Brevet FR3032642A1 — publié le 20160819

Arrière-plan de l'invention La présente invention concerne le domaine des dispositifs et procédés de fabrication, et plus particulièrement un outil de contrôle référentiel de position d'une pièce à travailler. Certaines opérations de fabrication restent difficiles à automatiser, car elles exigent une grande adaptabilité, combinée à une grande précision. Tel est le cas par exemple des opérations de cassage d'angles, notamment sur des pièces métalliques comme les disques de turbomachine. La plupart de ces opérations continuent donc à se faire manuellement, à l'aide d'outils de type fraise-lime, meule, brosse ou bande abrasive. Le contrôle subséquent de la géométrie des cassages d'angle peut être réalisé par des répliques en pâte et complété par une visualisation avec un projecteur de profil. Toutefois, la réalisation manuelle de ces opérations présente plusieurs inconvénients, notamment un temps de réalisation relativement long, des difficultés à assurer la répétabilité des géométries obtenues, des risques d'endommager la pièce à travailler, avec un taux de rebut 20 conséquent, et un contrôle dimensionnel subséquent long et fastidieux. Il convient donc d'automatiser ces opérations, ce qui peut théoriquement être effectué, par exemple, en utilisant un manipulateur robotique avec un organe terminal effecteur pouvant être équipé d'outils tels que des outils de brossage, mais il est alors important d'assurer un 25 contrôle positionnel précis de la pièce à travailler, afin de corriger le système référentiel associé à la pièce à travailler pour guider le manipulateur robotique et ainsi pouvoir effectuer les opérations de fabrication avec une précision satisfaisante. Avant une étape de fabrication, en particulier quand elle va être 30 effectuée de manière automatisée par un manipulateur robotique, il convient de contrôler la position de la pièce à travailler, afin d'effectuer l'étape de fabrication avec une précision satisfaisante. 35 3032642 2 Objet et résumé de l'invention La présente divulgation vise à remédier à ces inconvénients, notamment en proposant un outil qui permette un contrôle référentiel de 5 position rapide et précis de la pièce à travailler. Ce but est atteint grâce au fait que l'outil de contrôle référentiel comprend un dispositif de connexion de l'outil de contrôle référentiel à un organe terminal effecteur d'un manipulateur robotique, un dispositif de projection de repère lumineux avec un angle de projection déterminé, et 10 un dispositif de capture d'image, avec un angle de prise de vue différent de l'angle de projection. Le dispositif de projection peut notamment être un dispositif de projection laser. Grâce à ces dispositions, il est possible de monter cet outil de contrôle référentiel sur l'organe terminal effecteur d'un manipulateur 15 robotique et, depuis une ou plusieurs positions déterminées de cet organe effecteur, procéder à mesurer avec précision la distance de cet outil de contrôle différentiel à une surface de la pièce à travailler suivant une ou plusieurs directions prédéterminées afin de contrôler la position de cette pièce à travailler par rapport à un système référentiel. Comme l'angle de prise de vue est différent à l'angle de projection, la taille du repère, qui peut notamment prendre la forme d'un segment linéaire, sur l'image variera en fonction de cette distance, permettant ainsi à l'inverse de déterminer la distance en fonction de la taille du repère sur l'image. Une distorsion du repère sur l'image pourrait même servir à déterminer une inclinaison de la surface de la pièce à travailler par rapport à un plan orthogonal à une direction de projection du repère et/ou la position d'un bord de cette surface. A part les caractéristiques susmentionnées, l'outil de contrôle référentiel peut comprendre aussi un dispositif d'éclairage, de manière notamment à permettre un contrôle référentiel supplémentaire par reconnaissance de forme sur une image de la pièce captée par le dispositif de capture d'image avec ce dispositif d'éclairage activé. Cette divulgation concerne également une machine-outil comprenant au moins un