Brevet FR3024865A1 — publié le 20160219

PROCEDE DE PREHENSION D'UNE PORTE DE VEHICULE AUTOMOBILE [0001] L'invention a trait au montage d'un véhicule automobile et plus particulièrement à un dispositif de préhension d'une porte, en vue de la monter sur une caisse de véhicule automobile. [0002] Lors de la construction des véhicules automobiles sur une chaîne de montage, des opérateurs et des robots industriels répartis par postes assemblent dans un ordre préétabli les équipements intérieurs et extérieurs des véhicules. La manutention de charges lourdes, telles que les éléments de carrosserie, est réalisée par des robots industriels ou par des opérateurs disposant par exemple de manipulateur équilibré à bras. Ainsi, lors du montage d'une porte, le robot ou l'opérateur muni du manipulateur équilibré à bras récupère la porte, à l'aide d'un dispositif de préhension, au sein d'un point d'approvisionnement, avant de la positionner puis de la fixer sur la caisse automobile en cours de montage. [0003] Les constructeurs automobiles cherchent de manière continue à améliorer les cadences de production et la qualité des produits finis. Les constructeurs essaient également de réduire au minimum les coûts des outillages nécessaires à l'assemblage d'un véhicule, en standardisant ces outils aux différents modèles de la marque. [0004] Ainsi, on connait du document FR 2 909 300, un dispositif de préhension de panneaux de portières de véhicules automobiles, ces 25 panneaux comprenant deux trous de préhension, ce dispositif comprenant : - un châssis comprenant une poutre ; un patin monté sur la poutre et comprenant une face d'appui et un doigt de positionnement en saillie de celle-ci ; 30 - un dispositif de maintien. [0005] Plus précisément, dans ce dispositif de l'état de la technique, le châssis est constitué d'une poutre centrale reliée à un robot de manipulation, une poutre d'extrémité étant fixée à la poutre centrale, le châssis présentant ainsi une forme de T. Le châssis porte un premier 35 doigt de positionnement, mobile en translation le long de l'axe longitudinal de la poutre centrale. Le châssis porte un deuxième doigt 3024865 2 de positionnement, monté fixe sur la poutre d'extrémité, la distance entre les deux doigts de positionnement étant ainsi variable. Deux doigts escamotables sont montés sur chacun des deux doigts de positionnement et pénètrent dans des excavations des panneaux à 5 saisir. Le dispositif de préhension comprend, en outre, deux appuis anti-basculement, montés à chaque extrémité de la poutre d'extrémité, de part et d'autre du deuxième doigt de positionnement. Chacun de ces deux appuis porte un tampon monté mobile sur un vérin et venant contre la face interne des panneaux à manipuler, lorsque le deuxième 10 doigt de positionnement se trouve dans son trou de positionnement. [0006] Cette architecture ne va pas sans inconvénients. [0007] En effet, la position d'une porte sur un point d'approvisionnement varie d'une porte à l'autre, alors que le dispositif de préhension, sous l'action du robot, se positionne à des points 15 préenregistrés dans l'espace. Il existe ainsi un risque de non alignement entre les doigts et les trous de positionnement. Ce désalignement peut entraîner une déformation de la doublure ou de la peau externe du panneau de portière. [0008] Ces risques sont d'autant plus critiques qu'il est nécessaire 20 d'assurer un positionnement précis de la porte sur la caisse. [0009] Ces risques sont également critiques lorsque la peau externe et la doublure interne sont de faibles épaisseurs. Les portes déformées doivent par la suite, selon l'amplitude des déformations, soit être retouchées afin d'être montées sur le véhicule, soit être mises au rebut. [0010] Un premier objectif est de proposer un procédé de préhension d'une porte de véhicule automobile, au moyen d'un dispositif de préhension, sans dégradation de la porte. [0011] Un