Brevet FR3005330A1 — publié le 20141107

La présente invention concerne un dispositif de commande hydraulique, notamment un tel dispositif avec retour d'effort, et sans électricité. Le domaine de la présente invention est celui de l'asservissement d'un système hydraulique comportant un ou plusieurs actionneurs hydrauliques, ou vérins hydrauliques, et plus généralement celui de l'asservissement de tout engin hydraulique mettant en oeuvre un ou plusieurs actionneurs de ce type. À titre d'exemples non limitatifs, on peut citer ici les bras manipulateurs, les pelleteuses, les élagueuses, ... . Une machine hydraulique qui comporte plusieurs actionneurs nécessite la commande et l'asservissement simultanés de plusieurs mouvements. On prévoit alors pour chaque mouvement une fonction de base permettant de réaliser la commande et l'asservissement d'un actionneur. La plupart des systèmes d'asservissement connus sont des systèmes hydrauliques commandés électriquement. À partir d'instructions de commande reçues par des capteurs, un ordre est transmis à un distributeur électro- hydraulique qui pilote à son tour un vérin de puissance. La présente invention a pour but de fournir un dispositif d'asservissement uniquement hydraulique, sans utilisation d'une autre source d'énergie, telle par exemple une source électrique. Un autre but de la présente invention est d'avoir un dispositif d'asservissement avec retour d'effort, c'est-à-dire qui permette à un utilisateur commandant un actionneur d'avoir un retour d'effort de la part d'une charge agissant sur cet actionneur. De cette manière, l'utilisateur a un ressenti de l'action qu'il commande et doit fournir sur l'organe de commande un effort proportionnel à l'effort nécessaire pour réaliser l'action souhaitée. Dans une forme de réalisation préférée, il sera possible de régler le retour d'effort. À cet effet, la présente invention propose un dispositif de commande hydraulique pour un vérin de puissance soumis à une charge et associé à une alimentation principale, ledit dispositif de commande comportant un vérin de 30 commande générant une pression et un débit de commande. Selon l'invention, ce dispositif de commande comporte en outre un distributeur de puissance, un dispositif de pilotage et un vérin capteur ; le distributeur de puissance est équipé de moyens de commande hydrauliques et est relié, d'une part, à l'alimentation principale et, d'autre part, au vérin de puissance de manière à permettre son actionnement selon une direction ou la direction opposée ; le vérin capteur est relié mécaniquement au vérin de puissance de telle sorte qu'il reflète la position du vérin de puissance ; le dispositif de pilotage comporte : - une première chambre recevant du liquide hydraulique en provenance du vérin de commande et des moyens associés permettant d'agir sur le distributeur de puissance de manière à entraîner le vérin de puissance dans un premier sens, et - une seconde chambre recevant du liquide hydraulique en provenance du vérin de commande et des moyens associés permettant d'agir sur le distributeur de puissance de manière à entraîner l'actionneur dans un sens opposé au premier sens ; le vérin capteur est relié hydrauliquement au vérin de commande et au dispositif de pilotage. On entend ici (et par la suite) par vérin tout type d'actionneur hydraulique, qu'il soit linéaire, rotatif, ou autre. La structure proposée permet de réaliser un asservissement purement hydraulique. Il est proposé ici d'utiliser un vérin capteur qui reflète la position du vérin de puissance asservi. Le vérin de commande est utilisé pour agir sur le distributeur de puissance par l'intermédiaire du dispositif de pilotage et envoyer en conséquence du liquide hydraulique sous pression vers le vérin de puissance. Le vérin capteur sert ici également à consommer le débit de fluide en provenance du vérin de commande lorsqu'un mouvement est initié. Le liquide hydraulique du vérin de commande étant consommé dans le vérin capteur, et inversement, il est proposé dans une forme de réalisation avantageuse que le vérin de commande et le vérin capteur soient similaires. Dans une forme de réalisation avantageuse, qui est notamment facile à mettre en oeuvre et compacte, les moyens de commande du distributeur de puissance comportent une chambre de commande pour agir sur le distributeur de puissance selon une première direction et