Brevet FR3015950A1 — publié le 20150703

DISPOSITIF MOBILE POUR LE REGLAGE DE POSITION D'UNE CHARGE D'UN VEHICULE DE TRANSPORT DE CHARGE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte au domaine des véhicules utilisés pour le transport de charges, ces charges pouvant être de tout type. Elle concerne plus particulièrement le domaine des véhicules omnidirectionnels pour le transport de charges, c'est-à-dire aptes à se déplacer dans toutes les directions, notamment par le biais de moyens d'entraînement particuliers et de moyens de commande particuliers. L'invention trouve plus spécifiquement son application dans le domaine de la manutention, classique et lourde, par exemple la manutention industrielle, militaire ou médicale, et notamment pour le montage, le démontage, la maintenance et/ou la reconfiguration d'équipements d'une installation, par exemple des équipements d'infrastructures, de supportage, de servitudes et/ou d'opérabilité de l'installation. Elle est particulièrement concernée par l'intervention de véhicules dans des zones d'espace réduit d'une installation industrielle et non accessibles pour un opérateur, et également par l'intervention de véhicules sur des terrains accidentés, c'est-à-dire dépourvus de planéité. L'invention propose ainsi un dispositif mobile pour le réglage de position d'une charge d'un véhicule de transport de charge, un véhicule de transport de charge comportant un tel dispositif, ainsi qu'un procédé de réglage de position d'une charge d'un véhicule de transport de charge par rapport au support de roulage du véhicule. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Pour de nombreuses applications, il existe un besoin de disposer de véhicules mobiles permettant le transport de charges, et notamment de charges lourdes. De tels véhicules peuvent en particulier assurer le transport d'objets à manutentionner, par exemple des équipements d'intervention, en fonction des besoins requis d'une installation industrielle. Parmi ces véhicules, on connaît plus particulièrement les véhicules omnidirectionnels équipés de roues omnidirectionnelles, permettant leur déplacement dans toutes les directions dans un environnement parfois exigu. Pour permettre le déplacement d'un véhicule omnidirectionnel dans toutes les directions possibles, il est connu d'utiliser le principe de la roue dite « roue mécanum ». Ce type particulier de roue de véhicule est par exemple décrit dans le brevet américain US 3,876,255 A. La roue mécanum, destinée à un véhicule terrestre autonome, est commandée en rotation dans une direction fixe. Elle comporte une partie centrale montée sur un axe rotatif et une série de galets, libres en rotation, répartis sur sa circonférence de manière telle que l'axe des galets soit positionné en oblique par rapport à l'axe de la partie centrale. De plus, la surface des galets étant courbée, dans le sens longitudinal et vue de face, la roue présente une circonférence parfaitement fermée. Par ailleurs, dans le cadre du positionnement de la ou des charges transportées sur le véhicule, par exemple pour leur utilisation et/ou leur déchargement, le positionnement correct de la ou des charges est impacté négativement par les déplacements incontrôlés que peut subir le véhicule, par exemple ceux liés à la structure du châssis du véhicule ou encore ceux liés à la souplesse/déformation des roues du véhicule. Autrement dit, alors que certaines opérations de manutention de la ou des charges emportées par le véhicule peuvent requérir un positionnement très précis de la ou des charges sur le véhicule par rapport au sol, c'est-à-dire par rapport au support de roulage du véhicule, des mouvements « parasites », provoqués par la déformation des roues au contact du sol ou par la structure elle-même du châssis du véhicule, peuvent être à l'origine d'une modification significative de positionnement de la ou des charges par rapport au sol. Dès lors, les phases de manutention de ces charges portées par le véhicule peuvent être mal réalisées du fait d'un mauvais positionnement des charges. EXPOSÉ DE L'INVENTION Il existe ainsi un besoin pour proposer une solution de positionnement précis d'une charge d'un véhicule de transport de charge par rapport au support de roulage du véhicule permettant de s'affranchir des contraintes de déplacement incontrôlé que subit le véhicule, par exemple lié au châssis du véhicule ou à la souplesse des roues du véhicule. L'invention a pour but de remédier au moins partiellement aux besoins mentionnés ci-dessus et aux inconvénients relatifs aux réalisations de l'art antérieur. L'invention a ainsi pour objet, selon l'un de ses aspects, un dispositif mobile pour le réglage de position d'une charge d'un véhicule de transport de charge apte à se déplacer sur un support de roulage, caractérisé en ce qu'il comporte : - un support fixe destiné à être fixé au véhicule de transport de charge, - un support