Brevet FR3010529A1 — publié le 20150313

ROBOT MOBILE DE SURVEILLANCE DE L'ENVIRONNEMENT Domaine de l'invention L'invention concerne un robot mobile permettant de surveiller un environnement clos. Ce robot mobile réalise une cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement. Cette cartographie constitue un diagnostic zone par zone de la qualité de l'atmosphère dans l'environnement concerné. L'invention trouve des applications dans le domaine de la surveillance environnementale pour connaître la qualité de l'air d'un environnement fermé. Elle trouve des applications dans tous les environnements clos tels qu'une maison, une entreprise, une usine, ou tout autre lieu clos dans lequel il est important d'avoir une atmosphère saine. Etat de la technique Dans le domaine de la surveillance de l'état atmosphérique d'un environnement clos, il est connu d'utiliser différents dispositifs de détection au sein de cet environnement clos, appelé également local. Un dispositif de détection permet généralement de détecter un paramètre de qualité de l'état atmosphérique dans une seule pièce du local, chaque dispositif de détection assurant la détection d'un seul paramètre d'état environnemental. Par exemple, il est nécessaire de placer, dans chaque pièce du local, un détecteur de fumée pour détecter d'éventuels départs d'incendies. Il est connu également d'installer des détecteurs de pollution pour détecter des gaz ou produits toxiques dans des usines et pour détecter des virus, des bactéries et autres allergènes, dans des locaux médicaux. Il est bien entendu classique d'installer des thermomètres et des détecteurs d'humidité pour connaître la température ambiante ainsi que le taux d'humidité d'un local. Toutefois, avec ces systèmes, il est nécessaire d'installer plusieurs détecteurs répartis dans les différentes pièces ou différents emplacements de la surface de l'environnement clos. Pour surveiller plusieurs paramètres d'état environnemental, l'installation des nombreux détecteurs nécessaires à surveiller la totalité de l'environnement clos est donc relativement coûteuse. En outre, ces systèmes présentent l'inconvénient de donner la valeur d'un paramètre d'état environnemental à un emplacement donné alors que, quelques mètres plus loin, le paramètre peut prendre une valeur différente. C'est le cas, par exemple, d'une température ambiante qui peut varier d'une emplacement à un autre d'un même local en fonction de l'orientation de la pièce par rapport au soleil ou en fonction de la présence de conduits de chauffage, conduits de climatisation, etc. De même, certaines zones peuvent présenter un taux d'humidité différent entre un emplacement et un autre pour des raisons similaires à celles expliquées précédemment. Par ailleurs, les robots sont de plus en plus utilisés pour remplacer l'homme dans des activités difficiles ou dangereuses. Il existe, par exemple, des robots mobiles dédiés à l'entretien des sols (aspiration du sol ou nettoyage à l'eau). Il existe également des robots mobiles dédiés à des fonctionnalités de télésurveillance ou de télé-présence. Leur rôle est de remplacer un interlocuteur distant dans la surveillance d'un environnement ou dans la rencontre de personnes, par exemple pour orienter des visiteurs. Ces robots d'entretien des sols et ces robots de télésurveillance, dont les coûts sont de plus en plus accessibles, sont limités à la réalisation d'une ou deux fonctionnalité(s) en remplacement de l'homme. Toutefois, ces robots ne sont pas aptes à prendre des décisions par eux-mêmes. Autrement dit, le robot destiné à l'entretien des sols aspire ou nettoie à l'eau le sol, uniquement sur commande d'un utilisateur. De même, le robot dédié à la télésurveillance constitue un prolongement d'un utilisateur en visualisant un environnement à la place de l'utilisateur. En aucun cas, ils ne sont capables de se substituer à l'homme. D'autres robots, comme les robots humanoïdes, sont dédiés à la recherche académique ou au service à la personne. Ces robots, très complexes, comportent généralement au moins un bras manipulateur destiné à remplacer un homme ou une partie d'un homme. Cependant, ces robots ont un coût très élevé. Ils ne peuvent dont être intégrés au sein des ménages ou au sein d'une entreprise pour aider une personne ou un opérateur dans son quotidien. Exposé de l'invention L'invention a justement pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. A cette fin, l'invention propose un robot mobile apte à se déplacer au sein de l'environnement clos pour mesurer simultanément plusieurs paramètres d'état environnemental et fournir une cartographie de l'état atmosphérique de cet environnement, cette cartographie permettant de localiser les pièces ou les zones de l'environnement où le niveau de qualité de l'atmosphère est insuffisant. Ce robot mobile est apte à établir