Brevet FR2999759A1 — publié le 20140620

PROCEDE D'AFFICHAGE ET SYSTEME D'AIDE A LA NAVIGATION La présente invention concerne un procédé d'affichage. L'invention se rapporte également à un système d'aide à la navigation et à un véhicule comportant le système d'aide à la navigation. Le domaine visé est celui de l'aide à la navigation d'un véhicule aérien ou terrestre, et plus spécifiquement, de l'amélioration de la perception de l'environnement extérieur du véhicule. Les opérateurs d'un véhicule aérien ou terrestre, comme le pilote, sont tenus de prendre en compte l'environnement extérieur du véhicule dans leurs différentes tâches. A titre d'exemple, la trajectoire effectivement choisie pour un véhicule aérien est fonction de l'environnement du véhicule. Pour obtenir une bonne perception de l'environnement du véhicule, l'opérateur est souvent équipé d'un casque de réalité augmentée. Un tel casque permet à l'opérateur de visualiser simultanément sur un même écran semi-transparent une partie de l'environnement en vision directe et des images projetées de la même partie de l'environnement acquise par un dispositif de détection. Par exemple, le dispositif de détection comprend plusieurs caméras fonctionnant dans l'infrarouge. Dans ce cas, l'opérateur visualise la partie d'environnement à la fois dans la bande visible (en vision directe) et dans une bande infrarouge (via le dispositif de détection). L'opérateur dispose ainsi de plus d'informations sur l'environnement du véhicule que par simple vision directe. Mais, du fait du temps de traitement des images, il existe un retard entre l'instant où les images sont acquises par le dispositif de détection et l'instant où les images sont projetées à l'opérateur pour visualisation. Ce retard est appelé « temps de latence » dans la suite de la description. Le temps de latence se traduit pour l'opérateur par un temps de latence en contenu et un temps de latence en position. A titre d'exemple, le temps de latence en contenu se manifeste à l'observation d'une voiture se déplaçant dans l'environnement de l'arrière vers l'avant alors que le pilote et le véhicule restent fixes. Le véhicule observé en vision directe sera en avance par rapport au véhicule projeté. Pour que ce décalage entre l'image vue par l'opérateur en vision directe et l'image projetée soit tolérable par l'opérateur, il convient de limiter le temps de latence en contenu à 80 millisecondes (ms). Le temps de latence en position se manifeste notamment lorsque le véhicule est fixe avec un environnement sans éléments mobiles et que le pilote bouge la tête. Il existe alors un décalage entre l'orientation du pilote au moment de la projection de l'image sur l'écran du casque et la direction de visée des caméras au moment de l'acquisition des images par les caméras. Ainsi, l'image projetée et l'image visualisée en vision directe se chevauchent sans se superposer, bien que l'environnement reste inchangé entre l'instant d'acquisition des images et l'instant de projection des images sur l'écran du casque. En cas de mouvement continu du casque de l'opérateur, un phénomène de traînage se produit. De ce fait, il convient de limiter le temps de latence en position à 20 ms. Il est donc souhaitable de réduire le plus possible le temps de latence, et en particulier le temps de latence en position. Pour cela, il est connu du document US-B-7 148 861 une unité de traitement d'image qui affiche des images de vision améliorée sur la base d'une pluralité de sources d'images. L'unité de traitement d'image comprend une unité de traitement série et une unité de traitement parallèle. L'unité de traitement série effectue les calculs de données à faible volume requis par l'unité de traitement parallèle pour l'affichage d'une image. L'unité de traitement série précalcule des transformations requises pour convertir les données issues de chaque source vers un système de coordonnées principal. L'unité de traitement parallèle utilise les transformations et corrèle les données issues de chaque source avec un affichage pixel par pixel, de manière à fournir des données d'affichage avec une latence réduite. Mais, la mise en oeuvre de l'unité de traitement du document US-B-7 148 861 est complexe. Il est également connu de réaliser un filtrage prédictif sur les mouvements de l'opérateur pour obtenir une orientation prédite de l'opérateur et d'afficher l'image acquise par le dispositif de détection en fonction de