Brevet FR3023659A1 — publié le 20160115

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001] L'invention se rapporte au domaine des actionneurs équipés de moteurs synchrones à aimants permanents. L'invention porte en particulier sur un procédé de génération de signaux de commande pour gérer le fonctionnement d'un moteur synchrone à un ou plusieurs aimants permanents équipant un tel actionneur. L'invention porte également sur un dispositif de contrôle adapté pour mettre en oeuvre un tel procédé et sur un actionneur comprenant un moteur synchrone à un ou plusieurs aimants permanents et un dispositif de contrôle. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE [0002] Un moteur synchrone à aimants permanents comporte généralement un stator polyphasé, composé d'une ou plusieurs bobines par phase et d'un empilement de tôles constituant un circuit magnétique, et un rotor à un ou plusieurs aimants permanents. En outre, afin de déterminer la position angulaire du rotor par rapport aux bobines, des capteurs sont généralement positionnés sur le stator pour détecter les variations du champ tournant induit par le rotor. En pratique, ces capteurs sont souvent décalés angulairement par rapport aux bobines, pour des raisons d'encombrement. Ces capteurs délivrent en particulier des éléments d'information requis pour être en mesure de générer des signaux de commande gouvernant le fonctionnement du moteur, mais également pour déterminer la position du rotor (nombres de tours effectués, position de fin de course, position intermédiaire, détection de position bloquée). [0003] Afin générer les signaux de commande du moteur, il est d'usage de positionner au sein du stator du moteur un nombre de capteurs strictement égal au nombre de phases du stator. Par exemple, dans le cas d'un stator triphasé, trois capteurs à effet Hall sont dans la plupart des cas agencés au sein du stator. L'utilisation d'un nombre de capteurs strictement égal au nombre de phases du moteur est toutefois contraignante en termes d'encombrement et de coût. [0004] Dans une optique de réduction du nombre de capteurs utilisés pour la gestion du fonctionnement d'un moteur synchrone à aimants permanents, le 30 document US 6 163 117 décrit un procédé de génération de signaux de commande qui permet de diminuer le nombre de capteurs. Le principe divulgué revient à substituer à l'un des capteurs réels un capteur virtuel, c'est-à-dire à générer par le calcul un signal de sortie d'un capteur fictif, en fonction de signaux fournis par les capteurs réels en nombre inférieur au nombre de phases. Il apparaît toutefois que le procédé de commande divulgué ne permet pas de générer des signaux de commande pour que le fonctionnement du moteur soit optimisé. Le procédé n'offre en particulier aucune flexibilité pour tenir compte des différents régimes possibles de fonctionnement du moteur et optimiser le fonctionnement du moteur dans chacun de ces régimes de fonctionnement. EXPOSÉ DE L'INVENTION [0005] L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique. Pour ce faire est proposé, suivant un premier aspect de l'invention, un procédé de génération de signaux de commande pour gérer le fonctionnement d'un moteur synchrone à un ou plusieurs aimants permanents comprenant un stator, le stator comprenant un nombre P de phases, un rotor, le rotor comprenant le ou lesdits aimants permanents, un module de commutation muni d'une pluralité de commutateurs, un nombre N de capteurs à effet Hall sensibles à un champ électromagnétique tournant induit par le ou lesdits aimants permanents, N étant supérieur ou égal à 2 et strictement inférieur à P, le procédé comprenant : - une étape d'acquisition d'informations d'état transmises par les capteurs ; et - une étape d'estimation d'au moins une information complémentaire sur la base des informations d'état transmises par les capteurs, l'au moins une information complémentaire caractérisant l'évolution de l'état d'au moins un capteur virtuel ; - une étape consistant à déterminer un stade de fonctionnement du moteur ; et - une étape consistant à générer des signaux de commande pour agir sur les commutateurs du module de commutation en fonction des informations d'état, de l'au moins une information complémentaire et du stade de fonctionnement du moteur. [0006] En tenant compte du stade fonctionnement du moteur pour générer les signaux de commande, on optimise le fonctionnement de celui-ci, par exemple en termes de couple disponible ou encore en termes de performances thermiques ou de rendement, y compris lorsque le nombre de capteurs réels est inferieur au 5 nombre de phases du moteur. [0007] Préférentiellement le stade de fonctionnement appartient à un ensemble de stades possibles, comportant au moins deux stades parmi les stades suivants: un stade de repos, un stade de démarrage, un stade de régime nominal, un stade d'arrêt progressif et un stade d'arrêt d'urgence. 10 [0008] Suivant un mode de réalisation particulièrement avantageux, le stade de fonctionnement du moteur est déterminé en fonction des informations d'état transmises par les capteurs à effet Hall. Les informations d'état transmises par les capteurs à effet Hall permettent notamment d'estimer dès les premières fractions de tour le sens, la vitesse et l'accélération du moteur. 