Brevet FR3023816A1 — publié le 20160122

Procédé de filtrage passe bas de l'accélération longitudinale avec contrôle du retard L'invention concerne le domaine technique du contrôle d'un groupe motopropulseur de véhicule automobile. Le contrôle du groupe motopropulseur (« GMP ») comprend la gestion de l'ensemble comprenant notamment le moteur (moteur à combustion interne et/ou machine électrique) et la transmission (boîte de vitesses, embrayage(s)...) du véhicule. Ce contrôle est mis en oeuvre au moyen d'un ensemble de capteurs, actionneurs, d'une électronique associée et des logiciels de commande associés. Le véhicule est équipé d'au moins un calculateur ou « UCE » (unité de contrôle électronique), dans lequel sont implémentés des lois de contrôle de commandes (sous forme de stratégies logicielles) et des paramètres ajustables caractéristiques du véhicule et de son groupe motopropulseur. L'invention concerne plus particulièrement l'exploitation de certaines grandeurs mesurées (issues d'un capteur donné) ou estimées (calculées à partir des mesures d'un ou plusieurs capteurs) sur le véhicule, et les méthodes de filtrage de ces données, qui le plus souvent peuvent caractériser le mouvement du véhicule ou le fonctionnement du GMP. Le filtrage vise à obtenir une grandeur à faible niveau de bruit, tout en n'induisant qu'un retard limité du signal filtré par rapport au signal initial. Le filtrage doit être réalisable pour un coût raisonnable en termes de puissance de calcul. Il est particulièrement important que le signal filtré soit entaché du retard le plus faible possible lorsque la grandeur filtrée est utilisée pour adapter le comportement du véhicule, notamment lorsque la stratégie d'adaptation concernée se rapporte à la sécurisation de la trajectoire et/ou de la tenue de route du véhicule, afin que la stratégie d'adaptation soit à chaque instant pertinente par rapport à la dynamique effective du véhicule. Très souvent, des informations numériques sont filtrées par des filtres numériques de type passe bas, dans le but d'éliminer du bruit, d'affaiblir des oscillations...etc. Parmi les valeurs mesurées ou estimées sur le véhicule, l'accélération longitudinale du véhicule, en particulier, est une information utilisée par l'unité de contrôle du GMP, pour de nombreux calculs comme : - l'estimation des efforts résistants appliqués au véhicule, valeurs d'efforts qui sont utilisées dans la sélection des lois de passage des boîtes de vitesses automatiques et dans l'affichage du GSI (« Gear Shift Indicator » intervenant dans l'aide à la conduite en indiquant au conducteur le rapport de vitesse optimal d'un point de vue consommation), - l'estimation de la pente, utilisée notamment dans la sélection des lois de passage des boîtes de vitesse automatique et pour l'affichage du GSI, - la prédiction d'évolution de la vitesse du véhicule au cours d'un changement de rapport de vitesse, qui permet de tenir compte de la durée du changement de rapport de la boîte de vitesses automatique, - l'estimation de la masse effective du véhicule. L'accélération longitudinale est par exemple calculée en dérivant par rapport au temps une vitesse de rotation d'une roue du véhicule. Toute valeur obtenue par dérivation est sujette à une très forte amplification des bruits de mesures. Il est donc indispensable de réduire ce bruit par un filtrage, par exemple au moins un filtrage de type passe bas. Des procédés de filtrage pour limiter les retards induits du signal sont par exemple proposés dans les demandes de brevets CN203057112U ou JP2012066695. La demande de modèle d'utilité CN203057112U utilise un système de M canaux de mesures, dont M-1 sont corrigés, et en comparant les valeurs des différents canaux entre eux, le système en déduit un décalage temporel à corriger. Ce système nécessite donc une acquisition multicanaux. La demande de brevet JP2012066695 propose d'effectuer une estimation du niveau d'irrégularité de la route, et en cas de route accidentée, adapte les paramètres d'un filtre passe bas pour réduire le retard temporel lié au filtrage, et améliorer la dynamique de la réponse du véhicule. Ce système nécessite donc une estimation permanente de l'état de la chaussée, pour arbitrer sur le compromis entre niveau de filtrage et retard induit. Plus généralement, pour l'homme du métier, le traitement du signal offre tout un éventail de filtres numériques. Parmi les filtres ayant le moins de déphasage dans la bande passante nous pouvons citer les filtres de type Chebyshev ou les filtres elliptiques. Ces filtres