Brevet FR3001401A1 — publié le 20140801

PROCEDE ET DISPOSITIF DE NETTOYAGE PAR LIQUIDE SOUS PRESSION SOUS CONTROLE ENDOSCOPIQUE La présente invention concerne un procédé de nettoyage par fluide sous haute pression, sous contrôle endoscopique, de pièces mécaniques non directement accessibles. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, 5 au contrôle de moteurs dans le domaine aéronautique. Ces contrôles peuvent concerner deux zones spécifiques d'un moteur aéronautique. En effet, ils peuvent concerner des étages de compression dans lesquels les aubes tournantes peuvent être efficacement contrôlées à l'aide d'endoscopes rigides de longueurs limitées. Ces contrôles peuvent 10 concerner également les chambres de combustion et les étages turbines, comprenant des aubes tournantes, ainsi que des aubes fixes solidaires du stator du moteur. Ces contrôles nécessitent alors le plus souvent la mise en oeuvre d'une sonde endoscopique souple (fibroscope ou sonde vidéoendoscopique) de plus grande longueur. 15 Le terme "endoscope" ou "fibroscope", désigne généralement une sonde endoscopique comportant une extrémité distale susceptible d'être introduite dans une cavité obscure, afin d'observer l'intérieur de la cavité dans un oculaire. A cet effet, un endoscope comprend un dispositif optique, et un dispositif d'éclairage. Le dispositif optique comprend un objectif distal, 20 un dispositif de transport optique de l'image fournie par l'objectif distal, et un oculaire permettant à l'utilisateur d'observer l'image transmise par le dispositif de transport. L'objectif est logé dans l'extrémité distale d'un tube d'inspection derrière un hublot distal. Le dispositif de transport optique logé dans le tube d'inspection, peut être rigide et comporter une série de lentilles, 25 ou souple et comporter un faisceau de fibres optiques ordonnées. Une bague de commande de mise au point sur la poignée de l'endoscope peut permettre de régler la netteté de l'image en déplaçant une lentille d'oculaire le long de son axe optique. Le dispositif d'éclairage comprend un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement depuis l'extrémité 30 distale de la sonde, dans le tube d'inspection, dans la poignée de commande, puis dans la gaine d'un câble ombilical. L'extrémité proximale du faisceau de fibres comprend un embout proximal pour se connecter à un générateur de lumière. L'extrémité distale du faisceau de fibres illumine le champ de l'objectif au travers d'une fenêtre d'éclairage. L'axe d'illumination de la fenêtre d'éclairage est dans ces conditions parallèle à l'axe optique du hublot distal. Un endoscope peut être à visée axiale ou déviée. Dans un endoscope à visée axiale, l'axe optique du hublot distal est confondu avec l'axe mécanique du tube d'inspection. La fenêtre d'éclairage présente généralement la forme d'une couronne disposée autour du hublot distal. Dans un endoscope à visée déviée, l'axe optique du hublot distal forme un angle avec l'axe mécanique du tube d'inspection. Le dispositif optique d'un endoscope à visée déviée comporte un prisme déviateur situé entre le hublot distal et l'objectif distal de l'endoscope. La fenêtre d'éclairage à l'extrémité distale du dispositif d'illumination est généralement disposée entre le hublot distal et l'extrémité distale du tube d'inspection. Le terme "vidéoendoscope" désigne généralement un système d'endoscopie permettant d'observer sur un écran vidéo l'image d'une cible située dans une cavité obscure. Un système vidéoendoscopique comprend une caméra associée à un endoscope traditionnel ou une sonde vidéoendoscopique. La caméra ou la sonde vidéoendoscopique est associée à des dispositifs d'exploitation annexes tels qu'une alimentation électrique, un générateur de lumière et un moniteur vidéo de visualisation. Une sonde vidéoendoscopique comprend généralement un tube d'inspection souple ou rigide comportant un embout distal, une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, un tube ombilical souple dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande, un dispositif d'illumination, et un processeur vidéo. L'embout distal loge un dispositif optoélectronique de faible encombrement comprenant notamment un objectif et un capteur d'image. Le capteur d'image comprend une surface photosensible sur laquelle se forme l'image fournie par l'objectif. L'extrémité proximale du tube ombilical comprend un connecteur lumière fibré et un connecteur électrique multibroches permettant de raccorder la sonde à des dispositifs d'exploitation annexes. Le dispositif d'illumination comprend généralement un faisceau de fibres d'éclairage successivement logé dans le tube ombilical, dans la poignée de commande, puis dans le tube d'inspection. L'extrémité distale du faisceau de fibre d'éclairage est intégrée dans l'embout distal pour pouvoir illuminer la cible. Les endoscopes et vidéoendoscopes à tube d'inspection souple