Brevet FR3028622A1 — publié le 20160520

PROCEDE ET SYSTEME POUR LA LOCALISATION D'UN EMETTEUR L'invention concerne un procédé et un système pour la localisation d'un ou plusieurs émetteurs radioélectriques ou acoustiques. Le principe des méthodes hyperboliques par différence de temps d'arrivée ou TDOA (Time Differential Of Arrivai) consiste à mesurer la différence du délai de propagation d'un signal sur N systèmes de réception à des positions différentes et qui sont synchronisés par le même signal de référence (PPS du GPS - Global Positioning Satellite - par exemple). L'émetteur se trouvera alors à l'intersection des hyperboles ayant pour foyer les N récepteurs. Les méthodes connues de l'art antérieur, reposent notamment sur le calcul des différences de temps d'arrivée (TDOA) par inter corrélation des signaux entre eux ou par différences d'arrivée (TOA ou Time Of Arrivai) en mettant en oeuvre des algorithmes de localisation hyperbolique utilisant une combinaison unique de mesures TDOA; on peut citer en particulier le procédé de Torrieri connu de l'homme du métier, qui utilise une résolution approchée d'un problème de moindres carrés non linéaires, pour estimer la position de l'émetteur à partir de ces TDOA. Malgré les avantages procurés par les méthodes de l'art antérieur, ces dernières présentent certains inconvénients. Par exemple, pour calculer la position d'un émetteur radio dans un système avec N stations réceptrices, l'algorithme de Torrieri considère seulement (N-1) TDOA entre deux stations en utilisant systématiquement une numérotation de station de type 1-2, 2-3, et ainsi de suite jusqu'à (N-1)-N. Cette approche n'exploite pas toute l'information disponible, seulement N-1 TDOA parmi les N(N-1)/2 possibles et, le choix de la combinaison unique des couples de stations peut ne pas être pertinent. L'approche utilisant une combinaison unique de N-1 couples de stations n'est pas optimale en localisation TDOA pour différentes raisons: les mesures de TDOA étant réalisées par inter corrélation des signaux reçus sur un couple de stations, elles ne sont pas redondantes et au contraire les N(N-1)/2 mesures de TDOA selon l'invention comportent de l'information 3028622 2 exploitable pour la localisation. Le fait de se restreindre à N-1 mesures ne permet pas d'exploiter toute l'information disponible au niveau des données mesurées. De plus, le choix dans l'utilisation d'une combinaison unique de couples de stations peut ne pas être pertinent en fonction de la géométrie du s déploiement, des niveaux des signaux reçus ou bien d'erreurs de datation sur certaines stations. Le procédé et le système selon l'invention reposent notamment sur l'utilisation de plusieurs combinaisons de mesures TDOA exploitant un ensemble de N(N-1)/2 mesures, où N le nombre de stations présentes dans 10 un réseau, afin de minimiser l'influence d'un choix particulier comme dans l'art antérieur et d'écarter des combinaisons qui conduiraient à des localisations aberrantes. L'invention concerne un procédé pour localiser un dispositif émetteur à partir de N stations dans un réseau de communications, chacune 15 des stations étant équipées d'au moins un récepteur, en utilisant au moins un référentiel commun pour la datation, à toutes les N stations, le réseau comprenant une station maître adaptée à gérer les mesures d'instant d'arrivée, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - déclencher une ou plusieurs acquisitions synchronisées sur N stations 20 pour une fréquence donnée, une largeur de bande et un instant donné t, lesdites valeurs étant choisies en fonction d'un dispositif émetteur d'intérêt caractérisé par sa fréquence, sa largeur de bande, - pour une acquisition : - calculer les N(N-1)/2 mesures de retard de temps d'arrivée pour les 25 N(N-1)/2 couples possibles de stations, - choisir P mesures parmi les M=N(N-1)/2 mesures, avec 3 (i)T E-1(1" - f a)). T - H - E- T - H - c où : c est la célérité des ondes électromagnétiques, /PC) est le vecteur