Brevet FR3036475A1 — publié le 20161125

-1- «Aéronef et procédé de stabilisation d'un aéronef» Domaine technique La présente invention concerne un aéronef. Elle concerne aussi un procédé mis en oeuvre par un aéronef. Un tel aéronef ou procédé permet une stabilisation de l'aéronef subissant des variations de vent tels que des rafales ou des turbulences. Le domaine de l'invention est plus particulièrement mais de manière non limitative celui des aérostats. Etat de la technique antérieure La stabilité de vol en environnement turbulent (notamment pour améliorer le confort des passagers) est un sujet récurrent dans le milieu 15 aéronautique. La détection et l'anticipation de rafales de vent sont des éléments primordiaux dans la tenue du plan de vol d'un aéronef. Cela est encore plus important pour un aérostat, compte tenu de sa grande prise au vent et de sa relative faible manoeuvrabilité due à son inertie. 20 On connait plusieurs solutions de l'état de l'art pour détecter ou anticiper de telles rafales pour un aéronef: - des technologies « de pilotage » qui reposent sur une action par le ou les pilotes et suite à une prise d'information affichée en cockpit, 25 - des technologies « d'avertissement » qui reposent sur une détection de turbulences afin d'être en mesure de prévenir les passagers du passage en zone de turbulences, - des technologies « d'absorption » qui reposent sur des systèmes mécaniques (absorbeur de rafales) permettant de stabiliser le vol. 30 Plusieurs problèmes se posent : - temps de réaction : les temps de réaction peuvent être trop longs par rapport à la soudaineté de bourrasques ou rafales ou turbulences (notamment pour les technologies « de pilotage »), 3036475 -2- - vol stationnaire ou direction de vol : certaines technologies (notamment « d'absorption ») ne sont en général pas efficaces en vol stationnaire mais que lors de vols de croisières, à des vitesses importantes, et en outre leur fonctionnement n'autorise que la 5 stabilisation dans la direction du vol, - mise en danger lors d'un vol stationnaire : lors des phases de chargement / déchargement en vol stationnaire un aérostat est extrêmement vulnérable au vent turbulent. L'effet de rafales peut en effet générer des instabilités fortes menant, dans les cas 10 extrêmes, à la mise en danger de l'aérostat. - précision d'un vol stationnaire : dans le cas du positionnement d'une charge la précision du vol stationnaire peut être très importante. Des rafales peuvent venir très largement dégrader cette précision au détriment de ses capacités opérationnelles. Le but de la présente invention est de résoudre au moins un des problèmes ou désavantages susmentionnés. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un aéronef, comprenant : - au moins un capteur, agencé pour mesurer un vent, - des actionneurs, - une base de données embarquée dans l'aéronef, la base de données associant différentes valeurs de mesure de vent à différentes consignes à l'attention des actionneurs, - des moyens d'analyse et de commande, agencés pour ou programmés pour: o recevoir des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur, o rechercher, à l'intérieur de la base de données, une correspondance des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur, et déterminer, en fonction de cette recherche, des consignes à envoyer aux actionneurs, 3036475 - 3 - o envoyer aux actionneurs ces consignes déterminées. L'au moins un capteur est de préférence agencé pour mesurer un vent à une fréquence de mesure d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. Les moyens d'analyse et de commande sont de préférence agencés 5 pour ou programmés pour déterminer des consignes à envoyer aux actionneurs à une fréquence d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. L'aéronef selon l'invention est de préférence agencé pour effectuer un vol stationnaire. 10 L'aéronef selon l'invention consiste de préférence en un aérostat. L'au moins un capteur est de préférence agencé pour mesurer à distance le vent. Les valeurs de mesure de vent peuvent comprendre : - une amplitude ou une variation d'amplitude du vent, et/ou 15 - une provenance ou une direction du vent, ou une variation de provenance ou de direction du vent. Les moyens d'analyse et de commande peuvent être agencés pour ou programmés pour envoyer directement les consignes aux actionneurs, sans nécessiter d'étape de validation ou d'accord d'un intervenant humain. 