Brevet FR3017559A1 — publié le 20150821

L'invention se situe dans le domaine des outils de manipulation d'un objet constitué d'une pièce ou d'un ensemble de pièces, notamment de pièces devant subir ou ayant subi un traitement de surface dans un ou plusieurs bains. Habituellement, la ou les pièces devant subir un traitement de surface 15 dans un bain sont accrochée(s) sur un support pour subir le traitement. Il en est de même de la peinture. Les exigences en termes de qualité d'aspect des pièces et de sécurité conduisent de plus en plus souvent les opérateurs en traitement de surface à enchaîner un traitement en peinture directement après un traitement en anodisation des pièces. Or, il est nécessaire de changer de 20 support, c'est-à-dire de transférer la/les pièce(s) d'un support à un autre pour éviter la pollution des bains. Dans l'état de l'art, cette opération s'effectue manuellement, pièce par pièce. Cette opération présente des inconvénients : - les temps de chargement et de déchargement sont importants et induisent des coûts d'opérateur élevés, 25 - les pièces étant manipulées une par une, le risque choc et de perte de qualité est élevé. L'invention vise à résoudre ces problèmes. A cet effet, elle propose un outil pour la manipulation d'un objet, cet outil comportant une structure et un premier et un second moyens de prise solidaires de la structure, les moyens de 30 prise pouvant prendre au moins deux positions, une position dite initiale dans -2 lesquelles ils sont rapprochés et une position dite de travail dans laquelle ils sont écartés et en prise avec ledit objet. L'outil de manipulation selon l'invention fonctionne à la manière d'une pince, à la différence que l'objet est maintenu en prise lorsque les moyens de prise sont écartés et non rapprochés. Par manipulation d'un objet, on entend dans le présent texte la saisie d'un objet préalablement accroché à un premier support, son décrochage et son déplacement en vue par exemple de son raccrochage à un second support par la manoeuvre inverse. Avantageusement, la structure peut comporter au moins une poutre, le 10 premier moyen de prise étant rigidement solidaire d'une première extrémité de la poutre, le second moyen de prise étant situé au voisinage d'une seconde extrémité de la poutre et mobile par rapport à la poutre. Dans ce mode de réalisation, le premier moyen de prise est fixe par rapport à la poutre, seul le second moyen de prise est mobile et se déplace par 15 rapport à la poutre. Bien entendu, le premier moyen de prise pourrait être mobile et le second moyen de prise fixe, mais également les deux moyens de prise pourraient être mobiles. L'outil est particulièrement adapté à la manipulation d'objets de forme allongée, prenant place entre les deux moyens de prise et de façon 20 sensiblement parallèle à la poutre. En utilisation, la/les poutre(s) de l'outil de manipulation est/sont généralement verticale(s), la première extrémité étant l'extrémité inférieure et la seconde extrémité étant l'extrémité supérieure. De même, le premier moyen de prise est le moyen inférieur et le second moyen de prise est le moyen 25 supérieur. Le/les moyen(s) de prise se déplace(nt) alors dans un plan vertical en utilisation. Les moyens de prise de l'outil de manipulation ne sont pas limités dans leur forme : rotule, traverse, barre, crochet... Ils sont disposés par rapport à la poutre de façon à pouvoir saisir un objet ; par exemple, s'il s'agit de rotules, la 30 poutre et les rotules définissent un même plan. Avantageusement, le second moyen de prise peut être fixé à au moins un bras solidaire de la poutre. L'invention propose au moins deux formes de réalisation des moyens pennettant d'assurer la mobilité du second moyen de prise : dans une première forme de réalisation, le bras peut être monté pivotant selon un axe de rotation sensiblement orthogonal à ladite poutre ; dans cette configuration, le bras est animé d'un mouvement de rotation par rapport à la poutre, dans une deuxième forme de