Brevet FR3002852A1 — publié le 20140912

Module d'entraînement d'organe médical allongé. La présente invention est relative aux modules d'entraînement de systèmes de cathétérisme robotisé. L'insertion manuelle d'un cathéter dans un patient est un acte chirurgical relativement classique. Toutefois, cet acte étant monitoré sous rayons X, le chirurgien en charge de cet acte est soumis à une irradiation conséquente s'il réalise une telle opération sur de nombreux patients. Afin de réduire les risques pour le chirurgien, on tente de robotiser une telle insertion. Cette robotisation est complexe, car la préhension du cathéter est complexe. Celui-ci baigne en effet dans du liquide de conservation et doit rester stérile. Par ailleurs, on veut pouvoir commander alternativement des mouvements de translation et de rotation du cathéter. Il va de soi que la fiabilité de ces systèmes robotisés doit être absolue. Récemment, il a été proposé dans US 7,927,310 un système d'entraînement gérant à la fois la translation et la rotation du cathéter. Le cathéter est maintenu sur une plaquette rotative par rapport à une base pour l'entraînement en rotation. La plaquette elle-même comporte un mécanisme d'entraînement en translation. De plus, on fait appel à des moteurs déportés, à demeure sur le bâti, et à des systèmes de transfert du mouvement jusqu'au cathéter. En effet, on préfère ne pas avoir les moteurs embarqués, pour des raisons d'alimentation en puissance, d'encombrement et de stérilité. Un problème résiduel reste toutefois le retrait d'urgence du cathéter du mécanisme. En effet, on veut pouvoir désaccoupler aussi facilement que possible le cathéter du mécanisme, en cas d'urgence, afin que le médecin puisse reprendre l'opération à la main. Dans le document ci-dessus, le cathéter passant à travers des arbres fermés, un tel désaccouplement n'est pas prévu. Par ailleurs, cette possibilité de désaccouplement ne doit pas avoir d'influence néfaste sur l'opération normale du robot. En d'autres termes, elle ne doit pas réduire les capacités de manipulation ni la fiabilité du robot. La présente invention a notamment pour but de pallier ces inconvénients. A cet effet, selon l'invention, on prévoit un module d'entraînement d'organe médical allongé selon un axe d'allongement pour un système robotisé comprenant : - une base, portant au moins un organe de commande d'entraînement en rotation, - un équipage mobile monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation, et définissant un espace de réception pour l'organe médical allongé, l'équipage mobile comprenant un système d'entraînement en rotation comprenant une zone de passage d'organe médical allongé correspondant à l'emplacement de passage de l'organe médical allongé à travers l'équipage mobile, et une pluralité de portions d'entraînement en rotation réparties autour de l'axe de rotation, adaptées pour coopérer chacune avec au moins un organe de commande d'entraînement en rotation, les portions d'entraînement en rotation étant disposées, en configuration d'entraînement de sorte qu'une au moins des portions d'entraînement en rotation coopère avec un au moins des organes de commande d'entraînement en rotation quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, une ouverture d'accès s'étendant de l'espace de 30 réception entre deux portions d'entraînement en rotation adjacentes, et par laquelle l'organe médical allongé est déplaçable radialement entre une configuration d'utilisation où il s'étend dans l'espace de réception, et une configuration extérieure où il est externe au module 35 d'entraînement, l'ouverture d'accès comprenant une ouverture angulaire d'au moins 30° mesurée projetée dans un plan normal à l'axe de rotation entre deux droites s'étendant de la zone de passage à chacune des deux portions d'entraînement adjacentes en configuration d'accès. En effet, quand on doit prévoir un retrait facile du cathéter du mécanisme, on est obligé de prévoir une ouverture de retrait dans le mécanisme. On réalise ainsi un système ne nécessitant que peu d'opérations pour désaccoupler le cathéter du mécanisme. Ceci s'applique à un cathéter, mais également à tout type d'organe médical souple allongé adapté, tel qu'un guide, un cathéter interventionnel, .... Dans des modes de réalisation préférés de 15 l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le module d'entraînement comprend en outre un système d'entraînement en translation de l'organe médical allongé, porté par l'équipage mobile, comprenant au moins 20 une surface adaptée pour être mise en contact avec l'organe médical allongé, et adaptée pour être mise en mouvement par rapport à l'équipage mobile pour entraîner en translation l'organe médical allongé le long de l'axe d'allongement, ladite surface étant par ailleurs adaptée pour 25 saisir l'organe médical allongé pour entraîner celui-ci en rotation autour de l'axe de rotation ; - l'équipage mobile comporte un bâti supportant au moins un organe tournant du système d'entraînement en translation, le système d'entraînement en rotation étant 30 solidaire du bâti ; - l'ouverture d'accès est une première ouverture d'accès, dans lequel le bâti porte le système d'entraînement en translation, le système d'entraînement en translation comprenant une zone de passage d'organe médical 35 allongé correspondant à l'emplacement de passage de l'organe médical allongé à travers l'équipage mobile, et une pluralité de portions d'entraînement en translation réparties autour de l'axe de rotation, adaptées chacune pour coopérer avec au moins un organe de commande d'entraînement en translation de la base, les portions d'entraînement en translation étant disposées, en configuration d'entraînement de sorte qu'une au moins des portions d'entraînement en translation coopère avec un au moins des organes de commande d'entraînement en translation quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, une deuxième ouverture d'accès s'étendant de l'espace de réception entre deux portions d'entraînement en 15 translation adjacentes, la deuxième ouverture d'accès comprenant une ouverture angulaire d'au moins 30° mesurée projetée dans un plan normal à l'axe de rotation entre deux droites s'étendant de la zone de passage à chacune des deux 20 portions d'entraînement adjacentes en configuration d'accès ; - les première et deuxième ouvertures d'accès sont superposées en projection normalement à l'axe de rotation, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 25 et de la base ; - le système d'entraînement en rotation comprend une portion de jonction, et au moins deux bras s'étendant de part et d'autre de l'espace de réception et reliés chacun à la portion de jonction ; 30 - l'une au moins des, voire chaque ouverture d'accès présente une ouverture angulaire au moins égale à 45°, en configuration d'accès, voire au moins égale à 90° ; - l'organe de commande d'entraînement en rotation comprend une courroie entraînable pour parcourir une 35 trajectoire le long de la base, ladite trajectoire comprenant une portion en arc de cercle centrée sur l'axe de rotation, et d'étendue angulaire supérieure à l'ouverture angulaire, et inférieure à 360° moins l'ouverture angulaire ; - l'équipage mobile comprend un bouchon amovible adapté, . en position assemblée, pour fermer l'ouverture d'accès et empêcher le déplacement radial de l'organe médical allongé entre sa configuration d'utilisation et sa 10 configuration extérieure, et - en position désassemblée, pour ouvrir l'ouverture d'accès et autoriser ce déplacement ; - le bouchon amovible comprend une surface d'entraînement en rotation adaptée, en position assemblée, 15 pour coopérer avec au moins un organe de commande d'entraînement en rotation en configuration d'entraînement ; - le bouchon est maintenu mobile sur l'équipage mobile entre la configuration assemblée et la configuration 20 désassemblée. Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un module d'entraînement d'organe médical allongé selon un axe d'allongement pour un système robotisé comprenant : - une base, portant au moins un organe de commande 25 d'entraînement en rotation, - un équipage mobile monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation, et définissant un espace de réception pour l'organe médical allongé, l'équipage mobile comprenant un système 30 d'entraînement en rotation adapté pour coopérer avec au moins un organe de commande d'entraînement en rotation, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile et de la base autour de l'axe de rotation, l'équipage mobile comprend un bouchon amovible 35 adapté, - en position assemblée, pour fermer une ouverture d'accès à l'espace de réception, et empêcher le déplacement radial de l'organe médical allongé entre sa configuration d'utilisation et sa configuration extérieure, et - en position désassemblée, pour ouvrir l'ouverture d'accès et autoriser ce déplacement. Notamment, le bouchon porte une partie du système d'entraînement selon le degré de liberté. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante de dix de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : -La figure 1 décrit un exemple d'installation d'artériographie robotisée, -la figure 2 est un éclaté en perspective d'un module d'entraînement selon un premier mode de réalisation, -la figure 3 est une vue partielle du système de la figure 2, -la figure 4 est une vue partielle du système de la figure 3, -la figure 5 est une vue de dessus du système de la figure 3, -la figure 6 est une vue en perspective de dessous du système de la figure 3, -la figure 7 est une vue en perspective de derrière du système de la figure 2, -les figures 8a, 8b et 8c sont des vues de face du 30 système de la figure 3, dans différentes configurations d'entrainement, -la figure 9 à 13 sont des vues partielles prise en perspective de derrière respectivement de deuxième à sixième modes de réalisation, 35 -les figures 14a et 14b sont des vues similaires à la figure 9 pour un septième mode de réalisation dans deux configurations distinctes, -les figures 15 et 16 sont des vues partielles prises en perspective de derrière respectivement d'un 5 huitième, neuvième mode de réalisation, -la figure 17 est une vue similaire à la figure 8a pour un dixième mode de réalisation. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. 10 La figure 1 décrit un exemple d'une installation médicale. Un patient 1 est installé sur une table d'examen, et un personnel médical 2 procède à un cathétérisme robotisé. Le cathétérisme est robotisé par l'intermédiaire d'une unité informatisée 3 comprenant une unité centrale 4 15 (processeur, logique, ou autre) commandant à distance un robot 5. Le robot 5 est adapté pour déplacer un organe médical souple allongé 6 à l'intérieur du patient 1, sous la commande de l'unité informatisée 3. Par « organe médical souple allongé », on désigne un organe flexible allongé 20 selon une direction longitudinale, et introductible dans un canal d'un patient, notamment dans une artère ou veine d'un patient, tel qu'un cathéter au sens classique du terme, un fil guide guidant un tel cathéter, un fibroscope, un cathéter interventionnel muni d'un équipement médical tel 25 qu'un ballon, un outil type outil de préhension ou de coupe, etc_ Le robot 5 peut être commandé par l'unité informatisée 3 selon un programme prédéfini, ou par le personnel médical 2 par l'intermédiaire d'une interface 30 utilisateur 7 telle qu'une souris, clavier, joystick, ou autre. Une telle cathétérisation est réalisée monitorée sous imagerie, notamment sous imagerie par rayons X. Ainsi, on peut prévoir une source de rayons X 8, émettant un 35 faisceau 9 de rayons X en direction d'un patient, et un détecteur 10 de rayons X disposé au-delà du patient, apte à détecter la transmission du faisceau de rayons X à travers le patient. Le système d'imagerie peut être relié à l'unité informatisée 3 de sorte que l'image obtenue par le système d'imagerie soit visible à l'écran 11 de l'unité informatisée. En variante, l'image radiographique est affichée sur un écran dédié. Le personnel médical 2 peut ainsi commander la cathétérisation tout en visualisant sur l'écran 11 la position de l'organe médical souple allongé à l'intérieur du patient, en relation avec les différents organes du patient, ce qui lui permet de commander divers mouvements de l'organe médical souple allongé, à l'aide du robot 5, tel que notamment les deux mouvements principaux que sont la translation de l'organe médical souple allongé le long de sa direction longitudinale, dans un sens ou dans l'autre (avance ou retrait) et/ou la rotation de l'organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale (dans un sens ou dans l'autre). Le robot 5 sera décrit plus en détail ci-après. Ce 20 dernier comprend principalement un réceptacle 12 dans lequel l'organe médical souple allongé peut être contenu de manière stérile. Par exemple, ce réceptacle 12 est un tuyau ouvert à un bout, dans lequel est contenu l'organe médical souple allongé baignant dans un liquide stérile, tel qu'un 25 liquide physiologique. L'organe médical souple allongé sort par une extrémité du réceptacle 12, et coopère avec un module d'entrainement 13, porté par le robot 5, et qui sera décrit plus en détail ci-après. Le module d'entraînement 13 peut recevoir deux commandes de la part de l'unité 30 informatisée 3, qui sont une commande d'entrainement en translation le long de la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé, et une commande d'entrainement en rotation autour de cette direction. On notera que, le cas échéant, chaque commande reçue par le 35 robot comprend une combinaison d'une commande de translation et d'une commande de rotation, dans des proportions différentes, et qu'une combinaison judicieuse de deux commandes permet, si nécessaire, de commander un mouvement de translation pure ou un mouvement de rotation pure de l'organe médical souple allongé par la simple résolution