Brevet FR3011944A1 — publié le 20150417

Système de commande d'une machine industrielle à interface tactile intégrée à un panneau de confinement L'invention a trait à la commande des machines industrielles, 5 notamment dans le domaine de la production ou la transformation d'articles manufacturés tels que des récipients. Une ligne de production d'articles comprend généralement plusieurs machines réalisant chacune un certain nombre d'opérations contribuant à la fabrication des articles, les machines étant soit 10 directement jointives, soit reliées par des transporteurs (typiquement des convoyeurs à tapis, à rouleaux, à pinces, etc.). Chaque machine comprend des composants, également dénommés organes, remplissant chacun une fonction qui peut être : mécanique (typiquement manipulation, usinage, moulage), 15 - électrique/électromagnétique (typiquement fourniture de puissance, production de chaleur ou de froid, rayonnement), hydraulique/pneumatique (typiquement circulation fluidique), ou encore informatique (typiquement calcul, commande). Ainsi, dans le domaine de la fabrication des récipients à partir de 20 préformes en matière plastique, plusieurs machines sont impliquées. Un four assure la chauffe des préformes au moyen de sources de rayonnement infrarouge (typiquement des lampes halogènes ou des matrices de diodes laser) ; une souffleuse assure le formage des récipients au sein de moules à partir des préformes chauffées par 25 injection d'un fluide (généralement de l'air) sous pression ; une remplisseuse assure l'introduction dans les récipients formés d'un contenu (généralement liquide ou pâteux) et le bouchage des récipients ainsi remplis ; une étiqueteuse assure enfin l'étiquetage des récipients remplis. D'autres fonctions encore peuvent être remplies par d'autres 30 machines : alimentation en préformes, suremballage (formation de packs), palettisation. Les composants de chaque machine sont ordinairement rassemblés dans un environnement de travail délimité par un bâti assurant le support rigide et l'indexation (c'est-à-dire le positionnement mutuel 35 précis) des différents composants. Le bâti est généralement muni de parois qui remplissent au moins l'une des fonctions suivantes : isolation S001 B124 FR - PMB13040 TQD phonique, isolation thermique, protection des composants, protection des personnels. Ces parois peuvent être mobiles pour permettre un accès physique des personnels à l'environnement de travail (notamment pour permettre des opérations de maintenance). En outre, certaines au moins de ces parois peuvent être vitrées pour permettre un accès visuel à l'environnement de travail depuis une zone d'observation à l'extérieur du bâti, devant la vitre. Les machines modernes sont munies de systèmes de commande informatisés qui comprennent une unité de contrôle maître dans laquelle sont programmées des fonctions globales de la machine, et des contrôleurs esclaves asservis à l'unité de contrôle maître et pilotant chacun un organe. Une interface homme-machine sous forme d'une console reliée à l'unité de contrôle maître est prévue pour permettre le pilotage humain de certaines au moins des fonctions des organes via leurs contrôleurs respectifs. Sur les machines les plus récentes, la console comprend un écran, qui peut être tactile (c'est-à-dire que l'écran intègre, outre les fonctions classiques d'affichage, des fonctions de commande par contact digital). Par comparaison avec une console analogique comprenant des commandes à boutons, poussoirs, variateurs et sélecteurs, une console à écran offre l'avantage de la compacité, car l'opérateur peut n'afficher qu'une partie seulement des commandes, les autres demeurant masquées. Quant à la console à écran tactile, elle améliore tant l'ergonomie que la sécurité de la machine en permettant à l'opérateur d'économiser ses gestes et de se concentrer sur l'écran sans devoir se tourner fréquemment vers un clavier de commande séparé. Cependant l'ergonomie n'est améliorée que partiellement, en raison de la taille, souvent trop petite, des écrans utilisés. La faible définition de l'affichage induit un mauvais confort visuel ainsi qu'une limitation des fonctionnalités affichées. L'usage d'écrans plus grands peut résoudre ces problèmes mais se heurte à la limitation de l'espace disponible