Brevet FR3035275A1 — publié le 20161021

DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des dispositifs de contrôle et/ou d'intervention sur un câble situé en hauteur. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Certains câbles situés en hauteur nécessitent d'être contrôlés pour vérifier leur état, de manière ponctuelle ou périodique, et/ou nécessitent d'être soumis à une intervention d'entretien ou de réparation, cela au moyen d'un matériel dédié. Cependant, ces opérations de contrôle et/ou d'intervention posent problème lorsque le câble est situé à une hauteur importante, notamment à plusieurs dizaines de mètres par rapport au sol. Par exemple, pour des conducteurs électriques de lignes haute tension, qui s'étendent à des hauteurs de l'ordre de 20 à 60 mètres, portés par des pylônes, les opérations correspondantes de contrôle et/ou d'intervention peuvent être réalisées : - sur des conducteurs sous tension, par des équipes spécialisées, à partir d'une nacelle élévatrice adaptée (dite nacelle TST) ; mais ces nacelles sont en nombre très peu important et leur utilisation est limitée en tension et en hauteur ; - sur des conducteurs hors tension, en utilisant des nacelles élévatrices classiques ; mais de telles nacelles classiques sont aussi limitées en hauteur ; les travaux correspondants s'avèrent peu aisés sous les câbles et les interventions précises sont très difficiles dans la plupart des cas, avec encore une obligation de consigner la ligne ; - sur des conducteurs hors tension ou sous-tension, par ascension des pylônes par des équipes spécialisées, puis par déplacement sur les câbles d'un « chariot », en utilisant des systèmes d'élingues et de poulies ; les opérations correspondantes nécessitent là encore d'être mises en oeuvre par des spécialistes et elles sont relativement risquées ; - au moyen d'une perche ; mais les interventions sont alors limitées en distance d'opération ; - au moyen d'une nacelle suspendue à un hélicoptère ; mais cette 3035275 2 solution est coûteuse et également risquée. OBJET DE L'INVENTION Afin de remédier aux inconvénients précités de l'état de la technique, la présente invention propose un dispositif de contrôle et/ou d'intervention sur un 5 câble situé en hauteur, à une altitude I_ par rapport au sol, qui comprend : - un aéronef de type multicoptère comportant un châssis et une pluralité de rotors de sustentation, - des moyens pour le télépilotage dudit aéronef, - des moyens d'accrochage, solidaires dudit châssis dudit aéronef, permettant 10 l'accrochage de ce dernier sur ledit câble, lesquels moyens d'accrochage comprennent au moins un galet adapté pour venir se positionner sur ledit câble, lequel galet est associé à une motorisation qui permet son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis le long dudit câble, par roulement dudit galet sur ledit câble, et 15 - des moyens de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble, ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens de contrôle et/ou d'intervention sont portés par ledit châssis. Les moyens d'accrochage du châssis de l'aéronef consistent de préférence en une structure en forme de crosse comprenant au moins deux galets 20 dont l'un au moins est associé à une motorisation. Selon encore une autre particularité, notamment pour limiter les risques de contact avec le câble lors des manoeuvres d'accrochage et de décrochage du châssis, ledit ou lesdits galets définissent une ligne d'appui sur le câble, avec des rotors de sustentation qui s'étendent dans un plan de sustentation ; en position 25 normale de déplacement dudit aéronef ou d'accrochage de ce dernier sur le câble, ledit plan de sustentation est situé sous ladite ligne d'appui ; et les rotors de sustentation de l'aéronef travaillent de préférence en poussée. Toujours selon une caractéristique préférentielle, le dispositif de contrôle et/ou d'intervention comporte des moyens d'information portés par ledit châssis, 30 adaptés notamment pour permettre à un opérateur de