Brevet FR3006464A1 — publié le 20141205

Contexte technique L'invention s'inscrit dans le domaine des dispositifs et systèmes de réalité virtuelle, notamment des dispositifs et systèmes de réalité virtuelle à usage industriel ou professionnel. Des systèmes de réalité virtuelle sont utilisés aujourd'hui dans différents domaines 10 dans lesquels la simulation est utile par exemple pour préparer une opération impliquant du matériel et un utilisateur humain. Cela inclut de nombreux domaines industriels et scientifiques. L'utilisateur du système peut être immergé dans une salle d'immersion constituée d'un espace tapissé d'écrans devant lesquels il évolue muni d'un équipement 15 portant des éléments de suivi de mouvement, souvent des sphères de suivi de mouvement, notamment au niveau de la main. Des flashs de lumière infrarouge sont projetés dans la salle et des caméras permettent à un système informatique de détecter les mouvements de ces sphères de suivi de mouvement, qui réfléchissent de manière facilement détectable les infrarouges du fait de leurs 20 propriétés optiques et géométriques. L'utilisateur porte aussi des lunettes pour la vue en trois dimensions. Les images perçues en trois dimensions diffusées sur les écrans sont calculées en temps réel en fonction du déplacement observé des sphères de suivi de mouvement et des interactions de l'utilisateur avec les objets qu'il rencontre dans la salle. 25 Alternativement, l'utilisateur peut porter un casque de réalité virtuelle lui cachant totalement son environnement réel et projetant devant ses yeux des images calculées suivant le même principe. Là aussi, un équipement incorporant des éléments de suivi de mouvement est porté par l'utilisateur, par exemple à la main. Les équipements de réalité virtuelle comprennent une composante logicielle 30 sophistiquée, qui pour produire un résultat réaliste doit être mise en oeuvre sur un ordinateur disposant d'une puissance de calcul importante. Mais un autre aspect est également limitatif quand des nouvelles expériences de réalité virtuelle doivent être mises au point : il s'agit de l'aspect matériel, et plus précisément des objets avec lequel l'utilisateur peut interagir dans l'espace dédié à la simulation. Ces objets sont qualifiés de périphériques d'interactions. Pour que l'utilisateur puisse interagir avec ceux-ci de manière réaliste, autant pour la perception tactile que pour le résultat visuel calculé par l'ordinateur, il est souvent souhaitable que d'une part, ces périphériques soient équipés de contacteurs ou autres éléments électriques d'interactions et que d'autre part ils communiquent avec l'ordinateur effectuant les calculs. De tels périphériques permettent par exemple de simuler la conduite d'un véhicule virtuel dans lequel l'utilisateur s'assoit, tels une voiture ou un avion, ou de réaliser des opérations de manutention ou de montage à l'aide d'un poste de travail virtuel. Actuellement, le nombre et la diversité des périphériques ainsi adaptés à une expérience de réalité virtuelle sont toutefois limités. Dès qu'un besoin nouveau apparait, par exemple parce qu'il est nécessaire de simuler une nouvelle situation industrielle, soit il est nécessaire de produire un nouveau périphérique, ce qui est long et coûteux, soit les périphériques existants sont réutilisés, avec des résultats décevants, car ils ne sont pas adaptés au nouveau besoin. L'insuffisance d'adaptation porte à la fois sur l'ergonomie et les fonctionnalités. L'invention vise à résoudre ce problème. Définition de l'invention et avantages associés Pour cela il est proposé un bloc électronique pour périphérique d'interactions de système de réalité virtuelle, le bloc comprenant un contrôleur pour gérer au moins un élément électrique d'interactions, ainsi que des moyens de communication sans fil pour permettre au contrôleur de communiquer avec un programme informatique de simulation de réalité virtuelle, caractérisé en ce que le bloc électronique comprend de plus des moyens de solidarisation et de connexion électrique avec contact pour permettre la fixation du bloc électronique à un module fonctionnel de périphérique d'interactions comprenant ledit élément électrique et au contrôleur d'être en relation avec ledit élément électrique d'interactions. Grâce à ce bloc électronique, il est possible d'avoir un moyen de contrôle et de communication générique, adaptable à volonté aux modules fonctionnels que l'on souhaite utiliser. Cela permet de gagner du temps dans le développement de nouveaux périphériques d'interactions, et d'enrichir facilement les possibilités offertes par les systèmes de réalité virtuelle existants. La