Brevet FR3031959A1 — publié le 20160729

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONJUGAISON D'ORGANES DE PILOTAGE L'invention concerne un procédé et un dispositif de conjugaison entre un premier et un deuxième organes de pilotage, chaque organe de pilotage comportant une poignée de manoeuvre mobile par rapport à un châssis et au 5 moins un actionneur d'efforts apte à exercer un effort, dit retour d'effort, sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage. Elle s'étend à un dispositif de pilotage comprenant un tel dispositif de conjugaison et mettant en oeuvre un tel procédé de conjugaison. Elle s'étend également à un aéronef doté d'au moins un tel dispositif de pilotage. 10 Dans tout le texte, le terme « pilotage » et ses dérivés désignent, sauf indication contraire, la conduite d'un aéronef par au moins un pilote humain manoeuvrant au moins un organe de pilotage tel qu'un manche, une manette, un palonnier, une pédale... relié à au moins un organe de conduite tel qu'une gouverne ou une commande de gaz de l'aéronef. Par ailleurs, le terme « effort » est 15 employé pour désigner indifféremment un couple ou une force, en fonction de l'agencement sur lequel cet effort est exercé (couple s'il s'agit d'une rotation ou force s'il s'agit d'une translation). Le terme « organe de conduite » désigne tout organe dont la position ou l'état influence le vol de l'aéronef : il peut s'agir notamment des gouvernes, de moteurs, de pales d'un rotor... Le terme « commande » et ses dérivés 20 désignent de façon traditionnelle en aéronautique le fait de fournir à un dispositif des signaux entrainant une action prédéterminée dudit dispositif. L'expression « au moins sensiblement » indique, de façon habituelle, qu'une caractéristique structurelle telle qu'une valeur, ou fonctionnelle, ne doit pas être prise comme marquant une discontinuité abrupte, qui n'aurait pas de sens physique, mais couvre 25 non seulement cette structure ou cette fonction, mais également des variations légères de cette structure ou de cette fonction qui produisent, dans le contexte technique considéré, un effet de même nature, sinon de même degré. Dans le cas particulier d'un mini-manche de pilotage d'aéronef, l'organe de pilotage est monté et guidé en rotation par une rotule ou par 30 deux liaisons pivot d'axes au moins sensiblement orthogonaux et sécants (formant 3031959 2 donc une liaison de rotation à point central) permettant d'impartir des mouvements en tangage et en roulis. De façon traditionnelle, un dispositif de pilotage d'un aéronef comprend au moins un organe de pilotage relié, au moins partiellement par une 5 chaîne cinématique, à au moins un organe de conduite -notamment une gouverne, un moteur...- de l'aéronef, et éventuellement au moins un actionneur motorisé, dit actionneur, présentant un organe menant accouplé dans la chaîne cinématique de façon à permettre un pilotage automatique et/ou à simuler un comportement dynamique spécifique de l'organe de pilotage pour créer un rappel au neutre et des 10 sensations appropriées (notamment sensations d'effort musculaire) permettant ou facilitant le pilotage par un pilote humain. Les dispositifs de pilotage traditionnels dits à commandes mécaniques comprennent une chaîne cinématique reliant intégralement mécaniquement les organes de pilotage aux organes de conduite. Des dispositifs de 15 pilotage dits à commandes de vol électriques, dans lesquels les organes de conduite ne sont pas entièrement mécaniquement reliés par une chaîne cinématique aux organes de pilotage ont été développés pour le pilotage de certains aéronefs. Ces dispositifs de pilotage à commandes de vol électriques présentent une chaîne cinématique partielle comprenant au moins un mécanisme de montage et de guidage 20 de chaque organe de pilotage monté et guidé par rapport à un châssis solidaire de l'aéronef, et avec un ensemble de capteurs de position et/ou d'effort reliés à des calculateurs de commandes de vol (usuellement désignés en anglais par « fly-bywire flight control system » ou FCS) générant des signaux de commande pour une servocommande à entrée au moins partiellement électrique actionnant un ou 25 plusieurs organes de conduite. Lorsqu'un aéronef doit être piloté simultanément par un pilote et un copilote, il est connu de relier les organes de pilotage ou manches de chacun des deux pilotes entre eux de manière à ce que chaque manche se déplace de manière asservie à l'autre manche et à ce que chaque pilote puisse ressentir sur son 30 manche l'effort et/ou le mouvement exercé par l'autre pilote sur son propre manche. Avec les dispositifs de pilotage traditionnels à commandes mécaniques, cette 3031959 3 conjugaison des organes de pilotage est effectuée par un jeu de biellettes ou de câbles reliant mécaniquement les deux organes de pilotage. Une telle conjugaison des organes de pilotage est aussi connue avec les dispositifs de pilotage à commandes électriques (cf. notamment 5 US3748749, US5291113, US2005/0080945...). US 5291113 décrit en particulier un dispositif de pilotage comportant un dispositif de conjugaison réalisant le couplage des déplacements et des forces appliquées aux manches du pilote et du copilote. Ce dispositif de pilotage comporte pour chaque organe de pilotage une poignée de manoeuvre reliée à un 10 capteur d'effort (sous la forme d'un capteur de couple) et un capteur de position. Chaque capteur de couple délivre un signal représentatif du couple exercé / ressenti par le pilote (respectivement le copilote) sur la poignée de manoeuvre. À partir du signal de position délivré par le capteur de position et d'une valeur de retour d'effort formée de la somme des signaux de couple, un comparateur forme une 15 erreur de couple qui est ensuite appliquée à un contrôleur électronique qui délivre un courant électrique de commande approprié à un moteur électrique pour corriger cette erreur de couple et modifier le couple ressenti par le pilote (respectivement le copilote). Un tel dispositif de conjugaison présente l'inconvénient de simuler une liaison comparable à une biellette rigide entre les organes de pilotage du pilote et du 20 copilote. Or, une telle biellette est normalement assortie, dans les systèmes mécaniques, de dispositifs désolidarisant les manches des pilotes lorsque l'effort généré par l'un sur l'autre excède une limite prédéterminée. US2005/0080945 décrit aussi un dispositif de pilotage comprenant une conjugaison d'organes de pilotage et comprenant un estimateur des 25 forces en opposition permettant de découpler les organes de pilotage lorsque la différence des efforts dépasse une valeur déterminée. La mise en oeuvre de cette déconnexion nécessite notamment plusieurs détections de signe des efforts appliqués et de leur différence, et donc de nombreux détecteurs et composants complexes, coûteux, encombrants et lourds, et réduisant la fiabilité. 