Brevet FR3018047A1 — publié le 20150904

La présente invention concerne un mono-robot de transport de charges longues et un procédé de transport de charges longues utilisant ce mono-robot. Le transport d'une charge longue telle, par exemple, qu'un tronçon d'oléoduc, une pale d'éolienne, un brancard ou une poutre ou des ferraillages de chantier, peut s'avérer difficile du fait de la longueur même de la charge. Traditionnellement, le transport mécanisé d'une charge longue est effectué par un véhicule possédant un châssis sur lequel est positionnée la charge comme cela est le cas des véhicules présentés dans les brevets EP 1465789 et EP 2328795. Cependant, le positionnement de la charge sur ce type de véhicule nécessite l'usage d'une machine externe telle qu'un chariot élévateur ou une grue. En outre, les véhicules de l'art antérieur sont le plus souvent standardisés et ne peuvent s'adapter à la charge à transporter. Par ailleurs, du fait de la présence d'un long châssis et de la longueur de la charge à transporter, les véhicules de l'art 15 antérieur ne peuvent progresser que difficilement sur des terrains accidentés. Dans ce contexte technique, un but de la présente invention est de fournir une solution de transport de charges longues aisée à charger, adaptable au type de charge à transporter et pouvant franchir des obstacles. Dans le présent document on définit par mono-robot, un robot unitaire, 20 et par poly-robot, la combinaison de plusieurs mono-robots travaillant ensemble. Selon une définition générale, l'invention porte sur un mono-robot de transport de charge qui comprend un portique avec deux montants latéraux reliés à leurs extrémités supérieures par une poutre transversale, chacune des extrémités inférieures étant équipée de moyens de propulsion. Le mono-robot comprend, de 25 plus, des moyens de préhension d'une charge positionnés entre les montants latéraux, et liés à la poutre transversale par une chaîne cinématique de positionnement et d'orientation. La chaîne cinématique de positionnement et d'orientation est configurée pour permettre la rotation des moyens de préhension d'une charge autour d'un axe sensiblement normal à la poutre transversale et 30 appartenant sensiblement au plan défini par le portique, et la rotation des moyens de préhension d'une charge autour d'un axe sensiblement normal au plan défini par le portique. L'invention propose donc un mono-robot, permettant un saisissement ventral d'un objet à transporter. Il s'agit d'un point important de l'invention car le 35 transport ventral d'une charge permet à l'ensemble constitué d'un mono-robot et d'une charge de conserver une grande stabilité en présentant un centre de gravité proche du sol. Le mono-robot selon l'invention est, par ailleurs, aisément configurable pour effectuer le transport de tout type de charges. L'invention peut ainsi s'adapter à une grande variété de géométries et masses des charges à transporter car le mono-robot peut se fixer en n'importe quel point de la charge. Il est possible de combiner plusieurs mono-robots sur une même charge pour répartir les efforts mécaniques. En outre, chaque mono-robot peut effectuer des mouvements complexes qui lui permettent de franchir des obstacles lorsqu'il est mis en oeuvre avec d'autre mono-robot pour le transport d'une charge. Le mono-robot est ainsi d'une grande agilité ce qui le distingue des véhicules de transport de charges longues de l'art antérieur. De plus, la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation liant 15 les moyens de préhension à la poutre transversale peut être configurée pour permettre la translation des moyens de préhension d'une charge suivant une direction sensiblement normale au plan défini par le portique. De la sorte, le mono-robot peut se déplacer le long d'une charge afin de franchir un obstacle ou d'optimiser la position du centre de gravité de la charge par 20 rapport aux appuis du mono-robot. Préférentiellement, la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation peut être configurée pour permettre la translation des moyens de préhension d'une charge dans le plan défini par le portique suivant une direction normale à la poutre transversale. 