Brevet FR3022358A1 — publié le 20151218

SYSTÈME DE RÉPÉRAGE DYNAMIQUE ET PROCÉDÉ DE GUIDAGE AUTOMATIQUE L'invention concerne un système de repérage dynamique et 5 un procédé de guidage automatique pour un véhicule autonome se déplaçant dans l'air, comme un drone, ou au sol, comme un véhicule, ou sur l'eau, comme un bateau. Arrière-plan de l'invention 10 Lors de tâches routinières de surveillance, par exemple, il peut est utile de faire intervenir des appareils autonomes, capables de se diriger de manière adaptée en utilisant des repères placés sur leur parcours. Des appareils tels que des drones, des robots, ou des véhicules peuvent être 15 avantageusement équipés d'un système de repérage automatique. Ces appareils sont souvent soumis à des contraintes de poids et d'encombrement. Les dispositifs embarqués doivent donc correspondre à ces exigences et rester dans des plages de volumes et de poids acceptables. Par ailleurs, les appareils 20 en mouvement doivent être capables de repérer et d'identifier rapidement les obstacles ou les repères nécessaires à leur progression. De fait, les dispositifs trop exigeants en ressources d'analyses peuvent ne pas être adaptés à la vélocité de ces appareils du fait de leur temps de réponse 25 trop long. Exposé sommaire de l'invention Le but de la présente invention est donc de fournir un système ou dispositif de repérage et de guidage léger, rapide, 30 autonome et adaptable à tout appareil en mouvement, qu'il soit dans l'air, sur terre ou sur l'eau. Le système peut être par exemple associé ou combiné ou intégré à un téléphone mobile ou tout autre appareil de communication mobile, incluant les 2 3022358 tablettes, les smartphones, les systèmes de positionnement tels que GPS et assimilé. Selon l'invention, ce but est atteint au moyen d'un système ou dispositif de repérage actif et de guidage, 5 permettant de situer un objet en mouvement dans l'espace, et d'orienter sa course de manière contrôlée et automatique. Concrètement, l'invention a pour objet un système de repérage dynamique comprenant : une caméra tridimensionnelle sensible aux émissions 10 lumineuses comprises dans une certaine plage de longueurs d'ondes et comprenant un premier émetteur de signaux lumineux ; une balise sensible aux signaux lumineux provenant du premier émetteur lumineux de la caméra tridimensionnelle, 15 cette balise étant elle-même équipée d'un second émetteur de signaux lumineux de longueur d'onde compatible avec la sensibilité de la caméra tridimensionnelle, ce système ayant ceci de particulier que la balise comprend un moyen de moduler les signaux lumineux provenant du 20 premier émetteur de signaux lumineux. Plus particulièrement, le système comprend deux entités ou plus, en communication l'une avec l'autre. La première entité est une caméra tridimensionnelle contenant un émetteur de signaux lumineux et la seconde entité fonctionne à la manière d'une balise, 25 fixe ou mobile, capable de reconnaître les signaux lumineux émis par la caméra, et de retransmettre de manière active ce signal lumineux vers la caméra, de telle manière que la caméra puisse mesurer sa distance qui la sépare de la balise et la positionner précisément dans l'espace. La réémission active du signal lumineux de la balise 30 vers la caméra, permet à la caméra d'identifier facilement la balise parmi tous les autres points de mesure. Il est donc indispensable que la balise renvoie un signal lumineux plus intense que la simple réflexion lumineuse du signal émis par la caméra. La caméra tridimensionnelle est préférablement fixée sur l'appareil en 35 mouvement faisant l'objet du guidage automatique, ou y est 3 3022358 incorporée. La balise, en communication avec la caméra, peut être unique ou faire partie d'un ensemble de plusieurs balises disposées sur le parcours de l'appareil en mouvement. Les balises peuvent être fixes et disposées à l'avance sur un parcours préétabli. Elles peuvent également être dispersées de manière aléatoire, ou être en mouvement, selon les applications particulières auxquelles est destiné l'appareil en mouvement. Selon le mode de réalisation de la présente invention, la balise est capable de moduler le signal émis par la caméra avant de le lui retransmettre, permettant à la caméra d'identifier précisément la nature de la balise. Dans le cas où plusieurs balises sont sur le parcours de l'appareil, chacune des balises module le signal