Brevet FR3016872A1 — publié le 20150731

PROCÉDÉ DE COMMANDE ANTI-BALLANT A ASSISTANCE RÉGLABLE POUR LE TRANSPORT D'UNE CHARGE SUSPENDUE La présente invention se rapporte au domaine général des engins de levage, du genre grues à tour, comportant un point d'accroche mobile, du genre chariot, auquel on peut suspendre une charge à déplacer, ainsi qu'aux procédés d'assistance au pilotage de tels engins de levage. Il est déjà connu de prévoir un procédé de commande qui vise à contrôler, et plus particulièrement à limiter, l'amplitude des oscillations pendulaires, ou « ballant », dont fait l'objet la charge suspendue lors des mouvements du chariot, et ce afin d'améliorer la précision et la sécurité des opérations de transport de ladite charge. A cet effet, il est en particulier connu, par exemple par le document FR-2 704 847, d'élaborer tout d'abord une consigne de position du chariot en filtrant ladite consigne à travers un filtre « trou » à coupure de fréquence, destiné à éliminer de ladite consigne des fréquences susceptibles d'exciter un mode oscillant de la charge, puis d'appliquer cette consigne audit chariot, et de combattre ensuite le ballant par un asservissement en boucle fermée, dans lequel on mesure les valeurs réelles de position et de vitesse du chariot, ainsi que de l'angle de ballant de la charge, puis l'on génère une correction de la consigne qui prend en considération l'écart constaté entre le comportement réel du chariot et la consigne appliquée. Si un tel système permet effectivement d'atténuer le ballant, il peut 25 toutefois présenter certains inconvénients. Tout d'abord, le simple filtrage de la consigne à travers un filtre « trou », qui évite certains phénomènes de résonance, n'est généralement pas suffisant pour empêcher l'apparition d'oscillations pendulaires, qui doivent alors être combattues au moyen d'un asservissement complémentaire en boucle 30 fermée. Or, un tel asservissement en boucle fermée impose la mise en oeuvre de nombreux capteurs, destinés par exemple à mesurer l'angle réel de ballant, ce qui accroît la complexité, et par conséquent le coût ainsi que le risque de défaillance, du système de pilotage et plus globalement de l'engin de 35 levage que celui-ci équipe. En outre, la complexité du modèle utilisé par ce système de pilotage, ainsi que la quantité des données à mesurer et à traiter, tendent à mobiliser des ressources relativement importantes et coûteuses en termes de puissance de calcul, de mémoire, et d'énergie. Par ailleurs, l'assistance offerte, voire imposée au conducteur de l'engin (grutier), peut avoir tendance à amortir excessivement les réponses de l'engin de levage aux consignes du grutier, en faussant ainsi la perception intuitive du comportement de l'engin que peut avoir ledit grutier, et notamment en donnant à ce dernier la désagréable impression que l'engin manque de réactivité et n'exécute pas fidèlement ses consignes. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés et à proposer un nouveau procédé de commande du déplacement d'une charge suspendue qui assure une maîtrise efficace du ballant, tout en étant particulièrement simple et économe à mettre en oeuvre, et qui procure un ressenti fidèle permettant un pilotage réactif et relativement intuitif. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'un procédé de commande du déplacement d'une charge suspendue à un point d'accroche d'un engin de levage, ledit point d'accroche étant conçu pour pouvoir se déplacer selon un mouvement de rotation en lacet autour d'un premier axe vertical (ZZ'), dit « axe d'orientation », et/ou selon un mouvement de translation le long d'un second axe (XX') dit « axe de distribution » sécant audit axe d'orientation (ZZ'), le déplacement de la charge suspendue étant piloté par une consigne de pilotage qui porte sur une grandeur, typiquement une grandeur cinématique, caractéristique du mouvement de ladite charge, dite « grandeur asservie », telle que la vitesse de rotation, et/ou respectivement la vitesse de translation, du point d'accroche, ledit procédé comprenant : une étape (a) d'acquisition de consigne, au cours de laquelle on acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de pilotage dite « consigne de pilotage brute » Vi, qui correspond à la valeur de la grandeur asservie que vise le conducteur de l'engin de levage à l'instant considéré, puis une étape (b) de filtrage de consigne au cours de laquelle : on modélise le comportement pendulaire de la charge suspendue selon le mouvement considéré par un modèle virtuel = AX + BU qui utilise un vecteur d'état X comprenant au moins une composante dite « composante principale », qui correspond à la grandeur asservie, et d'autres composantes, dites « composantes supplémentaires », représentatives de grandeurs cinématiques caractéristiques du mouvement de ballant de la charge suspendue, telles que l'angle de ballant ou la vitesse angulaire de ballant selon le mouvement considéré, on applique audit modèle virtuel ii7= AX + BU une commande par retour d'état 1.1, = qui fait intervenir, outre un terme de consigne Ko.V, représentatif de la consigne de pilotage brute acquise lors de l'étape d'acquisition, un terme correctif K.X correspondant au produit d'un vecteur correcteur K, par le vecteur d'état X, en utilisant un vecteur correcteur K, dans lequel au moins certains des gains correcteurs km, ki2 associés aux composantes supplémentaires sont exprimés en fonction d'un même paramètre de typage Tc prédéterminé, ledit paramètre de typage Tc étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs km, et l'on extrait du modèle virtuel une consigne de pilotage, dite « consigne de pilotage filtrée », qui correspond à la composante principale du vecteur d'état X. Les objets assignés à l'invention sont plus particulièrement atteints au moyen d'un procédé de commande du déplacement d'une charge suspendue à un point d'accroche d'un engin de levage, ledit point d'accroche 25 étant conçu pour pouvoir se déplacer selon un mouvement de rotation en lacet autour d'un premier axe vertical (ZZ'), dit « axe d'orientation », et/ou selon un mouvement de translation le long d'un second axe (XX') dit « axe de distribution » sécant audit axe d'orientation (ZZ'), ledit procédé comprenant : une étape (a) d'acquisition de consigne, au cours de laquelle on 30 acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de vitesse V, représentative de la vitesse de rotation, et/ou respectivement de la vitesse de translation, que le conducteur de l'engin de levage souhaite conférer au point d'accroche à l'instant considéré, puis une étape (b) de filtrage de consigne au cours de laquelle : 35 - on modélise le comportement pendulaire de la charge suspendue selon le mouvement considéré par un modèle virtuel 21. = AX + BU qui utilise un vecteur d'état X comprenant au moins une composante de vitesse instantanée représentative de la vitesse instantanée du point d'accroche selon le mouvement considéré, une composante d'angle de ballant représentative de l'angle de ballant de la charge suspendue selon le mouvement considéré, et une composante de vitesse angulaire de ballant représentative de la vitesse angulaire de ballant selon le mouvement considéré, on applique audit modèle virtuel X = AX + BU une commande par retour d'état 1J, = qui fait intervenir, outre un terme de consigne Ko.V, représentatif de la consigne de vitesse V, acquise lors de l'étape d'acquisition, un terme correctif K.X correspondant au produit d'un vecteur correcteur K, par le vecteur d'état X, en utilisant un vecteur correcteur K, dans lequel les gains correcteurs km, ki2 associés respectivement à la composante de vitesse angulaire de ballant et à la composante d'angle de ballant du vecteur d'état X sont exprimés en fonction d'un même paramètre de typage Tc prédéterminé, ledit paramètre de typage Tc étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs km, et l'on extrait du modèle virtuel une consigne de vitesse filtrée, qui correspond à la composante de vitesse instantanée du vecteur d'état X. Avantageusement, l'invention permet ainsi au conducteur de l'engin de choisir librement, parmi une sélection de valeurs prédéterminées, ou parmi une plage de valeurs possibles fixée à l'avance, un paramètre (coefficient) de typage Tc qui va lui permettre de caractériser le filtrage qui sera appliqué à ses consignes de vitesse, et plus particulièrement de régler le comportement du système asservi, en définissant le compromis qui lui convient le mieux entre vitesse de réponse (réactivité) et