Brevet FR3030051A1 — publié le 20160617

TITRE : Procédé et système de localisation d'un objet instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi L'invention concerne un procédé et un système de localisation d'un objet 5 instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi M, l'objet étant doté d'un instrument de mesure d'au moins une grandeur physique donnée. Une machine de convoi M d'objets, par exemple un colis, une lettre, un 10 déchet ou un produit en cours de fabrication, comprend généralement plusieurs modules successifs destinés à remplir différentes fonctions et/ou à exécuter différentes actions relativement à l'objet convoyé. La machine de convoi M peut avoir une anomalie et il convient de localiser 15 celle-ci. Il peut également être souhaitable de contrôler le parcours de convoi d'un objet afin de vérifier certains paramètres de réglage de la machine. Or, durant son transport par la machine de convoi M, dans un environnement au moins partiellement confiné, il est difficile d'avoir accès à l'objet. Il en résulte qu'il est également difficile de localiser l'objet durant son transport par la machine de zo convoi M. La présente invention vient améliorer la situation. A cet effet, l'invention concerne un procédé de localisation d'un objet 25 instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi, ledit objet étant doté d'un système de mesure d'au moins une grandeur physique donnée, comprenant une étape de mesure, par le système de mesure, de l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi, une étape de reconnaissance d'au moins une 30 empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et une étape de localisation de 3030051 2 l'objet à partir de la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue. Selon l'invention, les mesures de grandeur(s) physique(s) réalisées par 5 l'objet instrumenté permettent d'identifier des caractéristiques particulières du parcours de l'objet. En effet, certaines caractéristiques particulières de parcours laissent des empreintes, ou signatures, distinguables dans l'évolution temporelle d'une ou plusieurs grandeurs physiques mesurées. L'objet peut être localisé à partir d'une ou plusieurs caractéristiques de parcours identifiées à l'aide d'une ou 10 plusieurs empreintes reconnues. La localisation peut consister à déterminer où se trouve l'objet le long d'un parcours de convoi à un instant donné ou, dans le cas d'une machine de convoi ayant plusieurs parcours possibles, à déterminer le parcours emprunté par l'objet. 15 Avantageusement, lors de l'étape de localisation, on établit une correspondance entre la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue et une représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi. 20 Avantageusement encore, on mesure l'évolution temporelle de l'une au moins des grandeurs physiques du groupe comportant une accélération, une distance, une inclinaison, un champ magnétique, une position angulaire, une température, un son et une pression. 25 Dans un mode de réalisation particulier, lors de l'étape de reconnaissance, on reconnaît l'une au moins des empreintes du groupe comportant un pic d'intensité de champ magnétique mesuré correspondant à un moteur électrique, un pic de distance mesurée correspondant à une transition d'un module à un autre module de la machine de convoi et un plateau d'une 30 accélération mesurée correspondant à un virage. 3030051 3 On peut mesurer les évolutions temporelles d'une pluralité de grandeurs physiques. Avantageusement, l'étape de reconnaissance est réalisée à l'aide d'une 5 table de données contenant, pour chaque caractéristique d'un ensemble de caractéristiques prédéfinies de parcours, des données de caractérisation de l'empreinte correspondant à ladite caractéristique de parcours. Avantageusement encore, il est prévu une étape de détermination d'une 10 chronologie de caractéristiques de parcours correspondant à une succession d'empreintes reconnues. Dans ce cas, on peut déterminer une correspondance entre la chronologie de caractéristiques de parcours déterminée et la représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi. 15 Dans un mode de réalisation particulier, la machine de convoi comportant une pluralité de parcours de convoi possibles, lors de l'étape de localisation, on détermine le parcours emprunté par l'objet instrumenté, parmi la pluralité de parcours de convoi possibles, à partir de la chronologie de caractéristiques de parcours déterminée. 20 Le procédé peut comprendre une étape de contrôle du bon fonctionnement de la machine de convoi à partir de la chronologie de caractéristiques de parcours déterminée. Une application envisageable du procédé de localisation de l'invention est de contrôler le fonctionnement de la 25 machine de convoi. Le procédé peut également comprendre une étape de détection d'une anomalie dans le parcours de convoi de l'objet, basée sur une analyse de l'évolution temporelle d'une grandeur physique mesurée particulière. 