Brevet FR3007724A1 — publié le 20150102

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un système de com- mande de véhicule pour un véhicule autonome comportant une installation de commande, l'installation de commande comportant une installation de guidage de trajet et une installation de saisie, l'installation de guidage de trajet et l'installation de saisie étant reliées, l'installation de saisie fournissant une information relative à au moins un état de conduite à l'installation de guidage de trajet, l'installation de guidage de trajet tenant compte de l'information concernant l'état de circulation pour le guidage du véhicule. Etat de la technique On connaît des systèmes de commandes de véhicule pour des véhicules automatiques ou autonomes qui conduisent le véhicule de manière autonome ou automatique sur une route à péage. La difficulté de ces systèmes de commande de véhicule est que dans le cas de sys- tèmes de péage fermés, c'est-à-dire de système de péage dans lesquels un segment de route à péage est délimité par des barrières par exemple une barrière de péage, séparée des tronçons de route sans péage pour permettre de conduire le véhicule autonome à travers le poste de péage. Habituellement, la conduite du véhicule est alors transmise par le sys- tème de commande du véhicule au conducteur pour que celui-ci puisse commander manuellement le véhicule, c'est-à-dire d'une manière non autonome ni automatique à travers l'installation de surveillance de péage et régler le péage dans le poste de péage dans le cas d'un tronçon de route à péage. But de l'invention La présente invention a pour but de développer le sys- tème de commande de véhicule gérant un véhicule d'une manière partiellement automatique et notamment autonome et de développer un système de péage plus perfectionné. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un système de com- mande de véhicule du type défini ci-dessus caractérisé en ce que une installation de données de péage reliée à l'installation de commande et une installation de données de péage établissant une liaison de données avec une installation de surveillance de péage pour fixer le péage. L'invention a également pour objet un système de péage pour une route à péage comportant au moins un segment de trajet à péage sur la route, une installation de surveillance de péage et au moins un véhicule. Le véhicule comporte un système de commande de véhicule. L'installation de surveillance de péage ayant au moins une installation de détermination de péage pour échanger par une liaison de transmission de données, des données de péage avec l'installation de données de péage du système de commande de véhicule et fixer le péage pour le segment de trajet à l'aide des données de péage échangées et libérer le segment de trajet pour le véhicule. L'invention développe un système de commande de véhi- cule perfectionné pour un véhicule automobile en ce que le système de commande du véhicule comporte une installation de commande. L'installation de commande a une installation de guidage de trajet et une installation de saisie, ces deux installations étant reliées ; l'installation de saisie fournit une information relative à au moins un état de conduite à l'installation de guidage de trajet et cette dernière tient compte de l'information de l'état de conduite pour guider le véhi- cule ; une installation de données de péage est reliée à l'installation de commande pour établir une liaison de transmission de données avec l'installation de surveillance de péage pour fixer le péage. Cette réalisation a l'avantage de tenir compte des sys- tèmes de péage appliqués dans différents pays pour guider des véhi- cules autonomes (partiellement autonomes) et améliorer ainsi la conduite d'un véhicule autonome. Selon un autre développement un système de commande de véhicule est caractérisé en ce que l'installation de saisie saisit une installation de surveillance de péage sur le trajet du véhicule, l'installation de guidage de trajet tenant compte de l'installation de surveillance de péage pour guider le véhicule et le guider dans l'installation de surveillance de péage au moins en partie de façon autonome. Ce développement a l'avantage de permettre la conduite automatique du vé- hicule autonome dans l'installation de surveillance de péage et d'éviter ainsi l'arrêt et le transfert de conduite pour passer du mode de conduite automatique du véhicule au mode de conduite manuel. En outre, à long terme on pourra supprimer les barrières dans les installations de surveillance de péage ce qui améliore le flux de circulation dans l'installation de surveillance de péage même en cas de mode de fonc- tionnement mélangé de véhicule entre