Brevet FR3001307A1 — publié le 20140725

Procédés pour déterminer une trajectoire de vol L'invention concerne les aéronefs et plus particulièrement les procédés de détermination de trajectoire de vol pour aéronefs. Les aéronefs de collecte de données contemporains peuvent recueillir des informations pendant un certain temps et peuvent servir à de nombreuses tâches, dont la surveillance du trafic, la cartographie, les relevés géologiques, etc. Ces aéronefs de collecte de données peuvent être avec ou sans pilote. Généralement, sans tenir compte du fait qu'un aéronef de collecte de données soit avec ou sans pilote, l'aéronef fera des va-et-vient au-dessus de l'aire à explorer. Dans un mode de mise en oeuvre, l'invention concerne un procédé de détermination de trajectoire de vol pour un aéronef de collecte de données équipé d'un capteur de données, comportant la définition d'une aire de collecte de données, la subdivision de l'aire de collecte de données en zones d'après le champ de vision du capteur de données, la définition d'un point de cheminement pour chacune des zones afin de définir un ensemble de points de cheminement, et la détermination, pour l'aéronef de collecte de données, d'une trajectoire de vol incluant les points de cheminement. L'invention sera mieux comprise à l'étude détaillée de quelques modes de mise en oeuvre pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : -la Figure 1 est une vue en perspective d'un exemple d'aéronef de collecte de données et d'une station au sol dans lesquels des formes de réalisation de l'invention peuvent être mises en oeuvre ; -la Figure 2 est une vue schématique d'une représentation visuelle d'un territoire et d'une aire de collecte de données qui peuvent être définis selon un mode de mise en oeuvre de l' invention ; -la Figure 3 est une vue schématique de l'aire de collecte de données subdivisée en zones selon un mode de mise en oeuvre de l' invention ; -la Figure 4 est une vue schématique de points de cheminement définis et d'une trajectoire de vol intégrant les points de cheminement déterminés selon un mode de mise en oeuvre de l'invention ; et -la Figure 5 est une vue schématique illustrant la manière dont l'altitude de la trajectoire de vol peut être modifiée selon un mode de mise en oeuvre de l'invention. La Figure 1 représente un aéronef de collecte de données 10 qui peut mettre en oeuvre des formes de réalisation de l'invention et peut comporter un système de propulsion, tel qu'un moteur 12 et une hélice 14, montée sur un fuselage 16, et des demi-voilures 18 s'étendant vers l'extérieur depuis le fuselage 16. Bien que l'aéronef de collecte de données 10 ait été représenté sous la forme d'un aéroplane, il est envisagé que des formes de réalisation de l'invention puissent servir dans n'importe quel type d'aéronef avec ou sans pilote, par exemple, d'une manière nullement limitative, un aéronef à voilure fixe, à voilure tournante, une fusée, etc. Une pluralité de systèmes 20 permettant un bon fonctionnement de l'aéronef de collecte de données 10 peuvent être inclus, ainsi qu'une unité de commande 22 et un système de 30 communication, lequel peut comprendre une liaison de communication radioélectrique 24. L'unité de commande 22 peut coopérer avec le moteur 12, la pluralité de systèmes de bord 20 et la liaison de communication radioélectrique 24. L'unité de commande 22 peut aussi être connectée à n'importe quelles autres unités de commande de l'aéronef de collecte de données 10. L'unité de commande 22 peut comprendre une mémoire 26, la mémoire 26 pouvant comprendre une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire flash ou un ou plusieurs types de mémoire électronique portative différents tels que des disques, des DVD, des CD-ROM, etc., ou n'importe quelle combinaison appropriée de ces types de mémoire. L'unité de commande 22 peut comprendre un ou plusieurs processeurs 28, lesquels peuvent exécuter n'importe quels programmes adéquats. Une base de données d'information, consultable par ordinateur, peut être stockée dans la mémoire 26 et peut être accessible au processeur 28. Pour accéder à la base de données, le processeur 28 peut exécuter une série d'instructions exécutables. Selon une autre possibilité, l'unité de commande 22 peut coopérer avec la base de données. Par exemple, une telle base de données peut être stockée dans un autre ordinateur ou une autre base de données approprié. La base de