Brevet FR3021289A1 — publié le 20151127

Dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone sous-marin La présente invention concerne un dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone, c'est-à-dire un véhicule sans pilote embarqué, par un récupérateur, notamment un véhicule. Plus particulièrement, l'invention concerne la récupération d'un drone sous-marin par un véhicule sous-marin. Toutefois, en variante, l'invention peut être appliquée à tout type de drone, terrestre, sous-marin, naval ou aérien, par tout type de véhicule ou de bâtiment, par exemple par une station marine ou sous-marine. Après qu'un engin mobile, notamment un drone, a effectué une mission, cet engin doit être récupéré en vue d'être stocké, et éventuellement être rechargé en énergie, ou échanger des données de missions avec le véhicule récupérateur. Un tel dispositif de récupération est propre à récupérer un engin alors que le véhicule récupérateur se déplace à basse vitesse, et à préserver l'engin dans un large domaine d'immersion et de vitesse, puis à permettre sa relance pour une nouvelle mission. Des dispositifs de récupération d'engins sont déjà connus dans l'état de la technique. A titre d'exemple, on connaît déjà un dispositif de récupération comportant un drone de récupération supplémentaire destiné à récupérer l'engin mobile, et un dispositif de récupération comportant un bras escamotable de manipulation de l'engin mobile. De tels dispositifs connus sont particulièrement complexes à mettre en oeuvre, et généralement onéreux. L'invention a notamment pour but de remédier à ces inconvénients, en proposant un dispositif de récupération d'engins mobiles simple à mettre en oeuvre, tout en restant économique. A cet effet, l'invention a notamment pour objet un dispositif de récupération d'un engin mobile, notamment d'un drone, caractérisé en ce qu'il comporte : - une partie d'accueil amont creuse, s'étendant le long d'un axe longitudinal, délimitée par au moins un élément, notamment une paroi, convergeant vers l'axe longitudinal depuis une ouverture d'entrée de la partie d'accueil vers une ouverture de sortie de la partie d'accueil, - une partie de guidage longitudinal aval creuse, de forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal, s'étendant le long dudit axe longitudinal depuis une entrée communiquant avec l'ouverture de sortie de la partie d'accueil, jusqu'à un élément d'obturation. La partie d'accueil amont forme un entonnoir, dont l'ouverture d'entrée est suffisamment large pour permettre une capture simple de l'engin mobile. L'engin mobile est alors guidé par la ou les parois convergentes de la partie d'accueil, de manière à s'aligner avec l'axe longitudinal et prendre place dans la partie de guidage longitudinale aval. L'invention est particulièrement adaptée à un engin mobile de forme générale cylindrique à section transversale circulaire, mais les formes des parties d'accueil et de guidage pourraient être adaptées à une forme différente d'engin mobile. Un dispositif de récupération selon l'invention peut comporter en outre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou selon toutes combinaisons techniquement envisageables. - L'ouverture de sortie de la partie d'accueil s'étend dans un premier plan perpendiculaire à l'axe longitudinal, et l'ouverture d'entrée de la partie d'accueil s'étend dans un second plan, incliné par rapport au premier plan. - La partie d'accueil comporte : - une première paroi latérale, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un premier bord latéral amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un premier bord latéral aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, et - une seconde paroi latérale, agencée en regard de la première paroi latérale, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un second bord latéral amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un second bord latéral aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, la distance, considérée dans la direction de l'axe longitudinal, entre les seconds bords latéraux amont et aval étant inférieure à la distance, dans cette même direction, entre les premiers bords latéraux amont et aval. - La partie d'accueil comporte : - une paroi supérieure, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un bord supérieur amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un bord supérieur aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie, et - une paroi inférieure, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal, depuis