Brevet FR3016325A1 — publié le 20150717

L'invention concerne un procédé de surveillance d'un organe de blocage d'un actionneur électromécanique et un actionneur électromécanique comportant un organe de blocage surveillé par un tel procédé. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Un frein électromécanique d'aéronef comporte en général au moins un actionneur électromécanique comprenant un moteur électrique et un poussoir actionné par le moteur électrique pour appliquer sélectivement un effort de presse sur des éléments de friction du frein, par exemple une pile de disques de carbone. Pour réaliser la fonction de freinage de parc, c'est-à-dire l'immobilisation de l'aéronef sans que le pilote n'ait à appuyer continuellement sur les pédales de frein, l'actionneur électromécanique est muni d'un organe de blocage qui permet d'immobiliser sélectivement le poussoir de l'actionneur en position. En pratique, l'organe de blocage est par exemple un frein à manque de courant qui est alimenté en mode normal pour permettre le déplacement libre du poussoir de l'actionneur électromé- canique sous l'action du moteur électrique, mais dont l'alimentation est coupée pour bloquer le poussoir en position lors du passage en mode de parc. Il existe peu de moyens pour connaître l'état ré- el de l'organe de blocage de l'actionneur électromécani- que, et donc pour détecter un éventuel dysfonctionnement de cet organe de blocage, par exemple un verrouillage accidentel de celui-ci. En outre, la mise en oeuvre des moyens existants conduit à une augmentation non négligea- ble de la masse de l'actionneur électromécanique. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet de surveiller un organe de blocage d'un actionneur électromécanique sans augmenter la masse de cet actionneur électromécanique. RESUME DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de surveillance d'un organe de blocage d'un actionneur électromécanique, l'organe de blocage étant adapté à bloquer en position un organe d'actionnement en- traîné par un moteur électrique de l'actionneur électro- mécanique, le procédé de surveillance comprenant les étapes de : - déterminer une valeur représentative d'un courant d'alimentation du moteur électrique lors d'une phase de fonctionnement à vide de l'actionneur électromécani- que ; - comparer la valeur représentative du courant d'alimentation avec un seuil de courant prédéterminé, ledit seuil de courant prédéterminé étant défini à partir de caractéristiques nominales de fonctionnement à vide de l'actionneur électromécanique ; - détecter un verrouillage accidentel de l'organe de blocage lorsque la valeur représentative du courant d'alimentation est supérieure au seuil de courant prédé- terminé. La surveillance de l'organe de blocage de l'actionneur électromécanique est donc réalisée par ana- lyse d'une valeur représentative du courant d'alimentation du moteur électrique de l'actionneur élec- tromécanique, ladite valeur représentative étant obtenue par exemple via une mesure dudit courant d'alimentation réalisée par un capteur de courant préexistant. Cette surveillance est donc effectuée sans qu'il soit nécessaire d'augmenter la masse de l'actionneur électromécani- que. On propose aussi un actionneur électromécanique comportant un organe d'actionnement, un moteur électrique adapté à entraîner l'organe d'actionnement et un organe de blocage adapté à bloquer en position l'organe d'actionnement. Selon l'invention, l'organe de blocage est surveillé par le procédé de surveillance décrit ci-dessus. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des des- sins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en coupe d'une demi-roue d'aéronef munie d'un frein comportant un actionneur électromécanique de l'invention ; - la figure 2 est un graphique illustrant la po- sition d'un poussoir et un courant d'alimentation d'un moteur électrique de l'actionneur lors d'un mouvement d'approche du poussoir vers une pile de disques du frein, l'actionneur comportant un organe de blocage surveillé par le procédé de surveillance de l'invention, l'organe de blocage étant normalement déverrouillé ; - la figure 3 est un schéma fonctionnel représentant le procédé de surveillance de l'invention ; - la figure 4 est un graphique similaire à celui de la figure 2 obtenu par des mesures réelles réalisées sur un véritable actionneur électromécanique ; - la figure 5 est un graphique similaire à celui de la figure 2, illustrant cette fois un mouvement d'éloignement du poussoir ; - la figure 6 est un graphique similaire à celui de la figure 4, illustrant cette fois un verrouillage accidentel de l'organe de blocage ; - la figure 7 est un graphique similaire à celui de la figure 5, illustrant cette fois un verrouillage ac- cidentel de l'organe de blocage. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le procédé de sur- veillance de l'invention est ici utilisé pour surveiller un organe de blocage d'un actionneur électromécanique de freinage 1 de l'invention équipant un frein 2 d'une roue freinée 3 d'aéronef. La roue freinée 3 comporte une jante 4 adaptée à recevoir un pneumatique (non représenté ici) et montée à rotation sur un essieu 5 porté par un atterrisseur de l'aéronef. Sur l'essieu 5 est montée une couronne 6 por- tant au moins un actionneur électromécanique semblable à l'actionneur électromécanique 1 de l'invention. Sur la couronne 6 est fixé un tube de torsion 7 qui s'étend dans la jante 4 pour se terminer par un appui 8. La couronne 6, et donc le tube de torsion 7, sont arrêtés en rotation vis-à-vis de l'essieu 5 par des moyens d'arrêt non représentés ici. Entre l'appui 8 et l'actionneur électromécanique 1 s'étendent des éléments de friction du frein 2 consti- tués ici d'une pile de disques 9 composée de rotors qui sont solidaires en rotation de la jante 4 et de stators qui sont solidaires en rotation du tube de torsion 7. L'actionneur électromécanique 1 comporte un organe d'actionnement, un moteur électrique 11 adapté à en- traîner l'organe d'actionnement et un organe de blocage 12 adapté à bloquer en position l'organe d'actionnement. L'organe d'actionnement comporte ici un poussoir 13 actionné par le moteur électrique 11 pour appliquer sélectivement un effort commandé sur la pile de disques 9. Cet effort commandé induit des efforts de friction en- tre les rotors et les stators de la pile de disque 9 et contribue à ralentir la rotation de la jante 4 et donc à freiner l'aéronef. L'organe de blocage 12 est ici un frein à manque de courant qui, lorsqu'il est alimenté, laisse libre le poussoir 13 de l'actionneur électromécanique 1 de se déplacer sous l'action du moteur électrique 11 mais, lorsqu'il n'est plus alimenté, bloque le poussoir 13 en position. L'actionneur électromécanique 1 est ainsi utilisé pour mettre en oeuvre au moins deux modes de freinage : un mode de freinage commandé et un mode de freinage de parc. Dans le mode de freinage commandé, le poussoir 13 de l'actionneur électromécanique 1 est déplacé vis-à- vis de la pile de disques 9 par le moteur électrique 11. Le moteur électrique 11 est alimenté par un courant d'alimentation la en fonction d'ordres de freinage reçus d'un calculateur de freinage non représenté. Dans le mode de freinage de parc, le poussoir 13 est commandé pour exercer sur la pile de disques 9 un ef- fort de parc, puis est bloqué en position par l'organe de blocage 12. L'activation de chacun de ces modes de freinage génère un mouvement d'approche du poussoir 13, au cours duquel le poussoir 13 se déplace vers la pile de disques 9 sans être en contact avec celle-ci. De même, la désactivation de chacun de ces modes de freinage génère un mouvement d'éloignement du poussoir 13, au cours duquel le poussoir 13 s'éloigne de la pile de disques 9 sans être en contact avec celle-ci. Lors du mouvement d'approche du poussoir 13 et lors du mouvement d'éloignement du poussoir 13, l'actionneur électromécanique 1 n'applique aucun effort sur la pile de disques 9. Le mouvement d'approche et le mouvement d'éloignement du poussoir 13 peuvent être décomposés en deux phases : une phase préliminaire et une phase de fonctionnement à vide. La figure 2 illustre la position Pos du poussoir 13 et le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'approche du poussoir 13. Par con- vention, on considère que le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 est positif lors du mouvement d'approche du poussoir 13. Au cours de la phase préliminaire Php, le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 présente la forme d'un pic de courant 14 correspondant à l'entrainement de l'inertie du poussoir 13. Cette phase préliminaire Php correspond à une phase d'accélération du poussoir 13. La position Pos du poussoir 13 varie de ma- nière significative à partir de ce pic de courant 14. Au cours de la phase de fonctionnement à vide Phv, le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 est sensiblement constant. La vitesse du poussoir est stable, sensiblement constante, et la position Pos du poussoir 