Brevet FR3009994A1 — publié le 20150306

L'invention concerne un dispositif de cintrage pour la réalisation par formage thermique de tubes cintrés en matière plastique. Les tubes, dits tubes plastiques, en matières plastiques, du type notamment polymères thermoplastiques, tel que le polyamide, utilisés s notamment dans le domaine automobile et le domaine aéronautique, et présentant des tronçons cintrés, sont actuellement réalisés par formage thermique de tubes disposés dans des gabarits de formage formant un conduit de guidage ouvert présentant le profil longitudinal des tubes cintrés. Deux techniques de formage thermique sont 10 principalement mises en oeuvre à l'heure actuelle : une première technique consistant à utiliser des fours de chauffage dans lesquels sont introduits les gabarits de formage, et une seconde technique consistant à faire circuler, dans les tubes positionnés dans les gabarits de formage, un fluide de chauffage porté à une température adaptée pour obtenir une transition fragile-ductile des 15 dits tubes. Un des inconvénients de cette seconde technique réside dans le fait que sa mise en oeuvre requiert de nombreuses opérations successives qui conduisent à des temps de cycles de formage importants et nécessitent une main d'oeuvre conséquente, qui se traduisent par des coûts de 20 production élevés. La présente invention vise à pallier les inconvénients de cette seconde technique de formage thermique et a pour objectif principal de fournir un dispositif de cintrage conçu pour automatiser la majorité des opérations de cintrage et pour élever de façon notable la cadence de 25 production. Un autre objectif de l'invention est de fournir un dispositif de cintrage permettant un montage automatisé de composants sur les extrémités des tubes cintrés. A cet effet, l'invention vise un dispositif de cintrage pour la 30 réalisation par formage thermique de tubes cintrés en matière plastique, comportant des gabarits de formage formant un conduit de guidage ouvert présentant le profil longitudinal des tubes cintrés, et, selon l'invention, ce dispositif de cintrage comprend : - des moyens centralisés d'alimentation en un fluide de chauffage des tubes, porté à une température adaptée pour obtenir, par circulation du dit fluide à l'intérieur des tubes, une transition fragile-ductile des dits tubes, - des moyens centralisés d'alimentation en au moins un fluide de refroidissement des tubes par circulation de chaque fluide à l'intérieur des dits tubes, - une unité de formage comportant au moins trois postes de travail destinés à être équipés de gabarits de formage identiques, chacun io des dits postes de travail comprenant : - un plateau support doté de moyens de fixation et d'indexation de la position du gabarit de formage, - des moyens de circulation de fluide adaptés pour former un circuit de circulation de fluide intégrant le tube positionné sur le 15 gabarit de formage, et comportant : - un organe de distribution adapté pour être raccordé aux moyens centralisés d'alimentation en fluides et pour permettre de sélectionner le fluide d'alimentation du circuit de circulation, - un conduit d'alimentation raccordé à 20 l'organe de distribution et doté d'une extrémité libre équipée d'un raccord de connexion étanche avec le tube, - un conduit d'évacuation doté d'une extrémité libre équipée d'un raccord de connexion étanche avec le tube, - et, pour, chacun des raccords, un support 25 adapté pour être fixé sur le plateau dans le prolongement du gabarit de formage, sur lequel le dit raccord est monté par l'intermédiaire d'un organe de déplacement de ce raccord entre une position de connexion étanche avec le tube et une position déconnectée du dit tube, - un système robotisé polyarticulé : 30 - comportant une main de préhension d'un tube à cintrer dotée d'un organe presseur présentant une surface d'appui apte à exercer sur le tube une force d'insertion de ce dernier dans le conduit de guidage du gabarit de formage, - associé à une unité programmable de pilotage programmée pour commander un déplacement de la main du dit système robotisé adapté pour que l'organe presseur se déplace le long d'une trajectoire correspondant au profil longitudinal du conduit de guidage du gabarit de formage, - des moyens de déplacement relatif du système robotisé et de l'unité de formage, adaptés pour que le dit système robotisé soit positionné successivement en regard de chacun des postes de travail, - et une unité centrale de gestion de l'unité de formage et du système robotisé programmée pour commander, après une étape initiale manuelle de fixation des gabarits de formage et des supports des raccords