30 Avantageusement, il comprend une étape de transmission de données d'évolution de la grandeur physique mesurée vers un dispositif d'analyse 3030051 4 extérieur et les étapes de reconnaissance d'au moins une empreinte et de localisation de l'objet sont exécutées par le dispositif d'analyse extérieur. L'invention concerne aussi un système de localisation d'un objet 5 transporté le long d'un parcours par une machine de convoi, caractérisé en ce qu'il comprend un objet instrumenté doté d'un système de mesure d'au moins une grandeur physique donnée, agencé pour mesurer l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi, et un dispositif d'analyse extérieur comportant un module de 10 reconnaissance d'au moins une empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et un module de localisation de l'objet à partir de la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue. 15 Le système comprend avantageusement tout ou partie des caractéristiques suivantes : - le dispositif d'analyse comprend une mémoire de stockage d'une représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi et en ce que le module de localisation est agencé pour établir une 20 correspondance entre la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue et ladite représentation spatiale ; - le dispositif d'analyse extérieur comprend une mémoire de stockage d'une table de données contenant, pour chaque caractéristique d'un ensemble de caractéristiques prédéfinies de parcours, des données de 25 caractérisation d'une empreinte correspondant à ladite caractéristique de parcours ; - le dispositif d'analyse extérieur comprend un module de détermination d'une chronologie de caractéristiques de parcours correspondant à une succession d'empreintes reconnues ; 30 - le dispositif d'analyse extérieur comprend un module de contrôle du bon fonctionnement de la machine de convoi à partir de la chronologie de caractéristiques de parcours déterminée ; 3030051 - il comprend un module de détection d'une anomalie, agencé pour détecter une anomalie dans le parcours de convoi de l'objet par analyse de l'évolution temporelle d'une grandeur physique mesurée particulière. 5 L'invention concerne aussi un dispositif d'analyse destiné à localiser un objet instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi, ledit objet instrumenté étant doté d'un système de mesure d'au moins une grandeur physique donnée, agencé pour mesurer l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi, ledit dispositif comprenant une interface de communication avec le système de mesure destinée à recevoir des données mesurées relatives à l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi, un module de reconnaissance d'au moins une empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et un module de localisation de l'objet à partir de la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un 20 mode de réalisation particulier du procédé de localisation d'un objet instrumenté transporté par une machine de convoi M, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - La figure 1 représente, à titre d'exemple illustratif, une portion d'un parcours de convoi le long duquel un objet instrumenté est destiné à 25 être transporté ; - La figure 2 représente un schéma bloc fonctionnel d'un instrument de mesure porté par un objet ; - La figure 3 représente un organigramme des étapes du procédé de localisation selon un mode de réalisation particulier de l'invention ; 30 - La figure 4 représente un schéma bloc fonctionnel d'un dispositif d'analyse extérieur ; 3030051 6 - La figure 5 représente l'évolution temporelle d'une distance mesurée durant le transport d'un objet instrumenté par la machine de convoi M ; - La figure 6A représente l'évolution temporelle d'une accélération mesurée durant le transport d'un objet instrumenté par la machine de 5 convoi M le long d'un parcours représenté partiellement sur la figure 6C ; - La figure 6B représente un zoom d'une partie de l'évolution temporelle d'accélération de la figure 6A ; - La figure 7 représente l'évolution temporelle d'un champ magnétique 10 mesuré durant le transport d'un objet instrumenté par la machine de convoi M ; - La figure 8 représente l'évolution temporelle d'une inclinaison mesurée durant le transport d'un objet instrumenté par la machine de convoi M. 15 L'invention concerne un procédé de localisation d'un objet instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi M. La machine de convoi M est destinée à transporter des objets le long d'un parcours de convoi. Une telle machine de convoi M peut être utilisée sur une ligne de production dans de nombreux domaines (automobile, pharmaceutique, agroalimentaire, cartonnerie, etc.) ou encore au sein d'un système de tri d'objets tels que des colis, des lettres ou des