Brevet FR3007328A1 — publié le 20141226

Module de liaison au sol et véhicule utilisant au moins un module de liaison au sol DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne un module de roue utilisé pour la construction de véhicules, ainsi qu'un tel engin ou véhicule. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION De façon connue en soi, et notamment dans les chantiers importants ou spécialisés, certaines tâches par exemple impliquent le transport de charges importantes. Ainsi les matériaux de construction sont transportés dans les tunnels en construction par des véhicules spéciaux conçus spécifiquement. De tels engins peuvent par exemple servir à transporter des charges lourdes de façon sécurisée à l'intérieur d'un chantier, du point de stockage et/ou de fabrication des matériaux vers leur emplacement définitif. Il est connu de l'art antérieur de tels engins, la plupart du temps réalisés en très petites séries, voire sur commande. Ces véhicules sont construits à partir d'un châssis supporté par au moins un train de roues. Un train de roue est d'ailleurs généralement conçu sous la forme d'un pont ou chape centrale, ce pont étant disposé sous un châssis de manière à le supporter au moins en partie. Un tel pont est un ensemble de plusieurs roues réparties des deux côtés du châssis. Ces roues sont elles mêmes portées par une structure mobile par rapport au châssis, cette structures comportant notamment des éléments de motorisation des roues, des éléments directionnels et des éléments élastiques amortisseurs assurant la suspension de manière à éviter de transmettre au châssis les forces dues aux secousses engendrées par l'irrégularité du sol. Il est également connu de l'art antérieur de tels véhicules répondant en plus à des contraintes imposées par certains chantiers. En effet, il est parfois nécessaire de transporter de lourdes charges via des passages aux dimensions limitées, en particulier lors de la construction de tunnels. Ces véhicules permettent donc de transporter de lourdes charges tout en conservant des dimensions extérieures faibles, par exemple en positionnant le châssis le plus bas possible pour bénéficier au maximum de l'espace vertical disponible. Les brevets US 3,314,690 et US 3,302,739 divulguent un module de liaison au sol supportant une partie du châssis d'un véhicule destiné à transporter des minerais déformables. Ce module comprend notamment des moyens de suspension régulant la déformation de la structure du module. Cependant, ces moyens de suspension ne permettent pas d'amortir les oscillations du châssis, et la suspension d'une roue est dépendante de la suspension d'une roue d'un même module. Le brevet EP 1,340,670 divulgue un module de liaison au sol supportant tout ou partie d'un châssis de véhicule ou engin de chantier, ce module comprenant une ou plusieurs roues permettant le déplacement de tout ou partie de ce véhicule. Le module de liaison au sol dispose de moyens de suspension assurant le déplacement d'une roue par rapport au châssis indépendamment de l'état des autres roues du véhicule et par articulation d'un bras supportant cette roue selon un axe parallèle à la poutre principale du châssis ou à l'axe longitudinal du châssis. Cependant, ce déplacement vertical des roues induit un déplacement des roues vers l'extérieur qui est d'autant plus grand que le débattement est important et qui provoque une perte d'espace qui doit être prise en compte dans les endroits étriqués comme les tunnels. DESCRIPTION GENERALE DE L'INVENTION La présente invention a donc pour objet de proposer un module de liaison au sol, permettant de pallier un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur. L'invention propose un module de liaison au sol comprenant des moyens de suspension assurant le déplacement d'une roue par rapport au châssis indépendamment de l'état des autres roues du véhicule, sans pour autant nécessiter un espace de fonctionnement supplémentaire. A cet effet, l'invention concerne un module de liaison au sol, destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comprenant une chape rendue solidaire du châssis et au moins une roue permettant le déplacement dudit véhicule, au moins une roue du module étant rendue mobile par des moyens de motorisation, la position de l'axe de chaque roue du module étant déplaçable par rapport au sol et au châssis au moins par des moyens de braquage, caractérisé en ce que : - chaque roue du module est rendue solidaire d'un balancier de suspension lui-même rendu solidaire d'une part de la chape, et d'autre part de moyens de suspension solidaire du châssis ou de la chape, de sorte que chaque roue est déplaçable dans une direction verticale, sensiblement perpendiculaire au plan du châssis, indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicule faisant partie ou non dudit module ; - chaque roue du module est destinée à être inclinable de sorte que l'angle formé entre l'axe d'une roue et un plan parallèle au plan du châssis, dit angle d'inclinaison, est différent de O[n] ; le module de liaison au sol étant rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant au moins les moyens de motorisation, les moyens de braquage et les moyens de suspension. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que chaque roue est montée par une liaison pivot sur une fusée dite fusée de roue, cette fusée de roue étant montée par une liaison pivot sur le balancier de suspension correspondant, la fusée étant mobile en rotation suivant un axe de direction sensiblement vertical, cette rotation de la fusée étant assurée par un vérin dit vérin de braquage relié à une partie en forme d'arc de la fusée et au balancier de suspension' le vérin de braquage étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que la fusée est mobile en rotation suivant un axe de direction sensiblement vertical, indépendamment des autres fusées du module. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que la fusée est soit libre en rotation, soit rendue solidaire des moyens de motorisation contrôlés par les moyens de mesure et de commande, assurant la rotation de la roue montée sur la fusée autour de l'axe de roue. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le balancier de suspension est monté par une liaison pivot sur la chape, le balancier de suspension étant mobile en rotation suivant un axe parallèle au plan du châssis, de sorte que la roue soit mobile dans une direction verticale. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le mouvement du balancier de suspension est commandé par la variation de longueur d'un vérin de suspension monté par une liaison pivot au châssis ou à la chape, ce vérin de suspension piloté par les moyens de mesure et de commande réalisant un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action d'un circuit fluidique sous pression comprenant au moins un accumulateur hydraulique muni de clapets réglables suivant une loi de pression définie par l'utilisateur et intégrée dans les moyens de mesure et de commande. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que le module est un essieu à deux roues, dont chaque vérin de suspension est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension et d'autre part du châssis. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé 25 en ce que le module est un boggie à quatre roues dont chaque vérin de suspension est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension et d'autre part de la chape, la chape étant rendue solidaire du châssis du véhicule. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce que les moyens de motorisation fonctionnent sous l'action d'un fluide 30 sous pression ou d'un courant électrique. Selon une autre particularité, le module de liaison au sol est caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de calcul d'angle de commande de direction des roues du module, ledit dispositif étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande et permettant de coordonner le braquage de l'ensemble des roues du module en fonction des données de braquage du module transmises au dispositif de calcul d'angle par les moyens de commande Un autre objectif de l'invention est de proposer un véhicule comportant au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de liaison au sol, les modules comprenant au moins deux roues disposées de part et d'autre du châssis du véhicule et incluant une fonction directrice, avec pour chaque module un angle de commande de direction entre un plan vertical perpendiculaire au plan du balancier de suspension et l'axe de rotation de la roue du module choisi pour que lors du braquage d'un train, les axes des roues des modules d'un même train définissent un point déterminé, dit centre de braquage, par l'intersection de leur projection verticale sur le sol. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que l'angle de direction des roues du véhicule est ajusté par les moyens de mesure et de commande via le dispositif de calcul d'angle de chaque module de liaison au sol, les moyens de braquage assurant la rotation des fusées suivant un axe de direction sensiblement vertical de sorte que les centres de braquage de l'ensemble des roues soient sensiblement confondus. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce qu'il comporte à une de ses extrémités au moins un train de roues directrices formant un boggie, la partie en forme d'arc d'une fusée d'un essieu étant reliée à la partie en forme d'arc d'une fusée de l'autre essieu par un moyen de direction, les deux fusées reliées par ce moyen de direction étant en vis-à-vis, ledit moyen de direction comprenant un balancier rendu solidaire de la chape et deux timons, chaque timon étant monté sur le balancier et sur la partie en forme d'arc d'une fusée par des liaisons pivot, le lien entre les fusées en vis-à-vis assurant une coordination du braquage du train. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce qu'au moins un essieu de roues comprend une barre de direction transversale reliée aux fusées de l'essieu par des liaisons pivot. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que le 5 véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines comprenant les moyens de mesure et de commande de l'ensemble des modules de liaison au sol du véhicule. Selon une autre particularité, le véhicule est caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune 10 de ces cabines étant apte à commander séparément une partie des modules ou trains de roues du véhicule. L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : 15 La figure 1 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous forme d'essieu, vu en perspective. La figure 2 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous forme de boggie, vu de dessus en perspective. La figure 3 illustre un module de liaison au sol selon l'invention sous 20 forme de boggie, vu de dessous en perspective. La figure 4 illustre une vue éclatée d'un module de liaison au sol sous forme d'essieu de roue. La figure 5 illustre un module de liaison au sol vu de devant, montrant la fonction d'inclinaison des roues. 25 DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 5, l'invention va maintenant être décrite. Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol selon l'invention, destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comporte une fonction de direction, une fonction de suspension, une fonction de freinage, une fonction de motorisation et une fonction d'inclinaison. Dans un mode de réalisation, par exemple et de façon non limitative, le module de liaison au sol comprend deux roues (1) de manière à former un essieu de roues. Dans un mode de réalisation alternatif, par exemple et de façon non limitative, le module de liaison au sol comprend quatre roues de manière à former un boggie. Bien entendu, sans sortir de l'esprit de l'invention, d'autres configurations de modules sont possibles, les modules pouvant par exemple et de façon non limitative comprendre indifféremment un nombre paire ou impaire de roues (1). Dans un mode de réalisation, un module de liaison au sol comprend donc au moins une roue (1), par exemple sous forme de pneumatique monté sur une jante selon une méthode connue de l'homme du métier. Cette jante est mobile en rotation autour d'un axe (x) de roue et est fixée à une fusée (3) de roue, selon des moyens connus de l'homme du métier, par exemple par une liaison pivot. La rotation de la roue peut être freinée et/ou arrêtée grâce à des moyens de freinage, par exemple et de façon non limitative grâce à un frein à disque ou un frein à tambour. Dans un mode de réalisation, la fonction motrice du module est assurée par un moteur hydraulique (2) d'un type connu, monté sur au moins une fusée (3) de roue, le moteur entrainant la rotation de la jante montée sur la fusée (3). Par exemple et de manière non limitative, une seule roue du module peut être motorisée, les autres roues étant alors montées sur des fusées libres. Le moteur hydraulique est alimenté en fluide sous pression via une pluralité de circuits souples en provenance d'un circuit hydraulique mis sous pression par des moyens connus. Dans un mode de réalisation alternatif, d'autres types de moteurs sont utilisés, par exemple et de façon non limitative des moteurs pneumatiques ou des moteurs électriques montés directement sur le module de liaison au sol. Chaque fusée (3) de roue du module, qu'elle soit motrice ou non, est rendue solidaire d'un balancier de suspension (4) grâce à des moyens connus de l'homme du métier, par exemple par le biais d'une liaison pivot. Ce balancier de suspension (4) est lui-même rendu solidaire d'une chape centrale (5) par exemple par le biais d'une liaison pivot, de sorte que le balancier de suspension (4) puisse avoir un mouvement autour de la liaison pivot selon un axe parallèle au châssis du véhicule. La présence de tels balanciers de suspension (4) autorise donc le mouvement des roues dans une direction verticale (y), assurant ainsi la fonction de suspension du module de liaison au sol. Dans un mode de réalisation, chaque balancier de suspension (4) du module est rendu solidaire de moyens de suspension (40), par exemple et de façon non limitative un vérin de suspension (40). Selon la configuration du module de liaison au