Brevet FR3024832A1 — publié le 20160219

La présente invention se rapporte à un dispositif d'étalonnage ultrasonore permettant d'étalonner le signal d'une sonde à ultrasons et à un procédé correspondant permettant d'étalonner une sonde à ultrasons. Il est connu de l'art antérieur que des dispositifs d'étalonnage ultrasonore, appelés fantômes d'imagerie ultrasonore, peuvent être utilisés pour étalonner des sondes à ultrasons. À cette fin, un tel fantôme comprend un boîtier contenant un ou plusieurs repère(s) échogène(s) tels que des fils qui sont visibles à la sonde à ultrasons. Le boîtier contient également un milieu anéchoïque dans lequel les repères sont incorporés et qui conduit les ondes ultrasonores. Dès que la position relative des repères et de la sonde à ultrasons a été établie, par exemple par détermination de la position spatiale de marqueurs de suivi fixés au fantôme et à la sonde, il est possible de vérifier la position correcte des repères comme le montre l'image ultrasonore. Le document WO 2009/063360 décrit un fantôme d'imagerie ultrasonore générique comprenant un conteneur ou un réservoir rempli d'un gel liquide ou d'un autre milieu aqueux approprié, dans lequel un élément/repère d'étalonnage est immergé dans le milieu. L'utilisation de fantômes d'imagerie ultrasonore actuels est contraignante, étant donné que les fantômes connus sont lourds (en partie en raison du milieu anéchoïque contenu à l'intérieur de ceux-ci) et doivent être drapés pour des raisons de stérilité. Le milieu anéchoïque à l'intérieur du fantôme peut également se dessécher. En plus, la profondeur d'étalonnage disponible dépend de la taille de fantôme et est souvent limitée à quelques centimètres. La présente invention a pour but de fournir un dispositif d'étalonnage ultrasonore et un procédé correspondant permettant d'étalonner une sonde à ultrasons qui résolvent au moins l'un de ces problèmes. Des avantages, des éléments avantageux, des modes de réalisation 30 avantageux et des aspects avantageux de la présente invention sont décrits dans ce qui suit. Différents éléments avantageux peuvent être combinés conformément à l'invention, chaque fois que cela est techniquement faisable et opportun. Spécifiquement, un élément d'un mode de réalisation qui a la même fonction ou 35 une fonction similaire à un autre élément d'un autre mode de réalisation peut 3024832 2 être échangé avec ledit autre élément, et un élément d'un mode de réalisation qui ajoute une fonction supplémentaire à un autre mode de réalisation peut en particulier être ajouté audit autre mode de réalisation. Le dispositif d'étalonnage ultrasonore, dans un mode de réalisation de la 5 présente invention, comprend : - une partie de corps ayant au moins un repère échogène ; - une partie de marquage ayant au moins un marqueur de suivi qui peut être détecté par un système de suivi médical ; et - une partie de montage en forme de crochet s'étendant depuis la partie 10 de corps. En d'autres termes, le fantôme conformément à la présente invention peut comprendre une partie de corps qui fournit un support pour un ou plusieurs repère(s) échogène(s) comprenant un matériau échogène tel qu'un plastique échogène qui peut être détecté par une sonde à ultrasons et par conséquent vu 15 dans une image ultrasonore. Si la partie de corps est réalisée en un matériau anéchoïque/sonoluminescent, l'au moins un repère échogène peut être incorporé à l'intérieur de la partie de corps. Dans un autre mode de réalisation, cependant, les repères peuvent être prévus à l'extérieur de la partie de corps ou même à une certaine distance de la partie de corps au moyen d'éléments de 20 liaison qui maintiennent les repères dans un agencement fixe dans l'espace par rapport à la partie de corps. Les repères peuvent présenter toute forme envisageable appropriée pour un étalonnage ultrasonore, où différents repères peuvent même présenter des formes différentes. Dans un mode de réalisation préféré, cependant, tous les 25 repères ont une forme sphérique qui semble donc la même, même dans des images ultrasonores prises depuis des directions différentes. Le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention peut également comprendre une partie de marquage qui supporte un ou plusieurs marqueur(s) de suivi, dont la position spatiale peut être déterminée au moyen d'un système de suivi médical, par exemple un système de suivi optique, un système de suivi par ultrasons ou un système de suivi électromagnétique. Étant donné que les marqueurs de suivi sont fermement fixés à la partie de corps par l'intermédiaire de la partie de marquage, la position spatiale des repères peut être déterminée à tout moment à l'aide du système de suivi médical. Le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention peut également avoir une partie de montage en forme de crochet qui s'étend depuis la partie de 3024832 3 corps et permet au dispositif d'étalonnage d'être monté ou accroché sur le rebord supérieur d'un réceptacle quelconque en forme de coupelle, de sorte que la partie de corps ainsi que l'au moins un repère s'étendent au moins partiellement dans le réceptacle. 