Brevet FR3011923A1 — publié le 20150417

Domaine technique de l'invention L'invention concerne le domaine du guidage d'un utilisateur d'un véhicule automobile. L'invention a pour objet plus particulièrement un procédé de guidage d'un utilisateur d'un véhicule automobile équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement du véhicule. Elle concerne également un système de guidage embarqué à bord d'un véhicule automobile, ainsi qu'un véhicule automobile. Etat de la technique Les systèmes de guidage sont devenus des équipements habituels dans les véhicules actuels. Ces systèmes comprennent classiquement un capteur de position, par exemple un capteur GPS, une base de données cartographiques ou géographiques et une unité de calcul de guidage pour générer des informations de guidage. Le capteur de position fournit la position courante du véhicule. Lorsque l'utilisateur souhaite être guidé jusqu'à une destination donnée, il saisit l'adresse de destination dans le système. L'unité de calcul détermine alors, à partir de la position courante du véhicule, de l'adresse de destination et des données cartographiques ou géographiques, l'itinéraire à suivre. Le système de guidage génère ensuite, au fur et à mesure du déplacement du véhicule, des informations de guidage permettant de suivre cet itinéraire. Toutefois, il arrive que, dans certaines situations, il soit impossible ou difficile de saisir une adresse de destination dans le système de guidage. C'est par exemple le cas lorsque le système ne reconnait pas l'adresse car elle n'est répertoriée dans sa base de données, ou lorsque le lieu de destination n'a pas d'adresse ou lorsque le lieu de destination est accessible par des chemins non répertoriés dans les cartes du système. Il peut aussi arriver que la précision en fin d'itinéraire ne soit pas suffisante pour permettre un guidage final précis. Cela peut être le cas lorsque l'adresse de destination est un lieu-dit en campagne comprenant une pluralité d'habitations n'ayant pas de numéros de rue. Les systèmes actuels ne permettent pas de guider l'utilisateur sur les derniers mètres du parcours pour arriver devant l'habitation souhaitée. Un objet de l'invention est de proposer un procédé ou système de guidage dans lequel on peut définir une destination autrement que par le biais d'une adresse géographique. Un autre objet de l'invention est de proposer un procédé ou système de guidage permettant de guider un utilisateur dans des zones non répertoriées sur des cartes. Un autre objet de l'invention est de proposer un procédé ou système de guidage permettant de guider un utilisateur de manière précise jusqu'à un point d'arrivée prédéterminé. Objet de l'invention Selon l'invention, il est proposé un procédé de guidage basé sur une acquisition de primitives visuelles de l'itinéraire à suivre. Pour le guidage, le véhicule génère des informations de guidage en prenant des images de son environnement indépendamment de données géographiques, puis en extrayant des primitives visuelles dans les images capturées et en les comparant à des primitives visuelles obtenues lors d'un précédent trajet effectué sur l'itinéraire. L'invention a pour objet un procédé de guidage d'un utilisateur d'un véhicule le long d'un itinéraire, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement dudit véhicule, ledit procédé comprenant une phase de guidage pendant laquelle des informations de guidage sont générées. Selon l'invention, pour générer lesdites informations de guidage en un point donné de l'itinéraire, on effectue les étapes suivantes: - capture d'au moins une image de l'environnement du véhicule, - extraction d'au moins une primitive visuelle dans ladite au moins une image, et - comparaison de ladite au moins une primitive visuelle 30 avec une pluralité de primitives visuelles prédéterminées, lesdites informations de guidage étant générées à partir des résultats de la comparaison. Le guidage est donc basé sur l'extraction de primitives visuelles dans des images de l'environnement du véhicule. On parle alors de guidage visuel. Les primitives visuelles prédéterminées sont acquises lors d'un précédent trajet le long dudit itinéraire. Le procédé comprend donc, avant ladite