réalisation, le bras peut être monté coulissant le long de la poutre, par exemple il est monté sur un chariot solidaire de la poutre et coulisse le long d'un rail et/ou engraine dans une crémaillère ; dans cette configuration, le second moyen de prise est animé d'un mouvement de translation par rapport à la poutre. Avantageusement, l'outil peut comporter au moins un actionneur tel qu'un vérin ou un moteur prévu pour déplacer ledit bras, et des moyens de commande de cet actionneur. L'énergie pour faire fonctionner cet actionneur, qu'il s'agisse par exemple de gaz comprimé, de fluide sous pression ou d'électricité, est fournie 20 par des sources extérieures, l'outil comportant bien entendu des moyens de connexion à ces sources extérieures. L'outil de manipulation n'est pas fixe, il est prévu pour se rapprocher de l'objet à manipuler à un premier emplacement, le saisir et le déposer dans un second emplacement. L'invention propose deux moyens de déplacement pour 25 l'outil : dans une première forme de réalisation, l'outil peut comporter un moyen d'accrochage tel qu'un crochet ou un anneau de levage prévu pour le suspendre à un support extérieur ; dans cette configuration, l'outil est prévu pour être suspendu par l'intermédiaire par exemple 30 d'un câble à un moyen mobile extérieur tel qu'un pont roulant, au bras articulé d'un engin ... qui permet de déplacer l'objet du premier au second support ; le fait d'être suspendu permet à l'opérateur de positionner précisément l'outil pour le mettre en prise avec l'objet à manipuler puis de la déplacer en activant le moyen mobile extérieur ; dans une deuxième forme de réalisation, l'outil peut comprendre ou être monté sur un chariot ; dans cette configuration, l'outil est mobile par lui-même, des roues par exemple permettant de le déplacer d'un emplacement à un autre. Avantageusement, chaque moyen de prise peut comporter une traverse sensiblement orthogonale à ladite au moins une poutre. Cette disposition allongée des moyens de prise permet de saisir plusieurs objets à la fois. Dans une configuration préférée, la structure comporte deux poutres sensiblement parallèles rigidement solidaires, et les traverses s'étendent de façon sensiblement orthogonale aux poutres. L'invention porte également sur un système pour la manipulation d'un objet, comportant un outil selon l'invention, et comportant en outre une première et une seconde pièces de liaison, prévues, d'une part, pour effectuer la liaison entre l'objet et un support et, d'autre part, pour coopérer respectivement avec le premier et le second moyens de prise de l'outil. Pour saisir l'objet, il est avantageux que ce dernier soit muni de moyens qui coopèrent avec les moyens de prise de l'outil. Il est donc avantageux de compléter l'outil avec des pièces de liaison, aussi appelées agrafes, destinées à être fixées à l'objet et adaptées pour coopérer avec les moyens de prise de l'outil, l'outil et les pièces de liaison formant alors un système permettant de manipuler un objet. Ces pièces de liaison ont donc deux fonctions : - permettre d'accrocher l'objet à un support, - permettre à l'outil de saisir l'objet. Avantageusement, chaque pièce de liaison peut comporter un crochet 30 comportant : une première branche formant un premier crochet, prévu pour l'accrochage d'une extrémité de l'objet, une deuxième branche formant un second crochet, prévu pour l'accrochage de l'objet à un support, une troisième branche formant une gorge adaptée pour coopérer avec un moyen de prise de l'outil. Les pièces de liaison comportent un premier et un deuxième crochets ainsi qu'une branche délimitant une gorge. Le premier crochet est prévu pour s'accrocher à une extrémité de l'objet, le deuxième crochet est prévu pour s'accrocher au support de l'objet. Ces crochets peuvent être de forme identique ou différente pour s'adapter respectivement aux extrémités de l'objet et au support auquel l'objet est accroché. La gorge formée par la troisième branche est prévue pour coopérer avec un moyen de