Brevet FR3000696A1 — publié le 20140711

ROBOT MANIPULATEUR TRANSLATIONNEL PUR A TROIS DEGRES DE LIBERTE SERIE A ENCOMBREMENT REDUIT DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTÉRIEUR La présente invention se rapporte à un robot manipulateur ou porteur à trois degrés de liberté à encombrement réduit. Les robots manipulateurs sont utilisés à grande échelle dans l'industrie, pour effectuer entre autres des tâches pouvant être répétitives, pénibles, ou exigeant un niveau de répétabilité élevé. L'une des tâches les plus courantes d'un robot est de positionner et/ou d'orienter un solide quelconque dans l'espace. Pour cette tâche, plusieurs critères peuvent concourir dans la définition de l'architecture du manipulateur tels que l'espace atteignable, l'emprise au sol, la capacité de charge... La structure d'un robot manipulateur est généralement formée de deux parties. Une première partie comportant des premiers axes en partant du bâti, servant à positionner la charge manipulée et qui constitue ce que l'on appelle le "porteur", et une deuxième partie portant les derniers axes, servant à orienter la charge et qui constitue "le poignet". Il existe deux types de porteurs, des porteurs à architectures parallèles et des porteurs à architectures séries. Les porteurs à architectures parallèles comportent un bâti, plusieurs branches identiques reliées au bâti, les branches étant composées de robots série dont les liaisons sont prismatiques, rotoïdes,..., motorisées ou non, et une plateforme constituant l'effecteur du robot, à laquelle sont reliées les terminaisons de l'ensemble des branches. Ces porteurs présentent une emprise au sol importante comparée à l'espace de travail atteignable. Les porteurs à architecture série sont formés de liaisons mécaniques en série. En outre, afin de positionner un objet quelconque dans l'espace, ils sont dotés d'au moins trois liaisons pour couvrir les trois degrés de liberté de translation. Il peut s'agir dans l'ordre, de trois liaisons rotoïdes, de trois liaisons prismatiques, deux liaisons rotoïdes et une liaison prismatique ou une liaison rotoïde et deux liaisons prismatiques. Ceux-ci présentent l'avantage d'offrir l'espace atteignable le plus large à emprise au sol donnée. Lorsqu'un porteur comporte des liaisons rotoïdes, chacune d'entre elles induit une rotation sur la charge lors du positionnement de celle-ci, i.e. chaque déplacement de la charge par une liaison rotoïde est composé d'un mouvement de translation et d'un mouvement de rotation. Or, dans certains cas, il est préférable que le porteur déplace la charge uniquement en translation, afin, par exemple de découpler le positionnement et l'orientation, c'est-à-dire les axes du porteur et ceux du poignet. Des porteurs dans lesquels les rotations induites sont supprimées sont développés. Par exemple, la société KUKA réalise un porteur série à trois degrés de liberté ayant une architecture à trois liaisons rotoïdes. Afin de supprimer les rotations induites par les liaisons rotoïdes, un dispositif supplémentaire constitué par les barres de reprise et une équerre a été ajouté. Ce dispositif, passif et peu encombrant, a pour fonction de maintenir horizontal l'effecteur du robot. Ainsi les rotations induites par les liaisons rotoïdes d'axes horizontaux sont supprimées. Pour compenser la rotation induite par la liaison rotoïde d'axe vertical, des moyens supplémentaires formés par un axe de rotation vertical motorisé ont été rajoutés au niveau de l'effecteur. Par conséquent ce robot est relativement complexe de par sa réalisation, et de par son fonctionnement du fait des moyens supplémentaires motorisés. En outre, les moyens supplémentaires motorisés au niveau de l'effecteur forment une charge embarquée sur le robot, imputable à la capacité de charge totale de celui-ci. EXPOSÉ DE L'INVENTION C'est par conséquent un but de la présente invention d'offrir un porteur série à au moins trois degrés de liberté, dans lequel l'orientation de l'effecteur est rendue indépendante de son positionnement de manière relativement simple, de manière passive, i.e. sans motorisation supplémentaire et peu encombrante, i.e. dont l'impact sur l'espace atteignable est sensiblement réduit. Le but précédemment énoncé est atteint par un porteur série à au moins trois degrés de liberté comportant un bâti, des membres articulés entre eux, un membre étant monté articulé sur le bâti et un effecteur porté par l'un des membres, et au moins trois liaisons entre les membres et le bâti, au moins deux des trois liaisons étant des liaisons rotoïdes d'axe orthogonaux et l'autre étant une liaison rotoïde ou une liaison prismatique, ledit porteur comportant au moins un premier dispositif formant parallélogramme deformable et un dispositif passif de transmission de l'orientation du bâti du porteur à l'effecteur du porteur, ledit dispositif passif de transmission comportant deux liaisons