Brevet FR3035364A1 — publié le 20161028

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de gestion d'un système convertisseur pour la reconnaissance d'objets de l'environnement de véhicule. L'invention se rapporte également à un système de reconnaissance automatisée des objets de l'environnement d'un moyen de transport mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Selon l'état de la technique on connaît des systèmes d'assistance de conduite pour reconnaître des objets de l'environnement et émettre un signal d'avertissement approprié ainsi que pour lancer automatiquement des réactions. Ces systèmes sont fondés sur les techniques radar, lidar, ultrasons ou laser. Selon ces systèmes on saisit les signaux réfléchis par un objet de l'environnement, on les exploite et on détermine par exemple la distance et l'extension spatiale entre les objets de l'environnement à partir de l'écho. Selon l'état de fonctionnement du véhicule, il peut arriver que certaines zones pour lesquelles le convertisseur devrait répondre, ne sont plus saisies par le convertisseur dans certaines conditions. Dans ce cas, la plage de l'environnement prévue à l'origine pour être surveillée, sera surveillée au moins en partie. Il est en outre possible que cet état de fonctionnement modifié fasse que des capteurs reconnaissent par erreur des objets de l'environnement qui ne sont pas concernés par un risque de collision ou même qui n'existent pas. Dans le cas de l'exemple d'une moto qui peut prendre de façon connue une position inclinée importante, cet effet peut apparaître comme particulièrement visible. Lorsqu'une moto est équipée d'un as- sistant d'angle mort, les angles morts de la moto sont surveillés par des capteurs. Les limites de la plage surveillée par un capteur sont habituellement conçues pour que la plage d'espace qui se trouve au-dessus de la chaussée, dans l'angle mort de l'utilisateur, se situe dans la plage de détection d'un capteur. Dans la mesure où la position inclinée de la moto (par exemple dans un passage en courbe) on peut rencontrer une situation dans laquelle le revêtement de la chaussée passe d'un capteur tourné vers l'intérieur de la courbe dans la plage de saisie alors que le capteur tourné vers l'extérieur de la courbe est orienté dans une plage 3035364 2 moins importante du point de vue de la technique de circulation, au-dessus de la plage d'angle mort, qu'il est important de surveiller. Le document DE 38 27 149 C2 décrit un système de pro- jecteurs ayant un réglage de hauteur de la forme du faisceau 5 s'appliquant à une moto dont le système de reconnaissance de position inclinée reconnaît l'inclinaison latérale du véhicule par rapport à la surface de la chaussée et règle les projecteurs en fonction de cet angle d'inclinaison. Le document DE 41 02 586 Al décrit un projecteur com- 10 portant une installation pour corriger la caractéristique de répartition lumineuse lorsqu'on détecte une inclinaison d'une partie de carrosserie, par rapport à la chaussée, et la partie basculante de l'optique maintient la caractéristique de répartition optique en fonction de l'angle d'inclinaison de la partie de carrosserie, dans une position horizontale. 15 But de l'invention Partant de l'état de la technique rappelé ci-dessus, la présente invention a pour but de développer un procédé de gestion d'un système de convertisseur permettant de saisir les objets de l'environnement du véhicule et d'exploiter ces informations indépen- 20 damment du mode de fonctionnement modifié du moyen de transport, pour reconnaître les objets. La présente invention à notamment pour but d'éviter des situations de fonctionnement d'un système de convertisseur dans un système de détection des objets de l'environnement dans lequel, du fait 25 de l'état de fonctionnement du moyen de transport, les convertisseurs fournissent des résultats inutilisables pour la détection des objets de l'environnement. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de gestion 30 d'un système convertisseur pour reconnaître de manière automatisée les objets de l'environnement d'un véhicule consistant à gérer le système convertisseur selon un premier mode de fonctionnement dans lequel on réalise un premier effet directionnel du système convertisseur, reconnaître une situation de conduite modifiée ou un angle de braquage modifié et la réponse à cette modification, faire fonctionner le système 3035364 3 convertisseur selon un second mode de fonctionnement dans lequel on réalise un second effet directionnel du convertisseur et cet effet directionnel consiste à émettre et/ou à recevoir des signaux. En d'autres termes, le problème d'identification énoncé 5 ci-dessus est résolu selon l'invention par un procédé de gestion d'un système convertisseur pour la détection automatisée ou la «reconnaissance » d'objets de l'environnement d'un véhicule. Le système convertisseur transforme des signaux électriques en des signaux électromagnétiques et/ou des signaux sonores et/ou des signaux élec- 10 tromagnétiques et/ou des signaux acoustiques en des signaux élec- triques. En d'autres termes, le système convertisseur selon l'invention permet une reconnaissance automatisée des objets de l'environnement. Selon une première étape, le système convertisseur fonctionne selon un premier mode de fonctionnement dans lequel il réalise une première di- 15 rection d'action ou effet directionnel du système convertisseur. Le sys- tème convertisseur émet par exemple des signaux dans une première direction principale. En variante ou en plus, dans ce premier mode de fonctionnement, le système convertisseur reçoit des signaux de l'environnement dans la première direction principale et cela avec la 20 sensibilité la plus élevée. Ensuite, on reconnait une situation modifiée du véhicule ou un angle de braquage modifié. La situation du véhicule correspond par exemple à une situation de conduite modifiée et/ou une configuration modifiée du véhicule. En réponse, le système convertisseur passe dans un second mode de fonctionnement dans lequel il réa- 25 lise un second effet directionnel du convertisseur, différente du premier effet directionnel d'action. En d'autres termes, l'axe principal des signaux d'émission ou de réception est modifié de manière prédéfinie pour mieux tenir compte du second mode de fonctionnement du véhicule et obtenir de meilleurs résultats. La modification de l'effet direc- 30 tionnel peut se décrire notamment par rapport à la direction du système convertisseur. En d'autres termes, par rapport à l'orientation du système convertisseur, on règle une autre direction principale d'émission ou de réception pour notamment adapter la direction modifiée du système convertisseur par rapport au véhicule pour une adaptation de 35 l'effet directionnel selon l'invention. Les signaux sont exploités de ma- 3035364 4 fière automatisée selon l'invention et sont examinés pour détecter la présence d'objets de l'environnement. C'est pourquoi les signaux selon l'invention vont très au-delà de l'émission de lumière visible. En particulier, à partir des signaux on peut déterminer l'éloignement entre un 5 objet de l'environnement et le véhicule en se fondant sur le temps de parcours. L'invention le réalise principalement sans être perturbé par le mode de fonctionnement actuel du véhicule. Cela permet de réduire considérablement le signalement par erreur, d'objets de l'environnement (faux positifs) ou le non-signalement d'objets existant réellement (faux 10 négatifs). La direction d'action ou effet directionnel concerne de préférence la répartition spatiale de l'énergie d'au moins un signal émis par le système convertisseur. L'effet directionnel correspond à un axe dans lequel les signaux d'émission ont la plus forte intensité. En va- 15 riante ou en plus, la sensibilité dépendant de l'angle dans l'espace par rapport à au moins l'un des signaux transformés, reçus par le système convertisseur, est maximum dans l'axe principal défini par la direction d'action. Cela n'exclut pas l'émission et/ou la réception de signaux dans d'autres plages d'angles dans l'espace, (angle solide) on peut surveiller 20 une plus grande plage d'environnement (également appelée « angle so- lide ») avec le système convertisseur selon l'invention. Le système convertisseur transforme de façon préféren- tielle les signaux électriques en des signaux acoustiques et/ou des signaux acoustiques en des signaux électriques. Les signaux acoustiques 25 peuvent se situer notamment dans le domaine des ultrasons. Dans la mesure où les signaux électromagnétiques sont émis dans l'environnement du moyen de transport, ils sont conçus dans la plage de fréquence ou à la manière d'un faisceau laser focalisé. En variante ou en plus, le système convertisseur émet et/ou reçoit les signaux 30 radar. L'état de conduite modifié peut se constater en réponse à différentes grandeurs caractéristiques saisies par des capteurs. Par exemple, on exploiter le signal d'un capteur d'accélération et/ou d'un capteur d'inclinaison pour déterminer la position inclinée du véhicule. 