Brevet FR3035636A1 — publié le 20161104

- 1 - « Dispositif de maintien en équilibre pour un transporteur auto-balancé et transporteur auto-balancé comprenant un tel dispositif » Domaine technique La présente invention concerne un dispositif de maintien en équilibre d'un transporteur auto-balancé. Elle concerne également un transporteur auto-balancé comprenant un tel dispositif de maintien en équilibre. Le domaine de l'invention est plus particulièrement, mais de manière 10 non limitative, celui des transporteurs auto-balancés et en particulier des dispositifs de maintien en équilibre, également appelés béquilles, pour transporteurs auto-balancés. 15 Etat de la technique Nous connaissons actuellement différents types de transporteurs auto-balancés, également connus sous le nom de gyropodes ou de transporteur personnel. Ces transporteurs auto-balancés sont proposés pour un mode de transport dans lequel l'utilisateur est soit assis, soit debout. 20 Les transporteurs auto-balancés actuellement connus comprennent généralement deux roues disposées de chaque côté du transporteur, un support pour accueillir l'utilisateur assis ou debout, un guidon permettant à l'utilisateur de commander le transporteur auto-balancé sur la droite ou sur la gauche, deux moteurs associés chacun à une roue du transporteur, et un 25 module de commande des deux moteurs permettant d'une part de maintenir le transporteur auto-balancé en équilibre et d'autre part de le commander en marche avant, et éventuellement en marche arrière, en fonction de l'inclinaison entrée par le corps de l'utilisateur. Certains transporteurs auto-balancés sont munis d'un dispositif, 30 communément appelé béquille, permettant, dans une position déployée, de maintenir en équilibre le transporteur auto-balancé sans intervention du module de commande. La béquille peut se déplacer dans une position rétractée dans laquelle elle n'assure plus le maintien en équilibre du transporteur. 3035636 - 2 - Or, les transporteurs auto-balancés présentent des inconvénients majeurs lors du déploiement ou le retrait de la béquille. Premièrement, les transporteurs auto-balancés actuels munis de béquille sont peu ergonomiques pour l'utilisateur. Deuxièmement, ils présentent un risque d'accident pour 5 l'utilisateur lorsqu'ils sont déployés ou retirés. Enfin, ils présentent également un risque de dégâts du transporteur et/ou de la béquille lors du déploiement ou le retrait de la béquille. Un but de la présente invention est de remédier aux inconvénients précités. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de maintien en équilibre pour transporteur auto-balancé plus ergonomique, en particulier lors du déploiement et/ou le retrait dudit dispositif de maintien. Il est aussi un but de la présente invention de proposer un dispositif de 15 maintien en équilibre pour transporteur auto-balancé présentant moins de risque pour l'utilisateur, en particulier lors du déploiement et/ou le retrait dudit dispositif de maintien. Enfin un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de maintien en équilibre pour transporteur auto-balancé présentant moins de 20 risques de dégâts pour ledit transporteur, en particulier lors du déploiement et/ou le retrait dudit dispositif. Exposé de l'invention 25 Au moins un de ces objectifs est atteint par un dispositif de maintien en équilibre pour un transporteur auto-balancé ou gyropode, en particulier un transporteur auto-balancé permettant un transport de l'utilisateur en position assise, ledit dispositif comprenant : - au moins un bras de support déplaçable entre une position, dite 30 rétractée, et une position, dite déployée, dans laquelle il assure un maintien en équilibre dudit transporteur auto-balancé contre une surface de roulage ; et - au moins un moyen pour déplacer ledit au moins un bras de support entre lesdites positions rétractée et déployée ; 3035636 -3 caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur pour détecter un passage dudit au moins un bras de support de l'une desdites positions vers l'autre desdites positions en vue de commander une activation ou une désactivation d'une fonction d'auto-balancement dudit transporteur auto- 5 balancé. Ainsi, le dispositif de maintien en équilibre propose de détecter de manière automatisée la position de l'au moins un bras de support, également appelé la béquille dans la suite de la demande, en vue de commander de manière automatisée une activation ou une désactivation de la fonction 10 d'auto-balancement dans le transporteur auto-balancé. Ainsi, le déploiement et/ou le retrait dudit dispositif de maintien, et en particulier de la béquille, est réalisé de manière transparente et plus ergonomique pour l'utilisateur car ce dernier n'a plus à synchroniser manuellement l'activation ou la désactivation