sont couramment utilisés dans le domaine du traitement du signal et nécessitent une étude approfondie du signal d' entrée. Ce sont des filtres d'ordre élevé (ordre supérieur à 5, rarement utilisé pour du contrôle GMP), leur mise en oeuvre est délicate. L'invention a pour but de proposer une méthode de filtrage adaptée aux valeurs de contrôle mesurées sur véhicule, notamment adaptée pour délivrer une valeur de vitesse filtrée et/ou une valeur d'accélération longitudinale filtrée, cette valeur filtrée ayant un niveau de bruit résiduel proche de celui du même signal transformé par un filtre passe bas du l' ordre. La méthode de filtrage selon l'invention devra avoir un déphasage aussi réduit que possible. Le filtre utilisé doit pouvoir s'intégrer facilement dans les algorithmes du contrôle GMP, ne doit pas nécessiter une puissance de calcul trop importante, et doit pouvoir être paramétré de manière simple, pour pouvoir être adapté à différents modèles de véhicules, par une personne n'ayant pas de compétence particulière en traitement du signal. L'intérêt de limiter le retard induit sur le signal filtré est notamment d'éviter : - une estimation erronée des efforts résistants appliqués au véhicule, et/ou une estimation erronée de la pente, qui peuvent être la cause d'un fonctionnement dégradé notamment dans la sélection des lois de passages des boîtes de vitesses automatique, - une vitesse à venir du véhicule évaluée avec un retard et donc une mauvaise prise en compte au moment adéquat de changement de rapport de la boîte de vitesses automatique. Pour fournir un système de filtrage répondant à ce cahier des charges, l'invention propose un dispositif de filtrage d'une grandeur de fonctionnement d'un véhicule mesurée ou estimée au cours du temps, notamment d'une vitesse d'avancement ou une accélération du véhicule. Le dispositif comprend une unité de dérivation configurée pour estimer une première dérivée temporelle de la grandeur mesurée ou estimée. Le dispositif comprend en outre au moins une première unité de filtrage par limitation de pente configurée pour effectuer sur la même grandeur mesurée ou estimée, un premier filtrage qui délivre une valeur dont la valeur absolue de la dérivée temporelle est limitée par la valeur absolue de la première dérivée temporelle. De manière préférentielle, le dispositif comprend au moins une seconde unité de filtrage de type passe bas configurée pour effectuer un filtrage initial de la grandeur mesurée ou estimée, et pour délivrer une première valeur à partir de laquelle l'unité de dérivation est configurée pour estimer la première dérivée temporelle. Le dispositif peut être configuré pour transmettre la valeur résultant du premier filtrage, à une unité de calcul configurée pour calculer une grandeur de commande du véhicule, par exemple configurée pour calculer un rapport de boîte de vitesses à engager sur le véhicule. La seconde unité de filtrage peut être un filtre passe bas du type filtre passe bas du premier ordre, ou peut être une suite de filtres comprenant uniquement une succession des filtres passe bas du type filtre passe bas du premier ordre. Par filtre du premier ordre, on entend un filtre du premier ordre au sens communément usité en électronique, c'est-à-dire que l'équation différentielle linéaire qui caractérise le comportement du filtre est une équation différentielle faisant apparaître une dérivée du signal de sortie uniquement du premier ordre. Ce sont généralement des filtres passifs avec une atténuation maximale de -20Db par décade. Le dispositif peut comprendre en outre un régulateur configuré pour élaborer une variable de correction en fonction de la différence entre la valeur issue du premier filtrage et la grandeur mesurée ou estimée. Le régulateur peut être un régulateur de type proportionnel, ou de type proportionnel intégral. Le régulateur peut-être configuré pour transmettre la variable de correction de manière à ce que celle-ci vienne s'ajouter à la première dérivée temporelle de la grandeur issue du filtrage passe bas, de manière à corriger la valeur de la première dérivée temporelle à l'aide de laquelle est effectué le premier filtrage. La seconde unité de filtrage peut comprendre un à quatre filtres passe bas identiques, du type filtre passe bas du premier ordre, par exemple deux à trois filtres identiques. Le dispositif peut comprendre une interface utilisateur au moyen de laquelle la constante de temps commune des filtres passe bas peut être imposée à différentes valeurs, à l'intérieur d'une plage de valeur