Brevet FR3029365A1 — publié le 20160603

L'invention concerne un procédé de détection d'un blocage d'un rotor d'un moteur entraînant un organe d'actionnement. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Dans un aéronef, différents éléments mobiles tels que les gouvernes ou encore le capot de l'inverseur de poussée d'actionnement pour pouvoir entre deux butées. A volet, une première butée est associée à la position neutre de l'élément mobile et une deuxième butée est associée à la position active de l'élément mobile. Dès lors, lorsque le 15 moteur est alimenté, il entraîne les organes d'actionnement qui déplacent à leur tour les éléments mobiles associés. Toutefois, le rotor du moteur est susceptible de subir un blocage mécanique. Malgré ce blocage, la puissance électrique qui est délivrée au moteur demeure identique ce 20 qui entraîne une surchauffe du moteur et notamment de son électronique de puissance. Ceci peut conduire à une dégradation du moteur. à dimensionner Une solution consisterait l'électronique de puissance du moteur afin qu'elle puisse une surchauffe du fait d'un blocage du rotor. ceci entraînerait une augmentation de la masse ce qui détecter la Toutefois, un la se Par retrouver un 35 ailleurs, sont associés à des organes être déplacés entre une position neutre et une position active. A cet effet, les organes d'actionnement sont entraînés par un moteur selon un mouvement de translation titre d'exemple, dans le cas d'un 25 résister à Cependant, et de l'encombrement de l'électronique de puissance, n'est pas souhaitable dans le domaine aéronautique. Une autre solution consisterait à 30 surchauffe à l'aide d'un relais thermique. tel relais présente un temps de réponse relativement long et ne permettrait donc pas de détecter rapidement surchauffe. L'électronique de puissance pourrait ainsi endommagée malgré la présence du relais. le relais ne permettrait pas de distinguer problème de surchauffe dû à un réel blocage du rotor d'un problème de surchauffe dû à une toute autre raison. Une action prise consécutivement à la détection de la surchauffe par le relais ne serait alors pas adaptée. OBJET DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer un procédé de détection d'un blocage d'un moteur entraînant un organe d'actionnement permettant de détecter plus efficacement le blocage du rotor dudit moteur. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de détection d'un blocage d'un rotor d'un moteur entraînant un organe d'actionnement selon un mouvement de translation entre une première butée et une deuxième butée 15 respectivement représentatives d'une première position angulaire et d'une deuxième position angulaire du rotor, le procédé comprenant les étapes de : - lors d'un déplacement angulaire du rotor, estimer au moins une position de l'organe d'actionnement relativement 20 aux deux butées, un sens de déplacement de l'organe d'actionnement relativement auxdites butées ainsi qu'une vitesse de déplacement de l'organe d'actionnement, - détecter au moins à partir de l'estimation de la position de l'organe d'actionnement, du sens de déplacement 25 de l'organe d'actionnement et de la vitesse de déplacement de l'organe d'actionnement : un blocage du rotor dû à l'arrivée en première butée de l'organe d'actionnement, ou un blocage du rotor dû à l'arrivée en deuxième butée 30 de l'organe d'actionnement, ou un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la première butée, ou un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la deuxième butée. Grâce à l'observation permanente de paramètres aisément mesurables ou quantifiables, le procédé selon l'invention permet non seulement de détecter rapidement un blocage du rotor mais en outre d' estimer si ce blocage est dû à un grippage ou à une arrivée en butée. En conséquence, il est possible de prendre rapidement des actions différentes selon le type de blocage détecté. Le procédé selon l'invention permet donc de détecter un blocage du rotor du moteur de façon efficace. Par ailleurs, le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre par des moyens ne requérant qu'un faible coût 15 de maintenance comparativement à un relais thermique OU à une électronique de puissance surdimensionnée du moteur. Pour la présente demande, lorsque l'on parle d'une donnée caractéristique de l'organe d'actionnement, comme par exemple la position de l'organe d'actionnement, il peut 20 tout aussi bien s'agir d'une donnée effectivement liée à l'organe d'actionnement, comme la position effective de l'organe d'actionnement, que d'une donnée représentative de l'organe d'actionnement mais liée au rotor, comme la position angulaire effective du rotor qui est 25 représentative de la position effective de l'organe d'actionnement du fait de la liaison entre l'organe d'actionnement et le rotor. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la 30 description qui suit d'un mode de mise en oeuvre particulier non limitatif de l'invention. Il sera fait référence aux figures ci-jointes parmi lesquelles : la figure 1 est une vue schématique d'une gouverne, d'un organe d'actionnement et d'un moteur 35 associés à ladite gouverne ainsi que des moyens de commande du moteur permettant de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention, la figure 2 est une vue schématique d'un module de détection des moyens de commande illustrés à la figure 1, - la figure 3 est un organigramme illustrant, en relation avec le module de détection illustré à la figure 2, un premier mode de détection d'un blocage d'un rotor du moteur dû à l'arrivée en première butée de l'organe 10 d'actionnement, la figure 4 est un organigramme analogue à la figure 3 illustrant un deuxième mode de détection d'un blocage du rotor du moteur dû à l'arrivée en deuxième butée de l'organe d'actionnement, 15 - la figure 5 est un organigramme analogue à la figure 3 illustrant un troisième mode de détection d'un blocage du rotor du moteur dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la première butée, 20 - la figure 6 est un organigramme analogue à la figure 3 illustrant un quatrième mode de détection d'un blocage du rotor du moteur dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la deuxième butée. 25 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 et 2, le procédé de détection selon l'invention permet ici de détecter un blocage d'un rotor d'un moteur 1 entraînant un organe d'actionnement 2 d'une gouverne 3 d'un aéronef. Cette 30 application n'est bien sûre pas limitative et on pourra mettre en oeuvre le procédé selon l'invention pour la détection d'un blocage d'un rotor d'un moteur entraînant un organe d'actionnement associé à d'autres éléments mobiles comme par exemple au capot d'un inverseur de poussée d'un 35 aéronef. De façon connue en soi, l'organe d'actionnement 2 est destiné à déplacer la gouverne 3 entre deux positions extrêmes. A cet effet, l'organe d'actionnement 2 est associé au moteur 1 pour être entraîné par ledit moteur 1 selon un mouvement de translation entre une première butée et une deuxième butée de sorte que : lorsque l'organe d'actionnement 2 est dans la première butée, la gouverne 3 est dans sa première position extrême, les positions respectives de l'organe d'actionnement 2 et de la gouverne 3 étant alors représentés en traits pleins, et lorsque l'organe d'actionnement 2 est dans la deuxième butée, la gouverne 3 est dans sa deuxième position extrême, les positions respectives de l'organe d'actionnement 2 et de la gouverne 3 étant alors représentés en pointillés. La première butée et la deuxième butée sont respectivement représentatives d'une première position angulaire et d'une deuxième position angulaire du rotor du moteur 1. De la sorte, lorsque le moteur 1 est alimenté, il entraîne l'organe d'actionnement 2 qui déplace à son tour la gouverne 3. Par ailleurs, le moteur 1 est associé à des moyens de commande 4 du moteur 1. Afin de détecter un blocage du rotor, lors d'un déplacement angulaire du rotor, les moyens de commande 4 comportent un module de détection 5 d'un blocage du rotor. A cet effet, tout le long d'un déplacement angulaire du rotor, le module de détection 5 reçoit, des moyens de commande 4, les données suivantes : position X de l'organe d'actionnement 2 relativement aux deux butées, sens de déplacement de l'organe d'actionnement 2 relativement auxdites butées et vitesse de déplacement V de l'organe d'actionnement 2. La position X de l'organe d'actionnement 2 et la vitesse de déplacement V de l'organe d'actionnement 2 sont par exemple mesurées par des capteurs reliés aux moyens de commande 4. L'information concernant le sens de déplacement de l'organe d'actionnement 2 est ici transmise au module de détection 5 par l'intermédiaire d'une variable ORDER prenant la valeur GO lorsque l'organe de déplacement 2 se déplace en direction de la deuxième butée et prenant la valeur BACK lorsque l'organe de déplacement 2 se déplace en direction de la première butée. La modification de la valeur de la variable ORDER est effectuée par les moyens de commande 4 selon les consignes transmises au moteur 1. De façon particulière, tout le long d'un déplacement angulaire du rotor, le module de détection 5 reçoit également la donnée de consigne de vitesse de déplacement 15 V* de l'organe d'actionnement qui lui est transmise par les moyens de commande 4. En outre, tout le long d'un déplacement angulaire du rotor, le module de