Brevet FR3035978A1 — publié le 20161111

Système de commande de giravion, giravion associé et méthode de commande correspondante. La présente invention concerne un système de commande de giravion comportant au moins un organe de commande tel un manche de pas cyclique, un levier de pas collectif ou encore des pédales de palonnier. Un tel organe de commande permet ainsi de modifier l'orientation angulaire des pales d'un rotor de giravion. Plus précisément, le manche collectif et le levier de pas commandent respectivement le pas collectif et le pas cyclique des pales d'un rotor principal de giravion et le palonnier commande notamment le pas collectif des pales d'un rotor arrière anticouple. En outre, un tel organe de commande est apte à être manoeuvré directement par un pilote ou automatiquement que ce soit dans un cockpit de pilotage ou à l'extérieur du giravion lorsque celui-ci n'embarque pas de pilote. Ainsi, le rotor piloté par le système de commande peut être un rotor principal pour assurer la sustentation de l'aéronef ou encore un rotor arrière tel un rotor anticouple permettant de contrer le mouvement de rotation en lacet généré par un rotor principal. Bien entendu, un tel système de commande peut également permettre de piloter simultanément un rotor principal et un rotor anticouple de giravion. Toutefois, un tel système de commande peut également avoir d'autres applications et notamment s'appliquer à des giravions hybrides ou combinés également désignés par le terme anglais de "compound" et à des giravions à deux rotors principaux agencés en tandem ou contrarotatifs. L'invention concerne également un giravion équipé d'un tel système de commande d'un rotor et une méthode de commande 3035978 2 d'un rotor au moyen d'un organe de commande. En outre, l'invention vise plus spécialement la fonction d'adaptation du contrôle du giravion dans les phases de décollage et d'atterrissage. 5 En effet, en fonction de la mission à laquelle il est affecté, un giravion peut être amené à opérer depuis des terrains d'atterrissage très divers. Ainsi, la topographie du sol ou des terrains d'atterrissage peut-être très variée. En particulier, ces terrains peuvent être en pente, surélevés tels que des plateformes 10 ou bien encore mobiles comme le pont d'un bateau. Leur état de surface ou niveau de préparation peut lui aussi être différent d'un terrain à l'autre. Il peut ainsi se présenter sous la forme d'une piste en béton signalisée ou d'un terrain en sable ou en terre non préparé. 15 Enfin, l'environnement direct des terrains d'atterrissage peut être plus ou moins riche en termes de repères visuels pour le pilote. Dans certains cas extrêmes, cet environnement peut même fortement perturber la visibilité du pilote et se révéler dangereux dans le cas d'un atterrissage dit "posé poussière" également 20 désigné en langue anglaise par le terme de "brown-out" ou encore dans le cas d'un atterrissage sur sol enneigé désigné en langue anglaise par le terme de "white-out". En outre, les stratégies de décollage et d'atterrissage peuvent varier en fonction du terrain et de la mission, et 25 comprennent notamment des manoeuvres purement verticales, ou bien des manoeuvres dites "roulées". Ainsi, l'éventail de situations auxquelles peuvent être confrontés les équipages impose de doter le giravion d'un système 3035978 3 de commande qui soit à la fois robuste, précis et rapide dans les phases complexes d'atterrissage et de décollage. Parmi ces situations figurent notamment les opérations entre le vol et un état complètement posé du giravion. C'est typiquement 5 le cas lors du débarquement de personnes, telles des médecins ou des secouristes, sur un terrain en pente. La manoeuvre s'opère alors généralement en positionnant l'avant du giravion face au relief, train d'atterrissage avant en contact avec le sol, et trains arrières non posés sur le sol. Les personnes qui doivent 10 généralement descendre ou monter à bord du giravion le plus rapidement possible peuvent alors utiliser deux portes latérales. D'une manière générale, les états posés sur pente figurent parmi les manoeuvres les plus délicates auxquelles sont confrontés les équipages. 15 En effet, le contrôle d'un giravion diffère selon qu'il est en vol ou en contact avec le sol. Ainsi, il est classique d'utiliser différentes lois de pilotage pour piloter un rotor en fonction du contact ou non avec le sol. En conservant la loi de pilotage vol telle quelle au contact du sol, la tenue d'objectif de pilotage serait 20 alors perturbée par ce contact avec le sol. Une telle loi de pilotage vol utilisée au contact du sol pourrait alors engendrer par exemple un basculement du rotor ou encore une amplification de la résonance sol. Ainsi, il est classique d'utiliser une loi de pilotage au sol très 25 différente de la loi de pilotage en vol. La structure et les gains de la loi sol diffèrent donc généralement fortement de ceux de la loi de pilotage en vol. La loi de pilotage en vol privilégie la tenue de paramètres de vol alors que la loi de pilotage au sol s'attache à contrôler directement la position du rotor. Il faut donc adapter le contrôle de l'hélicoptère entre ces deux modes de fonctionnement, tout en conservant un niveau d'assistance maximale et la 3035978 4 pilotabilité du véhicule durant