20 L'aéronef selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour mesurer les effets, sur la position de l'aéronef, des consignes déterminées puis envoyées aux actionneurs. Dans ce cas, les moyens d'analyse et de commande peuvent en outre être agencés pour ou programmés pour modifier la base de données en fonction des effets 25 mesurés. Les actionneurs peuvent comprendre des moyens de propulsion de l'aéronef et/ou des gouvernes de l'aéronef. L'au moins un capteur est de préférence agencé pour mesurer des vents selon plusieurs directions ou provenances. 30 Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de stabilisation d'un aéronef (de préférence mis en oeuvre dans un aéronef selon l'invention), comprenant : - une mesure d'un vent par au moins un capteur de l'aéronef 3036475 -4- - une analyse et une commande, par des moyens d'analyse et de commande embarqués dans l'aéronef, comprenant: o une réception des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur, 5 o une recherche, à l'intérieur d'une base de données embarquée dans l'aéronef et qui associe différentes valeurs de mesure de vent à différentes consignes à l'attention d'actionneurs de l'aéronef, d'une correspondance des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un 10 capteur, o une détermination, en fonction de cette recherche, de consignes à envoyer aux actionneurs, o un envoi aux actionneurs de ces consignes déterminées. L'au moins un capteur mesure de préférence un vent à une fréquence 15 de mesure d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. Les moyens d'analyse et de commande déterminent de préférence des consignes à envoyer aux actionneurs à une fréquence d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. Au cours de ce procédé selon l'invention, l'aéronef peut effectuer un 20 vol stationnaire. L'aéronef selon l'invention est de préférence un aérostat. L'au moins un capteur mesure de préférence à distance le vent. Les valeurs de mesure de vent peuvent comprendre : - une amplitude ou une variation d'amplitude du vent, et/ou 25 - une provenance ou une direction du vent, ou une variation de provenance ou de direction du vent. Les moyens d'analyse et de commande envoient de préférence directement les consignes aux actionneurs, sans étape de validation ou d'accord d'un intervenant humain. 30 Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une mesure des effets, sur la position de l'aéronef, des consignes déterminées puis envoyées aux actionneurs. Dans ce cas, le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une modification, par les moyens d'analyse et de commande, de la base de données en fonction des effets mesurés. 3036475 -5- Les actionneurs peuvent comprendre des moyens de propulsion de l'aéronef et/ou des gouvernes de l'aéronef. L'au moins un capteur peut mesurer des vents selon plusieurs directions ou provenances. 5 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : 10 - la figure la est une vue schématique de dessus d'un premier mode de réalisation d'aéronef 1 selon l'invention, - la figure lb est une vue schématique de profil du premier mode de réalisation d'aéronef 1 selon l'invention, - la figure 2 est une vue schématique de dessus de l'aéronef 1 selon 15 l'invention vers lequel se dirige une rafale de vent 3, - la figure 3 est une vue schématique de dessus de l'aéronef 1 selon l'invention compensant les effets de ce vent 3, - la figure 4 est une vue schématique d'un procédé selon l'invention mis en oeuvre dans l'aéronef 1. 20 Ces modes de réalisation étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites ou illustrées par la suite isolées des autres caractéristiques décrites ou illustrées (même si cette sélection est 25 isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, et/ou avec seulement une 30 partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou à différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. 3036475 - 6 - On va tout d'abord décrire, en référence aux figures la, lb, 2, 3 et 4, un premier mode de réalisation d'aéronef 1 selon l'invention. Dans la présente description, le terme aéronef désigne tout moyen de transport (de personne ou de biens) capable d'évoluer en volant. 