Brevet FR3028329A1 — publié le 20160513

-1- Procédé et Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile La présente invention concerne une interface de commande pour véhicule automobile permettant de transmettre un retour haptique à un utilisateur pour l'informer 5 de la prise en compte d'une commande. L'invention concerne également un procédé de commande de ladite interface de commande à retour haptique. Le retour haptique généré par exemple à l'utilisateur manipulant une molette, est généralement composé de forces de résistance de valeurs variables, créant des points durs et paliers, correspondant à différentes commandes pour les dispositifs 10 pilotés via l'interface. Le retour haptique est avantageux en voiture car il ne nécessite que peu d'attention de la part du conducteur. On connait des interfaces comportant un fluide magnéto-rhéologique capable de créer un effort de freinage à un élément rotatif dans le fluide lorsqu'un champ magnétique est appliqué sur le fluide du fait que la viscosité du fluide magnéto- 15 rhéologique change avec l'intensité du champ magnétique appliqué. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi générer un effort de freinage sur l'élément rotatif baignant dans le fluide. La fluidité augmente ou diminue, l'utilisateur percevant un changement d'effort. Afin de reproduire le crantage mécanique d'un bouton rotatif mécanique 20 classique indexant une position angulaire, différents profils d'efforts peuvent être générés. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut présenter une forme en créneau pour lequel l'intensité est nulle ou faible sauf au niveau des positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à créer une force de résistance importante au passage d'une position indexée. C'est lorsqu'il perçoit la valeur 25 maximum que l'utilisateur arrête sa rotation ou identifie une position de commande. D'autres motifs ou profils de force de résistance en fonction de la position sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions indexées, de sorte que celles-ci soient perçues comme un point dur progressif à surmonter. 30 Un des buts de la présente invention est d'améliorer le ressenti haptique de l'indexage pour qu'il donne l'illusion à l'utilisateur de manipuler un bouton mécanique classique, notamment lorsque l'utilisateur manipule le bouton après une période d'immobilisation, au sortir d'une position indexée. A cet effet, la présente invention a pour objet une interface de commande à -2- retour haptique pour véhicule automobile comportant : un module de fluide magnéto-rhéologique comprenant un élément mobile, un fluide magnéto-rhéologique en contact avec l'élément mobile et une unité d'application d'un champ magnétique configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique, et une unité de traitement reliée à l'unité d'application d'un champ magnétique, configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique afin d'indexer au moins une position de l'élément mobile en générant un effort de freinage à l'élément mobile suivant un motif d'effort programmé, caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur d'arrêt pour détecter une position d'arrêt de l'élément mobile et en ce que l'unité de traitement est reliée au 15 capteur d'arrêt et configurée pour décaler le motif d'effort programmé par rapport à la position d'arrêt de l'élément mobile. Ainsi, lorsque l'utilisateur déplace à nouveau l'élément mobile, il peut par exemple percevoir un motif d'effort correspondant au sortir d'une position indexée, comme s'il s'était arrêté dans une position stable indexée et était resté dans cette 20 position stable ou comme si l'élément mobile avait atteint lui-même la position stable d'indexage suivante ou précédent une position instable d'arrêt. Cette réinitialisation du motif d'effort programmé permet notamment que l'utilisateur ne perçoive pas d'efforts intermédiaires, autres qu'une position indexée, tels que relatifs au restant à parcourir d'un motif d'effort programmé interrompu avant sa complète exécution. Le décalage du 25 motif haptique présente d'autant plus d'intérêt que le motif d'effort programmé est dur, comme ce peut être le cas par exemple pour un élément rotatif dont l'indexage présente une vingtaine de crans sur une rotation de 360°. Le ressenti s'approche ainsi de celui d'un indexage mécanique présentant des positions stables aux positions d'indexage. 