Brevet FR3000223A1 — publié le 20140627

PROCEDE DE DENOMBREMENT ET/OU DE LOCALISATION PASSIF D'EMETTEURS RADAR ET SYSTEME ASSOCIE. La présente invention concerne le domaine de la détection passive d'émissions radar. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé et un système de dénombrement et/ou de localisation passif d'émetteurs radar. La présente invention a pour objet le dénombrement et/ou la localisation précise d'émetteurs radars à partir de capteur passifs ou capteur MRE pour Mesure de Renseignement Electromagnétique également connu sous le sigle anglo saxon ESM pour Electronic Support Measures. La problématique du dénombrement de radars se pose principalement lorsque les différents radars sont à la fois similaires c'est-à-dire utilisant les mêmes paramètres radioélectriques, et proches les uns des autres à un point tel qu'ils ne peuvent être séparés par la goniométrie que fournirait un interféromètre classique. Ce cas de figure se présente par exemple, lorsqu'un groupe d'aéronefs équipés de radars de même modèle vole en patrouille serrée. Dans ces conditions, les paramètres radioélectriques des ondes reçues ne permettent pas toujours de discriminer les émetteurs radar et la conséquence est une indétermination du nombre d'aéronefs. Il faut attendre que le groupe d'aéronefs se rapproche pour qu'une séparation angulaire soit suffisante à la discrimination par goniométrie. Or la connaissance, au plus tôt, du dispositif adverse c'est-à-dire le nombre exact de menaces est indispensable pour que les opérateurs radar ou les pilotes puissent agir en conséquence et prendre éventuellement une décision d'engagement. Ce même problème se retrouve lorsque plusieurs émetteurs radar au sol sont très proches les uns des autres. Typiquement, une zone sensible protégée par plusieurs batteries de radar, par exemple réparties aux quatre coins de ladite zone et séparées de quelques centaines de mètres. Dans ce cas, il est très difficile par exemple pour un avion équipé d'un capteur MRE classique de différencier les émetteurs. Le problème du dénombrement se retrouve également au niveau du pistage des émetteurs radar qui consiste à regrouper les plots issus d'un même émetteur. Lorsque les paramètres radioélectriques des plots sont similaires la discrimination des émetteurs est rendue plus difficile. La conséquence est un regroupement de plots appartenant à des émetteurs différents et donc un dénombrement et une localisation incorrecte des émetteurs radar. Un but de l'invention est notamment de corriger les inconvénients précités en proposant un procédé permettant la séparation d'émissions radar lorsque ces derniers ont des caractéristiques similaires et/ou sont très 10 proches géographiquement. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de localisation et/ou de dénombrement passif d'émetteurs radar mis en oeuvre par au moins deux plateformes mobiles, chacune desdites plateformes mobiles comprenant au 15 moins un capteur MRE apte à intercepter les lobes d'émission d'émetteurs radar présent dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une plateformes mobiles possédant un capteur MRE comprenant deux récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base, 20 la localisation des émetteurs radar étant effectuée en utilisant conjointement des mesures de différence de temps d'arrivée (TDOA) entre les plateformes mobiles et des mesures d'évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base d'au moins une plateforme mobile, ladite localisation étant calculée à partir des lieux des iso-mesures de ces deux méthodes. 25 Suivant une variante de mise en oeuvre, le procédé comprend : - une étape Etpl de détection passive et de suivi des lobes d'émission des émetteurs radar présents dans le champ de veille des capteurs MRE, ladite étape Etpl étant effectuée en parallèle sur chaque plateforme mobile ; 30 - une étape Etp2 d'estimation, pour chaque impulsion des lobes d'émission, de son temps d'arrivée (TOA) sur chaque plateforme et de sa phase sur chaque récepteur d'au moins une grande base ; - une étape Etp3 de calcul de la différence de temps d'arrivée intégrée de chaque impulsion entre les plateformes et de l'évolution dans le temps de la différence de phase intégrée entre les deux récepteurs d'au moins une grande base ; - une étape Etp4 de pistage global consistant à associer les mesures intégrées provenant d'un même émetteur et ainsi localiser géographiquement et/ou dénombrer les émetteurs radar présents dans le champ de veille des capteurs MRE, ledit pistage global étant effectué en utilisant un arbre multi hypothèses, chaque hypothèse étant testée par un calcul de vraisemblance. Suivant une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp4 du procédé io comprend en outre un filtrage des hypothèses par contraintes. Suivant une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp4 du procédé n'est pas réalisée avec un arbre multi hypothèses mais en mettant en oeuvre une méthode d'assignation globale. 