comprennent généralement un béquillage articulé distal permettant de modifier l'orientation de l'embout distal de la sonde, le béquillage étant associé à des moyens mécaniques ou électromécaniques configurés pour actionner le béquillage, qui sont par exemple intégrés dans la poignée de commande. Il apparaît qu'une inspection endoscopique notamment dans un moteur aéronautique, ne permet pas toujours de distinguer un défaut critique d'une aube (arrachement de matière, amorce de fissure) d'une simple marque sans danger, résultant par exemple de l'ingestion par le moteur d'un corps étranger de faibles dimensions ou encore d'un incident sans gravité survenu pendant une retouche mécanique antérieurement effectuée par exemple à l'aide d'un dispositif de meulage endoscopique appelé "blending tool". Il apparaît également qu'un nettoyage énergique d'une aube à l'aide d'un jet de liquide sous haute pression permet dans de nombreux cas de lever un doute lors du contrôle d'un moteur, et donc de distinguer un défaut d'un simple marquage superficiel. Toutefois, un tel nettoyage sous pression nécessite généralement le démontage du moteur entrai nant une immobilisation de relativement longue durée de l'aéronef. Il est donc souhaitable de pouvoir nettoyer des pièces non directement accessibles d'un moteur aéronautique, sans avoir à démonter le moteur. Des modes de réalisation concernent un dispositif de nettoyage d'une pièce par jet de liquide sous pression, sous contrôle endoscopique, comprenant : un équipement endoscopique comprenant une poignée de commande couplée à un tube d'inspection dont l'extrémité distale est équipée d'une fenêtre de vision latérale, un équipement de fourniture de liquide sous pression comprenant un tube de canalisation du liquide sous pression, comportant une extrémité distale équipée d'une buse d'éjection de liquide sous pression, la buse comprenant un orifice d'éjection principal pour éjecter un jet principal de liquide sous pression et au moins un orifice d'éjection secondaire configuré pour éjecter un jet secondaire de liquide sous pression en générant une force de réaction résultante apte à compenser une force de réaction générée par l'éjection du jet principal, et un dispositif de guidage comportant une poignée de commande couplée à un tube de guidage logeant le tube d'inspection et le tube de canalisation, le tube de guidage comprenant une extrémité distale comportant une fenêtre latérale disposée en regard de la fenêtre de vision, et une articulation couplée à la buse, la poignée de commande du dispositif de guidage comprenant un organe de commande pour commander l'orientation de la buse autour de l'articulation. Selon un mode de réalisation, les orifices principal et secondaire de la buse sont orientés latéralement par rapport au tube de guidage pour former des jets latéraux. Selon un mode de réalisation, l'orifice principal de la buse est orienté axialement par rapport au tube de guidage, la buse comprenant plusieurs orifices secondaires orientés chacun dans une direction intermédiaire entre une direction latérale et une direction opposée à la direction axiale d'éjection du jet principal. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage est rigide, et l'articulation est formée entre la fenêtre latérale du tube de guidage et la buse. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage et le tube d'inspection sont souples, la fenêtre latérale du tube de guidage étant formée entre l'articulation et la buse, l'orifice principal de la buse étant orienté de manière à former un jet latéral par rapport à la buse. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage comprend deux articulations couplées respectivement à deux organes de commande, pour orienter la buse et la fenêtre du tube de guidage dans deux plans distincts, la fenêtre latérale du tube de guidage étant disposée entre les deux articulations et la buse. Selon un mode de réalisation, la poignée de commande du dispositif de guidage comprend un orifice d'introduction dans le tube de guidage, d'air comprimé qui s'évacue par la fenêtre latérale à l'extrémité distale du tube de guidage, pour souffler du liquide déposé sur la fenêtre de vision. Des modes de réalisation concernent également un procédé de nettoyage d'une pièce par jet de liquide sous pression, sous contrôle endoscopique, comprenant des étapes consistant à: transmettre des images de l'intérieur d'une cavité à partir d'une fenêtre de vision latérale à une extrémité distale d'un tube d'inspection de sonde endoscopique, à une poignée de commande de la sonde endoscopique, couplée à une extrémité proximale du tube d'inspection, le tube d'inspection étant logé dans un tube de guidage d'un dispositif de guidage introduit dans la cavité, le tube de guidage comprenant une fenêtre latérale distale, en regard de la fenêtre de vision, transmettre un liquide sous pression dans un tube de canalisation logé