Brevet FR3025129A1 — publié le 20160304

Dispositif de préhension La présente invention concerne un dispositif de préhension comprenant une pince qui comporte au moins deux bras de préhension déformables élastiquement, destinés à saisir des articles ou des objets, et qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage. Un dispositif de préhension de ce type est par exemple connu par le document DE 44 32 253 Al. Ici, la pince, qui est réalisée d'un seul tenant, peut être déformée de façon élastique par une structure correspondante. Lors de l'application d'une force sur une traverse, les bras de préhension sont ouverts ou fermés. Ce système a fait ses preuves pour des applications miniaturisées, c'est-à-dire notamment dans le domaine des pièces miniatures. Toutefois, il présente l'inconvénient que ce dispositif de préhension ne peut pas saisir de manière suffisamment ferme ou ne peut pas saisir dans la position précise des pièces de grand format. Partant de l'état de la technique, la présente invention a pour but de proposer un dispositif de préhension du type cité au début, qui permette de serrer dans la position exacte également des articles ou objets de formats particulièrement grands. Pour un dispositif de préhension du type cité au début, ce but est atteint par le fait qu'il est prévu un dispositif d'actionnement destiné au déplacement relatif de la pince par rapport à un boîtier de pince rigide qui est en interaction avec les bras de préhension. Le boîtier de préhension peut alors se glisser sur la pince et la fermer ou l'écarter, conformément à un autre mode de réalisation dans lequel le boîtier est positionné entre les bras de préhension. Grâce à l'utilisation d'un boîtier de pince rigide, le dispositif de préhension présente l'avantage d'offrir en plus une fonction de centrage, c'est-à- dire de positionnement au centre, de la pièce, lors de l'opération de préhension. Ainsi, lorsque les pièces sont saisies, ce centrage a pour effet qu'elles sont toujours serrées au même endroit ou dans la même 3025129 2 position (position exacte). Cela facilite l'usinage automatisé des pièces. La pince proprement dite passe donc dans le boîtier de pince. Ce guidage de la pince proprement dite dans ou à travers le boîtier de 5 pince représente un gain de temps lors de la préhension d'articles ou d'objets, par rapport aux dispositifs de préhension connus de l'état de la technique. D'autre part, le positionnement au centre ou le centrage permet d'obtenir une grande fidélité de reproduction, c'est-à-dire un serrage d'articles ou d'objets dans la position exacte. 10 La position de serrage est alors la position dans laquelle les bras de préhension sont disposés de manière à ce qu'une pièce à usiner soit serrée; il s'agit soit d'une position écartée, si la pièce est montée sur sa partie interne, ou une position au moins partiellement fermée des bras de préhension, si la pièce est montée sur sa partie externe. 15 Dans la position desserrée, les bras de préhension se trouvent dans une position qui libère la pièce. Il s'est avéré judicieux que, pour le déplacement du boîtier de pince par rapport à la pince, le dispositif d'actionnement comporte une tige de traction et/ou de poussée. Cette tige de traction et/ou de 20 poussée permet soit de tirer ou de pousser le boîtier de pince vers la pince, soit, à l'inverse, de pousser ou de tirer la pince dans le boîtier. Il est simplement essentiel pour l'invention qu'il y ait déplacement relatif entre les deux composants. Selon un mode de réalisation préféré, la tige de traction et/ou 25 de poussée est réalisée sous forme d'induit, et un électroaimant est prévu pour le déplacement du boîtier de pince par rapport à la pince. L'aimant de traction ainsi formé, avec son induit de traction, offre une possibilité simple et fréquemment utilisée, notamment dans le domaine de la robotique, pour le déplacement relatif de deux objets. Lors du 30 serrage de pièces à usiner ou d'articles ou d'objets constitués d'un matériau magnétique, l'électroaimant peut également d'abord effectuer une immobilisation magnétique préalable de la pièce, avant d'être activé avec une puissance plus forte et de provoquer, par l'intermédiaire de l'induit, le déplacement du boîtier de pince par 3025129 3 rapport à la pince proprement dite. Un autre mode de réalisation prévoit un moteur linéaire, c'est-à-dire un moteur électrique, pour déplacer la tige de traction et/ou de poussée. Selon un autre mode de réalisation particulièrement avantageux 5 de l'invention, il est prévu, pour