l'orientation prédite. Mais, la mise au point des filtres permettant le filtrage prédictif s'avère délicate, notamment parce que les mouvements de tête des opérateurs sont brusques et difficilement prédictibles. Il existe donc un besoin pour un procédé d'affichage d'une image sur un écran d'un casque d'un système d'aide à la navigation qui soit de mise en oeuvre aisée et qui permette de réduire le temps de latence. A cet effet, il est proposé un procédé d'affichage d'une image sur un écran d'un casque d'un système d'aide à la navigation. Le système d'aide à la navigation comprend le casque et un calculateur. Le procédé d'affichage comprend les étapes successives de mesure de l'orientation du casque de l'opérateur muni du casque de traitement d'une première image ayant un premier nombre de pixels pour obtenir une première image traitée, d'extraction d'une partie de la première image traitée en fonction de l'orientation mesurée du casque pour obtenir une deuxième image, la deuxième image ayant un deuxième nombre de pixels strictement inférieur au premier nombre de pixels et d'envoi par le calculateur au casque de la deuxième image pour affichage sur l'écran. Selon des modes de réalisation préférés de l'invention, le procédé comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possibles(s) : - à l'étape d'extraction, l'orientation du casque mesurée est le centre de la deuxième image. - le rapport entre le premier nombre de pixels et le deuxième nombre de pixels est choisi à partir d'une majoration de l'amplitude des mouvements du casque de l'opérateur pendant la durée de l'étape de traitement. - le rapport entre le premier nombre de pixels et le deuxième nombre de pixels est inférieur à 150%, de préférence inférieur à 130%. - la première image a une première taille selon une première direction et une deuxième taille selon une deuxième direction perpendiculaire à la première direction, la deuxième image a une troisième taille selon la première direction et une quatrième taille selon la deuxième direction, le rapport entre la première taille et la troisième taille étant égal au rapport entre la deuxième taille et la quatrième taille. - le système d'aide à la navigation comprend, en outre une pluralité de caméras propres à acquérir au moins une image d'une partie d'un environnement. - le procédé comprend, en outre, les étapes de réception par le calculateur d'images d'une partie de l'environnement acquises par la pluralité de caméras, de fusion des images issues de la pluralité de caméras pour obtenir une image fusionnée de la partie de l'environnement, d'extraction d'une partie de l'image fusionnée pour obtenir la première image, de détermination de l'orientation du casque de l'opérateur préalablement à l'étape d'extraction de la partie de l'image fusionnée, extraction de la partie de l'image fusionnée étant fonction de l'orientation du casque déterminée à l'étape de détermination.. - à l'étape d'extraction, l'orientation du casque déterminée est le centre de la première image. L'invention concerne aussi un procédé d'affichage d'images sur les écrans respectifs d'au moins deux casques d'un système d'aide à la navigation. Le système d'aide à la navigation comporte au moins deux casques, une pluralité de caméras propres à acquérir au moins une image d'une partie d'un environnement et un calculateur. Le 35 procédé comprend, pour chaque écran, les étapes du procédé tel que précédemment décrit. L'invention concerne également un système d'aide à la navigation pour véhicule comprenant un calculateur et au moins un casque, le calculateur étant adapté à la mise en oeuvre du procédé tel que précédemment décrit. L'invention concerne aussi un véhicule comprenant le système d'aide à la navigation tel que précédemment décrit. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : figure 1, une vue schématique d'un exemple de véhicule muni du système d'aide à la navigation selon l'invention, et figure 2, un ordinogramme d'un exemple de procédé selon l'invention. Le véhicule 10 représenté à la figure 1 est un véhicule aérien ou terrestre. Par exemple, le véhicule 10 est un hélicoptère. Le véhicule 10 comprend un système 12 d'aide à la navigation. Le système 12 d'aide à la navigation comprend une pluralité de caméras 14, un casque 16 et un calculateur 18. Dans l'exemple proposé, le système 12 d'aide à la navigation comporte trois caméras 14. Les trois caméras 14 sont agencées sur une partie du