déchets. Le parcours de convoi peut parcourir différents modules destinés à réaliser différentes actions respectives sur l'objet (par exemple peser un colis, lire un code-barre porté par le colis, etc.). II peut comprendre des portions droites, des virages, des pentes, etc. Le parcours peut également passer à proximité de dispositifs particuliers, notamment des moteurs. Par « objet instrumenté », on entend désigner un objet apte à être 30 transporté par la machine de convoi M et doté d'un instrument ou système de mesure. L'objet est par exemple un colis, dans le cas d'une machine de convoi M 3030051 7 pour un système de tri de colis, ou une structure de véhicule automobile dans le cas d'une machine de convoi M pour une ligne de production automobile. L'instrument ou système de mesure est destiné à mesurer une ou 5 plusieurs grandeurs physiques. Il comprend un ou plusieurs capteurs de mesure. La ou les grandeurs mesurées peuvent comprendre, de façon non exhaustive : une accélération, une distance, une inclinaison, un champ magnétique, une position angulaire, une température, un son, une mesure d'intensité lumineuse (diodes) et une pression. L'accélération peut être une accélération 3D. Elle est 10 mesurée par un accéléromètre tri-axes. La distance peut, par exemple, être une distance par rapport à une paroi interne d'un module ou par rapport à une surface inférieure (fond d'un module ou sol). Elle peut être mesurée par un capteur de distance doté d'un émetteur et d'un récepteur de signaux lumineux, adapté pour mesurer le temps d'aller-retour d'un signal lumineux émis par 15 l'émetteur, se réfléchissant sur la paroi interne du module et reçu par le récepteur. L'inclinaison peut être un angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale. Elle peut être mesurée par un inclinomètre. Le champ magnétique peut être mesuré par un magnétomètre. La position angulaire peut être mesurée par un gyroscope. La température, le son et la pression peuvent être mesurés 20 par un capteur thermique, un capteur acoustique et un capteur de pression, respectivement. Sur la figure 2, on a représenté un schéma bloc fonctionnel d'un système de mesure 1, selon un exemple de réalisation particulier. Le système de mesure 25 1 comprend plusieurs capteurs 2-4, une batterie d'alimentation 5, une mémoire d'enregistrement 6, un microcontrôleur 7, une interface utilisateur 8 et une interface 9 de communication avec un dispositif d'analyse extérieur 20. Dans l'exemple particulier décrit ici, les capteurs comprennent un 30 composant 2 combinant un accéléromètre 3-axes et un magnétomètre 3-axes, un capteur de distance optique 3 et un capteur gyromètre 4. Le capteur de distance 3 comprend un élément émetteur d'un signal optique, un élément 3030051 8 récepteur du signal optique émis, après réflexion de celui-ci sur une surface, un élément de calcul du temps aller/retour du signal (c'est-à-dire de la durée entre l'instant d'émission et l'instant de réception du signal, celui-ci ayant été réfléchi par une surface) et un élément de détermination de la distance entre le capteur 3 5 et la surface de réflexion. L'interface de communication 9 comprend ici un connecteur mini-USB destiné à être connecté physiquement au dispositif d'analyse extérieur 20. En variante, elle pourrait comprendre une interface de communication radio destinée 10 à communiquer par voie radio avec une interface de communication radio correspondante du dispositif d'analyse 20. L'interface utilisateur 8 comprend ici : - un bouton ON/OFF pour mettre en marche ou arrêter le système de 15 mesure 1, - un bouton START/STOP pour déclencher ou arrêter une acquisition de données de mesure et - deux LEDs, l'une verte, destinée à signaler un bon fonctionnement, et l'autre rouge destinée à signaler soit une anomalie (signal rouge 20 continu), soit un déchargement de la batterie (signal rouge clignotant). Les capteurs 2-4, la batterie 5, la mémoire 6 et les interfaces 8 et 9 sont reliés au microcontrôleur 7 qui est destiné à contrôler le fonctionnement de ces 25 éléments. Le microcontrôleur 7 est également relié à un bouton de « reset » (c'est-à-dire de réinitialisation) du microcontrôleur 7. Tous les éléments du système de mesure, à l'exception du capteur de distance 3, sont montés sur une carte principale de circuit imprimé. Les éléments du capteur de distance 3 sont connectés à une carte secondaire de circuit imprimé, de plus petites dimensions que la carte principale. La carte secondaire est logée dans une encoche ménagée dans un bord (avant ou arrière dans le 3030051 9 sens de déplacement du système de mesure) de la carte principale. Elle s'étend dans un plan perpendiculaire à celui de la carte principale. La batterie peut être une pile bouton montée sur la carte principale. De 5 façon alternative, elle peut être reliée à des connecteurs, prévus sur la carte principale, par un câble. Le