Brevet FR3006477A1 — publié le 20141205

L'invention concerne un dispositif et un procédé de détection de la manipulation d'au moins un objet. Un domaine d'application de l'invention est la logistique et concerne les magasins ou entrepôts où sont stockés des objets, destinés par exemple à être vendus 5 ou livrés. Dans ce domaine, l'activité de "picking", c'est-à-dire de prélèvement d'objets et plus généralement de manipulation d'objets (stockage d'articles dans des racks, prélèvement des articles, tri des articles, gestion informatique des stocks, gestion informatique des arrivages, gestion informatique des livraisons par exemple) prend 10 une importance cruciale. Ce segment de la logistique travaille avec des marges extrêmement réduites. La productivité et la fiabilité de ces opérations sont critiques, car la moindre erreur perturbe le système et nécessite des interventions coûteuses, sans compter le mécontentement du client. Aujourd'hui, l'activité de prélèvement d'un article est essentiellement une opération manuelle. Une personne (opérateur) 15 reçoit une liste de produits à collecter pour réaliser un colis par exemple. Cette personne prélève les produits et enregistre l'opération par lecture d'un code à barres, ainsi que cela est connu. Ces manipulations sont coûteuses en temps. Ainsi, pour chaque élément d'une commande d'achat, un opérateur doit manuellement prélever le nombre adéquat de produits dans le stock. Il doit 20 enregistrer cette opération, puis placer les produits dans un contenant correspondant (typiquement un bac de collecte). Pour des questions d'optimisation, il est fréquent qu'un opérateur traite plusieurs commandes simultanément. Dans ce cas, les produits correspondant à une commande donnée doivent être mis dans le bon bac de collecte. De nombreux systèmes ont été développés pour faciliter le suivi de ces 25 opérations et réduire le nombre d'erreurs. Ils utilisent des technologies du type code à barres ou RFID pour identifier les produits et/ou les bacs de collecte. Dans les technologies du type code à barres, l'utilisateur doit scanner le code à barres présent sur chaque article à l'aide d'un outil de lecture optique de codes à barres. Le document US-A-2010/00 97 195 utilise une technologie RFID utilisant un gant muni d'un lecteur d'étiquettes RFID présentes sur les articles. Le gant est muni d'un composant d'activation qui doit être appuyé contre une surface pour activer la lecture par le lecteur. Le lecteur RFID du gant envoie alors un signal d'interrogation à une étiquette RFID associée à un objet. Un écran affiche les informations reçues des étiquettes RFID en réponse au signal d'interrogation. Le document EP-A-2 127 163 décrit un système de manipulation d'objets, dans lequel une personne est munie d'une unité d'antenne capable d'activer une étiquette RFID présente sur une machine de tri d'objets, dès qu'un capteur porté par un gant de l'utilisateur génère un signal indiquant que l'opérateur saisit l'objet. Ce document décrit ainsi un dispositif de détection de la manipulation d'au moins un objet, le dispositif comportant une enveloppe deformable, qui est destinée à être enfilée autour de la main d'un utilisateur et à laquelle sont fixés au moins un capteur de préhension d'objets et au moins un émetteur radio sans fil, le capteur étant apte à fournir l'un ou l'autre parmi un premier signal de détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet. Ces systèmes connus présentent l'inconvénient de devoir scanner des objets ou articles ou de devoir envoyer des signaux d'interrogation à une machine liée à l'objet, ce qui implique de nombreuses étapes. L'opération consistant à scanner est ponctuelle et ne garantit pas des erreurs possibles dues au facteur humain (inattention, fatigue par exemple). L'invention vise à obtenir un procédé et un dispositif de détection de la manipulation d'au moins un objet, qui améliorent les dispositifs existants, évitent les opérations de lecture d'articles ou d'objets et remédient à cet inconvénient, tout en améliorant la productivité de l'opération de prélèvement et en contrôlant sa qualité. A cet effet, un premier objet de l'invention est un dispositif de détection de la manipulation d'au moins un objet, le dispositif comportant une enveloppe deformable, qui est destinée à être enfilée autour de la main, d'une partie de la main ou d'une partie du bras d'un utilisateur, et à laquelle sont fixés au moins un capteur de préhension d'objets et au moins un émetteur radio sans fil, le capteur étant apte à fournir l'un ou l'autre parmi un premier signal de 5 détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet, caractérisé en ce que l'émetteur comporte des premiers moyens d'émission radio sans fil d'un troisième signal