Brevet FR3022788A1 — publié le 20160101

SYSTEME ROBOTISE POUR ARTERIOGRAPHIE, ROBOT ET ORGANE SOUPLE ALLONGE POUR UN TEL SYSTEME. La présente invention est relative aux systèmes 5 robotisés pour artériographie, aux robots et aux organes souples allongés pour de tels systèmes. Un exemple typique d'organe médical souple allongé est par exemple un cathéter. Un tel cathéter doit être introduit dans un conduit anatomique d'un patient, et doit 10 donc être relativement souple. L'extrémité du cathéter doit aussi parvenir jusqu'à un organe interne du patient, le cathéter doit donc être relativement allongé. D'autres exemples d'organes médicaux souples allongés sont par exemple un guide, qui est de diamètre inférieur, et 15 généralement disposé à l'intérieur du cathéter, du moins à l'intérieur du corps du patient, et sur lequel ce dernier glisse, ou un cathéter interventionnel, également disposé à l'intérieur du cathéter, et dont l'extrémité fournit une certaine fonction médicale telle qu'un outil médical 20 (pince, ballon, etc...). L'insertion de tels cathéters est généralement monitorée sous rayons X. Il en découle une irradiation certaine du médecin pratiquant de manière répétée de telles insertions. 25 Des efforts ont été faits pour robotiser cette insertion. EP 1792638 décrit un exemple de tels efforts. Ainsi, la manipulation du cathéter est assurée par le robot, qui est commandé à distance par le médecin, toujours sous guidage aux rayons X, mais dans une pièce non 30 irradiée. Bien que le robot présenté ci-dessus fournisse toute satisfaction, on continue de chercher à simplifier la conception. En effet, on veut limiter au maximum les mécanismes entrant en jeu dans la robotisation, 35 principalement pour des raisons de sécurité pour le patient (minimisation du risque de panne). La présente invention a notamment pour but de simplifier cette conception. A cet effet, selon l'invention, on prévoit un système robotisé pour artériographie comprenant un organe souple allongé à introduire à l'intérieur du patient et un robot pour artériographie, le robot pour artériographie comprenant : - une base fixe, - un réceptacle monté mobile par rapport à la base fixe selon au moins un degré de liberté, le réceptacle comprenant au moins un récipient adapté pour recevoir ledit organe souple allongé à introduire à l'intérieur d'un patient, - un système d'entraînement adapté pour entraîner le réceptacle par rapport à la base selon le degré de liberté, le réceptacle comprenant en outre un module d'entraînement fixé au récipient, le module d'entraînement 20 présentant un axe longitudinal de passage de l'organe souple allongé, le module d'entraînement étant solidaire de l'organe souple allongé en translation selon l'axe longitudinal de passage en configuration opératoire du robot, le module d'entraînement étant actionnable pour 25 générer un mouvement de rotation de l'organe souple allongé autour de l'axe longitudinal de passage. Grâce à ces dispositions, on fournit un système robotisé qui, tout en permettant les mêmes fonctions que le système connu, comporte moins de mécanismes. 30 Un avantage de cette réalisation est de permettre une plus facile décontamination du robot. Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : 35 - l'organe souple allongé est solidaire d'une portion d'entraînement en rotation, ladite portion d'entrainement en rotation comprenant une première portion de rétention axiale, et dans lequel le module d'entraînement comprend une deuxième portion de rétention axiale, les première et deuxième portions de rétention axiale coopérant pour retenir axialement l'organe souple allongé par rapport au module d'entraînement selon l'axe longitudinal de passage ; - la première portion de rétention axiale de la 10 portion d'entraînement en rotation comprend une première butée avant orientée vers l'avant et une première butée arrière orientée vers l'arrière, la deuxième portion de rétention axiale du module d'entrainement comprend une deuxième butée avant, orientée 15 vers l'arrière, et une deuxième butée arrière orientée vers l'avant, les première et deuxième butées avant coopèrent pour empêcher un déplacement vers l'avant de l'organe souple allongé par rapport au module d'entrainement, 20 les première et deuxième butées arrière coopèrent pour empêcher un déplacement vers l'arrière de l'organe souple allongé par rapport au module d'entrainement ; - la portion d'entrainement est réalisée comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du 25 module d'entrainement ; - l'organe souple allongé est solidaire d'une portion d'entraînement en rotation, ladite portion d'entrainement en rotation