Brevet FR3036516A1 — publié le 20161125

Procédé de simulation d'implantation L'invention concerne un procédé de simulation d'une opération de mise en place d'un implant dans un os long comme un fémur, 5 chez un patient à qui une prothèse totale de hanche est posée. Lors de l'implantation d'une tige fémorale 1 ou ibis d'une prothèse totale de hanche (voir figures la et lb), il est important, surtout dans le cas d'une tige fémorale sans ciment, d'assurer une stabilité primaire de ladite tige au 10 sein d'un canal médullaire 3 d'un fémur 2. Pour cela, et particulièrement pour une tige fémorale sans ciment droite 1 ou ibis de concept « press-fit », ou « fit and fill », il faut assurer, lors de l'intervention, un contact entre l'os du fémur et l'implant sous la forme d'une surface (effet « press 15 fit » ou « fit and fill » selon la terminologie anglo-saxonne), ce qui signifie d'éviter un appui trois points (P) comme illustré sur les figures la et lb. Pour atteindre cet objectif et avoir un contact os-implant sous la forme d'une surface soit au niveau d'une zone 20 métaphyso-diaphysaire soit en région diaphysaire du canal médullaire 3 du fémur 2 plusieurs obstacles peuvent se présenter à l'opérateur. En premier lieu, le plan de section du fémur 2 ne se situe pas dans le même plan que la diaphyse fémorale et le grand trochanter peut constituer un obstacle 25 (voir la figure 2a par exemple) ; en second lieu, le fémur n'est pas toujours parfaitement rectiligne, en particulier lors d'une reprise (voir la figure lb). Dans ces deux cas la préparation du site d'implantation de l'implant n'est pas optimale et un mauvais positionnement de la tige fémorale 1 ou 30 ibis, notamment si elle est droite, est fréquent : lors de sa mise en place son extrémité distale 9 vient buter contre la paroi latérale du canal médullaire 3 ce qui a pour conséquence 3036516 2 une implantation en varus et un appui trois points entre la tige fémorale 1 ou ibis et l'os cortical du fémur délimitant le canal médullaire 3 (voir les figures la et lb) avec, au final, une stabilité primaire précaire car un contacte os- implant sous forme d'une surface ne peut pas être obtenu. Une telle situation peut être préjudiciable pour le patient, cause du risque d'une instabilité précoce de l'implant aussi bien lors d'une pose en première intention que lors d'une pose en reprise. Cette situation a pour origine la présence d'obstacles qui n'ont pas été découverts avant l'intervention chirurgicale de pose de l'implant. Il y a donc un besoin de fournir au chirurgien un moyen de pouvoir préparer et de visualiser à l'avance l'intervention chirurgical de pose d'un implant, comme une tige fémorale 1 dans le canal médullaire 3 d'un fémur 2 , surtout s'il s'agit d'une tige fémorale droite de concept « press-fit » ou « fit and fill », ce qui est très souvent le cas. Un but de l'invention est de fournir un procédé de simulation d'une opération de mise en place d'un implant de concept « press-fit » dans un os long qui reflète d'une manière optimale les conditions réelles de l'opération chirurgicale à venir comportant les étapes suivantes : a. Reconstruction tridimensionnelle d'au moins un os long à partir d'une série de clichés radiographiques préopératoire du dit os long ; b. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement de la zone du canal médullaire de l'os long où une surface de contact (ou zone de stabilité primaire) peut être obtenue : fémur proximal ou fémur diaphysaire; c. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement d'éventuels 3036516 3 obstacles pouvant gêner la mise en place de l'implant sachant qu'il faut travailler sur un segment de fémur sain et rectiligne et qu'il est toujours préférable d'être à proximité de la zone de 5 stabilité primaire. d. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement de paramètres de guidage et de pilotage d'ancillaires de réalisation de la surface de contact en fonction de la zone du 10 canal médullaire préalablement déterminée ; e. Choix et visualisation de la mise en place de l'implant dans l'os long sur la reconstruction tridimensionnelle. Avantageusement, mais facultativement, le procédé de 15 simulation selon l'invention comporte au moins l'une des caractéristiques additionnelles suivantes : 1- La zone du canal médullaire déterminée à l'étape b est proximale. 