Brevet FR3020036A1 — publié le 20151023

La présente invention concerne un système d'actionneur pour une gouverne d'aéronef et un procédé de contrôle d'un actionneur d'un tel système d'actionneur. On sait qu'un système de commandes de vol électriques d'un aéronef, notamment d'un avion de transport, commande des actionneurs qui permettent de générer un mouvement (par exemple un pivotement) de gouvernes telles qu'une gouverne de profondeur, une gouverne de direction ou une gouverne latérale, afin de piloter l'aéronef. La présente invention s'applique à un actionneur qui est destiné à actionner une telle gouverne d'aéronef. Cet actionneur peut être une servocommande à puissance hydraulique. Il peut également s'agir d'un actionneur électro-hydrostatique, notamment de type EHA (« ElectroHydrostatic Actuator» en anglais), ou d'un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA («Electrical Backup Hydraulic Actuator» en anglais). Un actionneur de gouverne doit répondre à des exigences de performances (vitesse et effort pour contrer l'effort aérodynamique appliqué sur la gouverne associée) sans toutefois s'endommager, ni endommager la structure sur laquelle il agit ou sur laquelle il est monté. De par sa technologie, un tel actionneur est capable d'engendrer localement plus d'effort que le niveau maximal nécessaire à son fonctionnement. Il existe donc le risque que la structure sur laquelle est monté l'actionneur soit soumise à des efforts plus importants que le niveau pour lequel elle a été dimensionnée. Aussi, pour protéger cette structure, les actionneurs sont, généralement, équipés d'un dispositif mécanique passif de contrôle d'effort, à savoir un clapet de surpression de type PRV(« Pressure Relief Valve » en anglais), qui limite l'effort généré par l'actionneur. Cependant, avec un tel dispositif, l'effort engendré ou repris par l'actionneur est dépendant de la vitesse de l'actionneur. Aussi, lorsque l'effort engendré ou repris par l'actionneur est supérieur aux efforts que peut supporter la structure associée, ce dispositif passif de contrôle d'effort n'est pas suffisant, en raison de sa dépendance avec la vitesse de l'actionneur. Un effort trop important engendré ou repris par l'actionneur peut notamment être généré par une panne de la commande de l'actionneur, par un contact avec une autre surface, par un embarquement d'un autre actionneur ou par d'autres circonstances extérieures. La présente invention concerne un système d'actionneur pour une gouverne d'aéronef, qui a pour objet de remédier à l'inconvénient précité. A cet effet, selon l'invention, ledit système d'actionneur comportant : - au moins un actionneur qui est configuré pour générer un effort, en fonction d'un ordre d'actionnement reçu ; et - une unité de contrôle de l'actionneur, qui est configurée, d'une part, pour recevoir un signal de commande et une indication de position de la gouverne, et d'autre part, pour calculer un ordre d'actionnement à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur, est remarquable en ce qu'il comporte un élément de réception d'une valeur courante de l'effort généré par l'actionneur, et en ce que l'unité de contrôle comporte une unité de limitation configurée pour limiter et contrôler l'effort généré par l'actionneur, ladite unité de limitation comprenant : - une première unité configurée pour réduire l'autorité de commande de l'unité de contrôle, en fonction de ladite valeur courante de l'effort ; et - une seconde unité configurée pour limiter l'effort de l'actionneur à une valeur de consigne prédéterminée. Ainsi, grâce à l'invention, on dispose d'une unité de limitation permettant de limiter et de contrôler, de façon active, l'effort engendré (ou repris) par l'actionneur, à la fois en réduisant l'autorité de commande si nécessaire, et en limitant l'effort à une valeur de consigne prédéterminée, comme précisé ci-dessous, ce qui permet de remédier à l'inconvénient précité. On obtient ainsi un système d'actionneur pourvu d'un actionneur qui permet de répondre à des exigences de performance, sans toutefois s'endommager, ni endommager la structure sur laquelle il agit ou sur laquelle il est monté. Dans le cadre de la présente invention, pour des raisons de simplification, l'effort « généré » par l'actionneur peut correspondre à l'effort engendré (ou produit) par l'actionneur, et également à l'effort repris par