un véhicule, comme par exemple un projecteur. Mais l'invention n'est pas limitée à cette application. On a schématiquement et fonctionnellement illustré sur la figure 1 un système V agencé sous la forme d'un véhicule automobile (ici une voiture), et comprenant dans une partie avant deux blocs optiques BO, équipés chacun d'une source (de lumière) SL mobile (ou dynamique), et d'une caméra d'observation CO. Sur les figures 1 à 3, la direction X est une direction dite longitudinale, sensiblement parallèle aux portes latérales du véhicule V, la direction Y est 1 o une direction dite transversale, perpendiculaire à la direction X, et la direction Z est une direction dite verticale, perpendiculaire aux directions longitudinale X et transversale Y. Par exemple, chaque source SL peut comporter au moins une diode électroluminescente (ou LED) ou une diode laser ou un laser à gaz ou encore 15 une lampe (ou ampoule), par exemple au xénon. Egalement par exemple, la mobilité de chaque source SL peut résulter du fait qu'elle est couplée à des moyens de déplacement qui sont chargés de la faire bouger (par exemple l'entraîner en rotation autour d'au moins un axe). Mais cette mobilité pourrait résulter du fait qu'elle comprend 20 au moins une pièce mobile, comme par exemple un réflecteur, propre à renvoyer son faisceau de lumière FL dans plusieurs directions différentes. Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement, la caméra (d'observation) CO peut être solidarisée au rétroviseur central intérieur RI du véhicule V. En variante, elle pourrait, par exemple, être 25 solidarisée au toit (ou pavillon) ou à un plafonnier dans une partie située à l'interface avec le bord supérieur du pare-brise. La caméra CO est donc ici chargée d'acquérir des images d'une zone ZF qui est située devant le véhicule V. Ces images sont destinées à être analysées par des moyens d'analyse MA qui font partie soit de la caméra CO, 30 soit d'un calculateur CA embarqué dans le véhicule V, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Par exemple, ce calculateur CA est celui qui est dédié à la gestion de l'éclairage au sein du véhicule V, et donc qui est chargé de transmettre aux blocs optiques BO des commandes de fonctionnement et de positionnement de leur(s) source(s) SL. On notera que cette transmission peut se faire soit directement, soit indirectement via un réseau de communication RC du véhicule V, éventuellement de type multiplexé, comme illustré non limitativement sur la figure 1. Dans cette dernière alternative, la caméra CO peut être également connectée au réseau de communication RC afin de transmettre aux moyens d'analyse MA les données qui définissent les images numériques qu'elle acquiert dans la zone ZF. Les moyens d'analyse MA peuvent, par exemple, être agencés sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. Ils peuvent éventuellement réaliser une détection par reconnaissance de forme. Comme indiqué précédemment, l'invention propose un procédé de calibration destiné à permettre la calibration de la position du faisceau de lumière FL produit par une source SL mobile du véhicule V par rapport à l'axe optique AO de la caméra CO. Un tel procédé (de calibration) comprend trois étapes. Dans une première étape, du procédé selon l'invention, on positionne dans la zone ZF au moins un détecteur de lumière DL à une distance choisie du véhicule V. On notera que ce positionnement est relatif. En effet, soit on positionne le véhicule V devant le (chaque) détecteur de lumière DL, soit on vient positionner le (chaque) détecteur de lumière DL devant le véhicule V. Dans la première alternative, le détecteur de lumière DL peut être fixé sur un mur, ou sur un pied de support mobile, ou encore sur un panneau de calibration PC, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 3. Dans la seconde alternative, le détecteur de lumière DL est fixé sur un pied de support mobile ou sur un panneau de calibration PC. De préférence, dans la première étape on positionne précisément le (chaque) détecteur de lumière DL en un endroit prédéfini par rapport à l'axe optique AO de la caméra CO. Cet axe optique AO est généralement situé au centre du champ d'observation de la caméra CO, c'est-à-dire à l'intersection entre deux axes de champ Ay et Az perpendiculaires entre eux (ici respectivement parallèles aux directions transversale Y et verticale Z). Dans ce cas, la distance dy qui sépare l'axe optique AO d'une partie choisie d'un détecteur de lumière DL (par exemple son centre), suivant au moins une direction de l'espace (ici la direction transversale Y), est précisément fixée. Cela permet en effet de connaître à l'avance, avec une grande précision, la position de chaque détecteur de