le déplacement de la tige de traction et/ou de poussée, un système de piston qui est disposé dans un boîtier cylindrique et peut être actionné au moyen d'un fluide sous pression. De préférence, le système de piston ou le boîtier cylindrique présente au moins un raccord pour le fluide sous pression. Le fluide sous 10 pression peut être soit un gaz, et dans ce cas le dispositif d'actionnement est de type pneumatique, soit un liquide, et dans ce cas le dispositif d'actionnement est de type hydraulique. Afin de réaliser le dispositif de préhension sous une forme particulièrement compacte, le boîtier de pince comporte une chambre 15 destinée à recevoir le dispositif d'actionnement, le dispositif d'actionnement étant couplé par une extrémité, au moins de façon indirecte, à l'un ou l'autre élément parmi le boîtier de pince et la pince, et le dispositif d'actionnement étant couplé par son autre extrémité, au moins de façon indirecte, à l'autre élément parmi le 20 boîtier de pince et la pince. En d'autres termes, il est donc sans importance quelle extrémité du dispositif d'actionnement est reliée au boîtier de pince ou à la pince, car un simple déplacement relatif des deux composants donne le résultat souhaité, à savoir d'abord le centrage de la pièce lors de la préhension, puis son serrage. 25 Il s'est avéré judicieux que la pince présente au moins un évidement qui augmente l'élasticité d'au moins un des bras de préhension. Un évidement correspondant permet de déplacer le point de rotation ou de pivotement autour duquel tourne le bras de préhension. Selon le type de pièce à serrer ou à saisir, c'est-à-dire 30 notamment la forme et la stabilité de la pièce, l'évidement dans la pince ou dans le bras de préhension peut avoir une section transversale plus grande, lorsqu'on souhaite une élasticité plus élevée, ou plus petite, lorsqu'on souhaite une élasticité plus faible. A cet égard, il est 3025129 4 également avantageux que la pince soit réalisée d'un seul tenant et comprend en plus une plateforme de fixation. Afin de rendre encore plus rigide le boîtier de pince qui actionne le bras de préhension, il est prévu, conformément à un autre 5 mode de réalisation avantageux, que le boîtier de pince présente un raidisseur qui augmente la rigidité. Pour pouvoir agir sur le mouvement pivotant de la pince proprement dite, un autre mode de réalisation avantageux prévoit qu'un élément de commande soit disposé sur au moins un des bras de 10 préhension, sur son côté tourné vers le boîtier de pince, et qu'un bras de boîtier, tourné vers le bras de préhension doté de l'élément de commande, présente une surface de commande. L'élément de commande de la pince proprement dite peut glisser sur la surface de commande du boîtier de pince, sachant que l'élément de commande suit 15 le contour de la surface de commande. Ce contour peut quant à lui être adapté à la forme de la pièce à saisir. Pour obtenir un mouvement de la pince avec le moins d'à-coups possible, c'est-à-dire aussi fluide que possible, il s'est avéré avantageux que la pince, sur sa surface de pince tournée vers le boîtier 20 de pince, et/ou le boîtier de pince, sur sa surface de boîtier tournée vers la pince, présente au moins en partie une structure réduisant le frottement. Conformément à un autre mode de mise en oeuvre, cette structure réduisant le frottement est réalisée sous la forme d'un revêtement réduisant le frottement qui est appliqué au moins en partie 25 sur la surface de la pince et/ou la surface du boîtier. A cet effet, on connaît des vernis de glissement. D'autre part, il s'est avéré avantageux que la structure réduisant le frottement soit réalisée sous forme d'éléments glissants associés au boîtier de pince et/ou à la pince. Ces éléments peuvent être fixés de 30 manière classique à la surface de la pince et/ou à la surface du boîtier, notamment par collage, rivetage ou vissage. Toutefois, selon un autre mode de réalisation préféré, il est prévu qu'au moins un des bras de préhension et/ou le boîtier de pince présente au moins un logement pour élément glissant destiné à recevoir les éléments glissants. Cela 3025129 5 permet de disposer les éléments glissants dans les logements d'éléments glissants, sans qu'il soit nécessaire de fixer ceux-ci en plus par vissage ou d'une autre manière. Les éléments glissants peuvent être emmanchés à force dans les logements d'éléments glissants. A cet 5 effet, les logements sont réalisés avec des dimensions légèrement plus petites que les éléments glissants. Dans le cadre de l'invention, il s'est