Brevet FR3020915A1 — publié le 20151120

- 1 - DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine des équipements grand public et professionnels pour le traitement automatisé du sol et de terrains, plus particulièrement pour la tonte de zones gazonnées ou herbacées, ou pour des opérations annexes en relation avec la maintenance de telles zones. Dans ce contexte, l'invention a pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un robot de traitement du sol, en particulier d'un robot tondeuse et un système permettant la réalisation de ce procédé. Par robot de traitement du sol, on entend, dans la présente, un appareil mobile autonome apte à réaliser une opération ou un travail technique au niveau du sol, soit en surface (par exemple : nettoyage avec ou sans ramassage, lavage avec ou sans séchage consécutif, dépose de produit, tonte, ...), soit en engagement avec le sol ou le terrain (par exemple : scarification, binage, ...). En outre, des sols de différents types peuvent être concernés : pelouse, gazon, terrain herbacé ou non, cour bétonnée, pavée ou goudronnée, sol carrelé, terrasse, ... et déterminer ainsi le type d'opérations réalisables par un robot adapté. Typiquement, un tel robot comprend, en plus d'un ou de plusieurs moyens(s) d'actionnement, d'au moins une source d'énergie autonome, d'au moins un outil de travail, de moyens de déplacement et d'un carter de protection, également une unité de contrôle et de pilotage, un dispositif de détermination de sa position (absolue ou relative), des moyens de stockage et un module de transmission ou de communication, préférentiellement bidirectionnelle. Actuellement, les zones de traitement, de travail ou de tonte du 25 type précité sont généralement délimitées par des éléments matériels ou des moyens physiques apparents (bordures, murets, murs, barrières, câbles de délimitation, ...). En variante, et notamment pour les robots tondeuses, ces zones peuvent également être délimitées par des fils périmétriques enterrés. La mise en place de ces types de moyens de délimitation 30 connus entraîne des travaux spécifiques importants. Notamment l'installation des fils enterrés nécessite une intervention fastidieuse de la part de l'opérateur ou de l'utilisateur qui peut s'avérer délicate lorsque d'autres conduits ou câbles sont déjà présents dans le sol, et nécessite - 2 - plusieurs heures, voire jours, de travail en fonction de la taille et de la complexité du terrain. De plus, une éventuelle modification du périmètre de la zone de travail s'avère tout aussi fastidieuse et nécessite, en outre, une remise en état 5 du sol ou du terrain (voir par exemple WO 2013/041278), ou au moins de la bordure périmétrique modifiée. On connaît, par ailleurs, des robots tondeuses équipés d'un système de repérage satellitaire (GPS) utilisé pour repérer les parcelles à tondre et/ou faire déplacer le robot tondeuse d'une parcelle à une autre 10 (US 2003/0236723 et US 2011/0125358). Ce type de robot tondeuse peut utiliser, en outre, une carte digitale emmagasinée en combinaison avec le repérage satellitaire pour piloter la tonte (US 2011/0125358 et WO 2013/034345). Néanmoins, du fait même de leur mode de réalisation, ces 15 cartographies virtuelles manquent souvent de précision, ne tiennent pas compte des réalités concrètes du terrain et de la zone de travail et nécessitent généralement une remise à zéro en cas de modification de la zone de travail. La présente invention a pour but de surmonter au moins 20 certains des inconvénients précités en relation avec l'état de la technique évoqué relatif aux robots de traitement des sols, plus particulièrement les robots tondeuses. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un robot de traitement du sol, plus particulièrement d'un robot 25 tondeuse ou robot de tonte, comprenant notamment une unité de contrôle et de pilotage, un dispositif de positionnement absolu ou relatif, un moyen de stockage de données et un module de transmission, procédé caractérisé en ce qu'il consiste, avant que ledit robot ne traite une nouvelle zone de travail ou une zone de travail modifiée, à 30 relever au moyen d'un dispositif portatif adapté, équipé d'un module de géolocalisation absolue ou relative et/ou de prises d'images, compatible avec le dispositif de positionnement du robot, des informations de positionnement, déterminant une pluralité de positions ou de points le long du ou des pourtour(s) délimitant ladite zone de travail, à transférer ces 35 informations au robot, éventuellement après correction en utilisant au moins un point fixe local, et à définir automatiquement une cartographie et/ou une - 3 - stratégie de déplacement du robot pour la zone de travail délimitée virtuellement après intégration desdites informations. L'invention a également pour objet un système de traitement robotisé mettant en oeuvre ce procédé. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci- après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : La figure 1 est une représentation schématique illustrant une 10 possible réalisation du procédé selon l'invention, avec les principaux éléments constitutifs du système mis en oeuvre, pour une zone de travail (terrain à traiter) donnée ; La figure 2 est une vue schématique en perspective d'un mode de réalisation du robot selon l'invention (sous forme de robot tondeuse avec 15 son capot entrouvert) faisant partie du système selon l'invention ; La figure 3 est une vue schématique en perspective et partiellement par transparence d'un dispositif portatif de relevé de coordonnées de géolocalisation faisant également partie du système selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, et, 20 Les figures 4 et 5 sont des schémas synoptiques respectivement du robot tondeuse de la figure 2 et du dispositif portatif de la figure 3. La figure 1 des dessins annexés, en relation avec les figures 2 à 5, illustrent le procédé de mise en oeuvre d'un robot tondeuse de traitement 1, plus particulièrement, mais non limitativement, d'un robot tondeuse. 25 Un tel robot 1 comprend notamment, comme le montre la figure 2, une unité 2 de contrôle et de pilotage, un dispositif 3 de positionnement absolu ou relatif, un moyen 4 de stockage de données et un module de transmission 5. Conformément à l'invention, le procédé de mise en oeuvre 30 consiste essentiellement, avant que ledit robot 1 ne traite une nouvelle zone de travail ou une zone de travail modifiée 6, à relever au moyen d'un dispositif portatif 7 adapté, équipé d'un module 8 de géolocalisation absolue ou relative et/ou de prises d'images, compatible avec le dispositif 3 de positionnement du robot 1, des informations de positionnement, 35 déterminant une pluralité de positions ou de points 9, 9' le long du ou des pourtour(s) 10, 10' délimitant ladite zone de travail 6, à transférer ces informations au robot 1, éventuellement après correction en utilisant au - 4 - moins un point fixe local, et à définir automatiquement une cartographie et/ou une stratégie de déplacement du robot 1 pour la zone de travail 6 délimitée virtuellement après intégration desdites informations. Ainsi, grâce à l'invention, il est possible de définir 5 préalablement un fil périmétrique virtuel délimitant la zone de travail 6 pour le robot 1 dans son ou ses intervention(s) ultérieure(s). L'homme du métier comprend aisément les avantages importants découlant des dispositions inventives précitées, à savoir une délimitation rapide, aisée et flexible, des zones à traiter, ne nécessitant 10 aucun travail préparatoire au niveau du sol et permettant d'aboutir à une grande précision de tracé, en lien direct avec la topologie et la configuration réelle de la zone à traiter. Selon une première caractéristique importante de l'invention, ressortant de la figure 1, le procédé peut, en outre, consister, en cas de 15 modification partielle et/ou additionnelle d'une zone de travail 6, dont la délimitation virtuelle est enregistrée au niveau du robot 1, à relever au moyen du dispositif portatif 7 uniquement les informations de positionnement de nouvelles positions ou de nouveaux points 9' correspondant ou appartenant à la partie modifiée 10" de pourtour et/ou une 20 partie additionnelle 10" de pourtour, et à rafraîchir la délimitation virtuelle enregistrée en transmettant au robot 1 uniquement ces nouvelles informations de positionnement. Le(s) pourtour(s) modifié(s) peuvent présenter par rapport au(x) pourtour(s) enregistré(s) soit au moins une partie de pourtour modifiée 10", contiguë à une partie non modifiée du pourtour 25 enregistré, et étendant ou restreignant la zone de travail 6 correspondant au pourtour enregistré 10, 10', soit au moins un second ou autre pourtour 10" fermé et indépendant du pourtour enregistré 10, 10', et délimitant au moins une zone d'exclusion 6' dans la zone de travail 6 définie périphériquement, et