25 Ainsi le mono-robot selon l'invention présente un mode de chargement rapide et de mise en oeuvre aisée. En effet, la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation permet aux moyens de préhension de saisir la charge au sol et de la soulever en vue du transport. Le mono-robot peut donc saisir une charge posée au sol en se plaçant directement en surplomb de la charge en question et ce, sans recours à 30 un équipement de levage annexe. De plus, les moyens de préhension d'une charge sont reliés à la poutre transversale par la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation comprenant des liaisons cinématiques du groupe cylindrique, rotoïde, prismatique ou universelle. En outre, la liaison sphérique à doigt offre les mêmes degrés de liberté 35 qu'une liaison de type universelle et peut lui être substituée. Il est précisé que la chaine de positionnement et d'orientation peut présenter une architecture sérielle ou parallèle (ouverte ou fermée) avec un ou plusieurs contours. Ainsi, les moyens de préhension disposent de tous les degrés de libertés et de tous les mouvements nécessaires à la saisie de la charge. En outre, la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation permet des déplacements du mono-robot par rapport à la charge transportée pour ajuster au mieux la position de son centre de gravité. La chaîne cinématique de positionnement et d'orientation permet également au mono-robot de déplacer un des moyens de propulsion dans les trois dimensions de l'espace en prenant appui sur l'autre moyen de propulsion Selon un mode de réalisation préférentiel, les moyens de propulsion peuvent comprendre des roues motorisées. En effet les roues présentent l'avantage d'être un moyen de propulsion efficace et peu encombrant. De plus, les moyens de préhension d'une charge comprennent une pince présentant un ou plusieurs mors configurés pour saisir et retenir une charge, chaque mors étant équipé d'un galet terminal mobile en rotation par rapport au mors et permettant la translation d'une charge par rapport au mors, et au moins un verrou adapté pour immobiliser en rotation un ou plusieurs des galets par rapport au mors. Cette disposition technique permet de déplacer le mono-robot par 20 rapport à la charge saisie par les moyens de préhension. De plus, les verrous permettent d'ajuster précisément la position d'un mono-robot le long de la charge saisie et de verrouiller ladite position. La présente invention concerne aussi un procédé de transport d'une charge par un poly-robot de transport de charge, qui comprend les étapes suivantes : 25 - Fourniture d'un nombre M de mono-robots avec M supérieur ou égal à 2; - Répartition des mono-robots le long de d'une charge; - Préhension par les moyens de préhension de chaque mono-robot de la dite charge ou d'un châssis intermédiaire lié à une charge; 30 - soulèvement de la charge ; - Mise en action des moyens de propulsion de chaque mono-robot. Ainsi l'invention permet le transport d'une charge longue par plusieurs mono-robots dont les déplacements sont coordonnés. Selon cet aspect de l'invention, la charge remplit la fonction de châssis qui relie au moins deux mono-robots. 35 L'invention devient ainsi un poly-robot dépourvu de châssis puisque la fonction de châssis est réalisée par la charge à transporter elle-même. Cette disposition de l'invention est tout à fait avantageuse dans la mesure où elle permet de faire l'économie d'un châssis qui est coûteux et lourd. De plus, l'invention propose un procédé de transport d'une charge par un poly-robot de transport de charge qui comprend les phases de franchissement d'un obstacle suivantes : -Positionnement du poly-robot contre un obstacle ; -Pour chaque mono-robot m (m=1...M) du poly-robot : - Phase de reconfiguration de l'ensemble du poly-robot pour maximiser sa stabilité en prévision de l'élévation d'un moyen de propulsion du mono-robot m ; - Élévation d'un premier moyen de propulsion du mono-robot m à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Phase de franchissement de l'obstacle par le premier moyen de propulsion du mono-robot m; - Phase d'atterrissage sur l'obstacle du premier moyen de propulsion du mono-robot m ; - Phase de reconfiguration de l'ensemble du