Brevet FR3022709A1 — publié le 20151225

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de con- trôle de la position d'un rotor par rapport au stator d'une machine électrique, par des impulsions de courant dans l'enroulement du stator ainsi qu'un procédé pour déterminer cette position. Etat de la technique Les machines électriques, notamment les générateurs transforment l'énergie mécanique en énergie électrique dans les véhicules automobiles. Habituellement, on utilise pour cela des générateurs io à griffes polaires généralement à excitation électrique. Les générateurs à griffes polaires génèrent un courant tournant, en général triphasé, nécessitant un redressement pour alimenter les réseaux embarqués, à tension continue, des véhicules. Pour cela, on utilise des redresseurs à diodes semi-conductrices. 15 Les générateurs peuvent également servir de démarreur de moteur thermique. De tels générateurs sont généralement appelés générateurs-démarreurs. Habituellement, un tel générateur-démarreur ne fonctionne que pour des vitesses de rotation faible du moteur car le couple généré diminue rapidement en fonction de la vitesse de rotation. 20 Pour faire fonctionner une machine électrique à redres- seur, il faut connaître à tout instant la position angulaire du rotor. Souvent, on utilise pour cela des capteurs magnéto-résistant anisotropes (encore appelés capteurs AMR) coûteux car ils détectent le champ magnétique d'un aimant installé sur l'arbre du rotor tournant à une cer- 25 taine vitesse de rotation mécanique ; ce signal de détection est converti en une tension analogique. Comme l'aimant peut être installé dans une position quelconque, il faut au préalable, avant la première mise en oeuvre, déterminer la position zéro du rotor. Pour cela, on applique des courants continus de phase 30 définie à l'enroulement de phase. Le rotor s'oriente alors dans une posi- tion de repos qui permet de déterminer le décalage zéro. Un tel procédé a néanmoins l'inconvénient que l'entraînement doit tourner librement au moment de cet apprentissage ; en d'autres termes, l'entraînement ne doit pas être relié à d'autres équipements. De ce fait il ne peut être utili- 35 sé pour le diagnostique embarqué. 3022709 2 On peut également alimenter un enroulement de stator et déterminer la position du rotor à partir des courants induits dans l'enroulement de rotor. Mais dans ce cas, il faut toujours alimenter successivement au moins deux phases. 5 Un entraînement électrique comme entraînement hybride d'un véhicule automobile nécessite en outre la surveillance de la position correcte du rotor pendant le fonctionnement, car sinon on risque que l'entraînement génère des couples erronés et dans un cas extrême, il peut même fonctionner dans le sens du freinage au lieu du sens de l'entraînement ou inversement. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un moyen permettant dans le cas de machines électriques reliées solidairement au moteur thermique, de contrôler la position du rotor de la machine élec- trique. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé de contrôle de la position d'un rotor par rapport au stator d'une machine électrique selon lequel on génère trois impulsions de courant par rapport à l'angle géométrique du rotor dans un enroulement du stator, qui sont une première impulsion de courant, une impulsion de courant décalée par rapport à la première impulsion de courant d'un angle de phase positive prédéfini et une impulsion de courant décalée par rapport à la première impulsion de courant d'un angle de phase négatif prédéfini, on saisit les trois courants induits par les trois impulsions de courant dans l'enroulement de rotor et on vérifie la position du rotor à l'aide de l'amplitude respective de chacun des trois courants induits. Le procédé selon l'invention permet de vérifier (ou contrôler) la position du rotor par rapport au stator de la machine électrique, notamment couplée à un moteur thermique. Pour cela, on génère trois impulsions de courant dans l'enroulement du stator en se référant à l'angle géométrique du rotor. Les trois impulsions de courant sont respectivement une première impulsion de courant, une seconde impulsion de courant décalée d'un angle de phase positif prédéfini par rapport à la première impulsion de courant et une troisième impulsion de courant 3022709 3 décalée d'un angle de phase négatif prédéfini par rapport à la première impulsion de courant. Les impulsions de courant sont rapportées à un système d'axe de