Brevet FR3000225A1 — publié le 20140627

Procédé de guidage basé sur un modem acoustique pour un véhicule sous-marin autonome pour des études sismiques marines CONTEXTE DOMAINE TECHNIQUE [0001] Les modes de réalisation de l'objet présenté ici concernent généralement des procédés et des systèmes et, plus particulièrement, des 10 mécanismes et des techniques pour exécuter une étude sismique marine en utilisant des véhicules sous-marins autonomes (AUV - « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne) qui transportent des capteurs sismiques appropriés et utilisent un modem acoustique pour communiquer avec un navire pour arriver à un emplacement cible sur le fond 15 océanique. EXAMEN DU CONTEXTE [0002] L'acquisition et le traitement de données sismiques marines génèrent un profil (une image) d'une structure géophysique sous les fonds 20 océaniques. Bien que ce profil ne fournisse pas un emplacement précis des gisements de pétrole et de gaz, il suggère aux hommes du métier la présence ou l'absence de ces gisements. Ainsi, la fourniture d'une image de haute résolution des structures géophysiques sous les fonds océaniques est un processus en cours. [0003] La sismologie à réflexion est un procédé d'exploration géophysique pour déterminer les propriétés de la sous-surface de la terre, qui est particulièrement utile pour la détermination des gisements indiqués ci-dessus. La sismologie marine à réflexion est basée sur l'utilisation d'une source commandée d'énergie qui envoie une énergie dans la terre. En mesurant le temps nécessaire pour que les réflexions et/ou les réfractions reviennent vers plusieurs récepteurs, il est possible d'évaluer la profondeur des caractéristiques provoquant ces 10 réflexions. Ces caractéristiques peuvent être associées à des dépôts d'hydrocarbure souterrains. [0004] Un système classique pour générer des ondes sismiques et enregistrer leurs réflexions hors des structures géologiques présentes dans la sous-surface est illustré sur la figure 1. Un navire 10 remorque un réseau de 15 récepteurs sismiques 11 prévus sur des flûtes 12. Les flûtes peuvent être disposées horizontalement, c'est-à-dire, se trouver à une profondeur constante par rapport à la surface de l'océan 14, ou elles peuvent avoir d'autres agencements spatiaux. Le navire 10 remorque également un réseau de sources sismiques 16 configurées pour générer une onde sismique 18. L'onde sismique 20 18 se propage vers le bas vers les fonds océaniques 20 et les pénètre jusqu'à ce qu'une structure de réflexion 22 (réflecteur) réfléchisse finalement l'onde sismique. L'onde sismique réfléchie 24 se propage vers le haut jusqu'à ce qu'elle soit détectée par le ou les récepteurs 11 sur la ou les flûtes 12. Sur la base des données collectées par le ou les récepteurs 11, une image de la sous-surface est générée. [0005] Cependant, cette configuration classique est coûteuse parce que le coût des flûtes est élevé. De nouvelles technologies déploient plusieurs capteurs sismiques sur le fond de l'océan (stations au fond de l'océan) pour améliorer le couplage. Même ainsi, le positionnement des capteurs sismiques reste un défi. [0006] Une nouvelle technologie utilise des sondes qui sont lancées à partir d'un navire et, qui, en raison de la gravité, se déplacent vers le fond de l'océan. Cependant, ces sondes ne possèdent pas un système de navigation actif et, ainsi, la précision de l'atterrissage est médiocre, c'est-à-dire que les sondes ne se posent pas à l'emplacement attendu. Cette imprécision de l'association des données sismiques enregistrées avec l'emplacement géographique de la sonde se propage à l'étage de traitement, résultant en une image dégradée de la sous-surface étudiée. Un autre inconvénient de cette technologie est que les sondes laissent derrière elles des socles correspondants lorsqu'elles reçoivent l'ordre de refaire surface, lesquels sont des pièces d'équipement lourdes qui réalisent un bon contact avec le fond océanique. Cela contribue à la pollution de l'océan, ce qui est indésirable. [0007] Par conséquent, il serait avantageux de fournir des systèmes, des procédés et des dispositifs peu coûteux et non polluants pour atteindre les fonds océaniques, enregistrer des ondes sismiques et remonter à la surface pour un transfert de données. RÉSUMÉ [0008] Selon un exemple de mode de réalisation, il existe un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant une étude sismique marine. L'AUV comprend un dispositif de communication configuré pour recevoir acoustiquement des informations d'emplacement de plusieurs transducteurs d'un navire, dans lequel chaque transducteur du navire transmet son propre emplacement géographique ; un système de navigation configuré pour recevoir les informations d'emplacement du dispositif de communication et pour calculer les positions actuelle et cible de l'AUV ; un système de propulsion configuré pour entraîner l'AUV de la position actuelle à la position cible ; et un capteur sismique pour enregistrer des données sismiques après qu'une position cible finale a été atteinte. [0009] Selon un autre exemple de mode de réalisation, il existe un système sismique pour exécuter une étude sismique. Le système sismique comprend un navire comportant plusieurs transducteurs configurés pour envoyer des informations d'emplacement dans l'eau ; et au moins un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant l'étude sismique marine. Ledit au moins un AUV comprend un dispositif de communication configuré pour recevoir acoustiquement les informations d'emplacement de la pluralité de transducteurs du navire, dans lequel chaque transducteur du navire transmet son propre emplacement géographique, un système de navigation configuré pour recevoir les informations d'emplacement du dispositif de communication et pour calculer les positions actuelle et cible de l'AUV, un système de propulsion configuré pour entraîner l'AUV de la position actuelle à la position cible, et un capteur sismique pour enregistrer des données sismiques après qu'une position cible finale a été atteinte. [0010] Selon encore un autre exemple de mode de réalisation, il existe un procédé pour guider un véhicule sous-marin autonome (AUV) vers une cible finale sur le fond océanique. Le procédé comprend une étape de libération d'un navire de l'AUV dans l'eau ; une étape d'utilisation d'un système de navigation pour guider l'AUV d'une position actuelle vers une position cible ; une étape de réception, au niveau d'un dispositif de communication de l'AUV, tout en se déplaçant de la position actuelle à la position cible, des informations d'emplacement de plusieurs transducteurs montés sur un navire, dans lequel les informations d'emplacement concernent un emplacement du navire ; une étape de calcul, par un processeur, sur la base des informations d'emplacement, d'une position actuelle mise à jour de l'AUV ; une étape d'utilisation du système de navigation et de la position actuelle mise à jour pour calculer une nouvelle position cible de l'AUV ; et une étape de guidage de l'AUV vers la nouvelle position cible.20 BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS [0011] Les dessins joints, qui