15 Un autre but de l'invention est de proposer un système permettant de mettre en oeuvre le procédé précédent. Ce but est atteint par un système de détection et/ou de localisation apte à mettre en oeuvre le procédé suivant une des revendications 20 précédentes caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux plateformes mobiles, chacune desdites plateformes mobiles comprenant au moins un capteur MRE apte à intercepter des lobes d'émission d'émetteurs radar présent dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une plateforme mobile possédant un capteur MRE comprenant deux 25 récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base et en ce que chaque plateforme mobile comprend un module de synchronisation utilisant un récepteur GPS travaillant en mode différentiel. Selon une variante de réalisation, les modules de synchronisation des 30 plateformes comprennent des récepteurs GPS utilisant des balises au sol pour corriger leurs biais réciproques. Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes aéroportées. Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes navales. Selon une variante de réalisation, les plateformes mobiles sont des plateformes terrestres. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après, donnée à 10 titre illustratif et non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - La figure 1 illustre un exemple de mise en oeuvre de l'invention ; - La figure 2 illustre le principe de localisation selon l'invention ; 15 - La figure 3 représente un synoptique d'un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; - La figure 4 représente un exemple de datation TFNG ; - La figure 5 illustre un exemple de plots entrelacés des lobes d'émissions de plusieurs radars ; 20 - La figure 6 représente les temps d'arrivée d'impulsions d'un lobe d'émission intercepté par deux capteurs MRE ; - La figure 7 illustre l'entrelacement de plots provenant de différents émetteurs radar ; - La figure 8 illustre un exemple de représentation d'un noeud d'un 25 arbre multi-hypothèses selon l'invention ; - La figure 9 représente un exemple de carte de log vraisemblance TDOA et LBPDE ; - Les figures 10a et 10b illustrent des résultats obtenus par le procédé selon l'invention 30 La présente invention va être décrite à travers un exemple d'application donné à titre illustratif et nullement limitatif dans lequel l'équipement MRE, est embarqué à bord de plateformes aéroportées. Cet exemple est illustré figure-1. Dans cet exemple de mise en oeuvre, le dispositif est composé de deux plateformes 11 aéroportées possédant chacune au moins un capteur MRE et chaque capteur MRE comprend deux antennes réceptrices espacées d'une distance assez grande, typiquement quelques mètres. Suivant un exemple de réalisation, les antennes pourront être placées à chaque extrémité de la plateforme. Par la suite, cet ensemble de récepteurs sera appelé « grande base ". Cet exemple n'est nullement limitatif et le procédé suivant l'invention peut être mis en oeuvre par deux plateformes 11 dont seulement une possède une grande base. Le principe de l'invention repose sur l'utilisation conjointe des mesures de TDOA pour Time Difference Of Arrivai entre deux plateformes 11 et des mesures de LBPDE pour Long Baseline Phase Difference Evolution entre les récepteurs des grandes bases des plateformes pour localiser des émetteurs radar. La localisation est calculée à partir des lieux des iso-mesures (21, 22) de ces deux méthodes comme illustré figure 2. La localisation par TDOA consiste à mesurer les dates d'arrivée d'une même impulsion pour un ou plusieurs couples de récepteurs dont les positions précises sont connues en temps absolu. La différence de dates d'arrivée ou TDOA à l'intérieur de chaque couple est ensuite calculée pour estimer la localisation de l'émetteur. On peut monter que l'émetteur se trouve sur un hyperboloïde de révolution (une hyperbole 21 si le raisonnement se fait dans un plan) ayant pour foyer la position géographique des deux plateformes 11. La LBPDE est basée sur l'analyse de l'évolution dans le temps de la différence de phase entre deux antennes d'une grande base. La variation de cette phase est liée au défilement angulaire de la cible supposée fixe au sol, par rapport à la plateforme mobile, et permet d'estimer la distance entre la plateforme et l'émetteur radar. On montre que les lieux d'iso mesure LBPDE 22 sont situés sur des transformées de cercle dont l'inclinaison est liée à l'inclinaison de la base d'antennes par rapport à la trajectoire suivie par la plateforme mobile 11. En référence à la figure 3, le procédé suivant l'invention comprend 5 principalement une étape Etp1 de détection passive et de suivi de lobes d'émission des émetteurs radar 12 présents dans le champ de veille des capteurs MRE. Cette étape est effectuée en parallèle sur chaque plateforme 11 ; une étape Etp2 d'estimation, pour chaque impulsion des lobes 10 d'émission, de son temps d'arrivée (TOA) sur chaque