mobile, destiné à porter au moins partiellement la charge du véhicule, le support mobile étant mobile par rapport au support fixe, - un élément de réglage de position verticale, configuré pour prendre appui sur le support de roulage pour permettre le réglage de position de la charge dans un référentiel indépendant du véhicule, l'élément de réglage de position verticale étant apte à déplacer le support mobile en translation selon l'axe vertical du véhicule pour un réglage en position verticale de la charge. Grâce à l'invention, il est ainsi possible de disposer d'un dispositif mobile de réglage de la position de la charge du véhicule par rapport au sol qui permet de rendre indépendant le positionnement de la charge par rapport au véhicule. Autrement dit, le dispositif selon l'invention permet de former un système de positionnement de la charge du véhicule indépendant du véhicule grâce à une reprise de charge au sol, par contact du dispositif au sol. De même, l'ancrage du dispositif au sol permet de définir un référentiel de positionnement de la charge indépendant du véhicule. Le dispositif mobile selon l'invention peut en outre comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou suivant toutes combinaisons techniques possibles. Le dispositif mobile peut comporter un élément de réglage de position transversale apte à déplacer le support mobile en translation selon l'axe transversal du véhicule pour un réglage en position transversale de la charge. Le dispositif mobile peut comporter un élément de réglage de position longitudinale apte à déplacer le support mobile en translation selon l'axe longitudinal du véhicule pour un réglage en position longitudinale de la charge. L'élément de réglage de position verticale et/ou l'élément de réglage de position transversale et/ou l'élément de réglage de position longitudinale peut comporter un vérin. Le dispositif peut comporter un moteur de réglage vertical pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position verticale et/ou un moteur de réglage transversal pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position transversal et/ou un moteur de réglage longitudinal pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position longitudinal. Le dispositif peut comporter au moins un dispositif de verrouillage en position d'au moins un élément de réglage de position, notamment de l'élément de réglage de position verticale. L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un véhicule de transport de charge, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif mobile tel que défini précédemment. Le véhicule de transport de charge peut tout particulièrement être un véhicule omnidirectionnel, comportant des éléments de déplacement du véhicule omnidirectionnels. Par ailleurs, dans toute la description, les éléments de déplacement du 25 véhicule omnidirectionnels peuvent préférentiellement être des roues omnidirectionnelles. Les roues omnidirectionnelles peuvent tout particulièrement être du type mécanum. En variante, les éléments de déplacement omnidirectionnels peuvent être de 30 tout type, et par exemple constitués par des éléments de déplacement par coussins d'air. Le dispositif mobile peut notamment être utilisé lors d'une phase de positionnement en gare du véhicule et de manutention de la charge du véhicule. Le véhicule peut comporter trois dispositifs mobiles, notamment un dispositif mobile situé en position avant du véhicule, un dispositif mobile situé en position arrière gauche du véhicule et un dispositif mobile situé en position arrière droite du véhicule. Parmi les trois dispositifs mobiles, le premier dispositif mobile peut comporter un moteur de réglage vertical, un moteur de réglage transversal et un moteur de réglage longitudinal. Le deuxième dispositif mobile peut comporter uniquement un moteur de réglage vertical. Le troisième dispositif mobile peut comporter uniquement un moteur de réglage vertical et un moteur de réglage transversal. L'invention a en outre pour objet, selon un autre de ses aspects, un procédé de réglage de position d'une charge d'un véhicule de transport de charge tel que défini précédemment, par rapport au support de roulage du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - placer l'élément de réglage de position verticale du dispositif mobile en appui sur le support de roulage, notamment dans un logement du support de roulage permettant le calage en position de l'élément de réglage de position verticale, - effectuer le réglage de position de la charge du véhicule de transport de charge par déplacement en translation du support mobile, portant au moins partiellement la charge, au moyen d'au moins un élément de réglage de position. Le réglage de position de la charge du véhicule peut être particulièrement effectué selon les axes vertical, transversal et longitudinal du véhicule respectivement par l'intermédiaire d'au moins un élément de réglage de position verticale, au moins un élément de réglage de position transversale et au moins un élément de réglage de position longitudinale d'au moins un dispositif mobile du véhicule. Le procédé selon l'invention peut comporter l'une quelconque des caractéristiques précédemment énoncées, prises isolément ou selon toutes combinaisons techniquement possibles avec d'autres caractéristiques. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'un exemple de mise en oeuvre non limitatif de celle-ci, ainsi qu'a l'examen des figures, schématiques et partielles, du dessin annexé, sur lequel : - la figure 1 représente, en perspective, un exemple de réalisation d'un dispositif mobile conforme à l'invention pour le réglage de position d'une charge d'un véhicule de transport de charge, - la figure 2 représente, en perspective, un véhicule de transport de charge comportant trois dispositifs mobiles conformes à l'invention pour le réglage de position d'une charge portée par le véhicule, - la figure 3 illustre, en coupe, un exemple de véhicule de transport de charge conforme à l'invention avant réglage de la position de la charge en gare, - la figure 4 représente le détail des zones A de la figure 3, - la figure 5 illustre, en coupe, le véhicule de la figure 3 arrivé en gare et le réglage de la position de la charge, - la figure 6 représente le détail des zones B de la figure 5, et - la figure 7 illustre, en coupe, le véhicule de la figure 3 en gare et le déchargement de la charge du véhicule. Dans l'ensemble de ces figures, des références identiques peuvent désigner des éléments identiques ou analogues. De plus, les différentes parties représentées sur les figures ne le sont pas nécessairement selon une échelle uniforme, pour rendre les figures plus lisibles. EXPOSÉ DÉTAILLÉ D'UN MODE DE RÉALISATION PARTICULIER Dans l'exemple de réalisation particulier décrit ci-après, le véhicule de transport de charge 10 est un véhicule omnidirectionnel, comportant des éléments de déplacement du véhicule omnidirectionnels 8a, 8b sous la forme de roues 8a, 8b omnidirectionnelles. Ces roues omnidirectionnelles 8a, 8b sont tout particulièrement du type mécanum. Bien entendu, cet exemple n'est nullement limitatif et le véhicule 10 pourrait comporter en variante tout type de roue. De plus, en variante, les éléments de déplacement du véhicule omnidirectionnels pourraient être de tout type, et par exemple constitués par des éléments de déplacement par coussins d'air. On a représenté sur la figure 1, en perspective, un exemple de réalisation d'un dispositif mobile 1 conforme à l'invention pour le réglage de position d'une charge 20 du véhicule de transport de charge 10. Conformément à l'invention, le dispositif mobile 1 comporte un support fixe 2 destiné à être fixé au véhicule de transport de charge 10, et un support mobile 4, destiné à porter au moins partiellement la charge 20 du véhicule 10. Le support fixe 2 se présente par exemple sous la forme d'un plateau inférieur fixe 2, et le support mobile 4 se présente par exemple sous la forme d'un plateau supérieur mobile 4. Le support mobile 4 est mobile en translation par rapport au support fixe 2. Le dispositif mobile 1 comporte par ailleurs un élément de réglage de position verticale 3y, configuré pour prendre appui sur le support de roulage S du véhicule 10, correspondant ici au sol S sur lequel le véhicule 10 se déplace, pour permettre le réglage de position de la charge 20 dans un référentiel indépendant du véhicule 10. L'élément de réglage de position verticale 3y est prévu pour permettre de déplacer le support mobile 4 en translation selon l'axe vertical Y du véhicule 10 pour un réglage en position verticale de la charge 20. Par ailleurs, le dispositif mobile 1 comporte également un élément de réglage de position transversale 3x, qui permet de déplacer le support mobile 4 en translation selon l'axe transversal X du véhicule 10. De cette façon, il est possible d'effectuer le réglage en position transversale de la charge 20. En outre, le dispositif mobile 1 comporte aussi un élément de réglage de position longitudinale 3z, qui permet de déplacer le support mobile 4 en translation selon l'axe longitudinal Z du véhicule 10. De cette façon, il est possible d'effectuer le réglage en position longitudinale de la charge 20. Afin de pouvoir permettre le déplacement du support mobile 4 portant la charge 20 en translation selon chacun des trois axes vertical Y, transversal X et longitudinal Z, l'élément de réglage de position verticale 3y et/ou l'élément de réglage de position transversale 3x et/ou l'élément de réglage de position longitudinale 3z peuvent comporter tout type d'élément permettant ce mouvement. Dans cet exemple particulier, ils comportent chacun un vérin. Par ailleurs, afin d'assurer le déplacement des éléments de réglage en position 3y, 3x et 3z, le dispositif mobile 1 peut comporter