détection 5 reçoit ici la donnée de consigne de couple mécanique C* à fournir à l'organe 20 d'actionnement 2 qui lui est transmise par les moyens de commande 4. Par ailleurs, la position de la première butée But_l et la position de la deuxième butée But_2 sont enregistrées dans le module de détection 5. Ici, la position de la 25 première butée But _1 correspond à zéro et la position de la deuxième butée But _2 correspond à une valeur positive différente de zéro. De plus, un seuil de vitesse de déplacement minimale V _min de l'organe de déplacement 2 est ici enregistré dans 30 le module de détection 5. En effet, si l'organe de déplacement 2 se déplace trop lentement, ceci peut entraîner une surchauffe du moteur 1, ce qui risque de l'endommager. Ledit seuil de vitesse de déplacement minimale V _min est donc prédéterminé de sorte à éviter une 35 élévation de température trop importante du moteur 1. De la même façon, un seuil de couple mécanique maximal C max à fournir à l'organe d'actionnement 2 est ici enregistré dans le module de détection 5. Par ailleurs, un seuil de couple mécanique minimal C_min à fournir à 5 l'organe d'actionnement 2 est aussi enregistré dans le module de détection 5. En effet, on rappelle que l'organe d'actionnement 2 est mobile de façon réversible entre deux butées. La consigne de couple mécanique est donc positive lorsque l'organe d'actionnement 2 se déplace en direction 10 de la deuxième butée, et doit ainsi être inférieure à C max, et est négative lorsque l'organe d'actionnement 2 se déplace en direction de la première butée et doit ainsi être supérieure à C_min (de valeur négative). Ces seuils de couple mécanique sont prédéterminés afin 15 d'éviter des dommages mécaniques au niveau du moteur 1 ou de l'organe d'actionnement 2 du fait, par exemple, d'une trop grande sollicitation dudit moteur 1 ou de l'organe d'actionnement 2. En outre, un delta de position dX est enregistré dans 20 le module de détection 5. Ce delta de position dX définit une erreur de position sur la position X de l'organe de positionnement 2 et est prédéterminé de sorte à prendre notamment en considération une imprécision sur la mesure de la position dX par le capteur. 25 Ces données de position X, du sens de déplacement ORDER, de la vitesse de déplacement V, de la consigne de vitesse de déplacement V*, de la consigne du couple mécanique C*, de la position de la première butée But 1, de la position de la deuxième butée But_2 ainsi que les 30 valeurs de seuil de vitesse de déplacement minimale V min, de seuil de couple mécanique maximal C_max, de seuil de couple mécanique minimal C_min et de delta de position dX permettent au module de détection 5 de détecter un blocage du rotor et de déterminer en outre si le blocage est dû à 35 une arrivée de l'organe d'actionnement 2 en butée ou à un grippage du moteur 1 ou de l'organe d'actionnement 2. Plus précisément le module de détection 5 est configure pour déterminer si le blocage est dû à l'arrivée en première butée de l'organe d'actionnement 2, ou est dû à l'arrivée en deuxième butée de l'organe d'actionnement 2, ou est dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement 2 en direction de la première butée, ou est dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement 2 en direction de la deuxième butée. Selon un mode de mise en oeuvre particulier, le module de détection 5 comporte des moyens d'indexage 6 générant une variable STALL à destination des moyens de commande 4 en faisant prendre une valeur particulière à ladite variable STALL selon le type de blocage détecté comme décrit ci-dessous. Lors d'un déplacement angulaire du rotor, tant qu'un blocage n'a pas été détecté, les moyens d'indexage 6 maintiennent la variable STALL à 0. En référence à la figure 3, le module de détection 5 détecte un blocage du rotor dû à l'arrivée en deuxième butée de l'organe d'actionnement 2 : - si la position de l'organe d'actionnement 2 est sensiblement supérieure ou égale à la position de la deuxième butée But 2, c'est-à-dire ici si la position X de 25 l'organe d'actionnement 2 est supérieure ou égale à la position de la deuxième butée But_2 moins le delta de position dX, et - si une valeur absolue de la différence entre la consigne de vitesse de déplacement V* et la vitesse de déplacement V 30 est supérieure ou égale à zéro, et - si la valeur absolue de la vitesse de déplacement V est inférieure ou égale au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, et - si l'ordre de déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la deuxième butée est actif c'est-à-dire si la variable ORDER est égale à GO. Dans ce cas, les moyens d'indexage 6 incrémentent la valeur de la variable STALL de sorte que