Brevet FR3028790A1 — publié le 20160527

La présente invention concerne un manipulateur comportant un système de préhension, en particulier pour saisir des patins adhésifs, un procédé de préhension mis en oeuvre par ledit manipulateur, ainsi qu'un tel système de préhension. Dans le cas de production industrielle, il est souvent nécessaire de coller des éléments adhésifs sur des produits, par exemple de tels éléments adhésifs peuvent être des patins dits patins thermiques. Un patin thermique est un patin adhésif qui est collé sur un composant pour aider à évacuer la chaleur qui se concentre dans ledit composant. Afin d'améliorer la dissipation thermique, un radiateur peut, à son tour, être collé sur le patin thermique. De tels patins adhésifs sont généralement fournis sous forme d'une bande support sur laquelle lesdits patins adhésifs prédécoupés sont collés les uns à côté des autres. La mise en place des patins adhésifs consiste alors, pour un technicien, à prélever un patin adhésif de la bande, puis à le coller à l'endroit approprié sur le 15 produit. Une telle mise en place n'est pas compatible avec une production automatisée et reproductible. Un objet de la présente invention est de proposer un manipulateur comportant un système de préhension qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur et qui 20 en particulier permet un prélèvement et une mise en place rapide et reproductible de chaque patin adhésif. A cet effet, est proposé un manipulateur destiné à décoller des patins adhésifs comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure opposée à la face de collage et une face libre, ledit manipulateur comportant: 25 - un bras articulé et - au moins un système de préhension, ledit ou chaque système de préhension comportant un bloc de préhension monté sur ledit bras articulé, et le bloc de préhension comportant : - un bloc d'aspiration présentant une face d'aspiration destinée à venir contre la 30 face supérieure et comportant au moins un orifice connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration, - un bloc d'accrochage comportant une spatule et - des moyens de déplacement configurés pour déplacer le bloc d'accrochage par rapport au bloc d'aspiration de manière à ce que le bloc d'accrochage passe 3028790 2 alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule est à distance de la face libre à une position d'accrochage dans laquelle la spatule est placée contre la face de collage. Avantageusement, le manipulateur comporte des moyens pour faire basculer le 5 bloc de préhension autour d'un axe de rotation parallèle au bord de la spatule et disposé de l'autre côté du bloc d'aspiration par rapport à la position du bloc d'accrochage. Avantageusement, le manipulateur comporte en outre un sabot en forme de U et dont la distance entre les deux branches parallèles du U est telle que seul le nombre de 10 patins adhésifs égal au nombre de systèmes de préhension peut passer, et qui présente une semelle configurée pour venir en appui contre les faces supérieures des patins adhésifs et la feuille support entourant le/les patins adhésifs à retirer. Selon un mode de réalisation particulier, le sabot est monté sur ledit bras articulé. Selon un autre mode de réalisation particulier, le manipulateur comporte un autre bras articulé, et le sabot est monté sur ledit autre bras articulé. Avantageusement, la semelle présente un premier évidement et un deuxième évidement, le premier évidement s'étend sous la barre transversale, et le deuxième évidement s'étend depuis la barre transversale sous une partie de l'une des branches. Avantageusement, le manipulateur comporte plusieurs systèmes de préhension, et il comporte des moyens d'écartement configurés pour assurer le passage des systèmes de préhension d'une position serrée dans laquelle ils sont serrés les uns contre les autres à une position écartée dans laquelle ils sont à distance les uns des autres. L'invention propose également un procédé de préhension mis en oeuvre par un manipulateur selon l'une des variantes précédentes, lorsqu'au moins un patin adhésif doit être prélevé, ledit procédé de préhension comportant successivement: - une étape de positionnement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est positionné par le bras articulé, de manière à ce que la face d'aspiration soit contre la face supérieure