manipulateur robotique avec un organe terminal effecteur et une unité électronique de commande, l'outil de contrôle référentiel susmentionné, disposé de manière à pouvoir être connecté audit organe 3032642 3 terminal effecteur, ainsi qu'au moins un outil de fabrication apte aussi à être connecté audit organe terminal effecteur. Ainsi, cette machine-outil, après avoir procédé au contrôle référentiel de la position de la pièce à travailler avec l'outil de contrôle référentiel, 5 peut procéder directement aux opérations de fabrication avec un outil de fabrication monté sur l'organe terminal effecteur. La machine-outil peut par ailleurs comprendre aussi une cible étalon destiné à vérifier le fonctionnement de l'outil de contrôle référentiel avant le contrôle référentiel de la position de la pièce à travailler. 10 Cette machine-outil peut comprendre en outre un plateau de support de pièce à travailler, pouvant être rotatif et même relié à l'unité électronique de commande du manipulateur robotique de manière à ce que cette dernière puisse commander aussi la rotation de ce plateau de support. Par ailleurs, la machine-outil peut aussi comprendre au moins 15 une tête à outils pour connecter ledit au moins un outil de fabrication audit organe terminal effecteur. Cette broche à outils peut notamment comprendre une broche motorisée pour entraîner ledit au moins un outil de fabrication en rotation. Par ailleurs, un cône porte-outils peut aussi être interposé entre la broche et l'outil de fabrication. La machine-outil peut 20 aussi comprendre un râtelier à outils, permettant de stocker des outils quand ils ne sont pas utilisés, accessible à l'organe terminal effecteur pour que celui-ci puisse récupérer un outil stocké dans le râtelier et l'y redéposer après son utilisation. Afin de pouvoir vérifier qu'un outil de travail est bien conforme à une 25 forme requise, la machine-outil peut aussi comprendre un poste de contrôle dimensionnel de ledit au moins un outil de fabrication, comprenant un dispositif de rétroéclairage et un dispositif de capture d'image, opposés et espacés de manière à permettre qu'un outil de fabrication, porté par ledit organe terminal effecteur, puisse être situé 30 entre les deux pour son contrôle dimensionnel. Cette divulgation concerne également un procédé permettant un contrôle référentiel de position rapide et précis d'une pièce à travailler. Pour cela, ce procédé comprend au moins une étape de projection sur une surface de la pièce à travailler d'un repère lumineux, avec un angle de 35 projection déterminé, par un dispositif de projection de repère lumineux connecté à un organe terminal effecteur de manipulateur robotique par un 3032642 4 dispositif de connexion, une étape de capture d'une image dudit repère lumineux par un dispositif de capture d'image connecté aussi audit organe terminal effecteur par le dispositif de connexion et ayant un angle de prise de vue différent de l'angle de projection, et une étape d'estimation d'une 5 distance entre l'organe terminal effecteur et la surface de la pièce à travailler sur base d'une dimension dudit repère lumineux sur l'image captée par le dispositif de capture d'image. Par ailleurs, ce procédé peut comprendre une étape de détection d'un bord de la pièce à travailler par reconnaissance d'une interruption 10 dans ledit repère lumineux, notamment sur base d'une différence de luminance entre pixels voisins dans ladite image. Il peut aussi comprendre au moins une étape supplémentaire de contrôle référentiel de position d'une région spécifique de la pièce à travailler par reconnaissance de forme sur une image capturée par ledit dispositif de capture d'image, en 15 reconnaissant un contour de cette région sur l'image afin de mieux adapter le système référentiel du manipulateur robotique. Finalement, cette divulgation concerne également une méthode de fabrication comprenant au moins un contrôle référentiel de position d'une pièce à travailler suivant le procédé susmentionné, un contrôle 20 dimensionnel par reconnaissance d'image d'un outil de fabrication connecté audit organe terminal effecteur, par exemple au poste de contrôle dimensionnel susmentionné, et une étape de travail sur la pièce avec ledit outil de fabrication. 