Brevet FR3000273A1 — publié le 20140627

DISPOSITIF DE COMMANDE À DISTANCE D'UN ENGIN AGRICOLE AUTOMOBILE L'invention concerne un dispositif de commande à distance d'un engin agricole automobile. La plupart des engins agricoles automobiles, notamment des tracteurs agricoles, sont prévus pour la culture céréalière. Ils ne sont donc pas adaptés à d'autres types d'activités telles que le maraîchage, l'horticulture ou autres travaux spécifiques dans les champs. En effet de telles activités - notamment le maraîchage - requièrent que le pilote effectue un très grand nombre d'allers-retours entre sa cabine de pilotage du tracteur agricole et le champ, ce qui s'avère très fatigant étant donné la difficulté d'accès de la cabine située en hauteur. Alternativement le pilote de l'engin agricole peut travailler en binôme avec une personne restant à l'extérieur, ce qui entraîne des coûts élevés en personnel. Tel est par exemple le cas pour la plantation d'arbres ou de piquets qui requièrent qu'une personne soit à l'extérieur afin de guider le pilote dans les manoeuvres à effectuer. De nombreux dispositifs de commande à distance de véhicules ont été proposés. Cependant très peu de dispositifs connus permettent de modifier un véhicule existant afin de le rendre commandable à distance. U52009/0099710 propose un système permettant de modifier un véhicule existant normalement piloté par un être humain afin d'obtenir un véhicule sans pilote. Cependant un tel système reste complexe. Ainsi la commande de direction requiert un dispositif mécanique complexe et donc coûteux. En outre son montage et son démontage requièrent l'installation de sangles entre le dispositif mécanique de commande de direction et le volant du véhicule ce qui est peu pratique et requiert un temps important. En pratique, il n'est pas envisageable d'activer et de désactiver le système plusieurs fois par jour pour rendre temporairement le véhicule pilotable sans pilote et reprendre rapidement la commande manuelle du véhicule. De plus ce document ne décrit pas des dispositifs permettant de contrôler les autres organes de pilotage (freins, accélérateur, levier de vitesse, comodo, etc.) du véhicule. De plus seuls des dispositifs permettant de commander des organes de pilotage mécaniques sont décrits. Or de plus en plus de véhicules, y compris d'engins agricoles, sont commandés par des organes de commande électrique (boutons, manche de commande, etc.) et non plus par des organes de pilotage agissant directement sur des mécanismes. En outre, les engins agricoles comportent des spécificités propres différentes de celles des véhicules de tourisme, de sorte que les dispositifs permettant de rendre un véhicule de tourisme autonome ne sont pas adaptés aux engins agricoles. L'invention vise donc à pallier ces inconvénients. L'invention vise à proposer un dispositif de commande à distance permettant de transformer un engin agricole automobile existant pour le rendre commandable à distance. L'invention vise également à proposer un tel dispositif qui soit 15 simple et rapide à mettre en oeuvre. Dans tout le texte on désigne par « comodo » une manette de commande située à proximité d'un volant de direction et susceptible d'être manoeuvrée à la main ou par un plusieurs doigts, par exemple un comodo d'essuie-glace. 20 L'invention concerne donc un dispositif de commande à distance d'un engin agricole automobile, ledit engin comprenant : - une interface homme-machine de commande de l'engin, comprenant au moins un organe, dit organe de commande, comprenant au moins un bouton de commande, 25 ledit dispositif de commande à distance comprenant : - un boîtier de télécommande adapté pour pouvoir émettre des signaux de télécommande sur une liaison sans fil, - une interface d'adaptation comprenant au moins un circuit de réception sans fil des signaux de télécommande, 30 ladite interface d'adaptation étant adaptée pour : - être embarquée à bord de l'engin, - actionner l'interface homme-machine de commande de l'engin en fonction des signaux de télécommande reçus par chaque circuit de réception, caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend au moins un dispositif, dit module d' actionnement, comprenant: - au moins un actionneur, dit actionneur de commande, adapté pour pouvoir actionner un bouton de commande, - des moyens de montage : - dudit module d' actionnement par rapport à un organe de commande, - adaptés pour placer au moins un actionneur de commande à portée d'au moins un bouton de commande dudit organe de commande, - adaptés pour rendre ledit module d' actionnement amovible par rapport à l'organe de commande. L'interface homme-machine de commande de l'engin permet 15 normalement à un pilote humain de piloter et de commander l'engin à partir d'un poste de pilotage de l'engin. L'invention permet ainsi de prendre le contrôle de l'engin agricole sans pilote à bord. Plus particulièrement l'invention permet à un utilisateur seul, situé à l'extérieur de l'engin agricole, de le commander à distance. Cela permet 20 à l'utilisateur de visualiser et de contrôler plus facilement son engin. Cela lui permet notamment de contrôler visuellement la position de son engin et des outils de son engin, sans requérir le travail simultané de deux personnes. Dans l'invention, l'interface d'adaptation remplace les organes humains tels que les pieds ou les mains pour commander l'interface homme-25 machine. L'interface d'adaptation permet d'actionner les organes de commande de l'interface homme-machine de la même manière que le ferait un pilote humain. Ainsi une telle interface