modèle (taille P) de l'observation, permettant de relier analytiquement le vecteur de mesures TDOA théorique à la position de 20 l'émetteur X , est le vecteur de taille N, dont les composantes sont les distances du point de localisation X aux stations, H : est une matrice rectangulaire P x N déterministe (constituée de 1, de -1 et de 0) permettant de passer des mesures d'instants d'arrivée à des 25 mesures de différences de temps d'arrivée : la relation analytique suivante est vérifiée f(Y).H.P, 3028622 12 E : correspond à la matrice de pondération PxP du critère. Pour optimiser le calcul de localisation au sens de la vraisemblance (sous l'hypothèse gaussienne), cette matrice doit correspondre à la covariance des P mesures de TDOA. Ce qui conduit à une Dimension de la matrice E : Matrice taille E P*P Le calcul de localisation nécessite donc le calcul préalable (étape 3a) de la matrice E associée au vecteur -7" de P mesures TDOA. Une fois ce calcul effectué, on calculera le point de localisation (étape 3b) par minimisation du critère présenté plus haut. Ces deux sous-étapes 3a et 3b 10 sont décrites ci-après. Etape 3a : Calcul de la matrice de covariance E Le calcul de la matrice / est effectué de différentes manières, selon le cas traité (stationnaire ou non), et dans le cas stationnaire selon que l'on dispose ou non d'un historique suffisant: 15 Cas non stationnaire ou cas stationnaire avec historique insuffisant: Dans le cas où l'émetteur à localiser n'est pas fixe ou que l'on ne dispose pas d'un historique suffisant d'acquisitions préalables, la matrice de covariance est calculée de façon théorique comme décrit ci-après. La matrice de covariance théorique PxP, associée à P mesures TDOA s'écrit 20 sous la forme générale suivante : E A P(0-T2D0A,,--- 6T2D0Ap) + HAN (a TOili " " )HT où : A P(er T2D0A, " CrT2D0Ap) désigne une matrice diagonale de taille (PxP) dont les termes diagonaux 25 s'écrivent a T2 DOAi avec i allant de 1 à P, avec Cr T2D0A, la variance de la ième mesure TDOA (issue de l'inter-corrélation) 2 A N , - - - Cr T0A N 3028622 13 désigne une matrice diagonale de taille (NxN) dont les termes diagonaux s'écrivent cs104 avec i allant de 1 à N. " TOA, est la variance de la mesure de datation sur la ième station. Dès lors que Eir T2D0A, est non nulle, cette matrice est de rang P et est 5 inversible. En pratique, les valeurs de 6T20A sont des valeurs a priori, dépendant des moyens de datation utilisées (typiquement, erreur talon due à la précision du 1 PPS ou plus généralement de l'horloge commune de référence utilisée, ou bien précision de la chaîne d'acquisition de chaque station). 10 Les valeurs de 62TDOA sont soit des valeurs fixées a priori et basées sur l'expérience, soit des valeurs théoriques (par exemple les bornes de CramerRao) issues d'un calcul et dépendant notamment du rapport signal à bruit reçu sur les stations (ce qui vise à favoriser les mesures effectuées avec les stations de plus fort rapport signal à bruit). 15 Dans le cas stationnaire où la matrice de covariance est estimée à partir de mesures acquises au cours du temps, on filtre les mesures « aberrantes » TDOA à partir de calcul statistique. Cas stationnaire où l'on dispose d'un nombre suffisant d'acquisitions successives 20 Dans le cas stationnaire où l'on dispose de suffisamment d'acquisitions préalables (au moins 3), la matrice de covariance peut être affinée par un calcul de covariance empirique utilisant les mesures TDOA issues des acquisitions successives précédentes. Le calcul de la matrice de covariance empirique est réalisé de la façon 25 décrite ci-après. Les termes diagonaux de la matrice de covariance E correspondent aux variances de chacune des mesures TDOA et chacun de ces termes est calculé comme suit : 3028622 14 Vi = -TDOA, avec Nacqui = nombre d'acquisitions prises en compte pour le calcul de la variance, TD0A0 = correspond à la Hème valeur (i.e. obtenue à la nième acquisition) du ième TDOA (correspondant au ième couple de stations parmi les M possibles), TDOA; = correspond à la moyenne, sur les Nacqui acquisitions des mesures du ième TDOA. 10 Une équation similaire fournit les termes croisés de la matrice de covariance (corrélation entre des mesures TDOA réalisées sur 2 couples distincts de stations). Pour reprendre l'exemple de N=10 stations, lorsqu'au bout de Nacqui acquisitions (?.. 