Brevet FR3008807A1 — publié le 20150123

Procéde de détermination du domaine enveloppe des capacités dynamiques et cinématiques des roues à réaction d'un système de guidage d'un satellite La présente invention concerne un procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'une grappe de roues de réaction d'un satellite dont le nombre de roues de réaction est supérieur ou égal à trois, dont les axes de rotation d'au moins trois roues diffèrent entre eux et diffèrent des axes de consignes du satellite, comme par exemple quatre roues de réaction agencées selon une configuration pyramidale. De manière classique, il est connu de calculer des ralliements pour des satellites dont les domaines d'allocations en couple et en moment cinétique sont des parallélépipèdes rectangles orientés selon les axes de consignes de guidage du satellite. L'accessibilité des scènes hors-trace, le délai de revisite, la capacité d'un mode stéréo de prise d'images, le ralenti TDI (en anglais Time Delay Integration) sont autant de besoins pour l'observation de la Terre qui avec le grossissement des instruments, requièrent le passage d'une réorientation de ligne de visée par miroir de renvoi à un dépointage de l'ensemble de l'instrument d'observation sous l'effet de d'actionneurs inertiels réalisés par des roues de réaction. La capacité du satellite à remplir au mieux sa mission repose alors sur une bonne utilisation des capacités offertes par la grappe de roues de réaction dès l'étape de planification des trajectoires au sol de l'attitude du satellite. En effet, les limitations de stockage de données, d'exécution en temps réel du pilotage du satellite, imposées sur les calculateurs embarqués à bord du satellite sont allégées pour des calculs de guidage et/ou de pilotage effectués par des moyens informatiques situés au sol. Ainsi des moyens de calcul situés au sol sont en mesure de proposer des trajectoires de guidage fines et réalisables par le satellite qui tirent le meilleur profit des capacités dynamiques et cinématiques du système de commande et de contrôle du satellite, notamment les capacités de ses actionneurs inertiels formés par les roues de réaction. Des méthodes classiques de détermination de la faisabilité d'un guidage et/ou du pilotage d'une grappe de roues fondées sur l'utilisation de la pseudo-inverse de la matrice de configuration de la grappe de roues sont connues, la matrice de la configuration de la grappe de roues étant formée par l'ensemble des colonnes qui correspondent aux axes des roues exprimés dans le repère de consigne du satellite. Toutefois ces méthodes classiques ne permettent pas d'exploiter la totalité des capacités disponibles. Le problème technique est de proposer une méthode géométrique non soumise aux contraintes d'implémentation à bord pour déterminer l'enveloppe tridimensionnelle des capacités dynamiques et cinématiques d'une grappe de roue de conditionnement d'une loi de guidage réalisable. Des lois de pilotage peuvent ensuite être déterminées sur la base de ces lois de guidage et validées. Le problème technique est de proposer un procédé d'allocation applicable à une configuration de roues quelconque en nombre et orientation, le nombre étant supérieur ou égal à trois et l'orientation différant des axes de consignes de guidage du satellite. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite à partir des capacités cinématiques et dynamiques d'un premier nombre entier NR, supérieur ou égal à 3, de roues physiques élémentaires de réaction faisant partie d'un système de guidage du satellite, les roues élémentaires de réaction étant agencées entre elles sous la forme d'une grappe et pouvant être commandées en même temps pour faire varier leurs couples de sortie et leurs moments cinétiques, chaque roue physique élémentaire étant identifiée par un indice r de roue élémentaire, compris entre 1 et NR, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, fixe par rapport à un repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspondant à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cermx de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr, au moins trois roues physiques élémentaires ayant des vecteurs de direction unitaires différents entre eux et différents des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape de regroupement des roues élémentaires de la grappe en un ensemble d'un deuxième nombre entier N, inférieur ou égal au premier nombre entier NR, de roues équivalentes, dans lequel chaque ensemble de roues élémentaires colinéaires entre elles est regroupé en une roue équivalente, et chaque roue équivalente est identifiée par un indice k de roue équivalente, compris entre 1 et le deuxième nombre entier N, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, une première valeur absolue maximale HX de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk, une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk et, le vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, la première valeur absolue maximale HX de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk et la deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk, étant fonction des vecteurs de direction unitaire élémentaires yr dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales élémentaires Hermaxde moment cinétique selon les vecteurs de direction unitaires équivalents yr et des deuxièmes valeurs absolues maximales élémentaires Cermax de couple selon les vecteurs de direction unitaires équivalents xr, et ensuite une étape de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation de capacités dynamiques et cinématiques du satellite, résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes, dans laquelle le domaine enveloppe d'allocation a la forme géométrique d'un premier polyèdre convexe de moment cinétique et d'un deuxième polyèdre convexe de couple, et est défini par un premier ensemble Em de groupes de contraintes de