35 On peut également utiliser la vitesse et/ou la direction de circulation 3035364 5 indiquée ou prise et pour déterminer dans quelle mesure le changement de la direction actuelle du système convertisseur est avantageux pour reconnaître des objets. La direction de circulation ou direction de conduite se détermine par exemple à l'aide de la position du volant et/ou 5 de l'accélération irrégulière ou du freinage des roues du véhicule. De même on pourra reconnaître une modification de la chaussée utilisée, (par exemple une route qui serpente par rapport à une route plus droite, une route avec des véhicules en stationnement ou encore une route bordée par des arbres, etc), par une détection par des capteurs ou 10 par un système de localisation et du matériel cartographique pour mo- difier la direction d'action du système convertisseur. De même, on peut recevoir des informations radio relatives à l'état de la circulation et par des réseaux et/ou des informations de circulation par internet et les utiliser pour adapter la direction d'action. Il peut s'agir de réseaux ap- 15 propriés et notamment de la communication « Car2Car ». Selon un développement préférentiel, les véhicules qui précèdent transmettent leur trajectoire et leur vecteur de vitesse de circulation avec les objets détectés et leur comportement en mobilité (position en fonction du temps) vers la circulation en amont. 20 Cela peut se faire au choix par la communication directe vers les véhicules suiveurs (véhicule en amont) ou en utilisant des fournisseurs de réseau, fixes, appropriés et/ou par des systèmes plus mobiles qui sont par exemple logés dans les véhicules circulant en sens inverse. A l'aide des informations reçues, notamment à l'aide des infor- 25 mations d'expérience, mises en mémoire, le véhicule selon l'invention pourra adapter son état de conduite. Un exemple de telles expériences, utilise les profils d'accélération et les détections de l'environnement des véhicules qui précèdent. Si par exemple le véhicule qui précède doit freiner fortement 30 car il a détecté brusquement un objet, le véhicule suiveur selon l'invention doit pouvoir adapter de manière appropriée son état de conduite. Par exemple, le véhicule selon l'invention circule suivant une autre trajectoire, notamment pour éviter l'objet et/ou dirige ses capteurs d'environnement vers la position dans laquelle, grâce à 35 l'expérience du véhicule précédent, pourrait se trouver l'objet. Cela 3035364 6 permet à l'ensemble des véhicules d'influencer la situation de conduite d'autres véhicules. De telles expériences englobent notamment aussi la position des espaces libres, c'est-à-dire des endroits où il n'y a pas d'objet constituant des obstacles. 5 Le véhicule peut notamment pouvoir s'incliner de façon importante et il peut notamment s'agir d'un véhicule à deux roues. La possibilité d'inclinaison peut être nécessaire pour stabiliser le véhicule dans sa trajectoire ou sa courbe, ce qui permet également de modifier de façon considérable les plages de saisie dans l'espace des capteurs 10 installés de manière fixe sur le véhicule. Dans ces conditions, notam- ment dans le cas de véhicules inclinables, l'invention offre des améliorations pour la détection des objets de l'environnement. En particulier, des capteurs orientés dans la direction la- térale du véhicule (habituellement appelée direction Y) la position incli- 15 née du véhicule modifie considérablement l'orientation des capteurs. De façon correspondante, le système convertisseur selon l'invention s'applique notamment à la recherche dans le cas de systèmes d'assistance d'angle mort et à l'amélioration de tels systèmes. Selon un autre développement, l'invention a pour objet 20 un système de saisie de l'environnement d'un moyen de transport. Le système comporte une unité d'exploitation, un système convertisseur et un amplificateur émetteur-récepteur. L'amplificateur émetteur-récepteur fait fonctionner le système convertisseur dans un premier mode de fonctionnement dans lequel on a le premier effet directionnel 25 du système convertisseur. Comme cela a été exposé en liaison avec le procédé décrit ci-dessus, on peut concevoir le système transducteur pour convertir les signaux électriques en signaux d'électromagnétique et/ou acoustiques ou de permettre la conversion appropriée des signaux d'environnement en signaux électriques. L'unité d'exploitation 30 permet de reconnaître un état de conduite modifié qui permet de tirer des conclusions les avantages qu'une direction active modifiée du système convertisseur présente des avantages pour la détection des objets de l'environnement. L'amplificateur émetteur-récepteur permet en outre, en réponse à la situation modifiée des véhicules, de faire