Brevet FR3026494A1 — publié le 20160401

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un Système de me- sure par ultrasons, un capteur à ultrasons et un procédé d'examen d'un écho d'ultrasons. L'invention se rapporte notamment à l'amélioration de la détermination de la longueur d'un écho d'ultrasons pour en tirer des conclusions quant aux dimensions spatiales de l'objet réfléchissant. Etat de la technique Dans le domaine automobile, la détection de l'environnement est fondée en grande partie sur la technique de détec- tion par des ultrasons. Les objets de l'environnement sont détectés par exemple par l'émission de signaux de mesure et l'exploitation des échos réfléchis par les objets de l'environnement. Pour éliminer les signaux parasites et les faux signaux, il est nécessaire d'examiner par exemple, la largeur de l'écho (la durée pendant laquelle un écho dépasse une in- tensité de signal prédéfinie). Pour cela, on compare l'écho reçu tout d'abord avec une courbe de seuil simple, dépendant par exemple du temps de parcours. Le résultat de la comparaison est un signal binaire : suivant que l'écho a ou non dépassé la courbe du seuil. En traitant avec un discriminateur de largeur d'impulsions, on élimine les courts dépas- sements de la courbe de seuil. Le temps de parcours de l'écho se caractérise par le flan montant du signal binaire filtré. La largeur de l'écho est une mesure de la qualité du signal d'écho reçu. Cette largeur d'écho est le temps pendant lequel le signal binaire filtré est au niveau logique haut. Par exemple, dans le cas de surfaces avec des crevasses, les si- gnaux réfléchis peuvent générer des signaux d'échos dont la composante réfléchie par les différentes surfaces partielles de l'objet réfléchissant se combinent en s'effaçant de sorte qu'aucun des échos partiels ne donne un niveau haut lors du traitement du signal. Le document DE 10 2011 109 915 Al décrit un procédé pour déterminer l'origine d'un signal de réception reçu par un capteur à ultrasons d'un véhicule automobile. Les signaux d'ultrasons ont des références (mots de code) et l'on examine les mots de codes des signaux reçus. Alors qu'on effectue habituellement les corrélations pour identi- fier les références entre les signaux émis et les signaux reçus, il est pro- posé de générer un signal de référence par décalage de la fréquence du signal émis et qui a une longueur (durée) raccourcie ou rallongée. Ensuite, on exploite le coefficient de corrélation entre d'une part, le signal reçu et d'autre part, le signal de référence en utilisant un seuil prédéfi- ni. On peut également déterminer la différence entre la longueur (durée) entre d'une part, celle du signal d'émission et celle du signal de réception et l'utiliser pour déterminer un décalage de fréquence. Le document DE 10 2012 202 975 Al décrit un procédé de détection de l'environnement consistant à émettre des impulsions ayant un spectre d'émission défini par un capteur à ultrasons et ensuite classer le signal reçu comme signal d'écho ou comme signal parasite en fonction de l'amplitude et de l'information de phase. Le signal émis peut être modulé, notamment en fréquence, en fonction du temps ou en amplitude. Le document DE 10 2012 211 293 Al décrit un procédé de fonctionnement d'un système de détection de l'environnement d'un véhicule. Selon ce procédé, on émet des signaux modulés en fréquence et on reçoit les signaux d'écho réfléchis par les objets de l'environnement. L'exploitation du signal d'écho se fait avec une infor- mation d'amplitude sous la forme d'une fonction de corrélation croisée et d'une information de phase sous la forme d'un coefficient de corrélation croisée pour exploiter la qualité du signal. Il est en outre indiqué que l'information de phase concerne la qualité de la phase du signal reçu. But de l'invention Partant de l'état de la technique, la présente invention a pour but de déterminer de manière fiable la longueur (durée) d'un écho d'ultrasons. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'examen d'un écho d'ultrasons comprenant les étapes consistant à: émettre une impulsion d'ultrasons fondée sur un premier signal, transformer l'écho d'ultrasons en un second signal électrique, filtrer le second signal avec un filtre adapté au second signal, mettre en corrélation le premier signal et le second signal, comparer le résultat de la corrélation à une référence prédéfinie et en déterminer la longueur de l'écho d'ultrasons. En d'autres termes, l'invention a pour objet un procédé pour examiner un écho d'ultrasons. Le procédé peut être appliqué par exemple par un système de mesure par ultrasons d'un véhicule auto- mobile ou d'un autre moyen de transport pour détecter la distance d'objets de l'environnement. Pour cela, dans la première étape, on émet une impulsion d'ultrasons à partir d'un premier signal électrique. L'écho de l'impulsion d'ultrasons est ensuite transformé en un second signal électrique. Cela se fait par exemple à l'aide du même capteur à ultrasons qui a émis l'impulsion d'ultrasons. Le second signal électrique est ensuite filtré dans un filtre adapté. En d'autres termes, on utilise un filtre réglé sur la fréquence du second signal électrique. On élimine les signaux parasites et les autres composants qui ne sont pas liés à l'impulsion d'ultrasons émise. Dans l'étape suivante, on met en corréla- tion le premier signal électrique avec le second signal électrique et on compare le résultat de la corrélation à une référence prédéfinie ; ce résultat de la corrélation comporte par exemple un coefficient de corrélation. A partir du résultat de la comparaison on détermine la longueur (durée) de l'écho d'ultrasons. En utilisant la corrélation on rend le résul- tat, c'est-à-dire la longueur obtenue, très largement indépendante des caractéristiques de la surface de l'objet de l'environnement qui réfléchit le signal. En d'autres termes, on génère également des signaux imbriqués de tels échos qui ont une corrélation élevée avec le signal émis. Ainsi, la détermination de la longueur de l'écho d'ultrasons sera plus robuste et plus fiable. L'impulsion d'ultrasons peut correspondre à une fré- quence fixe ou variable en fonction du temps. Une réalisation simple du point de vue des calculs peut se faire avec une fréquence fixe de sorte que les circuits nécessaires à la mise en pratique seront robustes et économiques. En principe, on peut utiliser des puces mais les filtres seront alors plus coûteux. De façon préférentielle, le procédé selon l'invention est développé en ce que l'on émet une seconde impulsion d'ultrasons fon- dée sur un troisième signal électrique et ayant une fréquence prédéfi- nie ; la fréquence fondamentale du troisième signal est fixe ou variable en fonction du temps. L'écho d'ultrasons reçus qui provient de la seconde impulsion d'ultrasons est également transformé en un quatrième signal électrique. Ce signal est ensuite filtré par un filtre adapté. Le filtre sera notamment adapté à la fréquence de base ou fréquence fon- damentale du troisième signal électrique. De façon caractéristique, les systèmes de mesure à ultra- sons selon l'invention se caractérisent en ce qu'ils comportent plusieurs capteurs à ultrasons et au moins une unité centrale d'exploitation. Ain- si, un capteur à ultrasons envoie un signal de temps de l'écho d'ultrasons reçu ainsi qu'un coefficient de corrélation à l'appareil central de commande électronique. En d'autres termes, on transforme le signal acoustique en signal électrique et on fait la corrélation entre le signal de mesure et le signal reçu dans le capteur à ultrasons (encore appelé unité déportée ou capteur à ultrasons intelligent). L'appareil cen- tral de commande électronique peut ensuite déterminer la longueur de l'écho d'ultrasons reçu à partir du coefficient de corrélation ainsi que d'autres informations qui donnent la qualité de l'écho d'ultrasons reçu. En plus, on peut déterminer la distance entre l'objet réfléchissant et le capteur à ultrasons. Le résultat de la corrélation comprend notamment un coefficient de corrélation ou est représenté par un coefficient de corrélation. La dépendance détectée selon l'invention entre le coefficient de corrélation et la longueur de l'écho reçu par rapport à la longueur du signal émis, permet de déterminer l'extension de la surface de l'objet réfléchissant d'une manière particulièrement robuste et certaine. La longueur de filtre utilisé pour l'opération de filtrage peut être supérieure ou égale à la longueur (durée) du premier signal électrique. En d'autres termes, la réponse impulsionnelle du filtre utilisé aura une longueur égale à une, deux, trois ou quatre fois celle du signal de mesure. Cela garantit que même les surfaces d'objets complexes