Brevet FR3031967A1 — publié le 20160729

Le domaine technique de l'invention est celui des dispositifs permettant le maintien d'un engin téléopéré sur une plateforme ainsi que sa libération de cette plateforme. Par engin téléopéré on comprend aussi bien les engins 5 volants (ou drones), que les engins terrestres (ou robots). Ces engins sont aujourd'hui mis en oeuvre sur un théâtre d'opérations à partir de véhicules. Les engins doivent pouvoir être facilement libérés et tout aussi facilement récupérés. 10 Il est connu de rendre les engins volants solidaires de leur plateforme à l'aide d'un câble. Il est alors aisé de récupérer l'engin en enroulant le câble. Les brevets W02007141795 et EP1601547 décrivent un tel dispositif de maintien et de libération d'un engin volant. 15 Cependant on cherche aujourd'hui à mettre en oeuvre des engins qui ne restent pas reliés physiquement à leur plateforme au cours de leur mission. Il se pose alors le problème du maintien de l'engin sur sa plateforme en dehors des phases d'utilisation ainsi que celui de sa libération de 20 la plateforme, d'une façon simple et rapide à partir de l'intérieur d'un véhicule. Ainsi l'invention a pour but de proposer un dispositif simple et rustique permettant de maintenir un engin sur une plateforme et de le libérer. 25 Le dispositif selon l'invention permet aussi de faciliter la récupération de l'engin à l'issue de la mission en aidant à son positionnement par rapport à la plateforme. En effet aujourd'hui, en particulier pour les engins volants téléopérés, les solutions permettant de récupérer 30 l'engin mettent en oeuvre des filets de capture ou bien des câbles qui sont accrochés par l'engin volant à l'approche de sa plateforme. 3031967 2 Le brevet US8453967 décrit ainsi un dispositif mettant en oeuvre un filet pour récupérer un engin volant. Ces solutions sont complexes et encombrantes. Il n'est pas possible d'assurer la récupération d'un engin volant autonome et de petite taille sur une plateforme de taille également réduite sans mettre en place un dispositif de guidage. Or les dispositifs de guidage par satellite actuels ont une erreur de positionnement qui n'est pas inférieure à 100 millimètres, ce qui est trop important. L'invention permet de faciliter le positionnement de l'engin par rapport à la plateforme, donc facilite aussi sa récupération à partir de l'intérieur d'un véhicule sans intervention manuelle directe d'un opérateur sur l'engin. Ainsi l'invention a pour objet un dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré sur une plateforme, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux lames fixées sur la plateforme par une de leurs extrémités, les lames délimitant entre elles un espace de réception à l'intérieur duquel l'engin est destiné à se positionner, chaque lame étant reliée à un moyen de manoeuvre permettant d'écarter ou de rapprocher les extrémités libres des lames pour retenir l'engin dans l'espace de réception ou le libérer. Selon un mode de réalisation, le moyen de manoeuvre pourra 25 avoir pour effet d'écarter les extrémités libres des lames pour libérer l'engin. Les lames pourront ainsi être des lames souples qui seront à l'état de repos rapprochées les unes des autres de façon à maintenir l'engin, le moyen de manoeuvre ayant pour 30 effet d'écarter les lames pour libérer l'engin. Selon un autre mode de réalisation, les lames pourront être des lames souples et le moyen de manoeuvre pourra comprendre au moins un moyen de traction relié à chaque lame au voisinage de son extrémité libre, le moyen de traction 3031967 3 provoquant lorsqu'il est actionné le passage d'une première position dans laquelle la lame n'est pas déformée à une seconde position dans laquelle la lame est déformée par flexion et comporte alors une partie bombée qui s'introduit 5 dans l'espace de réception de façon à pouvoir venir en appui contre l'engin. Le moyen de traction pourra comporter au moins un câble solidaire de chaque lame, câble dont une extrémité sera reliée à un moyen d'entraînement. 10 Le moyen d'entraînement pourra comprendre au moins un tambour enrouleur. Le ou les tambours enrouleurs pourront avantageusement être coaxiaux et disposés à égales distances des différentes lames. 