lumineux de manière unique et caractéristique. La caméra est alors capable d'identifier et de localiser précisément dans l'espace tridimensionnel chacune des balises de son parcours. L'utilisation de ce système de guidage est également objet de la présente invention. Des exemples d'utilisation peuvent être la surveillance de zones nécessitant une vigilance particulière et routinière. La surveillance peut être aérienne, grâce, par exemple, à l'utilisation d'un ou plusieurs drones. La surveillance peut également être terrestre. Des zones telles que des voies ferrées, des réseaux routiers, ou des aires urbaines peuvent avantageusement être surveillées par des appareils autonomes, tels que des drones, équipés du système de guidage de la présente invention. Des espaces clos peuvent également être équipés du dispositif objet de la présente invention, tels que des hôpitaux, des usines, ou des zones de production, comprenant des machines en mouvement. Dans cette dernière application, les mouvements des machines équipées de balises, sont détectés et analysés au moyen de la caméra tridimensionnelle. Une autre application est le suivi des stocks de marchandises, où les éléments à suivre sont équipés de balises contenant l'information pouvant être spécifique à chacun des éléments, et où une caméra 4 3022358 tridimensionnelle permet de suivre leurs mouvements, leur localisation, leur durée de stockage, ainsi que tout autre information nécessaire à la gestion des stocks de marchandises. Le dispositif objet de la présente invention 5 peut également être utilisé pour des mesures urbaines, tels que des distances inter-bâtiments, des mesures de dimensionnement et d'encombrement des infrastructures, ou la surveillance de l'intégrité structurelle des bâtiments lors de leur vieillissement, ce qui inclut des mesures d'affaissement, 10 de dérive, d'inclinaison, de déformation des constructions. Un autre exemple d'utilisation peut être la reconnaissance et le positionnement de véhicules en mouvement aux alentours d'un véhicule donné. Une vigilance permanente de l'environnement permet alors d'éviter les collisions accidentelles. 15 En variante, le dispositif objet de la présente invention peut être également appliqué au guidage automatique de deux ou plusieurs véhicules, de telle manière qu'ils se suivent les uns les autres. Dans ce cas, une balise installée ou intégrée à l'arrière d'un véhicule est en mesure de communiquer avec 20 une caméra installée ou intégrée à l'avant d'un autre véhicule, de telle manière que le second véhicule suive le premier. La présente invention peut également être installée, à des fins de cartographie ou de référencement automatiques, sur des véhicules pilotés par un humain. Un autre exemple 25 d'utilisation du dispositif de la présente invention est la détection automatique des mouvements d'une personne. Il est possible d'équiper une personne en mouvement d'une ou plusieurs balises, positionnées de manière adaptée à différents endroits de son corps, et de mesurer les signaux de 30 ces balises réémis vers une caméra tridimensionnelle, positionnée sur un support externe à la personne en mouvement. Ce procédé peut être avantageusement utilisé pour la création d'animation, pour l'analyse scientifique de mouvements sportifs, à des fins de correction ou de rééducation motrice, 5 3022358 ou pour toute autre activité nécessitant une détection et/ou l'analyse différentiée des mouvements. De fait, le système de repérage et de guidage de la présente invention comprend un moyen ou un procédé de repérage 5 pour une caméra tridimensionnelle. Ces applications ne sont cependant que des exemples non limitatifs, et toute application basée sur le système de la présente invention est également objet de l'invention. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un 10 procédé de guidage automatique d'un appareil en mouvement comprenant les étapes suivantes : a) l'émission d'un signal vers une balise, b) la réception du signal par la balise et la réémission d'un signal non modulé et d'un signal modulé vers une caméra et 15 c) la réception et l'analyse par la caméra des signaux réémis par la balise. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention vont maintenant être décrits en détail dans l'exposé suivant qui est donné en référence aux figures annexées, lesquelles 20 représentent schématiquement : - Figure 1: un appareil en mouvement équipé d'une caméra, en communication avec une balise, réémettant un signal immédiat et sans délai (mode de modulation inactive) ; - Figure 2 : un appareil en mouvement équipé d'une 25 caméra, en communication avec une balise, réémettant un signal modulé (mode de modulation active); et - Figure 3 : un appareil en mouvement équipé d'une caméra, émettant des instructions vers la balise après son identification (mode avancé). 30 Exposé détaillé de l'invention Le système de repérage et de guidage de la présente invention repose sur une caméra, équipée d'un émetteur de signaux lumineux, et d'au moins une balise capable 6 3022358 d'identifier les signaux lumineux de la caméra et d'émettre vers la caméra le ou les mêmes signaux lumineux, ou des signaux différents. Le ou les signaux lumineux réémis par la balise vers la caméra sont adaptés aux caractéristiques de la 5 caméra, de telle manière qu'ils puissent être détectés, analysés et reconnus par elle. La source lumineuse de la caméra peut émettre de la lumière visible ou invisible par l'oeil humain. En l'occurrence, une longueur d'onde supérieure à 780 nm est invisible pour l'oeil humain et représente 10 l'avantage de ne pas être contaminée par les sources lumineuses de l'environnement. En effet, la lumière émise par l'émetteur de la caméra est avantageusement dans le domaine de l'infrarouge, mais, de manière à se démarquer des émissions thermiques éventuelles qui pourraient perturber la 15 communication entre la caméra et la balise, l'émetteur émet préférablement dans le proche infrarouge. La lumière est donc de préférence émise dans le spectre compris entre 750 nm et 1000 nm, et plus avantageusement entre 800 et 900 nm. Cependant la caméra reste fonctionnelle sur des gammes de 20 longueurs d'ondes plus larges, pouvant aller par exemple jusqu'à 2000nm, ou plus. La caméra peut émettre une lumière pulsée selon une séquence caractéristique et éventuellement répétitive, faisant office de code, ou de clé de reconnaissance. La balise est alors équipée d'une base de 25 données contenant la clé de reconnaissance ou le code émis par la caméra. Elle est ainsi capable d'identifier la caméra. La balise émet en retour une lumière détectable par la caméra (Figure 1). La balise émet de préférence dans le même spectre que la lumière émise par la caméra. La balise émet 30 idéalement suivant la ou les mêmes longueurs d'ondes que la caméra. La séquence pulsée de la lumière reçue par la balise est en général conservée lors de son renvoi vers la caméra. Néanmoins, des modes de réalisation particuliers peuvent autoriser une modification de la séquence de la lumière 7 3022358 réémise. La caméra, équipée d'un moyen de calcul de délai entre la lumière émise et la lumière reçue, est capable de mesurer la distance qui la sépare de la balise. Typiquement, un délai de l'ordre de 1 nanoseconde correspond à un trajet 5 d'environ trente centimètres. Dans ce cas, la distance séparant la caméra de la balise est mesurée à environ quinze centimètres, soit la moitié du parcours total de la lumière depuis son émission jusqu'à sa réception par la caméra. Divers moyens de calcul de la distance peuvent être mis en oeuvre. 10 Dans un mode particulier de calcul de distance, la caméra tridimensionnelle envoie une pulsation lumineuse et mesure le délai après lequel elle reçoit le signal réémis par la balise. Le délai est directement corrélé à la distance qui sépare la caméra de la balise, comme décrit plus haut. Dans un autre 15 mode de fonctionnement, la caméra émet un signal continu avec une modulation d'amplitude, et mesure la différence de phase du signal reçu en retour depuis la balise. Un autre mode de mesure de distance consiste en l'émission d'une série de signaux par la caméra tridimensionnelle et leur corrélation 20 avec la série de signaux correspondants réémis par la balise. Le délai de réception de cette série de signaux est directement corrélé à la distance qui sépare la balise de la caméra. La distance peut également être déterminée vis-à-vis d'un 25 objet non actif, c'est-à-dire différent d'une balise réémettant activement un signal lumineux. C'est notamment le cas lors de la réflexion passive du signal de la caméra sur une surface réfléchissante. Les procédés de détermination de la distance décrits ci-dessus peuvent alors être utilisés. 