Brevet FR3022360A1 — publié le 20151218

La présente invention concerne un dispositif et un procédé permettant de transporter et de positionner de manière autonome un robot de nettoyage en regard successivement de lignes parallèles de miroirs d'une installation solaire. Elle s'applique en particulier à une installation solaire à concentration linéaire pour transformer l'énergie solaire en énergie thermique. La figure 1 représente par la référence 1 une telle 10 installation. Cette installation, basée sur la technologie des miroirs de Fresnel, comprend un ensemble de modules de miroirs 2, dont un seul module est représenté, constituant des réflecteurs primaires montés sur une 15 structure de support au sol 3, partiellement représentée, suivant plusieurs lignes ou rangées parallèles Li, L2,_ Ln, chaque rangée de miroirs comprenant une série de plusieurs miroirs 2 alignés les unes relativement aux autres. 20 La structure de support 3 comprend une charpente métallique constituée de deux traverses 4, dont une seule est représentée, supportant les extrémités opposées des lignes Li, L2,_ Ln de miroirs 2 en s'étendant transversalement à la direction longitudinale de ces 25 lignes de miroirs. Les deux traverses sont supportées par des pieds verticaux de support 5 ancrés au sol. Bien que cela ne soit pas représenté, cette installation comprend en outre un récepteur linéaire horizontal supporté par une série de mâts verticaux de 30 manière que le récepteur linéaire s'étende longitudinalement au-dessus des miroirs 2 qui sont orientés pour réfléchir et concentrer le rayonnement solaire vers le récepteur. Ce dernier reçoit l'énergie du rayonnement solaire sous forme radiative et la convertit 35 en énergie thermique, qui peut être utilisée sous forme de chaleur ou pour produire de l'électricité à partir d'un ensemble turbo-alternateur. La propreté des surfaces réfléchissantes des miroirs 2 a un impact direct sur le rendement énergétique d'une telle installation. En effet, l'encrassement des surfaces réfléchissantes des miroirs se traduit par une réflexion moindre du rayonnement solaire vers le récepteur, et donc par une récupération plus faible d'énergie solaire par le récepteur. Il est donc primordial de nettoyer régulièrement les surfaces réfléchissantes de miroirs de telles installations afin de garder leur performance optimale et, par conséquent, d'obtenir un meilleur rendement de l'installation solaire. Le document FR 2 997 875 au nom de la demanderesse décrit un dispositif de nettoyage de miroirs d'une ligne et utilisant un genre de robot motorisé pouvant se déplacer le long d'une ligne de miroirs en sens aller et en sens retour pour effectuer le nettoyage des miroirs de cette ligne sans intervention humaine. Ce robot comprend un châssis mobile à déplacement 20 guidé en translation le long de la ligne de miroirs, une brosse cylindrique rotative de nettoyage des surfaces réfléchissantes des miroirs pendant le déplacement en translation en sens aller et retour du châssis le long de la ligne de miroirs, une buse de pulvérisation d'eau de 25 lavage solidaire du châssis et pouvant être commandée pour humidifier toute la largeur des miroirs en aval de la brosse cylindrique de nettoyage lorsque le châssis se déplace en translation en sens retour le long de la ligne de miroirs et un racleur supporté par le châssis et 30 pouvant être commandé pour occuper une positon relevée inactive lors du déplacement en translation du châssis en sens aller le long de la ligne de miroirs et une position abaissée en amont de la brosse pour nettoyer les surfaces réfléchissantes humidifiées des miroirs de la ligne lors 35 du déplacement en translation du châssis en sens retour le long de cette ligne. Cependant, lorsque le robot de nettoyage a terminé un cycle de nettoyage d'une ligne de miroirs, il doit être retiré manuellement ou par un moyen de levage si le poids de ce robot est trop important pour être ensuite posé à une extrémité d'une autre ligne de miroirs pour effectuer automatiquement un cycle de nettoyage en sens aller et retour de cette ligne de miroirs. La présente invention a pour but de palier l'inconvénient ci-dessus de ce dispositif de nettoyage 10 connu. A cet effet, l'invention propose un dispositif permettant de transporter et de positionner un robot de nettoyage en regard successivement de lignes parallèles de miroirs horizontaux d'une installation solaire montées 15 sur une structure de support au sol pour lancer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de chaque ligne par le robot apte à se déplacer en sens aller et retour le long de la ligne de miroirs et qui est caractérisé en ce qu'il comprend un chariot portant le 20 robot de nettoyage et des moyens permettant de commander le déplacement en translation du chariot relativement à la structure de support des lignes miroirs suivant un chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs, de positionner automatiquement le chariot en alignement et 25 successivement avec les lignes de miroirs et de commander le transfert du robot à partir du chariot sur chaque ligne de miroirs alignée avec le chariot pour effectuer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de la ligne et à la fin de laquelle le robot est récupéré par 30 le chariot. De préférence, les moyens de commande du déplacement en translation du chariot et de son positionnement automatique en alignement avec chaque ligne de miroirs comprennent un servomoteur embarqué sur 35 le chariot, un mécanisme interposé entre le servomoteur et la structure de support des lignes de miroirs pour entrainer en translation le chariot relativement à la structure du support suivant le chemin de guidage transversal, une électronique de commande du servomoteur et un codeur intégré au servomoteur apte à fournir à l'électronique de commande un signal relatif au nombre de tours du servomoteur pendant le déplacement en translation du chariot à partir d'une position de référence de départ du chariot jusqu'à atteindre une valeur de consigne à laquelle l'électronique de commande arrête le déplacement du chariot à une position en alignement du chariot avec une ligne de miroirs. De préférence, les moyens de commande du transfert du robot de nettoyage du chariot sur la ligne de miroirs alignée avec le chariot comprennent un circuit émetteur faisant partie de l'électronique de commande et un circuit récepteur embarqué au robot et apte à recevoir du circuit émetteur, par voie hertzienne, un signal de commande du déplacement du robot vers la ligne de miroirs. Avantageusement, le mécanisme d'entrainement en translation du chariot comprend une roue dentée solidaire de l'arbre moteur du servomoteur et une crémaillère horizontale solidaire de la structure de support des lignes de miroirs suivant une direction transversale aux lignes de miroirs et en engrènement avec la roue dentée. Les moyens de commande du déplacement en translation du chariot et de son positionnement automatique en alignement avec chaque ligne de miroirs comprennent en outre un premier capteur relié à l'électronique de commande et apte à fournir à celle-ci un signal électrique relatif à la position de référence de départ du chariot vers chacune des lignes de miroirs successives. Avantageusement, le premier capteur