deuxième objectif est de simplifier la préhension d'une porte de véhicule automobile, pour notamment accroitre la productivité. [0012] Un troisième objectif est de disposer d'un dispositif de préhension adapté à différents modèles de portes de véhicules automobiles. [0013] A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un procédé de préhension d'une porte de véhicule automobile au moyen d'un dispositif de préhension, ce dispositif comprenant : - un châssis comprenant une poutre ; 3024865 3 un patin monté sur la poutre et comprenant une face d'appui et un doigt de positionnement en saillie de la face d'appui ; un dispositif de maintien ; le procédé comprenant les étapes suivantes : 5 positionnement du doigt en regard d'une ouverture réalisée dans une bordure inférieure de la porte ; introduction du doigt au sein de l'ouverture jusqu'à ce que la face d'appui vienne en butée contre la bordure inférieure ; maintien de la porte, dans une portion supérieure de celle-ci, au 10 moyen du dispositif de maintien. [0014] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : le procédé de préhension comprend une étape consistant à faire pivoter le patin jusqu'à ce qu'il vienne en butée contre le châssis ; 15 - l'étape de positionnement comprend également la mise en position d'un rouleau du dispositif de maintien au sein d'un encadrement de vitre de la porte et en regard d'un bord inférieur de l'encadrement ; l'étape de maintien consiste à abaisser le rouleau du dispositif de maintien jusqu'à ce que le rouleau vienne en butée avec le bord 20 inférieur de l'encadrement de vitre. [0015] Il est proposé, en deuxième lieu, un dispositif de préhension destiné à la mise en oeuvre du procédé de préhension d'une porte, ci-dessus décrit, ce dispositif comprenant : un châssis comprenant une poutre ; 25 - un patin monté sur la poutre et comprenant une face d'appui et un doigt de positionnement en saillie de celle-ci ; un dispositif de maintien ; le doigt étant fixé sur une surface supérieure d'une traverse, la traverse étant reliée à la poutre par l'intermédiaire d'un bras. 30 [0016] Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : le patin comprend un tampon fixé sur la traverse, ce tampon ayant une face supérieure et une face inférieure placée en regard de la traverse, la face d'appui étant la face supérieure du tampon ; 3024865 4 le bras est fixé d'une part sur une surface inférieure de la traverse et d'autre part à un arbre formant un axe de rotation X du patin par rapport au châssis ; le patin est mobile autour de l'axe de rotation X entre une 5 configuration travail dans laquelle le bras est en butée contre le châssis et une configuration repos dans laquelle le bras est éloigné du châssis ; le dispositif de préhension comprend une béquille latérale, cette béquille comprenant une baguette fixée à l'une de ses extrémités 10 sur l'arbre, et un heurtoir fixé sur l'autre extrémité de la baguette de sorte qu'il soit en regard d'une bordure latérale de la porte ; le dispositif de maintien comprend un rouleau, apte à venir en contact avec un bord inférieur d'un encadrement de vitre. [0017] Il est proposé, en troisième lieu, une utilisation du dispositif 15 de préhension pour la mise en oeuvre du procédé de préhension d'une porte, ci-dessus décrit, cette porte comprenant une doublure interne solidaire d'une peau externe, la doublure présentant un panneau délimité par une bordure inférieure repliée vers la peau externe, cette bordure inférieure comprenant une ouverture apte à recevoir le doigt de 20 positionnement. [0018] D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description d'un mode de réalisation, faite ci-après en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective de devant d'une porte 25 montée sur un dispositif de préhension, ce dispositif comprenant un patin dans une configuration travail et un dispositif de maintien dans