Brevet FR3032607A1 — publié le 20160819

- 1 - Titre : Agrafe chirurgicale présentant deux branches mobiles reliées par une zone de liaison transversale Domaine de l'invention La présente invention concerne le domaine de la chirurgie endoscope et plus précisément des agrafes pour la suture et la ligature internes ainsi que la pose d'implants fixées sur un tissu par des agrafes. Les agrafes métalliques (le plus souvent en inox) sont utilisées en chirurgie endoscopique ou laparoscopique pour maintenir les deux lèvres tissulaires en contact ou pour la fixation d'une prothèse telle qu'un stent. Elles doivent présenter un encombrement en position déployé compatible avec le passage dans le tube endoscopique et sont manipulées avec un applicateur placé au bout du tube endoscopique. Contrairement aux agrafes destinées à une application cutanée, osseuse ou oculaire, les agrafes endoscopiques doivent permettre un positionnement et une fermeture dans un espace très réduit avec une faible possibilité de mouvement. Etat de la technique On connaît dans l'état de la technique différentes 25 solutions d'agrafes destinées à une pose endoscopique. Le brevet européen EP2286735 de la société COVIDIEN TYCO HEALTHCARE propose une agrafe chirurgicale qui présente une première partie allongée déformable, une deuxième partie allongée déformable et une base ayant une première et une 30 deuxième portion transverse espacée de manière à créer un espace entre elles. La base comprend en outre une troisième partie transversale espacée de façon distale des premières et secondes parties transversales et de l'espace. Une première 35 partie de base non-linéaire s'étend entre la première portion transversale et la première partie terminale de la troisième 3032607 - 2 portion transversale et une seconde partie de base non-linéaire s'étend entre la deuxième portion transversale et la seconde extrémité de la troisième partie transversale 5 Le brevet européen EP0580994 décrit un autre exemple d'agrafe formé par un segment transversal arrière pourvue de deux jambes s'étendant perpendiculairement à partir de ce segment transversal et qui sont déformées le long d'une voie courbe en forme d'arc l'une en direction de l'autre 10 initialement, puis vers le haut en direction de la portée arrière de sorte que les pointes d'extrémité (36) de chaque jambe s'étende au travers d'un espace formé entre la surface inférieure du segment transversal et un coude dessiné par la jambe opposée. 15 Une autre solution est proposée par le brevet européen EP0565892 décrivant une attache chirurgicale comprenant une portée centrale pourvue de deux bras de blocage s'étendant à partir d'elle, chaque bras de blocage comportant une entaille conçue pour recevoir une pointe de blocage et une 20 entaille conçue pour recevoir un bouton de blocage. Un élément interne susceptible d'être courbé, plié s'étend à partir de la portée centrale et se termine en un élément d'agrafe pointu. Cet élément pointu d'agrafe se terminant lui-même par une pointe destinée à transpercer des tissus. Un élément externe susceptible d'être courbé, plié s'étend à partir dudit élément pointu d'agrafe parallèlement à l'élément interne pliable; il se termine par une pointe de blocage et un bouton de blocage. Dans la position fermée, la pointe de blocage de l'élément externe pliable vient se bloquer dans l'entaille du bras de blocage pour verrouiller l'agrafe dans sa position fermée. Dans la position ouverte, le bouton de blocage de l'élément externe pliable vient se bloquer dans l'entaille du bras de blocage pour maintenir l'agrafe dans sa position ouverte. 3032607 - 3 Le brevet européen EP0456964 décrit une autre forme d'agrafe composée d'une traverse et deux branches qui sont munies à leurs extrémités de tranchants et qui s'étendent à partir de la traverse tout d'abord sur une section en forme 5 d'arc de cercle puis sur une section rectiligne. Le brevet EP1728473 décrit une agrafe présentant une liaison dorsale extensible et une paire de pattes espacées. La liaison dorsale extensible est configurée pour 10 s'agrandir ou se déformer afin de s'ajuster sur des tissus d'épaisseurs variables. Selon une forme de réalisation, la liaison dorsale n'est pas droite et définit un creux. Selon une autre forme de réalisation, la liaison dorsale comprend une plaquette déformable ou entretoise. La déformation de la 15 liaison dorsale est proportionnelle à l'épaisseur du tissu, c. à d. plus le tissu est épais, plus la déformation de la liaison dorsale est importante. Le brevet EP0085930 concerne une agrafe chirurgicale qui présente une partie centrale de forme arquée, 20 qui est aplatie par un outil sur une enclume. A la partie centrale se raccordent latéralement des branches s'élevant inclinées, qui se prolongent par des flancs dirigés vers le bas. Les flancs s'étendent sensiblement en forme d'arc de cercle autour du point central de la partie centrale. 