est solidaire du chariot et coopère avec une partie fixe solidaire de la structure de support des lignes de miroirs en un emplacement définissant la position de référence de départ du chariot. De préférence, le chemin de guidage transversal comprend un premier rail supérieur horizontal solidaire de la structure de support transversalement aux lignes de miroirs et au moins deux roues verticales supérieures solidaires du chariot aptes à se déplacer le long du rail supérieur et un second rail inférieur horizontal solidaire du sol transversalement aux lignes de miroirs et au moins deux roues verticales inférieures solidaires du chariot aptes à se déplacer le long du rail inférieur. Le chariot comprend un second capteur relié à l'électronique de commande et apte à fournir à celle-ci un signal de détection de la présence du robot sur le chariot à une position de départ de son transfert vers la ligne de miroirs à nettoyer. Avantageusement, le chariot comprend un boîtier pourvu d'un connecteur électrique relié à une source d'alimentation électrique au sol et apte à se raccorder électriquement à un boîtier pourvu d'un connecteur électrique du robot lorsque ce dernier est présent sur le chariot pour recharger une batterie d'alimentation d'un moteur électrique de propulsion du robot reliée au connecteur électrique de ce dernier. Le connecteur électrique du robot est également relié à un capteur de détection du niveau de remplissage en liquide de lavage d'un réservoir du robot pour fournir à l'électronique de commande un signal électrique de ce capteur lorsque ce connecteur électrique est raccordé au connecteur électrique du chariot. Le boîtier à connecteur électrique du robot comprend également un connecteur hydraulique raccordé au réservoir de liquide de lavage par intermédiaire d'une conduite et le boîtier à connecteur électrique du chariot comprend également un connecteur hydraulique raccordé par l'intermédiaire d'une conduite à une source au sol d'alimentation en liquide de lavage et l'électronique de commande pilote une électrovanne ou une pompe puisant du liquide de lavage de la source au sol ou d'un bac fixe au sol permettant de remplir le réservoir du robot en liquide de lavage lorsque le robot est présent sur le chariot, les deux boîtiers sont raccordés électriquement et hydrauliquement l'un à l'autre et le capteur fournit à 5 l'électronique de commande un signal électrique relatif à un faible niveau de liquide de lavage dans le réservoir. Le robot et le chariot comprennent des organes de centrage permettant un alignement axial des deux boîtiers de raccordement électrique et hydraulique lorsque le 10 robot est présent sur le chariot. De préférence, les organes de centrage comprennent deux tiges à extrémités libres coniques solidaires du robot parallèlement à sa direction de déplacement sur le chariot et chaque ligne de miroirs, et deux manchons à 15 cavités internes coniques solidaires du chariot et aptes à recevoir les extrémités coniques conjuguées des tiges du robot lorsque ce dernier est présent sur le chariot. Le chariot comprend deux longerons parallèles écartés l'un de l'autre d'une largeur sensiblement égale 20 à la largeur des miroirs d'une même ligne pour assurer un chemin de roulement continu du robot lors de ses déplacement entre le chariot et la ligne de miroirs en alignement avec les deux longerons du chariot. L'électronique de commande est logée dans un 25 coffret fixé au sol au voisinage du milieu de la course du chariot entre les première et dernière lignes de miroirs à nettoyer et est reliée aux premier et second capteurs et au boîtier à connecteur électrique du chariot par des câbles électriques logés dans une chaîne porte- 30 câble. La conduite de raccordement hydraulique entre le boîtier du chariot et la source au sol d'alimentation en liquide de lavage est logée dans la chaîne porte-câble. L'invention vise également un procédé permettant de 35 transporter et de positionner un robot de nettoyage en regard successivement de lignes parallèles de miroirs horizontaux d'une installation solaire montées sur une structure de support au sol pour lancer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de chaque ligne par le robot apte à se déplacer en sens aller et retour de long. de la ligne de miroirs et qui est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de : - commander le déplacement d'un chariot portant le robot de nettoyage suivant un chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs à partir d'une position de départ de référence du chariot, - positionner le chariot en alignement avec une première ligne de miroirs, - commander le déplacement du robot pour le transférer du chariot sur la première ligne de miroirs afin que le robot effectue une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de la première ligne en sens aller et retour, récupérer le robot sur le chariot, - commander le déplacement du chariot portant le robot de nettoyage suivant le chemin de guidage transversal jusqu'à positionner le chariot en alignement avec une seconde ligne de miroirs suivant la première ligne de miroirs, - commander le déplacement du robot pour le transférer du chariot sur la seconde ligne de miroirs afin que le robot effectue une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de la seconde ligne en sens aller et retour, - récupérer le robot sur le chariot, et - recommencer au besoin les étapes ci-dessus pour 30 le nettoyage des miroirs horizontaux des autres lignes Ln) suivant la seconde ligne de miroirs horizontaux. Le procédé comprend l'étape de remplir en liquide de lavage un réservoir du robot contenant du liquide de 35 lavage des miroirs horizontaux tant que le robot est présent sur le chariot. Le procédé comprend également l'étape de commander le déplacement du chariot portant le robot à sa position de départ de référence une fois terminé le cycle de nettoyage des lignes de miroirs horizontaux. Le chariot est déplacé suivant le chemin de guidage transversal par un servomoteur embarqué sur le chariot avec un codeur intégré au servomoteur fournissant un signal représentatif du nombre de tours du servomoteur et le procédé comprend en outre l'étape de déterminer le nombre de tours du servomoteur fourni par le codeur à partir de la position de départ de référence du chariot et arrêter le déplacement du chariot lorsque le nombre de tours du servomoteur atteint une valeur de consigne correspondant à un alignement du chariot avec une ligne de miroirs à nettoyer. Le procédé comprend enfin l'étape de recharger une batterie d'alimentation d'un moteur électrique de propulsion du robot tant que ce dernier est présent sur le chariot. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective représentant partiellement plusieurs lignes de miroirs d'une installation solaire comportant le dispositif de l'invention permettant de transporter et de positionner un robot de nettoyage en regard de chaque ligne de miroirs à nettoyer ; - la figure 2 est une vue partielle en perspective agrandie représentant le robot de nettoyage à cheval 35 entre un miroir d'une ligne et le dispositif de transport et de positionnement de l'invention ; - la figure 3 est une vue semblable à celle de la figure 2 et représentant le robot en train de nettoyer la ligne de miroirs ; - la figure 4 est une vue en perspective agrandie de la partie cerclée en IV de la figure 1 ; - la figure 5 est une vue partielle en perspective agrandie suivant la flèche V de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue en perspective agrandie suivant la flèche VI de la figure 2 ; la figure 7 est une vue partielle en perspective agrandie suivant la flèche VII de la figure 3 ; et - la figure 8 est une vue en perspective suivant la flèche VIII de la figure 7. L'installation solaire 1 à concentration linéaire de taille industrielle a déjà été décrite précédemment en référence à la figure 1 et ne sera donc pas à nouveau détaillée dans ses éléments ou composants constitutifs déjà décrits. Les miroirs 2 sont montés à pivotement limité sur la structure de support 3 et peuvent pivoter simultanément suivant un même angle de pivotement par au moins un système d'entrainement, non représenté, pour occuper à une certaine période de la journée une position horizontale. Un tel système d'entrainement est connu en soi et n'a pas à être davantage détaillé. Chaque miroir 2 peut être du type miroir plan ou du type miroir plan légèrement incurvé lorsque utilisé pour la technologie de concentration linéaire à miroirs de 30 Fresnel. Le module de l'installation solaire 1 comprend en outre un robot 6 permettant de nettoyer les surfaces réfléchissantes des miroirs 2 qui sont disposés en alignement suivant une même rangée Li, L2_, ou Ln. 35 Le robot de nettoyage 6 a déjà été décrit en détails dans le document FR 2 997 875 au nom de la demanderesse et seules ses parties essentielles vont être reprises ci-dessous. Ce robot comprend un châssis 7 réalisé à partir de profilés en alliage léger, par exemple en alliage 5 d'aluminium, et qui peut être monté à déplacement guidé en translation le long de chacune des lignes de miroirs 2 pour effectuer au moins un déplacement en sens aller et en sens retour le long d'une rangée de miroirs 2 pour effectuer un nettoyage de ces miroirs. 10 Le châssis mobile 7 est propulsé par un moteur électrique 8 embarqué au chariot 6 qui est monté guidé directement sur les miroirs 2 d'une rangée. Le moteur électrique 8, qui est alimenté par une batterie rechargeable 9, est relié par un mécanisme d'entrainement 15 à au moins un essieu moteur portant deux roues motrices 10 pouvant rouler sur les miroirs 2 d'une ligne respectivement des deux côtés de ces miroirs, le châssis 7 comportant d'autres essieux à roues libres 11 pouvant également rouler sur les deux côtés des miroirs 2 d'une 20 même ligne, les roues motrices et libres 10, 11 s'étendant perpendiculairement au plan horizontal des miroirs 2. Le châssis mobile 7 est bilatéralement guidé le long des miroirs 2 d'une rangée par l'intermédiaire d'une 25 pluralité de galets 12 solidaires de deux longerons 7a du châssis mobile 7 parallèles à la ligne de miroirs 2, lesquels galets 12 s'étendent perpendiculairement sous les longerons 7a et aux surfaces réfléchissantes des miroirs 2. Les galets de guidage 12 sont montés à contact 30 roulant respectivement sur les bords latéraux ou tranches latérales des miroirs alignés 2 de façon que le châssis mobile 7 puisse se déplacer longitudinalement le long de la ligne de miroirs 2 sans pratiquement aucun jeu transversal. 35 Le châssis mobile 7 comprend en outre une brosse cylindrique rotative 13 permettant de nettoyer les surfaces réfléchissantes des miroirs 2 d'une même rangée pendant le déplacement en translation en sens aller et en sens retour de ce châssis le long de la rangée de miroirs 2. La brosse cylindrique 13 est solidaire du châssis 7 en étant supportée en rotation par ses extrémités entre les deux longerons 7a du châssis 7 transversalement à ceux-ci et est entrainée en rotation par le moteur électrique 8 en sens inverse du sens de déplacement en translation du châssis 7 le long de la rangée de miroirs 2. Le châssis mobile 7 comprend également une buse, non représentée, solidaire de ce châssis et qui peut être commandée pour pulvériser un liquide de lavage, tel que de l'eau, afin d'humidifier sur toute leur largeur les surfaces réfléchissantes des miroirs 2 lors du déplacement du châssis 7 dans le sens retour de ce dernier. Le châssis mobile 7 du robot 6 est également pourvu d'un racleur, non représenté, supporté par le châssis 7 suivant une direction sensiblement transversale aux deux longerons 7a du châssis 7. Le châssis mobile 7 supporte un réservoir 14 contenant du liquide de lavage, tel que de l'eau, raccordé par une tuyauterie, non représentée, à une pompe électrique, également non représentée, solidaire du châssis 7, laquelle pompe est raccordée par une tuyauterie, non représentée, à la buse pour lui fournir du liquide de lavage sous pression à pulvériser sur les surfaces réfléchissantes des miroirs 2 lors du déplacement du châssis mobile 7. Le châssis mobile 7 comprend en outre un capteur de fin de course 15 fixé à l'extrémité du châssis 7 située en aval par rapport au sens aller SA de ce chariot et qui est apte à coopérer avec une butée fixe, non représentée, située au voisinage du bord libre transversal du dernier 35 miroir d'une rangée situé en aval par rapport au sens aller SA du châssis 7 de manière qu'en contactant la butée fixe, le capteur de fin de course 15 envoie un signal de commande du moteur électrique 8 pour déplacer le châssis mobile 7 dans le sens opposé de retour SR le long de la ligne de miroirs 2. Le châssis mobile 7 supporte enfin une centrale 5 électronique de commande, non représentée, apte à commander le moteur électrique 8 de déplacement en translation du châssis mobile 7, la rotation de la brosse cylindrique de nettoyage 13, la pompe électrique alimentant en eau sous pression la buse de nettoyage et à 10 recevoir le signal électrique provenant du capteur de fin de course 15, la centrale électronique de commande étant alimentée par la batterie rechargeable 9. Le châssis mobile 7 du robot 6 est recouvert d'un capot de protection 6a. 15 Selon l'invention, l'installation solaire 1 comprend également un dispositif permettant de transporter et de positionner le robot de nettoyage 6 en regard successivement des lignes parallèles Li, L2, ... Ln de miroirs horizontaux 2, montées sur la structure du 20 support 3 pour lancer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux de chaque ligne par le robot 6 pouvant se déplacer en sens aller et retour le long de la ligne de miroirs 2. Ce dispositif comprend un chariot mobile 16 pouvant 25 porter le robot 6 et des moyens, qui seront définis ci-dessous, permettant de commander le déplacement en translation du chariot 16 relativement à la structure de support fixe 3 des lignes miroirs 2 suivant un chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs 2, de 30 positionner automatiquement le chariot en alignement et successivement avec les lignes de miroirs 2 et de commander le transfert du robot 6 à partir du chariot 16 sur chaque ligne de miroirs 2 alignée avec le chariot 16 pour effectuer une séquence de nettoyage des miroirs 35 horizontaux 2 de la ligne, lequel robot de nettoyage 6 est récupéré par le chariot 16 à la fin de cette séquence de nettoyage. De préférence, les moyens de commande du déplacement en translation du chariot 16 et de son positionnement