autour des machines. Le caractère peu intuitif des systèmes de commande connus impose d'éditer de copieux manuels et de former longuement les 35 opérateurs, ce qui nuit à la productivité, surtout lorsque le renouvellement des opérateurs devient fréquent. S001 B124 FR - PMB13040 TQD Un premier objectif est d'améliorer substantiellement l'ergonomie des systèmes de commande des machines. Un deuxième objectif est de rendre plus intuitives les opérations de commande des machines sur les consoles. Un troisième objectif est d'améliorer le confort visuel des opérateurs sur les consoles des systèmes de commande. A cet effet, il est proposé, en premier lieu, un système de commande d'une machine munie d'un bâti délimitant un environnement de travail incluant des composants fonctionnels de ladite machine, ce bâti comportant un panneau de confinement opaque qui sépare l'environnement de travail d'une zone de commande, ce système incluant une unité de contrôle maître, des contrôleurs esclaves asservis à l'unité de contrôle maître et pilotant chacun un composant fonctionnel, et une interface graphique tactile intégrée au panneau de confinement et reliée à l'unité de contrôle maître, l'unité de contrôle maître étant programmée pour : afficher sur l'interface : o des panneaux de commande des composants, incluant chacun au moins une fonction interactive de commande du composant correspondant dès lors qu'est détectée une action d'activation prédéterminée d'un opérateur, o une représentation restituant au moins une partie de l'environnement de travail du point de vue de la zone de commande tant que l'action d'activation n'est pas détectée ; - contrôler le composant via son contrôleur en réponse à l'activation tactile d'au moins une fonction interactive d'un panneau de commande. Ce système permet par conséquent d'afficher directement sur un panneau de confinement de la machine l'interface de commande, ce qui améliore en particulier l'ergonomie du poste de travail pour l'opérateur. En outre, il est possible de confiner totalement la machine (notamment pour des raisons de sécurité) au moyen de panneaux opaques tout en restituant sur une face externe de ces panneaux une représentation de l'environnement de travail, selon différents points de vue dépendant de l'orientation spatiale des panneaux). Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison : S001 B124 FR - PMB13040 TQD le système comprend une base de données dans laquelle sont mémorisés des modèles tridimensionnels virtuels de chaque composant ; l'unité de contrôle maître est programmée pour afficher sur l'interface tactile le modèle virtuel de tout composant sélectionné, dans son panneau de commande ; la représentation restituant l'environnement de travail est une représentation virtuelle incluant au moins les modèles tridimensionnels virtuels des composants visibles du point de vue de la zone de commande ; le système comprend un dispositif d'acquisition de forme pour détecter les composants dans l'environnement de travail, et la représentation restituant l'environnement de travail est élaborée à partir des données issues de ce dispositif ; - le dispositif d'acquisition de forme est une caméra ; représentation restituant l'environnement de travail est rafraîchie selon une fréquence prédéterminée ; la fréquence de rafraîchissement est inférieure ou égale à 100 millisecondes ; - l'action d'activation prédéterminée est une impulsion tactile (par exemple digitale) de l'opérateur sur l'interface graphique. Il est proposé, en deuxième lieu, une machine munie d'un bâti délimitant un environnement de travail incluant des composants fonctionnels de ladite machine, ce bâti comportant un panneau de confinement opaque qui sépare l'environnement de travail d'une zone de commande, cette machine étant en outre équipée d'un système de commande tel que présenté ci-dessus, dont l'interface tactile est intégrée au panneau de confinement. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description d'un mode de réalisation, faite ci-après en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue en perspective illustrant une machine munie de panneaux de confinement opaques intégrant chacun une interface tactile sur laquelle est affichée une restitution d'un environnement de travail interne à la machine ; S001 B124 FR - PMB13040 TQD la figure 2 est une vue similaire à la figure 1, illustrant des opérations de commande de la machine par un opérateur interagissant avec une interface intégrée à un panneau de la machine ; la figure 3 est une vue en perspective, en arraché partiel, montrant l'intérieur de la machine selon un mode de réalisation particulier ; la figure 4 est un diagramme illustrant, de manière schématique, l'architecture d'un système de commande de la machine. Sur les figures est représentée une machine 1 industrielle dédiée à 10 la production ou la transformation d'articles manufacturés. Cette machine 1 peut être individuelle ou être intégrée à une ligne de production. Les articles manufacturés sont par exemple des récipients, typiquement fabriqués à partir de préformes en matière plastique tel 15 que PET. Dans l'exemple illustré, la machine 1 assure une fonction de chauffe de préformes en PET en vue du formage subséquent de récipients par soufflage ou étirage soufflage. Comme on le voit sur les figures 2 et 3, la machine 1 est munie d'un bâti 2 qui délimite un environnement 3 (ou volume) de travail dans 20 lequel sont inclus des composants 4 fonctionnels de la machine 1. Dans l'exemple illustré, parmi les composants 4 fonctionnels se trouve au moins une unité de chauffe de préformes telle que décrite par exemple dans la demande internationale WO 2013/076415 au nom de la demanderesse. On notera que cette unité de chauffe est ici présentée à 25 titre purement illustratif. Quoi qu'il en soit, chaque composant 4 fonctionnel comprend un certain nombre de pièces ayant entre elles des relations structurelles et/ou fonctionnelles. Typiquement, l'unité de chauffe illustrée sur la figure 1 comprend deux parois en vis-à-vis, comprenant chacune une 30 série de modules 5 de chauffe juxtaposés intégrant un émetteur matriciel constitué d'une multitude de diodes laser émettant dans le domaine de l'infrarouge. Le bâti 2 comporte au moins un panneau 6 opaque de confinement de l'environnement 3 de travail. Ce panneau 6 sépare l'environnement 3 35 de travail d'une zone 7 dite de commande, extérieure à la machine 1, dans laquelle un opérateur 8 peut circuler et effectuer des opérations S001 B124 FR - PMB13040 TQD de commande (surveillance, arrêt, mise en route, pilotage de composants 4), de la machine 1. Le terme « opaque » signifie que le panneau 6 absorbe tout ou partie du spectre électromagnétique, au moins dans le domaine visible (c'est-à-dire pour les longueurs d'onde comprises entre 350 nm et 800 nm environ), et de préférence également dans le domaine infrarouge (c'est-à-dire pour les longueurs d'onde supérieures à 800 nm et inférieures à 10 000 nm environ). L'opacité du panneau 6 au domaine visible implique que l'oail humain ne peut percevoir, d'un point de vue situé dans la zone 7 de commande, le contenu de l'environnement 3 de travail. Le panneau 6 réalise ainsi un confinement visuel de l'environnement 3 de travail. A cet effet, le panneau 6 peut comprendre au moins une plaque en matériau opaque au rayonnement visible (par ex. dans un polymère coloré, ou en verre de couleur ou fumé). L'opacité du panneau 6 au domaine infrarouge implique que le panneau 6 forme une barrière à la chaleur émise par les composants 4 situés dans l'environnement 3 de travail. Le panneau 6 réalise ainsi un confinement thermique de l'environnement 3 de travail. A cet effet, le panneau 6 peut par exemple comprendre un double vitrage athermique, ou encore inclure un isolant thermique (tel que laine de verre, laine de roche, polystyrène expansé ou extrudé, etc.). Les matériaux isolants thermiques ayant également (en général) des propriétés d'isolation phonique, le panneau 6 peut ainsi réaliser, de manière subsidiaire, un confinement acoustique (au moins partiel) de l'environnement 3 de travail. Dans l'exemple illustré, le bâti 2 comporte plusieurs panneaux 6, qui peuvent être adjacents. Les panneaux 6 peuvent entourer - et donc confiner - complètement l'environnement 3 de travail. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 3, le bâti 2 comprend quatre panneaux 6 adjacents qui ceinturent complètement l'environnement 3 de travail selon un contour rectangulaire. Cette configuration est relativement simple, mais diverses configurations plus complexes sont envisageables, notamment selon le volume et la position des composants 4 de la machine. Ainsi, on peut imaginer des configurations de panneaux 6 selon un contour polygonal (par ex. hexagonal, octogonal, etc.). En variante, un panneau unitaire courbé (par exemple de forme cylindrique) peut ceinturer à lui seul l'environnement 3 de travail. S001 B124 FR - PMB13040 TQD Chaque panneau 6 s'étend de préférence à hauteur d'homme, c'est-à-dire que sa hauteur dépasse avantageusement 1,50 m, mesurée à partir du sol, de sorte qu'une partie supérieure du panneau 6 s'étend au-dessus du buste, et de préférence au-delà de la hauteur des yeux d'un individu de taille moyenne. Selon un mode particulier de réalisation, chaque panneau 6 s'étend jusqu'à une hauteur supérieure ou égale à 1,70 m, et de préférence supérieure ou égale à 1,80 m. La machine 1 est équipée d'un système 9 de commande configuré pour contrôler les composants 4. A cet effet, le système 9 de commande comprend une unité 10 de contrôle maître comprenant un processeur 11 dans lequel sont implémentés divers programmes permettant d'assurer des fonctions de contrôle des composants 4, et des contrôleurs 12 esclaves asservis à l'unité 10 de contrôle maître (et plus précisément au processeur 11 via une interface 13 de communication dédiée) et pilotant chacun un composant 4 fonctionnel. Ainsi, dans l'exemple illustré, à chacune des unités 4 de chauffe est associé un contrôleur 12 qui en pilote les différentes fonctions, tel que l'activation ou la désactivation d'un ou plusieurs module(s) 5 de chauffe, ou encore le réglage de la puissance délivrée ou encore de la longueur d'onde émise. A un niveau supérieur, l'unité 10 de contrôle maître peut par exemple être programmée pour contrôler (et régler) directement la vitesse de défilement des préformes au sein de chaque unité 4 de chauffe. Le système 9 de commande comprend en outre une interface 14 graphique tactile reliée à l'unité 10 de contrôle maître (et plus précisément au processeur 11 via une interface 15 de communication dédiée), l'unité 10 de contrôle maître étant programmée pour afficher sur l'interface 14 tactile des panneaux 16 de commande des composants 4. Chaque panneau 16 de commande est virtuel et se présente par exemple sous forme d'une fenêtre incluant au moins une fonction interactive de commande du composant 4 correspondant, par exemple : mise en route, arrêt, ou diverses fonctions plus complexes de réglage, comme dans les exemples évoqués ci-dessus. L'unité 10 de contrôle maître est programmée pour contrôler le composant 4 associé au panneau 16 affiché (via son contrôleur 12), en réponse à l'activation S001 B124 FR - PMB13040 TQD tactile (par apposition d'au moins un doigt de l'opérateur 8) d'au moins une fonction interactive sur le panneau 16. Comme illustré sur la figure 1, l'interface 14 tactile est intégrée à au moins l'un des panneaux 6, et en l'espèce à chaque panneau 6. Diverses techniques d'intégration peuvent être employées. Dans le cas d'un panneau 6 réalisé sous forme d'un vitrage (éventuellement double), on peut utiliser des techniques connues dans le domaine des ordinateurs personnels (PC), les tablettes et les smartphones. En pratique, le panneau 6 lui-même peut être un écran tactile de dimensions convenablement adaptées à la configuration de la machine. Lorsqu'elle est nécessaire, l'isolation thermique peut être réalisée par des moyens connus, par exemple, comme déjà évoqué, au moyen d'isolants classiques tels que laine de verre ou de roche, ou encore polystyrène expansé ou extrudé. Dans le domaine du tactile, les techniques de détection les plus courantes sont les technologies résistive et capacitive. Ces techniques supposent une instrumentation du panneau lui-même. Diverses variantes existent : on connaît notamment la technologie par onde acoustique de surface et la technologie infrarouge, qui ne nécessitent pas d'instrumentation de la vitre elle-même mais se bornent à disposer des capteurs sur le pourtour de celle-ci pour détecter indirectement la position du doigt de l'utilisateur par les variations induites par le doigt dans le champ de pression acoustique (respectivement dans le champ électromagnétique) issu des bords de la vitre. Pour plus de détails, on pourra