ayant chacune au moins deux axes de rotation sécants. En d'autres termes, on réalise un porteur comportant au moins un dispositif à parallélogramme deformable et un dispositif de transmission d'orientation, formant des moyens passifs assujettissant l'orientation de l'effecteur à celle de la base du porteur. Les moyens passifs peuvent servir autrement, par exemple à déporter à la base du robot l'actionnement de l'une ou l'autre des rotations au niveau du poignet, offrant l'avantage d'obtenir un actionnement de ces rotations découplé des axes du porteur servant à positionner la charge. De manière particulièrement avantageuse, le dispositif passif de transmission d'orientation est formé par un joint de cardan double. Il est de structure très simple et très robuste. De manière également particulièrement avantageuse, le porteur présente trois liaisons rotoïdes. Il offre alors un espace atteignable très important par rapport à son emprise au sol. Dans un exemple de réalisation préféré, la troisième liaison est une liaison rotoïde d'axe parallèle à l'une des deux premières liaisons, les deux liaisons rotoïdes d'axe parallèle étant consécutives, et le robot comporte deux dispositifs à parallélogramme deformable plan et deux dispositifs de transmission passifs. Les dispositifs de transmission passifs selon l'invention offrent également l'avantage d'être adaptables aux différentes architectures de porteurs. Leur ajout n'augmente pas le degré d'hyperstatisme du porteur initial. En outre, ils ne sont pas motorisés, ils n'engendrent pas de complexification des systèmes de commande et de l'alimentation électrique du porteur. En outre, ils sont peu encombrants, et suivent la morphologie du porteur de façon avoir le plus faible impact possible sur l'espace atteignable initial du porteur. La présente invention a alors pour objet un porteur série à au moins trois degrés de liberté, comportant une première et une deuxième liaison rotoïde d'axes orthogonaux et au moins une troisième liaison rotoïde ou prismatique, l'une parmi les première, deuxième et troisième liaisons permettant d'articuler le porteur sur un bâti, et comportant un effecteur, ledit porteur comportant au moins un dispositif passif à parallélogramme déformable dans le plan relié d'une part au bâti et d'autre part à l'effecteur, et au moins un dispositif passif de transmission, dit dispositif de transmission, comportant un premier, un deuxième et un troisième éléments, le premier élément étant relié au bâti et ayant une orientation fixe par rapport à celui-ci, le troisième élément étant relié à l'effecteur et ayant une orientation fixe par rapport à celui-ci, et le deuxième élément étant articulé aux premier élément et au troisième élément par deux liaisons comportant chacune au moins deux axes de rotation sécants, ledit au moins un dispositif à parallélogramme déformable et ledit au moins un dispositif de transmission étant aptes à restreindre le mouvement de l'effecteur aux seuls trois degrés de liberté de translation. Dans un exemple de réalisation, le dispositif passif à parallélogramme déformable est un dispositif à équerre comportant un bras et une barre de reprise parallèles et reliés par deux bielles par des liaisons pivot, l'une des bielles présentant la forme d'une équerre sur laquelle est articulé le deuxième élément. Dans un autre exemple de réalisation, le dispositif passif à parallélogramme déformable est un dispositif à boucle de câble. Dans un mode de réalisation, le dispositif de transmission peut être de longueur fixe et former un parallélogramme déformable dans l'espace avec un bras du dispositif passif à parallélogramme deformable. L'une au moins des liaisons, que comporte ledit au moins un dispositif de transmission, peut alors relier le deuxième élément au premier élément et au troisième élément est une liaison rotule. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif de transmission est un joint de cardan double. De manière avantageuse, le joint de cardan double a une longueur variable. La troisième liaison peut être une liaison rotoïde d'axe parallèle à celui de l'une des deux autres liaisons, comportant un deuxième dispositif à parallélogramme deformable dans le plan, disposé entre le premier dispositif à parallélogramme deformable et l'effecteur. Le deuxième dispositif à parallélogramme deformable dans le plan peut être un système à équerre dont l'équerre est commune au premier dispositif à équerre, le deuxième dispositif à équerre reliant le premier dispositif équerre à l'effecteur, les premier et deuxième dispositifs à équerre étant articulés sur l'équerre, ledit porteur comportant également un deuxième dispositif de transmission reliant le premier dispositif de transmission à l'effecteur, les deux dispositifs de transmission étant liés par un élément articulé par une liaison pivot par rapport à ladite équerre. Le deuxième dispositif de transmission est par exemple un joint de cardan double. La troisième liaison peut être une liaison prismatique, le dispositif à parallélogramme deformable plan étant un dispositif à câbles et moufles. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre et des figures sur lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un porteur à trois liaisons rotoïdes selon l'invention, - la figure 2 est une représentation schématique d'un joint de cardan double, - la figure 3 est une vue de côté d'une variante du porteur de la figure 1 présentant un hyperstatisme de degré 2, - les figures 3A et 3B sont des vues partielles du porteur de la figure 3 sur lesquelles un parallélogramme deformable dans l'espace formé par le dispositif de transmission D1 et le segment 10 est représenté, - la figure 4 est une vue de dessus de porteur de la figure 3 dans deux positions extrêmes, - les figures 5A et 5B sont des vues en perspective partielles d'un porteur selon un autre exemple de réalisation mettant en oeuvre des liaisons rotules dans deux positions différentes, (la figure 5B montre notamment l'effet engendré par le remplacement des joints de cardan par des rotules), - la figure 6 est une vue en perspective d'un autre exemple de réalisation d'un porteur à trois liaisons rotoïdes, - la figure 7 est une vue en perspective d'un autre exemple de réalisation d'un porteur à trois liaisons rotoïdes selon l'invention, - la figure 8 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un porteur à deux liaisons rotoïdes consécutives et une liaison prismatique selon l'invention, - la figure 9 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un porteur à deux liaisons rotoïdes non consécutives et une liaison prismatique selon l'invention, - la figure 10 est une vue en perspective d'un exemple de dispositif à parallélogramme deformable plan, formé par une boucle de câble, - les figures 11A à 11D sont des vues en perspective de détail de la structure du porteur de la figure 1. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS La présente invention porte sur un porteur comportant au moins trois liaisons, dont au moins deux sont des liaisons rotoïdes d'axe orthogonaux X1 et X2 et la troisième est une liaison rotoïde d'axe X4 ou une liaison prismatique d'axe Y1. Les axes X1, X2 et X4 seront utilisés dans toutes la description pour désigner les axes des liaisons rotoïdes du porteur, l'axe X1 étant orthogonal à l'environnement auquel le porteur est fixé, par exemple le sol ou un mur, et les axes X2 et X4 sont orthogonaux à l'axe X1 . Les mêmes références sont utilisées dans la description des différents exemples et modes de réalisation pour désigner les éléments ayant les mêmes fonctions. Les termes "horizontal" et "vertical" sont considérés par rapport la représentation des figures sur les dessins et ne sont en aucun cas limitatifs. En effet, un porteur dont le bâti est fixé sur un sol incliné et dont les axes des liaisons rotoïdes ne sont donc ni verticaux, ni horizontaux, ne sort pas du cadre de la présente invention. En outre, le porteur peut être incliné par rapport au sol ou au mur auquel il est fixé. Sur la figure 1, on peut voir un exemple de réalisation particulièrement avantageux d'un porteur série P1 à trois liaisons rotoïdes comportant un bâti 2, destiné à être fixe. Dans l'exemple représenté il est fixé au sol. Le porteur comporte plusieurs éléments articulés entre eux et articulés sur le bâti 2. Le porteur P1 comporte une chape 3 montée articulée en rotation sur le bâti 2 autour de l'axe vertical X1 formant la première liaison rotoïde, un premier ensemble articulé 4 à parallélogramme déformable, monté articulé en rotation sur la chape 3 autour de l'axe horizontal X2 par une première extrémité longitudinale 4.1 formant la deuxième liaison rotoïde, un deuxième ensemble articulé 6 à parallélogramme déformable monté articulé en rotation autour de l'axe X4 par une première extrémité longitudinale 6.1 sur une deuxième extrémité longitudinale 4.2 du premier ensemble articulé formant la deuxième liaison rotoïde, et un effecteur 8. L'axe X4 est parallèle à l'axe X2 dans cet exemple de réalisation. L'effecteur 8 est par exemple un dispositif apte à porter une charge ou un outil. Les ensembles articulés 4 et 6 ont une structure de parallélogramme déformable qui est bien connue de l'homme du métier, celles-ci seront décrites brièvement. L'ensemble articulé 4 comporte un bras porteur 10 et un bras de reprise 12 montés parallèles entre eux. Le bras porteur 10 est articulé sur la chape 3 autour de l'axe X2, et une biellette 14 est articulée sur le bras porteur 10 autour de l'axe X2 et est articulée en rotation autour d'un axe X2' parallèle à X2 sur le bras de reprise 12. La biellette 14 a une orientation fixe par rapport à la chape 3, ce qui impose l'orientation de l'équerre 16 autour de X4. En variante, on peut envisager d'actionner la biellette 14 autour