Brevet FR3011530A1 — publié le 20150410

ACTIONNEUR ELECTROMECANIQUE Contexte de l'invention Domaine de l'invention La présente invention concerne un actionneur électromécanique qui a un mécanisme à vis, convertit la force d'entraînement rotative qui est produite par un moteur électrique en force d'entraînement linéaire et transmet la force d'entraînement convertie. Description de l'art connexe Classiquement, un actionneur électromécanique ayant un ,moteur électrique ét un mécanisme à vis a été utilisé dans différents domaines tels que le domaine aéronautique. Cet actionneur électromécanique convertit la force d'entraînement rotative qui est produite par le moteur électrique en force d'entraînement linéaire et transmet la force d'entraînement convertie, en utilisant le mécanisme à vis. L'actionneur électromagnétique entraîne différents types d'équipement par une partie de sortie qui est déplacée afin de s'étendre et se rétracter dans une direction linéaire par rapport à un boîtier. Il faut noter que l'actionneur électromécanique mentionné précédemment a l'avantage de nécessiter une plus petite charge d'entretien que celle d'un actionneur hydraulique qui fonctionne grâce à l'huile sous pression qui y est amenée. " Avec l'actionneur électromécanique mentionné précédemment, un état bloqué peut Se produire dans le mécanisme à vis eh raison de causes telles que l'effet de levier ou le grippage. Si un état bloqué se produit dans l'actionneur électromécanique, il est 25 difficile de déplacer là partie de sôrtie selon un mouvement de va-et-vient par rapport au boîtier. Le brevet US-5 214 972 décrit un actionneur électromécanique doté d'un premier actionneur et d'un second actionneur. Le premier actionneur et le second actionneur sont installés afin de s'étendre de manière coaxiale dans des directions opposées. Le premier 30 actionneur et le second actionneur comprennent chacun un moteur électrique et un mécanisme à vis sphérique. Dâns l'actionneur électromécanique ayant cette configuration, même si un état bloqué se produit dans le mécanisme à vis, dans l'un _ parmi les premier et second actionneurs, l'autre parmi les premier et second actionneurs est dans un état pouvant fonctionner- Pour cette raison, dans cet actionneur 35 électromécanique, même si l'état bloqué mentionné précédemment se produit, la partie de sortie peut être retirée jusqu'à une position dans laquelle la partie de sortie est rétractée par rapport au boîtier. Résumé de l'invention Cependant, l'actionneur-électromécanique décrit dans le brevet US-5 214 972 a besoin de deux actionneurs qui sont prévus afin de s'étendre de manière coaxiale dans des directions opposées. En outre, les deux actionneurs ont chacun besoin d'un moteur électrique et d'un mécanisme à vis. Pour cette raison, la structure de cet actionneur électromécanique se compliquera et s'agrandira. Le poids de l'actionneur électromécanique augmentera également avec une augmentation de taille de la structure. La présente invention est -faite pour résoudre le problème précédent, et son objet est de proposer un actionneur électromécanique dont la structure est simplifiée et réduite et dans lequel, même s'il se produit un état bloqué dans un mécanisme à vis, l'autre mécanisme à vis peut déplacer une partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient par rapport à un boîtier. (1) Afin de résoudre le problème décrit ci-dessus, un actionneur électromécanique selon un aspect de la présente invention est un actionneur électromécanique comprenant : un moteur électrique ayant une première partie de rotor et une seconde partie de rotor qui servent de paire de parties de rotor, qui sont chacune formées selon une forme cylindrique, sont agencées à l'intérieur d'un stator cylindrique fixé à un boîtier, dans une direction axiale du stator et peuvent tourner l'une par rapport à l'autre ; une partie de sortie qui produit la force d'entraînement ; et un mécanisme de suppression de blocage ayant une première partie de conversion qui a un premier mécanisme à vis capable de convertir la force de rotation de la première partie de rotor en force de poussée et déplacer la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient, un mécanisme 25 de support coulissant prévu entre la première partie de rotor et la première partie de conversion, le mécanisme de support coulissant supportant la première partie de conversion afin de pouvoir être déplacé dans une direction axiale par rapport à la première partie de rotor et pouvoir transmettre la force de rotation de la première partie de rotor à la première partie de conversion et une seconde partie de conversion qui a un 30 second mécanisme à vis qui convertit la force de rotation de la seconde partie de rotor en force de poussée et déplace la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient conjointement avec la première partie de conversion. Avec cette configuration, si le moteur électrique fonctionne pendant le fonctionnement normal, c'est-à-dire, lorsqu'un état bloqué ne s'est pas produit dans les 35 mécanismes à vis, la paire de parties de rotor (la première partie de rotor et la seconde partie de rotor) est entraînée pour tourner par rapport au stator commun. C'est-à-dire que la paire de parties de rotor tourne approximativement à la même vitesse. A ce moment-là, étant donné que la force de rotation de la première partie de rotor est convertie en force de poussée et est transmise à la partie de sortie par le premier mécanisme à vis, la partie de sortie avance ou se retire dans la direction axiale. Il faut noter que, à ce moment-là, étant donné que la seconde partie de rotor et le second mécanisme de vis tournent approximativement à là même vitesse, la force de poussée n'est sensiblement pas transmise du second mécanisme à vis à la partie de sortie. Comme décrit ci-dessus, dans l'actionneur électromécanique pendant le fonctionnement normal, la partie de sortie est déplacée dans la direction axiale sensiblement par la première partie de conversion. Par conséquent, étant donné que la première partie de conversion fonctionne pendant une plus longue période de temps que la seconde partie de conversion, un état bloqué est plus susceptible de se produire dans la première partie de conversion. A cet égard, avec cette configuration, même si un état bloqué se produit dans le 15 premier mécanisme