grande polyvalence de la solution proposée permet d'offrir des expériences nouvelles aux utilisateurs dans des domaines industriels variés. Il est possible de développer des modules fonctionnels très spécifiques, sans avoir à les concevoir avec la contrainte que constitue les modules d'émission-réception et de contrôle des éléments électriques d'interactions. Grâce à l'invention, une grande majorité des besoins actuellement non satisfaits peuvent faire l'objet de développement rapides et peu couteux de nouveaux périphériques d'interactions. L'ergonomie de la zone de préhension du périphérique correspond alors à celle de la forme de préhension de l'objet réel, ce qui permet de simuler de manière particulièrement efficace et saisissante la situation que l'on souhaite représenter Avantageusement, le bloc électronique comprend de plus des moyens d'alimentation autonome, mais il peut être conçu sans ces moyens d'alimentation autonome. Selon différents modes de réalisation, les moyens de communication sans fil sont conformes à une norme de communication sans fil comme la norme Bluetooth, la norme Wifi, ou la norme IEE 802.15.4. Les moyens de communication sans fil peuvent aussi être des moyens de communication de type Radio Fréquence (RF). Selon un aspect de réalisation, les moyens de solidarisation et de connexion électrique utilisant un encastrement du bloc électronique dans le module fonctionnel. Dans un mode de réalisation avantageux, le bloc électronique comprend une centrale inertielle, ce qui permet de fournir des informations très intéressantes au logiciel de création de contenu et de scénarisation. On précise que les éléments électriques d'interactions concernés et contrôlés par 30 le module électronique peuvent être des boutons analogiques, ou des interrupteurs ou bouton poussoir avec un ou plusieurs états stables, dont les états sont transmis au programme informatique de simulation de réalité virtuelle. L'élément électrique d'interactions peut aussi être une LED ou un vibreur, activé en réaction à une commande reçue du programme informatique. Le contrôleur convertit des courants électriques et des tensions relatifs à au moins un élément électrique d'interactions en paquets de données pour la communication par paquets via un réseau sans fil, et inversement. Il s'abstient d'émettre des paquets de données à destination du programme informatique quand le contrôleur ne détecte pas de modification de l'état d'un élément électrique d'interactions. L'invention porte aussi sur un équipement de réalité virtuelle comprenant un bloc 10 électronique tel que présenté et un dongle pour port d'entrée-sortie d'un micro- ordinateur, ainsi que des moyens logiciels à mettre en oeuvre sur un micro- ordinateur pour la communication entre un programme informatique de simulation de réalité virtuelle et le contrôleur. L'invention porte aussi sur un équipement pour système de réalité virtuelle, 15 comprenant un bloc électronique tel que présenté, et un kit d'éléments modulaires de préhension, comprenant des tubes de diverses longueurs et des coudes de divers angles, à assembler, avec le bloc électronique, pour simuler un dispositif de manipulation dont la forme est choisie par l'utilisateur et qui constitue ledit module fonctionnel. 20 L'invention porte aussi sur un équipement pour système de réalité virtuelle, comprenant un bloc électronique et un module de navigation comprenant une surface de préhension pour l'interaction avec la main d'un utilisateur, qui accueille le bloc électronique sous la surface de préhension, et qui constitue ledit module fonctionnel. 25 L'invention porte aussi sur un kit d'éléments modulaires de préhension pour système de réalité virtuelle, comprenant des tubes de diverses longueurs et des coudes de divers angles, à assembler pour simuler un dispositif de manipulation dont la forme est choisie par l'utilisateur, au moins un tube étant au moins partiellement transparent, en PMMA de qualité optique. 