Brevet FR3025475A1 — publié le 20160311

"Procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse par vérification de critères visuels" DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule automobile, notamment d'un régulateur de vitesse du véhicule. ARRIERE PLAN TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne plus particulièrement un procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule automobile roulant sur une voie rapide comprenant successivement : - une première étape de détection de l'approche d'une bretelle de sortie de la voie rapide au cours de laquelle on vérifie que des critères d'approche du véhicule à proximité d'une bretelle de sortie sont remplis ; - une deuxième étape de détection de l'engagement du véhicule sur la bretelle de sortie qui est déclenchée lorsqu'une bretelle de sortie a été détectée lors de la première étape et au cours de laquelle on vérifie que des critères de sortie sont remplis ; - une troisième étape de désactivation du régulateur de vitesse qui est déclenchée lorsqu'il a été déterminé que la bretelle de sortie a été empruntée lors de la deuxième étape. L'usage de systèmes d'aide à la conduite, tel qu'un régulateur de vitesse ou un régulateur adaptatif de vitesse, est aujourd'hui très répandu. Lorsqu'un régulateur de vitesse est activé, la vitesse de déplacement du véhicule automobile est commandée automatiquement sans que le conducteur n'ait besoin d'intervenir. Un tel régulateur de vitesse est notamment très 3025475 2 appréciable lorsque le véhicule roule sur une voie rapide, telle qu'une autoroute, pendant une longue durée. Ainsi, le conducteur peut se concentrer exclusivement sur la trajectoire du véhicule. Cependant, un tel régulateur de vitesse peut s'avérer 5 dangereux lorsque le véhicule sort de la voie rapide sans que le conducteur ne le désactive. En effet, en fonction de la géométrie et de la longueur de la bretelle de sortie de la voie rapide, il est souvent nécessaire de ralentir très sensiblement le véhicule. Or, si le conducteur omet de désactiver à temps le régulateur de 10 vitesse, le véhicule s'engage sur la bretelle avec une vitesse excessive, au risque de provoquer un accident. De surcroît, pour éviter ce risque d'accident, la vitesse est limitée sur les bretelles de sortie. Cette limitation de vitesse est indiquée par des panneaux apposés à l'entrée de la bretelle de 15 sortie. En l'absence de désactivation du régulateur de vitesse, le véhicule se retrouve en infraction à la loi en roulant trop vite. On a déjà proposé de résoudre ce problème en mettant en oeuvre un procédé de désactivation automatique utilisant un dispositif de localisation de type "GPS", acronyme du terme 20 anglais "global positioning system", pour repérer l'approche d'une bretelle de sortie de la voie rapide. En combinant cette information de positionnement géographique avec un paramètre de fonctionnement du véhicule, tel que l'activation d'un clignotant, le procédé connu permet de détecter l'engagement du véhicule 25 sur une bretelle de sortie et ainsi de désactiver automatiquement le régulateur de vitesse. Néanmoins, ce procédé n'est pas satisfaisant car dans le cas où le conducteur se ravise au dernier moment et ne s'engage pas sur la bretelle de sortie, le régulateur de vitesse sera tout de 30 même désactivé. En outre, il peut arriver que la cartographie mémorisée dans le dispositif de localisation soit obsolète. La voie rapide est alors susceptible de comporter des bretelles de sortie qui ne sont 3025475 3 pas renseignées. Si le conducteur s'engage sur une telle bretelle, le procédé selon l'état de la technique ne désactivera pas automatiquement le régulateur de vitesse et le véhicule est susceptible de se retrouver à nouveau en dangereuse posture. 5 BREF RESUME DE L'INVENTION L'invention propose un procédé de désactivation automatique du régulateur de vitesse du type décrit 10 précédemment, caractérisé en ce qu'au moins l'un des critères vérifié lors d'au moins l'une des deux premières étapes est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen d'un dispositif de capture d'images qui est embarqué à bord du véhicule. 