prise de l'outil. Avantageusement, chaque pièce de liaison peut être en forme de C, comportant une partie médiane formant le corps du crochet, la première branche et la deuxième branche se faisant face, dans lequel la troisième branche s'étend à partir d'une zone de jonction entre la partie médiane et la deuxième branche de façon à former la gorge entre la troisième branche et la partie médiane. Avantageusement, les première et seconde pièces de liaison peuvent être identiques. L'invention porte également sur un procédé pour manipuler un objet, mettant en oeuvre un système pour la manipulation d'un objet selon l'invention, ledit objet comportant, assemblés en série, au moins une pièce unitaire et un moyen élastique prévu pour travailler en étirement, ledit objet étant fixé aux montants d'un premier support par l'intermédiaire des première et seconde pièces de liaison du système, le procédé comportant les étapes consistant à : - rapprocher les moyens de prise de l'outil l'un de l'autre, mettre en prise chaque moyen de prise et une pièce de liaison respective, écarter lesdits moyens de prise de façon à étirer ledit moyen élastique de l'objet, écarter ledit outil dudit premier support. Le procédé est adapté pour manipuler un objet comportant au moins une pièce unitaire et un moyen élastique, par exemple un ressort travaillant en étirement, reliés l'un à l'autre. Partant d'un tel objet accroché par ses extrémités à un support par l'intermédiaire de pièces de liaison, le procédé consiste dans un premier temps, à rapprocher l'un de l'autre les moyens de prise de l'outil pour les mettre en position dite initiale, puis à mettre en prise chaque moyen de prise de l'outil avec une pièce de liaison correspondante, puis à écarter les moyens de prise pour les mettre en position dite de travail. Dans cette séquence, l'outil est de préférence bloqué verticalement, par exemple parce qu'il est suspendu ou posé sur un chariot, en conséquence, cet écartement provoque la levée du second moyen de liaison. L'objet se trouve alors entièrement solidaire de l'outil avec le ressort en tension et peut être décroché du support. Ce décrochage s'obtient en faisant s'échapper les montants de support des moyens de liaison, par exemple en basculant l'outil autour d'un axe horizontal situé au voisinage du premier moyen de liaison. Avantageusement, le procédé peut être précédé par les étapes consistant à : accrocher chaque pièce de liaison du système à une extrémité de l'objet respective, accrocher l'objet à un premier support par l'intermédiaire des première et seconde pièces de liaison en étirant le moyen élastique. Avantageusement, le procédé peut être suivi des étapes suivantes : déplacer l'objet de façon à le rapprocher d'un second support, faire pénétrer deux montants dudit second support dans les seconds crochets d'un moyen de liaison respectif, rapprocher les moyens de prise de l'outil. L'accrochage de l'objet sur un second support s'obtient par la manoeuvre inverse. Avantageusement, le procédé peut faire intervenir un objet comportant une pluralité de pièces unitaires reliées deux à deux par un crochet respectif, 5 notamment un chapelet de pièces unitaires. Le procédé est particulièrement adapté pour transférer un chapelet de pièces unitaires d'un support, par exemple un cadre, à un autre, ce chapelet comportant un moyen élastique tel qu'un ressort travaillant en étirement. 10 Des modes de réalisation et des variantes seront décrits ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, avec référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente schématiquement en élévation de face un outil de manipulation de chapelets de pièces unitaires accrochés à 15 un cadre ; Les figures 2A et 2B représentent schématiquement en élévation de profil deux variantes d'un outil de manipulation d'un chapelet de pièces unitaires accroché à un cadre ; 20 La figure 3 représente schématiquement en élévation un chapelet de pièces ; Les figures 4A et 4B représentent des pièces de liaison inférieure et 25 supérieure ; Les figures SA à 5E représentent schématiquement une séquence de décrochage d'un chapelet de pièces d'un cadre. 