des véhicules à commandes autonomes et des véhicules sans commande autonome. Selon un autre développement, l'installation de données de péage comporte une installation d'émission pour émettre le signal de reconnaissance du véhicule. Le signal de reconnaissance du véhicule est reçu par l'installation de surveillance de péage qui l'utilise pour déterminer le péage du véhicule. Le signal de reconnaissance de véhicule est émis de préférence par une antenne sous la forme d'un signal électromagnétique transmis par une liaison sans fil et permettant ainsi une communication sans contact entre le système de commande du véhi- cule et l'installation de surveillance de péage pour déterminer plus rapidement le péage à payer par le véhicule autonome. Selon un autre développement, l'installation de données et de péage comporte une installation de réception qui saisit un signal de péage de l'installation de surveillance de péage, l'installation de don- nées de péage fournissant à l'installation de commande un signal de commande en fonction du signal de péage saisi en provenance de l'installation de surveillance de péage. En fonction du signal de commande, l'installation de commande conduit le véhicule à travers l'installation de surveillance de péage de façon au moins partiellement autonome. Cette solution garantit que par exemple en cas de circulation mélangée entre des véhicules autonomes et des véhicules non autonomes, le véhicule autonome redémarrera après arrêt à la barrière, après de nouveau ouverture de la barrière par exemple une barrière de péage pour ensuite redémarrer comme véhicule autonome. Selon un autre développement, l'installation de détermination de position saisit la position du véhicule. L'installation de détermination de position est reliée à l'installation de guidage de trajet et à l'installation de données de péage pour fournir le signal de position à l'installation de données de péage et à l'installation de guidage de trajet en fonction de la position du véhicule. L'installation de données de péage traite le signal de position pour fixer le péage à payer. L'installation de guidage de trajet commande le véhicule avec le signal de position ce qui permet une commande de véhicule particulièrement compacte nécessitant uniquement une installation de détermination de position. Cela permet de réduire globalement le coût du système de commande du véhicule et de l'installation de données de péage en combinaison. Selon un autre développement, l'installation de détermi- nation de position saisit la position du véhicule. L'installation de déter- mination de position est reliée à l'installation de guidage de trajet. L'installation de guidage de trajet détermine le trajet et commande le véhicule le long du trajet à l'aide du signal de position ; l'installation de données de péage est reliée à l'installation de guidage de trajet qui four- nit le trajet déterminé à l'installation de données de péage ; cette der- nière traite le trajet fourni pour fixer le péage. Cela permet le paiement du péage même en cas de mauvaise liaison de transmission de données. Selon un autre développement, l'installation de commande comporte une mémoire dans laquelle est enregistrée une carte topographique. La carte topographique contient au moins une route à péage avec au moins une installation de surveillance de péage. La route à péage comporte au moins une première voie de circulation et une seconde voie de circulation au niveau de l'installation de surveillance de péage, la première voie de circulation étant conçue pour déterminer au- tomatiquement le péage par l'installation de données de péage et l'installation de commande guide le véhicule vers et sur la première voie de circulation. Cela garantit que le guidage autonome du véhicule sélectionne exclusivement la voie de circulation réservée au paiement automatique du péage. Selon un autre développement, il est prévu une installa- tion de saisie de l'environnement pour saisir l'environnement du véhicule. L'installation de saisie de l'environnement est reliée à l'installation de guidage de trajet et fournit le signal d'environnement à cette installation de guidage de trajet. L'installation de guidage de trajet commande le véhicule en fonction du signal d'environnement, ce qui garantit la fia- bilité de la saisie de personnes sur la voie de circulation ou de véhicules dans la région de l'installation de surveillance de péage pour que la commande du véhicule puisse réagir de manière appropriée et, le cas échéant, freiner ou effectuer une manoeuvre d'évitement. En outre, la saisie de l'environnement peut servir à détecter une barrière de péage ouverte ou fermée de sorte que l'installation de réception