Brevet FR3011935A1 — publié le 20150417

La présente invention concerne le domaine technique de l'inspection d'emballages thermoscellés au sens général. L'objet de l'invention trouve des applications particulièrement avantageuses mais non exclusivement, dans le domaine du contrôle des 5 emballages de produits relevant du domaine agro-alimentaire, de la pharmacie ou de la cosmétique. L'invention s'applique également à d'autres emballages tels que des pochettes où deux films sont soudés ensemble. D'une manière générale, chaque emballage thermoscellé comporte au moins un alvéole de réception du produit à emballer. Chaque alvéole est 10 fermé par un film qui est soudé sur l'alvéole. La zone de jonction entre le film et l'alvéole correspond à la soudure qui entoure l'alvéole en étant située généralement au bord de l'alvéole. Les soudures se présentent sous la forme d'un ruban déPrÈté par deux bords opposés de part et d'autre d'une courbe directrice. 15 Après le conditionnement des produits, il apparaît le besoin d'assurer le contrôle de la qualité de soudage. Dans l'art antérieur, le document EP 2 350 621 décrit des procédés permettant de détecter dans la zone de soudure, la présence d'intrus qui conduit à une altération d'une part, de la qualité de la soudure du point de 20 vue de l'étanchéité et, d'autre part de l'aspect esthétique lié au produit et à l'emballage. Cette solution permet de détecter comme cause de non soudure, uniquement la présence des contaminants, et ne permet pas de détecter les défauts de soudure dus à des bulles, de régions non soudées ou des parties grasses ou humides incolores. Autrement dit, la technique 25 proposée est insuffisante à garantir la qualité des soudures. Cette solution n'est donc pas satisfaisante car il apparaît, d'une part, que dans certaines conditions du processus de soudage, la qualité de la soudure n'assure pas une largeur de soudage suffisante, ce qui peut entrainer une mauvaise conservation du produit même sans présence d'intrus et, d'autre part, à 30 l'inverse, la présence d'intrus de taille réduite ne remet pas en cause la conservation du produit si la largeur de soudure est suffisante malgré la présence de cet intrus. De manière complémentaire, cette technique n'est pas adaptée à déceler la présence de bulles au milieu de la soudure, ce qui pourtant fragilise la soudure. La présente invention vise donc à remédier aux inconvénients de l'art antérieur en proposant une technique permettant de contrôler les soudures présentées pas des emballages thermoscellés, en détectant les parties soudées ou non soudées, afin de mettre en évidence toutes parties non soudées et de mesurer la largeur de la soudure, et ce tout le long de la courbe directrice des soudures de manière à déterminer si les emballages sont défectueux ou correctement soudés. Un autre objet de l'invention vise à contrôler la qualité des soudures des emballages par un procédé optique fonctionnant à travers une partie transparente ou translucide et offrant l'avantage de contrôler à une vitesse adaptée au procédé de fabrication et sans contact direct avec l'emballage. Pour atteindre cet objectif, l'invention vise un procédé pour inspecter des soudures d'emballages, lesdites soudures se présentant sous forme d'un ruban délimité par deux bords opposés de part et d'autre d'une courbe directrice, consistant : - à balayer les soudures selon une direction de balayage au moyen d'un faisceau lumineux fourni par une source lumineuse illuminant les emballages, ledit faisceau s'étendant transversalement à la direction de manière à couvrir une largeur de champ, à acquérir à chacun des N incréments successifs de balayage, une image brute matricielle des emballages illuminés à l'aide d'une caméra munie d'un objectif et dont le champ rectangulaire est au moins de dimensions selon la direction de balayage et au moins la largeur de contrôle selon la direction orthogonale, et à analyser les images fournies par la caméra, Selon l'invention : - on crée un faisceau lumineux produisant sur l'emballage, selon la direction de balayage, au moins une transition lumineuse s'étendant sur la largeur de champ, - on acquiert une image brute matricielle englobant la transition lumineuse, de chaque image obtenue, on extrait sur toute la largeur de champ et on mémorise, une mesure de la diffusion par l'emballage de la transition lumineuse, - pour chacun des N incréments successifs de balayage, on crée à partir de l'image brute matricielle, une ligne d'image de largeur dont chaque pixel reçoit comme valeur, la mesure dans l'image brute matricielle de la diffusion d'au moins la transition lumineuse, - on enregistre à la suite au moins lignes d'images afin de d'obtenir par juxtaposition, une image matricielle contenant au moins les deux bords opposés de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice, - et on analyse l'image matricielle o en identifiant les pixels appartenant à la soudure grâce à leur valeur, o en déterminant, en tout point le long de la portion de la courbe 15 directrice, comme caractéristique de la soudure, au moins la largeur transversale, o en déterminant la conformité de la soudure sur ladite portion lorsque sa largeur transversale reste en tout point supérieur à un minimum donné. 20 Le procédé selon l'invention comporte également en combinaison l'une et/ou l'autre des caractéristiques additionnelles suivantes : - lors de l'étape de segmentation : - on présélectionne les pixels de valeurs de diffusion dans un intervaite déterminé comme appartenant potentiellement à la soudure, 25 - au voisinage de la courbe directrice, on choisit parmi les pixels présélectionnés, un ensemble de pixels connexes pour constituer ensemble la soudure, - mesurer la diffusion de la transition dans l'image brute matricielle en prenant en compte l'étalement de la transition qui est caractérisé, soit par la 30 baisse de gradient de lumière au voisinage de la transition, soit par le déplacement d'un point de franchissement d'un seuil de lumière défini, soit en mesurant le niveau de gris des pixels considérés le long de lignes sélectionnées situées en dehors de la zone éclairée, mais au voisinage de la transition lumineuse, - projeter