sont incorporés dans la spécification et qui constituent une partie de celle-ci, illustrent un ou plusieurs modes de réalisation et, avec la description, expliquent ces modes de réalisation. Sur les dessins : [0012] la figure 1 est un schéma d'un système d'étude sismique classique ; [0013] la figure 2 est un schéma d'un AUV, comprenant un modem acoustique selon un exemple de mode de réalisation ; [0014] la figure 3 est un organigramme d'un procédé pour améliorer la précision d'une mesure d'un instant d'arrivée d'un signal modulé au niveau de l'AUV selon un exemple de mode de réalisation ; [0015] la figure 4 est un schéma d'un AUV; [0016] la figure 5 est un autre schéma d'un AUV; [0017] la figure 6 est un autre schéma d'un AUV; [0018] la figure 7 est un schéma d'un système d'étude sismique marine ; et [0019] la figure 8 est un organigramme d'un procédé pour guider un AUV vers une cible finale sur les fonds océaniques selon un exemple de mode de réalisation. DESCRIPTION DÉTAILLÉE [0020] La description qui suit des exemples de modes de réalisation fait référence aux dessins joints. Les mêmes numéros de référence sur les différents 5 dessins identifient les mêmes éléments ou des éléments similaires. La description détaillée qui suit ne limite pas l'invention. Au lieu de cela, l'étendue de l'invention est définie par les revendications jointes. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplicité, en relation avec la terminologie et la structure d'un AUV comportant des capteurs sismiques et un 10 modem acoustique pour échanger des informations d'emplacement avec un navire mère. Cependant, les modes de réalisation qui seront examinés ensuite ne sont pas limités aux AUV déployés à partir d'un navire, mais ils peuvent être appliqués à d'autres plateformes (par exemple, glisseur, flotteur, etc.) qui peuvent comprendre des capteurs sismiques. 15 [0021] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de l'objet présenté. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute 20 la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. [0022] Les technologies émergentes dans les études sismiques marines nécessitent un système peu coûteux pour déployer et récupérer des récepteurs sismiques dans l'eau. Selon un exemple de mode de réalisation, un tel système sismique comprend plusieurs AUV, comportant chacun un ou plusieurs capteurs sismiques, qui peuvent être l'un d'un hydrophone, d'un géophone, d'un accéléromètre, d'un capteur électromagnétique, etc. Si un capteur électromagnétique est utilisé, alors une source qui émet des ondes électromagnétiques peut être utilisée à la place ou en plus d'une source acoustique. [0023] Une nouvelle technologie utilise plusieurs véhicules sous-marins autonomes (AUV - « Autonomous Underwater Vehicle » en terminologie anglo-saxonne), transportant chacun un capteur sismique (par exemple, un capteur sismique 4C) et se propageant chacun vers une position cible souhaitée sur le fond de l'océan (voir, par exemple, le brevet n° 13/616 396, « Deployment and Recovery of Autonomous Underwater Vehicles for Seismic Survey », déposé le 14 septembre 2012 ; le brevet n° 13/616 481, « Autonomous Underwater Vehicle for Marine Seismic Surveys », déposé le 14 septembre 2012; et le brevet n° 13/616 327, « Deployment and Recovery Vessel for Autonomous Underwater Vehicle for Seismic Survey », tous attribués au cessionnaire de la présente demande de brevet et dont le contenu est incorporé ici par voie de référence). Après être arrivé à la position cible souhaitée, le capteur sismique enregistre les signaux sismiques générés par une ou plusieurs sources. Lorsque la phase d'enregistrement est terminée, il peut être ordonné à l'AUV de faire surface, et il est récupéré par un navire de récupération pour une maintenance et un transfert de données sismiques. [0024] L'AUV peut être conçu spécialement ou consister en un dispositif du commerce de sorte qu'il soit peu coûteux. Le dispositif du commerce peut être rapidement reconfiguré ou modifié pour qu'il comprenne les capteurs sismiques et les moyens de communication nécessaires qui seront examinés ultérieurement. L'AUV peut comprendre, en plus ou de plus, un système de propulsion et un système de flottabilité. Un navire de déploiement peut stocker les AUV et les lancer selon les besoins pour l'étude sismique. Les AUV trouvent leurs positions cibles en utilisant, par exemple, des informations d'emplacement reçues d'une combinaison de sources, par exemple, de transducteurs sur un navire de déploiement ou de récupération, d'une unité de mesure inertielle sur l'AUV, ou d'autres moyens. Ces aspects sont examinés plus en détail ultérieurement. Ci-après, il est fait référence à un navire de déploiement et/ou un navire de récupération. Notez que ces navires peuvent être identiques d'un point de vue d'équipement. Cependant, les navires peuvent être mis en oeuvre en tant que navire de récupération ou en tant que navire de déploiement. Autrement dit, il peut être ordonné à un navire de récupération, une fois qu'il a suffisamment d'AUV à bord, de devenir un navire de déploiement, et vice versa. Lorsque le document fait référence à un navire, cela pourrait être le navire de récupération, le navire de déploiement, ou les deux. [0025] Alors que le navire de déploiement lance les AUV, un navire de tir peut suivre le navire de déploiement pour générer des ondes sismiques. Le navire de tir peut remorquer un ou plusieurs réseaux de sources sismiques, qui peuvent comprendre plusieurs sources sismiques individuelles qui peuvent être agencées sur une ligne horizontale, une ligne inclinée ou une ligne incurvée (par exemple, une ligne incurvée paramétrée) sous l'eau. Une source sismique individuelle peut être un canon à air, une source vibratoire ou d'autres sources sismiques connues. Le navire de tir ou un autre navire, par exemple, le navire de récupération, peut alors ordonner aux AUV sélectionnés de refaire surface de sorte qu'ils puissent être récupérés. Dans un mode de réalisation, le navire de déploiement remorque également des réseaux de sources et effectue les tirs alors qu'il déploie les AUV. Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, seul le navire de déploiement est configuré pour récupérer les AUV. Cependant, il est possible que seul le navire de tir soit configuré pour récupérer les AUV. En variante, un navire de récupération dédié peut réveiller les AUV et leur ordonner de revenir à la surface pour leur récupération. [0026] Dans un exemple de mode de réalisation, le nombre des AUV est de plusieurs milliers. Ainsi, le navire de déploiement est configuré pour les contenir tous au début de l'étude sismique et pour les lancer alors que l'étude progresse. Si le navire de tir est configuré pour récupérer les AUV, lorsque le nombre d'AUV disponibles sur le navire de déploiement tombe au-dessous d'un seuil prédéterminé, il est ordonné aux navires de tir et de déploiement d'échanger leurs positions au milieu de l'étude sismique. Si un navire de récupération dédié est utilisé pour récupérer les AUV, alors le navire de déploiement est configuré pour échanger sa position avec celle du navire de récupération lorsque le navire de déploiement devient vide. Dans un autre exemple de mode de réalisation, les deux navires sont remplis d'AUV. Le premier débute le déploiement des AUV et le deuxième suit immédiatement le premier. Une fois que le premier a déployé la plupart ou la totalité des AUV, ce navire devient le navire de récupération et le deuxième débute le déploiement des AUV, devenant ainsi le navire de déploiement. Ultérieurement, les deux navires peuvent commuter leurs fonctions selon les besoins. [0027] Dans un exemple de mode de réalisation, l'étude sismique est exécutée en tant que combinaison de capteurs sismiques des AUV et de 10 capteurs sismiques de flûtes remorquées par le navire de déploiement, le navire de tir, ou les deux. [0028] Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, lorsqu'il est ordonné aux AUV sélectionnés de faire surface, ils peuvent être programmés pour aller à un point de rendez-vous souhaité auquel ils seront récupérés par le 15 navire de tir, le navire de déploiement ou le navire de récupération. Les AUV sélectionnés peuvent être choisis pour appartenir à une rangée ou une colonne donnée, si un agencement en rangées et en colonnes est utilisé. Le navire de tir et/ou de déploiement ou de récupération peut être configuré pour envoyer des signaux acoustiques aux AUV de retour pour les guider vers la position 20 souhaitée. Les AUV peuvent être configurés pour monter à une altitude donnée, effectuer le trajet de retour à cette altitude, et ensuite faire surface pour être récupérés. Dans un exemple de mode de réalisation, les AUV sont configurés pour communiquer entre eux de sorte qu'ils se suivent les uns les autres sur leur trajet de retour vers le navire de récupération, ou qu'ils communiquent entre eux pour établir une file d'attente pour être récupérés par le navire de tir ou de récupération ou de déploiement. [0029] Une fois sur le navire, les AUV sont vérifiés quant à des problèmes, leurs batteries peuvent être rechargées ou remplacées, et les données sismiques mémorisées peuvent être transférées au navire pour un traitement. Alternativement ou de plus, un réservoir de gaz comprimé peut être' remplacé ou rechargé pour motoriser le système de flottabilité des AUV. Le navire de récupération peut stocker les AUV sur un pont pendant la phase de maintenance ou quelque part à l'intérieur du navire, par exemple, à l'intérieur d'un module, fermé ou ouvert, qui est fixé sur le navire ou sur le pont du navire. Un mécanisme de type transporteur peut être conçu pour récupérer les AUV d'un côté du navire lorsqu'il est utilisé en tant que navire de récupération, et pour lancer les AUV de l'autre côté lorsque le navire est utilisé en tant que navire de déploiement. Après une maintenance, les AUV sont de nouveau déployés alors que l'étude sismique se poursuit. Ainsi, dans un exemple de mode de réalisation, les AUV sont continûment déployés et récupérés. Dans encore un autre exemple de mode de réalisation, les AUV sont configurés pour ne pas transmettre les données sismiques au navire de déploiement, de récupération ou de tir tout en exécutant l'étude sismique. Cela peut être avantageux parce que l'alimentation électrique des AUV peut être limitée. Dans un autre exemple de mode de réalisation, chaque AUV a une alimentation électrique suffisante (stockée dans la batterie) pour être déployé une seule fois, pour enregistrer des données sismiques et refaire surface pour sa récupération. Ainsi, une réduction du volume de transmission de données entre l'AUV et le navire alors que l'AUV est sous l'eau économise l'énergie et permet à l'AUV d'être récupéré sur le navire avant qu'il ne vienne à manquer d'énergie. [0030] Les modes de réalisation indiqués ci-dessus sont maintenant examinés plus en détail en relation avec les figures. La figure 2 illustre un système 200 qui comprend au moins un AUV 202 et un navire 204. Des détails de l'AUV 202 ont été présentés dans les demandes de brevet indiquées ci-dessus. D'autres configurations pour l'AUV 202 peuvent être utilisées. L'AUV 10 202 vise à arriver à une position cible 206 souhaitée sur le fond de l'océan 208. Ci-après, un système original pour guider l'AUV 202 vers la position cible 206 est examiné. [0031] Le navire 204 peut comprendre trois transducteurs 220A à 220C situés sur son extérieur. Par exemple, un premier transducteur 220A peut être 15 situé sur ou autour de la proue du navire, et les deuxième et troisième transducteurs 220B et 220C peuvent être situés sur la poupe, par exemple, de chaque côté de la poupe de sorte que les trois transducteurs forment un triangle. Le triangle a sa base au niveau de la poupe et son sommet au niveau de la proue. Dans un mode de réalisation, chaque navire (de déploiement, de 20 récupération, de tir) a cette configuration de transducteurs. Les transducteurs sont montés sous l'eau, suffisamment profondément pour réduire à un minimum l'effet de l'écoulement d'eau autour du navire. [0032] Chaque transducteur peut être configuré pour émettre un message. Dans une application, la durée du message est d'environ 500 ms. D'autres durées peuvent être utilisées. Les transducteurs sont configurés pour émettre leurs messages séquentiellement, c'est-à-dire que le premier transducteur émet un premier message, après une période de temps donnée, par exemple, 500 ms, le deuxième transducteur émet un deuxième message, après une autre période de temps, le troisième transducteur émet un troisième message, et ainsi de suite. Ainsi, dans une application, l'un quelconque des transducteurs émet un message toutes les 3 secondes. La période de temps donnée est sélectionnée pour éviter une contamination par de multiples arrivées. [0033] Un message peut comprendre des informations d'emplacement comme examiné ci-après. Le message peut comprendre l'emplacement géographique du transducteur qui émet ce message. Par exemple, le navire 204 peut comprendre un système de positionnement mondial (GPS - « Global Positioning System » en terminologie anglo-saxonne) 222. Dans une application, le système 222 peut être un système GPS RTK (« Real Time Kinematic » en terminologie anglo-saxonne). Le système GPS RTK utilise les mesures de la phase de l'onde porteuse du signal, plutôt que le contenu d'informations du signal, et s'appuie sur une station de référence unique pour fournir des corrections en temps réel, ce qui améliore la précision. [0034] La position du système GPS 222 peut être projetée vers l'emplacement de chaque transducteur pour améliorer la précision, c'est-à-dire que les distances entre les emplacements du système GPS 222 et des transducteurs 220A à 220C sont prises en compte pour fournir l'emplacement exact de chaque transducteur. Les positions des transducteurs peuvent également être extrapolées dans le temps, c'est-à-dire la position que le transducteur aura à un instant calculé comme étant un instant actuel plus 250 ms (c'est-à-dire, une demi-durée du message). Les informations d'emplacement peuvent être encodées, par exemple, en utilisant 100 bits. D'autres méthodes peuvent être utilisées comme cela sera reconnu par les hommes du métier. Dans un mode de réalisation, les