stabilité (amortissement). En pratique, cette possibilité de réglage particulièrement simple et rapide du filtrage de la consigne de vitesse, avantageusement commune aux différents gains correcteurs auxquels on applique un même paramètre de typage, permet en effet d'opérer, au moyen d'un unique réglage, un placement des pôles (complexes) de la commande par retour d'état. Bien entendu, une telle possibilité de modifier le réglage du filtre de consigne pourra être utilisée aussi bien pour changer de réglage personnalisé d'un conducteur à l'autre, par exemple entre un grutier expérimenté qui souhaitera privilégier un pilotage réactif et peu amorti et un grutier plus novice 5 qui souhaitera privilégier un fonctionnement amorti très sécurisant mais plus lent à la réaction, que pour adapter le comportement de l'engin de levage selon les conditions de mise en oeuvre du chantier, par exemple selon l'encombrement, la fragilité ou le poids de la charge à déplacer ou bien encore selon les conditions météorologiques, et notamment les conditions de vent, 10 régnant sur le site au moment considéré. Avantageusement, l'utilisation d'un modèle de pendule virtuel associé à une commande par retour d'état permet de simuler, de façon rapide, relativement précise, mais cependant avec des moyens de calcul embarqués relativement modestes, le comportement virtuel de la charge en réponse à 15 ladite commande, et ainsi de déterminer une commande qui concilie une bonne stabilité de la charge, minimisant le ballant, avec une convergence relativement rapide de la consigne de vitesse filtrée vers la consigne de vitesse exprimée par le grutier. A ce titre, on notera que le filtre objet de l'invention a pour but 20 principal de minimiser le ballant, en utilisant un modèle prédictif virtuel du comportement du système pendulaire que constitue l'engin de levage avec sa charge suspendue. En pratique, l'utilisation d'un tel modèle virtuel permet de définir théoriquement des conditions de pilotage, ici des conditions de vitesse, et plus 25 particulièrement des conditions d'évolution de vitesse dans le temps, et par conséquent des conditions de trajectoires (du chariot), qui sont telles que, lorsque lesdites conditions de vitesse sont appliquées au système réel, le ballant dudit système réel est amorti, c'est-à-dire reste inférieur à un seuil d'amplitude prédéterminé. 30 Ainsi, pour toute consigne de pilotage "brute" spécifiée par le grutier, le filtrage transformera instantanément ladite consigne de pilotage "brute" en une consigne de pilotage filtrée, dont le filtre aura adapté, sur la base du modèle virtuel, l'évolution dans le temps, de sorte que, d'une part, ladite consigne filtrée puisse évoluer jusqu'à atteindre, dans un temps de 35 réponse qui soit le plus court possible (au regard du coefficient de typage choisi), la valeur de la consigne "brute" voulue par le grutier, c'est-à-dire plus particulièrement que la vitesse du chariot puisse converger vers la vitesse voulue par le grutier, et de sorte que, d'autre part, cette évolution convergente de la consigne filtrée vers la valeur de consigne brute se fasse néanmoins sans créer les conditions d'apparition d'un ballant. En d'autres termes, la consigne de pilotage, et plus particulièrement la consigne de vitesse, filtrée par le procédé conforme à l'invention correspondra avantageusement exactement à la consigne de pilotage, et plus particulièrement de vitesse, qu'il faut appliquer au système réel pour converger vers la consigne de pilotage brute voulue par le grutier tout en amortissant simultanément le ballant. Une fois les paramètres de la commande virtuelle déterminés pour satisfaire, selon le compromis recherché, au double critère de rapidité et de stabilité, c'est-à-dire une fois placés les pôles de la fonction de transfert du modèle virtuel en boucle fermée, il est possible d'appliquer ledit modèle virtuel à retour par commande d'état comme filtre dynamique, de sorte à filtrer la consigne de pilotage brute (consigne de vitesse brute) effectivement exprimée par le grutier, puis d'appliquer la consigne de pilotage (consigne de vitesse) ainsi filtrée aux organes effecteurs de l'engin de levage (typiquement des moteurs électriques commandés par des variateurs). Avantageusement, l'application de ladite consigne de pilotage filtrée au système réel pourra en elle-même être effectuée en boucle ouverte, sans qu'il soit nécessaire par exemple d'obtenir un retour d'information sur l'angle réel du ballant. On pourra ainsi alléger la structure de l'engin de levage et simplifier l'algorithme d'asservissement. Enfin, il est remarquable que le procédé conforme à l'invention permet une acquisition et un filtrage en temps réel de la consigne de pilotage, ce qui lui confère une grande réactivité en le rendant capable d'adapter immédiatement la consigne de pilotage filtrée aux fluctuations imprévisibles de la consigne de pilotage brute exprimée par le grutier, notamment lorsque le grutier cherche à éviter un obstacle imprévu, à compenser manuellement un ballant, ou à contrebalancer les effets d'une bourrasque de vent. En d'autres termes, l'asservissement obtenu par le procédé conforme à l'invention permet avantageusement à l'engin de levage de suivre en permanence, et sans jamais créer de ballant indésirable, la consigne exprimée par le grutier, même si celle-ci est susceptible de changer à tout moment. Ledit procédé de commande est donc particulièrement polyvalent, en ceci qu'il est adapté à une grande variété de scenarii de pilotage, qu'il ne dépend pas de la trajectoire empruntée par la charge ni même de l'existence ou non de points de passage imposés, et qu'il réagit de façon fiable et fidèle aux changements multiples et aléatoires de consigne de pilotage brute, et plus particulière aux changements de consigne de vitesse, imposés par le grutier. D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à laide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi 10 lesquels : La figure 1 illustre, selon une vue schématique, le paramétrage d'un modèle du système pendulaire formé par la charge suspendue à l'engin de levage. La figure 2 illustre, sous forme d'un schéma-bloc, un filtre 15 dynamique conforme à l'invention basé sur un modèle virtuel associé à une commande par retour d'état. La figure 3 illustre, dans le plan complexe, le principe de placement des pôles d'un filtre conforme à l'invention, par réglage du paramètre de typage. 20 Les figures 4 et 5 illustrent, dans des repères temporels, respectivement pour un mouvement de distribution et un mouvement d'orientation, un exemple de consigne filtrée obtenue en réponse à une consigne de vitesse (consigne de pilotage brute) de type échelon, pour une première valeur de paramètre de typage correspondant à un réglage de 25 fonctionnement en mode « réactif ». Les figures 6 et 7 illustrent dans des repères temporels, et respectivement pour un mouvement de distribution et un mouvement d'orientation, un exemple de consigne filtrée obtenue en réponse à une consigne de vitesse (consigne de pilotage brute) de type échelon, pour une 30 seconde valeur de paramètre de typage inférieure à celle des figures 4 et 5 et correspondant à un réglage de fonctionnement en mode « amorti ». La présente invention concerne un procédé de commande du déplacement d'une charge 1 suspendue à un point d'accroche H d'un engin de levage 2, ledit point d'accroche H étant conçu pour pouvoir se déplacer selon 35 un mouvement de rotation R en lacet autour d'un premier axe vertical (ZZ'), dit « axe d'orientation », et/ou selon un mouvement de translation T le long d'un second axe (XX') dit « axe de distribution » sécant audit axe d'orientation (ZZ'), tel que cela est illustré sur la figure 1. Le point d'accroche H est de préférence formé par un chariot guidé en translation selon l'axe de distribution (XX'), ledit chariot pouvant être 5 entraîné par tout organe motorisé approprié. La charge 1 est suspendue au point d'accroche H par un dispositif de suspension 3, tel qu'un câble de suspension, et qui sera assimilé à un tel câble dans ce qui suit. De préférence, on pourra faire varier la longueur L du câble de 10 suspension 3, de manière à pouvoir modifier la distance de la charge suspendue 1 au point d'accroche H, et ainsi faire varier la hauteur de levage de la charge suspendue 1 par rapport au sol (en faisant s'élever la charge 1 par un raccourcissement de la longueur L, ou descendre ladite charge 1 par un allongement de ladite longueur L) selon un troisième mouvement dit « de 15 