comme faisceau lumineux, une bande lumineuse produisant deux transitions lumineuses dans le champ de la caméra, et la mesure de diffusion est obtenue par l'analyse des deux transitions, - projeter comme faisceau lumineux, une raie lumineuse étroite dont la section transversale correspond à un pic de lumière, - la mesure de diffusion est obtenue par l'étalement du pic de lumière déterminé soit par la largeur entre les deux points de franchissement d'un seuil de lumière défini, soit par la baisse de hauteur du pic, soit par la mesure des niveaux gris des pixels considérés le long de lignes sélectionnées situées de part et d'autre de la zone éclairée, en dehors mais au voisinage de la transition lumineuse, soit par la baisse de gradient de lumière au voisinage de la transition, - analyser l'image uniquement pour une zone d'inspection de surface largement inférieure à l'image mais englobant au moins la soudure considérée comme correcte, ladite zone d'inspection étant une région géométriquement définie au préalable, et positionnée dans l'image, soit en fonction de la connaissance à priori de la position des emballages lors du contrôle, soit en fonction des résultats d'une étape de localisation de la soudure par analyse de l'image, - analyser l'image dès qu'est obtenue par balayage, une image contenant au moins les deux bords opposés de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice, - choisir l'angle d'incidence de projection du faisceau lumineux et d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, de manière à ne pas acquérir la lumière réfléchie de manière spéculaire par l'emballage, - choisir l'angle d'incidence de projection du faisceau lumineux et d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, de manière à limiter supprimer l'occultation de la soudure par les bords des alvéoles des emballages. Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif pour inspecter des soudures d'emballages, lesdites soudures se présentant sous forme d'un ruban délimité par deux bords opposés de part et d'autre d'une courbe directrice, comprenant : - une source lumineuse illuminant les emballages par un faisceau lumineux, étendu selon une direction de manière à couvrir une largeur de champ, - une caméra munie d'un objectif et dont le champ rectangulaire est au moins la largeur de contrôle selon la direction et au moins de dimensions selon la direction orthogonale, fournissant une image brute matricielle des emballages illuminés, des moyens de balayage des soudures par le faisceau lumineux et le champ rectangulaire de la caméra selon une direction, transversale à la direction, - une unité de traitement des images brutes matricielles successives délivrées par la caméra au cours d'au moins N incréments de balayages. Selon 'invention : le faisceau lumineux produit sur l'emballage, selon la direction de balayage, au moins une transition lumineuse s'étendant sur la largeur de 20 champ, - et l'unité de traitement, pour chacun des N incréments successifs de balayage : - acquiert une image brute matricielle englobant la ou les transitions lumineuses, 25 - extrait de chaque image, sur toute la largeur de champ, et ensuite mémorise, une mesure de la diffusion par l'emballage de la transition lumineuse, - pour chacun des N incréments successifs de balayage, créé à partir de l'image brute matricielle, une ligne d'image de largeur dont chaque pixel 30 reçoit comme valeur, la mesure dans l'image brute matricielle de la diffusion de la ou les transition lumineuse, - enregistre à la suite au moins N lignes d'images afin de d'obtenir par juxtaposition, une image matricielle contenant au moins les deux bords opposés de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice, - identifie dans l'image matricielle les pixels appartenant à la soudure grâce à leur valeur, détermine, en tout point le long de la portion de la courbe directrice, comme caractéristique de la soudure, au moins la largeur transversale, - détermine la conformité de la soudure sur ladite portion lorsque sa largeur transversale reste en tout point supérieur à un minimum donné. Le dispositif selon l'invention comporte également en combinaison l'une et/ou l'autre des caractéristiques additionnelles suivantes : - le faisceau lumineux produit sur l'emballage une bande lumineuse présentant dans le champ de la caméra, deux transitions lumineuses s'étendant sur toute la largeur de champ, - le faisceau lumineux produit sur l'emballage une raie lumineuse étroite s'étendant sur toute la largeur de champ et présentant dans la direction, un pic compris entre deux transitions lumineuses proches, - le système de balayage des soudures par le faisceau lumineux et le champ rectangulaire de la caméra sont des moyens de déplacement des 20 emballages en translation dans le champ de la caméra ou avançant par saccades, - le système de balayage des soudures par le faisceau lumineux et le champ rectangulaire de la caméra sont des moyens de déplacement des dispositifs optiques par rapport aux emballages fixes ou avançant par 25 saccades, - le système de balayage des soudures par le faisceau lumineux et le champ rectangulaire de la caméra comprennent des dispositifs optiques de déflexion des rayons lumineux issus de la source et des rayons lumineux captés par la caméra, lesdits dispositifs optiques étant interposés entre les 30 emballages d'une part et la source de lumière et la caméra d'autre part, 3 0 1 1 9 3 5 7 - le système de balayage délivre à l'unité de traitement des informations de positionnement des emballages par rapport au champ de la caméra, - l'angle d'incidence de projection du faisceau lumineux et 5 d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, sont choisis de manière à ne pas acquérir la lumière réfléchie ou transmise de manière spéculaire par l'emballage, - la source lumineuse et la caméra étant situées du même côté de 10 l'emballage, l'angle d'incidence de projection du faisceau lumineux et d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, sont choisis entre 10° et 30° et de préférence entre 20° et 25° - l'angle d'incidence de projection du faisceau lumineux est choisi 15 entre 5° et 30° et de préférence entre 15° et 20° tandis