25 Le brevet US5497933 décrit un applicateur d'agrafes chirurgicales pour l'application endoscopique. Les agrafes présente une section transversale prolongée par deux jambes arquées pointues. 30 Inconvénients de l'art antérieur Les solutions de l'art antérieur ne sont pas pleinement adaptées à une application endoscopique. La 35 fermeture de l'agrafe se fait avec un applicateur permettant de positionner l'agrafe par rapport aux deux zones tissulaires 3032607 - 4 - à réunir, lorsque celles-ci sont déjà rapprochées et convenablement positionnées l'une par rapport à l'autre. Il est souvent nécessaire d'utiliser un outil endoscopique additionnel pour déplacer les tissus et les configurer dans 5 une position appropriée à une fixation par des agrafes. Par ailleurs, la pression exercée sur les tissus par l'agrafe pendant et après la fermeture est mal maitrisée et peu provoquer des dégradations voire une nécrose locale. 10 Enfin, les agrafes de l'art antérieur impliquent une perforation des lèvres tissulaires, provoquant ainsi une amorce de déchirure. Solution apportée par l'invention 15 La présente invention vise à remédier à ces inconvénients en proposant une agrafe pour application endoscopique, permettant de manipuler et fixer de manière plus adaptée des tissus et/ou des implants dans un espace réduit 20 accessible par voie endoscopique. A cet effet, l'invention concerne selon son acception la plus générale une agrafe chirurgicale présentant deux branches reliées par une zone transversale de liaison, caractérisé en ce que chacune desdites branches présentant une 25 zone de pincement et en outre une extrémité d'accrochage, et en ce que ladite zone de liaison transversale est déformable pour permettre le rapprochement desdites branches mobiles par un pivotement autour d'une partie centrale de ladite zone de liaison transversale. 30 De préférence, lesdites branches sont arquées. Selon une première variante de réalisation, ladite zone de liaison transversale présente une forme semi-tubulaire 35 et en ce que lesdites branches sont mobiles, par déformation de ladite zone de liaison transversales, entre une position de 3032607 - 5 - repos où elles sont coplanaires et opposées symétriquement par rapport à un plan médian passant par l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire, et une position où elles sont rabattues l'une vers l'autre. 5 Avantageusement, chacune des branches présente une extrémité d'accrochage pointue formant un crochet pointu s'étendant en avant du plan comprenant la branche et l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire. 10 De préférence, la tangente de ladite extrémité d'accrochage pointue forme un angle compris entre 0° et 70° par rapport au plan comprenant la branche et l'axe de ladite zone transversale. 15 Selon un mode de réalisation particulier, chacune des branches présente un épaulement définissant une surface de pincement configuré de manière à ce que lesdites surfaces de pincement viennent au contact des surfaces extérieures de la 20 zone tissulaire à fixer, lorsque l'agrafe est refermée. Avantageusement, ledit épaulement est formé par une patte arquée déformable élastiquement, dont une extrémité est reliée à l'une desdites branches et l'autre extrémité formant 25 ladite surface de pincement. Selon un deuxième mode de réalisation, chacune des branches présente une extrémité fourchue, formée par une extrémité d'accrochage et une patte recourbée présentant une 30 surface de pincement, lesdites branches étant mobiles, par déformation de ladite zone de liaison transversales, entre une position de repos où elles sont sensiblement alignées et opposées symétriquement par rapport à un plan médian passant par l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire, et une 35 position où elles sont rabattues l'une vers l'autre. 