poly-robot pour maximiser sa stabilité en prévision de l'élévation du second moyen de propulsion du mono-robot m ; - Élévation du second moyen de propulsion du mono-robot m à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Phase de franchissement de l'obstacle par le second moyen de propulsion du mono-robot m ; - Phase d'atterrissage sur l'obstacle du second moyen de propulsion du mono-robot m. Avantageusement, la reconfiguration du poly-robot avant le franchissement de l'obstacle par une roue, permet à l'invention de rester stable durant toute la durée du franchissement de l'obstacle. Ainsi, l'invention permet le franchissement d'un obstacle par au moins deux mono-robots transportant une 30 charge. La combinaison d'une préhension ventrale et de mono-robots dotés d'une cinématique de liaison complexe permet le franchissement d'obstacles importants. De plus, la phase de reconfiguration comprend une ou plusieurs des étapes comprenant : - Translation d'axe sensiblement longitudinal d'un mono-robot m par 35 rapport à la charge de manière à rapprocher ledit mono-robot du centre de gravité de la charge ; - Rotation d'axe sensiblement vertical d'un mono-robot m par rapport à la charge de manière à rapprocher un moyen de propulsion en appui au sol du mono-robot m de la position du moyen de propulsion qui sera levé ultérieurement par un mono-robot m+1. En étant ainsi positionnés, les mono-robots - dont le nombre est d'au moins deux - permettent au poly-robot d'accroître sa stabilité lors du levage d'une roue. Avantageusement, la phase de franchissement d'un obstacle selon l'invention permet à un mono-robot de franchir des obstacles présentant une hauteur 10 importante en prenant appui sur une première roue et en levant la seconde roue. Selon un autre mode de réalisation, l'invention propose un procédé de transport d'une charge par un poly-robot de transport de charge comprenant au moins trois mono-robots. Ledit procédé comprend les phases de franchissement frontal d'un obstacle suivantes : 15 - Rotation d'axe sensiblement longitudinal d'un mono-robot permettant le positionnement à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle du moyen de propulsion qui franchit l'obstacle ; - Rotation d'axe sensiblement vertical du mono-robot, permettant de positionner le moyen de propulsion levé au dessus de l'obstacle ; 20 - Rotation d'axe sensiblement longitudinal du mono-robot permettant au moyen de propulsion d'être posé sur l'obstacle. Dans une autre forme de d'exécution, l'invention concerne un procédé de transport d'une charge par un poly-robot de transport de charge comprenant au moins trois mono-robots, présentant les phases de franchissement frontal d'un 25 obstacle comprenant les étapes de : - Positionnement du poly-robot de transport de charge contre un obstacle ; -Pour chacun des mono-robots successifs du poly-robot, une phase de franchissement frontal en trois étapes : 30 - Translation d'axe sensiblement vertical du mono-robot considéré à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Avancée du poly-robot et de la charge au-dessus de l'obstacle jusqu'à amener le mono-robot suivant contre l'obstacle ; - Translation d'axe sensiblement vertical du mono-robot considéré 35 pour lui permettre de poser ses moyens de propulsions sur l'obstacle. La phase de franchissement frontal d'un obstacle selon l'invention permet à un poly-robot comportant au moins trois mono-robots de franchir des obstacles présentant une hauteur importante en prenant appui sur au moins deux mono-robots en appuis au sol. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention se dégageront de la description qui va suivre en regard des dessins annexés qui représentent plusieurs formes de réalisation de l'invention. La figure 1 est une vue schématique en perspective d'un mono-robot selon l'invention ; La figure 2 est une vue en perspective d'un poly-robot de transport de charges longues selon l'invention dans une mise en oeuvre de l'invention à deux mono-robots ; La figure 3 est une vue schématique en perspective d'un autre mode de réalisation d'un poly-robot de transport de charges longues utilisant un châssis 15 intermédiaire, dans une mise en oeuvre à deux mono-robots ; La