levage ». L'engin de levage 2 pourra notamment former une grue à tour, dont le mât 4 matérialise l'axe d'orientation (ZZ'), et dont la flèche 5 matérialise l'axe de distribution (XX'). Par simple commodité de description, on considérera une telle 20 configuration de grue à tour dans ce qui suit, étant bien entendu qu'il est parfaitement envisageable d'appliquer le principe de l'invention à d'autres engins de levage, et notamment à des grues mobiles ou à des grues à flèche relevable, simplement en adaptant le modèle en conséquence. On notera O l'intersection de l'axe de distribution (XX') et de l'axe 25 d'orientation (ZZ'). De préférence, l'axe de distribution (XX'), qui passe du reste également par le point d'accroche H, sera sensiblement horizontal, et considéré comme tel dans ce qui suit, par simple commodité de description. Par commodité de description, et en référence notamment à la 30 figure 1, on adoptera en outre les désignations et conventions suivantes : m [kg] est la masse de la charge suspendue 1, M [kg] est la masse du point d'accroche H, et plus particulièrement du chariot formant ledit point d'accroche, 1-y [kg.m2] est le moment d'inertie de l'engin de levage 2 portant le 35 point d'accroche H par rapport à l'axe d'orientation (ZZ'), y [rad] est la position angulaire du point d'accroche H autour de l'axe d'orientation (ZZ'), x [m] est la distance du point d'accroche H à l'axe d'orientation (ZZ'), de préférence égale à la longueur du segment [OH], L [m] est la longueur du câble de suspension 3 reliant la charge suspendue 1 au point d'accroche H, (1) [rad] est la composante radiale de l'angle de ballant de la charge suspendue 1 dans le plan vertical contenant l'axe de distribution (XX), 0 [rad] est la composante orthoradiale de l'angle de ballant de la charge suspendue 1 dans le plan vertical tangentiel au déplacement en rotation du point d'accroche H, c'est-à-dire dans le plan qui est perpendiculaire au précédent, et de préférence normal à l'axe de distribution (XX'), Ty [N.m] est le couple moteur appliqué pour entraîner le point d'accroche H en rotation autour de l'axe d'orientation (ZZ'), Fx [N] est la force exercée sur le point d'accroche H pour déplacer celui-ci en translation selon l'axe de distribution (XX'), F_ = x M M T M F = - M =-,mr I y =Ill y I ' r Ir r On notera que le repère de projection utilisé pour définir les composantes « radiales » et « orthoradiales » du ballant (mouvement pendulaire de la charge), et/ou celles du mouvement du point d'accroche H, correspond ici avantageusement au repère de Frénet attaché audit point d'accroche H, et dont le vecteur normal (ou « radial ») est de préférence porté, à chaque instant, par l'axe de distribution (XX'). De façon connue en soi, le déplacement de la charge 1 suspendue peut avantageusement être piloté par une consigne de pilotage qui porte sur une grandeur, dite « grandeur asservie », qui est caractéristique du mouvement de ladite charge 1, et qui constitue de préférence une grandeur cinématique (de type vitesse ou accélération). m Cette grandeur asservie pourra par exemple être la vitesse de rotation V,, et/ou respectivement la vitesse de translation Vd, du point d'accroche H. Selon l'invention, le procédé de commande comprend une étape (a) d'acquisition de consigne, au cours de laquelle on acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de pilotage dite « consigne de pilotage brute » Vi, qui correspond à la valeur de la grandeur asservie que vise le conducteur de l'engin de levage 2 à l'instant t considéré. La consigne de pilotage brute V; reflète ainsi le comportement 10 (typiquement, la vitesse de déplacement) que ledit grutier indique, à l'instant considéré, vouloir conférer au point d'accroche (chariot). Plus particulièrement, ledit procédé pourra comprendre une étape (a) d'acquisition de consigne, au cours de laquelle on acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de vitesse V; (c'est-à-dire une valeur de consigne de 15 pilotage exprimée sous forme d'une valeur de consigne de vitesse Vi) qui est représentative de la vitesse de rotation V,, et/ou respectivement de la vitesse de translation Vd, que le conducteur de l'engin de levage 2 souhaite conférer au point d'accroche à l'instant t considéré. Dans ce qui suit, on considérera de préférence, par commodité de 20 description, que le pilotage s'effectue sur la vitesse du point d'accroche H (chariot), et l'on assimilera de ce fait « consigne de pilotage » et « consigne de vitesse », sans que cela ne constitue toutefois une limitation de l'invention. Par convention, on affectera à l'indice i la valeur « o » pour faire référence au mouvement d'orientation (rotation R) et la valeur « d » pour faire 25 référence au mouvement de distribution (translation T). Avantageusement, le procédé conforme à l'invention constitue un procédé itératif, qui permet tout d'abord une surveillance sensiblement en temps réel de la valeur de consigne de pilotage, et plus particulièrement de la valeur de la consigne de vitesse, par nature fluctuante et imprévisible, qui est 30 fixée à chaque instant par le conducteur de l'engin, et ensuite un rafraîchissement permanent des calculs et, par conséquent, de la consigne filtrée correspondante, et ce indépendamment de la durée totale du trajet nécessaire au transport de la charge suspendue 1 de son point de départ jusqu'à son point d'arrivée. De préférence, le procédé possèdera à cet effet une période d'échantillonnage relativement courte, nettement inférieure à la durée totale de trajet. Ladite période d'échantillonnage sera ainsi de préférence inférieure 5 à 100 ms, et par exemple de l'ordre de 40 ms. La consigne de vitesse V; pourra bien entendu être fixée par le conducteur de l'engin de levage 2 au moyen de tout organe de commande 6 approprié, tel qu'un joystick, qui pourra de préférence définir simultanément la consigne de vitesse en translation Vd et la consigne de vitesse en rotation V, 10 que le conducteur souhaite conférer au point d'accroche H. Le procédé de commande comprend également, suite à l'étape (a) d'acquisition de consigne, une étape (b) de filtrage de consigne. Au cours de cette étape (b) de filtrage de consigne, tel que cela est notamment illustré sur la figure 2, on modélise le comportement pendulaire de 15 la charge suspendue 1 selon le mouvement R, T considéré par un modèle virtuel ii7= AX + BU qui utilise un vecteur d'état X. Selon l'invention, ce vecteur d'état X comprend au moins une composante dite « composante principale » , qui correspond à la grandeur asservie, et d'autres composantes, dites « composantes supplémentaires » x3, 20 x4, représentatives de grandeurs cinématiques caractéristiques du mouvement de ballant de la charge suspendue, telles que, par exemple, l'angle de ballant , 0 ou la vitesse angulaire de ballant 0 , 0 selon le mouvement R, T considéré. Plus particulièrement, ledit vecteur d'état X comprend de 25 préférence au moins une composante de vitesse instantanée x1 représentative de la vitesse instantanée du point d'accroche H selon le mouvement considéré (ici la composante de vitesse de rotation autour de l'axe d'orientation (ZZ') . ay Y = at selon le mouvement en rotation R, ou respectivement la composante . ax linéaire de distribution = selon le mouvement en translation T), une 30 composante d'angle de ballant x4 représentative de l'angle de ballant de la charge suspendue selon le mouvement considéré (ici 0 la composante de ballant orthoradiale pour le mouvement de rotation R, et 0 la composante radiale de ballant pour le mouvement de translation T), et une composante de vitesse angulaire x3 de ballant représentative de la vitesse angulaire de ballant ae selon le mouvement considéré (ici la composante orthoradiale = - pour le at ao mouvement de rotation, et respectivement la composante radiale o = - pour at le mouvement de translation). Dans l'expression du modèle ci-dessus, « A » représente la matrice 5 d'état (matrice d'évolution du système), « X » le vecteur d'état, « B » la matrice d'application de la commande, « U » le vecteur des commandes (entrées). Le vecteur « X » correspond à la dérivée première par rapport au temps du vecteur d'état X. Sur la figure 2, la lettre « p » correspond à la variable complexe 10 utilisée par les transformées de Laplace ; on a ainsi, formellement : X = pX De préférence, la matrice d'application de commande B sera un vecteur-colonne, et le vecteur de commandes U se réduira à une matrice de dimension 1x1. En pratique, le modèle virtuel ii7= AX + BU correspond 