Brevet FR3023160A1 — publié le 20160108

Fauteuil articulé comprenant un mécanisme de verticalisation pour un véhicule roulant La présente invention concerne un fauteuil articulé comprenant un 5 mécanisme motorisé capable de déplacer l'assise et le repose-pied d'une position assise à une position debout, en maintenant le centre de gravité du fauteuil occupé par un utilisateur le long d'un axe vertical. L'invention trouve une utilité particulière pour le déplacement de personne à mobilité réduite, par exemple au moyen d'un fauteuil monté sur un gyropode pilotable par 10 déplacement du centre de gravité. Les personnes à mobilité réduite utilisent généralement des fauteuils roulants pour faciliter leur déplacement. Toutefois, les fauteuils roulants manuels nécessitent une capacité motrice humaine limitant leur 15 rayon d'action, et les fauteuils roulants électriques sont généralement lourds, encombrants et peu mobiles. De plus, ces appareils confinent l'utilisateur en position assise, ce qui peut provoquer de nombreux problèmes d'inconfort, de santé, physique (articulations, ligaments, muscles, circulation du sang, transit, etc...) et psychologiques (situation d'infériorité permanente face à 20 autrui). Il est donc désirable d'améliorer la mobilité des fauteuils destinés aux personnes à mobilité réduite, tant dans le but de limiter les effets néfastes d'un maintien prolongé en position assise, que dans le but d'améliorer la posture, l'autonomie, la mobilité de l'utilisateur et sa capacité 25 de préhension. Pour cela, on a tenté de réaliser des fauteuils articulés permettant de modifier la position de l'usager par divers mécanismes manuels ou motorisés. Les fauteuils articulés selon l'état connu de la technique restent néanmoins encombrants et complexes à mettre en oeuvre. Ils sont de plus inadaptés pour être montés sur des véhicules roulants légers. 30 A cet effet, l'invention a pour objet un fauteuil pouvant être occupé par un utilisateur, comprenant une assise et un repose-pied articulés par rapport à un support, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mécanisme motorisé capable de déplacer l'assise et le repose-pied de 35 manière coordonnée par rapport au support, entre une première position dans laquelle l'utilisateur occupant le fauteuil est assis et une seconde position dans laquelle l'utilisateur est debout, de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. Selon un aspect de l'invention, le mécanisme motorisé comprend : - une liaison glissière motorisée d'axe sagittal entre le repose-pied et le support, - une liaison pivot motorisée d'axe transverse entre l'assise et le repose-pied, - un organe de pilotage configuré pour commander la liaison glissière 10 motorisée et la liaison pivot motorisée de manière coordonnée de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. Avantageusement, la liaison pivot motorisée entre le repose-pied et l'assise comprend : 15 - un parallélogramme articulé formé de quatre segments rigides reliés par quatre liaisons pivots d'axes transverses, un premier segment dit supérieur étant fixé à l'assise, et un second segment dit frontal, adjacent au segment supérieur, étant fixé au repose-pied, - un actionneur linéaire relié d'une part au segment frontal et d'autre 20 part à un troisième segment dit inférieur, adjacent au segment frontal, au moyen de deux liaisons pivots d'axes transverses. Avantageusement, le fauteuil comprend un dossier fixé à un quatrième segment dit dorsal, adjacent aux segments supérieur et inférieur. 25 Selon un autre aspect de l'invention, le mécanisme motorisé comprend : - un actionneur linéaire fixé d'une part au support et relié d'autre part à l'assise au moyen d'une liaison pivot d'axe transverse, 30 - une liaison pivot d'axe transverse entre l'assise et le repose-pied. Avantageusement, la liaison pivot d'axe transverse entre l'assise et le repose-pied est motorisée, et le mécanisme motorisé comprend aussi un organe de pilotage configuré pour commander l'actionneur linéaire et la liaison pivot motorisée de manière coordonnée de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. Avantageusement, le mécanisme motorisé comprend deux guides 5 latéraux solidaires du support configurés pour guider le déplacement de l'assise par rapport au support entrainé par l'actionneur linéaire entre la première et la seconde positions. Avantageusement, l'actionneur linéaire comprend un losange 10 articulé motorisé relié à l'assise et au support en deux sommets opposés l'un de l'autre. Avantageusement, le repose-pied comprend deux logements pouvant recevoir les deux membres inférieurs de l'utilisateur, chaque 15 logement comprenant une portion sensiblement horizontale apte à recevoir un pied de l'utilisateur et une portion sensiblement verticale apte à recevoir une jambe de l'utilisateur. Avantageusement, le repose-pied comprend un collier amovible 20 monté sur un des logements pour maintenir la jambe ou le pied de l'utilisateur dans le logement. Avantageusement, le fauteuil comprend un ensemble de capteurs gyroscopique et/ou accélérométrique capable de délivrer une information de 25 mouvement du fauteuil, et des moyens pour adapter une commande de déplacement du mécanisme motorisé, en fonction de l'information de mouvement du fauteuil. L'invention porte également sur un véhicule comprenant un 30 châssis motorisé capable de déplacer le véhicule par rapport au sol et un fauteuil ayant les caractéristiques précédemment décrites, fixé par l'intermédiaire du support au châssis motorisé. Avantageusement, le châssis motorisé est un gyropode comprenant deux roues latérales séparées par une plateforme centrale sur laquelle