de X2, ce qui permet de déporter à la base du robot l'actionnement de l'une ou l'autre des rotations au niveau du poignet, offrant l'avantage d'obtenir un actionnement de ces rotations découplé des axes du porteur servant à positionner la charge. Le bras porteur 10 est articulé à son autre extrémité longitudinale autour de l'axe X4 sur une équerre 16 et le bras de reprise 12 est également articulé sur l'équerre 16 autour d'un axe X4' parallèle à l'axe X4. L'ensemble bras porteur 10, bras de reprise 12, biellette 14 et équerre 16 forme un parallélogramme deformable plan, contenu dans un plan sensiblement vertical. Le deuxième ensemble articulé 6 comporte un bras de flèche 18 et un bras de reprise 20 parallèles entre eux et articulés par une première extrémité sur l'équerre 16 respectivement autour de l'axe X4 et un axe X4" parallèle à l'axe X4, et par une deuxième extrémité à une biellette formant platine 22 respectivement autour de l'axe X5 et un axe X5' parallèle à l'axe X5. L'équerre 16 est commune aux deux ensembles articulés 4, 6. L'effecteur 8 est en liaison pivot autour d'un axe parallèle à l'axe X1 avec la platine 22. Les ensembles articulés déplacent la platine 22 et l'effecteur 8 dans l'espace tout en le maintenant en orientation horizontale. La platine 22 et l'effecteur 8 gardent donc une orientation horizontale quels que soient leurs déplacements dans les différentes directions de l'espace. Le ou les ensembles articulés à parallélogramme deformable pourraient être remplacé par un ou des dispositifs à parallélogramme à câble tels que représentés sur la figure 10 dans deux positions. Nous considérons par exemple le cas où le dispositif à parallélogramme à câble remplace l'ensemble articulé 4, la poulie P1 représente la biellette 14: son centre est porté par l'axe X2, et elle est fixe par rapport à la chape 3. La poulie P2 est encastrée à l'équerre 16. Son centre est porté par l'axe X4 et elle est dans le même plan que la poulie Pl. Enfin, une boucle de câble C est enroulée autour des deux poulies, et un point du câble Cl est serti sur la poulie Pl, et un deuxième point P2 du câble est serti sur la poulie P2. Ainsi, les orientations des deux poulies Pl, P2 autour des axes X2 et X4 se trouvent couplées. En variante, la poule P21 peut remplacer l'équerre 16, dans ce cas l'ensemble 6 est également formé par un parallélogramme à câble. A cet effet, la poulie 16 est une poulie à double gorge pour former une des poulies du parallélogramme à câble remplaçant le parallélogramme deformable 6. Le porteur comporte également des premier et deuxième dispositifs Dl et D2 de transmission de l'orientation du bâti 2 à l'effecteur 8. Les premier D1 et deuxième D2 dispositifs de transmission de l'orientation du bâti à l'effecteur sont formés par des joints à cardan doubles. A des fins de simplicité, les dispositifs D1 et D2 seront désignés par la suite dispositif de transmission D1 et dispositif de transmission D2. Un joint de cardan double est représenté schématiquement sur la figure 2, celui-ci comporte un membre central 24 d'axe longitudinal muni à ses deux extrémités d'une fourche 26, 28 et deux autres fourches 30, 32 reliées respectivement aux fourches 26, 28 par un croisillon 34, 36 portant quatre axes perpendiculaires les uns par rapport aux autres. De manière générale, les fourches 26, 28 sont portées à l'extrémité d'un arbre d'entrée et à l'extrémité d'un arbre de sortie. Le joint de cardan double permet d'obtenir une transmission de rotation entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie quelconques. Si les fourches 26 et 28 sont coplanaires, et si l'axe de sortie est parallèle à l'axe d'entrée, le joint de cardan est alors dit 'homocinétique', et les vitesses de rotation des arbres d'entrée et de sortie sont rigoureusement égales. Dans l'exemple représenté, une tige 40 est fixée sur le bâti, la première extrémité 38 du dispositif de transmission D1 est liée à la tige 40 et a une orientation fixe par rapport à celle-ci . La liaison Le dispositif de transmission D1 comporte une deuxième extrémité 42 liée à, et a une orientation fixe par rapport à une barre 44 qui est articulée en rotation sur l'équerre 16 autour d'un axe X3 parallèle à l'axe X1. La barre 44 est montée en rotation sur une tige 47 solidaire de l'équerre 16. Le dispositif de transmission D2 comporte une première extrémité 46 liée à la barre 44 et a une orientation fixe par rapport à celle-ci. Le dispositif de transmission D2 comporte une deuxième extrémité 48 liée à l'effecteur 8 et a une orientation fixe par rapport à celui-ci. Dans l'exemple représenté, une tige 50 est fixée sur l'effecteur 8, la deuxième extrémité du dispositif de transmission D2 est encastrée sur la 1 0 tige 50. Les liaisons entre la deuxième extrémité 42 du dispositif de transmission D1 et la barre 44, entre la première extrémité 46 du dispositif de transmission D2 et la barre 44, entre la deuxième extrémité 48 du dispositif de transmission D2 et l'effecteur 8 sont soit des glissières, soit des encastrements, toutes les liaisons n'étant pas 15 nécessairement du même type. La tige 50 traverse la platine 22 et est en liaison pivot d'axe X7 parallèle à l'axe X1 avec la platine, de sorte que l'effecteur soit en liaison pivot avec la platine. La platine peut être percée pour y loger un roulement, qui assurera la liaison pivot entre l'effecteur et la platine. 