5 La présente invention considère que des réceptacles en forme de coupelle et des milieux présentant des propriétés sonoluminescentes (comme par exemple l'eau stérile isotonique) sont déjà disponibles dans un environnement médical, de sorte qu'il est possible d'utiliser ces articles en les intégrant dans une procédure d'étalonnage pour une sonde à ultrasons. En 10 d'autres termes, l'invention fournit un fantôme d'imagerie ultrasonore qui supprime toutes les portions qui sont de toute façon disponibles dans un environnement médical et n'ont pas besoin d'être prévues en tant que partie intégrante de la sonde à ultrasons. Spécifiquement, le boîtier fermé d'un fantôme d'imagerie ultrasonore de l'art antérieur peut être remplacé par un 15 réceptacle approprié disponible quelconque, tel qu'un verre, un bol ou une coupelle, et le milieu anéchoïque encapsulé par le boîtier fermé de fantômes de l'art antérieur peut être remplacé par un matériau sonoluminescent quelconque, tel que l'eau stérile isotonique avec laquelle le réceptacle est rempli. Le fantôme conformément à l'invention doit simplement fournir un ou plusieurs repère(s) 20 pouvant être détecté(s) dans l'espace qui, lorsqu'il(s) est/sont immergé(s) dans le milieu sonoluminescent, permet/permettent à une sonde à ultrasons d'être étalonnée. Conformément à un autre mode de réalisation de la présente invention, la partie de montage a une ouverture qui pointe sensiblement dans une 25 direction le long du côté de la partie de corps. Comme déjà expliqué ci-dessus, au moins une portion de la partie de corps doit s'étendre dans un réceptacle prévu, de sorte que l'au moins un repère échogène soit immergé dans le milieu sonoluminescent avec lequel le réceptacle doit être rempli. À cette fin, la partie de montage en forme de crochet 30 doit être positionnée par rapport à la partie de corps de sorte que, lorsque la partie de montage est accrochée sur le rebord supérieur du réceptacle, la partie de corps s'étende vers le bas dans le réceptacle. Si la partie de corps a une forme allongée, l'ouverture de la partie de montage en forme de crochet doit être orientée vers le bas le long du côté de la 35 partie de corps et dans une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de la partie de corps. 3024832 4 Conformément à un autre mode de réalisation préféré de la présente invention, la partie de corps a une forme longitudinale, où une pluralité de repères échogènes peuvent, mais pas nécessairement, être agencés successivement le long du côté de la partie de corps. Un tel agencement des 5 repères peut par exemple permettre de manière envisageable à une sonde à ultrasons d'être étalonnée pour différentes profondeurs, étant donné que des repères peuvent être agencés à différentes profondeurs en dessous du niveau du milieu échogène conformément à la longueur de la partie de corps s'étendant dans le réceptacle. Les repères peuvent être fermement couplés à la 10 partie de corps par l'intermédiaire de bras qui s'étendent dans différentes directions spatiales, de sorte que la distance entre les repères augmente pour une longueur donnée de la partie de corps. Conformément à un mode de réalisation préféré, la partie de corps comprend au moins un élément destiné à la rupture entre au moins deux des 15 repères. Des éléments de rupture tels que des points de rupture ou des lignes de rupture, qui peuvent être formés par des indentations, des évidements, des découpes, des alésages ou des ouvertures et qui affaiblissent la structure de la partie de corps pour permettre à une portion de la partie de corps d'être rompue, permettent à l'utilisateur d'adapter la taille du dispositif d'étalonnage à 20 des réceptacles de différentes profondeurs. Si, par exemple, seulement un réceptacle peu profond est disponible, l'utilisateur peut rompre une partie des repères ainsi qu'une portion de la partie de corps, de sorte que la portion restante de la partie de corps ainsi que les repères restants puissent être immergés à l'intérieur du réceptacle peu profond. 