phase de guidage, une phase préalable d'acquisition de primitives visuelles pour acquérir lesdites primitives visuelles prédéterminées lors d'un premier trajet le long dudit itinéraire, ladite phase préalable d'acquisition comprenant les étapes suivantes: - capture d'une pluralité d'images de l'environnement du véhicule le long de l'itinéraire, et - extraction de primitives visuelles dans lesdites images. Ce procédé peut être très intéressant pour guider l'utilisateur à l'approche de sa destination finale, par exemple pour parcourir le dernier kilomètre ou les dernières centaines de mètres lorsque la destination finale est à l'écart du réseau routier cartographié. Ce procédé est par exemple employé pour guider l'utilisateur lorsque la destination finale n'est accessible que par des chemins non cartographié. Il peut alors être utilisé pour guider l'utilisateur sur le trajet séparant la dernière route cartographiée et la destination finale. Selon un mode de réalisation particulier, la phase préalable d'acquisition des primitives visuelles est réalisée par un premier véhicule et la phase de guidage est réalisée par un second véhicule, les primitives visuelles acquises lors de la phase préalable par le premier véhicule étant transmises au second véhicule avant la phase de guidage. Par exemple, Monsieur A effectue le trajet avec son véhicule puis transmet les primitives acquises à Monsieur B pour ce que ce dernier puisse être guidé pour refaire le même trajet. Selon un mode de réalisation particulier, les primitives visuelles acquises lors de la phase préalable d'acquisition de primitives sont stockées dans un fichier électronique. Dans l'exemple précédent, Monsieur A transmet alors ce fichier électronique à Monsieur B. Selon un mode de réalisation particulier, l'itinéraire étant défini entre un point de départ et un point d'arrivée, le fichier électronique comprend en outre la position GPS dudit point de départ et/ou dudit point d'arrivée. Selon un mode de réalisation particulier, la totalité du trajet n'est pas effectué par guidage visuel. Le guidage peut comporter une première étape de guidage par localisation géographique pour amener le véhicule au point de départ de l'itinéraire à effectuer en guidage visuel puis une étape de guidage visuel par comparaison de primitives visuelles tel que définie précédemment. Ainsi, selon un mode de réalisation particulier, la phase de guidage comprend une étape préalable de guidage par localisation géographique pour amener le véhicule au point de départ de l'itinéraire. Dans ce mode de réalisation, L'utilisateur est par exemple guidé de manière traditionnelle par localisation géographique de son véhicule jusqu'à un point géographique donné à l'approche de la destination finale, par exemple jusqu'à un point géographique à partir duquel le véhicule doit quitter le réseau routier cartographié pour rejoindre la destination finale, puis est guidé par guidage visuel jusqu'à la destination finale. Le guidage par localisation géographique est réalisé à partir d'informations de position provenant d'un capteur de position ou à partir d'informations de déplacement (par exemple, vitesse, angle volant ou accélération) provenant de capteurs dédiés du véhicule. L'invention concerne également un système de guidage embarqué à bord d'un véhicule automobile pour guider l'utilisateur dudit véhicule, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement du véhicule, lequel système comprend une unité de guidage apte à mettre en oeuvre le procédé tel que défini précédemment, les informations de guidage générées étant transmises à l'utilisateur sur une interface homme/machine du système ou du véhicule. L'invention concerne aussi un véhicule automobile équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de son environnement, comportant ledit système. D'autres avantages pourront encore apparaître à l'homme 5 du métier à la lecture des exemples ci-dessous, illustrés par les figures annexées, donnés à titre illustratif. Brève description des figures - La figure 1 représente un organigramme conforme au 10 procédé de l'invention ; - La figure 2 représente une vue schématique d'un premier mode de réalisation d'un système de guidage