la phase de transition entre les situations au sol et en vol. Cette adaptation de la commande suppose de disposer d'informations sur la situation de la machine par rapport au sol : ces informations sont généralement regroupées 5 sous la dénomination de "logique sol/vol". Par ailleurs, les lois de commande d'un giravion font généralement usage d'un correcteur défini par un gain proportionnel et une constante de temps intégrale. Ainsi, le correcteur comporte un intégrateur permettant d'assurer la tenue à 10 long terme d'un paramètre ou objectif comme une assiette du giravion ou encore une vitesse de déplacement du giravion. De tels intégrateurs sont notamment décrits dans les documents EP 2 672 357 Al et WO 2008/108787 A2, où la constante de temps intégrale est alors introduite dans la loi de 15 commande par une commande d'un système d'assistance au pilotage généralement désigné par le terme anglais de boitier de "trim". Un tel boitier permet de faciliter le maintien de l'organe de commande dans une position déterminée. Le gain proportionnel contribue quant à lui à la tenue du paramètre à court terme. De 20 telles lois de commande sont donc généralement utilisées pour piloter le giravion en vol. Or, lorsqu'ils sont activés au sol, les gains proportionnels et les constantes de temps intégrales peuvent avoir des effets dangereux comme précisé dans le paragraphe [0024] du brevet VVO 25 2008/108787 A2 tel qu'un basculement de l'hélicoptère au sol, également désigné par le terme anglais de "roll-over". En effet, au contact du sol, le giravion n'a plus les mêmes degrés de liberté qu'en vol. Les gains proportionnels et les constantes de temps intégrales cherchent donc à annuler une 30 erreur qui ne peut pas l'être compte-tenu de la contrainte exercée 3035978 5 par le sol sur le giravion. Cette erreur résiduelle provoque alors une dérive de la commande, appelée aussi embarquement, qui peut amener le rotor dans une position telle que la force qu'il développe fait littéralement basculer le giravion. 5 En outre, les lois de commande propres à un état "en vol" du giravion comportent généralement un niveau de gain proportionnel élevé. Ces gains importants sont alors destinés à assurer la stabilité du giravion, permettent la réjection de perturbations et une grande rapidité de réponse à une consigne de l'organe de 10 commande. Cependant, un niveau de gain élevé fait alors apparaître un nouveau risque spécifique au sol couramment désigné par le phénomène de "résonance sol". Les pilotes peuvent s'entraîner à éviter ce risque, au moyen par exemple de simulateurs dédiés 15 comme décrits par le brevet US3346969 A. L'occurrence de la résonance sol dépend en effet à la fois des caractéristiques propres du giravion, de son système de commande et de la nature du terrain d'atterrissage. De plus, pour s'affranchir de ces risques, il est également 20 connu d'activer des lois de commande plus simples et de diminuer les gains proportionnels des lois de commande quand le contact avec le sol est détecté. Par ailleurs, le contact avec le sol peut être identifié au moyen de capteurs dédiés, souvent désignés en langue anglaise 25 par les expressions de "weight-on-wheel" (WoW) ou "weight-ongear" (WoG) selon leur emplacement sur le train d'atterrissage. Ils produisent généralement un état discret comme dans le document WO 2008/108787 A2, et plus rarement un état continu permettant de définir plusieurs états distincts du train comme dans le 30 document EP 2 672 357 Al. 3035978 6 Ainsi, ce document EP 2 672 357 Al décrit en outre une simplification des lois de commande lors d'un atterrissage du giravion en annulant la correction intégrale au premier signe de contact avec le sol. Une telle annulation de la correction intégrale 5 est désignée dans ce document par l'expression "grounded" au paragraphe [0068] désignant l'état des correcteurs intégrateurs longitudinaux. Un tel état des correcteurs consiste alors à geler la sortie de l'intégrateur, par exemple en mettant une entrée nulle. 10 L'intégrateur n'opère plus, mais il garde la mémoire de la dernière commande exécutée, assurant la continuité de l'ordre envoyé aux servocommandes de commande d'un rotor. L'erreur correspondant à la différence entre la consigne et la mesure passe à travers un système de contrôle du gain et ensuite 15 à travers un correcteur, comportant au moins un intégrateur, pouvant être mis à l'état "grounded", c'est-à-dire rendu inopérant au moyen d'un aiguillage positionnant son entrée à zéro en fonction des états sol/vol. Or, lorsque l'intégrateur est rendu inopérant, 20 l'asservissement de la mesure sur la consigne n'est plus réalisé. Ainsi, l'autorité de paramètre s'en trouve réduite de même que l'autorité de la commande associée. Par exemple, au paragraphe [0064], il est précisé que le gain de contrôle est réduit. Ainsi, la commande en sortie du correcteur est immédiatement réduite 25 d'autant et cela permet également de réduire l'autorité de commande. Pour un même déplacement de l'organe de commande, la commande résultante est alors plus faible. A l'inverse, en conservant un intégrateur actif dans cette phase d'atterrissage, l'intégrateur effectue une intégration jusqu'à 30 ce que l'erreur devienne nulle. Le maintien d'un intégrateur actif 3035978 7 constitue donc une garantie de maintenir l'autorité. Il faut noter que cela est indépendant du niveau de gain. Même avec un gain de contrôle réduit, la consigne de commande va rejoindre le même niveau final plus lentement. 