une configuration maintien ; la figure 2 est une vue en perspective de derrière de la porte montée sur le dispositif de préhension, le patin et le dispositif de 30 blocage étant respectivement dans la configuration travail et maintien ; la figure 3 est une vue en perspective de derrière du dispositif de préhension, le patin étant dans une configuration repos et le dispositif de maintien étant dans une configuration libre ; 35 - la figure 4 est un médaillon de détail en perspective illustrant l'introduction d'un doigt de positionnement du patin au sein d'une 3024865 5 ouverture de la porte lors de la préhension de celle-ci, le patin étant en configuration travail ; la figure 5 est un médaillon de détail en perspective de la liaison entre le patin et un châssis du dispositif de préhension ; 5 la figure 6 est une vue en coupe du dispositif de préhension de la porte, selon le plan de coupe VI-VI de la figure 5, le patin étant en configuration travail. [0019] Sur la figure 1 est représentée une porte 1 de véhicule automobile montée sur un dispositif 2 de préhension, cette porte 1, par 10 exemple initialement stockée au sein d'un point d'approvisionnement situé à proximité d'une chaîne de montage, étant destinée à être assemblée sur une caisse de véhicule en cours d'assemblage à l'aide du dispositif 2 de préhension. La porte 1 comprend une peau 3 externe et une doublure 4 interne solidaire de la peau 3 externe. La porte 1 15 comporte, en outre, dans une partie supérieure, un encadrement 5 de vitre, cet encadrement 5 étant délimité par un bord 6 inférieur sensiblement horizontal, des bords 7 latéraux sensiblement parallèles et perpendiculaires au bord 6 inférieur, et un bord 8 supérieur, opposé au bord 6 inférieur, reliant les bords 7 latéraux. La peau 3 externe est 20 de forme sensiblement rectangulaire, et comprend une cavité 9, à proximité du bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre, apte à recevoir un dispositif de commande d'ouverture extérieur. La peau 3 externe comporte, en outre, dans une portion inférieure, une zone 10 support sensiblement rectangulaire apte à recevoir un enjoliveur 11 25 (représenté en pointillé sur les figures 1 et 2). [0020] Tel qu'illustré sur les figures 2 et 4, la doublure 4 interne comprend un panneau 12 écarté de la peau 3 externe, et délimité, à l'opposé de l'encadrement 5 de vitre, par une bordure 13 inférieure repliée vers la peau 3 externe. Le panneau 12 est, en outre, délimité 30 latéralement, par deux bordures 14 latérales également repliées vers la peau 3 externe. Les bordures 14 latérales sont sensiblement parallèles, et perpendiculaires à la bordure 13 inférieure, chaque bordure 14 latérale étant reliée d'une part à la bordure 13 inférieure et d'autre part à l'encadrement 5 de vitre. Le panneau 12 de la doublure 4 comprend 35 également diverses empreintes 15, aptes à recevoir différents équipements, tels qu'un dispositif de commande d'ouverture intérieur, un mécanisme de lève-vitre ou un haut-parleur (non représentés). 3024865 6 [0021] Tel qu'illustré sur les figures 2 et 3, le dispositif 2 de préhension comprend: un châssis 16 comprenant une poutre 17 ; un patin 18 monté sur la poutre 17 et comprenant une face 19 5 d'appui et un doigt 20 de positionnement en saillie de la face 19 d'appui ; - un dispositif 21 de maintien. [0022] Le dispositif 2 de préhension est apte à être monté sur un manipulateur équilibré à bras. Pour des raisons de clarté, le 10 manipulateur n'est pas représenté sur les figures. Le dispositif 2 de préhension pourrait être, en variante, monté sur le bras manipulateur d'un robot industriel. [0023] Le châssis 16 du dispositif 2 de préhension comporte un montant 22 tubulaire de section circulaire, vertical. Ce montant 22 est 15 fixé sur le manipulateur, à une extrémité 23 supérieure. Ce montant 22 est fixé, à une extrémité 24 inférieure, sur la poutre 17 tubulaire