conforme à l'invention ; et - La figure 3 représente une vue schématique d'un 15 second mode de réalisation d'un système de guidage conforme à l'invention. Description détaillée de l'invention L'invention propose un guidage par acquisition de 20 primitives visuelles de l'environnement du véhicule le long d'un itinéraire. Ce procédé est de préférence employé sur des trajets courts, à l'approche de la destination finale. Une application du procédé de l'invention est par la 25 suivante: Monsieur A souhaite inviter Monsieur B dans sa maison de campagne. Cette maison est située au bout d'un chemin non cartographié dans le système de navigation de Monsieur B. Pour guider Monsieur B, Monsieur A lance une acquisition de primitives visuelles sur la partie finale du trajet, par exemple entre le point où le véhicule doit quitter le réseau routier cartographié et sa maison de campagne. Ce point est par exemple repéré par sa position GPS. Il lance cette acquisition où il se rend à sa maison de campagne. Pendant cette acquisition, la caméra du véhicule capture des images de l'environnement du véhicule à mesure que celui-ci se rapproche de la maison de campagne. Un système embarqué du véhicule extrait de ces images des primitives visuelles qui permettent de repérer la position du véhicule par rapport à son environnement, notamment par rapport aux paysages. Arrivé à destination, le système embarqué stocke les primitives visuelles extraites dans un fichier dédié. Ce fichier contient également avantageusement la position GPS du point à partir duquel le guidage par vision à été lancé. Ce point est le point de départ de l'itinéraire à parcourir par guidage visuel. Monsieur A transmet le fichier à Monsieur B par tout type de moyen, par exemple par messagerie électronique ou par l'envoi d'une clé USB contenant le fichier. Le jour convenu de sa visite, Monsieur B charge ce fichier dans le système embarqué de son véhicule. Selon l'invention, le véhicule de Monsieur B comprend des équipements de capture d'image et un système de navigation embarqué sensiblement équivalents à ceux du véhicule de Monsieur A pour pouvoir exploiter correctement le fichier de Monsieur A. Le système embarqué du véhicule de Monsieur B lit dans un premier temps la position GPS du point de départ de l'itinéraire qui sera à parcourir par guidage visuel. Le système de navigation embarqué du véhicule de Monsieur B détermine alors l'itinéraire à suivre pour atteindre la position GPS du point de départ de l'itinéraire à parcourir par guidage visuel. Si la position GPS du point de départ de l'itinéraire à parcourir en guidage visuel n'est pas contenue dans le fichier, Monsieur B la saisit dans son système de 15 navigation embarqué, Monsieur A la lui ayant préalablement fournie. Cette position peut éventuellement se présenter sous la forme d'une adresse répertoriée sur les cartes. Monsieur A peut alors se contenter de communiquer oralement cette adresse à 20 Monsieur B pour qu'il la saisisse dans le système embarqué de son véhicule. Le système de navigation embarqué du véhicule de Monsieur B génère alors par des moyens classiques de navigation un itinéraire et les informations de guidage 25 pour atteindre ce point de départ. Une fois arrivé à ce point de point de départ, le système de navigation du véhicule de Monsieur B bascule en mode guidage visuel. La caméra du véhicule de Monsieur B est alors mise en marche et capture des images de l'environnement du véhicule. Les images capturées sont traitées pour générer des primitives visuelles. Ces primitives visuelles sont comparées aux primitives visuelles contenues dans le fichier fournier par Monsieur A et des informations de guidage sont générées en fonction des résultats de la comparaison. Ainsi, Monsieur B est guidé tout au long de son trajet jusqu'à l'arrivée devant la maison de campagne de Monsieur A. De plus, il est guidé sans rupture dans la transmission des informations de guidage au moment du basculement entre le mode de guidage "classique" et le mode de guidage visuel. Un organigramme du procédé de guidage "visuel" conforme à l'invention est illustré à la figure 1. Ce procédé comporte une phase P1 d'acquisition de primitives visuelles propres à