Brevet FR3002853A1 — publié le 20140912

Robot médical, notamment pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés. La présente invention est relative aux robots 5 médicaux, notamment aux robots permettant de piloter l'introduction de cathéters dans le corps d'un patient. Un cathéter est un exemple typique d'organe médical souple allongé à introduire dans le corps d'un patient. Un tel cathéter doit être introduit dans un conduit anatomique 10 d'un patient, et doit donc être relativement souple. L'extrémité du cathéter doit aussi parvenir jusqu'à un organe interne du patient, il doit donc être relativement allongé. D'autres exemples d'organes médicaux souples allongés sont par exemple un guide, qui est de diamètre 15 inférieur, et généralement disposé à l'intérieur du cathéter et sur lequel ce dernier glisse, ou un cathéter interventionnel, également disposé à l'intérieur du cathéter, et dont l'extrémité fournit une certaine fonction médicale telle qu'un outil médical (pince, ballon, etc...). 20 L'insertion de tels cathéters est généralement monitorée sous rayons X. Il en découle une irradiation certaine du médecin pratiquant de manière répétée de telles insertions. Des efforts ont été faits pour robotiser cette 25 insertion. Ainsi, la manipulation du cathéter est assurée par le robot, qui est commandé à distance par le médecin, toujours sous guidage aux rayons X, mais dans une pièce non irradiée. Le document US 7,927,310 décrit un exemple d'un tel 30 système. Ce système présente le grand avantage d'être bien adapté au caractère stérile des cathéters ou autres organes introduits dans le patient, qui baignent dans un liquide de conservation tel que du sérum physiologique. Ce robot 35 présente toute satisfaction. Toutefois, on cherche toujours à simplifier la conception d'un tel robot, sans en diminuer les performances, notamment en termes de fiabilité. A cet effet, selon l'invention, on prévoit un robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples 5 allongés, comprenant : - une base fixe comportant une paroi périphérique externe, - un récipient mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient 10 comprenant une paroi périphérique interne définissant avec la paroi périphérique externe un premier compartiment, le récipient comprenant un deuxième compartiment solidaire de la paroi périphérique interne, les premier et deuxième compartiments étant adaptés 15 pour recevoir respectivement un premier et un deuxième organes souples allongés à introduire dans un canal d'un patient, le premier compartiment comprenant une entrée susceptible d'être assemblée à une extrémité du premier 20 organe souple allongé, le deuxième compartiment comprenant une sortie associée à l'entrée du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé étant déplaçable par la sortie et l'entrée pour s'étendre à l'intérieur du premier organe 25 souple allongé tubulaire creux, - la paroi périphérique externe présentant une ouverture débouchant à l'intérieur du premier compartiment, par laquelle le premier organe souple allongé peut être déplacé. 30 Grâce à ces dispositions, on a supprimé un degré de liberté sans entraver le bon fonctionnement du robot. Cette simplification permet de réduire le nombre de moteurs, de commandes, et par conséquent le risque de panne qui est à systématiquement éviter dans un tel contexte. 35 Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - le degré de liberté est une rotation autour d'un axe vertical ; - le robot médical comprend un module d'entraînement adapté pour générer un mouvement du deuxième organe souple allongé par rapport au récipient (13) selon au moins un degré de liberté ; - la sortie est associée à l'entrée par 10 l'intermédiaire du module d'entraînement ; - un tube introducteur creux comprend une première extrémité solidaire en translation de la paroi périphérique interne, assemblable à ladite première extrémité de premier organe souple allongé, et une deuxième extrémité assemblée 15 à une sortie du module d'entraînement ; - le deuxième compartiment comprend une paroi