comprenant une première surface d'entraînement en rotation, et le module d'entrainement 30 comprend un organe d'entrainement en rotation comprenant une deuxième surface d'entrainement en rotation, les première et deuxième surfaces d'entrainement en rotation coopèrent pour transmettre une commande de rotation depuis l'organe d'entrainement en rotation en un mouvement de 35 rotation de l'organe souple allongé autour de l'axe longitudinal de passage ; - l'organe souple allongé comprend un tube flexible, la portion d'entraînement en rotation comprenant un pignon solidaire du tube flexible ; - le tube flexible est creux ; - l'organe d'entrainement en rotation du module d'entrainement comprend un pignon directement ou indirectement motorisé, et engrenant avec le pignon de la portion d'entrainement en rotation solidaire de l'organe souple allongé ; - la portion d'entrainement comprend un assemblage mécanique amont pour assemblage à l'organe médical souple allongé, un engrenage, un anneau, un assemblage mécanique aval pour assemblage à un raccord d'introduction de guide, et l'assemblage mécanique amont, l'engrenage, l'anneau ou l'assemblage mécanique aval, ou un composant comprenant au moins deux de ces éléments est réalisé comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du module d'entrainement ; - le module d'entrainement comprend un corps et un couvercle monté amovible par rapport au corps, le couvercle pouvant prendre alternativement par rapport au corps une configuration assemblée dans laquelle le module d'entraînement est solidaire de l'organe souple allongé en translation selon l'axe longitudinal de passage, et une configuration ouverte dans laquelle l'organe souple allongé peut être assemblé au ou désassemblé du module d'entrainement ; - la base définit un canal comprenant une paroi de 30 guidage de l'organe souple allongé, la paroi de guidage coopérant avec l'organe souple allongé pour guider un mouvement de translation de l'organe souple allongé par rapport à la base lors du mouvement du réceptacle par rapport à la base selon le degré de liberté ; 35 - l'organe souple allongé est un premier organe souple allongé, le récipient est un premier récipient, le module d'entraînement est un premier module d'entraînement, le système robotisé comprenant en outre un deuxième organe souple allongé à introduire à l'intérieur du patient, le 5 réceptacle comprenant en outre au moins un deuxième récipient adapté pour recevoir ledit deuxième organe souple allongé à introduire à l'intérieur d'un patient, le réceptacle comprenant en outre un deuxième module d'entraînement fixé au deuxième récipient, le 10 deuxième module d'entraînement étant actionnable pour générer deux mouvements distincts du deuxième organe souple allongé par rapport au deuxième récipient ; - le premier organe souple allongé comprend une ouverture d'accès à travers laquelle s'étend le deuxième 15 organe souple allongé ; - le module d'entraînement est réalisé comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du récipient. Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un 20 robot pour artériographie comprenant les caractéristiques du robot pour artériographie telles que définies ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre 25 d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure 1 est une vue schématique partielle de dessus d'un robot pour artériographie, - la figure 2 est une vue en coupe selon la ligne 30 II-II sur la figure 1, en perspective, en éclaté, du robot de la figure 1, - la figure 3 est une vue en perspective d'un module d'entraînement pour le robot des figures 1 et 2, - la figure 4 est une vue partielle en perspective 35 du module d'entraînement de la figure 3 associé à un cathéter. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. La figure 1 représente schématiquement un robot 1 5 pouvant être utilisé pour une artériographie. Le robot 1 comprend une base 2 fixe et un réceptacle 3 mobile par rapport à la base. La base 2 est dite fixe pour servir de référence au mouvement du réceptacle, qui bouge par rapport à la base. Toutefois, on ne peut exclure que la base 2 10 elle-même puisse se déplacer dans certaines conditions. Dans le présent exemple, la base 2 est fixe par rapport au patient en cours d'intervention médicale (artériographie). Dans le cas présent, la base 2 fixe comporte une couronne 4 périphérique externe centrée sur un axe Z, par exemple 15 vertical. Le réceptacle 3 est mobile en rotation par rapport à la base 2 autour de l'axe Z. La base 2 comporte un port 5 de sortie dont la position est fixe par rapport au patient en cours d'intervention. Le port 5 est