Brevet FR3001173A1 — publié le 20140725

"SYSTEME DE SUPPORT POUR SUPPORTER UN OUTIL, COMPRENANT UNE POTENCE FIXE ET UN DISPOSITIF PORTE OUTIL" [0001] La présente invention est relative à un système de support pour supporter un outil, comprenant une potence fixe et un dispositif porte outil. [0002] Plus particulièrement, l'invention concerne un système de support pour supporter un outil, comprenant d'une part une potence fixe pourvue d'un mât en haut duquel est un bras en porte à faux et d'autre part un dispositif porte outil susceptible d'être solidarisé au bras en occupant une position de travail permettant à l'outil de travailler. [0003] Ce genre de dispositif est connu du document FR2959427, dans lequel l'outil comprend une buse d'extrusion de matière. [0004] Dans le domaine automobile, il est classique d'employer des appareils automatiques de dépose d'un cordon de colle ou de mastic sur une pièce en tôle, telle qu'une pièce de carrosserie de véhicule automobile comme des ouvrants, des doublures ou des peaux. Ces opérations d'encollage ou de masticage sont généralement réalisées dans un îlot robotisé comprenant classiquement un robot équipé d'un moyen de préhension, parfois appelé main de préhension, qui saisit et porte la pièce en tôle de manière à la déplacer sous une potence d'encollage. Dans le document FR2959427, un appareil de type pistolet constitue l'outil fixé à la potence fixe. La buse reste fixe tandis qu'un moyen de préhension robotisé (non représenté dans ce document) déplace la pièce en tôle (non représentée dans ce document) selon une trajectoire prédéfinie de dépose du cordon de matière. [0005] La précision de dépose du cordon de matière sur la pièce en tôle est un paramètre important à contrôler pour la qualité finale de l'opération, concernant notamment le diamètre du cordon, la position du cordon et la répétabilité de l'opération de dépose. Or, cette précision dépend en grande partie de la position initiale de la buse vis-à- vis de la pièce en tôle avant d'entamer le processus d'extrusion et de dépose. Cette position initiale doit correspondre à une position de référence prédéterminée. Le document FR2959427 est relatif au centrage de la buse relativement au moyen de préhension. [0006] La maintenance de l'appareil de type pistolet est effectuée classiquement par un opérateur qui est en hauteur sur un escabeau ou dans une nacelle. L'escabeau ou la nacelle doivent permettre à l'opérateur d'être suffisamment en hauteur pour accéder à l'appareil. Un problème est que l'espace disponible pour positionner dans un atelier un grand escabeau ou une nacelle de type télescopique est assez restreint. Ainsi, le manque de surface au sol dans l'environnement de l'îlot robotisé constituant le poste de travail de dépose de cordon ralenti les opérations de maintenance ou les rend moins aisées. [0007] Le dépôt d'un cordon de matière est un procédé industriel utilisé plus particulièrement dans le domaine automobile mais aussi dans beaucoup d'autres domaines techniques, le problème de maintenance aisé de l'outil étant valable dans d'autres domaines que celui de l'automobile. [0008] La présente invention a notamment pour but de remédier aux inconvénients de l'art antérieur en améliorant les solutions connues. [0009] A cet effet, l'invention a pour objet un système de support pour supporter un outil, comprenant d'une part une potence fixe pourvue d'un mât en haut duquel est un bras en porte à faux et d'autre part un dispositif porte outil susceptible d'être solidarisé au bras en occupant une position de travail permettant à l'outil de travailler. Le mât supporte à translation une potence mobile constituant le dispositif porte outil. La potence mobile est susceptible d'occuper d'une part sa position de travail en étant en haut du mât et en étant fixé au bras de la potence fixe et d'autre part au moins une position basse de maintenance. La potence mobile occupant sa position basse de maintenance est à distance dudit bras en étant désolidarisée dudit bras. [0010] Dans divers modes de réalisation du système selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : la potence mobile occupant sa position de travail et le bras de la potence fixe sont mutuellement ajustés par un dispositif de centrage ; - le dispositif de centrage comprend au moins un module de centrage comportant un demi-module de centrage solidaire de la potence mobile et un demi-module de centrage solidaire du bras de la potence fixe, les demi-modules étant d'une part joints quand le dispositif de centrage