Brevet FR3012415A1 — publié le 20150501

ACTIONNEUR ÉLECTROMÉCANIQUE ET UNITÉ D'ACTIONNEUR CONTEXTE DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention a trait à un actionneur électromécanique qui comporte un mécanisme à vis et qui sort une force d'actionnement linéaire, ainsi qu'à une unité d'actionneur comportant un actionneur électromécanique. 2. Description de l'art connexe Conventionnellement, un actionneur électromécanique comportant un moteur électrique et un mécanisme à vis a été utilisé dans différents domaines tels que celui de l'aviation. Cet actionneur électromécanique convertit une force d'entraînement rotative sortie par le moteur électrique en une force d'entraînement linéaire, et sort la force d'entraînement convertie en utilisant le mécanisme à vis. L'actionneur électromécanique entraîne différents types d'équipements en déplaçant une partie de sortie de manière à effectuer un déploiement et une rétraction en direction linéaire par rapport à un boËier. Avec l'actionneur électromécanique mentionné précédemment, il arrive qu'un état de blocage se produise dans le mécanisme à vis à cause par exemple d'un soulèvement ou d'un grippage. Si un état de blocage se produit dans l'actionneur électromécanique, il devient difficile d'avancer ou de reculer la partie de sortie par rapport au bober. Le brevet US 5214972 décrit un actionneur électromécanique pourvu d'un premier actionneur électromécanique et d'un deuxième actionneur électromécanique. Le premier actionneur électromécanique et le de.uxième. etijeneur électromécanique sont installés de manière à s'étendre coaxialement en directions opposées. Le premier actionneur électromécanique et le deuxième actionneur électromécanique comprennent chacun un moteur électrique et un mécanisme de vis à billes. Dans l'actionneur électromécanique répondant à cette configuration, même si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis dans l'un des premier et deuxième actionneurs électromécaniques, l'autre desdits premier et deuxième actionneurs électromécaniques reste en état de fonctionnement. Dans cet actionneur électromécanique donc, même si l'état de blocage précité se produit, la partie de sortie peut être reculée dans une position dans laquelle la partie de sortie est rétractée par rapport au bolier. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Si toutefois les moteurs électriques s'arrêtent du fait d'un état de blocage, d'un dysfonctionnement, d'une coupure de courant électrique ou d'une autre panne dans l'actionneur électromécanique décrit dans le brevet US 5214972, l'actionneur électromécanique ne pourra plus être entraîné. La présente invention est destinée à résoudre ce problème, et un objet de celle-ci est d'entraîner un actionneur même s'il se produit un état de blocage, un arrêt du moteur ou un incident similaire. (1) Pour résoudre le problème précité, un actionneur électromécanique selon un aspect de la présente invention est un actionneur électromécanique comprenant : un moteur électrique fixé à un bober ; une partie de mécanisme de conversion comportant une partie d'entraînement qui est entraînée pour être mise en rotation par le moteur électrique, et une partie entraînée qui est entraînée par la partie d'entraînement et qui avance et recule dans une direction d'avancement et de recul prédéterminée, la partie de mécanisme de conversion étant agencée dans le bolier ; un mécanisme de support glissant qui transmet la force rotative du moteur électrique à la partie d'entraînement et permet à la partie d'entraînement de glisser dans la direction d'avancement et de recul par rapport au moteur électrique ; et une partie de piston pourvue de manière à pouvoir tourner et à ne pas pouvoir être déplacée en direction d'avancement et de recul par rapport à la partie d'entraînement, la partie de piston étant contrôlée de manière à se trouver dans une position prédéterminée dans la direction d'avancement et de recul par rapport au bolier à l'aide de la pression d'un fluide fourni au bolier et déchargé depuis celui-ci. Dans cette configuration, lorsque le moteur électrique est entraîné, la partie d'entraînement tourne également du fait de la force rotative du moteur électrique. La partie entraînée est alors avancée et reculée dans la direction d'avancement et de recul prédéterminée par la partie d'entra înement. La force d'entraînement de l'actionneur électromécanique peut ainsi être obtenue en avançant et en reculant la partie entraînée. Il convient de noter que cette fois la partie de piston est commandée de manière à se trouver dans la position prédéterminée par rapport au bolier en réglant la pression du fluide alimenté au bolier et déchargé de celui-ci. Dans cette configuration, la position de la partie d'entraînement par rapport au boîtier est définie de manière unique, et en conséquence, à titre d'exemple, la position de la partie entra înée en direction d'avancement et de recul est définie de manière unique en détectant un angle de rotation du moteur électrique. La position de la partie entraînée en direCtion d'avancement et de recul peut ainsi être commandée en contrôlant par exemple l'angle de rotation du moteuiélectrique. Comme expliqué précédemment, lorsque la partie d'entraînement est entraînée pour tourner par le moteur électrique dans un état où la partie de piston est commandée de manière à se trouver dans la position prédéterminée dans le bolier, la partie entraînée 10 avance et recule selon la direction d'avancement et de recul. Étant donné que la partie entra înée peut ainsi être déplacée dans une position désirée par rapport au bolier, différents types d'équipements connectés à la partie entraînée peuvent être entraînés de manière à se trouver dans une position désirée ou dans un état désiré. Dans cette configuration en outre, même si un état de blocage se produit dans la 15 partie de mécanisme de conversion et que la partie entraînée ne peut plus être avancée et reculée par la partie d'entraînement, la partie d'entraînement et la partie entraînée qui sont intégrées l'une dans l'autre peuvent être avancées et reculées par rapport au boter en contrôlant la pression du fluide. En particulier, si un état de blocage se produit dans la partie de mécanisme de 20 conversion, la partie de piston, qui peut glisser en direction d'avancement et de recul par rapport au moteur électrique à l'aide du mécanisme de support glissant, peut être déplacée en direction d'avancement et de recul en réglant la pression du fluide alimenté au boter. La partie d'entraînement et la partie entra înée qui sont intégrées l'une dans l'autre avancent et reculent aussi en direction d'avancement et de recul conjointement à la 25 partie de piston. La sortie de l'actionneur électromécanique peut ainsi être obtenue. En conséquence, dans cette configuration, on peut fournir un actionneur électromécanique dans lequel la partie entraînée peut être avancée et reculée par rapport au bolier même si un état de blocage se produit dans la partie de mécanisme de conversion. De plus, cet actionnement d'avancement et de recul est mis en oeuvre en 30 utilisant la pression du fluide comme source de puissance, tel que mentionné précédemment. En conséquence, même dans un cas où le moteur électrique cesse par exemple d'être entraîné pour une raison quelconque, l'actionnement d'avancement et de recul précité est toutefois mis en oeuvre. Il convient de noter qu'à titre d'exemple, le procédé suivant peut être employé pour contrôler la position de la partie entraînée en direction d'avancement et de recul lors de l'actionnement de la partie entraînée via la pression du fluide. En particulier, un capteur linéaire qui détecte la position (c'est-à-dire la position avant-arrière) de la partie de piston en direction d'avancement et de recul par rapport au bolier (ou par rapport à l'arbre de sortie du moteur électrique fixé par rapport au bolier) peut être pourvu, et l'alimentation/déchargement du fluide vers ou depuis le boîtier peut être commandé en fonction de la position avant-arrière de la partie de piston détectée par le capteur linéaire. En conséquence, dans cette configuration, l'actionneur peut être commandé en utilisant aussi bien l'énergie électrique que la pression du fluide comme sources d'entraînement. C'est-à-dire que dans cette configuration, l'actionneur peut être commandé même lors d'un état de blocage, d'un arrêt du moteur ou d'un incident similaire. (2) De préférence, une chambre sous pression côté partie entraînée, qui est un espace sur une partie entraînée côté direction d'avancement par rapport à la partie entraînée et auquel le fluide est fourni et déchargé, et une chambre sous pression intermédiaire, qui est un espace entre la partie entraînée et la partie de piston, sont formées dans le bolier, et un chemin de communication qui met en communication entre elles la chambre sous pression côté partie entraînée et la chambre sous pression intermédiaire est formé dans la partie entraînée. Dans cette configuration, lorsque le fluide accumulé dans la chambre sous pression côté partie entraînée est déchargé à l'extérieur de la chambre sous pression côté partie entraînée pour déplacer la partie entraînée dans la direction d'avancement, le fluide peut être déchargé non seulement vers l'extérieur du bolier mais également vers la chambre sous pression intermédiaire via le chemin de communication. Dans le cas par exemple où le chemin de communication précité n'est pas formé, le fluide accumulé dans la chambre sous pression côté partie entraînée lorsque la partie entraînée est déplacée en direction d'avancement par le moteur électrique devient une charge, ce qui empêche l'avancement de la partie entraînée. Par contre, du fait que le chemin de communication précité est fourni tel que mentionné précédemment, le fluide accumulé dans la chambre sous pression côté partie entraînée s'écoule dans la chambre sous pression intermédiaire via le chemin de communication, et par conséquent la partie entraînée peut être avancée sans difficulté dans la direction d'avancement. (3) De préférence, une chambre sous pression intermédiaire, qui est un espace entre la partie entraînée et la partie de piston, et une chambre sous pression côté partie d'entraînement, qui est un espace sur une partie entraînée côté direction de recul par rapport à la partie entraînée, et vers/depuis laquelle le fluide est fourni et déchargé, sont formées dans le boltier, et la partie d'entraînement comporte : une partie tubulaire réalisée de forme tubulaire qui s'étend dans la direction d'avancement et de recul, un espace interne de la partie tubulaire en communication avec la chambre sous pression côté partie d'entraînement via un intervalle formé entre un côté face circonférentielle interne de la partie tubulaire et un arbre rotatif du moteur électrique, et l'espace interne en communication avec la chambre sous pression intermédiaire via un intervalle formé entre un côté face circonférentielle externe de la partie tubulaire et une partie entraînée ; et une cloison de division pourvue à l'intérieur de la partie tubulaire de manière à diviser l'espace interne en un espace de la chambre sous pression côté partie d'entraînement et un espace côté chambre sous pression intermédiaire. Dans cette configuration, étant donné que la partie d'entraînement est formée de manière à être creuse, le poids de la partie d'entraînement peut être réduit. Si toutefois la partie d'entraînement est simplement formée selon une forme tubulaire de cette manière, la chambre sous pression côté partie d'entraînement et la chambre sous pression intermédiaire seront en communication entre elles. Dans cette configuration par contre, la cloison de division ayant une forme de paroi qui divise l'espace interne de la partie tubulaire en un espace du côté de la chambre sous pression côté partie d'entraînement et un espace du côté de la chambre sous pression intermédiaire est pourvue dans la partie tubulaire. Il est ainsi possible d'éviter que la chambre sous pression côté partie d'entraînement et la chambre sous pression intermédiaire soient en communication entre elles, tout en évitant une augmentation de poids de la partie d'entraînement. (4) La partie de mécanisme de conversion comporte de préférence : une vis d'entrée pourvue comme partie d'entraînement ; une vis de sortie pourvue comme partie entraînée et capable d'avancer et de reculer en direction d'avancement et de recul par rapport à la vis d'entrée ; et une pluralité de billes pourvues entre un canal de vis formé dans la vis d'entrée et un canal de vis formé dans la vis de sortie. Avec cette configuration, il est possible de procurer, moyennant une configuration relativement simple, un actionneur électromécanique qui peut être entraîné même si un état de blocage se produit dans la partie de mécanisme de conversion ou si l'alimentation électrique du moteur électrique est coupée. (5) Le mécanisme de support glissant est de préférence un mécanisme avec cannelure à billes. Dans cette configuration, la partie d'entraînement peut être déplacée sans difficulté de manière coulissante en direction d'avancement et de recul par rapport au moteur électrique, à l'aide du mécanisme avec cannelure à billes. (6) Pour résoudre le problème précité, une unité d'actionneur selon un aspect de la présente invention comprend : l'un quelconque des actionneurs électromécaniques précités ; une partie de bobine qui avance et recule en direction d'avancement et de recul de la partie entraînée de l'actionneur électromécanique de manière à commuter une direction de déplacement de la partie entraînée ; et un mécanisme de connexion qui connecte entre eux la partie de piston de l'actionneur électromécanique et la partie de bobine. Dans cette configuration, même si un état de blocage se produit dans la partie de mécanisme de conversion ou si un dysfonctionnement se produit dans l'alimentation et la décharge du fluide vers le boltier ou depuis celui-ci, la partie de piston et la partie de mécanisme de conversion peuvent être avancées et reculées conjointement à la partie de bobine en avançant et en reculant la partie de bobine. C'est-à-dire que cette configuration permet de procurer une unité d'actionneur bénéficiant d'une excellente redondance. (7) De préférence encore, le mécanisme de connexion comporte : un premier élément d'articulation tel qu'un premier côté d'extrémité de celui-ci est connecté à la partie de piston et s'étend dans une direction dans laquelle avance et recule la partie de piston ; un deuxième élément d'articulation pourvu de telle sorte qu'un premier côté d'extrémité de celui-ci est connecté de manière pivotante à un deuxième côté d'extrémité du premier élément d'articulation et s'étend dans une direction d'intersection du premier élément d'articulation ; et une troisième partie d'articulation pourvue de telle sorte qu'un premier côté d'extrémité de celle-ci est fixé à la partie de bobine et s'étend dans une direction dans laquelle s'étend le premier élément d'articulation, et un deuxième côté d'extrémité de celle-ci est connecté de manière pivotante à une partie intermédiaire du deuxième élément d'articulation dans une direction dans laquelle s'étend le deuxième élément d'articulation, et l'unité d'actionneur comprend en outre un mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation capable de commuter le mécanisme d'articulation entre un état verrouillé dans lequel une deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation est fixée et un état déverrouillé dans lequel la fixation de la deuxième partie d'extrémité est annulée. Dans cette configuration, lorsque le mécanisme de connexion se trouve à l'état verrouillé où la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation est arrêtée, le déplacement de la partie de piston en direction d'avancement et de recul peut être transmis mécaniquement à la partie de bobine via le mécanisme de connexion. En conséquence, même si un dysfonctionnement du circuit de fluide survient dans un état où la partie entraînée est déplacée par le moteur électrique, la partie de piston peut être retenue dans la position prédéterminée dans le boltier. 