Brevet FR3014617A1 — publié le 20150612

Domaine de l'invention La présente invention appartient au domaine du pilotage de machines synchrones polyphasées. Plus particulièrement, la présente invention concerne un procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée permettant de réduire l'ondulation de couple. Etat de la technique La présente invention concerne tout particulièrement les machines synchrones polyphasées embarquées dans des engins spatiaux pour en contrôler l'attitude. Une telle machine est alors utilisée pour générer un couple qui est transmis à un volant d'inertie, dont la rotation permet de modifier l'attitude de l'engin spatial dans lequel ladite machine est embarquée. De telles machines comportent de manière classique un rotor, un stator, et une pluralité de phases, généralement au nombre de trois, formées par des enroulements agencés sur le stator. La rotation du rotor, doté d'une aimantation constante, induit dans chacune des phases de la machine une tension généralement appelée force contre-électromotrice. Le couple généré par une phase est théoriquement égal au produit du coefficient de couple instantané de ladite phase par un courant instantané circulant dans ladite phase. La forme d'onde du coefficient de couple instantané de la phase considérée est identique à celle de la force contre électromotrice de ladite phase. Le couple développé par la machine est égal à la somme des couples générés par chacune des phases. On comprend donc qu'il est possible de générer un couple prédéterminé en ajustant les intensités des courants dans chacune des phases de la machine. Il est connu de piloter la machine avec des courants carrés (figures 2 et 3), par commutation des phases. Ce pilotage se caractérise par le fait qu'à chaque instant, et ce quel que soit le nombre de phases de la machine synchrone, le courant ne circule que dans deux phases. On appelle communément ce procédé de pilotage, dans le cas d'une machine synchrone N phases, une commande 2N pas. Dans l'exemple spécifique d'une machine synchrone triphasée, soit une machine synchrone à trois phases, le pilotage est une commande 6 pas. La figure 1 représente un exemple de dispositif 1 adapté à piloter, par des courants carrés, une machine synchrone 3 comportant trois phases RA, RB et Rc. Le dispositif 1 comporte une source d'alimentation électrique, telle qu'une source de tension 10, aux bornes de laquelle sont reliés autant de bras, dits « bras de phase », que de phases à alimenter électriquement. Dans l'exemple de la figure 1, le dispositif 1 comporte trois bras de phase 11, 12 et 13. Chaque bras de phase 11, 12, 13 comporte deux interrupteurs : 111 et 112 pour le bras de phase 11, 121 et 122 pour le bras de phase 12, 131 et 132 pour le bras de phase 13. L'ouverture et la fermeture desdits interrupteurs est pilotée par un module de contrôle, non représenté sur la figure 1. Chacune des phases RA, RB et Rc de la machine synchrone 3 comporte deux extrémités. Dans l'exemple représenté sur la figure 1, les phases sont montées en étoile, de sorte qu'elles disposent d'une première extrémité commune, dite « neutre » 4. Chaque phase RA, RB, Rc, est reliée par sa seconde extrémité à un bras de phase, respectivement 11, 12 et 13, entre les interrupteurs dudit bras de phase. Le mode d'alimentation par courants carrés est illustré par les figures 2 et 3, qui représentent la force contre électromotrice (désignée par FCEM) et le courant dans une des trois phases de la machine synchrone 3, en fonction de la position électrique, exprimée en degrés (°). Dans un mode de réalisation, les forces contre électromotrices dans chacune des phases RA, RB et Rc sont trapézoïdales et déphasées électriquement entre elles de 120° électriques. Les degrés mécaniques se déduisent des degrés électriques par division par le nombre de paires de pôles p de la machine synchrone 3. Dans les exemples des figures 2 et 3, la force contre électromotrice et le courant dans une seule des trois phases est représentée. La commande des interrupteurs est préférentiellement de type Modulation de la Largeur d'Impulsion, dit MLI (ou « PWM » en littérature anglosaxonne, pour Pulse Width Modulation). Par souci de clarté, l'ondulation de courant haute fréquence du courant caractéristique de la commande MLI n'est pas représentée sur les figures 2 et 3. A mesure que le rotor tourne par rapport au stator, les interrupteurs sont pilotés en MLI ou laissés ouverts. Dans l'exemple représenté, le pilotage s'effectue d'après six plages P1 à P6 de positions du rotor par rapport au stator, dans lesquelles les phases RA, RB et Rc de la machine synchrone 3 sont activées par paires en pilotant en MLI