véhicule 10 de manière que les caméras 14 soient propres à acquérir des images de l'environnement du véhicule 10. Par exemple, les caméras 14 font partie de la coque du véhicule 10. Les champs d'observation des caméras 14 déterminent les parties de l'environnement dans lesquelles les caméras 14 sont propres à acquérir des images. Les champs d'observation sont délimités sur la figure 1 par les traits continus 20. Les champs des caméras 14 se recouvrent ainsi que l'indique les zones 22 de recouvrement mises en évidence par des traits interrompus. Cela permet d'éviter l'existence de zones angulaires non observées à proximité d'un opérateur du véhicule. Selon l'exemple, les caméras 14 sont propres à détecter des photons émis par l'environnement dans l'infrarouge. En variante, les caméras 14 sont propres à détecter des photons émis par l'environnement dans le spectre visible avec un faible niveau de lumière (par exemple au crépuscule). De telles caméras 14 visibles sont parfois désignées sous l'acronyme « BNL » pour « Bas Niveau de Lumière ». Le casque 16 est destiné à un opérateur du véhicule 10. Le casque 16 comporte un écran 24, un projecteur 26 d'image et un gyromètre 28. Le projecteur 26 d'image est propre à projeter une image sur l'écran 24. L'écran 24 est semi-transparent pour permettre à l'opérateur de visualiser simultanément l'environnement extérieur du véhicule 10 et une image projetée par le projecteur 26. Pour cette raison, le casque 16 est qualifié de « casque 16 de réalité augmentée ». Le gyromètre 28 est propre à délivrer des informations qui permettent de déterminer l'orientation du casque 16 par rapport à une référence R en prenant en compte les mouvements du véhicule fournis par une centrale inertielle du véhicule ou par tout autre moyen. Par exemple, le gyromètre 28 délivre des mesures de dérivées angulaires selon trois axes d'un repère inertiel. A titre d'exemple, la référence R est l'orientation du casque 16 dans laquelle l'opérateur regarde droit devant. Le mouvement propre du véhicule 10 est pris en compte pour ramener l'orientation du casque 16 calculée à partir des informations du gyromètre 28 dans un repère absolu dans le repère véhicule. L'orientation du casque 16 de l'opérateur est alors repérée par deux angles par rapport à la référence R. Le casque 16 est relié au calculateur 18 par un câble 30. Le calculateur 18 est propre à recevoir les images acquises par les caméras 14, à traiter les images reçues puis à les faire afficher sur l'écran 24 du casque 16 par le projecteur 26. Le calculateur 18 est, par exemple, un processeur graphique. Un processeur graphique, ou GPU (de l'acronyme anglais Graphics Processing Unit) est un circuit intégré présent sur une carte graphique et assurant notamment les fonctions de calcul de l'affichage. En variante, le calculateur 18 est un circuit logique programmable. Un tel circuit est un circuit intégré logique susceptible d'être reprogrammé après sa fabrication. Par exemple, le calculateur 18 est un circuit FPGA (de l'acronyme anglais field-programmable gate array) qui est un ensemble de portes programmables in situ. Le fonctionnement du système 12 d'aide à la navigation est maintenant décrit. Les caméras 14 acquièrent simultanément trois images de l'environnement extérieur du véhicule 10. Les trois images sont transmises au calculateur 18. Le calculateur 18 met alors en oeuvre un procédé d'affichage d'une image sur l'écran 24 du casque 16 en référence à l'ordinogramme de la figure 2. Le procédé comprend une étape 100 de réception par le calculateur 18 des images de la partie d'environnement acquises par les trois caméras 14. Le procédé comporte également une étape 102 de détermination de l'orientation du casque 16 par rapport à la référence R. L'étape 102 est mise en oeuvre par une mesure avec le gyromètre 28. En variante, l'orientation du casque 16 déterminée est une orientation prédite à l'aide d'un filtrage prédictif sur les mouvements de l'opérateur. Le procédé comporte alors une étape 104 de fusion des images reçues à l'étape 100 de réception pour obtenir une image fusionnée IF de l'environnement. Lors de la fusion, il est notamment tenu compte du fait que les zones 22 de recouvrement sont imagées par plusieurs caméras 14. Par exemple, pour un pixel dans une zone 22 de recouvrement imagée par deux caméras 14, l'étape de fusion comprend un calcul de la valeur du pixel par calcul d'une combinaison linéaire de la