3032607 - 6 Selon une première variante, la distance entre les extrémités pointues est supérieure à la distance entre les surfaces de pincement lorsque l'agrafe est refermée. 5 Selon une deuxième variante, la distance entre les extrémités pointues est inférieure à la distance entre les surfaces de pincement lorsque l'agrafe est refermée. L'invention concerne aussi un applicateur d'une 10 agrafe chirurgicale conforme à l'une au moins des revendications précédentes, ledit applicateur présentant au moins un élément tubulaire d'une section correspondant sensiblement à l'enveloppe transversale de l'agrafe, l'applicateur comportant un organe mobile présentant un moyen 15 de coopération transitoire avec la zone de liaison de l'agrafe pour déplacer l'agrafe relativement audit élément tubulaire et des moyens pour assurer la déformation des jambes de l'agrafe, caractérisé en ce que l'interaction entre ledit moyen de coopération et la zone de liaison est réalisée sur la surface 20 intérieure de la zone de liaison, et en ce que la déformation de l'agrafe est réalisée par l'interaction entre la surface extérieure des jambes et l'extrémité frontale dudit élément tubulaire. 25 Selon une première variante, l'agrafe est placée en position longitudinale dans un prolongement tubulaire, et articulée pour basculer lors de l'extraction hors de ce prolongement tubulaire. 30 Selon une deuxième variante, l'agrafe est placée en position transversale, et entraînée par un ergot solidaire d'une tige mobile longitudinalement contre la surface frontale d'un manchon tubulaire. L'invention concerne également un procédé de 35 fabrication d'une agrafe caractérisé en ce que l'on découpe dans une feuille métallique une configuration présentant deux 3032607 - 7 - branches mobiles reliées par une zone de liaison transversale, chacune desdites branches présentant une zone de pincement et une extrémité d'accrochage et en ce que ladite zone de liaison est déformable pour permettre le rapprochement desdites 5 branches mobiles par un pivotement autour de l'axe de ladite zone de liaison. Avantageusement ladite découpe est réalisée avec un outil (notamment un faisceau laser ou un jet d'eau) incliné de manière constante pendant la trajectoire de découpe, avec un 10 angle compris entre 10 et 55°. Description détaillée d'exemples non limitatifs de réalisation L'invention sera mieux comprise à la lecture de la 15 description qui suit, se référant aux dessins annexés correspondant à des exemples non limitatifs de réalisation, où : - la figure 1 représente une vue en perspective d'une agrafe selon une première variante de réalisation 20 l'invention - la figure 2 représente une vue de dessus de cette agrafe en position ouverte - la figure 3 représente une vue de dessus de cette agrafe en position fermée 25 - la figure 4 représente une vue en perspective d'une agrafe selon une deuxième variante de réalisation l'invention - la figure 5 représente une vue de dessus de cette agrafe en position fermée. 30 - la figure 6 représente une vue en perspective d'une agrafe selon une troisième variante de réalisation l'invention - la figure 7 représente une vue de dessus de cette agrafe en position ouverte 35 - la figure 8 représente une vue de dessus d'une quatrième variante d'agrafe en position ouverte 3032607 -8 - les figures 9 et 10 représentent des vues d'un exemple d'applicateur d'agrafes respectivement pendant la phase d'introduction de l'endoscope et pendant la phase d'agrafage 5 - la figure 11 représente une vue d'un deuxième exemple d'applicateur d'agrafes. Description détaillée d'un premier exemple de réalisation d'une agrafe 10 Les figures 1 à 3 représente des vues d'un premier exemple de réalisation d'une agrafe selon l'invention. L'agrafe présente une forme, en vue de face et avant agrafage, une forme générale semi-annulaire ou de « fer 15 à cheval ». Dans l'exemple décrit, l'agrafe est formée par une découpe en acier mais elle peut aussi être formée par mise en forme d'un fil métallique ou en un matériau biodégradable. Elle présente deux branches arquées (1, 2) s'étendant symétriquement par rapport à un plan médian (3) 20 passant par le milieux d'un tronçon de liaison (3). Le tronçon médian (3) désigne simplement la partie comprise entre les deux branches (1, 2). Il n'y a pas de séparation entre