ajuste mutuellement les potences et d'autre part distants quand la potence mobile occupe sa position basse de maintenance, les demi-modules assurant le centrage d'ajustement des potences quand ils se rejoignent lors du rapprochement de la potence mobile et du bras de la potence fixe pendant que la potence mobile se déplace de sa position basse de maintenance à sa position de travail ; les demi-modules déterminent un pion mâle de centrage et un orifice de centrage susceptibles de coopérer par engagement avec rattrapage de décentrage de la potence mobile et du bras de la potence fixe lors du rapprochement de la potence mobile et du bras de la potence fixe ; un dispositif de verrouillage relie fixement le bras de la potence fixe et la potence mobile occupant sa position de travail, ce dispositif étant déverrouillé pour autoriser le déplacement de la potence mobile entre sa position de travail et sa position basse de maintenance ; le dispositif de verrouillage comprend un mécanisme de commande déportée de déverrouillage pour autoriser le déplacement de la potence mobile entre sa position de travail et sa position basse de maintenance ; le mécanisme de commande déportée de déverrouillage comprend au moins un levier à crochet de verrouillage, un câble d'actionnement du crochet et un organe de commande, cet organe étant déporté du bras de la potence fixe ; le mécanisme de commande de déverrouillage, l'organe de commande comprend une poignée qui est en bas du mât, à hauteur de portée de main d'un opérateur se tenant debout sur le sol à proximité du mât, la potence fixe étant hors de portée de l'opérateur debout sur le sol ; en bas du mât, il est prévu un treuil de déplacement de la potence mobile entre sa position de travail et sa position basse de maintenance. [0011] Par ailleurs, l'invention a également pour objet un poste de travail comprenant un robot à préhenseur conformé pour supporter une pièce sur laquelle une matière est à appliquer suivant un cordon, un outil d'application de la matière en cordon et un système de support. Ce système est conforme à l'invention. Il a sa potence mobile dont une traverse supporte l'outil d'application de la matière en cordon, la potence en position basse de maintenance permettant à un opérateur d'effectuer des opérations de maintenance de l'outil en se tenant debout sur le sol et la potence en position de travail permettant d'effectuer l'application de la matière à une hauteur telle que l'outil est hors de portée de l'opérateur debout sur le sol. [0012] D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'un de ses modes de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un système de support selon l'invention et d'un robot pour positionner une pièce à enduire d'une matière délivrée par outil, supporté par ledit système ; - la figure 2 est une vue de face du système selon l'invention et de son outil, en position haute de travail, l'outil étant à bonne distance au-dessus d'un opérateur de maintenance ; - la figure 3 est une vue arrière du système selon l'invention et de son outil, en position basse de maintenance, l'outil étant à proximité de l'opérateur de maintenance ; - la figure 4 est une vue de face d'un dispositif de centrage appartenant au système selon l'invention ; - la figure 5 est une vue de type en plongée du dispositif de centrage ouvert ; - la figure 6 est une vue de type en contre-plongée du dispositif de centrage ouvert ; - la figure 7 est une vue de face du haut du système selon l'invention, montrant une potence mobile en position de verrouillage dans le système ; - la figure 8 est une vue de face du haut du système selon l'invention, montrant une potence mobile en position de déverrouillage dans le système ; - la figure 9 est une vue de trois-quarts face montrant une poignée de déverrouillage appartenant au système selon l'invention ; - la figure 10 est une vue de côté du haut du système selon l'invention, montrant la potence mobile en position de verrouillage dans le système. [0013] Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. [0014] En se reportant aux figures, la référence 10 désigne un système de support selon l'invention, équipé d'un outil 12 supporté par un dispositif porte-outil 17 constitué par une potence mobile. [0015] Le système 10 de support de l'outil 12 comporte un ensemble fixe 20 pourvu d'un mât 22 supportant à son extrémité supérieure un bras 24 fixe qui est en porte à faux au sommet du mât 22 en constituant une potence fixe. Le système 10 de support d'outil comporte son dispositif