les différents interrupteurs des bras de phase 1 1 , 12, 13. Le tableau ci-dessous donne, pour chacune des six plages P1 à P6, les interrupteurs qui sont pilotés par une commande en MLI (par défaut un interrupteur est ouvert, une croix indique que l'interrupteur est piloté par une commande en MLI), ainsi que les phases qui sont activées par le pilotage par une commande en MLI desdits interrupteurs. La stratégie de pilotage par une commande en MLI présentée ici à titre exemple n'est pas exclusive, d'autres stratégies existent. Un interrupteur est dit actif lorsqu'il est piloté par une commande en MLI et il est dit inactif lorsqu'il est ouvert. Temps Iii 112 121 122 131 132 Phases actives P1 X X RA et RB P2 X X RA et Rc P3 X X RB et Rc P4 X X RB et RA P5 X X Rc et RA P6 X X Rc et RB Le calcul de la MLI est réalisé par une boucle d'asservissement en courant qui, à partir de la consigne de courant voulu et du courant mesuré dans une phase active, calcule le rapport cyclique de MLI nécessaire pour que le courant mesuré soit égal à sa consigne. L'asservissement en courant correspond à un asservissement en couple à une constante près. Etant donné que la machine synchrone polyphasée est câblée en étoile à neutre flottant, seuls N-1 capteurs de courant sont nécessaires (s'ils mesurent directement le courant de phase) pour un système de N phases, puisqu'à chaque instant, la somme des N courants de phase est nulle. Les courants dans les phases inactivées étant nuls, les courants dans les deux phases activées sont égaux et opposés. 11 peut donc apparaitre inutile de mesurer le courant de phase sur les deux phases activées. Le courant est asservi à une valeur prédéfinie et à chaque fois que le rotor change suffisamment de position, la phase activée sur laquelle est mesuré le courant est changée. Donc le courant mesuré est constant, pour chaque position du rotor. Dans le cas d'une machine à forces contre électromotrices trapézoïdales, le couple résultant (correspondant à la multiplication de courants carrés de la figure 2 avec des coefficients de couple instantanés trapézoïdaux) correspond ainsi à un couple théorique constant. En pratique, il n'est pas rare que la forme d'onde des machines synchrones triphasées à forces contre électromotrices trapézoïdales souffre d'un déficit en harmonique 5 et 7, conduisant à une forme d'onde phase à phase plus proche de celle d'une machine synchrone à force contre électromotrices sinusoïdales. Ceci est particulièrement vrai pour les machines synchrones polyphasées sans fer. S'il s'avère que les forces contre électromotrices sont plutôt proches de sinusoïdes (illustré figure 3 pour une seule phase), alors il en résulte essentiellement sur la forme d'onde du couple (figure 4), sur chacune des plages P1 à P6, une arche de sinusoïde. Le couple résultant ondule alors autour d'une valeur moyenne non nulle à une fréquence 6 fois supérieure à la fréquence électrique. Dans le cas du pilotage de la machine à force contre électromotrices sinusoïdales comportant trois phases, le taux d'ondulations (défini par exemple comme le rapport entre l'amplitude des ondulations crête à crête et la valeur moyenne susmentionnée) est généralement de l'ordre de 14%. La figure 4 illustre l'allure du couple normalisé par sa composante continue en fonction de la position électrique, exprimée en degrés (°). Un tel taux d'ondulation implique la transmission de vibration à un engin spatial ce qui nuit à un contrôle fin d'attitude dudit engin spatial, comme par exemple au cours de prises de vue effectuées par un satellite d'observation (obtention d'images floues). Le principal avantage du mode d'alimentation par courants carrés réside dans la faible complexité du dispositif 1, qui comporte une source d'alimentation, de préférence en tension, et six interrupteurs. Le dispositif 1 comporte en outre des moyens, non représentés, de déterminer la position du rotor par rapport au stator, afin de déterminer dans quelle plage de positions se trouve le rotor. De manière générale, ces moyens consistent en trois sondes à effet Hall judicieusement positionnées au stator. Le principal inconvénient de ce mode d'alimentation par courants carrés réside, lorsque la force contre électromotrice de la machine synchrone est non parfaitement trapézoïdale, dans un taux d'ondulations du couple conséquent, qui peut s'avérer difficilement acceptable lorsque ce type de machine synchrone est utilisé dans le domaine spatial par exemple pour le contrôle d'attitude d'une plateforme. Ce taux d'ondulations est en fait fonction de l'écart entre la forme d'onde de la force contre électromotrice de la machine synchrone et une forme d'onde trapézoïdale