Brevet FR3000465A1 — publié le 20140704

Procédé d'entraînement en rotation d'un rotor principal de giravion, selon une consigne de vitesse de rotation à valeur variable. La présente invention est du domaine des giravions équipés d'au moins un rotor à voilure tournante. La présente invention relève plus spécifiquement des méthodes et équipements de traitement de données, adaptés à une fonction spécifique de détermination d'une variation commandée de la vitesse d'entraînement en rotation d'au moins un rotor principal à axe sensiblement vertical équipant le giravion. Les giravions sont des aéronefs à voilure tournante équipés d'au moins un rotor principal à axe sensiblement vertical procurant la sustentation du giravion. Dans le cadre d'un hélicoptère, le rotor principal procure non seulement la sustentation du giravion, mais aussi sa propulsion et/ou son pilotage en tangage et en roulis. Au regard des autres aéronefs motorisés, les giravions procurent l'avantage de pouvoir évoluer en vol stationnaire et/ou à basses vitesses, y compris en situation proche du sol. A titre indicatif, les basses vitesses de progression d'un giravion sont communément admises inférieures à 50 kt environ. Les giravions sont néanmoins aptes à évoluer en vol de croisière à des vitesses de progression élevées. A titre indicatif, les vitesses élevées de progression d'un giravion sont communément admises comprises entre environ 75 kt et 160 kt. Dans ce contexte, il est aussi à prendre en considération des vitesses transitoires de progression du giravion, considérées entre les dites basses vitesses et vitesses élevées de progression du giravion. De telles vitesses transitoires de progression d'un giravion sont traditionnellement utilisées sur de courtes périodes, entre une progression du giravion à basses vitesses et une progression du giravion à vitesses élevées. D'une manière générale, le domaine de vol d'un giravion est segmenté selon sa vitesse de progression en des plages communément admises de basses vitesses de progression inférieures à 50 kt environ, de vitesses transitoires de progression et de vitesses élevées de progression supérieures à 75 kt. Les valeurs indiquées des plages de vitesses de progression du giravion sont données à titre indicatif et sont susceptibles de varier, notamment selon la structure, selon la masse et/ou selon les performances du giravion par exemple. La portance du giravion est procurée par le rotor principal et est régulée à partir de commandes de vol opérées par un pilote provoquant une variation de pas collectif des pales composant la voilure tournante du rotor principal. Un tel pilote est potentiellement un pilote humain ou un pilote automatique. L'entraînement en rotation du rotor principal est considéré comme prioritaire, compte tenu de sa fonction essentielle de procurer la sustentation du giravion. Historiquement, la vitesse d'entraînement en rotation du rotor principal a longtemps été établie comme sensiblement constante. Il a cependant été proposé de faire varier volontairement la vitesse d'entraînement du rotor principal dans une plage de vitesses de rotation restreinte, pour répondre à des besoins spécifiques selon diverses conditions de vol du giravion. Par exemple pour améliorer les performances d'un giravion en situation de combat, il est connu de faire varier la vitesse d'entraînement du rotor principal en fonction d'une variation de la vitesse air de progression du giravion. On pourra à ce propos se référer à la publication « Enhanced energy maneuverability for attack helicopters using continuous variable rotor speed control » (C.G. SCHAEFER Jr ; F.H. LUTZE, Jr) ; 47th forum American Helicopter Society 1991 ; p. 1293-1303. Il est cependant à considérer que de multiples conditions de vol du giravion peuvent être prises en compte pour définir une vitesse de rotation du rotor principal souhaitée variable. Par exemple en ce qui concerne la performance du giravion, il est souhaitable que le pilote dispose d'une faculté optimisée de manoeuvre du giravion, notamment à basses vitesses de progression et/ou en situation du giravion proche du sol, y compris en cas de panne éventuelle de l'un des moteurs équipant le giravion pour l'entraînement en rotation du rotor principal. Par exemple encore, il est aussi utile de prendre en compte le bruit produit par le giravion pour limiter les nuisances sonores qu'il génère en phase d'approche ou d'éloignement d'un point de posé. On pourra à ce propos se reporter au document US 6 198 991 (YAMAKAWA et al.), qui propose de réduire les nuisances sonores 15 générées par un giravion en approche d'un point de posé. Selon une modalité potentiellement mise en oeuvre, il est proposé à cet effet de faire varier la vitesse de rotation d'un rotor principal équipant le giravion pour réduire le bruit produit par le giravion. Par exemple encore en ce qui concerne le milieu extérieur 20 ambiant dans lequel évolue le giravion, les caractéristiques physicochimiques de l'air influent sur la portance du giravion pour une incidence donnée des pales du rotor principal. Le giravion est équipé de divers instruments de mesure et/ou de calcul permettant d'identifier la valeur de divers paramètres, tels que la hauteur sol du 25 giravion, l'altitude-pression, l'altitude-densité ou la température extérieure par exemple. A partir de l'identification du milieu extérieur ambiant ou de la vitesse de progression du giravion, des dispositions peuvent être prises