Brevet FR3007295A1 — publié le 20141226

DRONE ÉQUIPÉ D'UN DISPOSITIF IMAGEUR ET DE MOYENS DE PROTECTION DU DISPOSITIF IMAGEUR Domaine technique L'invention se situe dans le domaine de l'acquisition d'images aériennes. Elle s'applique notamment, mais non exclusivement, pour la génération de cartes agronomiques. Plus précisément, l'invention concerne un aérodyne télépiloté comprenant un dispositif imageur et des moyens de protection de ce dispositif imageur. L'invention concerne aussi un procédé de commande de cet aérodyne. État de la technique antérieure Pendant très longtemps, les apports en eau et en intrants, comme les engrais, les amendements et les produits phytosanitaires, ont été considérés de manière globale pour une parcelle donnée. Depuis quelques années, pour des raisons économiques et environnementales, le monde agricole cherche à rationnaliser ces apports, non seulement globalement, mais aussi localement, en prenant en compte la variabilité spatiale des cultures. L'expression "variabilité spatiale des cultures" signifie que l'état des cultures, notamment leur état hydrique, leur indice foliaire, leur biomasse, leur état de nutrition azotée et leur taux de chlorophylle, peut différer entre différentes parcelles, et même entre différentes zones d'une parcelle. Cette variabilité spatiale peut être due à différentes causes d'inhomogénéité : la nature et la structure du sol, le relief du terrain, les reliquats de la culture précédente sur la parcelle, les apports d'eau et d'engrais. Les progrès techniques des machines agricoles et le développement des systèmes de géolocalisation ont rendu possible la prise en compte de la variabilité spatiale des cultures, par des apports adaptés localement. On appelle communément "agriculture de précision", un mode d'exploitation agricole adaptant les apports d'eau et d'intrants à la variabilité spatiale des cultures. L'agriculture de précision implique bien entendu une étape de collecte de données relatives à l'état d'une culture sur la parcelle considérée. Les données peuvent être recueillies en différents points de la parcelle par un prélèvement d'échantillons. Cependant, un échantillonnage, par définition, ne permet pas de connaître précisément l'état d'une culture en tout point de la parcelle. L'échantillonnage est d'autant plus problématique que les parcelles sont étendues. Soit la résolution de l'échantillonnage doit être dégradée, soit la durée nécessaire aux prélèvements devient trop contraignante. En pratique, les prélèvements ne sont pas réalisés avec une fréquence suffisante pour permettre les apports d'eau et d'intrants à un stade précoce. Le développement des satellites d'observation de la terre à des fins civiles a permis de répondre au problème de la collecte régulière des données sur des parcelles étendues. Cependant, la résolution des images satellites peut s'avérer insuffisante, par exemple dans le cas de parcelles présentant une surface réduite. En particulier, l'analyse de microparcelles d'essais est généralement impossible du fait que chaque microparcelle n'est couverte que par un seul pixel d'une image satellite. La prise d'images satellite souffre aussi de la dépendance des conditions météorologiques, notamment la présence de nuages entre le satellite d'observation et les parcelles à analyser. Une première solution pour s'affranchir des conditions météorologiques consiste à équiper un tracteur avec des capteurs permettant d'analyser l'état de la culture. Comme le prélèvement d'échantillons, cette solution peut difficilement être mise en oeuvre régulièrement sur des parcelles étendues. Une autre solution consiste à embarquer un dispositif imageur dans un aéronef. De manière générale, il est fait appel à des drones de type avion présentant une masse maximum de quelques kilogrammes. L'utilisation d'un drone équipé d'un dispositif imageur permet d'acquérir en quelques minutes, ou en quelques dizaines de minutes, des images couvrant des zones dont la surface peut varier de moins d'un hectare à plusieurs centaines de kilomètres carrés. Le coût d'une heure de vol d'un drone peut en outre être relativement faible. Ainsi, une parcelle peut être analysée régulièrement afin d'observer la variabilité de la culture à la fois dans l'espace et dans le temps. Un drone destiné à l'acquisition d'images comporte généralement un logement permettant d'accueillir le dispositif imageur. Ce logement est ménagé dans le fuselage et débouche par une ouverture sur la peau du fuselage. Afin d'acquérir des images du sol, l'ouverture est pratiquée sur la surface inférieure du fuselage, les éléments optiques du dispositif imageur pointant en direction de l'ouverture. Du fait de son agencement, en vol, le dispositif imageur est relativement bien protégé des précipitations de pluie et de neige, ainsi que des poussières se trouvant dans l'atmosphère. En revanche, lors des décollages et des atterrissages du drone, le dispositif imageur reçoit de