Brevet FR3008378A1 — publié le 20150116

Embarcation autonome DOMAINE TECHNIQUE La présente invention est relative à une embarcation autonome, c.à.d. sans pilote, qui est susceptible d'être pilotée à distance et d'être 5 utilisée notamment pour observer un milieu aquatique. Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication d'embarcations. ETAT DE LA TECHNIQUE Les brevets FR2737026 et US7398741 décrivent des embarcations 10 autonomes pilotées à distance et équipées d'un capteur d'observation de l'environnement de l'embarcation, en particulier une caméra servant à observer l'environnement aérien et à détecter des obstacles situés sur le trajet de l'embarcation, ou un sonar servant à observer l'environnement sous-marin. 15 Ces embarcations comportent des moyens de propulsion, des moyens de gouverne, des moyens de positionnement par satellite, des moyens de télécommunication avec une unité de contrôle-commande distante de l'embarcation, et un calculateur embarqué à bord de l'embarcation et relié à ces moyens de propulsion, de gouverne, de 20 positionnement, et de télécommunication. Le calculateur peut commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication, afin que l'embarcation se déplace selon un parcours prédéterminé ou déterminé 25 en fonction de signaux de commande envoyés par un utilisateur à l'aide de l'unité de contrôle-commande distante. Afin d'obtenir des images améliorées, le brevet FR2737026 propose de supporter la caméra par une platine désaccouplée de la structure flottante de l'embarcation. 30 Pour stabiliser la platine qui est mobile selon trois axes, le déplacement de la platine est commandé par le calculateur agissant sur des actionneurs reliant la platine à la structure flottante, en fonction de mesures des mouvements de lacet, de roulis, et de tangage de la structure flottante, qui sont réalisées par une centrale gyroscopique associée à des accéléromètres. Afin de stabiliser l'embarcation et d'obtenir des images améliorées, 5 ces mesures de lacet, de roulis, de tangage, ainsi que des mesures de vitesse de la structure flottante, sont utilisées pour commander des actionneurs modifiant la position des gouvernes. Un inconvénient de cette embarcation est que le système mécanique incluant les actionneurs de déplacement de la plateforme et 10 de positionnement des gouvernes, est complexe, couteux, et difficile à protéger de l'environnement marin. Un autre inconvénient de ce système est que son pilotage en temps réel nécessite des ressources de calcul importantes. Le brevet US7398741 décrit une embarcation équipée notamment 15 d'un moteur électrique de propulsion et d'un moteur électrique servant à ajuster la position d'un gouvernail. EXPOSÉ DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui soit simple à mettre en oeuvre, à partir d'un embarcadère 20 terrestre ou d'une plateforme flottante de lancement. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome dont la stabilité soit améliorée. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui facilite l'inspection de structures fragiles, émergées ou 25 immergées, telles qu'une plateforme d'exploitation de ressources sous-marines, en particulier une plateforme pétrolière. Un objectif de l'invention est de proposer une embarcation autonome qui soit améliorée et/ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des embarcations autonomes connues. 30 Selon un aspect de l'invention, il est proposé une embarcation autonome dont la structure flottante - ou coque - comporte une partie rigide à laquelle est relié au moins un capteur d'observation, de préférence par des moyens de liaison rigide et réversible, et la structure flottante comporte en outre au moins un bordé gonflable s'étendant autour de la partie rigide, de sorte que les variations d'attitude de l'embarcation, en roulis notamment, sont atténuées. Les moyens de liaison rigide et réversible facilitent la mise en oeuvre de l'embarcation : la réversibilité des moyens de liaison facilite l'assemblage du capteur et de l'embarcation, de même que leur séparation mutuelle et leur transport ; la rigidité de ces moyens de liaison peut permettre d'éviter un réétalonnage des moyens d'observation après leur assemblage avec la structure flottante, grâce au caractère indéformable de la liaison entre le capteur et la partie rigide de la coque. Le(s) bordé(s) gonflable(s) facilite(nt) également le transport et la mise en oeuvre de l'embarcation. Selon un mode de réalisation, la partie rigide de la coque peut comporter au moins une nervure longitudinale