Brevet FR3017220A1 — publié le 20150807

DISPOSITIF DE RETOUR SENSITIF POUR VEHICULE AUTOMOBILE ET PROCEDE DE GENERATION D'UN RETOUR SENSITIF La présente invention concerne un dispositif de retour sensitif pour véhicule automobile, tel que haptique ou tel que haptique et sonore, et un procédé de génération d'un retour haptique, en réponse à un contact sur une surface tactile. Dans le domaine automobile, les interfaces de commande multifonction à surface tactile, sont de plus en plus utilisées pour commander des systèmes électriques ou électroniques, tels qu'un système de climatisation, un système audio ou encore un système de navigation. De telles interfaces peuvent être associées à un écran d'affichage et permettre une navigation dans des menus déroulants comportant différentes commandes relatives aux systèmes à commander. Afin de compenser la perte d'informations par retour mécanique et auditif de confirmation d'un contact sur la surface tactile causée par la substitution d'interfaces mécaniques classiques, tels que les boutons rotatifs ou touches, par des écrans tactiles, on prévoit la génération d'un retour sensitif, pour fournir une rétroaction du système à l'utilisateur. Le retour sensitif est par exemple vibratoire. Pour obtenir un retour vibratoire, on utilise par exemple un actionneur vibratoire de type ERM (ou « Eccentric rotating-mass » en anglais) comportant un petit moteur à courant continu contrôlé par un « pont en H ». Le pont en H comprend quatre transistors connectés d'une part à une alimentation et d'autre part au moteur. L'actionneur vibratoire peut alors être piloté en fonction de l'état passant ou bloqué des transistors. Ce type de montage permet le pilotage en déplacement dans les deux sens de l'actionneur vibratoire et la modulation de puissance envoyée, par contrôle PWM (ou « modulation par largeur d'impulsion » (ou « Pulse Width Modulation » en anglais). Toutefois, bien que ce montage soit adapté au contrôle d'un moteur à courant continu tel que celui de l'actionneur vibratoire ERM, il peut présenter des faiblesses pour le pilotage d'actionneur vibratoire fonctionnant en courant alternatif, tels que les actionneurs vibratoires de 25 type « Voice-Coil ». En effet, la puissance fournie à l'actionneur vibratoire, et de fait, l'effort et l'accélération de l'effet haptique en résultant, dépendent directement de la valeur de la tension d'alimentation. Or, dans un véhicule automobile, la tension d'alimentation fournie par la batterie du véhicule fluctue et peut varier de 9V à 16V. La maîtrise de l'effet haptique requiert donc l'obtention d'une 30 tension d'alimentation stabilisée ou la mise en place d'un système d'asservissement lorsque -2- l'étage pont en H tolère les tensions de batterie. Cela nécessite l'emploi de composants additionnels et entraîne donc un coût supplémentaire. En outre, l'étage pont en H peut être une source d'émission de rayonnements parasites électromagnétiques, notamment lors de l'usage du mode PWM pour moduler la puissance. Il est toutefois possible d'ajouter des composants spécifiques réduisant ce problème pour garantir des performances CEM satisfaisantes. Toutefois, l'ajout de composants tend à complexifier le dispositif de pilotage et le rendre plus onéreux. Egalement, ce montage ne permet pas de piloter la génération d'un retour sonore en plus du retour haptique. Un but de la présente invention est de proposer un dispositif de retour sensitif et un procédé de génération d'un retour sensitif en réponse à un contact d'une surface tactile, simples et économiques et qui résolvent au moins en partie les inconvénients susmentionnés, pouvant en outre permettre la génération d'une large gamme de retours sensitifs. A cet effet, la présente invention a pour objet un dispositif de retour sensitif pour module de commande à surface tactile de véhicule automobile, destiné à recevoir un signal de commande vibratoire, comportant au moins un actionneur vibratoire destiné à faire vibrer la surface tactile en réponse à un contact de la surface tactile, caractérisé en ce que ledit dispositif comporte un amplificateur configuré pour recevoir le signal de commande vibratoire en entrée et pour fournir en sortie un signal de commande vibratoire amplifié, la sortie de l'amplificateur étant raccordée à l'actionneur vibratoire. En effet, contrairement au pilotage de l'actionneur vibratoire de l'art antérieur par un pont