que l'angle d'incidence d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage est compris entre 0 et 5° et de préférence égal à 0, la source et la caméra étant situées de manière opposée par rapport à l'emballage. L'invention consiste donc à contrôler la zone assemblée constituée des deux films soudés (alvéole et film supérieur) par analyse des propriétés de diffusion de la lumière dans la zone soudée, c'est-à-dire par analyse de la lumière réfléchie ou transmise de manière non spéculaire par l'emballage. L'objet de l'invention est de déterminer la zone réelle de soudure et de mesurer la largeur de la soudure. Pour cela, l'invention s'appuie sur la modification des propriétés optiques de diffusion des matériaux servant à la fabrication des emballages qui sont modifiées après soudage (échauffement de la matière et soudure des deux films superposés). Cette modification de propriété va être utilisée par l'invention pour déterminer les zones réellement soudées. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Figure 1 est une vue d'un exemple de réalisation d'un dispositif d'inspection des soudures d'emballages conforme à l' nvention, selon un montage en réflexion. La Figure 2 est une vue de dessous d'un emballage à inspecter. La Figure 3 donne un exemple d'une image brute matricielle B(N) d'une partie d'un emballage comportant une soudure. La Figure 3A montre des courbes de niveaux de gris s'étendant selon la direction de balayage, en deux points caractéristiques de la direction de contrôle. La Figure 4A est une vue d'un faisceau lumineux réalisé sous la forme d'une bande lumineuse produisant une transition lumineuse pour illuminer un 15 emballage. La Figure 4B montre le niveau de gris selon la direction de balayage pour une transition lumineuse avec diffusion et de peu de diffusion. La Figure 5A est une vue d'un faisceau lumineux réalisé sous la forme d'une bande lumineuse produisant deux transitions lumineuses pour illuminer 20 un emballage. Les Figures 5B, 5C, 5D sont des schémas illustrant le niveau de gris selon la direction de balayage pour des transitions lumineuses avec diffusion et peu de diffusion, permettant la mesure de la diffusion selon trois méthodes différentes. 25 La Figure 6 est un exemple d'une ligne d'image I(N) obtenue à partir des valeurs de diffusion extraites d'une image brute matricielle B(N) illustrée à la Fig. 3. Les Figures 7A, 7B sont des exemples d'images matricielles I contenant une partie de l'emballage dans laquelle une portion de la soudure 30 apparaît. La Figure 8 est un schéma illustrant la notion de largeur transversale de la soudure. La Figure 9 illustre une autre variante de montage en réflexion du dispositif selon l'invention dans lequel la caméra et la source lumineuse sont disposées du même côté de l'emballage. La Figure 10 illustre une autre variante de montage en transmission du dispositif selon l'invention dans lequel la caméra et la source lumineuse sont disposées de part et d'autre de l'emballage. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 1 et 2, l'objet de l'invention concerne un dispositif 1 pour inspecter les soudures 2 d'emballages thermoscellés 3 afin de déterminer la conformité ou non des soudures. Selon l'application préférée illustrée sur les dessins, les emballages thermoscellés 3 comportent chacun un alvéole de réception 4 d'un produit et chaque alvéole 4 est fermée par un film 5 qui est fixé sur l'alvéole par une soudure 2. Selon une application préférée, l'emballage 3 est adapté au conditionnement de produits relevant du domaine agroalimentaire mais il est clair que le dispositif d'inspection selon l'invention peut s'appliquer à des emballages relevant de domaines techniques différents. Dans l'exemple illustré à la Fig. 2, la soudure 2 présente une forme géométrique sensiblement rectangulaire mais il est clair que l'invention s'applique pour inspecter des soudures présentant des géométries différentes. D'une manière générale, une soudure 2 est considérée comme un ruban ou une bande délimité par deux bords opposés d, e situés de part et d'autre d'une courbe directrice C suivant laquelle la soudure s'étend. Le dispositif d'inspection 1 comporte également une source lumineuse 9 illuminant les emballages 3 par un faisceau lumineux 10 s'étendant selon une direction de contrôle Y de manière à couvrir une largeur de champ L dans lequel sont situés les soudures 2 à inspecter. Conformément à l'invention, le faisceau lumineux 10 produit sur l'emballage 3 selon une direction de balayage X, au moins une et dans l'exemple illustré à la Fig. 2, deux transitions lumineuses t s'étendant sur la largeur de champ L. Selon cet exemple de réalisation, le faisceau lumineux 10 fournit une bande lumineuse produisant deux transitions lumineuses t s'étendant sur la largeur de champ L. Selon une variante avantageuse de réalisation, le faisceau lumineux 10 produit une raie lumineuse étroite s'étendant sur toute la largeur de champ L et présentant dans la direction de balayage X, un pic compris entre deux transitions lumineuses proches. Par une transition lumineuse t, il doit être compris un changement rapide de niveau de lumière, plus précisément de l'éclairement produit dans la direction X. Autrement dit, la fonction éclairement selon la direction X tend vers une fonction de type échelon. Par exemple, la source lumineuse 9 est un laser anamorphosé, ou un éclairage focalisé à base de technologie LED. Le dispositif d'inspection 1 comporte égaiement une caméra 13 munie d'un objectif 1.4 présentant un champ rectangulaire de dimensions LxH, avec L correspondant à la largeur de contrôle de l'emb2llage selon la direction Y et une dimension H s'étendant selon une direction perpendiculaire à la direction de contrôle Y. Les images acquises par la caméra sont transmises à une unité de traitement d'images 15 qui sera décrite en détail dans la suite de la description. Le dispositif d'inspection 1 comporte également un système 16 permettant de balayer, selon la direction de balayage X, les soudures 2 par le faisceau lumineux 10 et le champ rectangulaire de la caméra 13. Il doit être compris qu'un tel système de balayage 16 permet d'illuminer les soudures 2 (par le faisceau 10) et de prendre des images (par la caméra 13) des soudures 2 illuminées, et ce pour la totalité des soudures des emballages. Il est à noter que dans l'exemple illustré à la Fig. 2, la direction de balayage X est perpendiculaire à la direction de contrôle Y puisque le repère X, Y, Z est orthonormé. Cependant, la direction de balayage X est d'une manière générale transversale à la direction de contrôle Y, pour permettre de couvrir la totalité de la soudure par le faisceau 10 et le champ de la caméra. Selon un exemple de réalisation, le système de balayage 16 des 30 soudures 2 par le faisceau lumineux 10 et le champ rectangulaire LxH de la caméra 13 est un moyen de déplacement en translation continu ou par saccades, des emballages dans le champ de la caméra 13. En d'autres termes, la caméra 13 est fixe et peut être placée en sortie de la ligne de fabrication des emballages qui sont déplacés classiquement en translation par un convoyeur. Par exemple, les alvéoles sont reliées entre elles et aucun découpage de la bande de film et d'alvéoles n'a encore été fait avant le contrôle. Les emballages sont ainsi amenés à défiler devant un poste de contrôle, soit en continu sur une ligne de convoyage, soit par saccade correspondant au fonctionnement de la thermoformeuse. Selon un autre exemple de réalisation, le système 16 de balayage des soudures 2 par le faisceau lumineux 10 et le champ rectangulaire LxH de la 10 caméra 13 comporte des moyens de déplacement de dispositifs optiques par rapport aux emballages fixes ou avançant par saccades. Selon encore un autre exemple de réalisation, le système 16 de balayage des soudures 2 par le faisceau lumineux 10 et le champ rectangulaire LxH de la caméra 13 comprend des dispositifs optiques de 15 déflexion des rayons lumineux issus de la source lumineuse 9 et des rayons lumineux captés par la caméra 13, lesdits dispositifs optiques étant interposés entre les ernbalrages d'une part et la source lumineuse 9 et la caméra 13 d'autre part. Selon encore un autre exemple de réalisation, le système 16 de 20 balayage délivre à l'unité de traitement 15, des informations de positionnement des emballages 3 par rapport au champ de la caméra. Il est à noter qu'il est considéré que le système de balayage 16 effectue N incréments de balayage pour inspecter la totalité des soudures 2 d'un emballage 3. 25 Ainsi, la caméra 13 délivre des images brutes matricielles B(N) pour chaque incrément de balayage N. Bien entendu, chaque image brute matricielle B(N) englobe la ou les transitions lumineuses t. La Fig. 3 donne un exemple d'une image brute matricielle B(N) d'une partie d'un emballage comportant une soudure 2. Cette image brute matricielle B(N) contient les 30 deux transitions lumineuses t fournies par une raie lumineuse et présente un champ rectangulaire de dimensions LxH, avec L correspondant à la largeur de contrôle de l'emballage selon la direction Y et une dimension H s'étendant 3 0 1 193 5 12 selon la direction de balayage X qui est transversal à la direction de contrôle Y. Les images brutes matricielles B(N) délivrées successivement par la caméra 13 au cours des N incréments sont acquises et traitées par 5 l'unité 15 de traitement. L'unité de traitement 15 comporte des moyens pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention qui sera décrit plus précisément dans la suite de la description. Cette unité de traitement 15 comporte également des moyens de mémorisation des données comme cela apparaîtra dans la suite de la description. Conformément à l'invention, le procédé consiste pour chaque image B(N) acquise, à extraire sur toute la largeur de champ L, une mesure de la diffusion par l'emballage de la transition lumineuse t, ou comme dans l'exemple illustré, des deux transitions lumineuses t. Ces mesures de la diffusion par l'emballage des transitions lumineuses t sont enregistrées. Le procédé selon l'invention exploite ainsi les différences de propriété de diffusion de la lumière dans l'emballage, propre aux zones soudées ou soudures 2 d'une part et aux zones non soudées d'autre part. Pour un type de matériau d'un emballage, le matériau d'une partie non soudée diffuse peu de lumière et celle-ci ne se propage pas dans l'épaisseur du matériau au niveau de l'interface du film et de l'alvéole. Pour ce type de matériau, le matériau d'une partie soudée est à l'inverse plus diffusant et en particulier la lumière se propage puis diffuse au coeur de de cette partie soudée. Sur la Fig. 3, il apparait une zone Z1 de faible diffusion de la lumière correspondant à une partie de l'emballage non soudée ainsi qu'une zone Z2 de plus forte diffusion de la lumière correspondant à une partie soudée de l'emballage. La Fig. 3A donne un exemple de courbe donnant à partir de l'image brute matricielle illustrée à la Fig. 3, des courbes de niveau de gris s'étendant selon la direction de balayage X. La courbe de niveau de gris des pixels de la caméra, prise en un point A1 selon la largeur de champ L est située dans la zone Z1 tandis que la courbe du niveau de gris B pris en un point B1 différent du point A1 est située dans la zone Z2. Il peut donc être considéré que les zones de diffusion de la lumière (à savoir la zone Z2 dans l'exemple illustré à la Fig. 3) sont les zones soudées de sorte qu'en analysant ces zones, les zones soudées peuvent être mesurées. Cependant, il a été observé pour un autre type de matériau d'un emballage, des propriétés de diffusion inverses c'est-à-dire que le matériau d'une partie soudée est peu diffusant. La mesure de la diffusion par l'emballage de la ou des transition(s) lumineuse(s) t dans l'image brute matricielle B(N) est l'étalement de la ou des transition(s) lumineuse(s) t. Cet étalement peut être caractérisé de différentes manières, comme par exemple par la baisse de gradient de lumière au voisinage de la transition (Fig. 4A, 4B), par le déplacement d'un point (PA vers PB) de franchissement d'un seuil de lumière défini (Fig. 5A, 5B), soit en mesurant le niveau de gris des pixels considérés le long de lignes sélectionnées situées en dehors de la zone éclairée, mais au voisinage de la transition lumineuse (Fig. 5C), soit en mesurant le niveau