externe, ce qui améliore la stabilité de l'embarcation en lacet ; cette nervure peut notamment résulter d'une coque dont le fond rigide présente, en coupe transversale, un profil en forme de « V ». En d'autres termes et selon un mode de réalisation, il est proposé une embarcation qui comporte une coque, des moyens de propulsion et de gouverne, des moyens de positionnement par satellite (de l'embarcation), au moins un capteur d'observation - ou d'inspection -, des moyens de télécommunication avec un poste de commande distant, des moyens de mesure d'attitude, et une unité de contrôle-commande 25 reliée aux moyens de propulsion et de gouverne, aux moyens de positionnement, aux moyens de mesure d'attitude, et aux moyens de télécommunication ; l'unité de contrôle-commande est agencée (programmée) pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les 30 moyens de télécommunication ; l'unité de contrôle-commande est également reliée au capteur d'observation et agencée pour traiter des données d'observation délivrées par ce capteur, en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude; la coque comporte une structure rigide et au moins une structure gonflable - en particulier un flotteur gonflable - s'étendant autour de la structure rigide, en particulier de part et d'autre de la structure rigide. Les moyens de mesure d'attitude et le(s) capteur(s) d'observation peuvent être reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible, de sorte que les moyens de mesure d'attitude et le(s) capteur(s) d'observation sont facilement séparables de la coque, c.à.d. facilement amovibles, et que les données délivrées par les moyens de mesure d'attitude peuvent être utilisées pour traiter les données d'observation, afin d'obtenir des données d'observation corrigées des variations d'attitude de l'embarcation. Un capteur d'observation et une partie au moins des moyens de mesure d'attitude peuvent être disposés côte à côte, en particulier à l'extérieur et à distance de la coque, et reliés entre eux par des moyens de liaison rigide, de sorte que les moyens de mesure d'attitude sont sensibles aux mouvements du capteur d'observation, et que la correction des données d'observation en fonction des données d'attitude est facilitée. Notamment lorsque le capteur d'observation est un capteur acoustique destiné à être immergé, ce capteur peut être fixé à un support tubulaire -tel qu'un mât - solidarisé à la partie rigide de la coque, et s'étendant sous la coque. Les moyens de mesure d'attitude peuvent comporter une centrale à gyromètres et accéléromètres piézo-électriques, ou une centrale à gyromètre à fibre optique, notamment, qui peuvent délivrer des données de position et/ou de mouvement selon au moins trois axes, en particulier selon six axes. Une partie des moyens de mesure d'attitude, en particulier des 30 moyens de mesure de cap, peuvent être reliés ou intégrés aux moyens de positionnement par satellite, notamment lorsque les moyens de positionnement comportent deux antennes qui sont utilisées pour déterminer le cap de l'embarcation, les moyens de positionnement pouvant alors remplir une fonction de « compas GPS ». L'unité de contrôle-commande embarquée et au moins une partie des moyens de propulsion et de gouverne, de positionnement, d'observation, de télécommunication, et de mesure d'attitude, peuvent être reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible. En d'autres termes et selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une embarcation autonome dont la coque comporte une structure rigide et une structure gonflable s'étendant autour de la structure rigide, et dans laquelle une partie des moyens de positionnement, de télécommunication, de mesure d'attitude, et l'unité de contrôle-commande, sont disposés dans au moins un conteneur sensiblement étanche qui est relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles, de sorte que le conteneur est facilement séparable de la coque. Au moins une paroi du conteneur peut être percée d'une ouverture favorisant le refroidissement des circuits et appareils contenus dans le conteneur, de sorte que l'encombrement du conteneur peut être 20 diminué. A cet effet, un conducteur - ou drain - thermique, dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois du conteneur, peut s'étendre au travers de - et fermer - cette ouverture, pour favoriser le refroidissement des circuits et appareils contenus dans le conteneur, 25 par conduction thermique au travers de ce conducteur thermique. Alternativement ou en complément, l'embarcation peut comporter un conduit dont une extrémité est raccordée au conteneur par cette ouverture, dont une seconde extrémité est ouverte pour permettre notamment un passage d'air dans le conduit, et qui s'étend au dessus 30 du niveau de remplissage maximal de la coque. Ce conduit peut servir au transport d'air, c.