porte-outil 17 qui est monté verticalement à translation sur le mât. [0016] Le mât supporte à translation la potence mobile constituant le dispositif porte-outil 17. La potence mobile comporte d'une part un manchon de coulissement 17C et d'autre part une traverse 17T de support de l'outil 12 à distance du mât. Une jambe de force 17J raccorde en biais le manchon de coulissement 17C formant poteau de la potence mobile et la traverse 17T de cette potence. La potence 17 comprend une équerre 27 de support de l'outil 12 à l'extrémité libre de la traverse. [0017] L'outil 12 est un appareil de dépose de matière pour enduire localement suivant un cordon une pièce telle qu'un panneau de carrosserie de véhicule automobile. Le cordon déposé est par exemple de la colle ou du mastic, mais la matière du cordon peut être généralisée à toute matière pâteuse ou pulvérulente sur un support de toute nature autre qu'une pièce de carrosserie. A la figure 1, la pièce à enduire par le cordon n'est pas représentée. Ainsi, un robot 30 susceptible de présenter la pièce au regard de l'outil 12 est bien visible en entier à sa partie haute qui n'est pas dissimulée par la pièce. [0018] Le robot 30 comporte un socle 32 supportant par articulation à pivot d'axe horizontal un bras 34 représenté incliné à la figure 1, un vérin 36, représenté horizontal à la figure 1 et un préhenseur 38 à l'extrémité libre du vérin. Le préhenseur supporte un gabarit 38A susceptible de porter la pièce telle que le panneau de carrosserie destiné à recevoir la matière distribuée par l'outil 12 de dépose de matière. Le robot n'est pas décrit plus précisément car il est de type classique. [0019] L'outil 12 de type pistolet comporte une buse d'extrusion 12B de cordon de matière, cette buse étant montée solidaire d'un corps 12C de l'outil contenant divers éléments de dosage de la matière et permettant à l'outil 12 d'être fixé par l'intermédiaire de l'équerre 27 à l'extrémité libre du bras fixe 24 du système de support d'outil. [0020] Un tel outil 12 de type pistolet est bien connu et n'est pas décrit plus en détail ici. L'outil 12 est alimenté en matière par un flexible d'alimentation 12L, visible à la figure 2 et à la figure 3. Le flexible 12L est fixé, par des moyens non représentés car connus, à une partie du bâtiment dans lequel le système 10 est installé. [0021] La matière est déposée sous forme d'un cordon qui doit être précisément positionné sur la pièce. L'outil 12 doit être positionné de manière relativement précise, par exemple avec une dispersion de positionnement n'excédant pas 1 millimètre, pour que l'outil 12 soit positionné toujours au même endroit relativement au sol et au socle 32 du robot. [0022] Bien sûr, l'outil 12 nécessite périodiquement des opérations de maintenance, qui doivent pouvoir être effectuées de la manière la plus simple possible. Ainsi, le système 10 de support d'outil permet avantageusement, du fait de sa potence mobile 17 de dispositif de support d'outil, un rabaissement de l'outil 12 de sa position haute de travail à encollage de la pièce à une position basse de maintenance à laquelle un opérateur 39 peut effectuer des opérations de maintenance. La potence mobile 17 est ainsi suffisamment basse pour que l'outil 12 soit à portée de main de l'opérateur. [0023] Ainsi, la potence mobile 17 est susceptible d'occuper d'une part sa position de travail en étant en haut du mât 22, comme représenté à la figure 2, et d'autre part au moins une position basse de maintenance, comme représenté à la figure 3. A sa position de travail, la potence mobile 17 est fixée au bras fixe 24 en porte à faux de l'extrémité supérieure du mât 22. A sa position de maintenance, la potence mobile 17 est désolidarisée du bras fixe 24 et elle est située à distance dudit bras. [0024] Le manchon de coulissement 17C du système 10 de support d'outil coulisse par rapport au mât 22 de l'ensemble fixe 20 en étant guidé par l'intermédiaire de deux colonnes latérales 42 s'étendant verticalement de chaque côté du mât 22. En correspondance des colonnes 42, le manchon de coulissement 17C du dispositif porte-outil en potence mobile 17 comporte des oeillets latéraux 17L. Les oeillets latéraux 17L sont d'une part en haut du manchon de coulissement 17C et d'autre part en bas de ce dernier. [0025] La potence mobile 17 coulisse sur le mât 22 en ayant son manchon de coulissement 17C qui est interposé entre ce mât et les colonnes de coulissement 42, ces dernières traversant les oeillets 17L équipant ladite potence mobile. La potence mobile 17 