par exemple fourni dans un canal 6 qui fait saillie radialement 20 vers l'extérieur depuis la couronne 4. Le réceptacle 3 est adapté pour contenir un organe médical souple allongé. Par organe médical souple allongé, on fait par exemple référence à un cathéter, qui comprend un tube creux destiné à être introduit dans un canal 25 (notamment une artère) d'un patient. Un autre exemple d'organe médical souple allongé est un cathéter interventionnel qui rajoute à un cathéter classique une fonction médicalisée, telle qu'un ballon gonflable, un outil de découpe, etc.... Encore un autre exemple d'organe 30 médical souple allongé est par exemple un fil-guide, ou guide, sous la forme d'un fil de diamètre inférieur à celui du cathéter, plein, et autour duquel le cathéter est destiné à se déplacer de manière co-axiale à l'intérieur du corps du patient. 35 Pour contenir un tel organe médical souple allongé, le réceptacle 3 va par exemple être réalisé stérile et peut contenir un liquide de conservation tel que du fluide physiologique dans lequel l'organe médical souple allongé va baigner. On prévoit par exemple un canal de guidage dans le réceptacle 3. Plus précisément, l'exemple présenté prévoit que le réceptacle 3 est adapté pour contenir à la fois deux organes médicaux souples allongés destinés à être co-axiaux à l'intérieur du corps du patient. Pour fixer les idées, on appellera l'organe médical souple allongé radialement intérieur le « guide » et l'organe médical souple allongé radialement extérieur le « cathéter », même si d'autres configurations sont possibles. Le réceptacle 3 comprend donc un premier canal 7 débouchant sur un premier module d'entraînement 8. Le premier canal 7 peut comprendre une portion arrière 9 et une portion avant 10 en continuité avec la portion arrière, et débouchant sur le premier module d'entraînement 8. La portion arrière 9 s'étend par exemple en forme de spirale comprenant un ou plusieurs tours. En variante, on pourrait prévoir d'autres formes de récipient qu'un canal, si approprié. Le premier module d'entraînement 8 est de toute forme adaptée. Il peut s'agir par exemple d'un module 25 d'entraînement tel que décrit dans la demande EP 1 792 638 ci-dessus référencée. Un tel module d'entraînement est susceptible de générer alternativement : - Une translation du guide selon un axe longitudinal, 30 - Une rotation du guide autour de son axe longitudinal. Bien entendu, l'axe longitudinal dont il est question est celui du guide au niveau du module d'entraînement 8, mais de tels mouvements générés au niveau du module d'entraînement 8 causent des mouvements équivalents de l'extrémité du guide à l'intérieur du patient. Le réceptacle 3 comprend également un récipient 11 pour le cathéter. Un second module d'entraînement 12 est adapté pour entraîner le cathéter en rotation autour de son axe longitudinal. Dans l'exemple présenté, le récipient 11 comprend 10 un premier canal d'amenée 13 qui s'étend depuis le second module d'entraînement 12 vers un canal périphérique 14. Le récipient 11 comprend également le canal périphérique 14. Le canal périphérique 14 peut s'étendre sur la quasi-totalité de la périphérie du réceptacle 3. 15 Comme visible sur la figure 2, la base 2 comprend un socle 15 et un couvercle 16 solidarisés l'un à l'autre. Le couvercle 16 s'étend au-dessus du canal périphérique 14. Un déflecteur 17 est solidaire de la base 2. Dans la configuration assemblée du robot, le déflecteur 17 s'étend 20 dans le canal périphérique 14. Le déflecteur 17 fait par exemple saillie vers le bas depuis la face inférieure du couvercle 16. Le déflecteur comprend une surface de guidage adaptée pour guider le cathéter hors du canal périphérique 14 en direction du port 5. Ainsi, la base 2 comprend une 25 ouverture traversante s'étendant depuis le déflecteur 17 jusqu'au port 5. L'ouverture traversante en question, formant un canal 6, peut être formée partiellement dans le socle 15 et partiellement dans le couvercle 16. Dans la configuration représentée, qui correspond à 30 la configuration en début d'intervention, le déflecteur 17 se situe, dans le canal périphérique 14, adjacent au canal d'amenée 13. La base 2 et le réceptacle 3 coopèrent également pour le guidage en rotation de la base 2 et du réceptacle 35 3. Par exemple, le réceptacle 3 comprend une paroi périphérique externe 18 comprenant une surface périphérique externe 18a cylindrique de révolution et une surface périphérique interne 18b cylindrique de révolution. La base 2 forme une rainure de guidage 19 comprenant une paroi périphérique interne 20 dont une première surface de guidage 21 est tournée radialement vers l'extérieur, et