pour modifier la vitesse d'entraînement en rotation du rotor principal. On pourra à ce propos se reporter au document US2007/118254 (BARNES G.W. et al.), qui propose de faire varier la vitesse de rotation d'un rotor principal équipant un giravion, selon deux valeurs considérées comme basse et haute sous conditions prédéfinies de seuils de valeurs de divers paramètres liés à des conditions de vol du giravion préalablement identifiées. On pourra aussi se reporter à ce propos au document W02010143051 (AGUSTA SPA et al.), qui propose de faire varier la vitesse de rotation d'un rotor principal équipant un giravion conformément à une cartographie préalablement établie selon diverses conditions de vol du giravion. Dans ce contexte, la démarche de la présente invention s'inscrit dans une recherche d'optimisation de la faculté offerte de modifier aisément la vitesse de rotation d'au moins un rotor principal équipant un giravion, selon des conditions de vol spécifiques du giravion qui s'avèrent potentiellement très diverses. Dans sa généralité, la présente invention a pour but de proposer un procédé d'entraînement en rotation d'au moins un rotor principal, mettant en oeuvre une méthode de détermination d'une valeur variable d'une consigne de régulation du fonctionnement d'un groupe de motorisation d'entraînement en rotation du rotor principal. Ladite consigne de régulation est notamment relative à une vitesse de rotation souhaitée d'entraînement en rotation du rotor principal. Il est plus particulièrement recherché par la présente invention de pouvoir aisément modifier la vitesse de rotation du rotor principal selon des modalités applicables à de quelconques giravions de structures respectives données et selon divers critères relatifs aux conditions de vol du giravion pouvant être pris en compte isolément ou en combinaison. Le procédé de la présente invention est un procédé d'entraînement en rotation d'au moins un rotor principal à axe sensiblement vertical d'un giravion par un groupe de motorisation équipant le giravion. Le procédé comprend au moins une opération d'application par une unité de commande d'une méthode de détermination de la valeur d'une consigne de régulation relative à une vitesse d'entraînement en rotation du dit au moins un rotor principal. Ladite méthode détermine la valeur de ladite consigne de régulation au moins selon la valeur d'un paramètre physicochimique de l'air extérieur ambiant du giravion. Le procédé comprend aussi au moins une opération de transmission de la valeur de la consigne de régulation préalablement déterminée à une unité de régulation du fonctionnement du groupe de motorisation. L'unité de régulation provoque un entraînement du dit au moins un rotor principal conformément à la valeur de la consigne de régulation transmise. Selon la présente invention, le dit procédé est principalement reconnaissable en ce que la valeur de la consigne de régulation est déterminée au moins par application d'une règle de calcul. Cette règle de calcul est génératrice en continu d'une variation progressive et continue d'une valeur d'une consigne initiale à partir de laquelle est déterminée la consigne de régulation. La variation progressive et continue de la valeur de la consigne initiale est calculée selon une variation progressive et continue de la valeur de la densité de l'air extérieur ambiant du giravion. Il est à considérer que la notion de variation « continu » est susceptible de relever indifféremment d'une variation analogique ou d'une variation numérique à séquences données aussi brèves que 30 possible. Grâce à ces dispositions, la variation de la valeur de la consigne initiale est opérée en continu par application de la règle de calcul intégrant un paramètre de calcul relatif à la densité, ou par analogie relatif à la masse volumique de l'air extérieur ambiant du giravion. Une variation de la valeur du paramètre de calcul induit une variation de la valeur de la consigne initiale calculée par application de la règle de calcul. Le cas échéant, la valeur de la consigne initiale est aisément modifiable quelles que soient des conditions de vol du giravion spécifiques préalablement identifiées. Plus particulièrement, une valeur de la consigne initiale issue de l'application de la règle de calcul est aisément modifiable par des lois secondaires propres à des conditions de vol spécifiques du giravion préalablement identifiées. De telles conditions de vol sont identifiées en prenant en compte des critères de modification respectifs prédéfinis permettant de modifier selon les besoins au moins la valeur de la consigne initiale sinon la valeur d'une consigne calculée issue de la consigne initiale et dont la valeur est modifiée par application d'au moins une loi secondaire. Les dites lois secondaires peuvent avantageusement : 20 -) être prises en considération isolément ou en combinaison, -) intégrer la règle de calcul individuellement ou collectivement au moins deux à deux, -) être appliquées individuellement ou collectivement au moins deux à deux indifféremment à la consigne initiale ou à une consigne 25 calculée. Par ailleurs, une dite loi secondaire est potentiellement et pour exemple : -) une règle de correction modifiant indifféremment la valeur de la consigne initiale ou la valeur d'une consigne calculée, -) une règle de limitation indifféremment de la valeur de la consigne initiale ou de la valeur d'une consigne calculée, selon au moins un seuil de valeur