figure 4 est une vue schématique en perspective d'un poly-robot transportant une charge souple rigidifiée par un châssis intermédiaire; Les figures 5 à 55 présentent en vue de côté, de dessus et en perspective, un mode de franchissement d'un obstacle par un poly-robot comprenant au moins 20 deux mono-robots. Les figures 56 à 79 illustrent en vue de côté et de dessus, un mode de franchissement d'un obstacle par un poly-robot comprenant au moins trois mono-robots Dans le présent document, on définit par convention les axes suivants : 25 - Axe longitudinal, un axe sensiblement normal au plan défini par le portique ; - Axe vertical, un axe sensiblement compris dans le plan défini par le portique et perpendiculaire à la poutre transversale ; - Axe transversal, un axe appartenant sensiblement au plan défini par le 30 portique et parallèle à la poutre transversale. Comme cela apparaît sur la figure 1, le mono-robot 10 de transport présente une structure générale en U inversé et comprend deux montants latéraux 11 et une poutre transversale 12, formant un portique 19. L'extrémité de chaque montant latéral 11 comprend une roue 17 liée au 35 montant 11 par un pivot motorisé 18. Il pourrait aussi être envisagé de remplacer les roues 17 et les pivots motorisés 18 par des chenilles ou tout autre moyen de propulsion. Le mono-robot 10 est ici représenté de manière schématique. Le portique peut être composé d'éléments métalliques mécano-soudés ou d'éléments 5 composites assemblés de manière appropriée. En outre, le mono-robot 10 comprend des moyens de préhension positionnés dans le portique 19, entre les montants latéraux 11, de manière à pouvoir saisir une charge. Selon le mode de réalisation ici présenté les moyens de préhension sont 10 liés à la poutre 12 par une chaîne cinématique de positionnement et d'orientation comprenant une liaison prismatique (ou glissière) P d'axe sensiblement longitudinal, une liaison rotoïde R1 (ou pivot) d'axe sensiblement longitudinal et une liaison cylindrique C (ou pivot glissant) d'axe sensiblement vertical. Il est précisé que certaines ou l'ensemble des liaisons P, R1 et C peuvent 15 être motorisées. Il doit être précisé que les liaisons P, R1 ou C sont décrites à titre d'exemple et que d'autres chaînes à structures sérielles ou parallèles peuvent être envisagées. De plus, la stabilisation du mono-robot 10 lors de son déplacement peut 20 être assurée par des capteurs contrôlant l'accélération, les rotations et les translations du mono-robot 10. Selon d'autres modes de réalisation, la stabilisation du mono-robot 10 peut être effectuée par un élément roulant lié aux moyens de préhension 15 ou lié à une perche fixée au portique 19. Comme on peut le voir sur les figures, les moyens de préhension peuvent 25 comprendre une pince 15 comprenant deux mors 15A et 15B liés par exemple par un pivot R2 pour pouvoir saisir une charge longue 300. Dans d'autres formes de réalisation non illustrées de l'invention, la pince 15 peut présenter un mors qui exerce une retenue sur une surface fixe ; il peut également être envisagé de doter la pinces de plus de deux mors (3, 4 ou plus). 30 De plus, tel que cela est visible sur la figure 3, chaque mors de la pince 15 peut être lié à un galet 16 mobile en rotation. Lorsque la pince 15 supporte une charge 300, la rotation des galets 16 permet la translation de la charge 300 et peut alors assurer la fonction de la liaison prismatique P. En outre, les galets 16 peuvent être verrouillés en rotation pour bloquer 35 la position d'un mono-robot 10A - 10E3 par rapport à la charge 300. Lors de la saisie d'une charge 300, la pince 15 descend en effectuant une translation verticale grâce à la liaison cylindrique C. Puis lorsque la pince 15 enserre la charge 300, la charge 300 est soulevée par une translation verticale de la pince 15 grâce à la liaison cylindrique C. Le poly-robot 100 tel qu'il est décrit peut manipuler indifféremment deux types de charges : d'une part, la charge seule si elle est suffisamment rigide ; d'autre part un ensemble constitué d'un châssis intermédiaire 200 sur lequel vient se fixer une charge 300 dans le cas où cette dernière s'avère trop souple pour assurer la liaison mécanique entre