Brevet FR3029645A1 — publié le 20160610

Procédé et dispositif d'imagerie d'un objet DOMAINE TECHNIQUE La présente invention est relative à un dispositif de prise d'images d'un objet, en particulier un dispositif de prise d'images périphériques d'un objet de 5 forme allongée, et à un procédé de prise d'images d'un objet à l'aide d'un tel dispositif. ETAT DE LA TECHNIQUE Il est connu de déterminer une propriété d'un objet par traitement d'images de l'objet. 10 La demande de brevet US2009 046890 décrit un procédé et un système d'analyse d'images numériques d'un épi de maïs, qui permettent de déterminer au moins une propriété de l'épi et des grains de maïs, notamment le nombre et la dimension des grains. Le système comporte un capteur d'images tel qu'une caméra CCD, qui 15 délivre des images à des moyens de traitement d'images qui appliquent aux images divers algorithmes de traitement tel qu'un filtrage ou une recherche de contours, par exemple. Cependant, la prise d'images d'épis posés sur un support tel qu'un convoyeur, ne permet pas de disposer d'une vue complète de l'épi et ne permet 20 qu'une estimation approximative des propriétés de l'épi et de ses grains. De tels procédés et systèmes de prise d'images d'un objet ne sont pas adaptés pour déterminer, in situ, des propriétés d'un objet dans un environnement confiné, à partir d'images de l'objet, en particulier pour déterminer, sur son lieu de croissance (sur pied), une propriété d'une partie d'un 25 végétal telle qu'un épi de maïs. En effet, un objet disposé dans un environnement confiné ne peut souvent pas faire l'objet de prise d'images de toute sa surface périphérique, en raison de la distance minimale d'écartement entre l'objet et l'appareil de prise d'images qui est nécessaire pour obtenir des images de l'objet, et/ou en raison d'obstacles 30 entourant l'objet et empêchant de faire tourner l'appareil de prise d'images autour de l'objet. EXPOSÉ DE L'INVENTION 3029645 2 Un objectif de l'invention est de proposer un procédé et un dispositif de prise d'images d'un objet, en particulier un procédé et un dispositif de prise d'images périphériques d'un objet de forme allongée, qui soient améliorés et/ou qui remédient, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des procédés et dispositifs connus de prise d'images d'un objet. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un procédé de prise d'images d'un objet, dans lequel : - on entoure une partie au moins de l'objet qui s'étend selon un axe longitudinal, d'au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe 10 longitudinal, c.à.d. dont un vecteur normal à la surface réfléchissante est dirigé vers l'axe longitudinal; et - on capte au moins une image d'au moins une partie (périphérique) de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal. 15 Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif d'acquisition d'images d'un objet, qui comporte : - une optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe (qui est désigné dans la présente par l'expression « axe de symétrie ») et comportant au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe; et 20 - au moins un capteur d'images agencé pour capter au moins une image d'au moins une partie (périphérique) de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe de l'optique réflective, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie (périphérique) de l'objet. 25 Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de prise d'images d'un objet, qui comporte : - une optique réflective s'étendant autour d'un axe de symétrie, présentant un évidemment centré sur l'axe de symétrie, et comportant au moins une surface réfléchissante dirigée vers l'axe de symétrie; et 30 - au moins un imageur agencé pour capter au moins une image d'au moins une partie de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe de symétrie, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie de l'objet. 3029645 3 La réflexion d'images d'observation « radiale » de tout ou partie de la surface périphérique de l'objet, parallèlement à l'axe de l'optique réflective et/ou à l'axe longitudinal de l'objet, par l'optique réflective évidée au travers de laquelle peut s'étendre et se déplacer l'objet, facilite la prise d'images « panoramiques » 5 de toute la périphérie d'au moins une portion longitudinale - ou « tranche » - de l'objet, in situ, notamment lorsque l'objet est entouré d'obstacles proches. Lorsque les dimensions respectives de l'objet, notamment l'allongement de l'objet, et de l'optique réflective ne permettent pas d'obtenir, en une seule fois, une image périphérique complète de l'objet, la prise d'image(s) peut être répétée le nombre de fois nécessaire pour « balayer » toute la périphérie de l'objet, en déplaçant l'objet au travers de l'évidemment de l'optique réflective - par un mouvement relatif du dispositif par rapport à l'objet qui peut rester fixe - entre deux prises d'image(s) successives, puis en « raccordant » deux à deux les images successivement prises. Le déplacement du dispositif par rapport à l'objet est de préférence effectué en maintenant l'objet