de section carrée par l'intermédiaire d'un coude 25 renforcé. [0024] Le doigt 20 de positionnement du patin 18 est de forme oblongue, et est fixé sur une surface 26 supérieure d'une traverse 27 20 par l'intermédiaire de deux vis noyées au sein du doigt 20. [0025] Le patin 18 comprend deux tampons 28 fixés sur la traverse 27, de part et d'autre du doigt 20, au moyen de vis noyées au sein des tampons 28. Chaque tampon 28 a une face 29 supérieure, et une face 30 inférieure placée en regard de la surface 26 supérieure de la 25 traverse 27. Avantageusement, pour ne pas dégrader la porte 1, les tampons 28 sont réalisés dans un matériau élastique tel que du caoutchouc. Selon un mode de réalisation non représenté, le patin 18 comprend un unique tampon 28 entourant le doigt 20 de positionnement. 30 [0026] La traverse 27 est reliée à la poutre 17 du châssis 16 par l'intermédiaire d'un bras 31, ce bras 31 étant fixé d'une part sur une surface 32 inférieure de la traverse 27 et d'autre part à un arbre 33 formant un axe de rotation X du patin 18 par rapport au châssis 16. [0027] Selon une variante de réalisation non représentée, le patin 18 35 est fixe par rapport au châssis 16, le bras 31 étant ainsi fixé d'une part 3024865 7 sur la surface 32 inférieure de la traverse 27 et d'autre part sur la poutre 17 du châssis 16. [0028] L'arbre 33 est guidé en rotation par rapport à la poutre 17 du châssis 16 par l'intermédiaire d'un palier 34 primaire en deux parties et 5 d'un palier 35 secondaire en deux parties. Le patin 18 est mobile autour de l'axe de rotation X entre une configuration travail (représentée sur les figures 1, 2, 4, 5 et 6) et une configuration repos (représentée sur la figure 3). [0029] Le palier 34 primaire comporte une semelle 36, fixée sur la 10 poutre 17 du châssis 16, semelle 36 sur laquelle est fixé un couvercle 37 par l'intermédiaire de vis. L'assemblage du couvercle 37 sur la semelle 36 définit un logement cylindrique apte à recevoir un coussinet 38 à collerette préassemblé sur l'arbre 33. Le palier 35 secondaire, représenté notamment sur le médaillon de détail de la figure 5, 15 présente une embase 39 chevauchant la poutre 17, cette embase 39 étant fixée sur la poutre 17 à l'aide d'un support 40 chevauchant également la poutre 17, le maintien en position étant réalisé par des vis. Deux oreilles 41 saillent de l'embase et sont positionnées de part et d'autre du bras 31. Sur ces oreilles 41, des chapeaux 42 sont fixés 20 par l'intermédiaire de vis, l'assemblage des chapeaux 42 sur les oreilles 41 définissant un logement cylindrique apte à recevoir des coussinets 43 à collerette, pré-assemblés sur l'arbre 33. [0030] Selon le mode de réalisation illustré sur les figures, le patin 18 est mobile autour de l'axe de rotation X entre une configuration 25 travail (représentée sur les figures 1, 2, 4, 5 et 6) dans laquelle le bras 31 est en butée contre le châssis 16 et une configuration repos (représentée sur la figure 3) dans laquelle le bras 31 est éloigné du châssis 16. [0031] Plus précisément, tel qu'illustré sur le médaillon de détail de 30 la figure 6, le patin 18 comprend un pion 44 fixé sur une façade 45 plane du bras 31, cette façade 45 étant sensiblement parallèle à l'embase 39 du palier 35 secondaire lorsque le patin 18 est en configuration travail. Lorsque le patin 18 est en configuration travail, le pion 44 vient en butée sur un arrêtoir 46 fixé sur l'embase 39 du palier 35 35 secondaire. Lorsque le patin 18 est en configuration repos, le pion 44 est éloigné de l'arrêtoir 46. 3024865 8 [0032] Tel qu'illustré sur la figure 6, lorsque le patin 18 est en configuration travail, l'angle A entre le doigt 20 de positionnement et un plan P vertical, parallèle à la poutre 17 du châssis 16 est avantageusement de 16.5 degrés. 