Brevet FR3035951A1 — publié le 20161111

DISPOSITIF D'INSPECTION DE CANALISATIONS À PROPULSION PAR VIS D'ARCHIMÈDE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE Le domaine de l'invention est celui des dispositifs robotiques d'inspection de canalisations, telles que des canalisations d'eaux usées et d'eaux de pluie ou des canalisations industrielles. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif propulsé au moyen de vis d'Archimède apte à se mouvoir dans des canalisations en présence d'eau, de sable, de graisse ou de boue et qui présente l'avantage de supporter un retournement accidentel. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Des dispositifs mécatroniques mobiles sont utilisés pour évoluer à l'intérieur de canalisations de réseaux urbains ou industriels afin d'en réaliser une inspection au moyen, notamment, de prise de photographies. La fonction locomotion de tels dispositifs est généralement assurée par des roues ou des chenilles. Mais afin d'éviter des situations de blocage de tels dispositifs, la canalisation doit généralement être curée à l'aide de jet haute pression avant le passage du dispositif. Par ailleurs, dans le cas où le dispositif viendrait à se retourner du fait, par exemple, de la présence d'un obstacle, celui-ci ne peut poursuivre sa progression et une opération de récupération manuelle doit être mise en oeuvre. Ces opérations de curage et de récupération engendrent des coûts importants. Des engins entraînés au moyen de vis d'Archimède ont été développés afin de progresser sur des terrains mous ou humides, tels que la boue, la neige ou l'eau, ainsi que sur des sols durs. Cette faculté à pouvoir évoluer quel que soit le milieu rencontré en fait un mode de locomotion tout-terrain adapté à une progression à l'intérieur de canalisations. La société Steady Flux, Inc. propose ainsi un dispositif, dénommé CBOR, d'inspection de canalisations exploitant une telle propulsion par vis d'Archimède. Ce 3035951 2 dispositif comprend une paire d'éléments de propulsion comprenant chacun un tambour rotatif dont une surface extérieure présente un filetage de vis d'Archimède, et un module central couplé à chacun des éléments de propulsion au moyen de bras de support. Du fait de sa conception avec un module central positionné au-dessus des éléments de 5 propulsion, ce dispositif ne tolère pas un retournement accidentel « sur le dos ». Dans un tel cas de figure, une récupération manuelle doit toujours être réalisée. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de proposer un dispositif mobile d'inspection de canalisations qui soit à la fois tout-terrain en ce sens qu'il peut progresser quel que 10 soit le milieu rencontré dans les canalisations, et capable de poursuivre sa progression malgré un retournement accidentel sur le dos. L'invention propose à cet effet un dispositif robotique d'inspection d'une canalisation, comportant au moins une paire d'éléments de propulsion comprenant chacun un tambour rotatif dont une surface extérieure présente un filetage de vis 15 d'Archimède. Les éléments de propulsion d'une paire s'étendent dans une direction longitudinale de manière à être symétriques entre eux par rapport à un plan sagittal médian du dispositif. Le dispositif comporte en outre un corps associé à l'au moins une paire d'éléments de propulsion et dans lequel sont logés au moins un capteur, au moins une 20 paire de moteurs électrique pour chacun faire tourner un tambour rotatif et au moins une paire de sources d'énergie électrique pour chacune alimenter un moteur électrique. Le corps est conformé de manière à ce qu'une partie ventrale et une partie dorsale du dispositif soient symétriques entre elles par rapport à un plan frontal médian du dispositif, autorisant ainsi un déplacement du dispositif indifféremment sur le ventre ou 25 sur le dos au moyen de l'au moins une paire d'éléments de propulsion. Certains aspects préférés mais non limitatifs de ce dispositif sont les suivants : - les éléments de propulsion sont des flotteurs ; 3035951 3 le filetage présent sur la surface extérieure d'un tambour rotatif comporte des portions angulaires de hauteur nulle à intervalles angulaires de 3600; le corps comporte en outre un réceptacle pour une carte électronique de contrôle-commande ; 5 il comprend une première et une deuxième paire d'éléments de propulsions agencées de manière à être symétriques entre elles par rapport à un plan transversal médian du dispositif ; le corps comprend au moins une paire de portions cylindriques de diamètre inférieur à celui des tambours rotatifs, les portions cylindriques d'une paire 10 s'étendant dans