l'itinéraire à effectuer en guidage visuel. Cette phase d'acquisition est réalisée par un véhicule équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement du véhicule et de moyens de traitement des images capturées. Cette phase d'acquisition est réalisée lors d'un premier déplacement du véhicule le long de l'itinéraire qui sera à effectuer ultérieurement en guidage visuel. Selon une première El, la caméra du véhicule capture des images de l'environnement du véhicule en partant d'un point de départ, de préférence localisé par une position GPS. Cette position GPS est fournie par le système de navigation du véhicule et stockée dans une mémoire de celui-ci. Ce point de départ est par exemple le point de la carte à partir duquel l'itinéraire ne correspond plus à une route cartographiée. Il s'agit par exemple de la position GPS à partir le véhicule doit quitter une route départementale pour s'engager sur un chemin non cartographié. Les images sont capturées à intervalles réguliers à une fréquence prédéterminée. Selon une étape E2, les images capturées sont traitées de manière à extraire à intervalles réguliers des primitives visuelles propres à caractériser l'itinéraire suivi par le véhicule. La méthode employée pour extraire des primitives visuelles est par exemple celles décrites dans le document intitulé "Outdoor autonomous navigation using monocular vision" de E.Royer, J.Bom, M.Dhome, B.Thuilot, M.Lhuillier, F.Marmoiton; Intelligent Robots and Systems, 2005 (IROS 2005); International Conference on Issue Date: 2-6 Aug. 2005 in page(s): 1253 - 1258 print ISBN: 0-7803-8912-3 INSPEC Accession Number: 8750308 Digital Object Identifier: 10.1109/IROS.2005.1545495 Date of Current Version: 05 décembre 2005 Ces primitives visuelles sont par exemple des ensembles de points d'intérêts détectés dans les images capturées. L'extraction de primitives visuelles s'apparente alors à une détection de points d'intérêts dans les images capturées. Les primitives visuelles généralement employé dans ce type de situation sont des points d'intérêts : une liste de point d'intérêt est par exemple décrite dans la publication « International Journal of Computer Vision » June 2000, Volume 37, Issue 2, pp 151-172 Evaluation of Interest Point Detectors, Cordelia Schmid, Roger Mohr, Christian Bauckhage Ainsi une liste de primitives visuelles est générée. Les primitives de la liste sont de préférence ordonnées de manière à pouvoir apparier rapidement les primitives de la liste avec celles observées à l'instant présent par la caméra du véhicule. Le classement vise à permettre un appariement le plus rapide possible. Selon une étape E3, ces primitives visuelles sont ensuite stockées dans un fichier enregistré dans une mémoire interne ou externe du système de navigation du véhicule. La position GPS du point de départ de l'itinéraire est avantageusement stockée dans ce fichier. Avantageusement, d'autres paramètres sont enregistrés 20 pendant la phase d'acquisition Pl. Par exemple, les coordonnées GPS du véhicule sont également régulièrement enregistrées ainsi que des paramètres relatifs au déplacement du véhicule, par exemple la vitesse du véhicule ou son accélération. Ces paramètres 25 sont enregistrés pour venir en complément du guidage visuel lorsque les images capturées présentent peu de primitives visuelles. Ces paramètres sont fournis par des capteurs proprioceptifs du véhicule. Avantageusement, le fichier stocke également les coordonnées GPS du point d'arrivée de l'itinéraire. Après la phase d'acquisition des primitives visuelles, le procédé de l'invention comprend une phase P2 de guidage dans laquelle les primitives visuelles acquises lors de la phase P1 servent à générer des informations de guidage pour refaire l'itinéraire. Entre ces deux phases, le procédé de l'invention comprend une étape E4 de transmission du fichier de primitives visuelles lorsque le véhicule chargé de reparcourir l'itinéraire (véhicule à guider) n'est pas le véhicule ayant réalisé la phase P1 d'acquisition des primitives visuelles. C'est le cas dans l'exemple décrit précédemment où Monsieur A transmet à Monsieur B le fichier de primitives pour que celui-ci parvienne à sa maison de campagne. Si c'est le même