5 L'aéronef 1 est agencé pour effectuer un vol stationnaire. On veut dire par là que l'aéronef 1 est capable (en l'absence de vent) d'avoir un vol selon une position fixe par rapport au sol, comme cela est le cas pour un dirigeable ou un hélicoptère. Plus particulièrement, l'aéronef 1 consiste en un aérostat. 10 Dans la présente description, le terme aérostat est un aéronef dont la sustentation est assurée par la poussée d'Archimède (contrairement à un aérodyne) comme par exemple un ballon avec nacelle ou un dirigeable. L'aérostat 1 (un véhicule dont la sustentation est assurée par un gaz plus léger que l'air ambiant l'entourant, c'est-à-dire un ballon ou un 15 dirigeable) est un dirigeable destiné à du transport de charge. Dans cet exemple non limitatif l'aérostat 1 utilisé est un dirigeable ayant une longueur de 70 m et un volume de 6000m3 d'Hélium. L'aérostat 1 se déplace horizontalement à l'aide de quatre moteurs 41 (électriques ou thermiques) qui sont répartis tous les 90° sur le pourtour de l'aérostat 1 (de 20 préférence sensiblement dans un plan horizontal parallèle au plan des figures la, 2 et 3), dont : - deux moteurs avant/arrière 41, 411 qui ont un sens de propulsion réversible, et - deux moteurs latéraux 41, 412 qui sont vectorisables ou 25 orientables (fonctionnant aussi bien pour une propulsion verticale vers le haut ou vers le bas et pour une propulsion horizontale vers l'avant ou vers l'arrière) et qui ont en outre un sens de propulsion réversible. Les moteurs 41 sont par exemple des moteurs thermiques d'une 30 puissance unitaire P = 160 kW de référence FR305-230E de chez SMA, équipés d'hélices contrarotatives deux à deux. Afin d'assurer un positionnement suffisamment précis de la charge transportée, l'aéronef 1 est équipé d'un système de stabilisation 3036475 - 7 - (comprenant les moyens 2, 4, 5 et 6 décrits par la suite) actif du vol de l'aéronef 1, efficace en environnement turbulent et en vol stationnaire. Le système de stabilisation permet, à partir d'une mesure de télédétection de vent (vitesse et intensité) d'anticiper la réponse comportementale de 5 l'aéronef 1 dans toutes les directions, et donc d'agir sur des actionneurs 4 pour garantir sa stabilité. L'aéronef 1 comprend au moins un capteur 2, agencé pour mesurer du vent 3. On entend par vent 3 dans la présente description tout 10 mouvement d'air (de préférence en direction de l'aéronef 1), comprenant de préférence une ou plusieurs turbulence(s) et/ou une ou plusieurs rafale(s) et/ou une ou plusieurs bourrasque(s). L'au moins un capteur 2 est agencé pour mesurer à distance le vent 3 (en émettant un signal 22), c'est-à-dire avant que ce vent 3 ne soit en 15 contact de l'aéronef 1. Chaque capteur 2 peut ainsi comprendre un ou plusieurs LIDAR (pour « light detection and ranging », qui est une technologie de mesure à distance basée sur l'analyse des propriétés d'un faisceau de lumière renvoyé vers son émetteur) et/ou un ou plusieurs SODAR (pour « Sonic Detection And Ranging », qui est un capteur qui 20 utilise les ondes sonores pour mesurer la vitesse et la direction des vents). Les capteurs 2 sont agencés ensemble pour mesurer des vents 3 selon plusieurs directions ou provenances. Plus précisément, les capteurs 2 de mesure sont disposés de manière à acquérir les informations dans toutes les directions autour de l'aéronef 1, pour détecter les rafales du vent 3. 25 L'au moins un capteur 2 comprend plusieurs capteurs 2 (au moins quatre, de préférence au moins six capteurs 2). Le mode de réalisation illustré sur les figures comprend six capteurs 2. Parmi ces (six) capteurs, plusieurs (quatre, cf Figure la ) capteurs 2 sont répartis dans un même plan horizontal (un plan horizontal étant défini 30 comme perpendiculaire à la verticale c'est-à-dire à la direction d'attraction de la gravitation). Parmi ces (six) capteurs, plusieurs (quatre, cf Figure lb ) capteurs 2 sont répartis dans un même plan vertical. 