la direction longitudinale et étant reliées entre elles par une portion de jonction transversale qui présente une hauteur dans le plan sagittal médian inférieur au diamètre des tambours rotatifs, et le corps comprend en outre un compartiment dans lequel est logé l'au moins un capteur, le compartiment s'étendant depuis la portion de jonction dans la direction 15 longitudinale entre les éléments de propulsion ; chaque portion cylindrique forme un logement longitudinal monté à l'intérieur d'un tambour rotatif et aménagé pour accueillir un moteur électrique pour faire tourner le tambour rotatif correspondant et une source d'énergie électrique pour alimenter le moteur électrique ; 20 le corps comprend une paire de portions cylindriques, et la portion de jonction transversale comprend une paire de logements transversaux chacun aménagé pour accueillir un moteur électrique, au moins une source d'énergie électrique étant logée dans le compartiment. L'invention porte également sur l'utilisation du dispositif pour réaliser 25 l'inspection d'une canalisation. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres aspects, buts, avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de 3035951 4 réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une vue en éclaté d'un dispositif selon un premier mode de réalisation possible de l'invention ; 5 la figure 2 est une coupe, vue en perspective, d'un élément de propulsion d'un dispositif selon le premier mode de réalisation possible de l'invention ; la figure 3 représente une réalisation possible d'un système de prise de vue embarqué dans un dispositif selon l'invention ; les figures 4 et 5 représentent un dispositif selon un second mode de 10 réalisation possible de l'invention. Sur les différentes figures, les éléments identiques portent les mêmes références. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS L'invention porte sur un dispositif robotique d'inspection d'une 15 canalisation, telle qu'une canalisation de réseau urbain ou une canalisation d'une installation industrielle. La propulsion du dispositif est assurée par des vis d'Archimède entrainées en rotation à l'aide de moteurs en entrainement direct. Une telle propulsion permet au dispositif d'être tout-terrain en ce sens qu'il peut progresser à l'intérieur d'une 20 canalisation quel que soit le milieu rencontré, aussi bien en contact avec le fond de la canalisation qu'en présence d'eau, de boue, de graisse ou de sable. Les figures 1 et 4 représentent deux modes de réalisation possible d'un dispositif 1, 100 selon l'invention. Le dispositif 1, 100 comporte au moins une paire d'éléments de propulsion 2, 3 ; 4, 5 comprenant chacun un tambour rotatif 6, 7; 8, 9 dont 25 une surface extérieure présente un filetage de vis d'Archimède. Les éléments de propulsion d'une paire s'étendent dans une direction longitudinale, selon l'axe X, de manière à être symétriques entre eux par rapport à un plan sagittal médian Ps du dispositif. Par plan sagittal médian Ps du dispositif, on entend 3035951 5 un plan vertical (axe Z) par rapport au sol (plan X-Y) s'étendant selon la direction longitudinale du dispositif en en séparant la moitié gauche de la moitié droite. Chaque tambour rotatif prend typiquement la forme d'un cylindre creux, ouvert à une première extrémité et se terminant à son autre extrémité par un 5 cône. Le filetage d'une paire de tambours rotatifs 6, 7; 8, 9 est tel que l'un présente un filetage à gauche et l'autre présente un filetage à droite. Par exemple, la surface extérieure du tambour rotatif droit (tel que vu dans la direction de l'axe X) présente un filetage à gauche et la surface extérieure du tambour rotatif gauche présente 10 un filetage à droite. Lorsque l'on a recours à deux paires de tambours, les tambours droits peuvent présenter le même filetage, les tambours gauches présentant alors le filetage opposé. Dans un mode de réalisation privilégié, les éléments de propulsion sont des flotteurs. A cet effet, les tambours rotatifs sont étanches et de taille suffisante 15 (notamment en ce sens qu'une poche d'air est présente là où l'espace intérieur n'est pas occupé) pour permettre au dispositif de flotter sur l'eau. Dans un tel cas de figure, les filetages à vis d'Archimède permettent également au dispositif de se déplacer sur l'eau à la manière d'une hélice. Dans un autre mode de réalisation privilégié, et comme représenté sur 20 les figures 2 et 3, le filetage F présent sur la surface extérieure d'un tambour rotatif 4, 5 comporte des portions angulaires L de hauteur nulle à intervalles angulaires de 360°. Ces portions angulaires L sont ainsi équi-réparties