données peut être n'importe quelle base de données adéquate, dont une base de données unique à multiples ensembles de données, de multiples bases de données distinctes en liaison les unes avec les autres, voire un simple tableau de données. Il est envisagé que la base de données puisse réunir plusieurs bases de données ou que la base de données puisse en réalité être un certain nombre de bases de données séparées. La base de données peut stocker des données qui peuvent comprendre des informations de terrain dont un territoire géospécifique, des objets fabriqués et des données supplémentaires dont des informations géopolitiques et des zones d'exclusion aérienne. La base de données peut aussi comprendre les conditions météorologiques du moment. Toutes les données ci-dessus peuvent être stockées en tant que facteurs environnementaux. La base de données peut aussi comprendre des données sur les performances de l'aéronef. La base de données peut avoir un contenu statique, avec des mises à jour ordinaires, et/ou peut être mise à jour en dynamique pendant le vol de l'aéronef, notamment avec des mises à jour reposant sur les données d'exploration recueillies par l'aéronef. Selon une autre possibilité, il est envisagé que la base de données puisse être séparée de l'unité de commande 22 mais puisse communiquer avec l'unité de commande 22 de façon à pouvoir être accessible à l'unité de commande 22. Par exemple, il est envisagé que la base de données puisse être mise à jour à l'aide de la liaison de communication radioélectrique 24 et que, de la sorte, des informations en temps réel telles que les conditions météorologiques puissent être entrées dans la base de données et soient accessibles à l'unité de commande 22. En outre, il est envisagé qu'une telle base de données puisse se trouver hors de l'aéronef de collecte de données 10, à un endroit tel qu'un poste de commande ou ailleurs. L'unité de commande 22 peut coopérer avec un réseau radioélectrique par l'intermédiaire duquel les informations de la base de données peuvent être fournies à l'unité de commande 22. Par exemple, les données météorologiques peuvent être obtenues auprès d'une base de données météorologiques, laquelle peut contenir des données météorologiques en temps réel ou des données de prévisions météorologiques. Ces bases de données météorologiques peuvent contenir des informations concernant certains phénomènes de nature météorologique (p. ex., entre autres, la vitesse du vent, la direction du vent, la température) et des données relatives à la visibilité (p. ex. du brouillard, des nuages, etc.), aux précipitations (pluie, grêle, neige, pluie verglaçante, etc.) et d'autres informations météorologiques. Un capteur 30 de données peut être monté sur l'aéronef de collecte de données 10 et a été représenté schématiquement situé dans une partie avant de l'aéronef de collecte de données 10. Le capteur 30 de données peut être monté n'importe où sur l'aéronef de collecte de données 10, à l'intérieur ou à l'extérieur et, de préférence, est orienté vers l'avant de manière à pouvoir produire des données concernant l'environnement en avant de l'aéronef 10 de collecte de données pendant le vol de l'aéronef. Le capteur 30 de données peut être n'importe quel capteur adéquat, dont un capteur optique ayant un champ de vision A titre d'exemple nullement limitatif, le capteur 30 de données peut être un capteur optique tel qu'une caméra, qui peut être montée à un emplacement fixe sur une partie avant de l'aéronef de collecte de données 10 et peut produire des images correspondant au champ de vision 32 du capteur 30 de données. On peut citer, comme exemples de caméras, une caméra CCD, une caméra CMOS, une caméra numérique, une caméra vidéo, une caméra à infrarouges ou n'importe quel autre type de caméra appropriée pour observer l'environnement extérieur de l'aéronef de collecte de données 10. De la sorte, le capteur 30 de données peut être apte à produire une image, dont au moins une image fixe ou une image vidéo et à délivrer un signal d'image pour celle-ci. L'emploi d'une caméra ne constitue qu'un exemple et on peut employer d'autres types de capteurs 30 de données. Il est envisagé que le capteur 30 de données, quel que soit son type, puisse fournir n'importe quel type approprié de signal de données sur l'environnement en avant de l'aéronef de collecte de données 10 et dans le champ de vision 32 du capteur 30 de données. Bien