Brevet FR3014228A1 — publié le 20150605

SYSTEME DE DETECTION VIRTUELLE Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un système de détection virtuelle de la structure d'architecture de véhicule automobile disposé dans une salle immersive. L'invention concerne plus particulièrement un système de réalité virtuelle permettant d'apprécier les distances entre un utilisateur et un objet virtuel ainsi que la profondeur dudit objet. L'invention concerne également un environnement de maquettage comprenant une salle immersive et un dispositif de détection virtuelle. Etat de la technique L'avancement technologique actuel de la réalité virtuelle permet de projeter un utilisateur au sein d'un univers virtuel dans lequel sont affichés divers contenus, par exemple un objet 3D à étudier. Il est non seulement possible de visualiser différents contenus 3D mais également d'interagir avec ceux-ci en temps réel, ce qui ouvre la voie à bon nombre d'applications. La revue de projet numérique immersive par exemple se matérialise par l'utilisation de la réalité virtuelle comme un outil de contrôle et un support de discussion entre les différents interlocuteurs d'un projet. Dans le domaine automobile, des maquettes numériques de véhicules peuvent alors être utilisées par différents interlocuteurs dont des designers, des ingénieurs, des ergonomes, et autres qui peuvent dialoguer lors de réunions immersives centrées sur la maquette numérique servant alors de support de communication et d'échange de points de vue entre les différents métiers. Ladite maquette numérique permet également de vérifier que le modèle du véhicule respecte bien des critères d'architecture, d'ergonomie, de qualité perçue ou encore d'habitabilité entre autres. Alors que les maquettes physiques étaient massivement utilisées jusque-là, l'objectif actuel est de réduire drastiquement leur usage car elles sont couteuses et peu écologiques. Classiquement, on commande une maquette physique qui correspond à l'état du prototype à un instant donné. Après d'importants délais la maquette est livrée mais elle est déjà périmée alors qu'une maquette numérique est disponible plus rapidement, dans une version plus à jour et modifiable en temps réel ce qui permet une plus grande réactivité de l'ensemble des acteurs et démontre l'intérêt de la maquette numérique. Un autre avantage est que contrairement aux maquettes de véhicules habituelles qui sont souvent à l'échelle un quart, les maquettes virtuelles apparaissent à l'échelle 1, ce qui signifie que l'utilisateur peut se mettre dans la peau de l'utilisateur final et entrer dans l'habitacle. La visualisation d'architecture de véhicule automobile dans un environnement virtuel est donc un enjeu majeur chez les constructeurs automobiles car elle permet d'accélérer les processus de conception. On dispose généralement d'une salle immersive qui permet de disposer d'un excellent rendu visuel dans laquelle on déploie deux technologies pour la perception de la profondeur : la stéréovision qui exploite l'effet de disparité binoculaire et la capture et le suivi des déplacements ou tracking en anglais qui permet la parallaxe du mouvement. Cependant le sens du toucher n'est pas exploité. Faire appel à une modalité motrice pourrait améliorer la perception des profondeurs contribuant ainsi à rendre plus précis le jugement des ergonomes, des designers et des experts de la qualité perçue qui utilisent la réalité virtuelle comme outil décisionnel lors des phases amonts des processus de conception. La publication US A1-20130141421 divulgue un système de visualisation de réalité virtuelle augmentée comportant un système de lunettes optiques permettant d'avoir une vision de l'espace et des objets devant l'expérimentateur. Un inconvénient de ce système est qu'il n'offre pas le sens du toucher important pour les designers. Un autre inconvénient est que les images produites n'offrent pas le caractère de profondeur pour une bonne prise en compte des volumes des objets. La publication US A1-2013/0194304 divulgue un système de visualisation de réalité virtuelle augmentée permettant la visualisation de différents objets dans un espace et leur positionnement vis-à-vis l'un de l'autre. Un inconvénient de ce système est qu'il n'offre pas le sens du toucher ainsi que la notion de profondeur d'un objet qui sont des critères importants pour l'appréciation par les designers de l'espace intérieur de véhicule. Des solutions à base de retour tactile existent. Par exemple, le CyberGlove est un gant de données qui permet de capter la position des phalanges de son porteur. Son option, le CyberTouch, permet d'obtenir un retour vibratoire lors du contact d'un doigt avec un objet virtuel. Pour cela des vibreurs sont installés sur chaque phalange et peuvent être programmés pour fournir un retour adapté. Ces systèmes offrent le sens du toucher à l'utilisateur des objets environnants. Cependant ils sont couteux et l'information de profondeur est ponctuelle et peu précise. L'équipement est intrusif car il faut enfiler une protection puis un gant. La mobilité de l'utilisateur est également limitée. Le gant est relié par un câble à un boitier à accrocher à la ceinture et est lui-même relié au PC. Ce système ne permet pas non plus de vision de l'objet afin d'en apprécier les contours