visualiser à distance les manoeuvres d'accrochage dudit châssis sur ledit câble, ainsi que ses manoeuvres de décrochage ; ces moyens d'information peuvent consister en une caméra, un laser, un radar ou tout autre moyen adapté. Selon encore une autre caractéristique préférentielle, le dispositif 3035275 3 comporte une élingue de contrôle de vol, dont la longueur est supérieure à ladite altitude L dudit câble, dont une première extrémité est fixée audit châssis et dont la seconde extrémité est destinée à rester au sol, ou à proximité du sol, pour permettre le contrôle du niveau d'altitude dudit châssis à adopter, afin de faciliter 5 son accrochage sur ledit câble. Dans une forme de réalisation particulière, ladite seconde extrémité de cette élingue de contrôle de vol est montée sur un treuil piloté pour sa commande en enroulement et en déroulement. Le dispositif conforme à l'invention comporte avantageusement un 10 plateau de travail pour le support des moyens de contrôle et/ou d'intervention, lequel plateau de travail est muni de moyens de liaison avec ledit châssis. Dans une forme de réalisation particulièrement intéressante, ces moyens de liaison entre le plateau de travail et le châssis comprennent au moins deux élingues de liaison dont la longueur est supérieure à ladite altitude L dudit câble, 15 pour permettre audit châssis de s'accrocher audit câble avec ledit plateau de travail restant au sol, l'une des extrémités desdites élingues étant fixée audit châssis, et l'autre extrémité desdites élingues étant associée à des moyens de manoeuvre pilotables solidaires dudit plateau de travail, 20 lesquels moyens de manoeuvre sont adaptés : - pour permettre de hisser ledit plateau de travail depuis le sol jusqu'au châssis accroché audit câble, et - pour permettre la descente dudit plateau de travail depuis ledit châssis accroché audit câble, jusqu'au sol, 25 ledit dispositif comportant encore des moyens pilotables pour solidariser de manière amovible ledit châssis avec ledit plateau de travail. Toujours selon une forme de réalisation particulière, lesdits moyens de solidarisation châssis/plateau de travail comprennent au moins un système d'emboitement mâle/femelle associé à des moyens de verrouillage entre les deux, 30 pilotable en activation et en désactivation. Selon encore une autre particularité, l'une au moins desdites élingues de liaison fait office d'élingue de contrôle de vol, pour contrôler le niveau d'altitude dudit châssis à adopter, afin de faciliter son accrochage sur ledit câble. Dans une forme de réalisation particulière, le dispositif selon l'invention 3035275 4 comporte un plateau de travail muni de deux treuils pilotés, associés chacun à une première extrémité d'une élingue de liaison et éventuellement de contrôle de vol, pour l'enroulement et le déroulement de cette dernière, l'autre extrémité desdites élingues étant fixée audit châssis, chacune desdites élingues étant associée à un 5 système d'emboîtement mâle/femelle munie de son propre système de verrouillage pilotable. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION L'invention sera encore illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante, en relation avec les dessins annexés dans lesquels : 10 - la figure 1 est une vue schématique générale illustrant un dispositif selon l'invention, comportant un aéronef télépiloté, pour un contrôle ou une intervention sur un câble, ledit aéronef étant ici posé au sol ; - la figure 2 est une vue schématique agrandie et en perspective de l'aéronef du dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon la figure 1, représenté 15 ici isolément ; - la figure 3 est une vue générale similaire à la figure 1 illustrant le dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon l'invention, avec l'aéronef télépiloté en vol intermédiaire, avant son accrochage sur le câble ; - la figure 4 est une vue schématique agrandie et en perspective illustrant 20 l'aéronef télépiloté de la figure 3, juste avant son accrochage sur le câble ; - la figure 