et notamment des surfaces partielles très différentes d'un objet de l'environnement selon l'invention seront détectées et classées en toute sécurité. Alors que la suppression des signaux parasites dans l'écho demande des longueurs de filtre significativement plus courtes, on peut utiliser des longueurs de filtre allant jusqu'à cinq fois celles du signal émis, voire plus, pour déterminer la longueur selon l'invention en se fondant sur le coefficient de corrélation. La référence est par exemple prédéfinie en fonction de la fréquence et/ou d'un paramètre du premier et du second ou du troi- sième signal. La référence tient compte de la fréquence du signal de mesure émis et le cas échéant aussi d'autres algorithmes pour déterminer la qualité de l'écho. Ainsi, la longueur de l'écho d'ultrasons est décrite par les paramètres différents et se détermine en tenant compte des pa- ix) ramètres à l'aide de la référence. Selon un second développement, l'invention a pour objet un capteur à ultrasons pour la détection de l'environnement. Le capteur à ultrasons peut être constitué par "une unité déportée" ou encore par "capteur à ultrasons intelligent". Il comporte un transducteur à ultra- 15 sons avec par exemple un transducteur piézoélectrique qui transforme les signaux électriques alternatifs en signaux d'ultrasons (ou inversement). De plus, il comporte une unité d'exploitation qui traite par exemple par filtrage numérique, l'écho d'ultrasons reçu et/ou effectue une corrélation avec le signal de mesure émis. Enfin, une sortie de si- 20 gnal envoie les signaux électriques avec des corrélations effectuées par exemple entre des signaux de temps et des coefficients de corrélation vers une unité centrale d'exploitation (par exemple l'appareil de commande électronique). Le transducteur d'ultrasons selon l'invention transforme l'impulsion d'ultrasons formée à partir du premier signal en 25 un second signal électrique. Le transducteur d'ultrasons reçoit également le signal d'ultrasons réfléchit par l'objet de l'environnement. L'unité d'exploitation filtre le second signal électrique (signal reçu) et le met en corrélation avec le premier signal électrique (signal de mesure). Le se- 30 cond signal (par exemple après un filtrage par un filtre adapté) englo- bant le résultat de la corrélation (sous la forme d'un coefficient de corrélation) est transmis par la sortie de signal à un appareil de commande électronique. Ainsi, selon l'invention, on examine la durée de l'écho d'ultrasons comme cela est décrit ci-dessus en détail en liaison 35 avec le premier développement de l'invention. En d'autres termes, le capteur à ultrasons selon l'invention peut être utilisé comme unité déportée en liaison avec un appareil central de commande électronique pour exécuter le procédé de l'invention. Selon un autre développement, l'invention a pour objet, un appareil de commande électronique pour examiner l'écho d'ultrasons. Cet appareil comporte une entrée de signal recevant le coefficient de corrélation et notamment le signal de temps du capteur d'ultrasons qui est par exemple réalisé selon le second développement de l'invention. L'unité d'exploitation détermine la longueur de l'impulsion d'ultrasons reçue par le capteur à ultrasons à l'aide du coef- ficient de corrélation reçu et de la référence prédéfinie. Pour cela, on utilise les développements déjà décrits ci-dessus et qui ne seront pas répétés. Selon un quatrième développement, l'invention a pour objet un système de mesure à ultrasons avec un appareil de commande électronique tel que défini ci-dessus et au moins un et de préférence plusieurs capteurs à ultrasons tels que définis. Le système de mesure à ultrasons équipe un moyen de transport tel qu'un véhicule automobile. Selon l'invention, on utilise la relation mathématique entre l'amplitude du coefficient de corrélation et la longueur de l'écho reçu, relation selon laquelle le coefficient de corrélation augmente avec la longueur de l'écho. Comme l'amplitude du coefficient de corrélation dépend habituellement également d'autres grandeurs caractéristiques (par exemple la qualité de l'écho ou la présence d'éventuels signaux pa- rasites) il faut déterminer de manière particulière les paramètres cor- respondants ou les grandeurs caractéristiques et en tenir compte dans l'exploitation de l'invention. En particulier, l'utilisation de fréquences fondamentales ou fréquences de base variables dans le temps pour les signaux de mesure ainsi qu'une dépendance de fréquence doivent être prises en compte ou garantir la corrélation exclusive des combinaisons, signal de mesure / signal d'écho, telles que ces combinaisons sont utilisées. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation d'un procédé d'analyse d'un écho d'ultrasons et d'un capteur à ultrasons pour la détection de l'environnement représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue d'ensemble schématique des composants d'un exemple de réalisation d'un système de mesures à ultrasons selon l'invention, - la figure 2 est une vue de côté schématique des composants d'un exemple de réalisation d'un moyen de transport selon l'invention, - la figure 3 montre un chronogramme explicitant les problèmes liés à des systèmes de mesure par ultrasons selon l'état de la technique, - la figure 4 montre des chronogrammes des avantages d'un système de mesure par ultrasons selon l'invention, - la figure 5 montre une simulation mathématique et d'une présentation de métrologie de la relation entre le niveau du coefficient de corrélation et la longueur de l'écho d'ultrasons pour une longueur constante du filtre adapté, utilisé, - la figure 6 montre les chronogrammes explicitant les inconvénients de l'analyse de signaux de l'environnement ayant des structures de surface complexes par le procédé selon l'état de la technique, et - la figure 7 montre un ordinogramme explicitant les étapes d'un exemple de réalisation du procédé de l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un système de mesure à ultrasons 9 (système de télémétrie à ultrasons) comportant un capteur à ultrasons 1 et un appareil de commande électronique 4 comme unité centrale d'exploitation. La membrane piézoélectrique 2 du capteur à ultrasons 1 émet une impulsion d'ultrasons 6 fondée sur un signal de mesure électrique, dans la direction de la paroi 11 constituant un objet de l'environnement. L'écho d'ultrasons 6' réfléchi par la paroi 11 est trans- formé par la même membrane piézoélectrique 2 en un second signal électrique transmis à une unité d'exploitation 3 du capteur à ultrasons 1 qui filtre avec un filtre approprié et met en corrélation avec le signal de mesure électrique. La sortie de signal 5 du capteur à ultrasons 1 et l'entrée de signal 7 de l'appareil de commande électronique 4 fournis- sent le signal de temps de l'écho d'ultrasons reçu 6' ainsi que le résultat de la corrélation à un processeur programmé 8 de l'appareil de commande électronique 4. Le processeur programmé 8 analyse l'écho d'ultrasons 6', le coefficient de corrélation et des informations supplé- mentaires décrivant la qualité de l'écho d'ultrasons pour déterminer la longueur de l'écho d'ultrasons. La figure 2 montre un véhicule de tourisme 10 comme moyen de transport mettant en oeuvre un exemple de réalisation du système de mesure à ultrasons 9 intégré selon l'invention, correspondant à la figure 1. Le capteur à ultrasons 1 est intégré dans le pare-choc avant du véhicule de tourisme 10 alors que l'unité principale comme appareil de commande électronique 4, assure l'exploitation centrale de la corrélation. La figure 3 montre des chronogrammes expliquant la re- connaissance des échos dans les signaux d'environnement, reçus selon l'état de la technique. La référence x(t) représente le signal de temps des échos reçus. Dans les trois plages de temps w 1, w2, w3, le signal de temps x(t) dépasse la fonction de seuil TH ("seuil") prédéfinie pour la détection des échos. Dans une évaluation binaire du dépassement de la fonction de seuil, on obtient le signal xs(t) qui a un niveau haut dans les plages de temps w 1, w2, w3. Pour distinguer entre les perturbations brèves et les échos réels, l'état de la technique propose le filtrage donnant les signaux de sortie décrits par le signal xF(t). Partant de la durée minimale du dépassement de la fonction de seuil pour détecter un écho correct, le pic moyen ou le pic haut ont été éliminés par filtrage dans la plage de temps w2. En fondant ce pic sur un objet de l'environnement, cet objet sera invisible pour le système de l'état de la technique. De façon correspondante, son utilisateur ou son traitement de signal en aval auront des déficits d'information ou des informations erronées. La figure 4 montre les