30 La figure 1 représente un outil 100 de manipulation de chapelets 200 de pièces unitaires accrochés à un support prenant la forme d'un cadre 300. Le cadre 300 comporte deux montants horizontaux, un montant inférieur 310 et un montant supérieur 311, et deux montants verticaux 312. Ce type de support est de forme rectangulaire, mais il pourrait prendre toute autre forme, pourvu qu'il comporte deux montants sensiblement parallèles auxquels il est possible d'accrocher les extrémités des chapelets de pièces. Les chapelets de pièces sont habituellement disposés verticalement entre deux montants horizontaux, mais ils pourraient être disposés horizontalement ou dans toute position inclinée. La figure 3 représente plus particulièrement un tel chapelet 200 de pièces unitaires 210. Ces pièces peuvent être identiques ou différentes, elles sont reliées l'une à l'autre par un crochet 211 en forme de C ou de S. Ce chapelet est maintenu verticalement entre les montants horizontaux 310, 311 d'un cadre 300 par l'intermédiaire de deux pièces de liaison ou agrafes, une pièce de liaison inférieure 250 et une pièce de liaison supérieure 260, qui seront décrites plus loin en détail. Le chapelet 200 comporte en outre à sa base un ressort à boudin 220 monté en série et qui exerce une tension sur le chapelet de pièces unitaires lorsqu'il est accroché au cadre 300. Dans l'exemple illustré, le ressort 220 se trouve à la base du chapelet, mais il pourrait se situer à tout autre emplacement du chapelet. Le chapelet 200 de pièces tel qu'illustré en figure 3 est disposé verticalement pour subir un traitement, qu'il s'agisse d'un traitement de surface ou de mise en peinture. Il est plongé dans le bain correspondant avec le cadre 300. L'outil 100 de manipulation d'objet selon l'invention vise à permettre de passer rapidement et simplement un ou plusieurs chapelets de pièces unitaires 210 d'un cadre à un autre lorsque le traitement des pièces implique le passage dans plusieurs bains. On va maintenant décrire l'outil 100 en relation avec les figures 1 et 2A. Tel qu'illustré, l'outil 100 comporte deux poutres 110 reliées par des traversiers 111. Le traversier supérieur 111S comporte un anneau de levage 112 permettant de manipuler l'outil grâce par exemple à un pont roulant muni d'un treuil. Un bras fixe inférieur 115 s'étend sensiblement orthogonalement à la base de chaque poutre 110. A l'extrémité de ce bras inférieur 115 est fixée une traverse ou barre inférieure 116, orthogonale à la fois aux poutres 110 et aux bras 115. Comme il sera vu plus loin, cette traverse inférieure 116 constitue un moyen de prise pour l'agrafe inférieure 250. Dans leur partie supérieure, chaque poutre 110 comporte un montage articulé 120 comportant : un bras mobile 125, monté pivotant autour d'un axe orthogonal aux poutres 110, cet axe passant sensiblement par le milieu du bras mobile 125, - un vérin 121 dont la tige 121a est reliée à une première extrémité du bras mobile 125, l'extrémité 121b du cylindre opposée à la tige 121a étant reliée de façon articulée à la poutre 110. A la seconde extrémité du bras mobile 125 est fixée une traverse ou barre supérieure 126 orthogonale aux poutres 110, sensiblement parallèle et à l'aplomb de la traverse inférieure 116. Comme il sera vu plus loin, cette traverse supérieure 126 constitue un moyen de prise pour l'agrafe supérieure 260. Grâce à ce montage articulé, la position angulaire du bras mobile 125 est contrôlée par le vérin 121, il peut pivoter autour d'un point de pivotement 125a et par voie de conséquence, la traverse supérieure 126 peut décrire un arc de cercle centré sur le point de pivotement 125a. L'outil 100 comporte également un boîtier de commande 130 des vérins 121, ainsi que des poignées 131 destinées à permettre la manipulation de l'outil par l'utilisateur, ces poignées comportant des boutons de