d'équations mathématiques. On notera que, le cas échéant, le robot 5 peut être plus complexe. En particulier, le robot 5 peut être utilisé pour commander deux organes médicaux, tels qu'un organe médical souple allongé (ainsi que décrit ci-dessus) et un guide passant à l'intérieur de l'organe médical souple allongé. Ainsi, on prévoit que le robot 5 comprend, outre le premier système 14 décrit ci-dessus, comprenant à la fois le récipient 12 et le module d'entraînement 13, un deuxième système 15, comprenant un réceptacle 16 et un module d'entrainement 17 de l'organe médical contenu dans le réceptacle 16. De même, on prévoit que le deuxième système 15 coopère avec le premier 14, en ce que l'extrémité du deuxième système 15 est raccordée au réceptacle 12 du premier système 14, et plus particulièrement à l'extrémité arrière de l'organe médical souple allongé 6. Ainsi, le guide 18 peut être déplacé à l'intérieur de l'organe médical souple allongé 6. Le module d'entrainement 17 est similaire au module d'entrainement 13, mis à part l'adaptation au diamètre de l'organe à entraîner, et ne sera pas décrit en particulier. Le robot 5 est commandé par l'unité informatisée 3 pour que le module d'entraînement 17 commande la translation du guide 18 le long de sa direction longitudinale, et sa rotation autour de cette direction. Le réceptacle 16 est par exemple une cuvette recevant un liquide de conservation apte à conserver le guide 18. Au besoin, on peut utiliser un troisième système, non représenté, selon une conception similaire, imbriqué dans le deuxième. En se référant maintenant à la figure 2, un premier exemple de module d'entraînement 13 va être décrit. Le module d'entraînement 13 présente la particularité de ne pas comporter de moteurs embarqués. Ainsi, les moteurs sont disposés à demeure et les mouvements à impartir à l'organe 5 médical souple allongé sont transmis par un système de transfert. On prévoit ainsi deux moteurs 19 et 20, commandables indépendamment par l'unité informatisée 3. Le moteur 19 vise à commander la rotation de l'organe médical souple allongé 6. Le moteur 20 vise à commander la 10 translation de l'organe médical souple allongé 6. Par ailleurs, le module d'entrainement 13 présente la particularité qu'un même module commande à la fois les mouvements de rotation et de translation de l'organe médical souple allongé. Ceci est obtenu en pratique en 15 prévoyant pour le module d'entraînement une base 21 fixe, solidaire des moteurs 19 et 20. La base fixe porte un équipage mobile 22 adapté pour tourner autour de la base 21 autour d'un axe 23 s'étendant selon la direction principale. Dans le présent exemple, l'axe 23 est confondu 20 avec la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé à entrainer. Comme cela sera expliqué plus en détail ci-après dans divers modes de réalisation, l'équipage mobile porte un système de préhension 120 de l'organe médical souple allongé qui peut ne pas être 25 entrainé, auquel cas la rotation de l'équipage mobile par rapport à la base entraîne la rotation de l'organe médical souple allongé autour de la direction principale, ou être entrainé, ce qui entraîne la translation de l'organe médical souple allongé selon la direction principale. 30 Le module d'entraînement 13 comprend un carter 24 qui reçoit la base 21 et l'équipage mobile 22, et la protège en gros de pollutions extérieures. Le carter 24 comprend un réceptacle inférieur 25 et un couvercle 26 associé. Le réceptacle 25 et le couvercle 26 sont 35 associables (par emboîtement ou autre) pour englober un espace quasi fermé dans lequel sont maintenus la base 21 et l'équipage mobile 22. Le réceptacle 25 comprend deux passages 27 et 28 par lesquels peuvent passer, respectivement, un arbre 33 de commande de rotation et un arbre 71 de commande de translation reliés, respectivement, au moteur de rotation 19 et au moteur de translation 20. La base 21 comporte une partie d'un système de commande de mouvement de rotation 29. En particulier, le système de commande de mouvement de rotation 29 impartit à l'équipage mobile 22 un mouvement de rotation autour de l'axe 23. Ce système 29 est notamment visible sur la figure 7. En particulier, selon ce mode de réalisation, ce système 29 comprend une courroie 30 continue fermée déplaçable selon une trajectoire comprenant une portion d'entraînement en arc de cercle 30', le centre de l'arc de cercle étant confondu avec l'axe 23. Un système de guidage 31 permet de guider la courroie 30 selon cette trajectoire. Un système mécanique de transfert 32 est prévu pour entraîner la courroie 30 selon sa trajectoire. En particulier, on peut par exemple prévoir que l'extrémité de l'arbre 33 de commande de rotation comprend un engrenage 34 engrainant avec un engrenage 35 entrainant la courroie 30. En particulier, on peut prévoir un système mécanique de transfert 32 comprenant un renvoi d'angle de 90°. L'équipage mobile 22 comprend un bâti 39 s'étendant entre deux faces d'extrémité 36a (Figure 7) et 36b (Figure 3) selon la direction principale. Le bâti 39 est solidaire d'une plaque 90. La plaque 90 comprend par exemple des portions distinctes de surface d'entraînement 38a-d cylindriques de révolution autour de l'axe 23, .e- coopérant avec la courroie 30, et formant un système d'entraînement en rotation 38. Par coopérant, on peut par exemple prévoir que la courroie 30 présente une face d'entraînement, et que les portions distinctes de surface d'entraînement 38a-d présentent une surface complémentaire. La face d'entraînement de la courroie et une portion de surface d'entraînement 38a-d sont en relation d'entraînement de sorte que le déplacement de la courroie 30 entraîne une rotation du bâti 39 autour de l'axe 23. La plaque 90 comprend ainsi, dans l'exemple présenté, quatre bras 91a-91d s'étendant depuis une zone de jonction 92. Dans la position représentée, la zone de jonction 92 est prévue en dessous de l'axe 23, et les bras s'étendent de celle-ci sensiblement radialement jusqu'à une portion de surface d'entraînement 38a-38d respective. Ainsi, on prévoit sur la périphérie quatre portions de surface d'entraînement séparées deux à deux de quatre zones ouvertes, faisant chacune environ une ouverture angulaire de l'ordre de 45° en projection dans un plan normal à l'axe 23. La zone de jonction 92 n'étant pas centrale, l'ouverture angulaire des différentes zones peut varier. En particulier, l'une de ces zones ouvertes débouche sur l'espace de réception de l'organe médical allongé, et est appelée ouverture d'accès 93. L'organe médical souple allongé passe au travers de la plaque 90 en une zone de passage 105, matérialisée en pointillés, qui s'étend dans cet exemple autour de l'axe 23. L'ouverture d'accès 93 est définie par deux droites D1 et D2 s'étendant, en projection dans un plan normal à l'axe 23, de la zone de passage 105, à chacune des portions de surface d'entraînement 38a, 38d voisines. L'ouverture d'accès 93 fait au moins a=30° d'ouverture