Brevet FR3019573A1 — publié le 20151009

La présente invention relève du domaine des équipements pour piscines. Elle concerne plus particulièrement un appareil de nettoyage de piscine capable de se mouvoir le long de parois inclinées. Préambule et art antérieur L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide, telle qu'une surface formée par les parois d'un bassin, notamment d'une piscine. Il s'agit notamment d'un robot mobile de nettoyage de piscine. Un tel robot de nettoyage réalise ledit nettoyage en parcourant le fond et les parois du bassin de la piscine, en brossant ces parois, et en aspirant les débris vers un filtre. On désigne par débris toutes les particules présentes au sein du bassin, telles que morceaux de feuilles, microalgues, etc., ces débris étant normalement déposés au fond du bassin ou collés sur les parois latérales de celui-ci. Le plus couramment, le robot est alimenté en énergie par un câble électrique reliant le robot à une unité extérieure de commande et d'alimentation. On connaît, par exemple, dans ce domaine, les brevets FR 2 925 557 et 2 925 551, de la demanderesse, qui visent un appareil nettoyeur de surface immergée à dispositif de filtrage démontable. De tels dispositifs comprennent généralement un corps, des organes d'entraînement dudit corps sur la surface immergée, une chambre de filtration ménagée au sein du corps et comportant une entrée de liquide, une sortie de liquide, un circuit hydraulique de circulation de liquide entre l'entrée et la sortie à travers un dispositif de filtrage. On connaît encore le brevet FR 2 954 380, du même demandeur, qui vise un robot de nettoyage de piscine doté d'un accéléromètre permettant de déterminer des changements d'attitude au sein du bassin. Ces appareils disposent de programmes automatiques de nettoyage du fond du bassin et éventuellement des parois latérales du bassin. Un tel programme détermine un nettoyage de la piscine en un temps prédéterminé, par exemple d'une heure et demie. Généralement, le robot est retiré de l'eau par l'utilisateur à la fin du cycle ou à intervalles réguliers pour être nettoyé, lorsque le filtre est trop plein de particules (feuilles, microparticules etc.). Par ailleurs, dans l'art antérieur, selon que le robot de nettoyage parvenait correctement ou non à monter le long des parois de la piscine pour nettoyer celles-ci, il était connu de lui ajouter des lests ou des flotteurs pour corriger son comportement. II est clair que cette installation n'était pas aisée, demandait des moyens complémentaires non disponibles à l'utilisateur final du robot, et provoquait des variations importantes de comportement du robot dans l'ensemble de ses évolutions. L'invention vise donc à résoudre certains de ces problèmes. L'invention vise par ailleurs notamment un appareil de nettoyage de piscine dont la consommation d'énergie soit réduite. Exposé de l'invention L'invention vise sous un premier aspect un robot de nettoyage de piscine comprenant : - un corps, - au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide, - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage sur une surface, - des moyens de générer une force de plaquage du robot de nettoyage sur ladite surface, - des moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage sur la surface, - des moyens de modifier la force de plaquage du robot de nettoyage sur ladite surface, selon l'adhérence déterminée. On appelle "robot de nettoyage de piscine" un appareil pour le nettoyage d'une surface immergée, c'est-à-dire typiquement un appareil, mobile au sein ou au fond d'un bassin de piscine, et adapté à effectuer la filtration de débris déposés qu'une paroi. Un tel appareil est communément connu sous le nom de robot de nettoyage de piscine, lorsqu'il comporte des moyens de gestion automatisée des déplacements au fond et sur les parois de la piscine pour couvrir toute la surface à nettoyer. On nomme ici par abus de langage "liquide" le mélange d'eau et de débris en suspension dans la piscine ou dans le circuit de circulation de fluide au sein de l'appareil de nettoyage. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de générer une force de plaquage du robot comprennent au moins une entrée de liquide localisée sous le robot de nettoyage. On comprend que les termes de dessous et dessus font référence à un repère lié à la position du robot de nettoyage sur une surface qu'il parcourt. Le dessous du robot étant situé entre ledit robot et la paroi parcourue, et le dessus du robot étant la partie du robot la plus éloignée de la surface parcourue. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de générer une force de plaquage du robot comprennent au moins une sortie de liquide localisée au dessus du robot de nettoyage. Plus précisément dans ce cas, au moins une sortie de liquide produit un jet de liquide sensiblement perpendiculaire au plan d'appui du robot de nettoyage sur sa surface de support. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage sur la surface, lorsque cette surface est une paroi latérale de la piscine, comprennent une détermination du niveau atteint par le robot en fin de montée le long d'une paroi latérale de piscine, et / ou une détermination de l'aspiration d'air par ledit robot en fin de montée. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage sur la surface, lorsque cette surface est une paroi latérale de la piscine, comprennent une détermination du temps de redescente du robot au fond de la piscine, et / ou une détermination de l'aspiration d'air par ledit robot en fin de montée. Dans un mode de réalisation particulier, les moyens de modifier la force de plaquage du robot de nettoyage comprennent des moyens de modifier la puissance de la pompe. Plus précisément dans ce cas, dans une réalisation particulière, la puissance de la pompe peut être choisie entre un ensemble de valeurs prédéterminées. A titre d'exemple, les valeurs prédéterminées sont sensiblement les valeurs suivantes : - 40 à 55%, - 55 à 70%, - 70 à 90%, - 90 à 100% de la puissance maximale de la pompe. L'invention concerne également un robot de nettoyage comportant une unité extérieure d'alimentation et de commande, ladite unité extérieure comportant des moyens de visualisation de la puissance de pompe choisie, et des moyens de commande de modification de ce choix. L'invention concerne également un appareil nettoyeur de surface immergée caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après. Présentation des figures Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui expose les caractéristiques de l'invention au travers d'un exemple non limitatif d'application. La description s'appuie sur les figures annexées dans lesquelles : La figure 1 illustre une vue en perspective d'un robot de nettoyage de piscine mettant en oeuvre un système de filtration tel qu'exposé, La figure 2 illustre une vue en coupe du même appareil selon un plan vertical longitudinal, La figure 3 illustre un organigramme de réglage de la puissance de pompe en paroi dans le cas d'un exemple de réglage manuel, La figure 4 illustre un organigramme de réglage de la puissance de pompe en paroi dans le cas d'un exemple de réglage automatique. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention L'invention trouve sa place au sein d'un environnement technique de piscine, par exemple une piscine enterrée de type familial. Un appareil nettoyeur de surface immergée comporte, dans le présent exemple de réalisation non limitatif, une unité de nettoyage, appelé plus loin robot de nettoyage de piscine, et une unité d'alimentation et de commande dudit robot de nettoyage de piscine. L'unité de nettoyage est représentée selon un mode de réalisation donné ici à titre d'exemple, en figures 1 et 2. Le robot de nettoyage de piscine 10 comprend un corps 11 et un dispositif d'entraînement et de guidage comprenant des organes d'entraînement et de guidage 12 du corps sur une surface immergée. Dans le présent exemple non limitatif, ces organes d'entrainement et de guidage sont constitués de roues ou de chenilles disposées de façon latérale au corps (voir figure 1). Le robot de nettoyage de piscine 10 comprend en outre un moteur entraînant lesdits organes d'entraînement et de guidage, ledit moteur étant alimenté, dans le présent exemple de réalisation, via une carte embarquée. On définit pour la suite de la description un repère XrYrZr relatif à ce robot de nettoyage 10, dans lequel : - un axe longitudinal X, est défini comme l'axe de déplacement du robot de nettoyage 10 lorsque les roues de déplacement 12 sont commandées à se mouvoir de façon identique, - un axe transversal Yr est défini comme perpendiculaire à l'axe longitudinal Xr, et situé dans un plan parallèle au plan d'appui des roues de déplacement 12 du robot de nettoyage 10, cet axe latéral Yr étant ainsi parallèle à l'axe de rotation des roues, - un axe vertical Zr est défini comme perpendiculaire aux deux autres axes, le dessous du robot selon cet axe vertical Zr étant situé entre ledit robot et la paroi parcourue, et le dessus du robot selon cet axe étant la partie du robot la plus éloignée de la surface parcourue. Les notions d'avant, arrière, gauche, droite, haut, bas, supérieur, inférieur, etc. relatives au robot de nettoyage sont définies par rapport à ce repère XrYrZr. Les organes d'entraînement et du guidage définissent un plan de guidage sur une surface immergée par leurs points de contact avec ladite surface immergée. Ledit plan de guidage, parallèle