Brevet FR3020972A1 — publié le 20151120

Domaine technique et Art antérieur La présente invention concerne le domaine des installations industrielles pour centrifugeuse discontinue (ou essoreuse discontinue). La présente invention concerne plus particulièrement la motorisation de ces centrifugeuses discontinues. Dans le domaine de la fabrication du sucre, on connaît les centrifugeuses discontinues. De telles centrifugeuses comprennent généralement un panier de centrifugation, encore appelé tambour de centrifugation, qui est apte à tourner sur lui-même et qui est susceptible d'être chargé d'une masse cuite de produit saccharifère. Le panier de centrifugation est entraîné en rotation sur lui-même selon un axe vertical par des moyens moteurs pour séparer la mélasse des cristaux de sucre ; pour réaliser cette séparation le panier comporte une surface ajourée du type tamis. Les moyens moteurs pour l'entraînement du panier de centrifugation sont généralement électriques. Une telle centrifugeuse discontinue est décrite dans le document WO 2007/026068. Comme expliqué dans ce document, ce type de centrifugeuse présente un cycle de fonctionnement avec au moins une phase d'accélération du panier et au moins une phase de décélération du panier. Plus précisément, lors d'un cycle de fonctionnement d'une telle centrifugeuse, on remplit le panier de produits à traiter ; ensuite, on augmente progressivement la vitesse de rotation du panier jusqu'à une vitesse d'essorage déterminée ; on maintient cette vitesse d'essorage pendant un temps déterminé ; puis, on diminue cette vitesse pour le déchargement des produits par raclage. Un tel cycle réclame l'utilisation d'un variateur électrique préprogrammé ; par ailleurs, l'exécution d'un tel cycle de fonctionnement consomme beaucoup d'énergie électrique. Résumé et objet de la présente invention La présente invention vise à améliorer la situation décrite ci-dessus. Un des objectifs de la présente invention est de proposer une alternative aux moteurs électriques qui sont classiquement prévus pour la motorisation de ces centrifugeuses discontinues, ceci notamment pour éviter d'être tributaire du réseau électrique et éviter l'installation d'un variateur électrique dont le réglage nécessite l'intervention d'un expert. Un des autres objectifs de la présente invention est de proposer une installation nécessitant peu de maintenance avec un encombrement au sol réduit, et offrant une bonne précision dans la gestion des temps de réponse du cycle. Ceci est rendu possible par la présente invention qui propose une motorisation hydraulique pour centrifugeuse discontinue. A cet effet, la présente invention concerne une installation hydraulique pour l'entraînement d'au moins une centrifugeuse discontinue comportant un panier de centrifugation apte à entrer en rotation sur lui-même selon un cycle de fonctionnement déterminé avec au moins une phase d'accélération et au moins une phase de décélération de la rotation du panier. Selon la présente invention, l'installation comporte : - une pompe configurée pour alimenter en fluide un circuit d'alimentation, - un moteur hydraulique, connecté au circuit d'alimentation, configuré pour l'entraînement du panier lors de la phase d'accélération et pour le freinage du panier lors de la phase de décélération, un accumulateur hydraulique, et des moyens d'asservissement configurés pour commander électriquement l'accumulateur hydraulique de sorte que : a) lors de chaque phase de décélération, l'accumulateur hydraulique emmagasine au moins une portion du fluide circulant dans le circuit d'alimentation, et b) lors de chaque phase d'accélération, l'accumulateur hydraulique réinjecte le fluide dans le circuit d'alimentation. Ainsi, la présente invention propose une installation comprenant un agencement de moyens pour une motorisation, dite hydraulique, d'une ou plusieurs centrifugeuses discontinues. On parle ici d'une installation hydraulique de type hydrostatique. Ceci permet en outre de mettre en place une installation dont le fonctionnement n'est pas tributaire exclusivement du réseau électrique. Une telle solution hydraulique pour le fonctionnement d'une centrifugeuse discontinue a pour autre avantage d'optimiser les rendements énergétiques et de réduire la consommation énergétique : ceci permet de réduire de façon significative les taxes environnementales liées à la consommation d'énergie électrique. Enfin, une telle installation est robuste, et nécessite une maintenance facile à assurer par un simple technicien. Avantageusement, le moteur hydraulique est configuré pour faire varier la vitesse de rotation du panier entre une vitesse allant d'environ 50 tours par minute lors d'une phase de décélération à une vitesse d'environ 1150 tours par minute lors d'une phase d'accélération. Avantageusement, la pompe coopère avec un moteur électrique pour réguler le débit du fluide circulant dans le circuit d'alimentation. De préférence, la pompe est une pompe à cylindrée variable. De préférence, les moyens d'asservissement sont configurés pour commander électriquement le moteur électrique afin de réguler le débit du fluide circulant dans le circuit d'alimentation en fonction du cycle de fonctionnement. Dans un mode de réalisation avantageux, l'installation selon la présente invention comprend en outre une pompe de gavage configurée pour alimenter en fluide le circuit d'alimentation ; la pompe de gavage est apte à être commandée par les moyens d'asservissement de sorte à fonctionner en alternance ou de façon complémentaire avec l'autre pompe, dite pompe principale. Avantageusement, l'installation selon la présente invention comprend un réservoir de fluide stockant une réserve de fluide ; ce réservoir est connecté à la pompe et est relié au circuit d'alimentation. De préférence, le fluide est une huile hydraulique minérale. De préférence, l'accumulateur hydraulique est un accumulateur hydraulique à vessie. Avantageusement, le circuit d'alimentation comprend en amont et en aval de l'accumulateur des électrovannes aptes à être commandées par les moyens d'asservissement pour que : - lors de chaque phase de décélération, l'électrovanne en aval de l'accumulateur s'ouvre et l'électrovanne en amont de l'accumulateur se ferme pour permettre audit accumulateur hydraulique d'emmagasiner au moins une portion du fluide circulant dans le circuit d'alimentation, et - lors de chaque phase d'accélération, l'électrovanne en amont de l'accumulateur s'ouvre pour permettre audit accumulateur hydraulique de réinjecter le fluide dans le circuit d'alimentation. Corrélativement, la présente invention concerne également un procédé d'entraînement d'au moins une centrifugeuse discontinue comportant un panier de centrifugation apte à entrer en rotation sur lui-même selon un cycle de fonctionnement avec au moins une phase d'accélération et au moins une phase de décélération de la rotation du panier. Selon la présente invention, le procédé, mis en oeuvre par une installation hydraulique telle que celle décrite ci-dessus, comporte notamment les étapes suivantes : - lors de chaque phase de décélération, une étape de stockage d'énergie hydraulique au cours de laquelle un accumulateur hydraulique emmagasine au moins une portion d'un fluide circulant dans un circuit d'alimentation, et - lors de chaque phase d'accélération, une étape de libération d'énergie hydraulique au cours de laquelle l'accumulateur hydraulique réinjecte le fluide dans le circuit d'alimentation. L'objet de la présente invention porte également sur un programme d'ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé tel que décrit ci-dessus, ceci notamment lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur, de préférence intégré dans les moyens d'asservissement de l'installation. Un tel programme d'ordinateur peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme d'un code source, d'un code objet, ou d'un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. De même, l'objet de la présente invention porte sur un support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé tel que décrit ci-dessus. D'une part, le support d'enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, par exemple un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette de type « floppy disc » ou un disque dur. D'autre part, ce support d'enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d'ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d'ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Ainsi, par ces différents aspects structurels et fonctionnels décrits ci-dessus, la présente invention permet de remédier aux différents inconvénients identifiés dans l'état de la technique en proposant une motorisation hydraulique pour les centrifugeuses discontinues. Brève description des figures annexées. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description ci-dessous, en référence aux figures 1 et 2 qui en illustrent deux exemples de réalisation dépourvus de tout caractère limitatif et sur lesquelles : - la figure 1 représente de façon schématique une installation hydraulique selon un premier exemple de réalisation de la présente invention, et - la figure 2 représente de façon schématique une installation hydraulique selon un deuxième exemple de réalisation de la présente invention. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention Une installation hydraulique pour la motorisation d'une centrifugeuse discontinue selon un premier exemple de réalisation avantageux va maintenant être décrite dans ce qui suit en faisant référence à la figure 1. De façon connue, une centrifugeuse discontinue C, telle que par exemple une centrifugeuse du type « ZUKA® », comprend un panier de centrifugation P apte à tourner sur lui-même selon une vitesse de rotation r variable (ou discontinue). Plus particulièrement, une centrifugeuse discontinue C fonctionne selon un cycle 20 comprenant au moins une phase d'accélération (correspondant à un essorage) et au moins une phase de décélération du panier de centrifugation P. Le fonctionnement d'un tel cycle, avec l'entraînement et le freinage du panier P lors des phases respectivement d'accélération et de décélération, est consommateur d'énergie ; un des objectifs de la présente invention est de trouver une alternative à l'énergie électrique pour 25 assurer cet entraînement et ce freinage. Le concept sous-jacent à la présente invention est de proposer une solution hydraulique pour la motorisation du panier P. Ainsi, dans l'exemple décrit ici et illustré en figure 1, il est prévu une installation hydraulique 100 comprenant un réservoir 80 monté sur un châssis mécano soudé acier de 30 forte section (non représenté ici). Dans cet exemple, le réservoir 80 est capable de stocker un fluide F (environ 4000 Litres) tel qu'une huile hydraulique minérale ; ce fluide constitue ici l'énergie hydraulique de l'installation. Dans l'exemple décrit ici, ce réservoir 80 comprend notamment un thermostat de sécurité préréglé à 65°C (non représenté ici). Concevoir une installation 100 comprenant des moyens moteurs hydrauliques pour l'entraînement et le freinage d'un panier de centrifugation P d'une centrifugeuse discontinue C est un des objectifs de la présente invention. Ainsi, dans l'exemple décrit ici, l'installation 100 comprend un moteur électrique 60 qui actionne une pompe dite principale 10. Cette pompe 10 est de préférence une pompe à cylindrée variable autorégulatrice. Elle ne consomme ainsi que le débit et la pression nécessaires à chaque phase du cycle de fonctionnement de la centrifugeuse C. Cette pompe principale 10 reliée au réservoir 80 permet donc de faire circuler le fluide F dans le circuit d'alimentation 20 de l'installation 100 et de réguler le débit et la pression dudit fluide F dans le circuit 20. Dans l'exemple décrit ici, cette pompe 10 est associée à un moteur hydraulique 30 qui permet l'entraînement, dit hydraulique, du panier de centrifugation P lors des phases d'accélération, ainsi que le freinage du panier P lors des phases de décélération. Dans l'exemple décrit ici, ce moteur 30 est un moteur hydraulique associé à un réducteur mécanique présentant un rapport de réduction de 3.5 afin de diminuer les couples débit/pression nécessaires. On parle de motoréducteur hydraulique. De préférence, ce motoréducteur hydraulique est à cylindrée variable (cylindrée d'environ 160 cm3/rev) pour répondre au besoin de couple et de vitesse nécessaire. Dans l'exemple décrit ici, l'installation 100 comprend des moyens d'asservissements 50 qui contrôlent le moteur 60 et permettent ainsi de contrôler la pompe 10 afin de réguler par commande électrique proportionnelle le débit et la pression du fluide F dans le circuit 20; cette régulation permet donc de faire varier la vitesse de rotation r du panier P de la centrifugeuse C. Pour permettre un gain de consommation