3), on dispose de Nacqui échantillons TD0A1, 15 TDOA2, TD0A10 des 10 TDOA mesurés (1 TDOA pour chacun des 10 couples de station), on peut créer la matrice E de covariance des TDOA (ici obtenue avec P=10), tableau IV : Matrice de covariance VTDOA1 CTD0A1,TD0A2 CTD0A1 ,TD0A3 CTD0A1,TD0A4 CTD0A1,TD0A5 CTD0A1,TD0A6 CTD0A1 ,TD0A7 CTO0A1,TD0A8 CTD0A1,TD0A9 CTD0A1,TD0A1 0 VTDOA2 CTD0A2,TD0A3 CTD0A2,TD0A4 CTD0A2,TD0A5 CTD0A2,TD0A6 CTD0A2,TD0A7 CTD0A2,TD0A8 CTDOA2,TDOA9 CTD0A2,TDOA10 VTDOA3 CTDOA3,TDOA4 CTDOA3,TDOA5 CTD0A3,TD0A6 CTDOA3,TDOA7 CTDOA3,TDOA8 CTD0A3,TD0A9 CTD0A3,TD0A1 0 VTDOA4 CTDOA4,TDOA5 CTDOA4,TDOA6 CTD0A4,TD0A7 CTD0A4,TD0A8 CTD0A4,TD0A9 CTD0A4,TD0A1 0 VTDOA5 CTDOA5,TDOA6 CTDOA5,TDOA7 CTD0A5,TD0A8 CTD0A5,TD0A9 CTD0A5,TD0A1 0 VTD0A6 CTD0A6,TD0A7 CTD0A6,TD0A8 CTD0A6,TDOA9 CTD0A6,TD0A1 0 Symétrie par rapport à la variance des résultats de covariance VTDOA7 CTDOA7,TDOA8 CTD0A7,TD0A9 CTD0A7,TD0A1 0 VTDOA8 CTDOA8,TDOA9 CTD0A8,TD0A1 0 VTDOA9 CTD0A9 ,TD0A1 0 VTD0A1 0 3028622 15 Etape3b : calcul de localisation par minimisation du critère quadratique Le critère à minimiser faisant intervenir une fonction T(X) non linéaire, on est ramené à un problème de « moindres carrés non linéaires », et la minimisation est effectuée par un processus itératif qui nécessite un 5 point d'initialisation situé aussi près que possible du minimum recherché. L'algorithme de minimisation du critère comporte donc deux grandes étapes : - Une étape d'initialisation visant à estimer une première localisation de l'émetteur : Xo , 10 - Une étape d'itération visant à affiner cette première estimation « grossière » en utilisant d'abord le vecteur io , puis en estimant successivement des localisations ik permettant de faire diminuer le critère à minimiser. Etape d'initialisation : calcul d'un vecteur initial Ji° 15 Plusieurs cas sont possibles selon le contexte. Si l'on est dans le cas stationnaire et que l'on dispose au préalable d'une localisation issue d'acquisitions précédentes, ou bien si l'on dispose d'une information a priori fiable sur la localisation de l'émetteur (zone de présence probable restreinte, localisation précédente pour un émetteur d'intérêt faiblement mobile), le 20 vecteur de position initiale est fixé à cette valeur préalable connue a priori. Dans tout autre cas, le vecteur de position initiale est calculé à partir du vecteur de mesures TDOA, par un algorithme pseudo-linéaire PSL (Pseudo-Linear Estimator en anglais) permettant de déterminer 25 automatiquement une valeur d'initialisation. Cette grande famille d'algorithmes consiste à appliquer une transformation sur les mesures et/ou à transformer le vecteur d'état à estimer afin de se ramener à la résolution directe d'un problème de moindres carrés linéaires. 3028622 16 Dans le cas particulier de mesures de TDOA et d'au moins quatre stations : - on choisit une station de référence j (typiquement, celle de plus fort SNR ou jugée la plus fiable), 5 - le vecteur d'état inconnu à estimer devient Y=(xsj,ysj,Rsj)T où Rsj est la distance de l'émetteur et (xsj,ysj) ses coordonnées, référencées par rapport à la station de référence j, - le vecteur de pseudo-mesures M est constitué de termes s'écrivant : 2 -1 [D: - (cTDOA,j2]où D4 est la distance séparant les stations i,j et 10 TDOA4 est le retard mesuré entre les signaux reçus sur ces stations i et j, de sorte qu'on a la relation linéaire : M = A Y, où A est une matrice, constituée des coordonnées des stations relativement à la station j de référence, et des termes (cTD0Ajissus des mesures de retard, 15 - l'estimation du vecteur inconnu Y se fait alors par résolution classique d'un problème de moindres carrés linéaires (A et M étant connues). - on vérifie la pertinence des composantes de la solution Y, en vérifiant la cohérence de la distance estimée Rsj avec les coordonnées estimées (xsj,ysj) ; cette vérification se fait typiquement en vérifiant 20 que Rsj est positif et n'est pas trop éloigné de ./4 - en cas de pertinence, l'estimation de la position de l'émetteur se déduit directement du vecteur Y, - en cas de non pertinence, l'algorithme peut être relancé avec une autre station de référence par exemple. 