10 Dans cette configuration en outre, la transmission mécanique d'un déplacement d'une partie parmi la partie de bobine et la partie de piston à l'autre desdites parties via le mécanisme d'articulation peut être évitée en annulant la fixation de la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation et en amenant le mécanisme d'articulation dans l'état déverrouillé. 15 En particulier, dans le cas où la partie de sortie est par exemple avancée et reculée à l'aide de la pression du fluide dans cette configuration, la fixation de la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation est annulée par la commutation du mécanisme d'articulation à l'état déverrouillé par le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation. 20 Dans l'état déverrouillé précité, même si la partie de piston est déplacée en direction d'avancement et de recul, le deuxième élément d'articulation pivote autour d'une partie du deuxième élément d'articulation servant de point d'appui, la partie étant connectée de manière pivotante au troisième élément d'articulation. C'est-à-dire qu'à l'état déverrouillé, le déplacement de la partie de piston en direction d'avancement et de 25 recul n'est pas renvoyé mécaniquement par rétroaction à la partie de bobine d'une première partie de commutation via le mécanisme d'articulation. D'autre part, dans l'état déverrouillé précité, même si la partie de bobine est déplacée en direction d'avancement et de recul, le deuxième élément d'articulation pivote autour d'une partie du deuxième élément d'articulation servant de point d'appui, la partie 30 étant connectée de manière pivotante au premier élément d'articulation. C'est-à-dire qu'à l'état déverrouillé, le déplacement de la partie de bobine de la première partie de commutation en direction d'avancement et de recul n'est pas renvoyé mécaniquement par rétroaction à la partie de vérin via le mécanisme d'articulation. En conséquence, dans cette configuration, une configuration peut être pourvue pour permettre une commutation appropriée entre un état où un déplacement de la partie de piston est renvoyé par rétroaction à la partie de bobine, et un état où un déplacement d'une partie parmi la partie de piston et la partie de bobine n'est pas renvoyé par rétroaction à l'autre élément. C'est-à-dire que dans cette configuration, il est possible de faire fonctionner de manière appropriée une unité d'actionneur qui fonctionne dans des modes de fonctionnement respectifs (en particulier un mode d'avancement et de recul de la partie de piston à l'aide de la pression du fluide alimenté au bolier et déchargé de celui-ci, et un mode d'avancement et de recul de la partie de piston en avançant et en reculant la partie de bobine). (8) De préférence encore, le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation comporte un vérin de forme tubulaire et une paire de pistons qui sont chacun capables de glisser dans une direction axiale du vérin, le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation étant configuré de telle sorte que le mécanisme d'articulation entre en état verrouillé lorsque la paire de pistons coincent entre eux et maintiennent la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation, et de telle sorte que le mécanisme d'articulation passe en état déverrouillé du fait que les pistons de la paire de pistons s'éloignent l'un de l'autre. Dans cette configuration, le mécanisme d'articulation peut être amené dans l'état verrouillé en intercalant et en maintenant la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation entre les pistons de la paire de pistons. D'autre part, étant donné que la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation n'est pas intercalée et maintenue par la paire de pistons du fait de l'écartement de la paire de pistons, le mécanisme d'articulation peut être amené dans l'état déverrouillé. En conséquence, dans cette configuration, une configuration spécifique peut être pourvue pour permettre une commutation entre l'état verrouillé et l'état déverrouillé du mécanisme d'articulation. Dans cette configuration en outre, étant donné qu'il est possible de, commuter entre l'état verrouillé et l'état déverrouillé en rapprochant ou en écartant simplement les pistons de la paire de pistons, une unité d'actionneur qui peut aisément mettre en oeuvre les modes de fonctionnement respectifs précités peut être pourvue. Il convient de noter que les objets, caractéristiques et avantages précités de la présente invention et d'autres encore deviendront apparents à la lecture de la description détaillée ci-après au regard des dessins en annexe. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La FIG. 1 est une vue schématique montrant un état où un actionneur électromécanique dans une unité d'actionneur selon un mode de réalisation de la présente invention est fixé à une aile et à une surface mobile d'un aéronef. La FIG. 2 est une vue schématique montrant un état où la surface mobile est entraînée depuis l'état représenté à la FIG. 1 par l'actionneur électromécanique. La FIG. 3 est un diagramme qui montre schématiquement une configuration de l'unité d'actionneur selon un mode de réalisation de la présente invention, et qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur dans un mode électrique ou dans un mode 10 hydraulique. La FIG. 4 est un diagramme en coupe qui montre schématiquement une configuration de l'actionneur électromécanique dans l'unité d'actionneur représentée sur la FIG. 3. La FIG. 5 est un diagramme qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur 15 dans le mode électrique ou dans le mode hydraulique, et sert à illustrer un état d'un circuit hydraulique lors de l'actionnement d'une partie de sortie dans une direction d'avancement depuis un bolier. La FIG. 6 est un diagramme qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur dans le mode électrique ou dans le mode hydraulique, et sert à illustrer un état du circuit 20 hydraulique lors de l'actionnement de la partie de sortie dans une direction de recul vers le bolier. La FIG. 7 est un diagramme qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur en mode de dérivation. La FIG. 8 est un diagramme qui montre schématiquement une configuration d'une 25 unité d'actionneur selon une modification lorsqu'un mécanisme d'articulation se trouve dans un état déverrouillé. La FIG. 9A est un diagramme en coupe verticale qui montre schématiquement une configuration d'une vanne de commande d'entraînement, et qui montre la vanne de commande d'entraînement dans un état où elle se trouve dans une position neutre. La FIG. 9B est un diagramme en coupe verticale qui montre schématiquement une configuration de la vanne de commande d'entraînement, et qui montre la vanne de commande d'entraînement dans un état où elle se trouve dans une deuxième position. La FIG. 9C est un diagramme en coupe verticale qui montre schématiquement une 5 configuration de la vanne de commande d'entraînement, et qui montre la vanne de commande d'entraînement dans un état où elle se trouve dans une première position. La FIG. 10 est un diagramme correspondant à la FIG. 8, et qui montre un état où le mécanisme d'articulation se trouve dans un état verrouillé. La FIG. 11 est un diagramme correspondant à la FIG. 8, et qui montre un état de 10 l'unité d'actionneur lorsqu'une partie de piston est déplacée vers l'avant sur la FIG. 8. La FIG. 12 est un diagramme correspondant à la FIG. 8, et qui montre un état de l'unité d'actionneur lorsque la partie de piston est déplacée vers l'arrière sur la FIG. 8. La FIG. 13 est un diagramme correspondant à la FIG. 10, et qui montre un état de l'unité d'actionneur lorsque la partie de piston est déplacée vers l'avant sur la FIG. 10. 15 La FIG. 14 est un diagramme correspondant à la FIG. 10, et qui montre un état de l'unité d'actionneur lorsque la partie de piston est déplacée vers l'arrière sur la FIG. 10. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION Dans la suite, un mode de mise en oeuvre de la présente invention sera décrit au regard des dessins. Dans le mode de réalisation qui suit, un exemple sera décrit dans 20 lequel l'unité d'actionneur est pourvue d'un mécanisme d'entraînement de surface mobile pour entraîner une surface mobile d'un aéronef. La présente invention n'est toutefois pas limitée à l'exemple décrit dans le mode de réalisation qui suit, et peut être appliquée de manière large. En particulier, la présente invention est généralement applicable à une unité d'actionneur comportant une partie de mécanisme de conversion capable de 25 convertir une force d'entraînement rotative en un déplacement linéaire. La FIG. 1 est une vue schématique montrant un exemple d'état où une unité d'actionneur 1 selon un mode de réalisation de la présente invention est fixée à une aile 101 et à une surface mobile 102 d'un aéronef. L'unité d'actionneur 1 comprend un actionneur électromécanique 2 et un circuit hydraulique 30 (circuit de fluide). Il convient 30 de noter que le circuit hydraulique 30 est omis sur les FIG. 1 et FIG. 2. La FIG. 1 omet la partie principale de l'aéronef. La FIG. 1 montre schématiquement une partie de l'aile 101, la surface mobile 102 et une surface mobile 103. Dans le présent mode de réalisation, l'aile 101 est configurée comme une aile principale de l'aéronef. La surface mobile 102 est configurée comme un déporteur. Dans le présent mode de réalisation, la surface mobile 102 est configurée comme un équipement entraîné par l'actionneur électromécanique 2. La surface mobile 103 est configurée comme un volet. Il convient de noter que la FIG. 1 montre schématiquement un état où une partie de l'extrémité arrière de l'aile 101 est vue en direction gauche-droite de l'aéronef. La FIG. 1 montre aussi schématiquement uniquement le contour de l'aile 101 et des surfaces mobiles 102 et 103. Mécanisme d'entraînement de surface mobile Avant la description de l'unité d'actionneur 1, on décrira d'abord un mécanisme d'entra înement de surface mobile d'aéronef 100, qui est un exemple dans lequel l'unité d'actionneur 1 est appliquée. Le mécanisme d'entra înement de surface mobile 100 représenté sur la FIG. 1 est installé dans l'aile 101 de l'aéronef. Le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 est utilisé pour entraîner la surface mobile 102 de l'aéronef. Le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 est configuré pour inclure l'unité d'actionneur 1, un arbre rotatif (non représenté) et un axe de pivot 105. L'arbre rotatif est installé dans l'aile 101. Une partie d'extrémité d'un bolier 3 de l'actionneur électromécanique 2 est connectée de manière rotative à l'arbre rotatif. L'actionneur électromécanique 2 est ainsi supporté afin de pouvoir pivoter autour de l'arbre rotatif par rapport à l'aile 101. L'axe de pivot 105 est installé dans la surface mobile 102. Une partie d'extrémité d'une partie de sortie 16 de l'actionneur électromécanique 2 est connectée de manière rotative à la surface mobile 102. Il convient de noter que la surface mobile 102 est supportée de manière rotative par rapport à un axe de point d'appui 106. L'axe de point d'appui 106 est installé dans l'aile 101. La surface mobile 102 est ainsi supportée de manière à être capable de pivoter autour de l'axe de point d'appui 106 par rapport à l'aile 101. Dans l'unité d'actionneur 1, la partie de sortie 16 est pourvue de manière à être capable de se projeter (s'avancer) et d'effectuer un déplacement relatif par rapport au bolier 3. C'est-à-dire que la partie de sortie 16 est configurée pour être capable d'un actionnement d'avancement depuis le bolier 3 et ainsi d'extension depuis le boîtier 3. En outre, la partie de sortie 16 est également configurée pour être capable d'un actionnement de rétraction (de recul) par rapport au boltier 3. La FIG. 2 est une vue schématique montrant un état où la surface mobile 102 est entraînée depuis l'état représenté à la FIG. 1 par l'unité d'actionneur 1 dans le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100. La FIG. 1 montre un état où la partie de sortie 16 a reculé jusqu'à la position où la partie de sortie 16 est entièrement rétractée par rapport au boftier 3. D'autre part, la FIG. 2 montre un état où la partie de sortie 16 se projette et s'étend depuis le boltier 3. Comme représenté sur les FIG. 1 et FIG. 2, la surface mobile 102 est entraînée par l'actionnement de l'unité d'actionneur 1. La surface mobile 102 est entraînée de manière à pivoter autour de l'axe de point d'appui 106 par rapport à l'aile 101. Il convient de noter que le mécanisme d'entraînement de surface mobile 100 représenté sur la FIG. 1 peut en outre être pourvu d'une articulation de réaction. L'articulation de réaction est pourvue comme un élément qui, lorsque la sortie de l'unité d'actionneur 1 est transmise à la surface mobile 102, supporte la force de réaction provenant de la surface mobile 102 générée par cette sortie. Une partie d'extrémité de l'articulation de réaction est connectée à l'arbre rotatif, et l'autre partie d'extrémité est connectée à l'axe de point d'appui 106. L'ajout d'une articulation de réaction a pour conséquence que l'influence d'une charge reçue par la surface mobile 102, qui est mobile, exercée directement sur l'aile 101, qui est fixe, est supprimée. Configuration d'ensemble de l'unité d'actionneur La FIG. 3 est un diagramme qui montre schématiquement l'unité d'actionneur 1. Tel que représenté sur la FIG. 3, l'unité d'actionneur 1 comprend l'actionneur électromécanique 2 et le circuit hydraulique 30. L'unité d'actionneur 1 est configurée afin de pouvoir être entraînée aussi bien par la force rotative d'un moteur électrique 4 dans l'actionneur électromécanique 2 que par la poussée d'une huile sous pression servant de fluide qui s'écoule dans le circuit hydraulique 30. C'est-à-dire que l'unité d'actionneur 1 peut être entraînée aussi bien par une force électrique que par une pression hydraulique. Configuration de l'actionneur électromécanique La FIG. 4 est un diagramme en coupe qui montre schématiquement une configuration de l'actionneur électromécanique 2. Comme représenté sur la FIG. 4, l'actionneur électromécanique 2 est configuré pour inclure le boltier 3, un mécanisme à vis 10 (une partie du mécanisme de conversion), le moteur électrique 4, une partie de piston 20, etc. Il convient de noter que dans les diagrammes qui suivent, la direction indiquée par la flèche notée "avant" sera désignée comme étant le côté avant ou vers l'avant, et la direction indiquée par la flèche notée "arrière" sera désignée comme étant le côté arrière ou vers l'arrière, cela afin de faciliter la description. Le bolier 3 est pourvu d'un élément de forme cylindrique qui s'étend en direction avant-arrière. Une partie d'ouverture 3a est formée sur le premier côté d'extrémité (côté avant sur la FIG. 4) du bolier 3, et une partie de fond 3b est formée sur le deuxième côté d'extrémité (côté arrière sur la FIG. 4) du bolier 3. Le bolier 3 reçoit le mécanisme à vis 10, un arbre de sortie 4a du moteur électrique 4, la partie de piston 20, etc. Un premier orifice 5 et un deuxième orifice 6 sont formés dans le bolier 3. Ces orifices 5 et 6 permettent l'écoulement de l'huile sous pression du circuit hydraulique 30, qui sera décrit en détail plus loin, de manière à entrer et à sortir du bolier 3. Le premier orifice 5 est constitué par un trou traversant formé sur le deuxième côté d'extrémité (côté arrière sur la FIG. 4) d'une partie de paroi cylindrique du bolier 3. Le deuxième orifice 6 est constitué par un trou traversant formé sur le premier côté d'extrémité (côté avant sur la FIG. 