Brevet FR3035721A1 — publié le 20161104

DOMAINE GEN ERAL L'invention se rapporte de façon générale au domaine du suivi d'une cible mobile au moyen d'un récepteur Doppler. ETAT DE L'ART Pour mesurer la vitesse d'une cible mobile, il est connu d'utiliser un radar Doppler. Un radar Doppler est un dispositif qui émet une onde de fréquence déterminée vers une cible mobile. Cette onde est réfléchie par la cible, 10 puis est reçue par un capteur du radar adapté à cet effet. Le mouvement de la cible mobile induit un décalage en fréquence entre l'onde émise et l'onde reçue après réflexion, décalage en fréquence communément appelé fréquence Doppler. La vitesse radiale du mobile peut ensuite être estimée à partir de cette fréquence Doppler. 15 Les fréquences Doppler mesurées par un radar Doppler peuvent cependant être entachées d'erreurs quand la cible présente une accélération ou une décélération rapide. Pour remédier à ce problème, il a été proposé dans le document EP 0395480 de mettre en oeuvre une correction du signal fréquentiel acquis 20 par un radar Doppler au moyen d'un signal approché généré à partir d'un lissage de mesures antérieures. Ce signal approché est recalculé itérativement pour chaque nouvelle mesure de fréquence acquise par le radar Doppler, pendant que la cible se meut. 25 Or, de tels calculs itératifs sont relativement complexes à mettre en oeuvre et requièrent une charge de calcul particulièrement élevée. PRESENTATION DE L'INVENTION Un but de l'invention est de réduire la charge de calcul sollicitée 30 pour corriger des biais de mesure induits par le récepteur Doppler. 3035721 2 Afin d'atteindre ce but l'invention propose un procédé de suivi d'une cible mobile, comprenant des étapes de : - acquisition d'un signal de fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible, 5 - génération d'au moins un signal de fréquence Doppler de référence à partir d'au moins une évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler, l'évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler étant calculée à partir d'un modèle cinématique de la cible, - génération d'un signal de battement entre le signal de fréquence Doppler acquis et chaque signal de fréquence Doppler de référence, chaque signal de battement étant représentatif d'un écart de fréquence entre le signal de fréquence Doppler mesuré et le signal de fréquence Doppler de référence correspondant, - application au signal de battement d'au moins une transformée de Fourier produisant un spectre fréquentiel du signal de battement, - estimation d'un signal de vitesse de la cible à partir du spectre fréquentiel, dans lequel l'évolution temporelle attendue est déterminée avant 20 l'acquisition du signal de fréquence Doppler. Ce procédé peut être complété par les caractéristiques suivantes prises seules ou en combinaisons lorsque cela est techniquement possible : - le modèle cinématique est défini par des équations différentielles faisant intervenir la position, la vitesse et/ou l'accélération de la 25 cible en fonction du temps, et dont la résolution permet de prédire l'évolution de la fréquence Doppler en fonction de conditions initiales ; - la génération du signal de battement comprend une multiplication réelle ou complexe entre le signal de fréquence Doppler acquis et 30 un signal dont la phase résulte d'une intégration du signal de fréquence Doppler de référence ; 3035721 3 - la génération du signal de battement complexe comprend un filtrage passe-bas appliqué à au moins une composante du signal résultant de la multiplication réelle ou complexe, le filtrage étant adapté pour conserver uniquement les fréquences représentatives 5 d'un écart entre les deux signaux de fréquence Doppler ; - le procédé comprend un échantillonnage du signal de battement avant l'application de la transformée de Fourier ; - le procédé comprend un fenêtrage du signal de battement produisant un bloc d'échantillons du signal de battement, la 10 transformée de Fourier étant appliquée sélectivement au bloc d'échantillons produit par le fenêtrage ; - le procédé comprend la détection d'un pic de puissance Doppler présent dans le spectre fréquentiel obtenu par l'application de la transformée de Fourier, le signal de vitesse de la cible étant estimé 15 à partir des coordonnées du pic de puissance Doppler détecté ; - la transformée