Brevet FR3002722A1 — publié le 20140905

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un dispositif de dé- placement pour un appareil autonome pour une surface de travail notamment tondeuse à gazon autonome comportant au moins un élément d'entrée de lumière pour recevoir le rayonnement électromagnétique ré- fléchi par la surface de travail au moins un capteur pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière et au moins une unité d'exploitation pour exploiter le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et détecter par le cap- teur. Etat de la technique On connaît déjà un dispositif de déplacement du type dé- fini ci-dessus. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un dispositif de dépla- cement du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont écartés d'une distance supérieure à 5 cm. En d'autres termes, le dispositif de véhicule comporte un élément d'entrée de lumière et un capteur écarté d'une distance de plus de 5 cm et notamment de plus de 7 cm et d'une manière avantageuse, de plus de 10 cm. En particulier, le dispositif de déplacement où le véhicule comporte au moins deux et notamment et au moins quatre et de façon avantageuse au moins huit éléments d'entrée de lumière. En particulier, les éléments d'entrée de lumière sont orientés dans une projec- tion sur au moins un plan qui est au moins essentiellement parallèle à la surface de travail, par rapport au capteur sur une plage angulaire de plus de 90° notamment sur plus de 120° et avantageusement sur plus de 180° et d'une manière particulièrement préférentielle sur plus de 210° notamment suivant une répartition régulière. En particulier, le capteur détecte à l'aide d'éléments d'entrée de lumière répartis, le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail pour le capteur sur une plage angulaire de plus de 90° notamment de plus de 120° et avantageusement plus de 180° et d'une manière particulièrement préférentielle de plus de 210°. L'expression « appareil autonome » désigne notamment un appareil qui permet d'effectuer un travail au moins en partie de façon autonome. L'appareil de travail autonome commence le travail de fa- çon indépendante, il le termine de façon indépendante et/ou il sélec- tionne indépendamment (de façon autonome) au moins un paramètre. Ce paramètre est notamment un paramètre de parcours et/ou un point d'inversion de mouvement. En particulier, l'appareil autonome (ou appareil indépendant) parcourt la surface de travail et notamment il traite cette surface de travail. L'appareil autonome permet de balayer la surface de travail, de l'aspirer et/ou de la nettoyer. En particulier, l'appareil autonome assure la tonte du gazon de la surface de travail. On peut envisager techniquement différents appareils (appareil de travail auto- nome) tels que par exemple une balayeuse autonome, un aspirateur au- tonome ou une machine de nettoyage de piscine, autonome. En variante, on peut également envisager d'autres appareils de travail, autonomes, techniquement intéressants notamment une tondeuse à gazon. L'expression « surface de travail » signifie une surface qui définit une zone de travail (une zone à travailler). L'expression « élément d'entrée de lumière » désigne un élément permettant de recevoir le rayonnement électromagnétique émis et qui est ensuite réfléchi par la surface de travail. Notamment l'élément d'entrée de lumière est au moins en partie et notamment en grande partie transparente. L'élément d'entrée de lumière dirige le rayonnement électromagnétique vers la surface de travail. L'élément d'entrée de lumière est un composant qui est au moins pour l'essentiel transparent dans la zone d'entrée de lumière. Par exemple l'élément d'entrée de lumière est une lentille optique, par exemple en verre et/ou en matière plastique. En variante, on peut envisager techniquement d'autres développements intéressants de l'élément d'entrée de lumière. L'expression « capteur » désigne un dispositif comportant au moins un module récepteur pour la détection du rayonnement élec- tromagnétique réfléchi par la surface de travail et reçu par l'élément d'entrée de lumière. En particulier, le module récepteur détecte le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et celui émis par la surface de travail. En particulier, le capteur transmet