chronogrammes d'un système de mesure par ultrasons selon l'invention fondés sur le signal de temps x(t) déjà présenté à propos de la figure 3. Le signal de temps est traité par une unité de traitement numérique qui fournit une corrélation croisée (Xcorr) entre le signal d'ultrasons reçu x(t) et le signal de sortie du filtre adapté et ainsi qu'un coefficient de corrélation (encore appelé "valeur R") qui est défini comme fonction de corrélation croisée, normée. L'écho est détecté en utilisant des fonctions de seuil différentes (TH1, TH2, TH3) avec lesquelles on compare les fonctions de corrélation croisée Xcorr(t) et le coefficient de corrélation R(t). Cela correspond au temps de parcourt de l'écho d'ultrasons entre sa position correspondant à la va- leur la plus élevée (pic) dans la fonction de corrélation croisée et dans le coefficient de corrélation. La mesure de la qualité de l'écho est l'amplitude du coefficient de corrélation R(t) ; ce coefficient de corrélation R(t) dépend de différents paramètres. Si le coefficient de corrélation R(t) est élevé, l'écho prendra comme règle, la qualité élevée car pour l'écho parfait prévisible, la situation est analogue. A la figure 4 on a caractérisé les valeurs maximales de la fonction de corrélation croisée Xcorr(t) ainsi que les coefficients de corrélation R(t) par Ti, T2 et T3. Alors que les coefficients de corrélation R(t) dépassent aux instants Ti et T3 la fonction de corrélation TH2, à l'instant T2 la troisième fonction de seuil TH3 est juste dépassée. Cela vient du fait que l'extension dans le temps de l'écho d'ultrasons n'est que très faible par rapport à l'instant T2 alors que l'extension dans le temps de l'écho d'ultrasons vers les points sensibles Ti et T3 est beau- coup plus long. L'influence de l'amplitude du signal de temps x(t) n'est pas décelable dans le coefficient de corrélation R(t). La représentation distingue la propriété des coefficients de corrélation R(t) pour déterminer la durée d'un signal d'écho-objet. La figure 5 montre un diagramme partiel (a) montrant une courbe calculée (courbe 51) et une courbe simulée (courbe 52) en fonction de l'amplitude du coefficient de corrélation R(t) suivant la longueur de l'écho pour une longueur fixe du filtre adapté, tel qu'utilisé de 320 i_ts. Le diagramme partiel (b) montre la relation mesurée entre l'amplitude du coefficient de corrélation R(t) en fonction de la longueur de l'écho pour une fréquence maintenue fixe (48 kHz) et une longueur (320 i_ts) du filtre adapté, utilisé, pendant la durée de l'impulsion mesurée en microsecondes. Pour les deux diagrammes partiels (a) et (b) on a des dépendances significatives entre l'amplitude du coefficient de corrélation R(t) et des longueurs d'écho allant jusqu'à environ 270 ou 300 p.S. Cette relation de dépendance peut servir selon l'invention à la détection de la longueur d'un écho reçu. La figure 6 montre un chronogramme obtenu à la détec- tion de l'écho en utilisant un discriminateur de largeur d'impulsions connu selon l'état de la technique. L'objet de l'environnement qui réflé- chit l'écho d'ultrasons reçu x(t) présente des zones de surfaces décalées les unes des autres d'une distance différente pour le système de mesure par ultrasons utilisé de sorte que quatre plages de signal Ai, A2, A3, A4 ne dépassent une fonction de seuil prédéfinie TH que pendant des du- rées relativement brèves Li, L2, L3, L4. Le signal binaire résultant xs(t) a également quatre plages brèves de niveau haut situées en-dessous de la longueur minimale prédéfinie pour détecter l'écho de l'environnement. De façon correspondante, le signal binaire filtré xF(t) ne contient aucun signal d'écho, ce qui, dans le cas d'une surveillance anticollision peut avoir des conséquences sérieuses. La figure 7 montre un ordinogramme explicitant les étapes d'un exemple de réalisation d'un procédé selon l'invention pour examiner un écho d'ultrasons. Dans l'étape 100 on émet une impulsion d'ultrasons fondée sur un signal électrique vers l'environnement du sys- tème de mesure par ultrasons. Cela se fait par exemple avec une mem- brane piézoélectrique. Dans l'étape 200 on reçoit l'écho d'ultrasons par un convertisseur d'ultrasons, c'est-à-dire que l'on utilise le même transducteur d'ultrasons que celui qui a émis l'impulsion d'ultrasons dans l'étape 100. Dans l'étape 300, l'écho d'ultrasons, reçu est