Brevet FR3008466A1 — publié le 20150116

DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La présente invention concerne le domaine des commandes pour véhicule ayant deux transmissions ; une par côté du véhicule, par exemple une machine à chenilles pour laquelle les virages sont réalisés par variation de la vitesse pour chaque côté du véhicule. ETAT DE L'ART Les véhicules à transmission par côté sont communément équipés de deux manettes de cylindrée ; une manette droite commandant la transmission du côté droit du véhicule, et une manette gauche commandant la transmission du côté gauche du véhicule. Le pilotage s'effectue alors avec les deux mains ; - Pour aller en marche avant, on actionne conjointement les deux manettes, - Pour tourner d'un côté, on applique un effort distinct sur les deux manettes, ce qui entraine une asymétrie dans la transmission, et donc un virage de la machine, le virage étant variable selon la différence de commande appliquée. Un pivotement du véhicule, c'est-à-dire un virage effectué sur place peut être obtenu par des transmissions fonctionnant en sens contraire pour les deux côtés du véhicule ; les roues ou chenilles d'un côté du véhicule tournent alors dans un sens, et les roues ou chenilles de l'autre côté du véhicule tournent en sens inverse. On comprend qu'un tel système de pilotage est peu pratique, et qu'un actionnement inopiné de l'une des manettes peut entrainer une inversion de sens de l'une des transmissions du véhicule alors que ce dernier se déplace à vitesse élevée, ce qui peut être dangereux pour l'utilisateur. Le même problème est rencontré lorsque la commande de direction ou de pivotement est formée d'un volant ou d'un moyen équivalent et que celui-ci est pivoté vers un angle important, à vitesse élevée du véhicule. On trouvera des exemples de systèmes proposés selon l'état de la technique dans les documents EP 0151207, US 5487437, EP 2327607 et EP 1118581. PRESENTATION DE L'INVENTION La présente invention vise ainsi à proposer une commande d'un véhicule à transmission par côté, au moyen d'un volant définissant une consigne d'angle, et de pédales définissant une consigne de vitesse, qui élimine les inconvénients de l'état de la technique. L'invention propose ainsi un procédé de commande de l'entrainement d'un véhicule ayant une transmission droite pour son côté droit et une transmission gauche pour son côté gauche, lesdites transmissions droite et gauche étant chacune alimentée par une pompe à cylindrée variable, respectivement une pompe droite et une pompe gauche, dans lequel on réalise le pilotage desdites pompes par un calculateur appliquant une loi de commande à chacune desdites pompes définie en fonction de : - la cylindrée maximale de chacune des pompes, - une commande de vitesse, - une commande angulaire, dans lequel - on définit une commande de vitesse au moyen d'une pédale et une commande angulaire au moyen d'un volant, - on définit une valeur angulaire seuil de référence, - on définit une loi de commande de référence correspondant à une vitesse minimale du véhicule et une loi de commande de référence correspondant à une vitesse maximale du véhicule, - on compare la commande angulaire réelle définie par le volant à la valeur angulaire seuil de référence, on calcule un coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, située entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, par interpolation sur un segment reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, lequel segment est situé respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. En variante, on détermine un coefficient de parallélisme, qui est appliqué aux lois de commande déterminant la cylindrée de chacune des 15 pompes gauche et droite de manière à compenser des asymétries structurelles du système. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention : - lorsque la commande angulaire est non nulle, la cylindrée de la pompe 20 située à l'extérieur du virage demandé demeure constante, tandis que la cylindrée de la pompe située à l'intérieur du virage diminue progressivement, au moins jusqu'à une cylindrée nulle ; - à vitesse minimale et à angle de rotation maximal, les deux pompes sont à cylindrées égales mais dans des sens opposés ; 25 - à vitesse minimale, la pompe située à l'intérieur du virage est à cylindrée nulle lorsque la commande angulaire est égale à la valeur angulaire seuil de référence ; - pour une valeur angulaire non nulle, la cylindrée de l'une des pompes diminue progressivement, de préférence linéairement, jusqu'à un point 30 d'inflexion qui correspond à la valeur angulaire seuil de référence, à partir duquel la cylindrée continue d'évoluer mais de manière plus rapide, de préférence linéairement, jusqu'à atteindre une valeur finale pour une valeur angulaire maximale ; - pour une vitesse intermédiaire entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, le procédé met en oeuvre une loi de commande pour laquelle la cylindrée est nulle lorsque la vitesse est maximale ; - le procédé comprend une étape de paramétrage des points