3036475 - 8 - Dans l'exemple illustré sur les figures, l'aérostat 1 est équipé de plusieurs capteurs 2 de type LIDAR (laser pulsé, longueur d'onde À = 1,54 dam) permettant de mesurer la vitesse du vent 3 dans toutes les directions horizontales. Pour cela sont positionnées par exemple 24 lignes de mesure 5 sur le pourtour de l'aérostat 1. Chaque capteur 2 est agencé pour mesurer la vitesse de vent 3 à une distance comprise entre 40 m et 400 m de l'aérostat 1 avec une porte distance (ou « range gate ») de 10 ou 20 m (ce qui correspond à 10 mesures simultanées par faisceau). Une mesure de vent vertical (à partir d'un capteur 2 équipé de quatre faisceaux par 10 exemple) permet d'accroitre la précision de la mesure. Chaque Lidar embarqué 2 est par exemple un Windiris. Chaque capteur 2 comprend au moins deux lignes de mesure permettant de mesurer deux coordonnées de la vitesse du vent. Dans le présent mode de réalisation, chaque capteur 2 comprend quatre lignes de mesure permettant de mesurer une troisième 15 coordonnée de vitesse du vent. L'aéronef 1 comprend au moins six capteurs LIDAR soit au moins 24 lignes de mesure. L'au moins un capteur 2 est agencé pour mesurer un vent 3 à une fréquence de mesure d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. 20 L'aéronef 1 comprend des actionneurs 4, agencés pour modifier une position de l'aéronef 1 en vol en fonction de consignes reçues par ces actionneurs 4. Les actionneurs 4 comprennent des moyens de propulsion (les moteurs 41) et des surfaces de contrôle ou gouvernes 42. 25 Ce mode de réalisation comprend quatre moteurs 41 et quatre gouvernes 42. Les gouvernes de vol 42 sont des dispositifs mobiles, qui permettent de produire ou de contrôler les mouvements de l'aéronef 1, par exemple l'incidence ou l'incidence latérale de l'aéronef 1. 30 Ces actionneurs 4 peuvent être dédiés au système de stabilisation selon l'invention ou non. L'aéronef 1 comprend une base de données 6 informatique et/ou électronique, embarquée dans l'aéronef 1. La base de données 6 associe 3036475 -9- différentes valeurs de mesure de vent à différentes consignes à l'attention des actionneurs 4. Ces consignes sont prévues pour compenser l'effet, sur l'aéronef 1, du vent 3 ayant des valeurs de mesure associées à ces consignes dans la base 6. 5 Cette base de données 6 est construite : - Par des calculs aérodynamiques qui simulent les effets de plusieurs valeurs de mesure de vent sur l'aéronef 1, et calcule les consignes théoriques à envoyer aux actionneurs 4 pour compenser ces effets, et/ou 10 - Par des données empiriques (obtenues par exemple dans une soufflerie sur l'aéronef 1, ou par des essais hydrodynamiques sur maquette ou par des essais de l'aéronef 1 en vol, ou par des simulations numériques), obtenues en soumettant l'aéronef 1 à différentes valeurs de vent 3 et en testant différentes consignes 15 envoyées aux actionneurs 4 jusqu'à une compensation satisfaisante des effets de ce vent 3. base de données 6 comprend un ordinateur, et/ou une unité ou de calcul, et/ou un circuit électronique analogique (de La centrale préférence dédié), et/ou un circuit électronique numérique (de préférence 20 dédié), et/ou un microprocesseur (de préférence dédié), et/ou des moyens logiciels. Dans le présent mode de réalisation, la base de données 6 est stockée sur de la mémoire flash dans le calculateur 5 décrit par la suite. Cette base de données 6 a typiquement la forme d'une table de correspondance, par exemple sous un format de type « .csv ». 25 L'aéronef 1 comprend des moyens 5 d'analyse et de commande (aussi appelé « calculateur » 5). Les moyens d'analyse et de de commande 5 comprennent un ordinateur, et/ou une unité centrale ou de calcul, et/ou un circuit 30 électronique analogique (de préférence dédié), et/ou un circuit électronique numérique (de préférence dédié), et/ou un microprocesseur (de préférence dédié), et/ou des moyens logiciels. Comme on le verra par la suite, les moyens d'analyse et de commande 5 sont agencés pour (par exemple en comprenant une carte 3036475 -10- électronique dédiée) et/ou plus précisément programmés pour (par exemple en comprenant des moyens logiciels) réaliser certaines fonctions ou opérations ou commande ou calcul etc. Comme on le verra par la suite, chacune des étapes du procédé selon 5 l'invention mis en oeuvre par l'aéronef 1 n'est pas réalisée de manière purement abstraite ou purement intellectuelle, mais : - est effectuée de manière automatique en excluant toute intervention humaine), et - implique l'utilisation d'au moins un moyen technique. 