30 En outre, le décalage du motif d'effort programmé en fonction de la position d'arrêt de l'élément mobile permet d'améliorer la cohérence entre le ressenti haptique et l'affichage le cas échéant. En effet, en simulant le basculement de l'élément mobile en position indexée, le ressenti de l'indexage devient cohérent avec l'affichage pour -3- lequel un élément graphique ne peut être que sélectionné/modifié, ou ne pas l'être. En effet, une position indexée correspond généralement à un état discret pour une liste ou pour une valeur (même très petite). Dans le cas contraire, la position n'est généralement pas crantée. Selon une ou plusieurs caractéristiques de l'interface de commande, prise seule ou en combinaison, l'unité de traitement est configurée pour décaler le motif d'effort programmé lorsque la position d'arrêt est différente d'une position indexée, l'unité de traitement est configurée pour décaler le motif d'effort programmé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec une position indexée, le motif d'effort programmé est décalé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée la plus proche de la position d'arrêt, l'unité de traitement est configurée pour que: si une commande a été modifiée ou sélectionnée ou si la modification d'une valeur d'un paramètre a dépassé un seuil prédéterminé avant l'arrêt de l'élément mobile, le motif d'effort programmé soit décalé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée suivante, si une commande ou la valeur d'un paramètre est inchangée avant l'arrêt de l'élément mobile, le motif d'effort programmé soit décalé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée précédente, l'unité de traitement est configurée pour décaler le motif d'effort programmé en fonction d'un paramètre cinématique qui précède l'arrêt de l'élément mobile, une vitesse de déplacement de l'élément mobile inférieure à 157s est un arrêt, le capteur d'arrêt comporte un capteur de position et/ou un capteur de vitesse et/ou de contact et/ou de force, l'élément mobile est rotatif, l'interface de commande comporte un dispositif d'affichage pour afficher au moins une commande à l'utilisateur et l'unité de traitement est configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage et/ou pour modifier la valeur d'un paramètre, tel qu'un choix d'un index dans une liste, le volume sonore, la température ou la commande de la boîte de vitesse, affiché sur le dispositif d'affichage. L'invention a aussi pour objet un procédé de commande d'une interface de -4- commande tel que décrit précédemment, caractérisé en ce qu'on indexe au moins une position en générant un effort de freinage à l'élément rotatif suivant un motif d'effort programmé et on décale le motif d'effort programmé par rapport à une position d'arrêt de l'élément mobile, lorsque l'arrêt de l'élément mobile est détecté. on décale le motif d'effort programmé lorsque la position d'arrêt est différente d'une position indexée, on décale le motif d'effort programmé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec une position indexée, - on décale le motif d'effort programmé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée la plus proche de la position d'arrêt, dans le procédé de commande, si une commande a été modifiée ou sélectionnée ou si la modification d'une valeur d'un paramètre a dépassé un seuil prédéterminé avant l'arrêt de l'élément mobile, on décale le motif d'effort programmé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée suivante, si une commande ou la valeur d'un paramètre est inchangée avant l'arrêt de l'élément mobile, on décale le motif d'effort programmé de sorte que la position d'arrêt coïncide avec la position indexée précédente. - on décale le motif d'effort programmé en fonction d'un paramètre cinématique qui précède l'arrêt de l'élément mobile. - une vitesse de déplacement de l'élément mobile inférieure à 157s est interprétée comme un arrêt. - l'élément mobile est mobile en translation et le décalage du motif d'effort programmé est linéaire ou l'élément mobile est rotatif et le décalage du motif d'effort programmé est angulaire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente une vue schématique d'éléments d'une interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile, -5- la figure 2 représente un exemple de motif d'effort programmé en N.m en fonction de la position angulaire d'un élément mobile en rotation horaire et un premier exemple de motif d'effort programmé décalé, et la figure 3 représente un deuxième exemple de décalage du motif d'effort programmé. Sur toutes les figures, les mêmes éléments portent les mêmes numéros de référence. La figure 1 représente une interface de commande 1 à retour haptique pour véhicule automobile, par exemple montée dans la planche de bord ou dans une console centrale du véhicule, pour commander des systèmes embarqués du véhicule tels que le système de climatisation, de radio, de musique, du téléphone, de ventilation ou de navigation. L'interface de commande 1 comporte un module de fluide magnéto-rhéologique 15 3 et une unité de traitement 18. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte un élément mobile 6, mobile en rotation ou translation, un fluide magnéto-rhéologique 7 en contact avec l'élément mobile 6 et une unité d'application d'un champ magnétique 4. L'unité d'application d'un champ magnétique 4 est configurée pour alimenter 20 une bobine 8 en courant et modifier l'alimentation afin d'appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique 7 et modifier l'intensité du champ magnétique appliqué pour générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile 6 par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7. 25 Selon un exemple de réalisation représenté sur la figure 1, l'élément mobile 6 est rotatif. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut comporter un élément de préhension 5, solidaire de l'élément mobile 6, c'est-à-dire rigidement lié à l'élément mobile 6. L'élément de préhension 5 est par exemple fait de matière avec l'élément 30 mobile 6 ou clipsé sur l'élément mobile 6 ou fixé par goupille ou par tout autre moyen de fixation connu. Alternativement, l'élément de préhension 5 peut être couplé à l'élément mobile 6 via un système d'engrenages, chaînes, courroies ou tout autre moyen mécanique permettant d'assurer un couplage entre l'élément de préhension 5 -6- et l'élément mobile 6. Un retour haptique est généré à l'utilisateur qui déplace l'élément mobile 6, par exemple via l'élément de préhension 5, par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7. On désigne par « haptique » un retour par le 5 toucher, tel qu'une force de résistance variable. En effet, le fluide magnéto-rhéologique 7 présente la propriété que sa viscosité varie sous l'effet d'un champ magnétique variable. Ainsi, la force de résistance induite par le fluide magnéto-rhéologique 7 est faible lorsqu'aucun champ magnétique n'est appliqué et devient de plus en plus importante lorsque l'intensité du champ magnétique 10 augmente. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi être utilisés en tant que freins magnéto-rhéologique. Par exemple, l'application d'une intensité en forme de créneau permet de créer des points durs générant des positions d'indexage pour lesquelles l'intensité est plus ou moins importante. Le champ magnétique créé par une bobine étant proportionnel au courant qui la 15 traverse, on peut faire varier l'intensité du champ magnétique créé au centre de la bobine 8 en faisant varier l'alimentation de la bobine 8. La variation de l'intensité du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, permet de faire varier la viscosité du fluide, et ainsi la force de résistance exercée par le fluide. On peut ainsi faire varier ou moduler la force avec laquelle l'élément mobile 6 peut être déplacé pour 20 générer un retour haptique spécifique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile 6. L'interface de commande 1 peut en outre comporter un capteur de position 20, configuré pour mesurer la position de l'élément mobile 6, telle que la position angulaire dans le cas illustré d'un élément mobile 6 rotatif. Il peut par exemple comporter un encodeur, tel qu'un encodeur optique ou un dispositif piézo-électrique. Le capteur de 25 position 20 peut être situé à différents endroits à proximité de l'élément mobile 6. Selon l'exemple de réalisation illustré sur la figure 