Brevet FR3022147A1 — publié le 20151218

MODULE ROBOTISE D'ENTRAINEMENT D'ORGANE MEDICAL SOUPLE ALLONGE. La présente invention est relative aux modules 5 robotisés d'entraînement d'organes médicaux souples allongés. L'insertion manuelle d'un cathéter ou d'un guide dans un patient est un acte chirurgical relativement classique. Toutefois, cet acte étant monitoré sous rayons 10 X, le chirurgien en charge de cet acte est soumis à une irradiation conséquente s'il réalise une telle opération sur de nombreux patients. Afin de réduire les risques pour le chirurgien, on tente de robotiser une telle insertion. Cette robotisation 15 est complexe, car la préhension du cathéter est difficile. Celui-ci baigne en effet dans du liquide de conservation et doit rester stérile. Par ailleurs, on veut pouvoir commander des mouvements de translation et de rotation alternatifs et/ou simultanés du cathéter. La fiabilité de 20 ces systèmes robotisés est un critère déterminant. Récemment, il a été proposé dans US 7,927,310 un système d'entraînement gérant à la fois la translation et la rotation du cathéter. Le cathéter est maintenu sur une plaquette rotative par rapport à une base pour 25 l'entraînement en rotation. La plaquette elle-même comporte un mécanisme d'entraînement en translation. De plus, on fait appel à des moteurs déportés, à demeure sur le bâti, et à des systèmes de transfert du mouvement jusqu'au cathéter. En effet, on préfère ne pas avoir les moteurs 30 embarqués, pour des raisons d'alimentation en puissance, d'encombrement et de stérilité. Bien que cette configuration apporte toute satisfaction, on cherche toujours à simplifier ce genre de mécanismes en vue notamment d'en augmenter la fiabilité. 35 A cet effet, selon l'invention, on prévoit un module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé comprenant : - une base, - une paire d'organes d'entraînement présentant 5 chacun une surface d'entraînement, la paire d'organes d'entraînement étant plaçable alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement sont en prise avec l'organe 10 médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, 15 la paire d'organes d'entraînement étant montée mobile par rapport à la base selon un degré de liberté entre une première et une deuxième positions, un organe de commande adapté pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la 20 base des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base, et un déplacement par rapport a la base des organes 25 d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement en configuration libre de la deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple allongé par rapport à la base. Grâce à ces dispositions, l'entraînement de 30 l'organe médical souple allongé, même sur des trajectoires longues et complexes, peut être mis en oeuvre par une répétition de déplacements élémentaires simples à l'échelle du robot. Le fonctionnement du robot est donc possible quelle que soit la trajectoire à faire parcourir au 35 cathéter. Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le déplacement par rapport à la base des organes 5 d'entraînement de la première position à la deuxième position comprend une combinaison de : une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction parallèle à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple 10 allongé, une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction transverse à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés, 15 une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction transverse à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens, une translation des organes d'entraînement 20 par rapport à la base selon une direction transversale à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens ; - un, deux ou trois membres de la combinaison sont nuls ; 25 - le degré de liberté entre les première et deuxième positions est un premier degré de liberté, dans lequel la paire d'organes d'entraînement est également montée mobile par rapport à la base selon un deuxième degré de liberté différant du premier degré de liberté entre la 30 première et une troisième positions, l'organe de commande étant adapté pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement en configuration d'entraînement de la première à la troisième position, 35 entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base, et un déplacement par rapport à la base des organes d'entraînement en configuration libre de la troisième à la première position sans entraîner l'organe médical souple par rapport à la base ; - le déplacement par rapport à la base des organes d'entraînement de la première position à la position et le déplacement par rapport à la organes d'entraînement de la première à la position comprennent deux combinaisons distinctes une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction parallèle à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé, . une translation des organes d'entraînement 15 par rapport à la base selon une direction transversale à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés, une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction transverse à la 20 direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens, une translation des organes d'entraînement par rapport à la base selon une direction transverse à la direction longitudinale locale de l'organe médical souple 25 allongé et en un même sens ; - la translation des organes d'entraînement rapport à la base selon une direction transverse direction longitudinale locale de l'organe médical allongé et en des sens opposés est adaptée pour permettre 30 un roulement de l'organe médical souple allongé sur les surfaces d'entraînement autour de la direction longitudinale locale de l'organe médical souple allongé ; - la paire d'organes d'entraînement est plaçable de sa configuration libre à sa configuration d'entraînement 35 par un déplacement relatif des organes d'entraînement par deuxième base des troisième parmi : par la souple rapport à la base ; - les première et deuxième positions définissent un premier degré de liberté, dans lequel la paire d'organes d'entraînement est également montée mobile par rapport à la base selon un troisième degré de liberté de sa configuration libre à sa configuration d'entraînement ; - la base est une première base, la paire d'organes d'entraînement est une première paire d'organes d'entraînement, le module robotisé comprenant en outre : une deuxième base, . une deuxième paire d'organes d'entraînement présentant chacun une surface d'entraînement, la deuxième paire d'organes d'entraînement étant plaçable alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement des organes d'entraînement de la deuxième paire d'organes d'entraînement sont en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement des organes d'entraînement de la deuxième paire d'organes d'entraînement n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, la deuxième paire d'organes d'entraînement étant montée mobile par rapport à la deuxième base selon un degré 25 de liberté entre une première et une deuxième positions, . l'organe de commande étant adapté en outre pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base des organes d'entraînement de la deuxième paire d'organes d'entraînement en configuration 30 d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la deuxième base, et un déplacement par rapport à la deuxième base des organes d'entraînement de la deuxième paire d'organes d'entraînement en configuration libre de la 35 deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple par rapport à la deuxième base ; - la première base et la deuxième base sont solidaires ou communes ; - l'organe de commande est adapté pour commander 5 les déplacements des organes d'entrainement de la première paire et de la deuxième paire de manière synchronisée ; - l'organe de commande est adapté pour placer les organes d'entrainement de la première paire et de la deuxième paire simultanément en configuration 10 d'entraînement ; - l'organe de commande est adapté pour placer les organes d'entrainement de la première paire et de la deuxième paire simultanément en configuration libre ; - l'organe de commande est adapté pour placer 15 simultanément les organes d'entrainement de la première paire et de la deuxième paire pour les uns en configuration d'entraînement et pour les autres en configuration libre ; - la deuxième paire d'organes d'entraînement présente certaines caractéristiques décrites ci-dessus ; 20 - le module robotisé d'entraînement comprend en outre un film continu consommable à usage unique comprenant une portion d'attachement pour chaque organe d'entraînement, et des portions souples entre deux portions d'attachement voisines, chaque organe d'entraînement étant 25 attaché à une portion d'attachement du film continu, les surfaces d'entraînement étant en prise avec l'organe médical souple allongé par l'intermédiaire du film continu ; - le module robotisé d'entraînement comprend un 30 boîtier fermé englobant la base et les organes d'entraînement, et comportant une lumière amont et une lumière aval à travers lesquelles s'étend l'organe médical souple allongé ; - le boîtier comprend également un organe de 35 liaison de tout organe d'entraînement à un moteur externe au boîtier ; - le boîtier comporte un réceptacle et un couvercle mobile par rapport au réceptacle entre une configuration fermée où un accès par un opérateur à l'organe médical souple allongé à l'intérieur du boîtier est interdit, et une configuration ouverte où un accès par un opérateur à l'organe médical souple allongé à l'intérieur du boîtier est possible ; - le boîtier est un consommable à usage unique. Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un robot d'artériographie comprenant un récipient, un organe médical souple allongé au moins partiellement contenu dans le récipient, un module robotisé d'entraînement fixé au récipient, et adapté pour l'entraînement de l'organe médical souple allongé hors du récipient. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure la est une vue schématique de côté d'une installation d'artériographie robotisée. - la figure lb est une vue de dessus d'une partie de la figure la, - la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un robot utilisé dans l'installation des figures la et lb, - les figures 3a-3c sont des schémas illustratifs des modes de déplacement des organes à entraîner, - les figures 4 et 5 sont des schémas cinématiques simplifiés de l'actionnement d'un organe d'entraînement, - la figure 6 est une vue schématique en perspective d'une portion d'un module d'entraînement en configuration libre, - les figures 7a à 7e sont des schémas simplifiés illustrant un cycle d'entraînement en translation du cathéter selon un mode de réalisation, - les figures 8a à 8e sont des schémas simplifiés illustrant un cycle d'entraînement en rotation du cathéter 5 selon un mode de réalisation, - les figures 9a à 9f sont des schémas simplifiés illustrant un cycle d'entraînement en translation du cathéter selon un mode de réalisation, - la figure 10 est un schéma simplifié illustrant 10 un mode manivelle, - la figure 11a est une vue plane de face d'un module selon un mode de réalisation, - la figure 11b est une vue plane de dessus du module de la figure 11a, 15 - la figure 12 est une vue similaire à la figure 11a, sans transparence, en configuration ouverte du boîtier, - la figure 13 est une vue schématique de face d'un organe d'actionnement, 20 - la figure 14a est une vue en perspective d'un exemple de réalisation de système d'actionnement, - la figure 14b est une vue de détail de la figure 14a, - la figure 15 est un schéma cinématique d'un 25 exemple d'entraînement en translation selon un exemple de réalisation, - la figure 16a est une vue plane dans le plan X-Z d'un exemple d'actionneur, - les figures 16b et 16c sont deux coupes dans des 30 plans distincts transversaux au plan X-Z de l'exemple d'actionneur de la figure 16a, - la figure 17 est une vue plane d'un système d'actionnement dans deux dimensions, - les figures 18a à 18m sont des schémas 35 simplifiés illustrant une portion d'un cycle d'entrainement en mode « manivelle » de l'organe médical souple allongé selon un mode de réalisation. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. La figure la représente schématiquement une installation d'artériographie 1. L'installation d'artériographie 1 est divisée en deux endroits distincts, une salle d'opérations 2 et une salle de commande 3. La salle de commande 3 peut être proche de la salle d'opération 2, séparée de celle-ci par une simple paroi 4, opaque aux rayons X, ou distante. Les matériels de la salle d'opération 2 et de la salle de commande 3 sont reliés entre eux de manière fonctionnelle, par voie filaire, sans fil ou réseau, ... . La salle d'opérations 2 comprend une table d'opérations 5 recevant un patient 6. La salle d'opérations 2 peut également comprendre un imageur médical 7, notamment un imageur par rayons X, comprenant une source 8 et un détecteur 9 disposés de part et d'autre du patient, éventuellement mobiles par rapport au patient. L'installation d'artériographie 1 comprend un robot 10 disposé dans la salle d'opérations 2. L'installation d'artériographie 1 comprend un poste de commande 11 disposé dans la salle de commande 3. Le poste de commande 11 est adapté pour commander à distance le robot 10. L'installation d'artériographie 1 peut également comprendre, disposée dans la salle de commande 3, une ou plusieurs commandes distantes 12 de l'imageur 7, communiquant avec l'imageur 7 pour commander celui-ci à 30 distance. L'installation d'artériographie 1 peut également comprendre, disposé dans la salle de commande 3, un écran 13, communiquant avec l'imageur 7, pour visualiser en temps réel dans la salle de commande 3 les images acquises par l'imageur 7. 35 Le robot 10 peut comprendre un récipient 14 adapté pour contenir un organe médical souple allongé 15 à introduire dans le corps d'un patient. A titre d'organe médical souple allongé 15, il peut par exemple s'agir d'un organe à introduire dans un canal d'un patient, et à déplacer dans ce canal, notamment une artère ou une veine d'un patient, à travers un désilet ménageant une ouverture d'accès dans le patient. L'organe médical souple allongé peut être notamment un cathéter. En variante, l'organe médical souple allongé peut être un guide pour cathéter. Un guide est généralement de diamètre transversal inférieur à celui du cathéter, qui est généralement creux sur une portion proche du patient, voire sur la totalité de sa longueur, de sorte que le guide puisse se déplacer à l'intérieur de celui-ci, notamment à l'intérieur du corps du patient. Le guide peut également comporter une extrémité recourbée, comme il sera décrit plus en détail ci-après. Le robot 10 peut comprendre un module d'entraînement 16 de l'organe médical souple allongé 15. Le module d'entraînement 16 est commandable à partir du poste de commande 11 pour entraîner l'organe médical souple allongé par rapport au patient selon au moins un degré de liberté, comme ce sera décrit en détails par la suite. Le module d'entraînement peut comprendre un boîtier de communication 17 servant à l'interfaçage avec le poste de commande 11. Au besoin, le robot 10 peut comprendre un boîtier de commande 18 en local, destiné à commander le robot depuis la salle d'opérations 2 si nécessaire. On notera d'ailleurs que toutes les commandes et les retours disponibles dans la salle de commande 3 peuvent être également disponibles dans la salle d'opérations 2 en vue d'une opération en local, comme par exemple une commande 19 de l'imageur et un écran 20 permettant de visualiser les images acquises par l'imageur 7. L'organe médical souple allongé 15 creux peut être 35 raccordé à un raccord 56 permettant l'injection d'un produit de contraste facilitant l'imagerie à l'intérieur de l'organe médical souple allongé. L'installation d'artériographie peut comprendre un injecteur 57 de produit de contraste raccordé au raccord 56, commandable par une commande 58 disposée dans la salle de commande 3. Une commande 59 de l'injecteur de produit de contraste peut également être présente en local dans la salle d'opérations 2. Comme visible sur la figure 2, de manière purement illustrative, on a représenté plus en détail le récipient 14 recevant un cathéter 15'. Le récipient 14 permet de maintenir le cathéter 15' dans un milieu convenant à sa conservation. Le module d'entraînement 16 est adapté pour l'entraînement du cathéter 15'. Dans l'exemple, on prévoit que le récipient 14 reçoit également un guide 15". Le récipient 14 permet de maintenir le guide 15" dans un milieu convenant à sa conservation. Le module d'entraînement 16' est adapté pour l'entraînement du guide 15". Selon les applications, les modules d'entraînement 16, 16', peuvent être identiques ou différents. Ils peuvent être selon l'un des modes de réalisation présentés ci-dessous, si approprié. Dans l'exemple présenté, le guide 15" peut être introduit dans le cathéter 15' à l'extrémité arrière 15'b de celui-ci, et dépasser de l'extrémité avant 15'a du cathéter comme représenté. Dans ce qui suit, on utilisera la référence 15 pour désigner alternativement le guide 15", le cathéter 15', ou de manière générale un organe médical souple allongé à introduire dans le corps d'un patient. Il peut par exemple s'agir d'un cathéter interventionnel. Un tel cathéter interventionnel peut être de diamètre inférieur au cathéter, de manière à être guidé à l'intérieur de celui-ci, coaxialement à l'intérieur du patient, et être creux de manière à être guidé sur le guide à l'intérieur du patient. La figure 3a représente les divers degrés de liberté envisageables avec le présent système. On visualise le guide 15" avec son extrémité avant 15"a légèrement courbée par rapport à l'axe longitudinal principal du guide, et débouchant par l'extrémité avant 15'a du cathéter 15'. Le cathéter 15' peut être soumis à deux mouvements distincts : - Une translation selon son axe longitudinal, - Une rotation autour de son axe longitudinal. Ces mouvements peuvent être générés dans un sens ou dans l'autre. Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à un mouvement combiné des deux mouvements simples décrits ci-dessus. Le cas échéant, le cathéter 15' peut être soumis à 15 deux mouvements combinés des deux mouvements simples décrits ci-dessus, selon des combinaisons différentes. Ce qui a été décrit ci-dessus concernant le cathéter s'applique également au guide. Dans certains cas, le cathéter est lui-même pourvu 20 d'une extrémité courbe, soit pour permettre la navigation sur le même principe qu'un guide, soit pour faciliter le positionnement dans une zone anatomique présentant une courbure particulière. Sur la figure 3b, on a représenté une artère 21 25 d'un patient comprenant un tronc principal 22 et deux branches 23a, 23b débouchant sur le tronc principal. La figure 3b illustre le déplacement d'un organe médical souple allongé 15 (ici un guide 15") selon une translation entre une position reculée représentée en pointillés et une 30 position avancée représentée en traits pleins. Sur la figure 3c, dans la même artère, on a représenté une rotation de l'organe médical souple allongé 15 entre une première position, représenté en pointillés, où l'organe médical souple allongé est prêt à être soumis à une 35 translation en direction de la branche 23a, et une deuxième position, représentée en traits pleins, où l'organe médical souple allongé est prêt à être soumis à une translation en direction de la branche 23b. L'organe médical souple allongé peut être entraîné 5 selon le ou les déplacements décrits ci-dessus par des organes d'entraînement. Les organes d'entraînement peuvent être agencés par paires. Selon un exemple de réalisation, un organe d'entraînement donné peut être actionné par un actionneur. 