Brevet FR3023526A1 — publié le 20160115

PROCEDE DE SELECTION DE LA CONSIGNE D'ETAT D'UNE CHAINE CINEMATIQUE La présente invention concerne les stratégies de 5 contrôle implémentées dans les unités de calcul des groupes motopropulseurs (GMP). Elle trouve une application privilégiée, mais non limitative, sur des groupes motopropulseurs comprenant au moins un moteur thermique et une machine électrique de 10 traction. Plus précisément, cette invention a pour objet un procédé de sélection de la consigne d'état d'une chaîne cinématique de véhicule reliant au moins un moteur thermique et/ou une machine électrique aux roues du 15 véhicule par l'intermédiaire d'une transmission, parmi un ensemble d'états présents sur la transmission. Ces états sont définis par différentes combinaisons de coupleurs et de réducteurs, pour assurer le transfert du couple du moteur thermique et/ou de la machine électrique en 20 direction des roues, sur un ou plusieurs rapports de démultiplication. L'état d'une chaîne cinématique peut se définir par une combinaison de coupleurs et de réducteurs sollicités. La consigne d'état de la chaîne cinématique, 25 vise à optimiser le point de fonctionnement du GMP. Sur un GMP thermique, un état de chaîne cinématique peut être simplement défini par l'engagement d'un rapport et la position (ouverte ou fermée) d'un embrayage d'entrée entre le moteur et la boîte. Sur un GMP hybride, sa définition 30 est forcément plus complexe, parce qu'elle doit intégrer l'état d'une machine électrique qui peut propulser le véhicule par le même, ou par un autre, essieu, que le moteur thermique. L'élaboration de la consigne d'état de la chaîne 35 cinématique », recherche un compromis entre des prestations d'acoustique, d'agrément de conduite, de consommation et de dépollution. Par la publication US 8 066 417, on connaît une méthode de sélection du rapport optimal de transmission - 2 - sur un GMP thermique, en fonction de certaines contraintes pesant sur le rapport cible, comme le régime du moteur sur celui-ci, les régimes minimaux et maximaux du moteur, la puissance disponible maximum sur chacun des rapports, la demande de puissance du conducteur, et la consommation de carburant associée. Cette méthode ne prévoit pas la gestion de plusieurs modes énergétiques. Pour cette raison, elle n'est pas transposable sur un GMP hybride, car pour une même puissance souhaitée, il existe généralement plusieurs répartitions de puissance possibles, entre le moteur thermique, et le(s) moteur(s) électrique(s). De plus, la puissance de la machine électrique peut transiter ou non par la transmission. Le mode électrique (ZEV pour zéro Emission Vehicle) est un nouvel état GMP à prendre en compte, au même titre que les rapports thermiques et hybrides. Sur un véhicule hybride, d'autres considérations peuvent entrer en jeu, dans la gestion des modes de fonctionnement et des rapports de transmission. Comme indiqué ci-dessus, le comportement acoustique du véhicule dépend, entre autres, de la répartition entre la puissance électrique et puissance thermique. L'agrément de conduite, lié aux performances du GMP, dépend aussi de l'état de charge de la batterie, puisque seul le moteur thermique est utilisable lorsqu'elles sont déchargées. Enfin, les lois de gestion d'énergie (LGE), qui déterminent sur chaque point de fonctionnement la répartition de puissance en respectant les contraintes de consommation et de dépollution, de même que la consigne de rapport de la transmission, doivent également tenir compte de l'état de charge de la batterie. Les états d'une chaîne cinématique de véhicule hybride peuvent être définis par une combinaison de(s) coupleur(s) et de réducteur(s) spécifiques à une architecture véhicule donnée. Ces combinaisons sont plus nombreuses que sur une