plateforme et de sa phase sur chaque récepteur d'au moins une grande base ; une étape Etp3 de calcul de la différence de temps d'arrivée intégrée de chaque impulsion entre les plateformes et de l'évolution dans le temps de la différence de phase intégrée entre les deux récepteurs d'au moins une 15 grande base ; et une étape Etp4 de pistage global. Cette étape peut par exemple être mise en oeuvre par un module de calcul. Ce pistage global consiste essentiellement à associer les mesures intégrées provenant d'un même émetteur 12 et ainsi localiser et dénombrer les émetteurs radar 12 présents 20 dans le champ de veille des capteurs MRE. Au cours du déplacement des plateformes 11 aéroportées, les capteurs MRE interceptent en parallèle l'émission des émetteurs radar 12 environnants. Suivant la sensibilité de ces capteurs, ces derniers 25 intercepteront soit l'ensemble des lobes d'émission soit seulement les lobes principaux et éventuellement secondaires. Dans le cas où les capteurs MRE ont une sensibilité limitée ne leur permettant d'intercepter que les lobes principaux 40, on supposera que la distance entre les deux plateformes 11 est suffisamment réduite pour qu'elle 30 puisse recevoir le lobe d'émission 40 de chaque émetteur 12 radar en même temps. En effet, la mesure du TDOA se faisant par intercorrélation « intra » ou « inter » impulsion, cela impose que les capteurs MRE distants reçoivent le même signal. Ces derniers doivent donc se trouver en même temps dans le lobe principal 40 de l'émission à intercepter comme illustré figure 4. A titre 35 d'exemple, pour deux plateformes 11 évoluant à une distance de 100 km d'un émetteur radar 12, une ouverture de lobe d'antenne de 30 de ce radar conduit à une distance maximale entre ces porteurs de 3 000 m. Dans le cas où les plateformes 11 possèdent des capteurs MRE haute sensibilité leur permettant d'intercepter tous les lobes, cette contrainte peut 5 être supprimée. A chaque interception de lobe d'émission, chaque capteur MRE des plateformes 11 estime les paramètres radioélectriques caractérisant chaque émission reçue. Les mesures d'intérêt pour l'invention sont principalement le 10 temps d'arrivée de chaque impulsion sur la plateforme et leur phase d'arrivée au niveau de chaque récepteur de la grande base. Dans la suite, on appellera « plot avion » l'ensemble des impulsions captées par le capteur MRE d'une plateforme 11, issues d'un même 15 émetteur radar 12 et correspondant à un passage de lobe unique. Ces plots avions sont issus d'une opération dite de " désentrelacement " effectuée en parallèle sur chaque plateforme qui consiste à chercher à regrouper toutes les impulsions issues d'un même émetteur 12. On appellera " plot" le N-uplets de plots avion intercepté par les 20 capteurs MRE des plateformes 11. Dans le cas particulier de l'exemple, les plots se résument à des doublets composés des deux plots avion (`plot avionia, 'plot avionib) interceptés par les capteurs MRE des deux plateformes 11 aéroportées. On appellera « pistage » l'opération qui consiste à regrouper les plots 25 formés d'impulsions issues d'un même radar 12 au fur et à mesure du déroulement temporel du scénario. Afin d'estimer les temps d'arrivée des impulsions, on suppose qu'il existe un module de synchronisation sur chaque plateforme 11 permettant de 30 dater les différentes impulsions par rapport à une base temporelle commune à l'ensemble des plateformes. Cette synchronisation en espace et en temps peut être obtenue à partir des satellites de géolocalisation. Un but de la présente invention étant de fournir une localisation très précise des émetteurs 12 radar, la synchronisation entre les différentes plateformes doit 35 donc être très précise. Suivant un exemple de réalisation, la synchronisation peut être réalisée par un récepteur GPS travaillant en mode différentiel. Suivant un autre mode de réalisation les modules de synchronisation des plateformes 11 comprennent des récepteurs GPS utilisant des balises au sol pour corriger leurs biais réciproques. Il est à noter que par " balise " on entend toute source d'émission d'opportunité de position connue et de temps d'émission connu ou non, plus ou moins précisément. Suivant un autre mode de réalisation, la synchronisation est obtenue à partir de récepteur GPS utilisant des modes dit « Common view ". A titre d'illustration, la figure 5 représente un schéma possible de synchronisation d'un capteur MRE avec un récepteur GPS en utilisant le standard TFNG pour Time, Frequency, Navigation, and Geodesy. Bien entendu, tout autre type de système de géolocalisation par satellites équivalent peut être utilisé comme par exemple, les systèmes GALILEO, EGNOS, GLONASS On suppose également que le capteur MRE de chaque plateforme 11 est doté d'un module de désentrelacement apte à séparer efficacement les impulsions de chaque émission et donc de caractériser l'interception réalisée sur chaque lobe. Ainsi, lorsque plusieurs émissions provenant d'émetteurs radar