la variable STALL soit à 1. Tant que l'ordre de déplacement en direction de la deuxième butée est actif, c'est-à-dire que la variable ORDER est égale à GO, la variable STALL demeure à 1. Lorsque l'ordre de déplacement en direction de la deuxième butée n'est plus actif, c'est-à-dire si la variable ORDER est différente de GO, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Le module de détection 5 est ainsi prêt à détecter un nouveau blocage du rotor. En référence à la figure 4, le module de détection 5 détecte un blocage du rotor dû à l'arrivée en première butée de l'organe d'actionnement 2 : - si la position de l'organe d'actionnement 2 est sensiblement inférieure ou égale à la position de la première butée But_l, c'est-à-dire ici si la position de l'organe d'actionnement 2 est inférieure ou égale à la position de la première butée But _1 plus le delta de position dX, et - si une valeur absolue de la différence entre la consigne de vitesse de déplacement V* et la vitesse de déplacement V est supérieure ou égale à zéro, et - si la valeur absolue de la vitesse de déplacement V est inférieure ou égale au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement 2 en direction de la première butée est actif c'est-à-dire si la variable ORDER est égale à BACK. Dans ce cas, les moyens d'indexage 6 incrémentent la valeur de la variable STALL de sorte que la variable STALL soit à 2. Tant que l'ordre de déplacement en direction de la première butée est actif, c'est-à-dire que la variable ORDER est égale à BACK, la variable STALL demeure à 2. Lorsque l'ordre de déplacement en direction de la première butée n'est plus actif, c'est-à-dire lorsque la variable ORDER n'est plus égale à BACK, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Le module de détection 5 est ainsi prêt à détecter un nouveau blocage du rotor. En référence à la figure 5, le module de détection 5 détecte un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un 15 déplacement de l'organe d'actionnement 2 en direction de la deuxième butée : - si une valeur absolue de la différence entre le seuil de couple maximal C max et la consigne de couple C* est sensiblement nulle depuis au moins un intervalle de temps 20 donné, par exemple ici depuis au moins un intervalle de temps de 3 millisecondes, si la position X est sensiblement inférieure à la position de la deuxième butée But _2 et sensiblement supérieure à la position de la première butée But_l, c'est- 25 à-dire ici si la position X est inférieure à la position de la deuxième butée But_2 moins le delta de position dX et supérieure à la position de la première butée But_l plus le delta de position dX, et - si une valeur absolue de la vitesse de déplacement V est 30 inférieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement 2 vers la deuxième butée est actif c'est-à-dire si la variable ORDER est égale à GO. Dans ce cas, les moyens d'indexage 6 incrémentent la valeur de la variable STALL de sorte que la variable STALL soit à 3. Tant que l'ordre de déplacement en direction de la deuxième butée est actif, c'est-à-dire que la variable ORDER est égale à GO, et que la valeur absolue de la vitesse de déplacement V demeure inférieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V_min, la variable STALL demeure à 3. Lorsque l'ordre de déplacement en direction de la deuxième butée n'est plus actif, c'est-à-dire lorsque la variable ORDER n'est plus égale à GO, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Par ailleurs, lorsque la valeur absolue de la vitesse de déplacement V devient supérieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V_min, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Dans les deux cas, le module de détection 5 est prêt à 20 détecter un nouveau blocage du rotor. Enfin, en référence à la figure 6, le module de détection 5 détecte un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement 2 en direction de la première butée : 25 - si une valeur absolue de la différence entre le seuil de couple minimal C_min et la consigne de couple C* est sensiblement nulle depuis au moins l'intervalle de temps donné, qui est ici de 3 millisecondes, et si la position X est sensiblement inférieure à la 30 position de la deuxième butée But _2 et sensiblement supérieure à la position de la première butée But_l, c'est- à-dire ici si la position X est inférieure à la position de la deuxième butée But _2 moins le delta de position dX et supérieure à la position de la première butée But_l plus le 35 delta de position, et - si une valeur absolue de la vitesse de déplacement V est inférieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement vers la première butée est actif c'est-à-dire si la variable ORDER