automatique en alignement avec chaque ligne de miroirs 2 comprennent un ensemble à servomoteur 17 et codeur intégré 17a embarqué sur le chariot 16 en partie supérieure de celui-ci, un mécanisme 18 interposé entre le servomoteur 17 et la structure de support 3 de la ligne de miroirs 2 pour entraîner en translation le chariot 16 relativement à la structure de support 3 suivant le chemin de guidage transversal, une électronique de commande EC du servomoteur 17 fixée au sol au voisinage du milieu de la course du chariot 16 entre la première ligne Li et la dernière ligne Ln de miroirs 2 en un emplacement ne gênant pas le déplacement en translation de ce chariot. Le servomoteur peut être du type électrique. L'électronique de commande EC peut être logée dans un coffret, non représenté, fixé au sol. Le chariot mobile 16 est formé par une charpente métallique comprenant un cadre supérieur rectangulaire et 20 une ossature inférieure de support au sol de ce chariot. Le cadre supérieur rectangulaire comprend deux longerons parallèles 19 et deux traverses d'extrémités 20 tandis que l'ossature inférieure de support comprend deux montants latéraux 21 dont les extrémités supérieures sont 25 solidaires respectivement des deux longerons 19 du cadre supérieur et les extrémités inférieures sont en appui sur le sol par l'intermédiaire d'une partie inférieure du chemin de guidage du chariot 16 transversalement aux lignes de miroirs 2. Chaque montant 21 comprend de chaque 30 côté de celui-ci deux jambes inclinées de renfort 22 ayant leurs extrémités supérieures solidaires du longeron correspondant 19 du cadre supérieur et leurs deux autres extrémités solidaires du montant 21 sensiblement au milieu de celui-ci. Ainsi, chaque montant 21 et ses deux 35 jambes de renfort 22 sont situés dans un plan vertical contenant le longeron associé 19 du cadre supérieur du chariot mobile 16. Les deux longerons 19 du cadre supérieur du chariot mobile 16 sont situés à une hauteur relativement au sol telle que leurs faces planes supérieures horizontales soient au même niveau horizontal que les miroirs 5 horizontaux 2 de chacune des lignes de miroirs 2 et ces deux longerons 19 peuvent être amenés en alignement avec une ligne de miroirs 2 afin d'être en prolongement des deux côtés horizontaux des miroirs 2 de cette ligne pour assurer un chemin de roulement continu du robot 6 lors de 10 ses déplacements entre le chariot 16 et la ligne de miroirs 2. Autrement dit, les deux longerons parallèles 19 du cadre supérieur du chariot 16 sont écartés l'un de l'autre d'une largeur sensiblement égale à la largeur des miroirs de chaque ligne. 15 Le servomoteur 17 est fixé par deux plaques parallèles et verticales 23, 24 à une traverse 25 fixée au deux parties d'extrémités des longerons 19 du cadre supérieur du chariot 16 sous celles-ci et parallèlement à la traverse 4 de la structure du support 3 des lignes de 20 miroirs 2. Le mécanisme 18 d'entrainement en translation du chariot 16 comprend une roue dentée verticale 26 solidaire de l'arbre moteur du servomoteur 17 et une crémaillère horizontale 27 solidaire de la traverse 4 de 25 la structure de support 3 le long de celle-ci, c'est-à-dire suivant une direction transversale aux lignes de miroirs 2, laquelle crémaillère 27 est en engrènement avec la roue dentée 26. Plus précisément, la crémaillère 27, qui s'étend 30 parallèlement tout le long de la traverse 4 de la structure de support 3, est supportée par plusieurs plaques de support 28, elles-mêmes fixées à la traverse 4 de la structure de support 3. Les plaques de support 28 sont espacées régulièrement le long de la traverse 4 et 35 chaque plaque de support 28 s'étend dans un plan perpendiculaire à la traverse 4 et présente une forme en L inversé, accrochée à la traverse 4 constituée par une cornière en U horizontale à âme 4a plane. Ainsi, la plaque 28 a sa jambe de plus grande longueur 28a en appui sur la face plane extérieure de l'âme 4a de la traverse 4 et sa branche de plus courte longueur 28b en appui sur la branche supérieure horizontale 4b de ce longeron. La branche de plus courte longueur 28b de la plaque de support 28 se termine par une extrémité coudée à angle droit 28c en appui sur le bord de la branche 4b de la traverse 4 pour assurer l'accrochage et la fixation de la plaque 28 à cette traverse. Chaque plaque de support 28 comprend en outre une découpe frontale définissant une partie à bord horizontal 28d de support de la crémaillère 27. La crémaillère 27 est fixée en appui sur le bord 28d de chaque plaque de support 28 par une plaque verticale de fixation 29 elle- même fixée à la paroi de support 28 par deux boulons de fixation 30 de manière à être en appui sur un côté de la crémaillère 27 pour la retenir en appui sur le bord horizontal 28d de la plaque de support 28. Les moyens de commande du déplacement en translation du chariot 16 et de son positionnement automatique en alignement avec chaque ligne de miroirs 2 comprennent en outre un capteur 31 solidaire du chariot 16 et qui coopère avec une partie fixe 32 solidaire de la traverse 4 de la structure de support 3 en un emplacement définissant la position de référence de départ du chariot 16 vers les lignes successives de miroirs 2. Le capteur 31 peut être fixé en-dessous de la traverse 25 du chariot 16 par l'intermédiaire d'une pièce en équerre 33 dont une branche verticale 33a est fixée à la traverse 25 et la branche horizontale 33b porte le capteur 31. Le capteur 31 peut être du type fin de course à levier basculant par contact avec la partie fixe 32 de la 35 traverse 4 et qui peut être constituée par une plaque solidaire de la traverse 4 perpendiculairement à celle- ci. En contactant la partie fixe 32, le levier basculant du capteur 31 ferme un contact electrique. La partie fixe 32 peut être fixée en un emplacement de la traverse 4 suffisamment éloigné de la première 5 ligne Li de miroirs 2 pour que le chariot occupe une position de départ d'origine ou de référence à une certaine distance en amont de la première ligne Li de miroirs 2 par rapport au sens de déplacement du chariot 16 vers les autres lignes de miroirs 2 pour les nettoyer 10 successivement par le robot 6. Cependant, comme représenté en figure 1, la partie fixe 32 peut également être fixée à la traverse 4 en un emplacement d'une position de départ d'origine du chariot 16 dont les longerons 19 sont déjà alignés avec les deux côtés des 15 miroirs 2 de la première ligne Li. Le capteur 31 est relié à l'électronique de commande EC et peut fournir à celle-ci un signal électrique relatif à la position de référence de départ du chariot 16 vers les lignes successives de miroirs 2. 20 Le codeur 17a intégré au servomoteur 17 est relié à l'électronique de commande EC par un câble électrique, non représenté, et est apte à fournir à l'électronique de commande EC un signal relatif au nombre de tours du servomoteur 17 pendant le déplacement en translation du 25 chariot 16 vers des lignes de miroirs 2 à partir de la position de référence de départ fournie par le capteur 31 jusqu'à atteindre une valeur de consigne à laquelle l'électronique de commande EC arrête le moteur et, par conséquent, le déplacement du chariot 16 à une position 30 en alignement de ce chariot avec une ligne de miroirs 2, ce processus se répétant pour les lignes successives de miroirs 2. Ainsi, la position des lignes de miroirs 2 est configurée en nombre de tours du servomoteur 17 à partir de la position de référence donnée par le capteur 31. 