13 varie linéairement. Le poussoir 13 a un comportement similaire lorsqu'il effectue un mouvement d'éloignement, si ce n'est que le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 est négatif et que le mouvement du poussoir 13 est effec- tué en sens opposé. Le procédé de surveillance de l'invention vise, lorsqu'un freinage est commandé, à détecter un verrouillage accidentel de l'organe de blocage 12, alors que celui-ci devrait normalement être déverrouillé pour permet- tre un libre déplacement du poussoir 13 de l'actionneur électromécanique 1. Le principe de fonctionnement du procédé de surveillance réside dans le fait que le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 est anormalement élevé lors d'une phase de fonctionnement à vide Phv lorsque l'organe de blocage 12 est anormalement verrouillé. En référence à la figure 3, le procédé de surveillance de l'invention comporte pour cela une étape El au cours de laquelle une valeur représentative Ivr du courant d'alimentation la du moteur électrique 11 est dé- terminée lors d'une phase de fonctionnement à vide Phv de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'approche du poussoir 13 ou lors d'un mouvement d'éloignement du poussoir 13. Ici, la valeur représenta- tive du courant d'alimentation Ivr est une valeur absolue d'une moyenne de valeurs mesurées du courant d'alimentation la pendant une durée T. Le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 est mesuré à l'aide d'un capteur de courant 15 (représenté schémati- quement sur la figure 1) situé ici à l'extérieur de l'actionneur électromécanique 1. L'utilisation d'une moyenne du courant d'alimentation permet de supprimer au moins partiellement un bruit affectant la mesure du courant. L'utilisation d'une valeur absolue du courant per- met de réaliser la mesure du courant d'alimentation au cours d'une phase de fonctionnement à vide Phv d'un mouvement d'approche ou d'un mouvement d'éloignement sans modifier le procédé de surveillance. Le procédé de surveillance de l'invention com- porte ensuite une étape E2 au cours de laquelle la valeur représentative du courant d'alimentation Ivr est comparée avec un seuil de courant prédéterminé Iseuil. Le seuil de courant prédéterminé Iseuil est défini à partir de caractéristiques nominales de fonctionnement à vide de l'actionneur électromécanique 1. Le procédé de surveillance de l'invention comporte ensuite une étape E3 au cours de laquelle un verrouillage accidentel de l'organe de blocage 12 est détecté lorsque la valeur représentative du courant d'alimentation Ivr est supérieure ou égale au seuil de courant prédéterminé Iseuil. Si la valeur représentative du courant d'alimentation Ivr est strictement inférieure au seuil de courant prédéterminé Iseuil, un déverrouillage normal de l'organe de blocage est détecté. Dans le cas où un verrouillage accidentel de l'organe de blocage est détecté, le procédé de surveillance de l'invention comporte des étapes de confirmation pour confirmer le verrouillage accidentel. Le principe de ces étapes de confirmation réside tout d'abord dans le fait que, lorsque la température am- biante dans laquelle évolue l'actionneur électromécanique 1 est faible, des frottements internes à l'actionneur électromécanique 1 sont importants, ce qui peut conduire à une hausse du courant d'alimentation la du moteur élec- trique 11 lors du fonctionnement à vide de l'actionneur électromécanique 1. Le principe de ces étapes de confirmation réside ensuite dans le fait que, si un temps écoulé Tec depuis une utilisation précédente de l'actionneur électromécanique 1 est relativement faible, l'actionneur électromécanique 1 n'aura pas eu le temps de refroidir et son fonctionnement ne sera donc pas perturbé par des frottements internes. Les étapes de confirmation comprennent ainsi une étape E4 au cours de laquelle une valeur représentative d'une température Tvr de l'actionneur électromécanique 1 est déterminée, et une étape E5 au cours de laquelle un temps écoulé Tec depuis une utilisation précédente de l'actionneur électromécanique 1 est déterminée. La valeur représentative de la température Tvr de l'actionneur électromécanique 1 est ici une mesure de la température interne de l'actionneur électromécanique 1 réalisée par un capteur de température 16 situé à l'intérieur de l'actionneur électromécanique 1. Les étapes de confirmation comprennent ensuite une étape E6 au cours de laquelle la valeur représenta- tive de la température Tvr de l'actionneur électromécanique 1 est comparée