multiples projections et éclaboussures. Il peut s'agir d'eau, de terre, de boue, de sable ou de cailloux. Le dispositif imageur peut aussi buter ou frotter contre le sol ou contre des végétaux. De nombreux drones destinés à l'acquisition d'images ne comportent pas de train d'atterrissage. Les drones atterrissent en venant en contact avec le sol par leur fuselage. Ceci permet de réduire leur masse, mais augmente considérablement les projections, les chocs et les frottements lors des atterrissages. Le dispositif imageur, en particulier ses éléments optiques, risque ainsi d'être endommagé à chaque atterrissage, et éventuellement à chaque décollage en cas de départ depuis le sol. Le drone effectuant environ une vingtaine de vols par jour, le dispositif imageur peut rapidement cesser de fonctionner, ou produire des images dégradées, par exemple du fait de la présence de salissures ou de rayures sur un élément optique. Pour cette raison, le logement accueillant le dispositif imageur est souvent fermé par une vitre de protection au niveau de l'ouverture. La vitre de protection protège le dispositif imageur des projections et des frottements, mais est elle-même salie et rayée. Il en résulte une perte de la qualité des images acquises pendant les vols suivants, ces images pouvant même devenir inexploitables. La vitre de protection peut être nettoyée régulièrement, voire remplacée. Mais ces opérations sont fastidieuses et génèrent une perte de temps entre les vols. De plus, les images acquises en vol ne sont généralement exploitées qu'après l'atterrissage du drone. Ainsi, lorsqu'un vol débute avec une vitre de protection sale ou rayée, la qualité dégradée des images n'est constatée qu'après le vol, et un nouveau vol doit être effectué. Un autre inconvénient de la vitre de protection est qu'elle forme un filtre optique pour le rayonnement électromagnétique reçu par le dispositif imageur. Ce filtre optique atténue globalement l'amplitude du rayonnement électromagnétique. De plus, il présente le plus souvent une transmittance variable en fonction de la longueur d'onde du rayonnement. Si la vitre de protection est constituée d'un matériau relativement peu onéreux, la transmittance peut varier énormément et obliger à sa caractérisation sur la bande de fréquences utile du dispositif imageur pour pouvoir exploiter les images acquises. Cette caractérisation peut être évitée en choisissant un matériau plus neutre optiquement, mais cela implique en général un coût plus élevé pour la vitre de protection. L'emploi d'une vitre de protection peut être évité par différents moyens. Un premier moyen consiste à rendre le dispositif imageur mobile en rotation par rapport au fuselage du drone. Un organe d'actionnement peut positionner le dispositif imageur de sorte qu'il pointe vers l'ouverture du logement pendant les phases de vol, et vers l'intérieur du logement pendant les phases de décollage et d'atterrissage. Ce moyen présente toutefois l'inconvénient de complexifier la liaison mécanique avec le fuselage du drone, ainsi que la connexion électrique avec les autres éléments électroniques du drone. Un deuxième moyen consiste à équiper le drone d'un parachute configuré pour s'ouvrir lors de l'atterrissage. Le parachute est de préférence disposé de sorte que le drone se pose sur le dos. Il permet alors de réduire les projections et les frottements lors des atterrissages, mais pas de les empêcher complètement. En outre, lorsque le drone est positionné sur le dos, le dispositif imageur n'est pas protégé contre les précipitations de pluie et de neige. Exposé de l'invention Un but de l'invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités en proposant un drone comprenant un dispositif imageur qui soit protégé des différentes projections, chocs et frottements lors des atterrissages, tout en garantissant une qualité constante des images acquises pendant le vol. À cet effet, l'invention consiste à équiper le drone d'une trappe amovible protégeant le dispositif imageur. La trappe peut être amenée dans une position ouverte pendant le vol pour l'acquisition d'images, et dans une position fermée pendant l'atterrissage, de manière à isoler le dispositif imageur de l'environnement extérieur. Plus précisément, l'invention a pour objet un aérodyne télépiloté permettant une acquisition d'images. L'aérodyne comprend : - un logement débouchant sur une surface extérieure de l'aérodyne par une ouverture, - un dispositif imageur disposé dans le logement et agencé de manière à pouvoir acquérir des images au travers de l'ouverture, et - un système de fermeture comportant : - une trappe configurée pour prendre une position fermée, dans laquelle elle obstrue l'ouverture, et une position ouverte, dans laquelle elle laisse l'ouverture dégagée, et - un organe d'actionnement agencé pour positionner la trappe dans la position fermée ou dans la position ouverte. La position fermée de la trappe correspond à une position dans laquelle, au