Brevet FR3002032A1 — publié le 20140815

Système et procédé d'aide à la navigation d'un aéronef La présente invention concerne un système d'aide à la navigation destiné à être embarqué dans un aéronef, comprenant un module de navigation inertielle, propre à fournir des premières informations de position de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques, et un module de positionnement par satellites, comprenant au moins un récepteur de données de navigation satellitaire, ledit module de positionnement étant propre à déterminer des deuxièmes informations de position de l'aéronef à partir de données de positionnement par satellites reçues par ledit récepteur de données de navigation satellitaire. Elle s'applique en particulier à l'aide au guidage d'un aéronef lors de phases de vol critiques telles que le décollage, l'approche finale ou l'atterrissage. Le guidage d'un aéronef lors de telles phases de vol nécessite des informations de localisation de l'aéronef d'une grande précision, mais aussi un temps de déclaration des pannes (ou TTA pour « Time To Alert ») faible. On entend par temps de déclaration des pannes l'intervalle de temps maximal entre la réception de signaux fournissant une précision dégradée et la signalisation à l'utilisateur de la dégradation de cette précision. Ce temps de déclaration des pannes doit être aussi faible que possible, de manière à signaler une dégradation de la précision à l'utilisateur le plus rapidement possible. Le guidage d'un aéronef lors des phases d'approche et d'atterrissage est généralement réalisé au moyen d'un système d'atterrissage aux instruments, ou ILS pour « Instrument Landing System ». Ce système de radio-navigation permet de fournir des approches de grande précision. Par exemple, les ILS de catégorie I (ILS Cat I) permettent d'atteindre des hauteurs de décision de 200 pieds (soit 61 m). De tels systèmes nécessitent cependant la présence au sol, autour de la piste d'atterrissage, de multiples antennes et balises. Un tel guidage peut être remplacé par un guidage basé sur un système de navigation par satellites. On entend ici par système de navigation par satellites un système dédié à la navigation du type GNSS (pour « Global Navigation Satellite System »), tel que le système GPS (pour « Global Positioning System » c'est-à-dire « Système de localisation mondial ») ou le système GLONASS. De manière connue, ces systèmes sont basés sur la réception par un récepteur de signaux radiofréquences émis par des satellites d'une constellation de satellites, et la détermination par le récepteur, à partir de chaque signal reçu, d'une distance entre le récepteur et le satellite émetteur du signal, pour en déduire la position du récepteur. La précision de ces systèmes de navigation est affectée par plusieurs types d'erreurs, en particulier des erreurs atmosphériques, des erreurs de chronométrage et d'orbite des satellites, et des erreurs liées aux trajets multiples des signaux. Pour corriger certaines de ces erreurs, il est connu de coupler les systèmes de navigation par satellites GPS ou GLONASS à un système d'augmentation spatiale de type SBAS (« Space Based Augmentation System »). Il s'agit par exemple du système EGNOS (Geostationary Navigation Overlay Service) ou du système WAAS (Wide Area Augmentation System). L'association du système d'augmentation spatiale au système GPS permet d'obtenir des informations de position plus précises (jusqu'à un mètre horizontalement et deux mètres verticalement) et plus fiables que celles obtenues par le seul système GPS. Notamment, le système d'augmentation spatiale présente des redondances permettant l'identification de dégradations des données du système GPS, GLONASS ou SBAS, et leur signalisation à l'utilisateur dans un délai de six secondes. Une telle association permet l'obtention d'approches performantes dites « approches LPV » (pour « Localizer Performance with Vertical guidance »), avec des hauteurs de décision de 250 à 200 pieds, soit environ de 76 à 61 mètres, donc comparables à celles des ILS Cat I, sans toutefois nécessiter l'installation d'antennes et de balises ILS à proximité immédiate des pistes d'atterrissage. Le système d'augmentation spatiale, couplé au système GPS, fournit à la fois des informations de position et des limites de protection associées, représentant la garantie de précision horizontale et verticale donnée par le système. Lorsque la précision des informations de position diminue, les limites de protection augmentent. Cette augmentation est signalée à l'utilisateur au maximum six secondes après l'apparition de la dégradation de la précision, cette durée correspondant au temps de déclaration de panne du système. Par ailleurs, lorsqu'au moins une de ces limites de protection dépasse une précision minimale, prédéfinie sous la forme d'une limite d'alerte, un signal d'alerte est émis à destination de l'utilisateur. Un tel délai entre la dégradation de la précision et sa signalisation à l'utilisateur signifie que pendant cette durée de six secondes, le système de guidage est susceptible de diffuser des informations de position de l'aéronef entachées d'une erreur non compatible avec les besoins en performance de l'utilisateur, sans que l'utilisateur n'en soit alerté. Or, dans le cadre d'un guidage en approche finale, au décollage ou à l'atterrissage, de telles erreurs, si elles sont détectées tardivement, peuvent conduire à des situations dangereuses. L'invention a donc pour but de résoudre ces inconvénients. A cet effet, l'invention a pour objet un système du type précité, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'estimation propres à estimer une première localisation de l'aéronef en un instant d'estimation donné sur la base : - de premières informations de position de l'aéronef, résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation, et - de deuxièmes informations de position de l'aéronef, déterminées à partir de données de positionnement par satellites reçues par ledit récepteur de données de navigation satellitaire antérieurement audit instant d'estimation, ladite première localisation étant déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites reçues dans un intervalle de temps prédéterminé précédant ledit instant et incluant ledit instant d'estimation, ledit intervalle de temps prédéterminé étant avantageusement égal à un temps de déclaration de panne, en particulier du module de positionnement par satellites. Selon d'autres aspects de l'invention, le système comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - ledit module de positionnement par satellites comprend des moyens pour valider ou invalider lesdites données de positionnement par satellites, en fonction d'une précision desdites données de positionnement par satellites et/ou en fonction d'un mode de fonctionnement dudit module de positionnement par satellites ; - les deuxièmes informations de position de l'aéronef comprennent une estimation d'une position de l'aéronef en au moins un instant de détermination donné et une estimation d'une précision de ladite position, déterminées à partir de données de positionnement par satellites, et ledit module de positionnement par satellites est propre à comparer l'estimation de la précision de ladite position à une précision minimale requise audit instant de détermination, et à valider lesdites données de positionnement par satellites, en un instant de validation postérieur audit instant de détermination, si l'estimation de la précision de ladite position est conforme à ladite précision minimale requise, l'écart entre ledit instant de détermination et ledit instant de validation étant inférieur ou égal audit temps de déclaration de panne ; - ladite première localisation est déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites qui n'auraient pas été validées par ledit module de positionnement par satellites ; - le système comporte une unité de stockage d'un écart constaté en un instant antérieur entre des premières informations de position de l'aéronef et des deuxièmes informations de position de l'aéronef, propre à stocker ledit écart au moins entre ledit instant antérieur et ledit instant d'estimation, et lesdits moyens d'estimation sont propres à déterminer ladite première localisation de l'aéronef audit instant d'estimation donné : - en fonction de l'écart constaté audit instant antérieur si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur sont validées, ou - en fonction d'un écart constaté au dernier instant pour lequel des données de positionnement par satellites ont été validées, si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur ne sont pas validées. - le système comporte une unité de stockage d'un écart constaté en un instant antérieur entre des deuxièmes informations de position de l'aéronef et une première localisation déterminée audit instant antérieur par lesdits moyens d'estimation, ladite unité de stockage étant propre à propre à stocker ledit écart au moins entre ledit instant antérieur et ledit instant d'estimation, et lesdits moyens d'estimation sont propres à déterminer ladite première localisation de l'aéronef audit instant d'estimation : - en fonction de l'écart constaté audit instant antérieur si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur sont validées, ou - en fonction d'un écart constaté au dernier instant pour lequel des données de positionnement par satellites ont été validées, si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur ne sont pas validées ; - lesdits moyens d'estimation sont propres à déterminer une deuxième localisation de l'aéronef en un instant d'estimation, sur la base d'une hybridation entre : - des premières informations de position de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation, et - des deuxièmes informations de position de l'aéronef déterminées à partir de signaux de positionnement par satellites reçus par ledit récepteur de données de navigation satellitaire audit instant d'estimation ; - le système comporte un module de sélection propre à déterminer une localisation fiabilisée de l'aéronef, en un instant d'estimation associé à une exigence de réactivité prédéterminée, ladite localisation fiabilisée étant : - égale à ladite première localisation si ledit temps de déclaration de panne n'est pas conforme à ladite exigence de réactivité, - égale à ladite deuxième localisation si ledit temps de déclaration de panne est conforme à ladite exigence de réactivité ; - ledit module de positionnement par satellites comprend des moyens de réception de signaux de positionnement différentiel et de signaux issus d'un système d'augmentation de la précision du positionnement du type SBAS ; - ladite première localisation de l'aéronef est estimée sur la base d'une hybridation entre lesdites premières informations de position de l'aéronef et lesdites deuxièmes informations de position de l'aéronef. L'invention a également pour objet un procédé d'aide à la navigation d'un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend, dans au moins une première phase de vol de l'aéronef, une étape d'estimation d'une première localisation de l'aéronef en un instant d'estimation donné comprenant : - une phase de détermination de premières informations de position de l'aéronef, résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques d'une centrale de navigation inertielle audit instant d'estimation, - une phase de détermination de deuxièmes informations de position de l'aéronef, à partir de données de positionnement par satellites reçues par un récepteur de données de navigation satellitaire antérieurement audit instant d'estimation, - une phase d'estimation de ladite première localisation de l'aéronef sur la base desdites premières et deuxièmes informations de position, ladite première localisation étant estimée indépendamment de toute donnée de positionnement par satellites reçue dans un intervalle de temps prédéterminé précédant ledit instant d'estimation et incluant ledit instant d'estimation, ledit intervalle de temps prédéterminé étant avantageusement égal à un temps de déclaration de panne. Selon d'autres aspects de l'invention, le procédé comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le procédé comprend une étape de validation desdites données de positionnement par satellites, en fonction d'une précision desdites données de positionnement par satellites et/ou en fonction d'un mode de fonctionnement dudit module de positionnement par satellites ; - la phase de détermination de deuxièmes informations de position comprend une estimation d'une position de l'aéronef en au moins un instant de détermination donné et une estimation d'une précision de ladite position, à partir desdites données de positionnement par satellites, et ladite étape de validation comprend une phase de comparaison de l'estimation de la précision de ladite position à une précision minimale requise audit instant de détermination, lesdites données de positionnement par satellites étant validées, en un instant de validation postérieur audit instant de détermination, si et seulement si l'estimation de la précision de ladite position est conforme à ladite précision minimale requise, l'écart entre ledit instant de détermination et ledit instant de validation étant inférieur ou égal audit temps de déclaration de panne ; - ladite première localisation est déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites qui n'auraient pas été validées - le procédé comprend, dans au moins une deuxième phase de vol de l'aéronef, une étape d'estimation d'une deuxième localisation de l'aéronef en un instant d'estimation, sur la base d'une hybridation entre : - des premières informations de position de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation, et - des deuxièmes informations de position de l'aéronef déterminées à partir de signaux de positionnement par satellites reçus par ledit récepteur de données de navigation satellitaire audit instant d'estimation. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est un schéma d'un système d'aide à la navigation selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la Figure 2 est un schéma synoptique d'un procédé d'aide à la navigation mis en oeuvre par le système de la Figure 1 ; - la Figure 3 est un schéma d'un système d'aide à la navigation selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la Figure 4 est un schéma synoptique d'un procédé d'aide à la navigation mis en oeuvre par le système de la Figure 3. On a représenté sur la Figure 1, de manière schématique, un système 1 d'aide à la navigation selon un premier mode de réalisation de l'invention, destiné à être embarqué dans un aéronef. Le système 1 comporte une centrale 3 de navigation inertielle, un module 5 de positionnement par satellites, un module 7 de sélection et un module 9 de localisation. La centrale 3 de navigation inertielle est propre à fournir des premières informations de position de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques. A cette fin, la centrale 3 de navigation comprend des capteurs accélérométriques et gyrométriques 11. Les capteurs 11 comprennent plusieurs accéléromètres, typiquement trois, d'orientations fixes par rapport à l'aéronef, propres à fournir des valeurs d'accélération non gravitationnelle de l'aéronef selon ces axes. Ces capteurs 11 comprennent en outre plusieurs gyromètres, typiquement trois, ayant chacune un axe fixe par rapport à l'aéronef et propres à fournir des valeurs de vitesse de rotation angulaire autour de ces axes. La centrale 3 de navigation comprend en outre un calculateur 13. Le calculateur 13 est configuré pour déterminer, à partir de mesures accélérométriques et gyrométriques issues des capteurs 11, des premières informations de position géographique et de vitesse de l'aéronef. En particulier, le calculateur 13 est configuré pour déterminer une position p,(t) de l'aéronef en tout instant t à partir de sa position en un instant antérieur to, par intégration des mesures accélérométriques et gyrométriques issues des capteurs 11 entre les instants to et t, et à partir d'une correction apportée à ces informations. Cette correction est destinée à améliorer la précision de la position déterminée, par rapport à une position qui serait estimée à partir des seules données inertielles. Ces premières informations de position seront appelées par la suite données inertielles. Le module 5 de positionnement par satellites est propre à recevoir des signaux de positionnement émis par un système de satellites, et à déterminer, à partir de ces signaux, des deuxièmes informations de position de l'aéronef, appelées par la suite données GPS. Le module 5 de positionnement comprend un ou plusieurs récepteurs, propres à recevoir à la fois des signaux émis par des satellites d'un système de positionnement par satellites GNSS, tel que le système GPS, et des signaux d'augmentation spatiale émis par des satellites d'un système d'augmentation de type SBAS. On considèrera par la suite que le système de positionnement par satellites est le système GPS, et on appellera ainsi signaux GPS les signaux émis par les satellites de ce système. On appellera par ailleurs signaux SBAS les signaux d'augmentation spatiale. Les signaux SBAS, distincts des signaux GPS, comprennent un ensemble de corrections destinées à améliorer les performances du système de positionnement par satellites, en particulier la précision et la fiabilité des informations de positions déterminées à partir des signaux GPS. Le module 5 de positionnement est configuré pour déduire, à partir des signaux GPS et des signaux SBAS émis en un instant t donné, un positionnement géographique de l'aéronef pGPs(t), exprimé au moyen de trois coordonnées (par exemple la latitude et longitude dans le géoïde de référence WGS84 ainsi que l'altitude au dessus de ce géoïde de référence), et appelé par la suite position GPS, ainsi que les limites de protection associées à cette position GPS. Ces limites de protection comprennent classiquement une précision verticale minimale (VPL) et une précision horizontale minimale (HPL) assurées. Ces limites de protection sont fonction de la précision des données GPS et SBAS reçues par le module 5. Lorsque la précision de la position GPS diminue, les limites de protection augmentent. Par ailleurs, le module 5 de positionnement est propre à détecter une dégradation de cette précision, et à alerter l'utilisateur de cette dégradation, au moyen d'un signal d'alerte. Une dégradation de la précision correspond par exemple à une précision verticale minimale VPL supérieure à un seuil d'alerte vertical, noté VAL, et/ou à une précision horizontale minimale HPL supérieure à un seuil d'alerte horizontal, noté HAL. Ce signal d'alerte est émis dans un délai appelé temps de déclaration de panne, et noté TTA. Le temps de déclaration de panne TTA est par exemple égal à six secondes, lorsque le système GPS est dans son mode de fonctionnement optimal. Ainsi, un temps de déclaration de panne TTA donné, par exemple égal à six secondes, n'est garanti que dans ce mode de fonctionnement optimal. Ce délai est égal à l'intervalle de temps qui s'écoule entre l'instant t pour lequel une position de l'aéronef de précision dégradée est déterminée et l'instant, postérieur, auquel la dégradation de la précision est signalée. Ainsi, des informations de position de l'aéronef à un instant t, issues du module 5 de positionnement, ne sont validées par ce module 5 de positionnement qu'après un intervalle de temps égal au temps de déclaration de