périphérique externe, et dans lequel un espace intermédiaire est défini entre la paroi périphérique externe du deuxième compartiment et la paroi périphérique 20 interne, le module d'entraînement étant logé dans l'espace intermédiaire ; - le module d'entraînement est un deuxième module d'entraînement, le robot médical comprenant en outre un premier module d'entraînement adapté pour générer un 25 mouvement du premier organe souple allongé par rapport à la base fixe selon au moins un degré de liberté ; - le premier module d'entraînement est assemblé à l'ouverture ; - le robot médical comprend un moteur adapté pour 30 entraîner le récipient selon le degré de liberté, le deuxième module d'entraînement et le moteur étant asservis l'un à l'autre ; - le tube introducteur creux est un deuxième tube introducteur creux, et un premier tube introducteur creux 35 comprend une première extrémité solidaire de la paroi périphérique externe et assemblée à l'ouverture, une deuxième extrémité assemblée au premier module d'entraînement ; - chaque module d'entraînement est commandable pour générer l'un et/ou l'autre d'un mouvement de translation de l'organe souple allongé respectif selon son axe et d'un mouvement de rotation de l'organe souple allongé respectif autour de son axe ; - chaque module d'entraînement comprend une base définissant un axe, et un équipage mobile rotatif par rapport à la base par rapport à cet axe, l'équipage mobile comprenant un système d'application de mouvement actionnable pour générer un mouvement de translation selon cet axe à l'organe souple allongé respectif ; - la base fixe et le récipient sont réalisés sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre 20 d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins: - la figure 1 est une vue schématique d'une installation robotisée, - la figure 2 est une vue en perspective d'un 25 robot équipant l'installation de la figure 1, - la figure 3 est une vue de dessus de la figure 2, - la figure 4 est une vue en perspective d'un détail de réalisation, 30 - les figures 5a et 5b sont des vues en perspective de dessus et de dessous, respectivement, d'un module d'entraînement. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. 35 Sur la figure 1, un patient 1 est soumis à une artériographie. Cette artériographie est mise en oeuvre par un personnel 2, tel que par exemple un chirurgien, ou du personnel médical qualifié, utilisant un système d'artériographie 3 automatisé qui comprend par exemple une machine programmable 4 commandant à distance un robot 5 disposé à proximité du patient 1. Le robot 5 est parfois également appelé « l'enrouleur/dérouleur». Le déplacement d'un cathéter 6 à l'intérieur du corps du patient 1 est commandé à distance par le personnel qualifié 2 à l'aide d'un moyen de commande 7 tel que par exemple une souris ou un joystick, reliée à la machine programmable 4. L'installation comprend en outre une source de rayons X 8 émettant des rayons X 9 vers le patient 1, et un détecteur de rayons X 10 apte à détecter le rayonnement traversant le patient 1. Le détecteur 10 peut être relié à l'ordinateur 4 pour afficher sur l'écran 11 de celui-ci une image détectée. Le robot 5 comporte un pied 38 vertical et un plateau 39 horizontal porté par ce pied 38. Le plateau 39 est solidaire d'une couronne périphérique 12 présentant une paroi périphérique externe 12a tournée vers l'extérieur, et une paroi périphérique externe 12b opposée tournée vers l'intérieur. « Externe » fait référence au fait que la couronne périphérique est radialement éloignée du centre du plateau 39. Le plateau 39 porte un récipient 13 mobile en rotation par rapport à la couronne périphérique 12 autour d'un axe de rotation vertical Z. Un moteur électrique 59 est utilisable pour commander la rotation du récipient 13 mobile par rapport à la couronne périphérique 12 autour de l'axe Z. Selon une disposition avantageuse, la couronne périphérique 12 est pourvue d'une jupe, notamment souple, 35 fixée par exemple par collage ou tout autre moyen sur la paroi périphérique externe 12a, et