informations d'emplacement comprennent les positions X, Y et Z (emplacement cartésien) du transducteur. Dans une autre application, la position du transducteur en coordonnées polaires ou sphériques peut être fournie à l'AUV. Les points de référence pour un système de coordonnées cartésiennes ou polaires ou sphériques peuvent être liés à la position du navire, ou à un autre point de référence commode. Le message peut être modulé dans un mode sécurisé et peut utiliser une bande de fréquence de 10 à 14 KHz. La portée du signal peut être d'environ 2,7 km. D'autres fréquences peuvent être utilisées selon les souhaits. [0035] Ensuite, la configuration de l'AUV (en relation avec une communication et un guidage de position) est examinée. L'AUV peut comprendre une unité de mesure inertielle (IMU - « lnertial Measurement Unit » en terminologie anglo-saxonne) 230. Une IMU peut comprendre au moins un module contenant des accéléromètres, des gyroscopes ou d'autres dispositifs de détection de mouvement. L'AUV comprend en outre un dispositif de communication 232 configuré pour recevoir les messages (signaux) émis par les transducteurs 220A à 220C. Le dispositif de communication 232 peut comprendre un modem acoustique 234 qui reçoit les messages, et une partie électronique 236 (par exemple, un processeur) configurée pour démoduler les messages, extraire les informations d'emplacement des transducteurs et calculer la position réelle de l'AUV. L'AUV peut également comprendre une boussole 238 et une horloge 240 pour fournir un support à l'IMU et/ou à la partie électronique 236. [0036] Avant le lancement, l'horloge 240 de l'AUV 202 est synchronisée avec le navire, et la partie électronique et l'IMU sont programmées avec la destination cible souhaitée. Par ailleurs, la position réelle de l'AUV est chargée. La destination cible souhaitée peut être fournie dans le même système de coordonnées que le navire. La trajectoire initiale peut également être fournie à l'AUV en termes de supports qu'il devrait suivre immédiatement après sa libération. Notez que cette trajectoire initiale est destinée à n'être utilisée que pendant les quelques premières secondes jusqu'à ce que l'AUV soit capable de recevoir les messages des transducteurs et de calculer ensuite sa position réelle. [0037] Après avoir été libéré dans l'eau, l'AUV peut utiliser sa boussole et l'IMU pour débuter un trajet approximatif vers sa destination cible. L'AUV peut naviguer à une vitesse constante, par exemple, de 4 noeuds. L'AUV est configuré pour écouter alors les messages provenant des transducteurs du navire de déploiement. Si les transducteurs sont configurés pour émettre des messages d'une durée de 500 ms avec des espacements de 500 ms, on peut s'attendre à ce que l'AUV reçoive, après environ 4 s, trois messages, un de chaque transducteur du navire 204. Sur la base de ces données, l'AUV est maintenant capable de déterminer sa position réelle en utilisant, par exemple, une triangulation. Dans une application, l'AUV mémorise et utilise un modèle de vitesse pour la couche d'eau entre lui-même et le navire. Autrement dit, parce que la vitesse du son dans l'eau change alors que la profondeur change, le modèle de vitesse du son décrit cette corrélation, et la partie électronique 236 de l'AUV peut l'utiliser pour prendre en compte les trajets de rayon incurvés et déterminer avec plus de précision sa position réelle. [0038] Ensuite, l'AUV peut calculer sa nouvelle position toutes les 3 secondes (ou avec un autre intervalle si des messages avec différentes périodes de temps ou différents espacements de temps sont utilisés), et il peut ajuster sa trajectoire vers le fond de l'océan sur la base de ces positions réelles. [0039] Si les courants d'eau sont forts ou s'il y a une collision avec un objet (par exemple, des débris, un poisson, etc.), il est souhaitable d'avoir une fréquence d'échantillonnage suffisamment élevée de la position et de la vitesse par la partie électronique de l'AUV de sorte que sa boucle de commande soit rapidement mise à jour. Cela est également vrai lorsque l'AUV se rapproche de sa position cible. Dans un mode de réalisation, la fréquence d'échantillonnage peut être modifiée dynamiquement par la commande mise en oeuvre dans l'AUV, c'est-à-dire une fréquence d'échantillonnage élevée à de faibles profondeurs (c'est-à-dire, après le lancement) et à des profondeurs proches de la position finale. [0040] Les informations déterminées par la partie électronique de l'AUV peuvent être combinées avec des informations provenant de l'IMU et/ou d'une jauge de pression pour mettre à jour la position et les dérivées (les vecteurs de vitesse et d'accélération) actuelles de l'AUV avec une fréquence d'échantillonnage suffisamment élevée. Notez que l'IMU peut suivre les informations concernant le roulis, le tangage et le lacet. [0041] Lorsque l'AUV s'est posé sur les fonds océaniques, sa partie électronique continue d'écouter et de trianguler les signaux provenant du navire pour améliorer la précision de sa position finale. Autrement dit, l'AUV peut ne 10 pas avoir, immédiatement après son atterrissage, des informations précises concernant sa propre position finale. Pour cette raison, l'AUV continue d'écouter les signaux provenant du navire et continue de calculer sa position finale. Notez que le navire peut être non seulement le navire de lancement, mais également, par exemple, le navire de récupération ou le navire de tir ou un autre navire. 15 Dans une application, après que l'AUV a déterminé que sa position finale n'a pas changé pendant une période de temps donnée, l'AUV conclut qu'il a atteint sa position finale et utilise cette position pour l'associer aux données sismiques à collecter. Ainsi, dans cette situation, il n'est pas nécessaire de mesurer la position de l'AUV par rapport au navire. A cet instant, la partie électronique de 20 l'AUV peut arrêter les activités associées à la détermination de sa position finale, par exemple, cesser d'écouter les signaux des transducteurs. La position finale calculée est mémorisée ensuite dans un dispositif de mémorisation. [0042] Quelques considérations pratiques sont maintenant examinées en relation avec les AUV. Notez que ces considérations ne sont pas destinées à limiter les modes de réalisation examinés ci-dessus ou l'applicabilité des concepts originaux présentés ici, mais seulement à donner au lecteur certains exemples concrets concernant des mises en oeuvre possibles des procédés originaux. [0043] En ce qui concerne la durée du signal, il a été indiqué dans un exemple de mode de réalisation que le signal peut durer 500 ms. Ainsi, même si le temps de démodulation et de corrélation est faible, il y aura un retard de 500 ms entre l'instant auquel l'AUV reçoit le début d'un signal et l'instant auquel il connaîtra sa position. Pendant ce temps, l'AUV se sera déplacé d'environ 1 m. Pendant une transmission, le navire se sera également déplacé d'environ 1 m. Ainsi, un déplacement du navire peut être atténué en extrapolant sa position à celle 250 ms après le début de l'émission. [0044] En ce qui concerne la précision de la triangulation, selon un exemple de mode de