coordonnées (d-q), cartésien, fixe de la machine électrique. Ces trois impulsions de courant génèrent trois courants induits 5 dans l'enroulement du rotor et on saisit ces courants. Les courants in- duits sont générés par l'interaction magnétique des enroulements du rotor et du stator. La position du rotor se vérifie à l'aide de l'amplitude de chacun des trois courants induits. Comme la première impulsion de courant produit un lo autre effet magnétique dans l'enroulement du rotor que les deux autres impulsions de courant (car les trois impulsions de courant ont des composantes d et q différentes) on peut, par la comparaison de l'amplitude des courants induits, conclure à la position géométrique correspondante du rotor. Les trois impulsions de courant sont générées 15 seulement en fonction de la phase dans le système d'axe de coordon- nées d-q si bien que plusieurs phases réelles sont alimentées simultanément et qu'il est ainsi inutile d'alimenter de manière ciblée les différentes phases réelles. De façon préférentielle, on considère que la position du 20 rotor est correcte si l'amplitude du courant induit par la première im- pulsion de courant est plus grande que l'amplitude des deux autres courants induits. Si la première impulsion de courant dans la direction (d) du système d'axes de coordonnées (d-q) a une composante plus grande que les deux autres impulsions de courant, cela signifie que 25 l'interaction magnétique avec l'enroulement du rotor est supérieure de sorte que la première impulsion de courant génère un courant induit plus important que les autres impulsions de courant. Cela est le cas si la première impulsion de courant est effectivement une impulsion de courant (d), c'est-à-dire une impulsion de courant ayant exclusivement 30 une composante (d) car les impulsions de courant décalées en amont ou en aval par rapport à la phase ont dans ces conditions une composante (d) plus petite. De façon avantageuse, la phase négative prédéfinie et/ou la phase positive prédéfinie est comprise entre 1° et 10° et notamment 35 tout particulièrement entre 3° et 7°. En particulier, la phase positive 3022709 4 prédéfinie et la phase négative prédéfinie ont la même valeur absolue. Suivant la précision de mesure possible et la précision souhaitée pour le contrôle de la position, on choisira l'angle de phase pour que d'une part, les courants induits puissent se distinguer d'une manière encore suffi- 5 samment précise et que d'autre part, les courants induits soient néan- moins suffisamment rapprochés de la phase pour permettre de détecter une position précise. Il est avantageux que les courants induits soient saisis directement, c'est-à-dire comme signal de courant, ce qui permet de 10 saisir très rapidement les courants induits. En variante, on saisit les courants induits sous la forme de leur intégrale en fonction du temps. On a ainsi une plus grande précision de la saisie si, par exemple le taux de détection nécessaire est trop faible du fait des moyens disponibles pour permettre une saisie di- 15 recte. De façon préférentielle, on génère les trois impulsions de courant pendant que la machine électrique ne fournit aucun couple. Cela permet de vérifier la position même lorsque le rotor est en rotation, par exemple, lorsque le moteur thermique auquel est couplée la ma- 20 chine électrique tourne à vide (au ralenti). De façon avantageuse, on fixe comme référence pour la première impulsion de courant, un angle géométrique correspondant à une impulsion de courant (d) dans l'enroulement du stator. De manière particulièrement avantageuse, cela se fait à l'aide d'un second procédé 25 selon l'invention. Cela permet de définir et par exemple d'enregistrer la position zéro de la position géométrique du rotor. En vérifiant la position on peut ainsi déterminer si la position zéro actuelle correspond toujours à la position zéro enregistrée. Pour définir la position zéro, une impulsion de courant (d) convient tout particulièrement, car alors le 30 courant induit est maximum et permet très simplement de le comparer à des courants déphasés. Il est avantageux que l'angle géométrique du rotor soit saisi avec au moins un capteur, notamment avec un capteur magnéto-résistant anisotrope et/ou un capteur Hall. Cela permet de saisir de 3022709 5 manière habituelle, la position géométrique, mais la vérification possible de la position zéro se fait néanmoins selon l'invention. Un second procédé de l'invention sert à déterminer la po- sition du rotor par rapport