25 Brève description des dessins L'invention sera bien comprise et ses avantages apparaîtront mieux, à la lecture de la description détaillée qui suit, d'un mode de réalisation représenté à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux 30 dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective d'une cellule de brossage suivant un mode de réalisation ; - la figure 2 est une vue de détail en perspective de la cellule de brossage de la figure 1 ; 35 - la figure 3 illustre un poste de contrôle dimensionnel d'outil par reconnaissance d'image ; 3032642 5 - les figures 4A à 7B illustrent un contrôle référentiel de position d'une pièce à travailler dans la cellule de brossage ; and - la figure 8 illustre l'image captée par un dispositif de capture d'image d'un outil de contrôle référentiel dans la cellule de 5 brossage lors d'un contrôle référentiel de position d'une région spécifique de la pièce à travailler par reconnaissance de forme sur une image capturée par ledit dispositif de capture d'image. Description détaillée de l'invention 10 La figure 1 illustre une machine-outil suivant un mode de réalisation. Cette machine-outil prend la forme d'une cellule automatisée de brossage 1, pouvant notamment être dédiée au cassage automatisé d'angles sur des pièces à travailler. La cellule 1 illustrée comprend un manipulateur 15 robotique 2, prenant la forme, sur le mode de réalisation illustré, d'un bras articulé à six axes de rotation en série, quoique d'autres formes soient également envisageables par la personne du métier. Ce manipulateur robotique 2 comprend un organe terminal effecteur 3, ainsi qu'une unité électronique de commande 4 programmée pour assurer une commande 20 numérique des six articulations du manipulateur robotique 2, ainsi que du fonctionnement de son organe terminal effecteur 3. La cellule 1 illustrée comprend aussi un plateau 5 rotatif, destiné à soutenir et positionner la pièce à travailler pendant son traitement. Ce plateau 5 est aussi connecté à l'unité électronique de commande 4, 25 laquelle est également programmée pour commander sa rotation, autour d'un axe horizontal et d'un axe vertical, et ceci de manière conjointe aux mouvements des articulations du manipulateur robotique 2. Des montages peuvent être interposés entre la pièce à travailler et le plateau 5, de manière à assurer le maintien de la pièce à travailler sur le plateau 5. 30 Dans le mode de réalisation illustré, le plateau 5 peut être configuré de manière à pouvoir recevoir une masse maximale Mmax de par exemple au moins 500 kg, et présenter un diamètre D de par exemple au moins 500 mm. Sa rotation peut être indexée avec un pas d'indexage annulaire Aa égal ou inférieur à, par exemple, 0,001°, et pouvoir atteindre une 35 vitesse maximale vmax, dans les deux sens de rotation, de par exemple 90°/s. L'ensemble formé par le manipulateur robotique 2 et le plateau 3032642 6 rotatif 5 est illustré en détail sur la figure 2. Comme on peut voir sur cette figure 2, un premier système référentiel XYZ1 est associé à la base du manipulateur robotique, un deuxième système référentiel XYZ2 à son organe terminal effecteur 3, un troisième système référentiel XYZ3 à une 5 pointe d'un outil de fabrication 22 monté sur ledit organe terminal effecteur 3, un quatrième système référentiel XYZ4 à un point de contact dudit outil de fabrication 22, et un cinquième système référentiel XYZ5 à une pièce à travailler 17 montée sur le plateau 5. Chacun de ces systèmes référentiels XYZ1, XYZ2, XYZ3, XYZ4, et XYZ5 comporte trois axes 10 orthogonaux. Autour de l'ensemble formé par le manipulateur robotique 2 et le plateau rotatif 5, la cellule 1 illustrée comprend aussi une enceinte de traitement 6, des moyens (non illustrés) d'aspiration et filtration de poussières, un bras élévateur 7 destiné à placer la pièce à travailler sur le 15 plateau 5, et un râtelier à outils 8 auquel peut être associé un sixième système référentiel XYZ6. Comme chacun des systèmes référentiels précédents, ce sixième système référentiel XYZ6 peut aussi comporter trois