25 Le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention peut également comprendre une partie de poignée dédiée qui peut être agencée entre la partie de montage et la partie de marquage. Il est souvent souhaitable de déterminer la soi-disant temporisation des images ultrasonores (la divergence entre le moment auquel un changement réel de la position de structures détectées par 30 la sonde à ultrasons se produit et le moment auquel ce changement de position apparaît dans l'image ultrasonore), ce qui nécessite que le dispositif d'étalonnage soit déplacé à l'intérieur du réceptacle. Étant donné que la ligne de visée entre la partie de marquage supportant les marqueurs de suivi et un système de suivi optique ne doit pas être interrompue, et qu'on doit empêcher 35 l'utilisateur de saisir le dispositif d'étalonnage à proximité des repères échogènes qui pourraient autrement être perturbés, il est bénéfique de fournir 3024832 5 une partie de poignée dédiée afin d'indiquer clairement à l'utilisateur où saisir le dispositif d'étalonnage pendant son déplacement afin de déterminer la temporisation. Le dispositif d'étalonnage peut être réalisé en un matériau plastique, par 5 exemple un matériau plastique échogène, de sorte qu'il puisse être fourni comme un article jetable peu coûteux. Spécifiquement, le dispositif d'étalonnage peut être moulé par injection. Il est également possible de former le dispositif d'étalonnage entier comme une partie intégrante, de sorte que la partie de corps ainsi que les repères, la partie de marquage et la partie de 10 montage soient moulés par injection comme une seule pièce. Il est également envisageable pour la partie de corps, les repères échogènes et/ou la partie de marquage de constituer des portions séparées qui sont assemblées pour former le dispositif d'étalonnage. En variante, la partie de marquage peut être fixée à la partie de corps 15 et/ou à la partie de montage par l'intermédiaire d'une interface de liaison qui permet à la partie de marquage d'être fixée au dispositif d'étalonnage. Par exemple, la partie de corps ainsi que les repères et la partie de montage peuvent être fournis comme un article jetable peu coûteux, tandis que la partie de marquage est fournie comme un article réutilisable qui est relié à la partie de 20 corps ou à la partie de montage. L'interface peut être un élément de fixation par attache ou tout autre élément de fixation approprié qui fournit un ajustement par complémentarité ou un ajustement par friction, où l'interface peut également permettre à la partie de marquage d'être fixée à la partie de corps et/ou à la partie de montage dans une position unique seulement, de sorte que les 25 marqueurs de suivi soient toujours agencés dans une position spatiale prédéterminée par rapport aux repères sur la partie de corps. Conformément à un autre mode de réalisation, au moins une portion du dispositif d'étalonnage présente une densité globale qui est sensiblement équivalente à une densité du milieu sonoluminescent utilisé, par exemple une 30 solution de sel physiologique. Si la partie de corps qui doit être immergée dans une solution de sel physiologique a une flottabilité neutre, la partie de corps peut être empêchée de couler ou de monter, de sorte que le dispositif d'étalonnage va maintenir sa position à l'intérieur du réceptacle. À cette fin, le dispositif d'étalonnage peut également comprendre au moins une aide flottante 35 et/ou au moins une partie d'équilibrage qui permet d'obtenir un dispositif d'étalonnage équilibré. Les portions restantes qui s'étendent au-dessus du 3024832 6 niveau de l'eau peuvent également être équilibrées. Spécifiquement, le centre de gravité des portions restantes peut être sensiblement sur un plan vertical qui comporte le point de contact ou la ligne de contact entre la partie de montage et le rebord supérieur d'un réceptacle. De manière plus générale, le dispositif 5 d'étalonnage peut être équilibré autour du point de contact ou de la ligne de contact de la partie de montage de sorte que la position spatiale de la partie de corps immergée ainsi que des repères soit maintenue. Le dispositif d'étalonnage peut également comprendre une marque, de préférence à une distance prédéterminée de l'au moins un repère, qui indique 10 la mesure dans laquelle le dispositif d'étalonnage doit être immergé. Si la partie de corps devant être immergée dans le milieu sonoluminescent a une flottabilité neutre, la rupture d'une portion de la partie de corps n'aura aucun effet sur l'équilibre global du dispositif d'étalonnage. Comme déjà expliqué ci-dessus, le dispositif d'étalonnage peut être un 15 article jetable et donc fourni comme un article