au plan formé par les axes longitudinaux et transversaux, est généralement sensiblement tangent à la surface immergée au point auquel se trouve l'appareil. Ledit plan de guidage est par exemple sensiblement horizontal lorsque l'appareil se déplace sur une surface immergée de fond de piscine. Dans tout le texte un élément « bas » est plus proche du plan de guidage qu'un élément haut. Le robot de nettoyage de piscine 10 comporte un circuit de filtration d'eau comportant au moins une entrée de liquide 13 et une sortie de liquide 14. L'entrée de liquide 13 est, dans le présent exemple non limitatif, située à la base du corps 11 (en d'autres termes sous celui-ci, lorsque le robot de nettoyage de piscine 10 est posé dans sa position de fonctionnement normale au fond de la piscine), c'est-à-dire immédiatement en regard d'une surface immergée sur laquelle se déplace le robot de nettoyage de piscine 10 afin de pouvoir aspirer les débris accumulés sur ladite surface immergée. La sortie de liquide 14 se situe sur le dessus du robot de nettoyage de piscine 10. Dans le présent exemple de réalisation, la sortie de liquide 14 se fait dans une direction sensiblement perpendiculaire au plan de guidage, c'est-à-dire verticalement si le robot de nettoyage de piscine 10 repose sur le fond de la piscine, et horizontalement si l'appareil de nettoyage est en train de parcourir une paroi verticale de la piscine. Le circuit de filtration d'eau relie l'entrée de liquide 13 à la sortie de liquide 14. Le circuit de filtration d'eau est adapté pour pouvoir assurer une circulation de liquide depuis l'entrée de liquide 13 vers la sortie de liquide 14. Le robot de nettoyage de piscine 10 comprend à cet effet une pompe (non illustrée sur les figures) comprenant un moteur et une hélice (également non visibles sur les figures), ledit moteur entraînant l'hélice en rotation, ladite hélice étant disposée dans le circuit hydraulique. L'appareil comprend une chambre de filtration 15 interposée, sur le circuit hydraulique, entre l'entrée de liquide 13 et la sortie de liquide 14. La chambre de filtration 15 comprend un panier de filtration 16 et un couvercle 17 formant la paroi supérieure de la chambre de filtration 15. Le panier de filtration 16 est extractible, c'est-à-dire qu'il peut être extrait du, et introduit dans, le corps 11 du robot de nettoyage 10. Le corps 11 du robot de nettoyage 10 présente à cet effet un logement dans lequel le panier de filtration 16 peut être monté. Le fait que le panier de filtration 16 soit extractible permet de le vider facilement, notamment sans devoir manipuler le robot 10 en entier. Le robot de nettoyage de piscine 10 est, dans le présent exemple, alimenté en énergie au moyen d'un câble souple étanche. Dans le présent exemple, ce câble souple est attaché au corps du robot de nettoyage de piscine 10 en sa partie supérieure. Ce câble souple est relié, en son autre extrémité, à l'unité d'alimentation (non illustrée sur la figure 1), disposée à l'extérieur du bassin, cette unité d'alimentation étant elle-même reliée au courant électrique sur le secteur. Le robot de nettoyage de piscine 10 comporte en outre ici une poignée de préhension 18 adaptée à permettre à un utilisateur de sortir le robot de l'eau, notamment lorsqu'il faut nettoyer le filtre. Par ailleurs, le robot de nettoyage 10 comporte des moyens de déterminer à tout moment son attitude dans la piscine. A cet effet, le robot de nettoyage 10 comporte par exemple au moins un accéléromètre de type connu en soi, ou un moyen de détection de passage à la verticale de type « tilt » ou autre dispositif équivalent connu de l'homme du métier. Cet accéléromètre est par exemple utilisé pour déterminer que le robot de nettoyage est en train de monter le long d'une paroi latérale de la piscine. Les paramètres de fonctionnement du robot de nettoyage 10, tels que, par exemple, le type de cycle de nettoyage demandé par l'utilisateur, sont réglés par l'intermédiaire d'une interface utilisateur située sur l'unité d'alimentation et de commande, et de moyens de calcul hébergés dans cette unité d'alimentation et de commande. On rappelle qu'un tel robot de nettoyage comporte fréquemment deux cycles de nettoyage. Dans un premier cycle, le robot parcourt, par exemple pseudoaléatoirement le fond de la piscine, et nettoie celui-ci, sans monter le long des parois latérales. Dans un second cycle, le robot parcourt à la fois le fond de la piscine et monte également le long des parois latérales, de manière à décoller les débris qui y sont collés, ou qui se concentrent au niveau de la ligne d'eau. Dans ce second cycle, le robot monte le long de la paroi latérale, émerge partiellement pour frotter la ligne d'eau avec sa brosse, s'incline