Brevet FR3003855A1 — publié le 20141003

L'invention porte sur un bras de transfert d'un produit fluide, et notamment de produits pétroliers. Il s'agit plus particulièrement d'un bras de chargement dédié à une application de transfert à un navire que ce soit d'un installation fixe ou installation flottante pour le ravitaillement d'une plénitude de types de navires que ce soit un ferry, porte-conteneurs, etc... en produits pétrolier ou gaz pétrolier liquéfié (GPL) ou gaz naturel liquéfié (GNL), qui sert de combustible aux machineries de de ces navires, en particulier pour des raisons environnementales en ce qui concerne le chargement de GNL. Ce genre d'opération de ravitaillement est appelé, dans le métier, « bunkering » ou « Fuelling « (bunkérisation LNG en français) Un tel bras est généralement lorsqu'il est installé au centre d'un navire ravitailleur peut se connecter aux bateaux amarrés à bâbord ou à tribord. Un tel bras de chargement est décrit par exemple dans la demande de brevet FR-2 181 584. L'invention vise à proposer un bras de transfert du même genre, mais aux performances améliorées pour répondre aux exigences de transfert de multi- produits et /ou de phase liquide et phase retour gaz et aux connexions multiples situées dans des espaces exigus. Elle propose à cet effet un bras de transfert, comportant, d'une part, une ou plusieurs conduites de transfert à plusieurs tronçons reliés les uns aux autres par des articulations étanches et ayant une extrémité pourvue d'un organe de connexion/déconnexion destiné au raccordement de la conduite à une tubulure cible et, d'autre part, une structure de support de la ou des conduites comportant une branche interne qui est montée sur une embase et une branche externe, caractérisé en ce que la branche externe est suspendue à la branche interne par des moyens d'articulation autorisant une rotation de la branche externe autour d'un axe vertical et d'un axe horizontal. Cette branche externe est munie d'une extrémité équipée d'un contrepoids d'équilibrage de cette branche et de la ou des conduites externes qui lui sont associées, autour de l'axe de rotation horizontal défini par les moyens d'articulation, et le bras comporte des moyens de commande débrayables des rotations de la branche externe autour de l'axe horizontal et de l'axe vertical et un ou des liens souples qui suspendent la ou les conduites de transfert, en amont de l'organe de connexion/déconnexion, à cette branche externe. La présente invention permet ainsi notamment de disposer d'une certaine flexibilité dans la liaison entre la conduite et la structure de support, avantageuse tant pendant l'opération de raccordement à la tubulure cible qu'après le raccordement dans le suivi des mouvements du navire auquel la conduite est raccordée, afin d'éviter des blocages et des surcharges sur les connexions. Suivant une disposition particulière, la conduite principale est adaptée au transfert de produit et particulièrement au gaz naturel liquéfié et le bras peut comporter une seconde conduite, pour un autre produit voire le retour des vapeurs de gaz, qui est également à tronçons reliés par des articulations étanches, munie d'un organe de connexion/déconnexion destiné au raccordement de cette seconde conduite à une seconde tubulure cible, et suspendue par un second lien souple, en amont de son organe de connexion/déconnexion à la branche externe de la structure support. De telles dispositions présentent notamment l'avantage de pouvoir connecter les deux conduites en deux temps. Suivant d'autres caractéristiques pouvant être combinées : - la branche externe présente, suivant une configuration globalement en T, deux extrémités latérales pour la fixation du ou des liens souples à cette branche, chaque lien est un câble, une chaîne ou une corde, la branche interne est montée mobile en rotation sur l'embase, 30 autour d'un axe horizontal, entre une première extrémité munie d'un contrepoids et une seconde extrémité, à laquelle la branche externe est suspendue à cette branche interne, par des moyens permettant à l'articulation de cette branche externe par rapport à la branche interne de tourner autour d'un axe horizontal s'étendant parallèlement à l'axe de rotation horizontal de la branche interne, - le bras comporte un dispositif du type pantographe monté sur la branche interne, de maintien à la verticale de l'axe de rotation verticale de la branche externe, - la branche interne est montée mobile en rotation sur l'embase, autour d'un axe vertical, - le bras comporte des moyens de commande de la ou des rotations de la branche interne sur l'embase, - les moyens d'articulation comportent une articulation à chape définissant l'axe de rotation