conditionné et pré-stérilisé. Le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention peut également comprendre un élément d'étalonnage dans une position prédéterminée par rapport aux marqueurs de suivi. Par exemple, une indentation peut être formée dans le dispositif d'étalonnage, de préférence dans la partie de corps ou la 20 partie de montage. Cette indentation peut aider à l'étalonnage d'un instrument ou d'un dispositif chirurgical suivi. Étant donné que la position spatiale (emplacement spatial et/ou orientation spatiale) de l'indentation peut être déterminée par l'intermédiaire du système de suivi en détectant la position des marqueurs de la partie de marquage, la position relative de l'indentation et des 25 marqueurs de suivi fixés à l'instrument ou au dispositif devant être étalonné est également connue. Une pointe d'instrument, par exemple, peut être amenée en contact avec l'indentation de manière à déterminer la position de la pointe d'instrument par rapport aux marqueurs de suivi de l'instrument. De la même manière, un point focal d'un microscope médical suivi peut être déterminé par 30 rapport à des marqueurs de suivi du microscope en focalisant le microscope sur l'indentation. L'élément d'étalonnage peut, bien sûr, également présenter toute autre forme appropriée, telle que par exemple une rainure, un bord ou une extension. Un autre aspect de la présente invention se rapporte à un système 35 d'étalonnage ultrasonore comprenant un dispositif d'étalonnage comme indiqué ci-dessus et un réceptacle/conteneur qui est configuré pour être rempli d'un 3024832 7 fluide et qui est conformé de manière à recevoir le dispositif d'étalonnage. Un tel système permet d'effectuer un étalonnage ultrasonore même si aucun réceptacle approprié n'est facilement disponible. L'utilisateur doit simplement remplir le réceptacle avec un milieu sonoluminescent, tel que par exemple de 5 l'eau stérile isotonique, et fixer le dispositif d'étalonnage au rebord supérieur du réceptacle. Le dispositif d'étalonnage peut être fourni conjointement avec le réceptacle dans un conditionnement pré-stérilisé ou peut être fourni séparément. Le réceptacle peut être réalisé en un matériau plastique et/ou peut être un article jetable. 10 Un autre aspect de la présente invention se rapporte à un procédé permettant d'étalonner une sonde à ultrasons, comprenant les étapes qui consistent : - à remplir un conteneur avec un fluide, en particulier une solution de sel physiologique ; 15 - à placer un dispositif d'étalonnage ultrasonore tel que décrit ici dans le conteneur ; - à comparer, à l'aide d'un système de navigation médical, une position calculée d'au moins un repère - qui est calculée en utilisant un modèle virtuel du dispositif d'étalonnage et un système de suivi qui détecte la position spatiale 20 de l'au moins un marqueur de suivi - à une position déterminée de l'au moins un repère qui est déterminée en utilisant une sonde à ultrasons suivie. Pour effectuer le procédé d'étalonnage conformément à l'invention, le personnel médical peut remplir un réceptacle ou un conteneur approprié quelconque avec un milieu sonoluminescent, par exemple une solution de sel 25 physiologique, et accrocher le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention sur le rebord supérieur du réceptacle. Étant donné que les repères du dispositif d'étalonnage sont agencés dans une position spatiale connue par rapport aux marqueurs de suivi, la position spatiale exacte des repères échogènes peut être déterminée au moyen d'un système de suivi configuré 30 pour détecter les marqueurs de suivi. De même, la sonde à ultrasons peut comprendre des marqueurs de suivi qui peuvent être détectés par le système de suivi, de sorte que la position relative de la sonde à ultrasons et des repères puisse également être déterminée. Une fois que la position relative de la sonde à ultrasons et des repères est connue, il est possible de vérifier si la position 35 des repères comme montrée sur l'image ultrasonore générée par la sonde à 3024832 8 ultrasons correspond à la position de repère déterminée par l'intermédiaire du système de suivi. Bien que le procédé expliqué ci-dessus soit utilisé pour un étalonnage "statique", l'invention offre également un moyen pour effectuer un étalonnage 5 "dynamique". Afin de déterminer la temporisation de l'image ultrasonore, le dispositif d'étalonnage est déplacé à l'intérieur du conteneur, ce qui modifie la position des repères. Étant donné que le système de suivi va déterminer un changement de position quelconque en temps réel, une comparaison entre la 10 position de repère telle que