Brevet FR3000915A1 — publié le 20140718

Le secteur technique de la présente invention est celui des systèmes pour le chargement ou le déchargement de cargaisons et notamment les cargaisons de fûts rangés dans une caisse de transport. Le déchargement des fûts transportés dans des caisses, par exemple par camion, est une opération complexe nécessitant généralement des moyens importants et un temps de travail conséquent. Les systèmes de déchargement existants sont généralement pilotés par un opérateur qui réalise des opérations de positionnement ainsi que des opérations de contrôles et de sécurité pour s'assurer d'une bonne préhension du fût avant d'amener chaque fût sur un tapis de convoyage. L'efficacité du déchargement dépend ainsi de l'expérience de l'opérateur. Par ailleurs un nombre important de systèmes de déchargement est nécessaire pour gérer un flux important de caisses à décharger. Il apparaît ainsi un besoin d'automatiser davantage les robots préhenseurs pour permettre un gain de temps lors du déchargement et gagner ainsi en rendement afin de permettre notamment l'allègement des installations pour le déchargement des caisses. La présente invention a pour but de pallier les inconvénients de l'art antérieur en fournissant un dispositif permettant d'améliorer le rendement lors du déchargement 25 d'une cargaison. Cet objectif est atteint grâce à un dispositif de préhension destiné à être fixé sur un bras mobile d'un robot et comprenant : - une pluralité de ventouses de préhension d'un objet, 30 - des butées d'appui contre l'objet et - une unité de positionnement par rapport à l'objet, l'unité de positionnement étant disposée en retrait des butées, caractérisé en ce que l'unité de positionnement comprend: 35 - au moins une caméra ayant son champ de vision positionné autour d'un axe dirigé vers l'objet à saisir, - au moins deux pointeurs laser orientés de façon à pointer chacun en un premier et respectivement un deuxième points de repérage situés dans ledit champ de vision et disposés dans un premier plan orthogonal à l'axe central de la caméra, le premier plan étant situé à une première distance déterminée de la caméra, - au moins un système de génération d'un faisceau laser plan ayant une inclinaison déterminée par rapport à l'axe de la portion de cylindre lorsque l'objet est maintenu contre les butées, ledit dispositif étant apte à la préhension de l'objet 10 présentant une zone de préhension sous la forme d'une surface constituant une portion de cylindre. Selon une particularité de l'invention, la caméra et les deux pointeurs laser sont positionnés sur le dispositif de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, 15 de la position de l'axe de la portion de cylindre. Selon une autre particularité de l'invention, la caméra et le système de génération du faisceau laser plan sont positionnés sur le dispositif de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, de l'inclinaison de 20 l'axe de la portion de cylindre. Selon une autre particularité de l'invention, ladite caméra est du type permettant une acquisition d'image en trois dimensions. Selon une autre particularité de l'invention, ladite 25 caméra est agencée de façon à ce que son axe central soit sécant et perpendiculaire à l'axe de la portion de cylindre lorsque l'objet est maintenu contre les butées. Selon une autre particularité de l'invention, les pointeurs laser sont disposés de part et d'autre de ladite 30 caméra, les pointeurs générant deux rayons laser disposés dans un deuxième plan et ayant un même angle d'incidence en leur point de repérage respectif par rapport à la normale au premier plan, le deuxième plan n'étant pas parallèle à l'axe de la caméra. 35 Selon une autre particularité de l'invention, le faisceau laser plan est agencé parallèlement à l'axe de la portion de cylindre lorsque l'objet est maintenu contre les butées. Selon une autre particularité de l'invention, le dispositif de préhension est apte au repérage d'au moins une moulure radiale située sur la portion de cylindre. L'objet peut en effet être un fût. Ce fût peut comprendre des moulures radiales. Un autre objet de l'invention concerne un dispositif de chargement ou de déchargement d'une cargaison de fûts comprenant un robot équipé d'un bras mobile sur lequel est fixé un dispositif de préhension selon l'invention. Selon une particularité de l'invention, le dispositif de chargement ou de déchargement comprend un système de gestion constitué d'un composant de traitement et de contrôle en communication avec un composant de mémorisation et des interfaces de communication dont au moins une interface de communication avec la caméra, d'une interface de commande des pointeurs, d'une interface de commande du système de génération du faisceau laser, le composant de mémorisation comprenant au moins : - un programme de calcul et de mémorisation des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre en fonction des données reçues par l'interface de la caméra et représentatives de la projection des pointeurs activés, - un programme de calcul et de mémorisation des données représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre en fonction des données reçues par l'interface de la caméra et représentatives de la projection du faisceau laser activé, - un programme de commande d'une translation latérale corrective du dispositif de préhension, en fonction des 30 données représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre, - un programme de commande d'une inclinaison latérale corrective du dispositif de préhension en fonction