de gris au niveau du pic des valeurs de gris (Fig. 5D). Dans l'exemple illustré aux Fig. 4A, 4B, le faisceau lumineux 10 est une bande lumineuse produisant une transition lumineuse t dans le champ LxH de la caméra. La mesure de diffusion est obtenue par l'analyse de cette transition lumineuse t de cette bande lumineuse. La Fig. 4B montre le niveau de gris des pixels de la caméra selon la direction de balayage X, pour la transition lumineuse t présentant peu de diffusion (courbe A) et présentant de la diffusion (courbe B). La courbe A avec peu de diffusion présente, au niveau de la transition, une pente TA tandis que la courbe B présentant de la diffusion possède une pente TB de valeur inférieure à fa pente TA. La mesure de diffusion peut ainsi être caractérisée par le gradient de lumière au voisinage de la transition c'est-à-dire par la pente des niveaux de gris. Plus la pente est faible, plus la diffusion est importante. Dans un exemple préféré illustré aux Fig. 5A, 5B, 5C, 5D le faisceau lumineux 10 est une raie lumineuse étroite produisant deux transitions lumineuses t dans le champ LxH de la caméra (Fig. 5A). Par raie lumineuse étroite, on entend une raie lumineuse dont la largeur est telle qu'apparaît une atténuation du pic de niveau de gris lorsque la lumière est diffusée à l'intérieur du matériau. La mesure de diffusion est obtenue par l'analyse de cette raie lumineuse ou d'au moins une transition t. La Fig. 5B montre le niveau de gris selon la direction de balayage X, pour des transitions lumineuses t présentant peu de diffusion (courbe A) et présentant de la diffusion (courbe B). Pour une valeur de seuil de lumière S, la courbe avec peu de diffusion A présente à l'endroit du franchissement du seuil S, deux points de transition PA et QA distants entre eux d'une largeur IA alors que la courbe avec diffusion B présente à l'endroit du 10 franchissement du seuil S, deux points de transition PB et QB distants entre eux d'une largeur IB qui est supérieure à la largeur IA. Dans cette variante, la largeur IA ou IB mesure la diffusion. Plus cette largeur est grande alors plus la diffusion est importante. Il est à noter que dans l'exemple illustré, la largeur est prise sur les zones lumineuses Zt des deux transitions 15 lumineuses t. Bien entendu, il pourrait être pris aussi la largeur sur une seule transition lumineuse correspondant à la demi largeur IA et IB c'est-à-dire à la distance entre d'une part une référence comme par exemple le milieu de la raie lumineuse et d'autre part, les points de transition PB, PA ou QA, QB. Dans l'exemple illustré à la Fig. 5C, la mesure de diffusion est obtenue 20 en mesurant le niveau de gris selon une ligne sélectionnée J prise en un lieu donné de la direction de balayage X. Pour cette ligne J, le niveau de gris Na pour une courbe A présentant peu de diffusion est inférieur au niveau de gris Nb d'une courbe B présentant un caractère important de diffusion. Il est à noter qu'il est possible de positionner la ligne J telle que le niveau Na est 25 nul c'est-à-dire le long de lignes sélectionnées situées en dehors de la zone éclairée, mais au voisinage de la transition lumineuse. Dans cette variante de réalisation illustrée à la Fig. 5C, les niveaux de gris Na, Nb caractérisent la diffusion de la transition t. Il est possible d'effectuer la même analyse selon une ligne symétrique à J par rapport au pic, et prendre en compte une 30 combinaison des niveaux sur les deux lignes encadrant la raie de lumière. Dans cette variante, le niveau de gris NA, NB mesure la diffusion. Plus le niveau de gris est grand alors plus la diffusion est importante. 3 0 1 193 5 15 Dans l'exemple illustré à la Fig. 5D, la mesure de diffusion est obtenue en mesurant le niveau de gris au niveau du pic des valeurs de gris. Le niveau de gris du pic HA d'une courbe A présentant peu de diffusion est supérieur au niveau de gris HB du pic d'une courbe B présentant un caractère important de diffusion. Le niveau de gris du pic peut-être avantageusement pris comme la valeur maximale de niveau de gris considérée lors d'une recherche dans la direction de balayage X. La baisse de la hauteur du pic du niveau caractérise la diffusion. Plus la hauteur du pic est faible, plus la diffusion est importante. Le rapport des hauteurs des pics ou la différence des hauteurs des pics est une caractéristique aussi de la diffusion. Tel que décrit ci-dessus, le procédé selon l'invention consiste donc à extraire et à mémoriser, pour chaque image brute matricielle B(N), et sur toute la largeur du champ L, les mesures de la diffusion, par l'emballage, de la ou des transitions lumineuses obtenues selon l'une ou l'autre des méthodes décrites ci-dessus. Ainsi par exemple, il est possible d'obtenir selon la direction de contrôle Y, une fonction de diffusion qui selon les principes décrits ci-dessus, peut s'exprimer de la manière suivante : 1(y), N(y), HA-HB(y) ou P(y). Le procédé selon l'invention consiste ensuite, pour chacun des N incréments successifs de balayage, à créer à partir de l'image brute matricielle B(N), une ligne d'image I(N) de largeur L dont chaque pixel reçoit comme valeur, la mesure dans l'image brute matricielle B(N) de la diffusion de la ou des transitions lumineuses. La Fig. 6 est un exemple d'une ligne d'image I(N) obtenue à partir des valeurs de diffusion extraites de l'image brute matricielle B(N) montrée à la Fig. 3. Le procédé selon l'invention consiste ensuite, à enregistrer à la suite les unes des autres, au moins N lignes d'images I(N) afin de d'obtenir par juxtaposition, une image matricielle I contenant au moins les deux bords opposés d, e de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice C. Les Fig. 7A et 7B sont des exemples d'images matricielles I contenant une partie de l'emballage dans laquelle une portion de la soudure 2 apparaît. Il est à noter que dans l'exemple illustré à la Fig. 7A, la 3 0 1 193 5 16 soudure 2 apparaît sombre alors que dans l'exemple illustré à la Fig. 7B, la soudure apparaît claire. Le procédé selon l'invention consiste ensuite à analyser l'image matricielle I afin de déterminer si la soudure est correcte ou non. A cet effet, 5 l'image matricielle I est analysée en 0 identifiant les pixels appartenant à la soudure 2 grâce à leur valeur, 0 déterminant, en tout point le long de la portion de la courbe directrice C, comme première caractéristique de la soudure, au moins la largeur transversale a, 10 0 en déterminant la conformité de la soudure 2 sur ladite portion lorsque sa largeur transversale a reste en tout point, supérieure à un minimum donné. Le minimum d'épaisseur correspond à la valeur limite au-dessous de laquelle il est considéré que la largeur de la soudure n'est pas suffisante pour 15 assurer un conditionnement correct. Ainsi, si l'épaisseur de la soudure 2 est en tout point supérieure à cette valeur minimum alors la soudure 2 de l'emballage est considérée comme correcte. Inversement, si l'épaisseur de la soudure 2 est inférieure à cette valeur minimum alors la soudure 2 de l'emballage est considérée comme défectueuse. 