10 En se référant à la figure 4, on décrit un organe d'entraînement 24 actionné selon une unique direction Z. L'organe d'entraînement 24 comprend une surface d'actionnement 25 normale à l'axe Z. L'actionneur 26 comprend une tige d'actionnement 27 comprenant une 15 extrémité 27a destinée à solliciter la surface d'actionnement 25 selon la direction Z. L'organe d'entrainement 24 est mobile librement selon la direction Y sans perte de contact avec la tige d'actionnement 27. L'extrémité 27a de la tige d'actionnement 27 glisse par 20 rapport à la surface d'actionnement 25 selon la direction Y. On prévoit par exemple que la tige d'actionnement 27 est solidaire d'un charriot 28 monté coulissant selon la direction Y sur des rails 29 solidaires de l'organe d'entrainement 24. 25 Dans ces conditions, si on déplace la surface d'actionnement 25 de l'organe d'entraînement 24 selon la direction Y, on ne génère pas de déplacement du chariot 28, et par conséquent de l'actionneur 26. Si on déplace l'extrémité 27a de l'actionneur selon la direction Z vers 30 le bas (sur la figure 4), on génère un déplacement de l'organe d'entraînement 24 selon la direction Z vers le bas. La plage de déplacement du charriot 28 par rapport à l'organe d'entrainement 24 selon la direction Y est de préférence limitée pour que, en chaque emplacement de cette 35 plage de déplacement, l'extrémité 27a de la tige d'actionnement reste en prise avec la surface d'actionnement 25 de l'organe d'entraînement 24. Pour un déplacement vers le bas sur la figure 4, il suffit que l'actionneur 26 s'allonge par rapport à sa 5 référence fixe. Pour un déplacement vers le haut, il suffit qu'il se raccourcisse. Comme visible sur la figure 5, le mécanisme qui vient d'être décrit peut être dupliqué pour permettre un déplacement libre de l'organe d'entraînement 24 dans tout 10 le plan X-Y, et un actionnement selon la seule direction Z. Le mécanisme décrit sur la figure 4 correspond alors au premier étage d'un mécanisme décrit sur la figure 5, dont le deuxième étage permet d'entraîner l'organe d'entrainement selon la direction Z mais pas selon la 15 direction X. Pour ce faire, on peut avoir recours à un charriot 28' mobile le long de rails 29' selon l'axe X par rapport à l'organe d'entrainement 24 et portant une tige de liaison 27' coopérant avec une surface intermédiaire liée aux rails 29. 20 Dans ces conditions : - Un raccourcissement de l'actionneur 26 selon la direction Z cause un déplacement de l'organe d'entraînement 24 selon la direction Z vers le haut, - Un allongement de l'actionneur 26 selon la 25 direction Z permet un déplacement de l'organe d'entraînement 24 selon la direction Z vers le bas, - Un déplacement de l'organe d'entrainement 24 selon la direction X ne cause aucun autre déplacement, - Un déplacement de l'organe d'entrainement 24 30 selon la direction Y cause le déplacement du chariot 28' selon la direction Y par rapport au charriot 28. Le système d'actionnement 55 décrit sur la figure 5 permet l'actionnement de l'organe d'entraînement 24 selon une unique direction Z tant que les charriots 28, 28' ne 35 sortent pas des rails associés. Le système d'actionnement 55 est par exemple à base d'actionneurs électromagnétiques ou piézo-électriques, par exemple. On peut prévoir un système d'actionnement 55' 5 similaire pour l'actionnement de l'organe d'entraînement 24 selon une unique direction X. Il suffit pour cela de faire tourner le système représenté à la figure 5 de 90° autour de l'axe Y, les rails 29' de ce système étant alors solidaires d'une surface d'actionnement 31 de l'organe 10 d'entraînement 24 qui soit normale à l'axe X. On peut prévoir un système d'actionnement similaire pour l'actionnement de l'organe d'entraînement 24 selon une unique direction Y. Il suffit pour cela de faire tourner le système représenté à la figure 5 de 90° autour de l'axe X, 15 les rails 29' de ce système étant alors solidaires d'une surface d'actionnement 32 de l'organe d'entraînement 24 qui soit normale à l'axe Y. Dans un autre mode de réalisation, le principe de double charriot est remplacé par un ensemble 200 (voir 20 figure 16) composé d'une pièce d'interface 201, par exemple de forme cylindrique, prise en sandwich entre deux plaques 202a et 202b, elles-mêmes maintenues solidaires l'une de l'autre, par exemple à l'aide de deux pièces 203a et 203b, la distance entre les deux surfaces intérieures 204a et 25 204b des plaques 202a et 202b étant sensiblement égale à l'épaisseur de la pièce d'interface 201. Afin de laisser passer l'axe 27 de l'actionneur 26, une ouverture, par exemple de forme sensiblement rectangulaire ou carrée 205, est pratiquée dans la plaque 202a. Une action de 30 l'actionneur 26 suivant l'axe Z provoque alors le déplacement correspondant de la surface d'actionnement 25 de l'organe d'entraînement 24, solidaire de la plaque 202b suivant l'axe Z. Simultanément, l'ensemble 200 peut se déplacer librement suivant les axes X et Y, l'actionneur 26 35 restant immobile suivant ces deux axes. Pour autoriser ce mouvement de glissement relatif entre la pièce d'interface 201, d'une part, et l'ensemble 200, d'autre part, la pièce d'interface 201 doit pouvoir glisser avec le moins de frottement possible sur les surfaces 204a et 204b. On pourra utiliser pour cela des matériaux à très faible coefficient de frottement. Par exemple - mais ceci n'est pas limitatif - la pièce d'interface 201 pourra être réalisée en aluminium, et les pièces 202a et 202b dans un matériau plastique contenant du Polytétrafluoroéthylène (PTFE). Afin d'entraîner l'organe d'entrainement 24 suivant non plus un mais deux axes, X et Z, on utilise simultanément deux actionneurs 26x et 26z (voir figure 17), placés suivant les directions : Z pour l'actionneur 26z et X pour l'actionneur 26x. L'axe d'entraînement de l'actionneur 26z est relié, par l'intermédiaire d'une tige 27a, à une pièce d'interface 201. L'axe d'entraînement de l'actionneur 26x est relié, par l'intermédiaire d'une tige 27a', à une pièce d'interface 201'. Les axes 27b et 27b' des actionneurs sont fixes par rapport à la base du système. La pièce d'interface 201 est maintenue par l'ensemble 200. La pièce d'interface 201' est maintenue par l'ensemble 200'. Une plaque 204, solidarise les ensembles 200 et 200' entre eux. L'organe d'entrainement 24 est fixé sur la plaque 204, sur la face opposée à la face de contact entre l'ensemble 200 et la plaque 204. Dans ce cas, un mouvement de l'actionneur 26z, suivant son axe de travail Z, provoque un mouvement correspondant de la surface d'entraînement suivant le même axe Z. Dans le même temps, cela provoque un glissement de l'ensemble 200' par rapport à la pièce d'interface 201', cette pièce d'interface 201' restant immobile. De manière réciproque, un mouvement de l'actionneur 26x suivant son axe X provoquera un déplacement correspondant de l'organe d'entraînement 24 suivant l'axe X, la pièce d'interface 201 restant immobile. Enfin, un mouvement simultané des actionneurs 26z et 26x provoquera un déplacement combiné de l'organe d'entraînement suivant les directions X et Z. Le principe d'un déplacement suivant deux axes 5 décrit ci-dessus peut être extrapolé aux trois dimensions de l'espace en remplaçant la plaque 204 par un cube 204' et en plaçant trois actionneurs 26x, 26y et 26z maintenus par trois ensembles, ces trois ensembles étant fixés sur trois faces adjacentes d'un cube 204, et l'organe d'entraînement 10 24 étant placée sur l'une quelconque des trois autres faces. Les trois actionneurs étant reliés de façon solidaire à la base du système par des axes respectifs, un mouvement de leur axe 27 respectif selon chaque direction associée, est transmis jusqu'à la surface d'entraînement 15 24, qui reproduira ces mouvements, successifs ou simultanés. Ainsi, l'organe d'entraînement peut occuper n'importe quelle position (X,Y,Z) définie par les trois fenêtres dans l'espace et suivre n'importe quelle trajectoire, sa surface gardant toutefois une orientation 20 constante. Son domaine de mouvement est défini à la fois par la course maximum des actionneurs 26x, 26y et 26z, par la dimension des ouvertures, ainsi que la dimension des pièces d'interface. Quelle que soit la position de l'organe médical souple allongé, un retrait d'urgence de celui-ci 25 hors du module robotisé est donc toujours possible. Une mise en oeuvre pratique sera décrite plus loin en relation avec les figures 14a et 14b. On a ainsi présenté un système d'actionnement d'un doigt d'entraînement selon 3 directions indépendantes de 30 l'espace. Sur la figure 6, on a représenté un module d'entraînement 131 selon un premier mode de réalisation. Ce module d'entraînement 131 est adapté pour entraîner un organe médical souple allongé 15 s'étendant selon une 35 direction longitudinale X. On notera que la direction longitudinale X au niveau du module d'entraînement 131 n'est pas forcément la même que celle de l'organe médical souple