est fixé le support du fauteuil. Avantageusement, le fauteuil comprend une béquille motorisée déplaçable entre une position rétractée autorisant le déplacement du véhicule par rapport au sol, et une position déployée dans laquelle la béquille assure la stabilité du véhicule par appui au sol. Avantageusement, le fauteuil comprenant des moyens pour adapter une commande de déplacement de la béquille motorisée en fonction de l'information de mouvement du fauteuil, ou en fonction de la commande de déplacement du mécanisme motorisé. Avantageusement, le gyropode comprend un guidon amovible. Avantageusement, le véhicule comprend des moyens de fixation amovible entre le support du fauteuil et la plateforme centrale du gyropode. L'invention porte aussi sur un procédé de verticalisation d'un fauteuil articulé ayant les caractéristiques précédemment décrites, comprenant des étapes consistant à : - recevoir une commande de déplacement du mécanisme motorisé, - déplacer simultanément l'assise et le repose-pied au moyen du 25 mécanisme motorisé, de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation 30 donnés à titre d'exemple sur les figures suivantes. Les figures I a, 1 b, lc et ld représentent un premier exemple de fauteuil articulé selon l'invention monté sur un gyropode. la figure 2 détaille certains composants du premier exemple de fauteuil articulé monté sur un gyropode, 35 les figures 3a et 3b représentent un gyropode muni de moyens de fixation amovible adaptés au premier exemple de fauteuil articulé, les figures 4a, 4b, 4c, 4d et 4e représentent un second exemple de fauteuil articulé selon l'invention monté sur un gyropode, les figures 5a et 5b représentent un troisième exemple de fauteuil articulé selon l'invention. la figure 6 représente un logigramme de pilotage d'un fauteuil articulé selon l'invention. Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. La présente invention porte sur un fauteuil comprenant une assise et un repose-pied articulés par rapport à un support. Le fauteuil comprend un mécanisme motorisé capable de déplacer l'assise et le repose-pied par rapport au support, entre une position assise et une position debout. L'invention porte en premier lieu sur le fauteuil articulé muni de son mécanisme de verticalisation. Dans la suite, la position assise du fauteuil correspond à une position de l'assise et du repose-pied pour laquelle un utilisateur occupant le fauteuil est en position assise, c'est-à-dire en appui au moins partiellement - et préférentiellement essentiellement - sur l'assise. De même, la position debout du fauteuil correspond à une position de l'assise et du repose-pied pour laquelle un utilisateur occupant le fauteuil est en position debout, c'est-à-dire en appui au moins partiellement - et préférentiellement essentiellement - sur le repose-pied. Le mécanisme motorisé permet de déplacer l'assise et le repose-pied entre ces deux positions extrêmes. A titre d'exemple, l'assise en position debout réalise un angle compris entre 0 et 5° avec la verticale, et un angle de 90° avec une tolérance inférieure à 5° avec la verticale. Comme nous allons le détailler, le mécanisme motorisé permet avantageusement de basculer de la position assise à la position debout en déplaçant verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. Le fauteuil est alors particulièrement adapté pour être monté sur un véhicule roulant, et notamment un véhicule de type gyropode. L'invention porte donc aussi sur un véhicule muni d'un tel fauteuil articulé. De manière connue, un gyropode comprend généralement deux roues motrices latérales séparées par une plateforme centrale sur laquelle l'utilisateur se tient debout. Le gyropode est équipé d'un guidon ainsi que d'un dispositif de stabilisation gyroscopique agissant sur les moteurs d'entrainement des roues. Son fonctionnement est intuitif : le déplacement vers l'avant est obtenu lorsque l'utilisateur se penche vers l'avant et vers l'arrière lorsque l'utilisateur se penche vers l'arrière ; le guidon permettant de diriger latéralement le gyropode. Le basculement du fauteuil entre la position assise et la position debout n'entraine pas de déplacement du centre de gravité dans le plan horizontal. Le basculement n'impacte pas le déplacement du gyropode. Le basculement peut être fait lorsque le gyropode est immobile ou lorsqu'il est mouvement. Dans la suite, trois exemples de fauteuils articulés selon l'invention sont représentés. Pour ces trois exemples, le véhicule comprend un gyropode constitué de deux roues latérales et une plateforme sur laquelle le support du fauteuil est fixé. Il est bien entendu que cette combinaison d'un fauteuil et d'un gyropode n'est pas limitative de la présente invention qui couvre plus généralement tout type de véhicule comprenant un châssis motorisé sur lequel peut être fixé le support du fauteuil articulé. Le châssis motorisé peut être un châssis roulant comprenant un nombre quelconque de roues, ou encore un châssis muni de chenille de traction. Un tel véhicule peut être destiné à faciliter le déplacement ou la capacité de mouvement de personnes à mobilité réduite (préhension d'objet en position élevée). Des applications à vocation sportive peuvent également être envisagées, pour des personnes souffrant d'une déficience ou non. La description des trois exemples de fauteuils selon l'invention s'appuie sur un même repère, constitué d'un axe X aussi dénommé axe sagittal en référence au repère morphologique usuel d'un utilisateur du fauteuil, d'un axe Y ou axe vertical, et d'un axe Z aussi dénommé axe transverse. Dans les trois exemples représentés, le fauteuil est fixé sur le gyropode de sorte que l'axe