25 Cet algorithme pseudo-linéaire est sous-optimal au sens de la minimisation du critère précité mais il présente l'avantage d'une résolution directe basée sur les mesures TDOA. Cette première localisation sert à initialiser l'algorithme itératif de minimisation de moindres carrés non linéaires décrit ci-après. En l'absence d'information a priori précise ou d'une 3028622 17 précédente localisation fiable de l'émetteur d'intérêt, l'utilisation de cet algorithme de recherche est préférable (point solution plus proche de la position de l'émetteur) à une initialisation aléatoire ou arbitraire. A l'issue de cette étape d'initialisation, on dispose d'un premier 5 point de localisation k0 qui va servir de point de départ à l'étape de minimisation du critère présenté plus haut. Etape de minimisation du critère quadratique par itérations successives: Dans cette étape, on cherche à calculer un point de localisation minimisant le critère quadratique défini plus haut, en partant du point de 10 localisation initial io . De nombreux algorithmes de résolution de problème de moindres carrés non linéaires sont utilisables, pour peu qu'ils réussissent à minimiser le critère décrit plus haut. Le procédé utilisé met par exemple en oeuvre un algorithme itératif 15 du second ordre (de type Gauss-Newton, correspondant à des itérations successives d'un algorithme de type Torrieri), pour lequel chaque itération permet de calculer, à partir d'un vecteur f k un nouveau vecteur ik+, de la façon suivante : e (F1 1-ir ri H Fr H Es 20 où F est une matrice jacobienne, calculée au point Xk , des temps de trajet entre la source et les N stations réceptrices. Cette matrice a pour dimension N x 2, et s'écrit : (xk-S1)T D1 F= 25 --> (X k- S N)T DN 3028622 18 La ligne de la matrice est le vecteur unitaire dirigé de la station L vers l'estimation courante. A la première itération, cette équation est calculée au point io et fournit un nouveau point de localisation il qui sera utilisé à l'itération suivante pour 5 obtenir un nouveau point Î2 etc. Ce calcul est ainsi itéré pour chaque nouvelle localisation ik calculée, jusqu'à détecter une convergence ou une divergence. Le procédé peut utiliser différents critères d'arrêt. Par exemple, on peut utiliser un seuil en distance entre plusieurs estimations de la position 10 successives en dessous duquel on arrête les itérations. D'autres critères d'arrêt sont également utilisables (tels que décroissance relative du critère inférieur à un seuil, nombre d'itérations maximal, etc). Les calculs décrits dans l'étape 3 sont appliqués à chacune des K combinaisons de TDOA, c'est-à-dire pour chacun des K vecteurs T de 15 mesures TDOA. A l'issue de cette étape 3, on dispose donc de K points de localisation par acquisition. En cas d'échec de l'algorithme de localisation (par exemple, non convergence de l'algorithme de minimisation pour une combinaison de 20 mesures donnée), il se peut que l'on dispose de moins de K localisations, ce nombre K constitue donc un maximum, mais c'est le nombre généralement obtenu en régime « nominal ». Etape 4 : Calcul d'une localisation fusionnée à partir des localisations élémentaires 25 A l'entrée de la quatrième étape, on dispose donc de K points de localisation (au maximum) par acquisition, donc potentiellement de K x Nacqui points de localisations. En reprenant l'exemple présenté plus haut (N=5, M=10, P=7), si on dispose d'une série de Nacqui=40 acquisitions pour le calcul de la 3028622 19 position de l'émetteur, on a alors 40 acquisitions*120combinaisons = 4800 loc élémentaires au maximum. ombinaison Acquisition 1 2 3 ... 