véhicule qui parcourt une deuxième fois l'itinéraire, cette étape de transmission est absente du procédé. Dans la suite de l'explication, on utilise l'expression "deuxième véhicule" pour désigner le véhicule qui doit être guidé de manière à reproduire l'itinéraire correspondant aux primitives visuelles du fichier. Le "premier véhicule" désigne le véhicule ayant réalisé la phase d'acquisition Pl. Pour suivre le même itinéraire, le deuxième véhicule capture avec sa caméra des images de son environnement visuel à une étape E5. Le deuxième véhicule capture de préférence ces images à la même fréquence que le premier véhicule. Selon une étape E6, le système de navigation du deuxième véhicule traite les images capturées à l'étape précédente de manière à extraire des primitives visuelles dans les images capturées. Le traitement appliqué aux images pour l'extraction des primitives visuelles est identique à celui utilisé à l'étape E2 de la phase d'acquisition. Selon une étape E7, le système de navigation du deuxième véhicule compare les primitives visuelles extraites à l'étape E2 et celles extraites à l'étape E6. Au fur et à mesure qu'elles sont extraites, les primitives visuelles sont comparées aux primitives visuelles stockées. Selon une étape E8, le système de navigation génère des informations de guidage en fonction des résultats de la comparaison. Pendant cette étape, le système de navigation calcule la différence entre une primitive visuelle courante et une primitive visuelle stockée. Il détermine l'écart entre les deux primitives et en déduit une information de guidage. Par exemple, si on considère que les primitives visuelles générées pour une image ou un groupe d'images capturée(s) sont les points d'intérêts dans ces images, si les points d'intérêts de l'image courante coïncident avec les points d'intérêt de l'image stockée, l'information de guidage peut être de continuer dans cette même direction. Tout écart de trajectoire du véhicule avec la trajectoire initialement enregistrée lors de l'enregistrement de primitives se traduit par un décalage de la position de points d'intérêts. En fonction de ce décalage une correction transmise au conducteur ou au système de guidage du véhicule permet de recaler le véhicule sur la bonne trajectoire. Lorsqu'une information de guidage est générée, elle est ensuite émise, au cours d'une étape E9, à l'attention de l'utilisateur du véhicule. Elle est par exemple affichée sur un écran du véhicule ou émise sous forme de message vocal. Les étapes E5 à E9 sont réitérées jusqu'à ce que le véhicule atteigne la position GPS correspondant au point d'arrivée de l'itinéraire. En variante, les étapes E5 à E9 sont réitérées jusqu'à ce que la dernière primitive visuelle extraite corresponde à la dernière primitive visuelle du fichier. Un système de guidage apte à mettre en oeuvre la phase d'acquisition P1 et la phase de guidage P2 du procédé de l'invention est représentée de manière schématique à la figure 2. Le système de guidage est embarqué dans un véhicule équipé d'au moins une caméra 10 et d'un capteur GPS 11. La caméra 10 a pour fonction de capturer des images de l'environnement du véhicule. Elle est par exemple positionnée dans le pare-chocs avant, la calandre du véhicule, en haut du parebrise ou en tout endroit permettant de garantir l'observation de la scène entourant le véhicule avec champs de vue large. Le capteur GPS 11 mesure la position du véhicule à partir de signaux satellite et délivre la position GPS 5 du véhicule. Il peut également délivrer une valeur de vitesse du véhicule. Le système de guidage comprend un module 12 d'extraction de primitives visuelles. Ce module reçoit les images capturées par la caméra 10 et les traite 10 conformément à la méthode d'extraction mentionnée à l'étape E2 pour en extraire des primitives visuelles. Il est employé à la fois pour l'extraction de primitives visuelles de la phase d'apprentissage et l'extraction de primitives visuelles de la phase de 15 guidage. Les primitives visuelles extraites sont enregistrées sous la forme d'un fichier électronique dans une mémoire 13 interne ou externe du système de navigation. De manière avantageuse, les positions GPS du point de 20 départ et