Brevet FR3032104A1 — publié le 20160805

- 1 - DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine de la calibration ou de l'ajustement de systèmes optiques, en particulier de dispositifs endoscopiques, notamment dans le contexte de la chirurgie mini-invasive. L'invention a plus précisément pour objet un procédé de détermination du décalage ou du désalignement entre l'axe médian et l'axe optique d'un endoscope rigide, ou comportant au moins une portion d'extrémité rigide, ainsi qu'un procédé d'investigation et/ou d'intervention chirurgicale mini-invasive. Dans de nombreux dispositifs endoscopiques, l'alignement des lentilles et du capteur CCD formant caméra ne coïncide pas avec l'axe central physique (axe médian) du corps de l'endoscope. Autrement dit, l'axe optique est décalé par rapport à l'axe de révolution, intentionnellement (du fait de la structure de l'endoscope) ou non (du fait d'une déformation de l'endoscope lors d'utilisations répétées, d'un défaut de fabrication ou d'une incertitude dans le procédé de fabrication). Ce mésalignement ou décalage des deux axes est problématique dans le cadre d'une mise en oeuvre d'un tel endoscope dans une salle d'opération hybride, dans laquelle des images tridimensionnelles (3D) intraopératives (par exemple acquises pendant l'intervention au moyen d'un équipement du type scanner CT à bras rotationnel en C) et des images endoscopiques sont exploitées simultanément, voire superposées. Dans ce but, il est nécessaire de déterminer la position spatiale de la caméra endoscopique par rapport à l'image 3D intraopérative. L'approche classique de l'homme du métier dans cette situation, divulguée par exemple dans [Feuerstein, M., Mussack, T., Heining, S. M., & Navab, N. (2008). "Intraoperative laparoscope augmentation for port placement and resection planning in minimally invasive liver resection" - "Augmentation de vue laparoscopique peropératoire pour le placement des trocarts et le planning de résection en chirurgie mini-invasive hépatique". Medical Imaging, IEEE Transactions on, 27(3), 355-369], consiste à introduire un système de repérage optique dans la salle d'opération, à fixer sur la caméra et sur le scanner des marqueurs optiques, à calibrer la position du premier marqueur par rapport au centre optique de la caméra, à calibrer la position du deuxième marqueur - 2 - par rapport au repère du scanner, et à fournir les conditions permettant de voir simultanément les deux marqueurs pendant l'intervention. Ces étapes de calibrage sont fastidieuses et la précision du calibrage obtenu permet d'atteindre une précision de repérage de la caméra de l'ordre de 1 mm, ce qui par effet de levier (le corps d'un endoscope dépassant souvent 30 cm), correspond à une erreur d'au moins 3 mm à la distance nominale de prise de vue. Les inventeurs ont proposé et évalué récemment une approche permettant d'éviter l'introduction d'un système de repérage optique supplémentaire, qui consiste à positionner le corps de l'endoscope en face de la zone d'intérêt et à acquérir l'image scanner de telle sorte que le bout de l'endoscope apparaisse dans l'image 3D [S. Bernhardt, S. A. Nicolau, V. Agnus, L. Soler, C. Doignon, J. Marescaux. "Automatic Detection of Endoscope in Intraoperative CT Image: Application to AR Guidance in Laparoscopic Surgery" - "Détection automatique d'endoscope dans des images CT peropératoires : application au guidage par réalité augmentée en chirurgie laparoscopique". IEEE International Symposium on Biomedical Imaging (ISBI 2014). pp 563-567]. L'extrémité et l'orientation de l'endoscope sont ensuite localisées automatiquement dans les images 3D et une caméra virtuelle est créée avec une visualisation de la zone d'intérêt identique à celle de l'endoscope réel, afin de pouvoir "augmenter" la vision endoscopique avec les données intraopératives 3D. Néanmoins, la précision escomptée, suite à des essais préliminaires encourageants, n'a pas pu être validée avec des quantités de données plus importantes du fait de l'absence de garantie d'une superposition des axes médian et optique des endoscopes utilisés. Les inventeurs en ont déduit que pour obtenir une superposition plus précise des images 3D avec celles fournies par l'endoscope, non seulement une détermination préalable des paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra endoscopique (connue en tant que telle de l'homme du métier), mais également une détermination du décalage/mésalignement réciproque des axes optique et médian de l'endoscope, sont nécessaires. En particulier, mais non limitativement, en relation avec le contexte précité, le but principal de l'invention est de proposer