axes orthogonaux. Les moyens d'aspiration et filtration de poussières sont aptes à créer 20 une dépression à l'intérieur de l'enceinte de traitement 6 qui empêche l'échange de poussières avec l'extérieur pendant le traitement de la pièce à travailler, et à assurer le renouvellement de l'air dans l'enceinte de traitement 6 avent l'entrée d'une personne dans cette enceinte 6. Ils peuvent comprendre en outre un système de surveillance de colmatage, 25 un tuyau flexible pour l'aspiration ponctuelle d'éléments de la cellule 1, et un système d'évacuation des déchets à maniement ergonomique. Le râtelier à outils 8 présente plusieurs emplacements destinés à recevoir des outils de fabrication, dont notamment des brosses, mais aussi par exemple des palpeurs et/ou d'autres outils de mesure et/ou contrôle. 30 Chaque emplacement est accessible à l'organe terminal effecteur 3 du manipulateur robotique 2 depuis l'intérieur de l'enceinte 6, mais aussi accessible à un opérateur depuis l'extérieur, de manière à permettre le chargement et déchargement de l'emplacement sans entrer dans l'enceinte 6, et donc sans devoir interrompre le fonctionnement du 35 manipulateur robotique 2 pour des raisons de sécurité. Le râtelier à outils 8 peut être équipé de moyens de détection de la présence d'outils dans 3032642 7 chaque emplacement, ainsi que d'au moins une fenêtre pour permettre une inspection visuelle de chaque outil. Les outils peuvent être équipés d'émetteurs-récepteurs RFID afin de faciliter l'automatisation de leur identification, suivi et gestion. Ils peuvent être stockés dans les 5 emplacements du râtelier 8 déjà assemblés à des cônes porte-outils, de manière à faciliter leur connexion à une tête à outils (non illustrée) installée sur l'organe terminal effecteur 3 du manipulateur robotique 2. Cette tête à outils peut comprendre un moteur et une broche à outils, entraînée en rotation par le moteur et adaptée à recevoir lesdits 10 outils de fabrication, éventuellement avec leurs cônes porte-outils, de manière automatique et automatiquement libérable. Le moteur peut notamment être un moteur électrique, avec une puissance continue maximum P de, par exemple, 8kW, un couple M maximum de, par exemple, au moins 4 Nm, et une vitesse de rotation v modulable entre, 15 par exemple, 100 et 20 000 tours/minute, dans les deux sens de rotation. La tête à outils peut être équipée de capteurs permettant de mesurer en continu le couple de la broche avec une précision de, par exemple 0,1 Nm. Cette mesure peut être utilisée pour détecter l'effort en cours, le contact de l'outil avec la pièce à travailler, ainsi qu'une éventuelle casse de l'outil. 20 Ces capteurs, ainsi que le moteur de la tête à outils, peuvent aussi être connectés à l'unité électronique de commande 4 du manipulateur robotique 2, qui peut procéder à commander le fonctionnement de la tête à outils notamment en fonction des données transmises par lesdits capteurs. 25 La cellule automatisée de brossage 1 comprend aussi un poste 9 de contrôle dimensionnel d'outil par reconnaissance d'image, illustré sur la figure 3. Ce poste 9 comprend un dispositif 10 de capture d'image et un dispositif 11 de rétroéclairage situé au droit du dispositif 10 de capture d'image à une distance D de, par exemple, 3050 mm. Le dispositif 11 de 30 rétroéclairage peut présenter une surface éclairée de, par exemple, 200 mm de côté. Le dispositif 10 de capture d'image peut être connecté à l'unité électronique de commande 4 et/ou un autre dispositif de traitement de données. L'unité électronique de commande 4 et/ou cet autre dispositif de traitement de données peuvent être programmés pour reconnaitre un 35 contour sur l'image et le comparer à un contour de référence. 