commande de la position des vérins. La figure 2B représente une variante de l'outil 100, dans laquelle le bras mobile 125 est monté sur un chariot 122 qui peut se déplacer en translation le long de la poutre 110, par exemple en engrainant sur une crémaillère et/ou en coulissant le long de rails. Le chariot 122 peut être muni d'un moteur électrique. Un avantage de cette variante est que l'outil s'adapte plus facilement à des dimensions différentes du cadre, les crémaillère et/ou rails -10- utilisés par le chariot pouvant s'étendre sur une grande partie de la longueur de la poutre 110. La figure 4A représente un mode de réalisation de la pièce de liaison ou 5 agrafe inférieure 250. Cette pièce se présente sous la forme d'un crochet double en forme de C, comportant deux branches qui s'étendent de part et d'autre d'un corps 251. Une première branche du C forme un premier crochet 252, comportant un premier segment rectiligne 252a relié au corps 251 et un deuxième segment rectiligne 252b formant un angle voisin de 100° avec le 10 premier segment 252a, le deuxième segment étant prolongé par un troisième segment terminal 252c orienté vers la deuxième branche du C. La deuxième branche du C forme un second crochet 253, comportant un segment rectiligne 253a qui s'étend à partir du corps 251, et un second segment terminal 253c formant un angle voisin de 90° avec le segment 15 rectiligne et orienté vers la première branche du C. Les segments terminaux 252c et 253c sont dans le prolongement l'un de l'autre. Leurs extrémités délimitent un passage 255 de largeur dl. L'agrafe inférieure 250 comporte, à l'opposé des première et deuxième branches, une troisième branche 254 qui s'étend à partir d'une zone de liaison 20 entre le corps et la deuxième branche 253 de façon à définir une gorge 254a entre la troisième branche 254 et le corps 251. Comme il sera vu plus en détail plus bas, les formes du second crochet 253 et de la gorge 254a sont adaptées respectivement à celle du montant inférieur 311 du cadre et de la traverse inférieure 116. Dans l'exemple illustré, 25 les bords de la gorge 254a sont rectilignes et parallèles. La figure 4B représente un mode de réalisation de la pièce de liaison ou agrafe supérieure 260. Cette pièce se présente également sous la forme d'un crochet double en forme de C, comportant deux branches qui s'étendent de part et d'autre d'un corps 261. Ces branches forment un premier crochet 262 et 30 un second crochet 263, dont les formes sont identiques respectivement au premier crochet 252 et au second crochet 253 de l'agrafe inférieure 250. Elle n'en diffère que par la forme de la troisième branche 264 et de la gorge 264a qu'elle délimite avec le corps 261. L'agrafe supérieure 260 possède des segments terminaux 262c, 263c qui sont dans le prolongement l'un de l'autre. Leurs extrémités délimitent un passage 265 de largeur d2. Comme pour l'agrafe inférieure 250, les formes du second crochet 263 et de la gorge 264a sont adaptées respectivement à celle du montant supérieur 311 du cadre et de la traverse supérieure 126. Dans l'exemple illustré, les bords de la gorge 254a vont en se rapprochant, le fond de la gorge étant en arc de cercle. Les figures 5A à 5E décrivent une séquence de décrochage d'un chapelet 200 de pièces unitaires accroché aux montants inférieur et supérieur 310, 311 d'un cadre 300 par l'intermédiaire d'une agrafe inférieure 250 et d'une agrafe supérieure 260. Le chapelet 200 incorpore un ressort 220 de sorte qu'il est sous tension. En figure 5A, l'outil 100, qui est relié à un support extérieur tel qu'un pont roulant par un anneau de levage 112 et dirigé par l'opérateur, est rapproché du cadre 300 et des chapelets 200 de pièces qui y sont accrochés. La traverse inférieure 116 de l'outil est insérée dans la gorge 254a de l'agrafe inférieure 250. La traverse supérieure 126 de l'outil est approchée en position basse de la gorge 264a de l'agrafe supérieure 260, donc sans y pénétrer. En figure 5B, le vérin 121 est actionné, ce qui