sur les postes de travail, et d'indexation de la position des gabarits de formage, des cycles de formage comportant, pour chaque poste de travail, les étapes suivantes : - insertion du tube à cintrer maintenu dans la main du système robotisé dans le conduit de guidage du gabarit de formage équipant le dit poste de travail, - connexion des raccords avec le tube par actionnement des organes de déplacement des dits raccords, et déplacement relatif de l'unité de formage et du système robotisé destiné à positionner le dit système robotisé en regard d'un autre poste de travail, - mise en circulation du fluide destiné à l'obtention de la transition fragile-ductile, - mise en circulation de chaque fluide de 25 refroidissement, - et déconnexion des raccords en vue du déchargement du tube cintré. Pour chaque modèle de tube cintré, et donc chaque modèle de gabarits de formage, un tel dispositif de cintrage est donc conçu, 30 après une étape initiale manuelle de fixation des gabarits de formage et des supports des raccords sur les postes de travail, et d'indexation de la position des gabarits de formage, pour réaliser des cycles de formage entièrement automatisés au cours de chacun desquels, pour chaque poste de travail, un tube est successivement chargé sur le gabarit de formage positionné sur le dit poste de travail, puis chauffé, refroidi, et enfin amené en position de déchargement. Il est à noter, en outre, que les moyens de fixation des gabarits de formage peuvent être de tout type classique connu en soi, s l'indexation de la position de ces gabarits de formage pouvant être de type matérielle et/ou logicielle. Un tel dispositif de cintrage permet, en outre, de produire les tubes cintrés avec une cadence élevée fonction du temps requis pour l'opération la plus longue (chargement, chauffage, rferoidissement). 10 Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens centralisés d'alimentation en un fluide de chauffage comprennent une source de production de vapeur d'eau. Les moyens centralisés d'alimentation en au moins un fluide de refroidissement comprennent, quant à eux, avantageusement selon 15 l'invention, une source de production d'eau froide, et une source de production d'air de séchage des tubes après refroidissement de ces derniers. Le dispositif de cintrage comprend, par ailleurs, avantageusement selon l'invention, des moyens automatisés d'alimentation en tube plastique adaptés pour alimenter la main du système robotisé en tronçons 20 de tube plastique prédécoupés à une longueur prédéterminée. Ces moyens d'alimentation en tube plastique comprennent, en outre, avantageusement selon l'invention : - une bobine de conditionnement du dit tube plastique, - des moyens de dévidage de la bobine, 25 - un capteur de mesure de la longueur de tube dévidée, - et des moyens de découpe de tronçons de tube de longueurs présélectionnées. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, l'organe de déplacement de chaque raccord consiste en un vérin 30 doté d'une tige sur laquelle est solidarisé le dit raccord, et d'un corps fixé sur le support. Par ailleurs, afin de garantir une parfaite reproductibilité des gabarits.de formage et par conséquent une parfaite homogénéité des tubes cintré réalisés, chaque gabarit de formage est avantageusement doté, selon l'invention, de moyens de guidage constitués d'organes de guidage ponctuel comportant une gorge de section conjuguée de celle du tube, formant un conduit de guidage matérialisé par une succession d'appuis ponctuels du dit tube. Chacun de ces organes de guidage comporte, en outre, avantageusement selon l'invention, une gorge de forme rétentive présentant une ouverture d'introduction et de retrait du tube dotée de bords longitudinaux chanfreinés destinés à faciliter l'introduction du tube dans la gorge de forme rétentive. Par ailleurs, le système robotisé du dispositif de cintrage selon l'invention présente avantageusement une main articulée de façon à pouvoir être programmé pour que la force d'insertion du tube dans la gorge de chaque organe de guidage s'exerce selon un axe parallèle au plan de symétrie de la dite gorge, facilitant ainsi l'introduction des tubes dans les gorges. L'organe presseur de ce système robotisé consiste, quant à lui, avantageusement selon l'invention, en un galet doté d'une gorge périphérique de section conjuguée de celle du tube. De plus, cet organe presseur est avantageusement associé à des moyens élastiques adaptés pour autoriser un débattement du dit organe presseur selon une direction parallèle à l'axe de la force d'insertion exercée par ce dernier. Par ailleurs, afin d'éviter un éventuel glissement longitudinal du tube à l'intérieur du conduit de guidage, le dispositif de cintrage comprend avantageusement selon l'invention un organe rétractable de blocage de l'extrémité du tube dans le conduit de guidage du gabarit de formage, destiné à être actionné lors de l'insertion d'un tube dans un gabarit de formage. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, la main de préhension du système robotisé comporte des rouleaux motorisés disposés et entraînés en rotation de façon que le tube s'engage entre les dits rouleaux et soit entrainé vers l'organe presseur selon une direction de défilement opposée à la direction de déplacement de la dite main de préhension. De plus, ces rouleaux motorisés sont avantageusement montées sur la main de préhension par l'intermédiaire de moyens de déplacement relatif des dits rouleaux entre une position rapprochée d'entrainement du tube et une position écartée d'échappement du dit tube. Selon une première variante avantageuse de réalisation de l'invention, l'unité de formage comporte des postes de travail fixes, les moyens de déplacement relatif du système robotisé et de la dite unité de formage étant adaptés pour déplacer le système robotisé de façon à l'amener successivement en regard de chacun des dits postes de travail fixes. De plus, selon cette variante de réalisation, les postes de travail sont avantageusement alignés les uns à la suite des autres, les moyens lo de déplacement du système robotisé étant adaptés pour déplacer ce dernier selon une trajectoire rectiligne. Selon une seconde variante avantageuse de réalisation de l'invention, l'unité de formage comporte des moyens de déplacement des postes de travail adaptés pour amener successivement ces derniers en regard 15 d'une position fixe sur laquelle est situé le système robotisé. De plus, selon cette variante de réalisation, l'unité de formage comporte avantageusement une table circulaire divisée en secteurs circulaires constituant chacun un poste de travail, les moyens de déplacement des dits postes de travail consistant en des moyens d'entraînement en rotation 20 de la dite table circulaire. Par ailleurs, selon cette seconde variante de réalisation l'unité de formage, les moyens d'entraînement en rotation de la table circulaire et les moyens centralisés d'alimentation en fluides de refroidissement sont adaptés pour définir une position des postes de travail, dite de refroidissement, 25 dans laquelle les deux fluides de refroidissement sont successivement délivrés dans le circuit de circulation. Le temps cumulé de circulation des deux fluides de refroidissement s'avère, en effet, de l'ordre du temps requis pour obtenir la transition fragile-ductile, et cette disposition permet d'obtenir des temps de 30 chauffage et de refroidissement sensiblement similaires. Par ailleurs, selon cette seconde variante de réalisation, l'opération de déchargement peut également être automatisée, et à cet effet, selon une première solution, l'unité de formage et les moyens d'entraînement en rotation de la table circulaire sont avantageusement adaptés pour définir une position des postes de travail, dite de chargement/déchargement, et le système robotisé comporte avantageusement une seconde main de préhension des tubes cintrés en vue de leur déchargement. En vue de l'automatisation de l'opération de 5 déchargement, et selon une autre solution, l'unité de formage et, les moyens d'entraînement en rotation de la table circulaire sont avantageusement adaptés pour définir : - une position des postes de travail, dite de chargement, dans laquelle le poste de travail est situé en regard du système robotisé, 10 - une position des postes de travail, dite de déchargement, dans laquelle le poste de travail est situé en regard d'un second système robotisé doté d'une main adaptée pour assurer la préhension et le déchargement du tube cintré. De plus, ce second système robotisé comporte, en outre, 15 avantageusement selon l'invention, un équipement de montage de composants sur les extrémités des tubes cintrés. D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemples non limitatifs deux modes de 20 réalisation préférentiels. Sur ces dessins - la figure 1 est une vue en élévation schématique d'un premier mode de réalisation d'un dispositif de cintrage conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue en plan schématique de ce premier mode de réalisation, 25 - la figure 3 est une vue de dessus schématique d'un poste de travail de ce premier mode de réalisation de dispositif de cintrage, sur lequel est positionné un gabarit de formage, - la figure 4 est une vue longitudinale schématique de la main du