30 Un pixel de la caméra tridimensionnel suffit à identifier une balise, ce qui représente l'avantage de ne nécessiter que très peu de ressources en calcul et de préserver une très bonne réactivité en limitant la consommation de ressources et les temps de traitement des signaux. En variante, la caméra 8 , 3022358 tridimensionnelle peut-être équipée d'un écran. Plusieurs balises peuvent être localisées simultanément. Dans ce cas, elles activent chacune un pixel différent de l'écran et se matérialisent par un ensemble de points. 5 Selon un aspect particulier de mise en oeuvre, les moyens d'émission de la caméra et de la balise sont des diodes luminescentes, ou LED, émettant dans le proche infrarouge, aux longueurs d'ondes spécifiées plus haut. De manière alternative, des diodes de type LASER ou VCSEL peuvent 10 également être utilisées. En fonction des besoins spécifiques, les moyens d'émissions de la caméra peuvent émettre dans des plages de longueurs d'ondes incluant le proche infrarouge et s'étendant au-delà du proche infrarouge, telles que par exemple la plage de 750 à 2000nm. En fonction des besoins 15 spécifiques, les moyens d'émission de la caméra peuvent émettre dans d'autres plages de longueurs d'ondes, incluant ou excluant le proche infrarouge. Le moyen de réception des signaux réémis par la balise, placé sur la caméra, est idéalement un senseur photonique de type CMOS ou CCD, ou une 20 photodiode ou un phototransistor. Une combinaison de plusieurs senseurs est également possible. D'autres senseurs actifs dans les plages de longueur d'onde utilisées peuvent similairement être utilisés. Le récepteur placé sur la balise est préférentiellement de type photodiode, photomultiplicateur ou 25 diode avalanche. Cependant, tout récepteur capable de convertir un signal lumineux en signal électrique peut être utilisé de manière similaire dans le dispositif objet de l'invention. Plusieurs récepteurs peuvent également être intégrés à la balise, pouvant fonctionner de manière 30 simultanée ou alternative, en fonction des applications du système. Les récepteurs utilisés dans ce cas peuvent alors être sélectifs d'une plage de longueur d'ondes donnée, ou d'une longueur d'onde spécifique. 9 3022358 Dans un mode particulier de réalisation, la balise réémet le signal lumineux, reçu par la caméra, sans délai ni modulation, comme illustré dans la figure 1, et réémet le signal après modulation, comme illustré dans la figure 2. Les 5 signaux modulé et non modulé sont réémis avec une intensité supérieure à leur simple réflexion naturelle. La réémission du signal modulé peut être concomitante ou successive au signal non modulé. Les signaux modulés et non modulés peuvent également faire l'objet d'une séquence donnée et répétée une 10 ou plusieurs fois. La répétition des séquences sont dans ce cas compatibles avec la cadence de mesure de la caméra. Dans un mode de fonctionnement privilégié, le temps de mesure est significativement plus rapide que le mouvement mesuré, de telle manière qu'une séquence de deux mesures 15 consécutives ou plus peut être établie avant que les distances mesurées aient varié de manière significative. Ainsi, la balise est équipée d'un moyen de moduler le signal avant de le réémettre. La modulation du signal peut consister par exemple en l'application d'un certain délai 20 avant la réémission du signal (Figure 2). Un délai caractéristique de la balise, de l'ordre de quelques nanosecondes, peut alors être appliqué. Le délai de réémission peut être comparé par la caméra avec des valeurs stockées dans une base de données, intégrée ou connectée à la caméra. De 25 cette manière, la caméra tridimensionnelle est capable d'identifier la balise. Dans un mode de fonctionnement privilégié, la caméra tridimensionnelle effectue au moins deux mesures successives du signal réémis par la balise. La combinaison d'une réémission sans délai et d'une réémission 30 avec délai permet à la caméra de mesurer la distance qui la sépare de la balise tout en identifiant la balise. La base de données à laquelle la caméra est connectée peut par exemple être sous la forme d'une puce électronique, mais d'autres 10 3022358 moyens de stockage de données peuvent être utilisés en fonction des utilisations de l'appareil. Dans un mode de réalisation particulier, la balise est en mesure d'appliquer un délai variable avant réémission du 5 signal lumineux. La variation du délai peut être aléatoire ou suivre un schéma préétabli. Dans le cas d'une