du patin adhésif et de manière à ce que la spatule soit en regard et à distance de la face libre du patin adhésif, - une étape d'activation au cours de laquelle le moyen d'aspiration est activé pour générer un appel d'air par les orifices, 3028790 3 - une première étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage de la position libre à la position d'accrochage, - une étape de retrait au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est 5 retiré par le bras articulé, - une étape de déplacement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension est déplacé par le bras articulé pour amener le patin adhésif en regard d'une zone de collage, - une étape de collage au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 10 appuie sur la face supérieure du patin adhésif pour coller la face de collage contre la zone de collage, - une deuxième étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage de la position d'accrochage à la position libre, et 15 - une étape de désactivation au cours de laquelle le moyen d'aspiration est arrêté. Avantageusement, la deuxième étape d'actionnement est réalisée au cours de l'étape de déplacement. Avantageusement, lorsque le manipulateur comporte des moyens pour faire basculer le bloc de préhension autour d'un axe de rotation, le procédé de préhension 20 comporte entre l'étape d'activation et la première étape d'actionnement ou entre la première étape d'actionnement et l'étape de retrait, une étape de basculement du ou de chaque bloc de préhension autour dudit axe de rotation, de manière à soulever d'abord la partie du patin adhésif en prise avec le bloc d'accrochage. Avantageusement, lors de l'étape de collage, l'extrémité du patin qui est à 25 l'opposé du bloc d'accrochage est apposée contre la zone de collage puis le bloc de préhension bascule afin de coller progressivement l'ensemble du patin adhésif. Avantageusement, lorsque le système de préhension comporte un sabot, le procédé de préhension comporte, au cours de l'étape de positionnement, une mise en place du sabot autour du ou des patins adhésifs à retirer. 30 Avantageusement, lorsque le manipulateur comporte des moyens d'écartement, le procédé de préhension comporte, au cours de l'étape de déplacement, une phase d'écartement au cours de laquelle les moyens d'écartement sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension de la position serrée à la position écartée, et, après la deuxième étape d'actionnement, une phase de rapprochement au cours de laquelle 3028790 4 les moyens d'écartement sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension de la position écartée à la position serrée. L'invention propose également un système de préhension destiné à décoller des patins adhésifs comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure 5 opposée à la face de collage et une face libre, ledit système de préhension comportant: - un bloc de préhension comportant : - un bloc d'aspiration présentant une face d'aspiration destinée à venir contre la face supérieure et comportant au moins un orifice connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration, 10 - un bloc d'accrochage comportant une spatule et - des moyens de déplacement configurés pour déplacer le bloc d'accrochage par rapport au bloc d'aspiration de manière à ce que le bloc d'accrochage passe alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule est à distance de la face libre à une position d'accrochage dans laquelle la spatule est placée contre la face de 15 collage. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : 20 la Fig. 1 représente une vue en coupe latérale d'un manipulateur comportant un système de préhension selon l'invention dans une position libre, la Fig. 2 représente le manipulateur de la Fig. 1 dans une position d'accrochage, la Fig. 3 représente le manipulateur de la Fig. 1 dans une position de basculement, 25 la Fig. 4 montre un sabot du système de préhension de la Fig. 1, la Fig. 5 montre un mode de réalisation particulier du système de préhension selon l'invention dans une position serrée et vu du côté des blocs d'accrochage, et la Fig. 6 montre le système de préhension dans une position écartée et vu du côté des blocs d'accrochage. 