déterminée par l'intermédiaire du système de suivi et la position de repère telle que déterminée par l'intermédiaire de la sonde à ultrasons permet de calculer la temporisation de l'image ultrasonore. Un dispositif de marquage peut par exemple être une étoile de référence ou un pointeur ou un marqueur de suivi unique ou une pluralité de marqueurs 15 (individuels) qui sont donc de préférence dans une relation spatiale prédéterminée. Un dispositif de marquage comprend un, deux, trois marqueur(s) ou plus, dans lequel deux de ces marqueurs ou plus sont dans une relation spatiale prédéterminée. Cette relation spatiale prédéterminée est connue en particulier d'un système de navigation et est par exemple stockée 20 sur un ordinateur du système de navigation. Une "étoile de référence" se réfère à un dispositif avec un certain nombre de marqueurs de suivi, avantageusement trois marqueurs, qui lui sont fixés, où les marqueurs sont fixés (en particulier de manière amovible) à l'étoile de référence de sorte qu'ils soient stationnaires, fournissant ainsi une position 25 connue (et avantageusement fixe) des marqueurs les uns par rapport aux autres. La position des marqueurs les uns par rapport aux autres peut être différente individuellement pour chaque étoile de référence utilisée dans le cadre d'un procédé de navigation chirurgical, afin de permettre à un système de navigation chirurgical d'identifier l'étoile de référence correspondante sur la 30 base de la position de ses marqueurs les uns par rapport aux autres. Il est donc également possible par la suite pour les objets (par exemple, des instruments et/ou des portions d'un corps) auxquels l'étoile de référence est fixée d'être identifiés et/ou différenciés en conséquence. Dans un procédé de navigation chirurgical, l'étoile de référence sert à fixer une pluralité de marqueurs à un 35 objet (par exemple, un os ou un instrument médical) afin d'être capable de détecter la position de l'objet (c'est-à-dire son emplacement et/ou son 3024832 9 alignement spatial). Une telle étoile de référence en particulier présente un moyen de fixation à l'objet (par exemple, une pince et/ou un fil) et/ou un élément de maintien qui assure une distance entre les marqueurs et l'objet (en particulier en vue de contribuer à la visibilité des marqueurs pour un dispositif 5 de détection de marqueurs) et/ou des porteurs de marqueurs qui sont reliés mécaniquement à l'élément de maintien et auxquels les marqueurs peuvent être fixés. La présente invention peut également être appliquée à un système de navigation pour une chirurgie assistée par ordinateur. Ce système de navigation 10 comprend de préférence l'ordinateur susmentionné pour traiter les données fournies conformément au procédé de traitement de données tel que décrit dans l'un quelconque des modes de réalisation précédents. Le système de navigation comprend de préférence un dispositif de détection et/ou un système de suivi permettant de détecter la position des points de détection et/ou des 15 marqueurs de suivi qui représentent les points principaux et les points auxiliaires, afin de générer des signaux de détection et de fournir les signaux de détection générés à l'ordinateur, de sorte que l'ordinateur puisse déterminer les données absolues de points principaux et les données absolues de points auxiliaires sur la base des signaux de détection reçus. De cette manière, les 20 données de points absolues peuvent être fournies à l'ordinateur. Le système de navigation comprend également de préférence une interface utilisateur destinée à recevoir les résultats de calcul à partir de l'ordinateur (par exemple, la position du plan principal, la position du plan auxiliaire et/ou la position du plan standard). L'interface utilisateur fournit les données reçues à l'utilisateur en tant 25 qu'informations. Des exemples d'une interface utilisateur comportent un dispositif d'affichage tel qu'un moniteur ou un haut-parleur. L'interface utilisateur peut utiliser tout type de signal d'indication (par exemple un signal visuel, un signal audio et/ou un signal de vibration). Un exemple d'un dispositif d'affichage est un dispositif de réalité augmentée (également désigné par lunettes de 30 réalité augmentée) qui peut être utilisé comme lunettes, dites « goggles » pour la navigation. Un exemple spécifique de telles lunettes de réalité augmentée est Google Glass (une marque commerciale de Google, Inc.). Un dispositif de réalité augmentée peut être utilisé à la fois pour introduire des informations dans l'ordinateur du système de navigation par une interaction d'utilisateur et 35 pour afficher des informations délivrées en sortie par l'ordinateur. 