15 Un tel procédé permet de détecter de manière plus robuste les bretelles de sortie. Selon d'autres caractéristiques du procédé : - au cours de la première étape on vérifie un premier critère visuel d'approche consistant en la présence d'un panneau 20 indicateur situé à proximité de la voie rapide et affichant une flèche pointant sur un côté, gauche ou droit, de la voie rapide ; - au cours de la première étape, lorsqu'un panneau indicateur remplissant le premier critère visuel d'approche a été détecté, on vérifie un deuxième critère visuel d'approche 25 consistant en ce que ledit panneau indicateur est situé à une distance inférieure à une première distance de seuil déterminé du véhicule ; - lorsque le premier et le deuxième critères visuels d'approche sont remplis, on considère que le véhicule approche 30 effectivement d'une bretelle de sortie ; - la première étape comporte aussi la vérification d'au moins un critère cartographique d'approche au moyen d'un 3025475 4 dispositif de localisation, notamment un "GPS", qui est embarqué à bord du véhicule ; - la vérification dudit critère cartographique d'approche est déclenchée lorsqu'au moins l'un des critères visuels d'approche 5 n'est pas rempli ; - le critère cartographique d'approche est rempli lorsqu'une bretelle de sortie est localisée à une distance inférieure à une deuxième distance de seuil déterminée en avant du véhicule, le véhicule étant alors considéré comme approchant d'une bretelle 10 de sortie ; - au cours de la deuxième étape on vérifie un premier critère visuel de sortie consistant en la détection du franchissement d'une ligne de largeur supérieure à une largeur de seuil par le véhicule, le véhicule étant considéré comme engagé 15 sur la bretelle de sortie lorsque ce premier critère visuel est rempli ; - au cours de la deuxième étape on vérifie un deuxième critère visuel de sortie consistant en la présence d'un panneau de limitation de vitesse situé à proximité du véhicule et affichant une 20 limitation de vitesse inférieure à une vitesse de seuil déterminée ; - au cours de la deuxième étape, lorsqu'un panneau de limitation remplissant le deuxième critère visuel de sortie a été détecté, on vérifie un troisième critère visuel de sortie consistant en ce que ledit panneau de limitation est situé à une distance 25 inférieure à une troisième distance de seuil déterminé du véhicule, le véhicule étant considéré comme engagé sur la bretelle de sortie lorsque le deuxième et le troisième critères visuels de sortie sont remplis. 30 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui 3025475 5 va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus qui représente un véhicule équipé pour la mise en oeuvre du procédé 5 selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective qui représente une autoroute et un embranchement vers une bretelle d'autoroute tels qu'un conducteur de véhicule est susceptible de les voir ; - la figure 3 est une vue de dessus qui représente le 10 tronçon d'autoroute de la figure 2 sur lequel roule le véhicule de la figure 1 en amont de la bretelle de sortie ; - la figure 4 est un schéma-bloc qui représente le procédé de désactivation du régulateur de vitesse qui est réalisé selon les enseignements de l'invention. 15 DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront 20 désignés par une même référence. Dans la suite de la description, on adoptera à titre non limitatif des orientations longitudinale, verticale et transversale indiquées par le trièdre L,V,T des figures. L'orientation longitudinale correspond au sens de déplacement du véhicule. 25 On a représenté à la figure 1 un véhicule 10 automobile qui est équipé d'un régulateur de vitesse. On appelle "régulateur de vitesse" un dispositif qui est plus particulièrement apte à commander la vitesse du véhicule automobile en agissant par exemple sur le moteur du véhicule pour maintenir le véhicule à 30 une vitesse de consigne. Le régulateur de vitesse peut être combiné avec un dispositif de détection d'un véhicule précédent pour former un 3025475 6 régulateur adaptatif de vitesse, plus connu sous son acronyme anglais "ACC" pour "adaptative cruise control". Le régulateur de vitesse peut être activé et désactivé manuellement par le conducteur au moyen d'une interface 5 adaptée. Comme cela sera expliqué plus en détails par la suite, le régulateur de vitesse peut aussi être désactivé automatiquement. Lors de l'activation du régulateur de vitesse, le conducteur entre une vitesse de consigne. La vitesse du véhicule est ensuite maintenue à la vitesse de consigne tant que le régulateur de 10 vitesse n'est pas désactivé. Dans le cas d'un ACC, le régulateur de vitesse est combiné avec un dispositif de détection d'un véhicule précédent. La vitesse du véhicule est en plus automatiquement régulée pour respecter une distance de sécurité avec le véhicule qui précède. 