au stator d'une machine électrique et pour 5 cela on détermine d'une part l'angle géométrique du rotor correspon- dant à une impulsion de courant (q) dans le stator. Cela permet de déterminer rapidement et simplement le décalage zéro du rotor de la machine électrique. Comme l'impulsion de courant (q) est en relation de phase fixe avec l'impulsion de courant (d), cela permet de déterminer 10 également l'angle géométrique correspondant à l'impulsion de courant (d) et notamment pour l'utiliser avantageusement par le premier procédé. De façon avantageuse, pour déterminer l'impulsion de courant (q) on génère de manière répétée les impulsions de courant 15 dans le stator avec des phases différentes et on saisit l'amplitude des courants induits dans le rotor par les impulsions de courant et à partir de la relation entre le niveau des amplitudes et des phases des impulsions de courant correspondant, on détermine l'impulsion de courant (q). En particulier, on génère tout d'abord deux impulsions de courant 20 décalées d'un angle de phase de 180°, puis des impulsions de courant avec des angles de phase compris entre les deux impulsions de courant décalées de 180°, notamment avec des intervalles prédéfinis. Un tel procédé par itération permet de trouver d'une manière particulièrement rapide et efficace le passage de l'amplitude par zéro, c'est-à-dire préci- 25 sément l'impulsion de courant (q). Il est avantageux que l'angle géométrique correspondant à l'impulsion de courant dans le stator soit saisi pour déterminer à partir de là, l'angle géométrique correspondant à l'impulsion de courant (q). Comme les angles géométriques relatifs correspondent aux phases rela- 30 tives, il suffit de saisir l'angle géométrique correspondant à la première impulsion de courant, par exemple à l'aide d'un capteur et déterminer ainsi l'angle géométrique correspondant à l'impulsion de courant (q). L'invention a également pour objet une unité de calcul, par exemple l'appareil de commande du véhicule programmé pour exé- 35 cuter le procédé selon l'invention. 3022709 6 On peut également implémenter le procédé de l'invention sous la forme d'un programme, car cette solution est particulièrement économique, notamment si l'appareil de commande qui applique le programme existe déjà pour d'autres fonctions. Les supports de données 5 appropriés pour le programme sont notamment les disquettes, disques durs, mémoires flash, mémoires EEPROM, CD-Roms, DVD ou autres tels supports. On peut également télécharger le programme par un réseau d'ordinateurs (internet, intranet). Dessins 10 La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation d'un procédé de contrôle de la position d'un rotor dans une machine électrique, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma du dispositif de saisie de l'angle géomé- 15 trique du rotor d'une machine électrique, la figure 2 montre les signaux de sortie d'un capteur magnéto-résistant anisotrope, la figure 3 montre schématiquement une machine électrique et son circuit de commande, 20 la figure 4 montre l'impulsion de courant induite dans l'enroulement d'un stator et le courant induit correspondant dans l'enroulement du rotor chaque fois en fonction du temps, selon le procédé de l'invention, la figure 5 montre les courants induits dans l'enroulement d'un 25 rotor par rapport à l'angle de phase électrique selon le procédé de l'invention. Description d'un mode de réalisation de l'invention La figure 1 montre schématiquement un dispositif pour saisir la position d'un rotor de machine électrique. L'arbre 30 du rotor 30 porte un aimant 15 qui tourne à la vitesse angulaire mécanique du ro- tor. Un capteur magnéto-résistant anisotrope 10 (capteur AMR) est installé à une faible distance du trajet de l'aimant 15.Lorsque l'aimant 15 tourne par rapport au capteur AMR, 10 à vitesse constante, il génère un champ magnétique dans le capteur 10 qui produit une variation sinu- 35 soïdale de la résistance magnétique. 