20 1.1 l'étape d comporte des sous-étapes de : dl. Détermination et enregistrement de paramètres d'alignement de la partie proximale et de la partie diaphysaire de l'os long pour guider et piloter un premier ancillaire comportant une partie proximale 25 avec effet alésoir et une partie distale de centrage médullaire ; d2. Visualisation de l'alignement sur la reconstruction tridimensionnelle. d3. Détermination et enregistrement de paramètres 30 d'un remodelage métaphyso-diaphysaire pour piloter un deuxième ancillaire correspondant à la partie distale d'une râpe modulable ; le remodelage réalise 3036516 4 la surface de contact sur la zone du canal médullaire préalablement déterminée ; d4. Visualisation du remodelage sur la reconstruction tridimensionnelle. 5 d5. Détermination et enregistrement de paramètres de finalisation pour piloter la partie proximale de la râpe modulable ; d6. Visualisation de la finalisation sur la reconstruction tridimensionnelle. 10 1.2 Le choix de l'étape e est en fonction des paramètres issus des sous étapes d3 et d5. 1.3 L'étape d comporte une sous-étape initiale de : dO. Détermination et enregistrement de paramètres de pilotage d'un ancillaire de résection d'une 15 extrémité proximale de l'os long, et visualisation de la résection sur la reconstruction tridimensionnelle. 2- la zone du canal médullaire déterminée à l'étape b est 20 diaphysaire. 2 1 l'étape d comporte des sous-étapes de : dO. Détermination et enregistrement de paramètres de pilotage d'un ancillaire d'ostéotomie d'une 25 corticale latérale et, si besoin, médiale de l'os long, visualisation de l'ostéotomie, puis détermination d'une longueur d'un volet ainsi formé sur la reconstruction tridimensionnelle ; dl. Détermination et enregistrement de paramètres 30 d'une calibration du canal médullaire de l'os long pour piloter un premier ancillaire comportant un alésoir cylindrique de révolution. d2. Visualisation de la calibration sur la reconstruction tridimensionnelle. 3036516 5 d3. Détermination et enregistrement de paramètres d'une réalisation de la surface de contact au niveau de la zone du canal médullaire préalablement déterminée pour piloter un deuxième ancillaire 5 comportant un alésoir conique ; d4. Détermination du degré d'enfoncement de l'alésoir et visualisation de la hauteur de la surface de contact réalisée sur la reconstruction tridimensionnelle. 10 2.2 les paramètres de l'étape d3 comprennent une vitesse de rotation de l'alésoir conique et/ou le degré de l'effet abrasif en fonction de la qualité de l'os cortical de l'os long déterminée lors de la reconstruction tridimensionnelle. 15 2.3 le choix de l'étape e est fonction de la longueur du volet de l'étape dO, des dimensions de l'alésoir conique de l'étape d3 et du degré d'enfoncement de l'alésoir de l'étape d4. 2.4 le choix de l'étape e prend en compte une valeur d'une 20 réserve conique au-dessus d'une zone conique distale d'une tige de l'implant à mettre en place dans l'os long. 3- Le procédé comporte une étape de génération et d'enregistrement d'un fichier de pilotage contenant l'ensemble 25 des paramètres déterminés au cours des étapes b à d. Il est aussi prévu selon l'invention un ancillaire robotisé comportant un calculateur de pilotage et un support d'enregistrement d'un programme de commande du calculateur de 30 pilotage, ainsi que des moyens de mémorisation du fichier de pilotage généré par le procédé présentant les caractéristiques techniques précédentes. 3036516 6 Il est aussi prévu selon l'invention un support informatique comportant l'enregistrement d'un programme de commande d'un système informatique, pour la mise en oeuvre du procédé présentant au moins l'une des caractéristiques techniques 5 précédentes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront lors de la description ci-après de deux modes de réalisation. Aux dessins annexés : 10 - Les figures la et lb sont des vues de face d'une tige fémorale en appuis trois points dans un canal médullaire de fémur ; - Les figures 2a à 2c sont des vues de face et profil illustrant des étapes du procédé de simulation selon 15 l'invention selon un premier mode de réalisation; et, - Les figures 3a à 3c sont des vues de face et profil illustrant des étapes du procédé de simulation selon l'invention selon un deuxième mode de réalisation. 