Brevet FR3021866A1 — publié le 20151211

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention vise un dispositif amovible de conduite d'un fauteuil roulant, un assemblage amovible de conduite d'un fauteuil roulant et un fauteuil roulant. Elle s'applique notamment aux fauteuils roulants dits « de transfert », utilisés notamment dans les aéroports. ÉTAT DE LA TECHNIQUE La problématique du déplacement des personnes en situation de handicap s'articule autour de deux solutions majeures. D'une part, les fauteuils roulants manuels à grandes roues donnent la possibilité à l'utilisateur de se déplacer en agissant directement sur les roues arrière. Cependant, dans ces systèmes, une personne avec un handicap lourd, empêchant par exemple l'utilisation des mains pour la traction sur les roues, devient alors totalement dépendante d'une personne accompagnatrice. D'autre part, les fauteuils roulants électriques, qui eux ne nécessitent généralement pas d'effort physique particulier pour le déplacement, sont tous des systèmes lourds et encombrants, et demandent un investissement financier important de la part des utilisateurs. De plus, ce type de fauteuil ne permet pas à l'utilisateur de se déplacer manuellement. Enfin, ces fauteuils sont généralement manoeuvrés par l'utilisateur à l'aide d'une commande de type joystick, dont l'utilisation n'est pas forcément intuitive dans le cadre d'un usage occasionnel. Un type particulier de fauteuil manuel appelé « fauteuil de transfert » est utilisé pour réaliser le transfert de personnes, notamment au sein des aéroports. Ce fauteuil se caractérise entre autres par le diamètre réduit de ses roues arrière, qui ne permettent pas à l'usager de se déplacer de lui-même et le rendent donc obligatoirement dépendant d'une tierce personne. En effet, le fauteuil de transfert ne peut, de par cette structure, être manoeuvré directement par cet utilisateur, il est configuré pour être poussé. Bien qu'il existe des systèmes de propulsion indépendants pour les fauteuils manuels classiques, ils ne peuvent s'adapter en l'état aux fauteuils de transfert dont les roues ont un diamètre trop faible. La demande de brevet n° W02007049301A2 traite d'un fauteuil roulant avec un bras de commande fixé sur le côté du fauteuil, pouvant effectuer une rotation autour de cet axe (colonne de direction). La commande des déplacements se fait par des commandes placées au bout de ce bras (une poignée de manoeuvre avec une position haute et une position basse permettant le frein). Cependant, la poignée de commande ne peut être adaptée à la morphologie de l'usager car le bras reste fixe. De plus, ces systèmes s'avèrent encombrants lorsqu'un utilisateur doit être installer ou quitter le fauteuil roulant, ou quand cet utilisateur souhaite se pencher vers l'avant par exemple. Les dimensions de ces systèmes peuvent être réduites, cependant cette réduction les rend moins ergonomiques et donc éloignés de l'aspect pratique initialement souhaité. OBJECTIF DE L'INVENTION L'objectif est d'améliorer les conditions de déplacement des personnes handicapées, notamment dans les aéroports, en leur permettant d'être indépendantes par rapport à la personne accompagnatrice, et ce en mettant à leur disposition un fauteuil à coût modéré avec une commande intuitive pouvant s'adapter à la morphologie de l'usager. OBJET DE L'INVENTION La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. A cet effet, la présente invention vise un dispositif amovible de conduite d'un fauteuil roulant comportant un ensemble amovible comportant : au moins un moteur, un moyen d'entraînement d'au moins une roue du fauteuil roulant par le moteur et un moyen d'orientation du fauteuil roulant, qui comporte un bras articulé amovible qui comporte : un moyen de fixation du bras articulé à une partie du fauteuil roulant et/ou à l'ensemble amovible, un moyen de commande d'au moins un moteur de l'ensemble amovible, un moyen de commande du moyen d'orientation de l'ensemble amovible et une articulation configurée pour permettre le déplacement du bras articulé en regard d'une assise du fauteuil roulant. Grâce à ces dispositions, la présente invention permet de commander les mouvements d'un fauteuil roulant