Brevet FR3010608A1 — publié le 20150313

Procédé, terminal et dispositif de sélection d'un équipement parmi une pluralité d'équipements L'invention concerne le domaine de la domotique. Elle concerne particulièrement la localisation d'équipements à l'intérieur des bâtiments et s'applique notamment, de manière non exclusive, à un système de commande permettant d'interagir facilement avec différents équipements présents dans l'environnement du terminal. De nombreux terminaux mobiles disposent aujourd'hui de fonctionnalités très évoluées et centralisent une grande part de l'information détenue par leurs utilisateurs, comme de la musique, des photos ou des vidéos capturées à partir du terminal par exemple. D'autre part, de plus en plus d'équipements multimédias domestiques, comme les téléviseurs, décodeurs ou les chaines Hifi offrent des moyens de connexion qui leur permettent de s'intégrer au réseau domestique et d'interagir avec d'autres équipements. Dès lors, un utilisateur d'un terminal peut souhaiter diffuser un contenu disponible sur son terminal mobile, comme par exemple un morceau de musique, une photo ou une vidéo, vers un équipement multimédia de son choix, afin de bénéficier d'un moyen de restitution plus adapté. Des techniques ont été développées dans ce but. Le protocole UPnP (Universal Plug and Play) permet par exemple à partir d'un terminal, de commander la lecture d'un contenu multimédia disponible sur un premier équipement et de procéder à sa restitution sur un second équipement. Toutefois, l'utilisation de ces techniques présente un inconvénient : l'utilisateur doit sélectionner manuellement l'équipement avec lequel il désire interagir, souvent au travers de l'interface d'un terminal. Afin d'éviter à l'utilisateur une étape systématique de sélection d'un équipement, l'utilisateur peut souvent sélectionner une première fois l'équipement avec lequel il souhaite interagir puis le terminal mémorise cette association. De cette façon, l'utilisateur n'a pas à sélectionner un équipement à chaque fois qu'il désire interagir avec celui-ci car le terminal a mémorisé le dernier équipement sélectionné. Cette technique améliore la situation mais elle présente toutefois des inconvénients. En effet, lorsque l'utilisateur souhaite interagir avec un équipement différent de celui avec lequel il interagissait précédemment, il doit établir une nouvelle association en sélectionnant manuellement le nouvel équipement. Selon une autre technique, l'utilisateur peut saisir un code affiché par l'équipement de restitution pour en prendre le contrôle, comme par exemple un code barre à deux dimensions ou un code numérique. Mais cette technique n'est pas adapté aux équipements ne disposant pas d'écrans (comme un équipement de restitution audio par exemple) et nécessite que l'utilisateur se rapproche suffisamment de l'équipement pour pouvoir scanner le code barre.35 Il existe donc bien un besoin pour un utilisateur de pouvoir sélectionner facilement un équipement de son environnement afin d'y restituer un contenu disponible par exemple, sur un terminal mobile. Ce besoin devrait être grandissant dans la mesure où de plus en plus d'équipements dotés de connectivité apparaissent dans l'environnement domestique. L'invention améliore la situation par rapport à l'état de la technique. À cet effet, elle concerne un procédé de sélection d'un équipement parmi une pluralité d'équipements dans un environnement, tel qu'il comporte des étapes de: - Détermination (21) d'un trajet effectué par un utilisateur muni d'un terminal dans l'environnement à partir d'informations obtenues via des capteurs inertiels intégrés au terminal ; et - Mémorisation (22) du trajet déterminé, le procédé étant tel qu'il comporte les étapes suivantes suite à l'obtention d'une information de détection d'une action prédéfinie de l'utilisateur sur le terminal : Mise en correspondance (24) d'au moins une partie du dernier trajet déterminé avec au moins un trajet mémorisé précédemment; - Localisation du terminal (25) dans l'environnement, à partir ide cette mise en correspondance ; et - Sélection d'un équipement (26) de l'environnement en fonction de la localisation du terminal et de son orientation via une correspondance préenregistrée entre des équipements de l'environnement, des orientations et des localisations du terminal. Les déplacements de l'utilisateur dans son environnement sont ainsi capturés et mémorisés afin de pourvoir déterminer sa position par rapport aux équipements présents dans l'environnement, lorsqu'une action prédéfinie est réalisée sur le terminal. Le terminal peut alors sélectionner un équipement correspondant à la position et à la direction de l'utilisateur. D'autre part, l'utilisation de capteurs relatifs, comme par exemple des accéléromètres, gyroscopes ou boussoles, permet