une solution simple, rapide et précise pour la détermination de ce dernier paramètre. - 3 - A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination du décalage ou désalignement entre l'axe médian ou de révolution et l'axe optique d'un endoscope rigide ou d'un dispositif similaire de prise de vues comprenant un corps rigide à enveloppe extérieure cylindrique profilée dans la direction de l'axe optique, ou comprenant au moins un segment d'extrémité rigide avec une telle enveloppe, procédé caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer, avec une caméra ou un capteur analogue faisant partie de l'endoscope ou du dispositif analogue, une pluralité de prises de vue avec un champ de vision limité par un contour de forme polygonale, circulaire ou elliptique dont le positionnement par rapport à l'axe médian ou de révolution est, pour chaque prise de vue, physiquement défini et spécifique, une rotation angulaire relative entre le contour et l'endoscope ou similaire intervenant entre deux prises de vues successives, et à déterminer un point ou un pixel dans les images successivement acquises dont la position demeure inchangée entre les différentes prises de vues, ce point ou pixel correspondant à la projection dans le plan image de l'axe médian ou de révolution du corps rigide de l'endoscope ou analogue ou du segment d'extrémité rigide de ce dernier. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci- après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : la figure 1 est une vue schématique partielle en élévation 25 latérale d'un endoscope rigide avec sa caméra ; la figure 2 est une vue en élévation frontale du plan image de la caméra de la figure 1, avec indication des projections des axes optique et de révolution de l'endoscope de la figure 1; la figure 3 est une vue schématique partielle du corps d'un sujet 30 dans lequel l'endoscope représenté figure 1 a été introduit, le volume V3D d'acquisition du système d'imagerie 3D concomitante étant également indiqué ; les figures 4A, 4B et 4C sont respectivement des vues partielles schématiques de l'endoscope de la figure 1 pourvu d'une pièce tubulaire à 35 section carrée définissant un contour limitatif du champ de vision (figures 4A et 4B) et une représentation de l'image résultante au niveau de la caméra (figure 4C) ; - 4 - les figures 5A, 5B et 5C sont respectivement des vues partielles schématiques de l'endoscope de la figure 1 pourvu d'une pièce tubulaire à section circulaire définissant un contour limitatif du champ de vision (figures 5A et 5B) et une représentation de l'image résultante au niveau de la caméra (figure 5C) ; les figures 6A à 6E illustrent en relation avec le mode de réalisation de l'invention des figures 4 les différentes opérations de traitement successives subies par chaque image pour repérer les diagonales ; les figures 7A à 7E illustrent respectivement, d'une part, trois exemples d'images individuelles traitées obtenues par mise en oeuvre des opérations de traitement des figures 6A à 6E, ce pour trois positions angulaires relatives différentes entre la pièce rapportée à section carrée et l'endoscope (figures 7A à 7C - montage de la figure 4), et, d'autre part, les deux images cumulatives obtenues par superposition des deux types de diagonales repérées dans les différentes images individuelles (figures 7D et 7E), et, la figure 8 est une représentation d'images cumulées obtenues par l'intermédiaire de positions angulaires variables entre une pièce 20 rapportée à section circulaire et l'endoscope (montage de la figure 5). Les figures 4 à 7 illustrent, en relation avec deux variantes constructives de mises en oeuvre, un procédé de détermination du décalage ou désalignement entre l'axe médian ou de révolution A et l'axe optique d'un endoscope rigide 1 ou d'un dispositif similaire de prise de vues 25 comprenant un corps rigide 2 à enveloppe extérieure cylindrique 2' profilée dans la direction de l'axe optique (ou médian), ou comprenant au moins un segment d'extrémité rigide avec une telle enveloppe (à proximité de l'extrémité libre l' de l'endoscope 1). Sur les représentations des figures 1 et 2, on remarque que les 30 axes de révolution A et optique peuvent non seulement être désalignés entre eux (voir le décalage entre leurs projections respectives CA et C dans le plan image de la caméra 3), mais également par rapport au centre du plan image - fenêtre rectangulaire de la figure 2 - correspondant au point C de la figure 2 (la détermination du désalignement entre C et C fait partie 35 du calibrage des paramètres intrinsèques d'une caméra endoscopique). Conformément à l'invention, ce procédé consiste