Brevet FR3016311A1 — publié le 20150717

La présente invention concerne un dispositif de préhension d'objet, notamment de boîte ou de plaque, telle que boîte de pétri ou microplaque. Elle concerne plus particulièrement un dispositif de préhension comprenant : - un plateau - au moins quatre organes, tels que des doigts, de préhension portés par le plateau et présentant au moins une configuration dans laquelle la partie, dite active, desdits organes de préhension, correspondant à la partie desdits organes de préhension destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir s'étend partiellement en saillie de la face du dessus dudit plateau, lesdits organes de préhension étant organisés par paire, chaque paire d'organes de préhension étant formée de deux organes de préhension en regard, - des moyens moteurs d'entraînement en déplacement desdits organes de préhension, les organes de préhension d'une paire d'organes étant, par l'intermédiaire desdits moyens moteurs, montés mobiles à coulissement le long d'un chemin de guidage entre une position écartée et une position rapprochée dans laquelle ils forment les mors d'un étau apte à enserrer l'objet à saisir positionnable dans l'espace laissé libre entre lesdits organes de préhension, à l'état écarté desdits organes de préhension, et appelé zone d'accueil de l'objet à saisir, lesdits moyens moteurs d'entraînement en déplacement comprenant au moins un organe moteur et des moyens de transmission de mouvement entre organe(s) moteur(s) et partie active des organes de préhension. Les dispositifs de préhension de boîte ou de microplaque pour le transfert d'un poste à un autre existent. Toutefois, jusqu'à présent, ces dispositifs de préhension sont dédiés et sont conçus soit uniquement pour la préhension de boîte ronde, soit uniquement pour la préhension de plaque de forme générale rectangulaire. Un but de la présente invention est donc de proposer un dispositif de préhension du type précité dont la conception permet la préhension d'objets de formes et/ou de dimensions différentes. Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de préhension dont la conception permet, avec une architecture simplifiée 5 exempte de capteur de détection de forme ou de dimension, la préhension d'objet de forme et/ou de dimension quelconque. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension d'objet, tel que boîte ou plaque, ledit dispositif comprenant : 10 - un plateau - au moins quatre organes, tels que des doigts, de préhension portés par le plateau et présentant au moins une configuration dans laquelle la partie, dite active, desdits organes de préhension, correspondant à la partie desdits organes de préhension destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir 15 s'étend partiellement en saillie de la face du dessus dudit plateau, lesdits organes de préhension étant organisés par paire, chaque paire d'organes de préhension étant formée de deux organes de préhension en regard, - des moyens moteurs d'entraînement en déplacement desdits organes de préhension, les organes de préhension d'une paire d'organes étant, par 20 l'intermédiaire desdits moyens moteurs, montés mobiles à coulissement le long d'un chemin de guidage entre une position écartée et une position rapprochée dans laquelle ils forment les mors d'un étau apte à enserrer l'objet à saisir positionnable dans l'espace laissé libre entre lesdits organes de préhension, à l'état écarté desdits organes de préhension, et appelé zone d'accueil de l'objet 25 à saisir, lesdits moyens moteurs d'entraînement en déplacement comprenant au moins un organe moteur et des moyens de transmission de mouvement entre organe(s) moteur(s) et partie active des organes de préhension, caractérisé en ce que le dispositif comporte, pour chaque organe de préhension d'une paire d'organes de préhension, sur la chaine de transmission 30 de mouvement entre organe moteur et partie active dudit organe de préhension, au moins un organe élastiquement déformable de rappel de la partie active dudit organe de préhension en position rapprochée de la partie active de l'organe de préhension en regard, pour un montage dit flottant de la partie active dudit organe de préhension sur au moins une partie de sa trajectoire. Le montage flottant de la partie active de chaque organe de préhension sur au moins une partie de sa trajectoire ou course de déplacement, c'est-à-dire le montage libre à coulissement de la partie active de chaque organe de préhension sur au moins une partie de sa course ou trajectoire de déplacement, sous l'action d'une poussée exercée sur la partie active dudit organe de préhension dans le sens d'un écartement dudit organe de préhension de l'organe de préhension en regard avec