120 1 LOCI:, LOC1,2 LOC 1,3 ... LOC1,120 2 LOC2,1 LOC2,2 LOC2,3 ... LOC2,120 3 LOC3,1 LOC3,2 LOC3,3 ... LOC3,120 - - - . . . . . - . . - . . . . . . 40 LOC40,1 LOC40,2 LOC40,3 ... LOC40,120 L'étape 4 consiste à calculer : 5 - pour chaque acquisition : un seul point de localisation à partir des K localisations disponibles, assorti d'une zone d'incertitude (traduite sous forme de CEP) - dans le cas stationnaire (émetteur fixe) et lorsque l'on dispose de Nacqui acquisitions, un point de localisation résultant de la fusion des q Nacui 10 localisations obtenues au cours du temps. A chaque acquisition, on a K au plus localisations élémentaires (une pour chacune des K combinaisons qui a abouti à une localisation) et on fusionne les localisations pour fabriquer une localisation de synthèse par acquisition au bout de Nacqui acquisitions, et dans le cas stationnaire, on peut encore 15 affiner en utilisant les résultats de localisations obtenus au cours du temps, fusion des Nacqui localisations de synthèse. Cette étape 4, présente la fusion des localisations à chaque acquisition pour obtenir une localisation de synthèse, puis le cas échéant, la fusion des Nacre; localisations de synthèse obtenues au bout de Nacqui acquisitions. 20 Calcul de la localisation de l'émetteur à partir des K (au plus) localisations élémentaires : Pour chaque acquisition, on effectue les traitements suivants à partir des K localisations : 3028622 20 - Filtrage des localisations « aberrantes » par traitement de type « clustering » dont le principe est d'identifier et d'écarter - le cas échéant- les localisations isolées s'écartant de trop du groupe des localisations obtenues, 5 - calcul d'un barycentre en faisant la moyenne (éventuellement pondérée) des localisations élémentaires retenues. Ce barycentre constitue la localisation finalement obtenue pour une acquisition donnée. A ce résultat de localisation, on associe un CEP 50% (Circular Error 10 Probability). Le calcul du CEP50% se fait, par exemple, de la manière suivante : Soit un ensemble de localisations élémentaires Locx,y pris pour une acquisition. En notant B le barycentre des localisations Locx,y retenues. On appelle CEP 50% de Locx,y le rayon du cercle, centré sur B, qui contient la 15 moitié des localisations de Locx,y. Calcul de la localisation de l'émetteur à partir des Nacqui localisations (cas stationnaire) : Dans le cas stationnaire où l'émetteur à localiser est fixe et plusieurs acquisitions sont disponibles, on applique le même type de calcul à 20 partir des localisations obtenues à chaque acquisition, munies de leur CEP respectif: - Filtrage des localisations « aberrantes » par traitement de type « clustering », dont le principe est d'identifier et d'écarter - le cas échéant- les localisations isolées s'écartant de trop du groupe des 25 localisations obtenues, - Calcul d'un nouveau barycentre éventuellement pondéré (barycentre « amélioré ») à partir des localisations retenues et calcul d'un nouveau CEP (CEP dit « amélioré ») En reprenant l'exemple précédent (N=5, M=10, P=7, Nacqui=40), 30 on obtient le type de résultats suivant, tableau V: 3028622 21 Combinaison Acquisition 1 2 3 ... 120 Barycentre CEP 50% 1 LOC1,1 LOC1,2 LOC 1,3 ... LOC1,120 B1 CEPI. 2 LOC2,1 LOC2,2 LOC2,3 ... LOC2,120 B2 CEP2 3 LOC3,1 LOC3,2 LOC3,3 ... LOC3,120 B3 CEP3 . . . . . . . . . . . . . . - . - . . 