différents sont reçues simultanément par les capteurs MRE, elles sont séparées par la fonction désentrelacement. On peut noter que du fait de la proximité des 2 plateformes 11, induisant une quasi-simultanéité d'interception d'une bonne partie du lobe d'émission, et du fait des caractérisations fines radioélectriques, l'association des mesures provenant des deux plateformes sur un même lobe ne pose pas de difficulté. On peut donc faire l'hypothèse qu'aucune des plateformes 11 ne mélange les plots avions. Une fois les temps d'arrivée (TOA) estimés, l'écart t entre ces temps va être mesuré. En fonction de la distance entre les plateformes et de la Période de Répétition des Impulsions (PRI) des émissions radar, cette mesure peut être ambiguë comme illustré figure 6. Sur cette figure, on a représenté, en fonction du temps, les temps d'arrivée (T0A1_i pour le plot avion 1 et TOA2 _j pour le plot avion 2) des impulsions d'un lobe d'émission intercepté par les capteurs MRE de deux plateformes mobile 11. Ce cas d'ambiguïté en TDOA se produit lorsque la base TDOA est supérieure à la PRI du signal. On rappelle que la base TDOA est donnée par la formule BTDOA = D/c où D représente la distance entre deux plateformes et c la vitesse de la lumière. Dans le cas de deux plateformes volant à 3 km de distance, ce problème d'ambiguïté apparaît pour des émissions à Haute Fréquence de Répétition (HFR) de PRI inférieure à 10 ils. Il est à noter que dans de nombreux cas les ambigüités peuvent être levées grâce à l'agilité en fréquence de l'émission radar. Cette mesure étant bruitée, une intégration est effectuée de façon à filtrer ce bruit. Les temps d'arrivée d'une émission suivent le plus souvent des lois périodiques découpés par moment (cas des staggers) ou dans le temps (cas HFR en particulier). Dans le cas d'une onde à PRI décalée (ou " stagger » selon la terminologie anglo-saxonne) on observera le plus souvent des trains périodiques déphasés entre eux. Sur chaque moment on peut définir une phase soit un décalage temporel relatif à une impulsion du train par rapport à un instant de référence choisi. Des analyses de type " Repliement>' (cas général) ou par transformé de Fourier discrète (méthode uniquement approprié pour le cas JITTER) permettent de construire une phase temporelle " intégrée » pour chaque moment du train d'impulsions. Bien entendu tout autre procédé d'élaboration d'une référence temporelle intégrée sur chaque avion peut être utilisé dans le cadre de l'invention. Il est à noter que la méthode de type " Repliement » est plus générale et plus robuste que la méthode par transformé de Fourier /5 discrète. Selon un autre mode de mise en oeuvre, un traitement d'intercorrélation intra ou inter impulsions des trains d'impulsions après transmission de ces trains entre les plateformes aéroportées peut être utilisé, cependant cette solution est largement plus couteuse au niveau des débits 30 de transmission nécessaire. Un avantage du calcul sur les phases intégrées de chaque plateforme est que l'on peut s'affranchir de la simultanéité d'observation du train d'impulsions par les deux capteurs MRE. A chaque passage de lobe, les phases de chaque impulsion sont également évaluées au niveau de chaque récepteur de la grande base. De ces mesures on en déduit la différence de phase Lcp entre les récepteurs de la grande base. Les mesures de différences de phase Ag) entre les deux voies des grandes bases sont généralement bruitées. Lorsque la plateforme 11 se situe à grande distance des émetteurs radars 12, la mesure de la différence de phase suit une évolution linéaire sur la durée d'un plot avion, une intégration par régression linéaire peut donc être effectuée de façon à filtrer l'effet du bruit. Il peut être démontré t que la meilleure estimation de la différence de phase c'est à dire l'estimation avec la variance la plus faible, est obtenue en considérant la valeur située vers le milieu du train d'impulsions (plots). En ce point on peut définir un temps de référence optimal to, une estimée de la valeur de différence de phase intégrée ainsi que son écart-type associé. On dispose donc pour la patrouille formée des deux plateformes et pour chaque impulsion i d'un quadruplet de mesures intégrées (Ayka, A(Pi,b5 ti,a, ti,b) OÙ les indices " a " et « b " identifient la plateforme aéroportée. Cette 20 information peut également être résumée par un triplet de mesures intégrées (A , a ti,a ti,b)- L'étape suivante Etp 4 consiste à associer dans le temps les plots formés de quadruplets de mesure (ou de triplets dans la version résumée) 25 d'une même émission. Cette association est difficile car plusieurs émissions similaires et co-localisées sont simultanément présentes. A titre d'exemple, la figure 7 illustre les instants de capture du lobe d'émission dans le cas où trois radars émettent en même temps. Au cours du temps, les deux plateformes 11 de la patrouille réalisent l'acquisition des lobes d'émissions 30 entrelacées. L'objectif de cette