horizontal et montée mobile en rotation sur un support, autour de l'axe de rotation vertical de la branche externe, d'une couronne d'orientation, - le support est une pièce en forme d'équerre sur l'une des branches de laquelle est articulée l'articulation à chape, - l'autre branche de l'équerre est articulée sur la branche interne, autour dudit axe horizontal s'étendant parallèlement à l'axe de rotation horizontal de la branche interne, par l'intermédiaire d'une couronne d'orientation, - la branche interne est montée sur l'embase par l'intermédiaire d'un support en forme d'équerre, - les moyens de commande comportent au moins un vérin ou un moteur, - les moyens de commande de la rotation de la branche interne autour de l'axe vertical comportent des vérins agissant sur la branche interne par l'intermédiaire d'un câble et d'un jeu de poulies, ou une commande en prise directe de vérin ou moteur, - les articulations étanches se présentent chacune sous la forme d'un ensemble formé par la réunion d'au moins un coude et d'au moins un joint tournant, en un nombre par conduite et configurés de manière à conférer à cette conduite six degrés de liberté, - le bras est équipé d'une ou plusieurs conduites de produits destinées au transfert du même ou différents produits en permettant leur connexion indépendante aux raccordements dédiés à ces produits dans une même phase de transfert. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un bras de transfert selon l'invention ; la figure 2 est une vue partielle en élévation latérale de ce bras, en position de connexion ; la figure 3 représente un schéma cinématique de ce bras, représenté avec une seule conduite produit principal; la figure 4 représente un schéma de fonctionnement de l'organe de commande d'orientation du bras ; la figure 5 est une vue schématique en perspective du bras des figures 1 et 2, en position de repos ; et les figures 6A à 6C représentent la cinématique de connexion de ce bras, ce dernier n'étant que partiellement représenté. Sur ces dessins, les mêmes références désignent les mêmes éléments et les échelles ne sont pas systématiquement les mêmes d'une figure à l'autre. En se référant notamment aux figures 1 à 4, le bras de transfert 1 comporte, d'une part, deux conduites de transfert de fluide 2, 3 et, d'autre part, une structure de support 4 de ces conduites 2, 3. Dans le mode de réalisation représenté sur ces figures et donné seulement à titre d'exemple non limitatif, la première conduite 2 est destinée au transfert de gaz naturel liquéfié (GNL) d'un navire ravitailleur, dont le pont 5 est représenté sur la figure 5, vers un autre navire 6, tel qu'un porte-conteneurs. La seconde conduite 3 est prévue pour le retour vers le navire ravitailleur des vapeurs de gaz produites lors du transfert. 5 Il s'agit ici de conduites formées de plusieurs tronçons rigides reliés les uns aux autres par des articulations étanches, adaptées à être connectées à une extrémité 7, 8 à une canalisation fixe aboutissant à un réservoir (non représentés) et terminées à leur autre extrémité par un coupleur 9, 10, ici à 5 moteur hydraulique, ou tout autre organe de connexion/déconnexion (accouplement) d'un type connu et destiné à être raccordé à une tubulure cible 11,12 portée par le navire 6. Ces coupleurs 9, 10 sont ici du type à connexion/déconnexion rapide (QCDC en anglais pour « Quick Connect-Disconnect Coupler »), et connu en 10 soi, et un système de déconnexion d'urgence 13, 14 (ERS en anglais, pour « Emergency Release System »), également connu en soi, est agencé en amont du coupleur 9, 10. Les articulations étanches sont, ici, des ensembles formés chacun par la réunion d'au moins un coude et d'au moins un joint tournant, ici 15 cryogénique, et de type joint tournant Chiksan®. Comme on le verra plus en détail ci-après, certains de ces ensembles forment, ce que l'on appelle dans le domaine technique de ces bras, des « style 40 » et « style 50 », qui définissent l'un, un raccord ou joint tournant dont les deux extrémités sont, chacune, soudées sur un coude et, l'autre, la 20 réunion d'un premier joint tournant, puis d'un coude, puis d'une deuxième joint tournant faisant un angle de 90° avec le premier joint, puis d'un coude. Par ailleurs, un « style 80 » (par exemple à l'extrémité des conduites 2, 3 pourvues des coupleurs 9, 10) correspond à un « style 50 » complété par un troisième joint parallèle au premier joint et raccordé au deuxième par un coude. 25 Les articulations étanches sont donc, ici, de type joint tournant Chiksan® cryogénique mais peuvent-être tout type assurant une rotation autour d'un axe des deux extrémités qui lui sont connectées avec transfert des efforts mécaniques et assurant la circulation intérieure du produit et les étanchéités nécessaires. 