Brevet FR3030094A1 — publié le 20160617

Procédé de détection de comportements atypiques La présente invention concerne un procédé de détection d'un comportement atypique d'un élément mobile dans une zone surveillée. La présente invention se rapporte également à un dispositif de détection d'un comportement atypique d'un élément mobile dans une zone surveillée. Dans le domaine de la surveillance maritime, les autorités nationales, telles que les douaniers, ont pour rôle de surveiller les eaux territoriales pour lutter, notamment, contre le pillage des ressources, la contrebande, l'immigration illégale, les actes de piraterie et de terrorisme. Une telle surveillance permet, également, d'assurer la sécurité des personnes, par exemple, de secourir des naufragés. Dans ce contexte, les douaniers se trouvent confrontés à des problématiques liées, notamment, à l'immensité des zones de navigation, à leur libre accès et à la densité des activités maritimes. Il est connu de l'état de la technique des systèmes dotés de différents types de capteurs permettant la surveillance d'une zone d'intérêt. Cependant, de tels systèmes n'alertent pas l'opérateur lorsqu'un évènement atypique se produit. De tels systèmes nécessitent donc la présence d'un grand nombre d'opérateurs pour surveiller une zone étendue. En outre, la détection d'un événement atypique est soumise à l'attention et à la vigilance des opérateurs. Il est connu de CN 10 31 77 608 A un système de détection automatique de comportements atypique. Les comportements atypiques sont détectés au moyen d'une approche par règle à partir d'une base de données d'apprentissage contenant des cas déjà traités et déjà validés. Toutefois, un tel système ne permet pas de détecter des comportements atypiques encore inconnus. Les comportements détectables sont, en effet, les comportements déjà connus au préalable par un expert. Or, les modes opératoires des trafiquants et autres contrevenants sont en changements perpétuels, ce qui rend l'utilisation de tels systèmes inadaptée aux problématiques des douaniers. Un but de l'invention est donc de permettre la détection automatique de comportements atypiques d'éléments dans une zone surveillée sans mettre en oeuvre une phase préalable d'apprentissage. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection d'un comportement atypique d'un élément mobile dans une zone surveillée parmi un ensemble de comportements d'éléments mobiles dans la zone surveillée, le procédé comportant : 3030094 2 - la réception en temps réel d'au moins un paramètre de chaque élément mobile dans la zone surveillée, les valeurs des paramètres pour un élément définissant un comportement de l'élément, - pour chaque élément, la mise à jour en temps réel d'une estimation de la 5 probabilité d'occurrence du comportement de l'élément relatif aux valeurs des paramètres, l'estimation de la probabilité d'occurrence étant calculée à partir d'un estimateur à noyau, - la comparaison, pour au moins un élément mobile, de l'estimation mise à jour de la probabilité d'occurrence d'un comportement de l'élément par rapport à un seuil, et 10 - le déclenchement d'une alerte si une condition portant sur l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement de l'élément mobile est vérifiée. Suivant des modes particuliers de mise en oeuvre zone surveillée, le procédé de détection comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : 15 - l'estimateur à noyau est un estimateur de Parzen-Rozenblatt. - l'estimation d'une probabilité d'occurrence d'un comportement relatif à un élément mobile est réalisée de manière incrémentale, en mettant à jour une estimation courante de ladite probabilité et en tenant compte d'un nouveau comportement de l'élément. 20 - au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile est la vitesse de l'élément, le procédé comprenant le filtrage des éléments en fonction d'un seuil de vitesse. - au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile est la position de l'élément dans la zone surveillée. 25 - chaque élément mobile est le positionnement de l'élément mobile dans une sous-zone spécifique de la zone surveillée. - le comportement de l'élément mobile est le fait que la durée du trajet effectué par l'élément mobile pour aller d'un point de départ spécifique dans la zone surveillée à un point d'arrivée spécifique dans la zone surveillée est compris dans un intervalle de temps 30 prédéterminé. - le comportement de l'élément mobile est le positionnement de l'élément mobile dans une même sous-zone de la zone surveillée qu'un autre élément mobile à un intervalle de temps prédéterminé. - au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile est une caractéristique intrinsèque à l'élément mobile, le comportement de chaque élément mobile est le 3030094 3 positionnement de l'élément mobile doté de la caractéristique intrinsèque dans une sous-zone spécifique de la zone surveillée. L'invention concerne aussi un dispositif de détection d'un comportement atypique d'un élément mobile dans une zone surveillée, le dispositif comportant : 5 - des capteurs de mesure d'au moins un paramètre de chaque élément mobile dans la zone surveillée, et - une unité de traitement configurée pour mettre en oeuvre, en interaction avec un programme d'ordinateur : o la réception du ou des paramètres mesurés par les capteurs, les valeurs 10 des paramètres mesurés pour un élément définissant un comportement de l'élément, o pour chaque élément, la mise à jour en temps réel d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement de l'élément relatif aux valeurs des paramètres, l'estimation de la probabilité d'occurrence étant calculée à 15 partir d'un estimateur à noyau, o la comparaison, pour au moins un élément mobile, de l'estimation de la probabilité d'occurrence mis à jour d'un comportement de l'élément par rapport à un seuil, et o le déclenchement d'une alerte si une condition portant sur l'estimation de la 20 probabilité d'occurrence de l'élément mobile est vérifiée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples uniquement et en référence aux dessins qui sont : - figure 1, une représentation schématique d'un exemple de dispositif de détection 25 permettant la mise en oeuvre d'un procédé de détection selon l'invention, - figure 2, un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection selon un premier mode de réalisation de l'invention, - figures 3 à 6, respectivement un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détermination selon respectivement, un deuxième, un troisième, un 30 quatrième et un cinquième mode de réalisation de l'invention. La figure 1 illustre schématiquement un dispositif 10 de détection de comportements atypiques, une zone surveillée 11 par le dispositif 10 et au moins un élément mobile 12 dans la zone surveillée 11. Dans la suite de la description, les éléments mobiles 12 sont, par exemple, des véhicules tels que des bâtiments navals et la 3030094 4 zone surveillée 11 est, par exemple, une zone maritime. Comme illustré sur la figure 1, la zone maritime comprend, par exemple, deux ports A, B. Le dispositif 10 est propre à mettre en oeuvre un procédé de détection selon l'invention. 