l'actionneur. Dans un mode de réalisation préféré, la première unité (de l'unité de limitation) comporte : - un élément de calcul configuré pour calculer une valeur de gain, en fonction d'une table de gain prédéterminée et de ladite valeur courante de l'effort, reçue de l'élément de réception ; et - un élément de calcul configuré pour appliquer ledit gain audit ordre d'actionnement, avant de transmettre cet ordre d'actionnement (ainsi modifié) audit actionneur. En outre, avantageusement, la seconde unité (de l'unité de limitation) comporte : - un premier élément de calcul pour comparer la valeur courante de l'effort reçue de l'élément de réception, à ladite valeur de consigne ; - un second élément de calcul pour calculer un terme correctif, si ladite valeur courante de l'effort est supérieure à ladite valeur de consigne ; et - un troisième élément de calcul pour appliquer le terme correctif audit ordre d'actionnement, avant de transmettre cet ordre d'actionnement (ainsi modifié) audit actionneur. Par ailleurs, dans un mode de réalisation particulier, ledit système d'actionneur comporte, de plus, une unité d'activation comprenant : - un élément de réception auxiliaire configuré pour recevoir une valeur courante d'au moins un paramètre relatif à au moins un mouvement apte à être lié audit actionneur ; - un élément de vérification configuré pour vérifier, à l'aide au moins de ladite valeur courante, si au moins une condition d'activation est remplie ; et - des éléments d'activation configurés pour activer les première et seconde unités lorsque ladite au moins une condition d'activation est remplie. En outre, avantageusement, ledit système d'actionneur comporte, de plus, au moins un capteur configuré pour mesurer un effort courant généré par l'actionneur et transmettre une valeur courante correspondante. La présente invention concerne également une chaîne d'asservissement en position d'une gouverne (latérale, de direction, de profondeur,...) d'un aéronef, notamment d'un avion de transport. Cette chaîne d'asservissement qui comprend : - ladite gouverne qui est mobile, et dont la position est réglée par au moins un actionneur ; - au moins un capteur de position qui mesure la position effective de ladite gouverne et qui émet une indication de position correspondant à cette position effective ; - ledit actionneur qui est configuré pour générer un effort, en fonction d'un ordre d'actionnement reçu, afin de régler la position de la gouverne ; et - une unité de contrôle de l'actionneur, qui est configurée, d'une part, pour recevoir un signal de commande et ladite indication de position, et d'autre part, pour calculer un ordre d'actionnement à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur, est remarquable en ce que ledit actionneur et ladite unité de contrôle font partie d'un système d'actionneur tel que celui précité. La présente invention se rapporte, en outre, à un système de commandes de vol électriques d'un aéronef, ledit système comportant au moins une unité de commande pour engendrer un signal de commande pour au moins une gouverne de l'aéronef et au moins une chaîne d'asservissement en position de cette gouverne, telle que celle précitée. La présente invention concerne également un aéronef, en particulier un avion de transport, qui comporte un système d'actionneur, une chaîne d'asservissement et/ou un système de commandes de vol électriques, tels que ceux décrits ci-dessus. Par ailleurs, la présente invention se rapporte également à un procédé de contrôle d'un actionneur faisant partie d'un système d'actionneur d'une gouverne d'aéronef, ladite gouverne étant mobile et sa position étant réglée par l'intermédiaire d'un effort généré par l'actionneur, ledit actionneur étant configuré pour générer un effort en fonction d'un ordre d'actionnement reçu. Selon l'invention, ledit procédé comprenant des étapes consistant : - à recevoir un signal de commande et une indication de position de la gouverne ; et - à calculer un ordre d'actionnement, à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur, est remarquable en ce qu'il comporte, de plus, une étape de réception d'une valeur courante de l'effort généré par l'actionneur et une étape de limitation pour limiter et contrôler l'effort généré par l'actionneur, l'étape de limitation consistant : - à réduire l'autorité de commande pour actionner l'actionneur, en fonction