système robotisé représentée en cours d'insertion d'un tube dans un 30 gabarit de formage, - la figure 5 est une vue transversale de cette main lors de l'insertion d'un tube dans un gabarit de formage, - et la figure 6 est une vue en plan schématique d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de cintrage conforme à l'invention Les dispositifs de cintrage selon l'invention représentés à titre d'exemples aux figures consistent en des dispositifs de cintrage pour la réalisation par formage thermique de tubes cintrés 1 en matières plastiques du type notamment polymères thermoplastiques, tel que le polyamide, utilisés notamment dans le domaine automobile et le domaine aéronautique. En premier lieu, le dispositif de cintrage représenté aux figures 1 à 5 comporte : - une unité de formage 8 dotée d'un plateau support circulaire 9 monté rotatif sur un pied 28 et divisé en quatre secteurs circulaires de 90° formant quatre postes de travail 11-14, et de moyens d'entraînement en rotation 48-50 du plateau circulaire 9 consistant, en l'exemple, en une couronne dentée 48 sur laquelle est montée le dit plateau circulaire, et en un pignon 49 engrenant avec la dite roue dentée et entraîné en rotation par un moteur 50 solidaire du pied 28, - pour chaque modèle de tube cintré 1, quatre gabarits de formage 2a-2d identiques formant chacun un conduit de guidage ouvert présentant le profil longitudinal du dit tube cintré, et destinés à être fixés de façon amovible, chacun sur un des postes de travail 11-14, par l'intermédiaire de moyens de fixation et d'indexation de leur position, - un premier système robotisé 28, 29 destiné au chargement des tubes 1, - des moyens automatisés 38-42 d'alimentation du premier système robotisé 28, 29 en tronçons de tube plastique prédécoupés à une longueur prédéterminée, - et un second système robotisé 43, 44 destiné au montage de composants sur les extrémités des tubes cintrés 1, et au déchargement de ces tubes cintrés. En premier lieu, les gabarits de formage 2a-2d comportent, d'une part, une base composée de deux plaques planes identiques consistant en une plaque de base inférieure 4 et en une plaque de base intermédiaire 5, et d'autre part, des organes de guidage ponctuel 3a-3n adaptés pour délimiter le conduit de guidage. En premier lieu, les organes de guidage 3a-3n comportent une gorge 6 de diamètre sensiblement supérieur au diamètre du tube 1, adaptée pour former un conduit matérialisé par une succession d'appuis ponctuels du dit tube. Ces organes de guidage 3a-3n sont déclinés en une gamme d'organes de guidage ponctuel dotés de gorges présentant des plans de symétrie dont l'inclinaison par rapport aux plans des plaques de base 4, 5 varie sur une plage de valeurs comprises entre 0° et 90°. A titre d'exemple, la figure 5 représente ainsi un organe de guidage 3a doté d'une gorge 6 dont le plan de symétrie est incliné d'un angle de 45° par rapport au plan des plaques de base 4, 5. De plus, chaque gorge 6 comporte une ouverture 6a d'introduction et de retrait du tube 1 présentant une largeur sensiblement inférieure au diamètre de la dite gorge, adaptée pour conférer un caractère rétentif à cette dernière. Cette ouverture 6a d'introduction et de retrait du tubel est, en outre, dotée de bords longitudinaux chanfreinés 7.destinés notamment à faciliter l'insertion des tubes 1 dans les gorges 6. Quelle que soit l'orientation de la gorge 6, chacun de ces organes 3a-3n comporte : - une portion inférieure d'ancrage dans la plaque de base inférieure 4, présentant, en outre, des dimensions adaptées pour former une entretoise définissant la distance séparant les deux plaques de base 4, 5, - et une portion supérieure de guidage dans laquelle est ménagée la gorge 6. Chaque plaque de base 4, 5 présente, quant à elle, la forme générale d'un ruban de plaque rigide dont les faces planes sont axées sur un axe coïncidant avec l'axe longitudinal du conduit de guidage formé par 25 les gorges 6 des organes de guidage 3a-3n. Ces deux plaques de base 4, 5 sont, en outre, percées de lumières transversales : - destinées à loger la portion d'ancrage des organes de guidage 3a-3n concernant la plaque de base inférieure 4, 30 - au travers desquelles s'étendent les portions supérieures des organes de guidage 3a-3n concernant la plaque de base intermédiaire 5. Tel que précité, l'unité de formage 8 comporte, quant à elle, quatre postes de travail identiques 11-14 adaptés pour recevoir chacun un gabarit de formage 2a-2d. Chacun de ces postes de travail 11-14 est, en outre, 5 équipé de deux raccords 15, 16 intégrant un joint d'étanchéité 17 et adaptés pour être connectés de façon étanche