pour se déplacer latéralement le long de la paroi, et replonge en inversant son sens de marche pour redescendre au fond tout en nettoyant encore la paroi. Dans le présent exemple de réalisation, l'interface utilisateur de l'unité d'alimentation et de commande comporte des moyens de contrôler le niveau de puissance de la pompe lorsque le robot de nettoyage est en train de monter le long d'une paroi latérale de la piscine. Cette pompe provoque en effet, d'une part, une aspiration d'eau au niveau de l'entrée d'eau 13 située sous le robot, donc au plus près de la surface contre laquelle le robot évolue, et, d'autre part, une évacuation d'eau par la sortie d'eau 14, laquelle est sensiblement perpendiculaire au plan d'appui du robot et donc à la surface parcourue. Ces deux phénomènes, d'aspiration sous le robot et d'évacuation d'eau sous pression au dessus du robot, déterminent des forces de plaquage exercées sur le robot vers la surface qu'il est en train de parcourir. L'adhérence du robot sur la paroi s'en trouve accrue, ce qui facilite son ascension. Un tel réglage a posteriori de la force de plaquage apparaît souhaitable lorsque les conditions d'adhérence du robot sur la surface ne sont pas conformes aux conditions « standard » pour lesquelles le robot a été préréglé en sortie d'usine. Le robot est en effet usuellement préréglé pour une puissance de 60 à 80% de sa puissance maximale lorsque l'accéléromètre (ou un moyen de détection de passage à la verticale ou à un angle de montée supérieur à une valeur prédéterminée) détermine que le robot est en cours de montée sur les parois latérales de la piscine. Dans un premier cas, il peut apparaître que la nature du matériau formant les parois de la piscine soit très différente du matériau « standard » pour lequel le robot de nettoyage 10 a été préréglé. Il a en effet été observé que la nature des parois des piscines variait considérablement, notamment d'un pays à l'autre, entrainant des besoins de configuration différenciée des réglages de pompe selon les caractéristiques de friction du matériau formant ces parois. On peut schématiquement répartir les surfaces de la plus lisse à la plus rugueuse, les surfaces de type carrelage étant très glissantes, suivies des surfaces de type fibre de verre ou liner vinyle. Les surfaces de type béton ou agglomérat de gravillons ou de particules plastiques étant les plus rugueuses. Il est par ailleurs connu que certaines piscines comportent des lignes d'eau matérialisées par une zone carrelée très glissante, qui présente alors des caractéristiques de frictions nettement différentes du reste des parois de la piscine. Il peut alors être souhaitable d'augmenter la force de plaquage du robot sur la surface, lorsque la paroi est plus lisse, et, au contraire, de réduire cette force de plaquage lorsque cette paroi est plus adhérente. Dans un second cas, le robot peut présenter des moyens d'entrainement et de guidage usés qui réduisent ou modifient son adhérence sur la surface des parois de la piscine. Dans un autre cas, la pompe elle-même peut présenter des caractéristiques de fonctionnement non nominales, avec pour effet un comportement de montée incorrect le long des parois latérales de la piscine. Dans encore un autre cas, la piscine peut voir ses parois rendues particulièrement glissantes par la présence d'algues. Dans tous ces cas, il est possible de déterminer un réglage correct de puissance de la pompe du robot de nettoyage lors de ses phases de montée le long des parois de la piscine, quelle que soit la nature de la surface formant ces parois. On considère que le réglage est correct lorsque le robot monte jusqu'à la ligne d'eau et la nettoie, sans émerger du bassin au point que l'entrée d'eau 13 vienne à l'air libre et que le robot de nettoyage 10 aspire de l'air dans son circuit de filtration. Une telle aspiration, outre qu'elle est bruyante, réduit d'un coup la force de plaquage du robot sur la paroi, et peut provoquer le décollement de celui-ci de la paroi, et sa redescente en pleine eau vers le fond du bassin, sans nettoyer la paroi latérale pendant la descente. Dans le présent exemple de réalisation, on suppose que le réglage de la pompe, lorsque l'accéléromètre détermine que le robot est en train de parcourir une surface sensiblement horizontale, c'est à dire typiquement le fond de la piscine, est indépendant de ce réglage de puissance de pompe associé aux conditions de montée le long des parois latérales. Ce réglage de pompe en conditions de robot horizontal est, par exemple, de 100%. L'interface utilisateur, accessible à celui-ci sur l'unité d'alimentation et de commande, comporte, dans le présent exemple, un indicateur visuel du réglage de puissance de pompe en montée, et un bouton