dans les trois dimensions spatiales. Bref résumé de l'invention Un but de l'invention est de pallier ces inconvénients et l'invention a pour objet un dispositif d'affichage permettant de quantifier la pénétration d'un objet réel tenu dans la main d'un utilisateur avec le monde virtuel. Elle comprend les règles d'affichage du retour visuel ainsi que les moyens pour mettre en oeuvre un tel dispositif. L'invention vise également à réaliser un dispositif d'affichage produisant un retour visuel lors de la pénétration d'un objet réel dans des éléments de l'environnement virtuel tels que la caisse ou tout organe d'un véhicule automobile afin d'aider la perception de l'architecture. Ce retour visuel est fourni par un périphérique mobile qui se comporte comme un filtre de virtualité augmentée permettant d'afficher des informations additionnelles. Lorsque ce filtre traverse des objets virtuels, il affiche la section de l'objet pénétré. Par estimation kinesthésique, l'utilisateur peut reconstituer l'information de la profondeur. Cette information n'est plus ponctuelle comme avec les différents dispositifs haptiques. L'objet de l'invention est caractérisé plus particulièrement par un 10 système de détection virtuelle d'une structure d'architecture numérique comportant des objets virtuels, projetée dans une salle immersive, comprenant : -un système de captation de position et d'orientation d'un système de visualisation comprenant un écran d'affichage, -des moyens de calcul communiquant avec le système de 15 captation et aptes à définir l'environnement à proximité du système de visualisation, caractérisé en ce que le système de visualisation adapté à être tenu en main, délimite une pyramide de vision ayant pour sommet un point de regard attaché au regard d'un utilisateur et permet la visualisation avec une 20 profondeur visuelle des objets virtuels de ladite structure balayés par ladite pyramide de vision De manière avantageuse, le système de détection virtuelle fournit à un utilisateur un monde virtuel qui peut être une structure d'architecture numérique, comprenant des objets virtuels, simulé par ordinateur dans lequel 25 ledit utilisateur peut interagir avec lesdits objets par l'intermédiaire d'une unité de contrôle, de moyens de captation ou encore une salle immersive. Ledit système de détection comporte un système de visualisation délimitant une pyramide de vision dont le sommet est attaché au regard de l'utilisateur, et permettant la visualisation avec la restitution d'une profondeur visuelle, des 30 objets virtuels disposés à proximité des moyens de captation et balayés par la pyramide de vision. Ladite profondeur visuelle permet ainsi une vision en trois dimensions desdits objets virtuels et de bien apprécier les distances entre lesdits objets. La position du système de visualisation est calculée par une mesure par le système de captation des différents points de position et d'orientation du système de visualisation puis un calcul est effectué afin de fixer la pyramide de vision ainsi que les objets virtuels balayés par ladite pyramide et déclencher ensuite la fonction d'affichage pour visualiser les dits objets selon les points de vue souhaités. Les utilisateurs peuvent donc mieux apprécier l'environnement grâce au système de visualisation. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : -le système de détection est non intrusif. De manière avantageuse, le système de captation ne nécessite pas pour l'utilisateur de se vêtir de façon spécifique comme par exemple pour le système des cybergloves. En effet, il est nécessaire avec de nombreux systèmes de détection virtuelle soit d'être équipé de vêtements ou d'accessoires spécifiques ou de s'enduire une partie du corps avec des produits isolants ou spécifiques. Le système de détection selon l'invention est donc facile d'utilisation. -le système de captation comprend des premiers moyens de captation attachés au point de regard de l'utilisateur et des seconds moyens de captation fixés solidaires du système de visualisation. De manière avantageuse, le système de captation comprend des premiers moyens de captation attachés au point de regard et des seconds moyens de captation et d'orientation fixés solidaires du système de visualisation afin de définir la pyramide de vision ou champ de regard et les objets balayés par cette pyramide de vision. Ledit système de visualisation peut ainsi être déplacé selon différents points et angles de vue, faisant varier la pyramide de vision et il permet une visualisation des objets balayés par ladite pyramide de vision, disposés à proximité du système de visualisation suivi par lesdits moyens de captation. -l'écran d'affichage est sensiblement plan et comporte une face avant d'affichage et une face arrière opposée et ledit écran permet de visualiser les objets en regard de la face arrière. De manière avantageuse, ledit écran d'affichage est sensiblement plan pour permettre à l'utilisateur de bien prendre en compte l'environnement autour du système de visualisation. Ledit système de visualisation peut comporter également un écran courbe ou souple associé à un traitement de correction de la déformation. De manière avantageuse, l'écran d'affichage permet de visualiser tous les objets dans l'environnement autour des moyens de captation