30 Dans le cas du présent mode de réalisation, les ensembles articulés sont au nombre de 9 (repérés 15a à 15i sur la figure 3 pour la conduite produit 3 0 0 3 8 5 5 6 2) et configurés de manière à conférer à chacune de celles-ci six degrés de liberté : les trois coordonnées de translation ainsi que les angles de tangage, roulis et lacet (angles d'Euler) ou en variante, leur équivalent nautique. D'autres lignes, rigides ou flexibles, peuvent par ailleurs être prévues 5 sur ce type de bras (électrique, de séchage, de recirculation, ...) mais ne seront pas décrites plus en détail ici car bien connues de l'homme du métier. La structure de support 4 de ces conduites 2, 3 comporte une branche interne 16 montée sur une embase 17. Dans le présent mode de réalisation, la branche interne 16 est 10 avantageusement montée mobile en rotation sur l'embase, autour d'un axe horizontal 20 (voir figure 3), afin de pouvoir lever le bras et l'abaisser. Cette articulation selon le plan vertical est réalisée entre une première extrémité de cette branche interne 16 munie d'un contrepoids 19 et une seconde extrémité de cette branche interne 16, à laquelle la branche externe 18 est suspendue à 15 la branche interne 16. La branche externe 18 est par ailleurs suspendue à la branche interne 16 par des moyens d'articulation 22, décrits plus en détails par la suite, et autorisant une rotation de la branche externe autour d'un axe vertical 23 et d'un axe horizontal 21. Ces moyens d'articulation 22 sont agencés entre une 20 première extrémité et une seconde extrémité de la branche externe 18, la première extrémité de cette branche externe 18 étant munie d'un contrepoids 24 d'équilibrage des deux parties de la branche externe 18 situées de part et d'autre de l'axe de rotation horizontal 21 défini par ces moyens d'articulation 22. La branche interne est également montée avantageusement mobile 25 en rotation, dans le cas du présent mode de réalisation, sur l'embase 17, autour d'un axe vertical 25 (voir figure 3). Afin que la branche externe 18 puisse suivre les mouvements correspondants de cette branche interne 16 dans le plan vertical, les moyens d'articulation 22 permettant la suspension à la branche interne 16, sont eux- 30 mêmes articulés à cette branche interne 16 autour d'un axe horizontal 38 (voir figure 3) s'étendant parallèlement à l'axe de rotation horizontal 20 de la branche interne 16. Un dispositif de type pantographe rigide 26, monté sur la branche interne 16, permet en outre de maintenir avantageusement à la verticale l'axe de rotation vertical 23 de la branche externe 18, c'est-à-dire en pratique, de le maintenir parallèle en toutes circonstances à l'axe de rotation vertical 25 de la branche interne 16. En pratique, la branche interne 16 est, ici, montée sur l'embase 17 par l'intermédiaire d'un support en forme d'équerre 27, avec interposition d'une couronne d'orientation 56, pour la rotation de cette branche interne 16 autour de l'axe vertical 25. Pour permettre la rotation autour de l'axe horizontal 20, cette branche interne 16 est, en outre, pourvue d'une jambe de montage 28 articulée à la branche 29 du support en équerre 27, qui s'étend verticalement, avec interposition d'une couronne d'orientation (non visible sur les figures). D'une manière similaire, les moyens d'articulation 22 comportent également un support se présentant sous la forme d'une pièce en forme d'équerre 30, sur l'une des branches de laquelle (celle 31 s'étendant horizontalement) est articulée une articulation à chape 32 définissant l'axe de rotation horizontal 21 permettant l'articulation de la branche externe 18 selon un plan vertical. Cette articulation à chape 32 comporte, plus précisément, deux 20 fourches 33 et 34 logées l'une dans l'autre et réunies par un axe d'articulation 35 définissant ledit axe horizontal 21. Cette articulation à chape 32 est, elle-même, montée mobile en rotation sur la pièce en forme d'équerre 30, autour de l'axe de rotation vertical 23 permettant une articulation du bras externe 18 selon un plan horizontal, ici 25 aussi par l'intermédiaire d'une couronne d'orientation 36 (voir figure 2). La branche 37 de la pièce en forme d'équerre 30, qui s'étend verticalement, est, de son côté, montée mobile en rotation, autour de l'axe de rotation horizontal 38 (voir figure 3), par l'intermédiaire d'une jambe de suspension 39, fixée à la seconde extrémité de la branche interne 16 et d'une 30 couronne d'orientation 40. 