variation de délais préétablie, la balise peut par exemple réémettre le signal suivant la séquence suivante : réception du signal réémission sans délai réémission 10 avec délai 1 réémission avec délai 2 réémission avec délai 3_ La séquence ci-dessus peut être effectuée une ou plusieurs fois. Elle peut également être répétée en boucle un nombre de fois prédéterminé. Elle peut comprendre un nombre de délais 15 variables, de préférence 2 à 50 délais différents, séquencés selon un ordre préétabli. La séquence peut également contenir un ou plusieurs délais répétés une ou plusieurs fois. La séquence « Délai 1 Délai 2, Délai 3 Délai n..», où n est le nombre de délais utilisés, représente un code 20 lisible par la caméra grâce à sa banque de données. Ce code préétabli permet à la balise d'envoyer à la caméra une information particulière. L'information transmise par la séquence de délais peut être simplement les caractéristiques de la balise en communication avec la caméra. Dans ce cas, le 25 signal réémis fait office de signature ou d'empreinte digitale de la balise. L'information peut contenir en plus un message de nature différente, telle qu'une commande, une instruction, un message de danger, ou toute autre information adaptée à l'utilisation de l'appareil. Les informations supplémentaires 30 émises par la balise peuvent être issues de mesures indépendantes effectuées par la balise ou captées par un senseur connecté à la balise. Elles peuvent également être préalablement transmises à la balise par un moyen de communication approprié, incluant le système wi-fi, la 11 - 3022358 radiocommunication, la communication infrarouge, ou tout autre moyen de transmission d'information. Des caméras 3D telles que celles disponibles dans le commerce peuvent être utilisées. La caméra utilisée dans la 5 présente invention est idéalement capable de détecter plusieurs dizaines de signaux ou séquences de signaux par seconde. Dans un mode de réalisation particulier, la caméra tridimensionnelle embarquée dans l'appareil en mouvement, est 10 équipée d'un moyen de communication avec les commandes de l'appareil. Elle peut ainsi agir sur la trajectoire de l'appareil en fonction de l'information réémise par les balises. Dans le cas d'une surveillance de zone sur un parcours préétabli, l'information transmise par la balise peut 15 être par exemple de diriger l'appareil vers la balise suivante, ou alternativement, vers une autre balise du parcours. Dans le cas d'un système anti-collision, l'information transmise par la balise peut être par exemple de stopper l'appareil lorsque la distance avec une balise 20 identifiée atteint une certaine limite. Il est clair que toute commande visant à modifier la trajectoire de l'appareil peut être transmise grâce à la modulation du signal lumineux. Des commandes visant à activer ou désactiver certaines fonctions de l'appareil sont également possibles. Il est par exemple 25 possible d'activer ou de désactiver une caméra de surveillance à l'approche d'une balise particulière. Toute autre fonction de l'appareil peut être ainsi régie selon l'application particulière de l'appareil. Elle peut être, de manière non exhaustive, la surveillance par caméra, le largage d'eau au- 30 dessus d'un incendie, ou d'un traitement au-dessus d'une zone de culture, ou l'activation d'un système de cartographie ou de topologie, l'activation et/ou l'arrêt d'un système d'enregistrement sonore, ou d'un système d'analyse de l'air ou d'une autre constituante ou propriété de l'environnement. Les 12 « 3022358 fonctions de l'appareil autonome peuvent être dédiées à des tâches de sécurité, telles que surveillance ou dissuasion, mais aussi à des tâches scientifiques lorsqu'il s'agit de faire des mesures particulières et/ou routinières, des tâches 5 de reconnaissance ou d'exploration, des tâches de cartographie sonore ou thermique. L'appareil peut également être muni d'un système d'alerte, sonore ou visuel, ou radio ou tout autre système d'alerte, commandé par les balises selon le mode décrit ci-dessus. 