éventuellement intérieurement, par le(s)dit(s) pourtour(s) 10, 10' 30 enregistré(s). De ce fait, non seulement l'utilisateur peut limiter son relevage d'informations de positionnement (points de géolocalisation 9, 9' ou images de l'environnement) aux seuls nouveaux points 9' ou nouvelles prises de vues correspondant à la partie 10", mais les opérations consécutives 35 peuvent également se limiter à un rafraîchissement seulement partiel des données de géolocalisation ou images de référence déjà stockées au niveau du robot 1, d'où il résulte un traitement et une transmission limités. - 5 - Sur la figure 1, les tracés des deux parties de pourtour 10", sous forme de modification et d'ajout respectivement, sont représentés en trait pointillé. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, les 5 informations de positionnement, relevées par l'intermédiaire du dispositif portatif 7 et transmises au robot 1 pour y être enregistrées, consistent en des prises de vue effectuées depuis des positions le long du ou des pourtour(s) 10, 10' délimitant la zone de travail 6, l'unité 2 de contrôle et de pilotage du robot 1 comparant en permanence, lors du traitement de la zone de travail 6 10 considérée, les images fournies par un système de vision équipant ledit robot 1 avec ces prises de vue enregistrées, afin de déterminer la position relative dudit robot 1 par rapport au(x) pourtour(s) 10, 10' Dans ce cas, le robot 1 détermine sa position relative par rapport au pourtour par comparaison des images fournies en continu par un 15 système de vision embarqué avec celles qui lui ont été transmises par le dispositif portatif 7 et enregistrées dans son moyen de stockage 4 (images de référence). Selon un second mode de réalisation de l'invention, les informations de positionnement consistent en des coordonnées de points 20 discrets 9, 9' faisant partie du ou des pourtour(s) 10, 10', le robot 1 étant équipé d'un dispositif 3 de géolocalisation absolue ou relative compatible avec le module 8 de géolocalisation du dispositif portatif 7, et exploitant les coordonnées des points 9, 9' relevées et transmises préalablement par ce dernier en vue de la détermination de la position dudit robot 1 par rapport 25 au(x) pourtour(s) 10, 10'. En relation avec ce second mode de réalisation de l'invention et afin de disposer d'une bonne continuité au niveau du tracé du ou des pourtour(s) 10, 10', en accord avec la précision fournie par le système global de géolocalisation ou de positionnement associé au dispositif 3 du 30 robot 1 et au module 8 du dispositif portatif 7, il peut être prévu de réaliser, à partir des coordonnées des points 9, 9' répartis le long du nouveau pourtour 10, 10' ou de la partie de pourtour additionnelle et/ou modifiée 10, 10', au niveau de l'unité 2 de contrôle et de pilotage, une extrapolation entre points 9, 9' voisins de manière à aboutir à la définition d'un tracé de 35 pourtour sensiblement continu, en particulier en regard de la résolution du dispositif de géolocalisation 3 du robot 1 et du système global de géolocalisation correspondant. - 6 - Conformément à une autre caractéristique de l'invention, l'unité 2 du robot 1 ou l'unité 14 du dispositif portatif 7, peut réaliser, en cas de modification d'un pourtour 10, 10' de zone de travail 6 déjà enregistré, un raccord entre la ou les partie(s) inchangée(s) du pourtour 10, 10' et la ou les partie(s) de pourtour modifiée(s) 10", avec notamment à chaque fois une détermination des positions limitrophes ou des derniers points extrémaux 9 de la partie inchangée du pourtour enregistré 10, 10', assurant le raccord avec les nouveaux points ou les nouvelles positions 9' correspondant à la partie de pourtour ajoutée et/ou modifiée. En relation avec une variante pratique de l'invention, liée au premier mode de réalisation précité, le relevage de prises de vue au niveau d'un nouveau pourtour 10, 10' ou d'une partie 10" additionnelle ou modifiée d'un pourtour enregistré consiste à déplacer le dispositif portatif 7 pourvu du module 8 de prise de vues, le long du pourtour 10, 10' ou de la partie de pourtour 10" à relever, à effectuer successivement, continûment ou préférentiellement à intervalles réguliers, automatiquement ou sur commande de l'utilisateur, des prises de vue pendant ledit déplacement, et, en fin de parcours, à transmettre les images acquises, éventuellement après prétraitement, au robot 1. En accord