sensiblement centré dans l'évidemment, et/ou en maintenant l'axe de l'optique réflective sensiblement confondu avec l'axe longitudinal de l'objet - ou du moins de la partie d'objet à imager. A cet effet, le dispositif peut comporter des moyens de centrage de l'objet 20 dans l'évidemment, en particulier des organes d'appui sur l'objet qui sont montés mobiles par rapport à l'optique réflective selon des axes « radiaux » s'étendant dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'optique réflective. Pour obtenir un dispositif particulièrement compact, l'optique réflective s'inscrivant (s'étendant) à l'intérieur d'un premier cylindre et l'évidemment 25 s'inscrivant (s'étendant) à l'intérieur d'un second cylindre coaxial au premier cylindre - et de plus petit rayon -, on peut dimensionner l'optique réflective de telle sorte que le rayon du premier cylindre soit inférieur ou égal au triple ou au double du rayon du second cylindre. Par exemple, du rayon du second cylindre peut être de l'ordre de 2 à 5 30 centimètres, et la valeur du rayon du premier cylindre peut être égale à celle du rayon du second cylindre augmentée de 1 à 3 centimètres environ. Le dispositif comporte de préférence une fenêtre transparente de forme cylindrique, en particulier de section circulaire, autour de laquelle s'étend 3029645 4 l'optique réflective, ce qui permet notamment d'éviter le contact entre l'objet et l'optique réflective, ainsi que le masquage de zones de l'image par une partie de l'objet masquant (interrompant) le faisceau réfléchi par l'optique réflective. L'optique réflective peut comporter une unique surface réfléchissante qui 5 est gauche, c'est-à-dire non plane, et qui présente une symétrie de révolution selon un axe de révolution (qui constitue alors ledit axe de symétrie). Dans ce cas, on dispose de préférence la surface réfléchissante de façon telle que l'axe de révolution de la surface réfléchissante soit voisin de (et parallèle à) - en particulier sensiblement confondu avec - l'axe longitudinal de la partie de 10 l'objet qui est entourée par la surface réfléchissante. Alternativement, l'optique réflective peut comporter plusieurs surfaces réfléchissantes qui peuvent être gauches (en particulier légèrement convexes) ou planes, et qui sont de préférence régulièrement espacées/disposées autour d'un axe (qui est désigné dans la présente par l'expression « axe de symétrie ») qui 15 peut être confondu avec l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par les surfaces réfléchissantes. Dans ce cas, le nombre de surfaces réfléchissantes est généralement au moins égal à trois, en particulier au moins égal à quatre, par exemple égal à huit. Dans le cas notamment de surfaces réfléchissantes planes, les surfaces réfléchissantes peuvent être de dimensions identiques et de formes identiques, en particulier de forme sensiblement trapézoïdale. Les surfaces réfléchissantes planes sont de préférence inclinées par rapport à l'axe de symétrie des surfaces réfléchissantes, et/ou par rapport par rapport à l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par la (les) surface(s) réfléchissante(s), avec un angle aigu d'inclinaison qui est commun aux surfaces réfléchissantes. De la même façon, la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) gauche(s) est (sont) de préférence inclinée(s) par rapport à l'axe de symétrie ou de révolution, avec un angle aigu d'inclinaison, de sorte que la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) est (sont) dirigée(s) vers l'axe de symétrie ou de révolution, et vers l'axe longitudinal de la partie de l'objet qui est entourée par la (les) surface(s) réfléchissante(s). Cet angle d'inclinaison peut être sensiblement égal à 45 degrés. Lorsque cet angle d'inclinaison est inférieur à 45 degrés, cela conduit à un grandissement 3029645 5 de l'image de l'objet qui est inférieur à 1, ce qui peut permettre d'améliorer la compacité du système au détriment éventuel de sa résolution. La (ou les) surface(s) réfléchissante(s) gauche(s) s'étend(ent) de préférence le long d'une surface tronconique. 5 La (ou les) surface(s) réfléchissante(s) peu(ven)t être partiellement réfléchissante(s) et partiellement transmissive(s) ou transparente(s), afin de permettre le passage d'un flux lumineux d'éclairage de la surface de l'objet, au travers de la (ou des) surface(s) réfléchissante(s). Pour capter des images périphériques de l'objet réfléchies par la (ou les) 10 surface(s) réfléchissante(s), on peut disposer un imageur unique comportant un objectif dont le diamètre est de préférence sensiblement égal à la plus grande dimension extérieure de l'optique réflective constituée de la (ou des) surface(s) réfléchissante(s), et dont l'axe optique est voisin de (et sensiblement parallèle à) - en particulier sensiblement confondu avec - l'axe longitudinal de la partie de 15 l'objet qui est entourée par l'optique réflective, et sensiblement confondu avec l'axe de symétrie ou de révolution. Pour utiliser un imageur unique de plus petites dimensions, on peut disposer un dispositif de repliement de faisceau sur le trajet optique entre l'imageur et la (ou les) surface(s) réfléchissante(s). 