Brevet FR3018469A1 — publié le 20150918

CHAUSSON D'EXOSQUELETTE La présente invention concerne un chausson d'exosquelette comprenant des moyens de fixation à une chaussure ou un pied d'utilisateur et une semelle rigide d'appui de la charge au sol propre à être reliée de manière articulée à l'extrémité d'une jambe de l'exosquelette. Elle concerne également un exosquelette muni de 10 tels chaussons et une méthode d'utilisation correspondante. Elle trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine des exosquelettes de marche, c'est à dire des 15 exosquelettes utilisés pour les ports de charge ou dans le cadre d'une assistance au geste. Mais elle peut également être mis en oeuvre en rééducation ou en réhabilitation dans le but de revenir à une démarche naturelle ou de retrouver une 20 vitesse de marche plus élevée. Actuellement, la marche avec un exosquelette nécessite de façon quasi-automatique de conserver les pieds à plat en permanence, c'est à dire qu'il n'est pas possible de décoller le talon de l'opérateur tant 25 que le pied en phase aérienne n'est pas totalement en appui à moins de lutter contre l'exosquelette. Dans ce cas c'est la cheville de l'opérateur qui doit fournir le couple de flexion/extension de cheville nécessaire à la reprise de l'effort de l'exosquelette 30 ce qui entraine un inconfort et une surconsommation énergétique pour l'opérateur. On connaît ainsi (EP 2 296 602) des exosquelettes où l'on couple la semelle de l'exosquelette à la chaussure ou au pied de l'opérateur. Cette semelle, liée à la jambe de l'exosquelette venant prendre appui au sol n'autorise aucun degré de liberté entre la semelle de l'exosquelette et la chaussure/pied de l'opérateur. Tout au plus lorsqu'elle est souple, autorise-t-elle un mouvement autour de l'articulation métarsophalangienne du pied à condition de lutter contre l'exosquelette en appui au sol. On connaît aussi (WO 2013188868) des dispositifs ou le poids n'est pas transféré directement au sol mais au travers de la structure de l'homme par exemple au niveau du tibia. De tels systèmes présentent ici encore des 15 inconvénients, notamment liés à l'effort important et la forte consommation d'oxygène engendrée par l'utilisateur pour les faire fonctionner. La présente invention vise à fournir un chausson d'exosquelette, un exosquelette et une méthode 20 d'utilisation d'un tel exosquelette avec chaussons répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle permet de rendre la démarche avec un exosquelette plus naturelle et ce en consommant moins d'énergie 25 par l'utilisateur qu'avec les exosquelettes connus. Pour ce faire l'invention part d'un principe entièrement différent que celui connu en autorisant le décollement du pied de l'opérateur par rapport à la semelle de l'exosquelette. L'exosquelette peut 30 alors transférer du poids au sol alors que l'homme décolle le talon. Certes, ce faisant l'exosquelette n'est pas anthropomorphique, c'est à dire que les flexion/extension de l'utilisateur ne coïncident pas avec celles de l'exosquelette. De même la mise en mouvement de la jambe va être réalisée au niveau de l'avant du pied ce qui peut 5 paraître gênant. En fait, avec l'invention la démarche va être plus naturelle. Le décollement du talon facilite en effet les plus grandes enjambées et donc une marche à un rythme plus soutenu. Elle facilite également la 10 montée d'escalier, ou l'atteinte de la position accroupie. Le décollement du talon permet de plus à l'exosquelette d'être en appui sur sa jambe le plus longtemps possible, ce qui autorise une meilleure 15 assistance (diminution de la consommation d'oxygène). De plus, dans un mode de réalisation de l'invention et au travers de son instrumentation par exemple avec un potentiomètre linéaire détectant le décollement du talon de l'homme par rapport à 20 l'exosquelette, il va être possible d'anticiper le souhait de l'opérateur de décoller le pied. Une mesure du décollement du talon permet en effet d'anticiper la phase aérienne de l'exosquelette ou la phase de contact, puisque la semelle de 25 l'exosquelette vient en