Brevet FR3016416A1 — publié le 20150717

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un dispositif de vannes et un procédé de commande d'un utilisateur, notamment d'un cylindre ou vérin d'une machine. Etat de la technique Les vannes hydrauliques actuelles sont représentées principalement avec une alimentation et une sortie couplées, avec des distributeurs à tiroir commandés de manière électro-hydraulique. Cela s'applique notamment à l'environnement des machines de travail mo- u) biles car celles-ci ne disposent que d'une puissance électrique limitée. Les propriétés de passage de flux (caractéristique) de tels distributeurs à tiroir dépendent fortement notamment du rapport des surfaces du cylindre ou vérin de l'utilisateur du fait du couplage entre l'entrée (alimentation) et la sortie. Cela se traduit entre autre par de très grandes 15 différences de circuit pour de telles vannes. En outre, actuellement, la mesure du débit volumique se fait de manière hydromécanique de sorte que la stratégie de dosage des débits volumiques dépend des circuits hydrauliques dans la vanne. Les vannes existantes avec des arêtes de commande déclenchées utilisent des capteurs de pression pour com- 20 mander la vanne ou pour la réguler. Il faut pour cela plusieurs capteurs de pression, car il faut mesurer à la fois des pressions différentielles, mais aussi des pressions absolues pour la commande de la vanne. C'est pourquoi ces solutions sont très coûteuses et ne peuvent s'imposer sur le marché. 25 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un dispositif de vannes et le procédé de commande d'un utilisateur permettant de remédier à ces inconvénients en simplifiant les circuits et en réduisant le nombre de capteurs de pression nécessaires. 30 Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de vannes pour commander un utilisateur, notamment un vérin, ce dispositif de vannes étant caractérisé en ce qu'il comprend : un raccord de pression pour relier le dispositif de vannes à une source de pression, un 35 raccord de réservoir pour relier le dispositif de vannes à un réservoir et un premier raccord de travail pour raccorder le dispositif de vannes à une première interface de l'utilisateur et un second raccord de travail pour relier le dispositif de vannes à une seconde interface de l'utilisateur, au moins à une première vanne commandée et une se- conde vanne commandée, les positions de la première vanne et de la seconde vanne se réglant indépendamment l'une de l'autre pour relier le raccord de pression au choix à la première borne de travail ou à la seconde borne de travail et un capteur de débit volumique pour détecter le débit volumique passant par l'un des raccords de travail. La solution de l'invention permet d'utiliser des vannes très standardisées, équipées de l'électronique avec des arêtes de commande déclenchées complètement c'est-à-dire que l'entrée et la sortie peuvent être commandées séparément, par exemple de manière électrique et qui, grâce à l'utilisation rendue possible de pièces standards, présente des avantages économiques par rapport aux vannes hydrau- liques à commandes électroniques actuelles. L'utilisation d'arêtes de commande déclenchées permet la plus grande diversité possible, car les fonctions complémentaires telles que la marche à vide, la régénération et la récupération sont rendues possibles dans un montage standard et avec des vannes standardisées. L'utilisation d'un capteur de débit vo- lumique permet un dosage précis du débit volumique pour un comportement de machine programmable et ainsi l'utilisation d'un bloc de vannes identiques dans des machines avec un comportement LS ou LUDV. Une machine à comportement LS est une machine avec un sys- tème de détection de charge encore appelé système de signalement de poussée de charge. Une machine avec un comportement LUDV constitue une machine avec un système ayant une répartition de débit LUDV indépendante de la pression de charge. Le dispositif de vannes selon l'invention présente une to- pologie de vannes simple avec des arêtes de commande déclenchées complètement et un système de capteurs réduit au minimum. Cela permet à la fois de faire un dosage très précis du débit volumique, ce qui est une exigence d'un système hydraulique LS et aussi un mouvement coordonné des utilisateurs hydrauliques en cas d'actionnement en parallèle, ce qui est une exigence du système LUDV. De plus, la topolo- gie de vannes, décrite peut également se réaliser principalement avec des pièces standard ce qui permet une fabrication extrêmement efficace et automatisée de telles vannes. On a ainsi des effets d'échelle et de combinaison. Grâce à la résolution complexe des arêtes de commande, on a des avantages d'énergie par rapport aux solutions utilisant des arêtes de commandes couplées. En outre, on peut adapter le dispositif de vannes à l'utilisateur sans avoir à modifier le circuit câblé de la vanne, ce qui n'est pas possible dans le cas des solutions à tiroir, connues. Le dispositif de vannes, peut par exemple s'utiliser avec des machines de travail mobiles qui, du fait de la multiplicité des comportements nécessite des commandes d'utilisateurs ou des circuits hydrauliques de commande d'utilisateurs. Le dispositif de vannes permet de couvrir ces exigences différentes, spécifiques à chaque application sans nécessiter pour l'application de modifier le circuit de la vanne, ce qui correspond à une standardisation des variantes de vannes. Cela permet de subdiviser les utilisations en vannes LUDV dans le domaine de la construction et les vannes LS dans le domaine de l'agriculture, qui ont des circuits différents, mais cette différence sera ainsi supprimée. Le dispositif selon l'invention permet d'unifier les diffé- rentes variantes de vannes hydrauliques utilisées actuellement dans les machines de travail mobiles. Il doit en résulter des effets de série et de combinaison et ainsi une réduction du coût de fabrication des vannes. Selon un développement, on unifie avantageusement les variantes hydrauliques et ainsi on réduit le coût de ces dispositifs de vannes. Avec des capteurs réduits au minimum on peut effectuer à la fois une régulation de débit volumique et aussi diminuer le risque de cavitation dans le cas de charge en traction. L'application des dispositifs de vannes peut se faire principalement sous la forme de programmes. Les dispositifs de vannes peuvent s'utiliser à la fois de manière centrali- sée et de manière décentralisée. Avec le même dispositif de vannes on peut émuler à la fois de comportement LUDV et le comportement LS. Les tolérances de fabrication des circuits hydrauliques pourront être augmentées, ce qui se traduit par