admis préalablement défini, -) une règle de restriction d'une variation de la consigne de 5 régulation, par modification indifféremment de la valeur de la consigne initiale, de la valeur d'une consigne calculée et de la valeur d'une consigne limitée issue de l'application de la règle de limitation. Il est plus particulièrement proposé une dite règle de calcul de la valeur de la consigne initiale conforme à la formulation suivante : 10 NRin,2. cr=NR02 dans laquelle formulation : NR,n, est la valeur de la consigne initiale, a est la densité courante de l'air extérieur ambiant du giravion, NR0 est une valeur constante relative à une vitesse prédéfinie 15 d'entraînement du rotor principal. Ladite vitesse prédéfinie est notamment considérée selon une densité de l'air extérieur ambiant à une pression atmosphérique de 1013.25 hPa et à une température de 15°C. Il est à considérer que ladite valeur constante est susceptible 20 d'être avantageusement choisie conformément à diverses vitesses prédéfinies de valeurs respectives, selon la prise en compte sélective d'un ou de plusieurs dits critères de modification modifiant au moins la valeur de la consigne initiale sinon la valeur d'une consigne calculée. 25 Conformément à la présente invention, la valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur de la consigne initiale. Selon une forme avantageuse de réalisation, ladite méthode comprend au moins une opération de calcul de la valeur d'au moins une consigne calculée. La valeur de la consigne calculée est issue de la valeur de la consigne initiale modifiée par application d'au moins un critère de correction relatif par exemple au moins à la vitesse de progression du giravion sinon aussi à l'altitude de progression du giravion. L'altitude de progression du giravion est par exemple évaluée par mesure indifféremment de l'altitude pression et/ou de la hauteur sol. A titre d'exemple, la valeur de la consigne calculée est avantageusement définie par application d'une règle de correction conforme à la formulation suivante : NRc= NRref + k.(NRini - NRref) dans laquelle règle de correction : NRc est la valeur de la consigne calculée issue de l'application de la règle de correction, NRref est une vitesse de référence prédéfinie d'entraînement en rotation du rotor principal. k est un coefficient limitant constant dont la valeur est comprise entre 0,3 et 1 inclus, et NR;n; est la valeur de la consigne initiale, Selon cette règle de correction, la valeur de NRref et la valeur de k sont prédéfinies selon au moins des plages de vitesse de progression du giravion préalablement établies, respectivement au moins à basses vitesses inférieures à 50 kt plus ou moins 10% et à vitesses élevées supérieures à 70 kt plus ou moins 10%, sinon aussi au moins selon des plages d'altitudes de progression du giravion préalablement établies. On relèvera qu'une telle règle de correction intègre potentiellement et avantageusement la règle de calcul de la valeur de la consigne initiale. Tel que précédemment mentionné, les valeurs mentionnées des vitesses de progression du giravion sont données à titre indicatif et sont susceptibles de varier, notamment selon la structure propre du giravion, selon sa masse y compris en prenant potentiellement en compte sa masse courante, et/ou selon la performance de ses équipements, rotor principal notamment. Selon une forme de réalisation, une valeur d'une première consigne calculée est générée par application d'un critère de correction relatif à la vitesse de progression du giravion. Par exemple à basses vitesses de progression du giravion, la valeur de la vitesse de référence et la valeur du coefficient limitant 15 sont prédéfinies conformément à une valeur d'une première consigne calculée qui est potentiellement supérieure à la valeur de la consigne initiale. De telles dispositions permettent de favoriser les performances du rotor principal lorsque le giravion évolue à basses vitesses 20 indépendamment de la prise en compte de l'altitude de progression du giravion. Par exemple encore, à vitesses élevées de progression du giravion la valeur de la vitesse de référence et la valeur du coefficient limitant sont prédéfinies conformément à une valeur de la 25 première consigne calculée qui est définie égale à la valeur de la consigne initiale. De telles dispositions permettent de procurer une performance optimisée du giravion tout en favorisant une performance acoustique du giravion par limitation du bruit qu'il produit. On relèvera que selon la structure du giravion et selon les besoins, diverses valeurs peuvent être affectées à NRref, à k et à NRo pour l'exécution de ladite règle de correction. Il est ainsi illustré un avantage de la présente invention, dont les dispositions proposées permettent une modularité aisée de la prise en compte, selon la structure du giravion et selon les besoins, de valeurs spécifiques de paramètres de calcul prédéfinis que comprend la règle de calcul et/ou au moins une règle de correction. Une telle modularité relève notamment d'une affectation de valeurs prédéfinies spécifiques aux paramètres de calcul, tels que les paramètres de calcul dénommés NRref, k et NR0, selon la structure du giravion et/ou selon le ou les critères de correction de la valeur de la consigne initiale ou d'une consigne calculée pris en compte. A titre illustratif et selon une forme de réalisation, il est 15 potentiellement pris en considération à basses vitesses et à vitesses élevées de progression du giravion une valeur NRref commune à ces plages de vitesses de progression du giravion et des valeurs de k respectives ainsi que des valeurs de NR0 respectives pour chacune des dites plages de vitesse de progression du giravion. 