15 En l'absence de la proximité d'un véhicule précédent, le régulateur de vitesse reprend la commande de la vitesse du véhicule 10. Le régulateur de vitesse est mis en oeuvre par une unité 12 électronique de commande qui est embarquée dans le véhicule 20 10. Le véhicule 10 est aussi équipé d'un dispositif 14 de localisation, par exemple un GPS, dans lequel est mémorisée une cartographie du réseau routier sur lequel le véhicule se déplace. Le dispositif 14 de localisation est ici susceptible d'échanger des 25 informations avec l'unité 12 électronique de commande. Le véhicule 10 embarque à son bord au moins un dispositif 16 de capture d'images, tel qu'un appareil photo ou une caméra vidéo. Le champ du dispositif 16 de capture d'images est orienté longitudinalement vers l'avant de manière que l'image capturée 30 représente la route et ses abords en avant du véhicule 10, comme cela est illustré à la figure 2. 3025475 7 Le dispositif 16 de capture d'images est susceptible de communiquer les images capturées à l'unité 12 électronique de commande. Le régulateur de vitesse est généralement activé par le 5 conducteur lorsque le véhicule 10 roule pendant une longue durée sur une voie rapide 18, telle qu'une autoroute, sur laquelle les limitations de vitesse varient très peu. Le conducteur peut ainsi se concentrer sur la trajectoire du véhicule et sur le trafic routier sans avoir à se préoccuper de la vitesse du véhicule 10. 10 Un exemple d'une telle voie rapide 18 est représentée aux figures 2 et 3. Elle comporte ici une chaussée à sens unique comportant deux voies 18A, 18B de circulation agencées respectivement à gauche et à droite d'une ligne 19 centrale. Pour sortir de la voie rapide 18, le véhicule 10 doit 15 généralement s'engager sur une bretelle 20 de sortie qui est agencée à gauche ou à droite, comme cela est illustré aux figures 2 et 3, de la voie rapide 18. Du fait de la géométrie, notamment le rayon de courbure, et la longueur de la bretelle 20 de sortie, le véhicule 10 doit ralentir assez fortement en s'engageant sur cette 20 bretelle 20 afin de réduire les risques d'accident. Il arrive que le conducteur omette, par inattention après un long voyage, de désactiver le régulateur de vitesse en s'engageant sur la bretelle 20 de sortie. Le véhicule 10 se retrouve alors à rouler à une vitesse excessive, risquant ainsi 25 l'accident. L'invention propose un procédé de désactivation automatique du régulateur de vitesse lorsque le véhicule 10 s'engage sur une bretelle 20 de sortie d'une voie rapide 18. Ce procédé est mis en oeuvre par l'unité 12 électronique de 30 commande. Ce procédé est mis en oeuvre lorsque le régulateur de vitesse est activé. Le procédé comporte deux blocs qui sont mis en oeuvre successivement. Un premier bloc "B1" traite le cas d'une bretelle 3025475 8 20 de sortie située sur la droite de la voie rapide 18, tandis que le deuxième bloc "B2" traite le cas d'une bretelle 20 de sortie située sur la gauche de la voie rapide 18. Comme cela est illustré à la figure 4, le procédé comporte 5 une première étape "El" de détection de l'approche d'une bretelle 20 de sortie de la voie rapide 18 au cours de laquelle on vérifie que des critères d'approche du véhicule 10 à proximité d'une bretelle 20 de sortie sont remplis. Au moins l'un des critères vérifié lors de la première étape 10 "El" est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen du dispositif 16 de capture d'images. Ainsi, la première étape "El" comporte une première sous-étape "E1-1" de vérification au cours de laquelle on vérifie 15 un premier critère "Cl" visuel d'approche consistant en la présence d'un panneau 22 indicateur situé à proximité de la voie rapide 18 et affichant une flèche 24 pointant sur le côté droit de la voie rapide 18. En effet, comme représenté à la figure 2, l'indication des 20 bretelles 20 de sortie est réglementée par la loi du pays dans lequel circule le véhicule 10. La bretelle 20 de sortie est ici indiquée par un panneau 22 indicateur qui est agencé juste avant l'entrée de la bretelle 20 de sortie. Le panneau 22 indicateur comporte la flèche 24 pointant vers le côté de la voie rapide 18 25 comportant la bretelle 20 de sortie, avec éventuellement un numéro de sortie et le nom de la sortie. Les algorithmes de traitement d'image sont bien connus de l'homme du métier, et il est aisé d'identifier sur ces images la présence du panneau 22 indicateur et la direction vers laquelle la 30 flèche 24 pointe. Lorsqu'un panneau 22 indicateur remplissant le premier critère "Cl" visuel d'approche a été détecté, on vérifie, au cours de ladite première sous-étape "E1-1", un deuxième critère "C2" 3025475 9 visuel d'approche consistant en ce que ledit panneau 22 indicateur mentionnant la flèche 24 est situé à une distance inférieure à une première distance de seuil déterminé du véhicule 10. 