15 [0009] Suivant un mode de réalisation particulièrement simple, les stades possibles incluent - un premier stade durant lequel les signaux de commande sont générés avec un premier décalage temporel prédéterminé, nul ou non nul, par rapport à des instants marqués par un changement 20 d'état de l'un des capteurs à effet Hall ou du capteur virtuel, et - un deuxième stade durant lequel les signaux de commande sont générés avec un deuxième décalage temporel prédéterminé distinct du premier décalage temporel prédéterminé, par rapport à des instants marqués par un changement d'état de l'un des capteurs à 25 effet Hall ou du capteur virtuel. [0010] Ce mode de réalisation peut notamment être mise en oeuvre avec des capteurs à effet Hall à sortie binaire. Le premier stade peut par exemple être un stade de démarrage, et le deuxième stade un stade de régime nominal. [0011] En pratique, les signaux de commande sont générés durant le premier stade de manière à ce qu'un courant électrique circulant entre des bornes d'un enroulement d'une phase du stator ait un premier déphasage électrique prédéterminé, nul ou non nul, par rapport à une force contre-électromotrice induite aux bornes de l'enroulement par le champ électromagnétique tournant, [0012] Durant le deuxième stade les signaux de commande sont générés de manière à ce que le courant électrique circulant entre les bornes de l'enroulement de la phase du stator ait un deuxième déphasage électrique prédéterminé, différent du premier déphasage électrique prédéterminé, par rapport à la force contre-électromotrice induite aux bornes de l'enroulement par le champ électromagnétique tournant. [0013] Suivant une variante de l'invention, les stades possibles incluent le stade de régime nominal, durant lequel l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape de mesure des intervalles de temps entre deux changements d'état successifs d'un des capteurs à effet Hall ; - une étape de calcul de la durée moyenne de ces intervalles ; et - une étape consistant à utiliser la durée moyenne calculée pour estimer l'au moins une information complémentaire. [0014] Durant le stade de régime nominal, les signaux de commande sont de préférence générés de manière à ce qu'un courant électrique circulant entre des bornes d'un enroulement d'une phase du stator ait un déphasage électrique prédéterminé nul ou strictement inférieur à 15° par rapport à une force contre-électromotrice induite par le champ électromagnétique tournant aux bornes de l'enroulement. En régime nominal, cette stratégie de commande permet d'optimiser le couple et le rendement, et de minimiser les pertes thermiques. [0015] Selon une autre caractéristique, les stades possibles incluent le stade de démarrage et l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend, durant le stage de démarrage : - une étape de mesure d'une durée d'un intervalle de temps entre un changement d'état d'un premier des capteurs à effet Hall et un premier changement d'état opposé d'un second des capteurs à effet Hall qui suit le changement d'état du premier des capteurs à effet Hall ou d'une durée d'un intervalle de temps entre un changement d'état du second des capteurs à effet Hall et un premier changement d'état opposé du premier des capteurs à effet Hall qui suit le changement d'état du second des capteurs à effet Hall ; puis - une étape consistant à utiliser la durée mesurée pour estimer l'au moins une information complémentaire. [0016] Cette caractéristique permet une plus grande réactivité lors d'accélérations ou décélérations du moteur. [0017] En pratique, les signaux de commande sont générés, durant le stade de démarrage, de manière à ce qu'un courant électrique circulant entre des bornes d'un enroulement d'une phase du stator ait un déphasage électrique prédéterminé d'au moins 15° et de préférence d'au moins 30° par rapport à une force contre-électromotrice induite aux bornes de l'enroulement par le champ électromagnétique tournant. Ce mode de fonctionnement permet d'obtenir un flux important dans le circuit magnétique du stator du moteur, ce qui permet de garantir un bon démarrage. [0018] Suivant une autre variante de l'invention, l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape consistant à effectuer une analyse des informations d'état comprenant au moins un test pour déterminer si les informations d'état transmises par les capteurs remplissent une condition prédéterminée de suffisance ; puis - si la condition de suffisance est remplie, une étape consistant à dériver l'au moins une information complémentaire directement de l'analyse; - ou, si la condition de suffisance n'est pas remplie, une étape consistant à choisir l'au moins une information complémentaire de manière arbitraire puis à décider, sur la base d'informations d'état reçues ultérieurement pendant un intervalle de temps d'une durée prédéfinie, si l'au moins une information complémentaire doit être modifiée. [0019] Alternativement, l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape consistant à effectuer une analyse des informations d'état comprenant au moins un test pour déterminer si les informations d'état transmises par les capteurs remplissent une condition prédéterminée de suffisance ; puis - si la condition de suffisance est remplie, une étape consistant à dériver l'au moins une information complémentaire directement de l'analyse; - ou, si la condition de suffisance n'est pas remplie, une étape consistant à déterminer l'au moins une information complémentaire en fonction de l'analyse et d'un sens de rotation du moteur. [0020] Selon un mode de réalisation préféré, P=3 et N=2. Le procédé de génération de signaux de commande selon l'invention s'applique donc avantageusement au moteur comprenant un stator triphasé. [0021] Suivant un autre aspect de l'invention, celle-ci a trait à un dispositif de contrôle d'un moteur synchrone à aimants permanents, qui comprend un module d'estimation d'au moins une information complémentaire