30 La Fig. 1 montre un manipulateur 10, comme par exemple un robot, qui comporte un bras articulé 60 et un système de préhension 20 comportant un bloc de préhension 100 monté sur ledit bras articulé 60 et qui est destiné à décoller des patins adhésifs 50 qui sont collés sur une feuille support 52 et à les coller sur une zone de collage distante. 3028790 5 La Fig. 5 montre un mode de réalisation particulier, dans lequel un manipulateur 11 comporte plusieurs systèmes de préhension 20, c'est-à-dire au moins un. Chaque système de préhension 20 permet le prélèvement d'un seul patin adhésif 50 (vu ici en traits pointillés). Chaque système de préhension 20 comporte un bloc de préhension 5 100. La Fig. 4 montre en perspective que les patins adhésifs 50 (traits mixtes fins) sont ici collés sur la feuille support 52, les uns à la suite des autres sous forme de lignes et colonnes. Par la suite on appelle face de collage, la face du patin adhésif 50 qui est collée sur la feuille support 52 et qui donc est enduite de colle, et on appelle la 10 face supérieure, la face du patin adhésif 50 qui est opposée à la face de collage. Par la suite on appelle face libre 54, la face du patin adhésif 50 qui n'est pas en contact avec un autre patin adhésif 50. La face libre 54 est perpendiculaire à la feuille support 52. Le bloc de préhension 100 comporte un bloc d'aspiration 102, un bloc de d'accrochage 104 et des moyens de déplacement 106. 15 Le bloc d'aspiration 102 présente une face d'aspiration 108 qui est destinée à venir contre la face supérieure du patin adhésif 50 et qui comporte au moins un orifice 110 connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration 112, comme par exemple une pompe à vide. Ainsi, lorsque le moyen d'aspiration 112 est en action, le patin adhésif 50 est aspiré et plaqué contre la face d'aspiration 108. 20 Le bloc d'accrochage 104 comprend une spatule 114 qui est orientée de manière à être en regard d'une face libre 54 du patin adhésif 50. Les moyens de déplacement 106 sont configurés pour déplacer le bloc d'accrochage 104 par rapport au bloc d'aspiration 102 de manière à ce que le bloc d'accrochage 104 passe alternativement d'une position libre (Fig. 1) dans laquelle le 25 bord de la spatule 114 est à distance de la face libre 54 à une position d'accrochage (Fig. 2) dans laquelle le bord de la spatule 114 est placé contre la face de collage, c'est-à-dire entre le patin adhésif 50 et la feuille support 52. La Fig. 2 montre donc le bloc de préhension 100 dans la position d'accrochage lorsque la spatule 114 amorce le décollement du patin adhésif 50. 30 Le procédé de préhension mis en oeuvre par le manipulateur 10, 11 lorsqu'au moins un patin adhésif 50 doit être prélevé de la feuille support 52 comporte successivement: - une étape de positionnement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 est positionné par le bras articulé 60, de manière à ce que la face 3028790 6 d'aspiration 108 du bloc d'aspiration 102 soit placée contre la face supérieure d'un patin adhésif 50 et de manière à ce que la spatule 114 soit placée en regard et à distance de la face libre 54 du patin adhésif 50, c'est-à-dire que le bloc d'accrochage 104 est en position libre, 5 - une étape d'activation au cours de laquelle le moyen d'aspiration 112 est activé pour générer un appel d'air par les orifices 110, - une première étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement 106 sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage 104 de la position libre à la position d'accrochage, 10 - une étape de retrait au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 est retiré par le bras articulé 60, en entraînant le patin adhésif 50 qui est plaqué contre la face d'aspiration 108 et coincé entre la face d'aspiration 108 et la spatule 114 et qui se décolle ainsi de la feuille support 52, - une étape de déplacement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 15 100 est déplacé par le bras articulé 60, de manière à amener le patin adhésif 50 en regard de la zone de collage où il doit être collé, - une étape de collage au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 100 appuie sur la face supérieure du patin adhésif 50 pour coller la face de collage contre la zone de collage, 20 - une deuxième étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de déplacement 106 sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage 104 de la position d'accrochage à la position libre, et - une étape de désactivation au cours de laquelle le moyen d'aspiration 112 est arrêté pour décoller la surface supérieure de la face d'aspiration 108. 