3032642 8 La cellule automatisée de brossage 1 comprend aussi un outil 12 de contrôle référentiel de position de la pièce à travailler, fixé ou pouvant être fixé à l'organe terminal effecteur 3 du manipulateur robotique 2. Comme illustré sur les figures 4A à 7B, cet outil 12 comprend un autre dispositif 13 5 de capture d'image, un dispositif 14 de projection d'un repère lumineux, et un dispositif 15 d'éclairage. Le dispositif de projection 14 peut notamment être un dispositif de projection laser, de manière à projeter un repère lumineux avec une grande acuité. Ce repère lumineux peut notamment prendre la forme d'un segment linéaire, quoique d'autres formes 10 alternatives soient également envisageables. L'axe de projection du dispositif 14 et l'axe de prise de vue du dispositif 13 de capture d'image peuvent être tous les deux alignés à un axe Z2 du système référentiel XYZ2 associé à l'organe terminal effecteur 3, mais l'angle de projection al du dispositif 14 de projection est sensiblement différent à l'angle de prise 15 de vue a2 du dispositif 13 de capture d'image. Ainsi, la taille apparente du repère lumineux sur une image captée par le dispositif 13 de capture d'image variera en fonction de la distance entre cet outil 12 de contrôle référentiel et une surface sur laquelle le repère lumineux est projeté. Sur la figure 4A, l'outil 12 de contrôle référentiel est illustré situé à 20 une position relativement proche d'une surface 16 d'une pièce 17 à travailler. La figure 4B illustre l'image captée alors par le dispositif 13 de capture d'image, sur laquelle le segment linéaire 18 projeté par le dispositif 14 de projection sur la surface 16 présente une longueur apparente I relativement petite. Par contre, sur la figure 5A, l'outil 12 de 25 contrôle référentiel est illustré situé à une position relativement éloignée de la surface 16. La figure 5B illustre l'image captée par le dispositif 13 de capture d'image, dans cette autre position, sur laquelle le segment linéaire 18 présente une longueur apparente I comparativement grande. Il est donc possible de calculer la distance d de la surface 16 à l'outil 12 de 30 contrôle référentiel sans contact, sur base de la taille apparente du repère lumineux Une inclinaison de la surface 16 par rapport à l'outil 12 de contrôle référentiel résultera en une distorsion du repère lumineux sur l'image captée par le dispositif 13 de capture d'image. Ainsi, sur la figure 6A, la 35 surface 16 est inclinée par rapport à la direction de l'outil 12 de contrôle référentiel. La figure 6B illustre l'image captée par le dispositif 13 de 3032 642 capture d'image dans cette situation. Sur cette image, le segment linéaire 18 présente une longueur apparente 11 plus petite d'un côté de l'image qu'une longueur apparente 12 de l'autre côté de l'image. Il est donc possible de calculer aussi l'inclinaison de la surface 16 par rapport à un 5 plan orthogonal à l'axe Z2 sur base de la distorsion du repère lumineux sur l'image. La projection du repère lumineux sur un bord 19 de la surface 16, comme illustré sur la figure 7A provoquera également un changement dans l'apparence de ce repère sur l'image captée par le dispositif 13 de 10 capture d'image. Ainsi, sur la figure 7B, illustrant cette image, le segment linéaire 18 est tronqué à son intersection 20 avec le bord 19. Cette coupure est soudaine, et le changement de luminance 20 sur l'image est donc plus brusque à cette intersection 20 qu'ailleurs autour du repère. Il est donc aussi possible d'utiliser l'outil 12 de contrôle référentiel pour la 15 détection de bords de la pièce 17, en comparant la luminance de pixels voisins sur l'image captée par le dispositif 13 de capture d'image. L'outil 12 de contrôle référentiel comprend aussi un dispositif d'éclairage 21 pouvant notamment prendre la forme d'une lampe annulaire entourant un objectif du dispositif 13 de capture d'image, 20 comme dans le mode de réalisation illustré. Comme le dispositif 10, cet autre dispositif 13 de capture d'image peut aussi être connecté à l'unité électronique de commande 4 et/ou à un autre dispositif de traitement de données pour la reconnaissance automatique de formes sur l'image. Ainsi, la reconnaissance automatique de la forme d'une région spécifique de la 25 pièce 17, comme celle illustrée sur la figure 8, peut offrir des renseignements supplémentaires sur le positionnement de la pièce 17, et de cette région spécifique, dans la cellule 1. En fonctionnement, le manipulateur robotique 2 procède d'abord à accéder à l'un des emplacements du râtelier 8 pour obtenir un outil de 