10 L'appareil autonome équipé du système de repérage et de guidage selon l'invention peut être utilisé en extérieur ou dans un environnement clos, tel qu'un hangar, un hall d'exposition, un tunnel, ou tout autre environnement délimité. Dans un autre mode de réalisation particulier, la séquence 15 de délais appliquée par la balise est aléatoire, de telle manière que l'information transmise n'est pas compréhensible par la caméra. La balise est alors utilisée comme système de brouillage ou de camouflage. Alternativement, le brouillage peut être effectué par l'émission d'une lumière de forte 20 intensité vers la caméra. La modulation du signal lumineux par la balise peut être l'application d'un délai ou d'une séquence de délais, comme mentionné ci-dessus. Alternativement, la modulation peut consister en un changement des longueurs d'ondes du signal réémis par rapport au signal reçu. De 25 manière similaire aux délais, les longueurs d'ondes reçues par la caméra peuvent être comparées à une base de données et permettre la communication d'une information compréhensible par la caméra. Les variations de longueur d'ondes peuvent être uniques ou séquentielles. Plusieurs variations de longueur 30 d'ondes peuvent également être appliquées, de préférence selon un schéma préétabli, soit de manière unique, soit de manière séquentielle. Le ou les changements de longueur d'ondes peuvent être combinés ou non à l'application d'un délai ou d'une séquence de délais. Lorsque plusieurs balises sont 13 - 3022358 actives, chacune des balises peut appliquer un mode de modulation indépendant des autres balises. Il est donc possible que la caméra reconnaisse une modulation de longueur d'onde effectuée par une balise et une modulation par 5 application d'un délai spécifique effectué par une autre balise. Selon un mode privilégié de fonctionnement, la caméra tridimensionnelle reste insensible au signal qu'elle émet, et ne détecte que les signaux réémis par la balise ou les balises 10 situées dans son champ de vision. La détection, l'identification, et la localisation des balises en sont alors facilitées, ainsi que la réception de toute information supplémentaire réémise par les balises. Dans un autre mode de réalisation particulier, le système 15 de guidage objet de l'invention permet à la caméra d'envoyer de l'information à une balise donnée (Figure 3). La caméra est connectée à un moyen de communication, qui peut être le même ou différent du moyen d'émission décrit ci-dessus, et qui permet à la caméra d'envoyer des instructions particulières à 20 la balise. En particulier, la caméra peut être équipée d'une source lumineuse émettant dans une longueur d'onde différente du proche infrarouge. Alternativement, elle peut être connectée à un moyen d'émission de radiofréquences, ou de type wi-fi, ou tout autre moyen de communication permettant 25 d'envoyer à la balise des instructions. Dans un mode particulier de fonctionnement, la caméra tridimensionnelle peut faire varier le délai entre deux mesures, de manière spécifique. De cette manière, le délai caractéristique utilisé par la caméra tridimensionnelle lors l'émission du signal 30 lumineux contient ou représente un code reconnu par la balise. Le code corrélé au délai spécifique utilisé par la caméra correspond à une instruction transmise à la balise. Dans ce mode particulier, les instructions peuvent être transmises à la balise de manière concomitante à son identification par la 14 3022358 caméra tridimensionnelle. La balise est équipée du moyen de réception adéquat, que ce soit un senseur photovoltaïque ou photosensible, un récepteur radio, ou wi-fi, ou tout autre récepteur ou détecteur capable de recevoir et d'analyser le 5 signal émis par la caméra. Des exemples d'instructions renvoyées par la caméra à la balise peuvent être une instruction de mise en marche ou d'arrêt de la balise. L'instruction peut également être, en fonction des utilisations, de modifier la modulation du signal par la 10 balise. Le signal émis par la balise devient donc différent après sa communication avec la caméra. La balise peut de fait changer de signature, ou changer les instructions destinées soit à d'autres caméras, soit à la même caméra lors de son passage suivant, ou bien changer à la fois de signature et 15 d'instructions. La présente invention est de fait un système ou moyen, ou dispositif, ou procédé de repérage de balises par la caméra. C'est également un système, ou moyen ou dispositif, ou procédé de guidage d'un appareil autonome en mouvement. Plus 20 particulièrement, l'invention a également trait à un procédé de repérage et/ou de guidage qui comprend les étapes suivantes : a) émission d'un signal de la caméra vers une balise, b) réception du signal par la balise et réémission d'un 25 