avéré particulièrement avantageux que les éléments glissants soient réalisés sous forme de goupilles glissantes qui sont emmanchés à force dans les logements 10 d'éléments glissants réalisés de manière souple. Compte tenu de la forme cylindrique des goupilles glissantes, il est possible de réaliser un contact linéaire situé entre la pince et le boîtier de pince. Comparé à un appui à plat, le contact linéaire présente l'avantage de créer un faible frottement d'adhérence et de glissement entre le boîtier de pince 15 et la pince proprement dite. Conformément à un mode de réalisation particulièrement avantageux, les éléments glissants sont réalisés en acier, c'est-à-dire sous forme de goupilles d'acier. Pour que le dispositif de préhension soit très léger, et en particulier pour pouvoir saisir la pièce à serrer, tout en préservant sa 20 surface, il s'est avéré préférable que le boîtier de pince et/ou la pince soient réalisés en matière plastique. A cet effet, le boîtier de pince et/ou la pince peuvent être fabriqués lors d'un procédé de fabrication générative (par exemple par frittage, impression 3D, etc.) mais également par un procédé associé à un moule (par exemple par 25 moulage par injection). D'autre part, il est également possible de réaliser le boîtier de pince et/ou la pince avec un procédé de fabrication par enlèvement de copeaux. Il s'est avéré judicieux d'utiliser du PA6 comme matière plastique. Afin de pouvoir monter le dispositif de préhension de manière 30 fixe, il est prévu, conformément à un autre mode de réalisation, une console de fixation à laquelle sont reliées la pince et une première extrémité du dispositif d'actionnement, une deuxième extrémité du dispositif d'actionnement étant couplée au boîtier de pince. Afin de pouvoir saisir ou serrer une pièce de manière particulièrement rapide, 3025129 6 un autre mode de réalisation avantageux prévoit que la console de fixation présente un porte-pièce et/ou un guide pour pièce à usiner. Ces éléments peuvent être formés d'un matériau magnétique, ce qui a pour effet d'assurer une immobilisation préalable d'objets également 5 magnétisables, devant être serrés, par la console de fixation. Toutefois, l'invention englobe également des modes de réalisation où le dispositif de préhension comporte lui-même un dispositif de fixation, c'est-à-dire qu'il n'est pas obligatoire d'utiliser une console de fixation. 10 L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée ci-après d'un exemple de réalisation illustré par le dessin annexé, sur lequel : -la figure 1 représente une vue de côté du dispositif de préhension conforme à l'invention, 15 -la figure 2 représente la vue en coupe II-II de la figure 1, -la figure 3 représente une vue de dessus du dispositif de préhension conforme à l'invention, et -la figure 4 représente la vue en coupe IV-IV de la figure 3. Les figures montrent un dispositif de préhension comprenant 20 une pince 1 qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage. Les illustrations montrent le dispositif de préhension dans sa position de desserrage. Le dispositif de préhension est doté d'un dispositif d'actionnement 3 qui permet d'obtenir un déplacement de la pince 1 par rapport à un boîtier de pince 4 rigide qui 25 est en interaction avec des bras de préhension 2 de la pince 1. Comme le montre notamment la figure 2, le dispositif d'actionnement 3 présente une tige de traction et/ou de poussée 5 et comporte en outre deux raccords 20 pour fluide sous pression. Parmi ceux-ci, le raccord de préhension 33 sert à la préhension, et le raccord 30 de desserrage 34 sert à libérer le dispositif de préhension. Pour déplacer la tige de traction et/ou de poussée 5, il est prévu un système de piston 21 qui est disposé dans un boîtier cylindrique 6. Le boîtier cylindrique 6 est logé dans une chambre 7 du boîtier de pince 4. Dans le présent exemple de réalisation, la tige de traction et/ou de poussée 5 3025129 7 est réalisée en plusieurs parties et comprend un moyen de fixation 22 (vis de fixation) qui est raccordé à un élément de traction 23 de la tige de traction et/ou de poussée 5. L'élément de traction 23 est relié au piston 35 du système de piston 21. Ainsi, le système de piston 21 est 5 relié au boîtier de pince 4. Conformément à une variante de réalisation, il est possible de prévoir un seul raccord 20 pour fluide sous pression, par lequel un fluide sous pression peut être amené et évacué, sachant que lors de l'évacuation du fluide, il exerce une aspiration sur le système de piston et tire donc le piston 