Brevet FR3004961A1 — publié le 20141031

L'invention se rapporte au domaine des machines d'exercice. Plus particulièrement, l'invention se rapporte au domaine des machines à motorisation électrique conçues pour développer ou reconstituer la musculature d'un utilisateur et permettant notamment l'entrainement sportif ou la rééducation des muscles d'un utilisateur. Parmi les machines d'exercice musculaire, il existe notamment les machines à poids et des machines à inertie. Les machines à poids fonctionnent sur le principe de masses en fonte ou autre matériau qu'un utilisateur déplace en fournissant un effort pour contrer le poids des masses 10 en fonte. Ces machines sont notamment les presses, les barres libres, les appareils à charge guidée etc. Les machines à inertie fonctionnent de manière différente. Celles-ci consistent par exemple à mettre en mouvement un disque en fonte autour d'un axe de rotation. L'utilisateur doit donc fournir un effort adéquat pour vaincre l'inertie de la machine. Certaines machines 15 fonctionnent avec le principe de mettre en mouvement un fluide avec un système d'ailettes. Bien que le fluide mis en mouvement possède une inertie, dans ces machines l'utilisateur doit vaincre principalement le frottement visqueux induit par les fluides. D'autres machines utilisent le principe du système à courant de Foucault pour générer ces frottements visqueux. Ces machines produisant des frottements visqueux sont notamment les machines de type 20 rameur ou le vélo d'intérieur. Il existe aussi des machines à frottements secs. Ainsi, certains vélos d'exercice disposent d'une sangle tournant sur une roue d'inertie avec un frottement sec. EP-A1-2255851 décrit un appareil d'entrainement musculaire apte à appliquer une charge sur un utilisateur au moyen du couple moteur d'un actionneur électrique. Il comporte 25 des moyens de détection de la vitesse et une courbe caractéristique de la charge appliquée en fonction de la vitesse. Dans un mode de réalisation représenté à la figure 7, deux charges isotoniques différentes sont appliquées, d'une part dans un sens de mouvement concentrique à une vitesse supérieure à un premier seuil de vitesse et d'autre part dans un sens de mouvement excentrique à une vitesse supérieure à un deuxième seuil de vitesse. La 30 transition entre les deux charges isotonique est effectuée selon une fonction affine de la vitesse du déplacement. Du fait de l'augmentation de la charge appliquée proportionnellement à la vitesse détectée, le mouvement de l'utilisateur ne franchit pas nécessairement les seuils de vitesse fixés, de sorte que la charge isotonique programmée n'est pas forcément appliquée au cours du mouvement. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un procédé de commande pour commander un actionneur électrique dans un dispositif d'exercice comportant un élément de sollicitation destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur et couplé à une partie mobile de l'actionneur électrique, le procédé de commande comportant : fournir une première consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un premier sens, fournir une deuxième consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un deuxième sens opposé au premier sens, et en réponse à la détection d'une inversion du déplacement de l'élément de sollicitation 10 entre le premier sens et le deuxième sens, fournir une consigne de charge de transition variant progressivement depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge au cours d'un intervalle de temps. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : détecter une position initiale de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément 15 de sollicitation au moment où l'inversion du mouvement est détectée, calculer une position de fin de transition présentant un écart dans le deuxième sens par rapport à la position initiale, fournir la consigne de charge de transition sous la forme d'une fonction monotone de la position de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, ladite 20 fonction monotone variant depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge entre la position initiale et la position de fin de transition. Selon un mode de réalisation, la consigne de charge de transition varie avec un taux de variation par unité de déplacement constant depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge, la fonction monotone étant une fonction affine. 25 Selon des modes de réalisation alternatifs, la fonction monotone peut avoir d'autres formes, par exemple une fonction polynomiale, une fonction exponentielle, une fonction trigonométrique ou autre. Selon un mode de réalisation, l'écart entre la position de fin de transition et la position initiale est une constante prédéterminée 30 Selon un mode de réalisation, l'écart entre la position de fin de transition de l'élément de sollicitation et la position initiale de l'élément de sollicitation est compris entre 2 et 200 mm, de préférence entre 20 et 100 mm. Dans des modes de réalisation, l'écart entre la position de fin de transition et la position initiale est calculé en fonction d'un ou plusieurs paramètres, par exemple en fonction d'une vitesse moyenne de l'élément de sollicitation mesurée au cours du mouvement ou en fonction de la différence entre la première consigne de charge et la deuxième consigne de charge. Selon un mode de réalisation, l'écart entre la position de fin de transition et la position initiale est une fonction croissante de la vitesse moyenne de l'élément de sollicitation. Ainsi, même dans un exercice très rapide, l'intervalle de temps sur lequel se développe la consigne de charge de transition ne risque pas de se raccourcir au point de créer un inconfort de l'utilisateur, par exemple une sensation de choc. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : détecter une vitesse instantanée de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile de 10 l'actionneur électrique, et détecter l'inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens en réponse à un changement de signe de la vitesse détectée. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : détecter la position instantanée de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile de 15 l'actionneur électrique au cours du temps, détecter une position extrêmale de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile de l'actionneur électrique dans le premier sens, déterminer un écart dans le deuxième sens entre la position instantanée détecté et la position extrêmale, et 20 détecter l'inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens lorsque l'écart dans le deuxième sens franchit un seuil d'inversion déterminé. Selon un mode de réalisation, le seuil d'inversion est une constante prédéterminée. La valeur du seuil d'inversion est de préférence choisie pour satisfaire deux objectifs 25 concurrents, à savoir permettre une détection fiable sans fausse détection ou artéfacts et permettre un temps de réponse rapide pas ou peu perceptible par l'utilisateur. Selon un mode de réalisation, le seuil d'inversion est compris entre 2 et 200 mm, de préférence entre 5 et 20 mm. Dans des modes de réalisation, le seuil d'inversion est calculé en fonction d'un ou 30 plusieurs paramètres, par exemple en fonction d'une vitesse moyenne de l'élément de sollicitation mesurée au cours du mouvement. Selon un mode de réalisation, le seuil d'inversion est une fonction décroissante de la vitesse moyenne de l'élément de sollicitation. Ainsi, la détection d'inversion peut être effectuée de manière très réactive et sans retard perceptible par l'utilisateur même dans un exercice très rapide. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : en réponse à la détection d'une deuxième inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le deuxième sens et le premier sens, fournir une deuxième consigne de charge de transition variant progressivement depuis la deuxième consigne de charge jusqu'à 5 la première consigne de charge au cours d'un deuxième intervalle de temps. Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : détecter une deuxième position initiale de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation au moment où la deuxième inversion du mouvement est détectée, 10 calculer une deuxième position de fin de transition présentant un écart dans le premier sens par rapport à la deuxième position initiale, fournir la deuxième consigne de charge de transition sous la forme d'une fonction monotone de la position de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, ladite fonction monotone variant depuis la deuxième consigne de charge 15 jusqu'à la première consigne de charge entre la deuxième position initiale et la deuxième position de fin de transition. Cette deuxième consigne de charge de transition peut être calculée de la même manière ou différemment de la première consigne de charge de transition, selon qu'il est souhaité un comportement symétrique ou asymétrique de l'actionneur électrique lors des deux inversions de sens. 20 Selon un mode de réalisation, le procédé comporte en outre : calculer une force à exercer par l'actionneur électrique à des instants successifs au cours des déplacements de l'élément de sollicitation en fonction de la consigne de charge fournie à chacun desdits instants successifs, et générer un signal de commande pour commander l'actionneur électrique avec le signal de 25 commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique en réponse au signal de commande corresponde à la force à exercer calculée. Selon un mode de réalisation, la force à exercer est calculée comme une somme de la consigne de charge fournie à chacun desdits instants successifs avec au moins une contribution additive sélectionnée parmi une contribution de force d'inertie proportionnelle à 30 une accélération instantanée mesurée de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, une contribution de force élastique proportionnelle à l'écart entre une position de référence et une position instantanée mesurée de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, et une contribution de force visqueuse proportionnelle à une vitesse instantanée mesurée de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également un dispositif d'exercice comportant : un élément de sollicitation destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur, un actionneur électrique comportant une partie mobile, l'élément de sollicitation étant couplé à la partie mobile, un calculateur configuré pour calculer une force à exercer par l'actionneur électrique à des instants successifs au cours des déplacements de l'élément de sollicitation en fonction d'une consigne de charge fournie à chacun desdits instants successifs et à générer un signal de commande de l'actionneur électrique en fonction de la force à exercer calculée, dans lequel le calculateur est configuré pour : fournir une première consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un premier sens, fournir une deuxième consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un deuxième sens opposé au premier sens, et en réponse à la détection d'une inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens, fournir une consigne de charge de transition variant progressivement depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne 20 de charge au cours d'un intervalle de temps. Selon un mode de réalisation, l'élément de sollicitation comporte une poignée destinée à être tenue à la main par l'utilisateur pour exercer la force de l'utilisateur, la poignée portant un organe de contrôle actionnable par l'utilisateur pour commander une fonction du calculateur. 25 Grâce à ces caractéristiques, la poignée sert simultanément de prise pour exercer la force musculaire de l'utilisateur et de télécommande pour certaines fonctions du dispositif d'exercice, par exemple réglage de la charge ou de l'inertie ou sélection du programme de travail. Selon un mode de réalisation, la poignée porte un bouton ou un levier « homme-mort » réalisant une fonction de sécurité positive, par exemple en causant une coupure de 30 l'alimentation électrique de l'actionneur en cas de relâchement du bouton ou levier. Selon un mode de réalisation, l'organe de contrôle sur la poignée commande une fonction de changement de charge à l'inversion du mouvement, à savoir que la transition entre les deux consignes de charge n'est déclenchée que si le bouton ou levier est dans un état actionné au moment où l'inversion de mouvement est détectée. Dans le cas contraire, la consigne de charge reste inchangée lors de l'inversion du mouvement. Selon un mode de réalisation, la liaison entre l'élément de sollicitation et la partie mobile comporte un réducteur de vitesse pour démultiplier la force du moteur. Généralement, un tel réducteur génère une inertie réelle supplémentaire pour l'utilisateur qui actionne l'élément de sollicitation. Selon un mode de réalisation, la contribution d'inertie artificielle exercée par l'actionneur électrique peut compenser tout ou partie de l'inertie réelle supplémentaire générée par le réducteur. Selon un mode de réalisation, l'actionneur électrique est un moteur linéaire. Selon 10 un mode de réalisation, l'actionneur électrique est un moteur rotatif dans lequel la partie mobile comporte un rotor du moteur rotatif. Selon un mode de réalisation, le capteur d'accélération comporte : un codeur de position couplé à la partie mobile pour mesurer la position de la partie mobile, le codeur de position générant un signal de position, 15 des éléments de dérivation aptes à dériver le signal de position pour déterminer l'accélération de la partie mobile. Selon un mode de réalisation, le dispositif d'exercice est sélectionné parmi le groupe comprenant les rameurs, les vélos d'intérieur, les barres de levage et les appareils de charge guidée. 20 Selon un mode de réalisation, l'élément de sollicitation est déplaçable dans une direction verticale et que le calculateur est apte à calculer la force à exercer en l'absence de force exercée par l'utilisateur de manière que la force à exercer par l'actionneur électrique comporte une contribution de charge par défaut compensant un poids propre de l'élément de sollicitation sans causer de déplacement spontané de l'élément de sollicitation en l'absence 25 de force exercée par l'utilisateur. Une idée à la base de l'invention est de réaliser une sollicitation asymétrique de l'utilisateur dans un mouvement excentrique et un mouvement concentrique tout en préservant un confort d'utilisation de la machine d'exercice, notamment en évitant les chocs 30 lors de l'inversion du mouvement. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de simuler sur une machine d'exercice, lors de l'utilisation de la machine par un utilisateur, une inertie différente de l'inertie réelle de la machine d'exercice à l'aide d'un actionneur électrique. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de concevoir une machine qui 35 permette de faire varier le poids et l'inertie indépendamment l'un de l'autre. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de simuler, sur la machine d'exercice, un poids supplémentaire à l'aide de l'actionneur électrique. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de simuler, sur la machine d'exercice, un frottement supplémentaire à l'aide de l'actionneur électrique. Certains aspects de l'invention partent du constat que combiner les exercices de type « inertie » caractéristiques des machines à inertie et les exercices de type « poids » caractéristiques des machines à poids dans une unique machine permet un gain de place important et un investissement moins onéreux. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de générer des forces d'inertie 10 supplémentaires lors de certaines phases d'un exercice musculaire effectué par l'utilisateur et d'annuler ces forces d'inertie dans les autres phases de l'exercice musculaire. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de générer des forces d'inertie sans charge fixe pour créer des sollicitations musculaires spécifiques à l'inversion du mouvement d'une masse lancée sur une trajectoire sensiblement horizontale, notamment l'inversion du 15 mouvement d'un coureur. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. 20 Sur ces dessins : - La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif d'exercice comportant un moteur. - La figure 2 est une représentation schématique du système de commande du moteur représenté dans la figure 1. 25 - La figure 3 est un graphique de la position et de l'accélération en fonction du temps de la poignée décrite dans la figure 1 correspondant à une manipulation par l'utilisateur. - La figure 4 est un graphique de la force exercée par le moteur lors d'une manipulation du dispositif de la figure 7. 30 - La figure 5 est un graphique de la force exercée par le moteur lors de la manipulation du dispositif conformément à la figure 3 correspondant à un premier type d'exercice. - La figure 6 est un graphique de la force exercée par le moteur lors de la manipulation du dispositif conformément à la figure 3 correspondant à un second type d'exercice. - La figure 7 est une représentation schématique d'une variante du dispositif 5 d'exercice. - La figure 8 est une représentation schématique partiellement en coupe d'un dispositif d'exercice comportant un moteur selon un autre mode de réalisation. - La figure 9 est une représentation schématique fonctionnelle d'un système de commande du moteur représenté dans la figure 8. 10 - La figure 10 est une représentation schématique d'un exercice d'inversion du mouvement d'un coureur. - La figure 11 est une représentation graphique du fonctionnement d'un comparateur à hystérésis pouvant être utilisé dans le système de commande de la figure 9. - La figure 12 est une représentation graphique d'une méthode de calcul de 15 charge pouvant être exécutée par le système de commande de la figure 9. - La figure 13 est une représentation schématique en perspective d'une poignée utilisable dans des dispositifs d'exercice. Les figures 1 et 2 illustrent un dispositif d'exercice dans lequel peuvent être mis en 20 oeuvre des procédés de commande conformes à l'invention. En référence à la figure 1, le dispositif d'exercice comprend un moteur électrique 1 qui peut entrainer en rotation un arbre 2 et exercer un couple sur l'arbre 2. Une poulie 3 est montée serrée sur l'arbre 2. Un câble 4 est fixé en sa première extrémité dans la gorge de la poulie 3. Ce câble 4 peut s'enrouler dans la gorge autour de la poulie 3. A la seconde extrémité 5 du câble est fixée une poignée 6 par 25 l'intermédiaire de laquelle un utilisateur peut influencer le dispositif avec sa force musculaire lorsqu'il pratique des exercices musculaires. Le moteur 1 comporte un codeur de position 10 qui mesure la position de l'arbre moteur 2. La position est transmise à une carte électronique 7 sous la forme d'un signal de position 9. Cette carte électronique 7 est adaptée à recevoir ce signal de position et utilise le 30 signal de position 9 pour générer un signal de commande. Grâce à ce signal de commande, la carte électronique 7 commande le couple généré par le moteur 1 pour contrôler la force exercée par le moteur 1, laquelle est transmise au niveau de la poignée 6 par l'intermédiaire de la poulie 3 et du câble 4. Pour cela, la carte électronique 7 transmet le signal de commande au moteur 1 par la connexion 8. Ce signal de commande est reçu par un organe d'alimentation intégré dans le moteur 1 qui, à partir de ce signal de commande, fournit un certain courant au moteur 1. Le courant fourni par l'organe d'alimentation induit ainsi un couple sur la partie mobile 2 et donc par l'intermédiaire de la poulie 3 et du câble 4 une force sur la poignée 6. La force exercée par le moteur 1 est sensiblement proportionnelle au courant fourni par l'organe d'alimentation au moteur 1. De nombreux procédés de commande peuvent être mis en oeuvre dans un tel dispositif afin de produire différentes sollicitations musculaires. Un premier exemple est de simuler la présence d'une masse prédéterminée suspendue à un câble, à savoir que le couple moteur exerce sur la poignée 6 une charge constante quant au sens et à l'intensité. Lorsqu'un utilisateur manipule la poignée 6 au cours d'un exercice celui-ci s'oppose à la force du moteur 1 à l'aide de sa force musculaire. Par exemple, lors d'un exercice praticable avec ce dispositif, un utilisateur se positionne au-dessus du dispositif et effectue une traction de la poignée 6 depuis une position basse vers une position haute à l'aide de ses mains. Lors de ce déplacement vers le haut, l'utilisateur doit vaincre la force dirigée vers le bas exercée par le moteur 1 sur la poignée 6. Lorsque la poignée 6 arrive en position haute, l'utilisateur effectue le mouvement inverse et ramène la poignée 6 vers la position basse tout en étant toujours contraint par la même force soumise dans la même direction par le moteur 1. Lors de la descente, l'utilisateur accompagne et freine le déplacement de la poignée vers le bas. Le dispositif d'exercice simule ainsi une masse devant être alternativement soulevée et reposée par l'utilisateur Durant cet exercice, le signal de position est transmis de manière continue à la carte électronique 7 qui calcule et transmet au moteur de manière continue le signal de commande correspondant. Ainsi, le dispositif