4) de la partie de paroi cylindrique du bolier 3. Le mécanisme à vis 10 est pourvu comme une partie de mécanisme de conversion qui convertit une force d'entraînement rotative sortie par le moteur électrique 4 en une force d'entraînement linéaire, et sort la force d'entraînement convertie. Comme représenté sur la FIG. 4, le mécanisme à vis 10 est configuré pour inclure une première vis 11 (partie d'entraînement), une deuxième vis 12 (partie entraînée), une pluralité de billes 13, etc. La première vis 11 est pourvue comme un élément de type axe qui s'étend en direction axiale du bolier 3 et est agencé dans le bolier 3. Dans le présent mode de réalisation, la première vis 11 est pourvue comme une vis d'entrée agencée du côté moteur électrique 4. Un canal de vis hélicoïdal 11a est formé dans une partie avant de la face circonférentielle externe de la première vis 11. Un trou traversant 11b qui passe à travers une partie axiale de la première vis 11 en direction axiale est également formé dans la première vis 11. La première vis 11 comprend ainsi une partie tubulaire 11d de forme tubulaire. La première vis 11 est supportée de manière rotative par rapport au bolier 3 par une paire de paliers 22 et 23 via la partie de piston 20, qui sera décrite en détail plus loin. La première vis 11 comporte aussi une cloison de division 11c formée dans une partie incluse dans la partie tubulaire 11d entre une partie avant et une partie arrière du trou traversant 11b. Cette cloison de division 11c sert à éviter qu'une première chambre sous pression S1 et une troisième chambre sous pression S3, qui seront décrites en détail plus loin, communiquent entre elles. Une partie de la deuxième vis 12, ou plus spécifiquement une partie arrière de la deuxième vis 12, est agencée dans une partie avant du bolier 3. Dans le présent mode de réalisation, la deuxième vis 12 est pourvue comme une vis de sortie agencée du côté partie de sortie 16. La deuxième vis 12 comporte une première partie de tube 14 et une deuxième partie de tube 15 qui sont des parties approximativement cylindriques dans lesquelles la première vis 11 est installée, et une partie de projection 16. Ces éléments forment un tout intégré. La première partie de tube 14 est pourvue comme une partie intermédiaire de la deuxième vis 12 en direction axiale, et est agencée concentriquement par rapport au bottier 3. Un espace annulaire est formé entre la face circonférentielle externe de la première partie de tube 14 et la face circonférentielle interne du bottier 3. Cette espace annulaire est pourvu comme une deuxième chambre sous pression S2. La deuxième partie de tube 15 est pourvue comme une partie d'extrémité arrière de la deuxième vis 12 en direction axiale et est agencée concentriquement par rapport au bottier 3. C'est-à-dire que la première partie de tube 14 et la deuxième partie de tube 15 sont concentriques. Le diamètre interne de la deuxième partie de tube 15 est approximativement identique au diamètre interne de la première partie de tube 14, alors que le diamètre externe de la deuxième partie de tube 15 est légèrement inférieur au diamètre interne du bottier 3. La deuxième partie de tube 15 se trouve de ce fait dans un état où elle est capable de glisser en direction axiale dans le bottier 3. Un canal de vis hélicoïdal 15a est formé dans la face circonférentielle interne de la deuxième partie de tube 15. Un trou traversant qui traverse la deuxième partie de tube 15 en direction avant-arrière (en direction parallèle à la direction axiale de la deuxième partie de tube 15) est formé dans une partie radialement externe de la deuxième partie de tube 15. Ce trou traversant est pourvu comme un chemin de communication 15b qui amène la deuxième chambre sous pression S2 et la troisième chambre sous pression S3, qui est un espace situé à l'arrière de la deuxième vis 12 et à l'avant de la partie de piston 20 dans le bottier 3, en communication entre eux. La partie de projection 16 est pourvue comme une partie d'extrémité avant de la deuxième vis 12 en direction axiale, se projette vers l'avant depuis l'extrémité avant de la première partie de tube 14, et est exposée à l'extérieur via la partie d'ouverture 3a du boîtier 3. La partie de projection 16 est pourvue comme une partie de sortie 16 qui sort la force d'entraînement générée par l'actionneur électromécanique 2 vers l'extérieur. Comme mentionné précédemment, cette partie de sortie 16 est connectée à la surface mobile 102 via l'axe de pivot 105. La rotation de la partie de sortie 16, c'est-à-dire de la deuxième vis 12 par rapport au boîtier 3, est ainsi restreinte. La pluralité de billes 13 est configurée pour circuler entre le canal de vis 15a de la deuxième vis 12 et le canal de vis 11a de la première vis 11. C'est-à-dire que le mécanisme à vis 10 est configuré comme un mécanisme de vis à billes. Le moteur électrique 4 est utilisé comme source d'entraînement pour entraîner la surface mobile 102, qui est un équipement de poids relativement élevé. En conséquence, un moteur ayant une tension nominale relativement élevée (par ex. un moteur d'une tension nominale de 270 V) est utilisé comme moteur électrique 4. Le moteur électrique 4 est également un moteur électrique équipé d'un frein (non représenté). Ce frein sert à éviter que le moteur électrique 4 ne tourne quand l'unité d'actionneur 1 est commandée par la pression d'huile. Le moteur électrique 4 est fixé à une partie d'extrémité arrière du bolier 3. Le moteur électrique 4 est en particulier fixé à une partie de fond 3b du bolier 3, dans un état où l'arbre de sortie 4a du moteur électrique 4 est inséré dans le trou traversant llb de la première vis 11. L'arbre de sortie 4a du moteur électrique 4 et la première vis 11 sont connectés entre eux par un mécanisme avec cannelure à billes 17. Ce mécanisme avec cannelure à billes 17 est pourvu d'un mécanisme de support glissant qui transmet la force rotative du moteur électrique 4 à la première vis 11 et permet à la première vis 11 de glisser en direction axiale par rapport au moteur électrique 4. Il convient de noter que l'arbre de sortie 4a du moteur électrique 4 et la première vis 11 sont connectés entre eux par un accouplement à cannelure. Dans le mécanisme à vis 10, lorsque le moteur électrique 4 est mis en marche, la force rotative de l'arbre de sortie 4a du moteur électrique 4 est transmise à la première vis 11. La pluralité de billes 13 roule ainsi entre le canal de vis 11a de la première vis 11 et le canal de vis 15a de la deuxième vis 12. La deuxième vis 12 est ainsi déplacée en direction axiale de la première vis 11. La partie de piston 20 est agencée à l'arrière de la deuxième vis 12 dans le bolier 3. La partie de piston 20 comporte un corps de piston 21 et la paire de paliers 22 et 23. Le corps de piston 21 est un élément de forme approximativement cylindrique. Le diamètre externe du corps de piston 21 est légèrement inférieur au diamètre interne du !Doter 3. Le diamètre interne du corps de piston 21 est quant à lui légèrement supérieur au diamètre externe de la première vis 11. La première vis 11 est fixée au corps de piston 21 dans un état où la première vis 11 est insérée dans le corps de piston 21 via des joints toriques 24 et 24 pourvus aux deux parties d'extrémité en direction axiale du côté circonférentiel interne du corps de piston 21. Le corps de piston 21 est en état de pouvoir glisser en direction axiale par rapport à la circonférence interne du bolier 3 via les joints toriques 25 et 25 pourvus aux deux parties d'extrémité en direction axiale du côté circonférentiel externe du corps de piston 21. Une partie renfoncée en forme de boucle qui est renfoncée radialement vers l'extérieur est formée dans une partie centrale en direction axiale du côté circonférentiel interne du corps de piston 21. La paire de paliers 22 et 23 est fixée en direction axiale de la première vis 11 en étant intercalée et maintenue par une paire d'anneaux de rétention 26 et 26, dans un état où ils sont adjacents entre eux en direction axiale de la première vis 11, dans la partie renfoncée en forme de boucle 21a du corps de piston 21 précité. Un anneau interne (non représenté) de chacun des paliers 22 et 23 est fixé à la première vis 11, et un anneau externe (non représenté) de ceux-ci est fixé à la partie renfoncée en forme de boucle 21a du corps de piston 21. Avec la configuration décrite ci-dessus, la partie de piston 20 maintient de manière rotative la première vis 11 par rapport au boîtier 3 et restreint un déplacement de la première vis 11 en direction axiale par rapport à la partie de piston 20. Les trois chambres sous pression, soit plus spécifiquement la première chambre sous pression S1 (chambre sous pression côté partie d'entraînement), la deuxième chambre sous pression S2 (chambre sous pression côté partie entraînée), et la troisième chambre sous pression S3 (chambre sous pression intermédiaire), sont formées dans le bolier 3. La première chambre sous pression S1 est un espace formé à l'arrière de la partie de piston 20. La deuxième chambre sous pression S2 est un espace en forme de boucle formé plus loin sur la coté partie de sortie 16 que la deuxième partie de tube 15 de la deuxième vis 12, tel que mentionné précédemment. La troisième chambre sous pression S3 est un espace formé à l'arrière de la deuxième partie de tube 15 et à l'avant de la partie de piston 20, tel que mentionné précédemment. La première chambre sous pression S1 est en communication avec le circuit hydraulique 30 via le premier orifice 5, et la deuxième chambre sous pression S2 est en communication avec le circuit hydraulique 30 via le deuxième orifice 6. L'actionneur électromécanique 2 comporte également un capteur de détection d'état de blocage 27a, un premier capteur linéaire 27b et un deuxième capteur linéaire 27c (voir FIG. 3). Le capteur de détection d'état de blocage 27a est un capteur de détection d'un état de blocage du mécanisme à vis 10. À titre d'exemple, le capteur de détection d'état de blocage 27a détecte un état de blocage du mécanisme à vis 10 en fonction de la valeur du courant qui passe par le moteur électrique 4. Lors de la détection d'un état de blocage du mécanisme à vis 10, le capteur de détection d'état de blocage 27a transmet un signal de notification Sg1 à une unité de commande 51 décrite plus loin. Le premier capteur linéaire 27b est configuré pour détecter une position avant-arrière de la partie de piston 20 par rapport à l'arbre de sortie 4a du moteur électrique 4 qui est fixe par rapport au bolier 3. C'est-à-dire que le premier capteur linéaire 27a est un capteur pour détecter la position avant-arrière de la partie de piston 20 par rapport au bolier 3. La position avant-arrière de la partie de piston 20 est transmise à l'unité de commande 51. Le deuxième capteur linéaire 27c est un capteur pour détecter une position avant-arrière de la partie de sortie 16 par rapport à la première vis 11. La position avant-arrière de la partie de sortie 16 est transmise à l'unité de commande 51. Il convient de noter que la FIG. 3 et d'autres diagrammes montrent schématiquement les positions respectives du premier capteur linéaire 27b et du deuxième capteur linéaire 27c. À titre d'exemple, le premier capteur linéaire 27b et le deuxième capteur linéaire 27c sont chacun constitués par un transformateur différentiel variable linéaire LVDT (soit Linear Variable-Differential Transformer), et sont agencés dans le trou traversant 11b formé dans la première vis 11. Configuration du circuit hydraulique Le circuit hydraulique 30 est pourvu comme un circuit de fluide pour alimenter et décharger l'huile sous pression vers/depuis les chambres sous pression 51, S2 et S3 dans l'actionneur électromécanique 2. Comme représenté sur la FIG. 3, le circuit hydraulique 30 comprend une pompe hydraulique 55, un réservoir 56, une pluralité de passages d'huile et une pluralité de vannes, et est configuré en fonction du fait que ces éléments sont connectés entre eux. Le circuit hydraulique 30 comporte, comme pluralité de passages d'huile, un passage d'alimentation d'huile 31 (passage d'alimentation de fluide), un passage de décharge d'huile 32, un premier passage d'huile 33 (premier passage), un deuxième passage d'huile 34 (deuxième passage), un passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35, un passage de décharge d'huile sous pression pilote 36, un passage d'huile sous pression pilote 37, un passage de détente 38, etc. Le circuit hydraulique 30 comporte également, comme pluralité de vannes, une vanne de commande d'entraînement 40 (première vanne de commutation), une vanne de commutation de mode 41 (deuxième vanne de commutation), une vanne électromagnétique 42, une vanne de détente 47, etc. La pompe hydraulique 55 sert à transporter l'huile sous pression dans le circuit hydraulique 30. Le passage d'alimentation d'huile 31 est connecté du côté décharge de la pompe hydraulique 55. Le passage d'alimentation d'huile 31 est un passage d'huile pour alimenter l'huile sous pression déchargée par la pompe hydraulique 55 du côté actionneur électromécanique 2. Un premier côté d'extrémité du passage d'alimentation d'huile 31 est connecté au côté décharge de la pompe hydraulique 55, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commande d'entraînement 40. Le passage d'alimentation d'huile 31 est pourvu d'un filtre 43 et d'un clapet anti-retour 44 dans cet ordre en allant du côté amont vers le côté aval. Les corps étrangers présents dans l'huile sous pression déchargée par la pompe hydraulique 55 sont éliminés par le filtre 43, et l'huile sous pression est ensuite transférée vers l'actionneur électromécanique 2 via le clapet anti-retour 44. Le clapet anti-retour 44 évite que l'huile sous pression ne s'écoule en sens contraire depuis le côté actionneur électromécanique 2 vers le côté décharge de la pompe hydraulique 55. Le passage d'alimentation d'huile 31 est également pourvu d'un capteur de pression 48 pour mesurer la pression de l'huile sous pression dans le passage d'alimentation d'huile 31. Si la pression de l'huile envoyée sous pression depuis la pompe hydraulique 55 est inférieure ou égale à une valeur prédéterminée, le capteur de pression 48 transmet un signal de notification Sg2 à l'unité de commande 51 décrite plus loin. Le réservoir 56 sert à accumuler l'huile sous pression transportée depuis le côté actionneur électromécanique 2. Le passage de décharge d'huile 32 est connecté au réservoir 56. Le passage de décharge d'huile 32 est un passage d'huile servant à transférer l'huile sous pression depuis le côté actionneur électromécanique 2 dans le réservoir 56. Un premier côté d'extrémité du passage de décharge d'huile 32 est connecté au réservoir 56, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commande 5 d'entraînement 40. Le passage de décharge d'huile 32 est pourvu d'un accumulateur 46 comportant une vanne de détente 46a. Du fait que l'accumulateur 46 est agencé dans le passage de décharge d'huile 32, la pression de l'huile sous pression dans le circuit hydraulique 30 côté amont de l'accumulateur 46 (c'est-à-dire du côté opposé au réservoir 56) et dans l'actionneur électromécanique 2 est maintenue inférieure ou égale à la 10 pression de détente de la vanne de détente 46a dans la vanne de détente d'accumulateur 46a. Le premier passage d'huile 33 est un passage d'huile pour connecter sélectivement le premier orifice 5 à un élément parmi la pompe hydraulique 55 et le réservoir 56. Le premier passage d'huile 33 comporte un passage d'huile côté premier 15 orifice 33a (premier passage côté orifice) et un premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b (premier passage côté vanne de commutation). Un premier côté d'extrémité du passage d'huile côté premier orifice 33a est connecté au premier orifice 5, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commutation de