30 Préférentiellement, le tube au moins partiellement transparent comprend, dans son volume, une constellation de sphères de suivi de mouvement. L'invention va maintenant être décrite en relation avec les figures annexées, présentées à des fins purement illustratives. Liste des figures La figure 1 est une vue schématique d'un bloc électronique conforme aux principes de l'invention. La figure 2 montre le bloc électronique de la figure 1 en situation de fonctionnement. La figure 3 montre une vue de trois quart d'un mode de réalisation du bloc électronique de la figure 1. La figure 4 présente un bloc de préhension incorporant le bloc électronique. La figure 5 présente un aspect du bloc de préhension de la figure 4. La figure 6 présente un autre bloc de préhension, susceptible d'être assemblé avec le précédent. La figure 7 présente un coude utilisé pour assembler des blocs de préhension. La figure 8 présente un ensemble de préhension obtenu par assemblage de blocs de préhension, et incorporant le bloc électronique. La figure 9 présente un module de navigation incorporant le bloc électronique. La figure 10 présente le même module de navigation, sous un autre angle. La figures 11 à 13 présentent d'autres modes d'utilisation d'un bloc électronique conforme aux principes de l'invention. La figure 14 présente encore un autre mode d'utilisation d'un tel bloc électronique. Les figures 15 à 17 présentent une solution pour la fixation des éléments de l'ensemble de préhension, alternative à la solution de la figure 5. Description détaillée En figure 1, on a représenté un exemple de réalisation d'un module électronique 100 selon l'invention. Il comprend dans une coque, par exemple en matière plastique ou en résine, un microcontrôleur 110 et un module 120 d'émission et réception sans fil à courte portée, qui prennent chacun la forme d'une puce électronique et qui communiquent l'un avec l'autre de manière bidirectionnelle. Les deux puces sont placées par exemple sur une carte électronique intégrant tous les composants. Le module électronique comprend aussi une batterie 140 intégrée qui alimente les différents composants électroniques du module. Un gyroscope 150 et un accéléromètre 160 peuvent aussi être présents dans certains modes de réalisation, par exemple dans une centrale inertielle qui propose ces deux fonctions ainsi que d'autres fonctions. Le gyroscope et l'accéléromètre, ou la centrale inertielle communiquent avec le microcontrôleur 110. La fonction première du microcontrôleur 110 est le contrôle d'éléments électriques d'interactions par l'intermédiaire de contacts électriques du module électronique 100. Dans un mode de réalisation particulier, tous ces contacts électriques sont regroupés dans un connecteur électrique 130, qui peut être basé sur une nappe de fils électriques. Les éléments électriques d'interactions ne sont pas présents au sein même du module électronique 100. Des exemples de tels éléments électriques d'interactions seront présentés plus loin. Le contrôle de ces éléments électriques d'interactions peut être fait par application et contrôle d'une tension entre deux contacts électriques du connecteur 130 et/ou par mesure d'un courant circulant dans un circuit formé par deux fils et contacts. Le contrôleur 110 convertit, de plus, les informations obtenues au sujet des éléments électriques d'interactions, notamment les courants mesurés, en paquets de données pour la communication sans fil, et inversement, convertit des paquets de données reçus du module d'émission-réception 120 pour commander les tensions à appliquer pour le contrôle des éléments électriques d'interactions. Le module d'émission-réception 120 est quant à lui configuré pour communiquer par ondes radio et par communication sans contact et sans câble conformément à une norme établie, comme la norme BluetoothC), la norme ZigbeeC), une norme IEE 82.15.4 ou une norme Wifl. Il est de manière générale proposé d'utiliser un protocole de radiocommunication dans une bande de fréquence, par exemple à 2.4 GHz ou 500 MHz, et d'utiliser des moyens de communication de type Radio Fréquence (RF). Dans un mode de réalisation particulier, on utilise la norme Bluetooth. Les informations sont échangées en temps réel et sans latence perceptible. Il est proposé également, dans un mode de réalisation, que le microcontrôleur 110 ne génère des paquets de données que quand un des courants mesurés par le contrôleur 110 est modifié, ou quand il est détecté une modification significative de l'état d'un des éléments électriques d'interactions. En figure 2, on a représenté le module électronique 100 communiquant avec les autres modules d'un système de réalité virtuelle. D'une part, le module d'émission/réception 120 échange des données avec un microordinateur 300, par exemple via l'intermédiaire d'un dongle 301 branché sur un port d'entrée-sortie de ce microordinateur conforme à la norme USB (Universal Serial Bus). Ainsi, des paquets de données P1, P2, P3, conformes à la norme Bluetooth transitent dans un sens et dans l'autre entre le module d'émission et réception 120 et le dongle 301. Un module d'extension 310 (plug-in) spécifiquement développé pour interagir avec le module électronique 100 permet de faire le lien avec un logiciel de réalité virtuelle préexistant 320 mis en oeuvre sur le