minimum, elle entre dans le champ de vision du dispositif imageur. Dans la position fermée, la trappe peut également isoler le logement de l'environnement extérieur. La position ouverte de la trappe correspond à une position dans laquelle elle n'entre pas dans le champ de vision du dispositif imageur. Le logement peut être formé dans un fuselage de l'aérodyne, l'ouverture étant formée sur une surface extérieure inférieure du fuselage. Par surface inférieure, on entend la surface du drone faisant normalement face au sol pendant une phase de vol stabilisée. On parle également du ventre du drone. Le logement pourrait également être formé dans une autre partie du drone, par exemple dans l'une des ailes du drone. Le système de fermeture peut comprendre, en outre, des moyens de liaison formant une liaison glissière entre le logement et la trappe. L'aérodyne peut comporter, de plus, un moyen de propulsion agencé pour propulser l'aérodyne selon une direction de propulsion. Le système de fermeture peut alors être configuré de manière à ce que la trappe passe de la position ouverte à la position fermée selon la direction contraire à la direction de propulsion. Ainsi, tout frottement de la trappe contre le sol pendant un mouvement d'avance de l'aérodyne tend à fermer la trappe ou à la maintenir fermée. Selon une forme particulière de réalisation, l'organe d'actionnement comporte un servomoteur et un bras, le servomoteur étant apte à entraîner le bras en rotation par rapport au logement, et le bras étant en liaison avec la trappe de sorte qu'une rotation du bras entraînée par le servomoteur est transformée en un mouvement de translation de la trappe sensiblement selon la direction de propulsion ou selon la direction contraire à la direction de propulsion. De préférence, la surface inférieure de l'aérodyne est configurée de manière à empêcher que l'aérodyne puisse venir buter contre un obstacle, par exemple une pierre, lors d'un atterrissage. La surface inférieure de l'aérodyne 5 peut notamment présenter une surface continue, ou une surface comprenant un ou plusieurs décrochements où, relativement à la direction de propulsion, la surface en aval de chaque décrochement est en retrait par rapport à la surface en amont de ce décrochement. L'expression "surface en retrait" doit être comprise comme une surface formant, au voisinage de sa ligne de jonction 10 avec la surface de référence, un renfoncement ou une concavité par rapport à cette surface de référence. En particulier, en considérant que la surface extérieure de l'aérodyne comprend une zone amont au voisinage de l'ouverture, en amont de l'ouverture relativement à la direction de propulsion, l'aérodyne peut être configuré de sorte que, dans la position fermée, une 15 surface extérieure de la trappe est en retrait par rapport à la zone amont. De même, la surface extérieure de l'aérodyne peut comprendre une zone aval au voisinage de l'ouverture, en aval de l'ouverture relativement à la direction de propulsion, l'aérodyne étant configuré de sorte que la zone aval est en retrait par rapport à une surface extérieure de la trappe dans la position fermée. 20 Selon une forme particulière de réalisation, l'aérodyne comprend, en outre, un joint d'étanchéité agencé pour assurer une étanchéité du logement dans la position fermée de la trappe. Le joint d'étanchéité peut assurer une étanchéité aux éléments solides (graviers, poussières, etc.), aux liquides (eau, 25 boue, etc.), et/ou aux gaz (air). L'aérodyne peut comprendre, en outre, des moyens de liaison sans fil configurés pour commander à distance l'organe d'actionnement. L'organe d'actionnement peut notamment être commandé par un opérateur, en 30 particulier l'opérateur pilotant l'aérodyne. L'aérodyne peut aussi comporter un dispositif de détermination d'une altitude ou d'une hauteur sol de l'aérodyne et/ou un dispositif de détection d'obstacles agencé pour détecter des obstacles sur un parcours de 35 l'aérodyne. L'organe d'actionnement peut alors être piloté en fonction de l'altitude ou de la hauteur sol déterminée, et/ou de la présence d'un obstacle. En l'occurrence, la trappe peut être positionnée dans la position fermée en dessous d'une première altitude seuil prédéterminée et/ou en cas de détection d'un obstacle, et dans la position ouverte au-dessus d'une deuxième altitude seuil prédéterminée et/ou en l'absence de détection d'un obstacle. L'organe d'actionnement peut être piloté par une unité de commande. L'aérodyne peut, alternativement ou en plus des moyens de liaison sans fil, du dispositif de détermination d'une hauteur sol ou d'une altitude, et du dispositif de détection d'obstacles, comporter une unité de gestion du vol configurée pour commander l'aérodyne en fonction d'un plan de vol prédéterminé, l'organe d'actionnement étant piloté selon le plan de vol prédéterminé. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un aérodyne télépiloté tel que décrit précédemment comprenant : - préalablement à une étape d'acquisition d'images par le dispositif imageur, une étape d'ouverture de la trappe dans laquelle l'organe d'actionnement positionne la trappe dans la position ouverte, et - préalablement à un atterrissage de l'aérodyne, une étape de fermeture de la trappe dans laquelle l'organe d'actionnement positionne la trappe dans la position fermée. Selon une forme particulière de réalisation, en dehors de l'étape d'acquisition d'images, la trappe est positionnée dans la position fermée. L'invention présente notamment l'avantage de pouvoir être mise en oeuvre de manière simple et économique. Un autre avantage est que le drone peut être équipé de tout type de dispositif imageur, sans avoir à déterminer un matériau approprié pour la transmission du rayonnement électromagnétique à travers la trappe. Description des figures D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente un exemple d'aérodyne télépiloté selon l'invention ; - la figure 2A représente l'aérodyne télépiloté de la figure 1 dans une vue en coupe partielle, l'aérodyne étant équipé d'un dispositif imageur et d'un système de fermeture ; - la figure 2B représente, selon un premier point de vue, le dispositif imageur et le système de fermeture équipant l'aérodyne télépiloté des figures 1 et 2A; - la figure 2C représente, selon un deuxième point de vue, le dispositif imageur et le système de fermeture de la figure 2B ; - la figure 3A représente le système de fermeture des figures 2A, 10 2B et 2C dans une position ouverte ; - la figure 3B représente le système de fermeture des figures 2A, 2B et 2C dans une position fermée. Description de modes de réalisation 15 Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de 20 caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou 25 pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. La figure 1 représente, dans une vue de trois quarts, un exemple d'aérodyne télépiloté selon l'invention. Par "aérodyne télépiloté", on entend un aérodyne sans pilote embarqué, comprenant des moyens de propulsion 30 agencés pour propulser l'aérodyne selon une direction de propulsion. L'aérodyne peut être piloté à distance ou programmé pour suivre un plan de vol préétabli. Il peut notamment s'agir d'un aérodyne de type avion, c'est-à-dire un aérodyne à voilure fixe entraîné par un moteur. Pour la suite de la description, on désignera l'aérodyne télépiloté sous le terme "drone". Le drone 10 est 35 destiné à acquérir des images aériennes. Il comprend notamment un fuselage 11, des ailes 12, des moyens de propulsion, non représentés, et un dispositif imageur 13, visible sur les figures 2A, 2B et 2C. Le drone 10 selon l'invention comporte, en outre, un système de fermeture 14. Le fuselage 11 et les ailes 12 du drone 10 sont avantageusement formés dans un ou plusieurs matériaux de faible densité. À titre d'exemple, il peut s'agir de polystyrène expansé ou de polypropylène expansé. De préférence, le drone présente une masse totale inférieure ou égale à 2 kilogrammes. Les figures 2A, 2B et 2C représentent le drone 10 de la figure 1 dans des vues en coupe partielle de trois quarts. La figure 2A montre l'ensemble du drone 10, et les figure 2B et 2C montrent plus précisément, selon deux points de vue différents, la partie du fuselage 11 accueillant le dispositif imageur 13 et le système de fermeture 14. Sur ces figures, le fuselage 11 du drone 10 est coupé selon un plan longitudinal. Le drone 10 comporte un logement 111 ménagé dans le fuselage 11 et débouchant sur une surface extérieure 112 du fuselage 11 par une ouverture 113. Le dispositif imageur 13 est agencé de manière à permettre l'acquisition d'images à travers l'ouverture 111. En l'occurrence, il est agencé pour pouvoir prendre des images du sol pendant une phase de vol stabilisée du drone 10, par exemple lors d'un palier rectiligne. Le drone 10 peut notamment être utilisé pour imager une ou plusieurs parcelles agricoles. L'ouverture 113 est alors réalisée sur la surface extérieure inférieure du fuselage 11, c'est-à-dire une partie de la surface extérieure 112 faisant face au sol pendant une phase de vol stabilisée du drone 10. Dans l'exemple des figures 2A, 2B et 2C, le dispositif imageur 13 comprend quatre capteurs d'images 131, 132, 133 et 134 montés sur un support commun 135. Le support commun 135 comprend plusieurs plaques pouvant chacune former un circuit imprimé. Les capteurs d'images 131-134 sont agencés les uns par rapport aux autres de manière à couvrir sensiblement un même champ de vision, c'est-à-dire de manière à pouvoir imager sensiblement une même zone à un instant donné. À tout le moins, les différents capteurs d'images 131-134 doivent couvrir au moins en partie un même champ de vision. Le champ de vision en commun est de préférence le plus large possible. Bien entendu, le drone 10 peut être équipé d'un dispositif imageur comprenant plus ou moins de capteurs d'images selon le nombre de bandes de fréquences