système ou instrument de mesure 1 présentent des caractéristiques techniques, notamment des dimensions (hauteur, largeur, épaisseur), un poids, 10 une autonomie et une capacité mémoire, qui sont adaptés à l'application envisagée. L'autonomie doit notamment être suffisante pour permettre une prise de mesure durant la totalité du parcours de convoi. Le dispositif d'analyse 20 comprend : 15 - une interface 200 de communication avec le système de mesure 1 ; - une mémoire 201 contenant une table de correspondance T ; - une mémoire 202 contenant des données relatives à une représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi M; 20 - une mémoire 203 de stockage de données relatives à l'évolution temporelle d'une ou plusieurs grandeurs physiques mesurées par le système de mesure 1 porté un objet transporté par la machine de convoi M puis transmises au dispositif 20 ; - un module 204 de reconnaissance d'empreintes correspondant à des 25 caractéristiques de parcours de convoi ; - un module 205 de détermination d'une chronologie de caractéristiques de parcours correspondant à des empreintes reconnues ; - un module de localisation 206 ; - un module de contrôle de fonctionnement 207 destiné à contrôler le 30 bon fonctionnement de la machine de convoi M ; - un module 208 de détection d'anomalie ; - une interface utilisateur 209. 3030051 10 Tous les éléments 200-209 du dispositif d'analyse sont reliés à une unité centrale de commande 210, en l'espèce un microprocesseur, destiné à contrôler le fonctionnement de ces éléments. Les rôles de ces différents éléments 5 apparaîtront dans la description du procédé qui suit. Le dispositif d'analyse 20 est dit « extérieur » du fait qu'il est situé en-dehors du ou des parcours de convoi de la machine de convoi M. Il s'agit ici d'un dispositif de type ordinateur distinct de la machine de convoi M. Le dispositif 20 comprend également un module de configuration, non représenté, destiné à configurer la dispositif d'analyse 20, 10 notamment à enregistrer la table T et la représentation spatiale de la machine de convoi M dans les mémoires 201 et 202. Le module de configuration (non représenté) et les modules 204 à 208 sont des modules logiciels comportant des instructions logicielles destinées à 15 commander l'exécution des étapes de procédé correspondantes, explicitées plus loin, lorsque le module logiciel est exécuté par l'unité centrale de commande 210. La table de données T, enregistrée dans la mémoire 201, contient, pour chaque caractéristique d'un ensemble de caractéristiques prédéfinies de 20 parcours, des informations ou données de caractérisation d'une empreinte (ou signature) correspondant à la caractéristique de parcours considérée. Une caractéristique de parcours, tel qu'un virage ou un moteur situé à proximité, laisse une « empreinte », ou « signature », qui lui est propre, dans l'évolution temporelle d'une ou plusieurs grandeurs physiques appropriées. Par exemple, un 25 moteur placé à proximité du parcours induit un pic d'intensité dans l'évolution temporelle de l'intensité du champ magnétique mesurée lors du passage à proximité du moteur par l'objet instrumenté. Des exemples de caractéristiques de parcours et d'empreintes correspondantes sont données ci-après : 30 Table T Caractéristique de parcours Empreinte Moteur à proximité Pic d'intensité de champ magnétique Virage Plateau d'accélération 3030051 11 Changement de module Pic de distance (correspond à un espace entre deux modules qui ne sont pas parfaitement adjacents) Début de convoi Transition entre un plateau de distance puis une phase de distance non stationnaire Fin de convoi Transition entre une phase de distance non stationnaire puis un plateau de distance L'empreinte peut être connue précisément a priori à partir d'informations relatives à la conception de la machine de convoi (par exemple l'empreinte d'une pente dans le parcours, la pente ayant une certaine inclinaison fixe). En variante, 5 l'empreinte peut être déterminée lors d'un convoi préliminaire. Sur les figures 5, 6A-6B et 7, on a représenté les évolutions temporelles de différentes grandeurs physiques (distance, accélération tri-axe et intensité de moteur électrique), mesurées par le système de mesure de l'objet 0B1 transporté 10 par une machine de convoi, à titre d'exemples purement illustratifs seulement destinés à mieux faire comprendre la table de données T. Sur la figure 5, on a représenté l'évolution temporelle d'une distance mesurée par un capteur de distance le long d'un parcours de convoi. La courbe 15 représentée comprend trois phases : une première phase stationnaire (ou plateau) entre 10s et 20s, une deuxième phase intermédiaire non stationnaire, qui décroît globalement, entre 20s et 30s et une troisième phase stationnaire (ou plateau) au-delà de 30s. La première transition à 20s entre le premier plateau et la phase intermédiaire non