15 avantageusement à l'expression matricielle d'un système d'équations issues de la mécanique newtonienne et permettant de décrire, ici en projection dans le plan vertical radial contenant l'axe de distribution (XX') pour le mouvement de translation T, et/ou en projection dans le plan vertical orthoradial pour le mouvement de rotation R, le comportement, et plus particulièrement les 20 composantes de mouvement, d'un système pendulaire virtuel qui présente les caractéristiques de la charge 1 suspendue au point d'accroche H. Pour simplifier cette modélisation, on fera de préférence l'hypothèse des "petits angles", en considérant en première approximation que l'amplitude du ballant, et donc les composantes d'angle de ballant, sont 25 relativement faibles, ce qui permet notamment de simplifier les expressions trigonométriques par des développements limités du premier ordre. Au cours de l'étape (b) de filtrage, on applique avantageusement au modèle virtuel ii7= AX + BU une commande par retour d'état 1J; = kio.Vi-Ki.X qui fait intervenir, outre un terme de consigne kio.Vi représentatif de la consigne 30 de pilotage brute (et plus particulièrement de la consigne de vitesse) V, acquise lors de l'étape d'acquisition, un terme correctif K.X correspondant au produit d'un vecteur correcteur K, (ici un vecteur-ligne) par le vecteur d'état X (ici un vecteur-colonne). L'utilisation d'une commande (virtuelle) par retour d'état, qui fait en 35 l'espèce intervenir des retours proportionnels, de type « gains » , ki2, procure avantageusement une simulation du comportement théorique de la masse suspendue 1 en réponse à ladite commande, selon l'équivalent d'un système (virtuel) en boucle fermée dont on peut étudier et choisir la dynamique, et notamment la stabilité et la réactivité (temps de réponse), en procédant, par un choix approprié desdits gains, à un placement des pôles de la fonction de transfert qui correspond à la matrice d'évolution A-B.K du système en boucle fermée. Pour la définition de la commande par retour d'état, on utilise avantageusement un vecteur correcteur K, dans lequel au moins certains des gains correcteurs, parmi les gains correcteurs km, ki2 associés aux composantes supplémentaires x3, x4, sont exprimés en fonction d'un même paramètre de typage Tc prédéterminé, ledit paramètre de typage Tc étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs km, Plus préférentiellement, on utilise un vecteur correcteur K, dans lequel les gains correcteurs km, ki2 associés respectivement à la composante de vitesse angulaire de ballant x3 et à la composante d'angle de ballant x4 du vecteur d'état X sont exprimés en fonction d'un même paramètre de typage Tc prédéterminé, ledit paramètre de typage Tc étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage 2 de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs km, Avantageusement, en faisant formellement intervenir un paramètre (coefficient) de typage Tc dans la définition des gains du vecteur correcteur km, kit qui sont associés à la composante de vitesse angulaire de ballant x3 et à la composante d'angle de ballant x4, on fait dépendre le retour d'état, et par conséquent le comportement du système en boucle fermée, et plus particulièrement le placement des pôles de la matrice d'évolution A-B.K, du choix dudit paramètre de typage Tc. En d'autres termes, le procédé conforme à l'invention permettra globalement, selon une caractéristique qui peut constituer une invention en tant que telle, de filtrer une consigne de vitesse V, au moyen d'une commande à retour d'état appliquée à un modèle virtuel ii7= AX + BU , en prévoyant un paramètre de typage Tc, librement réglable par le conducteur de l'engin, qui permet de modifier arbitrairement le placement des pôles de la matrice d'évolution A-B.K correspondante, et par conséquent la dynamique du système filtré. Le conducteur de l'engin de levage pourra ainsi, lors d'une étape de réglage, qui peut précéder la manoeuvre de la charge suspendue 1 ou intervenir au cours de ladite manoeuvre, faire varier à son gré le paramètre de typage Tc, . Ainsi, le conducteur de l'engin pourra, au moyen d'un réglage unique, rapide et simple à mettre en oeuvre, modifier et adapter le degré de réactivité et de stabilité de l'assistance à la manoeuvre de la charge suspendue 1 que lui procure le filtrage, selon le procédé conforme à l'invention, de ses consignes de vitesse V. Plus particulièrement, le conducteur pourra opter selon son choix soit pour un mode d'assistance « amorti », présentant graphiquement (cf. figure 3) des pôles relativement éloignés du mode oscillant de l'axe imaginaire, et selon lequel la consigne de vitesse filtrée convergera vers la consigne de vitesse V; relativement lentement mais de manière particulièrement stable, sans dépassement, tel que cela est illustré sur les figures 6 et 7 soit, s'il ressent le mode amorti comme trop "mou", pour un mode d'assistance « réactif », selon lequel les pôles sont plus proches de l'axe imaginaire et le coefficient d'amortissement est moindre que dans le mode amorti, de telle sorte que la consigne de vitesse filtrée converge plus rapidement vers la consigne V; (par exemple selon un temps de réponse à 5 % qui est inférieur à celui du mode amorti, comme c'est le cas sur les figures 4 et 5 par rapport aux figures 6 et 7 respectivement), mais en tolérant éventuellement un léger dépassement et/ou quelques oscillations amorties de la consigne de vitesse filtrée (cf. figure 5, par exemple). Bien entendu, il est envisageable de prévoir plus de deux ou trois valeurs de réglage, et notamment une plage continue de réglages du paramètre de typage Tc, allant, de préférence avec les valeurs croissantes de Tc, d'un premier mode d'assistance amorti à un second mode d'assistance (plus) réactif, en passant par différents modes d'assistance intermédiaires. On notera que le choix (réglage) du paramètre de typage Tc est avantageusement libre, c'est-à-dire arbitraire, en ceci que la fixation dudit paramètre de typage Tc dépend de la (seule) volonté du conducteur de l'engin, et que, de fait, ledit paramètre de typage Tc, qui reste de préférence constant entre deux modifications successives opérées par le conducteur de l'engin, a une influence propre sur le réglage des gains correcteurs km, kj2, indépendamment de la configuration de l'engin de levage 2 ou des valeurs de consigne de vitesse V; appliquées par le conducteur de l'engin. En particulier, la fixation dudit paramètre de typage Tc sera avantageusement dissociée de la valeur de consigne de vitesse V. Ledit paramètre de typage Tc sera également distinct et indépendant de la masse m de la charge suspendue 1 ou de celle M du point d'accroche H, du moment d'inertie de l'engin 2 autour de l'axe d'orientation (ZZ'), et de la longueur L du câble de suspension 3. Bien entendu, la définition (ou sélection) de la valeur du paramètre 10 de typage Tc par le conducteur de l'engin de levage 2 pourra être effectuée par tout sélecteur, potentiomètre ou programmateur électronique ou électromécanique approprié. Selon une possibilité, le procédé pourra être mis en oeuvre par un calculateur disposant d'une mémoire non volatile, de préférence 15 reprogrammable par le conducteur de l'engin ou par un technicien de maintenance, destinée à stocker plusieurs réglages prédéfinis du paramètre de typage Tc, par exemple associés à des conducteurs différents et/ou à des conditions de travail (notamment des conditions météorologiques) différentes. On notera par ailleurs que l'invention permet de préférence au 20 conducteur de l'engin de modifier et d'ajuster le paramètre de typage Tc aussi souvent que nécessaire, le cas échéant à plusieurs reprises, avant et/ou pendant la manoeuvre de la charge suspendue 1. Cette disponibilité et cette accessibilité, le cas échéant en temps réel, du réglage du paramètre de typage Tc confère une grande polyvalence et 25 une grande souplesse d'utilisation à l'engin de levage 2 ainsi équipé. Finalement, au cours de l'étape (b) de filtrage, on extrait du modèle virtuel une consigne de pilotage, dite « consigne de pilotage filtrée » Y, )? , z , qui correspond à la composante principale x1 du vecteur d'état X, c'est-à-dire à la grandeur asservie. 