caractéristiques des lois de commande ; - l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'au moins l'un des points caractéristiques suivants : . A qui correspond à la cylindrée en ligne droite à vitesse minimale, . F qui correspond à la cylindrée en ligne droite à vitesse maximale, de préférence égale à la cylindrée maximale des pompes, . B qui correspond à un point d'inflexion de la courbe de commande de référence à vitesse minimale, à la valeur angulaire seuil de référence, . D qui correspond au point d'inflexion de la courbe de commande de référence à vitesse maximale, à la valeur angulaire seuil de référence, . C qui correspond à la cylindrée pour un angle de 100%, de préférence symétrique de A, à vitesse minimale, - E qui correspond à la cylindrée pour un angle de 100%, à vitesse maximale ; - l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'une valeur de vitesse maximale prise en compte pour appliquer la loi de commande de référence à une vitesse maximale du véhicule, utilisée pour calculer le coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, même si le véhicule peut aller plus vite ; - l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'un coefficient de parallélisme ; - l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'un coefficient d'interpolation mis en oeuvre lors de l'interpolation sur des segments reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse 30 maximale, situés respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence, est une interpolation linéaire ; - l'interpolation sur des segments reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, situés respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence, est une interpolation linéaire ; - la vitesse minimale correspondant à la loi de commande de référence à vitesse minimale du véhicule est une vitesse d'avancée nulle, permettant de commander un pivotement du véhicule sur lui-même si la 10 commande angulaire dépasse un seuil ; - selon une variante le procédé comprend les étapes suivantes : . on compare la commande de vitesse à une valeur seuil de commande de vitesse, . si la vitesse de commande est supérieure ou égale à ladite valeur seuil 15 de commande de vitesse, on applique une loi de commande auxdites transmissions droite et gauche de manière à ce qu'elles fonctionnement dans un même sens d'entrainement, . si la vitesse de commande est inférieure à ladite valeur seuil de commande de vitesse, on applique une loi de commande auxdites 20 transmissions droite et gauche de manière à ce que pour une commande angulaire dont la valeur absolue est supérieure ou égale à la valeur angulaire seuil de référence, lesdites transmissions droite et gauche fonctionnent dans des sens d'entrainement inverses ; - le procédé exploite une valeur seuil de commande de vitesse pour 25 laquelle la loi de commande impose le même sens d'entrainement aux deux pompes quelle que soit la commande angulaire et pour des valeurs de vitesse inférieures à cette valeur seuil de commande de vitesse, un entrainement des pompes dans des sens opposés est possible. 30 L'invention propose également un système de commande de l'entrainement d'un véhicule, comprenant une transmission droite pour son côté droit et une transmission gauche pour son côté gauche, lesdites transmissions droite et gauche étant chacune alimentée par une pompe à cylindrée variable, respectivement une pompe droite et une pompe gauche, ledit système comprenant en outre un calculateur configuré de manière à réaliser le pilotage desdites pompes en appliquant une loi de commande à chacune desdites pompes définie en fonction de : la cylindrée maximale de chacune des pompes, - une commande de vitesse, - une commande angulaire, le système comprenant une pédale définissant une commande de vitesse et un volant définissant une commande angulaire, le calculateur étant en outre configuré de manière à définir une valeur angulaire seuil de référence, - définir une loi de commande de référence correspondant à une vitesse minimale du véhicule et une loi de commande de référence correspondant à une vitesse maximale du véhicule, - comparer la commande angulaire réelle définie par le volant à la valeur angulaire seuil de référence, - calculer un coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, située entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, par interpolation sur un segment reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, lequel segment est situé respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. En variante, ledit calculateur est en outre configuré de manière à déterminer un coefficient de parallélisme, qui est appliqué aux lois de commande déterminant la cylindrée de chacune des pompes gauche et droite de manière à compenser des asymétries structurelles du système. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - La figure 1 représente schématiquement une transmission par côté pour un véhicule ; - Les figures 2 et 3 représentent deux lois de commande de la cylindrée des pompes gauche et droite en fonction de la commande angulaire appliquée par l'utilisateur, respectivement lorsque la commande de vitesse est à vitesse minimale, laquelle vitesse minimale peut être une vitesse zéro, et lorsque la commande de vitesse est égale à une vitesse Vmax qui correspond à une vitesse maximale prise en compte pour les calculs de coefficients correctifs de cylindrée, même si le véhicule peut aller plus vite ; - La figure 4 représente schématiquement le procédé de calcul et d'application des commandes de cylindrée selon un aspect de l'invention ; et - La figure 5 représente une loi de commande de la cylindrée de la pompe droite lorsque la commande de vitesse est égale à une vitesse telle que l'entrainement des pompes restent toujours dans le même sens quelle que soit la commande angulaire demandée par le volant, comparativement aux lois de commande de la cylindrée de la même pompe droite représentées sur les figures 2 et 3, reprises sur la figure 5, respectivement lorsque la commande de vitesse correspond à la vitesse minimale et lorsque la commande de vitesse correspond à la vitesse maximale. DESCRIPTION DETAILLEE La figure 1 représente schématiquement une transmission par côté pour un véhicule. On représente sur cette figure deux trains de chenilles, respectivement une chenille gauche 1 et une chenille droite 2. On comprend bien que les chenilles sont représentées à titre d'exemple, et que la description qui suit s'applique également pour un véhicule à roues ayant une transmission par côté. Chaque chenille a un système de transmission propre, représenté ici pour la chenille gauche 1 par une transmission gauche comprenant : - Une chaine d'entrainement gauche 11, - Un moteur hydraulique gauche 12, - Une pompe hydraulique gauche 13 alimentant le moteur hydraulique gauche 12. De la même manière, on représente pour la chenille droite 2 une transmission droite comprenant : - Une chaine d'entrainement droite 21, - Un moteur hydraulique droit 22, - Une pompe hydraulique droite 23 alimentant le moteur hydraulique droit 22. Un contrôleur 3 pilote les transmissions gauche et droite, par exemple en pilotant la cylindrée et le sens de fonctionnement des pompes hydrauliques 13 et 23. Les pompes hydrauliques gauche 13 et droite 23 sont ici représentées comme étant des éléments distincts. D'autres montages équivalents 25 sont bien entendu possibles, par exemple au moyen d'une pompe à double cylindrée. Les pompes hydrauliques gauche 13 et droite 23 sont typiquement identiques. 30 Le calculateur 3 est relié à un volant 4 et à une pédale 5, délivrant respectivement une commande angulaire et une commande de vitesse. Le calculateur 3 est configuré pour, en fonction de la commande angulaire et de la commande de vitesse appliquées par un utilisateur, piloter les transmissions gauche et droite du véhicule afin d'obtenir le comportement souhaité ; trajectoire en ligne droite, virage lent ou rapide, ou encore pivotement. Le calculateur définit ainsi notamment les variations de vitesse de la transmission gauche et de la transmission droite, ces variations étant plus ou moins importantes selon la commande appliquée. Le calculateur 3 est configurée de manière à prendre en compte la vitesse du véhicule lors du pilotage des pompes gauche et droite, notamment afin d'empêcher une inversion de sens de rotation de l'une des transmissions du véhicule alors que ce dernier se déplace à vitesse élevée. Le calculateur 3 est configuré de manière à : - définir une valeur angulaire seuil de référence CA1, - définir une loi de commande de référence correspondant à une vitesse minimale du véhicule illustrée sur la figure 2 et une loi de commande de référence correspondant à une vitesse maximale du véhicule illustrée sur la figure 3, - comparer la commande angulaire réelle définie par le volant à la valeur angulaire seuil de référence CA1, - calculer un coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, située entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, par interpolation sur un segment reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, lequel segment est situé respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence CA1 selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. Ce procédé sera détaillé par la suite en regard de la figure 4. Afin d'assurer le parallélisme entre la transmission gauche et la transmission droite du véhicule, on applique avantageusement un coefficient de parallélisme permettant de corriger une asymétrie structurelle, par exemple une différence de circonférence entre les chenilles du véhicule, une différence de diamètre entre les roues, ou encore des pompes ou moteurs hydrauliques différents entre la transmission droite et la transmission gauche du véhicule. On représente sur les figures 2 et 3 deux lois de commande de la cylindrée des pompes gauche 13 et droite 23, respectivement C13 et C23, en fonction de la commande angulaire appliquée par l'utilisateur. La figure 2 représente une loi de commande pour la vitesse minimale qui peut être la vitesse nulle, et la figure 3 représente une loi