contact ou non avec le sol avant la semelle mobile. Ceci permet une meilleure acceptation du léger déphasage entre l'exosquelette et l'homme, du fait de la grande réactivité alors possible grâce à la commande anticipée du 30 fonctionnement de l'exosquelette. Enfin, avec l'invention, en phase aérienne, le couple de flexion/extension hanche et genou peut être proportionnel au capteur de décollement (suivi en position autour du décollement du talon), ce qui va permettre de supprimer l'ensemble des efforts de mise en mouvement de la jambe, grâce à l'observation de l'intention de l'utilisateur, par exemple selon deux directions. Dans ce but la présente invention propose essentiellement un chausson d'exosquelette comprenant des moyens de fixation à une chaussure ou un pied d'utilisateur et une semelle rigide d'appui de la charge au sol propre à être reliée de manière articulée à l'extrémité d'une jambe de l'exosquelette, caractérisé en ce que les moyens de fixation sont fixés et articulés autour d'un axe de pivotement solidaire de la semelle du côté de son extrémité distale, de façon à autoriser le décollement du talon du pied ou de la chaussure de l'utilisateur par rapport à la semelle rigide lors de la marche. Par articulé en pivotement on entend notamment une liaison en rotation. Mais celle-ci peut également être plus généralement une liaison dite universelle qui va permettre un pivotement dans l'axe transversal ou sagittal mais aussi une compliance dans l'axe longitudinal ou frontal par rapport à la semelle rigide. Dans des modes de réalisation avantageux, on à par ailleurs et/ou de plus recours à l'une et/ou l'autre des dispositions suivantes : - l'axe de pivotement est un axe de rotation perpendiculaire à la direction longitudinale de la semelle et situé au tiers ou sensiblement au tiers de sa longueur à partir de son extrémité distale, de façon à coïncider ou sensiblement coïncider avec l'axe de l'articulation métatarso-phalangienne du pied de l'utilisateur utilisant le chausson ; - les moyens de fixation comprennent une deuxième semelle fixée d'un côté à l'extrémité distale de la semelle rigide et libre par rapport à ladite semelle rigide de l'autre côté pour permettre le pivotement autour de l'axe de pivotement, et des moyens de rétention du pied ou de la chaussure à ladite deuxième semelle ; - les moyens de fixation comprennent du côté de la partie distale de la semelle rigide des moyens de limitation de l'angle de pivotement de la deuxième semelle en dessous d'une valeur d'angle déterminée et/ou des moyens de raidissement agencés pour résister à la pression exercée par le talon de l'utilisateur en fonctionnement. Les moyens de raidissement sont par exemple un système à ressort de raideur réglable de façon connue en elle-même ; - les moyens de fixation comprennent une lame flexible de support du pied ou de la chaussure de l'utilisateur fixée à la partie distale de la semelle rigide d'un côté et libre de l'autre côté, et des moyens de liaison du pied ou de la chaussure de l'utilisateur sur ladite lame. La lame flexible prend naturellement un angle de quelques degrés, par exemple 30° en position non sollicitée et/ou comprend des moyens de limitation angulaire ; - la lame flexible présente une raideur à la flexion comprise entre 1 Nm/rad et 45 Nm/rad ; - la chaussure de l'utilisateur étant équipée d'une extrémité enclipsable mâle ou femelle, les moyens de fixation comprennent un organe d'enclipsage femelle ou mâle de forme complémentaire (agencés pour coopérer avec l'extrémité de chaussure), solidaire de la partie de l'extrémité distale de la semelle rigide et mobile en rotation autour dudit axe de pivotement ; - le chausson comporte des moyens de butée agencés pour limiter la rotation autour de l'axe de pivotement à une valeur réglable inférieure à 30° par rapport à la semelle rigide ; - le chausson comprend un premier capteur de pression fixé du côté de la partie distale de la semaine rigide, et un deuxième capteur de pression situé du côté de la partie proximale de ladite semelle et des moyens de mesure et de calcul