angulaire, voire au moins 45°, et peut faire jusqu'à 90°. On notera que deux des bras 91b et 91c de la plaque 90 comportent chacun une zone d'attache 93b, 93c au cadre 30 43 du bâti, représentée en pointillés, qui sera décrite plus en détail ci-après. En se référant à nouveau à la figure 2, le bâti 39 définit un espace de réception 40 s'étendant sensiblement entre les deux surfaces d'extrémité 36a et 36b. En 35 particulier, l'espace de réception 40 s'étend de manière continue selon la direction principale. En particulier, l'espace de réception 40 s'étend de manière continue avec l'ouverture d'accès 93 prévue entre les deux portions distinctes adjacentes 38a, 38d de la surface d'entraînement. L'espace de réception 40 est suffisamment étendue- pour permettre l'insertion ou le retrait radial d'un organe médical souple allongé 6 par son intermédiaire entre une configuration d'utilisation où il est inséré dans l'espace de réception et une configuration extérieure où il est externe au module 13. Par ailleurs, on peut prévoir sur le couvercle 26 deux lèvres 41 en matériau elastomère obturant l'accès à l'espace intérieur 40, pour fermer l'accès contre l'entrée de pollutions, mais déformable pour insérer ou retirer un organe médical souple allongé entre celles-ci. En se référant maintenant aux figures 5 et 6, on va décrire un système d'entraînement en translation 106 de l'organe médical souple allongé 6 selon un exemple de réalisation. Le système d'entraînement en translation comprend un cadre 43 du bâti 39. Le cadre 43 comprend un ensemble de bras ou autres éléments structurels définissant des paliers pour les différents arbres portés tournants par le cadre. Le cadre 43 reçoit d'un côté un système d'entraînement en rotation et de l'autre côté une partie d'un système d'entraînement en translation. Ces deux côtés sont séparés selon l'axe 23. Du côté rotation, le cadre 43 comprend deux portions de fixation 94b, 94c fixées respectivement aux zones d'attache 93b, 93c précédemment décrites. Le cadre porte un arbre 44 d'entraînement par l'intermédiaire d'un palier d'extrémité 45 et un deuxième palier d'extrémité 46 à l'extrémité opposée. L'arbre d'entraînement 44 s'étend selon la direction principale, sensiblement parallèlement à l'axe 23, en étant décalé par rapport à celui-ci selon une direction transversale. Il s'étend entre une première extrémité tournant dans le palier d'extrémité 45, et une deuxième extrémité dépassant hors du palier 46. Par ailleurs, l'arbre 44 comprend au moins un engrenage 47 concentrique avec l'axe de l'arbre 44, pour entraîner en rotation un organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé. Dans le présent exemple, l'organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé est un arbre monté rotatif sur le cadre 43 autour d'un axe normal à la direction principale c'est-à-dire selon la direction transverse. L'organe 48 d'entraînement en translation est accouplé opérationnellement à une surface applicatrice 49 disposée en contact avec l'organe médical souple allongé 6, de manière à ce que la rotation de l'organe 48 d'entraînement en translation autour de la direction transversale entraîne la translation de l'organe médical souple allongé 6 selon l'axe 23. Dans l'exemple présenté, on a en particulier recours à des surfaces applicatrices 49 qui sont portées par des courroies 50 et 51 disposées de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6. Les courroies 50 et 51 sont des courroies continues sans fin entraînées par la rotation respective d'un organe 48, 52 d'entraînement en translation. On a par exemple recours à un organe d'entraînement en translation 48, tel que décrit ci-dessus, pour entraîner la courroie 50, et à un autre organe 52 similaire, pour entraîner la courroie 51. L'organe 52 est disposé en diagonale de l'organe 48 par rapport à un rectangle dont les deux autres sommets comprennent des poulies menées 53 et 54. Ainsi, d'un premier côté, l'organe d'entraînement en translation 48 et la poulie menée 53 reçoivent la courroie 50. De l'autre côté, l'organe d'entraînement 52 et la poulie menée 54 reçoivent la courroie 51. L'organe d'entraînement en translation 52 coopère également avec l'arbre 44, par l'intermédiaire d'un engrenage de transfert 154 porté par _ l'arbre 44. En variante, on n'a pas nécessairement recours à un système de courroies et on utilise directement l'organe 48 et un contre-organe disposés de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6 pour l'entraînement en translation. Ci-dessus, on a décrit la direction principale 23 comme étant celle de l'axe d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé. On a défini la direction transverse comme étant celle de l'axe entre l'étage de l'arbre 44 et l'étage de l'organe médical souple allongé 6. On peut définir une troisième direction, dite latérale, formant un trièdre avec les deux autres directions. On peut prévoir un système de déplacement latéral 55 de l'organe médical souple allongé 6. Par exemple, on prévoit un espaceur 56 déplaçable selon la direction latérale, et comprenant une surface de poussée 57 coopérant avec une face interne de la courroie 49. Le déplacement selon la direction latérale de l'espaceur 56 va déplacer latéralement la surface applicatrice 49 de la courroie 50. On peut ainsi serrer l'organe médical souple allongé 6 entre les deux courroies et/ou décaler l'axe selon lequel l'organe médical souple allongé s'étend entre les surfaces applicatrices par rapport à l'axe 23 (tout en gardant ces axes parallèles) pour améliorer l'entraînement en rotation. L'espaceur 56 comprend également une surface tendeuse 58 adaptée pour tendre la courroie 50. L'espaceur 56 comprend par exemple, selon la direction latérale, une face avant portant la surface de poussée 57, et une face arrière opposée à la face avant. La face arrière porte la surface tendeuse 58, qui coopère avec la courroie côté retour. Ainsi, quel que soit le décalage latéral imposé par l'espaceur 56 dans l'intervalle dédié, la courroie reste tendue. Du côté opposé à l'espaceur 56 par rapport à l'organe médical souple allongé 6, le système de déplacement latéral 55 comprend un poussoir 59. Le poussoir 59 peut être déplaçable selon la direction latérale. Le poussoir 59 comprend une surface de poussée 60 opposée à la surface de poussée 57. L'organe médical souple allongé 6 est pris par l'intermédiaire des courroies 50 et 51 entre ces deux surfaces de poussée 57 et 60. Le décalage latéral de l'axe de l'organe médical souple allongé, imposé par l'espaceur 56, peut entraîner le déplacement du poussoir 59 selon la direction latérale par l'intermédiaire de l'organe médical souple allongé, à l'encontre d'un moyen de rappel non représenté. De ce même côté opposé, on prévoit deux poulies tendeuses 61 et 62 qui, ensemble avec la surface de poussée 60, tendent la courroie 51. Les deux poulies tendeuses 61 et 62 sont montées rotatives autour de la direction transversale par rapport