avec un seuil de température prédéterminé Tempseuil, et une étape au cours de laquelle le temps écoulé Tec est comparé avec un seuil temporel pré- déterminé Tseuil. Les étapes de confirmation comprennent en outre une étape E7 qui permet d'invalider la surveillance de l'organe de blocage 12 lorsque la valeur représentative de la température Tvr de l'actionneur électromécanique 1 est strictement inférieure au seuil de température prédé- terminé Tempseuil et lorsque le temps écoulé Tec est strictement supérieur au seuil temporel prédéterminé Tseuil, et l'étape E8 qui permet de confirmer le verrouillage accidentel de l'organe de blocage 12 lorsque la valeur représentative de la température Tvr de l'actionneur électromécanique 1 est supérieure ou égale au seuil de température prédéterminé Tempseuil ou lorsque le temps écoulé Tec est inférieur ou égal au seuil temporel prédéterminé Tseuil. Lorsque que le verrouillage accidentel de l'organe de blocage 12 est détecté, une alarme est déclenchée pour avertir le pilote et/ou pour générer un message de panne à destination d'un calculateur quelconque d'un système de freinage intégrant l'actionneur électromécanique 1. Une reconfiguration ou une autocor- rection du système de freinage peut alors être commandée, pour tenter de corriger le verrouillage accidentel de l'organe de blocage 12 et pour remettre l'actionneur électromécanique 1 dans des conditions de fonctionnement normales. Les figures 4 à 7, obtenues par des mesures réalisées sur un véritable actionneur électromécanique monté sur un véritable frein d'aéronef, permettent d'illustrer le principe du procédé de surveillance selon lequel le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 est anormalement élevé lors d'une phase de fonctionnement à vide Phv lorsque l'organe de blocage 12 est anormalement verrouillé. La figure 4 illustre la position du poussoir 13 et le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'approche du poussoir 13 alors que l'organe de blocage 12 est normalement déverrouillé. On note que le courant d'alimentation la est inférieur au seuil de courant pré- déterminé Iseuil pendant la phase de fonctionnement à vide Phv de l'actionneur électromécanique 1. La figure 5 illustre la position du poussoir 13 et le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'éloignement du poussoir 13 alors que l'organe de blo- cage 12 est normalement déverrouillé. On note que le courant d'alimentation la est inférieur en valeur absolue au seuil de courant prédéterminé Iseuil (négatif ici) pendant la phase de fonctionnement à vide Phv de l'actionneur électromécanique 1. La figure 6 illustre la position du poussoir 13 et le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'approche du poussoir 13 alors que l'organe de blocage 12 est anormalement verrouillé. On note que le courant d'alimentation la est nettement supérieur au seuil de courant prédéterminé Iseuil pendant la phase de fonctionnement à vide Phv de l'actionneur électromécanique 1. La figure 7 illustre la position du poussoir 13 et le courant d'alimentation la du moteur électrique 11 de l'actionneur électromécanique 1 lors d'un mouvement d'éloignement du poussoir 13 alors que l'organe de blocage 12 est anormalement verrouillé. On note que le courant d'alimentation la est nettement supérieur en valeur absolue au seuil de courant prédéterminé Iseuil pendant la phase de fonctionnement à vide de l'actionneur électromécanique 1. L'invention n'est pas limitée au mode de mise en oeuvre particulier qui vient d'être décrit, mais, bien au contraire, couvre toute variante entrant dans le cadre de l'invention telle que définie par les revendications. Il est en particulier possible de mettre en oeuvre le procédé de surveillance de l'invention pour surveiller un organe de blocage d'un actionneur électromécanique quelconque muni d'un tel organe de blocage. Bien que l'on ait indiqué que la valeur représentative du courant d'alimentation est une valeur absolue d'une moyenne de valeurs mesurées du courant d'alimentation, cette valeur représentative du courant d'alimentation peut être différente : il est par exemple possible d'utiliser directement une valeur mesurée du courant, ou bien d'utiliser une autre grandeur représentative du courant d'alimentation (grandeur électrique différente, etc.). Le capteur de courant peut bien sûr aussi être positionné directement dans l'actionneur élec- tromécanique. De même, la valeur représentative de la tempéra- ture de l'actionneur électromécanique peut être