connectés au dit écran d'affichage, disposés en regard de la face arrière de l'écran c'est-à-dire directement devant l'utilisateur qui regarde ledit écran d'affichage. -le système de visualisation est porté par un périphérique mobile De manière avantageuse, le système de visualisation est porté par un périphérique mobile ou nomade tel qu'un téléphone mobile ou smartphone en anglais, ou une tablette numérique. L'utilisateur peut alors déplacer simplement et facilement ledit périphérique mobile et observer tout l'environnement disposé devant lui et derrière l'écran d'affichage dudit périphérique. Le système de visualisation ne nécessite donc pas de moyens de visualisation spécifique tels que par exemple des lunettes de visualisation, ce qui rend le système de détection moins couteux. -le système de détection comprend des moyens de perception haptique aptes à procurer des perceptions de distances et de volumes. - les seconds moyens de captation, le système de visualisation et moyens de perception haptique sont portés par un unique périphérique mobile. De manière avantageuse, le système de détection est porté par un périphérique mobile ou nomade que l'utilisateur peut déplacer devant lui et lui permettant de prendre conscience aisément des formes, des dimensions des objets et de leur profondeur avec un ressenti physique lors de l'interpénétration dudit périphérique dans un objet virtuel, ce qui permet une utilisation simple et aisée dudit système de détection. -le système de détection virtuelle est adapté à suivre les étapes et phases du procédé de détection virtuelle associé comportant les phases de fonctionnement suivantes : --phase de détermination des positions et d'orientation de l'écran d'affichage et du point de regard, --phase de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel, --phase de détermination de l'affichage d'un objet selon une carte de profondeur associée au dit objet. Avantageusement, le procédé de détection virtuelle comprend une première phase de détermination des positions et des orientations de l'écran d'affichage et du point de regard afin de pouvoir ensuite déterminer les objets virtuels candidats à l'affichage. Le procédé comprend également une phase de détermination des contacts entre l'écran d'affichage et un objet virtuel. Ledit écran est déplacé dans un espace délimité dans la salle immersive et peut rencontrer un objet virtuel repéré par ses coordonnées spatiales. Le procédé comprend de façon avantageuse une phase d'affichage des objets virtuels candidats à l'affichage avec un affichage de profondeur par une carte de profondeur dudit objet. L'utilisateur peut de façon visuelle mieux apprécier les volumes de l'objet. - la phase de détermination des positions comprend les étapes de : -détermination de l'orientation de l'écran d'affichage, -détermination de la pyramide de vision. De façon avantageuse, la phase de détermination des positions comprend une étape de détermination de l'orientation de l'écran d'affichage et une étape consécutive de détermination de la pyramide de vision afin de déterminer les objets virtuels candidats à l'affichage. La position du point de regard et celle de l'écran d'affichage ainsi que son orientation permet de déterminer une pyramide de vision et les objets virtuels disposés dans cette pyramide de vision après ledit écran d'affichage. -la phase de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel comprend la détermination de la zone de contact avec ledit objet. De façon avantageuse, lors de l'interpénétration de l'écran d'affichage dans un objet virtuel ou du contact de l'écran d'affichage avec ledit objet virtuel, l'affichage est continu et une partie de l'objet virtuel en dehors de la zone de o contact reste en affichage. -la phase de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel comprend un affichage de la zone traversée. De manière avantageuse, la partie de l'objet virtuel traversée par l'écran d'affichage reste affichée avec des graphiques particuliers pour permettre une 15 meilleure appréhension des volumes et dimensions des objets virtuels. -la phase de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel comprend l'exécution d'une tâche de perception haptique. De manière avantageuse, lors de la traversée ou de la pénétration d'un objet virtuel, une tâche de perception haptique est exécutée afin bien prendre 20 en compte les limites de l'espace libre à l'intérieur d'un véhicule. -la phase de détermination de l'affichage comprend la détermination du grossissement d'affichage d'un objet virtuel disposé dans une pyramide de vision en fonction de la distance entre le point de regard et ledit objet. De façon avantageuse, les dimensions de l'affichage des objets virtuels 25 sur l'écran d'affichage dépendent de la distance entre le point de regard et lesdits objets. Ainsi en rapprochant le point de regard desdits objets, le grossissement est augmenté en vue d'une meilleure prise en compte des volumes desdits objets. -la phase de détermination de l'affichage comprend l'affichage de l'image avec une variation des teintes associée avec la carte de profondeur. De façon avantageuse, l'affichage des objets sur l'écran d'affichage présente des teintes différentes de différentes zones d'affichage desdits objets allant du clair au sombre selon