fait pivoter le bras mobile 125 et met en prise la traverse supérieure 126 et la gorge 264a de l'agrafe supérieure 260. L'agrafe supérieure 260 est soulevée de sorte que le montant supérieur 311 du cadre est placé face au passage 265 de cette agrafe. La 25 tension du ressort augmente. En figure 5C, l'outil est basculé par l'opérateur autour d'un axe horizontal situé au voisinage de la première traverse 116, de façon à dégager l'agrafe supérieure 260 du montant supérieur 311. En figure 5D, l'outil, toujours en position basculée, est légèrement 30 abaissé de façon à placer le montant inférieur 310 du cadre face au passage 255 de l'agrafe inférieure 250. -12- En figure 5E, l'opérateur écarte l'outil du cadre 300 de façon à dégager l'agrafe inférieure 250 du montant inférieur 310. Dès lors, le chapelet 200 est décroché du cadre 300 et n'est plus accroché qu'à l'outil 100. Il est maintenu en prise sur les traverses inférieure et supérieure 116, 126 grâce à la tension exercée par le ressort 220. Il peut être déplacé par l'opérateur par exemple pour l'accrocher à un autre cadre dans une manoeuvre inverse. On voit qu'il est avantageux : que les seconds crochets 253, 263 aient des formes qui soient en conformité avec celles des montants inférieur et supérieur 310, 311 du cadre 300 ; dans l'exemple illustré, ces seconds crochets 253, 263 ont une forme adaptée à celle de montants de section carrée ou rectangulaire ; dans une autre réalisation, ces seconds crochets pourraient présenter une forme arrondie adaptée à des montants de section circulaire, que les traverses inférieure et supérieure 116, 126 aient des sections transversales qui soient en conformité avec celles des gorges prévues dans les agrafes inférieure et supérieure ; dans l'exemple illustré, compte tenu des formes des gorges 254c, 264c, il est avantageux que le traversier inférieur 116 ait une section rectangulaire et le traversier supérieur 126 ait une section circulaire ou rectangulaire ; inversement, si les traverses inférieure et supérieure 116, 126 avaient des sections transversales identiques, par exemple circulaires, les agrafes inférieure et supérieure pourraient être identiques, ce qui représenterait une simplification du système, que les montants inférieur et supérieur 310, 311 du cadre 300 aient des dimensions transversales qui, quelles que soient leurs forme, soient inférieures à l'écartement dl, d2 des espaces 255, 265 prévus dans les agrafes inférieure et supérieure.30 - 13 - Dans un montage simplifié, l'outil 100 pourrait ne comporter qu'un seul vérin 121, dont le cylindre serait fixé au traversier supérieur 111S et dont le point de pivotement 125a serait situé sur un traversier 111. Il pourrait également ne comporter qu'une seule poutre 110.5 REVENDICATIONS1. Outil (100) pour la manipulation d'un objet (200), caractérisé en ce qu'il comporte une structure et un premier et un second moyens de prise solidaires de ladite structure, les moyens de prise pouvant prendre au moins deux positions, une position dite initiale dans lesquelles ils sont rapprochés et une position dite de travail dans laquelle ils sont écartés et en prise avec ledit objet. 2. Outil pour la manipulation d'un objet selon la revendication 1, caractérisé en que ladite structure comporte au moins une poutre (110), ledit premier moyen de prise (116) étant rigidement solidaire d'une première extrémité de ladite poutre, ledit second moyen de prise (126) étant situé au voisinage d'une seconde extrémité de ladite poutre et mobile par rapport à ladite poutre. 3. Outil pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en que ledit second moyen de prise (126) est fixé à au moins un bras (125) solidaire de ladite poutre (110), ledit bras étant soit monté pivotant selon un axe de rotation sensiblement orthogonal à ladite poutre, soit monté coulissant le long de la poutre. 4. Outil pour la manipulation d'un objet selon la revendication 3, caractérisé en qu'il comporte au moins un actionneur (121) tel qu'un vérin ou un moteur prévu pour déplacer ledit bras (125), et des moyens de commande (130, 131) de cet actionneur. 