de Fourier est appliquée successivement à différents blocs d'échantillons extraits du signal de battement, chaque bloc comprenant des échantillons en commun avec un bloc précédent ; - le signal de référence est un signal discret ; - le signal de fréquence Doppler acquis est un signal discret défini par une première fréquence d'échantillonnage et le signal de fréquence Doppler de référence est un signal discret défini par une deuxième fréquence d'échantillonnage inférieure à la première fréquence d'échantillonnage, le signal de fréquence Doppler de référence étant interpolé pour produire un nouveau signal de fréquence Doppler à partir duquel est généré le signal de battement à la première fréquence d'échantillonnage. Il est par ailleurs proposé selon un deuxième aspect un dispositif de suivi d'une cible mobile, comprenant: - un récepteur Doppler adapté pour acquérir un signal de fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible, 3035721 4 - une mémoire mémorisant, avant l'acquisition du signal Doppler par le récepteur Doppler, au moins une évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler, l'évolution temporelle étant calculée à partir d'un modèle cinématique de la cible, 5 - une unité de traitement de signal adaptée pour : o générer au moins un signal de fréquence Doppler de référence à partir de l'évolution temporelle mémorisée, o générer un signal de battement entre un signal de fréquence Doppler acquis par le récepteur et chaque signal de 10 fréquence Doppler de référence, chaque signal de battement étant représentatif d'un écart de fréquence entre le signal de fréquence Doppler acquis et le signal de fréquence Doppler de référence correspondant, o appliquer au signal de battement au moins une transformée 15 de Fourier produisant un spectre fréquentiel du signal de battement, o estimer un signal de vitesse de la cible à partir du spectre fréquentiel. 20 DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente de façon schématique un dispositif de suivi 25 de cible selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est un diagramme fonctionnel d'une unité de traitement comprise dans le dispositif de suivi représenté sur la figure 1 ; - la figure 3 est un organigramme d'étapes d'un procédé de suivi de cible selon un mode de réalisation de l'invention. 30 Sur l'ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. 3035721 5 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, un dispositif de suivi d'une cible mobile 0 comprend un récepteur Doppler 1, une mémoire 2, et une unité de 5 traitement de signal 3. Le récepteur Doppler 1 est adapté pour acquérir un signal de fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible, c'est-à-dire la vitesse selon un axe R passant par un point du récepteur 1 et un point de la cible O. Le récepteur Doppler est par exemple celui d'un radar 10 Doppler. La mémoire 2 est adaptée pour mémoriser, avant l'acquisition d'un signal Doppler par le récepteur Doppler 1, au moins une évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler, l'évolution temporelle étant calculée à partir d'un modèle cinématique de la cible. 15 La mémoire 2 peut prendre la forme d'un ou plusieurs composants de mémorisation de types variés : disque dur, disque SSD, flash, etc. Les composants de mémoire peuvent être de type amovibles à chaud via une connectique USB. L'unité de traitement de signal 3 comprend une entrée principale 4 20 raccordée au récepteur Doppler, une entrée auxiliaire 5 raccordée à la mémoire 2, et une sortie 6. L'unité de traitement de signal 3 a accès en lecture, voire en écriture, à la mémoire via l'entrée auxiliaire 5. En référence à la figure 2, l'unité de traitement de signal 3 25 comprend différents blocs de traitement de signal entre ses deux entrées 4, 5 et sa sortie 6. L'unité de traitement de signal 3 comprend plus précisément un mélangeur 10 en quadrature raccordée à l'entrée principale, et comprenant deux voies de sortie parallèles : une voie en phase I, et une 30 voie en quadrature Q. Le mélangeur 10 est contrôlé par un oscillateur local 12. 3035721 6 Chacune des deux voies comprend un filtre passe-bas analogique 14, 16 et un convertisseur analogique-numérique 18, 20 en sortie du filtre passe-bas analogique correspondant (désigné conventionnellement par l'acronyme CAN). 