3022709 7 La figure 2 montre un exemple de deux signaux de sortie du capteur AMR 10 à savoir un signal en sinus 11 et un signal en cosinus 12 en fonction de l'angle géométrique 9 de la position géométrique du rotor. L'angle géométrique 9 correspond ici à une rotation mécanique 5 complète. Un amplificateur 40 et un convertisseur analogique/numérique 41 traite les signaux de sortie du capteur AMR 10 et par un calcul arctangente 50, à partir des signaux de sortie, on détermine l'angle correspondant à la position du rotor dans une plage corn- u) prise entre 0° et 180°. Un capteur Hall 20, numérique est également installé à faible distance de la trajectoire de l'aimant 15. Le capteur Hall 20 génère une tension de sortie proportionnelle à l'intensité du champ magnétique généré par l'aimant 15. Cette tension de sortie est transformée 15 en un signal numérique par un comparateur 60. Ce signal numérique donne une valeur zéro pour la première plage angulaire allant jusqu'à 180° et un signal de niveau 1 pour l'autre plage angulaire de 180°. A partir du signal numérique du comparateur 60 et des signaux de sortie traités, du capteur AMR 10, on peut déterminer la po- 20 sition géométrique du rotor pour une rotation mécanique complète. Il est à remarquer que la saisie de l'angle géométrique q donne uniquement une indication angulaire relative car l'aimant 15 peut être dans une position quelconque sur l'arbre 30 du rotor. La figure 3 montre schématiquement le montage élec- 25 trique d'une machine électrique 100 en forme de générateur - démar- reur appliquant un mode de réalisation préférentiel du procédé de l'invention. Les composants MOSFET 130 sont reliés à l'enroulement du stator 110 et à la batterie 170 par des rails électriques donnant une 30 tension par exemple de 40 V supérieure à la tension habituelle du ré- seau embarqué qui est de 12 V. Les bornes de porte des composants MOSFET 130 sont reliées à une logique de commande 140 qui détermine les instants de déclenchement et de coupure des différents composants MOSFET 130 35 en exploitant la position du rotor 120. L'enroulement du rotor 120 est 3022709 8 branché et coupé de manière cadencée par un commutateur de puissance 150 commandé par un régulateur de champ 160. Dans un système de coordonnées d-q fixes dans le champ tournant, une machine synchrone à excitation extérieure, par exemple 5 la machine électrique 100 ci-dessus se décrit par les équations sui- vantes : Ud = Rs-ld + Ld-dld/dt + MdE-d1E/dt-p-6,)-Lq*Ici Uq= Rs.lq + Lq.d1q/dt +p.co.(Lcr Id+MdE*TE) UE = RE-IE + LE.d1E/dt + MdE-dlq/dt 10 Dans ces équations, Ud, 14 représentent la tension et Id, 'g représentent le courant dans l'enroulement du stator chaque fois dans les axes de coordonnées (d-q). Les références UE et IE correspondent à la tension et à l'intensité dans l'enroulement du rotor. Les références Rs et RE représentent respectivement la résistance de 15 l'enroulement du stator et celle de l'enroulement du rotor. La référence LE représente l'auto-inductance de l'enroulement du rotor et la référence MdE représente l'inductance de couplage entre les enroulements du stator et du rotor. Les grandeurs du côté du rotor sont transposées chaque fois par calcul sur le côté du stator. Les références p et co représentent 20 le nombre de paires polaires du stator et la vitesse angulaire mécanique du rotor. Pour déterminer le décalage zéro de la position du rotor, on utilise la troisième des équations ci-dessus. Lorsque l'enroulement du rotor reçoit la tension UE= 0 V et qu'une courte impulsion de courant 25 (d) est appliquée à l'enroulement du stator, du fait de la dérivée en fonc- tion du temps du courant (d) par l'inductance de couplage MdE entre le stator et le rotor une tension est induite dans l'enroulement du rotor comme le montre la troisième équation ci-dessus. Il en résulte un bref passage de courant d'excitation qui s'atténue de façon exponentielle. 30 La figure 4 montre les courbes de courant correspon- dantes. La figure 4a montre la courbe pour une impulsion de courant Id en fonction du temps t. L'impulsion de courant dans le stator a une amplitude d'environ - 20A appliquée à l'instant t=0 s. 3022709 9 La figure 4b montre en fonction du temps t, la courbe du courant IE induit dans l'enroulement du rotor. Le courant induit a une amplitude d'environ - 0,4A. Si l'on applique un courant (q) au stator, on aura un cou- 5 rant induit d'amplitude zéro car il n'y a pas de couplage inductif entre l'enroulement du rotor et l'axe (q). La figure 5 montre le niveau de l'intégrale du courant in- duit IE en fonction de la phase p du vecteur courant (d-q). On remarque la forme sinusoïdale de la courbe. lo Lorsqu'une impulsion de courant de phase (ou angle de phase) p inconnue est générée dans l'enroulement du stator, on pourra déterminer l'angle de phase p à partir du niveau du courant induit IE résultant, dans la mesure où l'on dispose de valeurs de comparaison pour la machine électrique. 