un diagnostic de la qualité de l'atmosphère de l'ensemble d'un environnement clos avec un seul détecteur ou capteur par paramètre d'état environnemental à mesurer (ou même pour plusieurs paramètres d'état). Contrairement à l'état de la technique, ce robot ne remplace pas un homme dans une activité ou une fonctionnalité mais il remplace une pluralité de détecteurs et/ou capteurs répartis dans un environnement et établit une cartographie de l'état atmosphérique de cet environnement clos afin d'offrir aux utilisateurs un diagnostic de l'état de l'air dans lequel ils évoluent. Ce robot mobile assure ainsi la sécurité et le bien-être des individus évoluant dans cet environnement clos. La cartographie établie par le robot mobile permet aux utilisateurs d'agir rapidement sur la qualité de cet état atmosphérique. Elle peut permettre également une action automatique, par le robot lui-même, sur cette qualité de l'état atmosphérique. De façon plus précise, l'invention concerne un robot mobile adapté au déplacement dans un environnement clos. Ce robot est caractérisé par le fait qu'il est apte à surveiller un état atmosphérique de cet environnement, ledit robot comportant : - un système de détection d'une pluralité de paramètres d'état environnemental pour déterminer un niveau de qualité d'une atmosphère ambiante de l'environnement, - un système de navigation comportant un dispositif de perception visuelle de l'environnement et un dispositif d'intégration de chemins parcourus dans l'environnement, l'intégration de chemin et le dispositif de perception visuelle étant combinés pour assurer un apprentissage de l'environnement, - un ordinateur de bord embarqué, connecté au système de détection et au système de navigation et apte à fusionner des données d'état issues du système de détection avec des données de localisation issues du système de navigation pour établir une cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement. Le robot mobile selon l'invention peut comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le dispositif de perception visuelle comporte au moins une caméra pour réaliser des images de l'environnement : caméra fixe à grand champs, caméra panoramique ou caméra montée sur un dispositif mécanique permettant de contrôler l'orientation de la caméra et donc de réaliser un panorama. Un système utilisant une caméra fixe classique est aussi possible mais nécessite alors d'utiliser la rotation du robot pour réaliser le panorama. - le dispositif de reconnaissance utilise des unités (zones de mémoire) associées à chaque lieu de l'environnement que l'on veut garder en mémoire. - le système de navigation comporte une boussole numérique fournissant l'orientation absolue du robot et de la caméra, ces données sont associées aux images fournies par le système de vision panoramique. - le système de navigation comporte une pluralité de capteurs de proximité (infra rouges, ultrasons, lasers...) répartis sur un contour du robot pour assurer un déplacement sans heurts dudit robot. - le système de détection comporte au moins un détecteur parmi les détecteurs suivants : détecteur de température ambiante, détecteur de poussière, détecteur d'humidité, détecteur de produit toxique, détecteur de gaz, détecteur de fumée. - le système de détection comporte également une carte d'acquisition 30 des données détectées par les détecteurs. - le robot comporte un système de régulation des paramètres d'état environnemental apte à améliorer le niveau de qualité de l'atmosphère ambiante de l'environnement lorsque lesdits paramètres dépassent un seuil de tolérance prédéterminé. - le système de régulation comporte un réacteur capable de dépolluer l'environnement des polluants biologiques et chimiques. Il peut comporter notamment une lampe à UV, un système de photo-catalyse ou un système de charbon actif apte à détruire des polluants - le robot peut comporter en plus un diffuseur de parfum apte à parfumer l'atmosphère après amélioration du niveau de qualité de ladite atmosphère. - il comporte une interface homme/robot connectée à l'ordinateur de bord et apte à afficher la cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement ainsi que des messages d'alerte lorsque les paramètres d'état environnemental dépassent le seuil de tolérance prédéterminé, et à recevoir des instructions de commande d'un utilisateur. Brève description des dessins La figure 1 représente schématiquement le robot mobile de l'invention dans son environnement. La figure 2 représente des vues schématiques des parties haute et basse du robot mobile de l'invention sur lesquelles est monté le système de détection. La figure 3 représente un exemple de cartographie d'un environnement clos réalisé par le robot mobile selon l'invention La figure 4 représente des vues avant et arrière du robot mobile de l'invention dans lequel est monté un module de dépollution. La figure 5 représente schématiquement la partie haute du robot mobile sur lequel sont installés des moyens d'alerte. La figure 6 représente schématiquement la partie haute du robot mobile sur lequel est monté le dispositif de perception visuelle de l'environnement. La figure 7 représente un schéma fonctionnel du modèle algorithmique du système de navigation du robot mobile selon l'invention. La figure 8 représente des vues avant et arrière du robot mobile de l'invention sur le flanc duquel sont montés des capteurs ultrasons. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Le robot mobile de l'invention est un robot dédié à la sécurité et au bien-être des personnes évoluant dans un environnement clos, appelé par la suite local. Cet environnement clos peut être une habitation, une entreprise, une usine, ou tout autre lieu susceptible d'accueillir des personnes et dont on cherche à surveiller la qualité de l'atmosphère ambiante. Ce robot mobile permet de surveiller si la qualité de l'atmosphère ambiante d'un local a un niveau suffisant pour permettre un accueil sain des personnes ou, au contraire, si le niveau de qualité est insuffisant et qu'il est nécessaire de procéder à une purification de l'air et/ou d'alerter un opérateur, par exemple dans des cas extrêmes où il serait nécessaire d'évacuer les personnes du local. Pour cela, le robot mobile de l'invention mesure plusieurs paramètres donnant des indications sur la qualité de l'atmosphère environnante, appelés paramètres d'état environnemental, et établit une cartographie de l'état atmosphérique du local. Cette cartographie constitue, pour un opérateur, un diagnostic sur la qualité de l'atmosphère ambiante. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement le robot mobile de l'invention dans son environnement. Sur cette figure 1, le robot mobile est référencé 100. Il évolue dans un environnement clos EC. Dans l'exemple de la figure 1, le robot mobile 100 a détecté la présence d'un gaz inflammable 400. Dans ce cas, il envoie une alerte à un serveur relais 200 qui lui-même transmet l'information à un périphérique distant 300 pouvant constituer une interface de commande pour un opérateur à distance. Comme on le comprendra par la suite, l'interface de commande peut également être montée directement sur le robot mobile. En outre, parallèlement à l'envoi de l'alerte, le robot peut comporter un dispositif d'alerte local, par exemple lumineux ou sonore, permettant d'émettre une alerte locale. Comme cela sera décrit plus en détail par la suite, le robot mobile 100 comporte un système de détection 140 apte à mesurer une pluralité de paramètres d'état environnemental dont les valeurs fournissent des indications sur la qualité de l'atmosphère ambiante. Ce robot mobile 100 comporte également un système de navigation qui lui permet d'évoluer au sein de l'environnement clos EC par reconnaissance des lieux. Ce système de navigation fonctionne en combinant des données visuelles obtenues par un dispositif de perception visuelle 130 avec un apprentissage des chemins parcourus effectué par un dispositif de reconnaissance 120. Le robot mobile 100 est équipé, de plus, d'un ordinateur de bord embarqué 110 connecté à la fois au système de détection 140 et au système de navigation afin de fusionner les données issues de chacun de ces systèmes pour fournir une cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement clos EC. Cet ordinateur de bord 110 est relié également au serveur relais 200 et/ou à un dispositif d'alerte local non visible sur la figure 1. Cette liaison permet, lorsque le robot a réalisé la cartographie de l'environnement, d'afficher la cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement de le soumettre à un opérateur et/ou d'alerter les personnes évoluant dans l'environnement clos EC. Le système de navigation peut comporter une pluralité de capteurs ultrasons 160 répartis sur tout le contour du robot 100, comme cela est montré sur la figure 8. Ces capteurs ultrasons sont aptes à détecter la présence d'objets ou de personnes, ce qui permet au robot de contourner ces objets ou personnes de façon à réaliser son parcours sans heurt ni blocage. Il est à noter que, dans la figure 1, les références et positionnement des éléments constituant le robot mobile 100 sont indiquées uniquement à titre illustratif. L'emplacement de ces éléments (tels que l'ordinateur de bord 110, le système de détection 140, les capteurs ultrasons, etc.) sera décrit ultérieurement dans la description. Le système de navigation du robot mobile de l'invention permet d'établir la trajectoire dudit robot au sein de l'environnement clos EC et d'associer, aux différents lieux de cette trajectoire, les valeurs des paramètres d'état environnemental mesurées. Le robot mobile peut ainsi établir en temps réel une carte de l'état atmosphérique dudit environnement clos. La cartographie de l'état atmosphérique peut être affichée en temps réel soit directement sur le robot, par exemple sur un écran 150 installé sur le robot mobile ou sur un périphérique distant 300 tel qu'un ordinateur, un Smartphone ou tout autre dispositif d'affichage connecté, via une liaison sans fil, à l'ordinateur embarqué. Cette cartographie peut donner des informations sur plusieurs paramètres d'état environnemental tels que le taux d'humidité, la température ambiante, la présence éventuelle de gaz polluant, la présence de poussière, la présence de produits toxiques ou de bactéries ou virus, la présence de fumée et, d'une façon générale, sur tous les paramètres pouvant être mesurés ou détectés par un détecteur ou un capteur et donnant des informations sur la qualité de l'atmosphère ambiante. Chaque paramètre d'état environnemental est mesuré ou détecté au moyen d'un détecteur ou d'un capteur approprié et connu de l'homme de l'art. Par exemple, un thermomètre numérique peut assurer une mesure de la température ambiante, un détecteur d'humidité peut mesurer le taux d'humidité dans l'environnement, un détecteur de poussière peut détecter la présence de poussière et/ou mesurer la quantité de poussière dans l'environnement. Un détecteur de fumée et un détecteur de gaz de ville permettent, respectivement, de détecter la présence d'un début d'incendie ou la présence de gaz de ville à l'intérieur de l'environnement clos. Un capteur de produits ou de gaz toxiques ou polluants peut détecter la présence et/ou la quantité de produits ou de gaz toxiques ou polluants, tels que de l'alcool, du benzène, du Formaldéhyde, etc. Le système de détection 140 du robot mobile peut comporter un ou plusieurs de ces détecteurs et capteurs. La figure 2 représente une partie d'une coque extérieure d'un robot mobile 100 sur lequel sont montés une pluralité de détecteurs et capteurs. Les capteurs et détecteurs sont positionnés sur le robot en fonction du mode de diffusion et de propagation du paramètre à détecter ou mesurer. En effet, les produits mesurés qui sont plus lourds que l'air ont des concentrations pertinentes se trouvant près du sol. Les détecteurs et capteurs permettant de les détecter et mesurer sont situés en partie basse du robot 100. Au contraire, les produits mesurés qui sont volatiles ont tendance à se trouver en hauteur. Les détecteurs et capteurs permettant de les détecter et mesurer sont situés en partie haute du robot 100. Par exemple, comme montré sur la figure 2, la partie avant basse du robot mobile 100 comporte un capteur de gaz de ville 141, un capteur d'humidité 143, un capteur de gaz polluant 144 et un capteur de poussière 142. La partie avant haute du robot mobile 100 peut comporter, par exemple, un détecteur de produits toxiques 145, un thermomètre numérique 146 et un détecteur de fumée 147. La partie avant du robot mobile 100 peut comporter d'autres éléments que ceux du système de détection 140 décrits précédemment. Il peut comporter, par exemple, un diffuseur de parfum sec 170 permettant de désodoriser l'environnement clos. Le système de détection 140 comporte, en plus des capteurs et détecteurs, une carte d'acquisition des valeurs mesurées par les détecteurs et une carte d'acquisition des capteurs, ces cartes d'acquisition permettant de mémoriser les différentes valeurs prélevées et mesurées et de les reporter à l'ordinateur de bord embarqué. Le système de navigation permet de connaître, en temps réel, le positionnement du robot mobile et d'attribuer à chaque position les valeurs des paramètres qui sont mesurés. L'ordinateur de bord peut ainsi établir une carte de l'environnement dans lequel se déplace le robot mobile. Un exemple d'une cartographie 10 de l'état atmosphérique d'un environnement clos EC est représenté sur la figure 3. Cette cartographie 10 montre la base de recharge 11 sur laquelle le robot mobile vient se recharger lorsque sa batterie est insuffisamment chargée. Elle montre également les différentes pièces P1 à P5 au sein de l'environnement clos EC dans lequel évolue le robot mobile et la trajectoire T suivie par le robot mobile depuis sa base de recharge 11 jusqu'à l'emplacement X auquel il se situe à l'instant t. Le niveau de concentration des différents paramètres est représenté, sur la cartographie, par des hachurages et/ou des coloris différents. Dans l'exemple de la figure 3, les zones hachurées h1, h2, h3 représentent, par exemple, un taux d'humidité élevé, un taux de présence de poussière élevé et la présence de gaz de ville. Lorsqu'une alerte est déclenchée pour un taux supérieur au seuil de tolérance, la cartographie peut indiquer l'emplacement concerné par cette alerte. Dans l'exemple de la figure 3, un déclenchement d'alerte est représenté par la référence A. Dans un mode de réalisation de l'invention, le robot mobile 100 peut procéder à une purification de l'air après avoir détecté la présence de produits toxiques ou tout au moins d'une atmosphère de faible qualité, c'est- à-dire après avoir établi le diagnostic de l'atmosphère ambiante. En effet, si le robot détecte que un ou plusieurs des paramètres mesurés dépassent des seuils de tolérance prédéfinis, alors son ordinateur de bord déclenche automatiquement la mise en fonctionnement d'un module de dépollution de l'air. Un exemple de module de dépollution 180, appelé aussi système de régulation des paramètres d'état environnemental, est représenté sur la figure 4. Ce module de dépollution de l'air 180 peut être un réacteur à lampe à UV 182 capable de détruire les allergènes, certains polluants (comme le Formaldéhyde et le benzène) et les bactéries. Ce réacteur à lampe à UV 182 est un tube 185 muni, à ses extrémités, de ventilateurs 186 et, en son centre, d'une lampe à UV (non visible sur la figure). La lampe à UV est pilotée par un ballast DC reliée à la batterie du robot. Une carte à base de transistors est utilisée pour allumer et éteindre le réacteur. Le module de dépollution de l'air 180 fonctionne de la façon suivante : l'air entre par des ouvertures périphériques 181 situées dans la partie haute du robot, puis traverse le réacteur à lampe à UV où il est purifié et finalement s'évacue par des évacuations 183 situées en partie basse du robot. Après que l'air ait été purifié, l'ordinateur de bord peut commander l'actionnement du diffuseur de parfum 170 pour parfumer l'environnement clos. Ce diffuseur de parfum 170 diffuse un parfum sec qui rend l'atmosphère plus agréable. Le module de dépollution de l'air 180 et le diffuseur de parfum 170 étant montés sur le robot mobile 100, l'atmosphère de l'ensemble de l'environnement clos est assainie. La régulation de l'atmosphère, dans l'invention, constitue une opération d'homéostasie qui s'effectue en parallèle avec l'opération de diagnostic. Le robot mobile de l'invention est ainsi apte à réguler l'atmosphère de l'environnement clos pour le maintenir dans un état optimal. Selon un autre mode de réalisation, dans le cas où un signal environnemental est détecté (fumée, polluant, odeur...), le robot mesure à chaque instant la valeur détectée afin d'approximer la direction du gradient de variation et ainsi remonter vers la source et donc être le plus efficace possible : le robot traite l'air en continu en se déplaçant dans la direction de la source de pollution ou vers le centre du nuage résiduel (si la source n'est pas atteignable). Plusieurs algorithmes de remontée du gradient peuvent être utilisés : 1) se déplacer en ligne droite tant que le gradient augmente et changer de direction aléatoirement dans le cas contraire, 2) utiliser les valeurs sur trois positions non alignées pour estimer la direction du gradient. Cette information de déplacement et de gradient peut être mémorisée et associées aux lieux appris par le robot de manière à être plus efficaces les fois suivantes si le traitement doit être chronique. L'apprentissage de la reconnaissance d'un lieu visuel peut être déclenché par la détection d'une variation importante de l'un des paramètres environnementaux permettant au robot d'apprendre à localiser les zones à traiter. La remontée de gradient peut être combinée à une exploration aléatoire pour permettre au robot d'être opérationnel dans un environnement qui n'aurait jamais été exploré. L'utilisateur guide le robot à travers le lieu à apprendre. Pendant son déplacement le robot construit une carte de son environnement. L'utilisateur peut indiquer au robot des lieux qu'il juge importants. Par défaut le robot apprend les lieux de manière autonome. Ainsi dès que le robot détecte des variations anormales (valeurs qui dépassent les seuils de tolérance prédéfinis), il déclenche des procédures de régulation qui peuvent être de deux types : soit une action directe sur l'environnement par dépollution de l'air, soit une action indirecte par déclenchement d'une alerte visuelle, sonore ou écrite. Pour cela, le robot mobile 100 peut être équipé de moyens d'alerte 190. Ces moyens d'alerte 190 peuvent comporter des haut-parleurs 191 assurant une alerte sonore dans l'environnement clos. L'ordinateur de bord du robot mobile 100 peut être équipé d'une carte son offrant une modulation des sons lors de la détection d'un évènement. Par exemple, des sons différents peuvent être émis pour des alertes d'origine différentes : alerte incendie, alerte gaz toxique, etc. Les moyens d'alerte 190 peuvent comporter également des diodes électroluminescentes 193, ou LEDS, par exemple positionnées en ruban souple sur la façade ou au-dessus du robot. Un écran de visualisation 150 ou un écran tactile peut également afficher des messages d'alerte. Bien entendu, l'émission de sons et l'émission de lumières peuvent être combinées pour enrichir l'interactivité entre le robot mobile et les personnes dans l'environnement. Ces moyens d'alerte, et notamment l'écran tactile 150, constituent au moins partiellement une interface homme/robot, cette interface pouvant être complétée par le périphérique distant 300. Pour cela, le robot mobile peut être équipé de moyens de communication sans fil, par exemple une liaison Wifi. Il peut ainsi être commandé à distance par un opérateur. Il peut aussi être commandé localement au moyen de l'écran tactile. En effet, des actions sont configurées sur le robot mobile par défaut ; mais un opérateur a la possibilité de personnaliser la configuration du robot mobile via l'interface homme/robot. Cet opérateur a également la possibilité de définir lui-même les seuils de tolérance des perturbations. Le robot mobile de l'invention peut ainsi être adapté à toutes sortes d'ambiances et d'environnement, aussi bien des environnements domestiques que des environnements professionnels simples (comme des bureaux) ou des environnements professionnels complexes (comme certaines usines). Dans un mode de réalisation de l'invention, l'interface homme/robot peut comporter un avatar incarnant le robot. Un tel avatar permet de faciliter et d'enrichir les interactions entre l'homme et le robot mobile. Cet avatar peut se présenter, par exemple, sous la forme d'un visage non humanoïde incarnant le robot. Ce visage est alors capable de reproduire des expressions (tristesse, joie, colère, ennui, surprise, peur, etc.), au moyen de différentes postures. L'expression de ce visage reflète ainsi l'état interne du robot (par exemple : signaler une défaillance d'un capteur, découverte d'un nouveau lieu, batterie vide) et ponctue l'interaction avec l'humain (par exemple : sourire lors de l'initiation de l'interaction, hochement de tête à la réception d'un ordre). Non seulement, l'avatar facilite les interactions homme-robot, mais il renseigne également sur la tâche en cours ou celle à effectuer. Il permet à l'opérateur d'avoir un retour (ou feed-back, en termes anglo-saxons) lors des phases d'apprentissage. En effet, par son émotion, il peut refléter le succès ou l'échec de l'apprentissage de la tâche. Comme expliqué précédemment, la détection des paramètres de l'atmosphère est combinée avec le système de navigation. En effet, le système de navigation dans le robot de l'invention permet à la fois au robot de se déplacer dans l'environnement mais également de reconnaître les lieux dans lesquels il évolue afin de pouvoir associer l'état atmosphérique au lieu dans lequel cet état est mesuré. Le système de navigation selon l'invention comporte un dispositif de perception visuelle 130 apte à réaliser des images du chemin parcouru par le robot et un dispositif de reconnaissance 120 permettant d'intégrer ces chemins parcourus. Le dispositif de reconnaissance 120 et le dispositif de perception visuelle 130 combinés assurent un apprentissage de l'environnement. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de perception visuelle 130 est une caméra panoramique multifonction. Un exemple de cette caméra panoramique est représenté schématiquement sur la figure 6. Cette caméra panoramique est positionnée de préférence sur la tête du robot mobile 100, c'est-à-dire sur le dessus de la partie haute dudit robot afin de pouvoir réaliser des vues panoramiques de la totalité de l'environnement situé autour du robot. Cette caméra panoramique comporte une caméra numérique 131 actionnée par un bloc moteur 132 installé à l'intérieur du robot. La caméra numérique 131 est reliée au bloc moteur 132 par un arbre de transmission 133 apte à entrainer ladite caméra numérique en rotation. La caméra numérique 131 est protégée par une cloche translucide 134 appelée capuchon. Cette caméra panoramique 130 est reliée directement à l'ordinateur de bord. Selon l'invention, les données visuelles fournies par la caméra panoramique 130, sont intégrées dans le dispositif de reconnaissance 120 pour permettre l'apprentissage et la reconnaissance de l'environnement. Le système de navigation selon l'invention utilise une méthode qui combine l'utilisation de la vision, c'est-à-dire des données visuelles, avec un algorithme d'apprentissage non supervisé. Ainsi des marques de l'environnement sont extraites des données visuelles par l'ordinateur de bord puis fusionnées avec une localisation dans l'environnement, dans des zones mémoires dédiées. Pour extraire les marques de l'environnement, les images de la caméra panoramique sont filtrées au moyen d'un ensemble de filtres tels qu'un filtre de gradient et un filtre DOG (Différence De Gaussiennes). Une fois l'image filtrée, les marques d'environnement sont récupérées à partir d'images de quelques pixels, sur lesquelles une transformée Log polaire a été appliquée. Selon l'invention, l'activité de la zone mémoire est apprise dans une zone de mémoire supérieure où chaque unité de mémoire caractérise un lieu. Chaque cellule de lieu (qui correspond à une unité de mémoire) est couplée à une action (orientation du robot au moment de l'apprentissage). Avec un tel système, même si la vision de l'environnement est partielle ou qu'il y a un bruit important, le robot est capable de discriminer les différents lieux. Selon l'invention, le système de navigation construit un graphe des transitions où chaque noeud représente une transition de lieu puis il associe à chaque transition l'action effectuée pour la réaliser. On obtient ainsi une carte topologique qui permet au robot de réaliser des planifications de trajectoires, de revenir à un des lieux déjà visités, de revenir à sa base de recharge, etc. Dans le système de navigation de l'invention, l'information de localisation dans l'environnement est fournie par une boussole numérique. En effet, une boussole magnétique est aisément perturbée lorsqu'elle se trouve à proximité de champs magnétiques ou électriques, ce qui nuirait fortement aux performances de la navigation. Pour éviter ces perturbations, l'invention utilise une boussole numérique. Pour cela, les algorithmes de navigation utilisent un modèle de boussole visuelle qui associe une marque d'emplacement visuel avec une distance angulaire à une référence donnée locale. Cette boussole visuelle est utilisée comme un étalon pour une intégration vestibulaire / proprioceptive afin de fournir un système d'orientation global ancré dans l'espace visuel, ce qui garantit une dérive bornée. Cette boussole visuelle, ou boussole bimodale, est obtenue en appliquant un algorithme de fusion des données fournies par une boussole magnétique avec une technique d'odométrie. L'odométrie est une modalité précise sur une courte période mais qui accumule de l'erreur. La boussole magnétique est une modalité globalement correcte mais facilement perturbée et bruitée. Cet algorithme de fusion utilise une mémoire pour détecter et corriger les perturbations de la boussole magnétique pendant une période donnée, ce qui permet au robot de maintenir une valeur d'orientation cohérente pendant la traversée des zones magnétiquement perturbées. Pour cela, l'invention propose d'accumuler, dans une mémoire, la déviation instantanée entre les 2 modalités. Les valeurs stockées dans les unités de la mémoire représentent la distribution de probabilité des écarts entre les deux modalités. La distribution est construite pendant une fenêtre temporelle définie par la persistance de la mémoire. Un mécanisme de Winner take all (WTA,), c'est-à-dire un mécanisme de compétition permettant une prise de décision), permet de sélectionner l'unité de la mémoire avec la plus forte activité représentant l'écart le plus probable. L'orientation absolue du robot est reconstruite à partir de l'odométrie et de la déviation la plus probable. La figure 7 représente un modèle de l'architecture mis en place sur le robot de l'invention. Les signaux de la boussole magnétique et les signaux odométriques sont projetés sur une zone mémoire. Les deux modalités sont conservées dans la mémoire. Les valeurs localisées dans les unités de la mémoire représentent la distribution de probabilité de l'écart entre les deux modalités. La distribution est construite sur une fenêtre glissante d'une durée prédéfinie. Le Winner take Ail sélectionne l'unité de la mémoire avec la plus forte activité ce qui revient à choisir l'écart le plus probable. Sur cette figure 7, 1(0,t) correspond à la phase de détermination de l'entrée de la mémoire, u(0,t) à l'activité des unités O au temps t et m(t) à l'orientation corrigée du robot. En considérant que c(t) et o(t) sont respectivement les valeurs de la boussole magnétique et l'orientation donnée par l'odométrie au temps t et en considérant que c(t) et o(t) ^ [0 : 1], alors la fonction l(E), T) d'entrée de la mémoire peut être déterminée de la façon suivante : ) où N est le nombre d'unités contenus dans les zones mémoires, où 0 est une unité qui appartient à [0 : N] et où toutes les zones mémoires ont la même taille. Les valeurs des unités de la mémoire sont calculées par l'équation suivante: où u(0, t) est la valeur de la zone mémoire 0 au temps t et T est une constante de relaxation. Cette constante de relaxation T définit la persistance de la mémoire et donc le temps pendant lequel le robot peut traverser une zone de perturbation électromagnétique. En utilisant la mémoire et l'odométrie, l'orientation corrigée m(t) du robot peut être déterminée. Pour cela, l'unité ayant l'activité la plus forte (WTA) est sélectionnée dans la mémoire. Sa position dans la mémoire définit la déviation la plus probable entre les deux modalités. L'orientation corrigée du robot est alors la suivante : t. Comme expliqué précédemment, le système de navigation du robot lui permet de connaitre sa position au sein de l'environnement clos. Il lui permet également de connaitre les emplacements de certains lieux spécifiques tels que les stations de recharge énergétique. En effet, pour être mobile, le robot de l'invention comporte une batterie rechargeable. Cette batterie rechargeable est connectée à l'ordinateur de bord qui est apte à déterminer si le niveau d'énergie de la batterie est suffisant pour que le robot poursuive sa trajectoire ou, au contraire, si le niveau d'énergie est insuffisant. Dans ce cas, l'ordinateur de bord commande au robot de rejoindre la station de recharge la plus proche dont l'emplacement est mémorisé dans le système de navigation. Ainsi, le robot mobile est énergiquement autonome. Selon une variante de l'invention, l'état du robot mobile peut être indiqué sur le robot lui-même au moyen par exemple des Leds 193. Chaque couleur des Leds peut indiquer un état du robot. Par exemple, le rouge peut indiquer que le robot n'a plus d'énergie et qu'il va recharger ses batteries, le vert peut indiquer que le robot est disponible, le bleu qu'il est en interaction, c'est-à-dire prêt à recevoir un ordre, et le jaune qu'il est en action. Les interactions avec l'opérateur qui changent l'état du robot modifient alors la couleur des Leds. REVENDICATIONS1 - Robot mobile (100) adapté au déplacement dans un environnement clos (EC), caractérisé en ce qu'il est apte à surveiller un état atmosphérique de cet environnement, ledit robot comportant : - un système de détection (140) d'une pluralité de paramètres d'état environnemental pour déterminer un niveau de qualité d'une atmosphère ambiante de l'environnement, - un système de navigation comportant un dispositif de perception visuelle (130) de l'environnement et un dispositif de reconnaissance (120) d'intégration de chemins parcourus dans l'environnement, le dispositif de reconnaissance et le dispositif de perception visuelle étant combinés pour assurer un apprentissage de l'environnement, - un ordinateur de bord embarqué (110), connecté au système de détection (140) et au système de navigation (120, 130) et apte à fusionner des données d'état issues du système de détection avec des données de localisation issues du système de navigation pour établir une cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement. 2 - Robot mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de perception visuelle (130) comporte au moins une caméra panoramique installée sur une tête du robot pour réaliser des images de l'environnement. 3 - Robot mobile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de reconnaissance (120) comporte des unités de zone mémoire associées à chaque lieu de l'environnement à conserver en mémoire. 4 - Robot mobile selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le système de navigation (120, 130) comporte une boussole numérique fournissant des coordonnées spatiales, ces coordonnées spatiales étant associées, dans la mémoire, à des images fournies par la caméra panoramique. 5 - Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système de navigation (120, 130) comporte une pluralité de capteurs ultrasons répartis sur un contour du robot pour assurer un déplacement sans heur dudit robot. 6 - Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le système de détection comporte au moins un détecteur parmi les détecteurs suivants : - détecteur de température ambiante (146), - détecteur de poussière (142), - détecteur d'humidité (143), - détecteur de produit toxique (145), - détecteur de gaz (141), - détecteur de fumée (147), et en ce qu'il comporte une carte d'acquisition des données détectées par les détecteurs. 7 - Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte un système de régulation (180) des paramètres d'état environnemental apte à améliorer le niveau de qualité de l'atmosphère ambiante de l'environnement clos lorsque lesdits paramètres dépassent un seuil de tolérance prédéterminé. 8 - Robot mobile selon la revendication 7, caractérisé en ce que le 25 système de régulation (180) comporte un réacteur apte à dépolluer l'environnement de polluants biologiques et chimiques. 9 - Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un diffuseur de parfum (170) apte à 30 parfumer l'atmosphère après amélioration du niveau de qualité de ladite atmosphère. 10 - Robot mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte une interface homme/robot (150) connectée 35 à l'ordinateur de bord (110) et apte :- à afficher la cartographie de l'état atmosphérique de l'environnement ainsi que des messages d'alerte lorsque les paramètres d'état environnemental dépassent le seuil de tolérance prédéterminé, et - à recevoir des instructions de commande d'un utilisateur.5