cardinal un troisième entier m, chaque groupe de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em étant identifié par un indice k1 de groupe de contraintes du premier ensemble Em, et chaque groupe de contraintes Gm(k1) d'indice k1 du premier ensemble Em étant caractérisé par un vecteur unitaire commun u1k1 d'indice k1 de normale à un premier plan PH1/c1, un deuxième plan PHI/C-1, un troisième plan PC1/c+1, un quatrième plan PC1/,-, , une valeur absolue maximale H1max de moment cinétique d'indice k1 selon le vecteur unitaire k1 et une valeur absolue maximale C1rx de couple d'indice k1, le premier plan PH1/c1 et le deuxième plan PH1c-1 étant deux plans de moment cinétique symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +H1max , -H1max le long de l'axe uk1 et contenant deux faces symétriques du premier polyèdre, le troisième plan PC1/c1 et le quatrième plan PC1,-1 étant deux plans de couple symétriques par rapport à l'origine O et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +C1max , - Clkmaix le long de l'axe uk1 et contenant deux faces symétriques du deuxième polyèdre, N .(N -1) le troisième nombre entier m est inférieur ou égal à C1. égal à 2 et, et les groupes de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em, k1 variant de 1 à m, sont déterminés à partir des vecteurs de direction unitaire équivalents xk dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire xk et des deuxième valeurs absolues maximales Hkmax de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk , k variant de 1 à N, des roues équivalentes. Suivant des modes particuliers de réalisation, le procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - l'étape de détermination du domaine enveloppe d'allocation de capacités dynamiques et cinématiques du satellite, résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes comprend une étape de construction d'un deuxième ensemble Ems de groupes de N .(N -1) contraintes de cardinal un quatrième entier mmax égal à 2 , chaque groupe Gmmax (k2) de contraintes du deuxième ensemble Emmax étant identifié par un indice k2 de groupe de contrainte du deuxième ensemble Emin' , et chaque groupe Gmmax (k2) de contraintes d'indice k2 du deuxième ensemble Emmax étant caractérisé par un vecteur unitaire commun u2k2 d'indice k2 de normale à un premier plan PH2k+2, un deuxième plan PH2k2 , un troisième plan PC2k+ , un quatrième plan PC2k2 , une valeur absolue maximale H2max de moment cinétique d'indice k2 selon le vecteur unitaire u2k2 et une valeur absolue maximale C2max de couple d'indice k2, le premier plan PH2k+2 et le deuxième plan PH2k2 étant deux plans de moment cinétique symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +H2max , -H2max le long de l'axe u2k2, le troisième plan PC2k+2 et le quatrième plan PC2k2 étant deux plans de couple symétriques par rapport à l'origine O et respectivement positionnés à une abscisse algébrique +C2max , - C2kma2x le long de l'axe u2k2, et l'étape de construction d'un deuxième ensemble Ems de groupes de contraintes comprend les étapes consistant en ce que pour chaque couple (i, j) [1,N]2 avec i L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour mette en oeuvre les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications ci-dessus lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs formes de réalisation de l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la Figure 1 est une vue d'un exemple d'architecture physique d'une grappe de roues de réaction élémentaires au niveau physique d'un système de guidage de l'attitude d'un satellite; - la Figure 2 est une vue d'un exemple d'un modèle équivalent de l'architecture physique décrite à la Figure 1 décliné en termes de roues équivalentes ; - la Figure 3 est un ordinogramme général d'un procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite agile dont le nombre de roues équivalentes est supérieur ou égal à 3 et dont les axes de rotation diffèrent des axes de consignes. - la Figure 4 est un ordinogramme d'un premier mode de réalisation de l'étape de détermination de l'ensemble des roues équivalentes décrite à la Figure 3 ; - la Figure 5 est un ordinogramme d'un deuxième mode de réalisation de l'étape de détermination de l'ensemble des roues équivalentes décrite à la Figure 3 ; - la Figure 6 est un ordinogramme détaillé d'un mode de réalisation de l'étape, décrite dans la Figure 3, de détermination du domaine enveloppe d'allocation de capacités dynamiques et cinématiques du satellite résultantes des capacités dynamiques et cinématiques des roues équivalentes. - la Figure 7 est ordinogramme d'un mode de réalisation particulier de l'étape de détermination des contraintes du premier ensemble de contraintes Em en fonction des contraintes des groupes de contraintes du deuxième ensemble de contraintes décrite à la Figure 6; - la Figure 8 est un ordinogramme d'une première variante de l'étape de regroupement des contraintes du deuxième ensemble décrite dans la Figure 7 ; - la Figure 9 est un ordinogramme d'une deuxième variante de l'étape de regroupement des contraintes du deuxième ensemble décrite dans la Figure 7. Suivant la Figure 1, un satellite 2, ici un satellite agile ou manoeuvrant, comprend une plateforme 4, et une charge utile par exemple d'observation, non représentée sur la Figure 1. Un repère de consigne de guidage 6 est fourni comme un repère lié au satellite 2 dans lequel est définie l'attitude commandée du satellite par rapport à un repère de référence selon des lois de guidage et/ou de pilotage. Dans le cas des satellites manoeuvrants, le repère de référence est en général un repère orbital local ou inertiel. Le repère de consigne peut être défini par rapport au repère de référence en exprimant le quaternion d'attitude associé en fonction du temps, de préférence aux angles d'Euler ou de Cardan, les quaternions ne présentant pas de singularité. On peut également adopter une consigne de vitesse