à vis, la partie de sortie peut être déplacée dans la direction axiale par le second mécanisme à vis. De manière spécifique, si un état bloqué se produit dans le premier mécanisme à vis, la force de rotation de la première partie de rotor ne peut pas être transmise à la partie de sortie via la première partie de conversion. Cependant, d'autre part, la seconde 20 partie de rotor est entraînée en rotation par le stator indépendamment de la rotation de la première partie de rotor. Ensuite, la force de rotation de la seconde partie de rotor est transmise à la partie de sortie via la seconde partie de conversion. A cause de cela, la partie de sortie effectue un mouvement de va-et-vient conjointement avec le premier mécanisme à vis dans un état bloqué, par le second mécanisme à vis. 25 Par conséquent, avec cette configuration, même si le premier mécanisme à vis, qui est principalement utilisé pour que la partie de sortie effectue un mouvement de va-et-vient pendant le fonctionnement normal, entre dans un état bloqué, la partie de sortie peut se déplacer par rapport au boîtier grâce au second Mécanisme à vis. De plus, la structure pour faire effectuer un mouvement de va-et-vient à la partie de sortie lorsqu'elle est dans 30 un état bloqué, comme décrit ci-dessus, est réalisée avec une structure relativement petite et simple, configurée pour comprendre la paire de parties de rotor qui est prévue par rapport au stator commun, au premier mécanisme à vis, au second mécanisme à vis et similaire. Pour cette raison, il faut obtenir la simplification et une réduction de taille de la structure de l'actionneur électromécanique. 35 Par conséquent, avec cette configuration, il est possible de proposer un actionneur électromécanique dont la structure est simplifiée et réduite, et dans laquelle, même si un état bloqué se produit dans l'un des mécanismes à vis, la partie de sortie peut être déplacée selon un mouvement de va-et-vient par rapport au boîtier par l'autre mécanisme à vis. (2) De préférence, l'actionneur électromécanique comprend en outre un élément 5 de rotation qui peut déplacer la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient en tournant conjointement avec la première partie de rotor, et peut également déplacer la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient conjointement avec la première partie de conversion par la seconde partie de rotor qui tourne, dans lequel l'élément de rotation a une partie coulissante qui est logée dans la première partie de rotor afin d'être coaxiale 10 avec la première partie de rotor, la partie coulissante étant incapable de tourner par rapport à la première partie de rotor et pouvant coulisser dans la direction axiale au moyen du mécanisme de support coulissant. Avec cette configuration, lorsque le moteur électrique fonctionne pendant le fonctionnement normal, l'élément de rotation peut être entraîné en rotation par la première 15 partie de rotor. Là 'force de rotation de l'élément de rotation qui est ainsi entraîné en rotation, est convertie en force de poussée par la première partie de conversion et déplace la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient. En outre, avec cette configuration, si un état bloqué se produit dans le premier mécanisme à vis, l'élément dé rotation peut être déplacé d'une manière coulissante dans la direction axiale par la 20 rotation de la seconde partie de rotor, et la partie de sortie peut être déplacée selon un mouvement de va-et-vient avec l'élément de rotation. (3) Encore de préférence, l'élément de rotation est prévu avec une deuxième partie de vis qui est intégrée avec la partie coulissante afin d'être coaxiale avec la partie coulissante, peut tourner par rapport à une première partie de vis formée dans une partie 25 circonférentielle interne de la seconde partie de rotor, autour d'un axe de la première partie de vis, et peut être déplacée relativement dans la direction axiale par rapport à la première partie de vis, et le second mécanisme à vis a la première partie de vis et la deuxième partie de vis. Avec cette configuration, étant donné que le second mécanisme à vis peut être 30 constitué en utilisant deux parties de vis (la première partie de vis et la deuxième partie de vis), une configuration spécifique du second mécanisme à vis peut être prévue. (4) De gréférence, le premier mécanisme à vis a une troisième partie de vis dans laquelle un canal de vis est formé, et une quatrième partie de vis à laquelle la partie de sortie est raccordée ou dans laquelle la partie de sortie est prévue, la quatrième partie de 35 vis étant fixée afin de pouvoir tourner relativement autour d'un axe de la troisième partie de vis et pouvoir être relativement déplacée dans la direction axiale par rapport à la troisième partie de vis. Avec cette configuration, étant donné que le premier mécanisme à vis peut être constitué en utilisant deux parties de vis (la troisième partie de vis et la quatrième partie 5 de vis), une configuration spécifique du premier mécanisme à vis peut être prévue. (5) De préférence, l'actionneur éleCtromécanique comprend en outre une partie de palier qui est prévue entre la paire de parties de rotor et permet à la paire de parties de , rotor de tourner Pune par rapport à l'autre. Avec cette configuration, à cause de la prévision de la partie de palier entre la 10 paire de parties de rotor qui sont agencées en série, les deux parties de rotor peuvent être supportées de manière appropriée l'une par rapport à l'autre, de sorte que les deux parties de rotor peuvent tourner l'une par rapport à l'autre. (6) De préférence, l'élément de rotation est formé en une forme cylindrique, et la quatrième partie de vis est logée à l'intérieur de l'élément de rotation. 15 Avec cette configuration, étant donné que la quatrième Partie de vis peut être logée à l'intérieur de l'élément de rotation, la taille de Pactiônneur électromécanique peut être davantage réduite. (7) Encore de préférence, la quatrième partie de vis est agencée radialement vers l'intérieur de la partie coulissante. 