5 Or, le maintien de l'autorité allouée au pilote est capital dans les phases d'atterrissage sur pente, pendant lesquelles on atteint fréquemment des commandes stabilisées proches des butées mécaniques des actionneurs. La présente invention et le document EP 2672357A1 10 entretiennent donc des différences de réalisation et d'objectifs majeures. Il convient de noter que la présente invention se généralise sans difficulté aux commandes de vol mécaniques, ce qui n'est évidemment pas le cas des enseignements du document EP 15 2672357A1. L'invention est ainsi particulièrement adaptée pour permettre un mode d'atterrissage et de décollage automatique. Par ailleurs, même si les systèmes de commande de l'art antérieur permettent de se prémunir de certains risques spécifiques à des missions du giravion au sol, ces systèmes de 20 commande ne sont pas satisfaisants en termes de contrôle du giravion. En effet, d'une part de tels systèmes de commande changent considérablement la philosophie de pilotage du giravion dans une phase délicate des opérations. Ce changement de philosophie 25 s'accompagne, pour le pilote, d'un surcroît de charges de travail où le risque de pompage piloté (P10) est non négligeable. D'autre part, de tels systèmes de commande sont orientés vers la manoeuvre d'atterrissage/décollage standard, et non pas vers des 3035978 8 missions correspondant à des états intermédiaires entre vol et sol du giravion. Ainsi, un équipage faisant un atterrissage sur pente peut se retrouver dépourvu d'assistance depuis le touché jusqu'à l'état 5 posé complet du giravion, dans une manoeuvre pourtant très délicate. De tels systèmes de commande ne sont alors pas adaptés pour réaliser le débarquement de personnes depuis un giravion positionné face au relief. La présente invention a alors pour objet de proposer un 10 système de commande de giravion, un giravion équipé d'un tel système de commande et la méthode de commande de ce giravion permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci-dessus. Ce système de commande permet en outre de garantir un pilotage sûr et efficace d'un giravion lors des phases de 15 débarquement ou d'embarquement de personnes sur une pente d'un relief. L'invention concerne donc un système de commande comportant au moins un organe de commande permettant de piloter un rotor d'un giravion. Un tel giravion comporte en outre au 20 moins trois trains d'atterrissage indépendants, chaque train d'atterrissage comportant des moyens de détection d'une force de réaction Fi, F2, F3 du sol s'exerçant sur le train d'atterrissage lorsque le giravion est en contact avec le sol. Le système de commande est alors apte à recevoir des informations issues des 25 moyens de détection. Ce système de commande est remarquable en ce qu'il comporte : - des moyens d'identification permettant d'identifier un état courant parmi au moins deux états distincts du giravion, à 3035978 9 savoir un état "touché" avec le sol et un état "vol", en comparant les forces de réaction Fi, F2, F3 mesurées par les moyens de détection avec des valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH, 5 l'état "touché" étant identifié lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la force de réaction F*1 mesurée par l'un des moyens de détection est supérieure à la valeur de seuil basse SB mais inférieure à la valeur de seuil 10 haute SH et - les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB, - l'état "vol" étant quant à lui identifié lorsque les forces 15 de réaction Fi, F2, F3 mesurées simultanément par les au moins trois moyens de détection sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB, - des moyens de commande pour commander le rotor du giravion selon au moins deux lois de commande distinctes 20 l'une de l'autre en fonction de l'état courant dudit giravion identifié par les moyens d'identification : une première loi de commande mise en oeuvre par les moyens de commande lorsque l'état courant est identifié comme étant ledit état "vol" et 25 une seconde loi de commande mise en oeuvre par les moyens de commande lorsque l'état courant est identifié comme étant l'état "touché". Autrement dit, un tel système de commande permet d'identifier une faible sollicitation individuelle de l'un des trains 30 d'atterrissage de l'aéronef et de modifier quasi instantanément la loi de commande du rotor lorsque cette sollicitation est identifiée. 3035978 10 Les moyens de détection permettant de mesurer des efforts de réaction FI, F2, F3 dans les différents trains d'atterrissage peuvent ainsi comporter des capteurs visant à identifier un déplacement dans un train d'atterrissage. De tels capteurs sont 5 connus et notamment décrits par le demandeur dans le document FR 2986322. Les signaux issus de ces capteurs sont alors transmis à un calculateur et traités par une logique sol/vol qui permet d'identifier les différents états du giravion. Une telle distinction entre les 10 différents états est donc permise par la nature proportionnelle des informations issues des capteurs de train. L'état vol est défini par une absence de contact entre le giravion et le sol, dans les limites de précision des capteurs. L'état touché est défini quant à lui par la détection par au moins un des 15 trains d'une sollicitation comprise entre une valeur de basse SB et une valeur de seuil haute SH. Ainsi, dès que les moyens d'identification identifient un changement entre ces deux états, les moyens de commande modifient la loi de commande permettant de piloter le rotor. 