spécifiques que l'on souhaite imager. En l'occurrence, il peut ne comporter qu'un seul capteur d'images. Chaque capteur d'images 131-134 permet d'acquérir des images dans une bande de fréquences spécifique d'un rayonnement électromagnétique. Les bandes de fréquences spécifiques peuvent couvrir différentes parties du spectre électromagnétique, notamment dans le domaine visible, infrarouge, infrarouge proche, ultraviolet, et/ou des rayons X. Elles sont déterminées en fonction de la ou des parties du spectre électromagnétique que l'on souhaite observer. Les bandes de fréquences spécifiques sont en général différentes les unes des autres, voire disjointes les unes des autres. Une dissociation nette entre les bandes de fréquences spécifiques permet généralement une meilleure caractérisation d'une signature spectrale d'une scène observée. Les capteurs d'images 131-134 sont par exemple des capteurs d'images numériques comprenant chacun un capteur photosensible formant une matrice bidimensionnelle de pixels. Chaque image est alors formée d'un ensemble de pixels, en général de forme rectangulaire, où un pixel représente une intensité moyenne d'un rayonnement électromagnétique reçu dans la bande de fréquences spécifique du capteur d'images 131-134 considéré. Le capteur photosensible peut notamment être de type CCD (Charge-Coupled Device) ou CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor). L'acquisition d'images dans une bande de fréquences spécifique peut être obtenue en plaçant un filtre optique en amont du capteur photosensible. Le filtre optique peut être un filtre passe-bande, par exemple un filtre interférentiel. Ce type de filtre présente l'avantage de pouvoir filtrer un rayonnement électromagnétique dans une bande de fréquences relativement étroite. D'autres types de filtres peuvent aussi être utilisés, notamment en fonction de la largeur de la bande de fréquences spécifique souhaitée. Selon une forme particulière de réalisation, le dispositif imageur 13 est le dispositif imageur de la société VRmagic portant la référence MFC-12M4 MCOB M12. Ce dispositif comporte une interface USB et quatre têtes de référence VRmMS-12 B/VV, produites par la même société. Chacune de ces têtes comprend un capteur d'images produit par la société Aptina et portant la référence MT9V024. Les figures 3A et 3B représentent le système de fermeture 14 isolé 35 du reste du drone 10. Le système de fermeture 14 comporte un cadre 141 définissant une première ouverture 142, une trappe 143 et un organe d'actionnement 144. Comme représenté sur les figures 2A, 2B et 2C, le système de fermeture 14 est agencé sur le fuselage 11 du drone 10 de sorte que la première ouverture 142 coïncide avec l'ouverture 113 du fuselage 11. Les deux ouvertures 113 et 142 coïncident dans la mesure où elles permettent à un rayonnement électromagnétique d'atteindre le dispositif imageur 13. De préférence, les ouvertures 113 et 142 sont agencées de manière à permettre le passage d'un rayonnement électromagnétique sur l'ensemble du champ de vision de tous les capteurs d'images 131-134. Au minimum, les ouvertures 113 et 142 sont agencées pour permettre l'acquisition du rayonnement électromagnétique sur le champ de vision commun à tous les capteurs d'images 131-134. La forme et les dimensions des ouvertures 113 et 142 peuvent notamment dépendre de la configuration des capteurs d'images 131134. En l'occurrence, les capteurs d'images 131-134 sont sensiblement agencés en formant un carré, et chaque capteur d'images génère des images sensiblement rectangulaires dont les côtés sont parallèles aux côtés du carré. Les ouvertures 113 et 142 forment ainsi un rectangle à l'intérieur duquel peut passer l'ensemble du rayonnement électromagnétique reçu par l'un des capteurs d'images 131-134. Il est à noter qu'en pratique, chaque capteur d'images comprend généralement un objectif engendrant une distorsion en barillet ou en coussinet de l'image observée. Les images observées par un capteur d'images ne sont alors pas parfaitement rectangulaires. Les ouvertures 113 et 142 peuvent être adaptées en conséquence, notamment en tenant compte des formes de barillet ou de coussinet des images observées, et/ou en étant agrandies par rapport aux dimensions nécessaires au passage d'images rectangulaires. Le cadre 141 peut aussi comporter une deuxième ouverture 145, comme représenté sur les figures 1, 2A, 2B, 2C, 3A et 3B. Cette deuxième ouverture 145 n'est pas indispensable à l'invention. Elle peut notamment permettre de réduire la masse du cadre 141. Elle peut aussi être utilisée pour permettre le passage d'un rayonnement électromagnétique utilisé par un capteur, ou le passage d'une onde sonore utilisée par un capteur à ultrasons, comme expliqué plus loin. La deuxième ouverture 145 peut être obstruée par une plaque, par exemple une vitre de protection en matériau transparent. La plaque est alors agencée de préférence de sorte qu'une surface extérieure de