20 Le dispositif de repliement peut comporter une seconde optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe confondu avec l'axe de la première optique réflective évidée, ainsi qu'une troisième optique réflective coaxiale avec les première et seconde optiques réflectives, de sorte que les trois optiques réflectives réfléchissent des images périphériques de l'objet sensiblement 25 parallèlement à l'axe de la première optique réflective, et à plus faible distance de cet axe. Avec un imageur unique, l'image obtenue de la périphérie d'une portion longitudinale - ou tranche - de l'objet, s'inscrit dans une couronne, notamment lorsque la surface réfléchissante est tronconique et qu'une partie de l'objet 30 s'étend le long de l'axe de symétrie de l'optique réflective. L'image obtenue peut être séparée en deux images pour une optique gauche (non plane par morceaux) lorsqu'aucune partie de l'objet ne coupe (ne passe par) l'axe de symétrie de l'optique réflective. 3029645 6 Il est alors préférable d'utiliser une optique plane (ou légèrement convexe) par morceaux pour assembler sur l'imageur unique des images segmentées obtenus par une ou des séries de réflexions sur des plans, donc sans ou avec très peu d'aberrations et/ou distorsions. 5 Une telle image peut faire l'objet d'un traitement mathématique la transformant en une image en forme de bande correspondant à une vue de la périphérie de la tranche « mise à plat », et d'autres traitements permettant de déterminer des propriétés de l'objet. Alternativement, on peut disposer plusieurs imageurs dont les axes 10 optiques respectifs sont distants de (et parallèles à) l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective. Dans ce cas, chacune des images obtenues correspond à une partie seulement de la périphérie de l'objet, et peut être en forme de secteur de couronne; ces images peuvent présenter (deux à deux) un recouvrement (partiel) 15 et peuvent alors faire l'objet d'un traitement permettant de « raccorder » ces images deux à deux et d'obtenir une image de la périphérie complète d'au moins une « tranche » de l'objet. Ces images en forme de secteur peuvent être transformées en des images rectangulaires en éliminant des images les portions d'image proches des 20 « jointures » séparant deux faces réfléchissantes adjacentes, qui sont projetées sur deux faces réfléchissantes adjacentes. Selon un mode de réalisation, on peut disposer les axes optiques respectifs des imageurs de façon régulière autour de l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective. 25 Dans ce cas notamment, les imageurs peuvent être montés sur au moins un support en forme de couronne présentant un (second) évidemment centré sur l'axe de symétrie/révolution de la première optique réflective. Un tel support évidé d'imageurs peut contribuer à délimiter, avec la première optique réflective évidée, et le cas échéant avec la fenêtre transparente 30 de forme cylindrique ou tubulaire, une cavité apte à recevoir (la totalité de) l'objet à observer/imager, en particulier une cavité de forme cylindrique allongée selon l'axe de symétrie ou de révolution de la première optique réflective, et dont 3029645 7 le diamètre est supérieur à celui du plus petit cylindre dans lequel peut s'inscrire l'objet. Chaque imageur peut comporter un capteur d'images matriciel, en particulier un capteur de technologie CCD ou CMOS, qui peut comporter un ou 5 plusieurs millions de pixels. Le dispositif peut comporter au moins une source d'éclairage agencée pour illuminer une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, en particulier par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source d'éclairage selon un axe d'éclairement peu incliné par rapport à l'axe de la première optique réflective, 10 par la première optique réflective. Le dispositif peut comporter par ailleurs au moins une source de pointage lumineux agencée pour former un repère lumineux sur une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, en particulier par réflexion d'un second faisceau lumineux émis par la source de pointage selon un axe de pointage peu incliné par 15 rapport à l'axe de la première optique réflective, par la première optique réflective. En particulier, le second faisceau lumineux de pointage peut être un faisceau plat apte à former un repère lumineux en forme de segment de droite. Ce faisceau réfléchi par la première optique réflective peut s'étendre dans 20 un plan dont la normale est légèrement inclinée par rapport à l'axe optique, selon un angle d'inclinaison déterminé, afin de permettre des opérations de triangulation. Une autre configuration peut être choisie pour éviter des recouvrement potentiels de faisceaux ; elle consiste à générer un faisceau dans un plan incluant sensiblement l'axe optique et permettant des mesures de distance 25 le long de l'axe de l'objet et donc son inclinaison. La trace du repère lumineux de pointage dans l'image obtenue de l'objet peut être utilisée pour déterminer les distances séparant respectivement la première optique réflective (et/ou la fenêtre transparente) des points de la surface périphérique de l'objet. 