5 Le dispositif 10 comprend des capteurs 14 et un calculateur 16. Les capteurs 14 sont positionnés dans la ou autour de la zone surveillée 11. Les capteurs 14 sont configurés pour mesurer des paramètres relatifs aux bâtiments navals 12 dans la zone surveillée 11 ou des paramètres relatifs à la zone surveillée 11. Les capteurs 14 sont, en outre, configurés pour transmettre les valeurs des paramètres 10 mesurées au calculateur 16. Les paramètres sont, par exemple, la position des bâtiments navals 12 dans la zone maritime surveillée, la vitesse des bâtiments navals 12 ou encore les conditions météorologiques dans la zone surveillée 11. Les capteurs 14 sont, par exemple, choisis dans un groupe comprenant : des radars, des systèmes d'identification automatiques (connus sous l'acronyme anglais AIS), 15 et des capteurs météorologiques. Le calculateur 16 est un ordinateur comprenant un processeur 24, un clavier 25 et une unité d'affichage 28. Le processeur 24 comprend une unité de traitement de données 30 et une mémoire 32. Dans la mémoire 32 est stocké un programme d'ordinateur comprenant des 20 instructions de programme. Le programme d'ordinateur est chargeable sur l'unité de traitement 30 et est adapté pour entraîner la mise en oeuvre d'un procédé de détection selon l'invention lorsque le programme d'ordinateur est mis en oeuvre sur l'unité de traitement de données 30. Une base de données est également stockée dans la mémoire 32. La base de 25 données comprend des informations sur l'ensemble des éléments susceptibles de se déplacer dans la zone surveillée 11. Les informations enregistrées dans la base de données sont, par exemple, des poids, des types, des longueurs, des tirants d'eau, des largeurs et des immatriculations de bâtiments navals. La base de données comprend également des informations sur les emplacements 30 et destinations des bâtiments navals, notamment, des informations sur les ports A, B. De telles informations sont issues de l'index mondial des ports (en anglais World Port Index). L'index mondial des ports comprend une liste de ports mondiaux décrivant les positions, les caractéristiques, les installations connues et les services disponibles dans ces ports. 3030094 5 La base de données permet également de stocker des données sur les comportements des éléments qui se sont déplacés en zone surveillée 11, après leur traitement par l'unité de traitement 30 en interaction avec le programme d'ordinateur. Le fonctionnement du dispositif 10 est maintenant décrit en référence à la figure 2 5 qui est un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection selon un premier mode de réalisation de l'invention. En navigation maritime, des rails de circulation sont établis pour contrôler le trafic maritime. Cependant, certains navires, voire la totalité des navires, préfèrent emprunter d'autres rails de circulation. Le procédé de détection selon le premier mode de réalisation 10 permet d'estimer le chemin le plus utilisé par un ensemble de bâtiments navals 12 pour aller d'un premier point, par exemple le port A, à un deuxième point, par exemple le port B. Le procédé de détection vise, ainsi, à détecter les bâtiments navals 12 empruntant des chemins peu utilisés pour aller du port A au port B et ayant donc des comportements atypiques. 15 Le procédé de détection comprend une première phase 80 de mise à jour d'une base de données comprenant des estimations des probabilités d'occurrence de comportements relatifs aux bâtiments navals 12 mobiles dans la zone surveillée 11 et une deuxième phase 90 d'analyse de certaines estimations des probabilités d'occurrence des comportements relatifs aux bâtiments navals 12. 20 La première phase 80 de mise à jour comprend une première étape 100 de réception en temps réel d'un message envoyé par les capteurs 14 et relatif à un bâtiment naval 12 dans une zone surveillée 11. En effet, lorsqu'un bâtiment naval 12 entre dans une zone maritime surveillée par le dispositif 10, les capteurs 14 traquent le bâtiment naval 12 et envoient, en temps réel à l'unité de traitement 30, des messages comprenant 25 les valeurs de paramètres relatifs au bâtiment naval 12. Les messages sont envoyés à un intervalle de temps prédéterminé. L'intervalle de temps prédéterminé est, par exemple, compris entre 2 secondes et 10 secondes. Les paramètres relatifs au bâtiment naval 12 sont, par exemple, la position du bâtiment naval 12, la vitesse du bâtiment naval 12, le nom du bâtiment naval 12, la 30 longueur, la largeur, la hauteur, le poids et/ou le type de bâtiment naval 12. Les valeurs des paramètres relatifs au bâtiment naval 12 à un instant donné définissent un comportement du bâtiment naval 12. Dans le premier mode de réalisation, le comportement du bâtiment naval 12 est le positionnement du bâtiment naval 12 dans la zone surveillée 11. Si le bâtiment naval 12 est positionné dans une zone empruntée par 35 un grand nombre de bâtiment naval 12, le comportement du bâtiment naval 12 n'est pas 3030094 6 considéré comme atypique. En revanche, dans le cas contraire, le comportement du bâtiment naval 12 est considéré comme atypique. Dans le premier mode de réalisation, les paramètres transmis à l'unité de traitement 30 par les capteurs 14 sont la position et la vitesse du bâtiment naval 12. La 5 position du bâtiment naval 12 est notamment repérée par la latitude et la longitude du bâtiment naval 12. L'étape de réception 100 comprend, également, la détermination de la destination du bâtiment naval 12, c'est-à-dire la détermination du point B. Lors d'une traversée, le capitaine d'un bâtiment naval 12 renseigne la destination du bâtiment naval 12 qui est 10 ensuite transmise via le système AIS. La destination étant renseignée manuellement, elle est souvent incorrecte ou soumise à des problèmes de traduction. Dans ce cas, la destination est déterminée par ressemblance phonétique avec une base de données de destination, pondérée par la différence entre le cap pris par le navire et le cap nécessaire pour aller en un point B donné. 