Brevet FR3017482A1 — publié le 20150814

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de transmission d'un modèle d'environnement. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique Les systèmes d'assistance de conduite de véhicule utilisent des informations relatives à l'environnement ; celles-ci sont obtenues par des capteurs d'environnement qui les collectent. Pour former un modèle d'environnement à partir des informations d'environnement, selon l'état de la technique, on forme une « grille d'occupation » repré- sentant l'environnement du véhicule sous la forme d'une grille bidimensionnelle dont les cellules contiennent chacune des informations indiquant si la région de l'environnement représentée par la cellule peut être parcourue ou si elle est occupée par un obstacle, c'est-à-dire qu'elle ne peut pas être parcourue. En général, cette information est transfor- mée en niveaux de probabilité pour l'occupation de la cellule. Les grilles d'occupation sont toutefois très rigides car un modèle, une fois établi ne peut être étendu. S'il faut agrandir le modèle, il faut établir un nouveau modèle et intégrer le modèle d'origine dans le nouveau modèle. La ges- tion des grilles d'occupation nécessite pour cela beaucoup de calculs. Selon l'état de la technique, il est également connu d'établir des modèles d'environnement. Il s'agit notamment de « grilles de tuiles ». Les grilles de tuiles sont généralement des carreaux de forme carrée qui mémorisent les informations de voisinage des carreaux con- cernés. A l'aide des informations de voisinage on peut très simplement élargir des modèles de grille de carreaux car il suffit d'ajouter de nouveaux carreaux aux carreaux voisins. Les « carrelages » ou carreaux n'ont pas nécessairement une forme carrée ou quadratique, mais peuvent avoir d'autres formes. Si plusieurs véhicules passent dans la même zone il faut que chaque véhicule établisse son propre modèle d'environnement de cette zone. Cela est un inconvénient en particulier pour des zones fréquentées par de nombreux véhicules comme par exemple les emplacements de stationnement ou de garage.35 Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de trans- mission d'un modèle d'environnement selon lequel une première station demande le modèle d'environnement à une seconde station, on forme le modèle d'environnement avec des carreaux et on décrit l'environnement de la première station et/ou de la seconde station, et on choisit la résolution des carreaux de la première station. Le procédé selon l'invention permet de transmettre des modèles d'environnement entre une première station et une seconde station. On dispose ainsi des informations collectées par les autres par- ticipants à la circulation. Pour utiliser efficacement un tel canal de communication selon l'invention on limite la dimension des données à transmettre en sélectionnant une résolution différente des carreaux à partir desquels on forme le modèle d'environnement. Pour transmettre le modèle d'environnement, la première station demande le modèle d'environnement à la seconde station. La réponse à la demande de modèle d'environnement émise par la première station est une résolution des différents carreaux du modèle d'environnement. Ainsi la première station détermine la qualité du modèle d'environnement à transmettre et la première station fixe la qualité concernant sa propre demande, no- tamment à partir des demandes de ses propres systèmes d'assistance qui nécessitent des informations d'environnement correspondant à différentes qualités. Les carreaux représentent ainsi des zones localement délimitées de l'environnement. La forme des carreaux se choisit de ma- nière quelconque ; les carreaux sont de préférence carrés. L'environnement est notamment l'environnement de la première station et/ou l'environnement de la seconde station. On choisit la résolution des carreaux de préférence en fonction de l'éloignement des carreaux représentant les zones de l'environnement par rapport à la première station. Ainsi, la résolution des zones très éloignées sera faible alors que celle des zones proches sera élevée. On dispose ainsi d'informations concernant la première station permettant d'établir une navigation précise et une planification générale du chemin de déplacement de la première station. En variante ou en plus, on choisit avantageusement la résolution des carreaux en fonction de la capacité de mémoire disponible dans la première station. Il est notamment prévu que pour des manoeuvres nécessitant une surface importante, on demande tous les carreaux nécessaires en adaptant la résolution des carreaux aux res- sources de mémoire disponibles. Suivant une autre caractéristique, la première station ef- fectue une planification de chemin et le modèle d'environnement comprend tous les carreaux situés le long du chemin planifié. Pour la planification du chemin, il suffit de carreaux avec une faible résolution. S'il faut des informations plus précises pour des régions pour lesquelles il y a déjà des carreaux avec une résolution moindre, on redemande de préférence les carreaux. Pour cela, on demande de préférence tout d'abord un premier jeu de carreaux à faible résolution. Ulté- rieurement, lorsqu'il faut des informations plus précises, on demande finalement les carreaux du premier jeu mais avec une résolution plus élevée. Cela permet notamment de disposer d'informations plus précises si par exemple au cours de la planification du trajet on constate qu'il faut passer par un point d'étranglement. Mais le point d'étranglement intervient dans la planification du trajet sans toutefois écarter de