fonc- 35 tionner le système convertisseur d'un second mode de fonctionnement 3035364 7 dans lequel on recherche la seconde direction du système convertisseur. La direction d'action ou effet directionnel influencé selon l'invention pour l'émission et/ou la réception de signaux pour la reconnaissance des objets de l'environnement nécessite une modification de la direction 5 préférentielle pour la conversion des signaux à la fois à l'émission dans une plage de l'angle espace, sous la forme d'une intensité maximale ou à la réception des signaux de l'environnement avec la sensibilité maximale. La direction d'action s'obtient selon l'invention, en modifiant le mode de fonctionnement du système convertisseur et non par une nou- 10 velle orientation physique du système convertisseur (par exemple en tournant ou en basculant). De cette manière, on évite les pièces mobiles qui sont habituellement source de défaut. De façon préférentielle, le système selon l'invention com- porte un premier et un second système convertisseur, le second sys- 15 tème convertisseur surveillant une plage de l'espace différente de celle du premier système convertisseur et qui est notamment tournée de plus de 90° par rapport à celle du premier système convertisseur. Par exemple, le premier et le second système convertisseur peuvent être prévus sur les segments éloignés l'un par rapport à l'autre du guidon 20 d'un véhicule à deux roues. En variante ou en plus, les systèmes con- vertisseurs sont installés sur les côtés opposés d'un autre véhicule et notamment en réponse à un mode de fonctionnement modifié, ils tournent dans la direction identique autour d'un axe du moyen de transport et/ou s'inclinent et/ou basculent. L'amplificateur émetteur-récepteur 25 est orienté de façon correspondante en réponse à un état de conduite modifié pour commuter d'un troisième mode de fonctionnement du second système de convertisseur à un quatrième mode de fonctionnement, pour adapter l'effet directionnel du second système convertisseur au second mode de fonctionnement. L'effet directionnel du second sys- 30 tème de convertisseur peut notamment correspondre à l'effet direction- nel du second système convertisseur selon la variation d'orientation du véhicule au passage du premier mode de fonctionnement au second mode de fonctionnement. La même remarque s'applique au premier système convertisseur. En d'autres termes, le système selon l'invention 35 réalise le procédé selon le premier développement de l'invention et as- 3035364 8 siste l'utilisateur du véhicule grâce à une reconnaissance fiable des objets. Selon un troisième développement, la présente invention a pour objet un moyen de transport comportant un système selon le 5 second développement. Le moyen de transport est par exemple un véhi- cule de tourisme, un véhicule de transport, un camion, un engin aérien et/ou aquatique, en particulier le moyen de transport est un véhicule susceptible de s'incliner et qui, en circulant dans une courbe s'incline par rapport à la direction verticale en générant des forces centripètes. 10 En particulier, le premier système convertisseur et de préférence égale- ment un second système convertisseur sont installés sur le véhicule pour que dans la position inclinée, l'alignement du système convertisseur soit modifié en fonction de la position inclinée. L'adaptation selon l'invention de l'effet directionnel du système convertisseur permet ainsi 15 de compenser le mode de fonctionnement modifié pour pouvoir détecter les objets de l'environnement dans une plage pratiquement inchangée de ce qui intéresse l'utilisateur. La direction d'action ou effet directionnel du système convertisseur pour saisir l'environnement du véhicule peut varier diffé- 20 remment selon la technique du convertisseur. C'est ainsi que l'effet di- rectionnel de système émetteur ou récepteur du son peut par exemple être modifié en ce que les signaux électriques de plusieurs éléments convertisseurs électroacoustiques, écartés les uns des autres dans la direction de l'espace sont mis dans une relation en fonction du temps 25 avec notamment périodiquement une relation chronologique fixe. Sou- vent cela se réalise en ce que l'on retarde les signaux électriques les uns par rapport aux autres et ensuite on les active pratiquement. Les formes confirmées de la mise en relation comprend l'addition ou la soustraction des signaux les uns par rapport aux autres. Les signaux 30 acoustiques dans la plage de fréquence des ultrasons ont une courte longueur d'onde et c'est pourquoi même pour des écarts petits entre les éléments convertisseurs électroacoustiques on aura un effet directionnel relativement élevé. On peut également avoir des effets directionnels différents dans les systèmes de convertisseur, par exemple en ce que 35 l'on modifie la relation chronologique et/ou les rapports géométriques 3035364 9 des éléments convertisseurs électroacoustiques. Par exemple, les signaux d'éléments transducteurs, différents, sont mis en relation et les écarts différents des paires de convertisseurs donnent à chaque fois une direction différente. 