étape de pistage globale est donc de désentrelacer les lobes d'émission et ceci le plus rapidement possible. Ce désentrelacement permet alors le dénombrement des émetteurs radar et par la suite leur localisation précise. Cette association est réalisée par un algorithme de Pistage MultiHypothèses ou PMH. L'opération consiste à tester virtuellement l'ensemble des solutions possible de regroupement de plots. On fait l'hypothèse que les capteurs MRE des plateformes détectent tous les lobes. Le montage des solutions hypothèses ne montrera que des hypothèses faisant intervenir les plateformes 11 du système de détection. Les mesures associées à ce N-uplet sont : - Les (N-1) mesures de différence de phase effectuées au niveau de la grande base de la plateforme A. Ces mesures étant ambigües, on peut donc associer à ces mesures, différents rangs d'ambiguïté. Les (N-1) mesures de différence de phase effectuées au niveau de la grande base de la plateforme B. Ces mesures étant également ambigües, on peut donc associer à ces mesures différents rangs d'ambiguïté. - les N mesures de différence de temps d'arrivé (TDOA) entre les deux plateformes. A ces mesures sont également associés différents rangs d'ambiguïté. les N mesures de temps de référence. Par la suite, on notera Mes(R) l'ensemble de ces 4.N-2 mesures. On dispose par ailleurs des positions géographiques et des orientations des plateformes 11 fournies par exemple par la navigation aux instants des mesures. L'un des fondements de cet algorithme de pistage multi-hypothèses est de mesurer la vraisemblance qu'un N-uplet de plots (P1,P2,...,Pn) provient d'un même émetteur radar 12. Le critère utilisé pour caractériser la vraisemblance du regroupement du N-uplet de plots est le maximum de la vraisemblance de Mes(R) conditionnellement à la position supposée de l'émetteur radar 12, aux valeurs des rangs d'ambiguïtés associées aux mesures et aux caractéristiques temporelles comme par exemple, le temps de référence optimal to et la période de rotation d'antenne (PRA) de la piste éventuelle. A titre d'illustration nullement limitative, un noeud d'un arbre multihypothèses est représenté figure 8. Dans cet exemple on a considéré un 4- uplet de plots (P1, P2, P3, P4). On considère le plot P1. A partir de ce plot on construit deux premières hypothèses, soit P1 et P2 proviennent de la même émission radar, soit ils proviennent d'émissions radar séparées. En référence à la figure 8, un regroupement de plot signifie que l'on considère que les plots concernés et ceux-là seuls proviennent d'un même radar donné. On considère ensuite le plot P3 et à partir des deux hypothèses potentielles précédentes, on construit cinq nouvelles hypothèses en associant ou non ce plot P3 avec une hypothèse d'émission. La même opération est ensuite effectuée avec le plot P4. L'algorithme de pistage multi-hypothèses est activé de façon séquentielle au fur et à mesure de l'arrivée des nouveaux plots. Lorsqu'un Nuplet de plots est reçu, l'algorithme envisage toutes les partitions " admissibles » de ces plots en ensembles de regroupements. Une telle partition sera par la suite appelée " hypothèse globale ». Afin de réduire les temps de calcul, le procédé selon l'invention utilise différentes contraintes permettant d'éliminer certaines hypothèses globales. Par la suite, on appellera " Liste d'Hypothèses Globales Acceptées> (LHGA) la liste d'hypothèses globales non éliminées. On entretient en parallèle une liste de pistes confirmées (LPC). On va à présent décrire la façon de mettre à jour la liste de pistes confirmées (LPC) et la liste d'hypothèses globales acceptées (LHGA). A l'arrivée d'un nouveau plot Pn, des tests statistiques sont réalisés pour vérifier si ce plot Pn met à jour une piste existante dans la liste de pistes confirmées. Ce test effectue un calcul de vraisemblance à partir des mesures associées à la piste existante et au nouveau plot entrant. Le test consiste à vérifier si la vraisemblance maximale franchit un certain seuil dit " seuil de validation de piste ». Suivant un exemple de mise en oeuvre ce test peut se résumer à un test du chi2 dans le cas gaussien. Si une piste est mise à jour, on met à jour la LPC et les traitements réalisés à l'arrivée du plot Pn sont achevés. Si aucune piste existante n'est mise à jour, on poursuit la construction d' un arbre des pistes multi-hypothèses ou arbre d'hypothèses. On calcule à partir de la liste des hypothèses globales acceptées, la liste de toutes les hypothèses globales potentielles contenant les plots (P1,P2,...,Pn). Dès que l'arbre d'hypothèses comporte une hypothèse hybride c'est- à-dire dès que l'on fait l'hypothèse qu'au moins deux plots proviennent du même émetteur radar 12, l'algorithme réalise des tests statistiques pour décider si le regroupement de plots (P1,P2,...,Pn) crée une piste confirmée ou non. Pour qu'il y ait création de piste, il faut que le regroupement considéré contienne au moins un nombre prédéfini de plots. Typiquement, ce