Brevet FR3021400A1 — publié le 20151127

METHODE DE CORRECTION D'UNE TRAJECTOIRE DANS UN DISPOSITIF D'AIDE AU DEPLACEMENT DE PERSONNES. 1. Domaine de l'invention. L'invention se rapporte au domaine des équipements d'aide au déplacement de personnes, tels que notamment des dispositifs fauteuils roulants motorisés et dirigeables par l'utilisateur à partir d'une interface de contrôle. 2. Etat de l'art. Des équipements de types fauteuils roulants motorisés sont couramment utilisés pour assister des personnes à mobilité réduite dans leurs déplacements. Ces fauteuils sont commandés par leur utilisateur en déplacement dit de « marche avant » ou « marche arrière » et selon une direction de déplacement par rapport à un axe nominal de déplacement (direction vers la gauche ou vers la droite). Les consignes de déplacement en vitesse et en direction sont le plus souvent indiquées par un utilisateur à partir d'une interface de type « manette », par exemple. Des modes de correction de la trajectoire de tels équipements existent pour préciser la trajectoire de déplacement en fonction d'éléments propres à l'environnement, tel que notamment des obstacles. Un mode d'analyse de l'environnement par émission-réception de signaux « ultrasons » a été élaboré mais son usage requiert une multiplicité de capteurs, ce qui nécessite un grand nombre de traitements des signaux en réception. Un tel système est de surcroît facilement bruité, ce qui augmente conséquemment le nombre de traitements pour distinguer les signaux utiles du bruit. En outre, un système basé sur les ultrasons est souvent conjugué à une odométrie dans le but de bâtir une trajectoire, ce qui s'avère compliqué à mettre en oeuvre avec les équipements disponibles sur le marché. D'autres systèmes existent et utilisent une technologie mettant en oeuvre des télémètres à technologie laser pour évaluer la proximité d'obstacles, mais cette technologie est très onéreuse. Les solutions existantes présentes des inconvénients, notamment en termes de complexité de traitement ou de coût d'implémentation. 3. Résumé de l'invention. L'invention permet d'améliorer l'état de l'art, en proposant une méthode de correction d'une trajectoire dans un dispositif d'aide au déplacement d'au moins une personne, le dispositif d'aide au déplacement étant mû par au moins un moteur et dirigé par un module de contrôle de direction selon une première vitesse angulaire (appelée vitesse de rotation) et une première vitesse de translation, toutes deux déterminées en fonction d'une ou plusieurs consignes reçues au moyen d'une interface utilisateur, le dispositif d'aide au déplacement étant équipé d'au moins un dispositif de capture d'image et d'une unité de contrôle, le dispositif de capture d'image étant configuré pour opérer une prise de vue dans une direction de déplacement du dispositif d'aide au déplacement, la méthode comprenant : - une détermination d'une image de référence représentative de l'environnement dans une direction de déplacement, par au moins le dispositif de capture, - une définition d'une seconde vitesse de rotation et d'une seconde vitesse de translation en fonction d'au moins l'image de référence déterminée, - un contrôle du ou des moteurs et du module de contrôle de direction en fonction, respectivement, de la seconde vitesse de translation et de la seconde vitesse de rotation (vitesse angulaire de déplacement). Selon un mode de réalisation de l'invention, la méthode comprend en outre : une détermination d'un point de référence dans l'image de référence, - une détermination d'au moins deux lignes théoriques de référence à partir du point de référence déterminé et de l'image de référence, - une détermination d'une troisième vitesse de rotation et d'une troisième vitesse de translation en fonction d'au moins les deux lignes théoriques de référence et du point de référence déterminés. Avantageusement, la méthode comprend une détermination de la valeur d'une seconde vitesse de rotation en fonction d'au moins la valeur de la première vitesse de rotation et de la troisième vitesse de rotation. Avantageusement, la seconde vitesse de translation est déterminée en fonction d'au moins la première vitesse de translation et la troisième vitesse de translation. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'image de référence est déterminée depuis une première image capturée par le premier dispositif de capture et une seconde image capturée par un second dispositif de capture compris dans le dispositif d'aide au déplacement, l'image de référence étant déterminée par une opération de corrélation entre la première image capturée et la seconde image capturée. Avantageusement la troisième vitesse de rotation correspond à un angle de référence déterminé entre une première droite, verticale dans l'image de référence, passant par le point de référence et une droite H1 définie en fonction des deux lignes théoriques de référence, de sorte que l'angle que cette droite forme avec une verticale passant par le point de référence soit eL3 = arctan (tan eLi + tan eL2), eLi étant l'angle formé par la première droite verticale H1 et la première ligne théorique de référence et eL2 étant l'angle formé par la première droite verticale H1 et la seconde ligne théorique de référence LR2. Selon un mode de réalisation de l'invention, la méthode comprend une détermination d'une direction définie par une vitesse de rotation (ou vitesse angulaire) w3 de déplacement en fonction d'une valeur de l'angle eL3. L'invention concerne également un dispositif d'aide au déplacement d'au moins une personne, mû par un ou plusieurs moteurs et dirigé par un module de contrôle de direction, selon une première vitesse angulaire, appelée vitesse de rotation et une première vitesse de translation déterminées en fonction d'une ou plusieurs consignes reçues au moyen d'une interface utilisateur (une manette, par exemple), le dispositif d'aide au déplacement étant équipé d'au moins un dispositif de capture d'image et d'une unité de contrôle, le dispositif de capture d'image étant configuré pour opérer une prise de vue dans une direction de déplacement du dispositif d'aide au déplacement, le dispositif étant comprenant en outre: un module de détermination d'une image de référence représentative de l'environnement vu par au moins le dispositif de capture, un module de définition d'une seconde vitesse de rotation et d'une seconde vitesse de translation, en fonction d'au moins l'image de référence, - une unité de contrôle du moteur et du module de contrôle de direction en fonction, respectivement, de la seconde vitesse de translation et de la seconde vitesse de rotation. 4. Liste des figures. L'invention sera mieux comprise, et d'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, la description faisant référence aux dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 illustre une image de référence déterminée par un dispositif d'aide au déplacement de personnes, selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. - la figure 2 représente l'image de référence de la figure 1 sur laquelle sont superposées des éléments de référence déterminés selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. la figure 3 représente l'image de référence représentée sur les figures 1 et 2 et illustre des éléments de trajectoire définis à partir des éléments de référence précédemment déterminés, selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. - la figure 4 illustre des détails architecturaux du dispositif d'aide au déplacement de personnes selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. . Description détaillée de modes de réalisation de l'invention. Sur la figure 4, les modules représentés sont des unités fonctionnelles, qui correspondent ou non à des unités physiquement distinguables. Par exemple, ces modules ou certains d'entre eux sont regroupés dans un unique composant. A contrario, selon d'autres modes de réalisation, certains modules sont composés d'entités physiques séparées. La figure 1 illustre une image de référence IREF déterminée à partir d'une vue de l'environnement saisie par un dispositif de capture vidéo (une caméra) CAM1 fixée à un dispositif DADP d'aide au déplacement de personnes. Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention, le dispositif DADP est un fauteuil roulant motorisé contrôlé par l'utilisateur en vitesse et en direction à partir d'une interface utilisateur de type manette. Selon des variantes, l'interface utilisateur peut être un détecteur de mouvement ou un tube de détection de pression, à titre d'exemple. Le contrôle par la manette permet le codage des positions successives de la manette en couples de valeurs VCTRL et DCTRL. La grandeur codée VCTRL est représentative de la consigne de vitesse émise par l'utilisateur et la grandeur codée DCTRL est représentative de la consigne de direction émise par l'utilisateur. Le dispositif fauteuil roulant comprend un ou plusieurs batteries utiles à l'alimentation en énergie de l'ensemble des modules électriques et électroniques embarqués. Avantageusement, le fauteuil roulant comprend une caméra CAM1 positionnée sur un axe de déplacement nominal du fauteuil roulant et adaptée à la prise dans une direction similaire à celle du déplacement. On entend par axe de déplacement nominal un déplacement « en avant » et dans une direction « tout droit » caractérisée par l'absence de consignes d'orientation vers la droite ou vers la gauche. Ainsi une prise de vue dans une direction similaire à celle du déplacement signifie une prise de vue de l'environnement « vers l'avant » que va traverser le fauteuil roulant évoluant selon une consigne de déplacement vers l'avant. Selon un mode de réalisation, une caméra unique CAM1 est fixée en hauteur. Selon une variante, une seconde caméra CAM2 est utilisée pour définir, à partir de deux prises de vues corrélées, l'image de référence IREF1. L'image de référence REF1 est traité par l'unité de contrôle CU du fauteuil roulant. L'unité de contrôle CU du fauteuil roulant traduit parallèlement au traitement de l'image de référence les grandeurs codées VCTRL et DCTRL en une vitesse de translation de consigne V1 et une vitesse de rotation (vitesse angulaire de déplacement) de consigne w1. Les traitements opérés par l'unité de contrôle comprennent une analyse de l'image, la détermination d'un point de fuite PR1, la détermination d'un ou plusieurs ensemble de lignes Ln (les verticales et les autres lignes), un algorithme de vote permettant de définir la pertinence de chacune des lignes Ln détectées au regard de la correction de trajectoire, la définition d'au moins deux lignes théoriques LR1 et LR2 définies comme « lignes de bas de couloir », la présence d'obstacles résiduels entre les lignes de bas de couloirs, par exemple, et sans que les traitements énoncés ici ne constituent une liste exhaustive. Pour ce faire, l'unité de contrôle CU comprend différents sous-ensembles qui constituent des modules, parmi lesquels : un module de détermination CU1 de l'image de référence IREF représentative de l'environnement vu par au moins le dispositif de capture de type caméra CAM1, un module CU2 de définition d'une vitesse de rotation w2 et d'une vitesse de translation V2, en fonction d'au moins l'image de référence IREF, une unité de contrôle CU3 adaptée à contrôler le moteur ou les moteurs de déplacement et le module de contrôle de direction en fonction, respectivement, de la seconde vitesse de translation V2 et à la seconde vitesse de rotation w2. Pour opérer les différents traitements utiles à la correction de la trajectoire de déplacement du dispositif fauteuil roulant, l'unité de contrôle CU et les modules CU1 , CU2 et CU3 comprennent chacun des éléments usuels d'architecture d'unité de contrôle, à savoir un ou plusieurs microprocesseurs, des modules de mémoire non-volatiles comprenant notamment de codes instructions de programmes et des données de configuration, des modules de mémoires volatiles utiles au traitement de données ou à leur stockage (notamment le stockage d'images capturées), des éléments générateur d'horloges utiles au cadencement et à la synchronisation des opérations, des circuits d'interface d'alimentation, des circuits de remise à zéro utiles à l'initialisation après une mise sous tension, des circuits de gestion d'interruption en provenance de modules périphériques, ainsi que tout autre élément utile à la gestion et au traitements des données et des signaux intervenant dans le dispositif fauteuil roulant. L'ensemble de ces éléments d'architecture n'étant pas décrit plus en détails ici puisque ne participant pas à la compréhension de l'invention. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, un module de contrôle en direction DCTRL comprend un moteur M2, actionneur d'une biellette de direction dont le déplacement en translation, issu de la rotation du moteur M2 dans un sens ou dans l'autre, ajuste la position d'au moins une roue de guidage en direction de telle sorte que le déplacement du fauteuil s'opère selon une vitesse de translation w1, en l'absence de correction. La vitesse de rotation w1 en l'absence de correction n'est pas calculée par une méthode de calcul spécifique mais déterminée par une information de la consigne DCTRL émise depuis la manette de commande (interface utilisateur) du fauteuil roulant, manoeuvré par un utilisateur. Selon un second mode de réalisation de l'invention, deux roues motrices RG et RD du dispositif DADP d'aide au déplacement de personnes sont mues respectivement par deux moteurs MG et MD. Selon ce second mode de réalisation, le module de contrôle de direction est configuré pour que la vitesse moyenne des deux roues corresponde à une vitesse de translation définie à partie de la consigne de vitesse VCTRL (en l'absence de correction automatique de la vitesse) et que la vitesse respective des moteurs MG et MD soit modulée (en-deçà ou au-dessus de la vitesse moyenne) de sorte que le dispositif DADP prenne une direction selon la vitesse de rotation w1 (en l'absence de correction de trajectoire). Le système fonctionne alors selon un principe de propulsion dit « différentiel » tel que la différence de fréquence de rotation entre les moteurs MG et MD positionne l'axe de déplacement du dispositif DADP d'aide au déplacement de personnes conformément à la vitesse de rotation w1. Avantageusement, la méthode selon l'invention permet d'extraire d'une image de référence IREF, déterminée à partir d'un ou plusieurs dispositifs de capture d'image (la caméra CAM1 ou les caméras CAM1 et CAM2, par exemple), des informations représentatives de la position du dispositif d'aide au déplacement DADP par rapport à des lignes déterminées dans l'environnement et intitulées « lignes de bas de couloir » LR1 et LR2, et par rapport au point de fuite PR1 qui est représentatif de la direction dans laquelle il convient de diriger le dispositif d'aide au déplacement DADP. Les lignes théoriques de référence LR1 et LR2 constituant un « chemin » défini selon des obstacles détectés dans l'image IREF de référence, à partir d'une ou plusieurs captures visuelles de l'environnement, dans la direction du déplacement. Astucieusement, la méthode selon l'invention permet la prise en compte de ces informations et la « fusion » (le mixage) des informations de vitesse de translation et de vitesse de rotation V1 et w1 issues des consignes de l'utilisateur avec les informations de vitesse translation et de vitesse de rotation V2 et w2 déterminées par une analyse de l'image IREF à un instant donné. On entend ici par le terme « fusion » un mixage des informations de consigne et des informations déterminées selon la méthode, de sorte que la méthode selon l'invention constitue un contrôle semi-automatique de la vitesse et de la direction du dispositif DADP d'aide au déplacement de personnes. Avantageusement et selon le mode de réalisation, les opérations de définition d'une image de référence IREF, d'analyse de cette image et de définition d'une vitesse de translation V2 et d'une vitesse de rotation w2 sont reproduites itérativement et à une fréquence adaptée à la correction de trajectoire en fonction de la vitesse de déplacement moyenne (et de la vitesse maximale) du dispositif DADP. Selon un mode de réalisation de l'invention, plusieurs cycles de traitement de la vue de l'environnement et d'ajustement de la vitesse est de la direction sont opérés par seconde, de sorte que la trajectoire et la vitesse soient lissées en fonction des obstacles détectés, lesquels obstacles participent, du fait de leur présence, à la détermination des lignes de bas de couloir par les opérations de traitements effectuées à partir de l'image de référence IREF. Selon le mode de réalisation de l'invention, deux informations visuelles essentielles sont prises en compte par l'unité de contrôle CU pour déterminer un changement de direction (une correction de trajectoire). Ces informations sont la position du point de référence PR1 (point de fuite) dans l'image IREF, notamment par rapport à l'axe optique de la caméra utilisée et la position des lignes théorique des références LR1 et LR2 (les lignes dites « lignes de bas de couloirs », permettant de définir une ligne de référence LR3. LR3 est située entre les lignes LR1 et LR2. LR3 est une ligne « sur laquelle devrait se trouver » le dispositif DADP lorsque l'asservissement de direction est optimal, considérant qu'un angle eL3 est formé par une