1, le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte une embase 9 présentant une forme générale cylindrique s'étendant selon un axe de rotation Z du module 3, obturée à l'une de ses extrémités par un axe central fixe 10 orienté selon l'axe de rotation Z, définissant une 30 cavité annulaire 11. L'élément rotatif 6 est monté rotatif sur l'embase 9 fixe, autour de l'axe de rotation Z. La cavité 11 est destinée à recevoir d'une part le fluide magnéto-rhéologique 7 et d'autre part une extrémité de l'élément rotatif 6. L'élément rotatif 6 est alors -7- partiellement immergé dans le fluide magnéto-rhéologique 7. L'embase 9 présente également un logement annulaire 12 qui entoure au moins partiellement la cavité 11. Le logement annulaire 12 reçoit une ou plusieurs bobine(s) 8 qui, avec son (leurs) alimentation(s) (non représentée(s)), forme l'unité d'application d'un champ magnétique 4 sur le fluide magnéto-rhéologique 7. La force de résistance appliquée par le fluide magnéto-rhéologique 7 sur l'élément rotatif 6 varie en fonction de la surface de fluide en contact avec l'élément rotatif 6. Ainsi, l'extrémité de l'élément rotatif 6 en contact avec le fluide magnéto-rhéologique 7 peut comporter plusieurs parois d'extrémité 13 cylindriques et concentriques, s'étendant selon l'axe de rotation Z, et venant en regard de parois complémentaires s'étendant depuis le fond de la cavité 11. Par exemple, l'embase 9 comporte une paroi complémentaire 14, venant s'intercaler entre les parois d'extrémité 13 de l'élément rotatif 6 pour augmenter les surfaces en regard entre l'élément rotatif 6 et l'embase 9 et ainsi augmenter le couple de force que l'on peut exercer sur l'élément rotatif 6 avec une alimentation donnée. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte en outre des joints 16, par exemple intercalés d'une part, entre la cavité 11 et un couvercle 15 fermant la cavité 11 et d'autre part, entre la cavité 11 et un épaulement de l'élément rotatif 6. Les joints 16 assurent l'étanchéité pour éviter toute fuite du fluide magnéto-rhéologique 7 hors de la cavité 11. Le couvercle 15 comprend également un logement recevant un palier ou roulement à billes 17 qui assure la liaison en rotation entre l'embase 9 et l'élément rotatif 6. L'unité de traitement 18 est reliée à l'unité d'application d'un champ magnétique 4, et par exemple au capteur de position 20. L'unité de traitement 18 est configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique 4 afin d'indexer au moins une position de l'élément mobile 6 en générant un effort de freinage à l'élément mobile 6 suivant un motif d'effort programmé Cl. Le motif d'effort programmé Cl défini un profil d'effort de freinage prédéterminé en fonction de la position de l'élément mobile 6 sur une plage de déplacement de l'élément mobile 6. Un indexage comporte ainsi une pluralité de motifs d'effort programmés successifs, défilant avec le déplacement de l'élément mobile 6, ceux-ci pouvant être distincts ou similaires. Différents motifs d'effort présentant différents formes ou profils de retour -8- haptique peuvent être programmés. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut avoir une forme en créneau dans laquelle l'intensité est nulle ou faible sauf au niveau de positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à créer une force de résistance importante au passage des positions d'indexage. Selon un autre 5 exemple, l'intensité du champ magnétique croit ou diminue progressivement selon une courbe au moins partiellement sinusoïdale. L'intensité présente par exemple une forme en quart de sinus à chaque position d'indexage. D'autres motifs ou profils de force de résistance en fonction de la position sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions d'indexage, de sorte que 10 celles-ci soient perçues comme un point dur progressif à surmonter. L'interface de commande 1 peut comporter en outre un dispositif d'affichage 22, tel qu'un écran, pour afficher au moins une commande à l'utilisateur. L'unité de traitement 18 est alors configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage 22, par exemple en 15 fonction de la position de l'élément mobile 6 fournie par le capteur de position 20. Par contrôle du défilement, on entend le contrôle de la vitesse de défilement et/ou l'accélération