3024832 10 Un système de navigation, en particulier un système de navigation médical et/ou chirurgical, est interprété comme signifiant un système qui peut comprendre : au moins un dispositif de marquage ; un émetteur qui émet des ondes électromagnétiques et/ou un rayonnement électromagnétique et/ou des 5 ondes ultrasonores ; un récepteur qui reçoit des ondes électromagnétiques et/ou un rayonnement électromagnétique et/ou des ondes ultrasonores ; et un dispositif électronique de traitement de données qui est relié au récepteur et/ou à l'émetteur, dans lequel le dispositif de traitement de données (par exemple, un ordinateur) comprend en particulier un processeur (CPU) et une mémoire de 10 travail et de manière avantageuse un dispositif d'indication permettant d'émettre un signal d'indication (par exemple, un dispositif d'indication visuelle tel qu'un moniteur et/ou un dispositif d'indication audio, tel qu'un haut-parleur et/ou un dispositif d'indication tactile, tel qu'un vibreur) et une mémoire de données permanente, dans lequel le dispositif de traitement de données traite des 15 données de navigation qui lui sont transmises par le récepteur et peut avantageusement délivrer en sortie des informations de guidage à un utilisateur par l'intermédiaire du dispositif d'indication. Les données de navigation peuvent être stockées dans la mémoire de données permanente, et par exemple comparées à des données stockées au préalable dans ladite mémoire. 20 Dans ce qui suit, l'invention est décrite en référence aux figures ci-jointes qui représentent des modes de réalisation préférés de l'invention. L'étendue de l'invention n'est cependant pas limitée aux éléments spécifiques décrits dans les figures. Les Figures 1A à 1D montrent quatre vues latérales différentes d'un 25 mode de réalisation préféré du dispositif d'étalonnage conformément à l'invention. Les Figures 2A et 2B montrent le dispositif d'étalonnage des Figures 1A à 1D ainsi qu'un réceptacle en forme de coupelle selon une vue latérale et une vue de dessus, respectivement. 30 Comme le montrent les Figures 1A à 1D, le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention comprend une partie de corps allongée 1 avec trois repères sphériques 2 reliés à celle-ci. Chacun des repères 2 est relié à la partie de corps 1 par l'intermédiaire d'un bras rigide, où chacun des bras s'étend dans une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de la partie de corps 1. La 35 Figure 1D montre également que les bras s'étendent dans des directions différentes de manière à augmenter la distance entre les repères 2. La partie de 3024832 11 corps 1 comprend également deux éléments destinés à la rupture 6, un au point de fixation entre le repère distal 2 et le repère du milieu 2 et un au point de fixation entre le repère du milieu 2 et le repère proximal 2. Chacun des éléments destinés à la rupture 6 permet à la portion de la partie de corps 1 se 5 situant de manière distale par rapport à l'élément de rupture 6 d'être rompue. La partie de corps 1 comprend également des marques d'indication pour chacun des repères 2 qui indiquent la profondeur des repères correspondants 2 en dessous du filigrane 8. Le filigrane 8 indique le niveau auquel le dispositif d'étalonnage doit être immergé dans un milieu sonoluminescent afin d'obtenir le 10 meilleur résultat possible et de parvenir à l'indication de profondeur fournie par les marques d'indication imprimées sur la partie de corps 1. Une partie de montage 5 est reliée à la partie de corps 1 et présente une forme de crochet avec une ouverture qui est orientée dans une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal de la partie de corps 1, bien qu'il puisse être vu que 15 l'ouverture et les parois latérales parallèles du crochet s'étendent à un certain angle par rapport à l'axe longitudinal de la partie de corps 1, la raison étant que cette forme de la partie de montage 5 garde les repères 2 loin de la paroi de réceptacle sur laquelle la partie de montage 5 a été accrochée. Ceci est montré plus en détail dans les Figures 2A et 2B. 20 Une partie de marquage 3 du dispositif d'étalonnage est reliée au sommet de la partie de montage 5, où une partie de poignée 7 qui est conçue pour être saisie par une personne est agencée entre la partie de marquage 3 et la partie de montage 5 et relie la partie de montage 5 et la partie de marquage 3 l'une à l'autre. La partie de marquage 3 comprend trois marqueurs de suivi 4 25 qui peuvent être détectés par un système de suivi optique (non montré) afin de déterminer la position spatiale du dispositif d'étalonnage. Comme on peut le voir également dans les Figures 1A à 1D, le dispositif d'étalonnage ultrasonore conformément à la présente invention est formé comme un dispositif intégral comprenant seulement une portion qui peut être 30 réalisée en un matériau plastique, en particulier en un matériau plastique moulé par injection. Cependant, il est également envisageable que le dispositif d'étalonnage comprenne deux portions distinctes ou plus qui sont réalisées à partir du même matériau ou de matériaux différents et reliées les unes aux autres. 