transmission classique, puisqu'ils intègrent le couplage additionnel d'un ou de plusieurs -3 - moteurs électriques propulsant le véhicule sur le même essieu que le moteur thermique ou non. Sur un véhicule hybride, les méthodes d'élaboration connues s'avèrent incapables d'optimiser simultanément la consommation et la dépollution, avec l'agrément et l'acoustique. La présente invention vise à réaliser un arbitrage entre les différentes contraintes d'acoustique, d'agrément de conduite, de consommation, et de dépollution, pesant sur un véhicule hybride, pour élaborer une consigne d'état de sa chaîne cinématique. Dans ce but, elle propose que la sélection de sa consigne d'état respecte une séquence de filtrages déterminant à partir d'une liste d'états disponibles des ensembles d'état éligibles successifs, en fonction de contraintes d'agrément cumulées. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 est une représentation globale de la stratégie de filtrage liée à l'agrément, la figure 2 décrit l'initialisation d'un vecteur d'éligibilité d'état, et la prise en compte d'états de 25 chaîne cinématique dysfonctionnels, la figure 3 montre le mécanisme de filtrage lié à l'Interface Homme Machine et au mode énergétique requis, la figure 4 détaille le filtrage lié aux contraintes de vitesses, 30 et la figure 5 détaille le filtrage lié aux contraintes de forces. Le procédé de sélection décrit ci-dessous, concerne la consigne d'état d'une chaîne cinématique de véhicule reliant au moins un moteur thermique et/ou une machine 35 électrique aux roues du véhicule par l'intermédiaire d'une transmission. Cet état est sélectionné parmi un ensemble d'états présents sur la transmission, définis par -4 différentes combinaisons de coupleurs et de réducteurs de celle-ci pour assurer le transfert du couple du moteur thermique et/ou de la machine électrique en direction des roues sur un ou plusieurs rapports de démultiplication. Ce procédé s'applique sur l'ensemble des architectures hybrides, mais également sur des véhicules disposant d'une boîte purement thermiques, ou électriques, de vitesses automatique. La sélection de la consigne d'état respecte une séquence de filtrages déterminant, à partir d'une liste d'états disponibles, des ensembles d'état éligibles successifs, en fonction des contraintes d'agrément cumulées. La séquence proposée est illustrée par la figure 1, sur laquelle on distingue une première étape (Bloc AVAIL) d'initialisation du vecteur d'éligibilité et de prise en compte des états indisponibles, une deuxième étape de filtrage (Bloc MMI) liée à l'interface homme machine du conducteur et au mode énergétique engagé, une deuxième étape de filtrage lié à l'Interface Homme Machine du conducteur et au mode énergétique engagé, une troisième étape de filtrage liée aux limites de vitesses imposées par le niveau vibratoire et les contraintes mécaniques (Bloc NVHR), et une dernière étape de filtrage liée aux contraintes de forces (Bloc DRB). Le premier bloc, ou étape de filtrage AVAIL, reçoit en entrée la liste Vtx navl dis pour « Unavallable Driveline State » des états indisponibles, pour une raison dysfonctionnelle, ou par construction. Ses trois vecteurs de sortie sont : - Vbx navl dis, pour « Unavallable Driveline State Presence », qui signale la présence de dysfonctionnement sur certains états de l'architecture de transmission concernée, - Vtx avl dis, pour « Avallable Driveline State », 35 qui donne la liste complémentaire des états de chaînes cinématiques disponibles ou non, - Vtx zev avl dls, pour « ZEV Avallable Driveline -5 State », qui définit, à partir du précédent, les états autorisés en mode tout électrique (ou mode ZEV pour Zéro Emission Vehicle). Ces trois vecteurs sont transmis au bloc suivant 5 (Bloc MMI), qui reçoit également