un bord inférieur amont délimitant partiellement l'ouverture d'entrée, jusqu'à un bord inférieur aval délimitant partiellement l'ouverture de sortie. - Le second bord latéral amont s'étend entre une extrémité supérieure connectée au bord supérieur amont, et une extrémité inférieure connectée au bord inférieur amont, et la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale, entre cette première paroi latérale et ladite extrémité supérieure, est inférieure à la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale, entre cette première paroi latérale et ladite extrémité inférieure. - Le dispositif de récupération comporte une partie intermédiaire, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal entre l'ouverture de sortie de la partie d'accueil et l'entrée de la partie de guidage, ladite partie intermédiaire présentant une forme générale tronconique convergeant depuis l'ouverture de sortie de la partie d'accueil jusqu'à l'entrée de la partie de guidage. - La partie de guidage comporte, sur une zone amont, des moyens de positionnement angulaire d'un engin mobile évoluant dans cette partie de guidage, propres à entrainer cet engin mobile en rotation autour de l'axe longitudinal jusqu'à une position angulaire prédéfinie de l'engin mobile. - Les moyens de positionnement angulaire comportent au moins une surface de guidage s'étendant depuis une extrémité amont jusqu'à une extrémité aval, ladite extrémité aval correspondant à la position angulaire prédéfinie, ladite surface de guidage étant destinée à coopérer avec un élément en saillie porté par l'engin mobile. - Les moyens de positionnement angulaire comportent deux surfaces de guidage symétriques par rapport à un plan passant par l'axe longitudinal et définissant la position angulaire prédéfinie, de sorte que l'élément en saillie soit disposé dans ce plan lorsque l'engin mobile est dans sa position angulaire prédéfinie. - La partie de guidage comporte, sur une zone aval, un rail de guidage longitudinal, s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal, destiné à coopérer avec l'élément en saillie de l'engin mobile, ledit rail de guidage étant agencé dans le prolongement longitudinal de chaque surface de guidage. - L'élément d'obturation porte une butée d'amortissement, destinée à amortir et à stopper l'engin mobile en fin de course. - Le dispositif de récupération comporte des moyens de verrouillage en position d'un engin mobile logé dans la partie de guidage. - Les moyens de verrouillage comportent : - un loquet, mobile en rotation autour d'un axe, destiné à coopérer avec un élément en saillie porté par l'engin mobile, - un élément de butée limitant la rotation du loquet en formant un moyen anti-retour, et - un organe élastique de rappel du loquet vers l'élément de butée. - L'élément de butée est mobile, entre une position active dans laquelle cet élément de butée limite la rotation du loquet, et une position escamotée dans laquelle l'élément de butée libère la rotation du loquet. - Les moyens de verrouillage comportent des moyens de déplacement du loquet, notamment un vérin coopérant avec un levier solidaire du loquet.L'invention concerne également un véhicule sous marin, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de récupération tel que défini précédemment. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective et en semi transparence d'un dispositif de récupération selon un exemple de mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective d'une partie d'accueil et d'une partie de guidage du dispositif de récupération de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue en perspective d'un exemple d'engin mobile destiné à être récupéré par le dispositif de récupération de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue en perspective de la partie d'accueil du dispositif de récupération lors de l'introduction de l'engin mobile de la figure 3 dans cette partie d'accueil ; - la figure 5 est une vue en perspective d'un détail de la partie de guidage de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue en perspective de moyens de positionnement angulaire équipant la partie de guidage longitudinale de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue partielle en perspective de l'engin mobile de la figure 3, logé dans la partie de guidage longitudinale du dispositif de récupération ; - la figure 8 est une vue en perspective de moyens de verrouillage en position de l'engin mobile, équipant la partie de guidage longitudinale de la figure 7 ; - les figures 