20 Avec cette configuration, étant donné que la partie coulissante et la quatrième partie de vis peuvent être agencées afin d'être alignées dans la direction axiale, la longueur axiale de l'actionneur électromécanique peut être réduite. (8) De préférence, la partie de sortie est prévue avec une partie raccordée avec laquelle la rotation de la partie de sortie par rapport au boîtier est limitée par la partie 25 raccordée qui est raccordée à l'équipement entraîné par la force d'entraînement qui est produite par la partie de sortie. Avec cette configuration, la partie de sortie peut être déplacée de manière linéaire sans prévoir de mécanisme nécessaire pour déplacer de manière linéaire la partie de sortie par rapport au boîtier (c'est-à-dire, un mécanisme pour supporter la partie de sortie 30 afin de ne pas pouvoir tourner par rapport au 'Denier et de pouvoir coulisser dans la direction axiale). Il faut noter que les objets, caractéristiques et avantages ci-dessus ainsi que les autres de là présente invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description suivante avec les dessins joints. 35 Brève description des dessins La figure 1 est une vue schématique représentant un état dans lequel un actionneur électromécanique selon un mode de réalisation de la présente invention est- fixé à une aile et à une surface mobile d'un avion. La figure 2 est une vue schématique représentant un état dans lequel la surface mobile est entraînée à 'partir de l'état représenté sur la figure 1 par l'actionneur électromécanique. La figure 3 est une vue en coupe représentant schématiquement une configuration de l'actionneur électromécanique selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure 4 est un schéma représentant un état dans lequel l'actionneur électromécanique fonctionne à partir de l'état représenté sur la figure 3 dans un état normal. La figure 5 est un schéma représentant un état dans lequel l'actionneur électromécanique fonctionne à partir de l'état représenté sur la.figure 3, lorsqu'il est dans un état bloqué. Description détaillée de l'invention On décrit, ci-après un mode pour réaliser la présente invention, en référence aux dessins. Dans le mode de réalisation suivant, on décrira un mode exemplaire dans lequel l'actionneur électromécanique est prévu dans un mécanisme d'entraînement de surface mobile pour entraîner une surface mobile d'un avion. Cependant, la présente invention n'est pas limitée au mode exemplaire décrit dans le mode de réalisation suivant, et est largement applicable. De manière spécifique, la présente invention est largement applicable à un actionneur électromécanique qui a un mécanisme à vis, convertit la force 'd'entraînement de rotation qui est produite par un moteur électrique en force d'entraînement linéaire et transmet la force d'entraînement convertie. La figure 1 est une vue schématique représentant un état exemplaire dans lequel un actionneur électromécanique 1 selon un mode de réalisation de la présente invention est fixé à une aile 101 et à une surface mobile 102 d'un avion. La figure 1 omet la partie principale de l'avion. La figure 1 représente schématiquement une partie de l'aile 101, la surface mobile 102 et une surface mobile 103. Dans le présent mode de réalisation, l'aile 101 est configurée comme une aile principale de l'avion. La surface mobile 102 est configurée comme un réducteur de portance. Dans le présent mode de réalisation, la surface mobile 102 est configurée comme un équipement entraîné par l'actionneur électromécanique 1. La surface mobile 103 est configurée comme 'un volet. Il faut noter que la figure 1 représente schématiquement un état dans lequel une partie d'extrémité arrière de l'aile 101 est observée dans une direction gauche - droite de l'avion. La figure 1 ne représente également schématiquement que les contours de l'aile 101 et les surfaces mobiles 102 et 103. Mécanisme d'entraînement de surface mobile Avant de décrire l'actionneur électromécanique 1, on décrit d'ans un premier temps un mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 d'avion, qui est un exemple auquel l'actionneur électromécanique 1 est appliqué. Le mécanisme d'entraînement de sortie mobile 100 représenté sur la figure 1, est installé dans l'aile 101 de l'avion. Le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 est utilisé pour entraîner la surface mobile 102 de l'avion. Le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 est configuré pour comprendre l'actionneur électromécanique 1, un arbre rotatif 104 et un arbre de pivot 105. L'arbre rotatif 104 est installé dans l'aile 101. Une partie d'extrémité d'un boîtier 2 de l'actionneur électromécanique 1 est raccordée en rotation à l'arbre rotatif 104. L'actionnéur électromécanique 1 est ainsi supporté afin de pouvoir tourner autour de l'arbre rotatif 104 par rapport à l'aile 101. L'arbre de pivot 105 est installé dans la surface mobile 102. Une partie d'extrémité d'une partie de sortie raccordée à une quatrième partie de vis 14 de l'actionneur électromécanique 1 est raccordée en rotation à la surface mobile 102. Il faut noter que la surface mobile 102 est supportée en rotation par rapport à un arbre de point d'appui 106. L'arbre de point d'appui 106 est installé dans l'aile 101. La surface mobile 102 est ainsi supportée afin de pouvoir pivoter autour de l'arbre de point d'appui 106 par rapport à l'aile 101. Dans l'actionneur électromécanique 1, la quatrième partie de vis 14 à laquelle la partie de sortie est raccordée sur le côté de pointe, est prévue afin de pouvoir faire saillie et être relativement déplacée par rapport au boîtier 2. C'est-à-dire que la quatrième partie 14 est configurée pour pouvoir effectuer une opération d'extension à partir du boîtier 2 en faisant saillie du boîtier 2. En outre, la quatrième partie de vis 14 est également configurée pour pouvoir effectuer une opération de rétraction par rapport au boîtier 2. La figure 2 est une vue schématique représentant un état dans lequel la surface mobile 102 est entraînée à partir de l'état représenté sur la figure 1 par l'actionneur électromécanique 1 dans le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100. La figure 1 représente un état dans lequel la quatrième partie de vis 14 est retirée vers la position dans laquelle la quatrième partie de vis 14 est complètement en retrait par rapport au boîtier 2. D'autre part, la figure 2 représente un état dans lequel la quatrième partie de vis 14 fait saillie et s'étend à partir du boîtier '2. Comme représenté sur les figures 1 et 2, la surface mobile 102 est entraînée par le fonctionnement de l'actionnement électroméânique 1. La. surface