dont une deuxième surface de guidage 22 est tournée radialement vers l'intérieur en étant décalée radialement vers l'extérieur par rapport à la première surface de guidage 21 d'au moins l'épaisseur de la paroi périphérique externe 18. La paroi périphérique externe 18 est par conséquent guidée en rotation autour de l'axe Z par rapport à la base 2 : - Par coopération de la première surface de 15 guidage 21 avec la surface périphérique interne 18b, et - Par coopération de la deuxième surface de guidage 22 avec la surface périphérique externe 18a. Ces deux coopérations peuvent de plus être décalées l'une de l'autre selon l'axe Z. 20 La paroi périphérique 18 est de plus supportée de manière glissante dans le fond de la rainure 19. L'entraînement en rotation relative du réceptacle 3 et de la base 2 peut être motorisé. Par exemple, on prévoit un système d'entraînement comprenant un arbre 53 d'axe Z 25 solidaire du réceptacle 3, et entraîné en rotation par un moteur 54 solidaire de la base. L'arbre 53 est par exemple emmanché en force dans un manchon 55 inférieur du réceptacle 3. Le module d'entraînement 12 va maintenant être 30 présenté plus en détail en relation avec les figures 3 et 4. Le module d'entraînement 12 est fixé au récipient 11 et est par exemple installé dans le récipient 11 comme représenté. 35 Le récipient 11 (figure 2) comprend un logement 59 comprenant un alésage 60 de passage d'axe moteur. Le module d'entrainement 12 est fixé au récipient 11 par-dessus cet alésage 60. Le module d'entraînement est par exemple fixé de manière démontable. Un système de verrouillage permet de fixer le module d'entrainement 12 au récipient 11. Un levier de commande 61 permet de faire passer le système de verrouillage de l'état verrouillé dans lequel le module d'entrainement 12 est fixé au récipient 11 à l'état déverrouillé dans lequel le module d'entrainement 12 est désolidarisable du récipient 11. On a par exemple recours à des pontets 63 solidaires du récipient 11 et accueillant des tiges 64 du module d'entrainement. Les tiges sont mobiles par rapport au carter 38 entre une position active dans laquelle elles s'étendent dans le pontet (configuration verrouillée), et une position libre dans laquelle elles ne s'étendent dans le pontet (configuration déverrouillée). Un élément élastique sollicite les tiges vers leur position active. Les tiges sont solidaires du levier 61, qui peut être actionné par un utilisateur pour déplacer les tiges vers la position libre à l'encontre de la sollicitation du ressort. Le levier 61 présente une surface de préhension 65 pour une main d'un utilisateur. Le cathéter 23 comprend d'une part un corps flexible allongé 24 et un embout d'extrémité 25 solidaire de ce corps flexible allongé. L'embout d'extrémité 25 est solidaire d'une pièce d'entraînement 27 adaptée pour coopérer avec le module d'entraînement 12. Par exemple, la pièce d'entraînement 27 comprend un engrenage 28 d'axe U1 comprenant une lumière centrale 29 en communication avec l'intérieur creux du cathéter 23, et à travers laquelle passe le guide 56. Le module d'entraînement 12 est adapté pour guider la rotation du cathéter 23 autour de l'axe U1 par rapport à lui, tout en solidarisant le cathéter en translation avec lui selon cet axe U1. A cet effet, des moyens purement illustratifs vont être décrits ci-dessous. En aval de la pièce d'entrainement 27, on peut 5 prévoir un raccord 58 solidaire de ce dernier. Le raccord 58, creux, permet le passage du guide 56 à travers lui et jusque dans la lumière 29 de l'engrenage 28. Il peut comporter une entrée 26 en dérivation permettant de placer l'intérieur du cathéter 23 en communication fluidique avec 10 un circuit externe, par exemple pour l'injection de fluide de contraste à l'intérieur du corps 24. Le guidage en rotation du cathéter 23 par rapport au module d'entraînement 12 autour de l'axe U1 peut être assuré par un pallier 30. Le pallier 30 peut comprendre un 15 étrier 31 présentant une surface de guidage 32 partiellement cylindrique de révolution, ainsi qu'une ouverture de passage 33. Le pallier 30 peut également comprendre un anneau 34 cylindrique fermé continu. L'anneau 34 fait partie de la 20 pièce d'entrainement 27. Par exemple, l'anneau 34 est disposé en aval de l'engrenage 28. L'anneau 34 est d'axe U1 et comprend une lumière centrale en communication avec la lumière 29 de l'engrenage 28. L'anneau 34 comprend une surface périphérique externe 35 cylindrique de révolution 25 susceptible de coopérer avec la surface de guidage 32 pour guider en rotation l'anneau 34 par rapport à l'étrier 31 autour de l'axe U1. L'anneau 34 est de diamètre réduit