Brevet FR3002510A1 — publié le 20140829

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance du conducteur dans une manoeuvre d'évitement d'une collision et un dispositif pour sa mise en oeuvre. Etat de la technique Selon le document DE 10 2004 008 894 A 1 on connaît un système de sécurité d'un moyen de déplacement et un procédé appliqué par celui-ci. Pour développer un moyen de transport comportant au moins un système de guidage et au moins un système de freinage notamment un véhicule automobile, pour que le conducteur du moyen de transport soit assisté dans la manoeuvre d'échappement qu'il a lancé à l'approche d'un obstacle, à la fois pour le dispositif et pour le procédé, et pour éviter ainsi un accident par collision ce document propose les moyens suivants : - une unité d'exploitation détermine au moins une va- riante de conduite notamment au moins une trajectoire d'évitement et/ou au moins une opération de freinage de secours automatique à partir des données des informations et - lors du lancement de la manoeuvre de conduite ou après celui-ci, notamment d'une manoeuvre d'évitement ou d'une ma- noeuvre de freinage de secours par le conducteur du moyen de transport, le système de sécurité, notamment l'unité d'exploitation prédéfinie assiste et/ou propose cette manoeuvre de conduite sous une forme optimisée notamment sous une forme de trajectoire d'évitement optimale ou sous une forme de freinage de secours automatique. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assistance d'un conducteur dans une manoeuvre d'évitement de collision selon lequel on détecte le risque d'une collision prévisionnelle ou menaçante du véhicule, on modélise l'environnement à l'aide d'un cap- teur d'environnement et on détermine la trajectoire d'évitement de collision à l'aide de la modélisation de l'environnement, on détermine une mesure de qualité représentant la qualité de la modélisation de l'environnement et on assiste le conducteur pour guider le véhicule sur la trajectoire d'évitement de collision à l'aide d'une intervention de gui- dage et/ou de freinage indépendante du conducteur, l'intensité maximale de l'intervention de guidage et/ou de freinage dépendant de la mesure de qualité obtenue. Le procédé de l'invention assure au conducteur une as- sistance d'évitement de collision dépendant de la qualité ou de la pro- babilité d'exactitude des données d'environnement déterminées. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que la manoeuvre d'évitement de collision est une manoeuvre d'échappement et la trajectoire d'évitement de collision est une trajec- toire d'échappement. Selon un développement avantageux de l'invention, la détermination de la mesure de qualité intègre le nombre de capteurs qui confirme la modélisation de l'environnement. La probabilité que la modélisation de l'environnement soit correcte augmente avec le nombre de capteurs utilisés. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce que la détermination de la mesure de qualité intègre la variance des grandeurs de mesure du ou des capteurs. Plus la variance des grandeurs de mesure des capteurs est faible et plus la qualité de la modélisation de l'environnement est élevée. Un développement avantageux de l'invention est caracté- risé en ce que la détermination de la mesure de qualité intègre la variance des grandeurs évaluées. Selon un développement avantageux de l'invention, la dé- termination de la mesure de qualité intègre les probabilités d'existence d'objets, de surfaces libres et/ou d'éléments de l'infrastructure routière. La qualité augmente avec cette probabilité d'existence. Selon un autre développement avantageux de l'invention, la détermination de la mesure de qualité intègre la qualité de la prévi- sion de mouvement des objets et des personnes. Selon un autre développement de l'invention, la détermination de la mesure de qualité intègre le type de partenaires de collision détectés concernés par la collision détectée de façon prévisionnelle ou menaçante. Un développement avantageux de l'invention est caractérisé en ce que l'intensité maximale des interventions de guidage ou de freinage indépendante du conducteur augmente avec l'augmentation de la mesure de qualité. L'invention a également pour objet un dispositif compor- tant des moyens pour la mise en oeuvre du procédé tel que défini ci-dessus. Ce dispositif est notamment constitué par un appareil de commande équipé d'un code programme pour la mise en oeuvre du procédé. Dessin La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un ordinogramme du procédé représenté schématiquement dans l'unique figure annexée. Description du mode de réalisation de l'invention L'invention permet d'augmenter le potentiel d'évitement de collision par des manoeuvres d'évitement ou d'échappement. L'intensité de l'intervention nécessaire de façon optimale, assistant le conducteur pour éviter des collisions ou pour échapper, pour être appliquée à des systèmes de guidage ou de freinage indépendants du conducteur qui ne peuvent être fournis dans de nombreux cas par des systèmes si ceux-ci sont fondés sur le principe du comportement cor- respondant au cas le plus mauvais des systèmes utilisés pour saisir et modéliser l'environnement. Dans le cas d'une reconnaissance entachée d'insécurité, de l'environnement du véhicule, pour des raisons de sécurité il n'y aura pas d'assistance du conducteur pour une manoeuvre d'échappement. La présente invention décrit une adaptation de l'assistance du conducteur, c'est-à-dire des interventions de freinage ou de guidage assistant le conducteur pour des manoeuvres d'évitement de collision ou d'échappement, exécutées indépendamment du conducteur et correspondant à la qualité des informations d'environnement dispo- nibles à l'instant respectif, si bien que dans le cas général, il faut s'appuyer sur le comportement des capteurs correspondant à la situation la plus mauvaise. Pour cela l'invention prévoit une mesure de qualité qui décrit la qualité de la modélisation de l'environnement ou de l'interprétation de la situation. Cette mesure de qualité peut se détermi- ner à partir de qualité séparée ou d'une combinaison de qualité séparée qui interviennent par exemple dans les facteurs décrits ci-dessous : - le