Brevet FR3019084A1 — publié le 20151002

Tête de pose de fibres et dispositif de pose de fibres avec tête de pose de fibres s'y rapportant L'invention concerne une tête de pose de fibres destinée à la pose de fibres sur un outillage de formage pour la fabrication d'une pièce composite renforcée de fibres. L'invention concerne également un dispositif de pose de fibres avec une tête de pose de fibres s'y rapportant. En tant que matériau de construction, les matériaux composites renforcés de fibres offrent une possibilité extraordinaire de réduire le poids de diverses pièces. Les avantages qui en résultent, comme par exemple de réduire la consommation de carburant et également l'usure sur toute la durée de vie des moyens de transport, conduisent à une utilisation croissante de ces matériaux même dans des applications critiques sur le plan de la sécurité. Mais en comparaison avec des matériaux isotropes, on ne peut atteindre un potentiel élevé de construction allégée, que lorsque les pièces sont produites avec une méthode de fabrication qui convienne aussi bien aux propriétés du matériau à base de fibres qu'à celles de la résine de moulage. Pour la fabrication de structures primaires exposées à des sollicitations élevées, il faut absolument adapter l'orientation des fibres conformément aux états de contraintes. Cette exigence impose des stratégies de fabrication adaptées en ce qui concerne le processus d'automatisation. Actuellement, la fabrication de pièces de grande taille utilisant la technologie du placement de fibres ou la technologie de pose de rubans, comprend la pose d'un composite à base de fibres et de matière plastique sur un outillage de formage. Le matériau à base de fibres à poser est enroulé sur une bobine, soit sous forme de mèches (tows) (le plus souvent d'une largeur %" ou 1/2"), ou de rubans (au moins 150 mm ou 300 mm), puis posé en plusieurs bandes côte à côte sur l'outillage de formage. On obtient ainsi sur toute la surface une couche de stratification (pli). En raison de la demande croissante en pièces composites renforcées de fibres, par exemple des pièces en matière plastique renforcée de fibres de carbone, les installations de fabrication actuelles arrivent à leurs limites de capacité. Un accroissement des cadences de production nécessite de nouveaux types d'installations permettant d'atteindre une vitesse de fabrication plus élevée. Or une augmentation de la vitesse de fabrication conduit à des accélérations élevées, aussi bien lors de phases de démarrage que lors de phases de freinage, faisant apparaître des moments d'inertie assez élevés et finalement des vibrations assez importantes, qui peuvent influencer négativement la qualité de pose. D'après le document DE 10 2010 015 027 B1, on connait par exemple une installation de pose de fibres dans laquelle les fibres sont posées sur l'outillage à l'aide de têtes de pose de fibres agencées sur des robots guidés sur un système de rail s'étendant de manière périphérique autour de l'outillage, de sorte que chaque position quelconque sur l'outillage peut être atteinte par les robots. Par ailleurs, on connaît d'après la pratique, des installations à portique dans lesquelles la tête de pose peut être déplacée par-dessus un outillage de formage le plus souvent agencé horizontalement, pour ainsi poser les fibres sur l'outillage de formage. Les types actuels d'installations sont influencés par la construction traditionnelle de machines lourdes. En raison de la masse de l'installation et d'une vitesse de fabrication limitée en conséquence, les installations atteignent leurs limites de capacité. L'utilisation de robots industriels permet certes d'augmenter la vitesse de fabrication, mais en raison de leur structure sérielle ceux-ci sont plus sensibles aux oscillations et vibrations apparaissant en cours de processus. Aussi, le but de la présente invention consiste à fournir une tête de pose de fibres améliorée, qui soit adaptée à garantir une qualité au moins identique voire améliorée du processus de pose, et notamment adaptée à réduire des imprécisions dans le processus de pose, tout en augmentant la vitesse de fabrication. Un autre but de l'invention consiste à fournir une tête de pose de fibres améliorée, permettant d'améliorer des paramètres de processus qualitatifs du processus de pose. Le but recherché est atteint, conformément à l'invention, à l'aide de la tête de pose de fibres pour poser des fibres sur un outillage de formage pour la fabrication d'une pièce composite renforcée de fibres, la tête de pose de fibres comprenant un rouleau presseur agencé pour poser