20 Nous allons décrire un procédé de simulation d'une opération d'implantation d'un implant dans un os long selon l'invention. Il est à noter que nous allons illustrer cette description en prenant pour exemple non limitatif, la simulation d'une opération d'implantation d'une tige fémorale droite 1 ou lbis 25 d'une prothèse totale de hanche au sein d'un canal médullaire 3 d'un fémur 2 d'un patient. Il est tout à fait possible d'adapter le procédé de simulation selon l'invention pour d'autres interventions d'implantation de prothèses d'articulation présentant des tiges destinées à être mises en 30 place dans le canal médullaire d'os long autre que le fémur. Par exemple, le procédé de simulation selon l'invention peut 3036516 7 être mise en oeuvre dans le cadre d'implantation de prothèses de genou, d'épaule, de coude, de cheville, etc... Première étape 5 Dans un premier temps, le procédé de simulation reconstruit, en trois dimensions, l'os long partir de clichés radiographiques préopératoires de l'os long du patient sujet de la simulation. Les techniques de reconstruction tridimensionnelle sont bien connues en soi et ne seront pas 10 décrites plus avant. En variante, il est possible de reconstruire en trois dimensions, non seulement l'os long 2 sujet de la simulation, mais aussi l'environnement tissulaire environnant cet os long 2. Cela permet de placer un utilisateur du procédé de simulation selon l'invention, 15 généralement un chirurgien préparant une intervention, dans les conditions les plus proches possibles de la réalité. Deuxième étape Lors d'une deuxième étape, le procédé de simulation selon 20 l'invention va permettre à l'utilisateur de déterminer sur la reconstruction tridimensionnelle la zone du canal médullaire 3 du fémur 2 au niveau de laquelle une surface de contact va être réalisée et contre laquelle va venir en appui la tige fémoral 1 ou ibis de la prothèse totale de hanche pour assurer 25 sa stabilité primaire. Cette zone est choisie au niveau d'un segment du canal médullaire sain et le plus rectiligne possible, soit en partie proximale du fémur (surface de contact 10) (c'est à dire en dessous sur les figures du grand trochanter 6), soit en partie diaphysaire (surface de contact 30 15). Une fois le choix effectué, le procédé de simulation selon l'invention l'enregistre. 3036516 8 Troisième étape 5 Dans une troisième étape, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de repérer et de déterminer la présence d'éventuels obstacles qui pourraient perturber le bon déroulement de la préparation de la surface de contact et la mise en place d'une tige fémorale droite 1 ou ibis dans le 10 canal médullaire 3. Par exemple, la zone latérale et/ou postérieure du grand trochanter 6 (voir figure 2a) peut être un obstacle détectable lors de cette étape. Il est de même pour une courbure fémorale (voir figure lb) ou d'éventuelles excroissances osseuses 12 (voir figure 3a) au sein du canal 15 médullaire 3. De nouveau, la détection des éventuels obstacles est effectuée par l'utilisateur du procédé de simulation selon l'invention. Ensuite, le procédé de simulation selon l'invention enregistre ces obstacles. Les deuxième et troisième étapes qui viennent d'être décrites 20 procèdent de l'analyse radiologique préopératoire que doit réaliser un praticien. Cette analyse est facilitée par la reconstruction tridimensionnelle que réalise le procédé de simulation selon l'invention à partir de clichés radiologiques préopératoires. Les résultats de cette analyse préopératoire 25 sont enregistrés par le procédé de simulation selon l'invention et considérés dans les étapes suivantes du procédé de simulation selon l'invention. Quatrième étape 3036516 9 Dans une quatrième étape, le procédé de simulation selon l'invention va permettre à l'utilisateur de déterminer des paramètres de guidage et de pilotage d'ancillaires