stationnaire constitue l'empreinte de la caractéristique 20 de parcours « début de convoi ». La deuxième transition à 30s entre la phase intermédiaire non stationnaire et le deuxième plateau constitue l'empreinte de la caractéristique de parcours « fin de convoi ». Sur la figure 6A, on a représenté l'évolution temporelle d'une accélération 25 tri-axes mesurée par un capteur le long d'un parcours de convoi tel que représenté partiellement sur la figure 6C. Ce parcours comporte un virage à 3030051 12 180°. La figure 6B représente un zoom de cette courbe d'accélération entre les instants 11,4s et 12s. Sur le zoom de la figure 6C, on peut observer une phase stationnaire, c'est-à-dire un plateau, d'accélération autour de l'instant 11,7s. Ce plateau d'accélération constitue l'empreinte d'un virage dans le parcours de 5 convoi. Sur la figure 7, on a représenté l'évolution temporelle d'une intensité de champ magnétique mesurée par un capteur le long d'un parcours de convoi passant à proximité de douze moteurs. On peut observer sur cette courbe douze 10 pics de champ magnétique d'intensité supérieure à 6 Gauss. Ces pics de champ magnétique constituent les empreintes de moteurs situés à proximité du parcours de convoi. La table T est créée et enregistrée dans la mémoire 201 du dispositif 15 d'analyse 20 lors d'une étape E0 de configuration du dispositif d'analyse. Cette configuration E0 peut être exécutée lors d'un couplage du dispositif d'analyse 20 avec la machine de convoi M. La mémoire 202 contient des données relatives à une représentation 20 spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi M. Cette représentation spatiale comprend des données spatiales relatives à la machine, notamment au parcours de convoi ou à la pluralité de parcours de convoi qu'elle contient. Ces données spatiales peuvent être représentées sous la forme d'une carte ou d'un plan de la machine de convoi M. Cette carte ou ce plan fait apparaître les 25 caractéristiques du ou des parcours de convoi : parties droites, virages, moteurs, etc. Les données relatives à la représentation spatiale de la machine de convoi M sont enregistrées dans la mémoire 202 lors de la configuration E0 du dispositif d'analyse et du couplage de celui-ci à la machine de convoi M. 30 Un mode de réalisation particulier du procédé de localisation d'un objet instrumenté transporté le long d'un parcours par une machine de convoi M va maintenant être décrit en référence à la figure 3. 3030051 13 Lors d'une étape préliminaire E1, le système ou instrument de mesure 1 est placé sur un objet témoin OB0 et fixé sur celui-ci par un scotch double face ou par tout autre moyen de fixation adapté. L'objet témoin OB0 correspond à un 5 objet apte à être convoyé par la machine de convoi M. Il s'agit par exemple d'un colis, dans le cas d'une application au tri de colis, d'une lettre, dans le cas d'une application au tri postal, d'un déchet, ou d'une structure de véhicule automobile dans le cas d'une application à une chaîne de production ou d'assemblage automobile. 10 L'objet témoin ainsi instrumenté, noté 0B1, est ensuite inséré dans la machine de convoi M, à l'entrée de celle-ci, lors d'une étape E2. Le procédé comprend ensuite une étape de convoi E3, lors de laquelle 15 l'objet témoin instrumenté est transporté par la machine de convoi M le long d'un parcours de convoi PC. Le parcours de convoi PC comprend plusieurs tronçons successifs correspondant par exemple à différents modules destinés à réaliser différentes zo actions relatives à l'objet. Chaque portion présente des caractéristiques spécifiques. Par exemple, une portion peut : - être linéaire ou comporter un ou plusieurs virage(s) ; - être inclinée ou horizontale ; - comporter un ou plusieurs moteurs. 25 Sur la figure 1, on a représenté, à titre d'exemple illustratif, une portion d'un parcours de convoi comportant trois tronçons T1, T2 et T3. Chaque tronçon du parcours de convoi correspond à un module de parcours. Les trois tronçons T1, T2 et T3 sont horizontaux. Les flèches Fl et F2 représentent le sens de 30 déplacement d'un objet le long du parcours. Le premier tronçon T1 est linéaire, horizontal et passe à proximité de trois moteurs successifs M1, M2, M3. Le deuxième tronçon T2 comporte deux virages et passe à proximité de deux 3030051 14 moteurs M4, situé juste avant le premier virage, M5, situé juste après le deuxième virage, dans le sens de déplacement de l'objet. Le troisième tronçon T3 est linéaire et passe à proximité de trois moteurs successifs M6, M7, M8. 5 Parallèlement à l'étape de convoi E3, le procédé comprend une étape E4 de mesure de l'évolution temporelle d'au moins une grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi PC. Cette étape de mesure E4 est exécutée par le système de mesure 1 porté par l'objet 0B1. Dans l'exemple particulier décrit ici, le système 1 mesure : 10 - un champ magnétique H à l'aide du capteur accéléro-magnétomètre 2, - une distance d à l'aide du capteur de distance optique 3, - une accélération tri-axe a-3A à l'aide du capteur accéléromagnétomètre 2. 