30 L'association de cette information de distance aux points d'une image obtenue peut ainsi permettre d'obtenir une « pseudo image » (c.à.d. un modèle) à trois dimensions de la surface périphérique de l'objet. 3029645 8 Le dispositif peut également traiter des recouvrements de deux images réfléchies par une surface réfléchissante déterminée de l'optique réflective, et respectivement captées par deux capteurs voisins/adjacents, et permettre ainsi la construction d'un modèle 3D de la surface périphérique de l'objet, par effet 5 stéréoscopique. S'il est possible de combiner les informations de distance entre les mesures obtenues par la source de pointage et les mesures stéréoscopiques, il est également possible d'utiliser des sources de pointage générant un ou plusieurs points lumineux répartis aléatoirement pour créer sur l'objet un motif lumineux 10 unique facilement détectable par deux capteurs voisins et simplifiant ainsi les mesures stéréoscopiques. Le dispositif peut comporter au moins une unité de traitement de signaux et/ou données qui est reliée au(x) capteur(s) d'images et est agencée (en particulier programmée) pour procéder à une partie au moins des traitements 15 d'images requis pour déterminer une propriété de l'objet à partir des images acquises par le(s) capteur(s) ou imageur(s). Le dispositif peut comporter en outre une unité de stockage de données reliée à l'unité de traitement de données et agencée pour enregistrer des données d'images délivrées par cette unité de traitement. 20 Le dispositif peut également comporter une batterie - ou autre source d'énergie électrique - agencée pour alimenter le(s) capteur(s) d'images, la (ou les) source(s) d'éclairage ou de pointage, l'unité de traitement de données, et l'unité de stockage de données. L'invention peut notamment être appliquée à la prise d'images de parties 25 de végétaux, sur leur lieu de culture, sans nécessiter une séparation de la partie à imager, du reste du végétal. L'invention permet d'obtenir un dispositif d'imagerie compact et léger, qui peut être autonome, et qui peut être facilement porté et déplacé par un être humain, par un véhicule ou robot porteur, ou par tout autre dispositif, pour être 30 engagé autour de l'objet à imager. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaissent dans la description suivante qui se réfère aux figures annexées et illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention. 3029645 9 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La figure 1 illustre schématiquement un dispositif de prise d'images, en vue en coupe longitudinale dans un plan contenant l'axe de symétrie de l'optique réflective du dispositif. 5 La figure 2 illustre schématiquement le dispositif de prise d'images illustré figure 1 et engagé autour d'une portion terminale d'un végétal telle qu'un épi de maïs. La figure 3 illustre schématiquement le dispositif de prise d'images illustré figure 1 et engagé autour d'une portion intermédiaire (médiane) du végétal 10 illustré figure 2. La figure 4 illustre schématiquement un autre dispositif de prise d'images, en vue en coupe longitudinale dans un plan contenant l'axe de symétrie de l'optique réflective du dispositif, qui est engagé autour d'un objet de forme allongée qui s'étend au travers du dispositif de prise d'images. 15 La figure 5 illustre schématiquement une optique réflective et deux fenêtres tubulaires transparentes d'un dispositif de prise d'images, en vue en coupe transversale, perpendiculairement à l'axe de l'optique réflective et des fenêtres tubulaires. La figure 6 illustre schématiquement une optique réflective entourant une 20 fenêtre tubulaire transparente d'un dispositif de prise d'images, en vue en coupe transversale. La figure 7 illustre schématiquement, en vue transversale également, une optique réflective entourant une fenêtre tubulaire transparente, ainsi que les capteurs d'images et les sources lumineuses d'éclairage et de pointage d'un 25 dispositif de prise d'images. La figure 8 illustre schématiquement, en vue en coupe longitudinale, une variante du dispositif de prise d'images illustré figure 1, qui comporte un dispositif de repliement du faisceau réfléchi par l'optique réflective entourant l'objet à imager. 30 La figure 9 illustre schématiquement des moyens de traitement d'images reliés à plusieurs capteurs d'images d'un dispositif de prise d'images. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 3029645 - 10 - Sauf indication explicite ou implicite contraire, des éléments ou organes - structurellement ou fonctionnellement - identiques ou similaires, sont désignés par des repères identiques sur les différentes figures. Par référence aux figures 1 à 3 notamment, l'appareil 10 de prise d'images 5 comporte une optique 11 réflective qui est percée d'un évidement central 21 et entoure une fenêtre interne 12. L'optique 11 est entourée par une fenêtre externe 15. Les fenêtres 12, 15 peuvent être réalisées dans un matériau transparent tel que du verre. Alternativement, la fenêtre externe 15 peut être opaque. 