une grandeur caracté- ristique à l'unité d'exploitation en fonction du rayonnement électromagnétique reçu par le module récepteur. La grandeur caractéristique dépend au moins de l'intensité et/ou de la longueur d'ondes du rayonnement électromagné- tique reçu par le module récepteur. L'expression « unité d'exploitation » désigne notamment une unité comportant au moins une électronique d'exploitation. L'unité d'exploitation permet d'exploiter le rayonnement électromagnétique reçu par le module récepteur. L'expression « électronique d'exploitation » signifie ou dé- signe notamment une unité comportant un processeur et une mémoire ou une unité de processeur et une unité de mémoire ainsi qu'un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. L'expression selon laquelle l'unité d'exploitation « exploite » le rayonnement électro- magnétique réfléchi par la surface de travail est détecté par le capteur signifie notamment que l'unité d'exploitation détermine une grandeur de fonctionnement et/ou au moins on effectue une comparaison avec le rayonnement électromagnétique absorbé par le capteur. En particulier, l'unité d'exploitation détermine la grandeur caractéristique ou grandeur de fonctionnement d'au moins une opération de calcul, en particulier la grandeur de fonctionnement correspond au comportement réfléchissant de la surface de travail. En variante, on peut envisager d'autres grandeurs de fonctionnement techniquement intéressantes. L'expression selon laquelle l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont « écartés l'un de l'autre » d'une distance supérieure à 5 cm et qu'ils sont notam- ment positionnés ainsi signifie en particulier que le chemin du rayonnement électromagnétique notamment la lumière visible entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur est supérieur à 5 cm. En particulier, l'élément d'entrée de lumière et le capteur sont reliés par un chemin inférieur à 200 cm notamment inférieur à 100 cm et avantageusement inférieur à 50 cm et de préférence inférieur à 30 cm. L'expression « direction de liaison » désigne notamment la direction qui pour l'essentiel est parallèle au segment de droite le plus court reliant l'élément d'entrée de lumière et la capteur. L'expression selon laquelle une droite (ou seg- ment de droite) et/ou un plan sont « au moins pour l'essentiel paral- lèle » par rapport à une droite et/ou un plan réalisé séparément comme droite et/ou comme plan signifie notamment que la droite ou segment droite et/ou plan font avec l'autre droite et/ou plan un angle qui de préférence est inférieur à 15° et avantageusement inférieur à 10° et no- tamment inférieur à 5° comme différence par rapport à un angle nul. Le développement selon l'invention du dispositif de déplacement ou véhicule permet un grand degré de souplesse. En particulier, le capteur est écarté par rapport à l'élément d'entrée de lumière en étant installé à un emplacement central, sécurisé ce qui permet d'avoir un dispositif de déplacement fiable et parfaitement fonctionnel. En outre, on peut exploiter de manière économique le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail et détecté par le capteur à l'aide de l'unité d'exploitation. L'unité centrale de capteur décrit avantageusement plusieurs capteurs et se traduit par des moyens de câblage ré- duit, un nombre réduit de composants, une protection plus réduite contre les émissions d'ondes électromagnétiques (EMV) et/ou une protection plus faible IP. En outre et de façon avantageuse, le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail est reçu selon au moins deux directions différentes ce qui aboutit à un degré élevé de souplesse. Suivant une autre caractéristique, le dispositif de déplacement comporte au moins un guide de lumière pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur. En particulier, le dispositif de déplacement comporte au moins deux, notamment quatre et avantageusement au moins huit guides de lumière. On peut par exemple envisager que l'élément d'entrée de lumière soit réalisé comme région d'entrée de lumière d'au moins un guide de lumière. L'élément d'entrée de lumière étant réalisé par la région du guide de lumière à l'opposé de celle du capteur. L'expression « guide de lumière » désigne notamment une unité au moins essentiellement transparente pour