Brevet FR3029366A1 — publié le 20160603

Dispositif et procédé de pilotage du couple d'une machine électrique à réluctance variable L'invention concerne le domaine des véhicules automobiles dont les moyens de propulsion comprennent une machine électrique, et plus particulièrement une machine électrique à réluctance variable. Un des principaux inconvénients d'une machine à réluctance variable est la présence d'une forte ondulation de couple. Outre le fait que les ondulations de couple peuvent être ressenties de manière désagréable par le conducteur et les passagers, elles peuvent être responsables d'une usure prématurée de composants mécaniques du véhicule. Pour pallier cet inconvénient, on peut par exemple mettre en place un système de filtrage spécifique. Toutefois, les systèmes de filtrage mis en place ne sont pas pleinement satisfaisants pour éliminer toutes les ondulations de couple. Il existe de nombreuses autres solutions pour réduire les ondulations de couple dans un moteur à réluctance variable. On distingue dans l'état de la technique les solutions "dures", dites également "hard" des solutions "douces", dites également "soft". Les solutions dites "hard" proposent des modifications de la géométrie de composants de la machine électrique à réluctance variable, tel que le stator, le rotor ou encore des systèmes de filtration annexes. Les solutions dites "soft" proposent une optimisation des formes d'onde de courant. En d'autres termes, les solutions dites "soft" proposent de modifier la courbe représentant l'évolution de l'intensité d'alimentation d'une phase du stator en fonction de la position angulaire du rotor. On a représenté sur la figure 1 un système de pilotage 1 d'une machine à réluctance variable 2. Le système de commande 1 représenté sur cette figure est connu de l'état de l'art. Le système de commande 1 comprend un dispositif de pilotage de couple 3, un régulateur 4 et un bloc de commande 5 du convertisseur de la machine électrique 2. Le dispositif du pilotage de couple 3 a pour fonction de traduire la consigne de couple Ce en consigne de courant, en utilisant des données mesurées telles que la tension aux bornes de la batterie d'alimentation de la machine électrique 2, la vitesse de rotation et la position angulaire du rotor par rapport au stator de la machine électrique 2. Le dispositif de pilotage 3 est dûment programmé pour délivrer trois consignes de courant, prévues pour chacune des trois phases du stator de la machine électrique 2. Les consignes de courant délivrées par le dispositif de pilotage de couple 3 sont ensuite traduites en consigne de tension triphasée au moyen du régulateur 4. Enfin, les consignes de tension sont traduites en ouvertures ou en fermetures des interrupteurs du convertisseur 5, de sorte que les intensités et les tensions respectivement déterminées par les composants 3 et 4 sont appliquées aux phases du stator de la machine électrique 2. Le dispositif de pilotage de couple 3 comprend par conséquent des moyens matériels et logiciels pour déterminer, en fonction des données recueillies, une fonction d'intensité. Dans ce document, le terme "fonction d'intensité" désigne l'évolution temporelle de l'intensité d'alimentation d'une phase du stator de la machine électrique 2, en fonction de la position angulaire du rotor. Un exemple de fonction d'intensité telle qu'optimisée par l'invention est représenté par la courbe 6 de la figure 2. Les courbes 7 et 8 représentent d'autres fonctions d'intensité dites fonctions d'intensité déphasées, traduisant la consigne de courant destinée à être appliquée aux deux autres phases du stator. Par la suite, "optimiser la forme d'onde de courant" signifie modifier des formes des courbes 6, 7 et 8. Pour déterminer une forme d'onde de courant optimale, une solution connue de l'état de la technique consiste à doter le dispositif de pilotage de couple 3 d'un bloc de calcul capable de calculer une fonction d'intensité par minimisation sous contraintes. Pour chaque fonction d'intensité, on peut exprimer la valeur efficace du courant délivré aux phases du rotor. La minimisation sous contraintes mise en oeuvre vise à déterminer la fonction d'intensité pour laquelle la valeur efficace d'intensité délivrée aux phases du stator est minimale. Par ailleurs, la minimisation sous contraintes est mise en oeuvre de manière à respecter la consigne de couple. Toutefois, une telle solution ne tient pas compte du suivi de la consigne, ce qui engendre de nouvelles ondulations de couple. Au vu de ce qui précède, le but de l'invention est d'optimiser les formes d'ondes de courant présentant un rendement énergétique et un filtrage des ondulations de couple pleinement satisfaisants. A cet effet, l'invention propose un dispositif de pilotage du couple d'une machine électrique à réluctance variable comprenant des moyens de mesure de la position