20 Selon une forme avantageuse de réalisation, à vitesses transitoires de progression du giravion comprises entre les basses vitesses et les vitesses élevées, la valeur d'une première consigne calculée est définie par correction de la valeur de la consigne initiale selon une variation continue entre la valeur de la première consigne 25 calculée définie à basses vitesses et de la valeur de la première consigne calculée définie à vitesses élevées. De telles dispositions permettent d'éviter une variation rapide de la valeur de la consigne de régulation vers des valeurs prédéfinies de seuils admis de vitesses d'entraînement en rotation du rotor 30 principal, vitesse limite maximale et vitesse limite minimale notamment. Conformément à la présente invention, la valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur de la première consigne calculée. Selon une autre forme de réalisation, la valeur d'une deuxième s consigne calculée est générée par application d'un critère de correction relatif à une progression du giravion à vitesses élevées pour des plages d'altitude du giravion préalablement établies, respectivement à basses altitudes inférieures à 250 m plus ou moins 20% et à altitudes élevées supérieures à 650 m plus ou moins 20%. 10 Il est notamment recherché de réduire les nuisances sonores générées par le giravion en approche d'un point de posé, héliport notamment. A vitesses élevées de progression du giravion, la valeur de la deuxième consigne calculée est par exemple définie à cet effet selon les modalités suivantes : 15 -) à basses altitudes la valeur de la deuxième consigne calculée est définie par diminution de la valeur de la consigne initiale d'une valeur constante comprise entre 3% et 10% de la valeur de la vitesse prédéfinie de la règle de calcul, -) à altitudes élevées la valeur de la deuxième consigne calculée est 20 définie égale indifféremment à la valeur de la consigne initiale ou à la valeur de la première consigne, -) à altitudes modérées comprises entre les altitudes élevées et les hautes altitudes, la valeur de la deuxième consigne calculée est définie selon une variation continue entre la valeur de la deuxième 25 consigne calculée définie à basses altitudes et la valeur de la deuxième consigne calculée définie à altitudes élevées. Il est à considérer que conformément à de telles dispositions de calcul de la valeur de la deuxième consigne calculée, la prise en compte de la dite vitesse de référence correspond à la prise en compte de ladite vitesse prédéfinie, la valeur de la vitesse de référence étant dans ce cas la valeur de la vitesse prédéfinie. La valeur de la deuxième consigne calculée définie à basses altitudes est par exemple au plus égale sinon inférieure à une vitesse minimale prédéfinie d'entraînement en rotation du rotor principal. On relèvera que les valeurs de hauteurs sol mentionnées sont données à titre indicatif, les notions de basses altitudes, altitudes modérées et altitudes élevées étant à apprécier selon l'usage dans le domaine des giravions. Par ailleurs, la notion de hauteur sol est à apprécier selon une altitude de progression du giravion, quelles que soit les paramètres exploités pour évaluer une telle altitude de progression, tels que l'altitude-pression ou la hauteur sol en elle-même. Conformément à la présente invention, la valeur de la consigne 15 de régulation transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur de la deuxième consigne calculée. Il est à considérer une source de nuisances induite par les contraintes subies par le ou les rotors du giravion entraînés en rotation, notamment à vitesses élevées de progression du giravion. 20 De telles contraintes considérées comme excessives à un seuil de contraintes donné, sont potentiellement provoquées par une vitesse critique de déplacement des pales du rotor principal. Il est en conséquence proposé de prendre en considération les contraintes subies par les pales du rotor principal dans le calcul de la valeur de 25 la consigne de régulation. A cet effet et selon une forme préférée de réalisation, le procédé comprend préalablement à la transmission à l'unité de régulation de la valeur de la consigne de régulation, une opération de limitation de la valeur de la consigne de régulation dans une plage de 30 vitesses tolérées prédéfinie selon une vitesse nominale d'entraînement du rotor principal. Ladite plage de vitesses tolérées est prédéfinie entre une vitesse limite maximale de 105% plus ou moins 3% de la vitesse nominale et une vitesse limite minimale de 92% plus ou moins 3% de la vitesse nominale. On relèvera que selon une forme particulière de réalisation, ladite vitesse maximale prédéfinie est la vitesse limite maximale et ladite vitesse minimale prédéfinie est la vitesse limite minimale. Ladite opération de limitation comprend potentiellement une opération de modification de la valeur de la vitesse limite maximale et/ou de la valeur de la vitesse limite minimale, selon les contraintes subies par les pales du rotor principal. Selon un exemple de réalisation, la vitesse limite maximale est diminuée conformément à une interdiction de franchissement d'un nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal. Plus particulièrement