se référer notamment à la demande de brevet américain US 2007/0236618 (3M). Certaines de ces techniques permettent d'effectuer une détection de la proximité du doigt d'une surface (de l'ordre de quelques millimètres, voire quelques centimètres), sans que le doigt soit véritablement en contact avec cette surface. Il en résulte, d'une part, que la notion d'intégration doit être comprise dans un sens large, c'est-à-dire que le panneau n'est pas nécessairement instrumenté lui-même. Il est ainsi possible d'intégrer l'interface 14 tactile à un panneau 6 par projection, par exemple à partir d'un projecteur vidéo placé en regard du panneau 6. Celui-ci devient alors tactile dans la mesure où l'interface comprend des moyens de détection du contact de l'utilisateur avec le panneau 6. Dans le cas de S001 B124 FR - PMB13040 TQD la projection, la détection peut être effectuée par onde de surface ou par infrarouge, ou encore par caméra. Il en résulte, d'autre part, que la notion de contact doit également être comprise dans un sens large, les termes « contact » et « tactile » couvrant non seulement le contact effectif avec une surface, mais également la proximité avec cette surface, suffisante pour permettre la détection. L'unité 10 de contrôle maître est programmée pour afficher sur l'interface 14 des informations en lien avec la machine 1 elle-même, et 10 plus particulièrement avec les composants 4 situés dans l'environnement 3 de travail. Plus précisément, l'unité 10 de contrôle maître est programmée pour afficher sur l'interface 14 : des panneaux 16 de commande des composants 4 (avec au moins 15 une fonction interactive de commande du composant 4, comme évoqué ci-dessus) dès lors qu'est détectée une action d'activation prédéterminée de l'opérateur 8, une représentation 17 restituant au moins une partie (et de préférence la totalité) de l'environnement 3 de travail du point de 20 vue de la zone 7 de commande tant que l'action d'activation n'est pas détectée. Selon un mode de réalisation particulier illustré sur les dessins, la représentation est une image, mais il pourrait s'agir d'un schéma ou encore un nuage de points. Dans ce qui suit, on suppose que la 25 représentation est une image, ce qui n'exclut pas les autres exemples. L'action d'activation est de préférence une impulsion tactile (par exemple digitale) de l'opérateur 8 sur l'interface 14 tactile, mais il pourrait s'agir d'un geste particulier non naturel mémorisé dans l'unité 10 de contrôle maître et appris par l'opérateur 8 (tel qu'un hochement 30 de la tête, un mouvement circulaire de la main, etc.). Comme illustré sur la figure 1, les images 17 affichées sur des panneaux 6 distincts (par exemple adjacents) varient d'un panneau 6 à l'autre en fonction de l'orientation de chaque panneau 6 dans l'espace. De la sorte, le rendu de l'environnement 3 de travail apparaît, pour 35 l'opérateur 8, relativement réaliste quel que soit son point de vue. Dans l'exemple illustré sur la figure 1, l'image 17 affichée sur le panneau 6 situé à droite de la figure représente l'unité 4 de chauffe vue de côté, S001 B124 FR - PMB13040 TQD de préférence en perspective, tandis que l'image 17 affichée sur le panneau 6 situé à gauche de la figure (qui forme un angle droit avec le panneau 6 situé à droite) représente l'unité 4 de chauffe vue de face (de préférence, comme illustré, en perspective). Ainsi, la ou chaque interface 14 restitue (au moins tant qu'aucune action d'activation n'a été détectée) de manière relativement fidèle l'environnement de travail vers l'extérieur de la machine 1. Ainsi, malgré le confinement de l'environnement 3 de travail, l'opérateur 8 dispose d'une représentation tridimensionnelle de celui-ci. Cette représentation est avantageuse lorsque certains (au moins) des composants peuvent représenter un danger pour l'homme (par exemple lorsque l'un des composants émet un rayonnement susceptible de causer des dommages à l'organisme). Dans l'exemple illustré, il est particulièrement avantageux de maintenir sous confinement dans le domaine infrarouge l'unité 4 de chauffe, qui émet dans le proche infrarouge un puissant rayonnement collimaté, susceptible de causer chez l'opérateur 8 des dommages rétiniens. Selon un mode préféré de réalisation, le système 13 comprend en outre une