avec une autre variante pratique de l'invention et en relation avec le second mode de réalisation précité, ressortant des figures 1 et 3 notamment, le relevage des coordonnées des points 9, 9', répartis le long d'un nouveau pourtour 10, 10' ou d'une partie 10" additionnelle ou modifiée d'un pourtour enregistré, consiste à déplacer une tête de pointage 11 équipée d'une antenne 11' de géolocalisation et préférentiellement montée au niveau de l'extrémité inférieure d'un manche 12 du dispositif portatif 7, sous forme d'un outil manuel à manche, le long du pourtour 10, 10' ou de la partie de pourtour 10" à relever, à saisir successivement, et préférentiellement à intervalles réguliers, automatiquement ou sur commande de l'opérateur, des coordonnées de points consécutifs 9, 9' balisant ledit pourtour 10, 10' ou ladite partie de pourtour 10" et, en fin de parcours, et éventuellement après prétraitement, à transmettre les données de géolocalisation correspondantes au robot 1. Afin d'aboutir à une similarité totale de positionnement entre la 35 phase préliminaire de définition du ou des pourtour(s) 10, 10' par l'intermédiaire de l'outil portatif 7 et la phase ultérieure d'exploitation de ce(s) dernier(s) par le robot tondeuse 1, il est avantageusement prévu que le - 7 - relevage des coordonnées des points 9, 9' ou la prise des images balisant le pourtour 10, 10' ou la partie de pourtour 10" considérée est réalisé dans des conditions similaires à celles rencontrées pour le dispositif 3 de positionnement du robot 1 lors du traitement de la zone de travail 6 délimitée correspondante, et avec des moyens et sous des formes compatibles. Ainsi, il peut être envisagé de prendre en compte le positionnement de l'antenne de géolocalisation 11' dans la tête de pointage 11 de l'outil portatif 7, ainsi que l'encombrement latéral de cette dernière, ou 10 encore le positionnement de l'objectif du dispositif 8 de prise de vues. Une telle disposition permet notamment d'ajuster avec précision la position des moyens de roulement (roues ou chenilles 20) et/ou de l'organe de traitement ou coupe aux limites de la zone de travail 6, de manière à éviter notamment tout débordement au-delà de la zone de travail 15 6 ou toute partie de zone de travail 6 laissée pour compte (non traitée). L'invention a également pour objet, comme illustré aux figures 1 à 5, un système pour le traitement robotisé d'une zone de travail 6, apte et destiné à mettre en oeuvre le procédé tel que décrit précédemment. Ce système comprend au moins un robot 1 de traitement du sol 20 comportant notamment une unité 2 de contrôle et de pilotage, un dispositif 3 de positionnement absolu ou relatif, un moyen 4 de stockage de données et un module 5 de transmission, apte à échanger des données par le biais d'une liaison filaire ou sans fil. Ce système est caractérisé en ce qu'il comprend également au 25 moins un dispositif portatif 7, équipé d'un module 8 de géolocalisation absolue ou relative et/ou de prises d'images, compatible avec celui du robot 1, ce dispositif portatif 7 étant apte et destiné à relever des informations de positionnement, déterminant une pluralité de positions ou de points 9, 9' le long d'un ou de plusieurs pourtour(s) 10, 10', 10" délimitant ladite zone de 30 travail 6 et à transférer ces informations au robot 1, et en ce que l'unité de contrôle et de pilotage 2 du robot 1 est apte et destiné à définir automatiquement une cartographie et/ou une stratégie de déplacement du robot 1 pour la zone de travail 6 délimitée virtuellement après intégration desdites informations. 35 Comme indiqué précédemment, le robot 1 est préférentiellement un robot tondeuse 1 et les informations de positionnement consistent soit en des prises de vue depuis des positions le - 8 - long du pourtour, soit en des coordonnées de géolocalisation de points faisant partie de ce pourtour. Le système de géolocalisation utilisé par le robot 1 et par le dispositif portatif 7 dans le cadre du second mode de réalisation peut consister en un système de géolocalisation ou de positionnement global de nature absolue (par exemple du type GPS, GALILEO®, ou analogue), de nature relative (du type balise au sol, système optique, ou analogue) ou encore de nature absolue avec correction au moyen d'un ou de plusieurs point(s) fixe(s) (par exemple du type GPRS, DGPS, ou analogue). Le système de vision et de détermination de la position par comparaison de