10 Ces fenêtres présentent une forme tubulaire, en particulier une forme cylindrique de section circulaire, et dont l'axe 13 forme l'axe longitudinal et de symétrie générale du dispositif 10. La fenêtre 12 s'étend en regard de l'optique 11 et présente une hauteur (mesurée selon l'axe 13) qui est au moins égale à celle de l'optique 11. 15 L'optique 11 est formée d'au moins un miroir - ou surface réfléchissante- 19 qui est incliné(e) par rapport à l'axe 13 d'un angle aigu 20 qui est ici sensiblement égal à 45 degrés, de sorte que la surface 19 est dirigée vers l'axe 13 de l'appareil. L'optique 11 peut comporter une surface 19 gauche unique, de forme 20 tronconique comme illustré figure 5, ou plusieurs surfaces 19 planes de contour trapézoïdal curviligne, comme illustré figures 6 et 7. L'appareil 10 comporte en outre un imageur comportant un capteur 18 d'images et un objectif 14 schématiquement représenté sous la forme d'une lentille biconvexe. 25 L'axe optique commun au capteur 18 et à l'objectif 14 est ici confondu avec l'axe 13 de l'appareil 10. L'extrémité supérieure de la fenêtre tubulaire interne 12 est ici fermée par une paroi opaque 22 qui s'étend en regard de la partie centrale de l'objectif 14. La fenêtre 12 et la paroi 22 délimitent ainsi une cavité 33 de forme 30 allongée (cylindrique) selon l'axe 13, dont la partie inférieure est entourée par la fenêtre 12 et par l'optique 11, et qui peut recevoir un objet à imager comme illustré figures 2 et 3. 3 0 2 964 5 Le dispositif 10 comporte en outre une paroi opaque 16 prolongeant la fenêtre 15 et fermée par une paroi 17 pour former un boîtier recevant le capteur 18 et l'objectif 14. Dans la variante de réalisation illustrée figure 8, le dispositif 10 comporte 5 un dispositif de repliement de faisceau disposé sur le trajet optique entre l'imageur 14, 18 et la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) 19 de l'optique 11. Ce dispositif de repliement comporte une seconde optique réflective évidée s'étendant autour d'un axe confondu avec l'axe 13 de la première optique réflective évidée, ainsi qu'une troisième optique réflective coaxiale avec les 10 première et seconde optiques réflectives. La seconde optique réflective comporte des surfaces 23 réfléchissantes dirigées vers l'axe 13, qui sont de préférence inclinées par rapport à cet axe d'un angle de 45 degrés environ. En particulier, cette seconde optique peut être sensiblement symétrique de 15 la première optique 11 par rapport à un plan transversal médian (qui est perpendiculaire à l'axe 13). La seconde optique permet de réfléchir un faisceau F2 provenant des surfaces 19 et se propageant parallèlement à l'axe 13, pour produire un faisceau F3 se propageant radialement (par référence à l'axe 13), en direction de l'axe 13. 20 Les seconde et troisième optiques réflectives peuvent comporter des surfaces réfléchissantes respectives 23, 24 de forme tronconiques d'axe 13. La (les) surface(s) 24 réfléchissante(s) de la troisième optique, qui s'étend(ent) en regard de la (des) surface(s) 23, permet(tent) de réfléchir le faisceau F3 pour produire un faisceau F4 se propageant parallèlement au 25 faisceau F2, à plus faible distance de l'axe 13 et en direction de l'objectif 14 qui focalise ce faisceau F4 sur le capteur 18. Sur les figures 2 et 3, le dispositif 10 est engagé autour d'une portion d'un épi 25 de maïs solidaire de la tige 26 d'un plant de maïs, pour permettre de déterminer une caractéristique de l'épi sans l'arracher du plant, par exemple 30 pour compter les grains 27 (partiellement représentés) de l'épi à partir d'images de la périphérie de l'épi qui sont prises par le dispositif 10. 3029645 -12- A cet effet, le dispositif 10 est disposé pour « coiffer » et entourer la partie supérieure de l'épi 25, ce dernier pénétrant en partie dans la cavité 33 par l'orifice de l'extrémité inférieure de la fenêtre tubulaire 12. Le positionnement du dispositif 10 autour de l'épi 25 est de préférence 5 effectué de façon à ce que la partie - ou « tranche » - supérieure 25a de l'épi, qui s'étend selon l'axe longitudinal 28 de l'épi, s'étendent sensiblement selon l'axe 13 de symétrie de l'optique 11 et de la cavité 33, de sorte que les différentes portions de la surface périphérique de la partie 25a de l'épi soient situées à sensiblement la même distance de la fenêtre 12, et par conséquent de l'optique ii. 10 Dans cette position relative de l'épi et du dispositif de prise d'images, le faisceau Fi de lumière réfléchie par la surface périphérique supérieure 25a de l'épi et se propageant sensiblement radialement, par référence aux axes 13 et 28, traverse la fenêtre 12 et est réfléchi par l'optique 11 pour former un faisceau F2 se propageant sensiblement à l'axe 13. 