une chambre de commande pour agir sur le distributeur de puissance dans une direction opposée à la première direction ; le dispositif de pilotage comporte un tiroir coulissant permettant la distribution de liquide hydraulique vers l'une ou l'autre des chambres de commande des moyens de commande du distributeur de puissance. Le tiroir coulissant peut par exemple être disposé entre la première chambre du dispositif de pilotage et la seconde chambre du dispositif de pilotage. On réalise de la sorte une structure symétrique qui réagit de manière similaire lorsque le vérin de puissance est commandé dans une direction ou dans l'autre. Afin d'éviter d'avoir une boucle de rétroaction hydraulique du vérin de 10 puissance sur le vérin capteur, des clapets anti-retour pilotés sont avantageusement disposés entre le distributeur de puissance et l'actionneur. Pour un fonctionnement sans chute de pression, on prévoit avantageusement un circuit hydraulique fermé et pressurisé entre le vérin de commande, le vérin capteur et le dispositif de pilotage. Afin de limiter les effets 15 de la dilatation du liquide hydraulique et sa montée en pression, le circuit fermé et pressurisé comporte de préférence un compensateur mécano-thermique. Pour réaliser une fonction dite "retour d'effort", c'est-à-dire pour avoir un dispositif de commande dans lequel l'effort à exercer au niveau du vérin de commande est proportionnel à l'effort demandé par une charge au niveau du 20 vérin de puissance, on peut par exemple prévoir que le vérin de puissance est relié hydrauliquement au dispositif de pilotage de manière à agir sur des moyens permettant de s'opposer au mouvement du vérin de commande. Une forme de réalisation préférée d'un dispositif de commande à retour d'effort tel que décrit au paragraphe précédent prévoit par exemple que les 25 moyens permettant de s'opposer au déplacement du vérin de commande comportent deux soupapes avec chacune une tête de soupape et une tige de soupape, que chaque tête de soupape est montée dans une chambre en liaison hydraulique avec une chambre du vérin de puissance de telle sorte que le liquide hydraulique entoure la tête de soupape et exerce sur la tige de 30 soupape une force proportionnelle à son diamètre, et que chaque tige de soupape peut interagir avec un piston délimitant la première chambre ou un piston délimitant la seconde chambre. Une forme de réalisation préférée permettant un réglage du retour d'effort sur le vérin de commande prévoit que la tige de soupape interagit avec le distributeur de puissance à l'aide de moyens réglables comportant un levier pivotant autour d'un pivot dont la position est mobile. D'autres moyens réglables pourraient bien entendu être prévus. Pour agir sur le mode de fonctionnement du retour d'effort ainsi réalisé, on peut avantageusement prévoir que la longueur de la tige de soupape est réglable. Enfin, la présente invention concerne également une machine comportant au moins un vérin hydraulique, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre au moins un dispositif de commande tel que décrit ci-dessus. Des détails et avantages de la présente invention apparaitront mieux de la description qui suit, faite en référence au dessin schématique annexé sur lequel : La figure 1 est une vue d'ensemble schématique d'un dispositif de commande avec retour d'effort selon la présente invention, Les figures 2 et 3 sont des vues partielles de la figure 1 à échelle agrandie illustrant un fonctionnement du dispositif de la figure 1 sans retour d'effort, Les figures 4 à 6 sont des vues similaires à celles des figures 2 et 3 illustrant un fonctionnement du dispositif de la figure 1 avec retour d'effort, La figure 7 est une vue schématique correspondant à la figure 1, pour une autre forme de réalisation de la présente invention, La figure 8 montre une forme de réalisation montrant un dispositif de pilotage et un distributeur de puissance correspondant à la forme de réalisation de la figure 7, La figure 9 est une vue schématique partielle d'une troisième variante de réalisation de la présente invention. La figure 1 représente d'un côté (sur le haut de la figure) un actionneur se présentant sous la forme d'un vérin appelé par la suite vérin de puissance 2 et d'un autre côté (sur le bas de la figure) un actionneur se présentant sous la forme d'un vérin et appelé par la suite vérin de commande 