Brevet FR3024030A1 — publié le 20160129

DISPOSITIF POUR L'ASSISTANCE A LA PREHENSION DU POUCE DE LA MAIN DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte au domaine général des appareillages conçus pour permettre l'assistance à la préhension, voire la restitution de la capacité de préhension, pour des personnes présentant un handicap affectant les fonctions de préhension de la main, et notamment la préhension réalisée entre le pouce et l'index. Elle s'intéresse en particulier au domaine de tels appareillages mettant en oeuvre des techniques de robotique. Plus spécifiquement, l'invention est concernée par le domaine des orthèses pour main, aptes à compenser des fonctions déficitaires de la main pour permettre le mouvement des doigts, et notamment du pouce vers l'index. L'invention trouve de multiples applications pour des personnes souffrant d'un handicap de la main, temporaire ou définitif. Elle peut notamment être appliquée à des cas de paralysie du type tétraplégie ou hémiplégie, ou encore dans le cadre d'une rééducation suite à un accident vasculaire cérébral (AVC) ou une infirmité motrice cérébrale (IMC). L'invention propose ainsi un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main d'une personne handicapée, un ensemble comportant un tel dispositif et un socle de positionnement permettant notamment la mise en place ou le retrait du dispositif, ainsi qu'un procédé d'utilisation d'un tel dispositif. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Plusieurs facteurs peuvent être à l'origine de l'apparition d'un handicap sur la main d'une personne, affectant les fonctions de préhension de celle-ci. Un tel handicap peut par exemple survenir à la suite de la perte de la fonction de mobilité de son poignet et/ou de ses doigts, notamment du pouce. Les personnes ainsi handicapées peuvent alors avoir une capacité de préhension peu efficace au niveau de leur main, insuffisamment efficace, voire 3024030 2 totalement inefficace. Il est donc souhaitable de pouvoir les assister par la conception d'appareillages spécifiques prévus pour retrouver au moins partiellement les fonctions de préhension perdues de la main. Plusieurs solutions ont déjà été envisagées dans l'art antérieur pour 5 permettre la restitution d'au moins une partie des fonctions perdues de préhension de la main d'une personne handicapée. La plupart de ces solutions met en oeuvre l'utilisation d'orthèses de la main, qui correspondent à des éléments attachés sur la main, le poignet et/ou sur l'avant-bras pour permettre de fournir un soutien et/ou d'aider le mouvement d'un membre, et en 10 particulier d'un ou plusieurs doigts de la main. On peut ainsi citer, à titres d'exemples : le brevet américain US 4,875,469 A qui décrit la fixation d'un boîtier électrique sur l'intérieur de l'avant-bras duquel partent quatre tiges de traction/extension reliées aux extrémités de l'index, du majeur, de l'annulaire et de l'auriculaire de la main ; la demande de brevet européen EP 2 417 941 15 Al qui divulgue l'utilisation d'un gant enfilable sur la main et le poignée d'une personne handicapée, comportant des éléments linéaires s'étendant le long des cinq doigts et du dos de la main jusqu'à un dispositif de commande sur l'avant-bras, de façon à permettre la préhension d'un objet dans la paume de la main ; la demande internationale WO 2011/117901 Al qui décrit une autre réalisation d'une orthèse enfilable sur le poignet et 20 l'avant-bras d'une personne handicapée et comportant des tiges d'actionnement entre les extrémités des doigts et un dispositif d'actionnement sur la face extérieure de l'avant-bras. L'invention est cependant tout particulièrement concernée par le mouvement de préhension de la main qui consiste à mouvoir le pouce en direction de l'index, de telle 25 sorte qu'il vienne au contact de la face de l'index en regard du pouce, et notamment au contact de la phalange moyenne (P2) de l'index. Un tel mouvement de préhension est connu sous l'appellation de « key grip » en anglais, autrement dit de « saisie d'une clé », voire également de « key pinch » en anglais, autrement dit de « pincement d'une clé ». 3024030 3 La figure 1 illustre une telle préhension naturelle de la main du type « key grip ». Le pouce 2 de la main 3 est en appui sur la phalange moyenne 4a de l'index 4 pour permettre la préhension d'une clé K. Afin de permettre la réalisation d'un tel mouvement de préhension entre le 5 pouce et l'index de la main d'une personne handicapée, des solutions ont également été décrites dans l'art antérieur. Ainsi, par exemple, la demande internationale WO 2013/036925 A2 divulgue une orthèse pour l'actionnement du pouce. L'orthèse est placée sur la main, le poignet et l'avant-bras de la personne handicapée, et comporte un dispositif de contrôle associé à 10 une interface utilisateur pour commander le mouvement du pouce à l'aide d'un actionneur. L'orthèse autorise le mouvement de l'articulation trapézo-métacarpienne (TMC) de la main de la personne handicapée. De plus, le pilotage du fonctionnement de l'orthèse se fait grâce à la présence de capteurs de l'activité musculaire. Par ailleurs, la demande internationale WO 2008/027002 Al décrit un gant 15 enfilable sur les doigts de la main d'une personne handicapée, intégrant des câbles s'étendant sur la paume de la main et reliés aux doigts, dont l'actionnement permet la restitution des fonctions de préhension de la main. Les câbles s'apparentent particulièrement à des tendons artificiels placés dans des conduits de guidage. Ils sont reliés à un dispositif de contrôle électrique qui permet d'exercer une traction ou une 20 extension de ces câbles pour permettre le renforcement de la préhension d'un objet. En outre, la demande internationale WO 2006/137748 Al enseigne la réalisation d'une orthèse mécanique destinée à permettre la restitution du mouvement du pouce vers l'index de la main pour la saisie d'un objet. Un câble, s'étendant le long de la paume de la main, relie un anneau placé autour du pouce et un dispositif de 25 commande mécanique placé sur l'intérieur de l'avant-bras. Le dispositif de commande mécanique comporte un plot de commande que l'on place dans différentes encoches en fonction de la force souhaitée pour la préhension du pouce. Selon une variante, l'orthèse peut comporter un dispositif de commande électrique comprenant un bouton d'actionnement pour permettre à la personne handicapée d'exercer une traction du câble relié au pouce et au dispositif de commande électrique. 3024030 4 Néanmoins, les dispositifs connus de l'art antérieur destinés à l'assistance du mouvement du pouce de la main pour la préhension d'un objet ne sont pas entièrement satisfaisants. Ils présentent plusieurs inconvénients et ne répondent pas à certains besoins des personnes handicapées ayant un handicap des fonctions de préhension de la 5 main. En effet, la plupart de ces dispositifs n'est pas conçue pour permettre de libérer l'intérieur de la main, notamment la paume de la main. Or, cela peut constituer une gêne lors de la préhension d'un objet et également complexifier l'usage de la paume de la main pour pousser un fauteuil roulant, par exemple. Par ailleurs, ces dispositifs ne 10 permettent généralement pas de réaliser un blocage des doigts, et en particulier un blocage de l'articulation trapézo-métacarpienne (TMC) et de l'articulation interphalangienne distale (IPD), ce qui peut être à l'origine d'une difficulté de réalisation d'un mouvement correct du pouce vers l'index de la main. De plus, la majorité de ces dispositifs ne convient pas en termes de simplicité de réalisation et d'utilisation, de coût 15 de production et d'encombrement global autour de la main de la personne handicapée. EXPOSÉ DE L'INVENTION Il existe par conséquent un besoin pour proposer une solution