que le capteur 30 de données soit cité au singulier, le capteur 30 de données peut comprendre de multiples capteurs pour capter des données identiques ou différentes. Dans certains cas, le même capteur peut être réparti autour de l'aéronef pour renforcer les possibilités de captage. Par exemple, le capteur 30 de données pourrait comprendre de multiples dispositifs d'imagerie situés sur l'aéronef, chaque dispositif d'imagerie produisant une image de la même scène générale sous un angle différent, de façon que les images puissent être combinées afin de former une image en 3D. Bien qu'un aéronef de collecte de données 10 ait été représenté, il est envisagé que des formes de réalisation de l'invention ou des parties de celles-ci puissent être mises en oeuvre n'importe où, notamment dans un ordinateur 40 d'un système au sol 42. Par ailleurs, la/les base(s) de données décrite(s) plus haut peut/peuvent aussi être située(s) dans un serveur ou un ordinateur de destination 40, lequel peut se trouver dans et comprendre le système au sol mentionné 42. Selon une autre possibilité, la base de données ou l'ordinateur 40 peut se trouver ailleurs au sol. Le système au sol 42 peut communiquer, par une liaison de communication radioélectrique 44, avec d'autres dispositifs, dont l'unité de commande 22 et des bases de données situées à distance de l'ordinateur 40. Le système au sol 42 peut être n'importe quel système de communication au sol 42 tel qu'un poste de commande. L'unité de commande 22 ou l'ordinateur 40 peut contenir tout ou partie d'un programme informatique ayant un jeu d'instructions exécutables afin de déterminer une trajectoire de vol pour l'aéronef de collecte de données 10. Que ce soit l'unité de commande 22 ou l'ordinateur 40 qui exécute le programme servant à déterminer la trajectoire de vol, le programme peut comprendre un produit à programme informatique qui peut comprendre des supports exploitables par ordinateur destinés à acheminer ou stocker des instructions exécutables par ordinateur ou des structures de données. Ces supports exploitables par ordinateur peuvent être n'importe quels supports disponibles, accessibles à un ordinateur polyvalent ou spécifique ou autre machine à processeur. Globalement, un tel programme informatique peut comprendre des routines, programmes, objets, composants, structures de données, algorithmes, etc. dont l'effet technique est l'exécution de tâches particulières ou la mise en oeuvre de types abstraits particuliers de données. Des instructions exécutables par ordinateur, des structures de données correspondantes et des programmes représentent des exemples de code de programme pour procéder à l'échange d'informations décrit ici. Les instructions exécutables par ordinateur peuvent comprendre, par exemple, des instructions et des données qui amènent un ordinateur polyvalent, un ordinateur spécifique ou un processeur spécifique à exécuter une certaine fonction ou un certain groupe de fonctions. L'aéronef de collecte de données 10 et l'ordinateur 40 ne constituent que deux exemples de formes de réalisation configurables pour mettre en oeuvre des formes de réalisation de l'invention. En marche, l'aéronef de collecte de données 10 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent déterminer une trajectoire de vol pour l'aéronef de collecte de données 10 dans une aire à explorer ou une aire de collecte de données à explorer pour y recueillir des données. A titre d'exemple nullement limitatif, l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent utiliser des instructions émanant d'un pilote, la/des base(s) de données et/ou des informations issues d'une autre source telle qu'un poste de commande afin de déterminer une trajectoire de vol pour l'aéronef de collecte de données 10 dans l'aire à explorer. Une fois qu'une trajectoire de vol est déterminée, elle peut être suivie par l'aéronef de collecte de données 10. Si, par exemple, c'est l'unité de commande 22 qui a exécuté le programme, la trajectoire de vol déterminée peut être utilisée par le pilote automatique de l'aéronef de collecte de données 10 ou par un pilote de l'aéronef de collecte de données. Dans le cas d'un aéronef de collecte de données 10 sans pilote, la trajectoire de vol déterminée peut être utilisée pour télécommander l'aéronef de collecte de données 10. En revanche, si c'est l'ordinateur 40 qui a exécuté le programme, la trajectoire de vol déterminée