Brevet FR3001073A1 — publié le 20140718

Estimation de mouvement d'une image L'invention se rapporte au domaine du traitement d'image, et plus particulièrement au domaine de 5 l'estimation de mouvement au sein d'une séquence d'images captées. Lorsqu'un capteur capte une séquence d'images successives, par exemple dans le cas d'une vidéo, il est connu d'effectuer une estimation de mouvement globale inter 10 images. Cette estimation de mouvement vise à déterminer le mouvement global affectant la séquence d'images entre des couples d'images successives de la séquence et peut correspondre à la détermination du mouvement de l'axe de visée du capteur utilisé. 15 Une telle estimation de mouvement global permet notamment la mise en oeuvre d'une stabilisation d'images, de débruitage d'images, ou encore d'algorithmes de super-résolution. Toutefois, ce type de traitement peut être 20 sensiblement perturbé lorsque la scène captée comprend des objets qui sont mobiles dans la scène au cours de la séquence d'images en question. Des systèmes de traitement d'images reposent alors sur la mise en oeuvre d'une estimation de mouvement non plus 25 globale mais dense, encore appelée « estimation de mouvement local ». Une estimation de mouvement dense consiste à estimer le mouvement en chaque point P(x,Y), ou pixel, des images de la séquence captée. Plus précisément, un champ de 30 déplacement d(x,y) est défini à partir de deux images et correspond aux vecteurs à appliquer respectivement à chaque point de la première image pour obtenir le point correspondant de la deuxième image. Outre le champ de déplacement d(x,y), le champ de vitesse 1(x,Y) peut être intéressant. Ce champ de vitesses est aussi appelé flot optique et est formé par l'ensemble des vecteurs vitesse à un instant donné de chaque point de l'image. Ce champ de vitesse est fonction de la dérivée du champ de déplacement par rapport à une référence fixe. Les méthodes d'estimation de mouvement dense sont ainsi basées sur l'hypothèse de conservation de la luminance pour chaque point de la scène qui est traduite par l'équation de contrainte du mouvement apparent (ECMA) : 1(x,y,t) = 1(x + dx,y + dy,t + dt) (1) où les images de la série d'image sont munies d'un repère (0, x, y) et d'axes Ox et Oy permettant de repérer les points P(x,Y) desdites images. I(x,y,t) est une valeur d'intensité lumineuse (ci-après dénommée « intensité ») d'un point P(x,Y) de la scène à un instant t de capture d'une image dite image précédente /1(4. Une image dite image suivante Ik est capturée à un instant t + dt et dt correspond alors à l'intervalle de temps entre les deux images /1,1, Ik. Enfin, (dx,dy)=d(x,Y) désigne le vecteur déplacement du point P(x,Y)x,Y) entre les instants t et t+dt. Pour déterminer le champ de vitesses dx dy vitesse ou = (v ) = aussi appelé champ de vecteurs dt dt champ de mouvement, il est possible de réaliser un développement limité au premier ordre de l'équation ci-25 dessus : 1 (x, y ,t) = 1 (x, y,t)+[-aldx +dy +dt] ax ay at (2) L'équation (2) peut s'écrire comme suit '1I ax dx + dy + dt = 0 ay at (3) On peut enfin écrire l'équation (3) comme suit : P(x, y) , 3 al- al- al- --v +--v + -=o (4) â x ay y at Afin d'estimer le vecteur de mouvement en un point il convient donc de résoudre cette équation (3). Cette équation ne suffit cependant pas à elle seule à 5 déterminer le mouvement : c'est ce qui est appelé un problème « mal posé ». Pour contourner cette difficulté, il convient d'imposer des contraintes supplémentaires sur la solution cherchée, par exemple des hypothèses de régularité locale 10 du champ de vitesses, et différentes méthodes sont connues pour procéder à cette estimation, telles par exemple que la méthode de Horn-Schunck et la méthode de Lucas-Kanade. Ces méthodes présentent toutefois des inconvénients. 15 La méthode de Horn-Schunck impose une hypothèse de régularité du champ de vitesses qui limite son efficacité en présence de discontinuités du champ de vitesses. Sa résolution se fait en outre par descente de gradient et est par conséquent lente. 20 La méthode de Lucas-Kanade suppose la constance locale du champ de vitesses. Elle est robuste au bruit mais présente l'inconvénient d'être éparse c'est-à-dire qu'elle ne permet pas d'estimer les champs de vitesse au niveau des points dans le voisinage desquels le gradient spatial 25 vectoriel d'intensité est uniforme localement. Par « uniforme localement », on entend que les gradients spatiaux vectoriel d'intensité au niveau des différents points du voisinage considéré sont soit sensiblement parallèles entre eux, soit sensiblement nuls. 30 Par sensiblement nul on entend que la norme d'un gradient spatial vectoriel d'intensité considéré est inférieure au bruit de l'image. Dans la suite, on entend par gradient spatial (d'intensité) l'une quelconque des composantes scalaires al al (par exemple -- ou --) du gradient spatial vectoriel â â (d'intensité), qui est un vecteur. On emploiera également de façon interchangeable 5 l'expression « gradient spatial vectoriel d'intensité » et « gradient spatial d'intensité vectoriel ». Dans la suite, on entend par gradient spatio-temporel (d'intensité) l'une quelconque des composantes scalaires (par exemple t2/, tj/ ou t2/) du gradient spatio- ax â at 10 temporel vectoriel (d'intensité). Il est possible de combiner les procédés de HornSchunck et de Lucas-Kanade, comme cela est détaillé par exemple dans l'article « Lucas/Kanade Meets Horn/Schunck: Combining Local and Global Optic Flow Methods » de A. 15 Brunh, J. Weickert et C. Schnôrr. Cette méthode présente cependant elle aussi des inconvénients tels que le coût de calcul lié à la méthode de résolution itérative utilisée dans cette méthode, ou la pondération fixe d'un terme appelé terme d'attache à la donnée qui ne tient pas compte 20 du degré de régularité du champ de déplacement calculé. L'invention vise à améliorer la situation. A cet effet, un