prises de vue (images de référence enregistrées et image courante) équipant le robot 1 peut correspondre à un des systèmes existants connus. En outre, la communication entre le dispositif portatif 7 et le robot 1, ainsi que la transmission des données entre eux, peut s'effectuer par l'intermédiaire d'une connexion filaire ou préférentiellement d'une transmission sans fil et à distance, telle qu'une transmission radio, Bluetootht, Wi-Fit, infrarouge, ou analogue. En plus des moyens 2 à 5 précités, le robot 1 comprend également une batterie rechargeable, des ensembles [circuit de puissance / moteur] 18, 18' et 18" pour l'entraînement du moyen de roulement gauche, du moyen de roulement droit et de la lame de coupe rotative respectivement et différents capteurs et détecteurs 19 tels qu'un capteur de soulèvement de capot 21', un capteur de choc, un détecteur de renversement et un détecteur de pluie (voir figure 4). L'ensemble des composants fonctionnels et circuits constituant les organes opérationnels du robot 1 est installé dans un carter 21 muni d'un capot d'accès 21' et monté sur des moyens de roulement motorisés 20 sous la forme de roues ou préférentiellement de chenilles (voir figure 2). Comme le montrent les figures 1 et 3, et selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif portatif 7 se présente sous la forme d'un outil avec un manche 12, préférentiellement à longueur réglable, utilisable en position debout par un opérateur, et comprenant, d'une part, à son extrémité inférieure, une tête de pointage 11 équipée d'une antenne de géolocalisation 11' et/ou un module de prise d'images et, d'autre part, au niveau de son extrémité supérieure, un ensemble de moyens opérationnels (8, 14, 14', 15) pour l'acquisition et la transmission - 9 - d'informations de positionnement, telles que des images et/ou des coordonnées de positions ou de points géographiques (9, 9'), au niveau desquels la tête de pointage (11) ou le module de prise d'images est successivement positionnée, préférentiellement sensiblement au ras du sol. En accord avec une variante d'exécution pratique possible illustrée à la figure 5, l'ensemble de moyens opérationnels du dispositif portatif 7 comprend notamment, installé dans un boîtier de protection 13, un module 14 de traitement et de gestion, auquel est associée une mémoire de stockage 14', un module 8 d'acquisition et éventuellement de traitement des images et/ou des coordonnées de géolocalisation absolues ou relatives, un module 15 de transmission bidirectionnel pour la communication avec le robot 1 et une source d'alimentation autonome 16 rechargeable, ledit outil à manche 7 formant dispositif portatif de géolocalisation de points géographiques 9, 9' et/ou de prise de vues comprenant, en outre, une interface 17 de communication avec l'opérateur, avec par exemple un écran de visualisation et des moyens de commande et/ou d'entrée de données. L'outil portatif 7 peut éventuellement être pourvu d'une sangle ou d'un harnais de portage (non représenté) et est préférentiellement équilibré en poids entre la tête de pointage 11 et le boîtier 13 opposé, renfermant les différents moyens opérationnels 8, 14, 14', 15 et 16 (voir figure 3). Un même outil portatif 7 peut, le cas échéant, servir à la programmation d'une pluralité de robots 1, chacun de ces derniers présentant éventuellement une fréquence ou un protocole de 25 communication particulier. Le dispositif portatif 7 peut éventuellement aussi se présenter sous la forme d'un terminal de communication mobile telle qu'une tablette ou un téléphone mobile intelligent ("smartphone") fonctionnant avec une application de géolocalisaton adaptée. 30 Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de mise en oeuvre d'un robot de traitement du sol, plus particulièrement d'un robot tondeuse ou robot de tonte, comprenant notamment une unité de contrôle et de pilotage, un dispositif de positionnement absolu ou relatif, un moyen de stockage de données et un module de transmission, procédé caractérisé en ce qu'il consiste, avant que ledit robot (1) ne traite une nouvelle zone de travail ou une zone de travail modifiée (6), à relever au moyen d'un dispositif portatif (7) adapté, équipé d'un module (8) de géolocalisation absolue ou relative et/ou de prises d'images, compatible avec le dispositif (3) de positionnement du robot (1), des informations de positionnement, déterminant une pluralité de positions ou de points (9, 9') le long du ou des pourtour(s) (10, 10') délimitant ladite zone de travail (6), à transférer ces informations au robot (1), éventuellement après correction en utilisant au moins un point fixe local, et à définir automatiquement une cartographie et/ou une stratégie de déplacement du robot (1) pour la zone de travail (6) délimitée virtuellement après intégration desdites informations. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en cas de modification partielle et/ou additionnelle d'une zone de travail (6), dont la délimitation virtuelle est enregistrée au niveau du robot (1), à relever au moyen du dispositif portatif (7) uniquement les informations de positionnement de nouvelles positions ou de nouveaux points (9') correspondant ou appartenant à la partie modifiée (10") de pourtour et/ou une partie additionnelle (10") de pourtour, et à rafraîchir la délimitation virtuelle enregistrée en transmettant au robot (1) uniquement ces nouvelles informations de positionnement, le(s) pourtour(s) modifié(s) présentant par rapport au(x) pourtour(s) enregistré(s) soit au moins une partie de pourtour modifiée (10"), contiguë à une partie non modifiée du pourtour enregistré, et étendant ou restreignant la zone de travail (6) correspondant au pourtour enregistré (10, 10'), soit au moins un second ou autre pourtour (10") fermé et indépendant du pourtour enregistré (10, 10'), et délimitant au moins une zone d'exclusion (6') dans la zone de travail (6) définie périphériquement, et éventuellement intérieurement, par le(s)dit(s) pourtour(s) (10, 10') enregistré(s).-11- 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les informations de positionnement, relevées par l'intermédiaire du dispositif portatif (7) et transmises au robot (1) pour y être enregistrées, consistent en des prises de vue effectuées depuis des positions le long du ou des pourtour(s) (10, 10') délimitant la zone de travail (6), l'unité (2) de contrôle et de pilotage du robot (1) comparant en permanence, lors du traitement de la zone de travail (6) considérée, les images fournies par un système de vision équipant ledit robot (1) avec ces prises de vue enregistrées, afin de déterminer la position relative dudit robot (1) par rapport au(x) pourtour(s) (10, 10'). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les informations de positionnement consistent en des coordonnées de points discrets (9, 9') faisant partie du ou des pourtour(s) (10, 10'), le robot (1) étant équipé d'un dispositif (3) de géolocalisation absolue ou relative compatible avec le module (8) de géolocalisation du dispositif portatif (7), et exploitant les coordonnées des points (9, 9') relevées et transmises préalablement par ce dernier en vue de la détermination de la position dudit robot (1) par rapport au(x) pourtour(s) (10, 10'). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 4, caractérisé en ce qu'il consiste, à partir des coordonnées des points (9, 9') répartis le long du nouveau pourtour (10, 10') ou de la partie de pourtour additionnelle et/ou modifiée (10, 10'), à réaliser, au niveau de l'unité (2) de contrôle et de pilotage, une extrapolation entre points (9, 9') voisins de manière à aboutir à la définition d'un tracé de pourtour sensiblement continu, en particulier en regard de la résolution du dispositif de géolocalisation (3) du robot (1) et du système global de géolocalisation correspondant. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il consiste, en cas de modification d'un pourtour (10, 10') de zone de travail (6) déjà enregistré, à réaliser un raccord entre la ou les partie(s) inchangée(s) du pourtour (10, 10') et la ou les partie(s) de pourtour modifiée(s) (10"), avec notamment à chaque fois une détermination des positions limitrophes ou des derniers points extrémaux (9) de la partie inchangée du pourtour enregistré (10, 10'), assurant le raccord avec les nouveaux points ou les nouvelles positions (9') correspondant à la partie de pourtour ajoutée et/ou modifiée.