4. Il est prévu qu'en agissant sur le vérin de commande 4, un opérateur commande le vérin de puissance 2. La présente invention s'applique à tout type d'actionneur. La description qui suit est illustrative et est faite en référence à des vérins. Tous ces vérins sont des vérins hydrauliques. Le vérin de puissance 2 et le vérin de commande 4 sont tous deux des vérins double action présentant chacun deux chambres séparées par un piston muni d'une tige de piston sortant du vérin. La tige de piston 6 est par exemple utilisée pour actionner un manipulateur d'engin de type pelleteuse, élagueuse, bras de manutention, ... . Une charge s'exerce sur cette tige de piston 6. Elle peut résulter d'une action extérieure sur la tige de piston 6 ou bien d'une action au sein du vérin de puissance 2 en faisant varier des pressions dans celui-ci. Ainsi, à l'intérieur d'une première chambre du vérin de puissance 2 règne une pression Ppui(A) tandis que dans l'autre chambre du vérin de puissance 2 règne une pression Ppui(B). Le vérin de commande 4 a quant à lui une tige de piston 8. Il est prévu qu'un utilisateur vienne exercer sur cette tige de piston 8 une force Fc et provoquer aussi un déplacement xc de cette tige. Cette action génère dans une chambre du vérin de commande 4 une pression Pco(A) et un débit Qco(A) ou bien dans l'autre chambre du vérin de commande 4 une pression Pco(B) et un débit Qco(B). Bien entendu, les forces au niveau de la tige de piston 8 sont bien inférieures à celles que l'on peut avoir au niveau de la tige de piston 6. Alors que sur la tige de piston 8 du vérin de commande, les forces exercées seront de l'ordre de quelques N (Newton) à quelques daN, les forces au niveau de la tige de piston 6 du vérin de puissance 2 seront de l'ordre 103 à 105 N. Ces valeurs sont purement illustratives et non limitatives. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de pilotage disposé entre un vérin de commande et un distributeur de puissance qui permet, par une action sur le vérin de commande, de mouvoir au gré d'un opérateur le vérin de puissance. La description ci-après illustre plusieurs formes de réalisation d'un dispositif de commande intégrant un tel dispositif de pilotage. Dans une même machine, comportant plusieurs actionneurs (vérins de puissance), on pourra trouver plusieurs dispositifs de commande similaires. Pour une fonction de base, correspondant au mouvement d'un actionneur, ou vérin de puissance, la présente invention propose de : - capter à l'aide du vérin de commande la position, la force du mouvement exercé par un opérateur, - indiquer la position du vérin de puissance à l'aide d'un vérin capteur 10, - agir sur un distributeur de puissance 12 afin d'alimenter le vérin de puissance 2 à partir d'une alimentation 14 haute pression fournissant du liquide hydraulique sous pression d'une manière correspondant à l'action exercée sur le vérin de commande 4, et - éventuellement provoquer un retour d'effort, c'est-à-dire exercer sur la tige de piston 8 du vérin de commande 4 une action en fonction, de préférence proportionnelle, de la charge exercée sur la tige de piston 6 du vérin de puissance 2. Le vérin de commande 4 utilisé est avantageusement un micro-vérin présentant des frottements internes limités et une faible pression de décollement. Le vérin capteur 10 peut être par exemple similaire au vérin de commande 4, et donc par exemple un micro-vérin. Sur la figure 1, il est proposé de lier mécaniquement le vérin capteur 10 au vérin de puissance 2. Ainsi, la course du piston à l'intérieur du vérin de capteur 10 est imposée par le vérin de puissance 2. On notera au niveau du vérin capteur 10 Qca(A) et Qca(B) respectivement les débits dans les deux chambres de ce vérin. Le vérin de commande 4, le vérin capteur 10 et le dispositif de pilotage 24 sont reliés par un circuit hydraulique qui est fermé et pressurisé. Il est proposé d'équiper ce circuit d'un compensateur mécano-thermique 16. Le distributeur de puissance 12 permet de gérer le vérin de puissance 2 avec du liquide hydraulique en provenance de l'alimentation 14. Dans la position représentée, le vérin de puissance 2 n'est pas alimenté. Les deux autres positions du distributeur de puissance 12 permettent d'alimenter soit l'une, soit l'autre des chambres du vérin de puissance 2. Lorsqu'une chambre du vérin de puissance 2 est reliée à l'alimentation 14 en