microordinateur 300, chargé de la création de contenu, de la simulation, de la scénarisation et de l'affichage sur les écrans de la salle d'immersion ou dans le casque d'immersion. D'autre part, le connecteur 130 est relié au connecteur correspondant d'un module fonctionnel d'interactions 200. Différents modules fonctionnels seront présentés en relation avec les figures 3 à 14. Sous ses différentes formes, le module fonctionnel peut incorporer différents éléments électriques d'interactions, généralement à deux bornes, et au sein desquels des courants il, i2, ... in circulent, sous l'effet des tensions appliquées aux contacts du connecteur 130 par le contrôleur 110. Ces courants sont représentés en figure 2, dans les fils et contacts par lesquels ils pénètrent dans le module électrique 100 ou dans le module fonctionnel 200. Un premier élément électrique d'interactions compris dans le module fonctionnel 200 est un bouton ou contacteur analogique 210, qui présente une résistance électrique variable en fonction de l'appui qui est effectué par l'utilisateur. En l'absence d'appui, par exemple la résistance est infinie et aucun courant ne circule. Un deuxième élément électrique d'interactions compris dans le module fonctionnel est un interrupteur ou un bouton poussoir 220, à un ou deux états stables. Il définit deux états, l'un étant un état « circuit ouvert » et l'autre un état « circuit fermé ». Un troisième élément électrique d'interactions compris dans le module fonctionnel 200 est une diode électroluminescente (LED) 230, qui s'illumine si une tension est appliquée à ses bornes. Un courant circule dans la diode quand elle est allumée. Un quatrième élément électrique d'interactions compris dans le module fonctionnel 5 200 est un vibreur 240. Il entre en action en produisant une vibration quand une tension est appliquée à ses bornes, et laisse alors circuler un courant électrique. Un cinquième élément électrique d'interactions qui peut être incorporé dans le module fonctionnel est un haut parleur (non représenté). Il entre en action quand une tension est appliquée à ses bornes, et laisse alors circuler un courant 10 électrique tout en émettant un son audible ou une vibration de la membrane (ou d'une structure équivalente) du haut-parleur destinée à être perçue de manière tactile. De manière générale, le contrôleur 110 est en mesure de gérer jusqu'à une trentaine de boutons et contacteurs simples ou analogiques, ainsi que de contrôler 15 une ou plusieurs LED et un ou plusieurs vibreurs. La figure 3 montre une vue de trois-quarts d'un mode de réalisation du module électronique 100 de la figure 1. Il prend ici la forme d'un boîtier parallélépipédique rectangle, dont deux grandes arêtes sont biseautées (forme de trapèze), et qui présente une fente 131 sur l'une des deux petites faces. La fente 131 est 20 configurée pour constituer la connexion électrique 130 présentée en figure 1, sous la forme d'un « dock de connexion ». Le module électronique 100 peut ainsi aisément être fixé à la main dans un module fonctionnel d'interactions 200 disposant de la connexion complémentaire. La coque du boîtier comprend de plus une échancrure 170 constituant une forme dédiée à la préhension pour faciliter le 25 maniement du dispositif par un opérateur, notamment au moment de sa séparation du module fonctionnel 200. En figure 4, on a représenté un tube 500 constituant un élément d'un module fonctionnel d'interactions qualifié de « module de préhension » ou « préhenseur ». Ce module est composé d'un ensemble d'éléments de type tubes et coudes en kit 30 à monter selon une géométrie qui peut être choisie à volonté, pour créer une forme souhaitée. Un exemple de mise en oeuvre du préhenseur sera présenté plus loin. Le préhenseur ainsi que le tube 500 seul constituent des exemples concrets du module fonctionnel 200, car ils incorporent ou peuvent incorporer les boutons et interrupteurs analogiques, ainsi que diodes et vibreurs décrits en relation avec la figure 2. Le tube 500 est un cylindre de section circulaire disposant à l'une de ses extrémités d'un élément de clipsage femelle 510 et à l'autre extrémité d'un élément de clipsage mâle 520. Ces éléments de clipsage permettent de clipser le tube 500 sur un élément, tube ou coude, du préhenseur pour former l'ensemble. Le tube 500 comprend de plus des boutons 530 et 531 qui peuvent notamment être des boutons à un unique état stable, ou aussi des boutons bistables (on précise que les boutons 530 et 531 peuvent être identiques ou différents). Enfin, le tube 500 comprend un logement 540 pour le module électrique 100 qui est inséré dans le volume du tube 500, et