Brevet FR3002059A1 — publié le 20140815

La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'optimisation d'un plan d'allocation de ressources. Dans le cadre de la présente invention, on entend par allocation de ressources, le fait d'associer des ressources à des objectifs, par exemple des armes à des cibles à atteindre dans le domaine militaire. Plus précisément, la présente invention peut s'appliquer à toute situation d'allocation de ressources ou de tâches pouvant être modélisée par des fenêtres de disponibilité et d'efficacité, c'est-à-dire par des fenêtres dépendant du temps pour lesquelles la ressource correspondante peut être utilisée (c'est-à-dire est disponible) et dont la valeur illustre l'efficacité de cette ressource pour atteindre son objectif, par exemple l'efficacité d'une arme telle qu'un missile pour détruire une cible. De nombreuses applications sont possibles dans le domaine de la planification de mission et/ou du contrôle de mission, et ceci notamment dans les secteurs suivants : aéronautique civile ou militaire (préparation de mission pour des systèmes d'armes), systèmes autonomes civils ou militaires (drones), transport aérien (gestion des aéroports), domaine de la logistique au sens large, domaine des transports (transport ferroviaire, gestion du trafic, fret). Bien que pouvant ainsi être utilisée dans de nombreux domaines, la présente invention s'applique plus particulièrement au domaine militaire, et plus précisément au cas des systèmes de commande et de contrôle (« Command & Control (C2) » en anglais) qui gèrent notamment une allocation d'armes à des cibles (« Weapon Target Assignment » en anglais). Dans un contexte militaire, la défense d'une zone face à une offensive ennemie requiert un minutieux prétraitement afin d'allouer au mieux les ressources disponibles pour traiter les menaces en maximisant l'espérance de survie des points stratégiques défendus. En fonction des menaces, le système de commande et de contrôle détermine une solution d'engagement en tenant compte de critères opérationnels et techniques. La détermination d'une solution d'engagement repose non seulement sur l'allocation des armes disponibles aux cibles, mais également sur le choix de la date de tir. Cette dernière peut se révéler très compliquée face aux nombreuses contraintes et incertitudes qui existent dans un tel système complexe. La modélisation d'un tel scénario pose donc un vrai problème que les industriels de l'armement rencontrent dans l'élaboration de solutions répondant à cette difficulté. Il faut, en effet, être capable de trouver une solution basée sur un horizon temporel, mais également être capable de modéliser les zones d'incertitude lorsque la menace est à portée. Un opérateur devra valider un engagement en se basant sur la pertinence des dates de tir proposées, tout en tenant compte de la pertinence des probabilités de réussite associées. La solution d'engagement devra être faisable et optimale en termes de probabilité de succès. Une première approche usuelle prévoit de modéliser la situation comme une succession de problèmes d'allocation d'armes à des cibles en version statique. A chaque menace est attribué un degré de dangerosité, et à chacune des armes est attribuée une probabilité de succès contre cette menace. Le problème est rendu dynamique en prenant en compte un scénario étape par étape, et en observant les issues de chacun des combats résultant de l'allocation faite à l'étape précédente. Une autre approche usuelle prévoit d'utiliser un espace de temps discret et d'y associer une probabilité de succès. Cette approche permet de planifier une solution d'engagement avec un horizon temporel qui est découpé en parties. Toutefois, aucune de ces solutions n'est satisfaisante pour les applications envisagées. En effet : - la modélisation du problème dynamique en succession de problèmes statiques n'est pas toujours en mesure de résoudre le problème réel dans la mesure où elle ne tient pas compte de la continuité du temps et des possibilités de prévision à long terme d'une solution d'engagement. Le problème étant ramené à une succession de problèmes statiques, la notion de prévision est absorbée. La planification à long terme n'est pas possible. Cette méthode ne permet pas le séquençage des tirs afin d'optimiser de manière globale le problème ; et - la modélisation probabiliste en temps discret ne permet pas de gérer les frontières de la segmentation de temps de manière fiable. En effet, une telle modélisation suppose qu'entre deux instants de temps très proches, la probabilité de