alternative de dispositif du type orthèse, permettant l'assistance à la préhension du pouce de la main. L'invention a pour but de remédier au moins partiellement aux besoins 20 mentionnés ci-dessus et aux inconvénients relatifs aux réalisations de l'art antérieur. L'invention a ainsi pour objet, selon l'un de ses aspects, un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main, comportant au moins : - une première partie formant une orthèse de la main, comportant un évidement pour l'insertion du pouce, cet évidement étant délimité par au moins une 25 partie rigide de la première partie, qui s'étend au moins partiellement sensiblement autour de la base du pouce et qui est configurée pour autoriser le mouvement du pouce en flexion/extension et limiter les autres mouvements du pouce, - une deuxième partie formant un élément d'attache à placer autour du pouce, 3024030 5 - des premier et deuxième éléments flexibles de liaison reliant la première partie à la deuxième partie, comportant chacun une première extrémité fixée sur la deuxième partie, la première extrémité du premier élément flexible de liaison étant fixée sur la face externe du pouce, orientée à l'opposé de la paume de la main, et la première 5 extrémité du deuxième élément flexible de liaison étant fixée sur la face interne du pouce, orientée vers la paume de la main, - au moins un actionneur, fixé sur la première partie, comportant au moins un arbre de rotation pour l'actionnement des premier et deuxième éléments flexibles de liaison par enroulement/déroulement des premier et deuxième éléments flexibles de 10 liaison autour dudit au moins un arbre de rotation pour respectivement permettre l'extension du pouce, par exemple en éloignement de l'index de la main ou de la paume de la main, et le fléchissement du pouce, par exemple vers l'index de la main ou la paume de la main, les premier et deuxième éléments flexibles de liaison comportant chacun une deuxième extrémité fixée sur ledit au moins un arbre de rotation dudit au moins un 15 actionneur, - au moins un organe de guidage, situé sur la première partie, pour contraindre le cheminement de chacun des premier et deuxième éléments flexibles de liaison entre leur première et deuxième extrémités, le deuxième élément flexible de liaison s'étendant au moins en partie sensiblement le long de la base du pouce, entre la 20 paume de la main et la phalange proximale du pouce, de sorte à laisser la paume de la main libre. Dans toute la description, le terme « paume » désigne également le métacarpe de la main. De plus, par « base » du pouce, on entend l'extrémité proximale du pouce, ou 25 plus précisément encore l'extrémité proximale de la phalange proximale (P1) du pouce. En outre, par « configurée pour autoriser le mouvement du pouce en flexion/extension et limiter les autres mouvements du pouce », on entend que ladite au moins une partie rigide de la première partie est apte à assurer un blocage de l'articulation trapézo-métacarpienne (TMC) et à laisser libre l'articulation métacarpo- 30 phalangienne (MCP). De cette façon, un guidage peut être assuré en flexion/extension, 3024030 6 notamment uniquement du pouce vers l'index, les autres degrés de liberté étant bloqués. Autrement dit encore, le mouvement du pouce peut notamment être essentiellement possible dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal du pouce, contenant le pouce. 5 Grâce à l'invention, il peut être possible d'apporter une aide à la préhension, voire de restituer la capacité de préhension, du pouce de la main d'une personne handicapée contre l'index. Le dispositif selon l'invention peut permettre un dégagement maximum de l'intérieur de la main, notamment de la paume de la main et de la partie inférieure de l'avant-bras, pouvant ainsi faciliter l'usage de cette partie interne pour 10 d'autres fonctionnalités, et par exemple pour agir sur la roue d'un fauteuil roulant. De plus, l'actionnement du mouvement du pouce peut être simplifié dans la mesure où le dispositif peut permettre un blocage des articulations trapézo-métacarpienne (TMC) et interphalangienne distale (IPD). Le dispositif selon l'invention peut en outre comporter l'une ou plusieurs des 15 caractéristiques suivantes prises isolément ou suivant toutes combinaisons techniques possibles. Le ou les actionneurs peuvent comporter un ou plusieurs motoréducteurs. Ladite au moins une partie rigide de la première partie peut être configurée pour autoriser uniquement le mouvement du pouce en flexion/extension, notamment en 20 direction de l'index. Le dispositif selon l'invention peut permettre l'assistance articulaire ou musculaire du pouce, de sorte qu'il puisse se mouvoir en direction de l'index, et notamment de sorte à venir au contact de la face de l'index située en regard du pouce. Le dispositif selon l'invention peut être utilisé pour la rééducation du 25 mouvement du pouce vers l'index, mais préférentiellement pour de la suppléance fonctionnelle aux fonctions de préhension du pouce en cas de perte partielle ou totale de la capacité de mobilité du pouce d'une personne handicapée. De façon avantageuse, le dispositif selon l'invention ne comporte pas de capteur pour permettre son fonctionnement. En particulier, il peut être dépourvu d'un 30 capteur de couple, de force, de pression ou de vitesse. 3024030 7 Les éléments constitutifs du dispositif selon l'invention peuvent être conçus, notamment dimensionnés, de sorte à empêcher toute blessure de la personne handicapée. En particulier, la force de traction exercée par le ou les actionneurs sur le premier élément flexible ou le deuxième élément flexible de liaison peut être limitée de 5 sorte à ne pas entraîner le retournement du pouce. De façon avantageuse, le deuxième élément flexible de liaison présente une courbure configurée pour épouser sensiblement le contour de la base du pouce, entre la paume de la main et la phalange proximale du pouce. La première extrémité du premier élément flexible de liaison et la première 10 extrémité du deuxième élément flexible de liaisons peuvent avantageusement être fixées sur le pouce de façon sensiblement diamétralement opposée. La deuxième partie formant l'élément d'attache s'étend avantageusement sur la phalange distale (P2) et la phalange proximale (P1) du pouce. La première partie comporte préférentiellement des moyens d'attache pour 15 permettre sa solidarisation à la main, et éventuellement au poignet et/ou à l'avant-bras. De tels moyens d'attache peuvent par exemple s'étendre tout autour d'une partie de la main, et éventuellement du poignet et/ou de l'avant-bras. Ils peuvent par exemple se présenter sous la forme de bandes de fixation auto-agrippantes, notamment du type Velcro. Ces moyens d'attache peuvent par exemple s'étendre autour de la paume et du 20 dos de la main et/ou autour du poignet de la main. La première partie formant l'orthèse de la main peut être réalisée en un matériau thermo-formable. La première partie peut comporter une plaque de maintien en position de la main et/ou du poignet. Elle peut être réalisée sur mesure pour la personne handicapée 25 destinées à utiliser le dispositif selon l'invention. La première partie peut permettre de conférer confort et adaptabilité à la personne handicapée. Selon un mode de réalisation, la première partie formant l'orthèse de la main peut avantageusement être conçue pour permettre de maintenir une position fonctionnelle du poignet de la personne handicapée, en particulier prévue de telle façon 30 que la personne handicapée puisse positionner son pouce en vis-à-vis de son index, ou en 3024030 8 vis-à-vis de la paume de sa main, de manière à pouvoir saisir un objet. Par exemple, la première partie formant l'orthèse peut être prévue pour maintenir le poignet en position de telle sorte à avoir une approche naturelle du pouce en direction de l'index. La première partie formant l'orthèse de la main peut notamment être 5 configurée pour maintenir le poignet en position d'extension, avec un angle d'extension compris entre 10 et 30°, de préférence de l'ordre de 20°. L'extension du poignet correspond à une flexion dorsale du poignet. Elle marque le mouvement du poignet vers l'extérieur de l'avant-bras. Elle s'oppose ainsi à la flexion du poignet, ou flexion palmaire. L'angle d'extension est défini sensiblement par 10 l'angle entre la direction longitudinale du bras de la personne handicapée et la direction du métacarpe de la main, mesuré dans un plan perpendiculaire au plan latéral de la main. L'utilisation d'une telle orthèse de la main permettant un maintien en position d'extension du poignet peut particulièrement trouver son utilité pour les personnes handicapées souffrant d'une incapacité à mouvoir leur poignet. 