commande l'effort généré par le moteur 1 tout au long de l'exercice. Toutefois, un léger décalage peut être présent en théorie entre le moment où le codeur transmet la position et le couple exercé par le moteur 1 du fait du temps de réponse du moteur 1 au signal de commande et du temps de réponse de la carte électronique 7. Avec des composants électroniques de bonne qualité, ce décalage reste imperceptible et sans effet sur les sensations de l'utilisateur du dispositif d'exercice. En référence à la figure 2, les moyens de commande du moteur vont maintenant être décrits plus précisément en référence à un deuxième exemple. La carte électronique 7 comporte ici un microprocesseur 20. Un codeur de position 10 mesure la position de l'arbre du moteur 2, cette position est encodée en un signal de position qui est transmis via la connexion 38 au microprocesseur 20. Ainsi, dans un mode de réalisation cette mesure peut être émise toutes les 30ms et de préférence toutes les 5 ms. Dans ce microprocesseur 20, le signal de position est transmis à un organe de dérivation 13 via la connexion 18. L'organe de dérivation dérive le signal de position générant ainsi un signal de vitesse qui est transmis à un deuxième organe de dérivation 14 via la connexion 15. Le second organe de dérivation dérive le signal de vitesse générant ainsi un signal d'accélération. Le signal d'accélération est transmis via la connexion 17 à un module de calcul 12. Par ailleurs, le signal de position et le signal de vitesse sont respectivement transmis au module de calcul 12 via les connexions 11 et 16. Le module de calcul 12 calcule le signal de commande à fournir au moteur et le transmet au moteur via la connexion 19. Plus précisément, le signal de commande est calculé à partir de l'accélération de sorte que la force exercée par le moteur 1 sur la poignée 6 comporte la charge dirigée vers le bas et une inertie artificielle prédéterminée. Pour cela le module de calcul 12 prend en compte le cumul du couple exercé par le moteur 1 et l'inertie des pièces rotatives du dispositif reliées à ce moteur que sont l'arbre 2, 15 la poulie 3, le câble 4 et la poignée 6. En effet, lorsqu'un utilisateur manipule la poignée 6 : xy= Fm + Fs (1) Où Fs est la force exercée par l'utilisateur sur la poignée 6, Fm est la force exercée par le moteur 1 sur la poignée 6 et commandée par le module de calcul 12, nt, est l'inertie 20 des pièces mobiles ramenée sur la poignée 6 et la masse de la poignée 6 et y est l'accélération de la poignée 6. L'équation (1) correspond au principe fondamental de la dynamique appliqué à un système en translation. Toutefois, l'homme du métier comprendra que les couples exercés sur un système en rotation peuvent être modélisés de manière similaire. 25 La force exercée par le moteur Fm est composée de deux composantes induites par le signal de commande: une composante fixe Fch représentant la charge et une composante proportionnelle à l'accélération Fi qui représente l'inertie artificielle. Ainsi : Fm = Fch + Fi (2) Ou la force Fi est définie en fonction d'un coefficient de proportionnalité k: 30 = -k x y (3) Le coefficient k est un paramètre qui est programmé dans le module de calcul 12. L'équation (1) peut se réécrire : (nt, + k) x y Fch Fs (4) De cette manière, si le coefficient de proportionnalité k utilisé pour produire le signal de commande est négatif, à savoir -mi. En référence aux figures 3, 5 et 6 plusieurs exemples particuliers d'exercices qui peuvent être produits par le dispositif présenté ci-dessus vont être décrits. La figure 3 représente la position de la poignée 6 le long de l'axe z de la figure 1 et l'accélération de la poignée 6 en fonction du temps lors des sollicitations de traction de la poignée présentées en référence à la figure 1. La courbe en trait interrompu 21 représente la position de la poignée qui est mesurée par le codeur de position 10. La courbe continue 22 représente l'accélération correspondant à la courbe de position 21. Par convention, on a orienté l'axe z vers le bas sur la figure 1. Le point 24 de la courbe de position 21 correspond donc au moment où la poignée 6 est en position basse et le point 23 correspond à la position haute de la poignée. A des fins d'illustration entre le point 23 jusqu'au point 25, la courbe de position 21 est sensiblement sinusoïdale. Ainsi l'accélération forme également, le long de cette période, une courbe sinusoïdale. Par la suite la courbe de position n'est plus sinusoïdale et donc l'accélération n'est plus sinusoïdale. La figure 5 représente la force opposée par le moteur 1 à l'utilisateur en fonction du temps pour le même intervalle de temps que la figure 3. La courbe 28 est constante au niveau d'un seuil 26. En effet, la figure 5 correspond à un premier exercice où le module de calcul fourni un signal de commande au moteur de sorte que la force opposée à l'utilisateur est constante dans le temps. Pour cela, le module de calcul produit un signal de commande induisant une force ayant une composante de charge égale au seuil 26 et une composante d'inertie nulle. Dans cet exercice, l'utilisateur s'oppose donc uniquement à une charge fixe et à l'inertie réelle du système. La figure 6 représente un second exercice qui utilise partiellement le principe du premier exercice présenté en référence à la figure 5. La courbe 40 représente la force générée par le moteur 1 au cours de cet exercice. Elle comporte deux phases : une phasè haute 31 durant laquelle la courbe est constante au niveau du seuil 27 et une phase basse durant laquelle la courbe adopte la forme de la courbe d'accélération au niveau du seuil 27. En effet, l'utilisateur est soumis à une force de charge correspondant au seuil 27 lorsque l'accélération mesurée est positive, c'est à dire ici pendant des phases hautes 31 de la manipulation de la poignée où la poignée est proche de sa position haute 23. L'utilisateur est cependant soumis à un effort inertiel supplémentaire orienté dans le même sens que la force de charge lorsque l'accélération mesurée est négative, c'est à dire durant une phase basse 29 lorsque la poignée arrive en position basse 24 et que l'utilisateur décélère la descente et accélère ensuite pour effectuer une traction de la poignée vers la position haute 23. Cette phase basse correspond à la phase 30 durant laquelle l'accélération est négative. De cette manière, l'utilisateur est soumis à une inertie artificielle supplémentaire lorsqu'il arrive en position basse et souhaite remonter la poignée vers la position haute, c'est-à-dire au moment où sa sollicitation musculaire est la plus intense. Ainsi, le dispositif d'exercice permet de produire une sollicitation additionnelle qui s'oppose à l'utilisateur lors d'une inversion du sens du mouvement de cet utilisateur. Pour la mise en oeuvre du second exercice, le module de calcul 12 applique un coefficient de proportionnalité k déterminé de manière suivante : Si (gamma) y> 0 , k = 0 (5) Si y 0 (6) Où ko est une constante positive prédéterminée. Les exercices décrits ci-dessus sont donnés à titre illustratif. En particulier, le module de calcul peut contrôler le coefficient de