Brevet FR3031699A1 — publié le 20160722

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine général des engins motorisés ; elle concerne plus particulièrement les véhicules du genre terrestre et/ou aquatique, pour milieu sensible, comprenant, au moins, un outil de travail, des moyens de propulsion, au moins un circuit hydraulique et un poste de pilotage muni de moyens de commande associés à ce circuit hydraulique. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Les milieux dits « sensibles », terrestres et/ou aquatiques, nécessitent de faire appel à des véhicules spécialement adaptés. Par « milieux sensibles », on entend en particulier un milieu dont l'accès par des activités humaines est complexe. Certains de ces véhicules comprennent un châssis qui porte : - au moins un outil, adapté à la mission envisagée, des moyens pour la propulsion terrestre et/ou aquatique dudit véhicule, au moins un circuit hydraulique comportant au moins un actionneur hydraulique, et - un poste de pilotage muni de moyens de commande associés audit au moins un circuit hydraulique. Parmi ces véhicules, on connaît en particulier les véhicules dédiés au faucardage et/ou à l'arrachage des plantes aquatiques, pour remédier à une prolifération végétale notamment susceptible de nuire à un bon écoulement de l'eau et d'aboutir à un étouffement d'un plan d'eau ou d'une rivière. Toutefois, les véhicules actuels ne sont pas satisfaisants. En particulier, le circuit hydraulique de ces engins comporte généralement des commandes hydrauliques au sein du poste de pilotage, avec les risques d'insécurité qui en découlent pour le pilote. De plus, les moyens de propulsion sont habituellement associés à des moteurs thermiques, ce qui ne permet pas un pilotage optimal de l'engin (problèmes d'à-coups notamment), ni un apport de nouvelles fonctionnalités, et avec des risques de défaillances mécaniques au niveau notamment de la boîte de vitesse et de l'embrayage.35 OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, il est proposé un nouveau véhicule pour milieux sensibles qui a l'intérêt de présenter une souplesse et une sécurité accrues, mais aussi de lui apporter de nouvelles fonctionnalités. Le véhicule correspondant pour milieu sensible, du genre terrestre et/ou aquatique, comprend un châssis qui porte : au moins un outil, des moyens pour la propulsion terrestre et/ou aquatique dudit véhicule, - au moins un circuit hydraulique, un poste de pilotage muni de moyens de commande associés audit au moins un circuit hydraulique. Et selon l'invention, ledit au moins un circuit hydraulique comporte au moins un moteur hydraulique associé auxdits moyens de propulsion ; de plus, lesdits moyens de commande comprennent : un boîtier électronique de commande dans lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un moteur hydraulique, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande, et une interface utilisateur, pour le pilotage dudit au moins un moteur hydraulique par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande. De nombreux avantages sont obtenus par la structure d'un tel véhicule, notamment : - un réglage continu de la vitesse de ses moyens de propulsion et, par conséquent, un démarrage sans à-coups et une variation continue de la vitesse , une modification de la force secondaire (sortie) sans interruption de la force de traction, la liaison énergétique étant établie en permanence entre le moteur hydraulique et les moyens de propulsion ; un inversion du sens de rotation et régulation de la vitesse sans éléments mécaniques (boîte de vitesses, embrayages) d'où simplicité de la commande et de la manoeuvre ; une liberté totale dans la disposition des pompes et moteurs du circuit hydraulique ; le ralentissement et l'accélération peuvent être limités à une valeur à façon ; une protection simple et efficace par implantation de limiteurs de pression ; - un fonctionnement du moteur hydraulique dans les conditions de vitesse et de charge idéales pour un rendement optimum. Cette structure permet également : une sécurité machine et homme accrue ; une souplesse optimale ; et - une adaptabilité aux nouvelles technologies notamment pour une commande à distance (GPS, module récepteur de moyens de télécommunication téléphonique mobile, etc.). Selon d'autres caractéristiques de réalisation avantageuses : le programme d'ordinateur comporte des moyens de code de programme pour la mise en