de manière à pouvoir passer par l'ouverture de passage 33. L'étrier 31 comprend une surface de butée avant 36 30 formant une butée avant pour l'anneau 34. En particulier, la surface de butée avant 36 est orientée vers l'arrière et fait face à une surface de butée avant 37 orientée vers l'avant de l'anneau 34. « Avant » fait ici référence à la direction U1 dans 35 le sens indiqué par la flèche sur la figure 4, ce qui correspond à un mouvement d'avancée à l'intérieur du patient. « Arrière » fait référence à un mouvement de retrait de l'intérieur du patient. La pièce d'entrainement 27 est solidaire du 5 cathéter 23 par tout moyen approprié. Par exemple, elle est solidaire de l'embout 25 par un assemblage mécanique 66, comme représenté sur la figure 4, ou venue de matière avec celui-ci. L'engrenage 28 est solidaire du cathéter 23. La pièce d'entrainement 27 est solidaire du raccord 58 par 10 tout moyen approprié. Par exemple, elle est solidaire du raccord 58 par un assemblage mécanique 67, comme représenté sur la figure 4, ou venue de matière avec celui-ci. Le cas échéant, l'assemblage mécanique 67 autorise la rotation de la pièce d'entrainement 27 par rapport au raccord 58 autour 15 de l'axe U1, tout en maintenant l'étanchéité en vue de la communication fluidique. Le module d'entraînement 12 comprend également un système de butée arrière pour le cathéter 23, et un système de fermeture de l'ouverture de passage 33. Dans l'exemple 20 présenté, ces deux systèmes utilisent une seule et même pièce, mais cette réalisation est illustrative, et d'autres moyens de mettre en oeuvre ces deux fonctions sont envisageables de manière alternative. Dans l'exemple présenté, le module d'entraînement 25 12 comprend un carter 38 en deux parties, une partie inférieure 39, et une partie supérieure 40 solidarisables l'une à l'autre par un système de fermeture. La partie inférieure 39 comprend au moins l'étrier 31. Dans la configuration ouverte, représentée sur la figure 4, le 30 cathéter 23 solidaire de l'anneau 34 et de l'engrenage 28 peut être placé en position dans le module d'entraînement 12 à travers l'ouverture de passage 33, ou retiré de cette position. En configuration fermée, ou assemblée, représentée sur la figure 3 (sans le cathéter ni 35 l'assemblage 66), les parties inférieure 39 et supérieure 40 sont assemblées l'une à l'autre pour fermer l'ouverture de passage 34, et interdire au cathéter 23 de sortir du module d'entraînement. Cette configuration fermée peut donc être utilisée lors de l'intervention médicale. Le cas échéant, le système représenté à la figure 3, comprenant le module d'entrainement 12 et la pièce d'entrainement 27 est réalisé comme un consommable à usage unique montable/démontable du réceptacle 3. Par exemple, la partie supérieure 40 comprend un 10 couvercle 41 dont s'étendent deux bras latéraux 42 espacés l'un de l'autre en formant une fente 43 entre eux. En configuration fermée, la pièce d'entraînement 27 solidaire du cathéter 23 s'étend dans la fente 43. Les bras 42 comportent une surface de butée arrière 44 orientée vers 15 l'avant et formant une surface de butée pour une surface de butée arrière 45, orientée vers l'arrière de l'anneau 34. Le système de fermeture peut comprendre tout moyen approprié. Par exemple, on prévoit une goupille (non représentée) s'étendant dans des trous 46, 47 mis en 20 correspondance les uns avec les autres de la partie inférieure 39 et de la partie supérieure 40, respectivement. La partie inférieure 39 peut également comprendre un système de guidage du couvercle 41 entre les 25 configurations ouverte et fermée. Le système de guidage peut par exemple comprendre deux rainures 48 s'étendant selon une direction transversale à l'axe U1, par exemple selon l'axe Z, et coopérant chacune avec un bras 42 respectif. 30 Le carter 38 reçoit également un système d'entraînement en rotation du cathéter 23, permettant qu'une commande de rotation impartie à distance génère une rotation du cathéter autour de l'axe U1. Dans l'exemple purement illustratif représenté, la 35 commande de rotation du cathéter 23 provient d'un arbre 49 s'étendant à travers l'alésage de passage 60 selon un axe différent de l'axe U1, par exemple un axe vertical. On prévoit un système de transfert 50 transférant le mouvement de rotation de l'arbre 49 à l'engrenage 28. Ce système de transfert peut inclure un engrenage à renvoi d'angle 51 pour transformer un mouvement de rotation d'axe Z à un mouvement de rotation d'axe parallèle à l'axe U1, et des pignons intermédiaires 52 pour transmettre des mouvements de rotation d'axes parallèles à l'axe U1. Dans l'exemple présenté, le guide 56 