35. Il est 10 également possible de prévoir plusieurs systèmes de piston 21, et dans ce cas il y aura de préférence plus de deux raccords 20 pour fluide sous pression. Le boîtier de pince 4 présente des bras de boîtier 11 qui sont en interaction avec les bras de préhension 2, les bras de boîtier 11 étant 15 disposés en formant de préférence un angle compris entre 20° et 50°, notamment de préférence un angle compris entre 30° et 40° et, selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, un angle a de 35° par rapport à l'axe longitudinal 24 du boîtier. Dans l'exemple de réalisation montré, les axes longitudinaux des bras de préhension 2, 20 lorsqu'ils ne sont pas montés et sont desserrés, forment avec l'axe longitudinal 24 un angle qui est plus grand que l'angle a formé par les axes longitudinaux 25 des bras de boîtier avec l'axe longitudinal 24. De ce fait, à l'état monté, les bras de préhension 2 sont appliqués de manière fiable contre les bras de boîtier 11. 25 La pince 1 est réalisée d'une seule pièce et comprend une plateforme de fixation 26. Cette plateforme de fixation 26 comporte plusieurs passages sous forme de trous, qui servent à la fixation de la pince 1. D'autre part, chacun des bras de préhension 2 comporte des évidements 8 qui se rétrécissent en direction de l'extrémité libre du 30 bras de préhension 2 respectif. Cela augmente l'élasticité des bras de préhension 2. Les évidements 8 forment sur les bras de préhension 2 respectivement une articulation 36 pouvant pivoter autour d'un axe de pivotement. Cette articulation 36 est constituée d'une portion de paroi qui est disposée sur le côté de l'évidement 8 qui est éloigné du boîtier 3025129 8 de pince 4. La portion de paroi opposée qui se situe sur le côté de l'évidement 8 tourné vers le boîtier de pince 4 forme un élément de rappel 37. Cet élément de rappel 37 a un effet de ressort et exerce de ce fait une force de rappel sur le bras de préhension 2 respectif, 5 lorsque celui-ci est pivoté autour de l'articulation 36 ou à l'aide de celle-ci. D'autre part, un renflement 27, destiné à saisir l'objet, est formé à l'extrémité libre des bras de préhension 2. Comme il ressort des figures 1 et 3, des logements d'éléments glissants 16 sont réalisés dans les bras de préhension 2 et dans les bras 10 de boîtier 11. Dans ces logements 16 sont emmanchées à force des goupilles glissantes 17 cylindriques qui forment un appui ponctuel ou linéaire entre le bras de préhension 2 et le bras de boîtier 11 respectif associé. Etant donné que les éléments glissants 15 des bras de boîtier 11 sont réalisés sous forme de goupilles cylindriques, il en résulte un 15 contour rectiligne, le long duquel glisse la goupille cylindrique des bras de préhension 2. La goupille cylindrique des bras de préhension 2 forme donc un élément de commande, et les goupilles cylindriques des bras de boîtier 11 forment donc une surface de commande. Une modification de la surface de commande permet d'engendrer une 20 modification du mouvement pivotant des bras de préhension 2. A l'entrée du logement d'élément glissant 16, est réalisée une structure lamellaire 28 comportant des lamelles qui s'étendent radialement vers l'intérieur, c'est-à-dire en direction de l'axe longitudinal des logements d'éléments glissants 16, et qui assurent un maintien supplémentaire des 25 éléments glissants 15 ou des goupilles cylindriques. Pour renforcer le boîtier de pince 4, il est prévu un raidisseur 9, sous forme de traverse de renforcement, qui augmente la rigidité. La traverse de renforcement relie les bras de boîtier 11 entre eux et renforce ainsi le boîtier de pince 4. 30 Il ressort notamment des figures 2 et 3 que le dispositif de préhension selon l'exemple de réalisation montré comprend une console de fixation 18 à laquelle sont fixés la pince 1 et le boîtier cylindrique 6 du dispositif d'actionnement 3. Les passages de la pince 1 comprennent deux passages de plaque 29, et la console de fixation 3025129 9 18 comprend, sur une plaque de console 30, deux passages de console correspondants et orientés de manière à être alignés axialement. Pour le couplage de la pince 1 ou de sa plateforme de fixation 26 à la console de fixation 18, il est prévu des moyens de fixation qui 5 traversent les passages de plaques 29 et les passages de console, par exemple respectivement sous la forme d'un assemblage à vis. Grâce à ces assemblages à vis, la pince 1 est couplée à la console de fixation 18. D'autre part, le boîtier cylindrique 6 est relié à la console de fixation 18, notamment à