énergétique, il est également prévu dans le cadre de la présente invention un accumulateur hydraulique à vessie 40. Dans cet exemple, l'accumulateur 40 emmagasine le fluide F (l'énergie) circulant dans le circuit 20 lors des phases de freinage des centrifugeuses, et restitue ce fluide F lors des phases d'accélération. Ceci permet de réduire la puissance électrique nécessaire et la consommation électrique au cours d'un cycle de fonctionnement. Pour permettre ce stockage et cette libération de fluide dans le circuit 20 en fonction de la phase du cycle (accélération ou décélération), il est prévu des électrovannes 90a et 90b situés respectivement en aval et en amont de l'accumulateur 40 ; ces électrovannes 90a et 90b sont commandées par les moyens d'asservissement 50 et se ferment et s'ouvrent en fonction de la phase du cycle. 11 est également prévu une électrovanne 90c qui se ferme et s'ouvre, et est apte à être commandée par les moyens d'asservissement 50 pour permettre un retour du fluide dans le réservoir 80. Un exemple purement illustratif d'un cycle de fonctionnement complet d'une centrifugeuse C selon ce premier exemple va maintenant être décrit plus en détails dans ce qui va suivre : Selon cet exemple, durant une première phase dite d' « attente », la centrifugeuse C est en attente de chargement à une vitesse constante V1 sensiblement égale à 150 tours par minute. La pompe 10, encore appelée groupe motopompe principal, assure l'alimentation du moteur hydraulique 30 de la centrifugeuse C, et ce, avec une régulation de la vitesse de rotation par commande électrique proportionnelle (par les moyens d'asservissement). Lors du tout premier cycle, le groupe motopompe principal 10 se charge également du remplissage en fluide F de l'accumulateur 40 pendant cette première phase (pour les prochains cycles). L'homme du métier comprendra ici que l'énergie hydraulique (c'est-à-dire le fluide F) ainsi emmagasinée dans l'accumulateur 40 est alors disponible pour les prochaines phases d'accélération qui vont suivre et qui nécessitent de fortes puissances. Lors d'une deuxième phase dite de « chargement », les moyens d'asservissement 50 contrôlent le moteur électrique 50 et donc le groupe motopompe 10 afin d'atteindre une vitesse de rotation V2 du panier P sensiblement égale à 200 tours par minute. Dans cet exemple, le panier de la centrifugeuse C est alors chargée en produit, et ce, pendant une durée fixe, égale par exemple à quelques secondes. Ensuite, une fois le produit chargé, la rotation r du panier P de la centrifugeuse C est accélérée par la commande proportionnelle 50, passant de la vitesse V2 à la vitesse V3 qui est sensiblement égale à 750 tours par minute. Cette phase d'accélération à pleine charge induit un important couple d'inertie à vaincre ; ceci requiert donc une forte puissance. La commande de restitution d'énergie F par l'accumulateur 40 est alors activée par les moyens d'asservissement 50. L'électrovanne 90b en amont de l'accumulateur 40 s'ouvre et permet ainsi de fournir l'énergie supplémentaire nécessaire (environ 70 kW) à celle délivrée par la pompe 10 (160 5 kW), soit au total environ 230 kW. Ensuite, lors de cette phase d'accélération à la vitesse V3, la purge est achevée, ce qui diminue fortement l'inertie en charge. La puissance nécessaire tout au long de l'accélération finale jusqu'à V4 (1130 tours par minute) est alors assurée par le groupe motopompe principal 10 et l'accumulateur 40, qui 10 restitue le reste de sa capacité d'énergie. Au court de cette phase d'accélération, le moteur hydraulique 30 fait varier la position de son plateau (cylindrée variable) jusqu'à une cylindrée de 100 cc. A la vitesse de rotation V4, les moyens d'asservissement 50 se chargent de la commande de régulation du moteur et stabilise la vitesse de rotation du panier pendant toute 15 la durée d'essorage, soit dans cet exemple quelques secondes. La pompe de gavage 70 est alors enclenchée par les moyens d'asservissement 50 qui enclenchent un moteur électrique 60' de 22 kW pour alimenter le circuit 20 en fluide F, ceci en délivrant la puissance nécessaire (10 kW) pour un couple résistant de 115 N.m. Pendant toute cette phase d'essorage, le groupe motopompe principal 10 est à l'arrêt 20 et l'accumulateur 40 déchargé. La centrifugeuse