idéale. De plus, certaines technologies de machines synchrones sont particulièrement mal adaptées à la forme d'onde trapézoïdale, notamment les machines synchrone sans fer. Un autre mode d'alimentation de la machine synchrone 3 à force contre électromotrice sinusoïdale, non illustré par des figures, consiste à piloter la machine synchrone avec une commande vectorielle. Les courants injectés dans les phases ne sont pas directement contrôlés, mais sont basés sur le calcul de grandeurs intermédiaires images de la projection d'un champ magnétique statorique sur l'axe d'un champ rotorique et sur un axe perpendiculaire audit champ rotorique. Le contrôle de ces grandeurs permet un contrôle fin de la position du champ magnétique statorique. En résumé, la commande vectorielle revient à imposer des courants sinusoïdaux dans les phases. Le couple résultant est sensiblement constant, de sorte que le taux d'ondulations est sensiblement nul. Cependant, la commande vectorielle s'accompagne d'une complexité accrue du dispositif de commande de la machine synchrone. Exposé de l'invention La présente invention vise à fournir un procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée qui permette d'obtenir un taux d'ondulations de couple théoriquement nul, du moins inférieur à celui du mode d'alimentation par courants carrés classique, en particulier lorsque les forces contre-électromotrices tendent à être sinusoïdales. La présente invention concerne un procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée, mise en oeuvre notamment pour contrôler l'attitude d'un engin spatial, ladite machine synchrone polyphasée comportant au moins un rotor, un stator, et une pluralité N de phases alimentées électriquement pour générer un couple prédéterminé. Le procédé de commande comporte une étape d'alimentation électrique de la machine synchrone polyphasée suivant un mode de pilotage par commande 2N pas, dans lequel les phases sont activées par paire. Lors de ladite étape d'alimentation, et pour chaque position rotorique (0), le procédé comporte les étapes de : - obtention des intensités des courants circulant dans les deux phases activées et dans la phase qui vient d'être désactivée, - estimation d'un couple à partir des valeurs des intensités des courants obtenues, - asservissement du couple estimé à une consigne de couple prédéfinie. La machine synchrone polyphasée est de préférence câblée en étoile à neutre flottant. Pour rappel, le pilotage 2N pas (ou commande 2N pas) se caractérise par le fait qu'à chaque instant, et ce quel que soit le nombre de phase N de la machine synchrone, le courant ne circule que dans deux phases. Dans l'exemple spécifique d'une machine synchrone à trois phases, dite machine synchrone triphasée, la commande est donc une commande 6 pas. Une position rotorique correspond à une position angulaire (0) du rotor par rapport au stator. Par phase activée, on entend qu'un courant, d'intensité non nulle, circule dans ladite phase. Par phase désactivée, on entend qu'un courant ne circule plus dans ladite phase, hors temps d'extinction du courant. Contrairement au procédé de commande de machine synchrone de l'art antérieur, les courants circulant dans les phases ne sont pas asservis directement, c'est une valeur de couple estimée qui est asservi. De plus, dans le procédé suivant l'invention, il n'est pas fait l'hypothèse de transitions parfaites, c'est-à-dire un courant, d'intensité toujours nulle, circulant dans la phase qui vient d'être désactivée et de courant, d'intensité égales et opposées, circulant dans les phases activées pendant les dites transitions. Le procédé de commande selon l'invention présente l'avantage de tenir compte des intensités des courants circulant dans toutes les phases impliquées lors des transitions dans le calcul de l'estimation de couple. Par transition, on entend un temps de commutation d'une phase à une autre, c'est-à-dire un temps d'extinction du courant circulant dans la phase qui est désactivée et un temps d'établissement du courant circulant dans la phase qui est activée. La durée de transition est liée à la valeur de l'inductance de phase machine et des valeurs de tension aux bornes des différentes inductances de phases impliquées lors de la transition. Entre autre, un tel procédé tient avantageusement compte de la valeur non nulle de l'intensité du courant circulant dans la phase qui vient d'être désactivée lors des transitions, ce qui a un impact sur la qualité de la fourniture du couple. La prise en compte de l'ensemble des intensités du courant circulant dans chaque phase impliquée lors du processus de transition apporte ainsi un asservissement amélioré car basé sur une