peut monter ou descendre sous l'action d'un treuil 46 à manivelle 46M reliée à rotation au bas du mât 22 de l'ensemble fixe. [0026] La potence mobile 17 occupe sa position basse de maintenance en étant en butée sur des pions d'arrêt 22P qui sont situés en bas du mât 22, au-dessus du treuil. [0027] La potence mobile 17 est maintenue à sa position haute de verrouillage dans le système 10 par l'intermédiaire d'un dispositif de verrouillage 50 pourvu d'un levier de verrouillage 52 de chaque côté de la traverse 17T de la potence mobile. Ce dispositif de verrouillage 50 est représenté à échelle agrandie à la figure 7 pour montrer le verrouillage de la potence mobile 17 et à la figure 8 pour montrer le déverrouillage de la potence mobile. Chaque levier de verrouillage 52 comporte un crochet 52C à son extrémité libre inférieure. Chaque levier de verrouillage 52 présente un pan incliné 52N d'évasement de bas en haut à partir de l'extrémité libre du bas du crochet. Une face supérieure 52S du crochet relie le haut du pan incliné 52N, cette face étant orthogonale à la direction générale du levier. [0028] Chaque levier de verrouillage 52 est monté pivotant latéralement à l'extrémité libre du bras fixe 24 de potence fixe, à l'opposé du mât 22 de l'ensemble fixe. Les extrémités supérieures des leviers de verrouillage 52 sont reliées entre elles par une barre horizontale de liaison 52B qui est visible à la figure 10. Pour coopérer avec chaque levier de verrouillage 52, la traverse de potence 17T comporte sensiblement à moitié de sa longueur, en saillie de chacune de ses faces latérales, un pion de verrouillage 17P qui est en dessous de l'axe de rotation 52A du levier de verrouillage 52 correspondant. [0029] L'extrémité libre supérieure de chaque levier de verrouillage 52 est reliée via la barre horizontale 52B à un câble de déverrouillage 54 qui est monté à coulissement au regard de l'ensemble fixe 20. L'extrémité libre inférieure du câble de déverrouillage 54 est raccordée à une poignée 56 de commande de déverrouillage. Cette poignée 56 est destinée à être manipulée par l'opérateur de maintenance 39 lorsqu'il déverrouille la potence mobile 17 en vue de la faire passer de sa position haute de travail à sa position basse de maintenance. La figure 2 et la figure 9 permettent de voir cette poignée 56 située à proximité des pions 22P et à proximité du treuil. A la figure 9, une platine 58 est représentée en montrant qu'elle sert de butée empêchant la poignée 56 et le câble 54 de remonter au-delà d'une certaine hauteur sur le mât 22. La platine 58 est solidaire d'une part de moyens de fixation 58C d'une extrémité inférieure de l'une des colonnes 42 et d'autre part de moyens de fixation 58T du treuil 46, ce dernier étant invisible à cette figure. [0030] En saillie à la face supérieure du bras fixe 24 de potence fixe, une boutonnière 64B est traversée par le câble 54 de verrouillage à proximité de l'extrémité libre supérieure de traction des leviers de verrouillage 52. En saillie d'un coin du bras fixe 24 de potence fixe, à l'opposé des leviers 52, un flasque de renvoi d'angle 64R à ceil 64L de passage du câble 54 est aménagé pour guider le câble de la face supérieure du bras fixe 24 vers la platine 58 située au bas du mât. [0031] Un ressort de compression 66 est interposé entre la barre 52B de liaison des extrémités supérieures des leviers 52 et cette boutonnière 64B pour les éloigner. Quand la potence mobile 17 est à sa position haute de travail, comme représenté à la figure 7, le ressort de compression 66 pousse chaque levier 52 à pivotement de manière qu'il ait sa partie à proximité du crochet 52C en appui sur le pion de verrouillage 17P auquel ledit crochet est en contact pour empêcher la descente de ladite potence mobile. Quand la potence mobile 17 est à sa position basse de maintenance, le ressort 66 tend à tirer le câble 54 mais la course de ce dernier est stoppée quand la poignée 56 est en butée sur la platine 58 située en bas du mât. [0032] En correspondance de chaque levier de verrouillage 52, le bras fixe 24 de la potence fixe comporte sensiblement au-dessus des axes 52A de rotation des leviers, en saillie de chacune de ses faces latérales, un pion carré de butée de rotation 24R qui arrête le levier 52 quand il est tiré à déverrouillage par le câble 54 actionné par l'opérateur. [0033] Avantageusement, le levier 52 à crochet 52C de verrouillage, le câble 54 d'actionnement du crochet et l'organe de commande constitué par la poignée 56 déportée du bras 24 de la potence fixe font