deux autres vecteurs traduisant les demandes du conducteur : - Vax levr psn, pour « Lever Position », qui indique la position levier (Neutre, Reverse, Drive), et - Vbx zev mode req, pour « Zev Mode Request », qui 10 indique que le mode tout électrique est requis. Le signal de sortie du bloc MMI est le vecteur Vtx mmi arb dis, pour « Driveline states Man Machine Interface Arbitration », qui définit les états éligibles après le filtrage lié à l'Interface Homme Machine, et au 15 mode énergétique requis. Ce dernier vecteur est transmis au bloc de filtrage lié aux limites de vitesses et aux contraintes mécaniques (Bloc NVHR), qui reçoit par ailleurs les informations suivantes : 20 - Vtx dls min vs, pour « Driveline State Blocking Minimal Vehicule Speed », vecteur introduisant les vitesses minimales pour chaque état, en considérant la fiabilité mécanique des organes et les contraintes vibratoires (NVH pour Noise Vibration and Harshness), 25 - Vtx dls max vs, pour « Driveline State Blocking Maximal Vehicule Speed », indiquant les vitesses maximales pour chacun des états, en considérant la fiabilité mécaniques des organes et les contraintes NVH. - Vtx dls drb min vs, pour « Driveline State _ _ _ _ 30 Blocking Minimal Vehicule Speed », indiquant les vitesses minimales de fonctionnement de chaque état. - Vtx dls drb max vs, pour « Driveline State _ _ _ _ Blocking Maximal Vehicule Speed », donnant les vitesses maximales de fonctionnement de chaque état, et 35 - Vxx veh apeed, pour « Vehicle Speed », qui _ _ représente la vitesse du véhicule. -6 En sortie, on a deux nouveaux vecteurs : - Vtx nvh arb dls, pour « Driveline States NVH Arbitration », qui définit les états éligibles après le filtrage lié aux contraintes de vitesses (Fiabilité et 5 NVH), et - Vtx nvh drb arb dls, pour « Driveline States NVH Arbitration for Driveability », définissant les états éligibles après le filtrage liés aux contraintes de vitesses (Fiabilité et plages de vitesses définies). 10 Ces deux vecteurs subissent un filtrage lié aux contraintes de force dans le bloc DRB avec en nouvelles entrées : - Vtx max stat forc, pour « Maximal Static Forces » et définit l'ensemble des forces maximales réalisables pour 15 chacun des états chaînes cinématiques. - Vxx min fo= up pour « Minimal force for up », contrainte de force à satisfaire pour les états chaînes cinématiques dits « montants », - Vxx min fo= down pour « Minimal force for clown », 20 contrainte de force à satisfaire pour les états dits « rétros » ou de rétrogradage. - Vsx vh dis, pour « Vehicle Driveline State », état engagé. Le vecteur final est Vtx drb arb dls, qui signifie 25 « Driveline State Driveability arbitration ». Il regroupe les états de chaîne cinématique éligibles après le dernier filtrage lié aux contraintes de forces, à l'issue de la stratégie de filtrage complète, liée aux contraintes d'agréments. 30 Le bloc AVAIL, d'initialisation du vecteur d'éligibilité et de prise en compte des états dysfonctionnels, est détaillé sur la figure 2. Son premier module A est une étape d'initialisation des états disponibles en mode électrique ou ZEV (Zero Emission 35 Vehicle), et hors mode ZEN. Cette étape définit par calibration deux vecteurs liés à l'architecture de la - 7 - chaîne cinématique. Cette initialisation « en dur » des états disponibles en mode ZEV et hors mode ZEV, produit des vecteurs intermédiaires : - Vtx raw init dis, qui représente les états disponibles, et - Vtx zev dis, qui représente les états disponibles en mode tout électrique (ZEV). Le vecteur des états chaînes cinématiques disponibles, Vtx avl dis est défini en fonction du vecteur Vtx raw init dis et du vecteur Vtx navl dis dans le deuxième module B de gestion des états dysfonctionnels. Trois cas de figure se présentent pour un même état : - cet état est non existant et/ou non fonctionnel : il n'est pas éligible : la valeur d'éligibilité du vecteur Vtx avl_dls liée à cet état est égale à FAUX ; - cet état existe, mais n'est pas fonctionnel, il n'est pas éligible : la valeur d'éligibilité du vecteur Vtx avl dis liée à cet état est égale à FAUX ; - cet état existe et est disponible : il est éligible, et la valeur d'éligibilité du vecteur Vtx avl_dls liée à cet état est égale à VRAI. Si un état existe sans être fonctionnel, le booléen Vbx navl dis mentionné plus haut est « VRAI », afin 25 d'adapter les contraintes de forces et de vitesses en conséquence. Le vecteur Vtx zev avl dls est construit à partir des vecteurs d'éligibilité Vtx avl dis et Vtx zev dis. Un état est jugé éligible en mode tout électrique si, et 30 seulement si, il a été défini comme tel par calibration, il est présent, et il est fonctionnel. Le bloc MMI de filtrage lié à l'Interface Homme Machine et au mode énergétique requis, est illustré par la figure 3. Il a pour rôle de définir l'éligibilité des états 35 en fonction de la position du levier de vitesses et du mode énergétique requis. Sa première étape de filtrage est liée -8 au mode tout électrique (ZEV). Il reçoit les vecteurs Vtx avl dis Vtx zev avl dls du bloc précédent, ainsi que la _ _ _ _ _ requête de mode électrique Vbx zev mod req. Son vecteur _ _ _ d'éligibilité résultant est Vtx mmi zev dis. Si _ _ _ Vbx zev mode req = VRAI, le vecteur d'éligibilité utilisé _ _ _ pour le reste du filtrage sera Vtx zev avl dls, qui représente les états chaînes cinématiques éligibles ou non en mode tout électrique. Dans le cas contraire (Vbx zev mode req = FAUX), c'est le vecteur d'éligibilité _ _ _ Vtx avl dis qui est utilisé. La deuxième étape du bloc MMI est le filtrage lié à la position Neutre du levier (Vax levr psn), dont le _ vecteur d'éligibilité résultant est Vtx mmi neut dis : _ _ _ si Vax levr psn = Nsx levr neut (Position _ _ _ neutre), seul l'état neutre du vecteur est VRAI, et les autres états chaînes cinématiques sont FAUX, si Vax levr psn est différent de Nsx levr neut, _ _ _ les états éligibles restent ceux définis précédemment par le vecteur d'éligibilité Vtx mmi zev dis. _ _ _ La dernière étape du bloc MMI est un filtrage lié à la position Marche Arrière du levier Vax levr psn, dont le vecteur d'éligibilité résultant est Vtx mmi arb dis. Si Vax levr psn = Nsx levr rvr (Position marche arrière), _ _ _ l'ensemble des états de marche arrière (mécaniques et 25 électriques) et neutre, regroupés dans le vecteur Vtx mmi neut dis, sont conservés. Les autres états ont un _ _ _ statut d'éligibilité égal à FAUX dans le vecteur d'éligibilité résultant Vtx mmi arb dis. Dans le cas où _ _ _ Vax levr psn = Nsx levr rvr le vecteur Vtx mmi arb dis est _ _ _ _ _ _ 30 strictement égal au vecteur Vtx mmi neut dis. Le vecteur _ _ _ d'éligibilité Vtx mmi arb dis, obtenu en sortie du bloc _ _ _ MMI, définit l'ensemble des états éligibles ou non, en fonction de la position du levier et du mode énergétique requis. 35 Le bloc NVHR, de filtrage lié aux contraintes de vitesses (Fiabilité et NVH), illustré par la figure 4, a -9 pour but de définir les états respectant, ou non, des contraintes de vitesse minimale et maximale. Dans ce bloc, deux filtrages se déroulent en parallèle, et produisent les vecteurs d'éligibilité Vtx nvh arb dis et Vtx nvh drb arb dls. Le bloc 4A a pour rôle de définir les états éligibles ou non à une vitesse véhicule donnée, en ne considérant que l'aspect de fiabilité et les plages de vitesses de fonctionnement définies. Il vérifie si les plages de fonctionnement (régimes minimaux et maximaux des organes) seraient respectées à la vitesse véhicule courante pour chacun des états éligibles, afin d'éviter tout risque de surrégime ou de