réalisation, les transducteurs peuvent être placés sur un triangle avec une base de 16 m et une hauteur d'environ 60 m. Il est souhaité que le rapport signal sur bruit du signal acoustique soit élevé afin de garantir un décodage fiable des positions et une mesure précise des instants d'arrivée du signal. Un signal d'amplitude élevée peut être utilisé parce que la plage de fréquence ne sera pas proche des autres fréquences utilisées par l'équipage (par exemple, la position de source). En outre, les positions des transducteurs doivent être conçues, si possible, pour ne pas dégrader le rapport signal sur bruit. Par exemple, on devra faire un compromis entre le maintien des transducteurs éloignés du navire pour avoir moins de bruit, et leur maintien à proximité du navire pour éviter d'amplifier les erreurs GPS par projection de l'attitude et de la position du navire. [0045] L'effet Doppler sur le signal modulé doit être pris en considération. Le mode sécurisé de modulation examiné ci-dessus peut gérer des vitesses relatives jusqu'à 5 m/s. Il n'est pas attendu que le navire et l'AUV se déplacent dans des directions exactement opposées, ainsi la vitesse relative sera vraisemblablement toujours inférieure à environ 4,5 m/s. [0046] La précision de la mesure de l'instant d'arrivée du signal est un autre sujet pratique à prendre en considération. La précision du temps de propagation du signal dépendra de la précision de synchronisation de l'horloge et de la précision avec laquelle l'arrivée du signal de modem peut être déterminée temporellement. [0047] La précision de la mesure de l'instant d'arrivée du signal modulé est principalement fonction du rapport signal sur bruit et de la distorsion due aux effets Doppler. Une précision élevée pourrait être obtenue, par exemple en suivant le processus illustré sur la figure 3: à l'étape 300, démoduler, dans l'AUV, le signal reçu. A l'étape 302, moduler de nouveau le signal reçu. A l'étape 20 304, convoluer le signal de nouveau modulé avec la réponse impulsionnelle de champ lointain du transducteur qui émet. A l'étape 306, corréler ce signal de nouveau modulé avec le signal d'arrivée. Si nécessaire, il serait possible de compenser des effets Doppler en mesurant les dérivées des positions de l'AUV et du transducteur. Une précision meilleure que 1/4 de cycle, c'est-à-dire 25 microsecondes à 10 KHz, qui résulte en une précision d'environ 4 cm, devrait pouvoir être obtenue avec les modes de réalisation examinés ci-dessus. [0048] La précision de l'horloge de l'AUV est un autre sujet à prendre en considération. L'horloge de l'AUV est synchronisée avant un lancement. Si on considère une vitesse de croisière d'environ 4 noeuds, l'AUV devrait arriver à sa position d'atterrissage dans les 300 s. Du fait de ce court temps de déplacement, l'AUV ne nécessite pas une horloge sophistiquée. [0049] Si l'AUV est capable de déterminer sa position après un atterrissage dans les limites de +/-2 m, alors il peut utiliser ces informations et les signaux acoustiques provenant, par exemple, du navire de récupération, pour réinitialiser son horloge avant qu'il débute son trajet de retour. Cette action l'aidera à connaître sa distance par rapport au navire alors qu'il s'en rapproche, et améliorera la fiabilité de la navigation de récupération. Autrement dit, le processus de récupération peut être capable d'utiliser une méthode de navigation similaire au processus de déploiement examiné ci-dessus. Dans une application, le processus de récupération nécessiterait un commutateur de bandes de fréquence pour éviter une interférence avec le navire de déploiement de l'autre côté de l'étalement. Cela peut à son tour nécessiter un ensemble différent de récepteurs. [0050] Les multiples arrivées sont encore un autre objet à prendre en considération. Il est supposé que des signaux successifs seront séparés par suffisamment de temps pour que les multiples arrivées soient suffisamment atténuées pour que les signaux successifs n'interfèrent pas les uns avec les autres. Des multiples de périodes plus courtes devraient être éliminés par la méthode de modulation sécurisée. [0051] Encore un autre objet à prendre en considération est la précision de la distance de déplacement acoustique. Le calcul des distances de triangulation à partir des temps de déplacement peut être affecté par les courants et les variations de vitesse acoustique, provoquant des distorsions de trajet de rayon et de vitesse efficace (« rms » en terminologie anglo-saxonne). Il peut être possible d'atténuer ces distorsions en utilisant un gradient de vitesse et un gradient de courant (1-D ou 2-D, etc.) à l'échelle de l'étude. [0052] Selon un autre mode de réalisation, si des courants et des gradients de température d'eau entraînent une trop grande imprécision des trajets de rayon, l'AUV pourrait attendre que le navire retourne sur sa ligne de déploiement suivante, et mesurer les temps de déplacement à partir du « côté opposé ». Cela peut faciliter une « annulation » de ces distorsions si elles ont une cause qui est unidimensionnelle et constante dans le temps. [0053] L'AUV peut devoir être décéléré lorsqu'il est à proximité de sa cible finale ou lorsqu'il atteint celle-ci. Cependant, la décélération d'un AUV n'est pas un processus simple. Le fait de s'appuyer uniquement sur un trajet de collision avec les fonds océaniques, comme une fléchette sur une cible, ne sera pas probablement suffisamment bon. En outre, la fréquence de mise à jour de la position par rapport à l'acoustique pourrait être insuffisante pour garantir un atterrissage contrôlé. Un algorithme efficace et robuste pour fusionner des informations provenant d'une acoustique, d'une IMU, d'une boussole, d'une jauge de pression et, peut-être, d'un échosondeur, peut être nécessaire. [0054] Un exemple d'AUV est maintenant examiné en relation avec la figure 4. Un AUV 300 comporte un corps 302 dans lequel un système de 5 propulsion 303 peut être placé. Le système de propulsion 303 peut comprendre une ou plusieurs hélices 304 et un moteur 306 pour actionner les hélices 304. En variante, le système de propulsion peut comprendre une ou plusieurs turbines. Le moteur 306 peut être commandé par un processeur 308. Le processeur 308 peut également être connecté à un capteur sismique 310. Le capteur sismique 10 310 peut avoir une forme telle que, lorsque l'AUV atterrit sur le lit marin, le capteur sismique obtienne un bon couplage avec le sédiment du lit marin. Le capteur sismique peut comprendre l'un ou plusieurs d'un hydrophone, d'un géophone, d'un accéléromètre, etc. Par exemple, si une étude 40 (quatre composants) est souhaitée, le capteur sismique 310 comprend trois 15 accéléromètres et un hydrophone, c'est-à-dire quatre capteurs au total. En variante, le capteur sismique peut comprendre trois géophones et un hydrophone. Bien entendu, d'autres combinaisons de capteurs sont possibles. [0055] Une unité de mémorisation 312 peut être connectée au processeur 308 et/ou au capteur sismique 310 pour mémoriser des données sismiques qu'ils 20 enregistrent et d'autres informations selon les besoins. Une batterie 314 peut être utilisée pour alimenter tous ces