Brevet FR3030183A1 — publié le 20160624

Domaine technique L'invention se rapporte aux équipements pour la coupe de végétaux destinés à être attelés sur un véhicule automoteur, du type faucheuse débroussailleuse. Arrière-plan technologique Il est connu dans le document FR2913175 un équipement pour la coupe de végétaux attelé à un véhicule automoteur. L'équipement comporte une ossature qui est équipée de moyens de fixation au châssis du véhicule et un support monté pivotant sur l'ossature et portant un bras à l'extrémité duquel un outil de coupe est monté. L'équipement comporte une structure déformable de commande apte à entraîner le pivotement du support autour de son axe de pivotement de manière à orienter angulairement le bras par rapport à l'axe général de progression du véhicule. La structure déformable de commande comporte une pièce de pivot qui est articulée sur l'ossature et une paire de vérins hydrauliques incluant un premier vérin qui comporte une première extrémité articulée sur la pièce de pivot et une seconde extrémité articulée sur le support et un deuxième vérin qui comporte une première extrémité articulée sur la pièce de pivot et une seconde extrémité articulée sur l'ossature. La structure déformable de commande est agencée de telle sorte que lorsque le bras est positionné dans une position médiane de travail, le premier vérin est dans sa position rétractée de fin de course et le second vérin est dans sa position d'extension de fin de course. Une telle structure déformable de commande est ainsi apte à permettre un escamotage vers l'arrière du bras par rapport à sa position médiane de travail lorsque l'outil de coupe rencontre un obstacle au cours de la progression vers l'avant du véhicule et à permettre un escamotage vers l'avant du bras par rapport à sa position médiane de travail lorsque l'outil de coupe rencontre un obstacle au cours de la progression vers l'arrière du véhicule. Une telle structure déformable autorise donc un escamotage bidirectionnel du bras de manière à soulager le bras des efforts exercés sur lui lorsque l'outil heurte un obstacle. Toutefois, cette structure déformable de commande est complexe et encombrante. Un tel équipement pour la coupe de végétaux n'est donc pas pleinement satisfaisant. Résumé Une idée à la base de l'invention est de proposer un équipement pour la coupe de végétaux, destiné à être attelé sur un véhicule, comportant un organe de commande pour l'entraînement en rotation d'un bras portant un outil de coupe qui soit simple et peu encombrant et autorise ledit bras à s'escamoter vers l'arrière lorsque l'outil de coupe rencontre un obstacle lors de la progression vers l'avant du véhicule et à s'escamoter vers l'avant lorsque l'outil rencontre un obstacle lors de la progression vers l'arrière. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un équipement pour la 10 coupe de végétaux, destiné à être attelé sur un véhicule automoteur ; l'équipement comportant : - un bâti ; - un bloc porteur supportant un bras qui présente une extrémité distale équipée d'un outil de coupe ; le bloc porteur étant monté en rotation sur le bâti autour d'un 15 premier axe géométrique vertical de manière à orienter angulairement le bras ; et - un organe de commande apte à entraîner le pivotement du bloc porteur autour du premier axe ; l'organe de commande comportant un premier et un second vérins présentant chacun un corps et une tige mobile en translation par rapport audit corps entre une 20 position rétractée vers l'intérieur du corps et une position d'extension vers l'extérieur du corps ; les corps du premier vérin et du second vérin étant coaxiaux et fixés dos-à-dos ; la tige de l'un des premier et second vérins étant montée articulée sur le bâti autour d'un second axe géométrique vertical et la tige de l'autre des premier et second 25 vérins étant montée articulée sur le bloc porteur autour d'un troisième axe géométrique vertical ; l'organe de commande étant apte à prendre au moins une position de travail pour laquelle le bras s'étend dans une position de travail et dans laquelle la tige du premier vérin est dans sa position rétractée et la tige du second vérin est dans sa 30 position d'extension de telle sorte que, dans ladite position de travail, la tige du premier vérin soit apte à être déplacée de sa position rétractée vers sa position d'extension sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe selon un première direction de manière à permettre un escamotage du bras autour du premier axe selon la première direction et la tige du second vérin soit apte à être déplacée de sa position d'extension vers sa position rétractée sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe selon une seconde direction contraire à la première direction de manière à permettre un escamotage du bras autour du premier axe selon la seconde direction. Ainsi, un tel équipement de coupe est équipé d'un organe de commande compact et simple qui autorise le bras à s'escamoter selon deux directions lorsque l'outil de coupe qu'il porte heurte un