premier aspect de l'invention propose un procédé d'estimation de mouvement dans une série d'images captées par un capteur d'image, ladite série 25 d'images comportant au moins une image précédente /1,1 et une image suivante 'k, les images comportant des points auxquels sont associées des données d'intensité. Le procédé comporte une étape d'estimation de vecteurs de mouvement estimé V, réalisée en une pluralité 30 de points d'une image choisie parmi la liste constituée par l'image précédente /1,4 et l'image suivante 'k. L'étape d'estimation comprend, pour chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image, une opération de minimisation d'une fonctionnelle J de vecteurs de mouvement V. La fonctionnelle f comporte une somme d'au moins 5 un terme dit terme des données et un terme dit terme de régulation. Le terme des données est fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une pluralité de points d'un voisinage np d'un point P. Selon 10 un mode de réalisation, le terme des données est fonction des gradients spatio-temporels vectoriels de données d'intensité associées (c'est-à-dire de chacune de leurs composantes scalaires). Le terme de régulation a une valeur finie au moins 15 en chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image aux niveaux desquels la minimisation du terme des données fournit une solution irrégulière. Une solution est irrégulière si la minimisation du terme d'attache à la donnée ne permet pas d'estimer une 20 solution unique. Le terme des données comporte un produit d'un terme dit terme de pondération et d'un terme dit terme d'attache à la donnée, le terme de pondération étant fonction d'un degré 25 de régularité de vecteurs de mouvement V estimés, le terme d'attache à la donnée étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une pluralité de points d'un voisinage np d'un point P. Selon un mode de réalisation, le terme d'attache à la 30 donnée est fonction des gradients spatio-temporels vectoriels de données d'intensité associées (c'est-à-dire de chacune de leurs composantes scalaires). On entend ici par les termes « image précédente » et « image suivante » d'une série d'images captées, deux images qui se suivent chronologiquement dans la série d'images considérée. Ces deux images qui se suivent peuvent être consécutives (c'est-à-dire n'être séparées par aucune image captée intermédiaire) ou bien encore espacées entre elles par une ou plusieurs images captées intermédiaires. Aucune limitation n'est attachée à l'espacement entre l'image précédente et l'image suivante considérées ici. On entend par les termes « estimation de vecteurs de mouvement estimé », un procédé d'estimation permettant de fournir des vecteurs de mouvements estimés pour chaque partie de l'image, avec plus ou moins de précision. Un mouvement d'image peut ainsi être estimé en chaque point de l'image par exemple. Ce type d'estimation de mouvement permet de représenter notamment le mouvement d'objets mobiles qui pourraient traverser les images de la série d'images captées. Parmi les méthodes classiques présentes dans la littérature, l'homme du métier connait notamment les méthodes de Lucas-Kanade et de Horn-Schunck. Une première méthode consiste en une résolution de l'équation du mouvement apparent aux moindres carrés sur une fenêtre locale. Une deuxième méthode, extraite de l'article de Berthold K. P. Horn et Brian G. Schunck, « Determining optical flow » (ARTIFICAL INTELLIGENCE, 1981), consiste en une minimisation d'une fonctionnelle comportant un terme d'attache à la donnée comprenant le carré de l'équation du mouvement apparent, et un terme de régularisation comprenant le carré de la variation locale du champ. On entend par « la donnée » l'ensemble des données d'intensité des points d'une image. Le « terme des données » et le « terme d'attache à la donnée ») sont des termes fonction des gradients spatio-temporels de l'intensité au niveau des points situés dans un voisinage no d'un point Po(xph). L'étendue de ce voisinage no, par exemple la distance maximale des points compris dans ce voisinage par rapport au point Po, ainsi qu'une pondération de chacun de ces points dans un calcul de terme d'attache à la donnée 5 peuvent être variables suivant les conditions d'utilisation du procédé. On entend par terme de régulation, un terme ayant une valeur finie au moins en chacun des points Po de l'image au niveau desquels la minimisation du terme des 10 données fourni une solution irrégulière. La minimisation du terme des données fournit par exemple une solution irrégulière dans les régions homogènes et dans les régions de faible diversité angulaire. Les régions homogènes sont des régions d'intensité sensiblement 15 constante et donc dans lesquelles les modules des gradients spatiaux vectoriels des intensités sont sensiblement nuls (inférieurs à un seuil déterminé, pouvant correspondre à un niveau de bruit). Dans une région de faible diversité angulaire les gradients spatiaux vectoriels associés 20 d'intensité aux différents points de la région sont sensiblement parallèles. La diversité angulaire est mesurée par exemple par la variance de l'ensemble des angles définis respectivement par une paire de gradients, pour toutes les paires de 25 gradients possibles choisies dans l'ensemble de tous les gradients considérés. Une région de faible diversité angulaire est une région dans laquelle la diversité angulaire des gradients spatiaux d'intensité vectoriels associés aux différents 30 points de la région est sensiblement nulle (inférieure à un seuil déterminé, pouvant correspondre à un niveau de bruit). Une valeur finie d'un terme (par exemple un terme de régulation) est une valeur réelle ou imaginaire, unique et non infinie. Une telle valeur finie peut être définie préalablement à une étape d'estimation ou calculable au moyen d'une fonction régulière définie sur un intervalle comportant un point Po. Un terme de