autorisée, par un utilisateur du dispositif actionnant l'interface. Le dispositif peut comprendre une interface utilisateur apte à modifier à la fois les gains du régulateur et les constantes de temps des filtres passe bas, et comprendre en outre des moyens de calcul pour déterminer, à l'aide d'une table ou à l'aide d'une fonction analytique, une valeur recommandée pour chacun des gains du régulateur en fonction de la seule constante de temps des filtres passe bas. L'interface utilisateur peut être amovible, et les moyens de calcul, peuvent être séparés physiquement, de la partie embarquée du dispositif de filtrage. L'interface utilisateur peut proposer l'ajustement des constantes de temps et déclencher ensuite le calcul et l'ajustement des gains du régulateur. Selon une autre variante de réalisation, l'interface utilisateur peut proposer séparément l'ajustement des constantes de temps et l'ajustement des gains du régulateur, à charge pour l'utilisateur de mettre en oeuvre séparément les moyens de calculs et de calculer les gains du régulateur adéquats. Selon un autre aspect, l'invention propose un procédé de filtrage d'une grandeur mesurée ou estimée, dans lequel on dérive par rapport au temps, pour obtenir une première dérivée temporelle, la grandeur mesurée ou estimée, ou on dérive par rapport au temps une valeur pré-filtrée de la grandeur mesurée ou estimée, et on applique à la grandeur mesurée ou estimée un filtrage par limitation de pente qui délivre une valeur dont la valeur absolue de la dérivée temporelle est limitée par la valeur absolue de la première dérivée temporelle. Tel qu'illustré sur la figure 1, un véhicule référencé 1 muni d'un dispositif de filtrage 4 selon l'invention est mû par un moteur 5, dont le couple est transmis aux roues par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses 6, dont le rapport de vitesses r de consigne est déterminé par un calculateur 3, à partir notamment d'une valeur de vitesse filtrée Vfilt reçue par le calculateur 3 à partir du dispositif de filtrage 4 et d'une consigne à la pédale c émanant par exemple d'un capteur de position d'une pédale d'accélération 8 du véhicule. Le véhicule 1 comprend un capteur 7 configuré pour mesurer une vitesse de rotation d'une des roues, de préférence d'une des roues non motrices du véhicule 1. Cette vitesse de rotation w est transmise à une unité de conversion 9, qui traduit cette vitesse de rotation en vitesse d'avancement linéaire non filtrée Vbrut du véhicule, par exemple en multipliant la vitesse de rotation w par un coefficient d'échelle, qui est par exemple un multiple du rayon théorique de la roue associée au capteur 7, ou qui est un multiple du rayon de cette roue corrigé en fonction de différents paramètres, tels que par exemple un niveau de gonflage estimé de la roue. L'unité de conversion 9 transmet la vitesse linéaire Vbrut au dispositif de filtrage 4, qui élabore à partir de ce signal Vbrut le signal filtré Vfût qui est par exemple transmis au calculateur 3 et/ou à d'autres calculateurs du véhicule, tels que des calculateurs servant à élaborer des grandeurs de contrôle, destinées par exemple à optimiser la consommation du véhicule, le confort lors des changements de rapports de la boîte de vitesses 6, ou encore la stabilité de la trajectoire du véhicule. L'unité de conversion 9, le calculateur 3 et le dispositif de filtrage 4 peuvent être par exemple regroupés au sein d'une unité de commande électronique 2. Selon les variantes de réalisation, le dispositif de filtrage 4 peut servir à filtrer des variables autres qu'une vitesse linéaire du véhicule. Par exemple, il peut servir à filtrer directement une accélération linéaire du véhicule mesurée à l'aide d'un ou de plusieurs accéléromètres ou calculée comme la dérivée de la vitesse linéaire du véhicule, cette dernière étant déterminée comme indiqué précédemment. Le dispositif de filtrage 4 peut également être utilisé pour filtrer des données mesurées au niveau du moteur du véhicule, par exemple une vitesse de rotation du moteur du véhicule. Bien que le dispositif de filtrage 4, dans l'exemple illustré soit utilisé sur un véhicule à moteur thermique, ce dispositif de filtrage pourrait être utilisé sur tout autre type de véhicule automobile, par exemple sur un véhicule à propulsion électrique ou à propulsion hybride thermique-électrique. Le dispositif de filtrage 4 est conçu de manière à délivrer une valeur filtrée Vfidt(t), dont les variations significatives suivent en temps réel les variations du signal initial Vbrut(t), t étant la variable