à partir du bras amovible. De plus, ce bras amovible est déplaçable, ce qui permet d'adapter la position de ce bras en fonction de la morphologie d'un utilisateur du fauteuil roulant. Dans des modes de réalisation, l'articulation du bras articulé comporte un moyen de verrouillage de la position du bras articulé dans au moins deux positions : une position dans laquelle au moins un moyen de commande du bras articulé est en état de fonctionnement et une position dans laquelle chaque moyen de commande est en état d'absence de fonctionnement. Ces modes de réalisation ont l'avantage de permettre d'éviter aux moyens de commande de commander un mouvement au fauteuil roulant lorsque le bras est en position de repli. Ainsi, le risque d'une mise en mouvement du fauteuil non souhaité par l'utilisateur, suite à un choc par exemple lorsque le bras est en position de repli, est écarté. Dans des modes de réalisation, le moyen de commande du moyen 15 d'orientation est un guidon comportant un moyen de transmission d'un signal représentatif d'une orientation du guidon au moyen d'orientation. L'avantage de ces modes de réalisation est d'être instinctif pour un utilisateur en raison de la similarité entre ces modes de réalisation et d'autres moyens de transport terrestres, comme un guidon de vélo par exemple. 20 Dans des modes de réalisation, au moins un moyen d'entraînement d'au moins une roue du fauteuil roulant comporte des galets de friction fixés selon un axe du moteur à ladite roue du fauteuil roulant. Ces modes de réalisation ont l'avantage de permettre un démontage simplifié de l'ensemble amovible. 25 Dans des modes de réalisation, l'ensemble amovible comporte au moins une batterie permettant d'alimenter et actionner au moins un moteur. L'avantage de ces modes de réalisation est qu'ils permettent au dispositif objet de la présente invention de pouvoir fonctionner en autonomie. Selon un deuxième aspect, la présente invention vise un assemblage 30 amovible de conduite d'un fauteuil roulant qui comporte : - un ensemble amovible comportant : - au moins un moteur ; - un moyen d'entraînement d'au moins une roue du fauteuil roulant par le moteur et - un moyen d'orientation du fauteuil roulant un bras articulé amovible qui comporte : un moyen de fixation du bras articulé à une partie du fauteuil roulant et/ou à l'ensemble amovible, un moyen de commande du moteur de l'ensemble amovible, un moyen de commande du moyen d'orientation de l'ensemble amovible et - un moyen de positionnement configuré pour mettre en mouvement au moins une articulation du bras articulé. Les buts, caractéristiques et avantages de cet assemblage étant similaires à ceux du dispositif objet de la présente invention, ils ne sont pas rappelés ici. Selon un troisième aspect, la présente invention vise un fauteuil roulant qui comporte un assemblage objet de la présente invention. Les buts, caractéristiques et avantages de ce fauteuil roulant étant similaires 15 à ceux de l'assemblage objet de la présente invention, ils ne sont pas rappelés ici. EXPOSÉ DE L'INVENTION Ces objectifs sont atteints à l'aide d'un système de propulsion démontable pouvant être monté sous l'assise d'un fauteuil roulant, comportant au moins un 20 moteur, des moyens d'entraînement des roues du fauteuil et un bras mécanique configuré pour être fixé sur le côté du fauteuil et portant des moyens de commande dudit fauteuil par l'usager, caractérisé en ce que ledit bras peut prendre au moins une position d'utilisation dans laquelle les moyens de commande sont placés devant l'utilisateur et une position de repli dans laquelle le bras n'est pas placé devant 25 l'utilisateur. Le système permet aux usagers de conserver leur indépendance afin de pouvoir se déplacer en toute liberté au sein de l'aérogare. Avantageusement, le système présentera également les caractéristiques suivantes : le bras articulé portant les organes de commande du système peut 30 prendre au moins deux positions d'utilisation distinctes et s'adapter à la morphologie de l'usager, ce bras articulé comporte au moins une articulation, et les moyens de commande qu'il supporte comprennent un guidon à deux poignées et des moyens de génération d'un signal électrique