recouvrant au moins en partie le pied 38. Une telle jupe forme en particulier une barrière de stérilité entre les éléments du robot qui sont destinés à être en contact avec le patient via un organe médical souple allongé, notamment la couronne 12 et le récipient 13, et qui sont réalisés sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables, et le reste des éléments du robot, notamment le pied 38, le moteur 59 et d'autre organes du systèmes placés sous la couronne 12 dans la direction verticale, qui, à l'abri de la barrière stérile, ne nécessiteront pas d'opération de stérilisation répétées et coûteuses. Cette jupe stérile est percée uniquement pour laisser passer de manière étanche à travers ces ouvertures les différents dispositifs de fixation, tels que des vis ou autre, des éléments placés au dessus de la jupe dans la direction verticale, et les axes de moteurs d'entraînement d'organes mobiles du robot, tel que le récipient 13, placés au dessus de la jupe dans la direction verticale. Grâce à ses dispositions, le robot permet une utilisation répétée simple et peu coûteuse. Le récipient 13 comprend un fond 43 par exemple horizontal duquel s'élève plusieurs parois séparatrices. Les parois périphériques définissent un ensemble de compartiments fermés solidaires entre eux. Les parois sont notamment périphériques fermées autour de l'axe Z. Elles s'étendent par exemple verticalement. Le récipient 13 comprend, de l'intérieur vers l'extérieur, un compartiment interne 17, un compartiment intermédiaire 15, et une région externe 40, réalisés d'un seul tenant. Une paroi périphérique interne 41 délimite le compartiment interne 17 du compartiment intermédiaire 15. Une paroi périphérique intermédiaire 42 délimite le compartiment intermédiaire 15 de la région externe 40. La région externe 40 comprend un rebord périphérique 45 dont la face tournée vers l'extérieur 45a est de forme complémentaire à la face tournée vers l'intérieur 12b de la couronne 12. On prévoit en particulier deux faces cylindriques de révolution centrées sur l'axe Z. Le compartiment interne 17 est délimité par la paroi périphérique interne 41 et le fond 43 (voire par une paroi centrale 44 cylindrique). Le compartiment intermédiaire 15 est délimité par la paroi périphérique interne 41, le fond 43 et la paroi périphérique intermédiaire 42. Un compartiment extérieur 14 est délimité par le fond 43, la paroi périphérique intermédiaire 42, le rebord périphérique 45, et la couronne 12. En variante, on n'utilise pas nécessairement un compartiment intermédiaire 15, auquel cas les parois 15 périphériques interne 41 et intermédiaire 42 peuvent être confondues. Le compartiment extérieur 14 reçoit un cathéter tubulaire 6 destiné à être introduit dans une artère du patient 1. Le compartiment extérieur 14 comprend une 20 ouverture de sortie 53 par laquelle le cathéter 6 peut entrer ou sortir du compartiment extérieur 14. L'ouverture de sortie 53 est ménagée dans la couronne périphérique 12, et traverse celle-ci radialement. Elle est disposée au-dessus du rebord 45. Un tube de guidage rigide 106 s'étend 25 entre l'ouverture de sortie 53 et un mécanisme d'entraînement 16. Le tube de guidage rigide 106 reçoit le cathéter 6 en son intérieur. Le cathéter 6 s'étend d'une première extrémité 6a à une deuxième extrémité 6b le long d'une direction d'élongation de cathéter. Le compartiment 30 extérieur 14 est par ailleurs rempli (notamment en dessous du niveau du rebord 45 pour éviter tout problème d'étanchéité avec la couronne 12) d'un liquide de conservation dans lequel baigne le cathéter 6. Le mécanisme d'entraînement 16 est porté par un 35 bras relié de manière fixe au pied 38, et est destiné à être placé à proximité immédiate de l'orifice du patient à cathétériser. La position du bras, notamment sa hauteur par rapport au sol, peut le cas échéant être ajustée pour les besoins de l'opération. En variante, le mécanisme d'entraînement 16 peut être porté par un bras relié de manière fixe à la couronne 12, par exemple réalisé d'un seul tenant avec la couronne 12, ou par