cette plaque affleure une surface extérieure 141A du cadre 141. L'organe d'actionnement 144 permet d'amener la trappe 143 dans une position ouverte, comme représenté sur la figure 3A, et dans une position fermée, comme représenté sur les figures 2A, 2B, 2C et 3B. Dans la position ouverte, la trappe 143 laisse dégagée la première ouverture 142 du cadre 141. Autrement dit, elle n'entre pas dans le champ de vision du dispositif imageur 13. La trappe 143 n'est donc pas nécessairement réalisée en un matériau transparent pour les bandes de fréquences spécifiques du dispositif imageur 13. Dans la position fermée, la trappe 143 obstrue la première ouverture 142. Elle forme ainsi un écran de protection pour le dispositif imageur 13 contre tout élément externe au drone 10. En particulier, elle protège le dispositif imageur 13 de toute projection et de toute éclaboussure. Selon une particularité de l'invention, la trappe 143 peut être rayée ou salie, sans que cela ne gêne l'acquisition d'images. L'organe d'actionnement 144 comporte par exemple un servomoteur 1441 et un bras 1442. Le servomoteur 1441 est fixé au cadre 141 du système de fermeture 14 par l'intermédiaire d'une patte de fixation 1443. Il est apte à entraîner le bras 1442 en rotation autour d'un premier axe. La trappe 143 comporte une rainure 1431 s'étendant principalement selon un deuxième axe, sensiblement orthogonale au premier axe. Un pion 1444 solidaire du bras 1442 vient s'insérer dans la rainure 1431. Il permet de transformer le mouvement de rotation du bras 142 autour du premier axe en un mouvement de translation de la trappe 143 selon un troisième axe, orthogonal au premier et au deuxième axe. Le mouvement de translation de la trappe 143 est guidé par des rails 146 et 147 solidaires du cadre 141. De manière générale, les rails 146, 147 forment une liaison glissière entre la trappe 143 et le logement 111 du fuselage 11. Selon une forme préférentielle de réalisation, le système de fermeture 14 est agencé de manière à ce que l'axe de translation de la trappe 143 (le troisième axe) soit sensiblement parallèle à la direction de propulsion du drone 10, et de manière à ce que le passage de la position ouverte à la position fermée de la trappe 143 se fasse selon la direction contraire à la direction de propulsion du drone 10. Cette forme de réalisation présente l'avantage d'empêcher l'ouverture de la trappe 143 par frottement contre le sol lors d'un atterrissage du drone 10. De manière générale, la surface inférieure du drone 10 présente de préférence soit une surface continue, soit une surface comprenant des décrochements où, relativement à la direction de propulsion, la surface en aval est en retrait par rapport à la surface en amont. L'expression "surface en retrait" doit être comprise comme une surface formant, au voisinage de sa ligne de jonction avec la surface de référence, un renfoncement ou une concavité par rapport à cette surface de référence. Plus généralement, la surface inférieure du drone 10 est de préférence configurée de manière à empêcher que le drone 10 puisse venir buter contre un obstacle, par exemple une pierre, lors d'un atterrissage. Un tel choc pourrait endommager le drone 10, et en particulier le dispositif imageur 13. Dans l'exemple de réalisation représenté sur les figures 2A, 2B et 2C, la surface extérieure 141A du cadre 141 vient affleurer la surface extérieure 112 du fuselage 11. Une telle intégration du système de fermeture 14 dans le fuselage 11 évite au cadre 141 de venir buter contre un obstacle. En outre, elle limite la perturbation sur le comportement aérodynamique du drone 10. La trappe 143 est également agencée de manière à éviter la formation d'un point d'accrochage sur la surface inférieure du drone 10 par un déplacement du drone 10 par rapport au sol selon la direction de propulsion. On appelle "zone amont" la zone de la surface extérieure du drone située au voisinage de l'ouverture 113, en amont de cette ouverture 113 et, "zone aval", la zone de la surface extérieure du drone située au voisinage de l'ouverture 113, en aval de cette ouverture 113. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 2A, 2B et 2C, la zone amont est située sur le cadre 141 et la zone aval sur le fuselage 11. La zone amont pourrait aussi être située sur le fuselage 11, et la zone aval sur le cadre 141. Le système de fermeture 14 est agencé de sorte que, dans la position fermée de la trappe 143, une surface extérieure 143A de la trappe 143 est en retrait par rapport à la zone amont, et de sorte que la zone aval est en retrait par rapport à la surface extérieure 143A de la trappe 143. Cette disposition peut par exemple être obtenue en ménageant un évidement 114 dans le fuselage 11 en aval de l'ouverture 113. Selon une forme particulière de réalisation, le cadre 141 recouvre toute l'ouverture 113 du fuselage 11, à l'exception de la première ouverture 142 et, le cas échéant, de la deuxième ouverture 145. Le