une fois inséré dans le logement 540, est solidarisé au tube 500. La connexion électrique entre le tube 500 et le module électrique 100 est établie grâce à la fente 131 du module électrique 100 et à des éléments de contact électrique correspondant du tube 500. Pour distinguer ce tube 500 comportant un logement pour le module électrique 100 d'un tube similaire mais ne comportant pas ce logement, ce tube 500 est qualifié par la suite de tube à logement 500. En figure 5, on a représenté un exemple pour l'élément de clipsage mâle 520 du tube 500. Il est constitué d'une roue crantée 521 et d'un aimant 522, qui permettent de solidariser le tube 500 à un élément correspondant portant un élément de clipsage femelle. Les deux éléments à solidariser peuvent être positionnés l'un vis-à-vis de l'autre selon diverses orientations angulaires. Les élément se fixent entre eux et peuvent être indexés en rotation. Un autre système de fixation des éléments du préhenseur entre eux est présenté aux figures 15 à 17. Il est basé sur une bague d'arrêt à serrage rapide fendue 1500, fixée à l'extrémité d'un tube 500, ou d'un autre élément du module de préhension, tels les éléments présentés en figures 6 à 8. Une telle bague est visible en figures 15 et 16. Elle permet d'enserrer un axe de section circulaire à positionner au centre de la bague. Le serrage se fait avec un excentrique 1501 manipulé à la main, disposant d'une goupille de blocage. La bague porte sur sa surface destinée à être appuyée à l'élément à fixer des pions ou tétons de blocage 1502 et 1503 (ou tétons d'indexation angulaire), par exemple au nombre de deux, et qui font saillie. La bague constituant une partie femelle, la partie mâle correspondante est représentée en figure 17. Elle est portée par l'extrémité d'un tube 500 ou d'un autre élément du module de préhension, tels les éléments présentés en figures 6 à 8. La surface d'extrémité de l'élément porte des logements 1701, 1702, ... 170n pour les pions 1502 et 1503, disposés sur un cercle, avec un pas régulier. Au centre, un axe de section circulaire fait saille de la surface d'extrémité. Pour fixer les deux pièces entre elles, on introduit l'arbre 1710 dans la bague d'arrêt et les pions 1502 et 1503 dans des logements 1701, 1702, ... 170n choisis pour avoir l'orientation souhaitée. La bague est ensuite serrée. Ce mode de fixation est remarquable car il permet de garantir une fixation sans aucun risque de démontage, ce qui est critique dans une salle d'immersion où la chute d'une pièce risquerait de causer des dégâts aux équipements de la salle, et car il garantit une excellente rigidité angulaire de l'ensemble monté, même si plusieurs pièces sont fixées les unes aux autres, formant un objet de grande dimension, avec un bras de levier important. En figure 6, on a représenté un tube 600 constituant un autre élément du kit de module de préhension. Il est similaire au tube à logement 500, et dispose en ses extrémités d'éléments de clipsage mâle et femelle. Mais il ne dispose pas d'un logement pour le module électrique 100, ni d'une connexion électrique pour communiquer directement avec celui-ci. Le tube 600 est destiné à être solidarisé par ses extrémités avec d'autres éléments de préhenseur, et notamment, directement ou indirectement, avec un tube à 25 logement 500. En figure 7, on a représenté un coude 650, constituant un élément du kit de module de préhension. Ce coude est une portion de tore de section circulaire, dont les deux extrémités sont à angle droit l'une de l'autre (autrement dit, il s'agit d'un quart de tore). Il dispose d'un élément de clipsage mâle 651 et d'un élément 30 de clipsage femelle 652 à ses extrémités respectives, comme les tubes des figures 5 et 6. On précise qu'il est proposé de fournir des coudes dont les deux sections d'extrémité sont dans des plans à 600, 450 ou 30° l'un de l'autre. De la même manière, les tubes similaires au tube 600 peuvent être proposés dans différentes longueurs. En figure 8, on a représenté deux réalisations de modules de préhension basées sur les éléments qui viennent d'être présentés aux figures 4 à 7. Ces modules de préhension reproduisent par exemple des formes rencontrées dans des usines, ou dans des entrepôts de logistique, où des opérateurs sont chargés d'effectuer des tâches spécifiques sur des objets incluant des barres de forme cylindrique utilisées pour le déplacement de charges lourdes. Ainsi la forme 701 constitue un cadre plan rectangulaire fermé, incluant quatre coudes à angle droit et différents tubes cylindriques pour former les côtés. L'un des grands côtés comprend le tube à logement 500 dans lequel est inséré