permettant de déterminer la localisation de l'enveloppe à destination d'au moins un récepteur à distance de l'enveloppe 10 deformable, ainsi que des deuxièmes moyens d'émission radio sans fil du premier ou deuxième signal à destination du récepteur. Ainsi, l'invention permet de remplacer l'opération d'enregistrement lorsqu'un opérateur prélève un produit puis le place dans un bac correspondant à la commande d'articles par un système automatique ne nécessitant pas d'opérations manuelles où 15 l'on scanne. Grâce à l'invention, on remplace ainsi l'opération de scanner par un mouvement naturel et rapide. Suivant un mode de réalisation, l'enveloppe est munie d'un dispositif de localisation précis (par exemple radio à impulsion). Suivant un mode de réalisation, l'enveloppe est en outre équipée d'un 20 dispositif (capteur) permettant de déterminer si l'opérateur tient ou non un objet en main. Dans un mode de réalisation, un système de localisation en temps réel (par exemple stations de base) analyse la localisation de l'enveloppe portée par l'opérateur et analyse si cet opérateur tient un objet dans sa main. 25 Suivant un mode de réalisation, à partir de ces informations, le système comptabilise automatiquement les prélèvements et les retours effectués. Suivant un mode de réalisation, le système peut en outre vérifier que le ou les objet(s) ont été déposés dans le bon bac de collecte. Suivant un mode de réalisation, l'émetteur et/ou les premiers moyens 30 d'émission et/ou les deuxièmes moyens d'émission est du type UWB. Suivant un mode de réalisation, le capteur est apte à fournir, lorsque l'enveloppe deformable se trouve dans un état de préhension d'un objet, le premier signal de détection de préhension d'objet, et est apte à fournir, lorsque l'enveloppe deformable ne se trouve pas dans un état de préhension d'un objet, le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet. Suivant un mode de réalisation, l'enveloppe deformable comprend un gant de préhension de l'objet. Suivant un mode de réalisation, le récepteur comporte au moins une station de base, qui est reliée à un système de localisation permettant de calculer à partir du 10 troisième signal reçu par la station de base la localisation de l'objet ayant été manipulé. Suivant un mode de réalisation, le système de localisation est relié à un système de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation de l'objet ayant été manipulé ainsi que le premier ou deuxième signal. 15 Suivant un mode de réalisation, le récepteur comporte une pluralité de stations de base à distance de l'enveloppe deformable et à distance les unes des autres. Suivant un mode de réalisation, l'émetteur comporte des troisièmes moyens de calcul de sa propre localisation, le troisième signal comportant ladite propre 20 localisation comme localisation de l'objet, le récepteur étant relié à un système de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation de l'objet ainsi que le premier ou deuxième signal. Suivant un mode de réalisation, le système de traitement de données comporte : 25 - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer, en cas de premier 30 signal de détection de préhension d'objet reçu et lorsque le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de l'autre localisation de stockage, une information indiquant que l'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. Suivant un mode de réalisation, le système de traitement de données 5 comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant 10 été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information indiquant que l'objet a été mis dans la zone de stockage dudit objet ou dans le compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet a été reçu par le système de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de 15 l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de l'autre localisation de stockage. Suivant un mode de réalisation, le système de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle sont enregistrés au moins une autre localisation 20 de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, en association avec un identifiant de l'objet ou d'un type de l'objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information 25 indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le premier signal de détection de préhension d'objet a été reçu par le système de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance prescrite 30 de l'autre localisation de stockage. Suivant un mode de réalisation, au moins un réceptacle de collecte d'objets est muni d'un autre moyen d'émission radio sans fil d'un quatrième signal permettant de déterminer la localisation du réceptacle à destination du récepteur (20, 21, 22, 23). Suivant un mode de