Brevet FR3012635A1 — publié le 20150501

Système et procédé de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur La présente invention concerne un système de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur et un procédé de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur associé. L'invention se situe plus généralement dans le domaine des systèmes d'aide au pilotage des appareils. Elle trouve des applications notamment dans le pilotage d'appareils de type aéronef, drone ou encore de véhicules de transport terrestre. Dans diverses situations un opérateur est amené à mener en parallèle des opérations de contrôle et de commande de systèmes pour le pilotage d'un appareil dans un environnement aérien ou terrestre. Pour le pilotage d'un appareil, l'opérateur doit à la fois contrôler un ensemble d'indications fournies sur un tableau de bord, mais aussi tenir compte d'éventuels obstacles, dont l'apparition doit être surveillée également, dans des afficheurs prévus à cet effet (rétroviseurs par exemple). Dans certaines situations les opérations de contrôle et de commande doivent être réalisées en même temps. Ainsi, les capacités de perception et d'attention d'un opérateur sont sollicitées de manière multiple, et, dans de tels environnements complexes, les risques portant atteinte à la sécurité de l'opérateur, de l'appareil et éventuellement de ses passagers, sont accrus. Pour améliorer la sécurité de pilotage, il existe des systèmes d'aide, comme par exemple des systèmes de détection automatique d'obstacles ou de risques de sécurité, et des systèmes d'avertissement de l'opérateur dans le cas d'apparition d'obstacle ou de risques de sécurité. Ainsi, il est possible, avec les systèmes existants, d'assister l'opérateur en cas d'apparition d'obstacle, par exemple en attirant son attention vers un rétroviseur par une stimulation visuelle. Cependant, il existe des situations complexes dans lesquelles l'opérateur doit partager son attention entre plusieurs zones, afin de maintenir un contrôle constant tout en surveillant l'apparition d'éventuels obstacles. Dans la surveillance d'apparition d'obstacles, l'opérateur met en oeuvre un processus cognitif d'anticipation, dans lequel il déplace son foyer d'attention vers un autre emplacement d'affichage que l'emplacement de contrôle et de commande principal, de manière dissociée du mouvement éventuel des yeux. Ainsi, dans de telles situations, la direction du regard de l'opérateur n'indique pas la position du foyer d'attention de l'opérateur, qui peut continuer à fixer une zone spatiale tout en dissociant son foyer d'attention entre deux emplacements spatiaux, correspondant respectivement au foyer d'attention visuospatiale explicite (en anglais « overt visuospatial attention ») et au foyer d'attention visuospatiale implicite (en anglais « covert visuospatial attention »). Dans des situations de pilotage complexe, il est utile, afin de faciliter la tâche de l'opérateur et de limiter les risques de sécurité, de l'aider à réagir à l'apparition d'évènements externes ponctuels, et en particulier d'aider l'opérateur à mieux anticiper la survenue d'évènements. A cet effet, l'invention propose, selon un premier aspect, un système de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur, comprenant un terminal d'affichage comprenant une pluralité d'emplacements d'affichage parmi lesquels un emplacement central, au moins un emplacement latéral droit et au moins un emplacement latéral gauche, le terminal d'affichage étant apte à afficher des informations visuelles de commande de l'appareil au moins sur l'emplacement central et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur au moins un des emplacements latéraux, le système comprenant en outre un dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels liés à l'environnement de l'appareil apte à commander l'affichage d'informations visuelles de contrôle sur un des emplacements latéraux. Ce système comporte en outre : -un dispositif d'acquisition de signaux électro-physiologiques permettant de mesurer une activité cérébrale de l'opérateur, -une unité de traitement des signaux électro-physiologiques apte à déterminer, parmi les emplacements d'affichage, un emplacement d'affichage courant correspondant à un foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur et un emplacement d'affichage prédit, positionné latéralement par rapport à l'emplacement courant, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, -une unité de calcul apte à utiliser la position de l'emplacement d'affichage prédit lors de l'affichage d'informations visuelles de contrôle par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels. Avantageusement, le système de commande et de contrôle selon l'invention est apte, grâce à l'utilisation d'un dispositif d'acquisition de signaux électro-physiologiques et au traitement des signaux acquis, à détecter un emplacement d'affichage prédit correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur. Ainsi, le système peut utiliser l'emplacement d'affichage prédit pour améliorer la réactivité de l'opérateur tout en limitant sa charge cognitive. Le système de commande et de contrôle d'un appareil selon l'invention peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou en combinaison. L'unité de calcul comporte un module apte à piloter l'affichage d'informations visuelles de contrôle fournies par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels vers ledit emplacement d'affichage prédit. L'unité de calcul comporte un module apte à : - vérifier la correspondance entre ledit emplacement d'affichage prédit et un emplacement d'affichage prévu par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels, - en cas de vérification négative, mettre en oeuvre une action de correction de manière à faire porter l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur sur ledit emplacement d'affichage d'informations visuelles prévu. Ladite action de correction consiste à émettre un avertissement destiné à déplacer le foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur vers ledit emplacement latéral d'affichage prévu. Selon une variante, le terminal d'affichage comporte un emplacement d'affichage central, un emplacement d'affichage latéral droit et un emplacement d'affichage latéral gauche. Selon une autre variante, le terminal d'affichage comporte trois niveaux d'affichage, chaque niveau d'affichage