un bras solidaire de la jupe de stérilité fixé sur la couronne 12. Le mécanisme d'entraînement est commandé par le chirurgien 2 par l'intermédiaire de l'ordinateur 4. Le tube d'introduction rigide 106 s'étend d'une première extrémité 106a reliée à l'ouverture 53 à une deuxième extrémité reliée au mécanisme d'entraînement 16. Le compartiment extérieur 14 comprend également une ouverture d'entrée 50 permettant l'accès à l'intérieur du compartiment extérieur 14 depuis une région interne. L'ouverture d'entrée 50 est par exemple ménagée sur la paroi périphérique intermédiaire 42 et la traverse radialement. Le deuxième compartiment 17 comporte une sortie 18 par laquelle un guide 37 contenu dans le deuxième compartiment peut accéder à l'extérieur du deuxième compartiment, et en particulier à l'intérieur du premier compartiment 14. En particulier, il accède à l'intérieur du cathéter compris dans le premier compartiment. L'ouverture de sortie 18 est ménagée dans la paroi périphérique interne 41, et traverse celle-ci axialement. Un mécanisme d'entraînement 19 s'étend dans le compartiment intermédiaire 42. Il présente une entrée 19a pour le guide 37 et une sortie opposée 19b. Un tube introducteur de guidage rigide 107 s'étend entre la sortie 19b du mécanisme d'entraînement 19 et l'ouverture d'entrée 50. Il est dimensionné pour recevoir 35 le guide 37 en son intérieur. Le deuxième compartiment 17 reçoit un guide allongé 37 s'étendant entre une première et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de guide, et baignant dans un liquide adapté à sa conservation. La figure 5a représente le premier mécanisme d'entraînement 16 selon un exemple illustratif de réalisation. Le deuxième mécanisme d'entrainement 19 pourra être réalisé de manière similaire. Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un équipage mobile 35 monté rotatif par rapport à une base 20 autour de l'axe X d'élongation du cathéter 6 dans deux paliers 20a, 20b de la base 20. L'équipage mobile comporte, dans l'exemple présenté, une plaquette 21, portant le cathéter, et une bague d'engrenage de rotation 23 cylindrique montée sur un axe cylindrique 49, à l'intérieur desquels passe le cathéter 6. Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un moteur électrique de rotation 24 entraînant en rotation, lors du passage d'un courant électrique, sur la commande provenant de l'ordinateur 4, la rotation d'un engrenage de rotation 25 qui coopère avec la bague d'engrenage de rotation 23 de l'équipage mobile. Le mécanisme d'entraînement 16 comporte également un moteur électrique de translation 26 qui entraîne en 25 rotation, sous l'effet du passage du courant électrique, sous commande de l'ordinateur 4, un engrenage de translation 27 qui coopère avec la bague d'engrenage de translation 22 montée rotative librement sur l'axe cylindrique 49 solidaire de la bague d'engrenage de 30 rotation 23 à l'intérieur duquel passe le cathéter 6. Dans une variante, on pourra prévoir de n'utiliser qu'un seul moteur couplé alternativement à l'un ou à l'autre des engrenages de rotation 25 et de translation 27. Ces moteurs sont par exemple des moteurs pas à pas, ou 35 courant continu ou sans balais. Ces moteurs de rotation 24 et de translation 26 pourront avantageusement être placés à l'abri d'une barrière de stérilité de manière à pouvoir être réutilisés sans nécessiter d'opération de stérilisation. En particulier, dans le cas où le mécanisme d'entraînement 16 est porté par un bras relié de manière fixe à la couronne 12, ou par un bras solidaire de la jupe de stérilité fixé sur la couronne 12, la jupe de stérilité fixée à la couronne 12 pourra comporter des orifices pour le passage étanche des dispositifs de fixation, tels que des vis, de la base 20 sur le bras, et des orifices pour le passage étanche des arbres des moteurs de rotation 24 et de translation 26. En variante, on pourra prévoir de concevoir les arbres d'entraînement des moteurs de rotation 24 et de translation 26 en deux parties accouplées en rotation par l'intermédiaire d'un accouplement tournant étanche