est égale à BACK. Dans ce cas, les moyens d'indexage 6 incrémentent la valeur de la variable STALL de sorte que la variable STALL soit à 4. Tant que l'ordre de déplacement en direction de la première butée est actif, c'est-à-dire que la variable ORDER est égale à BACK, et que la valeur absolue de la vitesse de déplacement V demeure inférieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, la variable STALL demeure à 4. Lorsque l'ordre de déplacement en direction de la première butée n'est plus actif, c'est-à-dire lorsque la variable ORDER n'est plus égale à BACK, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Par ailleurs, lorsque la valeur absolue de la vitesse de déplacement V est supérieure au seuil de vitesse de déplacement minimale V min, les moyens d'indexage 6 modifient la valeur de la variable STALL pour que celle-ci soit de nouveau à 0. Dans les deux cas, le module de détection 5 est de nouveau prêt à détecter un nouveau blocage du rotor. De la sorte, à partir de simples données aisément déterminables ou mesurables, le module de détection 5 permet rapidement et efficacement de déceler un blocage et la cause même de ce blocage. De façon avantageuse, les moyens d'indexage 6 permettent d'indiquer de façon claire et rapide aux moyens de commande 4 le type de blocage décelé. Il est alors possible pour les moyens de commande 4 d'agir en 35 conséquence selon la valeur que prend la variable STALL. Selon un mode de mise en oeuvre particulier, les moyens de commande 4 sont ainsi agencés pour agir lorsqu'il a été détecté que le rotor s'est bloqué par arrivée en première butée ou en deuxième butée de l'organe d'actionnement 2, c'est-à-dire lorsque la variable STALL générée par les moyens d'indexage est égale à 1 ou 2. De préférence, lorsque la variable STALL est à 1 ou 2, les moyens de commande 4 contrôlent le moteur 1 de sorte à entraîner un freinage fictif de l'organe d'actionnement 2. De façon particulière, les moyens de commande 4 abaissent ici la valeur du seuil de couple maximal C_max lorsque la variable STALL est à 1. Le seuil de couple maximal C max est ici réduit de sorte que le moteur 1 permette malgré tout de maintenir en position extrême la gouverne 3 par l'organe d'actionnement 2 en s'opposant notamment aux efforts aérodynamiques. Du fait de cette réduction du couple maximal C max transmissible à l'organe d'actionnement 2, le moteur 1 est alimenté par un plus faible courant. De la sorte, quand bien même l'organe d'actionnement 2 demeure en butée pendant un laps de temps relativement long, il n'y a pas de surchauffe excessive du moteur 1. De même, les moyens de commande 4 augmentent ici la valeur du seuil de couple minimal C_min (de valeur 25 négative) lorsque la variable STALL est à 2. Le seuil de couple minimal C_min est ici augmenté de sorte que le moteur 1 permette malgré tout de maintenir en position extrême la gouverne 3 par l'organe d'actionnement 2 en s'opposant notamment aux efforts aérodynamiques. Selon un 30 mode de mise en oeuvre particulier, les moyens de commande 4 sont également agencés pour agir lorsqu'il a été détecté que le rotor s'est bloqué à cause d'un grippage, c'est-à-dire lorsque la variable STALL générée par les moyens d'indexage 6 est égale à 3 ou 4. 3029365 14 De façon particulière, lorsque la variable STALL est à 3 ou 4, les moyens de commande 4 contrôlent le moteur 1 pour requérir des déplacements angulaires du rotor de petites amplitudes successivement dans un sens de rotation 5 puis dans l'autre sens de rotation, correspondant à une commande de mouvements successifs d'avance et de recul de l'organe d'actionnement 2 de faibles amplitudes, afin de provoquer un dégrippage du moteur 1 et/ou de l'organe d'actionnement 2. 10 Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de mise en oeuvre décrit et on peut y apporter des variantes de réalisation sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, bien qu'ici on utilise directement les mesures de déplacement et de position de l'organe 15 d'actionnement pour détecter le blocage, on pourra avoir recours à des modèles représentatifs du mouvement de l'organe d'actionnement pour détecter le blocage. Par exemple le modèle pourra modéliser le mouvement angulaire du rotor entre sa première position angulaire et sa 20 deuxième position angulaire par un mouvement de translation d'un corps de même inertie que le rotor entre deux butées, chaque butée étant représentative des butées de l'organe d'actionnement. Les modèles pourront également être utilisés pour déterminer les seuils utilisés par le procédé de l'invention tels que le seuil de vitesse minimale. Bien qu'ici on utilise des données liées à l'organe d'actionnement, on pourra mettre en oeuvre le procédé selon l'invention à l'aide de données liées au rotor et représentatives de données liées à l'organe d'actionnement. Encore une fois, pour la présente demande, lorsque l'on parle d'une donnée caractéristique de l'organe d'actionnement, telle que la consigne de couplé mécanique à transmettre à l'organe d'actionnement, il peut tout aussi bien s'agir d'une donnée liée à l'organe d'actionnement, à savoir une réelle consigne de couple mécanique à transmettre à l'organe d'actionnement, que d'une donnée représentative de l'organe d'actionnement mais liée au rotor, comme une consigne de couple électromagnétique à fournir au rotor et représentative de la consigne de couple mécanique à transmettre à l'organe d'actionnement. Bien qu'ici on contrôle le moteur pour requérir des déplacements angulaires du rotor de petites amplitudes successivement dans un sens de rotation puis dans l'autre 10 sens de rotation pour chercher à débloquer le rotor en cas de grippage, on pourra en variante ou en complément, contrôler autrement le moteur pour tenter de débloquer le rotor en cas de grippage. Par exemple, on pourra augmenter pendant un intervalle de temps prédéterminé, par exemple de 15 3 millisecondes, le seuil de couple mécanique maximal à transmettre à l'organe d'actionnement (respectivement diminuer pendant un intervalle de temps prédéterminé, par exemple de 3 millisecondes, le seuil de couple mécanique minimal à transmettre à l'organe d'actionnement, seuil qui 20 est négatif). On pourra également couper une alimentation électrique du moteur pour éviter un endommagement du moteur et/ou de l'organe d'actionnement du fait du grippage. Par exemple, si ni la commande de faibles mouvements de rotation du rotor successivement dans les deux sens de 25 rotation, ni l'augmentation temporaire du couple maximal ne permet un déblocage du rotor, alors on commandera le moteur pour couper son alimentation électrique. Bien qu'ici il n'y ait qu'un unique seuil de vitesse de déplacement minimale, il pourra y avoir deux seuils de 30 vitesse de déplacement minimale, notamment bien que non exclusivement en cas de modification des seuils de couple maximal et minimal lorsque l'organe d'actionnement est en butée ou à proximité des butées : un premier seuil de vitesse de déplacement minimale pour lorsque l'organe 35 d'actionnement se déplace en direction de l'une ou l'autre de ses butées et un deuxième seuil de vitesse de déplacement minimale pour lorsque l'organe d'actionnement est en butée ou à proximité des butées. Le premier seuil sera alors utilisé pour la détection d'un blocage du rotor dû à un grippage et le deuxième seuil pour la détection d'un blocage du rotor dû à l'arrivée en butée de l'organe d'actionnement. Bien qu'ici les valeurs de seuils de couple soient modifiées uniquement lorsque l'organe d'actionnement est en butée, lesdits valeurs pourront être modifiées tout au long du déplacement de l'organe d'actionnement afin de freiner progressivement ledit déplacement à l'approche des butées. REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'un blocage d'un rotor d'un moteur (1) entraînant un organe d'actionnement (2) selon un 5 mouvement de translation entre une première butée et une deuxième butée respectivement représentatives d'une première position angulaire et d'une deuxième position angulaire du rotor, le procédé comprenant les étapes de : lors d'un déplacement angulaire du rotor, estimer au 10 moins une position (X) de l'organe d'actionnement relativement aux deux butées, un sens de déplacement de l'organe d'actionnement relativement auxdites butées ainsi qu'une vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement, 15 - détecter au moins à partir de l'estimation de la position (X) de l'organe d'actionnement, du sens de déplacement de l'organe d'actionnement et de la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement : un blocage du rotor dû à l'arrivée en première butée 20 de l'organe d'actionnement, ou un blocage du rotor dû à l'arrivée en deuxième butée de l'organe d'actionnement, ou un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la 25 première butée, ou un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la deuxième butée. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on 30 détecte un blocage du rotor dû à l'arrivée en deuxième butée de l'organe d'actionnement (2) : - si la position (X) de l'organe d'actionnement est sensiblement supérieure ou égale à la position de la deuxième butée (But_2), et- si une valeur absolue de la différence entre une consigne de vitesse de déplacement (V*) de l'organe d'actionnement et la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement est supérieure ou égale à zéro, et - si la valeur absolue de la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement est inférieure ou égale à un seuil de vitesse de déplacement minimale prédéterminé (V_min), et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la deuxième butée est actif, ordre représentatif d'un sens de déplacement de l'organe d'actionnement. 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on détecte un blocage du rotor dû à l'arrivée en première butée de l'organe d'actionnement (2): si la position (X) de l'organe d'actionnement est sensiblement inférieure ou égale à la position de la première butée, et - si une valeur absolue de la différence entre une consigne de vitesse de déplacement (V*) de l'organe d'actionnement 20 et la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement est supérieure ou égale à zéro, et - si la valeur absolue de la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement est inférieure ou égale à un seuil de vitesse de déplacement minimale prédéterminé (V_min), et 25 - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement en direction de la première butée est actif, ordre représentatif d'un sens de déplacement de l'organe d'actionnement. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on 30 détecte un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement (2) en direction de la deuxième butée : - si la position (X) de l'organe d'actionnement est sensiblement inférieure à la position de la deuxième butée(But 2) et sensiblement supérieure à la position de la première butée (But_1), et - si une valeur absolue de la vitesse de déplacement (V) de l'organe d'actionnement est inférieure à un seuil de 5 vitesse de déplacement minimale prédéterminé (\Train), et - si une valeur absolue de la différence entre un seuil de couple maximal prédéterminé (C_max) et une consigne de couple (C*) à transmettre à l'organe d'actionnement est sensiblement nulle depuis au moins un intervalle de temps 10 prédéterminé, et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement vers la deuxième butée est actif, ordre représentatif d'un sens de déplacement de l'organe d'actionnement. 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on 15 détecte un blocage du rotor dû à un grippage lors d'un déplacement de l'organe d'actionnement (2) en direction de la première butée : - si la position (X) de l'organe d'actionnement est sensiblement inférieure à la position de la deuxième butée 20 et sensiblement supérieure à la position de la première butée, et - si une valeur absolue de la vitesse de déplacement de l'organe d'actionnement est inférieure à un seuil de vitesse de déplacement minimale prédéterminé (V_min), et 25 - si une valeur absolue de la différence entre un seuil de couple minimal prédéterminé (C_min) et une consigne de couple (C*) à transmettre à l'organe d'actionnement est sensiblement nulle depuis au moins un intervalle de temps prédéterminé, le seuil de couple minimal prédéterminé étant 30 de valeur négative, et - si un ordre de déplacement de l'organe d'actionnement vers la première butée est actif, ordre représentatif d'un sens de déplacement de l'organe d'actionnement. 6. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre une étape de déblocage du rotor lorsqu'il a été détecté que le blocage est dû à un grippage. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel au cours de l'étape de déblocage du rotor, on commande des mouvements de déplacements angulaires du rotor de petites amplitudes successivement dans un sens de rotation puis dans l'autre sens de rotation du rotor. 8. Procédé selon la revendication 6, dans lequel au cours de l'étape de déblocage du rotor, on augmente pendant un intervalle de temps prédéterminé un seuil de couple mécanique maximal (C max) à transmettre à l'organe d'actionnement (2). 9. Procédé selon la revendication 6, dans lequel au cours de l'étape de déblocage du rotor, on coupe une alimentation du moteur (1). 10. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre une étape de freinage fictif de l'organe d'actionnement (2) lorsqu'il a été détecté un blocage dû à 20 l'arrivée en butée de l'organe d'actionnement. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel on commande un abaissement d'un seuil de couple mécanique maximal (C_max), de valeur positive, à transmettre à l'organe d'actionnement (2) lorsqu'il a été détecté un 25 blocage dû à l'arrivée en butée de l'organe d'actionnement. 12. Procédé selon la revendication 10, dans lequel on commande une augmentation d'un seuil de couple mécanique minimal (C_min), de valeur négative, à transmettre à l'organe d'actionnement (2) lorsqu'il a été détecté un 30 blocage dû à l'arrivée en butée de l'organe d'actionnement.