régulation permet donc de lisser un champ de vecteurs de mouvement en fournissant une solution au problème consistant à minimiser une fonctionnelle aux niveaux des points d'une image où la minimisation d'un terme d'attache à la donnée ne permet pas d'estimer une solution unique. On entend par terme de pondération un terme permettant de pondérer l'importance relative de termes d'attache à la donnée et de termes de régulation, la pondération étant effectuée en fonction d'un gradient spatial des données d'intensité dans un voisinage d'un point Po. Selon un mode de réalisation, la pondération est effectuée en fonction d'un gradient spatial vectoriel des données d'intensité dans un voisinage d'un point Po. On entend par degré de régularité de vecteurs de mouvement estimé, une fonction de la variance du champ de 20 vecteur de mouvement estimé. Dans des modes de réalisation possibles de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - l'opération de minimisation est réitérée au moins 25 une fois ; - lors d'une itération n+1 de l'opération de minimisation, le terme de régulation comporte une fonction de vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n ; 30 - lors d'une itération n+1 de l'opération de minimisation, le terme de pondération comporte une fonction d'une variance locale de vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n ; - l'opération de minimisation de la fonctionnelle comporte une minimisation des moindres carrés ; - le procédé comprend en outre une étape de mise à l'échelle d'images de la série d'images, ladite étape de 5 mise à l'échelle étant réalisée préalablement à l'étape d'estimation de vecteurs de mouvement estimé V ; - l'étape de mise à l'échelle et l'étape d'estimation sont réitérées pour au moins deux échelles différentes d'images de la série d'images ; 10 - le procédé comprend en outre une étape de recalage de l'image suivante Ik, réalisée après l'étape de mise à l'échelle et avant l'étape de minimisation, l'étape de recalage comprenant, pour une itération n+1 desdites étapes de mise à l'échelle, de recalage et d'estimation, le 15 recalage de l'image suivante Ik sur la base des vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n ; - les vecteurs de mouvement estimé V obtenus à une itération n+1 sont conservés s'ils vérifient un critère de fiabilité d'estimation et remplacé par une fonction des 20 vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n s'ils ne vérifient pas ledit critère. L'invention a également pour objet un système de traitement d'une série d'images captées par un capteur 25 d'image, ladite série d'images comportant au moins une image précédente Ii-i et une image suivante Ik , les images comportant chacune des points auxquels sont associées des données d'intensité, le système comportant un circuit d'estimation 30 adaptée pour estimer des vecteurs de mouvement estimé V en une pluralité de points d'une image choisie parmi la liste constituée par l'image précédente //c4 et l'image suivante Ik , 10 ladite estimation comportant, pour chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image, une opération de minimisation d'une fonctionnelle f de 5 vecteurs de mouvement V, la fonctionnelle J comportant une somme d'au moins un terme des données et un terme de régulation, le terme des données étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une 10 pluralité de points d'un voisinage np d'un point P, le terme de régulation ayant une valeur finie au moins en chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image aux niveaux desquels la minimisation du terme des données fournit une solution irrégulière, 15 le terme des données comportant un produit d'un terme de pondération et d'un terme d'attache à la donnée, le terme de pondération étant fonction d'un degré de régularité de vecteurs de mouvement V estimés, le terme d'attache à la donnée étant fonction de 20 gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une pluralité de points d'un voisinage np d'un point P. L'invention a encore pour objet un programme d'ordinateur comprenant des instructions aptes à mettre en oeuvre un procédé tel que décrit ci-dessus, lors d'une 25 exécution de ce programme par un circuit d'un système de traitement d'une série d'images captées par un capteur d'image. L'invention a enfin pour objet un support d'enregistrement non transitoire sur lequel est stocké un 30 programme d'ordinateur tel que décrit ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre les principales étapes d'un 5 procédé d'estimation de mouvement selon un mode de réalisation de la présente invention ; - la figure 2 illustre une mise en oeuvre d'un procédé d'estimation selon un mode de réalisation de la présente invention ; 10 - la figure 3 illustre une autre mise en oeuvre d'un procédé d'estimation selon un mode de réalisation de la présente invention ; - la figure 4 illustre un dispositif de traitement comprenant des moyens adaptés pour mettre en oeuvre un 15 procédé selon un mode de réalisation de la présente invention ; et - les figures 5a, 5b, 5c et 5d illustrent respectivement une première image source, une seconde image source, une estimation du champ de vitesse horizontal 20 obtenue suite à l'exécution d'un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention et une estimation du champ de vitesse vertical obtenue suite à l'exécution d'un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention. 25 De façon similaire à la méthode de Lucas-Kanade décrite dans la thèse de Bruce D. Lucas réalisée à l'université de Carnegie Mellon et publiée en 1984 sous le titre « Generalized image matching by the method of differences », le champ de vitesse peut être supposé 30 localement constant sur un voisinage no de chaque point Po(xph). Il est alors possible de résoudre l'équation (4) par une méthode de minimisation des moindres carrés, de sorte à déterminer une valeur du champ de vitesse 1-45 qui minimise la fonctionnelle H suivante : 2 H(vx,vy)= W(y-x0J-h) (x,y)E110 (5) La fonction fenêtre W permet d'effectuer une 5 pondération sur l'ensemble des points du voisinage n du point Po(x0,h). Elle peut par exemple être telle que IW-1, par exemple 14741 2 1]T[1 2 1P42. Résoudre le système de l'équation (5) aux moindres carrés nécessite d'inverser une matrice de taille 2x2. 