sous-régime. Pour chaque état, la vitesse courante Vxx veh speed est comparée aux seuils minimal et maximal, propres à cet état, respectivement définis dans les vecteurs Vtx dis drb min vs et Vtx dis drb msx vs. Si la vitesse courante est comprise entre sa vitesse minimale et sa vitesse maximale, l'état est éligible. Le statut d'éligibilité précédemment déterminé dans Vtx mmi arb dis est conservé. Si la vitesse courante est en dehors de ses bornes de fiabilité, l'état est inéligible. Son statut d'éligibilité passe à FAUX, dans le vecteur résultant Vtx nvh drb arb dis. Le bloc 4B vérifie en parallèle que les différents 25 états éligibles respectent aussi les limites vibratoires. Il s'assure que la vitesse courante sur chaque état éligible du (Vtx mmi arb dis) respecte les vitesses minimales et maximales admissibles sur ces états pour leur niveau vibratoire (Noise Vibration and Harshness). Ces 30 limites sont définies au travers des vecteurs Vtx dis min vs et Vtx dis msx vs. Lorsque la vitesse courante est comprise entre ces bornes, seuls leurs statuts d'éligibilité précédemment définis dans Vtx mmi arb dis sont conservés dans le vecteur résultant Vtx nvh arb dis. 35 Dans le cas contraire, l'état est inéligible, et son statut d'éligibilité devient égal à FAUX dans le vecteur d'éligibilité résultant Vtx nvh_arb dls. - 10 - Le bloc DRB de filtrage lié aux contraintes de forces, a pour but de définir les états pouvant satisfaire les différentes contraintes d'agrément, en plus des filtrages effectués précédemment. La première étape Fi du bloc DRB, sature les contraintes de force à un niveau de force maximale réalisable, afin de ne pas rendre inéligibles dans certaines situations, des états éligibles selon les étapes précédentes. Ce mécanisme compare les forces maximales disponibles sur chaque état éligible dans leur plage de fonctionnement, pour saturer les contraintes de forces sur la plus élevée d'entre elles. Il intervient par exemple sur une route à forte déclivité, qui nécessite une forte réserve d'accélération (de force), supérieure au potentiel des états éligibles aux étapes précédentes. En l'absence de saturation, l'ensemble des états peuvent alors devenir inéligibles, mis à part l'état neutre. La force maximale disponible sur l'ensemble des états, est calculée à partir des vecteurs Vtx max stat fo= et Vtx nvh drb arb dls. Si un état est éligible dans le vecteur Vtx nvh drb arb dls, c'est-à-dire sur sa plage de fonctionnement, la force maximale disponible sur cet état (et définie dans le vecteur Vtx max stat forc) est comparée _ _ _ aux autres forces maximales des états eux aussi disponibles, dans leurs plages de fonctionnement. Les contraintes de forces Vxx min fo= up et Vxx min fo= down _ _ _ _ _ _ sont alors saturées à la force la plus élevée. Les contraintes de forces saturées se nomment respectivement Vxx min forc up sa t et Vxx min forc down sa t. _ _ _ _ _ _ _ _ La deuxième étape F2 du bloc DRB, concerne la 30 reconnaissance des rétrogradages ou des passages montants, par rapport à l'état courant. Les informations contenues dans le vecteur résultant Vtx up down dis permettent de _ _ _ définir les contraintes de forces à respecter pour chacun des états. Ce vecteur définit trois classifications 35 distinctes pour chaque état de la chaîne cinématique : « rétro », « courant », ou « montant ». La troisième étape F3 du bloc DRB est un mécanisme de filtrage avec prise en compte du niveau vibratoire NVH. Ce mécanisme a pour but de définir les états éligibles ou non quant aux contraintes de forces. Le respect des contraintes de forces n'est vérifié que sur des états dits de « traction », à savoir l'ensemble des états excepté les différentes marches arrière et l'état neutre. Trois cas se présentent : - l'état est « montant » : sa