de commande pour la vitesse Vmax qui correspond à la vitesse maximale prise en compte pour le calcul. En pratique le véhicule peut parfois se déplacer à une vitesse supérieure à la vitesse Vmax, mais la vitesse Vmax est la vitesse maximale prise en compte pour le calcul des coefficients correctifs même si la pédale correspond à une valeur de commande de vitesse supérieure. Sur chacun des graphes, on représente la loi de commande de la pompe hydraulique gauche 13 et de la pompe hydraulique droite 23. La commande angulaire est ici exprimée en pourcentage. Une commande angulaire nulle correspond à un déplacement en ligne droite. Les valeurs négatives sont choisies arbitrairement comme correspondant à une commande de virage à gauche, et les valeurs positives comme correspondant à une commande de virage à droite. On représente en ordonnée la cylindrée des pompes hydrauliques, ici également en pourcentage. Les valeurs négatives de cylindrées correspondent à une inversion du sens de circulation du fluide dans la pompe, c'est-à-dire à un entrainement en marche arrière, par opposition aux valeurs positives qui correspondent à un entrainement en marche avant pour la transmission considérée. La figure 2 représente un exemple d'une loi de commande des pompes gauche 13 et droite 23 pour une commande de vitesse nulle. Comme on le voit sur la figure 2, pour une commande angulaire nulle, les deux pompes gauche 13 et droite 23 sont à cylindrées égales, ce qui correspond fictivement à un déplacement en ligne droite, en réalité le véhicule restant immobile si la commande de vitesse globale du véhicule est nulle. Lorsque la commande angulaire est non nulle, les cylindrées sont inégales. Ceci permet le virage de la machine à l'arrêt. On prend l'exemple d'une commande de virage vers la droite, correspondant ici à une commande angulaire positive. La cylindrée de la pompe gauche 13 demeure constante, ici égale à une valeur CL inférieure à la cylindrée maximale desdites pompes gauche 13 et droite 23, tandis que la cylindrée de la pompe droite 23 diminue progressivement à partir du point A, ce qui provoque un virage du véhicule, qui est de plus en plus marqué selon que la commande angulaire augmente. Selon la figure 2, à la valeur angulaire CA1, la cylindrée de la pompe droite 23 est nulle, correspondant au point B. Lorsque la commande angulaire est au-delà de la valeur angulaire seuil CA1, la pompe droite 23 change de sens de fonctionnement, ce qui correspond à un entrainement de la chenille (ou des roues) droite 2 du véhicule en marche arrière, et permet de réaliser un pivotement du véhicule. Lorsque la commande angulaire est à 100%, c'est-à-dire à son maximum, nous sommes au point C de la courbe de commande, les deux pompes sont à cylindrées égales mais dans des sens de fonctionnement inversés, et à condition qu'en saisissant les parametres A et C, l'utilisateur ait choisi A = -C, les deux chenilles (ou le cas échéant les roues) tournent ainsi à une même vitesse mais en sens inverse. La cylindrée de pompe peut donc être positive ou négative suivant les choix de paramètres par l'utilisateur. Le point C peut être au dessus ou en dessous de zéro. Lorsque la commande angulaire est égale à la valeur angulaire seuil CA1, la pompe droite 23 est à cylindrée nulle. Le même raisonnement s'applique par symétrie pour un virage à gauche. On obtient ainsi un virage du véhicule variable en fonction de la 15 commande angulaire appliquée, avec une fonction de pivotement du véhicule réalisée lorsque la commande angulaire est supérieure à une valeur angulaire seuil donnée. On définit sur cette figure les points suivants : 20 - Point A, de coordonnées [0 ; CL (plus généralement un coefficient inférieur ou égal à 100% choisi par l'utilisateur)] ; - Point B, de coordonnées [CA1 (plus généralement un angle compris entre 0 et 100% des capacités du volant, choisi par l'utilisateur) ; 01; 25 - Point C, de coordonnées [100% des capacités du volant; -CL (plus généralement un coefficient positif ou négatif inférieur ou égal à 100% choisi par l'utilisateur)]. Remarque : l'utilisateur pouvant choisir C a son bon vouloir, il peut le 30 choisir de manière à ne jamais avoir d'inversion de sens. Il peut donc le choisir positif ou négatif. Les deux segments [AB] et [BC] ont donc des pentes distinctes, représentant la modification de la loi de vitesse au-delà d'une commande angulaire seuil CA1. La figure 3 représente une loi de commande des pompes gauche 13 et droite 23 lorsque la commande de vitesse est supérieure ou égale à la valeur seuil maximale Vmax de commande de vitesse prise en compte dans le calcul. Comme on le voit sur cette figure, la loi de commande de la cylindrée des pompes gauche 13 et droite 23 est différente de celle présentée sur la figure 2. Lorsque la commande angulaire est non nulle, les cylindrées sont 15 inégales. On prend ici également l'exemple d'une commande de virage vers la droite, correspondant ici à une commande angulaire positive. Le même raisonnement s'applique par symétrie pour un virage à gauche. 