Brevet FR3035960A1 — publié le 20161111

La présente invention a trait à un procédé de cartographie en trois dimensions d'un conduit souterrain en tranchée fermée. Cette invention concerne le domaine de la recherche et de la cartographie des réseaux de conduits souterrains. En fait, le sous-sol, notamment urbain, contient un nombre croissant de réseaux et de conduits dont l'emplacement exact et/ou la sensibilité sont usuellement ignorés. Aussi, lorsque des travaux sont entrepris, il est difficile de fournir aux entreprises réalisant ces travaux à proximité de 10 ces réseaux, des informations pertinentes sur ces réseaux. De tels travaux occasionnent, alors régulièrement, des dégradations à un tel réseau, plus particulièrement aux conduits d'un tel réseau et/ou à du matériel (fils, câbles, fibres...) que comporte intérieurement un tel conduit. De tels dégradations 15 peuvent s'accompagner d'une interruption de service voire d'une atteinte à l'environnement. Plus grave encore, de telles dégradations peuvent occasionner des blessures graves aux travailleurs ou aux riverains. Afin d'éviter ces inconvénients, il est possible de faire 20 une cartographie de ces réseaux lors de l'ouverture de tranchées. Apparaît, alors, un autre inconvénient consistant en ce que l'entreprise spécialisée, qui réalise la cartographie, doit planifier et synchroniser les différentes interventions avec différentes autres parties prenantes (ouverture de la 25 tranchée, pose de conduit, fermeture de la tranchée...) pour déterminer le moment propice pour procéder au relevé des données permettant de cartographier le réseau. Ce moment est généralement très court car la tranchée doit être refermée au plus vite. S'ajoute à cela la dispersion géographique des lieux 30 à cartographier qui génère des difficultés d'organisation dans la société spécialisée (redondance des équipes et du matériel) nuisant à la productivité de cette entreprise. Afin de remédier à ces inconvénients, il a été imaginé des solutions permettant de cartographier des réseaux sans ouvrir de 35 tranchée, c'est-à-dire en tranchée fermée. 3035960 2 Un premier type de solutions concerne des méthodes de détection électromagnétique. Parmi ces méthodes et dans le cas de conduits métalliques, il est connu de recourir à une détection électromagnétique, 5 selon le cas, en mode passif ou en mode actif. On observera qu'une telle détection est, alors, limitée à des conduits métalliques. Pour un conduit non métallique, il est connu de recourir à une détection de type électromagnétique en mode actif qui consiste, alors, à introduire une sonde dans le conduit et à envoyer un signal par le biais d'un émetteur qui lui est couplé. La fréquence émise par la sonde est reçue par un récepteur. Cette détection est utile pour détecter des réseaux non conducteurs mais requière un raccordement au réseau, une autorisation d'accès, une introduction de la sonde à l'intérieur du conduit sans nuire à son fonctionnement ce qui rend son applicabilité limitée. Une autre solution concerne la détection par géoradar qui repose sur le phénomène de propagation des ondes électromagnétiques. L'émission s'effectue par une antenne tandis qu'une autre antenne capte la réfraction ou la transmission dans le sous-sol. L'examen des ondes captées révèle l'identité de la structure souterraine et des éventuels réseaux. Cependant, cette méthode nécessite de faire le choix d'une fréquence. Ce choix conditionne la profondeur d'investigation et la résolution spatiale. Ainsi pour les fréquences les plus élevées (aux alentours de 1GHz)), cette méthode fournit de bonnes résolutions spatiales et des images radar précises, ceci pour de faibles profondeurs et inversement. De plus, la nature du sol conditionne la qualité de la détection et la profondeur atteinte. Finalement, cette méthode requière un grand savoir-faire. Un autre type de solutions concerne des méthodes de détection par impulsion acoustique. Une telle méthode consiste à injecter des pulsations, soit sur la canalisation (méthode fréquemment utilisée pour les conduites d'eau et permettant 3035960 3 avantageusement d'éviter une coupure du service) ou sur le fluide (plus difficile à mettre en oeuvre). Cette méthode présente l'inconvénient de ne pas être précise pour l'indication de la profondeur du conduit et n'est pas adaptée pour 5 cartographier des réseaux enterrés. Finalement, une autre solution consiste à introduire, à l'intérieur d'un conduit souterrain, une sonde comportant au moins une centrale inertielle incorporant au moins accéléromètre et au moins un gyroscope. Le procédé consiste, alors, à assurer 10 le déplacement de cette sonde à l'intérieur de ce conduit souterrain et, au cours de ce déplacement, à collecter des données fournies par le ou les accéléromètres et/ou par le ou les gyroscopes. Ce procédé consiste, ensuite, à calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le conduit 15 souterrain, ceci en procédant à une intégration de ces données sur toute la longueur du déplacement. En fait, ce procédé consiste, plus particulièrement, à procéder à une double intégration des données fournies par le ou les accéléromètres de la sonde, ceci sur l'intégralité de la durée du déplacement. A 20 ce propos, on observera que, lorsqu'on procède à une intégration des telles données, on intègre, également, les erreurs (notamment de mesure) affectant ces données. Il en résulte que les coordonnées des positions adoptées par la sonde, calculées par une telle intégration, sont également entachées d'erreurs 25 qui sont d'autant plus importantes qu'une telle intégration est fonction du temps au carré. La présente invention se veut de remédier aux inconvénients des dispositifs de finition de l'état de la technique. A cet effet, l'invention concerne un procédé de 30 cartographie en trois dimensions d'un conduit souterrain en tranchée fermée. Ce procédé consiste en ce que : - à l'intérieur du conduit souterrain, d'une part, on introduit une sonde comportant au moins une centrale inertielle incorporant au moins un accéléromètre et au moins un gyroscope 35 et, d'autre part, on assure le déplacement de cette sonde à l'intérieur de ce conduit souterrain; 3035960 4 - au cours du déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain, d'une part, on collecte et on enregistre des données brutes fournies par le ou les accéléromètres et/ou par le ou les gyroscopes et, d'autre part, on assure au moins un 5 arrêt de la sonde au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde; - au moins en fonction des données brutes fournies par le ou les accéléromètres et/ou par le ou les gyroscopes ainsi qu'à partir des résultats du calibrage, on calcule les coordonnées 10 des positions adoptées par la sonde, ceci dans un référentiel à trois dimensions ; - à partir des coordonnées calculées, on cartographie en trois dimensions le conduit souterrain. Une autre caractéristique de ce procédé consiste en ce que, 15 avant d'introduire la sonde à l'intérieur du conduit souterrain, on raccorde cette sonde à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire d'un moyen de raccordement de type semi-rigide, et on assure le déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain au moins en 20 repoussant cette sonde à l'intérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire du moyen de raccordement de type semi-rigide. Une caractéristique additionnelle concerne le fait que : - avant d'introduire la sonde à l'intérieur du conduit 25 souterrain, on raccorde cette sonde à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire d'un moyen de raccordement ; - au cours du déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain, on collecte et on enregistre des données 30 brutes fournies par des moyens de détermination pour déterminer la longueur et/ou la vitesse de déplacement et/ou l'accélération du moyen de raccordement ; - on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le repère à trois dimensions, également en fonction 35 des données brutes fournies par les moyens de détermination. 