Brevet FR3001288A1 — publié le 20140725

Procédé de définition d'une route de repli pour un engin mobile, procédé de repli, par un engin mobile, d'une telle route, modules et programmes d'ordinateur associés. La présente invention concerne un procédé de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone de déplacement 3D comportant des zones convexes telles que sur une plage considérée d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z. Par exemple, lorsque l'engin mobile est un engin aérien, en conditions nominales de vol, un opérateur surveille que le plan de vol suivi par l'engin aérien habité ou inhabité, s'inscrit bien dans la zone de déplacement qui lui a été attribuée. Cependant, en cas d'aléas (avarie technique, perte de communication, ou commande opérateur), l'engin aérien peut avoir à quitter son plan de vol courant pour rejoindre une route de repli prédéterminée, dite route d'urgence, définie par une succession de points de passage, censée le ramener à la base ou en tout autre lieu sûr (hippodrome d'attente par exemple). Rejoindre cette route d'urgence ne doit surtout pas conduire l'engin aérien à sortir de la zone de déplacement qui lui a été attribuée. En effet, l'évènement de « sortie de zone » est considéré comme potentiellement catastrophique. Dans certains cas, la gravité de cet évènement peut être même supérieure à la perte de l'engin aérien. La zone de déplacement, généralement connexe et non convexe, est subdivisée en un ensemble de zones convexes définies chacune sur une tranche d'altitude donnée. Une telle zone convexe est généralement constituée d'un parallélépipède tel que sa projection sur un plan horizontal quelconque de la tranche d'altitude donnée, donne un même polygone convexe dans le plan horizontal. L'assemblage de ces zones convexes peut conduire à une géométrie de zone de déplacement très complexe. Par exemple, la figure 1 représente une zone de déplacement ZNd comprenant sept zones convexes ZN1, ZN2, ZN3, ZN4, ZN5, ZN6 et ZN7. La zone ZNd est non convexe. Mais elle est connexe en ce qu'il existe au moins un chemin qui permet de joindre deux points quelconques de la zone ZNd en restant dans la zone ZNd. Pour un engin non holonome, on sait calculer des itinéraires qui restent contenus dans une même zone convexe, pour peu que les points de départ et d'arrivée, ainsi que les cercles de virage autour de ces deux points soient dans la même zone convexe (en utilisant des courbes de Dubin par exemple). Le problème à résoudre, lors d'un événement de rejointe d'une route d'urgence, est donc de déterminer, parmi tous les points de passage de la route d'urgence, quels sont ceux qui sont dans la même zone convexe que l'engin mobile au moment d'initier le repli, de manière à rejoindre la route d'urgence en atteignant d'abord un de ces points de passage de la zone d'urgence, puis en suivant la route d'urgence, et ainsi ne pas sortir de la zone de déplacement attribuée. Étant considéré un point de l'espace représentant la position de l'engin mobile et un ensemble de zones convexes, les solutions existantes proposent de tester, pour chaque zone convexe, l'appartenance du point considéré à cette zone. L'engin mobile stockant l'ensemble des sommets de chaque zone convexe de manière ordonnée (par exemple dans le sens de parcours horaire), des critères simples permettent de vérifier l'appartenance du point à cette zone convexe, en vérifiant par exemple que la somme des angles reliant le point à chacun des sommets de la zone convexe, en prenant l'axe entre le point et un premier sommet de la zone convexe comme référence, est égale à 360°. Le problème des solutions existantes est qu'elles obligent à stocker l'ensemble des coordonnées des sommets de toutes les zones convexes et à réaliser des calculs vis-à-vis de tous les points stockés, ce qui nécessite un grand volume de stockage de données de manière permanente, et qui occasionne, lors des événements de repli sur une route d'urgence, une grande complexité et un grand volume de calculs nécessitant l'embarquement de machines de calcul puissantes. Il est ainsi souhaitable de déterminer une solution limitant la complexité des algorithmes permettant de rejoindre une route d'urgence et/ou limitant le nombre de données à stocker. A cet effet, suivant un premier aspect, l'invention propose un procédé de définition d'une route de repli du type précité caractérisé en ce qu'il comprend les étapes i/ à ii/ suivantes relativement à ladite plage de l'axe Z, en considérant un plan quelconque perpendiculaire à l'axe Z sur ladite plage : i/ on définit un ensemble de points, dits points balises, pour la route de repli, tels que des arêtes du diagramme de Voronoï associé audit ensemble de points balises séparent entre eux les polygones décrits par les zones convexes dans ledit plan ; ii/ dans une base de données, on associe à chaque point de