35 Le chemin de guidage transversal du chariot 16 relativement aux lignes de miroirs 2 comprend un premier rail supérieur horizontal 34 solidaire de la traverse 4 de la structure de support 3 le long de cette traverse et deux roues verticales supérieures 35 situées dans un même plan, solidaires du chariot 16 et pouvant se déplacer le long du rail supérieur 34. Le rail supérieur 34 peut être fixé en appui sur des bords horizontaux supérieurs 28e respectivement des plaques de support 28 solidaires de la traverse 4 en étant retenu sur ceux-ci entre les branches de plus grande longueur 28a des plaques 28 et des butées verticales 28f solidaires des branches 28a à l'opposé de celles-ci. Le rail 34 peut présenter en section transversale un profil sensiblement en forme de Q et, dans cette condition, les deux roues 35 sont constituées par des 15 poulies dont les gorges s'engagent sur le rail 34. Les deux roues verticales supérieures 35 sont fixées respectivement à deux chapes de support 36 fixées sous la traverse 20 du cadre supérieur du chariot 16, située côté traverse 4 en étant espacées le long de cette 20 traverse. La partie inférieure du chemin de guidage transversal du chariot 16 comprend également un second rail inférieur horizontal 37 solidaire du sol transversalement aux lignes de miroirs 2 et au moins deux 25 roues verticales inférieures 38 situées dans un même plan vertical et pouvant se déplacer le long du second rail inférieur 37. Le second rail inférieur 37 peut être identique au premier rail supérieur 34 et, dans ces conditions, les 30 deux roues inférieures 38 sont constituées par deux poulies dont les gorges s'engagent sur le second rail inférieur 37. Les deux roues inférieures 38 sont fixées respectivement à deux chapes de support 39 fixées sous une traverse inférieure 40 de l'ossature inférieure de 35 support du chariot mobile 16 et s'étendent transversalement aux lignes de miroirs 2. Ainsi, les deux roues 38 sont situées dans le même plan vertical que celui contenant la traverse 40. Le second rail inférieur 37 est fixé au fond d'une cornière 41 fixée au sol transversalement aux lignes de 5 miroirs 2. Le chariot mobile 16 comprend un capteur 50, qui est relié à l'électronique de commande EC, et apte à fournir à celle-ci un signal de détection de la présence du robot 6 sur le chariot 16 à une position de départ du 10 robot 6 pour son transfert vers une ligne de miroirs 2 à nettoyer lorsque le chariot 16 est en alignement avec cette ligne. Le capteur 50 peut être fixé sur la traverse 20 du chariot mobile 16 opposée à la traverse 4 et être du type 15 fin de course à poussoir axial de fermeture d'un contact électrique lorsque le robot 6 est en appui sur ce capteur. Les moyens de commande du transfert du robot de nettoyage 6 du chariot 16 sur une ligne de miroirs 2 20 alignée avec le chariot 16 comprennent un circuit émetteur 60 faisant partie de l'électronique de commande EC et un circuit récepteur 61 embarqué au robot de nettoyage 6 et pouvant recevoir du circuit émetteur 60, par voie hertzienne, un signal de commande du déplacement 25 du robot 6 vers et sur la ligne de miroirs 2. Ainsi, lorsque la présence du robot 6 sur le chariot 16 est détectée par le capteur 50, le circuit émetteur 60, sous la commande de l'électronique de commande EC, peut émettre un signal radio au circuit 30 émetteur 61 du robot 6, dont le moteur de propulsion 8 est activé pour déplacer le robot 6 du chariot 16 vers la ligne de miroirs 2 alignée avec ce chariot pour effectuer une séquence de nettoyage des miroirs de cette ligne. Le chariot mobile 16 comprend une plaque 62 35 verticalement fixée à la traverse 20 de ce chariot opposée à la traverse 4 de la structure de support 3 et qui porte un boîtier B1 à connecteur électrique 65 relié par un câble électrique Cl à une source d'alimentation électrique 63 fixée au sol, qui peut être intégrée dans le coffret dans lequel se trouve l'électronique de commande EC. Le robot 6 comprend, solidaire de sa face avant destinée à venir en regard de la plaque 62 du chariot 16 à la position de départ du robot 6 sur ce chariot, un boîtier B2 à connecteur électrique 66 relié par un câble électrique C2 à la batterie 9 du robot 6. Ainsi, lorsque le robot 6 est présent sur le chariot 16 à sa position de départ, les deux connecteurs 65 et 66 sont raccordés électriquement pour recharger la batterie 9 du robot 6. La source d'alimentation électrique 63 peut être reliée au réseau électrique et fournir une tension d'alimentation de 24 volts continu. En outre, le connecteur électrique 66 du boîtier B2 est relié par un câble électrique C3 à un capteur 68 de détection du niveau de remplissage en liquide de lavage du réservoir 14 du robot 6 et apte à fournir un signal électrique représentatif du niveau de liquide présent dans ce réservoir. Le capteur 68 peut être du type à flotteur fermant un contact électrique lorsque le réservoir 14 est plein. Le connecteur électrique 65 du chariot 16 est également relié électriquement par un câble 04 à 25 l'électronique de commande EC pour recevoir le signal électrique de sortie du capteur 68 lorsque le connecteur électrique 66 du robot 6 est raccordé électriquement au connecteur électrique 65 du chariot 16 une fois le robot 6 présent sur le chariot 16 en fin de course sur ce 30 dernier. Le boîtier B2 du robot 6 comprend également un connecteur hydraulique 69 relié au réservoir 14 du robot 6 par l'intermédiaire d'une conduite 70 et le boîtier B1 du chariot 16 comprend également un connecteur 35 hydraulique 71 relié par l'intermédiaire d'une conduite 72 à une source d'alimentation en liquide de lavage 74 située au sol. Les câbles électriques Cl, 04 et la conduite hydraulique 72 descendent en partie inférieure du chariot 16 située au-dessus du rail inférieur 37 en traversant un coffret de protection 73 solidaire de ce chariot. La source 74 peut être constituée par le réseau sous-terrain d'alimentation en eau. Les connecteurs électriques et hydrauliques ci-dessus décrits sont connus et peuvent être constitués, par exemple, par le système de connecteurs modulaires dénommé "Combitac" de la société Multi Contact. L'électronique de commande EC est également adaptée pour piloter une électrovanne EV permettant de remplir le réservoir 14 du robot 6 en liquide de lavage lorsque ce robot est présent en fin de course sur le chariot 16, les connecteurs électriques 65, 66 sont raccordés électriquement et hydrauliquement l'un à l'autre et le capteur 68 fournit un signal électrique relatif à un faible niveau de liquide de lavage dans le réservoir 14. En variante, dans les mêmes conditions, l'électronique de commande EC, au lieu d'une électrovanne, peut commander une pompe (non représentée) puisant du liquide de nettoyage de la source au sol ou d'un bac fixe au sol pour remplir le réservoir 14 du robot 6 en liquide de lavage. Le robot de nettoyage 6 et le chariot mobile 16 comprennent des organes de centrage permettant un alignement axial précis des connecteurs électriques et hydrauliques 65, 71, 66, 69 lorsque le robot 6 est