cette zone qualifiée de tronçon de liaison (3) et les branches (1, 2) dans l'exemple décrit. Mais il est envisageable dans 25 d'autres formes de réalisation de prévoir une zone (3) reliée par des charnières ou des lignes de pliage aux branches (1, 2). Ce tronçon médian (3) présente une forme semi- tubulaire et est réalisée par déformation du matériau vers 30 l'arrière avec une matrice cylindrique. La forme semitubulaire du tronçon médian (3) permet le positionnement d'un organe de guidage prévu à l'extrémité d'un instrument endoscopique, afin de faciliter la manipulation de l'agrafe au moment de sa pose. 35 Chacune des deux branches (1, 2) présente une extrémité pointue (11, 21) en forme de crochet, s'étendant en 3032607 - 9 - avant du plan transversal (12, 22) contenant la branche correspondant (1, 2). La tangente (13, 23) à l'extrémité pointue (11, 21) forme, par rapport à la normale (14, 24) au plan transversal 5 (12, 22), un angle compris supérieur à 0° et inférieur à 90°, et de préférence compris entre 5° et 50°. Cette extrémité pointue permet d'accrocher les tissus au voisinage de la zone de pose de l'agrafe, et à exercer une traction latérale pour les rapprocher avant l'agrafage. Lorsque l'angle formé par la 10 tangente est important, on favoriser l'entraînement des tissus sans les perforer. Si l'angle est plus faible, on favorise la pénétration de l'extrémité pointue dans les tissus. Les deux branches (1, 2) porte également, chacune, un crochet (15, 25) se projetant en avant du plan transversal 15 (12, 22), et positionnés plus près de l'extrémité pointue (11, 21) que de la zone de liaison (3). L'extrémité pointue d'accrochage (11, 21) et le crochet (15, 25) peuvent être réalisées pour former une extrémité fendue de la branche (1, 2), une des langues de 20 cette extrémité fendue formant la pointe d'accrochage (11, 21) et l'autre formant le crochet (15, 25). Dans l'exemple décrit, la longueur déroulée de la pointe d'accrochage (11, 21) et sensiblement égale à la longueur déroulée du crochet (15, 25). 25 Ce crochet (15, 25) présente une surface de pincement (16, 26) parallèle au plan transversal (12, 22). Cette surface de pincement (16, 26) viendra s'appuyer de part et d'autre des tissus au moment de l'agrafage, pour assurer leur maintien dans les perforer. 30 Le fonctionnement de l'agrafe est le suivant : l'agrafe est positionnée contre les deux lèvres à agrafer avec un applicateur. L'agrafe est en position ouverte, et les deux extrémités pointues (11, 21) viennent affleurer les tissus de part et d'autre de la ligne de séparation des deux lèvres. Ces 35 extrémités pointues (11, 21) pénètre légèrement dans les tissus et les accrochent pour assurer leur rapprochement 3032607 - 10 - lorsque l'on commence à refermer l'agrafe par un instrument faisant pivoter les deux branches (1, 2) par rapport à l'axe médian passant par la partie tubulaire de la zone transversale (3). Les extrémités pointues (11, 21) effectuent alors un 5 mouvement de balayage en arc de cercle, ce qui ramène les tissus au bord des lèvres entre les deux branches, entre les deux crochets (25, 26). Lorsque les deux branches sont rabattues l'une contre l'autre, les surfaces de pincement (16, 26) maintiennent les bords des lèvres en position. 10 Description détaillée d'un deuxième exemple de réalisation d'une agrafe Les figures 4 et 5 représentent une autre variante 15 de réalisation, où les branches (1, 2) forment un « V » dont l'ouverture se réduit lors de la fermeture. Elle peut être réalisée par pliage d'une tige métallique pour former deux branches arquées (1, 2) terminées chacune par une extrémité fourchue définissant une extrémité 20 d'accrochage (11, 21) et un crochet (15, 25) de pincement des tissus lorsque l'agrafe est refermée. Description détaillée d'un troisième exemple de réalisation d'une agrafe 25 Les figures 6 et 7 représentent une autre variante de réalisation, où les branches (1, 2) portent plusieurs crochets (15, 17 ; 25, 27) présentant chacun une surface de pincement (16, 18 ; 26, 28). 