dans le tube de guidage, à une buse d'éjection de liquide sous pression couplée à une extrémité distale du tube de canalisation et du tube de guidage, éjecter du liquide sous pression par un orifice principal de la buse, éjecter du liquide sous pression par un orifice secondaire de la buse, pour compenser des forces de réaction générées par l'éjection du liquide sous pression par l'orifice principal, et commander une articulation distale du tube de guidage, à partir d'une poignée de commande du dispositif de guidage couplée à une extrémité proximale du tube de guidage, pour orienter l'orifice principal d'éjection de liquide sous pression vers une pièce à nettoyer visualisée par la sonde endoscopique. Selon un mode de réalisation, le liquide sous pression est éjecté par les orifices principal et secondaire de la buse, latéralement par rapport au tube de guidage. Selon un mode de réalisation, le liquide sous pression est éjecté par l'orifice principal de la buse, orienté dans une direction axiale par rapport au tube de guidage, et par plusieurs orifices secondaires orientés dans des directions intermédiaires entre une direction latérale et une direction opposée à la direction axiale. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage est rigide, l'articulation étant formée entre la fenêtre latérale du tube de guidage et la buse. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage et le tube d'inspection sont souples, la fenêtre latérale du tube de guidage étant formée entre l'articulation et la buse, l'orifice principal de la buse étant orienté de manière à former un jet latéral par rapport à la buse. Selon un mode de réalisation, le tube de guidage comprend deux articulations couplées respectivement à deux organes de commande, pour orienter la buse et la fenêtre du tube de guidage dans deux plans distincts, la fenêtre latérale du tube de guidage étant disposée entre les deux articulations et la buse. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d'introduction dans le tube de guidage, d'air comprimé qui s'évacue par la fenêtre latérale à l'extrémité distale du tube de guidage, pour souffler du liquide déposé sur la fenêtre de vision. Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un dispositif de nettoyage sous contrôle endoscopique, selon un mode de réalisation, la figure 2 est une vue en perspective schématique d'un équipement endoscopique faisant partie du dispositif de nettoyage de la figure 1, la figure 3 est une vue en perspective schématique d'un dispositif de guidage faisant partie du dispositif de nettoyage de la figure 1, la figure 4 est une vue en perspective schématique d'un dispositif de nettoyage sous pression faisant partie du dispositif de nettoyage de la figure 1, la figure 5 est une vue en perspective schématique d'un dispositif de nettoyage sous contrôle endoscopique, selon un autre mode de réalisation, les figures 6A, 6B sont des vues latérales schématiques de buses du dispositif de nettoyage des figures 1 et 5, la figure 7 est une vue en perspective schématique d'un tube de guidage, selon un autre mode de réalisation, la figure 8 est une vue en perspective schématique d'un équipement endoscopique susceptible d'être utilisé avec le dispositif de guidage de la figure 6, la figure 9 est une vue éclatée en perspective du dispositif de guidage de la figure 3, la figure 10 est une vue éclatée en perspective de l'extrémité distale du dispositif de guidage. Des modes de réalisation concernent deux types de dispositifs de nettoyage sous contrôle endoscopique, l'un de nature rigide et de longueur limitée, et l'autre de nature souple pouvant être de plus grande longueur. La figure 1 représente un dispositif de nettoyage sous contrôle endoscopique, selon un premier mode de réalisation. Le dispositif de nettoyage est configuré pour associer deux fonctions distinctes. Une première fonction de nettoyage permet de positionner par exemple dans un moteur à nettoyer, une buse délivrant un jet de liquide sous haute pression. Cette fonction est assurée par un dispositif mécanique de béquillage commandé par l'opérateur. Une seconde fonction de nature endoscopique permet de contrôler visuellement le positionnement de la buse et l'action du jet de liquide sur une pièce à nettoyer. Il peut être prévu une troisième fonction permettant d'éliminer le liquide susceptible de se déposer sur la fenêtre de vision distale de la sonde endoscopique au travers de laquelle le contrôle visuel est effectué. Cette troisième fonction peut mettre en oeuvre un flux d'air pour souffler les gouttes de liquide sur la fenêtre de vision. Sur la figure 1, le dispositif de nettoyage comprend un équipement endoscopique 3 (figure 2), un dispositif 2 de fourniture d'un jet de liquide sous haute pression (figure 4), et un dispositif de guidage 1 (figure 3) permettant d'orienter le champ de vision de l'équipement endoscopique et le jet de liquide sous