10 Les moyens 5 d'analyse et de commande sont agencés pour et/ou programmés pour: o Recevoir, en provenance de l'au moins un capteur 2, des valeurs de mesure d'un vent 3, o rechercher, à l'intérieur de la base de données 6, une 15 correspondance de ces valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur 2, o déterminer, en fonction du résultat de cette recherche, des consignes à envoyer aux actionneurs 4, et o envoyer aux actionneurs 4 ces consignes déterminées (le 20 calculateur 5 envoie les consignes qui commande les moteurs 41 et les gouvernes 42). Les valeurs de mesure de vent comprennent typiquement (de préférence pour chaque point parmi plusieurs points de l'espace autour de l'aéronef 1): - au moins une amplitude ou au moins une variation (cas d'une 25 rafale du vent 3) d'amplitude du vent 3, chaque amplitude étant typiquement une vitesse ou intensité du vent. L'au moins une (variation de) amplitude peut ainsi comprendre une (variation de) vitesse locale du vent 3 et une (variation de) vitesse d'approche du vent 3 en direction de l'aéronef 1 : on comprendra par exemple que 30 dans le cas d'une tornade, la vitesse locale du vent à l'intérieur de la tornade peut être très forte mais que cette tornade peut avoir une position fixe (et donc une vitesse d'approche nulle) par rapport à l'aéronef 1; et 3036475 -11- - au moins une provenance (par exemple une position de vent 3 par rapport à l'aéronef 1, et/ou un numéro du capteur 2 ayant détecté ce vent 3) et/ou une direction du vent 3 (ou au moins une variation de provenance ou de direction du vent 3). L'au moins une (variation 5 de) direction peut ainsi comprendre une (variation de) direction locale du vecteur vitesse du vent 3 et une (variation de) direction d'approche du vent 3 en direction de l'aéronef 1 : on comprendra par exemple que dans le cas d'une tornade, la vitesse locale du vent à l'intérieur de la tornade peut avoir une direction en rotation autour 10 d'un centre de tornade mais que cette tornade peut avoir une position fixe (et donc aucune direction d'approche) par rapport à l'aéronef 1 ; - et éventuellement une distance de ce vent 3 par rapport à l'aéronef 1 15 Les moyens d'analyse et de commande 5 sont en outre agencés pour et/ou programmés pour transformer les valeurs de mesure issues de l'au moins un capteur 2 en un format adopté dans (ou compatible avec) la base de données 6 (i.e. transformer l'information de mesure en données connues ou utilisable par la base de données 6). 20 Typiquement, cette transformation (réalisée par le calculateur 5) consiste à reconstruire un champ de vents à partir des mesures discrètes de plusieurs des capteurs 2 (par exemple 24 faisceaux avec 10 points de mesure soit 240 points toutes les secondes pour une mesure à 1 Hz). A chaque mesure (à chaque seconde pour une mesure à 1Hz), on vient 25 interpoler ces points afin de reconstruire un champ tridimensionnels de vecteurs représentant des directions et vitesses du vent 3 dans l'espace entourant l'aéronef 1. Les moyens d'analyse et de commande 5 sont agencés pour et/ou programmés pour envoyer directement les consignes aux actionneurs 4, 30 sans nécessiter d'étape de validation ou d'accord d'un intervenant humain (tel qu'un pilote de l'aéronef 1 par exemple). Ainsi, chaque capteur 2 est relié au calculateur embarqué 5 dédié au système de stabilisation. Le protocole de communication entre les capteurs 2 et le calculateur 5 sera de préférence basé sur le CAN (pour « Controller 3036475 - 12 - Area Network », et qui est un bus système série) qui est adapté, par sa fiabilité, aux systèmes embarqués temps réels. Celui-ci analyse les données issues des capteurs 2 pour identifier des perturbations. Il compare ensuite ces perturbations à la base de données 6 préalablement établie. La base de 5 données 6 est stockée sur une mémoire du calculateur 5. Les données de la base 6 définissent ou associent pour chaque « cas » (i.e. champ de vitesses et directions du vent 3), une stratégie de réponse, c'est-à-dire des consignes à l'attention des actionneurs 4. Un certain nombre de données extérieures peuvent aussi, si cela est