chacun sur une des extrémités du tube 1 inséré dans le conduit de guidage 3a-3n du gabarit de formage 2a-2d. Un de ces raccords 15, dit d'alimentation, est monté sur un conduit d'alimentation 18 raccordé à 'une vanne de distribution 19 adaptée, 10 par exemple par l'intermédiaire d'un joint tournant, pour permettre d'alimenter ce conduit d'alimentation 18 : - en vue de porter le tube 1 à une température entraînant une transition fragile-ductile, à une source centralisée 25 de production de vapeur d'eau, 15 - en vue de refroidir le tube 1, successivement à une source centralisée 26 de production d'eau froide, puis à une source centralisée 27 de production d'air de séchage du dit tube après refroidissement de ce dernier. Le second raccord 16 est, quant à lui, monté sur un 20 conduit 20 d'évacuation du fluide en aval du tube 1. Chacun des raccords 15, 16 est, en outre, monté sur la tige d'un vérin 21, 22 dont le corps est solidarisé sur une potence 23, 24 dont la base est adaptée pour être solidarisée sur la plateau support 9 dans le prolongement d'une des extrémités du gabarit de formage 2a-2d, de façon à 25 permettre de déplacer chaque raccord 15, 16 entre une position de connexion étanche avec le tube 1 inséré dans le dit gabarit de formage, et une position déconnectée et distante du dit tube. Le premier système robotisé consiste en un robot six axes 28 associé à une unité programmable de pilotage 29, et comportant un bras 30 30 sur l'extrémité duquel est articulée une main 31 de préhension des tubes 1 et d'insertion de ces derniers dans le conduit de guidage 3a-3n du gabarit de formage 2a-2d fixé sur le poste de travail 11-14 positionné en regard du dit système robotisé. La main de préhension et d'insertion 31 de ce robot 28 comporte, en premier lieu, un premier organe presseur 32 présentant une surface d'appui apte à exercer sur le tube 1 une force d'insertion de ce dernier dans le conduit de guidage 3a-3n du gabarit de formage 2a-2d. Cet organe presseur consiste, en l'exemple, en un galet 32 doté d'une gorge périphérique de section conjuguée de celle du tube 1, dont l'axe de rotation est sollicité par des moyens élastiques 33 adaptés pour autoriser un débattement du dit organe presseur selon une direction parallèle à l'axe de la force d'insertion exercée par ce dernier. Cette main de préhension et d'insertion 31 comporte également deux rouleaux motorisés 36, 37 disposés et entrainés en rotation de façon que le tube 1 s'engage entre les dits rouleaux et soit entrainé vers l'organe presseur 32 selon une direction de défilement opposée à la direction de déplacement de la dite main de préhension et d'insertion. De plus, ces rouleaux motorisés 36, 37sont montées sur la main de préhension et d'insertion 31 par l'intermédiaire de moyens de déplacement relatif des dits rouleaux entre une position rapprochée d'entrainement du tube 1 et une position écartée d'échappement du dit tube. La main de préhension et d'insertion 31 comporte, enfin, 20 un second organe presseur 34 consistant également en un galet dont l'axe de rotation est sollicité par des moyens élastiques 35. Ce second organe presseur 34 est positionné : - longitudinalement, entre le premier organe presseur 32 et les rouleaux motorisés 36, 37, 25 - de façon que sa surface d'appui sur le tube 1 s'étende dans un plan intermédiaire entre le plan de la surface d'appui du premier organe presseur 32, et le plan de jonction des deux rouleaux motorisés 36, 37. Selon l'invention et tel que notamment représenté à la figure 5' ce premier système robotisé 28, 29 est, en outre, programmé pour 30 faire varier l'inclinaison de la main de préhension et d'insertion 31 articulée de façon que la force d'insertion du tube 1 dans la gorge 6 des organes de guidage 3a-3n s'exerce, de façon optimale, selon un axe parallèle au plan de symétrie de la dite gorge. Par ailleurs, afin d'éviter un éventuel glissement longitudinal du tube à l'intérieur du conduit de guidage 3a-3n, un organe rétractable, tel qu'un vérin 60, est adapté pour bloquer l'extrémité du tube dans le dit conduit de guidage lors de l'insertion de ce tube dans un gabarit de 5 formage 2a-2d. Le premier système robotisé 28, 29 est, en outre, associé à des moyens automatisés d'alimentation en tube plastique adaptés pour alimenter la main de préhension et d'insertion 31 en tronçons de tube plastique prédécoupés à une longueur prédéterminée. 10 Selon l'exemple représenté, ces moyens d'alimentation en tube plastique comprennent : - une bobine 38 de conditionnement du dit tube plastique, - des moyens de dévidage de la bobine 38 consistant en des rouleaux motorisés tels que 39, 40 entre lesquels est entraîné et défile le 15 tube 1, - un capteur 41, tel qu'un codeur, de mesure de la longueur de tube dévidée, - et des moyens de découpe 42 de tronçons de tube de longueurs présélectionnées. 