pression vers une pièce à nettoyer. Sur les figures 1 et 2, l'équipement endoscopique comprend une sonde endoscopique 3 de type rigide, à vision latérale, et un générateur de lumière d'éclairage 34 relié par un câble d'éclairage 33 à la sonde. La sonde 3 peut être de type fibroscope ou vidéoendoscope. La sonde 3 comprend un tube d'inspection rigide 31 comportant un embout distal rigide 36. L'embout 36 comprend une fenêtre de vision 38 bénéficiant d'un champ de vision latéral 39 et une fenêtre d'éclairage 37 configurée pour éclairer le champ de vision 39. La sonde endoscopique 3 comprend à son extrémité proximale une poignée de commande 30 comportant un oculaire 32 et une bague de commande de mise au point 35 pour ajuster la netteté des images transmises entre la fenêtre 38 et l'oculaire 32. Le câble 33 est connecté à une entrée lumière 47 de la poignée 30. L'entrée lumière 47 loge classiquement l'extrémité proximale d'un faisceau de fibres d'éclairage dont l'extrémité distale débouche dans la fenêtre d'éclairage distale 37. Sur les figures 1 et 3, le dispositif de guidage 1 comprend un tube 11, de nature rigide dont l'extrémité proximale est couplée à une poignée de 35 commande 10. L'extrémité distale du tube 11 comprend deux embouts tubulaires rigides 12, 15 liés entre eux par une articulation 13. L'embout 12 qui est solidaire de l'extrémité distale du tube 11, présente une découpe 14 formant une fenêtre de vision latérale. L'embout articulé 15 qui forme ainsi un béquillage, présente un axe longitudinal 19 orientable dans un espace à deux ou trois dimensions selon les applications. La poignée de commande comporte un orifice proximal ouvert sur un logement 17 prévu pour l'introduction de la sonde endoscopique 3. Ainsi, le tube 11 est prévu pour recevoir le tube d'inspection 31 de la sonde 3, et le logement 17 une partie proximale de la poignée 30 de la sonde. La poignée de commande 10 10 comporte également une bague de commande 16 dont la rotation permet de modifier manuellement l'orientation du tube articulé 15. D'une manière classique, la rotation de la bague 16 entraîne le déplacement longitudinal d'une navette logée dans la poignée 10 et entraînant elle-même deux câbles logés dans le tube 11 et reliés à l'articulation 13 du tube articulé 15. A noter que comme le tube 31 de la sonde 3 est engagé dans le tube 11 du dispositif de guidage 1, il n'est pas nécessaire que la sonde 3 comporte un béquillage, cette fonction étant assurée par le béquillage formé par l'articulation entre les embouts 12 et 15. Sur les figures 1 et 4, le dispositif 2 de fourniture d'un jet de liquide sous haute pression comprend un tube capillaire souple 21 logé dans le tube 11 et qui débouche de la poignée 10 par un orifice étanche 18. L'extrémité distale du tube 21 est couplée à une buse 4. L'extrémité proximale du tube 21 est couplée à une poignée de commande 20. La buse distale 4 qui est solidement fixée dans un logement distal 49 du tube articulé 15, a pour fonction de projeter sur une pièce à nettoyer, un jet de liquide sous haute pression 44. L'axe de projection du jet 44 peut être, selon les applications, soit confondu avec l'axe longitudinal 19 du tube 15, soit perpendiculaire à cet axe. La poignée de commande 20, est équipée d'une gâchette 22 permettant à l'opérateur de déclencher l'alimentation du tube 21 en liquide sous pression. La poignée 20 est reliée classiquement par un tube à un compresseur de liquide 23 qui peut être alimenté par un réservoir de liquide 24. Le liquide dans le réservoir 24 peut être de l'eau pure ou mélangée à d'autres composants tels que des détergents, la nature de ce liquide dépendant de l'application envisagée. La figure 5 représente un dispositif de nettoyage sous contrôle endoscopique, selon un autre mode de réalisation. Sur la figure 5, le dispositif de nettoyage diffère de celui représenté sur la figure 1 en ce que l'extrémité distale du tube 11 est équipée d'une buse 5 à projection axiale. Le tube articulé 15 est positionné grâce à l'articulation 13 et la bague de commande 16, sensiblement à 900 par rapport à l'axe longitudinal du tube 11. De cette manière la buse 5 projette un jet 54 sensiblement suivant l'axe de la fenêtre 14 et donc sensiblement suivant l'axe de vision de la fenêtre de vision 38. Les figures 6A, 6B représentent les deux types de buses 4, 5 susceptibles d'équiper l'extrémité distale du tube capillaire 21 et d'être montée dans le tube articulé 15. Chacune des buses 4, 5 comprend une partie proximale 41, 51 conformée pour être insérée et fixée dans le logement distal 49 du tube articulé 15. L'une ou l'autre de ces buses est fixée à l'extrémité distale du tube capillaire 21. Sur la figure 6A, la buse 4 est une buse à projection latérale. A cet effet, la buse 4 comprend un orifice principal latéral 42 pour projeter latéralement un jet de liquide 44 à haute pression. La buse 4 comprend un orifice secondaire