15 Comme le courant dans le rotor d'une machine électrique réelle ne peut se mesurer qu'avec un taux de détection limité, il est avantageux d'utiliser non pas le maximum absolu de l'intensité du courant induit IE pour déterminer la phase, mais l'intégrale du courant induit, calculée sur un certain temps. Pour simplifier, dans la suite de la 20 description, l'intégrale du courant induit portera la référence IE car seule importe la comparaison entre les courants induits. Pour fixer initialement le décalage zéro de la position du rotor, c'est-à-dire pour établir la relation entre l'angle géométrique cp et la phase p on saisit par exemple, tout d'abord une impulsion de cou- 25 rant pour une phase inconnue p mais pour un angle géométrique cp connu de l'enroulement du stator et du courant induit IE. Ensuite, on génère par exemple une autre impulsion de courant dont la phase est décalée de 180° par rapport à la première impulsion de courant. Dans ce cas, on mesure également le courant induit 30 IE. Les deux courants induits ont ainsi la même amplitude mais leur signes algébriques sont opposés. Par un procédé d'itération consistant par exemple à divi- ser par deux la largeur des pas, on détermine par itération le passage par zéro de la courbe de la figure 5. Le décalage zéro du passage par 35 zéro caractérise la position de l'axe (q). Pour chaque alternance relative 3022709 10 de la phase cp, l'angle géométrique correspondant cp varie de la même valeur. Ainsi, on détermine le décalage zéro entre l'angle géométrique et l'axe (q). Comme l'axe (d) est décalé de 90° par rapport à l'axe (q) on aura également le décalage zéro entre l'angle géométrique et l'axe (q). La 5 valeur est par exemple enregistrée de manière permanente dans une mémoire de données de la machine électrique. Les valeurs de comparaison ne sont pas nécessaires alors, car on détermine uniquement le passage par zéro. Pour des raisons de sécurité, il est par exemple néces- 10 saire de toujours revérifier la position correcte du rotor en fonctionne- ment. Pour cela, à l'aide du second procédé de l'invention, on vérifie la valeur déterminée comme indiqué, du décalage zéro de la position du rotor par le premier procédé de l'invention selon un mode de réalisation préférentiel. 15 Pour cela, on génère trois impulsions de courant Id dans l'enroulement du stator. Tout d'abord on génère une première impulsion de courant et on mesure le courant induit IE,1 correspondant. La première impulsion de courant est générée pour un angle géométrique correspondant au décalage zéro tel qu'enregistré en mémoire. 20 Ensuite, on génère deux autres impulsions de courant dont les phases sont décalées par exemples des valeurs Aw1=±5°, AW2= -5° par rapport à la première impulsion de courant (à la figure 5 on a représenté des angles de phase divisés par deux pour la lisibilité). On saisit également les courants induits correspondant IE,2 et IE,3. Ces trois 25 impulsions de courant peuvent par exemple être générées au cours de trois rotations successives du rotor. Si la position mémorisée du rotor est correcte, les ampli- tudes des deux autres courants induits IE,2, IE,3 sont inférieures à l'amplitude du premier courant induit IE,1. La première impulsion de 30 courant correspond à une impulsion de courant (d) si bien que le cou- rant induit correspondant IE,1 est à l'amplitude maximale possible. En conséquence, des impulsions de courant légèrement déphasées doivent générer un courant induit d'amplitude moindre. Si l'amplitude de la première intensité induite IE,1 n'est 35 pas supérieure aux deux autres, cette première impulsion de courant 3022709 11 ne correspond plus à une impulsion de courant (d). En conséquence, le décalage zéro effectif de la position du rotor ne correspond plus à la valeur mémorisée, c'est-à-dire qu'il y a un défaut ; par exemple la fixation de l'aimant du capteur peut être défectueuse. Un signal de défaut sera 5 émis et/ou enregistré dans la mémoire de défaut. Comme déjà indiqué, ce procédé s'applique également à un rotor en rotation dans la mesure où la machine électrique ne génère pas de couple, c'est-à-dire pendant le fonctionnement passif lorsque le moteur thermique tourne au ralentit. La machine électrique d'un sys- 10 tème hybride d'un véhicule automobile ne fonctionne de manière active que dans les phases d'accélération et de freinage et dans l'intervalle elle participe à long terme de manière passive. Cela permet ainsi de vérifier la position du rotor par exemple à chaque alternance entre le mode actif et le mode passif, en appliquant le premier procédé de l'invention. 