9 à 11 sont des semi-vues en coupe axiale de l'engin mobile logé dans la partie de guidage longitudinale, représenté dans trois positions respectives successives. On a représenté, sur la figure 1, un dispositif 10 de récupération d'un engin mobile 12, notamment un drone tel que, par exemple, celui représenté sur la figure 3. Conformément à l'exemple représenté, l'engin mobile 12 est un drone sous-marin, c'est-à-dire un véhicule sous-marin sans pilote embarqué. Ce drone 12 comporte un corps 14 de forme générale cylindrique à section transversale circulaire, s'étendant longitudinalement entre une tête 16, sensiblement sphérique à extrémité aplatie, et des moyens de motorisation 18 de type classique. Le drone 12 comporte en outre au moins un élément 20 en saillie, également appelé « clavette », s'étendant radialement en saillie depuis le corps 14. Plus particulièrement, le drone 12 comporte une pluralité de clavettes 20, par exemple trois clavettes, alignées longitudinalement. Dans la présente description, les termes « avant » et « arrière » sont définis en fonction du sens d'avancée normale du drone 12. Ainsi, la tête 16 est à l'avant du drone 12 et les moyens de motorisation 18 sont à l'arrière du drone 12. Par ailleurs, les termes « amont » et « aval » sont également définis en fonction du sens d'avancée normale du drone 12. Comme cela est représenté sur la figure 1, le dispositif de récupération 10 comporte un logement 22, destiné à être porté par un véhicule récupérateur, notamment un véhicule sous-marin, ou à être intégré à celui-ci. Le logement 22 est délimité par des parois 24, et comportant une ouverture latérale 26 pour l'amarrage d'un drone 12 tel que celui défini précédemment. Le dispositif de récupération 10 comporte une partie d'accueil amont 28 et une partie de guidage longitudinale aval 30, qui sont représentées plus en détails sur la figure 2. Cette partie d'accueil 28 et cette partie de guidage 30 sont toutes deux logées dans le logement 22, alignées l'une par rapport à l'autre le long d'un axe longitudinal X. La partie d'accueil amont 28 est creuse, et s'étend le long de l'axe longitudinal X. Cette partie d'accueil 28 est délimitée par au moins un élément, notamment par un ensemble de parois, convergeant vers l'axe longitudinal X depuis l'ouverture latérale 26, qui forme une ouverture d'entrée dans la partie d'accueil 28, vers une ouverture de sortie 32 de cette partie d'accueil 28. Cette ouverture de sortie 32 s'étend dans un premier plan perpendiculaire à l'axe longitudinal X, tandis que l'ouverture d'entrée 26 s'étend dans un second plan incliné par rapport au premier plan. Un tel second plan incliné permet un accostage aisé du drone 12 comme cela sera décrit ultérieurement en référence à la figure 4. La partie d'accueil 28 comporte une première paroi latérale 34, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un premier bord latéral amont 34A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un premier bord latéral aval 34B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. La partie d'accueil 28 comporte par ailleurs une seconde paroi latérale 36, agencée en regard de la première paroi latérale 34, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un second bord latéral amont 36A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un second bord latéral aval 36B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. Il est à noter que la distance, dans la direction de l'axe longitudinal X, entre les seconds bords amont 36A et aval 36B est inférieure à la distance, dans cette même direction, entre les premiers bords amont 34A et aval 34B. En effet, comme indiqué précédemment, l'ouverture d'entrée 26 forme une ouverture latérale, si bien que le drone 12 peut pénétrer latéralement dans l'ouverture d'entrée 26. Par ailleurs, la partie d'accueil 28 comporte une paroi supérieure 38, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un bord supérieur amont 38A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un bord supérieur aval 38B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. La partie d'accueil 28 comporte enfin une paroi inférieure 40, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X en convergeant vers cet axe longitudinal X, depuis un bord inférieur amont 40A délimitant partiellement l'ouverture d'entrée 26, jusqu'à un bord inférieur aval 40B délimitant partiellement l'ouverture de sortie 32. Ainsi, l'ouverture d'entrée 26 présente une forme sensiblement rectangulaire, formée par les bords amonts supérieur 38A, inférieur 