latéral 43 diamétralement opposé à l'orifice 42 pour projeter un autre jet de liquide 45. La projection du jet 45 a pour but de générer des forces d'équilibrage annulant des forces de réaction générées par le jet 44. Les jets de liquide 44 et 45 sont ainsi ajustés pour que les forces de réaction générées par ces deux jets s'équilibrent de façon à supprimer toute contrainte préjudiciable à la tenue mécanique du béquillage associé à la buse. La buse 4 est utilisée plutôt dans une position angulaire du tube distal 15 voisine de l'axe du tube 11, pour permettre de nettoyer et visualiser simultanément une pièce. Sur la figure 6B, la buse 5 est une buse à projection axiale. A cet effet, la buse 5 comprend un orifice principal axial 52 délivrant un jet principal de liquide 54 à haute pression. La buse 5 comprend deux orifices secondaires 53 diamétralement opposés pour projeter des jets de liquide secondaires 55 dans une direction intermédiaire entre une direction latérale et une direction opposée à la direction d'éjection du jet principal. Les orientations des jets 55 sont ajustées de façon à ce que la force de réaction générée par le jet de liquide 54 soit équilibrée par la force de réaction résultant de la combinaison des forces générées par les jets 55, afin de supprimer toute contrainte préjudiciable à la bonne tenue mécanique du béquillage auquel la buse 5 est associée. La fixation de la buse 5 à l'extrémité distale du tube 11 peut être effectuée de manière à éviter que les jets, en particulier 55 risquent d'atteindre directement la fenêtre 14 dans une position angulaire du tube distal 15. La buse 5 est utilisée dans une position angulaire du tube distal 15 voisine de 900 par rapport à l'axe longitudinal du tube 11, pour permettre de nettoyer et visualiser simultanément une pièce. La pression des jets 44, 54 peut atteindre plusieurs MPa. Bien entendu, il peut être prévu davantage d'orifices secondaires 43, 53 d'éjection de jets secondaires 45, 55, dès lors que les orifices secondaires sont disposés et orientés pour former des jets de liquide sous pression générant collectivement une force de réaction résultante apte à compenser la force de réaction d'émission du jet principal 54. La figure 7 représente un dispositif de guidage 6 selon un autre mode de réalisation. Sur la figure 6, le dispositif de guidage est représenté associé au tube capillaire 21 et à la buse 4, mais pas à un équipement endoscopique. Le dispositif de guidage 6 comprend classiquement un tube souple 61, un béquillage distal 63 solidaire de l'extrémité distale du tube 61, et une poignée de commande 60 solidaire de l'extrémité proximale du tube 61. Le dispositif de guidage 6 comprend également un embout tubulaire rigide 64 solidaire de l'extrémité distale du béquillage 63. L'embout 64 comprend une fenêtre latérale 65 et un orifice axial prévu pour recevoir une buse telle que la buse 4. Le béquillage 63 comprend une série d'anneaux articulés les uns par rapport aux autres. La poignée de commande 60 comprend deux volants latéraux 67 permettant de déformer le béquillage 63 dans deux plans perpendiculaires. Chaque volant 67 est associé à une poulie (non représentée) logée dans la poignée 60 et actionnant une paire de câbles logée dans le tube 61 et reliée au béquillage 63. Deux commandes de freinage 68 sont prévues pour immobiliser les poulies, et donc pour bloquer le béquillage 63 dans une position angulaire donnée. L'axe latéral du jet de liquide 44 projeté par la buse 4 est parallèle à l'axe de la fenêtre 65. Le tube capillaire 21 alimentant la buse 4 en liquide sous haute pression, est logé (avec le tube 31 d'une sonde telle que la sonde 3) dans le tube souple 61 et sort de la poignée par un orifice étanche 66. L'extrémité proximale de la poignée 60 comprend un orifice axial 62 permettant l'introduction de la sonde endoscopique 3 et la connexion étanche de l'extrémité distale de la poignée de commande 30 dans ledit orifice. La longueur du tube 61 correspond à celle du tube 31 de la sonde 3, de manière à ce que les fenêtres de vision 38 et d'éclairage 37 soient positionnées en regard de la fenêtre 65 lorsque la partie distale de la poignée 30 est engagée dans l'orifice 62. Les dimensions de la fenêtre 65 sont déterminées de manière ce que la fenêtre ne réduise pas le champ de vision de le fenêtre 38 et le champ éclairé par la fenêtre 37. La poignée 60 peut également comprendre une embase 58 débouchant dans le tube 61, permettant la connexion d'un dispositif d'injection d'air sous pression dans le tube 61. L'air sous pression injecté dans le tube 61 s'évacue par la fenêtre 65, et ainsi, souffle le liquide susceptible de s'accumuler sur la fenêtre 38 de l'objectif distal de la sonde endoscopique 3 logée dans le dispositif de guidage 6. La figure 8 représente un équipement endoscopique susceptible d'être utilisé avec le dispositif de guidage de la figure 7. L'équipement