de ladite valeur courante de l'effort ; et - à limiter l'effort de l'actionneur à une valeur de consigne prédéterminée. Dans un mode de réalisation préféré, ledit procédé comporte une étape d'activation consistant : - à recevoir une valeur courante d'au moins un paramètre relatif à au moins un mouvement apte à être lié à l'actionneur ; - à vérifier, à l'aide au moins de cette valeur courante, si au moins une condition d'activation est remplie ; et - si ladite au moins une condition d'activation est remplie, à activer (ou déclencher) la mise en oeuvre de l'étape de limitation. Les figures annexées feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est le schéma synoptique d'un mode de réalisation particulier d'un système d'actionneur conforme à l'invention. La figure 2 illustre schématiquement un système de commandes de vol électriques, auquel est appliquée la présente invention. La figure 3 montre schématiquement des moyens faisant partie du système d'actionneur de la figure 1. La figure 4 est un graphique permettant d'expliquer une fonction mise en oeuvre par un système d'actionneur. Le système d'actionneur 1 illustrant l'invention et représenté schématiquement sur la figure 1 est destiné à actionner (c'est-à-dire à faire se déplacer, notamment pivoter) une gouverne 3 (figure 2) d'un aéronef (non représenté), en particulier d'un avion de transport, afin notamment de piloter l'aéronef. Ce système d'actionneur 1 comprend : - un actionneur 4 qui est configuré pour générer de façon usuelle un effort, en fonction d'un ordre d'actionnement reçu ; et - une unité de contrôle 5 de l'actionneur 4, qui est configurée : - d'une part, pour recevoir un signal de commande et une indication de position de la gouverne 3 ; et - d'autre part, pour calculer un ordre d'actionnement à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur 4 via une liaison 6. Le système d'actionneur 1 fait partie d'une chaîne 2 d'asservissement en position (représentée sur la figure 2). La gouverne 3 (par exemple un aileron, un spoiler, une gouverne de profondeur, une gouverne de direction,...) est asservie en position par la chaîne d'asservissement 2. De façon usuelle, cette chaîne d'asservissement 2 fait partie d'un système de commandes de vol électriques 7 de l'aéronef et comporte : - ladite gouverne 3 (représentée partiellement sur la figure 2) qui est mobile, en étant susceptible d'être braquée, comme illustré par une flèche double B sur la figure 2, et dont la position par rapport à la structure de l'aéronef est réglée par l'actionneur 4 ; - ledit actionneur 4 qui règle la position de ladite gouverne 3, par exemple par l'intermédiaire d'une tige 8 qui agit sur cette dernière, en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu par l'intermédiaire de la liaison 6 ; - au moins un capteur 9 qui mesure la position effective de ladite gouverne 3. A cet effet, il peut s'agir d'un capteur 9 qui est directement associé à la gouverne 3, par exemple de type RVDT (pour « Rotary Variable Differential Transducer » en anglais), et/ou d'un capteur non représenté, par exemple de type LVDT (pour « Linear Variable Differential Transducer » en anglais), qui mesure par exemple le déplacement de la tige 8 de l'actionneur 4 ; et - l'unité de contrôle 5 qui fait, par exemple, partie d'un calculateur de commandes de vol. Cette unité de contrôle 5 : - reçoit un signal de commande d'une unité de commande 10 usuelle, par l'intermédiaire d'une liaison 11. Cette unité de commande 10 est une unité usuelle de génération de signaux de commande et comporte, par exemple, un manche de commande qui est susceptible d'être actionné par un pilote de l'aéronef, ainsi que des capteurs inertiels ; - reçoit une indication de position indiquant la position effective mesurée par le ou les capteurs 9, par l'intermédiaire d'une liaison 13, via une entrée de type analogique ou numérique ; - élabore, de façon usuelle, un ordre d'actionnement de la gouverne 3, à l'aide d'un ensemble de calcul 12 intégré. Cet ensemble de calcul 12 contient des lois de pilotage et utilise pour cette élaboration, notamment le signal de commande (relatif par exemple à l'action du pilote sur le manche de commande) reçu de ladite unité de commande 10, et l'indication de position reçue du capteur 9 ; et - transmet cet ordre d'actionnement (sous forme d'une commande d'asservissement) à un moyen de commande (par exemple une servovalve ou un moteur électrique) de l'actionneur 4, par l'intermédiaire de la liaison 6 via une sortie de type analogique ou numérique. L'ensemble de calcul 12 comporte de façon usuelle, comme représenté sur la figure 1 : - un élément de calcul 14 qui calcule la différence entre le signal de commande reçu par la liaison 11 et l'indication de position reçue par la liaison 13; - un élément de calcul 15 qui multiplie cette différence par un gain ; et - un élément de calcul 16 qui filtre le résultat fourni par l'élément de calcul 15. L'élément de calcul 16 génère un courant électrique représentant un ordre d'actionnement. L'ensemble de calcul 12 reçoit donc un signal (électrique) de commande par l'intermédiaire de la liaison 11 et convertit ce signal électrique de commande en un ordre d'actionnement, par exemple une valeur de consigne (de vitesse) pour un moteur électrique de l'actionneur 4. Le système de commandes de vol électriques 7 comporte au moins une unité de commande 10 pour engendrer un signal de commande pour au moins une gouverne 3 et au moins une chaîne 2 d'asservissement en position de cette gouverne 3. Selon l'invention, ledit système d'actionneur 1 comporte, en outre, un élément (liaison 17) de réception d'une valeur courante de l'effort généré par l'actionneur 4. De plus, selon l'invention, l'unité de contrôle 5 comporte une unité de limitation 18 configurée pour limiter et contrôler l'effort généré par l'actionneur 4. Cette unité de limitation 18 comprend, comme représenté sur la figure 3 : - une unité 20 configurée pour réduire l'autorité de commande de l'unité de contrôle 5, en fonction de ladite valeur courante de l'effort ; et - une unité 21 configurée pour limiter l'effort de l'actionneur 4 à une valeur de consigne. Ledit système d'actionneur 1 comporte, de plus, au moins un capteur 19 configuré pour mesurer un effort courant généré par l'actionneur 4 et transmettre une valeur courante correspondante (via la liaison 17). Ce capteur 19 peut, par exemple, être un capteur piézo-électrique ou un capteur de type LVDT (pour « Linear Variable Differential Transducer » en anglais). Ainsi, le système d'actionneur 1 dispose d'une unité de limitation 18 permettant de limiter et de contrôler, de façon active, l'effort engendré par l'actionneur 4 sur la gouverne 3, à la fois en réduisant l'autorité de commande si nécessaire, et en limitant l'effort à une valeur de consigne prédéterminée. On obtient ainsi un système d'actionneur 1 pourvu d'un actionneur 4 qui permet de répondre à des exigences de performance, sans toutefois s'endommager, ni endommager la structure sur laquelle il agit ou sur laquelle il est monté. Par ailleurs, l'unité 20 de l'unité de limitation 18 comporte, comme représenté sur la figure 3 : - un élément de calcul 22 configuré pour calculer une valeur de gain G, en fonction d'une table de gain prédéterminée (enregistrée) et de ladite valeur courante de l'effort, reçue via la liaison 17 ; et - un élément de calcul 23 configuré pour appliquer le gain G (généré par l'élément de calcul 22) à l'ordre d'actionnement reçu via une liaison 25 de l'ensemble de calcul 12. L'élément de calcul 23 multiplie la valeur représentative de l'ordre d'actionnement (généré par l'ensemble de calcul 12) par le gain G. Le gain G (ou coefficient réducteur) présente une valeur comprise entre 1 et une valeur V1 inférieure à 1 (cette valeur V1 pouvant être égale à 0 mais pas nécessairement), en fonction de la valeur courante E de l'effort (reçue via la liaison 17) et de valeurs prédéterminées El et E2 telles que celles représentées sur la figure 4. Ainsi : - tant que la valeur de l'effort E est inférieure ou égale à une première valeur El prédéterminée, le gain est égal à 1, c'est-à-dire que l'ordre d'actionnement reçu via la liaison 25 (et multiplié par 1) reste inchangé ; - lorsque la valeur de l'effort E varie de la première valeur El à une seconde valeur E2 prédéterminée (supérieure à la valeur El ), le gain G varie de 1 à une valeur V1 inférieure à 1 (cette valeur V1 pouvant être égale à 0 comme représenté sur la figure 4, mais pas nécessairement). Cette variation est linéaire sur l'exemple de la figure 4. Elle peut également présenter une autre forme. Dans ce cas, l'ordre d'actionnement est réduit par ledit gain G ; et - si la valeur courante de l'effort E est supérieure ou égale à la valeur