lequel il forme une paire d'organes de préhension, permet une adaptation du dispositif à différentes dimensions et/ou formes d'objet sans nuire à la préhension et à un centrage automatique de l'objet saisi dans la zone d'accueil. De préférence, pour des raisons de simplification de l'architecture, l'organe moteur et au moins une partie des moyens de transmission de mouvement sont, pour au moins l'une des paires d'organes de préhension, communs à chacun desdits organes de préhension de la paire. De préférence, la partie des moyens de transmission de mouvement commune à chacun des organes de préhension de la paire comprend au moins une transmission sans fin formée au moins d'un organe de transmission sans fin, cette transmission sans fin étant apte à venir en prise, directement ou via un organe mené, avec l'organe moteur pour un entraînement suivant un circuit fermé dudit organe de transmission sans fin, cet organe de transmission sans fin étant organisé en boucle avec un brin, dit aller, et un brin, dit retour, et comportant l'un de ces brins couplé à l'un des organes de préhension de la paire et l'autre brin couplé à l'autre organe de préhension de la paire. En particulier, l'organe, tel qu'une courroie, de transmission sans fin de la transmission sans fin est monté à enroulement autour de deux poulies dont l'une est portée par un arbre portant l'organe mené, tel qu'un pignon, de venue en prise de la transmission sans fin avec l'organe moteur, et l'organe moteur est une pièce rotative motorisée dite menante apte à venir en prise par engrènement avec ledit organe mené de la transmission sans fin. De préférence, le couplage entre brin de l'organe de transmission sans fin et organe de préhension comporte au moins un organe élastiquement déformable formant l'organe élastiquement déformable de rappel de la partie active dudit organe de préhension en position rapprochée de la partie active de l'organe de préhension en regard. Le couplage entre brin de l'organe de transmission sans fin et organe de préhension comporte en outre au moins un chariot fixé audit brin et interposé entre brin et organe élastiquement déformable, ce chariot étant déplaçable à coulissement entre deux positions extrêmes le long d'un chemin de guidage équipant le plateau lors de l'entraînement en déplacement dudit organe de transmission sans fin, ce chariot faisant office de pousseur dudit organe de préhension disposé sur la trajectoire suivie par ledit chariot lors du déplacement de l'organe de transmission sans fin dans le sens d'un éloignement de l'organe de préhension de l'organe de préhension en regard. De préférence, le dispositif comporte des moyens de détection du chariot dans sa position extrême apte à correspondre à la position maximale de rapprochement de l'organe de préhension associé. Ces moyens de détection permettent de garantir une valeur minimale de l'effort de serrage appliqué par les organes de préhension sur l'objet à saisir. De préférence, le plateau est un plateau rotatif monté à rotation par rapport à une base support portant le au moins un organe moteur. Généralement, le ou chaque organe moteur est monté, sur la base support, 30 mobile en déplacement dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement des moyens de transmission de mouvement portés par le plateau, pour le passage dudit organe moteur d'une position débrayée, à l'état écarté desdits moyens de transmission, à une position embrayée en prise avec les moyens de transmission, à l'état rapproché desdits moyens de transmission. Ainsi, le ou les organe(s) moteur(s) n'interfère(nt) pas sur la rotation du plateau. De préférence, la base support porte en outre, associé à chaque organe moteur, un organe de verrouillage monté mobile par rapport à la base support entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle il coopère avec un organe de verrouillage complémentaire porté par le plateau pour bloquer en rotation ledit plateau, organe de verrouillage et organe moteur associé formant un ensemble apte à permettre, parallèlement au passage de l'organe de verrouillage de la position déverrouillée à la position verrouillée, le passage de l'organe moteur de la position débrayée à la position embrayée, et inversement. De préférence, la base support est une base mobile suivant au moins deux directions perpendiculaires entre elles dites en X et Y. Généralement, au moins une partie de la zone d'accueil est formée par une plateforme d'ascenseur, ladite plateforme montée solidaire en rotation du plateau étant équipée de moyens moteurs d'entraînement en déplacement en monte et baisse par rapport à la face du dessus du plateau pour le passage de ladite plateforme d'une position dans laquelle elle s'étend en