10 Cette inversion n'est possible qu'au niveau de points présentant une diversité angulaire de gradients spatiaux de l'intensité suffisamment élevée, comme précisé ci-avant, par exemple de points dans le voisinage desquels il existe au moins deux points dont les gradients spatiaux vectoriels 15 d'intensité lumineuse ont des directions sensiblement distinctes. Ainsi, en référence à la figure 1, une image 1 peut par exemple être formée d'une région homogène claire 2 ainsi que d'une région homogène foncée 3 de forme 20 globalement rectangulaire. Un premier voisinage 4, ayant par exemple la forme générale d'un disque centré sur l'un des sommets de la région homogène foncée 3, comprendra donc des gradients spatiaux vectoriels de l'intensité selon deux directions 25 différentes 4a et 4b, par exemple suivant la direction horizontale et la direction verticale. Un déplacement de la région homogène foncée 3 pourra alors être complètement déterminée dans ce voisinage. Un deuxième voisinage 5, de forme similaire au 30 premier voisinage 4 et situé par exemple au niveau de l'une des arrêtes verticales de la homogène foncée 3, ne comprend un gradient spatial vectoriel de l'intensité que selon une direction 5a, par exemple la direction horizontale. Le I(x,y)v (x0,y0)-EI(x,y)v (x0,y0)-EI x Y at déplacement de la région homogène foncée 3 ne peut donc pas être complètement déterminé. Enfin, un troisième voisinage 6, également de forme similaire au premier voisinage 4, est par exemple situé en totalité dans la région homogène claire 2. Dans ce voisinage 6, le gradient spatial vectoriel de l'intensité est sensiblement nul et l'estimation du champ de déplacement est donc impossible. Il existe ainsi deux types de régions dans 10 lesquelles l'estimation du champ de vitesse par une méthode de Lucas-Kanade n'est pas possible : - les régions dans lesquelles l'intensité lumineuse est homogène (faible gradient spatial de l'intensité suivant toutes les directions) et dans lesquels il n'est 15 donc pas possible d'estimer le champ de vitesse, et - les régions dans lesquelles l'intensité lumineuse ne varie que suivant une direction (gradients spatiaux vectoriels de l'intensité sensiblement orientés suivant une même direction pour tous les points de la région), par 20 exemple les bords unidimensionnels, régions dans lesquelles seule une composante du champ de vitesse n'est estimable de façon fiable. Pour réaliser une minimisation en tout point, il est avantageux de minimiser la fonctionnelle J suivante en 25 chaque point Po(xpYo) de l'image : J(vy,vy)(xo,y0)= 0(vy,vy) W(x-xo,y-yo) ral (x,y)E120 (x, y)vy(xo,y0) + (x,y)vy(xo,y0)+- + 22 ((vx 17x )2 + Y + Y\ 2 ) a/C ay at (6) Cette fonctionnelle comporte trois termes : un terme d'attache à la donnée, un terme de pondération en 30 fonction du degré de régularité du champ estimé et un terme de régulation, qui vont maintenant être détaillés. La fonctionnelle est constituée du produit du terme de pondération et du terme de d'attache à la donnée, est ajouté le terme de régulation. auquel terme de Le W(x-xo, Y-y0) (x,y)E110 l'équation ( a/ / -(x, y)vx(xo, yo)+-(x, y)vy (xo, yo)+' a/ ax ay at (6) précédente est un terme d'attache à la donnée qui prend en compte la constance locale du champ de vitesse dans un voisinage no du point Po(4,y0), de façon similaire à la fonctionnelle H de l'équation (5) ci-avant. La minimisation de ce terme permet d'estimer un champ de vitesse en fonction des gradients spatio-temporels de l'intensité lumineuse. Le terme 0(vx,vy) de l'équation (6) précédente est un terme de pondération en fonction du degré de régularité du champ estimé du terme d'attache à la donnée. Ce terme permet de réduire l'importance du terme d'attache à la donnée dans les régions homogènes et unidimensionnelles. Comme détaillé ci-avant, dans les régions homogènes et unidimensionnelles, l'estimation du champ de 20 vitesse fournie par le terme d'attache à la donnée est irrégulière et sujette à caution. A titre d'exemple, une fonction de la forme ça(var(vx,vy)) pourra être employée pour le terme O(vx,vy), la fonction q) étant une fonction décroissante à valeur entre 25 0 et 1 et var(vx,vy) étant la variance du champ de vitesse au point Po(xo,Y0 ou dans un voisinage du point Po(xo,Yo) . Ainsi, lorsque l'estimation du champ de vitesse est ) vy , x v ( irrégulière, la variance var est élevée et le terme de pondération est proche de 0. Si, au contraire, l'estimation 30 est régulière, la variance est faible et le terme de pondération sera proche de 1. Dans le cas où un voisinage du point Po(4,Yo) est considéré, un terme de pondération 0(i7xy) pourra être employé, où 17, et 17>, sont des moyennes du champ de vitesse sur un voisinage du point Po(x0,y0) A titre d'exemple, on pourra utiliser ça:xi->141+(x/0.02)2) qui est bien une fonction décroissante à valeurs entre 0 et 1. D'autres formes du terme de pondération pourront être utilisées dès qu'elles fournissent un terme de faible valeur dans les régions où l'estimation fournie par le 10 terme d'attache à la donnée est peu fiable. Le terme de pondération peut en particulier comporter un terme de pondération des régions homogènes par exemple de la forme vWg) où V est une fonction croissante positive sur [o,+(4,2+est une fonction des 15 gradients spatio-temporels de l'intensité (par exemple la valeur propre supérieure de la matrice des gradients P qui est détaillée plus loin) et g est une valeur seuil de pondération. A titre d'exemple, on pourra utiliser une fonction V de la forme Vf :xl-->141+(0.2/x)2) 20 Le terme