oeuvre de rampes d'accélération et de décélération, lorsque ledit programme d'ordinateur est mis en oeuvre par le boîtier électronique de commande ; l'interface utilisateur comprend au moins un levier de commande type « joystick » et éventuellement au moins un pédalier (pour une commande manuelle ou au pied) ; ledit au moins un outil est associé à des moyens de manoeuvre comprenant au moins un actionneur hydraulique équipant ledit au moins un circuit hydraulique, et ledit programme d'ordinateur comprend des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande, et ladite interface utilisateur permet un pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande ; dans ce cas, de préférence, les moyens de manoeuvre comprennent un bras télescopique équipé du au moins un actionneur hydraulique ; les moyens de commande comprennent des moyens pour leur pilotage à distance, avantageusement du genre radiocommande ou du genre GPS ou du genre module récepteur de moyens de télécommunication téléphonique ; ledit véhicule est un bateau ou une barge, de préférence un bateau de faucardage/arrachage ; dans ce cas, de préférence, le châssis comprend une coque à fond plat, et les moyens de propulsion comprennent des moyens de propulsion aquatique ; de préférence encore, dans le cas d'un bateau, la coque à fond plat comporte des dimensions choisies parmi les couples suivants : une longueur comprise entre 4000 et 5000 mm, pour une largeur choisie parmi a/ 1500 à 2000 mm, b/ 2250 à 2750 mm, ou cl 2900 à 3100 mm ; ledit véhicule est un véhicule terrestre, dans lequel les moyens de propulsion comprennent un couple de chenilles ; ledit véhicule est un véhicule amphibie, dans lequel ledit châssis comprend une coque à fond plat, et les moyens de propulsion comprennent des moyens de propulsion terrestre comprenant un couple de chenilles, et des moyens de propulsion aquatique comprenant au moins une hélice ou une turbine ; l'outil est choisi parmi un godet, une griffe ou une fourche d'arrachage, un outil de faucardage, un croc, un outil d'élagage, un panier de ramassage, un bras de poussage ou une fourche. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La présente invention sera encore illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante de différents modes de réalisation, cela en relation avec les figures annexées, dans lesquelles : la figure 1 est une vue générale et en perspective d'un premier véhicule selon l'invention, à savoir un bateau de faucardage/arrachage ; la figure 2 est une vue schématique et en coupe longitudinale du bateau selon la figure 1 ; la figure 3 est une vue de dessus du bateau de faucardage/arrachage selon les figures 1 et 2; - la figure 4 représente schématiquement le circuit hydraulique équipant le véhicule selon les figures 1 à 3, associé à des moyens de commande ; les figures 5 et 6 illustrent deux outils différents susceptibles d'équiper le véhicule selon les figures 1 à 3 ; la figure 7 représente un second véhicule selon l'invention, à savoir un engin du genre chenillard ; la figure 8 représente schématiquement un troisième véhicule selon l'invention, à savoir un véhicule du genre amphibie ; - la figure 9 représente schématiquement un quatrième véhicule selon l'invention, à savoir un véhicule du genre barge. Chaque véhicule 1 selon l'invention, illustré sur les figures 1 à 3 et 7 à 9, est du genre terrestre et/ou aquatique, pour milieux sensibles. Par « milieux sensibles », on entend en particulier des milieux dont l'accès par des activités humaines est complexe, notamment : les cours d'eau, canaux, lacs et autres plans d'eau douce ou saumâtre ; les berges des cours d'eau, lacs, canaux, plans d'eau, étangs, lagunes et estuaires ; - les zones humides ; les terrains de culture, notamment en hiver ; le sable, la neige, le forestier ou la montagne. Un tel véhicule 1 comprend un châssis 2 qui porte : au moins un outil 3, - des moyens 4 pour la propulsion terrestre et/ou aquatique dudit véhicule 1, au moins un circuit hydraulique 5 comportant au moins un actionneur hydraulique 6, 7 (figure 4), et un poste de pilotage 8 muni de moyens de commande 9 associés audit au moins un circuit hydraulique 5 précité. Le circuit hydraulique 5 comporte deux parties distinctes, à savoir une partie « génératrice centrale » 51 associée à une partie « outil » 52 (figure 4). La partie génératrice centrale 51 comprend, de manière classique en soi, un groupe