ne nécessite pas de forme de réalisation particulière, couteuse. Comme déjà indiqué, l'invention a également pour objet un système de péage. Selon l'invention, le système de péage est amélioré en ce qu'il comporte au moins un segment de trajet à péage, une installation de surveillance de péage et au moins un véhicule. Le véhicule comporte un système de commande comme décrit ci-dessus. L'installation de surveillance de péage comporte au moins une installation de détermina- tion de péage pour échanger des données de péage par une liaison de transmission de données avec l'installation de données de péage du système de commande de véhicule et fixer le péage concernant le segment de trajet à péage à l'aide des données de péage ainsi échangées. Cela garantit la fiabilité du paiement du péage par un vé- hicule à commande autonome ainsi que la commande du véhicule au- tonome de façon autonome à travers l'installation de surveillance de péage. Selon un autre développement, l'installation de surveil- lance de péage comporte une installation d'émission et de réception pour établir une liaison de transmission de données avec l'installation de données de péage du système de commande du véhicule et saisir le signal de reconnaissance du véhicule. L'installation de surveillance de péage sélectionne la première ou la seconde voie de circulation à l'aide du signal de reconnaissance de véhicule et libère la voie de circulation sélectionnée pour le véhicule. L'installation de surveillance de péage fournit un signal de péage à l'installation de données de péage ; ce signal contient au moins une information relative à la libération de la voie de circulation respective. Cela permet en plus de commander le flux de circulation dans l'installation de surveillance de péage par le système de péage. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation de système de commande de véhicule représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma d'ensemble d'un système de péage selon un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est un schéma par blocs du système de péage selon l'invention selon le premier mode de réalisation, - la figure 3 est un schéma par blocs d'un système de péage selon un second mode de réalisation de l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention Les figures 1 et 2 montrent schématiquement un système de péage 10. Le système de péage 10 prélève le péage sur un segment de route à péage 15, par exemple un segment d'autoroute ou un pont à péage. Le segment de route à péage 15 se termine par une barrière de péage 20 du système de péage 10. Le segment de route à péage 15 se poursuit dans la direction de circulation par un segment de route sans péage 25. Mais on peut également envisager que l'installation de péage 20 se trouve au début d'un segment de route à péage 15 ou entre deux segments de route à péage 15. Le segment de route à péage 15 comporte deux voies de circulation 30, 35 ; la première voie de circulation 30 est occupée par un premier véhicule 40 et la seconde voie de circulation 35 par un second véhicule 45. L'installation de péage 20 est réalisée comme poste de péage et comporte pour chaque voie de circulation 30, 35 une barrière de péage 50. La barrière de péage 50 bloque la voie de circulation 30, 35 pour prélever le péage et arrête le passage des véhicules 40, 45. La barrière de péage 50 s'ouvre lorsque le péage est réglé ; la barrière 50 libère alors la voie de circulation 30, 35 pour permettre le passage du ou des véhicules 40, 45. Sur le segment de route 15, 25 à péage ou sans péage, les véhicules 45 peuvent être guidés manuellement par le conducteur ou encore fonctionner comme des véhicules 40 autonomes ou partiellement autonomes. A la figure 1, à titre d'exemple, le premier véhicule 40 est un véhicule autonome 40. Le second véhicule 45 est commandé de manière habituelle par le conducteur. Mais d'autres combinaisons de véhicule sont envisageables. Pour sa commande autonome, le premier véhicule 40 comporte un système de commande de véhicule 60. Le système de commande de véhicule 60 comporte une installation de commande 65. L'installation de commande 65 comporte une installation de guidage 70 et une installation de saisie 75. L'installation de saisie 75 est reliée à l'installation de guidage de trajet 70 par une première liaison 80. Le système de commande de véhicule 60 comporte également une installa- tion de données de péage 85. L'installation de données de péage 85 est reliée par une second liaison 90 à l'installation de guidage de trajet 70 de l'installation de commande 65. La seconde liaison 90 peut être une liaison physique directe ou une liaison sans fil. En outre, le système de