15 La première phase 80 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 110 de filtrage du bâtiment naval 12 si la vitesse du bâtiment naval 12 est inférieure à un seuil de vitesse. Le seuil de vitesse est, par exemple, égal à deux noeuds. Un noeud est une unité de mesure de la vitesse utilisée en navigation maritime et aérienne. Un noeud correspond à un mille marin par heure, soit 1,852 kilomètres par heure (km-h"1). Ainsi, seuls les 20 bâtiments navals 12 ayant une vitesse supérieure au seuil de vitesse sont pris en compte dans le procédé de détection selon le premier mode de réalisation de l'invention. La première phase 80 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 120 de détermination de la position du bâtiment naval 12 sur une trame 121 (visible sur la figure 1) modélisant la zone surveillée. En effet, la zone surveillée 11 est cartographiée et 25 divisée en différentes sous-zones représentées par des cases, l'ensemble des cases formant la trame 121 de la zone surveillée. Le bâtiment naval 12 qui parcourt la zone maritime surveillée est donc positionné dans l'une des cases de la trame 121. Le paramètre donnant la position du bâtiment naval 12 dans la zone surveillée 11 permet, alors, de déterminer la case de la trame 121 dans laquelle est positionnée le 30 bâtiment naval 12, ainsi que la position du bâtiment naval 12 sur la trame 121 par rapport au centre de la case déterminée. L'étape de détermination 120 comprend, également, la mise à jour d'un premier compteur comptant le nombre total n de bâtiments navals 12 ayant fait le trajet du point A au point B. 3030094 7 L'étape de détermination 120 comprend, également, la mise à jour d'un deuxième compteur comptant le nombre N de bâtiments navals 12 ayant fait le trajet du point A au point B et étant passés dans la case de la trame 121 où est positionné le bâtiment naval 12. 5 La première phase 80 de mise à jour comprend ensuite une étape 130 de mise à jour d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12. De manière générale, un estimateur d'une grandeur G est noté Û. Dans le premier mode de réalisation, le comportement d'un bâtiment naval 12 est 10 le fait que le bâtiment naval 12 passe dans la case déterminée de la trame 121. Le comportement du bâtiment naval 12 est donc le positionnement spécifique du bâtiment naval 12 dans la zone surveillée 11. Plus le nombre de bâtiments navals 12 qui passent dans une case est grand, plus l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement pour cette case est élevée. En revanche, si peu de bâtiments navals 12 15 passent dans une case, l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement pour cette case est faible. L'estimation de la probabilité d'occurrence est mise en oeuvre par un estimateur à noyau. En particulier, l'estimateur à noyau mis en oeuvre est un estimateur de ParzenRosenblatt. 20 L'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12 est réalisée de manière incrémentale, en mettant à jour une estimation courante de ladite probabilité et en tenant compte d'un nouveau comportement du bâtiment naval 12. Dans le premier mode de réalisation, l'estimateur :t),N de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12 est donné par la relation suivante en 25 mode incrémentai : r N -1 -P 1 1,x, = ) , , , + K ' = N ) (eq1) où i est la case déterminée lors de l'étape de détermination 120, C1 est la position en longitude et en latitude du centre de la case i, x, est la position en longitude et en latitude du bâtiment naval 12 dans la case i, 30 N est le nombre de bâtiments navals 12 qui effectuent le trajet du point A au point B et qui sont passés dans la case i déterminée, est l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment 12 calculée à partir des (N-1)ème bâtiment naval 12, 3030094 8 K est une fonction de noyau, et Film est une estimation sur l'ensemble des N bâtiments navals 12 d'une bande passante h,. La bande passante permet de déterminer une mesure d'importance des voisins d'une observation. Cette bande passante permet de savoir si deux points sont 5 suffisamment proches pour avoir une influence l'un sur l'autre. Ainsi, dans le premier mode de réalisation, l'estimateur PiN de la probabilité d'occurrence est mis à jour à chaque passage d'un bâtiment naval 12 dans une case i de la trame 121 de la zone surveillée après le passage du Nème bâtiment naval. La fonction de noyau K est choisie comme étant une fonction gaussienne standard, c'est-à-dire à 10 espérance nulle et à variance unitaire : K(t)= 1 e 2 2,7r (eq2) La bande passante h,,N est obtenue en utilisant l'équation suivante : hiy = 6 (eq3) où n est le nombre total de bâtiments navals 12 ayant effectué le trajet du point A 15 au point B, et a, est l'écart type de la distribution des comportements de l'ensemble des n bâtiments navals 12 ayant effectué le trajet du point A au point B, ai est égal à la racine carrée de la variance V, de cette distribution. L'estimateur hiy est ainsi déterminé au moyen de la variance donnée par la 20 relation suivante : - 170(12+1 = n+1 7(X)n n+1 (Xn+1 M°Y7/4-1)2 (eq4) où n est le nombre total de bâtiments navals 12 ayant effectué le trajet du point A au point B, 1.7(X)n est l'estimation de la variance de la distribution des comportements de 25 l'ensemble des n bâtiments navals, V(X)n+1 est l'estimation de la variance de la distribution des comportements de l'ensemble des (n+1) bâtiments navals, Xn+1 est le comportement du (n+1) ème bâtiment naval 12, Moyn+i est la moyenne des comportements de l'ensemble des (n+1) bâtiments 30 navals, Moy,,,i étant donnée par l'équation suivante : 3030094 9 Moyn+i = n+11/1"n 1 Xn+1 (eq5) L'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement mise à jour est stockée dans la base de données à la place de la dernière estimation de la probabilité d'occurrence de ce comportement. La probabilité d'occurrence mise à jour est ainsi 5 réutilisable par la suite pour le calcul incrémental de nouvelles probabilités d'occurrence du comportement. A l'état initial, l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement est nulle, la moyenne des comportements est nulle et la variance est égale à 1. Les étapes 100 à 130 sont ensuite itérées. 