composants, et il peut être autorisé de changer sa position le long d'un rail 316 pour changer le centre de gravité de l'AUV. [0056] L'AUV peut également comprendre une unité de mesure inertielle (IMU - « Inertial Measurement Unit » en terminologie anglo-saxonne) 318 configurée pour guider l'AUV vers un emplacement souhaité. L'IMU peut comprendre au moins un module contenant des accéléromètres, des gyroscopes ou d'autres dispositifs de détection de mouvement. L'IMU reçoit initialement la position et la vitesse actuelles de l'AUV d'une autre source, par exemple, d'un opérateur humain, d'un récepteur de satellite GPS, d'une autre IMU du navire, etc., et ensuite, l'IMU calcule ses propres position et vitesse mises à jour en intégrant (et en filtrant en option) les informations reçues de ses capteurs de 10 mouvement et/ou les informations provenant des transducteurs du navire. [0057] En plus ou à la place de l'IMU 318, l'AUV peut comprendre une boussole 320 et d'autres capteurs 322, tels que, par exemple, un altimètre pour mesurer son altitude, une jauge de pression, un module d'interrogation, etc. L'AUV 300 peut, en option, comprendre un système d'évitement d'obstacle 324 15 et un dispositif de communication 326 (par exemple, Wi-Fi), ou un autre dispositif de transfert de données capable de transférer des données sismiques par une liaison sans fil. Dans un mode de réalisation, le transfert de données sismiques a lieu alors que l'AUV est sur le navire. Par ailleurs, il est possible que le dispositif de communication 326 soit un port connecté par fil au navire pour transférer les 20 données sismiques. Un ou plusieurs de ces éléments peuvent être liés au processeur 308. L'AUV comprend en outre une antenne 328 (qui peut être au même niveau que le corps de l'AUV) et un système acoustique 330 correspondant pour communiquer avec le navire de déploiement, de récupération ou de tir. Des ailettes (« fins » en terminologie anglo-saxonne) et/ou des ailes de stabilisation 332 pour guider l'AUV vers la position souhaitée peuvent être utilisées avec le système de propulsion 303 pour diriger l'AUV. Cependant, dans un mode de réalisation, l'AUV n'a aucune ailette, ni aucune aile. L'AUV peut comprendre un système de flottabilité 334 pour commander la profondeur de l'AUV, comme cela sera examiné ultérieurement. [0058] Le système acoustique 330 peut être un modem acoustique, c'est- à-dire, un dispositif capable de recevoir des ondes acoustiques et de les transformer en signaux électriques et vice versa. En variante ou en plus, le 1,0 système acoustique peut comprendre un système USBL (« Ultra-Short Baseline » en terminologie anglo-saxonne), également parfois connu en tant que système SSBL (« Super Short Base Line » en terminologie anglo-saxonne). Ce système utilise un procédé de positionnement acoustique sous l'eau. Un système USBL complet comprend un émetteur-récepteur, qui est monté sur un 15 poteau sous un navire, et un transpondeur/répondeur sur l'AUV. Le processeur est utilisé pour calculer une position à partir des plages et des supports mesurés par l'émetteur-récepteur. Par exemple, une impulsion acoustique est transmise par l'émetteur-récepteur et détectée par le transpondeur sous-marin, qui répond par sa propre impulsion acoustique. Cette impulsion de retour est détectée par 20 l'émetteur-récepteur sur le navire. Le temps de la transmission de l'impulsion acoustique initiale jusqu'à ce que la réponse soit détectée est mesuré par le système USBL et converti en plage. Pour calculer une position sous-marine, l'USBL calcule à la fois une plage et un angle de l'émetteur-récepteur jusqu'à l'AUV sous-marin. Les angles sont mesurés par l'émetteur-récepteur, qui contient un réseau de transducteurs. La tête de l'émetteur-récepteur contient normalement trois transducteurs ou plus séparés par une ligne de base, par exemple, de 10 cm ou moins. [0059] En ce qui concerne la forme de l'AUV, une forme possible est celle d'un sous-marin. Cependant, cette forme peut avoir diverses sections. Par exemple, une section de l'AUV peut être circulaire. Dans un exemple de mode de réalisation, la section de l'AUV est proche de celle d'un triangle. Plus spécifiquement, la section peut être un triangle avec des coins arrondis. Cette forme (forme similaire à celle d'un triangle) peut être avantageuse lors du déploiement ou de la récupération de l'AUV sur le navire. Par exemple, le dispositif de lancement (et/ou de récupération) du navire peut avoir une forme similaire à un triangle et également des éléments roulants configurés pour tourner de sorte que l'AUV soit soulevé de l'eau dans le navire ou abaissé du navire dans la mer. Les éléments roulants peuvent être situés sur le dispositif de lancement de sorte qu'il y ait un contact suffisant avec l'AUV pour que l'AUV ne glisse pas vers le bas lorsque les éléments roulants poussent l'AUV vers le haut. D'autres formes qui pourraient être manipulées par un dispositif de lancement peuvent être imaginées. [0060] Comme examiné ci-dessus, une communication entre l'AUV et un navire (un navire de déploiement, de récupération ou de tir) peut avoir lieu en utilisant des ondes acoustiques. Selon un exemple de mode de réalisation, un système de positionnement et de navigation acoustique sous l'eau (AUPN - « Acoustic Underwater Positioning and Navigation » en terminologie anglo-saxonne) peut être utilisé. Le système AUPN peut être installé sur l'un quelconque des navires participants et peut communiquer avec le système acoustique 330 de l'AUV. [0061] Le système AUPN peut présenter un fonctionnement de haute précision et à longue portée à la fois dans les modes de positionnement et de télémétrie. Ces caractéristiques sont obtenues du fait des transducteurs de formation de faisceau automatique qui concentrent la sensibilité vers leurs cibles ou leurs transpondeurs. Ce faisceau peut non seulement être pointé dans n'importe quelle direction au-dessous du navire, mais également horizontalement et même vers le haut vers la surface parce que le transducteur a une forme sphérique. [0062] Ainsi, l'AUPN est un système de suivi de remorquage hydroacoustique SSBL (« Super Short Base Line » en terminologie anglo- saxonne) ou USBL, capable de fonctionner dans des zones d'eaux peu profondes et de grands fonds dans des plages avérées dépassant 3000 mètres. C'est un système à usage multiple utilisé pour une large gamme d'applications, comprenant le suivi d'engin remorqué et de plateforme remorquée, le positionnement et la télémétrie sous-marins de haute précision et la recherche scientifique. [0063] L'AUPN est utilisé pour déterminer la position de l'AUV. Dans un mode de réalisation, la position réelle de l'AUV est mesurée avec l'AUPN et ensuite fournie à l'AUV, alors qu'il se déplace vers sa position souhaitée, pour corriger sa trajectoire INS. [0064] En ce qui concerne la configuration interne de l'AUV, un agencement possible est montré sur la figure 5, qui montre un AUV 400 comportant une unité centrale 402a qui est connectée à une IMU 404 (ou une boussole ou un capteur d'altitude et un émetteur acoustique pour recevoir un guidage acoustique du navire mère), à une