5 Il est connu que même pour d'autres milieux, par exemple dans le cas d'ondes électromagnétiques, (radar, lidar, laser), l'exploitation de la relation chronologique des signaux électriques par rapport aux éléments transducteurs donne un effet directionnel. C'est ainsi que l'effet directionnel d'antennes de système radar avec plusieurs 10 étiquettes peut être modifié en modifiant l'émission et/ou la réception des étiquettes mises en relation et de préférence on cumulera entre les antennes ayant des effets directionnels différents. Les capteurs optiques permettent de modifier l'effet direc- tionnel, par exemple en réalisant une plage d'angle solide très grand 15 avec les éléments transducteurs opto-électriques formant un système de convertisseur. La position d'un élément convertisseur dans le système de convertisseur correspond ainsi à une direction de l'espace. En particulier, la position d'un élément transducteur par rapport à la position d'un autre élément transducteur est fonction de la longueur 20 d'ondes du signal reçu ou du signal d'émission, dans une certaine di- rection dans l'espace. Si par exemple pour des raisons de capacité limitées de commande et/ou de calcul, on utilise chaque fois seulement une plage partielle des éléments convertisseurs opto-électriques, un tel système convertisseur optique aura un effet directionnel. En modifiant le 25 convertisseur opto-électrique de cette manière, on modifie l'effet direc- tionnel des capteurs optiques. Une idée de base de la présente invention consiste à adapter les capteurs en réponse à un état de fonctionnement modifié du véhicule vis-à-vis de leur effet directionnel d'action pour compenser la 30 variation de l'état de fonctionnement du véhicule et/ou optimiser l'état de fonctionnement modifié du moyen de transport. En particulier, on peut utiliser des réseaux de capteur comme système convertisseur et dont les différents capteurs coopèrent (pratiquement comme un «orchestre ») pour avoir un effet directionnel en réaction à l'état de fonc- 35 tionnement modifié du moyen de transport. 3035364 10 Dessins La présente invention sera décrite ci-après, de manière détaillée à l'aide d'exemples de réalisation du procédé de gestion d'un système de convertisseur ainsi que d'un tel système convertisseur re- 5 présenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d'un véhicule deux roues inclinable avec un exemple de réalisation d'un système convertisseur selon l'invention, la figure 2 est un schéma montrant les composants et le fonction- 10 nement de principe d'un exemple de réalisation d'un système selon l'invention pour la saisie de l'environnement, les figures 2b/c représentent un schéma d'un véhicule à deux roues guidé dans une direction ayant un exemple de réalisation d'un système convertisseur selon l'invention et, 15 la figure 3 montre un ordinogramme très simplifié des étapes d'un exemple de réalisation d'un procédé selon l'invention pour la gestion d'un système convertisseur de détection automatisée des objets de l'environnement d'un véhicule. Description de modes de réalisation 20 La figure 1 montre une moto 10 comme moyen de trans- port susceptible de se mettre en position inclinée et dont le conducteur 20 prend une position inclinée pour stabiliser la moto 10 sur une trajectoire dans un passage courbe. Le guidon de la moto 10 est équipé au niveau de ses extrémités distales d'un premier et d'un second systèmes 25 convertisseur 11 ; les plages de saisie 2 du système convertisseur 11 ont chacune un axe principal 3 pour l'émission de signal la plus intense et la sensibilité la plus élevée pour les signaux de réception. Comme les capteurs sont installés de manière fixe sur la moto, le but de la présente invention consiste à tourner les signaux d'émission S ou les axes prin- 30 cipaux 3 de ces signaux dans une direction modifiée comme cela est indiqué par les flèches P. La figure 2 montre les composants d'un système de re- connaissance automatisé des objets de l'environnement d'un moyen de transport comme celui présenté à la figure 1. Un capteur d'inclinaison 6 35 comme premier