une réduction des coûts de fabrica- tion. Le dispositif de vannes pris dans son ensemble peut également être désigné par le terme "vanne". Selon un développement le dispositif de vannes comporte une sortie de signal pour émettre un signal de capteur représentant le débit volumique fourni par le capteur, une première entrée de signal pour recevoir un premier signal de commande servant à commander la position de la première vanne et une seconde entrée de signal pour recevoir un second signal de commande qui commande la position de la seconde vanne. Cela permet de rattacher simplement un dispositif de commande, par exemple un circuit électronique, au capteur de débit volumique et aux entrées de commande des vannes. Suivant une autre caractéristique le dispositif de vannes, comporte une installation de commande reliée à la sortie de signal et aux entrées de signal et qui reçoit le signal de capteur et en utilisant le signal de capteur, il fournit le premier signal de commande et le second signal de commande aux entrées de signaux. Le signal de capteur peut détecter par exemple un mouvement de l'utilisateur et les signaux de commande permettent par exemple de déclencher ou d'adapter le mouvement de l'utilisateur. Suivant une autre caractéristique, l'installation de com- mande fournit le premier signal de commande et le second signal de commande au cours d'une période d'essai avec un motif d'essai prédéfini, aux entrées de signal et après la période d'essai, elle exploite le signal de capteur pour classer les utilisateurs comme charge de poussée ou comme charge de traction. La connaissance de la classification des utilisateurs permet de commander de manière ciblée la dynamique de l'utilisateur. Suivant une autre caractéristique l'installation de com- mande compare la valeur transmise concernant le signal de capteur et une valeur de consigne définie par le mouvement de l'utilisateur et fournit le premier signal de commande et le second signal de commande en fonction du résultat de la comparaison pour l'appliquer aux entrées de signal. Cela permet d'adapter le mouvement actuel de l'utilisateur au mouvement souhaité de l'utilisateur par exemple prédéfini par l'opérateur. Suivant une autre caractéristique avantageuse au moins la première vanne et la seconde vanne sont des vannes à commande électronique. Cette solution augmente la souplesse du dispositif de vannes. Suivant une autre caractéristique le dispositif de vannes comporte un noeud relié au raccord du capteur de débit volumique, relié par l'intermédiaire d'un premier clapet anti-retour au premier raccord de travail, relié par l'intermédiaire d'un second clapet anti-retour avec le second raccord de travail et en plus il est relié par un troisième clapet lo anti-retour avec le raccord de réservoir. Le noeud permet par l'un des raccords de travail d'évacuer le fluide qui entre dans le dispositif de vannes en fonction des conditions de pression régnant dans le dispositif de vannes, soit par l'autre raccord de travail, soit par le raccord de réservoir à partir du dispositif de vannes. Cela permet à au moins une 15 partie du liquide passant par le noeud de revenir à l'entrée. Selon une autre caractéristique, le dispositif de vannes comporte une troisième vanne commandée et une quatrième vanne commandée. Les entrées de la première vanne et de la seconde vanne peuvent être reliées au raccord de pression, la sortie de la première 20 vanne et l'entrée de la quatrième vanne peuvent être reliées au raccord de travail, la sortie de la seconde vanne et l'entrée de la troisième vanne peuvent être reliées au second raccord de travail et les sorties de la troisième vanne et de la quatrième vanne peuvent être reliées au raccord de réservoir. La quatrième vanne commande de manière très précise à la 25 fois l'entrée et la sortie (alimentation / retour). Le capteur de débit volumique peut être installé dans une conduite reliant les sorties de la troisième vanne et de la quatrième vanne au raccord de réservoir. On peut ainsi saisir la totalité du débit volumique sortant, par le capteur de débit volumique. 30 En variante, le capteur de débit volumique est installé dans une conduire reliant les entrées de la première vanne et de la seconde vanne au raccord de pression. Cela permet de saisir en permanence le débit volumique d'entrée par le capteur de débit volumique. La troisième vanne et la quatrième vanne peuvent être 35 des vannes à commande électronique, ce qui permet de réaliser un dis- positif de vannes ayant des arêtes de commande complètement déclenchées. La troisième et la quatrième vannes peuvent être réali- sées sous la forme de vanne à commande hydraulique ce qui permet de réaliser un dispositif de vannes avec des arêtes de commande semi- déclenchées. Selon un autre développement le dispositif de vannes ca- ractérisé en ce qu'il comprend une autre vanne commandée pour relier sélectivement le raccord de pression au premier raccord de la première vanne et le raccord de réservoir au premier raccord de la seconde vanne ou le raccord de pression au premier raccord de la seconde vanne et au raccord de réservoir avec le premier raccord de la première vanne, le second raccord de la première vanne avec le premier raccord de travail et le second raccord de la seconde vanne avec le second raccord de tra- is vail, le capteur de débit volumique étant installé dans une conduite re- liant le raccord de réservoir à l'autre vanne. Ainsi, de façon avantageuse, il suffit dans ce cas de seulement trois vannes. Selon un autre développement le capteur de débit volu- mique est installé dans une position, notamment à l'une des sorties de 20 la troisième vanne et de la quatrième vanne pour mesurer toujours le débit total volumique sortant, de l'utilisateur, même pendant une régénération, notamment une vitesse d'utilisateur et aussi en cas de cavitation. Cela est également possible pendant une régénération. 25 En particulier, on peut mesurer la vitesse de l'utilisateur, par exemple la vitesse de mouvement du piston d'un cylindre même en cas de cavitation. On peut ainsi définir ou régler très précisément le mouvement de l'utilisateur. Le circuit de vannes du dispositif de vannes peut être 30 réalisé pour avoir un comportement LUDV ou un comportement LS pour le dispositif de vannes sans avoir à modifier le circuit du dispositif de vannes. On augmente ainsi la souplesse du dispositif de vannes. De façon avantageuse, l'autre vanne a une fonction de capteur de différence de pression. En d'autres termes, l'autre vanne qui 35 constitue une vanne d'entrée est utilisée comme capteur de différence de pression. Pour cela l'autre vanne peut être une vanne proportionnelle. En utilisant la différence de pression fournie par l'autre vanne on peut par exemple compenser des forces hydrauliques. La différence de pression peut par exemple se saisir en qu'on définit l'ouverture de l'autre vanne par exemple en mesurant. Cela est par exemple avanta- geux lorsqu'on détecte les charges de traction. Le positionnement de la première et de la seconde vannes peut être échangé avec le positionnement de l'autre vanne. Ainsi l'autre vanne peut être utilisée comme capteur de différence de pression, par exemple pour détecter la cavitation. L'invention a également pour objet un procédé de commande d'un utilisateur, notamment d'un cylindre avantageusement en utilisant le dispositif de vannes décrit ci-dessus. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : saisir le débit volumique passant par l'un des raccords de travail du dispositif de vannes, et régler les positions de la première et de la seconde vanne du dispositif de vannes en fonction du débit volumique. Les étapes du procédé peuvent être commandées par une installation de commande des vannes. L'installation de commande est ici un appareil électrique qui traite les signaux de capteur et en fonction de ceux-ci elle émet des signaux de commande et/ou des signaux de données. L'installation de commande peut comporter une interface réalisée sous la forme d'un circuit et/ou d'un programme. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un circuit, les interfaces font par exemple partie d'un système ASIC qui contient différentes fonctions du dispositif. Il est également possible de réaliser les interfaces sous la forme d'un circuit propre, intégré ou du moins sous la forme d'éléments ou de composants partiellement discrets. Dans le cas d'une réalisation sous la forme d'un programme, les interfaces sont des modules de pro- grammes qui se trouvent dans un microcontrôleur à côté d'autres modules de programmes.35 Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un dispositif de vannes représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma par blocs d'un dispositif de vannes se- lon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 2 est un ordinogramme très simplifié d'un procédé de commande d'un utilisateur selon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 3 montre un montage d'un dispositif de vannes selon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 4 montre un montage d'un autre dispositif de vannes selon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 5 montre un montage d'un autre dispositif de vannes se- lon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 6 montre un montage d'un autre dispositif de vannes selon un exemple de réalisation de l'invention, la figure 7 montre un montage d'un autre dispositif de vannes selon un exemple de réalisation de l'invention. Description de modes de réalisation La figure 1 montre un schéma par blocs d'un dispositif de vannes 100 selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif de vannes 100 comporte un raccord de pres- sion 101, un raccord de réservoir 102, un premier raccord actif 103 et un second raccord actif 104. Le raccord de pression 101 porte la réfé- rence "P" ; le raccord de réservoir 102 porte la référence "T" ; le premier raccord actif 103 porte la référence "A" et le second raccord actif 104 porte la référence "B". Les raccords 101, 102, 103, 104 permettent d'échanger des fluides dans le dispositif de vannes 100. Le dispositif de vannes 100 est réalisé comme dispositif hydraulique ou comme disposi- tif pneumatique. Le fluide utilisé est par exemple un liquide hydraulique tel que de l'huile ou un gaz tel que de l'air. Le raccord de pression 101 constitue l'interface du dispo- sitif de vannes 100 vers l'accumulateur de pression ou la pompe pour fournir le débit volumique. Le raccord de réservoir 102 constitue l'interface du dispositif de vannes 100 vers un réservoir. Le premier raccord actif 103 constitue l'interface du dispositif de vannes 100 vers un premier branchement d'un utilisateur tel que par exemple la première chambre de pression d'un utilisateur. Le second raccord actif 104 cons- titue l'interface du dispositif de vannes 100 vers un second raccord de l'utilisateur, par exemple une seconde chambre de pression de l'utilisateur. Les raccords actifs 103, 104 permettent de commander par le dispositif de vannes 100, la pression régnant dans les chambres de pression de l'utilisateur et de commander ainsi le mouvement de l'utilisateur par exemple pour l'accélérer ou le freiner. L'utilisateur est par exemple un cylindre ou comporte un cylindre. Le cylindre a des chambres de pression séparées l'une de l'autre par un piston. En utilisant le dispositif de vannes 100 on peut ainsi commander le mouvement du piston dans le cylindre. Le dispositif de vannes 100 comporte au moins une pre- mière vanne commandée 111 et une seconde vanne commandée 112. Les vannes 111, 112 sont commandées indépendamment l'une de l'autre. Les vannes 111, 112 permettent de commander le débit volumique dans les raccords actifs 103, 104. En particulier, les vannes 111, 112 permettent de couper ou d'ouvrir la liaison entre le raccord de pression 101 et le premier raccord actif 103 et la liaison entre le raccord de pression 101 et le second raccord actif 103 pour l'ouvrir ou fermer cette liaison. Les vannes 111, 112 peuvent être réalisées sous la forme de distributeurs à 2/2 voies. Par exemple, les vannes 111, 112 sont des vannes proportionnelles. Les vannes 111, 112 peuvent avoir chacune deux branchements pour se raccorder à un système de conduites du dispositif de vannes 100 reliées aux raccords 101, 102, 103, 104 ; chaque raccord de commande comporte un branchement de commande pour commander la position des vannes 111, 112 à l'aide de signaux de commande. Les signaux de commande permettent de régler le débit vo- lumique traversant les vannes 111, 112. Le dispositif de vannes 100 comporte en outre un capteur de débit volumique 115 pour détecter le débit volumique passant par l'un des raccords actifs. Le capteur de débit volumique 115 est installé à une position appropriée dans le système de conduites du dispositif de vannes 100. Le capteur de débit volumique 115 détecte le débit volumique et fournit une valeur représentant le débit volumique par un signal de capteur. Selon le mode de réalisation, le capteur de débit volumique 115 détecte le débit volumique alimentant l'utilisateur indé- pendamment du raccord actif 103, 104 ou en variante le débit volu- mique sortant de l'utilisateur, indépendamment du raccord actif 103, 104. Le dispositif de vannes 100 comporte une sortie de signal pour émettre le signal de capteur et au moins deux entrées