motopompe 511, un réservoir 512, des filtres 513, des distributeurs (non représentés) et des valves (non représentées). De son côté, la partie outil 52 comporte les actionneurs hydrauliques 6, 7 utiles au fonctionnement du véhicule 1. Selon l'invention, ce circuit hydraulique 5 comporte au moins un premier actionneur hydraulique 6 consistant en un moteur hydraulique (ou « actionneur rotatif ») accouplé avec les moyens de propulsion 4 du véhicule 1. Le moteur hydraulique 6 intervient ainsi dans l'entraînement des moyens de propulsion 4, par le biais d'une transmission adaptée, avantageusement une liaison mécanique permanente. La partie outil 52 comporte également au moins un actionneur hydraulique 7, en l'occurrence un actionneur linéaire de type vérin, constituant une partie de moyens de manoeuvre de l'outil 3. La partie outil 52 du véhicule 1 comporte ainsi avantageusement deux circuits auxiliaires : un premier circuit auxiliaire 521 connecté au(x) moteur(s) hydraulique(s) 6 associé(s) aux moyens de propulsion 4, et un second circuit auxiliaire 522 pour toutes les autres fonctions du véhicule 1, notamment pour le pilotage des actionneurs hydrauliques 7 associés au(x) outil(s) 3. De manière générale, le circuit hydraulique 5 est avantageusement du type à « centre fermé » ou à « circuit fermé ». Un tel circuit hydraulique, souvent appelé « système de détection de charge » ou « Load Sensing », repose sur un distributeur commandé par la pression du circuit, monté entre le groupe motopompe et les distributeurs. Il agit avantageusement sur un vérin d'inclinaison d'un plateau du groupe motopompe (pompe à cylindrée variable) et régule ainsi le débit de ce groupe motopompe en fonction de la pression du circuit. De leurs côtés, les moyens de commande 9 (figure 4) comprennent principalement deux éléments : un boîtier électronique de commande 91, et une interface utilisateur 92, pour le pilotage de la partie outil 52 du circuit hydraulique 5 par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande 91. Le boîtier électronique de commande 91 consiste avantageusement en un dispositif couramment désigné « calculateur numérique », conçu pour fonctionner sur les engins mobiles intégrant un circuit hydraulique et apte à résister aux vibrations comme aux variations de températures. Ce boîtier de commande 91, désigné encore « système embarqué » ou « système enfoui » ou « firmware », comprend : des microprocesseurs à basse consommation d'énergie ou des microcontrôleurs, associés à une partie mémoire sur laquelle est enregistré un programme d'ordinateur. La partie mémoire consiste généralement en une mémoire morte (ROM), EPROM, EEPROM, FLASH, etc. Ce boîtier de commande 91 est avantageusement équipé encore : d'entrées analogiques ou d'entrées numériques, destinées à être connectées notamment à des capteurs et à l'interface utilisateur 92 ; de sorties puissance, permettant de piloter directement des distributeurs proportionnels ainsi que des servocommandes de pompes. Le programme d'ordinateur enregistré au sein de ce boîtier électronique de commande 91 est programmé à façon. Ce programme d'ordinateur comporte en particulier des moyens de code de programme pour le pilotage des actionneurs hydrauliques 6, 7 du circuit hydraulique 5, lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ce boîtier électronique de commande 91. En particulier, le programme d'ordinateur comporte des moyens de codes de programme pour la mise en oeuvre de rampes d'accélération et de décélération, lorsque ledit programme d'ordinateur est mis en oeuvre par le boîtier électronique de commande 91. Ces rampes d'accélération et de décélération sont ajustées à façon pour chacun des actionneurs 6, 7 du circuit hydraulique 5, de manière à optimiser la souplesse de fonctionnement selon notamment les attentes des utilisateurs et les contraintes de sécurité. L'interface utilisateur 92, implantée au sein du poste de pilotage 8 et connectée au boîtier électronique de commande 91, comprend des commandes électriques, à savoir par exemple : un volant de commande, et/ou au moins un levier de commande (synonyme de « joystick »), et/ou au moins un pédalier de commande, et/ou - au moins un bouton de commande. Cet interface utilisateur 92 permet le pilotage du circuit hydraulique 5 par le conducteur, via le boîtier électronique de commande 91. Les moyens de commande 9 peuvent encore comporter des moyens 93 pour