commande de véhicule 60 comporte une installation de détermination de position 95. L'installation de détermination de position 95 est reliée par une troisième liaison 100 à l'installation de guidage de trajet 70. L'installation de détermination de position 95 (ou installation de localisation) détermine la position du premier véhicule 40. Pour cela, l'installation de détermination de position 95 utilise par exemple le sys- tème GPS pour déterminer la position du premier véhicule 40. On peut également envisager d'autres systèmes de position pour saisir la position du premier véhicule 40. L'installation de détermination de position 95, fournit à l'installation de guidage de trajet 70 un signal de position par la troisième liaison 100. Ce signal de position est en corrélation avec la position du véhicule. L'installation de détermination de position 95 est reliée à l'installation de saisie 75 par une quatrième liaison 101. L'installation de saisie 75 saisit l'état de conduite du premier véhicule 40. L'état de conduite est représenté non seulement par les paramètres de vitesse de direction mais également par les para- mètres de fonctionnement de l'entraînement et aussi des obstacles éventuels et aussi la voie de circulation. L'installation de saisie 75 saisit la destination du premier véhicule 40 entrée par le conducteur. L'installation de saisie 75 comporte une mémoire 105 dans laquelle est enregistrée une carte topographique. La carte topographique contient les segments de trajet 15, 25 et les obstacles fixes tels que l'installation de surveillance de péage 20. L'installation de détermination de position de position 95 fournit le signal de position à l'installation de saisie 75 par la quatrième liaison 101. L'installation de saisie 75 classe la position saisie par un procédé de concordance de carte avec une position cartographique dans la carte topographique. Lorsque le premier véhicule circule sur le segment de route à péage 15, l'installation de saisie 75 comparant la position cartographique à la position topographique dans la direction de circulation, le tracé du segment de route 15, 25 ainsi que les obstacles fixes situés sur les segments de route 15, 25 dans la direction de circulation pour déterminer que le premier véhicule 40 se déplace vers l'installation de surveillance de péage 20. L'installation de saisie 75 fournit à l'installation de guidage de trajet 70 un signal de saisie par la première liaison 80. Le signal saisi contient également une information relative à la destination prédéfinie. L'installation de guidage de trajet 70 détermine le trajet entre la position déterminée et la cible prédéfinie. Pour cela, l'installation de guidage de trajet 70 utilise la carte topographique enregistrée dans la mémoire 105. Sur le fondement du trajet dé- terminé, l'installation de guidage de trajet 70 commande différents actionneurs du véhicule ainsi que son entraînement pour commander le premier véhicule 40 d'une manière au moins partiellement autonome de préférence totalement autonome sur les segments de route 15, 25 du trajet ainsi que dans la région de l'installation de surveillance de péage 20. L'installation de surveillance de péage 20 du système de péage 10 comporte une installation d'émission et de réception 55 ainsi qu'une installation de détermination de péage 120. L'installation de détermination de péage 120 est reliée par une cinquième liaison 121 à l'installation d'émission et de réception 55 et par une sixième liaison à la barrière de péage 50. L'installation de données de péage 85 du système de commande de véhicule 60 comporte une installation d'émission 110 et une installation de réception 115. L'installation d'émission 110 et l'installation de réception 115 établissent une liaison de données 116 (sans fil) avec l'installation d'émission et de réception 55 de l'installation de surveillance de péage 20. Ainsi, l'installation d'émission 110 de l'installation de données de péage 85 de l'installation d'émission et de réception 55 de l'installation de surveillance de péage 20 émet un signal de reconnaissance de véhicule. L'installation d'émission et de réception 55 de l'installation de surveillance de péage saisit le signal de reconnaissance de véhicule et le fournit à l'installation de détermination de péage 120. L'installation de détermination de péage 120 détermine le péage à partir du signal de reconnaissance de véhicule et lorsque le péage est payé pour le segment de route à péage 15, elle active la bar- rière de péage 50 et libère le passage de l'installation de surveillance de péage 20. Le paiement du péage peut par exemple se faire par un décompte automatique d'un compte créditeur. Pour cela, l'installation de