40 LOC40,1 LOC40,2 LOC40,3 ... LOC40,120 B40 CEP40 Barycentre brut CEP 50% brut Barycentre amélioré CEP 50% amélioré Dans ce tableau : Le barycentre brut correspond à la moyenne pondérée de tous les barycentres calculés à chaque acquisition 5 Le CEP 50% brut est calculé à partir du barycentre brut. Le barycentre amélioré est calculé à partir des barycentres ayant un CEP50% associé REVENDICATIONS1 - Procédé pour localiser un dispositif émetteur (20i) à partir de N stations (10j) dans un réseau de communications, chacune des stations étant équipées d'au moins un récepteur (12), en utilisant au moins un référentiel de datation commun à toutes les N stations, le réseau comprenant au moins une station maître (1) adaptée à gérer des mesures d'instant d'arrivée, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - déclencher une ou plusieurs acquisitions synchronisées sur N stations pour une fréquence donnée, une largeur de bande et un instant donné t, lesdites valeurs étant choisies en fonction d'un dispositif émetteur d'intérêt caractérisé par sa fréquence, sa largeur de bande, - pour une acquisition : - calculer les N(N-1)/2 mesures de retard de temps d'arrivée entre tous les N(N-1)/2 couples de stations, - choisir P mesures parmi les M=N(N-1)/2 mesures, avec 3 2 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que dans un cas 5 stationnaire pour des stations quasi immobiles, le procédé comprend en plus une étape de calcul d'une localisation à partir de toutes les localisations élémentaires estimées pour toutes les acquisitions. 3 - Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que pour estimer une valeur de localisation, on minimise un critère quadratique défini comme : H - T - H -CI , ou c est la célérité des ondes électromagnétiques, i'Cg) est le vecteur modèle (taille P) de l'observation, permettant de relier 15 analytiquement le vecteur de mesures TDOA théorique à la position de l'émetteur R , 5 est le vecteur de taille N, dont les composantes sont les distances du point de localisation X aux stations, : est une matrice rectangulaire P x N déterministe, constituée de 1, de -1 20 et de 0, permettant de passer des mesures d'instants d'arrivée à des mesures de différences de temps d'arrivée avec la relation analytique suivante T(X)= H .:1J- , E : correspond à la matrice de pondération PxP du critère correspondant à la covariance des P mesures de TDOA. 25 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'on détermine la matrice de covariance E associée à P mesures TDOA s'écrivant sous la forme générale suivante : 3028622 24 A P (CYTD0A1 , - - - , CrTD0Ap)+ HA N ,CiT0Ai""CrTOAN)HT où : A P(CrTD0A1 , - - - , CrTD0Ap )désigne une matrice diagonale de taille (PxP) dont les termes diagonaux s'écrivent eT2D0Ai avec i allant de 1 à P, 5 62TDOA, est la variance de la ième mesure TDOA, N (Cr )désigne une matrice diagonale de taille (NxN) dont les T20,41 ,- - - , erT2OAN termes diagonaux s'écriventavec i allant de 1 à N, crT204 " TOA, est la variance de la mesure de datation sur la ième station. 10 5 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que la matrice de covariance est déterminée en utilisant des mesures de retard d'arrivée et en définissant les termes diagonaux de la matrice de covariance E correspondant aux variances de chacune des mesures TDOA avec: Vi = n=1 DOA - D A. Na cg 15 avec Nacqui le nombre d'acquisition prise en compte pour le calcul de la variance TDOA;,,, correspond à la nème valeur obtenue à la nième acquisition du ième TDOA correspondant au ième couple de stations TDOA, correspond à la moyenne, sur les Nacqui acquisitions des mesures du zo ième TDOA. 6 - Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que lors de l'étape d'initialisation de la première localisation on calcule la valeur d'initialisation Xo à partir d'une information a priori sur la localisation 25 du dispositif émetteur ou à partir de mesures TDOA permettant de déterminer automatiquement une valeur d'initialisation. 