de rotation en fonction du temps. Ici le repère de consigne 6 est défini comme un repère centré sur un point O supposé proche du centre d'inertie du satellite et ayant un premier axe 8 noté Xs, un deuxième axe 10 noté Ys, un troisième axe 12 noté Ys mutuellement orthogonaux. Les premier, deuxième, troisième axes 8, 10, 12 forment un trièdre (Xs, Ys, Zs) de sens direct. Suivant la Figure 1, le satellite 2 comporte un système de guidage d'attitude 14 ayant un ensemble de capteurs d'attitudes, non représentés sur la Figure 1, et une grappe 16 de cinq roues physiques élémentaires de réaction 18, 20, 22, 24, 26. Les trois roues élémentaires 18, 20, 22 possèdent chacune un axe de rotation différent, désigné respectivement par 28, 30, 32. Les deux roues élémentaires restantes 24, 26 sont colinéaires et possèdent un même axe de rotation 34. Les axes de rotation des roues élémentaires de réaction sont ici agencés sur les arêtes d'une pyramide 40 à quatre faces de centre O et renversée par rapport au sens d'orientation de l'axe Zs. Le système de guidage d'attitude 14 est configuré pour faire varier à des degrés divers et en même temps les couples de sortie et les moments cinétiques des roues si cela est souhaité. Chaque roue physique élémentaire 18, 20, 22, 24, 26 est identifiée par un indice r différent de roue élémentaire, compris entre 1 et 5, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, fixe par rapport au repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspondant à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cem"de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr. Ici, quatre roues physiques élémentaires 18, 20, 22, 24 ont des vecteurs de direction unitaires différents entre eux et différents des vecteurs directeurs des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite. Suivant la Figure 2, un modèle équivalent 116 de l'architecture physique 16 décrite de la Figure 1, décliné en termes de roues équivalentes, comprend quatre roues équivalentes 118, 120, 122, 124. Les roues équivalentes 118, 120, 122 sont respectivement les roues physiques élémentaires 18, 20, 22 en raison du fait qu'il n'existe une plusieurs autres roues élémentaires qui leur sont colinéaires. Chaque roue équivalente 118, 120, 122 possède respectivement les mêmes caractéristiques, en termes de vecteur de direction unitaire yr, de première valeur absolue maximale Hem"de moment cinétique, et de deuxième valeur absolue maximale Cernmx de couple, que celles de sa roue physique élémentaire associée 18, 20, 22. La roue équivalente 124 est obtenue à partir des roues physiques élémentaires 24, 26 qui sont colinéaires et partagent sensiblement le même axe de rotation. Le vecteur de direction unitaire 124 est le même ou sensiblement le même que le ou les vecteurs de direction unitaire des roues physiques élémentaires 24, 26. Les caractéristiques de la roue équivalente 124 sont des fonctions des caractéristiques des roues physiques élémentaires 24, 26. Suivant la Figure 3 et de manière générale, un procédé 202 de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite à partir des capacités cinématiques et dynamiques d'un premier nombre entier NR, supérieur ou égal à 3, de roues physiques élémentaires de réaction comprend une première étape 212, une deuxième étape 214, et de manière optionnelle une troisième étape 216. Les roues physiques élémentaires de réaction font partie d'un système de guidage du satellite, sont agencées géométriquement entre elles sous la forme d'une grappe, et peuvent être commandées en même temps pour faire varier leurs couples de sortie et leurs moments cinétiques, Chaque roue physique élémentaire est identifiée par un indice r de roue élémentaire, compris entre 1 et NR, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr, et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cem"de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr. Chaque vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé est fixe par rapport au repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspond à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue correspondante. Au moins trois roues physiques élémentaires ont des vecteurs de direction unitaires, différents entre eux et différents des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite. La première étape 212 est une étape de regroupement des roues élémentaires de la grappe en un ensemble d'un deuxième nombre entier N, inférieur ou égal au premier nombre entier NR, de roues équivalentes. Dans la première étape 212, chaque ensemble de roues élémentaires colinéaires entre elles est regroupé en une roue équivalente. Dans la première étape 212, chaque roue équivalente est identifiée par un indice k de roue équivalente, compris entre 1 et le deuxième nombre entier N, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, une première valeur absolue maximale Hkmax de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk, une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk. Le vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, la première valeur absolue maximale H/7x de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk et la deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk, sont des fonctions des vecteurs de direction unitaire élémentaires yr dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales élémentaires Hermxde moment cinétique selon les vecteurs de direction unitaires équivalents yr et des deuxièmes valeurs absolues maximales élémentaires Cermax de couple selon les vecteurs de direction unitaires équivalents xr. La deuxième étape 214 qui succède à la première étape. 