20 Avantageusement, les moyens de commande peuvent comporter un calculateur permettant de mettre en oeuvre les première et seconde lois de commande au moyen de correcteurs intégrateurs et un premier réglage de la dynamique du correcteur intégrateur correspondant à la première loi de commande peut 25 générer des variations de commande plus rapides que celles obtenues avec un second réglage de la dynamique du correcteur intégrateur correspondant à la seconde loi de commande. En d'autres termes, lorsque l'état touché est détecté, le calculateur des moyens de commande permet de limiter la 3035978 11 dynamique des correcteurs intégrateurs en procédant à un écrêtage du signal d'erreur issu d'un comparateur entre la consigne de commande et le retour du signal mesuré. Par ailleurs, le réglage de la dynamique des correcteurs intégrateurs peut 5 notamment être réalisé en adaptant un gain de contrôle ou en effectuant des limitations sur le signal intégré. Le pilote conserve alors toute l'autorité de la commande dans cette phase critique de l'état touché du giravion. Par ailleurs, les valeurs de seuil basse SB et haute SH 10 permettant de définir les plages d'identification de l'état courant du giravion peuvent être différentes d'un giravion à un autre. En effet, même dans le cas de giravions identiques, ces giravions peuvent comporter des masses de chargement et des préférences de pilotage spécifiques. Enfin, les valeurs de seuil basse SB et haute 15 SH sont fonction du type de giravion et ne sont donc a priori pas identiques pour deux types différents de giravion. De tels correcteurs intégrateurs présentent donc au moins une composante intégrale différente entre les deux correcteurs. Dès lors, ils peuvent être du même type, c'est à dire mis en oeuvre 20 au moyen d'un même algorithme dont certains paramètres de calculs sont modifiés entre les deux lois de commande. Les correcteurs intégrateurs sont avantageusement choisis parmi le groupe comportant notamment les correcteurs intégrateurs purs et les correcteurs Proportionnels Intégraux Dérivés (PID). 25 Selon un mode de réalisation particulier, le premier réglage de la dynamique du correcteur intégrateur correspondant à la première loi de commande peut générer des variations de commande deux fois plus rapides que celles obtenues avec le second réglage de la dynamique du correcteur intégrateur 30 correspondant à la seconde loi de commande. 3035978 12 Ainsi en pratique, la valeur de seuil haute SH peut être comprise entre 2500 Newtons et 20000 Newtons. En effet, au dessus de ce niveau de sollicitations, l'état touché du giravion n'est plus détecté. L'état courant identifié 5 correspond alors à au moins un état posé du giravion dans lequel une nouvelle loi de commande est mise en oeuvre avec une structure différente des premières et seconde lois de commande. Une telle nouvelle loi peut notamment être une loi directe ou proportionnelle et ne pas comporter de correcteur intégrateur. 10 De même, et selon un mode de réalisation particulier, la valeur de seuil basse SB peut être comprise entre 0 Newton et 10000 Newtons. De cette manière, tant que l'effort mesuré dans un des trains est inférieur à cette faible valeur, l'état courant est identifié comme 15 étant l'état vol. Comme déjà évoqué précédemment, l'invention concerne également un giravion comportant au moins un organe de commande permettant de piloter un rotor d'un giravion. Par ailleurs, un tel giravion comporte au moins trois trains 20 d'atterrissage indépendants, chaque train d'atterrissage comportant des moyens de détection d'une force de réaction F1, F2, F3 du sol s'exerçant sur le train d'atterrissage lorsque le giravion est en contact avec le sol. Ce giravion est alors remarquable en ce qu'il comporte un 25 système de commande tel que décrit précédemment. L'invention concerne également une méthode de commande d'un giravion par au moins un organe de commande permettant de piloter un rotor du giravion. Ce giravion comporte au moins trois trains d'atterrissage indépendants, chaque train d'atterrissage 3035978 13 comportant des moyens de détection d'une force de réaction Fi, F2, F3 du sol s'exerçant sur le train d'atterrissage lorsque le giravion est en contact avec le sol. Selon une caractéristique remarquable de l'invention, une 5 telle méthode de commande comporte des étapes consistant à : - stocker dans une mémoire des valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH, - mesurer les forces de réaction Fi, F2, F3 du sol sur chaque train d'atterrissage, 10 - comparer les forces de réaction Fi, F2, F3 avec les valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH, - identifier un état courant parmi au moins deux états distincts du giravion, à savoir un état "touché" avec le sol et un état "vol", 15 l'état "touché" étant identifié lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la