affleurement ou en retrait de la face du dessus du plateau à une position dans laquelle elle s'étend au dessus de la face du dessus du plateau. De préférence, chaque organe de préhension est un organe articulé dont la partie active est reliée au reste dudit organe de préhension, appelé embase dudit organe de préhension, par une liaison pivot d'axe perpendiculaire à l'axe de déplacement à coulissement dudit organe de préhension le long de son chemin de guidage, pour le passage de ladite partie active dudit organe d'une position dressée dans laquelle elle s'étend en saillie de la face du dessus du plateau à une position escamotée ou couchée dans laquelle elle s'étend au moins partiellement dans l'épaisseur du plateau, cette partie active équipée de moyens de rappel en position dressée étant apte à passer de la position dressée à la position escamotée à l'encontre desdits moyens de rappel par contact d'appui avec une butée de fin de course disposée sur le plateau et avec laquelle la partie active, en particulier la surface de la partie active opposée à celle destinée à venir en contact avec l'objet à saisir, dudit organe de préhension est en contact d'appui en position d'écartement maximal dudit organe de préhension de l'organe de préhension en regard. Généralement, les organes de préhension de l'une des paires d'organes de préhension présentent des organes de préhension montés mobiles à coulissement suivant une direction perpendiculaire à la direction de déplacement à coulissement des organes de préhension de l'autre ou d'une autre paire d'organes de préhension, lesdits organes de préhension étant en position d'écartement maximal disposés sur un même cercle . L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue d'ensemble d'un dispositif de préhension d'objet conforme à l'invention, en position haute de la plateforme de l'ascenseur, en position embrayée des organes moteurs avec les moyens de transmission et en position d'écartement maximal des organes de préhension ; la figure 2 représente une vue en perspective d'un dispositif conforme à l'invention dans laquelle les moyens d'entraînement en X et Y de la base support ont été omis ; la figure 3 représente une vue en perspective du dessous du plateau à l'état renversé du plateau ; la figure 4 représente une vue partielle en perspective du dispositif, le plateau ayant été omis ; la figure 5 représente une vue partielle du dispositif illustrant les moyens d'entraînement en rotation du plateau ; la figure 6 représente une vue de détail des organes de préhension en position escamotée. Comme mentionné ci-dessus, le dispositif de préhension, objet de l'invention, est plus particulièrement destiné à la préhension d'un objet 1, tel que boîte de pétri ou microplaque d'analyse, les boîtes de pétri étant généralement des boîtes rondes ou carrées tandis que les microplaques présentent un format rectangulaire. Ce dispositif de préhension comprend un plateau 2, représenté ici circulaire, et des organes 3 de préhension portés par ledit plateau 2. Ces organes 3 de préhension sont ici au nombre de quatre. Chaque organe de préhension est formé d'une embase 32, déplaçable à coulissement le long d'un chemin 4 de guidage disposé de préférence sur la face du dessous du plateau et d'une partie 31 active surmontant l'embase 32. Cette partie 31 active est ici formée de deux tiges parallèles, chaque tige étant reliée à l'embase par une liaison pivot d'axe perpendiculaire à la direction de déplacement à coulissement de l'embase 32 le long de son chemin 4 de guidage. Bien évidemment, la partie active aurait pu, de manière équivalente, être formée d'une seule tige. Cette partie 31 active des organes de préhension est la partie des organes de préhension qui est destinée à venir en contact d'appui avec l'objet 1 à saisir. Dans les exemples représentés, dans au moins une configuration, l'embase 32 des organes 3 de préhension s'étend sous le plateau 2 et la partie 31 active des organes de préhension au moins partiellement en saillie de la face 2C du dessus du plateau 2. Comme les organes 3 de préhension sont déplaçables à coulissement le long d'un chemin 4 de guidage sensiblement parallèle au plan du plateau, le plateau est muni de fentes ou de lumières à l'intérieur desquelles la partie 31 active des organes de préhension peut se déplacer. Chaque organe de préhension comporte encore des moyens, tels qu'un ressort, de rappel de sa partie 31 active dans une position dressée dans laquelle ladite partie active fait au moins partiellement saillie de la face du dessus du plateau 2. Les organes 3 de préhension sont organisés par paire. Chaque organe 3 de préhension est donc positionné en regard d'un autre organe 3 de préhension et les organes 