des données représentatives de l'angle d'inclinaison du fût, 35 - un programme de commande d'une translation en profondeur corrigée du dispositif de préhension, en fonction des données représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre. Un autre objet de l'invention concerne un procédé de préhension d'au moins un objet à l'aide d'un dispositif de préhension selon l'invention caractérisé en ce que : on commande un positionnement du dispositif de 5 préhension de façon à ce qu'il se trouve dans une position prévue, à une marge d'erreur près, pour être en face de la zone de préhension et à ladite première distance de celui-ci, - on calcule et on mémorise des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre constituant 10 la surface de préhension, en fonction au moins des données représentatives des positions des projections des pointeurs laser fournies par ladite caméra, - on calcule et on mémorise des données représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre 15 constituant la surface de préhension, en fonction au moins des données, fournies par ladite caméra, représentatives de la projection du faisceau laser plan sur la zone de préhension, - on commande une translation latérale corrective du 20 dispositif dè préhension, en fonction des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre et on commande une inclinaison latérale corrective du dispositif de préhension en fonction des données représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de 25 cylindre, de façon à ce que les butées soient en face et disposées parallèlement à la zone de préhension, - on commande une translation en profondeur corrigée du dispositif de préhension, en fonction des données représentatives de la position de l'axe de la portion de 30 cylindre, jusqu'à une position de préhension où les ventouses sont en appui contre la surface de préhension. Selon une particularité de l'invention, après ces étapes : - on commande l'activation des ventouses pour le maintien 35 dudit objet contre les butées du dispositif de préhension, - on commande le déplacement du bras du robot pour amener ledit objet sur une plateforme de réception. Selon une autre particularité de l'invention, l'objet présentant une moulure radiale sur la portion de cylindre, les données représentatives de l'image capturée par ladite caméra sont traitées pour positionner le dispositif de préhension à une hauteur déterminée par rapport à la position de la moulure, de façon à ce que les ventouses soient disposées en face d'une surface en portion de cylindre non bosselée. Selon une autre particularité de l'invention, le procédé de préhension étant mis en oeuvre pour le déchargement d'une cargaison d'une pluralité d'objets rangés selon plusieurs niveaux, caractérisé en ce qu'au préalable le bras de robot est commandé pour effectuer au moins un premier balayage horizontal pour détecter une ou des lignes de séparation de deux niveaux consécutifs, à l'aide des données fournies par ladite caméra et représentatives de la projection du faisceau laser plan sur la cargaison. Selon une autre particularité de l'invention, les objets se présentant sous la forme de fûts de mêmes dimensions, au préalable, on fournit des données représentatives du diamètre 20 et de la hauteur de chaque fût. Selon une autre particularité de l'invention, pour le déchargement de la cargaison se trouvant dans une caisse à l'aide du dispositif de préhension sur lequel un télémètre laser est fixé, au préalable le bras de robot est commandé 25 pour effectuer au moins un balayage horizontal pour détecter les positions des cloisons latérales de la caisse, à l'aide du télémètre laser. Un tout premier avantage est que la préhension d'un objet, tel qu'un fût, présentant une surface de préhension en 30 portion de cylindre, peut être mise en oeuvre automatiquement. Un autre avantage de la présente invention réside dans le fait que, grâce à un gain important en rendement, la structure de déchargement peut être réduite. Un autre avantage de l'invention réside dans la 35 possibilité de décharger des fûts à une cadence élevée, par exemple supérieure à 400 fûts par heure, même quand les fûts sont rangés en vrac ou en alternant un rangement en quinconce avec un rangement en colonne. Dans un rangement en colonne une rangée de fûts est disposée sur une rangée comprenant le même nombre de fûts. Dans un rangement en quinconce une rangée de quatre fûts est par exemple disposée sur une rangée de trois fûts et une rangée de trois fûts est par exemple disposée sur une rangée de quatre fûts. Dans un rangement en quinconce le nombre de fûts augmente ou diminue de un, d'une rangée à l'autre. Un autre avantage réside dans le fait que la cadence de déchargement reste élevée même quand les fûts se sont 10 légèrement déplacés ou inclinés pendant le transport. Un autre avantage réside dans le fait que le déchargement automatique réduit les risques d'accident et améliore la sécurité des opérateurs qui s'occupent du déchargement. Un risque de chute important était notamment difficile à gérer 15 pour un opérateur devant décharger manuellement des fûts situés en hauteur. Un chargement de fûts comprend généralement trois niveaux de fûts. Il est par ailleurs plus aisé de respecter les normes de contraintes imposées pour les opérateurs qui ne doivent pas 20 porter des charges excessives. D'autres caractéristiques, avantages et détails de l'invention seront mieux compris à la lecture du complément de description qui va suivre de modes de réalisation donnés à titre d'exemple en relation