de commande. De plus, les moyens d'entraînement des roues comportent des galets fixés dans l'axe des moteurs configurés pour venir en contact avec les roues arrière du fauteuil afin de mettre ledit fauteuil en mouvement. Enfin, le système comporte un ensemble amovible réunissant au moins un moteur, une batterie et une carte électronique de commande permettant d'alimenter et actionner le(s)dit(s) moteur(s). BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l'invention ressortiront de la description non limitative qui suit d'au moins un mode de réalisation particulier du dispositif, de l'assemblage et du fauteuil objets de la présente 10 invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 représente, en perspective, une première vue d'un fauteuil de transfert sur lequel sont installés le système de propulsion démontable ainsi que cette commande amovible, la figure 2 représente, en perspective, une deuxième vue du fauteuil de 15 transfert illustré en figure 1, la figure 3 représente, en perspective, un bras mécanique de commande assemblé et la figure 4 représente, en perspective, une vue éclatée du bras mécanique de commande illustré en figure 3. 20 DESCRIPTION DU MODE DE RÉALISATION La présente description est donnée à titre non limitatif. On note, dès à présent, que les figures ne sont pas à l'échelle. On observe, sur les figures 1 et 2, un fauteuil roulant 40, équipé d'un système 25 de propulsion. L'ensemble amovible 10 comporte différents éléments : deux moteurs à courant continu 111 et 112, un bloc électronique de commande 12 et une batterie 13, ces éléments, 111, 112, 12, 13, étant supportés par une plaque de support 16. Cet ensemble amovible 10 est en liaison glissière, par l'intermédiaire de la plaque de support 16, avec le reste du fauteuil roulant 40, ladite liaison glissière étant 30 réalisée grâce à deux rails, 151 et 152, parallèles entre eux et situés sous l'assise du fauteuil roulant 40 et dans lesquelles coulisse la plaque de support 16. En phase d'utilisation, cet ensemble amovible 10 reste maintenu bloqué dans ces rails, 151 et 152, à l'aide par exemple d'une vis de blocage venant bloquer la plaque de support 16. Le bloc électronique de commande 12 commande les moteurs 111 et 112 en fonction des ordres émis par l'utilisateur grâce aux commandes situées sur le bras articulé 20. Ces différentes commandes seront présentées en détail dans un paragraphe ultérieur. L'ensemble amovible 10 comporte, de plus, une batterie 13 qui alimente en énergie électrique les moteurs 111 et 112. Les différents éléments présentés ci-avant, 111, 112, 12, 13, sont liés à la plaque de support 16 par l'intermédiaire de liaisons complètes ou encastrements, réalisées par exemple par vissage des différents éléments sur ladite plaque de support 16. Les axes des moteurs électriques 111 et 112 comportent chacun en leur 10 extrémité un galet de friction, respectivement 142 et 141, configurés pour être mis en contact avec les roues arrière, 402 et 403, du fauteuil roulant 40. L'ensemble amovible 10 est réalisé de sorte qu'une fois cet ensemble amovible 10 verrouillé, les galets de friction, 141 et 142, soient en contact avec les roues arrière, 402 et 403, du fauteuil roulant 40. En phase d'utilisation du système, l'utilisateur actionne les 15 commandes présentes sur le bras articulé 20. Les signaux électriques émis par ces commandes sont traitées par le bloc électronique de commande 12 qui actionne en conséquence les moteurs électriques à courant continu 111 et 112, ceux-ci étant alimentés en énergie électrique grâce à la batterie 13. Les galets de friction 141 et 142 sont alors mis en rotation par les moteurs électriques 111 et 112, et transmettent 20 par adhérence ce mouvement de rotation aux roues arrières, 402 et 403, du fauteuil roulant 40, ce qui a pour effet de mettre en mouvement le fauteuil roulant 40. Dans des variantes, les galets de friction, 142 et 141, sont remplacés par une transmission directe ou une transmission dite de « poulie-courroie ». Le bras articulé 20, visible assemblé sur la figure 3 et en vue éclatée sur la 25 figure 4, est lié à l'accoudoir 401 du côté droit du fauteuil roulant 40 par le biais d'un attache-support 21 avec