peut être téléchargée ou autrement transmise à l'aéronef de collecte de données 10. La Figure 2 est une représentation visuelle du territoire 50 au-dessus duquel peut voler un aéronef de collecte de données 10. La représentation visuelle peut être présentée graphiquement de diverses manières et la représentation visuelle peut prendre diverses formes, dont une carte en 2D, une carte en 3D, une carte topographique, etc. et ne fait pas partie de formes de réalisation de l'invention et ne sert qu'à des fins d'explication. Pour déterminer une trajectoire de vol pour l'aéronef de collecte de données 10, des modes de mise en oeuvre du procédé peuvent comporter la définition d'une aire de collecte de données ou aire à explorer 52. L'aire à explorer 52 peut être définie par un utilisateur, une ou plusieurs bases de données, etc. Par exemple, la définition de l'aire de collecte de données peut comporter la réception, à partir d'un utilisateur ou autrement, d'une aire de collecte de données prédéterminée. A titre d'exemple nullement limitatif, il est envisagé qu'un utilisateur puisse choisir les limites de l'aire à explorer 52 et que ce choix puisse être opéré dans un poste de commande ou ailleurs. Dans le cas où ce choix n'est pas fait dans l'aéronef de collecte de données 10, cette information peut être transmise à l'aéronef de collecte de données 10 ou l'ordinateur 40. Le choix de l'aire à explorer 52 par l'utilisateur peut s'effectuer à l'aide de n'importe quelle technique adéquate, dont la localisation d'une aire à explorer appropriée sur une interface utilisateur. Ces techniques de choix ne font pas partie des formes de réalisation de l'invention et ne seront pas décrites plus en détail ici. Dans l'exemple illustré, l'aire à explorer 52 représentée comprend des objets fabriqués 54, des conditions météorologiques difficiles 56 et un terrain montagneux 58, ces informations pouvant aussi être obtenues d'un utilisateur, d'un poste de commande ou d'une ou plusieurs bases de données. Comme illustré sur la figure 3, l'aire à explorer 52 peut être subdivisée en zones 60 d'après le champ de vision 32 du capteur 30 de données. Il est envisagé que les zones 60 puissent être définies par au moins une forme géométrique. A titre d'exemple nullement limitatif, les zones ont été définies par divers polygones convexes 62. Il est envisagé que l'aire à explorer 52 puisse être divisée en polygones convexes aléatoires 62 englobant chacun une région ou zone 60. La superficie de chacun des polygones convexes 62 peut dépendre des capacités de surveillance de l'aéronef de collecte de données 10 et d'autres facteurs propres à l'environnement susceptibles d'affecter le vol de l'aéronef de collecte de données 10. Plus particulièrement, la subdivision de l'aire à explorer 52 en polygones convexes 62 peut prendre en considération le champ de vision 32 du capteur 30 de données ainsi que la résolution permise par le capteur 30 de données et l'altitude de vol la plus basse de l'aéronef de collecte de données 10. L'aéronef de collecte de données 10, ainsi qu'un champ de vision 32 du capteur 30 de données, ont été représentés schématiquement. Il est envisagé qu'au moins une dimension de la forme géométrique dépende du champ de vision 32 du capteur 30 de données. Par exemple, dans le cas de chacun des polygones convexes 62, la largeur du polygone convexe 62 peut ne pas être plus grande que celle que peut embrasser le champ de vision 32 du capteur 30 de données. Par ailleurs, la subdivision de l'aire à explorer 52 en zones 60 peut dépendre de facteurs liés à l'environnement. Ces facteurs liés à l'environnement peuvent inclure le territoire, notamment le territoire géospécifique, des objets fabriqués, des informations géopolitiques et des zones d'exclusion aérienne, ainsi que la météorologie. Par exemple, la subdivision en zones 60 peut viser à éviter des orages et des obstacles. Par ailleurs, l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent prendre en considération l'altitude à laquelle l'aéronef de collecte de données 10 est destiné à voler puisque, classiquement, plus l'aéronef de collecte de données 10 vole haut, plus le champ de vision du capteur 30 de données s'agrandit. Selon un autre exemple, un orage peut réduire la visibilité, ce qui nécessite que l'aéronef de collecte de données 10 vole plus près du sol. Dans ce cas, le champ de vision diminue, aussi les zones 60 doivent-elles