nombre est égal à trois. On montre que pour trois plots la vraisemblance d'une association correcte est bien différenciée de la vraisemblance d'une fausse association. On peut donc réaliser un test robuste de validité de cette association.On test donc la vraisemblance de l'hypothèse. Comme vu précédemment, de façon à réduire la charge de calcul on impose à l'algorithme certaines contraintes d'élagage. Par exemple, on choisit de ne pas valider une association si les PRA (si elles ont été estimées) ne sont pas compatibles entre elles c'est-à-dire non semblables. Ceci permet, sans faire de calcul, de tester l'incompatibilité de certaines hypothèses globales. Une fois cet élagage effectué, on calcule la vraisemblance de chaque hypothèse globale acceptée. Le critère utilisé pour caractériser la vraisemblance du regroupement du N-uplet de plots est le maximum de la vraisemblance de Mes(R) conditionnellement à la position supposée de l'émetteur radar 12, aux valeurs des rangs d'ambiguïtés associées aux mesures et aux caractéristiques temporelles comme par exemple, le temps de référence optimal to et la période de rotation d'antenne (PRA) de la piste éventuelle. La position estimée pour cette hypothèse est celle dont les valeurs théoriques des paramètres observés sont les plus proches (au sens d'une distance quadratique dans le cas gaussien) des mesures effectuées. La localisation revient donc à rechercher le maximum de la fonction de vraisemblance sur l'ensemble des positions possibles. Ces positions comprennent la localisation réelle et les localisations ambigues. Les localisations ambigües étant de vraisemblances très inférieure à la vraisemblance de la localisation réelle à partir de trois plots., le maximum atteint est la valeur de vraisemblance recherchée qui valide ou invalide l'hypothèse en cours. La vraisemblance est une quantité qui va être seuillée. Si la valeur de vraisemblance est supérieure à un certain seuil appelé seuil de validation de piste, l'hypothèse est validée signifiant que les plots proviennent d'un même émetteur 12. Suivant un exemple de mise en oeuvre ce seuil peut être fixé à 5 partir d'une loi du Chi-2 dans l'hypothèse d'erreurs de mesure (ou bruit) de type gaussiennes. Au fur et à mesure de la validation des hypothèses on réduit la taille de l'arbre d'hypothèses en retirant les données qui ont été associées et en parallèle on met à jour la liste de pistes confirmées en créant une nouvelle piste confirmée qui contient les données du plot. Dès qu'une 10 piste est confirmée, toutes les hypothèses globales de la liste des hypothèses globales potentielles ne contenant pas le regroupement de plots correspondant sont éliminées. On met ainsi à jour la LHGA. Les hypothèses globales éliminées ne seront plus développées lors de l'arrivée de nouveaux plots. 15 Lorsque les pistes sont créées elles sont suivies par un algorithme de pistage «classique " et les futurs plots s'y rattachant sont directement associés sans entrer dans l'arbre d'hypothèses. La localisation est alors directement mise à jour. 20 Si aucune piste n'est créée, on réalise des tests statistiques dit de rejet sur cette hypothèse de regroupement pour décider si les plots de ce regroupement proviennent ou non d'un radar unique. Ce test a pour but de vérifier si la vraisemblance maximale associée aux mesures franchit ou non un seuil dit seuil de rejet. En présence de bruits gaussiens, ce test peut se 25 résumer à un test dit test du chi2. Le procédé selon l'invention peut contenir une étape permettant d'éliminer les hypothèses globales contenant un regroupement dont les plots sont trop anciens c'est-à-dire dont la présence dans l'arbre d'hypothèses est 30 supérieure à un seuil prédéterminé. Dans certains cas, ce regroupement peut se réduire à un singleton La recherche de la localisation dans le cadre d'une hypothèse peut être fortement minimisée du fait que chaque plot est un triplet de mesures 35 (A(Pi,a, ti,a ti,b) associant de façon certaine trois mesures partielles. L'hypothèse d'association de deux plots i et j correspondant à une impulsion « i " et une impulsion « j ", doit donc chiffrer la vraisemblance du quadruplet (Acn Am Am Am t'a -i,b, -j,b,- t t t 1 Ce qui correspond à un -, croisement de deux iso variations de phase grande base (soit provenant de deux plateformes mobiles 11 soit provenant de la même plateforme mais à des instants différents) avec 2 iso TDOA mesurées sur deux plateformes à des positions différents. La variation de phase est monoplateforme et bi impulsions. Le TDOA est mono impulsion et bi plateformes. Du fait de cette puissante intrication des mesures de base dans le test on conçoit sa grande robustesse. Quand on considère trois plots on considère non plus 4 mais 6 iso-mesures indépendantes ce qui explique l'importante sélectivité du test bati sur trois plots. On ne s'intéresse dans la recherche de la localisation qu'aux positions situées dans la zone de convergence des 4 ou 6 iso-mesures correspondantes. Les ambiguïtés de mesure définissent des zones d'ambiguïtés potentielles qui s'avèrent être « rapidement " éliminées du fait que les ambiguïtés ne se recoupent pas entre elles. A titre illustratif, la figure 9 représente un exemple de carte de log 20 vraisemblance TDOA et LBPDE. Les figures 10a et 10b illustrent un exemple de résultat obtenu en appliquant le procédé selon l'invention. Comme illustré figure 10a, dans cet exemple on a considéré un 25 système de localisation formé d'une patrouille de deux avions séparés d'une distance D de 2 000m se déplaçant alignés sur une même droite (y=0), à une vitesse de 300m/s. L'orientation de la grande base du premier avion est de +30° et celle du second avion de -30°. Les trois émetteurs radar à dénombrer et à localiser sont répartis 30 suivant un triangle équilatéral de 300 m de coté dont le centre est distant de DR=100 km de la trajectoire de la patrouille. On suppose que les radars émettent à une fréquence de 10 GHz avec une PRI de 4ps et des PRA de 6s, 7s et 8s. On a également considéré que les avions ont captés 10 plots émis et 35 que chaque plot avait une durée de 400ps. Afin de mettre en évidence l'efficacité du procédé suivant l'invention, la figure 10b représente en superposition l'évolution du nombre d'hypothèses restantes et l'évolution du nombre de pistes actives en fonction du nombre de plot radar. On constate que le nombre d'hypothèses fluctue au fur et à mesure que l'algorithme découvre les hypothèses et les pistes. A partir du 10ième plot, l'algorithme a trouvé tous les émetteurs. En parallèle on peut remarquer que le nombre de pistes actives augmente progressivement au fur et à mesure que l'algorithme identifie les émetteurs. Afin d'illustrer la précision du dénombrement d'émetteurs radar, le tableau suivant présente les résultats obtenus par le procédé suivant l'invention dans la même configuration que précédemment en faisant varier la distance entre les émetteurs radar. Le procédé selon l'invention a été réalisé 50 fois (selon 50 échantillons de bruit différent) pour chaque configuration et le nombre de dénombrement correct c'est-à-dire permettant d'identifier les trois émetteurs radar, est comptabilisé. Espacement entre radars Nb bons dénombrements/nb runs 500 m 400 m 300 m 200 m 100 m 50 m 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 50 bons dénombrements/50 runs 49 bons dénombrements/50 runs On constate que l'invention fourni des résultats parfaits jusqu'à un écartement de 100m. En dessous la perte de performance reste minime. Suivant un autre mode de mise en oeuvre du procédé suivant l'invention, l'association des plots est réalisé par une méthode d'assignation optimal, de type assignation SD ou « SD-assignement » selon le terme anglo saxon. Dans ce cas, l'ensemble des plots captés par chaque plateforme 11 pendant une durée prédéfinie sont traités simultanément et non séquentiellement comme dans la méthode de pistage PMH précédemment décrite. Une fonction de coût, construite sur la base de l'expression de la vraisemblance, est évaluée pour chaque hypothèse d'association de plots. Par la suite ces hypothèses seront nommées hypothèses élémentaires. Dans le cas particulier de deux plateformes mobiles (cas 2D assignment), qui aurait chacune interceptée N plots, le calcul du coût est fait pour N2 hypothèses élémentaires. Pour les paires dont on sait, sans évaluation fine du coût (par exemple par élagage en tenant compte de la PRA), qu'elles sont incompatibles, le coût sera mis à une valeur par défaut qui empêche la production d'un résultat dans lequel apparaîtraient ces paires interdites. Ensuite, l'algorithme d'assignation SD consiste à résoudre la io problématique suivante : trouver la séquence d'association qui minimise le coût global, ce coût global étant défini comme la somme des coûts des hypothèses élémentaires, sous un certain nombre de contraintes. Cet algorithme peut éventuellement prendre en compte la possibilité de ne pas trouver de correspondant à certains plots, dans le cas où les plateformes 11 15 n'auraient pas toutes détecté les émissions correspondantes. Suivant un mode de mise en oeuvre de l'invention, le procédé peut posséder un mode dégradé. Ainsi si aucune des plateformes 11 ne peut estimer une évolution de différence de phase entre une grande base, le 20 procédé peut fonctionner suivant un mode « TDOA » seul. La présente invention a été présentée à travers un exemple d'application dans le domaine aérien mais peut également trouver une 25. application dans un contextè marine ou sur terre. De façon générale, la présente invention peut trouver une application dans tout environnement où opèrent des émetteurs radar. De même, l'invention a été présentée à travers un système de localisation et/ou de dénombrement comprenant deux plateformes 30 aéroportées mais ce système peut comporter plus de plateformes mobiles augmentant ainsi la précision. De même chaque plateforme n'est pas obligée de posséder une grande base et/ ou