lumière DL au sein d'une image acquise par la caméra CO, ce qui est utile dans un mode de réalisation décrit plus loin. De plus, cela permet également de prendre en compte et/ou de corriger une éventuelle dérive des informations issues de la caméra CO. la Dans une deuxième étape, du procédé selon l'invention, on déplace la source SL (objet de la calibration) de sorte que son faisceau de lumière FL balaye la zone ZF (flèche F1), au moins partiellement, et on stocke la position de la source SL suivant au moins une direction de l'espace lorsque le (lorsqu'au moins un) détecteur de lumière DL détecte le faisceau de lumière 15 FL. Chaque position de la source SL est, a priori, connue du calculateur CA à chaque instant puisque c'est lui qui la contrôle. Chaque détecteur de lumière DL peut, par exemple, être agencé sous la forme d'au moins une photodiode. 20 L'intensité lumineuse du faisceau de lumière FL étant maximale au niveau de son axe principal AP, la détection du faisceau de lumière FL peut être effective lorsque l'intensité reçue est supérieure à un seuil légèrement inférieur à l'intensité maximale connue du faisceau de lumière FL. Cela permet de garantir que la détection se fait sensiblement sur l'axe principal AP, 25 et donc de stocker une position correspondante plus précise de la source SL. On notera que la calibration peut, comme illustré non limitativement sur la figure 1, être contrôlée via un banc d'analyse BA qui est installé à proximité du véhicule V. Dans ce cas, le banc d'analyse BA est couplé au véhicule V et à chaque détecteur de lumière DL pour fournir des commandes 30 et recevoir des informations. Comme illustré non limitativement sur la figure 1, ce couplage peut se faire par voie filaire via des câbles de transfert de données CT1 et CT2. Un premier câble CT1 connecte le banc d'analyse BA au détecteur de lumière DL, et un second câble CT2 connecte le banc d'analyse BA à une prise PC qui est connectée au réseau de communication RC (éventuellement la prise de diagnostic). En variante, ce couplage peut se faire par voie d'ondes. Dans ce cas, le détecteur de lumière DL est agencé de manière à communiquer par voie d'ondes avec un module de communication du véhicule V, qui est connecté au réseau de communication RC. En variante, la calibration peut être contrôlée par une application de calibration qui est embarquée dans le véhicule V et sélectionnable via une interface homme/machine. Dans ce cas, chaque détecteur de lumière DL est couplé au véhicule V pour lui fournir des informations de détection. Ce io couplage peut se faire par voie filaire via un câble de transfert de données ou par voie d'ondes. Dans la première alternative, le détecteur de lumière DL est par exemple connecté à une prise qui est connectée au réseau de communication RC. Dans la seconde alternative, le détecteur de lumière DL est agencé de manière à communiquer par voie d'ondes avec un module de 15 communication du véhicule V, qui est connecté au réseau de communication RC. Les déplacements de la source SL (et plus précisément de son faisceau de lumière FL) sont, par exemple, contrôlés par le calculateur CA au moyen de commandes (ou instructions), par exemple transmises via le réseau 20 de communication RC. Lorsque la calibration est contrôlée via un banc d'analyse BA, c'est ce dernier (BA) qui transmet au calculateur CA les instructions définissant le balayage et requérant la transmission immédiate des positions successives de la source SL. Lorsque la calibration est contrôlée par une application de calibration qui est embarquée dans le 25 véhicule V, cette application fournit au calculateur CA les instructions définissant le balayage et requérant la transmission immédiate des positions successives de la source SL. Le balayage de la zone ZF par le faisceau de lumière FL, pendant la calibration, se fait de préférence pas-à-pas. Ce balayage n'est en effet pas 30 destiné à éclairer l'intégralité de la zone ZF. Il suffit qu'il permette à un certain moment d'éclairer le (au moins un) détecteur de lumière DL. On notera que ce balayage peut se faire selon deux sens opposés (par exemple de droite à gauche, puis de gauche à droite). Ce balayage aller/retour d'une partie de la zone ZF permet de déduire précisément la position moyenne de l'axe principal AP du faisceau de lumière FL. En effet, la position de l'axe principal AP peut varier selon le sens du balayage du fait d'éventuels jeux mécaniques, notamment au niveau des moyens de déplacement de la source SL. On notera également que dans la deuxième étape on peut déplacer la source SL de sorte que son faisceau de lumière FL balaye la zone ZF, au moins partiellement, suivant une première direction de l'espace (par