détermination de péage est reliée à un système de comptabilité. Le si- gnal de reconnaissance de véhicule est par exemple associé au numéro d'immatriculation du véhicule, au propriétaire du véhicule et/ou à la catégorie de véhicule. Le signal de reconnaissance de véhicule permet par exemple de déterminer la distance ou l'entrée d'un segment de route à péage 15. Pour cela, l'installation de détermination de péage 120 est reliée à une banque de données non représentée dans laquelle est enre- gistrée l'entrée du premier véhicule 40 sur le segment de route à péage 15. Le signal de reconnaissance de véhicule peut également contenir une information relative à la distance du segment de route à péage 15 empruntée. Une fois le péage réglé, l'installation de détermination de péage 120 fournit un signal de péage à la fois à l'installation d'émission et de réception 55 et aussi à la barrière de péage 50. L'installation de réception 115 de l'installation de données de péage 85 reçoit le signal de péage. Le signal de péage peut contenir par exemple également une libé- ration pour une barrière de péage 50 sélectionnée, déterminée par l'installation de détermination de péage 120. On peut également envisager que le signal de péage contient exclusivement une information relative à la libération et à l'enregistrement correct du péage. L'installation de données de péage 85 fournit un signal de commande à l'installation de guidage de trajet 70 en fonction du signal de péage saisi par l'intermédiaire de la seconde liaison 90. L'installation de guidage de trajet 70 commande le premier véhicule 40 à l'aide du signal de commande saisi de l'installation de données de péage 85 et conduit le véhicule à l'aide de la carte topographique enregistrée dans la mémoire 105 et du signal de position de l'installation de détermination de position 95 au passage de l'installation de surveillance de péage 20. Cette solution à l'avantage que dans le cas d'un véhicule 40 commandé en mode partiellement autonome ou totalement autonome, on évite un transfert de conducteur avant l'installation de surveillance de péage 20 et en même temps, on accélère le flux de circulation dans l'installation de surveillance de péage à la fois pour les véhicules autonomes et les véhicules non autonomes 40, 45. Dans le cas des véhicules autonomes ou partiellement autonomes 40 existants l'intégration de l'installation de données de péage 85 peut se faire par une intégration par une simple reconfigura- tion de l'installation de commande 65 du système de commande de véhicule 60 en réalisant ainsi la seconde liaison 90. D'une manière particulièrement avantageuse, l'installation de données de péage est intégrée dans l'unique boîtier de l'installation de commande 65 ce qui ga- rantit la sécurité de la communication entre l'installation de guidage de trajet 70 et l'installation de données de péage 85 par la seconde liaison 90. Si comme décrit ci-dessus, l'installation de données de péage 85 est intégrée directement dans le système de commande de vé- hicule 60, l'installation de surveillance de péage 20 pourra non seule- ment comptabiliser correctement le péage à partir d'un compte créditeur à l'aide du signal de péage envoyé par l'installation de surveillance de péage 20 à l'installation de données de péage 85 et libérer la barrière de péage 50 mais en plus, elle pourra à l'aide du signal de péage transmettre la voie de circulation 30, 35 prédéterminée par l'installation de surveillance de péage 20 pour le premier véhicule 40. L'installation de détermination de péage 120 sélectionne la voie de circulation 30, 35 pour le premier véhicule 40 qui correspond à la voie de circulation avec le nombre le plus réduit de véhicule 40, 45 en attente, pour libérer la voie de circulation 30, 35. De façon avantageuse, la liai- son de transmission de données 116 sans fil entre l'installation d'émission et de réception 55 et l'installation de surveillance de péage 20 et l'installation d'émission et de réception 110, 115 du système de commande de véhicule 60 exécute à la fois la transmission du signal de reconnaissance de véhicule et du signal de péage en retour vers le sys- tème de commande de véhicule 60 avant que l'on arrive dans l'installation de surveillance de péage 20 de sorte que l'installation de guidage de trajet 70, s'appuyant sur le signal de péage saisi par l'installation de réception 115 et le signal de commande fournit par l'installation de données de péage 85, commande le premier véhicule 40 sur la voie de circulation prédéfinie par l'installation de surveillance de péage 20. L'installation de guidage de trajet 70 réalise automatiquement un changement de voie pour passer de la première voie de