partie d'un mécanisme de commande déportée de déverrouillage efficace et économique. Le mécanisme de commande déportée de déverrouillage permet d'autoriser le déplacement de la potence mobile entre sa position de travail et sa position basse de maintenance, par commande assurée à partir du bas du mât. Le levier 52 et le pion 17P de verrouillage appartiennent à un dispositif de verrouillage qui relie fixement le bras de la potence fixe et la potence mobile occupant sa position de travail. [0034] L'ensemble fixe 20 est particulièrement rigide si bien que son positionnement est constant tant relativement au sol du bâtiment recevant le système 10 de support d'outil selon l'invention et que relativement au socle 32 du robot 30. Un paramètre du bon fonctionnement de l'îlot robotisé comportant le système 10 de supportant d'outil et le robot 30 est la précision du positionnement de l'outil 12 et de sa buse d'extrusion 12B relativement à un référentiel du robot 30. Ainsi, quand la potence mobile 17 formant dispositif porte-outil est remontée de sa position de maintenance vers sa position de travail à accrochage au bras fixe 24 de potence fixe, un positionnement précis de la potence mobile 17 au regard de cette potence fixe est prévu. À cet effet, un dispositif de centrage 60 est interposé entre le bras fixe 24 de la potence fixe, et la traverse de potence 17T de la potence mobile. Le dispositif de centrage permet d'ajuster mutuellement les potences à positionnement précis. [0035] Le dispositif de centrage 60 comporte deux modules de centrage 62 qui sont espacés de manière que l'un des modules de centrage 62 soit à proximité de l'extrémité libre du bras fixe 24 et l'autre des modules de centrage 62 soit à proximité du mât 22. Chaque module de centrage 62 comporte d'une part un bloc femelle 68 relié rigidement au bras fixe 24 de la potence fixe. Chaque bloc femelle 68 constitue un demi-module de centrage. Chaque bloc femelle 68 est sensiblement de forme cubique en ayant sa face inférieure creusée d'un orifice. Chaque module de centrage 62 comporte un bloc mâle 65 également conformé en cube dont les dimensions sont sensiblement les mêmes que celles du bloc femelle. Chaque bloc mâle 65 constitue un demi-module de centrage. Chaque bloc mâle 65 est rigidement solidaire de la traverse de potence 17T faisant partie de la potence mobile. [0036] Comme représenté à la figure 5, chaque bloc mâle 65 comporte un pion de centrage 65C qui est en saillie de la face supérieure d'un socle cubique 65S du bloc mâle. Chaque pion de centrage 65C est à base cylindrique mais il comprend une extrémité libre conformée de manière tronconique. Cette extrémité libre tronconique 65T du pion de centrage 65C est raccordée via un tronçon de base cylindrique 65B au socle cubique 65S du bloc mâle 65. Ce tronçon cylindrique de base 65B a un diamètre extérieur correspondant au diamètre intérieur de l'orifice de centrage 68C aménagé dans le bloc femelle 68 correspondant dans le module de centrage. [0037] L'extrémité tronconique 65T du pion de centrage 65C sert en cas de décalage de positionnement du bras fixe 24 et de la traverse 17T lors de la fermeture des modules de centrage au rapprochement dudit bras 24 et de ladite traverse 17T. Cette extrémité tronconique 65T permet un glissement mutuel à centrage automatique du bloc femelle 68 et du bloc mâle 65. A la mise au contact de la face supérieure du bloc mâle 65 et de la face inférieure du bloc femelle 68, lors la fermeture des modules de centrage 62, les pions de centrage 65 sont bien alignés dans l'orifice de centrage 68C correspondant. Ainsi, le centrage de la traverse 17T de la potence mobile 17 est correct relativement au bras fixe 24 de la potence fixe. Quand cette traverse 17T est verrouillée audit bras fixe 24, le levier de verrouillage 52 étant engagé par son crochet 52C sur le pion de verrouillage 17P correspondant; le positionnement précis de la potence mobile 17 vis-à-vis de la potence fixe et de son bras fixe 24 est assuré avec la qualité requise au bon positionnement de l'outil 12 de dépose de matière. [0038] Cette position verrouillée du levier de verrouillage 52, en correspondance de la position de verrouillage du système 10 de support d'outil, est représentée à la figure 7. Les modules de centrage 62 fermés sont également bien visibles à la figure 4. La figure 5 représente en vue de type en plongée les modules de centrage légèrement ouverts avec leurs blocs légèrement distants pour bien distinguer le pion de centrage 65C quand la potence mobile 