de signal pour saisir les signaux de commande des vannes 111, 112. En option, le dispositif de vannes 100 comporte une installation de commande 120 ou est relié à une telle installation de commande 120. L'installation de commande 120 de l'exemple de réalisation de la figure 1 reçoit le signal de capteur par la sortie de signal du dispo- sitif de vannes 100, génère les signaux de commande des vannes 111, 112 et les fournit aux vannes 111, 112 par les entrées de signaux du dispositif de vannes 100. Selon un exemple de réalisation, l'installation de com- mande 120 fournit les signaux de commande à partir des signaux de capteurs. Par, exemple, l'installation de commande 120 règle les si- gnaux de commande pour que le débit volumique fourni par le capteur de débit volumique 115 prend une valeur prédéfinie. La valeur du débit volumique peut être surveillée par l'exploitation du signal de capteur. L'installation de commande 120 comporte ainsi par exemple un compa- rateur pour comparer la valeur correspondant au signal de capteur à une valeur de consigne. Les signaux de capteur peuvent ensuite être adaptés en fonction du résultat de la comparaison. Cela permet de réguler le mouvement du dispositif en utilisant les signaux de commande et le signal de capteur. La valeur de consigne ou une valeur définie à partir de la valeur de consigne peut être par exemple reçue par l'interface d'entrée de l'installation de commande 120. La valeur de consigne ou la valeur définie à partir de la valeur de consigne est par exemple prédéfinie par l'utilisateur du dispositif pour commander le mouvement du dispositif. Les signaux de commande et le signal de capteur peuvent être des signaux électriques transmis par des lignes électriques appropriées. Selon un mode de réalisation, à côté des vannes 111, 112 le dispositif de vannes 100 comporte une autre vanne commandée, c'est-à-dire en tout trois vannes commandées. Cette autre vanne peut être commandée de manière électronique. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif de vannes 100 comporte en plus des vannes 111, 112 deux autres vannes commandées, c'est-à-dire en tout quatre vannes commandées. Les deux autres vannes peuvent être commandées indépendamment des vannes 111, 112 ou en fonction des vannes 111, 112. Cela permet de réaliser des arêtes de commande totalement déclenchées c'est-à-dire que l'entrée et la sortie peuvent être commandées séparément, par exemple de manière électrique ou des vannes de commande semi-déclenchées, c'est-à-dire que l'entrée et la sortie sont couplées mais de manière non rigide mécaniquement, comme dans l'état de la technique mais hydrauliquement. Selon un mode de réalisation, les autres vannes sont à commande électronique ou hydrauliques. La figure 2 montre un ordinogramme très simplifié d'un procédé de commande d'un utilisateur selon un exemple de réalisation de l'invention. Le procédé est applicable en liaison avec le dispositif de vannes selon la figure 1. Dans l'étape 201 on saisit le débit volumique passant par l'un des raccords actifs, par exemple en utilisant le capteur de débit vo- lumique décrit à l'aide de la figure 1. Dans l'étape 203 on règle les positions au moins des deux vannes du dispositif de vannes en fonction du débit volumique. En réglant la position des deux vannes on règle le débit volumique passant par les deux raccords actifs du dispositif de vannes et ainsi on commande le mouvement de l'utilisateur. Les montages présentés aux figure 3 à 5 correspondent à des exemples de réalisation d'architecture de vannes avec des arêtes de commande résolues selon lesquelles on commande individuellement et de manière électronique l'entrée et la sortie. Ces dispositifs de vannes que l'on peut également appeler simplement « électro-vannes » sont équipés d'un capteur de débit volumique qui mesure le débit volumique sortant pour réguler le comportement de l'utilisateur selon le souhait de l'opérateur qui est par exemple traité par une installation de commande. Ainsi, on peut réaliser une boucle de régulation électronique du débit volumique qui commande les vannes en fonction d'une grandeur de commande, c'est-à-dire en fonction de la demande de l'utilisateur. Ainsi, après et à l'aide des figures 3 à 5 on présentera des exemples d'architecture de vannes pour réaliser les arêtes de commande résolues avec un capteur de débit volumique. La figure 3 montre la topologie d'un dispositif de vannes 100 selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif de vannes 100 commande un utilisateur 200. Le dispositif de vannes 100 comporte comme cela a été décrit à l'aide de la figure 1, un raccord de pression 101, un raccord de réservoir 102, un premier raccord actif 103 et un second raccord actif 104 ainsi qu'une première vanne 111, une seconde vanne 112 et un capteur de débit volumique 115. Le dispositif de vannes 100 comporte également une troisième vanne commandée 231 et une quatrième vanne commandée 232 ainsi que trois clapets anti-retour 237, 238, 239 reliés à un noeud 235. Selon cet exemple de réalisation, les vannes 111, 112, 231, 232 sont des distributeurs à tiroirs à 2/2 voix à commande électronique. Dans un premier état de commutation, les vannes 111, 112, 231, 232 sont fermées et dans un second état de commutation elles sont ouvertes. On peut ainsi régler la section d'ouverture dans le second état de commutation pour régler de manière très précise le débit volumique traversant les vannes 111, 112, 231, 232. Les raccords de commande des vannes 111, 112, 231, 232 peuvent être reliés à l'état installé du dispositif de montage 100, par exemple à l'installation de commande décrite à la figure 1. Le dispositif de vannes 100 comporte un système de conduites à plusieurs conduites pour fournir le débit volumique au dispositif de vannes 100. Les vannes et clapets 111, 112, 231, 232, 237, 238, 239 et le capteur de débit volumique 115 sont installés dans des posi- tions appropriées du système de conduites. Le noeud 135 fait partie du système de conduites. Selon cet exemple de réalisation, le noeud 135 est relié à un premier raccord du capteur de débit volumique 115, par un premier clapet anti-retour 237 au premier raccord actif 103, par un second clapet anti-retour 238 au second raccord actif 104 et par un troisième clapet anti-retour 239 au raccord de réservoir 101. Le sens de passage des clapets anti-retour 237, 238, 239 est celui partant du noeud 135. Un second raccord du capteur de débit volumique 115 est relié à un premier raccord de la troisième vanne 231 et à un premier raccord de la quatrième vanne 232. Un second raccord de la troisième vanne 231 est relié au second raccord actif 104. Le second raccord de