E2, le gain G est nul, c'est-à-dire que l'ordre d'actionnement devient nul. Les valeurs El et E2, ainsi que l'évolution de la courbe G entre ces valeurs El et E2, sont déterminées de façon empirique, en particulier en calculant des valeurs théoriques qui sont ensuite affinées par des essais. Par ailleurs, l'unité 21 de l'unité de limitation 18 comporte, comme représenté sur la figure 3 : - un élément de calcul 26 pour comparer la valeur courante de l'effort généré par l'actionneur 4 à ladite valeur de consigne de l'effort (reçue par une liaison 29) et pour calculer un terme correctif, si la valeur courante est supérieure à la valeur de consigne ; et - un élément de calcul 30 pour appliquer ledit terme correctif audit ordre d'actionnement reçu de l'élément de calcul 23 de l'unité 20. L'élément de calcul 30 ajoute le terme correctif à l'ordre d'actionnement reçu. Ce terme correctif : - est nul, tant que la valeur courante de l'effort est inférieure ou égale à la valeur de consigne ; et - devient négatif (ou positif en fonction de la convention de signe utilisée) pour limiter l'effort de l'actionneur 4 à une valeur de consigne, lorsque la valeur courante de l'effort est supérieure à la valeur de consigne. Ladite valeur de consigne de l'effort, qui est reçue par une liaison 29 et qui est par exemple stockée dans une mémoire du système d'actionneur 1, est adaptée à l'application envisagée. De préférence, elle est déterminée de façon empirique, en particulier en calculant une valeur théorique qui est ensuite affinée par des essais. Dans un mode de réalisation particulier, l'élément de calcul 26 comporte, comme représenté sur la figure 3, un moyen 27 pour calculer la différence entre la valeur courante de l'effort et la valeur de consigne de l'effort et un moyen 28 de correction et de limitation. Par ailleurs, le système d'actionneur 1 comporte, de plus, comme représenté sur les figures 2 et 3, une unité d'activation 31 qui comprend : - un élément de réception (liaison 32) pour recevoir la valeur courante d'au moins un paramètre relatif à un mouvement apte à être lié audit actionneur 4. L'unité d'activation 31 peut également comporter des éléments de mesure pour mesurer ce paramètre ; - un élément de vérification 33 configuré pour vérifier, à l'aide de ladite valeur courante reçue via la liaison 32, si au moins une condition d'activation est remplie (sinon, on se trouve dans une situation d'inactivation) ; et - des éléments d'activation 34 et 35 reliés via une liaison 36 à l'élément de vérification 33 et configurés pour activer les unités 20 et 21 lorsque ladite au moins une condition d'activation est remplie. Les éléments d'activation 34 et 35 sont des moyens de commutation qui sont commandés par l'élément de vérification 33 via la liaison 36. Plus précisément : - l'élément d'activation 34 amène la seconde entrée du moyen de calcul 23 : - à une valeur 1 (de sorte que l'ordre d'actionnement, calculé par l'ensemble de calcul 12 et reçu à la première entrée via la liaison 25, reste inchangé), en cas de situation d'inactivation ; et - à la sortie de l'élément de calcul 26, en cas d'activation ; et - l'élément d'activation 35 amène la seconde entrée du moyen de calcul 30 : - à une valeur 0 (de sorte que l'ordre d'actionnement, reçu à la première entrée de l'élément de calcul 23, reste inchangé), en cas de situation d'inactivation ; et - à la sortie de l'élément de calcul 26 en cas d'activation. Le paramètre relatif à un mouvement apte à être lié audit actionneur 4, dont la valeur courante est reçue via la liaison 32, peut être un paramètre qui mesure le mouvement (ou qui est représentatif du mouvement) de la gouverne 3 ou de la tige 8 de l'actionneur 4 ou bien de tout autre élément de structure, dont le mouvement (ou déplacement) est lié au mouvement de la gouverne 3, généré par l'actionneur 4. Il peut, par exemple, s'agir d'un paramètre détectant le mouvement d'un volet d'aéronef, dont le déplacement est suivi par un spoiler (gouverne 3) déplacé par un actionneur 4. Par ailleurs, ledit actionneur 4 peut être une servocommande à puissance hydraulique. Il peut également s'agir d'un actionneur électro- hydrostatique, notamment de type EHA (« Electro-Hydrostatic Actuator» en anglais), qui comporte de façon usuelle, un module électronique, un moteur électrique, une pompe hydraulique, un clapet de surpression, un bloc hydraulique