en considérant une progression du giravion à basses vitesses inférieures à 50 kt plus ou moins 10%, le nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal est compris entre 0,70 et 0,80. Plus particulièrement encore en considérant une progression du giravion à vitesses élevées supérieures à 70 kt plus ou moins 10%, le nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal est compris entre 0,90 et 0,95. Selon un autre exemple de réalisation, la vitesse limite minimale est augmentée conformément à une interdiction de franchissement d'une valeur maximale admise du coefficient de portance moyen des pales du rotor principal pour un paramètre d'avancement donné du rotor principal. A cet effet, il est notamment pris en compte une fonction potentiellement linéaire définissant les valeurs d'un critère de restriction selon les valeurs respectives du coefficient de portance moyen des pales du rotor principal et du paramètre d'avancement du rotor principal. Il est à relever que pour certaines conditions de vol du giravion considérées comme extrêmes dans l'enveloppe de vol d'un giravion de structure donnée, il peut se produire un conflit entre la valeur de la vitesse limite minimale augmentée et la valeur de la vitesse limite maximale diminuée. Plus particulièrement sous de dites conditions de vol extrêmes, la valeur de la vitesse limite minimale augmentée peut tendre à être supérieure à la valeur de la vitesse limite maximale diminuée. Par exemple, à altitudes élevées et à basses températures de 15 l'ordre inférieures à moins 18°C, la valeur de la vitesse limite minimale augmentée tend à être supérieure à la valeur de la vitesse limite maximale diminuée. Dans ce cas, il est préféré de prendre en compte la valeur de la vitesse limite minimale pour déterminer la valeur de la consigne de régulation au détriment de la valeur de la 20 vitesse limite minimale augmentée, pour favoriser la manoeuvrabilité du giravion. C'est pourquoi, le procédé comprend de préférence une opération de comparaison entre la valeur de la vitesse limite maximale diminuée et la valeur de la vitesse limite minimale 25 augmentée. L'opération de comparaison est génératrice selon des conditions de vol extrêmes préalablement identifiées, d'un ordre de sélection d'une valeur exploitée pour déterminer la valeur de la consigne de régulation, parmi la valeur la plus élevée ou inversement la valeur la plus faible de l'une ou l'autre des vitesses limites dont 30 les valeurs sont comparées. La valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur de l'une quelconque de la vitesse limite maximale et de la vitesse limite minimale conformément à une limitation de la valeur de la consigne de régulation dans la dite plage de vitesses tolérées. Quelles que soient les modalités mise en oeuvre pour faire varier la valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation, il est souhaité de limiter en permanence cette variation préalablement à ladite transmission. Ces dispositions facilitent la régulation du fonctionnement du ou des moteurs du giravion procurant l'entraînement en rotation du rotor principal. A cet effet et selon une forme préférée de réalisation, le procédé comprend préalablement à la transmission à l'unité de régulation de la valeur de la consigne de régulation, une opération de restriction limitant une variation par seconde de la valeur de la consigne de régulation comprise entre 0,5% et 2% de la valeur de la consigne de régulation. La valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur d'une consigne rectifiée issue de l'exécution de l'opération de restriction. Par ailleurs, le procédé comprend de préférence une opération d'affichage d'au moins une première information relative à la vitesse d'entraînement du rotor principal mesurée et d'une deuxième information relative à la valeur de la consigne de régulation transmise à l'unité de régulation. Une telle opération d'affichage permet au pilote du giravion d'apprécier la pertinence d'une variation de la vitesse d'entraînement en rotation du rotor principal. Un exemple de réalisation de la présente invention va être décrit en relation avec la figure unique de la planche annexée, ladite figure unique étant un schéma illustrant un exemple préféré de réalisation d'un procédé conforme à la présente invention. Sur la figure unique, un giravion 1 est équipé d'au moins un rotor principal 2 à axe sensiblement vertical procurant au moins la sustentation du giravion, sinon aussi sa propulsion et son pilotage en vol dans le cas d'un hélicoptère. Le rotor principal 2 est entraîné en rotation par un groupe de motorisation 3 comprenant au moins un moteur, turbomoteur notamment. Il est recherché de faire varier la vitesse d'entraînement en rotation du rotor principal 2 selon diverses conditions de vol du giravion 1. La variation recherchée de la vitesse d'entraînement en rotation du rotor principal 2 est commandée selon la prise en compte de divers critères représentatifs des conditions de vol du giravion 1. A cet effet, le giravion 1 est équipé d'une unité de commande 4 15 génératrice de la valeur d'une consigne de régulation C transmise à une unité de régulation 5 du fonctionnement du groupe de motorisation 3. Ladite consigne de régulation C est notamment relative à une vitesse commandée d'entraînement en rotation du rotor principal 2, la 20 valeur de la consigne de régulation C étant déterminée par application d'une méthode de calcul comprenant