40A et latéraux 34A, 36A. En d'autres termes, le second bord latéral amont 36A s'étend entre une extrémité supérieure, connectée au bord supérieur amont 38A, et une extrémité inférieure connectée au bord inférieur amont 40A. Avantageusement, la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale 34, entre cette paroi latérale 34 et ladite extrémité supérieure, est inférieure à la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale 34, entre cette première paroi latérale 34 et ladite extrémité inférieure. En d'autres termes, la paroi inférieure 40 présente une surface supérieure à celle de la paroi supérieure 38, ce qui facilite l'accostage du drone 12. Bien entendu, la partie d'accueil 28 pourrait présenter toute autre forme « en entonnoir », tant que l'ouverture d'entrée 26 s'étend sur une surface supérieure à celle de l'ouverture de sortie 32. Ainsi, comme cela est visible sur la figure 4, la partie d'accueil 28 permet une récupération aisée du drone 12, en le guidant par ses parois convergentes vers la partie de guidage longitudinale aval 30. Le drone 12 peut accoster la partie d'accueil 28 avec une grande pluralité d'orientations possibles, pour finalement être guidé jusqu'à une position alignée le long de l'axe longitudinal X. Il est à noter que chacune des parois 34, 36, 38, 40 délimitant la partie d'accueil 28 peut être plane, ou en variante être incurvée, ou encore être formée de plusieurs parties agencées en formant un angle entre elles. Avantageusement, le dispositif de récupération 10 comporte une partie intermédiaire 42, s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal X entre l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28, et une entrée 44 de la partie de guidage 30. Cette partie intermédiaire 42 présente une forme générale tronconique convergeant depuis l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28 jusqu'à l'entrée 44 de la partie de guidage 30. En variante, le dispositif de récupération 10 peut ne pas comporter une telle partie intermédiaire 42, la partie d'accueil 28 étant alors directement adjacente à la partie de guidage 30. Comme cela est représenté sur la figure 2, la partie de guidage aval 30 est creuse et présente une forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal X. Cette forme générale cylindrique peut présenter une section transversale de n'importe quelle forme adaptée à la forme du drone 12. Dans l'exemple représenté, la partie de guidage 30 présente une section transversale de forme générale circulaire. Plus particulièrement, dans l'exemple représenté, la partie de guidage 30 comporte des tiges de guidage 43 parallèles à l'axe longitudinal X, réparties circonférentiellement de manière à délimiter ladite forme générale cylindrique. Ainsi, le drone 12 est immobilisé radialement par ces tiges de guidage 43. La partie de guidage 30 s'étend le long de l'axe longitudinal X, depuis l'entrée 44, qui communique avec l'ouverture de sortie 32 de la partie d'accueil 28, jusqu'à un élément aval d'obturation 46. Comme cela est notamment représenté sur la figure 7, l'élément d'obturation 46 porte une butée d'amortissement 48, destinée à amortir et à stopper le drone 12 en fin de course dans la partie de guidage 30. La partie de guidage 30 comporte par ailleurs, sur une zone amont 50, des moyens 52 de positionnement angulaire du drone 12 lorsque celui évolue dans cette partie de guidage 30. Ces moyens de positionnement angulaire 52 sont propres à entrainer le drone 12 en rotation autour de l'axe longitudinal X jusqu'à donner à ce drone 12 une position angulaire prédéfinie. Par exemple, les moyens de positionnement angulaire 52 comportent au moins une surface de guidage 54, s'étendant depuis une extrémité amont 54A jusqu'à une extrémité aval 54B, cette surface de guidage 54 étant destinée à coopérer avec l'un des éléments en saillie 20 porté par le drone 12. Par exemple, la surface de guidage 54 est portée par une plaquette 55, s'étendant en saillie perpendiculairement à cette plaquette 55. Ainsi, lorsque le drone 12 évolue dans la direction de l'axe longitudinal X dans la partie de guidage 30, et que l'élément en saillie 20 vient coopérer avec la surface de guidage 54, cet élément de guidage 20 suit cette surface de guidage 54, modifiant ainsi le positionnement angulaire du drone 12 au fur et à mesure de son avancée, jusqu'à l'extrémité aval 54B de la surface de guidage 54, à partir de laquelle le drone 12 est dans la position angulaire prédéfinie souhaitée. Avantageusement, les moyens de positionnement