de réaliser un binôme TDOA avec une autre plateforme. Dans sa configuration minimale, le système comprend deux 35 plateformes 11 mobiles comprenant chacune au moins un capteur MRE. Chacun des capteurs MRE est apte à estimer un temps d'arrivée d'une impulsion et au moins un capteur MRE possède deux récepteurs distants formant une grande base, apte à estimer une phase d'arrivée. On suppose que chaque plateforme est équipée de moyen de datation précis de l'arrivée des impulsions. Comme vu précédemment ce moyen peut être un récepteur GPS fonctionnant sur des modes différentiels. Au moins une plateforme 11 mobile comprend un module de calcul apte à mettre en oeuvre l'étape de pistage global selon l'invention. On supposera que les plateformes mobiles possèdent au moins un module de io communication apte à transmettre les différentes données utiles au pistage global. De façon avantageuse, l'association des 2 techniques de localisation TDOA et LBPDE permet de réduire la configuration porteur à deux 15 plateformes mobiles. Cette configuration est particulièrement intéressante dans le domaine aérien où les patrouilles ne sont formées que de deux avions. Cette association permet également d'accélérer la levée d'ambiguïté sur chacune des grandes bases monoporteur. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation et/ou de dénombrement passif d'émetteurs radar (12) mis en oeuvre par au moins deux plateformes mobiles (11), chacune desdites plateformes mobiles (11) comprenant au moins un capteur MRE apte à intercepter les lobes d'émission d'émetteurs radar (12) présents dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une plateforme mobile (11) possédant un capteur MRE comprenant deux récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base, ledit procédé étant caractérisé en ce que la localisation des émetteurs (11) radar est effectuée en utilisant conjointement des mesures de différence de temps d'arrivée (TDOA) entre les plateformes mobiles (11) et des mesures d'évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base d'au moins une plateformes mobile (11), ladite localisation étant calculée à partir des lieux des iso-mesures de ces deux méthodes. 2. Procédé suivant la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comprend : - une étape Etp1 de détection passive et de suivi des lobes d'émission des émetteurs radar (12) présent dans le champ de veille des capteurs MRE, ladite étape Etp1 étant effectuée en parallèle sur chaque plateforme (11) mobile ; - une étape Etp2 d'estimation, pour chaque impulsion des lobes 25 d'émission, de son temps d'arrivée (TOA) sur chaque plateforme (11) et de sa phase sur chaque récepteur d'au moins une grande base ; - une étape Etp3 de calcul de la différence de temps d'arrivée intégrée de chaque impulsion entre les plateformes et de l'évolution dans le temps de la différence de phase intégrée entre les deux récepteurs d'au moins une 30 grande base ; - une étape Etp4 de pistage global consistant à associer les mesures intégrées provenant d'un même émetteur (12) et ainsi localiser géographiquement et/ou dénombrer les émetteurs radar (12) présents dansle champ de veille des capteurs MRE, ledit pistage global étant effectué en utilisant un arbre multi hypothèses, chaque hypothèse étant testée par un calcul de vraisemblance. 3. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce que l'étape Etp4 comprend en outre un filtrage des hypothèses par contraintes. 4. Procédé selon la revendication 2 caractérisée en ce que l'étape Etp4 n'est pas réalisée avec un arbre multi hypothèses mais en mettant en oeuvre une méthode d'assignation globale. 5. Système de détection et/ou de localisation apte à mettre en oeuvre le 10 procédé suivant une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux plateformes mobile (11), chacune desdites plateformes mobiles (11) comprenant au moins un capteur MRE apte à intercepter des lobes d'émission d'émetteurs radar (12) présent dans leur champ de veille et à estimer leurs temps d'arrivée et au moins une 15 plateformes mobiles (11) possédant un capteur MRE comprenant deux récepteurs distants formant une grande base, ledit capteur étant apte à estimer une évolution de phase entre les deux récepteurs de la grande base et en ce que chaque plateforme mobile (11) comprend un module de synchronisation utilisant un récepteur GPS travaillant en mode différentiel. 20 6. Système selon la revendication précédente caractérisé en ce que les modules de synchronisation des plateformes (11) comprennent des récepteurs GPS utilisant des balises au sol pour corriger leurs biais réciproques. 7. Système selon la revendication 5 ou 6 caractérisé en ce que les 25 plateformes mobiles (11) sont des plateformes aéroportées. 8. Système selon la revendication 5 ou 6 caractérisé en ce que les plateformes mobiles (11) sont des plateformes navales. 9. Système selon la revendication 5 ou 6 caractérisé en ce que les plateformes mobiles (11) sont des plateformes terrestres.