30 fabrication 22, qui peut notamment être une brosse. Cet outil 22 est fixé à la broche à outils de la tête à outils installée sur l'organe terminal effecteur 3 du manipulateur robotique 2. L'organe terminal effecteur 3 se déplace ensuite vers le poste 9 de contrôle dimensionnel d'outil par reconnaissance d'image, et y insère l'outil 35 22 entre le dispositif 10 de capture d'image et le dispositif 11 de rétroéclairage, pour procéder à un contrôle dimensionnel de l'outil 22 par 3032642 10 reconnaissance automatique de forme sur des images captées par le dispositif 10 de capture d'image. Les contours de l'outil 22 captés sur ces images sont comparés automatiquement avec une ou plusieurs formes de référence. Le positionnement des systèmes référentiels XYZ3 et XYZ4, 5 associés à l'outil 22, par rapport aux systèmes référentiels XYZ2 et XYZ1, associés au manipulateur robotique 2, peut être corrigé en fonction d'au moins un écart dimensionnel d'un contour capté par le dispositif 10 par rapport à une forme de référence, si cet écart excède un premier seuil prédéterminé. Si l'écart excède un deuxième seuil prédéterminé, 10 sensiblement supérieur au premier seuil, l'outil 22 peut même être refusé. Après le contrôle dimensionnel de l'outil 22, l'organe terminal effecteur 3 se déplace vers la proximité de la pièce 17 à travailler, préalablement installée sur le plateau rotatif 5, afin de procéder à un contrôle référentiel de la position de la pièce avec l'outil 12 de contrôle 15 référentiel. Dans ce contrôle référentiel de position, on mesure la position de plusieurs surfaces et bords de la pièce 17 depuis plusieurs positions différentes de l'outil 12 de contrôle référentiel, suivant les procédés susmentionnées, afin de corriger la position du système référentiel XYZ5, associé à la pièce 17, par rapport aux système référentiels 20 XYZ1,XYZ2,XYZ3 et XYZ4 associés au manipulateur robotique 2 et à l'outil de fabrication 22. Avant chaque mesure, le fonctionnement correct du manipulateur robotique 2 est vérifié avec une cible étalon (non illustrée) fixe par rapport à la base du manipulateur robotique 2, et donc par rapport au premier système référentiel XYZ1. 25 Ensuite, l'organe terminal effecteur 3 peut se déplacer à proximité d'une région spécifique de la pièce à travailler pour effectuer un contrôle référentiel de position de cette région par reconnaissance de forme sur une image captée par le dispositif 13 de capture d'image. Pour cela, après avoir positionné l'outil 12 de contrôle référentiel à proximité de cette 30 région, le dispositif d'éclairage 21 est activé, et au moins une image de la région, éclairée par ce dispositif 21, est captée par le dispositif 13. Ensuite, au moins une forme dans cette région est automatiquement reconnue et sa position comparée avec une position de référence pour éventuellement encore corriger la position du cinquième système 35 référentiel XYZ5, associé à la pièce 17, par rapport aux systèmes 3032642 11 référentiels XYZ1,XYZ2,XYZ3 et XYZ4 associés au manipulateur robotique 2 et à l'outil de fabrication 22. Après ces corrections, le manipulateur robotique 2 peut finalement procéder à effectuer des opérations pré-programmées avec l'outil de 5 fabrication 22 sur la pièce 17, comme par exemple un cassage d'angle sur au moins un bord de la pièce 17, en prenant compte des éventuels déplacements des systèmes référentiels liés à l'outil 22 et à la pièce 17 par rapport au système référentiel XYZ1 lié à la base du manipulateur robotique 2. 10 Quoique la présente invention ait été décrite en se référant à un exemple de réalisation spécifique, il est évident que des différentes modifications et changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. Par conséquent, la description et les dessins doivent être 15 considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. REVENDICATIONS1. Outil (12) de contrôle référentiel de position d'une pièce (17) à travailler, comprenant au moins : un dispositif de connexion de l'outil de contrôle référentiel à un organe terminal effecteur (3) d'un manipulateur robotique (2) ; un dispositif de projection (14) de repère lumineux avec un angle de projection (al) déterminé ; et un dispositif de capture d'image (13), avec un angle de prise de vue (a2) différent de l'angle de projection (ai). 