à effectuer, avec une caméra ou un capteur analogue 3 faisant partie de l'endoscope ou - 5 - du dispositif analogue 1, une pluralité de prises de vue avec un champ de vision limité par un contour 4 de forme polygonale, circulaire ou elliptique dont le positionnement par rapport à l'axe médian ou de révolution A est, pour chaque prise de vue, physiquement défini et spécifique, une rotation angulaire relative entre le contour 4 et l'endoscope ou similaire 1 intervenant entre deux prises de vues successives, et à déterminer un point ou un pixel PI, CA dans les images successivement acquises dont la position demeure inchangée entre les différentes prises de vues, ce point ou pixel PI , CA correspondant à la projection dans le plan image 3 de l'axe médian ou de révolution A du corps rigide 2 de l'endoscope 1 ou analogue ou du segment d'extrémité rigide de ce dernier. Ce point PI qui est invariable dans le plan image quelle que soit la position angulaire relative entre le contour 4 et le corps 2 de l'endoscope 1 (autour de l'axe A de révolution de ce dernier) et qui est formé par un nombre limité de, et préférentiellement par un unique, pixel(s) correspond à la projection orthogonale CA dudit axe de révolution A dans ledit plan image. Préférentiellement, et pour faciliter les opérations de traitement et de repérage des éléments significatifs dans les prises de vues, il est prévu que, dans les images acquises successivement, le contour 4 présente un contraste significatif par rapport à la scène visualisée, par exemple en termes de niveaux de gris différents, de différence de couleurs, de différence de luminosité, de différence de niveau de saturation en couleur ou analogue. En accord avec une réalisation pratique du procédé simple à mettre en oeuvre, il peut en outre être prévu que ledit contour est défini par une ouverture ou une découpe 5 d'une pièce rapportée 6, associée temporairement à l'endoscope 1 pendant les différentes prises de vues. Plus précisément, et comme le montrent les figures 4 et 5 des 30 dessins annexés, l'ouverture ou la découpe 5 définissant limitativement le contour 4 du champ de vision de l'endoscope ou du dispositif similaire 1 peut être fournie par une pièce 6 montée temporairement sur l'endoscope 1, le dispositif similaire ou un segment d'extrémité au moins d'un de ces derniers, en reposant en appui direct ou indirect sur son enveloppe extérieur 35 cylindrique 2'. Dans la pratique, l'insertion consiste alors, avant d'effectuer la pluralité de prises de vues, à enfiler un corps ou un pièce tubulaire 6, dont la - 6 - section intérieure est plus grande que la section extérieure de l'enveloppe cylindrique 2' et qui est avantageusement pourvu d'une face intérieure non réfléchissante et de couleur sombre, sur l'extrémité libre l' de l'endoscope ou analogue 1, de telle manière qu'il repose longitudinalement sur le corps cylindrique 2 de ce dernier ou de son segment d'extrémité rigide et dépasse au-delà de son extrémité libre l' pour définir une fenêtre restreinte de prise de vues, avec un champ de vision limité périphériquement par un contour 4, et à modifier ensuite le positionnement angulaire relatif entre lesdits corps tubulaire 6 et cylindrique 2 autour dudit axe médian ou de révolution A entre deux prises de vues successives. En relation avec la construction des figures 4, et en accord avec un premier mode de réalisation du procédé dont certaines étapes opératoires ressortent des images représentées sur les figures 6 et 7, il peut être prévu que, dans le cas d'un contour 4 fourni par une ouverture ou découpe 5 polygonale, préférentiellement rectangulaire ou carrée, la détermination du point PI, CA demeurant fixe dans les différentes prises de vues, et correspondant à la projection de l'axe médian ou de révolution A dans le plan de la caméra ou analogue 3, consiste à extraire au moins une diagonale D ou bissectrice de chacune des scènes visualisées dans les images résultant de ces prises de vues successives, éventuellement après traitement de ces dernières, et à déterminer au moins approximativement le point d'intersection commun PI de ces différentes diagonales D ou bissectrices. Selon une caractéristique évoquée ci-dessus, le procédé peut consister à appliquer à chacune des images successives différents traitements numériques aptes à extraire au moins les coins angulaires, voire la majeure partie ou la totalité du contour polygonal 4 visible dans les différentes images, prises avec des orientations angulaires variées de l'ouverture 5 polygonale, à déterminer dans chaque image traitée la diagonale D ou la bissectrice dont une extrémité touche le bord du