Brevet FR3032825A1 — publié le 20160819

Procédé et dispositif d'aide au pilotage d'un aéronef à basse altitude La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif d'aide au pilotage d'un aéronef à basse altitude. Le domaine technique de l'invention est le domaine de la fabrication de systèmes d'aide au pilotage qui sont embarqués à bord de giravions. Un vol à basse altitude est une opération délicate. Pour éviter des obstacles, un pilote ne peut se référer qu'à sa vision de l'espace environnant, à des aides extérieures de types senseurs et caméras, la plupart du temps sans information de distance, et à sa connaissance de l'aéronef piloté. Le pilote doit ainsi évaluer la présence d'obstacles potentiellement dangereux sur sa trajectoire et la faculté de l'aéronef à éviter ces obstacles au regard de la manoeuvrabilité de cet aéronef. Dans de mauvaises conditions de visibilité ou de nuit, les vols à basse altitude sont d'autant plus difficiles à réaliser. En effet, de potentiels obstacles peuvent être difficilement vus par le pilote dans des conditions environnementales dégradées. Par suite, un aéronef peut comporter un dispositif d'aide au pilotage fournissant des informations pour signaler des obstacles et permettre de les éviter. Le brevet FR 2712251 décrit un procédé d'aide au pilotage dans lequel une courbe de garde est utilisée pour déterminer les obstacles dangereux pour l'aéronef. Une telle courbe de garde peut être essentiellement constituée par un segment en arc de cercle. Ce segment en arc de cercle présente un rayon égal à la somme du rayon minimal à 3032825 2 cabrer et du rayon minimal à piquer acceptable pour l'aéronef. De plus, la courbe de garde peut comporter un segment horizontal en amont du segment en arc de cercle. Dès lors, la courbe de garde comporte une portion horizontale prolongée par un segment en arc de cercle, en prenant ainsi une forme d'un ski muni d'une spatule de ski. Cette courbe de garde peut être associée à une hauteur de garde, la courbe de garde étant positionnée sous l'aéronef à une hauteur égale à la hauteur de garde. Un objet situé au dessus de la courbe de garde représente donc un obstacle potentiel. Selon ce procédé, un dispositif d'aide au pilotage divise le champ avant situé en avant de l'aéronef en une pluralité de secteurs angulaires. Ce champ avant représente l'espace que l'aéronef est susceptible d'atteindre à partir de sa position courante. Ce dispositif d'aide au pilotage détermine pour chaque secteur les obstacles détectés par un détecteur télémétrique. Le dispositif d'aide au pilotage compare ensuite le sommet des obstacles à la courbe de garde. Dans chaque secteur angulaire, le dispositif d'aide au pilotage définit comme obstacle dangereux le sommet situé le plus haut par rapport à la courbe de garde. Par exemple, l'altitude de chaque obstacle est calculée. Dès lors, le dispositif d'aide au pilotage détermine une différence d'altitude entre l'altitude de chaque obstacle et le point de la courbe de garde situé au dessus de cet obstacle ou dessous cet obstacle. L'obstacle le plus dangereux est l'obstacle dont ladite différence d'altitude est la plus grande en valeur algébrique. 3032825 3 Chaque obstacle dangereux est présenté à un pilote en étant superposé à une image du paysage extérieur ainsi qu'à un réticule représentant le vecteur vitesse de l'aéronef collimaté à l'infini. Par exemple, les obstacles dangereux sont représentés sous la forme de réticules individuels. Le dispositif d'aide au pilotage peut aussi afficher une courbe de sécurité lissée située à une hauteur de garde des obstacles dangereux. Pour voler au plus près des obstacles, le pilote doit alors superposer le réticule représentant le vecteur vitesse à cette courbe. Toutefois, la présence du réticule représentant le vecteur vitesse au-dessus de la courbe de sécurité ne garantit pas que l'aéronef soit totalement en sécurité. Par exemple, si l'aéronef évolue dans une vallée, une manoeuvre de virage peut conduire l'aéronef vers une paroi difficile à éviter. De plus, si un pilote ne respecte pas la procédure à appliquer pendant un instant, une situation problématique peut se produire. Dans une telle situation, un premier obstacle peut alors se trouver sous le vecteur vitesse de l'aéronef et à une première hauteur au dessus de la courbe de garde. Un deuxième obstacle peut se trouver au dessus du vecteur vitesse et à une deuxième hauteur au dessus de la courbe de garde. Si la deuxième hauteur est inférieure à la première hauteur, le premier obstacle représente l'obstacle le plus dangereux. Le pilote peut être serein en considérant que l'obstacle le plus dangereux est situé sous le vecteur vitesse. Néanmoins, le deuxième obstacle représente un danger potentiel. Le brevet FR 2886439 décrit une courbe de garde alternative. 