comportant une pluralité d'emplacements d'affichage, et l'emplacement d'affichage prédit est situé à un autre niveau d'affichage que l'emplacement d'affichage courant. Le terminal d'affichage est apte à afficher des informations visuelles de commande sur les emplacements d'affichage du niveau d'affichage central et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur les emplacements d'affichage du niveau d'affichage bas situé en dessous du niveau d'affichage central et du niveau d'affichage haut situé au-dessus du niveau central, et l'utilisation de l'emplacement d'affichage prédit dépend du niveau d'affichage de l'emplacement d'affichage courant. La détermination d'un emplacement latéral correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite met en oeuvre des moyens de traitement des signaux électrophysiologiques, des moyens d'extraction de paramètres caractéristiques des signaux électro-physiologiques traités et des moyens de classification des signaux en une parmi deux catégories en fonction des paramètres caractéristiques extraits.35 Le dispositif d'acquisition de signaux électro-physiologiques comporte un ensemble de capteurs placés sur la tête de l'opérateur et les signaux électrophysiologiques sont des signaux d'électro-encéphalogramme. Selon un deuxième aspect, l'invention propose un procédé de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur, mis en oeuvre dans un système comprenant un terminal d'affichage comprenant une pluralité d'emplacements d'affichage parmi lesquels un emplacement central, au moins un emplacement latéral droit et au moins un emplacement latéral gauche, le terminal d'affichage étant apte à afficher des informations visuelles de commande de l'appareil au moins sur l'emplacement central et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur au moins un des emplacements latéraux, le système comprenant en outre un dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels liés à l'environnement de l'appareil apte à commander l'affichage d'informations visuelles de contrôle sur un des emplacements latéraux. Le procédé comporte les étapes suivantes : -acquisition de signaux électro-physiologiques permettant de mesurer une activité cérébrale de l'opérateur, -détermination parmi les emplacements d'affichage, d'un emplacement d'affichage courant correspondant à un foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur et d'un emplacement d'affichage prédit, positionné latéralement par rapport à l'emplacement courant, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, -utilisation de la position de l'emplacement d'affichage prédit lors de l'affichage d'informations visuelles de contrôle par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels. Le procédé de commande et de contrôle d'un appareil selon l'invention peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou en combinaison. L'étape d'utilisation comporte un pilotage de l'affichage d'informations visuelles de contrôle fournies par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels vers ledit emplacement d'affichage prédit. L'étape d'utilisation comporte des sous-étapes de : - vérification de la correspondance entre ledit emplacement d'affichage prédit et un emplacement d'affichage prévu par le dispositif de détection et de notification d'évènements ponctuels, - en cas de vérification négative, mise en oeuvre d'une action de correction de manière à faire porter l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur sur ledit emplacement d'affichage d'informations visuelles prévu. Ladite action de correction consiste à émettre un avertissement destiné à déplacer le foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur vers ledit emplacement latéral d'affichage prévu. Le procédé comprend une étape préalable de calibration pour ledit opérateur, consistant à déterminer et à mémoriser, pour ledit opérateur, un ensemble de paramètres permettant de réaliser une classification des signaux électro-physiologiques acquis pour ledit opérateur en une catégorie parmi deux catégories, une première catégorie correspondant à un emplacement d'affichage prédit positionné selon une première direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage courant, et une deuxième catégorie correspondant à un emplacement d'affichage prédit positionné selon une deuxième direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage courant. L'étape de détermination d'un emplacement latéral correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur comprend des étapes de : -traitement des signaux électro-physiologiques acquis, -extraction de paramètres caractéristiques des signaux électro-physiologiques traités, -classification des signaux en une parmi deux catégories en fonction des paramètres caractéristiques extraits, en utilisant les paramètres de calibration mémorisés. L'étape de classification met en oeuvre une classification linéaire supervisée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles : -la figure 1 est un synoptique d'un système de commande et de contrôle selon un mode de réalisation l'invention ; - la figure 2 illustre un exemple d'emplacements d'affichage selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 3 est un ordinogramme des étapes d'une phase de calibration ; - la figure 4 est un ordinogramme des étapes d'un procédé de contrôle et commande selon le premier mode de réalisation ; - la figure 5 est un ordinogramme d'une variante du premier mode de réalisation ; - la figure 6 illustre un exemple d'emplacements d'affichage selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 7 est un ordinogramme des étapes d'un procédé de contrôle et commande selon le deuxième mode de réalisation. La figure 1 illustre schématiquement un système de commande et de contrôle 2 d'un appareil (non représenté) pilotable par un opérateur 3. Le système de commande et de contrôle 2 comprend un système 4 d'acquisition de signaux électro-physiologiques, qui est une interface cerveau ordinateur, permettant de mesurer une activité cérébrale de l'opérateur 3. Ce système 4 comprend un ensemble de capteurs 6 positionnés sur la tête de l'opérateur 3 et permettant d'enregistrer un électro-encéphalogramme (EEG) représentatif de l'activité cérébrale de l'opérateur, une liaison de transmission 7 des signaux électrophysiologiques enregistrés à un dispositif 8 d'acquisition et de traitement de ces signaux. Par exemple, le système