sagittal du fauteuil correspond à l'axe de déplacement longitudinal du gyropode, et l'axe transverse correspond à l'axe de déplacement latéral du gyropode. Cette orientation logique du fauteuil sur le gyropode n'est bien entendu pas limitative de l'invention. Les figures la, 1 b, lc et ld représentent un premier exemple de fauteuil articulé selon l'invention monté sur un gyropode. Plus précisément, la 35 figure 1 a représente le fauteuil en vue isométrique : en position assise sur la 3023 160 7 partie gauche de la figure, en position intermédiaire sur la partie centrale de la figure, et en position debout sur la partie droite de la figure. La figure 1 b représente le fauteuil dans les trois mêmes positions en vue de dos. La figure lc représente les trois mêmes positions en vue de côté. La figure 1 d 5 illustre le principe fonctionnel du fauteuil articulé pour les trois positions et en vue de côté. Le fauteuil 10 comprend un repose-pied 11, une assise 12, un dossier 13 et un support 14. Le repose-pied 11, l'assise 12 et le dossier 13 sont articulés par rapport au support 14 au moyen d'un mécanisme 15 que 10 nous allons détailler. Le fauteuil 10 est monté sur un gyropode 20 comprenant deux roues latérales 21a et 21b séparées par une plateforme centrale 22. Le fauteuil 10 monté sur le gyropode 20, par l'intermédiaire du support 14 fixé sur la plateforme centrale 22, forme un véhicule 25. Les trois parties des figures illustrent la cinématique du 15 déplacement de la position assise à la position debout, ou cinématique de verticalisation, en allant de la gauche vers la droite sur les figures. Le support du fauteuil et le gyroscope sont maintenus dans la même position dans les trois parties des figures. Dans cette représentation, le fauteuil bascule de la position assise à la position debout tout en maintenant le gyropode immobile. 20 Comme on l'a précisé, le basculement peut également se faire lorsque le gyropode est en mouvement, le basculement entre les deux positions n'entrainant pas de déplacement du centre de gravité dans le plan horizontal. Dans ce premier exemple de fauteuil articulé selon l'invention, le 25 mécanisme motorisé 15 comprend : - une liaison glissière motorisée 16 d'axe sagittal X1 entre le repose-pied 11 et le support 14, - une liaison pivot motorisée 17 d'axe transverse Z1 entre l'assise 12 et le repose-pied 11, 30 - un organe de pilotage (non représenté sur les figures) configuré pour commander la liaison glissière motorisée 16 et la liaison pivot motorisée 17 de manière coordonnée de sorte à déplacer le centre de gravité du fauteuil 10 occupé par l'utilisateur, le long d'un axe vertical Y1. Ainsi, à mesure que l'assise se redresse, d'une position 35 sensiblement horizontale vers une position sensiblement verticale, le centre 3023 160 8 de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur se déplace à la fois verticalement et horizontalement - dans le sens positif selon l'axe sagittal. Le déplacement synchronisée du repose-pied, qui entraine à la fois le repose-pied 11 et l'assise 12 dans le sens négatif selon l'axe sagittal permet de 5 maintenir le centre de gravité verticalement. Il en résulte que le centre de gravité se déplace uniquement le long de l'axe vertical Y1 lorsque le fauteuil bascule de la position assise à la position debout. Cette configuration est particulièrement avantageuse dans le cas d'une application du fauteuil articulé sur un gyropode. La verticalisation du fauteuil ne déplace pas le 10 centre de gravité dans le plan horizontal. La verticalisation ne déstabilise pas le gyropode. Le gyropode reste stable et immobile. Si l'utilisateur souhaite se déplacer pendant la verticalisation, il peut de manière volontaire déplacer son buste vers l'avant ou vers l'arrière de la même manière que lorsque le fauteuil est figé en position. 15 La liaison 17 en rotation entre le repose-pied et l'assise peut être une simple liaison pivot motorisée. Elle peut aussi être constituée du mécanisme plus complexe mis en oeuvre dans ce premier exemple de fauteuil articulé, et notamment illustré par la figure 1d. Ainsi, la liaison pivot 20 motorisée 17 entre le repose-pied 11 et l'assise 12 peut avantageusement comprendre : - un parallélogramme articulé 30 formé de quatre segments rigides 31a, 31b, 31c et 31d reliés par quatre liaisons pivots 32a, 32b, 32c et 32d d'axes transverses, un premier segment dit supérieur 31a étant fixé à l'assise 12, et 25 un second segment dit frontal 31b, adjacent au segment supérieur 31a, étant fixé au repose-pied 11, - un actionneur linéaire 33 relié d'une part au segment frontal 31b et d'autre part à un troisième segment dit inférieur 31c, adjacent au segment frontal 31b, au moyen de deux liaisons pivots 33a et 33b d'axes transverses. 30 En position assise, les segments supérieur 31a et 31b sont maintenus en position sensiblement horizontales, les segments frontal 31b et dorsal 31d sont maintenus en position sensiblement verticales. En basculant de la position assise à la position debout, les segments supérieur 31a et inférieur 31b se déplacent parallèlement l'un par rapport à l'autre, en 3023 160 9 basculant d'un angle proche de 90° à un angle proche de 180° avec le segment frontal 31b. Comme représenté sur les figures, le dossier 13 peut avantageusement être fixé au quatrième segment 31d dit dorsal, adjacent 5 aux segments supérieur 31a et inférieur 31c. En pratique, les segments supérieur 31a, inférieur 31c et dorsal 31d sont formés de barres métalliques tubulaires reliés par des liaisons pivots de type entretoise. Le segment supérieur 31a est en contact avec la périphérie de l'assise. Le segment inférieur 31c est monté environ 60 mm sous le segment supérieur 31a. Le 10 segment dorsal 31d se prolonge en une partie haute 131d sur laquelle est fixé le dossier 13, et une partie basse 231d venant prendre appui contre le support 14 lorsque le fauteuil est en position assise, permettant de soulager l'actionneur linéaire 33 du poids de l'utilisateur. Divers modes de réalisation sont possibles pour la liaison glissière 15 motorisée 16 entre le repose-pied 11 et le support 14 et pour l'actionneur linéaire 33 de la liaison pivot motorisée 17 entre le repose-pied 11 et l'assise 12. Il est notamment proposé de mettre en oeuvre un ou plusieurs vérins linéaires électriques, alimentés soit par le gyropode soit de manière indépendamment par une batterie de stockage dédiée au fauteuil.. 