de réalisation de la surface de contact 10 ou 15 en fonction de 5 la zone du canal médullaire préalablement déterminée et des éventuels obstacles détectés. Cette quatrième étape va se dérouler selon deux modes de réalisations dépendant de la zone du canal médullaire choisie pour réaliser la surface de contact : fémur proximal (surface de contact 10) ou fémur 10 diaphysaire (surface de contact 15). Premier mode de réalisation Les figures 2a à 2c, illustrent le cas où la zone du canal médullaire choisie lors de la deuxième étape est proximale 15 (surface de contact 10), ce qui va conduire à un ancrage proximal de la tige fémoral 1 au sein du canal médullaire 3. a- Tout d'abord, dans une sous-étape préliminaire, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de simuler la résection de l'extrémité de l'os long, ici le col du fémur. Le 20 procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer des paramètres de pilotage d'un ancillaire de résection de l'extrémité proximale de l'os long, tout en la visualisant sur la reconstruction tridimensionnelle pour que l'utilisateur du procédé de simulation selon l'invention 25 observe en temps réel le résultat des choix de paramètre qu'il effectue durant cette étape. b- Ensuite, selon une première sous étape, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer et d'enregistrer des paramètres d'alignement de la partie 30 proximale du fémur 2 sur la partie diaphysaire pour guider et piloter un premier ancillaire 20 comportant un alésoir proximal 21 et une partie distale de centrage médullaire 22 3036516 10 (voir la figure 2a). En particulier, cette étape va permettre de supprimer l'obstacle que forme la zone latérale et/ou postérieure du grand trochanter 6, une fois le col du fémur réséqué de sorte à avoir un accès optimal au canal médullaire 5 3. L'alésoir proximal 21 est monté libre à rotation R et libre en translation selon un axe longitudinal du premier ancillaire 20 par rapport à la partie distale de centrage médullaire 22. La forme de l'alésoir proximal 21 est tronconique, comme illustré sur la figure 2a. En variante, il peut être d'une 10 forme cylindrique de révolution. L'effet abrasif de l'alésoir proximal 21 est choisi en fonction d'une qualité osseuse du grand trochanter 6 déterminé lors de l'analyse radiologique préopératoire. Une valeur de la vitesse de rotation de l'alésoir proximal 21 est déterminée sur la même base. Un tel 15 premier ancillaire 20 est décrit plus en détail dans la demande de brevet déposée sous le numéro FR20150053358, à laquelle il est possible de se référer pour de plus amples informations. Le procédé de simulation selon l'invention procède à un 20 enregistrement des paramètres, ainsi déterminés, d'alignement de la partie proximale sur la partie diaphysaire d'un os long qu'est ici le fémur 2 pour guider et piloter le premier ancillaire 20. Une visualisation de l'étape d'alignement est effectuée sur la reconstruction tridimensionnelle par le 25 procédé de simulation selon l'invention. Cette visualisation est concomitante de l'étape d'alignement afin de permettre à l'utilisateur d'affiner et d'optimiser les paramètres de guidage et de pilotage du premier ancillaire 20, l'utilisateur observant, et éventuellement corrigeant, ainsi en temps réel 30 le résultat des valeurs de paramètres qu'il choisit. c- Lors d'une sous-étape suivante, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer des paramètres d'un remodelage de la zone métaphyso-diaphysaire du canal 3036516 11 médullaire préalablement choisie pour piloter un deuxième ancillaire 30 destiné à réaliser le remodelage métaphysodiaphysaire sous forme d'une surface de contact 10 (voir la figure 2b). Le deuxième ancillaire 30 comporte une partie 5 distale de centrage médullaire 32 située sous la partie râpe 31 et d'une tige 33 d'impaction graduée montée, ici, de manière amovible sur les parties distales 31-32 de la râpe. Cette tige 33 permet d'animé la partie distale 31-32 de la râpe d'un mouvement de translation T selon un axe longitudinal 10 du canal médullaire 3. Ce mouvement de translation T est impactant et réalisé de manière alternative. Quand la progression des parties distales 