circulation 40 sur la seconde voie de circulation 35. Pour saisir un changement de voie fiable ou d'éventuels véhicules non autonomes 45 en attente devant l'installation de surveillance de péage 20, l'installation de saisie 75 comporte en outre un moyen de reconnaissance d'environnement 125. Le moyen de reconnaissance d'environnement 125 est par exemple un dispositif de ba- layage laser, une caméra vidéo avec saisie d'images ou une installation radar. Le moyen de saisie d'environnement 125 permet non seulement de saisir les éventuels obstacles à la circulation mais également les portiques de signalisation en amont de l'installation de surveillance de péage 20. L'installation de saisie 75 fournit à l'installation de guidage de trajet 70 un signal de saisie de correspondant à l'environnement ; l'installation de guidage de trajet 70 commande une voie de circulation 30, 35 correspondant au signal de saisie en amont de l'installation de surveillance de péage 20 et commande le premier véhicule 40 de façon appropriée. Il est à remarquer que les différents modes de réalisation cités ci-dessus des installations de reconnaissance d'environnement 125 peuvent être combinés pour saisir tous les obstacles concernant le premier véhicule 40. Pour faciliter l'installation de saisie d'environnement 125 la saisie de la voie de circulation 30, 35 associée au véhicule autonome 40, on peut en plus saisir par l'installation de saisie 75 les panneaux de signalisation situées sur la voie de circulation 30, 35 du véhicule autonome 40 ou les éléments de signaux sous forme de signaux optiques ou électromagnétiques associés à la première et/ou à la seconde voie de circulation 30, 35. Cela facilite pour l'installation de guidage de trajet 70 la recherche de la voie de circulation 30, 35, correspondant au paiement automatique du péage. On peut également imaginer que la carte topographique de l'installation de saisie 75 contient l'enregistrement de la voie de circulation 30, 35 qui correspond à un paiement automatique du péage par une liaison sans fil. L'opération de paiement de péage décrite ci-dessus a en outre l'avantage que l'installation de surveillance de péage 20 pourra être passée par le premier véhicule 40 de manière autonome sans arrêt ce qui accélère le flux de circulation globale par l'installation de surveillance de péage 20. La figure 3 montre une variante du système de péage 10 représenté aux figures 1 et 2. Le système de péage 10 diffère du mode de réalisation représenté aux figures 1 et 2 en ce que l'installation de surveillance de péage 20 n'est pas réalisée comme construction séparée avec des barrières de péage 50 mais comme centrale de calcul. L'installation de surveillance de péage 20 ne comporte aucune barrière de péage 50 dans ce cas. En plus, le système de commande de véhicule 65 a une septième liaison 130 entre l'installation de données de péage 85 et l'installation de détermination de position 95. L'installation de détermi- nation de position 95 fournit le signal de position par la septième liaison 130 non seulement à l'installation de guidage de trajet 70 mais également à l'installation de données de péage 85. L'installation de données de péage 85 envoie par l'installation d'émission 110 qui, dans le mode de réalisation, est par exemple une installation d'émissions fonction- nant selon la norme GSM ou UMTS, le signal de reconnaissance de vé- hicule à l'installation d'émission et de réception 55 de l'installation de surveillance de péage 20. Le signal de reconnaissance de véhicule contient en plus des informations déjà décrites à l'aide des figures 1 et 2 également la position du premier véhicule 40 ou en variante le regrou- pement des segments de route à péage 15 qui ont été utilisées. L'émission du signal de reconnaissance de véhicule peut se faire soit de manière continue soit à intervalle périodique. L'installation de surveillance de péage 20. Détermine à l'aide de l'installation de détermination de péage 120 le péage applicable au premier véhicule 40 et envoie comme décrit ci-dessus, le signal de péage au système de commande de véhicule 60 par l'installation d'émission et de réception 55. Ce signal contient une information concernant le péage payé correctement ou l'impossibilité de payer le péage. Ce développement à l'avantage que le système de péage fonctionne comme un système ouvert et n'a pas be- soin d'une infrastructure couteuse avec des postes de péage et des bar- rières de péage 55. En outre le flux de circulation entre les segments de route à péage 15 et les segments de route sans péage 20 n'est pas freiné par le système de péage 10. On peut également envisager que l'installation de guidage de trajet 70 détermine le trajet à partir de la position saisie ou d'un point de départ prédéfini vers une destination prédéfinie. Le véhicule sera commandé par l'installation de guidage de trajet 70 à l'aide du signal de position le long du trajet déterminé. En outre, l'installation de données de péage 85 est reliée à l'installation de guidage de trajet 70. L'installation de guidage de trajet 70 fournit le trajet déterminé à l'installation de données de péage 85 qui traite le trajet déterminé pour définir le péage. Ainsi, l'installation de données de péage 85 reçoit par l'installation de guidage de trajet 70 une information concernant les segments de route 15, 25 qui seront à parcourir sur le trajet de façon que l'installation de données de péage 85 puisse en tenir compte de même que le regroupement des segments de trajet 15, 25 parcourus et ce qui reste à parcourir et des segments de route non encore parcourus 15, 25 sur le trajet qui peuvent être communiqués à l'installation de surveillance de péage 20. Comme l'installation de détermination de péage 120 tient compte lorsqu'elle détermine le péage à payer, des seg- ments de route à péage 15 non encore parcourus sur le trajet pour assurer également en cas de moindre densité de réseau pour la transmission des informations entre le système de commande de véhicule et l'installation de surveillance de péage 20, en assurant un paie- ment fiable du péage. Il est à remarquer que la liaison de données 116 entre l'installation de données de péage 85 et l'installation d'émission et de réception 55 de l'installation de surveillance de péage 20 n'est présentée qu'à titre d'exemple. On peut également envisager d'autres normes de transmission de données autres que celles décrites ci-dessus. On peut également envisager de modifier l'installation de surveillance de péage 20 pour avoir des voies de circulation 30, 35 sans barrière de péage 50 et qui sont exclusivement réservées aux véhicules autonomes 40 et dont le paiement du péage se fait par le système de péage 10 décrit aux figures 1 à 3. Les véhicules 45 commandés de ma- nière conventionnelle pourront payer leur péage en passant par les voies de circulation 30, 35 équipées de barrières 50. On réalise ainsi un système de péage 10 applicable au deux type de véhicule 40, 45. En outre, de cette manière, il n'est pas nécessaire de faire un transfert de conducteur, c'est-à-dire faire passer le véhicule autonome 40 en com- mande manuelle dans l'installation de surveillance de péage 20.20 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Système de péage 15 Segment de route à péage 20 Installation de surveillance de péage 30 Voie de circulation 35 Voie de circulation 40 Premier véhicule 45 Second véhicule 50 Barrière de péage 55 Installation d'émission et de réception 60 Système de commande de véhicule 70 Installation de guidage de trajet 75 Installation de saisie 80 Première liaison 85 Installation de données de péage 90 Seconde liaison 95 Installation de détermination de position 100 Troisième liaison 101 Quatrième liaison 105 Mémoire 110 Installation d'émission 115 Installation de réception 116 Liaison de données 120 Installation de détermination de péage 121 Cinquième liaison 125 Dispositif de reconnaissance d'environnement30 REVENDICATIONS1°) Système de commande de véhicule (60) pour un véhicule autonome (40, 45) comportant une installation de commande (65), l'installation de commande (65) comportant une installation de gui- dage de trajet (70) et une installation de saisie (75), l'installation de guidage de trajet (70) et l'installation de saisie (75) étant reliées, l'installation de saisie (75) fournissant une information relative à au moins un état de conduite à l'installation de guidage de trajet (70), l'installation de guidage de trajet (70) tenant compte de l'information concernant l'état de circulation pour le guidage du véhicule, système caractérisé en ce qu'il comporte : une installation de données de péage (85) reliée à l'installation de commande (65), l'installation de données de péage (85) établissant une liaison de données (116) avec une installation de surveillance de péage (20) pour fixer le péage. 2°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation de saisie (75) saisit une installation de surveillance de péage (20) sur le trajet du véhicule (40, 45), l'installation de guidage de trajet (70) tenant compte de l'installation de surveillance de péage (20) pour guider le véhicule et le guider dans l'installation de surveillance de péage (20) au moins en partie de façon autonome. 3°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation de données de péage (85) comprend une installation d'émission (110) pour émettre un signal de reconnaissance de véhicule. 