allongé 15 au niveau de son extrémité mais qu'une translation et/ou une rotation de l'organe médical souple allongé 15 selon/autour de la direction longitudinale X au niveau du module d'entraînement 131 entraînera une translation et/ou une rotation de l'organe médical souple allongé 15, respectivement, selon/autour sa direction longitudinale au niveau de son extrémité. Le module d'entraînement 131 comprend une base 132 et au moins un organe d'entraînement 24 monté mobile par rapport à la base 132. L'organe d'entraînement 24 est par exemple monté mobile par rapport à la base 132 comme expliqué ci-dessus en relation avec la figure 5. Dans l'exemple présenté, le module d'entraînement 131 comprend en outre un deuxième organe d'entraînement 24'. L'organe d'entraînement 24, aussi appelé par la suite premier organe d'entraînement, et le deuxième organe d'entraînement 24' forment ensemble une paire d'organes d'entraînement 33. Une paire d'organes d'entraînement 33 comprend deux organes d'entraînement qui coopèrent ensemble pour générer un mouvement de l'organe médical souple allongé 15 par rapport à la base 132. Dans l'exemple présenté, le deuxième organe d'entraînement 24' est monté mobile par rapport à la base 132. Le deuxième organe d'entraînement 24' est par exemple monté mobile par rapport à la base 132 comme expliqué ci-dessus en relation avec la figure 5. Le premier organe d'entraînement 24 et le deuxième 30 organe d'entraînement 24' sont appariés pour des mouvements simultanés. Par exemple, les premier et deuxième organes d'entraînement 24, 24' peuvent être commandés individuellement indépendamment l'un de l'autre, mais selon des commandes respectives synchronisées. En variante, on 35 peut prévoir une commande commune qui va être distribuée à l'un et à l'autre des premier et deuxième organes d'entraînement 24, 24' par une liaison mécanique ou électronique entre leurs systèmes de commande. Chaque organe d'entraînement 24, 24' comporte une surface d'entraînement 34, 34' respectivement. L'organe médical souple allongé 15 est disposé entre les surfaces d'entraînement 34, 34' des organes d'entraînement 24, 24' d'une même paire. Pour fixer les idées, les surfaces d'entraînement 34, 34' sont espacées l'une de l'autre selon la direction Y. La paire d'organes d'entraînement 24, 24' peut être placée dans une configuration libre, représentée sur la figure 6, dans laquelle la surface d'entraînement 34, 34' des organes d'entraînement 24, 24' de la paire d'organes d'entraînement 33 n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé 15. La paire d'organes d'entraînement 33 est plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement 34, 34' des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement sont en prise avec l'organe médical souple allongé 15 à entraîner. La force appliquée par un organe d'entraînement sur l'organe médical souple allongé dans cette configuration est par exemple de l'ordre de quelques Newtons (5-30 N par exemple). Les moyens de rappel, décrits plus haut, sont par exemple agencés pour ramener la paire d'organes d'entraînement en configuration libre, ce qui permet de fournir une fonction sécuritaire, par exemple en cas de rupture d'alimentation électrique. Pour placer la paire d'organes d'entraînement 33 alternativement dans les configurations libre et d'entraînement, on peut commander un déplacement relatif l'un vers l'autre des deux organes d'entrainement 24, 24'. Ce déplacement peut par exemple être le déplacement d'un organe d'entraînement 24 par rapport à la base, l'autre restant fixe. En variante, les deux organes d'entraînement 24, 24' peuvent tous deux se déplacer l'un vers l'autre par rapport à la base. Dans l'exemple, on prévoit un déplacement selon la 5 direction Y. Dans le mode de réalisation présenté, les deux organes d'entraînement 24, 24' sont mobiles par rapport à la base selon un degré de liberté. Ce degré de liberté diffère de celui permettant le placement alternatif des 10 organes d'entraînement entre les positions libre et d'entraînement. On prévoit notamment que les organes d'entraînement 24, 24' sont mobiles par rapport à la base selon un degré de liberté dans leur configuration d'entraînement. Ainsi, le déplacement des organes 15 d'entraînement selon un degré de liberté dans leur configuration d'entraînement génère un déplacement de l'organe médical souple allongé par rapport à la base 132. Un exemple sera décrit plus en détail ci-après en relation avec les figures 7a à 7e. Cet exemple décrit la 20 génération d'un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé selon sa direction longitudinale X. La position de départ, représentée à la figure 7a, correspond à celle de la figure 6 décrite ci-dessus. Dans un premier temps, on passe de la configuration libre 25 représentée à la figure 7a à la configuration d'entraînement (figure 7b). Selon l'exemple, ce passage se fait par un mouvement en sens opposé des deux organes d'entraînement selon la direction Y. L'amplitude de ce mouvement peut dépendre de l'organe médical souple allongé 30 15 à entraîner. Un guide, de diamètre inférieur au cathéter, pouvant nécessiter un mouvement de plus grande amplitude que le cathéter à partir d'une même position de départ. En configuration d'entraînement, on génère un 35 déplacement simultané dans le même sens des organes d'entraînement selon la direction longitudinale X selon un premier sens, ce qui génère un mouvement identique de l'organe médical souple allongé 15 (figure 7c). On passe de la configuration d'entraînement 5 représentée à la figure 7c à la configuration libre (figure 7d). Selon l'exemple, ce passage se fait par un mouvement en sens opposé des deux organes d'entraînement selon la direction Y, dans le sens opposé au sens pour faire passer les organes d'entraînement de la configuration 10 d'entraînement à la configuration libre. En configuration libre, on génère un déplacement simultané (ou non) dans le même sens des organes d'entraînement selon la direction longitudinale X selon un deuxième sens opposé au premier sens, ce qui ne génère pas 15 de mouvement de l'organe médical souple allongé 15 (figure 7e). On est alors revenu à la configuration de départ. On peut répéter les étapes ci-dessus de manière commandée cyclique pour générer une translation de l'organe médical souple allongé selon une course longue (par exemple 20 de l'ordre de plusieurs mètres) selon la direction longitudinale X dans le premier sens. Le déplacement de l'organe médical souple allongé selon une course longue selon la direction longitudinale X dans le deuxième sens peut se faire par une suite 25 d'opérations opposées de celle qui vient d'être décrite. La fréquence du cycle peut être réglable et commandable. En particulier, on peut prévoir une fréquence faible pour l'introduction de l'organe médical souple allongé dans le patient, voire plusieurs niveaux de 30 fréquence faible, pour permettre en particulier une navigation lente dans les environnements difficiles. On peut prévoir une fréquence rapide, par exemple pour un retrait, voire un retrait d'urgence. Les amplitudes de déplacement pour chaque cycle peuvent également être 35 réglables. Pour la translation, des vitesses comprises entre 0,1 et 200 millimètres par secondes sont envisageables. Un exemple sera décrit plus en détail ci-après en relation avec les figures 8a à 8e. Cet exemple décrit la 5 génération d'un mouvement de rotation de l'organe médical souple allongé atour de sa direction longitudinale X. La position de départ, représentée à la figure 8a, correspond à celle de la figure 6 décrite ci-dessus. Dans un premier temps, on passe de la configuration libre 10 représentée à la figure 8a à la configuration d'entraînement (figure 8b). Selon l'exemple, ce passage se fait par un mouvement en sens opposé des deux organes d'entraînement selon la direction Y. Ce passage est le même que déjà décrit en relation avec les figures 7a, 7b ci- 15 dessus. En configuration d'entraînement, on génère un déplacement simultané en sens opposé des organes d'entraînement selon une direction Z transversale à la direction longitudinale X, différente de la direction Y, ce 20 qui génère un mouvement de rotation de l'organe médical souple allongé 15 (figure 8c) autour de la direction longitudinale X. En particulier, l'organe médical souple allongé roule, de préférence sans glissement, sur les surfaces d'entraînement 34, 34' des organes d'entraînement 25 24, 24'. En variante, on pourrait déplacer un seul des deux organes d'entraînement, l'autre restant fixe. On passe de la configuration d'entraînement représentée à la figure 8c à la configuration libre (figure 8d). Selon l'exemple, ce passage se fait par un mouvement 30 en sens opposé des deux organes d'entraînement selon la direction Y, dans le sens opposé au sens pour faire passer les organes d'entraînement de la configuration d'entraînement à la configuration libre. En configuration libre, on génère un déplacement 35 simultané (ou non) des organes d'entraînement selon la direction Z, opposé au déplacement décrit ci-dessus en relation avec la figure 8c, ce qui ne génère pas de mouvement de l'organe médical souple allongé 15 (figure 8e). On est alors revenu à la configuration de départ. On peut répéter les étapes ci-dessus de manière commandée cyclique pour générer une rotation de l'organe médical souple allongé selon une course longue (par exemple de plusieurs fois 360°) autour de la direction longitudinale X dans un premier sens de rotation. Le déplacement de l'organe médical souple allongé selon une course longue autour de la direction longitudinale X dans le deuxième