base 18 de données reliée à l'unité 10 de contrôle maître (et plus précisément au processeur 11), dans laquelle sont mémorisés des modèles tridimensionnels de chaque composant 4. Ces composants peuvent être également rassemblés, en tant qu'assemblage, dans un modèle tridimensionnel général de l'environnement de travail. Selon un mode de réalisation particulier, l'image 17 restituant l'environnement de travail sur le panneau 6 en l'absence d'action d'activation est une image réelle de l'environnement de travail, composée à partir de prises de vues réalisées directement dans l'environnement de travail. Dans ce cas, le système 9 de commande comprend au moins un dispositif 19 d'acquisition de formes (ou d'imagerie) pour détecter les composants 4 dans l'environnement de travail. Ce dispositif 19 peut fonctionner par ondes sonores (il s'agit alors d'une sonde acoustique effectuant une acquisition des formes par réverbération) ou électromagnétiques (notamment dans le domaine infrarouge ou visible. Selon un mode de réalisation préféré, convenant à la plupart des applications, le dispositif 19 d'acquisition est une caméra 19. La caméra 19 est montée par exemple sur le bâti 2 et pointe vers S001 B124 FR - PMB13040 TQD l'environnement 3 de travail. La caméra 19 (ou plus généralement le dispositif d'acquisition de formes) et reliée à l'unité 10 de contrôle maître (par ex. via une interface 20 dédiée), et l'image 17 restituant l'environnement 3 de travail sur le panneau 6 est composée à partir des prises de vues de la caméra 19 (respectivement du dispositif d'acquisition de formes). De préférence, et comme illustré sur la figure 3, le système 9 comprend plusieurs caméras 19 montées par exemple sur le bâti 2 et réparties autour de l'environnement 3 de travail et pointant vers celui-ci depuis différents points de vue, de sorte à permettre une restitution de l'environnement 3 de travail au moyen d'une image 17 correspondant à l'orientation spatiale du panneaux 6 sur laquelle cette image est affichée, au bénéfice du réalisme de l'affichage et pour permettre un accès visuel de l'opérateur à un maximum de composants 4 via l'image 17 affichée. L'image 17 est de préférence rafraîchie à une fréquence prédéterminée, par exemple inférieure ou égale à 100 millisecondes (ce qui correspond à un rafraîchissement en temps réel), pour offrir à l'opérateur une restitution en continu de l'environnement 3 de travail. En d'autres termes, l'image 17 affichée appartient à un flux vidéo issu (ou constitué à partir) des données issues de la (ou des) caméra(s) 19, éventuellement retraitées par le processeur 11 de l'unité 10 de contrôle maître. En variante, l'image restituant l'environnement 3 de travail est une image virtuelle incluant au moins les modèles tridimensionnels virtuels (issus de la base 18 de données) des composants 4 visibles du point de vue de la zone 7 de commande située face au panneau 6. Chaque modèle virtuel tridimensionnel est par exemple un fichier de pièce ou d'assemblage, chargeable dans un environnement de dessin assisté par ordinateur (DAO) ou de conception assistée par ordinateur (CAO) tel que SolidWorks® ou Catia®. Des extensions de fichiers possibles sont par exemple .prt, .sldprt, .asm (formats natifs SolidWorks), ou encore .catpart, .catproduct (formats natifs Catia). Dans ce cas, l'unité 10 de contrôle peut afficher directement l'environnement de travail virtuel recomposé à partir des modèles tridimensionnels virtuels des composants 4 et mémorisé dans la base 18 de données. Le point de vue est choisi en fonction de l'orientation, S001 B124 FR - PMB13040 TQD par rapport à l'environnement 3 de travail, du panneau 6 sur lequel est affichée l'image 17. Des options d'affichage en perspective et en couleurs permettent de rendre réaliste l'affichage d'un tel modèle virtuel. Grâce aux fonctionnalités avancées de certaines applications de CAO, il est également envisageable de générer et d'afficher sur le panneau 6 une vidéo restituant le mouvement d'éventuelles pièces mobiles des composants 4, ou le mouvement des composants 4 eux-mêmes lorsqu'ils sont mobiles. Quoi qu'il en soit, l'image 17 de restitution passive (c'est-à-dire en l'absence d'interaction de l'opérateur 8 sur l'interface 14) s'efface dès lors qu'est détectée l'action