30 W02014009639 décrit un dispositif de conjugaison comprenant un dispositif de correction comprenant une boucle de correction 3031959 4 adaptée pour limiter la valeur du retour d'effort en fonction d'au moins un paramètre pris parmi la valeur absolue de l'effort de pilotage d'un organe de pilotage et la différence entre les valeurs des efforts de pilotage de chaque organe de pilotage. Le courant de commande de chaque actionneur est par ailleurs limité par un saturateur à une valeur de courant de saturation prédéterminée pour protéger l'actionneur. Typiquement, la valeur de saturation appliquée par un tel saturateur correspond aux couples maximum délivrés par l'actionneur, c'est-à-dire à une valeur de retour d'effort au niveau de la poignée de commande qui est généralement supérieure à 50 daN. Là encore, ce dispositif de correction, bien que performant, est coûteux, encombrant et lourd. En outre, s'il est adapté à une commande en impédance (mesure de position de l'organe de pilotage et asservissement de l'effort), il n'est pas applicable à une commande en admittance (mesure de l'effort sur l'organe de pilotage et asservissement de sa position, comme décrit par exemple par FR2708112). L'invention vise donc à pallier ces inconvénients en proposant un procédé et un dispositif de conjugaison d'organes de pilotage qui simultanément soient plus simples, nécessitent moins de composants, soient moins coûteux, moins encombrants et plus légers. Elle vise aussi à proposer un tel procédé et un tel dispositif de conjugaison compatibles avec une commande en admittance aussi bien qu'avec une commande en impédance. L'invention concerne donc un procédé de conjugaison d'organes de pilotage, chaque organe de pilotage comportant : - une poignée de manoeuvre, mobile par rapport à un châssis, et présentant un centre d'application d'efforts, - au moins un actionneur d'effort apte à exercer un effort, dit retour d'effort, sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage, procédé dans lequel : - un dispositif d'asservissement délivre un signal de commande alimentant chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage, le retour 30 d'effort étant exercé sur chaque poignée de manoeuvre avec une valeur de retour d'effort déterminée par le signal de commande alimentant chaque actionneur 3031959 5 d'effort de l'organe de pilotage, avec une valeur de ce signal de commande déterminée par le dispositif d'asservissement pour assurer une liaison de conjugaison entre les organes de pilotage, - ladite valeur du signal de commande est limitée par au moins un 5 saturateur, dit saturateur d'effort, dudit dispositif d'asservissement de façon à rester comprise dans un intervalle de valeurs [SCpsat-, SCpsat+], [SCcopsat-, SCcopsat+] délimité par des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, - ledit dispositif d'asservissement est adapté pour exercer une fonction de déconnexion des organes de pilotage lorsque des conditions de déconnexion sont 10 satisfaites, caractérisé en ce que les valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ sont adaptées pour que le retour d'effort soit exercé pour chacune de ces valeurs de saturation avec une valeur de retour d'effort, prise au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre, comprise entre 4 daN et 40 daN, de sorte 15 que la fonction de déconnexion est au moins pour partie exercée par ledit au moins un saturateur d'effort du dispositif d'asservissement. L'invention s'étend à un dispositif dans lequel un procédé de conjugaison selon l'invention est mis en oeuvre. Elle s'étend à un dispositif de conjugaison entre des organes de pilotage, chaque organe de pilotage comportant : 20 - une poignée de manoeuvre mobile par rapport à un châssis, présentant un centre d'application d'efforts, - au moins un actionneur d'effort apte à exercer un effort, dit retour d'effort, sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage, ce dispositif de conjugaison comprenant un dispositif d'asservissement délivrant un 25 signal de commande alimentant chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage, le retour d'effort étant exercé sur chaque poignée de manoeuvre avec une valeur de retour d'effort déterminée par le signal de commande alimentant chaque actionneur d'effort de l'organe de pilotage, avec une valeur de ce signal de commande déterminée par le dispositif d'asservissement pour assurer une liaison de conjugaison entre les organes de pilotage, 3031959 6 le dispositif d'asservissement comprenant au moins un saturateur, dit saturateur d'effort, limitant ladite valeur du signal de commande de chaque organe de pilotage de sorte qu'elle reste comprise dans un intervalle de valeurs [SCpsat-, SCpsat+], [SCcopsat-, SCcopsat+] délimité par des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, 5 SCcopsat-, SCcopsat+, et dans lequel le dispositif d'asservissement est aussi adapté pour exercer une fonction de déconnexion des organes de pilotage lorsque des conditions de déconnexion sont satisfaites, caractérisé en ce que le dispositif d'asservissement est adapté pour que les valeurs 10 de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ soient telles que le retour d'effort exercé pour chacune de ces valeurs de saturation présente une valeur, prise au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre, comprise entre 4 daN et 40 daN, de sorte que la fonction de déconnexion est au moins pour partie exercée par ledit au moins un saturateur d'effort du dispositif d'asservissement. 15 L'invention s'étend à un procédé de conjugaison mis en oeuvre dans un dispositif selon l'invention. Ainsi, dans un procédé et un dispositif de conjugaison selon l'invention, la fonction de déconnexion des organes de pilotage, consistant à inhiber ladite liaison de conjugaison entre les organes de pilotage résulte au moins pour 20 partie d'un choix spécifique desdites valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, qui sont inférieures à celles (de 50 daN à 100 daN) de l'état de la technique, dans lequel lorsqu'un saturateur est prévu pour la commande d'un actionneur, les valeurs de saturation appliquées par ce saturateur sont déterminées uniquement pour protéger l'actionneur d'un courant de commande trop élevé. Dans 25 un dispositif et un procédé de conjugaison selon l'invention, les valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ des saturateurs d'effort sont au contraire choisies pour que le retour d'effort corresponde, pour ces valeurs de saturation, aux valeurs de retour d'effort audit centre application de la poignée de manoeuvre correspondant à des conditions prédéterminées de déconnexion des 30 organes de pilotage. 