BioSemi ActiveTwo (marque déposée) est utilisé, avec 64 capteurs échantillonnés à 2048 Hz. La liaison de transmission 7 est par exemple une liaison filaire. Alternativement, la liaison 7 est une liaison sans fil. Selon une variante non représentée sur la figure 1, le système 4 d'acquisition de signaux électro-physiologiques comprend également un dispositif de capture des mouvements oculaires de l'opérateur, composé, dans un mode de réalisation, d'électrodes bipolaires positionnées à côté du canthus externe des yeux de l'opérateur. Ces électrodes fournissent un signal d'électro-oculographie (EOG) permettant de caractériser une direction de regard instantanée de l'opérateur qui reflète l'emplacement du foyer d'attention explicite de l'opérateur. L'opérateur 3 est positionné devant un terminal d'affichage 10, qui comporte une pluralité d'emplacements d'affichage, comme illustré ci-après, selon divers modes de réalisation, dans les figures 2 et 6. De manière générale, on appelle ici terminal d'affichage un ensemble de moyens d'affichage d'informations visuelles de contrôle et de commande destinées à l'opérateur. Le système de commande et de contrôle 2 comprend également un ou plusieurs dispositifs d'interaction 12, permettant à l'opérateur d'envoyer des commandes et de sélectionner des options de pilotage de l'appareil. Le ou les dispositifs d'interaction 12 comportent des boutons, des écrans tactiles ou tout autre moyen d'interaction connu, adapté à l'appareil piloté, et ne sont pas décrits plus en détail ici. Dans un mode de réalisation, lorsque l'appareil à piloter est un aéronef, le dispositif d'interaction 12 est formé de l'ensemble des commandes actionnables depuis le tableau de bord du cockpit de l'aéronef. Le dispositif d'interaction 12 permet à l'opérateur de piloter l'appareil. Les ordres de commande envoyés par l'opérateur sont traités par une unité centrale de calcul 14, qui comporte un ou plusieurs processeurs de calcul. Le terminal d'affichage 10 est également connecté à l'unité centrale de calcul 14, permettant à l'unité centrale de calcul 14 de contrôler l'affichage sur le terminal d'affichage 10. En particulier, les commandes de l'opérateur sont prises en compte et modifient instantanément l'affichage du terminal d'affichage 10. En outre, le système de commande et de contrôle 2 comprend une unité 16 de traitement des signaux électro-physiologiques acquis par le système d'acquisition 4, connectée également à l'unité centrale de traitement 14. L'unité de traitement 16 des signaux électro-physiologiques est également apte à envoyer des signaux de commande au dispositif d'acquisition de signaux électrophysiologiques 8, afin de piloter la capture de ces signaux. Dans un mode de réalisation, l'unité centrale de calcul 14 et l'unité de traitement 16 des signaux électro-physiologiques sont mises en oeuvre dans un même dispositif programmable de type ordinateur. De manière classique un tel dispositif programmable comporte un ou plusieurs processeurs aptes à effectuer des calculs, des moyens de stockage d'informations, aptes à stocker des instructions de code exécutable, et un bus de communication. Par exemple, lorsque l'appareil pilotable est un aéronef, l'unité centrale de calcul 14 et l'unité de traitement 16 des signaux électro-physiologiques sont mises en oeuvre dans l'ordinateur de bord de l'appareil. De plus, le système de commande et de contrôle 2 comprend un dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels externes 20. De tels dispositifs 18 de détection et de notification d'évènements sont connus et ne seront pas décrits plus en détail ici. Par exemple, dans le cas d'un aéronef, un tel dispositif 18 est apte à détecter et à notifier un risque de collision avec un objet externe dont la trajectoire indique un risque de collision avec l'aéronef qui comprend le système de contrôle et de commande 2 à son bord. Dans un autre exemple, lorsque l'appareil pilotable est un véhicule automobile, le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements 20 est par exemple un système d'assistance automatique à la conduite, permettant d'indiquer un risque de collision avec un autre véhicule, situé sur la même route ou sur une route croisant la route empruntée par le véhicule qui embarque le système de contrôle et de commande 2 à son bord. Le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements 20 est également connecté à l'unité centrale de calcul 14, et apte à communiquer avec celle-ci. De préférence, des connexions filaires permettant de communiquer via un lien de communication de type Ethernet ou USB sont utilisées. Le système de commande et de contrôle 2 selon l'invention permet d'utiliser les signaux électro-physiologiques représentatifs de l'activité cérébrale de l'opérateur pour déterminer un emplacement de l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, lorsque celui-ci anticipe une opération de contrôle nécessaire à cause d'une survenue possible d'un évènement externe. De plus, le système de commande et de contrôle 2 permet d'adapter judicieusement l'emplacement d'affichage d'une notification d'évènement externe en fonction du placement de l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur à un instant donné. Plusieurs variantes de réalisation de l'adaptation de l'emplacement d'affichage sont décrites ci-après. Selon un premier mode de réalisation du terminal d'affichage 10, trois emplacements d'affichage sont considérés, comme illustré sur la figure 2. Ces trois emplacements d'affichage comprennent un emplacement central 22, appelé également emplacement d'affichage principal, et deux emplacements d'affichage secondaires, un emplacement latéral gauche 24 et un emplacement latéral droit 26. Par convention, les directions droite et gauche sont référencées par rapport à la position du regard de l'opérateur. Dans la figure 2, l'emplacement central 22 a une taille supérieure aux emplacements latéraux. En variante, les trois emplacements sont de même taille. Dans l'exemple de la figure 2, les emplacements central 22 et latéraux 24, 26 sont situées à une même hauteur du terminal d'affichage, centrés sur un axe horizontal Z. En variante, ces emplacements sont situés à des hauteurs différentes, c'est-à-dire décalés par rapport à l'axe horizontal Z représenté sur la figure 2. Par exemple l'emplacement latéral droit 26 est décalé vers le haut par rapport à l'axe horizontal Z, et