d'activation. Plus précisément, selon un mode particulier de réalisation illustré sur la figure 2, l'unité 10 de contrôle maître est programmée pour afficher un panneau d'invite dès lors qu'est détectée l'action d'activation (par exemple une impulsion tactile, notamment digitale de l'opérateur 8 en un point quelconque de l'interface 14). Ce panneau d'invite inclut par exemple des commandes générales de la machine 1 ou de certains de ses composants 4 dont l'opérateur 8 est habilité à contrôler le fonctionnement, ou encore des informations sur le statut général de la machine 1 ou de certains de ses composants 4. La fenêtre d'invite peut afficher l'ensemble des composants 4 identifiés pour permettre à l'opérateur 8 de sélectionner, de manière tactile, le composant 4 de son choix, l'unité 10 de contrôle maître affichant ensuite le panneau 16 de commande du composant 4 ainsi choisi. En variante, dans le cas où l'image 17 est une image virtuelle restituée à partir des modèles virtuels tridimensionnels des composants 4, l'action d'activation et la sélection d'un composant 4 au sein de l'image (c'est-à-dire de la scène) peuvent être simultanées, l'unité 10 de contrôle maître étant programmée pour détecter le point d'appui tactile de l'utilisateur sur l'interface 14 (c'est-à-dire sur le panneau 6) et pour en déduire le composant 4 sélectionné par l'opérateur 8. L'unité 10 de contrôle maître est ainsi programmée pour afficher 35 sur l'interface 14 tactile le modèle virtuel tridimensionnel de tout composant 4 sélectionné, dans son panneau 16 de commande. S001 B124 FR - PMB13040 TQD Le modèle virtuel affiché est de préférence fonctionnel, c'est-à-dire qu'il intègre des fonctions interactives qui peuvent être sélectionnées de manière tactile, telles que la sélection de pièces dans un assemblage, le réglage de paramètres du composant ou de pièces de celui-ci. Ainsi, on a représenté sur la figure 2 l'affichage, dans un premier panneau 16 de commande (situé à gauche de l'opérateur 8), d'un modèle tridimensionnel de l'unité 4 de chauffe sélectionnée par l'opérateur par appui du doigt (en l'espèce l'index de la main gauche) sur le panneau 6. L'unité 10 de contrôle maître a détecté le composant 4 sélectionné (l'unité de chauffe), chargé son modèle à partir de la base 21 de données et affiché ce modèle directement sur le panneau 6 dans un panneau 16 de commande dédié, avec diverses fonctions interactives. En l'espèce, l'opérateur 8 souhaite effectuer un réglage sur un module 5 de chauffe. Il peut alors sélectionner le module de manière tactile par apposition d'un doigt (ici l'index de la main gauche) directement sur le modèle correspondant du module intégré au modèle d'assemblage tridimensionnel de l'unité 4 de chauffe, ou encore (comme illustré) dans une zone déportée d'accès aux réglages de ce module 5. Dans ce cas, le programme de l'unité 10 de contrôle maître peut prévoir l'ouverture d'un panneau 21 secondaire de commande associé au module 5 de chauffe, incluant des fonctions interactives correspondantes, telles que l'allumage ou l'extinction de groupes de diodes, le réglage de la puissance émise, etc. La sélection de toute fonction interactive est alors traitée par l'unité 14 de contrôle maître qui agit, via les contrôleurs 12, sur le composant 4 ou ses sous-composants. Le système 9 de commande qui vient d'être décrit offre les avantages suivants. Premièrement, il présente, par rapport aux systèmes de commande connus à console séparée, des progrès substantiels en matière d'ergonomie. L'opérateur accède en effet directement aux fonctions de commande de la machine 1 sur au moins un panneau 6 de confinement de celle-ci, sans s'éloigner. Deuxièmement, la sélection directe des composants, sur un modèle restitué sur l'interface 14 tactile, rend les opérations de commande de S001 B124 FR - PMB13040 TQD la machine 1 beaucoup plus intuitives, au bénéfice la simplicité et de la rapidité de la maintenance. Ce caractère intuitif permet également de limiter le temps de formation des opérateurs. Troisièmement, l'affichage direct sur le(s) panneau(x) du bâti 2 permet d'améliorer le confort visuel des opérateurs. Quatrièmement, il est possible de totalement confiner l'environnement 3 de travail (visuellement et/ou thermiquement et/ou acoustiquement) sans