5 est une vue schématique similaire à la figure 4 illustrant l'aéronef télépiloté accroché sur le câble ; - la figure 6 est une vue similaire à la figure 5 illustrant les manoeuvres de déplacement de l'aéronef sur le câble ; 25 - la figure 7 est une vue schématique générale illustrant une variante de réalisation d'un dispositif selon l'invention comportant un aéronef télépiloté pour un contrôle et/ou une intervention sur un câble, associé à un plateau de travail désolidarisable de son châssis, maintenu par des élingues, ledit aéronef étant ici représenté en vol intermédiaire entre le sol et le câble, avec le plateau de travail 30 posé au sol ; - la figure 8 est une vue schématique agrandie et en perspective de l'aéronef du dispositif de contrôle et/ou d'intervention selon la figure 7 ; - la figure 9 est une vue schématique similaire à la figure 8 illustrant l'aéronef télépiloté, vu en perspective, juste avant son accrochage sur le câble, le 3035275 5 plateau de travail étant toujours posé au sol ; - la figure 10 est une vue similaire à la figure 9 illustrant l'aéronef télépiloté accroché sur le câble, avec le plateau de travail toujours posé au sol ; - la figure 11 est une vue similaire à la figure 10 illustrant le relevage du 5 plateau de travail à partir de l'aéronef télépiloté accroché au câble ; - la figure 12 illustre schématiquement le plateau de travail associé à l'aéronef selon les figures 7 à 11, avec ses moyens de relevage ; - la figure 13 est une vue similaire à la figure 11 illustrant le plateau de travail juste avant sa fixation sur le châssis de l'aéronef accroché au câble ; 10 - la figure 14 est une vue schématique illustrant l'aéronef selon les figures 7 à 13, accroché au câble, avec le plateau de travail verrouillé sur son châssis. Tel qu'illustré sur les figures 1 à 14, le dispositif 1 selon l'invention est adapté pour assurer des opérations de contrôle et/ou d'intervention sur un câble C 15 situé en hauteur, à une altitude L par rapport au sol S. Le câble peut par exemple être un conducteur électrique C tendu entre des pylônes P et s'étendant à une altitude L de plusieurs mètres ou dizaines de mètres, par exemple de 20 à 60 mètres par rapport au sol S. Ce dispositif 1 de contrôle et/ou d'intervention comprend : 20 - un aéronef 2, 2' de type multicoptère comportant un châssis 3 et une pluralité de rotors de sustentation 4, - des moyens 5 pour le télépilotage de l'aéronef 2, 2' par un opérateur A, - des moyens d'accrochage 6, solidaires du châssis 3 de l'aéronef 2, 2', qui permettent l'accrochage de cet aéronef 2, 2' sur le câble C ; ces moyens 25 d'accrochage 6 comprennent au moins un galet 7, 7' adapté pour venir se positionner sur le câble C et dont l'un au moins est associé à une motorisation 8 (par exemple une motorisation électrique) permettant son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis 3 le long du câble C par roulement dudit ou desdits galets 7, 7' sur ledit câble C, et 30 - des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble C, et/ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention sont portés par le châssis 3 de l'aéronef 2, 2'. Comme on peut le voir sur les figures 2 et 8, l'aéronef 2, 2' est ici de type 3035275 6 hexacoptère, en forme de galette plate, comportant un châssis 3 qui porte six rotors de sustentation 4. Le châssis 3 peut être réalisé en métal de type mécanosoudé, en matière plastique ou matériau composite. Les différents rotors de sustentation 4 sont chacun composés d'une 5 hélice motorisée ; ils s'étendent dans un même plan D (figure 2) et ils sont orientés vers le bas (c'est-à-dire sous la partie de châssis 3 qui les porte) pour travailler en poussée vers le sol. Les moyens 6 qui permettent l'accrochage de l'aéronef 2, 2' sur le câble C consistent en une structure en forme de crosse comprenant deux galets 7, 7' 10 alignés qui définissent une ligne d'appui E sur le câble C. Le galet 7 est ici associé à la motorisation électrique 8, et le galet 7' est monté fou en rotation. La motorisation 8 est équipée d'une batterie ; elle peut être télépilotée ou commandée de manière programmée. 