ligne verticale H1 passant par le point de fuite PR1 dans l'image IREF et la ligne de référence LR3 située entre les deux lignes théoriques de référence LR1 et LR2. eL3 = arctan (tan eLi + tan eL2) eLi étant l'angle formé par la première droite verticale H1 et la ligne théorique de référence LR1 et eL2 étant l'angle formé par la première droite verticale H1 et la ligne théorique de référence LR2. Avantageusement, la méthode utilise un asservissement visuel, prenant en compte l'angle eL3 ainsi défini et la distance horizontale dans l'image IREF entre le point de fuite PR1 et l'axe de référence de la caméra, idéalement au centre de l'image, ou à défaut, idéalement centré horizontalement dans l'image de référence. Cette distance est appelée x. L'angle eL3 permet de définir la vitesse de rotation w3 selon l'égalité suivante : ( V3 )= - A Ls+ x-x* EIL3) 0L3*) où V3 est la vitesse de déplacement en translation déterminée à partir des éléments de référence, À est un scalaire, Ls+ est la matrice pseudo inverse d'une matrice d'interaction et e est l'erreur. x-x* e= 0L3* En effet, selon le mode de réalisation de l'invention, la méthode est bâtie sur la construction d'une matrice d'interaction Ls qui permet une évaluation (jacobienne) des deux informations x et L3 par rapport aux déplacements du dispositif DADP d'aide au déplacement. De plus, un calcul d'une erreur e est opéré, l'erreur étant définie comme la différence entre les informations visuelles déterminées (x, eL3) et les informations visuelles « désirées » (x*, eL3*). Lorsque l'asservissement est optimal, l'erreur e est nulle. Pour une matrice d'interaction Ls, la vitesse de déplacement idéale déterminée est caractérisée par une composante de vitesse en translation V3 et une composante de vitesse en rotation w3, définie en fonction de eL3. Selon le mode de réalisation, la vitesse de rotation w2 est déterminée par un calcul de fusion (mixage) de la vitesse de rotation w1 et de la vitesse de rotation w3, et la vitesse de translation V2 est déterminée par un calcul de fusion (mixage) de la vitesse de translation V1 et la vitesse de translation V3. V1 et w1 étant définies à partir des consignes de vitesse et de déplacement VCTRL et DCTRL issues de l'interface utilisateur, et V3 et w3 étant déterminées par l'unité de contrôle CU du dispositif DADP. La figure 2 représente l'image de référence IREF de la figure 1, déterminé à partir d'une capture visuelle de l'environnement par le biais de la caméra CAM1, sur laquelle sont superposées les éléments de référence PR1 (point de fuite) et un couple de lignes théoriques de référence LR1 et LR2. Selon le mode de réalisation de l'invention, l'unité de contrôle CU détecte l'ensemble des lignes présentes dans l'image IREF puis opère une première classification (un tri) selon que les lignes soient verticales ou non verticales. Les lignes non verticales sont ensuite choisies par paires en fonction, notamment de leurs intersections, le cas échéant. Puis une pondération est définie pour chacun des points d'intersection des lignes en fonction de sa participation à la définition du point de fuite PR1. Cette opération de pondération est communément appelée « vote ». Les deux lignes plus grandes lignes participant à la définition du point de fuite et comprises dans la partie de l'image en dessous du point de fuite sont alors définies comme étant les lignes de bas de couloir LR1 et LR2, encore appelées ici lignes théoriques de références. La figure 3 représente l'image de référence IREF représentée sur les figures 1 et 2 et illustrent des éléments de trajectoire PR1, x et LR3, selon le mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. La grandeur x étant une distance horizontale dans l'image IREF entre le point de fuite PR1 et l'axe optique AVo de la caméra CAM1 (ou un axe optique AVo défini à partir d'une pluralité d'axes optiques d'une pluralité de caméras). La figure 4 représente des éléments d'architecture du dispositif d'aide au déplacement selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. Le dispositif DADP comprend au moins un moteur de propulsion, ou un ensemble de moteurs de propulsion représenté par le module fonctionnel M1. Selon un premier mode de réalisation, le dispositif DADP comprend également un second moteur M2 permettant de définir la direction de déplacement. Les moteurs de propulsion