formant une barrière de stérilité entre les deux parties d'arbre, et prévu au niveau du bras de fixation du module d'entraînement. Ainsi, selon cette variante, une première partie d'arbre située en sortie du moteur est rendue solidaire, de préférence de manière amovible, d'une couronne d'entrée montée rotative sur une plaque fixe, un élément assurant une étanchéité dynamique étant prévu entre la plaque fixe et la couronne d'entrée. Cette couronne d'entrée présente, sur une face située à l'opposé de la première partie d'arbre, des reliefs adaptés pour coopérer avec des reliefs complémentaires prévus sur la face en regard d'une couronne de sortie rendue solidaire de la deuxième partie d'arbre portant un élément de transmission de mouvement, tel qu' un engrenage d'entraînement, pour accoupler en rotation la couronne d'entrée et la couronne de sortie. Comme représenté sur la figure 5b, la bague 35 d'engrenage de translation 22 entraîne en rotation un arbre 28, monté rotatif dans deux paliers 29a et 29b par l'intermédiaire d'un engrenage intermédiaire 30. La rotation autour d'un axe parallèle à l'axe X, de l'arbre 28 entraîne la rotation, autour de l'axe Z, de deux roues d'entraînement 31a et 31b disposées sur la face supérieure de la plaquette (figure 5a) par l'intermédiaire de roues dentées 32a et 32b correspondantes. Le cathéter 6 est maintenu au contact de la tranche des roues d'entraînement 31 par une roulette de sollicitation 33, non motorisée, dont la position par rapport à la plaquette est définie par l'intermédiaire d'un mécanisme de réglage 34 permettant d'adapter le mécanisme d'entraînement 16 présentement décrit à différents diamètres de cathéters. Le cathéter étant maintenu en engagement avec les roues d'entraînement 31a et 31b par la roulette de sollicitation 33, la rotation de ces roues d'entraînement entraîne un déplacement du cathéter le long de son axe X d'élongation. Comme représenté sur la figure 2, et plus dans le détail sur la figure 4, la sortie 18 du deuxième compartiment 17 est assemblée à un dispositif de fixation 55. Selon un exemple purement illustratif du dispositif de fixation 55 représenté sur la figure 4, l'extrémité distale du cathéter 6 est fixée sur le tube de guidage 107 présentant une rainure 58 qui s'insère dans l'ouverture d'entrée 50 complémentaire formé dans la paroi périphérique intermédiaire 42. Cet orifice 50 est formé pour moitié dans la paroi périphérique intermédiaire 42, et pour moitié dans un volet 47 articulé par exemple par une charnière 48 sur la paroi périphérique intermédiaire 42. La figure 4 représente d'ailleurs le volet 47 en position ouverte, pour l'insertion du tube de guidage 107 dans l'orifice 59. Le tube de guidage 107 est ainsi libre de tourner par rapport à la paroi périphérique intermédiaire 42 autour d'un axe d'élongation du guide 37. Le tube introducteur 107 est ainsi fixé en une première extrémité 107a à une sortie 19b du module d'entraînement 19, et en une deuxième extrémité 107b au cathéter 6. Cet assemblage permet la libre rotation du cathéter 5 6 autour de son axe d'élongation par rapport au premier compartiment 14, et le mouvement solidaire du cathéter 6 et du deuxième compartiment 17 lors de la translation du cathéter 6 le long de sa direction d'élongation Selon une variante, le volet pourrait être remplacé 10 par un anneau ouvert rapporté sur la paroi. Un exemple d'utilisation du dispositif représenté sur les figures ci-dessus est décrit ci-après. Un chirurgien ponctionne une artère, par exemple l'artère fémorale au niveau du pli inguinal et met en place un 15 désilé réalisant une porte d'accès entre l'extérieur et l'artère. Le robot 5 est placé à proximité du patient, et est relié à l'ordinateur 4. Le robot 5 contient déjà un liquide de conservation dans lequel baigne, dans le compartiment extérieur 14, un cathéter, et dans le deuxième 20 compartiment 17 un guide insérable dans le cathéter. En débrayant la roulette 33 du premier mécanisme d'entrainement 16, le cathéter 6 peut être déplacé jusqu'à être inséré manuellement par le chirurgien à travers le désilé dans l'artère. Puis, depuis l'ordinateur 4, le 25 chirurgien commande le moteur électrique de translation du deuxième mécanisme d'entraînement 19 pour guider le guide 37, à travers la sortie 18, à l'intérieur du cathéter 6, jusqu'à ce que la première extrémité du guide arrive, à l'intérieur du patient, au niveau de la première extrémité 30 du cathéter. Pendant cette opération, la source de rayons X 8 peut émettre des rayonnements qui n'ont pas d'influence sur le chirurgien 2, et l'image par le détecteur 10 peut être affichée sur l'écran 11 de l'ordinateur. 