sur un outillage de formage les fibres fournies à la tête de pose de fibres, caractérisée en ce que la tête de pose de fibres comporte un cadre de structure constitué de plusieurs éléments de cadre et sur lequel est agencé le rouleau presseur, et il est prévu au moins un actionneur qui interagit avec au moins un élément de cadre pour déformer et/ou rigidifier l'élément de cadre, de façon qu'il se produise une déformation et/ou une rigidification du cadre de structure lors d'une commande de l'actionneur. Le but recherché est également atteint à l'aide du dispositif de pose de fibres pour fabriquer une nappe de fibres en vue de la réalisation d'une pièce composite renforcée de fibres, comprenant un robot et une tête de pose de fibres, agencée sur le robot en tant qu'effecteur terminal. Par conséquent, il est proposé une tête de pose de fibres pour poser des fibres sur un outillage de formage pour la fabrication d'une pièce composite renforcée de fibres, qui présente un cadre de structure formé ou réalisé à partir de plusieurs éléments de cadre. Les éléments de cadre, qui peuvent être assemblés l'un à l'autre de manière démontable ou fixe, forment ainsi l'ossature de base tridimensionnelle du cadre de structure, sur laquelle est finalement agencé directement ou indirectement le rouleau presseur de la tête de pose de fibres. Le rouleau presseur est agencé pour poser sur un outillage de formage les fibres fournies à la tête de pose de fibres. Un rouleau presseur peut présenter une forme cylindrique ou conique. En d'autres termes, le cadre de structure forme l'ossature de base supportant la charge, de la tête de pose de fibres, les composants nécessaires au processus de pose étant en définitive prévus dans ou sur le cadre de structure de la tête de pose de fibres. Les éléments de cadre peuvent être des barres/entretoises, qui sont assemblées angulairement les unes aux autres au niveau de noeuds d'intersection, pour former l'élément de structure. Conformément à l'invention, il est par ailleurs prévu au moins un actionneur qui interagit avec au moins un élément de cadre pour déformer et/ou rigidifier l'élément de cadre, de façon qu'il se produise une déformation et/ou une rigidification du cadre de structure lors d'une commande de l'actionneur au moyen d'une unité de commande. Ledit au moins un actionneur peut être agencé directement sur l'élément du cadre de structure, ou bien être en liaison d'interaction avec celui-ci, et, en cas de commande d'actionnement, par exemple pour l'activation d'un actionneur piézoélectrique, produire la déformation et/ou la rigidification de l'élément de cadre. Si à présent au moins un élément de cadre, avantageusement plusieurs éléments de cadre en commun, est ou sont déformés et/ou rigidifiés à l'aide d'un ou plusieurs actionneurs, il est possible de faire varier la géométrie du cadre de structure pendant le processus de pose, voire de faire varier le comportement en rigidité de l'ensemble du cadre de structure. Ceci permet, au cours même du processus de pose, d'influencer les paramètres de processus correspondants, comme par exemple la position du rouleau presseur, la force pressante ainsi que des oscillations mécaniques. Une rigidification, par exemple d'un élément de cadre, et ainsi une rigidification de l'ensemble du cadre de structure, produit ainsi une augmentation de la force pressante en raison d'un accroissement conséquent de la rigidité en flexion du cadre de structure. En cas de déformation d'un élément de cadre, on modifie la forme initiale de l'élément de cadre, telle qu'elle se présenterait à l'état démonté ou à l'état assemblé, l'élément de cadre ayant régulièrement tendance à retourner à sa forme initiale. Dans le cas d'une rigidification de l'élément de cadre, on modifie notamment le paramètre de la rigidité en flexion, de sorte que la force nécessaire pour déformer l'élément de cadre est plus élevée qu'à l'état non rigidifié. Conformément à l'invention, il est ainsi proposé une tête de pose de fibres présentant un poids plus faible que des têtes de pose de fibres usuelles, car le mode de construction structuré de l'ossature de base sous la forme d'un cadre de structure permet d'économiser de la matière et ainsi obtenir un gain de poids. En même temps, en raison des éléments de cadre adaptatifs du cadre de structure, on peut par déformation et/ou rigidification du cadre de structure influer directement sur des paramètres de processus par l'intermédiaire de la tête de pose de fibres, ce qui permet d'augmenter la qualité de pose. Il devient ainsi possible d'atteindre des vitesses de fabrication plus élevées lors de la pose des fibres pour la fabrication de nappes de fibres, ce qui permet notamment de réduire les coûts lors de la fabrication de pièces de grande taille à l'aide de matériaux composites renforcés de fibres. Conformément à un mode de réalisation avantageux, les éléments de cadre sont réalisés en forme de barres et/ou en configuration plate, la section transversale des éléments de cadre en forme de barres et/ou de configuration plate pouvant être quelconque, et avantageusement ronde, ovale ou polygonale. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, l'un des éléments de cadre, plusieurs éléments de cadre ou tous les éléments de cadre du cadre de structure sont fabriqués partiellement ou totalement en un matériau composite renforcé de fibres, notamment en un matériau à base de matière plastique renforcé de fibres de carbone, ce qui permet de satisfaire au principe de la construction allégée également en ce qui concerne les têtes de pose. On peut ainsi fabriquer les structures porteuses de charge d'une tête de pose en un matériau composite renforcé de fibres, ce qui permet de réduire significativement le poids de la tête de pose de fibres. La masse à déplacer lors de la pose de fibres est ainsi réduite, ce qui permet des séquences de mouvement plus rapides et plus précises. L'utilisation d'un cadre de structure en un matériau composite renforcé de fibres réduit le poids de la tête. Ceci diminue certains moments d'inertie, ayant une influence directe sur la vitesse de fabrication. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, ledit au moins un actionneur est un actionneur piézoélectrique, qui peut être noyé ou encastré dans l'élément de cadre, ou être appliqué sur l'élément de cadre. L'actionneur piézoélectrique peut par exemple, par une commande appropriée, modifier sa forme et/ou modifier sa rigidité, l'élément de cadre correspondant pouvant ainsi être déformé et/ou rigidifié de manière correspondante. Naturellement il est également envisageable de pouvoir agencer plusieurs actionneurs piézoélectriques en tant qu'actionneur commun sur un élément de cadre, tandis que plusieurs, voire tous les éléments du cadre de structure peuvent disposer de tels actionneurs. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, le cadre de structure comporte des éléments de fixation permettant d'agencer la tête de pose de fibres sur une unité de fabrication robotique, par exemple un robot industriel. Les forces nécessaires au processus de pose sont alors transmises de l'unité de fabrication robotique au rouleau presseur, par l'intermédiaire du cadre de structure en tant qu'ossature de base de la tête de pose de fibres. io A. Amortissement d'oscillations Conformément à un mode de réalisation avantageux, la tête de pose possède au moins un capteur d'oscillations, conçu pour détecter des oscillations mécaniques du rouleau presseur. Le capteur d'oscillations peut, 15 par exemple sous la forme d'un capteur d'accélération, être agencé directement sur la tête de pose de fibres et/ou sur le rouleau presseur. Mais il est également envisageable d'utiliser des capteurs fonctionnant sans contact, et n'ayant pas besoin d'être en contact direct avec la tête de pose de fibres et/ou le rouleau presseur. 20 Les oscillations mécaniques du rouleau presseur détectées sont alors fournies à une unité de commande conçue pour commander l'actionneur destiné à déformer et/ou rigidifier le cadre de structure, en fonction des oscillations mécaniques détectées, de façon que la déformation et/ou la 25 rigidification du cadre de structure résultant de ladite commande, agisse à l'encontre des oscillations mécaniques du rouleau presseur. Il est ainsi possible, pendant le processus de pose, de combattre des oscillations parasites susceptibles de nuire à la qualité du stratifié à fabriquer, en produisant par exemple des oscillations mécaniques de compensation par 30 une déformation continuelle du cadre de structure, qui agissent à l'encontre des oscillations mécaniques. On peut ainsi réduire ou éliminer totalement les oscillations mécaniques parasites. On peut ainsi compenser des vibrations, qui sont par exemple induites par la 35 structure cinématique de l'installation robotique de fabrication, grâce à une continuelle déformation aller et retour du cadre de structure, de sorte que grâce à la déformation aller et retour du cadre de structure à l'aide d'actionneurs sur les éléments de cadre, on produit des oscillations dans le cadre de structure, qui agissent à l'encontre des oscillations mécaniques. La qualité de la pose s'en trouve améliorée, en cessant de transmettre des vibrations parasites au rouleau presseur. B. Régulation de la force pressante. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, la tête de pose de fibres comporte au moins un capteur de force, conçu pour détecter une force pressante (force pressante réelle) du rouleau presseur lors de la pose des fibres sur un outillage de formage. La force pressante détectée est alors fournie à une unité de commande conçue pour assurer la commande de l'actionneur destiné à déformer et/ou rigidifier le cadre de structure en fonction de la force pressante détectée lors de la pose des fibres et d'une force pressante prescrite. En conséquence, il est possible de réguler la force pressante lors de la pose des fibres par la tête de pose de fibres, au moyen d'une déformation et/ou d'une rigidification du cadre de structure, ce qui permet par exemple de régler de manière extrêmement précise le paramètre de processus "force pressante" tout au long de l'ensemble du processus de pose. Le cadre de structure adaptatif de la tête de pose de fibres conforme à l'invention compense les variations affectant la force pressante, ce qui permet également d'augmenter la vitesse de fabrication. Avantageusement, le capteur de force peut être agencé sur le rouleau presseur pour détecter la force pressante lors de la pose des fibres, ou dans la chaîne cinématique entre le cadre de structure et le rouleau presseur. En outre, il est avantageux que l'unité de commande pour commander l'actionneur soit configurée de façon que la déformation et/ou la rigidification du cadre de structure réduise ou minimise la différence entre la force pressante détectée et la force pressante prescrite, de sorte que c'est toujours un optimum qui est réglé par rapport à la force pressante de consigne prescrite. C. Correction de position Conformément à un autre mode de réalisation, il est prévu au moins un capteur de position, conçu pour détecter une information de position du rouleau presseur lors de la pose des fibres, et/ou pour détecter une information de position de fibres ou de bandes de fibres déjà posées, ce qui permet de déterminer la position absolue ou relative par rapport à d'autres composants ou objets lors de la pose des fibres. Ces informations de position sont alors fournies à une unité de commande configurée pour commander l'actionneur pour déformer le cadre de structure en fonction des informations de position détectées et d'informations de position prescrites. Grâce à une déformation d'éléments de cadre, qui conduit à une déformation du cadre de structure transversalement à la direction de pose des fibres, il est possible d'obtenir lors de la pose des fibres, une correction de position de l'axe dénommé axe Y (transversalement à la direction de pose des fibres). Il est ainsi par exemple possible de déterminer une information de position relative, par rapport à une bande de fibres déjà posée. On peut ainsi régler une distance définie, éventuellement nulle à la bande de fibres déjà posée, par le fait qu'une déformation d'éléments de cadre produit une déformation du cadre de structure à des fins de correction de position. Avantageusement, le capteur de position est agencé sur la tête de pose de fibres pour détecter l'information de position au cours de la pose des fibres. Mais il est également envisageable que le capteur de position soit en position fixe et ne soit pas en liaison d'interaction mécanique directe avec la tête de pose de fibres. D'après un mode de réalisation avantageux à cet effet, l'unité de commande est configurée de façon que la déformation et/ou la rigidification du cadre de structure réduise ou minimise la différence entre les informations de position détectées et les informations de position prescrites. Cela permet de régler toujours une consigne de position optimale. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, le cadre de structure comporte plusieurs d'éléments de cadre en forme de barres, agencés en une structure en treillis. Cela permet d'augmenter nettement la stabilité et la résistance du cadre de structure supportant la charge, notamment si les éléments de cadre sont fabriqués en matériau composite renforcé de fibres. Conformément à un autre mode de réalisation avantageux, sur chacun d'au moins deux éléments de cadre, agencés parallèlement l'un à l'autre dans le cadre de structure, est agencé au moins un actionneur pour déformer et/ou rigidifier l'élément de cadre respectif, de sorte qu'une déformation de deux éléments de cadre mutuellement parallèles permette d'engendrer une déformation parallèle