3035960 5 Encore une autre caractéristique consiste en ce que, avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le repère à trois dimensions, on estime les erreurs introduites dans les données brutes, on corrige les données 5 brutes en fonction de ces erreurs estimées, on enregistre des données brutes corrigées, et on calcule les coordonnées en fonction des données brutes corrigées. Finalement, lorsqu'on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le référentiel à trois dimensions, 10 d'une part, pour chaque portion du déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain comprise entre deux arrêts successifs, on intègre les données, selon le cas, brutes fournies au moins par le ou les accéléromètres et/ou par le ou les gyroscopes ou corrigées et, d'autre part, on additionne les 15 données intégrées, ceci pour l'ensemble des portions de ce déplacement. Ainsi, le procédé selon l'invention consiste en ce que, au cours du déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain, d'une part, on collecte et on enregistre des données 20 brutes fournies par le ou les accéléromètres et/ou par le ou les gyroscopes et, d'autre part, on assure au moins un arrêt de la sonde au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde (plus particulièrement à un calibrage du ou des accéléromètres et/ou du ou des gyroscopes que comporte cette 25 sonde). A ce propos, on observera que, lorsque cette sonde est à l'arrêt, cette sonde est uniquement soumise à la gravité, c'est à dire uniquement soumise à l'accélération de la pesanteur. Ceci permet, alors avantageusement, de calibrer cette sonde par 30 rapport à cette seule accélération de la pesanteur. Une autre caractéristique consiste en ce qu'on raccorde ladite sonde à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire d'un moyen de raccordement de type semi-rigide, et on assure le déplacement de la sonde à 35 l'intérieur du conduit souterrain au moins en repoussant cette sonde à l'intérieur du conduit souterrain, ceci par 3035960 6 l'intermédiaire de ce moyen de raccordement de type semi-rigide. Cette caractéristique permet d'assurer le déplacement de ladite sonde par l'intermédiaire d'un moyen externe à cette sonde. Ceci permet, avantageusement, d'éviter la conception et l'emploi 5 d'une sonde intégrant des moyens internes (voire autonomes) permettant d'assurer un tel déplacement mais également de réduire les dimensions d'une telle sonde (notamment pour une meilleure adaptation aux conduits souterrains à cartographier) et d'optimiser les fonctions des moyens (accéléromètres et/ou 10 gyroscopes) embarqués par cette sonde. Encore une autre caractéristique consiste en ce qu'on raccorde ladite sonde à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire d'un moyen de raccordement, et en ce que, au cours du déplacement de la sonde à l'intérieur 15 du conduit souterrain, on collecte et on enregistre des données brutes fournies par des moyens de détermination pour déterminer la longueur et/ou la vitesse de déplacement et/ou l'accélération du moyen de raccordement. L'utilisation d'un tel moyen de raccordement et de tels 20 moyens de détermination permet, avantageusement, de déterminer des données (longueur et/ou vitesse et/ou accélération) relatives audit moyen de raccordement mais également (et en raison de son raccordement à ladite sonde) à ladite sonde elle-même, ceci avec une précision améliorée par rapport aux données 25 brutes fournies par la sonde elle-même. Cette utilisation permet, alors également et lors du calibrage de la sonde, de procéder à un tel calibrage à des distances fournies par de tels moyens de détermination et, donc, connues avec une bonne précision. 30 De manière additionnelle, avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde, le procédé consiste en ce qu'on estime les erreurs introduites dans les données brutes, on corrige ces données brutes, on enregistre des données brutes corrigées, et on calcule les coordonnées en fonction de ces 35 données brutes corrigées. Ceci permet, avantageusement, d'obtenir les coordonnées des positions de la sonde avec une 3035960 7 précision améliorée par rapport aux procédés de l'état de la technique. Finalement, le procédé consiste en ce que, lorsqu'on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans 5 le référentiel à trois dimensions, d'une part, pour chaque portion du déplacement de la sonde à l'intérieur du conduit souterrain comprise entre deux arrêts successifs, on intègre les données, selon le cas, brutes ou corrigées et, d'autre part, on additionne les données intégrées, ceci pour l'ensemble des 10 portions de ce déplacement. Ainsi, au cours de ce calcul, on n'intègre pas les données sur l'intégralité du déplacement comme dans l'état de la technique mais on intègre des données sur des portions de ce déplacement (sachant qu'entre chacune de ces portions de déplacement la sonde est calibrée) avant 15 d'additionner les données intégrées sur l'ensemble de ces portions déplacement. Ceci permet, alors, d'éviter d'intégrer l'ensemble des données brutes contenant des erreurs (comme dans l'état de la technique) mais d'additionner des données intégrées (correspondant à des données contenant peut être des erreurs 20 mais qui ont été calibrées) et, ainsi et avantageusement, de limiter l'intégration des erreurs. D'autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à des modes de réalisation qui ne sont donnés qu'à 25 titre d'exemples indicatifs et non limitatifs. La compréhension de cette description sera facilitée en se référant aux dessins joints en annexe et dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématisée et en perspective d'un dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé 30 conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue schématisée du dispositif illustré figure 1 positionné à l'intérieur d'un conduit souterrain. La présente invention concerne, notamment, le domaine de la 35 recherche et de la cartographie des réseaux de conduits souterrains. 