3032825 4 Cette courbe de garde comporte un premier arc de cercle présentant un rayon égal à la somme du rayon minimal à cabrer autorisé pour l'aéronef et d'une hauteur de garde au sol. De plus, la courbe de garde statique comporte un deuxième arc de cercle en aval du premier arc de cercle. Le deuxième arc de cercle présente un rayon égal à la somme dudit rayon minimal à cabrer autorisé pour l'aéronef et d'un rayon minimal à piquer autorisé pour l'aéronef. Le premier arc de cercle et le deuxième arc de cercle présentent une tangente commune à leur point de raccordement mutuel. Le premier arc de cercle s'étend alors à partir d'un point situé sur une droite passant par l'aéronef et le centre d'un cercle contenant ledit premier arc de cercle, jusqu'au deuxième arc de cercle. De plus, une distance D séparant la courbe de garde de l'obstacle est calculée. Un ordre à piquer ou un ordre à cabrer cet' est déterminé selon la formule suivante : dcp dD dt = G * (D + * dt) où « G » est un gain et « r » est un temps de préavis Dès lors, un ordre à cabrer est produit lorsque la somme (D + T * -dD) est négative. Un ordre à piquer est produit lorsque cette dt somme est positive, La présente invention a pour objet de définir un procédé alternatif pour tenter de réduire l'inconvénient relevé précédemment. 3032825 L'invention concerne donc un procédé d'aide au pilotage à basse altitude d'un aéronef durant lequel on détermine au moins une courbe de garde dite « courbe de garde principale » en fonction de possibilités prédéterminées de manoeuvre à piquer et à cabrer de l'aéronef, on détermine tous les obstacles présents dans au moins une zone de recherche, on effectue une comparaison en comparant un sommet de chaque obstacle d'une zone de recherche à ladite courbe de garde principale, on détermine un obstacle dit « obstacle le plus dangereux » en fonction de ladite comparaison, on communique à un pilote une information relative à l'obstacle le plus dangereux. Pour effectuer ladite comparaison, si au moins un obstacle est un obstacle dit « obstacle potentiellement dangereux » qui comprend un sommet situé au dessus de la courbe de garde principale dans une zone de recherche, pour chaque obstacle potentiellement dangereux on détermine un angle de site du sommet de cet obstacle potentiellement dangereux, l'obstacle le plus dangereux étant l'obstacle potentiellement dangereux présentant l'angle de site le plus élevé. Pour mémoire, l'angle de site d'un point par rapport à un aéronef représente l'angle séparant un plan de référence horizontal passant par l'aéronef et une droite passant par ledit aéronef et ledit point. Chaque angle de site d'un obstacle est compté positivement lorsqu'un point associé à l'obstacle et repéré par l'angle de site est agencé au dessus d'un plan de référence horizontal contenant ledit aéronef, et négativement en dessous de ce plan de référence. Selon ce procédé, une courbe de garde est établie. Cette courbe de garde peut être établie selon l'enseignement du document FR 2712251 ou du document FR 2886439. Cette courbe 3032825 6 de garde est exploitée pour déterminer l'obstacle le plus dangereux dans au moins une zone de recherche. La détermination de chaque obstacle le plus dangereux peut être exploitée selon l'enseignement du document FR 2712251 ou du document FR 2886439 pour communiquer à un pilote une information relative à l'obstacle le plus dangereux. Par exemple, un cordon de sécurité est établi selon l'enseignement du document FR 2712251 ou du document FR 2886439. Dès lors, on étudie les obstacles hors sol qui sont présents dans au moins une zone de recherche. Ces obstacles peuvent être détectés à l'aide de télémètres LIDAR ou RADAR ou encore à l'aide de systèmes de vision stéréoscopiques. Ces obstacles peuvent aussi être mémorisés dans une base de données usuelle. Pour chaque obstacle situé au dessus de la courbe de garde principale, ce procédé ne prend pas en compte la hauteur séparant un sommet de la courbe de garde pour déterminer l'obstacle le plus dangereux par rapport à la courbe de garde principale, mais un angle de site associé à ce sommet. Ainsi, selon l'invention, durant une étape de comparaison, l'angle de site de chaque sommet situé au dessus de la courbe est établi, le sommet présentant l'angle de site le plus élevé représentant l'obstacle le plus dangereux. Ainsi, et selon l'exemple précédent, un premier obstacle peut se trouver sous le vecteur vitesse de l'aéronef et à une première hauteur au dessus de la courbe de garde. Un deuxième obstacle peut se trouver au dessus du vecteur vitesse et à une deuxième hauteur au dessus de la courbe de garde, la deuxième hauteur étant inférieure à la première hauteur. Le sommet du deuxième obstacle présente par contre un angle de site plus élevé que le sommet du premier obstacle par rapport à l'aéronef. 3032825 7 Contrairement à certains arts antérieurs, le deuxième obstacle représente l'obstacle le plus dangereux. Dès lors, la présence d'un vecteur vitesse collimaté à l'infini localisé au dessus d'un cordon de sécurité établi selon l'enseignement du document FR 2712251 ou du document FR 2886439 tend à toujours matérialiser un état où l'aéronef est en sécurité. Ce procédé peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent. Par exemple et selon une première variante, l'angle de site d'un obstacle peut être établi en déterminant l'angle séparant un plan de référence horizontal passant par l'aéronef et une droite passant par ledit aéronef et le sommet de l'obstacle. Selon une deuxième variante, pour déterminer l'angle de site d'un obstacle potentiellement dangereux : - on détermine la position d'un point dit « point de sécurité » situé au dessus de cet obstacle potentiellement dangereux et à une hauteur de garde prédéterminée de cet obstacle potentiellement dangereux, - on détermine un angle de site dudit point de sécurité, ledit angle de site de cet obstacle potentiellement dangereux étant égal audit angle de site dudit point de sécurité. Dès lors, la détermination de l'angle de site d'un obstacle prend en considération une hauteur de garde de sécurité. Par ailleurs et selon une première alternative, pour effectuer ladite comparaison dans une zone de recherche, si aucun obstacle n'est un obstacle potentiellement dangereux et donc situé au dessus de la courbe de garde principale, on détermine pour chaque 3032825 8 obstacle une valeur d'un critère d'écart représentant l'écart séparant ledit obstacle de la courbe de garde principale, ledit obstacle le plus dangereux étant l'obstacle présentant le critère d'écart le plus faible. En l'absence d'obstacle localisé au dessus du sol, l'obstacle le plus dangereux est matérialisé par le sol. Le critère d'écart est par exemple une hauteur séparant un sommet d'un obstacle de ladite courbe de garde selon une direction verticale. Selon une deuxième alternative, pour effectuer ladite comparaison, si aucun obstacle est un « obstacle potentiellement dangereux », on détermine une courbe de garde dite « courbe de garde secondaire » décalée temporellement par rapport à la courbe de garde principale en étant située au moins partiellement en aval de la courbe de garde principale selon le sens d'avancement de l'aéronef, l'obstacle le plus dangereux représentant l'obstacle dont le sommet est situé le plus haut par rapport à la courbe de garde secondaire. La courbe de garde principale vise par exemple à représenter une trajectoire d'évitement associée à un premier temps de préavis. Dès lors, la courbe de garde secondaire vise par exemple à représenter une trajectoire d'évitement associée à un deuxième temps de préavis qui est supérieur au premier temps de préavis. Dès lors, la courbe de garde secondaire est décalée temporellement par rapport à la courbe de garde principale. Si aucun obstacle ne présente un sommet situé au dessus de la courbe de garde secondaire, cette deuxième alternative propose de déterminer l'obstacle le plus dangereux en fonction de la courbe de garde secondaire. 3032825 9 Les courbes de garde principale et secondaire peuvent être déterminées en fonction de paramètres différents. Par ailleurs, on peut subdiviser un champ avant situé en avant de l'aéronef en une pluralité de zones de recherche, et on détermine un obstacle le plus dangereux pour chaque zone de recherche. En outre, on peut afficher sur un afficheur un symbole par obstacle le plus dangereux, chaque symbole représentant un obstacle le plus dangereux dans une zone de recherche, et on affiche un cordon de sécurité reliant lesdits symboles. Par exemple, l'afficheur affiche une représentation du champ avant. L'afficheur superpose sur cette représentation un symbole par obstacle le plus dangereux et un cordon de sécurité reliant ces symboles. L'enseignement du brevet FR 2712251 est applicable pour obtenir une telle représentation. Par ailleurs, le symbole représentant un obstacle le plus dangereux peut être positionné à la hauteur du sommet de cet obstacle. Néanmoins, le symbole représentant un obstacle le plus dangereux peut être positionné à une hauteur correspondant à la somme de la hauteur du sommet de cet obstacle et d'une hauteur de garde. Par exemple, dans chaque zone de recherche on détermine des coordonnées d'un point de référence situé à une distance prédéfinie au dessus du sommet de l'obstacle le plus dangereux, ledit symbole représentant ledit point de référence. En outre, on peut déterminer un vecteur vitesse de l'aéronef collimaté à l'infini. Ainsi, on affiche un signe représentant ce 3032825 vecteur vitesse sur l'afficheur et on déclenche une alarme lorsque ledit vecteur vitesse est en dessous du cordon de sécurité. Par ailleurs, au moins une courbe de garde peut comporter un arc de cercle dit « arc de cercle aval » présentant un rayon dit « rayon aval » égal à la somme d'un rayon minimal à piquer prédéterminé et d'un rayon minimal à cabrer prédéterminé de l'aéronef. Le rayon minimal à piquer et le rayon minimal à cabrer peuvent être des constantes, ou encore peuvent par exemple varier en fonction d'au moins un paramètre. Ainsi, le rayon minimal à piquer et le rayon minimal à cabrer peuvent varier en fonction d'au moins un paramètre à choisir dans la liste suivante : une vitesse d'avancement de l'aéronef, la pression de l'air à l'extérieur de l'aéronef, la température de l'air à l'extérieur de l'aéronef, la masse de l'aéronef. En outre, lorsqu'une courbe de garde principale et une courbe de garde secondaire sont déterminées, la courbe de garde principale et la courbe de garde secondaire présentent par exemple respectivement deux rayons aval différents. Selon un premier mode de réalisation, la courbe de garde comprend une partie rectiligne en amont de l'arc de cercle aval, ladite partie rectiligne s'étendant d'un plan vertical passant par l'aéronef jusqu'à l'arc de cercle aval. Selon un deuxième mode de réalisation, la courbe de garde est construite à partir d'une courbe de garde statique qui comprend un arc de cercle dit « arc de cercle aval » présentant un rayon dit « rayon aval » égal à la somme d'un rayon minimal à piquer prédéterminé et d'un rayon minimal à cabrer prédéterminé de l'aéronef et un arc de cercle dit « arc de cercle amont » présentant 3032825 11 un rayon secondaire égal à la somme dudit rayon minimal à cabrer prédéterminé et d'une hauteur de garde prédéterminée, l'arc de cercle amont et l'arc de cercle aval présentant une tangente commune à leur point de raccordement mutuel. Outre un procédé, l'invention vise un dispositif d'aide au pilotage muni d'une unité de traitement. L'unité de traitement comporte un moyen de calcul et une mémoire, la mémoire comportant des instructions mémorisées, le moyen de calcul exécutant les instructions pour appliquer le procédé décrit précédemment. Ainsi, ce dispositif comporte un moyen pour déterminer au moins une courbe de garde dite « courbe de garde principale » en fonction de possibilités prédéterminées de manoeuvre à piquer et à cabrer de l'aéronef, un moyen pour déterminer tous les obstacles présents dans au moins une zone de recherche, un moyen pour effectuer une comparaison en comparant un sommet de chaque obstacle d'une zone de recherche à ladite courbe de garde principale, un moyen pour déterminer un obstacle dit « obstacle le plus dangereux » en fonction de ladite comparaison, un moyen pour communiquer à un pilote une information relative à l'obstacle le plus dangereux. L'invention vise de plus un aéronef comportant un tel dispositif d'aide au pilotage. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un schéma représentant un aéronef selon l'invention, 3032825 12 - la figure 2, un schéma illustrant la courbe de garde principale selon un premier mode de réalisation, - la figure 3, un schéma illustrant la courbe de garde principale selon un deuxième mode de réalisation, - la figure 4, un schéma illustrant la comparaison d'un obstacle et de la courbe de garde principale établie selon un premier mode de réalisation, - la figure 5, un schéma illustrant la comparaison d'un obstacle et de la courbe de garde primaire établie selon un deuxième mode de réalisation, - la figure 6, un schéma illustrant la comparaison d'un obstacle qui n'est pas potentiellement dangereux et de la courbe de garde principale établie selon le premier mode de réalisation - la figure 7, un schéma illustrant un procédé mettant en oeuvre une courbe de garde principale et une courbe de garde secondaire, et - les figures 8 et 9, des schémas illustrant les informations transmises à un pilote sur un afficheur. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. La figure 1 présente un aéronef 1 selon l'invention. Par exemple, l'aéronef 1 est un giravion. Cet aéronef comporte un dispositif d'aide au pilotage 2 pour faciliter un vol à basse altitude. Ce dispositif d'aide au pilotage 2 comporte au moins un système de localisation pour localiser des obstacles. 3032825 13 Dès lors, le dispositif d'aide au pilotage peut comprendre un système de localisation de type base de données 3. Une telle base de données mémorise usuellement une liste d'obstacles et leur localisation. De telles bases de données sont disponibles dans le commerce. Le dispositif d'aide au pilotage peut comprendre de manière alternative ou complémentaire un télémètre 4. Par exemple, l'aéronef 1 est équipé d'un télémètre connu sous l'acronyme LIDAR. Un télémètre permet notamment de mesurer la direction et la distance de tous les obstacles situés dans au moins une zone de recherche. Par ailleurs, le dispositif d'aide au pilotage inclut une unité de traitement 5 qui est reliée à chaque système de localisation. L'unité de traitement est munie