du défilement et/ou l'arrêt du défilement des commandes successives affichées. Ainsi, l'unité de traitement 18 permet par exemple à l'utilisateur de sélectionner un élément dans un menu s'affichant sur un écran du dispositif d'affichage 20 22, tel qu'un élément dans une liste de contacts téléphoniques ou de morceaux de musique. L'unité de traitement 18 peut en outre être configurée pour modifier la valeur d'un paramètre affiché sur le dispositif d'affichage 22, tel qu'un choix d'un index dans une liste ou tel que le réglage du volume sonore ou de la température, ou tel que la 25 commande de la boîte de vitesse, par exemple en fonction de la position de l'élément mobile 6 fournie par le capteur de position 20. L'interface 1 comporte en outre un capteur d'arrêt relié à l'unité de traitement 18 pour détecter la position d'arrêt de l'élément mobile 6. Une position d'arrêt correspond à l'immobilisation de l'élément mobile 6 ou à 30 son déplacement très lent, c'est-à-dire à une vitesse de déplacement par exemple inférieure à 157s. L'arrêt peut être détecté par la mesure de la vitesse de l'élément mobile 6 et/ou de l'effort de freinage et/ou par la mesure du déplacement de l'élément mobile 6 et/ou -9- par l'absence de contact de l'élément mobile 6 ou de l'élément de préhension 5. Ainsi, le capteur d'arrêt comporte par exemple le capteur de position 20 et/ou un capteur de vitesse et/ou de contact 26 et/ou de force 21. Le capteur de contact 26 comporte par exemple un capteur capacitif placé au 5 niveau de l'élément de préhension 5 comme représenté sur la figure 1. Suivant sa configuration, le capteur capacitif peut détecter un doigt de l'utilisateur lorsque ce dernier touche l'élément de préhension 5. Le capteur de contact 26 peut également comporter un capteur de contact de type résistif placé au niveau de l'élément de préhension 5 qui permet de détecter le 10 toucher de l'utilisateur au niveau de l'élément de préhension 5. Le capteur de contact 26 peut aussi être un capteur optique, par exemple un capteur à infra-rouge situé au niveau de l'élément de préhension 5 et permettant de détecter le toucher de l'utilisateur ou un capteur optique, tel qu'une caméra dont le champ comprend l'élément de préhension 5. La caméra (non représentée) est par 15 exemple située au niveau du plafonnier d'un véhicule automobile et est orientée vers la console centrale comprenant l'interface de commande 1 avec le module de fluide magnéto-rhéologique 3. La caméra est couplée à une unité de traitement comprenant un logiciel d'analyse d'images qui permet de détecter le toucher de l'élément de préhension 5. 20 Le capteur de vitesse est configuré pour mesurer la vitesse de déplacement de l'élément mobile 6. Le capteur de vitesse utilise par exemple les signaux du capteur de position 20 et mesure l'écoulement du temps associé. Le capteur de force 21 permet de mesurer la force exercée sur l'élément mobile 6, par exemple par une technologie piézo-résistive, capacitive, résistive ou tout autre 25 technologie connue de l'homme du métier pour détecter une variation de force comme par exemple des jauges de contrainte, etc... Le capteur de force 21 peut en outre être utilisé pour déclencher l'alimentation de l'unité d'application 4 et/ou pour déterminer le motif de retour haptique à appliquer en fonction du sens de déplacement de l'élément mobile 6. 30 Dans le cas d'un élément mobile 6 rotatif, le capteur de force 21 comporte par exemple au moins un capteur de couple. Le capteur de couple peut par exemple fournir un signal, telle qu'une tension de sortie, représentatif d'un effort exercé sur l'élément mobile 6. Il peut en outre, en même temps, fournir un sens de rotation de -10- l'élément mobile 6. Le capteur de couple est donc configuré pour fournir un signal représentatif d'un sens et /ou d'un effort exercé sur l'élément mobile 6, ce signal pouvant en outre être utilisé pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique 4 et appliquer le retour haptique désiré. L'unité de traitement 18 est configurée pour décaler le motif d'effort programmé Cl par rapport à la position d'arrêt de l'élément mobile 6. En fonctionnement, on indexe au moins une position en générant un effort de freinage à l'élément rotatif 6 suivant un motif d'effort programmé Cl et on