5 Cette première distance de seuil est par exemple fixée à 7 m. Ceci permet de s'assurer que le panneau 22 indicateur concerne la voie de circulation sur laquelle le véhicule 10 est en train de rouler. En outre, les panneaux 22 indiquant une bretelle 20 de 10 sortie sont généralement agencés sur le côté de la voie 18B de circulation, ici à droite, depuis laquelle la bretelle 20 de sortie bifurque. Ainsi, la première distance de seuil est déterminée de manière que le deuxième critère "C2" visuel d'approche soit rempli lorsque le véhicule 10 roule sur la voie 18B de circulation, 15 ici à droite, adaptée pour prendre la bretelle 20 de sortie, et non lorsqu'il roule sur l'autre voie 18A de circulation de la voie rapide 18. Lorsque les deux premiers critères "Cl", "C2" visuels d'approche de la première sous-étape "E1-1" sont remplis, on 20 considère que le véhicule 10 approche effectivement d'une bretelle 20 de sortie, et que les conditions sont réunies pour qu'il puisse s'engager sur la bretelle 20 de sortie. Le procédé enclenche alors une deuxième étape "E2" du premier bloc "Bl" pour déterminer si le véhicule 10 s'engage effectivement sur la 25 bretelle 20 de sortie. Cette deuxième "E2" sera décrite plus en détails par la suite. Lorsque l'un des deux premiers critères "Cl", C2" visuels d'approche de la première sous-étape "E1-1" n'est pas rempli, l'invention propose de mettre en oeuvre une deuxième sous-étape 30 "E1-2" de la première étape "El", au cours de laquelle on vérifie au moins un critère "C3" cartographique d'approche au moyen du dispositif 14 de localisation. 3025475 10 Le critère "C3" cartographique d'approche est rempli lorsqu'une bretelle 20 de sortie est localisée à une distance inférieure à une deuxième distance de seuil déterminée en avant du véhicule 10. La deuxième distance de seuil est par exemple 5 fixée à 200 m. Le véhicule étant alors considéré comme approchant de la bretelle 20 de sortie, et le procédé enclenche la deuxième étape "E2". Sinon, le procédé enclenche directement la première étape "El bis" du deuxième bloc "B2" comme cela sera décrit plus en 10 détails par la suite. Le fait de combiner une détection visuelle de l'approche de la bretelle 20 de sortie au cours de la première sous-étape "E1-1" et une détection cartographique de l'approche de la bretelle 20 de sortie au cours de la deuxième sous-étape "E1-2" permet 15 d'obtenir une détection plus robuste de la présence effective d'une bretelle 20 de sortie. Ainsi, les erreurs de cartographie ou de localisation du véhicule 10 sont compensées par la détection visuelle de la bretelle 20 de sortie, tandis que d'éventuelles erreurs de détection visuelle, dues par exemple à un temps 20 brumeux, sont compensées par la détection cartographique de la bretelle 20 de sortie. La probabilité de ne pas détecter une bretelle de sortie est ainsi considérablement réduite. Lorsqu'au cours de l'une ou l'autre des sous-étapes "E1-1" ou "E1-2" de la première étape "El" on détecte l'approche d'une 25 bretelle 20 de sortie sur la droite de la voie rapide 18, la deuxième étape "E2" de détection de l'engagement du véhicule 10 sur la bretelle 20 de sortie est déclenchée. Au cours de la deuxième étape "E2" on vérifie que des critères de sortie du véhicule 10 sont remplis, c'est-à-dire qu'on vérifie que le véhicule 30 10 est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie. Ainsi, la deuxième étape "E2" comporte une première sous-étape "E2-1" de vérification au cours de laquelle on vérifie un premier critère "C4" visuel de sortie consistant en la détection 3025475 11 du franchissement par le véhicule 10 d'une ligne 26 de largeur supérieure à une largeur de seuil par le véhicule 10. A titre d'exemple, comme cela est représenté aux figures 2 et 3, la bretelle 20 de sortie est séparée de la voie rapide 18 par 5 une ligne 26 pointillée de largeur supérieure à celle de la ligne 19 centrale de la