de la fonction d'auto-balancement avec la mise en place ou le retrait de la béquille. En outre, comme la fonction d'auto-balancement est désactivée de manière automatisée lorsque la béquille est déployée, le dispositif de maintien permet de diminuer, voire d'annuler, les risques de dégâts d'une part pour la béquille et d'autre part pour le transporteur auto-balancé lors du déploiement dudit dispositif de maintien. De plus, lorsque la béquille est retirée, respectivement déployée, la fonction d'auto-balancement étant activée, respectivement désactivée, automatiquement le dispositif de maintien permet de limiter, voire annuler, les risques d'accident pour l'utilisateur lors du déploiement et/ou le retrait dudit dispositif de maintien. Selon l'invention l'au moins un capteur peut être relié directement à un module de gestion de la fonction d'auto-balancement du transporteur auto-balancé qui interprètera les signaux émis par l'au moins un capteur en vue 30 d'activer ou de désactiver cette fonction. Alternativement, le dispositif selon l'invention peut comprendre un module de contrôle agencé pour : - recevoir le signal de détection émis par l'au moins un capteur, - interpréter ce signal, et 3035636 - 4 - - émettre un signal d'activation ou de désactivation, de la fonction d'auto-balancement. Avantageusement, ledit au moins un capteur peut être agencé pour 5 détecter la présence ou l'absence de l'au moins un bras de maintien en une position se trouvant à au moins 80%, avantageusement à 90%, et encore plus avantageusement à 95%, de la course entre la position rétractée et la position déployée, depuis ladite position rétractée. Ainsi, la fonction d'auto-balancement peut être désactivée 10 automatiquement dès que le bras de support se déploie au moins sur 80%, en particulier au moins sur 90% et encore plus particulièrement au moins sur 95%, de sa course depuis la position rétractée. D'une manière similaire, la fonction d'auto-balancement peut être activée automatiquement dès que le bras de support se retire sur 20%, en particulier sur 10% et encore plus 15 particulièrement sur 5% de sa course depuis la position déployée. Ainsi, la mise en place de la béquille est fait de manière ergonomique, sans à coup, pour l'utilisateur. Le risque de déséquilibre ou de chute est ainsi limité. De plus, le fait de désactiver la fonction d'auto-balancement sans attendre le déploiement du bras de support sur 100% de sa course permet 20 d'éviter d'accrocher la béquille sur une surface qui ne serait pas parfaitement plane, alors que la fonction d'auto-balancement est toujours activée. D'une manière similaire, le même avantage peut être obtenu lors de la phase de retrait de la béquille en activant la fonction d'auto-balancement lorsque la béquille se retire sur au moins 5%, 10% ou 20% de sa course depuis la 25 position déployée, au lieu de l'activer tout de suite lorsqu'elle quitte sa position de déploiement totale à 100%. Suivant un exemple de réalisation nullement limitatif, au moins un capteur peut être de type capteur de pression. Un tel capteur est prévu pour qu'une partie, ou une pièce faisant partie du bras de support, vienne en appui sur le capteur, ou ne soit plus en appui sur le capteur, lorsque le bras de support atteint la position à partir de laquelle la fonction d'auto-balancement est activée ou désactivée. 3035636 - 5 - Bien entendu, d'autres capteurs tels que des capteurs capacitifs, magnétiques, optiques, etc. peuvent être utilisés à la place ou en plus du capteur de pression. Le nombre de capteurs utilisés peut être par exemple de deux, trois, 5 voire quatre pour réaliser une détection plus sécurisée et éviter les risques d'absence de détection ou de fausses détections dues au dysfonctionnement d'un capteur unique. Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut comprendre au 10 moins deux bras de support. Suivant un exemple de réalisation, au moins deux bras de support peuvent être agencés de sorte que l'un desdits bras de support est prévu pour être positionné à l'avant du transporteur auto-balancé et l'autre à l'arrière 15 dudit transporteur auto-balancé. Ce qui permet un meilleur maintien en équilibre du transporteur auto-balancé. Alternativement ou en plus, au moins deux bras de support peuvent 20 être agencés de sorte que lesdits bras de support sont prévus pour être positionnés du même côté latéral dudit transporteur auto-balancé. Selon l'invention, au moins un bras de support peut être déplaçable par translation et/ou par rotation pour passer de la position rétractée à la position 25 déployée. Avantageusement, au moins un bras de support peut être agencé déplaçable par rotation autour d'un axe horizontal sensiblement parallèle à un axe de rotation d'une ou des roues du transporteur auto-balancé. 