obstacle. Selon d'autres modes de réalisation avantageux, un tel équipement peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - dans sa position de travail, le bras s'étend selon une direction sécante à une direction d'avance du véhicule. - chacun des premier et second vérins est un vérin hydraulique qui comporte un piston porté par la tige dudit vérin et séparant un espace cylindrique interne du corps dudit vérin en une première chambre et une seconde chambre de telle sorte qu'une augmentation du volume de la première chambre soit associée à un déplacement de la tige vers sa position rétractée et qu'une augmentation du volume de la seconde chambre soit associée à un déplacement de la tige vers sa position d'extension et ledit équipement comporte un circuit hydraulique de commande apte à assurer une commande des premier et second vérins vers leur position de travail et à autoriser une évacuation de fluide hydraulique de la première chambre du premier vérin ou de la seconde chambre du second vérin lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe, le piston de la tige du premier vérin ou le piston de la tige du second vérin exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil. - le circuit hydraulique de commande comporte une pompe et est relié à la première chambre du premier vérin et à la seconde chambre du second vérin, la pompe et le circuit hydraulique de commande étant aptes à alimenter en fluide hydraulique la première chambre du premier vérin et la seconde chambre du second vérin de manière à assurer un positionnement de l'organe de commande dans la position de travail. - le circuit hydraulique de commande comprend un limiteur de pression raccordé à la première chambre du premier vérin et à la seconde chambre du second vérin, ledit limiteur de pression étant agencé pour évacuer du fluide hydraulique de la première chambre du premier vérin lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe, le piston de la tige du premier vérin exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil et évacuer du fluide hydraulique de la seconde chambre du second vérin lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe, le piston de la tige du second vérin exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure audit seuil. Le circuit hydraulique de commande peut également comporter deux limiteurs de pression qui sont respectivement raccordés à la première chambre du premier vérin et à la seconde chambre du second vérin. le circuit hydraulique de commande est équipé d'un accumulateur hydraulique qui est relié à la première chambre du premier vérin et à la seconde chambre du second vérin de telle sorte que ledit accumulateur hydraulique soit apte à se charger en fluide hydraulique afin d'évacuer du fluide hydraulique de la première chambre du premier vérin ou de la seconde chambre du second vérin lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe, le piston de la tige du premier vérin ou le piston de la tige du second vérin exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil de pression d'alimentation de l'accumulateur hydraulique et soit apte à retourner le fluide hydraulique emmagasiné vers la première chambre du premier vérin ou la seconde chambre du second vérin lorsque la pression du fluide hydraulique redevient inférieure au seuil de pression d'alimentation de l'accumulateur hydraulique. Le circuit hydraulique de commande peut également comporter deux accumulateurs hydrauliques qui sont respectivement raccordés à la première chambre du premier vérin et à la seconde chambre du second vérin. l'espace cylindrique interne du premier vérin présente un diamètre qui est supérieur au diamètre de l'espace cylindrique interne du second vérin et qui est adapté de telle sorte que l'escamotage du bras selon l'une ou l'autre des directions se produise à partir d'un seuil d'effort identique. selon d'autres modes de réalisation, les deux vérins peuvent également être des vérins électriques. - l'organe de commande est apte à prendre une position médiane dans laquelle le premier axe A, le second axe B et le troisième axe C sont alignés selon un plan vertical médian et l'organe de commande est apte à prendre deux positions de travail distinctes correspondant respectivement à un positionnement du troisième axe (C) de part et d'autre dudit plan vertical médian et dans lesquelles la tige du premier vérin est dans sa position rétractée et la tige du second vérin est dans sa position d'extension. dans la position médiane de l'organe de commande pour laquelle le premier axe A, le second axe B et le troisième axe C sont alignés, le troisième axe C se situe entre le premier et le deuxième axes A, B. - la course de la tige du premier vérin entre sa position rétractée et sa position d'extension est inférieure à la course de la tige du second vérin entre sa position rétractée et sa position d'extension. - le bras s'étend dans un plan et le premier et le troisième axes A et C sont sensiblement alignés dans le plan du bras. - le bras est un bras articulé mobile entre une position repliée et une position déployée. - l'équipement comprend un rail de guidage destiné à être fixé au véhicule automoteur transversalement à la direction d'avance du véhicule automoteur et le bâti est monté coulissant sur ledit rail de guidage. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également un véhicule 20 automoteur comportant un équipement pour la coupe de végétaux précité. Brève description des figures L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés 25 uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. - La figure 1 illustre un véhicule automoteur équipé d'un équipement de coupe de végétaux. - La figure 2 est une vue schématique de dessus de l'équipement de coupe de végétaux de la figure 1 dans lequel le bras portant l'outil de coupe est 30 disposé dans une position de travail dans lequel l'outil de coupe est dirigé vers la droite du véhicule. - La figure 3 est une vue schématique de dessus de l'équipement de coupe de végétaux dans lequel le bras s'escamote vers l'arrière à partir d'une position de travail en raison de la rencontre de l'outil de coupe avec un obstacle. - La figure 4 est une vue schématique de dessus de l'équipement de 5 coupe de végétaux dans lequel le bras est en position de transport. - La figure 5 est une vue schématique de dessus de l'équipement de coupe de végétaux illustrant la position du bras au cours de sa course entre une première position de travail dans laquelle l'outil de coupe est disposé à droite du véhicule et une seconde position de travail dans laquelle l'outil de coupe est disposé 10 à gauche du véhicule. - La figure 6 est une vue schématique de dessus de l'équipement de coupe de végétaux dans lequel le bras portant l'outil de coupe est disposé dans sa seconde position de travail dans lequel l'outil de coupe est disposé à gauche du véhicule. 15 - La figure 7 est une vue schématique en coupe de l'organe de commande. - La figure 8 illustre schématiquement un circuit hydraulique de commande selon un premier mode de réalisation lorsque l'organe de commande est dans une première position de travail. 20 - La figure 9 illustre schématiquement le circuit hydraulique de commande de la figure 8 lorsque l'organe de commande est dans sa position médiane entre sa première et sa seconde position de travail. - La figure 10 illustre schématiquement le circuit hydraulique de commande de la figure 8 lorsque l'organe de commande est dans une seconde 25 position de travail. - La figure 11 illustre schématiquement un circuit hydraulique de commande selon un second mode de réalisation. - La figure 12 illustre schématiquement un circuit hydraulique de commande selon un troisième mode de réalisation. 30 - La figure 13 illustre schématiquement un circuit hydraulique de commande selon un quatrième mode de réalisation Description détaillée de modes de réalisation La figure 1 représente un véhicule 1 portant un équipement 2 pour la coupe de végétaux. L'équipement 2 pour la coupe de végétaux comporte un rail de guidage 3 5 qui est fixé sur le châssis du véhicule 1 et s'étend transversalement à la direction d'avance du véhicule. L'équipement 2 comporte également un bâti 4 monté coulissant sur le rail de guidage 3 selon une direction transversale à la direction d'avance du véhicule. Des moyens moteurs, non représentés de manière détaillée, permettent de commander le déplacement du bâti 4 le long du rail de guidage 3. 10 L'équipement 2 est ici attelé à l'avant du véhicule 1. Toutefois, selon un autre mode de réalisation non représenté, l'équipement 2 est attelé à l'arrière du véhicule 1. L'équipement comporte un bras 5 qui est muni à son extrémité distale d'un outil de coupe 6 adapté pour la coupe des végétaux. Le bras 5 est monté articulé sur un bloc porteur 7 et comporte plusieurs tronçons articulés les uns à la suite des 15 autres. Une ou plusieurs vérins, non représentés, sont affectés au déplacement desdits tronçons articulés et permettent ainsi de déployer le bras 5 entre une position repliée et une position déployée. Un bloc porteur 7 est monté articulé sur le bâti 4 autour d'un axe géométrique vertical A et permet ainsi d'orienter le bras 5 par rapport à la direction 20 d'avance du véhicule 1. Ainsi, le bras 5 peut être positionné dans une première position de travail, représentée sur les figures 1 et 2, dans laquelle il s'étend orthogonalement à la direction d'avance du véhicule 1 et son extrémité distale est dirigée vers la droite du véhicule 1 de sorte à permettre la coupe des végétaux se trouvant sur l'accotement 25 routier disposé sur la droite du véhicule 1. Dans cette première position de travail, le bâti 4 est avantageusement positionné à l'extrémité droite du rail de guidage 3. Le bras 5 peut également être positionné dans une position de transport, également appelée position route, représentée sur la figure 4, dans laquelle l'extrémité distale du bras 5 est dirigée, par rapport à sa position de travail, en 30 direction du châssis du véhicule 1 de sorte à diminuer l'encombrement de l'équipement 