panne, à un instant t+TTA. Des informations de position de l'aéronef à un instant t sont donc en attente de validation pendant l'intervalle de temps compris entre l'instant t et l'instant t+TTA, et sont ensuite validées ou invalidées à l'instant t+TTA, en fonction de leur précision. Notamment, si la précision verticale minimale VPL des données GPS à l'instant t est supérieure au seuil d'alerte vertical VAL, et/ou si la précision horizontale minimale HPL des données GPS à l'instant t devient supérieure au seuil d'alerte horizontale HAL, les données GPS à l'instant t seront invalidées à l'instant t+TTA. Selon l'invention, la localisation de l'aéronef à un instant donné peut être déterminée selon deux modes de calcul distincts. Le module 7 de sélection est propre à sélectionner, en chaque instant, en fonction de la phase de vol de l'aéronef à cet instant, lequel de ces modes de calcul doit être appliqué. Le choix de l'un ou de l'autre de ces modes dépend de la conformité du temps de déclaration de pannes TTA du module 5 de positionnement à une limite supérieure de temps de déclaration de pannes acceptable à cet instant. Cette limite supérieure correspond à la durée maximale pendant laquelle on tolère qu'une localisation entachée d'une erreur supérieure à une limite prédéfinie soit donnée à l'utilisateur sans que celui-ci n'en soit averti. Cette limite supérieure dépend généralement de la phase de vol de l'aéronef à l'instant considéré. En particulier, alors qu'en phase de croisière, un temps de déclaration de pannes égal à six secondes est acceptable, ce temps de déclaration de pannes s'avère trop important lors des phases de décollage, d'approche ou d'atterrissage. Le module 7 de sélection est ainsi propre à déterminer, en chaque instant, en fonction de la phase de vol de l'aéronef, si le temps de déclaration de pannes à cet instant est acceptable ou si un temps de déclaration de pannes inférieur serait nécessaire, pour en déduire quel mode de calcul de la position de l'aéronef doit être adopté. Si le temps de déclaration de pannes du module 5 de positionnement est trop élevé pour la phase de vol en cours, c'est-à-dire si ce temps de déclaration de pannes n'est pas acceptable, le module 7 de sélection est propre à déclencher la détermination de la localisation de l'aéronef sur la base d'un premier mode de calcul. La localisation de l'aéronef déterminée sur la base de ce premier mode sera appelée par la suite « première localisation » et notée Li(t). Si au contraire le temps de déclaration de pannes du module 5 de positionnement est acceptable, le module 7 de sélection est propre à déclencher la détermination de la localisation de l'aéronef sur la base d'un deuxième mode de calcul. Cette localisation de l'aéronef sera appelée par la suite « deuxième localisation » et notée L2(t). Le système 1 est propre à déterminer une localisation de l'aéronef en chaque instant à partir des données inertielles issues du calculateur 13 et des données GPS issues du module 5 de positionnement par satellites, en fonction du mode de calcul choisi par le module 7 de sélection. Selon les premier et deuxième modes de calcul, la localisation de l'aéronef à l'instant t est déterminée sur la base de données inertielles et de données GPS. En effet, alors que les données inertielles sont précises à court terme mais dérivent au cours du temps, les données GPS sont davantage bruitées mais présentent une erreur bornée dans le temps. Ainsi, la combinaison de ces deux types de données permet à la fois de corriger les erreurs des données inertielles à l'aide des données GPS, et de corriger les erreurs du module 5 de positionnement à l'aide des données inertielles. Selon le premier mode de calcul, la première localisation Li(te) de l'aéronef est déterminée à un instant d'estimation t, donné sur la base des données inertielles à cet instant te, et d'une correction Ci(te) déterminée à partir d'un écart e(ta) constaté, à un instant antérieur ta, entre la position GPS pGps(te) et la position inertielle pi(ta). L'instant antérieur ta est choisi tel que l'intervalle de temps entre cet instant antérieure ta et l'instant de détermination te est au moins égal au temps de déclaration de pannes TTA(ta 5 te - TTA). Avantageusement, l'instant antérieur ta est choisi comme l'instant le plus proche de l'instant de détermination te pour lequel les données GPS ont été validées. Ainsi, la première localisation Lite) est déterminée indépendamment de toutes données GPS qui n'auraient pas encore été validées par le module 5 de positionnement. La première localisation Lite) de l'aéronef en l'instant te n'est donc pas affectée par des erreurs des données GPS qui n'auraient été détectées que postérieurement, à l'instant te+TTA. La première localisation Li(te) est déterminée par le module 9 de localisation, comme décrit ci-après. Selon le deuxième mode de calcul, la deuxième localisation L2(te) de l'aéronef à un instant d'estimation te est déterminée sur la base des données inertielles à cet instant te, et d'une correction C2(') déterminée par hybridation à partir d'un écart e (ta) constaté à un instant ta immédiatement antérieur à l'instant te, tel que te - TTA Cette deuxième localisation est déterminée par la centrale 3 de navigation inertielle. A cette fin, la centrale 3 de navigation inertielle comporte une unité 20 d'hybridation, un commutateur 22, et un comparateur 25. Le comparateur 25, raccordé en entrée au calculateur 13 et au module 5, est propre à déterminer en chaque instant t un écart e(t) entre la position GPS pGps(t) et la position inertielle p,(t) : e (t) = PGps (t) - p (t) . L'unité 20 d'hybridation est raccordée en entrée au comparateur 25, et raccordée en sortie au calculateur 13 et aux capteurs 11. L'unité 20 d'hybridation est raccordée au comparateur 25 par l'intermédiaire d'un commutateur 22 commutable entre une position fermée et une position ouverte, le module 7 de sélection étant propre à commander la fermeture ou l'ouverture du commutateur 22 en fonction du mode de calcul choisi. Lorsque le module 7 de sélection choisit le deuxième mode de calcul à l'instant te, le commutateur 22 est en position fermée, de telle sorte que l'unité 20 d'hybridation reçoit en entrée l'écart e(ta) entre la position GPS pGps(ta) et la position inertielle p,(ta) déterminé par le comparateur 25 à l'instant ta immédiatement antérieur à l'instant te. L'unité 20 d'hybridation est alors propre à fournir en sortie la correction C2(te), déterminée par exemple au moyen