30 En particulier, au moins un bras de support peut être agencé déplaçable par rotation dans un plan perpendiculaire à un axe de rotation d'une ou des roues du transporteur auto-balancé. Ainsi, lorsqu'il est déployé, ledit au moins un bras de support est positionné pour former un bras de support, ou un obstacle, dans la direction 3035636 - 6 - de déplacement principal du transporteur, améliorant ainsi le maintien en équilibre dudit transporteur auto-balancé. Lorsque le dispositif de maintien en équilibre comprend plusieurs bras 5 de support, au moins un, en particulier chaque, bras de support peut être associé à au moins un capteur et au moins un moyen pour déplacer ledit bras de support, indépendamment des autres bras de support. Ainsi, le dispositif de maintien en équilibre comprend des bras de support fonctionnant indépendamment les uns des autres de sorte que le 10 dysfonctionnement de l'un des bras de support ne bloque pas le fonctionnement global du dispositif de maintien. Suivant un exemple de réalisation préféré, mais nullement limitatif, au moins un moyen pour déplacer un bras de support peut comprendre un vérin, 15 à air ou hydrique. Alternativement ou en plus, au moins un moyen pour déplacer un bras de support peut comprendre un moteur électrique, par exemple un moteur électrique pas à pas, ou un moteur électrique continu. 20 Bien entendu, le dispositif de maintien en équilibre peut comprendre au moins un moyen de déclenchement manuel du déploiement, respectivement du retrait, de l'au moins un bras de support permettant de déployer le bras de support lorsqu'il le souhaite. 25 Suivant une caractéristique particulièrement avantageuse, au moins un, en particulier chaque, bras de support peut comporter, du côté de son extrémité prévue pour venir en appui sur la surface de roulage, un revêtement, amovible ou non, présentant une plus grande souplesse, et/ou un plus grand coefficient de frottement. 30 La souplesse et/ou le plus grand coefficient de frottement d'un tel revêtement permet de faciliter l'accroche sur un plus grand nombre de surfaces de roulage. De plus, la souplesse du revêtement permet une accroche plus tendre et sans à coup, et donc plus ergonomique pour l'utilisateur et avec moins de risque de dégâts pour le dispositif de maintien. 3035636 - 7 - Un tel revêtement peut se présenter sous la forme d'un embout venant se fixer sur ladite extrémité du bras de support. Par exemple, un tel revêtement peut comprendre, ou être réalisée en, élastomère. 5 Avantageusement, au moins un bras de support peut être réalisé par assemblage de deux lames rigides fixées entre elles par une pluralité de manchons, ce qui permet de diminuer la quantité de matière utilisée pour la fabrication dudit bras de support et donc d'une part son coût de fabrication et 10 d'autre part son poids. Suivant un exemple de réalisation préféré, le dispositif de maintien peut comprendre un châssis creux, prévu pour être fixé rigidement sur le transporteur auto-balancé et dans lequel sont agencés au moins en partie 15 chacun des moyens constitutifs dudit dispositif, en particulier lorsque l'au moins un bras de support se trouve dans sa position rétractée. Ainsi, dans sa position rétractée, au moins un, en particulier chaque, bras de support vient se loger dans le châssis creux diminuant l'encombrement du dispositif de maintien tout en protégeant le bras de 20 support contre les agressions extérieures. Suivant un autre aspect de la même invention, il est proposé un transporteur auto-balancé, comprenant : 25 - au moins une roue, - au moins un moteur associé à ladite roue, - au moins un module de contrôle dudit moteur de sorte à réaliser un auto-balancement dudit transporteur ; et - un dispositif de maintien en équilibre suivant l'invention. 30 Le dispositif de maintien peut être disposé sur une paroi latérale du transporteur auto-balancé, et préférentiellement sur une paroi faisant face à la surface de roulage appelée paroi de fond. 3035636 - 8 - Plus particulièrement, le transporteur auto-balancé selon l'invention peut comprendre deux roues, et au moins un moteur associé à chaque roue. Dans une version particulièrement préférée, le transporteur auto-5 balancé selon l'invention peut comprendre : - un siège prévu pour accueillir une personne en position assise lors du transport, et - un guidon amovible, pour diriger ledit transporteur d'un côté ou de l'autre. 10 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'exemples nullement limitatifs, et des dessins annexés 15 sur lesquels : - les FIGURES 1, 2, 3a et 3b sont des représentations schématiques d'un exemple d'un dispositif de maintien en équilibre pour un transporteur auto-balancé selon l'invention ; et - les FIGURES 4 et 5 sont des représentations schématiques d'un 20 exemple d'un transporteur auto-balancé équipé du dispositif de maintien en équilibre des FIGURES 1,2,3a et 3b. Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des 25 variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de 30 préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieur. 3035636 - 9 - En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s'oppose à cette combinaison sur le plan technique. Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la 5 même référence. Les FIGURES 1, 2, 3a et 3bsont des représentations schématiques d'un exemple d'un dispositif de maintien en équilibre pour un transporteur auto-balancé selon l'invention. 10 Le dispositif de maintien en équilibre est représenté sur la FIGURE 1 selon une vue isométrique, sur la FIGURE 2 selon une vue de devant et sur les FIGURE 3a et 3b selon une vue en coupe suivant l'axe AA de la FIGURE 2. Le dispositif de maintien en équilibre est représenté dans une configuration rétractée sur la FIGURE 3a et dans une configuration déployée sur la 15 FIGURE 3b. Le dispositif 100 représenté sur les FIGURE 1, 2, 3a et 3b comprend deux bras de support 102 et 104, opposés l'un à l'autre et prévu pour être positionné l'un, à savoir le bras 102, du côté avant d'un transporteur auto-balancé et l'autre, à savoir le bras 104, du côté arrière du transporteur auto- 20 balancé. Le dispositif comprend un vérin 106 permettant de déplacer le bras de support 102 entre une position rétractée et une position déployée et un vérin 108 déplaçant le bras de support 104 entre une position rétractée et une position déployée. 25 Les bras de support 102 et 104 et les vérins 106 et 108 sont disposés dans un châssis 110 creux présentant une paroi de fond 112 sensiblement horizontale et deux parois latérales 114- et 116, perpendiculaires à la paroi de fond et parallèles entre-elles, présentant chacune une forme générale en forme de « V » inversé. 30 Plus particulièrement, les vérins 106 et 108 sont disposés dans le châssis entre les parois latérales et sont fixées à chacune desdites parois latérales 114 et 116 par des manchons cylindriques taraudés autorisant la rotation des vérins lorsque ces derniers se déploient pour déplacer les bras de supports 102 et 104 de la position rétractée à la position rétractée, et vice- versa. 3035636 - 10 - Chaque bras de support 102 et 104 est également fixé, libre en rotation, à chacune des parois latérale 114 et 116 par l'intermédiaire de deux biellettes. En position rétractée, chaque bras de support vient se loger au moins en partie dans le châssis creux 110, entre les parois latérales 114 et 5 116. Chaque bras de support 102 et 104 est formé par deux lames rigides, respectivement 1021 et 1022, et 1041 et 1042, fixées l'une à l'autre par cinq manchons cylindriques, respectivement 1023 et 1043. Chaque bras de support 102 et 104 est déplacé entre les positions 10 rétracté et déployée par rotation autour d'un axe de rotation perpendiculaire aux parois latérales 104 et 106 du châssis, cette rotation étant obtenu par le fait que le vérin, respectivement 106 et 108, déplaçant chaque bras de support, 102 et 104, est fixé au châssis 110 libre en rotation et que chaque bras de support, 102 et 104, est fixé au châssis par des biellettes également 15 libre en rotation. . Les bras de support 102 et 104, le châssis 110 ainsi que les éléments de liaison entre les bras de support 102 et 104 et le châssis 110 d'une part et les vérins 106 et 108 et le châssis 110 d'autre part sont réalisés en aluminium et/ou en inox. 20 Le dispositif 100 comprend en outre au moins un capteur permettant de détecter le déploiement des bras de support 102 et 104 au-delà d'une position prédéterminée, par exemple une position se trouvant à 90% de la course entre la position rétractée et la position déployée, à partir de la position 25 rétractée. Dans l'exemple décrit sur les FIGURES un seul capteur de pression 118, représenté sur les figures 3a et 3b, est utilisé pour les deux bras de support 102 et 104, ces deux bras de support 102 et 104 étant déployés de manière synchronisées. Ce capteur de pression 118 se présente sous la forme d'une 30 plaque ou d'une bande sur laquelle vient s'appuyer une pièce d'actionnement 120 lorsque les bras de support ne sont pas suffisamment déployés, par exemple lorsque les bras de support ne sont pas déployés à plus de 90% de leurs courses. Plus précisément, la pièce d'actionnement 120 est solidaire d'une pièce 35 de support 122 rotative, qui maintient ladite pièce d'actionnement 120 en 3035636 contact avec le capteur de pression 118 grâce à un ressort 124 disposé au niveau de son axe de rotation. Par conséquent, lorsque le bras de support 102 est dans position réfractée telle que représenté sur la FIGURE 3a, ou dans une position intermédiaire se trouvant entre la position