la quatrième vanne 231 est relié au premier raccord actif 103. Le raccord de pression 101 est relié à un premier raccord de la première vanne 111 et à un second raccord de la seconde vanne 112. Le second raccord de la première vanne 111 est relié au premier raccord actif 103. Le second raccord de la seconde vanne 112 est relié au second raccord actif 104. L'utilisateur 200 comporte un cylindre avec un piston mobile (vérin). Les chambres du cylindre séparées par le piston sont re- liées aux raccords actifs 103, 104. Par une commande appropriée des vannes 111, 112, 231, 234 on fait arriver le débit volumique par l'un des raccords actifs 103, 104 dans l'une des chambres du cylindre et on fait sortir un autre débit volumique par l'autre des raccords actifs 103, 104 de l'autre chambre du cylindre. Cela permet de déplacer le piston. Selon un exemple de réalisation, la figure 3 montre un montage à quatre vannes proportionnelles 111, 112, 231, 232 et un capteur de débit volumique 115. Le capteur de débit volumique 115 est également appelé capteur Q. Comme le dispositif de vannes 100 est symétrique, le fonctionnement de ce dispositif 100 sera décrit ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation, simplement dans le cas de l'arrivée d'huile sur le côté A, c'est-à-dire par le premier raccord actif 103. Le débit volumique d'alimentation du côté A du cylindre 200 (ici le côté gauche du cylindre 200) est régulé électroniquement par la première vanne 111 et la sortie est régulée par la quatrième vanne 231. Dans le cas d'une charge à pousser, le mouvement actif du piston du cylindre 200 est commandé par le débit volumique d'alimentation passant par la première vanne 111. Le débit volumique d'alimentation passe par la vanne 231 dans le capteur de débit volu- mique 115 par le raccord de réservoir 102 pour revenir dans le réser- voir. Il n'y a pas de régénération car on a ps>pA c'est-à-dire la pression du second raccord actif 104 est inférieure à la pression du premier raccord actif 103. Le débit volumique d'alimentation est proportionnel au débit volumique de sortie. Dans le cas d'une charge tractée, la dynamique d'utilisateur est commandée par le débit volumique sortant par l'intermédiaire de la troisième vanne 231. Le débit volumique sortant passe par le capteur de débit volumique 115 pour arriver en partie dans le réservoir et en partie dans la conduite de régénération retournant à l'alimentation car on a ps>pA. Dans les deux cas tout le débit volumique sortant passe par le capteur 115 de sorte que le mouvement de l'utilisateur, ici le mouvement du piston du cylindre 200 est toujours détecté électroniquement par le capteur de débit volumique 115. On peut par exemple détecter si l'on est en présence d'une charge en traction ou d'une charge en poussée, c'est-à-dire si une force de traction ou une force de compression agit sur le piston du cylindre 200 en appliquant au débit volumique d'alimentation une petite variation périodique non perceptible pour le conducteur et dont on me- sure l'influence sur la sortie. Si l'influence est visible, c'est-à-dire si le débit volumique sortant suit le débit volumique d'alimentation, on est en présence d'une charge de poussée alors que, dans le cas contraire, on est en présence d'une charge de traction. Cette application périodique peut se faire par un motif de test approprié appliqué aux signaux de commande des vannes 111, 112, 231, 232. La figure 4 montre un montage de dispositif de vannes 100 selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif de vannes 100 commande un utilisateur 200. Le dispositif de vannes 100 comporte, comme cela a été décrit à l'aide de la figure 2, un raccord de pression 101, un raccord de réservoir 102, un premier raccord actif 103 et un second raccord actif 104 ainsi qu'une première vanne 111, une seconde vanne 112, un capteur de débit volumique 115 ainsi que trois clapets anti-retour 237, 238, 239 reliés à un noeud 135. A la différence de l'exemple de réalisa- tion de la figure 3, le dispositif de vannes 100 selon la figure 4 comporte seulement une vanne commandée 331 à la place des troisième et quatrième vannes. Selon cet exemple de réalisation, les vannes 111, 112 sont constituées chacune par un distributeur à tiroir à 2/2 voies à commande électronique et l'autre vanne 331 est un distributeur à tiroir à 4/2 voies. Dans un premier état de commutation de la vanne 331, le raccord de pression 101 est relié par l'autre vanne 331 au premier raccord de la première vanne 111 et le raccord de réservoir 102 est relié par l'autre vanne 331 au premier raccord de la seconde vanne 112. Dans un second état de commutation de la vanne 331, le raccord de pression 101 est relié par l'autre vanne 331 au premier raccord de la seconde vanne 112 et le raccord de réservoir 102 est relié par l'autre vanne 331 au premier raccord de la première vanne 111. Ainsi, l'autre vanne 331 permet de commander celle des vannes 111, 112 qui est en position de sortie et celle qui est en position d'alimentation. Le noeud 135 fait partie du système de conduites du dispositif de vannes. Selon cet exemple de réalisation, le noeud 135 est relié à un premier raccord du capteur de débit volumique 115, par un premier clapet anti-retour 237 au premier raccord actif 103, par un se- cond clapet anti-retour 238 au second raccord actif 104 et par un troi- sième clapet anti-retour 239 au raccord de réservoir 101. Le sens passant des clapets anti-retour 237, 238, 239 est celui partant du noeud 135. Le raccord de pression 101 est relié par un autre clapet anti-retour au premier raccord de l'autre vanne 331. Le second raccord du capteur de débit volumique 115 est relié au premier raccord de l'autre vanne 331. Le second raccord de l'autre vanne 331 est relié au pre- mier raccord de la première vanne 111. Le second raccord de l'autre vanne 331 est relié au premier raccord de la seconde vanne 112. Le se- cond raccord de la première vanne 111 est relié au premier raccord actif 103. Le second raccord de la seconde vanne 112 est relié au second raccord actif 104. L'utilisateur 200 est réalisé comme cela a été décrit à l'aide de la figure 3 et il est relié aux raccords actifs 103, 104 du dispo- sitif de vannes 100. Selon un autre exemple de réalisation, la figure 4 montre un montage avec deux vannes proportionnelles 111, 112, une vanne de commutation 331 et un capteur de débit volumique 115. Le capteur 115 peut également être appelé capteur Q. Selon les exemples de réalisation des montages des figures 4 et 5, le débit volumique dans la vanne directionnelle 331 est dirigé vers le côté utilisateur 103, 104 approprié et est dosé chaque fois par une vanne proportionnelle 