d'assurer le bon fonctionnement du procédé à l'intérieur des bâtiments, là où les signaux GPS (Global Positioning System) sont fortement atténués et où les techniques de positionnement par triangulation WIFI nécessitent une infrastructure et- une calibration particulière, rarement disponible dans les logements privés. Selon un autre mode de réalisation, le procédé de sélection peut également comporter des étapes de désignation explicite de l'équipement par un utilisateur du terminal lorsqu'aucune correspondance avec un équipement connu n'est préenregistrée et de mémorisation de la correspondance entre l'équipement sélectionné, l'orientation et la localisation du terminal. Ainsi, le terminal peut apprendre la topologie de l'environnement. Lorsque le même équipement .-est désigné par l'utilisateur depuis au moins deux emplacements différents, le terminal peut déterminer -3- par recoupement la position de l'équipement par rapport à sa représentation de l'environnement constituée par l'historique des trajets mémorisés. Le terminal peut alors sélectionner automatiquement un équipement lorsqu'un utilisateur effectue une action prédéfinie sur le terminal dans la direction de cet équipement. Selon un autre mode de réalisation particulier, le procédé comporte au préalable une étape de détection de l'arrivée du terminal dans l'environnement. Cette étape permet au terminal de stopper l'estimation de la trajectoire lorsque l'utilisateur quitte l'environnement et de l'activer de nouveau lorsqu'il est de retour. Ainsi, le terminal peut éviter de mémoriser des trajectoires étrangère à l'environnement pour faciliter la mise en correspondance des trajets. D'autre part, stopper l'estimation de trajectoire lorsque l'utilisateur quitte l'environnement permet avantageusement de réduire la consommation d'énergie du terminal. Selon un autre mode de réalisation particulier, la détection de l'arrivée du terminal dans l'environnement peut être réalisée par une comparaison d'une information de localisation obtenue par un module GPS du terminal avec une localisation préenregistrée, la saisie d'un tag NFC positionné à l'entrée de l'environnement, la détection d'un signal WIFI associé à l'environnement ou une action explicite de l'utilisateur sur le terminal. Ainsi, le terminal dispose d'une information sur sa position absolue lui permettant d'activer ou de désactiver l'estimation de la trajectoire. Selon un mode de réalisation particulier, l'action de l'utilisateur sur le terminal pour désigner un équipement peut être un geste de l'utilisateur sur une surface tactile du terminal ou mouvement prédéfini du terminal en direction de l'équipement. Ainsi, un utilisateur du terminal peut désigner un équipement d'une manière intuitive par un simple geste en direction de cet équipement. Selon un autre mode de réalisation particulier, la mise en correspondance des trajectoires est réalisée à partir de leur représentation sous forme de nuages de points. La représentation sous forme de nuage de points peut être obtenue par un simple échantillonnage spatial des trajectoires et permet l'utilisation d'algorithmes aptes à réaliser une mise en correspondance en l'absence de référence absolue. L'invention concerne également un dispositif de sélection d'un équipement parmi une pluralité d'équipements dans environnement, tel qu'il comporte : Un module de détermination (81) d'un trajet effectué par un utilisateur muni d'un terminal dans l'environnement à partir d'informations obtenues via des capteurs inertiels intégrés au terminal; et -4- - Un module de mémorisation (92) du trajet déterminé, le dispositif étant tel qu'il comporte : - Un module de mise en correspondance (93) d'au moins une partie du dernier trajet déterminé avec au moins un trajet mémorisé; - Un module de localisation (94) du terminal dans l'environnement, à partir de cette mise en correspondance ; et Un module de sélection (95) d'un équipement de l'environnement en fonction de la localisation du terminal et de son orientation via une correspondance préenregistrée entre des équipements de l'environnement, des orientations et des localisations du terminal. L'invention concerne également un terminal comprenant un dispositif de sélection tel que décrit ci-dessus. L'invention concerne également un serveur comprenant un dispositif de sélection tel que décrit ci- dessus. Le fait de mettre en oeuvre l'invention dans un serveur permet d'alléger les traitements effectués par le terminal et de réduire ainsi sa consommation d'énergie. Ce mode de réalisation permet également de mutualiser la représentation de l'environnement entre différents terminaux, l'apprentissage réalisé par un terminal pouvant alors bénéficier à d'autres. L'invention concerne aussi un programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution du procédé de sélection tel que décrit ci-dessus, lorsque le programme est exécuté par un processeur. Les terminaux, serveurs, dispositifs et programmes présentent des avantages analogues à ceux du procédé décrit ci-dessus. LISTE DES FIGURES D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture- de la description suivante d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels : La figure 1 représente le plan d'un appartement comprenant des équipements multimédia ; - La figure 2 illuStre les étapes du procédé de sélection mise en oeuvre sur un terminal dans un mode de réalisation particulier ; - La figure 3 illustre un tracé obtenu par mémorisation des trajets parcourus pendant un certain temps par l'utilisateur d'un terminal mettant en oeuvre l'invention ; - La figure 4 illustre une représentation des trajectoires parcourues sous la forme d'un nuage de points obtenu par échantillonnage spatial ; - La figure 5 représente sous la forme d'un nuage de points une partie d'un trajet parcouru par l'utilisateur d'un terminal mettant en oeuvre l'invention ; -5- La figure 6 illustre une mise en correspondance d'une partie d'une trajectoire avec une représentation de l'environnement constituée par l'historique des trajectoires mémorisées. La figure 7 illustre la localisation des équipements dans l'environnement suite à une sélection par l'utilisateur depuis différents emplacements. La figure 8 illustre un exemple d'architecture d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de sélection. DESCRIPTION D'UN MODE DE RÉALISATION Nous prendrons dans cette description l'exemple d'un utilisateur évoluant dans un environnement domestique tel que décrit sur la figure 1. L'utilisateur est équipé d'un terminal mobile disposant d'une connectivité sans fil, par exemple une interface WIFI, dans lequel l'invention est mise en oeuvre. L'utilisateur veut interagir avec un équipement de son choix en effectuant un geste sur son terminal en direction de l'équipement. Le terminal dispose en outre de capteurs inertiels comme par exemple des accéléromètres capables de mesurer les accélérations subies par le terminal selon 3 axes et des gyroscopes aptes à mesurer la vitesse angulaire du terminal et ainsi permettre de rendre compte de ses changements d'orientation selon 3 axes. Le terminal peut également disposer d'autres capteurs, comme par exemple un magnétomètre ou encore un baromètre afin d'être apte à déterminer une direction ou une altitude. Les données brutes issues des différents capteurs sont traitées par un algorithme capable d'intégrer les mouvements du terminal (accélération et vitesse angulaire) pour estimer son orientation, sa vitesse linéaire et sa position. Ces estimations sont relatives au point de départ ou au dernier point de recalage. Un dispositif comprenant des accéléromètres et des gyroscopes associés à un calculateur apte à intégrer les données issues des différents capteurs pour déterminer une position, une vitesse et une orientation est connu sous le nom de « centrale inertielle ». Selon un autre mode de réalisation particulier, l'invention peut être mise en oeuvre dans un serveur connecté au terminal, apte à obtenir les données relatives aux déplacements du terminal issues de la centrale inertielle. La figure 1 illustre un exemple d'environnement 10, par exemple un appartement, équipé d'un poste de télévision 11, d'un ordinateur 12 et d'une chaine hifi 13. Cet environnement est donné à titre d'exemple et il peut de toute évidence être différent, comme par exemple comporter un nombre différent de pièces ou d'équipements. L'environnement dispose en outre d'un réseau domestique local, comme par exemple un réseau WIFI incluant un point d'accès WIFI. Les trois équipements disposent d'une connectivité à ce réseau local et par exemple de moyens de restitution multimédia. Par exemple, ces équipements mettent en oeuvre une fonction « UPnP renderer » telle que décrite dans le standard UPnP, et sont par exemple connectés à un réseau domestique par l'intermédiaire d'une interface. Le signal du point d'accès WIFI peut être détecté par un terminal mobile dès le franchissement de la porte d'entrée 14. La fonction « UPnP renderer » permet à ces équipements de restituer un contenu audio et/ou vidéo disponible sur un serveur multimédia accessible depuis le -6- réseau domestique. L'utilisateur souhaite diffuser un contenu sur un équipement de son choix par un simple geste sur son terminal mobile en direction de l'équipement désiré. A cette fin, le terminal met en oeuvre la présente invention selon le mode de réalisation particulier décrit ci-après. La figure 2 illustre les étapes du procédé de sélection d'un équipement mis en oeuvre sur un terminal selon un mode de réalisation particulier. Au cours d'une étape optionnelle 20, le terminal détecte l'arrivée dans l'environnement. Par exemple, le terminal peut déterminer qu'il arrive dans l'environnement en analysant les réseaux WIFI à sa portée jusqu'à la détection du SSID (pour Service Set Identifier en anglais) correspondant au point d'accès WIFI de l'environnement. Lorsque le SSID d'un réseau à portée du terminal correspond à une valeur prédéterminée, le terminal peut en déduire l'arrivée dans l'environnement. L'arrivée dans l'environnement peut également être déterminée, toujours par exemple, par la saisie d'un tag RFID (Radio-frequency identification ) au moment où l'utilisateur franchit le seuil de la porte d'entrée. Une géolocalisation par GPS (Global Positionning system) peut également être utilisée pour déterminer l'arrivée dans l'environnement. L'utilisateur peut aussi notifier directement le système qu'il est arrivé chez lui (un simple appui sur un bouton dans une application de son terminal par exemple). D'une manière générale, tout procédé permettant au terminal de déterminer l'arrivée dans l'environnement peut être utilisé pour mettre en oeuvre l'invention. Lorsque le terminal pénètre dans l'environnement, la centrale inertielle peut être activée. A l'inverse, lorsque le terminal quitte l'environnement, la centrale inertielle peut être désactivée. Lors d'une étape 21, la centrale inertielle du terminal est active et la trajectoire du terminal porté par l'utilisateur est estimée tant qu'il est présent dans l'environnement. De façon à améliorer l'estimation de la trajectoire parcourue, le terminal peut être porté de façon solidaire avec l'utilisateur, par exemple dans une poche. Selon un mode de réalisation particulier, l'estimation de la trajectoire parcourue est réalisée à partir des données issues des capteurs embarqués sur le terminal, comme par exemple à partir des données issues d'accéléromètres, de gyroscopes ou encore d'une boussole. Ces données brutes sont traitées en suivant par exemple la technique exposée par David H. Titterton et John L. Weston dans « Strapdown lnertial Navigation Technology ». eette technique permet à la centrale inertielle d'estimer la trajectoire du terminal à partir de données d'accélération et de vitesse angulaire. Selon un mode de réalisation particulier, l'estimation de la trajectoire peut "être stoppée lorsque le terminal reste immobile pendant une période prédéterminée, c'est-à-dire lorsque les données issues des différents capteurs indiquent que le terminal est immobile. Selon une étape 22, la trajectoire empruntée par IÉ terminal lors de ses différents séjours dans l'environnement est mémorisée. Chaque donnée rfe trajectoire est par exemple enregistrée en association avec une date. Selon un mode de réalisation particulier, les données de trajectoire sont mémorisées au fur et à mesure que la trajectoire parcourue est estimée. Selon un autre mode de réalisation, les données de trajectoires sont mémorisées à intervalle régulier, par exemple toute les 2 minutes. La trajectoire ainsi mémorisée est utilisée pour compléter ou consolider les trajectoires mémorisées précédemment de façon à constituer un historique des trajectoires parcourues dans -7- l'environnement et créer ainsi une représentation de l'environnement basée sur les trajets du terminal. Les trajectoires sont mémorisées par exemple sous la forme d'un nuage de points. La figure 3 illustre par exemple un ensemble de trajets 30 mémorisés au cours d'un séjour d'un utilisateur équipé de son terminal dans l'environnement. On y remarque des schémas caractéristiques des lieux. Dans un mode de réalisation particulier, le terminal peut transmettre ces données afin qu'elles soient traitées par un serveur mettant en oeuvre l'invention. Selon une étape 23, le terminal détecte un geste prédéfini ou une action prédéfinie de l'utilisateur sur le terminal. Par exemple, le terminal peut détecter le déplacement d'un doigt de l'utilisateur de bas en haut sur l'écran du terminal. Le terminal détermine également la direction du geste et l'orientation du terminal, par exemple au moyen d'un capteur de type gyroscope ou boussole. Dans un mode de réalisation particulier, le terminal peut transmettre ces données afin qu'elles soient traitées par un serveur mettant en oeuvre l'invention. Selon une étape 24, après qu'un geste ou une action prédéfini ait été détecté sur le terminal lors d'une étape précédente, au moins une partie de la trajectoire est mise en correspondance avec l'historique des trajectoires mémorisées. La distribution des pièces dans l'environnement ainsi que la disposition du mobilier ont une incidence sur les trajectoires mémorisées et on retrouve rapidement des schémas caractéristiques des lieux, comme par exemple le contournement d'une table ou encore le franchissement de portes. Ces schémas permettent une mise en correspondance rapide d'une partie d'un parcours avec la représentation de l'environnement. La partie de la trajectoire mise en correspondance peut avantageusement correspondre à la dernière partie du dernier parcours mémorisé. De cette façon, le terminal connait la dernière position de l'utilisateur muni du terminal. Par exemple, la partie de la trajectoire correspondant aux 10 derniers mètres parcourus peut être mise en correspondance avec l'historique des trajectoires. Selon un autre mode de réalisation, la partie de la trajectoire à mettre en correspondance peut correspondre au trajet parcouru pendant une fenêtre temporelle prédéfinie, par exemple la trajectoire parcourue pendant les 30 secondes précédant la détection du geste prédéfini. La mise en correspondance peut être réalisée à partir d'une représentation des trajectoires sous forme de nuages de points. Selon un mode de réalisation, la conversion des trajectoires en nuage de points peut être réalisée par échantillonnage spatial, soit directement lors de l'acquisition des données de trajectoires à partir de la centrale inertielle, avant la mémorisation, soit selon un autre mode de réalisation, la conversion en nuage de points est réalisée lors de la mise en correspondance des trajectoires. La figure 4 illustre un exemple de représentation sous la forme d'un nuage de points 40 de l'historique des trajectoires mémorisées lors des différents déplacements du terminal dans l'environnement tels que représentés sur la figure 3. La figure 5 illustre un exemple de représentation sous la forme de nuage de points 50 de la trajectoire correspondant aux 10 derniers mètres parcourus par le terminal. Ainsi, la dernière position estimée 51 est connue du terminal. A partir de ces représentations, le terminal peut mettre en oeuvre un algorithme de mise en correspondance de nuages de points. Les algorithmes de mise en correspondance de nuages de points (« pattern matching » en anglais) cherchent à identifier la -8- translation et la rotation à réaliser sur un des nuages pour le faire correspondre à l'autre. Par exemple, l'un des algorithmes suivants peut être utilisé: - ACP pour « analyse en composante principale » - AF pour « analyse factorielle » - RANSAC pour « RAndom SAmple Consensus » - ICP pour « Iterative Closest Point » Ces algorithmes sont bien connus et très utilisés dans le domaine de la robotique, notamment pour la vision par ordinateur. Bien entendu, tout autre algorithme apte à mettre en correspondance des trajectoires peut être utilisé. La figure 6 met en évidence un exemple de résultat d'une mise en correspondances d'une trajectoire 50 telle qu'illustrée sur la figure 5 et l'historique des trajectoires 40 tel qu'illustré sur la figure 4. Le terminal peut en déduire la dernière position 51 de l'utilisateur muni du terminal dans la représentation de l'environnement car il connait la dernière position enregistrée sur la trajectoire. Selon un mode de réalisation particulier, la mise en correspondance est réalisée automatiquement à intervalle régulier de façon à synchroniser régulièrement le parcours avec les trajectoires mémorisées et ainsi éviter une éventuelle dérive inhérente au fonctionnement d'une centrale inertielle grâce à un recalage régulier. Selon un mode de réalisation particulier, l'historique des trajectoires parcourues peut être enrichi par les informations concernant le nouveau tracé. Cet enrichissement peut être sélectif, par exemple en ajoutant des points uniquement dans des zones en comportant peu ou alors en renforçant le nombre de point dans les zones les plus visitées par l'utilisateur. À titre d'alternative, lorsqu'aucune correspondance n'est trouvée, le terminal attend de nouveaux déplacements de l'utilisateur pour enrichir le tracé courant avec de nouveaux points. Lors d'une étape 25, si le trajet parcouru a pu être mis en correspondance avec l'historique des trajectoires, le terminal peut déterminer sa position par rapport à sa représentation de l'environnement car il connait la dernière position du dernier parcours de l'utilisateur muni du terminal. Selon une étape 26, le terminal peut sélectionner un équipement en fonction de sa position telle que déterminée à l'étape 15, et de la direction du geste ou de l'orientation du terminal. Par exemple, la figure 7 illustre une représentation de la topologie de l'environnement après que l'utilisateur ait désigné différents équipements en effectuant un geste prédéfini depuis différents emplacements. Les différentes trajectoires empruntées par le terminal au cours des séjours précédents constituent une représentation de l'environnement sous la forme d'un nuage de point 40 et un repère est définit, comme par exemple un repère cartésien 79 dont l'ordonnée pointe par exemple vers le nord magnétique. -9- Lorsque l'utilisateur effectue pour la première fois un geste prédéfini à partir de l'emplacement 77 en direction de la chaine hifi 78, le terminal ne peut pas déterminer l'équipement à sélectionner. Le terminal propose alors à l'utilisateur de sélectionner un équipement parmi une liste des équipements accessibles et mémorise au moins la position du terminal dans la représentation de l'environnement, son orientation, et l'équipement sélectionné. La direction peut par exemple correspondre à l'azimut tel que retourné par un magnétomètre intégré au terminal. Toujours par exemple, ces informations peuvent être mémorisées sous la forme d'un vecteur dans le repère 79. Si par la suite l'utilisateur effectue un geste prédéfini en direction de l'équipement 78 à partir de la même position 77, le terminal peut sélectionner automatiquement l'équipement. Lorsque l'utilisateur a effectué pour la première fois un geste prédéfini en direction de l'ordinateur 70 à partir d'un emplacement 76 et qu'il effectue ensuite un geste prédéfini en direction de l'ordinateur 70 à partir d'un nouvel emplacement, par exemple à partir de l'emplacement 75, le terminal ne peut toujours pas déterminer l'équipement à sélectionner. Le terminal propose alors à l'utilisateur de sélectionner un équipement parmi une liste des équipements accessibles et mémorise au moins la position du terminal dans la représentation de l'environnement, son orientation, et l'équipement sélectionné. Le terminal dispose alors de deux informations différentes concernant l'emplacement du même équipement 70. Il peut alors en déduire la position de l'équipement relativement à la représentation de l'environnement en calculant par exemple l'intersection des deux droites définies par un point et un angle dans le repère 70. Lorsqu'à au moins deux reprises l'utilisateur a effectué un geste prédéfini à partir de positions différentes et en direction d'un même équipement, comme par exemple lorsque l'utilisateur a effectué un geste prédéfini à partir des positions 72 et 73 en direction du téléviseur 71, le terminal a pu déduire la position de ce téléviseur dans sa représentation de l'environnement. Dès lors, si l'utilisateur effectue à nouveau un geste en direction du téléviseur à partir d'un autre emplacement quelconque, par exemple à partir de l'emplacement 74, le terminal peut déduire automatiquement que c'est le téléviseur qui a été désigné. Ainsi, lorsque l'utilisateur a désigné au moins deux fois chacun des équipements à partir d'emplacements différents, le terminal peut déterminer automatiquement l'équipement désigné par l'utilisateur lorsqu'il effectue un geste prédéfini à partir d'une position quelconque. Lorsqu'il y a une ambiguïté, et que par exemple deux équipements peuvent correspondre à une position et une direction donnée, le terminal peut par exemple, selon un mode de réalisation particulier, sélectionner l'équipement le plus proche de l'utilisateur. Selon un autre mode de réalisation, le terminal peut demander à l'utilisateur de choisir explicitement l'équipement. La figure 8 illustre l'architecture d'un dispositif 80 mettant en oeuvre le procédé de sélection selon un mode particulier de réalisation de l'invention. Le dispositif comprend un espace de stockage temporaire 87, par exemple une mémoire MEM, une unité de traitement 86, par exemple un processeur PROC. L'unité de traitement peut être piloté par un programme 88, par exemple un -10- programme d'ordinateur PGR mettant en oeuvre le procédé de sélection tel que décrit dans l'invention en référence à la figure 1 et notamment les étapes de détection de l'arrivée dans l'environnement 20, d'estimation de la trajectoire empruntée par le terminal 21, de mémorisation des trajectoires 22, de détection d'une action de l'utilisateur 23, de mise en correspondance d'au moins une partie de la trajectoire avec un historique des parcours 24, de localisation du terminal dans l'environnement 25 et de sélection d'un équipement 26. À l'initialisation, les instructions du programme d'ordinateur 88 sont par exemple chargées dans une mémoire RAM (Random Access Memory) avant d'être exécutées par le processeur de l'unité de traitement 86. Le processeur de l'unité de traitement met en oeuvre les étapes du procédé de sélection selon les instructions du programme d'ordinateur 88. Pour cela, le dispositif comprend également une centrale inertielle 81 composée d'au moins un moyen de mesure des accélérations selon trois axes comme par exemple des accéléromètres 82, d'au moins un moyen de mesure des vitesses angulaires selon 3 axes, par exemple des gyromètres 83 et d'une unité de traitement apte à effectuer l'intégration en temps réel des signaux en provenance des accéléromètres et gyromètres, par exemple un calculateur 84. Le dispositif peut également comprendre un magnétomètre, par exemple une boussole 85, une base de donnée 92 (DB) apte à mémoriser des données de trajectoire de manière persistante, des moyens de communication 90 permettant au dispositif de se connecter à un réseau de communication et d'échanger des données avec d'autres dispositifs, par exemple une interface WIFI COM. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, le dispositif comprend également des moyens d'affichage 89 et d'interaction avec l'utilisateur tels que par exemple un écran DISP muni d'une surface tactile 91 INPUT, un module 93 (MATCH) apte à réaliser la mise en correspondance d'au moins une partie de trajectoire avec une représentation de l'environnement constituée par l'historique des trajectoires mémorisées, un module 94 (LOC) de localisation du terminal dans une représentation de l'environnement et un module de sélection d'un équipement 95 (SEL) apte à déduire l'équipement désigné en fonction d'une position et d'une orientation du terminal via une correspondance préenregistrée entre des équipements de l'environnement, des orientations et des localisations du terminal. Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif est intégré dans un terminal de type téléphone mobile, tablette ou console de jeu portable.30 REVENDICATIONS1 - Procédé de sélection d'un équipement parmi une pluralité d'équipements dans un environnement, tel qu'il comporte des étapes de: Détermination (21) d'un trajet effectué par un utilisateur muni d'un terminal dans l'environnement à partir d'informations obtenues via des capteurs inertiels intégrés au terminal ; et Mémorisation (22) du trajet déterminé, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes suite à l'obtention d'une information de détection d'une action prédéfinie de l'utilisateur sur le terminal : Mise en correspondance (24) d'au moins une partie du dernier trajet déterminé avec au moins un trajet mémorisé précédemment; Localisation du terminal (25) dans l'environnement, à partir de cette mise en correspondance ; et Sélection d'un équipement (26) de l'environnement en fonction de la localisation du terminal et de son orientation via une correspondance préenregistrée entre des équipements de l'environnement, des orientations et des localisations du terminal. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : Désignation explicite de l'équipement par un utilisateur du terminal lorsqu'aucune correspondance avec un équipement connu n'est préenregistrée ; et Mémorisation de la correspondance entre l'équipement sélectionné, l'orientation et la localisation du terminal. 3 - Procédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comporte au préalable une étape de détection de l'arrivée du terminal dans l'environnement. 4 - Procédé selon la revendication 3 caractérisé en ce que la détection de l'arrivée du terminal dans l'environnement est réalisée par l'un des moyens suivant: comparaison d'une information de localisation obtenue par un module GPS du terminal avec une localisation préenregistrée; saisie d'un tag NFC positionné à l'entrée de l'environnement ; détection d'un signal WIFI associé à l'environnement ; ou action explicite de l'utilisateur sur le terminal. 5 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'action de l'utilisateur sur le terminal est choisie parmi les actions suivantes : - geste de l'utilisateur sur une surface tactile du terminal; ou-12- - mouvement prédéfini du terminal. 6 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que la mise en correspondance des trajets est réalisée à partir de leur représentation sous forme de nuages de points. 7 - Dispositif de sélection d'un équipement parmi une pluralité d'équipements dans environnement, tel qu'il comporte : Un module de détermination (81) d'un trajet effectué par un utilisateur muni d'un terminal dans l'environnement à partir d'informations obtenues via des capteurs inertiels intégrés au terminal; et Un module de mémorisation (92) du trajet déterminé, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend : Un module de mise en correspondance (93) d'au moins une partie du dernier trajet déterminé avec au moins un trajet mémorisé; Un module de localisation (94) du terminal dans l'environnement, à partir de cette mise en correspondance ; et Un module de sélection (95) d'un équipement de l'environnement en fonction de la localisation du terminal et de son orientation via une correspondance préenregistrée entre des équipements de l'environnement, des orientations et des localisations du terminal. 8 - Terminal caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif selon la revendication 7. 9 - Serveur caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif selon la revendication 7. 10 - Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution du procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque le programme est exécuté par un processeur.