le module électronique 100. La forme 702 est quant à elle une forme ouverte, non cantonnée dans un plan, puisqu'elle comprend une succession tube-coude-tube-coude-tube non coplanaire, une telle association étant permise par les éléments de clipsage mâles et femelles des différents éléments. Les différentes formes ainsi fabriquées peuvent être mises à profit par exemple pour simuler une chaîne de montage d'usine, par exemple pour l'industrie automobile. Ainsi, en simulant par réalité virtuelle la chaîne de montage, on anticipe les difficultés et on optimise la conception des appareils et des processus. Mais les différentes formes du module de préhension peuvent tout autant servir, pour un industriel, à simuler la manipulation de câbles électriques ou de tuyauterie d'eau ou de gaz à installer, par exemple dans des conditions difficiles. On précise que certains tubes, référencés 601 et 602 en fonction de leur taille, sont transparents, ce qui est particulièrement adapté à une utilisation en salle de réalité virtuelle (salle d'immersion). Ces tubes sont entièrement ou partiellement transparents pour minimiser les occultations en milieu immersif. Qui plus est ces tubes transparents peuvent être adaptés pour incorporer dans leur volume des sphères de suivi de mouvement formant une constellation de suivi de mouvement utilisable par le logiciel de réalité virtuelle pour suivre efficacement les déplacements du module de préhension. Une telle disposition de la constellation de suivi de mouvement au sein même d'un tube du module de préhension permet, dans le cadre d'une salle d'immersion, de minimiser les occultations des images affichées pour l'utilisateur. Par ailleurs, les sphères de 5 suivi de mouvement sont protégées, puisque noyées dans la masse du tube, et elles ne gênent pas l'utilisateur, qui peut saisir le tube comme s'il ne contenait pas de dispositif de suivi de mouvement. La matière transparente est traitée optiquernent pour ne pas altérer le fonctionnement d'un système de suivi de mouvement lorsque des sphères sont dans le tube. On utilise par exemple un 10 PMMA (polyméthacrylate de méthyle) de qualité optique. En figures 9 et 10, on a présenté un module de navigation 800, qui constitue un autre exemple concret du module fonctionnel d'interactions 200.11 s'agit d'un dispositif de commande disposant d'une zone de préhension ergonomique 801, permettant un maniement à une seule main, gauche ou droite. 15 Le module de navigation 800 est de plus muni de divers contacteurs électriques 802 de type interrupteurs à un ou plusieurs états stables ou interrupteurs ou contacteurs analogiques, telle une manette ou un joystick. L'utilisateur peut activer, notamment avec le pouce et l'index, et tout en tenant le module de navigation 800 dans la paume de la main refermée sur la zone de préhension, des 20 menus à l'aide des interrupteurs et contacteurs ou effectuer des commandes progressives à l'aide du joystick ou de la manette. Le module de navigation est également muni d'un vibreur permettant d'alerter l'utilisateur de certaines situations au cours de l'expérience de réalité virtuelle. Il peut être également équipé de sphères de suivi de mouvement (non 25 représentées, mais à placer sur la zone 803, qui est cachée par le corps du module de navigation quand celui-ci est manié par l'utilisateur, de manière à occulter le moins possible le champ de vision de celui-ci quand il évolue en salle d'immersion) et a par ailleurs un design particulièrement soigné. Qui plus est, le module de navigation est adapté pour être porté à la ceinture à 30 l'aide d'une languette 804 quand l'utilisateur souhaite avoir les mains libres pour utiliser un autre dispositif, comme par exemple le module de préhension présenté à la figure 8. Le module de navigation ne comprend pas d'alimentation autonome, ni de moyens de contrôle des contacteurs électriques, ni non plus de moyens de communication radio. Par contre, il comprend un logement (non représenté, mais sous le capot de la zone de préhension 801) pour accueillir le module électronique 100. Ainsi, quand le module électronique 100 est introduit dans ce logement, les contacteurs électriques et le vibreur sont contrôlés par le contrôleur 110 du module électronique 100, et alimentés en puissance électrique par la batterie 140. Le module de navigation peut de plus communiquer avec le logiciel de réalité virtuelle à l'aide du module 120 d'émission et réception sans fil à courte portée. Enfin, il est équipé d'un témoin de charge de batterie, permettant à l'utilisateur de savoir à l'avance si la batterie du module électronique doit être changée ou rechargée. En