et un module de 25 génération de signaux de commande configurés pour mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. [0022] Suivant encore un autre aspect de l'invention, celle-ci porte sur un actionneur comprenant un moteur synchrone à aimants permanents comprenant un stator, le stator comprenant une pluralité d'enroulements constituant un nombre P de phases, P étant strictement supérieur à 2, un rotor, le rotor comprenant un nombre A d'aimants permanents, A étant supérieur ou égal à 1, un module de commutation muni d'une pluralité de commutateurs, un nombre N de capteurs à effet Hall, les capteurs a effet Hall étant sensibles à un champ électromagnétique tournant induit par les aimants permanents, N étant strictement supérieur à 1 et strictement inférieur à P, l'actionneur comprenant un dispositif de contrôle tel que défini précédemment, relié aux capteurs à effet Hall et au module de commutation 6. [0023] Avantageusement, les capteurs à effet Hall sont agencés sur un élément support de circuit électronique commun positionné au sein du stator, l'élément support commun présentant de préférence une forme de disque, de segment de disque, d'anneau ou de segment d'anneau. Une telle configuration est particulièrement adaptée pour un moteur tubulaire largement utilisé par exemple dans le domaine domotique. [0024] Afin de fournir un certain degré de flexibilité pour le choix du positionnement des capteurs au sein du moteur, on peut prévoir que l'élément support commun comprenne une pluralité de logements, et de préférence un nombre P de logements, chacun des logements étant adapté pour recevoir un capteur à effet Hall . De préférence, l'élément support commun comprend trois logements et deux capteurs à effet Hall. Suivant un mode de réalisation, les logements sont disposés à des intervalles angulaires de 600 ou 120° autour d'un axe de rotation du rotor. [0025] Suivant un mode de réalisation préféré, les capteurs à effet Hall sont des capteurs à effet Hall à sortie binaire. Alternativement, les capteurs à effet Hall sont des capteurs à effet Hall à sortie analogique, reliés à un étage de post- traitement délivrant des signaux binaires. [0026] Suivant un mode de réalisation préféré, le nombre A est égal à deux ou quatre. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES [0027] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : - la figure 1, une vue schématique d'un actionneur selon l'invention ; - la figure 2, une vue schématique d'un élément support de circuit commun du moteur synchrone à aimants permanents d'un actionneur selon l'invention ; - la figure 3, une vue schématique des signaux d'état de capteurs à effet Hall d'un moteur synchrone à stator triphasé de l'état de la technique ; - la figure 4, une première vue schématique de signaux d'état des capteurs lors de la mise en oeuvre du processus de génération de signaux de commande selon l'invention ; - la figure 5, une deuxième vue schématique de signaux d'état des capteurs lors de la mise en oeuvre du processus de génération de signaux de commande selon l'invention ; - la figure 6A, une troisième vue schématique de signaux d'état des capteurs lors de la mise en oeuvre du processus de génération de signaux de commande selon l'invention ; - la figure 6B, une quatrième vue schématique de signaux d'état des capteurs lors de la mise en oeuvre du processus de génération de signaux de commande selon l'invention ; - la figure 7, une cinquième vue schématique de signaux d'état des capteurs lors de la mise en oeuvre du processus de génération de signaux de commande selon l'invention ; - la figure 8, une vue schématique des signaux de fonctionnement d'un moteur synchrone à stator triphasé, en phase de démarrage et d'accélération ; - la figure 9, une vue schématique des signaux de fonctionnement d'un moteur synchrone à stator triphasé, en régime nominal à vitesse de rotation constante. [0028] Pour plus de clarté, les éléments identiques seront repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE MODES DE RÉALISATION [0029] Sur la figure 1 est illustré schématiquement un actionneur 10 selon l'invention. L'actionneur 10, qui est destiné à l'entraînement d'un équipement domotique, par exemple un écran de protection ou d'obturation, comprend un moteur synchrone 12 à aimants permanents, un module de commutation 14 du moteur et un dispositif de contrôle 16 qui est relié à des capteurs 18, 20 et au module de commutation 14. [0030] Le moteur 12 est constitué d'un stator 22 comprenant un empilage de tôles (non représentées) formant un circuit magnétique, et des enroulements 24 formant trois phases 26, 28, 30 disposées à 1200 les unes des autres, et d'un rotor 32 à deux aimants permanents 34, 36 . [0031] De manière connue, le module de commutation 14 comporte une pluralité de commutateurs de puissance (K1-K6), qui, en fonction de signaux de commande reçus, alimentent séquentiellement les phases 26, 28, 30 du moteur de manière à créer un champ magnétique tournant. Les séquences de commande sont générées en fonction de la position relative du rotor 32 par rapport aux enroulements 24 du stator 22. Ainsi, le positionnement des commutateurs (K1-K6) à un instant donné constitue une commande qui, par l'intermédiaire des phases 26, 28, 30 du moteur 12, détermine son fonctionnement. [0032] Le module de commutation 14 est commandé par le dispositif de contrôle 16, qui comprend un module 38 d'estimation du signal de sortie d'un capteur virtuel et un module 40 de génération de signaux de commande 42. Chacun de ces modules comprend des moyens matériels et logiciels agencés et configurés pour que le dispositif