10 La deuxième phase 90 d'analyse comprend une étape 140 de comparaison de l'estimation de la probabilité d'occurrence mise à jour relative à la position spécifique du bâtiment naval par rapport à un premier seuil prédéterminé. Le premier seuil prédéterminé est fixé arbitrairement par l'opérateur. Le seuil prédéterminé est, par exemple, égal à 5 pourcents (%). 15 Le procédé comprend, ensuite, une étape 150 de déclenchement d'une alerte si l'estimation de la probabilité mise à jour est inférieure au seuil prédéterminé. Les étapes 140 et 150 sont, optionnellement itérées. Chacune des étapes du procédé de détection selon le premier mode de réalisation est mise en oeuvre par le calculateur 16. Les étapes du procédé de détection selon le premier mode de réalisation 20 sont mises en oeuvre en temps réel ou en temps différé. Ainsi, pour chaque couple de ports d'arrivée et de ports de destination, la probabilité de voir un bâtiment naval 12 dans une zone définie est estimée. En particulier, des estimations des probabilités d'occurrence des comportements sont calculées aux différentes zones de la trame 121 où passe le bâtiment naval 12. Les estimations des 25 probabilités d'occurrence des comportements sont, ensuite, représentées sur la trame 121 de la zone géographique, par exemple, sous forme d'une heat-map. Une heat-map est une représentation graphique de données statistiques qui encode l'intensité d'une grandeur variable par une gamme de tons ou un nuancier de couleurs sur une matrice en deux dimensions représentant, par exemple, une zone géographique. 30 Le fonctionnement du dispositif 10 est maintenant décrit en référence à la figure 3 qui est un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. Le procédé de détection selon le deuxième mode de réalisation de l'invention permet d'estimer la localisation de zones d'arrêts des bâtiments navals 12 dans la zone 3030094 10 surveillée. En effet, de telles zones d'arrêt correspondent, par exemple, à des zones d'échange de matières illicites ou à des rencontres criminelles. Le procédé de détection selon le deuxième mode de réalisation comprend une première phase 180 de mise à jour d'une base de données comprenant des estimations 5 des probabilités d'occurrence de comportements relatifs aux bâtiments navals 12 mobiles dans la zone surveillée 11 et une deuxième phase 190 d'analyse de certaines estimations des probabilités d'occurrence des comportements relatifs aux bâtiments navals 12. La première phase 180 de mise à jour comprend une étape 200 de réception d'un message identique à l'étape 100 de réception d'un message du premier mode de 10 réalisation. La première phase 180 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 210 de filtrage du bâtiment naval 12 lorsque la vitesse du bâtiment naval 12 est supérieure à un seuil de vitesse. Le seuil de vitesse est, par exemple, égal à deux noeuds. Ainsi, seuls les bâtiments navals 12 ayant une vitesse inférieure au seuil de vitesse sont pris en compte 15 dans le procédé de détection selon le premier mode de réalisation de l'invention. La première phase 180 de mise à jour comprend ensuite des étapes 220 de détermination, 230 de mise à jour, identiques aux étapes 120 de détermination et 130 de mise à jour du premier mode de réalisation. Dans ce deuxième mode de réalisation, les variables n et N de l'équation 1 sont incrémentées à chaque fois qu'un nouveau bâtiment 20 naval 12 s'arrête dans la zone surveillée 11. En effet, la trame 121 est conservée en mémoire et à chaque fois qu'un bâtiment naval 12 s'arrête dans une case du quadrillage, les compteurs n et N de la case sont incrémentés. La deuxième phase 190 d'analyse comprend des étapes 240 de comparaison et 250 de déclenchement respectivement identiques aux étapes 140 de comparaison et 150 25 de déclenchement du premier mode de réalisation. Les étapes 200 à 250 sont ensuite itérées. Chacune des étapes du procédé de détection selon le deuxième mode de réalisation est mise en oeuvre par le calculateur 16. Les étapes du procédé de détection selon le deuxième mode de réalisation sont mises en oeuvre en temps réel ou en temps 30 différé. Le fonctionnement du dispositif 10 est maintenant décrit en référence à la figure 4 qui est un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection selon un troisième mode de réalisation de l'invention. 3030094 11 Le procédé de détection selon le troisième mode de réalisation permet d'estimer le temps de trajet effectué par un bâtiment naval 12 se déplaçant depuis un point de départ A jusqu'à un point d'arrivée B. Les points A et B sont, par exemple, des ports. Le procédé de détection selon le troisième mode de réalisation comprend une 5 première phase 280 de mise à jour d'une base de données comprenant des estimations des probabilités d'occurrence de comportements relatifs aux bâtiments navals 12 mobiles dans la zone surveillée 11 et une deuxième phase 290 d'analyse de certaines estimations des probabilités d'occurrence des comportements relatifs aux bâtiments navals 12. La première phase 280 de mise à jour comprend une étape 300 de réception d'un 10 message. L'étape 300 de réception est identique à l'étape 100 de réception du premier mode de réalisation à la différence que les paramètres mesurés et transmis à l'unité de traitement 30 sont la position du bâtiment naval 12 , le nom du bâtiment naval 12 et l'heure et la date d'envoi du message. La première phase 280 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 310 de 15 détermination du point de départ A de l'itinéraire du bâtiment naval 12 et du point d'arrivée B de l'itinéraire du bâtiment naval 12. L'étape 310 de détermination du point de départ et du point d'arrivée du bâtiment naval 12 comprend la détermination de la localisation ou non du bâtiment naval 12 dans un port. 20 Si le bâtiment naval 12 n'est pas localisé dans un port, le bâtiment naval 12 est filtré et non pris en compte dans le procédé de détection selon le troisième mode de réalisation. Si le bâtiment naval 12 est localisé dans un port, l'étape 310 de détermination comprend l'enregistrement dans la base de données d'une première note comportant le 25 nom du bâtiment naval 12, le nom du port et l'heure et la date d'envoi du message. Dans le cas où aucune autre note relative au même bâtiment naval 12 et à un port différent du port de la première note est enregistrée dans la base de données, le procédé de détection est mis en attente jusqu'à réception d'un nouveau message par l'unité de traitement 30. Les étapes 300 de réception et 310 de détermination sont alors itérées. 