lequel le bras articulé 20 est lié en liaison glissière. Cet attache-support 21 s'insère dans l'axe vertical 404 de l'accoudoir 401 du fauteuil roulant 40 grâce à une cavité adaptée aux dimensions de cet axe vertical 404. Le support 211 est en liaison complète avec l'attache-support 21. La pièce qui coulisse 30 dans ledit support 211 est l'axe 23 du bras articulé 20. La translation entre ces deux pièces est réalisée à l'aide d'une clavette 22 située dans une des cavités de l'axe 23 et la forme de ladite clavette correspond à la cavité 213 du support 211. L'arrêt de la translation s'effectue par toute pièce cylindrique adaptée à la taille de la cavité 234 et serrée sur la cavité 212 de l'attache-support 21 centrée par des perçages 231 permettant de positionner ladite pièce. Au bout de l'axe 23 se trouve un manchon 24 qui peut tourner autour de l'axe 23 et se bloquer dans des positions prédéfinies. Ces positions prédéfinies sont réalisées à l'aide de dents 233 taillées dans l'axe et plus largement, par un support admettant des dents qui complète idéalement la structure intérieure du manchon 241. Le manchon 241 est bloqué à l'aide d'une vis insérée dans l'évidement 232 et par la construction propre de l'extrémité de l'axe 23. Ce manchon 24 supporte un nouvel axe 25, perpendiculaire à l'axe 23. Cet axe 25 est en liaison complète avec le manchon 24 grâce à une fixation qui peut être réalisée par exemple par vissage. Cet axe 25, situé devant l'utilisateur, comporte lui aussi un manchon 26 en son extrémité qui peut tourner autour de l'axe 25 et se bloquer dans des positions prédéfinies. Ces positions prédéfinies sont réalisées à l'aide de dents 252 taillées dans l'axe et plus largement, par un support admettant des dents qui complète idéalement la structure intérieure du manchon 261. Ledit manchon 261 est bloqué à l'aide de la vis insérée dans l'évidement 251 et par la construction propre de l'extrémité de l'axe 25. Ce manchon 26 permet de supporter le troisième et dernier axe 27. Cet axe 27 est en liaison complète avec l'extrémité du manchon 26. Cet axe 27 contient un capteur angulaire 271, par exemple un encodeur optique, et de par cette forme, assure la mise en position de la partie basse du capteur angulaire 271. L'axe 29 est usiné de telle manière que l'axe du capteur angulaire 271, qui lui-même permet la récupération par le bloc électronique de commande 12 de l'angle donné par l'utilisateur au guidon électrique 30, s'insère et complète le logement à l'extrémité dudit axe 29. Un roulement à billes 28 est utilisé notamment pour assurer la coaxialité de l'axe 29 et de l'axe du capteur angulaire 271. Enfin, se trouve à l'extrémité de cet axe le guidon électrique 30. Ledit guidon électrique 30 est composé de cet axe 29, faisant office de colonne de direction, située dans le prolongement de l'axe 27, ainsi que d'un ensemble de deux poignées 301. La conception particulière du bras articulé 20 permet à l'utilisateur de décaler ledit bras articulé 20 pour lui permettre de se dégager facilement. La manière de procéder est la suivante : il faut pousser sur l'ensemble manchon 24 et axe 25, qui sont en liaison complète, ce qui va actionner un ressort permettant le débrayage du manchon 24 qui comporte le complément 241 des dents et l'axe 23 sur lequel sont fixées les dents 233. Il suffit ensuite à l'utilisateur de tourner l'ensemble, 24, 25, 26, 27, 28, 29 et 30, dans la position souhaitée et de relâcher la pression sur le ressort pour que le manchon 24 revienne sur l'une des positions prédéfinie par cette conception. Le résultat de la translation réalisée par l'axe 23 ainsi que les deux rotations réalisées respectivement par les manchons 24 et 26 permet à l'utilisateur de positionner le guidon électrique 30 selon les usages auquel il le destine. L'ensemble du bras articulé 20 est démontable par rapport au support 211 ce 5 qui permet au bras articulé 20 d'être facilement remplacé dans le cas d'un dysfonctionnement nécessitant son remplacement. Le guidon électrique 30, constitué notamment de l'ensemble des deux poignées 301, porte les organes de commande du système par l'utilisateur. Ces commandes comprennent : une gâchette d'accélération 302, une gâchette