les mono-robots 10 du poly-robot 100. Tel que cela est présenté sur la figure 2, un poly-robot 100 de transport de charge longue 300 peut être réalisé en utilisant au moins deux mono-robots 10A et 10B. Deux mono-robots 10A et 10B sont positionnés le long de la charge 300. On voit ainsi que la charge 300 assure la fonction de châssis intermédiaire du poly15 robot 100 en étant bloquée dans les moyens de préhension 15 de chaque mono-robot 10A et 10B. Dans cette forme de réalisation, on peut apprécier que la charge 300 remplit la fonction d'élément de liaison entre les mono-robots 10. Ainsi cette mise en oeuvre dispense de l'utilisation d'un châssis que l'on trouve couramment dans les 20 dispositifs de l'art antérieur, ce qui est un avantage important de l'invention. Cette forme de réalisation permet donc un gain de poids et permet au poly-robot de transporter une charge longue sur un terrain accidenté difficilement accessible aux dispositifs de l'art antérieur. Dans une autre forme de réalisation montrée sur la figure 4, lorsque la 25 charge longue 300 ne présente pas une tenue mécanique suffisante pour assurer la fonction de châssis intermédiaire entre les deux mono-robots 10A-10B, il peut être prévu d'adjoindre à la charge un châssis intermédiaire de rigidification. Dans l'exemple montré sur les figures, le châssis intermédiaire est formé par un profilé 200. Le profilé 200 peut comprendre une série d'attaches 210 qui permettent la liaison de la charge 30 longue 300 au profilé 200. Dans le cas présent, les attaches 210 sont mécaniques, mais on peut envisager par exemple des attaches 210 électromagnétiques ou pneumatiques pour s'adapter à tout type de charge 300. Les pivots motorisés 18 permettent au poly-robot 100 de rouler en ligne 35 droite, et d'effectuer un virage en agissant sur les vitesses de rotation de chacune des roues et, par exemple, en différenciant la vitesse de rotation de deux roues 17 d'un même mono-robot 10 choisies en fonction de la trajectoire désirée. La commande et la coordination de la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation et des roues 17 peut être réalisée par une électronique de pilotage telle que, par exemple, un microcontrôleur. On peut prévoir un pupitre de commande embarqué, ou il peut également être prévu un système déporté avec commande sans fil. De plus la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation de chaque mono-robot 10A et 10B permet au poly-robot 100 de franchir un obstacle. L'invention peut être mise en oeuvre par un poly-robot 100 qui comprend au moins deux mono-robots 10. Le franchissement d'un obstacle peut être effectué en ajustant la position du centre de gravité du poly-robot 100 pour optimiser l'équilibre de façon à permettre de lever successivement chacune des roues 17 tout en garantissant l'équilibre quasi-15 statique permanent du système.. Pour sa meilleure compréhension, le procédé de franchissement d'un obstacle par un poly-robot 100 comprenant au moins deux mono-robots 10 est détaillé ci-dessous. Lors du roulage, le poly-robot 100 peut rencontrer un obstacle tel que 20 cela est illustré sur les figures 5-6-7. Le franchissement d'un obstacle se fait selon un enchaînement de séquences comprenant les phases de : reconfiguration, franchissement, reconfiguration, franchissement, roulage, et ceci autant de fois que nécessaire pour chacun des M mono-robots du poly-robot. 25 Par souci de simplification, la suite de la description est faite en relation avec un poly-robot 100 comprenant deux mono-robots 10. Il est entendu que l'invention s'applique à un poly-robot 100 qui peut comprendre M (avec M supérieur ou égal à 2) mono-robots selon la charge à transporter. Dans l'exemple d'un poly-robot à deux mono-robots 10A et 10B, pour 30 que le poly-robot 100 soit stable lors du levage de la roue 17A, le poly-robot 100 entame une phase de reconfiguration. Le mono-robot 10B est orienté pour positionner la projection du centre de gravité du poly-robot 100 dans le triangle de sustentation formé par les roues 17B, 17C et 17D, le plus loin possible des bords dudit triangle de sustentation. 