est introduit co-axialement au cathéter 23 à l'extrémité arrière de celui-ci, par l'intermédiaire de l'extrémité arrière 57 du raccord 58 solidaire de celui-ci. Le mode de réalisation qui vient d'être présenté 15 peut fonctionner comme suit : On commence par un procédé d'installation du système. On fournit un cathéter 23 muni d'un embout 25. On lui assemble la pièce d'entraînement 27 (comprenant 20 l'engrenage 28 et l'anneau 34). On assemble à la pièce d'entraînement 27 le raccord 58 (le cas échéant, le cathéter 23 est fourni d'origine avec l'engrenage 28, l'anneau 34, voire le raccord 58 incorporés). Le carter étant en configuration ouverte, on place 25 l'assemblage formé par le cathéter 23, la pièce d'entraînement 27 et le raccord 58 dans le module d'entraînement 12, avec l'anneau 34 dans l'étrier 31, et l'engrenage 28 en coopération avec le système de transfert 50. On dispose le cathéter 23 dans le récipient 11 avec une 30 extrémité avant dépassant hors du port 5. On solidarise en translation le cathéter 23 au module d'entraînement 12 en plaçant le carter 38 en configuration fermée. Ainsi, par « solidaire », à moins que ce ne soit clairement pas le cas à la lecture de la description détaillée, on fait 35 généralement référence au fait que deux pièces sont assemblées l'une à l'autre de sorte qu'un mouvement d'une pièce selon un quelconque degré de liberté se transmette à l'autre pièce. Dans le cas présent, par exception, le cathéter n'est solidaire du module d'entraînement qu'en translation, à savoir que le déplacement du cathéter selon l'axe Ul est lié à celui du module d'entraînement 12. Par contre, ces deux pièces ne sont pas solidaires en rotation autour de l'axe Ul. On installe également le guide 56 et on le fait 10 passer par l'intérieur du cathéter 23 à travers une ouverture d'accès 57 du raccord 58. Le robot 1, et l'ensemble formé du cathéter 23 et de la pièce d'entraînement 27, ensemble, forment ce qui est appelé un système robotisé dans le présent texte. 15 Une fois le guide et le cathéter introduits à l'intérieur du conduit du patient, on est en configuration opératoire, et on peut procéder de la manière suivante. On peut générer un déplacement du guide seul (translation et/ou rotation) au moyen du module 20 d'entraînement 8. Pour générer un déplacement en rotation du cathéter seul autour de son axe longitudinal, on commande la rotation de l'arbre 49 par un moteur dédié embarqué sous le réceptacle, ce qui génère la rotation de l'engrenage 28 par 25 l'intermédiaire du système de transfert 50 et, par conséquent, la rotation du cathéter 23 solidaire de l'engrenage 28. Pour générer un déplacement en translation du cathéter 23, le moteur 54 cause la rotation du réceptacle 3 30 par rapport à la base 2. Pour générer un mouvement dans le sens de l'avancée du cathéter 23 dans le conduit du patient, on fait tourner le réceptacle 3 par rapport à la base 2 dans le sens contraire au sens des aiguilles d'une montre sur la figure 2. Au cours de ce mouvement, le module 35 d'entraînement 12 se déplace et le cathéter 23, solidaire de celui-ci au cours de ce mouvement, est poussé vers l'avant. Le déflecteur 17, qui reste fixe car appartient à la base 2, fait sortir le cathéter 23 du robot. Le canal 6 guide le mouvement du cathéter hors du robot en direction du patient. Au cours de ce mouvement, soit le guide est solidaire du module d'entraînement 8, auquel cas le guide se déplace également en un mouvement d'avancée. Si on veut évider ce phénomène, on peut asservir la commande de translation du guide à la commande de rotation du réceptacle 3 pour générer un mouvement opposé du guide par rapport au réceptacle 3. En variante, le guide est libre du module d'entraînement 8 au cours de la rotation du réceptacle 3, auquel cas le module d'entraînement 8 glisse sur le guide sans l'entraîner au cours de ce déplacement. Un déplacement du cathéter 23 dans le sens opposé est obtenu en faisant tourner l'arbre 53 dans le sens opposé. En variante, le guide 56 pourrait être introduit dans le cathéter 23 co-axialement au cathéter 23 par une 20 ouverture d'accès disposée entre la base 2 et le patient en début d'intervention. En cas d'urgence, et quelle que soit la position du cathéter à l'intérieur du patient, il suffit de placer le couvercle 41 en configuration ouverte pour avoir accès au 25 cathéter 23 et le retirer (avec la pièce d'entraînement 27) du robot 1. Comme expliqué ci-dessus, la pièce d'entraînement 27 pourrait être solidaire du cathéter 23, et ce composant intégré pourrait être fourni comme un consommable. En 30 variante, la pièce d'entraînement 27 est maintenue dans le carter 38, et un cathéter 23 y est assemblé pour une intervention par l'intermédiaire de l'assemblage 66. A la fin de l'intervention, le cathéter 23 est désassemblé de la pièce d'entraînement 27. 