d'un filtre de Kalman. Cette correction C2(te) comporte une estimation de biais des capteurs 11 et des données d'amélioration de position, à partir desquelles le calculateur 13 détermine une position inertielle p,(t) de l'aéronef. Lorsque le module 7 de sélection choisit le premier mode de calcul à un instant te, le commutateur 22 est en position ouverte, de telle sorte que l'unité 20 d'hybridation ne reçoit pas en entrée l'écart e(t) entre la position GPS pGps(t) et la position inertielle p,(t) déterminé par le comparateur 25. Dès lors, les capteurs 11 et le calculateur 13 reçoivent de l'unité 20 d'hybridation des valeurs de corrections non mises à jour. Le module 9 de localisation est propre à déterminer la première localisation Le) de l'aéronef à l'instant d'estimation te à partir de la position inertielle p,(te) et d'un écart constaté à un instant antérieur ta entre la position GPS et la position inertielle, l'intervalle de temps entre cet instant antérieure te et l'instant de détermination te étant au moins égal au temps de déclaration de pannes TTA. Le module 9 comprend à cette fin un comparateur 26, raccordé en entrée au calculateur 13 et au module 5, propre à déterminer en chaque instant t un écart e(t) entre la position GPS pGps(t) et la position inertielle p,(t) : e (t) = PGPS (t) (t) Le module 9 comprend par ailleurs un filtre 28, raccordé en entrée au comparateur 26, propre à filtrer le signal e(t) issu du comparateur 26 pour en supprimer le bruit. Le filtre 28 est raccordé en entrée à un échantillonneur 30 propre à échantillonner le signal filtré E(t) issu du filtre 28 à une fréquence f 1/T ech prédéterminée, pour fournir un signal d'écart échantillonné E(kTech). La fréquence d'échantillonnage f 1 ech=/T ech est par exemple supérieure à 0,2Hz. Comme décrit ci-après, l'écart constaté à un instant t est destiné à être stocké par le module 9 pendant une durée de stockage au moins égale au temps de déclaration de pannes TTA, puis à être utilisé à un instant t, kt + TTA pour corriger la valeur de la position inertielle p,(te). Le module .9 comprend ainsi une mémoire 32, propre à stocker chaque valeur du signal échantillonné E(kTech) pendant une durée au moins égale au temps de déclaration de pannes. L'échantillonnage du signal d'écart permet de minimiser la taille de la mémoire 32 nécessaire à ce stockage. Le module 9 comprend en outre des moyens 34 de validation, raccordés en entrée à la mémoire 32 et au module 5 de positionnement par satellites, et raccordés en sortie à un sommateur 36. Les moyens 34 de validation sont propres à recevoir du module 5 de positionnement par satellites, en chaque instant kT'h+TTA, les limites de protection associées la position GPS PGps(Krech), et à comparer ces limites de protection aux seuils d'alerte vertical et horizontal. Si les précisions verticale VPL et horizontale HPL minimales de la position GPS PGps(kTech) sont inférieures aux seuils d'alerte vertical VAL et horizontal HAL respectivement, et si le GPS fonctionne dans son mode optimal, garantissant la valeur du temps de déclaration de pannes, la position GPS pGps(kTeoh) à l'instant kT'h est validée, de telle sorte que les moyens 34 de validation transmettent au sommateur 36, à l'instant kTech+TTA, l'écart E(kT'h) constaté à l'instant kT'h entre la position GPS et la position inertielle. Ainsi, dans ce mode de réalisation, la correction Ci(te) est égale à l'écart E(kTech)- Si au contraire la précision verticale VPL minimale et/ou si la précision horizontale minimale HPL est/sont inférieure(s) au(x) seuil(s) d'alerte vertical VAL et/ou horizontal HAL respectivement, et/ou si le GPS ne fonctionne pas dans son mode optimal, la position GPS PGPS(kTech) à l'instant kTech n'est pas validée, et les moyens 34 de validation ne transmettent pas au sommateur 36 l'écart E(kT'h). Le sommateur 36 est raccordé en entrée au calculateur 13 et aux moyens 34 de validation. Le sommateur 36 est propre à déterminer la première localisation Li(te) de l'aéronef à l'instant d'estimation t, à partir de la position inertielle pi(t0) issue du calculateur 13 à cet instant t, et de la dernière valeur d'écart reçue des moyens 34 de validation, comme une somme de la position inertielle p,(te) et de la dernière valeur d'écart reçue des moyens 34 de validation. Notamment, si la position GPS pGps(kTech) à l'instant kTech est validée, pour tout instant d'estimation te tel que kTech + TTA te Si le deuxième mode de calcul est choisi, le module 7 de sélection commande lors d'une étape 114 la fermeture ou le maintien en position fermée du commutateur 22. L'unité 20 d'hybridation reçoit alors en entrée l'écart e(ta) constaté à un instant ta immédiatement antérieur à l'instant te, tel que te - TTA Si le premier mode de calcul est choisi, le module 7 de sélection commande lors d'une étape 118 l'ouverture ou le maintien en position ouverte du commutateur 22. L'unité 20 d'hybridation ne reçoit alors plus en entrée l'écart e(ta) entre les premières informations de position issues du calculateur 13 et les deuxièmes informations de position issues du module 5 de positionnement. L'unité 20 d'hybridation ne met donc plus à jour la valeur de correction C2(te) à apporter aux données inertielles. Ainsi, le calculateur 13 détermine lors d'une étape 120, à partir des données inertielles et de la dernière valeur de correction C2(te) déterminée par l'unité 20 d'hybridation, la position inertielle de l'aéronef pi(te) à l'instant 10. Le module 9 détermine alors la première localisation Li(te) de l'aéronef à l'instant d'estimation te lors d'une étape 122, à partir de la position inertielle pi(te) et d'un écart constaté à un instant antérieur ta entre la position GPS et la position inertielle, reçu des moyens 34 de validation. Lors de l'étape 122, le sommateur 36 détermine la première localisation Li(te) de l'aéronef à l'instant d'estimation te à partir de la position inertielle pi(te) issue de l'unité 20 d'hybridation à cet instant te et de la dernière valeur d'écart reçue des moyens 34 de validation. Cette dernière valeur d'écart est égale à : - E (kTech) , avec kTech + TTA t, Le système 201 comporte en outre un module 207 de sélection, similaire au module 7 de sélection du système 1, et un module 209 de correction. Selon cet exemple, le module 203 de navigation inertielle, le module 205 de positionnement par satellites, le module 207 de sélection et le module 209 de correction sont intégrés à une centrale de navigation inertielle. Le module 203 de navigation inertielle comprend des capteurs accélérométriques et gyrométriques 211 et un calculateur 213. Le calculateur 213 est configuré pour déterminer, à partir de mesures accélérométriques et gyrométriques issues des capteurs 211, des premières informations de position géographique et de vitesse de l'aéronef. En outre, le calculateur 213 est configuré pour déterminer une localisation de l'aéronef en un instant d'estimation te à partir de ces premières informations de position et d'une correction apportée à ces informations. Cette correction, estimée à un instant t à partir de la localisation Le) ou L2(t) estimée par le calculateur 213 à cet instant t et des données GPS, est destinée à améliorer la précision de la localisation déterminée, par rapport à une localisation qui serait estimée à partir des seules données inertielles. Le module 205 de navigation inertielle est similaire au module 5 de navigation inertielle décrit en référence à la Figure 1. Le module 209 de correction est propre à déterminer une correction C, à apporter aux données inertielles à partir d'une localisation L, estimée par le calculateur 213 et de données GPS issues du module 205 de positionnement par satellites. Cette correction C, dépend du mode de calcul choisi par le module 207 de sélection. Selon le premier mode de calcul, la première localisation Lee) de l'aéronef est déterminée à un instant d'estimation t, sur la base des données inertielles à cet instant t,, et d'une correction C'i(te) déterminée à partir d'un écart el(ta ) constaté, à un instant antérieur ta, entre la position GPS pGps(ta) et la localisation Li(ta) ou L2(ta) . L'instant antérieur ta est choisi tel que l'intervalle de temps entre cet instant antérieure ta et l'instant de détermination t, est au moins égal au temps de déclaration de pannes TTA(ta te - TTA). Avantageusement, l'instant antérieur ta est choisi comme l'instant le plus proche de l'instant de détermination t, pour lequel les données GPS ont été validées. Ainsi, la première localisation Li(te) est déterminée indépendamment de toutes données GPS qui n'auraient pas encore été validées par le module 205 de positionnement. La première localisation Li(te) de l'aéronef en l'instant te n'est donc pas affectée par des erreurs des données GPS qui n'auraient été détectées que postérieurement, à l'instant te+TTA. Selon le deuxième mode de calcul, la deuxième localisation L2(te) de l'aéronef à un instant d'estimation te est déterminée sur la base des données inertielles à cet instant te, et d'une correction C'2(te) déterminée à partir d'un écart e'(te) constaté à un instant ta immédiatement antérieur à l'instant te, tel que te -TTA Le module 209 de correction comporte par ailleurs une mémoire 232, des moyens 234 de validation, un commutateur 222, et une unité 238 d'hybridation. La mémoire 232, raccordée à une sortie du comparateur 226, est propre à stocker l'écart e'(t) pendant une durée au moins égale au temps de déclaration de pannes TTA. Les moyens 234 de validation sont raccordés en entrée à la mémoire 232 et au module 205 de positionnement par satellites. Les moyens 234 de validation sont propres à recevoir du module 205 de positionnement par satellites, en chaque instant t+TTA, les limites de protection associées la position GPS pGPs(t), et à comparer ces limites de protection aux seuils d'alerte vertical et horizontal. Si les précisions verticale VPL et horizontale HPL minimales VPL de la position GPS PGps(t) sont inférieures aux seuils d'alerte vertical VAL et horizontal HAL respectivement, la position GPS pGPs(t) à l'instant t est validée. Les moyens 234 de validation extraient alors de la mémoire 232 l'écart e'(t) constaté à l'instant t entre la position GPS et la position inertielle et transmettent cet écart, via le commutateur 222, à l'unité 238 d'hybridation. Si au contraire la précision verticale VPL minimale et/ou si la précision horizontale minimale HPL est/sont inférieure(s) au(x) seuil(s) d'alerte vertical VAL et/ou horizontal HAL respectivement, la position GPS pGPs(t) à l'instant t n'est pas validée, et les moyens 234 de validation ne transmettent pas à l'unité 238 d'hybridation l'écart e'(t). Le commutateur 222 comprend deux bornes d'entrée raccordées respectivement aux moyens 234 de validation et à une sortie du comparateur 226, et une borne de sortie raccordée à une entrée de l'unité 238 d'hybridation. Le commutateur 222 peut être commuté entre une première et une deuxième position, sous le contrôle du module 207 de sélection, en fonction du mode de calcul choisi par le module 207. Lorsque le module 207 de sélection choisit le premier mode de calcul à un instant d'estimation te, le commutateur 222 est commuté dans la première position, dans laquelle l'entrée de l'unité 238 d'hybridation est raccordée aux moyens 234 de validation. L'unité 238 d'hybridation reçoit alors en entrée une valeur d'écart e'(ta) constatée à un instant ta antérieur à l'instant te, tel que ta 5 te - TTA . Cet écart sera noté par la suite (ta) ) . Lorsque le module 207 de sélection choisit le deuxième mode de calcul, le commutateur 222 est commuté dans la deuxième position, dans laquelle l'entrée de l'unité 238 d'hybridation est raccordée à la sortie du comparateur 226. L'unité 238 d'hybridation reçoit alors en entrée une valeur d'écart e'(ta) constatée à un instant ta tel que te - TTA L'unité 238 d'hybridation est alors raccordée à la sortie du comparateur 226, et reçoit alors en entrée une valeur d'écart e'2 (ta) ) constatée à un instant ta immédiatement antérieur à l'instant te, tel que ta - TTA Puis, lors d'une étape 316, le calculateur 213 reçoit de l'unité 238 d'hybridation la valeur de correction C',(te) ainsi déterminée, et estime, à partir des données inertielles et de la correction C',(te), une localisation L,(te) de l'aéronef. Si le premier mode de calcul est choisi, cette localisation L, (ta) = L, (ta) ) est déterminée à partir des données inertielles à l'instant te et d'une correction C'i(te) déterminée à partir d'un écart constaté entre une localisation et des données GPS validées, donc indépendamment de toutes données GPS qui n'auraient pas encore été validées par le module 205 de positionnement. Selon le deuxième mode de calcul, la deuxième localisation L2(te) de l'aéronef à un instant d'estimation te est déterminée sur la base des données inertielles à cet instant te, et d'une correction C'2(te) déterminée à partir d'un écart e'(ta) constaté à un instant ta immédiatement antérieur à l'instant te, tel que te -TTA Cette phase 326 est suivie d'une phase 332 de stockage de la valeur e'(te) par la mémoire 232, pendant une durée au moins égale au temps de déclaration de pannes TTA. Puis, lors d'une phase 334 de validation mise en oeuvre à l'instant te+TTA, les moyens 234 de validation reçoivent du module 205 de positionnement par satellites les limites de protection associées à la position GPS pGps(te), et comparent ces limites de protection aux seuils d'alerte vertical et horizontal. Si les précisions verticale VPL et horizontale HPL minimales VPL de la position GPS pGps(te) sont inférieures aux seuils d'alerte vertical VAL et horizontal HAL respectivement, la position GPS pGps(te) à l'instant te est validée, et les moyens 234 de validation extraient alors de la mémoire 232 l'écart e'(te) constaté à l'instant te et transmettent cet écart, vers le commutateur 222, à destination de l'unité 238 d'hybridation, lors d'une phase 336. Cet écart e'(te) est alors utilisé par l'unité 238 d'hybridation pour déterminer à partir une nouvelle valeur de correction, conformément à l'étape 315. Si au contraire la précision verticale VPL minimale et/ou si la précision horizontale minimale HPL est/sont inférieure(s) au(x) seuil(s) d'alerte vertical VAL et/ou horizontal HAL respectivement, la position GPS pGps(te) à l'instant t, n'est pas validée, et les moyens 234 de validation ne transmettent pas au commutateur 222 l'écart e'(te). Il devra être compris que les exemples de réalisation présentés ci-dessus ne sont pas limitatifs. Notamment, selon une variante du système selon le premier mode de réalisation, le système 1 comprend plusieurs modules de navigation inertielle redondants, chacune propre à fournir des données inertielles. Ces données inertielles peuvent être consolidées pour fournir des données inertielles consolidées à partir desquelles le module 9 de localisation détermine la localisation de l'aéronef. Alternativement, le module 9 de localisation détermine une localisation de l'aéronef à partir des données inertielles issue de chaque module de navigation inertielle, et les localisations ainsi déterminées sont consolidées pour fournir une localisation de l'aéronef. En outre, le module 5 de positionnement peut être différent d'un module GPS/SBAS, par exemple un GPS standard ou couplé à un système d'augmentation de type GBAS (pour « Ground Based Augmentation System »). Bien entendu, d'autres modes de réalisation peuvent être envisagés, et les caractéristiques techniques des modes de réalisation et variantes mentionnées ci-dessus peuvent être combinées entre elles. REVENDICATIONS1.- Système d'aide (1; 201) à la navigation destiné à être embarqué dans un aéronef, comprenant : - un module (3 ; 203) de navigation inertielle, propre à fournir des premières informations de position de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques, - un module (5; 205) de positionnement par satellites, comprenant au moins un récepteur de données de navigation satellitaire, ledit module (5; 205) de positionnement étant propre à déterminer des deuxièmes informations de position de l'aéronef à partir de données de positionnement par satellites reçues par ledit récepteur de données de navigation satellitaire, ledit système (1; 201) étant caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'estimation (3, 9 ; 203, 209) propres à estimer une première localisation (L1) de l'aéronef en un instant d'estimation (te) donné sur la base : - de premières informations de position de l'aéronef, résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation (te), et - de deuxièmes informations de position de l'aéronef, déterminées à partir de données de positionnement par satellites reçues par ledit récepteur de données de navigation satellitaire antérieurement audit instant d'estimation (te), ladite première localisation étant déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites reçues dans un intervalle de temps prédéterminé (TTA) précédant ledit instant d'estimation (te) et incluant ledit instant d'estimation (te), ledit intervalle de temps prédéterminé étant avantageusement égal à un temps de déclaration de panne (TTA). 2.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit module (5; 205) de positionnement par satellites comprend des moyens pour valider ou invalider lesdites données de positionnement par satellites, en fonction d'une précision desdites données de positionnement par satellites et/ou en fonction d'un mode de fonctionnement dudit module (5; 205) de positionnement par satellites. 3.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deuxièmes informations de position de l'aéronef comprennent une estimation d'une position (pGps) de l'aéronef en au moins un instant de détermination (ta) donné et une estimation d'une précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps), déterminées à partirde données de positionnement par satellites, et en ce que ledit module (5; 205) de positionnement par satellites est propre à comparer l'estimation de la précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps) à une précision minimale requise (VAL, HAL) audit instant de détermination (ta), et à valider lesdites données de positionnement par satellites, en un instant de validation (ta+TTA) postérieur audit instant de détermination (ta), si l'estimation de la précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps) est conforme à ladite précision minimale requise (VAL, HAL), l'écart entre ledit instant de détermination (ta) et ledit instant de validation (ta+TTA) étant inférieur ou égal audit temps de déclaration de panne (TTA). 4.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ladite première localisation (L1) est déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites qui n'auraient pas été validées par ledit module (5; 205) de positionnement par satellites. 5.- Système d'aide (1) à la navigation selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de stockage (32) d'un écart (e) constaté en un instant antérieur (ta) entre des premières informations de position de l'aéronef et des deuxièmes informations de position de l'aéronef, propre à stocker ledit écart (e) au moins entre ledit instant antérieur (ta) et ledit instant d'estimation (4), et en ce que lesdits moyens d'estimation (9) sont propres à déterminer ladite première localisation (L1) de l'aéronef audit instant d'estimation (te) : - en fonction de l'écart constaté (e) audit instant antérieur (ta) si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur (ta) sont validées, ou - en fonction d'un écart constaté (e) au dernier instant pour lequel des données de positionnement par satellites ont été validées, si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur (ta) ne sont pas validées. 6.- Système d'aide (201) à la navigation selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de stockage (232) d'un écart (e') constaté en un instant antérieur (ta) entre des deuxièmes informations de position de l'aéronef et une première localisation (L1) déterminée audit instant antérieur (ta) par lesdits moyens d'estimation (203, 209), ladite unité de stockage (232) étant propre à propre à stocker ledit écart (e) au moins entre ledit instant antérieur (ta) et ledit instant d'estimation (te), et en ce que lesdits moyens d'estimation (203, 209) sont propres à déterminer ladite première localisation (L1) de l'aéronef audit instant d'estimation (te)- en fonction de l'écart constaté (e') audit instant antérieur (t8) si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur (ta) sont validées, ou - en fonction d'un écart constaté (e') au dernier instant pour lequel des données de positionnement par satellites ont été validées, si lesdites données de positionnement par satellites audit instant antérieur (t8) ne sont pas validées. 7.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens d'estimation (3, 9 ; 203, 209) sont propres à déterminer une deuxième localisation (L2) de l'aéronef en un instant d'estimation (t0), sur la base d'une hybridation entre : - des premières informations de position (p,) de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation (t0), et - des deuxièmes informations de position (pGps) de l'aéronef déterminées à partir de signaux de positionnement par satellites reçus par ledit récepteur de données de navigation satellitaire audit instant d'estimation (t8). 8.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un module de sélection (7) propre à déterminer une localisation fiabilisée (Li) de l'aéronef, en un instant d'estimation (ta) associé à une exigence de réactivité prédéterminée, ladite localisation fiabilisée (Li) étant : - égale à ladite première localisation (L1) si ledit temps de déclaration de panne (TTA) n'est pas conforme à ladite exigence de réactivité, - égale à ladite deuxième localisation (L2) si ledit temps de déclaration de panne (TTA) est conforme à ladite exigence de réactivité. 9.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit module de positionnement par satellites (5; 205) comprend des moyens de réception de signaux de positionnement différentiel et de signaux issus d'un système d'augmentation de la précision du positionnement du type SBAS. 10.- Système d'aide (1; 201) à la navigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite première localisation (L1) de l'aéronef est estimée sur la base d'une hybridation entre lesdites premières informations de position (p,) de l'aéronef et lesdites deuxièmes informations de position (pGps) de l'aéronef. 11.- Procédé d'aide à la navigation d'un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend, dans au moins une première phase de vol de l'aéronef, une étape d'estimation d'une première localisation de l'aéronef en un instant d'estimation (te) donné comprenant : - une phase de détermination (100 ; 300) de premières informations de position (A) de l'aéronef, résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques d'une centrale de navigation inertielle audit instant d'estimation (t9), - une phase de détermination (100 ; 300) de deuxièmes informations de position (pGps) de l'aéronef, à partir de données de positionnement par satellites reçues par un récepteur de données de navigation satellitaire antérieurement audit instant d'estimation (t9), - une phase d'estimation (122 ; 316) de ladite première localisation (L1) de l'aéronef sur la base desdites premières (p,) et deuxièmes (pGps) informations de position, ladite première localisation (L1) étant estimée indépendamment de toute donnée de positionnement par satellites reçue dans un intervalle de temps prédéterminé (TTA) précédant ledit instant d'estimation (t9) et incluant ledit instant d'estimation (te), ledit intervalle de temps prédéterminé étant avantageusement égal à un temps de déclaration de panne (TTA). 12.- Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de validation (134 ; 334) desdites données de positionnement par satellites, en fonction d'une précision desdites données de positionnement par satellites et/ou en fonction d'un mode de fonctionnement dudit module (5; 205) de positionnement par satellites. 13.- Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que la phase de détermination (100) de deuxièmes informations de position comprend une estimation d'une position (pGps) de l'aéronef en au moins un instant de détermination (ta) donné et une estimation d'une précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps), à partir desdites données de positionnement par satellites, et en ce que ladite étape de validation comprend une phase de comparaison de l'estimation de la précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps) à une précision minimale requise (VAL, HAL) audit instant de détermination (ta), lesdites données de positionnement par satellites étant validées, en un instant de validation (ta+TTA) postérieur audit instant de détermination (ta), si et seulement si l'estimation de la précision (VPL, HPL) de ladite position (pGps) est conforme à ladite précision minimale requise (VAL, HAL), l'écart entre ledit instant de détermination (ta) etledit instant de validation (ta+TTA) étant inférieur ou égal audit temps de déclaration de panne (TTA). 14.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que ladite première localisation (L1) est déterminée indépendamment de toutes données de positionnement par satellites qui n'auraient pas été validées. 15.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend, dans au moins une deuxième phase de vol de l'aéronef, une étape d'estimation d'une deuxième localisation (L2) de l'aéronef en un instant d'estimation (te), sur la base d'une hybridation entre : - des premières informations de position (p,) de l'aéronef résultant au moins en partie de mesures accélérométriques et gyrométriques audit instant d'estimation (t,), et - des deuxièmes informations de position (pGps) de l'aéronef déterminées à partir de signaux de positionnement par satellites reçus par ledit récepteur de données de navigation satellitaire audit instant d'estimation (te).