mobile 102 est entraînée afin de pivoter autour de l'arbre de point d'appui 106 par rapport à l'aile 101. Il faut noter que le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 représenté sur la figure 1 peut en outre être prévu avec une liaison-de réaction. La liaison de réaction est prévue sous la forme d'un élément qui, lorsque la sortie de l'actionneur. électromécanique 1 est transmise à la surface mobile 102, supporte la force de réaction provenant de la surface mobile 102 générée par cette Sortie. Une partie d'extrémité de la liaison de réaction est raccordée à l'arbre rotatif 104 et l'autre partie d'extrémité est raccordée à l'arbre de point d'appui 106. Etant donné que l'on prévoit la liaison de réaction, l'influence d'une charge reçue par la surface mobile 102, qui est mobile, étant exercee directement sur l'aile 101, qui est fixe, est supprimée. Config uration »La figure 3 est un schéma représentant schématiquement l'actionneur électromécanique 1 et comprend une section transversale partielle de l'actionneur électromécanique 1. Comme mentionné ci-dessus, l'actionneur électromécanique 1 est configure comme un actionneur qui entraîne la surface mobile 102. Comme représenté sur la figure 3, l'actionneur électromécanique 1 est configure pour comprendre le boîtier 2, un mécanisme à vis 10 ayant de la première à la quatrième partie de vis 11, 12, 13 et 14, un moteur électrique 5, une pluralité d'éléments cylindriques, une pluralité de paliers et similaires. Il faut noter que, sur les dessins, la direction indiquée par la flèche désignée comme étant "avant" fait référence au côté avant ou à la direction avant et la direction indiquée par la flèche désignée comme étant "arrière" fait référence au côté arrière ou à la direction arrière, par souci de commodité de la description. Le boîtier 2 est prévu sous la forme d'une structure ayant un espace interne. Le baier 2 est configure pour avoir Une forme sensiblement cylindrique en cause d'une pluralité d'éléments qui sont combinés. Le boîtier 2 loge le mécanisme à vis 10, le moteur électrique 5 et similaire. Une partie d'ouverture 2a est formée sur un côté (côté avant sur la figure 3) du boîtier 2. La quatrième partie de vis 14 du mécanisme à vis 10 est insérée dans la partie d'ouverture 2a via un élément de joint d'étanchéité 19 en forme de boucle. Une partie d'extrémité 2b du boîtier 2 de l'autre côté (côté arrière Sur- la figure 3) est raccordée à l'aile 101 via l'arbre rotatif 104 (voir les figures 1 et 2). Le moteur électrique 5 est prévu pour entraîner le mécanisme à vis 10. Dans le présent mode de réalisation, le moteur électrique 5 est utilisé en tant que source d'entraînement pour entraîner la surface mobile 102, qui est un équipement ayant un poids relativement important. Par conséquent, un moteur ayant une tension nominale relativement élevée (par exemple, un moteur ayant une tension nominale de 270 V) est utilisé en tant que moteur électrique 5. Le moteur électrique 5 a un stator 6 qui est formé selon une forme sensiblement tubulaire, et une paire de rotors 7 et 8 qui est logée à l'intérieur du stator 6. C'est-à-dire que le moteur électrique 5 est constitué par un dénommé moteur électrique de rotor interne dans lequel les rotors 7 et 8 sont logés à l'intérieur du stator 6. Le stator 6 est fixé sur la face circonférentielle interne du boîtier 2, tout en étant logé dans le boîtier 2 afin d'être coaxial avec le boîtier 2. La paire de rotors 7 et 8 est constituée par un premier rotor 7 et un second rotor 8, respectivement. Les rotors 7 et 8 sont chacun formés selon une forme sensiblement cylindrique, et sont logés dans le stator 6, tout en étant éloignés du stator 6 dans la direction radiale. Le premier rotor 7 et le second rotor 8 sont agencés dans la direction axiale afin d'être coaxiaux avec le stator 6 et afin d'être éloignés l'un de l'autre. Un premier élément cylindrique 21 (élément tubulaire) est fixé sur la face circonférentielle interne du premier rotor 7. D'autre part, un second élément cylindrique 22 -(élément tubulaire) est fixé sur la face circonférentielle du second rotor 8. Il faut noter que, dans le présent mode de réalisation, une première partie de rotor 3 est constituée par le premier rotor 7 et le premier élément cylindrique 21 et une seconde partie de rotor 4 est constituée par le second rotor 8 et le second élément cylindrique 22. Le moteur électrique 5 est c,onfiguré de sorte que les rotors 7 et 8 tournent en raison d'un champ magnétique rotatif généré à l'intérieur du stator 6 par le courant qui circule dans l'enroulement (non représenté) qui est enroulé autour du stator 6. Le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 sont prévus sous la forme d'une paire d'éléments cylindriques 20 (une paire d'éléments tubulaires). Les éléments cylindriques 21 et 22 sont chacun formés selon une forme sensiblement cylindrique. La paire d'éléments cylindriques 20 est prévue sous la forme d'éléments cylindriques externes qui logent un élément cylindrique interne 30 (élément de rotation), dont les détails seront décrits ultérieurement. Le premier élément cylindrique 21 est logé dans un espace avant dans le boîtier 2. Une partie d'extrémité avant du premier élément cylindrique 21 est fixée en rotation surie boîtier 2 via un palier 23. Une partie _d'extrémité arrière du premier élément cylindrique 21 _ . est prévue sous la forme d'une partie d'extension cylindrique 21a dont le diamètre extérieur est plus petit qu'une partie axialement intermédiaire du premier élément cylindrique 21. Le second élément cylindrique 22 est logé dans un espace arrière dans le boîtier 2. Une partie d'extrémité arrière du second élément cylindriquè 22 est fixée en rotation sur le boîtier 2 via une paire de paliers 24 et 25, par exemple, des roulements. Les deux paliers 24 et 25 sont agencés afin qu'ils soient adjacents l'un par rapport à l'autre dans la 5 direction axiale du second élément cylindrique 22. Un canal de vis 22b ayant une forme hélicoïdale est formé dans une partie avant de la face circonférentielle interne du 'second élément cylindrique 22. Une partie d'extrémité avant du second élément cylindrique 22 est prévue sous la forme d'une partie d'extension cylindrique 22a dont le diamètre intérieur est plus grand qu'une partie axialement intermédiaire du second élément cylindrique 22. 10. Le diamètre intérieur de la partie d'extension 22a du second élément cylindrique 22 est plus grand que le diamètre extérieur de la partie d'extension 21a du premier élément cylindrique 21: Le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 sont agencés l'un par rapport à l'autre de sorte que les parties d'extension 21a et 22a des 15 éléments cylindriques 21 et 22 respectifs se chevauchent dans la direction axiale. Un espace est ainsi formé dans ia direction radiale entre la partie d'extension 21a et la partie d'extension 22a. Un palier 26 est prévu dans cet espace. Cé palier 26 est prévu pour permettre la rotation de la paire d'éléments cylindriques 21 et 22 l'un par rapport à l'autre, et est constitué par un roulement à aiguilles, par exemple. Egalement, le premier élément 20 cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 sont agencés l'un par rapport à l'autre de sorte qu'un espace est formé entre une partie d'extrémité d'extension de la partie d'extension 21a et l'élément cylindrique 22 et entre une partie d'extrémité d'extension de la partie d'extension 22a et l'élément cylindrique 21. L'élément cylindrique interne 30 est un élément formé selon une forme 25 sensiblement cylindrique, et est logé à l'intérieur de la paire d'éléments cylindriques 20 afin d'être coaxial avec la paire d'éléments cylindriques 20. L'élément cylindrique interne 30 a une partie avant 31 (une partie coulissante, la troisième partie de vis) et une partie arrière 32 (la deuxième partie de vis), qui sont formées de manière solidaire. La partie avant 31 constitue une partie avant de l'élément cylindrique interne 30. 30 La partie avant 31 est logée dans le premier élément cylindrique 1. Un canal de vis 31a ayant une forme hélicoïdale est formé dans une partie avant de la face circonférentielle interne de la partie avant 31. Un mécanisme cannelé à billes 18 est prévu entre la face circonférentielle externe de la partie avant 31 et le premier élément cylindrique 21. Ce mécanisme cannelé à billes 18 est prévu sous la forme d'un mécanisme de support 35 coulissant qui supporte l'élément cylindrique interne 30 afin de ne pas pouvoir tourner par rapport au premier élément cylindrique 21 et afin de pouvoir être déplacé dans la direction avant - arrière (direction axiale). Il faut noter que le mécanisme de support coulissant mentionné précédemment - peut être constitué par un mécanisme différent du mécanisme cannelé à billes 18 tant que le mécanisme supporte l'élément cylindrique interne 30 afin de ne pas pouvoir tourner par rapport au premier élément cylindrique 21 et afin de pouvoir être déplacé dans la direction avant - arrière. Par exemple, le mécanisme de support coulissant peut être constitué par un mécanisme cannelé. A titre d'autre exemple, le mécanisme de support coulissant peut être constitué par un arrêt de tourbillonnement qui empêche l'élément cylindrique interne de tourner par rapport au premier élément cylindrique, et un palier lisse qui supporte l'élément cylindrique interne afin de pouvoir être déplacé dans la direction axiale par rapport au premier élément cylindrique. La partie arrière 32 constitue une partie arrière de l'élément cylindrique interne 30. La partie arrière 32 est logée dans le second élément cylindrique 22. Un canal de vis 32a 15 ayant une forme hélicoïdale est formé dans la face circonférentielle externe de la partie arrière 32. La quatrième partie de vis 14 est un élément formé sensiblement selon une forme de barre. Une partie arrière de la quatrième partie de vis 14 est insérée dans la partie avant 31 de l'élément cylindrique interne 30 afin d'être coaxiale avec la partie avant 31. La quatrième partie de vis 14 a un trou débouchant 14a qui pénètre dans la quatrième 20 partie de vis 14 dans la direction axiale. La partie de sortie 15 est insérée dans et fixée à une partie avant du trou débouchant 14a. Un canal de vis 14b ayant une forme hélicoïdale est formé dans une partie arrière de la face dirconférentielle externe de la quatrième partie de vis 14. La quatrième partie de vis 14 est agencée radialement à l'intérieur du mécanisme cannelé à billes 18. 25 Configuration du mécanisme à vis Le mécanisme à vis 10 est prévu comme étant un mécanisme qui convertit la force d'entraînement rotative qui est produite par le moteur électrique 5 en force d'entraînement linéaire et transmet la force d'entraînement convertie. Le mécanisme à vis 10 comprend 30 un premier mécanisme à vis 10a et un second mécanisme à vis 10b. Le premier mécanisme à vis 10a et le second mécanisme à vis 10b sont prévus comme étant une première partie de conversion 10c et une seconde partie de conversion 10d, respectivement. Il faut noter que l'actionneur électromécanique 1 selon le présent mode de réalisation comprend un mécanisme de suppression de blocage 9 ayant la première 35 partie de conversion 10c, la seconde partie de conversion 10d et le mécanisme cannelé à billes 18 mentionné précédemment qui sert de mécanisme de support coulissant. Le second mécanisme à vis 10b comprend une première partie de vis 11, la deuxième partie de vis 12 et un premier groupe de billes 16. La première partie de vis 11 est configurée comme le second élément cylindrique 22 mentionné précédemment. La deuxième partie de vis 12 est configurée comme la partie arrière 32 mentionnée précédemment de l'élément "cylindrique interne 30. Le premier groupe de billes 16 est constitué par une pluralité de billes. Le premier groupe de billes 16 est prévu entre le canal de vis 22b de la première partie de vis 11 (c'est-à-dire le second élément cylindrique 22) et le canal de vis 32a de la deuxième partie de vis 12 (c'est-à-dire la partie arrière 32). Le premier groupe de billes 16 circule dans ces deux canaux 22b et 32e. C'est-à-dire que le second mécanisme à vis 10b est configure comme un mécanisme à vis sphérique. Le premier mécanisme à vis 10a comprend la troisième partie de vis 13, la-quatrième partie de vis 14 mentionnée précédemment et un second groupe de billes 17. La troisième partie de vis 13 est configurée comme la partie avant 31 mentionnée précédemment de l'élément cylindrique interne 30. Le second groupe de billes 17 est constitué par une pluralité de billes. Le second groupe de billes 17 est prévu entre le canal de vis 31a de la troisième partie de vis 13 (c'est-à-dire la partie avant 31) et le canal