rétractée et la position 5 déployée à moins 90% de sa course, la pièce d'actionnement 120 est en contact avec le capteur de pression 118 sous l'effet du ressort 124. Lorsque le bras de support 102 est dans une position suffisamment déployée, par exemple déployée à plus de 90% de sa course, telle que représenté sur la FIGURE 3a, une biellette en forme de « T » 126, solidaire 10 dudit bras de support 102, vient appuyer sur la pièce de support 122 et provoque une rotation de cette pièce de support 122 de sorte que la pièce d'actionnement 120 n'est alors plus contact avec le capteur de pression 118. Ainsi, la pièce d'actionnement 120 est en contact avec le capteur de pression 118 lorsque les bars de support 102 et 104 se trouve dans leur 15 position rétractée tels que représentés sur la FIGURE 3b, ou dans une position intermédiaire se trouvant entre la position rétractée et une position déployée à moins de 90% de leurs courses. Lorsque les bras de support 102 et 104 sont déployés à plus de 90% de leurs courses, alors la pièce d'actionnement 120 cesse d'être en contact avec le capteur de pression 118, ce qui déclenche 20 l'arrêt de la fonction d'auto-balancement. Le dispositif comprend en outre un module 128 de signalisation, relié à au capteur de pression 118, et qui interprète les signaux émis par le capteur 118. En fonction du signal reçu du capteur de pression 118, ce module de 25 signalisation 128 émet un signal de commande d'activation ou de désactivation d'une fonction d'auto-balancement vers un module de gestion du transporteur auto-balancé ou directement vers un module assurant ladite fonction d'auto-balancement, tel que par exemple un module qui contrôle le ou les moteurs électrique(s) du transporteur auto-balancé. 30 Le dispositif 100 comprend en outre un ou plusieurs boutons de commande (non représentés) permettant un déclenchement manuel du déploiement ou du retrait des bras de support. 3035636 - 12 - Dans l'exemple représenté le dispositif 100 comprend un module de signalisation 128 indépendant. Alternativement, ce module de signalisation peut être directement intégré dans un module du transporteur auto-balancé, tel que par exemple une carte électronique de gestion du transporteur auto- 5 balancé. Suivant encore une autre alternative, ce module peut être supprimé de sorte que le capteur de détection de la position des bras de support est connecté directement à un module de gestion d'auto-balancement, qui interprète le signal émis par ce capteur et active ou désactive la fonction d'auto-balancement. 10 Dans l'exemple représenté le dispositif 100 comprend un unique capteur de détection. Alternativement, le dispositif peut mettre en oeuvre plusieurs capteurs détectant la position de chaque bras de support ensemble ou indépendamment pour chaque bras de support. 15 Les FIGURES 4-5 sont des représentations schématiques d'un exemple d'un transporteur auto-balancé équipé du dispositif de maintien en équilibre 100 des FIGURES 1-3. La FIGURE 4 est une représentation isométrique du transporteur 400 20 vue de derrière et la FIGURE 5 est une représentation isométrique du transporteur 400 vue de devant. Le transporteur auto-balancé 400 représenté sur les FIGURES 4 et 5 est commandé en marche avant ou en marche arrière par l'inclinaison du corps de l'utilisateur vers l'avant ou vers l'arrière. 25 Le transporteur auto-balancé 400 comprend deux roues latérales 402 et 404, un moteur électrique (non visible) associé à chacun des deux roues 402 et 404, un guidon 406 permettant à l'utilisateur de diriger le transporteur auto-balancé d'un côté ou de l'autre, un siège 408 muni d'un dossier permettant d'accueillir l'utilisateur en position assise lors de son transport et 30 d'un repose pied 410. Le dispositif de maintien en équilibre 100 est disposé sous le siège 408 du côté de la roue 404 de sorte que : - les bras de support 102 et 104 sont disposés du même côté du transporteur auto-balancé 400 ; et 3035636 - 13 - - l'un des bras, à savoir le bras 102, est disposé à l'avant du transporteur auto-balancé 400 et se déploie vers l'avant du transporteur auto-balancé 400, et l'autre des bras, à savoir le bras 104, est disposé à l'arrière du transporteur auto-balancé 400 et se 5 déploie vers l'avant du transporteur auto-balancé 400. Chaque bras 102 et 104 se déploie dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation des roues 402 et 404. Par ailleurs, chaque bras de support 102 et 104 est équipé, au niveau de son extrémité venant en contact avec la surface de roulage lorsqu'il est en 10 position déployée, un embout, respectivement 412 et 414, (non représenté sur les FIGURES 1-3, visible sur les FIGURES 4 et 5) souple, démontable, réalisée en élastomère de sorte à présenter un plus grand coefficient d'adhérence. 