2 lorsqu'il n'est pas utilisé. De manière avantageuse, comme représenté sur la figure 4, le bâti 4 est positionné à l'extrémité droite du rail de guidage 3 lorsque le bras 5 est positionné dans une position de transport, dans laquelle son extrémité distale est dirigée vers la gauche du véhicule 1, de telle sorte que ni le bras 5 ni l'outil de coupe 6 ne dépasse d'un côté ou de l'autre du véhicule 1. Enfin, selon une réalisation avantageuse, le bras 5 est également apte à 5 prendre une seconde position de travail représentée sur la figure 6 dans laquelle il s'étend orthogonalement à la direction d'avance et son extrémité distale portant l'outil de coupe 6 est dirigée vers la gauche du véhicule 1 de sorte à permettre la coupe des végétaux se trouvant sur l'accotement routier disposé à gauche du véhicule 1. Dans cette seconde position de travail, le bâti 4 est avantageusement 10 positionné à l'extrémité gauche du rail de guidage 3. En relation avec les figures 1 à 6, l'on observe un organe de commande 8 apte à faire pivoter le bloc porteur 7 autour de son axe de rotation vertical A de manière à orienter angulairement le bras 5 par rapport à la direction d'avance du véhicule 1 et à disposer le bras dans l'un des positions précitées. 15 L'organe de commande 8 comporte une paire de vérins 9, 10. Chaque vérin 9, 10 comporte un corps 11, 12 et une tige 13, 14 mobile en translation à l'intérieur du corps 11, 12 entre une position rétractée à l'intérieur du corps 11, 12 et une position d'extension à l'extérieur du corps 11, 12. Les corps 11, 12 des vérins 9, 10 sont montés dos-à-dos de manière 20 coaxiale. En d'autres termes, les vérins 9, 10 sont orientés en sens inverse et solidarisés l'un à l'autre par le fond de leur corps 11, 12 de telle sorte que les mouvements d'extension des tiges 13, 14 de leur position rétractée vers leur position d'extension sont orientés selon des directions opposées. Par ailleurs, la tige 13 du premier vérin 9 est montée articulée sur le bâti 4 autour d'un axe géométrique 25 vertical B et la tige 14 du second vérin 10 est montée articulée sur le bloc porteur 7 autour d'un axe géométrique vertical C. Ainsi, le mouvement de l'une et/ou l'autre des tiges 13, 14 entre leur position rétractée et leur position d'extension entraîne le pivotement du bloc porteur 7 par rapport au bâti 4. Les courses des vérins 9, 10 ainsi que les positions relatives de l'axe 30 d'articulation A du bloc porteur 7 sur le bâti, de l'axe d'articulation B de la tige 13 du premier vérin 9 sur le bâti 4 et de l'axe d'articulation C de la tige 14 du second vérin 10 sur le bloc porteur 7 sont agencées de telle sorte que l'organe de commande 8 puisse prendre une position représentée sur la figure 5 dans laquelle les trois axes d'articulation A, B, C sont alignés selon un plan médian. Ainsi, il est possible par un effort extérieur de faire passer l'axe d'articulation C de part et d'autre du plan médian passant par les axes A, B de manière à déplacer le bras 5 de sa première position de travail, représentée sur la figure 1, dans laquelle l'outil de coupe 6 est positionné sur la droite du véhicule 1 vers sa seconde position de travail, représentée sur la figure 6, dans laquelle l'outil de coupe 6 est positionnée sur la gauche du véhicule ou inversement. De manière avantageuse, comme représenté notamment sur la figure 5, la plan médian passant par les axes A et B s'étend sensiblement parallèlement à la direction longitudinale du véhicule 1, c'est-à-dire forme un angle avec la direction longitudinale du véhicule 1 inférieure à 200. L'axe d'articulation B est positionné par rapport à l'axe d'articulation A vers le véhicule 1. De plus, l'axe d'articulation C se situe, lorsque l'organe de commande 8 est dans sa position médiane, entre l'axe d'articulation A et l'axe d'articulation B. Une telle disposition de l'organe de commande 8 permet un retournement du bras entre ses deux positions de travail sans que le bras 5 et/ou l'outil de coupe 6 ne soient amenés à passer au-dessus du véhicule 1. En d'autres termes, lorsque l'équipement 2 est attelé à l'avant du véhicule 1, tel que représenté sur la figure 1, le bras 5 s'étend vers l'avant du véhicule 1 lors d'un pivotement du bloc porteur 7 permettant de déplacer le bras 5 entre ses deux positions de travail alors que, lorsque l'équipement 2 est attelé à l'arrière du véhicule 1, le bras 5 s'étend vers l'arrière du véhicule 1 lors de son déplacement entre ses deux position de travail. Une telle disposition permet en outre d'assurer une compacité accrue de l'organe de commande 8. Par ailleurs, l'axe d'articulation A du bloc porteur 7 sur le bâti 4 et l'axe d'articulation C du second vérin 10 sur le bloc porteur 7 sont sensiblement alignés avec le plan du bras 5 de manière à assurer sensiblement une symétrie des deux positions de travail. Lorsque le bras 5 est dans l'une de ses positions de travail, représentées sur les figures 2 et 6, le premier vérin 9 est, en fin de course, dans sa position rétractée alors que le second vérin 10 est, en fin