Brevet FR3010550A1 — publié le 20150313

Procédé et Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile La présente invention concerne une interface de commande pour véhicule automobile permettant de transmettre un retour haptique à un utilisateur pour l'informer 5 de la prise en compte d'une commande. L'invention concerne également un procédé de commande de ladite interface de commande à retour haptique. Le retour haptique généré par exemple à l'utilisateur manipulant une molette, est généralement composé de forces de résistance de valeurs variables, créant des points durs et paliers, correspondant à différentes commandes pour les dispositifs 10 pilotés via l'interface. Le retour haptique est avantageux en voiture car il ne nécessite que peu d'attention de la part du conducteur, en particulier, il ne nécessite pas que le conducteur détourne son regard de la route. On connait des interfaces comportant un fluide magnéto-rhéologique capable d'exercer un effort de freinage à un élément mobile dans le fluide lorsqu'un champ 15 magnétique est appliqué sur le fluide du fait que la viscosité du fluide magnéto-rhéologique change avec l'intensité du champ magnétique appliqué. Les interfaces à fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi générer un retour haptique s'apparentant à un crantage mécanique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile baignant dans le fluide magnéto-rhéologique. 20 Cependant, lorsque l'utilisateur manipule l'élément mobile très rapidement, par exemple au-delà de 3,67ms pour un élément rotatif de 35 mm de diamètre, le retour haptique informant de la prise en compte d'une commande, peut être moins bien perçu par l'utilisateur. Ce phénomène peut être d'autant plus important que les valeurs des efforts de freinage exercés sur l'élément mobile sont de faible amplitude. En effet, 25 moins l'effort est important et plus l'utilisateur peut déplacer rapidement l'élément mobile. Afin de résoudre au moins en partie cet inconvénient, la présente invention a pour objet une interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant un module de fluide magnéto-rhéologique comprenant un élément mobile, 30 un fluide magnéto-rhéologique en contact avec l'élément mobile et une unité d'application d'un champ magnétique configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique, -2- caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur de vitesse de déplacement de l'élément mobile et une unité de pilotage reliée au capteur de vitesse et à l'unité d'application d'un champ magnétique, l'unité de pilotage étant configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique afin de modifier la valeur du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique en fonction de la vitesse avec laquelle l'élément mobile est déplacé. On adapte ainsi la perception du retour haptique à la vitesse avec laquelle l'élément mobile est déplacé. Le retour haptique peut alors être mieux différencié, en étant par exemple accentué ou au contraire diminué, voire inactivé, ou décalé, en fonction de la vitesse de déplacement de l'élément mobile. Cette adaptation du retour haptique en fonction de la vitesse de déplacement de l'élément mobile n'est généralement pas possible avec un bouton mécanique classique. Selon une ou plusieurs caractéristiques de l'interface de commande, prise seule ou en combinaison, l'unité de pilotage est configurée pour générer un retour haptique dont l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence est augmenté par rapport à l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à la vitesse de déplacement de référence. L'utilisateur perçoit alors une augmentation de l'effort de freinage lorsqu'il manipule rapidement l'élément mobile. Le fait d'augmenter la valeur de l'effort de freinage permet ainsi d'améliorer la perception du retour haptique à vitesse plus élevée. Cet exemple de réalisation présente l'avantage d'être facile à réaliser. l'unité de pilotage est configurée pour générer un retour haptique décalé en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour haptique à la position de référence. La génération anticipée du retour haptique à vitesse rapide permet à l'utilisateur de percevoir le retour haptique à la même position que pour une vitesse de déplacement moins rapide. On peut ainsi éviter d'éventuels décalages temporels entre la perception d'un retour haptique et une position à indexer qui lui serait associée. De tels décalages auraient pu survenir lors de la manipulation à -3- vitesse rapide de l'élément mobile, notamment du fait du temps de réponse du module de fluide magnéto-rhéologique pour générer un effort de freinage et/ou du temps de réponse nécessaire à l'utilisateur pour percevoir ledit effort de freinage généré. l'unité de pilotage est configurée pour générer un retour haptique dont la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse supérieure ou inférieure à une vitesse de déplacement de référence est distincte de la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à la vitesse de déplacement de référence. Le retour haptique généré à plus ou moins grande vitesse peut ainsi être mieux différencié. On