risque, c'est-à-dire que le risque de collision ne peut être exclu. Dans ce cas, les carreaux concernés par le point d'étranglement sont redemandés avec une résolution plus élevée. De façon avantageuse, il est en outre prévu de prédéfinir un grand nombre de niveaux de résolution qui diffèrent les uns des autres par un multiple entier. Cela simplifie notamment le transfert des informations avec un premier niveau de résolution en informations avec un second niveau de résolution. Ainsi, les carreaux qui représentent la même zone de l'environnement mais ont des résolutions différentes peuvent être regroupés simplement et efficacement. De façon préférentielle, les carreaux comportent un ensemble de cellules. Chaque cellule présente une probabilité d'occupation indiquant notamment si la zone de l'environnement représentée par la cellule respective est libre ou est occupée. De façon préfé- rentielle, chaque carreau comporte un nombre entier de cellules. La résolution d'un carreau est définie notamment par le nombre de cellules du carreau. De façon avantageuse, les carreaux sont des carreaux d'un carrelage « GridTiles ». Cela permet de former des modèles d'environnement d'une manière simple et souple. L'invention a également pour objet un véhicule équipé d'un appareil de commande permettant d'exécuter le procédé décrit ci-dessus. Le véhicule est alors la première station ou la seconde station. De façon préférentielle, le véhicule selon l'invention est équipé de capteurs d'environnement qui saisissent l'environnement ac- tuel du véhicule. Ainsi, à l'aide des données on peut établir au moins une zone du modèle d'environnement. Les données fournies par les capteurs d'environnement sont utilisables avantageusement par différents systèmes d'assistance de conduite du véhicule. De tels systèmes d'assistance sont notamment le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement ou système d'assistance de manoeuvre. En transmettant le modèle d'environnement d'une autre station, le procédé selon l'invention permet au véhicule d'élargir les données des capteurs d'environnement. Le véhicule dispose ainsi d'informations détaillées re- latives à l'environnement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédé de transmission de modèles et d'environnement et de moyens pour leur mise en oeuvre représentés dans les dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est un schéma d'un exemple d'environnement, la figure 2 est un schéma d'un premier modèle de l'environnement de la figure 1, la figure 3 est une représentation schématique d'un second mo- dèle d'environnement transmis par un exemple de procédé selon l'invention, la figure 4 est un schéma d'un troisième modèle d'environnement formé après la transmission du second modèle d'environnement par le procédé de l'invention et correspondant à l'exemple de réa- lisation du premier modèle d'environnement et du second modèle d'environnement, la figure 5 est un schéma d'un véhicule correspondant à un exemple de réalisation de l'invention. Description de modes de réalisation La figure 1 montre l'environnement 5 comprenant un en- semble d'obstacles 14 qui sont notamment des véhicules stationnés dans des emplacements ; l'environnement 5 est ici un parking. Une première station 2 et une seconde station 3 parcou- rent l'environnement 5 le long d'un premier trajet 12 et d'un second tra- jet 13. La première station 2 et la seconde station 3 sont des véhicules. La première station 2 et la seconde station 3 sont chacune un véhicule 8 selon un exemple de réalisation de l'invention, comme le montre la figure 5. Le véhicule 8 qui est un exemple de réalisation de l'invention comporte des capteurs d'environnement 9 pour détecter l'environnement 5. Le véhicule 8 dispose ainsi d'informations relatives à l'environnement. Le véhicule 8 transmet les informations d'environnement par le procédé de l'invention selon un exemple de réa- lisation. Le véhicule 8 fournit ses propres informations d'environnement aux autres participants à la circulation ; le véhicule 8 reçoit également des informations d'environnement des autres participants. La première station 2 saisit ainsi l'environnement 5 et établit un premier modèle d'environnement 10 comme le montre la fi- gure 2. Le premier modèle d'environnement 10 est délimité par la zone de saisie des capteurs de la première station 2. Dans l'exemple de la figure 2, le premier modèle d'environnement 10 se compose d'un unique carreau 4. Ce carreau est de préférence un carrelage (GridTile). La résolution du carreau 4 est faible car la première station 2 n'a qu'une faible capacité de mémoire libre. Le premier modèle d'environnement 10 représente ainsi très grossièrement les obstacles 14 et les surfaces libres 15. De plus, à cause de son extension limitée, le premier modèle d'environnement 10 ne présente pas de planification de chemin car il ne dispose que des in- formations concernant la zone proche de l'environnement 5 ainsi que d'informations le long du premier trajet 12. En particulier, on ne peut planifier un chemin qui relie la première station 2 à la seconde station 3. La seconde station 3 s'est déplacée le long du second tra- jet 13 dans l'environnement 5, a ainsi saisi déjà une grande partie de l'environnement 5 et a mémorisé ses informations comme le montre la figure 3. La figure 3 montre un second modèle d'environnement 1 transmis par l'exemple de procédé de l'invention. Le second modèle d'environnement 1 a été établi par la seconde station 3 pendant que celle-ci s'est déplacée le long du second trajet 13. Ainsi le second modèle d'environnement 1 montre de façon analogue au premier modèle