force de réaction F1 mesurée par l'un des moyens de détection est supérieure à la valeur de seuil basse SB mais inférieure à la valeur de seuil 20 haute SH et - les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB, l'état "vol" étant quant à lui identifié lorsque les forces 25 de réaction Fi, F2, F3 mesurées simultanément par les au moins trois moyens de détection sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB, - commander le rotor du giravion selon au moins deux lois de commande distinctes l'une de l'autre en fonction de l'état 30 courant du giravion identifié : 3035978 14 une première loi de commande mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant l'état "vol" et une seconde loi de commande mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant l'état "touché". 5 Une telle méthode de commande permet ainsi de modifier la loi de commande du rotor d'un giravion dès qu'une sollicitation est mesurée dans un des trains d'atterrissage. Une telle sollicitation indépendante d'un des trains d'atterrissage est notamment identifiée lors d'un atterrissage sur pente du giravion. 10 Comme déjà évoqué, l'étape consistant à commander le rotor est mise en oeuvre par des moyens de commande et plus précisément par un calculateur apte à recevoir les consignes de pilotage transmises par le pilote à au moins un organe de pilotage. Le calculateur génère alors ensuite les lois de commande du rotor 15 en fonction des efforts mesurés dans les au moins trois trains d'atterrissage. Selon un mode de réalisation particulier, on peut mettre en oeuvre les première et seconde lois de commande au moyen de correcteurs intégrateurs, et on peut choisir un premier réglage de 20 la dynamique du correcteur intégrateur correspondant à la première loi de commande de manière à générer des variations de commande plus rapide que celles obtenues avec un second réglage de la dynamique du correcteur intégrateur correspondant à la seconde loi de commande. 25 De cette manière, une telle méthode de commande permet de limiter la dynamique du système de commande dès qu'on identifie l'état courant comme étant un état touché avec le sol. La limitation du signal d'erreur engendre alors un écrêtage du signal d'erreur issu d'un comparateur entre la consigne de commande et le retour 30 du signal mesuré. 3035978 15 L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : 5 - la figure 1, une vue en perspective d'un giravion conforma à l'invention, - la figure 2, un diagramme fonctionnel d'un système de commande conforme à l'invention, - la figure 3 un schéma illustrant des moyens de commande, 10 conformément à l'invention, - la figure 4, un schéma de principe de la méthode de commande conforme à l'invention. Comme déjà évoqué, l'invention concerne un système de commande de giravion, une méthode de commande et un giravion 15 associé. Tel que représenté à la figure 1, le giravion 4 est équipé d'un système de commande 1 comportant un organe de commande 2 permettant de piloter le ou les rotors 3, 13 du giravion 4. Le rotor 3 est un rotor de sustentation voire de propulsion du giravion 4 et le 20 rotor 13 est un rotor arrière avec une fonction anticouple et de guidage de ce giravion. Un tel giravion 4 est par ailleurs équipé d'au moins trois trains d'atterrissage 5, 6, 7 et chacun de ces trains d'atterrissage 5, 6, 7 comporte des moyens de détection 8 tels des capteurs 25 aptes à mesurer un déplacement relatif dans un train d'atterrissage 5, 6, 7. Les signaux issus de ces moyens de détection 8 sont transmis au système de commande 1 dans lequel des moyens d'indentification 9 les analysent et les comparent avec au moins une valeur de seuil basse SB et au moins une valeur de seuil haute 30 SH. 3035978 16 De tels moyens d'indentification 9 comportent ainsi notamment une mémoire 19 permettant de stocker au moins temporairement les valeurs de seuil basse SB et haute SH et des moyens d'analyse tels que par exemple un calculateur ou un 5 microprocesseur. En outre, le système de commande 1 est également connecté à un organe de commande 2 manoeuvré par le pilote du giravion 4. Ainsi, en fonction des forces de réaction F1, F2, F3 du sol mesurées par les différents moyens de détection 8, le système de 10 commande 1 génère et modifie des lois de commande du ou des rotors 3, 13. Selon la méthode de commande conforme à l'invention, les moyens d'identification 9 permettent notamment d'identifier un état courant du giravion 4 parmi un état "touché" avec le sol et un état 15 "vol". L'état "touché" est identifié lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la force de réaction F1 mesurée par l'un des moyens de détection 8 est supérieure à la valeur de seuil basse SB mais inférieure à la valeur de seuil haute SH et 20 - les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection 8 sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB. L'état "vol" est quant à lui identifié lorsque les forces de réaction F1, F2, F3 mesurées simultanément par les au moins trois 25 moyens de détection 8 sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB. Par ailleurs, le système de commande 1 comporte également des moyens de commande 10 aptes à générer différentes lois de commande propres à chaque état identifié du giravion 4. De tels 30 moyens de commande 10 