l'emplacement latéral gauche 24 est décalé vers le bas par rapport à l'axe horizontal Z. Dans le mode de réalisation de la figure 2, le terminal d'affichage est apte à afficher des informations visuelles de contrôle de l'appareil sur l'emplacement central 22. Ainsi, l'opérateur doit maintenir une attention soutenue vers l'emplacement central 22 à tout moment, afin d'en tenir compte pour la commande de l'appareil. En outre, des informations visuelles relatives à l'environnement de l'appareil, et notamment à la survenue d'évènements extérieurs ponctuels nécessitant un ajustement des commandes de l'appareil sont susceptibles d'être affichées sur les emplacements latéraux gauche et droit respectivement. L'opérateur doit donc également partager son attention entre l'emplacement central 22 et un des emplacements latéraux 24, 26 afin de maintenir les commandes de l'appareil tout en effectuant des contrôles efficaces. Les informations visuelles relatives aux évènements ponctuels sont susceptibles d'être affichées, a priori, sur l'un quelconque des emplacements latéraux 24, 26, selon leur nature. Par exemple, lorsque l'appareil piloté est un véhicule automobile, il peut s'agir d'informations relatives à des capteurs permettant de surveiller d'une part la trajectoire de véhicules voisins latéralement et de véhicules situés derrière le véhicule piloté. Ainsi, un des emplacements latéraux joue un rôle de rétroviseur latéral, et l'autre un rôle de rétroviseur central. Comme expliqué ci-dessus, l'opérateur est apte à partager son attention et à anticiper un affichage sur un des emplacements latéraux, et donc à partager son attention visuospatiale entre l'emplacement central et un des emplacements latéraux. L'invention permet de détecter le processus d'attention visuospatiale de l'opérateur lorsqu'il anticipe un affichage latéral, et d'améliorer l'affichage d'informations visuelles de contrôle sur les emplacements latéraux en fonction de l'anticipation détectée. Selon une première variante de réalisation du système 2 de contrôle et de commande, l'unité centrale 14 de calcul implémente un module de contrôle d'affichage apte à contrôler l'emplacement d'affichage sélectionné par le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels. Alors, avantageusement, l'emplacement d'affichage prédit, correspondant à l'emplacement d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, est sélectionné pour l'affichage des informations visuelles de contrôle fournies par le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements. Ainsi, l'opérateur peut réagir plus rapidement, et plus précisément à l'évènement, sans avoir besoin de fournir un effort de déplacement de son foyer d'attention visuospatiale implicite. Selon une deuxième variante de réalisation du système 2 de contrôle et de commande, l'unité centrale 14 de calcul n'est pas apte à contrôler l'emplacement d'affichage sélectionné par le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels. Dans ce cas, l'unité centrale 14 de calcul implémente un module de vérification apte à vérifier la correspondance entre l'emplacement d'affichage prédit correspondant à un foyer d'attention visuospatiale de l'opérateur et l'emplacement d'affichage prévu par le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements, et, en cas de vérification négative, met en oeuvre une action de correction de manière à faire porter l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur sur l'emplacement latéral d'affichage d'informations visuelles du dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels. L'action de correction consiste à implémenter un avertissement, qui peut être un avertissement visuel ou sonore, afin de signifier à l'opérateur l'emplacement latéral sur lequel seront affichées les informations. Ainsi, le temps de réaction de l'opérateur, et en particulier le temps nécessaire au déplacement de son foyer d'attention implicite, est diminué par rapport à un système qui n'implémente pas d'avertissement. En outre, la précision du traitement de l'information au niveau du foyer d'attention implicite sera aussi améliorée. Le système de l'invention ne met en oeuvre un avertissement que dans le cas où il n'y a pas de correspondance entre l'emplacement d'affichage prévu et l'emplacement détecté d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, ce qui évite de fatiguer l'opérateur par une multitude d'avertissements inutiles. La détermination, parmi les emplacements latéraux, de l'emplacement latéral correspondant au foyer d'attention visuospatiale implicite se fait par un traitement des signaux électro-physiologiques collectés, en deux phases, une phase dite opérationnelle effectuée en temps réel lors du pilotage de l'appareil et une phase dite de calibration effectuée avant la phase opérationnelle. Ce traitement comprend une phase préalable de calibration pour chaque opérateur 3, permettant de classifier les signaux électro-physiologiques observés selon que l'opérateur 3 partage son attention entre l'emplacement central 22 et l'emplacement latéral gauche 24, ou entre l'emplacement central 22 et l'emplacement latéral droit 26. Dans un mode de réalisation, la phase préalable de calibration met en oeuvre un procédé tel que décrit dans l'article « Enhancing visuospatial attention performance with Brain-Computer Interfaces », de R. Trachel et al, publié dans CHI 2013, pages 1245- 1250. Afin de caractériser automatiquement la direction latérale d'anticipation correspondant au foyer d'attention visuospatiale implicite d'un opérateur 3 donné, le protocole expérimental suivant est mis en place : l'opérateur 3 est placé devant un terminal d'affichage 10, comprenant un emplacement central 22 et des emplacements latéraux 24, 26, situés à des positions prédéterminées par rapport à l'emplacement central ayant une excentricité et une hauteur similaires pendant la phase de calibration et la phase opérationnelle ultérieure. L'excentricité des emplacements latéraux 24, 26 par rapport à l'emplacement central 22 est d'au moins 6° sur l'axe Z de la figure 2. L'opérateur 3 a pour consigne d'identifier une information cible qui va brièvement être affichée sur l'un des emplacements latéraux, en anticipant son affichage avec un indice complexe de positionnement, appelé ci-après indice SC pour « spatial cue », affiché pendant une durée de temps prédéterminée sur l'emplacement d'affichage central 22. Un indice