15 Les données mesurées, de champ magnétique (DATA_H), de distance (DATA_d) et d'accélération (DATA_a-3A), sont enregistrées dans la mémoire 6 du système de mesure 1, lors d'une étape E5. A la fin du transport de l'objet 0B1 par la machine de convoi M, l'objet 0B1 20 est sorti de la machine de convoi M, lors d'une étape E6. Le système de mesure 1 est séparé de l'objet témoin OB0. Puis, lors d'une étape E7, les données de mesure enregistrées (DATA_H, DATA_d, DATA_a-3A) sont transmises au dispositif d'analyse 20, ici après connexion physique du système 1 au dispositif d'analyse 20. Les données de mesure transmises par le système 1 sont reçues 25 par l'intermédiaire de l'interface de communication 200 et enregistrées dans la mémoire 203 du dispositif d'analyse 20. Le procédé passe ensuite à une opération E8 d'analyse des données de mesure enregistrées. 30 L'opération d'analyse comprend une étape E80 de reconnaissance ou d'identification d'empreintes dans l'évolution temporelle des différentes 3030051 15 grandeurs physiques mesurées. Cette étape E80 est mise en oeuvre par le module 204 de reconnaissance d'empreintes. Comme précédemment explicité, une empreinte correspond à une caractéristique de parcours. 5 L'étape de reconnaissance d'empreintes E80 est réalisée à l'aide de la table de données T enregistrée dans la mémoire 201 du dispositif d'analyse 20. La table de données T pourrait, de façon alternative, être accessible par le dispositif 20 à travers un réseau tel que l'Internet. 10 Lors de l'étape de reconnaissance E80, le dispositif d'analyse 20 peut reconnaître l'une au moins des empreintes du groupe comportant : - un pic d'intensité de champ magnétique correspondant à un moteur électrique, - un pic de distance correspondant à une transition d'un module à un 15 autre module de la machine de convoi M et - un plateau d'accélération correspondant à un virage. Le procédé comprend ensuite une étape E81 de détermination d'une chronologie C_0131 de caractéristiques de parcours correspondant à des 20 empreintes reconnues successives. Cette chronologie C_0131 correspond en définitive aux caractéristiques de parcours telle que perçues par l'objet instrumenté 0B1. L'étape E81 est mise en oeuvre par le module 205 du dispositif d'analyse. 25 Prenons l'exemple de la portion de parcours de convoi de la figure 1. Lors de l'étape de reconnaissance E80, le dispositif d'analyse 20 reconnaît successivement : - trois pics successifs d'intensité de champ magnétique ; - un pic de distance ; 30 - un pic d'intensité de champ magnétique ; - un plateau d'accélération ; - un pic d'intensité de champ magnétique ; 3030051 16 - un pic de distance ; - trois pics successifs d'intensité de champ magnétique. Lors de l'étape E81, le dispositif d'analyse 20 détermine la chronologie 5 suivante C_0B1 de caractéristiques de parcours, à partir des empreintes reconnues successives : - trois moteurs successifs à proximité du parcours ; - un changement de module ; - un moteur à proximité du parcours ; 10 - un virage ; - un moteur à proximité du parcours ; - un changement de module ; - trois moteurs successifs à proximité du parcours. 15 Dans la chronologie C_0131 déterminée, chaque caractéristique de la succession de caractéristiques de parcours déterminées peut être associée à des données temporelles correspondant à l'instant auquel l'objet 0B1 a perçu ou détecté la caractéristique de parcours considérée ou à la fenêtre temporelle durant laquelle l'objet 0B1 a perçu ou détecté la caractéristique de parcours 20 considérée. Toutefois, la chronologie C_0131 pourrait ne contenir qu'une succession (c'est-à-dire une suite ordonnée) de caractéristiques de parcours. Le procédé comprend ensuite une étape E82 de localisation de l'objet instrumenté 0B1. Cette étape E82 est mise en oeuvre par le module de 25 localisation 206 du dispositif d'analyse 20. Lors de cette étape de localisation E82, on établit une correspondance entre la chronologie C_0131 déterminée et la représentation spatiale prédéterminée RS relative à la machine de convoi M. Cette correspondance permet de déterminer la position de l'objet 0B1 dans la machine de convoi M et plus particulièrement le long de son parcours de convoi, 30 à chaque instant du convoi de l'objet 0B1. 3030051 17 La machine de convoi M peut comprendre plusieurs parcours de convoi possibles. Dans ce cas, l'étape de localisation E82 permet de déterminer, parmi l'ensemble des parcours possibles, le parcours emprunté par l'objet 0B1. 