interface sans fil 406, à une jauge de pression 408 et à un transpondeur 410. L'unité centrale 402a peut être située dans le bloc de commande de niveau élevé 412. Notez que l'AUV 400 peut io atteindre une profondeur de 300 m, par exemple, en utilisant le système de flottabilité 430 (qui sera décrit sur la figure 6). Une unité centrale 402b, en plus de l'unité centrale 402a, peut faire partie d'un module de commande de faible niveau 414 configuré pour commander les actionneurs d'attitude 416 et le système de propulsion 418. Une ou plusieurs batteries 420 peuvent être situées 15 dans l'AUV 400. Une charge utile sismique 422 est située à l'intérieur de l'AUV pour enregistrer les signaux sismiques. Les hommes du métier apprécieront que davantage de modules puissent être ajoutés à l'AUV. Par exemple, si un capteur est prévu à l'extérieur du corps de l'AUV, une jupe peut être prévue autour ou à proximité du capteur. Une pompe à eau peut pomper l'eau de la jupe pour 20 obtenir un effet d'aspiration de sorte qu'un bon couplage entre le capteur et le lit marin soit obtenu. Cependant, il existe des modes de réalisation dans lesquels aucun couplage avec le lit marin n'est souhaité. Pour ces modes de réalisation, aucune jupe n'est utilisée. [0065] Ensuite, un AUV 500 comportant un système de flottabilité qui comprend deux chambres qui peuvent être immergées est décrit en relation avec la figure 6. L'AUV 500 comporte un corps 502 avec une forme similaire à un triangle. Le corps peut être de forme différente. Le corps 502 comprend une charge utile 504 (par exemple, des capteurs sismiques comme examiné ci-dessus) et un émetteur-récepteur acoustique 506 (par exemple, un modem acoustique) qui peut s'étendre partiellement à l'extérieur du corps 502. L'émetteur-récepteur acoustique 506 est configuré pour communiquer avec le navire et recevoir un guidage acoustique (par exemple, des signaux acoustiques la provenant des transducteurs du navire alors qu'il se déplace vers un point cible souhaité. En variante ou en plus, l'IMU peut être utilisée pour un guidage. De nombreux dispositifs examinés dans les modes de réalisation ci-dessus peuvent être présents à l'intérieur du corps, mais, par souci de simplicité, ne sont ni montrés, ni examinés en relation avec cette figure. 15 [0066] La figure 6 montre également un moteur 508 configuré pour faire tourner une hélice 510 pour appliquer une poussée à l'AUV 500. Un ou plusieurs moteurs et des hélices correspondantes peuvent être utilisés. L'hélice 510 reçoit de l'eau par l'intermédiaire d'un canal 512 formé dans le corps 502. Le canal 512 comporte deux ouvertures 512a (un élément d'admission d'eau) et 512b (une 20 buse de propulsion) qui communiquent avec l'eau ambiante. Les deux ouvertures peuvent être situées sur le nez, la queue ou les côtés du corps 502. [0067] Des buses ou des turbines de guidage peuvent être prévues au niveau du nez 520 et/ou de la queue 522 du corps 502 pour une commande de rotation et/ou de translation. Par souci de simplicité, les buses et les turbines de guidage sont identifiées par les mêmes numéros de référence et sont utilisées de façon interchangeable ici, bien que la figure 6 montre des turbines réelles. Trois buses de guidage 520a à 520c peuvent être situées au niveau du nez 520, et trois buses de guidage 522a à 522c peuvent être situées au niveau de la queue 522 du corps 502. Les buses sont reliées par une tuyauterie à des pompes à eau 521 correspondantes. Si des turbines sont utilisées, aucune pompe à eau n'est nécessaire. Ces pompes à eau peuvent être utilisées pour recevoir de l'eau par l'intermédiaire de divers évents (non montrés) et pour guider l'eau à travers une ou plusieurs des buses de guidage à des vitesses souhaitées. En variante, les pompes à eau peuvent recevoir de l'eau au niveau d'une buse de guidage et expulser l'eau au niveau de l'autre buse ou des autres buses. Ainsi, selon cet exemple de mode de réalisation, l'AUV a la capacité d'ajuster la position de son nez avec les buses (ou les turbines) de guidage 520a à 520c et la position de sa queue avec les buses (ou les turbines) de guidage 522a à 522c. Cependant, dans d'autres modes de réalisation, uniquement les buses de queue ou uniquement les buses de nez peuvent être mises en oeuvre. [0068] La figure 6 montre également des chambres 540 et 550 qui communiquent par l'intermédiaire d'une tuyauterie 542 et 552 et d'évents 530 avec l'eau ambiante de sorte que les chambres puissent être immergées lorsque cela est souhaité. Une unité de commande 560 peut ordonner à la pompe à eau de fournir de l'eau dans une ou plusieurs des chambres 540 et 550 (pour les inonder partiellement ou totalement) de sorte que la flottabilité de l'AUV devienne neutre ou négative. La même unité de commande 560 peut commander la pompe à eau (ou utiliser un autre mécanisme) pour éjecter l'eau d'une ou de plusieurs chambres, de sorte que la flottabilité de l'AUV devienne positive. En variante, l'unité de commande 560 ordonne à un ou plusieurs actionneurs 570 de relier fluidiquement l'évent 530 à la chambre d'immersion pour rendre la flottabilité de l'AUV négative. Pour rendre la flottabilité positive, l'unité de commande 560 peut ordonner à un réservoir de gaz comprimé 572 de fournir du gaz comprimé (par exemple, de l'air, du CO2, etc.) aux chambres d'immersion pour expulser l'eau, et ensuite l'actionneur (par exemple, des vannes) 570 ferme hermétiquement les chambres d'immersion vidées. [0069] Un mode de réalisation pour déployer et récupérer des AUV est maintenant examiné en relation avec la figure 7. La figure 7 montre un système sismique 600 qui comprend un navire de déploiement 602 et un navire de récupération 604. Le navire de déploiement 602 a en charge le déploiement des AUV 606, tandis que le navire de récupération 604 a en charge la récupération des AUV 608. L'AUV 606 peut être l'un quelconque de ceux examinés ci-dessus. Dans ce mode de réalisation, des navires de tir 610 et 612 dédiés suivent leurs propres trajets et génèrent des ondes acoustiques. Dans une application, les navires de déploiement et de récupération ne remorquent pas de réseaux de sources. Bien que la figure 6 montre deux navires de tir, les hommes du métier apprécieront qu'un seul navire de tir ou plus de deux navires de tir peuvent être utilisés. Dans une autre application, les navires de déploiement et de récupération fonctionnent continûment. Lorsque le navire de déploiement est vide, il échange sa position avec celle du navire de récupération. Le tir des sources peut se poursuivre alors que les navires de déploiement et de récupération échangent leurs positions. [0070] Les processus de déploiement et de récupération examinés ci- dessus ne sont que quelques exemples pour illustrer les concepts originaux d'utilisation des AUV pour l'enregistrement de données sismiques. Les hommes du métier apprécieront que ces processus puissent être changés, ajustés ou modifiés pour correspondre à divers besoins. [0071] Selon un exemple de mode de réalisation illustré sur la figure 8, il existe un procédé pour guider un AUV vers une position cible finale et pour enregistrer des données sismiques