du point d'arrivée de l'itinéraire sont également stockées dans le fichier. Ces positions sont fournies par un navigateur GPS du système. L'enregistrement des primitives visuelles et des positions dans la mémoire 13 est réalisé sous le 25 contrôle de ce circuit de commande non représenté. Le fichier F enregistré dans la mémoire 13 va servir de référence pour la phase de guidage visuel. Ce fichier peut être extrait du système de navigation via une interface appropriée et transmis au système de navigation du deuxième véhicule. Pour la phase de guidage, ce fichier est chargé dans la mémoire du système de navigation du deuxième véhicule. Le système de navigation comprend en outre un module 16 de comparaison des primitives visuelles stockées dans la mémoire 13 et des primitives visuelles issues des images courantes capturées par la caméra 10 du deuxième véhicule. Ce module 16 est utilisé pendant la phase de guidage. Le module 16 génère des informations de guidage 16 en fonction en fonction des résultats de la comparaison. Le système de navigation comprend en outre un navigateur GPS classique 14 connecté au capteur GPS 11 et muni d'une mémoire 15 mémorisant des cartes permettant de positionner le véhicule sur le réseau routier. Le navigateur GPS 14 génère de manière classique des informations de guidage pour l'utilisateur du véhicule. Les informations de guidage délivrées par le module 16 et celles délivrées par le navigateur GPS sont fournies à un module 17 de sélection des informations de guidage à afficher. Selon un mode de réalisation préféré, tant que le véhicule n'a pas atteint le point de départ de l'itinéraire à réaliser en guidage visuel, le module 17 sélectionne les informations de guidage provenant du navigateur GPS 14. Lorsque le point de de départ est atteint, le module 17 sélectionne les informations de guidage provenant du module 16. Les informations de guidage sélectionnées sont affichées sur un écran 18 ou émises par un message 5 vocal. L'ensemble des éléments 12 à 17 forme une unité dite de guidage 20 apte à mettre en oeuvre les étapes du procédé de l'invention. Selon un mode de réalisation perfectionné illustré par 10 la figure 3, le véhicule est équipé de capteurs proprioceptifs 19 aptes à mesurer le déplacement du véhicule. Ces capteurs mesurent par exemple la vitesse, l'accélération ou la rotation des roues du véhicule. Les données issues des capteurs proprioceptifs sont 15 destinées à venir suppléer le guidage visuel lorsque l'environnement capturé comporte peu de primitives visuelles. Ces données sont enregistrées dans le fichier F, avec les primitives visuelles et éventuellement les positions GPS du point de départ et 20 du point d'arrivée, lors de la phase d'acquisition Pl. Pendant la phase de guidage, les données issues des capteurs proprioceptifs 19 sont transmises au module 16. Ces données sont comparées à celles contenues dans le fichier F lorsque le guidage visuel par primitives 25 n'est pas suffisant en raison du faible nombre de primitives visuelles sur le parcours. Des informations de guidage sont alors générées à partir de cette comparaison pour guider le véhicule cette méthode de guidage est temporaire et permet d'attendre l'apparition de nouveaux points d'intérêt. Le procédé de guidage de l'invention peut donc être mis en oeuvre par le système de navigation classique d'un véhicule en rajoutant les modules 12, 13, 16 et 17. Ces modules peuvent aussi être implémentés dans un "smart phone" ou un terminal multimédia. Ce dernier est alors connecté à la caméra, au système de navigation GPS et, le cas échéant, aux capteurs proprioceptifs du véhicule. Les informations de guidage sont alors émises par le système de navigation du véhicule ou le terminal. Si le véhicule ne comporte pas de système de navigation, le procédé de guidage de l'invention peut 15 être entièrement implémenté dans le terminal ou smart phone. Outre l'exemple donné précédemment pour guider Monsieur B jusqu'à la maison de campagne de Monsieur A, il existe de nombreuses applications au procédé de guidage 20 de l'invention. Ce procédé peut être employé dans le cadre de visites touristiques pour amener l'utilisateur en un point précis sur un site touristique pour lui faire découvrir un panorama ou une vue particulière. 