leur pilotage à distance par le biais d'une télécommande (non représentée), avantageusement du genre radiocommande par « onde hertzienne » ou onde radio. Pour cela, les moyens de pilotage à distance 93 comportent avantageusement : - au moins une antenne de réception et un module récepteur haute fréquence, implanté entre ladite antenne et le boîtier électronique de commande 91. De son côté, la radiocommande comporte avantageusement : une interface utilisateur consistant en au moins un levier, une molette ou une gâchette, au moins une antenne d'émission, un module émetteur haute fréquence, implanté entre ladite antenne et ladite interface utilisateur, et une batterie. Un tel circuit hydraulique 5, avec ses moyens de commande 9 associés, peut équiper différents types d'engins pour milieu(x) sensible(s). Selon une première forme de réalisation illustrée sur les figures 1 à 3, le véhicule 1 selon l'invention consiste en un bateau, de préférence un bateau de faucardage/arrachage. Pour cela, ce véhicule de faucardage/arrachage 1 comporte un châssis 2 comprenant une coque 21 à fond plat. Cette coque à fond plat 21 est en particulier délimitée par une partie avant (proue) 211, par une partie arrière (poupe) 212 et par deux parties latérales 213. Cette coque à fond plat 21 comporte avantageusement des dimensions choisies parmi les couples suivants : une longueur de 4000 à 5000 mm, pour une largeur comprise entre 1500 et 2000 mm ; une longueur comprise entre 4000 et 5000 mm pour une largeur comprise entre 2250 et 2750 mm ; et une longueur comprise entre 4000 et 5000 m pour une largeur comprise entre 2200 et 2300 mm. La partie arrière 212 de cette coque à fond plat 21 est munie des moyens de propulsion 4 qui consistent ici en deux hélices 41 (figures 2 et 3) associées chacune à un moteur hydraulique 6. Chaque hélice 41 est ainsi entraînée en rotation par le biais d'un moteur hydraulique 6, via une transmission mécanique appropriée. Les hélices 41 consistent par exemple en des propulseurs dont le diamètre est compris entre 400 et 450 mm, avec de deux à quatre pales ; ces propulseurs ont une vitesse maximale de rotation comprise entre 500 et 600 tours/min. Chaque hélice 41 est associée également à un actionneur hydraulique linéaire 411 permettant d'orienter le bateau de faucardage/arrachage 1 dans son travail. Cet actionneur linéaire 411 est contrôlé par un orbitrole (dispositif de servocommande hydrostatique) qui est lui-même dirigé par une interface utilisateur 92 des moyens de commande 9 (par exemple un volant). Chaque hélice 41 peut encore être baissée ou relevée par le biais d'un actionneur hydraulique 412, commandé également via une interface utilisateur 92 des moyens de commande 9. La course de ce dernier actionneur hydraulique est par exemple comprise entre 250 et 350 mm. Cette caractéristique a pour avantage de permettre un ajustement en hauteur des hélices 41, notamment en fonction de la profondeur d'eau disponible, de sorte à obtenir une propulsion optimale du bateau de faucardage/arrachage 1. Les moyens de propulsion 4 peuvent encore être associés à des actionneurs hydrauliques 413 permettant un basculement complet en hauteur des moyens de propulsion 4. Cette caractéristique permet notamment de désengorger les propulseurs 4 en cas de densité élevée en herbacé(s), mais également d'accoster une berge par l'arrière ou éventuellement selon d'autres configurations. Une telle structure de moyens de propulsion 4 a pour avantage de permettre une grande souplesse d'utilisation, notamment grâce à ses différents actionneurs hydrauliques associés. Une telle structure présente aussi l'avantage de conférer un couple d'entraînement très intéressant au bateau de faucardage/arrachage 1. Par exemple, ce bateau de faucardage/arrachage 1 peut pousser une charge importante sur l'eau (de l'ordre de 60 tonnes), ou il a encore la capacité de s'arrêter sur sa longueur tout en étant en vitesse de croisière (par exemple de 10 km/heure). La partie avant 211 du bateau d'arrachage/faucardage 1 est quant à elle équipée de l'outil 3, qui est ici rapporté sur des moyens de manoeuvre constitués par un bras télescopique 31 équipé d'au moins un actionneur linéaire 7 précité. L'outil 3 est rapporté sur le bras télescopique 31 par l'intermédiaire de moyens d'attelage amovible 32. Cet outil 3 consiste ici en une fourche adaptée au levage et à l'arrachage (figures 1 à 3). De manière