15 En position normale de déplacement de l'aéronef 2, 2', la ligne d'appui E des galets 7, 7' se situe au-dessus du plan D dans lequel s'étendent les rotors de sustentation 4. Le châssis 3 de l'aéronef 2, 2' comporte encore des moyens d'information 11 adaptés pour permettre à l'opérateur A de visualiser à distance 20 ses manoeuvres d'accrochage sur le câble C et ses manoeuvres de décrochage. Ces moyens d'information 11 peuvent consister en une caméra, des moyens lasers, radars, ou autres. De plus, ce châssis 3 supporte également un plateau de travail 12 qui porte lui-même au moins une partie des moyens 10 de contrôle et/ou 25 d'intervention précités. Selon le type d'opération que l'on souhaite réaliser, ces moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent par exemple consister : - en un ou plusieurs capteurs adaptés pour détecter la température du câble C, 30 - en un ou plusieurs capteurs d'usure, pour déterminer l'usure du câble C, - en un système de réparation du câble C, après détection d'une dégradation de celui-ci, - en un système d'installation d'appareillages divers sur le câble C (par 3035275 7 exemple capteur à demeure, balise ...). Ces différents moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent être montés directement sur le plateau de travail 12 ou être portés par toute interface de type table élévatrice, bras manipulateur ou autre, elle-même montée sur ledit 5 plateau de travail 12. Ces différents moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 peuvent être télépilotés ou être commandés de manière programmée. Les moyens de télépilotage 5 de l'aéronef 2, 2' comprennent un système de commande 51 adapté à être utilisé par l'opérateur A, comportant des moyens 10 de radiocommande et de télémétrie, permettant de maitriser l'ensemble du vol de l'aéronef 2, 2'. Pour cela, le châssis 3 de l'aéronef est équipé des moyens électriques et électroniques adaptés lui permettant d'effectuer ce vol. Le système de commande 51 comporte des moyens de réception des 15 signaux provenant des moyens d'information 11, et des moyens de visualisation tel qu'un écran, pour aider l'opérateur A lors des manoeuvres d'accrochage du châssis 3 sur le câble C et de décrochage. Il comporte également des moyens de télépilotage ou de programmation de la motorisation 8 du galet 7, dans les deux sens, pour déplacer le châssis 3 le long 20 du câble C, après accrochage ; et il comporte encore éventuellement des moyens pour le télépilotage ou la programmation des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention sur le câble C. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, illustré sur les figures 1 à 6, le plateau de travail 12 est directement fixé sur le châssis 3 par tout moyen 25 approprié, ou intégré à ce dernier, pour former un seul ensemble homogène. La mise en oeuvre du dispositif de contrôle et/ou d'intervention 1 est alors la suivante : L'aéronef 2, constitué du châssis 3 avec les rotors de sustentation 4, de la crosse d'accrochage 6 et du plateau de travail 12 muni des moyens 10 de 30 contrôle/intervention, est en appui sur le sol (figure 1) et il est piloté par l'opérateur A qui assure son décollage et son ascension (figure 2) grâce à son système de commande 51. L'aéronef 2 peut être complètement autonome et voler librement sous le contrôle de l'opérateur A. 3035275 8 L'ascension de l'aéronef 2 s'effectue jusqu'au câble Ç (figure 4), l'opérateur A étant aidé éventuellement par les moyens d'information 11 pour visualiser à distance l'approche et la manoeuvre d'accrochage. Arrivé à hauteur du câble C (La ligne d'appui E des galets 7, 7' étant 5 légèrement au-dessus du câble C) l'opérateur A stoppe l'ascension et il effectue une translation horizontale pour placer la ligne de galets 7, 7' au-dessus et à l'aplomb du câble C. Ensuite, par une manoeuvre de légère descente (réduction des gaz par exemple), l'opérateur A vient plaquer les galets de roulement 7, 7' sur le câble C et il stoppe les rotors de sustentation 4 (figure 5). 