avec des dessins sur lesquels : 25 - la figure 1 représente une vue en perspective d'un dispositif de préhension selon l'invention ; - la figure 2 représente une vue de dessus d'un objet maintenu par les ventouses contre les butées du dispositif de préhension; 30 - la figure 3 représente une vue de dessus de la caméra, des pointeurs laser et du système de génération d'un faisceau plan avant la préhension de l'objet ; - les figures 4a, 4b et 4c représentent des captures d'image par la caméra montrant la projection du faisceau 35 laser plan ; - la figure 5 représente une vue de côté d'une caméra et de pointeurs laser d'une unité de positionnement selon l'invention ; - la figure 6 représente une vue en perspective d'une caméra et de pointeurs laser d'une unité de positionnement selon l'invention ; - les figures 7a, 7b et 7c représentent des captures 5 d'images des rayons laser projetés par les pointeurs laser ; - la figure 8 représente une vue en perspective d'un dispositif de préhension selon l'invention ; - la figure 9 représente une vue en perspective d'un robot équipé d'un bras mobile sur lequel est fixé un 10 dispositif de préhension selon l'invention ; - la figure 10 représente un dispositif de chargement ou de déchargement d'une cargaison de fûts ; - la figure 11 représente un détail de la figure 10 ; - la figure 12 représente un système de gestion 15 commandant un robot disposé sur une plateforme et équipé d'un dispositif de préhension selon l'invention ; - la figure 13 représente un procédé de déchargement selon l'invention. L'invention va à présent être décrite avec davantage de 20 détails. Les mêmes références sont utilisées sur les figures pour désigner les mêmes éléments. Comme représenté à la figure 1 le dispositif de préhension 1 comprend une structure de support 31 sur laquelle sont fixés des éléments tels que des capteurs, des ventouses de préhension 4 ou des butées 6. 25 Les butées 6 se présentent sous la forme de plots fixés sur un berceau et contre lesquels une surface de préhension de l'objet à saisir peut venir en appui. En vue de dessus, les butées 6 sont disposées selon un arc de cercle. La surface de préhension est notamment une portion de cylindre. 30 Les ventouses 4 sont également agencées pour venir contre une surface cylindrique de préhension. En vue de dessus, les ventouses 4 sont disposées selon un arc de cercle. Les ventouses permettent de retenir la surface de préhension en portion de cylindre contre les butées 4. Des branchements 32 35 générant une aspiration d'air, sont prévus pour les ventouses 4. Le dispositif de préhension comprend une caméra 8 ainsi que deux pointeurs laser 11 et 12 disposés de part et d'autre de la caméra. La caméra 8 et les deux pointeurs laser 11 et 12 sont positionnés sur le dispositif 1 de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, de la position de l'axe de la portion de cylindre constituant*la surface de préhension. La caméra est par exemple une caméra capturant une image en deux dimensions. La caméra 8 peut aussi être du type permettant une acquisition d'image en trois dimensions. Le dispositif de préhension comprend par ailleurs un 10 système de génération 15 d'un faisceau laser plan. La caméra 8 et le système 15 de génération du faisceau laser plan sont positionnés sur le dispositif 1 de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre constituant 15 la surface de préhension. Au moins la caméra 8, les deux pointeurs laser 11 et 12 et le système 15 de génération d'un faisceau laser plan constitue l'unité de positionnement du dispositif de préhension. 20 L'agencement de l'unité de positionnement sera décrit plus en détails par la suite. Le dispositif de préhension comprend un télémètre laser 29. On peut aussi prévoir un capteur de présence 33. La figure 2 représente une vue de dessus d'un objet 5 25 maintenu par les ventouses 4 contre les butées 6 du dispositif de préhension. Pour faciliter la lecture du dessin seuls quelques éléments du dispositif de préhension sont représentés. On a représenté la caméra 8, le système 15 de génération du faisceau laser plan 16, les pointeurs laser 11 30 et 12 ainsi que les butées 6 et les ventouses 4 qui sont représentées en pointillés. L'unité de positionnement est en retrait des butées 6. La caméra 8 est notamment à une marge D18 déterminée de l'objet 5 maintenue contre les butées 6. L'axe A10 du champ de vision 35 9 de la caméra 8 passe par l'axe A17 de la portion cylindrique de préhension et est perpendiculaire à celui-ci. L'objet 5 saisi présente ici une section transversale circulaire mais il pourrait comprendre uniquement une zone de préhension 7 en portion de cylindre centrée autour de l'axe A17, les autres parties de l'objet 5 pouvant être de forme quelconque. L'objet à saisir est par exemple un fût cylindrique ayant 5 une capacité comprise entre 100 litres et 250 litres. La hauteur d'un fût est par exemple comprise entre 700mm et 1100mm. Le faisceau laser plan 16 en vue de dessus se présente sous la forme d'un trait et est donc parallèle à l'axe A17 de 10 la portion de cylindre. L'inclinaison du faisceau laser plan 16 est ici nulle mais elle pourrait aussi être de quelques degrés. La marge déterminée restante D18 permet notamment de calculer l'avance nécessaire du dispositif de préhension pour 15 saisir l'objet 5, lorsque l'objet 5 se trouve à une distance déterminée de la caméra 8. On peut notamment prévoir une phase d'étalonnage du dispositif de préhension. La figure 3 représente une vue de dessus de la caméra 8, des pointeurs laser 11 et 12 et du système 15 de génération 20 d'un faisceau plan 16 avant la préhension de l'objet 5. On a représenté un premier plan P20 situé à une première distance déterminée D200 de la caméra 8. Cette première distance D200 correspond notamment à la distance d'approche du dispositif de préhension. 