passage de la route de repli et chaque point balise de la route, un identifiant de la zone convexe à laquelle ledit point appartient, des coordonnées dudit point et pour chaque point balise, un identifiant de ladite plage de l'axe Z. Une telle définition de la route d'urgence permet à un engin mobile de s'affranchir de la connaissance de la forme de la zone de déplacement et de ne tenir compte que de la connaissance de la route d'urgence ainsi définie et embarquée, pour déterminer parmi les points de passage de la route d'urgence, quels sont ceux qui sont dans la même zone convexe que l'engin mobile au moment d'initier le repli sur la route d'urgence. Ainsi l'engin mobile n'aura nul besoin de stocker les coordonnées des zones convexes. Par la seule connaissance de sa position au moment d'initier le repli sur la route d'urgence et des données de définition de la route d'urgence, l'engin mobile saura déterminer de façon autonome, parmi les points de passage de la route d'urgence, quels sont ceux qui sont dans la même zone convexe que l'engin mobile au moment de rejoindre la route d'urgence, sans connaissance a priori de la zone convexe dans laquelle il se trouve. Dans des modes de réalisation, le procédé de définition d'une route de repli suivant l'invention comporte en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - les points de passage de la route de repli comprennent certains au moins desdits points balises sur ladite plage considérée de l'axe Z ; - on découpe l'axe Z en une pluralité de plages telles que les polygones décrits par les zones convexes de la zone de déplacement sont constants dans tous les plans perpendiculaires à l'axe Z sur une même plage ; - sur chaque plage, les étapes i/ et ii/ sont mises en oeuvre ; - dans l'étape i/, on insère un nouveau point balise dans un polygone décrit dans une zone convexe, et on ajoute en outre tout point balise supplémentaire symétrique dudit nouveau point balise par rapport à tout côté dudit polygone et qui se trouve dans un autre polygone, décrit par une autre zone convexe sur ladite plage de l'axe Z. Suivant un deuxième aspect, la présente invention propose un module de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone de déplacement 3D comportant des zones convexes telles que sur une plage considérée d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z, ledit module étant caractérisé en ce qu'il est adapté pour, relativement à ladite plage de l'axe Z et étant considéré un plan quelconque perpendiculaire à l'axe Z sur ladite plage, définir un ensemble de points, dits points balises, pour la route de repli, tels que des arêtes du diagramme de Voronoï associé audit ensemble de points balises séparent entre eux les polygones décrits par les zones convexes dans ledit plan ; et en ce qu'il est adapté pour, dans une base de données, associer à chaque point de passage de la route de repli et chaque point balise de la route, un identifiant de la zone convexe à laquelle ledit point appartient, des coordonnées dudit point et pour chaque point balise, un identifiant de ladite plage de l'axe Z. Suivant un troisième aspect, la présente invention propose un programme d'ordinateur de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone de déplacement 3D comportant des zones convexes telles que sur une plage considérée (Hj, j=1 à 6) d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z, ledit programme comportant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé suivant le premier aspect de l'invention lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement. Suivant un quatrième aspect, la présente invention propose un procédé de repli, par un engin mobile, sur une route de repli, dans une zone de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée de l'axe Z, ledit procédé étant caractérisé en ce que l'engin mobile stocke une base de données embarquée de points de passage et de points de balise d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé suivant le premier aspect de l'invention, et en ce que ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination de la valeur sur l'axe Z correspondant à la position courante de l'engin mobile et détermination, parmi les points balises de la route de repli dans la base embarquée, des points balises associés à un identifiant de plage de l'axe Z tels que la valeur sur l'axe Z déterminée pour l'engin mobile est comprise dans ladite plage ; - identification, parmi lesdits points balises déterminés, du point balise le plus proche de l'engin mobile, en fonction des coordonnées des points balises dans la base et en considérant que les points balises déterminés, sont au même niveau sur l'axe Z que l'engin mobile ; - sélection d'un point de passage à rejoindre par l'engin mobile parmi les points de passage, dans la base, qui sont associés à un même identifiant de zone convexe que l'identifiant de