le long du filetage avec une portion angulaire L par pas du filetage, tout au moins pour ce qui concerne le filetage situé sur la partie cylindrique du tambour rotatif. Pour ce faire, le filetage peut présenter une 25 hauteur variable avec des régions d'atténuation régulière de la hauteur de part et d'autre de chacune des portions angulaires L de hauteur nulle. De telle manière, la surface extérieure d'un tambour présente une bande lisse dénuée de filetage qui s'étend dans la direction longitudinale. Cette bande lisse permet de faciliter la progression du dispositif en limitant les résistances provoquées par le frottement avec le fond de la canalisation et en minimisant le tirant d'eau. Le 3035951 6 dispositif peut alors se laisser porter par le courant naturel de l'eau sans consommer d'énergie. Le dispositif 1, 100 comporte en outre un corps 10, 110 associé à l'au moins une paire d'éléments de propulsion et dans lequel sont logés au moins un capteur, 5 au moins une paire de moteurs électriques pour chacun faire tourner un tambour rotatif et au moins une paire de sources d'énergie électrique pour chacune alimenter un moteur électrique. L'au moins un capteur peut être un système de prise de vue, par exemple une caméra, notamment une caméra directionnelle, ou un appareil 10 photographique. L'invention n'est toutefois pas limitée à un type de capteur particulier, et s'étend à tout type de capteur apte à observer une grandeur physique avec ou sans contact avec l'environnement, comme par exemple un capteur de température ou un capteur de pH. Le corps 10, 110 est par ailleurs conformé de manière à ce qu'une partie 15 ventrale et une partie dorsale du dispositif soient symétriques entre elles par rapport à un plan frontal médian PE du dispositif. Par plan frontal moyen PE du dispositif, on entend un plan parallèle au sol, perpendiculaire au plan sagittal médian Ps, et qui sépare la moitié inférieure, ou ventrale, du dispositif de la moitié supérieure, ou dorsale, du dispositif. Du fait de cette configuration géométrique, le dispositif tolère un renversement accidentel 20 puisqu'il peut se déplacer aussi bien sur « le ventre » que sur « le dos» au moyen de l'au moins une paire d'éléments de propulsion. Comme représenté sur les figures 1 et 4, le corps 10, 110 peut comprendre au moins une paire de portions cylindriques 11, 12, 13, 14, 50, 60 de diamètre inférieur à celui des tambours rotatifs 6, 7, 8, 9. Les portions cylindriques d'une 25 paire s'étendent dans la direction longitudinale et sont chacune agencées co-axialement avec un tambour rotatif d'une paire d'éléments de propulsion. Elles sont reliées entre elles par une portion de jonction transversale 71, 70 qui présente une hauteur dans le plan sagittal médian Ps inférieur au diamètre des tambours rotatifs. Les portions cylindriques et la portion de jonction forment ainsi un ensemble qui présente une forme 30 générale d'une paire de jumelles optiques. 3035951 7 Le corps 10, 110 comprend en outre un compartiment 15, 16 dans lequel est logé l'au moins un capteur. Le compartiment 15, 16 s'étend depuis la portion de jonction transversale 71, 70 dans la direction longitudinale entre les éléments de propulsion 2, 3 ; 4, 5. 5 L'au moins un capteur est ainsi accueilli dans un espace situé entre les éléments de propulsion, dont la dimension selon l'axe Z est inférieure ou égale au diamètre des tambours rotatifs. La dimension selon l'axe Y peut quant à elle varier dans des plans parallèles au plan frontal médian PE pour permettre aux tambours rotatifs d'être proches l'un de l'autre et donc de gagner en compacité. Notamment, la dimension 10 selon l'axe Y peut être minimale au niveau du plan frontal médian PF, puis augmenter progressivement au fur et à mesure que l'on s'éloigne de ce plan frontal médian PE vers le dessus, respectivement vers le dessous, du dispositif, cette augmentation progressive permettant d'épouser le contour cylindrique des tambours rotatifs. Dans un premier mode de réalisation illustré sur les figures 1 à 3, un 15 moteur électrique et une source d'énergie sont associés à chacun des tambours rotatifs et agencés à l'intérieur même du tambour rotatif correspondant. Dans ce premier mode de réalisation, chaque portion cylindrique d'une paire de portions cylindriques du corps 10 forme un logement longitudinal 11, 12; 13, 14 aménagé pour accueillir un moteur électrique 17, 18; 19, 20 pour faire tourner le 20 tambour rotatif correspondant et une source d'énergie électrique 21a-21c, 22a-22c; 23a- 23c, 24a-24c pour alimenter le moteur électrique. Chaque logement longitudinal 11, 12; 13, 14 d'une paire