angulaire du rotor par rapport au stator de la machine électrique, des moyens de détermination d'une fonction d'intensité représentative de l' évolution d'un courant d'alimentation en fonction de la position angulaire du rotor comprenant un premier bloc de calcul apte à exprimer la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator pour différentes fonctions d'intensité et un second bloc de calcul apte à calculer une fonction d'intensité en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace, et un module d'alimentation de la machine électrique apte à délivrer au moins une intensité d'alimentation d'une phase du stator en fonction de la position angulaire et de la fonction d'intensité. Selon une caractéristique générale de ce dispositif de pilotage de couple, les moyens de détermination de la fonction d'intensité comprennent un module de calcul apte à élaborer une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité, le second bloc de calcul étant adapté pour calculer une fonction d'intensité respectant ladite contrainte de limitation. Grâce à l'ajout d'un module de calcul, il est possible de prendre en compte le non suivi de la consigne. Il s'ensuit une forte réduction des ondulations de couple. Selon un mode de réalisation, les moyens de mesure comprennent un premier module de mesure d'une consigne de couple, un capteur apte à mesurer la vitesse de rotation et la position angulaire du rotor de la machine électrique par rapport au stator et un deuxième module de mesure de la tension aux bornes de la batterie électrique d'alimentation de la machine électrique, le module d'alimentation étant apte à recueillir le signal de position angulaire du rotor. La prise en compte de la tension aux bornes de la batterie permet d'établir une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité pertinente pour éliminer une grande partie des ondulations de couple. On peut en outre prévoir que le module de calcul soit capable de calculer une pente maximale en montée et une pente maximale en descente. Selon un autre aspect, l'invention a pour objet un véhicule automobile dont les moyens de propulsion comprennent une machine électrique à réluctance variable et qui est équipé d'un dispositif de pilotage de couple tel que décrit précédemment. Selon encore un autre aspect, on propose un procédé de pilotage de couple d'une machine électrique à réluctance variable, dans lequel on mesure la position angulaire du rotor par rapport au stator de la machine électrique, on exprime la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator pour différentes fonctions d'intensité d'alimentation du phase du stator, on calcule une fonction d'intensité en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace et on déduit une intensité d'alimentation d'une phase du stator à partir de la fonction d'intensité et de la position angulaire du rotor. En outre, la minimisation sous contraintes est mise en oeuvre de manière à limiter la variation de la fonction d'intensité. En mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de manière à limiter la variation de la fonction d'intensité, on élimine une partie importante des ondulations de couple. Selon un mode de mise en oeuvre de ce procédé, on mesure la tension aux bornes de la batterie électrique d'alimentation de la machine électrique et la vitesse de rotation du rotor, on calcule une pente maximale en montée et une pente maximale en descente en fonction de la tension aux bornes de la batterie, de la vitesse de rotation et de la position du rotor par rapport au stator, la minimisation sous contraintes étant mise en oeuvre de manière à ce que la pente de la fonction d'intensité soit comprise entre la pente maximale en montée et la pente maximale en descente. Un tel procédé permet d'établir efficacement une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité pouvant être prise en compte lors du calcul de la fonction d'intensité par minimisation sous contraintes. Dans un autre mode de mise en oeuvre, on peut prévoir que la minimisation sous contraintes soit mise en oeuvre de manière à ce que la fonction d'intensité soit périodique. Dans un tel mode de réalisation, on peut en outre calculer une première fonction d'intensité en appliquant à la fonction d'intensité un retard de phase d'un tiers de période, et une deuxième fonction déphasée d'intensité en appliquant à la fonction d'intensité un retard de phase de deux tiers de période. Ce faisant, il est possible d'établir trois fonctions d'intensité, chaque fonction d'intensité étant adaptée et destinée à une phase de la machine électrique. Selon un autre mode de mise en oeuvre, on mesure l'inductance de la machine électrique, on détermine le type et le réglage du régulateur de la machine électrique et on tient compte de ces données dans le calcul de la pente maximale en montée et de la pente maximale en descente. De