5 [0033] Le positionnement du patin 18 en configuration travail ou en configuration repos est piloté par un vérin 47 comportant un corps 48, solidaire du montant 22 par une armature 49, et une tige 50 mobile par rapport à ce corps 48. La tige 50 du vérin 47 comprend à une extrémité une rotule 51 assemblée sur une patte 52 fixée à l'arbre 33. Le vérin 10 47, sous l'action du déplacement de la tige 50, permet ainsi de piloter l'arbre 33 afin de positionner le patin 18 en configuration travail ou en configuration repos. [0034] Le dispositif 2 de préhension comprend une béquille 53 latérale, cette béquille 53 comprenant une baguette 54 fixée à l'une de 15 ses extrémités sur l'arbre 33, et un heurtoir 55 fixé par l'intermédiaire de deux vis noyées au sein de celui-ci sur l'autre extrémité de la baguette 54 de sorte qu'il soit en regard de l'une des bordures 14 latérales de la doublure 4 de porte 1. Cette béquille 53 latérale se déplace simultanément au patin 18, stoppe les mouvements parasites et 20 permet d'éviter un basculement de la porte 1 lors de sa préhension. [0035] Selon une variante de réalisation non représentée, l'arbre 33 est piloté manuellement par une poignée fixée sur l'arbre 33. [0036] Selon le mode de réalisation illustré sur les figures, le dispositif 21 de maintien comprend une tringlerie 56 de type 25 parallélogramme deformable. [0037] Cette tringlerie 56 comporte, tout d'abord, une tringle 57 supérieure articulée à l'une de ses extrémité par rapport à un cadre 58 fixé sur le montant 22, et articulée, à l'autre extrémité, par rapport à un boitier 59 au sein d'une rainure formée dans celui-ci. 30 [0038] La tringlerie 56 comprend, d'autre part, deux tringles 60 inférieures, parallèles, articulées à l'une de leurs extrémités par rapport au cadre 58, et articulées, à l'autre extrémité, par rapport au boitier 59 sur des flans de celui-ci. [0039] Le dispositif 21 de maintien comprend, en outre, un balancier 35 61 mobile en rotation par rapport au boitier 59, ce balancier 61 présentant un rouleau 62 primaire et un rouleau 63 secondaire aptes à venir en contact avec le bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre, ou 3024865 9 avec le bord supérieur de la porte, notamment pour une porte dépourvue de vitre. [0040] Selon des variantes de réalisation non représentées, le dispositif 21 de maintien comporte un unique rouleau apte à venir en 5 contact avec le bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre ou avec le bord supérieur de la porte. [0041] Le dispositif 21 de maintien est mobile entre une configuration maintien (représentée sur les figures 1 et 2) dans laquelle les rouleaux 62, 63 primaire et secondaire sont en contact et exercent un léger effort 10 sur le bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre, et une configuration libre (représentée sur la figure 3) dans laquelle les rouleaux 62, 63 primaire et secondaire sont éloignés du bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre. [0042] Avantageusement, pour ne pas dégrader la porte 1, les 15 rouleaux 62, 63 primaire et secondaire sont réalisés dans un matériau élastique tel que du caoutchouc. [0043] Le positionnement du dispositif 21 de maintien en configuration maintien ou en configuration libre est piloté par un vérin 64 supérieur et un vérin 65 inférieur montés et fixés en opposition l'un 20 par rapport à l'autre. Le vérin 64 supérieur comprend une tige 66 mobile par rapport à un corps 67, la tige 66 du vérin 64 supérieur étant articulée sur une chape 68 fixée sur la tringle 57 supérieure du dispositif 21 de maintien. Le vérin 65 inférieur, tout comme le vérin 64 supérieur, comprend une tige 69 mobile par rapport à un corps 70, la 25 tige 69 étant articulée sur une base 71 fixée sur le montant 22 du châssis 16. [0044] Le dispositif 2 de préhension comprend également une interface 72 d'utilisation comportant un boitier 73 de commande permettant à l'opérateur de contrôler les différents vérins 47, 64, 65 30 pilotant notamment le patin 18 et le dispositif 21 de maintien, et une barre 74 de manutention permettant à l'opérateur de déplacer le dispositif 2 de préhension. Le dispositif 2 de préhension inclut, en outre, un butoir 75 fixé sur la poutre 17 du châssis 16, ce butoir 75 permettant de limiter la course verticale du dispositif 2 de préhension. 