17 est sur le point d'être verrouillée au bras fixe 24 de la potence fixe. La figure 6 permet de bien voir, par une vue en contre-plongée, la face inférieure du bloc femelle 68, également quand les potences sont sur le point d'être verrouillées. A la figure 6, l'extrémité tronconique 65T du pion de centrage est bien visible au regard de l'orifice de centrage 68C correspondant. [0039] Dans la description qui précède, dans les modules de centrage 62, c'est le bloc femelle 68 qui est représenté solidaire du bras fixe 24 de la potence fixe et c'est le bloc mâle 65 qui est représenté solidaire de la traverse 17T de la potence mobile. Cependant, en variante équivalente, l'inversion mécanique du bloc femelle et du bloc mâle est envisageable. Dans ce cas, c'est le bloc mâle qui se trouve solidaire du bras fixe et c'est le bloc femelle qui se trouve solidaire de la traverse de la potence mobile. En considérant les deux modules de centrage d'un même système, il est envisageable que les blocs femelle et mâle puissent être dans ce système avec des montages inversés. Il est également possible que les modules de centrage soient par exemple au nombre de trois, par exemple décalés par rapport à la direction médiane des potences. [0040] En variante non représentée, le treuil est électrique en étant commandé via un interrupteur à la place d'un actionnement par manivelle. [0041] Le fonctionnement du système de support d'outil ressort déjà en partie de la description qui précède et va maintenant être détaillé pour une bonne compréhension du verrouillage et du déverrouillage des potences. [0042] Lors du fonctionnement normal de l'îlot équipé de l'outil 12 d'application de matière sur la pièce portée par le robot 30, la potence mobile 17 est verrouillée sur le bras fixe 24 de la potence fixe, cette potence mobile 17 étant en haut du mât 22 de l'ensemble fixe. Quand l'opérateur de maintenance doit effectuer une opération de maintenance nécessitant de rabaisser l'outil 12 à portée de main, cet opérateur tire vers le bas sur la poignée 56 pour déverrouiller la potence mobile. [0043] Avantageusement, dans le mécanisme de commande de déverrouillage, l'organe de commande comprenant la poignée est en bas du mât, à hauteur de portée de main d'un opérateur se tenant debout sur le sol à proximité du mât. La potence fixe étant hors de portée de l'opérateur debout sur le sol, l'action sur la poignée est transmise pour déport, via le câble 54 actionnant les leviers à crochet. [0044] La traction sur la poignée 56 de commande de déverrouillage fait coulisser le câble 54 en comprimant le ressort 66 et en tirant la barre 52B de liaison de l'extrémité supérieure de chaque levier de verrouillage 52 vers la boutonnière 64B du bras fixe 24 de la potence fixe. Simultanément, par rotation de chaque levier de verrouillage 52 sur son axe 52A, le crochet 52C situé à l'extrémité inférieure de chaque levier de verrouillage s'éloigne du pion de verrouillage 17P correspondant aménagé sur la potence mobile. Cette potence mobile reste à sa position de travail malgré ce déverrouillage, tant que l'opérateur n'actionne pas la manivelle 46M du treuil 46 pour faire descendre la potence mobile. Les moyens de transmission de mouvements entre cette manivelle 46M et la potence mobile 17 sont de type connu et ne sont pas décrits plus en détails. Il s'agit par exemple d'un système à câbles ou d'un système à crémaillère. [0045] Quand l'opérateur actionne la manivelle 46M et que la potence mobile 17 descend par coulissement guidé verticalement le long du mât 22, l'opérateur peut dès le début de ce coulissement vertical vers le bas, quand les crochets 52C ne sont plus en regard de leur pion de verrouillage 17P, relâcher la poignée de commande de verrouillage 56, ce qui ramène par l'action du ressort 66 le levier de verrouillage 52 à sa position de verrouillage qui est sa position naturelle. La rotation des leviers de verrouillage 52 est limitée par la butée de la poignée 56 contre la platine 58 située au bas du mât 22, à proximité du treuil 46 et de sa manivelle. La position de déverrouillage des leviers de verrouillage 52 est illustrée à la figure 8, quand le ressort 66 est comprimé et que les modules de centrage 62 sont encore fermés. [0046] Quand la potence mobile 17 est en position basse à laquelle l'opérateur effectue les manoeuvres de maintenance de l'outil 12, la face inférieure du manchon 17C du coulissement de cette potence mobile 17 est en contact des pions d'arrêt 22, comme la figure 3 permet de le voir. Avantageusement, à