de contrôle 16 mette en oeuvre le procédé de génération de signaux de commande pour gérer le fonctionnement du moteur tel qu'il sera décrit ci-dessous. [0033] Le module 38 d'estimation du signal de sortie d'un capteur virtuel est relié aux deux capteurs 18, 20 à effet Hall positionnés de manière fixe par rapport au stator 22, de préférence intégrés à celui-ci. De préférence, ces capteurs 18, 20 sont des capteurs à effet Hall à sortie binaire. De préférence, ces capteurs sont positionnés à 1200 ou 60° l'un de l'autre à l'intérieur du stator 22. [0034] Comme il sera décrit plus loin, le module d'estimation permet d'estimer, à partir de signaux d'état 51, S2 des deux capteurs réels 18 et 20, un signal S3 tel qu'il serait délivré par un troisième capteur décalé angulairement par rapport aux capteurs réels 18 et 20. Ce signal généré par le module d'estimation 11 caractérise ainsi l'évolution de l'état d'un capteur fictif qui, par opposition aux capteurs réels 18, 20, est qualifié dans la présente demande de capteur virtuel. [0035] Ainsi, alors que trois capteurs sont normalement nécessaires pour une détermination complète des signaux de commande 42 et de la position du rotor 32 pour un moteur muni d'un stator triphasé, le moteur 12 de actionneur 10 selon l'invention comprend seulement deux capteurs dits réels 18, 20. Le procédé qui sera décrit en détail ci-dessous permet donc de générer des signaux de commande 42 pour agir sur les commutateurs K1 à K6 du module de commutation 14 du moteur en partant des signaux 51, S2 fournis par seulement deux capteurs réels 18 et 20, et en passant par une étape intermédiaire de construction d'un signal S3 d'un capteur virtuel, à partir des signaux 51 et S2. [0036] La figure 2 illustre schématiquement un élément support commun 44 agencé au sein du stator 22 du moteur 12 et sur lequel sont positionnés les capteurs 18, 20. L'élément support commun 44 est sensiblement plan et présente de préférence une forme de segment d'anneau telle que présentée sur la figure 2. 30 Cette forme est particulièrement avantageuse en termes d'encombrement, notamment pour un moteur tubulaire. Alternativement, l'élément support commun 44 peut prendre une forme d'anneau, de disque, ou de segment de disque. L'élément de support commun 44 comprend trois logements 46, 48, 50, tous adaptés pour recevoir un capteur. Le premier capteur 18 est agencé dans un premier logement 46, le deuxième capteur 20 est agencé dans un deuxième logement 48 alors qu'un troisième logement 50 est mis à profit en phase de conception pour loger un troisième capteur réel, et valider le procédé de génération de signaux de commande, et en phase de fonctionnement pour loger la connectique des deux capteurs 18, 20. [0037] Pour une meilleure compréhension de la description du procédé selon l'invention, la figure 3 illustre les signaux délivrés par trois capteurs disposés dans un moteur synchrone à aimants permanents à stator triphasé conventionnel. Ces signaux binaires sont déphasés les uns par rapport aux autres. La table de vérité correspondante est établie ci-après: Signaux Si S2 S3 Ti 0 0 1 T2 0 1 1 T3 0 1 0 T4 1 1 0 T5 1 0 0 T6 1 0 1 [0038] Pour s'affranchir de l'un des capteurs, le procédé selon la présente invention inclut un algorithme d'estimation, illustré par les figures 4 à 7 et exécuté par le module d'estimation 38, qui permet d'estimer le signal S3 caractérisant l'évolution de l'état d'un capteur virtuel en fonction des signaux d'état S1 et S2 transmis par les capteurs réels 18 et 20. Les signaux 51, S2 des capteurs réels et le signal S3 résultant de l'algorithme d'estimation alimentent ensuite un algorithme de génération des signaux de commande, exécuté par le module 40 et décrit en relation avec les figures 8 et 9, qui permet de déterminer les instants auxquels les signaux de commande sont envoyés au module de commutation 14. [0039] L'algorithme d'estimation du signal S3 peut être divisé en trois phases successives, à savoir une phase d'initialisation mise en oeuvre au démarrage, lorsque le moteur quitte un stade de repos, suivie d'une phase d'accélération durant laquelle la vitesse du moteur n'est pas constante, suivie enfin d'une phase à vitesse constante correspondant à un régime nominal. Le cas échéant l'estimation du signal S3 dans une phase postérieure de décélération peut suivre le même algorithme que dans la phase à vitesse constante. [0040] Durant la phase d'initialisation, l'objectif est de déterminer, avec très peu données disponibles, une valeur initiale du signal S3 du capteur virtuel. Dans cette phase, on met à profit des constats faits sur la table de vérité précédente: à la lecture de cette table, on constate que lorsque les deux capteurs 18 et 20 se trouvent dans le même état (par exemple capteur 18 et capteur 20 dans le même état « 00 » ou « 11 ») alors le troisième capteur se trouve forcément dans l'état opposé. Cette première constatation permet de déterminer le signal S3 d'état du troisième capteur, ici le capteur virtuel, lorsque les signaux d'état S1, S2 des deux capteurs réels 18 et 20 sont identiques. [0041] Un premier mode de réalisation de l'algorithme pour cette phase d'initialisation est illustré sur les figures 4 et 5 où sont représenté les évolutions en fonction du temps des signaux S1 et S2 des capteurs réels 18 et 20 et du signal S3 reconstitué du capteur virtuel. [0042] La figure 4 illustre un cas dans lequel l'état initial des signaux S1 et S2 ne laisse pas de choix quant à la valeur du signal S3. Les signaux S1 et S2 étant initialement à 0 à l'arrêt du moteur (instant 10), le signal S3 a été positionné à 1 (seule valeur