zone convexe associé au point balise identifié. Suivant un cinquième aspect, la présente invention propose un module de repli d'une route de détermination pour un engin mobile, d'une route de repli, dans une zone de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée de l'axe Z, l'engin mobile stockant une base de données embarquée de points de passage et de points de balise d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé suivant le premier aspect de l'invention ; ledit module de détermination étant adapté pour déterminer la valeur sur l'axe Z correspondant à la position courante de l'engin mobile et déterminer, parmi les points balises de la route de repli dans la base embarquée, des points balises associés à un identifiant de plage de l'axe Z tels que la valeur sur l'axe Z déterminée pour l'engin mobile est comprise dans ladite plage ; ledit module de détermination étant adapté pour identifier, parmi lesdits points balises déterminés, le point balise le plus proche de l'engin mobile, en fonction des coordonnées des points balises dans la base et en considérant que les points balises déterminés sont au même niveau sur l'axe Z que l'engin mobile ; ledit module de détermination étant adapté pour sélectionner un point de passage à rejoindre par l'engin mobile parmi les points de passage, dans la base, qui sont associés à un même identifiant de zone convexe que l'identifiant de zone convexe associé au point balise identifié. Suivant un sixième aspect, la présente invention propose un programme d'ordinateur de repli d'une route destiné à un engin mobile et lui permettant de rejoindre une route de repli, dans une zone de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée de l'axe Z, ledit engin mobile stockant une base de données embarquée de points de passage et de points de balise d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé suivant le premier aspect de l'invention, ledit programme comportant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé suivant le quatrième aspect de l'invention lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente en 3D une zone de déplacement d'un engin aérien comprenant des zones convexes ; la figure 2 représente un module de définition d'une route d'urgence dans un mode de réalisation de l'invention ; la figure 3 représente un organigramme des étapes d'un procédé de définition d'une route d'urgence dans un mode de mise en oeuvre de l'invention ; la figure 4 représente une vue dans le plan (X, Y) des zones convexes pour une plage d'altitude considérée ; la figure 5 représente en 3D une zone de déplacement d'un engin aérien comprenant des zones convexes et les points balises définis pour la route d'urgence ; la figure 6 représente un module de repli d'une route d'urgence dans un mode de réalisation de l'invention ; la figure 7 représente un organigramme des étapes d'un procédé de repli d'une route d'urgence dans un mode de mise en oeuvre de l'invention. Quelques définitions et propriétés des diagrammes de Voronoï sont tout d'abord rappelées. Si on considère un ensemble de points E = {x1, x2,..., xr,} dans un plan, alors pour chaque point x, dans E, il existe une cellule PA telle que pour tout x de PA, la distance d(x,x,) Ainsi, des points qui appartiennent à des zones convexes différentes ne peuvent appartenir à la même cellule du diagramme de Voronoi. Dans un mode de réalisation, un module de définition 1 d'une route d'urgence selon l'invention destinée à un engin aérien comporte une mémoire de travail 2, une base de données 3 destinée à mémoriser des données de définition de la route d'urgence, un microprocesseur 4 et une interface homme-machine 5 comportant par exemple un écran, un clavier et une souris d'ordinateur. Ce module 1 est par exemple localisé dans un local d'une base des engins aériens. On considère par exemple la zone de déplacement ZNd représentée en figure 1, comportant les zones convexes ZN1 à ZN7. Dans un mode de réalisation d'un procédé 100 de définition d'une route d'urgence selon l'invention, en référence à la figure 2, les étapes 101-103 indiquées ci-dessous sont mises en oeuvre. Dans un mode de réalisation, ces étapes, ou au moins certaines d'entre elles, sont réalisées suite à l'exécution d'instructions logicielles d'un programme d'ordinateur, par exemple, dans le cas considéré, stocké dans la mémoire 2 du module de définition 1. Dans le cas considéré, une suite ordonnée de points de passages Pi, i = 1 à m, a été prédéterminée pour la route d'urgence. Le point Pm correspond par exemple à la base à laquelle il convient de ramener un engin aérien en cas d'urgence. Un engin aérien rejoignant un point de passage Pi quelconque devra ensuite rejoindre, à partir du point Pi, le point de passage Pi+1, et ainsi de suite, de proche en proche, jusqu'au point Pm. Dans la mémoire 2, les coordonnées dans un repère 3D de chaque point