respectivement la proximité vers l'éloignement desdits objets pour permettre d'apprécier la profondeur desdits objets. Brève description des figures D'autres caractéristiques vont apparaitre dans la description qui suit de quelques modes de réalisation de l'invention qui sont donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés sur les dessins annexés, dans lesquels : La figure 1 représente une vue schématique d'une salle immersive avec le système de détection La figure 2 est une image d'un système de perception haptique dans l'état de l'art. La figure 3 est une image représentant un périphérique mobile portant le système de détection virtuelle. La figure 4 est une vue schématique représentant les différentes fonctions d'affichage du système de détection virtuelle. La figure 5 est un logigramme des principales étapes du procédé du système de détection virtuelle. Description détaillée des figures Selon des publications de Barbagli ou Shermann, une interface haptique est une interface permettant à un usager d'interagir avec un système et de recevoir une réponse exploitant son sens du toucher et sa capacité à percevoir les forces appliquées sur son corps. Dans le domaine de la réalité virtuelle, on connait différents systèmes de perception haptique tels les gants de données ou cybergloves 17d représentés en figure 2 ou les cybergrasps (non représentés). Lesdits gants de données présentent des capteurs/vibreurs 17b aptes à mesurer les mouvements de flexion des doigts, au bout des phalanges et au poignet et sont portés par un utilisateur se déplaçant dans un espace virtuel, telle qu'une salle immersive. De tels gants sont fréquemment utilisés dans le domaine de la réalité virtuelle notamment pour l'automobile afin d'apprécier l'encombrement de l'espace intérieur d'un véhicule. Ils permettent notamment de suivre la surface des objets disposés dans ledit espace intérieur en procurant des sensations de toucher au contact virtuel avec lesdits objets. Cependant la précision de la modélisation associée à ces systèmes dépend du nombre de capteurs utilisés et de la robustesse du dispositif. Ladite robustesse est appréciée selon deux facteurs : d'une part la solidité du dispositif comprenant le support du mouvement répétitif de la main et la conservation de la précision de mesure originelle avec le temps et d'autre part la facilité d'adaptation à différentes tailles et morphologies de mains. Il en résulte une étape préparatoire nécessaire liée au calibrage dudit gant, adapté à l'utilisateur et un modèle virtuel flexible et exact pour suivre les mouvements selon tous les degrés de liberté mesurés par le gant. De ce fait, la complexité du calibrage est importante d'une part par le nombre de capteurs disposés sur le gant, d'autre part par le couplage desdits capteurs entre eux et la non linéarité desdits capteurs en fonction des déplacements. Selon les figures 1 et 4, le système de détection selon l'invention est adapté à fonctionner dans une salle dite immersive 11 c'est-à-dire une salle de base sensiblement carrée, équipée de caméras 12 ou capteurs aux coins du plafond 13 et/ou du plancher 14 de ladite salle et de rétroprojecteurs (non représentés) pour diffuser des images de l'environnement dans lequel est plongé une maquette numérique de véhicule automobile. Ladite salle comporte en bordure de la salle une unité de calcul 15 disposant dans sa mémoire des coordonnées spatiales d'une structure d'architecture numérique tel que l'espace intérieur d'une caisse de véhicule notamment de la planche de bord, des montants de portières ou du parebrise. Un utilisateur 10a est représenté de façon préférentielle par un point de regard 10 dirigé vers un objet virtuel 50 dont une image 51 est affichée par un système de visualisation 20 disposé entre le point de regard 10 et ledit objet 50. Par point de regard, on entend un point central disposé de façon préférentielle entre les yeux d'un utilisateur du système. Selon un mode de réalisation présenté dans les figures 3 et 4, ledit système de visualisation 20 comporte un écran d'affichage 21 porté par un périphérique mobile 25 tenu dans une main par l'utilisateur. Une pyramide de vision 22 est alors définie comprenant l'espace situé devant le point de regard 10 dirigé vers l'écran d'affichage 21et délimité par l'écran d'affichage c'est-à-dire que les arêtes de ladite pyramide passent par les coins dudit écran, et balayant ainsi des objets 50 candidats à l'affichage. Le système de captation comprend donc des premiers moyens de captation 16 attachés au point de regard 10 et des seconds moyens 17 de captation fixés solidaires au système d'affichage. Les premiers moyens de captation 16 sont aptes à fournir des informations pour la détermination du regard de l'utilisateur. Lesdits premiers moyens peuvent ainsi comprendre des capteurs fixés solidaires au point de regard ou des moyens de reconnaissance des yeux de l'utilisateur et de détermination de leurs positions afin de définir ledit point de regard. Ils sont donc attachés au point de regard c'est-à-dire qu'ils suivent de manière précise le point de regard sans pour autant être fixés physiquement au dit point de regard 10. Selon un mode de réalisation présenté dans la figure 1, les premiers moyens de captation comprennent au moins une boule