Brevet FR3012439A1 — publié le 20150501

Equilibreur à descente préliminaire automatique et descente finale manuelle 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui de la conception et de la fabrication des dispositifs équilibreurs. 2. Art antérieur Les dispositifs équilibreurs sont couramment utilisés dans divers secteurs industriels, notamment l'industrie automobile, afin de suspendre des outils, telles que des visseuses, au dessus des postes de travail, pour mettre ces outils à la disposition des opérateurs amenés à s'en servir. Les équilibreurs comprennent généralement un boîtier à l'intérieur duquel une poulie est montée mobile en rotation autour d'un axe contre l'effet d'un ressort de rappel élastique. Un câble est enroulé autour de la poulie, l'une de ses extrémités étant reliée à la poulie, l'autre de ses extrémités étant munie d'un élément de solidarisation d'un outil. Le ressort de rappel est taré de manière telle que la force qu'il exerce au repos, c'est-à-dire lorsque le câble est enroulé entièrement autour de la poulie, est juste suffisante pour supporter l'outil au-dessus du poste de travail. Afin de réaliser une opération à un poste de travail au moyen d'un outil, l'opérateur saisit en hauteur l'outil dont il a besoin et tire dessus. Le câble se déroule alors progressivement, contre l'effet du ressort de rappel, jusqu'à ce que l'outil soit amené par l'opérateur à l'emplacement adapté pour réaliser cette opération. Une fois l'opération achevée, l'opérateur relâche l'outil, éventuellement en l'accompagnant, de sorte qu'il retrouve sa position de repos, sous l'effet de l'effort de traction exercé par le ressort de rappel sur la poulie et le câble. L'effort de rappel exercé par le ressort sur la poulie croît à mesure que le câble est déroulé. Ainsi, l'effort de traction que doit développer l'opérateur pour amenée l'outil sur la zone de travail augmente progressivement. Par conséquent, la manipulation d'un outil par l'opérateur est de nature à générer chez lui une gène due soit à une force de rappel trop importante lorsque l'outil est en position basse soit à une force de rappel insuffisante pour finaliser le retour de l'outil en position haute. Pour palier cet inconvénient, des équilibreurs à force de rappel constante ont été développés. Les équilibreurs de ce type comprennent une poulie tronconique autour de laquelle est enroulé le câble. La force de rappel exercée sur le câble étant égale au quotient du couple de rappel exercé par le ressort sur la poulie par le rayon de la poulie, la conicité de la poulie est choisie de manière telle que le rayon d'enroulement du câble augmente au fur et à mesure que le câble est déroulé. La variation du bras de levier (rayon de la poulie) permet ainsi de compenser progressivement au cours du déroulage du câble l'augmentation de l'effort de rappel si bien que l'effort développé par l'opérateur pour dérouler le câble est sensiblement constant. Cette solution technique conduit à soulager grandement le travail des opérateurs et à réduire la fréquence d'apparition de troubles musculo squelettiques. Elle n'est toutefois pas exempte d'inconvénients. 3. Inconvénients de l'art antérieur Il est vrai que l'utilisation d'équilibreurs à force de rappel constante tend à soulager le travail des opérateurs. Toutefois, ceux-ci doivent lever la main à une hauteur située au-dessus du coeur afin de saisir l'outil souhaité placé au dessus du poste de travail en position de repos. Cet exercice, répété plusieurs fois par jours, tend à induire une fatigue chez l'opérateur. Différentes opérations doivent généralement être réalisées sur un même poste de travail, chacune d'elles nécessitant l'utilisation d'un outil différent. Il est ainsi fréquent que plusieurs outils soient suspendus au dessus d'un même poste de travail avec différents équilibreurs. Ceci tend à augmenter l'encombrement des postes de travail dans la mesure où les différents outils doivent être suspendus au repos à une hauteur telle qu'ils soient atteignables par l'opérateur lorsqu'il lève la main au dessus du coeur. Par ailleurs, l'opérateur doit choisir, à chaque opération, parmi les outils à sa disposition l'outil adapté à la réalisation de celle-ci. Cette étape de sélection peut comporter une certaine complexité, et induit en tout état de cause un délai pour choisir le bon outil. Ceci tend à exercer un impact négatif sur la productivité. Par conséquent, les équilibreurs actuels peuvent être encore améliorés. 4. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir un équilibreur qui présente, dans au moins un mode de réalisation, une meilleure ergonomie que ne le présentent les équilibreurs de l'art antérieur. L'invention poursuit notamment l'objectif de procurer un tel équilibreur qui permette, dans au moins un mode de réalisation, de soulager le travail des opérateurs sur le plan articulaire et/ou musculaire. L'invention poursuit également l'objectif de procurer, dans au moins un mode de réalisation, un tel équilibreur qui permette de soulager le travail des opérateurs sur le plan cognitif, et qui concoure en particulier à faciliter le choix d'un outil par un opérateur. L'invention a encore pour objectif de procurer un tel équilibreur dont l'utilisation concoure, dans au moins un mode de réalisation, à améliorer la productivité du poste de travail auquel il est mis en oeuvre. Un autre objectif de l'invention est de mettre en oeuvre un tel équilibreur qui permette, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, de désencombrer les postes de travail. 5. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'un équilibreur comprenant une poulie montée mobile en rotation autour d'un axe, un lien susceptible d'être enroulé autour de ladite poulie, et des moyens moteur pour entrainer ladite poulie en rotation autour dudit axe dans un sens ou dans l'autre pour dérouler ou enrouler au moins en partie ledit lien autour de ladite poulie. Selon l'invention, un tel équilibreur comprend des moyens de commande susceptibles d'agir sur lesdits moyens moteurs pour dérouler de manière automatique ledit lien sur une portion initiale de sa longueur, ledit lien étant déroulable manuellement sur le reste de sa longueur. Ainsi, l'invention repose sur une approche tout à fait originale qui consiste à pourvoir un équilibreur motorisé de moyens de commande qui permettent de dérouler de manière automatique, c'est-à-dire sans action de l'opérateur, le lien sur une portion de sa longueur, celui-ci pouvant être déroulé sur le reste de sa longueur manuellement par l'opérateur. Les moyens de commande déclenchent donc la descente d'un outil au moment où celui-ci doit être utilisé par l'opérateur pour réaliser une opération. L'opérateur n'a donc plus à faire le choix, parmi les outils à sa disposition, de celui nécessaire à la réalisation d'une opération. La technique selon l'invention permet ainsi de simplifier le travail des opérateurs sur le plan cognitif et d'améliorer la productivité. Les moyens de commande peuvent être paramétrés en sorte qu'ils abaissent de manière automatique l'outil à une hauteur correspondant approximativement à celle de la main de l'opérateur lorsque son bras s'étend parallèlement à son tronc et que son avant-bras forme un angle droit avec son bras. L'opérateur ne doit ainsi pas lever le bras au dessus de son coeur pour saisir un outil. Il saisit au contraire l'outil seulement après qu'il a été amené automatiquement à sa portée pour le déplacer manuellement à la zone de travail. La technique selon l'invention permet en ce sens d'améliorer l'ergonomie sur le plan articulaire et/ou musculaire, et en particulier de réduire la fréquence d'apparition de troubles musculo squelettiques. Selon l'invention, l'opérateur ne saisit un outil qu'après que celui-ci ait été amené à sa portée. Il est ainsi possible de stocker les outils, en position de repos, à une hauteur plus élevée que ne le permettent les techniques de l'art antérieur qui imposent que l'outil en position de repos puisse être atteint par l'opérateur pour le déplacer. La technique selon l'invention permet ainsi de désencombrer les postes de travail en libérant de l'espace au dessus de ceux-ci. Selon une caractéristique préférentielle, lesdits moyens moteurs sont reliés à ladite poulie par une transmission comprenant une entrée et une sortie respectivement reliées auxdits moyens moteurs et à ladite poulie ou inversement, ladite entrée et ladite sortie n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que ladite poulie est libre en rotation autour dudit axe par rapport audits moyens moteurs sur ladite portion angulaire. Ceci permet de pouvoir dérouler manuellement le lien sur la plage angulaire sur laquelle l'entrée et la sortie ne sont pas en prise, et de dérouler de manière motorisée le lien autrement. Dans ce cas, ladite transmission comprend préférentiellement en outre au moins une pièce d'entrainement intermédiaire : - montée mobile en rotation autour dudit axe par rapport à ladite entrée sur une première plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement, et - montée mobile en rotation autour dudit axe par rapport à ladite sortie sur une deuxième plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement. La mise en oeuvre d'une telle pièce intermédiaire permet d'augmenter la longueur de lien pouvant être déroulée manuellement. Plus le nombre de pièce intermédiaire sera important, plus la longueur de déroulement manuelle sera importante. Lorsque plusieurs pièces d'entrainement intermédiaire sont mis en oeuvre, les pièces intermédiaires non en relation soit avec la pièce d'entrainement primaire soit avec la poulie seront mobiles deux à deux sur une certaine plage angulaire et liées en rotation deux à deux autrement. Les valeurs de ladite ou desdites plages angulaires sont préférentiellement choisies de telle sorte que la longueur de déroulement manuelle dudit lien soit sensiblement le double de sa longueur de déroulement automatique. Ceci confère un bon confort d'utilisation. Selon une caractéristique préférentielle, ladite ou lesdites plages angulaires sont délimitées par des butées solidaires de ladite entrée et de ladite sortie, ou de ladite entrée, de ladite pièce d'entrainement intermédiaire et de ladite sortie. Cette conception simple permet d'ajuster de manière efficace les valeurs des plages angulaires. Dans un mode de réalisation préféré, lesdits moyens moteurs comprennent un motoréducteur électrique. Dans ce cas, ledit motoréducteur sera préférentiellement du type irréversible. Un équilibreur selon l'invention comprend préférentiellement des moyens de rappel élastique, ladite poulie agissant contre lesdits moyens de rappel élastique au cours du déroulement dudit lien. La mise en oeuvre de ces moyens de rappel élastique permet d'assister l'enroulage manuel du lien avant que celui-ci ne soit enroulé de façon motorisée. Un équilibreur selon l'invention comprend préférentiellement des moyens de paramétrage de la longueur de déroulement automatique dudit lien. Il est ainsi possible d'ajuster la hauteur de descente d'un outil solidarisé au lien par exemple pour l'adapter à la taille de l'opérateur. Lesdits moyens de commande comprennent des moyens de mesure d'une information représentative du niveau de déroulement dudit lien. Il est ainsi possible de connaître, au moins en partie, le niveau de déroulement ou d'enroulement du lien. Cette information peut être utilisée notamment pour commander l'enroulement ou le déroulement motorisé. 6. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 illustre un poste de travail équipé d'un équilibreur selon l'invention ; - la figure 2 illustre une vue en coupe en perspective de l'équilibreur de la figure 1 ; - la figure 3 illustre une vue de détail d'une partie de la transmission de l'équilibreur de la figure 2. 7. Description d'un mode de réalisation de l'invention 7.1. Rappel du principe de l'invention Le principe général de l'invention repose sur la mise en oeuvre de moyens de commande qui permettent de dérouler de manière automatique, c'est-à-dire sans action de l'opérateur, le lien d'un équilibreur sur une portion initiale de sa longueur, celui-ci pouvant être déroulé sur le reste de sa longueur manuellement par l'opérateur. L'opérateur ne doit ainsi pas choisir l'outil nécessaire à l'opération qu'il doit exécuter ni lever le bras au dessus du coeur pour saisir celui-ci dans la mesure où les moyens de commande abaissent automatiquement à sa portée l'outil nécessaire à la réalisation de l'opération à sa charge. L'ergonomie du poste de travail et sa productivité sont ainsi améliorées. Le poste de travail est en outre désencombré dans la mesure où les outils sont stockés au repos largement au dessus de la zone de travail. 7.2. Exemple d'un mode de réalisation d'un équilibreur selon l'invention 7.2.1. Architecture On présente, en relation avec les figures 1 à 3, un mode de réalisation d'un équilibreur selon l'invention. Ainsi que cela est représenté sur la figure 1, un tel équilibreur 1 est destiné à être solidarisé à un portique 2 au dessus d'une zone de travail. L'équilibreur 1 comprend un boitier 3. Le boitier 3 loge une poulie 4 qui est montée mobile en rotation sur un arbre 5 dont l'axe s'étend dans ce mode de réalisation essentiellement horizontalement lorsque l'équilibreur 1 est solidarisé au portique 2. La poulie 4 comprend une gorge 41 périphérique extérieure prévue pour loger un lien 18, comme un câble ou une corde. Un ressort de torsion 6 est interposé entre la poulie 4 et l'arbre 5. Comme il sera expliqué plus en