succès peut passer de 0 à une valeur importante. Ceci représente un défaut majeur de modélisation : par exemple pour l'application précitée dans le domaine militaire sur des portées de plusieurs kilomètres quelques mètres sont négligeables et ne devraient pas conduire à une différence aussi importante. La présente invention concerne un procédé d'optimisation d'un plan d'allocation de ressources, qui permet de remédier aux inconvénients précités. A cet effet, selon l'invention, ledit procédé d'optimisation selon lequel, de façon automatique, on met en oeuvre les étapes suivantes : A/ on détermine, à partir d'informations reçues, des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité, relatives auxdites ressources ; et B/ à l'aide de ces fenêtres temporelles, on détermine un plan d'allocation optimale des ressources, est remarquable en ce qu'à l'étape B/, on met en oeuvre les opérations successives suivantes : a) on probabilise l'espace des solutions, à savoir lesdites fenêtres temporelles, en générant des fonctions continues en fonction du temps, qui respectent lesdites fenêtres temporelles ; et b) on optimise le plan d'allocation à partir de l'espace des solutions ainsi probabilisé. On entend par « probabiliser » le fait d'affecter des probabilités aux éléments de l'ensemble considéré. De façon usuelle, la probabilité est une évaluation du caractère probable d'un évènement ; plus ce nombre est grand, plus la chance que l'événement se produise est élevée. Le procédé conforme à l'invention peut utiliser à l'étape a) toute modélisation mathématique usuelle de type probabiliste des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité. Le procédé conforme à l'invention permet ainsi de répondre au problème de modélisation de manière simple tout en incluant une meilleure fiabilité dans la représentation mathématique. La planification avec horizon temporel et les zones de transition sont représentées de manière précise. L'utilisation de lois de probabilité permet de quantifier au sein d'un système opérationnel la disponibilité et l'efficacité de chaque ressource, et ainsi d'optimiser globalement la mission au cours du temps, en maximisant la probabilité de réussite de la mission. Le procédé conforme à l'invention prévoit donc une modélisation probabiliste temporelle afin d'évaluer le plan dans son ensemble, en considérant les contraintes réelles, mais également les espaces flous, c'est-à-dire la zone de temps où la menace devient à portée. Pour ce faire, on définit donc une fenêtre de disponibilité des ressources (par exemple des armes) à laquelle on associe une probabilité de succès qui se modélise par les lois fondamentales de probabilité. Le procédé conforme à l'invention permet ainsi de résoudre les deux problèmes suivants : - l'incertitude aux bornes tout en utilisant les propriétés mathématiques d'une modélisation par loi normale ; et - la proposition d'une solution avec horizon temporel. Par ailleurs, en plus de représenter plus fidèlement les zones de transition, la présente invention permet d'obtenir un espace des solutions plus précis et continu qu'une solution usuelle basée sur un espace discret. Avantageusement, à l'étape B/a), on met en oeuvre une interpolation à partir de points de performance de manière à obtenir une modélisation probabilisée et continue de l'espace de solutions. En outre, de façon avantageuse, à l'étape B/b), on réalise une optimisation par essaim particulaire. D'autres méthodes d'optimisation usuelles (algorithmes génétiques, algorithmes gloutons,...) sont également possibles. Le procédé d'optimisation conforme à l'invention peut être appliqué dans de très nombreux domaines, comme indiqué ci-dessous, et notamment dans le domaine militaire. La présente invention concerne ainsi également une méthode de traitement de menaces dans le domaine militaire, comprenant une allocation d'armes pour traiter les menaces. Cette méthode, selon laquelle on met en oeuvre les étapes successives suivantes : a) on récupère des informations sur la situation considérée ; [3) on traite ces informations pour en déduire une proposition d'engagement, en déterminant tout d'abord des fenêtres de tirs à partir desdites informations, puis en déduisant la proposition d'engagement à partir de ces fenêtres de tirs, ladite proposition d'engagement précisant l'allocation des armes et les instants de tir de ces armes pour traiter les menaces ; et y) on prévoit une étape d'approbation de la proposition de l'engagement, l'engagement étant réalisé conformément à une proposition d'engagement approuvée à cette étape y), est remarquable, selon l'invention, en ce qu'à l'étape 13), on détermine la proposition d'engagement en mettant en oeuvre le procédé d'optimisation précité. La présente invention concerne, en outre, un dispositif d'optimisation automatique d'un plan d'allocation de ressources, du type comprenant : - des premiers moyens pour déterminer, à partir d'informations reçues, des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité, relatives auxdites ressources ; et - des deuxièmes moyens pour déterminer, à l'aide de ces fenêtres temporelles, un plan d'allocation optimal des ressources. Selon l'invention, lesdits deuxièmes moyens comprennent : - un élément pour probabiliser un espace de solutions, à savoir lesdites fenêtres temporelles, en générant des fonctions continues en fonction du temps, qui respectent lesdites fenêtres temporelles ; et - un élément pour optimiser le plan d'allocation à partir de l'espace de solutions ainsi probabilisé. La présente invention concerne également un système de traitement de menaces dans le domaine militaire, notamment de type commande et contrôle (C2), comprenant une allocation d'armes pour traiter les menaces, ledit système comportant : - une première unité pour récupérer des informations sur la situation considérée ; - une deuxième unité, comprenant le dispositif d'optimisation précité, pour traiter ces informations afin d'en déduire une proposition d'engagement, en déterminant tout d'abord des fenêtres de tirs à partir desdites informations, puis en déduisant la proposition d'engagement à partir de ces fenêtres de tirs ; et - une troisième unité pour mettre en oeuvre une étape d'approbation de la proposition d'engagement, l'engagement étant réalisé conformément à une proposition d'engagement approuvée par ladite troisième unité. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est le schéma synoptique d'un dispositif conforme à l'invention. La figure 2 est un graphique permettant d'expliquer des caractéristiques du procédé mis en oeuvre par le dispositif conforme à l'invention. La figure 3 est le schéma synoptique d'un système de traitement de menaces, utilisant un dispositif conforme à l'invention. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématiquement sur la figure 1 est destiné à réaliser une optimisation automatique d'un plan d'allocation de ressources, c'est-à-dire à déterminer un plan qui optimise au mieux l'allocation des différentes ressources considérées à des objectifs particuliers, par exemple des armes pour traiter des menaces. Pour ce faire, ledit dispositif d'optimisation 1 est du type comprenant : - des moyens 2 pour déterminer, à partir d'informations reçues, des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité, notamment des fenêtres de tirs d'armes, relatives aux ressources considérées. Ces informations sont reçues par l'intermédiaire d'une liaison 3 de moyens 4 d'entrée de données. Ces moyens 4 peuvent comporter des moyens 12 (des dispositifs ou des systèmes tels qu'un radar par exemple) qui permettent de fournir automatiquement des données et/ou des moyens 13 permettant à un opérateur d'entrer des données notamment manuellement. Ces moyens 13 peuvent comporter un clavier, une souris, un pavé tactile,..., ou tout autre moyen usuel, associé par exemple à un écran, qui permet à un opérateur d'entrer des données dans ledit dispositif 1 ; et - des moyens 5 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 7 auxdits moyens 2 et qui est formés de manière à déterminer, à l'aide de ces fenêtres temporelles, un plan d'allocation optimal des ressources. Selon l'invention, lesdits moyens 5 comprennent, comme représenté sur la figure 1 : - un élément 6 qui est relié par l'intermédiaire de la liaison 7 auxdits moyens 2 et qui est formé de manière à probabiliser un espace de solutions, à savoir lesdites fenêtres temporelles, en générant des fonctions continues en fonction du temps, qui respectent lesdites fenêtres temporelles ; et - un élément 8 qui est relié par l'intermédiaire d'une liaison 9 à l'élément 6 et qui est formé de manière à optimiser le plan d'allocation à partir de l'espace de solutions ainsi probabilisé. L'élément 8 transmet ensuite le plan d'allocation optimal par l'intermédiaire d'une liaison 10 à des moyens utilisateurs 11, par exemple à des moyens d'affichage (qui affichent ce plan d'allocation optimal sur un écran). Ces moyens 11 peuvent former avec les moyens 13 une interface homme/machine. Dans un mode de réalisation particulier, l'élément 6 met en oeuvre une interpolation à partir de points de performance de manière à obtenir une modélisation probabilisée et continue de l'espace de solutions (des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité). Une interpolation de ce type peut être mise en oeuvre de manière précise et efficace en utilisant par exemple une interpolation usuelle en Splines de Bézier. La modélisation mise en oeuvre par le dispositif 1 est basée sur des lois de probabilité usuelles (Gaussienne, Poisson,...). Cette solution permet : - de définir la probabilité de succès en fonction du temps ; et - d'anticiper à long terme le plan d'allocations. On notera qu'un avantage des espaces probabilisés est qu'il existe une théorie mathématique importante sur la combinaison des évènements (indépendants ou non) rendant cette approche encore plus fiable. A titre d'illustration, on a représenté sur la figure 2 (qui illustre une probabilité P en fonction du temps T), une courbe de probabilité G qui est une courbe de disponibilité et d'efficacité et qui est modélisée comme une somme de deux gaussiennes F1 et F2. En outre, dans un mode de réalisation particulier, l'élément 8 utilise une méthode d'optimisation basée sur le principe de l'optimisation par essaim particulaire, tel que défini par exemple dans un article de Leboucher, Chelouah, Siarry et Le Ménec, intitulé "A Swarm Intelligence Method Combined to Evolutionary Game Theory Applied to the Resources Allocation Problem" et publié dans « International Journal of Swarm Intelligence Research » (IJSIR), vol.3, p.20-38, 2012. Ledit dispositif 1 conforme à la présente invention peut être appliqué dans de nombreux domaines. Dans une application préférée, ledit dispositif 1 fait partie d'un système 15 de traitement de menaces dans le domaine militaire, notamment de type commande et contrôle, comprenant une allocation d'armes en particulier des missiles pour traiter des menaces (généralement aériennes). Ce système 15 comporte, comme représenté sur la figure 3 : - des moyens 12 qui comprennent au moins un radar 16 qui transmet au dispositif 1 via la liaison 3 des informations sur la situation aérienne de l'environnement de la zone à protéger par le système 15. Le radar 16 détecte des menaces et transmet les informations correspondantes, notamment la position et la cinématique des menaces ; - ledit dispositif 1 qui traite ces informations pour en déduire une proposition d'engagement, en déterminant tout d'abord à l'aide des moyens 2 des fenêtres de tirs à partir desdites informations préalablement formatées, puis en déduisant à l'aide des moyens 5 la proposition d'engagement à partir de ces fenêtres de tirs. Cette proposition d'engagement est un plan d'allocation optimal qui précise une allocation des armes et prévoit des instants ou dates de tir pour traiter les menaces ; et - des moyens 17 pour mettre en oeuvre une étape d'approbation de la proposition de l'engagement, reçue du dispositif 1 par la liaison 10. L'approbation est faite par un opérateur à l'aide de moyens 18 (faisant par exemple partie de l'interface homme/machine précitée) qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 19 auxdits moyens 17. Ensuite, l'engagement est réalisé conformément à la proposition d'engagement approuvée par lesdits moyens 17 et transmise par une liaison 20, par exemple à des moyens d'affichage (non représentés). Les moyens 17 et le dispositif 1 (notamment ses moyens 2, 6 et 8) font par exemple partie d'une unité 21 de traitement d'informations. On décrit plus en détail, ci-après, les traitements mis en oeuvre par les différents moyens du dispositif 1. A partir des informations fournies par le radar 16, un post-traitement des informations est réalisé par le dispositif 1 afin de pouvoir utiliser ces informations. Ce traitement se décompose en deux sous tâches : le calcul de la capacité d'atteinte des missiles sur la menace considérée, et l'optimisation du séquencement des tirs afin d'optimiser le traitement de l'ensemble des menaces. Le calcul de la capacité d'atteinte, mis en oeuvre de façon usuelle par les moyens 2, consiste à convertir les informations fournies par le radar 16 et formatées en fenêtres de tirs pour le calcul de la meilleure séquence de tir au niveau du plan d'engagement. Pour ce faire, les moyens 2 calculent, par exemple, l'intersection entre une trajectoire et un volume dont les entrées sont la cinématique de la menace et les performances des armes. Les moyens 2 fournissent des fenêtres de tirs temporelles pouvant éventuellement être divisées en plusieurs parties. Les moyens 5 déterminent ensuite le plan d'engagement en fonction de ces fenêtres de tir. Les moyens 5 utilisent donc en entrée les fenêtres de tirs, et après détermination de la solution optimale, ils fournissent un ensemble de solutions du type : {Missile ; Menace ; Date de Tir}. A cet effet, l'élément 6, des moyens 5 probabilise tout d'abord l'espace des solutions, à savoir lesdites fenêtres de tirs, en générant des fonctions continues modélisant lesdites fenêtres de tirs. Comme indiqué ci-dessus, l'espace des solutions peut être probabilisé en utilisant un système simple d'interpolation à partir de points de performance. Une interpolation de ce type peut être mise en oeuvre de manière précise et efficace en utilisant par exemple une interpolation en Splines de Bézier. On obtient donc une modélisation probabilisée et continue de l'espace des solutions à partir de points de performances réels, c'est-à-dire la probabilité de réussite d'un tir en fonction de l'instant (ou date) de tir. La solution doit prendre en compte trois points majeurs : l'association de missiles pour traiter une unique menace, la possibilité de planifier l'intervention avec un horizon temporel, et la définition d'un critère qui est une métrique commune, par exemple basé sur la capacité du système à faire face à tout type de scénario. Le dispositif 1 conforme à l'invention permet de prendre en compte ces différents aspects. Une approche probabilisée basée sur une succession d'événements temporels que l'on peut considérer comme indépendants ou non, se modélise de manière connue. Ainsi, la combinaison des missiles pour intercepter une unique menace peut se quantifier de manière très précise. L'approche prise en compte par le dispositif 1 qui se base sur la prévision avec horizon temporel permet d'examiner toutes les combinaisons possibles en termes de missiles utilisés et de temps. Ainsi, on ne cherche plus à optimiser seulement un couple {Missile 1 - Missile 2}, mais un triplet {Missile 1 - Missile 2 - Date d'interception}. Comme indiqué ci-dessus, la planification avec horizon temporel est indispensable pour réussir avec succès une mission. Le choix d'une fonction continue par rapport au temps pour la modélisation permet d'améliorer considérablement la précision du modèle utilisé. Concernant l'optimisation mise en oeuvre par l'élément 8, comme tout problème d'optimisation, la définition d'une mesure permettant de comparer les solutions entre elles est indispensable. L'approche proposée se base donc sur les probabilités. Il convient donc de définir la qualité d'une solution par une probabilité. En effet, le modèle proposé se base sur une succession d'évènements indépendants ou non, et dont les règles d'association sont mathématiquement connues. Le critère général d'évaluation d'une solution peut ainsi se baser sur la probabilité totale que toutes les menaces soient traitées, ou encore sur la survie de la zone défendue. Une combinaison des deux approches est également possible. La présente invention permet de résoudre les deux problèmes suivants : - la modélisation des incertitudes liées au contexte et la probabilité de prévoir mieux et à long terme un engagement en tenant compte d'une situation qui évolue de manière continue en fonction du temps ; et - la résolution des problèmes aux frontières des domaines de la capacité d'atteinte pour plus de réalisme dans la modélisation. On a décrit ci-dessus le dispositif 1 dans une application à un système 15 de type C2. Toutefois, de nombreuses autres applications sont possibles dans le domaine de la planification de mission et/ou du contrôle de mission, et ceci notamment dans les secteurs suivants : aéronautique civile ou militaire (préparation de mission pour des systèmes d'armes), systèmes autonomes civils ou militaires (drones), transport aérien (gestion des aéroports), domaine de la logistique au sens large, domaine des transports (transport ferroviaire, gestion du trafic, fret). REVENDICATIONS1. Dispositif automatique d'optimisation d'un plan d'allocation de ressources, ledit dispositif (1) comprenant : - des moyens (4) d'entrée de données ; - des premiers moyens (2) pour déterminer, à partir des données entrées, des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité, relatives auxdites ressources ; - des deuxièmes moyens (5) pour déterminer, à l'aide de ces fenêtres temporelles, un plan d'allocation optimal des ressources ; et - des moyens utilisateurs (11) d'un plan d'allocation optimal, 10 caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens (5) comprennent : - un premier élément (6) configuré pour probabiliser un espace de solutions, à savoir lesdites fenêtres temporelles, en générant des fonctions continues en fonction du temps respectant les fenêtres temporelles ; et - un deuxième élément (8) configuré pour optimiser le plan d'allocation à partir de 15 l'espace de solutions ainsi probabilisé. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (4) d'entrée de données comportent au moins certains des moyens suivants : des moyens (12) qui permettent de fournir automatiquement des données, et des moyens (13) permettant à un opérateur 20 d'entrer des données. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens utilisateurs (11) comportent des moyens d'affichage qui affichent le plan d'allocation optimal sur un écran. 4. Dispositif selon les revendications 2 et 3, 25 caractérisé en ce que les moyens utilisateurs (11) et les moyens (13) permettant à un opérateur d'entrer des données forment une interface homme/machine. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier élément (6) est configuré pour mettre en oeuvre une interpolation à partir de points de performance de manière à obtenir une modélisation 30 probabilisée et continue de l'espace de solutions, et en ce que le deuxième élément (8) est configuré pour réaliser une optimisation par essaim particulaire. 6. Système d'allocation de ressources,caractérisée en ce qu'il comprend le dispositif (1) spécifié sous l'une quelconque des revendication 1 à 5. 7. Système de traitement de menaces dans le domaine militaire, notamment de type commande et contrôle, comprenant une allocation d'armes pour traiter les 5 menaces, ledit système (15) comportant : - une première unité (12) pour récupérer des informations sur la situation considérée ; - une deuxième unité (1) pour traiter ces informations pour en déduire une proposition d'engagement, en déterminant tout d'abord des fenêtres de tirs à partir 10 desdites informations, puis en déduisant la proposition d'engagement à partir de ces fenêtres de tirs, ladite proposition d'engagement précisant l'allocation des armes et les instants de tir pour traiter les menaces ; et - une troisième unité (17) pour mettre en oeuvre une étape d'approbation de la proposition d'engagement, l'engagement étant réalisé conformément à une 15 proposition d'engagement approuvée par ladite troisième unité (17), caractérisé en ce que ladite deuxième unité comprend le dispositif (1) spécifié sous l'une quelconque des revendication 1 à 7. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que la première unité (12) comporte au moins un radar (16) qui 20 transmet audit dispositif (1) des informations sur la situation aérienne de l'environnement d'une zone à protéger par le système (15), et en ce que le système (15) comporte, de plus, une interface homme/machine permettant à un opérateur de réaliser une approbation et des moyens d'affichage. 9. Procédé d'optimisation d'un plan d'allocation de ressources, procédé selon 25 lequel, de façon automatique, on met en oeuvre les étapes suivantes : N on entre des données et on détermine, à partir de données générées, des fenêtres temporelles de disponibilité et d'efficacité, relatives auxdites ressources ; et B/ à l'aide de ces fenêtres temporelles, on détermine un plan d'allocation optimale des ressources, utilisé ensuite, 30 caractérisé en ce qu'à l'étape B/, on met en oeuvre les opérations successives suivantes :a) on probabilise un espace des solutions, à savoir lesdites fenêtres temporelles, en générant des fonctions continues en fonction du temps, qui respectent lesdites fenêtres temporelles ; et b) on optimise le plan d'allocation à partir de l'espace des solutions ainsi probabilisé. 10. Méthode de traitement de menaces dans le domaine militaire, comprenant une allocation d'armes pour traiter les menaces, méthode selon laquelle on met en oeuvre les étapes successives suivantes : a) on récupère des informations sur la situation considérée ; 13) on traite ces informations pour en déduire une proposition d'engagement, en déterminant tout d'abord des fenêtres de tirs à partir desdites informations, puis en déduisant la proposition d'engagement à partir de ces fenêtres de tirs, ladite proposition d'engagement précisant l'allocation des armes et les instants de tir pour traiter les menaces ; et y) on prévoit une étape d'approbation de la proposition de l'engagement, 15 l'engagement étant réalisé conformément à une proposition d'engagement approuvée à cette étape y), caractérisée en ce qu'à l'étape f3), on détermine la proposition d'engagement en mettant en oeuvre le procédé le procédé spécifié sous la revendication 9.