composant d'une installation de reconnaissance est re- 3035364 11 lié par la transmission d'informations à un appareil de commande électronique 5 comme unité d'exploitation et un second composant d'une installation de reconnaissance. Pour amplifier les signaux émis ainsi que pour amplifier les signaux reçus, il est prévu un amplificateur 5 émetteur-récepteur 4 couplé en technique de transmission d'informations à l'appareil de commande électronique 5 ; il est conçu pour commander les convertisseurs élémentaires 1 du système convertisseur 11 pour avoir un retard entre les signaux S émis par les convertisseurs élémentaires 1 pour que l'axe principal 3 soit incliné de l'angle 10 cp par rapport à la direction horizontale. Cela permet à l'amplificateur émetteur-récepteur 4 d'adapter l'angle cp par temporisation du signal sur une position inclinée du véhicule équipé du système de l'invention et de compenser ainsi la position inclinée du véhicule. La figure 2b montre une vue de face d'une moto 10 en 15 courbe comme exemple de moyen de transport selon l'invention, sus- ceptible de prendre une position inclinée. Derrière un habillage 12 optimisant l'aérodynamisme, on a logé de part et d'autre, des systèmes convertisseurs 11 selon l'invention (de préférence non visibles de l'extérieur). Les systèmes convertisseurs 11 sont installés pour exploiter 20 deux directions préférentielles Rv et Rh de préférence vis-à-vis de signal entrant. A l'aide de la différence de distance par rapport à la surface de la chaussée, qui a été déterminée chaque fois dans la direction Rv par les systèmes convertisseurs 11, on détecte la position inclinée du véhicule, notamment sa position actuelle et on adapte la direction de détec- 25 tion Rh pour la détection de l'environnement. En d'autres termes, on règle une direction préférentielle essentiellement horizontale pour la réception et l'exploitation des signaux entrants. A l'aide d'un système équipé de plusieurs systèmes convertisseurs 11 on détecte de cette manière à la fois l'état du véhicule et aussi son environnement du véhicule 30 en fonction de l'état détecté selon l'invention. La figure 2c est une vue de dessus de la moto 10 de la figure 2b équipée d'un système convertisseur 11 selon l'invention qui est installé de préférence derrière l'habillage 13, à l'arrière de la moto 10. Par exemple, on détermine la direction de braquage à l'aide de capteurs 35 d'angle de braquage et/ou à l'aide du procédé fondé sur le système con- 3035364 12 vertisseur 11 décrit en liaison avec la figure 2b, pour détecter la position inclinée du véhicule. Le système convertisseur 11 permet alors de surveiller si dans la plage maintenant activée, il se déplace un objet extérieur sous la forme d'un véhicule 14. En fonction de cela, le système 5 convertisseur 11 est commandé pour régler la détection sur les véhi- cules 14 passant du côté gauche et par exemple optimiser la sensibilité du système convertisseur 11 dans cette zone. Si maintenant on constate que le véhicule 14 se trouve effectivement sur une trajectoire de collision avec la moto 10, il y a émission d'au moins un signal 10 d'avertissement du conducteur de la moto indiquant le risque de colli- sion. En option un moyen actif (guidage longitudinal et/ou transversal de la moto par le système d'assistance de conduite) évite de manière active une collision. La figure 3 est un ordinogramme explicitant les étapes 15 d'un exemple de réalisation du procédé de l'invention pour la gestion d'un système convertisseur pour détecter de manière automatisée les objets de l'environnement d'un véhicule. Dans l'étape 100 on fait fonctionner le système convertisseur dans un premier mode de fonctionnement avec un premier effet directionnel pour le système convertisseur. 20 Par exemple, le premier mode de fonctionnement caractérise le dépla- cement en ligne droite d'une moto complètement relevée. Dans l'étape 200 on reconnaît une situation modifiée du véhicule du fait de l'angle de braquage modifié et en réponse, dans l'étape 300, le système convertisseur fonctionne dans un second mode de fonctionnement dans lequel 25 on réalise un second effet directionnel du convertisseur pour compenser la position inclinée caractéristique de ce second mode de fonctionnement et qui correspond à une circulation en courbe. L'effet directionnel des signaux traités par le système convertisseur concerne à la fois les signaux émis par le système convertisseur et aussi la direction préféren- 30 tielle de réception des signaux réfléchis par les objets de l'environnement. 