proportionnalité k de multiples façons. A titre d'exemple, le module de calcul peut faire varier le coefficient de proportionnalité en fonction de la position ou de la vitesse de la poignée. Ainsi, dans une variante, le dispositif d'exercice produit une composante d'inertie additionnelle lorsque la poignée atteint une certaine position. Dans une variante du dispositif d'exercice, cette composante d'inertie additionnelle est ajoutée lorsque la vitesse est dans un sens particulier. De cette manière une multitude d'exercices intéressants pour le développement musculaire peuvent être produits. Cela permet notamment de solliciter les muscles de l'utilisateur de manière plus intense lorsqu'ils sont dans une position particulière. Dans une variante du dispositif présenté à la figure 1, l'arbre moteur 2 est relié à un réducteur de vitesse ayant un rapport de réduction r. La présence d'un tel réducteur permet de générer des forces relativement importantes tout en réduisant la taille du moteur, à des fins de miniaturisation du dispositif. La poulie 3 est fixée sur un arbre de sortie du réducteur. Dans cette variante, la présence d'un réducteur augmente fortement l'inertie réelle des pièces mobiles du moteur 1 ramenée à la poignée 6. L'inertie réelle du dispositif est également augmentée par l'inertie ramenée des pièces rotatives du réducteur. L'inertie du moteur et du réducteur ramenée à la sortie du réducteur hot peut s'écrire : hot = hed r2Jmot (7) red I , avec l'inertie du réducteur et l'inertie réelle du moteur Imot. Ainsi, si le rapport de réduction r est important, inertie réelle du système est fortement augmentée. Ainsi, l'utilisation d'un facteur proportionnel k négatif permet dans cette variante de compenser tout ou partie de l'inertie induite par ce réducteur. Cette compensation est d'autant plus précise que l'accélération qui est mesurée pour engendrer la force d'inertie artificielle est l'accélération de l'arbre moteur 2, de sorte que cette mesure prend en compte l'effet du réducteur, effet qui consiste à augmenter par le rapport r l'accélération au niveau de l'arbre moteur 2 par rapport à l'accélération exercée sur la poignée 6. Le dispositif d'exercice très simple décrit en référence aux figures 1 et 2 est donné à titre illustratif, l'invention n'est donc aucunement limitée à ce type de dispositif d'exercice. Notamment, l'invention peut être adaptée à tout type de machine d'exercice sollicitant n'importe quelle partie du corps. A titre d'exemple, l'invention peut être adaptée pour constituer un dispositif de type rameur, de vélo d'intérieur ou de barre de levage. En référence à la figure 7 on a représenté un dispositif d'exercice 50 pour exercer les muscles des bras en traction et en poussée dans lequel des procédés de commande selon l'invention peuvent être mis en oeuvre. Le dispositif 50 comporte deux leviers 53 qui peuvent être déplacés alternativement vers l'avant et vers l'arrière par un utilisateur. Les leviers 53 sont couplés chacun à un moteur électrique 54 qui est commandé par le dispositif de commande 55. Selon un mode de réalisation, les moteurs 54 sont commandés de manière à générer une force représentée par la courbe 33 de la figure 4. A des fins de simplification, le mouvement rotatif des leviers est approximé en un mouvement linéaire le long de l'axe x. Ainsi, la figure 4 représente l'effort opposé à un utilisateur dans le cadre du dispositif d'exercice représenté sur la figure 7. La courbe 33 représente la force générée par le moteur et présente une valeur proportionnelle à la courbe d'accélération 30. On suppose qu'un utilisateur effectue des sollicitations le levier 53 de sorte que la position mesurée et l'accélération sont les mêmes que sur la figure 3, l'axe x remplaçant ici l'axe z. Dans ce type d'exercice, le dispositif de commande 55 soumet un signal de commande aux moteurs 54 qui n'induit pas de composante de charge. Seule une composante d'inertie artificielle est produite par les moteurs 54. Ainsi, l'effort subi par l'utilisateur est proportionnel à l'accélération et correspond donc à une inertie simulée sans charge qui est supérieure à l'inertie réelle du dispositif. Ce type de sollicitation avec une inertie artificielle sans charge supplémentaire est aussi intéressant dans une machine d'exercice sollicitant les muscles des jambes. En effet, la sollicitation musculaire produite par le moteur lorsqu'il est commandé de cette manière correspond sensiblement à la sollicitation musculaire nécessaire pour inverser le mouvement d'un coureur sur un terrain horizontal. Un tel exercice est illustré sur la figure 10. Sur la figure 10, le coureur 34 est initialement en train de courir à grande vitesse dans le sens de l'axe x, comme représenté schématiquement par le vecteur de vitesse 35. A la fin de l'exercice, le coureur 34 est en train de courir à grande vitesse dans le sens opposé à l'axe x, comme représenté schématiquement par le vecteur de vitesse 36. Au cours de l'exercice, le coureur 34 a donc dû freiner son mouvement jusqu'à l'arrêt, survenu par exemple au point x0, puis ré-accélérer dans l'autre sens. Les muscles du coureur 34 ont donc été sollicités au cours de cet exercice essentiellement pour vaincre l'inertie du coureur lui-même, orientée selon l'axe x. La force de gravité étant perpendiculaire au mouvement, elle ne crée pas de sollicitation musculaire particulière dans cet exercice, c'est-à-dire que la sollicitation musculaire spécifique à l'exercice est une sollicitation d'inertie pure. La machine d'exercice programmée pour produire ce type de sollicitation est d'autant plus avantageuse que cette situation d'inversion de course est très fréquente dans les sports de ballon, par exemple rugby ou football. Similairement, un programme de commande associant la force d'inertie artificielle 10 avec une charge constante permet de produire une sollicitation musculaire analogue à l'accomplissement du même exercice sur un terrain en pente. Un dispositif permettant de simuler une force de frottement visqueux supplémentaire va maintenant être présenté. Le dispositif est similaire au dispositif décrit avec la figure 7 et comporte un microprocesseur ayant la même structure que le 15 microprocesseur 20 du système de commande décrit dans la figure 2. La force exercée par le moteur comporte ici trois composantes. Les deux premières composantes correspondent à la composante de charge et à la composante d'inertie décrites ci-dessus. La troisième composante est une composante de frottement visqueux. Ainsi : FmFch + Fi + Ffv (8) 20 Où la force Ff, , correspondant à la composante de frottement visqueux, est définie en fonction d'un coefficient de proportionnalité k2 et en fonction de la vitesse y de la poignée: Ffv = k2 X V (9) La vitesse y est déterminée par le module de calcul 12 grâce au un signal de 25 vitesse qui est transmis au module de calcul 12 via la connexion 16. Ainsi, lorsque l'utilisateur déplace les leviers dans un sens, le moteur génère un couple sur le levier comprenant la composante de frottement visqueux proportionnelle à la vitesse de déplacement du levier en plus d'une composante