31-32 de la râpe est stoppée, la graduation de la tige 33 permet de mesurer le degré d'enfoncement qui servira à déterminer la taille (longueur) de 15 la tige fémorale 1 qui sera in fine implantée ; ce moment est déterminé à partir des paramètres d'utilisation et de qualité du deuxième ancillaire 30 donnés par l'utilisateur du procédé de simulation selon l'invention ainsi que de la qualité osseuse de la zone médullaire où est réalisée la surface de 20 contact 10. De nouveau, le procédé de simulation selon l'invention procède à un enregistrement des paramètres du remodelage métaphysodiaphysaire sur la zone du canal médullaire préalablement déterminée pour piloter le deuxième ancillaire 30. Une 25 visualisation de l'étape de remodelage est effectuée sur la reconstruction tridimensionnelle par le procédé de simulation selon l'invention. Cette visualisation est concomitante de l'étape de remodelage afin de permettre à l'utilisateur d'affiner et d'optimiser les paramètres de guidage et de 30 pilotage du deuxième ancillaire 30, l'utilisateur observant, et éventuellement corrigeant, ainsi en temps réel le résultat des valeurs de paramètres qu'il choisit, ainsi que du moment où la progression de la râpe est stoppée. 3036516 12 d- Dans une sous-étape suivante, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer des paramètres de finalisation pour piloter une partie proximale 34 de la râpe du deuxième ancillaire 30 (voir la figure 2c). Cette étape va 5 permettre de finaliser la zone d'implantation de la tige fémorale 1, en remodelant une surface proximale du canal médullaire 3 située au-dessus de la surface de contact 10 préalablement réalisée lors de la sous-étape précédente. La partie proximale 34, dont la taille correspond à la valeur 10 mesurée précédemment avec la tige 33 graduée, est montée sur la partie distale 31-32 de la râpe. De nouveau, un mouvement de translation impactant alternatif T est appliqué pour remodeler la surface du canal médullaire 3 proximal située au-dessus de la surface de contact 10. Il est à noter que 15 l'utilisation des parties distale 31-32 et proximale 34 assemblées ainsi l'une à l'autre permet d'avoir une râpe qui sert aussi de prothèse d'essai. Comme pour les étapes précédentes, le procédé de simulation selon l'invention procède à un enregistrement des paramètres, ainsi déterminés, 20 de la finalisation pour piloter le deuxième ancillaire 30 équipé de la partie proximale 34 de la râpe. Une visualisation de l'étape de finalisation est effectuée sur la reconstruction tridimensionnelle par le procédé de simulation selon l'invention. Cette visualisation est concomitante de l'étape 25 de finalisation afin de permettre à l'utilisateur d'affiner et d'optimiser les paramètres de guidage et de pilotage du deuxième ancillaire 30, l'utilisateur observant, et éventuellement corrigeant, ainsi en temps réel le résultat des valeurs de paramètres qu'il choisit. 30 Deuxième mode de réalisation En référence aux figures 3a à 3c, nous allons maintenant décrire un deuxième mode de réalisation de la quatrième étape 3036516 13 dans le cas où la zone du canal médullaire choisie lors de la deuxième étape est diaphysaire, ce qui va conduire à un ancrage diaphysaire de la tige fémoral ibis au sein du canal médullaire 3. Souvent, cet ancrage diaphysaire est choisi dans 5 la cadre d'une intervention de reprise d'une prothèse. a- Tout d'abord, dans une sous-étape préliminaire, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de simuler la réalisation d'un volet fémoral latéral et, si la corticale médiale fait obstacle, une ostéotomie de ladite corticale 10 médiale de l'os long, ici le fémur 2. Le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer des paramètres de pilotage d'un ancillaire d'ostéotomie à cette fin. De plus, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer alors une longueur LV d'un volet latéral ainsi 15 formé et qui permet d'être à proximité d'un segment de fémur sain et rectiligne où se fera l'ancrage ultérieur de la tige fémorale. Le procédé de simulation selon l'invention réalise une visualisation simultanée de ces paramètres sur la reconstruction tridimensionnelle pour que