cette position de maintenance de la potence mobile 17, l'opérateur peut circuler sous cette potence en étant relativement libre de ses mouvements pour assurer les opérations de maintenance. [0047] Lorsque l'opérateur a fini ses opérations de maintenance sur l'outil 12 de dépose de matière, la poignée de commande 56 étant toujours au repos en butée contre sa platine 58, la potence mobile est remontée par rotation inverse de la manivelle 46M du treuil 46 manipulé par l'opérateur. Quand la potence mobile 17 remonte et se trouve aux abords du bras fixe 24, les pions de verrouillage 17P de la traverse 17T entrent au contact du pan incliné 52N du crochet 52C du levier de verrouillage 52 correspondant. Quand les pions de verrouillage 17P sont au contact de leur pan incliné 52, alors que la traverse 17T de la potence mobile remonte sous l'action de la manivelle 46M encore tournée par l'opérateur, les pions 17P poussent leur levier 52 à rotation à l'encontre de la force de rappel du ressort 66. Quand les pions de verrouillage 17P arrivent au niveau de la face supérieure 52S des leviers de verrouillage 52, ces derniers reviennent automatiquement sous l'action du ressort 66 à leur position de verrouillage en ayant cette face supérieure 52S sous les pions de verrouillage 17P correspondants. Les modules de centrage 62 sont alors fermés. [0048] Simultanément au verrouillage des crochets 52C avec les pions de verrouillage 17P, les demi-modules à bloc mâle 65 et bloc femelle 68 se rapprochent en vue de leur mise en contact. Le pion mâle 65C de centrage et l'orifice femelle 68C de centrage entrent en coopération par engagement avec rattrapage de l'éventuel décentrage de la potence mobile 17 et du bras 24 de la potence fixe lors du rapprochement final de la potence mobile et du bras de la potence fixe. [0049] Bien entendu, l'opérateur peut s'il le souhaite tirer sur la poignée de commande de déverrouillage 56 pour faire pivoter les leviers de verrouillage lors du rapprochement ultime des potences, pour faciliter le verrouillage sans frottement des pions de déverrouillage sur le plan incliné correspondant 52N. Dans ce cas, l'opérateur doit relâcher la poignée de commande de déverrouillage 56 quand les deux potences sont à leur position normale de travail, les modules de centrage 62 étant alors fermés. La broche de fermeture des blocs femelles 68 et des blocs mâles 65 desdits modules a été décrite précédemment et ne mérite pas de commentaire supplémentaire. [0050] Les manipulations à effectuer par l'opérateur de maintenance pour actionner la poignée de commande à déverrouillage 56 et la manivelle 46M du treuil 56 sont aisées à réaliser et ne demandent pas d'effort pénible. Avantageusement, la poignée de commande de déverrouillage, son câble 54 et le mécanisme à ressort 66 et à levier de verrouillage 52 sont simples et peu onéreux. Il en est de même pour ce qui concerne le treuil. [0051] Avantageusement, les colonnes 42 de coulissement de la potence mobile 17 relativement au mât 22 sont des moyens de coulissement et de guidage relativement économiques. Toute variante équivalente peut être envisagée afin d'assurer un guidage correct du manchon de coulissement 17C de la potence mobile relativement au mât. [0052] Avantageusement, le système de support d'outil permet un centrage de qualité entre la potence mobile 17 et le bras fixe 24 de la potence fixe. Les parties constitutives des modules de centrage 62 du dispositif de centrage 60 sont simples à réaliser et mécaniquement fiables. En outre leur coût est raisonnable. Ainsi, l'installation du système de support d'outil à potence mobile auto centrée à sa montée à verrouillage permet un positionnement fiable de l'outil 12 de dépose de matière relativement au robot 30 supportant la pièce sur laquelle cette matière doit être appliquée de manière précise. [0053] Avantageusement, le poste de travail comprend d'une part le robot à préhenseur conformé pour supporter une pièce sur laquelle une matière est à appliquer et d'autre part le système de support de l'outil en hauteur ou en position basse. Avantageusement, comme la potence mobile 17 a sa traverse qui supporte l'outil d'application précise de la matière en cordon, la potence en position basse de maintenance permet à l'opérateur d'effectuer des opérations de maintenance en étant debout sur le sol et la potence en position haute de travail permet d'effectuer l'application de matière sur la pièce présentée précisément par le robot à une hauteur telle que l'outil est hors de portée d'opérateur