en H, le dispositif de retour sensitif utilisant un amplificateur ne dépend plus de la valeur de la tension d'alimentation pour la génération des effets haptiques. Les effets haptiques sont donc reproductibles quelque soit la valeur de tension d'alimentation, qu'elle soit stable ou non, et quelque soit le type d'actionneur vibratoire, que ce dernier fonctionne en courant continu ou alternatif, tant que l'amplificateur ne travaille pas en mode de saturation. Egalement, le niveau de perturbations électromagnétiques généré par les composants du dispositif de retour sensitif utilisant un amplificateur est moins élevé que celui produit par les composants du pilotage par pont en H de l'art antérieur. Selon un mode de réalisation, le dispositif de retour sensitif est destiné à recevoir un signal de commande vibratoire et un signal de commande audio pour générer un retour vibratoire et sonore en réponse à un contact d'une surface tactile. Pour ce faire, ledit dispositif de retour sensitif comporte en outre au moins un organe d'émission sonore destiné à l'émission -3- d'un son, l'amplificateur étant configuré pour recevoir les signaux de commande vibratoire et audio et configuré pour envoyer le signal de commande vibratoire et audio amplifié d'une part, à l'actionneur vibratoire et d'autre part, à l'organe d'émission sonore. Ainsi, l'utilisation de mêmes composants pour le contrôle à la fois de l'actionneur 5 vibratoire et de l'organe d'émission sonore permet de diminuer le nombre de composants total et donc, le coût et la complexité du dispositif de retour sensitif. De plus, le dispositif de retour sensitif permet une grande souplesse dans la génération d'effets sonores et haptiques générés du fait de la grande liberté permise pour la génération des signaux de commande vibratoires et audio. 10 On prévoit en outre que le dispositif de retour sensitif comporte un filtre passe-haut agencé entre l'organe d'émission sonore et l'amplificateur. Par exemple, le filtre est configuré pour laisser passer les moyennes et hautes fréquences correspondant aux fréquences sonores, c'est-à-dire les fréquences supérieures à 300Hz. En effet, les actionneurs vibratoires peuvent recevoir des signaux de commande audio 15 amplifiés en plus des signaux de commande vibratoire amplifiés, sans que cela ne nuise ni à leurs fonctionnements, ni à l'effet haptique généré. Moyennant le filtrage du signal de commande vibratoire et audio amplifié en amont de l'organe d'émission sonore, le même signal peut ainsi être envoyé à la fois dans l'organe d'émission sonore et dans l'actionneur vibratoire. Les signaux de commande vibratoire amplifiés étant généralement de basse fréquence et les 20 signaux de commande audio amplifiés étant généralement à des fréquences médium et aiguës, les signaux de commande vibratoire et sonore sont associés à des plages de fréquences distinctes. Il est donc aisé de les séparer par filtrage après amplification pour émettre un son audible tandis que ce même signal, même non filtré, peut faire vibrer la surface tactile. Il est conseillé de filtrer les basses fréquences des signaux d'amplitude importante à des 25 fréquences inférieures à la fréquence la plus basse que l'organe d'émission sonore peut restituer, sous peine de diminuer rapidement ses performances par dégradation prématurée. En outre, si l'organe d'émission sonore utilisé supporte bien les fréquences haptiques, le son alors produit ne serait pas forcément agréable à l'écoute, ni adéquat à l'effet sonore souhaité. Selon d'autres caractéristiques du dispositif de retour sensitif, prises seules ou en 30 combinaison : le filtre est passif, le dispositif de retour sensitif comporte un sommateur en entrée de l'amplificateur configuré pour sommer ledit signal de commande audio et ledit signal de commande -4- vibratoire, - l'actionneur vibratoire est de type électromagnétique, tel que de type Voice-Coil, tel qu'un LRA, - l'actionneur vibratoire est de type ERM. L'invention a aussi pour objet un procédé de génération d'un retour sensitif en réponse à un contact d'une surface tactile, caractérisé en ce qu'on amplifie un signal de commande vibratoire et on applique le signal de commande amplifié à un actionneur vibratoire pour faire vibrer une surface tactile. Selon un mode de réalisation, on amplifie un signal comportant un signal de commande 10 audio et un signal de commande vibratoire et, d'une part on applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié à un actionneur vibratoire pour faire vibrer une surface tactile, et d'autre part on filtre le signal de commande audio et vibratoire amplifié et on applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié filtré à un organe 15 d'émission sonore pour émettre un son. DESCRIPTION SOMMAIRE DES DESSINS D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description de 20 l'invention, ainsi que sur les figures annexées qui représentent un exemple de réalisation non limitatif de l'invention et sur lesquelles : La figure 1 représente un premier exemple de dispositif de retour sensitif pour module de commande à surface tactile de véhicule automobile, - la figure 2 représente un procédé de génération d'un retour sensitif en réponse à 25 un contact d'une surface tactile mis en oeuvre dans le dispositif de la figure 1, - la figure 3 représente un deuxième exemple de dispositif de retour sensitif pour module de commande à surface tactile de véhicule automobile, et - la figure 4 représente un procédé de génération d'un retour sensitif en réponse à un contact d'une surface tactile mis en oeuvre dans le dispositif de la figure 3. 30 Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence. DESCRIPTION DÉTAILLÉE -5- La figure 1 représente un premier mode de réalisation d'un dispositif de retour sensitif 1, pour module de commande à surface tactile de véhicule automobile, par exemple agencé dans un tableau de commande du véhicule. La surface tactile 2 du module de commande est par exemple celle d'un écran tactile. Un 5 écran tactile est un périphérique d'entrée permettant aux utilisateurs d'un système d'interagir avec celui-ci grâce au toucher. Il permet l'interaction directe de l'utilisateur sur la zone qu'il veut sélectionner pour des utilisations diverses comme par exemple, la sélection d'une adresse de destination ou d'un nom dans un répertoire, les réglages du système de climatisation, l'activation d'une fonction dédiée, la sélection d'une piste parmi une liste, ou d'une manière 10 générale le défilement parmi une liste de choix, la sélection, la validation, et l'erreur. La surface tactile 2 comporte une plaque portant un capteur de contact pour détecter une pression d'appui ou un déplacement du doigt ou d'un stylet de l'utilisateur. Le capteur de contact est par exemple un capteur de pression, tel qu'utilisant la technologie FSR pour « Force Sensing Resistor » en anglais, c'est-à-dire utilisant des résistances sensibles à la pression. 15 Le dispositif de retour sensitif 1 est configuré pour recevoir un signal de commande vibratoire 3 et pour générer un retour vibratoire en réponse à un contact sur la surface tactile 2, tel qu'un appui ou un déplacement de rotation ou linéaire..., par un doigt ou tout autre moyen d'activation (par exemple un stylet) d'un utilisateur ayant par exemple modifié ou sélectionné une commande. 20 On désigne par « vibratoire » ou « haptique », un retour sensitif généré par une vibration de la surface tactile 2, perceptible par le toucher. Les signaux de commande vibratoire 3 peuvent être générés par tout moyen. Le dispositif de retour sensitif 1 peut comporter pour cela un moyen de génération d'un signal de commande vibratoire 3, tel qu'un moyen de lecture de fichiers numériques ou un moyen de conversion 25 numérique vers analogique. L'amplitude des signaux de commande vibratoire 3 est par exemple de 5V volts maximum. Les signaux de commande vibratoire 3 peuvent être sinusoïdaux, triangles, carrés, présenter un ou une succession de pulses, ou toute autre forme. La fréquence des signaux de commande vibratoire 3 est par exemple inférieure ou égale à 300Hz. Le dispositif de retour sensitif 1 comporte en outre un actionneur vibratoire 5 configuré 30 pour faire vibrer la surface tactile 2 en réponse au signal de commande vibratoire 3. L'actionneur (ou « actuator » en anglais) vibratoire 5 ou « transducteur vibratoire», est par exemple un ERM (pour « Eccentric Rotating-Mass » en anglais) également appelé « moteur vibrant ». L'ERM comporte un moteur à courant continu configuré pour faire tourner une masse -6- rotative excentrée à l'arbre du moteur produisant des vibrations. Selon un autre exemple, l'actionneur vibratoire est de type électromagnétique. Il repose sur une technologie similaire à celle du Haut-Parleur (en anglais : « Voice-Coil »). L'actionneur vibratoire est