au moins l'un d'un moteur de réglage vertical 5y pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position verticale 3y, d'un moteur de réglage transversal 5x pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position transversal 3x et d'un moteur de réglage longitudinal 5z pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position longitudinal 3z. La figure 1 représente encore la possibilité pour le dispositif mobile 1 de comporter un dispositif de verrouillage 6 en position de l'élément de réglage de position verticale 3y. Le dispositif de verrouillage 6 peut ainsi permettre d'empêcher tout mouvement du vérin de l'élément de réglage de position verticale 3y, une fois l'ancrage de celui-ci réalisé sur le sol S et le réglage en position verticale de la charge 20 effectué. On a en outre représenté sur la figure 2, en perspective, un exemple de véhicule de transport de charge 10 comportant trois dispositifs mobiles la, lb et lc conformes à l'invention pour le réglage de position d'une charge 20 portée par le véhicule 10. Comme indiqué précédemment, le véhicule 10 est du type omnidirectionnel, et comporte huit roues 8a, 8b omnidirectionnelles du type mécanum. Le véhicule 10 peut par exemple être utilisé dans le domaine de la manutention, par exemple la manutention industrielle, militaire ou médicale, et notamment pour le montage, le démontage, la maintenance et/ou la reconfiguration d'équipements d'une installation, par exemple des équipements d'infrastructures, de supportage, de servitudes et/ou d'opérabilité de l'installation. Par « manutention industrielle, militaire ou médicale », on entend que le véhicule peut être utilisé pour la manipulation et/ou le déplacement d'un objet industriel, militaire ou médical. Le véhicule 10 peut particulièrement être utilisé comme moyen de transport et d'accostage d'équipements lourds et encombrants, par exemple de poids supérieur ou égal à 2 tonnes, voire supérieur ou égal à 5 tonnes, voire encore supérieur ou égal à 7 tonnes, par exemple compris entre 2 et 100 tonnes. Le véhicule 10 comporte plus particulièrement quatre roues omnidirectionnelles 8a motrices (roues externes) et quatre roues omnidirectionnelles 8b libres (roues internes). Les roues motrices 8a sont entraînées par des moteurs logés dans le châssis 11, tandis que les roues libres 8b sont portées par des palonniers 12. Les dispositifs mobiles la, lb et lc sont semblables à celui décrit en référence à la figure 1, avec toutefois les particularités décrites ci-après. Le premier dispositif mobile la est situé en position avant du véhicule 10. Il comporte un moteur de réglage vertical 5y, un moteur de réglage transversal 5x et un moteur de réglage longitudinal 5z. De cette façon, le premier dispositif mobile la (ou table avant la) a une capacité d'actionnement motorisé dans les trois directions, transversale X, verticale Y et longitudinale Z. Le deuxième dispositif mobile lb est situé en position arrière gauche du véhicule 10. Il comporte uniquement un moteur de réglage vertical 5y. De cette façon, le deuxième dispositif mobile lb (ou table arrière gauche lb) a une capacité d'actionnement motorisé dans la direction verticale Y uniquement, les mouvements selon l'axe transversal X et l'axe longitudinal Z étant libres. Le troisième dispositif mobile lc est situé en position arrière droite du véhicule 10. Il comporte uniquement un moteur de réglage vertical 5y et un moteur de réglage transversal 5x. De cette façon, le troisième dispositif mobile lc (ou table arrière droite 1c) a une capacité d'actionnement motorisé dans la direction transversale X et dans la direction verticale Y, le mouvement selon l'axe longitudinal Z étant libre. Par conséquent, la table arrière droite lc est identique à la table avant la sans le moteur de réglage longitudinal 5z, et la table arrière gauche lb est identique à la table avant la sans les moteurs de réglage longitudinal 5z et transversal 5x. Ainsi, l'ensemble formé par les trois dispositifs mobiles la, lb et lc permet d'effectuer le réglage en position de la charge 20 transportée par le véhicule 10. Cet ensemble fournit tout particulièrement une interface isostatique, aucun effort « parasite » n'étant engendré dans la charge 20 ou le véhicule 10. Autrement dit, grâce à la reprise directe de la masse de la charge 20 au sol S par les éléments de réglage de position verticale 3y (ancrés au sol S) des dispositifs mobiles la, lb et lc, le positionnement de la charge 20 est rendu indépendant des déformations potentielles du châssis 11 et/ou des déplacements verticaux provoqués par exemple par l'écrasement du matériau de roulement des roues 8a, 8b. L'invention permet donc d'obtenir une performance de positionnement très précis de la charge 20 transportée, selon les six degrés de liberté (ddl). On va maintenant décrire ci-après, en référence aux figures 3 à 7, des étapes d'un procédé de réglage en