à.d. à l'introduction d'air dans le conteneur, ou à l'échappement d'air hors du conteneur, de façon à faciliter le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur. Ce conduit peut également servir au cheminement de câble(s) raccordé(s) d'une part à un premier appareil/équipement situé à 5 l'extérieur du conteneur et d'autre part à un second appareil/équipement situé à l'intérieur du conteneur. Ceci permet de raccorder le(s) câble(s) au second équipement, sans connexion étanche, et permet d'éviter d'équiper la paroi d'un passage de câble étanche et/ou d'un connecteur étanche. 10 Par ailleurs, certain(s) au moins des appareils électriques et électroniques disposés dans le conteneur peu(ven)t être équipé(s) de moyens de mesure de température - en particulier d'un capteur de température - qui sont reliés à l'unité de contrôle-commande embarquée, de sorte que les signaux/données de mesure de la température de ces 15 appareils peuvent être transmis à distance par l'unité de contrôle-commande, et que l'échauffement de ces appareils peut être surveillé à distance. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention apparaissent dans la description suivante qui se réfère aux figures 20 annexées et illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La figure 1 illustre schématiquement, en vue de dessus, une embarcation selon un mode de réalisation. 25 La figure 2 illustre schématiquement, en vue de coté, une embarcation selon un mode de réalisation. La figure 3 illustre schématiquement, en vue en coupe transversale, une embarcation selon un mode de réalisation. La figure 4 illustre schématiquement, en vue en coupe 30 transversale, une embarcation selon un autre mode de réalisation. La figure 5 illustre schématiquement, en vue en coupe dans un plan vertical, une partie d'une embarcation comportant un conteneur recevant des appareils de contrôle et de mesure, selon un mode de réalisation. La figure 6 illustre schématiquement, en vue en coupe dans un plan vertical, une partie d'une embarcation comportant un conteneur 5 recevant des appareils de contrôle et de mesure, selon un autre mode de réalisation. La figure 7 illustre schématiquement des appareils de contrôle, d'observation, de télécommunication, et de mesure, embarqués à bord d'une embarcation, selon un mode de réalisation. 10 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Sauf indication explicite ou implicite contraire, des éléments ou organes - structurellement ou fonctionnellement - identiques ou similaires sont désignés par des repères identiques sur les différentes figures. 15 Par référence aux figures 1 à 4 notamment, l'embarcation autonome 10 comporte une coque de forme allongée selon un axe longitudinal médian 45, et est dénuée de gouverne. La coque comporte une structure centrale rigide bordée par un flotteur tubulaire gonflable divisé en trois compartiments 27 à 29. 20 Dans le mode de réalisation de la figure 3, la structure centrale rigide est essentiellement constituée par des poutres métalliques 26 qui forment un cadre ou plancher, et qui s'étendent sur une paroi de fond déformable étanche 50 qui est sensiblement plane et relie les zones inférieures respectives des portions bâbord et tribord du flotteur 25 tubulaire 27 à 29. Dans le mode de réalisation des figures 1, 2 et 4, la structure centrale rigide est essentiellement constituée par une paroi métallique 25 qui relie les zones inférieures respectives des portions bâbord et tribord du flotteur tubulaire. 30 La paroi rigide de fond 25 présente une nervure externe longitudinale centrale 30a s'étendant dans le plan longitudinal médian de l'embarcation, qui résulte de la forme en « V » du profil transversal de cette paroi. La paroi 25 comporte également deux nervures externes longitudinales latérales 30b, qui s'étendent de part et d'autre de ce plan 5 longitudinal médian. La structure rigide comporte en outre un puits 51 qui est rigidement fixé à la paroi 25 - respectivement aux poutres 26 -, qui s'étend au travers de la coque selon un axe 49 sensiblement vertical, et qui présente une forme tubulaire de section cylindrique. 