3031959 7 Dans un procédé et un dispositif de conjugaison selon l'invention, il n'est plus nécessaire de prévoir une boucle de correction. Ainsi, dans certains modes de réalisation, avantageusement et selon l'invention, la fonction de déconnexion des organes de pilotage est exclusivement réalisée par ledit au moins 5 un saturateur d'effort. Dans un dispositif selon l'invention, le dispositif d'asservissement est alors adapté pour que la fonction de déconnexion soit exclusivement réalisée par ledit au moins un saturateur d'effort ; le dispositif de conjugaison selon l'invention est en particulier exempt de circuit spécifique autre que ledit au moins un saturateur d'effort, pour limiter la valeur du retour d'effort 10 appliqué sur chaque organe de pilotage et exercer ladite fonction de déconnexion. Cela étant, rien n'empêche en variante de prévoir que ladite fonction de déconnexion soit également au moins pour partie exercée par d'autres composants du dispositif de conjugaison que ledit au moins un saturateur d'effort, par exemple pour certains degrés de liberté de la poignée de manoeuvre et/ou pour 15 certains sens de déplacement et/ou d'effort de la poignée de manoeuvre. Un procédé de conjugaison selon l'invention est par ailleurs avantageusement caractérisé par tout ou partie, en variante ou en combinaison, des caractéristiques suivantes : - au moins l'une -notamment chacune- des valeurs de saturation 20 SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est une valeur fixe prédéterminée, - au moins l'une -notamment chacune- des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est variable et délivrée audit au moins un saturateur d'effort par un circuit de contrôle dynamique dudit au moins un saturateur d'effort, 25 - au moins l'une des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est déterminée par ledit circuit de contrôle dynamique en fonction d'une différence entre un effort mesuré exercé sur la poignée de manoeuvre et une valeur de référence, - au moins une valeur de référence pour au moins l'une des valeurs de 30 saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est une valeur fixe prédéterminée, 3031959 8 - au moins une valeur de référence pour au moins l'une des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est une valeur variable dépendant d'une mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la poignée de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération, 5 - au moins l'une des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ est enregistrée dans une mémoire dudit au moins un d'effort - les valeurs de saturation SCpsat- et SCcopsat-, respectivement SCpsat+, et SCcopsat+, des organes de pilotage dans un même sens de déplacement des poignées de manoeuvre sont égales (fixes ou dynamiquement variables), 10 - les valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ sont toutes égales (fixes ou dynamiquement variables), - les organes de pilotage sont constitués d'un premier organe de pilotage et d'un deuxième organe de pilotage, - le dispositif d'asservissement est adapté pour réaliser une commande 15 en admittance de chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage (mesure de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage et asservissement de sa position), - le dispositif d'asservissement est adapté pour réaliser une commande en impédance de chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage (mesure 20 de la position de la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage et asservissement du retour d'effort exercé par l'actionneur d'effort). De même, un dispositif de conjugaison selon l'invention est par ailleurs avantageusement caractérisé par tout ou partie, en variante ou en combinaison, des caractéristiques suivantes : 25 - ledit au moins un saturateur d'effort est adapté pour qu'au moins l'une -notamment chacune- des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ soit une valeur fixe prédéterminée, - ledit au moins un saturateur d'effort comprend une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins l'une -notamment chacune- des valeurs de 30 saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, 3031959 9 - il comprend un circuit de contrôle dynamique dudit au moins un saturateur d'effort adapté pour délivrer audit au moins un saturateur d'effort au moins l'une, variable, des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ ; en particulier le circuit de contrôle dynamique dudit au moins un 5 saturateur d'effort est adapté pour délivrer audit au moins un saturateur d'effort chacune des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, qui est ainsi variable, - ledit circuit de contrôle dynamique comprend une boucle de régulation d'au moins l'une -notamment de chacune- des valeurs de saturation SCpsat-, 10 SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ en fonction d'une différence entre une valeur d'effort mesuré exercé sur la poignée de manoeuvre telle que délivrée par au moins un capteur de mesure d'effort et une valeur de référence, - ledit circuit de contrôle dynamique est adapté pour présenter au moins une valeur de référence fixe prédéterminée pour au moins l'une -notamment pour 15 chacune-des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, - ledit circuit de contrôle dynamique comprend pour au moins l'une des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+, au moins un capteur de mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la poignée de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération, et est adapté pour prendre, à 20 titre de valeur de référence, une valeur variable dépendant d'au moins une valeur de mesure telle que délivrée par ledit au moins un capteur de mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la poignée de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération, - le dispositif d'asservissement est adapté pour que les valeurs de 25 saturation SCpsat- et SCcopsat-, respectivement SCpsat+, et SCcopsat+, des organes de pilotage dans un même sens de déplacement des poignées de manoeuvre soient égales (fixes ou dynamiquement variables), - le dispositif d'asservissement est adapté pour que les valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ soient toutes égales (fixes ou 30 dynamiquement variables), 3031959 10 - les organes de pilotage sont constitués d'un premier organe de pilotage et d'un deuxième organe de pilotage, - le dispositif d'asservissement est adapté pour réaliser une commande en admittance de chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage (mesure 5 de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage et asservissement de sa position), - le dispositif d'asservissement est adapté pour réaliser une commande en impédance de chaque actionneur d'effort de chaque organe de pilotage (mesure de la position de la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage et asservissement 10 du retour d'effort exercé par l'actionneur d'effort) - chaque organe de pilotage comprend un saturateur d'effort qui lui est propre. L'invention s'étend à un dispositif de pilotage comprenant au moins deux organes de pilotage -notamment deux organes de pilotage- et un 15 dispositif de conjugaison de ces organes de pilotage selon l'invention. Elle s'étend également à un dispositif de pilotage comprenant au moins deux organes de pilotage -notamment deux organes de pilotage- et adapté pour mettre en oeuvre un procédé de conjugaison selon l'invention de ces organes de pilotage. L'invention s'étend également à un aéronef comprenant un 20 dispositif de pilotage selon l'invention. L'invention concerne également un procédé de conjugaison d'organes de pilotage, un dispositif de conjugaison d'organes de pilotage, un dispositif de pilotage -notamment un dispositif de pilotage d'aéronef-, et un aéronef caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- 25 dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est un schéma synoptique d'un dispositif de conjugaison 30 selon un premier mode de réalisation conforme à l'invention, avec une commande en