30 Cette solution permet d'augmenter la surface de pincement des tissus. Description détaillée d'un quatrième exemple de réalisation d'une agrafe 35 3032607 La figure 8 représente une autre variante de réalisation, d'une agrafe découpée dans une plaque métallique par une découpe laser ou une découpe par jet d'eau. La direction de coupe est soit perpendiculaire au plan de la 5 plaque métallique, ou inclinée d'un angle compris entre 10 et 55° constant pendant toute la trajectoire de la découpe, afin de former une agrafe présentant des faces inclinées facilitant le chargement sur l'applicateur. L'agrafe présente une épaisseur constante et une 10 configuration présentant deux bras (1, 2) s'étendant de part et d'autre d'une zone incurvée, chaque bras (1, 2) présentant une première griffe respectivement (11, 21) et un crochet respectivement (15, 25). 15 Description détaillée d'un premier exemple de réalisation d'un applicateur Les figures 9 et 10 présentent un premier exemple 20 d'applicateur endoscopique, pour une agrafe correspondant au deuxième exemple de réalisation. En position d'introduction de l'endoscope, l'agrafe est orientée longitudinalement, de telle sorte que les deux branches (1, 2) sont alignées avec l'axe de l'extrémité tubulaire de l'endoscope. Le segment semi- 25 circulaire (3) prolongé de part et d'autre par les branches (1, 2) est positionné autour d'un ergot cylindrique (30) porté par une tige (31) mobile longitudinalement et actionnée par un organe de commande extérieur. Lors de la pose de l'agrafe, l'opérateur repousse la tige (31) afin de faire ressortir la 30 totalité de l'agrafe hors du manchon tubulaire (32) prévu à l'extrémité de l'endoscope. L'étape suivant consiste à retirer la tige mobile (31), ce qui provoque le basculement de l'agrafe dont le dos vient en contact avec la surface frontale du manchon tubulaire (32). L'agrafe vient alors des 35 positionner transversalement, après avoir basculé de 90°, et 3032607 - 12 - les deux branches (1, 2) viennent en contact avec la surface frontale du manchon (32), comme représenté en figure 9. Lorsque l'on continue à exercer une traction sur l'organe de commande de la tige (31), on provoque la 5 déformation de l'agrafe et le rapprochement des deux branches (1, 2), et en conséquence l'accrochage des tissus par les extrémités pointues (11, 21), puis leur pincement par les crochets (15, 25). 10 Description détaillée d'un premier deuxième de réalisation d'un applicateur La figure 11 représente un autre exemple de réalisation d'un applicateur selon l'invention. Dans cet 15 exemple, les agrafes sont positionnées transversalement, la partie tubulaire de la zone central (3) étant placé en arrière d'un ergot (30) supporté par une tige (31) mobile transversalement et actionnée par un opérateur à partir d'un organe de manipulation extérieur. 20 Lorsque l'opérateur retire la tige (31) vers l'arrière, l'ergot (30) entraine l'agrafe jusqu'à ce que les surfaces arrières des branches (31, 32) viennent en contact avec l'extrémité frontale du manchon tubulaire (32) prévu à l'extrémité de l'endoscope. Cette extrémité frontale présente 25 deux méplats (35, 36) assurant le calage des branches (1, 2) de l'agrafe. En poursuivant l'effort de traction, l'agrafe est déformée et les deux branches (1, 2) se rapprochent, ce qui entraîne l'accrochage des tissus par les griffes (11, 21), puis le pincement des tissus entre les deux crochets (15, 25). 30 L'invention porte sur les agrafes, des applicateurs pour l'introduction endoscopique et l'agrafage, ainsi que des systèmes comprenant un applicateur et des agrafes adaptées. 35 REVENDICATIONS1 - Agrafe chirurgicale présentant deux branches mobiles (1, 2) reliées par une zone de liaison transversale 5 (3), caractérisée en ce que chacune desdites branches (1, 2) présente une zone de pincement (15, 25) et une extrémité d'accrochage (11, 21) et en ce que ladite zone de liaison (3) est déformable pour permettre le rapprochement desdites branches mobiles (1, 2) par un pivotement autour de l'axe de 10 ladite zone de liaison (3). 2 - Agrafe chirurgicale selon la revendication 1 caractérisée en ce que lesdites branches sont arquées (1, 2). 15 3 - Agrafe chirurgicale selon la revendication 2 caractérisée en ce que ladite zone de liaison transversale (3) présente une forme semi-tubulaire et en ce que lesdites branches (1, 2) sont mobiles, par déformation de ladite zone de liaison transversales, entre une position de repos où elles 20 sont coplanaires et opposées symétriquement par rapport à un plan médian passant par l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire, et une position où elles sont rabattues l'une vers l'autre. 