compatible suivant la table de vérité). Lors du démarrage du moteur, la rotation du rotor entraîne tout d'abord un changement d'état du signal S1 à l'instant 11. Le nouvel état des signaux S1 et S2, à savoir "1" et "0", étant compatible avec la valeur précédente de S3 ("1"), celle-ci est conservée. Puis le signal S2 change d'état à son tour à l'instant 12, et la valeur du signal S3 précédente devient incompatible avec le nouvel état des signaux S1 et S2. Le module d'estimation du signal de sortie d'un capteur virtuel 38 modifie alors la valeur S3, ce qui achève cette phase d'initialisation. [0043] La figure 5 illustre une situation dans laquelle les valeurs initiales des signaux S1 et S2 ne permettent pas de déterminer de façon univoque le signal S3 au même instant. L'état du capteur virtuel est tout d'abord déterminé de manière arbitraire parmi les états compatibles avec les états des capteurs réels 18 et 20 (par exemple à l'instant 13 sur la figure 5), puis cet état arbitraire est ensuite maintenu pendant un intervalle de temps d'une durée prédéterminée. Si, durant cet intervalle de temps, les signaux d'état S1 et S2 transmis par les capteurs réels ne montrent aucune variation, l'état S3 du capteur virtuel est modifié (ici à l'instant 14 sur la figure 5). Ce processus est réalisé de manière bouclée pendant un certain temps. Avantageusement, on peut envisager de faire varier la durée de l'intervalle de temps en fonction d'un sens de démarrage souhaité, d'une température ou de conditions initiales. De manière similaire au premier mode de réalisation, la phase d'initialisation s'achève au premier changement d'état d'un des signaux S1 et S2 qui, suite à une incompatibilité avec le signal S3 courant, entraîne une modification de l'état de ce dernier, ici à l'instant 15 repéré sur la figure 5. [0044] Suivant un deuxième mode de réalisation de l'algorithme mis en oeuvre dans la phase d'initialisation, illustré sur les figures 6A et 6B, l'état du capteur virtuel est déterminé par le calcul en fonction des valeurs des capteurs réels et du sens de rotation prédéterminé connu. Il convient, pour la mise en oeuvre de ce mode de réalisation, que le moteur ait préalablement enregistré des séquences des valeurs des signaux 51, S2 issus des capteurs réels correspondant aux sens de rotation. Ces séquences peuvent être prédéfinies ou apprises lors d'une étape d'installation. Dans le cas illustré sur la figure 6A, le moteur est alimenté de manière à tourner dans le sens rétrograde. En présence d'un signal S1 prenant la valeur "0" et d'un signal S2 prenant la valeur "0" à l'instant initial à l'arrêt, l'algorithme donne initialement la valeur "1" à S3 (seule valeur compatible suivant la table de vérité) puis, après le premier changement d'état observé (ici la transition à la valeur "1" du signal S2), l'évolution du signal S3 est estimée par une valeur attribuée au signal S3 et un moment de transition, quand le signal prend effectivement la valeur attribuée. Cette valeur attribuée dépend du sens de rotation, et donc des prochaines séquences pour les valeurs des signaux Si, S2. Dans l'exemple illustré, la séquence (0,1) des signaux Si, S2, est suivie d'une séquence (1,1). La valeur attribuée à S3 est donc 0. L'algorithme génère une transition à la valeur "0" du signal S3 simultanément avec la transition du signal S2 (non-représentée), ou après une temporisation T (telle que illustrée par la figure 6A). La valeur attribuée à S3 lors d'un changement de séquence des signaux Si, S2 et l'éventuel retard T de la transition du signal S3 par rapport à la transition de S2 résultent d'un apprentissage préalable. Sur la figure 6B est illustré un cas d'alimentation du moteur dans le sens direct. Initialement, les signaux 51 et S2 sont dans l'état "1", ce qui impose l'état "0" à S3. Il résulte de la première transition du signal 51 que la séquence des signaux 51, S2 devient (0,1). Contrairement à l'exemple illustré à la figure 1, la séquence suivante pour les signaux 51, S2 est (0,0) dans le sens de rotation considéré. La valeur attribuée à S3 est donc 1, et la transition est déclenchée soit simultanément avec la transition du signal 51, soit après une temporisation T. Les séquences des valeurs des signaux 51, S2, issus des capteurs réels, ainsi que la durée de temporisation doivent avoir fait l'objet d'un apprentissage préalable pour chaque sens de rotation. [0045] A la phase d'initialisation succède la phase d'accélération durant laquelle l'état du capteur virtuel est déterminé, pour un sens de rotation donné, en tenant compte également du temps écoulé depuis la dernière transition d'un signal issu d'un capteur réel, comme illustré sur les figures 4 et 7. Le module d'estimation 38 mesure dans un premier temps la durée TM entre un front montant (transition de l'état bas ou « 0 » à l'état haut ou « 1 ») d'un premier des capteurs A et B et un front descendant (transition de l'état haut ou « 1 » à l'état bas ou « 0 ») de l'autre des capteurs A et B pour générer au bout d'un temps égal à TM à compter du front descendant de l'autre capteur réel, un front montant du signal du capteur virtuel. Ainsi, à l'instant 12' sur la figure 4, une transition du signal S1 est observée. La durée TM entre les instants 12 et 12' est mémorisée comme valeur temporisation pour générer à un instant 12", postérieur à 12' d'un temps égal à TM, une nouveau changement d'état de S3. Une transition similaire est illustrée sur la figure 7. Puis, dans un deuxième temps, le module d'estimation 11 mesure la durée TD (figure 7) entre le front descendant suivant du premier des capteurs A et B et le front montant de