chaussée. La largeur de seuil est par exemple fixée à 20 cm. En variante non représentée de l'invention, le premier critère visuel est adapté à la législation du pays dans lequel roule 10 le véhicule. Ainsi, le premier critère visuel peut consister en la détection d'une flèche de sortie inscrite sur la chaussée. Lorsqu'on a détecté, à partir d'une ou de plusieurs images capturées par le dispositif 16, que le véhicule 10 a franchi une ligne de gauche à droite, et que cette ligne présente une 15 épaisseur supérieure à l'épaisseur de seuil, on considère que le véhicule 10 a franchi la ligne 26 et qu'il est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie. Une troisième étape "E3" du premier bloc "Bl" est alors enclenchée, au cours de laquelle le régulateur de vitesse est désactivé. 20 Si le critère visuel "C4" de la première sous-étape "E2-1" de la deuxième étape "E2" n'est pas vérifié, une deuxième sous-étape "E2-2" est enclenchée. Au cours de cette deuxième sous-étape "E2-2", on vérifie un deuxième critère "C5" visuel de sortie consistant en la 25 présence d'un panneau 28 de limitation de vitesses situé à proximité du véhicule 10 et affichant une limitation de vitesse inférieure à une vitesse de seuil déterminée, par exemple 70 km/h. Comme indiqué précédemment, la vitesse des véhicules 30 sur les bretelles 20 de sortie est généralement limitée pour éviter les accidents. La limitation de vitesse est indiquée par un panneau 28 de limitation qui est agencé sur le bord de la bretelle 20 de sortie, en aval de l'entrée de la bretelle 20. La forme et la 3025475 12 couleur du panneau 28 de limitation de vitesse sont réglementées et très faciles à identifier par traitement de l'image prise par le dispositif 16 de capture d'images. Lorsqu'un panneau 28 de limitation remplissant le 5 deuxième critère "C5" visuel de sortie a été détecté, on vérifie, au cours de cette deuxième sous-étape "E2-2", un troisième critère "C6" visuel de sortie consistant en ce que ledit panneau 28 de limitation est situé à une distance inférieure à une distance de seuil déterminé du véhicule 10, par exemple à moins de 6,5 m. Si 10 c'est le cas, le véhicule 10 est alors considéré comme engagé sur la bretelle 20 de sortie lorsque le deuxième et le troisième critères visuels de sortie sont remplis. En vérifiant que la distance entre le panneau 28 de limitation et le véhicule 10 est inférieure à 6,5 m, on s'assure que 15 le véhicule 10 est déjà engagé sur la bretelle 20 de sortie. En effet, si le véhicule demeure sur la voie rapide 18, il ne pourra pas d'approcher autant du panneau 28 de limitation. En ce cas, la troisième étape "E3" de désactivation du régulateur de vitesse est déclenchée. Si le véhicule est équipé 20 d'un ACC, seule la partie "régulateur de vitesse" est désactivé, la partie du dispositif ACC permettant de maintenir le véhicule 10 à distance de sécurité d'un véhicule précédent demeure active. En revanche, si, à l'issue de cette deuxième sous-étape "E2-2", on considère que le véhicule n'est pas engagé sur une enclenche la première étape 25 bretelle 20 de sortie, le procédé "El bis" du deuxième bloc "B2". Ce deuxième bloc "B2" comporte trois étapes "El bis", "E2bis", "E3bis" qui sont presque identiques à celles du premier bloc "Bl", à ceci près qu'on vérifie la présence d'une bretelle 20 30 de sortie sur le côté gauche de la voie rapide 18. En cas de réponse négative à l'issue de la première étape "El bis" ou de la deuxième étape "E2bis", le procédé est réitéré depuis la première étape "El" du premier bloc "Bl" jusqu'à ce que le système d'aide 3025475 13 à la conduite soit désactivé soit automatiquement par le procédé, soit manuellement par le conducteur. Le procédé réalisé selon les enseignements de l'invention permet ainsi, lors de la première étape "El", de détecter de 5 manière systématique les bretelles 20 de sortie d'une voie rapide 18 en réduisant les erreurs notamment dues à une mise à jour défaillante d'une cartographie du dispositif 14 de localisation. En outre, en combinant, lors de la première étape "El", la détection de l'approche de bretelle de sortie par cartographie et 10 par traitement d'image, on diminue encore le risque de ne pas détecter l'approche d'une bretelle de sortie. L'utilisation de critères visuels lors de la deuxième étape "E2", pour vérifier que le véhicule est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie, permet de garantir un niveau de réussite 