d'inertie. Cette composante de frottement visqueux provoque une sollicitation supplémentaire qui s'oppose au sens du 30 mouvement de l'utilisateur. De cette manière, le dispositif simule un frottement visqueux pouvant être produit par une machine comprenant un système à ailettes. Le coefficient k2 peut être une constante stockée dans la mémoire du microprocesseur 20. De la même manière que la composante d'inertie, le module de calcul 12 peut contrôler le coefficient de proportionnalité k2 de multiples façons. A titre d'exemple, le module de calcul peut faire varier le coefficient de proportionnalité k2 en fonction de la position de la poignée. En référence aux figures 8 et 9, on va maintenant décrire une autre machine d'exercice 60 utilisant un moteur électrique. La machine 60 présente une forme relativement analogue à une machine à poids connue sous le nom de machine de squat (de l'anglais pour accroupissement). Mais elle peut fournir une palette de sollicitations musculaires bien plus étendue. La structure de la machine comporte un socle métallique 61 posé au sol, montré en coupe sur la figure 8, et une colonne de guidage 62 fixée verticalement au socle 61. La surface supérieure du socle 61 constitue une plateforme 68 destinée à accueillir un athlète, par exemple en position debout comme illustré en ligne fantôme. Un chariot 63 est monté à coulissement sur la colonne 62 par des moyens de guidage non représenté, de manière à se translater verticalement le long de la colonne 62. Selon un mode de réalisation, le chariot 63 est une structure à quatre côtés qui entoure complétement la colonne 62, l'un et l'autre ayant une section carrée. Le chariot 63 porte des tiges de préhension 69 qui s'étendent au-dessus de la plateforme 68 et sont destinées à être en prise avec l'athlète, par exemple au niveau de ses épaules ou de ses bras ou de ses jambes selon l'exercice souhaité. Une courroie de transmission 64 est montée dans la colonne 62 et s'étend entre une poulie folle 65 montée à pivotement au sommet de la colonne 65 et une poulie motrice 66 montée à pivotement dans le socle à l'aplomb de la colonne 62. La courroie 64 est une courroie crantée qui effectue un aller-retour en boucle fermée entre les poulies 65 et 66 de manière à être accouplée sans glissement à la poulie motrice 66. Le chariot 63 est solidarisé à une des deux branches de la courroie 64, par exemple au moyen de rivets 67 ou autres moyens de fixation, de sorte qu'il se trouve également accouplé sans glissement à la poulie motrice 66, toute rotation de la poulie 66 se traduisant par une translation verticale du chariot 63. De préférence, la courroie 64 est formée d'une bande crantée de type AT10 dont les deux extrémités sont fixées au chariot 63, de manière à fermer la boucle au niveau du chariot 63. Un groupe moteur 70 est logé dans le socle 61 et couplé à la poulie motrice 66 par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse 71. Plus précisément, le réducteur de vitesse 71 comporte un arbre d'entrée 72 accouplé sans glissement à l'arbre moteur du groupe moteur 70, qui est représenté plus en détails sur la figure 9, et un arbre de sortie 73 qui porte la poulie motrice 66. Le réducteur de vitesse 71 impose un rapport de réduction r entre la vitesse de rotation w 1 de l'arbre 72 et la vitesse de rotation w2 de l'arbre 73, à savoir wl/w2=r. Selon des modes de réalisation, le rapport de réduction r est choisi entre 3 et 100, et de préférence entre 5 et 30. La machine 60 comporte également un pupitre de commande 74 qui peut être solidaire du socle 61 ou indépendant de celui-ci. De plus, un câble d'alimentation électrique 75 sort du socle 61 pour être relié au réseau électrique. La machine 60 ne nécessite pas une puissance électrique exceptionnelle et peut donc être alimentée par un réseau domestique courant. La figure 9 représente plus précisément le groupe moteur 70 et son unité de commande 80, qui est également logée dans le socle 61. Le groupe moteur 70 comporte un 10 moteur électrique 76, par exemple un moteur synchrone autopiloté, et un variateur de courant 77 qui pilote le courant d'alimentation 78 du moteur 76. On rappelle que le moteur synchrone autopiloté présente un flux rotorique constant. Ce flux est créé par des aimants permanents ou des bobines montés dans le rotor, tandis que le flux statorique variable est créé par un enroulement triphasé permettant de l'orienter dans 15 toutes les directions. La commande électronique de ce moteur consiste à contrôler la phase des ondes de courant de façon à créer un champ tournant, toujours en avance de 90° sur le champ des aimants, afin que le couple soit maximal. Dans ces conditions, le couple moteur sur l'arbre moteur 2 est proportionnel au courant statorique. Ce courant est précisément contrôlé en temps réel par l'unité de commande 80 par l'intermédiaire du variateur de 20 courant 77. Pour cela, l'unité de commande 80 comporte un contrôleur de bas-niveau 81, par exemple de type FPGA, qui reçoit le signal de position 83 depuis le codeur de position 84 de l'arbre moteur 2 et effectue des calculs en temps réels à partir du signal de position 83 pour déterminer les valeurs instantanées de la position, la vitesse et l'accélération de l'arbre 25 moteur 2. Le codeur de position 84 est par exemple un dispositif optique qui fournit deux signaux carrés en quadrature selon la technique connue. Le contrôleur de haut-niveau 82 comporte une mémoire et un processeur et exécute des programmes de commande complexes à partir des informations fournies en temps réels par le contrôleur de bas-niveau 81. Des programmes de commande possibles ont été décrits 30 plus haut en référence aux figures 3 à 6. Le pupitre de commande 74 est relié au contrôleur de haut-niveau 82 par une liaison TCP/IP 85, filaire ou sans fil, et comporte une interface permettant à l'athlète ou son entraineur de sélectionner des programmes d'exercice préenregistrés ou de régler précisément et de manière personnalisée les paramètres d'un tel programme. Dans l'exemple représenté, l'interface est un écran tactile 86 qui comporte un curseur 87 pour régler la valeur de la charge Fm le long d'une échelle prédéterminée, par exemple 0 à 3000 N, et un curseur 88 pour régler la valeur du coefficient k le long d'une échelle prédéterminée, c'est-à-dire la force d'inertie artificielle F. En fonction du programme d'exercice exécuté, le contrôleur de haut-niveau 82 traite les informations fournies en temps réels par le contrôleur de bas-niveau 81 et calcule le couple instantané devant être exercé par le groupe moteur 70. Le contrôleur de bas-niveau 81 génère un signal de commande 90 correspondant à ce couple instantané et transmet le signal 90 au variateur de courant 77, par exemple sous la forme d'une tension de commande analogique variant entre 0 et 10V. En variante, une interface numérique CAN peut aussi être utilisée. Les programmes de commande permettant de simuler différents exercices peuvent être très nombreux. De préférence, quel que soit le détail du programme, c'est toujours l'athlète qui pilote la machine 60 et la machine 60 qui réagit à la sollicitation