décale le motif d'effort programmé Cl par rapport à une position d'arrêt de l'élément mobile 6, lorsque l'arrêt de l'élément mobile 6 est détecté. Le décalage du motif d'effort programmé Cl permet ainsi de recaler celui-ci, c'est-à-dire de conserver la forme du profil d'effort de freinage mais de le déplacer suivant la position de l'élément mobile 6. Ce décalage est linéaire si l'élément mobile 6 est mobile en translation et il est angulaire pour un élément mobile 6 rotatif. Une position indexée est par exemple une position de l'élément mobile 6 pour laquelle l'effort de freinage passe par un maximum ou un minimum. Par exemple, l'unité de traitement 18 est configurée pour décaler le motif d'effort programmé Cl lorsque la position d'arrêt A; B est différente d'une position indexée PI, P2. Par exemple, l'unité de traitement 18 est configurée pour décaler le motif d'effort programmé Cl de sorte que la position d'arrêt A, B coïncide avec une position indexée PI, P2. Selon d'autres exemples, l'unité de traitement 18 est configurée pour décaler le motif d'effort programmé Cl de sorte que la position d'arrêt A; B coïncide avec une position de l'élément mobile 6 pour laquelle l'effort de freinage passe par un minimum ou pour laquelle l'effort de freinage est compris entre un maximum et un minimum, par exemple pour une valeur d'effort de l'ordre de la moitié de la différence entre le maximum et le minimum. Par exemple, dans le cas où le motif d'effort programmé Cl comporte un 30 premier effort de freinage faible suivi d'un deuxième effort de freinage fort, on peut décaler le motif d'effort programmé Cl de sorte que la position d'arrêt A, B coïncide avec l'effort de freinage maximum du premier effort de freinage faible. Selon un autre exemple, le motif d'effort programmé Cl est décalé de sorte que -11- la position d'arrêt A; B coïncide avec la position indexée PI, P2 la plus proche de la position d'arrêt A; B. Selon un autre exemple, - si une commande a été modifiée ou sélectionnée ou si la modification d'une valeur d'un paramètre a dépassé un seuil prédéterminé avant l'arrêt de l'élément mobile 6, le motif d'effort programmé Cl est décalé de sorte que la position d'arrêt A; B coïncide avec la position indexée suivante P2, - si une commande ou la valeur d'un paramètre est inchangée avant l'arrêt de l'élément mobile 6, le motif d'effort programmé Cl est décalé de sorte que la position d'arrêt A; B coïncide avec la position indexée précédente. Selon un autre exemple, l'unité de traitement 18 est configurée pour décaler le motif d'effort programmé Cl en fonction d'un paramètre cinématique qui précède l'arrêt 15 de l'élément mobile 6. Le paramètre cinématique qui précède l'arrêt de l'élément mobile 6 est par exemple la vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 ou le nombre de positions indexées de l'élément mobile 6, précédant l'arrêt de l'élément mobile 6. Par exemple, on décale le motif d'effort programmé Cl à une même position tant que la vitesse de 20 déplacement de l'élément mobile 6 est trop lent, c'est-à-dire inférieure à une vitesse de déplacement par exemple de 15/s. Selon deux exemples de réalisation illustrés en figures 2 et 3, l'unité de traitement 18 pilote l'unité d'application d'un champ magnétique 4 afin d'indexer deux positions Pl, P2 de l'élément mobile 6 rotatif par un motif d'effort programmé Cl. 25 Dans le sens de rotation horaire, l'effort de freinage du motif d'effort programmé Cl comporte deux maximums. L'effort augmente puis diminue progressivement en formant un premier maximum, puis augmente et diminue progressivement en formant un second maximum inférieur au premier maximum. Le premier maximum permet d'indexer une première position angulaire P1 et le deuxième maximum permet 30 d'indexer une deuxième position angulaire P2 de l'élément mobile 6. On considère dans un premier exemple (figure 2) que l'utilisateur commence la rotation de l'élément rotatif 6 à partir de la première position angulaire P1 pour modifier la valeur d'un paramètre et qu'il stoppe la rotation de l'élément mobile 6 avant -12- d'atteindre la valeur seuil d'effort du second maximum indexant la deuxième position angulaire P2. L'élément mobile 6 s'arrête ainsi par exemple à la position d'arrêt A. Au moment où l'arrêt de l'élément mobile 6 est détecté, l'unité de traitement 18 pilote l'unité d'application d'un champ magnétique 4 pour décaler angulairement le 5 motif d'effort programmé Cl en fonction de la position d'arrêt A de l'élément mobile 6. On prévoit ainsi par exemple que le motif d'effort programmé Cl soit décalé pour qu'une fois décalé (motif d'effort C2), la position d'arrêt A coïncide avec la position indexée du motif d'effort programmé Cl la plus proche de la position d'arrêt A, c'est-à-dire la deuxième position angulaire P2 dans l'exemple. 