25 La caméra 8 comprend son champ de vision 9 centré autour de son axe central de visée A10. L'axe central A10 de la caméra est perpendiculaire au premier plan P20. La caméra 8 pointe vers l'objet à saisir 5. Les pointeurs laser 11 et 12 pointent vers l'objet 5 à 30 saisir, les rayons laser 19 et 21 émis étant séquents avec le premier plan P20, dans le champ de vision 9 de la caméra 8, en deux points de repérage 13 et 14. Ces deux points 13 et 14 de repérage sont par exemple déterminés par un étalonnage du dispositif de préhension. 35 Le faisceau laser plan 16 se projette également sur le premier plan P20, dans le champ de vision 9 de la caméra 8. Les figures 4a, 4b et 4c représentent des captures d'image par la caméra 8. En figure 4b, la projection du faisceau laser plan correspond à une position verticale de l'axe de la portion de cylindre. On considère dans cet exemple que les pieds du robot permettent son positionnement d'aplomb. Quand l'objet est un fût, l'axe de la portion cylindrique correspond à l'axe du fût. Ici un fût 5 est représenté en pointillés. En figure 4a la projection correspond à une inclinaison à gauche de l'axe de la portion cylindrique. La projection est 10 alors inclinée à droite. En figure 4c la projection correspond à une inclinaison à droite de l'axe de la portion cylindrique. La projection est alors inclinée à gauche. L'utilisation de faisceaux laser ou de rayons laser 15 permet de projeter sur l'objet à saisir, des lignes droites ou courbes ou des points lumineux se détachant nettement par leur intensité, sur la surface de l'objet. L'objet à saisir peut être réalisé de différentes couleurs et avantageusement les projections de rayons laser ou de faisceaux laser se 20 détachent nettement pour une grande variété de couleurs de l'objet. La position d'un point peut être détectée par rapport à un point de repérage défini par exemple par étalonnage ou par rapport à un point d'origine du champ de vision de la caméra. 25 La position de chacun des points d'une ligne peut être détectée par rapport à un point de repérage défini par exemple par étalonnage ou par rapport à un point d'origine du champ de vision de la caméra. L'inclinaison moyenne d'une ligne peut être détectée par 30 rapport à l'horizontale ou à la verticale, l'horizontale ou la verticale étant définies par exemple par étalonnage. L'alignement de points d'une ligne peut être testé et détecté. L'analyse de la variation de la pente d'une ligne permet de détecter des vaguelettes correspondant à une 35 moulure. Les vaguelettes sont par exemple détectées par plusieurs inversions successives dans la variation de la pente. Un traitement d'image sera par exemple réalisé par un programme mémorisé et exécuté par un composant de traitement, en fonction de données représentatives des images capturées par la ou les caméras. Ainsi le faisceau laser plan peut être utilisé pour 5 détecter l'inclinaison de la portion cylindrique. Le faisceau laser plan peut aussi être utilisé pour détecter des moulures radiales sur la portion de cylindre. Le dispositif de préhension peut ainsi se positionner en hauteur pour éviter de disposer les ventouses en face des zones 10 bosselées. Bien-entendu la projection du faisceau laser plan peut être capturée en même temps que la projection des rayons laser projetés par les pointeurs. Les captures d'images ont été représentées séparément pour la clarté des explications. 15 La figure 5 montre une vue de côté des pointeurs laser. Les rayons laser 19 et 21 sont confondus en vue de côté, de même que les pointeurs laser 11 et 12 ainsi que les points de repérage 13 et 14. Les rayons laser sont disposés dans un deuxième plan P22. Ce deuxième plan P22 n'est pas parallèle à 20 l'axe A10 de la caméra 8. Comme représenté à la figure 6 les pointeurs laser 11 et 12 sont disposés selon un agencement symétrique et ont un même angle d'incidence A23 par rapport à la normale au premier plan P20, aux deux points de repérage 13 et 14. L'axe 25 A10 de la caméra est ici perpendiculaire au premier plan P20. Les figures 7a, 7b et 7c représentent des captures d'images des rayons laser projetés par les pointeurs laser 11 et 12. Les points de repérage 13 et 14 ont été représentés en même temps que les projections P13 et P14 des rayons laser 30 sur la surface de préhension en portion de cylindre. La figure 7b représente une image capturée lorsque la caméra est à la distance D200 de la portion cylindrique de l'objet 5 à saisir. Les projections P13 et respectivement P14 sont confondues avec les points de repérage 13 et 35 respectivement 14. La figure 7c représente une capture d'image où les projections P13 et P14 ne sont pas à égale distance du centre A10 du champ de vision 9 du fait d'un décalage latérale du fût 5. La projection P13 de droite correspond au point de repérage de droite mais la projection P14 de gauche est décalée vers la droite et vers le haut par rapport au point de repérage 14 de gauche. Ainsi le décalage latéral du fût 5 peut être détecté et sa position latérale peut être calculée. La figure 7a représente une capture d'image où les projections P13 et P14 se trouvent rapprochés l'un de l'autre par rapport à leur point de repérage respectifs 13 et 14, du fait d'une position plus éloignée du fût 5. Ainsi 10 l'éloignement