transmettre le rayonnement électromagnétique notamment la lumière visible. En particulier le guide de lumière transmet le rayonnement électromagnétique par réflexion sur au moins une surface de limitation notamment latérale du guide de lumière. En particulier, le guide de lumière a un diamètre supérieur à 1 pm notamment supérieur à 10 pm et avantageusement supérieur à 50 pm. En particulier, le guide de lumière à un diamètre inférieur à 50 mm, notamment inférieur à 30 mm et avantageusement inférieur à 10 mm. Par exemple l'élément guide de lumière est une tige, un tube et/ou avantageusement une fibre notamment une fibre de verre. L'élément guide de lumière est par exemple en verre à quartz et/ou en matière plastique. L'expression élément « au moins pour l'essentiel transpa- rent » désigne notamment un élément qui transmet une fraction supérieure à 60 `)/0, notamment supérieur 70 `)/0 et avantageusement supérieur à 90 `)/0 du rayonnement électromagnétique arrivant sur un premier côté de l'élément notamment la lumière visible vers au moins un second côté de l'élément à l'opposé du premier côté et en particulier avec une transparence essentiellement régulière dans la plage spectrale déterminée. De façon avantageuse, le rayonnement électromagnétique reçu par le guide de lumière est transmis de façon ciblée et garanti vers le capteur. Le rayonnement électromagnétique peut en outre être avan- tageusement transmis à faible perte entre l'élément d'entrée de lumière et le capteur. Suivant une autre caractéristique, le capteur comporte au moins un module émetteur pour générer et/ou pour émettre un rayonnement électromagnétique. Cela permet d'avoir un capteur avan- tageusement indépendant de l'éclairage ambiant. Suivant une autre caractéristique, le guide de lumière transmet le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur vers l'élément d'entrée de lumière. En particulier, le capteur comporte au moins un diviseur de faisceaux pour dévier le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur dans le guide de lu- mière. En particulier, le diviseur de faisceaux dévie le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail vers le module récepteur. Cela permet d'avoir avantageusement un nombre réduit de guides de lumière. En outre et de façon avantageuse, le capteur reçoit à la fois le rayonnement électromagnétique et émet ce rayonnement ce qui se traduit par un degré de souplesse élevé. De plus et de façon avantageuse, on a une plus grande fiabilité vis-à-vis des défauts et/ou une détection plus simple des défauts. Suivant une autre caractéristique, le capteur comporte au moins un élément de regroupement de faisceaux lumineux pour re- grouper le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur en vue de sa transmission par le guide de lumière. L'expression « élément de regroupement du faisceau lu- mineux » désigne notamment un élément qui regroupe en un faisceau lumineux le rayonnement électromagnétique généré par au moins un module émetteur. Cela permet de transmettre avantageusement le rayonnement électromagnétique regroupé par l'élément de regroupement de faisceaux lumineux, de manière garantie et ciblée à l'aide du guide de lumière. Suivant une autre caractéristique, l'élément d'entrée de lumière est monté au moins pour un état de fonctionnement au moins sur la surface supérieure d'un châssis. Le dispositif de déplacement comporte au moins le châssis. L'expression « châssis » désigne notamment un châssis usuel et/ou une carrosserie, notamment celle d'un appareil autonome. En particulier le châssis comporte au moins des éléments porteurs pour l'appareil de travail autonome. En particulier, le châssis relie les composants fonctionnels tels qu'une unité de travail sous la forme d'une lame de coupe et/ou d'une partie de faux ou d'un élément de coupe ainsi que d'un élément d'entraînement par exemple des roues. Cela permet avantageusement de recevoir le rayonnement électromagnétique de la surface de travail par l'élément d'entrée de lumière et/ou de diriger le rayonnement électromagnétique de l'élément d'entrée de lumière vers la surface de travail. Suivant une autre caractéristique, le dispositif de déplacement comporte au moins un autre élément d'entrée de lumière et au moins un autre guide de lumière pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre le capteur et l'autre élément d'entrée de lumière. En particulier le dispositif de déplacement comporte au moins deux et notamment au moins trois et avantageusement au moins quatre autres guides de lumière. En particulier le dispositif de déplacement comportement au moins deux notamment au moins trois et avantageusement au moins quatre autres éléments d'entrée de lumière. On arrive ainsi à un degré élevé de souplesse. De plus la surface de travail peut ainsi être examinée de manière précise. Suivant une autre caractéristique, l'unité d'exploitation assure une fonction indépendante de la détermination de la surface de travail. L'expression selon laquelle l'unité d'exploitation a « une fonction indépendante de la détermination de la surface de travail » signifie notamment que l'unité d'exploitation exploite au moins un signal lumineux et cette exploitation du signal lumineux diffère de l'analyse de la surface de travail notamment de la détermination du comportement réfléchissant de la surface de travail et/ou de la détermination de la li- mite de la surface de travail. En particulier, l'unité d'exploitation émet une indication à destination d'une unité de commande en fonction de l'exploitation du signal lumineux. En particulier, le signal lumineux est le rayonnement électromagnétique transmis par un autre élément guide de lumière entre cet autre élément guide de lumière et le capteur. En particulier, l'unité d'exploitation détermine en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur en un paramètre de précipitation en particulier un volume de précipitation par unité de surface. En particulier, l'unité d'exploitation détermine en fonc- tion du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur, au moins la distance entre le châssis et la surface de travail dans une direction essentiellement perpendiculaire à la surface de travail. En particulier, l'unité d'exploitation, en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élément d'entrée de lumière et le capteur génère au moins un signal notamment un signal de télécommande pour être reçu et en fonction du signal reçu, déclencher une action par exemple un change- ment de direction et/ou un changement de vitesse et/ou un changement de vitesse et/ou une neutralisation d'un composant fonctionnel. En particulier, l'unité d'exploitation, en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière entre l'autre élé- ment d'entrée de lumière et le capteur fournit au moins un éclairage notamment pour le châssis et/ou la surface de travail. Par exemple l'éclairage est réalisé comme éclairage de sol et/ou comme projecteur. En variante, on peut envisager d'autres actions techni- quement intéressantes. L'expression selon laquelle une droite et/ou un plan « sont au moins pour l'essentiel perpendiculaires » à une autre droite et/ou un autre plan distincts de cette droite et/ou de ce plan signifie notamment que la droite et/ou le plan est disposé par rapport à l'autre droite et/ou plan par projection dans au moins un plan de projection, suivant au moins la droite et/ou le plan en faisant un angle de préférence inférieur à 15° et avantageusement inférieur à 10° et notamment inférieur à 5° de différence par rapport à un angle de 90°. L'expression « unité de commande » désigne notamment une unité avec au moins une électronique de commande. L'expression « électronique de commande » désigne notamment une unité équipée d'un processeur et d'une mémoire ainsi que d'un programme de fonctionnement enregistré dans la mémoire. Cela permet d'avoir avantageusement un degré élevé de souplesse et un dispositif de déplacement confortable et d'usage multiple. Le dispositif de déplacement au véhicule selon l'invention n'est pas limité aux applications et aux modes de réalisation décrits ci-dessus. En particulier le dispositif de déplacement ou véhicule selon l'invention peut avoir un nombre différent de composants ou d'élément de celui du mode de réalisation décrit ci-dessus. Dessins La présente invention sera décrite, ci-après, de manière plus détaillée à l'aide d'un dispositif de déplacement selon l'invention représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un appareil autonome équipé d'un dispositif de déplacement selon l'invention, l'ensemble étant représenté schématiquement en vue