111, 112. Aussi bien que la vanne de commutation présentée à l'aide de la figure 4, la vanne directionnelle 331 peut être réalisée comme vanne proportionnelle comme cela apparaît à la figure 5. La figure 5 montre un montage d'un dispositif de vannes 100 selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif de vannes 100 commande un utilisateur 200. Le dispositif de vannes 100 correspond au dispositif de vannes décrit à l'aide de la figure 4 à la différence que l'autre vanne 331 est une vanne directionnelle proportionnelle. Il s'agit ainsi d'un montage ayant deux vannes propor- tionnelles 111, 112, une vanne directionnelle proportionnelle 331 com- mandée directement comme capteur de différence de pression entre le côté A et le côté B et ainsi entre les branchements 103, 104 et un capteur de débit volumique 115. Le capteur de débit volumique 115 peut également être appelé capteur Q. La vanne directionnelle 331 est une vanne proportion- nelle à commande directe comme le montre la figure 5 ; elle peut servir de capteur de pression si la position du piston de la vanne 331 se détermine par exemple à l'aide d'une mesure de course de capteur et que l'on mesure le courant servant à l'actionnement électronique de cette vanne 331. On peut ainsi évaluer la différence de pression entre les rac- cords actifs 103, 104. En mesurant le débit volumique sortant et la pression connue dans le réservoir, on peut compenser les forces d'écoulement par le calcul. Cela permet d'évaluer la pression de l'utilisateur côté sortie. Les montages décrits à l'aide des figures précédentes peuvent se réaliser avec des circuits appropriés de vannes. Les solutions peuvent par exemple concerner toutes les applications dans lesquelles on utilise actuellement des vannes électro-hydrauliques (par exemple en mode LS ou LUDV). La solution décrite à l'aide des figures précédentes per- met un montage de vannes avec des arêtes de commande déclenchées, une commande individuelle électronique de l'entrée et de la sortie ainsi qu'un capteur de débit volumique 115 à la sortie. On effectue une régulation des vannes 111, 112, 231, 232, 331 ou de l'actionnement des vannes en fonction du débit volumique sortant. Le montage des vannes permet une stratégie de dosage quelconque du débit volumique, notamment du comportement LS ou LUDV. La topologie des vannes permet l'adaptation aux utilisateurs 200 sans modification du circuit des vannes dans le dispositif de vannes 100, c'est-à-dire une simple appli- cation par programme. Les vannes de régulation 111, 112, 231, 232, 331 peuvent être représentées de préférence sous la forme de vannes à siège pour garantir l'étanchéité des raccords en l'absence d'actionnement des vannes. Le montage des vannes peut utiliser des pièces standard qui ne nécessitent pas de modifications HW pour les applications et peuvent ainsi se fabriquer en grandes séries. Le positionnement du capteur de débit volumique 115 est fait pour que la régénération, c'est-à-dire le débit volumique sortant retournant à l'entrée puisse être également détecté en cas de charge actives, c'est-à-dire que l'on ne mesure pas de débit d'huile vers le réservoir, mais le débit volumique complet sortant. Cela permet une précommande électro-hydraulique des vannes 111, 112, 231, 232, 331 pour arriver à une forte dynamique des vannes avec une faible consommation de puissance électrique dans le montage des vannes 111, 112, 231, 232, 331 sans balance de pression. A la différence de la solution décrite à l'aide des figures 3 à 5 avec des arêtes de commande déclenchées et un capteur de débit volumique, les figures 6 et 7 montrent un montage de vannes avec de l'électronique et des arêtes de commande semi-déclenchées. Dans les montages des figures 4 et 5 on peut échanger l'emplacement des vannes 111, 112 et de l'autre vanne 331. Ainsi, les raccords de l'autre vanne 331 peuvent être reliés en variante aux raccords actifs ou raccords de travail 103, 104. La figure 6 montre un montage d'un dispositif de vannes 100 selon un autre exemple de réalisation de l'invention. Le dispositif de vannes 100 est appliqué pour commander un utilisateur comme cela a été décrit par exemple à l'aide de la figure 3. Le dispositif de vannes 100 comporte, comme cela a été décrit à l'aide de la figure 1, un raccord de pression 101, un raccord de réservoir 102, un premier raccord de travail 103 et un second raccord de travail 104 ainsi qu'une première vanne 111, une seconde vanne 112 et un capteur de débit volumique 115. Le dispositif de vannes 100 comporte une troisième vanne commandée 231 et une quatrième vanne commandée 232. Selon cet exemple de réalisation, les vannes 111, 112 sont des vannes à commande électronique. Les vannes 231, 232 sont des vannes à commande hydraulique. Le dispositif de vannes 100 comporte un système de con- duites avec plusieurs conduites pour diriger le débit volumique dans le dispositif de vannes 100. Les vannes 111, 112, 231, 232 et le capteur de débit volumique 115 se trouvent dans les positions appropriées du système de conduites. Le raccord de pression 101 est relié à un premier raccord du capteur de débit volumique 115. Le second raccord du capteur de débit volumique 115 est relié au premier raccord de la première vanne 111 et au premier raccord de la seconde vanne 112. Un autre premier raccord de la première vanne 111 et un autre premier raccord de la seconde vanne 112 sont reliés au raccord de réservoir 102. Un second raccord de la première vanne 111 est relié au premier raccord de travail 103. Un autre second raccord de la première vanne 111 est relié à l'entrée de commande de la troisième vanne 231. Un second raccord de la seconde vanne 112 est relié au premier raccord de travail 104. Un autre second raccord de la seconde vanne 112 est relié à l'entrée de commande de la quatrième vanne 232. Le raccord de réservoir 102 est relié au premier raccord de la troisième vanne 231 et au premier raccord de la quatrième vanne 232. Le second raccord de la troisième vanne 231 est relié au premier raccord de travail 103 et le second raccord de la quatrième vanne 232 est relié au second raccord de travail 104. La sortie du capteur de débit volumique 115 est reliée à un convertisseur Q-u 615 fournissant un signal de capteur, électrique, représentant le débit volumique saisi par le capteur de débit volumique 115 pour appliquer ce signal de capteur à une installation de commande. Selon un exemple de réalisation, on a une solution de capteur de débit volumique électronique 115 et un disque de vanne hydraulique avec des arêtes de commande semi-déclenchées réalisées par les vannes 111, 112, 231, 232. L'expression "Semi-déclenché" signifie que la commande