15 élevé, évitant les erreurs de détection conduisant à la désactivation intempestive du régulateur de vitesse alors que le véhicule demeure sur la voie rapide 18. REVENDICATIONS1. Procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule (10) automobile roulant sur une voie rapide (18) comprenant successivement : - une première étape (El, El bis) de détection de l'approche d'une bretelle (20) de sortie de la voie rapide (18) au cours de laquelle on vérifie que des critères d'approche du véhicule à proximité d'une bretelle (20) de sortie sont remplis ; - une deuxième étape (E2, E2bis) de détection de l'engagement du véhicule (10) sur la bretelle (20) de sortie qui est déclenchée lorsqu'une bretelle (20) de sortie a été détectée lors de la première étape (El) et au cours de laquelle on vérifie que des critères de sortie sont remplis ; - une troisième étape (E3, E3bis) de désactivation du régulateur de vitesse qui est déclenchée lorsqu'il a été déterminé que la bretelle (20) de sortie a été empruntée lors de la deuxième étape (E2) ; caractérisé en ce qu'au moins l'un des critères vérifié lors d'au moins l'une des deux premières étapes (El, El bis, E2, E2bis) est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen d'un dispositif (16) de capture d'images qui est embarqué à bord du véhicule (10). 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au cours de la première étape (El , El bis) on vérifie un premier critère (C1) visuel d'approche consistant en la présence d'un panneau (22) indicateur situé à proximité de la voie rapide (18) et affichant une flèche (24) pointant sur un côté, gauche ou droit, de la voie rapide (18). 3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au cours de la première étape (El), lorsqu'un panneau (22) indicateur remplissant le premier critère (C1) visuel d'approche a été détecté, on vérifie un deuxième critère (C2) visuel d'approche consistant en ce que ledit panneau (22) 3025475 15 indicateur est situé à une distance inférieure à une première distance de seuil déterminé du véhicule (10). 4. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que lorsque le premier et le deuxième critères (C1, C2) 5 visuels d'approche sont remplis, on considère que le véhicule (10) approche effectivement d'une bretelle (20) de sortie. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première étape (El ) comporte aussi la vérification d'au moins un critère (C3) 10 cartographique d'approche au moyen d'un dispositif (14) de localisation, notamment un "GPS", qui est embarqué à bord du véhicule (10). 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la vérification dudit critère (C3) cartographique 15 d'approche est déclenchée lorsqu'au moins l'un des critères (C1, C2) visuels d'approche n'est pas rempli. 7. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le critère (C3) cartographique d'approche est rempli lorsqu'une bretelle de sortie (20) est localisée à une distance 20 inférieure à une deuxième distance de seuil déterminée en avant du véhicule, le véhicule (10) étant alors considéré comme approchant d'une bretelle (20) de sortie. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au cours de la deuxième étape 25 (E2, E2bis) on vérifie un premier critère (C4) visuel de sortie consistant en la détection du franchissement d'une ligne (26) de largeur supérieure à une largeur de seuil par le véhicule (10), le véhicule (10) étant considéré comme engagé sur la bretelle (20) de sortie lorsque ce premier critère (C4) visuel est rempli. 30 9. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au cours de la deuxième étape (E2, E2bis) on vérifie un deuxième critère (C5) visuel de sortie consistant en la présence d'un panneau (28) de limitation de vitesse situé à proximité du 3025475 16 véhicule (10) et affichant une limitation de vitesse inférieure à une vitesse de seuil déterminée. 10. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au cours de la deuxième étape (E2, E2bis), lorsqu'un 5 panneau (28) de limitation remplissant le deuxième critère (C5) visuel de sortie a été détecté, on vérifie un troisième critère (C6) visuel de sortie consistant en ce que ledit panneau (28) de limitation est situé à une distance inférieure à une troisième distance de seuil déterminé du véhicule (10), le véhicule (10) 10 étant considéré comme engagé sur la bretelle (20) de sortie lorsque le deuxième et le troisième critères (C5, C6) visuels de sortie sont remplis.