tels paramètres sont particulièrement pertinents pour l'établissement de la contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de modes de réalisation de l'invention nullement limitatifs, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1, à laquelle il a déjà été fait allusion, représente schématiquement un système de commande d'une machine à réluctance variable, connue de l'état de la technique, - la figure 2, à laquelle il a déjà été fait allusion, représente une fonction d'intensité et deux fonctions déphasées d'intensité calculées au moyen d'un dispositif de pilotage de couple connu de l'état de la technique, tel que celui de la figure 1, et optimisée par un procédé, de pilotage du couple selon l'invention, - la figure 3 représente schématiquement un mode de réalisation de dispositif de pilotage de couple selon l'invention, et - la figure 4 représente un procédé de pilotage de couple selon un mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 3 représente schématiquement un mode de réalisation d'un dispositif de pilotage de couple 10 selon l'invention. Le dispositif de pilotage de couple 10 peut être incorporé en lieu et place du dispositif de pilotage 3 dans le système de commande 1 d'une machine électrique à réluctance variable. Le dispositif de pilotage 10 comprend des moyens de mesure 11 conçus de manière à mesurer ou recueillir des données issues de différents composants du véhicule, tels que ceux de la machine électrique à réluctance variable, de la batterie électrique d'alimentation de cette machine électrique, ou encore de la pédale d'accélérateur. Les moyens de mesure 11 comprennent un capteur de position angulaire 12. Le capteur de position angulaire 12 est conçu de manière à mesurer la position angulaire a du rotor de la machine électrique à réluctance variable, par rapport au stator de la même machine électrique. Par ailleurs, le capteur 12 est doté des moyens matériels et logiciels pour déterminer, à partir de la position angulaire a, la vitesse de rotation co du rotor de la machine électrique à réluctance variable, par rapport au stator de la même machine électrique. Les moyens de mesure 11 comprennent par ailleurs un premier module de mesure 13. Le premier module de mesure 13 est capable de mesurer la consigne de couple Ce devant être fournie par la machine électrique. Cette consigne de couple Ce est par exemple issue d'une cartographie ou de la sortie d'un régulateur de vitesse. Les moyens de mesure 11 comprennent un deuxième module de mesure 14. Le deuxième module de mesure 14 est capable de mesurer la tension UBAT aux bornes de la batterie électrique d'alimentation de la machine électrique. Ce deuxième module de mesure est par exemple un capteur de tension aux bornes de la batterie de traction. Le dispositif de pilotage de couple 10 comprend par ailleurs des moyens de détermination 15 d'une fonction d'intensité traduisant l'évolution de l'intensité du courant d'alimentation en fonction de la position angulaire du rotor. Les moyens de détermination 15 sont capables, connaissant les données mesurées par les moyens de mesure 11, de déterminer une fonction d'intensité la plus adaptée, afin de minimiser les pertes énergétiques et d'éviter les ondulations de couple. Les moyens de détermination 15 comprennent un premier bloc de calcul 16 apte à exprimer la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator en fonction de la forme d'onde d'une fonction d'intensité. En d'autres termes, pour une consigne de couple constante, le premier bloc de calcul 16 établit une relation mathématique permettant de déterminer, pour toute fonction d'intensité, la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator. Les moyens de détermination 15 comprennent en outre un module de calcul 17 capable, en fonction de paramètres mesurés par les moyens de mesure 11, de déterminer une pente maximale en montée et une pente maximale en descente de la fonction d'intensité. Dans ce document, on entend par le terme « pente » la vitesse de variation de la fonction d'intensité. En termes mathématiques, la pente désigne donc la valeur absolue des coefficients directeurs de tangentes à la courbe de la fonction d'intensité. La pente maximale en montée et la pente maximale en descente désignent donc un maximum et un minimum de la fonction dérivée de la fonction d'intensité. Pour limiter efficacement les ondulations de couple, il convient que la fonction dérivée de la fonction d'intensité reste comprise entre le maximum et le minimum. En d'autres termes, la fonction d'intensité ne doit ni croître plus fortement que la pente maximale en montée, ni décroître plus fortement que la pente maximale en descente. En effet, en particulier si la consigne de couple Ce est trop importante ou si la tension aux bornes de la batterie UBAT est trop faible, une variation trop rapide de la consigne