sol, chaque vérin de suspension est rendu solidaire soit de la chape centrale (4) du module (ce sera par exemple le cas si le module de liaison au sol est un boggie), soit du châssis du véhicule (ce sera le cas par exemple si le module de liaison au sol est un essieu de roues). Dans un mode de réalisation alternatif, lorsque le module de liaison est un boggie, un vérin de suspension (40) peut être rendu solidaire de deux balanciers de suspension (4) situés en vis-à-vis de part et d'autre de la chape centrale (5), le dit vérin (40) commandant ainsi la suspension des deux roues (1) situées en vis-à-vis de part et d'autre de la chape centrale (5). Dans tous les cas, chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'un balancier de suspension (4) et de la chape (5) et/ou du châssis par exemple par le biais d'une liaison pivot. Il est intéressant de noter que, chaque roue (1) du module étant solidaire d'un unique balancier (4) et chaque balancier étant solidaire d'un unique moyen de suspension (40), chaque roue du module est déplaçable selon une direction verticale (y) indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicules, qu'elles appartiennent au même module de liaison ou non. Dans un mode de réalisation, la fonction directrice du module de liaison au sol est assurée par la rotation des fusées (3) d'un train de roues (1) dudit module. Pour se faire, la fusée (3) de roue est mobile en rotation autour d'un axe sensiblement vertical, entrainant le déplacement de l'axe (x) de la roue dans un plan parallèle au châssis. Pour assurer la rotation de la fusée selon un axe vertical (y), ladite fusée (3) est rendue solidaire au niveau d'une de ses extrémités (30), par exemple en forme d'arc, de moyens de braquage (31), par exemple et de manière non limitative un vérin dit vérin de braquage (31). Le vérin de braquage est également rendu solidaire, par exemple via une liaison pivot, du balancier de suspension (4) lui-même rendu solidaire de la fusée (3). Dans un mode de réalisation préférentiel, ces vérins de braquage (31) son placés sous la chape centrale (5) du module de liaison, afin de gagner le maximum d'espace en assurant la plus faible hauteur possible pour le module de liaison. Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol est rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant notamment et de façon non limitative les moyens de motorisation (2) des roues, les moyens de braquage (31) des roues et les moyens de suspension (40). Dans un mode de réalisation, tout comme les moyens de motorisation (2), les moyens de braquage (31) et de suspension (40) sont alimentés en fluide sous pression via une pluralité de circuits souples en provenance d'un circuit hydraulique mis sous pression par des moyens connus. Par exemple et de manière non limitative, le circuit hydraulique comprend au moins un accumulateur, par exemple hydraulique. Pour rappel, un tel accumulateur est un réservoir sous pression de fluide pouvant contenir un volume variable d'un liquide sous pression, utilisé pour fournir un débit important pendant un temps déterminé, mais aussi un petit débit, tant qu'il reste de la pression dans l'accumulateur. L'accumulateur est également muni de clapets réglables, permettant de délivrer à chaque élément relié au circuit hydraulique une pression de fluide suffisante pour permettre à l'élément en question de réaliser l'action désirée. Les moyens de mesure et de commande comprennent au 300 732 8 10 moins des moyens de mesure de la pression hydraulique, comprenant au moins un baromètre. Les moyens de mesure et de commande permettent de piloter l'accumulateur et les clapets, pour délivrer à chaque élément relié au circuit hydraulique la pression hydraulique demandée par l'utilisateur, par 5 exemple directement ou suivant une loi de pression réalisée par l'utilisateur et intégrés dans les moyens de mesure et de commande. Les moyens de mesure et de commande comprennent dans ce cas là des moyens de mémorisation. Dans un mode de réalisation, lorsque l'utilisateur veut obtenir le braquage d'un train de roues, les moyens de mesure et de commande contrôle 10 l'allongement et/ou le raccourcissement d'au moins un vérin de braquage (31), induisant ainsi la rotation de la fusée (3) correspondante selon un axe vertical (y). Par exemple et de manière préférentielle, les deux fusées (3) d'un essieu de roues sont chacune solidaire d'un vérin de braquage (31) commandé par les moyens de mesure et de commande. Dans un mode de réalisation, les deux 15 fusées (3) d'un essieu de roues sont reliées par une barre transversale (33) à l'aide de liaison pivot. Cette barre (33) est particulièrement utile dans le cas où une seule de deux fusées (3) est solidaire d'un vérin de braquage (31), puisque la barre transversale permet de coupler l'angle de braquage de la première roue du train sur la deuxième roue. Ce mode de réalisation n'est nullement 20 limitatif, et une barre transversale (33) peut également être présente si les deux fusées (3) sont chacune reliées à un vérin de braquage (31). Dans un mode de réalisation du module de roues (1) sous forme de boggie, la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) d'un essieu est reliée à la partie en forme d'arc de la fusée de l'autre essieu par un moyen de direction 25 (32), les deux fusées (3) reliées par ce moyen de direction (32) étant en vis-à- vis de part et d'autre de la chape centrale (5). Par exemple, le moyen de direction comprend un balancier (320) rendu solidaire de la chape, et deux timons (321). Chaque extrémité d'un timon (321) est montée, par exemple à l'aide de liaisons pivot, d'une part sur le balancier (320) et d'autre part sur la 30 partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3). Ce moyen de direction est particulièrement utile dans le cas où une seule de deux fusées (3) est solidaire d'un vérin de braquage (31), puisque le balancier (320) et les timons (321) permettent de coupler l'angle de braquage d'une roue du premier essieu sur une roue du deuxième essieu du boggie. Ce mode de réalisation n'est nullement limitatif, et ce moyen de direction (32) peut également être présent si les fusées (3) sont chacune reliées à un vérin de braquage (31). Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol comprend un dispositif de calcul d'angles (6) piloté par les moyens de mesure et de commande. Ce dispositif de calcul d'angles (6) permet de coordonner le braquage de l'ensemble des roues (1) du module de liaison au sol, en fonction des données de braquage transmises des moyens de mesure et de commande au dispositif de calcul d'angles (6). Dans un mode de réalisation, les mouvements des balanciers de suspension (4) sont commandés par la variation de longueur de vérins de suspension (40), réalisant ainsi un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action du circuit hydraulique. Cela assure la fonction de suspension du module de liaison au sol. Une telle fonction est nécessaire dans le cadre du transport de lourdes charges sur des véhicules. Elle permet notamment de ne pas répercuter les imperfections de la route au reste du châssis du véhicule, et de maintenir in fine l'assiette du véhicule. Les moyens de mesure et de commande contrôlent donc la variation de longueur des vérins de suspension (40) en fonction des imperfections du sol rencontrées durant le mouvement du véhicule. Dans un mode de réalisation, la pression hydraulique fournie aux vérins (40) par l'accumulateur dépend de la charge supportée par le véhicule : plus le véhicule est lourd, plus la pression délivrée aux vérins (40) sera importante, ce pour assurer à la fois le contrôle de l'assiette du véhicule et une suspension suffisamment souple pour ne pas répercuter au châssis les imperfections du sol. La présence dans le circuit hydraulique de clapets réglables entre l'accumulateur et un vérin de suspension permet, en fonction de la loi de pression soumise par les moyens de mesure et de commande, la gestion de la pression hydraulique distribuée à chaque vérin de suspension (40). Ces lois de pression peuvent être programmées en usine en fonction de la charge supportée par le véhicule, ou bien directement programmées par l'utilisateur du véhicule. Dans un mode de réalisation, le module de liaison au sol comprend également une fonction d'inclinaison des roues, ledit module de liaison comprenant des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule. Par exemple et de façon non limitative, chaque roue (1) d'un module de liaison au sol comprend des agencements permettant l'inclinaison de ladite roue selon un axe perpendiculaire à l'axe (x) de la roue et sensiblement parallèle au sol sur lequel elle repose. Ainsi, l'angle (A) existant entre l'axe (x) de la roue et un plan parallèle au châssis du véhicule, dit angle d'inclinaison (A), est différent de la valeur O[n]. Dans un mode de réalisation préférentiel, l'inclinaison des roues est réalisée une fois pour toute en usine, l'angle d'inclinaison (A) étant déterminé par l'utilisateur selon les besoins d'utilisation d'un véhicule comprenant les modules de roues selon l'invention. Une fois l'angle d'inclinaison choisi, l'ensemble des jantes du module sont soudées, vissées ou rivetées aux fusées (3). La possibilité d'incliner les roues d'au moins un module de liaison au sol permet, par exemple et de façon non limitative, de particulièrement adapter les véhicules comportant de tels modules de liaison au sol à la circulation dans les tunnels étroits. Un objectif supplémentaire de l'invention est de proposer un véhicule comportant au moins un module de liaison au sol selon l'invention. Dans un mode de réalisation, un tel véhicule comprend au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de roues selon l'invention, le module de roues comprenant au moins deux roues (1) situées de part et d'autre du châssis du véhicule. Dans un mode de réalisation, le véhicule comprend deux cabines ou postes de commande, situées aux extrémités du véhicule. De manière préférentielle, ces cabines comprennent les moyens de mesure et de commande permettant de piloter l'ensemble des modules de roues directrices du véhicule. Chacune de ces cabines est également apte à commander séparément une partie des modules ou des trains de roues du véhicule. Dans un mode de réalisation, l'ensemble des modules de roues du véhicule comprend au moins une fonction de suspension, une fonction d'inclinaison et une fonction de direction, et au moins un module de roue comprend une fonction motrice. Dans un mode de réalisation, chaque essieu de roues des modules liaison au sol est réalisé selon une épure assurant au véhicule un braquage où les axes (x) des roues se croisent en un même centre de braquage. Pour ce faire, les moyens de mesure et de commande ajustent l'angle de braquage de chaque roue (1) du véhicule, via le dispositif de calcul d'angle (6) de chaque module de liaison au sol. Les moyens de mesure et de commande pilotent alors les moyens de braquage (31) de chaque roue directrice de manière à assurer la rotation des fusées (3) suivant un axe de direction sensiblement vertical (y), les centres de braquage de l'ensemble des roues étant alors sensiblement confondus. La présente demande décrit diverses caractéristiques techniques et avantages en référence aux figures et/ou à divers modes de réalisation. L'homme de métier comprendra que les caractéristiques techniques d'un mode de réalisation donné peuvent en fait être combinées avec des caractéristiques d'un autre mode de réalisation à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné ou qu'il ne soit évident que ces caractéristiques sont incompatibles. De plus, les caractéristiques techniques décrites dans un mode de réalisation donné peuvent être isolées des autres caractéristiques de ce mode à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné. Il doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la 30 présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Module de liaison au sol destiné à supporter au moins une partie d'un châssis de véhicule, comprenant une chape (5) rendue solidaire du châssis et au moins une roue (1) permettant le déplacement dudit véhicule, au moins une roue du module étant rendue mobile par des moyens de motorisation (2), la position de l'axe (x) de chaque roue du module étant déplaçable par rapport au sol et au châssis au moins par des moyens de braquage (31), caractérisé en ce que : - chaque roue (1) du module est rendue solidaire d'un balancier de suspension (4) lui-même rendu solidaire d'une part de la chape (5), et d'autre part de moyens de suspension (40) solidaire du châssis ou de la chape (5), de sorte que chaque roue (1) est déplaçable dans une direction verticale (y), sensiblement perpendiculaire au plan du châssis, indépendamment de la position et/ou du déplacement des autres roues du véhicule faisant partie ou non dudit module ; - chaque roue du module est destinée à être inclinable de sorte que l'angle (A) formé entre l'axe (x) d'une roue et un plan parallèle au plan du châssis, dit angle d'inclinaison, est différent de 0[7c]; le module de liaison au sol étant rendu solidaire de moyens de mesure et de commande contrôlant au moins les moyens de motorisation (2), les moyens de braquage (31) et les moyens de suspension (40). 2. Module de liaison au sol selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque roue (1) est montée par une liaison pivot sur une fusée (3) dite fusée de roue, cette fusée de roue étant montée par une liaison pivot sur le balancier de suspension (4) correspondant, la fusée (3) étant mobile en rotation suivant un axe de direction (y) sensiblement vertical, cette rotation de la fusée étant assurée par un vérin dit vérin de braquage (31) relié à une partie en forme d'arc (30) de la fusée (3) et au balancier de suspension (4), levérin de braquage (31) étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande. 3. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fusée (3) est mobile en rotation suivant un axe de direction (y) sensiblement vertical, indépendamment des autres fusées du module. 4. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la fusée (3) est soit libre en rotation, soit rendue solidaire des moyens de motorisation (2) contrôlés par les moyens de mesure et de commande, assurant la rotation de la roue (1) montée sur la fusée autour de l'axe (x) de roue. 5. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le balancier de suspension (4) est monté par une liaison pivot sur la chape (5), le balancier de suspension (4) étant mobile en rotation suivant un axe parallèle au plan du châssis, de sorte que la roue soit mobile dans une direction verticale (y). 6. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'adaptation de la géométrie des roues du module de liaison au sol selon l'espace disponible autour du véhicule. 7. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mouvement du balancier de suspension (4) est commandé par la variation de longueur d'un vérin de suspension (40) monté par une liaison pivot au châssis ou à la chape (5), ce vérin de suspension (40) piloté par les moyens de mesure et de commande réalisant un contrôle de la hauteur de la suspension sous l'action d'un circuit fluidique sous pression comprenant au moins un accumulateur hydraulique muni de clapets réglables suivant une loi de pression définie par l'utilisateur et intégrée dans les moyens de mesure et de commande. 8. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module est un essieu à deux roues, dont chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension (4) et d'autre part du châssis du véhicule. 9. Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le module est un boggie à quatre roues dont chaque vérin de suspension (40) est rendu solidaire d'une part d'un balancier de suspension (4) et d'autre part de la chape (5), la chape étant rendue solidaire du châssis. 10.Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de motorisation (2) fonctionnent sous l'action d'un fluide sous pression ou d'un courant électrique. 11.Module de liaison au sol selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de calcul d'angle (6) de commande de direction des roues (1) du module, ledit dispositif étant contrôlé par les moyens de mesure et de commande et permettant de coordonner le braquage de l'ensemble des roues du module en fonction des données de braquage du module transmises au dispositif de calcul d'angle (6) par les moyens de commande. 12.Véhicule comportant au moins un train de roues directrices composé d'au moins un module de liaison au sol selon l'une des revendications précédentes, les modules comprenant au moins deux roues disposées de part et d'autre du châssis du véhicule et incluant une fonction directrice, avec pour chaque module un angle de commande de direction entre un plan vertical perpendiculaire au plan du balancier de suspension (4) et l'axe de rotation (x) de la roue du module choisi pour que lors du braquage d'un train, les axes (x) des roues (1) des modules d'un même train définissent un point déterminé, dit centre de braquage, par l'intersection de leur projection verticale sur le sol. 13.Véhicule selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'angle de direction des roues (1) du véhicule est ajusté par les moyens demesure et de commande via le dispositif de calcul d'angle (6) de chaque module de liaison au sol, les moyens de braquage (31) assurant la rotation des fusées (3) suivant un axe de direction sensiblement vertical de sorte que les centres de braquage de l'ensemble des roues soient sensiblement confondus. 14.Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il comporte à une de ses extrémités au moins un train de roues directrices formant un boggie, la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) d'un essieu étant reliée à la partie en forme d'arc (30) d'une fusée de l'autre essieu par un moyen de direction (32), les deux fusées (3) reliées par ce moyen de direction (32) étant en vis-à-vis, ledit moyen de direction comprenant un balancier (320) rendu solidaire de la chape (5) et deux timons (321), chaque timon étant monté sur le balancier (320) et sur la partie en forme d'arc (30) d'une fusée (3) par des liaisons pivot, le lien entre les fusées (3) en vis-à-vis assurant une coordination du braquage du train. 15.Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'au moins un essieu de roues comprend une barre de direction transversale (33) reliée aux fusées (3) de l'essieu par des liaisons pivot. 16.Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, 20 caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes de commande, chacune de ces cabines comprenant les moyens de mesure et de commande de l'ensemble des modules de liaison au sol du véhicule. 17.Véhicule selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que le véhicule comporte au moins deux cabines ou postes 25 de commande, chacune de ces cabines étant apte à commander séparément une partie des modules ou trains de roues du véhicule.