valeur du pixel pour une des deux caméras 14 et de la valeur du même pixel pour l'autre caméra 14. Selon une variante, les coefficients de la combinaison linéaire dépendent de la distance du pixel considéré aux pixels situés à la périphérie des images à fusionner. L'étape 104 de fusion permet ainsi d'obtenir l'image fusionnée IF qui est une image panoramique de l'environnement. L'image fusionnée IF associe à un point du champ d'observation de l'opérateur une valeur de pixel. Les coordonnées de ce point sont exprimables dans plusieurs repères. En particulier, les coordonnées du point sont repérables dans le même repère qui permet de repérer l'orientation de l'opérateur. Selon une variante, seules les images qui serviront à la réalisation de l'image finale sont fusionnées. Par exemple, si l'opérateur regarde à gauche du véhicule, les images acquises par les caméras à droite ne sont pas fusionnées ; seules les images acquises par les caméras à gauche et au centre sont utilisées pour la fusion. Le procédé comprend également une première étape 106 d'extraction d'une partie de l'image fusionnée IF pour obtenir une première image 11. La première image 11 a un premier nombre de pixels Ni. La première image 11 a une première taille Ti selon une première direction de l'image et une deuxième taille T2 selon une deuxième direction de l'image perpendiculaire à la première direction de l'image. A titre d'exemple, la première taille T1 est de 1200 pixels et la deuxième taille T2 est de 1000 pixels. Le premier nombre Ni de pixels est alors de 1200 x 1000 pixels. Selon l'exemple présenté, la première étape 106 d'extraction de la partie de l'image fusionnée IF est fonction de l'orientation du casque 16 déterminée à l'étape de détermination 102. A titre d'illustration, l'orientation du casque 16 déterminée à l'étape de détermination 102 est le centre de la première image 11. Ainsi, dans ce cas, pour une première taille T1 et une deuxième taille T2 données, la première étape 106 d'extraction est mise en oeuvre en deux temps. Il est d'abord déterminé quel pixel de l'image fusionnée IF correspond à l'orientation du casque 16 déterminée à l'étape de détermination 102. Dans un deuxième temps, est extrait un rectangle de tailles T1 et T2 autour de ce pixel. Les pixels appartenant à ce rectangle forment la première image 11. Le procédé comporte également une étape 108 de traitement de la première image 11 pour obtenir une première image traitée IT1. L'étape 108 de traitement vise à améliorer la qualité de la première image 11. A titre d'illustration, selon un mode de réalisation, le traitement comprend la mise en oeuvre d'un traitement de la luminosité de la première image dit de « tone mapping ». Un tel traitement permet de générer une image dans laquelle l'ensemble des éléments de l'image sont correctement exposés. L'absence de surexposition et de sous-exposition rend possible une observation de l'image aussi bien dans les zones sombres que dans les zones claires. L'image traitée IT1 a le même nombre de pixels que la première image 11. Le procédé comporte aussi une étape 110 de mesure de l'orientation du casque 16 après l'étape 108 de traitement de la première image 11. Cette mesure est, par exemple, mise en oeuvre avec le gyromètre 28 du casque 16. Selon une variante, le mouvement du véhicule entre les instants de mise en oeuvre 20 des étapes 102 et 110 de mesure est également pris en compte. Le mouvement du véhicule est, par exemple, obtenu à l'aide d'une centrale inertielle. Dans ce cas, l'orientation du casque a été modifiée d'une valeur 8 donnée par : 5 = ct2 - +13 25 où - ai est l'orientation du casque à l'instant de mise en oeuvre de l'étape 102 de mesure, - a2 est l'orientation du casque à l'instant de mise en oeuvre de l'étape 110 de mesure, et - 13 est le mouvement du véhicule entre les deux instants. 