agencés pour détecter le décollement du pied ou de la chaussure de l'utilisateur de ladite semelle rigide à partir des mesures effectuées sur lesdits capteurs. Ainsi, en phase aérienne, il va être possible de faire un suivi en position autour du décollement du talon pour supprimer ou limiter considérablement les efforts devant être fournis par l'opérateur pour mettre la jambe en mouvement. L'invention concerne également un exosquelette de membres inférieurs comprenant deux jambes articulées comportant chacune une cuisse, un tibia et des moyens de liaison de l'extrémité inférieure du tibia à un chausson tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que les moyens de liaison avec le chausson comprennent une pièce allongée d'une longueur déterminée, articulée en rotation d'un côté avec ladite extrémité inférieure du tibia et fixée rigidement en formant un angle de l'autre côté avec la semelle rigide. Cet angle est par exemple compris entre 90° et 60°, par exemple 80°. Une telle disposition va structurellement entrainer des jambes articulées nécessairement plus longues que la somme totale des longueurs mis bout à bout et dans le prolongement l'un de l'autre de la cuisse et du tibia. Bien qu'a priori contraire aux dispositions anthropomorphiques pressenties intuitivement comme nécessaires pour le bon fonctionnement d'un exosquelette de membres inférieurs, une telle disposition permet en fait de ne pas gêner l'opérateur pendant son cycle de marche, les jambes de l'exosquelette (cuisse + tibia) étant donc agencées pour être plus longues que celles de l'opérateur. En pratique les liens sur les cuisses sont donc supprimés contrairement aux exosquelettes de l'art antérieur. Avantageusement l'exosquelette comporte un organe de liaison entre les extrémités supérieures des jambes auxquelles il est articulé, propre à être positionné au niveau du bassin de l'utilisateur, et des moyens de commande de l'actionnement des jambes articulées en fonction des moyens de mesure et de calcul agencés pour détecter le décollement du pied ou de la chaussure de l'utilisateur de ladite semelle rigide à partir des mesures effectuées sur lesdits capteurs, de sorte le décollement du pied de l'utilisateur est anticipé. Egalement avantageusement il comporte des moyens de calcul pour limiter les efforts de l'utilisateur sur l'exosquelette en position de décollement du pied de l'utilisateur, lors de mise en mouvement de la jambe. L'invention concerne aussi une méthode d'utilisation d'un exosquelette comportant des 5 chaussons, tels que décrits ci-dessus. Elle concerne également une méthode d'utilisation d'un exosquelette comportant des chaussons munis d'une semelle rigide et de moyens de fixation des pieds d'un utilisateur sur ladite semelle, 10 caractérisé en ce que les moyens de fixation étant mobiles en rotation autour d'un axe de pivotement solidaire de la semelle du côté de son extrémité distale, de façon à autoriser le décollement du talon de la chaussure de l'utilisateur par rapport à la 15 semelle rigide lors de la marche, l'utilisateur étant dans le processus de la marche, on acquiert les valeurs de pression et/ou les valeurs d'angle des talons de l'utilisateur par 20 rapport au sol en continu et/ou à intervalles de temps réguliers, et lorsque la pression et/ou l'angle détectés descendent en valeur en dessous de valeurs de référence préalablement introduites dans les moyens 25 de calcul et correspondant à un pied en appui sur le sol, on génère une commande d'anticipation du mouvement de la jambe. Avantageusement, la détection de la descente de la pression et/ou de l'angle correspondant à la 30 détection d'une intention de mouvement, on lance un mode de fonctionnement automatique des jambes de l'exosquelette dit mode robot en mettant en oeuvre un protocole (pattern en langage anglo-saxon) de marche préalablement enregistré. L'enregistrement se fait au démarrage de l'utilisation en fonction des besoins et concerne 5 notamment les angles, les vitesses, les couples que l'on veut mettre en oeuvre. Il va ainsi être possible de façon encore plus efficace d'effacer en partie l'effort nécessaire pour vaincre les inerties des jambes de l'exosquelette, et 10 ce en suivant l'angle des moyens de fixation et/ou les différentiels de pression par rapport à la semelle rigide, en fonction de la commande prédictive. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la 15 description qui suit de modes de réalisation donnés ci-après à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans lesquels : La figure 1 est une vue en perspective d'un 20 premier mode de réalisation d'un chausson selon l'invention. Les figures 2A et 2B sont des vues latérales du chausson de la figure 1 respectivement en position d'appui et en position de décollement. 25 La figure 3 est une vue latérale schématique montrant le principe d'un autre mode de réalisation des moyens de fixation pour articulation autour d'un axe de pivotement selon l'invention. La figure 4 est une vue schématique en perspective 30 arrière, d'un exosquelette selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 5 illustre schématiquement les positions relatives de l'exosquelette par rapport aux jambes de l'utilisateur, dans le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. La figure 6 montre un organigramme des principales étapes d'une méthode d'utilisation d'un exosquelette, 5 selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 montre un chausson 1 d'exosquelette comprenant des moyens 2 de fixation à une chaussure ou à un pied d'utilisateur (non représentés) et une semelle rigide 3 propre à être reliée de manière 10 articulée par des moyens 4 de liaison avec l'extrémité d'une jambe de l'exosquelette (non représentée). La semelle rigide est par exemple une plaque par exemple métallique, par exemple de 3 mm d'épaisseur 15 et de forme ovale du côté de l'extrémité du pied et sensiblement rectangulaire du côté du talon, de façon connue en elle-même dans le domaine des chaussures. Les moyens de fixation 2 sont (cf. également figures 2A et 2B) fixés et articulés autour d'un axe 20 de pivotement 5 solidaire de la semelle 3 du côté 6 de son extrémité distale 7 de façon à autoriser (cf. figure 2B) le décollement du talon 8 de la chaussure et/ou du pied de l'utilisateur, par rapport à la semelle rigide 3 lors de la marche. 25 L'axe de pivotement 5 est perpendiculaire à la direction longitudinale de la semelle 3 et situé sensiblement au tiers de sa longueur L à partir de son extrémité distale 7, de façon à coïncider avec l'articulation métatarso-phalangienne 9 du pied de 30 l'utilisateur utilisant le chausson 1. Plus précisément le chausson selon le mode de réalisation de l'invention décrit en référence aux figures 1, 2A et 2B comprend une lame flexible 10 de support du pied 11 de l'utilisateur, fixé d'un côté 12 à sa partie distale 13 située du côté de l'extrémité distale 7 de la semelle rigide 3, et libre de l'autre côté 14, pour permettre le décollement du talon. Les moyens de fixation 2 comprennent également des moyens de rétention 15 connus en eux-mêmes, par exemple une sangle emprisonnant l'arrière et le dessus du pied ou de la chaussure, avec scratch et/ou moyens d'accrochage connus en eux-mêmes. La lame flexible 10 est par exemple en acier à ressort et présente ici une raideur par exemple de 10 Nm/rad. Des moyens de rappel et/ou complémentaires de 15 ressort 16 peuvent également être prévus entre la partie de talon 17 de la lame flexible 10 et la partie d'extrémité proximale 18 de la semelle 3. Les moyens 16 sont par exemple réglables de façon connue en elle-même avec une limitation de l'angle a 20 de décollement. Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici, les moyens 4 de liaison avec l'extrémité du tibia de la jambe de l'exosquelette comprennent une pièce allongée 19 par exemple de même hauteur 25 (par rapport à la semelle) que la partie arrière des sangles de maintien du chausson sur la semelle. La pièce 19 est par exemple formée par une petite tubulure parallélépipédique, solidaire de la semelle 3 en partie basse par le biais d'une plaque 30 rectangulaire d'extrémité 20. Plus précisément elle fait partie et comprend des moyens de renfort 21 donnant à cet élément tubulaire 19 un angle 13 par rapport à la semelle, par exemple de 80°. L'élément 19 est terminé en partie supérieure par un axe 22 de connexion en rotation, avec l'extrémité du tibia (non représentée) selon une direction parallèle 23 à l'axe de pivotement 5. La figure 3 montre schématiquement un autre de mode de réalisation de chausson mettant en oeuvre une connectique du type utilisée dans le domaine du ski de fond et/ou des chaussures de cycliste, qui va permettre une articulation en rotation à partir de l'extrémité 25 du bout de la chaussure 26. Celle-ci repose sur la semelle rigide 27, la connectique comprenant une extrémité mâle 28 se fixant à l'organe femelle 29 par le biais d'une rotule 30 mobile en rotation dans le plan sagittal, entre un angle de 0° et un angle ' maximum de 30° par exemple. La rotule peut également comporter un degré de liberté dans les plans frontal et/ou transverse. Des moyens connus en eux-mêmes permettent de 20 régler la force de blocage et/ou de frottement de la rotule 30. La semelle rigide 27 est par ailleurs reliée de façon connue comme décrite par exemple en référence à la figure 1, à des moyens 4 de liaison avec 25 l'extrémité du tibia (non représentée). On a représenté sur la figure 4 un exosquelette 31 comprenant des chaussons 1 selon le mode de réalisation de l'invention du type décrit en référence à la figure 1. 30 L'exosquelette 31 comprend deux jambes articulées 32, chacune formée de façon connue en elle-même par deux cuisses 33 et deux tibias 34 reliés par des rotules 35 actionnées de façon motorisée de façon connue. Les extrémités inférieures 36 des tibias 34 sont connectés en 37 de façon rotative avec une extrémité 38 d'une tige 39 par exemple ici coudée mais qui peut être droite comme représentée en figure 1. La tige 39 est fixée solidairement de son autre côté en 40 du côté de l'extrémité proximale de la semelle rigide 41 (du type de la semelle 3 décrite en référence à la figure 1). La partie 42 de la deuxième semelle des moyens de fixation est montée mobile en rotation autour de l'axe 43 entre une position de contact avec la semelle rigide et une position de décollement. Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit ici l'exosquelette comporte de plus des moyens de commande 45 d'anticipation du mouvement actionnant des moteurs (non représentés) permettant de déplacer les cuisses et les tibias, les mouvements s'effectuent quant-à-eux de façon connue en elle- même. Ces moyens de commande de l'actionnement des jambes articulées sont connectés aux moyens 46 de mesure et de calcul formés par un petit calculateur programmé à partir de mesures effectuées sur le chausson enfilé par le pied de l'utilisateur. Pour ce faire ils comprennent un premier capteur de pression 47 fixé du côté de la partie distale de la semelle rigide et un deuxième capteur 48 fixé soit du côté de la partie proximale de ladite semelle, soit sur la partie mobile 42 de la deuxième semelle. Ces capteurs sont par exemple des capteurs de pesées du type jauge d'extensiométrie. Les moyens 46 de mesure et de calcul sont quant-àeux agencés pour détecter le décollement de cette partie mobile et donc du talon de la chaussure de l'utilisateur à partir de la différence des valeurs de mesures effectuées sur lesdits capteurs et ce de façon connue en elle-même. On a représenté sur la figure 5 les positions respectives des jambes 50 de l'utilisateur (en traits interrompus) et de l'exosquelette 31 (en traits pleins) lors de la marche, en utilisant les mêmes numéros de référence pour désigner les mêmes éléments que pour la figure 4. L'articulation 37 de la tige 39 est située sensiblement au niveau de l'articulation 51 du pied 52 (à plat) de l'utilisateur avec son tibia 53, lui- même articulé en 54 à la cuisse correspondante 55. Lorsque la semelle 41 de la première jambe 32 est en appui sur le sol, le talon 56 de l'utilisateur est décollé, la pointe 57 de ses pieds étant fixée à 20 l'extrémité de la semelle 41, ce qui lui permet de marcher , la seconde jambe 