exercée par l'athlète sur les barres de préhension 69. Pour cela, il est préférable que la machine 60 puisse réagir rapidement aux changements de direction imposés par l'athlète, malgré les frottements qui existent inévitablement dans un tel système mécanique. Pour cela, selon un mode de réalisation, le contrôleur de haut-niveau 82 met en oeuvre un algorithme de compensation des frottements qui va maintenant être expliqué. On note mc la masse du chariot 63. On note Fc = (mc.g), la force que doit imposer le moteur 76 à la courroie 64 pour compenser le poids du chariot 63 sans que l'utilisateur ne supporte aucune charge. L'algorithme utilise des paramètres Fa et Fb définis par le fait que si le moteur 76 applique (Fc + Fa) le chariot 63 est à la limite du mouvement dans la direction positive, vers le haut, et si le moteur 76 applique (Fc -Fb) le chariot 63 est à la limite de la mise en mouvement dans le sens négatif, vers le bas. Ces paramètres Fa et Fb peuvent être mesurés expérimentalement. L'algorithme régit le passage de la force (Fc + Fa) à la force (Fc - Fb) en cas de changement du sens de la sollicitation exercée par l'utilisateur. L'algorithme applique des lois qui utilisent la vitesse linéaire v du chariot 63 et un coefficient kf, à savoir : Fch0 = Fc + kf.v (10) (Fc - Fb) s, le contrôleur 82 déclenche le passage de F2 à Fl. Cette variation se fait à taux de variation par unité de temps 20 constant, par exemple de l'ordre de 200N/s. De même, lors du passage de la phase concentrique à la phase excentrique, lorsque la vitesse devient négative et passe sous un seuil v Dans d'autres modes de réalisation, le programme d'exercice peut aussi comporter une contribution de force élastique Fe définie en fonction d'un coefficient de proportionnalité k3 et en fonction de la position z du chariot 63: Fe k3 X (z - z0) (12) Où z0 est une hauteur de référence paramétrable et la position z est déterminée par le contrôleur de bas-niveau 81. On comprend donc que de nombreux programmes d'exercices peuvent être conçus en combinant au choix des contributions additives choisies dans le groupe comportant une contribution d'inertie artificielle proportionnelle à l'accélération mesurée, une contribution de frottement visqueux proportionnelle à la vitesse mesurée, une contribution élastique proportionnelle à la position mesurée, et une contribution de charge prédéterminée. Selon un mode de réalisation, l'interface homme-machine permet à l'utilisateur de régler indépendamment les paramètres de chacune de ces contributions, notamment les coefficients k, k2 et k3. Lorsque le programme d'exercice est asymétrique, à savoir qu'il prévoit des réactions différentes dans le sens concentrique et dans le sens excentrique, par exemple une première valeur de charge Feh=FA dans le sens montant et une deuxième valeur de charge Fch=FD Le programme d'exercice prévoit une composante de charge Fch---FA dans le sens montant et une composante de charge Fch=FD Dans une variante de réalisation, le coefficient k servant à générer la composante d'inertie artificielle varie en fonction d'un ou plusieurs paramètres du mouvement, par exemple selon une fonction linéaire croissante de l'accélération mesurée. Par mesure d'illustration, on a fait référence au chariot 63 de la figure 8 dans la description ci-dessus, mais toute machine d'exercice quelle que soit la forme de son élément de sollicitation mobile peut exploiter les méthodes de calcul indiquées ci-dessus. En référence à la figure 13, on a représenté un élément de sollicitation sous la 5 forme d'une poignée 91 munie de boutons de commande 92 et 93 pouvant servir à commander, déclencher ou inhiber diverses fonctions de la machine d'exercice à la manière d'une télécommande. Dans l'exemple représenté, la poignée 91 destinée à être tenue à une ou à deux mains est attachée à l'extrémité d'un filin 94 utilisable par exemple dans la machine de la figure 1. En plus de servir à exercer la force de traction sur le filin 94, la 10 poignée 91 permet donc de commander la machine au cours de l'exercice. Pour cela, le bouton 92 situé en bout de barre est actionnable par une pression du pouce, tandis que le bouton allongé 93 est actionnable par pression des doigts de la main en serrant la barre 95. Ces positions des boutons 92 et 93 sont purement illustratives. Les fonctions des boutons 92 et 93 peuvent être diverses. Dans un exemple, le 15 bouton 93 remplit une fonction « homme-mort », à savoir que l'alimentation électrique du moteur est désactivée dès que le bouton 93 est relâché, ce qui remplit un but de sécurité. Dans un exemple, le bouton 92 remplit une fonction de déclenchement du changement de valeur de charge, à savoir que la transition entre deux valeurs de charge FA et FD n'a lieu que si le bouton 92 est enfoncé au moment où l'inversion du mouvement est détectée. Dans le 20 cas contraire, l'exercice se poursuit avec une valeur de charge constante avant et après l'inversion du mouvement. Dans un autre exemple, l'actionnement par l'utilisateur du bouton 92 ou 93 déclenche immédiatement une transition progressive de la composante de charge depuis une première valeur programmée FA jusqu'à une deuxième valeur programmée FB, plus grande 25 ou plus petite, indépendamment de la phase du mouvement durant laquelle cet actionnement est effectué. D'autres types d'éléments de contrôles peuvent être disposés similairement sur la poignée 91 ou sur la barre de préhension 69, par exemple des boutons, leviers, potentiomètres et autres pour faciliter la commande de la machine par l'utilisateur au cours 30 de l'exercice. Bien que les modes de réalisation décrits ci-dessus comportent des moteurs rotatifs, les procédés de commande décrits ci-dessus peuvent être employés avec tout autre type d'actionneur électrique. Notamment, un moteur linéaire peut être utilisé pour générer un effort sur l'élément de manipulation. Par ailleurs, le calcul du signal de commande peut être réalisé sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent 10 dans le cadre de l'invention. L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments 15 ou étapes. Plusieurs moyens ou modules peuvent être représentés par un même élément matériel. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. REVENDICATIONS1. Procédé de commande pour commander un actionneur électrique (1, 76) dans un dispositif d'exercice comportant un élément de sollicitation (6, 69, 91) destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur et couplé à une partie mobile (2) de l'actionneur électrique, le 5 procédé de commande comportant : fournir une première consigne de charge (FA, kA) lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un premier sens, fournir une deuxième consigne de charge (FB, kB) lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un deuxième sens opposé au premier sens, et 10 en réponse à la détection d'une inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens, fournir une consigne de charge de transition variant progressivement depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge au cours d'un intervalle de temps, le procédé comportant en outre : 15 détecter une position initiale (M) de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation au moment où l'inversion du mouvement est détectée, calculer une position de fin de transition (N) présentant un écart dans le deuxième sens par rapport à la position initiale, fournir la consigne de charge de transition sous la forme d'une fonction monotone de la 20 position de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, ladite fonction monotone variant depuis la première consigne de charge (FA, kA) jusqu'à la deuxième consigne de charge (FB, kB) entre la position initiale (M) et la position de fin de transition (N). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la consigne de charge de transition 25 varie avec un taux de variation par unité de déplacement constant depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge, la fonction monotone étant une fonction affine. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'écart entre la position de fin de transition (N) et la position initiale (M) est une constante prédéterminée (b2). 30 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'écart entre la position de fin de transition de l'élément de sollicitation et la position initiale de l'élément de sollicitation est compris entre 2 et 200 mm, de préférence entre 20 et 100 mm. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, comportant en outre : détecter une vitesse instantanée de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile del'actionneur électrique, et détecter l'inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens en réponse à un changement de signe de la vitesse détectée. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, comportant en outre : détecter la position instantanée de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile de l'actionneur électrique au cours du temps, détecter une position extrêmale (T) de l'élément de sollicitation ou de la partie mobile de l'actionneur électrique dans le premier sens, déterminer un écart dans le deuxième sens entre la position instantanée détecté et la 10 position extrêmale, et détecter l'inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens lorsque l'écart dans le deuxième sens franchit un seuil d'inversion déterminé (a2). 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le seuil d'inversion (a2) est une 15 constante prédéterminée. 8. Procédé selon l'une des revendications 6 à 7, dans lequel le seuil d'inversion est compris entre 2 et 200 mm, de préférence entre 5 et 20 mm. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, comportant en outre : en réponse à la détection d'une deuxième inversion du déplacement de l'élément de 20 sollicitation entre le deuxième sens et le premier sens, fournir une deuxième consigne de charge de transition variant progressivement depuis la deuxième consigne de charge jusqu'à la première consigne de charge au cours d'un deuxième intervalle de temps, détecter une deuxième position initiale (P) de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation au moment où la deuxième inversion du mouvement est 25 détectée, calculer une deuxième position de fin de transition (Q) présentant un écart dans le premier sens par rapport à la deuxième position initiale, fournir la deuxième consigne de charge de transition sous la forme d'une fonction monotone de la position de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de 30 sollicitation, ladite fonction monotone variant depuis la deuxième consigne de charge jusqu'à la première consigne de charge entre la deuxième position initiale (P) et la deuxième position de fin de transition (Q). 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, comportant en outre : calculer une force à exercer par l'actionneur électrique à des instants successifs au coursdes déplacements de l'élément de sollicitation en fonction de la consigne de charge fournie à chacun desdits instants successifs, et générer un signal de commande pour commander l'actionneur électrique avec le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1, 76) en réponse au 5 signal de commande corresponde à la force à exercer calculée. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel la force à exercer est calculée comme une somme de la consigne de charge (Fch) fournie à chacun desdits instants successifs avec au moins une contribution additive sélectionnée parmi une contribution de force d'inertie proportionnelle à une accélération instantanée mesurée de la partie mobile de 10 l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, une contribution de force élastique proportionnelle à l'écart entre une position de référence et une position instantanée mesurée de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, et une contribution de force visqueuse proportionnelle à une vitesse instantanée mesurée de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation. 15 12. Dispositif d'exercice comportant : un élément de sollicitation (6, 69, 91) destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur, un actionneur électrique (1, 76) comportant une partie mobile (2), l'élément de sollicitation (6, 69, 91) étant couplé à la partie mobile, un calculateur (12, 80) configuré pour calculer une force à exercer par l'actionneur 20 électrique à des instants successifs au cours des déplacements de l'élément de sollicitation en fonction d'une consigne de charge fournie à chacun desdits instants successifs et à générer un signal de commande de l'actionneur électrique en fonction de la force à exercer calculée, dans lequel le calculateur (12, 80) est configuré pour : fournir une première consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de 25 sollicitation dans un premier sens, fournir une deuxième consigne de charge lors d'un déplacement de l'élément de sollicitation dans un deuxième sens opposé au premier sens, et en réponse à la détection d'une inversion du déplacement de l'élément de sollicitation entre le premier sens et le deuxième sens, fournir une consigne de charge de transition 30 variant progressivement depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième consigne de charge au cours d'un intervalle de temps, détecter une position initiale de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation au moment où l'inversion du mouvement est détectée, calculer une position de fin de transition présentant un écart dans le deuxième sens parrapport à la position initiale, et fournir la consigne de charge de transition sous la forme d'une fonction monotone de la position de la partie mobile de l'actionneur électrique ou de l'élément de sollicitation, ladite fonction monotone variant depuis la première consigne de charge jusqu'à la deuxième 5 consigne de charge entre la position initiale et la position de fin de transition. 13. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel l'élément de sollicitation comporte une poignée (91) destinée à être tenue à la main par l'utilisateur pour exercer la force de l'utilisateur, la poignée portant un organe de contrôle (92, 93) actionnable par l'utilisateur pour commander une fonction du calculateur (12, 80). 10