temps, de manière à ce que ce signal Vfilt soit entaché d'un retard temporel aussi réduit que possible. Ainsi les valeurs calculées à partir de cette variable filtrée Vfidt permettent de définir une stratégie pertinente aussi bien du point de vue de l'optimisation de la consommation énergétique du véhicule que de la sécurisation de sa traj ectoire. Le principe de l'invention repose sur un filtrage avec limitation de pente du signal à traiter. Des filtrages avec limitation de pente sont connus. Une limitation en deçà d'une pente var(t) peut par exemple être appliquée sur un signal x(t), où t est une variable de temps discrète, en calculant la variable filtrée xf(t+dt) en fonction de la valeur filtrée xf(t) à l'instant précédent, en ajoutant à xf(t) la valeur de plus petite valeur absolue parmi les deux valeurs suivantes : L'incrément de la valeur non filtrée, soit x(t+dt)-x(t), Et l'incrément dt *var(t) défini par la pente maximale var(t). Suivant l'échelle de temps choisi, dt peut être par exemple égal à 1 Les consignes de limitations de pentes négative et positive peuvent être calculées à partir de la dérivée du signal initial filtré par un filtre de type passe bas. Selon un mode de réalisation avantageux, les consignes sont elles mêmes corrigées par un correcteur de type proportionnel ou de type PI (Proportionnel-Intégral), pour minimiser l'écart entre l'entrée et la sortie. Chaque filtre passe bas est composé d'au moins une cellule du l' ordre dont la fonction de transfert peut être par exemple définie par une fonction de transfert discrète PB du type : PB(z) = 1-e-TS1' 1 1- z - - e T avec Ts : période d'échantillonnage, : constante de filtrage, e : la fonction exponentielle, z : la variable de la fonction de transfert. Selon les variantes de réalisation, le filtre peut être composé de plusieurs cellules passe bas. La constante de filtrage ti peut être commune pour garantir une mise au point simple. Un filtre d'ordre plus élevé, par exemple une succession de deux ou trois cellules passe bas, permet de bien isoler les fréquences pertinentes du signal. Au-delà de 3 filtres passe bas, l'augmentation de l'ordre du filtre n'apporte guère d'amélioration significative. La dérivée du signal issu du ou des filtres passe bas peut être obtenue par une unité de dérivation qui peut être définie par une fonction de transfert D(z) discrète du type : D(z) = (z -1) Ts - z avec Ts : période d'échantillonnage, z : la variable de la fonction de transfert. Le correcteur est configuré pour appliquer un gain proportionnel sur l'écart c entre l'entrée et la sortie et pour appliquer en outre un gain sur l'intégrale de l'écart c entre l'entrée et la sortie. Sa fonction de transfert Corr(z) peut être définie par Corr (z) =Kp +KI-Ts 1 avec Kp : gain proportionnel sur l'écart, Ki : gain sur l'intégrale de l'écart, Ts : période d'échantillonnage, z : la variable de la fonction de transfert. Le correcteur permet de compenser le retard entre le signal initial et le signal filtré, et permet ainsi de réduire le retard induit par le système de filtrage. La correction est appliquée à la consigne de pente afin de permettre de modérer la limitation de pente au besoin. La figure 2 illustre de manière simplifiée le mode de fonctionnement d'un dispositif de filtrage 4 de la figure 1. Tel qu'illustré sur la figure 2, le dispositif de filtrage 4 comprend une première unité de filtrage 10 configurée pour recevoir la valeur mesurée Vbrut,(t) et pour délivrer une valeur filtrée Vtut(t) qui est une fonction du temps t. Cette première unité de filtrage 10 reçoit également en entrée, une valeur amax qui est une fonction de t, et qui donne une valeur de pente maximale, en valeur positive ou en valeur négative, qui est autorisée en sortie de la première unité de filtrage 10, pour la valeur filtrée Vtut(t). Le dispositif de filtrage 4 comprend également une seconde unité de filtrage 12 placée en amont de la première unité de filtrage 10, et qui contribue à élaborer la valeur amax, qui est homogène à une dérivée temporelle de la valeur mesurée Vbrut, et qui est utilisée par la première unité de filtrage 10 pour limiter la pente de la valeur filtrée finale Vfilt. La seconde unité de filtrage 12 reçoit la valeur mesurée Vbrut, et envoie une valeur intermédiaire Vint ayant subi un premier niveau de filtrage, vers une unité de dérivation 11 du dispositif de filtrage 4. L'unité de dérivation 11 délivre une valeur amaxo, qui, dans z -1 certaines variantes de réalisation, peut être envoyée vers la première unité de filtrage 10 afin