vx-7,c)2+(vy-i7y)2) de l'équation (6) précédente est un terme de régulation. Les valeurs moyennes 17,, et 17), correspondent aux valeurs moyennes des composantes du champ de vitesse sur un voisinage du point -11)(xo,Y0, respectivement prises selon l'axe Ox et l'axe °Y. 25 Le terme de régulation permet de remplacer l'estimation du champ de vitesse fournie par le terme d'attache à la donnée par la valeur moyenne dudit champ sur un voisinage du point Po(xo, yo) Grâce au terme de pondération détaillé ci-avant, 30 ce remplacement est effectué uniquement au niveau des points Po(4,Yo) pour lesquels ladite estimation est irrégulière par suite soit d'une absence de gradient (c'est-à-dire des gradients sensiblement nuls), soit de gradients spatiaux vectoriels sensiblement parallèles. D'autres formes du terme de régulation pourront 5 être utilisées, de façon à fournir un terme permettant d'obtenir une valeur du champ de vitesse cohérente avec les valeurs du champ de vitesse estimées dans le voisinage du point Po(xph). A titre d'exemple, les valeurs moyennes du champ 10 de vitesse pourront être obtenues par application d'un filtre pyramidal F d'ordre 5 au champ de vitesse: 17.=17.*F avec par exemple : F = -314[1_ 1 1]* [1 1 I]* La résolution du système est réalisée de façon 15 itérative pour chaque point Po (xo , yo de l'image, afin d'obtenir une estimation V du champ de vitesse V = lim.'017n A chaque itération n,la fonctionnelle des moindres carrés J au point (4,Y0) de l'équation (6) est minimisée par une méthode matricielle. Cette méthode 20 consiste mettre la fonctionnelle J sous forme matricielle avant de la dériver et d'annuler cette dérivée pour obtenir une solution du champ de vitesse à l'itération n . V . La dérivation et l'annulation de la dérivée mènent 25 à résoudre l'équation suivante : 1 1 1 1 1 1 0(v x,' , vy,n W(ri)Ix(ri) W(ri)Iy(ri) 0(v x, , vy,' -W(ri)/,(ri) V x,n+1 Vy,n+1 W(rn)/x(rn) 147(rn)/y(rn) 1 0 - (rn)l- t (rn)_ -17 (7) 0 1 7-1 y,n 2 où ri correspond aux coordonnées des points Pi(xi,Yi) al situés dans le voisinage no du point Po(xo,Y0 et /x , , al al vr x,n correspond au champ de vitesse ay at - t- Vy,n calculé à l'itération n et Vii= -17x n correspond à la moyenne Vy,n du champ de vitesse calculé à l'itération n telle que définie ci-avant pour le terme de régulation. Les équations définissant le terme de régularisation sont ici : 2 1 0 V =2 0 1 x,n+1 V, y,n+1 On peut, de façon avantageuse, privilégier la régularisation non pas suivant ex et ey mais suivant la = DI direction du gradient vectoriel d'intensité ÔIet un vecteur orthogonal S. Dans ce cas, les équations définissant le terme de régularisation pourront être : a(cos(0)-17 n + sin(0)17 y ,n) b(- sin(e)vx n + cos(0)17 y ,n) a cos(0) a sin(0) (8) - b sin(0) b cos(0) où 19=arg(ix+i/y) et les coefficient a et b permettent de pondérer les directions de régularisation 17" et s (on peut par exemple choisir a En référence à la figure 2, un procédé d'estimation de mouvement selon un mode de réalisation de la présente invention comprend deux étapes, une étape de calculs préliminaires 100 suivie d'une étape de calcul itératif du champ de vitesse 200. On considère ici une série d'images Ii, pour entier compris entre 1 et N. Cette série d'images comprend au moins une image précédente et une image suivante Ik. La première étape 100 consiste à initialiser les termes de base. Elle comporte une première opération 110 de calcul des dérivées spatio-temporelles de l'intensité à partir des images précédente et suivante Ik. Cette étape consiste ' al al donc à calculer les termes Ix - aY =« I =-- encet chaque point de l'image. Les points de l'image pourront être choisis comme correspondant aux points de l'image précédente, l'image suivante ou dans un référentiel , al différent des deux images. La dérivée temporelle / =-- est estimée en utilisant une information sur l'intervalle temporel séparant les deux images. Une deuxième opération 120 consiste à déterminer la matrice P= VV2I-, W2/x/y Iwziit à partir des dérivées xy spatiotemporelles ainsi que d'une fonction de fenêtre définissant la pondération des points du voisinage n de chaque point considéré Po(xo,Y0 de l'image. Au cours d'une troisième opération 130, la matrice Q w2Iyit_ est évaluée. Une quatrième opération 140 permet de calculer la matrice de régulation R par exemple de la façon détaillée ci-avant dans l'équation (10) Enfin, une cinquième opération 150 peut comporter la détermination d'un niveau de pondération des régions homogènes sur la base des valeurs propres de la matrice P. 20 Les régions homogènes correspondent en effet aux régions dans lesquelles les valeurs propres de la matrice P sont de faibles valeurs, une valeur seuil de pondération pour les valeurs propres de la matrice P peut donc être fixée pour permettre de pondérer les régions homogènes. 25 Au cours d'une deuxième étape 200, des vecteurs de mouvement sont estimés en une pluralité de points d'une image choisie parmi l'image précédente et l'image suivante Un ensemble 201 de valeurs du champ de vitesse vx, 30 Vy en chaque point Po(xo,Yo) de l'image est tout d'abord initialisé. Ces valeurs correspondent au champ de vitesse VO à l'itération 0. La deuxième étape 200 comprend ensuite une première opération 210 consistant à déterminer les moyennes du champ de vitesse 17n correspondant à la moyenne du champ de vitesse sur un voisinage du point Po(xpYo), définie ci-avant pour le terme de régulation. Une deuxième opération 220 va consister en un calcul du terme de pondération 0(1,), calcul qui peut 10 utiliser les valeurs moyennes du champ déterminées au cours de la première opération 210 détaillée ci-avant. Puis, une troisième opération 230 consiste en la résolution de l'équation (10) permettant d'obtenir le nouveau champ de vitesse Vn+1 de l'étape n+1 à partir des 15 matrices déterminées au cours de l'étape préliminaire 100 ainsi que des résultats des première 