impédance et des valeurs de saturation fixes prédéterminées, 3031959 11 - la figure 2 est un schéma synoptique partiel d'un dispositif de conjugaison selon un deuxième mode de réalisation conforme à l'invention, représentant un dispositif d'asservissement d'un organe de pilotage avec une commande en impédance et des valeurs de saturation variables contrôlées 5 dynamiquement, - la figure 3 est un schéma synoptique partiel d'un dispositif de conjugaison selon un troisième mode de réalisation conforme à l'invention, représentant un dispositif d'asservissement d'un organe de pilotage avec une commande en admittance et les valeurs de saturation fixes prédéterminées, 10 - la figure 4 est un schéma similaire à la figure 3 représentant un deuxième mode de réalisation conforme à l'invention, représentant un dispositif d'asservissement d'un organe de pilotage avec une commande en admittance et des valeurs de saturation variables contrôlées dynamiquement. Sur la figure 1, on a représenté deux organes de pilotage, en 15 l'occurrence des mini-manches 20 et 50 de pilotage d'aéronefs. Ces mini-manches comportent une poignée de manoeuvre 21 (respectivement 51), chaque poignée de manoeuvre étant adaptée pour être manipulée par un pilote (respectivement un copilote). Dans le mode de réalisation représenté, ces poignées de manoeuvre sont mobiles en rotation selon deux axes au moins sensiblement orthogonaux. 20 L'invention s'applique néanmoins aussi à d'autres modes de réalisation, notamment avec des poignées de manoeuvre mobiles en rotation sur une rotule ou avec des poignées de manoeuvre mobiles selon des mouvements linéaires. Dans l'exemple représenté, seul l'un des deux axes, par exemple l'axe de tangage, de chaque organe de pilotage est complètement représenté, l'autre axe, par exemple l'axe de roulis, 25 pouvant s'en déduire par analogie. Dans cet exemple, les efforts exercés sont des efforts relatifs à une rotation et on utilisera donc le terme de couple pour le désigner sans que cela puisse être interprété comme une restriction, l'invention étant tout aussi applicable par exemple dans le cas de manettes à mouvement linéaire où l'effort exercé est une force selon l'axe de translation de la manette. 30 Le mini-manche 20, par exemple dédié au pilote (commandant de bord) comporte, pour chaque axe, au moins un capteur de couple 3031959 12 24, adapté pour fournir un signal représentatif de la valeur de l'effort, en l'occurrence un couple Fp, exercé par le pilote sur la poignée de manoeuvre 21. Le capteur de couple 24 est relié d'une part à la poignée de manoeuvre 21 et d'autre part à un moteur électrique 23 adapté pour exercer un couple AF sur l'axe de la poignée 5 de manoeuvre. Le rotor du moteur électrique 23 peut être par exemple accouplé à un arbre de la poignée de manoeuvre selon l'axe de tangage, alors que son stator est relié à un châssis 40 de l'organe de pilotage. Un capteur de position 22 est également monté sur l'axe de tangage et permet de délivrer un signal de position Op, ici de position angulaire, de la poignée de manoeuvre 21. Bien entendu, le mini- 10 manche 20 peut également comprendre des éléments « passifs » tels que des ressorts ou des amortisseurs, interposés entre l'arbre de la poignée de manoeuvre et le châssis 40. De manière symétrique, le mini-manche 50 dédié au copilote comporte une poignée de manoeuvre 51 un capteur de couple 54 fournissant un 15 signal représentatif de la valeur du couple Fcop exercé par le copilote sur sa poignée de manoeuvre, un moteur électrique 53 et un capteur de position 52 délivrant une information de position angulaire Ocop de la poignée de manoeuvre 51 du copilote. Dans le texte et sur les figures, lorsque des paramètres se réfèrent à l'organe de pilotage du pilote, ils sont affectés d'un indice « p ». Lorsque 20 les mêmes paramètres se réfèrent à l'organe de pilotage du copilote ils sont affectés d'un indice « cop ». Le mini-manche 20 du pilote comporte des moyens de calcul comprenant un bloc 26 de commande en impédance adapté pour recevoir le signal de position Op fourni par le capteur de position 22 et fournir un effort théorique de 25 commande Fcmd_p qui devrait être exercé par le pilote sur la poignée de manoeuvre 21. Le signal de position Op en provenance du capteur de position 22 est directement transmis à une table de référence 32 adaptée pour fournir une première valeur d'effort de commande en fonction de la position Op. 30 Le signal Op est également dérivé par rapport au temps dans un premier dérivateur 33 pour fournir un signal wp correspondant à la vitesse de 3031959 13 déplacement de la poignée de manoeuvre 21. Ce signal (op est transmis à une deuxième table de référence 34 adaptée pour fournir une valeur d'effort correspondant un effort d'amortissement en fonction de la vitesse de déplacement de la poignée de manoeuvre 21. 5 De la même manière, le signal (op alimente un deuxième dérivateur 35 par rapport au temps pour fournir un signal yp représentatif de l'accélération de la poignée de manoeuvre 21. Ce signal yp est transmis en entrée d'une troisième table de référence 36 pour obtenir une valeur d'effort de commande correspondant à l'inertie de la poignée de manoeuvre 21. 10 Il est à noter que les valeurs (op et yp peuvent être directement mesurées par des capteurs de vitesse et d'accélération, au lieu d'être calculées à partir du signal de position Op. Les trois valeurs d'effort de commande sont ensuite ajoutées entre elles dans un sommateur 37 pour fournir une valeur Fcmd_p représentative de 15 la résultante de l'effort de commande théorique. Cet effort théorique de commande Fcmd_p est transmis à un comparateur 29 dans lequel il est comparé à une valeur EF de la somme des efforts mesurés Fp et Fcop par les capteurs de couple 24, respectivement 54. La valeur EF est délivrée par un sommateur 30 qui reçoit 20 d'une part la valeur Fp du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 24, et d'autre part la valeur Fcop du couple exercé par le copilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 54 par l'intermédiaire d'un commutateur 31 de conjugaison commandé par un signal de conjugaison délivré par un contrôleur 41 de 25 conjugaison. Lorsque le commutateur 31 de conjugaison est ouvert, les deux organes de pilotage 21, 51 ne sont plus conjugués, seule la valeur Fp du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre étant prise en compte par le comparateur 29. Au contraire, lorsque le commutateur 31 de conjugaison est fermé, les deux organes de pilotage sont conjugués, la somme EF des efforts mesurés Fp et 30 Fcop étant prise en compte par le comparateur 29. 