35 3035364 13 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 2 Plage de saisie 3 Axe principal 5 4 Amplificateur émetteur-récepteur 5 Appareil de commande 6 Capteur d'inclinaison 10 Moto / habillage 11 Second système convertisseur 10 13 Habillage 14 Véhicule 100, 200, 300 Etapes du procédé de gestion d'un système convertisseur S Signaux émis cl) Angle d'inclinaison 15 Rv, Rh Direction prédéfinie pour exploiter les signaux entrants 20 REVENDICATIONS1°) Procédé de gestion d'un système convertisseur (11) pour reconnaître de manière automatisée les objets de l'environnement d'un véhicule (10) comprenant les étapes suivantes consistant à: - gérer (100) le système convertisseur (11) dans un premier mode de fonctionnement dans lequel un premier effet directionnel du sys- tème convertisseur (11) est généré/ simulé, - reconnaître (200) une situation de conduite modifiée ou un angle de braquage modifié et répondre à cette modification, - faire fonctionner (300) le système convertisseur dans un second mode de fonctionnement dans lequel un second effet di- rectionnel du convertisseur est généré/simulé et cet effet directionnel consiste à émettre et/ou à recevoir des signaux (S). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'effet directionnel concerne - une répartition spatiale de l'énergie d'au moins un signal (S) émis - paele système convertisseur (11) et/ou une sensibilité dépendant de l'angle dans l'espace par rapport à au moins un signal (S) de l'environnement, converti, reçu par le système convertisseur (11). 30) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système convertisseur (11) transforme les signaux électriques en signaux acoustiques ou les signaux acoustiques en signaux électriques. 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les signaux acoustiques se situent dans la plage des ultrasons. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'état de conduite modifié est reconnu en réponse à: 3035364 15 - un signal d'un capteur d'accélération (6) et/ou d'un signal de vitesse et/ou d'un signal d'un capteur d'inclinaison et/ou d'un affichage de direction et/ou - une prédéfinition de direction et/ou 5 - un mode modifié de chaussée de circulation et/ou - une information de circulation et d'information et/ou - une information de réseau et/ou une information de circulation obtenue par l'intermédiaire internet. 10 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule (10) a une capacité de position inclinée, essentielle et notamment le véhicule est un véhicule à deux roues. 15 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système convertisseur (11) fait partie d'un système d'assistance d'angle mort. 20 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second mode de fonctionnement caractérise une direction préférentielle modifiée par rapport au premier mode de fonctionnement pour les signaux émis par le système convertisseur (11) ou les signaux reçus par 25 le système convertisseur (11) à partir de l'environnement du véhicule. 9°) Système de reconnaissance automatisée des objets de l'environnement d'un moyen de transport (10) ayant - une unité d'exploitation (5), 30 - un système convertisseur (11), et - un amplificateur émetteur-récepteur (4), pour faire fonctionner le système de convertisseur (11) dans un premier mode de fonctionnement dans lequel un premier effet directionnel du système convertisseur (11) est généré/simulé, 35 - l'unité d'exploitation (5) étant conçue pour 3035364 16 - reconnaître une situation de conduite modifiée, et l'amplificateur émetteur-récepteur (4) étant en outre conçu pour qu'en réponse à une situation de conduite modifiée, - pour faire fonctionner le système convertisseur (11) dans un 5 second mode de fonctionnement dans lequel un second effet directionnel du système convertisseur (11) est généré/simulé, l'effet directionnel copsistant à émettre et à recevoir des signaux (S). 10 100) Système selon la revendication 7 ou 8 comportant en outre - un second système convertisseur (11) pour surveiller une plage d'espace modifiée par rapport au premier système convertisseur (11) et qui est notamment tourné de plus de 90°, - l'amplificateur émetteur-récepteur (4) en réponse à la situation de 15 conduite modifiée, commutant d'un troisième mode de fonction- nement du second système de convertisseur (11) à un quatrième mode de fonctionnement dans lequel l'effet directionnel du second système de convertisseur (11) est modifié pour être opposé à l'effet directionnel du premier système de convertisseur (11). 20 110) Moyen de transport comportant un système selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10. 25