de passage sont mémorisées. Ce repère 3D, nommé R, est par exemple défini par une origine O et par 3 axes orthogonaux X, Y, Z où Z correspond à l'altitude. On associe en outre, dans la mémoire 2, à chaque point de passage, un identifiant de la zone convexe à laquelle il appartient, ce qui est aisément déterminable en fonction des coordonnées du point de passage et des données de définition des zones convexes. On associe en outre à chaque point de passage un attribut indiquant qu'il est un point de passage de la route d'urgence. La mémoire 2 du module de définition 1 comprend les données de définition des zones convexes : elle contient notamment, pour chaque zone ZNi, i = 1 à 7, l'altitude plancher Zli et l'altitude plafond Zhi de la zone ZNi, et la définition des côtés du polygone décrit par la zone ZNi dans tout plan parallèle au plan (X, Y) située à une altitude comprise entre les altitudes Zli et Zhi. Dans une étape 101, on découpe l'axe Z, à partir de l'altitude correspondant au plancher minimum parmi les altitudes planchers, et jusqu'à l'altitude plafond maximum parmi les altitudes plafonds, en plages d'altitude telles qu'au sein d'une même plage d'altitude, les polygones décrits par les zones convexes dans cette plage, soient décrits sur toute la plage. Dit autrement, on ordonne par ordre croissant les altitudes de l'ensemble des altitudes constitué des altitudes planchers et plafonds des sept zones ZN1 à ZN7. Et chaque plage d'altitude correspond à un segment entre deux altitudes de cette suite ordonnée. Dans le cas considéré, on obtient ainsi 6 plages d'altitude H1, H2, H3, H4, H5, H6, avec : H1 = [ZI2=Z15 ; Z16] ; H2 = [[ZI6 ; Zh6] ; H3 = [Zh6 ; Zh2=Zh5=ZI4=Z13=Z11] ; H4 = [Zh2=Zh5=Z14=Z13=ZI1 ; Z17] ; H5 = [ Z17 ; Zh7] ; H6 = [Zh7 ; Zh4=Zh3=Zh1]. Dans une étape 102, pour chaque plage d'altitude considérée successivement, en commençant par la plage H1, un processus est mis en oeuvre pour construire des points, dits points balises, associés à la route d'urgence. Ainsi l'étape 102 comprend les étapes successives 102(1), ..., 102(6) mises en oeuvre pour les plages d'altitude respectives Hi, avec i= 1 à 6. On considère un plan P1 quelconque parallèle au plan (X, Y) à une altitude quelconque dans la plage H1 : il comporte deux polygones disjoints décrits par les zones convexes ZN2 et ZN5. L'étape 102(1) pour la première plage d'altitudes considérée H1 a pour but de construire un ensemble de points balises dans le plan P1 tels que les arêtes du diagramme de Voronoï dans le plan Pl associés à cet ensemble soient les côtés des polygones décrits dans ce plan ou séparent entre eux les polygones lorsqu'ils n'ont pas de côtés communs. Dans cette étape 102(1), dans une première itération de la sous-étape 102(1)1, on insère un point balise PB1 dans la zone ZN2 et un point balise PB3 dans la zone ZN5 (ces points sont choisis dans le cas présent en tant que symétriques d'un point PB2, situé dans l'espace entre les polygones décrits par ZN2, ZN5, par rapport au côté le plus proche de PB2 de chacun de ces polygones). Cette insertion est par exemple définie par l'opérateur du dispositif de définition 1 via l'interface homme-machine 5, par exemple en pointant un curseur à un endroit choisi à l'aide d'une souris sur une représentation du plan P1 affichée à l'écran et en cliquant sur un bouton de la souris pour indiquer que le point balise est à insérer à l'endroit pointé. Puis des points balises supplémentaires symétriques à chacun de ces points balises insérés dans un polygone par rapport à chacun des côtés du polygone sont insérés, si toutefois ces points balises symétriques sont dans la zone de déplacement ZNd, ce qui n'est pas le cas pour H1. Les coordonnées (X, Y) dans le repère R de chacun de ces points balises insérés sont mémorisées dans la mémoire de travail 2, en association avec un identifiant de la zone convexe d'appartenance (ainsi PB1 avec l'identifiant de la zone ZN2 et PB3 celui de la zone ZN5), et en association avec une altitude plancher égale à la borne basse d'altitude de la plage H1 (i.e. ZI2=Z15). Ensuite, le diagramme de Voronoï correspondant à l'ensemble des points balises considérés est déterminé. Différents types d'algorithmes connus peuvent être utilisés à cette fin, par exemple l'algorithme « Quickhull » ou l'algorithme de triangulation de Delaunay. Les arêtes du diagramme obtenues sont comparées avec les polygones décrits par les zones convexes dans le plan Pl. Les arêtes du diagramme de Voronoï séparant entre eux les deux polygones, alors l'étape 102(1) est terminée. Et on passe à l'étape 102(2). Si pour les points balises choisis, les arêtes du diagramme de Voronoï n'avaient pas séparé entre eux les polygones ZN2, ZN5, alors dans une sous-étape 102(1)2, on aurait inséré alors un ou plusieurs nouveaux points balises dans un ou plusieurs polygones décrits par les zones convexes dans