35 Le mono-robot 10B effectue une translation d'axe sensiblement longitudinal le long de la charge 300 au moyen de la liaison prismatique Pb, et une rotation autour de l'axe sensiblement vertical grâce à la liaison cylindrique Cb. Le polyrobot 100 se trouve alors dans la position illustrée sur les figures 8-9-10. Comme le montrent les figures 11-12-13, le franchissement de l'obstacle est entamé par le soulèvement de la roue 17A. La roue 17A est soulevée par une 5 rotation d'axe sensiblement longitudinal du mono-robot 10A autour de la charge 300 grâce à la liaison rotoïde Ria ou R1b. La poussée du mono-robot 10b et des roues 17c-17b provoque alors une rotation d'axe sensiblement vertical de la liaison cylindrique Ca du mono-robot 10A et le positionnement de la roue 17A au dessus de l'obstacle, tel que cela est visible sur 10 les figures 14-15-16. Puis une rotation d'axe sensiblement longitudinal du mono-robot 10A permet l'appui de la roue 17A sur l'obstacle, tel que cela est représenté sur les figures 17-18-19. Comme on le voit sur les figures 20-21-22, le mono-robot 10B est orienté 15 pour positionner la projection du centre de gravité du poly-robot 100 dans le triangle de sustentation formé par les roues 17A, 17C et 17D, le plus loin possible des bords dudit triangle de sustentation. L'orientation du mono-robot 10B est réalisée telle que précédemment décrite. De manière analogue à ce que la roue 17A a subi, la roue 17B est 20 soulevée comme cela est représenté sur les figures 23-24-25. La roue 17B est ensuite positionnée au dessus de l'obstacle, tel que visible sur les figures 26-27-28, puis posée sur l'obstacle tel que cela est illustré sur les figures 29-30-31. Ainsi la roue 17B peut franchir l'obstacle. Le poly-robot 100 effectue ensuite une phase de roulage. 25 Comme cela est observable sur les figures 32-33-34, les mono-robots 10A et 10B effectuent chacun une rotation d'axe sensiblement vertical afin d'être positionnés en position de roulage en ligne droite. Le poly-robot 100 avance alors de manière à positionner le mono-robot 10B contre l'obstacle. Tel que cela est illustré sur les figures 35-36-37, avant de lever la roue 30 17C du poly-robot 100, le poly-robot réalise une phase de reconfiguration. Le mono-robot 10A est orienté de manière à positionner la projection du centre de gravité du poly-robot 100 dans le triangle de sustentation formé par les roues 17A, 17B et 17D, le plus loin possible des bords dudit triangle de sustentation. La roue 17C peut ainsi entamer le franchissement de l'obstacle. Pour 35 cela, La roue 17C est levée comme cela est visible sur les figures 38-39-40. La roue 17C est positionnée au dessus de l'obstacle, puis est posée sur l'obstacle tel que cela est représenté les figures 41-42-43. Comme cela est représenté sur les figures 44-45-46, afin de lever la roue 17D, le poly-robot 100 réalise une phase de reconfiguration. Comme on le voit sur les figures 44-45-46, le mono-robot 10A est déplacé de manière à positionner la projection du centre de gravité du poly-robot 100 dans le triangle de sustentation formé par les roues 17A, 17B et 17C, le plus loin possible des bords dudit triangle de sustentation. La roue 17D est alors prête pour franchir l'obstacle. Comme cela est visible sur les figures 47-48-49, le mono-robot 10E3 lève la roue 17D. Puis, la roue 17D est positionnée au dessus de l'obstacle et posée sur l'obstacle tel que cela est représenté sur les figures 50-51-52. Le poly-robot 100 ayant alors franchi l'obstacle, les mono-robots 10A et 10E3 sont orientés en position de roulage en ligne droite tel que cela est visible sur les figures 53-54-55. L'invention peut aussi être mise en oeuvre par un poly-robot 100 qui comprend au moins trois mono-robots 10, le franchissement d'un obstacle peut être effectué en levant successivement chacun des trois mono-robots 10. Il doit être précisé que l'invention n'est pas limitée au poly-robot à trois 20 mono-robots illustré aux figures 56 à 79. L'invention peut être mise en oeuvre avec plus de trois mono-robots. Durant l'élévation de l'un des mono-robots 10, le poly-robot 100 prend appui sur les autres mono-robots 10 en contact avec le sol ou l'obstacle. Pour sa bonne compréhension, le procédé de franchissement d'un 25 obstacle par un poly-robot 100 comprenant au moins