25 Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la deuxième étape d'actionnement est réalisée au cours de l'étape de déplacement. Le ou chaque bloc de préhension 100 peut alors être replacé par le bras articulé 60 au-dessus d'un nouveau patin adhésif 50 pour le prendre. Un manipulateur 10, 11, ainsi équipé d'un tel bloc de préhension 100, permet donc de coller des patins adhésifs 30 50 de manière automatique et reproductible. Le pincement réalisé par le bloc d'accrochage 104 permet de réaliser un début de décollement du patin adhésif 50. Les moyens de déplacement 106 sont par exemple des actionneurs pneumatiques ou électriques. 3028790 7 Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, les moyens de déplacement 106 génèrent une translation, mais il est possible de prévoir un déplacement en rotation du bloc d'accrochage 104 par rapport au bloc d'aspiration 102. La Fig. 3 montre une étape de basculement du bloc de préhension 100. Dans un 5 mode de réalisation préféré, entre la étape d'activation et la première étape d'actionnement ou entre la première étape d'actionnement et l'étape de retrait, le bloc de préhension 100 est basculé par le bras articulé 60 autour d'un axe de rotation 62 lors d'une étape de basculement où le basculement est orienté (flèche 64) dans un sens permettant le décollement de la spatule 114 de la feuille support 52. 10 L'axe de rotation est parallèle à la face libre 54, c'est-à-dire parallèle au bord de la spatule 114, et disposé de l'autre côté du bloc d'aspiration 102 par rapport à la position du bloc d'accrochage 104. A cette fin, le manipulateur 10, 11 comporte des moyens pour faire basculer le ou chaque bloc de préhension 100 autour de l'axe de rotation 62 de manière à soulever 15 d'abord la partie du patin adhésif 50 en prise avec le bloc d'accrochage 104. Ces moyens sont par exemple des actionneurs pneumatiques ou électriques. Ce basculement facilite encore plus le décollement du patin adhésif 50 qui se décolle progressivement du fait du mouvement rotatif. Il est également possible de prévoir que lors de l'étape de collage, le ou chaque 20 bloc de préhension 100 bascule autour de l'axe de rotation 62 dans le sens inverse à la flèche 64. C'est-à-dire que l'extrémité du patin 50 qui est à l'opposé du bloc d'accrochage 104 est apposée contre la zone de collage puis le bloc de préhension 100 bascule afin de coller progressivement l'ensemble du patin adhésif 50. Un tel basculement permet d'assurer une meilleure tenue du patin adhésif 50 avant le passage 25 du bloc d'accrochage 104 de la position d'accrochage à la position libre. Les dimensions du bloc de préhension 100 et plus particulièrement du bloc d'aspiration 102 et du bloc d'accrochage 104 sont adaptées aux dimensions du patin adhésif 50, en particulier pour ne pas prendre plusieurs patins adhésifs 50 simultanément. 30 Le maintien de la feuille support 52 lors des différentes opérations est assuré par un moyen approprié, comme par exemple une table à dépression. Pour prévenir le décollement de plusieurs patins adhésifs 50 simultanément, le manipulateur 10, 11, et selon certains modes de réalisation particuliers, le système de préhension 20, comporte en outre un sabot 116, 516 qui est représenté en perspective 3028790 8 sur la Fig. 4 et en vue de côté sur les Figs. 5 et 6 et qui prend la forme d'un U présentant une première branche 402, 502, une deuxième branche 404, 504 parallèle à la première branche 402 et une barre transversale 406 reliant les deux branches 402, 502 et 404, 504. 5 Le sabot 116, 516 présente une semelle 118 qui est prévue pour venir en appui contre les faces supérieures des patins adhésifs 50 et la feuille support 52 entourant le ou les patins adhésifs 50 à retirer. La distance entre les deux branches 402, 502 et 404, 504 est telle que seuls le ou les patins adhésifs 50 à retirer peuvent passer entre elles. En terme plus général, la 10 distance entre les deux branches 402, 502 et 404, 504 est telle que seul le nombre de patins adhésifs 50 égal au nombre de systèmes de préhension 20 peut passer. Afin de rendre indépendant le déplacement du sabot 116, 516 par rapport aux déplacements du bloc d'accrochage 104 et du bloc d'aspiration 