5 L'unité de traitement de signal 3 comprend en outre un bloc 22 dit « bloc complexe », agencé en sortie des deux convertisseurs analogique-numérique. Le bloc complexe 22 est configuré pour produire un signal complexe à partir de deux signaux reçus des deux convertisseurs analogique-numérique 18, 20. 10 L'unité de traitement de signal 3 comprend également un interpolateur 24 raccordé à l'entrée auxiliaire 6, et un oscillateur contrôlé en numérique 26 (OCN) agencé en sortie de l'interpolateur 24. L'unité de traitement de signal 3 comprend en outre un multiplicateur complexe 28 agencé en sortie du bloc complexe et de 15 l'oscillateur contrôlé en numérique 26. L'unité de traitement de signal 3 comprend en outre les composants suivants agencés en série en sortie du multiplicateur complexe 28 : - un filtre numérique 30 recevant des données produites par le 20 multiplicateur complexe 28 ; - un bloc de décimation, ou décimateur 32, agencé en sortie du filtre numérique 30; - un bloc 34 dit bloc « TFCR » configuré pour appliquer une transformée de Fourier aux données produites par le bloc de 25 décimation ; - un interpolateur 36 agencé en sortie du bloc TFCR. L'unité de traitement de signal 3 comprend également un additionneur 38 prenant en entrée la sortie de l'interpolateur mais également les données reçues via l'entrée auxiliaire du dispositif. 30 La sortie 6 de l'unité de traitement de signal 2 est agencée pour recevoir les données additionnées par l'additionneur 38. 3035721 7 On distingue deux phases au cours de la mise en oeuvre d'un procédé de suivi de cible mis en oeuvre au moyen du dispositif de suivi: - une phase préliminaire à la mise en fonctionnement du récepteur 5 Doppler, voire au tir de la cible, au cours de laquelle au moins un signal de référence est généré. - une phase de traitement d'un signal mesuré par le récepteur Doppler, ce traitement faisant intervenir les signaux de référence générés au cours de la phase préliminaire. 10 Phase préliminaire On choisit un modèle cinématique représentatif du comportement de la cible 0 dont on veut suivre la trajectoire au moyen du dispositif de suivi. 15 Le modèle cinématique est défini typiquement par des équations différentielles faisant intervenir la position, la vitesse et/ou l'accélération de la cible en fonction du temps, et dont la résolution permet de prédire l'évolution f(t) de la fréquence Doppler en fonction de conditions initiales. On considèrera dans la suite comme exemple non limitatif de cible 20 0 un obus tiré par un canon. Soient : - Vr(t) la vitesse apparente de la cible à l'instant t (dite vitesse relative) du modèle, - c' la vitesse de propagation de l'onde à fréquence porteuse Fo 25 (10GHz par exemple) dans le milieu considéré (l'air par exemple), que l'on considère comme une constante proche de la célérité c de la lumière dans le vide, - Vo la vitesse initiale de tir (en pratique la vitesse de sortie de l'obus hors du canon). Cette vitesse initiale est généralement 30 déterminable à l'avance grâce à des tables balistiques propres à 3035721 8 chaque canon, et dépend de la charge, de la masse de la cible tirée par le canon, de la hausse et de l'usure du canon. - C le Cx axial de l'obus, supposé constant; - g est la constante d'attraction terrestre (9.81m/s2), 5 - x(t) et y(t) sont les coordonnées cartésiennes de la cible dans le plan vertical contenant l'axe de tir, - Vx, Vy sont les dérivées premières respectives de x et y - Ax et Ay sont les dérivées secondes de x et y - H est la hausse canon au moment du tir. 10 On pose : f(t) = 2 * Vr(t)/c'* Fo On résout le système d'équations différentielles suivantes pour générer l'évolution temporelle attendue. - x(0)=0 - y(0)=0 15 - Vx(0)=Vo*cos(H) - Vy(0)=Vo*sin (H ) - Ax(t)=-C*Vx*racine(Vx2+Vy2) - Ay(t)=-C*Veacine(Vx2+Vy2)-g - Vr(t)=(x*Vx+y*Vy)/racine(x2+y2) 20 En référence à la figure 3, dans une étape 100, on génère au moins un signal de fréquence Doppler de référence Fi à partir de l'évolution temporelle attendue. L'évolution temporelle attendue est ainsi déterminée « a priori », c'est-à-dire indépendamment d'un signal Doppler reçu par le récepteur Doppler. 25 Dans une étape 102, le signal témoin est mémorisé dans la mémoire 2 du dispositif de suivi. Le signal témoin peut être mémorisé sous la forme d'un signal discret. Les étapes 100 et 102 sont répétées de sorte à générer et 30 mémoriser un ou plusieurs signaux de fréquence Doppler de référence. 