20 La Fig. 8 illustre la notion de largeur transversale de la soudure 2. Par largeur transversale a de la soudure 2, on entend selon une première variante, la largeur al du ruban de soudure mesurée perpendiculairement à la ligne directrice C en tout point le long du ruban. Parmi les causes de non soudés, se trouve la présence de bulles, qui ne 25 sont pas nécessairement sur le bord de la soudure mais peuvent se trouver au mi lieu. Pour prendre en compte ce type de défauts, la largeur transversale a de la soudure selon une autre variante est la largeur transversale cumulée a = b + c. Cette largeur se généralise facilement en prenant en compte un nombre de pixels appartenant à la soudure et 30 considérés dans une zone d'inspection placée sur la soudure. Ces mesures en pixels sont obtenues par toute méthode empruntée aux techniques de traitement d'images comme des comptages de pixels connexes ou non connexes suivant des segments orthogonaux à la courbe directrice C, ou bien par détection de contours et mesures de distances entre les contours. Typiquement, le traitement de limage matricielle I en vue d'identifier les pixels appartenant à la soudure 2 grâce à leur valeur, est réalisé lors d'une étape de segmentation de l'image consistant à : - présélectionner les pixels de valeurs de diffusion dans un intervalle déterminé comme appartenant potentiellement à la soudure 2, - à choisir au voisinage de la courbe directrice C, parmi les pixels présélectionnés, un ensemble de pixels connexes pour constituer ensemble la soudure. Selon une variante avantageuse de réalisation, l'analyse de l'image I commence dès que l'on a obtenu par balayage une image I contenant au moins les deux bords opposés d, e de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice C. Selon une autre variante avantageuse de réalisation, l'analyse de l'image I, est réalisée uniquement pour une zone d'inspection de surface largement inférieure à l'image I mais englobant au moins la soudure 2 considérée comme correct. Cette zone d'inspection est une région géométriquement définie au préalable et positionnée dans l'image I, soit en fonction de la connaissance à priori de la position des emballages lors du contrôle, soit en fonction des résultats d'une étape de localisation de la soudure par analyse de l'image L Il découle de la description qui précède que l'objet de l'invention vise à contrôler la qualité des soudures par l'analyse des propriétés de diffusion de la lumière réfléchie ou transmise par l'emballage. Ainsi, l'angle d'incidence a de projection du faisceau lumineux 10 et d'observation p de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, sont choisis de manière à ne pas acquérir la lumière réfléchie ou transmise de manière spéculaire par l'emballage. De même, l'angle d'incidence a de projection du faisceau lumineux et d'observation 3 de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et 301 1 9 3 5 18 la normale à la surface de l'emballage, sont choisis de manière à limiter et voire supprimer l'occultation de la soudure par les bords des alvéoles des emballages. Les Fig. 1 et 9 illustrent deux variantes de montage en réflexion du 5 dispositif selon l'invention dans lesquelles la caméra 13 et la source lumineuse 9 sont disposées du même côté de l'emballage 3. Dans l'exemple illustré à la Fig. 1, la caméra 13 et la source lumineuse 9 sont disposés du côté de l'alvéole 4 de l'emballage 3. Ce montage est particulièrement adapté pour un emballage d'épaisseur réduite présentant un film opaque pouvant 10 être imprimé au niveau de la soudure. Dans l'exemple illustré à la Fig. 9, la caméra 13 et la source lumineuse 9 sont disposées du côté opposé à l'alvéole 4 de l'emballage 3. Ce montage est particulièrement adapté pour un emballage d'épaisseur quelconque présentant un film translucide imprimé uniformément au niveau de la soudure. 15 Pour ces montages en réflexion, la source lumineuse 9 est positionnée de sorte que l'angle d'incidence u de projection du faisceau lumineux 10 pris par rapport à la normale au plan du film de l'emballage est compris entre 10° et 30° et de préférence entre 20° et 25° alors que l'angle d'observation 13 de la caméra 13 défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la 20 surface de l'emballage est compris entre 10° et 30° et de préférence entre 20° et 25°. Ces angles ont été choisis ainsi pour les raisons suivantes 0 ils ont le même signe (dit autrement la caméra et la source sont du même côté de la normale à l'alvéole) de façon que la caméra soit éloignée de l'axe de réflexion spéculaire du laser. Sinon, des reflets apparaissent. 