de course, dans sa position d'extension. Ainsi, une telle configuration de l'organe de commande 8 dans sa position de travail est susceptible de permettre un escamotage vers l'avant ou vers l'arrière du bras 5 par rapport à sa position de travail lorsque l'outil de coupe 6 et/ou le bras 5 heurte un obstacle 15. En effet, comme représenté sur la figure 3, lorsque le bras 5 est dans l'une de ses positions de travail et que l'outil de coupe 6 rencontre un obstacle 15 lors de la manoeuvre en marche avant du véhicule 1, la tige 13 du premier vérin 9 est susceptible de se déplacer de sa position rétractée vers sa position d'extension sous l'effet de la poussée exercée par l'obstacle 15 sur l'outil de coupe 6 de manière à permettre un escamotage du bras 5 vers l'arrière. A contrario, lorsque l'outil de coupe 6 rencontre un obstacle lors de la manoeuvre en marche arrière du véhicule 1, la tige 14 du second vérin 10 est susceptible de se déplacer vers sa position rétractée sous l'effet de la poussée exercée par l'obstacle 15 sur l'outil de coupe 6 de manière à permettre un escamotage du bras 5 vers l'avant. Lorsque le bras 5 est dans sa position de transport, comme représenté sur la figure 4, le premier vérin 9 et le second vérin 10 sont chacun, en fin de course dans leur position d'extension. L'angle de débattement du bras 5 entre sa position médiane et sa position de travail étant plus important que l'angle de débattement du bras 5 entre sa position de travail et sa position de transport, le second vérin 10 présente une course plus importante que celle du premier vérin 9. Comme représenté de manière plus détaillée sur la figure 7, la tige 13, 14 de chaque vérin 9, 10 porte un piston 16, 17 mobile en translation à l'intérieur de l'espace cylindrique interne du corps 11, 12 du vérin 9, 10. Chaque piston 16, 17 sépare ainsi l'espace cylindrique du corps 11, 12 du vérin 9, 10 associé en deux chambres 18, 19, 20, 21: l'une, dite première chambre 18, 19, dont l'augmentation de volume est associée à un déplacement de la tige 13, 14 vers sa position rétractée et l'autre, dite seconde chambre 20, 21, dont l'augmentation de volume est associée à un déplacement de la tige 13, 14 vers sa position d'extension. Chacune de chambres 18, 19, 20, 21 est reliée à un circuit hydraulique de commande. En relation avec les figures 8, 9 et 10, l'on décrit un circuit hydraulique de commande, selon un premier mode de réalisation, apte à assurer la commande de l'organe de commande 8 et à autoriser l'escamotage du bras 5. Le circuit hydraulique de commande comporte un réservoir 22 de fluide hydraulique, un distributeur 23, une pompe 24 ainsi qu'un limiteur de pression 25. Le réservoir de fluide hydraulique 22 est raccordé à l'entrée du distributeur 23 par l'intermédiaire d'une canalisation 26 équipée de la pompe 24. La première chambre 18 du premier vérin 9 ainsi que la seconde chambre 21 du second vérin 10 sont reliées l'une à l'autre par une canalisation 27 qui est reliée à la sortie du distributeur 23. La seconde chambre 20 du premier vérin 9 et la première chambre 19 du second vérin 10 sont reliées via une canalisation 28 qui est directement raccordée au réservoir 22. Le distributeur 23 est apte à prendre une position d'alimentation, non illustrée, dans laquelle le distributeur 23 met en communication la canalisation 26 et la canalisation 27 de sorte à alimenter les chambres 18, 21 en fluide hydraulique jusqu'à ce que la tige 13 du premier vérin 9 atteigne sa position rétractée et que la tige 14 du second vérin 10 atteigne sa position d'extension de sorte à positionner l'organe de commande 8 dans sa position de travail. Lorsque l'organe de commande 8 est dans l'une de ses positions de travail, comme représenté sur les figures 8 et 10, le distributeur 23 est amené dans sa position neutre dans laquelle la communication hydraulique entre le réservoir 22 et la canalisation 27 reliée à la première chambre 18 du premier vérin 9 et à la seconde chambre 21 du second vérin 10 est interrompue. Les chambres 18, 21 ne sont alors reliées au réservoir 22 que par l'intermédiaire du limiteur de pression 25, également appelé soupape de sécurité. Le limiteur de pression 25 permet ainsi une évacuation du fluide hydraulique de la première chambre 18 du premier vérin 9 ou de la seconde chambre 21 du second vérin 10 lorsque le distributeur 23 est dans sa position neutre et que sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe, le piston 16, 17 de la tige 13, 14 du premier vérin 9 ou du second vérin 10 exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil de pression du limiteur de pression 25. Le limiteur de pression 25 permet ainsi d'autoriser un escamotage vers l'avant ou vers l'arrière du bras 5. Observons qu'en choisissant un seuil de pression du limiteur de pression 25 approprié, l'on ajuste la sensibilité du bras 5 à 30 l'escamotage. Dans un mode de réalisation avantageux, l'espace cylindrique interne du premier vérin 9 présente un diamètre qui est légèrement supérieur à celui de l'espace cylindrique