angulaires 52 comportent deux surfaces de guidage 54 symétriques par rapport à un plan, ledit plan passant par l'axe longitudinal et définissant la position angulaire prédéfinie, de sorte que l'élément en saillie 20 soit disposé dans ce plan lorsque l'engin mobile 12 est dans la position angulaire prédéfinie. Les deux surfaces de guidage 54, représentées sur la figure 6, forment ensemble un goulot de rétrécissement de sorte que, lorsque l'élément en saillie 20 circule entre ces deux surfaces de guidage 54, le drone 12 soit nécessairement entrainé vers la position angulaire prédéfinie. La partie de guidage 30 comporte par ailleurs, sur une zone aval 56, un rail de guidage longitudinal 58, s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal X, destiné à coopérer avec l'élément en saillie 20 de l'engin mobile 12. Ce rail de guidage 58 présente une section transversale en U inversé, dans laquelle l'élément en saillie 20 est destiné à être logé. Le rail de guidage 58 est agencé dans le prolongement longitudinal de chaque surface de guidage 54. Ainsi, en sortie du goulot de rétrécissement formé par les surfaces guidage 54, l'élément en saillie 20 pénètre dans le rail de guidage 58, ce qui permet d'immobiliser le drone 12 en rotation, tout en autorisant sa translation le long de l'axe longitudinal X. Le drone 12 est ainsi guidé, avec une position angulaire prédéfinie, jusqu'à l'élément d'obturation 46. Avantageusement, le dispositif de récupération 10 comprend des moyens 60 de verrouillage en position du drone 12 logé dans la partie de guidage 30, notamment en fin de course. Ainsi, le drone 12 est susceptible, comme indiqué précédemment, d'être immobilisé radialement par les tiges de guidage 43, d'être immobilisé en rotation par l'élément en saillie 20 coopérant avec le rail de guidage 58, et d'être immobilisé axialement entre les moyens de verrouillage 60 et la butée d'amortissement 48. Ces moyens de verrouillage 60, représentés sur la figure 8, comportent un loquet 62, mobile en rotation autour d'un axe, destiné à coopérer avec l'élément en saillie 20 porté par le drone 12. Ainsi, ce loquet 62 s'étend en regard du rail 58 ou à l'intérieur de celui-ci, comme cela est représenté sur la figure 9. Les moyens de verrouillage 60 comportent par ailleurs un élément de butée 64, par exemple formé par une cheville, limitant la rotation du loquet 62, formant ainsi un moyen anti retour. Les moyens de verrouillage 60 comportent par ailleurs un organe élastique 66 de rappel du loquet 62 vers l'élément de butée 64. Plus particulièrement, le loquet 62 est solidaire d'un levier 70, auquel l'organe élastique 66 applique un effort de rappel. Le loquet 62 est donc déplaçable en rotation entre une position de repos en butée contre l'élément de butée 64 (représentée sur la figure 9), dans laquelle le loquet 62 se trouve en regard de l'élément en saillie 20, et une position de dégagement (représentée sur la figure 10), dans laquelle le loquet 62 n'entrave pas le déplacement de l'élément en saillie. Ainsi, lorsque le drone 12 se déplace, dans la direction de l'axe longitudinal X, vers l'élément d'obturation 46, l'élément en saillie 20, guidé par le rail 58, vient en prise avec le loquet 62, poussant celui-ci de telle sorte que ce loquet 62 entre en rotation autour de son axe jusqu'à sa position de dégagement, dégageant ainsi le passage pour l'élément en saillie 20. Le déplacement longitudinal du drone 12, en direction de l'élément d'obturation 46, n'est donc pas limité par les moyens de verrouillage 60. Une fois que l'élément en saillie 20 a dépassé le loquet 62, et n'est donc plus en prise avec celui-ci, le loquet 62 est rappelé, par l'organe élastique de rappel 66, vers sa position de repose en contact avec l'élément de butée 64, comme cela est représenté sur la figure 11. Le drone 12 ne peut alors plus revenir en arrière, le loquet 62 ne pouvant entrer en rotation dans ce sens puisqu'il est immobilisé par l'élément de butée 64. Le drone 12 se trouve ainsi verrouillé en position longitudinale dans la partie de guidage 30. Comme indiqué précédemment, le drone 12 comporte une pluralité d'éléments en saillie 20 alignés longitudinalement, si bien que, lorsqu'un premier élément en saillie 20 a dépassé le loquet 62, les éléments en saillie 20 suivants se trouvent toujours dans le rail de guidage 58, si bien que le drone 12 reste immobilisé angulairement. Ainsi, le drone 12 présente une position angulaire et une position longitudinale prédéfinies lorsqu'il arrive en fin de course. Il est