d'intensité est susceptible d'entraîner un non suivi de la consigne, responsable d'ondulations de couple. Le module de mesure 17 établit donc une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité, en déterminant, en fonction de paramètres mesurés par les moyens de mesure 11, une pente maximale en montée Pmax+ et une pente maximale en descente Pmax-. Les moyens de détermination 15 comprennent un second bloc de calcul 18, apte à recueillir les données mesurées par les moyens de mesure 11, la relation mathématique établie par le premier bloc de calcul 16 et les données déterminées par le module de calcul 17. En fonction de cette donnée, le second bloc de calcul 18 est capable de calculer une fonction d'intensité optimale en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace. En d'autres termes, le second bloc de calcul 18 détermine la fonction d'intensité pour laquelle la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator est minimale. Par ailleurs, s'agissant d'une minimisation sous contraintes, la fonction d'intensité calculée respecte les contraintes préétablies. Ainsi, dans ce mode de réalisation, le second bloc de calcul 18 met en oeuvre une minimisation sous contraintes tenant compte d'une contrainte de périodicité. De cette façon, la fonction d'intensité déterminée par le second bloc de calcul 18 est forcément périodique, de période prédéterminée. Par ailleurs, le second bloc de calcul 18 tient compte de la contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité établie par le module de calcul 17. Plus particulièrement, le second bloc de calcul 18 met en oeuvre la minimisation sous contraintes de telle sorte que la fonction d'intensité calculée présente en tous points une pente comprise entre la pente maximale en descente et la pente maximale en montée. Enfin, le second bloc de calcul 18 est apte à calculer une première fonction déphasée d'intensité idi et une deuxième fonction déphasée d'intensité id2. Dans ce mode de réalisation, le deuxième bloc de calcul 18 calcule la première fonction déphasée d'intensité idi en appliquant à la fonction d'intensité i un retard de phase d'un tiers de sa période. De la même manière, il calcule la deuxième fonction déphasée d'intensité id2 en appliquant à la fonction d'intensité i un retard de phase de deux tiers de sa période. De cette manière, au moyen du second bloc de calcul 18, il est possible de calculer trois fonctions d'intensité périodiques, déphasées d'un tiers de phase chacune par rapport à l'autre, et élaborées de manière à minimiser les pertes énergétiques et à supprimer une grande partie des ondulations de couple. Le dispositif de pilotage de couple 10 comprend par ailleurs un module d'alimentation 19 capable de calculer la valeur de l'intensité devant alimenter chaque phase de la machine électrique, pour une position angulaire du rotor donnée. Pour ce faire, le module d'alimentation 19 est capable de recueillir la position angulaire a du rotor mesurée par le capteur 12. Par ailleurs, le module d'alimentation 19 est capable de recueillir les fonctions d'intensité i, idi et id2 élaborées par les moyens de détermination 15. Connaissant 0 et chacune des fonctions d'intensité, le module d'alimentation 19 détermine les intensités il*, i2* et i3 devant être respectivement appliquées à la première phase, à la deuxième phase et à la troisième phase du stator de la machine électrique. En d'autres termes, le module d'alimentation effectue les calculs : ii* = i(OE), i2* = idi(a), et i3* = id2(a). Ainsi, grâce à un tel dispositif de pilotage de couple, comprenant notamment un module de calcul d'une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité, on établit une fonction d'intensité prévoyant le phénomène de non suivi de la consigne d'intensité. Une telle fonction d'intensité, déterminée de manière à minimiser les pertes énergétiques, présente également l'avantage de limiter les ondulations de couple. On a représenté sur la figure 4 un mode de mise en oeuvre de procédé de pilotage de couple d'une machine électrique à réluctance variable. Un tel procédé peut être mis en oeuvre au moyen d'un dispositif de pilotage de couple tel que celui de la figure 3. Le procédé de pilotage de couple comprend une première phase P01 de mesure, une deuxième phase P02 de détermination d'une fonction d'intensité et une troisième phase P03 de calcul des valeurs d'intensité. La première phase P01 comprend une première étape E01 de mesure de la position angulaire a du rotor de la machine électrique, par rapport au stator. La première phase P01 comprend une deuxième étape E02 de mesure ou de calcul de la vitesse de rotation co du rotor par rapport au stator. Pour ce faire, on peut dans une variante utiliser un capteur de vitesse de rotation. Dans une autre variante, on peut utiliser un calculateur apte à déterminer la vitesse de rotation co du rotor