l'autre des capteurs A et B pour générer au bout d'un temps égal à TD à compter du front montant de l'autre capteur réel, un front descendant du signal du capteur virtuel. La construction du signal virtuel par le module d'estimation 38 se poursuit ainsi de proche en proche. La phase d'accélération se poursuit tant que la vitesse de rotation varie de façon monotone, donc par exemple tant que l'intervalle de temps entre deux changements d'état successifs du signal S1 diminue. L'avantage de cette méthode de détermination du signal caractérisant l'état du capteur virtuel est de permettre une grande réactivité lors des phases d'accélération. [0046] A la phase d'accélération succède une phase de régime nominal, durant laquelle le signal caractérisant l'état du capteur virtuel est déterminé en tenant compte de la durée des intervalles de temps entre deux changements d'état successifs de l'un ou l'autre des capteurs réels. En particulier, en calculant la durée moyenne de ces intervalles, on peut prédire que, par analogie, les changements d'état du capteur virtuel doivent se succéder selon des intervalles de temps d'une durée sensiblement identique à la durée moyenne. [0047] Comme il ressort des éléments ci-dessus, l'algorithme de génération du signal S3 permet de reconstruire le signal caractérisant l'état d'un capteur virtuel à partir des informations fournies par les capteurs réels. [0048] Sur la base des signaux d'état des capteurs réels et du signal reconstitué du capteur virtuel, le deuxième algorithme, illustré sur les figures 8 et 9, a pour but de déterminer les instants auxquels sont envoyés les signaux de commande, et plus généralement de permettre l'établissement des signaux de commande pour agir sur les commutateurs du module de commutation 14. Ces instants sont en particulier déterminés en tenant compte du stade de fonctionnement du moteur (repos, démarrage, accélération, régime nominal, décélération, arrêt d'urgence...). Les passages aux stades de démarrage, d'arrêt progressif ou d'arrêt d'urgence se font sur ordre de l'utilisateur ou détection d'anomalie. Par contre, le passage du stade de démarrage au stade de régime nominal se fait sur des critères d'évolution de la position du rotor. [0049] La figure 8 illustre les signaux de fonctionnement du moteur synchrone à aimants permanents à stator triphasé en phase d'accélération au moment du démarrage, et la figure 9 les signaux correspondants en régime nominal à vitesse constante, en fonction des signaux 51 et S2 des capteurs réels 18 et 20 et du signal S3 calculé par le module d'estimation 38. La partie supérieure de chacune des deux figures 8 et 9 illustre les signaux d'état 51, S2, S3. Les six courbes suivantes illustrent l'évolution de l'état de chacun des commutateurs (K1 à K6) induite par les signaux d'état des capteurs en fonction du temps. La partie inférieure de chaque figure illustre enfin la tension de phase U1, U2, U3 correspondante (fonctions en escalier) et la force électromotrice FEM1, FEM2, FEM3 induite aux bornes de chacune des phases (fonctions lissées). Il est à noter que le courant de phase est sensiblement en phase avec la tension de phase. [0050] Aux stades du démarrage et de l'accélération, sur la figure 8, lorsque la vitesse de rotation augmente à partir de l'arrêt jusqu'à une valeur nominale, la commutation, c'est-à-dire l'envoi, par le module de génération 40 intégré au dispositif de contrôle 16, de signaux de commande commandant le basculement des commutateurs K1 à K6 du module de commutation 14, est synchronisée de manière à assurer un déphasage prédéterminé suffisant entre le courant électrique traversant un enroulement statorique (ou la tension de phase, courant et tension étant sensiblement en phase) et la force contre-électromotrice FEM1, FEM 2, FEM3, c'est-à-dire la tension induite aux bornes de ce même enroulement par les aimants en mouvement. Plus précisément, on constate dans l'exemple de la figure 8 que pour chaque phase, la tension aux bornes des enroulements de la phase (fonction périodique ou quasi-périodique en escalier) est déphasée par rapport à la force électromotrice induite par les aimants permanents (en l'occurrence avec un retard de phase d'environ 1/12ème de la période temporelle de la tension). [0051] L'objectif durant cette phase est de garantir le démarrage et de maximiser le couple, quitte à momentanément dégrader la vitesse, augmenter l'intensité du courant et la chaleur dissipée. En pratique, et en tenant compte du décalage angulaire physique existant entre les capteurs 18 et 20 fixes et les enroulements 24, ce résultat est obtenu dans ce mode de réalisation en synchronisant le basculement des commutateurs sur les fronts de sortie des signaux des capteurs réels 18 et 20 et du capteur virtuel. En d'autres termes, les signaux de commande sont envoyés aux instants marqués par un changement d'état de l'un des capteurs réels ou du capteur virtuel. Mais ajoutons que ce parfait synchronisme n'est rencontré que si le positionnement angulaire des capteurs fixes 18 et 20 par rapport aux enroulements 24 a été judicieusement choisi. D'une manière plus générale, pour un positionnement angulaire quelconque, on constatera que le déphasage souhaité dans la phase de démarrage et d'accélération entre tension aux bornes des enroulements d'une phase et force électromagnétique induite par les aimants permanents dans ces mêmes enroulements correspond à un déphasage prédéterminé D1, nul ou non nul, entre les commutations des commutateurs K1 à K6 et les changements d'état des capteurs. [0052] La table de vérité correspondante, dans une sens de rotation donné