interne du second vérin 10 et les diamètres des espaces cylindriques internes des vérins 9, 10 sont déterminés de telle sorte que l'escamotage du bras 5 se produise à partir d'un seuil d'effort identique dans un sens ou dans l'autre. La surface de poussée du piston 16 ou 17 située dans la première chambre 18 ou 19 de chaque vérin 9, 10 étant inférieure à la surface de poussée correspondante située dans la seconde chambre 20 ou 21, il est donc nécessaire de prévoir un premier vérin 9 présentant un diamètre légèrement supérieur à celui du second vérin 10 afin de compenser ce déséquilibre. Après un escamotage du bras 5, le distributeur 23 est commandé de sorte à revenir dans sa position d'alimentation et repositionner le bras 5 dans la position 10 de travail qu'il vient de quitter. Par ailleurs, le distributeur 23 est également apte à prendre une position vidange, représentée sur la figure 9, dans laquelle les deux chambres 18, 19, 20, 21 de chacun des vérins 9, 10 sont reliées au réservoir 22. Cette position de vidange permet, par un effort extérieur, de faire passer la position médiane ou point mort de 15 l'organe de commande 8 dans laquelle les trois axes A, B, C sont alignés afin de faire passer l'axe d'articulation C de part ou d'autre du plan médian passant par les axes A et B et permettre un retournement du bras 5 entre ses deux positions de travail. La figure 11 représente schématiquement un circuit hydraulique de 20 commande selon un second mode de réalisation. Ce circuit hydraulique de commande diffère du circuit hydraulique de commande des figures 8 à 10 en ce qu'il comporte en outre un accumulateur hydraulique 29 qui est raccordé directement à la première chambre 18 du premier vérin 9 et à la seconde chambre 21 du second vérin 10. Un tel accumulateur hydraulique 29 comprend un réservoir équipé d'une 25 chambre à volume variable qui est apte, d'une part, à se remplir en fluide hydraulique lorsque la pression du fluide hydraulique est supérieure à un seuil de pression de remplissage de manière à stocker de l'énergie hydraulique et, d'autre part, à se vider lorsque la pression du fluide hydraulique redevient inférieure audit seuil de pression de remplissage de manière à restituer l'énergie hydraulique 30 accumulé. Ainsi, la chambre à volume variable de l'accumulateur hydraulique 29 se charge en fluide hydraulique en permettant de chasser du fluide hydraulique de la première chambre 18 du premier vérin 9 ou de la seconde chambre 21 du second vérin 10 lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle 15 sur l'outil de coupe 6 la pression du fluide hydraulique devient supérieure au seuil de pression de remplissage de l'accumulateur hydraulique 29 de sorte à permettre un escamotage du bras 5. Lorsque l'outil de coupe 6 a échappé à l'obstacle 15 sous l'effet de l'escamotage du bras 5 et n'est donc plus en contact avec l'obstacle 15, la chambre à volume variable de l'accumulateur hydraulique 29 se vide et retourne le fluide hydraulique vers les chambres 18, 21 de manière à repositionner l'organe de commande 8 dans sa position de travail. Un tel accumulateur hydraulique 29 permet donc d'effectuer un retour 10 élastique du bras 5 vers sa position de travail après un escamotage. Dans ce mode de réalisation, le limiteur de pression 25 présente avantageusement un seuil de pression supérieur au seuil de pression de remplissage de l'accumulateur hydraulique 29. Dans un autre mode de réalisation non illustré, le circuit hydraulique de 15 commande comporte un accumulateur hydraulique 29 tel que décrit ci-dessus mais ne comporte pas de limiteur de pression 25. La figure 12 représente schématiquement un circuit hydraulique de commande selon un troisième mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, le circuit hydraulique de commande comporte un distributeur 31 qui permet à la fois la 20 commande de l'organe de commande 8 et la commande d'un autre vérin 30 double effet de l'équipement, tel qu'un vérin assurant le déploiement du bras articulé 5. Ce mode de réalisation permet donc d'économiser un distributeur. Le distributeur 31 est apte à prendre une position d'alimentation, non illustrée, dans laquelle il met en communication la canalisation 26 équipée de la 25 pompe 24 et reliée au réservoir 22 avec une canalisation 32 reliée à l'une des chambres du vérin 30. Il permet ainsi d'alimenter la chambre du vérin 30 jusqu'à ce que la tige dudit vérin 30 atteigne une de ses positions de fin de course. La canalisation 32 est reliée à la canalisation 27 raccordée à la première chambre 18 du premier vérin 9 ainsi qu'à la seconde chambre 21 du second vérin 30 10 par l'intermédiaire d'un clapet anti-retour 33. Ainsi, orsque la chambre du vérin 30 est remplie, le fluide hydraulique passe au travers du clapet anti-retour 33 de sorte à alimenter lesdites chambres 18, 21 en fluide hydraulique jusqu'à ce que la tige 13 du premier vérin 9 atteigne sa position rétractée et que la tige 14 du second vérin 14 atteigne sa position d'extension et que l'organe de commande 8 soit ainsi positionné dans sa position de travail. Par ailleurs, la seconde chambre 20 du premier vérin 9 est raccordée à un distributeur trois voies 34. Dans une position normale, illustrée sur la figure 12, le 5 distributeur 34 raccorde la seconde chambre 20 du premier vérin 9 à une canalisation 28 qui est directement raccordée au réservoir 22. Dans une position de transport, le distributeur 34 permet de raccorder la première chambre 18 et la seconde chambre 20 du premier vérin 9. La surface de poussée étant plus importante du côté de la seconde chambre 20, la position de transport du 10 distributeur 34 entraîne un déplacement de la tige 13 du premier vérin 9 vers sa position d'extension et par conséquent un positionnement du bras 5 dans sa position de transport, tel qu'illustré sur la figure 4. Dans le circuit hydraulique de commande de la figure 13, le circuit hydraulique de commande est équipé d'un distributeur double effet 35 qui est apte à 15 prendre une première position d'alimentation dans laquelle il raccorde le réservoir à la première chambre 19 du second vérin 10, une second position d'alimentation dans laquelle il raccorde le réservoir 23 à la seconde chambre 21 du second vérin 10 et une position neutre dans laquelle la communication hydraulique entre le réservoir 22 et les chambres 19, 21 est interrompue. Le distributeur 35 est donc 20 apte à commander le mouvement du bras 5 entre ses deux positions de travail. Par ailleurs, la canalisation 36 conduisant à la seconde chambre 21 du second vérin 10 est reliée à la première chambre 18 du premier vérin 9, au limiteur de pression 25, à l'accumulateur hydraulique 29 et au distributeur trois voies 34. Le fonctionnement du circuit hydraulique de commande pour la commande du premier 25 vérin 9 est dans ce mode de réalisation identique à celui du mode de réalisation de la figure 12. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs 30 combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. En particulier, si plusieurs circuits hydrauliques de commande ont été décrits ci-dessus à titre d'exemple, d'autres circuits hydrauliques de commande sont également envisageables. L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. REVENDICATIONS1. Equipement (2) pour la coupe de végétaux, destiné à être attelé sur un véhicule automoteur (1) ; l'équipement comportant : - un bâti (4) ; - un bloc porteur (7) supportant un bras (5) qui présente une extrémité distale équipée d'un outil de coupe (6) ; le bloc porteur (7) étant monté en rotation sur le bâti (4) autour d'un premier axe (A) géométrique vertical de manière à orienter angulairement le bras (5) ; et - un organe de commande (8) apte à entraîner le pivotement du bloc porteur (7) 10 autour du premier axe (A) ; l'organe de commande (8) comportant un premier et un second vérins (9, 10) présentant chacun un corps (11, 12) et une tige mobile (13, 14) en translation par rapport audit corps (11, 12) entre une position rétractée vers l'intérieur du corps (11, 12) et une position d'extension vers l'extérieur du corps (11, 12) ; 15 les corps (11, 12) du premier vérin (9) et du second vérin (10) étant coaxiaux et fixés dos-à-dos ; la tige (13) de l'un des premier et second vérins (9,10) étant montée articulée sur le bâti (4) autour d'un second axe (B) géométrique vertical et la tige (14) de l'autre des premier et second vérins (9,10) étant montée articulée sur le bloc porteur (7) autour d'un troisième axe (C) géométrique vertical ; 20 l'organe de commande étant apte à prendre au moins une position de travail pour laquelle le bras (5) s'étend dans une position de travail et dans laquelle la tige (13) du premier vérin (9) est dans sa position rétractée et la tige (14) du second vérin (10) est dans sa position d'extension de telle sorte que, dans ladite position de travail, la tige (13) du premier vérin (9) soit apte à être déplacée de sa position 25 rétractée vers sa position d'extension sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle (15) sur l'outil de coupe (6) selon un première direction de manière à permettre un escamotage du bras (5) autour du premier axe (A) selon la première direction et la tige (14) du second vérin (10) soit apte à être déplacée de sa position d'extension vers sa position rétractée sous l'effet d'une poussée exercée par un 30 obstacle (15) sur l'outil de coupe (6) selon une seconde direction contraire à la première direction de manière à permettre un escamotage du bras (5) autour du premier axe (A) selon la seconde direction. 2. Equipement (2) selon la revendication 1, dans lequel chacun des premier et second vérins (9, 10) est un vérin hydraulique qui comporte un piston (16, 17) porté par la tige (13, 14) dudit vérin (9, 10) et séparant un espace cylindrique interne du corps (11, 12) dudit vérin (9, 10) en une première chambre (18, 19) et une seconde chambre (20, 21) de telle sorte qu'une augmentation du volume de la première chambre soit associée (18, 19) à un déplacement de la tige (13, 14) vers sa position rétractée et qu'une augmentation du volume de la seconde chambre (20, 21) soit associée à un déplacement de la tige (13,14) vers sa position d'extension et dans lequel ledit équipement (2) comporte un circuit hydraulique de commande apte à assurer une commande des premier et second vérins (9, 10) vers leur position de travail et à autoriser une évacuation de fluide hydraulique de la première chambre (18) du premier vérin (9) ou de la seconde chambre (21) du second vérin (10) lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle (15) sur l'outil de coupe (5), le piston (16) de la tige (13) du premier vérin (9) ou le piston (17) de la tige (14) du second vérin (10) exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil. 3. Equipement (2) selon la revendication 2, dans lequel le circuit hydraulique de commande comprend un limiteur de pression (25) raccordé à la première chambre (18) du premier vérin (9) et à la seconde chambre (21) du second vérin (10), ledit limiteur de pression (25) étant agencé pour évacuer du fluide hydraulique de la première chambre (18) du premier vérin (9) lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe (6), le piston (16) de la tige (13) du premier vérin (9) exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil et évacuer du fluide hydraulique de la seconde chambre (21) du second vérin (10) lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle sur l'outil de coupe (5), le piston (17) de la tige (14) du second vérin (10) exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure audit seuil. 4. Equipement (2) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le circuit hydraulique de commande est équipé d'un accumulateur hydraulique (29) qui est relié à la première chambre (18) du premier vérin (9) et à la seconde chambre (20) du second vérin (10) de telle sorte que ledit accumulateur hydraulique (29) soit apte à se charger en fluide hydraulique afin d'évacuer du fluide hydraulique de la première chambre (18) du premier vérin (9) ou de la seconde chambre (21) du second vérin (10) lorsque sous l'effet d'une poussée exercée par un obstacle (15)sur l'outil de coupe (5), le piston (16) de la tige (13) du premier vérin (9) ou le piston (17) de la tige (14) du second vérin (10) exerce sur le fluide hydraulique une pression supérieure à un seuil de pression d'alimentation de l'accumulateur hydraulique (29) et soit apte à retourner le fluide hydraulique emmagasiné vers la première chambre (18) du premier vérin (9) ou la seconde chambre (21) du second vérin (10) lorsque la pression du fluide hydraulique redevient inférieure au seuil de pression d'alimentation de l'accumulateur hydraulique (29). 5. Equipement (2) selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l'espace cylindrique interne du premier vérin (9) présente un diamètre 10 qui est supérieur au diamètre de l'espace cylindrique interne du second vérin (10) et qui est adapté de telle sorte que l'escamotage du bras (5) selon l'une ou l'autre des directions se produise à partir d'un seuil d'effort identique. a _mulpeMci')--'-n l'une quelconque des revendications e D, dans lequel l'organe de commande (8) est apte à prendre une position médiane 15 dans laquelle le premier axe (A), le second axe (B) et le troisième axe (C) sont alignés selon un plan vertical médian et dans lequel l'organe de commande (8) est apte à prendre deux positions de travail distinctes correspondant respectivement à un positionnement du troisième axe (C) de part et d'autre dudit plan vertical médian et dans lesquelles la tige (13) du premier vérin (9) est dans sa position rétractée et 20 la tige (14) du second vérin (14) est dans sa position d'extension. 7. Equipement (2) selon la revendication 6, dans lequel, dans la position médiane de l'organe de commande (8) pour laquelle le premier axe (A), le deuxième axe (B) et le troisième axe (C) sont alignés, le troisième axe (C) se situe entre le premier et le deuxième axes (A, B). 25 8. Equipement (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la course de la tige (13) du premier vérin (9) entre sa position rétractée et sa position d'extension est inférieure à la course de la tige (14) du second vérin (10) entre sa position rétractée et sa position d'extension. 9. Equipement (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, 30 dans lequel le bras (5) s'étend dans un plan et dans lequel le premier et le troisième axes (A, C) sont sensiblement alignés dans le plan du bras (5).10. Equipement selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le bras (5) est un bras articulé mobile entre une position repliée et une position déployée. 11. Equipement selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, 5 comprenant un rail de guidage (3) destiné à être fixé au véhicule automoteur (1) transversalement à la direction d'avance du véhicule automoteur (1) et dans lequel le bâti (4) est monté coulissant sur ledit rail de guidage (3). 12. Véhicule automoteur (1) équipé d'un équipement (2) pour la coupe de végétaux selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. 10