3035960 8 A ce propos, on observera qu'un tel conduit souterrain C peut être constitué, soit par un conduit souterrain technique recevant intérieurement du matériel (fils, câbles, fibres...) ou véhiculant un fluide (eau, gaz...), soit par un fourreau de visite 5 juxtaposé à un tel conduit souterrain technique. Cette invention concerne, alors, plus particulièrement, un procédé de cartographie en trois dimensions d'un conduit souterrain C en tranchée fermée. L'invention concerne, également, un dispositif 1 de cartographie en trois dimensions 10 d'un tel conduit souterrain C en tranchée fermée, ce dispositif 1 étant plus particulièrement conçu pour et/ou apte à mettre en oeuvre ledit procédé. En fait, ce dispositif 1 comporte une sonde 2 destinée à être introduite à l'intérieur du conduit souterrain C. 15 Ce dispositif 1 comporte, alors, également, des premiers moyens de détermination 3 pour déterminer la position et/ou l'orientation de cette sonde 2. De tels premiers moyens de détermination 3 comportent, alors, au moins une centrale inertielle 30, que comporte la 20 sonde 2, et qui comporte au moins un accéléromètre 300 et/ou au moins un gyroscope 301. En fait, cette centrale inertielle 30 comporte, de préférence, une pluralité d'accéléromètres 300 (notamment trois d'accéléromètres) et/ou une pluralité de gyroscopes 301 25 (notamment trois gyroscopes). Un tel accéléromètre 300 et/ou un tel gyroscope 301 sont, de préférence, de type à trois axes. A ce propos, on observera que les données fournies par le ou les accéléromètres 300 permettent de déterminer le déplacement de la sonde 2 tandis que les données fournies par le 30 ou les gyroscopes 301 permettent de déterminer la rotation de cette sonde 2 sur elle-même. Ces deux informations permettent de déterminer position et orientation de la sonde 2. De manière additionnelle, ces premiers moyens de détermination 3 peuvent, encore, comporter au moins un système 35 optique 31 comportant, d'une part, un moyen pour projeter un faisceau de lumière à l'intérieur du conduit souterrain C et, 3035960 9 d'autre part, un moyen pour collecter les images formées par ce faisceau de lumière à l'intérieur de ce conduit souterrain C, un tel moyen pour collecter étant plus particulièrement constitué par une caméra. Le dispositif 1 (notamment la sonde 2, plus 5 particulièrement les premiers moyens de détermination 3) comporte, alors également, un moyen pour analyser ces images. A ce propos, on observera que ce système optique 31 équipe, de préférence, une extrémité de la sonde 2, plus particulièrement l'extrémité orientée dans la direction de 10 déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur du conduit C. En ce qui concerne le moyen pour projeter un faisceau de lumière, celui-ci est conçu pour projeter un faisceau de lumière particulière (plus particulièrement un faisceau de lumière avec des motifs particuliers) tandis que le moyen pour collecter les 15 images, celui-ci est constitué par un moyen pour collecter des images particulières (là encore, avec des motifs particuliers) que forme le faisceau de lumière particulière sur une surface particulière. Cette surface particulière est constituée par les parois du conduit souterrain C et/ou par du matériel (fils, 20 câbles, fibres...) contenu dans ce conduit souterrain C. En fait, les images collectées reflètent l'environnement de la sonde 2. De manière additionnelle, ces premiers moyens de détermination 3 peuvent, aussi, comporter au moins un magnétomètre 32 que comporte ladite sonde 2. 25 Une autre caractéristique consiste en ce que la sonde 2 peut, encore, comporter au moins un capteur de température (non représenté) et/ou au moins un capteur de pression (non représenté). Encore une autre caractéristique consiste en ce que la 30 sonde 2 peut comporter une mémoire 4 pour l'enregistrement des données fournies par les premiers moyens de détermination 3 (plus particulièrement par la centrale inertielle 30 - notamment par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 - et/ou par le système optique 31), voire encore par le 35 moyen d'analyse des images et/ou par le ou les magnétomètres 32 3035960 10 et/ou par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les capteurs de pression. Selon une caractéristique additionnelle, le dispositif 1 comporte au moins un moyen de guidage 5 pour guider ladite sonde 5 2 à l'intérieur du conduit souterrain C. En fait, un tel moyen de guidage 5 est constitué par au moins un organe flexible 50, équipant ladite sonde 2, et s'étendant à partir de cette sonde 2, selon le cas dans la direction de déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur du 10 conduit C ou dans une direction formant un angle non nul avec cette direction de déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur du conduit C. Tel que visible sur la figure 2, ce moyen de guidage 5 est constitué par un organe flexible 50, équipant ladite sonde 2, et 15 s'étendant à partir de cette sonde 2 (plus particulièrement à l'avant de cette sonde 2) et dans la direction de déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur du conduit C. Une autre caractéristique consiste en ce que le dispositif 1 comporte au moins un moyen de raccordement 6 pour raccorder la 20 sonde 2 à un point fixe situé à l'extérieur du conduit souterrain C. Selon un mode particulier de réalisation, un tel moyen de raccordement 6 est constitué par un ruban ou par un câble, notamment flexible. Une caractéristique additionnelle consiste en ce que ce 25 dispositif 1 comporte, alors, également, des deuxièmes moyens de détermination 7 pour déterminer la longueur et/ou la vitesse de déplacement et/ou l'accélération de ce ou ces moyens de raccordement 6. A ce propos, on observera que ces deuxièmes moyens de 30 détermination 7 peuvent, alors, comporter un moyen de détermination 70 de la longueur d'un tel moyen de raccordement 6, ce moyen de détermination 70 pouvant être constitué par un compteur métrique de la longueur de déroulement du ruban ou du câble constituant un tel moyen de raccordement 6. Ces deuxièmes 35 moyens de détermination 7 peuvent, également, comporter un moyen de détermination 71 de la vitesse de déplacement d'un tel moyen 3035960 11 de raccordement 6, ce moyen de détermination 71 pouvant être constitué par un moyen de mesure pour mesurer la vitesse de défilement du ruban ou du câble constituant un tel moyen de raccordement 6. 5 En fait, ces deuxièmes moyens de détermination 7 permettent, avantageusement, de déterminer la longueur (notamment de déroulement ou d'enroulement) et/ou la vitesse de déplacement (notamment de déroulement ou d'enroulement) et/ou l'accélération du ou des moyens de raccordement 6, ceci avec une 10 précision bien plus élevée que celles calculées sur la base des données fournies par les premiers moyens de détermination 3 et/ou par la centrale inertielle 30, plus particulièrement par le ou les accéléromètres 300. Une autre caractéristique consiste en ce que le dispositif 15 1 comporte au moins un moyen de commande 8 pour commander le déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit C. Selon un premier mode de réalisation non représenté, ce moyen de commande 8 est constitué par un moyen de propulsion (notamment motorisé) que comporte la sonde 2. 20 Cependant et selon un mode de réalisation préféré illustré sur les figures en annexe, le moyen de commande 8 comporte, d'une part, le ou les moyens de raccordement 6 et, d'autre part, un dérouleur 80, notamment motorisé, de ce ou ces moyens de raccordement 6. 