de dessus, - la figure 2 est un détail de la structure schématique du dispositif de déplacement selon l'invention, - la figure 3 est un détail de la structure schématique du dispositif de déplacement selon l'invention apparaissant à la figure 2 et - la figure 4 est un détail de la structure schématique d'une variante d'exemple de réalisation d'un dispositif de déplacement selon l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un appareil 12 autonome selon l'invention, sous la forme d'une tondeuse à gazon autonome équipée d'un dispositif de déplacement 10. L'appareil autonome 12 assure le traitement d'une surface active 14 en forme de gazon. L'appareil auto- nome 12 détecte et travaille automatiquement la surface 14 à l'aide du dispositif de déplacement 10. Le dispositif de déplacement 10 de l'appareil de travail autonome 12 comporte un châssis 28 ainsi que quatre roues 34 associés au châssis 28. Seul l'une des quatre roues 34 porte une référence. Le dispositif de déplacement 10 comporte un cap- teur 18 et une unité d'exploitation 20 reliée. Le capteur 18 et l'unité d'exploitation 20 sont installés en position centrale dans le châssis 28. Le dispositif de déplacement 10 comporte neuf éléments d'entrée de lumière 16 pour recevoir le rayonnement électromagnétique réfléchit par la surface de travail 14. En variante, on peut envisager un autre nombre d'éléments d'entrée de lumière 16 techniquement intéres- sant. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont installés à la surface supérieure du châssis 28. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont répartis à la surface du châssis 28. Pour l'unité de capteur 18, les éléments d'entrée de lumière 16 sont situés dans un plan essentiellement parallèle à la surface de travail 14 sur une plage angulaire de l'ordre de 250° à la surface supérieure du châssis 28. Chacun des éléments d'entére de lumière 16 et le capteur 18 sont écartés d'une distance de l'ordre de 10 cm à 20 cm. La longueur précise du chemine st définie par la disposition de chaque élément d'entrée de lumière 16 à la surface di châssis 28. Chaque chemin correspond à la liaison la plus courte le long de la surface du châssis 28 entre l'élément respectif d'entrée de lumière 16 et le capteur 18. Le capteur 18 détecte le rayonnement électromagnétique reçu par les éléments d'entrée de lumière 16. La direction de visée res- pective du capteur 18 est définie par la position des éléments d'entrée de lumière 16 à la surface du châssis 28. La direction de visée correspond ainsi essentiellement à une direction transversale au rayonnement électromagnétique reçu par les éléments d'entrée de lumière 16. La direction de visée forme avec la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28 un angle qui est essentiellement de l'ordre de 50° plus-moins 20°. En variante, on peut également envisager que la direction de visée soit essentiellement perpendiculaire à la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28. On peut également envisager que la direction de visée soit essentiellement parallèle à la plage de la surface de travail 14 couverte par le châssis 28. Par exemple, pour détecter des obstacles se trouvant dans l'environnement du châssis 28. Pour couvrir la distance entre chaque élément d'entrée de lumière 16 et le capteur 18, le dispositif de déplacement 10 comporte neuf guides de lumière 22. Chacun des guides de lumière 22 transmet le rayonnement électromagnétique entre l'élément d'entrée de lumière 16 respectif et le capteur 18. Le nombre de guides de lumière 22 correspond au nombre d'éléments d'entrée de lumière 16. On peut également envisager un nombre de guide de lumière 22 supérieur au nombre d'éléments d'entrée de lumière 16. Le capteur 18 comporte neuf modules de capteur 36 (voir figure 2). Chaque module de capteur 36 est associé à un élément d'entrée de lumière 16 respectif pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16. Chacun des modules de capteur 36 comporte un module récepteur 38 pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16 après avoir été réfléchi par la surface de travail 14. Chacun des modules de capteur 36 du capteur 18 comporte un module émetteur 24 pour générer le rayonnement électromagnétique. Chaque module émetteur 24 comporte plusieurs sources lumineuses 40 séparées pour géné- rer le rayonnement électromagnétique ; dans un but de simplification, la figure 3 ne montre que trois sources lumineuses 40. Des sources lumineuses 40 sont des diodes LED. En variante, on peut également envisager un nombre différent de sources lumineuses 40 selon les nécessités techniques. On peut notamment envisager que chaque mo- dule émetteur 24 comporte précisément une source lumineuse 40. Chaque module émetteur 36 su capteur 18 comporte un élément de concentration lumineuse 26 pour regrouper le rayonnement électromagnétique généré par le module d'émetteur 24 pour le transmettre par le guide de lumière 22 associé dans le module émetteur 24. L'élément de regroupement de faisceaux lumineux 26 regroupe les rayonnements électromagnétiques générés par les différentes sources lumineuses 40 pour le transmettre par le guide de lumière 22. En variante on peut également envisager un élément de regroupement de faisceaux lumineux qui regroupe le regroupement électromagnétique généré par plusieurs modules émetteurs pour transmettre avec un guide de lumière com- mun. Le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 vers la surface de travail 14. Pour cela, le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 par les guides de lumière 22 vers les éléments d'entrée de lumière 16. Les éléments d'entrée de lumière 16 sont en une seule pièce avec les éléments de sortie de lumière pour diriger le rayonnement électromagnétique sur la surface de travail 14. Les guides de lumière 22 transmettent le rayonnement électromagnétique généré par les modules d'émetteurs 24 vers les éléments d'entrée de lumière 16. Les guides de lumière 22 transmettent essentiellement de façon simultanée le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 vers les éléments d'entrée de lumière 16 et le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail 14 vers les modules récepteurs 38. L'unité de capteur 18 détecte par les modules de récep- tion 38, le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 et réfléchis par la surface de travail 14. Chacun des modules émetteurs 36 du capteur 18 com- prend un diviseur de faisceau 42 pour guider le rayonnement électro- n magnétique réfléchi par la surface de travail 14 vers le module récepteur 38. De plus, le diviseur de faisceau 42 dédit le rayonnement magnétique généré par chaque module émetteur 24 pour le diriger dans le guide de lumière 22. Chacun des modules émetteurs 36 comprend deux guides d'ondes lumineuses internes 44. Un premier guide d'ondes 10 lumineuses internes 44 transmet le rayonnement électromagnétique du module émetteur 24 vers le diviseur de faisceau 42. Un autre guide de lumière interne 44 transmet le rayonnement électromagnétique de l'émetteur 42 vers le module récepteur 38. En variante, on peut imaginer un développement évitant 15 le diviseur de faisceau (voir figure 4). Pour cela, le dispositif de dépla- cement 10 comporte pour chaque module de capteur 36, deux guides de lumière 48, 50 pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre les éléments d'entrée de lumière 16 et l'un des modules de capteur 36. Un premier guide de lumière 48 transmet le rayonnement élec- 20 tromagnétique généré par le module émetteur 24 à l'élément d'entrée de lumière 16. Un second guide de lumière 50 transmet le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière 16 pour la détection à un module récepteur 38. On peut par exemple envisager que els seconds guides de lumière 50 soient réunis pour transmettre le 25 rayonnement électromagnétique reçu par l'un des éléments d'entrée de lumière 16, pour la détection à un seul module de réception commun. Les modules de réception 38 ne sont reliés à l'unité d'exploitation 20. L'unité d'exploitation 20 exploite le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail 14 et détecté par l'unité 30 de capteur 18. De plus, l'unité d'exploitation 20 détermine en fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18, le comportement réfléchissant de la surface de travail 14. Pour cela, l'unité d'exploitation 20 exploite le rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18. De plus, l'unité d'exploitation 20 détermine en fonction 35 du rayonnement électromagnétique détecté par l'unité de capteur 18, la limite de la surface de travail 14. L'unité d'exploitation 20 calcule pour un pixel donné x, qui symbolise un point déterminé de la surface de travail 14, et pour une longueur d'ondes respectif p, un certain degré de réflexion px('). Par exemple, l'unité d'exploitation 20 calcule avec un de- gré de réflexion px(rot) une longueur d'ondes }trot de la lumière rouge et le degré de réflexion px(NIR) la longueur d'ondes }UNIR d'un rayonnement infrarouge proche, d'un indice de différence de végétation, normalisée NDVI. L'indice NDVI de chaque ficelle x est donné par la formule suivante NDVIx = (px(NIR) - Px(rot) (Px(NIR) px(rot)). En variante, on peut envi- sager d'autres possibilités d'exploitation techniquement intéressantes. Le dispositif de déplacement 10 comporte une unité de commande 52. L'unité de commande 52 dirige le châssis 28 en fonction de l'indication reçue par l'unité d'exploitation 20 dans une direction de mouvement 46. L'unité d'exploitation 20 transmet la direction de mou- vement 46 à l'unité de commande 52 en fonction de la limite déterminée de la surface de travail 14. Le dispositif de déplacement 10 comporte quatre autres éléments d'entrée de lumière 30 et quatre autres éléments guides de lumière 32 pour transmettre le rayonnement électromagnétique entre le capteur 18 et les autres éléments d'entrée de lumière 30 (voir figure 1). Deux des autres éléments d'entrée de lumière 30', 30" sont prévus par rapport à la direction de mouvement 46 dans la zone avant de la surface supérieure du châssis 28. L'un des autres éléments d'entrée de lumière 30"' se trouve sur le côté inférieur du châssis 28 tourné vers la surface de tra- vail 14. L'un des autres éléments d'entrée de lumière 30"" est installé sur le côté supérieur du châssis 28 à l'opposé de la surface de travail 14. L'unité d'exploitation 20 a une fonction indépendante de la détermination de la surface active. Pour cela, l'unité d'exploitation 20 utilise le rayonnement électromagnétique transmis par les guides de lumière 32 entre l'un des autres éléments d'entrée de lumière 30 et l'unité de commande 18. L'unité d'exploitation 20 reçoit les signaux d'une télé- commande en fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière 32' entre l'autre élément d'entrée de lumière 30' et le capteur 18. L'unité d'exploitation 20 exécute une indication à l'unité de commande 52 en fonction des signaux reçus. Par exemple, cela permet de commander le châssis 28 et/ou de modifier la direction de mouvement 46. De plus, à l'aide des signaux, on peut commander l'éclairage. L'unité d'exploitation 20 commande une ou plusieurs sources lumineuses d'un module émetteur ; la source lumineuse est un rayonnement électromagnétique de longueur d'ondes particulières, par exemple de la lumière bleue. Le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur est transmis par l'autre guide de lumière 32" entre l'autre élément d'entrée de lumière 30" et le capteur 18 pour éclai- rer la surface de travail 14. En fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'autre guide de lumière 32" entre l'autre entrée de lumière 30"' et le capteur 18, l'unité d'exploitation 20 peut déterminer la distance du châssis 28 par rapport à la surface de travail 14 essentiellement dans la direction perpendiculaire à la surface de travail 14, par exemple pour déterminer un fossé et/ou pour relever le châssis 28 par rapport à la surface de travail 14. On de même envisager que l'unité d'exploitation 20 émet à partir d'un certain seuil de la distance, une indication de neutralisation d'une partie fonctionnelle ou une indication pour arrêter le mouvement du châssis 28 dans la direction de déplacement 46 à l'unité de commande 52. En fonction du rayonnement électromagnétique transmis par l'intermédiaire de l'autre guide de lumière 32" entre l'autre élément d'entrée de lumière 30"" et le capteur 18, rayonnement électromagnétique dont l'intensité varie en fonction du volume de préci- pitation, l'unité d'exploitation 20 peut déterminer un paramètre de précipitation. Le paramètre de précipitation est un volume de précipitation par unité de surface. Selon un procédé de gestion du dispositif de déplacement 10, le capteur 18 émet le rayonnement électromagnétique des modules émetteur 24 vers la surface de travail 14. Le rayonnement électromagnétique généré par les modules émetteurs 24 est réfléchi par la surface 14 pour être reçu par les éléments récepteurs de lumière 16 et être détecté par le capteur 18 à l'aide des modules récepteurs 38. En fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur 18, l'unité d'exploitation 20 détermine la limite de la surface de travail 14. De plus, l'unité d'exploitation 20, en fonction de la limite déterminée et de la surface de travail 14 donne des indications à l'unité de commande 52 pour guider le châssis 28 dans la limite de la surface de travail 14 pour trai- ter cette surface 14. En variante du développement décrit ci-dessus, le rayonnement électromagnétique peut être réparti en fonction d'une plage de longueur d'ondes entre plusieurs guides de lumière ; par exemple on peut transmettre une longueur d'onde }trot de la lumière rouge et une longueur d'onde UNIR d'une lumière proche de l'infrarouge chaque fois dans un guide de lumière propre. Une autre application pourrait prévoir l'exploitation en fonction du rayonnement électromagnétique détecté par le capteur pour reconnaître la peau humaine et en cas de détection de peau humaine dans la zone d'un composant fonctionnel, exécuté un arrêt de secours. On peut également envisager des applications concer- nant des solutions à deux mains selon lesquelles l'unité d'exploitation détermine si l'opérateur a positionné correctement ses deux mains.20 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif de déplacement 12 Appareil 14 Surface de travail 16 Elément d'entrée de lumière 18 Capteur 20 Unité d'exploitation 22 Guide de lumière 24 Module émetteur 26 Elément de regroupement de faisceaux lumineux 28 Châssis 30 Elément d'entrée de lumière 30', 30" Eléments d'entrée de lumière 32 Guide de lumière 34 Roue 36 Module de capteur 38 Module récepteur 40 Source lumineuse/Diode LED 42 Diviseur de faisceaux 44 Guide de lumière 46 Direction de mouvement 50 Guide de lumière 52 Unité de commande 30 REVENDICATIONS1°) Dispositif de déplacement pour un appareil autonome (12) pour une surface de travail (14) notamment tondeuse à gazon autonome compor- tant au moins un élément d'entrée de lumière (16) pour recevoir le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail (14) au moins un capteur (18) pour détecter le rayonnement électromagnétique reçu par l'élément d'entrée de lumière (16) et au moins une unité d'exploitation (20) pour exploiter le rayonnement électromagnétique réfléchi par la surface de travail (14) et détecter par le capteur (18), dispositif caractérisé en ce que l'élément d'entrée de lumière (16) et le capteur (18) sont écartés d'une distance supérieure à 5 cm. 2°) Dispositif de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le guide de lumière (22) transmet le rayonnement électromagnétique entre l'élément d'entrée de lumière (16) et le capteur (18). 3°) Dispositif de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (18) comporte un module émetteur (24) pour générer un rayonnement électromagnétique. 4°) Dispositif de déplacement selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le guide de lumière (22) transmet le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur (24) vers l'élément d'entrée de lumière (16). 5°) Dispositif de déplacement selon la revendication 3, caractérisé en ce que le capteur (18) comporte un élément de regroupement de faisceaux lumineux (26) pour regrouper le rayonnement électromagnétique généré par le module émetteur (24) pour le transmettre par le guide de lumière (22).6°) Dispositif de déplacement selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément d'entrée de lumière (16) est installé au moins sur la surface supérieure d'un châssis (28) dans au moins un état de fonctionnement. 7°) Dispositif de déplacement selon la revendication 1, caractérisé par au moins un autre élément d'entrée de lumière (30) et au moins un autre guide de lumière (32) pour transmettre le rayonnement électro- magnétique entre la capteur (18) et l'autre élément d'entrée de lumière (30). 8°) Dispositif de déplacement selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'unité d'exploitation (20) a une fonction indépendante de la détermina- tion de la surface de travail. 9°) Appareil autonome notamment tondeuse à gazon autonome comportant un dispositif de déplacement (10) selon l'une quelconque des re- vendications 1 à 8.