réalisation, le système de traitement de données comporte : - un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à la localisation du réceptacle, pour générer une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été mis dans le réceptacle, lorsqu'à la fois le système de traitement de données a reçu une transition du premier signal de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de la localisation du réceptacle, le moyen de comparaison automatique a généré une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. Suivant un mode de réalisation, le système de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un 20 compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage et à la localisation du réceptacle, pour générer, une information indiquant une anomalie de manipulation de l'objet, lorsqu'à la fois le système de traitement de données a reçu une transition du premier signal 25 de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était distante de plus d'une distance prescrite de la localisation du réceptacle et de l'autre localisation de stockage. Suivant un mode de réalisation, les premiers moyens d'émission radio sans fil 30 sont aptes à émettre en association avec le troisième signal un identifiant associé à l'utilisateur ou à l'enveloppe deformable, et/ou les deuxièmes moyens d'émission radio sans fil sont aptes à émettre en association avec le premier ou deuxième signal un identifiant associé à l'utilisateur ou à l'enveloppe deformable. Suivant un mode de réalisation, le récepteur (20) est fixe. Suivant un mode de réalisation, le récepteur (20) est mobile. Un autre objet de l'invention est un procédé de détection de la manipulation d'au moins un objet à l'aide du dispositif de détection tel que décrit ci-dessus, dans lequel le capteur envoie l'un ou l'autre parmi un premier signal de détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet, caractérisé en ce que l'émetteur émet par une liaison radio sans fil un troisième signal permettant la localisation de l'enveloppe ainsi que le premier ou deuxième signal à destination d'au moins un récepteur à distance de l'enveloppe deformable. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, 15 donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 est un synoptique modulaire montrant le dispositif de détection suivant un mode de réalisation de l'invention, la figure 2 est une vue schématique d'une enveloppe deformable suivant un 20 mode de réalisation du dispositif de détection suivant l'invention, vue dans le creux de la main, la figure 3 est une vue schématique de l'enveloppe deformable du dispositif de détection suivant le mode de réalisation de la figure 2, vue dans le dos de la main. Aux figures, le dispositif 100 de détection de la manipulation d'au moins un 25 objet comporte une enveloppe deformable 1, qui est destinée à être enfilée autour de la main, d'une partie de la main ou d'une partie du bras d'un utilisateur. Au moins un capteur de préhension d'objets, et par exemple plusieurs capteurs 2, 4, 7, 9, 11, 13 de préhension d'objets, est fixé à l'enveloppe deformable 1. Au moins un émetteur 14 radio sans fil est également fixé à l'enveloppe deformable 1. 30 Le capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 est apte à fournir l'un ou l'autre parmi un premier signal de détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet. L'envoi du premier signal ou du deuxième signal par le capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 est reçu par l'émetteur 14. L'enveloppe deformable a par exemple pour fonction la manipulation de l'objet. Suivant le mode de réalisation représenté aux figures 2 et 3, l'enveloppe deformable 1 comprend ou est formée d'un gant 1 de préhension de l'objet. L'émetteur 14 radio sans fil comporte des premiers moyens 141 d'émission radio sans fil d'un troisième signal permettant de déterminer la localisation de l'enveloppe deformable 1 à destination d'au moins un récepteur 20 à distance de 1 0 l'enveloppe deformable 1. Dans un mode de réalisation, le récepteur 20 peut comporter une station de base à distance de l'enveloppe deformable 1 ou peut comporter une pluralité de stations 21, 22, 23 de base à distance de l'enveloppe deformable 1 et à distance les unes des autres. L'émetteur 14 comporte des deuxièmes moyens 142 d'émission 15 radio sans fil du premier signal ou du deuxième signal à destination du récepteur 20, et par exemple à destination de la pluralité de stations 21, 22, 23 de base. Dans un mode de réalisation, le récepteur 20 et la ou les stations 21, 22, 23 de base sont fixes et sont par exemple disposés dans un bâtiment pouvant être, par exemple, un entrepôt, un magasin ou autre. 