30 Dans le cas où une deuxième note relative au même bâtiment naval 12 est déjà enregistrée dans la base de données et que le nom du port est différent du nom du port de la première note, le port de la deuxième note est le port de départ. Le port de la première note est le port d'arrivée. 3030094 12 La première phase 280 de mise à jour comprend, ensuite une étape 320 de calcul de la durée du trajet du bâtiment naval 12 pour aller du point de départ A au point d'arrivée B. L'heure et la date contenues dans la deuxième note sont l'heure et la date de 5 départ du bâtiment naval 12. L'heure et la date contenues dans la première note sont l'heure et la date d'arrivée du bâtiment naval 12. La durée du trajet entre le point de départ A et le point d'arrivée B est obtenue par calcul de la différence en valeur absolue entre l'heure et la date de la deuxième note et l'heure et la date de la première note. 10 Ainsi, dans le troisième mode de réalisation, le comportement d'un bâtiment naval 12 est le fait que la durée du trajet effectué par le bâtiment naval 12 pour aller d'un point de départ donné à un point d'arrivée donné est compris dans un intervalle de temps prédéterminé. L'étape de calcul 320 comprend également la recherche de la durée de référence 15 la plus proche de la durée du trajet déterminée parmi un ensemble de durées de référence. Pour un trajet reliant un point de départ à un point d'arrivée, le calcul du rapport entre la distance à vol d'oiseau reliant le point de départ au point d'arrivée et la vitesse moyenne du bâtiment naval 12 permet d'obtenir une durée moyenne de trajet LUI . Cette durée moyenne de trajet At1 est ensuite incrémentée et décrémentée avec un pas 20 d'incrémentation. Le pas d'incrémentation est, par exemple, égal à 5 minutes. L'ensemble des durées obtenues sont appelées « durées de référence». L'incrémentation est une opération qui consiste à ajouter une valeur fixe à un compteur. L'opération inverse, la décrémentation, consiste à retirer une valeur fixe au compteur. La durée de référence déterminée est la durée la plus proche en valeur absolue 25 de la durée du trajet. Dans le cas où l'écart temporel entre la durée du trajet est la même en valeur absolue pour deux durées de références différentes, la durée de référence déterminée est, par exemple, la durée la plus grande. L'étape de calcul 320 comprend, également, la mise à jour d'un troisième compteur comptant le nombre n de bâtiments navals 12 ayant fait le trajet entre le même 30 point de départ et le même point d'arrivée. L'étape de calcul 320 comprend, également, la mise à jour d'un quatrième compteur comptant le nombre N de bâtiments navals 12 ayant fait le trajet entre le même point de départ et le même point d'arrivée et dont la durée du trajet est la plus proche de la même durée de référence que le bâtiment naval 12. 3030094 13 La première phase 280 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 330 de mise à jour d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12. Dans le troisième mode de réalisation, l'estimation de la probabilité d'occurrence 5 du comportement est relative à la probabilité que le bâtiment naval 12 effectue le trajet depuis le point de départ A jusqu'au point d'arrivée B pendant la durée de référence déterminée lors de l'étape 320 de calcul. L'estimateur mis en oeuvre pour estimer la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12 est identique à celui du premier mode de réalisation 10 et est donné par la même relation (eq1) à la différence que : i est le trajet effectué depuis un point d'arrivée A jusqu'à un point d'arrivée B, parmi un ensemble de trajets, Ci est la durée de référence déterminée lors de l'étape 320 de calcul, xi est la durée du trajet effectuée par le bâtiment naval 12 depuis le point de départ 15 jusqu'au point d'arrivée, N est le nombre de bâtiment naval 12 qui effectuent le trajet depuis le premier port jusqu'au deuxième port pendant la durée de référence Ci déterminée, et 13,,N_1 est l'estimation de la dernière probabilité d'occurrence du (N-1)ème bâtiment naval 12 qui effectue le trajet depuis le premier port jusqu'au deuxième port pendant la 20 durée de référence déterminée. Ainsi, dans le troisième mode de réalisation, l'estimation PiN de la probabilité d'occurrence est mis à jour pour chaque bâtiment naval 12 effectuant un itinéraire depuis un point de départ A donné jusqu'à un point d'arrivée B donné. Dans le troisième mode de réalisation, la bande passante h,,N est obtenue en 25 utilisant l'équation suivante : N = 1,06.a.n (eq6) où n est le nombre total de bâtiments navals 12 ayant effectué le trajet depuis le point de départ A jusqu'au point d'arrivée B, et a, est l'écart type de la distribution des comportements de l'ensemble des n 30 bâtiments navals 12 ayant effectué le trajet depuis le point de départ A jusqu'au point d'arrivée B, a, étant égal à la racine carrée de la variance V, de cette distribution. L'estimateur hi,N est ainsi déterminé au moyen de la variance donnée par la relation (eq4). 3030094 14 L'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement mise à jour est stockée dans la base de données à la place de la dernière estimation de la probabilité d'occurrence de ce comportement. La probabilité d'occurrence mise à jour est ainsi réutilisable par la suite pour le calcul incrémentai de nouvelles probabilités d'occurrence 5 du comportement. La première phase 290 d'analyse comprend des étapes 340 de comparaison et 350 de déclenchement d'une alerte, respectivement identiques aux étapes 140 de comparaison et 150 de déclenchement d'une alerte du premier mode de réalisation. Les étapes 300 à 350 sont ensuite itérées. 10 Chacune des étapes du procédé de détection selon le troisième mode de réalisation est mise en oeuvre par le calculateur 16. Les étapes du procédé de détection selon le troisième mode de réalisation sont mises en oeuvre en temps réel ou en temps différé. Ainsi, pour chaque couple de port de départ et de port d'arrivée, la probabilité 15 qu'un bâtiment naval 12 effectue le trajet depuis le port de départ jusqu'au port d'arrivée en une certaine durée est déterminée. Le procédé de détection permet donc de détecter les bâtiments navals 12 effectuant des trajets de durées suspectes. Dans le cas où d'autres valeurs de paramètres, telles que les caractéristiques du bâtiment naval 12 et/ou les conditions météorologiques, sont présentes dans le message 20 réceptionné lors de l'étape 300, d'autres méthodes de calcul permettent d'estimer la probabilité d'occurrence du comportement. De telles méthodes de calcul utilisent, par exemple, une régression de Cox ou un calcul stochastique. Le fonctionnement du dispositif 10 est maintenant décrit en référence à la figure 5 qui est un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection 25 selon un quatrième mode de réalisation de l'invention. Le procédé de détection selon le quatrième mode de réalisation permet d'estimer la probabilité que des bâtiments navals 12 se croisent dans la zone surveillée. Le procédé de détection selon le quatrième mode de réalisation comprend une première phase 380 de mise à jour d'une base de données comprenant des estimations 30 des probabilités d'occurrence de comportements relatifs aux bâtiments navals 12 mobiles dans la zone surveillée 11 et une deuxième phase 390 d'analyse de certaines estimations des probabilités d'occurrence des comportements relatifs aux bâtiments navals 12. La première phase 380 de mise à jour comprend une étape 400 de réception d'un message, identique à l'étape 100 du premier mode de réalisation à la différence que les 3030094 15 paramètres mesurés et transmis à l'unité de traitement 30 sont la position du bâtiment naval 12 , le nom du bâtiment naval 12 et l'heure et la date d'envoi du message. Les paramètres transmis sont stockés dans la base de données de la mémoire 30 du calculateur 16. Le bâtiment naval 12 considéré est appelé dans la suite bâtiment naval 5 12 de référence. La première phase 380 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 410 de détermination de la position du bâtiment naval 12 de référence sur une trame 121 modélisant la zone surveillée. L'étape 410 de détermination est identique à l'étape 120 de détermination selon le premier mode de réalisation et permet d'obtenir la case de la trame 10 121 dans laquelle est positionnée le bâtiment naval 12 de référence, ainsi que la position du bâtiment naval 12 de référence dans la case par rapport au centre de la case déterminée. La première phase 380 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 420 de recherche dans la base de données de tous les bâtiments navals 12 qui sont passés dans 15 la case déterminée sur une période comprise entre l'heure et la date d'envoi du message moins un écart temporel de passage Lt2 et l'heure et la date d'envoi du message. Les bâtiments navals 12 répondant à ces critères sont appelés bâtiments navals 12 candidats. Les valeurs des paramètres des bâtiments navals 12 candidats sont issues de la mise en oeuvre d'étapes de réception 400 antérieures. L'écart temporel de passage At2 est 20 préenregistrée dans la mémoire 30 du calculateur 16. L'écart temporel de passage At2 est modifiable par un opérateur. Par exemple, l'écart temporel de passage .8,t2 est égale à 3 heures. La première phase 380 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 430 de calcul de la différence entre l'heure et la date d'envoi du message du bâtiment naval 12 de 25 référence et l'heure et la date de passage de chaque bâtiment naval 12 candidat dans la case déterminée. L'heure et la date de passage de chaque bâtiment naval 12 candidat dans la case déterminée est l'heure et la date d'envoi du message de ce bâtiment naval 12 candidat. Les différences calculées sont appelées durées candidates. 30 L'étape de calcul 430 comprend également, pour chaque durée candidate, la détermination de l'écart temporel de référence la plus proche la durée candidate parmi un ensemble d'écarts temporels de référence. En reprenant les notations de l'équation 1, l'écart temporel déterminé est le terme Ci pour ce quatrième mode de réalisation. Les écarts temporels de référence sont définis dans la mémoire 30 du calculateur 35 16. Par exemple, les écarts temporels de référence ont des valeurs incrémentées de 5 3030094 16 minutes à partir d'une durée égale à 0 heures, 0 minutes jusqu' à une durée égale à 3 heures, 0 minutes. L'écart temporel de référence déterminée est la durée la plus proche en valeur absolue de la durée candidate. Dans le cas où l'écart temporel entre la durée candidate 5 est la même en valeur absolue pour deux écarts temporels de référence différents, l'écart temporel de référence déterminée est, par exemple, la durée la plus grande. L'étape de calcul 430 comprend, également, la mise à jour d'un cinquième compteur comptant le nombre n de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la case déterminée et qui étaient présents dans cette case pendant l'écart temporel déterminé Ci. 10 L'étape de calcul 430 comprend, également, la mise à jour d'un sixième compteur comptant le nombre N de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la case déterminée Le comportement du bâtiment naval 12 de référence est établi pour chaque bâtiment naval 12 candidat. Le comportement du bâtiment naval 12 de référence est le passage du bâtiment naval 12 de référence dans la même case que le bâtiment naval 12 15 candidat sur une durée égale à l'écart temporel de passage de référence. La première phase 380 de mise à jour comprend, ensuite, pour chaque bâtiment naval 12 candidat, une étape 440 de mise à jour d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12 de référence. L'estimateur mis en oeuvre pour estimer la probabilité d'occurrence du 20 comportement du bâtiment naval 12 de référence est identique à celui du premier mode de réalisation et est donné par la même relation (eq1) à la différence que : i est la période comprise entre l'heure et la date d'envoi du message moins l'écart temporel de passage At2 et l'heure et la date d'envoi du message, Ci est l'écart temporel de référence déterminée lors de l'étape de calcul 430 pour 25 un bâtiment naval 12 candidat, xi est l'intervalle de temps séparant le bâtiment naval 12 de référence du bâtiment naval 12 candidat, N est le nombre de bâtiment naval 12 qui sont passés dans la case du bâtiment naval 12 de référence, 30 et 73,N_I est l'estimation de la dernière probabilité d'occurrence du (N-1)ème bâtiment naval 12 . Ainsi, dans le quatrième mode de réalisation, l'estimateur Pi,N de la probabilité d'occurrence est mis à jour à chaque fois qu'un bâtiment naval 12 passe dans la même case qu'un autre bâtiment naval 12 , la durée séparant l'heure et la date des deux 35 bâtiments navals 12 étant inférieure ou égale à l'écart temporel de passage At2. 