30 Plus particulièrement, on extrait du modèle virtuel une consigne de vitesse filtrée Y, )? , z , qui correspond à la composante x1 de vitesse instantanée du vecteur d'état X. Par commodité de description, on assimilera dans ce qui suit, sans que cela ne constitue une limitation de l'invention, la consigne de pilotage 35 filtrée Y à une consigne de vitesse filtrée )? , z . C'est cette valeur de consigne filtrée Y, ")? , z (correspondant ici préférentiellement à l'unique coefficient x1 du vecteur des sorties Y), représentée par les courbes en traits pleins sur les figures 4 à 7, que l'on applique aux moyens d'entraînement (non représentés) du point d'accroche H, conçus pour entraîner ledit point d'accroche selon le mouvement R, T considéré. Typiquement, la consigne de pilotage filtrée pourra correspondre à la consigne de vitesse de translation z appliquée à un premier variateur de fréquence pilotant un premier moteur électrique conçu pour entraîner en translation le chariot circulant sur la flèche 5, respectivement à la consigne de vitesse de rotation ")? appliquée à un second variateur de fréquence pilotant un second moteur électrique conçu pour entraîner la flèche 5 en rotation autour du mât 4. De préférence, le procédé utilise, pour modéliser le comportement 15 pendulaire de la charge suspendue 1, un modèle (virtuel) dynamique, qui fait intervenir la masse M du point d'accroche H (et plus particulièrement celle du chariot correspondant) et la masse m de la charge suspendue 1. Avantageusement, un tel modèle permet de décrire, de manière approchée mais relativement fidèle et précise, le comportement pendulaire de 20 la charge au moyen d'équations relativement simples permettant des calculs rapides et peu gourmands en ressources matérielles et énergétiques. La masse M du point d'accroche H pourra avantageusement être fournie par le constructeur de l'engin de levage 2. La masse m de la charge suspendue 1 pourra être mesurée ou 25 estimée par tout moyen approprié, et par exemple par une mesure du couple qui doit être fourni par le moteur de levage pour pouvoir déplacer ladite charge verticalement. Le cas échéant, on pourra considérer, en première approximation, une valeur moyenne fixe représentative de la masse d'une charge suspendue 30 1 "moyenne", ou bien au contraire mesurer ladite masse m au cas par cas, à chaque chargement, afin d'adapter le modèle du filtre le plus finement possible vis-à-vis de ce paramètre. De façon particulièrement préférentielle, le modèle dynamique est défini comme suit, par un modèle dit « sans couplage » exprimé par : = AX + BU Y= CX où « Y » représente le vecteur des sorties, et « C » la matrice d'observation, et X= xi A= (0 0 0 a 1 B= b1 C= 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 X2 1 0 0 0 0 X3 _x4 0 0 0 a2 b2 0 0 1 0) 0 avec : en orientation en distribution in, gx ay al= -mtg a. = g + gmt x= i = 1 . a1 x1 = y = at X2 = y at 1+ M rx2 Ô X2 = X g 1+ M rx2 ± MrX2 = Ô = - ao = a2 L b1=1 b = -1 2 L a2 L 2 L 1+ M X2 Y 1 b x3 = 0 = at .x4 =0 U= F, x3 at x4 = e U=T y 1- 1+ m r x2 1 x b = 2 L 1+ MrX2 Comme indiqué plus haut, on aura ici simplifié les équations en considérant l'hypothèse de petits angles de ballant. Avantageusement, on notera qu'ici l'expression générale du modèle reste identique pour chacun des mouvements, que l'on applique ledit modèle à la commande en orientation (rotation R) ou en distribution (translation T), seuls les coefficients de la matrice d'état A et du vecteur d'état X étant adaptés selon le mouvement auquel s'applique ledit modèle. On notera également qu'il est parfaitement envisageable d'appliquer le procédé à la commande d'un seul mouvement (par exemple la distribution uniquement), notamment si l'engin de levage 2 est un portique de chargement, du genre pont roulant, ne comportant qu'un mouvement de déplacement linéaire en translation de la charge suspendue, et pas de mouvement en rotation. A l'inverse, on peut avantageusement contrôler simultanément aussi bien le mouvement de distribution (translation T) que le mouvement d'orientation (rotation R), lorsque l'engin de levage offre ces deux mouvements, et ce à l'aide d'un même modèle, et donc avec une puissance de calcul embarquée relativement réduite. A ce titre, on notera que le paramètre de typage Tc pourra avantageusement être le même, c'est-à-dire présenter une valeur identique, pour l'application du modèle en distribution et pour l'application du modèle en orientation, ce qui simplifie encore le réglage du filtrage pour le grutier. Par ailleurs, on notera que, dans les équations du modèle ci- dessus, on a choisi, en première approximation, de ne pas tenir compte des phénomènes de couplage entre les axes, c'est-à-dire de l'accélération centrifuge. Ceci étant, il serait parfaitement envisageable d'ajouter un terme de 15 couplage faisant intervenir l'accélération centrifuge, tout en conservant le principe de typage propre à l'invention. Ainsi, on pourra, de manière alternative au modèle « sans couplage » précédent, utiliser mutatis mutandis un modèle dit « avec couplage », exprimé par : 20 = AX + Biui+ B2u2 Y= CX où « Y » représente le vecteur des sorties, et « C » la matrice d'observation, et b3 b1 0 X' X2 X3 X4 X= B2 = B1 = , C = , A= b2 0 b4 0 25 avec : (0 0 0 al 1 0 0 0 0 0 0 a2 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 30 en orientation en distribution mr gx xi = ).' al = -mtg xi =x x2 = x x2 =y + gm, X3 = x3 , é __ X4 = X4 = 0 ul= Fx u2fy 111 =iÿ u2= Fx al= 1+ M rx2 g 1+ M rx2 +mrx2 = a2 = L b1 =1 b2 = 1 L b3 =0 b4= 0 a2 L 1+M X2 r 1 //I = 1±MrX2 1 x - LO b2= L 1+M rx2 b3 = 0 b4 = 0 (1+Mrx2 ) Avantageusement, que l'on considère le modèle avec couplage ou le modèle sans couplage, on applique au modèle susmentionné la commande 5 par retour d'état : 1.1; = kio.Vi - Ki X avec, pour vecteur (multiplicateur) correcteur, Ki=[ki0,0, km, ki2], et avec, par convention i = d pour la régulation en distribution, et i = o pour la régulation en orientation. 10 Ici encore, que l'on considère le mouvement de distribution (translation) ou d'orientation (rotation), on pourra utiliser mutatis mutandis le même type de modèle virtuel et le même principe de commande par retour d'état, avec placement de pôles. De préférence, par simplicité de calcul, on considérera, tel que cela 15 est illustré sur la figure 2, que le gain ki0 est le même pour la consigne de vitesse V; et pour le retour d'état (dans le vecteur correcteur K). De façon particulièrement préférentielle, également par simplicité de calcul, on considérera que ki0 = 1, c'est-à-dire que la commande présente un retour d'état à gain unitaire pour la composante de vitesse instantanée 20 En définitive, le filtre dynamique appliqué à la consigne de vitesse V; lors de l'étape (a) de filtrage, et correspondant à la loi de commande illustrée sur la figure 2, peut s'écrire, pour le modèle sans couplage : = (A- BK)X + BV, Y = C'tX avec C't = 0 0 0] Pour le modèle avec couplage, on aura de même : = -131KW + + B2 Ty Y = C'tX avec C't o o o] La matrice A-BK (respectivement A-B1K) forme ici la matrice d'évolution du modèle virtuel en boucle fermée. A ce titre, on remarquera que, avantageusement, les matrices d'application de commande « B » du modèle sans couplage et B1 du modèle avec couplage étant identiques (B = B1), la matrice d'évolution A-BK est la même, que l'on considère le modèle avec couplage ou le modèle sans couplage. La méthode de résolution (et de définition de filtre) conforme à l'invention pourra donc avantageusement s'appliquer indifféremment aux deux 15 modèles. Dans le cas du modèle dynamique proposé plus haut, ladite matrice d'évolution du modèle virtuel en boucle fermée pourra s'écrire : (0 0 0 a1" b1 -b1 0 -blka blki2 1 0 0 0 1 0 0 0 A-BK = 0 0 0 a2 b2 [1 0 ka ki2]= - b2 0 -b2ka a2-b2ki2 0 0 1 0 0 0 0 1 0 20 De préférence, lors de l'étape de filtrage de consigne, les gains correcteurs km, ki2 sont exprimés en fonction du paramètre de typage Tc de telle sorte que l'on puisse extraire de la matrice d'évolution A-BK du modèle virtuel en boucle fermée une sous-matrice Ar de dimension 2 x 2 qui, d'une part, relie lesdits gains correcteurs km, ki2à deux composantes supplémentaires 25 du vecteur d'état, composantes qui correspondent de préférence respectivement à la composante de vitesse angulaire de ballant x3 et à la composante d'angle de ballant x4, et dont, d'autre part, les valeurs propres À possèdent une partie réelle non nulle entièrement déterminée par ledit paramètre de typage Tc. En référence au modèle susmentionné, on pourra ici extraire de la matrice d'évolution en boucle fermée la sous-matrice Ar = [(A-BK)i, j] avec i = (3, 4) et j = (3, 4), qui est en pratique suffisante pour décrire la dynamique du système : A =Lb21(ii a2 b2k/21 r 1 Les inventeurs ont en effet constaté que, selon une caractéristique qui peut du