10 La partie rigide 25, 26, 51 de la coque supporte une caméra 20 servant à observer le milieu ambiant s'étendant en avant de l'embarcation et au dessus de la surface 47 de l'eau, selon un axe 46 d'observation sensiblement horizontal et parallèle à l'axe 45. La caméra 20 est fixée rigidement à la partie rigide de la coque par 15 l'intermédiaire d'un support 52 de forme allongée selon l'axe 49, qui est solidarisé au fond de la coque de façon rigide et réversible, par une bride ou un collier fixé(e) au puits 51, par exemple. La partie rigide de la coque de l'embarcation supporte également un sonar 18 d'observation du milieu sous-marin s'étendant sous 20 l'embarcation, par l'intermédiaire d'un support 48 de forme allongée selon l'axe 49, qui est aussi solidarisé au fond de la coque de façon réversible, par l'intermédiaire du puits 51, et prolonge le support 52. La partie rigide de la coque comporte également un élément de poupe 53 tel qu'un tableau arrière, qui supporte deux moteurs 12, 14 25 électriques hors-bords immergés servant à la propulsion de l'embarcation. Ces moteurs sont fixés rigidement et de façon réversible au tableau 53, par l'intermédiaire de supports 54 de forme allongée qui sont fixés à une platine 56 par des colliers 55 par exemple, cette platine étant 30 montée articulée sur le tableau 53, selon un axe d'articulation horizontal et transversal. Les moteurs 12, 14, dont le fonctionnement est commandé par l'unité 23 (cf. figure 7) de contrôle-commande, et qui sont disposés symétriquement par rapport au plan longitudinal médian de l'embarcation, peuvent permettre d'éviter d'équiper l'embarcation de gouverne, un changement de cap pouvant être obtenu en commandant des vitesses de rotation respectives des moteurs dont les valeurs sont distinctes. En outre, un pivotement de l'embarcation sur elle-même peut être obtenu en commandant des sens de rotation respectifs distincts pour les 10 deux moteurs. Les composants principaux 25, 26, 53 de la coque rigide et les moyens 48, 52, 54, 56 de fixation rigide des capteurs 18, 20 et des moteurs 12, 14 à la coque, peuvent être réalisés dans divers matériaux, en particulier dans une matière plastique renforcée par des fibres, ou 15 dans un métal de faible densité tel qu'un alliage d'aluminium. Comme illustré figures 1 et 2 notamment, la structure rigide de la coque supporte un conteneur étanche 31 recevant des appareils de mesure et de commande précisés ci après, ainsi qu'un conteneur 58 recevant des batteries servant à alimenter les moteurs de propulsion. 20 Par référence à la figure 7, l'embarcation comporte une unité 17 de positionnement servant à déterminer la position de l'embarcation dans un référentiel terrestre, à partir de signaux reçus de plusieurs satellites par l'intermédiaire d'une antenne 15 reliée à l'unité 17. Une seconde antenne 16 reliée à la même unité 17 et 25 suffisamment distante de l'antenne 16, permet à l'unité 17 de déterminer le cap de l'embarcation en fonction des signaux reçus par les deux antennes. L'embarcation comporte une unité 21 de télécommunication servant à communiquer avec un poste distant (non représenté) de 30 surveillance et/ou de commande de l'embarcation, par l'intermédiaire d'une antenne 22 reliée à l'unité 21. L'embarcation comporté également une unité 19 de mesure d'attitude servant à déterminer la position et/ou les mouvements de l'unité 19 dans un référentiel « local », qui peut être une centrale inertielle « statique » dotée de capteurs de rotation et d'accélération, en particulier d'accéléromètres et de gyromètres. Comme illustré figure 2 notamment, cette unité 19 peut être rigidement fixée au capteur 18 acoustique afin d'être « directement » sensible aux mouvements de ce capteur 18. L'embarcation comporte également deux modules 11, 13 10 électroniques d'alimentation des moteurs 12, 14 de propulsion, à partir de l'énergie fournie par des batteries non représentées. Comme illustré figure 7, l'unité 23 de contrôle-commande de l'embarcation est reliée aux moyens de propulsion et de gouverne 11 à 14, aux moyens de positionnement par satellite 15 à 17, aux moyens de 15 mesure d'attitude 19, et aux moyens de télécommunication 21, 22.. Cette unité 23, qui peut être un ordinateur de type PC industriel, est notamment programmée pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication. 