sens de rotation opposé au premier peut se faire par une suite d'opérations opposées de celle qui vient d'être décrite. Dans la description ci-dessus, le degré de rotation de l'extrémité libre de l'organe médical souple à l'intérieur du corps du patient peut être surveillé par imagerie. Toutefois, on peut également, en variante ou en complément, chercher à contrôler en amont l'amplitude de la rotation appliquée à l'organe médical souple au niveau du module d'entrainement. Ceci passe par une connaissance du diamètre de l'organe médical souple allongé au niveau des organes d'entraînement 24, 24'. En effet, l'angle de rotation de l'organe médical souple allongé pour un déplacement donné des organes d'actionnement dépend du rapport entre le diamètre de l'organe médical souple allongé et la course des organes d'entrainement. Ce diamètre peut être prédéfini et stocké dans le poste de commande 11. Il suffit d'informer au préalable le poste de commande 11 du type de cathéter utilisé, le type en question comprenant le diamètre. On peut également, en variante, détecter in situ le diamètre de l'organe médical souple allongé. Si la configuration libre de chaque organe d'entraînement constitue une position de référence, on peut connaître la position de l'organe d'entrainement en configuration d'entrainement par exemple en utilisant un système de codage sur l'actionneur associé à chaque organe d'entrainement et permettant de déplacer l'organe d'entraînement de sa configuration libre à sa configuration d'entraînement. En connaissant la position des deux organes d'entraînement en configuration d'entraînement, et en connaissant l'écart entre les surfaces d'entraînement 34, 34' des deux organes d'entraînement dans leur configuration libre, on peut déterminer l'écart entre les deux surfaces d'entraînement en configuration d'entraînement et, partant, le diamètre de l'organe médical souple allongé. Cette connaissance peut également être utilisée pour détecter la fin d'un mouvement de retrait de l'organe médical souple allongé. En effet, si le poste de commande 11 détecte une variation soudaine du diamètre détecté au cours du temps lors d'une commande de retrait de l'organe médical souple allongé, cela signifie vraisemblablement que l'organe médical souple allongé a été intégralement retiré du patient, et même du module. Le diamètre détecté alors peut être soit nul, soit par exemple le diamètre du guide si celui-ci s'étend alors entre les deux organes d'entraînement. On peut également maîtriser le serrage de l'organe 25 médical souple allongé en configuration d'entraînement. En effet, en configuration d'entraînement, le courant appliqué aux actionneurs est proportionnel à la force de serrage appliquée sur l'organe médical souple allongé. La connaissance de ce courant permet donc de 30 déterminer le serrage appliqué au cathéter. En pratique, on pourra prévoir au niveau du poste de commande 11 différentes consignes en courant pour les actionneurs, disposés dans une plage de serrage acceptable en dehors de laquelle on risquerait soit de voir glisser l'organe 35 médical souple allongé hors de prise, soit de détériorer l'organe médical souple allongé par une trop importante sollicitation mécanique par les organes d'entrainement. La maitrise du serrage de l'organe médical souple allongé peut être faite pour n'importe quel mouvement 5 appliqué au cathéter, pas seulement pour le mouvement de rotation décrit ci-dessus. La détermination du diamètre de l'organe médical souple allongé pourrait être faite pour d'autres mises en oeuvre de déplacement de cathéter que les commandes répétées 10 cycliques décrites ici. Ainsi, indépendamment des commandes répétées cycliques décrites ici, il semble qu'une autre invention se rapporte à un module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé comprenant : 15 - une base 132, - une paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' présentant chacun une surface d'entraînement 34, 34', la paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' étant plaçable par au moins un actionneur 26 dans une configuration 20 d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement 34, 34' des organes d'entraînement 24, 24' de la paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' sont en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, 25 la paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' étant montée mobile par rapport à la base 132 selon un degré de liberté entre une première et une deuxième positions, - un organe de commande 18, 11 adapté pour commander à partir d'un signal représentatif relatif à 30 l'actionneur 26 (par exemple de manière répétée cyclique) un déplacement par rapport à la base 132 des organes d'entraînement 24, 24' de la paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi 35 l'organe médical souple allongé par rapport à la base 132. En particulier, le signal représentatif relatif à l'actionneur permet de déterminer un écartement entre les surfaces d'entrainement 34, 34', l'organe de commande 18, 11 commandant un déplacement déterminé à partir de 5 l'écartement par rapport à la base 132 des organes d'entraînement 24, 24' de la paire 33 d'organes d'entraînement 24, 24' entrainant ainsi une rotation d'amplitude contrôlée l'organe médical souple allongé par rapport à la base 132. 10 En particulier, le signal représentatif relatif à l'actionneur permet de maitriser une force de serrage appliquée à l'organe médical souple allongé dans une gamme admissible de forces de serrage. Dans les deux exemples de réalisation ci-dessus, on 15 a décrit un déplacement séquencé au cours duquel on attend d'avoir terminé le déplacement d'un organe d'entraînement selon une direction pour entamer un autre déplacement. Toutefois, étant donné que les actionnements des organes d'entraînement selon divers degrés de liberté 20 peuvent être rendus indépendants en utilisant de manière indépendante les trois systèmes d'actionnement 55, 55', 55" décrits plus haut, on pourrait mettre en oeuvre de manière simultanée le déplacement d'un organe d'entraînement selon deux degrés de liberté. Par exemple, 25 le déplacement des organes d'entraînement de la position de la figure 8c à celle de la figure 8e pourrait inclure une phase intermédiaire entre une première phase de pur écartement et une deuxième phase de pur retour à la position initiale, où ces deux mouvements sont combinés. 30 Une phase intermédiaire similaire est également envisageable entre la position de la figure 8d et la position de la figure 8b entre la phase de pur retour à la position initiale et une phase de pur rapprochement. En tirant le trait, on pourrait n'avoir plus de phases de pur 35 retour à la position initiale, pur écartement et pur rapprochement, dans la mesure où on ne risque pas de générer de mouvements parasites de l'organe médical souple allongé. Par ailleurs, alors qu'on a présenté de manière 5 indépendante aux figures 7a-7e un mouvement de translation pure de l'organe médical souple allongé, et aux figures 8a- 8e un mouvement de rotation pure, ces deux mouvements pourraient alternativement être combinés. Il suffirait, en configuration en prise, de combiner les mouvements adaptés 10 des organes d'entraînement pour générer simultanément translation et rotation. L'exemple précédent comprend une unique paire d'organes d'entraînement. En variante, on pourrait prévoir plusieurs paires 15 d'organes d'entraînement. Par exemple, à titre descriptif, on pourrait prévoir deux paires d'organes d'entraînement. Les organes d'entraînement 24", 24"' de la deuxième paire 33' peuvent être similaires à ceux de la première paire, et en particulier comporter des surfaces d'entraînement 34", 20 34"', et être actionnés depuis le poste de commande 11 distant, voire le boîtier de commande 18 local selon des mises en oeuvre similaires à celles de la première paire. La première paire 33 et la deuxième paire 33' d'organes d'entraînement peuvent être décalées l'une par rapport à 25 l'autre selon l'axe longitudinal X de l'organe médial souple allongé. Selon un premier exemple, les deux paires 33, 33' peuvent être prévues coplanaires dans leur configuration libre. C'est-à-dire qu'elles peuvent être prévues vis-à-vis d'une base 132 commune aux deux paires. 