liquide hydraulique, l'autre chambre est reliée à un bac collecteur 18. Des moyens élastiques 20 illustrés à l'extrémité gauche du distributeur de puissance 12 assurent un retour dans sa position neutre (illustrée sur la figure 1) dans laquelle l'alimentation du vérin de puissance est coupée. En sortie du distributeur de puissance 12, un module de clapets antiretour pilotés 22 est prévu pour éviter qu'une boucle de rétroaction hydraulique du vérin de puissance 2 sur le vérin capteur 10 n'apparaisse en cas de charge menante à cause de fuites internes de distributeurs à tiroirs du distributeur de puissance 12. On remarque également sur la figure 1 la présence d'un dispositif de pilotage. Ce dernier pouvant prendre place sur une platine hydraulique, il sera appelé par la suite platine de pilotage 24. Ce dispositif de pilotage joue essentiellement un rôle d'amplificateur. Le vérin de commande 4 envoie à la platine de pilotage 24 des instructions sous la forme d'un débit et d'une pression tandis que le vérin de puissance 2 envoie des informations sous la forme d'une pression. Tous ces paramètres sont amplifiés ou atténués au sein de la platine en vue de piloter le distributeur de puissance 12. La platine de pilotage 24 présente quatre modules liés entre eux mécaniquement et reliés à l'extérieur (de la platine) hydrauliquement. Un premier ensemble comprend un premier module 26 qui est relié à un second module constitué par un premier distributeur 3/2 28. Un second ensemble comprend un troisième module 30 qui est relié à un quatrième module constitué par un second distributeur 3/2 32. Le premier module 26 et le troisième module 30 présentent une même structure. Pour chacun de ces modules, on trouve une première chambre 34 isolée d'une seconde chambre 36. Une soupape 38 comporte une tête de soupape se trouvant dans la première chambre 34 et une tige de soupape qui s'étend jusqu'à la seconde chambre 36. Les figures 4 à 6 illustrent le fonctionnement de cette soupape 38 qui sera explicité plus loin. La seconde chambre 36 de chaque module (premier module 26 et troisième module 30) est associée à un piston 40 dont la tête est soumise à la pression régnant dans la seconde chambre 36 et dont la tige est reliée au distributeur 3/2 correspondant pour le commander. Le premier ensemble (premier module 26 et premier distributeur 3/2 28) et le second ensemble (troisième module 30 et second distributeur 3/2 32) sont reliés par une balance 42. Ainsi un déplacement du piston 40 d'un ensemble dans un sens entraine un déplacement du piston 40 de l'autre ensemble dans l'autre sens. Les distributeurs 3/2 (et de manière plus générale la platine de pilotage 24) sont alimentés en liquide hydraulique à partir de l'alimentation 14. Toutefois, les pressions délivrées par l'alimentation sont trop élevées pour la commande hydraulique du distributeur de puissance 12 et un réducteur de pression 44 est prévu. On peut par exemple prévoir une pression de l'ordre de 25 bars (donnée purement illustrative et non limitative) au niveau des distributeurs 3/2. Comme illustré sur la figure 1, les distributeurs 3/2 sont connectés avec le distributeur de puissance 12 d'un côté et avec l'alimentation 14 (via le réducteur de pression 44) afin de commander le distributeur de puissance 12 d'un côté lorsque la balance 42 est déséquilibrée dans un sens et de commander le distributeur de puissance 12 de l'autre côté lorsque la balance 42 est déséquilibrée dans l'autre sens. Quand la balance 42 est à l'équilibre, le distributeur de puissance 12 est dans sa position de repos correspondant à la position illustrée sur la figure 1. La platine de pilotage 24 comporte deux sorties pour commander le distributeur de puissance 12. Ces sorties sont connectées à un boitier de commande 45 séparé par un piston mobile 47 en deux chambres. Comme on le voit notamment sur la figure 1, une première sortie alimente une première chambre de commande 49 à partir du premier distributeur 3/2 28 tandis qu'une seconde sortie alimente une seconde chambre de commande 51 à partir du second distributeur 3/2 32. Le mouvement du piston mobile 47 commande le distributeur de puissance 12. Les moyens élastiques 20 agissent sur ce piston mobile 47 pour le précontraindre dans une position médiane. Le dispositif de commande illustré sur la figure 1 est prévu pour fonctionner avec un retour d'effort sur le