3031959 14 Le comparateur 29 délivre un signal correspondant à une erreur de couple à un contrôleur 27 dans lequel cette erreur de couple est transformée en un signal de courant électrique destiné au moteur électrique 23. La sortie du contrôleur 27 est transmise à un saturateur 28, dit 5 saturateur 28 d'effort, dans lequel le signal de courant délivré par le contrôleur 27 est limité à des valeurs de saturation prédéterminées SCpsat+ dans un premier sens de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre 21, et SCpsat- dans l'autre sens de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre 21. La sortie du saturateur 28 d'effort délivre un signal SCp de commande du moteur électrique 23 représentatif d'une 10 variation de couple à appliquer sur l'arbre de l'axe de tangage de la poignée de manoeuvre 21. Dans ce premier mode de réalisation, les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation utilisées par le saturateur 28 d'effort sont des valeurs fixes prédéterminées enregistrées dans une mémoire 39. Avantageusement, ces valeurs 15 sont ajustables, la mémoire 39 étant accessible en écriture, pour permettre de configurer le dispositif de conjugaison en fonction des caractéristiques requises pour le dispositif de pilotage, lors de sa fabrication et/ou sur demande de l'utilisateur. Une poignée de manoeuvre présente une zone de préhension 20 destinée à recevoir la main d'un pilote, et un centre d'application de la résultante des efforts transmis entre la poignée de manoeuvre et la main du pilote, peut être défini en partie centrale de cette zone de préhension, au niveau du centre de la paume de la main du pilote, quels que soient la direction et le sens de l'effort exercé ou ressenti par le pilote sur la poignée de manoeuvre. 25 Les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation sont choisies et ajustées selon l'invention pour réaliser une fonction de déconnexion des deux minimanches 21, 51. Ainsi, les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation sont choisies pour que le retour d'effort appliqué sur la poignée de manoeuvre 21 par le moteur électrique 23 lorsque le signal SCp de commande est égal à l'une ou l'autre de ces 30 valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation, entraîne un effort sur la poignée de manoeuvre 21, dont la valeur absolue mesurée au centre d'application des efforts de 3031959 15 la poignée de manoeuvre 21, soit comprise entre 4 daN et 40 daN. En effet, à un courant donné correspond un effort donné pour une chaîne cinématique donnée. En pratique, les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation peuvent être déterminées expérimentalement après avoir choisi une valeur de retour d'effort au centre 5 d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 21 comprise entre 4 daN et 40 daN, en plaçant un dynamomètre en ce centre d'application des efforts et en faisant varier les différentes valeurs du signal SCp de commande jusqu'à obtenir la valeur choisie. Il est à noter que cette méthode permet en pratique de prendre en considération tous les efforts, les rapports de transmission, les frottements et les 10 pertes dans la chaîne cinématique reliant le moteur électrique 23 au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 21. Il est aussi à noter que, compte tenu de l'asymétrie des efforts appliqués par un pilote sur une poignée de manoeuvre, il n'est pas nécessaire de prendre la valeur SCpsat+ de saturation dans un sens de l'effort exercé sur la 15 poignée de manoeuvre 21 égale à la valeur SCpsat- de saturation dans l'autre sens de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre 21. Quoi qu'il en soit, pour obtenir la fonction de déconnexion des mini-manches, les deux valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation sont toutes les deux choisies pour entraîner un effort entre 4 daN et 40 daN audit centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 21. 20 En effet, cette gamme de valeurs d'efforts audit centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 21, bien inférieure aux valeurs d'effort correspondant aux limites de saturation imposées par les saturateurs dans l'état de la technique (50 daN à 100 daN), permet de ce simple fait, d'entraîner une fonction de déconnexion automatique entre les deux mini-manches 21, 51. En effet, 25 quand il y a une opposition des efforts exercés par le pilote et le copilote, que ce soit en commande en impédance ou en admittance, le courant de commande du moteur de chaque poignée de manoeuvre augmente pour faire ressentir l'opposition, et dès que ce courant de commande atteint la valeur de saturation du saturateur 28, ce courant de commande n'augmente plus comme il le devrait, ce qui induit un 30 mouvement relatif entre la poignée de manoeuvre du pilote et la poignée de manoeuvre du copilote. 3031959 16 Le saturateur 28 peut être avantageusement réalisé sous forme d'un logiciel réalisant des comparaisons. Il peut aussi en variante être réalisé un dispositif électronique, notamment avec de simples comparateurs analogiques. Un détecteur de saturation 42 est associé au saturateur 28 5 d'effort pour détecter le fait que la sortie du saturateur 28 d'effort présente une valeur égale à l'une ou l'autre des valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation. Le signal délivré par ce détecteur 42 de saturation est fourni par l'intermédiaire d'un filtre 43 à une logique 44 qui permet notamment de déclencher des signaux et/ou des actions d'alerte pour le pilote et/ou pour le copilote. 10 Le signal SCp de commande est fourni à l'entrée d'un circuit 38 de puissance alimentant le moteur électrique 23 avec un courant électrique correspondant à la valeur du signal SCp de commande. En particulier, dans le cas d'un moteur électrique triphasé, le circuit 38 de puissance peut incorporer une boucle d'asservissement de la valeur du courant électrique en quadrature iq sur celle 15 du signal SCp de commande, la valeur du courant direct id étant maintenue égale à zéro par une boucle d'asservissement. Le mini-manche 50 du copilote est similaire à celui 20 du pilote, et comporte des moyens de calcul comprenant un bloc 56 de commande en impédance adapté pour recevoir le signal de position Ocop fourni par le capteur de 20 position 52 et fournir un effort théorique de commande Fcmd_cop qui devrait être exercé par le copilote sur la poignée de manoeuvre 51. Le signal de position Ocop en provenance du capteur de position 52 est directement transmis à une table de référence 62 adaptée pour fournir une première valeur d'effort de commande en fonction de la position Ocop. 25 Le signal Ocop est également dérivé par rapport au temps dans un premier dérivateur 63 pour fournir un signal wcop correspondant à la vitesse de déplacement de la poignée de manoeuvre 51. Ce signal wcop est transmis à une deuxième table de référence 64 adaptée pour fournir une valeur d'effort correspondant un effort d'amortissement en fonction de la vitesse de déplacement de 30 la poignée de manoeuvre 51. 3031959 17 De la même manière, le signal wcop alimente un deuxième dérivateur 65 par rapport au temps pour fournir un signal ycop représentatif de l'accélération de la poignée de manoeuvre 51. Ce signal ycop est transmis en entrée d'une troisième table de référence 66 pour obtenir une valeur d'effort de commande 5 correspondant à l'inertie de la poignée de manoeuvre 51. En variante les valeurs wp et yp peuvent être directement mesurées par des capteurs de vitesse et d'accélération, au lieu d'être calculées à partir du signal de position Op. Les trois valeurs d'effort de commande sont ensuite ajoutées 10 entre elles dans un sommateur 67 pour fournir une valeur Fcmd_cop représentative de la résultante de l'effort de commande théorique. Cet effort théorique de commande Fcmd_cop est transmis à un comparateur 59 dans lequel il est comparé à une valeur EF de la somme des efforts mesurés Fp et Fcop par les capteurs de couple 24, respectivement 54. 