recouverte de feuilles argentées fixée à des lunettes 18 portées par l'utilisateur 10a et suivie par les caméras de la salle immersive. Ladite boule est de manière préférentielle disposée entre les deux verres de lunettes. Selon un autre mode de réalisation non représenté, les premiers moyens de captation peuvent comprendre une caméra fixée à l'écran d'affichage 21 et pointée vers les yeux de l'utilisateur afin de déterminer le point central entre les deux yeux. Ladite caméra est ainsi apte à suivre les mouvements relatifs des yeux et donc du point de regard par rapport à l'écran d'affichage. Les seconds moyens de captation fixés solidaires au système d'affichage 20 sont aptes à fournir des valeurs de position, d'inclinaison et d'orientation dudit système d'affichage. Selon un mode de réalisation présenté en figure 3, lesdits seconds moyens 17 moyens de captation peuvent comprendre au moins trois petites boules recouvertes de feuilles argentées suivies par les caméras 12 de la salle immersive. La pyramide de vision 22 peut être définie comme une pyramide ou un cône ayant pour sommet le point de regard et dont les arêtes passent ainsi par les coins de l'écran d'affichage disposé entre le point de regard 10 et les objets 50 balayés par la pyramide de vision 22 ; lesdits objets 51 sont alors affichés sur l'écran affichage. L'écran d'affichage 21 est une plaque sensiblement plane de forme de façon préférentielle rectangulaire et comporte une première face avant d'affichage 21a disposée en vis-à-vis avec le point de regard 10 et une deuxième face arrière 21b opposée tournée dans la direction opposée. L'écran d'affichage autorise l'affichage d'images numériques. La première face 21a avant de l'écran affichage comprend au moins une zone d'affichage comportant au moins un pixel défini comme une unité de base de la définition d'une image numérique matricielle. L'écran d'affichage 21 autorise la visualisation des objets 50 disposés en regard de la deuxième face opposée, selon leur taille réelle en fonction de la distance entre le point de regard 10 et lesdits objets 50. Cette distance est calculée par les données recueillies par les premiers capteurs de position 16 et les données de position des objets en mémoire de l'unité de calcul. Ainsi lorsque le point de regard 10 est rapproché des objets 50, la taille desdits objets 51 grossit sur l'écran d'affichage ce qui permet de bien voir les détails desdits objets. Ainsi, en se déplaçant dans l'environnement virtuel, en rapprochant le point de regard des objets, la taille desdits objets peut croitre afin de prendre en compte de manière réaliste les objets dans l'environnement autour des seconds moyens de captation 17 et de l'écran d'affichage, ce qui permet une meilleure appréciation de l'encombrement de l'intérieur du véhicule automobile. Le système de visualisation peut comprendre un périphérique mobile 25 et l'écran d'affichage 21 est l'écran d'affichage dudit périphérique mobile. On entend par périphérique mobile un système communiquant comprenant au moins un écran d'affichage, une unité de contrôle et/ou de calculs ainsi que des moyens de créations sensorielles telles que des vibrations. Un exemple de périphérique mobile peut être un téléphone mobile comprenant des fonctions d'assistant numérique personnel ou smartphone en anglais agencé pour exécuter différentes applications et présentant un écran d'affichage, ou une tablette numérique communicante apte à exécuter différentes tâches ou applications. Les seconds moyens de captation de position et d'orientation peuvent être fixés solidaires du périphérique mobile ou intégrés dans ledit périphérique mobile, connectés à l'unité de calcul dudit périphérique mobile pour définir la position et l'orientation de l'écran d'affichage Le périphérique mobile est agencé pour exécuter les tâches du procédé associé au système de détection virtuelle. Le périphérique mobile 25 est ainsi tenu par l'utilisateur 10a et déplacé dans l'espace délimité de la structure d'architecture numérique représentant l'intérieur du véhicule dans la salle immersive 11. Ledit point de regard 10 et l'écran d'affichage 21 sont ainsi déplacés dans ledit espace délimité dans la salle immersive 11 et les déplacements des premiers et seconds moyens 16, 17 de captation sont suivis par les caméras 12 de la salle immersive. Lesdites données de suivi desdits moyens de captation sont ensuite adressées à l'unité de calcul 15 de la salle immersive qui est apte ensuite à fournir les valeurs de position et d'orientation du point de regard 10 et de l'écran 21 d'affichage ainsi que les objets à afficher balayés par la pyramide de vision 22. Le système de captation peut ainsi fournir des mesures de position et d'orientation avec une erreur inférieure au cm. De façon préférentielle, lorsque ledit écran 21 pénètre dans un objet virtuel 50, c'est-à-dire lorsque les coordonnées spatiales dudit écran 21 et dudit objet 50 sont au moins en partie confondues, le système de détection virtuelle peut générer des sensations de retour haptique vers l'utilisateur qui peuvent comprendre des vibrations pour la prise en compte du contact virtuel entre l'écran d'affichage et ledit objet. Les moyens de perception haptique (non représentés) comprennent des moyens de vibration aptes à créer une vibration