15 Le faisceau F2 est focalisé par l'objectif 14 sur la surface sensible du capteur 18 pour former une image de la surface 25a qui est captée par le capteur 18 et peut être enregistrée et traitée par une unité de traitement (telle qu'un microprocesseur) intégrée au dispositif 10. A cet effet, l'éclairement de la surface 25a peut résulter de la lumière 20 « naturelle « (ambiante) traversant les fenêtres interne 12 et externe 15 du dispositif, et/ou de la lumière produite par une source d'éclairement intégrée à l'appareil 10. Cette source d'éclairement peut par exemple être constituée par des diodes (LEDs) 29 régulièrement disposées autour de l'optique il (qui est alors semi 25 transparente) et produisant des faisceaux lumineux traversant cette optique. Après qu'une image de la surface périphérique (« tranche ») supérieure 25a ait été prise par un (ou des) capteur(s) 18, le dispositif peut être déplacé le long de l'axe 28 de l'épi, en direction de la base de l'épi, pour pouvoir prendre une image de la surface périphérique intermédiaire 25b de l'épi, comme dans la 30 configuration illustrée figure 3. Le dispositif io est de préférence maintenu sensiblement centré sur 1(objet à imager, c.à.d. en maintenant sensiblement confondus les axes respectifs 13, 28 de l'optique 11 (et de la cavité 33) et de l'objet 25. 3029645 - 13 - De préférence, le déplacement du dispositif et les prises de vue successives des portions 25a, 25b de l'objet qui sont espacées le long de l'axe 28, sont effectués de manière à ce que les images successivement prises se recouvrent deux à deux, comme illustré schématiquement figure 4, puis ces images sont 5 traitées pour être raccordées en « empilant » leur recouvrement mutuel. La fréquence d'acquisition de ces images peut être adaptée à la vitesse de déplacement du dispositif 10 le long de l'objet, pour obtenir ce recouvrement entre les images successives. A cet effet, le dispositif peut comporter un capteur de mouvement, tel 10 qu'au moins un accéléromètre ou autre capteur inertiel, qui est solidaire de la première optique réflective et/ou du corps du dispositif, de façon à être sensible à un déplacement du dispositif par rapport à un repère fixe - et donc par rapport à l'objet 25 -, et qui est relié aux moyens de traitement des images délivrées par le(s) capteur(s) 18, pour délivrer des signaux de mouvement permettant 15 d'asservir l'acquisition d'images. Dans le mode de réalisation illustré figure 4, le dispositif 10 comporte plusieurs imageurs comportant chacun un objectif 14 et un capteur i8 d'images. Les axes optiques 31 respectifs des imageurs sont distants de - et parallèles à l'axe 13 de la première optique réflective, et disposés régulièrement autour de 20 l'axe 13. Les imageurs sont montés sur un support 32 annulaire (en forme de couronne) présentant un évidemment centré sur l'axe 13, et s'étendant dans un plan transversal, entre les fenêtres interne 12 et externe 15. Les imageurs délivrent des signaux ou données aux moyens de traitement 25 d'images qui sont montés sur un support 34 - tel qu'un circuit imprimé également en forme de couronne s'étendant entre les fenêtres 12, 15. Les objectifs 14 sont également fixés à un support (non représenté) annulaire s'étendant entre les fenêtres 12, 15. Les supports annulaires 32, 34 contribuent à délimiter, avec la première 30 optique réflective évidée, et le cas échéant avec la fenêtre transparente, une cavité 33 ouverte à ses deux extrémités 33a, 33b. 3029645 - 14 - La cavité 33 est apte à recevoir l'objet qui traverse dans ce cas le dispositif de part en part, ce qui permet au dispositif d'être déplacé le long de l'objet à imager, sur une distance supérieure à la longueur du dispositif (et de la cavité). Comme illustré figures 4 et 6, une source 29 d'éclairage est associée à 5 chaque capteur 18 pour illuminer une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source d'éclairage selon un axe d'éclairement qui peut être parallèle à l'axe 13, par la première optique réflective. De la même façon, une source 3o de pointage lumineux est associée à 10 chaque capteur 18 pour former un repère lumineux sur une partie à imager d'une portion périphérique de l'objet, par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source de pointage selon un axe de pointage qui peut être parallèle à l'axe 13 de l'optique 11, par l'optique ii. Comme illustré figure 7, chaque capteur i8 dont l'axe optique croise une 15 ligne de séparation de deux surfaces 19 adjacentes, peut ainsi recevoir une image d'une partie périphérique d'un objet, qui comporte deux parties d'images respectivement réfléchies par les deux surfaces 19 adjacentes. Par ailleurs, deux capteurs i8 adjacents dont les axes optiques respectifs croisent respectivement deux bords opposés d'une surface 19 qui s'étend entre 20 ces axes, permettent à ces deux capteurs d'obtenir, par vision stéréoscopique, une image à trois dimensions d'une partie périphérique d'un objet. Par référence à la figure 9, le dispositif 10 comporte un premier circuit électronique 40 qui est relié à 4 capteurs i8 pour recevoir les données d'images captées par ces capteurs, et peut « fusionner » ces données et les délivrer à un 25 second circuit électronique 41 procédant à des traitements d'image, notamment en fonction de signaux délivrés par un accéléromètre 43 relié au circuit 41, et enregistrant les images traitées dans une mémoire 42. Une batterie 44 est reliée aux capteurs 18, 43, et aux circuits 40 à 42, pour les alimenter. 