et un vérin hydraulique. Un asservissement local dans le module électronique convertit un courant de commande en une consigne de vitesse pour le moteur électrique qui entraîne la pompe hydraulique en utilisant une puissance électrique fournie par l'aéronef. La pompe engendre alors localement une puissance hydraulique pour déplacer le vérin hydraulique. Il peut également s'agir d'un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA («Electrical Backup Hydraulic Actuator» en anglais), lorsqu'il fonctionne en mode électrique. Cet actionneur EBHA est un actionneur hybride comprenant les caractéristiques à la fois d'une servocommande hydraulique usuelle et d'un actionneur électro-hydrostatique de type EHA. En situation nominale (hors panne), l'actionneur EBHA fonctionne comme une servocommande usuelle. En revanche, en cas de panne affectant le mode hydraulique, cet actionneur EBHA passe en mode électrique et fonctionne comme un actionneur EHA. L'unité de limitation 18 du système d'actionneur 1 permet donc de limiter et contrôler l'effort de l'actionneur 4 dans le cas d'efforts d'interaction supérieurs à ceux que peut supporter la structure associée. Cette unité de limitation 18 est imbriquée dans la boucle de contrôle en position de la gouverne 3. L'unité de limitation 18 met en oeuvre deux fonctions, à savoir : - réduire l'autorité de commande de la boucle d'asservissement en position ; et - élaborer une nouvelle commande qui régule l'effort de l'actionneur 4 à une valeur de consigne. Dans le cadre de la présente invention, l'unité de contrôle 5 qui contient l'unité de limitation 18 peut faire partie de l'actionneur 4 ou peut être intégrée dans un calculateur, notamment un calculateur de commandes de vol. La présente invention peut être appliquée à différents actionneurs de gouverne d'aéronef, et en particulier à des actionneurs de spoilers d'un avion de transport. On sait que, sur un avion de transport, lors du déploiement ou lors de la rentrée d'un volet, un spoiler associé suit le volet de manière à conserver une fente entre son bord de fuite et le bord d'attaque du volet. Toutefois, une panne ou un enchaînement de pannes peut amener le spoiler en contact avec le volet et donc générer des efforts importants dans la structure lors la rentrée du volet. Ces efforts, s'ils ne sont pas maitrisés, peuvent engendrer des endommagements de la structure. Dans une telle application, l'unité de limitation 18 a donc pour but de réduire l'autorité de la commande de la boucle d'asservissement en position (qui a amené le spoiler (gouverne 3) à une position erronée) et d'élaborer une nouvelle commande en fonction de l'effort de l'actionneur 4, ce qui va permettre l'extension du spoiler (gouverne 3) tout en régulant l'effort à une valeur consigne. REVENDICATIONS1. Système d'actionneur pour une gouverne d'aéronef, ledit système (1) comportant : - au moins un actionneur (4) qui est configuré pour générer un effort, en fonction d'un ordre d'actionnement reçu ; et - une unité de contrôle (5) de l'actionneur (4), qui est configurée, d'une part, pour recevoir un signal de commande et une indication de position de la gouverne (3), et d'autre part, pour calculer un ordre d'actionnement à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur (4), caractérisé en ce qu'il comporte un élément de réception (17) d'une valeur courante de l'effort généré par l'actionneur (4), et en ce que l'unité de contrôle (5) comporte une unité de limitation (18) configurée pour limiter et contrôler l'effort généré par l'actionneur (4), ladite unité de limitation (18) comprenant : - une première unité (20) configurée pour réduire l'autorité de commande de l'unité de contrôle (5), en fonction de ladite valeur courante de l'effort ; et - une seconde unité (21) configurée pour limiter l'effort de l'actionneur (4) à une valeur de consigne prédéterminée. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première unité (20) comporte : - un élément de calcul (22) configuré pour calculer une valeur de gain, en fonction d'une table de gain prédéterminée et de ladite valeur courante de l'effort, reçue de l'élément de réception (17) ; et - un élément de calcul (23) configuré pour appliquer ledit gain audit ordre d'actionnement, avant de le transmettre audit actionneur (4). 3. Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la seconde unité (21) comporte : - un premier élément de calcul (26) pour comparer la valeur courante de l'effort reçue de l'élément de réception (17), à ladite valeur de consigne ;- un second élément de calcul (26) pour calculer un terme correctif, si ladite valeur courante de l'effort est supérieure à ladite valeur de consigne ; et - un troisième élément de calcul (30) pour appliquer le terme correctif audit ordre d'actionnement, avant de le transmettre audit actionneur (4). 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, une unité d'activation (31) comprenant : - un élément de réception auxiliaire (32) configuré pour recevoir une valeur courante d'au moins un paramètre relatif à au moins un mouvement apte à être lié audit actionneur (4) ; - un élément de vérification (33) configuré pour vérifier, à l'aide au moins de ladite valeur courante, si au moins une condition d'activation est remplie ; et - des éléments d'activation (34, 35) configurés pour activer les première et seconde unités (20, 21) lorsque ladite au moins une condition d'activation est remplie. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, au moins un capteur (19) configuré pour mesurer un effort courant généré par l'actionneur (4) et transmettre une valeur courante correspondante. 6. Chaîne d'asservissement en position d'une gouverne d'aéronef, ladite chaîne d'asservissement (2) comprenant : - ladite gouverne (3) qui est mobile, et dont la position est réglée par au moins un actionneur (4) ; - au moins un capteur de position (9) qui mesure la position effective de ladite gouverne (3) et qui émet une indication de position correspondant à cette position effective ; - ledit actionneur (4) qui est configuré pour générer un effort, en fonction d'un ordre d'actionnement reçu, afin de régler la position de la gouverne (3) ; et - une unité de contrôle (5) de l'actionneur (4), qui est configurée, d'une part, pour recevoir un signal de commande et ladite indication de position, et d'autre part, pour calculer un ordre d'actionnement à l'aide dudit signal decommande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur (4), caractérisé en ce que ledit actionneur (4) et ladite unité de contrôle (5) font partie d'un système d'actionneur (1) tel que celui spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 à 5. 7. Système de commandes de vol électriques d'un aéronef, ledit système (7) comportant au moins une unité de commande (10) pour engendrer un signal de commande pour au moins une gouverne (3) de l'aéronef et au moins une chaîne d'asservissement en position de cette gouverne (3), caractérisé en ce que ladite chaîne d'asservissement (2) est telle que celle spécifiée sous la revendication 6. 8. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un système (7) de commandes de vol électriques, tel que celui spécifié sous la revendication 7. 9. Procédé de contrôle d'un d'actionneur (4) faisant partie d'un système d'actionneur (1) d'une gouverne (3) d'aéronef, ladite gouverne (3) étant mobile et sa position étant réglée par l'intermédiaire d'un effort généré par l'actionneur (4), ledit actionneur (4) étant configuré pour générer un effort en fonction d'un ordre d'actionnement reçu, ledit procédé comprenant des étapes consistant : - à recevoir un signal de commande et une indication de position de la gouverne (3) ; et - à calculer un ordre d'actionnement, à l'aide dudit signal de commande et de ladite indication de position, ledit ordre d'actionnement étant transmis audit actionneur (4), caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, une étape de réception d'une valeur courante de l'effort généré par l'actionneur (4) et une étape de limitation pour limiter et contrôler l'effort généré par l'actionneur (4), l'étape de limitation consistant :- à réduire l'autorité de commande pour actionner l'actionneur (4), en fonction de ladite valeur courante de l'effort ; et - à limiter l'effort de l'actionneur (4) à une valeur de consigne prédéterminée. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'activation consistant : - à recevoir une valeur courante d'au moins un paramètre relatif à au moins un mouvement apte à être lié à l'actionneur (4) ; - à vérifier, au moins à l'aide de cette valeur courante, si au moins une condition d'activation est remplie ; et - si ladite au moins une condition d'activation est remplie, à activer la mise en oeuvre de l'étape de limitation.