25 0 ils sont supérieurs de préférence à 20° de façon à rester loin du domaine spéculaire même si le bord de l'emballage est légèrement incliné ou déformé. Dans l'hypothèse où le film n'est jamais déformé (c'est en théorie le cas à l'intérieur de la thermoformeuse), on pourrait réduire avantageusement ces deux angles à des valeurs strictement positives (respectivement 30 strictement négatives). La Fig. 10 illustre une autre variante de montage en transmission du dispositif selon l'invention dans lequel la caméra 13 et la source lumineuse 9 301 1 9 3 5 19 sont disposées de part et d'autre de l'emballage 3, avec la caméra 13 située du côté de l'alvéole 4. Pour les montages en transmission, la source lumineuse 9 est positionnée de sorte que l'angle d'incidence « de projection du faisceau lumineux 10 pris par rapport à la normale au plan du film de 5 l'emballage est compris entre 5° et 30° et de préférence entre 15° et 20° alors que l'angle d'observation 13 de la caméra 13 défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage est compris entre 0° et 5° et de préférence égal à O. Ces angles ont été choisis ainsi pour les raisons suivantes : 10 o l'angle caméra est de préférence nul pour pouvoir observer l'avant et l'arrière de l'emballage avec la même incidence. Un angle non nul entraînerait que la soudure située à l'avant de l'emballage (respectivement à l'arrière) serait occultée par le bord avant (respectivement arrière) du bas de l'emballage. 15 o l'angle de la source lumineuse est un compromis entre - si l'angle est plus faible (entre 0° et 15° par exemple), le faisceau lumineux est émis directement vers la caméra et l'éblouit, - si l'angle est plus grand (>20°par exemple), le laser éclaire le flanc vertical de l'arrière de l'emballage ce qui provoque des « reflets ou 20 points chauds » dans la soudure. Il ressort de la description qui précède, qu'avantageusement, le faisceau lumineux 10 possède une composition spectrale apte à traverser le matériau de l'emballage. De même, le faisceau lumineux 10 possède une composition spectrale apte à être fortement absorbée par au moins un type 25 spécifique d'intrus. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS1 - Procédé pour inspecter des soudures (2) d'emballages (3), lesdites soudures se présentant sous forme d'un ruban (x) délimité par deux bords opposés (d, e) de part et d'autre d'une courbe directrice (C), consistant : - à balayer les soudures (2) selon une direction de balayage (D) au moyen d'un faisceau lumineux fourni par une source lumineuse (5) illuminant les emballages, ledit faisceau s'étendant transversalement à la direction (D) de manière à couvrir une largeur de champ (L), - à acquérir à chacun des N incréments successifs de balayage, une image brute matricielle (B(N)) des emballages illuminés à l'aide d'une caméra (4) munie d'un objectif et dont le champ rectangulaire (LxH) est au moins de dimensions (H) selon la direction de balayage (D) et au moins la largeur de contrôle (L) selon la direction orthogonale, et à analyser les images fournies par la caméra, caractérisé en ce que : - on crée un faisceau lumineux produisant sur l'emballage, selon la direction de balayage (D), au moins une transition lumineuse (t) s'étendant sur la largeur de champ (L), - on acquiert une image brute matricielle (B(N)) englobant la transition lumineuse, - de chaque image (B(N)) obtenue, on extrait sur toute la largeur de champ (L) et on mémorise, une mesure de la diffusion par l'emballage de la transition lumineuse, - pour chacun des N incréments successifs de balayage, on crée à partir de l'image brute matricielle (B(N)), une ligne d'image (1(N)) de largeur (L) dont chaque pixel reçoit comme valeur, la mesure dans l'image brute matricielle (B(N)) de la diffusion d'au moins la transition lumineuse, - on enregistre à la suite au moins N lignes d'images (I(N)) afin de d'obtenir par juxtaposition, une image matricielle (I) contenant au moins les deux bords opposés (d, e) de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice (C),- et on analyse l'image matricielle (I) : O en identifiant les pixels appartenant à la soudure grâce à leur valeur, O en déterminant, en tout point le long de la portion de la courbe directrice (C), comme caractéristique de la soudure, au moins la largeur transversale (a), O en déterminant la conformité de la soudure sur ladite portion lorsque sa largeur transversale (a) reste en tout point supérieur à un minimum donné. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de l'étape de segmentation - on présélectionne les pixels de valeurs de diffusion dans un intervalle déterminé comme appartenant potentiellement à la soudure, - au voisinage de la courbe directrice (C), on choisit parmi les pixels présélectionnés, un ensemble de pixels connexes pour constituer ensemble la soudure. 3 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la diffusion de la transition dans l'image brute matricielle (B(N)) en prenant en compte l'étalement de la transition qui est caractérisé, soit par la baisse de gradient de lumière au voisinage de la transition, soit par le déplacement d'un point de franchissement d'un seuil de lumière défini, soit en mesurant le niveau de gris des pixels considérés le long de lignes sélectionnées situées en dehors de la zone éclairée, mais au voisinage de la transition lumineuse. 4 Procédé selon la revendication 1 à 3, caractérisé en ce que l'on projette comme faisceau lumineux, une bande lumineuse produisant deux transitions lumineuses dans le champ (UN) de la caméra, et la mesure de diffusion est obtenue par l'analyse des deux transitions. 5 - Procédé selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'on projette comme faisceau lumineux, une raie lumineuse étroite dont la section transversale correspond à un pic de lumière.6 - Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la mesure de diffusion est obtenue par l'étalement du pic de lumière déterminé soit par la largeur entre les deux points de franchissement d'un seuil de lumière défini, soit par la baisse de hauteur du pic, soit par la mesure des niveaux gris des pixels considérés le long de lignes sélectionnées situées de part et d'autre de la zone éclairée, en dehors mais au voisinage de la transition lumineuse, soit par la baisse de gradient de lumière au voisinage de la transition. 7 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à analyser l'image (I) uniquement pour une zone d'inspection de surface largement inférieure à l'image (I) mais englobant au moins la soudure considérée comme correcte, ladite zone d'inspection étant une région géométriquement définie au préalable, et positionnée dans l'image (I), soit en fonction de la connaissance à priori de la position des emballages lors du contrôle, soit en fonction des résultats d'une étape de localisation de la soudure par analyse de l'image (I). 