exemple Y), puis suivant une seconde direction de l'espace (par exemple Z) perpendiculaire à cette première direction de l'espace, afin de déduire et stocker une position angulaire moyenne de la source SL. Ce double balayage peut se faire grâce à des rotations autour de deux axes perpendiculaires. Dans ce cas, on stocke temporairement chaque position détectée de la source SL suivant chaque direction de l'espace, puis on détermine une position angulaire, éventuellement moyenne, avec ces différentes positions et on stocke cette position angulaire. Le stockage de chaque position, éventuellement angulaire, et éventuellement moyenne, peut, par exemple, être effectué par le banc d'analyse BA. En variante, lorsque c'est une application embarquée dans le véhicule V qui contrôle la calibration, le stockage de chaque position, éventuellement angulaire, et éventuellement moyenne, peut, par exemple, être effectué par les moyens d'analyse MA ou bien par des moyens de traitement embarqués et dédiés à la calibration (et faisant par exemple partie du calculateur CA). Dans une troisième étape, du procédé selon l'invention, on associe la position stockée de la source SL à une position de l'axe optique AO de la caméra CO par rapport à la position dans la zone ZF du détecteur de lumière DL (qui a détecté le faisceau de lumière FL). Cette association peut être réalisée par le banc d'analyse BA ou, lorsque c'est une application embarquée dans le véhicule V qui contrôle la calibration, par les moyens d'analyse MA ou par des moyens de traitement dédiés à la calibration (et faisant par exemple partie du calculateur CA). On comprendra qu'en associant la position stockée de la source SL à la position de l'axe optique AO de la caméra CO par rapport à la position du détecteur de lumière DL, on réalise un appariement de l'axe optique AO de la caméra CO à l'axe principal AP du faisceau de lumière FL, et donc on va pouvoir ensuite contrôler précisément la position du faisceau de lumière FL en fonction de ce qui est détecté par les moyens d'analyse MA dans les images acquises par la caméra CO. Ce contrôle peut en effet se faire grâce à un simple changement de repère. La position de l'axe optique AO (de la caméra CO) par rapport à la position dans la zone ZF du (d'un) détecteur de lumière DL peut soit être connue à l'avance, soit être déterminée pendant la calibration. Dans la première alternative la connaissance peut, par exemple, résulter du positionnement précis du véhicule V par rapport au détecteur de lumière DL ou au panneau de calibration PC sur lequel ce dernier (DL) est fixé, et de la connaissance du positionnement précis de l'axe optique AO par rapport à un repère fixe du véhicule V. Dans la seconde alternative la connaissance peut, par exemple, résulter d'une analyse d'images acquises par la caméra CO pendant le balayage. Plus précisément, dans la deuxième étape, en même temps que l'on déplace la source SL, on peut acquérir des images avec la caméra CO, et on peut stocker au moins une image, dans laquelle le (au moins un) détecteur de lumière DL apparaît, en correspondance de la position de la source SL. Puis, dans la troisième étape on détermine dans cette image stockée la position dy du détecteur de lumière DL par rapport à la position de l'axe optique AO de la caméra CO, puis on associe la position stockée de la source SL à la position dy de l'axe optique AO de la caméra CO par rapport à la position du détecteur de lumière DL. Dans cette seconde alternative la fonction de calibration du banc d'analyse BA ou embarquée, d'une part, ordonne au calculateur CA de démarrer le balayage au moins partiel de la zone ZF par au moins une source SL, et, d'autre part, demande à la caméra CO d'acquérir des images et aux moyens d'analyse MA d'analyser ces images afin de sauver l'une au moins de celles dans laquelle apparaît au moins un détecteur de lumière DL. On notera que les moyens d'analyse MA peuvent éventuellement stocker plusieurs images dans lesquelles ils détectent au moins un détecteur de lumière DL, et chacune de ces images est ensuite stockée, dans le banc d'analyse BA ou dans le véhicule V, en correspondance de la position précise que possédait la source SL au moment où elle a été acquise. Chaque position de la source SL est fournie au banc d'analyse BA ou aux moyens d'analyse MA ou moyens de traitement par le calculateur CA. On notera que chaque position de la source SL peut être définie par des coordonnées absolues dans le référentiel (X, Y, Z) ou par au moins un angle par rapport à une image acquise par la caméra CO. On notera également que lorsque l'on déplace la source SL par rapport à deux directions de l'espace (par exemple Y et Z) pour déterminer et stocker une position angulaire de la source SL, alors dans la troisième étape on associe cette position angulaire stockée de la source SL à la position de l'axe optique AO de la caméra CO par rapport à la position du détecteur de lumière DL dans la zone ZF. Lorsque l'on utilise la caméra CO pour obtenir et stocker des première(s) et seconde(s) images correspondant à des positions de la source SL par rapport à deux directions de l'espace (par exemple Y et Z), alors dans la troisième étape on détermine dans ces première et seconde images stockées la position du détecteur de lumière DL, suivant ces première et seconde directions de l'espace, par rapport à la position de l'axe optique AO. Puis, on associe la position angulaire stockée de la source SL à la position de l'axe optique AO de la caméra CO par rapport à la position du détecteur de lumière DL au sein de ces première et seconde images. Cela permet d'améliorer encore plus la précision de la calibration de la position du faisceau de lumière FL. On notera également que l'utilisation de plusieurs détecteurs de lumière DL peut permettre d'améliorer la précision de la calibration et/ou de réduire la durée de la calibration. En effet, on peut envisager d'arrêter le balayage dès qu'un détecteur de lumière DL a détecté un faisceau de lumière FL. Grâce à l'invention, la calibration d'une source mobile (ou dynamique) peut désormais se faire de façon automatique, rapidement, sans réglage manuel, et indépendamment des intervalles de tolérance de montage et de REVENDICATIONS1. Procédé de calibration de la position d'un faisceau de lumière (FL) produit par une source (SL) mobile d'un système (V) comportant une caméra (CO) propre à enregistrer des images d'une zone (ZF) éclairée par ledit faisceau de lumière (FL), caractérisé en ce qu'il comprend une première étape dans laquelle on positionne dans ladite zone (ZF) au moins un détecteur de lumière (DL) à une distance choisie dudit système (V), une 1 o deuxième étape dans laquelle on déplace ladite source (SL) de sorte que son faisceau de lumière (FL) balaye au moins partiellement ladite zone (ZF), et l'on stocke la position de ladite source (SL) suivant au moins une direction de l'espace lorsque ledit détecteur de lumière (DL) détecte ledit faisceau de lumière (FL), et une troisième étape dans laquelle on associe ladite position 15 stockée de la source (SL) à une position d'un axe optique (AO) de ladite caméra (CO) par rapport à la position dudit détecteur de lumière (DL) dans ladite zone (ZF). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans ladite deuxième étape, en même temps que l'on déplace ladite source (SL), on 20 acquiert des images avec ladite caméra (CO), et l'on stocke au moins une image, dans laquelle ledit détecteur de lumière (DL) apparaît, en correspondance de la position de ladite source (SL), et dans ladite troisième étape on détermine dans cette image stockée la position dudit détecteur de lumière (DL) par rapport à la position dudit axe optique (AO) de la caméra 25 (CO), puis on associe ladite position stockée de la source (SL) à ladite position de l'axe optique (AO) de ladite caméra (CO) par rapport à la position dudit détecteur de lumière (DL). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que dans ladite première étape on positionne précisément ledit détecteur de lumière (DL) par 30 rapport audit axe optique (AO) de la caméra (CO). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans ladite première étape on positionne dans ladite zone (ZF) un panneau de calibration (PC) comportant ledit détecteur de lumière (DL) en un endroitprédéfini. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans ladite deuxième étape on balaye une partie de ladite zone (ZF) selon deux sens opposés afin de déduire et stocker une position moyenne de ladite source (SL). 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que dans ladite deuxième étape on déplace ladite source (SL) de sorte que son faisceau de lumière (FL) balaye ladite zone (ZF) suivant une première direction de l'espace, puis suivant une seconde direction de l'espace 1 o perpendiculaire à ladite première direction de l'espace, afin de déduire et stocker une position angulaire de ladite source (SL), et dans ladite troisième étape on associe ladite position angulaire stockée de la source (SL) à ladite position de l'axe optique (AO) de la caméra (CO) par rapport à la position dudit détecteur de lumière (DL) dans ladite zone (ZF). 15 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit système (V) est un véhicule comprenant au moins un bloc optique (BO) comportant ladite source (SL) mobile. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit véhicule (V) est de type automobile.