20 Par ailleurs, cette unité 23 est également reliée au capteur 18 et agencée pour enregistrer et/ou traiter des données délivrées par ce capteur, en particulier pour modifier les données d'observation en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude 19. Pour assurer la cohérence des données fournies par les unités 17 à 25 19 et leur traitement adéquat par l'unité 23, l'embarcation comporte en outre une unité 24 de synchronisation reliée aux unités 17 à 19 et 23, et servant à synchroniser les données fournies/traitées par ces unités. Par référence aux figures 5 et 6, l'unité 23 de contrôle-commande et l'unité 17 de positionnement sont disposés dans un conteneur 31 qui 30 peut être essentiellement constitué de deux parties 38, 57 mutuellement articulées, qui sont en appui mutuel en position de fermeture, selon un plan de joint rendu étanche par un joint 59, et qui délimite une cavité recevant les unités 17, 23. La partie inférieure 39 du conteneur 31 comporte une platine 32 qui peut être percée d'orifices 33 et qui supporte les unités 17, 23. Dans le mode de réalisation illustré figure 5, la paroi supérieure 39 de la partie 57 du conteneur est percée d'un orifice 34 dans lequel est inséré un conduit 41 par son extrémité inférieure ouverte. En outre, la paroi latérale de la partie inférieure 38 du conteneur est percée d'un orifice 35 dans lequel est inséré un conduit 42 coudé, 10 par son extrémité inférieure également ouverte. L'extrémité supérieure ouverte 44 du conduit 41 est chapeautée par une paroi 60 en forme de dôme formant un écran servant à empêcher l'introduction de projections d'eau dans le conduit 41 par son ouverture 44, le conduit 41 et la paroi 60 délimitant une veine de 15 passage d'air dont l'extrémité ouverte est dirigée vers le bas. Les ouvertures 33 à 35 et les conduits 41, 42 permettent ainsi l'introduction 61 d'air dans le conteneur 31, la circulation 62 d'air dans le conteneur 31 et au travers de la platine 32, et l'échappement 63 d'air hors du conteneur 31. 20 Ce transport d'air permettant le refroidissement des unités 17, 23 et de la platine 32 pouvant servir de radiateur pour ces unités, peut être accéléré en disposant un ventilateur (non représenté) dans le conteneur 31 ou dans l'un des conduits 41, 42. Pour éviter l'introduction d'eau présente dans l'embarcation, dans 25 le conteneur 31, les parties supérieures des conduits 41, 42 s'étendent au dessus du niveau de remplissage maximal de la coque, par exemple à une hauteur 64 au dessus du sommet du tableau arrière 53, et ces conduits débouchent par une ouverture dirigée vers le bas. Ainsi, dans l'hypothèse où la coque se remplirait d'eau, l'eau 30 s'évacuerait de la coque par déversement au dessus du tableau arrière 53 avant d'atteindre le niveau des parties supérieures des conduits 41, 42, évitant la pénétration d'eau dans le conteneur par ces conduits. Les appareils électroniques 11, 13, 17 à 19, 21, 23, 24 disposés dans le conteneur peuvent être équipés de capteurs de mesure de température qui sont reliés à l'unité 23, de sorte que la température de ces appareils peut être enregistrée et/ou transmise à distance par l'unité 23. Dans le mode de réalisation illustré figure 6, la paroi inférieure 40 de la partie 38 du conteneur est percée d'orifices 36 dans chacun desquels est insérée une pièce conductrice 37 dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois du conteneur. Chaque pièce 37 obture l'orifice 36 de façon étanche et est en contact thermique intime avec la platine 32 d'une part, et avec une paroi conductrice 65 d'autre part, qui s'étend à l'extérieur du conteneur 31. Les inserts 37 favorisent ainsi le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur, par conduction. Dans ce mode de réalisation, un conduit 43 similaire au conduit 42 représenté figure 5, sert au cheminement de câbles 66 servant à relier les unités 17, 23 à des équipements situés à l'extérieur du conteneur, tout en permettant d'éviter la pénétration d'eau dans le conteneur. Dans les deux modes de réalisation, le conteneur 31 est solidarisé 20 à la paroi 65 faisant partie de la structure rigide de la coque, de manière rigide et réversible Cette liaison peut par exemple être assurée par des cales 66 soudées à la paroi 65 et servant à immobiliser le conteneur 31 par rapport à la paroi 65, le cas échéant par l'intermédiaire de goupilles 25 amovibles (non représentées) engagées dans les cales 66 et dans la paroi du conteneur. REVENDICATIONS1 - Embarcation (10) qui comporte une coque, des moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), des moyens de positionnement par satellite (15 à 17), au moins un capteur (18, 20) d'observation, des moyens de télécommunication (21, 22) avec un poste de commande distant, des moyens de mesure d'attitude (19), et une unité de contrôle-commande (23) reliée aux moyens de propulsion et de gouverne (11 à 14), aux moyens