15 La valeur EF est délivrée par un sommateur 60 qui reçoit d'une part la valeur Fcop du couple exercé par le copilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 54, et d'autre part la valeur Fp du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 24 par l'intermédiaire d'un commutateur 61 de conjugaison 20 commandé par le signal de conjugaison délivré par le contrôleur 41 de conjugaison. Lorsque le commutateur 61 de conjugaison est ouvert, les deux organes de pilotage 21, 51 ne sont plus conjugués, seule la valeur Fcop du couple exercé par le copilote sur sa poignée de manoeuvre étant prise en compte par le comparateur 59. Au contraire, lorsque le commutateur 61 de conjugaison est fermé, les deux organes de 25 pilotage sont conjugués, la somme EF des efforts mesurés Fp et Fcop étant prise en compte par le comparateur 59. Le comparateur 59 délivre un signal correspondant à une erreur de couple à un contrôleur 57 dans lequel cette erreur de couple est transformée en un signal de courant électrique destiné au moteur électrique 53. 30 La sortie du contrôleur 57 est transmise à un saturateur 58, dit saturateur 58 d'effort, dans lequel le signal de courant délivré par le contrôleur 57 3031959 18 est limité à des valeurs de saturation prédéterminées SCcopsat+ dans un premier sens de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre 51, et SCcopsat- dans l'autre sens de l'effort exercé sur la poignée de manoeuvre 51. La sortie du saturateur 58 d'effort délivre un signal SCcop de commande du moteur électrique 53 représentatif 5 d'une variation de couple à appliquer sur l'arbre de l'axe de tangage de la poignée de manoeuvre 51. De même que pour le mini-manche 20 de pilote, les valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation utilisées par le saturateur 58 d'effort pour le mini-manche 50 de copilote sont, dans ce premier mode de réalisation, des valeurs 10 fixes prédéterminées enregistrées dans une mémoire 69. Ces valeurs sont donc aussi ajustables, la mémoire 69 étant accessible en écriture, pour permettre de configurer le dispositif de conjugaison en fonction des caractéristiques requises pour le dispositif de pilotage, lors de sa fabrication et/ou sur demande de l'utilisateur. Les valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation sont aussi 15 choisies et ajustées selon l'invention pour réaliser la fonction de déconnexion des deux mini-manches 21, 51. Ainsi, les valeurs SCcopsat+, SCpsat- de saturation sont choisies pour que le retour d'effort appliqué sur la poignée de manoeuvre 51 par le moteur électrique 53 lorsque le signal SCcop de commande est égal à l'une ou l'autre de ces valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation, entraîne un effort sur la 20 poignée de manoeuvre 51, dont la valeur absolue mesurée au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 51, soit comprise entre 4 daN et 40 daN. En pratique, les valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation peuvent être déterminées expérimentalement après avoir choisi une valeur de retour d'effort au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 51 comprise entre 4 daN et 40 25 daN, en plaçant un dynamomètre en ce centre d'application des efforts et en faisant varier les différentes valeurs du signal SCcop de commande jusqu'à obtenir la valeur choisie. Là encore, il n'est pas nécessaire de prendre la valeur SCcopsat+ de saturation dans un sens de déplacement de la poignée de manoeuvre 30 51 égale à la valeur SCcopsat- de saturation dans l'autre sens de déplacement de la poignée de manoeuvre 51. Quoi qu'il en soit, pour obtenir la fonction de 3031959 19 déconnexion des mini-manches, les deux valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation sont toutes les deux choisies pour entraîner un effort entre 4 daN et 40 daN au centre d'application des efforts de la poignée de manoeuvre 51. Un détecteur de saturation 72 est associé au saturateur 58 5 d'effort pour détecter le fait que la sortie du saturateur 58 d'effort présente une valeur égale à l'une ou l'autre des valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation. Le signal délivré par ce détecteur 72 de saturation est fourni par l'intermédiaire d'un filtre 73 à une logique 74 qui permet notamment de déclencher des signaux et/ou des actions d'alerte pour le copilote et/ou pour le pilote. 10 Les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation utilisées pour le mini-manche 20 de pilote sont ou non égales aux valeurs SCcopsat+, SCcopsat- de saturation utilisées pour le mini-manche 50 de copilote. Le signal SCcop de commande est fourni à l'entrée d'un circuit 68 de puissance alimentant le moteur électrique 53 avec un courant 15 électrique correspondant à la valeur du signal SCcop de commande. En particulier, dans le cas d'un moteur électrique triphasé, le circuit 68 de puissance peut incorporer une boucle d'asservissement de la valeur du courant électrique en quadrature iq sur celle du signal SCp de commande, la valeur du courant direct id étant maintenue égale à zéro par une boucle d'asservissement. 20 Sur la figure 2, seul le dispositif d'asservissement du mini- manche 20 de pilote est représenté, étant entendu que le dispositif d'asservissement du mini-manche 50 de copilote peut être identique. Le deuxième mode de réalisation représenté figure 2 diffère du premier mode de réalisation de la figure 1 par le fait que les valeurs SCpsat+, SCpsat-, SCcopsat+, SCcopsat- de saturation ne 25 sont pas des valeurs fixes prédéterminées mais sont au contraire variables dynamiquement. Pour ce faire, un contrôleur 45 détermine dynamiquement les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation et les transmet au saturateur 28 d'effort. Ce contrôleur 45 peut être formé d'un régulateur, par exemple choisi parmi un 30 régulateur PI (proportionnel intégral) et un régulateur PID (proportionnel intégral 3031959 20 dérivé) ayant pour fonction d'asservir les valeurs de saturation en fonction d'une différence d'effort. Dans l'exemple représenté figure 2, le contrôleur 45 détermine les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation en fonction d'une différence entre la 5 valeur absolue I Fp I du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 24 et une valeur Fref de référence. La valeur Fref de référence est elle-même déterminée dynamiquement à partir du signal de position Op en provenance du capteur de position 22, par l'intermédiaire d'une loi déterminant la valeur Fref de référence en fonction de cette position mesurée. Pour 10 ce faire, la valeur Fp du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre telle que délivrée par le capteur de couple 24 est fournie en entrée d'un circuit 46 qui délivre en sortie la valeur absolue I Fp I de son entrée, la sortie de ce circuit 46 étant reliée à l'entrée négative d'un comparateur 47. Par ailleurs, le signal de position Op en provenance du capteur de position 22 est transmis à une table de 15 référence 48 adaptée pour fournir la valeur