30 Le procédé comprend également une deuxième étape 112 d'extraction d'une partie de la première image traitée IT1 en fonction de l'orientation mesurée à l'étape 110 de mesure pour obtenir une deuxième image 12. Par exemple, selon un mode de réalisation similaire à la première étape 106 d'extraction décrite précédemment, l'orientation mesurée est le centre de la deuxième 35 image 12. La deuxième image 12 a un deuxième nombre de pixels N2. Par exemple, le deuxième nombre de pixels N2 est fixée par la taille de l'image qui est affichable sur l'écran 24 du fait que les dimensions de l'écran 24 sont finies. A titre d'exemple, le deuxième nombre de pixels N2 est 1024 x 768 pixels. Le deuxième nombre de pixels N2 est strictement inférieur au premier nombre de pixels Ni. Le rapport entre le premier nombre de pixels N1 et le deuxième nombre de pixels N2 est choisi sur la base d'une majoration de l'amplitude des mouvements du casque 16 de l'opérateur pendant la durée des étapes 104, 106 et 108 de traitement. Supposons que l'opérateur a des mouvements brusques pendant toute la durée de l'étape 108 de traitement. Sa tête se déplace alors à au maximum 150 degrés par seconde (°/s). La durée des étapes 104, 106 et 108 de traitement est limitée. Typiquement, la durée de l'étape de traitement est de 30 ms. Cela implique que les orientations possibles pour le casque de l'opérateur sont limitées. L'opérateur n'a notamment pas le temps de tourner complètement la tête. Dans l'exemple présenté, au maximum, l'orientation du casque 16 de l'opérateur est modifiée de 4,5°. 4,5° est une majoration de l'amplitude des mouvements du casque 16 de l'opérateur pendant la durée des étapes 104, 106 et 108 de traitement. Une majoration de l'amplitude des mouvements du casque 16 de l'opérateur pendant la durée de l'étape 108 de traitement permet donc d'obtenir un ensemble d'orientations possibles pour le casque de l'opérateur. Pour chaque orientation possible (entre 0 et 4,5° dans l'exemple), un pixel central sur l'image fusionnée IF est déterminable. En supposant que le champ de vision de l'opérateur est fixé, c'est-à-dire que le nombre de pixels N2 est fixé, pour chaque pixel central déterminé par correspondance avec une orientation possible, un ensemble de N2 pixels est également déterminé. Autrement dit, à chaque orientation possible, il est associé N2 pixels autour du pixel central déterminé. Les pixels qui appartiennent aux différents ensembles de N2 pixels pour les différentes orientations possibles sont les pixels de la première image 11. Une majoration de l'amplitude des mouvements du casque 16 de l'opérateur pendant la durée des étapes 104, 106 et 108 de traitement et la valeur du champ angulaire vu par chaque pixel permettent donc de déterminer le nombre de pixels N1 de la première image et le nombre de pixels N2 de la deuxième image, et donc leur rapport. Selon une autre variante, le rapport entre le premier nombre de pixels Ni et le deuxième nombre de pixels N2 est inférieur à 160%. Dans l'exemple présenté, le rapport entre le premier nombre de pixels Ni et le deuxième nombre de pixels N2 est de 152%. De préférence, le rapport entre le premier nombre de pixels Ni et le deuxième nombre de pixels N2 est inférieur à 130%. En outre, selon l'exemple présenté, la deuxième image 12 a une troisième taille T3 selon la première direction de l'image et une quatrième taille T4 selon la deuxième direction de l'image. Le rapport entre la première taille T1 et la troisième taille T3 est égal au rapport entre la deuxième taille T2 et la quatrième taille T4. Cela signifie que le même facteur de réduction est appliqué dans les deux dimensions. Le procédé comporte alors une étape 114 d'envoi des données relatives à la deuxième image 12 depuis le calculateur 18 vers le casque 16. Le projecteur 16 affiche alors la deuxième image sur l'écran 24. L'opérateur visualise alors simultanément sur l'écran 24 une partie de l'environnement en vision directe et des images projetées de la même partie de l'environnement acquise par les caméras 14. Le procédé d'affichage comporte deux extractions. En effet, la première étape 106 d'extraction est une étape « d'extraction grossière » alors que la deuxième étape 112 d'extraction est une étape « d'extraction fine ». Ainsi l'étape 108 de traitement est mise en oeuvre sur une partie de l'image fusionnée IF seulement. Cela permet de limiter la durée de l'étape 108 de traitement. En outre, l'étape 114 d'envoi des données et l'étape 110 de mesure de l'orientation du casque 16 de l'opérateur sont synchronisées puisque la durée de la deuxième étape 112 d'extraction est très courte. De plus, la deuxième image 12 affichée prend en compte une orientation mesurée du casque 16 et non une orientation prédite. De ce fait, la position de la deuxième image 12 est plus précise que dans l'état de la technique. Le procédé permet, en conséquence, de fortement réduire la latence en position de l'image affichée à l'opérateur. En outre, le procédé est aisé à mettre en oeuvre. En variante, le système 12 d'aide à la navigation est adapté pour plusieurs opérateurs. A titre d'exemple, le pilote et le co-pilote sont amenés à travailler en même temps pour observer le même environnement, chacun observant une partie différente de 35 l'environnement. Dans ce cas, l'étape 106 de première d'extraction, l'étape 108 de traitement, l'étape 110 de mesure, l'étape 112 de deuxième extraction et l'étape 114 d'envoi des données sont mises en oeuvres simultanément pour les différents opérateurs utilisant le système 12 d'aide à la navigation. REVENDICATIONS1.