210 et deuxième 220 opérations de l'étape de calcul 200. Dans une quatrième étape 240, l'opportunité d'arrêter le calcul itératif est évaluée face à un critère 20 prédéfini. Ce critère peut constituer à comparer le numéro n de l'itération en cours avec un nombre d'itération maximal n.., c'est-à-dire évaluer la condition 1111... Dans le cas où le nombre d'itération prévu est atteint, l'étape de calcul itératif 200 se termine et 25 retourne le dernier champ de vitesse estimé Y... Dans le cas contraire, le compteur du nombre d'itération n est incrémenté au cours d'une cinquième étape 250 et le champ de vitesse estimé Vn sert de valeur initiale à un nouveau calcul de l'étape 200. Il est donc 30 utilisé comme valeur initiale pour une nouvelle opération 210 de détermination des moyennes du champ de vitesse. Les opérations suivantes 220, 230, 240 sont alors réitérées. Un autre critère pour la quatrième étape 240 peut comprendre la comparaison d'un écart entre le champ de vitesse obtenu à l'issu de la troisième étape 230 17,i+1 et le champ de vitesse obtenu à l'itération précédente Vn A 5 titre d'exemple un critère peut consister à évaluer la condition suivante e où Eest une valeur prédéfinie. En se référant maintenant à la figure 3, un procédé d'estimation de mouvement multi-échelle 400 selon la 10 présente invention va maintenant être décrit. Le développement au premier ordre (2) de l'équation de contrainte du mouvement apparent (1) détaillée ci-avant n'est valable que pour de petits déplacements, par exemple de l'ordre du pixel. Pour mesurer de grands déplacements, 15 il est donc avantageux de procéder à un calcul multiéchelle. Le procédé d'estimation de mouvement multi-échelle 400 est appliqué à une série d'images /1, pour i entier compris entre 1 et N, cette série d'images comprenant au 20 moins une image précédente et une image suivante Ik. Au cours d'une première étape 410, les images précédente Ik-1 et suivante Ik sont mises à l'échelle pour donner des images mises à l'échelle Ik-15, Ik5. Cette étape d'un filtre anti-repliement comprendre l'application la décimation de l'image. Un filtre anti-repliement peut 25 puis est parfois dénommé aussi filtre anticrénelage ou filtre antialiasing et consiste à retirer, avant décimation les fréquences supérieures à la moitié de la fréquence de décimation. Les images pourront 30 également être pré-filtrées pour filtrer les hautes fréquences, par exemple par des filtres pyramidaux. Au cours d'une deuxième étape 420 et dans le cas où une première itération du procédé 400 a déjà été effectuée, une des images, par exemple l'image suivante mise à l'échelle In' est recalée en fonction du champ de déplacement D, déterminé à l'itération précédente, pour donner une image suivante mise à l'échelle recalée ins'ci. Dans le cas où le procédé est à sa première 5 itération, le champ de déplacement D, et l'échelle Sc/ sont initialisé à zéro. Une troisième étape 430 comprend l'exécution d'un procédé d'estimation de mouvement selon un mode de réalisation de la présente invention comprenant deux 10 étapes, une étape de calculs préliminaires 100 suivie d'une étape de calcul itératif du champ de vitesse 200, tel que décrit ci-avant en relation avec la figure 3. Les images précédente et suivante introduites en entrée dans ledit procédé correspondent aux images précédente mise à 15 l'échelle 1-k_15 et suivante mise à l'échelle recalée 1-ks'ci. Ce procédé permet d'estimer une estimation V du champ de vitesse résiduel entre les images recalées à une échelle donnée. Puis, une quatrième étape 440 de conversion du 20 champ de vitesse résiduel V en un champ de déplacement résiduel Dr est effectuée. Cette étape peut par exemple comprendre une intégration temporelle. Une cinquième étape 450 comprend la sommation vectorielle avec lissage du champ de déplacement résiduel 25 Dr et du champ de déplacement D, déterminé à l'itération précédente pour donner un champ de déplacement total Dt, au moyen de l'équation formelle suivante : Dt=DrEIDD, La sommation vectorielle avec lissage peut 30 comprendre plusieurs méthodes de régularisation du champ avant ou après interpolation et sommation. Il est par exemple possible d'appliquer un filtre linéaire (par exemple un filtre pyramidal de faible taille comme celui de l'équation (11)), un filtre non-linéaire (comme une moyenne 35 pondérée des points du voisinage), un filtrage médian ou une diffusion non-linéaire à capacité variable. Une diffusion non-linéaire à capacité variable est fondée sur une équation aux dérivées partielles similaire à l'équation de la chaleur : = d i v (c. (V J 11)V J) avec J(x,y,t)= I(x, y) La fonction c, appelée capacité, peut par exemple être de la forme c:x1->141+(x/02) où k est une capacité de filtrage, par exemple prise égale à 1 ou dépendant du niveau de bruit local. Le calcul de cette équation peut se 10 faire par un schéma d'Euler explicite à pas fixe, le calcul du terme de divergence étant effectué par un schéma numérique de Perona-Malik. Au cours d'une sixième étape 460, un critère de sélection est appliqué pour déterminer s'il est nécessaire 15 de procéder à une nouvelle itération à une échelle différente. Ce critère peut par exemple être un critère fonction du champ de déplacement total Dt obtenu ou un critère fonction du nombre ou de la valeur de l'échelle Scl. 20 Dans le cas où une nouvelle itération est effectuée, une étape 470 de changement d'échelle peut être exécutée. Cette étape peut comprendre une opération de mise en forme du champ de déplacement D, à l'itération suivante, à partir du champ de déplacement total Dt. L'étape 470 peut 25 en outre comprendre une opération de mise à jour du paramètre d'échelle Scl à la nouvelle valeur du paramètre d'échelle. Un mode de réalisation alternatif du procédé d'estimation de mouvement multi-échelle 400 ci-dessus peut 30 ne pas comprendre la deuxième étape 420 de recalage. Une estimation de champ telle que celle de la troisième étape 430 est alors réalisée à chaque échelle et le champ de déplacement final sera composé à partir des champs estimés à chaque échelle et considérés comme fiables selon un al at critère de conditionnement. Un tel critère de conditionnement peut par exemple être fondé sur les valeurs propres de la matrice M=0(7n)2P+R détaillée dans l'équation (9) ci-5 avant. Cette matrice est une matrice symétrique réelle de taille 2x2 et un critère de bon conditionnement peut par exemple être fonction du rapport entre les deux valeurs 2+,in propres de la matrice Af, par exemple Ainsi, pour chaque point Po(xo,Y0 de l'image, le 10 champ de mouvement estimé pourra avoir soit une valeur fiable fournie par une estimation à une échelle fine soit une valeur fiable estimée à une échelle plus grossière et multipliée et zoomée par le facteur d'échelle qui convient. Une fois un procédé d'estimation exécuté, il est 15 possible de filtrer temporellement le champ de déplacement obtenu, les objets mobiles se déplaçant usuellement avec des accélérations faibles. On peut par exemple utiliser à cette fin un filtre pyramidal d'ordre 3 sur des images recalée ou non recalées. Il est aussi possible d'utiliser 20 un filtrage prédictif causal, c'est-à-dire prévoyant le champ de déplacement à un instant donné à partir des précédentes estimations, par exemple en supposant une vitesse de déplacement des objets mobiles dans l'image constante. Un filtrage prédictif causal permet d'estimer 25 une donnée à partir des précédentes et d'un modèle qui peut éventuellement être ajusté. Un exemple classique est le filtrage de Kalman et l'homme du métier pourra en utiliser toute variante connue de l'état de la technique. Enfin, il aussi possible d'utiliser un terme 30 d'attache à la donnée dans le domaine fréquentiel et non pas spatial. Une telle méthode est similaire à la méthode Gabor et emploie des filtres de Gabor connus de l'homme du métier. Le système d'attache à la donnée est alors le suivant : ii(reg(vx,',vy,') Ix *G1 I *G1 ii(reg(vx,n,vy,') -Ir *Gi 1 Ix*Gn Iy*Gn_ * G n où les sont des filtres de Gabor, par exemple, de la forme : Gi(x, y) = 9i1TF-1 [exp(- 211-20-2((x - fo cos(0i))2 + (y - fo cos(Oi ))2)4 où les ei sont les orientations des filtres et sont par exemple choisies de 0° à 150° par pas de 30°, fo est la fréquence centrale des filtres et peut par exemple être choisie dans la gamme de [0.25 0.41f. et a est l'étendue de la gaussienne et peut par exemple être choisie égale à 1. La figure 4 illustre un système 500 de traitement d'une série d'images captées par un capteur d'image adapté pour mettre en oeuvre un procédé selon un mode de 15 réalisation de la présente invention. Un tel système 500 peut avantageusement correspondre à une carte électronique embarquée. Un tel système 500 comprend : un premier circuit 510 d'estimation de champ 20 pouvant par exemple comprendre un circuit de calculs préliminaires 511 et un circuit de calcul itératif 512. Ces circuits 510, 511, 512 peuvent par exemple comprendre des micro-processeurs, des circuits logiques programmables tels que des FPGA, des ASIC ou « Application-25 Specific Integrated Circuit » ou des circuits intégrés logiques d'un autre type. Il peut en outre comprendre : - un circuit de traitement d'images 520, adapté pour réaliser des opérations de mise à l'échelle ou de 30 recalage d'une image. - un circuit de traitement des champs 530 adapté pour réaliser des opérations sur les champs de vitesse ou les champs de déplacement, par exemple la conversion d'un champ de vitesse en un champ de mouvement, la sommation vectorielle avec lissage de champs de déplacement ou le passage à l'échelle suivante. - un circuit de contrôle 540 adapté, d'une part, pour déclencher et contrôler une séquence d'étapes d'un procédé tel que décrit ci-avant en commandant les circuits d'estimation de champ 510, de traitement d'images 520 et de traitement des champs 530 et, d'autre part, pour décider si ledit procédé doit être réitéré et pour déclencher à nouveau la séquence si tel est le cas. Ces circuits peuvent par exemple comprendre des micro-processeurs, des circuits logiques programmables tels que des FPGA, des ASIC ou « Application-Specific Integrated Circuit » ou des circuits intégrés logiques d'un autre type. Si la séquence d'étapes est déclenchée et contrôlée à nouveau, les étapes peuvent être appliquées aux mêmes 20 images précédente et suivante. Dans une variante, si les étapes d'un procédé tel que décrit ci-avant sont réitérées, à chaque réitération, elles sont appliquées en considérant l'image suivante de l'itération précédente en tant qu'image précédente et en 25 considérant une image qui suit ladite image suivante de l'itération précédente en tant qu'image suivante.$ En se référant à présent aux figures 5a, 5b, 5c et 5d, une estimation de mouvement dans une série d'images, obtenue par exécution d'un procédé selon l'invention, est 30 illustrée. La figure 5a présente à titre indicatif une première image source comportant un groupe de quatre rectangles blancs ainsi qu'un petit rectangle isolé à la droite du groupe. 35 La figure 5b illustre une seconde image source comportant les mêmes groupe et rectangle isolé, le groupe de quatre rectangles étant déplacé, par rapport à la première image source, d'un pixel vers la droite de l'image et de deux pixels vers le bas de l'image et le rectangle isolé étant déplacé de deux pixels vers le bas et de deux pixels vers la droite de l'image. La figure 5c représente une estimation du champ de vitesse horizontal obtenue suite à l'exécution d'un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention. Sur cette figure, la composante horizontale des vecteurs de mouvement estimé est indiquée en chacun des points de l'image par une valeur d'intensité de niveau de gris variant entre blanc (plus forte valeur de la composante horizontale du vecteur de mouvement estimé au point de l'image considéré) et noir (plus faible valeur de la composante horizontale du vecteur de mouvement estimé au point de l'image considéré). Enfin, la figure 5d est une illustration d'une estimation du champ de vitesse vertical obtenue suite à 20 l'exécution d'un procédé selon un mode de réalisation de la présente invention. Sur cette figure, la composante verticale des vecteurs de mouvement estimé est indiquée en chacun des points de l'image par une valeur d'intensité de niveau de 25 gris variant entre blanc (plus forte valeur de la composante verticale du vecteur de mouvement estimé au point de l'image considéré) et noir (plus faible valeur de la composante verticale du vecteur de mouvement estimé au point de l'image considéré). 