Fref de référence qui est transmise à l'entrée positive du comparateur 47. Rien n'empêche en variante de prévoir que la valeur Fref de référence soit une valeur fixe prédéterminée mémorisée dans une mémoire et éventuellement ajustable par l'utilisateur, ou au contraire soit déterminée 20 dynamiquement à partir du signal de position Op et/ou à partir du signal de vitesse (op et/ou à partir du signal d'accélération yp (la table de référence 48 pouvant être remplacée par exemple par un bloc similaire au bloc 26 mentionné ci-dessus). Rien n'empêche non plus, en variante ou en combinaison, de déterminer la valeur Fref de référence pour le mini-manche 20 de pilote à partir de la position mesurée et/ou de 25 la vitesse mesurée et/ou de l'accélération mesurée et/ou de l'effort mesuré sur l'autre mini-manche 50 de copilote. Sur la figure 3, seul le dispositif d'asservissement du minimanche 20 de pilote est représenté, étant entendu que le dispositif d'asservissement du mini-manche 50 de copilote peut être identique. Le troisième mode de réalisation 30 décrit figure 3 ne diffère de celui de la figure 1 que par le fait que le dispositif d'asservissement du moteur électrique 23 est un dispositif à commande en 3031959 21 admittance et non à commande en impédance. Pour ce faire, le signal donnant la valeur mesurée Fp du couple exercé par le pilote sur sa poignée de manoeuvre 21 telle que délivrée par le capteur de couple 24 ainsi que le signal donnant la valeur mesurée Fcop du couple exercé par le copilote sur sa poignée de manoeuvre 51 telle 5 que délivrée par le capteur de couple 54 sont transmis en entrée d'un sommateur 80 dont la sortie délivre la somme EF des efforts mesurés Fp et Fcop. Cette somme EF est transmise à l'entrée d'une table de référence 81 délivrant un signal de position Oref de référence qui est comparée par un comparateur 82 à un signal de position Op en provenance du capteur de position 22. La table de référence 81 est une loi 10 statique déterminant la sensation de retour d'effort appliquée par le moteur électrique 23 sur la poignée de manoeuvre 21. Le comparateur 82 délivre en sortie un signal d'erreur de position AO = Oref-Op fourni à l'entrée d'un contrôleur 83 de position qui délivre en sortie un signal de référence de vitesse wref, ce dernier étant comparé par un comparateur 84 à la valeur du signal wp de vitesse de déplacement 15 de la poignée de manoeuvre 21, qui peut être calculée à partir du signal de position Op ou directement mesurée sur l'arbre de la poignée de manoeuvre. Le comparateur 84 délivre en sortie un signal d'erreur de vitesse Aw = wref - wp transmis à l'entrée d'un contrôleur de vitesse 85 dont la sortie délivre un signal de courant électrique destiné au moteur électrique 23. 20 Le contrôleur 83 de position et le contrôleur 85 de vitesse forment une chaîne 90 déterminant la caractéristique dynamique de sensation de retour d'effort appliquée par le moteur 23 à la poignée de manoeuvre 21. Il est à noter que, en variante non représentée, cette chaîne 90 déterminant la caractéristique dynamique de sensation de retour d'effort peut être simplifiée pour ne comporter 25 que le contrôleur de position 83 (sans le contrôle 85 vitesse), ou modifiée pour remplacer le contrôleur 85 vitesse par un contrôleur d'accélération, ou encore complétée avec un tel contrôleur d'accélération. La sortie du dernier contrôleur de la chaîne 90, c'est-à-dire du contrôleur 85 de vitesse dans le mode de réalisation de la figure 3, est transmise au 30 saturateur 28, qui fournit le signal de commande du moteur 23 comme dans le premier mode de réalisation de la figure 1. 3031959 22 Le mode de réalisation de la figure 4 diffère de celui de la figure 3 que par le fait que les valeurs SCpsat+, SCpsat- de saturation sont variables dynamiquement et délivrées par un contrôleur 45 comme dans le deuxième mode de réalisation de la figure 2. Dans la variante de la figure 4, la valeur Fref de référence 5 est néanmoins une valeur fixe prédéterminée mémorisée dans une mémoire 49 reliée à l'entrée positive du comparateur 47. Ainsi dans tous les modes de réalisation de l'invention, les saturateurs 28, 58 d'effort limitent la valeur des signaux de commande des moteurs électriques 23, 53 à des valeurs de saturation pour lesquelles les retours d'effort 10 appliqués sur les poignées de manoeuvre satisfont des conditions de déconnexion de la conjugaison entre les mini-manches 20, 50. L'invention peut faire l'objet de très nombreuses variantes de réalisation par rapport aux seuls modes de réalisation représentés sur les figures et décrits ci-dessus. Par exemple, un seul dispositif d'asservissement peut être prévu 15 pour commander les deux mini-manches (au lieu des deux dispositifs d'asservissement propres à chacun d'entre eux) ; un seul et même saturateur commun (sous réserve de la redondance de sécurité prévue à bord des aéronefs) peut être prévu pour délivrer les signaux de commande des moteurs électriques des deux mini-manches ; une logique plus complexe peut être prévue pour déterminer 20 les valeurs SCpsat+, SCpsat-, SCcopsat+, SCcopsat- de saturation permettant de réaliser la déconnexion ; des possibilités d'ajustement de ces valeurs de saturation à l'aide de dynamomètres comme indiqué ci-dessus peuvent être prévues lors des opérations de maintenance du dispositif de pilotage, voire même en cours d'exploitation, par exemple avant chaque utilisation ; la déconnexion par le choix 25 approprié des valeurs SCpsat+, SCpsat-, SCcopsat+, SCcopsat- de saturation conformément à l'invention peut être appliquée sur tous les degrés de liberté des organes de pilotage, ou seulement sur une partie d'entre eux, voire sur un seul sens de déplacement (et d'effort) d'un degré de liberté des organes de pilotage ; des saturateurs différents peuvent être utilisés pour réaliser la fonction de déconnexion 30 pour les différents degrés de liberté des organes de pilotage, ou au contraire un même saturateur peut être utilisé pour réaliser la fonction de déconnexion des 3031959 23 différents degrés de liberté des organes de pilotage ; des capteurs spécifiques de position et/ou de vitesse et/ou d'accélération et/ou d'efforts peuvent être ajoutés à la chaîne cinématique de montage de chaque organe de pilotage pour réaliser le dispositif et le procédé de conjugaison selon l'invention, ou au contraire les capteurs 5 utilisés peuvent être ceux déjà prévus d'origine sur les organes de pilotage pour la commande électrique de vol ; l'invention peut être appliquée à d'autres organes de pilotage que des mini-manches, par exemple des palonniers, des manettes de commande de gaz... REVENDICATIONS1/ - Procédé de conjugaison d'organes (20, 50) de pilotage, chaque organe de pilotage comportant : - une poignée de manoeuvre (21,31), mobile par rapport à un châssis (40), et présentant un centre d'application d'efforts, - au moins un actionneur (23, 53) d'effort apte à exercer un effort, dit retour d'effort, sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage, procédé dans lequel : - un dispositif d'asservissement délivre un signal de commande alimentant chaque actionneur (23, 53) d'effort de chaque organe de pilotage, le retour d'effort