35 Pour que l'extrémité du cathéter atteigne l'emplacement d'intérêt à l'intérieur du corps du patient 1, le chirurgien 2 commande, depuis l'ordinateur 4, les fonctions suivantes : - translation du guide : par activation du moteur 5 électrique de translation 26 du deuxième mécanisme d'entraînement 19, qui entraîne en rotation la bague d'engrenage 22 de translation, l'engrenage intermédiaire 30, l'arbre 28, les roues dentées 32a et 32b et de ce fait, les roues d'entraînement 31a et 31b qui génèrent une 10 translation du guide le long de sa direction d'élongation à l'intérieur du cathéter 6, - la rotation du guide autour de l'axe longitudinal du guide, en commandant l'actionnement du moteur électrique de rotation 24 du deuxième mécanisme 15 d'entraînement 19, et par là de l'engrenage de rotation 25 et de la bague d'engrenage de rotation 23 qui entraîne en rotation l'ensemble de l'équipage mobile et du guide par rapport aux paliers 20a et 20b du deuxième système, et par là celle du guide maintenu sur l'équipage par les roues 20 d'entraînement 31a, 31b et la roulette 33, - la translation du cathéter le long de sa direction d'élongation de cathéter par la commande similaire à la commande de translation du guide décrite précédemment, le moteur 59 et le moteur électrique de 25 translation 26 étant asservis l'un à l'autre selon un rapport prédéterminé, pour que le moteur 59 fasse tourner le récipient autour de l'axe Z à mesure que le cathéter 6 subit une translation selon sa direction d'élongation, et - la rotation du cathéter, commandée comme décrit 30 précédemment pour le guide, le dispositif de fixation 55 autorisant le fait que le cathéter 6 tourne autour de son axe d'élongation sans influer sur le guide 37 ni sur le récipient 13. On peut en outre prévoir que dans certains modes de 35 réalisation, on peut commander conjointement la translation du guide et du cathéter, par une commande simultanée des moteurs. Les commandes à la fois de translation et de rotation peuvent être bien entendu effectuées dans un sens 5 ou dans l'autre, pour déplacer le guide et le cathéter jusqu'au site, où les en ramener. On peut également prévoir un couvercle (non représenté) assemblé au haut de la couronne 12, et recouvrant le récipient 13, pour protéger celle-ci 10 notamment avant l'installation en salle d'opération. Le système qui vient d'être décrit ci-dessus, comprenant le récipient 13, la couronne 12, les modules d'entraînement 16 et 19, le guide 37 et le cathéter 6, voire le couvercle, est par exemple livré comme un tout 15 stérile prêt à l'emploi, le cathéter pré-engagé dans le module d'entraînement 16, le guide pré-engagé dans le module d'entraînement 19, à fixer de manière simple et rapide au pied 38. Les différents éléments sont prévus à usage unique 20 ou réutilisables après stérilisation. On notera que le tube 106 et la paroi 12 au niveau de l'ouverture 53 peuvent être réalisés fendus, pour permettre le retrait d'urgence du cathéter 6 hors du récipient 13 au besoin. REVENDICATIONS1. Robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés, comprenant : - une base fixe comportant une paroi périphérique externe (12), - un récipient (13) mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient comprenant une paroi périphérique interne (42) définissant avec la paroi périphérique externe (12) un premier compartiment (14), le récipient comprenant un deuxième compartiment (17) solidaire de la paroi périphérique interne (12), les premier et deuxième compartiments (14, 17) étant adaptés pour recevoir respectivement un premier et un deuxième organes souples (6, 37) allongés à introduire dans un canal d'un patient, le premier compartiment (14) comprenant une entrée (50) susceptible d'être assemblée à une extrémité du 20 premier organe souple allongé (6), le deuxième compartiment (17) comprenant une sortie (18) associée à l'entrée (50) du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé (37) étant déplaçable par la sortie (18) et l'entrée (50) pour s'étendre à l'intérieur 25 du premier organe souple allongé (6) tubulaire creux, - la paroi périphérique externe (12) présentant une ouverture (53) débouchant à l'intérieur du premier compartiment (14), par laquelle le premier organe souple allongé (6) peut être déplacé. 30 2. Robot médical selon la revendication 1, dans lequel le degré de liberté est une rotation autour d'un axe vertical (Z). 3. Robot médical selon la revendication 1 ou 2, comprenant un module d'entraînement (19) adapté pour 35 générer un mouvement du deuxième organe souple (37) allongépar rapport au récipient (13) selon au moins un degré de liberté. 4. Robot médical selon la revendication 3, dans lequel la sortie (18) est associée à l'entrée (50) par 5 l'intermédiaire du module d'entraînement (19). 5. Robot médical selon la revendication 3 ou 4, dans lequel un tube introducteur creux (107) comprend une première extrémité solidaire en translation de la paroi périphérique interne (42), assemblable à ladite première 10 extrémité de premier organe souple allongé, et une deuxième extrémité assemblée à une sortie (19b) du module d'entraînement (19). 6. Robot médical selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel le deuxième compartiment (17) comprend une 15 paroi périphérique externe (41), et dans lequel un espace intermédiaire (15) est défini entre la paroi périphérique externe (41) du deuxième compartiment et la paroi périphérique interne (42), le module d'entraînement (19) étant logé dans l'espace intermédiaire (15). 20 7. Robot médical selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le module d'entraînement (19) est un deuxième module d'entraînement, le robot médical comprenant en outre un premier module d'entraînement (16) adapté pour générer un mouvement du premier organe souple allongé (6) 25 par rapport à la base fixe selon au moins un degré de liberté. 8. Robot médical selon la revendication 7, dans lequel le premier module d'entraînement (16) est assemblé à l'ouverture (53). 30 9. Robot médical selon l'une des revendications 7 à 8 comprenant un moteur (59) adapté pour entraîner le récipient (13) selon le degré de liberté, le deuxième module d'entraînement (19) et le moteur (59) étant asservis l'un à l'autre. 35 10.Robot médical selon l'une des revendications 7 à9, dans lequel le tube introducteur creux (107) est un deuxième tube introducteur creux, et dans lequel un premier tube introducteur creux (106) comprend une première extrémité (106a) solidaire de la paroi périphérique externe (12) et assemblée à l'ouverture (53), et une deuxième extrémité (106b) assemblée au premier module d'entraînement (16). 11.Robot médical selon l'une des revendications 3 à 10 dans lequel chaque module d'entraînement (16, 19) est commandable pour générer l'un et/ou l'autre d'un mouvement de translation de l'organe souple allongé (6, 37) respectif selon son axe et d'un mouvement de rotation de l'organe souple allongé (6, 37) respectif autour de son axe. 12.Robot médical selon la revendication 11, dans lequel chaque module d'entraînement (16, 19) comprend une base (20) définissant un axe, et un équipage mobile (35) rotatif par rapport à la base par rapport à cet axe, l'équipage mobile comprenant un système d'application de mouvement (31a, 31b) actionnable pour générer un mouvement de translation selon cet axe à l'organe souple allongé (6, 37) respectif. 13. Robot médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel la base fixe (12) et le récipient (13) sont réalisés sous la forme d'éléments 25 consommables et/ou stérilisables.