35 Les Figures 2A et 2B montrent le dispositif d'étalonnage conformément à l'invention conjointement avec un réceptacle 9 que l'on peut utiliser avec la 3024832 12 présente invention et qui fait partie de celle-ci et qui peut être fourni conjointement avec le dispositif d'étalonnage, de préférence comme un article jetable réalisé en un matériau plastique. REVENDICATIONS1. Dispositif d'étalonnage ultrasonore, comprenant : - une partie de corps (1) ayant au moins un repère échogène (2) ; - une partie de marquage (3) ayant au moins un marqueur de suivi (4) qui est configuré pour être détecté par un système de suivi médical ; et - une partie de montage en forme de crochet (5) s'étendant depuis la partie de corps (1). 2. Dispositif d'étalonnage selon la revendication 1, dans lequel la partie de montage (5) a une ouverture qui pointe dans une direction le long du côté de la partie de corps (1). 3. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel la partie de corps (1) a une forme longitudinale, et dans lequel une pluralité de repères (2) sont agencés successivement le long du côté de la partie de corps (1). 4. Dispositif d'étalonnage selon la revendication 3, dans lequel la partie de corps (1) comprend au moins un élément destiné à la rupture (6) entre au moins deux des repères (2). 5. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre une partie de poignée dédiée (7). 6. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif d'étalonnage est réalisé en un matériau plastique. 7. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif d'étalonnage est formé en une seule pièce. 8. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la partie de marquage (3) est fixée à la partie de corps (1) et/ou à la partie de montage (5) par l'intermédiaire d'une interface de liaison qui permet à la partie de marquage (3) d'être fixée au dispositif d'étalonnage. 3024832 14 9. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel au moins une portion du dispositif d'étalonnage présente une densité globale qui est sensiblement équivalente à une densité d'une solution de sel physiologique. 5 10. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, comprenant en outre une aide flottante ou une partie d'équilibrage. 11. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 10 à 10, comprenant en outre une marque (8) à une distance prédéterminée de l'au moins un repère (2), qui indique la mesure dans laquelle le dispositif d'étalonnage doit être immergé. 12. Dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 15 à 11, dans lequel le dispositif d'étalonnage est un article jetable et stérilisé. 13. Système d'étalonnage ultrasonore, comprenant un dispositif d'étalonnage selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et un conteneur (9) qui est configuré pour être rempli d'un fluide et conformé de manière à 20 recevoir le dispositif d'étalonnage. 14. Procédé permettant d'étalonner une sonde à ultrasons, comprenant les étapes qui consistent : - à remplir un conteneur (9) avec un fluide, en particulier une solution de 25 sel physiologique ; - à placer un dispositif d'étalonnage ultrasonore selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 dans le conteneur (9) ; - à comparer, à l'aide d'un système de navigation médical, une position calculée d'au moins un repère (2) - qui est calculée en utilisant un modèle 30 virtuel du dispositif d'étalonnage et un système de suivi qui détecte la position spatiale de l'au moins un marqueur de suivi (4) - à une position déterminée de l'au moins un repère (2) qui est déterminée en utilisant une sonde à ultrasons suivie. 35 15. Procédé selon la revendication 14, comprenant en outre les étapes qui consistent : 3024832 15 - à saisir et à déplacer le dispositif d'étalonnage à l'intérieur du conteneur (9) ; - à déterminer, à l'aide d'un système de navigation médical, la temporisation de l'image ultrasonore en comparant la position calculée de l'au 5 moins un repère (2) à la position déterminée de l'au moins un repère (2) lorsque le dispositif d'étalonnage est déplacé.