de vis 14b de la quatrième partie de vis 14. Le second groupe de billes 17 circule dans ces deux canaux 31a et 14b. C'est-à-dire que le second mécanisme à vis 10b est configure comme étant un mécanisme à vis sphérique. Fonctionnement de base de l'actionneur électromécanique Ensuite, on décrit un fonctionnement de base de l'actionneur électromécanique 1 selon le présent mode de réalisation. La figure 3 décrite ci-dessus est une vue en coupe représentant un état exemplaire de l'actionneur électromécanique 1 avant fonctionnement, et la figure 4 est un schéma représentant un état dans lequel l'actionneur électromécanique 1 fonctionne à partir de l'état représenté sur la figure 3 dans un état normal. Pendant le fonctionnement normal de l'actionneur électromécanique 1 (c'est-à-dire dans un état dans lequel un état bloqué ne s'est pas produit), la partie de sortie 15 est déplacée dans la direction axiale par le second mécanisme à vis 10b, comme décrit ci-dessous. Lors du fonctionnement de l'actionneur électromécanique 1, le moteur électrique 5 est entraîné en rotation. C'est-à-dire que la paire de rotors 7 et 8 tourne par rapport au stator 6 en raison d'un champ magnétique rotatif généré dans le stator 6. A ce moment-là, étant donné que le premier rotor 7 et le second rotor 8 tournent par rapport au stator 6 commun, le premier rotor 7 et le second rotor 8 (le prernier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22) tournent approximativement à la même vitesse de rotation. Ensuite, l'élément cylindrique interne 30 est entraîné en rotation par le premier élément cylindrique 21 via le mécanisme cannelé à billes 18 et par conséquent la quatrième partie de vis 14 (la partie de sortie 15) change dans là direction axiale en raison de la force de rotation de l'élément cylindrique interne 30 (la troisième partie de vis 13). C'est-à-dire que, après que l'élément cylindrique interne 30 a été entraîné en rotation par le premier élément cylindrique 21, le second mécanisme à vis 10b fonctionne et la partie de sortie 15 se déplace dans la direction axiale. La surface mobile 102 peut être ainsi entraînée par rapport à l'aile 101. Il faut noter qu'étant donné qu'une partie raccordée 15a prévue sur le côté de pointe (côté avant) de la partie de sortie 15 est raccordée à la surface mobile 102, la partie de sortie 15 se déplace d'une manière coulissante dans la direction axiale en raison de la rotation de l'élément cylindrique interne 30, sans tourner par rapport au boîtier 2. Fonctionnement de l'actionneur électromécanique lorsqu'il est à l'état bloqué On décrit ensuite, un fonctionnement de l'actionneur électromécanique 1 dans le cas dans lequel un état bloqué se produit dans le second mécanisme à vis 10b. La figure 5 est un schéma représentant un état dans lequel l'actionneur électromécanique 1 fonctionne à partir de l'état représenté sur la figure 3, lorsqu'il est dans un état bloqué. Comme mentionné ci-dessus, pendant le fonctionnement normal de l'actionneur électromécanique 1, la partie de sortie 15 est déplacée par le fonctionnement du second mécanisme à vis 10b. Par conséquent, un état bloqué est plus susceptible de se produire dans le premier mécanisme à vis 10a que dans le second mécanisme à vis 10b. A cet égard, avec l'actionneur électromécanique 1 selon le présent mode de réalisation, la partie de sortie 15 peut être déplacée par le second mécanisme à vis 10b même si le premier mécanisme à vis 10a s'arrête de fonctionner en raison d'un état bloqué. C'est-à-dire que le second mécanisme à vis 10b fonctionne comme un mécanisme à vis auxiliaire pour le premier mécanisme à vis 10a qui est principalement entraîné en tant que mécanisme à vis. De manière spécifique, pendant le fonctionnement de l'actionneur électromécanique 1 ou lorsque l'actionneur électromécanique 1 commence à fonctionner, si le premier mécanisme à vis 10a entre dans un état bloqué, la quatrième partie de vis 14 arrête de se déplacer par rapport à l'élément cylindrique interne 30. C'est-à-dire que l'on entre dans un état dans lequel l'élément cylindrique interne 30 et la quatrième partie de vis 14 sont solidaires l'un de l'autre. Dans ce cas, l'élément cylindrique interne 30 ne peut pas être entraîné en rotation par le premier élément cylindrique 21. A ce moment-là, dans l'actionneur électromécanique 1 selon le présent mode de réalisation, le premier rotor 7 ne peut pas être entraîné par le stator 6, alors que le second rotor 8 continue à être entraîné en rotation par le stator 6. C'est-à-dire que le second rotor 8 (le second élément cylindrique 22) tourne par rapport à l'élément cylindrique interne 30 et que la partie de sortie 15 ne peut pas tourner par rapport au boîtier 2. A cause de cela, la quatrième partie de vis 14 et la partie de sortie 15 sont déplacées dans la direction axiale conjointement avec l'élément cylindrique interne 30 qui est entré dans un état bloqué, en raison de la force de rotation du second élément cylindrique 22 (la première partie de vis 11). C'est-à-dire que si le premier mécanisme de vis 10a entre dans un état bloqué, la partie de sortie 15 se déplace dans la direction axiale par le fonctionnement du second mécanisme à vis 10b. La surface mobile 102 peut ainsi être entraînée par rapport à l'aile 101. Effets Comme décrit ci-dessus, dans l'actionneur électromécanique 1 selon le présent mode de réalisation, suite au fonctionnement du moteur électrique 5, la paire de rotors 7 et 8 est entraînée en rotation par rapport au stator 6 commun. C'est-à-dire que les deux rotors 7 et 8 tournent approximativement à la même vitesse. A ce moment-là, étant donné que la force de rotation de la première partie de rotor 3 est convertie en force de poussée et est transmise à la partie de sortie 15 par le premier mécanisme à vis 10a, la partie de sortie 15 se déplace dans la direction axiale et produit la force d'entraînement. Il faut noter qu'à ce moment-là, étant donné que la seconde partie de rotor 4 et le second mécanisme à vis 10b tournent approximativement à Fa même vitesse, la force de poussée n'est sensiblement pas transmise du second mécanisme à vis 10b à la partie de sortie 15. Dans l'actionneur électromécanique 1, même si un état bloqué se produit dans le premier mécanisme à vis 10a (la troisième partie de vis 13 et la quatrième partie de vis 14), la partie de sortie 15 peut