30 REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de mouvement dans une série d'images captées par un capteur d'image, ladite série d'images comportant au moins une image précédente /1,1 et une image suivante 'k, les images comportant des points auxquels sont associées des données d'intensité, ledit procédé comportant une étape d'estimation de vecteurs de mouvement estimé V, réalisée en une pluralité 10 de points d'une image choisie parmi la liste constituée par l'image précédente /1,4 et l'image suivante 'k, ladite étape d'estimation comprenant, pour chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image, une opération de minimisation d'une fonctionnelle J de 15 vecteurs de mouvement V, la fonctionnelle J comportant une somme d'au moins un terme des données et un terme de régulation, le terme des données étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une 20 pluralité de points d'un voisinage np d'un point P, le terme de régulation ayant une valeur finie au moins en chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image aux niveaux desquels la minimisation du terme des données fournit une solution irrégulière, 25 ledit procédé étant caractérisé en ce que le terme des données comporte un produit d'un terme de pondération et d'un terme d'attache à la donnée, le terme de pondération étant fonction d'un degré de régularité de vecteurs de mouvement V estimés, 30 le terme d'attache à la donnée étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une pluralité de points d'un voisinage np d'un point P. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'opération de minimisation est réitérée au moins une fois. 3. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, lors d'une itération n+1 de l'opération de 5 minimisation, le terme de régulation est fonction de vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, dans lequel, lors d'une itération 10 n+1 de l'opération de minimisation, le terme de pondération est fonction d'une variance locale de vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'opération de minimisation de la 15 fonctionnelle comprend une minimisation des moindres carrés. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre une étape de mise à l'échelle d'images de la série d'images, ladite étape de 20 mise à l'échelle étant réalisée préalablement à l'étape d'estimation de vecteurs de mouvement estimé V. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel l'étape de mise à l'échelle et l'étape d'estimation sont réitérées pour au moins deux échelles différentes d'images 25 de la série d'images. 8. Procédé selon la revendication 7, comprenant en outre une étape de recalage de l'image suivante Ik , réalisée après l'étape de mise à l'échelle et avant l'étape de minimisation, l'étape de recalage comprenant, pour une 30 itération n+1 desdites étapes de mise à l'échelle, de recalage et d'estimation, le recalage de l'image suivante (/k) sur la base des vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n. 9. Procédé selon la revendication 7, dans lequel les vecteurs de mouvement estimé V obtenus à une itération n +1 sont conservés s'ils vérifient un critère de fiabilité d'estimation et remplacés par une fonction des vecteurs de mouvement estimé V obtenus à l'itération précédente n s'ils ne vérifient pas ledit critère. 10. Système de traitement d'une série d'images captées par un capteur d'image, ladite série d'images comportant au moins une image précédente 4_1 et une image suivante 4, les images comportant chacune des points auxquels sont associées des données d'intensité, le système comportant un circuit d'estimation adapté pour estimer des vecteurs de mouvement estimé V en une pluralité de points d'une image choisie parmi la liste constituée par l'image précédente Ii-i et l'image suivante 4, ladite estimation comportant, pour chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image, une opération de minimisation d'une fonctionnelle f de 20 vecteurs de mouvement V, la fonctionnelle J comportant une somme d'au moins un terme des données et un terme de régulation, le terme des données étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une 25 pluralité de points d'un voisinage np d'un point P, le terme de régulation ayant une valeur finie au moins en chacun des points P de ladite pluralité de points d'une image aux niveaux desquels la minimisation du terme des données fournit une solution irrégulière, 30 le terme des données comportant un produit d'un terme de pondération et d'un terme d'attache à la donnée, le terme de pondération étant fonction d'un degréde régularité de vecteurs de mouvement V estimés, le terme d'attache à la donnée étant fonction de gradients spatio-temporels de données d'intensité associées à une pluralité de points d'un voisinage np d'un point P. 11. Programme d'ordinateur comprenant des instructions aptes à mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, lors d'une exécution de ce programme par un circuit d'un système de traitement d'une série d'images captées par un capteur d'image. 12. Support d'enregistrement non transitoire sur lequel est stocké un programme d'ordinateur selon la revendication 11.