C entre ensuite dans une phase dite de « décélération ». La commande de freinage est enclenchée par les moyens d'asservissement pour décélérer la centrifugeuse C de 1130 à 50 tours par minute. Le moteur hydraulique 30 devient alors « pompe » et recharge l'accumulateur 40 25 jusqu'à sa capacité maximale. La pompe de gavage 70 continue toujours d'assurer son rôle d'alimentation du circuit hydraulique 20. Dans cet exemple, à la vitesse stabilisée de 50 tours par minute, la centrifugeuse C est déchargée pendant une durée de plusieurs secondes. La pompe de gavage 70 fonctionne au 30 ralenti et la pompe 10 alimente à nouveau le circuit. Après déchargement, le moteur hydraulique est régulé de nouveau à sa vitesse d'attente V1 (150 tours par minute) pour un nouveau cycle. A cet instant, l'accumulateur 40 est chargé, le groupe motopompe principal 10 en attente et la pompe de gavage 70 en fonctionnement. Les différents tests menés sur l'installation hydraulique 100 selon l'invention ont conduit à des performances très prometteuses présentant des rendements compris entre + 20 à + 30%, la consommation énergétique variant entre 35 et 45 kW par heure. Le deuxième exemple illustré en figure 2 est une variante de l'exemple illustré en figure 1. Dans cet exemple, l'installation 100 comporte une pluralité de centrifugeuses C montées en parallèle sur un circuit d'alimentation 20. Dans cet exemple, l'installation 100 comporte un unique réservoir 80 et les moyens d'asservissement 50 sont configurés pour contrôler les temps de remplissage et de vidage en fluide des accumulateurs 40 de sorte à faire fonctionner les centrifugeuses C en alternance. Cet exemple de réalisation est particulièrement intéressant en termes de consommation énergétique. Ainsi, la présente invention ouvre des perspectives très intéressantes pour l'industrie du sucre ; elle permet la mise en place d'installation hydraulique présentant des gains énergétiques très performants. Grâce à la présente invention, le stockage de l'énergie n'est plus tributaire du réseau électrique. L'invention permet en effet un stockage de l'énergie grâce aux accumulateurs à vessie et une forte autonomie de fonctionnement. Avec la restitution d'énergie des accumulateurs au démarrage, la taille du moteur électrique est réduite à 160 kW pour une restitution totale d'environ 230 kW. La consommation énergétique est aussi réduite de 20 à 30%. Par ailleurs, grâce à cette approche hydraulique, les temps de réaction de l'installation sont performants, précis et à forte répétabilité. Le pilotage et l'automatisation de l'installation est en partie paramétrable par un simple technicien, sans qualification particulière. Les opérations de maintenance sont elles aussi très simples, et ne requiert pas de spécialiste. Il est également observé que cette installation ne requiert que des composants standards faisant partie du commerce, et suivant la norme ISO. Ils sont donc disponibles partout dans le monde. L'installation selon l'invention est conçue pour fonctionner à une température comprise entre +10°C et +40°C, avec une humidité relative inférieure à 90% à + 40°C. La présente invention propose ainsi une solution hydraulique performante permettant de remédier aux inconvénients identifiés dans l'état de la technique en réduisant la consommation énergétique, et en facilitant les opérations de maintenance. Il devra être observé que cette description détaillée porte sur un exemple de réalisation particulier de la présente invention, mais qu'en aucun cas cette description ne revêt un quelconque caractère limitatif à l'objet de l'invention ; bien au contraire, elle a pour objectif d'ôter toute éventuelle imprécision ou toute mauvaise interprétation des revendications qui suivent. REVENDICATIONS1. Installation hydraulique (100) pour l'entraînement d'au moins une centrifugeuse discontinue (C) comportant un panier de centrifugation (P) apte à entrer en rotation (r) sur lui-même selon un cycle de fonctionnement déterminé avec au moins une phase d'accélération et au moins une phase de décélération de la rotation dudit panier, ladite installation comportant : - une pompe (10) configurée pour alimenter en fluide (F) un circuit d'alimentation (20), - un moteur hydraulique (30), connecté au circuit d'alimentation (20), configuré