vérin de commande 4. Toutefois, dans un premier temps, le fonctionnement du dispositif sera expliqué en référence aux figures 2 et 3 sans la fonction de retour d'effort et ensuite, en référence aux figures 4 à 6 avec un retour d'effort. Sur la figure 2, on n'a représenté que le premier module 26, le troisième module 30 et la balance 42. Suite à une action sur le vérin de commande 4, un débit Qco(A) de commande est envoyé par le vérin de commande. Une partie du liquide correspondant va vers la seconde chambre 36 du premier module 26 et l'autre vers le vérin capteur 10. Un débit Qco(A)-Qca(A) de liquide arrive ainsi dans la seconde chambre 36 du premier module 26. Ce liquide est sensiblement à la pression Pco(A) et il exerce donc sur le piston 40 une force Fb qui est le produit de la pression Pco(A) par la surface du piston de diamètre DA. De même, au niveau du troisième module 30, dans la seconde chambre 36 de celui-ci, une pression Pco(B) s'exerce sur la surface de la tête du piston 40 de diamètre DB. Le débit sortant de cette seconde chambre 36 sera quant à lui Qco(B)-Qca(B). En supposant que la tige du piston du vérin de commande 4 est poussée vers la gauche (figure 1), la pression Pco(A) sera supérieure à la pression Pco(B) provoquant un déséquilibre au niveau de la balance. On appelle Fb la force s'exerçant sur la balance 42. Celle-ci agit dans le sens illustré sur la figure 2. À partir de la position d'équilibre illustrée, la force Fb entraîne les pistons 40 dans la position illustrée sur la figure 3. Les figures 4 à 6 illustrent la fonction retour d'effort. Pour réaliser la fonction retour d'effort, on utilise les premières chambres 34 du premier module 26 et du troisième module 30. Pour réaliser un dispositif sans la fonction retour d'effort, il suffit de supprimer ces premières chambres 34 (et les raccords correspondants). La figure 4 correspond à la figure 2. On suppose ici que la platine de pilotage 24 est dans un état de repos mais qu'une charge s'exerce sur le vérin de puissance 2. Cette situation correspond par exemple à une masse immobile accrochée à un bras élévateur. La première chambre 34 du premier module 26 est reliée à une chambre du vérin de puissance 2 dans laquelle règne une pression Ppui(B) tandis que la première chambre 34 du troisième module 30 est reliée à l'autre chambre du vérin de puissance 2 dans laquelle règne une pression Ppui(A). La charge exercée sur le vérin de puissance 2 crée une pression hydraulique non négligeable Ppui(A) par exemple dans la chambre représentée à gauche sur la figure 1. La platine de pilotage 24 se trouve en position de repos (balance 42 à l'équilibre) mais toutefois sous contrainte. En effet, la pression Ppui(A) dans la chambre du vérin de puissance 2 mise sous contrainte par la charge génère au sein du troisième module 30 une force Fpui(A) comme expliqué ci-après. La pression Ppui(A) s'exerce sur les deux faces de la tête de la soupape 38. Toutefois, du fait de la présence de la tige de la soupape, un déséquilibre est créé et globalement cette pression crée une force correspondant au produit de la pression Ppui(A) par la section transversale de la tige de soupape de diamètre d. Il est rappelé ici que la tige de soupape n'est pas soumise à la pression Ppui(A) pour sa partie s'étendant dans la seconde chambre 36 du module concerné. Ainsi, au repos, une force Fpui(A) tend à déplacer la soupape 38 vers la droite sur la figure 4. Toutefois, dans ce mode de réalisation, ce déplacement est volontairement limité de manière à ce que la soupape 38 ne puisse pas agir sur les distributeurs 3/2. Lorsqu'un opérateur exerce une force de commande Fc sur le vérin de commande 4, et tente de créer un déplacement xc, une pression de commande Pco(A) est par exemple générée (selon le sens de l'action, on augmente soit la pression Pco(A), soit la pression Pco(B)). On suppose que le déplacement xc est quasiment nul et qu'il n'y a donc pas de débit de liquide au niveau du vérin de commande 4. Comme expliqué plus haut (figures 2 et 3), la pression de commande Pco(A) se retrouve dans la platine de pilotage 24 dans la seconde chambre 36 du premier module 26. On réalise alors un déséquilibre se traduisant par une force Fb exercée sur la balance 42 et répercutée par celle-ci (par réaction) sur le piston 40 du troisième module 30. Tant que la force Fb reste inférieure à la force Fpui(A), le