5 Supposons par exemple que l'on souhaite localiser l'objet 0B1 dans la machine de convoi M, et plus précisément le long de la partie de parcours de convoi représentée sur la figure 1, à un instant t donné, sachant que, à cet instant t, l'objet 0B1 se trouve au début du tronçon T2 à la position Pos(t) telle que représentée sur la figure 1. A cet effet, on détermine la chronologie C_OBi. 10 Cette chronologie pourrait être déterminée seulement partiellement. On pourrait par exemple déterminer seulement la partie de la chronologie entre le début du convoi et l'instant t. La chronologie C_OBi comprend, entre un instant de début de convoi et l'instant t, les caractéristiques de parcours suivantes : trois moteurs successifs à proximité du parcours, suivi d'un changement de module. Lors de 15 l'étape de localisation E82, on détermine une correspondance entre la chronologie C_OBi déterminée (ou la partie de chronologie déterminée) et la représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi M. On en déduit que, à l'instant t, l'objet 0B1 se trouve au début du tronçon T2 sur la représentation spatiale. 20 Le procédé peut ensuite comprendre une étape E9 de contrôle du bon fonctionnement de la machine de convoi M. Cette étape E9 est mise en oeuvre par le module de contrôle 207 du dispositif d'analyse. Le contrôle de fonctionnement de la machine de convoi M peut être réalisé à partir de la 25 chronologie C_OBi de caractéristiques de parcours déterminée. Il peut consister à vérifier si l'objet 0B1 emprunte le bon parcours, parmi un ensemble des parcours possibles. Il peut aussi consister à vérifier si la vitesse de convoi de l'objet 0B1 le long de son parcours de convoi, ou d'une partie de ce parcours, est conforme à une vitesse souhaitée. Il peut encore consister à vérifier que l'objet 30 0B1 suit correctement le parcours de convoi, c'est-à-dire qu'il est conforme à des certaines conditions ou paramètres prédéfinis de convoi. 3030051 18 Le procédé peut également comprendre une étape E10 de détection d'une anomalie dans le parcours de convoi de l'objet 0B1. Cette étape de détection E10 est mise en oeuvre par le module de détection 208 du dispositif d'analyse. La détection d'anomalie peut être basée sur une analyse de l'évolution 5 temporelle d'une grandeur physique particulière mesurée par le système de mesure 1 durant le transport de l'objet 0B1 le long du parcours de convoi. Par exemple, il peut s'agir de l'inclinaison, notamment l'inclinaison d'un vecteur arbitraire, figé et attaché à l'objet convoyé, par rapport au plan orthogonal à la direction du champ de gravité terrestre (ou plan horizontal). de l'objet, définie par 10 exemple par rapport à un plan horizontal. Sur la figure 7, on a représenté l'évolution temporelle d'une inclinaison mesurée par l'objet 0B1 lors de son convoi, à titre d'exemple purement illustratif. On constate une rupture dans l'évolution temporelle de l'inclinaison autour de l'instant 38s. Cette rupture correspond par exemple à un choc de l'objet 0B1 avec une pièce mal 15 positionnée. On pourrait également détecter l'arrêt d'un moteur lors de l'étape E9, par détection de l'absence du pic d'intensité de champ magnétique correspondant. 20 REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un objet instrumenté (0131) transporté le long d'un parcours (PC) par une machine de convoi (M), ledit objet (0B1) étant doté d'un système de mesure (1) d'au moins une grandeur physique donnée, comprenant une étape de mesure (E4), par le système de mesure (1), de l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet (0B1) le long du parcours de convoi (PC), une étape (E80) de reconnaissance d'au moins une empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et une étape (E82) de localisation de l'objet (0B1) à partir de la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue. 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que, lors de l'étape de localisation (E82), on établit une correspondance entre la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue et une représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi (M). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on mesure l'évolution temporelle de l'une au moins des grandeurs physiques du groupe comportant une accélération, une distance, une inclinaison, un champ magnétique, une position angulaire, une température, un son et une pression. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l'étape de reconnaissance (E80), on reconnaît l'une au moins des empreintes du groupe comportant un pic d'intensité de champ magnétique mesuré correspondant à un moteur électrique, un pic de distance mesurée correspondant à une transition d'un module à un autre module de la machine de convoi (M) et un plateau d'une accélération mesurée correspondant à un virage. 3030051 20 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on mesure (E4) les évolutions temporelles d'une pluralité de grandeurs physiques. 