détail par la suite, l'arbre 5 est par défaut immobile en rotation par rapport au boitier 3. Une extrémité du ressort 6 est solidaire de l'arbre 5, l'autre de la poulie 4. Ce ressort 6 est mis en place de telle sorte qu'il se comprime lorsque la poulie 4 est entrainée en rotation autour de l'arbre 5 dans un sens selon lequel le lien 18 enroulé autour de celle-ci se déroule. Dans ce mode de réalisation, l'arbre 5 est maintenu immobile en rotation par rapport au boitier au moyen d'un ressort de blocage 100. Ce ressort de blocage 100 est du type à spirale. Il comprend une extrémité qui est solidaire du boitier 3. Il comprend une extrémité de préhension 101. L'arbre 5 est inséré à l'intérieur des spirales du ressort 100. Lorsque l'extrémité de préhension 101 est relâchée, les spirales du ressort 5 viennent enserrer l'arbre 5 en sorte que celui-ci est immobile par rapport au boitier 3. Lorsque l'extrémité de préhension 101 est déplacée manuellement autour de l'arbre de l'arbre 5 sur une certaine portion angulaire, alors les spirales desserrent l'arbre 5. L'arbre 5 peut alors tourné par rapport au boitier 3. En faisant ainsi tourner l'arbre 5 par rapport au boitier 3, il est possible de régler la force au repos du ressort de torsion 6, c'est-à-dire lorsque le lien est totalement enroulé autour de la poulie, en sorte que celle-ci soit juste suffisante pour maintenir en position l'outil lié à l'extrémité du lien. L'équilibreur comprend donc des moyens de tarage du ressort de rappel 6, ces moyens comprennant le ressort de blocage 100. L'équilibreur comprend des moyens moteurs. Dans ce mode de réalisation, ces moyens moteurs comprennent un moteur électrique. Il s'agit plus précisément d'un motoréducteur électrique de type irréversible 7. Ce motoréducteur 7 comprend un arbre de sortie 71. L'arbre de sortie 71 est relié à une pièce d'entrainement primaire 8. La pièce d'entrainement primaire 8 comprend une portion tubulaire 81 prolongée par une platine circulaire 82. Elle présente ainsi une section sensiblement en « T ». La portion tubulaire 81 est traversée, à l'une de ses extrémités, par un logement intérieur 83 de forme complémentaire de celle de l'arbre de sortie 71 du motoréducteur 7 en sorte que la pièce d'entrainement primaire 8 est liée en rotation à l'arbre de sortie 71. Dans ce mode de réalisation, ce logement 83 présente dans ce but des cannelures. La pièce d'entrainement primaire 8 est montée mobile en rotation par rapport au boitier 3 au moyen d'un palier à coussinet 10. La platine 82 et l'autre extrémité de la portion tubulaire 81 sont traversées par un alésage 84 qui loge un coussinet 9. Une extrémité de l'arbre 5 est montée mobile en rotation à l'intérieur de l'alésage 84 via le coussinet 9. L'autre extrémité de l'arbre 5 est montée mobile en rotation par rapport au boitier 3 au moyen d'un palier à coussinet 11. Une pièce d'entrainement intermédiaire 12 est montée mobile en rotation autour de l'arbre 5. Elle se présente sous la forme d'une platine circulaire traversée en son centre par un perçage lié à l'arbre 5 au moyen d'un coussinet. Deux doigts 13 formant butée s'étendent de part et d'autre des faces latérales de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 selon un axe sensiblement perpendiculaire à celles-ci, c'est-à-dire sensiblement parallèle à l'axe de rotation de l'arbre 5. Un doigt formant butée 14 s'étend depuis le contour périphérique de la platine 82 de la pièce d'entrainement primaire 8 c'est-à-dire essentiellement selon un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de celle-ci et coupant cet axe. Les pièces d'entrainement primaire 8 et intermédiaire 12 sont donc mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'arbre 5 dans un sens et dans l'autre dans la limite de la plage angulaire définie par leur butées 13 et 14. Une pièce d'entrainement terminale 15 est liée en rotation à la poulie 4. Cette pièce d'entrainement terminale 15 présente une forme essentiellement annulaire. Un doigt formant butée 151 s'étend depuis sa périphérie intérieure selon un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal de celle-ci, c'est-à-dire selon un axe essentiellement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'arbre 5. La pièce d'entrainement terminale 15 et la pièce d'entrainement intermédiaire 12 sont donc mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'arbre 5 dans un sens et dans l'autre dans la limite de la plage angulaire définie par leur butées 13 et 151. Le motoréducteur 7 est donc relié à la poulie 4 par une transmission dont l'entrée est constituée par la pièce d'entrainement primaire 8 et la sortie est constituée par la pièce d'entrainement terminal 15, l'entrée 8 et la sortie 15 n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que la poulie 4 est libre en rotation autour de l'axe 5 par rapport au motoréducteur 7 sur cette portion angulaire. Ce jeu angulaire permet une rotation libre de la poulie par rapport à la sortie moteur. Ce jeu offre par conséquent à l'opérateur la liberté de tirer sur le lien sur une longueur correspondant au produit de ce jeu, mesuré en tours, avec le périmètre de la poulie. Le jeu entre la pièce d'entrainement primaire et la pièce intermédiaire est par construction inférieure à un tour, soit un tour moins l'angle occupé par les butées. Le jeu entre la pièce d'entrainement intermédiaire et la pièce d'entrainement terminale est, pour les mêmes raisons, inférieur à un tour. La pièce d'entrainement intermédiaire permet donc d'avoir un jeu de l'ordre de 700° (contre 350° sans), ce qui permet compte tenu du périmètre de la poulie d'obtenir une longueur suffisante de lien disponible sous l'effet de la traction de l'opérateur. Il est clair que la pièce d'entrainement intermédiaire permet ainsi d'augmenter cette longueur disponible de lien et que suivant le besoin de longueur et le périmètre de la poulie, le nombre de pièce intermédiaire peut varier de 0 à plusieurs. L'équilibreur comprend des moyens de mesure de la position angulaire de l'arbre moteur. Ces moyens de mesure permettent de connaître le niveau de déroulement ou d'enroulement du lien hors déroulement ou enroulement manuel. Ces moyens de mesure comprennent dans ce mode de réalisation un compteur de tour de la poulie 4. Ce compteur de tour comprend une came 16 présentant au moins un bossage 161 (dans ce mode de réalisation elle comprend trois bossages 161 répartis de manière uniforme), ainsi que des capteurs à galet 17 en contact avec la came 16. L'équilibreur comprend des moyens de commande. Ces moyens de commande comprennent un élément logique programmé ou programmable, comme par exemple une unité centrale ou un automate, afin de commander le déroulement automatique du lien 18 enroulé autour de la poulie 4 sur une portion initiale de sa longueur totale. La commande de déroulage automatique, et par conséquent de descente automatique de l'outil solidarisé à l'extrémité du lien, sera synchronisée avec les opérations à réaliser sur le poste de travail où se situe l'outil en sorte que la descente d'un outil coïncide avec l'instant auquel l'opérateur doit s'en munir pour réaliser une opération. Un poste de travail est généralement muni d'une pluralité d'outils chacun maintenu en hauteur en position de repos au moyen d'un équilibreur et chacun nécessaire à l'accomplissement d'une opération donnée. La descente de chaque outil sera commandée au moment où l'opération pour laquelle il est nécessaire va être réalisée, et lorsque cette opération n'est pas la première opération d'un enchainement opération, dès lors que l'outil utilisé pour l'opération précédente est ramené en position de repos. La descente du premier outil peut par exemple être commandée par l'arrivée sur le poste de travail du produit à assembler. Une fois le vissage accompli et le compte rendu de vissage validant que le vissage a été correctement réalisé (vissage OK) obtenu, le système de contrôle de la visseuse peut produire un ordre à remonter le premier outil et descendre le deuxième et ainsi de suite. 7.2.2. Fonctionnement Une pluralité d'outils 19 est maintenue en hauteur au dessus d'un poste de travail au moyen d'autant d'équilibreurs 1 qu'il n'y a d'outils 19, les équilibreurs 1 étant solidarisé à un ou plusieurs portiques 2 prévus à cet effet. La hauteur de maintien des outils 19 est telle que ceux-ci se situent à un niveau supérieur à la hauteur de l'opérateur. La zone de travail est ainsi libre. A. Descente automatique Lorsqu'une opération doit être réalisée par l'opérateur, les moyens de commande pilotent la descente automatique, sans que l'opérateur n'ait à agir, de l'outil nécessaire à l'accomplissement de cette opération. Les moyens de commande agissent alors sur le motoréducteur 7 de l'équilibreur correspondant de manière à entrainer en rotation la poulie 4 dans le sens du déroulement du lien 18 entouré autour d'elle. Lors du déroulement automatique, le motoréducteur 7 entraine en rotation autour de l'axe de l'arbre 5, via son arbre de sortie 71, la pièce d'entrainement primaire 8. La pièce d'entrainement 8, dont le doigt formant butée 14 est en prise avec le doigt formant butée 13 correspondant de la pièce d'entrainement intermédiaire 12, entraine en rotation cette dernière autour de l'axe de l'arbre 5. La pièce d'entrainement intermédiaire 12, dont le doigt formant butée 13 correspondant est en prise avec le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15, entraine en rotation cette dernière autour de l'axe de l'arbre 5. La poulie 4 est alors entrainée en rotation autour de l'arbre 5 contre l'effet du ressort de rappel 6 qui se comprime progressivement tout au long du déroulement du lien. L'outil 19 lié à l'extrémité libre du lien 18 est ainsi progressivement abaissé. La descente automatique est mise en oeuvre jusqu'à ce que l'outil 19 solidarisé à l'extrémité du lien 18 arrive à la portée de l'opérateur, c'est-à-dire sensiblement à la hauteur de sa main lorsque son bras se trouve dans l'alignement de son tronc et que son avant-bras forme un angle droit avec son bras. Cette hauteur correspond à un certain nombre de tour de la poulie 4, qui est préprogrammé. Les moyens de commande mesurent donc une information représentative de cette hauteur, en l'occurrence le nombre de tour de la poulie 4 au moyen du compteur de tour, et stoppent l'alimentation du motoréducteur 7 lorsque la valeur mesurée atteint une valeur seuil préprogrammée correspondant à la hauteur requise. Cette valeur seuil pourra être réglée par exemple en fonction de la hauteur de fixation de l'équilibreur, de la taille de l'opérateur ou autre. L'opérateur peut alors saisir l'outil qui se trouve à sa portée sans fournir un gros effort, et en particulier sans devoir lever le bras au dessus du coeur. B. Descente manuelle L'opérateur peut continuer de dérouler manuellement le lien pour déplacer l'outil à l'endroit ou doit être accomplie l'opération. Pour cela, il tire sur l'outil et déroule le lien manuellement contre l'effort du ressort de rappel qui continu de se comprimer. Lors du déroulement manuel, la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7. La poulie 4 entraine en rotation la pièce d'entrainement terminale 15 qui en est solidaire. Celle-ci se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement intermédiaire 12, le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15 s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 13 de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 13. Les pièces d'entrainement terminal et intermédiaire 12 se trouvent alors liées à rotation. La pièce d'entrainement intermédiaire 12 se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement primaire 8, le doigt formant butée 13 de celle-ci s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 14 de la pièce d'entrainement primaire 8 contre lequel 15 il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 14. Les pièces d'entrainement intermédiaire 12 et primaire 8 se trouvent alors liées à rotation. Le déroulement du lien ne peut plus se poursuivre dans la mesure où la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7. Dans ce mode de réalisation, la longueur de déroulement automatique du lien et la longueur de déroulement manuelle de celui-ci sont paramétrées en sorte que la longueur de déroulement manuelle soit sensiblement égale au double de la longueur de déroulement automatique. Dans des variantes, ce ratio pourrait être différent. Ce paramétrage dépend de la position des doigts formant butée ainsi que du nombre de tour selon lequel la poulie est entrainée en rotation au cours du déroulement automatique. C. Remontée manuelle Lorsque l'opérateur a achevé l'opération, il accompagne manuellement la remontée de l'outil sous l'effet du ressort de rappel. Il relâche pour cela l'outil en l'accompagnant éventuellement, en sorte que le ressort de rappel 6 exerce un couple de rappel sur la poulie 4 qui tourne autour de l'arbre 5 dans le sens de l'enroulement. La poulie 4 entraine en rotation la pièce d'entrainement terminale 15 qui en est solidaire. Celle-ci se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement intermédiaire 12, le doigt formant butée 151 de la pièce d'entrainement terminale 15 s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 13 de la pièce d'entrainement intermédiaire 12 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 13. Les pièces d'entrainement terminal 15 et intermédiaire 12 se trouvent alors liées à rotation. La pièce d'entrainement intermédiaire 12 se déplace en rotation par rapport à la pièce d'entrainement primaire 