30 En variante, les bases 132, 132' de chaque paire pourraient être indépendantes, voire non coplanaires. Les actionnements des deux paires peuvent être synchronisés. Par exemple, les actionnement des deux paires peuvent générer des mouvements identiques simultanés des 35 deux paires. En variante, les deux paires peuvent être actionnés de manière synchronisées pour générer des mouvements décalés en phase. C'est-à-dire qu'une première paire 33 peut être en configuration d'entraînement pendant qu'une autre paire est en configuration libre, et vice-versa. Par exemple, il y a toujours au moins une paire en configuration d'entraînement. A chaque moment donné, il peut s'agir de la première, de la deuxième, voire des deux en même temps. Une telle configuration permet d'améliorer le maintien de l'organe médical souple allongé. Notamment quand l'organe médical souple allongé est déplacé en frottant contre une zone anatomique du patient, il faut pouvoir assurer un maintien suffisant de celui-ci pour vaincre la résistance locale au déplacement. Ceci est rendu d'autant plus difficile quand l'organe médical souple allongé est glissant, par exemple du fait de son maintien dans une solution. Un exemple est donné à titre illustratif sur les figures 9a à 9f pour un mode d'entraînement en translation. Sur ces figures, une référence fixe au cours du temps est désignée par le signe « + ». Le mouvement de la première paire, représenté aux figures 9a à 9e a déjà été décrit ci-dessus en relation avec les figures 7a à 7e. La figure 9f représente la même position que la figure 9b, le déplacement étant cyclique. Les figures 9b à 9f représentent les déplacements de la deuxième paire 33' au cours d'un cycle. Ces déplacements sont déphasés par rapport à ceux de la première paire, la position illustrée sur la figure 9d pour la deuxième paire correspondant à celle de la figure 9b pour la première paire, et ainsi de suite. Les deux paires sont espacées de manière à éviter toute collision, notamment tel que représenté à la figure 9e, où la deuxième paire est soumise à un déplacement dans 35 le sens de l'avancement de l'organe médical souple allongé et où la première paire est soumise à un déplacement en sens opposé. A titre illustratif, la figure 9a peut représenter un état initial dans lequel les deux paires se situent à distance de l'organe médical souple allongé. Lors de la mise en route du système, la première paire sera commandée puis, de manière déphasée, la deuxième paire. Cette mise en oeuvre s'applique pour d'autres mouvements que la translation. Cette mise en oeuvre s'applique pour plus de deux paires. Dans ce cas, les paires sont, le cas échéants, toutes déphasées les unes par rapport aux autres, ou certaines paires peuvent être en phase les unes avec les autres. La figure 15 décrit un exemple concret de synchronisation des deux paires 33, 33'. Le cycle ci-dessous est décrit par référence à la première paire 33, sachant que la paire 33' est en opposition de phase par rapport à celle-ci. - Etape 0 : accélération pour atteindre la vitesse 20 cible - Etape 1 : la vitesse étant atteinte, on la maintient à un niveau constant et on lance l'ordre de serrage, avec l'objectif d'atteindre le serrage effectif avant la fin de l'étape 1 ; pendant ce temps, la deuxième 25 paire 33' est encore à pleine vitesse, avec serrage activé - Etape 2 : on reste en serrage et vitesse constante ; à ce moment, la deuxième paire 33' reçoit l'ordre de desserrage, qui sera effectif après un certain délai (lié au temps de réponse mécanique et électronique de 30 l'ensemble du système) ; au total, on peut considérer que l'on aura eu une période d'entraînement simultané par les deux paires commençant entre le début de l'étape 1 et le début de l'étape 2, et se terminant entre le début de l'étape 2 et le début de l'étape 3. - Etape 3 : on reste en serrage et vitesse constante ; pendant ce temps, la deuxième paire 33' retourne à sa position d'origine - Etape 4 : on reste en serrage et vitesse constante ; pendant ce temps, la deuxième paire 33' attend, immobile, à sa position d'origine ; ce temps d'attente est variable en fonction de la vitesse de consigne de translation et de rotation, et également du temps total de cycle. - Etape 5 : on reste en serrage et vitesse constante ; la deuxième paire 33' arrive au début de son cycle, c'est-à-dire l'équivalent de l'étape 0 pour la première paire 33. - Etape 6 : on reste en serrage et vitesse 15 constante ; la deuxième paire 33' termine son accélération et arrive en début d'étape à vitesse constante (équivalent de l'étape 1 pour la première paire 33) - Etape 7 : on envoie l'ordre de desserrage, tout en maintenant la vitesse constante ; en effet, l'ordre de 20 desserrage va nécessairement mettre un certain délai à être effectif, et il est donc nécessaire de continuer à vitesse constante pendant ce délai - Etape 8 : on considère que le desserrage est maintenant effectif, et on envoie l'ordre de retour à la 25 position initiale, en vue du cycle suivant - Etape 9 : le retour étant effectif, on attend à la position initiale jusqu'au début du cycle suivant. Dans le cas où on détecte le diamètre de l'organe médical souple allongé avec au moins deux paires d'organes 30 d'entraînement, on peut détecter qu'on atteint la fin d'une étape de retrait de l'organe médical souple allongé si deux paires d'organes d'entraînement permettent de déterminer des diamètres différents. Cela surviendra quand une paire amont détecte encore la présence de l'organe médical souple allongé entre ses organes d'entrainement et qu'une paire aval ne la détecte plus (ne détecte plus que soit un guide, soit rien). Une telle détection permet d'arrêter de commander les organes d'entraînement aval s'il n'est pas prévu que ceux-ci entraînent le guide. Par ailleurs, indépendamment, une telle détection permet d'arrêter, au besoin, un retrait complet de l'organe médical souple allongé, ce qui permet le cas échéant de procéder à une nouvelle insertion de l'organe médical souple allongé dans le patient sans intervention manuelle pour ré-engager l'organe médical souple allongé dans le module d'entrainement. Dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, les organes d'entraînement sont disposés de manière 15 symétrique par rapport à un plan général médian de l'organe médical souple allongé. Toutefois, en variante, les organes d'entraînement peuvent être montés mobiles par rapport à la base 132 pour décaler latéralement l'organe médical souple allongé 20 localement par rapport à son axe longitudinal neutre X'. L'axe longitudinal neutre X' est défini par l'axe longitudinal naturellement occupé par l'organe médical souple allongé sans aucune sollicitation par des organes d'entraînement 24. Un tel décalage latéral est possible en 25 générant un mouvement simultané des organes d'entraînement 24, 24' en configuration en prise dans le même sens selon une direction transversale (axe Y ou Z, ou une combinaison selon ces deux axes) par rapport à la configuration en prise au niveau de l'axe longitudinal neutre. 30 Le cas échéant, si on utilise plusieurs paires d'organes d'entraînement, celles-ci peuvent être disposées, en configuration en prise, selon des décalages latéraux différents par rapport à l'axe longitudinal neutre. On peut alors mettre en oeuvre un actionnement de type 35 « manivelle ». La figure 18a est une vue de face correspondant à la configuration de la figure 10, prise dans le plan de la première paire d'organes d'entrainement 24, 24' représentés sur la figure 10. L'organe médical souple allongé 15, dans 5 ce plan, est représenté en traits pleins. La position de l'organe médical souple allongé dans le plan de la deuxième paire d'organes d'entrainement est représentée en pointillés. Le même code traits pleins/traits pointillés est appliqué à la deuxième paire d'organes d'entrainement 10 est en configuration d'entraînement pour la suite de la description (figures 18a à 18m). Les figures 18a à 18m décrivent une mise en oeuvre pour ce mode. Comme sur la figure 10, les deux paires d'organes d'entraînement sont représentées l'une derrière 15 l'autre. La paire (24", 24"') située derrière est représentée en pointillés. L'organe médical souple allongé est représenté deux fois, sous la forme de deux coupes, l'une 304 au niveau de la première paire (au premier plan), en trait plein, et l'autre au niveau de la deuxième paire 20 d'organes d'entraînement (à l'arrière-plan), en pointillés : - 18a : position initiale. - 18b : décalage à droite de la première paire - 18c : le barycentre de la première paire (24, 25 24') décrit un arc de cercle autour de l'axe défini par l'organe médical souple allongé à la figure 18a. Simultanément, les deux paires ont un mouvement de translation suivant Z, chaque organe d'entraînement ayant un sens opposé à l'autre organe d'entraînement de la même 30 paire. Pour chaque élément de la première paire (24, 24'), on voit donc que la trajectoire est la somme vectorielle d'une trajectoire rectiligne et d'une trajectoire circulaire. En résultante, on obtient donc deux courbes montantes, avec toutefois un rayon de courbure plus faible 35 pour la courbe 300 de l'organe d'entraînement 24 que la courbe 301 de l'organe d'entraînement 24'. Cela est lié au fait que la trajectoire de l'organe d'entraînement 24 est la somme d'un arc de cercle identique à la trajectoire 302 de l'organe médical souple allongé, dirigée approximativement vers le haut, et d'une trajectoire rectiligne dirigée vers le bas, identique à la trajectoire 303 de l'actionneur 24", et dirigée vers le bas, - 18d : retour de la première paire à la position d'origine, de sorte que l'organe médical souple allongé est 10 à nouveau guidé suivant une ligne droite, - 18e : desserrage de la première paire, la deuxième paire restant serrée, - 18f : mouvement suivant Z des deux organes d'entraînement de la première paire, en sens opposé, afin 15 d'obtenir une position finale en Z symétrique de la position initiale par rapport à l'organe médical souple allongé, - 18g : serrage de la première paire, - 18h : desserrage de la deuxième paire, la 20 première paire restant serrée, - 18i : mouvement de la deuxième paire suivant Z identique à 18f pour la première paire, - 18j : serrage de la deuxième paire, - 18k : retour de la première paire d'actionneur 25 à la position finale de 18c, - 181 : mouvement similaire 18c mais sur un arc de cercle différent [à noter qu'il serait possible d'utiliser toujours le même arc de cercle, plutôt que d'utiliser une succession d'arcs de cercles qui formeront 30 un cercle complet, comme présenté ici]. - 18m : retour de la première paire à la position, comme en 18d, - Etc_ La mise en oeuvre qui vient d'être décrite représente schématiquement un exemple non limitatif de mise en oeuvre combinée de déplacements de deux organes d'entrainement d'une même paire selon deux degrés de liberté combinés, de mise en oeuvre successive de déplacements de deux organes d'entrainement