présent sur le chariot 16. De préférence, les organes de centrage comprennent deux tiges 76 à extrémités coniques solidaires de la face avant du robot 6 parallèlement à sa direction de déplacement sur le chariot 16 et sur la ligne de miroirs 2 à nettoyer, et deux manchons à cavités internes coniques 78 solidaires respectivement de deux plaques verticales 79 fixées à la traverse 20 du chariot 16 opposée à la traverse 4, lesquelles cavités internes des manchons 78 sont aptes à recevoir les extrémités coniques conjuguées des tiges 76 du robot 6 lorsque ce dernier est présent sur le chariot 16. Les câbles électriques de liaison (non représentés) des capteurs 31, 50 et du codeur 17a à l'électronique de 5 commande EC et les câbles Cl, C4 de liaison électrique du connecteur électrique 65 du chariot 16 à l'électronique de commande EC sont logés dans une chaine porte-câbles 80, permettant de suivre les déplacements du chariot 16 entre sa position de départ de référence et sa position 10 opposée en alignement avec la dernière ligne Ln de miroirs 2. En outre, la conduite hydraulique 72 est également logée dans la chaine porte-câbles 80 pour suivre les déplacements du chariot 16. 15 La chaine porte-câbles 80 peut se déplacer par flexibilité en étant guidée entre et le long de deux parois parallèles verticales 81 fixées au sol transversalement aux lignes de miroirs 2 par l'intermédiaire de barreaux de support 82 20 perpendiculaires aux parois 81 et régulièrement espacés le long de celles-ci. La cornière 41 de support du rail inférieur 37 et les deux parois 81 de guidage de la chaine porte-câbles 80 sont bilatéralement retenues et supportées par des 25 semelles 83 fixées au sol et comportant chacune deux parois parallèles verticales 84 de part et d'autre des parois 81 et de la cornière 41 adjacente aux parois 81. Du fait que l'électronique de commande EC soit située sensiblement au milieu de la course totale du 30 chariot 16 entre les première et dernière lignes de miroirs 2, l'extrémité du porte-câbles 80 opposée à celle raccordée au coffret 73 pour suivre le déplacement du chariot 16 est fixée au milieu de la longueur des deux parois parallèles 81 et les câbles électriques Cl, C4 et 35 ceux reliés aux capteurs 31, 50 et au codeur 17a ainsi que la conduite hydraulique 72 sont raccordés à l'électronique de commande EC et à la source 74 par les câbles Cla, C4a et la conduite 72a, les câbles électriques des capteurs 31 et 50 et du codeur 17a n'étant pas représentés. Lorsque le chariot 16 passe au niveau du milieu de 5 la longueur des parois de guidage 81, la chaine porte-câbles 80 se retourne élastiquement elle-même par rapport à son extrémité fixée entre ces deux parois pour assurer la continuité de liaison électrique et hydraulique entre d'une part les câbles électriques et la conduite 10 hydraulique 72 et d'autre part l'électronique de commande EC et le réseau d'eau sous-terrain 74. Le fonctionnement du dispositif de l'invention ressort déjà de la description qui précède et va être maintenant expliqué. 15 Tout d'abord, à une heure déterminée à laquelle les miroirs 2 de l'installation solaire ne réfléchissent pas de rayonnement solaire, par exemple durant la nuit, une centrale de commande pouvant être constituée par l'électronique de commande EC, commande le système 20 d'entrainement du pivotement des miroirs 2 de l'ensemble des lignes Li, L2_ Ln pour positionner horizontalement les miroirs 2 de ces lignes. On se placera dans les conditions suivant lesquelles le chariot 16 occupe sa position de départ de 25 référence détectée par le capteur 31, la présence du robot 6 sur le chariot 16 est détectée par le capteur 50, le capteur 68 indiquant que le réservoir 14 du robot 6 est rempli de liquide de lavage, la batterie 9 d'alimentation du moteur de propulsion 8 du robot 6 est 30 chargée et aucune anomalie n'est détectée. Comme représentée en figure 1, la position de départ du chariot correspondant à celle où le chariot 16 est en alignement avec la première ligne Li de miroirs 2. L'électronique de commande EC est programmée pour 35 piloter alors le circuit émetteur 60 pour qu'il transmette un signal radio au circuit récepteur 61 du robot 6 dont le moteur de propulsion 8 est activé pour déplacer le robot 6 du chariot 16 vers et le long de la première ligne Li de miroirs 2 afin d'effectuer une séquence de nettoyage des miroirs 2 par le robot en sens aller SA et en sens retour SR. Il est à noter que le robot est bilatéralement guidé par les galets 12 le long des longerons 19 du cadre supérieur du chariot 16 et le long des deux bords parallèles des miroirs alignés 2 de la ligne Li et les roues 10, 11 du robot 6 circulent en continu sur les longerons 19 et sur les deux côtés horizontaux des miroirs alignés 2 lorsque le robot 6 se déplace entre le chariot 16 et les miroirs 2 en sens aller SA et retour SR. Une fois effectuée la séquence de nettoyage des miroirs 2 de la ligne Li par le robot 6, ce dernier 15 retourne sur le chariot 16 et se connecte électriquement et hydrauliquement avec l'électronique de commande EC, l'alimentation électrique 63 et la source d'alimentation en liquide de lavage 74 par l'intermédiaire des deux connecteurs électriques et hydrauliques 65, 66 centrés 20 l'un relativement à l'autre par les organes de centrage 76, 78 et la présence du robot 6 en fin de course sur le chariot 16 est détectée par le capteur 50. Si l'électronique de commande EC reçoit du capteur 68 un signal indiquant que le réservoir 14 du robot 6 a 25 un niveau de liquide de lavage faible, elle commande alors l'électrovanne EV ou la pompe pour remplir le réservoir 14 en liquide de lavage à partir de la source externe d'alimentation 74. En outre, la source d'alimentation électrique 63 recharge la batterie 30 d'alimentation 9 du robot 6. En même temps que le réservoir 14 est rempli en liquide de lavage et que la batterie 9 est rechargée, l'électronique de commande EC active le servomoteur 17 pour déplacer le chariot 16 en direction transversale aux lignes de miroirs 2 vers la 35 seconde ligne L2 de miroirs 2. Lorsque le codeur 17a du servomoteur 17 fournit à l'électronique de commande EC la valeur de consigne, nombre de tours déterminé du laquelle le chariot 16 est en seconde ligne L2 de miroirs 2, commande EC commande l'arrêt du correspondant à un servomoteur 17, à alignement avec la l'électronique de servomoteur 17 à cette position d'alignement et elle pilote alors le circuit émetteur 60 pour transmettre à nouveau un signal radio au circuit récepteur 61 du robot 6 dont le moteur de propulsion 8 est activé pour déplacer le robot 6 du chariot 16 sur la ligne L2 de miroirs 2 pour effectuer une séquence de nettoyage des miroirs en sens aller SA et en sens retour SR avec récupération du robot 6 sur le chariot 16 une fois cette séquence de nettoyage terminée. Le processus décrit précédemment pour recharger la batterie 9 du robot 6 et remplir en liquide de lavage le réservoir 14 du robot se répète comme décrit précédemment en même temps que le chariot 16 est déplacé en translation vers la troisième ligne L3 des miroirs 2 à nettoyer. Ces différentes étapes de nettoyage des miroirs 2 et de déplacement du chariot 16 se répètent successivement pour les différentes lignes successives de miroirs 2 à