correspondante du cadre de structure. Cela est par exemple judicieux lorsque la position du rouleau presseur doit être modifiée dans la direction Y, c'est-à-dire transversalement à la direction de pose des fibres. L'invention va être explicitée sous forme d'exemple, au regard des dessins annexés. Ceux-ci montrent : Figure 1 une représentation schématique d'un dispositif de pose de fibres assisté par robot ; Figure 2 une représentation schématique d'une tête de pose de fibres conforme à l'invention. La figure 1 montre schématiquement un dispositif de pose de fibres 1 comportant un robot 2 sous la forme d'un robot à bras articulés ou robot industriel. Sur le robot 2 est agencée, en guise d'effecteur terminal, une tête de pose de fibres 3 capable de poser un matériau à base de fibres sur un outillage de formage 4. De tels dispositifs de pose de fibres permettent de fabriquer, par exemple, des pièces de grande taille, telles que des enveloppes de voilure d'aile, en matériau composite renforcé de fibres. La figure 2 montre en perspective schématique la tête de pose de fibres 10 conforme à l'invention. La tête de pose de fibres 10 comprend un cadre de structure 11, qui constitue l'ossature de base de la tête de pose de fibres 10, et transmet ainsi au rouleau presseur 12 agencé sur le cadre de structure 11 les charges et les forces appliquées par l'unité de fabrication robotique. Le cadre de structure 11 de la tête de pose de fibres 10 comporte plusieurs éléments de cadre 13 en forme de barres, agencés en une structure en treillis. Sur chacun de deux éléments de cadre 13a et 13b en forme de barre, supportant la charge, est agencé un actionneur piézoélectrique 14 conçu pour déformer et/ou rigidifier l'élément de cadre respectif 13a, 13b. On peut ainsi déformer et/ou rigidifier l'ensemble du cadre de structure 11. Ceci permet d'influer sur les paramètres de processus lors de la pose de fibres. Les actionneurs 14 sont reliés à une unité de commande 15, qui assure la commande correspondante des actionneurs. Conformément à l'exemple de la figure 2, il est par ailleurs prévu, entre le cadre de structure 11 et le rouleau presseur 12, un capteur de force 16 qui relève la force pressante lors de la pose des fibres, et la fournit à l'unité de 10 commande 15. Selon l'invention, les actionneurs 14 peuvent à présent être commandés en fonction de la force pressante détectée, de façon que la force pressante puisse être réglée de façon adéquate correspondante lors de la pose des fibres. 15 Par ailleurs, il est prévu sur le rouleau presseur un capteur d'accélération 17 conçu par exemple pour relever des oscillations mécaniques au niveau du rouleau presseur 12. Les oscillations mécaniques détectées sont alors également fournies à l'unité de commande 15, pour ainsi commander les actionneurs 14 de manière appropriée en vue de pourvoir compenser les 20 oscillations mécanique parasites. Finalement, il est indiqué schématiquement dans l'exemple de réalisation de la figure 2, la présence d'un capteur de position 18, qui, lors de la pose des fibres, relève la position du rouleau presseur 12 de manière absolue ou 25 relative par rapport aux fibres déjà posées. Ces informations de position en provenance du capteur de position 18 sont également fournies à l'unité de commande 15, de sorte qu'une commande des actionneurs 14 permet d'engendrer une déformation du cadre de structure 11, laquelle opère une correction de position. 30 Dans la zone 19 de la tête de pose de fibres 10, il est prévu sur la structure en treillis des éléments de fixation non représentés, permettant d'agencer la tête de pose de fibres 10 sur une unité de fabrication robotisée. REVENDICATIONS: 1. Tête de pose de fibres (10) pour poser des fibres sur un outillage de formage (4) pour la fabrication d'une pièce composite renforcée de fibres, la tête de pose de fibres (10) comprenant un rouleau presseur (12) agencé pour poser sur un outillage de formage les fibres fournies à la tête de pose de fibres (10), caractérisée en ce que la tête de pose de fibres (10) comporte un cadre de structure (11) constitué de plusieurs éléments de cadre (13) et sur lequel est agencé le rouleau presseur (12), et il est prévu au moins un actionneur (14) qui interagit avec au moins un élément de cadre (13) pour déformer et/ou rigidifier l'élément de cadre (13), de façon qu'il se produise une déformation et/ou une rigidification du cadre de structure (11) lors d'une commande de l'actionneur (14). 2. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les éléments de cadre sont réalisés en forme de barres et/ou en configuration plate. 3. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'un ou plusieurs éléments de cadre (13) du cadre de structure (11) sont partiellement ou totalement fabriqués en un matériau composite renforcé de fibres. 4. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit au moins un actionneur (14) est un actionneur piézoélectrique, agencé dans ou sur l'un des éléments de cadre. 5. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le cadre de structure (11) comporte des éléments de fixation (19) permettant de fixer la tête de pose de fibres à une unité de fabrication robotique. 6. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la tête de pose de fibres comprend au moins uncapteur d'oscillations (17), conçu pour détecter des oscillations mécaniques du rouleau presseur, et il est prévu une unité de commande (15), conçue pour commander l'actionneur (14) pour déformer et/ou rigidifier le cadre de structure (11) en fonction des oscillations mécaniques détectées, de façon que la déformation et/ou la rigidification du cadre de structure résultant de ladite commande agisse à l'encontre des oscillations mécaniques du rouleau presseur. 7. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 6, caractérisée en ce 10 que ledit au moins un capteur d'oscillations est agencé sur le rouleau presseur pour détecter les oscillations mécaniques du rouleau presseur. 8. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce que l'unité de commande pour commander l'actionneur est conçue de 15 sorte que, par une déformation continuelle du cadre de structure, soient produites des oscillations mécaniques de compensation, qui agissent à l'encontre des oscillations mécaniques du rouleau presseur. 9. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, 20 caractérisée en ce que la tête de pose de fibres comprend au moins un capteur de force (16) conçu pour détecter une force pressante du rouleau presseur lors de la pose des fibres sur un outillage de formage, et il est prévu une unité de commande conçue pour commander l'actionneur pour déformer et/ou rigidifier le cadre de structure en fonction de la force 25 pressante détectée lors de la pose des fibres et d'une force pressante prescrite. 10. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 9, caractérisée en ce que ledit au moins un capteur de force est agencé sur le rouleau presseur, 30 pour détecter la force pressante lors de la pose des fibres. 11. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 9 ou 10, caractérisée en ce que l'unité de commande pour commander l'actionneur est configurée de façon que la déformation et/ou à la rigidification du cadre de structureréduise ou minimise la différence entre la force pressante détectée et la force pressante prescrite. 12. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la tête de pose de fibres comprend au moins un capteur de position (18) conçu pour détecter une information de position du rouleau presseur lors de la pose des fibres, et/ou pour détecter une information de position de fibres déjà posées, et il est prévu une unité de commande configurée pour commander l'actionneur pour déformer le cadre de structure en fonction des informations de position détectées et d'informations de position prescrites. 13. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 12, caractérisée en ce que ledit au moins un capteur de position est agencé sur la tête de pose de fibres pour détecter les informations de position lors de la pose des fibres. 14. Tête de pose de fibres (10) selon la revendication 12 ou 13, caractérisée en ce que l'unité de commande destinée à la commande de l'actionneur est configurée de façon que la déformation du cadre de structure réduise ou minimise la différence entre les informations de position détectées et les informations de position prescrites. 15. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que le cadre de structure présente plusieurs éléments de cadre en forme de barres, agencés en une structure en treillis. 16. Tête de pose de fibres (10) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que sur au moins deux éléments de cadre (13a, 13b), agencés parallèlement l'un à l'autre dans le cadre de structure, est agencé au moins un actionneur pour déformer et/ou rigidifier de l'élément de cadre respectif. 17. Dispositif de pose de fibres (1) pour fabriquer une nappe de fibres en vue de la réalisation d'une pièce composite renforcée de fibres, comprenantun robot (2) et une tête de pose de fibres (3, 10) selon l'une des revendications précédentes, agencée sur le robot en tant qu'effecteur terminal.