souhaité, être prises en comptes dans 10 le choix de la stratégie de réponse comme : - des données de vol comme par exemple des données IAS (pour « Instant Air Speed » ou vitesse instantanée d'air ou de vent), IGS (pour « Instant Ground Speed » ou vitesse instantanée de l'aéronef 1 par rapport au sol), 15 - des données systèmes (moteurs, hélices, ...), - des données de localisation GPS; - des données d'environnement comme par exemple une topographie autour de l'aéronef, une température, une humidité, etc... 20 Afin de réaliser ces opérations, le calculateur 5 a une puissance de calcul correspondant typiquement à au moins celle d'un CPU Xeon E3-1220 cadencé à 3,10 GHz et une capacité de stockage d'au moins 2 Go de mémoire . L'algorithme (qui compare les valeurs acquises par les capteurs 2 et les données issues de la base 6) est par exemple réalisé dans un 25 environnement labView ou en langage C. Les moyens d'analyse et de commande 5 sont agencés pour ou programmés pour déterminer des consignes à envoyer aux actionneurs 4 à une fréquence d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. 30 L'aéronef 1 comprend en outre des moyens (non illustrés) pour mesurer les effets, sur la position de l'aéronef 1, des consignes déterminées puis envoyées aux actionneurs 4 ; et les moyens d'analyse et de commande 5 sont en outre agencés pour et/ou programmés pour modifier, dans la base de données 6, les consignes associées à ces valeurs de mesure de 3036475 -13- vent en fonction des effets mesurés, de manière à améliorer les compensations de vent par les consignes contenues dans la base de données 6. Pour mesurer ces effets, on utilise des données inertielles (obtenues 5 avec une centrale d'inertie) ainsi que des données GPS, toutes ces données étant enregistrées. Ainsi, le procédé mis en oeuvre par l'aéronef 1 comprend typiquement : 10 - une mesure à distance d'un vent 3 par l'au moins un capteur 2 de l'aéronef 1 (étape 11 de la figure 4), ou de préférence de plusieurs vents selon plusieurs directions ou provenances (sur les figures la et lb, plusieurs capteurs 2 sont disposés tout autour de l'aéronef 1 et réalisent des mesures tout autour de l'aéronef 15 1 ; sur la figure 2, une rafale du vent 3 est détectée par un des capteurs 2), puis - une transformation, par les moyens d'analyse et de commande 5, des valeurs de mesure issues de l'au moins un capteur 2 en un format adopté dans (ou compatible avec) la base de données 6 20 (i.e. une transformation de l'information de mesure en données connues ou utilisable par la base de données 6). Typiquement, cette transformation (réalisée par le calculateur 5) consiste à reconstruire un champ de vent (i.e. un champ tridimensionnel de vecteurs représentant des directions et vitesses du vent 3 pour 25 plusieurs points d'un espace entourant l'aéronef 1) à partir des mesures discrètes de plusieurs des capteurs 2 (par exemple 24 faisceaux avec dix points de mesure soit 240 points toutes les secondes pour une mesure à 1 Hz). A chaque mesure (à chaque seconde pour une mesure à 1Hz), on vient interpoler ces points 30 afin de reconstruire ce champ de vecteurs. - une analyse et une commande, par les moyens d'analyse et de commande 5, comprenant: 3036475 - 14 - o une réception, en provenance de l'au moins un capteur 2, (étape 12 de la figure 4) des valeurs de mesure du vent 3, puis o une recherche (étape 13 de la figure 4), à l'intérieur de la 5 base de données 6 embarquée dans l'aéronef 1, d'une correspondance de ces valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur 2, puis o une détermination (étape 14 de la figure 4), en fonction du résultat de cette recherche, des consignes à envoyer aux 10 actionneurs 4 (i.e. le calculateur 5 analyse la situation en la comparant à la base de données 6 et détermine ainsi une stratégie de réponse), puis o un envoi (étape 15 de la figure 4) aux actionneurs 4 (par l'intermédiaire d'un ordinateur 8 de commande de vol de 15 l'aéronef 1, aussi appelé « Flight Director ») de ces consignes déterminées, les moyens d'analyse et de commande 5 envoyant directement les consignes aux actionneurs 4, sans étape de validation ou d'accord d'un intervenant humain (les valeurs de mesure du vent 3 sont 20 traitées par la calculateur 5 et sur la figure 3 on voit que la stratégie de réponse est établie et que les actionneurs 4 sont mis en marche de manière à générer sur l'aéronef 1 une poussée vectorielle 7 qui contre ou compense les effets de la rafale du vent 3 sur l'aéronef 1). 