20 Le second système robotisé est quant à lui disposé de façon à être positionné en regard d'un des postes de travail 11-14 voisin du poste de travail positionné en regard du premier système robotisé 28, 29. Ce second système robotisé consiste en un robot six axes 43 associé à une unité programmable de pilotage 44, et comportant un bras 45 25 sur l'extrémité duquel est articulée une main 46 doté d'organes 47 de préhension du tube cintré 1 inséré dans le conduit de guidage 3a-3n en vue du déchargement de ce tube. De plus, le robot 43 peut également comporter une seconde main (non représentée) équipée et programmée de façon à permettre 30 le montage de composants sur les extrémités des tubes cintrés 1. Après une étape initiale manuelle de fixation des gabarits de formage 2a-2d et des supports 23, 24 des raccords 15, 16 sur chacun des postes de travail 11-14, et d'indexation de la position des gabarits de formage 2a-2d, les cycles de formage comportant, pour chacun des postes de travail 11-14, les étapes suivantes, entre chacune desquelles le dit poste de travail est déplacé en rotation sur une course de 90° : - insertion du tube à cintrer maintenu dans la main de préhension et d'insertion 31 du premier système robotisé 28, 29 dans le 5 conduit de guidage 3a-3n du gabarit de formage équipant le dit poste de travail, puis connexion des raccords 15, 16 avec le tube 1 par déploiement des vérins 21, 22, - mise en circulation de la vapeur d'eau destinée à l'obtention de la transition fragile-ductile, 10 - mise en circulation successivement de l'eau froide de refroidissement du tube, puis de l'air de séchage du tube, - montage éventuel de composants sur les extrémités du tube cintré 1, puis déconnexion des raccords 15, 16 par rétraction des vérins 21, 22, et déchargement du tube au moyen de la main de préhension 46 du 15 second système robotisé 43, 44. Hormis l'étape initiale de positionnement des gabarits de formage 2a-2d et des supports 23, 24 sur les postes de travail 11-14, ce dispositif de cintrage permet de réaliser par formage thermique, avec une cadence élevée, des tubes cintrés 1 en matière plastique. 20 La figure 6 représente, de façon schématique, une variante de réalisation selon laquelle : - l'unité de formage 56 comporte trois postes de travail fixes 51-53 alignés les uns à côté des autres, et comportant un équipement similaire à celui des postes de travail 11-14 ci-dessus décrits, 25 - le premier système robotisé 54 est adapté pour être déplacé selon une trajectoire rectiligne de façon à se positionner successivement en regard de chacun des postes de travail 51-53, de façon à assurer le chargement d'un tube 1 dans le conduit de guidage du gabarit de formage positionné sur le dit poste de travail, précédé éventuellement du 30 déchargement du tube préalablement cintré. REVENDICATIONS1/ Dispositif de cintrage pour la réalisation par formage thermique de tubes cintrés (1) en matière plastique, comportant des gabarits de formage (2a-2d) formant un conduit de guidage ouvert (3a-3n) présentant le profil longitudinal des tubes cintrés, le dit dispositif de cintrage étant caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens centralisés (25) d'alimentation en un fluide de chauffage des tubes, porté à une température adaptée pour obtenir, par circulation du dit fluide à l'intérieur des tubes, une transition fragile-ductile des dits tubes, - des moyens centralisés (26, 27) d'alimentation en au moins un fluide de refroidissement des tubes par circulation de chaque fluide à l'intérieur des dits tubes, - une unité de formage (8 ; 56) comportant au moins trois postes de travail (11-14 ; 51-53) destinés à être équipés de gabarits de formage identiques (2a-2d), chacun des dits postes de travail comprenant : - un plateau support (9) doté de moyens de fixation et d'indexation de la position du gabarit de formage (2a-2d), - des moyens de circulation de fluide (15-20) adaptés pour former un circuit de circulation de fluide intégrant le tube (1) positionné sur le gabarit de formage (2a-2d), et comportant : - un organe de distribution (19) adapté pour être raccordé aux moyens centralisés (26, 27) d'alimentation en fluides et pour permettre de sélectionner le fluide d'alimentation du circuit de circulation, - un conduit d'alimentation (18) raccordé à l'organe de distribution (19) et doté d'une extrémité libre équipée d'un raccord (15) de connexion étanche avec le tube (1), - un