SC prédictif doit contenir une indication spatiale de l'emplacement latéral dans lequel la cible va s'afficher, comme une flèche orientée vers cet emplacement qui s'affiche sur le tableau de bord d'un appareil. De préférence, les indices SC prédictifs sont choisis de manière à garantir un taux d'erreur par rapport à la direction spatiale indiquée inférieur à P, par exemple 10%. Un indice SC ambigu ne contient pas d'indication spatiale d'emplacement latéral, comme les caractéristiques d'un évènement qui intervient dans l'environnement. Par exemple, un indice SC est représenté par un nuage de points en mouvement. La direction du mouvement des points indique l'emplacement situé à droite ou à gauche de l'emplacement central. La direction des points est tirée aléatoirement dans une distribution angulaire orientée vers la droite ou la gauche pour chaque indice SC prédictif et dans une distribution angulaire uniforme pour chaque indice SC ambigu. La cible est représentée par une image de type ondelette de Gabor, inclinée à +45° ou à -45°. L'opérateur doit indiquer l'emplacement latéral d'affichage de la cible, et son inclinaison. Un ensemble d'essais, ou bloc de test, d'un nombre prédéterminé d'essais, par exemple 52 essais, est mis en oeuvre dans la phase de calibration. Pour chaque essai, l'opérateur reçoit une indication de réussite ou d'erreur et doit indiquer si la cible a été affichée à l'emplacement latéral d'affichage anticipé. La phase de calibration met en oeuvre les étapes de procédé schématiquement illustrées à la figure 3. Un premier ensemble d'essais 30, comprenant un nombre total N d'essais, par exemple N=52, est fourni en entrée. L'ensemble d'essais 30 comporte un premier nombre N1 d'essais prédictifs, par exemple N1=39, pour lesquels l'indice SC indique de manière prédictive une direction gauche ou droite, et un deuxième nombre N2 d'essais pour lesquels l'indice SC est ambigu, par exemple N2=13. Néanmoins, même dans le cas d'indice spatial ambigu, l'opérateur 3 anticipe un emplacement latéral d'affichage et partage son attention visuospatiale entre l'emplacement central et l'emplacement latéral anticipé. Lors d'une première étape 32, un signal électro-physiologique EEG est obtenu par le dispositif d'acquisition 8 à partir de l'ensemble de capteurs 6 placés sur la tête de l'opérateur 3. De manière optionnelle, un signal EOG est également obtenu, pour rejeter les essais contaminés par des mouvements oculaires de l'opérateur 3. Les signaux EEG acquis sont traités lors d'une étape de traitement 34, par un filtrage passe-bande, par exemple par application d'un filtre de Butterworth d'ordre 4 dans la bande 8-14Hz. Le signal EEG est découpé par tranches temporelles. Un ensemble de signaux passe-bande X e 9î cxT où 9i est l'ensemble des nombres réels, C est le nombre de capteurs de l'ensemble de capteurs 6, par exemple C=64 et T est le nombre d'échantillons temporels par tranche temporelle du signal, par exemple T=256 pour une fenêtre de 500 millisecondes enregistrée avec une fréquence d'échantillonnage de 512 Hz. Après l'étape de traitement 34, une étape d'extraction de caractéristiques par catégorie 36 est mise en oeuvre. De préférence, l'algorithme connu « Common Spatial Pattern », tel que décrit dans l'article « Optimizing spatial filters for robust single-trial analysis » de Blankertz et al, publié dans IEEE Signal Proc. Mag en 2008, est utilisé pour extraire des caractéristiques du signal EEG qui discriminent les essais où l'indice déplace le foyer d'attention implicite de l'opérateur à droite, respectivement à gauche, par rapport à l'emplacement de son foyer d'attention explicite. Un ensemble de signaux filtrés X csio correspondant à chaque catégorie d'essai, appelées pour simplifier « catégorie droite » et « catégorie gauche », permet d'obtenir des caractéristiques dont la puissance covarie avec les deux catégories. Plus généralement, on distingue une première catégorie correspondant à une première direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage central et une deuxième catégorie correspondant à une deuxième direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage central. Les caractéristiques d'un signal Xcsp sont obtenues par moyenne du carré de l'amplitude des oscillations, sur une tranche temporelle du signal contenant les T derniers échantillons par rapport à l'instant d'affichage d'une cible dans la phase de calibration. Les résultats de cette étape d'extraction de caractéristiques 36 sont mémorisés, pour chacun des essais du bloc d'essais. Les résultats de l'étape d'extraction de caractéristiques par catégorie, pour les essais comportant un indice SC prédictif, sont utilisés pour paramétrer un module de classification lors d'une étape de mise au point de classification 38. De préférence, un module de classification linéaire par apprentissage supervisé est mis en oeuvre. L'apprentissage supervisé est réalisé lors de la phase de calibration. Dans un mode de réalisation, le module de classification met en oeuvre une machine à support de vecteurs linéaire (« support vector machine » en anglais), paramétrée en utilisant les résultats de l'étape d'extraction 36 dans un procédé d'élimination récursive connu sous le nom de « recursive feature elimination » en anglais, avec un paramètre de régularisation compris entre 10-5 et 105. La procédure d'élimination récursive est répétée pour chaque paramètre de régularisation. Le sous-ensemble de caractéristiques et le paramètre de régularisation qui minimisent une fonction de coût sur la phase de calibration sont sélectionnés pour optimiser la performance du module de classification pendant la phase opérationnelle. En variante, d'autres méthodes connues de classification peuvent être utilisées. Les essais comportant un indice SC ambigu sont utilisés pour évaluer la performance de la classification, lors d'une étape de validation 40 suivant l'étape 38. De manière optionnelle, dans le premier mode de réalisation, l'ensemble d'essais est adapté automatiquement en ligne, par rapport à la performance du module de classification, pour l'opérateur 3, qui affiche la cible à l'emplacement latéral détecté par la classification. Pendant cette variante de la phase de calibration, la proportion d'essais ambigus est adaptée en fonction de la performance du module de classification correspondant au taux d'essais, pour un opérateur 3, correctement classés dans