trois mono-robots 10 est décrit ci-dessous. Lors du roulage, le poly-robot 100 peut rencontrer un obstacle tel que cela est illustré sur les figures 56-57. Comme on le voit sur les figures 58-59, le mono-robots 10D, au moyen de 30 la liaison prismatique Pd, se déplace le long de la charge 300 pour reconfigurer l'équilibre du poly-robot 100 en vue du levage du mono-robot 10C. Tel que visible sur les figures 60-61, le mono-robot 10C effectue ensuite une translation d'axe sensiblement vertical, grâce à la liaison cylindrique Cc, de manière à être élevé à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle. Comme on le voit sur les figure 62-63, les deux mono-robots 10D-10E qui servent d'appui au poly-robot 100, avancent pour positionner le mono-robot 10C au dessus de l'obstacle. Tel que cela est visible sur les figures 64-65 le mono-robot 10C effectue une translation d'axe sensiblement vertical pour être posé sur l'obstacle. Le poly-robot 100 avance pour positionner le mono-robot 10D contre l'obstacle, tel que cela est observable sur les figures 64-65. De la même manière que pour le mono-robot 10C, le mono-robot 10D est soulevé puis posé sur l'obstacle, comme on peut le voir sur les figures 66 à 71. Le poly-robot 100 avance pour positionner le mono-robot 10E contre l'obstacle. Afin de lever le mono-robot 10E, le mono-robot 10D effectue une translation le long de la charge 300 assurer la stabilité du poly-robot 100, comme on peut le voir sur les figures 72-73. De la même manière que pour les mono-robots 10C et 10D, le mono- robot 10E est soulevé puis posé sur l'obstacle, tel que cela est observable sur les figures 74 à 79. Bien entendu, l'invention ne se limite pas aux formes d'exécution représentées ci-dessus, mais elle embrasse au contraire toutes les variantes de 20 réalisation, notamment le cas où le poly-robot comporte un nombre M de mono-robots supérieur à trois. REVENDICATIONS1. Mono-robot (10) de transport de charge comprenant (i) un portique (19) avec deux montants latéraux (11) reliés à leurs extrémités supérieures par une poutre transversale (12), chacune des extrémités inférieures étant équipée de moyens de propulsion, et (ii) des moyens de préhension d'une charge positionnés entre les montants latéraux (11) liés à la poutre transversale (12) par une chaîne cinématique de positionnement et d'orientation configurée pour permettre la rotation des moyens de préhension d'une charge autour d'un axe sensiblement normal à la poutre transversale (12) et appartenant sensiblement au plan défini par le portique (19), et la rotation des moyens de préhension d'une charge autour d'un axe sensiblement normal au plan défini par le portique (19). 2. Mono-robot (10) de transport de charge selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation liant les moyens de préhension à la poutre transversale (12) est configurée pour permettre la translation des moyens de préhension d'une charge suivant une direction sensiblement normale au plan défini par le portique (19). 3. Mono-robot (10) de transport de charge selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la chaîne cinématique de positionnement et d'orientation liant les moyens de préhension à la poutre transversale (12) est configurée pour permettre la translation des moyens de préhension d'une charge dans le plan défini par le portique (19) suivant une direction sensiblement normale à la poutre transversale (12) et appartenant sensiblement au plan défini par le portique (19). 4. Mono-robot (10) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce 30 que les moyens de préhension d'une charge sont reliés à la poutre transversale (12) par une chaîne cinématique de positionnement et d'orientation comprenant les liaisons : cylindrique (C), rotoïde (R1), prismatique (P) ou universelle (U). 5. Mono-robot (10) selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que 35 les moyens de propulsion comprennent des roues motorisées (17). 6. Mono-robot (10) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce les moyens de préhension d'une charge comprennent une pince présentant un ou plusieurs mors (15A,15B) configurés pour saisir et retenir une charge, chaque mors (15A, 15B) étant équipé d'un galet (16A, 16B) terminal mobile en rotation par rapport au mors (15A, 15B) et permettant la translation d'une charge par rapport au mors, et au moins un verrou adapté pour immobiliser en rotation un ou plusieurs des galets par rapport au mors correspondant (15A,15B). 