3028622 25 7 - Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que la valeur d'initialisation io est déterminée à partir du vecteur de mesures TDOA, par un algorithme pseudo-linéaire PSL, en exécutant les étapes suivantes : - on choisit une station de référence j celle de plus fort rapport signal 5 sur bruit SNR ou jugée la plus fiable, - le vecteur d'état inconnu à estimer devient Y=(xsj,ysj,Rsj)r où Rsj est la distance de l'émetteur et (xsj,ysj) ses coordonnées, référencées par rapport à la station de référence j, - le vecteur de pseudo-mesures M est constitué de termes s'écrivant : 10 1[Du --(cTD0Au )2] où [4 est la distance séparant les stations i,j et 2 TD0Aii est le retard mesuré entre les signaux reçus sur ces stations i et j, avec M = A Y, où A est une matrice, constituée des coordonnées des stations relativement à la station j de référence, et des termes (cTDOA, ) issus des mesures de retard, 15 - on estime le vecteur inconnu Y par résolution classique d'un problème de moindres carrés linéaires, - on vérifie la pertinence des composantes de la solution Y, en vérifiant la cohérence de la distance estimée Rsj avec les coordonnées estimées (xsj,ysj), en vérifiant que Rsj est positif et n'est pas trop 20 éloigné de .\14 + - en cas de pertinence, l'estimation de la position de l'émetteur se déduit directement du vecteur Y, - en cas de non pertinence, l'algorithme est relancé en utilisant une autre station de référence. 25 8 - Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on utilise comme algorithme itératif un algorithme pour lequel chaque 3028622 26 itération permet de calculer, à partir d'un vecteurXkun nouveau vecteur ik+, de la façon suivante : 77; ± c (FT E-1 H F1-1 F' H' où F est une matrice jacobienne, calculée au point ik , des temps de trajet 5 entre le dispositif émetteur à localiser et les N stations réceptrices, avec : soT D1 F= (xk-SN)T DN 10 la ligne i de la matrice est le vecteur unitaire dirigé de la station I vers l'estimation courante, on calcule cette équation au point kc, ce qui fournit un nouveau point de localisation Xl qui sera utilisé à l'itération suivante pour obtenir un nouveau 15 point ji2 qui sera lui-même utilisé pour obtenir un nouveau point jusqu'à détecter une convergence ou une divergence. 9 - Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on localise le dispositif émetteur à partir d'un ensemble de localisations 20 élémentaires en exécutant les étapes suivantes : - à chaque acquisition à partir des K localisations élémentaires, - filtrer des valeurs de localisations aberrantes, localisations isolées ou éloignées de la moyenne des localisations obtenues, - calculer un barycentre par moyenne des localisations élémentaires 25 retenues, correspondant à une valeur de localisation du dispositif émetteur à localiser, H D 3028622 27 - associer à cette valeur une probabilité d'erreur CEP déterminée de la manière suivante : soit un ensemble de localisations élémentaires Locx,y pris pour une acquisition, B le barycentre des localisations Locx,y retenues, CEP 50% de Locx,y est le rayon du cercle, centré 5 sur B, qui contient la moitié des localisations de Locx,y. 10 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que l'on localise le dispositif émetteur à partir d'un ensemble de localisations élémentaires en exécutant les étapes suivantes : 10 - au bout de Nacqui acquisitions et dans le cas stationnaire, - filtrer des valeurs de localisations aberrantes, localisations isolées ou éloignées de la moyenne des localisations obtenues, - calculer un barycentre par moyenne des localisations élémentaires retenues, correspondant à une valeur de localisation du dispositif 15 émetteur à localiser, - associer à cette valeur une probabilité d'erreur CEP déterminée de la manière suivante : soit un ensemble de localisations élémentaires Locx,y pris pour une acquisition, B le barycentre des localisations Locx,y retenues, CEP 50% de Locx,y est le rayon du cercle, centré 20 sur B, qui contient la moitié des localisations de Locx,y. 11 - Système pour localiser un dispositif émetteur (20i) à partir de N stations (10j) dans un réseau de communications, chacune des stations étant équipées d'au moins un récepteur (12), en utilisant au moins un référentiel 25 de datation commun à toutes les N stations, caractérisé en ce que le réseau comprend au moins une station maître (1) adaptée à exécuter les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 9.