2. Outil (12) de contrôle référentiel suivant la première revendication dans lequel le dispositif de projection (14) est un dispositif de projection laser. 3. Outil (12) de contrôle référentiel suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, comprenant en outre un dispositif d'éclairage (21). 4. Outil (12) de contrôle référentiel suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le repère lumineux est un segment linéaire. 5. Machine-outil comprenant au moins : un manipulateur robotique (2) avec un organe terminal effecteur (3) et une unité électronique de commande ; un outil (12) de contrôle référentiel suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, apte à être connecté audit organe terminal effecteur (3) ; et au moins un outil de fabrication (22) apte aussi à être connecté audit organe terminal effecteur (3). 6. Machine-outil suivant la revendication 5, comprenant aussi un plateau (5) de support de pièce à travailler. 7. Machine-outil suivant l'une quelconque des revendications 5 ou 6, dans laquelle ledit plateau de support (5) est rotatif. 8. Machine-outil suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7 comportant en outre au moins une tête à outils pour connecter ledit au moins un outil de fabrication (22) audit organe terminal effecteur (3). 9. Machine-outil suivant l'une quelconque des revendications 5 à 8, comportant en outre un râtelier à outils (8) accessible à l'organe terminal effecteur (3). 3032642 13 10. Machine-outil suivant l'une quelconque des revendications 5 à 9, comportant en outre un poste (9) de contrôle dimensionnel de l'au moins un outil de fabrication (22), comprenant un dispositif (11) de rétroéclairage et un dispositif (10) de capture d'image, opposés et espacés 5 de manière à permettre qu'un outil de fabrication (22), porté par ledit organe terminal effecteur (3), puisse être situé entre les deux pour son contrôle dimensionnel. 11. Procédé de contrôle référentiel de position d'une pièce (17) à travailler, comprenant au moins les étapes suivantes : 10 projection, sur une surface (16) de la pièce à travailler (17), d'un repère lumineux, avec un angle de projection (al) déterminé, par un dispositif de projection (14) de repère lumineux connecté à un organe terminal effecteur (3) de manipulateur robotique (2) par un dispositif de connexion ; 15 capture d'une image dudit repère lumineux (18) par un dispositif de capture d'image (13) connecté aussi audit organe terminal effecteur (3) par le dispositif de connexion et ayant un angle de prise de vue (a2) différent de l'angle de projection (al) ; estimation d'une distance (d) entre l'organe terminal effecteur 20 et la surface (16) de la pièce à travailler (17) sur base d'une dimension dudit repère lumineux sur l'image captée par le dispositif de capture d'image (13). 12. Procédé de contrôle référentiel suivant la revendication 11, comprenant en outre une étape de détection d'un bord (19) de la pièce à 25 travailler (17) par reconnaissance d'une interruption dans ledit repère lumineux (18). 13. Procédé de contrôle référentiel suivant la revendication 12, dans lequel ladite interruption est reconnue sur base d'une différence de luminance entre pixels voisins dans ladite image. 30 14. Procédé de contrôle référentiel suivant l'une quelconque des revendications 11 à 13, comportant au moins une étape supplémentaire de contrôle référentiel de position d'une région spécifique de la pièce à travailler par reconnaissance de forme sur une image capturée par ledit dispositif de capture d'image (13). 35 15. Méthode de fabrication comprenant au moins : 3032642 14 un contrôle référentiel de position d'une pièce (17) à travailler suivant un procédé de contrôle référentiel selon l'une quelconque des revendications 11 à 14 ; un contrôle dimensionnel par reconnaissance d'image d'un outil 5 de fabrication (22) connecté audit organe terminal effecteur (3) ; et une étape de travail sur la pièce à travailler (17) avec ledit outil de fabrication (22). 10