35 Ainsi, selon les cas, on peut réaliser en un composant consommable l'ensemble comprenant l'assemblage 66, l'engrenage 28, l'anneau 34, l'assemblage 67 et le raccord 58. En variante, chacune de ces pièces, ou des sous-ensemble de plusieurs de ces pièces prises ensemble, peut être réalisée comme des consommables assemblés in situ. L'invention se rapporte donc également à un organe médical souple allongé comprenant un tube flexible et un organe d'entraînement solidaire du tube flexible, et comprenant une portion d'entraînement en rotation entraînable en rotation par un module d'entraînement pour générer une rotation de l'organe médical souple allongé autour de son axe longitudinal, et solidarisable en translation selon l'axe longitudinal au module d'entraînement. Le cas échéant, cet organe d'entraînement comprend un engrenage et un anneau solidaire de l'engrenage et susceptible de guider le mouvement de rotation par coopération avec un étrier de guidage du module d'entraînement. Selon un aspect indépendant, une invention pourrait se rapporter à un ensemble comprenant un organe médical souple allongé 23 comprenant un tube flexible 24, l'ensemble comprenant en outre un organe d'entraînement 27 25 solidaire du tube flexible 24, et comprenant une portion d'entraînement en rotation 28 entraînable en rotation par un module d'entraînement 12 pour générer une rotation de l'organe médical souple allongé 23 autour de son axe longitudinal U1, et solidarisable en translation selon 30 l'axe longitudinal au module d'entraînement 12. Selon un aspect particulier, l'organe d'entraînement 27 comprend un engrenage 28 et un anneau 34 solidaire de l'engrenage 28 et susceptible de guider le mouvement de rotation par coopération avec un étrier de 35 guidage 33 du module d'entraînement 12. Selon un aspect particulier, l'ensemble comprend un embout d'extrémité 25 et/ou un raccord 58 solidaire de l'organe d'entraînement 27. REVENDICATIONS1. Système robotisé pour artériographie comprenant un organe souple allongé (23) à introduire à l'intérieur du 5 patient et un robot (1) pour artériographie, le robot (1) pour artériographie comprenant : - une base (2) fixe, - un réceptacle (3) monté mobile par rapport à la base (2) fixe selon au moins un degré de liberté, 10 le réceptacle (3) comprenant au moins un récipient (11) adapté pour recevoir ledit organe souple allongé (23) à introduire à l'intérieur d'un patient, - un système d'entraînement (53, 54) adapté pour entraîner le réceptacle (3) par rapport à la base (2) selon 15 le degré de liberté, le réceptacle (3) comprenant en outre un module d'entraînement (12) fixé au récipient (11), le module d'entraînement (12) présentant un axe longitudinal de passage (U1) de l'organe souple allongé (23), le module 20 d'entraînement (12) étant solidaire de l'organe souple allongé (23) en translation selon l'axe longitudinal de passage (U1) en configuration opératoire du robot, le module d'entraînement (12) étant actionnable pour générer un mouvement de rotation de l'organe souple allongé (23) 25 autour de l'axe longitudinal de passage (U1). 2. Système robotisé selon la revendication 1, dans lequel l'organe souple allongé (23) est solidaire d'une portion d'entraînement en rotation (27), ladite portion d'entrainement en rotation (27) comprenant une première 30 portion de rétention axiale (37, 45), et dans lequel le module d'entraînement (12) comprend une deuxième portion de rétention axiale (36, 44), les première et deuxième portions de rétention axiale (37, 45, 36, 44) coopérant pour retenir axialement l'organe souple allongé (23) par 35 rapport au module d'entraînement (12) selon l'axelongitudinal de passage (U1). 3. Système robotisé selon la revendication 2, dans lequel la première portion de rétention axiale (37, 45) de la portion d'entraînement en rotation (27) comprend une première butée avant (37) orientée vers l'avant et une première butée arrière (45) orientée vers l'arrière, Dans lequel la deuxième portion de rétention axiale (36, 44) du module d'entrainement (12) comprend une deuxième butée avant (36), orientée vers l'arrière, et une 10 deuxième butée arrière (44) orientée vers l'avant, Dans lequel les première et deuxième butées avant (37, 36) coopèrent pour empêcher un déplacement vers l'avant de l'organe souple allongé (23) par rapport au module d'entrainement (12), 15 dans lequel les première et deuxième butées arrière (44, 45) coopèrent pour empêcher un déplacement vers l'arrière de l'organe souple allongé (23) par rapport au module d'entrainement (12). 