de la vanne de retour 231, 232 se fait de manière hy- draulique à la différence de disques de vannes avec des arêtes de com- mande couplées dans lesquelles la commande de retour se fait mécaniquement par le tiroir, notamment par la forme de l'alésage. Selon l'exemple de réalisation de la figure 6, les vannes d'alimentation 111, 112 sont des vannes à commande directe et les vannes de sortie 231, 232 sont des vannes de frein, descendantes à commande hydraulique. Cette réalisation peut se faire de manière constructive, par exemple avec des distributeurs à tiroir à compensation de pression 231, 232. Le capteur de débit volumique 115 mesure le débit volumique d'alimentation. Dans le cas d'une charge passive qui serait ici une charge en poussée, le débit volumique d'alimentation correspond à la vitesse du cylindre. Dans le cas d'une charge active, ici une charge en traction, l'utilisateur côté B, c'est-à-dire sur le côté extérieur du second raccord de travail 104 est freiné par la vanne de freinage de descente 231 car la vanne 231 est commandée par la pression côté A, c'est- à-dire du côté du premier raccord de travail 103. On évite ainsi l'effet de cavitation dans le circuit hydraulique et le débit volumique du canal de la pompe sur le raccord de pression 101 du dispositif de vannes 100 correspond à la cinématique de l'utilisateur. La figure 7 montre un montage ou topologie d'un disposi- tif de vannes 100 selon un exemple de réalisation de l'invention. Le dis- positif de vannes 100 correspond au dispositif de vannes décrit à l'aide de la figure 6 à la différence que les vannes 111, 112 sont réalisées sous la forme de vannes à commande préalable. Selon cet exemple de réalisation, les vannes d'alimentation 111, 112 sont à commande préalable. Cette variante peut être réalisée à la fois par des distributeurs à tiroir ou des vannes à siège. Le fonctionnement est le même que celui de la variante décrite à l'aide de la figure 6. Le mouvement de l'utilisateur est saisi par le débit volu- mique et il est par exemple comparé à un débit volumique de consigne venant de la consigne donnée par la manette. Comme les débits volumiques de consigne sont connus, une régulation correspondante permet d'émuler le comportement de la cinématique d'utilisateur sans avoir à modifier les programmes. De plus, dans le dispositif de vannes 100, il n'est pas nécessaire d'avoir une électronique dédiée en dehors de l'électronique du capteur comme cela est par exemple présenté dans l'installation de commande de la figure 1. Le capteur 115 est avantageusement équipé d'une inter- face numérique susceptible d'être reliée à un bus ce qui réduit le nombre de lignes vers l'appareil de commande, central, par exemple l'installation de commande. Seule la commande du courant d'excitation est réalisée par une liaison point par point. En variante, l'électronique de commande, notamment l'étage de puissance pour l'actionnement des vannes 111, 112 est intégré localement dans le dispositif de vannes 100 de sorte que l'interface de capteur peut également être analogique. La mesure du courant des circuits électroniques locaux peut être faite par un bus et la communication des données se fera par un bus CAN. Ainsi, le câblage est réduit. La seule intervention sur le programme hydraulique concerne le couplage en réaction de la pression vers les vannes de sortie 231, 232. Dans la réalisation on peut utiliser des montages avec des vannes de freinage de descente dans le retour. Les couplages en réaction de la pression d'alimentation sur les vannes de freinage de descente pour le comportement de fonctionnement dont le comportement stable sera amélioré par divers moyens tel que le montage d'un dia- phragme pour filtrer la pression brusque de montée ou la pression de commande d'ouverture et la pression dans l'espace arrière chargé par un ressort du tiroir ou le montage d'un retour de la pression dans le canal de retour du consommateur sur le tiroir de commande. Le comportement en stabilité de l'ensemble du système peut être stabilisé en plus par une intervention active faite par la vanne d'alimentation. Comme la description concerne la régulation du débit volumique d'alimentation, en réglant le débit volumique d'alimentation requis par la coopération du régulateur et de la vanne d'alimentation 111, 112, l'effet sera le cas échéant positif sur la stabilisation du com- portement global du système. Des variations possibles de pression et ainsi de volume par les vannes d'alimentation 111, 112 peuvent se détecter par le capteur de débit volumique 115 et être éliminées par régulation avec une valeur de consigne, par exemple sous la forme d'une demande constante de débit volumique. Les exemples de réalisation décrits à l'aide des figures 6 et 7 correspondent à diverses variantes, mais non pas toutes les variantes. Les vannes 111, 112, 231, 232 peuvent être réalisées dans un bloc de vannes ou comme vannes distinctes. L'utilisation du dispositif de vannes 100 peut par exemple s'appliquer à des machines de travail mobiles. Le montage ou topologie décrit à l'aides des figures 6 et 7 permet des dispositifs de vannes 100, universels, qui ne diffèrent les uns des autres que par la tenue à la pression et le débit volumique maximum. En particulier, les dispositifs de vannes 100 peuvent être logés de manière centrale dans un bloc de vannes ou dans une machine ou séparément, localement, selon les utilisateurs, ce qui permet une construction décentralisée. La topologie permet grâce à la réutilisation des composants de vannes et du besoin réduit en capteurs, de réaliser une conception de vannes optimales du point de vue économique. Avec une mise en oeuvre minimale de capteurs, cette topologie permet une régulation du débit volumique qui, dans le cas d'une sous-alimentation des utilisateurs par la pompe (d'éventuelles limites de pression ou de débit volumique) d'assurer un ralentissement coordonné de l'utilisateur (comportement LUDV) ou une alimentation préférentielle précise d'un consommateur sélectionné. Par l'actionnement hydraulique des vannes de sortie cette topologie minimise le risque de cavitation pour des charges actives. L'application du dispositif de vannes 100 à une machine de traction occasionne des variations minimales du circuit et se fait principalement par programme. La topologie permet d'augmenter les tolérances de fabrication des moyens telle que soupape à commande hydromécanique car la précision du dosage du débit volumique est donné par la précision de la mesure du capteur de débit volumique 115. L'importance du calibrage par le capteur de débit volumique 115 peut être adapté en fonction de l'application (nombre de points de