alors possible de faire coïncider des moyens de communication ou de ravitaillement portés par le dispositif de récupération 10 avec des moyens de communication et/ou de ravitaillement complémentaires portés par le drone 12, ceux-ci se retrouvant en regard lorsque le drone 12 est dans ses positions angulaire et longitudinale prédéfinies. On notera que le drone 12 est susceptible d'être relancé. A cet effet, l'élément d'obturation 46 est escamotable pour libérer le drone 12, qui peut alors avancer grâce à des moyens de propulsion classiques embarqués sur ce drone 12. Avantageusement le vérin 68 peut être activé pour actionner le loquet 62 de manière qu'il entraîne l'élément en saillie 20, formant ainsi des moyens d'assistance au lancement. Dans certains cas où une telle relance du drone 12 est impossible, par exemple en cas de blocage de l'élément d'obturation 46 en position fermée, on peut prévoir de permettre le retrait du drone 12. A cet effet, les moyens de verrouillage 60 sont désactivables. Plus particulièrement, l'élément de butée 64 est par exemple mobile, entre une position active dans laquelle cet élément de butée 64 limite la rotation du loquet 62, et une position escamotée dans laquelle il libère le loquet 62, dont la rotation n'est ainsi plus limitée. Ainsi, lorsque l'élément de butée 64 est escamoté, le drone 12 peut se déplacer vers l'arrière en entrainant le loquet 62. En variante ou en complément, les moyens de verrouillage 60 peuvent comporter des moyens de déplacement du loquet 62, notamment un vérin 68 propre à pousser le levier 70 solidaire du loquet 62, afin d'entraîner le loquet 62 vers sa position de dégagement. Ainsi, en cas d'incident de motorisation du drone 12 empêchant ce drone 12 de se déplacer vers l'arrière, ou en cas d'incident de déplacement de l'élément de butée 64, il reste possible de déverrouiller les moyens de verrouillage 60. On notera que l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit, mais pourrait présenter diverses variantes sans sortir du cadre des revendications. REVENDICATIONS1. Dispositif (10) de récupération d'un engin mobile (12), notamment d'un drone, caractérisé en ce qu'il comporte : - une partie d'accueil amont creuse (28), s'étendant le long d'un axe longitudinal (X), délimitée par au moins un élément, notamment une paroi (34, 36, 38, 40), convergeant vers l'axe longitudinal (X) depuis une ouverture d'entrée (26) de la partie d'accueil (28) vers une ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28), - une partie de guidage longitudinal aval creuse (30), de forme générale cylindrique autour de l'axe longitudinal (X), s'étendant le long dudit axe longitudinal (X) depuis une entrée (44) communiquant avec l'ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28), jusqu'à un élément d'obturation (46). 2. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 1, dans lequel l'ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28) s'étend dans un premier plan perpendiculaire à l'axe longitudinal (X), et l'ouverture d'entrée (26) de la partie d'accueil (28) s'étend dans un second plan, incliné par rapport au premier plan. 3. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 2, dans lequel la partie d'accueil (28) comporte : - une première paroi latérale (34), s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal (X) en convergeant vers cet axe longitudinal (X), depuis un premier bord latéral amont (34A) délimitant partiellement l'ouverture d'entrée (26), jusqu'à un premier bord latéral aval (34B) délimitant partiellement l'ouverture de sortie (32), - une seconde paroi latérale (36), agencée en regard de la première paroi latérale (34), s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal (X) en convergeant vers cet axe longitudinal (X), depuis un second bord latéral amont (36A) délimitant partiellement l'ouverture d'entrée (26), jusqu'à un second bord latéral aval (36B) délimitant partiellement l'ouverture de sortie (32), la distance, considérée dans la direction de l'axe longitudinal (X), entre les seconds bords latéraux amont (36A) et aval (36B) étant inférieure à la distance, dans cette même direction, entre les premiers bords latéraux amont (34A) et aval (34B). 4. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 3, dans lequel la partie d'accueil (28) comporte : - une paroi supérieure (38), s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal (X) en convergeant vers cet axe longitudinal (X), depuis un bord supérieur amont (38A) délimitant partiellement l'ouverture d'entrée (26), jusqu'à un bord supérieur aval (38B) délimitant partiellement l'ouverture de sortie (32),- une paroi inférieure (40), s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal (X) en convergeant vers cet axe longitudinal (X), depuis un bord inférieur amont (40A) délimitant partiellement l'ouverture d'entrée (26), jusqu'à un bord inférieur aval (40B) délimitant partiellement l'ouverture de sortie (32). 5. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 4, dans lequel : - le second bord latéral amont (36A) s'étend entre une extrémité supérieure connectée au bord supérieur amont (38A), et une extrémité inférieure connectée au bord inférieur amont (40A), - la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale (34), entre cette première paroi latérale (34) et ladite extrémité supérieure, est inférieure à la distance, considérée perpendiculairement à la première paroi latérale (34), entre cette première paroi latérale (34) et ladite extrémité inférieure. 6. Dispositif de récupération (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant une partie intermédiaire (42), s'étendant dans la direction de l'axe longitudinal (X) entre l'ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28) et l'entrée (44) de la partie de guidage (30), ladite partie intermédiaire (42) présentant une forme générale tronconique convergeant depuis l'ouverture de sortie (32) de la partie d'accueil (28) jusqu'à l'entrée (44) de la partie de guidage (30). 7. Dispositif de récupération (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la partie de guidage (30) comporte, sur une zone amont (50), des moyens (52) de positionnement angulaire d'un engin mobile (12) évoluant dans cette partie de guidage (30), propres à entrainer cet engin mobile (12) en rotation autour de l'axe longitudinal (X) jusqu'à une position angulaire prédéfinie de l'engin mobile (12). 8. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 7, dans lequel les moyens de positionnement angulaire (52) comportent au moins une surface de guidage (54) s'étendant depuis une extrémité amont (54A) jusqu'à une extrémité aval (54B), ladite extrémité aval (54B) correspondant à la position angulaire prédéfinie, ladite surface de guidage (54) étant destinée à coopérer avec un élément en saillie (20) porté par l'engin mobile (12). 9. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 8, dans lequel les moyens de positionnement angulaire (52) comportent deux surfaces de guidage (54) symétriques par rapport à un plan passant par l'axe longitudinal (X) et définissant la position angulaire prédéfinie, de sorte que l'élément en saillie (20) soit disposé dans ce plan lorsque l'engin mobile (12) est dans sa position angulaire prédéfinie. 10. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 8 ou 9, dans lequel la partie de guidage (30) comporte, sur une zone aval (56), un rail de guidage longitudinal(58), s'étendant parallèlement à l'axe longitudinal (X), destiné à coopérer avec l'élément en saillie (20) de l'engin mobile (12), ledit rail de guidage (58) étant agencé dans le prolongement longitudinal de chaque surface de guidage (54). 11. Dispositif de récupération (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'élément d'obturation (46) porte une butée d'amortissement (48), destinée à amortir et à stopper l'engin mobile (12) en fin de course. 12. Dispositif de récupération (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant des moyens (60) de verrouillage en position d'un engin mobile (12) logé dans la partie de guidage (30). 13. Dispositif de récupération selon la revendication 12, dans lequel les moyens de verrouillage (60) comportent : - un loquet (62), mobile en rotation autour d'un axe, destiné à coopérer avec un élément en saillie (20) porté par l'engin mobile (12), - un élément de butée (64) limitant la rotation du loquet (62) en formant un moyen anti-retour, et - un organe élastique (66) de rappel du loquet (62) vers l'élément de butée (64). 14. Dispositif de récupération (10) selon la revendication 13, dans lequel l'élément de butée (64) est mobile, entre une position active dans laquelle cet élément de butée (64) limite la rotation du loquet (62), et une position escamotée dans laquelle l'élément de butée (64) libère la rotation du loquet (62). 15. Dispositif de récupération (10) selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, dans lequel les moyens de verrouillage (60) comportent des moyens (68) de déplacement du loquet (62), notamment un vérin coopérant avec un levier (70) solidaire du loquet (62).25