8, le doigt formant butée 13 de celle-ci s'éloignant progressivement du côté du doigt formant butée 14 de la pièce d'entrainement primaire 8 contre lequel il se trouve initialement en contact, jusqu'à ce qu'il se trouve en contact avec l'autre côté de ce doigt formant butée 14. Les pièces d'entrainement intermédiaire 12 et primaire 8 se trouvent alors liées à rotation. L'enroulement du lien ne peut plus se poursuivre dans la mesure où la pièce d'entrainement primaire 8 est bloquée en rotation par le motoréducteur 7. D. Remontée motorisée Les moyens de commande actionnent alors le motoréducteur 7 en sorte qu'il entraine en rotation la pièce d'entrainement primaire 8 dans le sens de l'enroulement. Sous l'effet de la force de rappel du ressort 6, les doigts formant butée des pièces d'entrainement primaire 8, intermédiaire 12 et terminal 15 restent en prise tout le long de l'enroulement motorisé. Lorsque le nombre de tour de rotation mesuré par le compteur de tour devient égal à la valeur seuil correspondant à la fin de l'enroulement, les moyens de commande stoppent la rotation du motoréducteur 7. L'outil 19 se trouve alors en position de repos dans laquelle il est maintenu en hauteur au dessus de la zone de travail par l'équilibreur 1. E. Cycle suivant Les moyens de commande pilotent alors la descente automatique de l'outil nécessaire à l'accomplissement de l'opération suivante par l'opérateur sur le poste de travail. Les cycles s'enchainent ainsi jusqu'à ce que le travail de l'opérateur sur le poste de travail soit achevé. REVENDICATIONS1. Equilibreur (1) comprenant une poulie (4) montée mobile en rotation autour d'un axe (5), un lien (18) susceptible d'être enroulé autour de ladite poulie (4), et des moyens moteur (7) pour entrainer ladite poulie (4) en rotation autour dudit axe (5) dans un sens ou dans l'autre pour dérouler ou enrouler au moins en partie ledit lien (18) autour de ladite poulie (4), caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande susceptibles d'agir sur lesdits moyens moteurs (7) pour dérouler de manière automatique ledit lien (18) sur une portion initiale de sa longueur, ledit lien (18) étant déroulable manuellement sur le reste de sa longueur. 2. Equilibreur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs (7) sont reliés à ladite poulie (4) par une transmission comprenant une entrée (8) et une sortie (15) respectivement reliées auxdits moyens moteurs (7) et à ladite poulie (4) ou inversement, ladite entrée (8) et ladite sortie (15) n'étant pas en prise l'une avec l'autre sur une portion angulaire en sorte que ladite poulie (4) est libre en rotation autour dudit axe (5) par rapport audits moyens moteurs (7) sur ladite portion angulaire. 3. Equilibreur selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite transmission comprend en outre au moins une pièce d'entrainement intermédiaire (12) : - montée mobile en rotation autour dudit axe (5) par rapport à ladite entrée (8) sur une première plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement, et - montée mobile en rotation autour dudit axe (5) par rapport à ladite sortie (15) sur une deuxième plage angulaire, et liée à rotation à celle-ci autrement. 4. Equilibreur selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la valeur de ladite ou desdites plages angulaires sont choisies de telle sorte que la longueur de déroulement manuelle dudit lien soit sensiblement le double de sa longueur de 30 déroulement automatique. 5. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ladite ou lesdites plages angulaires sont délimitées par des butées (13, 14, 151) solidaires de ladite entrée (8) et de ladite sortie (15), ou de ladite entrée (8), de ladite pièce d'entrainement intermédiaire (12) et de ladite sortie (15). 6. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits moyens moteurs comprennent un motoréducteur électrique (7). 7. Equilibreur selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit motoréducteur (7) est du type irréversible. 8. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de rappel élastique (6), ladite poulie (4) agissant contre lesdits moyens de rappel élastique (6) au cours du déroulement dudit lien (18). 9. Equilibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de paramétrage de la longueur de déroulement automatique dudit lien (18). 10. Equilibreur selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande comprennent des moyens de mesure (16, 161, 17) d'une information représentative du niveau de déroulement dudit lien (18).