20 La cylindrée de la pompe gauche 13 demeure constante, ici égale à sa valeur maximale F. La cylindrée de la pompe droite 23 diminue progressivement, ici linéairement jusqu'à la valeur angulaire seuil CA1 où elle atteint une valeur Y1, à partir de laquelle elle continue de diminuer mais de manière plus rapide, c'est-à-dire linéairement mais 25 avec une pente plus importante jusqu'à atteindre une valeur Y2 inférieure à Y1 et supérieure à zéro. Lorsque la commande angulaire est à 100%, c'est-à-dire à son maximum, la pompe droite 23 conserve une cylindrée non nulle et positive, c'est-à-dire que la chenille (ou les roues) droite 2 continue de 30 tourner dans le même sens que la chenille gauche 1, mais à une vitesse plus faible. Cette valeur de cylindrée donnée par le point E doit être supérieure ou égale à celle du point C, si C est choisi positif. Remarque : Théoriquement, E pourrait être négatif également, si situé au dessus de C. En pratique, ce point E étant pour une vitesse maximale de l'engin, il est souhaitable de l'éviter en général. Cependant, on peut l'envisager pour des machines à travail lent existantes. On définit sur cette figure 3 les points suivants : - Point F, de coordonnées [0 ; 100%] ; - Point D, de coordonnées [CA1 ; Y1 (plus généralement un coefficient de cylindrée choisi par l'utilisateur, compris entre 0% et 100% inclus)] ; - Point E, de coordonnées [100% de la capacité angulaire du volant ; Y2 (plus généralement un coefficient de cylindrée choisi par l'utilisateur, positif ou négatif, mais qui doit être supérieur ou égal à C)]. Comme pour la figure 2, les deux segments [FD] et [DE] ont donc des pentes distinctes, représentant la modification de la loi de vitesse au-delà d'une commande angulaire seuil CAl. Cette loi de commande des transmissions gauche et droite qui varie en fonction de la vitesse du véhicule permet ainsi de s'assurer que la commande angulaire appliquée par l'utilisateur n'entraine pas une inversion de sens de la transmission de l'un des côtés du véhicule alors que ce dernier se déplace à vitesse élevée, en particulier si E est choisi positif. Pour les machines très lentes, E peut être choisi négatif. Pour les machines rapides, E doit être avantageusement choisi positif. En choisissant une valeur de E positive et assez élevée, on peut supprimer tout risque de renversement de la machine pendant les virages à haute vitesse. Cela se détermine en fonction des paramètres de la machine, par exemple son type, son emploi, sa vitesse maximale et sa stabilité, qui peut varier par exemple en fonction de la charge transportée. On comprend bien que les figures 2 et 3 représentent les lois de commande pour deux valeurs de vitesse extrêmes, correspondant par exemple respectivement à la vitesse minimale du véhicule et à sa vitesse maximale. On définit pour les vitesses intermédiaires des lois de commande intermédiaires comprises entre ces deux lois représentées sur les figures 2 et 3. On comprend ainsi qu'il existe une valeur seuil de commande de vitesse au-delà de laquelle les deux pompes ont toujours une cylindrée positive, c'est-à-dire fonctionnent toujours dans le même sens. Cette valeur seuil est la valeur de vitesse correspondant à la loi de commande pour laquelle le point L a une ordonnée nulle. La loi de commande correspondante est représentée sous la référence I sur la figure 5. La figure 4 représente schématiquement le procédé de calcul et d'application des commandes de cylindrée. On se réfère aux deux pompes hydrauliques 13 et 23 sous la 20 dénomination Pi et P2 Une fois le procédé démarré (étape E0), la première étape (El) consiste à identifier si la commande angulaire appliquée est inférieure ou non à la valeur angulaire seuil de référence. 25 On compare la valeur absolue de la commande appliquée à la valeur angulaire seuil de référence, afin de déterminer sur quelle portion des lois de commande on se trouve. On détermine (étapes E2 et E'2) en premier lieu la commande de 30 cylindrée pour la pompe qui demeure à cylindrée constante, la pompe droite 23 dans le cas d'un virage à droite, et la pompe gauche 13 dans le cas d'un virage à gauche. Ceci est opéré par interpolation de la vitesse réelle sur le segment AF. On détermine ensuite (étapes E3, E4, E5 ; E'3, E'4 et E'5) la commande de cylindrée pour la pompe dont la cylindrée est modifiée, que l'on identifie par P2. On détermine pour cela, pour la commande angulaire donnée, un intervalle de valeurs dans lequel est comprise la commande de cylindrée. Par exemple, pour une commande angulaire supérieure à la valeur angulaire seuil de référence, pour une commande angulaire donnée, cet intervalle est défini par l'ordonnée de la projection de la commande angulaire sur le segment [BC] correspondant au point P (étape E3), et par l'ordonnée de la projection de la commande angulaire sur le segment [DE] correspondant au point Q (étape E4). On détermine ensuite la commande de cylindrée appliquée, en fonction de la vitesse du véhicule (étape E5) par interpolation de la vitesse réelle sur le segment PQ. De même, pour une commande angulaire inférieure à la valeur angulaire seuil de référence, pour une commande angulaire donnée, cet intervalle est défini par l'ordonnée de la projection de la commande angulaire sur le segment [AB] correspondant au point M (étape E'3), et par l'ordonnée de la projection de la commande angulaire sur le segment [FD] correspondant au point N (étape E'4). On détermine ensuite la commande de cylindrée appliquée, en fonction de la vitesse du véhicule (étape E'5) par interpolation de la vitesse réelle sur le segment MN. Une fois les commandes de cylindrée pour les deux pompes déterminées, on vérifie si la commande angulaire appliquée est nulle ou non (étape E6). Si la commande angulaire est nulle, on applique les commandes de cylindrée aux pompes gauche et droite, qui fonctionnent dans le même sens. Les commandes de cylindrée sont alors identiques, le cas échéant à un coefficient de parallélisme près tel que défini précédemment. Si la commande angulaire est non nulle, on détermine de quel côté le véhicule doit tourner (étape E8). On prend l'exemple d'un virage à droite, un raisonnement similaire s'appliquant pour un virage à gauche. On détermine ensuite si la commande de cylindrée de la pompe droite est négative (étape E9). Si tel est le cas, on inverse son sens de fonctionnement (étape E92). Sinon, les deux pompes gauche et droite fonctionnent dans le même sens (étape E91). On applique ensuite les commandes de cylindrée aux deux pompes droite et gauche (étape E93), avant la fin du procédé (étape E10). La présente invention permet ainsi de réaliser une commande pour un véhicule à transmission par côté au moyen d'une pédale de vitesse et d'un volant, en empêchant une inversion de sens à vitesse élevée qui serait dangereuse pour un utilisateur. On a représenté sous la référence I sur la figure 5 un exemple de loi de commande de la cylindrée de la pompe droite lorsque la commande de vitesse est égale à une valeur seuil de commande de vitesse pour laquelle la cylindrée reste toujours positive, voire nulle, quelle que soit la valeur de commande angulaire. On a également représenté sur la figure 5 sous la référence II la loi de commande de la cylindrée de la même pompe droite illustrée sur la figure 2 lorsque la commande de vitesse est minimale et sous la référence III la loi de commande de la cylindrée de la pompe droite illustrée sur la figure 3 lorsque la commande de vitesse est maximale. Les lois de commande applicables à la pompe gauche sont symétriques de celles illustrées sur la figure 5 par rapport à l'axe des ordonnées. Cette loi de commande I correspond à une valeur de commande constante, comprise entre A et F, pour un angle nul ou négatif, une valeur qui diminue progressivement, par exemple linéairement, pour un angle compris entre 0 et CA1 et une valeur qui évolue également progressivement, en l'espèce diminue progressivement, mais avec une pente supérieure, pour un angle compris entre CA1 et 100%. Pour un angle CA1 la valeur de commande est K, positive. Pour un angle de 100% la valeur de commande référencée L sur la figure 5 est nulle. Pour une commande de vitesse inférieure à la valeur de commande de vitesse correspondant à la courbe I, c'est-à-dire une commande de vitesse qui évolue entre J et A, la valeur angulaire seuil qui détermine une inversion d'entrainement d'une pompe, est comprise entre 100% et CA1. Le système conforme à l'invention est programmé pour définir la loi de commande (plus précisément le coefficient correctif) qui correspond à la vitesse réelle et à l'angle de rotation réel du véhicule sur la base des lois II et III. Comme indiqué précédemment, pour cela le calculateur 3 calcule sur un segment MN ou sur un segment PQ suivant le cas, c'est-à-dire selon que la commande angulaire appliquée est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. Ainsi le système conforme à l'invention est programmé pour définir la loi de commande sur la base des points caractéristiques suivants prédéfinis : . A (qui correspond au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée définie de par ailleurs, pour une cylindrée en ligne droite à vitesse minimale ou nulle), . F (qui correspond au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée en ligne droite à vitesse réelle maximale supérieure ou égale à la valeur Vmax prise en compte dans les calculs (cette valeur est figée à 100%)), . B (qui correspond au point d'inflexion de la courbe de commande à vitesse minimale à la valeur angulaire seuil de référence, par exemple pour un angle auquel la cylindrée est nulle), . D (qui correspond au point d'inflexion de la courbe de commande à vitesse maximale pour le même angle que B), . C (qui correspond au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée de pompe définie de par ailleurs pour un angle de 100% de la capacité du volant, de préférence symétrique de A, à vitesse minimale), cette valeur peut être nulle ou négative, . E (qui correspond au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée pour un angle de 100%, à vitesse maximale supérieure ou égale à Vmax). E doit être supérieur ou égal à C. Il peut être positif ou négatif, et donc compris entre C et 100%. On rappelle par ailleurs les points singuliers suivants qui résultent d'un calcul à partir des courbes II et III, pour un paramétrage particulier : . J (qui correspond pour une vitesse instantanée de la machine, comprise entre 0 et Vmax, mesurée en temps réel en ligne droite au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée de pompe définie de par ailleurs), . K (qui correspond au point d'inflexion de la courbe de commande pour une vitesse instantanée de la machine, comprise entre 0 et Vmax, mesurée en temps réel pour le même angle que B), et . L (qui correspond au coefficient correctif à appliquer à la cylindrée de pompe définie de par ailleurs pour un angle de 100%, commande pour une vitesse instantanée de la machine, comprise entre 0 et Vmax, 30 mesurée en temps réel). K L sont calculés en fonction de la vitesse réelle de la machine, pour se situer entre les les courbes II et III. Ils sont situés sur des segments de droite, et se placent de manière proportionnelle. Le système définit les pentes de la loi de commande sur la base des points précités A, B, C et D, E, F. De préférence selon l'invention il est également prévu des moyens permettant à l'utilisateur de modifier à volonté, c'est-à-dire de paramétrer ou personnaliser chacun des points A, B, C, D, E et F, et/ou en variante les pentes de régulation correspondantes, et le cas échéant les coefficients de parallélisme et la limite pour le calcul de vitesse Vmax, afin de configurer le système de manière optimale selon les évolutions souhaitées. 20 REVENDICATIONS1. Procédé de commande de l'entrainement d'un véhicule ayant une transmission droite pour son côté droit et une transmission gauche pour son côté gauche, lesdites transmissions droite et gauche étant chacune alimentée par une pompe à cylindrée variable, respectivement une pompe droite (23) et une pompe gauche (13), dans lequel on réalise le pilotage desdites pompes par un calculateur appliquant (3) une loi de commande à chacune desdites pompes (13, 23) définie en fonction de : - la cylindrée maximale de chacune des pompes, - une commande de vitesse, - une commande angulaire, dans lequel - on définit une commande de vitesse au moyen d'une pédale et une commande angulaire au moyen d'un volant, - on définit une valeur angulaire seuil de référence, - on définit une loi de commande de référence correspondant à une vitesse minimale du véhicule et une loi de commande de référence correspondant à une vitesse maximale du véhicule, - on compare la commande angulaire réelle définie par le volant à la valeur angulaire seuil de référence, - on calcule un coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, située entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, par interpolation sur un segment reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, lequel segment est situé respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on détermine un coefficient de parallélisme, qui est appliqué aux lois de commande 5 déterminant la cylindrée de chacune des pompes gauche (13) et droite (23) de manière à compenser des asymétries structurelles du système. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lorsque la commande angulaire est non nulle, la cylindrée de la pompe 10 (13, 23) située à l'extérieur du virage demandé demeure constante, tandis que la cylindrée de la pompe (23, 13) située à l'intérieur du virage diminue progressivement, au moins jusqu'à une cylindrée nulle. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que à 15 vitesse minimale et à angle de rotation maximal, les deux pompes (13, 23) sont à cylindrées égales mais dans des sens opposés. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que à vitesse minimale, la pompe située à l'intérieur du virage est à cylindrée 20 nulle lorsque la commande angulaire est égale à la valeur angulaire seuil de référence. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour une valeur angulaire non nulle, la cylindrée de l'une des pompes 25 diminue progressivement, de préférence linéairement, jusqu'à un point d'inflexion qui correspond à la valeur angulaire seuil de référence, à partir duquel la cylindrée continue d'évoluer mais de manière plus rapide, de préférence linéairement, jusqu'à atteindre une valeur finale pour une valeur angulaire maximale. 30 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que pour une vitesse intermédiaire entre la vitesse minimale et la vitessemaximale, il met en oeuvre une loi de commande (I) pour laquelle la cylindrée est nulle lorsque la vitesse est maximale. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il 5 comprend une étape de paramétrage des points caractéristiques des lois de commande. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'au moins l'un des points 10 caractéristiques suivants : . A qui correspond à la cylindrée en ligne droite à vitesse minimale, . F qui correspond à la cylindrée en ligne droite à vitesse maximale, de préférence égale à la cylindrée maximale des pompes, . B qui correspond à un point d'inflexion de la courbe de commande de 15 référence à vitesse minimale, à la valeur angulaire seuil de référence, . D qui correspond au point d'inflexion de la courbe de commande de référence à vitesse maximale, à la valeur angulaire seuil de référence, . C qui correspond à la cylindrée pour un angle de 100%, de préférence symétrique de A, à vitesse minimale, 20 . E qui correspond à la cylindrée pour un angle de 100%, à vitesse maximale. 10. Procédé selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'une valeur de 25 vitesse maximale (Vmax) prise en compte pour appliquer la loi de commande de référence à une vitesse maximale du véhicule, utilisée pour calculer le coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, même si le véhicule peut aller plus vite. 30 11. Procédé selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'un coefficient de parallélisme. 12. Procédé selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que l'étape de paramétrage comprend le paramétrage d'un coefficient d'interpolation mis en oeuvre lors de l'interpolation sur des segments reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, situés respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence, est une interpolation linéaire. 13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'interpolation sur des segments reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, situés respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence, est une interpolation linéaire. 14. Procédé selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la vitesse minimale correspondant à la loi de commande de référence à vitesse minimale du véhicule est une vitesse d'avancée nulle, permettant de commander un pivotement du véhicule sur lui-même si la commande angulaire dépasse un seuil. 15. Procédé selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que - on compare la commande de vitesse à une valeur seuil de commande de vitesse, - si la vitesse de commande est supérieure ou égale à ladite valeur seuil 30 de commande de vitesse, on applique une loi de commande auxdites transmissions droite et gauche de manière à ce qu'elles fonctionnement dans un même sens d'entrainement,- si la vitesse de commande est inférieure à ladite valeur seuil de commande de vitesse, on applique une loi de commande auxdites transmissions droite et gauche de manière à ce que pour une commande angulaire dont la valeur absolue est supérieure ou égale à la valeur angulaire seuil de référence (CA1), lesdites transmissions droite et gauche fonctionnent dans des sens d'entrainement inverses. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que qu'il exploite une valeur seuil de commande de vitesse (I) pour laquelle la loi de commande impose le même sens d'entrainement aux deux pompes (13, 23) quelle que soit la commande angulaire et pour des valeurs de vitesse inférieures à cette valeur seuil de commande de vitesse, un entrainement des pompes dans des sens opposés est possible. 17. Système de commande de l'entrainement d'un véhicule, comprenant une transmission droite pour son côté droit et une transmission gauche pour son côté gauche, lesdites transmissions droite et gauche étant chacune alimentée par une pompe à cylindrée variable, respectivement une pompe droite (23) et une pompe gauche (13), ledit système comprenant en outre un calculateur (3) configuré de manière à réaliser le pilotage desdites pompes (13, 23) en appliquant (3) une loi de commande à chacune desdites pompes (13, 23) définie en fonction de : - la cylindrée maximale de chacune des pompes, - une commande de vitesse, - une commande angulaire, le système comprenant une pédale (5) définissant une commande de vitesse et un volant (4) définissant une commande angulaire, le calculateur (3) étant en outre configuré de manière à - définir une valeur angulaire seuil de référence, - définir une loi de commande de référence correspondant à une vitesse minimale du véhicule et une loi de commande de référence correspondant à une vitesse maximale du véhicule,- comparer la commande angulaire réelle définie par le volant à la valeur angulaire seuil de référence, - calculer un coefficient correctif de cylindrée de pompe sur la base de la vitesse réelle, située entre la vitesse minimale et la vitesse maximale, par interpolation sur un segment reliant la loi de commande de référence correspondant à la vitesse minimale et la loi de commande de référence correspondant à la vitesse maximale, lequel segment est situé respectivement de part et d'autre de la valeur angulaire seuil de référence selon que la commande angulaire réelle est inférieure ou supérieure à la valeur angulaire seuil de référence. 18. Système selon la revendication 17, dans lequel ledit calculateur (3) est en outre configuré de manière à déterminer un coefficient de parallélisme, qui est appliqué aux lois de commande déterminant la cylindrée de chacune des pompes gauche (13) et droite (23) de manière à compenser des asymétries structurelles du système.