debout sur le sol. Avantageusement, ce poste de travail permet, avec des moyens relativement peu coûteux et fiables, la maintenance de l'outil 12 qui assurée sans utiliser d'escabeau ou de nacelle élévatrice. REVENDICATIONS1. Système de support pour supporter un outil (12), comprenant d'une part une potence fixe pourvue d'un mât (22) en haut duquel est un bras (24) en porte à faux et d'autre part un dispositif porte outil (17) susceptible d'être solidarisé au bras en occupant une position de travail permettant à l'outil de travailler, caractérisé en ce que le mât (22) supporte à translation une potence mobile (17) constituant le dispositif porte outil susceptible d'occuper d'une part sa position de travail en étant en haut du mât (22) et en étant fixé au bras de la potence fixe et d'autre part au moins une position basse de maintenance à laquelle la potence mobile (17) est à distance dudit bras (24) et désolidarisée dudit bras. 2. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la potence mobile (17) occupant sa position de travail et le bras (24) de la potence fixe sont mutuellement ajustés par un dispositif de centrage (60). 3. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de centrage (60) comprend au moins un module de centrage (62) comportant un demi- module de centrage (65) solidaire de la potence mobile (17) et un demi-module de centrage (68) solidaire du bras (24) de la potence fixe, les demi-modules (65, 68) étant d'une part joints quand le dispositif de centrage ajuste mutuellement les potences et d'autre part distants quand la potence mobile occupe sa position basse de maintenance, les demi-modules assurant le centrage d'ajustement des potences quand ils se rejoignent lors du rapprochement de la potence mobile (17) et du bras (24) de la potence fixe pendant que la potence mobile se déplace de sa position basse de maintenance à sa position de travail. 4. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les demi- modules (65, 68) déterminent un pion mâle (65C) de centrage et un orifice (68C) de centrage susceptibles de coopérer par engagement avec rattrapage de décentrage de la potence mobile (17) et du bras (24) de la potence fixe lors du rapprochement de la potence mobile et du bras de la potence fixe. 5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un dispositif de verrouillage (50) relie fixement le bras (24) de la potence fixe et la potence mobile (17) occupant sa position de travail, ce dispositif étant déverrouillé pourautoriser le déplacement de la potence mobile entre sa position de travail et sa position basse de maintenance. 6. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif de verrouillage (50) comprend un mécanisme (52, 54, 56) de commande déportée de déverrouillage pour autoriser le déplacement de la potence mobile (17) entre sa position de travail et sa position basse de maintenance. 7. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le mécanisme de commande déportée de déverrouillage comprend au moins un levier (52) à crochet (52C) de verrouillage, un câble (54) d'actionnement du crochet et un organe de commande (56), cet organe étant déporté du bras (24) de la potence fixe. 8. Système selon la revendication précédente, caractérisé en ce que dans le mécanisme de commande de déverrouillage, l'organe de commande (56) comprend une poignée qui est en bas du mât (22), à hauteur de portée de main d'un opérateur (39) se tenant debout sur le sol à proximité du mât, la potence fixe étant hors de portée de l'opérateur debout sur le sol. 9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, en bas du mât (22), il est prévu un treuil (46) de déplacement de la potence mobile (17) entre sa position de travail et sa position basse de maintenance. 10. Poste de travail comprenant un robot (30) à préhenseur (38) conformé pour supporter une pièce sur laquelle une matière est à appliquer suivant un cordon, un outil (12) d'application de la matière en cordon et un système de support, caractérisé en ce que le système (10) est conforme à l'une quelconque des revendications précédentes en ayant sa potence mobile (17) dont une traverse (17T) supporte l'outil (12) d'application de la matière en cordon, la potence en position basse de maintenance permettant à un opérateur (39) d'effectuer des opérations de maintenance de l'outil (12) en se tenant debout sur le sol et la potence en position de travail permettant d'effectuer l'application de la matière à une hauteur telle que l'outil est hors de portée de l'opérateur debout sur le sol.