calibrage, température de calibrage,...).20 100 112 23 10 101 203 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 15 102 238, 103 104 111, 115 135 200 201, 231 232 237, 331 239 Dispositif de vannes Raccord de pression Raccord de réservoir Premier raccord de travail Second raccord de travail Vannes Capteur de débit volumique Noeud de jonction de conduite Utilisateur Etapes du procédé Troisième vanne commandée Quatrième vanne commandée Clapets anti-retour Autre vanne 20 REVENDICATIONS1°) Dispositif de vannes (100) pour commander un utilisateur (200), notamment un vérin, dispositif de vannes (100) caractérisé en ce qu'il comprend : un raccord de pression (101) pour relier le dispositif de vannes (100) à une source de pression, un raccord de réservoir (102) pour relier le dispositif de vannes (100) à un réservoir et un premier raccord de travail (103) pour raccorder le dispositif de vannes (100) à une première interface de l'utilisateur (200) et un second raccord de travail (104) pour relier le dispositif de vannes (100) à une seconde inter- face de l'utilisateur (200), au moins une première vanne commandée (111) et une seconde vanne commandée (112), * les positions de la première vanne (111) et de la seconde vanne (112) se réglant indépendamment l'une de l'autre pour relier le raccord de pression (101) au choix, au premier raccord de travail (103) ou au second raccord de travail (104), et un capteur de débit volumique (115) pour détecter le débit volu- mique passant par l'un des raccords de travail (103, 104). 2°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une sortie de signal pour émettre un signal de capteur représentant le débit volumique qui est fourni par le capteur (115), une première entrée de signal pour recevoir un premier signal de commande servant à commander la position de la première vanne (111) et une seconde entrée de signal pour recevoir un second signal de commande qui commande la position de la seconde vanne (112). 3°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' il comporte une installation de commande (120) reliée à la sortie de signal et aux entrées de signal et qui reçoit le signal de capteur et en utilisant le signal de capteur, il fournit le premier signal de commande et le second signal de commande aux entrées de signaux.4°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'installation de commande (120) fournit le premier signal de commande et le second signal de commande au cours d'une période d'essai avec un motif d'essai prédéfini aux entrées de signal et après la période d'essai elle exploite le signal de capteur pour classer les utilisateurs (200) comme charge de poussée ou comme charge de traction. 5°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'installation de commande (120) compare la valeur transmise concernant le signal de capteur et une valeur de consigne définie par le mouvement de l'utilisateur (200) et fournit le premier signal de commande et le second signal de commande en fonction du résultat de la comparai- son pour l'appliquer aux entrées de signal. 6°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins la première vanne (111) et la seconde vanne (112) sont des vannes à commande électronique. 7°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comporte un noeud (235) relié au raccord du capteur de débit volu- mique (115), par l'intermédiaire d'un premier clapet anti-retour (237), relié au premier raccord de travail (103), par l'intermédiaire d'un second clapet anti-retour (238) avec le second raccord de travail (104) et en plus par un troisième clapet anti-retour (239) et il est relié au raccord de réservoir (102). 8°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comporte une troisième vanne commandée (231) et une quatrième vanne commandée (232), les entrées de la première vanne (111) et de la seconde vanne (112) étant reliées au raccord de pression (101), à la sor-tie de la première vanne (111) et à l'entrée de la quatrième vanne (232) avec le premier raccord de travail (103), la sortie de la seconde vanne (112) et l'entrée de la troisième vanne (231) est reliée au second raccord de travail (104) ainsi qu'aux sorties de la troisième vanne (231) et de la quatrième vanne (232) avec le raccord de réservoir (102). 9°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de débit volumique (115) est installé à la conduite reliant au raccord de réservoir (102) à l'une des sorties de la troisième vanne (231) et de la quatrième vanne (232) la conduite reliant le raccord de pression (101) à l'une des entrées de la première vanne (111) et de la seconde vanne (112). 10°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la troisième vanne (231) et la quatrième vanne (232) sont des vannes à commande électronique ou à commande hydraulique. 11°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comprend une autre vanne commandée (331) pour relier sélectivement le raccord de pression (101) au premier raccord de la première vanne (111) et le raccord de réservoir (102) au premier raccord de la se- conde vanne (112) ou le raccord de pression (101) au premier raccord de la seconde vanne (112) et au raccord de réservoir (102) avec le premier raccord de la première vanne (111), le second raccord de la première vanne (111) avec le premier raccord de travail (103) et le second raccord de la seconde vanne (112) avec le second raccord de travail (104) et le capteur de débit volumique (115) est installé dans une conduite reliant le raccord de réservoir (102) à l'autre vanne. 12°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 11, caractérisé en ce quel'autre vanne (331) a la fonctionnalité d'un capteur de différence de pression. 13°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur de débit volumique (115) est installé dans une position, notamment à l'une des sorties de la troisième vanne (231) et de la quatrième vanne (232) pour mesurer toujours le débit volumique sortant, total de l'utilisateur (200) même pendant une régénération, notamment une vitesse d'utilisateur (200) et même en cas de cavitation. 14°) Dispositif de vannes (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on réalise un comportement LUDV et LS sans modifier le circuit de vannes du dispositif de vannes (100). 15°) Procédé de commande d'un utilisateur (200), notamment d'un cylindre avec un dispositif de vannes (100) selon l'une des revendications précédentes, procédé caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes consistant à: saisir (201) le débit volumique passant par l'un des raccords de travail (103, 104), et régler (203) le débit volumique dépendant de la position de la pre- mière vanne (111) et de la seconde vanne (112).30