25 En ce qui concerne ce ou ces moyens de raccordement 6, ceux-ci sont de type semi-rigide et présentent une rigidité permettant, en agissant sur ce ou ces moyens de raccordement 6 à l'extérieur du conduit souterrain C, de repousser la sonde 2 à l'intérieur de ce conduit souterrain C, ceci pour assurer le 30 déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur de ce conduit souterrain C. Tel que mentionné ci-dessus, un tel moyen de raccordement 6 peut être constitué par un ruban, par un câble ou analogue. A ce propos, on observera que, outre le fait de permettre 35 d'assurer le déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, l'utilisation d'un tel moyen de raccordement 6 3035960 12 semi-rigide permet, avantageusement, à la sonde 2 de présenter, d'une part, un tangage et un roulis limités, notamment entre deux points proches et, d'autre part, un lacet pratiquement nul. En ce qui concerne ledit dérouleur 80, celui-ci est conçu 5 pour agir sur le ou les moyens de raccordement 6, ceci pour repousser la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C mais également pour tracter ladite sonde 2 en vue de son retrait hors de ce conduit souterrain C. A ce propos, on observera qu'un tel dérouleur motorisé 80 10 peut comporter un moyen de contrôle pour contrôler la longueur (notamment de déroulement ou d'enroulement) et/ou la vitesse de déplacement (notamment de déroulement ou d'enroulement) et/ou l'accélération du ou des moyens de raccordement 6. Un tel moyen de contrôle peut, alors et avantageusement, constituer et/ou 15 intégrer les deuxièmes moyens de détermination 7 de la longueur et/ou de la vitesse de déplacement et/ou de l'accélération de ce ou ces moyens de raccordement 6. L'utilisation d'un tel dérouleur 80 permet, également, de prévoir et de contrôler des arrêts permettant des remises à zéro 20 et/ou un calibrage, notamment périodiques. Une autre caractéristique consiste en ce que le dispositif 1 peut comporter au moins un moyen de détection 9 pour détecter, en surface, la position de la sonde 2 à l'intérieur du conduit C. 25 En fait, ce ou ces moyens de détection 9 comportent, alors, d'une part, au moins un moyen d'émission 90 pour émettre un signal radio et que comporte la sonde 2 et, d'autre part, au moins un moyen de réception 91 pour recevoir le signal radio émis par le ou les moyens d'émission 90, un tel moyen de 30 réception 91 étant destiné à être positionné en surface. A ce propos, on observera que ce ou ces moyens de détection 9 comportent, de préférence, une pluralité de moyens de réception 91 chacun constitué par un capteur, ces moyens de réception étant, alors, agencés sous forme d'un réseau de 35 capteurs conçu pour détecter la position de la sonde 2 par triangulation. 3035960 13 Une caractéristique additionnelle consiste en ce que le dispositif 1 comporte, d'une part, un moyen de traitement 10 pour le traitement des données (plus particulièrement des données brutes) fournies par les premiers moyens de 5 détermination 3 (centrale inertielle 30, système optique 31, magnétomètre 32) ainsi que par les deuxièmes moyens de détermination 7, voire encore par le ou les moyens de détection 9 et/ou par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les capteurs de pression et/ou par le moyen d'analyse des 10 images. De manière additionnelle, ce dispositif 1 comporte, d'autre part, au moins un moyen de transmission 11 pour transmettre ces données audit moyen de traitement 10. Selon un premier mode de réalisation, un tel moyen de 15 transmission 11 peut, au moins en partie, être constitué par le moyen de raccordement 6 mentionné ci-dessus. Selon un deuxième mode de réalisation illustré figure 1, un tel moyen de transmission 11 comporte, d'une part, au moins un moyen d'émission 110, que comporte la sonde 2, et qui est conçu 20 pour émettre un signal radio véhiculant les données fournies par les premiers moyens de détermination 3 (centrale inertielle 30, système optique 31, magnétomètre 32), voire encore par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les capteurs de pression et/ou par le moyen d'analyse des images. 25 D'autre part, un tel moyen de transmission 11 comporte au moins un moyen de réception 111, que comporte le dispositif 1, et qui est conçu pour recevoir, en surface, le signal émis pas le ou les moyens d'émission 110. Selon un mode particulier de réalisation, le dispositif 30 comporte une pluralité de moyens de réception 111 chacun constitué par un capteur, ces moyens de réception 111 étant agencés sous forme d'un réseau de capteurs. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le ou les moyens d'émission 110 du signal radio véhiculant les données 35 fournies par les premiers moyens de détermination 3, voire encore par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les 3035960 14 capteurs de pression, sont constitués par le ou les moyens d'émission 90 que comportent les moyens de détection 9 mentionnés ci-dessus. De manière additionnelle, le ou les moyens de réception 111 5 du signal radio véhiculant les données fournies par les premiers moyens de détermination 3, voire encore par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les capteurs de pression, sont constitués par le ou les moyens de réception 91 que comportent les moyens de détection 9 mentionnés ci-dessus. 10 Une caractéristique additionnelle consiste en ce que le dispositif 1 comporte un moyen de calcul 12 pour calculer, dans un référentiel en trois dimensions, les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2, ceci au moins à partir des données (plus particulièrement des données brutes) fournies par 15 les premiers moyens de détermination 3 (à savoir au moins par la centrale inertielle 30, voire encore par le système optique 31 et/ou par le ou les magnétomètres 32), voire encore par les deuxièmes moyens de détermination 7 (de la longueur et/ou de la vitesse de déplacement et/ou de l'accélération de ce moyen de 20 raccordement 6) et/ou par le moyen d'analyse des images. De manière additionnelle, un tel moyen de calcul 12 peut encore être conçu pour calculer de telles coordonnées à partir des données fournies par le ou les moyens de détection 9 et/ou par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les 25 capteurs de pression, ceci en plus des données fournies les premiers moyens de détermination 3 ainsi que par les deuxièmes moyens de détermination 7. A ce propos, on observera que les premiers moyens de détermination 3 ainsi que les deuxièmes moyens de détermination 30 7, voire encore le ou les moyens de détection 9, le ou les capteurs de température et/ou le ou les capteurs de pression sont susceptibles de fournir des données redondantes. Selon une autre caractéristique, ledit moyen de calcul 12 comporte un algorithme de fusion des données (plus 35 particulièrement un algorithme de fusion des données redondantes) fournies par les premiers moyens de détermination 3 3035960 15 ainsi que les deuxièmes moyens de détermination 7, voire encore par le ou les moyens de détection 9. Selon un mode préféré de réalisation, cet algorithme de fusion de données est basé sur un filtre Kalmann. 5 De manière additionnelle, un tel algorithme est utilisé en combinaison avec des techniques connues sous la dénomination « zéro velocity updates » ZUPT, plus particulièrement sous la dénomination « periodic zéro velocity updates ». Ceci permet, avantageusement, d'accroître de manière 10 significative la précision des coordonnées calculées. Le dispositif 1 comporte, encore, un moyen de cartographie 13 pour cartographier en trois dimensions le conduit souterrain C, ceci à partir des coordonnées calculées par le moyen de calcul 12. 15 Ce dispositif 1 comporte, également, au moins une mémoire 14 pour enregistrer au moins les données (plus particulièrement les données brutes) fournies par les premiers moyens de détermination 3 (notamment par la centrale inertielle 30 et/ou par le système optique 31 et/ou par le ou les magnétomètres 32), 20 par les deuxièmes moyens de détermination 7 (de la longueur et/ou de la vitesse de déplacement et/ou de l'accélération du moyen de raccordement 6), voire encore par le ou les moyens de détection 9 et/ou par le ou les capteurs de température et/ou par le ou les capteurs de pression et/ou par le moyen d'analyse 25 des images. A ce propos, on observera que le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus peut, alors, être conçu pour calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2, ceci à partir de ces données enregistrées (dans ladite mémoire 14) et de 30 manière différée dans le temps. De manière additionnelle, ce moyen de calcul 12 peut, encore, être conçu pour calculer ces coordonnées après synchronisation dans le temps de ces données enregistrées. Aussi et selon un mode de réalisation préféré, c'est, plus 35 particulièrement, ledit moyen de traitement 10 susmentionné qui comporte ledit moyen de calcul 12, ledit moyen de cartographie 3035960 16 13 ainsi que ladite mémoire 14. Un tel moyen de traitement 10 est constitué par un ordinateur tandis que le moyen de calcul 12 et/ou le moyen de cartographie 13 sont constitués par un logiciel implémenté sur cet ordinateur. 5 On observera que le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus permet, alors, de calculer lesdites coordonnées de la sonde 2, ceci de manière relative. Le dispositif 1 de cartographie peut, également, comporter des moyens de calage (non représentés) pour caler la sonde 2 10 dans une position initiale, ceci préalablement à l'introduction de cette sonde 2 dans le conduit souterrain C. De tels moyens de calage sont conçus pour positionner cette sonde 2 dans un repère (notamment orthonormé) caractérisé par son centre (correspondant, plus particulièrement, à la position 15 initiale de la sonde 2) et par son orientation. C'est, plus particulièrement, dans ce repère que va évoluer ladite sonde 2, notamment lors de son déplacement dans le conduit souterrain C. C'est, également, dans ce repère que peuvent, alors, être calculées (de manière relative par rapport à ce repère) les 20 coordonnées de la sonde 2, ceci par le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus et au moins lors de son déplacement dans le conduit souterrain C. Une caractéristique additionnelle consiste en ce que le dispositif de cartographie 1 comporte, encore, un système de 25 positionnement par satellite. Ce système de positionnement comporte, d'une part, au moins un matériel laser (notamment un laser de chantier et/ou de précision) conçu pour donner une orientation et un point au sol à l'aplomb de ce matériel laser appelé repère relatif à la sonde 2 et, d'autre part, un moyen de 30 positionnement par satellite (notamment du type GPS) permettant de déterminer la position absolue de ce repère et de cette orientation de la sonde 2 dans un système de projection imposé par le client. Ce sont, plus particulièrement, les moyens de calage 35 mentionnés ci-dessus, qui comportent alors au moins une partie 3035960 17 de ce système de positionnement, ou auxquels est associé au moins une partie de ce système de positionnement. La présence d'un tel système de positionnement permet, alors avantageusement, d'assurer un géoréférencement du centre 5 du repère et, par conséquent également, un géoréférencement de la sonde 2 elle-même, ceci par calcul de translation rotation (effectué par l'intermédiaire du moyen de calcul 12 susmentionné) à partir, d'une part, des coordonnées (satellite) du centre du repère fournies par ce système de positionnement 10 et, d'autre part, des coordonnées de la sonde 2 calculées par le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus. Tel que mentionné ci-dessus, l'invention concerne, également, un procédé de cartographie en trois dimensions d'un conduit souterrain C en tranchée fermée. Ce procédé est 15 susceptible d'être mis en oeuvre par le dispositif 1 décrit ci-dessus. Ce procédé consiste, alors, en ce que, à l'intérieur du conduit souterrain C, d'une part, on introduit la sonde 2 comportant la ou les centrales inertielles 3 incorporant le ou 20 les accéléromètres 300 et le ou les gyroscopes 301 et, d'autre part, on assure le déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur de ce conduit souterrain C. Ce procédé consiste, alors, en ce que, au cours du déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, 25 d'une part, on collecte et on enregistre (plus particulièrement dans la mémoire 4 ; 14) des données brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et, d'autre part, on assure au moins un arrêt de la sonde 2 au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde 2. 30 Ensuite et au moins en fonction des données brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 ainsi qu'a partir des résultats du calibrage, on calcule (notamment par l'intermédiaire du moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus) les coordonnées des positions adoptées par la sonde 35 2, ceci dans un référentiel à trois dimensions. 3035960 18 Finalement, le procédé consiste en ce que, à partir des coordonnées calculées, on cartographie en trois dimensions le conduit souterrain C. Tel que mentionné ci-dessus, une des étapes du procédé 5 consiste en ce qu'on procède à un calibrage de la sonde 2. En fait, lorsqu'on procède à un tel calibrage de cette sonde 2, on procède, plus particulièrement, à un calibrage du ou des accéléromètres 300 et/ou du ou des gyroscopes 301 que comporte cette sonde 2. 10 A ce propos, on observera que, lorsqu'on calibre la sonde 2, on collecte et on enregistre des données brutes, fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301, et correspondant à une position dans laquelle la sonde 2 est à l'arrêt. 15 En fait, lorsque la sonde 2 est à l'arrêt, celle-ci est uniquement soumise à la gravité, c'est-à-dire à l'accélération de la pesanteur. Aussi lorsqu'on calibre la sonde 2, on calibre au moins le ou les accéléromètres 300 de cette sonde 2, ceci par rapport à l'accélération de la pesanteur. 20 Ceci permet, avantageusement, d'inférer l'orientation dans l'espace de la sonde 2 à l'arrêt. Tel que mentionné ci-dessus, le procédé consiste en ce qu'on assure le déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C. 25 Aussi et selon une autre caractéristique de ce procédé, avant d'introduire la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, on raccorde cette sonde 2 à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain C, ceci par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 de type semi-rigide, et on assure le 30 déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C au moins en repoussant cette sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, ceci par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 de type semi-rigide. En fait, lorsqu'on assure le déplacement de la sonde 2 à 35 l'intérieur du conduit souterrain C, on assure ce déplacement, d'une part et dans un premier sens, en repoussant cette sonde 2 3035960 19 à l'intérieur du conduit souterrain C ceci par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 de type semi-rigide tel que susmentionné et, d'autre part et dans un deuxième sens opposé au premier sens, en exerçant une traction sur cette sonde 2, ceci 5 par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 de type semi-rigide. Quoi qu'il en soit, on assure le déplacement de la sonde 2, soit à vitesse constante, soit (et de préférence) à vitesse variable. 