reste constituer une invention à part entière, et ce, que les gains correcteurs soient ou non exprimés en fonction d'un même paramètre de typage Tc, il est possible d'opérer, en première approximation, un réglage de la dynamique du modèle à commande à retour d'état en boucle fermée, modèle qui possède pour matrice (complète) d'évolution A-BK, à partir d'un placement des pôles d'une sous-matrice Ar de ladite matrice d'évolution A-BK, ladite sous-matrice Ar représentant en effet un sous-système suffisant pour décrire, de manière approchée, la dynamique du système complet. Or, une telle propriété permet avantageusement de simplifier et 15 d'accélérer les calculs des valeurs propres, et par conséquent la mise en oeuvre du filtrage de la consigne de vitesse. En l'espèce, ledit sous-système est un système à déterminant non nul et qui relie les gains correcteurs kir, ki2 aux deux composantes du vecteur d'état X correspondant respectivement à la composante de vitesse angulaire 20 de ballant x3 et à la composante d'angle de ballant x4. La validité de l'approximation peut notamment dépendre du fait que les gains correcteurs kir, ki2 susmentionnés ont, dans le système complet correspondant à la matrice d'évolution A-BK, une influence relativement faible, voire négligeable, dans la détermination de la composante représentative de la 25 vitesse instantanée notamment en comparaison de l'influence des coefficients de la matrice d'état A (et plus particulièrement du coefficient al, dans l'exemple précédent, qui dépend quant à lui de caractéristiques structurelles de l'engin 2 et de la masse m de la charge suspendue 1). En pratique, cette approximation pourra notamment se vérifier tant 30 que le paramètre de typage Tc reste inférieur à un seuil prédéterminé. De façon particulièrement préférentielle, les valeurs propres À de la sous-matrice Ar possèdent une partie réelle Re(À) non nulle directement proportionnelle, voire égale, audit paramètre de typage Tc ou à l'inverse 1/Tc du paramètre de typage. De préférence, la partie réelle Re(À) desdites valeurs propres sera même déterminée exclusivement par le paramètre de typage Tc, et par exemple exactement égale à l'opposé de l'inverse -1/Tc du paramètre de typage, tel que cela est illustré sur la figure 3. On pourra ainsi opérer très simplement un positionnement immédiat des pôles, par le seul réglage de la valeur du paramètre de typage Tc, qui est suffisant pour caractériser ladite partie réelle Re(À). Plus particulièrement, un accroissement du paramètre de typage Tc rapprochera ici les pôles de l'axe imaginaire (en réduisant la valeur absolue 10 de leur partie réelle) et conférera ainsi au filtrage un caractère plus réactif. A l'inverse, une diminution du paramètre de typage Tc éloignera les pôles de l'axe imaginaire, par une augmentation de la valeur absolue de leur partie réelle, et conférera ainsi au filtrage un caractère moins réactif, plus amorti. 15 Par ailleurs, la sous-matrice Ar et l'expression des gains correcteurs km, ki2 seront de préférence choisis de telle sorte que la partie imaginaire desdites valeurs propres Im(À) soit indépendante du paramètre de typage Tc. Ainsi, pour une configuration matérielle donnée de l'engin de 20 levage, et plus particulièrement pour une partie imaginaire Im(À) donnée constante, la dynamique du système pourra avantageusement être entièrement définie par le choix de la valeur du paramètre de typage Tc. En pratique, cette partie imaginaire Im(À) pourra dépendre de la configuration matérielle de l'engin de levage, et notamment, dans le modèle 25 dynamique susmentionné, de la longueur L du câble de suspension 3, de la distance x à l'axe de rotation du point d'accroche H, et des rapports entre masse M du point d'accroche H, masse m de la charge suspendue 1, et moment d'inertie 1-y de l'engin de levage. De préférence, le choix des gains correcteurs (km, ki2) se fait 30 comme suit : 2 T 2b2 1 = où i = d pour la commande en distribution, et i = o pour la commande en orientation. La sous-matrice Ar peut alors s'écrire : 2 1 T a2 - T 1 0 de telle sorte que ses valeurs propres sont : = - 1 - ± i - V- a2 Tc On retrouve ainsi, comme indiqué plus haut, et tel que cela est illustré sur la figure 3, un placement des pôles (c'est-à-dire des valeurs propres matérialisées par des croix sur ladite figure 3) dont la dynamique, et plus particulièrement l'amortissement, est déterminé(e) exclusivement par le choix du paramètre de typage Tc. En effet, la partie réelle Re (À) desdits pôles (valeurs propres) vaut ici 1/Tc, tandis que la partie imaginaire Im(À) desdits pôles (valeur propres), qui vaut ici .i-C/2 , est avantageusement indépendante du paramètre de typage. Avantageusement, ladite partie imaginaire est ici constante pour une configuration matérielle donnée de l'engin de levage, si l'on considère une valeur constante de la longueur L du câble de suspension, dans le cas de la commande selon le mouvement de translation T, ou si l'on considère des valeurs constantes de la longueur L du câble de suspension et de la distance x du point d'accroche H à l'axe de rotation, dans le cas d'une commande selon le mouvement de rotation R. Par ailleurs, on notera que le procédé, et plus particulièrement les modèles proposés, permettent avantageusement de prendre en considération la longueur L du câble de suspension 3 qui relie la charge suspendue 1 au 25 point d'accroche H. En particulier, les gains correcteurs km, ki2 sont de préférence également exprimés en fonction de la longueur L du câble de suspension 3 qui relie la charge suspendue 1 au point d'accroche H. De la sorte les gains correcteurs km, ki2 de la commande par retour 30 d'état, et par conséquent le filtrage de la consigne de vitesse, peuvent varier en temps réel, en fonction des variations de la longueur L du câble de suspension 3. Dans l'exemple susmentionné, on fait intervenir la longueur L dans le calcul des gains par le coefficient b2. On peut ainsi ajuster en permanence le modèle virtuel à la configuration réelle instantanée de l'engin de levage 2, et par conséquent obtenir une modélisation qui reflète de manière fidèle et précise le comportement dudit engin de levage, et de la charge suspendue 1, à tout instant considéré, quelle que soit la hauteur de levage de ladite charge. De la sorte, on accroît la précision et la fiabilité de la commande par filtrage de la consigne de vitesse. L'estimation de la longueur L du câble de suspension pourra par exemple résulter du décompte des tours effectués par un treuil d'enroulement/déroulement du câble de suspension 3, entraîné par le moteur de levage. Du reste, on notera que le réglage manuel volontaire de la dynamique du filtrage, par le choix de la valeur du paramètre de typage Tc, est avantageusement distinct et dé-corrélé du réglage automatique qui consiste à adapter le modèle, et plus particulièrement l'un ou l'autre des coefficients de la matrice d'état A, à la configuration matérielle instantanée de l'engin de levage 2, et plus particulièrement à la longueur L du câble de suspension 3. En d'autres termes, le paramètre de typage Tc permet donc de régler le type de comportement dynamique souhaité indépendamment de la configuration matérielle de l'engin, et, plus particulièrement, de choisir librement, à configuration matérielle (masses, inertie, hauteur de levage) donnée, la dynamique du système parmi une pluralité de modes disponibles. Par ailleurs, on notera que les gains correcteurs km, ki2, de même que les pôles caractérisant la dynamique du système modélisé, sont avantageusement définis de manière explicite et déterministe par des formules qui dépendent exclusivement du paramètre de typage Tc d'une part, et de données d'entrée liées à la configuration matérielle du système d'autre part (masse m de la charge suspendue, masse M du chariot, longueur L du câble de suspension, module d'inertie 1-y de l'engin, distance x à l'axe de rotation du point d'accroche). De la sorte, lesdits gains correcteurs km, ki2, de même que l'emplacement des pôles, peuvent être calculés directement et instantanément 35 à partir de ces données, sans qu'il soit nécessaire de préétablir, de stocker en mémoire puis d'interroger périodiquement des cartographies (abaques ou bases de données) qui associeraient aux différentes situations de vie prévisibles de l'engin de levage, par exemple sous forme de nuages de points, différentes valeurs de gains correcteurs adaptés à chaque situation de chargement et/ou à chaque configuration spatiale de l'engin de levage. Ici encore, le