25 Chacune de ces étapes peut être mise en oeuvre alors que l'aéronef 1 effectue un déplacement ou effectue (ou du moins a pour objectif d'effectuer) un vol stationnaire. L'au moins un capteur 2 mesure un vent 3 à une fréquence de mesure d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. Les moyens 30 d'analyse et de commande 5 déterminent des consignes à envoyer aux actionneurs à une fréquence de commande d'au moins 0,1Hz, de préférence au moins 1Hz. Ce procédé est mis en oeuvre en « continu ». Pour cela, l'étape de mesure est réitérée à la fréquence de mesure (fréquence de mesure d'1Hz 3036475 -15- par exemple) afin de suivre l'évolution du vent 3. L'étape de d'analyse et de commande est réitérée à la fréquence de commande. La recherche, à l'intérieur de la base de données 6, d'une correspondance des valeurs de mesure de vent dites « mesurées » en 5 provenance de l'au moins un capteur 2 est une recherche, à l'intérieur de la base de données 6, de valeurs de mesure de vent dites « stockées »: - qui sont stockées dans la base de données 6 et auxquelles sont associées des consignes à l'attention des actionneurs 4 comme précédemment expliqué, et 10 - qui correspondent aux valeurs de mesure de vent « mesurées »: - exactement (le résultat de la recherche correspond à un seul « scénario ») ou - avec une certaine marge d'erreur, typiquement plus ou moins 1% des valeurs mesurées, ou bien qui soit les plus proches possibles 15 parmi toutes les valeurs de mesure stockées (le résultat de la recherche correspond à un seul « scénario » ou à plusieurs scénarios tous très proches). Dans un cas où l'étape 13 de recherche comprend une comparaison entre un champ tridimensionnel « mesuré » (en provenance de l'au moins 20 un capteur 2) de vecteurs représentant des directions et vitesses du vent 3 dans l'espace entourant l'aéronef 1 avec l'ensemble des scénarios (i.e. des valeurs stockées ou des champs tridimensionnels de vecteurs « stockés » représentant des directions et vitesses du vent 3 dans l'espace entourant l'aéronef 1) stockés dans la base de données 6, le résultat de la recherche 25 13 correspond typiquement à différents scénarios tous très proches, et l'étape 14 de détermination fournira pour chaque actionneur 4 une réponse sous la forme d'une composition pondérée de plusieurs consignes stockées dans la base de données 6 et associées à ces différents scénarios (en particulier quand le vent 3 mesuré comprend plusieurs rafales dans 30 plusieurs directions). Ce procédé comprend en outre : - une mesure (non illustrée sur la figure 4) des effets, sur la position de l'aéronef 1, des consignes associées envoyées aux actionneurs 4, et puis 3036475 - 16 - - si ces effets ne sont pas satisfaisant (le caractère « satisfaisant » étant par exemple obtenu par comparaison des effets mesurés par rapport à un seuil de stabilité de position de l'aéronef 1 dans le cas d'un vol stationnaire) une correction ou modification (non 5 illustrée sur la figure 4), par les moyens d'analyse et de commande 5, de la base de données 6 en fonction des effets mesurés. Le système 2, 4,5 et 6 enregistre toutes les données, et peut donc réaliser la correction ou modification : o au cours du vol de l'aéronef 1 (« Online ») pendant lequel 10 ces données sont mesurées, ou o après le vol de l'aéronef 1 (« Offline ») pendant lequel ces données sont mesurées, afin de proposer des améliorations de la base de données qui seront implémentées lors des maintenances. 15 Ainsi, l'invention fonctionne par anticipation, c'est-à-dire que la réponse de l'aéronef 1 en matière de dynamique de vol face à un scénario donné de vent 3 est préalablement connue. Il en résulte un système qui a pour avantage d'être beaucoup plus réactif que si des calculs devaient être réalisés en temps réel. D'autre part, les réponses peuvent évoluer en 20 fonction du retour d'expérience. Chaque réponse est analysée, et si celle-ci n'est pas satisfaisante alors le système 2, 4, 5, 6 peut faire évoluer sa stratégie. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent 25 d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, dans une variante, chacun parmi tout ou partie des capteurs 2 peut être remplacé par un capteur (par exemple tubes de Pitot et/ou anémomètre) qui n'est pas agencé pour mesurer à distance le vent, 30 c'est-à-dire qui est agencé pour mesurer un vent uniquement quand ce vent est en contact de l'aéronef 1. En outre, dans une variante « non automatique » (moins avantageuse), on peut donner au pilote de l'aéronef 1 une cartographie de l'environnement aérologique autour de l'aéronef 1 (cette cartographie étant 3036475 - 17- établie à partir des valeurs mesurées par l'au moins un capteur 2) lui laissant ainsi toute la liberté d'agir en conséquence (avec par exemple une recommandation sur les choix à prendre). Bien entendu, les différentes caractéristiques, formes, variantes et 5 modes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux. 10 REVENDICATIONS1. Aéronef (1), comprenant : - au moins un capteur (2), agencé pour mesurer un vent (3), - des actionneurs (4), agencés pour modifier une position de l'aéronef (1) en fonction de consignes reçues par ces actionneurs (4), - une base de données (6) embarquée dans l'aéronef (1), la base de données associant différentes valeurs de mesure de vent à différentes consignes à l'attention des actionneurs (4), - des moyens (5) d'analyse et de commande, agencés pour ou programmés pour: o recevoir des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur (2), o rechercher, à l'intérieur de la base de données (6), une correspondance des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur (2), et déterminer, en fonction de cette recherche, des consignes à envoyer aux actionneurs (4), o envoyer aux actionneurs (4) ces consignes déterminées. 2. Aéronef (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est agencé pour effectuer un vol stationnaire. 3. Aéronef (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste en un aérostat. 4. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins un capteur (2) est agencé pour mesurer à distance le vent (3). 5. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les valeurs de mesure de vent comprennent : - une amplitude ou une variation d'amplitude du vent, et/ou 3036475 - 19 - - une provenance ou une direction du vent. 6. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (5) d'analyse et de commande sont 5 agencés pour ou programmés pour envoyer directement les consignes aux actionneurs (4), sans nécessiter d'étape de validation ou d'accord d'un intervenant humain. 7. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 10 caractérisé en ce que : - l'aéronef (1) comprend en outre des moyens pour mesurer les effets, sur la position de l'aéronef (1), des consignes déterminées puis envoyées aux actionneurs (4), et - les moyens (5) d'analyse et de commande sont agencés pour ou 15 programmés pour modifier la base de données (6) en fonction des effets mesurés. 8. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les actionneurs (4) comprennent des moyens 20 de propulsion (41) et/ou des gouvernes (42). 9. Aéronef (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins un capteur 2 est agencé pour mesurer des vents (3) selon plusieurs directions ou provenances. 25 10. Procédé de stabilisation d'un aéronef (1), comprenant : - une mesure d'un vent (3) par au moins un capteur (2) de l'aéronef - une analyse et une commande, par des moyens (5) d'analyse et 30 de commande embarqués dans l'aéronef, comprenant: o une réception des valeurs de mesure du vent en provenance de l'au moins un capteur (2), o une recherche, à l'intérieur d'une base de données (6) embarquée dans l'aéronef et qui associe différentes valeurs 3036475 -20- de mesure de vent à différentes consignes à l'attention d'actionneurs (4) de l'aéronef, d'une correspondance des valeurs de mesure de vent en provenance de l'au moins un capteur (2), 5 o une détermination, en fonction de cette recherche, de consignes à envoyer aux actionneurs (4), o un envoi aux actionneurs (4) de ces consignes déterminées, les actionneurs (4) étant agencés pour modifier une position de l'aéronef (1) en fonction de 10 consignes reçues par ces actionneurs (4). 15 20 25 30