3 de préhension d'une paire d'organes de préhension sont montés mobiles le long du chemin 4 de guidage équipant la face du dessous du plateau entre une position rapprochée l'un de l'autre et une position écartée l'un de l'autre. En position d'écartement maximal de l'autre organe de préhension, chaque organe de préhension vient en appui contre une butée 8 de fin de course équipant ledit plateau. Cette butée 8 de fin de course est positionnée à une extrémité de la ou des lumières 2D du plateau à l'intérieur desquelles circule la partie 31 active de l'organe de préhension lors de l'entraînement en va-et-vient. Cet appui contraint la partie active de l'organe de préhension à se coucher à l'encontre de l'action des moyens de rappel comme l'illustre la figure 6 et à s'escamoter au moins partiellement dans le plateau. L'espace laissé libre entre les organes de préhension en position d'écartement maximal est appelé zone 6 d'accueil et correspond à la zone du plateau au niveau de laquelle l'objet 1 est positionné, et peut être enserré entre deux organes 3 de préhension lors du rapprochement desdits organes 3 de préhension. Pour le déplacement à coulissement des organes 3 de préhension entre une position rapprochée et une position écartée, le dispositif comporte des moyens 5 moteurs d'entraînement en déplacement desdits organes 3 de préhension. Ces moyens 5 moteurs comprennent au moins un organe 51 moteur et des moyens 52 de transmission de mouvement entre organe(s) 51 moteur(s) et partie 31 active des organes 3 de préhension. Dans l'exemple représenté, les moyens 5 moteurs comprennent, pour chaque paire d'organes de préhension, un organe 51 moteur et des moyens 52 de transmission de mouvement entre organe 51 moteur et partie 31 active des organes 3 de préhension. Dans les exemples représentés, l'organe 51 moteur et les moyens de transmission de mouvement d'une paire d'organes sont identiques à l'organe 51 moteur et aux moyens de transmission de mouvement de l'autre paire d'organes de sorte que la description sera faite pour une seule paire d'organes. Bien évidemment et de manière équivalente, l'organe moteur aurait pu être commun aux deux paires d'organes de préhension sans sortir du cadre de l'invention. Dans l'exemple représenté, pour chaque paire d'organes de préhension, l'organe 51 moteur et au moins une partie des moyens 52 de transmission de mouvement sont communs à chacun desdits organes 3 de préhension de la paire. Dans les exemples représentés, les organes moteurs sont portés par une base 7 support par rapport à laquelle le plateau 2 est monté rotatif et les moyens 52 de transmission de mouvement sont portés par le plateau et disposés sur la face du dessous du plateau. Pour une paire d'organes de préhension, les moyens 52 de transmission de mouvement entre l'organe 51 moteur et la partie active de chacun des organes de préhension de la paire d'organes de préhension comprennent une transmission sans fin formée d'un organe 522 de transmission sans fin se présentant ici sous forme d'une courroie crantée. Cet organe 522 de transmission est enroulé autour de deux poulies 523 crantées. L'une des poulies est montée sur un arbre 525 portant un organe 524 mené réalisé sous forme d'un pignon. Cet organe 524 mené est apte à venir en prise par engrènement avec l'organe 51 moteur formé par un pignon motorisé. L'entraînement en rotation de l'organe 51 moteur assure l'entraînement en déplacement de l'organe 522 de transmission sans fin, organisé en boucle suivant un circuit fermé, dans une première direction, ou dans une deuxième direction opposée à la première direction, suivant le sens de rotation choisi pour l'organe 51 moteur. L'organe 522 de transmission sans fin comporte donc un brin 5221, dit aller, et un brin 5222, dit retour. Ces brins s'étendent sensiblement parallèlement entre eux et se déplacent entre les deux poulies suivant deux directions opposées, d'où les appellations aller et retour retenues. Ces brins s'étendent sous le plateau sensiblement parallèlement à la surface de réception du plateau. L'un 5221 des brins est couplé à l'un des organes 3 de préhension de la paire d'organes de préhension et l'autre brin 5222 est couplé à l'autre organe 3 de préhension de la paire, de sorte que l'entraînement en boucle de l'organe 522 de transmission suivant une première direction assure le rapprochement desdits organes 3 de préhension entre eux et l'entraînement en boucle de l'organe 522 de transmission sans fin suivant une deuxième direction opposée à la première direction assure l'écartement desdits organes 3 de préhension entre eux jusqu'à une position de fin de course dans laquelle ils viennent en appui contre la butée 8 de fin de course qui les contraint