de commande de modification de cette puissance de pompe en montée. L'indicateur visuel peut être constitué de quatre diodes électroluminescentes alignées horizontalement face à l'utilisateur, formant ainsi un curseur. Lorsque, par exemple, la puissance de la pompe est réglée au minimum, seule la diode la plus à gauche est allumée. Les autres diodes sont allumées progressivement en partant de la gauche selon le niveau de puissance choisi. Chaque appui de l'utilisateur sur le bouton de commande fait évoluer la puissance de façon cyclique entre ses positions possibles, quatre appuis successifs ramenant le réglage à sa valeur initiale. Dans le but de procéder à ce réglage de puissance de pompe associé aux conditions de montée le long des parois latérales, l'utilisateur détermine visuellement jusqu'à quel niveau son robot de nettoyage 10 monte le long de la paroi, et si ledit robot vient aspirer de l'air lorsqu'il émerge, et en déduit une éventuelle modification de réglage de pompe. Ce réglage reste alors mémorisé pour les cycles d'utilisation futurs du robot de nettoyage, ou jusqu'au prochain changement de réglage par l'utilisateur. On suppose ici, à titre d'exemple illustratif, que le réglage standard de la puissance de la pompe est de 60% lorsque le robot est déterminé comme étant en train de parcourir une paroi latérale de la piscine, ce qui correspond à un cas typique pour des piscines de type américain (paroi relativement adhérente). La figure 3 illustre le cas d'un réglage manuel de la puissance de pompe. On suppose également que la pompe dispose de quatre niveaux de réglage accessibles à l'utilisateur : 50%, 60%, 80% et 100%. Ces valeurs sont naturellement données ici à simple titre d'exemple, et ne sont pas limitatives en nombre de réglages ou en valeurs de ceux-ci. Dans le réglage standard cité plus haut à 60%, les deux diodes de gauche de l'interface utilisateur sont allumées. Dans ce cas, et en particulier lors de la première utilisation de son robot dans sa piscine, si l'utilisateur détermine visuellement que le robot de nettoyage 10 ne monte pas au-delà de la ligne d'eau et n'aspire pas d'air (étape 301), il vérifie que le robot de nettoyage atteint cependant la ligne d'eau et la brosse (étape 302). Si tel est le cas, c'est que le comportement en ligne d'eau est satisfaisant. Le réglage de la pompe est correct et aucun changement n'est nécessaire. Par contre, si le robot de nettoyage 10 émerge de l'eau et aspire de l'air (étape 301), la puissance doit être réduite d'un cran, donc ici à 50%, et l'utilisateur appuie à cet effet trois fois sur le bouton de commande, ce qui se traduit visuellement par le retour à la seule diode gauche allumée. Plus généralement, tant que la puissance minimale de la pompe sur la paroi n'a pas été atteinte et que le robot continue à se comporter de façon non satisfaisante (étape 303), il faut diminuer la puissance de pompe en paroi (étape 304). De même, si le robot de nettoyage 10 monte lentement et reste toujours en dessous de la ligne d'eau (étape 302), la puissance doit être augmentée, dans notre exemple à 80%. Dans ce cas, l'utilisateur appuie une fois sur le bouton de commande 31, ce qui se traduit visuellement par l'allumage des trois diodes gauches. Plus généralement, tant que la puissance maximale de la pompe sur la paroi n'a pas été atteinte et que le robot continue à se comporter de façon non satisfaisante (étape 305), il faut augmenter la puissance de pompe en paroi (étape 306). Si, après avoir réglé la puissance à 80%, l'utilisateur constate que le robot reste encore sous la ligne d'eau en fin de montée, il augmente encore la puissance pour la porter à 100%, les quatre diodes de l'indicateur visuel 31 étant alors allumées. Il est clair que dans tous ces cas, le réglage de la puissance de pompe doit être effectué lorsque le filtre est vide, faute de quoi la puissance de plaquage se trouve restreinte par la déperdition de pression au travers dudit filtre. Dans le cas d'un réglage automatique de puissance de la pompe (tel qu'illustré par la figure 4), en particulier lors de la première utilisation du robot dans la piscine, si le robot de nettoyage 10 détermine qu'il ne monte pas au-delà de la ligne d'eau et n'aspire pas d'air (étape 401), il vérifie qu'il ne reste pas en dessous de la ligne d'eau (étape 402). Si tel est le cas, c'est que le comportement en ligne d'eau est satisfaisant. Le réglage de la pompe est correct et aucun changement n'est nécessaire. Par contre, si le robot de nettoyage 10 émerge de l'eau et aspire de l'air (étape 401), tant que la puissance minimale de la pompe sur la paroi n'a pas été atteinte et que le robot continue à se comporter de façon non satisfaisante (étape 403), le robot décrémente la puissance de pompe en paroi (étape 405). De même, si le robot de nettoyage 10 monte lentement est reste toujours en dessous de la ligne d'eau (étape 402), tant que la puissance maximale de la pompe sur la paroi n'a pas été atteinte et que le robot continue à se comporter de façon non satisfaisante (étape 404), le robot augmente la puissance de pompe en paroi (étape 406). Variantes Dans une variante de réalisation, un appareil selon l'invention ne comprend pas sa propre pompe et est relié à un circuit hydraulique extérieur, par exemple extérieur à un bassin de piscine, comprenant une pompe et créant une aspiration à l'extrémité d'un tuyau raccordable au circuit hydraulique de l'appareil, par exemple au niveau de sa sortie de liquide. Dans une autre variante, le robot de nettoyage 10 est doté de moyens de détermination de sa vitesse de montée le long de la paroi latérale, et en infère automatiquement le niveau d'adhérence du robot sur cette paroi. Ces moyens peuvent par exemple prendre la forme d'un chronomètre qui détermine le temps entre le changement d'attitude du robot (passage à la verticale) et le moment où le robot de nettoyage 10 émerge de l'eau (également détecté par l'accéléromètre), le chronomètre déterminant également le temps de redescente du robot jusqu'au fond de la piscine. Ce temps de redescente est relativement indépendant de l'adhérence du robot sur la paroi latérale. Il permet donc d'estimer la hauteur de la paroi. Le temps de montée donne alors la vitesse de montée, dont la valeur nominale est connue. Dans ce cas, il n'est pas nécessaire de solliciter l'intervention de l'utilisateur, le robot procédant à son réglage de puissance lors de sa première utilisation, ou de façon récurrente dans le temps. Dans encore une autre variante, le robot détermine en temps réel sa vitesse de montée le long d'une paroi, et ajuste sa puissance de pompe en conséquence. REVENDICATIONS1. Robot de nettoyage de piscine (10) comprenant : - un corps (11), - au moins un circuit hydraulique de circulation de liquide entre au moins une entrée de liquide (13) et au moins une sortie de liquide (14), - des moyens d'entrainement et de guidage dudit robot de nettoyage (10) sur une surface, caractérisé en ce que le robot comporte également : - des moyens de générer une force de plaquage du robot de nettoyage (10) sur ladite surface, - des moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage (10) sur la surface, - des moyens de modifier la force de plaquage du robot de nettoyage (10) sur ladite surface, selon l'adhérence déterminée. 2. Robot de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de générer une force de plaquage du robot comprennent au moins une entrée de liquide (13) localisée sous le corps (11) du robot de nettoyage (10). 3. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de générer une force de plaquage du robot comprennent au moins une sortie de liquide (14) localisée au dessus du corps (11) du robot de nettoyage (10). 4. Robot de nettoyage selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'au moins une sortie de liquide (14) produit un jet de liquide sensiblement perpendiculaire au plan d'appui du robot de nettoyage (10) sur sa surface de support. 5. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage (10) sur la surface, lorsque cette surface est une paroi latérale de la piscine, comprennent une détermination du niveau atteint par le robot en fin de montée le long d'une paroi latérale de piscine, et / ou une détermination de l'aspiration d'air par ledit robot en fin de montée. 6. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens de détermination de l'adhérence du robot de nettoyage (10) sur la surface, lorsque cette surface est une paroi latérale de la piscine, comprennent une détermination du temps de redescente du robot au fond de la piscine, et / ou une détermination de l'aspiration d'air par ledit robot en fin de montée. 7. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de modifier la force de plaquage du robot de nettoyage (10) comprennent des moyens de modifier la puissance de la pompe. 8. Robot de nettoyage selon la revendication 7, caractérisé en ce que la puissance de la pompe peut être choisie entre un ensemble de valeurs prédéterminées. 9. Robot de nettoyage selon la revendication 8, caractérisé en ce que les valeurs prédéterminés sont sensiblement les valeurs suivantes : - 40 à 55%, - 55 à 70%, - 70 à 90%, - 90 à 100% de la puissance maximale de la pompe. 10. Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte une unité extérieure d'alimentation et de commande, ladite unité extérieure comportant des moyens de visualisation de la puissance de pompe choisie, et des moyens de commande de modification de ce choix.