pour l'entraînement dudit panier (P) lors de ladite au moins une phase d'accélération et pour le freinage dudit panier (P) lors de ladite au moins une phase de décélération, - un accumulateur hydraulique (40), et - des moyens d'asservissement (50) configurés pour commander électriquement ledit accumulateur hydraulique (40) de sorte que : - lors de chaque phase de décélération, ledit accumulateur hydraulique (40) emmagasine au moins une portion du fluide (F) circulant dans le circuit d'alimentation (20), et - lors de chaque phase d'accélération, ledit accumulateur hydraulique (40) réinjecte ledit fluide (F) dans le circuit d'alimentation (20). 2. Installation (100) selon la revendication 1, dans laquelle le moteur hydraulique (30) est configuré pour faire varier la vitesse de rotation dudit panier (P) entre une vitesse allant d'environ 50 tours par minute lors d'une phase de décélération à une vitesse d'environ 1150 tours par minute lors d'une phase d'accélération. 3. Installation (100) selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle la pompe (10) coopère avec un moteur électrique (60) pour réguler le débit du fluide (F) circulant dans le circuit d'alimentation (20). 4. Installation (100) selon la revendication 3, dans laquelle les moyens d'asservissement (50) sont configurés pour commander électriquement ledit moteur électrique (60) afin de réguler le débit du fluide (F) circulant dans le circuit d'alimentation (20) en fonction du cycle de fonctionnement. 5. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant une pompe de gavage (70) configurée pour alimenter en fluide ledit circuit d'alimentation et apte à être commandée par les moyens d'asservissement de sorte à fonctionner en alternance ou de façon complémentaire avec la pompe (10). 6. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un réservoir (80) de fluide stockant une réserve de fluide (F). 7. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le fluide (F) est une huile hydraulique minérale. 8. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'accumulateur hydraulique (40) est un accumulateur hydraulique à vessie. 9. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le circuit d'alimentation (20) comprend en amont et en aval dudit accumulateur (40) des électrovannes (90a, 90b) aptes à être commandées par les moyens d'asservissement (50) pour que : - lors de chaque phase de décélération, l'électrovanne (90a) en aval dudit accumulateur (40) s'ouvre et l'électrovanne (90b) en amont dudit accumulateur (40) se ferme pour permettre audit accumulateur hydraulique (40) d'emmagasiner au moins une portion du fluide (F) circulant dans le circuit d'alimentation (20), e - lors de chaque phase d'accélération, l'électrovanne (90b) en amont dudit accumulateur (40) s'ouvre pour permettre audit accumulateur hydraulique (40) de réinjecter ledit fluide (F) dans le circuit d'alimentation (20). 10. Installation (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle ladite pompe (10) est une pompe à cylindrée variable. 11. Procédé d'entraînement d'au moins une centrifugeuse discontinue (C) comportant un panier de centrifugation (P) apte à entrer en rotation (r) sur lui-même selon un cycle de fonctionnement avec au moins une phase d'accélération et au moins une phase de décélération de la rotation dudit panier (P), ledit procédé, mis en oeuvre par une installation hydraulique (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant notamment les étapes suivantes : lors de chaque phase de décélération, une étape de stockage d'énergie hydraulique au cours de laquelle un accumulateur hydraulique (40) emmagasine au moins une portion d'un fluide (F) circulant dans un circuit d'alimentation, et lors de chaque phase d'accélération, une étape de libération d'énergie hydraulique au cours de laquelle ledit accumulateur hydraulique (40) réinjecte ledit fluide (F) dans le circuit d'alimentation (20). 12. Programme d'ordinateur comportant des instructions adaptées pour l'exécution des étapes du procédé d'entraînement selon la revendication 11 lorsque ledit programme d'ordinateur est exécuté par au moins un processeur intégré dans les moyens d'asservissement (50). 13. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé d'entraînement selon la revendication 11.