d'un moyen de calcul 6, tel qu'un processeur par exemple. De plus, l'unité de traitement comprend une mémoire 7. Cette mémoire 7 peut comprendre un ou plusieurs moyens de stockage. La mémoire 7 contient des instructions exécutées par le moyen de calcul pour mettre en oeuvre le procédé selon l'invention. Ainsi, l'unité de traitement détermine tous les obstacles présents dans au moins une zone de recherche en utilisant les données transmises par une liaison filaire ou non filaire par les systèmes de localisation. De plus, l'unité de traitement établit au moins une courbe de garde principale associée à l'aéronef. En outre, un système d'alarme est relié à un afficheur 8 où à l'unité de traitement 5. Un tel système d'alarme peut générer une alarme sonore, visuelle et/ou sensitive par exemple. La figure 2 présente une courbe de garde établie selon un premier mode de réalisation. 3032825 14 Indépendamment du mode de réalisation, l'aéronef 1 se déplace selon un sens d'avancement 50 et conformément à un vecteur vitesse 40. La manoeuvre d'évitement d'un obstacle par l'aéronef 1 consiste en une manoeuvre à cabrer puis à piquer pour se retrouver à une hauteur de garde Hg au-dessus de l'obstacle 100. En appliquant un facteur de charge maximum à cabrer ne et à piquer np, la trajectoire optimum T1 est composée de deux arcs de cercle de rayons respectifs Rc et Rp. Dès lors, l'unité de traitement détermine à chaque instant de calcul au moins une courbe de garde principale associée à l'aéronef. La courbe de garde principale 20 est définie comme la courbe où la manoeuvre de l'aéronef est possible au regard des obstacles se situant à « l'extérieur EXT » de cette courbe de garde, et impossible pour tous les obstacles se situant à « l'intérieur INT » de la courbe de garde. Par suite, un obstacle situé au dessus de la courbe de garde représente un obstacle potentiellement dangereux. L'expression « au dessus » signifie qu'un objet se situe au dessus d'un autre objet selon la direction verticale de la pesanteur. Ainsi, l'expression « obstacle situé au dessus de la courbe de garde » désigne un obstacle situé au dessus et à l'aplomb de la courbe de garde. Indépendamment du mode de réalisation, la courbe de garde présente un arc de cercle aval 21. Cet arc de cercle aval présente un rayon aval R1 égal à la somme d'un rayon minimal à piquer Rp prédéterminé et d'un rayon minimal à cabrer Rc prédéterminé de l'aéronef Le rayon minimal à piquer Rp prédéterminé et le rayon minimal à cabrer Rc prédéterminé sont par exemple respectivement définis par les relations suivantes : 3032825 V2 Rc = g * (nc - 1) V2 Rp = g * (1 - np) dans lesquelles « V » est la vitesse de l'aéronef, « g »est l'accélération de la pesanteur, « Rc »est le rayon de courbure à cabrer, « Rp »est le rayon de courbure à piquer, « ne » est un facteur de charge maximum à cabrer et « np » est un facteur de charge maximum à piquer. Selon le premier mode de réalisation, la courbe de garde principale 20 comprend une partie rectiligne 22 en amont de l'arc de cercle aval 21. Cette partie rectiligne 22 s'étend d'un plan vertical P1 passant par l'aéronef 1 jusqu'à l'arc de cercle aval 21 sur une longueur de préavis P. La courbe de garde principale peut être positionnée sous l'aéronef à une hauteur de garde Hg. Une telle courbe de garde peut être établie en suivant l'enseignement du document FR 2712251. Selon le deuxième mode de réalisation de la figure 3 la courbe de garde principale 20 est construite à partir d'une courbe de garde statique 30 qui comprend un arc de cercle amont 23 présentant un rayon secondaire R2. Ce rayon secondaire R2 est égal à la somme du rayon minimal à cabrer Rc prédéterminé et d'une hauteur de garde Hg prédéterminée. Dès lors, l'arc de cercle amont R2 et l'arc de cercle aval 21 présentent une tangente 300 commune à leur point de raccordement 301 mutuel. 3032825 16 La courbe de garde principale est le lieu des points situés à une distance normale D de la courbe de garde statique tels que D I * dD =0 dt où « r » est un temps de préavis prédéterminé et cift .la dérivée de D par rapport au temps. Cette courbe de garde principale peut se déplacer avec l'aéronef dans des conditions dépendant des orientations successives du vecteur vitesse au cours du vol. Par exemple, tant que l'aéronef cabre, la courbe de garde reste immobile. En effet, l'aéronef est alors capable, en continuant plus ou moins son mouvement à cabrer, de passer au dessus de tout obstacle situé à l'extérieur de la courbe de garde statique. Par contre, dès que l'aéronef entame une trajectoire à piquer, la courbe de garde pivote avec l'aéronef. Une telle courbe de garde appelée aussi « courbe de garde dynamique » peut être établie en suivant l'enseignement du document FR 2886439. En référence aux figures 4 et 5, l'unité de traitement effectue une comparaison en comparant un sommet 110 de chaque obstacle 100 d'une zone de recherche à la courbe de garde principale 20. Parmi les obstacles 100 recensés par le système de localisation, l'unité de traitement détermine un obstacle dit « obstacle le plus dangereux 130 ». Cette unité de traitement détermine en particulier les coordonnées des sommets 110 des obstacles 100, puis détermine la position de ces sommets au moins par rapport à la courbe de garde principale 20. 