à réception d'un signal de franchissement qui peut être un test de recouvrement des coordonnées spatiales de l'écran d'affichage 21 et de l'objet 50. Le périphérique mobile est ainsi adapté à créer des vibrations lors d'un contact virtuel avec un objet virtuel. Lorsque le système de visualisation traverse des objets virtuels c'est-à-dire lorsque le système de visualisation pénètre dans le volume d'objets virtuels, l'écran d'affichage 21 est adapté pour afficher la section de l'objet 50, 51 pénétré. Par estimation kinesthésique, l'utilisateur peut reconstituer l'information de la profondeur. Le système de visualisation est également adapté à afficher des informations additionnelles et se comporte comme un filtre de réalité virtuelle augmentée. Les moyens de calcul sont portés par l'unité de calcul 15 de la salle immersive ou par l'unité de calcul du périphérique mobile 25. La puissance de calcul du périphérique mobile peut être suffisante pour exécuter les calculs pour le système de détection. De manière préférentielle, lesdits calculs concernent : -la capture et le suivi des déplacements ou tracking en anglais, pour traduire les valeurs relevées par les caméras des déplacements du point de regard et de l'écran d'affichage 21 en des valeurs de positions selon trois axes de référence X, Y, Z (non représentés) ainsi que des angles de l'écran d'affichage et de la pyramide de vision. On peut utiliser par exemple le programme DTrack2® de ADVANCED REALTIME TRACKING. -le partage des données de position du suivi des déplacements hétérogènes pour permettre une interface transparente entre une application de réalité virtuelle tournant sur une machine, et des dispositifs physiques tels que des dispositifs de tracking connectés à d'autres machines d'un réseau. De tels programmes de calculs peuvent être issus de bibliothèques de développements libres ou « freeware » et sont donc peu couteux. On peut par exemple utiliser VRPN pour Virtual Reality Peripheral Network®. Le système de détection peut utiliser de tels programmes de calculs en effectuant au préalable une simple étape de paramétrage et de mise au point éventuelle. Le coût du système de détection peut davantage être diminué. -la détermination de la pyramide de vision selon par exemple les modèles présentés par Robert Kooima dans la publication intitulée « Generalized Perspective Projection » d'août 2008. -l'affichage sur l'écran d'affichage peut être effectué ensuite avec un moteur graphique comme par exemple Unity® ou OSG® existant également dans l'environnement des développements libres. Le système de détection virtuelle est adapté pour exécuter les tâches du procédé représenté dans la figure 5. Dans une première étape E1, le périphérique mobile 25 recueille de l'unité centrale 15 de la salle immersive 11 les coordonnées de la structure d'architecture numérique représentant l'espace intérieur du véhicule ainsi que des objets encombrant ledit espace intérieur tels que la planche de bord, l'emplacement de la commande boite de vitesses, les montants de parebrise ou les sièges par exemple. Dans une deuxième étape E2, ledit périphérique mobile 25 tenu en main par l'utilisateur 10a est déplacé dans tout l'espace dans la salle immersive 11 de préférence à l'intérieur d'un sous-espace délimité par les dimensions de l'espace intérieur du véhicule automobile. Le périphérique mobile 25 est alors apte à afficher des images suivant le déplacement dudit périphérique mobile ; lesdites images résultent de l'exécution des tâches du procédé, qui comprennent les phases suivantes : -de détermination des positions P1, -de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel P2, -et de détermination de l'affichage P3. La phase de détermination des positions P1 comprend : -la captation de la position de l'écran d'affichage P1-1, -la captation de la position du point de regard P1-2, -la détermination P1-3 des positions et des orientations du point de regard 10 et de l'écran d'affichage 21, -la transmission TR1 des données calculées au périphérique mobile 25, -la détermination de l'orientation de l'écran d'affichage A1-21, -et la détermination de la pyramide de vision A1-22. Les premiers et seconds moyens de captations 16, 17 attachés/fixés au point de regard 10 et à l'écran d'affichage 21 sont ainsi suivis par les caméras 12 de la salle immersive 11. Lesdites données de suivi sont adressées à l'unité de calcul 15 de la salle immersive qui est apte ensuite à déterminer les valeurs de position et d'orientation du point de regard 10 ainsi que de l'écran d'affichage 21. Le système de captation peut ainsi fournir des mesures de position et d'orientation avec une erreur inférieure au cm. Ladite transmission TR1 des données de position et d'orientation des premiers et seconds moyens de captation est effectuée en temps réel depuis l'unité de calcul 15 de la salle immersive. Selon un autre mode de réalisation non représenté, les premiers et seconds moyens de captation 16, 17 sont aptes à fournir directement au périphérique mobile 25 des valeurs pour la détermination des positions et des orientations desdits moyens de captation. Le périphérique mobile 25 est alors apte à être déplacé dans la salle immersive sans se référer à l'unité de calcul 15 de la salle immersive. Lesdites valeurs sont transmises