être déplacée dans la direction axiale par le second mécanisme à vis 10b (la première partie de vis 11 et la deuxième partie de vis 12). De manière spécifique, si un état bloqué se produit dans la troisième partie de vis 13 et la quatrième partie de vis 14, l'élément cylindrique interne 30 ne peut pas être entraîné en rotation par le premier rotor 7 auquel le premier élément cylindrique 21 est fixé. Cependant, d'autre part, le second rotor 8 auquel le second élément cylindrique 22 est _ fixé, est entraîné en rotation par le stator 6 indépendamment de la rotation du premier rotor 7. Ensuite, la force de rotation du second élément cylindrique 22 servant de première partie de vis 11 est transmise à l'élément cylindrique interne 30 dans lequel la seconde partie de vis 12 est formée. A cause de cela, l'élément cylindrique interne 30 et la quatrième partie de vis 14 qui sont solidaires en raison d'un état bloqué, peuvent être déplacés selon un mouvement de va-et-vient dans la direction axiale par la première partie de vis 11. Par conséquent, avec l'actionneur électromécanique 1, même si la troisième partie de vis 13 et la quatrième partie de vis 14 qui sont principalement utilisées pour déplacer la partie de sortie 15 selon un mouvement de va-et-vient pendant le fonctionnement normal, entrent dans un état bloqué, la partie de sortie 15 peut être déplacée par rapport au boîtier 2 par la première partie de vis 11 et la deuxième partie de vis 12. Cependant, la structure pour déplacer la partie de sortie 15 selon un mouvement de va-et-vient lorsqu'elle est dans un état bloqué, comme décrit ci-dessus, est réalisée avec une structure relativement petite et simple, configurée pour comprendre la paire de parties de - rotor 3 et 4 qui est prévue par rapport au stator 6 coinmun, au premier mécanisme à vis la, au second mécanisme à vis 10b et similaire. Pour cette raison, on obtient la simplification et une réduction de la taille de la structure de l'actionneur électromécanique 1. Par conséquent, avec l'actionneur électromécanique 1, il est possible de proposer un actionneur électromécanique dont la structure est simplifiée et réduite, et dans lequel, même si un état bloqué se produit dans l'un des mécanismes à vis, à savoir le mécanisme à vis 10a, la partie de sortie 15 peut être déplacée selon un mouvement de va-et-vient par rapport au boîtier 2 par l'autre mécanisme à vis, à savoir le mécanisme à vis 10b. Dans l'actionneur électromécanique 1, après le fonctionnement du moteur électrique 5 pendant le fonctionnement normal, l'élément de rotation (l'élément cylindrique interne 30) ayant la partie coulissante (la partie avant 31) peut être entraîné par la première partie de rotor 3. La force de rotation de l'élément de rotation qui est ainsi entraîné en rotation, est convertie en force de poussée par la première partie de conversion 10c, et est ensuite transmise à la partie de sortie 15. Egalement, avec l'actionneur électromécanique 1, si un état bloqué se produit dans le premier mécanisme à vis 10a, l'élément cylindrique interne 30 peut être déplacé d'une manière coulissante dans la direction axiale par la rotation de la seconde partie de rotor 4, et la partie de sortie 15 peut être déplacée selon un mouvement de va-et-vient conjointement avec l'éléMent cylindrique interne 30. Avec l'actionneur électromécanique 1 , étant donné que le second mécanisme à vis 10b peut être constitué en utilisant deux parties de vis (la première partie de vis 11 et la deuxième partie de vis 12), une configuration spécifique du second mécanisme à vis 10b 35 peut être prévue. Egalement, avec l'actionneur électromécanique 1, étant donné que le premier mécanisme à vis 10a peut être constitué en utilisant deux parties de vis (la troisième partie de vis 13 et la quatrième partie de vis 14), une configuration spécifique du premier mécanisme de vis 10a peut être prévue. Dans l'actionneur électromécanique 1, à cause de la prévision du palier 26 entre le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 qui sont agencés en série, le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 peuvent être supportés de manière appropriée l'un par rapport à l'autre de sorte que le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 peuvent tourner l'un par rapport à l'autre. Dans l'actionneur électromécanique 1, étant donné que la quatrième partie de vis 14 peut être logée dans l'élément cylindrique interne 30, la taille de l'actionneur électromécanique 1 peut être davantage réduite. Dans l'actionneur électromécanique 1, étant donné que la partie avant 31 de l'élément cylindrique interne 30 et la quatrième partie de vis 14 peuvent être agencées afin d'être alignées dans la direction axiale, la longueur axiale de l'actionneur électromécanique 1 peut être raccourcie. Dans l'actionneur électromécanique 1, la partie de sortie 15 peut être déplacée de manière linéaire sans fournir de mécanisme nécessaire pour déplacer de manière linéaire la partie de sortie 15 par rapport au boîtier 2 (c'est-à-dire un mécanisme pour supporter la partie de sortie afin de ne pas pouvoir tourner par rapport au boîtier et afin de pouvoir coulisser dans la direction axiale). Bien qu'un mode de réalisation de la présente invention a été décrit ci-dessus, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation ci-dessus, et différentes modifications peuvent être mises en oeuvre. Par exemple, les modifications suivantes peuvent être mises en oeuvre. (1) Bien que le canal de vis de la troisième partie de vis 13 est formé dans la face circonférentielle interne de l'élément cylindrique interne 30, et que le canal de vis 14b de la quatrième partie de vis 14 est formé dans la face circonférentielle externe de la quatrième partie de vis 14 dans le présente mode de réalisation, il peut en être tout autrement. Par exemple, le canal de vis de la troisième partie de vis peut être formé dans la face circonférentielle externe de l'élément cylindrique iffrtrne et le canal de vis de la quatrième partie de vis peut être formé dans la face circonférentielle interne de la quatrième partie de vis. Dans ce cas, il est également possible que l'élément cylindrique interne 30 prévu en tant qu'élément de rotation ne soit pas formé selon une forme cylindrique et que l'élément de rotation soit formé selon une forme de colonne circulaire. (2) Bien que le palier 