mode 41. Un premier côté d'extrémité du 20 premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b est connecté à la vanne de commutation de mode 41, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commande d'entraînement 40. Le deuxième passage d'huile 34 est un passage d'huile pour connecter sélectivement le deuxième orifice 6 à l'autre élément parmi la pompe hydraulique 55 et le 25 réservoir 56. Le deuxième passage d'huile 34 comporte un passage d'huile côté deuxième orifice 34a (passage côté deuxième orifice) et un deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b (deuxième passage côté vanne de commutation). Un premier côté d'extrémité du passage d'huile côté deuxième orifice 34a est 30 connecté au deuxième orifice 6, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commutation de mode 41. Un premier côté d'extrémité du deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b est connecté à la vanne de commutation de mode 41, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne de commande d'entraînement 40. La vanne de commande d'entraînement 40 sert à avancer et à reculer la partie de sortie 16 de l'actionneur électromécanique 2 par rapport au bolier 3, en contrôlant l'alimentation et la décharge d'huile vers/depuis la première chambre sous pression S1 et 5 la deuxième chambre sous pression S2. Des parties d'extrémité des quatre passages d'huile (passage d'alimentation d'huile 31, passage de décharge d'huile 32, premier passage d'huile 33 et deuxième passage d'huile 34) sont connectées à la vanne de commande d'entraînement 40. La vanne de commande d'entraînement 40 est pourvue d'une vanne de commutation qui 10 commute l'état de connexion de ces quatre passages d'huile entre trois states. En particulier, la vanne de commande d'entraînement 40 est configurée afin de pouvoir être commutée entre une première position 40a pour amener le passage d'alimentation d'huile 31 en communication avec le premier passage d'huile 33 et amener le passage de décharge d'huile 32 en communication avec le deuxième passage d'huile 34, une 15 deuxième position 40b pour amener le passage d'alimentation d'huile 31 en communication avec le deuxième passage d'huile 34 et amener le passage de décharge d'huile 32 en communication avec le premier passage d'huile 33, et une position neutre 40c pour bloquer ces quatre passages d'huile 31, 32, 33 et 34. Dans le présent mode de réalisation, la vanne de commande d'entraînement 40 20 est pourvue d'une servo-vanne électrohydraulique EHSV (soit ElectroHydraulic Servo Valve), et est configurée pour contrôler les opérations de l'actionneur du fait du contrôle de la position d'une bobine par une huile sous pression pilote introduite aux deux extrémités de la bobine. Il convient de noter à titre d'exemple que la servo-vanne électrohydraulique est configurée pour inclure un étage pilote et un étage principal. À 25 l'étage pilote, un mécanisme d'amplification de pression hydraulique à buse-palette est commandé sur base d'un signal électrique de l'unité de commande 51, qui sera décrit en détail plus loin, et la pression de l'huile sous pression pilote introduite aux deux extrémités de la bobine à l'étage principal est contrôlée. La position de la bobine à l'étage principal est ensuite contrôlée par l'huile sous pression pilote générée à l'étage pilote, et la vanne 30 de commande d'entraînement 40 est ainsi commutée une position quelconque parmi la première position 40a, la deuxième position 40b et la position neutre 40c. Il en résulte que l'alimentation de l'huile sous pression à l'actionneur électromécanique .2 et la décharge de l'huile sous pression depuis l'actionneur électromécanique 2 sont contrôlées. La vanne de commutation de mode 41 est une vanne de commutation pour commuter le circuit hydraulique 30 entre un mode d'alimentation/décharge et un mode de dérivation. Le mode d'alimentation/décharge est un mode pour amener le circuit hydraulique 30 dans un état où il est capable d'alimenter et de décharger l'huile sous pression depuis/vers la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression, et le mode de dérivation est un mode pour amener le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a en communication entre eux. Comme indiqué sur la FIG. 3, la vanne de commutation de mode 41 est pourvue de manière à être agencée entre le premier passage d'huile 33 et le deuxième passage d'huile 34. Quatre passages d'huile sont connectés à la vanne de commutation de mode 41, à savoir le passage d'huile côté premier orifice 33a, le passage d'huile côté deuxième orifice 34a, le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b, et le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entra înement 34b. La vanne de commutation de mode 41 est configurée afin de pouvoir être commutée entre une position d'alimentation/décharge 41a et une position de dérivation 41b. La position d'alimentation/décharge 41a est une position pour amener le passage d'huile côté premier orifice 33a et le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b en communication entre eux, et également pour amener le passage d'huile côté deuxième orifice 34a et le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b en communication entre eux. La position de dérivation 41b est une position pour amener le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a en communication entre eux, et pour bloquer le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b et le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b. La vanne de commutation de mode 41 est située en position d'alimentation/décharge 41a dans un état où l'huile sous pression est alimentée à une chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41 via le passage d'huile sous pression pilote 37, ce qui sera décrit en détail plus loin. D'autre part, la vanne de commutation de mode 41 se trouve en position de dérivation 41b dans un état où l'huile sous pression est déchargée de la chambre sous pression pilote 41c. Le passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35 est un passage d'huile pour alimenter l'huile sous pression à la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41. Un premier côté d'extrémité du passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35 est connecté au côté aval du clapet anti-retour 44 dans le passage d'alimentation d'huile 31, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne électromagnétique 42. Le passage de décharge d'huile sous pression pilote 36 est un passage d'huile pour décharger l'huile sous pression depuis la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41. Un premier côté d'extrémité du passage de décharge d'huile sous pression pilote 36 est connecté au côté amont de l'accumulateur 46 dans le passage de décharge d'huile 32, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne électromagnétique 42. Le passage d'huile sous pression pilote 37 est un passage d'huile pour alimenter ou décharger l'huile sous pression vers/depuis la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41. Un premier côté d'extrémité du passage d'huile sous pression pilote 37 est connecté à la chambre sous pression pilote 41c, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à la vanne électromagnétique 42. La vanne électromagnétique 42 est une vanne de commutation pour commuter entre l'alimentation et la décharge de l'huile sous pression vers/depuis la chambre sous pression pilote 41c. Comme mentionné précédemment, trois passages d'huile, à savoir le passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35, le passage de décharge d'huile sous pression pilote 36, et le passage d'huile sous pression pilote 37, sont connectés à la vanne électromagnétique 42. La vanne électromagnétique 42 est configurée afin de pouvoir être commutée entre une position d'alimentation d'huile 42a et une position de décharge d'huile 42b. La position d'alimentation d'huile 42a est une position pour amener le passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35 et le passage d'huile sous pression pilote 37 en communication entre eux, et pour bloquer le passage de décharge d'huile sous pression pilote 36. La position de décharge d'huile 42b est une position pour amener le passage de décharge d'huile sous pression pilote 36 et le passage d'huile sous pression pilote 37 en communication entre eux, et pour bloquer le passage d'alimentation d'huile sous pression pilote 35. La vanne électromagnétique 42 est commutée entre la position d'alimentation d'huile 42a et la position de décharge d'huile 42b suite à son excitation/démagnétisation causée par un signal électrique provenant de l'unité de commande 51, ce qui sera décrit en détail plus loin. En particulier, la vanne électromagnétique 42 à l'état excité est commutée en position d'alimentation d'huile 42a tel que représenté sur la FIG. 3. D'autre part, la vanne électromagnétique 42 à l'état démagnétisé est commutée en position de décharge d'huile 42b. Le passage de détente 38 est destiné à libérer la pression du premier passage d'huile 33 et du deuxième passage d'huile 34 vers le côté réservoir 56 de telle sorte que la pression dans le circuit hydraulique 30 est inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. Le passage de détente 38 comporte un premier passage de détente 38a, un deuxième passage de détente 38b et un troisième passage de détente 38c. Le premier passage de détente 38a et le deuxième passage de détente 38b sont des passages d'huile branchés respectivement depuis le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a. En particulier, un premier côté d'extrémité du premier passage de détente 38a est connecté au passage d'huile côté premier orifice 33a, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à un deuxième côté d'extrémité du deuxième passage de détente 38b. D'autre part, un premier côté d'extrémité du deuxième passage de détente 38b est connecté au passage d'huile côté deuxième orifice 34a, et le deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à un deuxième côté d'extrémité du premier passage de détente 38a. Un clapet anti-retour 45a est pourvu dans le premier passage de détente 38a. Une extrémité d'admission du clapet anti-retour 45a est connectée au côté du passage d'huile côté premier orifice 33a, et une extrémité de refoulement est connectée au côté du troisième passage de détente 38c. C'est-à-dire que dans le premier passage de détente 38a, le clapet anti-retour 45a est pourvu de manière à permettre à l'huile sous pression de s'écouler depuis le côté passage d'huile côté premier orifice 33a vers le côté troisième passage de détente 38c, tout en restreignant un écoulement de l'huile sous pression depuis le côté du troisième passage de détente 38c vers le côté du passage d'huile côté premier orifice 33a. Un clapet anti-retour 45b est pourvu dans le deuxième passage de détente 38a. Une extrémité d'admission du clapet anti-retour 45b est connectée au côté du passage d'huile côté deuxième orifice 34a, et une extrémité de refoulement est connectée au côté du troisième passage de détente 38c. C'est-à-dire que dans le deuxième passage de détente 38b, le clapet anti-retour 45b est pourvu de manière à permettre à l'huile sous pression de s'écouler depuis le côté passage d'huile côté deuxième orifice 34a vers le côté troisième passage de détente 38c, tout en restreignant un écoulement de l'huile sous pression depuis le côté du troisième passage de détente 38c vers le côté du passage d'huile côté deuxième orifice 34a. Un premier côté d'extrémité du troisième passage de détente 38c est connecté à 5 une partie de connexion entre le premier passage de détente 38a et le deuxième passage de détente 38b, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté à un côté amont de l'accumulateur 46 dans le passage de décharge d'huile 32. La vanne de détente 47 est pourvue dans le troisième passage de détente 38c. En particulier, un côté admission de la vanne de détente 47 est connecté au troisième 10 passage de détente 38c sur le premier passage de détente 38a et côté deuxième passage de détente 38b, et un côté refoulement dudit passage est connecté au troisième passage de détente 38c du côté réservoir 56. La vanne de détente 47 est configurée pour amener le troisième passage de détente 38c en communication si la pression dans une partie du troisième passage de détente 38c côté amont de la vanne de détente 47 est 15 supérieure ou égale à une pression prédéterminée. Un premier passage dérivé 39a et un deuxième passage dérivé 39b sont formés dans une partie du troisième passage de détente 38c côté aval de la vanne de détente 47. Un premier côté d'extrémité du premier passage dérivé 39a est connecté à une partie du troisième passage de détente 38c côté aval de la vanne de détente 47, et un deuxième 20 côté d'extrémité dudit passage est connecté au passage d'huile côté premier orifice 33a. D'autre part, un premier côté d'extrémité du deuxième passage dérivé 39b est connecté à une partie du troisième passage de détente 38c côté aval de la vanne de détente 47, et un deuxième côté d'extrémité dudit passage est connecté au passage d'huile côté deuxième orifice 34a. 25 Un clapet anti-retour 45c est pourvu dans le premier passage dérivé 39a. Une extrémité d'admission du clapet anti-retour 45c est connectée au premier passage dérivé 39a du côté troisième passage de détente 38c, et une extrémité de refoulement est connectée au premier passage dérivé 39a du côté passage d'huile côté premier orifice 33a. C'est-à-dire que dans le premier passage dérivé 39a, le clapet anti-retour 45c est 30 pourvu de manière à permettre à l'huile sous pression de s'écouler depuis le côté troisième passage de détente 38c vers le côté passage d'huile côté premier orifice 33a, tout en restreignant un écoulement de l'huile sous pression depuis le côté du passage d'huile côté premier orifice 33a vers le côté du troisième passage de détente 38c. Un clapet anti-retour 45d est pourvu dans le deuxième passage dérivé 39b. Une extrémité d'admission du clapet anti-retour 45d est connectée au deuxième passage dérivé 39b du côté troisième passage de détente 38c, et une extrémité de refoulement est connectée au deuxième passage dérivé 39b du côté passage d'huile côté deuxième orifice 34a. C'est-à-dire que dans le deuxième passage dérivé 39a, le clapet anti-retour 45d est pourvu de manière à permettre à l'huile sous pression de s'écouler depuis le côté troisième passage de détente 38c vers le côté du passage d'huile côté deuxième orifice 34a, tout en restreignant un écoulement de l'huile sous pression depuis le côté du passage d'huile côté deuxième orifice 34a vers le côté troisième passage de détente 38c. Mécanisme de commutation Le circuit hydraulique 30 comporte un mécanisme de commutation 50. Le mécanisme de commutation 50 comporte l'unité de commande 51, ainsi que les éléments précités suivants : premier passage d'huile 33, deuxième passage d'huile 34, vanne de commande d'entraînement 40, vanne de commutation « de mode 41 et vanne électromagnétique 42. L'unité de commande 51 est pourvue comme un contrôleur d'actionneur pour commuter les positions de la vanne de commande d'entraînement 40, de la vanne de commutation de mode 41 et de la vanne électromagnétique 42, sur base des signaux de notification Sg1 et Sg2 reçus des capteurs précités 27a, 27b, 27c et 48, d'une commande d'un contrôleur de vol (non représenté), etc. Le mécanisme de commutation 50 est configuré afin de pouvoir être commuté entre un premier état où l'huile sous pression est alimentée à la première chambre sous pression S1 et un deuxième état où l'huile sous pression est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2, respectivement en commutant la vanne de commande d'entraînement 40 à la première position 40a et en commutant la vanne de commande d'entraînement 40 à la deuxième position 40b. Opérations de l'unité d'actionneur L'unité d'actionneur 1 selon le présent mode de réalisation fonctionne dans trois modes, à savoir le mode électrique, le mode hydraulique et le mode de dérivation. Les opérations de l'unité d'actionneur 1 dans les modes respectifs seront décrites ci-après. Opérations de l'unité d'actionneur en mode électrique L'unité d'actionneur 1 fonctionne en mode électrique dans un état de fonctionnement normal, ou plus spécifiquement lorsqu'un état de blocage ne s'est pas produit dans le mécanisme à vis 10 et que le circuit hydraulique 30 fonctionne normalement. À ce moment, les signaux de notification Sg1 et Sg2 ne sont pas transmis par le capteur de détection d'état de blocage 27a et le capteur de pression 48 à l'unité de commande 51. En mode électrique, l'unité de commande 51 excite la vanne électromagnétique 42. La vanne électromagnétique 42 est de ce fait commutée en position d'alimentation d'huile 42a, et en conséquence l'huile sous pression est alimentée à la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41. La vanne de commutation de mode 41 est par conséquent commutée en position d'alimentation/décharge 41a (voir FIG. 3). En mode électrique alors, l'unité d'actionneur 1 fonctionne du fait que le moteur électrique 4 est commandé dans un état où le circuit hydraulique 30 est contrôlé de telle sorte que la partie de piston 20 se trouve dans une position prédéterminée dans le boter 3. La FIG. 3 est un diagramme qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur 1 en mode électrique. En particulier, la FIG. 3 est un diagramme montrant un état où, en mode électrique, la vanne de commande d'entraînement 40 se trouve en position neutre 40c. En mode électrique, comme mentionné précédemment, le circuit hydraulique 30 est commandé de telle sorte que la partie de piston 20 se trouve dans la position prédéterminée dans le boltier 3. Si la partie de piston 20 se trouve dans la position prédéterminée, l'unité de commande 51 transmet à la vanne de commande d'entraînement 40 une commande pour commuter celle-ci en position neutre 40c. La vanne de commande d'entraînement 40 est ainsi commutée en position neutre 40c, et en conséquence aussi bien l'alimentation d'huile de la pompe hydraulique 55 vers l'actionneur électromécanique 2 via la vanne de commande d'entraînement 40 que la décharge d'huile de l'actionneur électromécanique 2 vers le réservoir 56 sont restreintes. Si dans cet état la partie de piston 20 se déplace vers l'arrière pour une raison ou l'autre, l'unité de commande 51 transmet à la vanne de commande d'entraînement 40 une commande pour commuter celle-ci à la première position 40a. La vanne de commande d'entra înement 40 est alors commutée depuis la position neutre 40c représentée sur la FIG. 3 vers la première position 40a représentée sur la FIG. 5. Comme représenté sur la FIG. 5, le premier état est ensuite atteint où le passage d'alimentation d'huile 31 et le premier passage d'huile 33 sont en communication entre eux, et le passage de décharge d'huile 32 et le deuxième passage d'huile 34 sont en communication entre eux. En conséquence, l'huile sous pression refoulée par la pompe hydraulique 55 est alimentée à la première chambre sous pression S1 via, dans cet ordre, le passage d'alimentation d'huile 31, le premier passage d'huile 33 et le premier orifice 5. D'autre part, l'huile sous pression dans la deuxième chambre sous pression S2 est transférée à l'accumulateur 46 via, dans cet ordre, le deuxième orifice 6, le deuxième passage d'huile 34 et le passage de décharge d'huile 32. Lorsque l'huile sous pression est alimentée à la première chambre sous pression S1, la pression augmente dans la première chambre sous pression S1 et par conséquent la face de l'extrémité arrière de la partie de piston 20 est poussée vers l'avant. La partie de piston 20 se déplace donc vers l'avant, et par conséquent la partie de piston 20 peut être renvoyée à la position prédéterminée dans le bolier 3. Il convient de noter qu'à ce moment l'huile sous pression de la troisième chambre sous pression S3 est déchargée vers l'extérieur de l'actionneur électromécanique 2 via le chemin de communication 15b, la deuxième chambre sous pression S2 et le deuxième orifice 6, et en conséquence la partie de piston 20 se déplace sans difficulté vers l'avant. Lorsque la partie de piston 20 est revenue à la position prédéterminée, la vanne de commande d'entraînement 40 est commutée en position neutre 40c par l'unité de commande 51, et la partie de piston 20 est arrêtée dans la position prédéterminée. Si d'autre part la partie de piston 20 se déplace pour une raison ou l'autre vers l'avant depuis un état où elle se trouve dans la position prédéterminée, l'unité de commande 51 transmet à la vanne de commande d'entraînement 40 une commande pour commuter celle-ci à la deuxième position 40b. La vanne de commande d'entraînement 40 est alors commutée depuis la position neutre 40c représentée sur la FIG. 3 vers la deuxième position 40b représentée sur la FIG. 6. Comme représenté sur la FIG. 6, le deuxième état est ensuite atteint où le passage d'alimentation d'huile 31 et le deuxième passage d'huile 34 sont en communication entre eux, et le passage de décharge d'huile 32 et le premier passage d'huile 33 sont en communication entre eux. En conséquence, l'huile sous pression refoulée par la pompe hydraulique 55 est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2 via, dans cet ordre, le passage d'alimentation d'huile 31, le deuxième passage d'huile 34 et le deuxième orifice 6. D'autre part, l'huile sous pression dans la première chambre sous pression S1 est transférée à l'accumulateur 46 via, dans cet ordre, le premier orifice 6, le premier passage d'huile 33 et le passage de décharge d'huile 32. Lorsque l'huile sous pression est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2, la pression dans la troisième chambre sous pression S3 qui est en communication avec la deuxième chambre sous pression S2 via le chemin de communication 15b augmente, et en conséquence la face de l'extrémité avant de la partie de piston 20 est poussée vers l'arrière. La partie de piston 20 se déplace donc vers l'arrière, et par conséquent la partie de piston 20 peut être renvoyée à la position prédéterminée dans le bolier 3. Il convient de noter qu'à ce moment l'huile sous pression de la première chambre sous pression S1 est déchargée vers l'extérieur de l'actionneur électromécanique 2 via le premier orifice 5, et en conséquence la partie de piston 20 se déplace sans difficulté vers l'arrière. Lorsque la partie de piston 20 est revenue à la position prédéterminée, la vanne de commande d'entraînement 40 est commutée en position neutre 40c par l'unité de commande 51, et la partie de piston 20 est arrêtée dans la position prédéterminée. En mode électrique, le moteur électrique 4 est commandé pour tourner dans un état où la partie de piston 20 est retenue à la position prédéterminée dans bolier 3, tel que décrit ci-dessus. La première vis 11, qui est connectée à l'arbre de sortie 4a par un couplage à cannelure à billes, tourne alors également. La force rotative de la première vis 11 est alors transmise à la deuxième vis 12 qui y est connectée par le mécanisme de vis à billes, et en conséquence la deuxième vis 12 (c'est-à-dire la partie de sortie 16) est déplacée en direction axiale. La surface mobile 102 peut ainsi être commandée par rapport à l'aile 101. Il convient de noter qu'en mode électrique, l'unité de commande 51 contrôle la position de la partie de sortie 16, sur base d'une commande du contrôleur de vol et de la position avant-arrière de la partie de sortie 16 détectée par le deuxième capteur linéaire 27c. En particulier, l'unité de commande 51 commande le moteur électrique 4 de telle sorte que la position avant-arrière de la partie de sortie 16 coïncide avec une valeur de commande du contrôleur de vol. Opérations de l'unité d'actionneur en mode hydraulique Tel que décrit précédemment, l'unité d'actionneur 1 fonctionne en mode électrique dans un état de fonctionnement normal, C'est-à-dire que l'actionneur électromécanique 2 fonctionne du fait que le mécanisme à vis 10 fonctionne. Si cependant le mécanisme à vis 10 passe en état de blocage et que la première vis 11 et la deuxième vis 12 cessent de tourner relativement, l'actionneur électromécanique 2 devient incapable de fonctionner en mode électrique. À cet égard, dans l'unité d'actionneur 1 selon le présent mode de réalisation, même si le mécanisme à vis 10 entre dans un état de blocage, la partie de sortie 16 peut être avancée et reculée par rapport au bolier 3 à l'aide de l'unité d'actionneur 1 fonctionnant en mode hydraulique. En mode hydraulique, l'unité de commande 51 excite la vanne électromagnétique 42, tout comme en mode électrique. La vanne électromagnétique 42 est de ce fait commutée en position d'alimentation d'huile 42a, et en conséquence l'huile sous pression est alimentée à la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41. La vanne de commutation de mode 41 est de ce fait commutée en position d'alimentation/décharge 41a. Lorsque le mécanisme à vis 10 passe dans un état de blocage, le capteur de détection d'état de blocage 27a détecte l'état de blocage du mécanisme à vis 10 et transmet le signal de notification Sg1 à l'unité de commande 51. L'unité de commande 51 qui reçoit le signal de notification Sg2 de manière appropriée commute la position de la vanne de commande d'entraînement 40 conformément à une commande du contrôleur de vol. En particulier, l'unité de commande 51 commute la vanne de commande d'entraînement 40 à la première position 40a (voir FIG. 5) lors du déplacement de la partie de sortie 16 vers l'avant, commute la vanne de commande d'entraînement 40 à la deuxième position 40b (voir FIG. 6) lors du déplacement de la partie de sortie 16 vers l'arrière, et commute la vanne de commande d'entraînement 40 en position neutre 40c (voir FIG. 3) tout en maintenant la position de la partie de sortie 16 en direction avant- arrière. L'actionneur électromécanique 2 peut ainsi être commandé de manière appropriée par la pression d'huile. Il convient de noter qu'un mode hydraulique, l'unité de commande 51 contrôle la position de la partie de sortie 16 en fonction d'une commande du contrôleur de vol et de la position avant-arrière de la partie de piston 20 par rapport au bolier 3 détectée par le deuxième capteur linéaire 27b. En particulier, l'unité de commande 51 commute de manière appropriée la position de la vanne de commande d'entraînement 40 de telle sorte que la position avant-arrière de la partie de piston 20 détectée par le deuxième capteur linéaire 27b coïncide avec une valeur de commande du contrôleur de vol. Opérations de l'unité d'actionneur en mode de dérivation La FIG. 7 est un diagramme qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur en mode de dérivation. Si le mécanisme à vis 10 passe en état de blocage et que le circuit hydraulique 30 arrête de fonctionner normalement (en particulier si la pression de refoulement de la pompe hydraulique 55 est inférieure ou égale à la valeur prédéterminée) dans l'unité d'actionneur 1, l'unité d'actionneur 1 fonctionne en mode de dérivation. En particulier, si le mécanisme à vis 10 passe en état de blocage et que le circuit hydraulique 30 arrête de fonctionner normalement, le capteur de détection d'état de blocage 27a transmet le signal de notification Sg1 à l'unité de commande 51, et le capteur de pression 48 transmet le signal de notification Sg2 à l'unité de commande 52. L'unité de commande 51 qui reçoit les deux signaux de notification Sg1 et Sg2 démagnétise la vanne électromagnétique 42. La vanne électromagnétique 42 est alors commutée en position de décharge d'huile 42b (voir FIG. 7), et en conséquence l'huile sous pression dans la chambre sous pression pilote 41c de la vanne de commutation de mode 41 est déchargée. La vanne de commutation de mode 41 est de ce fait commutée en position de dérivation 41b. Lorsque la vanne de commutation de mode 41 est commutée en position de dérivation 41b, la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression S2 sont en communication entre elles via le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a. Il en résulte que la partie de sortie 16 de l'actionneur électromécanique 2 atteint un état où elle est capable d'avancer et de reculer par rapport au boltier 3. En particulier et à titre d'exemple, si la surface mobile 102 est commandée par un actionneur autre que l'unité d'actionneur 1, la partie de sortie 16 de l'actionneur électromécanique 2 tente d'avancer et de reculer par rapport au boltier 3 de manière à suivre le mouvement de l'autre unité d'actionneur. À ce moment, l'huile sous pression est transportée depuis l'une des chambres sous pression S1 et S2 vers l'autre des chambres sous pression S2 et S1 via le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a. Dans cette configuration, même si un dysfonctionnement se produit aussi bien dans le système électrique que dans le système hydraulique, la partie de sortie 16 de l'actionneur électromécanique 2 peut être avancée et reculée par rapport au boltier 3 sans que la partie de sortie 16 ne soit fixée dans un certain état. Il convient de noter que si une charge excessive est appliquée à la partie de sortie 16 (c'est-à-dire si la partie de sortie 16 est surchargée) dans l'unité d'actionneur 1, l'unité d'actionneur 1 fonctionne en mode de dérivation. Il est de ce fait possible d'éviter une casse du mécanisme à vis 10 ou similaire dans l'actionneur électromécanique 2 du fait de la charge excessive exercée sur la partie de sortie 16. Effets Comme décrit précédemment, dans l'actionneur électromécanique 2 selon le présent mode de réalisation, lorsque le moteur électrique 4 est actionné, la première vis 11 servant de partie d'entraînement tourne également du fait de sa force rotative. La force rotative est alors transmise à la deuxième vis 12 servant de partie entraînée, et en conséquence la partie de sortie 16 pourvue dans la deuxième vis 12 avance et recule en direction linéaire. La surface mobile 102 connectée à la partie de sortie 16 peut ainsi être commandée. Dans l'actionneur électromécanique 2, la partie de piston 20 avance et recule par rapport au bolier 3 du fait de la pression d'un fluide (dans le présent mode de réalisation, de l'huile sous pression) alimenté au bolier 3 et déchargé de celui-ci. En particulier, la partie de piston 20 est contrôlée pour être dans la position prédéterminée par rapport au boîtier 3 en ajustant la pression dans la première chambre sous pression S1 et la pression dans la troisième chambre sous pression S3. Par cette opération, la position de la première vis 11 en direction axiale par rapport au boîtier 3 est définie de manière unique, et en conséquence la position de la partie de sortie 16 en direction d'avancement et de recul peut être calculée en détectant à l'aide du deuxième capteur linéaire 27c la position avant-arrière de la partie de sortie 16 par rapport à la première vis 11. La position de la partie de sortie 16 en direction d'avancement et de recul peut ainsi être contrôlée. Tel que décrit précédemment, si la première vis 11 est commandée en rotation par le moteur électrique 4 dans un état où la partie de piston 20 est contrôlée de manière à se trouver dans la position prédéterminée dans le bolier 3, la deuxième vis 12 tourne relativement par rapport à la première vis 11 et se déplace par conséquent relativement en direction axiale. La partie de sortie 16 peut ainsi être déplacée jusqu'à une position désirée par rapport au bolier 3, et en conséquence la surface mobile 102 connectée à la partie de sortie 16 peut être commandée de manière à obtenir un état désiré. Dans l'actionneur électromécanique 2, même si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis 10 servant de partie de mécanisme de conversion et que la première vis 11 et la deuxième vis 12 ne peuvent plus tourner relativement, la première vis 11 et la deuxième vis 12 dans un état d'intégration mutuelle peuvent être avancées et reculées par rapport au bolier 3 à l'aide de la pression de l'huile sous pression. En particulier, si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis 10, l'huile sous pression peut être alimentée à la première chambre sous pression S1 via le premier orifice 5, ou l'huile sous pression peut être alimentée à la deuxième chambre sous pression S2 via le deuxième orifice 6. Lorsque l'huile sous pression est alimentée à la première chambre sous pression S1, la partie de piston 20 est poussée et déplacée du côté de la partie de sortie 16. La deuxième vis 12 est alors aussi déplacée dans la même direction conjointement à la partie de piston 20 et à la première vis 11. La partie de sortie 16 avance ainsi de manière se projeter à l'extérieur du bolier 3. D'autre part, lorsque l'huile sous pression est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2, la deuxième vis 12 est poussée du côté de la partie de piston 20. La partie de sortie 16 recule ainsi du côté du bolier 3. Il convient de noter qu'à ce moment la partie de piston 20 est déplacée en direction de recul par la première vis 11, qui est déplacée conjointement à la deuxième vis 12 du côté de la partie de piston 20. Il est par conséquent possible avec l'actionneur électromécanique 2 de procurer un actionneur électromécanique dans lequel la partie de sortie 16 peut être avancée et reculée par rapport au boter 3 même si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis 10. De plus, cet actionnement d'avancement et de recul est mis en oeuvre en utilisant l'huile sous pression comme source d'énergie, tel que mentionné précédemment. En conséquence, même dans un cas où le moteur électrique 4 cesse par exemple d'être entraîné pour une raison quelconque, l'actionnement d'avancement et de recul précité est toutefois mis en oeuvre. L'actionneur électromécanique 2 utilise le procédé suivant pour contrôler la position de la partie de sortie 16 en direction d'avancement et de recul lorsque la partie de sortie 16 fonctionne à l'aide de l'huile sous pression. En particulier, le premier capteur linéaire 27b qui détecte la position avant-arrière de la partie de piston 20 par rapport au bolier 3 est pourvu, et l'unité de commande 51 contrôle l'alimentation et la décharge d'un fluide depuis/vers la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression S2, sur base d'une information de position de la partie de piston 20 détectée par le premier capteur linéaire 27b. La position de la partie de sortie 16 peut ainsi être contrôlée en mode hydraulique. En conséquence, avec l'actionneur électromécanique 2, l'actionneur peut être commandé en utilisant aussi bien l'énergie électrique que la pression de l'huile sous pression comme sources d'entraînement. C'est-à-dire que dans cette configuration, l'actionneur peut être commandé même lors d'un état de blocage, d'un arrêt du moteur ou d'un incident similaire. Dans l'actionneur électromécanique 2, le côté circonférentiel externe de la partie de piston 20 peut glisser en direction de vérin axiale du botier 3 par rapport à la face circonférentielle interne du bolier 3, et le côté circonférentiel interne maintient la première vis 11 via les paliers 22 et 23. Avec cette configuration et l'actionneur électromécanique 2, une structure capable de supporter de manière rotative la première vis 11 par rapport au 'potier via la partie de piston 20 peut être configurée de manière appropriée. L'actionneur électromécanique 2 est pourvu avec le chemin de communication 15b qui amène la deuxième chambre sous pression S2 et la troisième chambre sous pression S3 en communication entre elles. Dans cette configuration, l'huile sous pression alimentée à la troisième chambre sous pression S3 ou déchargée de celle-ci peut être alimentée et déchargée via la deuxième chambre sous pression S2 de manière à mettre en oeuvre un contrôlé tel que la partie de piston 20 se trouve dans la position prédéterminée en direction de vérin axiale du boîtier 3. Pour cette raison, un orifice pour amener la troisième chambre sous pression S3 en communication directe avec l'extérieur ne doit pas être formé dans le bolier, et par conséquent la configuration du bolier 3 peut être simplifiée. Avec en outre le chemin de communication 15b décrit précédemment, lorsque l'huile sous pression accumulée dans la deuxième chambre sous pression S2 est 25 déchargée vers l'extérieur de la deuxième chambre sous pression S2 de manière à déplacer la deuxième vis 12 en direction d'avancement, cette huile sous pression est déchargée vers l'extérieur du bolier 3 via le deuxième orifice 6, et est également déchargée vers la troisième chambre sous pression S3 via le chemin de communication 15b. La deuxième vis 12 peut ainsi être avancée sans difficulté en direction 30 d'avancement. Avec l'actionneur électromécanique 2, une configuration peut être réalisée dans laquelle le mécanisme à vis 10, comportant la première vis 11 fournie comme vis d'entrée et la deuxième vis 12 fournie comme vis de sortie, peut être avancé et reculé par rapport au bottier 3 lorsque ce mécanisme à vis 10 se trouve dans un état de blocage. Dans l'actionneur électromécanique 2, la première vis 11 est formée de manière à être creuse, et en conséquence le poids de la première vis 11 peut être réduit. Si toutefois la première vis 11 est simplement formée sous forme tubulaire de cette manière, la première chambre sous pression S1 et la troisième chambre sous pression S3 seront en communication entre elles. Dans l'actionneur électromécanique 2 par contre, la cloison de division 11c présentant une forme de paroi qui divise l'espace interne de la partie tubulaire 11d de la première vis 11 en un espace du côté de la première chambre sous pression S1 et un espace du côté de la troisième chambre sous pression S3 est pourvu dans la partie tubulaire 11d. On peut ainsi éviter que la première chambre sous pression S1 et la troisième chambre sous pression S3 soient en communication entre elles, tout en évitant une augmentation de poids de la première vis 11. Avec l'actionneur électromécanique 2, il est possible de procurer un actionneur électromécanique qui peut être entraîné par la partie de mécanisme de conversion avec une configuration relativement simple comprenant la première vis 11, etc., même si un état de blocage se produit dans cette partie de mécanisme de conversion ou en cas de coupure de l'alimentation électrique du moteur électrique 4. Dans l'actionneur électromécanique 2, le mécanisme de support glissant est constitué par un mécanisme avec cannelure à billes, et la première vis 11 peut ainsi être déplacée sans difficulté de manière glissante en direction d'avancement et de recul par rapport au moteur électrique 4. Dans l'unité d'actionneur 1, même si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis 10 ou si un dysfonctionnement se produit dans l'alimentation et la décharge de l'huile sous pression vers/depuis le bokier 3, la partie de piston 20 et le mécanisme à vis 10 peuvent être avancés et reculés conjointement à la partie de bobine 66 en avançant et en reculant la partie de bobine 66. C'est-à-dire que cette configuration permet de procurer une unité d'actionneur bénéficiant d'une excellente redondance. Avec l'unité d'actionneur 1, l'huile sous pression peut être alimentée sélectivement à l'une des chambres parmi la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression S2 dans l'actionneur électromécanique 2 en commutant le mécanisme de commutation 50 entre le premier état et le deuxième état. Si l'huile sous pression est alimentée à la première chambre sous pression S1, la partie de sortie 16 avance de manière à se projeter à l'extérieur du boltier 3, et si l'huile sous pression est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2, la partie de sortie 16 recule du côté du boîtier 3. Il est par conséquent possible avec l'unité d'actionneur 1 de procurer une unité d'actionneur dans laquelle la partie de sortie 16 peut être avancée par rapport au bolier 3 même si un état de blocage se produit dans le mécanisme à vis 10. Dans l'unité d'actionneur 1, la position de la vanne de commande d'entraînement 40 est commutée entre la première position 40a et la deuxième position 40b par l'unité de commande 51, et il est par conséquent possible de commuter entre le premier état où l'huile sous pression est alimentée à la première chambre sous pression S1 via le premier passage d'huile 33 et le deuxième état où l'huile sous pression est alimentée à la deuxième chambre sous pression S2 via le deuxième passage d'huile 34. C'est-à-dire qu'avec l'unité d'actionneur 1, la structure de l'unité d'actionneur capable de commuter entre le premier état et le deuxième état peut être configurée de manière appropriée. Dans l'unité d'actionneur 1, la vanne de commutation de mode 41 peut être commutée entre la position d'alimentation/décharge 41a et la position de dérivation 41b. Suite à une commutation de la vanne de commutation de mode 41 en position d'alimentation/décharge 41a, un état peut être atteint où l'huile sous pression peut être alimentée par la pompe hydraulique 55 à la première chambre sous pression S1 ou à la deuxième chambre sous pression S2. D'autre part, suite à une commutation de la vanne de commutation de mode 41 à la position de dérivation 41b, le passage d'huile côté premier orifice 33a et le passage d'huile côté deuxième orifice 34a peuvent être mis en communication entre eux. Dans ce cas, même si le mécanisme à vis 10 passe en état de blocage et que le circuit hydraulique 30 arrête de fonctionner, l'huile sous pression dans l'une des chambres parmi la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression S2 peut être envoyée dans l'autre chambre parmi la première chambre sous pression S1 et la deuxième chambre sous pression S2. On peut par conséquent éviter que la partie de sortie 16 soit fixée dans une certaine position par rapport au bolier 3, et un état peut être atteint où la partie de sortie 16 peut être avancée et reculée par rapport au bolier 3. Avec l'unité d'actionneur 1, même si une surcharge se produit dans l'actionneur électromécanique 2, la vanne de commutation de mode 41 peut être commutée en position de dérivation 41b comme mentionné précédemment. Il est de ce fait possible d'éviter une casse du mécanisme à vis 10 ou similaire dans l'actionneur électromécanique 2 du fait de la charge excessive exercée sur la partie de sortie 16. Bien qu'un mode de réalisation de la présente invention ait été décrit ci-dessus, la présente invention ne se limite pas au mode de réalisation ci-dessus, et différentes modifications peuvent être apportées tout en respectant la portée de l'invention déclarée dans les revendications. Les modifications suivantes peuvent par exemple être effectuées. (1) La FIG. 8 est un diagramme qui montre schématiquement une configuration d'une unité d'actionneur la selon une modification, et qui montre un exemple d'état de l'unité d'actionneur en mode électrique ou en mode hydraulique. Contrairement au mode de réalisation ci-dessus, l'unité d'actionneur la selon la présente modification présente une configuration dans laquelle un mécanisme d'articulation 60 (mécanisme de connexion) et un mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70 sont fournis. L'unité d'actionneur la selon la présente modification fonctionne de manière similaire au mode de réalisation ci-dessus dans le cas du mode hydraulique et du mode de dérivation. D'autre part dans l'unité d'actionneur 1 a, la position de la partie de sortie 16 peut être contrôlée par le moteur électrique même si le circuit hydraulique tombe en panne en mode électrique. Une description générale sera donnée ci-dessous des différences par rapport au mode de réalisation ci-dessus, ou plus spécifiquement, de configurations et d'opérations du mécanisme d'articulation 60 et du mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70, et la description d'autres éléments sera omise. Avant la description des configurations du mécanisme d'articulation 60 et du mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70, une configuration de la vanne de commande d'entraînement 40 sera d'abord décrite. La FIG. 9 est un diagramme en coupe verticale qui montre schématiquement une configuration de la vanne de commande d'entraînement 40. La vanne de commande d'entraînement 40 comprend une partie de manchon 65, une partie de bobine 66 et une pluralité d'orifices, tel que représenté sur la FIG. 9. Il convient de noter que la FIG. 9 omet un étage pilote qui contrôle l'alimentation et la décharge d'huile sous pression pilote vers/depuis la vanne de commande d'entraînement 40 sur base d'un signal électrique provenant de l'unité de commande 51. La partie de manchon 65 est constituée par un élément formé de manière scellée et présentant une forme approximativement cylindrique. Comme représenté sur la FIG. 9, un premier orifice côté pompe 67p i, un orifice côté deuxième chambre sous pression 67s2, un orifice côté réservoir 67R, un orifice côté première chambre sous pression orifice 67si, et un deuxième orifice côté pompe 67P2 sont formés dans cet ordre dans une partie de paroi cylindrique de la partie de manchon 65, d'un côté (côté avant) vers l'autre côté (côté arrière) de la partie de manchon 65. Le passage d'alimentation d'huile 31 est connecté au premier orifice côté pompe 67p i. Le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b est connecté à l'orifice côté deuxième chambre sous pression 67s2- Le passage de décharge d'huile 32 est connecté à l'orifice côté réservoir 67R. Le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b est connecté à l'orifice côté première chambre sous pression 67si. Le passage d'alimentation d'huile 31 est connecté au deuxième orifice côté pompe 67p2. La partie de bobine 66 est un élément présentant une forme de colonne approximativement circulaire et est agencée dans la partie de manchon 65, concentriquement avec l'axe de vérin de la partie de manchon 65. La partie de bobine 66 présente une partie de corps 67 qui s'étend en direction avant-arrière, et des première à quatrième parties de grand diamètre 68a, 68b, 68c et 68d qui présentent une forme de disque dont le diamètre externe est supérieur à celui de la partie de corps 67. Ces éléments forment un tout intégré. La partie de corps 67 et les parties de grand diamètre 68a, 68b, 68c et 68d sont pourvues concentriquement les unes par rapport aux autres. La première partie de grand diamètre 68a, la deuxième partie de grand diamètre 68b, la troisième partie de grand diamètre 68c et la quatrième partie de grand diamètre 68d sont agencées dans cet ordre à intervalles en direction axiale de la partie de corps 67 à partir d'un premier côté d'extrémité (côté d'extrémité avant) vers un deuxième côté d'extrémité (côté d'extrémité arrière) de la partie de corps 67. Les parties de grand diamètre 68a, 68b, 68c et 68d sont pourvues de manière à pouvoir glisser en direction avant-arrière par rapport à la face circonférentielle interne de la partie de manchon 65. La première partie de grand diamètre 68a peut bloquer le premier orifice côté pompe 67p depuis l'intérieur de la partie de manchon 65. La deuxième partie de grand diamètre 68b peut bloquer l'orifice côté réservoir 67R depuis l'intérieur de la partie de manchon 65. La troisième partie de grand diamètre 68c peut bloquer le deuxième orifice côté pompe 67p2 depuis l'intérieur de la partie de manchon 65. Une partie d'extrémité du troisième élément d'articulation 63 est également connectée de manière rotative par rapport à la partie de bobine 66 dans une partie d'extrémité arrière de la partie de bobine 66 (c'est-à-dire une partie d'extrémité arrière de la quatrième partie de grand diamètre 68d). Avec cette configuration, avec un déplacement du troisième élément d'articulation 63 en direction avant-arrière, la partie de bobine 66 est aussi déplacée en direction avant-arrière. Si la partie de bobine 66 est déplacée vers l'avant depuis un état (position neutre) représenté sur la FIG. 9A et passe dans un état représenté sur la FIG. 9B, dans la partie de manchon 65, le passage d'alimentation d'huile 31 et le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b sont mis en communication entre eux, et le passage de décharge d'huile 32 et le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b sont mis en communication entre eux. C'est-à-dire que l'état représenté sur la FIG. 9B est un état où la vanne de commande d'entraînement 40 se trouve dans la deuxième position 40b. Si d'autre part la partie de bobine 66 est déplacée vers l'avant depuis la position neutre représentée sur la FIG. 9A et passe dans un état représenté sur la FIG. 9C, dans la partie de manchon 65, le passage d'alimentation d'huile 31 et le premier passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 33b sont mis en communication entre eux, et le passage de décharge d'huile 32 et le deuxième passage d'huile côté vanne de commande d'entraînement 34b sont mis en communication entre eux. C'est-à-dire que l'état représenté sur la FIG. 9C est un état où la vanne de commande d'entra înement 40 se trouve dans la première position 40a. Configurations du mécanisme d'articulation et du mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation Comme représenté sur la FIG. 8, le mécanisme d'articulation 60 comporte un premier élément d'articulation 61, un deuxième élément d'articulation 62 et un troisième élément d'articulation 63. Les éléments d'articulation 61, 62 et 63 sont chacun constitués par un élément en forme de tige qui s'étend de façon linéaire. Le premier élément d'articulation 61 est agencé de manière à s'étendre parallèlement à la première vis 11, dans un état où il traverser la partie de fond 3b du bolier 3. Un premier côté d'extrémité du premier élément d'articulation 61 est attaché de façon rotative à la partie de piston 20, et un deuxième côté d'extrémité dudit élément est connecté de façon pivotante à un premier côté d'extrémité du deuxième élément d'articulation 62 via un axe de connexion 64a. Le premier côté d'extrémité du deuxième élément d'articulation 62 est connecté au premier élément d'articulation 61 via l'axe de connexion 64a, et un deuxième côté d'extrémité dudit élément est agencé dans un vérin 71 du mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70, qui est décrit en détail plus loin. Une deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation 62 est pourvu d'une partie de rotule 62a formée en forme de rotule. Le deuxième élément d'articulation 62 est pourvu de manière à intersecter le premier élément d'articulation 61. En particulier, dans le présent mode de réalisation, le deuxième élément d'articulation 62 intersecte le premier élément d'articulation 61 avec un angle d'environ 80 à 90 degrés. Le troisième élément d'articulation 63 est pourvu de manière à s'étendre parallèlement à la direction d'extension du premier élément d'articulation 61. Un premier côté d'extrémité du troisième élément d'articulation 63 est connecté à une partie intermédiaire du deuxième élément d'articulation 62 via un axe de connexion 64b, et un deuxième côté d'extrémité dudit élément est fixé de manière rotative à la partie de bobine 66 de la vanne de commande d'entraînement 40. Le troisième élément d'articulation 63 est agencé de manière à s'étendre en direction de commutation (direction avant-arrière sur la FIG. 8) de la vanne de commande d'entraînement 40. Le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70 est configuré afin de pouvoir être commuté entre un état verrouillé où la partie de rotule 62a est fixée, et un état déverrouillé où l'état verrouillé de la partie de rotule 62a est annulé. Le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70 comporte le vérin 71, une paire de pistons 75a et 75b, et une paire de ressorts de tension 76a et 76b. Le vérin 71 comporte une partie de paroi cylindrique 72 à forme cylindrique, ainsi qu'une première partie de fond 73a et une deuxième partie de fond 73b qui sont pourvues de manière à recouvrir des parties d'ouverture de la partie de paroi cylindrique 72 en direction axiale du vérin. Ces éléments forment un tout intégré. Un trou traversant dans lequel le deuxième élément d'articulation 62 est inséré est formé dans une partie intermédiaire de la partie de paroi cylindrique 72 en direction axiale du vérin. Un premier orifice 74a et un deuxième orifice 74b sont formés respectivement dans une partie de la partie de paroi cylindrique 72 proche de la première partie de fond 73a et dans une partie de la partie de paroi cylindrique 72 proche de la deuxième partie de fond 73b. Les deux pistons de la paire de pistons 75a et 75b présentent approximativement une forme de disque. Les pistons de la paire de pistons 75a et 75b sont agencés dans le vérin 71 de manière à ce que l'axe central de chaque piston soit coaxial avec l'axe du vérin 71, et sont pourvus de manière à glisser en direction axiale du vérin par rapport à la face circonférentielle interne de la partie de paroi cylindrique 72. Un premier piston 75a qui sert d'un desdits pistons est agencé du côté de la première partie de fond 73a, et un deuxième piston 75b qui sert dudit autre piston desdits pistons est agencé du côté de la deuxième partie de fond 73b. Un espace dans le vérin 71 entouré par la partie de paroi cylindrique 72, la première partie de fond 73a et le premier piston 75a est pourvu comme un espace côté premier orifice S11 qui est en communication avec le premier orifice 74a. D'autre part, un espace dans le vérin 71 entouré par la partie de paroi cylindrique 72, la deuxième partie de fond 73b et le deuxième piston 75b est pourvu comme un espace côté deuxième orifice S12 qui est en communication avec le deuxième orifice 74b. Un espace dans le vérin 71 entouré par la partie de paroi cylindrique 72, la première partie de fond 73a et la deuxième partie de fond 73b est pourvu comme un espace de réception de partie de rotule S13, dans lequel est logée la partie de rotule 62a. La paire de ressorts de tension 76a et 76b comprend un premier ressort de tension 76a et un deuxième ressort de tension 76b. Le premier ressort de tension 76a est agencé dans l'espace côté premier orifice S11 dans un état où un premier côté d'extrémité du premier ressort de tension 76a est fixé à la première partie de fond 73a et un deuxième côté d'extrémité dudit ressort est fixé au premier piston 75a. Le premier ressort de tension 76a pousse ainsi le premier piston 75a du côté de la première partie de fond 73a. Le deuxième ressort de tension 76b est agencé dans l'espace côté deuxième orifice S12 dans un état où un premier côté d'extrémité du deuxième ressort de tension 76b est fixé à la deuxième partie de fond 73b et un deuxième côté d'extrémité dudit ressort est fixé au deuxième piston 75b. Le deuxième ressort de tension 76b pousse ainsi le deuxième piston 75b du côté de la deuxième partie de fond 73b. Le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70 est configuré afin de pouvoir alirrienter et décharger un fluide (par ex. de l'huile sous pression) vers/depuis les espaces S11 et S12 via les orifices respectifs 74a et 74b. Si le fluide est alimenté dans les espaces S11 et S12 via les orifices respectifs 74a et 74b dans le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70, les pistons de la paire de pistons 75a et 75b sont déplacés dans des directions d'approche mutuelle contre la force de poussée des ressorts de tension respectifs 76a et 76b. À ce moment, le mécanisme d'articulation 60 entre dans l'état verrouillé où la partie de rotule 62a est intercalée et maintenue entre la paire de pistons 75a et 75b. Si d'autre part le fluide est déchargé dans les espaces S11 et S12 via les orifices respectifs 74a et 74b dans le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70, les pistons de la paire de pistons 75a et 75b sont déplacés dans des directions d'écartement mutuel par la force de poussée des ressorts de tension respectifs 76a et 76b. À ce moment, le mécanisme d'articulation 60 passe à l'état déverrouillé où la partie de rotule 62a peut être déplacée en direction axiale du vérin dans l'espace de réception de partie de rotule S13. Opérations de l'unité d'actionneur Tout comme dans le mode de réalisation ci-dessus, l'unité d'actionneur 1a selon la présente modification fonctionne dans trois modes, à savoir le mode électrique, le mode hydraulique et le mode de dérivation. Les opérations en mode hydraulique et en mode de dérivation parmi ces modes sont les mêmes que celles dans le mode de réalisation ci- dessus, et en conséquence une description de ces opérations sera omise. Il convient de noter que lorsque l'unité d'actionneur 1 a fonctionne en mode hydraulique ou en mode de dérivation, aucun fluide n'est alimenté à l'espace côté premier orifice Sll et à l'espace côté deuxième orifice S12 dans le vérin 71 au sein du mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70. À ce moment, le mécanisme d'articulation 60 se trouve dans un état (état déverrouillé) où la partie de rotule 62a n'est pas verrouillée par le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70. Lorsque le mécanisme d'articulation 60 se trouve en état déverrouillé, tel que représenté sur la FIG. 8, la partie de rotule 62a est déplacée dans le vérin 71 en direction axiale du vérin 71. Dans l'état décrit ci-dessus (état représenté sur la FIG. 8), si la partie de piston 20 est déplacée en direction avant-arrière, le mécanisme d'articulation 60 pivote autour de l'axe de connexion 64b servant de point d'appui. En particulier, si la partie de piston 20 est déplacée vers l'avant (c'est-à-dire si la partie de piston 20 se déplace en direction de la flèche Al sur la FIG. 8), le premier élément d'articulation 61 et une première partie d'extrémité (partie d'extrémité du côté axe de connexion 64a) du deuxième élément d'articulation 62 sont également déplacés vers l'avant. À ce moment, étant donné que la partie de rotule 62a qui constitue une deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation 62 n'est pas intercalée entre la paire de pistons 75a et 75b, la partie de rotule 62a se trouve dans un état où elle peut être déplacée en direction avant-arrière. Le deuxième élément d'articulation 62 tourne ainsi en sens antihoraire autour de l'axe de connexion 64b servant de point d'appui, et un état représenté sur la FIG. 11 est réalisé. Si d'autre part la partie de piston 20 est déplacée vers l'arrière (c'est-à-dire si la partie de piston 20 se déplace en direction de la flèche A2 sur la FIG. 8), le premier élément d'articulation 61 et la première partie d'extrémité (partie d'extrémité du côté axe de connexion 64a) du deuxième élément d'articulation 62 sont également déplacés vers l'arrière. À ce moment, étant donné que la partie de rotule 62a qui constitue la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation 62 n'est pas intercalée entre la paire de pistons 75a et 75b, la partie de rotule 62a se trouve dans un état où elle peut être déplacée en direction avant-arrière. Le deuxième élément d'articulation 62 tourne ainsi en sens horaire autour de l'axe de connexion 64b servant de point d'appui, et un état représenté sur la FIG. 12 est réalisé. C'est-à-dire que même si la partie de piston 20 est déplacée en direction avant- arrière lorsque le mécanisme d'articulation 60 se trouve dans l'état déverrouillé, ce déplacement n'est pas transmis à la vanne de commande d'entraînement 40 via le mécanisme d'articulation 60, et la position de la vanne de commande d'entraînement 40 (position de la partie de bobine 66 dans la partie de manchon 65) n'est pas modifiée. En d'autres termes, lorsque le mécanisme d'articulation 60 se trouve à l'état déverrouillé, le déplacement de la partie de piston 20 en direction avant-arrière n'est pas renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entraînement 40. Opérations de l'unité d'actionneur en mode électrique L'unité d'actionneur la selon la modification fonctionne en mode électrique de manière similaire à celle du mode de réalisation ci-dessus dans un état de fonctionnement normal, ou plus spécifiquement lorsqu'un état de blocage ne s'est pas produit dans le mécanisme à vis 10 et que le circuit hydraulique 30 fonctionne normalement. À ce moment, les signaux de notification Sg 1 et Sg2 ne sont pas transmis par le capteur de détection d'état de blocage 27a et le capteur de pression 48 à l'unité de commande 51, et des opérations similaires à celles du mode de réalisation ci-dessus sont mises en oeuvre. En ce moment également, un fluide n'est pas alimenté dans l'espace côté premier orifice Sll et dans l'espace côté deuxième orifice S12, et le mécanisme d'articulation 60 ne se trouve pas dans l'état déverrouillé. En conséquence, de même que dans le cas décrit ci-dessus, le déplacement de la partie de piston 20 en direction avant-arrière n'est pas à ce moment renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entraînement 40. Dans le mode de réalisation ci-dessus, la position de la partie de sortie 16 peut être contrôlée par le moteur électrique 4, qui est commandé dans un état où le circuit hydraulique fonctionne normalement de telle sorte que la partie de piston 20 se trouve à une position prédéterminée dans le bolier 3. Dans le cas du mode de réalisation ci-dessus cependant, si la vanne de commande d'entraînement 40 ou un partie de l'unité de commande 51 qui contrôle la vanne de commande d'entraînement 40 tombe en panne, la partie de piston 20 ne peut plus être retenue à la position prédéterminée dans le bolier 3. Dans ce cas, la position de la partie de sortie 16 ne peut pas être contrôlée par le moteur électrique 4. Dans l'unité d'actionneur I a selon la modification par contre, la position de la partie de sortie 16 peut être contrôlée en utilisant le moteur électrique 4 même si la vanne de commande d'entraînement 40 ne peut plus être contrôlée électriquement. En particulier, dans l'unité d'actionneur la selon la modification, si une panne de la vanne de commande d'entraînement 40 ou de la partie de l'unité de commande 51 qui contrôle la vanne de commande d'entraînement 40 est détectée, le mécanisme d'articulation 60 passe à l'état verrouillé. En particulier, le fluide est alimenté dans l'espace côté premier orifice Sll ainsi que dans l'espace côté deuxième orifice S12 dans le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation 70. La partie de rotule 62a est alors intercalée et maintenue entre la paire de pistons 75a et 75b, et en conséquence la partie de rotule 62a est fixée par rapport au vérin 71 (voir FIG. 10). Il convient de noter que dans l'unité d'actionneur la selon la modification, le premier élément d'articulation 61 et le troisième élément d'articulation 63 sont configurés pour présenter une longueur avec laquelle la vanne de commande d'entraînement 40 se trouve en position neutre 40c lorsque la partie de piston 20 se trouve dans la position prédéterminée dans le cas où le mécanisme d'articulation 60 se trouve à l'état verrouillé représenté sur la FIG. 10. Si la partie de piston 20 est déplacée vers l'avant de la position prédéterminée (c'est-à-dire si la partie de piston 20 se déplace en direction de la flèche Al sur la FIG. 10) dans le mécanisme d'articulation 60 qui est passé à l'état verrouillé, représenté sur la FIG. 10, ce déplacement est renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entraînement 40. En particulier, si la partie de piston 20 se déplace vers l'avant, le premier élément d'articulation 61 se déplace également vers l'avant avec elle, et en conséquence le deuxième élément d'articulation 62 tourne en sens antihoraire autour de la partie de rotule 62a qui sert de point d'appui. Il en résulte que le troisième élément d'articulation 63 se déplace vers l'avant et que la partie de bobine 66 de la vanne de commande d'entraînement 40 est également déplacée vers l'avant tout comme la partie de piston 20 (voir FIG. 9B). La vanne de commande d'entraînement 40 est ainsi commutée de la position neutre 40c à la deuxième position 40b (voir FIG. 13). L'huile sous pression dans la première chambre sous pression S1 s'écoule alors vers le côté réservoir 56, alors que l'huile sous pression provenant de la pompe hydraulique 55 s'écoule dans la première chambre sous pression S1 et dans la troisième chambre sous pression S3. Il en résulte que la partie de piston 20 est déplacée vers l'arrière (en direction de la flèche A2) et revient à la position prédéterminée, réalisant ainsi l'état représenté sur la FIG. 10. À ce moment, le déplacement vers l'arrière de la partie de piston 20 est renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entraînement 40, la position de la vanne de commande d'entra înement 40 est commutée depuis la deuxième position 40b à la position neutre 40c, et en conséquence les flux d'admission et de refoulement de l'huile sous pression vers/depuis les chambres sous pression S1, S2 et S3 sont restreints. Dans cette configuration, même si la partie de piston 20 est déplacée vers l'avant, la partie de piston 20 est renvoyée vers la position prédéterminée et retenue dans cette position prédéterminée. D'autre part, si la partie de piston 20 est déplacée vers l'arrière de la position prédéterminée dans le mécanisme d'articulation 60 à l'état verrouillé représenté sur la FIG. 10 (c'est-à-dire si la partie de piston 20 se déplace en direction de la flèche A2 sur la FIG. 10), ce déplacement est renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entra înement 40. En particulier, si la partie de piston 20 se déplace vers l'arrière, le premier élément d'articulation 61 se déplace également vers l'arrière avec elle, et en conséquence le deuxième élément d'articulation 62 tourne en sens horaire autour de la partie de rotule 62a qui sert de point d'appui. Il en résulte que le troisième élément d'articulation 63 se déplace vers l'arrière et que la partie de bobine 66 de la vanne de commande d'entraînement 40 est également déplacée vers l'arrière tout comme la partie de piston 20 (voir FIG. 9C). La vanne de commande d'entraînement 40 est ainsi commutée de la position neutre 40c à la première position 40a (voir FIG. 14). L'huile sous pression dans la deuxième chambre sous pression S2 et dans la troisième chambre sous pression S3 s'écoule alors vers le côté réservoir 56, alors que l'huile sous pression provenant de la pompe hydraulique 55 s'écoule dans la première chambre sous pression S1. Il en résulte que la partie de piston 20 est déplacée vers l'avant (en direction de la flèche A1) et revient à la position prédéterminée, réalisant ainsi l'état représenté sur la FIG. 10. À ce moment, le déplacement vers l'avant de la partie de piston 20 est renvoyé par rétroaction à la vanne de commande d'entraînement 40, la position de la vanne de commande d'entraînement 40 est commutée depuis la première position 40a à la position neutre 40c, et en conséquence les flux d'admission et de refoulement de l'huile sous pression vers/depuis les chambres sous pression S1, S2 et S3 sont restreints. Dans cette configuration, même si la partie de piston 20 est déplacée vers l'arrière, la partie de piston 20 est renvoyée vers la position prédéterminée et retenue dans cette position prédéterminée. Effets Tel que décrit ci-dessus, avec l'unité d'actionneur la selon la présente modification, même si le circuit hydraulique 30 tombe en panne dans un état où la partie de sortie 16 est déplacée par le moteur électrique 4, la partie de piston 20 peut être retenue à la position prédéterminée dans le boltier 3, et en conséquence la position de la partie de sortie 16 peut être contrôlée de manière continue. Avec l'unité d'actionneur la, une configuration peut être pourvue pour permettre une commutation appropriée entre un état où un déplacement de la partie de piston 20 est renvoyé par rétroaction à la partie de bobine 66 et un état où un déplacement d'une partie parmi la partie de piston 20 et la partie de bobine 66 n'est pas renvoyé par rétroaction à l'autre élément parmi la partie de bobine 66 et la partie de piston 20. C'est-à-dire qu'avec l'unité d'actionneur la, il est possible de commander de manière appropriée une unité d'actionneur qui fonctionne dans un mode (mode de fonctionnement représenté sur les FIG. 11 et FIG. 12) d'avancement et de recul de la partie de piston 20 à l'aide de la pression de l'huile sous pression alimentée et déchargée vers/depuis le boltier 3, et dans un mode (mode de fonctionnement représenté sur lès FIG. 13 et FIG. 14) d'avancement et de recul de la partie de piston 20 en avançant et en reculant la partie de bobine 66. Dans l'unité d'actionneur la, le mécanisme d'articulation 60 peut être amené dans l'état verrouillé en intercalant et en maintenant la partie de rotule 62a de l'élément d'articulation 62 à l'aide de la paire de pistons 75a et 75b. D'autre part, le mécanisme d'articulation 60 peut être amené dans l'état déverrouillé en séparant les pistons de la paire de pistons 75a et 75b l'un de l'autre, car la partie de rotule 62a n'est alors plus intercalée et maintenue par la paire de pistons 75a et 75b. En conséquence, avec l'unité d'actionneur 1 a, une configuration spécifique peut être pourvue pour permettre une commutation entre l'état verrouillé et l'état déverrouillé du mécanisme d'articulation 60. De plus, il est possible avec l'unité d'actionneur la de commuter entre l'état verrouillé et l'état déverrouillé en commandant simplement les pistons de la paire de pistons 75a et 75b pour les rapprocher ou les écarter, et en conséquence une unité d'actionneur peut être pourvue qui peut aisément mettre en oeuvre les modes de fonctionnement respectifs précités (le mode de fonctionnement représenté sur les FIG.. 11 et FIG.. 12 et le mode de fonctionnement représenté sur les FIG. 13 et FIG. 14). (2) Bien que la vis d'entrée est constituée par la première vis 11 et la vis de sortie est constituée par la deuxième vis 12 dans le mode de réalisation ci-dessus, cela ne doit pas nécessairement être le cas, et la vis d'entrée peut être constituée par la deuxième vis et la vis de sortie peut être constituée par la première vis. (3) Bien que le mode de réalisation ci-dessus décrive un exemple dans lequel le mécanisme à vis 10 comportant les première et deuxième vis 11 et 12 est configuré comme un mécanisme de vis à billes, cela ne doit pas nécessairement être le cas. C'est-à-dire que le mécanisme à vis comportant les première et deuxième vis peut être mis en oeuvre dans un mode correspondant à une configuration autre que le mécanisme de vis à billes. Un mécanisme à vis présentant une configuration dans laquelle la première vis et la deuxième vis peuvent être vissées ensemble peut par exemple être utilisé. En variante, le mécanisme à vis comportant les première et deuxième vis peut être mis en oeuvre dans un mode correspondant à une configuration de mécanisme de vis à rouleaux. Dans le cas d'un mécanisme de vis à rouleaux, une pluralité d'axes de rouleau en forme de vis pourvus d'un canal hélicoïdal circonférentiel externe sont montés de façon rotative entre la première vis et la deuxième vis. Lors de la rotation de la première vis ou de la deuxième vis, les axes de rouleau s'engrènent avec la première vis et la deuxième vis dans le canal hélicoïdal et tournent autour de leurs axes. (4) Bien que l'unité d'actionneur 1 dans le mode de réalisation ci-dessus fonctionne en mode hydraulique lorsque le mécanisme à vis passe dans un état de blocage, cela ne doit pas nécessairement être le cas, et l'unité d'actionneur 1 peut être utilisée en mode hydraulique lorsque le mécanisme à vis fonctionne normalement. (5) Bien que la partie de sortie 16 dans le mode de réalisation ci-dessus est intégrée avec la deuxième vis 12, cela ne doit pas nécessairement être le cas. La partie de sortie peut être pourvue d'un élément séparé de la deuxième vis et cette partie de sortie peut être connectée à la deuxième vis. (6) Bien que la première vis 11 dans le mode de réalisation ci-dessus est formée de manière à être creuse, cela ne doit pas nécessairement être le cas, et la première vis peut être formée de manière à être massive, conformément à la résistance mécanique requise pour la première vis. (7) Bien que le mode de réalisation ci-dessus ait décrit le mécanisme à vis 10 comme une partie de mécanisme de conversion qui convertit la force d'entraînement rotative du moteur électrique 4 en un déplacement linéaire, cela ne doit pas nécessairement être le cas, et un mécanisme quelconque peut être utilisé dans la mesure où la force d'entra înement rotative du moteur électrique 4 peut être convertie en un déplacement linéaire. La présente invention peut être appliquée de manière générale à un actionneur électromécanique qui comporte un mécanisme à vis, convertit une force d'entra înement rotative fournie par un moteur électrique en une force d'entraînement linéaire et sort la force d'entraînement convertie. La présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation ci-dessus et toutes les modifications, applications et équivalences correspondantes qui sont incluses dans la portée des revendications, pour lesquelles des modifications et applications seraient naturellement apparentes en lisant et en comprenant la présente description, sont destinées à être couvertes par les revendications.15 REVENDICATIONS1. Actionneur électromécanique comprenant : un moteur électrique fixé à un bolier ; une partie de mécanisme de conversion comportant une partie d'entraînement qui est entraînée en rotation par le moteur électrique, et une partie entraînée qui est entraînée par la partie d'entraînement et qui avance et recule dans une direction d'avancement et de recul prédéterminée, la partie de mécanisme de conversion étant agencée dans le bolier ; un mécanisme de support glissant qui transmet la force rotative du moteur électrique à la partie d'entraînement et permet à la partie d'entraînement de glisser en direction d'avancement et de recul par rapport au moteur électrique ; et une partie de piston pourvue de manière à pouvoir tourner et à ne pas pouvoir être déplacée en direction d'avancement et de recul par rapport à la partie d'entraînement, la partie de piston étant contrôlée de manière à se trouver dans une position prédéterminée en direction d'avancement et de recul par rapport au boîtier au moyen de la pression d'un fluide alimenté au bolier et déchargé de celui-ci. 2. Actionneur électromécanique selon la revendication 1, dans lequel sont formées dans le bolier une chambre sous pression côté partie entraînée, qui est un espace d'un côté direction d'avancement de la partie entraînée par rapport à la partie entraînée vers et depuis lequel le fluide est alimenté et déchargé, et une chambre sous pression intermédiaire, qui est une espace entre la partie entraînée et la partie de piston, et un chemin de communication qui met en communication entre elles la chambre sous pression côté partie entraînée et la chambre sous pression intermédiaire est formé dans la partie entraînée. 3. Actionneur électromécanique selon la revendication 1 ou 2, dans lequel sont formées dans le bolier une chambre sous pression intermédiaire, qui est un espace entre la partie entraînée et la partie de piston, et une chambre sous pression côté partie d'entraînement, qui est un espace d'un côté direction de recul de la partie entraînée par rapport à la partie entraînée vers et depuis lequel le fluide estalimenté et déchargé, et la partie d'entraînement comporte : une partie tubulaire constituée de forme tubulaire qui s'étend dans la direction d'avancement et de recul, un espace interne de la partie tubulaire en communication avec la chambre sous pression côté partie d'entraînement via un intervalle formé entre un côté face circonférentielle interne de la partie tubulaire et un arbre rotatif du moteur électrique, et l'espace interne en communication avec la chambre sous pression intermédiaire via un intervalle formé entre un côté face circonférentielle externe de la partie tubulaire et la partie entraînée ; et une cloison de division pourvue à l'intérieur de la partie tubulaire de manière à diviser l'espace interne en un espace du côté de la chambre sous pression côté partie d'entraînement et un espace du côté de la chambre sous pression intermédiaire. 4. Actionneur électromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la partie de mécanisme de conversion comporte : une vis d'entrée pourvue comme partie d'entraînement ; une vis de sortie pourvue comme partie entraînée et capable d'avancer et de reculer en direction d'avancement et de recul par rapport à la vis d'entrée ; et une pluralité de billes pourvues entre un canal de vis formé dans la vis d'entrée et un canal de vis formé dans la vis de sortie. 5. Actionneur électromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le mécanisme de support glissant est un mécanisme avec cannelure à billes. 6. Unité d'actionneur comprenant : l'actionneur électromécanique selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 ; une partie de bobine qui avance et recule dans la direction d'avancement et de recul de la partie entraînée de l'actionneur électromécanique de manière à commuter une direction de déplacement de la partie entraînée ; et un mécanisme de connexion qui connecte entre eux la partie de piston de l'actionneur électromécanique et la partie de bobine. 7. Unité d'actionneur selon la revendication 6, dans laquelle le mécanisme de connexion comporte : un premier élément d'articulation pourvu de telle sorte qu'un premier côté d'extrémité de celui-ci est connecté à la partie de piston et s'étend dans la direction d'avancement et de recul ; un deuxième élément d'articulation pourvu de telle sorte qu'un premier côté d'extrémité de celui-ci est connecté de manière pivotante à un deuxième côté d'extrémité du premier élément d'articulation et s'étend dans une direction d'intersection du premier élément d'articulation ; et un troisième élément d'articulation pourvu de telle sorte qu'un premier côté d'extrémité de celui-ci est fixé à la partie de bobine et s'étend dans une direction dans laquelle s'étend le premier élément d'articulation, et un deuxième côté d'extrémité de celui-ci est connecté de manière pivotante à une partie intermédiaire du deuxième élément d'articulation dans une direction dans laquelle s'étend le deuxième élément d'articulation, et l'unité d'actionneur comprend en outre un mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation capable de commuter le mécanisme de connexion entre un état verrouillé dans lequel une deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation est fixée et un état déverrouillé dans lequel la fixation de la deuxième partie d'extrémité est annulée. 8. Unité d'actionneur selon la revendication 7, dans lequel le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation comporte un vérin de forme tubulaire et une paire de pistons qui sont chacun capables de glisser dans une direction axiale du vérin, le mécanisme de verrouillage de l'extrémité d'articulation étant configuré de telle sorte que le mécanisme de connexion passe à l'état verrouillé suite à ce que la paire de pistons coincent entre eux et maintiennent la deuxième partie d'extrémité du deuxième élément d'articulation, et de telle sorte que le mécanisme de connexion passe à l'état déverrouillé suite à ce que les pistons de la paire de pistons s'écartent l'un de l'autre.30