d'une même paire selon deux degrés de liberté différents, de combinaison de la mise en oeuvre de deux paires indépendantes d'organes d'entrainement. Un exemple de mise en oeuvre pratique d'un tel 10 système est présenté ci-après en relation avec les figures 14a et 14b. Cet exemple de réalisation est fourni de manière illustrative uniquement d'un exemple de réalisation concret d'un système d'actionnement. La figure 14a comprend une base 132 fixe commune à 15 quatre systèmes d'actionnement. Chaque système d'actionnement commande le déplacement d'un organe d'entrainement respectif, non représenté, mais solidaire d'un cube respectif 60, 60', 60", 60"'. Les cubes 60, 60', 60", 60"' correspondent respectivement aux organes 20 d'entrainement 24, 24', 24", 24"' sur la figure 9a, sensiblement selon la même orientation. Par la suite, seule l'opération d'un cube sera décrite. On fait par exemple référence au cube 60". Le cube 60" est associé à trois actionneurs 26x, 26y, 26z (ce 25 dernier non visible, similaire en tout point aux actionneurs 26x et 26y, et situé sous la base 132. L'actionneur 26y est utilisé pour déplacer le cube 60" selon la direction Y, tout en autorisant un déplacement du cube 60" à la fois selon les directions X et Z par rapport 30 à l'actionneur 26y dans une certaine plage de déplacement. Comme visible sur la figure 14b, l'actionneur 26y présente une extrémité solidaire d'un disque 61 de large diamètre. Ce disque 61 est placé dans une fente 62 ménagée entre le cube 60" et une plaque 63 solidaire de celui-ci. 35 En particulier, l'épaisseur de la fente 62 et du disque 61 se correspondent, de manière à ce qu'une surface 61a du disque soit en contact du cube 60" et qu'une surface opposée 61b soit en contact de la plaque 63. Le bras 64 passe à travers une fenêtre 65 ménagée 5 dans la plaque 63. La fenêtre 65 est de forme telle que le disque 61 ne peut pas sortir de la fente 62 à travers la fenêtre 65. La fenêtre 65 définit la plage de déplacement autorisée du cube par rapport à l'actionneur 26y selon les directions Y et Z. 10 Les autres actionneurs présentent une configuration similaire selon leurs orientations respectives. Par conséquent, lors de l'extension de l'actionneur 26y, le disque 61 pousse sur le cube 60" selon la direction Y, et génère un déplacement de celui-ci selon 15 cette direction. Lors de la rétraction de l'actionneur 26y, le disque 61 tire sur la plaque 63 selon la direction Y, et génère un déplacement du cube 60" solidaire de celle-ci selon cette direction. Ces déplacements sont autorisés dans la plage de déplacement autorisé par les fenêtres des 20 plaques associées aux actionneurs 26x et 26z. Lorsqu'un autre actionneur, par exemple l'actionneur 26x, génère un déplacement du cube 60" selon la direction X de la même manière, ce déplacement est possible dans la limite autorisée par la dimension de la 25 fenêtre 65 selon la direction X (et idem pour la plaque associée à l'actionneur 26z dans cet exemple). Les figures 11a et 11b présentent un module robotisé d'entraînement 16 comprenant un boîtier 35 logeant les organes d'actionnement 24, 24'. Le boîtier 35 présente 30 des ouvertures autorisant le passage des tiges d'actionnement 27. En variante, on notera que la tige, représentée sur la figure 11b avec la référence 27, n'est pas nécessairement une tige d'actionnement, mais peut simplement être une tige de transfert de mouvement, 35 solidaire à une extrémité de l'organe d'actionnement 24. Dans ce cas, c'est l'autre extrémité de cette tige de transfert de mouvement qui est soumis à l'actionnement par les systèmes d'actionnement 55, 55', 55" comme décrit plus haut. Le boîtier 35 comporte également une face amont 35a et une face aval 35b comprenant chacune une lumière 36 permettant le passage de l'organe médical souple allongé. La lumière 36 peut être réalisée sous la forme d'une fente pour permettre le retrait d'urgence de l'organe médical souple allongé. Si, selon l'exemple présenté, on utilise plusieurs paires d'organes d'actionnement décalées l'une par rapport à l'autre selon l'axe longitudinal X, deux paires d'organes d'actionnement successives peuvent être séparées par une paroi intermédiaire 37 du boîtier. La paroi intermédiaire 37 peut également comporter une lumière pour le passage de l'organe médical souple allongé, cette lumière étant délimitée par un bord pouvant former une zone de support de l'organe médical souple allongé. Le boîtier 35 comprend un système de fixation 38 20 pour la fixation du boîtier 35 à un support, par exemple solidaire du récipient 14. Tout type de fixation est envisageable, amovible ou non, par exemple par clipsage ou par verrouillage électromécanique. Le boîtier 35 comprend également une barrière 25 stérile 39 qui sera décrite plus en détail ci-après. La barrière stérile 39 peut être solidaire du boîtier 55. La barrière stérile 39 sépare l'espace en deux sous-espaces, un sous-espace stérile 40 comprenant notamment l'organe médical souple allongé 15, et un sous-espace pas 30 nécessairement stérile 41. Dans l'exemple présenté, les organes d'actionnement 24, 24' sont disposés dans le sous-espace pas nécessairement stérile 41. C'est-à-dire que les organes d'actionnement 24, 24' coopèrent avec l'organe médical souple allongé à travers la barrière stérile 39. 35 Par exemple, la barrière stérile 39 comprend un film 42 continu comprenant une portion d'attachement 43 pour chaque organe d'entraînement 24, 24', et des portions souples 44 entre deux portions d'attachement voisines. Chaque organe d'entraînement 24, 24' est attaché à une portion d'attachement 43 du film 42 continu, les surfaces d'entraînement 34, 34' étant en prise avec l'organe médical souple allongé 15 par l'intermédiaire du film 42 continu. Comme cela est visible sur la figure 13, on prévoit par exemple que les portions souples 44 sont solidaires d'un pion d'accrochage 45. Les portions souples 44 sont par exemple surmoulées sur les pions d'accrochage 45. Le pion d'accrochage 45 est assemblable par tout moyen approprié à l'organe d'entraînement 24, tel que par exemple par clipsage dans le sous-espace pas nécessairement stérile 41. La surface d'entraînement 46 du pion d'accrochage 45, en contact avec l'organe médical souple allongé 15, peut être spécialement adaptée à ce contact. Par exemple, elle est formée, striée, molletonnée et/ou présente un revêtement adapté à ce contact. Les portions souples 44 sont suffisamment longues et souples pour permettre les mouvements relatifs décrits ci-dessus pour les organes d'entraînements 24, 24' sans empêchement ou sans détérioration de la barrière stérile 39. Les pions d'accrochage 45 peuvent comprendre des zones frangibles 53 tels que des bras reliant la surface d'entraînement 46 à la portion de clipsage 54. Après une intervention, lorsqu'on retire la barrière stérile, on brise les zones frangibles 53. Ce mécanisme offre une 30 sécurité pour empêcher, le cas échéant, de réinstaller une barrière stérile usagée pour une intervention ultérieure. Le boîtier 35 peut comporter un réceptacle 47 et un couvercle 48 mobile par rapport au réceptacle 47 entre une configuration fermée où un accès par un opérateur à 35 l'organe médical souple allongé 15 à l'intérieur du boîtier est interdit, et une configuration ouverte où un accès par un opérateur à l'organe médical souple allongé 15 à l'intérieur du boîtier est possible. La figure 12 représente une position intermédiaire possible entre ces configurations. La lumière 36 peut être ouverte pour permettre ce placement dans deux configurations distinctes, l'organe médical souple allongé. Par exemple, la lumière 36 comporte une forme en L, une première branche 49 comprenant une ouverture 50 permettant de désengager l'organe médical souple allongé 15 du couvercle 48, et une deuxième branche 51 comprenant une surface de support 52 pour l'organe médical souple allongé 15 en configuration fermée. Le boîtier 35, le cas échéant comprenant les organes d'actionnement, peut être réalisé comme un 15 consommable à usage unique. La configuration décrite ci-dessus facilite le retrait d'urgence de l'organe médical souple allongé 15 du module robotisé, car celui-ci peut, en toute étape du déplacement, être facilement retiré du module en vue d'une 20 manipulation à la main. La mise en oeuvre d'une barrière stérile entre l'organe médical souple allongé et les organes d'entraînement est particulièrement bien adaptée au mode de réalisation ci-dessus qui prévoit des mouvements de faible 25 amplitude des organes d'entraînement, ce qui permet de leur attacher la barrière stérile et d'absorber les mouvements par déformation des portions souples. Toutefois, en variante, on pourrait prévoir d'autres modes de réalisation où la barrière stérile est disposée directement entre 30 l'organe médical souple allongé et les organes d'actionnement, ce qui permet de minimiser les opérations de stérilisation et/ou le nombre de produits consommables à changer entre deux opérations. En variante, pour cette invention, la barrière stérile pourrait donc n'être pas 35 attachée aux organes d'entraînement, mais seulement maintenue de manière adaptée, et les organes d'entraînement pourraient être soumis à des mouvements de grande amplitude. Ainsi, indépendamment de l'invention ci-dessus, il 5 semble qu'une autre invention se rapporte à un module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé comprenant : - une base, - une paire d'organes d'entraînement présentant 10 chacun une surface d'entraînement, la paire d'organes d'entraînement étant plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement sont en prise avec