26 est prévu entre le premier élément cylindrique 21 et le second élément cylindrique 22 dans le mode de réalisation ci-dessus, il peut en être tout autrement, et ce palier 26 peut être omis. (3) Le mode de réalisation ci-dessus a été décrit en ce qui concerne un mode exemplaire dans lequel le second mécanisme à vis 10b ayant la première partie de vis 11 et la seconde partie de vis 12 et le premier mécanisme à vis 10a ayant la troisième partie de vis 13 et la quatrième partie de vis 14 ont chacun une configuration d'un mécanisme à vis sphérique. Cependant, il peut en être tout autrement. C'est-à-dire que l'on peut également mettre en oeuvre un mode dans lequel les mécanismes à vis 10a et 10b ont chacun une configuration différente d'un mécanisme à vis sphérique. Par exemple, on peut mettre en oeuvre un mécanisme à vis qui a une configuration dans laquelle la première partie de vis et la deuxième partie de vis, ou la troisième partie de vis et la quatrième partie de vis se vissent entre elles. En variante, on peut mettre en oeuvre un mode dans lequel le mécanisme à vis ayant la première partie de vis et la deuxième partie de vis ou ayant la troisième partie de vis et la quatrième partie de vis a une configuration d'un mécanisme à vis à rouleaux. Dans le cas d'un mécanisme à vis à rouleaux, une pluralité de tiges de rouleau en forme de vis prévues avec des canaux hélicoïdaux sur leurs circonférences externes sera installée entre la première partie de vis et la deuxième partie de vis ou entre la troisième partie de vis et la quatrième partie de vis. (4) Bien que la partie de sortie 15 est raccordée à la quatrième partie de vis 14 dans le mode de réalisation ci-dessus, il peut en être tout autrement, et la partie de sortie peut être prévue de manière solidaire avec la quatrième partie de vis. La présente invention est largement applicable à un actionneur électromécanique qui a un mécanisme à vis, convertit la force d'entraînement rotative qui est produite par un moteur électrique en force d'entraînement linéaire et transmet la force d'entraînement convertie. REVENDICATIONS1. Actionneur électromécanique comprenant : un moteur électrique ayant une première partie de rotor et une seconde partie dé rotor qui servent de paire de parties de rotor, qui sont chacune formées selon une forme cylindrique, sont agencées à l'intérieùr d'un stator cylindrique fixé sur un boîtier, dans une direction axiale du stator et peuvent être entraînées relativement l'une par rapport à l'autre ; une partie de sortie qui produit la force d'entraînement; et 10 un mécanisme de suppression de blocage ayant une première partie de conversion qui a un premier mécanisme à vis pouvant convertir la force de rotation de la première partie de rotor en force de poussée et déplacer la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient, un mécanisme de support coulissant prévu entre la première partie de rotor et la première partie de conversion, le mécanisme de support coulissant 15 supportant la première partie de conversion afin de pouvoir être déplaèé dans une direction axiale par rapport à la première partie de rotor et pouvoir transmettre la force de rotation de la première partie de rotor à la première partie de conversion, et une seconde partie de conversion qui a un second mécanisme à vis qui convertit la force de rotation de la seconde partie de rotor en force de poussée et déplace la partie de sortie selon un 20 mouvement de va-et-vient conjointement avec la première partie de conversion. 2. Actionneur électromécanique selon la revendication 1, comprenant en outre un élément de rotation qui déplace la partie de sortie selon un mouvement de va-et-vient en tournant conjointement avec la première partie de rotor, et déplace également la partie de sortie selon un mouvement de va-êt-vient conjointement 25 avec la première partie de conversion par la rotation de la seconde partie de rotor ; dans lequel l'élément de rotation a une partie coulissante qui est logée dans la première partie de rotor afin d'être coaxiale avec la première partie de rotor, la partie coulissante étant incapable de tourner par rapport à la première partie de rotor et pouvant coulisser dans la direction axiale au moyen du mécanisme de support coulissant. 30 3. Actionneur électromécanique selon la revendication 2, dans lequel l'élément de rotation est prévu avec une seconde partie de vis qui est intégrée avec la partie coulissante afin d'être coaxiale avec la partie coulissante, peut tourner relativement par rapport à une première partie de vis formée dans une partie circonférentielle interne de la seconde partie de rotor, autour d'un axe de la première 35 partie de vis et peut être déplacée relativement dans la direction axiale par rapport à la première partie de vis, etle second mécanisme à vis a la première partie de vis et la seconde partie de vis. 4. Actionneur électromécanique selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le premier mécanisme à vis a une troisième partie de vis dans laquelle un canal de vis est formé, et une quatrième partie de vis à laquelle la partie de sortie est raccordée ou dans laquelle la partie de sortie est prévue, la quatrième partie de vis étant fixée afin de pouvoir tourner relativement autour d'un axe de la troisième partie de vis et pouvant également être relativement déplacée dans la direction axiale par rapport à la troisième partie de vis. 5. Actionneur électromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre une partie de palier qui est prévue entre la paire de parties de rotor et permet aux deux rotors de tourner l'un par rapport à l'autre. 6. Actionneur électromécanique selon la revendication 4, dans lequel l'élément de rotation est formé selon une forme cylindrique ; et la quatrième partie de vis est logée à l'intérieur de l'élément de rotation. 7. Actionneur électromécanique selon la revendication 6, dans lequel la quatrième partie de vis est agencée radialement vers l'intérieur de la partie coulissante. 8. Actionneur électromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la partie de sortie est prévue avec une partie raccordée avec laquelle [a rotation de la partie de sortie par rapport au boîtier est limitée par la partie raccordée qui est raccordée à l'équipement entraîné par la force d'entraînement qui est produite par la partie de sortie.