être plus petites. L'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent réaliser la subdivision de l'aire à explorer 52 en zones 60. Dans la pratique, le/les facteur(s) lié(s) à l'environnement et/ou les caractéristiques du capteur 30 de données peuvent être convertis en algorithme, lequel peut être converti en programme informatique comprenant un jeu d'instructions exécutables qui peuvent être exécutées par l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40. Considérant maintenant la Figure 4, un point de cheminement 64 peut être défini pour chacune des zones 60 afin de définir un ensemble de points de cheminement 64. A titre d'exemple nullement limitatif, chaque point de cheminement 64 a été défini au centre géométrique de la forme géométrique, laquelle, dans l'exemple d'illustration, est un polygone convexe 62. Les zones 60 et les points de cheminement 64 dans celles-ci peuvent être définis ou générés de n'importe quelle manière adéquate. Dans l'exemple illustré, la définition de ces points de cheminement centraux 64 dans chaque polygone convexe 62 permet à l'aéronef de collecte de données 10, lorsqu'il passe par chaque point de cheminement 64, de couvrir effectivement toute la superficie de la zone 60 au cours de la mission de collecte de données. De la sorte, un maillage secondaire 66 est créé par les points de cheminement 64, permettant à l'aéronef de collecte de données 10 de couvrir effectivement la totalité de l'aire à explorer 52. Une trajectoire de vol 68 pour l'aéronef de collecte de données 10, qui inclut les points de cheminement 64, peut ensuite être déterminée. Il est envisagé qu'un point d'entrée 70 et/ou un point de sortie 72 de l'aéronef de collecte de données 10 dans l'aire à explorer 52 puisse(nt) être défini(s) avant la détermination de la trajectoire de vol 68. De la sorte, la détermination de la trajectoire de vol 68 peut reposer sur le point d'entrée 70 et/ou le point de sortie 72 défini(s). Par exemple, un utilisateur peut avoir la possibilité de saisir des points d'entrée et de sortie pour l'aire à explorer 52. Dans les circonstances où l'utilisateur ne saisit pas le point d'entrée 70 ni le point de sortie 72 concernant l'aire à explorer 52, l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent les définir d'après la position immédiate de l'aéronef de collecte de données 10, du lieu d'où il vient, comme illustré schématiquement par la trajectoire 74, et de facteurs liés l'environnement concernant l'aire à explorer 52, dont des facteurs liés à l'environnement dans des aires environnantes. La détermination, de la trajectoire de vol 68 pour l'aéronef de collecte de données 10 peut comprendre l'application d'un algorithme de trajectoire la plus courte à l'ensemble de points de cheminement 64. Le point d'entrée 70 et le point de sortie 72 étant déjà définis, il est possible d'obtenir une trajectoire 1 plus courte passant par tous les points de cheminement définis 64. Entre autres, les algorithmes qui conviennent pour déterminer la trajectoire la plus courte peuvent comprendre l'algorithme de Dijkstra, l'algorithme de Bellman-Ford, l'algorithme de recherche A*, l'algorithme de Floyd-Warshall, l'algorithme de Johnson, etc. Il est également envisagé que des trajectoires de vol plus longues puissent être déterminées pour l'aéronef 10 de collecte de données. Selon une autre possibilité, la détermination de la trajectoire de vol 68 peut comprendre la réception d'une trajectoire de vol définie par l'utilisateur. Dans ce cas, l'utilisateur peut tracer manuellement la trajectoire de vol 68 sur les points de cheminement définis 64 afin de déterminer la trajectoire de vol 68 pour l'aéronef de collecte de données. Dans ce cas, la trajectoire de vol 68 peut ensuite être transmise à l'aéronef de collecte de données 10 qui peut alors voler en suivant la trajectoire 68. La détermination de la trajectoire de vol 68 peut également comprendre la détermination de l'altitude à laquelle l'aéronef de collecte de données 10 peut voler pendant sa mission de collecte de données. L'altitude de vol peut dépendre des caractéristiques de l'aire à explorer 52, dont les éventuels facteurs liés l'environnement, ainsi que les caractéristiques du capteur 30 de données. Dans la pratique, le/les facteurs liés à l'environnement et les caractéristiques du capteur 30 de données peuvent être convertis en algorithme, lequel peut être converti en programme