endoscopique comprend une sonde endoscopique 7 de type souple, à vision latérale, et un générateur de lumière d'éclairage 34 relié par un câble d'éclairage 33 à la sonde. La sonde 7 peut être de type fibroscope ou vidéoendoscope. La sonde 7 peut différer de la sonde 3 uniquement en ce qu'elle comprend un tube d'inspection souple 71 couplé à l'embout distal rigide 36. Bien que le tube 61 comporte son propre béquillage 63, la sonde 7 peut elle-même disposer également d'un béquillage. Dans ce cas, le béquillage de la sonde ne sera pas utilisé au profit du béquillage 63. En pratique, il est préférable que le diamètre du tube 71 soit aussi petit que possible pour pouvoir utiliser un dispositif de guidage équipé d'un tube 61 aussi fin que possible. Sachant qu'un béquillage occupe dans un tube endoscopique un certain espace non négligeable nécessaire pour le passage de câbles d'actionnement dans des gaines, il est préférable d'utiliser une sonde endoscopique sans béquillage. En pratique, les endoscopes rigides présentent une relativement faible longueur. Ils peuvent donc être positionnés facilement à proximité d'une pièce à inspecter. C'est la raison pour laquelle ils ne nécessitent qu'un béquillage orientable dans un seul plan. Il en est ainsi du dispositif de nettoyage rigide représenté sur la figure 7. Au contraire, les sondes endoscopiques souples peuvent présenter une bien plus grande longueur que les sondes rigides. Il en résulte que le positionnement de l'extrémité distale de la sonde peut difficilement être précis et peut nécessiter un béquillage orientable dans deux plans distincts comme celui prévu dans le dispositif de guidage de la figure 6. La figure 9 représente le dispositif de guidage 1 selon un mode de réalisation. La figure 10 représente en particulier l'articulation entre le tube 11 et tube distal articulé 15. Sur les figures 3 et 10, le logement 17 est formé dans une pièce cylindrique proximale 101 comportant une cloison distale 94 munie d'un orifice axial constituant l'extrémité proximale d'un tube cylindrique interne 99 prévu pour recevoir le tube 31 de l'endoscope 3 et le tube capillaire 21. Des moyens d'assemblage et de fixation de la poignée 30 dans le logement 17 peuvent comprendre un dispositif d'indexation et de verrouillage (non représenté) permettant de positionner correctement l'extrémité distale du tube 81 de l'endoscope sous la fenêtre distale 14 du dispositif de guidage 1. La bague 16 de commande de l'orientation du tube articulé distal 15 comprend une fente hélicoïdale interne dans laquelle circule l'extrémité libre d'un doigt 92 radial, solidaire d'une navette tubulaire 91. La navette 91 est solidaire d'une ou deux tiges de manoeuvre longitudinales 96, 97 ayant pour fonction de commander l'angulation du tube 15. La navette 91 peut circuler longitudinalement autour du tube interne 99. La pièce cylindrique proximale 101 présente dans une partie distale tubulaire une fente longitudinale 109 dans laquelle circule le doigt 92. La poignée 10 comprend également une bague 102 munie d'une fente hélicoïdale 95 dans laquelle circule le doigt 92. Les bagues 16 et 102 viennent se loger autour de la partie distale de la pièce 101. La poignée 10 comprend également une pièce centrale 103 et une pièce distale 107 dont l'association avec la pièce 101 permet de monter fixement la poignée 10, tout en formant deux orifices latéraux permettant le passage et la fixation des embases 48 et 18. Les pièces 101, 103 et 107 peuvent être solidarisées par exemple au moyen de deux vis 107a, 107b engagées dans des orifices prévus à cet effet dans la pièce 107 et venant se visser dans la pièce 101. Le tube 11 loge les éléments suivants : le tube interne 99, - un tube de soufflage d'air 112, le tube capillaire 21, les deux tiges 96 et 97 dont les extrémités proximales sont solidaires de la navette 91 et dont les extrémités distales commandent l'orientation du tube distal articulé 15, et - une pièce distale 106 couplée par l'articulation 13 au tube distal articulé 15. Sur la figure 10 qui représente en particulier la partie distale du tube 11, la pièce distale 106 comprend : - une partie cylindrique tubulaire proximale 118 comportant un orifice axial 119 prévu pour recevoir l'extrémité distale du tube interne 99, - un logement tubulaire médian 110 prévu pour être disposé en regard de l'ouverture latérale 14 formée dans le tube 11, ce logement étant prévu pour recevoir l'extrémité distale du tube 31 de l'endoscope 3 introduit dans le tube interne 99, deux oreilles longitudinales distales 122 comportant chacune d'un orifice transversal 13, - une cloison distale 111 formée entre le logement 110 et les oreilles 122, - un canal longitudinal dont l'extrémité proximale reçoit le tube de soufflage 112 et dont l'extrémité distale débouche dans le logement 110, - un canal longitudinal prévu pour recevoir le tube capillaire 21 et qui débouche entre les deux oreilles 122, et deux canaux longitudinaux débouchant entre les deux oreilles 122, prévus pour recevoir les tiges de manoeuvre 96 et 97, et dans lesquels ces tiges peuvent coulisser. A noter que le tube 112 peut être omis, la fonction de canalisation de l'air sous pression jusqu'à la fenêtre 114 pouvant être assurée directement par le tube 11. La partie distale de la pièce interne 106 est associée à une poulie 125 comprenant un orifice axial 121 et une gorge annulaire 126 prévue pour guider le tube capillaire 21 introduit dans la pièce 106 par l'embase 18. Le tube distal articulé 15 comprend à son extrémité proximale deux oreilles 132 présentant chacune un orifice transversal proximal 130 et un orifice transversal distal 137. La pièce 106, la poulie 125 et le tube articulé 15 sont assemblés par un axe cylindrique 124 passant successivement dans l'orifice 13 de l'une des oreilles distales 122 de la pièce 106, l'orifice 137 de l'une des oreilles proximales 132 du tube 15, l'orifice 121 de la poulie 125, l'orifice 137 de l'autre des oreilles proximales 132, et enfin l'orifice 13 de l'autre des oreilles distales 122. L'assemblage du tube articulé 15 et des tiges de manoeuvre 96, 97 s'effectue séparément pour chaque tige à l'aide d'un axe cylindrique transversal 129 respectif, introduit dans l'orifice proximal 130 d'une des deux oreilles 132 du tube 15, puis dans un orifice 128 prévu à l'extrémité distale de chaque tige de manoeuvre 96, 97. Par un coulissement des tiges 96, 97, le tube 15 peut basculer et être positionné angulairement entre une position axiale, dans l'axe du tube 11 (figure 1), et une position perpendiculaire à l'axe du tube 11 (figure 5). L'introduction d'un tube capillaire 21 dans le tube 11, puis dans la pièce 106, peut être effectué lorsque le tube articulé 15 est en position axiale. Le tube capillaire 21 est ensuite introduit en passant autour de la poulie 125, par un orifice proximal dans le logement cylindrique distal 49 du tube articulé 15, où il peut être engagé et verrouillé de manière étanche dans un orifice d'entrée de la buse 4, 5. Le positionnement de la buse 4, 5 sur la pièce à contrôler peut être effectué en tournant la bague de commande 16 pour orienter le jet 44, 54 vers une direction perpendiculaire à l'axe du tube 11. A noter que le dispositif de commande de l'orientation du tube articulé distal 15 qui vient d'être décrit peut être adapté au dispositif de guidage de la figure 7, pour un axe de pivotement, en remplaçant les tiges 96, 97 par des câbles coulissant dans des gaines. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. En particulier, l'invention n'est pas limitée à la combinaison d'une sonde endoscopique de type rigide avec le tube de guidage rigide 11. En effet, il peut être envisagé d'utiliser une sonde endoscopique souple avec le tube de guidage rigide. Par ailleurs, il peut ne pas être nécessaire de souffler le liquide déposé sur la fenêtre de vision durant le nettoyage d'une pièce. Il peut ne pas non plus être nécessaire d'éclairer la pièce à nettoyer si celle-ci est soumise par ailleurs à un éclairage suffisant et/ou émet un rayonnement apte à être traité par une sonde vidéoendoscopique introduite dans le dispositif de guidage, pour former une image permettant de distinguer l'état de propreté de la pièce à nettoyer. REVENDICATIONS1. Dispositif de nettoyage d'une pièce par jet de liquide sous pression, sous contrôle endoscopique, comprenant : un équipement endoscopique (3, 7) comprenant une poignée de commande (30) couplée à un tube d'inspection (31, 71) dont l'extrémité distale est équipée d'une fenêtre de vision latérale (38), un équipement de fourniture de liquide sous pression (2) comprenant un tube de canalisation (21) du liquide sous pression, comportant une extrémité distale équipée d'une buse (4, 5) d'éjection de liquide sous pression, la buse comprenant un orifice d'éjection principal (42, 52) pour éjecter un jet principal de liquide sous pression (44, 54) et au moins un orifice d'éjection secondaire (43, 53) configuré pour éjecter un jet secondaire de liquide sous pression (45, 55) en générant une force de réaction résultante apte à compenser une force de réaction générée par l'éjection du jet principal, et un dispositif de guidage (1, 6) comportant une poignée de commande (10, 60) couplée à un tube de guidage (11, 61) logeant le tube d'inspection (31, 71) et le tube de canalisation (21), le tube de guidage comprenant une extrémité distale (12, 64) comportant une fenêtre latérale (14, 65) disposée en regard de la fenêtre de vision (38), et une articulation (13, 63) couplée à la buse (4, 5), la poignée de commande du dispositif de guidage comprenant un organe de commande (16, 67) pour commander l'orientation de la buse autour de l'articulation. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les orifices principal (42) et secondaire (43) de la buse (4) sont orientés latéralement par rapport au tube de guidage (11, 61) pour former des jets latéraux (44, 45). 3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'orifice principal (52) de la buse (5) est orienté axialement par rapport au tube de guidage, la buse comprenant plusieurs orifices secondaires (53) orientés chacun dans une direction intermédiaire entre une direction latérale et une direction opposée à la direction axiale d'éjection du jet principal (54). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le tube de guidage (11) est rigide, et l'articulation (13) est formée entre la fenêtre latérale (14) du tube de guidage et la buse (4, 5). 5. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le tube de guidage (61) et le tube d'inspection (71) sont souples, la fenêtre latérale (65) du tube de guidage étant formée entre l'articulation (63) et la buse (4), l'orifice principal (42) de la buse étant orienté de manière à former un jet latéral (44) par rapport à la buse. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel le tube de guidage (61) comprend deux articulations (63) couplées respectivement à deux organes de commande (67), pour orienter la buse (4) et la fenêtre (65) du tube de guidage (31) dans deux plans distincts, la fenêtre latérale (64) du tube de guidage étant disposée entre les deux articulations et la buse. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel la poignée de commande (10, 60) du dispositif de guidage comprend un orifice (48) d'introduction dans le tube de guidage (11, 61), d'air comprimé qui s'évacue par la fenêtre latérale (14, 65) à l'extrémité distale du tube de guidage, pour souffler du liquide déposé sur la fenêtre de vision (38). 8. Procédé de nettoyage d'une pièce par jet de liquide sous pression, sous contrôle endoscopique, comprenant des étapes consistant à : transmettre des images de l'intérieur d'une cavité à partir d'une fenêtre de vision latérale (38) à une extrémité distale d'un tube d'inspection (31, 71) de sonde endoscopique (3, 7), à une poignée de commande (31) de la sonde endoscopique, couplée à une extrémité proximale du tube d'inspection, le tube d'inspection étant logé dans un tube de guidage (11, 61) d'un dispositif de guidage (1, 6) introduit dans la cavité, le tube de guidage comprenant une fenêtre latérale (14, 65) distale, en regard de la fenêtre de vision, transmettre un liquide sous pression dans un tube de canalisation (21) logé dans le tube de guidage, à une buse d'éjection de liquide sous pression(4, 5) couplée à une extrémité distale du tube de canalisation et du tube de guidage, éjecter du liquide sous pression par un orifice principal (42, 52) de la buse, éjecter du liquide sous pression par un orifice secondaire (43, 53) de la buse, pour compenser des forces de réaction générées par l'éjection du liquide sous pression par l'orifice principal, et commander une articulation distale (13, 63) du tube de guidage, à partir d'une poignée de commande (10) du dispositif de guidage couplée à une extrémité proximale du tube de guidage, pour orienter l'orifice principal d'éjection de liquide sous pression vers une pièce à nettoyer visualisée par la sonde endoscopique. 9. Procédé selon la revendication 8, le liquide sous pression est éjecté par les orifices principal (42) et secondaire (43) de la buse (4), latéralement par rapport au tube de guidage (11, 61) 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le liquide sous pression est éjecté par l'orifice principal (52) de la buse (5), orienté dans une direction axiale du tube de guidage (11), et par plusieurs orifices secondaires (53) orientés dans des directions intermédiaires entre une direction latérale et une direction opposée à la direction axiale. 11. Procédé selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel le tube de guidage (11) est rigide, l'articulation (13) étant formée entre la fenêtre latérale (14) du tube de guidage et la buse (4, 5). 12. Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel le tube de guidage (61) et le tube d'inspection (71) sont souples, la fenêtre latérale (65) du tube de guidage étant formée entre l'articulation (63) et la buse (4), l'orifice principal (42) de la buse étant orienté de manière à former un jet latéral (44) par rapport à la buse. 13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel le tube de guidage (61) comprend deux articulations (63) couplées respectivement à deuxorganes de commande (67), pour orienter la buse (4) et la fenêtre (65) du tube de guidage (31) dans deux plans distincts, la fenêtre latérale (64) du tube de guidage étant disposée entre les deux articulations et la buse. 14. Procédé selon l'une des revendications 8 à 13, comprenant une étape d'introduction dans le tube de guidage (11, 61), d'air comprimé qui s'évacue par la fenêtre latérale (14, 65) à l'extrémité distale du tube de guidage, pour souffler du liquide déposé sur la fenêtre de vision (38).10