lorsque l'AUV a atterri sur les fonds océaniques. Le procédé comprend une étape 700 de libération de l'AUV dans l'eau. Parce que l'AUV doit parfois acquérir des signaux provenant des transducteurs et calculer sa position actuelle, l'IMU (ou un système de navigation équivalent) peut être utilisée à l'étape 702 pour guider l'AUV vers une première position cible. Notez que l'AUV a une position cible finale unique et de multiples positions cibles intermédiaires le long de son trajet. Après la réception des signaux des transducteurs à l'étape 704, le processeur de l'AUV calcule sa position actuelle à l'étape 706. Sur la base de la position actuelle calculée, le processeur de l'AUV calcule en outre une deuxième position cible et utilise cette position pour guider l'AUV vers la deuxième position cible. Si la deuxième position cible n'est pas la position finale, les étapes 704 à 710 sont répétées jusqu'à ce que l'AUV atteigne sa position cible finale. Après avoir atteint sa position cible finale, l'AUV est prêt pour enregistrer des données sismiques. Après un temps prédéterminé ou lorsqu'un signal de réveil est reçu du navire, l'AUV refait surface. Le trajet vers la surface peut être calculé d'une manière similaire au trajet vers les fonds océaniques, c'est-à-dire, en communiquant avec le navire de récupération pour déterminer sa position actuelle. [0072] Un ou plusieurs des exemples de modes de réalisation examinés ci-dessus présentent un AUV configuré pour arriver à une position cible et enregistrer des données sismiques. On devrait comprendre que cette description n'est pas destinée à limiter l'invention. Au contraire, les exemples de modes de réalisation sont destinés couvrir les variantes, les modifications et les équivalents, qui sont inclus dans l'esprit et l'étendue de l'invention telle que définie par les revendications jointes. En outre, dans la description détaillée des exemples de modes de réalisation, de nombreux détails spécifiques sont exposés afin de fournir une compréhension détaillée de l'invention revendiquée. Cependant, un homme du métier comprendra que divers modes de réalisation peuvent être mis en pratique sans ces détails spécifiques. [0073] Bien que les caractéristiques et les éléments des exemples de modes de réalisation actuels soient décrits dans les modes de réalisation dans des combinaisons particulières, chaque caractéristique ou élément peut être utilisé seul sans les autres caractéristiques et éléments des modes de réalisation ou dans diverses combinaisons avec ou sans autres caractéristiques et éléments présentés ici. [0074] Cette description écrite utilise des exemples de l'objet présenté pour permettre à un homme du métier de mettre en pratique le susdit, comprenant la réalisation et l'utilisation de n'importe quels dispositifs ou systèmes et l'exécution de n'importe quels procédés incorporés. L'étendue brevetable de l'objet est définie par les revendications, et peut comprendre d'autres exemples qui apparaissent aux hommes du métier. Ces autres exemples sont destinés à être dans l'étendue des revendications. REVENDICATIONS1. Véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant une étude sismique marine, le véhicule comprenant : un dispositif de communication configuré pour recevoir acoustiquement s des informations d'emplacement de plusieurs transducteurs d'un navire, dans lequel chaque transducteur du navire transmet son propre emplacement géographique ; un système de navigation configuré pour recevoir les informations d'emplacement du dispositif de communication et pour calculer les positions 1.0 actuelle et cible du véhicule ; un système de propulsion configuré pour entraîner le véhicule de la position actuelle à la position cible ; et un capteur sismique pour enregistrer des données sismiques après avoir atteint une position cible finale. 15 2. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le système de navigation calcule la position actuelle sur la base des informations d'emplacement reçues des transducteurs. 20 3. Véhicule selon la revendication 2, dans lequel le système de navigation calcule la position cible sur la base de la position actuelle et de la position cible finale. 4. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel l'emplacement géographique de chaque transducteur est mesuré par un système de positionnement mondial (GPS) monté sur le navire et ajusté pour prendre en considération une distance relative entre chaque transducteur et l'emplacement du système de positionnement mondial. 5. Véhicule selon la revendication 4, dans lequel l'emplacement géographique de chaque transducteur est en outre ajusté pour correspondre à un instant futur. 6. Véhicule selon la revendication 5, dans lequel l'instant futur est une somme d'un instant actuel et d'une moitié d'une durée d'un signal transmis par un transducteur. 7. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de communication reçoit une par une les informations d'emplacement de la pluralité de transducteurs. 8. Véhicule selon la revendication 7, dans lequel un signal provenant d'un 20 transducteur unique dure environ 500 ms et dans lequel une période de temps entre deux signaux consécutifs reçus par le dispositif de communication est d'environ 500 ms. 9. Système sismique pour exécuter une étude sismique, le système sismique comprenant : un navire comportant plusieurs transducteurs configurés pour envoyer des informations d'emplacement dans l'eau ; et au moins un véhicule sous-marin autonome (AUV) pour enregistrer des signaux sismiques pendant l'étude sismique marine, ledit au moins un véhicule comprenant : un dispositif de communication configuré pour recevoir acoustiquement les informations d'emplacement de la pluralité de transducteurs du navire, dans 10 lequel chaque transducteur du navire transmet son propre emplacement géographique, un système de navigation configuré pour recevoir les informations d'emplacement du dispositif de communication et pour calculer les positions actuelle et cible du véhicule, 15 un système de propulsion configuré pour entraîner le véhicule de la position actuelle à la position cible, et un capteur sismique pour enregistrer des données sismiques après avoir atteint une position cible finale. 20 10. Procédé pour guider un véhicule sous-marin autonome (AUV) vers une cible finale sur le fond océanique, le procédé comprenant : la libération à partir d'un navire du véhicule dans l'eau ; l'utilisation d'un système de navigation pour guider le véhicule d'une position actuelle vers une position cible ;la réception au niveau d'un dispositif de communication du véhicule, alors qu'il se déplace de la position actuelle à la position cible, des informations d'emplacement provenant de plusieurs transducteurs montés sur un navire, dans lequel les informations d'emplacement concernent un emplacement du navire ; le calcul par un processeur, sur la base des informations d'emplacement, d'une position actuelle mise à jour du véhicule ; l'utilisation du système de navigation et de la position actuelle mise à jour pour calculer une nouvelle position cible du véhicule ; et le guidage du véhicule vers la nouvelle position cible. 10