102, le sabot 116, 516 est monté sur un autre bras articulé 66 du même manipulateur 10, 11 ou d'un autre 15 manipulateur. Selon le cas, le manipulateur selon l'invention est alors le manipulateur unique ou l'ensemble des deux manipulateurs. Il est également possible de fixer le sabot 116, 516 et le bloc d'accrochage 104 et le bloc d'aspiration 102 sur le même bras articulé 60 si le sabot 116, 516 ne constitue pas un obstacle au bon fonctionnement du bloc d'accrochage 104 et du bloc 20 d'aspiration 102 lors des différentes opérations de retrait et de collage d'un ou de patins adhésifs 50. Au cours de l'étape de positionnement, le sabot 116, 516 est mis en place par le bras articulé 60 ou par l'autre bras articulé 66 autour du ou des patins adhésifs 50 à retirer et il est maintenu dans cette position jusqu'au décollement de ce ou ces 25 derniers. Les déplacements du bloc d'accrochage 104 et du bloc d'aspiration 102 s'effectuent entre les deux branches 402, 502 et 404, 504. Dans le mode de réalisation comportant une étape de basculement, l'axe de rotation 62 est parallèle et au voisinage de la face opposée à la face libre 54. 30 Pour épouser au mieux la configuration en lignes et en colonnes des patins adhésifs 50, la semelle 118 présente un premier évidement 120 et un deuxième évidement 122. Le premier évidement 120 et le deuxième évidement 122 ont des hauteurs compatibles avec la hauteur des patins adhésifs 50, c'est-à-dire que ces hauteurs 3028790 9 permettent une mise en appui du fond de l'évidement avec la surface supérieure des patins adhésifs 50 afin de pouvoir les maintenir collés contre la feuille support 52. Le premier évidement 120 s'étend sous la barre transversale 406 et permet ainsi une mise en appui de la barre transversale 406 sur la surface supérieure des patins 5 adhésifs 50 de la colonne voisine. Le deuxième évidement 122 s'étend, depuis la barre transversale 406, sous une partie de la première branche 402, 502. Le deuxième évidement 122 et le premier évidement 120 sont dans la continuité l'un de l'autre. Le deuxième évidement 122 permet ainsi une mise en appui de la première branche 402, 502 sur la surface 10 supérieure du patin adhésif 50 voisin de la même ligne. La partie de la première branche 402, 502 qui ne présente pas le deuxième évidement 122, et la deuxième branche 404 viennent en appui sur la feuille support 52. En outre, la partie de la première branche 402, 502 qui ne présente pas le 15 deuxième évidement 122 vient en appui contre une face libre 54 du patin adhésif 50 voisin, et la deuxième branche 404, 504 vient en appui contre une face libre 54 du patin adhésif 50 à retirer. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, les patins adhésifs 50 sont prélevés de la droite vers la gauche sur la Fig. 4, mais dans le cas d'un 20 prélèvement de la gauche vers la droite, les positions de la première branche 402, 502 et de la deuxième branche 404, 504 sont inversées. Pour limiter le glissement du patin adhésif 50 lorsqu'il est pris par un système de préhension 20 ou lorsqu'il est libéré dudit système de préhension 20, la face d'aspiration 108 peut présenter des picots 150 en saillie par rapport à ladite face 25 d'aspiration 108 et configurés pour s'ancrer dans la face supérieure du patin adhésif 50. Pour faciliter le collage de chaque patin adhésif 50 sur la zone de collage lorsque le manipulateur 11 comporte plusieurs systèmes de préhension 20, le manipulateur 11 comporte des moyens d'écartement 506 configurés pour assurer le 30 passage des systèmes de préhension 20 d'une position serrée (Fig. 5) à une position écartée (Fig. 6) et inversement. Les moyens d'écartement 506 génèrent ici une translation. 3028790 10 La position serrée correspond à la position dans laquelle les patins adhésifs 50 sont prélevés de la feuille support 52. Dans la position serrée, les systèmes de préhension 20 sont serrés les uns contre les autres. La position écartée correspond à la position dans laquelle chaque patin adhésif 5 50 peut être collé sur la zone de collage sans que les autres patins adhésifs 50 le soient, permettant ainsi un collage de chaque patin adhésif 50 indépendamment des autres. Dans la position écartée, les systèmes de préhension 20 sont à distance les uns des autres. Les moyens d'écartement 506 sont par exemple des actionneurs pneumatiques 10 ou