alternative, l'outil 3 de la figure 1 pourrait être remplacé par tout autre outil adapté à la mission envisagée, par exemple : un godet avec une lame d'attaque (figure 5), permettant un curage des boues ou du sable ; - un panier standard (figure 6), utile au ramassage d'objets flottants ; un croc, constituant une aide pour le nettoyage de branchages ou de troncs ; un panier à déversement avant, permettant de gagner en hauteur de déversement ; - un outil de faucardage motorisé, pour la coupe de plantes dans l'eau (par exemple jusqu'à une profondeur de 3 m en-dessous du niveau de l'eau), comportant des lames motorisées hydrauliquement ; un outil de faucardage passif à grande profondeur, destiné à être accroché soit sur l'outil soit à l'arrière du bateau 1, afin de le laisser tramer dans le fond de la zone à faucarder ; une griffe ou fourche d'arrachage ; un outil d'élagage ; un bras de poussage ; une fourche. Tel que décrit ci-dessus en relation avec la figure 4, le circuit hydraulique 5 équipant ce véhicule de faucardage/arrachage 1 est muni d'une partie outil 52 équipée des différents actionneurs hydrauliques précités, pour rappel notamment : deux moteurs hydrauliques 6, destinés chacun à entraîner en rotation l'une des hélices 41, et des actionneurs linéaires 7 pour la manoeuvre de l'outil 3. Dans un tel engin, l'interface utilisateur 92 implantée au sein du poste de pilotage 8 permet un pilotage des actionneurs 6, 7 du circuit hydraulique 5, au travers du boîtier électronique de commande 91. En l'espèce, l'interface utilisateur 92 comprend : un bouton d'arrêt d'urgence, un coupe-circuit avec bracelet de sécurité, des leviers de contrôle des moyens de propulsion 4, un volant pour la direction des hélices 41, - deux pédales pour les marches avant et arrière, et quatre contacts de joysticks pour le pilotage des moyens de manoeuvre 7, 31 de l'outil 3. Le boitier électronique de commande 91 comprend un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage de ces actionneurs hydrauliques 6, 7. La mise en oeuvre d'un tel boitier électronique de commande 91 a ici l'intérêt de permettre un pilotage optimal des moyens de propulsion 4 et des moyens de manoeuvre 7, 31 de l'outil 3, notamment pour éviter un risque de chavirage du véhicule 1 lors de l'action de l'outil 3. La mise en oeuvre d'un tel boitier électronique de commande 91 a également pour intérêt de permettre l'apport de modules électroniques complémentaires, par exemple pour un pilotage à distance. De manière alternative, le véhicule aquatique 1 selon l'invention peut consister en une barge (figure 9). Une telle barge 1 est similaire au véhicule de faucardage/arrachage 1 décrit ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3, avec une coque à fond plat 2 équipée notamment des moyens de propulsion 4, de l'outil 3, du circuit hydraulique 5 et du poste de pilotage 8 associé au boîtier électronique de commande (non représenté). Cette barge 1 se distingue principalement par les dimensions de sa coque, par exemple de l'ordre de 10 à 15 m de long, pour 3 à 5 m de large. Dans une telle barge 1, l'outil 3 est avantageusement porté par une grue de manoeuvre 31 ou un bras de manoeuvre, pour sa manoeuvre dans l'espace. Selon un second mode de réalisation, représenté sur la figure 7, le véhicule 1 consiste en un engin de type chenillard, qui est en particulier adapté pour un accès aux sols difficiles (marais, vase, sable, neige ou montagne). Ce véhicule chenillard 1 comprend là encore un châssis 2 qui porte : au moins un outil 3, par exemple un moyen d'épandage, un moyen d'élagage ou un outil pour le transport de personnes (par exemple pour les pompiers), des moyens 4 pour la propulsion terrestre de ce véhicule chenillard 1, un circuit hydraulique 5, et un poste de pilotage 8 muni de moyens de commande 9 associés audit circuit hydraulique 5. En particulier, le châssis 2 comporte, à l'arrière du poste de pilotage 8, une plateforme 25 munie de moyens de réception 31 de l'outil 3 et, le cas échéant, de moyens de raccordement desdits moyens de réception 31 et dudit outil 3 au circuit hydraulique 5 pour leur pilotage. Les moyens de réception 31 consistent ici en un bras de manoeuvre hydraulique. Le circuit hydraulique 5 et les moyens de commande 9 (non représentés) sont tels que décrits ci-dessus en relation avec la figure 4. En l'occurrence, le circuit hydraulique 5 comporte le moteur hydraulique 6 qui est associé