d'adaptation ne requiert pas de modification de l'interface homme-machine, en particulier elle ne requiert pas le démontage de certains organes de commande préhensibles par un être humain. Le 30 démontage de l'interface d'adaptation selon l'invention permet donc de revenir à une configuration de l'interface homme-machine directement actionnable par un pilote humain. Avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de montage sont adaptés pour pouvoir conserver l'intégrité de l'organe de commande sur lequel ils permettent de rapporter un module d'actionnement. Plus particulièrement lesdits moyens de montage sont adaptés pour, après montage puis démontage du module d'actionnement sur un organe de commande de l'interface homme-machine, restituer ledit organe de commande dans l'état dans lequel il était avant le premier montage du module d'actionnement sur ledit organe de commande. À cet effet, chaque module d'actionnement est monté par des moyens de montage par rapport à au moins un organe de commande. Plus particulièrement chaque module d'actionnement est monté par des moyens de montage sur un organe de commande. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comprend un 15 unique module d'actionnement par organe de commande que l'on souhaite rendre commandable à distance. Chaque module d'actionnement comprend des moyens de montage propre à un organe de commande particulier de l'interface homme-machine de l'engin agricole. Lesdits moyens de montage sont adaptés pour pouvoir rapporter 20 facilement et rapidement chaque module d'actionnement sur l'organe de commande pour lequel il est adapté. De plus lesdits moyens de montage sont adaptés pour pouvoir démonter facilement et rapidement chaque module d'actionnement de l'organe de commande sur lequel il est monté. En outre, lesdits moyens de montage sont adaptés pour 25 pouvoir monter chaque module d'actionnement de telle manière qu'au moins un actionneur dudit module d'actionnement est à portée d'au moins un bouton de commande d'un organe de commande. C'est-à-dire que les moyens de montage d'un module d'actionnement selon l'invention sont adaptés pour que l'actionneur de commande soit à proximité du bouton de commande pour pouvoir l'actionner en 30 l'entraînant en déplacement. Ladite interface d'adaptation comprend au moins un circuit de réception des signaux sans fils émis par le boîtier de télécommande. Chaque circuit de réception comprend en outre au moins une unité de traitement du signal permettant d'envoyer une commande d'actionnement spécifique à au moins un 5 module d'actionnement en fonction du contenu d'un signal de télécommande reçu. Le(s) circuit(s) de réception de signaux de télécommande est(sont) avantageusement disposé(regroupés) dans un boîtier, dit boîtier de réception, adapté pour pouvoir être embarqué à bord de l'engin agricole. Avantageusement et selon l'invention, au moins un organe de 10 commande est un manche de commande muni d'au moins un bouton de commande, et en ce que l'interface d'adaptation comprend en outre un module d'actionnement d'au moins un bouton de commande dudit manche de commande. En effet certains engins agricoles comprennent un manche ou mini-manche de pilotage de commande articulé, équipé de boutons de commande. 15 De tels boutons de commande permettent par exemple de commander un outil situé à l'avant de l'engin agricole. Un dispositif selon l'invention comprend avantageusement un module d'actionnement adapté pour pouvoir être rapporté sur ledit manche de commande par des moyens de montage amovible. Un tel module d'actionnement 20 comprend avantageusement un actionneur de commande pour chaque bouton de commande du manche de commande. Plus particulièrement, lorsque le manche de commande comprend un premier et un deuxième bouton de commande, le module d'actionnement du manche comprend un premier actionneur de commande adapté 25 pour pouvoir actionner le premier bouton de commande et un deuxième actionneur de commande adapté pour pouvoir actionner le deuxième bouton de commande. Lesdits premier et deuxième actionneurs de commande sont adaptés pour pouvoir actionner indépendamment le premier et le deuxième bouton de commande. Chaque bouton de commande du manche de commande 30 présente au moins une portion, dite ergot, en saillie par rapport à une surface externe du manche de commande. Un tel ergot permet à un doigt de la main humaine d'actionner ledit bouton de commande. Avantageusement et selon l'invention, le manche de commande comprenant au moins un bouton de commande par translation dudit 5 bouton de commande selon une direction, dite direction d'actionnement, parallèle à la surface externe du manche de commande, le module d'actionnement du manche de commande comprend au moins un actionneur adapté pour pouvoir actionner le bouton de commande en translation selon ladite direction d'actionnement. Plus particulièrement, l'actionneur du module d'actionnement est adapté pour pouvoir 10 actionner le bouton de commande dans deux sens opposés selon ladite direction d'actionnement. Plus particulièrement, ledit actionneur du module d'actionnement présente une forme adaptée pour pouvoir actionner un bouton de commande en venant en butée contre un ergot du bouton de commande. Avantageusement et selon l'invention, l'interface d'adaptation 15 comprend en outre un dispositif de direction comprenant : - au moins un actionneur de volant de direction de l'engin adapté pour pouvoir faire tourner le volant dans ses deux sens de rotation, - des moyens de montage : - dudit dispositif de direction par rapport