10 Le motif d'effort programmé Cl est ainsi angulairement décalé dans le sens antihoraire, d'une valeur angulaire D1 correspondant à l'écart entre la deuxième position angulaire P2 du second maximum d'effort et la position d'arrêt A. Ainsi, lorsque l'utilisateur déplace à nouveau l'élément mobile 6, tout se passe comme s'il s'était arrêté dans une position stable indexée ou comme si l'élément 15 mobile 6 avait atteint lui-même la deuxième position angulaire P2 suivant la position d'arrêt A instable. Cette réinitialisation du motif d'effort programmé Cl permet notamment que l'utilisateur ne perçoive pas d'efforts intermédiaires relatifs au restant à parcourir entre la position d'arrêt A et la position angulaire P2 sur le motif d'effort programmé Ci, 20 interrompu avant sa complète exécution. Le ressenti s'approche ainsi de celui d'un indexage mécanique présentant des positions stables aux positions d'indexage. On considère dans un deuxième exemple (figure 3) que l'utilisateur commence la rotation de l'élément rotatif 6 à partir de la première position angulaire P1 pour modifier la valeur d'un paramètre comme dans l'exemple précédent, mais qu'il stoppe 25 la rotation de l'élément mobile 6 après avoir atteint la valeur seuil d'effort du second maximum indexant la deuxième position angulaire P2. L'élément mobile 6 s'arrête ainsi par exemple à la position d'arrêt B. Au moment où l'arrêt de l'élément mobile 6 est détecté, l'unité de traitement 18 pilote l'unité d'application d'un champ magnétique 4 pour décaler angulairement le 30 motif d'effort programmé Cl en fonction de la position d'arrêt B de l'élément mobile 6. On prévoit ainsi par exemple que le motif d'effort programmé Cl soit décalé pour qu'une fois décalé (motif d'effort C3), la position d'arrêt B coïncide avec la position indexée la plus proche de la position d'arrêt B, c'est-à-dire la deuxième position -13- angulaire P2 dans l'exemple. Le motif d'effort programmé Cl est ainsi angulairement décalé d'une valeur angulaire D2 correspondant à l'écart entre la deuxième position angulaire P2 du second maximum d'effort et la position d'arrêt B. Ainsi, lorsque l'utilisateur déplace à nouveau l'élément mobile 6, tout se passe comme s'il s'était arrêté dans une position stable indexée ou comme si l'élément mobile 6 avait atteint lui-même la deuxième position angulaire P2 précédant la position d'arrêt B instable.10 REVENDICATIONS1. Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant : - un module de fluide magnéto-rhéologique (3) comprenant un élément mobile (6), un fluide magnéto-rhéologique (7) en contact avec l'élément mobile (6) et une unité d'application d'un champ magnétique (4) configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique (7) et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6) par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique (7), et - une unité de traitement (18) reliée à l'unité d'application d'un champ magnétique (4), configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique (4) afin d'indexer au moins une position de l'élément mobile (6) en générant un effort de freinage à l'élément mobile (6) suivant un motif d'effort programmé (C1), caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur d'arrêt (20; 21; 26) pour détecter une position d'arrêt (A; B) de l'élément mobile (6) et en ce que l'unité de traitement (18) est reliée au capteur d'arrêt (20; 21; 26) et configurée pour décaler le motif d'effort programmé (Cl) par rapport à la position d'arrêt (A; B) de l'élément mobile (6). 2. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour décaler le motif d'effort programmé (Cl) lorsque la position d'arrêt (A; B) est différente d'une position indexée (P1, P2). 3. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour décaler le motif d'effort programmé (Cl) de sorte que la position d'arrêt (A, B) coïncide avec une position indexée (P1, P2). 4. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que le motif d'effort programmé (Cl) est décalé de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée (P1, P2) la plus proche de la position d'arrêt (A; B). 5. Interface de commande selon la revendication 3, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour que: - si une commande a été modifiée ou sélectionnée ou si la modification d'une valeur d'un paramètre a dépassé un seuil prédéterminé avant l'arrêt de-15- l'élément mobile (6), le motif d'effort programmé (C1) soit décalé de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée suivante (P2), si une commande ou la valeur d'un paramètre est inchangée avant l'arrêt de l'élément mobile (6), le motif d'effort programmé (Cl) soit décalé de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée précédente. 6. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour décaler le motif d'effort programmé (C1) en fonction d'un paramètre cinématique qui précède l'arrêt de l'élément mobile (6). 7. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) inférieure à 157s est un arrêt. 8. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le capteur d'arrêt (20; 21; 26) comporte un capteur de position (20) et/ou un capteur de vitesse (21) et/ou de contact (26) et/ou de force. 9. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'élément mobile (6) est rotatif. 10. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif d'affichage (22) pour afficher au moins une commande à l'utilisateur et en ce que l'unité de traitement (18) est configurée pour contrôler le défilement de l'affichage de commandes successives sur le dispositif d'affichage (22) et/ou pour modifier la valeur d'un paramètre, tel qu'un choix d'un index dans une liste, le volume sonore, la température ou la commande de la boîte de vitesse, affiché sur le dispositif d'affichage (22). 11. Procédé de commande d'une interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on indexe au moins une position en générant un effort de freinage à l'élément rotatif (6) suivant un motif d'effort programmé (Cl) et on décale le motif d'effort programmé par rapport à une position d'arrêt de l'élément mobile (6), lorsque l'arrêt de l'élément mobile (6) est détecté. 12. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on décale le motif d'effort programmé (C1) lorsque la position d'arrêt (A; B) est différente d'une position indexée (P1, P2). 13. Procédé de commande selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce-16- qu'on décale le motif d'effort programmé (Cl) de sorte que la position d'arrêt (A, B) coïncide avec une position indexée (P1, P2). 14. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on décale le motif d'effort programmé (Cl) de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée (P1, P2) la plus proche de la position d'arrêt (A; B). 15. Procédé de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que: si une commande a été modifiée ou sélectionnée ou si la modification d'une valeur d'un paramètre a dépassé un seuil prédéterminé avant l'arrêt de l'élément mobile(6), on décale le motif d'effort programmé (Cl) de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée suivante (P2), si une commande ou la valeur d'un paramètre est inchangée avant l'arrêt de l'élément mobile (6), on décale le motif d'effort programmé (Cl) de sorte que la position d'arrêt (A; B) coïncide avec la position indexée précédente. 16. Procédé de commande selon l'une des revendications 11 à 15, caractérisé en ce qu'on décale le motif d'effort programmé (Cl) en fonction d'un paramètre cinématique qui précède l'arrêt de l'élément mobile (6). 17. Procédé de commande selon l'une des revendications 11 à 16, caractérisé en ce qu'une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) inférieure à 157s est interprétée comme un arrêt. 18. Procédé de commande selon l'une des revendications 11 à 17, caractérisé en ce que l'élément mobile (6) est mobile en translation et le décalage du motif d'effort programmé (Cl) est linéaire ou l'élément mobile (6) est rotatif et le décalage du motif d'effort programmé (Cl) est angulaire.25