- 12 - 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1, 2 et 4 à 6, caractérisé en ce que le relevage des coordonnées des points (9, 9') répartis le long d'un nouveau pourtour (10, 10') ou d'une partie (10") additionnelle ou modifiée d'un pourtour enregistré consiste à déplacer une tête de pointage (11) équipée d'une antenne (11') de géolocalisation et préférentiellement montée au niveau de l'extrémité inférieure d'un manche (12) du dispositif portatif (7), sous forme d'un outil manuel à manche, le long du pourtour (10, 10') ou de la partie de pourtour (10") à relever, à saisir successivement, et préférentiellement à intervalles réguliers, automatiquement ou sur commande de l'opérateur, des coordonnées de points consécutifs (9, 9') balisant ledit pourtour (10, 10') ou ladite partie de pourtour (10") et, en fin de parcours, et éventuellement après prétraitement, à transmettre les données de géolocalisation correspondantes au robot (1). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et 6, caractérisé en ce que le relevage de prises de vue au niveau d'un nouveau pourtour (10, 10') ou d'une partie (10") additionnelle ou modifiée d'un pourtour enregistré consiste à déplacer le dispositif portatif (7) pourvu du module (8) de prise de vues, le long du pourtour (10, 10') ou de la partie de pourtour (10") à relever, à effectuer successivement, continûment ou préférentiellement à intervalles réguliers, automatiquement ou sur commande de l'utilisateur, des prises de vue pendant ledit déplacement, et, en fin de parcours, à transmettre les images acquises, éventuellement après prétraitement, au robot (1). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le relevage des coordonnées des points (9, 9') ou la prise de vue des images balisant le pourtour (10, 10') ou la partie de pourtour (10") considérée est réalisé dans des conditions similaires à celles rencontrées pour le dispositif (3) de positionnement du robot (1) lors du traitement de la zone de travail (6) délimitée correspondante. 10. Système pour le traitement robotisé d'une zone de travail, apte et destiné à mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, ledit système comprenant au moins un robot de traitement du sol comportant notamment une unité de contrôle et de pilotage, un dispositif de positionnement absolu ou relatif, un moyen de stockage de données et un module de transmission, système caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un dispositif portatif (7), équipé d'un module (8) de géolocalisation absolue- 13 - ou relative et/ou de prises d'images, compatible avec celui du robot (1), ce dispositif portatif (7) étant apte et destiné à relever des informations de positionnement, déterminant une pluralité de positions ou de points (9, 9') le long d'un ou de plusieurs pourtour(s) (10, 10', 10") délimitant ladite zone de travail (6) et à transférer ces informations au robot (1), et en ce que l'unité de contrôle et de pilotage (2) du robot (1) est apte et destiné à définir automatiquement une cartographie et/ou une stratégie de déplacement du robot (1) pour la zone de travail (6) délimitée virtuellement après intégration desdites informations. 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif portatif (7) se présente sous la forme d'un outil avec un manche (12), préférentiellement à longueur réglable, utilisable en position debout par un opérateur, et comprenant, d'une part, à son extrémité inférieure, une tête de pointage (11) équipée d'une antenne de géolocalisation (11') et/ou un module de prise d'images et, d'autre part, au niveau de son extrémité supérieure, un ensemble de moyens opérationnels (8, 14, 14', 15) pour l'acquisition et la transmission d'informations de positionnement, telles que des images et/ou des coordonnées de positions ou de points géographiques (9, 9'), au niveau desquels la tête de pointage (11) ou le module de prise d'images est successivement positionnée, préférentiellement sensiblement au ras du sol. 12. Système selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que l'ensemble de moyens opérationnels du dispositif portatif (7) comprend notamment, installé dans un boîtier de protection (13), un module (14) de traitement et de gestion, auquel est associée une mémoire de stockage (14'), un module (8) d'acquisition et éventuellement de traitement des images et/ou des coordonnées de géolocalisation absolues ou relatives, un module (15) de transmission bidirectionnel pour la communication avec le robot (1) et une source d'alimentation autonome (16) rechargeable, ledit outil à manche (7) formant dispositif portatif de géolocalisation de points géographiques (9, 9') et/ou de prise de vues comprenant, en outre, une interface (17) de communication avec l'opérateur, avec par exemple un écran de visualisation et des moyens de commande et/ou d'entrée de données.