à partir de la variation de sa position angulaire a. La première phase P01 comprend une troisième étape de mesure de la tension UBAT aux bornes de la batterie électrique d'alimentation de la machine électrique. La première phase P01 comprend une quatrième étape E04 de lecture de la consigne de couple Ce. Au cours de cette étape, on détermine la consigne de couple Ce devant être fournie par la machine électrique, en fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur et de données liées au véhicule. Dans un mode de réalisation, on peut récupérer cette donnée de consigne de couple Ce auprès du dispositif de contrôle moteur du véhicule. La première phase P01 comprend une cinquième étape E05 de relèvement de la valeur de l'inductance de la machine électrique. La machine électrique a en effet une inductance connue, pouvant être mémorisée dans une mémoire morte. Au cours de l'étape E05, on relève cette valeur. La première phase P01 comprend une sixième étape E06 de relèvement du type de régulateur. Le régulateur, évoqué en référence à la figure 1, peut être de différents types. De la même manière que pour l'inductance de la machine électrique, on mémorise le type de régulateur dans une mémoire morte, et on relève cette information lors de la mise en oeuvre de l'étape E06. La phase P01 comprend une septième étape E07 de lecture du réglage du régulateur. En effet, le régulateur peut être réglé de différentes manières, ce réglage pouvant avoir une influence sur l'apparition d'ondulations de couple. Au cours de l'étape E07, on utilise des données comprises dans l'ordinateur de bord du véhicule pour déterminer le réglage du régulateur. La deuxième phase P02 de détermination d'une fonction d'intensité a pour but d'élaborer, connaissant les valeurs mesurées au cours de la première phase de mesure P01, trois fonctions d'intensité délivrant des valeurs d'intensité devant être fournies à une phase du stator de la machine électrique, en fonction de la position du rotor par rapport au stator. La deuxième phase P02 comprend une première étape E08 d'expression de la valeur efficace en fonction de la forme d'onde de la fonction d'intensité. Au cours de cette étape, on établit une relation mathématique permettant de calculer la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator de la machine électrique pour toute fonction d'intensité. Par exemple, la valeur efficace du courant correspond à la racine carrée de la moyenne des carrés de tous les points de courant. Si on a N points de courants : li _ 1(01)2 +1(02)2 + +1(0N)2 N La deuxième phase P02 comprend une deuxième étape E09 de calcul d'une pente maximale en montée. Au cours de cette étape, on utilise les paramètres mesurés lors de la première phase P01, en particulier la consigne de couple Ce, la tension UBAT aux bornes de la 15 batterie électrique, l'inductance de la machine électrique, le type et le réglage du régulateur, pour déterminer la pente maximale en montée. Dans ce mode de réalisation, la pente maximale correspond au produit de la tension aux bornes de la batterie et du courant de phase du stator, divisé par le flux de phase et par la vitesse du rotor. Le flux de phase 20 est déterminé au moyen d'une cartographie en deux dimensions issue d'un calcul par éléments finis. On applique ensuite une troisième étape El0 de calcul d'une pente maximale en descente. Au cours de cette étape, on utilise les paramètres mesurés lors de la première phase P01, en particulier la 25 consigne de couple Ce, la tension UBAT aux bornes de la batterie électrique, l'inductance de la machine électrique, le type et le réglage du régulateur, pour déterminer la pente maximale en descente. Comme la pente maximale en montée, la pente maximale en descente dépend du courant statorique au point précédent, de la 30 tension aux bornes de la batterie, de la vitesse du rotor et des caractéristiques de la machine. On prend souvent la valeur la plus critique pour chaque position 0, ce qui donne une cartographie à une dimension de pentes maximales à la montée et à la descente. 'efficace Ainsi, l'étape E09 de calcul d'une pente maximale en montée et l'étape El0 de calcul d'une pente maximale en descente constituent une double étape de calcul d'une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité. La deuxième phase P02 comprend une quatrième étape Eh l de calcul d'une contrainte de périodicité. Au cours de cette étape, on détermine une valeur de période de la fonction d'intensité, et on élabore une contrainte de périodicité pouvant être prise en compte par un composant apte à calculer une fonction d'intensité en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes, de telle sorte que la fonction d'intensité ainsi élaborée soit périodique selon la période déterminée précédemment. La fonction d'intensité est toujours périodique de période égale 60 où NDENTS désigne le