212 est une étape de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation capacités dynamiques et cinématiques du satellite, résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes. Dans la deuxième étape 214 le domaine enveloppe d'allocation a la forme géométrique d'un premier polyèdre convexe de moment cinétique et d'un deuxième polyèdre convexe de couple. Le domaine enveloppe d'allocation est défini par un premier ensemble Em de groupes de contraintes vérifiées conjointement, le premier ensemble Em ayant un cardinal égal à m. Chaque groupe de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em est identifié par un indice k1 de groupe de contraintes du premier ensemble Em. Chaque groupe de contraintes Gm(k1) d'indice k1 du premier ensemble Em est caractérisé par un vecteur unitaire u1k1 d'indice k1, une valeur absolue maximale H1max de moment cinétique d'indice k1 selon le vecteur unitaire k1 et une valeur absolue maximale C1/7 x de couple d'indice k1. Le vecteur unitaire u1k1 d'indice k1 est un vecteur commun de normale à un premier plan PH1/c1, un deuxième plan PHI/C-1, un troisième plan PC1/c1, un quatrième plan PC1c-1, mutuellement parallèles. Le premier plan PH1/c1 et le deuxième plan PH1c-1 sont deux plans de moment cinétique, symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +H1/cmaix , -H1/cmaix le long de l'axe u1 k1, qui contiennent deux faces symétriques du premier polyèdre. Le troisième plan PC1/c1 et le quatrième plan PC1,-1 sont deux plans de couple, symétriques par rapport à l'origine O et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +C1/cmaix , le long de l'axe u1k1, qui contiennent deux faces symétriques du deuxième polyèdre. 2 Les groupes de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em, avec k1 variant de 1 à m, sont déterminés à partir des vecteurs de direction unitaire équivalents xk dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales Ckmaxde couple selon le vecteur de direction unitaire xk et des deuxième valeurs absolues Le troisième nombre entier m est inférieur ou égal à CN2 égal à N. (N -1) maximales H/7x de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk , k variant de 1 à N, des roues équivalentes. La troisième étape 216 est un étape additionnelle, exécutée en variante par rapport à un procédé d'allocation consistant seulement en la première étape 212 suivie de la deuxième étape 214. Dans la troisième étape 216, les valeurs absolues maximales H1max de moment cinétique d'indice k1 et les valeurs absolues maximales Clicmaix de couple d'indice k1sont affectées d'une marge exprimé par un coefficient de contraction kr du premier et/ou du deuxième polyèdre strictement positif et inférieur à 1. Suivant la Figure 4 et un premier mode de réalisation 222 de la première étape 212 décrite dans la Figure 3, l'étape de regroupement des roues élémentaires de la grappe 222 en les roues équivalentes comprend une quatrième étape 224 de détermination des ensembles de roues élémentaires mutuellement colinéaires. A chaque fois qu'il existe des roues élémentaires colinéaires ayant leurs axes de rotation sensiblement alignés selon une même direction, dans une cinquième étape 226 toutes les roues sensiblement colinéaires selon le même axe sont regroupées en une roue équivalente. La roue équivalente est caractérisée par un vecteur unitaire équivalent xk égal à l'un quelconque des vecteurs unitaires de direction des roues élémentaires colinéaires, par une première valeur absolue maximale H/7x de moment cinétique équivalent selon la direction unitaire xk égale à la somme des premières valeurs absolues maximales des moments cinétiques toutes les roues élémentaires sensiblement colinéaires selon le même axe, et par une deuxième valeur absolue maximale Cicfflx de couple équivalent selon la direction unitaire équivalente xk égale à la somme des deuxièmes valeurs absolues maximales des couples de toutes les roues élémentaires sensiblement colinéaires selon le même axe. A chaque fois qu'une roue élémentaire est sensiblement dépourvue de colinéarité avec toutes les roues restantes de la grappe, dans une sixième étape 228 la roue élémentaire non colinéaire est déterminée comme une roue équivalente ayant un vecteur unitaire de direction équivalent xk identique à son propre vecteur unitaire de direction, une première valeur absolue maximale Hkmax de moment cinétique selon le vecteur de direction équivalent égale à sa propre première valeur absolue maximale de moment cinétique de roue élémentaire, et une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent égale à sa propre deuxième valeur absolue maximale de couple de roue élémentaire. Dans une septième étape 230 les roues équivalentes sont rassemblées dans un ensemble de roues équivalentes. Suivant la Figure 5 et un deuxième mode de réalisation 232 de la première étape 212 décrite dans la Figure 3, l'étape de regroupement 232 des roues élémentaires de la grappe en les roues équivalentes comprend les mêmes étapes 224, 228, 230 de l'étape de regroupement 222 décrite dans la Figure 4. L'étape de regroupement 232 diffère de l'étape de regroupement 222 en ce que la cinquième étape 226 est remplacée par une huitième étape 236. A chaque fois qu'il existe deux roues élémentaires colinéaires d'indice r et s ayant leurs vecteurs unitaires d'axes de rotation yr, ys sensiblement alignés et selon une même direction, dans la huitième étape 236 les deux roues sensiblement colinéaires selon le même axe sont regroupées en une roue équivalente. La roue équivalente a un vecteur unitaire équivalent xk égal à un vecteur unitaire yrs définis par la relation : xk= y' = yr + a'.ys 11 c(rs.Ysll, dans laquelle Y, ± a, He' Cern" s s He,' Cern' avec Hem"et Hesmax désignant les valeurs absolues maximales élémentaires des moments cinétiques des roues élémentaires colinéaires d'indices r, s selon leurs axes respectifs yr, ys, Ce' et Cesmax désignant les valeurs absolues maximales élémentaires des moments cinétiques des roues élémentaires colinéaires d'indices r, s selon leurs axes respectifs yr, ys. La roue équivalente est également caractérisée par une première valeur absolue maximale 1-17 de moment cinétique équivalent selon la direction unitaire xk définie par