3003 85 5 8 La branche externe 18 présente, suivant une configuration globalement en T, deux extrémités latérales 41, 42, à chacune desquelles est fixée l'extrémité d'un lien souple, ici un câble 43, 44. Ces extrémités latérales 41, 42 sont formées à l'extrémité de la 5 branche externe 18 opposée à celle portant le contrepoids 24 et sur une partie de cette branche externe 18 formant un angle avec le reste de la branche, de sorte à être orientée vers le haut lorsque cette dernière est suspendue à la branche interne 16. L'autre extrémité de chacun de ces câbles 43, 44 est respectivement 10 fixée à la conduite produit 2 et à la conduite de retour vapeur 3, les suspendant ainsi avec flexibilité à la branche externe 18, en amont des coupleurs 9, 10. En direction de l'extrémité opposée, le reste de chacune de ces conduites longe pour partie la branche interne 16, à laquelle chacune d'elle est fixée par des étriers (repérés 45a à 45c pour la conduite de retour vapeur 3 et 15 46a à 46c pour la conduite produit), puis l'embase 17, à l'extérieur de laquelle la conduite de retour vapeur 3 est fixée par deux autres étriers 47a, 47b, tandis que le conduit produit s'étend à l'intérieur de cette embase 17, concentriquement à celle-ci. La conduite de retour vapeur 3 est, par ailleurs, fixée par une patte 20 48 à la branche 49 du support en forme d'équerre 27, qui s'étend horizontalement. On observera encore que la conduite 2 traverse, par ailleurs, les supports d'articulation 27 et 30 ainsi que les jambes 28 et 39, grâce à des ouvertures de passage, ici circulaires, ménagées dans celles-ci. Celles visibles 25 sur les figures portent les repères numériques 50 et 51. On notera également qu'à l'emplacement de ces passages par les supports d'articulation 27 et 30, les articulations étanches forment des « style 50 », tandis que la conduite de retour vapeur 3 est munie d'articulations du type « style 40 » et de tronçons configurés de telle sorte à lui permettre de contourner ces supports d'articulation 27 et 30. 30 Comme on le voit mieux sur la figure 2, les deux lignes 2 et 3 sont séparée, la rotation 15d d'axe vertical est liée (en 64) à a conduite 2 et à la conduite 3 à une rotation d'axe vertical, également axé sur le même axe vertical 3003 8 5 5 9 de sorte que les deux lignes peuvent pivoter séparément sur le même axe vertical ainsi que la branche externe 18. Des moyens de commande des différentes inclinaisons et orientations sont par ailleurs prévus. 5 Plus précisément, des vérins 52, 53 et 54, ici hydrauliques, permettent de commander, respectivement, l'inclinaison de la branche interne 16, l'orientation de la branche externe 18 dans le plan horizontal et l'inclinaison de cette dernière dans le plan vertical. On notera, à cet égard, que les vérins 53 et 54 sont articulés à une 10 plaque 55 solidaire de l'articulation à chape 32 et interposée entre celle-ci et la couronne d'orientation servant à son montage sur le support d'articulation 30, la couronne d'orientation 36 étant elle-même fixée à cette plaque 55. Les vérins 53, 54 d'inclinaison et d'orientation de la branche externe 18 sont débrayables, de manière à pouvoir être débrayés ou mis « en roue 15 libre » une fois les conduites 2 et 3 raccordées aux tubulures cibles 11 et 12, tandis que les autres moyens de commande restent verrouillés dans cette position. Sur la figure 4 est représenté, très schématiquement, l'organe de commande ou actionneur 57 d'orientation du bras interne 16 sur l'embase 17. Il 20 s'agit d'un actionneur spécifique permettant un débattement assez important. Il comporte, à cet effet, deux vérins 58, 59, agissant chacun sur l'extrémité d'un câble 60. Après son point de fixation à chacun des vérins 58, 59, le câble passe tout d'abord sur une poulie de renvoi 61, 62, agencée verticalement et 25 fixée au tube embase 17, puis sur une poulie horizontale 63 agencée horizontalement et concentriquement au joint tournant d'axe vertical 15a auquel elle est également fixée. On observera que les actionneurs 52 et 57 n'ont été représentés que sur les figures 3 et 4, dans un souci de clarté des autres figures. 30 Le fonctionnement de l'ensemble des actionneurs 52, 53, 54 et 57 est bien entendu coordonné par un circuit hydraulique et un circuit électrique (non représentés), commandés manuellement ou corrigés automatiquement avec circuit d'asservissement de tout type approprié connu en soi. La cinématique de connexion d'un tel bras de chargement 1 est la suivante : le bras de transfert 1 est tout d'abord déployé à partir d'une position 5 de repos représentée sur la figure 5, dans laquelle la branche externe 18 s'étend à peu près parallèlement à la branche interne 16, sous celle-ci. Une phase d'approche est ensuite entamée (figure 6A), lors de laquelle tant la branche interne 16 que la branche externe 18 peuvent être manoeuvrées en orientation et/ou en inclinaison afin d'amener