10 Encore une autre caractéristique du procédé consiste en ce que, avant d'introduire la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, on raccorde cette sonde à un point situé à l'extérieur du conduit souterrain, ceci par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6, et, au cours du déplacement de la sonde 15 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, on collecte et on enregistre des données brutes fournies par les (deuxièmes) moyens de détermination 7 pour déterminer la longueur et/ou la vitesse de déplacement et/ou l'accélération de ce moyen de raccordement 6. Ce procédé consiste, alors, en ce qu'on calcule 20 les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2 dans le repère à trois dimensions, également (directement ou indirectement) en fonction des données brutes fournies par ces moyens de détermination 7. Selon un premier mode de réalisation, on calcule ces 25 coordonnées en mettant en oeuvre un algorithme de fusion de données tel que mentionné ci-dessus. En fait, cet algorithme est, plus particulièrement, mis en oeuvre sur données brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 ainsi que sur les données brutes fournies par les 30 (deuxièmes) moyens de détermination 7. Tel que mentionné ci-dessus, l'utilisation d'un moyen de raccordement 6 et de ces (deuxièmes) moyens de détermination 7 permet, avantageusement, de déterminer des données (longueur et/ou vitesse et/ou accélération) relatives audit moyen de 35 raccordement 6 mais également (et en raison de son raccordement à ladite sonde 2) à ladite sonde 2 elle-même, ceci avec une 3035960 20 précision améliorée par rapport aux données brutes fournies par la sonde 2 elle-même (plus particulièrement par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301). Cette utilisation permet, alors également et lors du calibrage de la 5 sonde 2 lorsque celle-ci est à l'arrêt, de procéder à un tel calibrage à des distances fournies par de tels (deuxièmes) moyens de détermination 7 et, donc, connues avec une bonne précision. Une autre caractéristique du procédé consiste en ce que, au 10 cours du déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C, on projette un faisceau de lumière à l'intérieur de ce conduit souterrain C et on collecte les images formées par ce faisceau de lumière à l'intérieur de ce conduit souterrain C, ceci par l'intermédiaire du système optique 31 susmentionné. Le 15 procédé consiste, alors, en ce qu'on analyse ces images (par l'intermédiaire du moyen d'analyse susmentionné) et en ce qu'on calcule (par l'intermédiaire du moyen de calcul 12 susmentionné) les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2 dans le repère à trois dimensions, également en fonction des résultats 20 de l'analyse des images. En fait, ce procédé consiste, plus particulièrement, en ce qu'on projette un faisceau de lumière particulière (avec des motifs particuliers) et en ce qu'on collecte des images particulières (avec des motifs particuliers) que forme le 25 faisceau de lumière particulière sur une surface particulière (parois du conduit souterrain C, matériel contenu dans le conduit souterrain C) du conduit souterrain C. Tel que mentionné ci-dessus, le procédé consiste en ce qu'on assure le déplacement de cette sonde 2 à l'intérieur du 30 conduit souterrain C. En fait, lorsqu'on assure un tel déplacement, on assure, d'une part, un premier déplacement dans un premier sens (en particulier de l'extérieur vers l'intérieur du conduit souterrain C, plus particulièrement en repoussant ladite sonde 2 35 par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 comme décrit ci-dessus) et, d'autre part, un deuxième déplacement, ceci dans un 3035960 21 deuxième sens (en particulier de l'intérieur vers l'extérieur du conduit souterrain C, plus particulièrement en exerçant une traction sur la sonde 2 par l'intermédiaire du moyen de raccordement 6 comme décrit ci-dessus), opposé au premier sens. 5 Le procédé consiste, alors, en ce qu'on collecte et on enregistre des données brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 300, voire encore par les moyens de détermination (3 ; 7) et/ou par le moyen d'analyse, ceci dans les deux sens du déplacement. 10 De manière additionnelle, ce procédé consiste en ce que, dans les deux sens du déplacement, on assure au moins un arrêt de la sonde 2 au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde 2. Finalement, on calcule les coordonnées des positions 15 adoptées par la sonde 2 dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées dans les deux sens du déplacement. De manière alternative ou additionnelle, ce procédé consiste en ce qu'on collecte et qu'on enregistre les données 20 brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 300, voire encore par les moyens de détermination 7, d'une part, au cours du premier déplacement dans le premier sens de déplacement et en un point d'entrée de la sonde 2 dans le conduit souterrain C et, d'autre part, au cours du deuxième 25 déplacement dans le deuxième sens de déplacement et en un point de sortie de la sonde 2 de ce conduit souterrain C, ce point de sortie correspondant audit point d'entrée. Finalement, on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2 dans le repère à trois dimensions, 30 également en fonction des données brutes collectées au point d'entrée et au point de sortie. Encore une autre caractéristique consiste en ce que, avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2, on estime les erreurs introduites dans les données brutes, on 35 corrige les données brutes en fonction de ces erreurs estimées, 3035960 22 on enregistre des données brutes corrigées, et on coordonnées en fonction des données brutes corrigées A ce propos, on observera qu'on peut estimer (notamment concernant la longueur et/ou la distance) 5 dans les données brutes fournies par le ou les ac 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301, ceci à données brutes fournies par les (deuxièmes) détermination 7. calcule ces En effet et tel que mentionné ci-dessus, ces 10 moyens de détermination 7 permettent de fournir les erreurs introduites céléromètres partir des moyens de (deuxièmes) des données (relatives à la longueur et/ou à la vitesse et/ou à l'accélération) avec une précision améliorée par rapport aux données brutes fournies par la sonde 2 (plus particulièrement par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 15 301). On corrige, alors, les données brutes (fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301) en fonction des erreurs estimées à partir des données fournies par les (deuxièmes) moyens de détermination 7, ceci avant de 20 calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. De manière additionnelle ou alternative, on peut estimer les erreurs (notamment concernant l'orientation) introduites dans les données brutes fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les (deuxièmes) 25 moyens de détermination 7, ceci à partir du résultat de l'analyse des images formées par le faisceau de lumière projeté. On corrige, alors, les données brutes (fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les (deuxièmes) moyens de détermination 7) en fonction des 30 erreurs estimées à partir des résultats de l'analyse desdites images, ceci avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. De manière additionnelle ou alternative, on peut estimer les erreurs introduites dans les données brutes (fournies par le 35 ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les moyens de détermination 7), ceci à partir des 3035960 23 similitudes entre, d'une part, le premier déplacement de la sonde 2 dans le premier sens et, d'autre part, le deuxième déplacement de la sonde 2 dans le deuxième sens. On corrige, alors, les données brutes (fournies par le ou 5 les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les moyens de détermination 7) en fonction des erreurs estimées à partir de ces similitudes, ceci avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. En fait, lorsqu'on corrige les données brutes, on fait se superposer la 10 courbe des données brutes correspondant au premier déplacement et la courbe des données brutes correspondant au deuxième déplacement. De manière alternative ou (et de préférence) additionnelle, on peut estimer les erreurs introduites dans les données