au cadre 43. Ainsi, comme on peut le comprendre de la description ci-dessus, l'installation de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile comprend la mise à disposition de l'organe médical souple allongé 6 entre les deux courroies 50 et 51. Le serrage de l'organe médical souple allongé 6, et le décalage latéral d'axe de l'organe médical souple allongé par rapport à l'axe 23 sont obtenus en réglant le système de déplacement latéral, c'est-à-dire notamment en réglant la position latérale de l'espaceur 56, par un système de réglage non représenté (par exemple manuellement avant l'intervention). Une fois la position de l'organe médical souple allongé 6 et son serrage conformes à l'attendu, l'entraînement de l'organe médical souple allongé le long de l'axe 23 est commandé par simple rotation de l'arbre 44 d'entraînement. En effet, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne la rotation d'au moins l'organe d'entraînement en rotation 48 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement. En pratique, dans le cas présent, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne également la rotation de l'organe d'entraînement en rotation 52 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement. L'organe d'entraînement en rotation 48 entraîne la courroie 50, dont la surface applicatrice est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. L'organe d'entraînement en rotation 52 entraîne la courroie 51, dont la surface applicatrice est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. Ces deux mouvements sont générés dans le même sens de translation pour les surfaces applicatrices (c'est-à-dire dans des sens de rotation opposés des deux courroies). Le mouvement des courroies entraîne en translation l'organe médical souple allongé. Pour générer un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé 6, il suffit donc d'entraîner en rotation l'arbre 44. Toutefois, l'arbre 44 décrivant une rotation autour de l'axe 23 du fait de la rotation de l'équipage mobile autour de cet axe, alors que le moteur de translation 20 reste fixe par rapport au bâti, il faut prévoir un système de transfert 63 qui relie en permanence l'arbre 44 au moteur 20, quelle que soit la position de l'équipage mobile 22 par rapport à cette direction. Le système de transfert 63 comprend une partie à demeure 64, portée par la base 21, et une partie nomade 65, portée par l'équipage mobile 22. Un premier exemple de réalisation va être donné par référence aux figures 2 et 3. Selon ce premier mode de réalisation, la partie à 35 demeure 64 comprend une courroie 66 qui est guidée selon une trajectoire continue fermée. On prévoit un guide pour la courroie. La courroie 66 présente une portion 68 en arc de cercle, centrée sur l'axe 23. La portion 68 en arc de cercle présente une extension minimale, qui sera expliquée plus en détail ci-après, et une extension maximale qui est strictement inférieure à 360°. En particulier, la courroie 66 définit une ouverture d'accès 69 suffisamment large pour laisser passer l'organe médical souple allongé 6 au travers. Dans l'exemple particulier représenté, la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 présente une extension angulaire de 180° environ. La courroie 66 présente également une portion d'entraînement 70. La portion d'entraînement 70 reçoit la commande d'entraînement en provenance du moteur de translation 20. Par exemple, comme représenté sur la figure 2, la partie à demeure 64 comprend l'arbre 71 relié au moteur 20, passant à travers le passage 28, et entraînant en rotation autour de l'axe vertical un engrenage 72. Ce dernier coopère par engrainement conique avec un engrenage 73 d'axe parallèle à l'axe 23. Cet engrenage 73 coopère avec la portion d'entraînement 70 de la courroie comme visible figure 4. La partie à demeure 64 comprend un ensemble de poulies adapté pour guider la courroie 66 pour se déplacer selon une trajectoire 74 comprenant à la fois la portion d'entraînement 70 et la portion 68 en arc de cercle. On prévoit par exemple des poulies 75a, 75b, 75c d'axes parallèles, et disposées de sorte à former un rectangle avec l'engrenage 73. La trajectoire 74 comprend trois côtés de ce rectangle, et la portion en arc de cercle 68 prévue à la place du quatrième côté. On notera que la face interne 76 de la courroie 66 est désignée pour coopérer avec l'engrenage 73 pour transmettre le mouvement par coopération de forme, engrainement ou autre. La partie nomade 65 comprend un disque support 77 solidaire du cadre 43. Le disque support 77, le cadre 43, et toute autre partie solidaire, notamment le bâti 39, de l'équipage mobile 22 sont désignés globalement ensemble par « support » 121. Le disque support 77 porte une pluralité d'engrenages 78a, 78b, 78c et 78d. Ces engrenages 78a-d sont chacun montés rotatifs par rapport au disque support 77 autour d'un axe parallèle à la direction principale. Par ailleurs, ces engrenages 78a-78d sont disposés sur un cercle centré sur l'axe 23 (donc concentrique avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66). Le rayon de ce cercle est inférieur au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Chaque engrenage 78a-d présente un rayon propre, de sorte que la somme du rayon du cercle et du rayon de l'engrenage 78a-d corresponde au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Par ailleurs, chaque engrenage 78a-d est en relation d'engrainement avec l'arbre 44 passant à travers le disque support 77. On peut par exemple prévoir une relation d'engrainement direct, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78a et 78d qui sont en contact direct avec la tête 79 de l'arbre 44. On peut également prévoir une relation d'engrainement indirect, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78b et 78c qui sont en contact avec la tête 79 de l'arbre 44 par l'intermédiaire des deux engrenages 78a et 78d. Par ailleurs, on peut également prévoir un système de transfert de mouvement entre les engrenages dits indirects 78b et 78c et les engrenages dits directs 78a et 78d, afin que tous ceux-ci tournent dans le même sens. Ainsi, on peut prévoir un engrenage intermédiaire 80a entre les engrenages 78a et 78b et un engrenage intermédiaire 80b entre les engrenages 78c et 78d. Ainsi, le disque support 77 porte un système mécanisé 78a-78d, 80a-80b, qui présente une ouverture 35 d'accès 81 alignée avec une ouverture d'accès 82 du disque support 77. L'ouverture d'accès 81 comporte une zone de passage 107 où l'organe souple médical allongé passe en fonctionnement normal. L'ouverture d'accès 81 est définie par deux droites D3 et D4 s'étendant, en projection dans un plan normal à l'axe 23, de la zone de passage 107, à chacune des portions de surface d'entraînement 78b, 78c voisines. L'ouverture d'accès 81 fait au moins a=30° d'ouverture angulaire, voire au moins 450. Contrairement à l'exemple représenté, on pourra veiller à minimiser l'intrusion de surfaces supports de composant