est établie ci-après: Table de Vérité Instant Signaux Activation avec un déphasage D1 (nul) 51 S2 S3 K1 K2 K3 K4 K5 K6 Ti 0 0 1 0 1 0 0 0 1 T2 0 1 1 0 1 0 1 0 0 T3 0 1 0 0 0 1 1 0 0 T4 1 1 0 0 0 1 0 1 0 T5 1 0 0 1 0 0 0 1 0 T6 1 0 1 1 0 0 0 0 1 [0053] En régime nominal, sur la figure 9, lorsque la vitesse de rotation est constante et égale à la vitesse nominale, la synchronisation est effectuée de manière telle que la tension dans les enroulements 24 soit en phase avec la force contre-électromotrice, ce qui limite le flux dans le circuit magnétique, donc les échauffements et les pertes. [0054] En pratique, dans l'exemple illustré sur la figure 9, ce mode de fonctionnement est obtenu par un déphasage D2 des commutations K1 à K6 par rapport aux signaux d'état S1, S2 et S3 des capteurs réels et virtuel, différent du déphasage D1 rencontré dans la phase de démarrage et d'accélération. Plus spécifiquement et à titre d'illustration, on lit sur la figure 8 un retard de phase d'un douzième de la période du signal de tension. La table d'activation correspondante est établie ci-après: Table d'activation Instant Signaux Activation avec un déphasage D2 51 S2 S3 K1 K2 K3 K4 K5 K6 Ti 0 0 1 0 1 0 1 0 0 T2 0 1 1 0 0 1 1 0 0 T3 0 1 0 0 0 1 0 1 0 T4 1 1 0 1 0 0 0 1 0 T5 1 0 0 1 0 0 0 0 1 T6 1 0 1 0 1 0 0 0 1 [0055] En résumé, les signaux de commande sont générés avec un décalage temporel nul ou non nul par rapport aux instants marqués par un changement d'état de l'un des capteurs 18 ou 20 (signaux S1 et S2) ou du capteur virtuel (signal S3), qui prend au moins une première valeur D1 en phase de démarrage et/ou d'accélération, et une deuxième valeur D2 en régime nominal, suivant que l'on vise à maximiser la réactivité du système (au démarrage) ou le rendement (en régime nominal). [0056] En pratique, le décalage temporel appliqué pour l'envoi des signaux de commande est déterminé au stade du démarrage comme en régime nominal, en fonction du nombre d'aimants permanents 34, 36, d'un angle délimité par la position d'un premier capteur 18 et la position d'un second capteur 20 adjacent au premier capteur et d'un angle délimité par la position du premier capteur 18 et la position de la phase 30, c'est-à-dire l'enroulement, auquel il est associé. [0057] Naturellement, diverses variations sont possibles. On peut notamment prévoir une variation continue du déphasage entre tension de phase et les commutations des capteurs lorsque la vitesse de rotation croît, de manière que le déphasage entre tension de phase et force contre-électromotrice induite décroisse continument lorsque la vitesse augmente. On peut également prévoir une variation par paliers. La vitesse de rotation peut être estimée simplement par le temps séparant deux changements d'état d'un même capteur 18 ou 20. Cette évolution se traduit dans le deuxième processus par une variation continue du déphasage temporel entre les changements d'états des signaux S1, S2 et S3, et les ordres de commutation K1 à K6. [0058] Bien que, pour des raisons de clarté, la description ci-dessus se soit limitée au cas d'un stator comprenant trois phases configurées en triangle et d'un rotor comprenant deux aimants, le procédé de génération de signaux de commande selon l'invention peut être mis en oeuvre pour n'importe quel type de configuration stator-rotor, et notamment à une configuration en étoile. En d'autres termes, le procédé selon l'invention s'applique à tout type de stator polyphasé et quel que soit le nombre d'aimants permanents porté par le rotor.25 REVENDICATIONS1. Procédé de génération de signaux de commande pour gérer le fonctionnement d'un moteur synchrone à un ou plusieurs aimants permanents (12) comprenant un stator (22), le stator comprenant un nombre P de phases (26, 28, 30), un rotor (32), le rotor comprenant le ou lesdits aimants permanents (34, 36), un module de commutation (14) muni d'une pluralité de commutateurs (K1, ... K6), un nombre N de capteurs à effet Hall (18, 20) sensibles à un champ électromagnétique tournant induit par le ou lesdits aimants permanents, N étant supérieur ou égal à 2 et strictement inférieur à P, le procédé comprenant : - une étape d'acquisition d'informations d'état transmises par les capteurs (18, 20) ; et - une étape d'estimation d'au moins une information complémentaire sur la base des informations d'état transmises par les capteurs (18, 20), l'au moins une information complémentaire caractérisant l'évolution de l'état d'au moins un capteur virtuel ; caractérisé en ce que le procédé comprend : - une étape consistant à déterminer un stade de fonctionnement du moteur (12) ; et - une étape consistant à générer des signaux de commande pour agir sur les commutateurs (K1,... K6) du module de commutation (6) en fonction des informations d'état, de l'au moins une information complémentaire et du stade de fonctionnement du moteur. 2. Procédé de génération de signaux de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le stade de fonctionnement appartient à un ensemble de stades possibles, comportant au moins deux stades parmi les stades suivants: un stade de repos, un stade de démarrage, un stade de régime nominal, un stade d'arrêt progressif et un stade d'arrêt d'urgence. 