7. Procédé de transport d'une charge par un poly-robot (100) de 10 transport de charge, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes suivantes : - Fourniture d'un nombre M de mono-robots (10) avec M supérieur ou égal à 2, selon l'une des revendications 1 à 6; - Répartition des mono-robots (10) le long de d'une charge ; - Préhension par les moyens de préhension de chaque mono-robot (10) 15 d'une charge ou d'un châssis intermédiaire lié à une charge; - soulèvement de la charge ; - Mise en action des moyens de propulsion (17) de chaque mono-robot (10). 20 8. Procédé de transport d'une charge selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend les phases de franchissement d'un obstacle suivantes : - Positionnement du poly-robot contre un obstacle ; - Pour chaque mono-robot m (m=1...M) du poly-robot : - Phase de reconfiguration de l'ensemble du poly-robot pour 25 maximiser sa stabilité en prévision de l'élévation d'un moyen de propulsion (17) du mono-robot m ; - Élévation d'un premier moyen de propulsion du mono-robot m à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Phase de franchissement de l'obstacle par le premier moyen de 30 propulsion du mono-robot m; - Phase d'atterrissage sur l'obstacle du premier moyen de propulsion du mono-robot m ; - Phase de reconfiguration de l'ensemble du poly-robot pour maximiser sa stabilité en prévision de l'élévation du second 35 moyen de propulsion du mono-robot m ;- Élévation du second moyen de propulsion du mono-robot m à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Phase de franchissement de l'obstacle par le second moyen de propulsion du mono-robot m ; - Phase d'atterrissage sur l'obstacle du second moyen de propulsion du mono-robot m. 9. Procédé de transport d'une charge selon l'une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que la phase de reconfiguration comprend une ou plusieurs des 10 étapes comprenant : - Translation d'axe sensiblement longitudinal d'un mono-robot par rapport à la charge de manière à rapprocher ledit mono-robot du centre de gravité de la charge ; - Rotation d'axe sensiblement vertical d'un mono-robot m par rapport à 15 la charge de manière à rapprocher un moyen de propulsion en appui au sol du mono-robot m de la position du moyen de propulsion qui sera levée ultérieurement par un mono-robot m+1. 10. Procédé de transport d'une charge par un poly-robot (100) de 20 transport de charge selon les revendications 7 à 9 caractérisé en ce que la phase de franchissement d'un obstacle comprend les étapes suivantes : Rotation d'axe sensiblement longitudinal d'un mono-robot (10) permettant le positionnement à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle du moyen de propulsion (17) qui franchit l'obstacle 25 - Rotation d'axe sensiblement vertical du mono-robot (10), permettant de positionner le moyen de propulsion (17) levé au dessus de l'obstacle ; - Rotation d'axe sensiblement longitudinal du mono-robot 30 (10) permettant au moyen de propulsion (17) d'être posé sur l'obstacle. 11. Procédé de transport d'une charge par un poly-robot (100) de transport de charge selon la revendication 7 comprenant au moins trois mono-robots (10), caractérisé en ce qu'il comprend les phases de franchissement frontal d'un obstacle comprenant : - Positionnement du poly-robot de transport de charge contre un obstacle ; - Pour chacun des mono-robots successifs du poly-robot, une phase de franchissement frontal en trois étapes : - Reconfiguration du poly-robot en vue d'assurer la stabilité lors de la stabilité lors d'une prochaine élévation du mono-robot m ; - Translation d'axe sensiblement vertical d'un mono-robot m à une altitude supérieure à l'altitude de l'obstacle ; - Avancée du poly-robot et de la charge au-dessus de l'obstacle jusqu'à amener le mono-robot m+1 suivant contre l'obstacle ; - Translation d'axe sensiblement vertical du mono-robot m pour lui permettre de poser ses moyens de propulsions sur l'obstacle.