3035721 9 On peut par exemple prévoir que différents signaux de référence soient générés à partir des mêmes équations, en choisissant néanmoins des valeurs différentes pour au moins un paramètre. Un tel paramètre peut par exemple être la résistance du vent. 5 Ainsi, on dispose d'un jeu de signaux de références applicables à différentes configurations de vent. Phase d'acquisition Dans une étape 200, le récepteur Doppler 1 acquiert un signal de 10 fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible O. Le signal de fréquence Doppler est reçu par l'entrée principale 4 de l'unité de traitement de signal 3. Il s'agit d'un signal radiofréquence analogique. Dans une étape 202, le mélangeur 10 en quadrature génère, à partir 15 du signal de fréquence Doppler analogique reçu par l'entrée 4, deux composantes de signal : une composante en phase, et une composante en quadrature. Dans une étape 204, La composante en phase est délivrée sur la voie en phase, et le filtre 14 applique un filtrage passe-bas à cette 20 composante en phase ; parallèlement, la composante en quadrature est délivrée sur la voie en quadrature, et le filtre 16 applique un filtrage passe-bas à cette composante en quadrature. Dans une étape 206 de numérisation, les deux convertisseurs analogique-numériques 18, 20 produisent à la cadence Fech deux signaux 25 numériques 1(t), Q(t) à partir des deux signaux délivrés par les deux filtres passe-bas 14, 16 agencés sur les voies en phase et en quadrature. Les signaux 1(t) et Q(t) sont définis par une fréquence d'échantillonnage supérieure à la fréquence d'échantillonnage de chacune des signaux de référence Fi mémorisés. 30 Dans une étape 208, le bloc complexe 22 produit un signal représentatif du signal complexe C(t) = 1(t) + jQ(t) à partir des signaux 303 5 7 2 1 10 numériques en phase 1(t) et en quadrature Q(t), ou j désigne l'unité imaginaire. Par ailleurs, dans une étape 210, l'interpolateur 24 produit, à partir d'un signal de référence Fi lu dans la mémoire 2 via l'entrée auxiliaire 5, 5 un signal interpolé Fm(t) à une fréquence égale à la fréquence d'échantillonnage du signal reçu du récepteur Doppler 1 via l'entrée principale 4. Dans une étape 212, la phase du signal interpolé Fm(t) est intégrée par l'oscillateur contrôlé en numérique 26 en un signal de la forme 10 suivante : F(t) = 27r f Fm(t)dt L'oscillateur contrôlé en fréquence 26 fournit au multiplicateur complexe 28 un signal complexe de la forme eiF(t)où j désigne l'unité imaginaire. Dans une étape 214, le multiplicateur complexe 28 calcule la 15 multiplication du signal exponentiel fourni par l'oscillateur contrôlé en numérique 24, par le signal complexe C(t) fourni par le bloc complexe 22. En pratique, la multiplication complexe peut être implémentée par: une multiplication entre les composantes 1(t) et Q(t) du signal de fréquence Doppler acquis et les cosinus et sinus du signal F(t) : 1 (t) cos(F (t)) - Q(t). sin(f. (t)) + j[/(t). sin(F(t)) + Q(t). cos(F(t))1 20 Dans une étape 216, le signal délivré par le multiplicateur complexe 82 est filtré par le filtre numérique 30 de sorte à produire un signal réel ou complexe filtré. On appelle signal de battement le signal réel ou complexe produit par le filtre 30. 25 Le signal de battement est représentatif d'un écart de fréquence entre le signal de fréquence Doppler acquis par le récepteur 1 et le signal de fréquence Doppler de référence Fi mémorisé dans la mémoire 2. 303 5 7 2 1 11 Dans une étape 218, le signal de battement fait l'objet d'un traitement de décimation par le décimateur 32, de sorte à produire un signal réel ou complexe « décimé ». Le bloc de décimation 32 applique en outre un fenêtrage au signal 5 décimé, par exemple un fenêtrage de Hamming ou de Gauss. Dans une étape 220, le bloc TFCR 34 applique une transformée de Fourier au bloc d'échantillons sélectionné par le fenêtrage, pour produire un spectre fréquentiel du signal de battement. La transformée de Fourier appliquée est du type « Transformée de 10 Fourier rapide » (FFT), réelle ou complexe. Une transformée de Fourier est appliquée au cours de l'étape 220 successivement à différents blocs d'échantillons extraits du signal de battement, chaque bloc comprenant des échantillons en commun avec