30 Le dispositif comporte de préférence en outre des moyens d'identification de l'objet et/ou des moyens d'association d'au moins une donnée d'identification à l'image (ou les images) d'un objet imagé par le dispositif. 3029645 - 15 - L'identification de l'objet peut être « indirecte », pouvant par exemple consister en l'utilisation de données de géo localisation d'un objet pour identifier cet objet. Dans ce cas, le dispositif peut comporter un récepteur de signaux de géo 5 localisation émis par des satellites, tel qu'un récepteur GPS, qui est relié à l'unité 4o, 41 de traitement de données, et les données de géo localisation du dispositif 10 - et par conséquent d'un objet entouré par le dispositif - peuvent être associées par l'unité 40, 41 - et/ou enregistrées avec l'image (ou les images) de cet objet prise(s) par le dispositif. 10 L'identification de l'objet peut aussi consister à associer des informations visuelles et/ou sonores à l'image prise d'un objet. Pour associer des informations sonores à une image, le dispositif peut comporter un microphone relié à l'unité 40, 41 de traitement de données, cette unité assurant l'association de données sonores délivrées par le microphone à 15 l'image (aux images) d'un objet déterminé, et/ou l'enregistrement de ces données sonores. Pour associer des informations visuelles à une image, le dispositif peut comporter un capteur d'informations visuelles, par exemple un lecteur de codes barre, qui est relié à l'unité 40, 41 de traitement de données, cette unité assurant 20 l'association de données visuelles délivrées par le capteur d'informations visuelles à l'image (aux images) d'un objet déterminé, et/ou l'enregistrement de ces données visuelles. Le capteur d'informations visuelles peut être constitué par au moins un des capteurs i8 d'image, et l'unité 40, 41 de traitement peut alors être agencée 25 pour extraire des informations visuelles des images prises, par exemple pour extraire des données d'identification de l'objet des images, en particulier pour extraire des données d'identification (par exemple code barre) portées par une étiquette apposée sur l'objet. REVENDICATIONS1- Dispositif (KI) de prise d'images d'un objet (25), caractérisé en ce qu'il comporte : - une optique réflective (il, 19) s'étendant autour d'un axe (13) de symétrie, présentant un évidemment (21) centré sur l'axe de symétrie, et comportant au moins une surface (19) réfléchissante dirigée vers l'axe de symétrie; et - au moins un imageur (14, 18) agencé pour capter au moins une image 10 d'au moins une partie de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) (19) sensiblement parallèlement à l'axe de symétrie, lorsque l'optique réflective est disposée autour de la partie de l'objet. 2 - Dispositif selon la revendication 1 qui comporte une fenêtre (12) transparente de forme cylindrique, en particulier de section circulaire, autour de 15 laquelle s'étend l'optique réflective (11, 19). 3 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2 dans lequel l'optique réflective s'étend à l'intérieur d'un premier cylindre, l'évidemment s'étend à l'intérieur d'un second cylindre coaxial au premier cylindre, et le rayon du premier cylindre est inférieur ou égal au triple du rayon du second cylindre. 20 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel l'optique réflective comporte une unique surface réfléchissante (19) qui est gauche, en particulier de forme conique, et présente une symétrie de révolution selon un axe de révolution (13) confondu avec l'axe de symétrie. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans lequel 25 l'optique réflective comporte plusieurs surfaces réfléchissantes (19), en particulier au moins trois ou quatre surfaces réfléchissantes planes de dimensions et de formes identiques, qui sont régulièrement disposées autour de l'axe de symétrie (13). 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans lequel 30 la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) est (sont) inclinée(s) par rapport à l'axe de symétrie (ou de révolution), avec un angle (20) aigu d'inclinaison, en particulier avec un angle d'inclinaison sensiblement égal à 45 degrés. 3029645 - 17 - 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans lequel la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) est (sont) partiellement réfléchissante(s) et partiellement transmissive(s) ou transparente(s). 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 qui 5 comporte un imageur unique comportant un objectif (14) dont le diamètre est au moins égal à la plus grande dimension extérieure de l'optique réflective (11), et dont l'axe optique (13) est voisin de (et sensiblement parallèle à) - en particulier sensiblement confondu avec - l'axe de symétrie. 9 - Dispositif selon la revendication 8 qui comporte un dispositif de repliement de faisceau (F2 à F4) disposé sur le trajet optique entre l'imageur (14, 18) et la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) (19), le dispositif de repliement pouvant comporter une seconde optique réflective (23) évidée s'étendant autour d'un axe (13) confondu avec l'axe de la première optique réflective évidée, ainsi qu'une troisième optique réflective (24) coaxiale avec les première et seconde optiques réflectives. 