la « catégorie gauche » ou la « catégorie droite ». La probabilité [3 pour obtenir un indice SC ambigu est calculée à chaque essai en fonction du taux A d'erreur de classification pour un nombre prédéterminé d'indices ambigus, par exemple les 52 derniers indices, en appliquant la formule : a P + [3A = 20 % avec a + [3 = 100 % et P est le taux d'erreur par rapport à la direction d'emplacement latéral pour les indices prédictifs qui est fixé par le protocole expérimental. Ainsi, la phase de calibration préalable permet de déterminer et de mémoriser, pour un opérateur 3, un ensemble de paramètres permettant de réaliser une classification des signaux EEG obtenus en une des catégories « droite » ou « gauche » et donc d'indiquer, à partir des signaux acquis, un emplacement latéral parmi les emplacements latéraux correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur. La figure 4 illustre schématiquement les principales étapes d'un procédé d'aide à la commande et au contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur, dans la phase opérationnelle, selon un premier mode de réalisation de l'invention, mis en oeuvre dans un système tel le système 2 de la figure 1. Dans ce premier mode de réalisation, lors d'une première étape 50 d'acquisition des signaux électro-physiologiques EEG caractéristiques de l'opérateur 3, lorsqu'il est en train de piloter l'appareil en utilisant le terminal d'affichage 10 et le ou les dispositifs d'interaction 12. Les signaux EEG acquis sont traités lors d'une étape de traitement 52, analogue à l'étape de traitement 34 de la phase de calibration, par filtrage passe-bande et découpage temporel, permettant d'obtenir un ensemble de signaux EEG traités. Un ensemble de paramètres caractéristiques est extrait de l'ensemble des signaux EEG traités à l'étape 54, de manière analogue à l'extraction de paramètres appliquée lors de l'étape 36 de la phase de calibration. En pratique, les caractéristiques des signaux filtrés X csp sont calculées et mémorisées en permanence, de manière à pouvoir extraire, pour l'étape ultérieure de classification, les T derniers échantillons avant la détection d'un évènement par le dispositif de détection et de notification 18. Ensuite, un module de classification, utilisant l'ensemble de paramètres caractéristiques des T derniers échantillons du signal EEG est mis en oeuvre lors de l'étape suivante 56. A l'issue de l'étape de classification 56, un emplacement d'affichage prédit E, situé à droite ou à gauche de l'emplacement central, est obtenu. L'ensemble des étapes 52 à 56 fait partie d'une étape 58 de détermination d'un emplacement latéral correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur. L'emplacement d'affichage prédit E déterminé est ensuite utilisé lors de l'étape suivante 60, pour faciliter la tâche de l'opérateur au moment de l'affichage d'informations visuelles de contrôle par le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels. Selon une première variante, l'étape 60 consiste à piloter le dispositif 18 de détection et de notification d'évènements ponctuels pour réaliser un affichage à l'emplacement d'affichage latéral prédit. Ainsi, si l'emplacement latéral gauche 24 a été détecté lors de l'étape 58, l'affichage d'évènements se fait directement sur cet emplacement latéral gauche 24. De manière analogue, si l'emplacement latéral droit 26 a été détecté lors de l'étape 58, l'affichage d'évènements se fait directement sur cet emplacement latéral droit 26. Selon une deuxième variante de réalisation, l'étape 60 comprend, comme illustré à la figure 5, suite à la détermination de l'emplacement d'affichage prédit E correspondant au processus d'anticipation de l'attention de l'opérateur, une étape 62 de vérification de correspondance entre cet emplacement prédit E et l'emplacement prévu pour l'affichage d'évènements ponctuels par le dispositif 18 de détection et de notification. En cas de non correspondance, donc en cas de vérification négative, l'étape 62 est suivie d'une étape 64 d'émission d'un avertissement, à l'intention de l'opérateur, de manière à inviter l'opérateur à déplacer son attention visuospatiale implicite vers l'emplacement spatial à utiliser pour l'affichage. Par exemple, un avertissement sonore, ou un avertissement visuel, ou une combinaison des deux, est utilisé. En cas de correspondance, aucune action spécifique n'est prise (étape 66). Il est à noter que les étapes d'acquisition de signaux électro-physiques 50 et de détermination 52 d'un foyer d'attention visuospatiale implicite peuvent être effectuées en parallèle. Les signaux électro-physiques acquis sont traités en quasi temps réel, puisque les étapes d'extraction et de classification des caractéristiques utilisent des méthodes de traitement linéaires. Selon un deuxième mode de réalisation plus sophistiqué, le terminal d'affichage comporte une pluralité d'emplacements d'affichage, comme illustré à la figure 6. Le terminal d'affichage comporte, dans ce mode de réalisation, trois niveaux d'affichage, un premier niveau haut 70, comportant deux emplacements d'affichage d'évènements de contrôle situés à au moins 5° d'excentricité verticale par rapport à un axe central Z', un emplacement de niveau haut latéral gauche 72 et un emplacement de niveau haut latéral droit 74 espacés d'au moins 12°. Il comporte également un niveau d'affichage de commande central 80, centré sur l'axe central Z', comprenant un emplacement central 82, un emplacement latéral gauche 84 et un emplacement latéral droit 86. Enfin, il comporte un niveau d'affichage bas 90, situé en dessous de l'axe central Z', comprenant deux emplacements d'affichage d'évènements de contrôle gauches, référencés 92 et 94 et positionnés de part et d'autre de l'emplacement d'affichage gauche 84 du niveau central, et deux emplacements d'affichage d'évènements de contrôle droits, référencés 96 et 98 et positionnés de part et d'autre de l'emplacement d'affichage droit 86 du niveau central. De préférence, la disposition des emplacements est inchangée entre la phase de calibration et la phase opérationnelle, tous les emplacements latéraux ayant au moins 12° d'excentricité sur l'axe Z', les emplacements du niveau supérieur 70 et inférieur 90 ayant respectivement, au moins 5° et au plus -5° d'excentricité, par rapport à l'axe normal à Z', noté Y' sur la figure 6, passant par le centre de l'emplacement. En variante, quatre emplacements d'affichage sont également présents au niveau d'affichage haut 70. Dans ce mode de réalisation, l'opérateur est amené à focaliser son attention sur le niveau central et un des niveaux supérieur 70 ou inférieur 90. Il est à noter que les emplacements d'affichage sont positionnés latéralement les uns par rapport aux autres entre deux niveaux adjacents, ce qui permet de détecter un processus d'anticipation du foyer d'attention visuospatial implicite par une méthode telle que décrite ci-dessus. Dans ce deuxième mode de réalisation, le procédé selon l'invention suivra les étapes représentées schématiquement dans la figure 7. Lors d'une première étape 100 est effectuée la détermination d'un emplacement d'affichage courant ou principal Ec, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur, qui est situé à l'un des trois niveaux 70, 80, 90 considérés, selon le type d'opération en cours. Par exemple, une analyse des signaux d'oculographie EOG permet de déterminer le niveau du foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur. Une méthode d'analyse analogue à celle décrite par les étapes 52 à 58 ci-dessus permet de déterminer l'emplacement d'affichage courant correspondant au foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur. En alternative, un dispositif de détermination de type « eye tracker » est utilisé pour déterminer l'emplacement d'affichage courant correspondant au foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur. Ensuite, lors d'une étape suivante 102, est déterminé un emplacement d'affichage prédit, situé, dans ce mode de réalisation, à un autre niveau que le niveau de l'emplacement d'attention courante, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur. Cette détermination se fait de manière analogue à la détermination mise en oeuvre à l'étape 58 décrite ci-dessus, utilisant les signaux électro-physiques EEG acquis et des paramètres de classification préalablement mémorisés dans une phase préalable de calibration. De préférence, la phase préalable de calibration est réalisée, dans ce deuxième mode de mise en oeuvre, en utilisant un terminal d'affichage tel que décrit en référence à la figure 6, et en adaptant les diverses catégories de directions latérales, par exemple « bas gauche », « bas droite », « haut gauche », « haut droite » à distinguer à partir des signaux électro-physiologiques acquis. Suite à l'étape 102, un emplacement d'affichage prédit E est déterminé, par rapport à l'emplacement d'affichage courant Ec, situé à un niveau voisin du niveau de l'emplacement d'affichage courant Ec, et situé à droite ou à gauche de l'emplacement courant Ec. Ensuite, à l'étape 104, il est déterminé si le niveau de l'emplacement d'affichage courant Ec est un niveau de contrôle, c'est-à-dire l'un des niveaux 70 ou 90 dans la figure 6. Dans ce cas, l'opérateur est en train d'effectuer une opération de contrôle. En cas de réponse positive à l'étape 104, un affichage 106 est effectué à l'emplacement d'affichage du niveau de commande 80 détecté par l'étape de détermination préalable 102. En cas de réponse positive, donc si l'emplacement courant Ec fait partie du niveau central de commande 80, alors, une mesure de correction d'affichage, si nécessaire, est mise en oeuvre lors d'une étape 108, analogue à l'étape 60 précédemment décrite. Les deux variantes de mises en oeuvre décrites ci-dessous en référence à l'étape 60 sont envisagées, selon que l'unité centrale de calcul est apte ou non à contrôler l'emplacement d'affichage du dispositif 18 de détection et de notification d'évènements. Ainsi, dans ce deuxième mode de réalisation, il est envisagé d'adapter l'emplacement d'affichage prédit par utilisation des signaux électro-physiologiques captés en fonction du type d'opération en cours. Avantageusement, dans tous les modes de réalisation, l'invention permet de faire correspondre au mieux l'emplacement d'affichage d'informations visuelles de contrôle et de commande avec un emplacement d'affichage anticipé par l'opérateur, dans un processus d'attention visuospatiale complexe. Ainsi, la réactivité de l'opérateur est améliorée, et les risques de sécurité du pilotage s'en trouvent par conséquent diminués. REVENDICATIONS1.- Système de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur, comprenant un terminal d'affichage (10) comprenant une pluralité d'emplacements d'affichage (22, 24, 26, 72, 74, 82, 84, 86, 92-98) parmi lesquels un emplacement central (22, 82), au moins un emplacement latéral droit (26, 74, 86, 96, 98) et au moins un emplacement latéral gauche (24, 72, 80, 92, 94), le terminal d'affichage (10) étant apte à afficher des informations visuelles de commande de l'appareil au moins sur l'emplacement central (22, 82) et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur au moins un des emplacements latéraux (24, 26, 72, 74, 84, 86, 92-98), le système comprenant en outre un dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels liés à l'environnement de l'appareil apte à commander l'affichage d'informations visuelles de contrôle sur un des emplacements latéraux, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : -un dispositif (4) d'acquisition de signaux électro-physiologiques permettant de mesurer une activité cérébrale de l'opérateur, -une unité (16) de traitement des signaux électro-physiologiques apte à déterminer, parmi les emplacements d'affichage, un emplacement d'affichage courant correspondant à un foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur et un emplacement d'affichage prédit, positionné latéralement par rapport à l'emplacement courant, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, -une unité de calcul (14) apte à utiliser la position de l'emplacement d'affichage prédit lors de l'affichage d'informations visuelles de contrôle par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels. 2.- Système de commande et de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de calcul (14) comporte un module apte à piloter l'affichage d'informations visuelles de contrôle fournies par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels vers ledit emplacement d'affichage prédit. 3.- Système de commande et de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de calcul (14) comporte un module apte à :- vérifier la correspondance entre ledit emplacement d'affichage prédit et un emplacement d'affichage prévu par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels, - en cas de vérification négative, mettre en oeuvre une action de correction de manière à faire porter l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur sur ledit emplacement d'affichage d'informations visuelles prévu. 