électriques. Dans le mode de réalisation de l'invention représenté sur la Fig. 6, seul le système de préhension 20 figuré à droite est mobile (flèche 510), mais selon le nombre de systèmes de préhension 20, et les encombrements disponibles, il est possible de prévoir qu'un système de préhension 20 et les autres mobiles, ou que tous 15 les systèmes de préhension 20 soient mobiles. Au cours de l'étape de déplacement, le procédé de préhension comporte alors une phase d'écartement au cours de laquelle les moyens d'écartement 506 sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension 20 de la position serrée à la position écartée. Le procédé de préhension comporte également, après la deuxième 20 étape d'actionnement, une phase de rapprochement au cours de laquelle les moyens d'écartement 506 sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension 20 de la position écartée à la position serrée. REVENDICATIONS1) Manipulateur (10, 11) destiné à décoller des patins adhésifs (50) comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure opposée à la face de collage et une face libre (54), ledit manipulateur (10) comportant: - un bras articulé (60) et - au moins un système de préhension (20), ledit ou chaque système de préhension (20) comportant un bloc de préhension (100) monté sur ledit bras articulé (60), et le bloc de préhension (100) comportant : - un bloc d'aspiration (102) présentant une face d'aspiration (108) destinée à venir contre la face supérieure et comportant au moins un orifice (110) connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration (112), - un bloc d'accrochage (104) comportant une spatule (114) et - des moyens de déplacement (106) configurés pour déplacer le bloc d'accrochage (104) par rapport au bloc d'aspiration (102) de manière à ce que le bloc d'accrochage (104) passe alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule (114) est à distance de la face libre (54) à une position d'accrochage dans laquelle la spatule (114) est placée contre la face de collage. 2) Manipulateur (10, 11) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour faire basculer le bloc de préhension (100) autour d'un axe de rotation (62) parallèle au bord de la spatule (114) et disposé de l'autre côté du bloc d'aspiration (102) par rapport à la position du bloc de d'accrochage (104). 3) Manipulateur (10, 11) selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un sabot (116, 516) en forme de U et dont la distance entre les deux branches parallèles du U est telle que seul le nombre de patins adhésifs (50) égal au nombre de système de préhension (20) peut passer, et qui présente une semelle (118) configurée pour venir en appui contre les faces supérieures des patins adhésifs (50) et la feuille support (52) entourant le/les patins adhésifs (50) à retirer. 4) Manipulateur (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce que le sabot (116, 516) est monté sur ledit bras articulé (60). 3028790 12 5) Manipulateur (10) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte un autre bras articulé (66), et en ce que le sabot (116, 516) est monté sur ledit autre bras articulé (66). 6) Manipulateur (10, 11) selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce 5 que la semelle (118) présente un premier évidement (120) et un deuxième évidement (122), en ce que le premier évidement (120) s'étend sous la barre transversale (406), et en ce que le deuxième évidement (122) s'étend depuis la barre transversale (406) sous une partie de l'une des branches (402, 502). 7) Manipulateur (11) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il 10 comporte plusieurs systèmes de préhension (20), et en ce qu'il comporte des moyens d'écartement (506) configurés pour assurer le passage des systèmes de préhension (20) d'une position serrée dans laquelle ils sont serrés les uns contre les autres à une position écartée dans laquelle ils sont à distance les uns des autres. 