distributeur 3/2 28 ne peut pas être activé (figure 5) et aucun liquide sous pression ne peut être envoyé vers le vérin de puissance 2. Le système reste en position. Par contre, lorsque la force Fb augmente, suite à un effort Fc plus important exercé au niveau du vérin de commande 4, les pistons 40 du premier module 26 et du troisième module 30 se déplacent (figure 6) permettant d'activer le distributeur 3/2 28 qui agit sur le distributeur de puissance 12, injectant du liquide hydraulique sous pression dans le vérin de puissance 2 qui, en se déplaçant, entraine le vérin capteur 10, consommant à son tour le débit généré par le déplacement xc du vérin de commande 4. En fin de trajectoire, l'opérateur relâche son effort, la force Fc diminue et le débit au niveau du vérin de commande 4 devient nul. La platine de pilotage 24 revient alors dans son état de repos, avec ou sans contrainte. Les moyens élastiques 20 ramènent alors le distributeur de puissance 12 également dans son état de repos (figure 1) et le vérin de puissance 2 n'est donc plus alimenté. Il apparaîtra à l'homme du métier que ce dispositif de commande prend également en compte les variations de charge. Si un opérateur souhaite déplacer une masse à l'aide d'un bras manipulateur, lorsqu'il souhaite accélérer (ou décélérer le mouvement de la masse), il exercera alors un effort plus (ou moins) important sur le vérin de commande 4. En outre, on remarque que lorsqu'aucun effort n'est exercé au niveau du vérin de commande 4, la position de repos tant au niveau de la platine de pilotage 24 qu'au niveau du distributeur de puissance 12 reste stable. Même si le vérin de puissance 2 est sous charge, aucun effort n'est nécessaire pour maintenir la contrainte. Cependant, en modifiant la longueur de la tige d'une soupape 38 (ou les deux) et en permettant alors à cette (ces) soupape(s) d'agir sur le(s) distributeur(s) correspondant(s), il est possible d'obliger l'opérateur à maintenir une action sur le vérin de commande 4 pour maintenir la charge sur le vérin de puissance 2 (dans un sens ou dans les deux selon que l'on modifie une ou deux soupape(s) 38). Les figures 7 à 9 illustrent des formes de réalisation de la présente invention dans lesquelles la balance 42 et les deux distributeurs 3/2 ont été remplacés par un distributeur 4/3 à centre ouvert. On utilise sur les figures 7 à 9 les mêmes références que celles des figures 1 à 6 pour désigner des éléments similaires. On a ainsi représenté sur la figure 7 un vérin de puissance 2, connecté au travers d'un module de clapets anti-retour 22 pilotés à un distributeur de puissance 12. Les commandes hydrauliques de ce distributeur de puissance 12 sont alimentées en liquide hydraulique à travers un réducteur de pression non illustré sur la figure 7 et au travers d'une platine de pilotage 24. On a également sur cette figure 7 un vérin de commande 4 et un vérin capteur 10. Sur cette figure 7, la partie centrale 46 forme un distributeur de pression qui, comme les distributeurs 3/2 de la figure 1 viennent alimenter les commandes hydrauliques du distributeur de puissance 12 pour le déplacer dans un sens ou dans l'autre. Cette partie centrale correspond ainsi aux deux distributeurs 3/2 et à la balance 42 de la figure 1. De chaque côté de la partie centrale 46 se trouvent à chaque fois un 5 module de commande 48 comportant des composants correspondant aux pistons 40 du premier module 26 et du troisième module 30 et présentant des chambres correspondant aux secondes chambres 36 décrites précédemment. Enfin, on retrouve aussi aux deux extrémités de la platine des modules de retour d'effort 50 qui présentent chacun une chambre correspondant à la 10 première chambre 34 de la figure 1 et une soupape 38. La figure 8 illustre une forme de réalisation correspondant au schéma "théorique" de la figure 7. On reconnaît au centre du dispositif représenté un tiroir 52 associé à des clapets 54 pour gérer comme décrit plus haut la circulation de liquide sous pression dans la platine de pilotage 24 afin de 15 transmettre une instruction reçue d'un opérateur au niveau du vérin de commande 4 au vérin de puissance 2. Les entrées Cl et C2 reçoivent les instructions (sous forme de débit de liquide et de pression) en provenance du vérin de commande 4. Les entrées R1 et R2 correspondent aux entrées permettant de réaliser le retour d'effort. Elles sont reliées chacune à une 20 chambre du vérin de puissance 2. L'alimentation en liquide hydraulique se fait par les entrées P. Les sorties A et B permettent d'alimenter les chambres de commandes du boitier de commande du distributeur de puissance 12 pour commander le vérin de puissance 2 dans un sens ou dans l'autre. La sortie T permet un retour au bac collecteur 18. 