10 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 qui comporte plusieurs imageurs (14, 18) dont les axes optiques (31) respectifs sont distants de - et parallèles à - l'axe (13) de la première optique réflective, et de préférence disposés régulièrement autour de l'axe de la première optique réflective. 11 - Dispositif selon la revendication 10 dans lequel les imageurs sont montés sur au moins un support (32) annulaire présentant un évidemment centré sur l'axe de la première optique réflective, ce support évidé contribuant à délimiter, avec la première optique réflective (11) évidée, et le cas échéant avec la fenêtre (12) transparente, une cavité (33) apte à recevoir l'objet. 12 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 qui comporte au moins une source (29) d'éclairage agencée pour illuminer une partie à imager d'une portion périphérique (25a, 25b) de l'objet, par réflexion d'un faisceau lumineux émis par la source d'éclairage selon un axe d'éclairement peu incliné par rapport à l'axe (13) de la première optique réflective, par la première optique réflective (11). 13 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 qui comporte au moins une source (3o) de pointage lumineux agencée pour former 3029645 - 18 - un repère lumineux sur une partie à imager d'une portion périphérique (25a, 25b) de l'objet, par réflexion d'un second faisceau lumineux émis par la source de pointage selon un axe de pointage peu incliné par rapport à l'axe (13) de la première optique réflective, par la première optique réflective, le second 5 faisceau lumineux de pointage pouvant être un faisceau plat apte à former un repère lumineux en forme de segment de droite. 14 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 qui comporte au moins une unité (4o, 41) de traitement de signaux et/ou données qui est reliée au(x) capteur(s) (i8) d'images et est agencée (en particulier 10 programmée) pour procéder à une partie au moins des traitements d'images requis pour déterminer une propriété de l'objet à partir des images acquises par le(s) capteur(s), et/ou agencée pour extraire des informations visuelles des images prises, en particulier pour extraire des données d'identification de l'objet des images, par exemple pour extraire des données d'identification portées par 15 une étiquette apposée sur l'objet. 15 - Dispositif selon la revendication 14 qui comporte une unité (42) de stockage de données reliée à l'unité (4o, 41) de traitement de données et agencée pour enregistrer des données d'images délivrées par cette unité de traitement. 20 i6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 qui comporte une batterie (44) agencée pour alimenter le(s) capteur(s) d'images (18), et le cas échéant la (ou les) source(s) (29, 3o) d'éclairage ou de pointage, l'unité (40, 41) de traitement de données, et l'unité (42) de stockage de données. 17 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 qui 25 comporte des moyens de centrage de l'objet dans l'évidemment (21) de l'optique réflective, en particulier des organes d'appui sur l'objet qui sont montés mobiles par rapport à l'optique réflective selon des axes radiaux s'étendant dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'optique réflective. i8 - Procédé de prise d'images d'un objet (25) in situ, caractérisé en ce 30 que : - on entoure une partie (25a, 25b) au moins de l'objet qui s'étend selon un axe longitudinal (28), d'au moins une surface réfléchissante (19) dirigée vers l'axe longitudinal ; et 3029645 - 19 - - on capte au moins une image d'au moins une partie (périphérique) de l'objet qui est réfléchie par la (ou les) surface(s) réfléchissante(s) sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal. 19 - Procédé selon la revendication 18 dans lequel la prise d'image(s) est 5 répétée plusieurs fois pour balayer la périphérie de l'objet, en déplaçant l'objet au travers d'un évidemment (21) d'une optique réflective (ii) comportant la (ou les) surface(s) réfléchissante(s), entre deux prises d'image(s) successives, puis en raccordant deux à deux les images successivement prises. 20 - Procédé selon la revendication 18 ou 19 dans lequel l'objet est une 10 partie d'un végétal sur pied et dans lequel on utilise un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17. 21 - Procédé selon la revendication 20 dans lequel, le dispositif (io) comportant un capteur (43) de mouvement du dispositif, on adapte la fréquence d'acquisition des images de l'objet à la vitesse de déplacement du dispositif le 15 long de l'objet. 22 - Procédé selon la revendication 20 ou 21 dans lequel, le dispositif (io) comportant deux capteurs (18) d'image adjacents dont les axes optiques (31) respectifs croisent respectivement deux bords opposés d'une surface (19) réfléchissante qui s'étend entre ces axes, on détermine, par vision 20 stéréoscopique, une image à trois dimensions d'une partie périphérique de l'objet.