comporte ainsi généralement un 3035978 17 calculateur 11 apte mettre en oeuvre les différentes lois de commande du système de commande 1. Tels que représentés à la figure 2, les moyens d'identifications 9 peuvent comporter un organe d'analyse 18 tel un 5 calculateur ou un microprocesseur recevant les signaux issus des moyens de détections 8 représentatifs des forces de réaction F1, F2 et F3 des trains d'atterrissage 5, 6, 7 avec le sol. Par ailleurs les valeurs de seuil basse SB et haute SH, enregistrées dans la mémoire 19 des moyens d'identification 9, sont destinées à être 10 comparées aux forces de réaction F1, F2, F3. Une fois la comparaison effectuée par l'organe d'analyse 18, l'état courant est identifié puis transmis aux moyens de commande 10 comportant un calculateur 11 afin de générer l'une des différentes lois de commande du rotor 3, 13. Ainsi, les moyens de 15 commande 10 reçoivent également une consigne de commande générée par l'organe de commande 2 et permettent en sortie de piloter les servocommandes des actionneurs des rotors 3, 13 d'un tel giravion 4. De plus, les moyens de commande 10 permettent de 20 commander le rotor 3, 13 du giravion 4, ou plus précisément des servocommandes des actionneurs du rotor 3, 13, selon au moins deux lois de commande distinctes l'une de l'autre en fonction de l'état courant du giravion 4 identifié par les moyens d'identification 9. Ces deux lois de commande sont avantageusement générées 25 par un même calculateur et alternativement par un même algorithme de calcul dans lequel on modifie des paramètres propres à chaque état du giravion. Par ailleurs, selon un autre exemple de réalisation les deux lois de commande peuvent également être mises en oeuvre en 30 parallèle via deux calculateurs distincts et deux algorithmes de 3035978 18 calcul distincts mais qui peuvent néanmoins être identiques dans leur structure. Dans les deux cas de figure ci-dessus présentés, une première loi de commande est ainsi mise en oeuvre par les moyens 5 de commande 10 lorsque l'état courant du giravion 4 est identifié comme étant l'état "vol" et une seconde loi de commande est mise en oeuvre par les moyens de commande 10 lorsque l'état courant du giravion 4 est identifié comme étant l'état "touché". Tels que représentés à la figure 3, les moyens de commande 10 10 peuvent comporter un calculateur 11 comprenant des correcteurs intégrateurs 12, 22 aptes à mettre en oeuvre les première et seconde lois de commande des servocommandes des actionneurs des rotors 3, 13 d'un tel giravion 4. Comme déjà évoqué ci-dessus, une telle représentation logique de deux 15 correcteurs intégrateurs différents peut en pratique être mise en oeuvre au moyen d'un unique algorithme dont on modifie successivement certains paramètres de calcul ou encore de façon alternative et/ou en parallèle au moyen de deux algorithmes de calcul différents. Par ailleurs, la dynamique de l'intégrateur de la 20 première loi de commande mise en oeuvre par l'intégrateur 12 est avantageusement choisi plus rapide que la dynamique de l'intégrateur de la seconde loi de commande mise en oeuvre par l'intégrateur 22. De tels correcteurs intégrateurs 12, 22 présentent au moins 25 une composante intégrale. Les correcteurs intégrateurs 12, 22 peuvent ainsi être de types différents et choisis notamment parmi le groupe comportant notamment les correcteurs intégrateurs purs et les correcteurs Proportionnels Intégraux Dérivés (PID). Avantageusement, l'intégrateur 22 peut permettre de réaliser 30 une limitation de la dynamique du giravion 4. En outre, une telle 3035978 19 limitation peut être calculée de façon à rendre l'éventuel embarquement de la commande plus facilement contrôlable par un pilote humain. Ainsi, la vitesse de la commande du pilote automatique peut être avantageusement choisie inférieure à la 5 vitesse de commande que peut obtenir un pilote au moyen des organes de commande tels le manche de pas collectif, le levier de pas cyclique ou encore le palonnier. Par ailleurs, la vitesse de commande du rotor 3, 13 peut être rendue dépendante du niveau de vitesse angulaire du giravion 4 10 sur un axe déterminé Ainsi, pour de très faibles vitesses angulaires de déplacement de l'organe de commande, caractéristiques d'un atterrissage très progressif, la vitesse de la commande du rotor 3, 13 est très limitée. En particulier dans les cas de blocage du giravion 4 qui peuvent entraîner un 15 embarquement des organes de commandes 2, la vitesse angulaire du giravion 4 peut être rendue résiduelle et l'embarquement de l'organe de commande 2 est ainsi évité. En revanche, dans les cas de forte vitesse angulaire du giravion 4, comme lors d'une glissade suite à un atterrissage sur pente par exemple, la loi de commande 20 peut disposer de la dynamique suffisante pour contrer l'écart de trajectoire du giravion 4. Comme déjà évoqué et telle que représentée à la figure 4, l'invention se rapporte également à une méthode de commande d'un giravion comportant plusieurs étapes successives 31, 32, 33. 