32 de l'exosquelette étant quant à elle en mouvement et décollée du sol avec le deuxième pied de l'utilisateur, dont la jambe est alors en position tendue avant pour avancer dans la 25 marche (cf. figure 5). Il y a donc appui sur la jambe droite (arrière). On constate que pour ne pas gêner l'utilisateur pendant son cycle de marche, les jambes de l'exosquelette (cuisse + tibia) sont plus longues que 30 celles de l'utilisateur, et que les liaisons entre les cuisses de l'utilisateur et l'exosquelette doivent être supprimées. On va maintenant décrire en référence à l'organigramme de la figure 6 les étapes de la mise en oeuvre d'un exosquelette avec les chaussons selon l'invention. Après initialisation et allumage de l'exosquelette (étape 60), l'utilisateur programme (étape 61) le mode d'utilisation qu'il veut mettre en oeuvre (marche longue durée, rééducation jambe gauche après accident, ...). Puis il chausse et règle l'exosquelette (étape 62). Il effectue à ce stade certains tests d'ajustement (étape 63) entrainant ou non de nouveaux réglages. L'exosquelette est alors prêt à la marche (lien 64). Il acquiert alors par le biais des capteurs 47, 48 les valeurs de pressions des talons et des pointes des pieds de l'utilisateur par rapport au sol (étape 65). Puis il calcule (étape 66) à partir de ces valeurs par soustraction si l'utilisateur a commencé ou non à soulager la pression sur un pied, pour commencer à vouloir la reporter sur l'autre, ce qui lui permet d'anticiper l'intention de l'utilisateur, et donc le mouvement de sa jambe correspondante. Dans le cas d'une détection positive (test 67), une commande d'anticipation du mouvement est alors générée en 68, et le mouvement de la jambe est effectué (étape 69). Sinon les étapes 65, 66 sont répétées jusqu'à détection différentielle. Les valeurs des capteurs sont par ailleurs testées (étape 70) en permanence, et/ou à intervalles de temps répétés déterminés (par exemple tous les dixième ou centième de seconde). Lorsque les valeurs obtenues permettent de déterminer que les pieds suivants sont en position 5 initiale d'appui, on en revient (lien 71) aux étapes initiales 65, 66 etc... Sinon une dernière étape 72 de stabilisation avant arrêt est réalisée. Comme il va de soi et comme il résulte également 10 de ce qui précède, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation plus particulièrement décrits. Elle en embrasse au contraire toutes les variantes et notamment celles où les moyens de rétention sur la deuxième semelle sont 15 différents, ou celles, pour les personnes non valides ou en rééducation, on prévoit d'activer passivement le décollement, par exemple par le biais d'un ressort taré en fonction du poids de l'utilisateur. Dans ce cas, le décollement du talon serait 20 déclenché lorsque le poids de l'utilisateur est porté sur l'avant du pied. REVENDICATIONS1. Chausson (1) d'exosquelette comprenant des 5 moyens (2) de fixation à une chaussure ou un pied d'utilisateur et une semelle rigide (3) d'appui de la charge au sol propre à être reliée de manière articulée à l'extrémité (36) d'une jambe (32) de l'exosquelette, caractérisé en ce que les moyens (2) 10 de fixation sont fixés et articulés autour d'un axe de pivotement (5) solidaire de la semelle rigide du côté (6) de son extrémité distale (7), de façon à autoriser le décollement du talon du pied ou de la chaussure de l'utilisateur par rapport à la semelle 15 rigide (3) lors de la marche. 2. Chausson selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe de pivotement est un axe de rotation (5) perpendiculaire à la direction longitudinale de la semelle et situé au tiers ou sensiblement au tiers 20 de sa longueur à partir de son extrémité distale (7), de façon à coïncider avec l'axe de l'articulation métatarso-phalangienne (9) du pied de l'utilisateur utilisant le chausson. 