35 [0045] Dans la suite de la description, nous décrirons un procédé de préhension permettant de saisir la porte 1, par exemple sur une balancelle située à proximité de la chaîne de montage, en vue de 3024865 10 l'assembler sur une caisse de véhicule automobile en cours de montage, au moyen du dispositif 2 de préhension ci-dessus décrit, ce procédé de préhension comprenant les étapes suivantes : le positionnement du doigt 20 du patin 18 en regard d'une 5 ouverture 76 réalisée dans la bordure 13 inférieure de la porte 1 ; l'introduction du doigt 20 au sein de l'ouverture 76, représentée par la flèche sur la figure 4, jusqu'à ce que la face 19 d'appui vienne en butée contre la bordure 13 inférieure ; le maintien de la porte 1, dans une portion supérieure de celle-ci 10 au moyen du dispositif 21 de maintien. [0046] L'ouverture 76, apte à recevoir le doigt 20, est réalisée dans la bordure 13 inférieure de la doublure 4 de la porte 1. La face 29 supérieure de chaque tampon 28 forme face 19 d'appui sur laquelle repose la bordure 13 inférieure de la doublure 4 de porte 1, à l'issue de 15 la préhension et lors du déplacement de la porte 1. [0047] Lorsque le patin 18 est mobile, comme cela est le cas dans l'exemple illustré, le procédé comprend une étape préalable au positionnement du doigt 20 consistant à faire pivoter le patin 18 jusqu'à ce qu'il vienne en butée contre le châssis 16 et plus précisément, selon 20 l'exemple illustré, jusqu'à ce que le pion 44 vienne en butée sur l'arrêtoir 46 (patin 18 en configuration travail). [0048] L'étape de positionnement du procédé comprend la mise en position des rouleaux 62, 63 primaire et secondaire au sein de l'encadrement 5 de vitre et en regard du bord 6 inférieur de 25 l'encadrement 5. L'étape de maintien du procédé consiste à abaisser les rouleaux 62, 63 primaire et secondaire du dispositif 21 de maintien jusqu'à ce que ceux-ci viennent en butée avec le bord 6 inférieur de l'encadrement 5 de vitre et exercent un léger effort sur celui-ci (dispositif 21 de maintien en configuration maintien). 30 [0049] Le procédé, décrit ci-dessus, est mis en application pour le montage d'une porte 1. Le procédé de préhension au moyen du dispositif 2 de préhension pourrait également être mis en oeuvre lors du démontage d'une porte 1. [0050] Selon l'exemple illustré, le procédé, décrit ci-dessus, est mis 35 en application sur une porte 1 dépourvue de l'ensemble des équipements et garnitures qui seront montés sur celle-ci lors d'étapes 3024865 11 ultérieures sur la chaîne de montage. Le procédé de préhension au moyen du dispositif 2 de préhension pourrait également être mis en oeuvre avec une porte 1 assemblée c'est-à-dire pourvue de ses différents équipements et garnitures. 5 [0051] Le dispositif 2 de préhension (et son mode de fonctionnement) offre les avantages suivants. [0052] La préhension de la porte 1 au moyen du dispositif 2 de préhension ne dégrade pas celle-ci. Les zones d'appui, entre la porte 1 et le dispositif 2 de préhension, notamment au niveau du patin 18 et du 10 dispositif 21 de maintien, sont importantes, permettant de répartir les efforts et donc d'éviter des déformations locales de la porte 1. Les tampons 28 du patin 18 et les rouleaux 62, 63 primaire et secondaire, en contact avec la porte 1, sont avantageusement réalisés dans un matériau élastique. 