de positionnement (15 à17) , aux moyens de mesure d'attitude (19), et aux moyens de télécommunication (21, 22), et agencée pour commander les moyens de propulsion et de gouverne en fonction de données délivrées par les moyens de positionnement et les moyens de télécommunication, l'unité de contrôle-commande (23) étant également reliée au capteur d'observation (18, 20) et agencée pour traiter des données d'observation délivrées par ce capteur, en fonction de données délivrées par les moyens de mesure d'attitude (19), caractérisée en ce que la coque comporte une structure rigide (25, 26) et au moins une structure gonflable (27 à 29) s'étendant de part et d'autre de la structure rigide. 2 - Embarcation selon la revendication 1, qui comporte un conteneur (31) relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles et dont au moins une paroi est percée d'une ouverture (34 à 36), et qui comporte un conduit (41 à 43) dont une extrémité est raccordée au conteneur par l'ouverture (34, 35), dont une seconde extrémité (44) est ouverte et présente une ouverture dirigée vers le bas, une partie du conduit s'étendant au dessus du niveau de remplissage maximal de la coque, de façon à pouvoir servir au transport d'air et/ou au cheminement de câble(s) (67) raccordé(s) à un équipement situé à l'extérieur du conteneur et raccordé(s) à un équipement situé à l'intérieur du conteneur. 3 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 dans laquelle une partie au moins des moyens de mesure d'attitude (19)et le capteur d'observation (18, 20) sont reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible. 4 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 dans laquelle le capteur d'observation (18, 20) et une partie au moins 5 des moyens de mesure d'attitude (19) sont disposés côte à côte et reliés par des moyens de liaison rigide. - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans laquelle le capteur d'observation (18, 20) et une partie au moins des moyens de mesure d'attitude (19) sont disposés à l'extérieur et à 10 distance de la coque. 6 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans laquelle le capteur d'observation est un capteur acoustique qui est fixé à un support solidarisé à la partie rigide de la coque et s'étendant sous la coque. 15 7 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans laquelle une partie des moyens de mesure d'attitude sont reliés ou intégrés aux moyens de positionnement par satellite qui comportent deux antennes (15, 16). 8 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 20 dans laquelle l'unité de contrôle-commande (23) et au moins une partie des moyens de propulsion et de gouverne (11, 13), de positionnement (17), et de télécommunication (21), sont reliés à la structure rigide par des moyens de liaison rigide et réversible. 9 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 25 dans laquelle une partie des moyens de positionnement, de télécommunication, de mesure d'attitude, et l'unité de contrôle-commande, sont disposés dans au moins un conteneur (31) relié à la structure rigide par des moyens de liaison réversibles. - Embarcation selon la revendication 9 dans laquelle au moins 30 une paroi du conteneur est percée d'une ouverture (34 à 36) favorisant le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur.11 - Embarcation selon la revendication 10 dans laquelle au moins un conducteur (37) dont la conductibilité thermique est supérieure à celle des parois (38 à 40) du conteneur, s'étend au travers de l'ouverture (36) pour favoriser le refroidissement des appareils contenus dans le conteneur par conduction thermique. 12 - Embarcation selon la revendication l'une quelconque des revendications 1 à 11 dans laquelle la structure rigide de la coque comporte au moins une nervure (30) longitudinale externe, la structure rigide pouvant en particulier constituer un fond rigide présentant, en coupe transversale, un profil en forme de « V ».. 13 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 qui comporte deux moteurs (12, 14) électriques de propulsion et est dénuée de gouverne. 14 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 qui comporte des moyens de mesure et de transmission à distance de la température d'équipements (11, 13, 17 à 19, 21, 23, 24) électroniques disposés dans un conteneur (31). 15 - Embarcation selon l'une quelconque des revendications 1 à 14 qui comporte en outre une unité (24) de synchronisation reliée aux 20 moyens de positionnement (17), de mesure d'attitude (19), et à l'unité (23) de contrôle commande.