15 Selon une variante, le moyen d'entraînement pourra comprendre un coulisseau auquel seront fixés les câbles et qui pourra se translater suivant une direction perpendiculaire à la plateforme. Avantageusement, le dispositif pourra comprendre de 20 quatre à huit lames régulièrement réparties angulairement. Les lames pourront être conductrices ou bien recouvertes d'un matériau conducteur au niveau de leur partie qui est destinée à venir en contact avec un dépôt conducteur complémentaire porté par l'engin. La face supérieure de la plateforme pourra par ailleurs comporter au moins un revêtement conducteur destiné à coopérer avec un contact porté par l'engin. D'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre de modes particuliers de 30 réalisation, description faite en référence aux dessins annexés et dans lesquels : - Les figures la et lb sont deux vues d'un exemple d'engin volant pouvant être maintenu et libéré par un dispositif selon l'invention ; 3031967 4 - La figure 2 est un schéma montrant l'approche par un engin volant d'une plateforme équipée d'un dispositif selon l'invention ; - Les figures 3a et 3b sont deux vues latérales 5 schématiques d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, la figure 3a montrant l'engin à l'approche de la plateforme et la figure 3b montrant l'engin maintenu sur la plateforme ; - La figure 4 montre un exemple d'un moyen de manoeuvre 10 adapté à ce premier mode de réalisation ; - Les figures 5a, 5b et 5c sont trois vues latérales schématiques d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, la figure 5a montrant l'engin à l'approche de la plateforme, la figure 5b 15 montrant l'engin maintenu sur la plateforme et la figure 5c montrant la libération de l'engin par la plateforme ; - Les figures 6a et 6b sont deux vues latérales schématiques d'un troisième mode de réalisation d'un 20 dispositif selon l'invention, la figure 6a montrant l'engin positionné sur la plateforme dans une position libérée et la figure 6b montrant l'engin maintenu sur la plateforme ; - Les figures 7a et 7b sont deux vues latérales 25 schématiques d'une variante de ce troisième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, la figure 7a montrant l'engin positionné sur la plateforme dans une position libérée et la figure 7b montrant l'engin maintenu sur la plateforme ; - La figure 8 est une vue de dessus d'un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention ; - Les figures 9a et 9b sont deux vues schématiques d'un quatrième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, adapté à un engin de type robot à roues, 3031967 5 la figure 9a montrant l'engin positionné sur la plateforme dans une position libérée et la figure 9b montrant l'engin maintenu sur la plateforme. 5 Les figures la et lb montrent un engin volant téléopéré 1 de type quadricoptère. Cet engin comporte une cellule 2 qui porte quatre petits moteurs électriques 3 entraînant chacun une hélice 4. Chaque hélice 4 est entourée d'un carénage de protection 5 et une jupe 6 entoure les carénages 5 et porte 10 des pieds d'atterrissage 6a. Cet exemple est dessiné ici de façon très schématique. Il ne fait pas partie de l'invention et a pour seul but de permettre de décrire la coopération de l'engin avec le dispositif de maintien et libération selon l'invention. 15 La cellule 2 renferme des moyens (non représentés) permettant d'assurer la téléopération de l'engin 1 : un émetteur / récepteur radio permettant le dialogue avec un pupitre de télécommande, un moyen de localisation par satellite (GPS), des batteries électriques. Elle porte aussi 20 une caméra 7 orientable ainsi que des motoréducteurs d'orientation de celle-ci. Ces différents moyens ne sont pas détaillés. La figure 2 schématise le mode de commande d'un engin 1 à partir d'un véhicule 8 sur lequel est positionnée une 25 plateforme 9 selon l'invention. Le véhicule 8 n'est pas représenté en détail. Il pourra s'agir d'un engin blindé ou bien d'un véhicule terrestre destiné aux forces de sécurité ou d'un véhicule terrestre civil. Le véhicule pourra aussi être un navire civil ou 30 militaire. On a représenté par un cône 10 le champ d'observation d'une caméra 11 de contrôle d'approche qui est solidaire de la plateforme. Ce champ 10 est choisi relativement large (demi angle au sommet du cône 10 de l'ordre de 45'). 3031967 6 On a représenté par un ellipsoïde 12 un volume dit de transition qui correspond au volume dans lequel il est possible de positionner un engin volant de façon automatique à l'aide des moyens de positionnement par satellites connus à 5 ce jour. L'incertitude sur le positionnement de l'engin 1 est de l'ordre d'une centaine de millimètres suivant les trois directions de l'espace. Il est donc possible d'amener de façon automatique l'engin dans le volume de transition 12 et l'engin 1 est alors visible par la caméra 11. 10 Une fois l'engin 1 visible par la caméra 11, un opérateur humain logé dans le véhicule 8 prend en charge la descente contrôlée de l'engin 1 vers la plateforme 9. La fin de la descente de l'engin 1 sera contrôlée et sécurisée par le dispositif de maintien selon l'invention qui 15 équipe la plateforme 9. Les figures 3a et 3b montrent de façon schématique un premier mode de réalisation d'un dispositif de maintien et libération 13 selon l'invention. Le dispositif 13 comprend au moins deux lames 14 qui sont 20 fixées sur la plateforme 9 par une de leurs extrémités. Les lames 14 sont ici liées à la plateforme 9 par des articulations 15. Les lames 14 délimitent entre elles un espace de réception 16 à l'intérieur duquel l'engin 1 est destiné à se positionner. 25 Chaque lame 14 est par ailleurs reliée à un moyen de manoeuvre (non visible sur les figures 3a et 3b) qui permet d'écarter ou de rapprocher les extrémités libres des lames 14. Suivant ce mode de réalisation, on voit à la figure 3a 30 que, lorsque les lames 14 ont leurs extrémités écartées, l'entrée de l'espace de réception 16 est largement ouverte et l'engin 1 peut descendre pour se poser sur la plateforme 9. 3031967 7 Inversement, on voit à la figure 3b que, lorsque les lames 14 ont leur extrémités rapprochées, elles retiennent l'engin 1 dans l'espace de réception 16. Plus précisément, suivant ce mode de réalisation, les 5 lames 14 sont relativement rigides et, lorsqu'elles sont rapprochées les unes des autres, elles viennent en appui contre la surface externe de la jupe 6 du carénage. La figure 4 montre un exemple de réalisation d'un moyen de manoeuvre 17 des lames 14. Le moyen de manoeuvre 17 comprend 10 ici deux petits vérins linéaires 17 qui sont fixés par une extrémité à une embase 9a de la plateforme 9 et par leur autre extrémité à la lame 14 considérée. L'amplitude du mouvement de pivotement des lames 14 d'une position à l'autre est relativement réduite : de l'ordre de 15 20°. Les actionneurs ont donc une course également réduite. On n'a représenté sur les figures 3a et 3b que deux lames 14. Compte tenu de la forme globalement cylindrique du profil externe de l'engin 1, il sera avantageux de prévoir un plus grand nombre de lames 14 régulièrement réparties 20 angulairement autour d'un axe 18 de la plateforme 9, qui est ici l'axe d'observation de la caméra de contrôle d'approche 11 (axe 18 du cône d'observation 10). La figure 8 montre ainsi en vue de dessus un engin 1 qui est maintenu par huit lames 14 régulièrement réparties angulairement autour de 25 l'axe 18. Le nombre des lames et leur répartition sur la plateforme 9 dépendra de la forme de l'engin 1 que la plateforme vise à maintenir et libérer. A titre de variante il serait possible de prévoir des lames 14 réalisées en un matériau élastique, lames qui 30 seraient fixées à la plateforme de façon rigide (sans articulation). Dans ce cas la position naturelle des lames au repos sera celle de la figure 3a : lames 14 avec leurs extrémités libres écartées pour libérer l'engin. Le moyen de manoeuvre sera 3031967 8 alors par exemple constitué par des parois mobiles en translation, perpendiculaires à la plateforme 9, et qui coulissent le long des lames 14 au voisinage de leur bord inférieur fixe. Ces parois en se déplaçant vers le haut vont 5 ramener les lames 14 perpendiculairement à la plateforme 9 et donc rapprocher leurs extrémités libres. On pourra alors prévoir un bec sur chaque lame qui se positionnera au-dessus de l'engin 1 et empêchera son extraction lorsque les lames 14 seront dans leur position 10 finale, toutes perpendiculaires à la plateforme 9. Lorsque le dispositif comprend plusieurs lames 14 régulièrement réparties angulairement (comme montré à la figure 8), les parois mobiles pourront être constituées par une simple douille cylindrique qui se déplacera par rapport à 15 la plateforme 9 et qui déplacera simultanément toutes les lames 14. Les figures 5a à 5c montrent un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de maintien selon l'invention. Suivant ce mode de réalisation, les lames 14 sont des 20 lames souples (par exemple en tôle à ressort) qui sont à l'état de repos (représenté figure 5a) rapprochées les unes des autres, ce qui permettra de maintenir l'engin 1 dans l'espace de réception 16 (figure 5b), par la déformation élastique des lames. 25 Comme on le voit à la figure 5a, les lames 14 sont dans cette position rapprochée lorsque l'engin 1 est dans un mouvement de descente D. Au cours de ce mouvement de descente, la jupe 6 de l'engin va venir en contact avec les lames 14 qui par élasticité vont s'écarter pour permettre la 30 descente de l'engin 1 jusqu'à la plateforme 9. Les lames 14 jouent ainsi le rôle d'un amortisseur des chocs lors de la descente de l'engin 1. Le profil des lames 14 est défini de telle sorte que, une fois l'engin 1 arrivé au contact de la plateforme 9 (figure 3031967 9 5b), les lames 14 vont retrouver une position avec leurs extrémités rapprochées et vont venir en appui contre la surface externe de la jupe 6 de l'engin 1. La raideur des lames est choisie de façon à assurer alors un maintien fiable 5 de l'engin sur la plateforme 9. Pour libérer l'engin 1 afin de permettre son décollage, il est nécessaire d'écarter les lames 14. Pour cela la plateforme 9 est formée de deux parties : une partie fixe 9a sur laquelle sont fixées les lames 14 et 10 une partie mobile 9b qui reçoit l'engin 1 et qui peut se déplacer par rapport à la partie fixe 9a. Le moyen de manoeuvre 17 comprend alors la partie mobile 9b de la plateforme 9 qui va pouvoir se rapprocher de la partie fixe 9a (flèche R figure 5c) lors d'un mouvement de 15 libération de l'engin. Lors de ce mouvement R, le bord externe cylindrique 19 de la partie mobile 9b de la plateforme 9 vient en appui contre une ondulation 20 de chaque lame 14. Cet appui provoque l'écartement élastique des lames 14 et la libération de 20 l'engin. Les lames 14 retrouveront leur position initiale (figure 5a) lorsque la partie mobile 9b aura repris sa position écartée de la partie fixe. Pour définir complétement le moyen de manoeuvre 17, il est donc simplement nécessaire de définir un moyen permettant de 25 rapprocher les deux parties 9a et 9b de la plateforme 9. On a représenté sur les figures d'une façon schématique et à titre de simple exemple illustratif un moyen mécanique permettant le rapprochement des deux parties de la plateforme 9. Ce moyen comprend une tige filetée 21 solidaire de la 30 partie mobile 9b de la plateforme. Cette tige filetée 21 est par ailleurs interdite de rotation par exemple par une goupille fixe circulant dans une rainure parallèle à l'axe 18 de la plateforme (et de la tige 21), rainure non représentée. 3031967 10 La tige filetée 21 coopère avec un écrou 22 qui est immobilisé en translation par un boîtier 23 solidaire de la partie fixe 9a de la plateforme 9. L'écrou 22 peut tourner dans son logement du boîtier 23, sa rotation est commandée 5 par un moteur électrique 24 qui fait pivoter l'écrou grâce à un pignon 25 qui engrène sur une denture périphérique de l'écrou 22. L'écrou 22 ne pouvant se translater, la rotation de l'écrou 22 entraînera la translation de la tige filetée 21, 10 donc de la partie mobile 9b de la plateforme 9. Bien entendu cet exemple de réalisation n'a rien de limitatif. Il serait par exemple possible de rendre la tige filetée 21 solidaire de la tige d'un vérin linéaire qui commandera alors la translation de la partie mobile 9b de la 15 plateforme 9. On a représenté sur les figures 5a à 5c la caméra de contrôle d'approche 11 orientée comme dans les modes de réalisation précédents suivant l'axe 18 de la plateforme. Cette caméra sera par exemple montée de façon fixe par 20 rapport à la tige filetée 21. Les figures 6a et 6b montrent de façon schématique un troisième mode de réalisation de l'invention. Suivant ce mode de réalisation, les lames 14 sont des lames souples et le moyen de manoeuvre 17 comprend au moins un 25 moyen de traction 26 qui est un câble fixé à chaque lame 14 au niveau d'un point P voisin de son extrémité libre. Il y a ici un câble 26 attaché à chaque lame 14. Le dispositif comporte comme les précédents un nombre de lames 14 supérieur ou égal à deux et qui est avantageusement 30 compris entre quatre et huit. La figure 8 montre en vue de dessus un dispositif à huit lames. Les câbles 26 sont tous reliés à un moyen d'entraînement commun 27 qui est schématisé ici par un coulisseau 27. Des 3031967 11 poulies 28 assurent le renvoi de chaque câble 26 pour le diriger vers sa lame 14. Le coulisseau 27 peut être déplacé en translation parallèlement à l'axe 18 de la plateforme (flèches F sur la 5 figure 6b). Le déplacement pourra par exemple être commandé par un vérin linéaire (non représenté) auquel sera fixé le coulisseau 27. Comme on le voit sur la figure 6b, lorsque le coulisseau 27 est déplacé vers le bas (suivant la flèche F), les moyens 10 de traction 26 déforment les lames 14 dont l'extrémité libre s'écarte vers l'extérieur (flèches E). Les lames 14 passent ainsi d'une première position (représentée figure 6a) dans laquelle les lames ne sont pas déformées à une seconde position (représentée figure 6b) dans 15 laquelle les lames 14 sont déformées élastiquement par flexion. Chaque lame 14 comporte alors une partie bombée 14a qui s'introduit dans l'espace de réception 16 et vient en appui contre l'engin 1, assurant ainsi son immobilisation par 20 rapport à la plateforme 9. Ainsi, contrairement aux modes précédents, suivant ce mode de réalisation, lorsque les extrémités libres des lames 14 sont écartées les unes des autres (figure 6b), l'engin 1 est retenu dans l'espace de réception 16. 25 Inversement, lorsque les extrémités libres des lames 14 sont rapprochées (figure 6a) l'engin est libéré et peut sortir de l'espace de réception. Bien entendu, comme on le voit sur la figure 6a, la position de repos initiale, dans laquelle les lames sont 30 rapprochées les unes des autres et ne sont donc pas fléchies, est une position dans laquelle les lames 14 sont cependant toutes orientées vers l'extérieur de l'espace 16, avec ici un angle de l'ordre de 15° par rapport à la verticale. 3031967 12 Les lames 14 ne gênent donc absolument pas la descente de l'engin 1 dans l'espace 16. La souplesse des lames 14 assure par ailleurs un amortissement des chocs communiqués par l'engin 1. 5 On remarque sur les figures que chaque lame 14 comporte un dépôt 29 d'un matériau conducteur au niveau de leur partie qui est destinée à venir en contact avec l'engin 1. Ce dépôt 29 coopère avec un dépôt conducteur complémentaire 30 qui est porté par la jupe 6 de l'engin 1. 10 Les dépôts conducteurs 29, 30 sont en contact lorsque le coulisseau 27 a été déplacé vers le bas, donc dans la position de maintien de l'engin 1 dans l'espace de réception 16 (figure 6b). On remarque aussi que la face supérieure de la plateforme 15 9 comporte au moins un revêtement conducteur 31 destiné à coopérer avec un contact 32 porté par l'engin 1. Les dépôts conducteurs 29 des lames 14 ainsi que le revêtement conducteur 31 de la plateforme 9 sont reliés à un générateur électrique. 20 Au niveau de l'engin 1, les dépôts conducteur 30 et les contacts 32 sont reliés aux batteries de l'engin 1. Ainsi lorsque l'engin est positionné et immobilisé sur la plateforme 9, la recharge des batteries de l'engin 1 peut être réalisée. 25 A titre de variante il est possible de mettre en oeuvre des lames 14 qui sont réalisées intégralement en un matériau conducteur, par exemple un acier à ressort ou un composite à base de fibres de carbone. Il est clair que des dépôts conducteurs sur les lames 14 30 peuvent également être prévus dans les modes de réalisation précédents (figures 3a à 5c), ainsi qu'un revêtement conducteur sur la plateforme 9. 3031967 13 Les figures 7a et 7b montrent une variante de réalisation de ce troisième mode, variante qui ne diffère de la précédente que par la nature du moyen d'entraînement 27 qui est ici réalisé sous la forme d'un tambour enrouleur. Le 5 tambour 27 peut être entraîné en rotation R autour de l'axe 18 de la plateforme 9 par une motorisation non représentée. Tous les câbles 26 sont fixés au tambour 27 qui comportera par exemple des encoches associées à chaque câble. La rotation R du tambour 27 enroulera simultanément sur ce 10 dernier tous les câbles 26, provoquant ainsi la traction des extrémités des lames 14 et la déformation de ces dernières (figure 7b). On a représenté ici un seul tambour 27 recevant tous les câbles 26. Il est possible de prévoir un tambour enrouleur 15 par câble. Les différents tambours enrouleurs pourront être coaxiaux autour de l'axe 18, donc disposés à égales distances des différentes lames. Il est possible aussi de disposer chaque tambour enrouleur sur le plateau 9, par exemple à la place des 20 poulies 28. Mais une telle solution est plus complexe et coûteuse. L'invention a été décrite dans son application au maintien et à la libération d'un engin volant. Elle peut être aussi mise en oeuvre pour le maintien et la libération d'un 25 engin roulant terrestre. A titre d'exemple les figures 9a et 9b montrent un engin 1 qui est un robot comportant des roues 33. Les lames 14 sont disposées de part et d'autre d'une plateforme 9 et elles sont liées à la plateforme 9 par des articulations 15. Un moyen de 30 manoeuvre non représenté (par exemple du type des vérins représentés à la figure 4) permet de commander le pivotement des lames 14. Les lames 14 délimitent un espace de réception 16 qui reçoit l'engin 1. La plateforme 9 est ici rectangulaire et il 3031967 14 y a deux lames 14, chacune d'elle étant disposée le long d'un bord de la plateforme 9. Comme on le voit à la figure 9b, lorsque les lames 14 sont pivotées, elles viennent en appui contre l'engin 1 pour 5 le maintenir. A cet effet les lames 14 portent au voisinage de leur extrémité des doigts 34 qui viennent s'appliquer sur une surface supérieure 35 de l'engin 1. Les doigts 34 pourront avantageusement porter des contacts électriques qui permettront de relier des batteries 10 de l'engin à une source électrique permettant leur rechargement. Il est bien évident que la plateforme 9 sera disposée à proximité du sol pour permettre à l'engin de monter sur elle. Il sera possible pour cela de rendre la plateforme 9 15 solidaire d'un bras articulé permettant de la rapprocher du sol. Le brevet EP1837234 décrit des exemples de moyens permettant d'amener une plateforme portant un engin au voisinage du sol. A titre de variante il est là encore possible de prévoir 20 plus de deux lames 14, par exemple quatre lames : deux de chaque côté d'un bord de la plateforme 9. REVENDICATIONS1- Dispositif (13) de maintien et libération d'un engin (1) téléopéré sur une plateforme (9), dispositif 5 caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux lames (14) fixées sur la plateforme par une de leurs extrémités, les lames délimitant entre elles un espace de réception (16) à l'intérieur duquel l'engin (1) est destiné à se positionner, chaque lame étant reliée à un moyen de manoeuvre (17) 10 permettant d'écarter ou de rapprocher les extrémités libres des lames (14) pour retenir l'engin dans l'espace de réception (16) ou le libérer. 2- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 15 moyen de manoeuvre (17) a pour effet d'écarter les extrémités libres des lames (14) pour libérer l'engin (1). 3- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 2, caractérisé en ce que les lames (14) sont des lames souples qui sont à l'état de repos 20 rapprochées les unes des autres de façon à maintenir l'engin (1), le moyen de manoeuvre (17) ayant pour effet d'écarter les lames (14) pour libérer l'engin. 4- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 1, caractérisé en ce que les 25 lames (14) sont des lames souples et le moyen de manoeuvre (17) comprend au moins un moyen de traction (26) relié à chaque lame (14) au voisinage de son extrémité libre, le moyen de traction (26) provoquant lorsqu'il est actionné le passage d'une première position dans laquelle la lame (14) 30 n'est pas déformée à une seconde position dans laquelle la lame (14) est déformée par flexion et comporte alors une partie bombée (14a) qui s'introduit dans l'espace de réception (16) de façon à pouvoir venir en appui contre l'engin (1). 3031967 16 5- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de traction (26) comporte au moins un câble solidaire de chaque lame (14), câble dont une extrémité est reliée à un moyen d'entraînement (27). 6- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement (27) comprend au moins un tambour enrouleur. 7- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 6, caractérisé en ce que le ou les tambours enrouleurs (27) sont coaxiaux et disposés à égales distances des différentes lames (14). 8- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement (27) comprend un coulisseau auquel sont fixés les câbles (26) et qui peut se translater suivant une direction perpendiculaire à la plateforme (9). 9- Dispositif de maintien et libération d'un engin 20 téléopéré selon une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend de quatre à huit lames (14) régulièrement réparties angulairement. 10- Dispositif de maintien et libération d'un engin téléopéré selon une des revendications 1 à 9, caractérisé en 25 ce que les lames (14) sont conductrices ou bien recouvertes d'un matériau conducteur (29) au niveau de leur partie qui est destinée à venir en contact avec un dépôt conducteur complémentaire (30) porté par l'engin (1). 11- Dispositif de maintien et libération d'un engin 30 téléopéré selon la revendication 10, caractérisé en ce que la face supérieure de la plateforme (9) comporte au moins un revêtement conducteur (31) destiné à coopérer avec un contact (32) porté par l'engin (1).