- Procédé d'affichage d'une image sur un écran (24) d'un casque (16) d'un système (12) d'aide à la navigation, le système (12) d'aide à la navigation comprenant : - le casque (16), et - un calculateur (18), le procédé d'affichage étant caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes successives de : - mesure de l'orientation du casque (16) de l'opérateur muni du casque (16), - traitement d'une première image (11) ayant un premier nombre de pixels (Ni) pour obtenir une première image traitée (IT1), - extraction d'une partie de la première image traitée (ITi) en fonction de l'orientation mesurée du casque (16) pour obtenir une deuxième image (12), la deuxième image (12) ayant un deuxième nombre de pixels (N2) strictement inférieur au premier nombre de pixels (Ni), - envoi par le calculateur (18) au casque (16) de la deuxième image (12) pour affichage sur l'écran (24). 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel à l'étape d'extraction, l'orientation du casque (16) mesurée est le centre de la deuxième image (12). 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le rapport entre le premier nombre de pixels (Ni) et le deuxième nombre de pixels (N2) est choisi à partir d'une majoration de l'amplitude des mouvements du casque (16) de l'opérateur pendant la durée de l'étape de traitement. 4.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le rapport entre le premier nombre de pixels (Ni) et le deuxième nombre de pixels (N2) est inférieur à 150%, de préférence inférieur à 130%. 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel : - la première image (11) a une première taille (Ti) selon une première direction et une deuxième taille (T2) selon une deuxième direction perpendiculaire à la première 30 direction, - la deuxième image (12) a une troisième taille (T3) selon la première direction et une quatrième taille (T4) selon la deuxième direction, le rapport entre la première taille (Ti) et la troisième taille (T3) étant égal au rapport entre la deuxième taille (T2) et la quatrième taille (T4). 35 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le système (12) d'aide à la navigation comprend, en outre :- une pluralité de caméras (14) propres à acquérir au moins une image d'une partie d'un environnement et dans lequel procédé comprend, en outre, les étapes de: - réception par le calculateur (18) d'images d'une partie de l'environnement acquises par la pluralité de caméras (14), - fusion des images issues de la pluralité de caméras (14) pour obtenir une image fusionnée (IF) de la partie de l'environnement, - extraction d'une partie de l'image fusionnée (IF) pour obtenir la première image (Il), - détermination de l'orientation du casque (16) de l'opérateur préalablement à l'étape d'extraction de la partie de l'image fusionnée (IF), l'extraction de la partie de l'image fusionnée (IF) étant fonction de l'orientation du casque (16) déterminée à l'étape de détermination. 7.- Procédé selon la revendication 6, dans lequel à l'étape d'extraction, l'orientation du casque (16) déterminée est le centre de la première image (11). 8.- Procédé d'affichage d'images sur les écrans (24) respectifs d'au moins deux casques (16) d'un système (12) d'aide à la navigation, le système (12) d'aide à la navigation comprenant : - au moins deux casques (16), - une pluralité de caméras (14) propres à acquérir au moins une image d'une partie d'un environnement et - un calculateur (18), le procédé comprenant, pour chaque écran (24), les étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9.- Système (12) d'aide à la navigation pour véhicule (10) comprenant : - un calculateur (18) et - au moins un casque (16), le système (12) étant caractérisé en ce que le calculateur (18) est adapté à la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10.- Véhicule (10) comprenant le système (12) d'aide à la navigation selon la revendication 9. ,