5. Outil pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications précédentes,-15- caractérisé en qu'il comporte un moyen d'accrochage (112) tel qu'un crochet ou un anneau de levage prévu pour le suspendre à un support extérieur. 6. Outil pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en qu'il comprend ou est monté sur un chariot (122). 7. Outil pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en que chaque moyen de prise comporte une traverse (116, 126) sensiblement orthogonale à ladite au moins une poutre (110). 8. Système pour la manipulation d'un objet, comportant un outil (100) selon l'une des revendications précédentes, et comportant en outre une première et une seconde pièces de liaison (250, 260), prévues d'une part, pour effectuer la liaison entre l'objet (200) et un support (300) et, d'autre part, pour coopérer respectivement avec le premier et le second moyens de prise (116, 126) de l'outil. 9. Système pour la manipulation d'un objet selon la revendication 8, caractérisé en que chaque pièce de liaison (250, 260) comporte un crochet comportant : une première branche (252, 262) formant un premier crochet, prévu pour l'accrochage d'une extrémité de l'objet, une deuxième branche (253, 263) formant un second crochet, prévu pour l'accrochage de l'objet à un support, une troisième branche (254, 264) formant une gorge (254a, 264a) adaptée pour coopérer avec un moyen de prise (116, 126) de l'outil.30-16- 10. Système pour la manipulation d'un objet selon la revendication 9, dans lequel chaque pièce de liaison est en forme de C, comportant une partie médiane formant le corps (251, 261) du crochet, ladite première branche et ladite deuxième branche se faisant face, caractérisé en que ladite troisième branche (254, 264) s'étend à partir d'une zone de jonction entre ladite partie médiane et ladite deuxième branche (253, 263) de façon à former ladite gorge (254a, 264a) entre ladite troisième branche et ladite partie médiane. 11. Système pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en que lesdites première et seconde pièces de liaison (250, 260) sont identiques. 12.Procédé pour manipuler un objet (200), mettant en oeuvre un système pour la manipulation d'un objet selon l'une des revendications 8 à 11, f ledit objet comportant, assemblés en série, au moins une pièce unitaire (210) et un moyen élastique (220) prévu pour travailler en étirement, ledit objet étant fixé aux montants d'un premier support (300) par l'intermédiaire des première et seconde pièces de liaison (250, 260) du système, le procédé comportant les étapes consistant à : - rapprocher les moyens de prise (116, 126) de l'outil l'un de l'autre, - mettre en prise chaque moyen de prise et une pièce de liaison (250, 260) respective, écarter lesdits moyens de prise de façon à étirer ledit moyen élastique de l'objet, écarter ledit outil dudit premier support. 13.Procédé pour manipuler un objet selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il est précédé par les étapes consistant à :-17- accrocher chaque pièce de liaison (250, 260) du système à une extrémité de l'objet (200) respective, accrocher l'objet à un premier support (300) par l'intermédiaire des première et seconde pièces de liaison en étirant le moyen élastique (220). 14.Procédé pour manipuler un objet selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il est suivi des étapes suivantes : déplacer l'objet (200) de façon à le rapprocher d'un second support, faire pénétrer deux montants dudit second support dans les seconds crochets (253, 263) d'un moyen de liaison respectif, rapprocher les moyens de prise (116, 126) de l'outil. 15.Procédé pour manipuler un objet selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il fait intervenir un objet (200) comportant une pluralité de pièces unitaires (210) reliées deux à deux par un crochet (211) respectif, notamment un chapelet de pièces unitaires.