force maximale définie dans le vecteur Vtx max stat fo= est comparée à la 10 contrainte de force Vxx min fo= up sat ; - l'état est « rétro » : sa force maximale définie dans le vecteur Vtx max stat fo= est comparée à la contrainte de force Vxx min forc down sat ; - l'état est courant : sa force maximale définie 15 dans le vecteur Vtx max stat fo= est comparée à la force minimale entre Vxx min foc clown sat et Vxx min fo= up sat. Dans chacun des cas, si la force maximale de l'état est supérieure à sa contrainte de force, il est éligible. Son statut d'éligibilité défini dans le vecteur 20 d'éligibilité Vtx nvh arb dls, est conservé dans le vecteur _ _ _ d'éligibilité résultant Vtx drb no= arb dis. Dans le cas _ _ _ _ contraire, son statut d'éligibilité devient égal à FAUX dans le vecteur Vtx drb no= arb dis. Pour les marches arrière et le neutre, les statuts d'éligibilité définis 25 dans Vtx nvh arb dis sont conservés sans aucune condition dans le vecteur d'éligibilité Vtx drb no= arb dis. Ainsi le vecteur obtenu Vtx drb no= arb dis représente les états chaînes cinématiques éligibles ou non, en prenant en compte l'ensemble des contraintes de la stratégie globale de 30 filtrage : les états disponibles et fonctionnels, les contraintes IHM, les contraintes de mode énergétique, les contraintes de vitesses en fiabilité et NVH, et les contraintes de forces. La quatrième étape F4 du bloc DRB, est un mécanisme 35 de filtrage sans prise en compte du niveau vibratoire NVH. Son fonctionnement est strictement identique au précédent. - 12 - L'unique différence réside dans le fait que le vecteur d'éligibilité Vtx nvh drb arb dls est utilisé en lieu et _ _ _ _ place du vecteur d'éligibilité Vtx nvh arb dls, et que le _ _ _ vecteur d'éligibilité résultant est Vtx drb fo= arb dls. _ _ _ _ Ce vecteur représente les états chaînes cinématiques respectant l'ensemble des contraintes d'agrément, à l'exception des contraintes NVH. Le cinquième bloc F5, est un mécanisme de consolidation final entre les vecteurs d'éligibilité Vtx drb no= arb dis et Vtx drb fo= arb dis. Cette consolidation a pour but de satisfaire les contraintes de forces en priorité face aux contraintes NVH dans le cas où aucun des états ne peut respecter à la fois les contraintes de forces et les contraintes NVH. Si l'ensemble des états, sauf le neutre, sont inéligibles selon le vecteur d'éligibilité Vtx drb no= arb dis, le vecteur d'éligibilité final est égal à Vtx drb fo= arb dls. Le procédé répond ainsi aux requêtes de forces dans toutes les situations où les contraintes NVH ne permettraient pas d'autoriser un état de « traction ». Dans le cas contraire, le vecteur d'éligibilité final Vtx drb arb dls est égal à Vtx drb no= arb dis, qui est le fonctionnement nominal avec prise en compte de l'ensemble des contraintes d'agrément. Le vecteur d'éligibilité final Vtx drb arb dls représente l'ensemble des états éligibles ou non, d'un point de vue agrément. Le procédé de l'invention présente de nombreux avantages, dont les principaux sont sa facilité de mise en oeuvre, et sa rapidité de mise au point. Ce procédé est applicable sur toutes les architectures équipées d'une boîte de vitesse automatique, hybrides, thermiques ou électriques. Ce procédé peut être couplé à une loi de gestion énergétique (LGE) notamment de véhicule hydride. Il permet d'optimiser la consommation et la dépollution, ainsi que l'agrément et l'acoustique d'un véhicule. REVENDICATIONS1. Procédé de sélection de la consigne d'état d'une chaîne cinématique de véhicule reliant au moins un moteur 5 thermique et/ou une machine électrique aux roues du véhicule par l'intermédiaire d'une transmission, parmi un ensemble d'états présents sur la transmission, définis par différentes combinaisons de coupleurs et de réducteurs de celle-ci pour assurer le transfert du couple du moteur 10 thermique et/ou de la machine électrique en direction des roues sur un ou plusieurs rapports de démultiplication, caractérisé en ce que la sélection de la consigne d'état respecte une séquence de filtrages déterminant à partir d'une liste d'états disponibles, des ensembles d'état 15 éligibles successifs en fonction des contraintes d'agrément cumulées. 2. Procédé de sélection selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il produit un vecteur d'éligibilité final à l'issue de toutes les étapes de filtrage, qui 20 représente l'ensemble des états éligibles en fonction des contraintes d'agrément. 3. Procédé de sélection selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte successivement : une première étape d'initialisation du vecteur 25 d'éligibilité et de prise en compte des états disponibles, - une deuxième étape de filtrage liée à l'interface homme machine du conducteur et au mode énergétique engagé, - une troisième étape de filtrage liée aux 30 contraintes de vitesses, et - une quatrième étape de filtrage liée aux contraintes de forces de la chaîne cinématique. 4. Procédé de sélection selon la revendication 3, caractérisé en ce que la première étape de filtrage délivre 35 un vecteur (Vbx navl dls), signalant la présence de dysfonctionnement sur certains états, un vecteur (Vtx avl dis), donnant la liste complémentaire des états- 14 - disponibles, et un vecteur (Vtx zev avi dis), définissant les états autorisés en mode tout électrique. 5. Procédé de sélection selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la deuxième étape de filtrage délivre un signal de sortie (Vtx mini_arb dis), qui définit les états éligibles en fonction de la position du levier de vitesses et du mode énergétique requis. 6. Procédé de sélection selon la revendication 5, caractérisé en ce que la troisième étape de filtrage 10 compare la vitesse courante aux seuils minimal et maximal, propres à chaque état éligible du vecteur (Vtx mati arb dis). 7. Procédé de sélection selon la revendication 6, caractérisé en ce que la troisième étape vérifie en 15 parallèle que la vitesse courante sur chaque état éligible du vecteur (Vtx mud arb dis) respecte les vitesses minimale et maximale admissibles sur ces états pour leur niveau vibratoire. 8. Procédé de sélection selon la revendication 3, 20 caractérisé en ce que la quatrième étape comporte un mécanisme de saturation des contraintes de forces sur la force la plus élevée qui compare les forces maximales disponibles sur chaque état éligible sur leur plage de fonctionnement pour saturer les contraintes de forces sur 25 la plus élevée d'entre elles. 9. Procédé de sélection selon la revendication 3 ou 8, caractérisé en ce que la quatrième étape comporte un mécanisme de reconnaissance des états montants ou rétros et de l'état courant. 30 10. Procédé de sélection selon la revendication 3 ou 8, caractérisé en ce que la quatrième étape comporte un mécanisme de filtrage avec prise en compte du niveau vibratoire sur l'ensemble des états des états éligibles, excepté sur les différentes marches arrière et l'état 35 neutre. 11. Procédé de sélection selon la revendication 3, 8 ou 9, caractérisé en ce que la quatrième étape comporte un- 15 - mécanisme de filtrage sans prise en compte du niveau vibratoire délivrant un vecteur qui représente les états de la chaîne cinématique respectant l'ensemble des contraintes d'agrément à l'exception des contraintes de niveau vibratoire. 12. Procédé de sélection selon la revendication 10 et 11, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme de consolidation final entre les vecteurs d'éligibilité (Vàx drb norm arb dls) (Vtx drb forc arb dls) de la quatrième 10 étape, avec et sans prise en compte du niveau vibratoire.