Brevet FR3021913A1 — publié le 20151211

Système de détection pour véhicule automobile pour signaler à l'aide d'une scène sonore un défaut de vigilance du conducteur en présence d'un danger immédiat L'invention a pour objet les systèmes de sécurité pour véhicules automobiles et plus particulièrement les systèmes destinés à limiter les risques liés à une conduite en état de vigilance réduite du conducteur du véhicule. Des systèmes de détection d'une baisse de vigilance du conducteur existent. Ces systèmes peuvent être par exemple liés à une surveillance de micromouvements au volant du conducteur, à une analyse d'images des expressions visuelles du visage du conducteur, à des capteurs dans le siège surveillant les points d'appui du corps et plus particulièrement de la tête du conducteur. Lorsqu'une baisse de vigilance est détectée, des alertes sont prévues à l'attention du conducteur comme par exemple un affichage visuel au niveau des tableaux de bord, une alerte tactile sous la forme d'une vibration au niveau du volant ou du siège, ou un signal acoustique comme par exemple une sonnerie. Ainsi par exemple dans la demande de brevet EP 131 2499, lorsqu'un système de détection détecte que le véhicule est en train de quitter sa voie, le système émet trois niveaux d'alerte, un niveau d'alerte optique, un niveau d'alerte acoustique et un niveau d'alerte vibratoire au siège ou au volant. D' autres systèmes d' alerte déjà existants avertissent par exemple que le conducteur est dans un état de distraction par un signal sonore accompagné d'un affichage d'un message du type « pause conseillée », par exemple en affichant une petite tasse à café. La demande de brevet EP 20 42 398 propose d'émettre un signal sonore ou un signal lumineux au moment où un système de surveillance détecte que le véhicule quitte sa voie ou détecte que le conducteur effectue une action inappropriée dans un contexte de changement de voie. Des modalités d'alertes proposées dans ces modes de réalisation risquent soit d'être ignorées du conducteur si celui-ci, en état de conscience réduite, ne surveille déjà plus son tableau de bord, ou risquent d'augmenter la confusion du conducteur si celui-ci ne se souvient plus à quel type d'alarme est reliée la sonnerie qu'il entend. L'alerte peut provoquer des gestes brusques risquant encore d'altérer la trajectoire, par exemple dans le cas de vibrations qui réveilleraient le conducteur en sursaut de son micro-sommeil. L'invention a pour but de proposer un système de détection qui interagisse avec le conducteur de manière à faire prendre conscience au conducteur, de manière efficace, de son défaut de vigilance. Le système peut en outre fournir au conducteur des informations qui l'aident à réagir de manière appropriée aux dangers éventuels qui menacent le véhicule et ses passagers. A cette fin, l'invention propose un système de détection d'un défaut de vigilance d'un conducteur d'un véhicule automobile, comprenant une première unité de surveillance apte à évaluer si la vigilance du conducteur est supérieure ou non à un seuil de vigilance, et comprenant au moins une seconde unité de surveillance configurée pour identifier au moins un type de danger lié à la trajectoire et/ou à l'environnement du véhicule. Le système de détection comprend en outre au moins deux haut-parleurs distincts. Le système comprend en outre un générateur de scène sonore apte à commander les au moins deux haut-parleurs de manière à simuler un son provenant d'une source sonore virtuelle mobile par rapport au siège du conducteur, le générateur de scène sonore étant configuré pour simuler une scène sonore à source virtuelle mobile quand le niveau de vigilance détecté est inférieur au seuil et qu'un danger de type donné est identifié. Le système peut comprendre en outre une unité de sélection de son configurée pour associer au moins deux scènes sonores différentes à deux types de dangers différents, le générateur de scène sonore étant configuré pour simuler la source sonore virtuelle sélectionnée par l'unité de sélection. Quand le danger est un obstacle en direction duquel se déplace le véhicule, le motif de son sélectionné peut simuler une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule sensiblement en provenance de l'obstacle. De préférence, le générateur de scène sonore est connecté à au moins trois haut parleurs distincts, dont au moins un haut parleur à droite et un haut parleur à gauche du siège conducteur, au moins deux des au moins trois haut-parleurs étant en