8 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à analyser l'image (I) dès qu'est obtenue par balayage, une image (I) contenant au moins les deux bords opposés (d, e) de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice (C). 9 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à choisir l'angle d'incidence (a) de projection du faisceau lumineux (10) et d'observation (g) de la caméra (13) défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, de manière à ne pas acquérir la lumière réfléchie de manière spéculaire par l'emballage. 10 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à choisir l'angle d'incidence (a) de projection du faisceau lumineux (10) et d'observation (8) de la caméra (13) défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, de manière à limiter supprimer l'occultation de la soudure par les bords des alvéoles des emballages. 3 0 1 193 5 23 Li - Dispositif pour inspecter des soudures (2) d'emballages (3), lesdites soudures se présentant sous forme d'un ruban (x) délimité par deux bords opposés (d, e) de part et d'autre d'une courbe directrice (C), comprenant : - une source lumineuse (5) illuminant les emballages par un 5 faisceau lumineux (6), étendu selon une direction (R) de manière à couvrir une largeur de champ (L), - une caméra (4) munie d'un objectif et dont le champ rectangulaire (LxH) est au moins la largeur de contrôle (L) selon la direction (R) et au moins de dimensions (H) selon la direction orthogonale, 10 fournissant une image brute matricielle (B(N)) des emballages illuminés, des moyens de balayage des soudures (2) par le faisceau lumineux (6) et le champ rectangulaire (LxH) de la caméra (4) selon une direction (D), transversale à la direction (R), - une unité de traitement des images brutes matricielles (B(N)) 15 successives délivrées par la caméra (4) au cours d'au moins N incréments de balayages, caractérisé en ce que : - le faisceau lumineux (6) produit sur l'emballage, selon la direction de balayage (D), au moins une transition lumineuse s'étendant sur la largeur 20 de champ (L), et en ce que l'unité de traitement, pour chacun des N incréments successifs de balayage : - acquiert une image brute matricielle (B(N)) englobant la ou les transitions lumineuses, 25 - extrait de chaque image (B(N)), sur toute la largeur de champ (L), et ensuite mémorise, une mesure de la diffusion par l'emballage de la transition lumineuse, - pour chacun des N incréments successifs de balayage, créé à partir de l'image brute matricielle (B(N)), une ligne d'image (I(N)) de 30 largeur (L) dont chaque pixel reçoit comme valeur, la mesure dans l'image brute matricielle (B(N)) de la diffusion de la ou les transition lumineuse, 301 1 9 3 5 24 - enregistre à la suite au moins N lignes d'images (1(N)) afin de d'obtenir par juxtaposition, une image matricielle (I) contenant au moins les deux bords opposés (d, e) de la soudure pour au moins une portion de la courbe directrice (C), 5 - identifie dans l'image matricielle (I) les pixels appartenant à la soudure grâce à leur valeur, détermine, en tout point le long de la portion de la courbe directrice (C), comme caractéristique de la soudure, au moins la largeur transversale (a), 10 - détermine la conformité de la soudure sur ladite portion lorsque sa largeur transversale (a) reste en tout point supérieur à un minimum donné. 12 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le faisceau lumineux (6) produit sur l'emballage une bande lumineuse présentant dans le champ de la caméra, deux transitions lumineuses (t) s'étendant sur toute 15 la largeur de champ (L). 13 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le faisceau lumineux (6) produit sur l'emballage une raie lumineuse étroite s'étendant sur toute la largeur de champ (L) et présentant dans la direction (D), un pic compris entre deux transitions lumineuses proches. 20 14 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de balayage (16) des soudures (3) par le faisceau lumineux (6) et le champ rectangulaire (LxH) de la caméra (4) sont des moyens de déplacement des emballages en translation dans le champ de la caméra (4) ou avançant par saccades. 25 15 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de balayage des soudures (3) par le faisceau lumineux (6) et le champ rectangulaire (LxH) de la caméra (4) sont des moyens de déplacement des dispositifs optiques par rapport aux emballages fixes ou avançant par saccades. 30 16 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de balayage des soudures (3) par le faisceau lumineux (6) et le champ rectangulaire (LxH) de la caméra (4) comprennent des dispositifs 301 1 9 3 5 25 optiques de déflexion des rayons lumineux issus de la source et des rayons lumineux captés par la caméra, lesdits dispositifs optiques étant interposés entre les emballages d'une part et la source de lumière et la caméra d'autre part. 5 17 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de balayage délivre à l'unité de traitement des informations de positionnement des emballages par rapport au champ de la caméra. 18 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'angle d'incidence (a) de projection du faisceau lumineux (10) et d'observation (p) 10 de la caméra (13) défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, sont choisis de manière à ne pas acquérir la lumière réfléchie ou transmise de manière spéculaire par l'emballage. 19 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la source lumineuse (9) et la caméra (13) étant situées du même côté de l'emballage, 15 l'angle d'incidence (u) de projection du faisceau lumineux et d'observation (g) de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage, sont choisis entre 10° et 30° et de préférence entre 20° et 25°. 20 - Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'angle 20 d'incidence (u) de projection du faisceau lumineux est choisi entre 5° et 30° et de préférence entre 15° et 20° tandis que l'angle d'incidence (g) d'observation de la caméra défini comme l'angle entre son axe optique et la normale à la surface de l'emballage est compris entre 0 et 5° et de préférence égal à Oa, la source et la caméra étant située de manière opposée 25 par rapport à l'emballage.