position de la charge 20 transportée par le véhicule 10 tel que représenté sur la figure 2. Plus spécifiquement, la figure 3 illustre, en coupe, le véhicule de transport de charge 10 avant réglage de la position de la charge 20 en gare, et la figure 4 représente le détail des zones A de la figure 3. La figure 5 illustre, en coupe, le véhicule 10 arrivé en gare et le réglage de la position de la charge 20, et la figure 6 représente le détail des zones B de la figure 5. Enfin, la figure 7 illustre, en coupe, le véhicule 10 en gare et le déchargement de la charge 20 du véhicule 10. Dans l'exemple particulier représenté aux figures 3 à 7, le véhicule 10 transporte une charge 20, qui elle-même porte un équipement d'installation 21 destiné à être déchargé sur une installation 22 (voir figures 5 et 7) lorsque le véhicule 10 est dans sa position stationnaire en gare. Sur les figures 3 et 4, le véhicule 10 est en cours de déplacement sur son support de roulage S. Les éléments de réglage de position verticale 3y des trois dispositifs mobiles la, lb et lc ne sont pas encore déployés mais arrivent à proximité des logements 7 du support de roulage S qui vont permettre leur ancrage, comme on peut le voir plus spécifiquement sur la figure 4. Sur les figures 5 et 6, le véhicule 10 est en position stationnaire, en gare, de façon à pouvoir permettre le réglage de position de la charge 20 et le déchargement de l'équipement d'installation 21 situé sur la charge 20. Dans cette configuration, les éléments de réglage de position verticale 3y des trois dispositifs mobiles la, lb et lc sont arrivés à hauteur des logements 7 du support de roulage S. Ils sont alors déployés à l'intérieur des logements 7 pour permettre leur ancrage et calage en position par rapport au support de roulage S, comme on peut le voir plus spécifiquement sur la figure 6. Alors, la charge 20 peut être réglée en position dans un repère indépendant du véhicule 10. Autrement dit, le réglage en position des six degrés de liberté de la charge 20 peut être réalisé selon l'axe transversal X, l'axe vertical Y et l'axe longitudinal Z de façon indépendante du véhicule 10. Comme représenté sur la figure 6, des déplacements Ax, Ay et Az des supports mobiles 4 portant la charge peuvent être effectués pour optimiser le positionnement de la charge 20, notamment par rapport à l'installation 22 en vue du déchargement de l'équipement d'installation 21. Les trois éléments de réglage de position verticale 3y des trois dispositifs mobiles la, lb et lc peuvent donc permettre à la fois le calage très précis du véhicule 10 sur sa zone d'accostage à proximité de l'installation 22, la reprise de charge au sol S, et la levée de charge au niveau voulu avec réglage des six degrés de liberté. Enfin, sur la figure 7, la charge 20 a été correctement positionnée relativement à l'installation 21 de sorte que l'équipement d'installation 22 peut être transféré depuis la charge 20 du véhicule 10 vers l'installation 21, selon un mouvement de translation représenté par la flèche F. Lors du procédé de réglage de position de la charge 20 décrit précédemment, le recours à la reprise en charge par le sol S au travers du véhicule de transport de charge 10 grâce aux dispositif mobiles la, lb et lc garantit une précision importante des mouvements de positionnement de la charge 20, de manière simple, car ils ne sont pas parasités par des déplacements incontrôlés, tels que par exemple des déformations du châssis 11 du véhicule 10 ou des matériaux de roulement des roues 8a, 8b, qui se produisent généralement dans les configurations classiques des véhicules de transport de charge. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit. Diverses modifications peuvent y être apportées par l'homme du métier. En particulier, le véhicule 10 selon l'invention peut comporter des dispositifs de commande, embarqués ou non, éventuellement programmables, non représentés sur les figures. Les éléments de réglage de position 3x, 3y et 3z des dispositifs mobiles 1, la, lb et lc peuvent être pilotés de façon automatique, par exemple depuis une caméra de mesure placée sur la charge 20 et une mire 3D placée sur l'installation 21. L'électronique de traitement de mesure et d'application des lois de pilotage des éléments de réglage de position 3x, 3y et 3z peuvent alors être embarqués dans le véhicule 10. Le positionnement de la charge 20 est également possible en commande manuelle, par exemple par des lois de pilotage offrant des commandes cartésiennes à un opérateur. Le repère de référence peut alors être avantageusement choisi au centre de la face d'accostage de la charge 20 sur l'installation 21. L'expression « comportant un » doit être comprise comme étant synonyme de « comportant au moins un », sauf si le contraire est spécifié.15 REVENDICATIONS1. Dispositif mobile (1; la, lb, 1c) pour le réglage de position d'une charge (20) d'un véhicule de transport