l'utilisateur du 20 procédé de simulation selon l'invention observe, et éventuellement corrige, en temps réel le résultat des choix de paramètres qu'il effectue durant cette étape. b- Ensuite, selon un première sous étape, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer et 25 d'enregistrer des paramètres d'une calibration du canal médullaire 3 de l'os long 2 pour piloter un premier ancillaire 200 comportant un alésoir cylindrique de révolution 201. Le but de cette étape de calibration est d'éliminer les éventuels obstacles intra-médullaires 12 détectés 30 préalablement à la troisième étape du procédé de simulation selon l'invention (voir la figure 3a). Le procédé de simulation selon l'invention procède à un enregistrement des paramètres, ainsi déterminés, de la 3036516 14 calibration du canal médullaire 3 de l'os long 2 qu'est ici le fémur 2 pour guider et piloter le premier ancillaire 200. Une visualisation de l'étape de calibration est effectuée sur la reconstruction tridimensionnelle par le procédé de simulation 5 selon l'invention. Cette visualisation est concomitante de l'étape de calibration afin de permettre à l'utilisateur d'affiner et d'optimiser les paramètres de guidage et de pilotage du premier ancillaire 200, l'utilisateur observant, et éventuellement corrigeant, ainsi en temps réel le résultat 10 des valeurs de paramètres qu'il choisit. c- Ensuite, dans une troisième sous-étape, le procédé de simulation selon l'invention va permettre de déterminer des paramètres d'une réalisation de la surface de contact 15 d'une hauteur H prédéterminée, par exemple environ 3 cm, au niveau 15 de la zone du canal médullaire préalablement déterminée puis calibrée pour piloter un deuxième ancillaire 300 comportant un alésoir conique 301. Les paramètres, que sont le diamètre de l'alésoir, la vitesse de rotation R et l'effet abrasif de l'alésoir conique 301, sont choisis en fonction de la taille 20 du canal médullaire 3 et de la qualité de l'os cortical de l'os long 2, en particulier de l'os de la surface du canal médullaire 3, déterminée lors de l'analyse radiologiques des clichés radiographiques ayant servis à l'élaboration de la reconstruction tridimensionnelle de la première étape du 25 procédé de simulation selon l'invention et/ou de la reconstruction tridimensionnelle elle-même. Il est à noter que le mouvement de rotation R imprimé à l'alésoir conique 301 doit être strictement circulaire de manière à ne pas ovaliser la surface de contact 15, ce qui nuirait à un contact 30 os/implant optimal recherché. De nouveau, le procédé de simulation selon l'invention procède à un enregistrement des paramètres, ainsi déterminés, de la réalisation de la surface de contact 15 au niveau de la zone 3036516 15 du canal médullaire préalablement déterminée puis calibrée pour guider et piloter le deuxième ancillaire 300. Une visualisation de l'étape de réalisation de la surface de contact 15 est effectuée sur la reconstruction 5 tridimensionnelle par le procédé de simulation selon l'invention. Cette visualisation est concomitante de l'étape de réalisation de la surface de contact 15 afin de permettre à l'utilisateur d'affiner et d'optimiser les paramètres de guidage et de pilotage du deuxième ancillaire 300, 10 l'utilisateur observant, et éventuellement corrigeant, ainsi en temps réel le résultat des valeurs de paramètres qu'il choisit. d- Une fois, cette troisième étape réalisée, une quatrième étape est lancée par le procédé de simulation selon 15 l'invention. Cette étape correspond au choix et à la mise en place d'une tige fémorale ibis d'essai au sein du canal médullaire 3 préparé précédemment, un contact os/implant étant réalisé sur la zone d'ancrage 15 précédemment réalisée (voir la figure 3c). Une visualisation sur la reconstruction 20 tridimensionnelle est assurée en temps réelle par le procédé de simulation selon l'invention. Le choix de l'implant est fonction des paramètres précédemment déterminés : diamètre de l'alésoir conique 301 et longueur de l'implant égale à la longueur LV du volet à laquelle est ajoutée la hauteur H de la 25 zone conique d'ancrage (environ 3 cm) et, sachant que lors du choix de la longueur de l'implant, il faut prendre en compte une valeur RC correspondant à une réserve conique 91 située au-dessus de la surface d'ancrage 15 réalisée dans le canal médullaire 3. 