par exemple un LRA (pour « Linear Resonant Actuator » en anglais), également appelé « moteur linéaire ». La partie mobile est par exemple formée par un aimant mobile coulissant à l'intérieur d'une bobine fixe ou par une bobine mobile coulissant autour d'un aimant fixe, la partie mobile et la partie fixe coopérant par effet électromagnétique. Cette technologie est facilement contrôlable et permet de déplacer de fortes masses, comme celle d'un écran, à diverses fréquences et respecte les contraintes automobiles très strictes que sont un faible coût, une bonne résistance aux variations de températures importantes, et une facilité de mise en place. Le dispositif de retour sensitif 1 comporte également un amplificateur 7 configuré pour recevoir en entrée le signal de commande vibratoire 3 et pour fournir en sortie un signal de commande amplifié 9, la sortie de l'amplificateur 7 étant raccordée à l'entrée de l'actionneur vibratoire 5. L'amplificateur 7, également nommé « amplificateur audio » ou « amplificateur audio de puissance », est par exemple un composant standard, tel qu'un composant intégré. Il peut être monté en surface (ou « CMS »). Il est en outre de classe automobile, c'est-à-dire qu'il répond au cahier des charges de l'automobile, notamment du point de vue du fonctionnement thermique et protection aux court-circuits. Les signaux de commande vibratoire 3 à l'entrée de l'amplificateur 7 et le gain de l'amplificateur 7 sont déterminés en fonction du niveau de tension de sortie, de l'ordre de quelques volts, compatible avec l'actionneur vibratoire 5. L'amplificateur 7 permet d'adapter en tension et courant les signaux de commande vibratoire 3 aux niveaux de tensions et courants d'entrée de l'actionneur vibratoire 5 pour qu'ils soient utilisables par l'actionneur vibratoire 5 pour la génération de retours haptiques. Le moyen de génération du signal de commande vibratoire 3 peut être tout ou en partie intégré dans l'amplificateur 7 lui-même, notamment la partie conversion numérique - analogique. Il est également possible de prévoir que le dispositif de retour sensitif 1 comporte 30 plusieurs actionneurs vibratoires 5 faisant par exemple bouger la surface tactile 2 dans des directions distinctes, tant que les conditions de charge autorisées par l'amplificateur 7 sont respectées. En fonctionnement, comme cela est représenté sur la figure 2, on amplifie un signal de -7- commande vibratoire 3 (étape 101) et on applique le signal de commande amplifié 9 à un actionneur vibratoire 5 pour faire vibrer une surface tactile 2 (étape 102). Contrairement au pilotage de l'actionneur vibratoire de l'art antérieur par un pont en H, le dispositif de retour sensitif 1 utilisant un amplificateur 7 ne dépend plus de la valeur de la tension d'alimentation pour la génération d'effets haptiques. Les effets haptiques sont donc reproductibles quelque soit la valeur de tension d'alimentation, qu'elle soit stable ou non, et quelque soit le fonctionnement de l'actionneur vibratoire 5, en courant continu ou alternatif, tant que l'amplificateur 7 ne travaille pas en mode de saturation. De plus, le niveau de perturbations électromagnétiques généré par les composants du 10 dispositif de retour sensitif 1 utilisant un amplificateur est moins élevé que celui produit par les composants du pilotage par pont en H de l'art antérieur. La figure 3 représente un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de retour sensitif 10, pour module de commande à surface tactile 2 de véhicule automobile. Dans ce deuxième mode de réalisation, le dispositif de retour sensitif 10 est configuré 15 pour recevoir un signal de commande vibratoire 3 et un signal de commande audio 4 et pour générer un retour vibratoire et un son, en réponse à un contact de la surface tactile 2. Comme les signaux de commande vibratoire 3, les signaux de commande audio 4 peuvent être générés par tout moyen. Le dispositif de retour sensitif 10 peut comporter un moyen de génération d'un signal de commande audio 4, tel qu'utilisant de la synthèse vocale 20 ou sonore, de la lecture de fichiers numériques ou toute conversion numérique vers analogique. L'amplitude des signaux de commande audio 4 est par exemple de 5V volts maximum. Les signaux de commande audio 4 peuvent être sinusoïdaux, triangles, carrés, présenter un ou une succession de pulses, ou toute autre forme. La fréquence des signaux de commande audio 4 