mobiles, tels le disque support 77 où les capots 84 dans l'ouverture d'accès 81 (une telle variante est visible sur la Figure 17). Dans le cas présent, le système mécanisé présente des engrenages disposés globalement selon une forme en U, le côté ouvert du U définissant l'ouverture d'accès 81. Une première branche du U comporte, alignés, les engrenages 78a, 80a et 78b. Une deuxième branche du U comporte, alignés, les engrenages 78d, 80b et 78c. Les engrenages 78a et 78d sont disposés de part et d'autre de la tête 76 de l'arbre 44 pour former la base du U. Dans la position représentée sur la Figure 4, Les engrenages 78a et 78d sont en prise avec la courroie 66, dans la portion en arc de cercle 68 de la courroie. Dans cette position, pour entraîner en translation l'organe médical souple allongé 6 le long de l'axe 23, l'engrenage 73 entraîne la courroie 66. La courroie 66 entraine les engrenages 78a et 78d à tourner autour de leur axe propre par rapport au disque support 77 (on suppose ici pour fixer les idées que le disque support 77 est fixe pendant cette opération). Les engrenages 78a et 78d entrainent en rotation l'arbre 44 par l'intermédiaire de la tête 79. La rotation de l'arbre 44 entraîne la translation de l'organe médical souple allongé par le mécanisme décrit plus haut. Comme cela est visible sur la figure 3, en pratique, les différents mécanismes sont cachés et guidés par des capots 83 et 84 respectivement de la partie à demeure et de la partie mobile. Les capots présentent les mêmes ouvertures d'accès que décrit précédemment, et définissent des paliers pour les arbres des différents engrenages. Par ailleurs, comme la face interne 76 de la courroie est conçue pour engrainer avec l'engrenage 73, et la face externe 88 opposée est conçue pour engrainer avec les engrenages 78a-d, chacune est conformée pour l'engrainement, par exemple en étant pourvue de dents correspondants à des dentures des différents engrenages. La figure 8a représente une position initiale du module d'entraînement. Lors d'une phase de préparation, l'ouverture d'accès unique 89, constituée par les différentes ouvertures d'accès 93, 81, 82 alignées, permet l'insertion de l'organe médical souple allongé dans le module, dans l'espace intérieur 40 notamment entre les courroies 50 et 51. Au niveau du système d'entrainement en rotation, l'organe médical souple allongé passe par la zone de passage 105, et au niveau du système d'entrainement en translation, l'organe médical souple allongé passe par la zone de passage 107. Pour générer un mouvement d'entrainement en translation pure, le moteur d'entrainement en rotation 19 est bloqué. La commande du moteur d'entrainement en translation 20 génère le mouvement de la courroie 66 le long de sa trajectoire. La portion en arc de cercle 68 entraine une rotation des engrenages 78a et 78d autour de leur axe, ce qui entraine la translation de l'organe médical souple allongé selon l'axe 23. L'organe médical souple allongé 6 peut être retiré à tout moment via les ouvertures d'accès 93, 81 et 82. Pour générer un mouvement d'entrainement en 35 rotation, le moteur de rotation 19 entraine en rotation la courroie 30, qui entraine la rotation de l'équipage mobile 22 autour de l'axe 23. Les portions 38a-38d de surface d'entraînement sont disposées de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, une au moins de ces portions 38a-38d soit en relation de coopération avec la courroie 30. Par exemple, partant de la position de départ de la figure 7, les portions 38b et 38c sont en prises avec la courroie 30. Au cours d'une commande d'un mouvement de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre sur cette figure, la portion 38c va progressivement sortir d'engagement avec la courroie 30, jusqu'à ce que la portion 38b assure seule la transmission de mouvement. Puis, la portion 38a va commencer à coopérer avec la courroie 30, en arrivant dans la position où se trouve la portion 38b sur la figure 7. Ainsi, l'étendue angulaire de la portion en arc de cercle 30' est au moins égale à celle de l'ouverture 93. Par contre, elle est au plus égale à 360° moins l'ouverture angulaire de l'ouverture 93, afin de ne pas être plus resserrée que l'ouverture 93 elle-même. Au cours de ce même mouvement, les engrenages 78a et 78d roulent sur la courroie 66, jusqu'à ce qu'un des engrenages, ici l'engrenage 78d, sorte de la portion en arc de cercle 68. Par ailleurs, on peut souhaiter interdire un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé au cours de la commande de rotation. Dans ce cas, on fait en sorte que les orientations relatives de l'arbre 44 et de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile soient inchangées (c'est-à-dire qu'on ne fait pas tourner l'arbre 44 par rapport au cadre 43). Ceci peut être obtenu en commandant le moteur de translation de sorte que la courroie 66 parcoure une distance correspondante pour éviter toute rotation des engrenages 78a-d par rapport au disque support 77. Ceci est en particulier bien visible en comparant les figures 8a et 8b, où des repères fléchés ont été ajoutés sur les différents composants mobiles, pour illustrer leurs orientations relatives aux différentes positions. Ainsi, si l'opérateur souhaite commander un mouvement de pure rotation de l'organe médical souple allongé 6, les deux moteurs 19 et 20 sont commandés dans des ratios prédéterminés. Au cours de la rotation de l'équipage mobile 22, 10 l'organe médical souple allongé 6 reste captif entre les courroies 50 et 51 qui lui transmettent le mouvement de rotation imparti à l'équipage mobile. Bien entendu, on pourrait prévoir de commander simultanément une translation et une rotation de l'organe 15 médical souple allongé 6, auquel cas seul le moteur de rotation 19 peut être commandé, ou on commande les deux moteurs 19 et 20 selon un autre rapport que le rapport prédéterminé permettant une rotation pure. Comme visible sur la figure 8b, dans cette 20 position, le retrait de l'organe médical souple allongé 6 via les ouvertures d'accès 89, 93 n'est pas possible, car celles-ci sont obturées respectivement par la courroie 66 et la courroie 30 de la partie à demeure. Toutefois, l'ouverture d'accès reste unique. Aussi, pour retirer 25 l'organe médical souple allongé 6 du module depuis cette position, on commande le moteur de rotation d'effectuer un mouvement de rotation dans le sens idoine, par exemple en direction de la position de la figure 8a. Si on veut que le retrait de l'organe médical souple allongé 6 du module se 30 fasse sans mouvement de translation de celui-ci à l'intérieur du patient, on commande également le moteur de translation selon le rapport prédéterminé, afin de générer le mouvement de rotation pure. Si, dans la position de la Fig. 8b, on souhaite 35 entrainer en translation l'organe médical souple allongé 6, on bloque le moteur d'entrainement en rotation 19, et on commande le moteur d'entrainement en translation 20 comme explicité