P1. Pour chaque nouveau point balise ainsi inséré dans un polygone, on aurait inséré en outre des points balises supplémentaires symétriques à ce point balise par rapport aux différents côtés de ce polygone dans le cas où ces points balises supplémentaires symétriques appartiendraient à la zone de déplacement ZNd. Les coordonnées (X, Y) de chacun de ces points balises ainsi insérés auraient été mémorisées dans la mémoire de travail, en association avec un identifiant de la zone convexe d'appartenance, et en association avec une altitude plancher égale à la borne basse d'altitude de la plage H1. Puis on aurait réitéré la sous-étape 102(1)1 et le cas échéant la sous-étape 102(1)2 jusqu'à ce que la condition d'arrêt de l'étape 102(1) soit satisfaite. Considérons maintenant une plage d'altitude Hi, pour i quelconque entre 2 et 6. Les étapes 102(1), ..., 102(i-1) ont été mises en oeuvre pour les plages d'altitude H1,..., Hi-1. On considère un plan Pi quelconque parallèle au plan (X, Y) à une altitude quelconque dans la plage Hi : il comporte un ou des polygones, chacun de ces polygones est décrit par une zone convexe parmi les zones convexes ZN1 à ZN7. L'étape 102(i) pour la plage d'altitudes considérée Hi a pour but de construire un ensemble de points balises dans le plan Pi tels que les arêtes du diagramme de Voronoï dans le plan Pi associé à cet ensemble séparent entre eux polygones décrits dans ce plan, en se superposant aux côtés qui sont communs à plusieurs polygones décrits dans ce plan et s'intercalant entre deux côtés de deux polygones voisins mais non joints. On considère l'ensemble des points balises utilisés dans la sous-étape 102(i-1) pour construire le diagramme de Voronoï correspondant aux polygones décrits pour la plage précédant la plage Hi. On ne prend plus en compte dans les étapes relatives à Hi les points balises définis à l'étape précédente qui ne figurent plus dans la zone de déplacement ZNd pour la plage d'altitude courante. Pour ces points balises, on fixe dans la mémoire 2, leur altitude plafond à une valeur égale à la borne inférieure de la plage courante. Dans une première itération de la sous-étape 102(i)1, le diagramme de Voronoï correspondant à l'ensemble des points balises considérés pour Hi-1 et situé dans la zone de déplacement ZNd pour la plage d'altitude courante, est déterminé. Les arêtes du diagramme obtenues sont comparées avec les polygones décrits par les zones convexes dans le plan Pi. Si ces arêtes du polygone de Voronoï séparent entre eux les polygones, alors l'étape 102(i) est terminée. Et on passe à l'étape 102(i+1) si i Une fois que l'étape 102(6) est terminée, on associe aux points balises ayant été utilisés pour la construction du diagramme de Voronoï à la dernière itération de la sous-étape 102(6)1, l'altitude plafond égale à la borne supérieure de la plage H6 dans la mémoire provisoire 2. Dans une étape 103, chaque point balise construit dans l'étape 102 est mémorisé dans la base de données 3 en association avec ses coordonnées (X, Y), son altitude plancher, son altitude plafond, l'identifiant de la zone convexe à laquelle il appartient tels que figurant dans la mémoire provisoire 2, et en association en outre avec un attribut indiquant qu'il est un point balise de la route d'urgence. Et les coordonnées (X, Y, Z) de chaque point de passage mémorisées dans la mémoire 2, sont mémorisées dans la base de données 3, en association avec un identifiant de la zone convexe à laquelle il appartient et un attribut indiquant qu'il est un point de passage de la route d'urgence. Les données de la route d'urgence construite selon l'invention, relatives à ses points de passage et à ses points balises, sont ainsi mémorisées dans la base de données 3. Dans un mode de réalisation, dans une étape optionnelle, un ou des points balises peuvent être ajoutés en outre comme points de passage. Un attribut est alors ajouté dans la base 3 en association à un tel point de balise, indiquant qu'il est un point de passage de la route d'urgence. Un tel point balise peut être éventuellement ajouté à la place d'un point de passage prédéterminé, qui est alors supprimé de la base de données 3, sous réserve qu'ils fassent partie de la même zone convexe et par exemple seulement si la distance entre le point balise et le point de passage est inférieure à un seuil donné, ou encore seulement si l'opérateur du dispositif 1 les a désignés via le module d'interface homme-machine 5. Pour illustration des étapes précédentes, la figure 4 représente l'ensemble ZNd_H5 des polygones décrits par la zone de déplacement ZNd dans tout plan perpendiculaire à l'axe Z, à une altitude comprise dans la plage H5. Ces polygones sont au nombre de quatre et correspondent aux zones convexes ZN1, ZN3, ZN4 et ZN7. Quatre points balises PB3, PB5, PB6, PB7 sont nécessaires à l'étape 102(5) pour la plage H5. Les arêtes du diagramme de Voronoï obtenu sont repérées par la référence Vor(H5) et se superposent aux côtés des polygones décrits par les zones convexes ZN1, ZN3, ZN4 et ZN7, séparant ainsi ces polygones entre eux. Les autres polygones décrits par des zones convexes pour au moins une autre plage d'altitude parmi H1, H2, H3, sont représentés en pointillés, ainsi que les points balises PB1, PB2, PB3 alors utilisés. Pour les plages d'altitude H4 et H6, seuls PB5 et PB7 seront utilisés (PB6 ne fait alors plus partie de la zone ZNd pour ces plages d'altitude). Pour la plage H2, les points balises PB1, PB2 et PB3 sont utilisés. Pour les plages H1 et H3, seuls PB1 et PB3 sont utilisés (PB2 ne fait alors plus partie de la zone ZNd pour ces plages d'altitude). Sur la figure 5, les points balises PB1, PB2, PB3 sont représentés pour la plage d'altitude H2 et les points PB4, PB5, PB6, PB7 sont représentés pour la plage d'altitude H5. Dans le cas de la plage d'altitude H1, le diagramme de Voronoï comporte une arête qui est la droite médiatrice du segment [PB1, PB3]. Cette arête figure ainsi dans l'espace situé entre les polygones décrits par ZN2 et ZN5 et sépare bien entre eux ces polygones. Dans le mode de réalisation décrit, l'endroit d'insertion d'un nouveau point balise est spécifié par un utilisateur du dispositif. Dans un autre mode de réalisation, il est défini par un algorithme, par exemple basé sur des méthodes d'optimisation sous contrainte, le critère à minimiser étant le nombre de balises créées. Dans un mode de réalisation, un engin aérien comporte un module 10 de repli vers une route d'urgence selon l'invention, en référence à la figure 6. Ce module de repli 10 est donc embarqué à bord de l'engin aérien et comporte une mémoire de travail 20, une base de données 30, un microprocesseur 40 et une interface homme-machine 50 comportant par exemple un écran et un clavier. L'engin aérien a pour zone de déplacement autorisée la zone de déplacement autorisée ZNd représentée en figure 1, comportant les zones convexes ZN1 à ZN7. Il dispose d'un plan de vol lui indiquant la route à suivre en mode de vol nominal. Le plan de vol qui a été conçu de manière à ce que l'engin aérien reste dans la zone de déplacement ZNd. Il comprend également des moyens de localisation lui indiquant sa position, lui permettant notamment de déterminer notamment ses coordonnées dans le repère R. L'engin aérien, dans un mode de réalisation, ne comprend pas les données de définition de la zone ZNd. En revanche, la base de données 30 du module de repli 10 comporte les données de définition de la route d'urgence telle que définies plus haut qui étaient mémorisées dans la base de données 3, c'est-à-dire : les coordonnées (X, Y) des points balises en association avec leur altitude plancher, leur altitude plafond, l'identifiant de la zone convexe à laquelle ils appartiennent respectivement et un attribut indiquant leur état de point balise de la route d'urgence, et les coordonnées (X, Y, Z) de chaque point de passage, en association avec un identifiant de la zone convexe à laquelle il appartient et un attribut indiquant leur état de point de passage de la route d'urgence. Considérons qu'à un moment lors du vol nominal, l'engin aérien ait à quitter son plan de vol et à rejoindre la route d'urgence depuis son point de localisation courant, nommé C. L'opération de repli depuis le point C doit impérativement être réalisée sans sortir de la zone autorisée ZNd, ce qui est rendu possible selon l'invention par l'utilisation des données de la route d'urgence mémorisées dans la base de données 30 par le module de repli. Ainsi en référence à la figure 7, dans un mode de réalisation d'un procédé 200 de repli d'une route d'urgence selon l'invention, les étapes 201-203 indiquées ci-dessous sont mises en oeuvre. Dans un mode de réalisation, ces étapes, ou au moins certaines d'entre elles, sont réalisées suite à l'exécution d'instructions logicielles d'un programme d'ordinateur, par exemple dans le cas considéré stocké dans la mémoire 20 du module de repli 10. Dans une étape 201, les points balises vérifiant à la fois les deux conditions suivantes Condi et Cond2 sont déterminés : Condi : l'altitude plancher du point balise est inférieure à l'altitude correspondant à la position courante de l'engin aérien ; et Cond2 : l'altitude plafond du point balise est supérieure à l'altitude correspondant à la position courante de l'engin aérien. Dans une étape 202, parmi les points balises déterminés, le point balise le plus proche de la position courante de l'engin aérien, est identifié. Pour cela, on considère seulement les coordonnées des points balises et du point C de localisation de l'engin aérien dans le plan (X, Y) du repère R (dit autrement, on les considère à la même altitude). Dans une étape 203, une fois que le point balise le plus proche a été identifié, un point de passage est sélectionné, dans la base de données 30, parmi les points de passage qui sont associés à un identifiant de zone convexe identique à l'identifiant de zone convexe, associé dans la base 30, au point balise ainsi identifié. La sélection peut être effectuée selon des critères distincts. Le critère de choix peut être de choisir le point de passage le plus proche du point C dans R, ou le point minimisant la distance parcourue sur la route d'urgence. L'engin aérien rejoint ensuite depuis son point courant C, le point de passage sélectionné. Ce point courant C et le point balise identifié sont forcément dans la même zone convexe, du fait des propriétés des diagrammes de Voronoï, et du fait que les arêtes du diagramme de Voronoï des points balises définis pour la plage d'altitude considérée coïncident avec les côtés des polygones décrits par la zone autorisée ZNd sur la plage d'altitude considérée (en effet, si on considère un ensemble de points E = {x, / i = 1 à n} dans un plan, alors pour chaque point x; dans E, sa cellule de Voronoï Pxi dans le plan est telle que pour tout x l'intérieur de Pxi, la distance d(x,xi) Donc le point de passage sélectionné, qui fait partie de la même zone convexe que le point balise identifié, et le point courant C, font tous deux partie de la même zone convexe. L'engin aérien ne sortira donc pas de la zone autorisée en rejoignant ce point de passage depuis le point C. L'invention permet ainsi le repli de la route d'urgence sans sortir de la zone autorisée, tout en évitant le stockage dans l'engin aérien des données de définition de la zone autorisée. Le volume des calculs à réaliser est ainsi limité. Pour illustration, dans l'exemple considéré, seuls sept points balises ont été nécessaires, alors que l'approche connue de l'état de l'art nécessitait la connaissance des 35 sommets des zones convexes ZN1 à ZN7. Dans le mode de réalisation décrit, les plages étaient traitées par ordre croissant d'altitude. Dans un autre mode de réalisation, elles sont traitées par ordre décroissant de nombre de polygones décrits par les zones convexes dans les plages, ce qui est avantageux pour un choix optimal dans le nombre total des points balises nécessaires pour la zone de déplacement. Dans un mode de réalisation, la coordonnée sur l'axe Z des points de passages est remplacée par une indication d'une plage d'altitude. Dans le mode de réalisation décrit en référence aux dessins, l'axe Z, le long duquel les zones convexes décrivent des polygones constants sur des plages de l'axe Z, correspond à l'axe d'altitude. Dans la description ci-dessus, l'engin mobile considéré était un engin aérien. Bien entendu, l'invention peut être mise en oeuvre pour tout type d'engin mobile, par exemple un sous-marin, une voiture etc. REVENDICATIONS1.- Procédé (100) de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D comportant de's zones convexes (ZNi, i = 1 à 7) telles que sur une plage considérée (Hj, j=1 à 6) d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z, ledit procédé étant mis en oeuvre par ordinateur et étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes i/ à ii/ suivantes relativement à ladite plage de l'axe Z, en considérant un plan quelconque perpendiculaire à l'axe Z sur ladite plage : i/ on définit un ensemble de points (PBk, k = 1 à 7), dits points balises, pour la route de repli, tels que des arêtes du diagramme de Voroncii associé audit ensemble de points balises séparent entre eux les polygones décrits par les zones convexes dans ledit plan ; ii/ dans une base de données (3), on associe à chaque point de passage de la route de repli et chaque point balise de la route, un identifiant de la zone convexe à laquelle ledit point appartient, des coordonnées dudit point et pour chaque point balise, un identifiant de ladite plage de l'axe Z. 2.- Procédé (100) de définition d'une route de repli selon la revendication 1, selon lequel les points de passage de la route de repli comprennent certains au moins desdits points balises sur ladite plage considérée (Hj, j=1 à 6) de l'axe Z. 3.- Procédé (100) de définition d'une route de repli selon la revendication 1 ou 2, selon lequel : - on découpe l'axe Z en une pluralité de plages (Hj, j=1 à 6) telles que les polygones décrits par les zones convexes de la zone de déplacement sont constants dans tous les plans perpendiculaire à l'axe Z sur une même plage ; - sur chaque plage, les étapes il et H/ sont mises en oeuvre. 4.- Procédé (100) de définition d'une route de repli selon l'une des revendications précédentes, selon lequel dans l'étape il, on insère un nouveau point balise dans un polygone décrit dans une zone convexe (ZNi, i=1 à 7), et on ajoute en outre tout point balise supplémentaire symétrique dudit nouveau point balise par rapport à tout côté dudit polygone et qui se trouve dans un autre polygone, décrit par une autre zone convexe sur ladite plage de l'axe Z (Hj, j=1 à 6). 5.- Module (1) de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D comportant des zones convexes (ZNi, I = 1 à 7) telles que sur une plage considérée (Hj, j=1 à 6) d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z,ledit module étant caractérisé en ce qu'il est adapté pour, relativement à ladite plage de l'axe Z et étant considéré un plan quelconque perpendiculaire à l'axe Z sur ladite plage, définir un ensemble de points (PBk, k = 1 à 7), dits points balises, pour la route de repli, tels que des arêtes du diagramme de Voronoï associé audit ensemble de points balises séparent entre eux les polygones décrits par les zones convexes dans ledit plan ; et en ce qu'il est adapté pour, dans une base de données (3), associer à chaque point de passage de la route de repli et chaque point balise de la route, un identifiant de la zone convexe à laquelle ledit point appartient, des coordonnées dudit point et pour chaque point balise, un identifiant de ladite plage de l'axe Z 6.- Programme d'ordinateur de définition d'une route de repli comprenant des points de passage, pour un engin mobile, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D comportant des zones convexes (ZNi, i = 1 à 7) telles que sur une plage considérée (Hj, j=1 à 6) d'un axe Z, lesdites zones décrivent chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z, ledit programme comportant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement. 7.- Procédé (200) de repli, par un engin mobile, sur une route de repli, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée (Hj, j = 1 à 6) de l'axe Z, ledit procédé étant caractérisé en ce que l'engin mobile stocke une base de données embarquée (30) de points de passage et de points de balise (PBk, k = 1 à 7) d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé (100) selon l'une des revendications 1 à 4 ; et en ce que ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - détermination de la valeur sur l'axe Z correspondant à la position courante de l'engin mobile et détermination, parmi les points balises de la route de repli dans la base embarquée, des points balises associés à un identifiant de plage de l'axe Z tels que la valeur sur l'axe Z déterminée pour l'engin mobile est comprise dans ladite plage ; - identification, parmi lesdits points balises déterminés, du point balise le plus proche de l'engin mobile, en fonction des coordonnées des points balises dans la base et en considérant que les points balises déterminés, sont au même niveau sur l'axe Z que l'engin mobile ; - sélection d'un point de passage à rejoindre par l'engin mobile parmi les points de passage, dans la base, qui sont associés à un même identifiant de zone convexe que l'identifiant de zone convexe associé au point balise identifié. 8.- Module de détermination pour un engin mobile, d'une route de repli, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée (Hj, j = 1 à 6) de l'axe Z, l'engin mobile stockant une base de données embarquée (30) de points de passage et de points de balise (PBk, k = 1 à 7) d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé (100) selon l'une des revendications 1 à 4 ; ledit module de détermination étant adapté pour déterminer la valeur sur l'axe Z correspondant à la position courante de l'engin mobile et déterminer, parmi les points balises de la route de repli dans la base embarquée, des points balises associés à un identifiant de plage de l'axe Z tels que la valeur sur l'axe Z déterminée pour l'engin mobile est comprise dans ladite plage ; ledit module de détermination étant adapté pour identifier, parmi lesdits points balises déterminés, le point balise le plus proche de l'engin mobile, en fonction des coordonnées des points balises dans la base et en considérant que les points balises déterminés sont au même niveau sur l'axe Z que l'engin mobile ; ledit module de détermination étant adapté pour sélectionner un point de passage à rejoindre par l'engin mobile parmi les points de passage, dans la base, qui sont associés à un même identifiant de zone convexe que l'identifiant de zone convexe associé au point balise identifié. 9.- Programme d'ordinateur destiné à un engin mobile et lui permettant de rejoindre une route de repli, dans une zone (ZNd) de déplacement 3D de l'engin mobile comportant des zones convexes décrivant chacune un polygone dans tout plan perpendiculaire à un axe Z sur une plage considérée (Hj, j = 1 à 6) de l'axe Z, ledit engin mobile stockant une base de données embarquée (30) de points de passage et de points de balise (PBk, k = 1 à 7) d'une route de repli ayant été préalablement définie par un procédé (100) selon l'une des revendications 1 à 4, ledit programme comportant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé selon la revendication 7 lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement.