Brevet FR3004812A1 — publié le 20141024

DISPOSITIF DE CALIBRAGE D'UN RECEPTEUR DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITES DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine des systèmes de radionavigation par satellite et plus particulièrement la détermination de la position d'un récepteur utilisant des pseudo-distances mesurées à partir de signaux envoyés par des satellites. ETAT DE LA TECHNIQUE Les systèmes de positionnement par satellite mettent en oeuvre plusieurs satellites transmettant leurs positions par des signaux radioélectriques à un récepteur. Ce récepteur mesure les distances, dites pseudo-distances, qui le séparent des satellites à partir des temps de propagation TP du signal radiofréquence émis par chaque satellite. La localisation du récepteur est effectuée par une technique de triangulation et cette localisation est d'autant plus précise que les positions des satellites sont connues avec précision et que les mesures des pseudo-distances faites par le récepteur sont précises. Les positions des satellites sont déterminées à partir d'un réseau de stations sol de poursuite indépendant des récepteurs de positionnement. Elles sont communiquées aux récepteurs de positionnement par les satellites eux-mêmes par les données modulant les signaux émis. Les pseudo-distances sont déduites par les récepteurs à partir des retards apparents présentés par les signaux reçus. Ces signaux sont datés à l'émission par les horloges des satellites, qui sont synchronisées sur le temps système, et à la réception par l'horloge du récepteur. L'horloge du récepteur peut présenter un biais par rapport au temps système. Les distances déduites des temps de propagation ainsi mesurés sont appelées pseudo-distances car elles sont entachées d'une erreur commune pouvant être importante, due au biais de l'horloge du récepteur. Ce biais est éliminé lors de la résolution du point à condition que les signaux d'au moins quatre satellites soient reçus. Comme la vitesse de propagation du signal radiofréquence n'est pas constante tout le long du trajet parcouru, en particulier dans l'ionosphère, les distances calculées sont faussées en raison de l'allongement du temps de propagation. Afin de réduire sensiblement les erreurs affectant les mesures du temps de propagation TP, une correction appelée bi-fréquence peut être effectuée. Celle-ci utilise deux signaux émis par chaque satellite dans deux bandes de fréquence différentes F1 et F2. Les deux signaux aux fréquences F1 et F2 ne sont pas affectés de la même façon. Ainsi en calculant la différence de temps de propagation entre les signaux aux fréquences F1 et F2, il est possible d'estimer la perturbation réelle. Les récepteurs bi-fréquence comportent deux voies analogiques distinctes pour traiter chacune des deux bandes de fréquence F1 et F2. Or, le traitement des signaux dans les voies analogiques introduit un retard du temps de propagation et ce retard n'est pas égal pour chacune des voies analogiques. En effet les éléments des voies analogiques du récepteur et notamment les éléments à bande étroite tels que les filtres, présentent des caractéristiques différentes et introduisent en conséquence des temps de propagation différents. De plus le temps de propagation dans un récepteur dépend de la température et est affecté par le 25 vieillissement des composants du récepteur. Cette différence de temps de propagation dans chacune des voies analogiques du récepteur a pour effet d'introduire un biais dans l'estimation de l'erreur ionosphérique sur chaque satellite, basée sur le différentiel de temps de propagation entre les deux fréquences. L'incertitude sur le temps de propagation DTP du récepteur, bien que limitée à quelques nanosecondes, se traduit après correction bi-fréquence par des erreurs sur la solution position/temps. Le problème est accentué dans le cas d'une architecture de réception GNSS à plusieurs antennes. Les éléments des voies analogiques des différentes antennes peuvent présenter des caractéristiques différentes et introduire un biais dans l'estimation des temps de propagation des signaux GNSS. Jusqu'ici, la solution utilisée pour limiter le biais induit par le temps de propagation dans les différentes voies du récepteur consiste à utiliser des valeurs typiques du temps de propagation dans les voies du récepteur. Cette solution est très limitée puisqu'elle ne prend pas en compte les dispersions de fabrication ainsi que l'évolution sur la durée de vie du produit et l'effet de la température. Une autre solution a été proposée qui consiste à utiliser des valeurs mesurées en usine de ces paramètres. Cette solution reste limitée puisqu'elle ne prend pas en compte les variations induites par les changements de températures ainsi que la dégradation des performances des récepteurs dans le temps. Cette solution impose de lourdes contraintes sur les opérations de maintenance puisqu'elle implique un retour à l'usine pour effectuer un nouveau relevé de mesure en cas de remplacement d'un élément de la chaine d'un récepteur. EXPOSE DE L'INVENTION Le but de l'invention est de compenser la différence de temps de propagation introduite sur les signaux reçus au niveau des différentes voies analogiques, correspondant à différentes fréquences ou différentes entrées antennes, par un calibrage effectué grâce à un signal test pseudo GNSS injecté au niveau des entrées radiofréquence du récepteur. A cet effet, l'invention propose un dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS comportant au moins une entrée radiofréquence adaptée pour recevoir des signaux GNSS à une ou plusieurs fréquences, un module de traitement numérique adapté pour mesurer des temps de propagation des signaux GNSS reçus, et au moins une voie analogique entre lesdites entrées radiofréquence et le module de traitement numérique (MTN), caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens de génération d'un signal test, - des moyens d'injection dudit signal test en entrée de chacune des voies analogiques du récepteur, - des moyens de mesure du temps de propagation du signal de test dans chacune des voies analogiques du récepteur, et en ce que le module de traitement numérique est en outre adapté pour retrancher à la mesure du temps de propagation de chacun des signaux GNSS la mesure du temps de propagation du signal test dans la voie analogique par laquelle a circulé ledit signal GNSS. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises individuellement ou en l'une quelconque de leurs combinaisons techniquement possibles : - les moyens de mesure du temps de propagation du signal de test dans chacune des voies analogies du récepteur sont intégrés au module de traitement numérique ; - les moyens de génération d'un signal test comportent : - un générateur de code d'étalement synchronisé sur un temps de référence; - une boucle à verrouillage de phase et un mélangeur adaptés pour générer un signal asservi sur la ou les fréquences des signaux GNSS ; - la boucle à verrouillage de phase est adaptée pour générer au moins deux signaux asservis sur des fréquences différentes, les moyens d'injection comportant un coupleur adapté pour coupler ces au moins deux signaux sur une même ligne de transmission. - les moyens d'injection du signal test comportent : un diviseur de puissance adapté pour générer autant de répliques du signal test que le récepteur comporte d'entrée radiofréquence; et ; un coupleur placé entre chacune des entrées radiofréquence et les voies analogiques et adapté pour combiner sans les dégrader les signaux issus des entrées radiofréquence avec le signal test. L'invention propose en outre un procédé de calibrage d'un récepteur GNSS comportant au moins une entrée radiofréquence adaptée pour recevoir des signaux GNSS à une ou plusieurs fréquences, un module de traitement numérique adapté pour mesurer des temps de propagation des signaux GNSS reçus, et au moins une voie analogique entre lesdites entrées radiofréquence et le module de traitement numérique, selon lequel : - on génère un signal test; - on injecte ledit signal test en entrée de chacune des voies analogiques du récepteur ; - on mesure le temps de propagation du signal test dans chacune des voies analogiques du récepteur ; - on retranche à la mesure du temps de propagation de chaque signal GNSS le temps de propagation du signal test dans la voie analogique par laquelle a circulé le dit signal GNSS. - l'étape de génération du signal test comporte les étapes suivantes : on génère une forme d'onde modulée par un code d'étalement en bande de base et synchronisé sur un temps de référence; - on transpose le signal à la ou les fréquences des signaux GNSS. - l'étape de mesure du temps de propagation du signal test dans chacune des voies analogiques du récepteur comporte les étapes suivantes : on génère une réplique du signal test ; on corrèle le signal test avec sa réplique; - on déduit le temps de propagation du signal test dans la voie analogique du récepteur dans laquelle il a circulé de la position de la réplique par rapport au temps de référence utilisé pour générer le signal test ; - la mesure est effectuée simultanément sur les voies analogiques situées en aval d'une même entrée radiofréquence ; - la mesure est effectuée séquentiellement sur les voies analogiques situées en aval d'une même entrée radiofréquence ; - on utilise un code de satellite non en visibilité ou non utilisé par les satellites en service - le signal test est décalé en fréquence par rapport à la fréquence centrale de signaux GNSS reçus lors de l'étape de transposition, le décalage en fréquence étant supérieur au domaine de traitement des signaux satellites GNSS reçus. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres objectifs, caractéristiques et avantages sortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins donnés à titre illustratif et non limitatif parmi lesquels : - la figure 1 illustre un exemple de dispositif de calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites selon l'invention équipant un récepteur mono-fréquence multi-antenne; - la figure 2 illustre un autre exemple de dispositif de calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites selon l'invention équipant un récepteur bi-fréquence permettant une acquisition séquentielle sur les deux voies analogiques d'une même entrée radiofréquence; - la figure 3 illustre un autre exemple de dispositif de calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites selon l'invention équipant un récepteur bi-fréquence permettant une acquisition simultanée sur les deux voies analogiques d'une même entrée radiofréquence; - la figure 4 illustre un autre exemple de dispositif de calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites selon l'invention équipant un récepteur bi-fréquence avec transposition réalisée en deux étapes.25 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN OU PLUSIEURS MODES DE REALISATION Un récepteur comportant N (N>=1) entrées radiofréquences et fonctionnant sur P (P>=1) bandes de fréquences comporte N*P voies analogiques notées Vi,j, avec i compris entre 1 et N, et j compris entre 1 et P. Dans la suite du texte, le récepteur décrit fonctionne sur deux bandes de fréquence. On notera que le dispositif et le procédé décrits peuvent être adaptés sur des récepteurs fonctionnant sur plus de deux bandes de fréquences ou sur un récepteur fonctionnant sur une seule bande de fréquence. Dans la suite du texte on a décrit un récepteur comportant quatre entrées radiofréquences. On notera que le dispositif et le procédé décrits peuvent être adaptés sur des récepteurs comportant un nombre différents d'entrées radiofréquence. Sur l'ensemble des figures, on a représenté schématiquement un des canaux radiofréquence CRF d'un récepteur de positionnement par satellites, correspondant à une entrée radiofréquence. Les autres canaux radiofréquence du récepteur non représentés sont identiques au canal radiofréquence CRF représenté. Selon un premier mode de réalisation illustré en figure 1, chaque voie analogique V1 comporte un préamplificateur PA pour filtrer et amplifier les signaux reçus des satellites. Le signal électromagnétique reçu par le récepteur génère une force électromotrice, qui est convertie en un signal électrique amplifié et filtré. Le récepteur comporte en outre un oscillateur local radiofréquence LO RF généré par une boucle à verrouillage de phase (non représentée) et un mélangeur M réalisant une transposition en fréquence du signal reçu. Le récepteur comporte également une horloge de référence HR, un convertisseur analogique numérique A/D et un module de traitement numérique MTN adaptés pour mesurer des temps de propagation TP de signaux GNSS et déterminer les pseudo-distances à partir des retards apparents présentés par les signaux GNSS émis par les satellites. On notera que le récepteur peut également être tri-bande ou plus généralement multifréquence. Selon trois modes de réalisation illustrés en figure 2 à 4, un canal radiofréquence d'un récepteur bi-fréquences, adapté pour traiter des signaux GNSS dans deux bandes de fréquence différentes comporte un duplexeur D et deux voies analogiques V1,1 et V1,2 distinctes pour traiter séparément les signaux des fréquences F1 et F2. Chacune des voies analogiques V1,1 et V1,2 comporte un préamplificateur PA pour filtrer et amplifier les signaux reçus des satellites, et un convertisseur analogique numérique A/D. Le récepteur comporte en outre un oscillateur local radiofréquence LO RF généré par une boucle à verrouillage de phase (non représentée). Chacune des voies analogiques V1,1 et V1,2 est mélangée par un mélangeur M avec un signal de sortie de l'oscillateur local radiofréquence LO RF de manière à transposer en fréquence le signal reçu. Dans l'ensemble des modes de réalisation décrits, un dispositif de calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites comporte des moyens 1 de génération d'un signal test ST, des moyens 2 d'injection dudit signal test ST en entrée des voies analogiques V, V1,1 et V1,2 du récepteur et des moyens 3 de mesure du temps de propagation du signal test TPST dans l'ensemble des voies analogiques V, V1,1 et V1,2 du récepteur. Le module de traitement numérique MTN est adapté pour retrancher au temps de propagation global des signaux GNSS le temps de propagation du signal test ST dans la voie par laquelle ont circulé les dits signaux GNSS. Les moyens 1 de génération du signal test ST comportent un modulateur 12, un générateur de code 11, et une boucle à verrouillage de phase 13, 13 bis ou 13 ter. Le démarrage du générateur de code 11 est synchronisé avec un temps de référence TR. Le générateur de code 11 et la boucle à verrouillage de phase 13, 13 bis ou 13 ter reçoivent en entrée l'horloge de référence HR du récepteur qui cadence l'ensemble des traitements numériques ainsi que la numérisation et les oscillateurs locaux. Le modulateur 12 génère un signal ayant une forme d'onde identique aux signaux GNSS émis par les satellites. Le générateur de code d'étalement 11 et le modulateur 12 génèrent un signal dont l'occupation spectrale est similaire aux signaux reçus des satellites sur la voie analogique considérée. Le générateur de code 11 génère préférentiellement un code long et par exemple un code P pour GPS dans le cas d'une bande de 20 MHz, ou un code L2- L dans le cas d'une bande de 2 MHz. En effet les codes longs minimisent les risques d'inter-corrélation et permettent de faire un calibrage en temps réel. Dans le cas d'utilisation de code avec des propriétés d'inter-corrélation mauvaises comme par exemple le code C/A pour le GPS, on interrompt la poursuite des signaux GNSS le temps d'effectuer le procédé d'étalonnage. Il peut également être judicieux de réaliser le procédé d'étalonnage avant le démarrage du récepteur. Selon un premier mode de réalisation illustré en figure 1 et un second mode de réalisation illustré en figure 2, la sortie du générateur de code 11 est mélangée par un mélangeur 14 avec un signal issu d'une boucle à verrouillage de phase 13, qui génère un oscillateur local à la ou les fréquences F ou F1 et F2 des signaux GNSS de manière à transposer en fréquence le signal généré en bande de base à la ou les fréquences F ou F1 et F2 des signaux GNSS. Le second mode de réalisation impose de réaliser la mesure du temps de propagation du signal test ST séquentiellement sur les voies V1,1 et V1,2 associées aux porteuses aux fréquences F1 et F2. La boucle à verrouillage de phase 13 est alors programmable et est programmée de manière à générer alternativement un oscillateur local aux fréquences F1 et F2 des signaux GNSS et ainsi asservir alternativement le signal test ST sur les fréquences F1 et F2. Selon un troisième mode de réalisation illustré en figure 3, la boucle à verrouillage de phase 13bis est adaptée pour générer simultanément deux signaux asservis sur les deux fréquences F1 et F2, qui sont les fréquences des signaux GNSS reçus par le récepteur. La sortie du générateur de code 11 est divisée en deux voies chacune mélangée par un mélangeur 14 avec l'un de deux signaux générés simultanément par la boucle à verrouillage de phase 13bis aux deux fréquences F1 et F2. Le dispositif comporte en outre un coupleur 15 adapté pour coupler les deux voies après mélange sur une même voie. On choisit préférentiellement un coupleur 15 à large bande de manière à ne pas introduire de dissymétrie dans le temps de propagation du signal test ST. Le troisième mode de réalisation permet d'effectuer la mesure du temps de propagation du signal test ST simultanément sur les voies V1,1 et V1,2 associées aux porteuses aux fréquences F1 et F2. Selon un quatrième mode de réalisation, en référence à la figure 4, la transposition en fréquence peut s'effectuer en deux temps. Dans un premier temps, la sortie du générateur de code 11 est divisée en deux voies chacune mélangée par un premier mélangeur 14 avec un signal issu d'une boucle à verrouillage de phase 13ter, qui génère un oscillateur local à une fréquence intermédiaire Fi. Dans un deuxième temps la sortie du premier mélangeur 14 est mélangée par un second mélangeur 14t avec un signal issu de l'oscillateur local radiofréquence OL RF de la voie analogique du récepteur associée, de manière à transposer le signal à la fréquence F des signaux GNSS. Cette variante de réalisation permet de minimiser les risques d'interférence. Le générateur de code 11 génère avantageusement un signal de test qui n'interfère pas avec les signaux GNSS émis par le satellite. Le procédé de calibrage peut ainsi être réalisé simultanément avec la réception GNSS. A cet effet, on utilise par exemple un code de satellite non en visibilité, ou un code non utilisé par les satellites en service. Lorsqu'on recherche les signaux GNSS (i.e. lorsqu'on tente la corrélation du signal reçu numérisé avec une réplique locale du signal satellite recherché), on élargit le domaine de recherche en fréquence pour prendre en compte le décalage Doppler, a priori inconnu si on ignore la position et la vitesse courante du récepteur et du satellite. On décale avantageusement le signal test en fréquence par rapport à la fréquence centrale des signaux GNSS (décalage Doppler) au niveau de l'oscillateur local de transposition, en choisissant un décalage en fréquence supérieur au domaine de traitement des signaux satellites reçus. En décalant par exemple le signal de test de 10 kHz par rapport à la fréquence centrale considérée, on s'assure ainsi que lors de la corrélation du signal reçu numérisé (qui comprend le signal de test) avec la réplique locale du signal recherché, la perturbation apportée par le signal de test sera très faible. Dans l'ensemble des modes de réalisation décrits, les moyens 2 d'injection du signal test ST comportent un diviseur de puissance 22 adapté pour générer sur chacune de ces sorties un signal identique au signal d'entrée. Le diviseur de puissance 22 génère autant de répliques du signal test ST que le récepteur comporte d'entrées radiofréquence E. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le récepteur comporte quatre entrées radiofréquence E, le diviseur de puissance 22 génère donc quatre répliques du signal test ST. Chacun des signaux générés par le diviseur de puissance 22 est injecté dans une des entrées radiofréquence E du récepteur. Les moyens 2 d'injection du signal test ST comportent également un coupleur 21 placé entre chacune des entrées radiofréquence E et les voies analogiques V, V1,1, et V1,2 et adapté pour combiner les signaux issus des entrées radiofréquence E et le signal test ST. Dans l'ensemble des modes de réalisations décrits, la mesure du temps de 5 propagation du signal test ST peut être effectuée séquentiellement ou simultanément sur l'ensemble des canaux radiofréquence CRF. Les moyens de mesure 3 du temps de propagation du signal de test comportent un générateur de code d'étalement capable de produire une réplique 10 du code utilisé pour générer le signal test ST et synchronisé sur le temps de référence TR du signal de test. Dans le cas où on le signal test a été décalé en fréquence (décalage Doppler) au niveau de l'oscillateur local de transposition de manière à ce qu'il n'interfère pas 15 avec les signaux GNSS émis par le satellite, les moyens de mesure 3 comportent en outre un générateur de porteuse permettant de compenser le décalage Doppler introduit. Les moyens de mesure 3 comportent en outre un étage de corrélateurs permettant de corréler le signal numérique reçu éventuellement recalé en 20 fréquence avec sa réplique locale et un dispositif de traitement numérique pilotant le générateur de code d'étalement de manière à maximiser le résultat de corrélation. Le temps de propagation du signal de test peut notamment être mesuré par 25 le module de traitement numérique MTN. Le module de traitement numérique MTN est alors adapté pour mesurer un temps de propagation du signal test ST dans chacune des voies analogiques V1, V1,1, V1,2 du récepteur et retrancher à la mesure du temps de propagation TP de chacun des signaux GNSS la mesure du temps de propagation du signal test TPST dans la voie analogique V1, V1,1, V1,2 par laquelle a circulé ledit signal GNSS. Le code d'étalement et la forme d'onde du signal de test sont avantageusement choisis pour être traitables par les canaux de poursuite standards de module de traitement numérique MTN du récepteur GNSS. Les moyens 3 de mesure du temps de propagation du signal de test seront alors les canaux de poursuite standards de module de traitement numérique MTN du récepteur GNSS. On notera que le dispositif de calibrage peut également équiper un récepteur comportant une seule entrée radiofréquence et fonctionnant à une seule fréquence. Le dispositif de calibrage permet alors