étant exercé sur chaque poignée de manoeuvre avec une valeur de retour d'effort déterminée par le signal de commande alimentant chaque actionneur d'effort de l'organe de pilotage, avec une valeur (SCp, SCop) de ce signal de commande déterminée par le dispositif d'asservissement pour assurer une liaison de conjugaison entre les organes de pilotage, - ladite valeur (SCp, SCcop) du signal de commande est limitée par au moins un saturateur, dit saturateur (28, 58) d'effort, dudit dispositif d'asservissement de façon à rester comprise dans un intervalle de valeurs [SCpsat-, SCpsat+], [SCcopsat-, SCcopsat+] délimité par des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+), - ledit dispositif d'asservissement est adapté pour exercer une fonction de déconnexion des organes (20, 50) de pilotage lorsque des conditions de déconnexion sont satisfaites, caractérisé en ce que les valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+) sont adaptées pour que le retour d'effort soit exercé pour chacune de ces valeurs de saturation avec une valeur de retour d'effort, prise au centre d'application des efforts de la poignée (21, 51) de manoeuvre, comprise entre 4 daN et 40 daN, de sorte que la fonction de déconnexion est au moins pour partie exercée par ledit au moins un saturateur (28, 58) d'effort du dispositif d'asservissement. 3031959 25 2/ - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fonction de déconnexion est exclusivement réalisée par ledit au moins un saturateur (28, 58) d'effort. 3/ - Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en 5 ce qu'au moins l'une des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+) est variable et délivrée audit au moins un saturateur (28, 58) d'effort par un circuit (45) de contrôle dynamique dudit au moins un saturateur d'effort. 4/ - Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au moins l'une des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, 10 SCcopsat+) est déterminée par ledit circuit (45) de contrôle dynamique en fonction d'une différence entre un effort mesuré exercé sur la poignée de manoeuvre et une valeur (FreF) de référence. 5/ - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'au moins une valeur (FreF) de référence pour au moins l'une des valeurs de 15 saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+) est une valeur fixe prédéterminée. 6/ - Procédé selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'au moins une valeur (FreF) de référence pour au moins l'une des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+) est une valeur 20 variable dépendant d'une mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la poignée (21, 51) de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération. 7/ - Dispositif de conjugaison entre des organes (20, 50) de pilotage, chaque organe de pilotage comportant : - une poignée de manoeuvre (21,51) mobile par rapport à un châssis 25 (40), présentant un centre d'application d'efforts, - au moins un actionneur (23, 53) d'effort apte à exercer un effort, dit retour d'effort, sur la poignée de manoeuvre de l'organe de pilotage, ce dispositif de conjugaison comprenant un dispositif d'asservissement délivrant un signal de commande alimentant chaque actionneur d'effort de chaque organe de 30 pilotage, le retour d'effort étant exercé sur chaque poignée de manoeuvre avec une valeur de retour d'effort déterminée par le signal de commande alimentant chaque 3031959 26 actionneur d'effort de l'organe de pilotage, avec une valeur (SCp, SCcop) de ce signal de commande déterminée par le dispositif d'asservissement pour assurer une liaison de conjugaison entre les organes de pilotage, le dispositif d'asservissement comprenant au moins un saturateur, dit saturateur (28, 5 58) d'effort, limitant ladite valeur (SCp, SCcop) du signal de commande de chaque organe de pilotage de sorte qu'elle reste comprise dans un intervalle de valeurs [SCpsat-, SCpsat+], [SCcopsat-, SCcopsat+] délimité par des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+), et dans lequel le dispositif d'asservissement est aussi adapté pour exercer une 10 fonction de déconnexion des organes (20, 50) de pilotage lorsque des conditions de déconnexion sont satisfaites, caractérisé en ce que le dispositif d'asservissement est adapté pour que les valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+) soient telles que le retour d'effort exercé pour chacune de ces valeurs de saturation présente une valeur, prise 15 au centre d'application des efforts de la poignée (21, 51) de manoeuvre, comprise entre 4 daN et 40 daN, de sorte que la fonction de déconnexion est au moins pour partie exercée par ledit au moins un saturateur (28, 58) d'effort du dispositif d'asservissement. 8/ - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce 20 que le dispositif d'asservissement est adapté pour que la fonction de déconnexion soit exclusivement réalisée par ledit au moins un saturateur (28, 58) d'effort. 9/ - Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que ledit au moins un saturateur (28, 58) d'effort comprend une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins l'une des valeurs de saturation 25 (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+). 10/ - Dispositif selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit (45) de contrôle dynamique dudit au moins un saturateur (28, 58) d'effort adapté pour délivrer audit au moins un saturateur d'effort au moins l'une, variable, des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+). 3031959 27 11/ - Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit circuit (45) de contrôle dynamique comprend une boucle de régulation d'au moins l'une -notamment de chacune- des valeurs de saturation SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+ en fonction d'une différence entre une valeur 5 d'effort mesuré exercé sur la poignée (21, 51) de manoeuvre telle que délivrée par au moins un capteur de mesure d'effort et une valeur (FreF) de référence. 12/ - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit circuit (45) de contrôle dynamique est adapté pour présenter au moins une valeur (FreF) de référence fixe prédéterminée pour au moins l'une -notamment pour 10 chacune-des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+). 13/ - Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce que ledit circuit (45) de contrôle dynamique comprend pour au moins l'une des valeurs de saturation (SCpsat-, SCpsat+, SCcopsat-, SCcopsat+), au moins un capteur de mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la 15 poignée de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération, et est adapté pour prendre, à titre de valeur (FreF) de référence, une valeur, variable, dépendant d'au moins une valeur de mesure telle que délivrée par ledit au moins un capteur de mesure d'au moins un paramètre d'état dynamique de la poignée de manoeuvre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération. 20 14/ - Dispositif de pilotage comprenant au moins deux organes (20, 50) de pilotage et un dispositif de conjugaison de ces organes de pilotage selon l'une des revendications 7 à 13. 15/ - Aéronef comprenant un dispositif de pilotage selon la revendication 14.