l'organe médical souple 15 allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, la paire d'organes d'entraînement étant montée mobile par rapport à la base selon un degré de liberté entre une première et une deuxième positions, 20 - un organe de commande adapté pour commander un déplacement par rapport à la base des organes d'entraînement de la paire d'organes d'entraînement en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base, 25 - un film continu, les surfaces d'entraînement étant en prise avec l'organe médical souple allongé par l'intermédiaire du film continu. REVENDICATIONS1. Module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé comprenant : - une base (132), - une paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') présentant chacun une surface d'entraînement (34, 34'), la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') étant plaçable alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement (34, 34') des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') sont en prise avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement (34, 34') des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') n'est pas en prise avec l'organe médical souple allongé, la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') 20 étant montée mobile par rapport à la base (132) selon un degré de liberté entre une première et une deuxième positions, - un organe de commande (18, 11) adapté pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par 25 rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la base (132), et un déplacement par rapport 30 à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') en configuration libre de la deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple allongé par rapport à la base. 35 2. Module robotisé selon la revendication 1, danslequel le déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la première position à la deuxième position comprend une combinaison de : - une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction parallèle à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé, - une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction (Z) 10 transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés, une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction (Z) transverse à la direction longitudinale (X) locale de 15 l'organe médical souple allongé et en un même sens, - une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction transversale (Y) à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens. 20 3. Module robotisé selon la revendication 2, dans lequel un, deux ou trois membres de la combinaison sont nuls. 4. Module robotisé selon la revendication 1, dans lequel le degré de liberté entre les première et deuxième 25 positions est un premier degré de liberté, dans lequel la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') est également montée mobile par rapport à la base (132) selon un deuxième degré de liberté différant du premier degré de liberté entre la première et une troisième positions, 30 l'organe de commande (18, 11) étant adapté pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base. (132) des organes d'entraînement (24, 24') en configuration d'entraînement de la première à la troisième position, entraînant ainsi l'organe médical 35 souple allongé par rapport à la base (132), et undéplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') en configuration libre de la troisième à la première position sans entraîner l'organe médical souple par rapport à la base (132). 5. Module robotisé selon la revendication 4, dans lequel le déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la première position à la deuxième position et le déplacement par rapport à la base (132) des organes d'entraînement (24, 24') de la première à la troisième position comprennent deux combinaisons distinctes parmi : - une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction parallèle à la direction longitudinale (X) locale de 15 l'organe médical souple allongé, - une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction transversale (Z) à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés, 20 une translation des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction (Z) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens, - une translation des organes d'entraînement (24, 25 24') par rapport à la base (132) selon une direction transverse (Y) à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en un même sens. 6. Module robotisé d'entraînement selon la revendication 3, 4 ou 5, dans lequel la translation des 30 organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132) selon une direction (Z) transverse à la direction longitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé et en des sens opposés est adaptée pour permettre un roulement de l'organe médical souple allongé sur les 35 surfaces d'entraînement (34, 34') autour de la directionlongitudinale (X) locale de l'organe médical souple allongé. 7. Module robotisé d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') est plaçable de sa configuration libre à sa configuration d'entraînement par un déplacement relatif des organes d'entraînement (24, 24') par rapport à la base (132). 8. Module robotisé d'entraînement selon la 10 revendication 7, dans lequel les première et deuxième positions définissent un premier degré de liberté, dans lequel la paire d'organes d'entraînement est également montée mobile par rapport à la base selon un troisième degré de liberté de sa configuration libre à sa 15 configuration d'entraînement. 9. Module robotisé d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la base (132) est une première base, la paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') est une première paire d'organes 20 d'entraînement, le module robotisé comprenant en outre : - une deuxième base (132'), - une deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24'") présentant chacun une surface d'entraînement (34", 34"'), la deuxième paire (33') 25 d'organes d'entraînement (24", 24"') étant plaçable alternativement dans une configuration d'entraînement dans laquelle les surfaces d'entraînement (34", 34'") des organes d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') sont en prise 30 avec l'organe médical souple allongé à entraîner et disposés de part et d'autre de celui-ci, et dans une configuration libre dans laquelle la surface d'entraînement (34", 34'") des organes d'entraînement (24", 24'") de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 35 24"') n'est pas en prise avec l'organe médical soupleallongé, la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') étant montée mobile par rapport à la deuxième base (132') selon un degré de liberté entre une première et 5 une deuxième positions, - l'organe de commande (18, 11) étant adapté en outre pour commander de manière répétée cyclique un déplacement par rapport à la base (132') des organes d'entraînement (24", 24"') de la deuxième paire (33') 10 d'organes d'entraînement (24", 24"') en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé par rapport à la deuxième base (132'), et un déplacement par rapport à la deuxième base (132') des organes 15 d'entraînement (24", 24'") de la deuxième paire (33') d'organes d'entraînement (24", 24"') en configuration libre de la deuxième à la première position sans entraîner l'organe médical souple par rapport à la deuxième base (32'). 20 10.Module robotisé d'entraînement selon la revendication 9, dans lequel la première base (132) et la deuxième base (132') sont solidaires ou communes. 11.Module robotisé d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, comprenant en outre 25 un film (42) continu consommable à usage unique comprenant une portion d'attachement (45) pour chaque organe d'entraînement (24, 24'), et des portions souples (44) entre deux portions d'attachement (45) voisines, chaque organe d'entraînement (24, 24') étant attaché à une portion 30 d'attachement (45) du film (42) continu, les surfaces d'entraînement (34, 34') étant en prise avec l'organe médical souple allongé par l'Intermédiaire du film (42) continu. 12.Module robotisé d'entraînement selon l'une 35 quelconque des revendications 1 à 11, comprenant un boîtier(35) fermé englobant la base (132) et les organes d'entraînement (24, 24'), et comportant une lumière (36) amont et une lumière (36) aval à travers lesquelles s'étend l'organe médical souple allongé. 13.Module robotisé d'entraînement selon la revendication 12, dans lequel le boîtier (35) comprend également un organe de liaison (27) de tout organe d'entraînement (24, 24') à un moteur externe au boîtier. 14.Module robotisé d'entraînement selon la revendication 12 ou 13, dans lequel le boîtier (35) comporte un réceptacle (47) et un couvercle (48) mobile par rapport au réceptacle (47) entre une configuration fermée où un accès par un opérateur à l'organe médical souple allongé à l'intérieur du boîtier (35) est interdit, et une configuration ouverte où un accès par un opérateur à l'organe médical souple allongé à l'intérieur du boîtier (35) est possible. 15.Module robotisé d'entraînement selon l'une des revendications 12 à 14, dans lequel le boîtier (35) est un 20 consommable à usage unique. 16.Robot d'artériographie comprenant un récipient (14), un organe médical souple allongé (15, 15', 15") au moins partiellement contenu dans le récipient (14), un module robotisé (16) d'entraînement selon l'une des 25 revendications 1 à 15 fixé au récipient (14), et adapté pour l'entraînement de l'organe médical souple allongé (15, 15', 15") hors du récipient (14).