3030094 17 Dans le quatrième mode de réalisation, la bande passante h,,N est obtenue en utilisant l'équation (eq6) à la différence que : n est le nombre de nombre total de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la case déterminée et qui étaient présents dans cette case pendant l'écart temporel 5 déterminé Ci., et a, est l'écart type de la distribution des comportements de l'ensemble des n bâtiments navals, o étant égal à la racine carrée de la variance V, de cette distribution. L'estimateur h y est ainsi déterminé au moyen de la variance donnée par la relation (eq4). 10 L'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement mise à jour est stockée dans la base de données à la place de la dernière estimation de la probabilité d'occurrence de ce comportement. La probabilité d'occurrence mise à jour est ainsi réutilisable par la suite pour le calcul incrémentai de nouvelles probabilités d'occurrence du comportement. 15 La première phase 390 d'analyse comprend, ensuite, une étape 450 de comparaison de la probabilité mise à jour à un quatrième seuil prédéterminé. Le quatrième seuil prédéterminé est fixé arbitrairement par l'opérateur Le quatrième seuil prédéterminé est, par exemple, égal à 50%. Le procédé comprend, ensuite, une étape 460 de déclenchement d'une alerte si 20 l'estimation de la probabilité mise à jour est supérieure au quatrième seuil prédéterminé. Les étapes 400 à 460 sont ensuite itérées. Chacune des étapes du procédé de détection selon le quatrième mode de réalisation est mise en oeuvre par le calculateur 16. Les étapes du procédé de détection selon le quatrième mode de réalisation sont mises en oeuvre en temps réel ou en temps 25 différé. Le procédé de détection selon le quatrième mode de réalisation permet donc de déterminer des croisements fréquents et donc potentiellement atypiques entre deux bâtiments navals. Ainsi, l'alerte est mise en oeuvre pour des croisements fréquents entre deux 30 bâtiments navals. Le fonctionnement du dispositif 10 est maintenant décrit en référence à la figure 6 qui est un organigramme d'un exemple de mise en oeuvre d'un procédé de détection selon un cinquième mode de réalisation de l'invention. 3030094 18 Le procédé de détection selon le cinquième mode de réalisation permet d'estimer la probabilité que des bâtiments navals 12 ayant des caractéristiques intrinsèques communes passent au même endroit de la zone surveillée 11. Le procédé de détection selon le cinquième mode de réalisation comprend une 5 première phase 480 de mise à jour d'une base de données comprenant des estimations des probabilités d'occurrence de comportements relatifs aux bâtiments navals 12 mobiles dans la zone surveillée 11 et une deuxième phase 490 d'analyse de certaines estimations des probabilités d'occurrence des comportements relatifs aux bâtiments navals 12. La première phase 480 de mise à jour comprend une étape 500 de réception d'un 10 message, identique à l'étape 100 du premier mode de réalisation à la différence que les paramètres mesurés et transmis à l'unité de traitement 30 sont la position du bâtiment naval 12 , les conditions météorologiques de la zone surveillée 11 et des caractéristiques intrinsèques au bâtiment naval 12 . Les caractéristiques intrinsèques sont, par exemple, le type, la longueur, la largeur, la hauteur ou le poids du bâtiment naval 12. 15 Les paramètres transmis sont stockés dans la base de données de la mémoire 30 du calculateur 16. La première phase 480 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 510 de détermination de la position du bâtiment naval 12 sur une trame 121 modélisant la zone surveillée. L'étape 510 de détermination est identique à l'étape 120 de détermination 20 selon le premier mode de réalisation et permet d'obtenir la case de la trame 121 dans laquelle est positionnée le bâtiment naval 12, ainsi que la position du bâtiment naval 12 dans la case par rapport au centre de la case déterminée. L'étape de détermination 510 comprend, également, la mise à jour d'un septième compteur comptant le nombre total n de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la 25 case déterminée. La première phase 480 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 520 de définition d'une première caractéristique du bâtiment naval 12 parmi l'ensemble des caractéristiques intrinsèques du bâtiment naval 12. La première caractéristique est, par exemple, la longueur du bâtiment naval 12. 30 L'étape 520 de définition comprend, également, la recherche d'une première caractéristique de référence la plus proche de la première caractéristique parmi un ensemble de premières caractéristiques de référence. Les premières caractéristiques de référence sont définies dans la mémoire 30 du calculateur 16. Par exemple, les premières caractéristiques de référence ont des valeurs 35 comprises entre 2 mètres (m) et 100 m. 3030094 19 L'étape de définition 520 comprend, également, la mise à jour d'un huitième compteur comptant le nombre N de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la case déterminée et qui ont une première caractéristique proche d'une première caractéristique de référence. 5 Le comportement du bâtiment naval 12 est le fait qu'un bâtiment naval 12 ayant une première caractéristique proche d'une première caractéristique de référence passe dans la case déterminée. La première phase 480 de mise à jour comprend, ensuite, une étape 530 de mise à jour d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 10 12 L'estimateur mis en oeuvre pour estimer la probabilité d'occurrence du comportement du bâtiment naval 12 est identique à celui du premier mode de réalisation et est donné par la même relation (eq1) à la différence que : i est la case déterminée lors de l'étape 510, 15 Ci est la première caractéristique de référence déterminée lors de l'étape 530, xi est la première caractéristique déterminée lors de l'étape 520, N est le nombre de bâtiments navals 12 qui sont passés dans la case i déterminée et qui ont une première caractéristique plus proche de la première caractéristique de référence déterminée lors de l'étape 530 que des autres premières caractéristiques de 20 référence, et P N 1 est l'estimation de la dernière probabilité d'occurrence du (N-1)ème bâtiment naval 12 qui est passé dans la case i déterminée et qui a une première caractéristique proche de la première caractéristique de référence Ainsi, dans le cinquième mode de réalisation, l'estimation PI,N de la probabilité 25 d'occurrence est mise à jour, pour une caractéristique intrinsèque donnée du bâtiment naval 12 , à chaque fois qu'un bâtiment naval 12 est localisé dans une case de la trame 121. La deuxième phase 490 d'analyse comprend, ensuite, une étape 540 de comparaison de la probabilité mise à jour à une cinquième seuil prédéterminé. 