20 Dans l'exemple représenté et de manière particulièrement avantageuse, les dispositifs de transmission comportent une liaison glissière 52, 54 au niveau de leur membre central de sorte que le membre central soit de longueur variable. Les dispositifs de transmission D1 et D2 transmettent l'orientation d'axe vertical à l'effecteur par l'intermédiaire de la barre 44 et la tige 50. 25 Cette réalisation avec des dispositifs de transmission de longueur variable permet d'obtenir un montage global isostatique. Par conséquent, elle offre l'avantage d'avoir une grande liberté dans la réalisation du porteur, plus particulièrement dans la disposition des axes. En effet, le porteur peut être tel que les axes X1 et X2 ne soient pas 30 concourants comme cela est représenté sur la figure 11A. On peut également réaliser les ensembles articulés de sorte que les bras de reprise définissent un plan T ne contenant pas l'axe X1, comme cela est représenté sur la figure 11B. L'axe de la liaison pivot entre la barre 44 et la tige 47 solidaire de l'équerre peut ne pas être sécant avec l'axe X4, comme cela est représenté sur la figure 11C. En outre, l'axe de la liaison pivot entre la platine 22 et l'effecteur 8 peut avoir une position quelconque par rapport à la platine 22, comme cela est représenté sur la figure 11D. La position fixe de la tige 40 par rapport au sol peut être quelconque. Dans une variante de réalisation P2 du porteur de la figure 1 représentée sur les figures 3 et 4, qui offre l'avantage d'une réalisation simplifiée, les dispositifs de transmission sont de longueur fixe. Dans cet exemple de réalisation, le porteur est tel que les axes X1 et X2 soient concourants, les ensembles articulés sont tels que les bras de reprise 12, 20 définissent un plan contenant l'axe X1. L'axe de la liaison pivot entre la barre 44 et la tige 47 solidaire de l'équerre est sécant avec l'axe X4 de la liaison rotoïde. En outre, l'axe de la liaison pivot entre la platine 22 et l'effecteur 8 est dans le plan défini par les bras de reprise qui contient l'axe X1 et de plus est sécant avec l'axe de rotation entre le bras de flèche 18 et la platine 22 et la tige 40 a une longueur et une position au sol telles que le bras porteur 10 et l'élément central du dispositif D1 forment un parallélogramme. Les dispositifs de transmission D1 et D2 forment alors, avec les segments 10 et 18 du porteur, des parallélogrammes déformables dans l'espace. Le parallélogramme se déforme par rotation autour de l'un de ses cotés, et/ou par modification de ses angles. Les parallélogrammes déformables sont représentés en pointillés sur les figures 3A et 3B. On peut envisager un porteur qui différerait de celui des figures 3 et 4 en ce que l'axe de la liaison pivot entre la platine 22 et l'effecteur 8 aurait une position quelconque par rapport à la platine 22. Dans ce cas, un seul des dispositifs de transmission, le second pourrait comporter une liaison glissière. On peut envisager également un porteur qui différerait de celui des figures 3 et 4 en ce que la position fixe de la tige 40 serait quelconque par rapport au sol. Dans ce cas également, un seul des dispositifs de transmission, le premier, pourrait comporter une liaison glissière. Sur les figure 5A et 5B, on peut voir représenté partiellement un porteur reprenant la structure du porteur des figures 3 et 4, mais comportant des dispositifs de transmission D1', D2' dans lesquels l'un au moins des croisillons des joints de cardan est remplacé par une liaison rotule. Ce porteur présente néanmoins des positions singulières, et son espace atteignable se trouve considérablement limité par rapport au porteur comportant des joints de cardan double. Dans la présente invention, dans le cas où la manutention et le déplacement de la charge sont assurés par le porteur et la suppression d'une rotation induite d'axe vertical est assurée par les dispositifs D1, D2, Les dispositifs de transmission D1 et D2 ne voient alors par la charge et peuvent avoir des dimensions relativement faibles par rapport aux autres segments du porteur. Il sera compris que la forme des éléments 40, 44 et 50 n'est pas limitative et toute autre forme peut convenir. Grâce à l'invention, l'orientation horizontale de l'effecteur est maintenue quel que soit son déplacement dans l'espace par la commande des premier et deuxième ensembles articulés et ce grâce aux dispositifs à parallélogramme deformable plan, et l'orientation d'axe vertical est maintenu grâce aux dispositifs de transmission D1 et D2. Sur la figure 6, on peut voir un autre exemple de réalisation de porteur P3 à trois liaisons rotoïdes. Le porteur comporte deux liaisons rotoïdes d'axes parallèles X2 et X4 et une liaison rotoïde d'axe X1 orthogonal à X2 et X4. Les deux liaisons rotoïdes d'axes X2 et X4 engendrent des rotations induites d'axes parallèles à l'axe X2 (et à l'axe X4) et la liaison rotoïde d'axe X1 engendre une rotation induite autour de l'axe X1. Dans cet exemple, le porteur est fixé à une paroi verticale M, par exemple un mur. Le porteur comporte un bâti encastré au mur M, deux ensembles articulés 4, 6, un premier ensemble articulé 4 sur le bâti 2 autour de l'axe X2 et un deuxième ensemble articulé 6 sur le premier élément articulé autour de l'axe X4. Les premier 4 et deuxième 6 ensembles articulés permettent de supprimer les rotations induites d'axes parallèles à l'axe X2. Le porteur comporte un troisième ensemble à parallélogramme deformable 57 articulé sur le deuxième ensemble articulé 6 autour de l'axe Xl, et un dispositif de transmission D1 destiné à transmettre l'orientation du mur à l'effecteur. L'axe X1 est porté par le deuxième segment du robot, il reste horizontal mais pas nécessairement perpendiculaire au mur. Pour cela, une platine 55 est articulée autour d'un axe X5 parallèle à X4, à la deuxième extrémité du deuxième ensemble articulé 6 et sur laquelle une tige 56 est fixée. La platine 55 a une orientation fixe par rapport au bâti 2 fixé au mur grâce aux deux ensembles articulés 4 et 6. Le dispositif de transmission D1 relie la tige 56 à l'effecteur 8 qui est en liaison pivot d'axe parallèle à X4 avec la platine 22 du troisième ensemble articulé 57. Le dispositif de transmission permet de franchir la liaison rotoïde d'axe Xl, dont la rotation induite d'axe X1 est supprimée par l'ensemble articulé 57. L'effecteur conserve une orientation fixe par rapport à la platine 55 et donc par rapport au bâti 2 grâce au dispositif de transmission Dl. Comme cela a été mentionné pour l'exemple précédent, le dispositif de transmission comporte une liaison glissière de sorte à présenter une longueur variable rendant ainsi le montage isostatique. Il est toutefois possible à l'aide d'une disposition particulière des articulations du dispositif D1, de former un parallélogramme deformable dans l'espace entre ce dernier et l'ensemble articulé 57. Dans ce cas la liaison glissière du dispositif D1 peut être supprimée moyennant un montage hyperstatique fonctionnel. Comme cela a été mentionné pour l'exemple précédent, l'un au moins des joints de cardan du dispositif D1 peut être remplacé par une liaison rotule. L'espace atteignable du robot se trouve considérablement réduit du fait d'une position singulière introduite par la liaison rotule. Sur la figure 7, on peut voir encore un autre exemple de porteur P4 à trois liaisons rotoïdes à axes orthogonaux. Ce porteur diffère de celui de la figure 1 en ce que les axes de trois liaisons rotoïdes sont orthogonaux. Le porteur comporte deux ensembles articulés 4, 6, le deuxième ensemble articulé 6 étant articulé sur le premier ensemble articulé 4 autour de l'axe X4. Le porteur met en oeuvre un dispositif de transmission D1 liant la tige 40 à la barre 44, un deuxième dispositif de transmission D2 liant la barre 44 à l'effecteur 8, ces deux dispositifs de transmission D1, D2 assurant la transmission de l'orientation d'axe vertical; et un troisième dispositif de transmission D3 entre l'équerre 16 et un plateau 22 articulé en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe X2 sur la bielle 23 du deuxième ensemble articulé. L'effecteur 8 est articulé sur le plateau 22 autour d'un axe parallèle à l'axe X1. Ce troisième dispositif de transmission D3 assure la transmission de l'orientation d'axe horizontal parallèle à X2 à la platine 22, qui est imposé à l'effecteur. Sur la figure 8, on peut voir un autre exemple de réalisation de porteur P5 à deux liaisons rotoïdes consécutives d'axes orthogonaux et une liaison prismatique. Les liaisons rotoïdes ont des axes désignés X1 et X2 et la liaison prismatique a un axe désigné Y1. Le porteur P5 comporte un bâti 2 sur lequel est montée une chape 3 articulée en rotation autour de l'axe X1, un bras porteur 62 articulé en rotation dans la chape 3 autour de l'axe X2 et un chariot 64 apte à coulisser sur le bras porteur 62 le long de l'axe Y1. Un plateau 66 est articulé en rotation autour d'un axe parallèle à X2 sur le chariot 64 et l'effecteur 8 est articulé en rotation sur le plateau. Un système à câbles et à moufles 67 connu de l'homme du métier relie l'axe X2 au plateau 66 de sorte à ce que le plateau 66 reste horizontal dans l'exemple représenté. Le système à câbles et à moufles est représenté partiellement sur la figure 8 à des fins de clarté. Le système à câbles et à moufles est bien connu de l'homme du métier et son fonctionnement sera décrit brièvement. Celui-ci est utilisé pour supprimer une rotation dont l'axe est perpendiculaire à l'axe d'une liaison glissière à franchir. Lorsque le chariot 64 est translaté par rapport au bras porteur 62, les deux moufles 68 se déplacent dans le même sens et de la même valeur suivant l'axe Y1, et maintiennent le câble 70 tendu. Lorsque l'ensemble tourne autour de l'axe X2, les moufles 68 restent immobiles par rapport au bras porteur 62, et le câble 70, fixé sur une poulie 72 liée au plateau 66 d'une part et sur la poulie 71 liée à la chape 3 d'autre part, permet de supprimer la rotation induite sur le plateau 66. Un dispositif de transmission D1 à joints de cardan double est prévu entre le bâti 2 et l'effecteur 8 de sorte à maintenir l'orientation d'axe parallèle à l'axe X1 de l'effecteur 8 par rapport au bâti 2. Le dispositif de transmission comporte également une liaison glissière rendant le porteur isostatique. Selon un autre exemple de réalisation non représenté, on peut réaliser un porteur comportant dans l'ordre, à partir du bâti, une liaison prismatique, et deux liaisons rotoïdes d'axes orthogonaux, dans lequel l'orientation de l'effecteur est reliée à celle du bâti. Par exemple, on peut réaliser un tel porteur en partant de l'architecture du porteur de la figure 6, et en le modifiant de sorte à remplacer la liaison pivot d'axe X2 liant le robot au bâti par une liaison glissière d'axe X2. La barre de reprise de l'ensemble articulé 4 peut être supprimée, et l'équerre 16 peut alors être encastrée au bras porteur 10. Sur la figure 9, on peut voir un autre exemple de porteur P6 à deux liaisons rotoïdes d'axe orthogonaux et une liaison prismatique, dans lequel les deux liaisons rotoïdes ne sont pas consécutives. Le porteur comporte un bâti 2 fixé au sol, un arbre 74 mobile en rotation par rapport au bâti autour d'un axe X1, un bras porteur 75 fixe sur l'arbre 74 le long duquel est apte à coulisser un chariot 77 le long de l'axe Y1, un ensemble articulé à parallélogramme 4 monté articulé sur le chariot 77 autour de l'axe X2. Un système à câbles et à moufles 67 pour franchir la liaison glissière permet de supprimer la rotation induite par la liaison rotoïde d'axe X1, et de lier ainsi l'orientation du plateau 78 à celle du bâti, le plateau 78 étant en liaison pivot d'axe parallèle à X1 avec le chariot 77. L'ensemble articulé 2 permet de supprimer la rotation induite de la liaison rotoïde d'axe X2 et de maintenir ainsi horizontale l'orientation de la platine 22, celle-ci étant en liaison pivot d'axe parallèle à X2 par rapport au bras porteur 10 de l'ensemble articulé 4 Un dispositif de transmission à joints de cardan double D1 relie l'orientation de l'effecteur 8 à celle du plateau 78 , ce dernier étant, comme dans l'exemple de la figure 1 en liaison pivot d'axe parallèle à X1 avec la platine 22. L'orientation de l'effecteur est donc liée à celle du bâti. Dans l'exemple représenté, le dispositif de transmission comporte également une liaison glissière rendant le montage isostatique. Dans tous les exemples décrits, les dispositifs de transmission à joints de cardan double peuvent comporter une liaison glissière de sorte à présenter une longueur variable et permettre de réaliser des structures isostatiques. Dans tous les exemples décrits, les liaisons à joint de cardan des dispositifs de transmission, dont la longueur est fixe, peuvent être remplacés par des liaisons rotules, moyennant une disposition particulière des articulations de ces dispositifs, de telle sorte à ce qu'ils forment avec les ensembles articulés correspondants, des parallélogrammes déformables dans l'espace. Dans l'exemple représenté, a été décrite la transmission de l'orientation fixe du bâti à l'effecteur. Celui-ci garde alors une orientation constante quels que soient ses déplacements dans l'espace. On peut envisager de modifier cette orientation en prévoyant un dispositif liée à l'un des joints de cardan double et au bâti ou à un élément intermédiaire ayant l'orientation du bâti, apte à déplacer le joint de cardan double et à agir sur l'orientation de l'effecteur. Ainsi, la commande de l'orientation de l'effecteur est déportée sur le bâti ou au niveau de l'élément intermédiaire et n'est pas embarqué au niveau de l'effecteur. En prenant l'exemple des porteurs P2, P4 et P5 (fig. 3, 7, et 8), l'actionnement de la rotation d'axe vertical se fait en actionnant la tige 40 en rotation autour de l'axe X1 par rapport au bâti, par exemple sur un plateau tournant. Sur le porteur P3 de la figure 6, il est possible d'actionner la bielle de l'ensemble articulé 4 en rotation autour de l'axe X2. Concernant le porteur P6 de la figure 9, le câble de maintien d'orientation peut être remplacé par une courroie crantée, qui permettra l'actionnement en rotation d'axe vertical du plateau 78 et de l'effecteur 8. Grâce à l'invention, les porteurs séries forment des positionneurs translationnels purs. Les moyens mis en oeuvre par l'invention présentent l'avantage d'être passifs, dans des modes de réalisation, ils n'impliquent pas de moyens motorisés et dans d'autres modes de réalisation, les moyens motorisés sont en amont des dispositifs de transmission, ni d'être commandés, ils n'augmentent pas le degré d'hyperstatisme du porteur initial. Ils remplissent la fonction de suppression des rotations induites, qui est séparée de la fonction de manipulation de la charge assurée par le porteur lui-même. Suivant la configuration, ils peuvent être sollicités par des efforts relativement faibles, et leurs dimensions peuvent alors être réduites par rapport au porteur initial. En outre, ces moyens sont aisément intégrables aux porteurs existants, ils sont relativement discrets et peu encombrants et suivent la morphologie du porteur de façon qu'ils aient un très faible impact sur l'espace atteignable du porteur initial. REVENDICATIONS1. Porteur série à au moins trois degrés de liberté, comportant une première et une deuxième liaison rotoïde d'axes orthogonaux (X1, X2) et au moins une troisième liaison rotoïde ou prismatique, l'une parmi les première, deuxième et troisième liaisons permettant d'articuler le porteur sur un bâti, et comportant un effecteur (8), ledit porteur comportant au moins un dispositif passif à parallélogramme deformable (4, 6) dans le plan relié d'une part au bâti et d'autre part à l'effecteur (8), et au moins un dispositif passif de transmission (D1, D2, D3), dit dispositif de transmission, comportant un premier, un deuxième et un troisième éléments, le premier élément étant relié au bâti et ayant une orientation fixe par rapport à celui-ci, le troisième élément étant relié à l'effecteur (8) et ayant une orientation fixe par rapport à celui-ci, et le deuxième élément étant articulé aux premier élément et au troisième élément par deux liaisons comportant chacune au moins deux axes de rotation sécants, ledit au moins un dispositif à parallélogramme deformable (4,6) et ledit au moins un dispositif de transmission (D1, D2, D3) étant aptes à restreindre le mouvement de l'effecteur (8) aux seuls trois degrés de liberté de translation. 2. Porteur série selon la revendication 1, dans lequel le dispositif passif à parallélogramme deformable (4, 6) est un dispositif à équerre comportant un bras (10, 18) et une barre de reprise (12, 20) parallèles et reliés par deux bielles par des liaisons pivot, l'une des bielles présentant la forme d'une équerre (16) sur laquelle est articulé le deuxième élément. 3. Porteur série selon la revendication 1, dans lequel le dispositif passif à parallélogramme deformable est un dispositif à boucle de câble. 4. Porteur série selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel ledit dispositif de transmission est de longueur fixe et forme un parallélogramme deformable dans l'espace avec un bras du dispositif passif à parallélogramme deformable et danslequel l'une au moins des liaisons, que comporte ledit au moins un dispositif de transmission, reliant le deuxième élément au premier élément et au troisième élément est une liaison rotule. 5. Porteur série selon la revendication 1, 2 ou 3, dans lequel le dispositif de transmission (D1, D2, D3) est un joint de cardan double. 6. Porteur série selon la revendication 5, dans lequel le joint de cardan double (D1, D2, D3) a une longueur variable. 10 7. Porteur série selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel la troisième liaison est une liaison rotoïde d'axe (X4) parallèle à celui (X2) de l'une des deux autres liaisons, comportant un deuxième dispositif à parallélogramme deformable (6) dans le plan, disposé entre le premier dispositif à parallélogramme deformable (4) et 15 l'effecteur (8). 8. Porteur série selon la revendication 7 en combinaison avec la revendication 2, dans lequel le deuxième dispositif à parallélogramme deformable (6) dans le plan est un système à équerre dont l'équerre (16) est commune au premier 20 dispositif à équerre (4), le deuxième dispositif à équerre (6) reliant le premier dispositif équerre (4) à l'effecteur (8), les premier et deuxième dispositifs à équerre (4, 6) étant articulés sur l'équerre (16), ledit porteur comportant également un deuxième dispositif de transmission (D2) reliant le premier dispositif de transmission (D1) à l'effecteur (8), les deux dispositifs de transmission (D1, D2) étant liés par un élément (44) articulé par une 25 liaison pivot par rapport à ladite équerre (16). 9. Porteur selon la revendication 8, dans lequel le deuxième dispositif de transmission (D2) est un joint de cardan double. 10. Porteur selon la revendication 1, dans lequel la troisième liaison est une liaison prismatique d'axe (Y1) et dans lequel le dispositif à parallélogramme deformable plan est un dispositif à câbles et moufles.