est par exemple supérieure à 300Hz. Les moyens de génération du signal de commande 25 vibratoire 3 et/ou audio 4 peuvent être tout ou en partie intégrés dans l'amplificateur 7 lui-même, notamment la partie conversion numérique - analogique. Pour cela, le dispositif de retour sensitif 10 comporte un organe d'émission sonore 6 destiné à l'émission d'un son, en réponse du signal de commande audio 4. Il peut en outre comporter un filtre 8, tel qu'un filtre passe-haut. 30 L'organe d'émission sonore 6 ou « transducteur acoustique », est par exemple un haut- parleur. Le haut-parleur est un transducteur acoustique présentant une bande passante étalée. Il peut être basé sur différentes technologies (électrodynamique, piézoélectrique, électrostatique...) et différentes familles (« boomer », « tweeters », à membrane, à ogive...). -8- Selon un autre exemple, l'organe d'émission sonore est de type bippeur (ou « buzzer ») et présente une fréquence unique ou une bande passante très étroite. La sortie de l'amplificateur 7 est raccordée d'une part à l'entrée de l'actionneur vibratoire 5 et d'autre part, à l'entrée du filtre 8. La sortie du filtre 8 est raccordée au moyen d'émission 5 sonore 6. L'amplificateur 7 est configuré pour recevoir les signaux de commande vibratoire 3 et audio 4 et pour envoyer le signal de commande vibratoire et audio amplifié 9 d'une part, à l'actionneur vibratoire 5 et d'autre part, à l'organe d'émission sonore 6 par l'intermédiaire du filtre 8. 10 Les signaux de commande vibratoire 3 et audio 4 à l'entrée de l'amplificateur 7 et le gain de l'amplificateur 7 sont déterminés en fonction du niveau de tension de sortie, de l'ordre de quelques volts, compatible avec l'actionneur vibratoire 5 et l'organe d'émission sonore 6. L'amplificateur 7 permet d'adapter en tension et courant les signaux de commande vibratoire 3 et audio 4, aux tensions et courants d'entrée de l'actionneur vibratoire 5 et de l'organe 15 d'émission sonore 6 pour qu'ils soient utilisables par l'actionneur vibratoire 5 et par l'organe d'émission sonore 6 pour la génération de retours haptiques et sonores. Il est possible de prévoir plusieurs actionneurs vibratoires 5 et/ou plusieurs organes d'émission sonore 6, tant que les conditions de charge autorisées pour l'amplificateur 7 sont respectées. 20 Le filtre 8 est par exemple un filtre passif. Il est par exemple configuré pour filtrer les fréquences de vibration, en général les basses fréquences, telles que les fréquences inférieures à 300Hz. Le dispositif de retour sensitif 10 peut comporter un « sommateur » 12 ou « additionneur », en entrée de l'amplificateur 7 configuré pour additionner le signal de 25 commande audio 4 et le signal de commande vibratoire 3. Les signaux de commande audio 4 et vibratoire 3 peuvent être sommés tout en gardant leurs propres caractéristiques (amplitude, fréquence, forme d'onde). Il est seulement préférable que les signaux de commande vibratoire 3 et audio 4 et l'amplificateur 7 soient configurés pour ne pas atteindre le niveau d'écrêtage en sortie de l'amplificateur 7 pour ne pas altérer le son. 30 Les moyens de génération d'un signal de commande audio et/ou d'un signal de commande vibratoire, le sommateur 10 et/ou l'amplificateur 7 et/ou le filtre 8 et/ou l'organe d'émission sonore 6, sont par exemple agencés sur la même carte de circuit électronique. Comme dans le premier mode de réalisation, ce sont par exemple des composants standards. -9- Ils peuvent être montés en surface (ou « composants CMS »). Ils sont en outre de classe automobile, c'est-à-dire qu'ils répondent au cahier des charges de l'usage automobile, notamment du point de vue du fonctionnement thermique et protection aux court-circuits. En fonctionnement, comme cela est représenté sur la figure 4, on amplifie un signal 5 comportant un signal de commande audio 4 et un signal de commande vibratoire 3 (étape 111) et, - d'une part on applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié 11 à un actionneur vibratoire 5 pour faire vibrer une surface tactile (étape 112) et - d'autre part on filtre le signal de commande audio et vibratoire amplifié 11 et on 10 applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié filtré à l'organe d'émission sonore 6 pour émettre un son (étape 113). En effet, les actionneurs vibratoires 5 peuvent recevoir des signaux de commande audio amplifiés en plus des signaux de commande vibratoire