estimation plus fidèle du couple. Le procédé de commande peut avantageusement être mis en oeuvre pour des machines synchrones comportant un nombre arbitraire de phases, et/ou dont les forces contre-électromotrices sont sensiblement sinusoïdales ou trapézoïdales. Dans un mode préféré de mise en oeuvre, le procédé de commande 30 est mis en oeuvre pour des machines synchrones triphasées, de préférence à forces contre électromotrices sinusoïdales. Un tel procédé est avantageusement mis en oeuvre par un dispositif classique pour alimenter une machine synchrone polyphasée avec des courants carrés, c'est à dire un dispositif présentant une complexité et un coût de fabrication faibles. Dans un exemple de réalisation de dispositif, on peut citer le dispositif décrit dans l'état de la technique, avec une source d'alimentation en tension et six interrupteurs. La seule différence réside dans l'utilisation à la place de sondes à effet Hall, de capteurs de position, de préférence similaires à ceux nécessaires pour un pilotage vectoriel, pour déterminer la position rotorique absolue de manière précise. Un tel procédé de commande est avantageusement adapté aux différentes contraintes associées au contrôle d'attitude d'engins spatiaux. Suivant des modes de mise en oeuvre préférés, l'invention répond en outre aux caractéristiques suivantes, mises en oeuvre séparément ou en chacune de leurs combinaisons techniquement opérantes. Dans des modes de mise en oeuvre particuliers, l'estimation du couple est réalisée à partir de la somme des valeurs des intensités de courant 15 préalablement obtenues, pondérées par leurs coefficients de couples instantanés respectifs calculés à partir de la position rotorique absolue. Dans des modes de mise en oeuvre particuliers, l'étape d'alimentation électrique de la machine synchrone est mise en oeuvre par un dispositif de commande comportant une source d'alimentation électrique, de préférence une 20 source d'alimentation en tension, et six interrupteurs, et l'étape d'asservissement du couple estimé à une consigne de couple prédéfinie est réalisée par l'application d'une commande en modulation de largeur d'impulsions des interrupteurs définis comme actifs suivant la position rotorique. 25 Dans des modes de mise en oeuvre particuliers, pour une position rotorique 0 donnée, les intensités des courants circulant dans les deux phases activées sont obtenues par mesure directe, par exemple au moyen d'un capteur de mesure de courant, et l'intensité du courant circulant dans la phase qui vient d'être désactivée est calculée à partir des deux intensités mesurées. 30 Dans des modes de mise en oeuvre particuliers, pour une position rotorique 0 donnée, les intensités des courants circulant dans les deux phases activées et dans la phase qui vient d'être désactivée sont toutes obtenues par mesure directe. Présentation des figures La description suivante de l'invention est faite en se référant aux figures, dans lesquelles des références identiques désignent des éléments identiques ou analogues, qui représentent de manière non limitative : - Figure 1 : déjà décrite, une représentation schématique d'un dispositif connu de commande de machine synchrone triphasée, - Figure 2 : déjà décrite, un exemple de force contre électromotrice trapézoïdale induite aux bornes d'une phase d'une machine synchrone triphasée, et un exemple de courant obtenu par mise en oeuvre d'un mode d'alimentation par courants carrés classique, - Figure 3 : déjà décrite, un exemple de force contre électromotrice sinusoïdale induite aux bornes d'une phase d'une machine synchrone triphasée, et un exemple de courant obtenu par mise en oeuvre d'un mode d'alimentation par courants carrés classique, - Figure 4: déjà décrite, un exemple de couple obtenu pour une machine synchrone triphasée à force contre électromotrice sinusoïdale et un mode d'alimentation par courants carrés classiques représentés en partie sur la figure 3, - Figure 5 : une représentation schématique d'un dispositif de commande de machine synchrone triphasée selon un mode de réalisation de l'invention, - Figure 6: une représentation schématique d'un système d'asservissement d'une machine synchrone triphasée selon un premier mode de réalisation, - Figures 7a et 7b : deux représentations schématiques d'un système d'asservissement de machine synchrone triphasée selon un deuxième mode de réalisation, - Figure 8 : un exemple de force contre électromotrice sinusoïdale induite aux bornes d'une phase d'une machine synchrone triphasée, et un exemple d'allure du courant obtenu par mise en oeuvre d'un mode de pilotage par commande 6 pas suivant le procédé de l'invention, Figure 9: une comparaison des harmoniques de couple d'une commande 6 pas selon l'art antérieur (courbe 1) et d'une commande 6 pas selon le procédé de l'invention (courbe 2), appliquée toute les deux à une machine synchrone triphasée à forces contre électromotrices sinusoïdales. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention La présente invention concerne un procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée. La présente invention est applicable à toutes machines synchrones polyphasées, en particulier aux machines synchrones polyphasées mises en oeuvre pour le contrôle d'attitude d'engins spatiaux, tels que des satellites en orbite terrestre. Pour les besoins de la description de modes de réalisation et de mises en oeuvre de l'invention, on considère le cas d'une machine synchrone 3 triphasée, telle que représentée sur la figure 1 de l'art antérieur. La figure 5 représente un mode préféré de réalisation d'un dispositif 100 de commande de la machine synchrone triphasée 3, adapté à mettre en oeuvre le procédé de commande selon l'invention. La machine synchrone triphasée 3 comporte, outre un rotor et un stator, trois phases RA, RB et Rc, formées par des enroulements agencés sur le stator. Tel qu'illustré par la figure 5, chacune des phases RA, RB et Rc peut être modélisée de façon classique par une résistance rA, rB, rc, une bobine LA, LB, Lc et une force contre électromotrice fA, fB, fc en série. Les forces contre- électromotrices correspondent aux tensions induites dans chacune des phases par la rotation du rotor, par exemple muni d'aimants permanents. Le choix d'une machine synchrone 3 triphasée n'est pas limitatif de l'invention, qui est applicable à toutes machines synchrones polyphasées. Dans la suite de l'exposé, on considère de manière non limitative que les forces contre-électromotrices, induites dans chacune des phases RA, RB et Rc, sont sensiblement sinusoïdales et déphasées électriquement entre elles de 120° électriques. C'est par exemple le cas pour une machine synchrone dont le stator ne comporte pas de fer, du fait que la suppression du fer au stator impose généralement d'augmenter l'entrefer magnétique de la dite machine. Le dispositif 100 comporte une source d'alimentation en tension 10 connectée à des bras, dits « bras de phase » ou « bras de pont ». Le dispositif 100 comporte autant de bras de phase que de phases à alimenter, c'est-à-dire trois bras de phase 11, 12, 13 dans l'exemple non limitatif représenté sur la figure 5. De manière plus générale, le dispositif 100 comporte, suivant d'autres modes de réalisation, un nombre de bras de phase supérieur au nombre de phases à alimenter. Par exemple, il est possible d'avoir au moins deux bras de phase par phase à alimenter, afin de bénéficier d'une certaine redondance et de pouvoir pallier à une défaillance d'un bras de phase. Chaque bras de phase 11, 12, 13 comporte deux interrupteurs : 111 et 112 pour le bras de phase 11, 121 et 122 pour le bras de phase 12, 131 et 132 pour le bras de phase 13. Chacune des phases RA, RB et Rc de la machine 3 comporte deux extrémités. Dans l'exemple représenté sur la figure 5, les phases sont montées en étoile, de sorte qu'elles disposent d'une première extrémité commune, dite « neutre » 4. Chaque phase RA, RB, Rc, est reliée par sa seconde extrémité à un bras de phase, respectivement 11, 12 et 13, entre les interrupteurs dudit bras de phase. Les interrupteurs, de préférence réalisés au moyen de transistors, sont pilotés par une commande en modulation de largeur d'impulsions, dite commande en MLI, la MLI étant calculée par une boucle d'asservissement en 25 couple. Un bloc dit d'aiguillage 70, non représenté sur la figure 5 mais représenté sur les figures 6, 7a et 7b, définit, en fonction de la position rotorique 0, les interrupteurs qui doivent être actifs, en leur transmettant la commande en MLI. 30 De préférence, le dispositif 100 comporte également en outre des moyens de déterminer la position absolue du rotor par rapport au stator, non représentés sur la figure 5. Les moyens de déterminer la position absolue du rotor par rapport au stator sont par exemple des capteurs à effet de Hall, de préférence au nombre de trois, nombre équivalent au nombres de phases de la machine synchrone, associés à un codeur incrémental, ou un résolveur, ou encore des systèmes de mesure des forces contre-électromotrices aux bornes des phases (en fonction desquelles il est possible d'estimer la position rotorique), ou tout autre moyen connu de l'homme de l'art. Le mode d'alimentation de la machine synchrone par pilotage par commande 6 pas au moyen du dispositif 100 de la figure 5 est du type connu en soi. A mesure que le rotor tourne par rapport au stator, les différents interrupteurs des bras de phase 11, 12, 13 sont actifs ou ouverts. Pour rappel, le pilotage s'effectue d'après six plages P1 à P6 de positions du rotor par rapport au stator, dans lesquelles les phases RA, RB et Rc de la machine synchrone triphasée 3 sont activées par paire en pilotant par une commande en MLI les différents interrupteurs des bras de phase 11, 12, 13 (voir tableau précédent). La présente invention concerne également le procédé de commande de la machine synchrone triphasée 3. Le procédé de commande est associé à un système d'asservissement de la machine, tel qu'illustré aux figures 6, 7a et 7b suivant deux modes de réalisation. Le procédé de commande de la machine synchrone triphasée comporte une étape d'alimentation électrique de ladite machine synchrone triphasée dans laquelle le mode de pilotage par commande 6 pas est mis en oeuvre. Dans un exemple de mise en oeuvre, le bloc d'aiguillage 70 est adapté à alimenter les phases de la machine synchrone triphasée suivant le mode de pilotage par commande 6 pas. En l'occurrence, le bloc d'aiguillage 70 détermine les interrupteurs actifs et leur transmet la commande en MLI en fonction de la position rotorique 0. Le procédé de commande selon l'invention présente l'avantage de 30 tenir compte des intensités des courants circulant dans chaque phase, y compris pendant les transitions. Le procédé selon l'invention comporte, durant l'étape d'alimentation électrique de la machine synchrone, et pour chaque position rotorique 0, une étape d'asservissement de la machine synchrone en couple. Cette étape se déroule en trois sous-étapes successives. Dans une première sous-étape, les intensités des courants circulant 5 dans chaque phase, activées et désactivée, sont obtenues. Le courant obtenu dans la phase désactivée présente une intensité nulle sauf lors des transitions. Les intensités des courants circulant dans les deux phases activées sont égales et opposées sauf lors des phases de transition. 10 Dans un premier exemple de mise en oeuvre de cette première sous- étape, illustré figure 6, chacune des trois intensités lArnes, IB_mes et Ic_mes des courants circulant dans chaque phase sont mesurées à partir d'au moins un capteur spécifique, dit capteur de mesure de courant. Dans un autre exemple de mise en oeuvre de cette première sous- 15 étape, illustré par les figures 7a et 7b, seules deux intensités des courants circulant dans deux phases sont mesurées à partir d'au moins un capteur de mesure de courant. Dans l'exemple de la figure 7a, les intensités du courant circulant dans les phases RA, RB sont mesurées. Les intensités des courants sont mesurées 20 indépendamment dans deux phases activées, ou dans une phase activée et la phase désactivée. Dans cet exemple de mise en oeuvre, les intensités des courants sont mesurées directement au niveau des phases. Dans l'exemple préféré de réalisation de la figure 7b, seules les 25 intensités des courants circulant dans les deux phases activées sont mesurées, via des moyens d'acquisition 20. Les phases activées sont déterminées par la position rotorique. Dans l'exemple non limitatif de la figure 7b, la position rotorique est telle que les phases RA, RB sont les phases activées. 30 Dans cet exemple de mise en oeuvre, les intensités des courants sont mesurées au niveau des bras de phase (ou bras de pont) 11, 12, 13. Les capteurs de mesure de courant, au nombre de trois, un par bras de phase, sont positionnés entre chaque interrupteur 112, 122, 132 du bas des bras de phase 11, 12, 13 et une borne négative de la source de tension 10. Dans une forme de mise en oeuvre de cet exemple, lesdits capteurs de mesure de courant sont des résistances R1, R2, R3, comme illustré sur la figure 5. A chaque position rotorique, seules deux intensités de courant, par exemple lArnes, provenant de deux des trois capteurs de mesure de courant correspondant aux phases activées RA, RB sont mesurées au moment où les interrupteurs associés 112, 122 sont fermés. En effet, la mesure de l'intensité du courant n'est réalisée que lorsque l'interrupteur du bas du bras de phase est fermé, ce qui se produit une fois par période de découpage avec le pilotage par une commande en MLI, sauf pour le bras de phase qui est inactif. L'interrupteur du bas du bras de phase inactif 13 étant non piloté, la circulation du courant dans le capteur de mesure de courant associée dépend de la circulation du courant dans sa diode antiparallèle. La mesure de l'intensité du courant n'est donc pas fiable. Dans une autre forme de mise en oeuvre, les capteurs de mesure de courant sont réalisés à partir d'une technologie tolérante au découpage en tension du bas des bras de phase. Dans ce cas, lesdits capteurs de mesure de courant sont au nombre d'au moins deux dans deux des trois phases de la machine synchrone triphasée. Deux capteurs de mesure de courant suffisent dans deux des trois phases de la machine synchrone triphasée. Des capteurs de mesure de courant supplémentaires dans deux des trois phases de la machine synchrone triphasée permettent une redondance des mesures. A partir de la mesure des intensités des courants circulant dans deux des trois phases, et quelque soit l'exemple de mise en oeuvre précédemment exposé utilisé, l'intensité du courant circulant dans la phase restante, Rc dans les deux exemples des figures 7a et 7b, est ensuite reconstituée, via un moyen Rc de calcul d'intensité 30, à partir de la formule 1/p = 0, partant de l'hypothèse p=RA de la configuration des phases à neutre flottant. Dans une deuxième sous-étape, un couple C* est estimé à partir des trois intensités de courants obtenues. Le couple C* est égal à la somme des couples de chacune des phases, le couple d'une phase étant égal au produit du coefficient de couple instantané de ladite phase par l'intensité du courant circulant dans ladite phase. Chaque coefficient de couple instantané est quant à lui fonction de la position rotorique absolue 0. Les équations relatives aux coefficients de couple instantanés de chaque phase et au calcul du couple à partir des intensités de courant circulant dans chaque phase ainsi que celles relatives aux coefficients de couple instantanés sont des équations connues en tant que telles et ne sont pas décrites. Dans un exemple de mise en oeuvre, un moyen de calcul de couple 40 reçoit en tant que paramètres d'entrée les trois valeurs des intensités de courant, mesurées ou reconstruites, ainsi que la position rotorique absolue 0 et ressort, en tant que paramètre de sortie, le couple C* estimé. Dans une troisième sous-étape, un asservissement est réalisé entre 15 une consigne de couple r, - cons et le couple C* estimé. L'asservissement est de type conventionnel. Dans un mode de mise en oeuvre, l'asservissement du couple estimé à la consigne de couple prédéfinie est réalisée par application d'une commande en MLI aux interrupteurs définis comme actifs par la position 20 rotorique 0. La consigne de couple est de préférence égale à un couple final prédéterminé à laquelle on souhaite faire parvenir la machine synchrone. Dans un exemple de mise en oeuvre de cette troisième sous-étape, l'estimation du couple est envoyée à un comparateur 50 et un correcteur 60 qui 25 délivre un signal de commande proportionnel à un signal d'erreur entre le couple C* estimé et la consigne de couple Gons prédéfinie, élaborée par exemple par un calculateur, afin d'asservir, selon le principe connu de la régulation proportionnelle intégrale (dite régulation PI), le couple de la machine synchrone. 30 Dans un exemple préféré de réalisation, l'ensemble formé par le moyen de calcul d'intensité 30, le moyen de calcul de couple 40, le comparateur 50, le correcteur 60, le bloc d'aiguillage 70, illustrés à la figure 7a, et éventuellement le moyen d'acquisition 20 illustré à la figure 7b, est réalisé sous la forme d'un circuit intégré spécialisé, de type ASIC ou FPGA. La figure 8 illustre un exemple de force contre électromotrice sinusoïdale induite aux bornes d'une phase d'une machine synchrone triphasée, et l'allure du courant obtenu par mise en oeuvre du mode de pilotage par commande 6 pas suivant le procédé. La figure 9 illustre la comparaison des harmoniques de couples d'une commande 6 pas de l'art antérieur, courbe 1, et d'une commande 6 pas suivant le procédé, courbe 2, appliquée toute les deux à une machine synchrone triphasée à force contre électromotrice sinusoïdale. L'axe des fréquences est normalisé en fonction de la fréquence électrique fo, elle-même égale à p fois la fréquence de rotation du rotor. On constate que, la bande passante de la boucle de couple n'étant pas infinie, le courant ne peut pas suivre parfaitement sa consigne lors des 15 changements de phase active, ce qui se traduit par une ondulation de couple résiduelle. On constate néanmoins que, dans le procédé de l'invention, on divise l'ondulation de couple de la composante à 6 fois la fréquence électrique par un facteur de presque trois. 20 Pour comparaison, dans le cas d'une commande 6 pas sur machine synchrone triphasée à force contre électromotrice trapézoïdale parfaite, on retrouverait les imperfections de suivi de la consigne de courant et de même une ondulation de couple résiduelle similaire à celle de l'invention. Le procédé de commande est particulièrement avantageux lorsque la 25 machine synchrone 3 est utilisée autant pour effectuer un contrôle fin de l'attitude d'un engin spatial, par exemple au cours de phases d'observation d'un satellite en orbite terrestre, que pour effectuer un contrôle approximatif de l'attitude de l'engin spatial, par exemple pour changer rapidement l'attitude de l'engin spatial. 