les coupleurs 9 10 et 10 à proximité de leur tubulure cible respective 11 et 12 du navire 6. Puis, dans un premier temps (voir figure 6B), la conduite de retour vapeur 3 (plus légère) est raccordée à sa tubulure cible 12. Dans un deuxième temps (voir figure 6C), la conduite produit 2 est raccordée à sa tubulure cible 11. Dans la position de raccordement, la branche 15 externe 18 s'étend dans un plan formant un angle avec celui dans lequel s'étend la branche interne 16, en pratique inférieur ou égal à 900 (ici légèrement inférieur à 90°). Une fois les deux conduites 2, 3 connectées, les actionneurs 52 et 57 sont verrouillés tandis que les actionneurs 53 et 54 sont en mouvement libre 20 afin de suivre au mieux les mouvements du navire 6. Comme on peut le voir sur ces figures, les liens souples 43 et 44 apportent une certaine flexibilité entre les deux conduites 2, 3, permettant non seulement une connexion en deux temps de celles-ci, mais également un suivi optimisé des mouvements des deux navires 5 et 6. 25 Plus généralement, un tel bras de transfert 1 présente les particularités et avantages suivants : Arrangement composé de 3 membres principaux et de 9 articulations permettant : o Une ouverture du type compas dans le plan vertical ; 30 o Une ouverture du type compas dans le plan horizontal, ce qui permet de couvrir une grande enveloppe de connexions aussi bien dans le plan vertical et le plan horizontal en conservant tous les degrés de liberté pour autoriser les 6 degrés de déplacement au niveau de la connexion. Arrangement composé d'un élément principal articulé (branche interne) et équilibré et d'un ensemble articulé équilibré comportant une ou deux conduites pour fluide permettant : o La connexion à une tubulure ou deux tubulures située en partie supérieure d'un pont de navire ou à l'intérieur d'un navire, accessible alors au travers d'une ouverture sur le flanc du navire ; o la limitation des efforts sur les tubulures de raccordement avec l'élément principal interne bloqué après connexion et l'ensemble articulé en roue libre pour suivre les mouvements relatifs ; o l'indépendance des deux conduites connectées, afin de suivre les mouvements relatifs entre bras et connexions dus aux mouvements du ou des navires, selon les 6 degrés de liberté. Arrangement de l'ensemble articulé avec un élément d'équilibrage unique pour deux conduites articulées qui permet la connexion indépendante de celles-ci de manière à accommoder des raccordements avec des différences de positions relatives. Arrangement de l'ensemble articulé avec un élément d'équilibrage unique pour deux conduites articulées qui permet d'assurer la déconnexion d'urgence avec la remontée des deux conduites via le vérin de manoeuvre sur cet élément d'équilibrage et la remontée de l'élément principal articulé (branche interne) Ensemble qui permet d'assurer les fonctionnalités décrites ci-dessus sur 270° de rotation autour de son embase. La présente invention ne se limite pas au mode de réalisation préféré décrit ci-dessus à titre d'exemple non-limitatif et illustré sur les dessins. Elle concerne toutes les variantes de réalisation à la portée de l'homme du métier. En particulier, les vérins hydrauliques peuvent être remplacés par des vérins pneumatiques ou électriques, ou encore des moteurs, tels que des moteurs rotatifs. La partie extrême des conduites au-delà de l'élément externe peut également être réalisée en conduite flexible qui aurait pour but de permettre un raccordement situé plus éloigné du franc bord du navire à charger et qui éliminerait potentiellement les dernières rotations verticales et horizontales Plus généralement, un tel bras de transfert 1 peut être utilisé dans une application de transfert de produits pétroliers ou chimiques, de gaz de 10 pétrole liquéfié (GPL, ou « LPG » en anglais), de gaz naturel liquéfié(GNL) avec ou sans conduite de retour vapeur et une ou plusieurs conduites produit. REVENDICATIONS1. Bras de transfert d'un produit fluide, comportant, d'une part, une ou plusieurs conduite de transfert (2) à plusieurs tronçons reliés les uns aux autres par des articulations étanches (15a-15g) et ayant une extrémité pourvue d'un organe de connexion/déconnexion (9) destiné au raccordement de la conduite (7) à une tubulure cible (11) et, d'autre part, une structure de support (4) de la ou des conduites (2) comportant une branche interne (16) qui montée sur une embase (17) et une branche externe (18), caractérisé en ce que la branche externe (18) est suspendue à la branche interne (16) par des moyens d'articulation (22) autorisant une rotation de la branche externe (18) autour d'un axe vertical (23) et d'un axe horizontal (21), cette branche externe (18) est munie d'une extrémité équipée d'un contrepoids d'équilibrage (24) de cette branche et de la ou des conduites externes qui lui sont associées, autour de l'axe de rotation horizontal (21) défini par les moyens d'articulation (22), et le bras comporte des moyens de commande débrayables (53, 54) des rotations de la branche externe (18) autour de l'axe horizontal (21) et de l'axe vertical (23) et un ou des liens souples (43) qui suspendent la ou les conduites de transfert (2), en amont de l'organe de connexion/déconnexion (9), à la branche externe (18). 