au volant de l'engin, 20 - adaptés pour placer ledit actionneur de volant au contact du volant de direction, - adaptés pour rendre ledit dispositif de direction amovible par rapport au volant. Ledit dispositif de direction comprend avantageusement une 25 roue. Lesdits moyens de montage du dispositif de direction sont adaptés pour pouvoir monter la roue au contact de l'arceau du volant. Ainsi, lorsque le dispositif de direction est activé la roue est au contact de l'arceau du volant, de sorte qu'une rotation de la roue permet de faire tourner le volant. Ladite roue est avantageusement recouverte d'un matériau 30 antidérapant sur la surface de l'arceau du volant. Ledit dispositif de direction comprend avantageusement un moteur électrique réversible. Ladite roue est actionnée en rotation dans deux sens de rotation par ledit moteur électrique réversible. Le diamètre de la roue et les caractéristiques (puissance, 5 vitesse de rotation, ...) du moteur réversible sont avantageusement choisis en fonction l'un de l'autre et en fonction du diamètre de l'arceau du volant. De plus, l'interface d'adaptation comprend avantageusement au moins un détecteur de bout de course des roues de guidage de l'engin. En effet, lorsque les roues de guidage de l'engin (généralement les roues avant au moins) 10 sont en bout de course, c'est-à-dire qu'elles sont braquées au maximum, le moteur réversible du dispositif de direction risque d'être détérioré : le volant de l'engin est bloqué et le moteur va absorber une intensité électrique importante pouvant entraîner sa détérioration. Le détecteur de bout de course comprend avantageusement 15 deux capteurs de bout de course adaptés pour pouvoir être montés solidaires au châssis de l'engin. Le détecteur de bout de course comprend en outre des butées adaptées pour pouvoir être montées solidaires de la barre de direction de l'engin, chaque butée étant montée de telle sorte à pouvoir venir en butée sur l'un des capteurs de bout de course. Ainsi, lorsque la barre de direction se déplace, les butées 20 aussi et avant que la barre de direction n'arrive en butée mécanique (braquage maximal des roues de guidage de l'engin), l'une desdites butée entre en contact avec l'un des capteurs de bout de course et l'active. Le détecteur de bout de course est adapté pour, lorsqu'un capteur de bout de course est activé, émettre un signal (par voie filaire ou sans fil) 25 de commande d'arrêt du dispositif de direction à destination de l'interface d'adaptation. Sur réception d'un tel signal, l'interface d'adaptation stoppe le moteur réversible du dispositif de direction. Avantageusement et selon l'invention, l'interface d'adaptation comprend en outre un dispositif d'entraînement comprenant : 30 - au moins un actionneur de pédale d'accélérateur de l'engin adapté pour pouvoir actionner ladite pédale d'accélérateur, - des moyens de montage : - dudit dispositif d'entraînement par rapport à ladite pédale d'accélérateur, - adaptés pour placer ledit actionneur de pédale au contact de la pédale d'accélération. Lesdits moyens de montage du dispositif d'entraînement sont adaptés pour rendre ledit dispositif d'entraînement amovible. Ledit dispositif d'entraînement est adapté pour, sans être démonté, ne pas gêner un conducteur humain souhaitant utiliser la pédale. Ainsi, l'actionneur actionne avantageusement le bras de pédale situé en arrière de la surface de pression pour le pied, de façon à laisser libre la surface de pression pour le pied. En position de repos, c'est-à-dire lorsque le dispositif d'entraînement n'actionne pas la pédale, l'actionneur dudit dispositif d'entraînement est avantageusement plus haut que la position de repos de la pédale d'accélérateur. Avantageusement et selon l'invention, l'interface d'adaptation comprend en outre un module d'actionnement d'au moins un comodo situé à proximité du volant. Plus particulièrement, ledit comodo comprenant un bouton, ledit module d'actionnement est adapté pour pouvoir actionner ledit bouton du 20 comodo. Avantageusement, un dispositif selon l'invention comprend une pluralité de modules d'actionnement, chaque module d'actionnement étant adapté pour pouvoir être monté sur un organe de commande de l'interface homme-machine et étant adapté pour pouvoir actionner au moins un bouton dudit organe de 25 commande. Avantageusement et selon l'invention : - le boîtier de télécommande comprend une interface homme-machine comprenant au moins un bouton de télécommande, - sur activation d'un bouton de télécommande, le boîtier de 30 télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande de l'engin. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention : - le boîtier de télécommande comprend une interface homme-machine comprenant un premier levier, - sur activation du premier levier selon une première direction, le boîtier 5 de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande en direction de l'engin, - sur activation du premier levier selon une deuxième direction, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande en entraînement de l'engin. 10 Un levier du boitier de télécommande est articulé en rotation autour de deux axes distincts, ce qui permet de le déplacer selon deux directions distinctes. Il s'agit d'un mini-levier (ou joystick) pouvant être actionné avec un ou deux doigts seulement. Avantageusement et selon l'invention : 15 - le boîtier de télécommande comprend une interface homme-machine comprenant un deuxième levier, - sur activation du deuxième levier selon une première direction, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande de boîte de vitesse automatique de l'engin, 20 - sur activation du deuxième levier selon une deuxième direction, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande d'un outil de l'engin. La boîte de vitesse est un inverseur de sens d'entraînement de l'engin. 