et de guidage en direction sont respectivement contrôlés par un module de contrôle de vitesse VTRL et un module de contrôle en direction DCTRL. Selon un second mode de réalisation, le contrôle en direction est effectué en modulant la vitesse de deux moteurs de propulsion respectivement associés à une roue gauche RG et une roue droite RD, de sorte que tout en contrôlant une vitesse moyenne déterminée, une direction de déplacement soit définie par différence entre les vitesses respectives de la roue gauche et de la roue droite, selon un mode différentiel. Les modules de contrôle de vitesse et de direction VCTRL et DCTRL transmettent des signaux de contrôles aux éléments des modules fonctionnels M1 et M2. M1 comprend le ou les moteurs de propulsion et M2 comprend un moteur de guidage en direction, le cas échéant, selon le mode de réalisation. Les modules VCTRL et DCTRL sont contrôlés par l'unité de contrôle CU qui détermine des signaux VSIG et DISG, définis à partir des informations V2 et w2. V2 étant définie à partir de la fusion des vitesses de translation V1 et V3, w2 étant définie à partir de la fusion des vitesses de rotation w1 et w3. L'unité de contrôle CU reçoit des informations VCTRL et DCTRL de consignes de vitesse et de déplacement depuis l'interface utilisateur CTRL-IN du dispositif DADP. Les différentes traitements opérés par l'unité de contrôle CU sont réalisés à partir de l'image de référence IREF bâtie par l'unité de contrôle à partir de la caméra CAM1 ou selon le mode de réalisation à partir de la caméra CAM1 et de la caméra CAM2 fournissant des signaux ensuite corrélés. Les caméras CAM1 et CAM2 sont des caméras numériques adaptées à délivrer des images représentatives de l'environnement perçu (dans la direction de déplacement) sur des bus numériques Cl BUS et C2BUS, configurés pour le transfert des images dans une mémoire de traitement de l'unité de contrôle CU. Tous les modules sont alimentés en énergie par un module accumulateur d'énergie BAT, rechargeable à partir d'une prise secteur. L'unité de contrôle CU comprend les modules CUI , CU2 et CU3. Le module CUI est un module de détermination de l'image de référence IREF représentative de l'environnement vu par le ou les dispositifs de captures. CU est un module de définition d'une vitesse de rotation w2 et d'une vitesse de translation V2, en fonction d'au moins l'image de référence IREF. CU3 est une unité de contrôle adaptée à contrôler le moteur ou les moteurs (bloc fonctionnel M1) de déplacement et le module de contrôle de direction en fonction, respectivement, de la seconde vitesse de translation V2 et de la seconde vitesse de rotation w2. L'invention concerne également toute méthode de correction de trajectoire dans un dispositif d'aide au déplacement basée sur une détermination visuelle de lignes de bas de couloir et de positionnement d'un point de fuite par rapport à un axe optique d'une caméra embarquée, la méthode déterminant une vitesse de translation et une vitesse de rotation à partir d'une image de référence représentative de l'environnement perçu dans une direction de déplacement, les vitesses ainsi déterminées étant utilisées respectivement fusionnées avec des consignes de vitesse et de direction saisies par un utilisateur du dispositif d'aide au déplacement au moyen d'une interface utilisateur adaptée à le contrôler. L'invention concerne également tout dispositif d'aide au déplacement mettant en oeuvre une telle méthode. REVENDICATIONS1. Méthode de correction d'une trajectoire dans un dispositif (DADP) d'aide au déplacement d'au moins une personne, ledit dispositif (DADP) d'aide au déplacement étant mû par au moins un moteur (M1) et dirigé par un module de contrôle de direction (DCTRL), selon une première vitesse de rotation (w1) et une première vitesse de translation (V1) déterminées en fonction d'une ou plusieurs consignes (DCTRL, VCTRL) reçues au moyen d'une interface (CTRL-IN), ledit dispositif (DADP) d'aide au déplacement étant équipé d'au moins un dispositif de capture d'image (CAM1) et d'une unité de contrôle (UC), ledit dispositif (CAM1) de capture d'image étant configuré pour opérer une prise de vue dans une direction (DO) de déplacement dudit dispositif (DADP) d'aide au déplacement, ladite méthode étant caractérisée en ce qu'elle comprend : - une détermination d'une image de référence (IREF) représentative de l'environnement par au moins ledit dispositif de capture (CAM1), - une définition d'une seconde vitesse de rotation (w2) et d'une seconde vitesse de translation(V2), en fonction d'au moins ladite image de référence (IREF), - un contrôle du ou desdits moteur (M1) et dudit module de contrôle de direction (DCTRL) en fonction, respectivement, de ladite seconde vitesse de translation (V2) et de la seconde vitesse de rotation (w2). 