d'améliorer la précision du temps de propagation des signaux GNSS mesuré. Lors du calibrage d'un récepteur de positionnement par satellites : - on génère un signal test ST préférentiellement de type GNSS; - on injecte en entrée de chacune des voies analogiques V, V1,1, V1,2 du récepteur un signal test ST; - on mesure le temps de propagation du signal test ST dans chacune des voies analogiques V, V1,1, V1,2 du récepteur ; - on retranche au temps de propagation global des signaux GNSS le temps de propagation du signal test ST injecté en entrée de la voie par laquelle a circulé le dit signal GNSS. La mesure du temps de propagation du signal test TPST est réalisée de la même manière que la mesure du temps de propagation TP des signaux GNSS reçu. La mesure du temps de propagation du signal test TPST peut notamment être réalisée en utilisant un ou plusieurs canaux du module de traitement numérique MTN et un état d'acquisition spécifique du logiciel de mesure du temps de propagation TP des signaux GNSS avec un domaine de recherche réduit. L'étape de mesure du temps de propagation du signal de test ST dans chacune des voies analogiques V, V1,1, V1,2 du récepteur comporte les étapes suivantes : - sélection de la voie analogique fournissant le signal numérisé ; - compensation éventuelle du décalage en fréquence Doppler introduit au niveau de la transposition aux fréquences GNSS du signal de test ; - génération d'une réplique du code d'étalement du signal de test; - recherche d'une corrélation maximale entre le signal reçu et le code généré en décalant progressivement ce dernier par rapport au temps de référence TR utilisé pour la génération du signal de test ST; - le temps de propagation du signal de test ST dans la voie analogique est déduit du décalage introduit pour maximiser la corrélation. Le temps de propagation pourra éventuellement être corrigé de l'estimation du temps de propagation du signal de test depuis sa génération jusqu'à son injection : cette estimation peut être faite par analyse ou par un calibrage usine et n'évoluera que faiblement au cours du temps, du fait de la nature des composants électroniques mis en oeuvre. Pour chaque signal test ST on réalise un traitement avec une boucle de phase de porteuse et une boucle de code. Pour cela on génère une porteuse locale et des codes locaux pour démoduler le signal par corrélation. On asservit la phase de la porteuse locale et la position des codes locaux en phase avec le signal reçu grâce aux canaux de poursuite du module de traitement numérique MTN. On démodule d'abord le signal test ST à l'aide d'une porteuse engendrée localement par un oscillateur local piloté par une boucle à phase asservie permettant de transposer le signal reçu en bande de base. On démodule ensuite le signal test ST à l'aide du code d'étalement engendré localement par un générateur de code piloté par une boucle de poursuite en retard permettant de désétaler la suite de données binaires présente dans le signal reçu. Les codes d'étalement engendrés localement sont identiques à ceux émis par le générateur de code 11, au retard près dû à la propagation du signal test ST dans la voie analogique V, V1,1 ou V1,2 du récepteur. Lorsque qu'une boucle de code est accrochée, le code engendré localement est en phase avec le code contenu dans le signal test ST généré par le générateur 15 de code 11. Ainsi les retards affectant les codes d'étalement reçus sont accessibles au niveau des signaux d'asservissement des boucles de code. 20 REVENDICATIONS1. Dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS comportant au moins une entrée radiofréquence (E) adaptée pour recevoir des signaux GNSS à une ou plusieurs fréquences, un module de traitement numérique (MTN) adapté pour mesurer des temps de propagation (TP) des signaux GNSS reçus, et au moins une voie analogique (V1, V1,1, V1,2) entre lesdites entrées radiofréquence (E) et le module de traitement numérique (MTN), caractérisé en ce qu'il comporte : - des moyens (1) de génération d'un signal test (ST), - des moyens (2) d'injection dudit signal test (ST) en entrée de chacune des voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) du récepteur, - des moyens (3) de mesure du temps de propagation (TPST) du signal de test dans chacune des voies analogies du récepteur, et en ce que le module de traitement numérique (MTN) est en outre adapté pour retrancher à la mesure du temps de propagation (TP) de chacun des signaux GNSS la mesure du temps de propagation du signal test (TPST) dans la voie analogique (V1, V1,1, V1,2) par laquelle a circulé ledit signal GNSS. 2. Dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS selon la revendication précédente caractérisé en ce que les moyens (3) de mesure du temps de propagation (TPST) du signal de test dans chacune des voies analogies du récepteur sont intégrés au module de traitement numérique (MTN). 3. Dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS selon la revendication précédente caractérisé en ce que les moyens (1) de génération d'un signal test (ST) comportent :un générateur de code d'étalement (11) synchronisé sur un temps de référence (TR) ; - une boucle à verrouillage de phase (13, 13bis, 13ter) et un mélangeur (14) adaptés pour générer un signal asservi sur la ou les fréquences des signaux GNSS. 4. Dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS selon l'une des revendications 3, caractérisé en ce que la boucle à verrouillage de phase (13bis) est adaptée pour générer au moins deux signaux asservis sur des fréquences différentes, les moyens (2) d'injection comportant un coupleur (15) adapté pour coupler ces au moins deux signaux sur une même ligne de transmission. 5. Dispositif de calibrage d'un récepteur GNSS selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce que les moyens (2) d'injection du signal test (ST) comportent : un diviseur de puissance (22) adapté pour générer autant de répliques du signal test (ST) que le récepteur comporte d'entrée radiofréquence (E); et - un coupleur (21) placé entre chacune des entrées radiofréquence (E) et les voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) et adapté pour combiner sans les dégrader les signaux issus des entrées radiofréquence (E) avec le signal test (ST). 6. Procédé de calibrage d'un récepteur GNSS comportant au moins une entrée radiofréquence (E) adaptée pour recevoir des signaux GNSS à une ou plusieurs fréquences, un module de traitement numérique (MTN) adapté pour mesurer des temps de propagation (TP) des signaux GNSS reçus, et au moins une voie analogique (V1, V1,1, V1,2) entre lesditesentrées radiofréquence (E) et le module de traitement numérique (MTN), selon lequel : - on génère un signal test (ST) ; - on injecte ledit signal test (ST) en entrée de chacune des voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) du récepteur ; - on mesure le temps de propagation du signal test (TPST) dans chacune des voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) du récepteur ; - on retranche à la mesure du temps de propagation (TP) de chaque signal GNSS le temps de propagation du signal test (TPST) dans la voie analogique (V1, V1,1, V1,2) par laquelle a circulé le dit signal GNSS. 7. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon la revendication précédente dans lequel l'étape de génération du signal test (ST) comporte les étapes suivantes : - on génère une forme d'onde modulée par un code d'étalement en bande de base et synchronisé sur un temps de référence (TR); - on transpose le signal à la ou les fréquences des signaux GNSS. 8. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel l'étape de mesure du temps de propagation du signal test (TPST) dans chacune des voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) du récepteur comporte les étapes suivantes : on génère une réplique du signal test ; - on corrèle le signal test (ST) avec sa réplique; on déduit le temps de propagation (TPST) du signal test dans la voie analogique (V1, V1,1, V1,2) du récepteur dans laquelle il a circulé de la position de la réplique du signal test par rapport au temps de référence (TR) utilisé pour générer le signal test (ST). 9. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que la mesure est effectuée simultanément sur les voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) situées en aval d'une même entrée radiofréquence (E). 10. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que la mesure est effectuée séquentiellement sur les voies analogiques (V1, V1,1, V1,2) situées en aval d'une même entrée radiofréquence (E). 11. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon l'une des revendications 6 à 10, dans lequel on utilise un code de satellite non en visibilité ou non utilisé par les satellites en service 15 12. Procédé de calibrage d'un récepteur de positionnement selon l'une des revendications 7 à 11, dans lequel le signal test (ST) est décalé en fréquence par rapport à la fréquence centrale de signaux GNSS reçus lors de l'étape de transposition, le décalage en fréquence étant supérieur au domaine de traitement des signaux satellites GNSS reçus 10