25 Avantageusement et selon l'invention, le boîtier de télécommande est équipé d'un bouton d'arrêt d'urgence. Par activation du bouton d'arrêt d'urgence, le boîtier de télécommande forme puis émet un signal de télécommande représentatif d'une commande d'arrêt d'urgence de l'engin. Un tel signal est interprété et mis en oeuvre de façon prioritaire 30 par l'interface d'adaptation par rapport à d'autres signaux de commande. Sur réception d'un tel signal, l'interface d'adaptation ignore tout autre signal de commande et désactive un dispositif d'entraînement. Ainsi, l'engin est stoppé dans son déplacement. Un dispositif selon l'invention comprend avantageusement au moins un dispositif, dit dispositif d'urgence, comprenant au moins un bouton d'arrêt d'urgence et des moyens d'émission d'un signal de télécommande représentatif d'une commande d'arrêt d'urgence de l'engin à destination de l'interface d'adaptation. Un tel dispositif d'urgence comprend avantageusement des moyens de montage pour pouvoir être monté sur une paroi extérieure de l'engin agricole. De plus un dispositif selon l'invention comprend 10 avantageusement en outre un dispositif de guidage automatique de l'engin comprenant : - un capteur de cap par rapport à une trajectoire prédéterminée, - des moyens d'émission sans fil de signaux de télécommande. Plus particulièrement, le dispositif de guidage automatique 15 comprend des moyens d'émission sans fil de signaux de télécommande représentatifs d'une commande en direction de l'engin. Le capteur de cap comprend avantageusement une roue, dite roue de position, adaptée pour rouler sur le sol. Ladite roue de position est avantageusement parallèle et décalée par rapport aux roues de l'engin. Ladite roue 20 de position est particulièrement adaptée pour pouvoir rouler dans un sillon de guidage de l'engin, ledit sillon étant formé dans le sol. Le dispositif de guidage automatique comprend avantageusement un bras articulé au bout duquel est monté la roue libre en rotation. Le dispositif de guidage automatique comprend un capteur 25 adapté pour pouvoir détecter le déplacement du bras en rotation autour d'un axe vertical. Ledit dispositif de guidage automatique est en outre adapté pour pouvoir former et émettre un signal de télécommande à destination de l'interface d'adaptation en fonction de l'angle pris par le bras auquel est monté la roue par rapport à l'engin. 30 Le dispositif de guidage automatique élabore et émet sans fil des signaux de télécommande représentatifs d'une commande en direction de l'engin en fonction de l'orientation relative dudit capteur de cap par rapport à l'engin. Ainsi, le dispositif de guidage automatique est adapté pour corriger la trajectoire de l'engin en fonction de son orientation horizontale (son cap) par rapport à l'orientation instantanée de la roue de position placée dans un sillon. Le sillon détermine la trajectoire prédéterminée que l'engin suit lorsqu'il est équipé d'un tel dispositif de guidage automatique. Les moyens d'émission du dispositif de guidage automatique sont adaptés pour former et émettre des signaux de télécommande de même format et de mêmes fréquences que les signaux de télécommande du boîtier de 10 télécommande. Alternativement, le dispositif de guidage automatique peut être connecté au boîtier de télécommande de sorte que le boîtier de télécommande élabore et/ou émet les signaux de télécommande à destination de l'interface d'adaptation. 15 L'interface d'adaptation commande la direction de l'engin de façon prioritaire en fonction des signaux de direction reçus du dispositif de guidage automatique. Ainsi si l'interface d'adaptation reçoit simultanément des signaux de commande de direction émis par le boîtier de télécommande et des signaux de commande de direction émis par le dispositif de guidage automatique, les signaux 20 de commande en direction du boîtier de télécommande sont ignorés. Le dispositif de guidage automatique peut être doté de moyens de réception lui permettant de recevoir des signaux sans fil, par exemple émis par le boîtier de télécommande. Ainsi, le boîtier de télécommande peut être équipé d'un bouton de commande permettant d'activer et de désactiver le dispositif de guidage 25 automatique. Plus particulièrement, le boîtier de télécommande comprend avantageusement un bouton dont l'activation provoque l'envoi d'un signal de commande d'un outil de l'engin. Cet outil est avantageusement un outil de relevage de la roue de position du dispositif de guidage automatique. L'invention concerne également un dispositif de commande à distance d'un engin agricole automobile caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. L'invention s'étend également à un engin agricole automobile 5 comprenant au moins un dispositif selon l'invention. Plus particulièrement, l'invention s'étend à un engin agricole automobile comprenant au moins un dispositif selon l'invention dont l'interface d'adaptation comprend une pluralité de modules d'actionnement, un dispositif de direction et un dispositif d'entraînement. 10 L'invention concerne également un engin agricole automobile comprenant un dispositif de commande à distance caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui 15 se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique d'un boîtier de télécommande d'un dispositif conforme à l'invention, - les figures 2a et 2b sont des représentations schématiques d'un levier d'une interface homme-machine d'un engin agricole et, pour la figure 2b, du même 20 levier équipé d'un module d'actionnement conforme à l'invention, - la figure 3 est une représentation schématique d'un volant d'engin agricole et d'un comodo, d'un dispositif de direction conforme à l'invention, et d'un module d'actionnement d'un comodo conforme à l'invention, - la figure 4 est une représentation schématique d'une pédale de 25 commande d'une interface homme-machine d'un engin agricole et d'un dispositif d'entraînement conforme à l'invention, - la figure 5 est une représentation schématique en vue de côté d'un dispositif de guidage automatique conforme à l'invention, - la figure 6 est une représentation schématique d'un détecteur de bout 30 de course monté sur la direction d'un engin agricole, en vue de dessus, selon un mode de réalisation conforme à l'invention, - la figure 7 est une représentation synoptique d'un dispositif selon l'invention. Le mode de réalisation particulier d'un dispositif selon l'invention présenté est adapté à un engin dont l'interface homme-machine comprend notamment un manche de commande 30 présentant des boutons 31, 32 de commande (figure 2a), un volant 33 équipé d'un comodo 34 (figure 3), et une pédale 49 d'accélération (figure 4). Comme représenté à la figure 7, un dispositif selon l'invention comprend un boîtier de télécommande 20, un dispositif de guidage automatique 66 et une interface d'adaptation comprenant un boîtier de réception 45 et une pluralité de dispositifs - notamment deux modules d' actionnement 26, 38, un dispositif de direction 44, un dispositif d'entraînement 40 et un détecteur de bout de course 55. Le boîtier de télécommande est adapté pour émettre sans fil des signaux de télécommande à destination du boîtier de réception 45. Comme représenté en figure 1 le boîtier de télécommande 20 comprend une interface homme-machine comprenant quatre boutons 17, 24, 25, 54, un écran d'affichage 48, un premier levier 21 et un deuxième levier 22. Chaque levier 21, 22 est avantageusement actionnable en rotation selon deux directions autour de deux axes distincts, et selon deux sens de 20 déplacement autour de chaque axe à partir d'une position de repos. Sur activation du premier levier 21, dans un premier sens (respectivement dans un deuxième sens) selon une première direction, le boîtier de télécommande forme et émet sans fil des signaux de télécommande pour une commande de direction dans un premier sens (respectivement dans un deuxième 25 sens) de rotation de l'engin. Par exemple pour un utilisateur placé face au boîtier de télécommande, l'inclinaison du premier levier 21 sur la gauche entraîne l'émission d'un signal de télécommande pour une commande de rotation du volant dans un sens anti-horaire permettant à l'engin de tourner sur sa gauche lorsqu'il est entraîné en marche avant. 30 Le signal de télécommande de direction est reçu par le boîtier de réception 45. Le boîtier de réception commande un dispositif de direction 44 comprenant une roue 29 installée au contact de l'arceau d'un volant 33 par des moyens de montage 47. Lesdits moyens de montage permettent de fixer le dispositif de direction 44 à un montant de la cabine de l'engin agricole. Les moyens de montage 47 permettent de rétracter ladite roue 29 dans une position dans laquelle elle n'est pas au contact du volant 33, et dans laquelle elle ne gêne pas la manoeuvre du volant par un être humain. La roue 29 du dispositif de direction est actionnée par un moteur électrique réversible 37. Le moteur électrique réversible 37 est commandé par le boîtier de réception 45 en fonction des signaux de télécommande reçu par ledit boîtier de réception. Le diamètre de la roue 29 et les caractéristiques (puissance, vitesse de rotation, ...) du moteur réversible 37 sont choisis en fonction l'un de l'autre et en fonction du diamètre de l'arceau du volant 33. Ainsi, dans l'exemple présenté, le diamètre de l'arceau du 15 volant 33 étant de 40cm. Le moteur réversible 37 a une puissance de 40 Watts et comprend un réducteur intégré en sortie duquel la vitesse nominale de rotation est de 40 tours par minute. La roue 29 a un diamètre de 16cm. A la figure 6 est représenté un détecteur de bout de course 55. Celui-ci comprend un boîtier principal 69 relié - avec ou sans fil - au boîtier de 20 réception 45 de l'interface d'adaptation ou directement au moteur réversible 37. Le boîtier principal est relié à deux capteurs 56, 58 montés sur un essieu 71 de roues 70 de guidage de l'engin agricole. Les deux capteurs 56, 58 sont adaptés pour détecter respectivement le contact avec l'une de deux butées 68, montées spécifiquement sur la barre de direction 72 des roues 70 de l'engin. Les 25 butées 68 et les capteurs 56, 58 sont montés en des positions adaptées pour que l'un des capteurs 56, 58 soit activé avant que l'une des roues 70 de l'engin ne soit en butée mécanique (braquage maximal de l'engin). Tant que l'un des capteurs au moins est activé, le boîtier principal 69 émet un signal d'arrêt du dispositif de direction 44. Sur réception d'un 30 signal d'arrêt provenant du boîtier principal 69 du détecteur de bout de course 55, l'alimentation électrique du moteur réversible 37 est coupée. Par ailleurs, à la figure 5 un dispositif de guidage automatique 66 selon l'invention est représenté. Celui-ci comprend une roue 60 adaptée pour rouler dans un sillon formé dans le sol. Ladite roue 60 est reliée par un mécanisme de liaison au 5 bâti de l'engin. Le mécanisme est adapté pour que la roue soit installée dans un sillon dont on souhaite que l'engin suive le tracé. Le mécanisme de liaison comprend un bras 64 articulé par un pivot 61 horizontal permettant d'ignorer les différences de niveau du sol. En outre, le mécanisme est équipé d'une butée basse 63 empêchant le bras 64 de tomber. 10 En outre le mécanisme de liaison de la roue 60 à l'engin comprend un arbre monté pivotant dans deux pivots 62 verticaux. Un capteur 65 détecte l'angle de l'arbre par rapport à une position de référence correspondant à une position de la roue 60 de position parallèle aux roues de l'engin. Le capteur 65 est par exemple un potentiomètre. 15 Des signaux de commande automatique du dispositif de direction 44 sont élaborés puis transmis à destination de l'interface d'adaptation en fonction des signaux du potentiomètre. Ainsi, le dispositif de guidage automatique 66 permet de corriger en temps réel la direction de l'engin en fonction de la trajectoire définie par un sillon déjà tracé dans le sol. 20 Les signaux reçus du dispositif de guidage automatique 66 ont la priorité sur les signaux de commande en direction reçus de tout autre source, notamment du boîtier de télécommande 20 tant que le dispositif de guidage automatique 66 est activé. Le bras 64 et la roue 60 du dispositif de guidage automatique 25 66 peuvent être relevés par un moteur enrouleur 59 d'un câble 50 fixé audit bras. Ainsi, sur réception d'une commande spécifique du boîtier de télécommande 20, le dispositif de guidage automatique peut être désactivé. Le moteur enrouleur 59 est par exemple alimenté par un distributeur hydraulique de l'engin agricole rendu commandable à distance par un 30 bouton du boîtier de télécommande et via l'interface d'adaptation. Sur activation du premier levier 21 selon une deuxième direction le boîtier de télécommande forme et émet sans fil des signaux de télécommande pour une commande d'entraînement de l'engin. Par exemple pour un utilisateur placé face au boîtier de télécommande, l'inclinaison du premier levier 21 vers l'avant entraîne l'émission d'un signal de télécommande pour une commande d'appui sur une pédale d'accélérateur de sorte que l'engin est entraîné en marche avant ou en marche arrière en fonction de la position d'un inverseur 35. C'est notamment le cas pour un engin équipé d'un moteur variateur. Sur réception du signal de télécommande, le boîtier de réception commande un dispositif d'entraînement 40 comprenant une roue libre 42 installée au contact du bras 57 d'une pédale d'accélérateur. La roue libre étant disposée au contact du bras 57 d'une pédale d'accélérateur et non sur la surface de pression 49 de la pédale prévue pour le pied d'un conducteur humain. Il n'est ainsi pas nécessaire de démonter le dispositif d'entraînement 40 pour pouvoir reprendre un contrôle manuel de l'engin. La roue libre est reliée à un actionneur par un mécanisme 67 comportant une pluralité de tiges reliées entre elles par des liaisons pivot d'axes parallèles. Le mécanisme 67 est actionné par un actionneur 41 commandé par le boîtier de réception 45 en fonction des signaux de télécommande d'entraînement reçus par ledit boîtier de réception. Le dispositif d'entraînement 40 est monté dans le poste de pilotage de l'engin par des moyens de montage 51. Lesdits moyens de montage permettent de fixer le dispositif de d'entraînement 40 dans la cabine de l'engin agricole. Sur activation du deuxième levier 22, dans un premier sens (respectivement dans un deuxième sens) selon une première direction, le boîtier de télécommande forme et émet sans fil des signaux de télécommande pour une commande d'un bouton de commande 35 d'un inverseur d'entraînement de l'engin. Sur réception d'un tel signal de télécommande, le boîtier de 30 réception 45 commande un module d'actionnement 38 comprenant un actionneur 39 installé au contact dudit bouton de commande 35 placé sur un comodo 34 de commande au volant. Ledit actionneur 39 est adapté pour, sur réception du signal du boîtier de réception, déplacer ledit bouton de commande 35 dans un premier sens. Ainsi, pour un actionnement du deuxième levier vers l'avant pour un utilisateur se tenant face au boîtier de télécommande, le bouton de commande 35 d'inverseur est déplacé vers l'avant, de sorte qu'une commande d'appui sur la pédale 49 d'accélération aura pour effet un déplacement vers l'avant de l'engin. De même une inclinaison vers l'arrière du deuxième levier entraîne un déplacement de l'inverseur 35 dans une position de marche arrière. Ledit bouton de commande 35 présente un ergot, et l'actionneur 39 présente une forme adaptée pour pouvoir actionner ce bouton de commande 35 dans deux sens - notamment l'actionneur présente deux butées opposées. Le module d' actionnement 38 est monté sur le comodo 34 de sorte que les butées opposées de l'actionneur 39 soient de part et d'autre de l'ergot du bouton de commande 35. Le module d' actionnement 38 est monté par des moyens de montage 53 sur le comodo 34. Lesdits moyens de montage permettent de fixer le module d' actionnement 38 directement sur le comodo 34, et ce de façon amovible afin de facilement pouvoir reprendre un contrôle manuel du comodo 34. Les moyens de montage 53 du module d' actionnement 38 du comodo 34 sont par exemple des vis latérales permettant de monter le module d' actionnement 38 par serrage sur le comodo. Sur activation d'un premier bouton 17 de l'interface homme-machine du boîtier de télécommande, le boîtier de télécommande forme et émet sans fil un signal de télécommande pour une commande d'outil de l'engin. Par exemple pour un utilisateur placé face au boîtier de télécommande, l'inclinaison du premier bouton 17 vers l'avant entraîne l'émission d'un signal de télécommande pour une commande d'un distributeur hydraulique auquel est connecté un outil monté sur l'engin, ledit outil étant alimenté en énergie par la puissance hydraulique de l'engin. L'outil est par exemple le moteur enrouleur 59 permettant de relever la roue de position 60 et ainsi de désactiver le dispositif de guidage automatique 66. Sur réception d'un tel signal de télécommande, le boîtier de réception commande un module d'actionnement 26 comprenant un premier actionneur 27 installé au contact d'un bouton de commande 31 d'un manche 30 de commande de l'engin. Ledit bouton de commande 31 du manche 30 commande ledit distributeur hydraulique auquel est relié un outil hydraulique. Ledit actionneur 27 est adapté pour, sur réception du signal du boîtier de réception, déplacer ledit bouton de commande 31 dans un premier sens. Sur commande du premier bouton 17 vers l'arrière, l'actionneur 27 déplace le bouton de commande 31 dans un deuxième sens, opposé au premier. Ledit bouton de commande 31 présente un ergot, et l'actionneur 27 présente une forme adaptée pour pouvoir actionner ce bouton de commande 31 dans deux sens - notamment l'actionneur présente deux butées opposées. Le module d'actionnement 26 est monté sur le manche 30 de commande de sorte que les butées opposées de l'actionneur 27 soient de part et d'autre de l'ergot du bouton de commande 31. Le module d'actionnement 26 est monté par des moyens de montage 52 sur le manche 30. Lesdits moyens de montage permettent de fixer le module d'actionnement 26 directement sur le manche 30, et ce de façon amovible afin de facilement pouvoir reprendre facilement et rapidement un contrôle manuel du manche 30. Les moyens de montage du module d'actionnement 26 du manche 30 sont par exemple des vis latérales permettant de monter le module d'actionnement 26 par serrage sur le manche. Sur activation du deuxième levier 22 dans un premier sens (respectivement dans un deuxième sens) selon une deuxième direction, le boîtier de télécommande forme et émet sans fil des signaux de télécommande pour une commande d'un outil de l'engin agricole. Par exemple pour un utilisateur placé face au boîtier de télécommande, l'inclinaison du deuxième levier 22 vers la gauche ou la droite entraîne l'émission d'un signal de télécommande pour une commande d'un distributeur hydraulique auquel est connecté un outil hydraulique monté sur l'engin, ledit outil hydraulique étant alimenté en énergie par la puissance hydraulique de l'engin. L'outil hydraulique est par exemple un relevage avant permettant de monter ou descendre un outil monté à l'avant de l'engin agricole. Ledit manche 30 de commande comprend un deuxième bouton de commande 32 identique au premier bouton de commande 31. Ledit 5 bouton de commande 32 du manche 30 commande le relevage avant de l'engin agricole, sur lequel peut être monté un outil tel qu'une fourche par exemple. Ledit module d' actionnement 26 comprend un deuxième actionneur 28 identique au premier actionneur 27. Ledit actionneur 28 est adapté pour actionner ledit deuxième bouton de commande 32 de la même manière que 10 l'actionneur 27 actionne le premier bouton de commande 31. Le deuxième actionneur 28 est commandé par le deuxième levier 22 du boîtier de télécommande, par un déplacement dudit levier 22 selon ladite deuxième direction. Des boutons additionnels 24,25 permettent de commander 15 d'autres outils de l'engin, notamment des distributeurs hydrauliques et/ou le relevage arrière de l'engin. L'écran d'affichage 48 est adapté pour afficher des informations relatives au dispositif selon l'invention, notamment des informations relatives au boîtier de télécommande 20. 20 L'écran d'affichage 48 peut aussi être utilisé pour afficher des informations relatives à l'engin agricole. Dans ce cas, le boîtier de réception 45 est aussi adapté pour former et émettre des signaux, dits signaux d'information, représentatifs d'informations relatives à l'engin agricole à destination du boîtier de télécommande, ledit boîtier de télécommande étant adapté pour recevoir et afficher 25 sur l'écran d'affichage 48 lesdites informations reçues. Le quatrième bouton 54 du boîtier 20 de télécommande est un bouton d'arrêt d'urgence. Sur pression du bouton d'arrêt d'urgence 54, le boîtier de télécommande forme et émet sans fil un signal de télécommande pour une commande d'arrêt complet des mouvements de l'engin agricole. Ainsi, sur réception d'un tel signal, le boîtier de réception commande l'ensemble des modules d'actionnement, du dispositif de direction et du dispositif d'entraînement pour arrêter l'engin agricole. Plus particulièrement, sur réception d'un tel signal d'arrêt 5 d'urgence, le boîtier de réception envoie un signal au dispositif d'entraînement permettant à ce dernier de relever complétement la roue 42 de la pédale d'accélération, de sorte que l'engin agricole est stoppé. Chaque dispositif monté à bord de l'engin agricole (dispositif de direction 44 ; modules d'actionnement 26, 38 ; dispositif d'entraînement 40 ; etc.) 10 est alimenté par le boîtier de réception 45, lui-même relié et alimenté par le système d'alimentation électrique de l'engin agricole. Plus particulièrement le boîtier de réception 45 est relié à au moins une batterie électrique 46 de l'engin agricole. La transmission de signaux entre chaque module d'actionnement et le boîtier de réception est avantageusement filaire. De même, la 15 transmission de signaux entre le dispositif de direction, le dispositif d'entraînement et le boîtier de réception est filaire. L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées. Ainsi, d'autres modules d'actionnement ou dispositifs 20 additionnels peuvent être prévus afin de commander d'autres organes de commande de l'interface homme-machine de l'engin agricole. De même, tout moyen de fixation permettant de monter et de démonter simplement et rapidement chaque module d'actionnement peut être mis en oeuvre, par exemple des vis, des attaches Velcro®, des moyens de pinçage, un 25 montage simple par ajustement, etc. Rien n'empêche de prévoir que chaque module d'actionnement soit indépendant et comporte à ce titre son propre circuit de réception. Ainsi, chaque module d'actionnement peut être soit en liaison sans fil avec un boîtier de réception à bord de l'engin, soit en liaison sans fil directement 30 avec un boîtier de télécommande. En outre, l'interface homme-machine du boîtier de télécommande peut être un écran tactile sur lequel des leviers (mini-manches) et/ou boutons sont simulés. REVENDICATIONS1/ - Dispositif de commande à distance d'un engin agricole automobile, ledit engin comprenant : - une interface homme-machine de commande de l'engin, comprenant au 5 moins un organe, dit organe de commande (30, 34), comprenant au moins un bouton de commande (31, 32, 35), ledit dispositif de commande à distance comprenant : - un boîtier de télécommande (20) adapté pour pouvoir émettre des signaux de télécommande sur une liaison sans fil, 10 - une interface d'adaptation comprenant au moins un circuit de réception sans fil des signaux de télécommande, ladite interface d'adaptation étant adaptée pour : - être embarquée à bord de l'engin, - actionner l'interface homme-machine de commande de l'engin en 15 fonction des signaux de télécommande reçus par chaque circuit de réception, caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend en outre au moins un dispositif, dit module d'actionnement (26, 38), comprenant: - au moins un actionneur, dit actionneur de commande (27, 28, 39), adapté pour pouvoir actionner un bouton de commande (31, 32, 35), 20 - des moyens de montage (52, 53): - dudit module d'actionnement par rapport à un organe de commande, - adaptés pour placer au moins un actionneur de commande à portée d'au moins un bouton de commande dudit organe de 25 commande, - adaptés pour rendre ledit module d'actionnement amovible par rapport à l'organe de commande. 2/ - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que, au moins un organe de commande est un manche (30) de commande muni d'au 30 moins un bouton de commande (31, 32), et en ce que l'interface d'adaptationcomprend un module d'actionnement (26) d'au moins un bouton de commande dudit manche de commande. 3/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend en outre un dispositif de 5 direction (44) comprenant : - au moins un actionneur (29, 37) de volant (33) de direction de l'engin adapté pour pouvoir faire tourner le volant dans ses deux sens de rotation, - des moyens de montage (47) : - dudit dispositif de direction par rapport au volant de l'engin, 10 - adaptés pour placer ledit actionneur de volant au contact du volant de direction, - adaptés pour rendre ledit dispositif de direction amovible par rapport au volant. 4/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, 15 caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend en outre un dispositif d'entraînement (40) comprenant : - au moins un actionneur (41) de pédale d'accélérateur (49) de l'engin adapté pour pouvoir actionner ladite pédale d'accélérateur, - des moyens de montage (51) : 20 - dudit dispositif d'entraînement par rapport à ladite pédale d'accélérateur, - adaptés pour placer ledit actionneur de pédale au contact de la pédale d'accélération. 5/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, 25 caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend en outre un module d'actionnement (38) d'au moins un bouton de commande (35) d'un comodo (34) situé à proximité du volant (33). 6/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce : 30 - le boîtier de télécommande (20) comprend une interface homme- machine comprenant au moins un bouton de télécommande (17, 21, 22, 24, 25, 54),- sur activation d'un bouton de télécommande, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande de l'engin. 7/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que : - le boîtier de télécommande (20) comprend une interface homme-machine comprenant un premier levier (21), - sur activation du premier levier selon une première direction, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande 10 en direction de l'engin, - sur activation du premier levier selon une deuxième direction, le boîtier de télécommande émet un signal de télécommande représentatif d'une commande en entraînement de l'engin. 8/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, 15 caractérisé en ce que qu'il comprend en outre un dispositif de guidage automatique de l'engin comprenant : - un capteur de cap par rapport à une trajectoire prédéterminée, - des moyens d'émission sans fil de signaux de télécommande. 9/ - Engin agricole automobile caractérisé en ce qu'il 20 comprend au moins un dispositif selon l'une des revendications 1 à 8. 10/ - Engin agricole automobile selon la revendication 9 caractérisé en ce que l'interface d'adaptation comprend une pluralité de modules d'actionnement (26, 38), un dispositif de direction (44) et un dispositif d'entraînement (40).