3. Procédé de génération de signaux de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le stade defonctionnement du moteur est déterminé en fonction des informations d'état transmises par les capteurs à effet Hall. 4. Procédé de génération de signaux de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que les stades possibles incluent - un premier stade durant lequel les signaux de commande sont générés avec un premier décalage temporel prédéterminé, nul ou non nul, par rapport à des instants marqués par un changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall (18, 20) ou du capteur virtuel, - un deuxième stade durant lequel les signaux de commande sont générés avec un deuxième décalage temporel prédéterminé distinct du premier décalage temporel prédéterminé, par rapport à des instants marqués par un changement d'état de l'un des capteurs à effet Hall (18, 20) ou du capteur virtuel. 5. Procédé de génération de signaux de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les stades possibles incluent le stade de régime nominal, durant lequel l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape de mesure des intervalles de temps entre deux changements d'état successifs d'un des capteurs à effet Hall (18, 20) ; - une étape de calcul de la durée moyenne de ces intervalles ; et - une étape consistant à utiliser la durée moyenne calculée pour estimer l'au moins une information complémentaire. 6. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les stades possibles incluent le stade de démarrage et en ce que l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend, durant le stage de démarrage : - une étape de mesure d'une durée d'un intervalle de temps entre un changement d'état d'un premier des capteurs à effet Hall (18) et unpremier changement d'état opposé d'un second des capteurs à effet Hall (20) qui suit le changement d'état du premier des capteurs à effet Hall (18) ou d'une durée d'un intervalle de temps entre un changement d'état du second des capteurs à effet Hall (20) et un premier changement d'état opposé du premier des capteurs à effet Hall (18) qui suit le changement d'état du second des capteurs à effet Hall (20) ; puis - une étape consistant à utiliser la durée mesurée pour estimer l'au moins une information complémentaire. 10 7. Procédé de génération de signaux de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape consistant à effectuer une analyse des informations 15 d'état comprenant au moins un test pour déterminer si les informations d'état transmises par les capteurs remplissent une condition prédéterminée de suffisance ; puis - si la condition de suffisance est remplie, une étape consistant à dériver l'au moins une information complémentaire directement de 20 l'analyse - ou si la condition de suffisance n'est pas remplie, une étape consistant à choisir l'au moins une information complémentaire de manière arbitraire puis à décider, sur la base d'informations d'état reçues ultérieurement pendant un intervalle de temps d'une durée 25 prédéfinie, si l'au moins une information complémentaire doit être modifiée. 8. Procédé de génération de signaux de commande selon l'une quelconque des 30 revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étape d'estimation d'au moins une information complémentaire comprend : - une étape consistant à effectuer une analyse des informations d'état comprenant au moins un test pour déterminer si les 10 9. 15 10. 20 25 11. 30 informations d'état transmises par les capteurs remplissent une condition prédéterminée de suffisance ; puis - si la condition de suffisance est remplie, une étape consistant à dériver l'au moins une information complémentaire directement de l'analyse - ou si la condition de suffisance n'est pas remplie, une étape consistant à déterminer l'au moins une information complémentaire en fonction de l'analyse et d'un sens de rotation du moteur. Dispositif de contrôle (16) d'un moteur synchrone à aimants permanents (12), caractérisé en ce qu'il comprend un module d'estimation d'au moins une information complémentaire (38) et un module de génération de signaux de commande (40) configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes. Actionneur (10) comprenant un moteur synchrone à aimants permanents (12) comprenant un stator (22), le stator comprenant une pluralité d'enroulements (24) constituant un nombre P de phases (26, 28, 30), P étant strictement supérieur à 2, un rotor (32), le rotor (32) comprenant un nombre A d'aimants permanents (34, 36), A étant supérieur ou égal à 1, un module de commutation (14) muni d'une pluralité de commutateurs (K1,... K6), un nombre N de capteurs à effet Hall, les capteurs a effet Hall étant sensibles à un champ électromagnétique tournant induit par les aimants permanents, N étant strictement supérieur à 1 et strictement inférieur à P, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de contrôle (16) selon la revendication 9 relié aux capteurs à effet Hall (18, 20) et au module de commutation (6). Actionneur selon la revendication 10, caractérisé en ce que les capteurs à effet Hall (18, 20) sont agencés sur un élément support de circuit électronique commun (44) positionné au sein du stator, l'élément support commun (44) présentant de préférence une forme de disque, de segment de disque, d'anneau ou de segment d'anneau. 12. Actionneur selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'élément support commun (44) comprend une pluralité de logements (46, 48, 50), et de préférence un nombre P de logements, chacun des logements étant adapté pour recevoir un capteur à effet Hall (18, 20). 13. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les capteurs à effet Hall (18, 20) sont des capteurs à effet Hall à sortie binaire. 14. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les capteurs à effet Hall (18, 20) sont des capteurs à effet Hall à sortie analogique, reliés à un étage de post-traitement délivrant des signaux binaires. 15. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que le nombre A est égal à deux ou quatre.