20 Dans un mode de réalisation, le récepteur 20 et la ou les stations 21, 22, 23 de base sont mobiles, et le système 30 de localisation comporte des moyens pour connaître la localisation de la ou des stations 21, 22, 23 de base au cours du temps, ce qui permet de déterminer la localisation de l'émetteur 14 et/ou 51. Suivant un mode de réalisation, le troisième signal de localisation est associé 25 au premier signal et/ou au deuxième signal. Suivant un mode de réalisation, l'émetteur 14 radio sans fil est par exemple un émetteur du type RFID. L'émetteur 14 radio sans fil consiste en ou comporte par exemple au moins une étiquette RFID. Dans ce cas, l'émetteur RFID est apte à émettre les signaux à une distance de plusieurs mètres jusqu'au récepteur 20 et/ou 30 station(s) de base. L'émetteur 14 peut être, dans un mode de réalisation, une balise émettrice utilisant une radio à impulsions. Dans un mode de réalisation, le premier signal et/ou le deuxième signal et/ou le troisième signal peuvent comprendre ou être associés à un identifiant de 5 l'enveloppe 1 ou de l'utilisateur. Le premier signal ou le deuxième signal, ainsi que le troisième signal, sont envoyés par une liaison sans fil de l'émetteur 14 au récepteur 20 et/ou à la station de base et/ou aux stations de base 21, 22, 23. Le premier signal ou le deuxième signal, ainsi que le troisième signal, peuvent 1 0 être envoyés dans au moins une trame de communication de l'émetteur 14 vers le récepteur 20 et/ou la ou les stations 21, 22, 23 de base, par exemple dans une même trame de communication ou dans plusieurs trames de communication différentes. Suivant un mode de réalisation, l'émetteur 14 radio sans fil et/ou les premiers moyens 141 d'émission et/ou les deuxièmes moyens 142 d'émission est du type 15 UWB, c'est-à-dire Ultra Large Bande (en anglais "Ultra Wide Band"). Les signaux émis, l'émetteur 14, les premiers moyens 141 d'émission et/ou les deuxièmes moyens 142 d'émission sont par exemple selon la norme IEEE 802.15.4a. L'émetteur 14 radio sans fil est par exemple muni d'une ou plusieurs antennes 143. L'antenne 143 est utilisée pour envoyer, par une liaison radio sans fil, 2 0 les signaux de l'émetteur 14 jusqu' au récepteur 20 et/ou à la station de base et/ou aux stations de base 21, 22, 23. Il peut être par exemple prévu, ainsi que représenté, une seule antenne 143 pour envoyer à la fois le troisième signal de localisation des premiers moyens 141 d'émission radio sans fil et le premier signal ou le deuxième signal des deuxièmes moyens 142 d'émission radio sans fil. 25 Le troisième signal permet de déterminer une localisation de l'enveloppe deformable 1 suivant au moins une coordonnée. Ainsi, dans un mode de réalisation, l'enveloppe deformable 1 est équipée d'un dispositif (premiers moyens 141 d'émission) localisable en deux ou trois dimensions par la ou les stations 21, 22, 23 de base grâce au troisième signal de localisation 30 envoyé de l'émetteur 14 aux stations de base 21, 22, 23. Il est par exemple prévu au moins deux stations 21, 22 de base distantes l'une de l'autre, pour pouvoir localiser au moins en deux dimensions l'émetteur 14 et donc l'enveloppe deformable 1. Il est par exemple prévu au moins trois stations de base 21, 22, 23, qui sont prévues en des positions par exemple non alignées, pour pouvoir localiser en trois dimensions l'émetteur 14 et donc l'enveloppe deformable 1. Il peut également être prévu une seule station de base 21, comportant par exemple un système de mesure d'angle d'arrivée du troisième signal. Suivant un mode de réalisation, la ou les stations de base 21, 22, 23 sont reliées à un système 30 de localisation permettant de calculer, à partir du troisième signal de localisation reçu par la ou les stations 21, 22, 23 de base, la localisation de l'enveloppe deformable 1, c'est-à-dire ses coordonnées. La ou les stations 21, 22, 23 de base envoient au système 30 de localisation le premier signal de détection de préhension d'objets ou le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, ainsi que la localisation de l'enveloppe deformable 1. La ou les stations 21, 22, 23 de base et le système 30 de localisation font par exemple partie d'un système RTLS de localisation en temps réel. Ainsi, on calcule à partir du troisième signal la localisation de l'objet ayant été manipulé. Dans un autre mode de réalisation, l'émetteur 14 comporte des troisièmes moyens de calcul de sa propre localisation, le troisième signal comportant cette propre localisation comme localisation de l'objet, le récepteur 20 étant relié à un système 40 de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation de l'objet ainsi que le premier ou deuxième signal. Dans ce mode de réalisation, les troisièmes moyens de calcul de l'émetteur 14 calculent par exemple la localisation de cet émetteur 14 par rapport à des balises émettant un cinquième signal reçu par un moyen de réception de l'émetteur 14. Dans un mode de réalisation, au moins un réceptacle 50 de collecte d'objets (par exemple un bac ou autre) est muni d'un autre moyen 511 d'émission radio sans fil d'un quatrième signal permettant de déterminer la localisation du réceptacle 50 à destination du récepteur 20 et/ou de la ou des stations 21, 22, 23 de base. La ou les stations 21, 22, 23 de base sont reliées à un système 30 de localisation permettant de calculer à partir du quatrième signal reçu par la ou les stations de base 21, 22, 23 la localisation du réceptacle, le système 30 de localisation étant relié au système 40 de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation du réceptacle. Le bac 50 de collecte d'objets ou réceptacle 50 de collecte d'objets est également muni d'un émetteur 51 radio sans fil comportant les moyens 511 d'émission radio sans fil du quatrième signal à destination de la ou des stations 21, 22, 23 de base, ces moyens 511 d'émission étant analogues aux premiers moyens 141 d'émission. Ce bac 50 ou réceptacle 50 est par exemple mobile et comporte des moyens de déplacement par rapport à une zone de stockage du ou des objets. Bien entendu, dans un autre mode de réalisation, l'émetteur 51 peut comporter des troisièmes moyens de calcul de sa propre localisation, le quatrième signal comportant cette propre localisation comme localisation du réceptacle, le récepteur 20 étant relié au système 40 de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation du réceptacle. Dans ce mode de réalisation, les troisièmes moyens de calcul de l'émetteur 51 calculent par exemple la localisation de cet émetteur 14 par rapport à des balises émettant un cinquième signal reçu par un moyen de réception de l'émetteur 51. A la figure 2, dans un mode de réalisation, l'enveloppe deformable 1 est formée d'un gant 1 comportant au bout et à l'intérieur de chaque doigt du gant différents capteurs, respectivement 4, 7, 9, 11, 13, et par exemple également un capteur 2 situé sur le gant sur la paume de la main. Bien entendu, il pourrait être prévu un seul ou plusieurs de ces capteurs 2, 4, 7, 9, 11, 13. Le ou les capteurs 2, 4, 7, 9, 11, 13 sont par exemple des capteurs de pression émettant le premier signal de détection de préhension d'objets lorsqu'une pression supérieure à un seuil déterminé est exercée sur ce ou ces capteur(s). Chaque capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 est relié respectivement par une connexion respective 3, 6, 8, 10, 12 à l'émetteur 14 radio sans fil, cette connexion 3, 6, 8, 10, 12 étant par exemple filaire. L'émetteur 14 radio sans fil est par exemple prévu au dos du gant. Chaque capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 fournit le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, lorsqu'aucune pression inférieure audit seuil déterminé n'est exercée sur celui-ci. Le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets peut être formé par l'absence du premier signal de détection de préhension d'objets. C'est-à-dire que, dans ce dernier cas, le capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 n'émet aucun signal. Suivant un mode de réalisation, le capteur 2, 4, 7, 9, 11, 13 est apte à fournir, lorsque l'enveloppe deformable 1 se trouve dans un état de préhension d'un objet, le premier signal de détection de préhension d'objets, et est apte à fournir, lorsque l'enveloppe deformable 1 ne se trouve pas dans un état de préhension d'un objet, le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets. Dans un autre mode de réalisation, le ou les capteur(s) peuvent être un ou des capteur(s) de déformation de l'enveloppe 1. Dans un autre mode de réalisation, le ou les capteur(s) peuvent être un ou des capteur(s) d'activité musculaire de la main, de la partie de la main ou de la partie du bras de l'utilisateur autour duquel est enfilée l'enveloppe deformable 1. Chaque station 21, 22, 23 de base et/ou chaque récepteur 20 est également munie d'au moins une antenne 213, 223, 233 permettant de recevoir les signaux émis 15 par l'émetteur 14 ou 51. Dans un mode de réalisation, le système 30 de localisation est relié à un système 40 de traitement de données. Suivant un mode de réalisation, le système 40 de traitement de données permet de relier la localisation de l'enveloppe deformable 1 avec une zone de stockage de l'objet ou des objets. Ce système 40 de traitement de 20 données est par exemple un système de gestion de stockage du ou des objets. Le système 40 de traitement de données reçoit du système 30 de localisation la localisation de l'enveloppe deformable 1 et/ou la localisation du bac 50 de collecte, ainsi que le premier signal de détection de préhension d'objets ou le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, ayant été envoyé par le système 30 de 25 localisation. Dans un exemple d'application, le système 40 de traitement de données décompte un objet du stock d'objets quand il reçoit le premier signal de détection de préhension d'objets et la localisation de l'enveloppe 1 indiquant que cette localisation se trouve dans une localisation de stockage de cet objet (par exemple compartiment 30 de stockage de l'objet ou bac de stockage de l'objet), qui a été préalablement enregistrée dans le système 40 de traitement de données. Dans un mode de réalisation, le système 40 de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un 5 compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer, en cas de premier signal de détection de préhension d'objet reçu et lorsque le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une 10 distance prescrite de l'autre localisation de stockage, une information indiquant que l'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. Dans un autre exemple d'application, le système 40 de traitement de données additionne un objet dans le stock d'objets quand il reçoit le deuxième signal 15 d'absence de détection de préhension d'objets et la localisation de l'enveloppe 1 indiquant que cette localisation se trouve dans une localisation de stockage de cet objet (par exemple compartiment de stockage de l'objet ou bac de stockage de l'objet), qui a été préalablement enregistrée dans le système 40 de traitement de données. Dans un mode de réalisation, le système 40 de traitement de données 20 comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant 25 été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information indiquant que l'objet a été mis dans la zone de stockage dudit objet ou dans le compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet a été reçu par le système (40) de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de 30 l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de l'autre localisation de stockage. Ce mode de réalisation peut être utilisé également pour remettre un objet dans le stock. Dans un autre exemple d'application, la localisation ayant été calculée de l'enveloppe 1 deformable peut servir à identifier l'objet ayant été prélevé, lorsque la localisation de l'enveloppe 1 ayant été calculée est proche d'une localisation de stockage (par exemple compartiment de stockage de l'objet ou bac de stockage de l'objet) de cet objet, qui a été préalablement enregistrée dans le système 40 de traitement de données. Dans un mode de réalisation, le système 40 de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle sont enregistrés au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, en association avec un identifiant de l'objet ou d'un type de l'objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le premier signal de détection de préhension d'objet a été reçu par le système 40 de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de l'autre localisation de stockage. Dans cet exemple d'application, le système 40 de traitement de données peut comparer l'objet ayant été ainsi identifié, la commande de prélèvement d'objets (qui est la consigne sur l'objet devant être prélevé) et le bac 50 de collecte dans lequel l'objet est déposé. On détecte qu'un objet a été déposé dans un bac 50 de collecte lorsque le système 40 de traitement de données a reçu le passage du premier signal de détection de préhension d'objets à un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets et lorsque la localisation ayant été calculée de l'enveloppe deformable 1 est proche de la localisation ayant été calculée (à partir de l'émetteur 51) du bac 50 de collecte. Dans un mode de réalisation, le système 40 de traitement de données comporte : - un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à localisation du réceptacle, pour générer une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été mis dans le réceptacle, lorsqu'à la fois le système 40 de traitement de données a reçu une 5 transition du premier signal de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de la localisation du réceptacle, le moyen de comparaison automatique a généré une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type 10 d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. En outre, le dispositif peut détecter des anomalies de manipulation (par exemple objets lâchés entre la zone de stockage du produit et les bacs de collecte). Le système peut également détecter les gestes brutaux ou les objets lâchés trop loin 15 des bacs. Dans un mode de réalisation, le système (40) de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, 20 - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage et à la localisation du réceptacle, pour générer, une information indiquant une anomalie de manipulation de l'objet, lorsqu'à la fois le système (40) de traitement de données a reçu une transition du premier signal de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection 25 de préhension d'objets et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était distante de plus d'une distance prescrite de la localisation du réceptacle et de l'autre localisation de stockage. Dans un autre mode de réalisation, on munit l'utilisateur d'une enveloppe 1 pour chaque bras ou chaque main, ce qui permet par exemple de déterminer si 30 l'utilisateur a pris deux objets simultanément, à savoir un objet dans chaque main. L'identifiant est par exemple unique à l'enveloppe deformable 1, ce qui permet de l'identifier. Cet identifiant est par exemple envoyé avec les localisations et signaux envoyés par le système 30 de localisation au système 40 de traitement de données. Ainsi, chaque utilisateur muni de l'enveloppe deformable peut être localisé individuellement et les traitements peuvent être faits pour chaque utilisateur. Ainsi, l'invention remplace la détection des objets par la localisation de l'enveloppe deformable 1, évitant ainsi de devoir à chaque fois lire une étiquette sur les objets manipulés, ce qui procure un gain de temps pour la personne manipulant les objets, ainsi qu'un gain de temps pour le traitement des données.10 REVENDICATIONS1. Dispositif (100) de détection de la manipulation d'au moins un objet, le dispositif (100) comportant une enveloppe déformable (1), qui est destinée à être enfilée autour de la main, d'une partie de la main ou d'une partie du bras d'un utilisateur, et à laquelle sont fixés au moins un capteur (2, 4, 7, 9, 11, 13) de préhension d'objets et au moins un émetteur (14) radio sans fil, le capteur (2, 4, 7, 9, 11, 13) étant apte à fournir l'un ou l'autre parmi un premier signal de détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence 10 de détection de préhension d'objet, caractérisé en ce que l'émetteur (14) comporte des premiers moyens (141) d'émission radio sans fil d'un troisième signal permettant de déterminer la localisation de l'enveloppe à destination d'au moins un récepteur (20, 21, 22, 23) à distance de l'enveloppe déformable (1), ainsi que des deuxièmes moyens (141) 15 d'émission radio sans fil du premier ou deuxième signal à destination du récepteur (20, 21, 22, 23). 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'émetteur (14) et/ou les premiers moyens (141) d'émission et/ou les deuxièmes moyens (142) d'émission est du type UWB. 20 3. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le capteur (2, 4, 7, 9, 11, 13) est apte à fournir, lorsque l'enveloppe déformable (1) se trouve dans un état de préhension d'un objet, le premier signal de détection de préhension d'objet, et est apte à fournir, lorsque l'enveloppe déformable (1) ne se trouve pas dans un état de préhension d'un objet, 25 le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet. 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'enveloppe déformable (1) comprend un gant de préhension de l'objet. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que le récepteur (20) comporte au moins une station (21, 22, 23) de base, qui est reliée à un système (30) de localisation permettant de calculer à partirdu troisième signal reçu par la station (21, 22, 23) de base la localisation de l'objet ayant été manipulé. 6. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le système (30) de localisation est relié à un système (40) de traitement de données pour envoyer à 5 ce dernier la localisation de l'objet ayant été manipulé ainsi que le premier ou deuxième signal. 7. Dispositif suivant la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le récepteur (20) comporte une pluralité de stations (21, 22, 23) de base à distance de l'enveloppe déformable (1) et à distance les unes des autres. 10 8. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'émetteur (14) comporte des troisièmes moyens de calcul de sa propre localisation, le troisième signal comportant ladite propre localisation comme localisation de l'objet, le récepteur (20) étant relié à un système (40) de traitement de données pour envoyer à ce dernier la localisation de l'objet ainsi que le premier 15 ou deuxième signal. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6 et 8, caractérisé en ce que le système (40) de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un 20 compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer, en cas de premier signal de détection de préhension d'objet reçu et lorsque le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une 25 distance prescrite de l'autre localisation de stockage, une information indiquant que l'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6, 8 et 9, caractérisé en ce que le système (40) de traitement de données comporte :- une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant 5 été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information indiquant que l'objet a été mis dans la zone de stockage dudit objet ou dans le compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet a été reçu par le système (40) de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de 10 l'objet était proche de moins d'une distance prescrite de l'autre localisation de stockage. 11. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 6, 8, 9 et 10, caractérisé en ce que le système (40) de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle sont enregistrés au moins une autre localisation 15 de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, en association avec un identifiant de l'objet ou d'un type de l'objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à l'autre localisation de stockage, pour générer une information 20 indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet, lorsqu'à la fois le premier signal de détection de préhension d'objet a été reçu par le système (40) de traitement de données et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance 25 prescrite de l'autre localisation de stockage. 12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins un réceptacle (50) de collecte d'objets est muni d'un autre moyen (51) d'émission radio sans fil d'un quatrième signal permettant de déterminer la localisation du réceptacle (50) à destination du récepteur (20, 21, 22, 30 23). 13. Dispositif suivant les revendications 11 et 12 prises ensemble, caractérisé en ce le système (40) de traitement de données comporte : - un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant été manipulé à la localisation du réceptacle, pour générer une information indiquant 5 que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été mis dans le réceptacle, lorsqu'à la fois le système (40) de traitement de données a reçu une transition du premier signal de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets, le moyen de comparaison automatique a déterminé que la localisation de l'objet était proche de moins d'une distance 10 prescrite de la localisation du réceptacle, le moyen de comparaison automatique a généré une information indiquant que l'objet ayant ledit identifiant d'objet ou de type d'objet a été prélevé de la zone de stockage dudit objet ou du compartiment de stockage dudit objet. 14. Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le système 15 (40) de traitement de données comporte : - une mémoire dans laquelle est enregistrée au moins une autre localisation de stockage, qui est la localisation d'une zone de stockage dudit objet ou d'un compartiment de stockage dudit objet, - et un moyen de comparaison automatique de la localisation de l'objet ayant 20 été manipulé à l'autre localisation de stockage et à la localisation du réceptacle, pour générer, une information indiquant une anomalie de manipulation de l'objet, lorsqu'à la fois le système (40) de traitement de données a reçu une transition du premier signal de détection de préhension d'objet au deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objets et le moyen de comparaison automatique a déterminé que la 25 localisation de l'objet était distante de plus d'une distance prescrite de la localisation du réceptacle et de l'autre localisation de stockage. 15. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premiers moyens (141) d'émission radio sans fil sont aptes à émettre en association avec le troisième signal un identifiant associé à l'utilisateur ou 30 à l'enveloppe deformable (1), et/ou les deuxièmes moyens (141) d'émission radiosans fil sont aptes à émettre en association avec le premier ou deuxième signal un identifiant associé à l'utilisateur ou à l'enveloppe deformable (1). 16. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le récepteur (20) est fixe. 17. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le récepteur (20) est mobile. 18. Procédé de détection de la manipulation d'au moins un objet à l'aide du dispositif (100) de détection suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le capteur (2, 4, 7, 9, 11, 13) envoie l'un ou l'autre parmi un premier signal de détection de préhension d'objet et un deuxième signal d'absence de détection de préhension d'objet, caractérisé en ce que l'émetteur (14) émet par une liaison radio sans fil un troisième signal permettant la localisation de l'enveloppe ainsi que le premier ou deuxième signal à destination d'au moins un récepteur (20, 21, 22, 23) à distance de 15 l'enveloppe deformable (1).