3. Chausson selon la revendication 2, caractérisé 25 en ce que les moyens (2) de fixation comprennent une lame flexible (10) de support du pied ou de la chaussure de l'utilisateur fixée à la partie distale (13) de la semelle rigide d'un côté et libre de l'autre côté, et des moyens de rétention (15) du pied 30 ou de la chaussure de l'utilisateur sur ladite lame. 4. Chausson selon la revendication 3, caractérisé en ce que la lame flexible (10) présente une raideur à la flexion comprise entre 1 Nm/rad et 45 Nm/rad. 5. Chausson selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la chaussure (26) de l'utilisateur étant équipée d'une extrémité (25) enclipsable mâle ou femelle, les moyens (2) de fixation comprennent un organe (29) d'enclipsage femelle ou mâle de forme complémentaire, solidaire de la partie d'extrémité distale de la semelle rigide et mobile en rotation autour dudit axe de pivotement. 6. Chausson selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il compte des moyens de butée agencés pour limiter la rotation autour de l'axe de pivotement à une valeur réglable inférieure à 30° par rapport à la semelle rigide. 7. Chausson selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un premier capteur de pression (47) fixé du côté de la partie distale de la semelle rigide, et un deuxième capteur de pression (48) situé du côté de la partie proximale de ladite semelle et des moyens (46) de mesure et de calcul agencés pour détecter le décollement du pied ou de la chaussure de l'utilisateur de ladite semelle rigide à partir des mesures effectuées sur lesdits capteurs. 8. Exosquelette (31) de membres inférieurs comprenant deux jambes (32) articulées comportant chacune une cuisse (33), un tibia (34) et des moyens (37)de liaison de l'extrémité inférieure (36) du tibia à un chausson (1) selon l'une quelconque des 30 revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (37) de liaison avec le chausson comprennent une pièce allongée (39) d'une longueur déterminée, articulée en rotation d'un côté avec ladite extrémitéinférieure (36) du tibia et fixée rigidement (40) en formant un angle de l'autre côté avec la semelle rigide. 9. Exosquelette (31) selon la revendication 8, comportant des chaussons selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte un organe de liaison entre les extrémités supérieures des jambes auxquelles il est articulé, propre à être positionné au niveau du bassin de l'utilisateur, et des moyens (45, 46) de commande de l'actionnement des jambes articulées en fonction des moyens de mesure et de calcul agencés pour détecter le décollement du pied ou de la chaussure de l'utilisateur de ladite semelle rigide à partir des mesures effectuées sur lesdits capteurs (47, 48), de sorte le décollement du pied de l'utilisateur est anticipé. 10. Exosquelette selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (46) de calcul pour limiter les efforts de l'utilisateur sur l'exosquelette en position de décollement du pied de l'utilisateur, lors de mise en mouvement de la jambe. 11. Méthode d'utilisation d'un exosquelette comportant des chaussons munis d'une semelle rigide et de moyens de fixation des pieds d'un utilisateur 25 sur ladite semelle, caractérisé en ce que les moyens de fixation étant mobiles en rotation autour d'un axe de pivotement (5) solidaire de la semelle (3) du côté de son extrémité distale, de façon à autoriser le décollement du talon de la chaussure de l'utilisateur 30 par rapport à la semelle rigide lors de la marche, l'utilisateur étant dans le processus de la marche,on acquiert (65) les valeurs de pression et/ou les valeurs d'angle des talons de l'utilisateur par rapport au sol en continu et/ou à intervalles de temps réguliers, et lorsque la pression et/ou l'angle détectés descendent en valeur en dessous de valeurs de référence préalablement introduites dans les moyens de calcul et correspondant à un pied en appui sur le sol (67), on génère (68) une commande d'anticipation du mouvement de la jambe. 12. Méthode selon la revendication 11, caractérisé en ce que, à partir de la détection de l'intention de mouvement correspondante à la descente en dessous de la ou des dites valeurs déterminées, on lance un mode de fonctionnement automatique des jambes de l'exosquelette mettant en oeuvre un procédé de marche préalablement enregistré.