précédemment. Dans la position représentée, la partie en arc de cercle 68 dans la courroie 66 entraine la rotation de l'engrenage 78a et de l'engrenage 78b, mais plus celle de l'engrenage 78d comme précédemment. Quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, on prévoit qu'au moins un engrenage 78a-d soit en relation d'entrainement avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Cette propriété définit la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 selon le nombre et la disposition des engrenages 78a-78d. Ainsi, dans la configuration présentée en carré, la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 est d'au moins 90°. Pour assurer, dans l'exemple présenté, on prévoit 180°. Les figures suivantes représentent d'autres modes de réalisation. Ces modes de réalisation ne sont pas à nouveau représentés au complet, et on représente principalement la portion qui remplace la plaque 90, voire la courroie 30, le cas échéant. La figure 9 représente ainsi un deuxième mode de réalisation. Ce mode de réalisation présente la particularité de présenter deux configurations distinctes, une configuration d'accès et une configuration d'entraînement. La plaque 90 est remplacée par un disque 95 présentant une ouverture d'accès 96 communiquant avec l'espace intérieur 40. L'ouverture d'accès 96 présente toute ouverture angulaire souhaitable. Le disque 95 ne présente aucune portion d'entraînement. Une bague 97 d'entraînement est fixée au disque 95, par exemple par serrage. La bague 97 comprend une surface périphérique externe 97b destinée à coopérer avec la courroie 30. La bague 97 est réalisée en deux portions 98a et 98b amovibles l'une par rapport à l'autre. Par exemple, une première portion 98a, réalisée à demeure sur le disque 95, n'obture pas l'ouverture d'accès 96. Une deuxième portion 98b est associable à la première portion 98a dans une configuration d'entraînement. Dans cette configuration, la deuxième portion 98b obture l'ouverture d'accès 96. Par 'obturer' l'ouverture d'accès, on veut dire qu'un cathéter n'est pas introductible dans / enlevable hors de l'espace intérieur 40 radialement via l'ouverture d'accès. On peut ainsi considérer que cette deuxième portion 98b forme un bouchon. L'association de la deuxième portion 98b et de la première portion 98a se fait de manière amovible par tout moyen approprié, tel que par exemple par clipsage. Dans la configuration d'accès, représentée, où les deux portions ne sont pas assemblées, les deux extrémités de la portion 98a définissent une ouverture d'accès 93 dont l'ouverture angulaire est d'au moins 30°, et peut être de l'ordre de 180°, comme représenté, voire plus. Ainsi, lorsqu'on souhaite retirer l'organe médical souple allongé, il suffit de démonter la portion amovible 20 de la bague d'entraînement pour permettre l'accès à l'espace intérieur via l'ouverture d'accès. En configuration d'utilisation, la surface d'entrainement est continue sur 360°, garantissant un bon entraînement. En variante, comme représenté sur la figure 16, la 25 deuxième portion 98b n'est pas nécessairement fixée directement à la première portion, mais à la plaque 95 elle-même. Comme visible sur cette figure, dans cette variante, l'ouverture angulaire de l'ouverture d'accès 93 peut être faible. 30 En variante, comme représenté sur la figure 10, on n'utilise pas forcément une courroie 30 présentant un grand rayon de courbure, au niveau de sa portion en arc de cercle 30'. La plaque 95 porte quatre rouleaux 99a-99d dont les centres sont disposés sur un cercle centré sur l'axe 23. 35 Chaque rouleau à lui-même un rayon, de sorte que la somme de ce rayon et du cercle ci-dessus correspond au rayon de l'arc de cercle de la portion en arc de cercle 30' de la courroie 30. Deux rouleaux 99a et 99d disposés de part et d'autre de l'ouverture d'accès 93 sont espacés d'une ouverture angulaire au moins égale à 30°, mais pas trop élevée pour faire en sorte qu'au moins un des rouleaux coopère toujours avec la courroie 30, quelle que soit l'orientation relative de la base 21 et de l'équipage mobile 22. La figure 11 représente une variante de la figure 7, avec six portions d'entraînement 38a-38f au lieu de quatre. Le mode de réalisation de la figure 12 diffère des modes de réalisation précédents, en ce qu'on n'utilise plus une courroie 30. Celle-ci est remplacée par deux organes de commande d'entraînement en rotation 100a, 100b distincts, le cas échéant asservis l'un à l'autre. Ces deux organes 100a, 100b sont par exemples de petits rouleaux de friction entraînés en rotation par l'engrenage 35 soit directement, soit indirectement. La plaque 95 comprend une surface périphérique d'entraînement 38 coopérant avec les deux rouleaux 100a et 100b. Une ouverture d'accès 93 d'ouverture angulaire large permet le retrait/l'insertion du cathéter. L'écart angulaire entre les rouleaux 100a, 100b, vu depuis l'axe 23, est supérieur à l'ouverture angulaire de l'ouverture d'accès 93. Ainsi, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, un au moins des rouleaux 100a, 100b est en contact de la surface d'entraînement 38, notamment quand l'autre des rouleaux fait face à l'ouverture d'accès 93. Selon encore un autre mode de réalisation, comme représenté figure 13, décrit par référence au mode de réalisation de la figure 12, les deux rouleaux 100a et 100b sont remplacés par une courroie 30. L'ouverture angulaire de la portion en arc de cercle de la courroie 30 est supérieure à l'ouverture angulaire de l'ouverture d'accès 93. Ainsi, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, une portion de la courroie 30 est en contact de la surface d'entraînement 38. Le mode de réalisation des figures 14a et 14b reprend le principe d'une bague 97 plaçable dans deux configurations : une configuration d'entraînement (fig. 14b) où elle présente une surface d'entraînement 38 périphérique fermée, et une configuration d'accès (fig. 14a) où elle présente une ouverture d'accès 93 large. Une différence avec le mode de réalisation de la figure 9 est que la portion 98b de la bague, alternativement obturant ou laissant l'accès radial au cathéter, n'est pas entièrement amovible, et reste assemblée à la portion 98a dans la configuration d'accès. La portion 98b peut ainsi présenter deux bords 101a, 101b projetant axialement par rapport à un corps principal de la portion 98b, et retenu chacun dans une rainure 102a, 102b, formant glissière, respectivement, de la portion 98a de la plaque 95, dans la configuration d'accès. On notera qu'un tel système à bouchon pourrait le cas échéant être utilisé pour alternativement obturer ou ouvrir l'accès à l'espace intérieur ailleurs qu'au niveau du système d'entraînement en rotation, notamment par exemple au niveau du système d'entraînement en translation. La figure 15 présente un mode de réalisation alternatif à l'entraînement par courroie 30 ou à rouleaux 100a, 100b. On prévoit ici deux disques 103a, 103b décalés axialement l'un de l'autre et définissant entre eux une fente 104 dans laquelle le disque 95 est inséré. Les deux disques 103a et 103b sont concentriques, et peuvent être entraînés en rotation par l'engrenage 35. Un ressort 104' les maintient en pression l'un vers l'autre. Leur rotation autour de l'axe de l'engrenage 35 entraîne par friction la rotation du disque 95 autour de l'axe 23. Si l'ouverture d'accès 93 est étendue comme représenté, on peut avoir recours à un autre système à disques 103a et 103b ailleurs, non représenté, comme on le fait avec les rouleaux 100a et 100b. Les zones de liaison 93a-c au bâti sont identifiées. REVENDICATIONS1. Un module d'entraînement d'organe médical allongé selon un axe d'allongement pour un système robotisé 5 comprenant : - une base (21), portant au moins un organe de commande d'entraînement en rotation (30), - un équipage mobile (22) monté rotatif par rapport à la base (21) autour d'un axe de rotation (23), et 10 définissant un espace de réception (40) pour l'organe médical allongé, l'équipage mobile comprenant un système d'entraînement en rotation (38) comprenant une zone de passage (105) d'organe médical allongé correspondant à 15 l'emplacement de passage de l'organe médical allongé à travers l'équipage mobile (22), et une pluralité de portions d'entraînement en rotation (38a-d) réparties autour de l'axe de rotation, adaptées pour coopérer chacune avec au moins un organe de commande d'entraînement en 20 rotation (30), les portions d'entraînement en rotation (38a-d) étant disposées, en configuration d'entraînement de sorte qu'une au moins des portions d'entraînement en rotation (38a-d) coopère avec un au moins des organes de commande d'entraînement en rotation (30) quelle que soit 25 l'orientation relative de l'équipage mobile (22) et de la base (21) autour de l'axe de rotation, une ouverture d'accès (93) s'étendant de l'espace de réception (40) entre deux portions d'entraînement en rotation (38a-d) adjacentes, et par laquelle l'organe 30 médical allongé est déplaçable radialement entre une configuration d'utilisation où il s'étend dans l'espace de réception (40), et une configuration extérieure où il est externe au module d'entraînement, l'ouverture d'accès (93) comprenant une ouverture angulaire d'au moins 30° mesurée 35 projetée dans un plan normal à l'axe de rotation (23) entredeux droites (D1, D2) s'étendant de la zone de passage (105) à chacune des deux portions d'entraînement (38a, 38d) adjacentes en configuration d'accès. 2. Module d'entraînement selon la revendication 1, 5 comprenant en outre un système d'entraînement en translation (106) de l'organe médical allongé, porté par l'équipage mobile (22), comprenant au moins une surface (49, 51) adaptée pour être mise en contact avec l'organe médical allongé, et adaptée pour être mise en mouvement par 10 rapport à l'équipage mobile (22) pour entraîner en translation l'organe médical allongé le long de l'axe d'allongement, ladite surface (49, 51) étant par ailleurs adaptée pour saisir l'organe médical allongé pour entraîner celui-15 ci en rotation autour de l'axe de rotation (23). 3. Module d'entraînement selon la revendication 2, dans lequel l'équipage mobile (22) comporte un bâti (39) supportant au moins un organe tournant (44, 48, 78a-d, 80a-b) du système d'entraînement en translation, le système 20 d'entraînement en rotation (38) étant solidaire du bâti (39). 4. Module d'entraînement selon la revendication 3, dans lequel l'ouverture d'accès (93) est une première ouverture d'accès, dans lequel le bâti (39) porte le 25 système d'entraînement en translation (106), le système d'entraînement en translation (106) comprenant une zone de passage (107) d'organe médical allongé correspondant à l'emplacement de passage de l'organe médical allongé à travers l'équipage mobile (22), et une pluralité de 30 portions d'entraînement en translation (78a-78d) réparties autour de l'axe de rotation (23), adaptées chacune pour coopérer avec au moins un organe de commande d'entraînement en translation (66) de la base (21), les portions d'entraînement en translation (78a35 78d) étant disposées, en configuration d'entraînement desorte qu'une au moins des portions d'entraînement en translation (78a-78d) coopère avec un au moins des organes de commande d'entraînement en translation (66) quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile (22) et de la base (21) autour de l'axe de rotation (23), une deuxième ouverture d'accès (81) s'étendant de l'espace de réception (40) entre deux portions d'entraînement en translation (78b, 78c) adjacentes, la deuxième ouverture d'accès (81) comprenant une 10 ouverture angulaire d'au moins 30° mesurée projetée dans un plan normal à l'axe de rotation (23) entre deux droites (D3, D4) s'étendant de la zone de passage (107) à chacune des deux portions d'entraînement adjacentes (78b, 78c) en configuration d'accès. 15 5. Module d'entraînement selon la revendication 4, dans lequel les première et deuxième ouvertures d'accès (93, 81) sont superposées en projection normalement à l'axe de rotation (23), quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile (22) et de la base (21). 20 6. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le système d'entraînement en rotation (38) comprend une portion de jonction (92), et au moins deux bras (91a-91d) s'étendant de part et d'autre de l'espace de réception (40) et reliés chacun à la portion 25 de jonction (92). 7. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'une au moins des, voire chaque ouverture d'accès (93, 81) présente une ouverture angulaire au moins égale à 45°, en configuration d'accès, 30 voire au moins égale à 90°. 8. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel l'organe de commande d'entraînement en rotation (30) comprend une courroie entraînable pour parcourir une trajectoire le long de la 35 base (21), ladite trajectoire comprenant une portion en arcde cercle (30') centrée sur l'axe de rotation (23), et d'étendue angulaire supérieure à l'ouverture angulaire, et inférieure à 360° moins l'ouverture angulaire. 9. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'équipage mobile (22) comprend un bouchon (98b) amovible adapté, - en position assemblée, pour fermer l'ouverture d'accès (93) et empêcher le déplacement radial de l'organe médical allongé entre sa configuration d'utilisation et sa 10 configuration extérieure, et - en position désassemblée, pour ouvrir l'ouverture d'accès (93) et autoriser ce déplacement. 10.Module d'entraînement selon la revendication 9, dans lequel le bouchon amovible (98b) comprend une surface 15 d'entraînement (97b) en rotation adaptée, en position assemblée, pour coopérer avec au moins un organe de commande d'entraînement en rotation (30) en configuration d'entraînement. 11.Module d'entraînement selon la revendication 9 20 ou 10, dans lequel le bouchon (98b) est maintenu mobile sur l'équipage mobile entre la configuration assemblée et la configuration désassemblée.