4°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé en ce quel'installation de données et de péage (85) comporte une installation de réception (115) qui saisit un signal de péage de l'installation de surveillance de péage (20), - l'installation de données de péage (85) fournissant à l'installation de commande (65) un signal de commande en fonction du signal de péage saisi en provenance de l'installation de surveillance de péage (20), en fonction du signal de commande, l'installation de commande (65) conduit le véhicule (40, 45) à travers l'installation de surveillance de péage (20) de façon au moins partiellement autonome. 5°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé par une installation de détermination de position (95) qui saisit la position du véhicule, l'installation de détermination de position (95) étant reliée à l'installation de guidage de trajet (70) et à l'installation de données de péage (85), pour fournir un signal de position à l'installation de données de péage (85) et à l'installation de guidage de trajet (70), l'installation de données de péage (85) traitant le signal de position en fonction de la position du véhicule pour déterminer le péage à payer, l'installation de guidage de trajet (70) commandant le véhicule (40, 45) à l'aide du signal de position. 6°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé par une installation de détermination de position (95) qui saisit la position du véhicule, l'installation de détermination de position (95) étant reliée à l'installation de guidage de trajet (70), l'installation de guidage de trajet (70) déterminant un trajet et commandant le véhicule (40, 45) à l'aide du signal de position le long du trajet, l'installation de données de péage (85) étant reliée à l'installation de guidage de trajet (70),l'installation de guidage de trajet (70) fournissant le trajet déterminé à l'installation de données de péage (85), l'installation de données de péage (85) traitant le trajet déterminé pour fixer le péage. 7°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation de commande (65) comporte une mémoire (105), la mémoire (105) contient une carte topographique, la carte topographique contient une route à péage avec au moins une installation de surveillance de péage (20), la route à péage comporte au niveau de l'installation de surveillance de péage (20) au moins une première voie de circulation (30) et une seconde voie de circulation (35), la première voie de circulation (30) étant destinée à la détermination automatique du péage avec l'installation de données de péage (85), installation de commande (65) conduisant le véhicule (40, 45) sur la première voie de circulation (30). 8°) Système de commande de véhicule (60) selon la revendication 1, caractérisé par une installation de saisie d'environnement (125) pour saisir l'environnement du véhicule, installation de saisie d'environnement (125) étant reliée à l'installation de guidage de trajet (70) et lui fournissant un signal d'environnement, installation de guidage de trajet (70) commandant le véhicule (40, 45) en fonction du signal d'environnement. 9°) Système de péage pour une route à péage comportant au moins un segment de trajet à péage sur la route, une installation de surveillance de péage (20) et au moins un véhicule (40, 45), - le véhicule (40, 45) comportant un système de commande de véhicule (60) selon l'une des revendications 1 à 8,- - l'installation de surveillance de péage (20) ayant au moins une installation de détermination de péage pour échanger par une liaison de transmission de données (116), des données de péage avec l'installation de données de péage (85) du système de commande de véhicule (60) et fixer le péage pour le segment de trajet à l'aide des données de péage échangées et libérer le segment de trajet pour le véhicule (40, 45). 10°) Système de péage selon la revendication 9, to caractérisé en ce que l'installation de surveillance de péage (20) comporte une installation d'émission de réception (55) pour établir une liaison de transmission de données (116) avec l'installation de données de péage (85) du système de commande de véhicule (60) pour saisir le signal de reconnaissance 15 du véhicule, l'installation de surveillance de péage (20) sélectionnant à l'aide du signal de reconnaissance de véhicule la première ou la seconde voie de circulation (30, 35) et libérant la première ou la seconde voie de circula- tion (30, 35) pour le véhicule (40, 45), 20 l'installation de surveillance de péage (20) de l'installation de données de péage (85) fournissant un signal de péage contenant une information relative à la libération de la voie de circulation respective. 25