informatique comprenant un jeu d'instructions exécutables qui peuvent être exécutées par l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40. De la sorte, la trajectoire de vol déterminée 68 peut prendre en considération des facteurs liés à l'environnement tels que les objets fabriqués 54, les conditions météorologiques difficiles 56 et le terrain montagneux 58. A titre d'exemples nullement limitatifs, les conditions météorologiques difficiles 56 peuvent nécessiter de faire voler l'aéronef de collecte de données 10 à une altitude réduite afin d'obtenir des données utilisables. En outre, l'utilisateur peut aussi avoir la possibilité de choisir de définir une altitude minimale qui servira de seuil pour définir la trajectoire de vol. A titre d'exemple nullement limitatif, la figure 5 illustre une altitude fixe 80 à laquelle on peut faire voler l'aéronef de collecte de données 10. A une telle altitude fixe, le champ de vision du capteur est constant par rapport au point haut dans le champ de vision. La trajectoire de vol 68 tout entière peut être suivie à cette altitude fixe 80. Sont également illustrés divers facteurs liés à l'environnement, dont une antenne-relais 82 de téléphonie cellulaire, un bâtiment 84, des arbres 86 et une grande colline 88. Ces facteurs liés à l'environnement peuvent être pris en compte lors de la détermination de la trajectoire de vol 68. Comme illustré sur la Figure 5, l'altitude de la trajectoire de vol peut être ajustée, comme indiqué en 90. Par exemple, l'aéronef de collecte de données 10 peut tourner autour de l'antenne-relais 82 de téléphonie cellulaire car elle est relativement étroite. L'aéronef de collecte de données 10 peut voler plus haut pour éviter le bâtiment 84. Même si l'aéronef de collecte de données pourrait tourner autour du bâtiment 84, l'ajustement de la trajectoire de vol pour s'élever davantage et survoler le bâtiment permet à l'aéronef de collecte de données 10 d'obtenir des informations sur le bâtiment 84. L'altitude peut être réduite au-dessus des arbres 86 pour permettre à l'aéronef de collecte de données d'obtenir davantage de détails sur ceux-ci. Enfin, l'altitude de la trajectoire de vol peut être fortement accrue pour permettre de voler au-dessus de la grande colline 88, car l'aéronef de collecte de données ne pourrait pas faire de tour de la grande colline 88, puisqu'il raterait la collecte de diverses données. Par ailleurs, des contraintes supplémentaires peuvent être prises en considération, notamment des contraintes liées à un utilisateur. Les contraintes liées à un utilisateur peuvent elles aussi être prises en considération par l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 lors de la détermination de lieux appropriés à la mise en place d'un point de cheminement sur la trajectoire de vol. Par exemple, les préférences de vol d'un utilisateur peuvent être considérées comme des contraintes liées à un utilisateur. Si l'utilisateur préfère ne pas voler à moins d'une certaine distance d'une montagne, cette information peut servir à déterminer les lieux appropriés à la mise en place d'un point de cheminement sur la trajectoire de vol. Dans la pratique, les informations sur une ou plusieurs contraintes peuvent être converties en algorithme, lequel peut être converti en programme informatique comprenant un jeu d'instructions exécutables, lesquelles peuvent être exécutées par l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40. De la sorte, il est envisagé que la détermination de la trajectoire de vol puisse prendre en considération diverses informations supplémentaires telles que le souhait de ne pas voler dans certaines parties de l'aire à explorer 52. Une fois qu'au moins une partie de la trajectoire de vol 68 a été déterminée, on peut faire voler l'aéronef de collecte de données 10 sur au moins une partie de la trajectoire de vol déterminée 68 et recueillir des données pendant le vol. Ensuite, une partie supplémentaire de la trajectoire de vol 68 peut être déterminée d'après les données recueillies. Par exemple, une altitude de la trajectoire de vol peut être déterminée ou modifiée d'après les données recueillies. De la sorte, une trajectoire de retour différente peut être créée sur la base des données recueillies pendant une partie initiale d'une mission. Selon une autre possibilité, une seconde trajectoire de vol pour l'aéronef de collecte de données dans l'aire de collecte de données peut être déterminée à partir des données de collecte de données. Ainsi, avec les informations en temps réel obtenues grâce à la collecte de données, l'unité de commande 22 et/ou l'ordinateur 40 peut/peuvent actualiser en temps réel un reste de la trajectoire de vol immédiate 68 et n'importe quelles futures trajectoires de vol 68 ou missions. Selon une autre possibilité, l'utilisateur peut actualiser les contraintes en référence aux informations recueillies par l'aéronef de collecte de données 1 0 . Le procédé de détermination de trajectoire de vol pour aéronef de collecte de données est adaptable et les formes de réalisation du procédé décrites plus haut le sont uniquement à titre explicatif. Par ailleurs, bien que plusieurs des figures évoquées plus haut se rapportent à une carte en deux dimensions du territoire, les formes de réalisation de l'invention permettent de déterminer des trajectoires de vol adéquates en trois ou quatre dimensions. Les formes de réalisation décrites plus haut présentent divers avantages, dont le fait qu'une trajectoire de vol pour aéronef de collecte de données peut être déterminée d'une façon efficace et rapide. En outre, une trajectoire de vol efficace peut être déterminée sans nécessiter que l'aéronef ne fasse des va-et-vient pour explorer l'aire. Cela a pour effet technique que les formes de réalisation décrites plus haut permettent la détermination d'une trajectoire de vol efficace qui satisfait les exigences pour la réalisation de l'exploration par l'aéronef de collecte de données. Des trajectoires de vol peuvent être définies en fonction de facteurs liés l'environnement tout en permettent une exploration complète et précise de l'aire à explorer. Liste des repères 10 Aéronef de collecte de données 12 Moteur 14 Hélice 16 Fuselage 18 Demi-voilures 20 Systèmes 22 Unité de commande 24 Liaison de communication radioélectrique 26 Mémoire 28 Processeurs 30 Capteur de données 32 Champ de vision 40 Ordinateur 42 Système au sol 44 Liaison de communication radioélectrique 50 Territoire 52 Aire à explorer 54 Objets fabriqués 56 Conditions météorologiques difficiles 58 Terrain montagneux 60 Zones 62 Polygones convexes 64 Point de cheminement 66 Maillage secondaire 68 Trajectoire de vol 70 Point d'entrée 72 Point de sortie 74 Trajectoire REVENDICATIONS1. Procédé pour déterminer une trajectoire de vol pour un aéronef de collecte de données (10) équipé d'un capteur (30) de données, le procédé comportant : la définition d'une aire (52) de collecte de données ; la subdivision de l'aire (52) de collecte de données en zones (60) d'après le champ de vision (32) du capteur (30) de données ; la définition d'un point de cheminement (64) pour chacune des zones (60) afin de définir un ensemble de points de cheminement (64) ; et la détermination, pour l'aéronef de collecte de données (10), d'une trajectoire de vol (68) incluant les points de cheminement (64). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la définition de l'aire (52) de collecte de données comprend la réception d'une aire de collecte de données prédéterminée 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les zones (60) sont définies par au moins une forme géométrique. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le point de cheminement (64) est défini au centre géométrique de la forme géométrique. 5. Procédé selon la revendication 3, dans lequel au moins une dimension de la forme géométrique est basée sur le champ de vision (32) du capteur (30) de données. 6. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre la définition d'un point d'entrée (70) et/ou d'un point de sortie (72) de l'aéronef de collecte de données (10) dans/de l'aire (52) de collecte de données. 7. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination de la trajectoire de vol (68) comprend l'application d'un algorithme de trajectoire la plus courte à l'ensemble de points de cheminement. 8. Procédé selon la revendication 1, comportant en outre le vol de l'aéronef de collecte de données (10) sur au moins une partie de la trajectoire de vol déterminée (68) et la collecte de données en vol. 9. Procédé selon la revendication 8, comportant en outre la détermination d'une partie supplémentaire de la trajectoire de vol (68) à partir des données recueillies. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel une altitude de la trajectoire de vol (68) est déterminée d'après les données recueillies.