évite notamment les situations pour lesquelles l'utilisateur ne percevrait plus qu'un retour haptique constant, sans crans, au lieu de crantages réguliers, pour le déplacement rapide de l'élément mobile. l'interface de commande comporte une unité de retour visuel et/ou sonore pilotée par l'unité de pilotage et configurée pour générer un retour visuel et/ou sonore avec le retour haptique, décalé en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour visuel et/ou sonore à la position de référence ou décalé en aval d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile moins élevée que la vitesse de déplacement de référence. On peut ainsi éviter d'éventuels décalages temporels entre la perception d'un retour haptique et celle d'un retour visuel et/ou sonore qui lui serait associé. De tels décalages auraient pu survenir lors de la manipulation à vitesse rapide de l'élément mobile, notamment du fait du temps de réponse nécessaire pour générer un retour visuel et/ou sonore et/ou du temps de réponse nécessaire à l'utilisateur pour percevoir ledit retour visuel et/ou sonore. L'invention a aussi pour objet un procédé de commande d'une interface de commande à retour haptique telle que décrite précédemment, caractérisé en ce qu'on modifie le retour haptique généré par l'application d'un champ magnétique sur le fluide magnéto-rhéologique en fonction de la vitesse avec laquelle l'élément mobile est -4- déplacé. Selon une ou plusieurs caractéristiques du procédé de commande prise seule ou en combinaison, au moins un paramètre du retour haptique modifié est choisi parmi : le nombre de motifs haptiques du retour haptique, la forme du motif haptique, la position de l'élément mobile à laquelle le retour haptique est généré, la durée et l'intensité du champ magnétique appliqué, l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence est augmenté par rapport à l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à la vitesse de déplacement de référence, l'effort de freinage est augmenté d'une valeur comprise entre 0, 05 N.m et 1,5 N.m, la génération du retour haptique est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour haptique à la position de référence, l'élément mobile est rotatif et la génération du retour haptique est décalée d'un angle compris entre 0, 5°et 45°, l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est supérieur à 0,1 N.m. Ainsi, lorsque l'élément mobile est déplacé rapidement, le module de fluide magnéto-rhéologique ralentit, voire bloque complétement le déplacement de l'élément mobile en générant un effort de freinage important. l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est nul. L'élément mobile est ainsi libéré de tout effort de freinage de sorte que plus aucun retour haptique n'est ressenti par l'utilisateur déplaçant l'élément mobile rapidement. la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse supérieure ou inférieure à une vitesse de déplacement de référence est distincte de la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile -5- déplacé à la vitesse de déplacement de référence, le retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement de référence présente une forme s'inscrivant dans une forme sinusoïdale et le retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse plus ou moins élevée que la vitesse de déplacement de référence présente une forme triangulaire, un retour visuel et/ou sonore est généré avec le retour haptique et la génération du retour visuel et/ou sonore est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour visuel et/ou sonore à la position de référence ou est décalée en aval d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile moins élevée que la vitesse de déplacement de référence, le retour visuel et/ou sonore est généré en même temps que la génération du retour haptique pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile plus élevée que la vitesse de déplacement de référence pour laquelle le retour visuel et/ou sonore est généré après la génération du retour haptique, le retour haptique exercé sur l'élément mobile déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence, comporte un nombre de motifs haptiques distinct du nombre de motifs haptiques du retour haptique de l'élément mobile déplacé à la vitesse de déplacement de référence, la modification du retour haptique est définie par une table de correspondance et/ou par une règle ayant au moins comme variable la vitesse de l'élément mobile. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la 30 description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'une interface de commande à retour haptique, -6- la figure 2a représente un exemple de motif haptique défini par un effort de couple en N.m en fonction de la position angulaire généré sur un élément mobile rotatif d'une interface de commande tourné à une vitesse de rotation de référence, la figure 2b représente le motif haptique de la figure 2a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que la vitesse de rotation de référence générant le motif haptique de la figure 2a, la figure 3a représente un autre exemple de motif haptique, la figure 3b représente le motif haptique de la figure 3a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 3a, la figure 4a représente un autre exemple de motif haptique, la figure 4b représente le motif haptique de la figure 4a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 4a, la figure 5a représente un autre exemple de motif haptique, la figure 5b représente le motif haptique de la figure 5a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 5a, la figure 6a représente un autre exemple de motif haptique, la figure 6b représente le motif haptique de la figure 6a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 6a, la figure 7a représente un autre exemple de motif haptique, la figure 7b représente le motif haptique de la figure 7a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 7a, la figure 8a représente un autre exemple de motif haptique, et la figure 8b représente le motif haptique de la figure 8a modifié pour une vitesse de rotation de l'élément mobile plus élevée que celle générant le motif haptique de la figure 8a. Sur toutes les figures, les mêmes éléments portent les mêmes numéros de référence. -7- La figure 1 représente une interface de commande 1 à retour haptique pour véhicule automobile, par exemple montée dans le tableau de bord ou dans une console centrale du véhicule, pour commander des systèmes embarqués du véhicule tels que le système de climatisation, de radio, du téléphone, de ventilation ou de navigation. L'interface de commande 1 comporte un module de fluide magnéto-rhéologique 3. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte un élément mobile 6, un fluide magnéto-rhéologique 7 en contact avec l'élément mobile 6 et une unité d'application d'un champ magnétique 8 configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique 7 et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 peut comporter un élément de préhension 5, solidaire de l'élément mobile 6, c'est-à-dire rigidement lié à l'élément mobile 6. L'élément de préhension 5 est par exemple fait de matière avec l'élément mobile 6 ou clipsé sur l'élément mobile 6 ou fixé par goupille ou par tout autre moyen de fixation connu. Alternativement, l'élément de préhension 5 peut être couplé à l'élément mobile 6 via un système d'engrenages, chaînes, courroies ou tout autre moyen mécanique permettant d'assurer un couplage entre l'élément de préhension 5 et l'élément mobile 6. L'élément mobile 6 est par exemple mobile en rotation ou en translation. La figure 1 présente un exemple de réalisation d'un élément mobile 6 rotatif. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte une embase 9 présentant une forme générale cylindrique s'étendant selon un axe de rotation Z du module 3, obturée à l'une de ses extrémités par un axe central fixe 10 orienté selon l'axe de rotation Z, définissant une cavité annulaire 11. L'élément mobile 6 est monté mobile sur l'embase 9 fixe, autour de l'axe de rotation Z. La cavité 11 est destinée à recevoir d'une part le fluide magnéto-rhéologique 7 et d'autre part une extrémité de l'élément mobile 6. L'élément mobile 6 est alors partiellement immergé dans le fluide magnéto-rhéologique 7. L'embase 9 présente également un logement annulaire 12 qui entoure au moins partiellement la cavité 11. Le logement annulaire 12 reçoit une ou plusieurs bobine(s) qui, avec son (leurs) alimentation(s) (non représentée(s)), forme l'unité d'application d'un champ magnétique 8 sur le fluide magnéto-rhéologique 7. -8- Le champ magnétique créé par une bobine étant proportionnel au courant qui la traverse, on peut faire varier l'intensité du champ magnétique créé au centre de la bobine en faisant varier l'alimentation de la bobine. La variation de l'intensité du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, permet de faire varier la viscosité du fluide, et ainsi la force de frottement exercée par le fluide. On peut ainsi faire varier la force avec laquelle l'élément mobile 6 peut être tourné pour générer un retour haptique spécifique à l'utilisateur manipulant l'élément mobile 6. En outre, la force de frottement appliquée par le fluide magnéto-rhéologique 7 sur l'élément mobile 6 varie en fonction de la surface de fluide en contact avec l'élément mobile 6. Ainsi, l'extrémité de l'élément mobile 6 en contact avec le fluide magnéto-rhéologique 7 peut comporter plusieurs parois d'extrémité 13 cylindriques et concentriques, s'étendant selon l'axe de rotation Z, et venant en regard de parois complémentaires s'étendant depuis le fond de la cavité 11. Par exemple, l'embase 9 comporte une paroi complémentaire 14, venant s'intercaler entre les parois d'extrémité 13 de l'élément mobile 6 pour augmenter les surfaces en regard entre l'élément mobile 6 et l'embase 9 et ainsi augmenter le couple de force que l'on peut exercer sur l'élément mobile 6 avec une alimentation donnée. Le module de fluide magnéto-rhéologique 3 comporte en outre des joints 16, par exemple intercalés d'une part, entre la cavité 11 et un couvercle 15 fermant la cavité 11 et d'autre part, entre la cavité 11 et un épaulement de l'élément mobile 6. Les joints 16 assurent l'étanchéité pour éviter toute fuite du fluide magnéto-rhéologique 7 hors de la cavité 11. Le couvercle 15 comprend également un logement recevant un palier ou roulement à billes 17 qui assure la liaison en rotation entre l'embase 9 et l'élément mobile 6. Un retour haptique est généré à l'utilisateur qui déplace l'élément mobile 6 via l'élément de préhension 5, par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7. On désigne par « haptique » un retour par le toucher, tel que l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 (ou effort de couple pour un élément mobile rotatif). En effet, le fluide magnéto-rhéologique 7 présente la propriété que sa viscosité varie sous l'effet d'un champ magnétique variable. Ainsi, la force de frottement induite par le fluide magnéto-rhéologique 7 est faible lorsqu'aucun champ magnétique n'est appliqué et devient de plus en plus importante lorsque l'intensité du champ magnétique -9- augmente. Les fluides magnéto-rhéologiques peuvent ainsi être utilisés en tant que freins magnéto-rhéologique. Par exemple, l'application d'une intensité en forme de créneau permet de créer des points durs générant des points d'indexage pour lesquels l'intensité est importante. Le retour haptique peut ainsi comporter un ou plusieurs motifs haptiques définis par l'effort de freinage généré (figures 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b, 7a, 7b, 8a, 8b) ou le champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7, en fonction de la position et/ou de la variation de position, telle qu'en fonction de la position angulaire pour un élément mobile 6 rotatif. Le motif haptique présente par exemple une forme dite simple : linéaire, carré (figure 4b), demi-sinus (figure 6b), triangle (figures 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 5a, 6a, 7a, 7b, 8a, 8b), etc ou une forme dite complexe comportant une combinaison de formes simples ou une courbe. Différents motifs haptiques peuvent ainsi être obtenus. Par exemple, l'intensité du champ magnétique peut avoir une forme en créneau dans laquelle l'intensité est nulle ou faible sauf générant des positions d'indexage où cette intensité est forte de manière à générer un effort de freinage important générant des points d'indexage. D'autres motifs haptiques sont également possibles, par exemple des profils triangulaires ou en dents de scie répartis autour des positions d'indexage, de sorte que celles-ci soit perçues comme un point dur progressif à surmonter. L'interface de commande 1 comporte en outre un capteur de vitesse 21 de déplacement de l'élément mobile 6 et une unité de pilotage 18 reliée au capteur de vitesse 21 et à l'unité d'application d'un champ magnétique 8 (figure 1). Le capteur de vitesse 21 peut en outre être relié à l'unité d'application d'un champ magnétique 8 afin d'adapter le pilotage de l'unité d'application d'un champ 25 magnétique 8 au fluide magnéto-rhéologique 7 pour le retour haptique souhaité. Le capteur de vitesse 21 peut par exemple comporter un capteur d'angle et une mesure du temps. Le capteur de vitesse 21 peut comprendre par exemple un ensemble de contacts et un balai en contact successivement avec certains des contacts lors du 30 déplacement de l'élément mobile 6. Alternativement, le capteur de vitesse 21 peut être un encodeur optique comportant une ou plusieurs fourches optiques ou un dispositif piézo-électrique. Le capteur de vitesse 21 peut être situé à différents endroits à proximité de l'élément mobile 6 et notamment du côté de l'élément de préhension 5. -10- Le retour haptique généré avec le déplacement de l'élément mobile 6 informe l'utilisateur de la prise en compte d'une commande. Le retour haptique peut par exemple indexer la navigation dans un menu déroulant d'un écran d'affichage ou la commande d'incrémentations/décrémentations de valeur d'un paramètre. L'unité de pilotage 18 est configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique 8 afin de modifier la valeur du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique 7 en fonction de la vitesse avec laquelle l'élément mobile 6 est déplacé. On adapte ainsi la perception du retour haptique à la vitesse avec laquelle l'élément mobile 6 est déplacé. Le retour haptique peut alors être mieux différencié, en étant par exemple accentué ou au contraire diminué, voire inactivé, ou décalé, en fonction de la vitesse de déplacement de l'élément mobile 6. Cette adaptation du retour haptique en fonction de la vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 n'est généralement pas possible avec un bouton mécanique classique. Au moins un paramètre du retour haptique modifié est choisi parmi : le nombre de motifs haptiques du retour haptique, la forme des motifs haptiques, la position de l'élément mobile à laquelle le retour haptique est généré, la durée et l'intensité du champ magnétique appliqué. La modification du retour haptique peut être définie par une table de correspondance. La table de correspondance fait correspondre un retour haptique ayant une valeur ou une plage de valeurs du champ magnétique appliqué et/ou de l'effort de freinage généré en fonction de la position angulaire, avec au moins comme variable la vitesse et/ou la variation de vitesse de déplacement de l'élément mobile 6. La modification du retour haptique peut être également définie par une règle, 25 pour toutes les valeurs ou sur certaines plages de la vitesse et/ou variation de vitesse de l'élément mobile 6. La règle peut être une loi ou un algorithme. Par exemple, la règle peut être que, plus la vitesse est élevée et plus la valeur de l'effort de freinage doit être élevée, c'est-à-dire plus l'intensité du champ 30 magnétique à appliquer doit être élevée, et plus la génération du retour haptique est décalée par rapport à une position de départ associée à une vitesse de déplacement de référence. Par exemple, la génération du retour haptique est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile 6 pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour haptique à la position de référence. La génération anticipée du retour haptique à vitesse rapide permet à l'utilisateur de percevoir le retour haptique à la même position que pour une vitesse de déplacement moins rapide. On peut ainsi éviter d'éventuels décalages temporels entre la perception d'un retour haptique et une position d'indexage qui lui serait associée. De tels décalages auraient pu survenir lors de la manipulation à vitesse rapide de l'élément mobile 6, notamment du fait du temps de réponse du module de fluide magnéto- rhéologique 3 pour générer un effort de freinage et/ou du temps de réponse nécessaire à l'utilisateur pour percevoir ledit effort de freinage généré. Par exemple pour un élément mobile 6 rotatif, la génération du retour haptique est décalée d'un angle compris entre 0,5'et 45°. Ainsi, les figures 2a et 2b représentent un premier exemple de réalisation pour 15 un élément mobile 6 rotatif et un retour haptique généré comportant un motif triangulaire. Sur la figure 2a, le pic de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 correspond à une position angulaire de 90° de l'élé ment mobile 6 ou position de référence. Sur la figure 2b, la position angulaire de ce pic d'effort est décalée à la position angulaire de 85°, soit 5° en amont de la p osition de référence de 90° dans le 20 sens de rotation de l'élément mobile 6, pour une vitesse de rotation de l'élément mobile 6 plus élevée que celle ayant généré le retour haptique représenté en figure 2a. Selon un autre exemple, l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence est augmenté par rapport à l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 25 déplacé à la vitesse de déplacement de référence. L'utilisateur perçoit alors une augmentation de l'effort de freinage lorsqu'il manipule rapidement l'élément mobile 6. Le fait d'augmenter la valeur de l'effort de freinage permet ainsi d'améliorer la perception du retour haptique à vitesse plus élevée. Cet exemple de réalisation présente l'avantage d'être techniquement plus facile à réaliser. 30 Par exemple, l'effort de freinage est augmenté d'une valeur comprise entre 0,05 N.m et 1,5 N.m. Ainsi, les figures 3a et 3b représentent un deuxième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif et un retour haptique généré comportant un motif -12- triangulaire. Sur la figure 3a, le pic de l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 est de l'ordre de 0,27 N.m. Sur la figure 3b, l'intensité de ce pic d'effort est de 0,55 N.m, soit augmenté de 0,28 N.m pour une vitesse de rotation de l'élément mobile 6 plus 5 élevée que celle ayant généré le retour haptique représenté en figure 3a. Selon un autre exemple, l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est supérieur à 0,1 N.m, tel que supérieur à 0,8 N.m. Ainsi, lorsque l'élément mobile 6 est déplacé rapidement, le module de fluide magnéto-rhéologique 3 ralentit, voire bloque 10 complétement le déplacement de l'élément mobile 6 en générant un effort de freinage important. On définit par exemple, un seuil de vitesse de 3, 67ms pour un élément mobile 6 de 35 mm de diamètre, au-delà de laquelle la vitesse de rotation peut être qualifiée de rapide. 15 Ainsi, les figures 4a et 4b représentent un troisième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif. Sur la figure 4a, le retour haptique généré comporte un motif triangulaire dont le pic d'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 est de l'ordre de 0,27 N.m. Sur la figure 4b, le retour haptique généré comporte un motif carré dont le pic d'effort de 20 freinage exercé sur l'élément mobile 6 est de l'ordre de 0,85 N.m pour une vitesse de rotation de l'élément mobile 6 plus élevée que celle ayant généré le retour haptique représenté en figure 4a. Selon un autre exemple, l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est nul. 25 L'élément mobile 6 est ainsi libéré de tout effort de freinage de sorte que plus aucun retour haptique n'est ressenti par l'utilisateur déplaçant l'élément mobile 6 rapidement. Ainsi, les figures 5a et 5b représentent un quatrième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif. Sur la figure 5a, le retour haptique généré comporte un motif triangulaire dont le pic d'effort de freinage exercé sur l'élément mobile 6 est de 30 l'ordre de 0,27 N.m. Sur la figure 5b, aucun retour haptique n'est généré pour une vitesse de rotation de l'élément mobile 6 plus élevée que celle ayant généré le retour haptique représenté en figure 5a. Selon un autre exemple, la forme du retour haptique exercé sur l'élément -13- mobile 6 déplacé à une vitesse supérieure ou inférieure à une vitesse de déplacement de référence (la vitesse de déplacement de référence pouvant être définie par une plage de vitesses) est distincte de la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à la vitesse de déplacement de référence. Le retour haptique généré à plus ou moins grande vitesse peut ainsi être mieux différencié. On évite notamment les situations pour lesquelles l'utilisateur ne percevrait plus qu'un retour haptique constant, sans crans, au lieu de crantages réguliers, pour le déplacement rapide de l'élément mobile 6. Par exemple, le retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse de déplacement de référence présente une forme s'inscrivant dans une forme sinusoïdale et le retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse moins ou plus élevée que la vitesse de déplacement de référence présente une forme triangulaire. Ainsi, un cinquième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif est illustré sur les figures 6a et 6b. Le retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à la vitesse de déplacement de référence représenté sur la figure 6b présente un motif ayant une forme s'inscrivant dans une forme sinusoïdale et le retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à la vitesse de déplacement moins élevée que la vitesse de déplacement de référence représenté sur la figure 6a présente un motif de forme triangulaire. Selon un autre exemple de réalisation, l'interface de commande comporte une unité de retour visuel et/ou sonore reliée à l'unité de pilotage 18 et configurée pour générer un retour visuel et/ou sonore avec le retour haptique. La génération du retour visuel et/ou sonore est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile 6 pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour visuel et/ou sonore à la position de référence, ou, est décalée en aval d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile 6 pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 moins élevée que la vitesse de déplacement de référence. On peut ainsi éviter d'éventuels décalages temporels entre la perception d'un retour haptique et d'un retour visuel et/ou sonore qui lui serait associé. De tels décalages auraient pu survenir lors de la manipulation à vitesse rapide de l'élément mobile 6, notamment du fait du temps de réponse nécessaire pour générer un retour -14- visuel et/ou sonore et/ou du temps de réponse nécessaire à l'utilisateur pour percevoir ledit retour visuel et/ou sonore. Ainsi, les figures 7a et 7b représentent un sixième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif avec un motif de retour haptique triangulaire et un retour 5 visuel et/ou sonore représenté sur les figures par une flèche verticale. Le retour visuel et/ou sonore est généré en même temps que la génération du retour haptique pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile 6 plus élevée (figure 7b) que pour une vitesse de déplacement de référence de l'élément mobile 6 pour laquelle le retour visuel et/ou sonore est généré après la génération du retour 10 haptique, par exemple au moment du pic d'effort de freinage (figure 7a). Selon un autre exemple, le retour haptique exercé sur l'élément mobile 6 déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence, comporte un nombre de motifs haptiques distinct du nombre de motifs haptiques du retour haptique de l'élément mobile 6 déplacé à la vitesse de 15 déplacement de référence. Ainsi, les figures 8a et 8b représentent un septième exemple de réalisation pour un élément mobile 6 rotatif. Sur la figure 8a, le retour haptique généré comporte un seul motif triangulaire. Sur la figure 8b, sur laquelle l'élément mobile 6 présente une vitesse de rotation plus élevée que pour la figure 8a, le retour haptique généré 20 comporte deux motifs triangulaires. REVENDICATIONS1. Interface de commande à retour haptique pour véhicule automobile comportant un module de fluide magnéto-rhéologique (3) comprenant un élément mobile (6), un fluide magnéto-rhéologique (7) en contact avec l'élément mobile (6) et une unité d'application d'un champ magnétique (8) configurée pour appliquer un champ magnétique au fluide magnéto-rhéologique (7) et pour modifier l'intensité du champ magnétique appliqué afin de générer un retour haptique à l'utilisateur déplaçant l'élément mobile (6) par modification du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique (7), caractérisée en ce qu'elle comporte un capteur de vitesse (21) de déplacement de l'élément mobile (6) et une unité de pilotage (18) reliée au capteur de vitesse (21) et à l'unité d'application d'un champ magnétique (8), l'unité de pilotage (18) étant configurée pour piloter l'unité d'application d'un champ magnétique (8) afin de modifier la valeur du champ magnétique appliqué au fluide magnéto-rhéologique (7) en fonction de la vitesse avec laquelle l'élément mobile (6) est déplacé. 2. Interface de commande selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité de pilotage (18) est configurée pour générer un retour haptique dont l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence, est augmenté par rapport à l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à la vitesse de déplacement de référence. 3. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de pilotage (18) est configurée pour générer un retour haptique décalé en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour haptique à la position de référence. 4. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de pilotage est configurée pour générer un retour haptique dont la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse supérieure ou inférieure à une vitesse de déplacement de référence est distincte de la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à la vitesse de déplacement de référence.-16- 5. Interface de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte une unité de retour visuel et/ou sonore pilotée par l'unité de pilotage (18) et configurée pour générer un retour visuel et/ou sonore avec le retour haptique, décalé en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour visuel et/ou sonore à la position de référence ou décalé en aval d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) moins élevée que la vitesse de déplacement de référence. 6. Procédé de commande d'une interface de commande à retour haptique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on modifie le retour haptique généré par l'application d'un champ magnétique sur le fluide magnéto-rhéologique (7) en fonction de la vitesse avec laquelle l'élément mobile (6) est déplacé. 7. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au moins un paramètre du retour haptique modifié est choisi parmi : le nombre de motifs haptiques du retour haptique, la forme du motif haptique, la position de l'élément mobile à laquelle le retour haptique est généré, la durée et l'intensité du champ magnétique appliqué. 8. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence est augmenté par rapport à l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à la vitesse de déplacement de référence. 9. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'effort de freinage est augmenté d'une valeur comprise entre 0, 05 N.m et 1,5 N.m. 10. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que la génération du retour haptique est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour haptique à la position de référence. 11. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'élément mobile (6) est rotatif et la génération du retour haptique est décalée d'un-17- angle compris entre 0, 5°et 45°. 12. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est supérieur à 0,1 N.m. 13. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que l'effort de freinage exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à un seuil de vitesse, est nul. 14. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 13, caractérisé en ce que la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse supérieure ou inférieure à une vitesse de déplacement de référence est distincte de la forme du retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à la vitesse de déplacement de référence. 15. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement de référence présente une forme s'inscrivant dans une forme sinusoïdale et le retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse plus ou moins élevée que la vitesse de déplacement de référence présente une forme triangulaire. 16. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 15, caractérisé en ce qu'un retour visuel et/ou sonore est généré avec le retour haptique et la génération du retour visuel et/ou sonore est décalée en amont d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) plus élevée qu'une vitesse de déplacement de référence générant un retour visuel et/ou sonore à la position de référence ou est décalée en aval d'une position de référence dans le sens de déplacement de l'élément mobile (6) pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) moins élevée que la vitesse de déplacement de référence. 17. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le retour visuel et/ou sonore est généré en même temps que la génération du retour haptique pour une vitesse de déplacement de l'élément mobile (6) plus élevée que la vitesse de déplacement de référence pour laquelle le retour visuel et/ou sonore est généré après la génération du retour haptique. 18. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 17, caractérisé en ce-18- que le retour haptique exercé sur l'élément mobile (6) déplacé à une vitesse de déplacement supérieure à une vitesse de déplacement de référence, comporte un nombre de motifs haptiques distinct du nombre de motifs haptiques du retour haptique de l'élément mobile (6) déplacé à la vitesse de déplacement de référence. 19. Procédé de commande selon l'une des revendications 6 à 18, caractérisé en ce que la modification du retour haptique est définie par une table de correspondance et/ou par une règle ayant au moins comme variable la vitesse de l'élément mobile (6).10