de frein 10 303 ainsi qu'un sélecteur de sens 304 à trois positions : marche avant, marche arrière ou position bloquée. Si le sélecteur de sens 304 est dans la position marche avant ou marche arrière, alors la gâchette d'accélération 302 permet à l'utilisateur de déplacer le fauteuil dans le sens indiqué par le sélecteur de sens 304 (avant ou arrière). La gâchette de frein 303 permet de freiner le fauteuil roulant et donc d'en 15 réduire la vitesse de déplacement. Si le sélecteur de sens 304 est dans la position bloquée, alors le système est totalement immobilisé, les moteurs ne pouvant plus être mis en mouvement. La direction du système est définie par l'angle que l'utilisateur donne au guidon électrique 30, cet angle étant mesuré par le biais du capteur angulaire 271 situé dans l'axe 27. Le virage du fauteuil roulant 40 est permis 20 grâce à un moyen d'orientation 121, qui est par exemple un programme informatique embarqué dans le bloc électronique de commande 12, configuré pour déterminer à chaque instant un différentiel de vitesse à appliquer à au moins une roue arrière, 402, 403, du fauteuil roulant 40 en fonction de l'angle donné par l'utilisateur au guidon 30, cet angle étant mesuré par le capteur angulaire 271 puis envoyé au bloc 25 électronique de commande 12. Ce différentiel de vitesse permet d'appliquer des vitesses de rotation différentes aux moteurs à courant continu 111 et 112 et donc de permettre au fauteuil roulant 40 d'effectuer un virage. REVENDICATIONS1. Dispositif amovible de conduite d'un fauteuil roulant (40) comportant un ensemble amovible (10) comportant : au moins un moteur (111, 112), un moyen d'entraînement (141, 142) d'au moins une roue (402, 403) du fauteuil roulant par le moteur et un moyen d'orientation (121) du fauteuil roulant, caractérisé en ce qu'il comporte un bras articulé (20) amovible qui comporte : un moyen de fixation (21) du bras articulé à une partie du fauteuil roulant et/ou à l'ensemble amovible, un moyen de commande (302, 303) d'au moins un moteur de l'ensemble amovible, un moyen de commande du moyen d'orientation (121) de l'ensemble amovible et une articulation (24, 26) configurée pour permettre le déplacement du bras articulé en regard d'une assise du fauteuil roulant. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'articulation (24, 26) du bras articulé (20) comporte un moyen de verrouillage de la position du bras articulé dans au moins deux positions : une position dans laquelle au moins un moyen de commande (302, 303) du bras articulé est en état de fonctionnement et une position dans laquelle chaque moyen de commande (302, 303) est en état d'absence de fonctionnement. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le moyen de commande du moyen d'orientation (121) est un guidon électrique (30) comportant un moyen de transmission d'un signal représentatif d'une orientation du guidon électrique au moyen d'orientation. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel au moins un moyen d'entraînement (141, 142) d'au moins une roue (402, 403) du fauteuil roulant (40)comporte des galets de friction (141, 142) fixés selon un axe du moteur (111, 112) à ladite roue du fauteuil roulant. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'ensemble amovible (10) comporte au moins une batterie (13) permettant d'alimenter et actionner au moins un moteur (111, 112). 6. Assemblage amovible de conduite d'un fauteuil roulant (40), caracérisé en ce qu'il comporte : un ensemble amovible (10) comportant : - au moins un moteur (111, 112) ; un moyen d'entraînement (141, 142) d'au moins une roue (402, 403) du fauteuil roulant par le moteur et un moyen d'orientation (121) du fauteuil roulant un bras articulé (20) amovible qui comporte : un moyen de fixation (21) du bras articulé à une partie du fauteuil roulant et/ou à l'ensemble amovible, un moyen de commande (302, 303) du moteur de l'ensemble amovible, un moyen de commande du moyen d'orientation (121) de l'ensemble amovible et un moyen de positionnement (232, 251) configuré pour mettre en mouvement au moins une articulation (24, 26) du bras articulé. 7. Fauteuil roulant (40) caractérisé en ce qu'il comporte un assemblage selon la revendication 6.