est monté à l'intérieur d'un tambour rotatif 6, 7; 8, 9 d'une paire d'éléments de propulsion de manière à ce que le compartiment 15; 16 soit agencé entre les éléments de propulsion 2, 25 3; 4, 5 au niveau du plan sagittal médian Ps. Un moteur électrique et une source d'énergie électrique sont ainsi intégrés dans chaque tambour rotatif, et l'au moins un capteur est agencé entre les tambours. De telle manière, le dispositif ne nécessite pas de module(s) supplémentaire(s) pour accueillir ces éléments et sa forme extérieure correspond à celle des tambours 3035951 8 rotatifs. De telle manière, le dispositif présente une symétrie par rapport à un plan frontal moyen PE du dispositif. Comme représenté sur la figure 1, un tambour rotatif prend la forme d'un cylindre creux, ouvert à une première extrémité pour accueillir un logement et se 5 terminant à son autre extrémité par un cône. Un logement longitudinal présente une forme cylindrique complémentaire de celle du tambour de manière à pouvoir y être engagé. Un logement longitudinal peut notamment être composé d'une base cylindrique surmontée d'un cylindre de plus faible diamètre. Le corps 10 présente une base supportant une paire de logements 11, 10 12 et un compartiment 15, la base pouvant inclure un réceptacle pour une carte électronique 26 de contrôle-commande de la source d'énergie électrique, du moteur électrique et du capteur. Afin d'autoriser le maximum de degrés de liberté et de permettre à l'engin de se mouvoir dans toutes les directions, les différents tambours rotatifs sont 15 entrainés indépendamment par des moteurs électriques pouvant tourner dans les deux directions. La figure 3 illustre un mode de réalisation dans lequel chaque compartiment 15, 16 permet d'accueillir deux capteurs, par exemple deux caméras Cl, C2. Une première caméra Cl peut pointer vers le dessus, tandis que la deuxième caméra 20 C2 pointe vers le dessous (et vice-versa selon que le dispositif évolue sur le ventre ou sur le dos). Dans un autre mode de réalisation, chaque compartiment 15, 16 accueille trois caméras avec, en sus des deux caméras Cl, C2 pointant vers le dessus et vers le dessous, une caméra additionnelle pointant vers l'avant, respectivement vers l'arrière, et dont l'axe optique est parallèle à l'axe de révolution de la canalisation. 25 La source d'énergie électrique d'un moteur peut comprendre une pluralité de batteries, par exemple trois batteries comme représenté sur la figure 1. Chaque logement longitudinal 11-14 du corps 10 comporte alors un espace de réception d'un moteur électrique et un espace de réception de chacune des batteries. Prenant l'exemple du logement longitudinal 14, les espaces de réception 26a, 26b, 26c des 3035951 9 batteries 24a, 24b, 24c peuvent être agencés de manière équi-répartie le long d'une circonférence entourant l'espace de réception 25 du moteur électrique 20. La figure 2 représente, vue en perspective, une coupe selon le plan sagittal médian Ps d'un élément de propulsion 5 selon le premier mode de réalisation 5 possible du dispositif selon l'invention. L'élément de propulsion 5 comprend le tambour rotatif 9 dans lequel est inséré le logement longitudinal 14. Le logement longitudinal 14 comprend un espace de réception 25 du moteur 20 et on retrouve sur la figure 2 un espace de réception 26c de l'une des batteries 24c. Le logement 14 est composé d'une base cylindrique surmontée d'un cylindre de plus faible diamètre formant un épaulement 10 et duquel dépasse un arbre 27 entraîné en rotation par le moteur 20. Le tambour 9 dispose dans son volume interne d'une pièce d'entraînement cylindrique 28 qui présente un alésage en ajustement serré avec l'arbre 27 de manière à permettre l'entraînement en rotation du tambour 14. La pièce d'entraînement cylindrique 28 est effectivement solidaire de la surface extérieure du 15 tambour 9 via des parois d'un espace de réception du logement 14 dans le tambour 9. On retrouve plus précisément une paroi 29 solidaire de la pièce d'entraînement cylindrique 28 et qui épouse la partie avant du logement 14, une paroi 30 qui sert de butée pour l'épaulement du logement 14 et une paroi 31 solidaire de la surface extérieure du tambour et qui s'étend dans la direction longitudinale pour épouser la forme de la base 20 cylindrique du logement 14. Ces parois 29, 30, 31 délimitent dans le volume interne du tambour 14 un espace arrière d'un espace avant. L'espace arrière creux est utilisé pour la réception du logement 14 et l'espace avant également creux sert de poche d'air pour assurer la flottaison. Dans un mode de réalisation possible, le dispositif peut ne comprendre 25 