en continu vers les moyens de calcul qui sont connectés avec le système de visualisation du périphérique mobile 25. Des calculs peuvent ainsi être effectués par les moyens de calculs de l'unité de calcul de la salle immersive afin de déterminer la position et l'orientation de l'écran d'affichage et du point de regard et donc du pyramide de vision. Lesdits moyens de calculs sont alors aptes à déterminer les objets disposés dans la pyramide de vision 22 c'est-à-dire en regard de la face arrière 21b de l'écran d'affichage 21, ainsi que la distance entre lesdits objets 50 et le au moins une zone d'affichage. Les valeurs de distances obtenues sont codées selon par exemple une teinte de gris allant du blanc pour les valeurs les plus basses, au noir pour les valeurs les plus élevées. La carte de profondeur est ainsi une image monochrome qui est préférentiellement placée en couche supplémentaire aux couches de couleurs de l'affichage initial desdits objets. L'affichage obtenu desdits objets rend ainsi compte de la profondeur desdits objets affichés. La phase de détermination P2 du contact de l'écran d'affichage 21 avec un objet 50 virtuel comprend un test de vérification TE2 si un contact est produit entre l'écran d'affichage et un objet virtuel par exemple par une vérification des données de position des objets virtuels 50 et de l'écran d'affichage 21 ;dans ce cas, les étapes suivantes sont exécutées : -une détermination de la zone d'affichage du contact ZC2, -un affichage de la zone traversée AF2 en hachuré par exemple, -une exécution d'une tâche de perception haptique HT2 telle que des vibrations du périphérique mobile. Cette phase P2 est exécutée à chaque fois qu'il y a un contact entre le périphérique mobile et une position d'objet virtuel. La position et les mouvements des moyens de captation ainsi que les objets virtuels l'affichage balayés par la pyramide de vision 22 et candidats à l'affichage sont déterminés en temps réel. L'image de l'architecture étant affichée également à sa position virtuelle dans l'espace immersif de référence sur l'écran d'affichage 21 de l'utilisateur, l'interpénétration et le franchissement de l'objet vu/affiché 51 sont détectés par l'utilisateur, à la fois visuellement et par la copie afférente des mouvements musculo-articulaires du bras de l'utilisateur. Le système de détection grâce auxdits moyens de perception haptique permet à l'utilisateur de mieux appréhender l'environnement autour dudit système. De manière préférentielle, la délimitation des contours des objets sont affichés sur l'écran d'affichage 21. L'affichage dudit objet 51 comporte alors deux parties : une première partie extérieure à l'objet avec affichage de la surface de l'objet, une deuxième partie intérieure à l'objet c'est-à-dire que des coordonnées spatiales d'une partie de l'écran d'affichage sont confondues avec des coordonnées spatiales du volume de l'objet. L'affichage de la deuxième partie intérieure est effectuée en hachuré par exemple. Ainsi l'utilisateur peut mieux prendre en compte le volume dudit objet. La phase de détermination P3 de l'affichage comprend des étapes de : -de détermination des objets DO3 disposés dans la pyramide de vision et de la distance entre le point de regard et lesdits objets, -de détermination du grossissement DG3 d'affichage dudit objet, -de détermination de l'affichage de l'objet DA3, -de calcul de l'image avec détermination d'une carte de profondeur DP3, -d'affichage AF3 de l'image avec une variation des teintes associée avec une carte de profondeur. L'étape DO3 permet de pouvoir afficher chaque objet candidat à l'affichage selon la distance entre ledit objet et le point de regard. L'étape DG3 permet de pouvoir reproduire des effets naturels : plus on se rapproche d'un objet, plus le grossissement de l'affichage dudit objet croit. L'écran d'affichage 21 comporte plusieurs zones d'affichage et chaque zone d'affichage affiche une partie de l'objet. Les distances entre le point de regard 10 et lesdites parties de l'objet virtuel 50 sont déterminées pour toutes les zones d'affichage dans l'étape DP3. Lesdites distances qui ne sont pas toutes égales pour un même objet affiché 51 sont alors codées d'une teinte de gris qui va du blanc pour les distances les plus faibles au noir pour les distances à l'infini. La carte de profondeur est ainsi une image monochrome qui est préférentiellement placée en couche supplémentaire aux couches de couleurs de l'affichage initial desdits objets. Des différences de teintes sont ainsi affichées pour le même objet sur l'écran d'affichage pour une prise en compte de la profondeur de chaque objet visualisé. L'affichage obtenu desdits objets rend ainsi compte de la profondeur desdits objets affichés. Les différentes étapes et phases du procédé sont référencées et caractérisées comme suit : P1 : détermination des positions, P1-1 : captation de la position de l'écran d'affichage 21, P1-2 : captation de la position du point de regard 10, TR1 : transmission des données de position calculées au périphérique mobile 25, A1-21 : détermination de l'orientation de l'écran d'affichage 21, A1-22 : détermination de la pyramide de vision 22, P2 : détermination du contact entre l'écran d'affichage 21 et un objet virtuel 50, TE2 : Test de vérification du contact entre