de servir de limite de pente maximale autorisée pour la valeur filtrée finale Vfilt(t). Dans l'exemple illustré en figure 2, la sortie de l'unité de dérivation 11 est envoyée sur un sommateur 16 qui reçoit en outre, sur une seconde entrée, une valeur de correction c issue d'un régulateur 15 du dispositif de filtrage 4. Dans l'exemple illustré, la valeur maximale de pente autorisée amax qui est envoyée vers la première unité de filtrage 10, est donc la somme de la valeur issue de l'unité de dérivation 11, et de la sortie du régulateur 15. Le régulateur 15 peut être un régulateur de type proportionnel ou peut être un régulateur de type proportionnel intégral. Le régulateur 15 est donc caractérisé par un coefficient proportionnel Kp, et le cas échéant, est également caractérisé par un coefficient intégral KI. Le régulateur reçoit en entrée une valeur 8V issue d'un soustracteur 17. Le régulateur transforme la valeur 8V suivant une fonction de transfert connue, par exemple une fonction du type Corr(z) = Kp +KI 1 Ts , et délivre la valeur de correction c au z-1 sommateur 16. En entrée, le régulateur 15 reçoit la différence 8V entre la valeur mesurée Vbrut(t) et la valeur filtrée Vfilt(t) issue de la première unité de filtrage 10. Pour résumer le procédé de filtrage du dispositif de filtrage 4, on peut dire que la seconde unité de filtrage 12 permet de transformer une courbe de bruitée 21 de valeurs mesurées Vbrut, en une courbe lissée 22 de valeurs pré-filtrées Vint. Ces valeurs pré-filtrées Vint donnent une valeur amaxo après dérivation par l'unité de dérivation 11. La valeur dérivée amaxo permet de calculer un seuil de pente amax utilisé pour le filtrage par limitation de pente, qui est effectué ensuite par la première unité de filtrage 10. La sortie V+(t) de l'unité de filtrage 10, sert de valeur d'entrée à un ou plusieurs systèmes de contrôle du GMP, et sert également de valeur de rétroaction pour le régulateur 15. La courbe 22 obtenue en sortie de la seconde unité de filtrage 12 est une courbe relativement lisse mais qui peut être entachée d'un retard pénalisant par rapport à la courbe 21 du signal initial. La courbe 23 obtenue par limitation de pente à partir de la courbe 21 présente un retard beaucoup plus faible. Le régulateur 15 permet de moduler la restriction imposée par la valeur maximale de pente amax si l'écart entre la valeur filtrée Vf et la valeur mesurée initiale Vbrut devient trop important. La seconde unité de filtrage 12 peut être constituée d'un filtre passe bas classique, dont la fonction de transfert peut être définie en fonction de la constante de filtrage T du filtre et de la période d'échantillonnage Ts du ou des capteurs servant à déterminer la valeur mesurée ou estimée Vbrut. La seconde unité de filtrage 12 peut typiquement comprendre entre un et trois filtres passe bas, par exemple dans l'exemple illustré en figure 2, deux filtres passe bas 13 et 14 disposés l'un derrière l'autre de manière à obtenir une bonne atténuation des bruits pour un faible coût de calcul. Afin de faciliter la mise au point du système, la seconde unité de filtrage 12 peut comprendre deux ou trois filtres passe bas caractérisés par une même constante de filtrage T. Les valeurs de fonction de transfert indiquées sur la figure 2 à côté des filtres passe bas 13 et 14 sont des exemples de fonctions de transfert typiques. D'autres fonctions de transfert de type filtre passe bas sont bien sûr envisageables. De même, la fonction de transfert indiquée ici au niveau du régulateur 15 est un exemple parmi d'autres de fonctions de transfert pour un régulateur proportionnel intégral. D'autres fonctions de transfert sont envisageables notamment des fonctions de transfert de régulateur simplement proportionnel. La première unité de filtrage 10 comprend une unité 24 configurée pour appliquer un filtrage à la suite de valeurs Vbrut(t), par limitation de pente, par exemple à l'aide d'une fonction de saturation « sat » qui associe à un incrément AVbrut =(Vbrut (t+1) Vbrut (t)) de valeurs non filtrées, une valeur maximale (en valeur absolue) sat(AVbrut) représentant l'incrément admissible. Dans l'exemple illustré en figure 2, le traitement des valeurs maximales de pente se fait de manière différenciée suivant qu'à une étape de test 18, on détecte que le signe de la pente de saturation amax est positif ou négatif. Dans le premier cas, on définit à une étape 20, une courbe de saturation « sat » saturée en valeur positive, qui ne peut dépasser la valeur amax positive. Dans le second cas on définit, à