d'environnement 10, des obstacles 14 et des surfaces libres 15 dans l'environnement 5. Etant donné la grande extension du second modèle d'environnement 1, la modélisation utilise deux carreaux 4, notamment des carrelages GridTile. Les figures 2 et 3 montrent que le premier modèle d'environnement 10 de la première station 2 et le second modèle d'environnement 1 de la seconde station 3 se recoupent car le carreau 4 du premier modèle d'environnement 10 couvre la même zone de l'environnement 5 que le carreau inférieur 4 du second modèle d'environnement 1. Le carreau 4 du premier modèle d'environnement 10 diffère des carreaux 4 du second modèle d'environnement 1 uniquement par la résolution. La résolution des carreaux 4 est définie par les cellules 7. Les cellules 7 subdivisent chaque carreau 4 et sont affectées de niveaux de probabilité indiquant si la zone de l'environnement 5 représentée par la cellule 7 est libre. Les figures montrent différents niveaux de probabilité par des hachures différentes. Dans le premier modèle d'environnement 10, le carreau 4 comporte peu de cellules 7 de sorte que les cellules 7 sont de grandes dimensions ; le carreau 4 a une faible résolution. Contrairement à cela, les carreaux 4 du second modèle d'environnement 1 ont un grand nombre de cellules 7 de sorte que les carreaux 4 du second modèle d'environnement 1 ont une résolution élevée. Pour élargir le premier modèle d'environnement 10 de la première station 2, cette seconde station 2 demande le second modèle d'environnement 1 à la seconde station 3. Comme la première station 2 a seulement un premier modèle d'environnement 10 à résolution gros- Bière, la première station 2 demande les carreaux du second modèle d'environnement 1 avec la même résolution grossière. Les données correspondantes sont transmises par la seconde station 3 à la première station 2. La première station 2 établit ainsi un troisième modèle d'environnement 11 regroupant les informations du premier modèle d'environnement 10 avec les nouvelles informations du second modèle d'environnement 1. En particulier, on élargit ainsi le premier modèle d'environnement 10. Ce troisième modèle d'environnement 11 constitue un modèle plus explicite de l'environnement 5. Le troisième modèle d'environnement 11 permet à la première station 2, notamment de pla- nifier un chemin dans les zones dans lesquelles la première station 2 ne s'est pas déplacée ; ces zones n'ont pas pu être saisies pour cela par la première station 2. Globalement, le troisième modèle d'environnement 11 de la première station 2 permet ainsi une planification de chemin plus pré- cise dans l'environnement 5. Si la première station 2 devait constater qu'elle nécessite des informations plus précises à cause de passages étroits ou de points d'étranglement, elle demande le second modèle d'environnement 1 ou différents carreaux 4 du second modèle d'environnement 1 avec une résolution plus élevée, à la seconde sta- tion 3. Il est tout aussi avantageux que la première station 2 transmette le troisième modèle d'environnement 11 ainsi établi à la seconde station 3. Le troisième modèle d'environnement 11, élargi est ain- si disponible pour les deux stations. NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 2 Première station 3 Seconde station 4 Carreau 5 Environnement 8 Véhicule 9 Capteur d'environnement Premier modèle d'environnement 10 12 Premier trajet 13 Second trajet 14 Obstacle Surface libre 15 REVENDICATIONS1°) Procédé de transmission d'un modèle d'environnement (1) selon lequel une première station (2) demande le modèle d'environnement (1) à une seconde station (3), le modèle d'environnement (1) est formé de carreaux (4) et décrit l'environnement (5) de la première station (2) et/ou de la seconde station (3), procédé selon lequel on choisit la résolution des carreaux (4) de la première station (2). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on sélectionne la résolution des carreaux (4) en fonction de l'éloignement des régions de l'environnement (5) représentée par les car- reaux (4), par rapport à la première station (2). 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on sélectionne la résolution des carreaux (4) en fonction de la capacité de mémoire disponible dans la première station (2). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première station (2) effectue une planification de chemin, le modèle d'environnement comprenant tous les carreaux (4) situés le long du chemin planifié (6). 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on demande tout d'abord un premier jeu de carreaux (4) à faible résolu- tion et ultérieurement on demande les carreaux (4) du premier jeu avec une résolution plus élevée. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on prédéfinit un grand nombre de niveaux de résolution qui diffèrent chaque fois d'un multiple entier. 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les carreaux (4) contiennent de nombreuses cellules (7), - chaque cellule (7) ayant une probabilité d'occupation et chaque carreau (4) comportant notamment un nombre entier de cellules (7). 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les carreaux (4) sont constitués par les carreaux d'une grille. 9°) Véhicule (8) comportant un appareil de commande, caractérisé en ce qu' il exécute le procédé selon l'une des revendications 1 à 8 pour le véhicule (8) qui correspond à la première station (2) ou à la seconde station (3). 10°) Véhicule (8) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' il comporte des capteurs d'environnement (9) permettant d'établir au moins une région du modèle d'environnement (1).25