15 La première partie formant l'orthèse de la main peut en outre être configurée pour maintenir le poignet en position d'adduction. La position d'adduction peut être légère, et par exemple être caractérisée par un angle d'adduction inférieur à 5°. Cet angle d'adduction est défini sensiblement par l'angle entre la direction longitudinale du bras de la personne handicapée et la direction 20 du métacarpe de la main, mesuré dans le plan latéral de la main. La position d'adduction correspond à une inclinaison ulnaire qualifiant un mouvement de latéralité du poignet se rapprochant du plan médian du corps. Elle s'oppose à l'abduction se rapportant à une inclinaison radiale. De façon avantageuse, l'utilisation d'une première partie formant l'orthèse de 25 la main apte à assurer un blocage en position d'extension et en position d'adduction du poignet peut permettre de faciliter le mouvement du pouce vers l'index, ou vers la paume de la main, pour la personne handicapée. Plus particulièrement, la première partie peut ainsi assurer un blocage de l'articulation trapézo-métacarpienne (TMC) et laisser libre l'articulation métacarpo-phalangienne (MCP), de sorte que le pouce est uniquement 3024030 9 guidé en flexion/extension, notamment vers l'index ou la paume de la main, les autres degrés de liberté étant bloqués. Selon encore un autre mode de réalisation, la première partie formant l'orthèse de la main peut autoriser une liberté de mouvement du poignet. 5 En particulier, la première partie formant l'orthèse de la main peut s'étendre uniquement sur la main de sorte à permettre tout mouvement du poignet. Cette réalisation peut notamment être utile pour une personne handicapée ayant conservé la liberté de mouvement de son poignet. Par ailleurs, les premier et deuxième éléments flexibles de liaison peuvent 10 être constitués par des fils flexibles. Ces fils flexibles peuvent par exemple être protégés par des gaines de guidage, par exemple réalisées en polytétrafluoroéthylène (PTFE) ou Téflon. Ils peuvent permettre une reproduction anthropomorphique de l'actionnement de la main. En particulier, ils peuvent être assimilés à des tendons 15 anthropomorphiques. De plus, les fils flexibles, et les éventuelles gaines de guidage les entourant, peuvent être prévus de sorte à minimiser les frottements des fils lors de leurs mouvements pour permettre l'extension ou le fléchissement du pouce. En particulier, les fils flexibles peuvent être disposés de sorte à s'étendre sensiblement linéairement, avec un nombre réduit ou nul de courbures. 20 Par ailleurs, les éléments flexibles de liaison peuvent être souples et légers, et notamment prévus pour rompre sous une certaine force qui leur est appliquée, notamment au-delà d'une charge de 8 kg environ, cette charge étant adaptée à chaque cas. La rupture mécanique des éléments flexibles de liaison au-delà de cette valeur peut permettre de protéger la main d'une traction trop importante, par exemple. 25 La deuxième partie formant un élément d'attache à placer autour du pouce peut se présenter sous la forme d'une bague. La fixation des premier et deuxième éléments flexibles de liaison sur cette deuxième partie peut être réalisée de sorte à immobiliser sensiblement l'articulation interphalangienne distale (IPD) du pouce en légère flexion. Ainsi, il peut être possible d'obtenir une certaine répartition de la pression 30 sur le pouce permettant de limiter, voire d'éviter, l'apparition d'escarres. 3024030 10 La deuxième partie formant un élément d'attache à placer autour du pouce peut se présenter sous la forme d'une pièce continue, disposée tout autour du pouce. Les premier et deuxième éléments flexibles de liaison sont rattachés à la deuxième partie, éventuellement de manière réversible. Le fait de pouvoir aisément 5 détacher les premier et deuxième éléments flexibles de liaison de la deuxième partie permet de retirer aisément un ensemble comportant la première partie et les éléments flexibles de liaison. Chaque élément flexible de liaison est rattaché à la deuxième partie par un point d'attache. Les points d'attache associés respectivement au premier élément flexible 10 de liaison et au deuxième élément flexible de liaison sont de préférence diamétralement opposés. Le point d'attache associé au premier élément flexible de liaison est apte à être disposé sur la face externe du pouce, tandis que le point d'attache associé au deuxième élément flexible de liaison est apte à être disposé sur la face interne du pouce, c'est-à-dire de façon adjacente à la paume de la main. 15 La pièce continue formant la deuxième partie peut par exemple être réalisée dans un matériau thermo-formable. Elle peut comporter une pluralité d'orifices permettant une aération au contact du pouce. En variante, la deuxième partie formant un élément d'attache à placer autour du pouce peut se présenter sous la forme d'au moins deux bagues s'étendant tout autour 20 du pouce, notamment d'une première bague s'étendant tout autour de la phalange distale (P2) du pouce et d'une deuxième bague s'étendant tout autour de la phalange proximale (P1) du pouce. Les première et deuxième bagues peuvent être réalisées en tissu, par exemple en tissu thermoformable. 25 La fixation des premier et deuxième éléments flexibles de liaison peut être réalisée sur la première bague, tandis que la deuxième bague peut permettre d'assurer le guidage, par exemple par le biais d'un moyen de guidage présent sur la deuxième bague, des éléments flexibles de liaison de sorte qu'ils soient maintenus en rapprochement du pouce. 3024030 11 De façon avantageuse, l'utilisation d'une deuxième partie formant un élément d'attache sous la forme d'au moins deux bagues distinctes peut permettre d'exercer une force plus importante que par l'utilisation d'une pièce continue. Ledit au moins un organe de guidage peut se présenter sous la forme d'une 5 pièce rapportée sur la première partie formant l'orthèse de la main, sous la forme d'un pont de passage sous lequel sont positionnés les premier et deuxième éléments flexibles de liaison pour permettre de guider et de contraindre leur cheminement. Le dispositif peut par ailleurs comporter au moins un carter de fixation dudit au moins un actionneur sur la première partie formant l'orthèse de la main, dans lequel 10 est introduit au moins partiellement ledit au moins un actionneur. Comme indiqué précédemment, l'actionneur peut comporter un ou plusieurs motoréducteurs, en particulier des motoréducteurs électriques. Le ou les motoréducteurs électriques du dispositif selon l'invention peuvent être conçus de sorte à pouvoir générer, sur les premier et/ou deuxième éléments flexibles de liaison, une force de traction 15 nécessaire et suffisante pour mouvoir le pouce, sans toutefois générer un risque de blessure pour le pouce. L'intensité de cette force est par exemple inférieure à 20 N. Ils peuvent par exemple correspondre à des moteurs électriques à courant continu du type Maxon®, par exemple de diamètre égal à 6 mm et de puissance égale à 0,3 W. Ils peuvent également être utilisés avec un réducteur. 