une étape 19, une courbe de saturation en valeur négative, dans laquelle la pente de la courbe est négative, et se voit imposer une valeur absolue inférieure à la valeur de saturation -amax. D'autres variantes de réalisation sont bien sûr envisageables, dans lesquelles on définit directement une fonction de saturation « sat » prenant en compte indifféremment les pentes positives et négatives d'incrémentation de la valeur à filtrer. Le dispositif de filtrage de la figure 4 peut être paramétrable. Par exemple le ou les filtres passe bas constitutifs de la seconde unité de filtrage peuvent être configurés de manière à ce qu'on puisse modifier la constante de filtrage T dans une plage de fonctionnement autorisée. On peut démontrer qu'en fonction de la constante de filtrage T, il est possible de déterminer de manière algébrique, ou de déterminer à l'aide d'une table préenregistrée, une valeur de gain proportionnel Kp, et éventuellement une valeur de gain intégral KI du correcteur 15, de manière à obtenir au niveau du dispositif de filtrage global 4, des caractéristiques répondant à des critères donnés en terme de vitesse de réponse et en terme de rapport signal sur bruit. La formule algébrique ou la table préenregistrée peut être déterminée par exemple en écrivant que la vitesse de réponse du dispositif 4 à une sollicitation de type échelon, est une vitesse de réponse proche de la vitesse de réponse d'un filtre du premier ordre pris comme référence, par exemple un filtre du premier ordre déjà utilisé pour filtrer les mêmes données mesurées sur un véhicule comparable. Par vitesse de réponse proche, on entend qu'après traversée du filtre, chacun des deux signaux issu respectivement du filtre passe bas de référence et du système de filtrage 4, atteint un pourcentage prédéterminé de sa valeur finale d'asymptote, ce pourcentage étant atteint en une même durée (plus ou moins une valeur arbitraire fixée d'avance) pour le filtre passe bas simple et pour le dispositif de filtrage 4. Un critère supplémentaire permettant de déterminer une relation entre la constante de filtrage T et le gain proportionnel Kp, peut être d'obtenir un même rapport signal sur bruit entre le dispositif de filtrage 4 et le filtre passe bas simple. D' autres rapports préférentiels entre signal et bruit peuvent être choisis, et permettent de définir soit une relation exprimée sous forme analogique, soit une relation exprimée sous forme tabulée, entre la constante de filtrage T du filtre passe bas et le gain Kp du dispositif de filtrage 4, de manière à répondre au cahier des charges énoncé plus haut en ce qui concerne à la fois le temps de réponse et le rapport signal/bruit. On peut donc envisager de développer des dispositifs de filtrage 4 génériques, qui peuvent être implantés sur différents modèles de véhicule, et qui peuvent servir à filtrer différents types de valeurs mesurées ou estimées, tout en étant paramétrables en ajustant la constante de filtrage T et le gain proportionnel Kp à l'application envisagée. Les valeurs mesurées ou estimées correspondantes l'application sont caractérisées par une période d'échantillonnage Ts. En fonction de cette période d'échantillonnage, une personne en charge de l'implémentation du dispositif de filtrage 4 peut être amenée à adapter la constante de filtrage T du ou des filtres passe bas constitutifs de la seconde unité de filtrage 12. On peut imaginer un système définissant alors automatiquement les coefficients du régulateur 15 en fonction de la constante de filtrage T, afin d'obtenir un dispositif de filtrage 4 selon les critères énoncés plus haut. On peut également imaginer de laisser le choix à l'utilisateur de régler à la fois la constante de filtrage T, et les gains Kp et éventuellement KI du régulateur 15, tout en fournissant à cet utilisateur des tables de valeurs ou des moyens de calcul analogique permettant de relier la constante de filtrage T et le ou les gains du régulateur 15. L'utilisateur final du véhicule équipé du dispositif de filtrage 4 peut ainsi être assuré que les valeurs servant à calculer les valeurs stratégiques pour la conduite du véhicule sont issues d'une courbe 23 dont le rapport signal sur bruit, est au moins aussi bon que celui d'un filtre passe bas souvent utilisé dans ce type d'application, et dont le retard par rapport au signal initial, par exemple le signal de la courbe 21, présente un retard faible ou négligeable. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits et peut se décliner en de nombreuses variantes. Les fonctions de transfert données comme exemples pour les filtres passe bas, pour la transformée de Fourier discrète de la fonction de dérivation de l'unité 11, la fonction de transfert du régulateur 15 sont des exemples parmi d'autres et peuvent être remplacées par d'autres fonctions de transfert au comportement similaire. Le dispositif de filtrage selon l'invention permet de disposer de valeurs filtrées, par exemple de valeurs filtrées de vitesse linéaire du véhicule, ou de valeurs filtrées d'accélération linéaire du véhicule, sous forme de signaux peu bruités mais également peu entachés de retard, ce qui augmente la pertinence des stratégies mises en place à partir de ces valeurs pour contrôler les déplacements du véhicule. REVENDICATIONS1. Dispositif de filtrage (4) d'une grandeur (Vbrut) de fonctionnement d'un véhicule (1) mesurée ou estimée au cours du temps (t), notamment d'une vitesse d' avancement ou d'une accélération du véhicule (1), comprenant une unité de dérivation (11) configurée pour estimer une première dérivée temporelle (amaxo) de la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), caractérisé en ce que le dispositif (4) comprend au moins une première unité de filtrage (10) par limitation de pente configurée pour effectuer sur la même grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), un premier filtrage qui délivre une valeur (Vfilt) dont la valeur absolue de la dérivée temporelle est limitée par la valeur absolue de la première dérivée temporelle (amaxo). 2. Dispositif de filtrage selon la revendication 1, comprenant au moins une seconde unité de filtrage (12) de type passe bas configuré pour effectuer un filtrage initial de la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), et pour délivrer une première valeur (Vint), à partir de laquelle l'unité de dérivation (11) est configurée pour estimer la première dérivée temporelle (amaxo). 3. Dispositif selon la revendication 1, configuré pour transmettre la valeur résultant du premier filtrage (Vfilt) à une unité de calcul (3) configurée pour calculer une grandeur de commande (r) du véhicule (1). 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la seconde unité de filtrage (12) est un filtre passe bas du type filtre passe bas du premier ordre, ou est une suite de filtres comprenant uniquement une succession des filtres passe bas (13, 14) du type filtre passe bas du premier ordre. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre un régulateur (15) configuré pour élaborer une variable de correction (c) en fonction de la différence entre la valeur issue du premier filtrage (Vfilt) et la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut)- 6. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel le régulateur (15) est configuré pour transmettre la variable de correction (c) de manière à ce que celle-ci vienne s'ajouter à la première dérivée temporelle (amaxo) de la grandeur issue du filtrage passe bas, de manière à corriger la valeur de la première dérivée temporelle (amax) à l'aide de laquelle est effectué le premier filtrage. 7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel la seconde unité de filtrage (12) comprend un à quatre filtres passe bas identiques (13,14), du type filtre passe bas du premier ordre. 8. Dispositif selon la revendication 6, comprenant une interface utilisateur par laquelle la constante de temps commune (t) des filtres passe bas peut être imposée à différentes valeurs, à l'intérieur d'une plage de valeur autorisée. 9. Dispositif selon les revendications 3 et 8 combinées, comprenant une interface utilisateur apte à modifier à la fois les gains (Kp, KI) du régulateur (15) et les constantes de temps (t) des filtres passe bas, et comprenant en outre des moyens de calcul pour déterminer, à l'aide d'une table ou à l'aide d'une fonction analytique, une valeur recommandée pour chacun des gains du régulateur en fonction de la seule constante de temps (t) des filtres passe bas. 10. Procédé de filtrage d'une grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), dans lequel on dérive par rapport au temps, pour obtenir une première dérivé temporelle (amaxo), la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), ou on dérive par rapport au temps (t) une valeur pré-filtrée (Vint) de la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut), et on applique à la grandeur mesurée ou estimée (Vbrut) un filtrage par limitation de pente qui délivre une valeur (Vfilt) dont la valeur absolue de la dérivée temporelle est limitée par la valeur absolue de la première dérivée temporelle (amax).