8) Procédé de préhension mis en oeuvre par un manipulateur (10, 11) selon l'une 15 des revendications précédentes, lorsqu'au moins un patin adhésif (50) doit être prélevé, ledit procédé de préhension comportant successivement: - une étape de positionnement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension (100) est positionné par le bras articulé (60), de manière à ce que la face d'aspiration (108) soit contre la face supérieure du patin adhésif (50) et de manière à 20 ce que la spatule (114) soit en regard et à distance de la face libre (54) du patin adhésif (50), - une étape d'activation au cours de laquelle le moyen d'aspiration (112) est activé pour générer un appel d'air par les orifices (110), - une première étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de 25 déplacement (106) sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage (104) de la position libre à la position d'accrochage, - une étape de retrait au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension (100) est retiré par le bras articulé (60), - une étape de déplacement au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension 30 (100) est déplacé par le bras articulé (60) pour amener le patin adhésif (50) en regard d'une zone de collage, 3028790 13 - une étape de collage au cours de laquelle le ou chaque bloc de préhension (100) appuie sur la face supérieure du patin adhésif (50) pour coller la face de collage contre la zone de collage, - une deuxième étape d'actionnement au cours de laquelle les moyens de 5 déplacement (106) sont actionnés pour déplacer le ou chaque bloc d'accrochage (104) de la position d'accrochage à la position libre, et - une étape de désactivation au cours de laquelle le moyen d'aspiration (112) est arrêté. 9) Procédé de préhension selon la revendication 8, caractérisé en ce que la 10 deuxième étape d'actionnement est réalisée au cours de l'étape de déplacement. 10) Procédé de préhension selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que lorsque le manipulateur (10, 11) comporte des moyens pour faire basculer le bloc de préhension (100) autour d'un axe de rotation (62), le procédé de préhension comporte entre la étape d'activation et la première étape d'actionnement ou entre la 15 première étape d'actionnement et l'étape de retrait, une étape de basculement du ou de chaque bloc de préhension (100) autour dudit axe de rotation (62), de manière à soulever d'abord la partie du patin adhésif (50) en prise avec le bloc d'accrochage (104). 11) Procédé de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce que lors de 20 l'étape de collage, l'extrémité du patin (50) qui est à l'opposé du bloc d'accrochage (104) est apposée contre la zone de collage puis le bloc de préhension (100) bascule afin de coller progressivement l'ensemble du patin adhésif (50). 12) Procédé de préhension selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que lorsque le système de préhension (20) comporte un sabot (116, 516), le procédé de 25 préhension comporte, au cours de l'étape de positionnement, une mise en place du sabot (116, 516) autour du ou des patins adhésifs (50) à retirer. 13) Procédé de préhension selon l'une des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que lorsque le manipulateur (11) comporte des moyens d'écartement (506), le procédé de préhension comporte, au cours de l'étape de déplacement, une phase d'écartement 3028790 14 au cours de laquelle les moyens d'écartement (506) sont actionnés pour faire passer les systèmes de préhension (20) de la position serrée à la position écartée, et, après la deuxième étape d'actionnement, une phase de rapprochement au cours de laquelle les moyens d'écartement (506) sont actionnés pour faire passer les systèmes de 5 préhension (20) de la position écartée à la position serrée. 14) Système de préhension (20) destiné à décoller des patins adhésifs (50) comportant une face de collage enduite de colle, une face supérieure opposée à la face de collage et une face libre (54), ledit système de préhension (20) comportant: - un bloc de préhension (100) comportant : 10 - un bloc d'aspiration (102) présentant une face d'aspiration (108) destinée à venir contre la face supérieure et comportant au moins un orifice (110) connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration (112), - un bloc d'accrochage (104) comportant une spatule (114) et - des moyens de déplacement (106) configurés pour déplacer le bloc 15 d'accrochage (104) par rapport au bloc d'aspiration (102) de manière à ce que le bloc d'accrochage (104) passe alternativement d'une position libre dans laquelle la spatule (114) est à distance de la face libre (54) à une position d'accrochage dans laquelle la spatule (114) est placée contre la face de collage.