la plaque de console 30. Là aussi, la plaque 10 de console 30 comporte à cet effet des passages de plaque qui sont reliés à des passages de boîtier cylindrique 31 correspondants, par des moyens de fixation, par exemple sous forme d'assemblages à vis. Sur son côté éloigné de la pince 1 ou de la plaque de console 30, le boîtier cylindrique 6 est couplé au boîtier de pince 4 par l'intermédiaire de la 15 tige de traction et/ou de poussée 5. La pince 1 et le boîtier de pince 4 sont tous deux réalisés sensiblement en forme de V, la plateforme de fixation 26 fournissant une surface d'appui 32 pour un objet, du fait de la longueur du dispositif de préhension (fig. 3). Le boîtier de pince 4 est disposé par 20 rapport à la pince 1 de manière telle qu'une pièce à usiner puisse dépasser à l'avant, c'est-à-dire en direction des raccords pour fluide sous pression 20, et à l'arrière, c'est-à-dire en direction de la console de fixation 18. Cela permet de saisir et/ou de serrer également des pièces particulièrement longues et/ou de grande surface. La console de 25 fixation 18 dispose en outre d'un porte-pièce 19 destiné à recevoir ou à supporter un objet de grand format, devant être saisi. La description qui suit explique de quelle manière s'effectue la préhension ou le centrage d'un article ou d'un objet au moyen du dispositif de préhension montré, conforme à l'invention. 30 D'abord, la pièce est positionnée face à un aimant non représenté en détail dans les figures (par exemple par un robot ou par une unité linéaire), ou est posée sur celui-ci. Cet aimant est relié à la console de fixation 18, notamment au porte-pièce 19 de celle-ci; à cet effet, la console de fixation 18 présente un évidement axial (fig. 2). 3025129 10 L'aimant immobilise la pièce qui est constituée au moins en partie d'un matériau magnétisable. Dans une variante de réalisation, la pièce peut aussi être déposée simplement sur la plateforme de fixation 26 ou être positionnée par un robot. Ensuite, un fluide sous pression est introduit 5 dans le boîtier cylindrique 6, via le raccord de préhension 33, ce qui a pour effet d'actionner le système de piston 35. Ce système de piston 35 est relié à la tige de traction et/ou de poussée 5 qui est à son tour couplée au boîtier de pince 4. Dans l'exemple de réalisation montré, cela provoque un mouvement de traction du boîtier de pince 4 en 10 direction du boîtier cylindrique 6 du dispositif d'actionnement 3. Comme il ressort notamment de la figure 4, les bras de boîtier 11 sont en interaction avec les bras de préhension 2, lors d'un mouvement du boîtier de pince 4 en direction de la pince 1. Les éléments glissants 15 coulissent les uns par rapport aux autres, le long d'une ligne - dans 15 l'exemple montré, le long de plusieurs lignes - ou le long d'un autre contour prédéterminé par l'élément de commande 10 et la surface de commande 12. Les bras de préhension 2 sont alors poussés au centre, respectivement en direction de l'axe longitudinal 24, ce qui a pour effet de centrer une pièce (position de serrage ou position de 20 centrage). Toutefois, le serrage proprement dit de la pièce s'effectue par l'aimant monté sur la console de fixation 18. Mais en variante, la pince 1 peut également elle-même serrer la pièce, dans le cas où l'objet était constitué d'un matériau non magnétique. Ainsi, il est possible non seulement de saisir la pièce mais avant tout de la centrer ou de 25 l'orienter vers le centre, au moyen du dispositif de préhension. Pour pouvoir retirer la pièce, la pince 1 est ensuite déplacée de nouveau par rapport au boîtier de pince 4, de sorte que les bras de préhension 2 pivotent de nouveau radialement vers l'extérieur. La pièce peut alors être retirée de la pince 1 (position de libération). 30 Un autre mode de réalisation de l'invention prévoit l'utilisation d'un système constitué d'une pluralité de dispositifs de préhension, afin de centrer et/ou de serrer des objets particulièrement longs. 