5 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de reconnaissance (E80) est réalisée à l'aide d'une table de données (T) contenant, pour chaque caractéristique d'un ensemble de caractéristiques prédéfinies de parcours, des données de caractérisation de l'empreinte correspondant à ladite caractéristique de parcours. 10 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu une étape (E81) de détermination d'une chronologie de caractéristiques de parcours (C_OBi) correspondant à une succession d'empreintes reconnues. 15 8. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on détermine (E82) une correspondance entre la chronologie de caractéristiques de parcours déterminée et la représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi (M). 20 9. Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que, la machine de convoi (M) comportant une pluralité de parcours de convoi possibles, lors de l'étape de localisation (E82), on détermine le parcours emprunté par l'objet instrumenté, parmi la pluralité de parcours de convoi possibles, à partir de la 25 chronologie de caractéristiques de parcours déterminée. 10. Procédé selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (E9) de contrôle du bon fonctionnement de la machine de convoi (M) à partir de la chronologie de caractéristiques de parcours 30 déterminée (C_OBi). 11. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (E10) de détection d'une anomalie dans le parcours de convoi de 3030051 21 l'objet, basée sur une analyse de l'évolution temporelle d'une grandeur physique mesurée particulière. 12. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il 5 comprend une étape (E7) de transmission de données d'évolution de la grandeur physique mesurée vers un dispositif d'analyse extérieur (20) et les étapes (E80) de reconnaissance d'au moins une empreinte et de localisation (E82) de l'objet (0B1) sont exécutées par le dispositif d'analyse extérieur (20). 10 13. Système de localisation d'un objet transporté le long d'un parcours (PC) par une machine de convoi (M), caractérisé en ce qu'il comprend un objet instrumenté (0B1) doté d'un système (1) de mesure d'au moins une grandeur physique donnée, agencé pour mesurer l'évolution temporelle de ladite 15 grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi (PC), et un dispositif d'analyse extérieur (20) comportant un module (204) de reconnaissance d'au moins une empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et un module (206) de localisation de l'objet à partir de la 20 caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue. 14. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif d'analyse (20) comprend une mémoire (202) de stockage d'une représentation spatiale prédéterminée relative à la machine de convoi (M) et 25 en ce que le module de localisation (206) est agencé pour établir une correspondance entre la caractéristique de parcours correspondant à l'empreinte reconnue et ladite représentation spatiale. 15. Système selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le dispositif 30 d'analyse extérieur (20) comprend une mémoire (201) de stockage d'une table de données (T) contenant, pour chaque caractéristique d'un ensemble de caractéristiques prédéfinies de parcours, des données de caractérisation d'une empreinte correspondant à ladite caractéristique de parcours. 3030051 22 16. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif d'analyse extérieur (20) comprend un module (205) de détermination d'une chronologie de caractéristiques de parcours 5 correspondant à une succession d'empreintes reconnues. 17. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif d'analyse extérieur (20) comprend un module (207) de contrôle du bon fonctionnement de la machine de convoi (M) à partir de la chronologie 10 de caractéristiques de parcours déterminée. 18. Système selon l'une des revendications 13 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend un module (208) de détection d'une anomalie, agencé pour détecter une anomalie dans le parcours de convoi de l'objet (0131) par 15 analyse de l'évolution temporelle d'une grandeur physique mesurée particulière. 19. Dispositif d'analyse destiné à localiser un objet instrumenté transporté le long d'un parcours (PC) par une machine de convoi (M), ledit objet instrumenté 20 étant doté d'un système (1) de mesure d'au moins une grandeur physique donnée, agencé pour mesurer l'évolution temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi (PC), ledit dispositif comprenant une interface de communication avec le système de mesure destinée à recevoir des données mesurées relatives à l'évolution 25 temporelle de ladite grandeur physique durant le transport de l'objet le long du parcours de convoi, un module (204) de reconnaissance d'au moins une empreinte correspondant à une caractéristique de parcours dans l'évolution temporelle de la grandeur physique mesurée et un module (206) de localisation de l'objet à partir de la caractéristique de parcours correspondant 30 à l'empreinte reconnue.