30 Le contrôle fin de l'attitude de l'engin spatial consiste principalement à maintenir l'engin spatial dans une attitude donnée (attitude qui est susceptible autrement d'évoluer du fait de perturbations extérieures) ou de faire varier lentement cette attitude (phases de prise de vue par balayage par exemple). Le contrôle fin de l'attitude de l'engin spatial est réalisé en appliquant un couple faible à basse vitesse de rotation, et le taux d'ondulations sur le couple doit être minimisé. En effet, ces ondulations de couple, se traduisant par des vibrations transmises à l'engin spatial, sont susceptibles de dégrader des opérations de type prise de vue (obtention d'images floues). Le contrôle approximatif de l'attitude de l'engin spatial consiste principalement à changer l'attitude de l'engin spatial, c'est-à-dire à passer d'une attitude donnée à une autre. Le contrôle approximatif de l'attitude de l'engin spatial est réalisé en appliquant un couple fort à haute vitesse de rotation. Le contrôle approximatif peut s'accommoder d'un taux d'ondulations du couple relativement élevé. Par « couple faible » et « couple fort », on entend simplement que les valeurs de couple correspondantes appartiennent à des intervalles différents, l'intervalle de couple faible correspondant à des valeurs inférieures à celles de l'intervalle du couple fort. La présente invention propose un procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée qui est particulièrement avantageux en ce qu'il permet d'obtenir théoriquement une ondulation de couple nulle. En pratique la bande passante de l'asservissement de la boucle de couple n'étant pas infinie, on peut compter sur une réduction de la composante à 6p fois la fréquence de rotation (première harmonique) d'un facteur proche de 3. L'invention présente l'avantage de conserver un dispositif de commande simple, basé sur la commutation de deux phases activées de la machine synchrone. On estime la quantité de calcul nécessaire pour réaliser l'asservissement en couple à la moins de la moitié de celle d'une commande vectorielle. Le procédé de commande peut avantageusement être mis en oeuvre pour des machines synchrones comportant un nombre arbitraire de phases, et/ou dont les forces contre-électromotrices ne sont pas sensiblement 30 sinusoïdales. Le procédé de commande selon l'invention est particulièrement adapté aux contraintes du contrôle d'attitude d'engins spatiaux, dans la mesure où il REVENDICATIONS1 - Procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée (3), mis en oeuvre notamment pour contrôler l'attitude d'un engin spatial, ladite machine synchrone polyphasée comportant au moins un rotor, un stator, et une pluralité N de phases (RA, RB, Rc) alimentées électriquement pour générer un couple prédéterminé, ledit procédé de commande comportant une étape d'alimentation électrique de la machine synchrone polyphasée (3) suivant un mode de pilotage par commande 2N pas, dans lequel les phases (RA, RB, Rc) sont activées par paire, caractérisé en ce que, lors de l'étape d'alimentation, et pour chaque position rotorique (0), le procédé comporte les étapes de : - obtention des intensités des courants circulant dans les deux phases activées et dans la phase qui vient d'être désactivée, - estimation d'un couple (C*) à partir des valeurs des intensités des courants obtenues, - asservissement du couple (C*) estimé à une consigne de couple prédéfinie (Ccons). 2 - Procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée selon la revendication 1 dans lequel l'estimation du couple est réalisée à partir de la somme des valeurs des intensités des courants préalablement obtenues, pondérées par leurs coefficients de couples instantanés respectifs calculés à partir de la position rotorique. 3 - Procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée selon l'une des revendications précédentes dans lequel, pour une position rotorique donnée, les intensités des courants circulant dans les deux phases activées sont mesurées et l'intensité du courant circulant dans la phase qui a été désactivée précédemment est calculée. 4 - Procédé de commande d'une machine synchrone polyphasée selon l'une des revendications 1 ou 2 dans lequel, pour une position rotorique donnée, les intensités des courants circulant dans les deux phases activées et dans la phase qui a été désactivée précédemment sont mesurées.