4.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite action de correction consiste à émettre un avertissement destiné à déplacer le foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur vers ledit emplacement latéral d'affichage prévu. 5.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le terminal d'affichage (10) comporte un emplacement d'affichage central (22), un emplacement d'affichage latéral droit (26) et un emplacement d'affichage latéral gauche (24). 6.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le terminal d'affichage (10) comporte trois niveaux d'affichage (70, 80, 90), chaque niveau d'affichage comportant une pluralité d'emplacements d'affichage (72, 74, 82, 84, 86, 92, 94, 96, 98), et en ce que l'emplacement d'affichage prédit est situé à un autre niveau d'affichage que l'emplacement d'affichage courant. 7.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le terminal d'affichage (10) est apte à afficher des informations visuelles de commande sur les emplacements d'affichage du niveau d'affichage central (80) et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur les emplacements d'affichage du niveau d'affichage bas (90) situé en dessous du niveau d'affichage central (80) et du niveau d'affichage haut (70) situé au-dessus du niveau central (80), et en ce que l'utilisation de l'emplacement d'affichage prédit dépend du niveau d'affichage de l'emplacement d'affichage courant. 8.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la détermination d'un emplacementlatéral correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite met en oeuvre des moyens de traitement des signaux électro-physiologiques, des moyens d'extraction de paramètres caractéristiques des signaux électro-physiologiques traités et des moyens de classification des signaux en une parmi deux catégories en fonction des paramètres caractéristiques extraits. 9.- Système de commande et de contrôle d'un appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif d'acquisition de signaux électro-physiologiques comporte un ensemble de capteurs (6) placés sur la tête de l'opérateur et en ce que lesdits signaux électro-physiologiques sont des signaux d'électro- encéphalogramme. 10. - Procédé de commande et de contrôle d'un appareil pilotable par un opérateur, mis en oeuvre dans un système comprenant un terminal d'affichage (10) comprenant une pluralité d'emplacements d'affichage parmi lesquels un emplacement central (22, 82), au moins un emplacement latéral droit (26, 74, 86, 96, 98) et au moins un emplacement latéral gauche (24, 72, 80, 92, 94), le terminal d'affichage (10) étant apte à afficher des informations visuelles de commande de l'appareil au moins sur l'emplacement central et des informations visuelles de contrôle relatives à l'environnement de l'appareil sur au moins un des emplacements latéraux, le système comprenant en outre un dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels liés à l'environnement de l'appareil apte à commander l'affichage d'informations visuelles de contrôle sur un des emplacements latéraux, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : -acquisition (50) de signaux électro-physiologiques permettant de mesurer une activité cérébrale de l'opérateur, -détermination (58) parmi les emplacements d'affichage, d'un emplacement d'affichage courant correspondant à un foyer d'attention visuospatiale explicite de l'opérateur et d'un emplacement d'affichage prédit, positionné latéralement par rapport à l'emplacement courant, correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur, -utilisation (60) de la position de l'emplacement d'affichage prédit lors de l'affichage d'informations visuelles de contrôle par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels.35 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape d'utilisation (60) comporte un pilotage de l'affichage d'informations visuelles de contrôle fournies par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels vers ledit emplacement d'affichage prédit. 12.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape d'utilisation (60) comporte des sous-étapes de : - vérification (62) de la correspondance entre ledit emplacement d'affichage prédit et un emplacement d'affichage prévu par le dispositif (18) de détection et de notification d'évènements ponctuels, - en cas de vérification négative, mise en oeuvre (64) d'une action de correction de manière à faire porter l'attention visuospatiale implicite de l'opérateur sur ledit emplacement d'affichage d'informations visuelles prévu. 13.- Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que ladite action de correction consiste à émettre un avertissement destiné à déplacer le foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur vers ledit emplacement latéral d'affichage prévu. 14.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend une étape préalable de calibration pour ledit opérateur, consistant à déterminer et à mémoriser, pour ledit opérateur, un ensemble de paramètres permettant de réaliser une classification des signaux électro-physiologiques acquis pour ledit opérateur en une catégorie parmi deux catégories, une première catégorie correspondant à un emplacement d'affichage prédit positionné selon une première direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage courant, et une deuxième catégorie correspondant à un emplacement d'affichage prédit positionné selon une deuxième direction latérale par rapport à l'emplacement d'affichage courant. 15.- Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape de détermination d'un emplacement latéral correspondant à un foyer d'attention visuospatiale implicite de l'opérateur comprend des étapes de : -traitement (52) des signaux électro-physiologiques acquis, -extraction (54) de paramètres caractéristiques des signaux électro-physiologiques traités,-classification (56) des signaux en une parmi deux catégories en fonction des paramètres caractéristiques extraits, en utilisant les paramètres de calibration mémorisés. 16.- Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'étape de classification (56) met en oeuvre une classification linéaire supervisée.