conduit d'évacuation (20) doté d'une extrémité libre équipée d'un raccord (16) de connexion étanche avec le tube (1), - et, pour, chacun des raccords (15, 16), un support (23, 24) adapté pour être fixé sur le plateau (9) dans le prolongement du gabarit de formage (2a-2d), sur lequel le dit raccord est monté par l'intermédiaire d'un organe (21, 22) de déplacement de ce raccord entre uneposition de connexion étanche avec le tube et une position déconnectée du dit tube, - un système robotisé polyarticulé (28, 29 ; 54) : - comportant une main (31) de préhension d'un tube 5 à cintrer dotée d'un organe presseur (32) présentant une surface d'appui apte à exercer sur le tube une force d'insertion de ce dernier dans le conduit de guidage du gabarit de formage (2a-2d), - associé à une unité programmable de pilotage (29) programmée pour commander un déplacement de la main (31) du dit système 10 robotisé adapté pour que l'organe presseur (32) se déplace le long d'une trajectoire correspondant au profil longitudinal du conduit de guidage du gabarit de formage, - des moyens de déplacement relatif (48-50 ; 55) du système robotisé (28, 29 ; 54) et de l'unité de formage (8 ; 56), adaptés pour 15 que le dit système robotisé soit positionné successivement en regard de chacun des postes de travail (11-14 ; 51-53), - et une unité centrale de gestion de l'unité de formage (8 ; 56) et du système robotisé (28, 29 ; 54) programmée pour commander, après une étape initiale manuelle de fixation des gabarits de formage (2a-2d) 20 et des supports (23, 24) des raccords (15, 16) sur les postes de travail (11-14 ; 51-53), et d'indexation de la position des gabarits de formage (2a-2d), des cycles de formage comportant, pour chaque poste de travail (11-14 ; 51-53), les étapes suivantes : - insertion du tube à cintrer (1) maintenu dans la 25 main (31) du système robotisé (28, 29 ; 54) dans le conduit de guidage (3a-3n) du gabarit de formage (2a-2d) équipant le dit poste de travail, - connexion des raccords (15, 16) avec le tube (1) par déplacement des organes de déplacement (21, 22) des dits raccords, et déplacement relatif de l'unité de formage (8 ; 56) et du système robotisé (28, 30 29 ; 54) destiné à positionner le dit système robotisé en regard d'un autre poste de travail (11-14 ; 51-53), - mise en circulation du fluide destiné à l'obtention de la transition fragile-ductile,- mise en circulation de chaque fluide de refroidissement, - et déconnexion des raccords (15, 16) en vue du déchargement du tube cintré. 2/ Dispositif de cintrage selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens centralisés (25) d'alimentation en un fluide de chauffage comprennent une source de production de vapeur d'eau. 3/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que les moyens centralisés (26, 27) d'alimentation en au lo moins un fluide de refroidissement comprennent une source de production d'eau froide, et une source de production d'air de séchage des tubes après refroidissement de ces derniers. 4/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens automatisés (38-42) 15 d'alimentation en tube plastique adaptés pour alimenter la main (31) du système robotisé (28, 29 ; 54) en tronçons de tube plastique prédécoupés à une longueur prédéterminée. caractérisé en 20 comprennent : 5/ Dispositif de cintrage selon la revendication 4 ce que les moyens d'alimentation en tube plastique plastique, - une bobine (38) de conditionnement du dit tube 25 dévidée, - des moyens de dévidage (39, 40) de la bobine (38), - un capteur (41) de mesure de la longueur de tube - et des moyens de découpe (42) de tronçons de tube de longueurs présélectionnées. 6/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'organe de déplacement de chaque raccord 30 (15, 16) consiste en un vérin (21, 22) doté d'une tige sur laquelle est solidarisé le dit raccord, et d'un corps fixé sur le support (23, 24). 7/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que chaque gabarit de formage (2a-2d) est doté de moyens de guidage (3a-3n) constitués d'organes de guidage ponctuelcomportant une gorge (6) de section conjuguée de celle du tube, formant un conduit de guidage matérialisé par une succession d'appuis ponctuels du dit tube. 8/ Dispositif de cintrage selon la revendication 7 5 caractérisé en ce que chaque organe de guidage (3a-3n) comporte une gorge (6) de forme rétentive présentant une ouverture d'introduction et de retrait du tube dotée de bords longitudinaux chanfreinés (7). 