signal non modulé et d'un signal modulé vers la caméra, c) réception par la caméra des signaux réémis par la balise, d) itération des étapes a) à c) au moins une fois, e) analyse des signaux réémis par confrontation à une base de données, 30 f) mise en oeuvre d'instructions éventuelles. l'étape d) est nécessaire dans le cas où la balise applique des délais différents lors de la modulation du signal. La présente invention est également un système ou moyen ou dispositif de communication entre deux entités ou plus, 15 3022358 géographiquement séparées, où l'une au moins des entités est en mouvement. Dans ce système ou moyen ou dispositif de communication, l'information transmise par, ou échangée entre les entités est destinée au guidage automatique de l'entité en 5 mouvement, soit directement soit indirectement. Plus particulièrement, le protocole de communication contient les phases suivantes : a) émission d'un signal de la caméra vers une balise, b) réception du signal par la balise et réémission d'un 10 signal non modulé et d'un signal modulé vers la caméra, c) réception par la caméra des signaux réémis par la balise, d) itération des étapes a) à c) au moins une fois, e) analyse des signaux réémis par confrontation à une base de données, 15 f)mise en oeuvre d'instructions éventuelles. L'étape d) est nécessaire dans le cas où la balise applique des délais différents lors de la modulation du signal. Le moyen de communication objet de la présente invention, 20 est constitué d'une caméra tridimensionnelle, comme décrite plus haut, et d'une ou plusieurs balises, comme décrit plus haut. Une étape supplémentaire dans le protocole de communication peut être la transmission d'instructions depuis la caméra tridimensionnelle vers la balise. La communication 25 d'instructions depuis la caméra vers la balise, peut être effectuée avant l'identification de la balise, ou bien après. Des instructions peuvent également être transmises de manière concomitante à l'identification de la balise par la caméra tridimensionnelle. 30 Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre du procédé de guidage, où le signal émis par la caméra vers une balise est une séquence infrarouge pulsée, idéalement produite par un dispositif tel qu'une diode infrarouge (du 16 3022358 type LED ou LASER). Dans le procédé de guidage de la présente invention, le signal est réémis par la balise selon les modalités décrites ci-dessus. En l'occurrence, une mise en oeuvre privilégiée du procédé de guidage comprend une 5 réémission immédiate du signal, combinée à une réémission après un délai prédéterminé. La réémission du signal est avantageusement effectuée suivant une séquence caractéristique pouvant comprendre plusieurs délais différents, et faisant office de signature ou d'empreinte digitale de la balise, et 10 pouvant en plus contenir de l'information à destination de la caméra embarquée à bord ou fixée sur l'appareil en mouvement. Le procédé, tel que décrit ici, permet en retour la communication éventuelle d'instructions destinées à la balise, selon les modalités décrites plus haut. 15 La présente invention englobe l'appareil équipé du système décrit ci-dessus, ou guidé suivant le procédé décrit ici. L'appareil peut être un véhicule autonome se déplaçant dans l'air, tel qu'un drone, ou au sol, tel qu'un véhicule, ou sur l'eau, tel qu'un bateau. La présente invention comprend 20 également une machine de production équipée du dispositif de détection et de guidage décrit ici. La présente invention englobe également les moyens d'équipement d'une personne ou d'un animal soumis à l'analyse de ses mouvements par le dispositif objet de l'invention. Un appareil autonome ou 25 automatique signifie qu'il n'est pas habité d'un pilote humain, et que son moyen de guidage est automatique. Accessoirement, le système ici décrit peut être utilisé en complément d'un pilotage humain, à des fins d'assistance ou de sécurité. C'est par exemple le cas lorsque ce système est 30 utilisé comme système anticollision sur un véhicule habité. Suivant les applications, un tel appareil peut être un drone, un robot, une machine, ou tout autre appareil mécanique destiné à se déplacer. 17. REVENDICATIONS1.