nombre de capteurs qui confirme indépendamment les uns des autres, l'existence d'un objet ou de la situation globale de l'environnement, - la variance des grandeurs de mesure des capteurs, - la variance des grandeurs évaluées, - des grandeurs déduites de plusieurs mesures en fonction du temps, par exemple la probabilité d'existence d'un objet à partir des surfaces libres déterminées ou des objets déterminés dans l'infrastructure routière, - la qualité de la prévision du mouvement des objets ou des piétons, - le type d'obstacles reconnus, par exemple un objet fixe ou mobile, et la qualité de reconnaissance qui en découle. La qualité globale peut par exemple se calculer comme somme pondérée de plusieurs qualités séparées. Selon une autre variante, il est possible pour chacun des facteurs ci-dessus, pris isolément, de fixer une valeur limite. Pour chaque facteur on vérifie ainsi si la qualité correspondante, individuelle, dépasse la valeur limite et en- suite on classifie comme correspondant au niveau haut, la qualité séparée. Si la qualité séparée ou individuelle passe en dessous du seuil, cette qualité sera classée comme qualité faible. La qualité totale se détermine à partir de telle qualité séparée ou individuelle, binaire. La qualité totale elle-même peut être obtenue à partir de niveaux discrets ou de façon continue. Augmenter ou éviter l'intensité de l'intervention maximale autorisée se fait par exemple par le dépassement vers le haut ou vers le bas de seuils. Si l'on a une mesure de qualité élevée, c'est-à-dire que si les informations d'environnement cor- respondent à la réalité avec une très grande probabilité, alors on pourra avoir une plus grande intensité d'action pour les actions indépendantes du conducteur et qui assiste la manoeuvre d'échappement. Mais si la mesure de qualité est faible on choisira des interventions plus faibles d'assistance à la manoeuvre d'échappement. Il est à remarquer que la détermination de l'intensité maximale d'intervention peut se faire en plus d'autres facteurs. Ceux-ci sont par exemple la vitesse actuelle du véhicule, des grandeurs internes au véhicule ou des grandeurs résultant de l'observation du conducteur ou de son interaction avec le véhicule. La figure montre le déroulement du procédé de l'invention. Après le départ du procédé dans le bloc 100, on demande dans le bloc 101 si une collision est prévisible ou menaçante. Dans la négative, on revient au bloc 100. Dans l'affirmative, on effectue ensuite dans le bloc 102, une modélisation de l'environnement pour l'environnement détecté par le ou les capteurs du véhicule. A l'aide de cette modélisation de l'environnement, on détermine une trajectoire d'échappement du véhicule dans le bloc 103. En suivant cette trajectoire, on évite la collision. Dans le bloc 104 on détermine ensuite la me- sure de qualité représentant la qualité de la modélisation de l'environnement. Dans le bloc 105, on effectue ensuite des interventions de guidage et/ou de freinage indépendamment du conducteur et qui assistent le conducteur pour suivre la trajectoire d'échappement. L'intensité maximale, c'est-à-dire l'intensité maximale de l'intervention dépend de la mesure de qualité obtenue. Le procédé selon l'invention se termine par le bloc 106.25 REVENDICATIONS1°) Procédé d'assistance d'un conducteur dans une manoeuvre d'évitement de collision selon lequel : - on détecte (101) le risque d'une collision prévisionnelle ou mena- çante, du véhicule, - on modélise (102) l'environnement à l'aide d'un capteur d'environnement et on détermine (103) la trajectoire d'évitement de collision à l'aide de la modélisation de l'environnement, - on détermine (104) une mesure de qualité représentant la qualité de la modélisation de l'environnement, et - on assiste le conducteur pour guider le véhicule sur la trajectoire d'évitement de collision à l'aide d'une intervention (105) de guidage et/ ou de freinage indépendante du conducteur, l'intensité maximale de l'intervention de guidage et/ou de freinage dépendant de la mesure de qualité obtenue. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la manoeuvre d'évitement de collision est une manoeuvre d'échappement 20 et la trajectoire d'évitement de collision est une trajectoire d'échappement. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 25 l'évaluation de la mesure de qualité intègre le nombre de capteurs qui confirme la modélisation de l'environnement. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 30 la détermination de la mesure de qualité intègre la variance des gran- deurs de mesure des capteurs. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce quela détermination de la mesure de qualité intègre la variance des grandeurs évaluées. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la mesure de qualité intègre les probabilité d'existence d'objets, de surfaces libres et/ ou d'éléments dans l'infrastructure de circulation. 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la mesure de qualité intègre la qualité de la prévision de mouvement d'objets et de personnes. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détermination de la mesure de qualité intègre le type de partenaires de collision détecté dans le cas de la collision détecté de manière prévisionnelle ou menaçante 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'intensité maximale des interventions de guidage ou de freinage indépendants du conducteur augmente avec l'augmentation de la mesure de qualité. 10°) Dispositif comportant des moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, selon lequel : - on détecte (101) le risque d'une collision prévisionnelle ou menaçante du véhicule, - on modélise (102) l'environnement à l'aide d'un capteur d'environnement et on détermine (103) la trajectoire d'évitement de collision à l'aide de la modélisation de l'environnement, - on détermine (104) une mesure de qualité représentant la qualité de la modélisation de l'environnement, et- on assiste le conducteur pour guider le véhicule sur la trajectoire d'évitement de collision à l'aide d'une intervention (105) de guidage et/ou de freinage indépendante du conducteur, l'intensité maximale de l'intervention de guidage et/ou de freinage dépendant de la mesure de qualité obtenue.