du fût peut être calculé. Bien-entendu les calculs sur la position latérale et l'éloignement restent valable pour le calcul de la position de l'axe A17 de la portion de cylindre dans le cas où l'objet à saisir n'est pas un fût. 15 Avantageusement une caméra du type permettant une acquisition en trois dimensions permet d'obtenir plus rapidement les positions dans l'espace des projections des pointeurs laser et du faisceau laser plan. On peut aussi prévoir l'utilisation de deux caméras 35 20 comme représenté à la figure 8. Le dispositif de préhension 34 est identique à celui représenté à la figure 1 à l'exception du fait qu'il comprend son système 15 de génération d'un faisceau laser plan disposé de façon central et qu'il comprend deux caméras 35 disposés de part et d'autre 25 du système 15 de génération du faisceau laser plan. On peut aussi utiliser plusieurs faisceaux laser plan. On peut aussi utiliser davantage de pointeurs laser. La figure 9 montre un robot équipé d'un dispositif de préhension selon l'invention. 30 Le dispositif de préhension est fixé sur un bras mobile 2 du robot 3. Le robot 3 est par exemple un robot à six axes. Le dispositif de préhension peut ainsi être déplacé latéralement et en hauteur ainsi qu'en profondeur. Un déplacement en hauteur correspond par exemple à un 35 déplacement du dispositif de préhension d'un niveau de fût à un niveau de fût supérieur. Un déplacement en profondeur correspond par exemple à un déplacement d'avance du robot et du dispositif de préhension lors du déploiement du convoyeur télescopique. Un déplacement latéral correspond par exemple à un déplacement parallèlement à une rangée de fûts. Le robot peut être avancé ou reculé grâce à un jeu de roues 38. Le robot peut ainsi se déplacer sur la plateforme et dans la caisse de transport. Les roues peuvent également être remplacées par des chenilles. Les chenilles permettent notamment de s'affranchir d'obstacles ou de trous localisés dans le plancher de la caisse. Une caisse est généralement détachable du camion de 10 transport. L'invention peut aussi s'appliquer à une caisse non détachable du camion. Un capteur 37 de proximité est disposé à l'avant du robot pour détecter d'éventuels obstacles ou pour détecter qu'une distance d'approche a été atteinte. 15 Le robot comprend des pieds 36 stabilisés par un système de vérins de surélévation. Le robot gagne ainsi en précision pour la préhension des fûts 7. Le fût 5 a un diamètre D26 et une hauteur D27 qui sont par exemple fournis au système de gestion du robot. 20 Un robot est par exemple intégré dans un dispositif de chargement ou de déchargement d'une cargaison de fûts tel que représenté à la figure 10. Les caisses 28 de transport des fûts viennent chacune sur un quai de chargement ou de déchargement. 25 Le dispositif de préhension permettant un déchargement automatique des fûts. Grâce à sa précision, un seul robot peut être utilisé pour l'ensemble des quais de déchargement. Le robot est disposé à l'extrémité d'un convoyeur télescopique, tous deux étant disposés sur une plateforme 39. 30 La plateforme 39 comprend des roues 41 pour être déplacée latéralement grâce à des rails 40, afin de venir en face de différents emplacements de fixation de caisses. La plateforme installée sur des rails permet ainsi au système de se déplacer de quai en quai. 35 La plateforme 39 comprend un convoyeur de sortie 42 venant rejoindre un convoyeur 43 fixe par rapport aux quais de déchargement qui s'étend sur toute la largeur des quais. Les rails 40 permettent ainsi de positionner la plateforme 39 en face des différentes caisses 28 de transport. Le convoyeur télescopique installé sur la plateforme 39 permet d'aller chercher les fûts 5 à l'intérieur de chaque caisse 28. Le robot sera stabilisé par ses pieds télescopiques avant une préhension, la précision du robot étant ainsi suffisante pour ne pas nuire à la précision du préhenseur. La figure 11 montre plus précisément l'environnement du robot 3. Les bords 30 de la caisse sont notamment représentés. Ces bords 30 sont par exemple détectés grâce au télémètre laser, pour ensuite positionner le dispositif de préhension. Les lignes 25 séparant deux niveaux de fûts 5 sont également représentées. Ces lignes de séparations 25 sont par exemple détectées par un balayage latéral du faisceau laser plan sur la cargaison, le faisceau laser plan projeté étant détecté par la ou les caméras disposées sur le dispositif de préhension. Un procédé de préhension va maintenant être décrit en 20 relation avec les figures 12 et 13. Comme illustré à la figure 12, un opérateur dispose d'une interface homme-machine 44 pour saisir des commandes ou des ordres ou lire des données d'exploitation. Le système de gestion 45 comprend un composant de traitement 48 et de 25 contrôle en communication avec un composant de mémorisation 49 et des interfaces de communication. Le composant de traitement 48 réalise notamment des opérations de lecture et d'écriture en mémoire 49 ou d'exécution de programmes mémorisés. La mémoire 49 permet le stockage de données ou de 30 programmes ou d'espaces mémoire de travail. L'opérateur commande le positionnement de la plateforme en face d'une caisse se trouvant en face d'un quai de déchargement. Un programme 79 de mise en position de la plateforme est exécuté. Des données 47 représentatives de la 35 position sont initialisées et mémorisées puis transmises par une interface 46 de commande de la position de la plateforme. Après le positionnement de la plateforme, l'opérateur entre des données 50 représentatives du diamètre D26 et de la hauteur D27 de chaque fût. Différents diamètres de fûts sont ainsi possibles pour leur chargement ou leur déchargement. Après la mémorisation de ces données 50, le composant de traitement 48 exécute un programme mémorisé 51 pour le repérage des cloisons latérales de la caisse. Des données sont échangées simultanément sur une interface 52 d'activation du télémètre laser et de lecture des données représentatives des distances mesurées par le télémètre laser et sur l'interface 53 de commande de la position du bras de robot pour que le robot effectue un balayage latéral. Après la mémorisation des données 54 représentatives des distances mesurées par le télémètre lors du balayage, ces données 54 sont traitées par le programme 51 de repérage des cloisons latérales pour localiser latéralement les cloisons. Ce traitement comprend par exemple une recherche de décalage en profondeur pour en extraire des données 55 représentatives des positions des bords de la caisse, ces données 55 étant mémorisées. Ces dernières données 55 comprennent par exemple une distance latérale à droite du robot et une distance 20 latérale à gauche du robot. Après la mémorisation des données 55 représentatives des positions des bords de la caisse, un programme 56 de détection des lignes de séparation entre deux niveaux de fûts est exécuté. Ce programme 56 transmet des données sur 25 l'interface 53 de commande de la position du bras de robot pour que celui-ci effectue un balayage latéral et simultanément transmet des données d'activation sur l'interface 57 de commande du système de génération du faisceau laser plan, tandis que les données fournies par 30 l'interface 58 de communication avec la caméra sont lues. Les données 59 fournies par la caméra sont lues et mémorisées. Ces données 59 sont ensuite traitées par le programme 56 de détection des lignes de séparation pour en extraire des données mémorisées 60 représentatives des 35 hauteurs entre les niveaux de fûts. Un programme 61 de positionnement du dispositif de préhension est ensuite exécuté. Ce programme 61 transmet des données de commande d'avancement sur l'interface 62 du robot qui avance jusqu'à une distance d'approche déterminée. Le convoyeur télescopique se déploie avec l'avance du robot. L'interface 63 recevant les données fournies par le capteur de proximité 37 est lue pour stopper l'avance du robot lorsque la distance d'avance est atteinte. Les données lues et mémorisées 80 sont comparées avec des données mémorisées 64 représentatives d'une distance d'approche. Le programme 61 de positionnement du dispositif de préhension commande ensuite l'arrêt de l'avance du robot via 10 son interface 62 et commande la sortie des pieds par une interface de commande 65 de la position des pieds. Le programme 61 de positionnement du dispositif de préhension commande ensuite la position du bras par son interface de commande 53 en position. Le robot à six axes 15 permet notamment un positionnement latéral, en profondeur et en hauteur ainsi que de multiples rotations. Le dispositif de préhension se trouve ainsi dans une position prévue, à une marge d'erreur près, pour être en face de la zone de préhension du fût à saisir et à ladite première 20 distance du fût. Un programme 66 de calcul des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre est ensuite exécuté. Ce programme 66 envoie des données d'activation des pointeurs laser via leur interface 67 tandis que les données 25 68 fournies par l'interface 58 de la caméra sont lues et mémorisées. Ces données 68 sont ensuite traitées pour en extraire et mémoriser les données 69 représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre. Ces données 69 correspondent par exemple 30 à une abscisse et une ordonnée. Ces données 69 sont par exemple obtenues par un traitement d'image. Pour l'obtention de ces données 69, l'inclinaison du fût est par exemple négligée. Un programme 70 de calcul des données représentatives de 35 l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre est ensuite exécuté. Ce programme 70 envoie des données d'activation du système de génération du faisceau laser plan via son interface 57, tandis que les données 71 fournies par l'interface 58 de la caméra sont lues et mémorisées. Ces données 71 sont ensuite traitées pour en extraire des données mémorisées 72 représentatives d'un angle d'inclinaison du fût. Les données 71 fournies par l'interface 58 de la caméra lues et mémorisées sont par ailleurs traitées, par un programme 81 de localisation des moulures, pour en extraire des données 73 mémorisées représentatives de la position en hauteur des moulures. Un programme d'approche corrigée 74 est ensuite exécuté. Ce programme 74 envoie, sur l'interface 53 de commande de la position du bras, des données représentatives d'un positionnement relatif de façon à ce que les ventouses soient disposées en face d'une surface en portion de cylindre non bosselée, en fonction des données 73 mémorisées représentatives de la position en hauteur des moulures. Le programme d'approche corrigée 74 envoie, sur l'interface 53 de commande de la position du bras, des données de commande d'une translation latérale corrective du dispositif 1 de préhension, en fonction des données 69 représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre. Le programme d'approche corrigée 74 envoie, sur l'interface 53 de commande de la position du bras, des données de commande d'une inclinaison latérale corrective du dispositif 1 de préhension en fonction des données 72 représentatives de l'angle d'inclinaison du fût. L'axe central de la caméra est par exemple alors sécant et perpendiculaire à l'axe de la portion de cylindre. Les butées sont par exemple alors en face et disposées parallèlement à la zone de préhension. C'est-à-dire que les butées définissent une surface d'appui correspondant aux surfaces d'appui sur la portion de cylindre, translatées vers l'arrière, selon l'axe de profondeur. Le programme d'approche corrigée 74 envoie, sur l'interface 53 de commande du bras, des données de commande d'une translation en profondeur corrigée du dispositif 1 de préhension, en fonction des données 69 représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre, jusqu'à une position de préhension où les ventouses 4 sont en appui contre la surface de préhension. Un programme 75 d'activation des ventouses est ensuite exécuté. Ce programme 75 envoie des données d'activation des ventouses via leur interface 76 de commande. L'interface 77 en liaison avec le capteur de présence disposé sur le dispositif de préhension est par exemple 10 contrôlée avant l'activation des ventouses pour vérifier que les données fournies correspondent à la présence d'un fût. Un programme 78 de commande de transport du fût sur le convoyeur télescopique est ensuite exécuté. Ce programme 78 transmet des données via l'interface 53 de positionnement du 15 bras pour amener le fût sur une plateforme de réception. Le fût est ensuite transporté de façon classique sur le convoyeur télescopique puis sur le convoyeur fixe par rapport aux quais. Une nouvelle étape de positionnement du dispositif de 20 préhension est par exemple exécutée pour la préhension et le transport du fût suivant à décharger. Le programme 61 de positionnement du dispositif de préhension est par exemple de nouveau exécuté. Le procédé de déchargement comprenant le procédé de 25 préhension est également illustré à la figure 13. On peut également prévoir de fournir initialement au système de gestion une planification du déchargement, selon un ordre déterminé, ou le déchargement peut être entièrement pris en charge par le système de gestion. 30 On peut également prévoir de fournir initialement au système de gestion un agencement de la cargaison comprenant notamment le nombre de fût et leur rangement en ligne ou en quinconce ou le déchargement peut être entièrement pris en charge par le système de gestion. 35 Il doit être évident pour l'homme du métier que la présente invention permet d'autres variantes de réalisation. Par conséquent, les présents modes de réalisation doivent être considérés comme illustrant l'invention. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de préhension destiné à être fixé sur un bras mobile (2) d'un robot (3) et comprenant : - une pluralité de ventouses (4) de préhension d'un objet (5) , - des butées (6) d'appui contre l'objet (5) et - une unité de positionnement par rapport à l'objet (5), l'unité de positionnement étant disposée en retrait des butées (6), caractérisé en ce que l'unité de positionnement comprend : - au moins une caméra (8) ayant son champ de vision (9) positionné autour d'un axe dirigé (A10) vers l'objet (5) à saisir, - au moins deux pointeurs laser (11, 12) orientés de façon à pointer chacun en un premier et respectivement un deuxième points de repérage (13, 14) situés dans ledit champ de vision (9) et disposés dans un premier plan (P20) orthogonal à l'axe central (A10) de la caméra (8), le premier plan (P20) étant situé à une première distance (D200) déterminée de la caméra, - au moins un système de génération (15) d'un faisceau laser plan (16) ayant une inclinaison déterminée par rapport à l'axe (A17) de la portion de cylindre lorsque l'objet (5) est maintenu contre les butées (6), ledit dispositif étant apte à la préhension de l'objet (5) présentant une zone de préhension (7) sous la forme d'une surface constituant une portion de cylindre. 2. Dispositif (1) de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que la caméra (8) et les deux pointeurs laser (11, 12) sont positionnés sur le dispositif (1) de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, de la position de l'axe (A17) de la portion de cylindre et en ce que la caméra (8) et le système (15) de génération du faisceau laser plan sont positionnés sur le dispositif (1) de préhension de façon à permettre la détermination, par calcul, de l'inclinaison de l'axe (A17) de la portion de cylindre. 3. Dispositif (1) de préhension selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite caméra (8) est du typepermettant une acquisition d'image en trois dimensions. 4. Dispositif (1) de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite caméra (8) est agencée de façon à ce que son axe central (A10) soit sécant et perpendiculaire à l'axe (A17) de la portion de cylindre lorsque l'objet (5) est maintenu contre les butées (6). 5. Dispositif (1) de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les 10 pointeurs laser (11, 12) sont disposés de part et d'autre de ladite caméra, les pointeurs générant deux rayons laser (19, 21) disposés dans un deuxième plan (P22) et ayant un même angle d'incidence (A23) en leur point de repérage respectif (13, 14) par rapport à la normale au premier plan (P20), le 15 deuxième plan (P22) n'étant pas parallèle à l'axe de la caméra (8). 6. Dispositif (1) de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le faisceau laser plan (16) est agencé parallèlement à l'axe 20 (A17) de la portion de cylindre lorsque l'objet (5) est maintenu contre les butées (6). 7. Dispositif (1) de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est apte au repérage d'au moins une moulure radiale (24) située 25 sur la portion de cylindre. 8. Dispositif de chargement ou de déchargement d'une cargaison de fûts comprenant un robot (3) équipé d'un bras mobile (2) sur lequel est fixé un dispositif (1) de préhension selon l'une des revendications 1 à 6. 30 9. Dispositif de chargement ou de déchargement selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un système de gestion (45) constitué d'un composant (48) de traitement et de contrôle en communication avec un composant de mémorisation (49) et des interfaces de communication dont au 35 moins une interface de communication avec la caméra, d'une interface de commande des pointeurs, d'une interface de commande du système de génération du faisceau laser, le composant de mémorisation comprenant au moins :- un programme (66) de calcul et de mémorisation des données (69) représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre en fonction des données reçues par l'interface (58) de la caméra et représentatives de la projection des pointeurs activés, - un programme (70) de calcul et de mémorisation des données (72) représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre en fonction des données reçues par l'interface (58) de la caméra et représentatives de la projection du faisceau laser activé, - un programme de commande d'une translation latérale corrective du dispositif (1) de préhension, en fonction des données (69) représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre, - un programme de commande d'une inclinaison latérale corrective du dispositif (1) de préhension en fonction des données (72) représentatives de l'angle d'inclinaison du fût, - un programme de commande d'une translation en profondeur corrigée du dispositif (1) de préhension, en fonction des données (69) représentatives des coordonnées dans l'espace de la position de l'axe de la portion de cylindre. 10. Procédé de préhension d'au moins un objet (5) à l'aide d'un dispositif (1) de préhension selon l'une 25 quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que : - on commande un positionnement du dispositif (1) de préhension de façon à ce qu'il se trouve dans une position prévue, à une marge d'erreur près, pour être en face de la zone de préhension et à ladite première distance de celui-ci, 30 - on calcule et on mémorise des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre constituant la surface de préhension, en fonction au moins des données représentatives des positions des projections des pointeurs laser fournies par ladite caméra, 35 - on calcule et on mémorise des données représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre constituant la surface de préhension, en fonction au moins des données, fournies par ladite caméra, représentatives dela projection du faisceau laser plan sur la zone de préhension, - on commande une translation latérale corrective du dispositif (1) de préhension, en fonction des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre et on commande une inclinaison latérale corrective du dispositif (1) de préhension en fonction des données représentatives de l'inclinaison de l'axe de la portion de cylindre, de façon à ce que les butées soient en face et disposées parallèlement à la zone de préhension, - on commande une translation en profondeur corrigée du dispositif (1) de préhension, en fonction des données représentatives de la position de l'axe de la portion de cylindre, jusqu'à une position de préhension où les ventouses (4) sont en appui contre la surface de préhension. 11. Procédé de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce que : - on commande l'activation des ventouses (4) pour le maintien dudit objet contre les butées (6) du dispositif de 20 préhension, - on commande le déplacement du bras (2) du robot (3) pour amener ledit objet (5) sur une plateforme de réception. 12. Procédé de préhension selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que l'objet présentant une moulure 25 radiale sur la portion de cylindre, les données représentatives de l'image capturée par ladite caméra sont traitées pour positionner le dispositif de préhension à une hauteur déterminée par rapport à la position de la moulure, de façon à ce que les ventouses soient disposées en face 30 d'une surface en portion de cylindre non bosselée. 13. Procédé de préhension selon l'une des revendications 10 à 12, mis en oeuvre pour le déchargement d'une cargaison d'une pluralité d'objets (5) rangés selon plusieurs niveaux, caractérisé en ce qu'au préalable le bras (2) de robot (3) 35 est commandé pour effectuer au moins un premier balayage horizontal pour détecter une ou des lignes de séparation (25) de deux niveaux consécutifs, à l'aide des données fournies par ladite caméra (8) et représentatives de la projection dufaisceau laser plan (16) sur la cargaison. 14. Procédé de préhension selon la revendication 13, les objets (5) se présentant sous la forme de fûts de mêmes dimensions, caractérisé en ce qu'au préalable, on fournit des 5 données représentatives du diamètre (D26) et de la hauteur (D27) de chaque fût. 15. Procédé de préhension selon l'une des revendications 13 ou 14, pour le déchargement de la cargaison se trouvant dans une caisse (28) à l'aide du dispositif (1) de préhension 10 sur lequel un télémètre laser (29) est fixé, caractérisé en ce qu'au préalable le bras (2) de robot (3) est commandé pour effectuer au moins un balayage horizontal pour détecter les positions des cloisons latérales (30) de la caisse (28), à l'aide du télémètre laser (29).