- Système de repérage dynamique comprenant : une caméra tridimensionnelle sensible aux émissions 5 lumineuses comprises dans une certaine plage de longueurs d'ondes et comprenant un premier émetteur de signaux lumineux ; une balise sensible aux signaux lumineux provenant du premier émetteur lumineux de la caméra tridimensionnelle, 10 cette balise étant elle-même équipée d'un second émetteur de signaux lumineux de longueur d'onde compatible avec la sensibilité de la caméra tridimensionnelle, caractérisé en ce que la balise comprend un moyen de moduler les signaux lumineux provenant du premier émetteur de 15 signaux lumineux. 2.- Système de repérage selon la revendication 1, dans lequel la caméra tridimensionnelle contient en outre un moyen de mesurer le temps de retour du signal réémis par la balise. 20 3.- Système de repérage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les signaux lumineux sont émis dans le proche infrarouge. 25 4.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel le signal lumineux est une séquence pulsée caractéristique de la caméra tridimensionnelle. 30 5.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel la balise comprend en outre un système d'analyse du signal émis par la caméra tridimensionnelle et une base de données permettant de stocker 18 3022358 les caractéristiques du signal émis par la caméra tridimensionnelle. 6.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel la modulation du signal réémis par la balise comprend un délai déterminé avant réémission du signal lumineux vers la caméra tridimensionnelle. 10 7.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel la modulation du signal réémis par la balise comprend une séquence préétablie de plusieurs délais successifs. 15 8.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel la modulation du signal réémis par la balise comprend un changement de longueurs d'ondes. 20 9.- Système de repérage selon l'une ou l'autre des revendications précédentes, dans lequel la caméra comprend en plus une base de données, permettant de reconnaître la modulation du signal réémis par les balises. 25 10.- Système de repérage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la caméra tridimensionnelle contient en plus un moyen de communication capable de communiquer une ou plusieurs instructions à une ou plusieurs balises. 30 11.- Procédé de guidage automatique d'un appareil en mouvement caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : a) l'émission d'un signal vers une balise, b)la réception du signal par la balise et la réémission d'un signal non modulé et d'un signal modulé vers une caméra et 19 3022358 c)la réception et l'analyse par la caméra des signaux réémis par la balise. 12.- Procédé de guidage selon la revendication 11, dans lequel 5 le signal émis vers la balise est une séquence lumineuse pulsée. 13.- Procédé de guidage selon la revendication 11 ou 12, dans lequel la modulation du signal comprend l'application d'un ou 10 plusieurs délais prédéterminés. 14.- Procédé de guidage selon la revendication 13, dans lequel la modulation contient les caractéristiques de la balise. 15 15.- Procédé de guidage selon les revendications 11 à 14, dans lequel la modulation contient une information destinée à activer ou désactiver une fonction de l'appareil en mouvement. 16.- Procédé de guidage selon l'une des revendications 11 à 20 15, comprenant en plus l'émission d'instructions par la caméra, à destination de la balise. 17.- Utilisation d'un système tel que défini par les revendications 1 à 10 pour le guidage d'un drone. 25 18.- Utilisation selon la revendication 17, dans laquelle le guidage du drone inclut l'activation et/ou l'inactivation de certaines commandes du drone. 30 19.- Utilisation du système tel que décrit dans les revendications 1 à 10, pour une vigilance anticollision. 20 , 3022358 20.- Utilisation selon la revendication 19, dans laquelle les balises sont fixées ou intégrées à d'autres véhicules en mouvement. 21.- Utilisation selon la revendication 19 ou 20, dans laquelle la vigilance anticollision comprend en plus l'activation d'une alerte et/ou l'arrêt du véhicule. 21.- Utilisation du système tel que décrit dans les 10 revendications 1 à 10, dans lequel la balise sert au brouillage ou au camouflage. 22.- Utilisation selon la revendication 21 dans laquelle le brouillage comprend une modulation aléatoire de telle manière 15 que le signal réémis par la balise ne soit pas reconnu par la caméra. 22.- Véhicule automatique équipé d'un système selon les revendications 1 à 10, ou guidé par un procédé selon les 20 revendications 11 à 16.