la relation d'égalité : Iikmax= He naxxi, - yr + 13 - He sinax xi, - ysl dans laquelle [3 désigne le signe du produit scalaire yr - ys des vecteurs yr et ys des roues élémentaires colinéaires. La roue équivalente est également caractérisée par une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple équivalent selon la direction unitaire équivalente xk définie par la relation d'égalité : C/Max Ce:mx xic - y + 13 - Ce7 k - y . Suivant la Figure 6, un mode de réalisation 274 de l'étape 214, décrite dans la Figure 3, de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation capacités dynamiques et cinématiques du satellite, résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes comprend, exécutées successivement, une neuvième étape 284 et une dixième étape 294. La neuvième étape 284 est une étape de construction d'un deuxième ensemble Emin' de groupes de contraintes de cardinal un quatrième entier mmax égal à N .(N -1) Chaque groupe Gmm (k2) de contraintes du deuxième ensemble Eminax est identifié par un indice k2 de groupe de contrainte du deuxième ensemble Emin' . Chaque groupe Gmm"(k2) de contraintes d'indice k2 du deuxième ensemble Emmax est caractérisé par un vecteur unitaire u2k2 d'indice k2, une valeur absolue maximale H2max de moment cinétique d'indice k2 selon le vecteur unitaire u2k2 et une valeur absolue maximale C2max de couple d'indice k2. Le vecteur unitaire u2k2 d'indice k2 est un vecteur unitaire commun de normale à un premier plan PH2k+2, un deuxième plan PH2k2 , un troisième plan PC2k+, un quatrième plan PC2k+2 mutuellement parallèles. Le premier plan PH2k+2 et le deuxième plan PH2k-2 sont deux plans de moment cinétique symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique + H 2,72a" , - H2inax le long de l'axe u2k2. Le troisième plan PC2k+2 et le quatrième plan PC2k2 sont deux plans de couple symétriques par rapport à l'origine O et respectivement positionnés à une abscisse algébrique + C2kma2x , - C2kma2x le long de l'axe u2k2. L'étape de construction d'un deuxième ensemble Emmax de groupes de contraintes 284 comprend des onzième, douzième, treizième, quatorzième étapes 286, 288, 290, 292. 2 La onzième étape 286 consiste en ce que, pour chaque couple (i, j) E [1, N]2 avec i Suivant la Figure 8 et une première variante 324 de l'étape 314 décrit à la Figure 7, l'étape 324 comprend à l'identique les quinzième, dix-septième, dix-huitième étapes 316, 320, 322. L'étape 324 diffère de l'étape 314 en ce que la seizième étape 318 est remplacée par une dix-neuvième étape 328. Dans la dix-neuvième étape 328, à chaque fois qu'il existe deux groupes de contraintes du deuxième ensemble ou un groupe de contraintes du deuxième ensemble et un groupe équivalent de contraintes, respectivement d'indices k2,1 et k2,2 dont les vecteurs unitaires normaux associés u2k2,1 et u2k2,2 sont essentiellement colinéaires, les deux groupes de contraintes sont regroupés (328) en un groupe équivalent de contraintes ayant un vecteur unitaire normal équivalent la relation u2k2eq vérifiant la relation u2k2 eq "2k2,1 7' "2k2,2 , y désignant le signe du produit scalaire les vecteurs , II 1111 k21 7' "2k2,211 unitaires normaux associés u2k2,1 et u2k2,2 une valeur absolue de moment cinétique équivalent H2kma2xeq de contrainte vérifiant la relation H2" kn 12e = min(I12n I k2a H2n I k2a x2 ) et une valeur absolue de couple équivalent C2kma2xeq de contrainte vérifiant la relation C2k ma2,xeq =min(C2r2x1 C 2 72 ). Suivant la Figure 9, et une deuxième variante 334 de l'étape 314 décrit à la Figure 7, l'étape 334 comprend à l'identique les quinzième, dix-septième, dix-huitième étapes 316, 320, 322. L'étape 334 diffère de l'étape 314 en ce que la seizième étape 318 est remplacée par une vingtième étape 338. Dans la vingtième étape 338, à chaque fois qu'il existe des groupes de contraintes du deuxième ensemble ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires, lesdits groupes de contraintes sont regroupés (338) en un groupe de contraintes équivalent ayant un vecteur unitaire normal équivalent égal à l'un quelconque des vecteurs unitaires normaux essentiellement colinéaires, une valeur absolue de moment cinétique équivalent de contrainte égal à la plus petite des valeurs absolues de moment cinétique équivalent des groupes de contraintes du deuxième ensemble Emmax ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires, et une valeur absolue de couple de contrainte égale à la plus petite des valeurs absolues de couple équivalent des groupes de contraintes du deuxième ensemble ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires. Il est à remarquer que dans les modes de réalisation décrits dans les Figures 7 à 9, deux vecteurs unitaires normaux associés u2k21 et u2k2,2 sont considérés comme 112 essentiellement colinéaires lorsque/12k2 1 /12k2 2 Dans une variante, lorsque l'étape additionnelle 216 décrite dans la Figure 3 est exécutée, le coefficient de contraction kr dépend d'au moins un seuil de colinéarité pris parmi les deux seuils de colinéarité e2 et e2 définis ci-dessus. Les modes de réalisation des Figures 3 à 9 du procédé selon l'invention de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite sont mis en oeuvre à l'aide d'un produit programme d'ordinateur exécuté à l'aide d'un ordinateur. Le produit programme comprend des instructions de code de programme pour mette en oeuvre les étapes du procédé selon l'un quelconque des modes de réalisation décrits ci-dessus. Les modes de réalisation des Figures 3 à 9 du procédé selon l'invention de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite peuvent être utilisés pour la mise en oeuvre d'un procédé de détermination d'une loi de guidage du satellite. Un tel procédé de détermination d'une loi de guidage est mis en oeuvre par un satellite qui comprend un système de guidage. Le système de guidage comporte un premier nombre entier NR, supérieur ou égal à 3, de roues physiques élémentaires