20 La figure 2 détaille certains composants le premier exemple de fauteuil articulé monté sur un gyropode. L'assise 12 et le dossier 13 peuvent comprendre une mousse permettant d'améliorer le confort de l'utilisateur. Cette mousse peut être directement fixée sur les segments rigides du 25 parallélogramme articulé 30 ou par l'intermédiaire d'une coque rigide. Le fauteuil peut comprendre deux arceaux latéraux 12a et 12b, par exemple fixés au segment supérieur 31a. Ces arceaux permettent avantageusement d'assurer un maintien latéral de l'utilisateur, tant en position assise qu'en position debout. Ils sont également utilisables en position assise comme 30 accoudoir. Le repose-pied 11 du fauteuil 10 comprend avantageusement deux logements 41 et 42 pouvant recevoir les deux membres inférieurs de l'utilisateur. Chaque logement, respectivement 41 et 42, comprend une portion sensiblement horizontale, respectivement 41a et 42a, destinée à recevoir un pied de l'utilisateur, et une portion sensiblement verticale, respectivement 41b et 42b, destinée à recevoir une jambe de l'utilisateur. Le segment frontal 31b est directement aménagé dans les portions verticales 41b et 42b des deux logements 41 et 42. Autrement dit, les extrémités des segments supérieur 31a et inférieur 31c sont directement reliés à ces portions verticales 41b et 42b, constituant le segment frontal 31b. Les liaisons pivots 32a et 32b étant montés entre ces éléments. Le repose-pied 11 peut également comprendre un ou plusieurs colliers amovibles pour assurer le maintien de la jambe ou du pied de l'utilisateur dans le logement. Il est notamment envisagé de disposer deux colliers amovibles 41c et 42c sur les portions verticales 41b et 42b des deux logements 41 et 42. Ces colliers peuvent avantageusement être pourvus sur leur surface interne destinée à venir en contact de la jambe de l'utilisateur d'une mousse pour améliorer le confort de l'utilisateur. Un système de clipage à la façon d'une ceinture de sécurité automobile est également envisagé. Le fauteuil comprend également un ensemble de béquilles motorisées 45, pouvant être déplacées entre une position rétractée autorisant le déplacement du véhicule 20 par rapport au sol, et une position déployée dans laquelle la béquille 45 assure la stabilité du véhicule 20 par appui au sol. L'ensemble de béquilles 45 présente un intérêt particulier pour assurer la stabilité au sol d'un gyropode mais peut aussi être mis en oeuvre pour tout type de véhicule. Une ou plusieurs béquilles peuvent être montées. Dans l'exemple représenté, le fauteuil comprend quatre béquilles motorisées 45 montés aux quatre coins du support 14 de sorte à encadrer les deux roues latérales du gyropode. Les béquilles peuvent être déployées pour assurer le maintien du véhicule lors du basculement du fauteuil entre la position assise et la position debout. Plusieurs modes de pilotage des béquilles 45, couplés ou non au pilotage du mécanisme motorisé 15, sont décrits dans la suite. Les figures 3a et 3b représentent un gyropode muni de moyens de fixation amovible adaptés au premier exemple de fauteuil articulé. Un aspect de l'invention consiste à concevoir un fauteuil articulé pouvant être utilisé avec un gyropode préexistant, ou autrement dit conçu et disponible commercialement. On connait en particulier les modèles de gyropode de la marque déposée SegwayTM disponibles auprès du grand public. Les figures 3023 160 11 3a et 3b représentent un modèle de gyropode de cette marque comprenant deux roues latérales 21a et 21b partiellement protégées par deux carénages de roues 21c et 21d, et une plateforme centrale 22 comprenant deux empreintes 22a et 22b sur lesquelles se dresse un utilisateur en position 5 debout, séparées par un tunnel central 22c. Le support du fauteuil est adapté à cette forme particulière de la plateforme centrale 22. Ainsi, le support 14 du fauteuil 10 comprend une plaque 14a présentant une forme générale en W, formée de deux portions sensiblement horizontales venant en appui contre les deux empreintes 22a 10 et 22b, et chevauchant le tunnel 22c. La plaque 14a comprend aussi deux portions sensiblement verticales venant en appui de deux parois latérales des carénages de roues 21c et 21d. Le support du fauteuil peut être fixé de manière amovible à la plateforme du gyropode. Ces moyens de fixation amovible comprennent 15 d'une part des taraudages aménagés dans les carénages de roues 21c et 21d, et d'autre part des perçages elliptiques 47 aménagés dans la plaque 14a. Les taraudages sont généralement présents sur le gyropode préexistant. Les perçages elliptiques 47 sont ajustés pour coopérer avec ces taraudages. La fixation de la plaque sur la plateforme peut également 20 assurer un rôle fonctionnel. La plaque peut par exemple obturer un détecteur de présence d'utilisateur, ou assurer le fonctionnement nominal d'autres dispositifs fonctionnels du gyropode. Par ailleurs, la plaque 14a constitue le support sur lequel est monté le repose-pied. Ainsi les deux logements 41 et 42 du repose-pied 11 25 viennent coulisser dans les deux portions horizontales de la plaque 14a, au moyen de la liaison glissière motorisée 16. La liaison glissière 16 peut être réalisée au moyen de rails et/ou gorges d'axes sagittal aménagés dans chacun des logements coopérant respectivement avec des gorges et/ou rails d'axes sagittal aménagés dans la plaque 14a. La liaison 16 peut être 30 motorisée au moyen d'un vérin linéaire monté entre la plaque et le logement. Ainsi configurés, les deux logements 41 et 42 viennent coulisser horizontalement en entrainant le repose-pied, l'assise et le dossier en translation par rapport au support et au gyropode. Les béquilles rétractables 45, non représentées sur la figure 3, peuvent également être fixées sur la 35 plaque 14a. De manière connue, le gyropode 20 comprend également un guidon 24 pouvant être fixé de manière amovible à la plateforme 22 par l'intermédiaire du tunnel central 22c. Le guidon peut alors être démonté pour faciliter le montage du fauteuil sur le gyropode, ou pour faciliter la montée ou la descente d'un utilisateur sur le fauteuil. L'invention porte donc sur un procédé de montage et de démontage d'un véhicule comprenant un gyropode et un fauteuil articulé. Le procédé de montage comprend des étapes consistant à démonter le guidon amovible du gyropode, fixer le support du fauteuil sur la plateforme centrale du gyropode, puis remonter le guidon amovible du gyropode. Inversement, le procédé de démontage comprend des étapes consistant à démonter le guidon amovible du gyropode, retirer le support du fauteuil sur la plateforme centrale du gyropode, puis remonter le guidon amovible du gyropode. De manière analogue, l'invention porte aussi sur un procédé de montée et de descente d'un utilisateur sur un véhicule comprenant un gyropode et un fauteuil articulé. Le procédé de montée de l'utilisateur comprend des étapes consistant à démonter le guidon amovible du gyropode, monter l'utilisateur à bord du véhicule en position assise sur le fauteuil, puis remonter le guidon amovible du gyropode. Inversement, le procédé de descente de l'utilisateur comprend des étapes consistant à démonter le guidon amovible du gyropode, descendre l'utilisateur du véhicule, puis remonter le guidon amovible du gyropode. Notons enfin qu'un guidon spécifique peut être associé à l'utilisation du gyropode avec le fauteuil, le guidon spécifique ayant une forme ergonomique adaptée à une utilisation du gyropode dans le fauteuil articulé. Il est aussi envisagé que la position du guidon spécifique soit ajustable manuellement ou automatiquement, dans le but de s'adapter au déplacement de l'utilisateur entre la position assise et la position debout. Les figures 4a, 4b, 4c, 4d et 4e représentent un second exemple de fauteuil articulé selon l'invention monté sur un gyropode. Plus précisément, la figure 4a représente le fauteuil en vue isométrique en position assise. La figure 4b représente le fauteuil en vue de dos. La figure 4c représente un repose-pied du second exemple de fauteuil. La figure 4d représente le fauteuil en vue de côté en position assise sur la partie gauche de la figure, et en position debout sur la partie droite de la figure. La figure 4e illustre le principe fonctionnel du fauteuil articulé pour les deux positions et en vue de côté. Ce second exemple de fauteuil présente un grand nombre de similarités avec le premier exemple. Les mêmes composants représentés avec les mêmes références ne sont pas repris en détail de manière systématique. En particulier, le fauteuil 50 comprend comme précédemment un repose-pied 11 et une assise 12 articulés par rapport à un support 14 au moyen d'un mécanisme motorisé, configuré pour maintenir sur un même axe vertical le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur, entre la position assise et la position debout. Notons à ce stade que pour une meilleure lisibilité, le repose-pied 11 du fauteuil 50 n'est pas représenté sur les figures 4a, 4b et 4d. Le repose- pied 11 équipant le fauteuil 50 comprend deux orthèses semblables à l'orthèse 51 représentée sur la figure 4c, destinées à soutenir les deux membres inférieurs de l'utilisateur. L'orthèse 51 comprend en particulier un support 51a sensiblement horizontal destiné à recevoir un pied de l'utilisateur, et un premier segment 51b sensiblement vertical fixé au support 51 destiné à venir soutenir la jambe de l'utilisateur. Le segment 51b est relié par l'intermédiaire d'une liaison pivot 52 à un segment 51c fixé à l'assise. Le second exemple de fauteuil diffère du premier exemple par la définition du mécanisme motorisé. La cinématique de verticalisation du fauteuil 50 au moyen du mécanisme motorisé 55 est illustrée sur la figure 4e. Ainsi, le mécanisme motorisé 55 du second exemple de fauteuil selon l'invention comprend : - un actionneur linéaire 56 fixé d'une part au support 14 et relié d'autre part à l'assise 12 au moyen d'une liaison pivot 56a d'axe transverse Z25 - une liaison pivot 52 d'axe transverse Z3 entre l'assise 12 et le repose- pied 11. Ainsi, l'assise est déplacée par rapport au support au moyen de l'actionneur linéaire. Le repose-pied n'est pas directement lié au support. Il est entrainé en déplacement par l'assise, par l'intermédiaire de la liaison pivot 52. L'axe de déplacement de l'actionneur linéaire dans le plan (X, Y) et la liaison pivot 52 sont configurés de sorte à maintenir le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur le long d'un axe vertical Y1 lors du basculement de la position assise à la position debout. La liaison pivot 52 peut être libre, de sorte que le repose-pied se positionne par simple effet de la gravité du repose-pied et des membres inférieurs de l'utilisateur. 5 Alternativement, la liaison pivot 52 peut être motorisée, comme représentée sur les figures. Le mécanisme motorisé 55 comprend alors un organe de pilotage (non représenté sur les figures) configuré pour commander l'actionneur linéaire entre l'assise et le support, et la liaison pivot motorisée entre le repose-pied et l'assise le mécanisme motorisé de manière 10 coordonnée de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité. Divers modes de réalisation sont possibles pour motoriser la liaison pivot 52. Il est notamment envisagé un vérin linéaire 53 relié d'une part à l'assise 12 et d'autre part au repose-pied 11, au moyen de deux liaisons pivots 53a et 53b d'axes transverses. 15 Divers modes de réalisation sont aussi possibles pour réaliser l'actionneur linéaire 56. Un mode de réalisation privilégié de l'actionneur linéaire 56, représenté sur les figures, comprend un losange articulé motorisé 56b, à la façon d'un cric automobile, relié à l'assise et au support en deux sommets opposés l'un de l'autre. 20 Notons également que le dossier 13 peut être relié à l'assise 12 de sorte à le maintenir dans une position sensiblement verticale, au moyen d'un dispositif mécanique couplant mécaniquement les positions angulaires du dossier et de l'assise, ou encore d'un mécanisme à ressort venant soutenir le dos de l'utilisateur. 25 Notons encore que le fauteuil 50 peut également comprendre une ou plusieurs béquilles rétractables 45 et/ou des moyens de fixation amovible du fauteuil sur le gyropode, de manière semblable à celle décrite pour le premier exemple de fauteuil articulé. 30 Les figures 5a et 5b représentent un troisième exemple de fauteuil articulé selon l'invention. Plus précisément, la figure 5a représente le fauteuil en vue isométrique en position assise sur la partie gauche de la figure, en position intermédiaire sur la partie centrale de la figure, et en position debout sur la partie droite de la figure. La figure 5b illustre le principe fonctionnel du fauteuil articulé pour les trois mêmes positions et en vue de côté. De manière analogue au second exemple de fauteuil, le mécanisme motorisé 65 du fauteuil 60 selon ce troisième exemple 5 comprend: - un actionneur linéaire 56 fixé d'une part au support 14 et relié d'autre part à l'assise 12 au moyen d'une liaison pivot 56a d'axe transverse Z25 - une liaison pivot 52 d'axe transverse Z3 entre l'assise 12 et le repose-pied 11. 10 Comme dans le second exemple, l'assise est déplacée par rapport au support au moyen de l'actionneur linéaire. Le repose-pied n'est pas directement lié au support. Il est entrainé en déplacement par l'assise, par l'intermédiaire de la liaison pivot 52. Dans ce troisième exemple de fauteuil, le mécanisme motorisé 65 15 comprend en outre deux guides latéraux 63a et 63b, solidaires du support 14, configurés pour guider le déplacement de l'assise 12 entrainé par l'actionneur linéaire 56 par rapport au support 14. Comme représenté sur les figures, le guidage peut être réalisé au moyen d'un premier et d'un second rails 66 et 67 aménagés dans chacun des guides latéraux, coopérant avec 20 les arrêtes frontale et dorsale de l'assise. Le profil des guides latéraux définit la trajectoire de l'assise entre la position assise et la position debout. Une définition adaptée de ces guides latéraux permet de configurer, ou personnaliser, le déplacement vertical du centre de gravité entre les deux positions. La trajectoire n'est plus définie par l'axe de l'actionneur linéaire 56 25 et la liaison pivot 56a comme dans le second exemple. La conception de l'actionneur linéaire est plus libre et peut tenir compte de contraintes d'intégration du mécanisme motorisé. Les guides latéraux peuvent également être sollicités pour supporter au moins partiellement le poids de l'assise et de l'utilisateur. 30 Dans le fauteuil représenté sur les figures 5a et 5b, la liaison pivot 52 entre l'assise 12 et le repose pied 11 n'est pas motorisée. La position verticale du repose-pied est maintenue par simple effet de la gravité. Il est bien entendu envisagé la mise en oeuvre d'une liaison pivot motorisée semblable à celle représentée dans le second exemple. Il est également envisagé de guider le déplacement du repose-pied par rapport au support au moyen d'une liaison glissière. Notons également que le troisième exemple de fauteuil représenté sur les figures met en oeuvre deux guides latéraux. Il est possible sans sortir du cadre de la présente invention de mettre en oeuvre un unique guide, placé en position latérale ou bien en position centrale, configuré pour permettre de guider le déplacement de l'assise dans le plan sagittal. La figure 6 représente un exemple de logigramme de pilotage d'un fauteuil articulé selon l'invention. Le fauteuil comprend un organe de pilotage permettant de commander le mécanisme motorisé de verticalisation du fauteuil. En particulier, l'organe de pilotage est configuré pour commander de manière coordonnée les actionneurs déplaçant l'assise et le repose-pied de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil occupé par l'utilisateur. Autrement dit, l'organe de pilotage comprend une fonction dite de verticalisation du fauteuil. L'organe de pilotage est également configuré pour commander le déplacement des béquilles motorisées entre la position rétractée et la position déployée. Autrement dit, l'organe de pilotage comprend aussi une fonction dite d'ancrage au sol. Elle est configurée pour permettre un ancrage sur sol incliné. L'organe de pilotage est configuré pour recevoir des consignes de l'utilisateur pour la fonction de verticalisation et la fonction d'ancrage au sol. Ces consignes « manuelles » de l'utilisateur sont converties par l'organe de pilotage en commande à destination du mécanisme motorisé de verticalisation ou aux béquilles motorisées. Pour optimiser le fonctionnement du fauteuil, l'organe de pilotage peut avantageusement comprendre un ensemble de capteurs, en particulier des capteurs gyroscopiques et/ou accélérométriques, capables de délivrer une information de mouvement du fauteuil. Cette information de mouvement peut être utilisée pour contrôler, en boucle fermée, le déplacement du mécanisme motorisé ou des béquilles motorisées. Autrement dit, l'organe de pilotage peut comprendre des moyens pour adapter une commande de déplacement du mécanisme motorisé, ou une commande de déplacement des béquilles motorisées permettant de sécuriser le fauteuil et d'assurer un arrêt stable, en fonction de l'information de mouvement du fauteuil. La figure 6 illustre un exemple de logigramme de pilotage d'un fauteuil articulé. L'état MO correspond à un état désactivé, ou en veille, du fauteuil. Les béquilles sont déployées et le fauteuil est en position assise. Sous l'impulsion d'une commande BMM (Bouton Mise en Marche), le fauteuil est activé, il bascule dans l'état M1.1 dans lequel l'organe de pilotage commande le retrait des béquilles motorisées. Le gyropode est alors libre de mouvement, l'utilisateur peut se déplacer. Partant de cet état, l'utilisateur peut demander l'arrêt du fauteuil, sous l'impulsion d'une commande BA (Bouton Arrêt), entrainant le déploiement des béquilles (état M1.2, la fonction ancrage au sol de l'organe de pilotage commande le déploiement des béquilles). Le fauteuil passe alors en mode veille (état MO). L'utilisateur peut aussi demander commander la fonction verticalisation du fauteuil. Sous l'impulsion d'une première commande BVM (Bouton Verticalisation Montée), l'organe de pilotage commande le mécanisme motorisé pour déplacer le fauteuil dans le sens de la montée. Sous l'impulsion d'une seconde commande BVD (Bouton Verticalisation Descente), l'organe de pilotage commande le mécanisme motorisé pour déplacer le fauteuil dans le sens de la descente. L'utilisateur peut aussi choisir de basculer, sous l'impulsion d'une commande CE, dans un mode de fonctionnement sécurisée. Dans ce mode de fonctionnement, l'information de mouvement du véhicule délivrée par les capteurs gyroscopiques et/ou accélérométriques peut commander le mécanisme motorisé de verticalisation ou les béquilles motorisées d'ancrage sol. Par exemple, l'organe de pilotage peut être configuré de manière à ce qu'un premier seuil d'instabilité, détecté par les capteurs, entraine la verticalisation du fauteuil en mode descente. Le fauteuil bascule automatiquement en position assise. Un second seuil d'instabilité entraine la verticalisation du fauteuil en mode descente et le déploiement des béquilles. Le fauteuil bascule automatiquement en position assise et sécurise son maintien au sol à l'aide des béquilles. D'une manière générale, l'organe de pilotage peut être implémenté dans le gyropode, avec les autres fonctions gérées par le gyropode. Préférentiellement, l'organe de pilotage est associé au fauteuil, indépendamment du gyropode. Elle se présente sous la forme d'un boitier électronique intégrant l'ensemble de capteurs et une carte électronique hébergeant les diverses fonctions. Cette seconde solution est privilégiée dans le cas où le fauteuil est destiné à être utilisé avec un gyropode préexistant, conçu et disponible commercialement. Le fauteuil articulé selon l'invention est personnalisable. Le mécanisme motorisé peut être ajusté pour s'adapter à des utilisateurs de morphologies diverses. Autrement dit, le mécanisme motorisé est configuré pour permettre un déplacement vertical du centre de gravité d'un fauteuil occupé par un corps de référence ; le corps de référence correspondant à la morphologie moyenne d'un être humain adulte. Le mécanisme motorisé comprend en outre des moyens de réglage, mécaniques ou fonctionnels, permettant de configurer le déplacement du centre de gravité d'un utilisateur présentant une morphologie sensiblement différente du corps de référence. Le mécanisme motorisé permet de déplacer selon une trajectoire verticale le centre de gravité d'un ensemble formé par le fauteuil et un corps de référence, et il peut être ajusté pour modifier cette trajectoire de manière à s'adapter à des utilisateurs présentant une morphologie sensiblement différente à celle du corps de référence. L'invention porte également sur un procédé de verticalisation d'un fauteuil articulé comprenant des étapes consistant à : - recevoir une commande de déplacement du mécanisme motorisé, - déplacer simultanément l'assise et le repose-pied au moyen du mécanisme motorisé, de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité 30 du fauteuil occupé par l'utilisateur. La trajectoire de verticalisation est personnalisable par des ajustements mécaniques du mécanisme motorisé ou de la commande de celui-ci, permettant de répondre aux caractéristiques propres de l'utilisateur. 35 REVENDICATIONS1. Fauteuil (10) pouvant être occupé par un utilisateur, comprenant une assise (12) et un repose-pied (11) articulés par rapport à un 5 support (14), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un mécanisme motorisé (15, 55, 65) capable de déplacer l'assise (12) et le repose-pied (11) de manière coordonnée par rapport au support (14), entre une première position dans laquelle l'utilisateur occupant le fauteuil (10) est assis et une seconde position dans laquelle l'utilisateur est debout, de sorte à déplacer 10 verticalement le centre de gravité du fauteuil (10) occupé par l'utilisateur. 2. Fauteuil selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme motorisé (15) comprend : - une liaison glissière motorisée (16) d'axe sagittal (Xi) entre le repose- 15 pied (11) et le support (14), - une liaison pivot motorisée (17) d'axe transverse (Zi) entre l'assise (12) et le repose-pied (11), - un organe de pilotage configuré pour commander la liaison glissière motorisée (16) et la liaison pivot motorisée (17) de manière coordonnée de 20 sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil (10) occupé par l'utilisateur. 3. Fauteuil selon la revendication 2, dans lequel la liaison pivot motorisée (15) entre le repose-pied (11) et l'assise (12) comprend : 25 - un parallélogramme articulé (30) formé de quatre segments rigides (31a, 31b, 31c, 31d) reliés par quatre liaisons pivots (32a, 32b, 32c, 32d) d'axes transverses, un premier segment dit supérieur (31a) étant fixé à l'assise (12), et un second segment dit frontal (31b), adjacent au segment supérieur (31a), étant fixé au repose-pied (11), 30 - un actionneur linéaire (33) relié d'une part au segment frontal (31b) et d'autre part à un troisième segment dit inférieur (31c), adjacent au segment frontal (31b), au moyen de deux liaisons pivots (33a, 33b) d'axes transverses. 4. Fauteuil selon la revendication 3, comprenant un dossier (13) fixé à un quatrième segment dit dorsal (31d), adjacent aux segments supérieur (31a) et inférieur (31c). 5. Fauteuil selon la revendication 1, dans lequel le mécanisme motorisé (55, 65) comprend : - un actionneur linéaire (56) fixé d'une part au support (14) et relié d'autre part à l'assise (12) au moyen d'une liaison pivot (56a) d'axe transverse (Z2), - une liaison pivot (52) d'axe transverse (Z3) entre l'assise (12) et le repose-pied (11). 6. Fauteuil selon la revendication 5, dans lequel la liaison pivot (12) d'axe transverse (Z3) entre l'assise (12) et le repose-pied (11) est 15 motorisée, et dans lequel le mécanisme motorisé (55) comprend aussi un organe de pilotage configuré pour commander l'actionneur linéaire (56) et la liaison pivot motorisée (52) de manière coordonnée de sorte à déplacer verticalement le centre de gravité du fauteuil (10) occupé par l'utilisateur. 20 7. Fauteuil selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel le mécanisme motorisé (65) comprend deux guides latéraux (63a, 63b) solidaires du support (14) configurés pour guider le déplacement de l'assise (12) par rapport au support (14) entrainé par l'actionneur linéaire (56) entre la 25 première et la seconde positions. 8. Fauteuil selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel l'actionneur linéaire (56) comprend un losange articulé motorisé (56b) relié à l'assise (12) et au support (14) en deux sommets opposés l'un de l'autre. 30 9. Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le repose-pied (11) comprend deux logements (41, 42) pouvant recevoir les deux membres inférieurs de l'utilisateur, chaque logement (41, 42) comprenant une portion sensiblement horizontale (41a, 42a) apte àrecevoir un pied de l'utilisateur et une portion sensiblement verticale (41b, 42b) apte à recevoir une jambe de l'utilisateur. 10. Fauteuil selon la revendication 9, dans lequel le repose-pied 5 (11) comprend un collier amovible (41c) monté sur un des logements (41) pour maintenir la jambe ou le pied de l'utilisateur dans le logement (41). 11. Fauteuil selon l'une des revendications précédentes, comprenant un ensemble de capteurs gyroscopique et/ou accélérométrique 10 capable de délivrer une information de mouvement du fauteuil, et des moyens pour adapter une commande de déplacement du mécanisme motorisé, en fonction de l'information de mouvement du fauteuil. 12. Véhicule (25, 50, 60) comprenant un châssis motorisé (20) 15 capable de déplacer le véhicule (25, 50, 60) par rapport au sol et un fauteuil (10) selon l'une des revendications 1 à 10, fixé par l'intermédiaire du support (14) au châssis motorisé (20). 13. Véhicule selon la revendication 11, dans lequel le châssis 20 motorisé est un gyropode (20) comprenant deux roues latérales (21a, 21b) séparées par une plateforme centrale (22) sur laquelle est fixé le support (14) du fauteuil (10). 14. Véhicule selon la revendication 13, dans lequel le fauteuil (10) 25 comprend une béquille motorisée (45) déplaçable entre une position rétractée autorisant le déplacement du véhicule (25) par rapport au sol, et une position déployée dans laquelle la béquille (45) assure la stabilité du véhicule (25) par appui au sol. 30 15. Véhicule selon la revendication 14, comprenant un fauteuil selon la revendication 11, le fauteuil (10) comprenant des moyens pour adapter une commande de déplacement de la béquille motorisée en fonction de l'information de mouvement du fauteuil, ou en fonction de la commande de déplacement du mécanisme motorisé. 35 16. Véhicule selon l'une des revendications 13 à 15, dans lequel le gyropode (20) comprend un guidon amovible (24). 17. Véhicule selon l'une des revendications 12 à 16, comprenant 5 des moyens de fixation amovible (47) entre le support (14) du fauteuil (10) et la plateforme centrale (22) du gyropode (20). 18. Procédé de verticalisation d'un fauteuil articulé (10) selon l'une 10 des revendications 1 à 9 comprenant des étapes consistant à : - recevoir une commande de déplacement du mécanisme motorisé (15), - déplacer simultanément l'assise (12) et le repose-pied (11) au moyen du mécanisme motorisé (15), de sorte à déplacer verticalement le centre de 15 gravité du fauteuil (10) occupé par l'utilisateur.