figures 11 à 13, on a représenté d'autres utilisations du module électronique 100, pour d'autres applications de réalité virtuelle. Le module électronique 100 peut être associé à divers outils fabriqués sur demande en fonction des besoins des industriels, et qui n'ont pas besoin d'incorporer les fonctions électroniques de contrôle et d'émission-réception, qui sont assurées par le module électronique 100. Les outils n'ont pas non plus besoin d'incorporer une alimentation électrique puisque celle-ci est fournie par le module électrique 100. Les exemples montrés aux figures 11 à 13 sont un pistolet, un percuteur, et une visseuse, qui constituent chacun un exemple concret du module fonctionnel d'interactions 200. Plusieurs manières d'associer le module électronique 100 avec les outils sont possibles. Dans les exemples présentés, le module électronique est incorporé dans (ou prend la forme d') un tube similaire au tube à logement 500, qui est ensuite fixé à une extrémité de l'outil en utilisant les fixations offertes par les éléments de clipsage mâle et femelle décrites aux figures 4 et 5. Mais il est aussi possible, dans certains modes de réalisation, que le module électronique soit directement inséré dans un logement de l'outil. En tout état de cause, après insertion du module électronique ou fixation de celui- ci dans une zone dédiée de l'outil, à l'aide ou non d'une pièce intermédiaire, l'outil devient fonctionnel et autonome. La figure 14 présente encore un autre mode d'utilisation du module électronique 100 pour cette fois une application de réalité virtuelle en matière de conduite automobile. Le module électronique 100 peut être fixé à un module fonctionnel d'interactions destiné à être fixé sur un volant d'automobile à portée de la main du conducteur, qualifié de « support volant » 950. Ainsi, le périphérique d'interactions (support volant 950) tourne avec le volant, et l'utilisateur peut appuyer sur les divers contacteurs qui sont présents sur ce périphérique. Le support volant 950, comme ce qui a été décrit précédemment pour les outils des figures 11 à 13, ne comporte pas de contrôleur pour les éléments d'interactions, notamment les contacteurs, puisque cette fonction est assurée par le module électronique 100. Le support-volant 950 ne comporte pas non plus de batterie, ni de module d'émission-réception. Dans les exemples présentés, le module électronique est incorporé dans un tube similaire au tube à logement 500, qui est ensuite fixé à l'arrière du support-volant 950. Mais il est aussi possible, dans certains modes de réalisation, que le module électronique 100 soit directement inséré dans un logement du support-volant. Encore un autre mode d'utilisation du module électronique 100 dans une application de réalité virtuelle est son utilisation avec un gant de réalité virtuelle (non représenté). Le module est alors retenu au poignet de l'utilisateur à l'aide d'une dragonne, par exemple. Il est connecté à des éléments électriques d'interaction du gant, comme par exemple un vibreur ou un haut-parleur placé au niveau de la palme des doigts, pour reproduire finement une sensation de touché, à l'aide d'une vibration produite par le vibreur ou la membrane du haut-parleur. Comme cela apparaît dans cette description, de nombreux modules fonctionnels 200 peuvent être développés et s'adapter au module électronique 100. Ainsi, en fonction du besoin défini par l'industriel ou le professionnel, qui définit la forme du périphérique d'interactions et ses fonctionnalités, notamment le nombre et la nature des éléments électriques d'interactions, il est très facile de proposer, en peu de temps et à faible coût, une solution efficace et réaliste pour un excellent rendu lors de la mise en oeuvre de la simulation de réalité virtuelle. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits en relation avec les 30 figures, mais s'étend à toutes les variantes dans le cadre de la portée des revendications. REVENDICATIONS1. Tube de préhension au moins partiellement transparent (601, 602), en PMMA de qualité optique et comprenant dans son volume une constellation de sphères de suivi de mouvement. 2. Tube de préhension selon la revendication 1 disposant à l'une de ses extrémités d'un élément de clipsage femelle et à l'autre extrémité d'un élément de clipsage mâle. 3. Tube de préhension (601, 602) selon la revendication 2 dans lequel ledit élément de clipsage femelle comprend une bague d'arrêt à serrage rapide fendue. 4. Kit d'éléments modulaires de préhension (600, 601, 602, 650) pour système de réalité virtuelle, comprenant au moins un tube de préhension suivant l'une des revendications 1 à 3.