outre espacés suivant la direction d'avancement du véhicule. La seconde unité de surveillance peut être configurée pour détecter un écart de trajectoire supérieur à un seuil, et pour détecter un signe d'écart de trajectoire, et l'unité de sélection de sons peut être configurée pour associer à cet écart de trajectoire supérieur à un seuil, une scène sonore dont la source sonore virtuelle se trouve soit à droite, soit à gauche du véhicule en fonction du signe d'écart de traj ectoire. La scène sonore associée à l'écart de trajectoire comprend de préférence un son qui simule une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule. La scène sonore associée à l'écart de trajectoire peut également comprendre, de préférence à la suite du son simulant une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule, un bruit susceptible d'évoquer un bruit de choc du véhicule contre un obstacle. La seconde unité de surveillance peut être configurée pour détecter un autre véhicule venant en sens inverse du véhicule équipé, et l'unité de sélection de sons peut être configurée pour associer à cette approche d'un autre véhicule, une scène sonore simulant une source sonore virtuelle se rapprochant par l'avant du véhicule équipé. La seconde unité de surveillance peut être configurée pour identifier un danger différent suivant que le véhicule en sens inverse se trouve ou non dans la même voie que le véhicule équipé du système, ou pour ne pas identifier de danger si le véhicule se trouve dans une voie différente. Avantageusement, l'unité de sélection est configurée pour associer à cette approche d'un autre véhicule, dans la même voie que le véhicule équipé, une scène sonore comprenant un bruit susceptible d'évoquer un choc entre deux véhicules. Les haut-parleurs sont de préférence installés dans le véhicule de manière à ce qu'au moins deux haut-parleurs se trouvent à une distance l'un de l'autre d'au moins cinquante centimètres, de manière à pouvoir obtenir un effet stéréophonique. De préférence, le système comprend au moins quatre haut-parleurs, dont deux situés l'un à droite et l'autre à gauche par rapport au siège conducteur, en avant du siège conducteur ou à son niveau, et deux haut-parleurs situés l'un à droite et l'autre à gauche par rapport au siège conducteur, et décalés vers l'arrière du véhicule par rapport aux deux premiers haut-parleurs. Le système est ainsi configuré pour attirer l'attention du conducteur, quand la vigilance de celui-ci se relâche, sur la direction de correction de trajectoire qui pourrait s'imposer au conducteur pendant qu'il refocalise son attention sur l'environnement du véhicule. Le système permet ainsi éventuellement au conducteur de réagir plus rapidement de manière pertinente face au danger immédiat. L'obstacle en direction duquel se déplace le véhicule peut être un obstacle immobile par rapport à la chaussée, par exemple un arbre, ou peut être un obstacle mobile par rapport à la chaussée, par exemple un véhicule venant en sens inverse du véhicule équipé, ou encore un véhicule se rapprochant par l'arrière à grande vitesse du véhicule équipé. Par « sensiblement en provenance de l'obstacle », on entend que la source sonore virtuelle semble se rapprocher du conducteur sensiblement suivant la même direction que la direction relative d'approche de l'obstacle vis-à-vis du conducteur. La vitesse d'approche de la source sonore virtuelle peut être différente, par exemple plus rapide, que la vitesse relative d'approche de l'obstacle. Le conducteur peut ainsi prendre plus rapidement conscience de la direction relative d'approche du danger et de la direction de correction de trajectoire qui pourrait être adaptée. Même si la source virtuelle est mobile, son mouvement est de préférence un mouvement continu ou une répétition de mouvements continus, de manière à être intuitivement localisable par le conducteur et à ne pas induire de malaise lié à la difficulté d'interprétation de la scène sonore. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en référence à la figure annexée, qui illustre un véhicule automobile équipé d'un système de détection selon l'invention. Tel qu'illustré sur la figure, un système de détection 1 équipe un véhicule 2 comprenant un siège 3 destiné à recevoir un conducteur 4. Dans l'exemple illustré, lorsqu'un conducteur 4 s'installe sur le siège 3, il se trouve dans le champ d'une caméra 7 de surveillance de l'attitude du conducteur, actionne un volant 8 du véhicule, agit sur des capteurs de mouvements 6 implantés dans le siège 3 du véhicule. Les capteurs 6, et la caméra 7, ou plus généralement au moins un capteur adapté à la surveillance posturale, comportementale ou physiologique du conducteur, sont reliés à un module llb de surveillance comportementale du conducteur, qui émet une première estimation « vigil » sur le niveau de vigilance du conducteur. Le véhicule 2 est également équipé d'une caméra 9 permettant de surveiller la chaussée 16 sur laquelle roule le véhicule ainsi que d'éventuels obstacles 17 se trouvant notamment sur la chaussée. Le véhicule peut également être équipé d'un ou plusieurs radars 10 permettant de détecter des obstacles à proximité du véhicule, par exemple un véhicule qui s'approcherait trop par l'arrière du véhicule équipé, ou un obstacle qui se trouverait à l'avant du véhicule 2. Le volant 8 est ici équipé d'au moins un capteur permettant de mesurer les variations d'angle au volant imposées par le conducteur. Le capteur du volant 8, et la caméra 9, ou plus généralement au moins un capteur de surveillance d'au moins une modalité de conduite du conducteur, sont reliés à un module 11a de surveillance des actions de conduite du conducteur. Ce module de surveillance surveille la manière dont le conducteur interagit avec le véhicule, par exemple ce module de surveillance surveille les micro-mouvements de volant, et/ou surveille la régularité de la trajectoire et/ou son adéquation au tracé de la chaussée. Des modalités de surveillance physiologique, et des modalités de surveillance comportementale du conducteur en vue d'évaluer le niveau de vigilance du conducteur sont connues. Le module 1 la et le module 1 lb font partie d'une première unité de surveillance 11, qui en fonction des analyses des modules 11 a et 11b, émet une variable « vigil » traduisant un niveau de vigilance estimé du conducteur. Les modules 1 la et 1 lb peuvent traiter les variables des capteurs physiologiques et les variables des capteurs d'actions de conduite de manière indépendante, ou peuvent fournir des variables intermédiaires ré-analysées conjointement par l'unité de surveillance 11. Cette variable franchit un seuil quand le niveau de vigilance du conducteur devient insatisfaisant. La variable « Vigil » peut être du type booléen, ou peut être une variable continue à laquelle on peut attribuer un seuil traduisant un niveau limite de vigilance du conducteur. La première unité de surveillance 11 fait partie d'une unité de commande électronique 15 comprenant en outre une seconde unité de surveillance 12, une unité de sélection de sons 13 et un générateur de scène sonore 14. La caméra 9 et le radar 10 peuvent être en outre reliés à la seconde unité de surveillance 12 permettant de surveiller la trajectoire et l'environnement du véhicule, par exemple permettant de surveiller la conformité de la trajectoire par rapport au tracé de la chaussée. L'unité peut vérifier que la trajectoire du véhicule se trouve dans une enveloppe de trajectoires « sécuritaire » qui peut être plus large que l'enveloppe de trajectoires attestant d'une bonne vigilance du conducteur. L'environnement du véhicule peut comprendre des obstacles ou des véhicules détectés à l'avant ou à l'arrière du véhicule par exemple par la caméra 9 ou par le radar 10. Le véhicule 2 est repérable dans l'espace par un axe longitudinal X correspondant à la direction de déplacement du véhicule, par un axe transversal Y qui est également un axe horizontal et par un axe vertical Z. Le véhicule comprend ici quatre haut-parleurs 5a, 5b, 5c et 5d, qui sont de préférence répartis de manière à ce qu'au moins trois haut-parleurs soient espacés deux à deux dans un plan XY, de manière à pouvoir simuler des sources virtuelles se déplaçant dans diverses directions dans ce plan XY par rapport au véhicule. Ces haut-parleurs peuvent avoir des fonctions multiples, par exemple peuvent avoir une fonction usuelle de diffusion d'une sonorisation d'ambiance du véhicule, en étant reliés à une radio, à un lecteur d'enregistrement audio, et/ou à un dispositif mains libres pour ordiphone. Si les haut- parleurs sont en nombre supérieur à deux, ils peuvent être répartis également à des hauteurs différentes par rapport au conducteur et peuvent permettre de simuler une source virtuelle mobile également par rapport à un axe Z vertical. La seconde unité de surveillance 12 émet une variable -par exemple booléenne- « danger » à l'attention d'un générateur de scène sonore 14 qui reçoit également la variable « vigil » traduisant l'état de vigilance du conducteur 4. La variable booléenne « danger » indique si un danger quelconque a été détecté. L'unité de surveillance 12 émet en outre une ou plusieurs variables « type danger » vers l'unité de sélection de sons 13 qui consulte une base de données de sons 19 et envoie au générateur de scène sonore 14 des données « type son » permettant de générer une scène sonore particulière en fonction du type de danger. L'unité de surveillance 12 peut par exemple émettre un groupe de variables booléennes « type danger », soit une variable par type de danger (écart de trajectoire vers la gauche, écart de trajectoire vers la droite, véhicule approchant par l'arrière, obstacle à l'avant dont se rapproche le véhicule...), ou peut par exemple émettre une seule variable entière, chaque valeur de la variable étant associée à un type de danger particulier. De manière générale et pour la suite des explications la variable « vigil » diminue quand la vigilance du conducteur décroît, mais des modes de réalisation équivalents sont bien sûr possibles avec une variable « vigil » qui augmente quand la vigilance du conducteur se dégrade. La variable« vigil » peut également être un booléen. Si le niveau de vigilance du conducteur 4 passe donc en deçà d'un certain seuil, le générateur de scène sonore 14 utilise la ou les variables « type son » que lui transmet l'unité de sélection de sons 13. Un certain motif de son d'alerte est donc attribué en fonction du danger détecté, et ce motif est utilisé, ou non, en fonction du niveau de vigilance du conducteur. De préférence, ce motif n'est attribué que lorsque le conducteur présente un état de vigilance inférieur au seuil de vigilance programmé. Le générateur de scène sonore 14 envoie des consignes de signal sonore en fonction du temps consl, cons2, cons3, cons4, respectivement aux quatre haut-parleurs 5a, 5c, 5d, 5b de manière à produire un motif de scène sonore associé au danger détecté. Les motifs définis par les quatre consignes consl, cons2, cons3, cons4 diffèrent par leur phase et/ou par leur intensité de manière à générer un son stéréophonique et créer l'illusion pour le conducteur d'une source sonore virtuelle en mouvement par rapport au conducteur. De cette manière le conducteur perçoit la scène sonore comme un message bien distinct des autre sources de bruit présentes autour de lui, distinct des autres messages sonores à source ponctuelle, voire distinct d'une musique de fond en stéréophonie. Il a en effet été démontré que le seul fait d'émettre des messages de types différents comme provenant de sources virtuelles positionnées chacune différemment par rapport à un pilote ou à un conducteur, permet au pilote ou au conducteur de mieux extraire chaque message du contexte du fond sonore qui l'entoure. A fortiori si la source sonore virtuelle est mobile, le signal correspondant ne peut que ressortir davantage du fond sonore. Par son stéréophonique, on entend un son qui, pour une personne située à un endroit donné, ici pour une personne assise sur le siège 3 du conducteur, semble provenir d'une source sonore virtuelle se trouvant en un point de l'espace qui ne correspond pas nécessairement à la position d'un des haut-parleurs, cette source sonore virtuelle pouvant se déplacer dans l'espace grâce au pilotage par le générateur de scène sonore 14, des déphasages entre les différents motifs sonores et entre les volumes des différents motifs sonores émis par chacun des haut-parleurs 5a, 5b, 5c, 5d. Par scène sonore, on entend ici en outre un déplacement de la source sonore virtuelle. Par source sonore virtuelle, on entend le point de l'espace à partir duquel devrait être émis le son, pour produire le même rendu sonore vis-à-vis du conducteur ; si le son était émis par une source ponctuelle réelle au lieu d'être émis par les différents haut-parleurs du véhicule. La direction et la vitesse de mouvement de la source sonore virtuelle, l'amplitude ou la fréquence du son peuvent être modulées en fonction du type de danger détecté, et peuvent être également modulées en fonction de la détection ou non d'une réaction du conducteur au premier message sonore qui lui est adressé pendant un même épisode de défaut de vigilance. Par exemple, si le véhicule 2 se rapproche d'un obstacle 17 sur la chaussée ou en bordure de la chaussée et risque de percuter cet obstacle 17, la scène sonore sélectionnée par l'unité 13 et générée ensuite par le générateur de scène sonore 14 peut correspondre à un son provenant d'une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule 2 suivant la direction 18 de déplacement relatif de l'obstacle par rapport au véhicule, la source sonore virtuelle ayant une vitesse d'approche par rapport au véhicule 2, soit égale à la vitesse d'approche de l'obstacle, soit supérieure à cette dernière. L'effet de déplacement de la source sonore virtuelle peut en outre s'accompagner, soit en continu, soit de manière ponctuelle après un certain niveau de rapprochement de la source sonore virtuelle, par un bruitage évocateur d'un bruit de tôle en cours de déformation plastique, ou par un bruit de choc, pour évoquer l'impact du véhicule qui risque de se produire si le conducteur ne réagit pas de manière adéquate. Suivant le nombre de haut-parleurs disponibles, la source sonore virtuelle peut être placée de manière à ce que le conducteur perçoive nettement que l'obstacle annoncé risque de se trouver plutôt sur la partie droite ou sur la partie gauche de la chaussée. De manière similaire, lorsque l'unité de surveillance 2 détecte que le véhicule risque de quitter la chaussée ou de franchir la ligne médiane de la chaussée, l'unité de sélection de sons 13 peut sélectionner un son stéréophonique qui peut par exemple provenir du côté de la chaussée dont le conducteur du véhicule doit se garder d'approcher davantage. La scène sonore peut être émise par une source sonore virtuelle progressant de l'avant vers l'arrière du véhicule -si le véhicule est en marche avant par exemple- de manière frontale ou de manière latéralisée en fonction du type de danger. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits et peut se décliner en de nombreuses variantes. Les unités de surveillance 11, 12, l'unité de sélection de sons 13 et le générateur de scène sonore 14 peuvent être des entités indépendantes ou peuvent être regroupées au sein d'une même unité de commande électronique 15. Les modalités de détection d'un défaut de vigilance du conducteur peuvent être différentes de celles évoquées. Les modes de détection des dangers liés à la trajectoire du véhicule et aux obstacles environnants peuvent également varier. Les sources sonores virtuelles peuvent être de préférence des sons stéréophoniques évoquant un déplacement de la source sonore virtuelle, afin d'apporter des informations supplémentaires sur la direction et/ou la vitesse d'approche du danger La détection de la vigilance du conducteur peut être basée uniquement sur une ou plusieurs mesures physiologiques, uniquement sur une ou plusieurs mesures du mode de conduite, uniquement sur la qualité de la trajectoire, ou la détection peut être effectuée sur un mode mixte combinant deux ou plus de ces modalités de détection. Les modes de détection du niveau de vigilance du conducteur peuvent faire intervenir moins de capteurs que les capteurs décrits, ou au contraire utiliser des capteurs supplémentaires d'un état physiologique du conducteur (rythme cardiaque) ou des capteurs supplémentaires d'actions du conducteur (fréquence et mode d'intervention sur les éléments de commande du tableau de bord par exemple). Le générateur de scène sonore 14 peut éventuellement recevoir la même variable « type danger » que l'unité de sélection de son 12. Selon une autre variante de réalisation, l'unité de surveillance 12 peut émettre des variables indicatives du danger différentes vers l'unité de sélection de son 13 et vers le générateur de scène sonore 14, et en fonction du paramétrage du système, certaines scènes sonores peuvent être sélectionnées sans être synthétisées à chaque sélection par le générateur 14. Elles peuvent par exemple être sélectionnées pour un premier groupe de dangers types, et n'être synthétisées que pour un sous groupe de ces dangers types. Le seuil de vigilance conduisant à l'émission d'une scène sonore peut être variable suivant le type de danger identifié. Plusieurs niveaux d'intensité de messages stéréophoniques ou d'autres types de variations d'un type de son associé à un danger donné peuvent être prévus, notamment pour les cas où le conducteur ne réagit pas de manière à laisser percevoir une recrudescence de vigilance supérieure à un seuil, suite au premier message stéréophonique de mise en garde, pendant un épisode de manque de vigilance donné. Des codes sonores divers peuvent être choisis pour évoquer des dangers détectés, soit à partir de bruits évocateurs de bruits reliés aux dommages qu'est susceptible de subir le véhicule, ou sous forme de bruit plus symboliques, non corrélables a priori à un évènement particulier, autrement que par l'habitude qu'en prend le conducteur. Le système de détection selon l'invention permet d'avertir le conducteur d'un manque de vigilance en minimisant les possibilités du conducteur d'ignorer le message. Il permet également d'aider le conducteur à adapter ses réactions avant même que le conducteur n'ait le temps, suite à sa reprise de vigilance, de ré-analyser la situation du véhicule par rapport à son environnement. REVENDICATIONS1. Système (1) de détection d'un défaut de vigilance d'un conducteur d'un véhicule (2) automobile, comprenant une première unité de surveillance (11) apte à évaluer si la vigilance (vigil) du conducteur (4) est supérieure ou non à un seuil de vigilance, comprenant au moins une seconde unité de surveillance (12) configurée pour identifier au moins un type de danger (type danger) lié à la trajectoire et/ou à l'environnement du véhicule, le système de détection comprenant en outre au moins deux haut-parleurs distincts 5a, 5b, 5e, 5d), caractérisé en ce que le système comprend en outre un générateur (14) de scène sonore apte à commander les au moins deux haut-parleurs (5a, 5b, 5c, 5d) de manière à simuler un son provenant d'une source sonore virtuelle mobile par rapport au siège (3) du conducteur, le générateur de scène sonore étant configuré pour simuler une scène sonore à source virtuelle mobile quand le niveau de vigilance détecté (vigil) est inférieur au seuil et qu'un danger (danger) de type donné est identifié. 2. Système de détection selon la revendication 1, comprenant en outre une unité de sélection de son (13) configurée pour associer au moins deux scènes sonores différentes à deux types de dangers différents, le générateur de scène sonore (14) étant configuré pour simuler la source sonore virtuelle sélectionnée par l'unité de sélection. 3. Système de détection selon la revendication 2, dans lequel, quand le danger est un obstacle (17) en direction duquel se déplace le véhicule (2), le motif de son sélectionné simule une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule sensiblement en provenance de l'obstacle (17). 4. Système de détection selon la revendication 3, dans lequel le générateur de scène sonore (14) est connecté à au moins trois haut- parleurs distincts (5a, 5b, 5c, 5d), dont au moins un haut-parleur à droite et un haut-parleur à gauche du siège conducteur (3), au moinsdeux des au moins trois haut-parleurs étant en outre espacés suivant la direction (X) d'avancement du véhicule. 5. Système de détection selon la revendication 2, dans lequel la seconde unité de surveillance (12) est configurée pour détecter un écart de trajectoire supérieur à un seuil, et pour détecter un signe d'écart de trajectoire, et l'unité de sélection de sons (13) est configurée pour associer à cet écart de trajectoire supérieur à un seuil, une scène sonore dont la source sonore virtuelle se trouve soit à droite, soit à gauche du véhicule (2) en fonction du signe d'écart de trajectoire. 6. Système de détection selon la revendication 5, dans lequel la scène sonore associée à l'écart de trajectoire comprend un son qui simule une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule. 7. Système de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la scène sonore comprend, à la suite du son simulant une source sonore virtuelle se rapprochant du véhicule, un bruit susceptible d'évoquer un bruit de choc du véhicule contre un obstacle. 8. Système de détection selon la revendication 2 ou selon la revendication 3, dans lequel la seconde unité de surveillance (12) est configurée pour détecter un autre véhicule venant en sens inverse du véhicule équipé (2), et l'unité de sélection de sons (13) est configurée pour associer à cette approche d'un autre véhicule, une scène sonore simulant une source sonore virtuelle se rapprochant par l'avant du véhicule équipé (2). 9. Système de détection selon la revendication 8, dans lequel la seconde unité de surveillance (12) est configurée pour identifier un danger différent suivant que le véhicule en sens inverse se trouve ou non dans la même voie que le véhicule équipé du système, ou pour ne pas identifier de danger si le véhicule se trouve dans une voie différente. 10. Système de détection selon la revendication 9, dans lequel l'unité de sélection (13) est configurée pour associer à l'approche d'un autre véhicule dans la même voie que le véhiculeéquipé du système, une scène sonore comprenant un bruit susceptible d'évoquer un choc entre deux véhicules.