à s'escamoter. De manière caractéristique à l'invention, le dispositif comporte, pour chaque organe 3 de préhension d'une paire d'organes 3 de préhension, sur la chaine de transmission de mouvement entre organe 51 moteur et partie 31 active dudit organe 3 de préhension, au moins un organe 521 élastiquement déformable de rappel de la partie 31 active dudit organe 3 de préhension en position rapprochée de la partie 31 active de l'organe 3 de préhension en regard pour un montage flottant dudit organe 3 de préhension sur au moins une partie de sa trajectoire. Chaque organe 3 de préhension est ainsi monté avec jeu par rapport à au moins une partie de ses moyens d'entraînement en déplacement, notamment par déplacement libre à coulissement dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement de l'organe de préhension en regard, sur au moins une partie de sa trajectoire ou course de déplacement. Dans les exemples représentés, le couplage entre brins 5221 ou 5222 de l'organe de transmission sans fin et organe 3 de préhension comporte au moins un organe élastiquement déformable formant l'organe 521 élastiquement déformable de rappel de la partie 31 active dudit organe 3 de préhension en position rapprochée de la partie 31 active de l'organe 3 de préhension en regard. Cet organe est ici réalisé sous forme d'un ressort hélicoïdal. Ce ressort hélicoïdal est, à l'une de ses extrémités, couplé à un brin de l'organe de transmission par un chariot 526 fixé au brin et monté à coulissement le long d'un chemin 527 de guidage équipant la face du dessous du plateau. Dans les exemples représentés, le chemin 527 de guidage du chariot 526 et le chemin 4 de guidage de l'embase 32 de l'organe 3 de préhension sont confondus et formés par un seul et même rail qui s'étend d'un bord à un bord opposé de la face du dessous du plateau. L'autre extrémité du ressort 521 est directement couplée à l'embase 32 de l'organe 3 de préhension. Ainsi, lorsque l'organe 522 de transmission sans fin est entraîné en boucle dans une direction dans laquelle le chariot 526 fixé à l'un des brins se rapproche du chariot 526 fixé à l'autre brin, lesdits chariots 526 tendent, via le ressort 521, à exercer un effort de traction sur les embases 32 coulissantes des organes 3 de préhension qui tendent également à se rapprocher l'une de l'autre. Si l'objet 1 est disposé entre les organes de préhension, lorsque ces derniers viennent en butée par leur partie 31 active sur l'objet 1, le déplacement à coulissement de ces derniers cesse tandis que le mouvement des chariots peut se poursuivre jusqu'à une position de fin de course correspondant à une position maximale de rapprochement des chariots. Au cours de cette poursuite du déplacement en rapprochement des chariots, les ressorts 521 se tendent et maintiennent les organes 3 de préhension en contact d'appui sur l'objet. A l'inverse, lorsque l'organe 522 de transmission sans fin est entraîné en boucle dans une direction dans laquelle le chariot 526, fixé à l'un des brins, s'écarte du chariot 526 fixé à l'autre brin, les chariots 526 viennent en contact d'appui sur les embases 32 des organes 3 de préhension et entraînent par poussée ces derniers dans le sens d'un écartement l'un de l'autre jusqu'à éventuellement une position de fin de course dans laquelle les organes 3 de préhension peuvent s'escamoter au moins partiellement dans le plateau 2 comme décrit ci-dessus. Pour s'assurer d'un serrage optimal de l'objet à manipuler, le dispositif comporte des moyens 12 de détection du chariot 526 dans sa position extrême apte à correspondre à la position maximale de rapprochement de l'organe 3 de préhension associé. Ces moyens 12 de détection sont ici formés par un laser disposé sur la base 7 support et un réflecteur positionné sur le chariot 526. Le faisceau du laser est orienté en direction du réflecteur qui, en position de fin de course du chariot, est écarté du laser d'une distance prédéterminée constante qui peut être vérifiée. Comme mentionné ci-dessus, les moyens de transmission et l'organe moteur décrits pour une paire d'organes de préhension peuvent être réalisés de manière identique pour l'autre paire d'organes de préhension. Dans les exemples représentés, les organes 3 de préhension d'une paire d'organes 3 de préhension sont montés mobiles à coulissement suivant une direction perpendiculaire à la direction de déplacement à coulissement des organes de préhension de l'autre ou d'une autre paire d'organes de préhension. Ces organes 3 de préhension sont, en position d'écartement maximal, disposés sur un même cercle. Comme le plateau 2 est circulaire, les organes de préhension d'une paire de préhension sont disposés de manière sensiblement diamétralement opposée et la deuxième paire d'organes de préhension est décalée angulairement de 90° par rapport à la première paire d'organes de préhension. En position écartée, les organes de préhension des deux paires d'organes sont disposés sur un cercle concentrique au disque formé par le plateau circulaire. Comme mentionné ci-dessus, dans les exemples représentés, le plateau 2 est un plateau rotatif. Ce plateau est relié à la base 7 support par un mât tournant entraîné en rotation par une transmission 2E à courroie comme l'illustre la figure 5. Ce plateau 2 comporte en son centre une plateforme 61 d'ascenseur. Cette plateforme 61 est montée solidaire en rotation du plateau 2 et est équipée de moyens moteurs d'entraînement en déplacement en monte et baisse par rapport à la face 2C du dessus du plateau 2 pour le passage de ladite plateforme 61 d'une position dans laquelle elle s'étend en affleurement ou en retrait de la face 2C du dessus du plateau 2 à une position dans laquelle elle s'étend au-dessus de la face 2C du plateau 2. Les moyens 62 moteurs sont ici formés par un système vis sans fin/écrou logé au moins partiellement à l'intérieur du mât tournant comme l'illustre la figure 5. Pour permettre une libre rotation du plateau 2, le ou chaque organe 51 moteur est monté sur la base 7 support mobile en déplacement dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement des moyens 52 de transmission de mouvement portés par le plateau 2 pour le passage dudit organe 51 moteur d'une position débrayée à l'état écarté desdits moyens 52 de transmission à une position embrayée en prise avec les moyens 52 de transmission à l'état rapproché desdits moyens 52 de transmission. La base 7 support porte en outre, associé à chaque organe 51 moteur, un organe 10 de verrouillage monté mobile par rapport à la base 7 support entre une position déverrouillée et une position verrouillée dans laquelle il coopère avec un organe 11 de verrouillage complémentaire porté par le plateau 2 pour bloquer en rotation ledit plateau 2, organe 10 de verrouillage et organe 51 moteur associé formant un ensemble apte à permettre, parallèlement au passage de l'organe 10 de verrouillage de la position déverrouillée à la position verrouillée, le passage de l'organe 51 moteur de la position débrayée à la position embrayée et inversement. L'organe 51 moteur et l'organe 10 de verrouillage formé ici par un plot sont donc montés sur une platine commune, déplaçable à l'aide d'un actionneur, tel qu'un vérin, pour le passage d'une position embrayée, dans laquelle l'organe 51 moteur s'engrène avec l'organe 52 mené et le plot 10 de verrouillage vient en prise dans une encoche du plateau ou d'une pièce solidaire en rotation du plateau, à une position débrayée. Du fait de cette architecture, lorsque le plateau tourne, les organes de préhension ne peuvent pas être déplacés par les moyens 5 moteurs. On note enfin que la base 7 support est elle-même montée déplaçable en X et en Y. A cet effet, la base 7 support est montée mobile à coulissement le long de rails formant les deux côtés opposés d'un cadre, lui-même déplaçable à coulissement par ses deux autres côtés le long d'une structure porteuse du cadre 9. Le déplacement à coulissement de la base support le long du cadre s'effectue suivant une direction orthogonale à ladite direction de déplacement du cadre le long de sa structure porteuse. Grâce à la conception du dispositif tel que décrit ci-dessus, de nombreuses manipulations peuvent être effectuées. Ainsi, à titre d'exemple, les organes de préhension peuvent être escamotés et le plateau est amené, par déplacement de la base support, sous l'objet d'une pile d'objets à manipuler. Les organes de préhension, situés dans l'axe de sortie de la base support, sont relevés afin d'extraire l'objet de sa position initiale. La base support est ensuite déplacée, entraînant avec elle l'objet extrait. Le déplacement de la base support peut s'opérer en X et Y. Les organes de préhension de chaque paire d'organes sont alors entraînés en déplacement dans le sens d'un rapprochement l'un de l'autre par coopération de l'organe 51 moteur avec les moyens de transmission afin de centrer et maintenir l'objet. L'objet, une fois enserré entre les organes de préhension des paires d'organes de préhension, peut être déplacé à vitesse élevée vers le poste de travail désiré. Une fois sur le poste de travail, il est possible de débrayer l'organe 51 moteur afin de permettre une rotation du plateau et d'escamoter les organes de préhension pour permettre un mouvement en Z à l'aide de la plateforme d'ascenseur. L'opération peut être réitérée plusieurs fois permettant à l'objet de passer sur différents postes de travail. Une fois les opérations terminées, la base support peut être positionnée sur la position de sortie de l'objet. Les organes de préhension sont écartés l'un de l'autre jusqu'à une position escamotée dans laquelle l'objet est libéré et est libre d'être déplacé à la surface du plateau. La plateforme d'ascenseur permet éventuellement de remonter l'objet pour l'évacuer de la base support. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension d'objet (1), tel que boîte ou plaque, ledit dispositif 5 comprenant : - un plateau (2) - au moins quatre organes (3), tels que des doigts, de préhension portés par le plateau (2) et présentant au moins une configuration dans laquelle la partie (31), dite active, desdits organes (3) de préhension, correspondant à la partie 10 desdits organes de préhension destinée à venir en contact d'appui avec l'objet (1) à saisir s'étend partiellement en saillie de la face (2C) du dessus dudit plateau (2), lesdits organes (3) de préhension étant organisés par paire, chaque paire d'organes (3) de préhension étant formée de deux organes (3) de préhension en regard, 15 - des moyens (5) moteurs d'entraînement en déplacement desdits organes (3) de préhension, les organes (3) de préhension d'une paire d'organes étant, par l'intermédiaire desdits moyens (5) moteurs, montés mobiles à coulissement le long d'un chemin (4) de guidage entre une position écartée et une position rapprochée dans laquelle ils forment les mors d'un étau apte à enserrer l'objet 20 (1) à saisir positionnable dans l'espace laissé libre entre lesdits organes (3) de préhension, à l'état écarté desdits organes (3) de préhension, et appelé zone (6) d'accueil de l'objet à saisir, lesdits moyens (5) moteurs d'entraînement en déplacement comprenant au moins un organe (51) moteur et des moyens (52) de transmission de mouvement entre organe(s) (51) moteur(s) et partie (31) 25 active des organes (3) de préhension, caractérisé en ce que le dispositif comporte, pour chaque organe (3) de préhension d'une paire d'organes (3) de préhension, sur la chaine de transmission de mouvement entre organe (51) moteur et partie (31) active dudit organe (3) de préhension, au moins un organe (521) élastiquement déformable de rappel de la partie (31) active dudit 30 organe (3) de préhension en position rapprochée de la partie (31) active de l'organe (3) de préhension en regard, pour un montage dit flottant de la partie (31) active dudit organe (3) de préhension sur au moins une partie de sa trajectoire. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe (51) moteur et au moins une partie des moyens 5 (52) de transmission de mouvement sont, pour au moins l'une des paires d'organes (3) de préhension, communs à chacun desdits organes (3) de préhension de la paire. 3. Dispositif selon la revendication 2, 10 caractérisé en ce que la partie des moyens (52) de transmission de mouvement commune à chacun des organes (3) de préhension de la paire comprend au moins une transmission sans fin formée au moins d'un organe (522) de transmission sans fin, cette transmission sans fin étant apte à venir en prise, directement ou via un organe (524) mené, avec l'organe (51) moteur 15 pour un entraînement suivant un circuit fermé dudit organe (522) de transmission sans fin, cet organe (522) de transmission sans fin étant organisé en boucle avec un brin (5221), dit aller, et un brin (5222), dit retour, et comportant l'un (5221) de ces brins couplé à l'un des organes (3) de préhension de la paire et l'autre brin (5222) couplé à l'autre organe (3) de 20 préhension de la paire. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe (522), tel qu'une courroie, de transmission sans fin de la transmission sans fin est monté à enroulement autour de deux poulies 25 (523) dont l'une est portée par un arbre (525) portant l'organe (524) mené, tel qu'un pignon, de venue en prise de la transmission sans fin avec l'organe (51) moteur, et en ce que l'organe (51) moteur est une pièce rotative motorisée dite menante apte à venir en prise par engrènement avec ledit organe (524) mené de la transmission sans fin. 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le couplage entre brin (5221 ; 5222) de l'organe (522) detransmission sans fin et organe (3) de préhension comporte au moins un organe élastiquement déformable formant l'organe (521) élastiquement déformable de rappel de la partie (31) active dudit organe (3) de préhension en position rapprochée de la partie (31) active de l'organe (3) de préhension en regard. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le couplage entre brin (5221 ; 5222) de l'organe (522) de transmission sans fin et organe (3) de préhension comporte en outre au moins un chariot (526) fixé audit brin (5221 ; 5222) et interposé entre brin (5221 ; 5222) et organe (521) élastiquement déformable, ce chariot (526) étant déplaçable à coulissement entre deux positions extrêmes le long d'un chemin de guidage équipant le plateau (2) lors de l'entraînement en déplacement dudit organe (522) de transmission sans fin, ce chariot (526) faisant office de pousseur dudit organe (3) de préhension disposé sur la trajectoire suivie par ledit chariot (526) lors du déplacement de l'organe (522) de transmission sans fin dans le sens d'un éloignement de l'organe (3) de préhension de l'organe (3) de préhension en regard. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens (12) de détection du chariot (526) dans sa position extrême apte à correspondre à la position maximale de rapprochement de l'organe (3) de préhension associé. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plateau (2) est un plateau rotatif monté à rotation par rapport à une base (7) support portant le au moins un organe (51) moteur. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le ou chaque organe (51) moteur est monté, sur la base (7) support, mobile en déplacement dans le sens d'un rapprochement ou d'un écartement des moyens (52) de transmission de mouvement portés par le 301 6 3 1 1 18 plateau (2), pour le passage dudit organe (51) moteur d'une position débrayée, à l'état écarté desdits moyens (52) de transmission, à une position embrayée en prise avec les moyens (52) de transmission, à l'état rapproché desdits moyens (52) de transmission. 5 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que la base (7) support porte en outre, associé à chaque organe (51) moteur, un organe (10) de verrouillage monté mobile par rapport à la base (7) support entre une position déverrouillée et une position verrouillée 10 dans laquelle il coopère avec un organe (11) de verrouillage complémentaire porté par le plateau (2) pour bloquer en rotation ledit plateau (2), organe (10) de verrouillage et organe (51) moteur associé formant un ensemble apte à permettre parallèlement au passage de l'organe (11) de verrouillage de la position déverrouillée à la position verrouillée le passage de l'organe (51) 15 moteur de la position débrayée à la position embrayée et inversement. 11. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que la base (7) support est une base mobile suivant au moins deux directions perpendiculaires entre elles dites en X et Y. 20 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une partie de la zone (6) d'accueil est formée par une plateforme (61) d'ascenseur, ladite plateforme (61) montée solidaire en rotation du plateau (2) étant équipée de moyens (62) moteurs d'entraînement 25 en déplacement en monte et baisse par rapport à la face (2C) du dessus du plateau (2) pour le passage de ladite plateforme (61) d'une position dans laquelle elle s'étend en affleurement ou en retrait de la face (2C) du dessus du plateau (2) à une position dans laquelle elle s'étend au dessus de la face du dessus du plateau (2). 30 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque organe (3) de préhension est un organe articulé 3 0 16 3 1 1 19 dont la partie (31) active est reliée au reste dudit organe (3) de préhension, appelé embase (32) dudit organe (3) de préhension, par une liaison pivot, d'axe perpendiculaire à l'axe de déplacement à coulissement dudit organe (3) de préhension le long de son chemin (4) de guidage, pour le passage de ladite 5 partie (31) active dudit organe (3) d'une position dressée dans laquelle elle s'étend en saillie de la face (2C) du dessus du plateau (2) à une position escamotée ou couchée dans laquelle elle s'étend au moins partiellement dans l'épaisseur du plateau, cette partie (31) active équipée de moyens de rappel en position dressée étant apte à passer de la position dressée à la position 10 escamotée à l'encontre desdits moyens de rappel par contact d'appui avec une butée (8) de fin de course disposée sur le plateau (2) et avec laquelle la partie (31) active, en particulier la surface de la partie active opposée à celle destinée à venir en contact avec l'objet à saisir, dudit organe de préhension est en contact d'appui en position d'écartement maximal dudit organe (3) de 15 préhension de l'organe (3) de préhension en regard. 14. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les organes (3) de préhension de l'une des paires d'organes (3) de préhension présentent des organes de préhension montés 20 mobiles à coulissement suivant une direction perpendiculaire à la direction de déplacement à coulissement des organes (3) de préhension de l'autre ou d'une autre paire d'organes de préhension, lesdits organes (3) de préhension étant en position d'écartement maximal disposés sur un même cercle.