aux moyens de propulsion 4 et qui est piloté par l'opérateur grâce à l'interface utilisateur 92 (via le boîtier électronique de commande 91). Les moyens de propulsion 4 correspondants consistent en un couple de chenilles 42 coopérant chacune avec un groupe de roues 43 parallèles. Les roues 43 comportent chacune au moins un pneu 431 coopérant avec la surface intérieure de la chenille 42 par frottement. Chaque chenille 42 consiste avantageusement en une chenille réalisée monobloc en caoutchouc, avec une armature de fibres de verre. La surface intérieure de chaque chenille 42 est avantageusement pourvue d'ergots 421 pour le guidage, en coopération avec les roues 43. En l'occurrence, sur la figure 7, la surface intérieure de chaque chenille 42 est munie de deux bandes parallèles d'ergots 421, destinées à être agencées de part et d'autre d'un jeu de roues 43 équipées chacune d'un unique pneu 431 pour assurer un guidage intérieur/extérieur. De manière alternative, non représentée, chaque roue 43 peut être pourvue de deux pneus 431 ménagés à distance l'un de l'autre (pneus jumelés) ; chaque chenille 42 est alors munie d'une bande centrale d'ergots, destinée à s'étendre entre les deux pneus 431 d'un jeu de roues, de manière à assurer un guidage central. Ces roues 43 sont entraînées par le ou les moteurs hydrauliques 6 équipant ce chenillard 1, par le biais d'une transmission adaptée. Le boitier électronique de commande 91 comprend là encore un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage notamment du ou des moteurs hydrauliques 6. La mise en oeuvre d'un tel boitier électronique de commande 91 a l'intérêt de permettre un pilotage optimal des chenilles 42 qui sont avantageusement toujours en mouvement lors du déplacement du chenillard 1, par exemple de manière ralentie, voire même en sens inverse l'une par rapport à l'autre pour serrer les virages (voire pour faire un demi-tour sur place). Ce boitier électronique de commande 91 offre une grande souplesse de mise en oeuvre et une simplicité des réglages. Selon un troisième mode de réalisation illustré sur la figure 8, le véhicule 1 peut encore consister en un véhicule amphibie qui est en particulier adapté aux milieux aquatiques et marécageux. Un tel véhicule amphibie 1 comprend là encore un châssis 2 qui porte : au moins un outil 3 par le biais d'un bras de manoeuvre 31, tel que décrit ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3 ; des moyens de propulsion 4, un circuit hydraulique 5, non représenté, conforme à celui décrit ci- dessus en relation avec la figure 4, pour le pilotage des moyens de propulsion 4 et des moyens de manoeuvre 7 de l'outil 3, et un poste de pilotage 8 muni des moyens de commande associés au circuit hydraulique 5. En l'espèce, le châssis 2 comprend la coque à fond plat 21 telle que décrite ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3. Les moyens de propulsion 4 se composent : des moyens de propulsion terrestre tels que décrits ci-dessus en relation avec la figure 7, à savoir deux chenilles 42 associées chacune à un jeu de roues 43, et - des moyens de propulsion aquatique tels que décrits ci-dessus en relation avec les figures 1 à 3, à savoir un couple d'hélices ou de turbines 41. Le véhicule amphibie 1 comporte ici plusieurs moteurs hydrauliques (non représentés) associés : pour les uns, aux moyens de propulsion aquatique 41, et - pour les autres, aux moyens de propulsion terrestre 42, 43, par l'intermédiaire de moyens de transmission appropriés. Là encore, les moyens de propulsion aquatique 41 se situent au niveau de la partie arrière 212 de la coque à fond plat 21, et l'outil 3 avec ses moyens de manoeuvre 7, 31 se situent au niveau de la partie avant 211 de la coque à fond plat 21. Les moyens de propulsion terrestre 42, 43 se situent quant à eux au niveau des parties latérales 213 de la coque à fond plat 21. Le boitier électronique de commande 91 comprend là encore un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage notamment du ou des moteurs hydrauliques 6. La mise en oeuvre d'un tel boitier électronique de commande 91 a l'intérêt de permettre un passage aisé d'un fonctionnement en configuration terrestre à un fonctionnement en configuration marine. Dans chacune de ces configurations respectives, on retrouve également les avantages du boitier électronique de commande 91 : en configuration terrestre, un pilotage optimal des chenilles 42 qui sont