qu'une seule paire d'éléments de propulsion et un corps doté d'une seule paire de logement longitudinal. Dans un autre mode de réalisation possible représenté sur les figures 1-3, le dispositif comprend une première et une deuxième paire d'éléments de propulsions agencées de manière à être symétrique entre elles par rapport à un plan transversal médian PT du dispositif. Par plan transversal médian, on entend un plan 30 vertical par rapport au sol, perpendiculaire au plan sagittal médian Ps, qui sépare la moitié 3035951 10 avant du dispositif de la moitié arrière du dispositif. Avec cette troisième symétrie, la robustesse du dispositif se voit améliorée. Par ailleurs, la présence de quatre tambours rotatifs permet une rotation facilitée du dispositif, avec un rayon de braquage plus court. Elle s'accompagne 5 en outre d'une répartition distribuée de la puissance sans avoir recours à des mécanismes de transmission, résultant en un meilleur rendement propulsif global ainsi qu'en une meilleure répartition des charges. Dans ce mode de réalisation, le corps 10 comprend deux paires de logements longitudinaux et un capteur accueilli dans le compartiment 15, 16 agencé 10 entre les logements de chacune des paires, le corps étant aménagé au niveau du plan transversal médian PT. Comme représenté sur la figure 1, le corps peut se décomposer en deux sous-parties symétriques par rapport au plan transversal médian PT, chaque sous-partie étant dédiée à l'une des paires d'éléments de propulsion. Le réceptacle pour carte électronique de contrôle-commande peut être 15 aménagé à une interface entre les deux paires de logements, par exemple dans un espace formé à la liaison entre les deux sous-parties du corps. Dans un second mode de réalisation illustré sur les figures 4 et 5, les moteurs électriques et leurs sources d'énergie sont agencés à l'arrière d'une paire d'éléments de propulsion. Les moteurs sont plus précisément placés dos à dos et 20 permettent chacun d'entraîner en rotation l'un des tambours rotatifs d'une paire d'éléments de propulsion. Dans ce second mode de réalisation, le corps 110 comprend une paire de portions cylindriques 50, 60, et la portion de jonction transversale 70 comprend une paire de logements transversaux chacun aménagé pour accueillir un moteur électrique 25 500, 600. Dans le cadre de ce mode de réalisation, l'au moins une source d'énergie électrique est logée dans le compartiment 15, 16 qui accueille l'au moins un capteur. On retrouve par exemple, comme illustré sur la figure 5, deux batteries 151, 152, 161, 162 pour l'alimentation de chaque moteur 500, 600. L'au moins un capteur peut comprendre une ou plusieurs caméras accueillies dans le compartiment de manière similaire à ce qui 30 est exposé sur la figure 3 discutée précédemment. 3035951 11 Dans ce second mode de réalisation également, le dispositif 100 peut ne comprendre qu'une seule paire d'éléments de propulsion et un corps placé à l'arrière de la paire d'éléments. Mais comme représenté sur les figures 4 et 5, dans ce second mode, le dispositif 100 peut comprendre une première et une deuxième paire d'éléments de 5 propulsions agencées de manière à être symétrique entre elles par rapport à un plan transversal médian PT du dispositif. Le corps 110 se retrouve alors au centre du dispositif, et présente une symétrie selon chacun des plans Ps, PE et PT. Chaque moteur 500, 600 est couplé à un arbre 300, 400 solidaire du ou des éléments de propulsions 2, 4; 3, 5 situés d'un même côté du plan sagittal médian Ps 10 et qui s'étend à travers chacune des portions cylindriques 50, 60 du corps 110. Le couplage est assuré par l'engrenage d'une pièce 510, 610 entraînée en rotation par le moteur sur une pièce 520, 620 porté par l'arbre. Chaque arbre 300, 400 est ainsi entraîné en rotation par l'un des moteurs électriques 500, 600, permettant de faire tourner le ou les tambours rotatifs 6, 8; 7, 9 situés d'un même côté du plan sagittal médian Ps. 15 Dans chacun des modes de réalisation décrits ci-dessus, la première et la deuxième paire d'éléments de propulsions peuvent être reliées entre elles par un mécanisme articulé afin de favoriser le franchissement des obstacles. Ce mécanisme peut être porté par le corps, en étant par exemple inséré entre les deux sous-parties mentionnées ci-dessus du corps 10 selon le premier mode de réalisation de l'invention. 20 L'invention n'est pas limitée au dispositif tel que décrit ci-dessus, mais s'étend également à son utilisation pour l'inspection d'une canalisation. 