4. Système robotisé selon l'une quelconque des 20 revendications 2 à 3, dans lequel la portion d'entrainement (27) est réalisée comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du module d'entrainement (12). 5. Système robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'organe souple allongé 25 (23) est solidaire d'une portion d'entraînement en rotation (27), ladite portion d'entrainement en rotation (27) comprenant une première surface d'entraînement en rotation (28), et dans lequel le module d'entrainement (12) comprend un organe d'entrainement en rotation (49) comprenant une 30 deuxième surface d'entrainement en rotation (51), dans lequel les première et deuxième surfaces d'entrainement en rotation (51, 28) coopèrent pour transmettre une commande de rotation depuis l'organe d'entrainement en rotation (49) en un mouvement de rotation de l'organe souple allongé (23) 35 autour de l'axe longitudinal de passage (U1). 6. Système robotisé selon la revendication 5, dans lequel l'organe souple allongé (23) comprend un tube flexible (24), la portion d'entraînement en rotation (27) comprenant un pignon (28) solidaire du tube flexible (24). 7. Système robotisé selon la revendication 6, dans lequel le tube flexible (24) est creux. 8. Système robotisé selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel l'organe d'entrainement en rotation (49) du module d'entrainement (12) comprend un pignon (51) directement ou indirectement motorisé, et engrenant avec le pignon (28) de la portion d'entrainement en rotation (27) solidaire de l'organe souple allongé (23). 9. Système robotisé selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel la portion d'entrainement (27) comprend un assemblage mécanique amont (66) pour assemblage à l'organe médical souple allongé, un engrenage (28), un anneau (34), un assemblage mécanique aval (67) pour assemblage à un raccord (58) d'introduction de guide, et dans lequel l'assemblage mécanique amont (66), l'engrenage (28), l'anneau (34) ou l'assemblage mécanique aval (67), ou un composant comprenant au moins deux de ces éléments est réalisé comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du module d'entrainement. 10.Système robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le module d'entrainement (12) comprend un corps (39) et un couvercle (40) monté amovible par rapport au corps (39), le couvercle (40) pouvant prendre alternativement par rapport au corps (39) une configuration assemblée dans laquelle le module 30 d'entraînement (12) est solidaire de l'organe souple allongé (23) en translation selon l'axe longitudinal de passage (U1), et une configuration ouverte dans laquelle l'organe souple allongé (23) peut être assemblé au ou désassemblé du module d'entrainement (12). 35 11.Système robotisé selon l'une quelconque desrevendications 1 à 10, dans lequel la base (2) définit un canal (6) comprenant une paroi de guidage de l'organe souple allongé, la paroi de guidage coopérant avec l'organe souple allongé (23) pour guider un mouvement de translation de l'organe souple allongé (23) par rapport à la base (2) lors du mouvement du réceptacle (3) par rapport à la base (2) selon le degré de liberté. 12.Système robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel l'organe souple allongé (23) est un premier organe souple allongé, le récipient (11) est un premier récipient, le module d'entraînement (12) est un premier module d'entraînement, le système robotisé comprenant en outre un deuxième organe souple allongé (56) à introduire à l'intérieur du patient, le réceptacle comprenant en outre au moins un deuxième récipient (7) adapté pour recevoir ledit deuxième organe souple allongé (56) à introduire à l'intérieur d'un patient, le réceptacle (3) comprenant en outre un deuxième 20 module d'entraînement (8) fixé au deuxième récipient (7), le deuxième module d'entraînement (8) étant actionnable pour générer deux mouvements distincts du deuxième organe souple allongé (56) par rapport au deuxième récipient (7). 13.Système robotisé selon la revendication 12, dans 25 lequel le premier organe souple allongé (23) comprend une ouverture d'accès à travers laquelle s'étend le deuxième organe souple allongé (56). 14.Système robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel le module d'entraînement 30 (12) est réalisé comme ou fait partie d'un consommable assemblable/désassemblable du récipient (11). 15.Robot (1) pour artériographie comprenant les caractéristiques du robot pour artériographie telles que définies dans l'une quelconque des revendications 1 à 13. 35