10 L'ensemble châssis 3/plateau de travail 12 peut alors être déplacé sur le câble C grâce au système de galet motorisé (7, 8), pilotable en sens et en vitesse (figure 6), ou de manière programmée, pour réaliser les opérations de contrôle et/ou d'intervention recherchées. Une fois les opérations correspondantes terminées, l'opération de 15 décrochage du châssis 3 est réalisé en sens inverse par : - remise en marche des rotors de sustentation 4, - élévation de l'aéronef 2, - translation horizontale de l'aéronef 2, et dégagement du câble C, et - descente de l'aéronef 2 jusqu'au sol. 20 Un telle structure de dispositif 1, avec plateau de travail 12 « embarqué », mobile avec le châssis 3 de l'aéronef 2, est adapté pour des moyens 10 de contrôle et/ou d'intervention relativement légers, par exemple de l'ordre de quelques Kg. Selon une variante de réalisation, le dispositif 1 comporte une élingue 14 25 de contrôle de vol (illustrée en pointillés sur les figures 1, 3, 4 et 5) dont la longueur est supérieure à l'altitude L du câble C, dont une première extrémité 141 (dite extrémité supérieure) est fixée au châssis 3 de l'aéronef 2 et dont la seconde extrémité 142 (dite extrémité inférieure) est destinée à rester au sol, ou à proximité du sol, pour permettre le contrôle du niveau d'altitude du châssis 3 à adopter, afin 30 de faciliter son accrochage sur le câble C. On comprend que l'élingue 14 permet à l'opérateur A de maitriser l'altitude de l'aéronef 2 par une gestion manuelle ou motorisée de son extrémité inférieure 142 située au niveau du sol, et de maintenir l'aéronef 2 captif. Dans une forme de réalisation préférée, cette extrémité inférieure 142 de 3035275 9 l'élingue de contrôle de vol 14, située au niveau du sol, est enroulée sur un treuil 14a motorisé, restant au sol (illustré en pointillés sur les figures 1 et 3), dont les manoeuvres en enroulement et déroulement sont pilotées par des moyens radiocommandés dédiés, à partir du système de commande 51 manipulé par 5 l'opérateur A. L'élingue de contrôle de vol 14 peut être actionnée lors de l'ascension ou de la descente de l'aéronef 2 (figure 3), mais surtout lors des manoeuvres d'accrochage sur le câble C et de décrochage (figures 4, 5 et 6). On notera qu'une fois le châssis 3 accroché sur le câble C, cette élingue 10 de contrôle de vol 14 peut être laissée en suspension ou libérée dudit châssis 3, par tout moyen approprié. On peut aussi envisager d'enrouler cette élingue 14 sur le châssis 3, par un système enrouleur dédié (treuil par exemple), après avoir le cas échéant libéré son extrémité inférieure 142 du treuil optionnel 14a. 15 Dans ce dernier cas, ce système enrouleur peut se substituer au treuil 14a précité et en assurer la fonction. L'élingue de contrôle de vol 14 est de préférence fixée sur le châssis 3 dans une zone assurant la meilleure stabilité lors du vol. Une autre variante de réalisation de l'invention est illustrée sur les figures 20 7 à 14. Cette variante de réalisation est similaire au mode de réalisation décrit en relation avec les figures 1 à 6, mais elle s'en distingue par les moyens de liaison entre le plateau de travail 12 et le châssis 3. Les moyens de liaison correspondants entre le plateau de travail 12 et le 25 châssis 3 comprennent ici deux élingues de liaison 15 et 16 dont la longueur est supérieure à l'altitude L du câble C, de manière à permettre au châssis 3 de s'accrocher au câble C avec le plateau de travail 12 en appui au sol. L'une des extrémités 151, 161 de ces deux élingues 15, 16 est fixée au châssis 3, et leur autre extrémité 152, 162 est associée à des moyens de 30 manoeuvre pilotables, ici en forme de treuil, respectivement 17 et 18, solidaires du plateau de travail 12 (figure 12). Les deux treuils 17 et 18 sur lesquels s'enroulent respectivement les extrémités 152 et 162 des élingues 15 et 16 sont pilotables en enroulement et en déroulement pour permettre de