nettoyer. Une fois nettoyés les miroirs 2 de la dernière ligne Ln, l'électronique de commande EC pilote le servomoteur 17 pour qu'il déplace en translation le chariot 16 de cette ligne jusqu'à sa position de départ de référence détectée par le capteur 31 et le chariot 16 est en position d'attente pour répéter ultérieurement de nouvelles étapes de nettoyage des miroirs 2 des lignes successives Li à Ln. Il est à noter que le remplissage en liquide de lavage du réservoir 14 du robot 6 peut s'effectuer automatiquement à la fin d'une séquence de nettoyage de chaque ligne de miroirs 2 comme expliqué précédemment, mais peut s'effectuer une ligne sur deux de miroirs 2 suivant le volume du réservoir 14 et/ou de la quantité d'eau de lavage consommée pour nettoyer les miroirs 2 d'une ligne. Il est également à noter que le remplissage en liquide de lavage du réservoir 14 du robot 6 et le rechargement de la batterie d'alimentation 9 du robot 6 peuvent s'effectuer à chaque fois que nécessaire tant que le robot 6 est présent sur le chariot 16 et pas seulement pendant le déplacement du chariot 16. Par ailleurs, le chariot 16 peut occuper une position de départ de référence se trouvant en amont de la première ligne Li de miroirs en considérant le sens de déplacement du chariot vers les lignes suivantes de miroirs 2. Dans ce cas, l'électronique de commande EC, active le servomoteur 17 et le codeur 17a fournit à l'électronique de commande EC un signal de sortie représentatif du nombre de tours du servomoteur 17 entrainant en translation le chariot 16 le long du chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs 2 et quand l'électronique de commande EC reçoit un nombre de tours correspondant à une valeur de consigne à laquelle le chariot mobile 16 est en alignement avec la première ligne Li de miroirs 2, elle commande l'arrêt du servomoteur 17 à cette position d'alignement. Ensuite, le processus ci-dessus décrit de commande du robot 6 pour nettoyer les miroirs 2 d'une ligne s'effectue pour les miroirs 2 de la ligne Li puis une fois ce nettoyage terminé, le chariot 16 est à nouveau déplacé vers la ligne L2 de miroirs 2 en même temps que le réservoir 14 et rempli en liquide de lavage de la batterie 9 du robot 6 est rechargée comme décrit précédemment. Le dispositif ci-dessus décrit de l'invention permettant de manière automatique et autonome de transporter et de positionner un robot de nettoyage au regard successivement de lignes parallèles de miroirs d'une installation solaire, est d'une conception extrêmement simple et ne nécessite pas d'intervention humaine pour transférer le robot d'une ligne de miroirs à une autre ligne de miroirs et de le positionner en regard de chaque ligne de miroirs. REVENDICATIONS1. L Dispositif permettant de transporter et de positionner un robot de nettoyage (6) en regard 5 successivement de lignes parallèles (L1,..., Ln) de miroirs horizontaux (2) d'une installation solaire (1) montées sur une structure de support au sol (3) pour lancer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux (2) de chaque ligne par le robot (6) apte à se déplacer en sens 10 aller et retour le long de la ligne de miroirs (2), caractérisé en ce qu'il comprend un chariot (16) portant le robot de nettoyage (6) et des moyens (17,17a,18,EC,60,61) permettant de commander le déplacement en translation du chariot (16) relativement à 15 la structure de support (3) des lignes de miroirs (2) suivant un chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs (2), de positionner automatiquement le chariot (16) en alignement et successivement avec les lignes de miroirs (2) et de commander le transfert du robot (6) à 20 partir du chariot (16) sur chaque ligne de miroirs (2) alignée avec le chariot (16) pour effectuer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux (2) de la ligne et à la fin de laquelle le robot (6) est récupéré par le chariot (16). 25 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande translation du chariot (16) et de automatique en alignement avec chaque (2) comprennent un servomoteur (17) déplacement en positionnement ligne de miroirs embarqué sur le du son 30 chariot (16), un mécanisme (18) interposé entre le servomoteur (17) et la structure de support (3) des lignes de miroirs (2) pour entrainer en translation le chariot (16) relativement à la structure de support (3) suivant le chemin de guidage transversal, une 35 électronique de commande (EC) du servomoteur (17) et un codeur (17a) intégré au servomoteur (17) apte à fournir à l'électronique de commande (EC) un signal relatif au nombre de tours du servomoteur (17) pendant ledéplacement en translation du chariot (16) à partir d'une position de référence de départ du chariot (16) jusqu'à atteindre une valeur de consigne à laquelle l'électronique de commande (EC) arrête le déplacement du chariot (16) à une position en alignement du chariot (16) avec une ligne de miroirs (2). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de commande du transfert du robot de nettoyage (6) du chariot (16) sur la ligne de miroirs (2) 10 alignée avec le chariot (16) comprennent un circuit émetteur (60) faisant partie de l'électronique de commande (EC) et un circuit récepteur (61) embarqué au robot (6) et apte à recevoir du circuit émetteur (60), par voie hertzienne, un signal de commande du déplacement 15 du robot (6) vers la ligne de miroirs (2). 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le mécanisme (18) d'entrainement en translation du chariot (16) comprend une roue dentée (26) solidaire de l'arbre moteur du servomoteur (17) et une 20 crémaillère horizontale (27) solidaire de la structure de support (3) des lignes de miroirs (2) suivant une direction transversale aux lignes de miroirs (2) et en engrènement avec la roue dentée (26). 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4, 25 caractérisé en ce que les moyens de commande du déplacement en translation du chariot (16) et de son positionnement automatique en alignement avec chaque ligne de miroirs (2) comprennent en outre un premier capteur (31) relié à l'électronique de commande (EC) et 30 apte à fournir à celle-ci un signal électrique relatif à la position de référence de départ du chariot (16) vers chacune des lignes de miroirs successives (2). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier capteur(31) est solidaire du chariot 35 (16) et coopère avec une partie fixe (32) solidaire de la structure de support (3) des lignes de miroirs (2) en un emplacement définissant la position de référence de départ du chariot (16). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le chemin de guidage transversal comprend un premier rail supérieur horizontal (34) solidaire de la structure de support (3) transversalement 5 aux lignes de miroirs (2) et au moins deux roues verticales supérieures (35) solidaires du chariot (16) aptes à se déplacer le long du rail supérieur (34), et un second rail inférieur horizontal (37) solidaire du sol transversalement aux lignes de miroirs (2) et au moins 10 deux roues verticales inférieures (38) solidaires du chariot (16) aptes à se déplacer le long du rail inférieur (37). 8. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que le chariot (16) comprend un second 15 capteur (50) relié à l'électronique de commande (EC) et apte à fournir à celle-ci un signal de détection de la présence du robot (6) sur le chariot (16) à une position de départ de son transfert vers la ligne de miroirs à nettoyer (2). 20 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le chariot (16) comprend un boîtier (51) pourvu d'un connecteur électrique (65) relié à une source d'alimentation électrique au sol (63) et apte à se raccorder électriquement à un boîtier (B2) pourvu d'un 25 connecteur électrique (66) du robot (6) lorsque ce dernier est présent sur le chariot (16) pour recharger une batterie (9) d'alimentation d'un moteur électrique (8) de propulsion du robot (6) reliée au connecteur électrique (66) de ce dernier. 30 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le connecteur électrique (66) du robot (6) est également relié à un capteur (68) de détection du niveau de remplissage en liquide de lavage d'un réservoir (14) du robot (6) pour fournir à l'électronique de commande 35 (EC) un signal électrique de ce capteur lorsque le connecteur électrique (66) est raccordé au connecteur électrique (65) du chariot (16). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le boîtier (B2) à connecteur électrique (66) du robot (6) comprend également un connecteur hydraulique (69) raccordé au réservoir de liquide de lavage (14) par l'intermédiaire d'une conduite (70) et le boîtier (B1) à connecteur électrique (65) du chariot (16) comprend également un connecteur hydraulique (71) raccordé par l'intermédiaire d'une conduite (72) à une source au sol d'alimentation en liquide de lavage (74) et en ce que l'électronique de commande (EC) pilote une électrovanne (EV) ou une pompe puisant du liquide de lavage de la source au sol ou d'un bac fixe au sol permettant de remplir le réservoir (14) du robot (6) en liquide de lavage lorsque le robot (6) est présent sur le chariot (16), les deux boîtiers (B1, B2) sont raccordés électriquement et hydrauliquement l'un à l'autre et le capteur (68) fournit à l'électronique de commande (EC) un signal électrique relatif à un faible niveau de liquide de lavage dans le réservoir (14). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le robot (6) et le chariot (16) comprennent des organes de centrage (76,78) permettant un alignement axial des deux boîtiers de raccordement électrique et hydraulique (B1, 32) lorsque le robot (6) est présent sur le chariot (16). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les organes de centrage comprennent deux tiges à extrémités libres coniques (76) solidaires du robot (6) parallèlement à sa direction de déplacement sur le chariot (16) et chaque ligne de miroirs (2) et deux manchons à cavités internes coniques (78) solidaires du chariot (16) et aptes à recevoir les extrémités coniques conjuguées des tiges (76) du robot (6) lorsque ce dernier est présent sur le chariot (16). 14. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le chariot (16) comprend deux longerons parallèles (19) écartés l'un de l'autre d'une largeur sensiblement égale à la largeur des miroirs (2)d'une même ligne pour assurer un chemin de roulement continu du robot (6) lors de ses déplacements entre le chariot (16) et la ligne de miroirs (2) en alignement avec les deux longerons (19) du chariot (16). 15. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 13, caractérisé en ce que l'électronique de commande (EC) est logée dans un coffret fixé au sol au voisinage du milieu de la course du chariot (16) entre les première (L1) et dernière (L2) lignes de miroirs à nettoyer (2) et est reliée aux premier et second capteurs (31, 50) et au boîtier (B1) à connecteur électrique (65) du chariot (16) par des câbles électriques (Cl, C4) logés dans une chaîne porte-câble (80). 16. Dispositif selon la revendication 15 lorsque considérée en combinaison avec la revendication 11, caractérisé en ce que la conduite (72) de raccordement hydraulique entre le boîtier (B1) du chariot (16) et la source au sol (74) d'alimentation en liquide de lavage est logée dans la chaine porte-câbles (80). 17. Procédé permettant de transporter et de positionner un robot de nettoyage (16) en regard successivement de lignes parallèles de miroirs horizontaux (2) d'une installation solaire (1) montées sur une structure de support au sol (3) pour lancer une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux (2) de chaque ligne par le robot (6) apte à se déplacer en sens aller et retour le long de la ligne de miroirs (2), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de: - commander le déplacement d'un chariot (16) 30 portant le robot de nettoyage (6) suivant un chemin de guidage transversal aux lignes de miroirs (2) à partir d'une position de départ de référence du chariot (16), - positionner le chariot (16) en alignement avec une première ligne (L1) de miroirs (2), 35 - commander le déplacement du robot (6) pour le transférer du chariot (16) sur la première ligne L1) de miroirs (2) afin que le robot (6) effectue une séquencede nettoyage des miroirs horizontaux (2) de la première ligne (L1) en sens aller et retour, - récupérer le robot (6) sur le chariot (16), - commander le déplacement du chariot (16) portant le robot de nettoyage (6) suivant le chemin de guidage transversal jusqu'à positionner le chariot (16) en alignement avec une seconde ligne (L2) de miroirs (2) suivant la première ligne (L1) de miroirs (2), - commander le déplacement du robot (6) pour le transférer du chariot (16) sur la seconde ligne (L2) de miroirs (2) afin que le robot (6) effectue une séquence de nettoyage des miroirs horizontaux (2) de la seconde ligne (L2) en sens aller et retour, - récupérer le robot (6) sur le chariot (16), et - recommencer au besoin les étapes ci-dessus pour le nettoyage des miroirs horizontaux (2) des autres lignes Ln) suivant la seconde ligne (L2) de miroirs horizontaux (2). 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de remplir en liquide de lavage un réservoir (14) du robot (6) contenant du liquide de lavage des miroirs horizontaux (2) tant que le robot (6) est présent sur le chariot (16). 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de commander le déplacement du chariot (16) portant le robot (6) à sa position de départ de référence une fois terminé le cycle de nettoyage des lignes de miroirs horizontaux (2). 20. Procédé selon l'une des revendications 17 à 19, 30 caractérisé en ce que le chariot (16) est déplacé suivant le chemin de guidage transversal par un servomoteur (17) embarqué sur le chariot (16) avec un codeur (17a) intégré au servomoteur (17) fournissant un signal représentatif du nombre de tours du servomoteur (17) et en ce qu'il 35 comprend l'étape de déterminer le nombre de tours du servomoteur (17) fourni par le codeur (17a) à partir de la position de départ de référence du chariot (16) et arrêter le déplacement du chariot (16) lorsque le nombrede tours du servomoteur (17) atteint une valeur de consigne correspondant à un alignement du chariot (16) avec une ligne de miroirs à nettoyer (2). 21. Procédé selon l'une des revendications 17 à 20, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de recharger une batterie (9) d'alimentation d'un moteur électrique (8) de propulsion du robot (6) tant que dernier est présent sur le chariot (16).