30 La tige fémorale ibis d'essai peut être monobloc ou modulaire comme illustré en figure 3c et comporte une partie distale 9 et une partie proximale 92. 3036516 16 Cinquième étape (option) En variante de réalisation, le procédé de simulation selon l'invention comporte une étape d'enregistrement dans un fichier de données des différents paramètres issus des 5 deuxième, troisième et quatrième étapes au moins précédemment décrites. Ce fichier peut servir à paramétrer un ancillaire robotisé comportant les différents ancillaires précédemment décrits et simulés par le procédé de simulation selon l'invention. Pour cela, l'ancillaire robotisé comporte en 10 outre un calculateur de pilotage et un support d'enregistrement d'un programme de commande du calculateur de pilotage, ainsi que des moyens de mémorisation du fichiers de données. D'autre part, un support informatique selon l'invention est prévu. Le support informatique selon 15 l'invention comporte l'enregistrement d'un programme de commande d'un système informatique, pour la mise en oeuvre du procédé de simulation selon l'invention précédemment décrit. L'utilisation d'un tel procédé de simulation selon l'invention 20 par un chirurgien permet à ce dernier, à partir des clichés radiologiques préopératoire du patient à opérer, de visualiser et préparer sereinement son intervention en préopératoire en dehors du bloc opératoire et ainsi à parer à toutes éventualités ou situations qui pourraient survenir au cours de 25 l'opération réelle et qui par conséquent allongeraient le temps opératoire et surtout pourrait être la cause d'une mauvaise préparation de la zone d'ancrage. Dans le cas d'une première pose ou d'une reprise d'une prothèse de hanche, cela est important car le but est de restituer une hanche indolore 30 et fonctionnelle au patient tout en respectant le capital osseux environnant Pour cela, il faut être en mesure de réaliser un remodelage précis d'une cavité médullaire qui va recevoir une tige fémorale sans ciment de préférence droite, 3036516 17 courte, peu invasive qui doit être implantée à une bonne hauteur dans une zone choisie au préalable, en assurant une fixation primaire grâce à un contact intime et surfacique os/implant. Enfin, l'opération réelle pratiquée en bloc sur le 5 patient doit la plus courte possible. Au surplus, le procédé de simulation selon l'invention permet au praticien en préopératoire : - d'agir sur un segment de fémur rectiligne sachant qu'un alésoir ou une râpe peuvent supprimer un obstacle, mais 10 ils ne peuvent pas rendre un os long droit lorsque ce dernier est courbe - de choisir le bon ancillaire selon le positionnement choisi de la zone du canal médullaire où la surface de contact 10,15 va être réalisée, 15 - d'agir sur une courte distance car il est impossible d'avoir un contact surfacique (ou de rendre une cavité médullaire conique » sur une longue distance. Bien entendu, il est possible d'apporter l'invention de nombreuses modifications sans pour autant sortir du cadre de 20 celle-ci. REVENDICATIONS1. Procédé de simulation d'une opération d'implantation d'un implant (1,1bis) dans un os long comportant des étapes de : a. Reconstruction tridimensionnelle d'au moins un os long (2) à partir d'une série de clichés radiographiques préopératoire du dit os long ; b. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement de la zone du canal médullaire de l'os long où une surface de contact (10;15) va être réalisée ; c. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement d'éventuels obstacles (6;12) pouvant gênés la mise en place de l'implant ; d. Détermination sur la reconstruction tridimensionnelle et enregistrement de paramètres de guidage et de pilotage d'ancillaires (20,30;200,300) de réalisation de la surface de contact en fonction de la zone du canal médullaire préalablement déterminée ; e. Choix et visualisation de la mise en place de l'implant dans l'os long sur la reconstruction tridimensionnelle. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la zone du canal médullaire déterminée à l'étape b étant proximale, l'étape d comporte des sous-étapes de : dl. Détermination et enregistrement de paramètres d'alignement de la partie proximale et de la partie diaphysaire de l'os long pour guider et piloter un premier ancillaire (20) comportant un alésoir proximal (21) et une partie distale de centrage médullaire (22) ; 3036516 19 d2. Visualisation de l'alignement sur la reconstruction tridimensionnelle. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce 5 que, la zone du canal médullaire déterminée à l'étape b étant proximale, l'étape d comporte des sous-étapes de : d3. Détermination et enregistrement de paramètres d'un remodelage métaphyso-diaphysaire pour piloter un deuxième ancillaire (30) correspondant à une 10 partie distale (31,32) d'une râpe, le remodelage réalisant la surface de contact (10) sur la zone du canal médullaire préalablement déterminée ; d4. Visualisation du remodelage sur la reconstruction tridimensionnelle. 15 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, le deuxième ancillaire étant une râpe modulaire, l'étape d comporte des sous étapes supplémentaires de : d5. Détermination et enregistrement de paramètres de 20 finalisation pour piloter une partie proximale (34) de la râpe du deuxième ancillaire ; d6. Visualisation de la finalisation sur la reconstruction tridimensionnelle. 25 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le choix de l'étape e est en fonction des paramètres issus des sous étapes d3 et d5. 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé 30 en ce que l'étape d comporte une sous-étape initiale de : do. Détermination et enregistrement de paramètres de pilotage d'un ancillaire de résection d'une extrémité proximale de l'os long, et visualisation 3036516 20 de la résection sur la reconstruction tridimensionnelle ; 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la zone du canal médullaire déterminée à l'étape b étant diaphysaire, l'étape d comporte des sous-étapes de do. Détermination et enregistrement de paramètres de pilotage d'un ancillaire d'ostéotomie d'une corticale latérale et, si besoin, médiale de l'os 10 long, détermination d'une longueur (LV) d'un volet latéral ainsi formé et visualisation de l'ostéotomie sur la reconstruction tridimensionnelle. dl. Détermination et enregistrement de paramètres d'une calibration du canal médullaire de l'os long 15 pour piloter un premier ancillaire (200) comportant un alésoir cylindrique de révolution (201). d2 Visualisation de la calibration sur la reconstruction tridimensionnelle ; d3 Détermination et enregistrement de paramètres 20 d'une réalisation de la surface de contact (15) au niveau de la zone du canal médullaire préalablement déterminée pour piloter un deuxième ancillaire (300) comportant un alésoir conique (301) ; d4. Détermination d'un degré d'enfoncement de 25 l'alésoir conique ; d5. Visualisation de la surface de contact réalisée sur la reconstruction tridimensionnelle. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que, 30 les paramètres de l'étape d3 comprennent une vitesse de rotation de l'alésoir conique et/ou le degré de l'effet abrasif en fonction de la qualité de l'os cortical de 3036516 21 l'os long déterminée lors de la reconstruction tridimensionnelle. 9. Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce 5 que le choix de l'étape e est fonction de la longueur (LV) du volet, du degré d'enfoncement et des dimensions de l'alésoir conique de l'étape d3. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce 10 que le choix de l'étape e prend en compte une valeur d'une réserve conique (RC) au-dessus d'une zone conique distale d'une tige de l'implant à mettre en place dans l'os long. 15 11. Procédé selon l'une des revendication 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de génération et d'enregistrement d'un fichier de pilotage contenant l'ensemble des paramètres déterminés au cours des étapes b à d. 20 12. .Support informatique comportant l'enregistrement d'un programme de commande d'un système informatique, pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'une au moins des revendications 1 à 11. 25