contour 4 visible dans l'image concernée, à superposer les différentes images traitées avec leur diagonale D ou bissectrice sélectionnée respective et à déterminer, au moins approximativement, le point d'intersection PI commun à l'ensemble des diagonales D ou bissectrices superposées, dont le déplacement entre images successives a été cartographié. A titre d'exemple de traitements préliminaires avant exploitation des images résultant des différentes prises de vues successives, le procédé peut consister, pour chaque image acquise (figure 6A), à réaliser - 7 - successivement les opérations de traitement suivantes : filtrage bilatéral visant à éliminer le bruit tout en préservant les bords du contour 4 visible dans l'image concernée (figure 6B) ; application du détecteur de contours de Canny (figure 6C) ; application de la transformée de Hough ; groupement des segments extraits les plus nets par direction et localisation (figure 6D) ; moyennage de chaque groupe de segments pour définir les coins angulaires, par exemple carrés, de chaque contour 4 visible sur les différentes images acquises et définir une diagonale D ou bissectrice correspondante (figure 6E); détermination du point d'intersection PI, CA, au moins approximatif, des diagonales D ou bissectrices sélectionnées dans les différentes images (figure 7D). Dans le cas d'un contour 4 carré, les opérations précitées fournissent deux jeux de diagonales D dans les différentes images, un seul jeu permettant de fournir le point CA. Afin de sélectionner le bon jeu de diagonales D (voir figures 7), et plus généralement pour la détermination du point PI, CA d'intersection au moins approximative des diagonales D ou bissectrices sélectionnées des images traitées résultant des différentes prises de vues, le procédé peut consister à appliquer la méthode des moindres carrés et à définir par le calcul la position du point PI situé à distance minimale de ces différentes diagonales D ou bissectrices. Dans le cas d'un contour 4 de forme rectangulaire, le point PI correspond à l'intersection des bissectrices du coin de l'ouverture 5 correspondant à l'arête de la pièce rapportée 6 dont les côtés attenants 25 reposent sur le corps cylindrique 2 de l'endoscope 1. Conformément à un second mode de réalisation ressortant des figures 5 et 8, l'invention peut prévoir que, dans le cas d'un contour 4 circulaire, la détermination du point PI, CA demeurant fixe dans les différentes prises de vues, et correspondant à la projection de l'axe médian 30 ou de révolution A, consiste à effectuer une rotation sensiblement sur 3600 de l'endoscope ou analogue 1 par rapport à l'ouverture 5 ou à la découpe déterminant le contour 4, et à déterminer le centre du cercle circonférentiel virtuel dans lequel sont situées toutes les images circulaires résultant des différentes prises de vues, et avec lequel ces images sont localement 35 tangentes. Dans la pratique, on peut faire tourner le corps 2 de l'endoscope 1 dans le tube circulaire 6 et déterminer la zone discoïdale renfermant les - 8 - différentes "fenêtres" définies par l'ouverture 5 dans les différentes positions angulaires en rotation (voir figure 8). Le centre de cette surface discoïdale correspond au point CA. Bien entendu, les moyens informatiques logiciels et matériels 5 pour réaliser les traitements et calculs précités sont connus de l'homme du métier et ne nécessitent pas de description supplémentaire. Ils peuvent notamment être intégrés dans le système d'imagerie mis en oeuvre. L'invention concerne également un procédé d'investigation et/ou d'intervention chirurgicale mini-invasive mettant en oeuvre, d'une part, 10 un endoscope rigide ou un dispositif similaire de prise de vues 1 comprenant un corps rigide 2 à enveloppe extérieure cylindrique 2' profilée dans la direction de l'axe optique , ou comprenant au moins un segment d'extrémité rigide avec une telle enveloppe, équipé d'une caméra 3, et, d'autre part, un système d'acquisition d'images médicales 3D (non 15 représenté), intégrant tous deux la zone d'intérêt ZI dans leurs champs d'acquisition respectifs. Un segment d'extrémité de l'endoscope ou analogue 1 est visible dans les images 3D, permettant ainsi d'établir une correspondance entre le référentiel de la caméra 3 de l'endoscope et le référentiel du système d'acquisition d'images 3D, par détermination de 20 l'orientation de l'axe médian A de l'endoscope ou analogue et de la position de son centre optique dans les images 3D reconstruites. Ce procédé est caractérisé en ce qu'il consiste, au préalable, à déterminer au moins certains paramètres de l'endoscope ou du dispositif analogue 1, notamment le décalage