avantageusement toujours en mouvement lors du déplacement du véhicule 1, soit de manière ralentie, voire même en sens inverse l'une par rapport à l'autre comme indiqué ci-dessus ; - en configuration marine, un pilotage optimal des moyens de propulsion 4 et des moyens de manoeuvre 7, 31 de l'outil 3, notamment pour éviter un risque de chavirage du véhicule 1 lors de l'action de l'outil 3. De manière générale, ces structures de véhicules selon l'invention ont l'intérêt de permettre un réglage à façon de l'ensemble de leurs fonctions, ainsi que l'ajout de nouvelles fonctionnalités. Le véhicule selon l'invention a l'intérêt d'être particulièrement souple à piloter grâce en particulier au pilotage par l'intermédiaire du boitier électronique de commande. La structure selon l'invention permet également d'éviter la présence de tout circuit hydraulique au niveau du poste de pilotage. On obtient ainsi une sécurisation thermique et hydrostatique du poste de pilotage. Cette structure permet également une grande souplesse de développement, notamment sur le plan des rampes d'accélération et de décélération du circuit hydraulique.10 REVENDICATIONS1. Véhicule du genre terrestre et/ou aquatique, pour milieu sensible, comprenant un châssis (2) qui porte : au moins un outil (3), - des moyens (4) pour la propulsion terrestre et/ou aquatique dudit véhicule, au moins un circuit hydraulique (5), un poste de pilotage (8) muni de moyens de commande (9) associés audit au moins un circuit hydraulique (5), caractérisé en ce que ledit au moins un circuit hydraulique (5) comporte au moins un moteur hydraulique (6) associé auxdits moyens de propulsion (4), et en ce que lesdits moyens de commande (9) comprennent : un boîtier électronique de commande (91) dans lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un moteur hydraulique (6), lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande (91), et une interface utilisateur (92), pour le pilotage dudit au moins un moteur hydraulique (6) par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande (91). 2.- Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un outil (3) est associé à des moyens de manoeuvre (7, 31) comprenant au moins un actionneur hydraulique (7) équipant ledit au moins un circuit hydraulique (5), en ce que ledit programme d'ordinateur comprend des moyens de code de programme pour le pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (7), lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par ledit boîtier électronique de commande (91), et en ce que ladite interface utilisateur (92) permet un pilotage dudit au moins un actionneur hydraulique (7) par l'intermédiaire dudit boîtier électronique de commande (91). 3.- Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de manoeuvre (7, 31) comprennent un bras télescopique (31) équipé du au moins un actionneur hydraulique (7). 4.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de commande (9) comprennent des moyens (93) pour leur pilotage à distance, avantageusement du genre radiocommande. 5.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit véhicule (1) est un bateau ou une barge, de préférence un bateau de faucardage/arrachage. 6.- Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que : le châssis (2) comprend une coque à fond plat (21), et - les moyens de propulsion (4) comprennent des moyens de propulsion aquatique (41). 7.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que la coque à fond plat (21) comporte une longueur comprise entre 4000 et 5000 mm, pour une largeur choisie parmi 1500 à 2000 mm, 2250 à 2750 mm ou 2900 à 3100 mm ; 8.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit véhicule (1) est un véhicule terrestre, dans lequel les moyens de propulsion (42, 43) comprennent un couple de chenilles (42). 9.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ledit véhicule (1) est un véhicule amphibie, dans lequel : ledit châssis (2) comprend une coque à fond plat (21), et les moyens de propulsion (4) comprennent des moyens de propulsion terrestre (42, 43) comprenant un couple de chenilles (42), et des moyens de propulsion aquatique (41) comprenant au moins une hélice ou une turbine. 10.- Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'outil (3) est choisi parmi : un godet, - une griffe ou fourche d'arrachage, un outil de faucardage, un croc, un outil d'élagage, un panier de ramassage, - un bras de poussage, une fourche.