procédé utilisé permet d'alléger les capacités de stockage de données nécessaires à la commande de l'engin de levage. A titre indicatif, le paramètre de typage Tc pourra être choisi dans une plage comprise entre 0,2 et 2, de préférence entre 0,3 (figures 6 et 7), et 1,8 (figures 4 et 5), En l'espèce, les valeurs basses de Tc correspondent à un mode d'assistance « amorti », relativement lent et stable, et les valeurs hautes de Tc à un mode d'assistance « réactif », plus rapide et un peu moins stable que le mode amorti. De préférence, le procédé comprend une étape de commande en 15 boucle ouverte qui consiste à appliquer la consigne de pilotage filtrée (la consigne de vitesse filtrée) Y, c'est-à-dire x1 = )? pour la rotation R, et x1 = pour la translation T, à un système de commande de l'engin de levage 2 en boucle ouverte, c'est-à-dire à un système de commande qui applique ladite consigne de pilotage (de vitesse) filtrée Y, )? , z à des moyens d'entraînement 20 du point d'accroche H, conçus pour entraîner le point d'accroche H selon le mouvement R, T considéré, sans utiliser de retour mesuré ou calculé de l'angle, ou de la vitesse angulaire, du ballant effectif de la charge suspendue réelle, ni, de préférence, de retour mesuré ou calculé de la vitesse effective du déplacement du point d'accroche réel. 25 En d'autres termes, l'invention permet de définir virtuellement, lors du filtrage, une consigne de vitesse x1 qui permet au système virtuel de satisfaire aux critères de vitesse et de stabilité déterminés par le choix du coefficient de typage Tc, puis de transposer cette consigne de vitesse issue d'une modélisation virtuelle, à l'engin de levage 2 réel, en tant que consigne 30 effective de vitesse filtrée, et ce en boucle ouverte, c'est-à-dire en aveugle, sans asservissement visant à combattre ensuite le ballant réel qui résulterait éventuellement de l'application de cette consigne filtrée ou bien encore qui résulterait de perturbations extérieures. A ce titre, on notera qu'un éventuel ballant réel, qui apparaîtrait en 35 conséquence de l'application de la consigne filtrée à l'engin de levage réel, serait de toute manière intrinsèquement réduit, du fait même que ladite consigne filtrée est justement élaborée de manière à minimiser voire empêcher l'apparition d'un tel ballant. En tout état de cause, l'invention permet ainsi avantageusement de simplifier la structure de l'engin 2, puisqu'il n'est en particulier pas nécessaire 5 de prévoir des capteurs (ni de câblage correspondant) dédiés à la mesure et à la surveillance des valeurs réelles de ballant. On limite en outre ainsi la quantité de mesures et de traitements d'information à effectuer, ce qui permet d'alléger les calculs, et par conséquent de réduire les dimensions et la consommation d'énergie du dispositif de 10 commande électronique embarqué sur l'engin de levage 2. La fiabilité d'une telle application en boucle ouverte suppose bien entendu que le système réel de la charge suspendue à l'engin de levage 2 possède un comportement proche de celui modélisé, ce qui est ici le cas. L'invention concerne également en tant que tel un calculateur, ou 15 un support de données lisible par un calculateur, qui reçoit ou contient des éléments de code de programme informatique permettant la mise en oeuvre d'un procédé d'asservissement selon l'invention lorsque lesdits éléments de code sont lus par ledit calculateur. L'invention concerne enfin en tant que tel un engin de levage 2, tel 20 qu'une grue à tour, comprenant un mât 4 s'étendant sensiblement selon un premier axe vertical, dit axe d'orientation (ZZ'), une flèche 5 sécante audit mât qui s'étend selon un deuxième axe, dit axe de distribution (XX'), et qui porte un point d'accroche H auquel peut être suspendue une charge 1, ainsi que des organes d'entraînement permettant de déplacer ledit point d'accroche H en 25 rotation R autour de l'axe d'orientation (ZZ') et en translation T le long de l'axe de distribution (XX'). Selon l'invention, le ou les organes d'entraînement dudit engin de levage 2, associés à au moins l'un desdits deux mouvements de rotation R et de translation T, et de préférence à chacun de ces deux mouvements, sont 30 pilotés par un système de commande pourvu de moyens de calcul et de programmation conçus pour filtrer en temps réel, par un procédé selon l'invention, une consigne de pilotage brute (consigne de vitesse) V; définie par le conducteur de l'engin de levage, et pour appliquer la consigne de pilotage filtrée (consigne de vitesse filtrée) Y, )? résultante à l'organe d'entraînement 35 correspondant. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux seules variantes de réalisation décrites, l'homme du métier étant notamment à même d'isoler ou de combiner librement entre elles l'une ou l'autre des caractéristiques mentionnées dans ce qui précède, ou encore de leur substituer des équivalents. En particulier, il serait parfaitement possible d'utiliser tout autre modèle et/ou tout autre système de coordonnées spatiales approprié, quitte à adapter en conséquence le nombre de composantes du vecteur d'état X et/ou la formulation des gains correcteurs en fonction du paramètre de typage Tc. Avantageusement, l'invention permet de limiter de façon fiable et relativement simple le ballant d'une charge suspendue 1 lors du déplacement de cette dernière, selon un ou deux mouvements R, T, isolés ou combinés, tout en conférant à l'engin de levage un comportement réglable, sécurisant, et prévisible, qui offre un ressenti de pilotage fidèle et confortable au grutier, selon le typage Tc personnalisé défini par ce dernier. Avantageusement, la simplicité du procédé et du modèle mis en oeuvre permet d'obtenir une approximation suffisamment précise du comportement pendulaire de la charge suspendue pour d'une part atténuer sensiblement le ballant et d'autre part conserver la réactivité souhaitée vis-à-vis des fluctuations de consigne de vitesse, sans pour autant que l'on ait à s'encombrer de calculs très lourds relevant d'algorithmes complexes qui viseraient à obtenir une vitesse et/ou une trajectoire optimisée(s). REVENDICATIONS1. Procédé de commande du déplacement d'une charge (1) suspendue à un point d'accroche (H) d'un engin de levage (2), ledit point d'accroche (H) étant conçu pour pouvoir se déplacer selon un mouvement de 5 rotation (R) en lacet autour d'un premier axe vertical (ZZ'), dit « axe d'orientation », et/ou selon un mouvement de translation (T) le long d'un second axe (XX') dit « axe de distribution » sécant audit axe d'orientation (ZZ'), le déplacement de la charge (1) suspendue étant piloté par une consigne de pilotage qui porte sur une grandeur caractéristique du mouvement de ladite 10 charge (1), dite « grandeur asservie », telle que la vitesse de rotation (V0), et/ou respectivement la vitesse de translation (Vd) du point d'accroche (H), ledit procédé comprenant : une étape (a) d'acquisition de consigne, au cours de laquelle on acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de pilotage dite 15 « consigne de pilotage brute » (V;), qui correspond à la valeur de la grandeur asservie que vise le conducteur de l'engin de levage (2) à l'instant (t) considéré, puis une étape (b) de filtrage de consigne au cours de laquelle : on modélise le comportement pendulaire de la charge 20 suspendue (1) selon le mouvement (R, T) considéré par un modèle virtuel (1( = AX + BU) qui utilise un vecteur d'état (X) comprenant au moins une composante dite « composante principale » (xi), qui correspond à la grandeur asservie, et d'autres composantes, dites « composantes supplémentaires » 25 (x3, x4), représentatives de grandeurs cinématiques caractéristiques du mouvement de ballant de la charge suspendue, telles que l'angle de ballant ( , ) ou la vitesse . . angulaire de ballant ( 0 , ) selon le mouvement considéré, on applique audit modèle virtuel (I( = AX + BU) une commande 30 par retour d'état (1J; = kio.Vi-Ki.X) qui fait intervenir, outre un terme de consigne (kio.Vi) représentatif de la consigne de pilotage brute acquise lors de l'étape d'acquisition, un terme correctif (Ki.X) correspondant au produit d'un vecteur correcteur (K) par le vecteur d'état (X), en utilisant un vecteur correcteur 35 (K) dans lequel au moins certains des gains correcteurs (km, ki2) associés aux composantes supplémentaires sont exprimés enfonction d'un même paramètre de typage (Tc) prédéterminé, ledit paramètre de typage (Tc) étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs (kii, ki2), - et l'on extrait du modèle virtuel une consigne de pilotage, dite « consigne de pilotage filtrée » (Y, )? , z ), qui correspond à la composante principale (xi) du vecteur d'état (X). 