dispositif imageur 13 est alors mieux protégé des projections venant de l'extérieur du drone et des frottements avec le sol. Dans le cas où le cadre 141 ne comporte pas de deuxième ouverture 145, le système de fermeture 14 permet d'empêcher tout élément solide de pénétrer dans le logement 111. Dans le but de mieux isoler le dispositif imageur 13 de l'environnement extérieur, le système de fermeture 14 peut comporter un joint d'étanchéité agencé pour assurer une étanchéité entre le logement 111 et l'environnement extérieur lorsque la trappe 143 est dans la position fermée. Le drone 10 comporte, en outre, une unité de commande, non représentée, permettant de commander l'organe d'actionnement 144 du système de fermeture 14. Cette unité de commande peut être intégrée dans une unité de gestion du vol permettant de piloter le drone 10, ou former un dispositif distinct de l'unité de gestion du vol. L'unité de commande peut être réalisée sous forme purement matérielle, purement logicielle, ou par combinaison d'une forme matérielle et d'une forme logicielle. L'unité de commande est configurée pour piloter l'organe d'actionnement 144 de sorte que la trappe 143 soit positionnée dans la position fermée au moins pendant les atterrissages, et dans la position ouverte au moins pendant les phases d'acquisition d'images par le dispositif imageur 13. Selon une première variante de l'invention, l'ouverture et la fermeture de la trappe 143 sont commandées à distance par un opérateur. Le drone 10 comporte alors un récepteur sans fil permettant de recevoir des instructions relatives à l'ouverture et à la fermeture de la trappe 143. Le récepteur sans fil peut aussi être utilisé par l'opérateur pour piloter le drone, et/ou pour déclencher une prise d'images en vol. L'unité de commande est reliée au récepteur sans fil pour recevoir les instructions de l'opérateur. L'opérateur doit normalement commander l'ouverture de la trappe 143 avant de débuter une prise d'images, et la fermeture de la trappe 143 avant un atterrissage. Selon une deuxième variante de l'invention, l'ouverture et la fermeture de la trappe 143 sont commandées en fonction d'un plan de vol préétabli. Le plan de vol peut contenir toutes les informations permettant au drone 10 de survoler une zone donnée. Il peut aussi contenir des instructions relatives à la prise d'images. Il est alors particulièrement adapté pour intégrer les instructions relatives à l'ouverture et à la fermeture de la trappe 143. Dans cette variante de réalisation, l'unité de commande peut être intégrée à l'unité de gestion du vol. Selon une troisième variante de l'invention, l'ouverture et la fermeture de la trappe 143 sont commandées en fonction d'une hauteur sol - ou éventuellement d'une altitude - du drone 10. En dessous d'une première altitude seuil prédéterminée, l'organe d'actionnement 144 peut commander la trappe 143 dans la position fermée. Au-dessus d'une deuxième altitude seuil prédéterminée, l'organe d'actionnement 144 peut commander la trappe 143 dans la position ouverte. La première altitude seuil prédéterminée peut être égale ou différente de la deuxième altitude seuil. La hauteur sol peut notamment être déterminée par un dispositif intégré au drone 10. Il s'agit par exemple d'un altimètre ou d'un système de positionnement par satellites. En plus, ou à la place des différentes variantes de réalisation, le drone 10 peut comporter un dispositif détectant la présence d'obstacles sur le parcours du drone 10. Il peut notamment s'agir d'un capteur à ultrasons. Le capteur à ultrasons est relié à l'unité de commande. Lorsqu'un obstacle est détecté, ou lorsqu'il est détecté à une distance inférieure à un seuil prédéterminé, l'unité de commande envoie alors une instruction pour fermer la trappe 143. Le dispositif détectant la présence d'obstacles peut notamment être agencé de manière à détecter un rapprochement du drone 10 avec le sol. Il présente alors l'avantage de protéger le dispositif imageur 13 dès que le drone 10 risque de frotter ou de buter contre le sol. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, le drone 10 ne comporte pas de train d'atterrissage. Il peut néanmoins en être équipé. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, le drone peut comporter un train d'atterrissage. Le dispositif imageur peut être intégré dans les ailes du drone. La trappe n'est pas nécessairement en liaison glissière avec le fuselage du drone. Elle peut notamment être en liaison pivot avec le drone. En tout état de cause, elle doit pouvoir prendre une position ouverte dans laquelle elle n'entre pas dans le champ de vision du dispositif imageur, et une position fermée, dans laquelle elle protège le dispositif imageur de l'environnement extérieur. Par ailleurs, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associés les uns REVENDICATIONS1. Aérodyne télépiloté permettant une acquisition d'images, l'aérodyne (10) comprenant : - un logement (111) débouchant sur une surface extérieure (112) de l'aérodyne par une ouverture (113), - un dispositif imageur (13) disposé dans le logement (111) et agencé de manière à pouvoir acquérir des images au travers de l'ouverture (113), et - un système de fermeture (14) comportant : - une trappe (143) configurée pour prendre une position fermée, dans laquelle elle obstrue l'ouverture (113), et une position ouverte, dans laquelle elle laisse l'ouverture dégagée, et - un organe d'actionnement (144) agencé pour positionner la trappe (143) dans la position fermée ou dans la position ouverte. 