25 Ainsi, selon cette méthode, au moins un organe de commande 2 permet de piloter un rotor 3, 13 du giravion 4. En outre, un tel giravion 4 comporte au moins trois trains d'atterrissage indépendants 5, 6, 7, chaque train d'atterrissage 5, 6, 7 comportant des moyens de détection 8 d'une force de réaction F1, F2, F3 du 30 sol s'exerçant sur le train d'atterrissage 5, 6, 7 lorsque le giravion 4 est en contact avec le sol. 3035978 20 Ainsi, une telle méthode de commande 30 comporte une première étape 31 qui consiste à stocker dans une mémoire 19 des valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH. Une deuxième étape 32 consiste ensuite, grâce aux moyens de 5 détection 8, à mesurer les forces F1, F2, F3. Une troisième étape 33 de la méthode de commande 30 consiste alors à effectuer une comparaison entre les forces F1, F2, F3 mesurées et les valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH stockées dans la mémoire 19. 10 Une fois l'étape 33 de comparaison effectuée, on identifie un état courant parmi au moins deux états distincts du giravion 4. L'identification d'un état "touché" avec le sol s'effectue à l'étape 331 et alternativement l'identification d'un état "vol" s'effectue à l'étape 341. 15 Comme indiqué précédemment pour le système 1, l'état "touché" du giravion est identifié à l'étape 331 lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées lors de l'étape 33 de comparaison : - la force de réaction F1 mesurée par l'un des moyens de 20 détection 8 est supérieure à la valeur de seuil basse SB mais inférieure à la valeur de seuil haute SH et les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection 8 sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB, 25 L'état "vol" du giravion est quant à lui identifié à l'étape 341 lorsque, lors de l'étape 33 de comparaison, on identifie que les forces de réaction F1, F2, F3 mesurées simultanément par les au moins trois moyens de détection 8 sont chacune inférieures à la valeur de seuil basse SB. 3035978 21 Une fois l'une de ces étapes 331, 341 d'identification effectuée, la méthode de commande passe à une étape 332, 342 consistant à commander le rotor 3, 13 du giravion 4 selon une loi de commande choisie parmi au moins deux lois de commande 5 distinctes l'une de l'autre en fonction de l'état courant du giravion 4 identifié à l'étape 331 ou à l'étape 341. Ainsi à l'étape 342, une première loi de commande est mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant l'état "vol" du giravion et à l'étape 332 une seconde loi de commande est 10 mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant l'état "touché" du giravion. Par ailleurs, lors de l'étape 342, la première loi de commande est mise en oeuvre au moyen d'un correcteur intégrateur 22. De même, lors de l'étape 332, la seconde loi de commande est mise 15 en oeuvre au moyen d'un correcteur intégrateur 12. Comme déjà évoqué, ces première et seconde lois de commande sont mises en oeuvre par des moyens de commande 10 comportant au moins un calculateur 11. De plus avantageusement, on peut choisir le correcteur intégrateur 22 mis en oeuvre par le calculateur 11 de 20 telle sorte qu'il comporte un premier intervalle d'intégration supérieur à un second intervalle d'intégration correspondant au correcteur intégrateur 12 mettant en oeuvre la seconde loi. De plus comme déjà évoqué précédemment, les correcteurs intégrateurs 12, 22 peuvent être choisis comme étant des 25 intégrateurs purs ou encore des correcteurs PID comprenant notamment une composante intégrale. Il ressort de ce qui précède qu'un système de commande, un giravion associé et une méthode de commande d'un rotor de giravion présentent de nombreux avantages et notamment : 3035978 22 - la possibilité de faciliter les opérations d'atterrissage et d'embarquement de personnes sur un terrain en pente, - la garantie d'un niveau de sécurité optimal pour le contrôle d'un giravion en réduisant les risques de résonnance sol, 5 d'embarquement des organes de commande et/ou de basculement du giravion, - une transition plus progressive des lois de commande en vol, aux lois de commande au sol qui ne comportent ni intégrateur ni retour pour éviter les risques d'embarquement 10 et de résonance sol. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous 15 les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Système de commande (1) comportant au moins un organe de commande (2) permettant de piloter un rotor (3, 13) d'un giravion (4), ledit giravion (4) comportant au moins trois trains d'atterrissage indépendants (5, 6, 7), chaque train d'atterrissage (5, 6, 7) comportant des moyens de détection (8) d'une force de réaction F1, F2, F3 du sol s'exerçant sur ledit train d'atterrissage (5, 6, 7) lorsque ledit giravion (4) est en contact avec le sol, ledit système de commande (1) étant apte à recevoir des informations issues desdits moyens de détection (8), caractérisé en ce que ledit système de commande (1) comporte : - des moyens d'identification (9) permettant d'identifier un état courant parmi au moins deux états distincts dudit giravion (4), à savoir un état "touché" avec le sol et un état "vol", en comparant lesdites forces de réaction F1, F2, F3 mesurées par lesdits moyens de détection (8) avec des valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SFi, - ledit état "touché" étant identifié lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la force de réaction F1 mesurée par l'un desdits moyens de détection (8) est supérieure à ladite valeur de seuil basse SB mais inférieure à ladite valeur de seuil haute SH et - les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection (8) sont chacune inférieures à ladite valeur de seuil basse SB, - ledit état "vol" étant quant à lui identifié lorsque les forces de réaction F1, F2, F3 mesurées simultanément par lesdits au moins trois moyens de détection (8) sont chacune inférieures à ladite valeur de seuil basse SB, 3035978 24 - des moyens de commande (10, 20) pour commander le rotor (3, 13) du giravion (4) selon au moins deux lois de commande distinctes l'une de l'autre en fonction de l'état courant dudit giravion (4) identifié par lesdits moyens 5 d'identification (9) : une première loi de commande mise en oeuvre par les moyens de commande (10, 20) lorsque l'état courant est identifié comme étant ledit état "vol" et - une seconde loi de commande mise en oeuvre par les 10 moyens de commande (10, 20) lorsque l'état courant est identifié comme étant ledit état "touché". 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (10) comportent un calculateur (11) permettant de mettre en oeuvre 15 lesdites première et seconde lois de commande au moyen de correcteurs intégrateurs (12, 22), et en ce qu'un premier réglage de la dynamique dudit correcteur intégrateur (12) correspondant à ladite première loi de commande génère des variations de commande plus rapides que celles obtenues avec un second 20 réglage de la dynamique dudit correcteur intégrateur (22) correspondant à ladite seconde loi de commande. 3. Système de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit premier réglage de la dynamique dudit correcteur intégrateur (12) correspondant à ladite première loi de 25 commande génère des variations de commande deux fois plus rapide que celles obtenues avec ledit second réglage de la dynamique dudit correcteur intégrateur (22) correspondant à ladite seconde loi de commande. 3035978 25 4. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, ladite valeur de seuil haute SH est comprise entre 2500 Newtons et 20000 Newtons. 5 5. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, ladite valeur de seuil basse SB est comprise entre 0 Newton et 10000 Newtons. 6. Giravion (4) comportant au moins un organe de commande 10 (2) permettant de piloter un rotor (3, 13) dudit giravion (4), ledit giravion (4) comportant au moins trois trains d'atterrissage indépendants (5, 6, 7), chaque train d'atterrissage (5, 6, 7) comportant des moyens de détection (8) d'une force de réaction F1, F2, F3 du sol s'exerçant sur ledit train d'atterrissage (5, 6, 7) 15 lorsque ledit giravion (4) est en contact avec le sol, caractérisé en ce que ledit giravion (4) comporte un système de commande (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5. 7. Méthode de commande d'un giravion (4) par au moins un organe de commande (2) permettant de piloter un rotor (3, 13) 20 dudit giravion (4), ledit giravion (4) comportant au moins trois trains d'atterrissage indépendants (5, 6, 7), chaque train d'atterrissage (5, 6, 7) comportant des moyens de détection (8) d'une force de réaction F1, F2, F3 du sol s'exerçant sur ledit train d'atterrissage (5, 6, 7) lorsque ledit giravion (4) est en contact 25 avec le sol, caractérisée en ce que ladite méthode comporte des étapes consistant à : 3035978 26 - stocker dans une mémoire des valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH - mesurer lesdites forces de réaction F1, F2, F3 du sol sur chaque train d'atterrissage (5, 6, 7), 5 - comparer lesdites forces de réaction F1, F2, F3 avec lesdites valeurs de seuil prédéterminées basse SB et haute SH, - identifier un état courant parmi au moins deux états distincts dudit giravion (4), à savoir un état "touché" avec le sol et un état "vol", 10 - ledit état "touché" étant identifié lorsque les deux conditions suivantes sont vérifiées : - la force de réaction F1 mesurée par l'un desdits moyens de détection (8) est supérieure à ladite valeur de seuil basse SB mais inférieure à ladite 15 valeur de seuil haute SH et - les forces de réaction F2, F3 mesurées par au moins deux autres moyens de détection (8) sont chacune inférieures à ladite valeur de seuil basse SB, 20 - ledit état "vol" étant quant à lui identifié lorsque les forces de réaction F1, F2, F3 mesurées simultanément par lesdits au moins trois moyens de détection (8) sont chacune inférieures à ladite valeur de seuil basse SB, - commander le rotor (3, 13) du giravion (4) selon au moins 25 deux lois de commande distinctes l'une de l'autre en fonction de l'état courant dudit giravion (4) identifié : - une première loi de commande mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant ledit état "vol" et 30 une seconde loi de commande mise en oeuvre lorsque l'état courant est identifié comme étant ledit état "touché". 3035978 27 8. Méthode de commande selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'on met en oeuvre lesdites première et seconde lois de commande au moyen de correcteurs intégrateurs (12, 22), et en ce qu'on choisit un premier réglage de la dynamique 5 du correcteur intégrateur (12) correspondant à ladite première loi de commande de manière à générer des variations de commande plus rapides que celles obtenues avec un second réglage de la dynamique du correcteur intégrateur (22) correspondant à ladite seconde loi de commande. 10