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que : au cours de l'étape (a) d'acquisition de consigne, on acquiert, en temps réel, une valeur de consigne de vitesse (Vi) représentative de la vitesse de rotation (V0), et/ou respectivement de la vitesse de translation (Vd), que le conducteur de l'engin de levage (2) souhaite conférer au point d'accroche (H) à l'instant (t) considéré, puis, au cours de l'étape (b) de filtrage de consigne : - on modélise le comportement pendulaire de la charge suspendue (1) selon le mouvement (R, T) considéré par un modèle virtuel (I( = AX + BU) qui utilise un vecteur d'état (X) comprenant au moins une composante de vitesse instantanée (xi) représentative de la vitesse instantanée (Y ) du point d'accroche (H) selon le mouvement considéré, une composante d'angle de ballant (x4) représentative de l'angle de ballant ( , ) de la charge suspendue (1) selon le mouvement considéré, et une composante de vitesse angulaire de ballant (x3) représentative de la vitesse angulaire de ballant (0 , ) selon le mouvement considéré, - on applique audit modèle virtuel (I( = AX + BU) une commande par retour d'état (1J; = kio.Vi-Ki.X) qui fait intervenir, outre un terme de consigne (kio.Vi) représentatif de la consigne de vitesse (Vi) acquise lors de l'étape d'acquisition, un terme correctif (Ki.X) correspondant au produit d'un vecteur correcteur (K) par le vecteur d'état (X), en utilisant un vecteur correcteur (K) dans lequel les gains correcteurs (km, ki2) associés respectivement à la composante de vitesse angulaire de ballant (x3) et à la composante d'angle de ballant (x4) du vecteur d'état (X) sont exprimés en fonction d'un même paramètre de typage(Tc) prédéterminé, ledit paramètre de typage (Tc) étant librement ajustable par le conducteur de l'engin de levage de façon à pouvoir régler lesdits gains correcteurs (km, ki2), et l'on extrait du modèle virtuel une consigne de vitesse filtrée (Y, )? , ), qui correspond à la composante de vitesse instantanée (xi) du vecteur d'état (X). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que, lors de l'étape de filtrage de consigne, les gains correcteurs (km, ki2) sont exprimés en fonction du paramètre de typage (Tc) de telle sorte que l'on puisse extraire de la matrice d'évolution (A-BK) du modèle virtuel en boucle fermée une sous-matrice (Ar) de dimension 2 x 2 qui d'une part relie lesdits gains correcteurs (km, ki2) à deux composantes supplémentaires du vecteur d'état, composantes qui correspondent de préférence respectivement à la composante de vitesse angulaire de ballant (x3) et à la composante d'angle de ballant (x4), et dont d'autre part les valeurs propres (À) possèdent une partie réelle non nulle entièrement déterminée par ledit paramètre de typage (Tc). 4. Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que les valeurs propres (À) de la sous-matrice (Ar) possèdent une partie réelle (Re(À)) non nulle directement proportionnelle, voire égale, audit paramètre de typage 20 (Tc) ou à l'inverse (1/Tc) du paramètre de typage. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que les gains correcteurs (km, ki2) sont également exprimés en fonction de la longueur (L) du câble de suspension (3) qui relie la charge suspendue (1) au point d'accroche (H). 25 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il utilise un modèle dynamique faisant intervenir la masse (M) du point d'accroche (H) et celle (m) de la charge suspendue (1), ledit modèle dynamique étant défini comme suit : soit par un modèle dit « sans couplage » exprimé par : = AX + BU 30 Y= CX xi ( 0 0 0 a1 1 0 0 0 X= X2 A= 1 0 0 0 B= 0 C= 0 0 0 0 X3 0 0 0 a2 b2 0 0 1 0 X4 0 0 1 0) 0 0 0 0 1avec : en orientation en distribution a = mrgx . ay ai= -mtg _._ a 1 xi =y = g + gmt Xi= A = Tt X2 =x - ao .x3 = 0 = 1+M rx2 at g 1+ M rx2 + mrx2 x2 =y . ae = 0 = a2 = L b1=1 b2 1 u2 = - L = a2 L 1 +M X2 r 1 b at X4 = 0 U = F, X3 - at x4=0 U = F y 1= 1+Mrx2 1 X b2= Ll+M X2 r soit par un modèle dit « avec couplage » exprimé par : = + +B2u2 Y=CX (0 0 0 al 1 0 0 0 0 0 0 a2 0 0 1 0 b1 b3 0 0 b2 b4 0 0 xl 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 X2 A , B1 = B2 , C = X3 X4_ avec : en orientation en distribution mrgx Xi = ';% al = -mtg X1 = .5C X2 = y g+ gm, X2 = X X3 = é = X3 = 0 X4 = 0 X4 = 0 ni = Fy u2 = Fx if, = Fx u2 = Fy al= 1+Mrx2 g 1+Mrx2 +mrx2 = a2 L b1=1 1 b2 = - L b3 =0 0 a2 L 1+M X2 r Ill= 1 1±MrX2 1 x-L¢ b2 = L 1+Mrx2 b3 = 0 b4 = 0 b4 = (1 +Mrx2 )modèles dans lesquels : m [kg] est la masse de la charge suspendue (1) M [kg] est la masse du point d'accroche (H) 1-y [kg.m2] est le moment d'inertie de l'engin de levage (2) portant le point d'accroche (H) par rapport à l'axe d'orientation (ZZ') y [rad] est la position angulaire du point d'accroche (H) autour de l'axe d'orientation (ZZ') x [m] est la distance du point d'accroche (H) à l'axe d'orientation (ZZ') L [m] est la longueur du câble de suspension (3) reliant la charge suspendue (1) au point d'accroche (H) (1) [rad] est la composante radiale de l'angle de ballant de la charge suspendue (1) dans le plan vertical contenant l'axe de distribution (XX') 0 [rad] est la composante orthoradiale de l'angle de ballant de la charge suspendue (1) dans le plan vertical tangentiel au déplacement en rotation du point d'accroche (H) Ty [N.m] est le couple moteur appliqué pour entraîner le point d'accroche (H) en rotation autour de l'axe d'orientation (ZZ') Fx [N] est la force exercée sur le point d'accroche (H) pour déplacer celui-ci en translation selon l'axe de distribution (XX') F_ = x T F = - M m / ' / r / 7, y y et en ce que l'on applique au modèle considéré la commande par retour d'état : = Ko.V, - K, X avec KF[K0,0, k,2], avec, par convention i = d pour la régulation en distribution, et i = o pour la régulation en orientation. 7. Procédé selon la revendication 6 caractérisé en ce que le choix 30 des gains correcteurs (km, k,2) se fait comme suit : mk 2 1 - T b2 1 T2b2 où i = d pour la commande en distribution, et i = o pour la commande en orientation. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé 5 en ce que le paramètre de typage (Tc) est choisi dans une plage comprise entre 0,2 et 2, de préférence entre 0,3 et 1,8. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend une étape de commande en boucle ouverte qui consiste à appliquer la consigne de pilotage filtrée (Y, ")? , ) à un système de commande 10 de l'engin de levage en boucle ouverte, c'est-à-dire à un système de commande qui applique ladite consigne de pilotage filtrée (Y, ")? , ) à des moyens d'entraînement du point d'accroche (H), conçus pour entraîner le point d'accroche selon le mouvement (R, T) considéré, sans utiliser de retour mesuré ou calculé de l'angle ou de la vitesse angulaire du ballant effectif de la 15 charge suspendue réelle, ni, de préférence, de retour mesuré ou calculé de la vitesse effective du déplacement du point d'accroche réel. 10. Calculateur ou support de données lisible par un calculateur caractérisé en ce qu'il contient des éléments de code de programme informatique permettant la mise en oeuvre d'un procédé d'asservissement 20 selon l'une des revendications précédentes lorsque lesdits éléments de code sont lus par ledit calculateur. 11. Engin de levage (2), tel qu'une grue à tour, comprenant un mât (4) s'étendant sensiblement selon un premier axe vertical, dit axe d'orientation (ZZ'), une flèche (5) sécante audit mât qui s'étend selon un deuxième axe, dit 25 axe de distribution (XX'), et qui porte un point d'accroche (H) auquel peut être suspendue une charge (1), ainsi que des organes d'entraînement permettant de déplacer ledit point d'accroche (H) en rotation (R) autour de l'axe d'orientation (ZZ') et en translation (T) le long de l'axe de distribution (XX'), ledit engin de levage étant caractérisé en ce que le ou les organes d'entraînement 30 associés à au moins l'un desdits deux mouvements de rotation (R) et de translation (T), et de préférence à chacun de ces deux mouvements, sont pilotés par un système de commande pourvu de moyens de calcul et deprogrammation conçus pour filtrer en temps réel, par un procédé selon l'une des revendications 1 à 9, une consigne de pilotage brute (V;), de préférence une consigne de vitesse, définie par le conducteur de l'engin de levage, et pour appliquer la consigne de pilotage filtrée (Y, ")? , ) à l'organe d'entraînement correspondant.