15 3022709 12 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Capteur magnéto-résistant anisotrope / capteur AMR 11 Signal en sinus 5 12 Signal en cosinus 15 Aimant 20 Capteur Hall numérique 30 Arbre du rotor Amplificateur 10 41 Convertisseur analogique / numérique 50 Calcul arc - tangente 60 Comparateur 100 Machine électrique 110 Stator 15 120 Rotor 130 Composant Mosfet 140 Logique de commande 150 Commutateur de puissance 160 Batterie 20 (P Angle géométrique de la position du rotor 25 REVENDICATIONS1°) Procédé de contrôle de la position d'un rotor (120) par rapport au stator (110) d'une machine électrique (100) selon lequel on génère trois impulsions de courant (Id) par rapport à l'angle géométrique du rotor (120) dans un enroulement du stator (110), les trois impulsions de courant (Id) sont une première impulsion de courant, une impulsion de courant décalée par rapport à la première impulsion de courant d'un angle de phase positif prédéfini (Am 1) et une impulsion de courant décalée par rapport à la pre- mière impulsion de courant d'un angle de phase négatif prédéfini (A W2), on saisit les trois courants (IE1, IE2, IE3) induits par les trois impulsions de courant dans l'enroulement de rotor (120), et on vérifie la position du rotor (120) à l'aide de l'amplitude respec- tive de chacun des trois courants induits (IE1, IE2, IE3). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on considère comme correcte la position du rotor (120) si l'amplitude du courant (IE,1) induit par la première impulsion de courant est supérieure à l'amplitude des deux autres courants induits (IE,2, IE,3). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'angle de phase négatif prédéfini (Am 1) et/ou l'angle de phase positif préfini (Ail») est compris entre 1° et 10° et notamment entre 3° et 7°. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'angle phase positif prédéfini (Am 1) et l'angle phase négatif prédéfini (AW2) ont la même valeur absolue. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 3022709 14 on saisit directement les courants induits (IE) ou par leur intégrale en fonction du temps (t). 6°) Procédé selon la revendication 1, 5 caractérisé en ce qu' on génère les trois impulsions de courant (Id) pendant que la machine électrique (100) ne fournit aucun couple. 7°) Procédé selon la revendication 1, 10 caractérisé en ce qu' on fixe l'angle géométrique (cp) du rotor (120) correspondant à une impulsion de courant (Id) dans l'enroulement de stator (110) comme référence pour la première impulsion de courant (IE,1). 15 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on saisit l'angle géométrique du rotor (120) à l'aide d'au moins un capteur (10, 20). 20 9°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capteur (10, 20) est un capteur magnéto-résistant anisotrope (10) et/ou un capteur Hall (20). 25 10°) Procédé de détermination de la position d'un rotor (120) par rap- port à un stator (110) d'une machine électrique (100) selon lequel on détermine l'angle géométrique du rotor (120) correspondant à une impulsion de courant (q) dans le stator (120). 30 11°) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que pour déterminer l'impulsion de courant (q) on génère de façon répétée des impulsions de courant de phases différentes dans le stator (110), - on saisit l'amplitude des courants induits par les impulsions de courant dans le rotor (120), et 3022709 15 - on détermine l'impulsion de courant correspondant de l'impulsion de courant (q) à partir de la relation entre le niveau des amplitudes et les phases. 5 12°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' on saisit l'angle géométrique correspondant à l'une des impulsions de courant dans le stator et on détermine à partir de celui-ci l'angle géométrique correspondant à l'impulsion de courant (q) qui en résulte. 10 13°) Procédé selon les revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu' on génère des impulsions de courant dans le stator (110) en générant tout d'abord deux impulsions de courant décalées d'une phase de 180° 15 et ensuite on génère seulement des impulsions de courant avec des phases comprises entre les deux impulsions de courant décalées de 180°, notamment avec des intervalles prédéfinis. 14°) Unité de calcul, programme d'ordinateur pour l'unité de calcul et 20 support de mémoire lisible par une machine contenant un programme d'ordinateur pour l'application du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13. 25