trans- formé en un second signal électrique. Dans l'étape 400 on filtre le se- cond signal électrique transformé avec un filtre adapté au second signal électrique. En particulier, la fréquence de base du second filtre ainsi que l'éventuel tracé de la fréquence de base variable en fonction du temps et des harmoniques sont prises en compte par le filtre. Dans l'étape 500, on met en corrélation le premier et le second signal et dans l'étape 600 on émet le signal de temps du second signal électrique et le coefficient de corrélation du capteur à ultrasons utilisé, vers l'appareil de commande électronique central ; celui-ci dispose d'autres capteurs à ultrasons selon l'invention. Dans l'étape 700 on compare le coefficient de corrélation à une référence prédéfinie et dans l'étape 800 on en dé- duit la longueur de l'écho d'ultrasons. Pour cela, la référence dépend de la fréquence du second signal ainsi que de la qualité (« parenté ») du second signal et du premier signal. Dans l'étape 900 on détermine l'extension spatiale de l'objet de l'environnement qui a réfléchi l'impulsion d'ultrasons à partir de la longueur de l'écho d'ultrasons. Dans l'étape 1000 on émet une autre impulsion d'ultrasons fondée sur un troisième signal électrique d'une autre fréquence prédéfinie que celle du premier signal électrique. Dans l'étape 1100 on transforme l'écho d'ultrasons provenant du second signal d'ultrasons en un quatrième signal électrique et dans l'étape 1200 on filtre avec un filtre adapté à la fréquence prédéfinie du troisième et du quatrième signal. Selon l'invention, on poursuit comme cela a été décrit en liaison avec le premier signal électrique et le second signal électrique selon les étapes 500 moins 900. La présente invention montre une technique de filtrage adapté et d'exploitation des coefficients de corrélation qui peut s'appliquer par exemple à des assistants d'angle mort fonctionnant avec une fréquence de base fixe (encore appelée système d'assistance SVA). De tels systèmes fonctionnent habituellement avec des impulsions d'ultrasons dans une plage autour de 50 kHz ou encore comprise entre 48 kHz et 52 kHz. Selon l'invention, on élimine les échos brefs, on mesure la longueur des échos et on classe en catégories les objets environnant en fonction de leur propriété de surface pour déterminer s'ils ont une ou plusieurs surfaces partielles, réfléchissantes. Pour cela, on effec- tue des corrélations croisées avec des signaux d'ultrasons filtrés et adaptés et on utilise la relation ci-dessus entre la longueur de l'écho et le coefficient de corrélation ou son amplitude. Si la longueur de l'écho est inférieure ou égale à la longueur du filtre adapté, utilisé on aura pour l'amplitude Ri du coefficient de corrélation la relation suivante : RAmpi- Aussi longtemps que la longueur de l'écho est supérieure à la longueur du filtre adapté, utilisé on aura un coefficient de corrélation de l'amplitude Ri d'environ 1. Le filtre adapté est conçu pour que la fréquence de l'impulsion d'ultrasons émise et sa durée nécessitent pour le filtre utili- sé la même fréquence et une longueur qui est supérieure ou égale à la durée de l'impulsion d'ultrasons. Dans la mesure où les échos plus courts qu'une longueur prédéfinie doivent être supprimés, on rejette les échos ayant un coefficient de corrélation de l'amplitude inférieur à Rmin (ces échos sont traités comme des échos d'environnement non effectifs). On applique la relation : Rmin - Si l'écho a une amplitude supérieure à Rmin, on détermine la longueur effective de l'écho LEcho selon la formule suivante : Lecho = R2Ampl LMF const. Alors que les objets simples ont une surface simple, réflé- chissante et génèrent un seul écho net, les objets complexes de l'environnement ont de multiples surfaces partielles réfléchissantes. Les échos provenant d'un objet complexe ont en général des échos qui se chevauchent, qui se neutralisent réciproquement ou qui s'amplifient. Les neutralisations peuvent entraîner selon l'état de la technique, que l'on détectera plusieurs échos simples (petits). Mais de tels échos peu- vent également être partiellement ou totalement supprimés. L'invention peut alors servir à mesurer de combien l'écho reçu est plus long que l'impulsion d'ultrasons émise. Pour cela, la longueur du filtre adapté doit être significativement plus grande que la longueur de l'impulsion émise : LNIF2 D Si la longueur de l'écho est inférieure ou égale à la durée de l'impulsion d'ultrasons émise il s'agit d'un objet simple. Si la durée de l'écho est supérieure à la durée de l'impulsion d'ultrason émise, l'écho provient de la réflexion sur un objet complexe car plus d'une réflexion a été reçue. Dans la mesure où la longueur de l'écho est beaucoup plus grande que la longueur de l'impulsion d'ultrason émise, l'écho provient d'un objet très complexe ayant plusieurs surfaces réflé- chissantes. On suppose alors qu'un écho long d'un objet complexe ne provient toutefois pas de deux objets simples à la même distance mais à des emplacements différents. Cette hypothèse s'applique notamment aux assistants d'angle mort.10 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 1 Capteur à ultrasons 2 Membrane piézoélectrique 3 Unité d'exploitation 4 Appareil de commande électronique 5 Sortie de signal 6 Impulsion d'ultrasons 6' Echo d'ultrasons 7 Entrée de signal 8 Processeur programmé 9 Système de mesure par ultrasons 10 Véhicule 11 Paroi 20 REVENDICATIONS1°) Procédé d'examen d'un écho d'ultrasons comprenant les étapes consistant à: émettre (100) une impulsion d'ultrasons fondée sur un premier signal, transformer (300) l'écho d'ultrasons (6') en un second signal électrique, filtrer (400) le second signal avec un filtre adapté au second signal, mettre en corrélation (500) le premier signal et le second signal, comparer (700) le résultat de la corrélation à une référence prédé- finie, et déterminer à partir de là (800) la longueur de l'écho d'ultrasons. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'impulsion d'ultrasons (6) a une fréquence fixe. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comprend en outre les étapes consistant à: émettre (1000) une seconde impulsion d'ultrasons (6) fondée sur un troisième signal avec une fréquence prédéfinie, transformer (1100) l'écho d'ultrasons (6') en un quatrième signal électrique, et filtrer (1200) le quatrième signal avec un filtre adapté à la fré- quence prédéfinie du quatrième signal. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à: recevoir (200) l'écho d'ultrasons (6') à l'aide d'un transducteur à ultrasons (2). 5°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à:envoyer (600) un signal de temps et un coefficient de corrélation d'un capteur à ultrasons (1) vers un appareil de commande électronique central (4). 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le résultat de la corrélation contient un coefficient de corrélation. 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape suivante consistant à: - déterminer (900) l'extension spatiale d'un objet de l'environnement (11) à partir de la longueur de l'écho d'ultrasons (6'). 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que on filtre (400) à l'aide d'une longueur de filtre supérieure ou égale, notamment deux, trois ou quatre fois supérieure à la longueur (durée) du premier signal. 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on prédéfinit la référence en fonction d'une fréquence et/ou d'un paramètre du second ou du troisième signal. 10°) Capteur à ultrasons pour la détection de l'environnement compre- nant : un transducteur d'ultrasons (2), une unité d'exploitation (3), et une sortie de signal (5), capteur dans lequel le transducteur d'ultrasons (2) transforme une impulsion d'ultrasons (6) fondée sur un premier signal en un second signal électrique, - l'unité d'exploitation (2) filtrant le second signal,* mettant en corrélation le premier signal et le second signal filtré, et - le second signal de préférence filtré ainsi que le résultat de la corrélation, notamment le coefficient de corrélation obtenu sont en- voyés par la sortie de signal (5) à un appareil de commande électronique (4). 11°) Appareil de commande électronique (4) comprenant : - une entrée de signal (7) pour recevoir un coefficient de corrélation d'un capteur à ultrasons (1), notamment selon la revendication 10, et - une unité d'exploitation (3) qui détermine à l'aide du coefficient de corrélation et d'une référence prédéfinie, la longueur de l'impulsion d'ultrasons (6) reçue par le capteur à ultrasons (1). 12°) Système de mesure par ultrasons comprenant : - un appareil de commande électronique (4) selon la revendication 11, et - au moins un capteur à ultrasons (1) selon la revendication 10.20