nombre de dents du rotor et VmoT N DENTS - V MOT la vitesse de rotation du moteur en tours par minute. Exprimée en fonction de l'angle électrique, la fonction d'intensité est alors périodique de période égale à 2 7r. Pour chaque valeur de l'angle électrique, pour déterminer quelle(s) phase(s) utiliser et élaborer les fonctions d'intensité associées, on peut utiliser un graphe de couple, et sélectionner les seules phases générant un couple positif pour l'angle électrique choisi. La deuxième phase P02 comprend une cinquième étape E12 de calcul d'une contrainte d'égalité des couples. Au cours de cette étape, on établit une relation mathématique permettant, pour toute fonction d'intensité, de connaître le couple fourni par la machine électrique. Pour ce faire, on pourra, quelle que soit la fonction d'intensité, calculer les deux fonctions déphasées d'intensité associées. Ensuite, à partir des trois fonctions d'intensité, on calcule par exemple une valeur moyenne du couple fourni par la machine électrique, sur un tour complet du rotor. La deuxième phase P02 comprend une cinquième étape E13 de calcul d'une fonction d'intensité par minimisation sous contraintes. Pour réaliser l'optimisation sous contraintes, on peut par exemple utiliser un algorithme de type gradient (implémenté dans la fonction fmincon de Matlabg) ou l'algorithme du simplexe (implémenté dans la fonction fminsearch de Matlabg) pénalisé afin de prendre en compte les contraintes. Au cours de cette étape, on met en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace du courant fourni à une des trois phases du stator, tenant compte des contraintes établies lors des étapes E09, E10, Ell et E12. De cette manière, on calcule la fonction d'intensité périodique, respectant la contrainte d'égalité des couples, respectant la contrainte de limitation de la variation, pour laquelle les pertes énergétiques sont minimales. La fonction d'intensité ainsi calculée est stockée dans une mémoire morte. En d'autres termes, les fonctions d'intensité des phases a, b et c respectent les contraintes : C JO= C a(0)+Cb(0)+Ca(0), C a(0)= fn( a(0)) , C b(0) = fn(ib(0)), c(o) ia(0)-iaPpréa) la variation. Ensuite, a partir de la forme d'onde déterminée et du couple de consigne Ce, on peut calculer la fonction d'intensité proprement dite. La deuxième phase P02 comprend une septième étape E14 d'élaboration d'une première fonction déphasée d'intensité. Au cours de cette étape, on applique à la fonction d'intensité déterminée lors de l'étape E13 un retard de phase d'un tiers de sa période. La première fonction déphasée d'intensité ainsi calculée est stockée dans une mémoire morte. La deuxième phase P02 comprend également une huitième étape E15 d'élaboration d'une deuxième fonction déphasée d'intensité. Au cours de cette étape, on applique à la fonction d'intensité déterminée lors de l'étape E13 un retard de phase de deux tiers de sa période. Comme la première fonction déphasée d'intensité, la deuxième fonction déphasée d'intensité est stockée dans une mémoire morte. A l'issue de l'étape E15, la deuxième phase P02 est terminée. On a alors déterminé trois fonctions d'intensité, délivrant chacune des valeurs de consignes d'intensité devant être respectivement fournies à une des trois phases du stator de la machine électrique, et déterminées en fonction de la position angulaire a du rotor par rapport au stator. Par ailleurs, les trois fonctions d'intensité sont déterminées de manière à ce que le couple fourni par la machine corresponde sensiblement au couple de consigne, à minimiser les pertes énergétiques lors du fonctionnement de la machine électrique, et à éviter l'apparition d'ondulations de couples. La troisième phase P03 comprend une unique étape E16 de calcul des consignes d'intensité. Au cours de cette étape, on utilise la valeur de la position angulaire a du rotor mesurée lors de la première phase P01 et les trois fonctions d'intensité déterminées lors de la deuxième phase P02, afin de calculer trois valeurs de consigne d'intensité devant être fournies respectivement à chacune des trois phases du stator de la machine électrique. Ces valeurs peuvent être fournies à un régulateur tel que le régulateur 4 de la figure 1, en vue de l'alimentation de la machine électrique. De cette manière, un tel procédé permet de calculer pour toute position angulaire du rotor par rapport au stator de la machine électrique, trois valeurs de consigne d'intensité devant être fournies respectivement à chacune des trois phases du stator. Par ailleurs, les trois intensités sont déterminées de manière à respecter la consigne de couple Ce et à minimiser les pertes énergétiques. Par ailleurs, grâce à l'ajout de deux étapes de calcul d'une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité, en l'espèce des étapes E09 et E10, les valeurs de consigne d'intensité sont calculées de manière à éviter un non suivi de la consigne. En conséquence, on évite l'apparition d'ondulations de couple dans la machine électrique. De cette manière, on évite un désagrément au conducteur et aux passagers du véhicule, et on préserve les composants mécaniques du véhicule d'une usure prématurée. REVENDICATIONS1. Dispositif de pilotage du couple (10) d'une machine électrique à réluctance variable, comprenant des moyens de mesure (11) de la position angulaire (a) du rotor par rapport au stator de la machine électrique, des moyens de détermination (15) d'une fonction d'intensité (i) représentative de l'évolution d'un courant d'alimentation en fonction de la position angulaire (a) du rotor comprenant un premier bloc de calcul (16) apte à exprimer la valeur efficace du courant fourni à une phase du stator pour différentes fonctions d'intensité et un second bloc de calcul (18) apte à calculer une fonction d'intensité (i) en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace, et un module d'alimentation (19) de la machine électrique apte à délivrer au moins une intensité d'alimentation (ii', i2*, i3*) d'une phase du stator en fonction de la position angulaire (a) et de la fonction d'intensité (i), caractérisé en ce que les moyens de détermination (15) de la fonction d'intensité (i) comprennent un module de calcul (17) apte à élaborer une contrainte de limitation de la variation de la fonction d'intensité, le second bloc de calcul (18) étant adapté pour calculer une fonction d'intensité (i) respectant ladite contrainte de limitation. 2. Dispositif de pilotage (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mesure (I1) comprennent un premier module de mesure (13) d'une consigne de couple (Ce), un capteur (12) apte à mesurer la vitesse de rotation (w) et la position angulaire (a) du rotor de la machine électrique par rapport au stator et un deuxième module de mesure (14) de la tension (UBAT) aux bornes d'une batterie électrique d'alimentation de la machine électrique, le module d'alimentation (19) étant apte à recueillir le signal de position angulaire (a) du rotor. 3. Dispositif de pilotage (10) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le module de calcul (17) est capable decalculer une pente maximale en montée (PmAx+) et une pente maximale en descente (PmAx"). 4. Véhicule automobile dont les moyens de propulsion comprennent une machine électrique à réluctance variable, équipé d'un dispositif de pilotage de couple (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3. 5. Procédé de pilotage du couple d'une machine électrique à réluctance variable, dans lequel on mesure la position angulaire (a) du rotor par rapport au stator de la machine électrique, on exprime la valeur efficatie du courant fourni à. une phase du stator pour différentes fonctions d'intensité d'alimentation d'une phase du stator, on calcule une fonction d'intensité (i) en mettant en oeuvre une minimisation sous contraintes de la valeur efficace et on déduit une intensité d'alimentation (i1*, i3*) d'une phase du stator à partir de la 15 fonction d'intensité (i) et de la position angulaire (a) du rotor, caractérisé en ce que la minimisation sous contraintes est mise en oeuvre de manière à limiter la variation de la fonction d'intensité. 6. Procédé de pilotage de couple selon la revendication 5, dans lequel on mesure la tension (11BAT) aux bornes d'une batterie 20 électrique d'alimentation de la machine électrique et la vitesse de rotation (co) du rotor, on calcule une pente maximale en montée (PmAx+) et une pente maximale en descente (PmAx-) en fonction de la tension (UnAT) aux bornes de la batterie, de la vitesse de rotation (co) et de la position (a) du rotor par rapport au stator, la minimisation 25 sous contraintes étant mise en oeuvre de manière à ce que la pente de la fonction d'intensité soit comprise entre la pente maximale en montée (PmAx+) et la pente maximale en descente (PmAx-). 7. Procédé de pilotage de couple selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel la minimisation sous contraintes est 30 mise en oeuvre de manière à ce que la fonction d'intensité (i) soit périodique. 8. Procédé de pilotage de couple selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel on calcule en outre une première fonction déphasée d'intensité (idi) en appliquant à la fonctiond'intensité (i) un retard de phase d'un tiers de période, et une deuxième fonction déphasée d'intensité (id2) en appliquant à la fonction d'intensité (i) un retard de phase de deux tiers de période. 9. Procédé de pilotage de couple selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, dans lequel on mesure l'inductance de la machine électrique, on détermine le type et le réglage d'un régulateur de la machine électrique et on tient compte de ces données dans le calcul de la pente maximale en montée et de la pente maximale en descente.