3025129 11 Liste des références 1 Pince 5 2 Bras de préhension 3 Dispositif d'actionnement 4 Boîtier de pince 5 Tige de traction et/ou de poussée 6 Boîtier cylindrique 10 7 Chambre 8 Evidement 9 Raidisseur 10 Elément de commande 11 Bras de boîtier 15 12 Surface de commande 13 Surface de pince 14 Surface de boîtier 15 Eléments glissants 16 Logement d'élément glissant 20 17 Goupilles glissantes 18 Console de fixation 19 Porte-pièce 20 Raccord pour fluide sous pression 21 Système de piston 25 22 Moyen de fixation 23 Elément de traction 24 Axe longitudinal 25 Axe longitudinal de bras de boîtier 26 Plateforme de fixation 30 27 Renflement 28 Structure lamellaire 29 Passages de plaque 30 Plaque de console 31 Passages de boîtier cylindrique 3025129 12 32 Surface d'appui 33 Raccord de préhension 34 Raccord de libération Piston 5 36 Articulation 37 Elément de rappel REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension comprenant une pince (1) qui comporte au moins deux bras de préhension (2) déformables élastiquement, destinés à saisir des articles ou des objets, et qui peut être déplacée entre une position de serrage et une position de desserrage, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif d'actionnement (3) destiné au déplacement relatif de la pince (1) par rapport à un boîtier de pince (4) rigide qui est en interaction avec les bras de préhension (2). 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour le déplacement relatif du boîtier de pince (4) par rapport à la pince (1), le dispositif d'actionnement (3) comprend une tige de traction et/ou de poussée (5). 3. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que la tige de traction et/ou de poussée (5) est réalisée sous forme d'induit, et en ce qu'un électroaimant est prévu pour le déplacement relatif du boîtier de pince (4) par rapport à la pince (1). 4. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour le déplacement de la tige de traction et/ou de poussée (5), il est prévu un système de piston qui est disposé dans un boîtier cylindrique (6) et peut être actionné au moyen d'un fluide sous pression. 5. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans le boîtier de pince (4), il est prévu une chambre (7) destinée à recevoir le dispositif d'actionnement (3), en ce que le dispositif d'actionnement (3) est couplé par une extrémité, au moins de façon indirecte, à l'un ou l'autre élément parmi le boîtier de pince (4) et la pince (1), et en ce que le dispositif d'actionnement (3) est couplé par son autre extrémité, au moins de façon indirecte, à l'autre élément parmi le boîtier de pince (4) et la pince (1). 3025129 14 6. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la pince (1) présente au moins un évidement (8) qui augmente l'élasticité d'au moins un des bras de préhension (2). 7 Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5 6, caractérisé en ce que le boîtier de pince (4) présente un raidisseur (9) qui augmente la rigidité. 8. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'un élément de commande (10) est disposé sur au moins un des bras de préhension (2), sur son côté tourné vers le boîtier 10 de pince (4), et en ce qu'un bras de boîtier (11), tourné vers le bras de préhension (2) doté de l'élément de commande (10), présente une surface de commande (12). 9. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la pince (1), sur sa surface de pince (13) 15 tournée vers le boîtier de pince (4), et/ou le boîtier de pince (4), sur sa surface de boîtier (14) tournée vers la pince (1), présente au moins en partie une structure réduisant le frottement. 10. Dispositif de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que la structure réduisant le frottement est réalisée 20 sous forme d'éléments glissants (15) associés au boîtier de pince (4) et/ou à la pince (1). 11. Dispositif de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'au moins un des bras de préhension (2) et/ou le boîtier de pince (4) présente au moins un logement pour élément 25 glissant (16) destiné à recevoir les éléments glissants (15). 12. Dispositif de préhension selon la revendication 11, caractérisé en ce que les éléments glissants (15) sont réalisés sous forme de goupilles glissantes (17) cylindriques et sont emmanchés à force dans les logements d'éléments glissants (16) réalisés de manière 30 souple. 13. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les éléments glissants (15) sont réalisés sous forme de goupilles d'acier. 3025129 15 14. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le boîtier de pince (4) et/ou la pince (1) sont constitués d'une matière plastique. 15. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 5 14, caractérisé en ce qu'il est prévu une console de fixation (18) à laquelle sont reliées la pince (1) et une première extrémité du dispositif d'actionnement (3), et en ce qu'une deuxième extrémité du dispositif d'actionnement (3) est couplée au boîtier de pince (4). 16. Dispositif de préhension selon la revendication 14 ou 15, 10 caractérisé en ce que la console de fixation (18) présente un porte- pièce (19) et/ou un guide pour pièce à usiner.