15 Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, le transporteur auto-balancé peut comprendre uniquement une seule roue. Par ailleurs, le nombre, la 20 position, la forme et/ou le type des bras de support, des capteurs, des moyens pour déplacer les bras de support peuvent être différents. REVENDICATIONS1. Dispositif (100) de maintien en équilibre pour un transporteur auto-balancé (400), agencé pour être fixé sur ledit transporteur auto-balancé (400), ledit 5 dispositif (100) comprenant : - au moins un bras de support (102,104) déplaçable entre une position, dite rétractée, et une position, dite déployée, dans laquelle il assure un maintien en équilibre dudit transporteur auto-balancé (400) contre une surface de roulage ; et 10 - au moins un moyen (106,108) pour déplacer ledit au moins un bras de support (102,104) entre lesdites positions rétractée et déployée ; caractérisé en ce qu'il comprend au moins un capteur (118) pour détecter un passage dudit au moins un bras de support (102,104) de l'une desdites positions vers l'autre desdites positions en vue de commander une activation 15 ou une désactivation d'une fonction d'auto-balancement dudit transporteur auto-balancé (400). 2. Dispositif (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit au moins un capteur (118) est agencé pour détecter la présence ou 20 l'absence de l'au moins un bras de support (102,104) en une position se trouvant à au moins 90% de la course entre la position rétractée et la position déployée, depuis ladite position rétractée. 3. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce qu'au moins un capteur (118) est de type capteur de pression. 4. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux bras de support (102,104) 30 agencés de sorte que l'un desdits bras de support (102) est prévu pour être positionné à l'avant du transporteur auto-balancé (400) et l'autre (104) à l'arrière dudit transporteur auto-balancé (400). 3035636 - 15 - 5. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux bras de support (102,104) agencés de sorte que lesdits bras de support (102,104) sont prévus pour être positionnés du même côté latéral dudit transporteur auto-balancé (400). 6. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un bras de support (102,104) est déplaçable par rotation autour d'un axe horizontal sensiblement parallèle à un axe de rotation d'une ou des roues (402,404) du transporteur auto-balancé (400). 7. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs bras de support (102,104), à au moins un bras de support (102,104) est associé à au moins un capteur (118) et au moins un moyen (106,108) pour déplacer ledit bras de support (102,104), indépendamment des autres bras de support (102,104). 8. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un moyen pour déplacer un bras de support (102,104) comprend un vérin (106,108). 9. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen de déclenchement manuel du déploiement, respectivement du retrait, de l'au moins un bras de support (102,104). 10. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un bras de support (102,104) comporte, du côté de son extrémité prévue pour venir en appui sur la surface de roulage, un revêtement (412,414), en particulier amovible, présentant une plus grande souplesse, et/ou un plus grand coefficient de frottement. 11. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un bras de support (102,104) est réalisé par assemblage de deux lames (1021-1022, 1041-1042) rigides fixées entre elles 35 par une pluralité de manchons (1023, 1043). 3035636 - 16 - 12. Dispositif (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un châssis (110) creux, prévu pour être fixé rigidement sur le transporteur auto-balancé (400) et dans lequel sont agencés 5 au moins en partie chacun des moyens constitutifs dudit dispositif (100), en particulier lorsque l'au moins un bras de support (102,104) se trouve dans sa position rétractée. 13. Transporteur auto-balancé (400), comprenant : 10 - au moins une roue (402,404), - au moins un moteur associé à ladite roue (402,404), - au moins un module de contrôle dudit moteur de sorte à réaliser un auto-balancement dudit transporteur (400) ; et - un dispositif (100) de maintien en équilibre suivant l'une 15 quelconque des revendications précédentes. 14.Transporteur auto-balancé (400) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend : - deux roues (402,404), et 20 - au moins un moteur associé à chaque roue (402,404). 15. Transporteur auto-balancé (400) selon l'une quelconque des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce qu'il comprend : - un siège (408) prévu pour accueillir une personne en position 25 assise lors du transport, et - un guidon (406) amovible, pour diriger ledit transporteur (400) d'un côté ou de l'autre.