l'écran d'affichage 21 et un objet virtuel 50, ZC2 : détermination de la zone traversée, AF2 : Affichage de la zone traversée HT2 : exécution d'une tâche de perception haptique, P3 : détermination de l'affichage DO3 : détermination des objets virtuels 50 candidats à l'affichage, DG3 : détermination de la pyramide de vision de l'image associée c'est-à-dire du grossissement ou de la déformation par étirement de l'affichage de l'objet en fonction de la distance entre le point de regard et ledit objet 50, DP3 : détermination d'une carte de profondeur pour un point de vue depuis le point de regard et de l'image à afficher, AF3 : affichage de l'image en fonction de la carte de profondeur. L'objet de l'invention est atteint : le dispositif permet de visualiser des objets dans un environnement virtuel avec un ressenti lors de contacts avec des objets virtuels ainsi que de la profondeur de chaque objet. Les différentes étapes/phases du procédé comprenant des calculs tels que les déterminations des positions et orientations de l'écran d'affichage 21 et du pyramide de vision 22, la détermination du grossissement DG3, la détermination d'une carte de profondeur peuvent effectuées soit par le périphérique mobile soit par l'unité centrale 15 de la salle immersive avant la transmission vers le périphérique mobile 25 sans porter atteinte à l'invention. L'invention n'est pas restreinte au mode de réalisation présenté à titre d'exemple et d'autres modes de réalisations peuvent être suggérées à l'homme du métier par exemple avec des appareils disposés aux quatre coins de la salle immersive à la place des caméras 12 pouvant envoyer des informations au périphérique mobile 25 apte alors de déterminer sa position et son orientation.10 REVENDICATIONS1) Système (1) de détection virtuelle d'une structure d'architecture numérique comportant des objets virtuels projetée dans une salle immersive (11), comprenant : -un système de captation de position et d'orientation d'un système de visualisation (20) comprenant un écran d'affichage (21), -des moyens de calcul (15,25) communiquant avec le système de captation et aptes à définir l'environnement à proximité du système de visualisation, caractérisé en ce que le système de visualisation adapté à être tenu en main, délimite une pyramide de vision (22) ayant pour sommet un point de regard attaché au regard d'un utilisateur et permet la visualisation avec une profondeur visuelle des objets virtuels (51) de ladite structure balayés par ladite pyramide de vision. 2) Système (1) de détection virtuelle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de détection est non intrusif. 3) Système (1) de détection virtuelle selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le système de captation comporte des premiers moyens de captation (16) attachés au point de regard (10) et des seconds moyens de captation (17) fixés solidaires de l'écran d'affichage. 4) Système (1) de détection virtuelle selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'écran d'affichage (21) est sensiblement plan et comporte une face avant d'affichage (21a) et une face arrière (21b) opposée et en ce que ledit écran permet d'afficher les objets virtuels en regard de la face arrière (21b). 5) Système (1) de détection virtuelle selon la revendication 4, caractérisé en ce que le système de visualisation est porté par un périphérique mobile (25). 6) Système (1) de détection virtuelle selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en qu'il comprend des moyens de perception haptique aptes à procurer des perceptions de distances et de volumes. 7) Système (1) de détection virtuelle selon la revendication 6, caractérisé en ce que les seconds moyens de captation(17), le système de visualisation, les moyens de calcul et les moyens de perception haptique sont portés par un unique périphérique mobile (25). 8) Procédé de détection virtuelle appliqué à un système de détection virtuelle selon les revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte une phase de détermination des positions (P1) comprenant les étapes de : -détermination de la position et de l'orientation de l'écran d'affichage (A1-21), -détermination de la pyramide de vision (A1-10). 9) Procédé de détection virtuelle selon la revendication 8, caractérisé en ce que le procédé comprend une phase (P2) de détermination d'un contact de l'écran d'affichage (21) avec un objet virtuel (50) comportant la détermination de la zone d'affichage (ZC2) du contact avec ledit objet et une étape d'affichage (AF2) d'une zone traversée. 10) Procédé de détection virtuelle selon la revendication 9, caractérisé en ce que la phase (P2) de détermination du contact de l'écran d'affichage avec un objet virtuel comprend l'exécution d'une tâche de perception haptique (HT2). 11) Procédé de détection virtuelle selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le procédé comprend la détermination du grossissement d'affichage (DG3) d'un objet virtuel (50) disposé dans la pyramide de vision (22) en fonction de la distance entre le point de regard (10) et ledit objet (50). 12) Procédé de détection virtuelle selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que le procédé comprend uneétape d'affichage de l'objet avec une variation des teintes associée avec une carte de profondeur (AF3).