3032825 17 Si un obstacle 100 comprend un sommet 110 situé au dessus de la courbe de garde principale 20, et donc à l'intérieur INT de la courbe de garde principale 20, cet obstacle est un obstacle potentiellement dangereux 120. La figure 4 présente un premier obstacle 101 et un deuxième obstacle 102 qui représentent chacun un obstacle potentiellement dangereux 120. Dès lors, l'unité de traitement détermine un angle de site a pour chaque obstacle potentiellement dangereux 120 détecté. Cette unité de traitement considère alors que l'obstacle potentiellement dangereux 120 présentant l'angle de site le plus élevé constitue l'obstacle le plus dangereux 130 à prendre en compte pour diriger l'aéronef. Selon une première variante, l'angle de site d'un obstacle peut être établi en déterminant l'angle séparant un plan de référence PO horizontal passant par l'aéronef 1 et une droite passant par ledit aéronef 1 et le sommet 110 de l'obstacle. Selon cette variante, le premier obstacle 101 présente un premier angle de site al, et le deuxième obstacle 102 présente un deuxième angle de site a2. Par convention, chaque angle de site a d'un obstacle est compté positivement lorsqu'un point associé à l'obstacle et repéré par l'angle de site est agencé au dessus du plan de référence PO horizontal contenant l'aéronef 1 et négativement en dessous de ce plan de référence. Dès lors, le premier angle de site al a une valeur négative, et le deuxième angle de site a2 a une valeur positive. Par suite, le deuxième obstacle 102 présente un deuxième angle de site plus élevé que le premier angle de site du premier obstacle. Par 3032825 18 conséquent, le deuxième obstacle constitue l'obstacle le plus dangereux 130. Selon une deuxième variante, pour déterminer l'angle de site d'un obstacle potentiellement dangereux : - l'unité de traitement détermine la position d'un point dit « point de sécurité 140 » situé au dessus de cet obstacle potentiellement dangereux et à une hauteur de garde Hg prédéterminée de cet obstacle potentiellement dangereux 120, l'unité de traitement détermine un angle de site dudit point de sécurité, ledit angle de site de cet obstacle potentiellement dangereux étant égal audit angle de site dudit point de sécurité. Selon la représentation de la figure 4, le premier obstacle 101 présente un premier angle de site a11, et le deuxième obstacle 102 présente un deuxième angle de site a21. Dès lors, le premier angle de site a11 a une valeur positive faible, et le deuxième angle de site a21 a une valeur positive élevée. Par suite, le deuxième obstacle 102 présente un deuxième angle de site plus élevé que le premier angle de site du premier obstacle. Par conséquent, le deuxième obstacle constitue l'obstacle le plus dangereux 130. La figure 5 illustre l'application du procédé décrit avec une courbe de garde primaire établie selon le premier mode de réalisation. En référence à la figure 6 et selon une première alternative, si aucun obstacle est un obstacle potentiellement dangereux 120, on détermine pour chaque obstacle 100 une valeur d'un critère 3032825 19 d'écart 200 représentant un écart 201 séparant l'obstacle 100 de la courbe de garde principale 20. L'obstacle le plus dangereux 130 est alors l'obstacle présentant le critère d'écart 200 le plus faible. Ce critère d'écart 200 est par exemple une hauteur séparant le sommet 110 de l'obstacle 100 de la courbe de garde principale 20 selon une direction verticale AX. La figure 6 est illustrée avec une courbe de garde principale selon le premier mode de réalisation. Néanmoins, la première alternative est applicable au deuxième mode de réalisation Selon la deuxième alternative de la figure 7, l'unité de traitement détermine une courbe de garde dite « courbe de garde secondaire 25 » décalée temporellement par rapport à la courbe de garde principale 20. La courbe de garde secondaire 25 est ainsi située au moins partiellement en aval de la courbe de garde principale 20 selon le sens d'avancement 50 de l'aéronef 1. Dès lors, si aucun obstacle est un obstacle potentiellement dangereux situé au dessus de la courbe de garde principale, l'obstacle le plus dangereux 130 représente l'obstacle dont le sommet 110 est situé le plus haut par rapport à la courbe de garde secondaire 25. Selon l'exemple de la figure 7, un premier obstacle 103 est situé à une première hauteur H1 au dessus de la courbe de garde secondaire 25. Par contre, un deuxième obstacle 103 est situé à une deuxième hauteur H2 en dessous de la courbe de garde secondaire 25. 