2. Bras selon la revendication 1, caractérisé en ce que la conduite est adaptée au transfert de produit, notamment de gaz naturel liquéfié et le bras comporte une seconde conduite (3) pour un autre produit ou le retour des vapeurs de gaz, qui est également à tronçons reliés par des articulations étanches, munie d'un organe de connexion/déconnexion (10) destiné au raccordement de cette seconde conduite à une seconde tubulure cible (12) et suspendue par un second lien souple (44), en amont de son organe de connexion/déconnexion, à la branche externe de la structure support. 3. Bras selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la branche externe présente, suivant une configuration globalement en T, deux extrémités latérales (41, 42) pour la fixation du ou des liens souples à cette branche. 3003 8 5 5 14 4. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque lien est un câble, une chaîne ou une corde. 5. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la branche interne est montée mobile en rotation sur 5 l'embase, autour d'un axe horizontal, entre une première extrémité munie d'un contrepoids (19) et une seconde extrémité, à laquelle la branche externe est suspendue à cette branche interne, par des moyens permettant à l'articulation de cette branche externe par rapport à la branche interne de tourner autour d'un axe horizontal (38) s'étendant parallèlement à l'axe de rotation horizontal 10 de la branche interne. 6. Bras selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif du type pantographe (26) monté sur la branche interne, de maintien à la verticale de l'axe de rotation vertical de la branche externe. 7. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 15 caractérisé en ce que la branche interne est montée mobile en rotation sur l'embase, autour d'un axe vertical (25). 8. Bras selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commande (52, 57)de la ou des rotations de la branche interne sur l'embase. 20 9. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens d'articulation comportent une articulation à chape (32) définissant l'axe de rotation horizontal et montée mobile en rotation sur un support (30), autour de l'axe de rotation vertical de la branche externe, par l'intermédiaire d'une couronne d'orientation. 25 10. Bras selon la revendication 9, caractérisé en ce que le support est une pièce en forme d'équerre sur l'une des branches de laquelle est articulée l'articulation à chape. 11. Bras selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'autre branche de l'équerre est articulée sur la branche interne, autour dudit axe 30 horizontal s'étendant parallèlement à l'axe de rotation horizontal de la branche interne, par l'intermédiaire d'une couronne d'orientation. 12. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la branche interne est montée sur l'embase par l'intermédiaire d'un support en forme d'équerre. 13. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que les moyens de commande comportent au moins un vérin ou un moteur. 14. Bras selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de commande de la rotation de la branche interne autour de l'axe vertical comportent des vérins agissant sur la branche interne par l'intermédiaire d'un 10 câble et d'un jeu de poulies, ou une commande en prise directe de vérin ou moteur. 15. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les articulations étanches se présentent chacune sous la forme d'un ensemble formé par la réunion d'au moins un coude et d'au moins 15 un joint tournant, en un nombre par conduite et configurés avec les tronçons de la ou des conduites de manière à conférer à cette conduite six degrés de liberté. 16. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que celui-ci est équipé d'une ou plusieurs conduites de 20 produits destinées au transfert du même ou différents produits en permettant leur connexion indépendante aux raccordements dédiés à ces produits dans une même phase de transfert. 17. Bras selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que la partie extrême de la ou des conduites au-delà de la 25 branche externe est réalisée en conduite flexible.