ou désalignement entre son axe optique 25 1 et son axe médian ou de révolution A, au moins au niveau de son segment d'extrémité, ce en mettant en oeuvre le procédé décrit précédemment. Grâce à cette mesure préalable, réalisée automatiquement, il est possible de compenser le mésalignement ou décalage entre l'axe physique 30 A de l'endoscope 1 et son axe optique , et plus généralement par rapport à la caméra 3 (par exemple du type CCD). Selon une caractéristique avantageuse, l'invention peut consister en outre, également au préalable, à acquérir des vues successives, avec des orientations différentes, d'un motif en damier par l'intermédiaire de 35 la caméra 3 de l'endoscope 1, puis à utiliser ces différentes vues pour déterminer la distance focale, notamment pour calculer le champ de vision d'une caméra virtuelle, le centre optique CI dans le plan image de la - 9 - caméra 3 de l'endoscope 1 et la distorsion de la lentille 7 de ladite caméra 3, et enfin à prendre en compte ces paramètres intrinsèques pour réaliser une calibration préalable de la caméra 3 et/ou une compensation postérieure durant les prises de vues effectuées au moyen de l'endoscope ou analogue 1. La méthode utilisée dans la pratique pour déterminer les paramètres intrinsèques de la caméra 3 de l'endoscope peut par exemple être celle décrite dans le document : "A flexible new technique for camera calibration" ("Une nouvelle technique souple pour le calibrage d'une caméra"), Zhang Z., IEEE Transaction on Pattern Analysis and Machine Intelligence 22, 1330-1334, 2000. En outre, dans l'extrémité du corps 2 de l'endoscope 1 peut être monté un accéléromètre apte à mesurer la position angulaire (tangage et roulis) de son segment d'extrémité. Dans la pratique, le procédé peut consister, en cours d'investigation et/ou d'intervention, à exploiter les résultats des opérations préalables de détermination du désalignement et des paramètres intrinsèques pour réaliser un réajustement et/ou un recalibrage entre les images internes fournies par la caméra 3 de l'endoscope 1 et les images externes fournies par le système d'acquisition d'images 3D, notamment en termes de position, orientation, focale, distorsion et de désalignement, en vue de permettre une superposition précise d'informations extraites des images externes, notamment un rendu volumique, sur les images internes fournies par la caméra 3. Généralement, le point de vue "virtuel" issu des images 3D 25 intraopératoires est adopté au point de vue de la caméra 3 de l'endoscope pour fournir une vision endoscopique augmentée par les données 3D. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers 30 éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination du décalage ou désalignement entre l'axe médian ou de révolution et l'axe optique d'un endoscope rigide ou d'un dispositif similaire de prise de vues comprenant un corps rigide à enveloppe extérieure cylindrique profilée dans la direction de l'axe optique, ou comprenant au moins un segment d'extrémité rigide avec une telle enveloppe, procédé caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer, avec une caméra ou un capteur analogue (3) faisant partie de l'endoscope ou du dispositif analogue (1), une pluralité de prises de vue avec un champ de vision limité par un contour (4) de forme polygonale, circulaire ou elliptique dont le positionnement par rapport à l'axe médian ou de révolution (A) est, pour chaque prise de vue, physiquement défini et spécifique, une rotation angulaire relative entre le contour (4) et l'endoscope ou similaire (1) intervenant entre deux prises de vues successives, et à déterminer un point ou un pixel (PI, CA) dans les images successivement acquises dont la position demeure inchangée entre les différentes prises de vues, ce point ou pixel (PI , CA) correspondant à la projection dans le plan image (3) de l'axe médian ou de révolution (A) du corps rigide (2) de l'endoscope (1) ou analogue ou du segment d'extrémité rigide de ce dernier. 2. Procédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans les images acquises successivement, le contour (4) présente un contraste significatif par rapport à la scène visualisée, par exemple en termes de niveaux de gris différents, de différence de couleurs, de différence de luminosité, de différence de niveau de saturation en couleur ou analogue, et en ce que ledit contour (4) est défini par une ouverture ou une découpe (5) d'une pièce rapportée (6). 3. Procédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ouverture ou la découpe (5) définissant limitativement le contour (4) du champ de vision de l'endoscope ou du dispositif similaire (1) est fournie par une pièce (6) montée temporairement sur l'endoscope (1), le dispositif similaire ou un segment d'extrémité au moins d'un de ces derniers, en reposant en appui direct ou indirect sur son enveloppe extérieur cylindrique (2'). 4. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il consiste, avant d'effectuer la pluralité de prises de vues, à enfiler un corps ou une pièce tubulaire (6), dont la section intérieure est plus grande que la section extérieure de l'enveloppe cylindrique (2') et qui est avantageusement pourvu d'une face intérieure non réfléchissante et de couleur sombre, sur l'extrémité libre (1') de l'endoscope ou analogue (1), de telle manière qu'il repose longitudinalement sur le corps cylindrique (2) de ce dernier ou de son segment d'extrémité rigide et dépasse au-delà de son extrémité libre (1') 10 pour définir une fenêtre restreinte de prise de vues, avec un champ de vision limité périphériquement par un contour (4), et à modifier le positionnement angulaire relatif entre lesdits corps tubulaire (6) et cylindrique (2) autour dudit axe médian ou de révolution (A) entre deux prises de vues successives. 15 5. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, dans le cas d'un contour (4) fourni par une ouverture ou découpe (5) polygonale, préférentiellement rectangulaire ou carrée, la détermination du point (PI, CA) demeurant fixe dans les différentes prises de vues, et correspondant à la projection de l'axe 20 médian ou de révolution (A) dans le plan de la caméra ou analogue (3), consiste à extraire au moins une diagonale (D) ou bissectrice de chacune des scènes visualisées dans les images résultant de ces prises de vues successives, éventuellement après traitement de ces dernières, et à déterminer au moins approximativement le point d'intersection commun 25 (PI) de ces différentes diagonales (D) ou bissectrices. 6. Procédé de détermination selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste à appliquer à chacune des images successives différents traitements numériques aptes à extraire au moins les coins angulaires, voire la majeure partie ou la totalité du contour polygonal (4) 30 visible dans les différentes images, prises avec des orientations angulaires variées de l'ouverture (5) polygonale, à déterminer dans chaque image traitée la diagonale (D) ou la bissectrice dont une extrémité touche le bord du contour (4) visible dans l'image concernée, à superposer les différentes images traitées avec leur diagonale (D) ou bissectrice sélectionnée 35 respective et à déterminer, au moins approximativement, le point d'intersection commun (PI) à l'ensemble des diagonales (D) ou bissectrices- 12 - superposées, dont le déplacement entre images successives a été cartographié. 7. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'il consiste, pour chaque image 5 acquise, à réaliser successivement les opérations de traitement suivantes : filtrage bilatéral visant à éliminer le bruit tout en préservant les bords du contour (4) visible dans l'image concernée ; application du détecteur de contours de Canny ; application de la transformée de Hough ; groupement des segments extraits les plus nets par direction et localisation ; moyennage 10 de chaque groupe de segments pour définir les coins angulaires, par exemple carrés, de chaque contour (4) visible sur les différentes images acquises et définir une diagonale (D) ou bissectrice correspondante ; détermination du point d'intersection (PI, CA), au moins approximatif, des diagonales (D) ou bissectrices sélectionnées dans les différentes images. 15 8. Procédé de détermination selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la détermination du point d'intersection au moins approximative (PI, CA) des diagonales (D) ou bissectrices sélectionnées des images traitées résultant des différentes prises de vues, consiste à appliquer la méthode des moindres carrés et à définir par le calcul la 20 position du point (PI) situé à distance minimale de ces différentes diagonales (D) ou bissectrices. 9. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, dans le cas d'un contour (4) circulaire, la détermination du point (PI, CA) demeurant fixe dans les 25 différentes prises de vues, et correspondant à la projection de l'axe médian ou de révolution (A), consiste à effectuer une rotation sensiblement sur 3600 de l'endoscope ou analogue (1) par rapport à l'ouverture (5) ou à la découpe déterminant le contour (4), et à déterminer le centre du cercle circonférentiel virtuel dans lequel sont situées toutes les images circulaires 30 résultant des différentes prises de vues, et avec lequel ces images sont localement tangentes.