25 REVENDICATIONS1. Dispositif robotique (1, 100) d'inspection d'une canalisation, comportant au moins une paire d'éléments de propulsion (2, 3; 4, 5) comprenant chacun un tambour rotatif (6, 7; 8, 9) dont une surface extérieure présente un filetage (F) de vis d'Archimède, les éléments de propulsion d'une paire s'étendant dans une direction longitudinale de manière à être symétriques entre eux par rapport à un plan sagittal médian (Ps) du dispositif, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre un corps (10, 110) associé à l'au moins une paire d'éléments de propulsion et dans lequel sont logés au moins un capteur (Cl, C2), au moins une paire de moteurs électrique (17-20, 500, 600) pour chacun faire tourner un tambour rotatif et au moins une paire de sources d'énergie électrique (21a-21c, 22a-22c; 23a-23c, 24a-24c, 151, 152; 161, 162) pour chacune alimenter un moteur électrique, le corps étant conformé de manière à ce qu'une partie ventrale et une partie dorsale du dispositif soient symétriques entre elles par rapport à un plan frontal médian (PE) du dispositif, autorisant ainsi un déplacement du dispositif indifféremment sur le ventre ou sur le dos au moyen de l'au moins une paire d'éléments de propulsion. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les éléments de propulsion (2, 3 ; 4, 5) sont des flotteurs. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le filetage (F) présent sur la surface extérieure d'un tambour rotatif (6, 7; 8, 9) comporte des portions angulaires (L) de hauteur nulle à intervalles angulaires de 360°. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le corps (10, 110) comporte en outre un réceptacle pour une carte électronique (26) de contrôle-commande. 3035951 13 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant une première (2, 3) et une deuxième (4, 5) paire d'éléments de propulsions agencées de manière à être symétriques entre elles par rapport à un plan transversal médian (PT) du dispositif. 5 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel la première (2, 3) et la deuxième (4, 5) paire d'éléments de propulsions sont reliées entre elles par un mécanisme articulé. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le corps (10, 10 100) comprend au moins une paire de portions cylindriques (11, 12; 13, 14; 50, 60) de diamètre inférieur à celui des tambours rotatifs (6, 7 ; 8, 9), les portions cylindriques d'une paire s'étendant dans la direction longitudinale et étant reliées entre elles par une portion de jonction transversale (71, 70) qui présente une hauteur dans le plan sagittal médian (Ps) inférieur au diamètre des tambours rotatifs, et dans lequel le corps comprend 15 en outre un compartiment (15, 16) dans lequel est logé l'au moins un capteur (Cl, C2), le compartiment (15, 16) s'étendant depuis la portion de jonction dans la direction longitudinale entre les éléments de propulsion. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel chaque portion cylindrique 20 (11, 12; 13, 14) forme un logement longitudinal monté à l'intérieur d'un tambour rotatif et aménagé pour accueillir un moteur électrique (17, 18; 19, 20) pour faire tourner le tambour rotatif correspondant et une source d'énergie électrique (21a-21c, 22a-22c; 23a-23c, 24a-24c) pour alimenter le moteur électrique. 25 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel une source d'énergie électrique comprend une pluralité de batteries (24a, 24b, 24c), et dans lequel chaque logement longitudinal comporte un espace de réception (25) d'un moteur électrique et un espace de réception (26a, 26b, 26c) de chacune des batteries, les espaces de réception des batteries étant agencés de manière équi-répartie le long d'une circonférence entourant l'espace de réception du moteur électrique. 3035951 14 10. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel le corps (110) comprend une paire de portions cylindriques (50, 60), dans lequel la portion de jonction transversale (70) comprend une paire de logements transversaux chacun aménagé pour accueillir un moteur électrique (500, 600), et dans lequel au moins une source d'énergie électrique 5 (151, 152, 161, 162) est logée dans le compartiment (15, 16). 11. Dispositif selon la revendication 10 prise en combinaison avec la revendication 5, comprenant une paire d'arbres (300, 400) chacun couplé aux éléments de propulsions (2, 4; 3, 5) situés d'un même côté du plan sagittal médian (Ps), chaque 10 arbre (300, 400) étant entraîné en rotation par l'un des moteurs électriques (500, 600). 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel l'au moins un capteur est un système de prise de vue. 15 13. Utilisation du dispositif selon l'une des revendications 1 à 12 pour l'inspection d'une canalisation.