un bloc précédent. On peut par exemple prévoir au moins 50% d'échantillons 15 en commun entre deux blocs successifs d'échantillons. La taille en nombre d'échantillons du signal fourni par la transformée de Fourier joue un rôle important. Plus cette taille est longue, plus la mesure est précise et plus le bruit de mesure diminue, plus il est possible de mesurer la vitesse d'un 20 projectile éloigné, et plus il est possible de discerner deux trajectoires de vitesse proches (pouvoir séparateur élevé). Il est donc a priori intéressant de mettre en oeuvre des transformée de Fourier de très grande taille. Cependant, une transformée de Fourier de grande taille, 21'1' est 25 inadaptée à une cible soumise à de fortes décélérations. Certains obus peuvent par exemple atteindre une décélération maximale de -60m /s2' une telle valeur de décélération occasionne une dérive de vitesse (2"/Fech*60) et de fréquence Doppler qui a pour conséquence que le spectre déteint sur plusieurs quantum Doppler (ou 30 « bins »). Tous les bénéfices précités d'une transformée de Fourier de grande longueur sont alors perdus (portée, précision, pouvoir séparateur). 3035721 12 En d'autres termes, plus la taille de la transformée de Fourier est courte, moins la mesure est sensible à la décélération du projectile. De préférence, on choisit la taille de transformée de Fourier entre 2048 et 32768. 5 La taille de 2048 permet d'obtenir des performances nominales en présence d'un glissement Doppler de 100m/s2. La taille de 32768 permet d'obtenir des performances nominales en présence d'un glissement Doppler de 10m/s2. L'intervalle de valeurs [2048, 32768] permet donc de fournir des 10 bonne performances pour la plupart des obus, qui s'opposent à la résistance de l'air. On peut par exemple limiter ainsi la taille de transformée de Fourier de 4096 échantillons pour des performances nominales en présence d'un glissement Doppler de -60m/s2. 15 Le spectre fréquentiel résultant de la transformée de Fourier est un signal discret. Ce signal peut être représenté par une série de points, les coordonnées de chaque point étant un couple (fréquence, puissance). Par convention, on appelle « quantum » une valeur de fréquence ou emplacement de fréquence en abscisse d'un point issu de la transformée 20 de Fourier du le signal discret obtenu par la transformée de Fourier. Dans une étape 221, on détecte un pic de puissance Doppler présent dans le spectre fréquentiel obtenu par l'application de la transformée de Fourier. Le pic de puissance est un point constituant un maximum local : 25 c'est-à-dire que la valeur de puissance de ce point est supérieure aux valeurs des deux points ayant des quantums immédiatement voisins au quantum de ce point. Dans une étape 222, la courbe du spectre issue de la transformée de Fourier est interpolée par l'interpolateur 36 en à l'aide du maximum 30 local détecté au cours de l'étape 221 afin d'obtenir un signal de fréquence Doppler Fd(t) de l'écho recherché. 3035721 13 Les deux points de quantums voisins à celui du maximum local peuvent également intervenir dans le calcul d'interpolation 222. Dans une étape 224, l'additionneur 38 additionne le spectre fréquentiel of(t) interpolé par l'interpolateur 36 au signal de référence Fi 5 reçu par l'entrée secondaire 5. Le résultat de cette addition constitue un spectre fréquentiel de sortie, lequel est délivré sur la sortie 6 de l'unité de traitement de signal 3. Le spectre fréquentiel de sortie peut ensuite être utilisé comme donnée d'entrée pour restituer la vitesse de l'écho recherché 10 Vd(t)=Fd(t)*c'/Fo/2. Les traitements opérés par l'unité de traitement sont répétés dans le temps pour différents signaux radiofréquence acquis successivement par le récepteur Doppler 1. 15 REVENDICATIONS1. Procédé de suivi d'une cible mobile, comprenant des étapes de : - acquisition (200) d'un signal de fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible, - génération (100) d'au moins un signal de fréquence Doppler de référence à partir d'au moins une évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler, l'évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler étant calculée à partir d'un modèle cinématique de la cible, - génération (214, 216) d'un signal de battement entre le signal de fréquence Doppler acquis et chaque signal de fréquence Doppler de référence, chaque signal de battement étant représentatif d'un écart de fréquence entre le signal de fréquence Doppler mesuré et le signal de fréquence Doppler de référence correspondant, - application (220) au signal de battement d'au moins une transformée de Fourier produisant un spectre fréquentiel du signal de battement, - estimation d'un signal de vitesse de la cible à partir du spectre fréquentiel, dans lequel l'évolution temporelle attendue est déterminée avant l'acquisition (200) du signal de fréquence Doppler. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le modèle cinématique est défini par des équations différentielles faisant intervenir la position, la vitesse et/ou l'accélération de la cible en fonction du temps, et dont la résolution permet de prédire l'évolution de la fréquence Doppler en fonction de conditions initiales. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel la génération du signal de battement comprend une multiplication (214) réelle ou 3035721 15 complexe entre le signal de fréquence Doppler acquis et un signal dont la phase résulte d'une intégration du signal de fréquence Doppler de référence. 5 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la génération du signal de battement complexe comprend un filtrage passe-bas (30) appliqué à au moins une composante du signal résultant de la multiplication réelle ou complexe, le filtrage étant adapté pour conserver uniquement les fréquences représentatives d'un écart entre les deux signaux de fréquence 10 Doppler. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant un échantillonnage du signal de battement avant l'application de la transformée de Fourier. 15 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, comprenant un fenêtrage du signal de battement produisant un bloc d'échantillons du signal de battement, la transformée de Fourier étant appliquée sélectivement au bloc d'échantillons produit par le fenêtrage. 20 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, comprenant en outre la détection (221) d'un pic de puissance Doppler présent dans le spectre fréquentiel obtenu par l'application de la transformée de Fourier, le signal de vitesse de la cible étant estimé à partir des coordonnées du pic 25 de puissance Doppler détecté. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel la transformée de Fourier est appliquée successivement à différents blocs d'échantillons extraits du signal de battement, chaque bloc comprenant 30 des échantillons en commun avec un bloc précédent. 3035721 16 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le signal de référence est un signal discret. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel le signal de fréquence 5 Doppler acquis est un signal discret défini par une première fréquence d'échantillonnage et le signal de fréquence Doppler de référence est un signal discret défini par une deuxième fréquence d'échantillonnage inférieure à la première fréquence d'échantillonnage, le signal de fréquence Doppler de référence étant interpolé pour produire un nouveau 10 signal de fréquence Doppler à partir duquel est généré le signal de battement à la première fréquence d'échantillonnage. 11. Dispositif de suivi d'une cible mobile, comprenant: - un récepteur Doppler (1) adapté pour acquérir un signal de 15 fréquence Doppler caractérisant la vitesse radiale de la cible, - une mémoire (2) mémorisant, avant l'acquisition du signal Doppler par le récepteur Doppler (1), au moins une évolution temporelle attendue de la fréquence Doppler, l'évolution temporelle étant calculée à partir d'un modèle cinématique de la cible, 20 - une unité de traitement de signal (3) adaptée pour : o générer au moins un signal de fréquence Doppler de référence à partir de l'évolution temporelle mémorisée, o générer un signal de battement entre un signal de fréquence Doppler acquis par le récepteur et chaque signal de 25 fréquence Doppler de référence, chaque signal de battement étant représentatif d'un écart de fréquence entre le signal de fréquence Doppler acquis et le signal de fréquence Doppler de référence correspondant, o appliquer au signal de battement au moins une transformée 30 de Fourier produisant un spectre fréquentiel du signal de battement, 3035721 17 o estimer un signal de vitesse de la cible à partir du spectre fréquentiel.