de réaction, agencées entre elles sous la forme d'une grappe et pouvant être commandées en même temps pour faire varier leurs couples de sortie et leurs moments cinétiques. Chaque roue physique élémentaire est identifiée par un indice r de roue élémentaire, compris entre 1 et NR, et est caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, fixe par rapport à un repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspondant à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cermax de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr. Au moins trois roues physiques élémentaires ont des vecteurs de direction unitaires différents entre eux et différents des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite. Le procédé de détermination d'une loi de guidage comprend une étape de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes du satellite à partir des capacités cinématiques et dynamiques des roues physiques élémentaires de réaction, défini ci-dessus. REVENDICATIONS1.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes d'un satellite à partir des capacités cinématiques et dynamiques d'un premier nombre entier NR, supérieur ou égal à 3, de roues physiques élémentaires de réaction faisant partie d'un système de guidage du satellite, les roues élémentaires de réaction étant agencées entre elles sous la forme d'une grappe et pouvant être commandées en même temps pour faire varier leurs couples de sortie et leurs moments cinétiques, chaque roue physique élémentaire étant identifiée par un indice r de roue élémentaire, compris entre 1 et NR, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, fixe par rapport à un repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspondant à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cernmx de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr, au moins trois roues physiques élémentaires ayant des vecteurs de direction unitaires différents entre eux et différents des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite, caractérisé en ce que le procédé comprend une étape de regroupement des roues élémentaires de la grappe (212 ; 222 ; 232) en un ensemble d'un deuxième nombre entier N, inférieur ou égal au premier nombre entier NR, de roues équivalentes, dans lequel chaque ensemble de roues élémentaires colinéaires entre elles est regroupé en une roue équivalente, et chaque roue équivalente est identifiée par un indice k de roue équivalente, compris entre 1 et le deuxième nombre entier N, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, une première valeur absolue maximale H/7x de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk, une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent xk et, le vecteur de direction unitaire équivalent xk dans le repère de consigne de guidage, la première valeur absolue maximale H/7x de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk et la deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon levecteur de direction unitaire équivalent xk, étant fonction des vecteurs de direction unitaire élémentaires yr dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales élémentaires Hermaxde moment cinétique selon les vecteurs de direction unitaires équivalents yr et des deuxièmes valeurs absolues maximales élémentaires Cermax de couple selon les vecteurs de direction unitaires équivalents xr, et ensuite une étape de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation (214 ; 274) de capacités dynamiques et cinématiques du satellite, résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes, dans laquelle le domaine enveloppe d'allocation a la forme géométrique d'un premier polyèdre convexe de moment cinétique et d'un deuxième polyèdre convexe de couple, et est défini par un premier ensemble Em de groupes de contraintes de cardinal un troisième entier m, chaque groupe de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em étant identifié par un indice k1 de groupe de contraintes du premier ensemble Em, et chaque groupe de contraintes Gm(k1) d'indice k1 du premier ensemble Em étant caractérisé par un vecteur unitaire commun u1k1 d'indice k1 de normale à un premier plan PH1/c+1, un deuxième plan PHI/C-1, un troisième plan PC1/c1, un quatrième plan PC1c-1 , une valeur absolue maximale H1/7 x de moment cinétique d'indice k1 selon le vecteur unitaire k1 et une valeur absolue maximale Clicinaix de couple d'indice k1, le premier plan PH1/c1 et le deuxième plan PH1/,-, étant deux plans de moment cinétique symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +H1/cmaix , -H1/7X le long de l'axe uk1 et contenant deux faces symétriques du premier polyèdre, le troisième plan PC1/c1 et le quatrième plan PC1,-1 étant deux plans de couple symétriques par rapport à l'origine O et positionnés respectivement à une abscisse algébrique + C1/7 x , -Clmax le long de l'axe uk1 et contenant deux faces symétriques du deuxième polyèdre, N. -1) le troisième nombre entier m est inférieur ou égal à C/. égal à 2 et, et les groupes de contraintes Gm(k1) du premier ensemble Em, k1 variant de 1 à m, sont déterminés à partir des vecteurs de direction unitaire équivalents xk dans le repère de consigne de guidage, des premières valeurs absolues maximales Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire xk et des deuxième valeurs absoluesmaximales Hkmax de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire xk , k variant de 1 à N, des roues équivalentes. 2.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon la revendication 1, dans lequel l'étape de détermination du domaine enveloppe d'allocation de capacités dynamiques et cinématiques du satellite (214 ; 274), résultantes des capacités dynamiques et cinématiques du deuxième nombre N de roues équivalentes comprend une étape de construction d'un deuxième ensemble Emmax de groupes de contraintes (284) de cardinal un quatrième entier mmax égal à N.