potentiellement une ou plusieurs opérations de calcul successives. Conformément à l'application de cette méthode, une opération de détermination 6 par calcul de la valeur d'une consigne initiale 25 NRini est exécutée par application d'une règle de calcul 7 intégrant divers paramètres initiaux de calcul. La règle de calcul 7 prend en compte un premier paramètre initial relatif à la densité D de l'air extérieur ambiant, de sorte qu'une variation continue de ladite densité D courante déterminée par une instrumentation de bord 8 équipant le giravion 1 provoque une variation continue de la valeur de la consigne initiale NRini. Selon une formulation spécifique de la règle de calcul 7, il est pris en compte au moins un deuxième paramètre initial relatif à une vitesse prédéfinie NR0 d'entraînement du rotor principal 2 considérée selon une densité de l'air extérieur ambiant à une pression atmosphérique de 1013.25 hPa et à une température de 15°C. La valeur de la vitesse prédéfinie NR0 est une valeur constante prise en compte par la règle de calcul 7. Il est cependant à relever que la dite valeur constante est potentiellement considérée selon des conditions de vol données du giravion 1, ladite valeur constante pouvant être avantageusement établie selon des valeurs respectives pour différentes conditions de vol du giravion 1 prédéfinies. Le cas échéant, une opération de correction 9 par calcul de la valeur de la consigne initiale NRini est potentiellement effectuée selon des conditions de vol spécifiques prédéterminées. L'opération de correction 9 par calcul est potentiellement exécutée par application d'une règle de correction 10 par calcul de la valeur de la consigne initiale NRini. Ladite règle de correction intègre à cet effet au moins un critère de correction 10' ou 10". Il est à considérer que la règle de correction 10 intègre potentiellement et avantageusement la règle de calcul 7. L'application de la règle de correction 10 est potentiellement génératrice soit de la valeur de la consigne initiale NRini soit de la valeur d'une consigne calculée NRc, par la prise en compte de paramètres de correction intégrés dans la règle de correction 10. Les valeurs respectives des paramètres de correction sont prédéfinies selon des conditions de vol données du giravion. De tels paramètres de correction sont notamment relatifs à un coefficient limitant k et à une vitesse de référence NRref prédéfinie d'entraînement en rotation du rotor principal 1. La valeur de la consigne calculée NIRc est par exemple la valeur 5 d'une première consigne calculée NRci élaborée en prenant en compte isolément la vitesse AS de progression du giravion 1. Des plages de vitesses AS de progression du giravion 1 communément admises sont identifiées, notamment une plage de basses vitesses BV de progression du giravion 1 d'environ 50 kt, une 10 plage de vitesses transitoires VT de progression du giravion 1 comprises entre les basses vitesses BV et des vitesses élevées VE de progression du giravion 1, et une plage de dites vitesses VE élevées de progression du giravion 1 supérieures à environ 70 kt. Des valeurs respectives de la première consigne calculée NRci sont 15 sélectivement générées pour chacune des dites plages de vitesse de progression du giravion. La consigne calculée NRc est par exemple encore une deuxième consigne calculée NRc2 dont la valeur est élaborée en prenant en compte la vitesse AS de progression du giravion 1 et 20 l'altitude Z de progression du giravion 1 évaluée par l'instrumentation de bord 8 du giravion 1. L'altitude Z de progression du giravion 1 est par exemple évaluée selon une mesure de la hauteur sol du giravion ou selon une mesure de l'altitude-pression. Des plages d'altitude Z du giravion 1 communément admises 25 sont identifiées, notamment une plage de basses altitudes ZB environ inférieures à 250 m, une plage d'altitudes modérées ZM comprises entre les basses altitudes BA et des altitudes élevées ZE, et une plage de dites altitudes élevées ZE supérieures à environ 650 m. De telles valeurs de plages d'altitudes sont mentionnées à titre indicatif, 30 et sont à apprécier selon les usages dans le domaine de l'aéronautique. Des valeurs respectives de la deuxième consigne calculée NIRc2 sont sélectivement générées pour chacune des combinaisons entre les dites plages de vitesse AS de progression du giravion et les dites plages d'altitude Z. De préférence, une opération de limitation 11 de la valeur de la consigne de régulation C est opérée préalablement à sa transmission à l'unité de régulation 5. L'exécution de l'opération de limitation 11 génère la valeur d'une consigne limitée NRIin, par application d'une règle de limitation 12 limitant la valeur de la consigne initiale NRin, ou la valeur d'une consigne calculée NRc à des valeurs de vitesses limites. A cet effet, une plage de vitesses tolérées d'entraînement en rotation du rotor principal 2 est prédéfinie entre une vitesse limite maximale NRmax et une vitesse limite minimale NRmin. La valeur de la consigne initiale NRin, ou la valeur d'une consigne calculée NR, sont limitées dans ladite plage de vitesses tolérées. L'opération de limitation est en outre susceptible de prendre avantageusement en compte au moins un critère limitant 13 relatif aux contraintes supportées par les pales du rotor principal 2. De tels critères limitant sont notamment relatifs à une interdiction de franchissement d'un nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal 2 (Mach) ou à une interdiction de franchissement d'une valeur maximale admise du coefficient de portance moyen des pales du rotor principal pour un paramètre d'avancement donné du rotor principal 2 (Czm/p). Il est encore pris en compte une opération de restriction 18 d'une variation de la valeur de la consigne de régulation C préalablement à sa transmission à l'unité de régulation 5. L'opération de restriction 18 génère la valeur d'une consigne rectifiée NRrec, par application d'une règle de restriction 14 modifiant la valeur des dites vitesses limites, vitesse limite maximale NRmax ou vitesse limite minimale NRmin selon le critère de restriction 13 pris en compte. Il est à considérer que la valeur de la consigne de régulation C transmise à l'unité de régulation est potentiellement la valeur de ladite consigne initiale NRini, la valeur d'une dite consigne calculée NRc, la valeur d'une dite consigne limitée NRiim ou la valeur d'une dite consigne rectifiée NRrec. Par ailleurs, l'unité de commande 4 est en relation avec des moyens d'affichage 15 équipant le giravion 1. Le procédé comprend une opération d'affichage exploitant les moyens d'affichage 15 pour procurer au pilote du giravion 1 une première information 16 relative Zo à la vitesse d'entraînement du rotor principal 2 mesurée par l'instrumentation de bord 8 du giravion 1 et une deuxième information 17 relative à la valeur de la consigne de régulation C transmise à l'unité de régulation 5. REVENDICATIONS1. Procédé d'entraînement en rotation d'au moins un rotor principal (2) à axe sensiblement vertical d'un giravion (1) par un groupe de motorisation (3) équipant le giravion (1), ledit procédé 5 comprenant au moins les opérations suivantes : -) appliquer par une unité de commande (4) une méthode de détermination de la valeur d'une consigne de régulation (C) relative à une vitesse d'entraînement en rotation du dit au moins un rotor principal (2), ladite méthode déterminant la valeur de la consigne de 10 régulation (C) au moins selon la valeur d'un paramètre physicochimique de l'air extérieur ambiant du giravion, et -) transmettre la valeur de la consigne de régulation (C) préalablement déterminée à une unité de régulation (5) du fonctionnement du groupe de motorisation (3), l'unité de régulation 15 (5) provoquant un entraînement du dit au moins un rotor principal (2) conformément à la valeur de la consigne de régulation (C) transmise, caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) est déterminée au moins par application d'une règle de calcul (7) génératrice en continu d'une variation progressive et continue d'une 20 valeur d'une consigne initiale (NRini) à partir de laquelle est déterminée la consigne de régulation (C), la variation progressive et continue de la valeur de la consigne initiale (NRini) étant calculée selon une variation progressive et continue de la valeur de la densité (D) de l'air extérieur ambiant du giravion (1). 25 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la règle de calcul (7) est plus particulièrement conforme à la formulation suivante : NRini2.0"=NR02dans laquelle formulation : NRini est la valeur de la consigne initiale, u est la densité courante de l'air extérieur ambiant du giravion, NR0 est une valeur constante relative à une vitesse prédéfinie 5 d'entraînement du rotor principal considérée selon une densité de l'air extérieur ambiant à une pression atmosphérique de 1013.25 hPa et à une température de 15°C. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) 10 transmise à l'unité de régulation est la valeur de la consigne initiale (NRini)- 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite méthode comprend au moins une opération de calcul (9) de la valeur d'au moins une consigne calculée 15 (NRc), la valeur de ladite consigne calculée (NRc) étant issue de la valeur de la consigne initiale NRin, modifiée par application d'au moins un critère de correction (10', 10") relatif au moins à la vitesse (AS) de progression du giravion 1 sinon aussi à l'altitude (Z) de progression du giravion (1). 20 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la valeur de la consigne calculée (NRc) est définie par application d'une règle de correction (10) conforme à la formulation suivante : NRc = NRref + k.(NRini - NRref) 25 dans laquelle règle de correction :NIRc est la valeur de la consigne calculée (NRc) issue de l'application de la règle de correction (10), NRref est une vitesse de référence prédéfinie d'entraînement en rotation du rotor principal (2). k est un coefficient limitant constant dont la valeur est comprise entre 0,3 et 1 inclus, et NRini est la valeur de la consigne initiale (NRini), et dans laquelle règle de correction (10) la valeur de NRref et la valeur de k sont prédéfinies au moins selon des plages de vitesse de progression du giravion préalablement établies, respectivement au moins à basses vitesses (BV) inférieures à 50 kt plus ou moins 10% et à vitesses élevées (VE) supérieures à 70 kt plus ou moins 10%. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'une valeur d'une première consigne calculée (NRci) est générée par application d'un critère de correction (10') relatif à la vitesse (AS) de progression du giravion (1). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'à vitesses élevées (VE) de progression du giravion la valeur de la vitesse de référence (NRref) et la valeur du coefficient limitant (k) sont prédéfinies conformément à une valeur de la première consigne calculée (NRci) définie égale à la valeur de la consigne initiale (NRini). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu'à vitesses transitoires (VT) de progression du 25 giravion comprises entre les basses vitesses (BV) et les vitesses élevées (VE), la valeur d'une première consigne calculée (NRci) est définie par correction de la valeur de la consigne initiale (NRini) selonune variation continue entre la valeur de la première consigne calculée (NRci) définie à basses vitesses (BV) et la valeur de la première consigne calculée (NRci) définie à vitesses élevées (VE). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) transmise à l'unité de régulation (5) est la valeur de la première consigne calculée (NRc1). 10. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la valeur d'une deuxième consigne calculée (NRa) est générée par application d'un critère de correction (10") relatif à une progression du giravion à vitesses élevées (VE) pour des plages d'altitude (Z) du giravion (1) préalablement établies, respectivement à basses altitudes (ZB) inférieures à 250 m plus ou moins 20% et à altitudes élevées (ZE) supérieures à 650 m plus ou moins 20%. 11. Procédé selon les revendications 2, 6 et 10, caractérisé en ce qu'à vitesses élevées (VE) de progression du giravion (1), la valeur de la deuxième consigne calculée (NRa) est définie selon les modalités suivantes : -) à basses altitudes (ZB) la valeur de la deuxième consigne calculée (NRa) est définie par diminution de la valeur de la consigne initiale (NRini) d'une valeur constante comprise entre 3% et 10% de la valeur de la vitesse prédéfinie (NRO) de la règle de calcul, -) à altitudes élevées (ZE) la valeur de la deuxième consigne 25 calculée (NRa) est définie égale indifféremment à la valeur de la consigne initiale (NRini) ou à la valeur de la première consigne (NRci),-) à altitudes modérées (ZM) comprises entre les basses altitudes (ZB) et les altitudes élevées (ZE), la valeur de la deuxième consigne calculée (NRa) est définie selon une variation continue entre la valeur de la deuxième consigne calculée (NRa) définie à basses altitudes (ZB) et de la valeur de la deuxième consigne calculée (NRa) définie à altitudes élevées (ZE). 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 et caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) 10 transmise à l'unité de régulation (5) est la valeur de la deuxième consigne calculée (NRc2). 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que le procédé comprend préalablement à la transmission à l'unité de régulation (5) de la valeur de la consigne de 15 régulation (C), une opération de limitation (11) de la valeur de la consigne de régulation (C) dans une plage de vitesses tolérées prédéfinie selon une vitesse nominale d'entraînement du rotor principal, entre une vitesse limite maximale (NRmax) de 105% plus ou moins 3% de la vitesse nominale et une vitesse limite minimale 20 (NRmin) de 92% plus ou moins 3% de la vitesse nominale. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la vitesse limite maximale (NRmax) est diminuée conformément à une interdiction de franchissement d'un nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal(2). 25 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'à basses vitesses (BV) de progression du giravion (1) inférieures à 50 kt plus ou moins 10%, le nombreprédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal (2) est compris entre 0,70 et 0,80. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications 14 et 15, caractérisé en ce qu'à vitesses élevées (VE) de progression du giravion (1) supérieures à 70 kt plus ou moins 10%, le nombre prédéfini de Mach admis en extrémité de pale du rotor principal (2) est compris entre 0,90 et 0,95. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 16, caractérisé en ce que la vitesse limite minimale (NRmm) est augmentée conformément à une interdiction de franchissement d'une valeur maximale admise du coefficient de portance moyen des pales du rotor principal (2) pour un paramètre d'avancement donné du rotor principal (2). 15 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 17, caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) transmise à l'unité de régulation (5) est la valeur de l'une quelconque de la vitesse limite maximale (NRmax) et de la vitesse limite minimale (NRmin) conformément à une limitation de la valeur de la consigne de 20 régulation (C) dans la dite plage de vitesses tolérées. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que le procédé comprend préalablement à la transmission à l'unité de régulation (5) de la valeur de la consigne de régulation (C), une opération de restriction (18) limitant une variation 25 par seconde de la valeur de la consigne de régulation (C) comprise entre 0,5% à 2% de la valeur de la consigne de régulation (C). 20. Procédé selon la revendication 19,caractérisé en ce que la valeur de la consigne de régulation (C) transmise à l'unité de régulation (5) est la valeur d'une consigne rectifiée (NRrec) issue de l'exécution de l'opération de restriction (18). 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 20, caractérisé en ce que le procédé comprend une opération d'affichage d'au moins une première information (16) relative à la vitesse d'entraînement du rotor principal (2) mesurée et d'une deuxième information (17) relative à la valeur de la consigne de régulation (C) transmise à l'unité de régulation (5).10