20 Le ou les carters de fixation du ou des actionneurs peuvent comporter des orifices pour permettre leur fixation, par exemple par vis, sur la première partie formant l'orthèse de la main. De façon avantageuse, le ou les carters de fixation sont disposés, sur ladite première partie, de façon adjacente à la face extérieure de la main. Par « face extérieure 25 de la main », on entend la face opposée à la paume de la main, autrement dit le dos de la main. Le fait de disposer les carters de fixation de façon adjacente à cette face extérieure permet de libérer la paume de la main de tout élément encombrant. D'une façon générale, la première partie comporte une section supérieure, adjacente de la face extérieure de la main, ainsi que, au niveau de l'évidement laissant passer le pouce, une 3024030 12 section inférieure, adjacente de la paume de la main. Il est important que les carters soient disposés sur ladite portion supérieure. Le ou les carters de fixation peuvent par exemple être réalisés en laiton. Avantageusement, l'utilisation du laiton peut permettre de limiter les frottements entre 5 l'arbre de rotation de l'actionneur et le carter de fixation. Chaque carter de fixation peut être fixé sur la première partie par un moyen de fixation, par exemple des vis. Le moyen de fixation est de préférence réversible. En particulier, il peut s'agir de bandes du type Velcro. En effet, il est apparu que ce type d'adhésif présente une résistance suffisante au cisaillement. L'usage de telles bandes 10 adhésives réversibles, ou de leurs équivalents, permet le retrait aisé des carters, ce qui facilite le nettoyage de la première partie. Dans un tel cas, les premier et deuxième éléments flexibles de liaison sont détachables soit de la première partie, soit, et de préférence, de la deuxième partie comme déjà indiqué. Le ou les carters de fixation peuvent permettre un renforcement mécanique 15 du ou des actionneurs. En particulier, ils peuvent empêcher les arbres de rotation des actionneurs de se tordre lors de l'enroulement/déroulement des éléments flexibles de liaison. Pour ce faire, ledit au moins un carter de fixation peut notamment comporter une coque de renforcement pourvue d'un orifice de contact dans lequel l'arbre de rotation dudit au moins un actionneur est inséré. Ainsi, les forces radiales pouvant s'exercer sur le 20 ou les arbres de rotation du ou des actionneurs peuvent être compensées par l'orifice de contact de la coque de renforcement. La coque de renforcement peut comporter un orifice latéral de passage pour le premier et/ou le deuxième éléments flexibles de liaison. L'orifice latéral de passage de la coque de renforcement peut être formé sur 25 la partie latérale de la coque, de sorte à permettre un positionnement tangent du premier et/ou deuxième éléments flexibles de liaison par rapport à l'arbre de rotation dudit au moins un actionneur. Le positionnement du ou des actionneurs sur la première partie peut être réalisé de sorte que les premier et deuxième éléments flexibles de liaison s'étendent 3024030 13 sensiblement perpendiculairement à l'arbre ou aux arbres de rotation du ou des actionneurs. L'enroulement/déroulement des premier et deuxième éléments flexibles de liaison est avantageusement réalisé par l'arbre de rotation du ou des actionneurs. La 5 fixation des éléments flexibles de liaison sur l'arbre de rotation du ou des actionneurs peut par exemple être réalisée par l'utilisation d'une rondelle, par exemple en aluminium, placée sur l'arbre de rotation, ce qui permet de maximiser la force pour un couple moteur donné. Par ailleurs, le dispositif selon l'invention peut comporter un premier 10 actionneur et un deuxième actionneur, fixés sur la première partie, notamment au niveau de l'avant-bras et/ou de la main, comportant respectivement des premier et deuxième arbres de rotation, respectivement pour l'actionnement des premier et deuxième éléments flexibles de liaison, les arbres de rotation des premier et deuxième actionneurs s'étendant notamment de façon sensiblement parallèle et/ou perpendiculaire. 15 En variante, le dispositif selon l'invention peut comporter un unique actionneur, fixé sur la première partie, comportant un unique arbre de rotation présentant au moins une première portion et une deuxième portion de diamètres différents, la première portion ayant notamment un diamètre supérieur au diamètre de la deuxième portion, l'un des premier et deuxième éléments flexibles de liaison, notamment 20 le premier élément flexible de liaison, étant fixé sur la première portion de l'arbre de rotation et l'autre des premier et deuxième éléments flexibles de liaison, notamment le deuxième élément flexible de liaison, étant fixé sur la deuxième portion de l'arbre de rotation, les premier et deuxième éléments flexibles de liaison étant enroulés sur les première et deuxième portions de l'arbre de rotation selon des sens de rotation 25 différents, de telle sorte que l'enroulement de l'un provoque le déroulement de l'autre, et réciproquement. De cette façon, les premier et deuxième éléments flexibles de liaison peuvent être montés relativement à l'arbre de rotation de l'actionneur de façon « croisée ». La différence de longueur d'enroulement entre les premier et deuxième 30 éléments flexibles de liaison est de quelques centimètres. Par exemple, la longueur du 3024030 14 deuxième élément flexible de liaison est de l'ordre de 5 cm tandis que la longueur du premier élément flexible de liaison est de l'ordre de 7 cm. Cette différence de longueur d'enroulement peut ainsi être gérée par la différence des diamètres entre les première et deuxième portions de l'arbre de rotation. Le diamètre supérieur de la première portion 5 peut par exemple être obtenu par l'ajout d'une poulie sur l'arbre de rotation de l'actionneur au niveau de laquelle se fait l'enroulement du premier élément flexible de liaison. Selon cette variante, l'invention peut donc permettre d'obtenir un enroulement de l'élément flexible de liaison fléchisseur et de l'élément flexible de liaison 10 extenseur selon des sens de rotation opposés sur un même arbre de rotation d'un actionneur, grâce à l'usage de diamètres différents de l'arbre de rotation. En variante encore, le dispositif peut comporter un unique actionneur, fixé sur la première partie, éventuellement formé par la juxtaposition et l'assemblage de deux actionneurs distincts, comportant un premier arbre de rotation et un deuxième arbre de 15 rotation pour respectivement l'actionnement des premier et deuxième éléments flexibles de liaison, les premier et deuxième arbres de rotation s'étendant de façon sensiblement parallèle entre eux, le dispositif comportant un élément de renvoi d'angle, notamment sous la forme d'une poulie, fixé sur la première partie, pour permettre de contraindre le cheminement du premier élément flexible de liaison d'une élongation sensiblement 20 perpendiculaire au premier arbre de rotation vers une élongation sensiblement parallèle au premier arbre de rotation en direction de la deuxième partie formant un élément d'attache. Le dispositif peut en outre comporter une source d'alimentation embarquée. La source d'alimentation peut par exemple comporter une batterie 25 rechargeable, par exemple par l'intermédiaire de la source d'alimentation du socle de positionnement décrit par la suite. Le dispositif peut également comporter un système de contrôle électronique pour permettre le contrôle du fonctionnement du dispositif. Le système de contrôle électronique peut par exemple être un circuit intégré, 30 par exemple celui connu sous l'appellation Arduino Nano. 3024030 15 De plus, le dispositif peut comporter un élément d'interface utilisateur pour permettre à une personne handicapée d'agir sur le dispositif, notamment par l'intermédiaire de boutons poussoirs de contrôle. L'élément d'interface utilisateur peut par exemple être situé sur l'avant-bras 5 de la personne handicapée. L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble comportant : - un dispositif tel que défini précédemment, et - un socle de positionnement pour recevoir le dispositif en cas de non 10 utilisation pour l'assistance à la préhension du pouce de la main. Le socle de positionnement peut comporter des moyens de fixation à un support sur lequel il est posé, par exemple une table. Ces moyens de fixation peuvent par exemple comporter des ventouses de fixation adhésives. De façon avantageuse, le socle de positionnement peut permettre à la 15 personne handicapée de faciliter l'enfilage et la dépose du dispositif par elle-même. Le socle de positionnement peut comporter au moins deux pattes d'enfilage, aptes à venir au contact de la deuxième partie de part et d'autre de celle-ci et à permettre un maintien en position de la deuxième partie lorsqu'une personne handicapée introduit son pouce dans la deuxième partie. 20 Le socle de positionnement peut de plus comporter au moins deux pattes d'arrachage, aptes à venir au contact de la deuxième partie de part et d'autre de celle-ci et à retenir la deuxième partie sur le socle de positionnement lorsqu'une personne handicapée enlève son pouce de la deuxième partie. Lesdites au moins deux pattes d'enfilage et deux pattes d'arrachage peuvent 25 être conçues de sorte à s'ajuster aux dimensions de la deuxième partie du dispositif selon l'invention. La deuxième partie du dispositif peut également comporter un ergot apte à être enfilé entre lesdites au moins deux pattes d'enfilage et deux pattes d'arrachage. 3024030 16 Par ailleurs, le socle de positionnement peut comporter une source d'alimentation apte à permettre un rechargement du dispositif lorsqu'il est en place sur le socle de positionnement. L'invention a en outre pour objet, selon un autre de ses aspects, un procédé 5 d'utilisation d'un dispositif tel que défini précédemment ou d'un ensemble tel que défini précédemment, dans lequel une personne handicapée réalise un mouvement de déplacement du pouce de la main vers l'index ou la paume de la main, ou l'inverse, par le biais de l'enroulement/déroulement des premier et deuxième éléments flexibles de liaison autour dudit au moins un arbre de rotation dudit au moins un actionneur. 10 Le procédé peut comporter également l'étape selon laquelle la personne handicapée enfile le dispositif placé sur le socle de positionnement de l'ensemble par insertion de la main dans la première partie du dispositif et du pouce dans la deuxième partie du dispositif, et/ou enlève le dispositif par positionnement de celui-ci sur le socle de positionnement et enlèvement du pouce depuis la deuxième partie et de la main 15 depuis la première partie. Le dispositif, l'ensemble et le procédé d'utilisation selon l'invention peuvent comporter l'une quelconque des caractéristiques énoncées dans la description, prises isolément ou selon toutes combinaisons techniquement possibles avec d'autres caractéristiques. 20 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de mise en oeuvre non limitatifs de celle-ci, ainsi qu'à l'examen des figures, schématiques et partielles, du dessin annexé, sur lequel : - la figure 1 illustre un mouvement naturel de préhension de la main du type 25 « key grip », pour permettre la préhension entre le pouce et l'index de la main d'un objet du type clé, - la figure 2 illustre, en perspective, un premier exemple de réalisation d'un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention, placé sur l'avant-bras, le poignet et la main d'une personne, 3024030 17 - la figure 3 illustre, en perspective, le dispositif de la figure 2 dans une configuration de non utilisation, - les figures 4 et 5 illustrent le dispositif de la figure 2 selon des angles de vue différents permettant de voir la paume de la main, 5 - la figure 6 illustre, en perspective, un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention, placé sur le poignet et la main d'une personne handicapée, - les figures 7 et 8 illustrent le dispositif de la figure 6 selon des angles de vue différents permettant respectivement de voir la paume et le dos de la main, 10 - la figure 9 illustre une variante de réalisation de la deuxième partie formant un élément d'attache d'un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention, - la figure 10 illustre un exemple d'ensemble comportant un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention et un socle de 15 positionnement, - la figure 11 représente, en vue de dessus, un détail de réalisation de la première partie du dispositif de la figure 2, - les figures 12A et 12B illustrent, respectivement en vue de face et en vue de côté, une variante de réalisation d'un arbre de rotation d'un actionneur d'un dispositif 20 pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention, et - la figure 13 illustre, en vue du dessus, une autre variante de réalisation d'un actionneur d'un dispositif pour l'assistance à la préhension du pouce de la main conforme à l'invention. Dans l'ensemble de ces figures, des références identiques peuvent désigner 25 des éléments identiques ou analogues. De plus, les différentes parties représentées sur les figures ne le sont pas nécessairement selon une échelle uniforme, pour rendre les figures plus lisibles. 3024030 18 EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS La figure 1 a déjà été décrite dans la partie relative à l'état de la technique antérieure. En référence aux figures 2 à 5, on a illustré, en perspective, un premier 5 exemple de réalisation d'un dispositif 1 pour l'assistance à la préhension du pouce 2 de la main 3 conforme à l'invention. Plus précisément, la figure 2 illustre le dispositif 1 placé sur l'avant-bras 15, le poignet 16 et la main 3 d'une personne handicapée. La figure 3 illustre le dispositif 1 dans une configuration de non utilisation, et les figures 4 et 5 illustrent le dispositif 1 selon des 10 angles de vue différents permettant de voir la paume 9 de la main 3. Le dispositif 1 comporte ainsi une première partie 5 formant une orthèse de la main 3 et une deuxième partie 6 formant un élément d'attache à placer autour du pouce 2. L'orthèse 5 comporte un évidement 12 pour l'insertion du pouce 2. Cet 15 évidement 12 est délimité par une partie rigide 5a de l'orthèse 5 qui, dans cet exemple, s'étend autour de la base 2a du pouce 2 et qui est configurée pour autoriser uniquement le mouvement du pouce 2 en flexion/extension en direction de l'index 4. L'orthèse 5 comporte de plus deux bandes de fixation auto-agrippantes 32 du type Velcro pour permettre la solidarisation du dispositif 1 à la main 3, au poignet 16 et à 20 l'avant-bras 15 de la personne handicapée, notamment du type Velcro. Ces deux bandes Velcro 32 s'étendent respectivement autour de la paume 9 et du dos 17 de la main 3 et autour du poignet 16 de la main 3. Par ailleurs, dans cet exemple et dans ceux qui suivent, l'orthèse se présente sous la forme d'une plaque de maintien réalisée en un matériau thermo-formable. Elle 25 est de plus réalisée sur mesure pour la personne handicapée. L'élément d'attache 6 est quant à lui placé autour du pouce 2. Il s'étend avantageusement sur la phalange distale (P2) et la phalange proximale (P1) du pouce 2. Par ailleurs, le dispositif 1 comporte des premier 7 et deuxième 8 éléments flexibles de liaison, sous la forme de fils flexibles 7 et 8, reliant l'orthèse 5 à l'élément 3024030 19 d'attache 6. Ces fils flexibles 7 et 8 sont protégés par des gaines de guidage en polytétrafluoroéthylène (PTFE), et permettent une reproduction anthropomorphique de l'actionnement de la main 3. Les fils flexibles d'extension 7 et de flexion 8 comportent chacun une 5 première extrémité 7a et 8a fixée sur l'élément d'attache 6 de façon diamétralement opposée. La première extrémité 7a du premier élément flexible de liaison 7 est fixée sur la face externe 2e du pouce 2, par l'intermédiaire de l'élément d'attache 6. La face externe 2e du pouce 2 est orientée à l'opposé de la paume 9 de la main 3. La première 10 extrémité 8a du deuxième fil flexible de liaison 8 est fixée sur la face interne 2i du pouce 2, orientée vers la paume 9 de la main 3. De plus, le dispositif 1 comporte deux actionneurs 10 et 11 fixés sur l'orthèse 5. Les premier 7 et deuxième 8 fils flexibles comportent chacun une deuxième extrémité 7b, 8b fixée sur respectivement sur les arbres de rotation 10a et 11a des deux actionneurs 15 10 et 11. Chaque actionneur 10, 11 comporte un arbre de rotation 10a, 11a pour l'actionnement des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles par enroulement/déroulement des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles autour de l'arbre de rotation 10a, 11a correspondant. De cette façon, les premier 7 et deuxième 8 fils flexibles permettent 20 respectivement l'extension du pouce 2 en éloignement de l'index 4 de la main 3 et le fléchissement du pouce 2 vers l'index 4 de la main 3. De plus, les arbres de rotation 10a, 11a des premier 10 et deuxième 11 actionneurs s'étendent de façon sensiblement parallèle, ce qui permet de gagner en compacité. Le dispositif 1 comporte également deux organes de guidage 13 et 14, situés 25 sur l'orthèse 5, pour contraindre le cheminement de chacun des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles entre leur première 7a, 8a et leur deuxième 7b, 8b extrémités. Les organes de guidage 13 et 14 se présentent sous la forme de pièces rapportées formant des ponts de passage sous lesquels sont positionnés les premier 7 et deuxième 8 fils flexibles pour permettre de guider et de contraindre leur cheminement. 3024030 20 En outre, de façon avantageuse, le deuxième fil flexible 8 s'étend en partie sensiblement le long de la base 2a du pouce 2, entre la paume 9 de la main 3 et la phalange proximale 2b du pouce 2, de sorte à laisser la paume 9 de la main 3 libre. Dans ce premier exemple de réalisation de dispositif 1 conforme à l'invention 5 des figures 2 à 5, l'orthèse 5 est prévue pour conférer un positionnement naturel du poignet 15 en vue d'effectuer le mouvement du type « key grip » par rapprochement du pouce 2 vers l'index 4. Ainsi, comme on peut le voir sur la figure 4, l'orthèse 5 est configurée pour maintenir le poignet 16 en position d'extension avec un angle d'extension a de l'ordre de 10 20°. L'extension du poignet 15 correspond à une flexion dorsale du poignet 15. L'utilisation d'une telle orthèse 5 permettant un maintien en position d'extension du poignet 15 trouve son utilité pour les personnes handicapées souffrant d'une incapacité à mouvoir leur poignet 15. De plus, l'orthèse 5 est configurée pour maintenir le poignet 16 en position 15 d'adduction. Cette réalisation permet ainsi d'assurer un blocage en position d'extension et en position d'adduction du poignet 15 facilitant le mouvement du pouce 2 vers l'index 4 pour la personne handicapée. Plus particulièrement, l'orthèse 5 assure un blocage de l'articulation trapézo-métacarpienne (TMC) et laisser libre l'articulation métacarpo- 20 phalangienne (MCP). En outre, le dispositif 1 comporte également une source d'alimentation 28 embarquée comportant une batterie rechargeable par l'intermédiaire de la source d'alimentation 27 du socle de positionnement 23 décrit par la suite. Il comporte aussi un système de contrôle électronique 29 pour permettre le contrôle du fonctionnement du 25 dispositif 1, et un élément d'interface utilisateur 30 pour permettre à une personne handicapée d'agir sur le dispositif 1 par l'intermédiaire de boutons poussoirs de contrôle 31. Cet élément d'interface utilisateur est par exemple destiné à être situé sur l'avant-bras de la personne handicapée. 3024030 21 Par ailleurs, en référence aux figures 6 à 8, on a illustré, en perspective, un deuxième exemple de réalisation d'un dispositif 1 pour l'assistance à la préhension du pouce 2 de la main 3 conforme à l'invention. Plus précisément, la figure 6 illustre le dispositif 1 placé sur la main 3 d'une 5 personne handicapée, et les figures 7 et 8 illustrent le dispositif 1 selon des angles de vue différents permettant respectivement de voir la paume 9 et le dos 17 de la main 3. Dans ce deuxième exemple de réalisation, l'orthèse 5 de la main 3 s'étend uniquement sur la main 3 de sorte à permettre tout mouvement du poignet 16. De la sorte, si la personne handicapée ne souffre pas d'une incapacité de mouvement de son 10 poignet 16, elle peut conserver toute liberté dans la façon de le mouvoir. Dans ce cas, les actionneurs 10 et 11 sont alors placés sur l'orthèse 5, au niveau de la main 3. De plus, l'orthèse 5 comporte des moyens d'attache 32 sous la forme d'une seule bande auto-agrippante 32 pour permettre sa solidarisation à la main 3, s'étendant 15 autour du poignet 16. Dans ce deuxième exemple également, les arbres de rotation 10a, 11a des premier 10 et deuxième 11 actionneurs s'étendent de façon sensiblement perpendiculaire. Dans les premier et deuxième exemples des figures 1 à 5 et 6 à 8, l'élément 20 d'attache 6 se présente sous la forme d'une pièce continue, disposée tout autour du pouce 2. Cette pièce est réalisée dans un matériau thermo-formable et comporte une pluralité d'orifices permettant une aération au contact du pouce 2. L'orthèse 5 peut également être réalisée de façon analogue. La figure 9 illustre une variante de réalisation de l'élément d'attache 6 d'un 25 dispositif 1 conforme à l'invention, par exemple du type de la figure 2 ou du type de la figure 6. Selon cette variante, l'élément d'attache 6 se présente sous la forme d'une première bague 6a s'étendant tout autour de la phalange distale (P2) du pouce 2 et d'une deuxième bague 6b s'étendant tout autour de la phalange proximale P1 du pouce 2. Ces 30 première 6a et deuxième 6b bagues sont réalisées en tissu thermoformable. 3024030 22 La fixation des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles est réalisée sur la première bague 6a, tandis que la deuxième bague 6b permet d'assurer le guidage des fils flexibles 7 et 8 de sorte qu'ils soient maintenus en rapprochement du pouce 2. En référence à la figure 10, on a par ailleurs illustré un exemple d'ensemble 24 5 comportant un dispositif 1 conforme à l'invention, par exemple du type de la figure 2 ou de la figure 6, et un socle de positionnement 23. Le socle de positionnement 23 est destiné à recevoir le dispositif 1 en cas de non utilisation pour l'assistance à la préhension du pouce 2 de la main 3. De façon avantageuse, le socle de positionnement 23 permet à la personne 10 handicapée de faciliter l'enfilage et la dépose du dispositif 1 par elle-même. Il comporte au moins quatre pattes, dont au moins deux pattes d'enfilage 25, aptes à venir au contact de l'élément d'attache 6 de part et d'autre de celui-ci et à permettre un maintien en position de cet élément d'attache 6 lorsqu'une personne handicapée introduit son pouce dans celui-ci. 15 Il comporte également au moins deux pattes d'arrachage 26, aptes à venir au contact de l'élément d'attache 6 de part et d'autre de celui-ci et à retenir l'élément d'attache 6 sur le socle de positionnement 23 lorsqu'une personne handicapée enlève son pouce de celui-ci. Bien que non représenté, l'élément d'attache 6 pourrait comporter un ergot 20 apte à être enfilé entre les pattes d'enfilage 25 et les pattes d'arrachage 26. Par ailleurs, le socle de positionnement 23 comporte une source d'alimentation 27 apte à permettre un rechargement du dispositif 1 lorsqu'il est en place sur le socle de positionnement23. La figure 11 représente en outre, en vue de dessus, un détail de réalisation de 25 la première partie 5 du dispositif 1 de la figure 2. Comme on peut le voir plus facilement sur cette figure 11, le dispositif 1 comporte deux carters de fixation 10b et 11b, en laiton, des deux actionneurs 10 et 11 sur l'orthèse 5, dans lesquels sont respectivement introduits partiellement les actionneurs 10 et 11. 3024030 23 De façon avantageuse, les deux carters de fixation 10b et 11b sont disposés sur l'orthèse 5 de façon adjacente au dos 17 de la main 3. En effet, le fait de disposer les carters de fixation 10b et 11b de façon adjacente au dos 17 de la main 3 permet de libérer la paume 9 de la main 3 de tout élément encombrant. De façon générale, l'orthèse 5 5 comporte une section supérieure, adjacente au dos 17 de la main 3, et une section inférieure, au niveau de l'évidement 12 laissant passer le pouce 2, et il est important que les carters 10b et 11b soient disposés sur cette section supérieure. Ces carters de fixation 10b et 11b comportent des orifices pour permettre leur fixation à l'aide de vis sur l'orthèse 5. Ils permettent un renforcement mécanique des 10 actionneurs 10 et 11 et peuvent empêcher une torsion des arbres de rotation 10a et 11a. En effet, au moins l'un des carters de fixation 10b et 11b, ici le carter 10b, comporte une coque de renforcement 10c pourvue d'un orifice de contact 19 dans lequel l'arbre de rotation 10a est inséré. Ainsi, les forces radiales pouvant s'exercer sur l'arbre de rotation 10a sont compensées par l'orifice de contact 19 de la coque de renforcement 10c. 15 Par ailleurs, cette coque de renforcement 10c comporte aussi un orifice latéral de passage 20 pour le premier fil flexible 7. Cet orifice latéral de passage 20 permet un positionnement tangent du premier fil flexible 7 par rapport à l'arbre de rotation 10a. Dans les premier et deuxième exemples de réalisation d'un dispositif 1 20 conforme à l'invention selon les figures 2 et 6, on a envisagé l'utilisation de deux actionneurs distincts 10 et 11, placés sur l'orthèse 5 de la main 3. Toutefois, il est également possible d'envisager l'utilisation d'un unique actionneur 10. Ainsi, les figures 12A et 12B illustrent, respectivement en vue de face et en vue de côté, une variante de réalisation d'un arbre de rotation 10a pour un actionneur 10 25 d'un dispositif 1 conforme à l'invention. L'arbre de rotation 10a présente une première portion 21a et une deuxième portion 21b de diamètres différents. En particulier, la première portion 21a a un diamètre Da supérieur au diamètre Db de la deuxième portion 21b. De plus, le premier fil flexible 7 est fixé sur la première portion 21a de l'arbre 30 de rotation 10a, et le deuxième fil flexible 8 est fixé sur la deuxième portion 21b de 3024030 24 l'arbre de rotation 10a, les premier 7 et deuxième 8 fils flexibles étant enroulés sur les première 21a et deuxième 21b portions selon des sens de rotation différents, de telle sorte que l'enroulement de l'un provoque le déroulement de l'autre, et réciproquement. De cette façon, les premier 7 et deuxième 8 fils flexibles de liaison peuvent 5 être montés relativement à l'arbre de rotation 10a de façon « croisée ». Selon cette variante, il est donc possible d'obtenir un enroulement du fil fléchisseur 8 et du fil extenseur 7 selon des sens de rotation opposés sur un même arbre de rotation 10a d'un actionneur 10. Par ailleurs, la figure 13 illustre, en vue du dessus, une autre variante de 10 réalisation d'un actionneur 10 unique pour un dispositif 1 conforme à l'invention. Selon cette variante, le dispositif 1 comporte un unique actionneur 10, fixé sur l'orthèse 5, formé éventuellement par la juxtaposition et le couplement de deux actionneurs distincts. Cet actionneur 10 comporte un premier arbre de rotation 10a et un deuxième 15 arbre de rotation 11a pour respectivement l'actionnement des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles. Ces premier 10a et deuxième 11a arbres de rotation s'étendent de façon sensiblement parallèle entre eux. Afin de permettre le cheminement du fil flexible 7 vers l'élément d'attache 6, 20 le dispositif 1 comporte une poulie de renvoi d'angle 22, fixée sur l'orthèse 5, pour permettre de contraindre le cheminement du premier fil flexible 7 d'une élongation sensiblement perpendiculaire au premier arbre de rotation 10a vers une élongation sensiblement parallèle au premier arbre de rotation 10a en direction de l'élément d'attache 6. 25 Pour l'utilisation d'un dispositif 1 conforme à l'invention, une personne handicapée peut réaliser un mouvement de déplacement du pouce 2 de la main 3 vers l'index 4, ou l'inverse, par le biais de l'enroulement et/ou déroulement des premier 7 et deuxième 8 fils flexibles de liaison autour du ou arbres de rotation 10a et 10b du ou des actionneurs 10 et 11. 3024030 25 Le socle de positionnement 23 de l'ensemble 24 décrit en référence à la figure 10 peut être utilisé de la manière suivante. Pour enfiler le dispositif 1, celui-ci est posé sur le socle 23 et la personne handicapée passe son pouce 2 dans l'orthèse 5 par l'évidement 12, puis dans la pièce de 5 fixation 6. Les pattes d'enfilage 25 permettent alors de résister à la poussée. La personne handicapée soulève ensuite le dispositif 1 pour le retirer du socle 23, et referme la bande de fixation 32 du type Velcro. Pour retirer le dispositif 1, la personne handicapée le pose sur le socle 23 qui maintient l'élément d'attache 6. Elle retire les bandes de fixation 32 du type Velcro, et 10 retire son pouce 2 de l'élément d'attache 6 puis de l'orthèse 5. Les pattes d'arrachage 26 permettent de retenir l'élément d'attache 6 lors de ces opérations. La pose du dispositif 1 sur le socle 23 permet également de recharger la source d'alimentation 28 embarquée du dispositif 1. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui 15 viennent d'être décrits. Diverses modifications peuvent y être apportées par l'homme du métier. L'expression « comportant un » doit être comprise comme étant synonyme de « comportant au moins un », sauf si le contraire est spécifié. 26 REVENDICATIONS1. Dispositif (1) pour l'assistance à la préhension du pouce (2) de la main (3), comportant au moins : - une première partie (5) formant une orthèse de la main (3), comportant un évidement (12) pour l'insertion du pouce (2), cet évidement (12) étant délimité par au moins une partie rigide (5a) de la première partie (5), qui s'étend au moins partiellement sensiblement autour de la base (2a) du pouce (2) et qui est configurée pour autoriser le mouvement du pouce (2) en flexion/extension et limiter les autres mouvements du pouce (2), - une deuxième partie (6) formant un élément d'attache à placer autour du pouce (2), - des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison reliant la première partie (5) à la deuxième partie (6), comportant chacun une première extrémité (7a, 8a) fixée sur la deuxième partie (6), la première extrémité (7a) du premier élément flexible de liaison (7) étant fixée sur la face externe (2e) du pouce (2), orientée à l'opposé de la paume (9) de la main (3), et la première extrémité (8a) du deuxième élément flexible de liaison (8) étant fixée sur la face interne (2i) du pouce (2), orientée vers la paume (9) de la main (3), - au moins un actionneur (10, 11), fixé sur la première partie (5), comportant au moins un arbre de rotation (10a, 11a) pour l'actionnement des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison par enroulement/déroulement des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison autour dudit au moins un arbre de rotation (10a, 11a) pour respectivement permettre l'extension du pouce (2) et le fléchissement du pouce (2), les premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison comportant chacun une deuxième extrémité (7b, 8b) fixée sur ledit au moins un arbre de rotation (10a, 11a) dudit au moins un actionneur (10, 11), - au moins un organe de guidage (13, 14), situé sur la première partie (5), pour contraindre le cheminement de chacun des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison entre leur première (7a, 8a) et deuxième (7b, 8b) extrémités, 3024030 27 le deuxième élément flexible de liaison (8) s'étendant au moins en partie sensiblement le long de la base (2a) du pouce (2), entre la paume (9) de la main (3) et la phalange proximale (2b) du pouce (2), de sorte à laisser la paume (9) de la main (3) libre. 5 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première partie (5) formant l'orthèse de la main (3) est réalisée en un matériau thermo-formable. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la première partie (5) formant l'orthèse de la main (3) est configurée pour maintenir le 10 poignet (16) en position d'extension, avec un angle d'extension (a) compris entre 10 et 30°, de préférence de l'ordre de 20°. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison sont 15 constitués par des fils flexibles. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la deuxième partie (6) formant un élément d'attache à placer autour du pouce (2) se présente sous la forme d'une pièce continue, disposée tout autour 20 du pouce (2). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la deuxième partie (6) formant un élément d'attache à placer autour du pouce (2) se présente sous la forme d'au moins deux bagues (6a, 6b) s'étendant tout autour du 25 pouce (2), notamment d'une première bague (6a) s'étendant tout autour de la phalange distale (P2) du pouce (2) et d'une deuxième bague (6b) s'étendant tout autour de la phalange proximale (P1) du pouce (2). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que ledit au moins un organe de guidage (13, 14) se présente sous la 3024030 28 forme d'une pièce rapportée (13, 14) sur la première partie (5) formant l'orthèse de la main (3), sous la forme d'un pont de passage sous lequel sont positionnés les premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison pour permettre de guider et de contraindre leur cheminement. 5 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un carter de fixation (10b, 11b) dudit au moins un actionneur (10, 11) sur la première partie (5) formant l'orthèse de la main (3), dans lequel est introduit au moins partiellement ledit au moins un actionneur (10, 11). 10 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit au moins un carter de fixation (10b) comporte une coque de renforcement (10c) pourvue d'un orifice de contact (19) dans lequel l'arbre de rotation (10a) dudit au moins un actionneur (10) est inséré. 15 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la coque de renforcement (10c) comporte un orifice latéral de passage (20) pour le premier (7) et/ou le deuxième (8) éléments flexibles de liaison. 20 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un premier actionneur (10) et un deuxième actionneur (11), fixés sur la première partie (5), notamment au niveau de l'avant-bras (15) et/ou de la main (3), comportant respectivement des premier- (10a) et deuxième (11a) arbres de rotation, respectivement pour l'actionnement des_prernier (74 et deuxième (8) éléments 25 flexibles de liaison, les arbres de rotation (10a, 11a) des premier (10) et deuxième (11) actionneurs s'étendant notamment de façon sensiblement parallèle et/ou perpendiculaire. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, 30 caractérisé en ce qu'il comporte un unique actionneur (10), fixé sur la première partie (5), 3024030 29 comportant un unique arbre de rotation (10a) présentant au moins une première portion (21a) et une deuxième portion (21b) de diamètres différents, la première portion (21a) ayant notamment un diamètre (Da) supérieur au diamètre (Db) de la deuxième portion (21b), l'un des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison, notamment le 5 premier élément flexible de liaison (7), étant fixé sur la première portion (21a) de l'arbre de rotation (10a) et l'autre des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison, notamment le deuxième élément flexible de liaison (8), étant fixé sur la deuxième portion (21b) de l'arbre de rotation (10a), les premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison étant enroulés sur les première (21a) et deuxième (21b) portions de l'arbre de 10 rotation (10a) selon des sens de rotation différents, de telle sorte que l'enroulement de l'un provoque le déroulement de l'autre, et réciproquement. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte un unique actionneur (10), fixé sur la première partie (5), 15 éventuellement formé par la juxtaposition et l'assemblage de deux actionneurs distincts, comportant un premier arbre de rotation (10a) et un deuxième arbre de rotation (11a) pour respectivement l'actionnement des premier (7) et deuxième (8) éléments flexibles de liaison, les premier (10a) et deuxième (11a) arbres de rotation s'étendant de façon sensiblement parallèle entre eux, le dispositif (1) comportant un élément de renvoi 20 d'angle (22), notamment sous la forme d'une poulie (22), fixé sur la première partie (5), pour permettre de contraindre le cheminement du premier élément flexible de liaison (7) d'une élongation sensiblement perpendiculaire au premier arbre de rotation (10a) vers une élongation sensiblement parallèle au premier arbre de rotation (10a) en direction de la deuxième partie (6) formant un élément d'attache. 25 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une source d'alimentation (28) embarquée. 3024030 30 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un système de contrôle électronique (29) pour permettre le contrôle du fonctionnement du dispositif (1). 5 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un élément d'interface utilisateur (30) pour permettre à une personne handicapée d'agir sur le dispositif (1), notamment par l'intermédiaire de boutons poussoirs de contrôle (31). 10 17. Ensemble (24) comportant : - un dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, et - un socle de positionnement (23) pour recevoir le dispositif (1) en cas de non utilisation pour l'assistance à la préhension du pouce (2) de la main (3). 15 18. Ensemble selon la revendication 17, caractérisé en ce que le socle de positionnement (23) comporte au moins deux pattes d'enfilage (25), aptes à venir au contact de la deuxième partie (6) de part et d'autre de celle-ci et à permettre un maintien en position de la deuxième partie (6) lorsqu'une personne handicapée introduit son 20 pouce dans la deuxième partie (6). 19. "Ensemble selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que le socle de positionnement (23) comporte au moins deux pattes d'arrachage (26), aptes à venir au contact de la deuxième partie (6) de part et d'autre de celle-ci et à retenir la 25 deuxième partie (6) sur le socle de positionnement (23) lorsqu'une personne handicapée enlève son pouce de la deuxième partie (6). 20. Ensemble selon les revendications 18 et 19, caractérisé en ce que la deuxième partie (6) du dispositif (1) comporte un ergot apte à être enfilé entre lesdites au 30 moins deux pattes d'enfilage (25) et deux pattes d'arrachage (26). 3024030 31 21. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 17 à 20, caractérisé en ce que le socle de positionnement (23) comporte une source d'alimentation (27) apte à permettre un rechargement du dispositif (1) lorsqu'il est en 5 place sur le socle de positionnement (23).