25 4 - Agrafe chirurgicale selon la revendication précédente caractérisée en ce que chacune des branches (1, 2) présente une extrémité d'accrochage (11, 21) pointue formant un crochet pointu s'étendant en avant du plan comprenant la branche et l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire. 30 - Agrafe chirurgicale selon la revendication précédente caractérisée en ce que la tangente de ladite extrémité d'accrochage pointue forme un angle compris entre 00 et 70° par rapport à la normale au plan comprenant la branche 35 et l'axe de ladite zone transversale. 3032607 - 14 - 6 - Agrafe chirurgicale selon l'une au moins des revendications précédentes caractérisée en ce que chacune des branches (1, 2) présente un épaulement définissant une surface de pincement (16, 26) configuré de manière à ce que lesdites 5 surfaces de pincement (16, 26) viennent au contact des surfaces extérieures de la zone tissulaire à fixer, lorsque l'agrafe est refermée. 7 - Agrafe chirurgicale selon la revendication précédente caractérisée en ce que ledit épaulement est formé par une patte arquée déformable élastiquement, dont une extrémité est reliée à l'une desdites branches et l'autre extrémité formant ladite surface de pincement. 8 - Agrafe chirurgicale selon la revendication 1 ou 2 caractérisée en ce que chacune des branches (1, 2) présente une extrémité fourchue, formée par une extrémité d'accrochage et une patte recourbée présentant une surface de pincement, lesdites branches étant mobiles, par déformation de ladite zone de liaison transversales, entre une position de repos où elles sont sensiblement alignées et opposées symétriquement par rapport à un plan médian passant par l'axe de ladite zone transversale semi-tubulaire, et une position où elles sont rabattues l'une vers l'autre. 9 - Agrafe chirurgicale selon la revendication 8 caractérisée en ce que la distance entre les extrémités pointues (11, 21) est supérieure à la distance entre les surfaces de pincement lorsque l'agrafe est refermée. 10 - Agrafe chirurgicale selon la revendication 8 caractérisée en ce que la distance entre les extrémités pointues (11, 21) est inférieure à la distance entre les surfaces de pincement lorsque l'agrafe est refermée. 3032607 - 15 - 11 - Applicateur d'une agrafe chirurgicale conforme à l'une au moins des revendications précédentes, ledit applicateur présentant au moins un élément tubulaire d'une section correspondant sensiblement à l'enveloppe transversale 5 de l'agrafe, l'applicateur comportant un organe mobile présentant un moyen de coopération transitoire avec la zone de liaison de l'agrafe pour déplacer l'agrafe relativement audit élément tubulaire et des moyens pour assurer la déformation des jambes de l'agrafe, caractérisé en ce que l'interaction 10 entre ledit moyen de coopération et la zone de liaison est réalisée sur la surface intérieure de la zone de liaison, et en ce que la déformation de l'agrafe est réalisée par l'interaction entre la surface extérieure des jambes et l'extrémité frontale dudit élément tubulaire. 15 12 - Applicateur d'une agrafe chirurgicale selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'agrafe est placée en position longitudinale dans un prolongement tubulaire (32), et articulée pour basculer lors de 20 l'extraction hors de ce prolongement tubulaire. 13 - Applicateur d'une agrafe chirurgicale selon la revendication 11 caractérisé en ce que l'agrafe est placée en position transversale, et entraînée par un ergot (30) 25 solidaire d'une tige (31) mobile longitudinalement contre la surface frontale d'un manchon tubulaire (32). 14 - Procédé de fabrication d'une agrafe caractérisé en ce que l'on découpe dans une feuille métallique 30 une configuration présentant deux branches mobiles (1, 2) reliées par une zone de liaison transversale (3), chacune desdites branches (1, 2) présente une zone de pincement (15, 25) et une extrémité d'accrochage (11, 21), ladite zone de liaison (3) étant déformable pour permettre le rapprochement 35 desdites branches mobiles (1, 2) par un pivotement autour de l'axe de ladite zone de liaison (3). 3032607 - 16 - 15 - Procédé de fabrication d'une agrafe selon la revendication 14 caractérisé en ce ladite découpe est réalisée avec un outil incliné de manière constante pendant la 5 trajectoire de découpe, avec un angle compris entre 10 et 55°.