3032825 Par suite, la première hauteur H1 a une valeur positive, et la deuxième hauteur a une valeur négative. Le premier obstacle 103 représente alors l'obstacle le plus dangereux 130. La figure 7 est illustrée avec une courbe de garde principale et une courbe de garde secondaire selon le premier mode de réalisation. Néanmoins, la première alternative est applicable au deuxième mode de réalisation De même, la courbe de garde principale et la courbe de garde secondaire peuvent être différentes. Par ailleurs et indépendamment de l'alternative appliquée, en l'absence d'obstacle le sol peut représenter l'obstacle le plus dangereux. En référence à la figure 8, le champ avant 30 situé en avant de l'aéronef peut être subdivisé en une pluralité de zones de recherche 35. Par exemple, le champ avant est divisé en quatre secteurs angulaires formant quatre zones de recherche 35, à savoir en une premier zone de recherche 31, une deuxième zone de recherche 32, une troisième zone de recherche 33, et une quatrième zone de recherche 34. L'unité de traitement détermine alors pour chaque zone de recherche l'obstacle le plus dangereux De plus, l'unité de traitement communique à un pilote une information relative à l'obstacle le plus dangereux dans chaque zone de recherche. Ainsi, l'unité de traitement est reliée à un afficheur 8. Par suite, l'unité de traitement requiert l'affichage sur l'afficheur 8 d'un symbole 65 par obstacle le plus dangereux 130. 3032825 21 Chaque symbole 65 représente donc l'obstacle le plus dangereux 130 dans une zone de recherche 35. De plus, l'unité de traitement peut requérir l'affichage d'un cordon de sécurité 80 reliant lesdits symboles 65. En référence à la figure 9, l'afficheur 8 affiche par exemple une représentation du paysage extérieur. L'afficheur superpose à cette représentation chaque symbole 65. Chaque symbole 65 peut être positionné au niveau du sommet de l'obstacle le plus dangereux représenté. Selon une autre option, dans chaque zone de recherche 35, l'unité de traitement détermine les coordonnées d'un point de référence 66 situé à une distance 67 prédéfinie au dessus du sommet 110 de l'obstacle le plus dangereux 130. Le symbole 65 représente alors ce point de référence 66. Pour faciliter le pilotage de l'aéronef, l'unité de traitement détermine un vecteur vitesse 40 de l'aéronef 1 collimaté à l'infini, en utilisant les organes adéquats de l'aéronef. L'unité de traitement affiche alors un signe 75 représentant ce vecteur vitesse 40 sur l'afficheur 8. Par ailleurs, le dispositif d'aide au pilotage peut déclencher une alarme lorsque le vecteur vitesse 40 est en dessous du cordon de sécurité 80, conformément à l'exemple représenté. Les options d'affichage du document FR 2712251 sont aussi applicables à la présente invention. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous REVENDICATIONS1. Procédé d'aide au pilotage à basse altitude d'un aéronef (1) durant lequel on détermine au moins une courbe de garde dite « courbe de garde principale (20) » en fonction de possibilités prédéterminées de manoeuvre à piquer et à cabrer de l'aéronef (1), on détermine tous les obstacles (10) présents dans au moins une zone de recherche (35), on effectue une comparaison en comparant un sommet (110) de chaque obstacle (100) d'une zone de recherche (35) à ladite courbe de garde principale (20), on détermine un obstacle dit « obstacle le plus dangereux (130) » en fonction de ladite comparaison, on communique à un pilote une information relative à l'obstacle le plus dangereux (130), caractérisé en ce que pour effectuer ladite comparaison, si au moins un obstacle est un obstacle dit « obstacle potentiellement dangereux (120) » qui comprend un sommet (110)t situé au dessus de ladite courbe de garde principale (20) dans une zone de recherche (35), pour chaque obstacle potentiellement dangereux (120) on détermine un angle de site (a) dudit sommet (110) de cet obstacle potentiellement dangereux (120), ledit obstacle le plus dangereux (130) étant l'obstacle potentiellement dangereux (120) présentant l'angle de site (a) le plus élevé. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour déterminer l'angle de site (a) d'un obstacle potentiellement dangereux (120) : - on détermine la position d'un point dit « point de sécurité (140) » situé au dessus de cet obstacle potentiellement dangereux (120) et à une hauteur de garde (Hg) prédéterminée de cet obstacle potentiellement dangereux (120), 3032825 24 - on détermine un angle de site (a) dudit point de sécurité (140), ledit angle de site (a) de cet obstacle potentiellement dangereux (120) étant égal audit angle de site (a) dudit point de sécurité (140). 