25 La figure 9 illustre une variante de réalisation permettant de moduler le retour d'effort sur le vérin de commande 4, rendant le retour d'effort ajustable aux capacités physiques de l'opérateur. Dans la forme de réalisation proposée ici, la soupape 38 ne vient plus en contact directement avec le piston 40 mais vient agir sur lui par un système réglable à levier. 30 La soupape 38 est encore montée dans une chambre similaire à la première chambre 26 de la figure 1. L'extrémité de la tige de soupape opposée à la tête de soupape est articulée à une extrémité d'un levier 56, l'autre extrémité du levier 56 venant agir sur la tige du piston 40 par l'intermédiaire d'une tige 60 de longueur réglable. Le levier 56 est monté pivotant autour d'un pivot 58 dont la position est réglable. Il est possible ainsi de modifier le rapport entre la force exercée sur la soupape 38 par le liquide hydraulique qui est sensiblement à la pression régnant dans le vérin de puissance 2 et la force exercée sur le piston 40 qui correspond à la force de retour d'effort. On prévoit avantageusement d'avoir des modules de commande 48, un premier module 26 et/ou un troisième module 30 interchangeables avec d'autres modules ayant des caractéristiques internes différentes de manière à pouvoir agir sur le pilotage du vérin de puissance 2. Les modules de retour d'effort 50 servent à s'opposer aux mouvements du tiroir du distributeur 46, et donc du vérin de commande 4, en générant une force proportionnelle à la charge que doit vaincre le vérin de puissance 2. Dans la forme de réalisation des figures 1 à 8, cette proportionnalité est constante est non réglable. Pour changer cette constante, il faut remplacer le module de retour d'effort par un autre, par exemple un module de retour d'effort 50 tel celui illustré sur la figure 9. Dans la forme de réalisation de la figure 9, un autre système de réglage simple est proposé et permet les trois modes suivants : - Mode sans retour d'effort : Le système est en retrait, il laisse totalement libre le mouvement du tiroir 52 du distributeur 46. Sur la figure 9, la tige 60 est raccourcie de telle sorte que le tiroir 52 puisse se mouvoir librement. - Mode avec retour d'effort unidirectionnel : La tige 60 présente une longueur telle qu'elle reste en "contact" avec le tiroir 52 du distributeur 46 4/3 et s'oppose uniquement au mouvement de celui- ci quand il sort de sa position neutre. - Mode avec charge externe pouvant piloter le distributeur : Le module de retour d'effort devient capable de piloter le tiroir 52 du distributeur 46 4/3, pour libérer la pression installée dans le vérin de puissance 2. L'opérateur doit opposer en permanence un effort au niveau du vérin de commande 4 afin de conserver cette pression hydraulique dans le vérin de puissance 2. Dans la forme de réalisation de la figure 9, la tige 60 présente une longueur de manière à permettre une interaction sur toute la longueur de la course du tiroir 52. Les formes de réalisation des figures 1 et 7 peuvent être adaptées de telle sorte que les dispositifs correspondants puissent fonctionner selon les trois modes de fonctionnement détaillés ci-dessus. Le dispositif décrit ci-dessus permet donc de réaliser un asservissement d'un vérin hydraulique de manière purement hydraulique et sans électricité. Il est également possible, toujours sans électricité, d'avoir un retour d'effort, c'est-à-dire d'obliger l'opérateur à agir sur les moyens de commande de façon proportionnelle par rapport à la charge s'exerçant sur le vérin de puissance piloté. Il est même possible de faire varier le rapport de proportionnalité du retour d'effort comme expliqué ci-dessus. Une utilisation d'un dispositif de commande selon l'invention peut être envisagée dans de nombreuses applications, notamment lorsque les efforts à fournir sont importants, par exemple pour soulever et déplacer des masses 15 importantes. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-dessus à titre d'exemples non limitatifs et aux variantes évoquées. Elle concerne également les variantes de réalisation à la portée de l'homme du métier dans le cadre des revendications ci-après. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande hydraulique pour un vérin de puissance (2) soumis à une charge et associé à une alimentation (14) principale, ledit dispositif de commande comportant un vérin de commande (4) générant une 5 pression et un débit de commande, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un distributeur de puissance (12), un dispositif de pilotage (24) et un vérin capteur (10), en ce que le distributeur de puissance (12) est équipé de moyens de commande hydrauliques et est relié, d'une part, à l'alimentation (14) principale 10 et, d'autre part, au vérin de puissance (2) de manière à permettre son actionnement selon une direction ou la direction opposée, en ce que le vérin capteur (10) est relié mécaniquement au vérin de puissance (2) de telle sorte qu'il reflète la position du vérin de puissance (2), en ce que le dispositif de pilotage (24) comporte : 15 - une première chambre (36) recevant du liquide hydraulique en provenance du vérin de commande (4) et des moyens associés (28, 46) permettant d'agir sur le distributeur de puissance (12) de manière à entraîner le vérin de puissance (2) dans un premier sens, et - une seconde chambre (36) recevant du liquide hydraulique en 20 provenance du vérin de commande (4) et des moyens associés (32, 46) permettant d'agir sur le distributeur de puissance (12) de manière à entraîner l'actionneur (2) dans un sens opposé au premier sens, et en ce que le vérin capteur (10) est relié hydrauliquement au vérin de commande (4) et au dispositif de pilotage (24). 25 2. Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande du distributeur de puissance (12) comportent une chambre de commande pour agir sur le distributeur de puissance selon une première direction et une chambre de commande pour agir sur le distributeur de puissance dans une direction opposée à la première direction, 30 en ce que le dispositif de pilotage (24) comporte un tiroir (52) coulissant permettant la distribution de liquide hydraulique vers l'une ou l'autre des chambres de commande des moyens de commande du distributeur de puissance (12). 3. Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le tiroir (52) coulissant est disposé entre la première chambre (36) du dispositif de pilotage et la seconde chambre (36) du dispositif de pilotage. 4. Dispositif de commande selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que des clapets anti-retour (22) pilotés sont disposés entre le distributeur de puissance (12) et le vérin de puissance (2). 5. Dispositif de commande selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte entre le vérin de commande (4), le vérin capteur (10) et le dispositif de pilotage (24) un circuit hydraulique fermé et pressurisé présentant un compensateur mécano-thermique (16). 6. Dispositif de commande selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le vérin de puissance (2) est relié hydrauliquement au dispositif de pilotage (24) de manière à agir sur des moyens permettant de s'opposer au mouvement du vérin de commande (4). 7. Dispositif de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens permettant de s'opposer au déplacement du vérin de commande (4) comportent deux soupapes (38) avec chacune une tête de soupape et une tige de soupape, en ce que chaque tête de soupape est montée dans une chambre (34) en liaison hydraulique avec une chambre du vérin de puissance (2) de telle sorte que le liquide hydraulique entoure la tête de soupape et exerce sur la tige de soupape une force proportionnelle à son diamètre, et en ce que chaque tige de soupape peut interagir avec un piston (40) délimitant la première chambre (36) ou un piston (40) délimitant la seconde chambre (36). 8. Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que la tige de soupape (38) interagit avec un piston (40) à l'aide de moyens réglables comportant un levier (56) pivotant autour d'un pivot (58) dont la position est mobile. 9. Dispositif de commande selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que la longueur de la tige de soupape est réglable. 10. Machine comportant au moins un vérin hydraulique, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre au moins un dispositif de commande selon l'une des revendications 1 à 9.