obtenue différemment, par exemple via une sonde de température du frein, ou par analyse d'un paramètre ne nécessitant pas de capteur de température (par exemple la variation de résistance d'un bobinage du moteur électrique ou bien, lorsque l'organe de blocage est un frein à manque de courant, d'un bobinage dudit frein à manque de courant). On note en outre que la phase de fonctionnement à vide, au cours de laquelle est déterminée la valeur représentative d'un courant d'alimentation du moteur électrique, peut être une phase de fonctionnement associée aussi bien à un freinage en mode de parc qu'à un freinage en mode commandé lorsque l'aéronef roule (atterrissage, taxiage). REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'un organe de blocage (12) d'un actionneur électromécanique (1), l'organe de blocage (12) étant adapté à bloquer en position un organe d'actionnement entraîné par un moteur électrique (11) de l'actionneur électromécanique (1), le procédé de surveillance comprenant les étapes de : - déterminer une valeur représentative d'un cou- rant d'alimentation (Ivr) du moteur électrique (11) lors d'une phase de fonctionnement à vide (Phv) de l'actionneur électromécanique (1) ; - comparer la valeur représentative du courant d'alimentation avec un seuil de courant prédéterminé (Iseuil), ledit seuil de courant prédéterminé étant défi- ni à partir de caractéristiques nominales de fonctionnement à vide de l'actionneur électromécanique (1) ; - détecter un verrouillage accidentel de l'organe de blocage (12) lorsque la valeur représentative du cou- rant d'alimentation est supérieure ou égale au seuil de courant prédéterminé. 2. Procédé de surveillance selon la revendication 1, dans lequel la valeur représentative du courant d'alimentation (Ivr) est une valeur absolue d'une moyenne de valeurs mesurées du courant d'alimentation (Ia). 3. Procédé de surveillance selon l'une des revendications précédentes comportant en outre des étapes de confirmation destinées, lorsqu'un verrouillage accidentel de l'organe de blocage (12) est détecté, à confir- mer ledit verrouillage accidentel, lesdites étapes de confirmation comprenant les étapes de : - déterminer une valeur représentative d'une température (Tvr) de l'actionneur électromécanique (1) ; - comparer la valeur représentative (Tvr) de la température de l'actionneur électromécanique avec unseuil de température prédéterminé (Tempseuil). 4. Procédé de surveillance selon la revendication 3, dans lequel les étapes de confirmation comprennent en outre les étapes de : - déterminer un temps écoulé (Tec) depuis une utilisation précédente de l'actionneur électromécanique (1) ; - comparer le temps écoulé (Tec) avec un seuil temporel prédéterminé (Tseuil). 5. Procédé de surveillance selon les revendica- tions 3 et 4, dans lequel les étapes de confirmation comprennent en outre les étapes de : - invalider la surveillance de l'organe de blocage (12) lorsque la valeur représentative de la tempéra-15 ture (Tvr) de l'actionneur électromécanique (1) est strictement inférieure au seuil de température prédéterminé (Tempseuil) et lorsque le temps écoulé (Tec) est strictement supérieur au seuil temporel prédéterminé (Tseuil) ; 20 - confirmer le verrouillage accidentel de l'organe de blocage (12) lorsque la valeur représentative de la température (Tvr) de l'actionneur électromécanique (1) est supérieure ou égale au seuil de température prédéterminé (Tempseuil) ou lorsque le temps écoulé (Tec) 25 est inférieur ou égal au seuil temporel prédéterminé (Tseuil). 6. Procédé de surveillance selon l'une des revendications précédentes comportant en outre, lorsqu'un verrouillage accidentel de l'organe de blocage (12) est dé- 30 tecté, une étape de reconfiguration ou d'autocorrection destinée à tenter de déverrouiller l'organe de blocage (12). 7. Actionneur électromécanique comportant un organe d'actionnement, un moteur électrique (11) adapté à 35 entraîner l'organe d'actionnement et un organe de blocage(12) adapté à bloquer en position l'organe d'actionnement, caractérisé en ce que l'organe de blocage (12) est surveillé par le procédé de surveillance selon l'une des revendications 1 à 6. 8. Actionneur électromécanique selon la revendi- cation 7, l'actionneur électromécanique (1) étant un actionneur de freinage équipant un frein (2) d'une roue (3) d'aéronef, l'organe d'actionnement comportant un poussoir (13) actionné par le moteur électrique (11) pour appli- quer sélectivement un effort commandé sur des éléments de friction (9) du frein (2).