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que chaque angle de site (a) d'un obstacle est compté positivement lorsqu'un point associé à l'obstacle et repéré par l'angle de site est agencé au dessus d'un plan de référence (P0) horizontal contenant ledit aéronef (1) et négativement en dessous de ce plan de référence (P0). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pour effectuer ladite comparaison dans une zone de recherche (35), si aucun obstacle est un obstacle potentiellement dangereux (120), on détermine pour chaque obstacle (100) une valeur d'un critère d'écart (200) représentant l'écart (201) séparant ledit obstacle (100) de la courbe de garde principale (20), ledit obstacle le plus dangereux (130) étant l'obstacle présentant le critère d'écart (200) le plus faible. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit critère d'écart (200) est une hauteur séparant un sommet (110) d'un obstacle (100) de ladite courbe de garde principale (20) selon une direction verticale (AX). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pour effectuer ladite comparaison, si aucun obstacle est un « obstacle potentiellement dangereux (120) », on détermine une courbe de garde dite « courbe de garde secondaire (25) » décalée temporellement par rapport à la courbe de garde principale (20) en étant située au moins partiellement en aval de la 3032825 25 courbe de garde principale (20) selon le sens d'avancement (50) de l'aéronef (1), l'obstacle le plus dangereux (130) représentant l'obstacle dont le sommet (110) est situé le plus haut par rapport à la courbe de garde secondaire (25). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on subdivise un champ avant (30) situé en avant de l'aéronef en un pluralité de zones de recherche (35), et on détermine un obstacle le plus dangereux (130) pour chaque zone de recherche (35). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'on affiche sur un afficheur (8) un symbole (65) par obstacle le plus dangereux (130), chaque symbole (65) représentant un obstacle le plus dangereux (130) dans une zone de recherche (35), et on affiche un cordon de sécurité (80) reliant lesdits symboles (65). 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'on détermine un vecteur vitesse (40) de l'aéronef (1) collimaté à l'infini, on affiche un signe (75) représentant ledit vecteur vitesse (40) sur ledit afficheur (8) et on déclenche une alarme lorsque ledit vecteur vitesse (40) est en dessous dudit cordon de sécurité (80). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, caractérisé en ce que dans chaque zone de recherche (35) on détermine des coordonnées d'un point de référence (66) située à une distance (67) prédéfinie au dessus du sommet (110) de l'obstacle le plus dangereux (130), ledit symbole (65) représentant ledit point de référence (66). 3032825 26 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'au moins une courbe de garde (20, 25) comporte un arc de cercle dit « arc de cercle aval (21) » présentant un rayon dit « rayon aval (R1) » égal à la somme d'un rayon minimal à piquer (Rp) prédéterminé et d'un rayon minimal à cabrer (Rc) prédéterminé de l'aéronef. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'une courbe de garde principale (20) et une courbe de garde secondaire (25) étant déterminées, la courbe de garde principale (20) et la courbe de garde secondaire (25) présentent respectivement deux rayons aval (R1) différents. 13. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite courbe de garde (20, 25) comprend une partie rectiligne (22) en amont dudit arc de cercle aval (21), ladite partie rectiligne (22) s'étendant d'un plan vertical (P1) passant par l'aéronef (1) jusqu'à l'arc de cercle aval (21). 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ladite courbe de garde (20) est construite à partir d'une courbe de garde dite « courbe de garde statique (30) » qui comprend un arc de cercle dit « arc de cercle aval (21) » présentant un rayon dit « rayon aval (R1) » égal à la somme d'un rayon minimal à piquer (Rp) prédéterminé et d'un rayon minimal à cabrer (Rc) prédéterminé de l'aéronef et un arc de cercle dit « arc de cercle amont (23) » présentant un rayon secondaire (R2) égal à la somme dudit rayon minimal à cabrer (Rc) prédéterminé et d'une hauteur de garde (Hg) prédéterminée, l'arc de cercle amont (R2) et 3032825 27 l'arc de cercle aval (21) présentant une tangente (300) commune à leur point de raccordement (301) mutuel. 15. Dispositif d'aide au pilotage (2) muni d'une unité de traitement (5), caractérisé en ce que ladite unité de traitement (5) comporte un moyen de calcul (6) et une mémoire (7), ladite mémoire (7) comportant des instructions mémorisées, ledit moyen de calcul (6) exécutant lesdites instructions pour appliquer le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. 16. Aéronef (1), caractérisé en ce que ledit aéronef (1) comporte un dispositif d'aide au pilotage (2) selon la revendication 15.