2. Méthode de correction d'une trajectoire selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle comprend en outre : - une détermination d'un point de référence (PR1) dans ladite image de référence (I REF), - une détermination d'au moins deux lignes théoriques de référence (LR1, LR2) à partir dudit point de référence (PR1) déterminé et de ladite image de référence (IREF), - une détermination d'une troisième vitesse de rotation (w3) et d'une troisième vitesse de translation (V3) en fonction d'au moins lesdites deux lignes théoriques de référence (LR1, LR2) et ledit point de référence (PR1). 3. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle comprend en outre : - une détermination de la valeur de ladite seconde vitesse de rotation (w2) en fonction d'au moins la valeur de ladite première vitesse de rotation (w1) et de ladite troisième vitesse de rotation (w3) 4. Méthode selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle comprend en outre : - une détermination de ladite seconde vitesse de translation (V2) en fonction d'au moins ladite première vitesse de translation (VI) et ladite troisième vitesse de translation (V3). 5. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ladite image de référence (IREF) est déterminée depuis une première image capturée (IM1) par ledit premier dispositif de capture (CAM1) et une seconde image capturée (IM2) par un second dispositif de capture (CAM2) compris dans ledit dispositif (DADP) d'aide au déplacement, ladite image de référence (IREF) étant déterminée par une opération de corrélation entre ladite première image (IM 1 ) capturée et ladite second image (IM2) capturée. 6. Méthode selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 caractérisée en ce qu'elle comprend une détermination de ladite troisième vitesse de rotation (w3) à partir d'au moins un angle de référence (eL3) entre une première droite, verticale H1, passant par ledit point de référence (PRI), et une droite (LR3) définie en fonction desdites deux lignes théoriques de référence (LR1, LR2), de sorte que eL3 = arctan (tan eLi + tan eL2), eLi étant l'angle formé par ladite première droite verticale H1 et ladite ligne théorique de référence LR1 et eL2 étant l'angle formé par ladite première droite verticale H1 et ladite ligne théorique de référence LR2. 7. Méthode selon la revendication 6, caractérisée en ce qu'elle comprend une détermination d'une vitesse de rotation (w3) en fonction d'une valeur dudit angle de référence (0L3) et de la position dudit point de référence (PR1) dans ladite image de référence (IREF). 8. Dispositif (DADP) d'aide au déplacement d'au moins une personne, ledit dispositif (DADP) d'aide au déplacement étant mû par un ou plusieurs moteurs (M1) et dirigé par un module de contrôle de direction (DCTRL), selon une première vitesse de rotation (w1) et une première vitesse de translation (V1) déterminées en fonction d'une ou plusieurs consignes (DCTRL, VCTRL) reçues au moyen d'une manette (CTRL-IN), ledit dispositif (DADAP) d'aide au déplacement étant équipé d'au moins un dispositif de capture d'image (CAM1) et d'une unité de contrôle (CU), ledit dispositif de capture d'image (CAM1) étant configuré pour opérer une prise de vue dans une direction de déplacement dudit dispositif (DADP) d'aide au déplacement, ledit dispositif (DADP) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre: - un module de détermination (CU1) d'une image de référence (IREF) représentative de l'environnement vu par au moins ledit dispositif de capture (CAM1), - un module de définition (CU2) d'une seconde vitesse de rotation (w2) (02) et d'une seconde vitesse de translation (V2), en fonction d'au moins ladite image de référence (IREF), - une unité de contrôle (CU3) dudit ou desdites moteurs et dudit module de contrôle de direction en fonction, respectivement, de ladite seconde vitesse de translation (V2) et de ladite seconde vitesse de rotation (w2).