30 Le cinquième seuil prédéterminé est fixé arbitrairement par l'opérateur Le cinquième seuil prédéterminé est, par exemple, égal à 75%. Le procédé comprend, ensuite, une étape 550 de déclenchement d'une alerte si l'estimation de la probabilité mise à jour est inférieure au cinquième seuil prédéterminé. Le procédé comprend, en outre, optionnellement une étape de calcul d'une 35 divergence de Kulback Leibler à partir notamment de la probabilité d'occurrence mise à 3030094 20 jour. Le calcul de cette divergence permet notamment de déterminer à partir de quel seuil être dans la case Ci est plus probable que de ne pas y être du point de vue de la variable aléatoire xi considérée. Les étapes 520 à 550 sont ensuite répétées pour d'autres caractéristiques 5 intrinsèques du bâtiment naval 12, par exemple, pour la largeur du bâtiment naval 12. Les étapes 500 à 550 sont ensuite itérées. Chacune des étapes du procédé de détection selon le cinquième mode de réalisation est mise en oeuvre par le calculateur 16. Les étapes du procédé de détection selon le cinquième mode de réalisation sont mises en oeuvre en temps réel ou en temps 10 différé. Ainsi, le procédé de détection selon le cinquième mode de réalisation permet de déterminer les comportements de bâtiments navals 12 en fonction de leurs caractéristiques intrinsèques. Ainsi, le procédé de détection selon chacun des premier, deuxième, troisième, 15 quatrième et cinquième mode de réalisation permet la détermination automatique de comportements atypiques d'éléments dans une zone surveillée. L'homme du métier comprendra que le présent procédé selon chacun des modes de réalisation précédent ne fait aucune hypothèse a priori sur les comportements atypiques. En particulier, le présent procédé ne prévoit aucune phase préalable 20 d'apprentissage de ce que pourrait être un événement atypique. Au cours des premières itérations du procédé, les différentes estimations évoluent rapidement. Cependant, plus la profondeur de l'historique pris en compte augmente, plus les estimateurs sont stables et plus l'étiquetage d'un événement comme atypique est pertinent. 25 REVENDICATIONS1.- Procédé de détection d'un comportement atypique d'un élément mobile (12) dans une zone surveillée (11) parmi un ensemble de comportements d'éléments mobiles (12) dans la zone surveillée (11), le procédé comportant : - la réception (100 ; 200 ; 300 ; 400 ; 500) en temps réel d'au moins un paramètre de chaque élément mobile (12) dans la zone surveillée (11), les valeurs des paramètres pour un élément (12) définissant un comportement de l'élément, - pour chaque élément, la mise à jour (130 ; 230 ; 330 ; 440 ; 530) en temps réel d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement de l'élément (12) relatif aux valeurs des paramètres, l'estimation de la probabilité d'occurrence étant calculée à partir d'un estimateur à noyau, - la comparaison (140 ; 240 ; 340 ; 450 ; 540), pour au moins un élément mobile (12), de l'estimation mise à jour de la probabilité d'occurrence d'un comportement de l'élément (12) par rapport à un seuil, et - le déclenchement (150 ; 250 ; 350 ; 460 ; 550) d'une alerte si une condition portant sur l'estimation de la probabilité d'occurrence du comportement de l'élément mobile (12) est vérifiée. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'estimateur à noyau est un estimateur de Parzen-Rozenblatt. 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'estimation d'une probabilité d'occurrence d'un comportement relatif à un élément mobile (12) est réalisée de manière incrémentale, en mettant à jour une estimation courante de ladite probabilité et en tenant compte d'un nouveau comportement de l'élément (12). 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile (12) est la vitesse de l'élément, le procédé comprenant le filtrage (110 ; 210) des éléments (12) en fonction d'un seuil de vitesse. 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile (12) est la position de l'élément (12) dans la zone surveillée (11). 3030094 22 6.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel le comportement de chaque élément mobile (12) est le positionnement de l'élément mobile (12) dans une sous-zone spécifique de la zone surveillée (11). 5 7.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel le comportement de l'élément mobile (12) est le fait que la durée du trajet effectué par l'élément mobile (12) pour aller d'un point de départ spécifique dans la zone surveillée (11) à un point d'arrivée spécifique dans la zone surveillée (11) est compris dans un intervalle de temps prédéterminé. 10 8.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel le comportement de l'élément mobile (12) est le positionnement de l'élément mobile (12) dans une même sous-zone de la zone surveillée (11) qu'un autre élément mobile (12) à un intervalle de temps prédéterminé. 15 9.- Procédé selon la revendication 5, dans lequel au moins l'un des paramètres de chaque élément mobile (12) est une caractéristique intrinsèque à l'élément mobile, le comportement de chaque élément mobile (12) est le positionnement de l'élément mobile (12) doté de la caractéristique intrinsèque dans une sous-zone spécifique de la zone surveillée (11). 20 10.- Dispositif (10) de détection de comportements atypiques d'éléments mobiles (12) dans une zone surveillée (11), le dispositif (10) comportant : - des capteurs (14) de mesure d'au moins un paramètre de chaque élément mobile dans la zone surveillée (11), et 25 - une unité de traitement (30) configurée pour mettre en oeuvre, en interaction avec un programme d'ordinateur : o la réception (100 ; 200 ; 300 ; 400 ; 500) du ou des paramètres mesurés par les capteurs (14), les valeurs des paramètres mesurés pour un élément définissant un comportement de l'élément, 30 o pour chaque élément, la mise à jour (130 ; 230 ; 330 ; 440 ; 530) en temps réel d'une estimation de la probabilité d'occurrence du comportement de l'élément relatif aux valeurs des paramètres, l'estimation de la probabilité d'occurrence étant calculée à partir d'un estimateur à noyau, 3030094 23 o la comparaison (140 ; 240 ; 340 ; 450 ; 540), pour au moins un élément mobile, de l'estimation de la probabilité d'occurrence mis à jour d'un comportement de l'élément par rapport à un seuil, et o le déclenchement (150 ; 250 ; 350 ; 460 ; 550) d'une alerte si une condition portant sur l'estimation de la probabilité d'occurrence de l'élément mobile est vérifiée.