amplifiés, sans que cela ne nuise ni au fonctionnement des actionneurs vibratoires 5, ni à l'effet haptique généré. Moyennant le filtrage 15 du signal de commande vibratoire et sonore amplifié 11 en amont de l'organe d'émission sonore 6, un signal de commande vibratoire et audio amplifié 11 peut être envoyé à la fois dans l'organe d'émission sonore 6 et dans l'actionneur vibratoire 5. Les signaux de commande vibratoire amplifiés étant généralement de basse fréquence, c'est-à-dire inférieurs à 300Hz, et les signaux de commande audio amplifiés étant généralement à des fréquences médium et 20 aiguës, c'est-à-dire supérieures à 300Hz, les signaux de commande vibratoire et sonore sont associés à des plages de fréquences distinctes. Il est donc aisé de les séparer par filtrage après amplification pour émettre un son audible tandis que ce même signal, même non filtré, peut être directement utilisé pour faire vibrer la surface tactile 2. Ainsi, l'utilisation de mêmes composants pour le contrôle à la fois de l'actionneur 25 vibratoire 5 et de l'organe d'émission sonore 6 permet de diminuer le nombre de composants et donc, le coût et la complexité du dispositif retour sensitif 10. Par ailleurs, le dispositif de retour sensitif 10 permet une grande souplesse dans la génération d'effets sonores et haptiques générés du fait de la grande liberté laissée pour la génération des signaux de commande vibratoires 3 et audio 4. 30 REVENDICATIONS1. Dispositif de retour sensitif pour module de commande à surface tactile de véhicule automobile, destiné à recevoir un signal de commande vibratoire (3), comportant au moins un actionneur vibratoire (5) destiné à faire vibrer la surface tactile (2) en réponse à un contact de la surface tactile (2), caractérisé en ce que ledit dispositif comporte un amplificateur (7) configuré pour recevoir le signal de commande vibratoire (3) en entrée et pour fournir en sortie un signal de commande vibratoire amplifié (9), la sortie de l'amplificateur (7) étant raccordée à l'actionneur vibratoire (5). 2. Dispositif de retour sensitif selon la revendication précédente, destiné à recevoir un signal de commande audio (4) pour générer un retour vibratoire et sonore en réponse à un contact d'une surface tactile (2), caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un organe d'émission sonore (6 ) destiné à l'émission d'un son, l'amplificateur (7) étant configuré pour recevoir les signaux de commande vibratoire (3) et audio (4) et configuré pour envoyer le signal de commande vibratoire et audio amplifié (11) d'une part, à l'actionneur vibratoire (5) et d'autre part, à l'organe d'émission sonore (6). 3. Dispositif de retour sensitif selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un filtre (8) passe-haut, ledit filtre (8) étant agencé entre l'organe d'émission sonore (6) et l'amplificateur (7). 4. Dispositif de retour sensitif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le filtre (8) est configuré pour laisser passer les fréquences supérieures à 300Hz. 5. Dispositif de retour sensitif selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le filtre (8) est passif. 6. Dispositif de retour sensitif selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte un sommateur (7) en entrée de l'amplificateur (5) configuré pour sommer ledit signal de commande audio (4) et ledit signal de commande vibratoire (3). 7. Dispositif de retour sensitif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'actionneur vibratoire (5) est de type électromagnétique, de type voice-coil, de type LRA ou de type ERM. 8. Procédé de génération d'un retour sensitif en réponse à un contact d'une surface tactile, caractérisé en ce qu'on amplifie un signal de commande vibratoire (101) et on applique le signal de commande amplifié à un actionneur vibratoire pour faire vibrer une surface tactile (102). 9. Procédé de génération d'un retour sensitif selon la revendication précédente, caractériséen ce qu'on amplifie un signal comportant un signal de commande audio et un signal de commande vibratoire (111) et, d'une part on applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié à un actionneur vibratoire pour faire vibrer une surface tactile (112), et d'autre part on filtre le signal de commande audio et vibratoire amplifié et on applique le signal de commande audio et vibratoire amplifié filtré à un organe d'émission sonore pour émettre un son (113).