25 Ce procédé peut être également employé par deux amis qui se suivent en voiture à quelques minutes d'intervalle. Le premier véhicule effectue la phase d'apprentissage et transmet les données au deuxième véhicule. Le deuxième véhicule est ainsi guidé pour suivre l'itinéraire emprunté par le premier véhicule. Le deuxième véhicule n'a plus à "coller" le premier véhicule pour le suivre. Comme indiqué précédemment, ce procédé de guidage est plutôt prévu pour venir en complément des procédés de guidage classiques basés sur une navigation GPS. Il est donc plutôt utilisé en fin de parcours ou sur zones particulières de taille réduite (à proximité d'un site touristique par exemple). Ce procédé permet d'atteindre une précision de guidage de l'ordre de quelques centimètres. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec différents modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.20 REVENDICATIONS1. Procédé de guidage d'un utilisateur d'un véhicule le long d'un itinéraire, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de l'environnement dudit véhicule, ledit procédé comprenant une phase de guidage (P2) pendant laquelle des informations de guidage sont générées, caractérisé en ce que, pour générer (E8) lesdites 10 informations de guidage en un point donné de l'itinéraire, on effectue les étapes suivantes: - capture (E5) d'au moins une image de l'environnement du véhicule, - extraction (E6) d'au moins une primitive visuelle 15 dans ladite au moins une image, et - comparaison (E7) de ladite au moins une primitive visuelle avec une pluralité de primitives visuelles prédéterminées, lesdites informations de guidage étant générées à partir des résultats de la comparaison. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte, avant ladite phase de guidage (P2), une phase préalable (P1) d'acquisition de primitives visuelles pour acquérir lesdites primitives visuelles 25 prédéterminées lors d'un premier trajet le long dudit itinéraire, ladite phase préalable comprenant les étapes suivantes - capture (El) d'une pluralité d'images de l'environnement du véhicule le long de l'itinéraire, et 30 - extraction (E2) de primitives visuelles dans lesdites images. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la phase préalable (P1) d'acquisition des primitives visuelles est réalisée par un premier véhicule et la phase de guidage (P2) est réalisée par un second véhicule, les primitives visuelles acquises lors de la phase préalable par le premier véhicule étant transmises au second véhicule avant la phase de guidage. 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que les primitives visuelles acquises lors de la phase préalable d'acquisition de primitives sont stockées dans un fichier électronique (F). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que, l'itinéraire étant défini entre un point de départ et un point d'arrivée, le fichier électronique (F) comprend en outre la position GPS dudit point de départ et/ou dudit point d'arrivée. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, l'itinéraire étant défini entre un point de départ et un point d'arrivée, la phase de guidage (P2) comprend une étape préalable de guidage par localisation géographique pour amener le véhicule au point de départ de l'itinéraire. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le guidage par localisation géographique estréalisé à partir d'informations de position provenant d'un capteur de position monté sur le véhicule. 8. Système de guidage embarqué à bord d'un véhicule 5 automobile pour guider l'utilisateur dudit véhicule, ledit véhicule étant équipé d'au moins une caméra (10) pour capturer des images de l'environnement du véhicule, caractérisé en qu'il comprend une unité de guidage (20) apte à mettre en oeuvre le procédé selon 10 l'une quelconque des revendications 1 à 8, les informations de guidage générées étant transmises à l'utilisateur sur une interface homme/machine du système ou du véhicule. 15 9. Véhicule automobile équipé d'au moins une caméra pour capturer des images de son environnement, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un système selon la revendication 8. 20