2. Aérodyne selon la revendication 1, dans lequel le logement (111) est formé dans un fuselage (11) de l'aérodyne (10), l'ouverture (113) étant formée sur une surface extérieure inférieure (112) du fuselage (11). 3. Aérodyne selon l'une des revendications 1 et 2, dans lequel le système de fermeture (14) comprend, en outre, des moyens de liaison (146, 147) formant une liaison glissière entre le logement (111) et la trappe (143). 4. Aérodyne selon la revendication 3 comprenant, en outre, un moyen de propulsion agencé pour propulser l'aérodyne (10) selon une direction de propulsion, le système de fermeture (14) étant configuré de manière à ce que la trappe (143) passe de la position ouverte à la position fermée sensiblement selon la direction contraire à la direction de propulsion. 5. Aérodyne selon l'une des revendications 3 et 4, dans lequel l'organe d'actionnement (144) comporte un servomoteur (1441) et un bras (1442), le servomoteur (1441) étant apte à entraîner le bras (1442) en rotation par rapport au logement (111), le bras (1442) étant en liaison avec la trappe (143) de sorte qu'une rotation du bras (1442) entraînée par le servomoteur (1441) est transformée en un mouvement de translation de la trappe (143) selon la direction de propulsion ou selon la direction contraire à la direction de propulsion. 6. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes comprenant, en outre, un moyen de propulsion agencé pour propulser l'aérodyne (10) selon une direction de propulsion, la surface extérieure (112, 141A) de l'aérodyne (10) comprenant une zone amont au voisinage de l'ouverture (113), en amont de l'ouverture relativement à la direction de propulsion, l'aérodyne (10) étant configuré de sorte que, dans la position fermée, une surface extérieure (143A) de la trappe (143) est en retrait par rapport à la zone amont. 7. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes comprenant, en outre, un moyen de propulsion agencé pour propulser l'aérodyne selon une direction de propulsion, la surface extérieure (112, 141A) de l'aérodyne (10) comprenant une zone aval au voisinage de l'ouverture (113), en aval de l'ouverture relativement à la direction de propulsion, l'aérodyne (10) étant configuré de sorte que la zone aval est en retrait par rapport à une surface extérieure (143A) de la trappe (143) dans la position fermée. 8. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes 20 comprenant, en outre, un joint d'étanchéité agencé pour assurer une étanchéité du logement (111) dans la position fermée de la trappe (143). 9. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes comprenant, en outre, des moyens de liaison sans fil configurés pour 25 commander à distance l'organe d'actionnement (144). 10. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes comprenant, en outre, un dispositif de détermination d'une altitude ou d'une hauteur sol de l'aérodyne (10), et une unité de commande configurée pour 30 piloter l'organe d'actionnement (144) en fonction de l'altitude ou de la hauteur sol déterminée. 11. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes comprenant, en outre, un dispositif de détection d'obstacles agencé pour 35 détecter des obstacles sur un parcours de l'aérodyne (10), et une unité de commande configurée pour piloter l'organe d'actionnement (144) de sorte que 300 72 95 19 la trappe (143) soit positionnée dans la position fermée en cas d'obstacle détecté. 12. Aérodyne selon l'une des revendications précédentes 5 comprenant, en outre, une unité de gestion du vol configurée pour commander l'aérodyne (10) en fonction d'un plan de vol prédéterminé, l'organe d'actionnement (144) étant piloté selon le plan de vol prédéterminé. 13. Procédé de commande d'un aérodyne télépiloté selon l'une des 10 revendications précédentes comprenant : - préalablement à une étape d'acquisition d'images par le dispositif imageur (13), une étape d'ouverture de la trappe (143) dans laquelle l'organe d'actionnement (144) positionne la trappe (143) dans la position ouverte, et - préalablement à un atterrissage de l'aérodyne (10), une étape de 15 fermeture de la trappe (143) dans laquelle l'organe d'actionnement (144) positionne la trappe (143) dans la position fermée. 14. Procédé de commande selon la revendication 13, dans lequel, en dehors de l'étape d'acquisition d'images, la trappe (143) est positionnée dans la position fermée.