limitation due à la nécessité de préserver un accès visuel à celui-ci, puisque l'environnement de travail est restitué sur le(s) panneau(x) 6 à l'intention de l'opérateur 8. Il en résulte pour l'opérateur une meilleure sécurité (notamment lorsque la machine 1 comprend des composants émettant des rayonnements électromagnétiques potentiellement dangereux) grâce à l'emploi, pour la réalisation du panneau 6, de matériaux opaques aux rayonnements potentiellement dangereux, typiquement l'infrarouge) et/ou un meilleur confort sonore (lorsque la machine 1 est bruyante) grâce à l'emploi non limité de matériaux performants en termes d'isolation phonique. S001 B124 FR - PMB13040 TQD REVENDICATIONS1. Système (9) de commande d'une machine (1) munie d'un bâti (2) délimitant un environnement (3) de travail incluant des composants 5 (4) fonctionnels de ladite machine (1), ce bâti (2) comportant un panneau de confinement opaque qui sépare l'environnement (3) de travail d'une zone (7) de commande, ce système (9) incluant une unité (10) de contrôle maître, des contrôleurs (12) esclaves asservis à l'unité (10) de contrôle maître et pilotant chacun un composant (4) fonctionnel, 10 et une interface (14) graphique tactile intégrée au panneau de confinement et reliée à l'unité (10) de contrôle maître, l'unité (10) de contrôle maître étant programmée pour : afficher sur l'interface (14) : o des panneaux (16) de commande des composants (4), 15 incluant chacun au moins une fonction interactive de commande du composant (4) correspondant dès lors qu'est détectée une action d'activation prédéterminée d'un opérateur (8), o une représentation (17) restituant au moins une partie de 20 l'environnement de travail du point de vue de la zone (7) de commande tant que l'action d'activation n'est pas détectée ; contrôler le composant (4) via son contrôleur (16) en réponse à l'activation tactile d'au moins une fonction interactive d'un panneau (16) de commande. 25 2. Système (9) de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une base de données dans laquelle sont mémorisés des modèles tridimensionnels virtuels de chaque composant (4). 3. Système (9) de commande selon la revendication 2, 30 caractérisé en ce que l'unité (10) de contrôle maître est programmée pour afficher sur l'interface (14) tactile le modèle virtuel de tout composant (4) sélectionné, dans son panneau (16) de commande. 4. Système (9) de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la représentation (17) restituant 35 l'environnement (3) de travail est une représentation virtuelle incluant au moins les modèles tridimensionnels virtuels des composants (4) visibles du point de vue de la zone (7) de commande. S001 B124 FR - PMB13040 TQD 5. Système (9) de commande selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (19) d'acquisition de formes pour détecter les composants (4) dans l'environnement (3) de travail, et en ce que la représentation (17) restituant l'environnement (3) de travail est élaborée à partir des données issues du dispositif (19) d'acquisition de formes. 6. Système (9) de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif (19) d'acquisition de formes est une caméra pointant vers l'environnement (3) de travail. 7. Système (9) de commande selon la revendication 5 ou la revendication 6, caractérisé en ce que la représentation (17) restituant l'environnement (3) de travail est rafraîchie selon une fréquence prédéterminée. 8. Système (9) de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que la fréquence de rafraîchissement est inférieure ou égale à 100 millisecondes. 9. Système (9) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'action d'activation prédéterminée est une impulsion tactile de l'opérateur (8) sur l'interface (14) graphique. 10. Machine (1) munie d'un bâti (2) délimitant un environnement (7) de travail incluant des composants (4) fonctionnels de ladite machine (1), ce bâti (2) comportant un panneau de confinement opaque qui sépare l'environnement (3) de travail d'une zone (7) de commande, cette machine (1) étant caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un système (9) de commande selon l'une des revendications précédentes, dont l'interface (14) tactile est intégrée au panneau (6) de confinement. S001 B124 FR - PMB13040 TQD