15 [0053] La préhension de la porte 1 est simple et rapide, au bénéfice de la productivité. [0054] Le dispositif 2 de préhension peut être utilisé pour différents modèles de portes 1. REVENDICATIONS1. Procédé de préhension d'une porte (1) de véhicule automobile au moyen d'un dispositif (2) de préhension, ce dispositif (2) comprenant : un châssis (16) comprenant une poutre (17) ; un patin (18) monté sur la poutre (17) et comprenant une face (19) d'appui et un doigt (20) de positionnement en saillie de la face (19) d'appui ; un dispositif (21) de maintien ; le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : le positionnement du doigt (20) en regard d'une ouverture (76) réalisée dans une bordure (13) inférieure de la porte (1) ; l'introduction du doigt (20) au sein de l'ouverture (76) jusqu'à ce que la face (19) d'appui vienne en butée contre la bordure (13) inférieure ; le maintien de la porte (1), dans une portion supérieure de celle-ci, au moyen du dispositif (21) de maintien. 2. Procédé de préhension d'une porte (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à faire pivoter le patin (18) jusqu'à ce qu'il vienne en butée contre le châssis (16). 3. Procédé de préhension d'une porte (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de positionnement comprend également la mise en position d'un rouleau (62), (63) du dispositif (21) de maintien au sein d'un encadrement (5) de vitre de la porte (1) et en regard d'un bord (6) inférieur de l'encadrement (5). 4. Procédé de préhension d'une porte (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape de maintien consiste à abaisser le rouleau (62), (63) du dispositif (21) de maintien jusqu'à ce que le rouleau (62), (63) vienne en butée avec le bord (6) inférieur de l'encadrement (5) de vitre. 3024865 13 5. Dispositif (2) de préhension destiné à la mise en oeuvre du procédé de préhension d'une porte (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, ce dispositif (2) comprenant : un châssis (16) comprenant une poutre (17) ; 5 un patin (18) monté sur la poutre (17) et comprenant une face (19) d'appui et un doigt (20) de positionnement en saillie de celle-ci ; un dispositif (21) de maintien ; le dispositif (2) de préhension étant caractérisé en ce que le doigt (20) est fixé sur une surface (26) supérieure d'une traverse (27), la traverse 10 (27) étant reliée à la poutre (17) par l'intermédiaire d'un bras (31). 6. Dispositif (2) de préhension selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que le bras (31) est fixé d'une part sur une surface (32) inférieure de la traverse (27) et d'autre part à un arbre (33) 15 formant un axe de rotation (X) du patin (18) par rapport au châssis (16). 7. Dispositif (2) de préhension selon la revendication 6, caractérisé en ce que le patin (18) est mobile autour de l'axe de rotation (X) entre une configuration travail dans laquelle le bras (31) est 20 en butée contre le châssis (16) et une configuration repos dans laquelle le bras (31) est éloigné du châssis (16). 8. Dispositif (2) de préhension selon l'une des revendications 6 25 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend une béquille (53) latérale, cette béquille (53) comprenant une baguette (54) fixée à l'une de ses extrémités sur l'arbre (33), et un heurtoir (55) fixé sur l'autre extrémité de la baguette (54) de sorte qu'il soit en regard d'une bordure (14) latérale de la porte (1). 30 9. Dispositif (2) de préhension selon l'une des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le dispositif (21) de maintien comprend un rouleau (62), (63), apte à venir en contact avec un bord (6) inférieur d'un encadrement (5) de vitre. 35 10. Utilisation du dispositif (2) de préhension pour la mise en oeuvre du procédé de préhension d'une porte (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, cette porte (1) comprenant une 3024865 14 doublure (4) interne solidaire d'une peau (3) externe, la doublure (4) présentant un panneau (12) délimité par une bordure (13) inférieure repliée vers la peau (3) externe, cette bordure (13) inférieure comprenant une ouverture (76) apte à recevoir le doigt (20) de 5 positionnement.