brutes 15 (fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par le ou les moyens de détermination 7), ceci à partir des similitudes entre, d'une part, le point d'entrée et, d'autre part, le point de sortie de la sonde. On corrige, alors, les données brutes (fournies par le ou 20 les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les moyens de détermination 7) en fonction des erreurs estimées à partir de ces similitudes, ceci avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. En fait, lorsqu'on corrige les données brutes, on fait se superposer les 25 coordonnées calculées au point d'entrée et au point de sortie. De manière additionnelle ou alternative, on peut estimer les erreurs introduites dans les données brutes (fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les moyens de détermination 7), ceci à partir des 30 contraintes imposées par la taille du conduit souterrain C et/ou par la courbure maximale du moyen de raccordement 6. On corrige, alors, les données brutes (fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301 et/ou par les moyens de détermination 7) en fonction des erreurs 35 estimées à partir de ces contraintes, ceci avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. 3035960 24 Quoi qu'il en soit, quelle que soit l'estimation de l'erreur considérée, le procédé consiste, encore, à enregistrer les données brutes corrigées, ceci préalablement au calcul des coordonnées des positions adoptées par la sonde 2. 5 Tel que mentionné ci-dessus, une étape du procédé consiste en ce qu'on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2 dans le référentiel à trois dimensions. En fait, lorsqu'on calcule ces coordonnées, d'une part, on intègre les données, selon le cas, brutes (fournies au moins par 10 le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les gyroscopes 301, voire encore par les deuxièmes moyens de détermination 7) ou corrigées, ceci pour chaque portion du déplacement de la sonde 2 à l'intérieur du conduit souterrain C comprise entre deux arrêts successifs et, d'autre part, on additionne les données 15 intégrées, ceci pour l'ensemble des portions de ce déplacement. A ce propos, on observera que, lorsqu'on intègre les données (brutes ou corrigées) sur une portion du déplacement comprise entre deux arrêts, on intègre, plus particulièrement, les données (brutes ou corrigées) du ou des accéléromètres 300, 20 ceci sur un intervalle de temps compris entre ces deux arrêts successifs. En ce qui concerne les données corrigées, celles-ci correspondent aux données brutes, d'une part, qui ont été fournies par le ou les accéléromètres 300 et/ou par le ou les 25 gyroscopes 301, voire encore par les deuxièmes moyens de détermination 7 et, d'autre part, qui ont été corrigées de la manière mentionnée ci-dessus. Finalement, lorsqu'on calcule ces cordonnées également en fonction des données brutes fournies par les moyens de 30 détermination 7 et/ou en fonction des résultats de l'analyse des images et/ou en fonction des données brutes collectées dans les deux sens du déplacement et/ou en fonction des données brutes collectées au point d'entrée et au point de sortie et/ou en fonction des données brutes corrigées, on met en oeuvre un 35 algorithme de fusion des données (plus particulièrement un algorithme de fusion des données redondantes). 3035960 25 Selon un mode préféré de réalisation, cet algorithme de fusion de données est basé sur un filtre Kalmann. De manière additionnelle, un tel algorithme est utilisé en combinaison avec des techniques connues sous la dénomination 5 « zéro velocity updates » ZUPT, plus particulièrement sous la dénomination « periodic zéro velocity updates ». On observera que le procédé décrit ci-dessus permet de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde 2, ceci de manière absolue. 10 Ce procédé peut, alors, également, consister en ce qu'on cale (par l'intermédiaire des moyens de calage mentionnés ci-dessus) la sonde 2 dans une position initiale, ceci préalablement à l'introduction de cette sonde 2 dans le conduit souterrain C. 15 Ce calage permet de positionner ladite sonde 2 dans un repère (notamment orthonormé) caractérisé par son centre (correspondant, plus particulièrement, à la position initiale de la sonde 2) et par son orientation. C'est, plus particulièrement, dans ce repère que va évoluer ladite sonde 2, 20 notamment lors de son déplacement dans le conduit souterrain C. C'est, également, dans ce repère que peuvent, alors, être calculées (de manière relative par rapport à ce repère) les coordonnées de la sonde 2, ceci par le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus et au moins lors de son déplacement dans le 25 conduit souterrain C. Finalement, le procédé consiste en ce qu'on assure un géoréférencement du centre du repère et, par conséquent également, un géoréférencement de la sonde 2 elle-même, ceci par calcul (plus particulièrement effectué par l'intermédiaire du 30 moyen de calcul 12 susmentionné) à partir, d'une part, des coordonnées du centre du repère (plus particulièrement fournies par le système de positionnement mentionné ci-dessus) et, d'autre part, des coordonnées de la sonde 2 calculées par le moyen de calcul 12 mentionné ci-dessus. 35 REVENDICATIONS1. Procédé de Cartographie en trois dimensions d'un 5 conduit souterrain (C) en tranchée fermée, ce procédé consiste en ce que : - à l'intérieur du conduit souterrain (C), d'une part, on introduit une sonde (2) comportant au moins une centrale inertielle (10) incorporant au moins un accéléromètre (300) et 10 au moins un gyroscope (301) et, d'autre part, on assure le déplacement de cette sonde (2) à l'intérieur de ce conduit souterrain (C); - su cours du déplacement de la sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (C), d'une part, on collecte et on enregistre 15 des données brutes fournies par le ou les accéléromètres (300) et/ou par le ou les gyroscopes (301) et, d'autre part, on assure au moins un arrêt de la sonde (2) au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde (2); - au moins en fonction des données brutes fournies par 20 ou les accéléromètres (300) et/ou par le ou les gyroscopes (101) ainsi qu'à partir des résultats du calibrage, on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2), Ceci dans un référentiel à trois dimensions ; - à partir des coordonnées calculées, on cartographie en 25 trois dimensions le cOnduit souterrain (C). 2. Procédé de cartographie selon la revendication 1, caractérisé par le fait que, lorsqu'on calibre, on collecte et on enregistre dee données brutes, fournies par le eu les accéléromètres (300) et/ou par le ou les gyroscopes (301), et 30 correspondant à une position dans laquelle la sonde (2) est à l'arrêt. 3. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des tevendicstions précédentes, caractérisé par le fait que, avant d'introduire la sonde (2) à l'intérieur du conduit sOuterrain 35 (C), on raccorde cette sonde (2) à un point situé à 1'extéieur du conduit souterrain (C), ceci par l'intermédiaire d'un moyen 3035960 27 de raccordement de type semi-rigide (6), et on assure le déplacement de la sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (c) au moins en repoussant cette sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (C), ceci pax l'intermédiaire du moyen de raccordement de type semi-rigide (6). 4. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que : - avant d'introduite la sonde (2) à l'intérieur du Conduit souterrain (C), on raccorde cette sonde (2) à un point situé à 10 l'extérieur du conduit souterrain (C), ceci par l'intermédiaire d'un moyen de raccordement (6); - au cours du déplacement de la sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (C), on collecte et on enregistre des données brutes fournies par des moyens de détermination (7) pour 15 déterminer la longueur et/ou la vitesse de déplacement et/ou l'accélération du Moyen de raccordement (6); - on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2) dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes fournies par les moyens de 20 détermination (7). 5. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que, au cours du déplacement de la sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (C), on projette un faisceau de lumière à l'intérieur 25 de ce conduit souterrain (C), on collecte les images formées par ce faisceau de lumière à l'intérieur de ce conduit souterrain (C), on analyse ces images par un moyen d'analyse, et on calcule les coordonnées des positions adoptées par le sonde (2) dans le repère à trois dimensions, également en fonction des résultats 30 de l'analyse des images. £. Procédé de cartographie selon l'une quelconque -des revendications précédentes, caractérisé par le fait que : - lorsqu'on assure le déplacement de cette sonde (2) à l'intérieur de ce conduit souterrain -(C), on assure, d'une part, 35 un premier déplacement dans un premier sens et, d'autre part, un 3035960 28 deuxième déplacement, ceci dans un deuxième sens, opposé au. premier sens ; - on collecte et on enregistre des données brutes fournies par le Ou les accéléromètres (300) et/ou pat le ou les 5 gyroscopes (301), ceci dans les deux sens du déplacement ; - dans les deux sens du déplacement, on assure au moins un arrêt de la sonde (2) au cours duquel ou desquels on procédé.-1. un calibrage de cette Sonde (2); - on calcule les coordonnées des positions adoptées par la 10 sonde (2) dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées dans les deux sens du déplacement. 7. Procédé de cartographie selon les revendications 4 et 6, caractérisé par le fait que : 15 - lorsqu'on assure le déplacement de cette sonde (2) à l'intérieur de ce conduit souterrain (C), on assure, d'une part, un premier déplacement dans Un premier sens et, d'autre part, un deuxième déplacement, ceci dans un deuxième sens, opposé au premier sens ; 20 - on collecte et on enregistre des données brutes fournies encore par les moyens de détermination (7), ceci dans les deux sens du déplacement ; - dans les deux sens du déplacement, on assure au moins un arrêt de la sonde (2) au cours duquel ou desquels on procède à 25 un calibrage de cette sonde (2); - on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2) dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées dans les deux sens du déplacement. 30 8. Procédé de cartographie selon les revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que : - lorsqu'on assure le déplacement de cette sonde (2) l'intérieur de ce conduit souterrain (C), on assure, d'une part, un premier déplacement dans un premier sens et, d'autre part, lin 35 deuxième déplacement, ceci dans Un deuxième sens, opposé au premier sens ; 3035960 29 - on collecte et on enregistre des données brutes fournies encore par le moyen d'analyse, ceci dans les deux sens du déplacement ; - dans les deux sens du déplacement, on assure au moins un 5 arrêt de la sonde (2) au cours duquel ou desquels on procède à un calibrage de cette sonde (2); - on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2) dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées dans les deux sens du 10 déplacement. 9. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que ; - lorsqu'on assure le déplacement de cette sonde (2) à l'intérieur de ce conduit souterrain (C), on assure, d'une part, 15 un premier déplacement dans un premier sens et, d'autre part, un deuxième déplacement, ceci dans un deuxième sens, opposé au premier sens ; - on collecte et on enregistre les données brutes fournies par le ou les accéléromètres (300) et/ou par le ou les 20 gyroscopes (301), d'une part, au cours du premier déplacement dans le premier sens de déplacement et en un point d'entrée de la sonde (2) dans le conduit souterrain (C) et, d'autre part, au cours du deuxième déplacement dans le deuxième sens de déplacement et en un point de sortie de la sonde (2) de ce 25 conduit souterrain (C), ce point de sortie correspondant audit point d'entrée ; on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le repère à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées au point d'entrée et au 30 point de sorte 10. Procédé de cartographie selon les revendications 4 et 9, caractérisé par le fait que : - lorsqu'on assuré le déplacement de cette sonde (2) à l'intérieur de ce conduit-souterrain (C), on assure, d'une part, 35 un premier déplacement dans un premier sens et, d'autre part, mn 3035960 30 deuxième déplacement, ceci dans un deuxième sens, opposé au premier sens ; - on collecte et on enregistre les données brutes fournies encore par les moyens de détermination (7), d'une part, au cours 5 du premier déplacement dans le premier sens de déplacement et en un point dientrée de la sonde .(2) dans le conduit souterrain (C) et, d'autre part, au cours du deuxième déplacement dans le deuxième sens de déplacement et en un point de sortie de la sonde (2) de ce conduit souterrain (C), ce point de sortie correspondant audit point d'entrée ; on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde dans le repère *à trois dimensions, également en fonction des données brutes collectées au point d'entrée et au point de sortie. il. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que, avant de calculer les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2) dans le repère à trois dimensions, on estime les erreurs introduites dans les données brutes, on corrige les données brutes en fonction de ces erreurs estimées, on enregistre des données brutes corrigées, et on calcule les coordonnées en fonction des données brutes corrigées. 12. Procédé de cartographie selon la revendication 11' caractérisé par le fait que l'on estime les erreurs, selon le 25 cas, à partir des similitudes entre le premier déplacement de la sonde (2) dans le premier sens et le deuxième déplacement de la sonde (2) dans le deuxième sens et/ou à partir à partir des similitudes entre le point d'entrée et le point de sortie de la Sonde (2) et/ou à partir des contraintes imposées par la taille 30 du conduit souterrain (C) et/ou par la courbure maximale du moyen de raccordement (6). 13. Procédé de cartographie selon les revendications 4 et 11, caractérisé par le fait que l'on estime les erreurs à partir des données brutes fournies par les moyens de détermination (7). 35 14. Procédé de cartographie selon les revendications 5 et -11, caractérisé par le fait que l'on estime les erreurs à partir 3035960 31 du résultat de l'analyse des images formées par le faisceau de lumière projeté. 15. Procédé de cartographie selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que, 5 lorsqu'on calcule les coordonnées des positions adoptées par la sonde (2) dans le référentiel à trois dimensions, d'une part, pour chaque portion du déplacement de la sonde (2) à l'intérieur du conduit souterrain (C) comprise entre deux arrêts successifs, on intègre les données, selon le cas, brutes fournies au moins 10 par le ou les accéléromètres (I(X)) et/ou par le ou les gyroscopes (301) ou corrigées et, d'autre part, on additionne les données intégrées, ceci pour l'ensemble des portions da ce déplacement. 15