9/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications 7 ou 8 caractérisé en ce que le système robotisé (28, 29 ; 54) présente une main 10 (31) articulée de façon à pouvoir être programmé pour que la force d'insertion du tube dans la gorge (6) de chaque organe de guidage (3a-3n) s'exerce selon un axe parallèle au plan de symétrie de la dite gorge. 10/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que chaque organe presseur (32) consiste en 15 un galet doté d'une gorge périphérique de section conjuguée de celle du tube. 11/ Dispositif de cintrage selon la revendication 10 caractérisé en ce que chaque organe presseur (32) est associé à des moyens élastiques (33) adaptés pour autoriser un débattement du dit organe presseur selon une direction parallèle à l'axe de la force d'insertion exercée par ce 20 dernier. 12/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend un organe rétractable (60) de blocage de l'extrémité du tube dans le conduit de guidage (3a-3n) du gabarit de formage(2a-2d), destiné à être actionné lors de l'insertion d'un tube dans un 25 gabarit de formage. 13/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la main de préhension (31) du système robotisé (28, 29 ; 54) comporte des rouleaux motorisés (36, 37) disposés et entrainés en rotation de façon que le tube s'engage entre les dits rouleaux et 30 soit entrainé vers l'organe presseur (32) selon une direction de défilement opposée à la direction de déplacement de la dite main de préhension. 14/ Dispositif de cintrage selon la revendication 13 caractérisé en ce que les rouleaux motorisés (36, 37) sont montées sur la main de préhension (31) par l'intermédiaire de moyens de déplacement relatif desdits rouleaux entre une position rapprochée d'entrainement du tube et une position écartée d'échappement du dit tube. 15/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'unité de formage (56) comporte des postes s de travail fixes (51-53), les moyens de déplacement relatif (55) du système robotisé (54) et de la dite unité de formage étant adaptés pour déplacer le système robotisé de façon à l'amener successivement en regard de chacun des dits postes de travail fixes. 16/ Dispositif de cintrage selon la revendication 15 10 caractérisé en ce que les postes de travail (51-53) sont alignés les uns à la suite des autres, les moyens de déplacement (55) du système robotisé (54) étant adaptés pour déplacer ce dernier selon une trajectoire rectiligne. 17/ Dispositif de cintrage selon l'une des revendications 1 à 14 caractérisé en ce que l'unité de formage (8) comporte des moyens de 15 déplacement des postes de travail (11-14) adaptés pour amener successivement ces derniers en regard d'une position fixe sur laquelle est situé le système robotisé (28, 29). 18/ Dispositif de cintrage selon la revendication 17 caractérisé en ce que l'unité de formage (8) comporte une table circulaire (9) 20 divisée en secteurs circulaires constituant chacun un poste de travail (11-14), les moyens de déplacement (48-50) des dits postes de travail consistant en des moyens d'entraînement en rotation de la dite table circulaire. 19/ Dispositif de cintrage selon les revendications 3 et 18 prises ensemble caractérisé en ce que l'unité de formage (8), les moyens 25 d'entraînement en rotation (48-50) de la table circulaire (9) et les moyens centralisés (26-27) d'alimentation en fluides de refroidissement sont adaptés pour définir une position des postes de travail (11-14), dite de refroidissement, dans laquelle les deux fluides de refroidissement sont successivement délivrés dans le circuit de circulation. 30 20/ Dispositif de cintrage selon la revendication 18 caractérisé en ce que l'unité de formage (8) et les moyens d'entraînement en rotation (48-50) de la table circulaire (9) sont adaptés pour définir une position des postes de travail (11-14), dite de chargement/déchargement, le systèmerobotisé (28, 29) comportant une seconde main de préhension des tubes cintrés en vue de leur déchargement. 21/ Dispositif de cintrage selon la revendication 18 caractérisé en ce que l'unité de formage (8) et, les moyens d'entraînement en rotation (48-50) de la table circulaire (9) sont adaptés pour définir : - une position des postes de travail (11-14), dite de chargement, dans laquelle le poste de travail est situé en regard du système robotisé (28, 29), - une position des postes de travail (11-14), dite de 10 déchargement, dans laquelle le poste de travail est situé en regard d'un second système robotisé (43, 44) doté d'une main (46, 47) adaptée pour assurer la préhension et le déchargement du tube cintré. 22/ Dispositif de cintrage selon la revendication 21 caractérisé en ce que le second système robotisé (43, 44) comporte un 15 équipement de montage de composants sur les extrémités des tubes cintrés.