de charge (10) apte à se déplacer sur un support de roulage (S), caractérisé en ce qu'il comporte : - un support fixe (2) destiné à être fixé au véhicule de transport de charge (10), - un support mobile (4), destiné à porter au moins partiellement la charge (20) du véhicule (10), le support mobile (4) étant mobile par rapport au support fixe (2), - un élément de réglage de position verticale (3y), configuré pour prendre appui sur le support de roulage (S) pour permettre le réglage de position de la charge (20) dans un référentiel indépendant du véhicule (10), l'élément de réglage de position verticale (3y) étant apte à déplacer le support mobile (4) en translation selon l'axe vertical (Y) du véhicule (10) pour un réglage en position verticale de la charge (20). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un élément de réglage de position transversale (3x) apte à déplacer le support mobile (4) en translation selon l'axe transversal (X) du véhicule (10) pour un réglage en position transversale de la charge (20). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte un élément de réglage de position longitudinale (3z) apte à déplacer le support mobile (4) en translation selon l'axe longitudinal (Z) du véhicule (10) pour un réglage en position longitudinale de la charge (20). 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'élément de réglage de position verticale (3y) et/ou l'élément de réglage de position transversale (3x) et/ou l'élément de réglage de position longitudinale (3z) comporte un vérin. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur de réglage vertical (5y) pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position verticale (3y) et/ou un moteur de réglage transversal (5x) pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position transversal (3x) et/ou un moteur de réglage longitudinal (5z) pour contrôler le déplacement de l'élément de réglage de position longitudinal (3z). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif de verrouillage (6) en position d'au moins un élément de réglage de position, notamment de l'élément de réglage de position verticale (3y). 7. Véhicule de transport de charge (10), caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif mobile (1; la, lb, 1c) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est un véhicule omnidirectionnel, comportant des éléments de déplacement du véhicule (8a, 8b) omnidirectionnels. 9. Véhicule selon la revendication 8, caractérisé en ce que les éléments de déplacement du véhicule (8a, 8b) omnidirectionnels sont des roues omnidirectionnelles (8a, 8b). 10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce que les roues omnidirectionnelles (8a, 8b) sont du type mécanum. 11. Véhicule selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte trois dispositifs mobiles (1a, lb, 1c) selon l'une quelconque des revendications1 à 6, notamment un dispositif mobile (1a) situé en position avant du véhicule (10), un dispositif mobile (lb) situé en position arrière gauche du véhicule (10) et un dispositif mobile (1c) situé en position arrière droite du véhicule (10). 12. Véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce que, parmi les trois dispositifs mobiles (1a, lb, 1c), le premier dispositif mobile (1a) comporte un moteur de réglage vertical (5y), un moteur de réglage transversal (5x) et un moteur de réglage longitudinal (5z), en ce que le deuxième dispositif mobile (lb) comporte uniquement un moteur de réglage vertical (5y), et en ce que le troisième dispositif mobile (1c) comporte uniquement un moteur de réglage vertical (5y) et un moteur de réglage transversal (5x). 13. Procédé de réglage de position d'une charge (20) d'un véhicule de transport de charge (10) selon l'une quelconque des revendications 7 à 12, par rapport au support de roulage (S) du véhicule (10), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - placer l'élément de réglage de position verticale (3y) du dispositif mobile (1) en appui sur le support de roulage (S), notamment dans un logement (7) du support de roulage (S) permettant le calage en position de l'élément de réglage de position verticale (3y), - effectuer le réglage de position de la charge (20) du véhicule de transport de charge (10) par déplacement en translation du support mobile (4), portant au moins partiellement la charge (20), au moyen d'au moins un élément de réglage de position (3x, 3y, 3z). 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que le réglage de position de la charge (20) du véhicule (10) est effectué selon les axes vertical (Y), transversal (X) et longitudinal (Z) du véhicule (10) respectivement par l'intermédiaire d'au moins un élément de réglage de position verticale (3y), au moins un élément de réglage de position transversale (3x) et au moins un élément de réglage de position longitudinale (3z) d'au moins un dispositif mobile (1; la, lb, 1c) du véhicule (10).