hisser le plateau de travail 12 depuis le sol 3035275 10 jusqu'au châssis 3 accroché au câble C, et pour permettre la descente du plateau de travail 12 depuis ledit châssis 3 accroché au câble C, jusqu'au sol. De plus, le dispositif 1 comporte encore ici des moyens pilotables 20, 21, 22, 23 (détaillés plus loin) pour solidariser de manière amovible le châssis 3 avec 5 le plateau de travail 12. Le pilotage des treuils 17 et 18, ainsi que le pilotage des moyens de solidarisation 20, 21, 22, 23 s'effectue par l'opérateur A à partir de son système de commande 51. Cette variante de réalisation d'aéronef 2', dont le châssis 3 est associé 10 avec le plateau de travail 12 par des élingues de liaison 15 et 16, présente un intérêt tout particulier lorsque les moyens de contrôle et/ou d'intervention 10 sont trop lourds pour que l'ensemble (châssis 3 et moyens 10 de contrôle/intervention) puisse être monté sur le câble C directement. De préférence, l'une des élingues de liaison (en l'occurrence l'élingue 15) 15 est adaptée pour remplir également une fonction d'élingue de contrôle de vol, comme expliqué précédemment. Pour cela, l'extrémité 151 de cette élingue 15 est fixée au châssis 3 dans une zone assurant la meilleure stabilité lors du vol. Les moyens de solidarisation 20 à 23 entre le plateau de travail 12 et le châssis 3 de l'aéronef 2' consistent en un système d'emboîtement mâle/femelle 20 20-21 associé à des moyens de verrouillage 22-23 pilotables en activation et en désactivation. Comme on peut le voir en particulier sur la figure 8, les moyens d'emboîtement correspondants consistent en deux profilés mâles 20 solidaires du plateau 12, qui ont la possibilité de venir chacun s'encastrer ou s'emboîter dans 25 un profilé femelle 21 ménagé sur le châssis 3. Plus précisément, les profilés mâles 20 s'étendent ici perpendiculairement au plan du plateau de travail 12 (c'est-à-dire verticalement en position normale d'utilisation), et les profilés femelles 21 correspondent à une partie des profilés utilisés pour former la crosse d'accrochage 6 du châssis 3. 30 En fin d'emboîtement, des moyens de verrouillage amovibles 22-23 pilotables sont activés pour verrouiller ensemble le plateau de travail 12 et le châssis 3 ; ces moyens de verrouillage amovibles consistent par exemple en un système de goupille 22 ménagé sur chacun des profilés femelles 21 du châssis 3, qui viennent pénétrer dans des orifices 23 ménagés dans les profilés mâles 20 du 3035275 11 plateau de travail 12. On notera qu'en variante de réalisation, le système de goupille 22 peut être ménagé sur le plateau 12, à proximité des profilés mâles 20, les orifices 23 étant alors prévus à la base des profilés femelles 21. 5 Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 7 à 14, on remarque que les élingues de liaison 15 et 16 transitent chacune à partir de leurs extrémités 152, 162 enroulées sur leur treuil 17, 18 respectif, dans les profilés mâles 20 du plateau de travail 12 ; et leurs extrémités 151, 161 sont fixées dans le fond de leurs profilés femelles respectifs 21, pour optimiser le guidage de l'emboîtement 10 du plateau de travail 12 sur le châssis 3. La mise en oeuvre de cette variante de réalisation, pour un contrôle et/ou une intervention sur le câble C est réalisée de la manière suivante. Le plateau de travail 12 est en appui au sol, chargé des moyens de contrôle et/ou d'activation 10, les moyens de verrouillage 22, 23 avec le châssis 3 15 étant désactivés. L'opérateur A pilote le décollage de l'aéronef 2' (figure 7), la maitrise de l'altitude étant gérée dans ce cas principalement par le déroulement adapté de l'élingue 15 de liaison et de contrôle de vol (à partir du télépilotage du treuil motorisé 17). 20 La seconde élingue 16 suit le mouvement. Comme pour le mode de réalisation illustré en relation avec les figures 1 à 6, l'ascension maitrisée jusqu'au câble C est avantageusement assistée par les moyens d'information 11 permettant de visualiser à distance les manoeuvres d'approche et d'accrochage. 25 Une fois la ligne de galets 7, 7' légèrement au-dessus du câble C (figure 9), l'ascension est stoppée et l'opérateur A pilote l'aéronef 2' en translation horizontale, puis il vient ensuite plaquer les galets de roulement 7, 7' sur le câble C, par réduction des gaz ou action sur l'élingue 15 de contrôle de vol reliée au sol. Le châssis 3 de l'aéronef 2' est alors accroché au câble C et les rotors de 30 sustentation 4 peuvent être stoppés (figure 10). Le plateau de travail 12 est hissé depuis le sol (figures 11 et 12) par enroulement des élingues 15 et 16 sur leur treuil respectif 17, 18 (télépilotage par l'opérateur A). Lorsque le plateau de travail 12 arrive à proximité du châssis 3, les 3035275 12 profilés mâles 20 de ce plateau 12 viennent s'emboîter automatiquement dans les profilés femelles 21 du châssis 3 (figure 13). Après emboîtement complet, l'opérateur A active les moyens de verrouillage 22, 23 pour sécuriser la solidarisation. 5 L'ensemble peut alors être déplacé sur le câble C (figure 14), de la manière décrite précédemment en liaison avec les figures 1 à 6, pour réaliser les opérations recherchées de contrôle et/ou d'intervention. Une fois ces opérations terminées, la manoeuvre de décrochage est réalisée inversement à la manoeuvre d'accrochage, par désactivation des moyens 10 de verrouillage 22, 23, descente du plateau de travail 12 jusqu'au sol par déroulement des élingues 15, 16, puis pilotage de l'aéronef 2' pour assurer son décrochage du câble C, suivi d'un retour au sol. Comme pour l'ascension, la maîtrise de l'altitude en descente peut être gérée par l'enroulement adapté de l'élingue 15 de liaison et de contrôle de vol, à 15 partir du télépilotage du treuil motorisé 17, la seconde élingue 16 suivant le mouvement. Dans le cadre des différents modes de réalisation décrits ci-dessus, la ligne de roulement E des galets de roulement 7, 7' située au-dessus du plan D des rotors de sustentation 4 et le travail en poussée des rotors de sustentation 4, 20 permettent de limiter les risques de contact desdits rotors de sustentation 4 avec le câble C lors des manoeuvres d'accrochage et de décrochage du châssis 3. Le dispositif 1 selon l'invention permet un contrôle et/ou une intervention sur un câble C situé en hauteur : - avec des moyens de structure relativement simples, 25 - de manière rapide, - de manière non risquée pour le personnel intervenant, cela pour tout type de câble C, notamment pour des câbles conducteurs hors-tension ou même sous-tension. Dans ce dernier cas les élingues utilisées sont conformes aux exigences des travaux sous tension ; de plus, l'électronique de vol 30 est adaptée pour résister au champ magnétique généré par les conducteurs sous tension. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de contrôle et/ou d'intervention sur un câble (C) situé en hauteur, à une altitude (L) par rapport au sol, caractérisé en ce qu'il comprend : - un aéronef (2, 2') de type multicoptère comportant un châssis (3) et une pluralité de rotors de sustentation (4), - des moyens (5) pour le télépilotage dudit aéronef (2, 2'), - des moyens d'accrochage (6), solidaires dudit châssis (3) dudit aéronef (2, 2'), permettant l'accrochage de ce dernier sur ledit câble (C), lesquels moyens d'accrochage (6) comprennent au moins un galet (7) adapté pour venir se positionner sur ledit câble (C), lequel galet (7) est associé à une motorisation (8) qui permet son entraînement en rotation pour assurer le déplacement dudit châssis (3) le long dudit câble (C), par roulement dudit galet (7) sur ledit câble (C), et - des moyens (10) de contrôle et/ou d'intervention, adaptés pour contrôler au moins un paramètre dudit câble (C), ou pour intervenir sur ce dernier, lesquels moyens (10) de contrôle et/ou d'intervention sont portés par ledit châssis (3). 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'accrochage (6) consistent en une structure en forme de crosse comprenant au moins deux galets (7, 7') dont l'un au moins est associé à une motorisation (8). 3. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit ou lesdits galets (7, 7') définissent une ligne d'appui (E) sur ledit câble (C), et lesdits rotors de sustentation (4) s'étendent dans un plan de sustentation (D), en ce que, en position normale de déplacement dudit aéronef (2, 2') ou d'accrochage de ce dernier sur ledit câble (C), ledit plan de sustentation (D) est situé sous ladite ligne d'appui (E), et en ce que lesdits rotors de sustentation (4) travaillent en poussée. 4. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'information (11), portés par ledit châssis (3), adaptés notamment pour permettre à un opérateur (A) de visualiser à distance les manoeuvres d'accrochage dudit châssis (3) sur ledit câble (C), ainsi que ses manoeuvres de décrochage. 5. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une élingue (14, 15) de contrôle de vol, dont la longueur est supérieure à ladite altitude (L) dudit câble (C), dont une première extrémité (141, 151) est fixée audit châssis (3) et dont une seconde extrémité 3035275 14 (142, 152) est destinée à rester au sol ou à proximité du sol pour permettre le contrôle du niveau d'altitude dudit châssis (3) à adopter, afin de faciliter son accrochage sur ledit câble (C). 6. Dispositif (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite 5 seconde extrémité (142, 152) de ladite élingue de contrôle de vol (14, 15) est montée sur un treuil piloté (15, 17) pour sa commande en enroulement et en déroulement. 7. Dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte un plateau de travail (12) pour le support desdits 10 moyens (10) de contrôle et/ou d'intervention, lequel plateau de travail (12) est muni de moyens (15, 16 ; 20, 21, 22, 23) de liaison avec ledit châssis (3). 8. Dispositif (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison entre ledit plateau de travail (12) et ledit châssis (3) comprennent au moins deux élingues de liaison (15, 16) dont la longueur est 15 supérieure à ladite altitude (L) dudit câble (C), pour permettre audit châssis (3) de s'accrocher audit câble (C) avec ledit plateau de travail (12) en appui au sol, l'une des extrémités (151, 161) desdites élingues (15, 16) étant fixée audit châssis (3), et l'autre extrémité (152, 162) desdites élingues (15, 16) étant associée à des moyens de manoeuvre pilotables (17, 18) solidaires dudit plateau de travail (12), 20 lesquels moyens de manoeuvre (17, 18) sont adaptés : - pour permettre de hisser ledit plateau de travail (12) depuis le sol jusqu'audit châssis (3) accroché audit câble (Ç), et - pour permettre la descente dudit plateau de travail (12) depuis ledit châssis (3) accroché audit câble (C), jusqu'au sol, 25 ledit dispositif (1) comportant encore des moyens (20, 21, 22, 23) pilotables pour solidariser de manière amovible ledit châssis (3) avec ledit plateau de travail (12). 9. Dispositif (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de solidarisation (20, 21, 22, 23) comprennent un système d'emboîtement mâle/femelle (20, 21) associé à des moyens de verrouillage (22, 23) entre les 30 deux, pilotables en activation et en désactivation., 10. Dispositif (1) selon les revendications 5, 8 et 9 prises en combinaison, caractérisé en ce que l'une au moins desdites élingues de liaison (15) fait office d'élingue de contrôle de vol, pour contrôler le niveau d'altitude dudit châssis (3) à adopter, afin de faciliter son accrochage sur ledit câble (Ç). 35 11. Dispositif (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte un plateau de travail (12) muni de deux treuils pilotés (17, 18), associés chacun à une première extrémité (152, 162) d'une élingue de liaison (15, 16) et éventuellement de contrôle de vol, pour l'enroulement et le déroulement de cette 3035275 15 dernière, l'autre extrémité (151, 161) desdites élingues (15, 16) étant fixée audit châssis (3), chacune desdites élingues (15, 16) étant associée à un système d'emboîtement mâle/femelle (20, 21), muni de son propre système de verrouillage pilotable (22, 23).