(N -1) , chaque groupe 2 Gmmax (k2) de contraintes du deuxième ensemble Emmax étant identifié par un indice k2 de groupe de contrainte du deuxième ensemble Emin' , et chaque groupe Gmmax (k2) de contraintes d'indice k2 du deuxième ensemble Emmax étant caractérisé par un vecteur unitaire commun u2k2 d'indice k2 de normale à un premier plan PH2k+2, un deuxième plan PH2k-2, un troisième plan PC2k+, un quatrième plan PC2k-2 , une valeur absolue maximale H2max de moment cinétique d'indice k2 selon le vecteur unitaire u2k2 et une valeur absolue maximale C2max de couple d'indice k2, le premier plan PH2k+2 et le deuxième plan PH2k-2 étant deux plans de moment cinétique symétriques par rapport à l'origine O du repère de consigne et positionnés respectivement à une abscisse algébrique +H2kma2x -H2kma2x le long de l'axe u2k2, le troisième plan PC2k+2 et le quatrième plan PC2k-2 étant deux plans de couple symétriques par rapport à l'origine O et respectivement positionnés à une abscisse algébrique + C2max , - C2max le long de l'axe u2k2, et l'étape de construction d'un deuxième ensemble Emin' de groupes de contraintes (284) comprend les étapes consistant en ce que pour chaque couple (i, j)e [1,N]2 avec i 3.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel l'étape de regroupement des roues élémentaires de la grappe (222) en les roues équivalentes consiste en ce que lorsqu'il existe des roues élémentaires colinéaires ayant leurs axes de rotation sensiblement alignés selon une même direction, toutes les roues sensiblement colinéaires selon le même axe sont regroupées (226) en une roue équivalente, la roue équivalente ayant un vecteur unitaire équivalent xk égal à l'un quelconque des vecteurs unitaires de direction des roues élémentaires colinéaires, une première valeur absoluemaximale Ilkmax de moment cinétique équivalent selon la direction unitaire xk égale à la somme des premières valeurs absolues maximales des moments cinétiques toutes les roues élémentaires sensiblement colinéaires selon le même axe, une deuxième valeur absolue maximale Crx de couple équivalent selon la direction unitaire équivalente xk égale à la somme des deuxièmes valeurs absolues maximales des couples de toutes les roues élémentaires sensiblement colinéaires selon le même axe, et lorsque une roue élémentaire est sensiblement dépourvue de colinéarité avec toutes les roues restantes de la grappe, la roue élémentaire non colinéaire est déterminée (228) comme une roue équivalente ayant un vecteur unitaire de direction équivalent xk identique à son propre vecteur unitaire de direction, une première valeur absolue maximale Hicinax de moment cinétique selon le vecteur de direction équivalent égale à sa propre première valeur absolue maximale de moment cinétique de roue élémentaire, et une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent égale à sa propre deuxième valeur absolue maximale de couple de roue élémentaire. 4.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, dans lequel lorsqu'il existe deux roues élémentaires colinéaires d'indice r et s ayant leurs vecteurs unitaires d'axes de rotation yr, ys sensiblement alignés et selon une même direction, les deux roues sensiblement colinéaires selon le même axe sont regroupées (236) en une roue équivalente, la roue équivalente ayant un vecteur unitaire équivalent xk égal à un vecteur unitaire yrs définis par la relation : xk = y' 11 c(rs.Y,11, dans laquelle Y, ± He7 Ce" a ,' + He ix Ceir avec Hem"et Hesmax désignant les valeurs absolues maximales élémentaires des moments cinétiques des roues élémentaires colinéaires d'indices r, s selon leurs axes respectifs yr, ys, Cermax et Cesmax désignant les valeurs absolues maximales élémentaires des moments cinétiques des roues élémentaires colinéaires d'indices r, s selon leurs axes respectifs yr, ys yr +a'.y,une première valeur absolue maximale Hkmax de moment cinétique équivalent selon la direction unitaire xk définie par la relation d'égalité : Hkmax -Hermaxxk - yr + fl - He'xic - ysl dans laquelle [3 désigne le signe du produit scalaire yr - ys des vecteurs yr et ys des roues élémentaires colinéaires, Une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple équivalent selon la direction unitaire équivalente xk définie par la relation d'égalité : C/Max -Ce7 .rk - yr + 13 -Ce7 xi, - ys; et lorsque une roue élémentaire est sensiblement dépourvue de colinéarité avec toutes les roues restantes de la grappe, la roue élémentaire non colinéaire est déterminée (228) comme une roue équivalente ayant un vecteur unitaire de direction équivalent xk identique à son propre vecteur unitaire de direction, une première valeur absolue maximale Hkmax de moment cinétique selon le vecteur de direction équivalent égale à sa propre première valeur absolue maximale de moment cinétique de roue élémentaire, et une deuxième valeur absolue maximale Ckmax de couple selon le vecteur de direction unitaire équivalent égale à sa propre deuxième valeur absolue maximale de couple de roue élémentaire. 5.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel l'étape de détermination (314) des contraintes du premier ensemble de contraintes Em en fonction des contraintes des groupes de contraintes du deuxième ensemble de contraintes Emmax est une étape de regroupement des ensembles de contraintes du deuxième ensemble Emin' pour former le premier ensemble Em au cours de laquelle : lorsqu'il existe au moins un troisième nombre entier p supérieur ou égal à 3 de roues équivalentes ayant des axes coplanaires, les groupes de contraintes du deuxième ensemble Emmax correspondant aux p roues équivalentes d'axes coplanaires, c'est-à-dire possédant des vecteurs unitaires de plans normaux essentiellement colinéaires u2k2, sont regroupés (318 ; 328 ; 338) en un groupe équivalent de contraintes Gm(k1) dans le premier ensemble Em; et lorsqu'un groupe de contrainte Gm"(k2) du deuxième ensemble Emin' présente un vecteur unitaire qui n'est linéaire avec aucun autre groupe du deuxième ensembleEmin' , ledit groupe de contraintes Gni' (k2) du deuxième ensemble est déterminé à l'identique (320) comme un groupe de contraintes du premier ensemble. 6.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon la revendication 5, dans lequel l'étape de détermination (324) des contraintes du premier ensemble de contraintes Em en fonction des contraintes des groupes de contraintes du deuxième ensemble de contraintes Emmax est une étape de regroupement des ensembles de contraintes du deuxième ensemble Emmax pour former le premier ensemble Em au cours de laquelle à chaque fois qu'il existe deux groupes de contraintes du deuxième ensemble ou un groupe de contraintes du deuxième ensemble et un groupe équivalent de contraintes, respectivement d'indices k2,1 et k2,2 dont les vecteurs unitaires normaux associés u2k2,1 et u2k2,2 sont essentiellement colinéaires, les deux groupes de contraintes sont regroupés (328) en un groupe équivalent de contraintes ayant un vecteur unitaire normal équivalent la relation u2k2eq vérifiant la relation u2k2 eq u2k2,1 7' u2k2,2 , y désignant le signe du produit scalaire les vecteurs II 1111 k21 7' "2k2,211 unitaires normaux associés u2k2,1 et u2k2,2 une valeur absolue de moment cinétique équivalent H2kma2xeq de contrainte vérifiant la relation H 2 kni2"eq = mi n 2172", , H 2 km2"2 , et une valeur absolue de couple équivalent C2kma2,xeq de contrainte vérifiant la relation C2 km a2 xe = min(C27x1, C2 km2"2 ; et lorsqu'un groupe de contrainte Gmmax (k2) du deuxième ensemble Emmax présente un vecteur unitaire qui n'est linéaire avec aucun autre groupe du deuxième ensemble Emmax , ledit groupe de contraintes Gmm" (k2) du deuxième ensemble est déterminé à l'identique (320) comme un groupe de contraintes du premier ensemble. 7.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon la revendication 5, dans lequel l'étape de détermination (334) des contraintes du premier ensemble de contraintes Em en fonction des contraintes des groupes de contraintes du deuxième ensemble de contraintes Emmax est une étape de regroupement des ensembles decontraintes du deuxième ensemble Emmax pour former le premier ensemble Em au cours de laquelle lorsqu'il existe des groupes de contraintes du deuxième ensemble ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires, lesdits groupes de contraintes sont regroupés (338) en un groupe de contraintes équivalent ayant un vecteur unitaire normal équivalent égal à l'un quelconque des vecteurs unitaires normaux essentiellement colinéaires, une valeur absolue de moment cinétique équivalent de contrainte égal à la plus petite des valeurs absolues de moment cinétique équivalent des groupes de contraintes du deuxième ensemble Emmax ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires, et une valeur absolue de couple de contrainte égale à la plus petite des valeurs absolues de couple équivalent des groupes de contraintes du deuxième ensemble ayant leurs vecteurs unitaires normaux associés essentiellement colinéaires ; et lorsqu'un groupe de contrainte Gm' (k2) du deuxième ensemble Emin' présente un vecteur unitaire qui n'est linéaire avec aucun autre groupe du deuxième ensemble Emin' , ledit groupe de contraintes Gni' (k2) du deuxième ensemble est déterminé à l'identique (320) comme un groupe de contraintes du premier ensemble. 8.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel deux vecteurs unitaires normaux associés u2k2,1 et u2k2,2 sont essentiellement 112 colinéaires lorsque u2k21 A 112k2211 9.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel deux vecteurs unitaires de roues élémentaires sont essentiellement colinéaires lorsque Ily, A y/ ii2 10.- Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequelLes valeurs absolues maximales H1max de moment cinétique d'indice k1 et les valeurs absolues maximales Clrx de couple d'indice k1sont affectées d'une marge exprimé par un coefficient de contraction kr du premier et/ou du deuxième polyèdre strictement positif et inférieur à 1. 11. Procédé de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation réalisable des capacités dynamiques et cinématiques résultantes d'un satellite selon les revendications 8, 9 et 10 dans lequel le coefficient de contraction kr dépend d'au moins un seuil de colinéarité pris parmi les deux seuils de colinéarité e2 et e2. 12. Procédé de détermination d'une loi de guidage d'un satellite ayant un système de guidage comportant un premier nombre entier NR, supérieur ou égal à 3, de roues physiques élémentaires de réaction, agencées entre elles sous la forme d'une grappe et pouvant être commandées en même temps pour faire varier leurs couples de sortie et leurs moments cinétiques, chaque roue physique élémentaire étant identifiée par un indice r de roue élémentaire, compris entre 1 et NR, et caractérisée par un vecteur de direction unitaire élémentaire yr associé, fixe par rapport à un repère de consigne de guidage du satellite orthonormé et correspondant à l'axe de rotation du volant d'inertie de la roue, une première valeur absolue maximale élémentaire Hem"de moment cinétique selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr et une deuxième valeur absolue maximale élémentaire Cem"de couple selon le vecteur de direction unitaire élémentaire yr, au moins trois roues physiques élémentaires ayant des vecteurs de direction unitaires différents entre eux et différents des axes de consignes formant le repère de consigne de guidage du satellite, comprenant une étape de détermination d'un domaine enveloppe d'allocation des capacités cinématiques et dynamiques résultantes du satellite à partir des capacités cinématiques et dynamiques des roues physiques élémentaires de réaction, définie selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. 13.- Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour mette en oeuvre les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur.