Brevet FR2984862A1 — publié le 20130628

Palettiseur, procédé de palettisation et transfert par le palettiseur d'une couche d'objets d'un convoyeur vers un outil de dépose. DOMAINE DE L'INVENTION : L'invention concerne le domaine des palettiseurs et des procédés de palettisation pour déposer une couche préconformée d'objets sur une palette, notamment ceux utilisant un convoyeur et un outil de dépose. L'invention concerne en particulier la phase de transfert de la couche préconformée d'objets depuis le convoyeur jusque sur l'outil de dépose. ETAT DE LA TECHNIQUE : La demande EP 2 112 097 décrit un tel palettiseur. Les figures la à lc de la présente demande illustrent un palettiseur selon le préambule de la revendication 1 et utilisant un procédé de palettisation selon le préambule de la revendication 10. Le palettiseur des figures la à lc comprend un convoyeur 1 équipé d'un tapis 2 d'entraînement motorisé et un outil 3 de dépose présentant une surface de rouleaux 4 libres en rotation et équipé d'un bras 5 de fin d'introduction. Dans une première phase d'entraînement, une couche 6 préconformée d'objets 6a est entraînée depuis une position initiale illustrée en figure la jusqu'à une position intermédiaire illustrée en figure lb. Dans cette position intermédiaire, une partie de la couche 6 préconformée d'objets a déjà commencé son introduction sur les rouleaux 4 libres et il ne reste plus qu'un ou que quelques objets 6a sur le tapis 2 d'entraînement. L'entraînement des objets 6a est dû au coefficient de frottement que présentent les objets sur le tapis 2. Dans la position intermédiaire, le, ou les quelques objets restants encore sur le tapis 2 engendrent un effort de poussée qui peut être insuffisant pour continuer à pousser tous les autres objets déjà sur les rouleaux 4 libres. La fin d'introduction de la couche 6 sur les rouleaux 5 4 libres utilise un moyen de poussage complémentaire, et illustré sous la forme du bras 5 équipé d'un poussoir 7. Dans l'art antérieur, le poussoir 7 prend en charge au moins la fin de l'introduction de la couche 6 préconformée d'objets pour que celle-ci finisse de quitter le tapis 2 du 10 convoyeur 1. Un tel procédé de transfert du convoyeur 1 vers l'outil 3 de dépose présente plusieurs inconvénients qui contribuent à un transfert lent et coûteux. En effet, entre les positions initiale la et finale lc, la couche 6 15 d'objets est prise en charge par plusieurs moyens d'entraînement 2 et 9. Cela implique un coût élevé et impose une synchronisation de ces différents moyens. Cette synchronisation requiert des moyens de synchronisation et des temporisations. De plus, l'existence du bras 5 et du 20 poussoir 7 peut ralentir les séquences du procédé de palettisation ayant lieu, soit avant, soit après le transfert. OBJET ET RESUME DE L'INVENTION : 25 L'invention propose un palettiseur et un procédé de palettisation pour déposer une couche préconformée d'objets sur une palette qui remédient à au moins l'un des inconvénients précités. Un but de l'invention est de proposer un procédé de 30 palettisation plus rapide et/ou un palettiseur moins cher. Selon un mode de réalisation, le palettiseur pour déposer une couche préconformée d'objets sur une palette, comprend : - un convoyeur, équipé d'un moyen d'entraînement de la couche préconformée d'objets, et conçu pour communiquer une énergie cinétique à ladite couche préconformée d'objets, - un outil de dépose, conçu pour déposer la couche 5 préconformée d'objets sur la palette, et - un moyen de transfert de la couche préconformée d'objets depuis le convoyeur jusque sur l'outil de dépose. Le moyen de transfert comprend ledit moyen d'entraînement et un moyen de fin d'introduction conçu pour 10 que la totalité de ladite couche préconformée d'objets quitte le convoyeur et arrive sur l'outil de dépose. Le convoyeur est un lanceur de couches préconformées d'objets. Le moyen de fin d'introduction est constitué exclusivement par l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur- 15 lanceur. On comprend que, dans le cas où le moyen d'entraînement du convoyeur serait dans l'incapacité d'exercer un effort de poussée sur la couche, suffisant pour forcer cette dernière à quitter le convoyeur en 20 totalité, l'énergie cinétique communiquée à cette couche peut toutefois permettre à ladite couche d'objets de poursuivre son mouvement au-delà de la position où le seul effort de poussée serait insuffisant. Ainsi, l'énergie cinétique, ou la quantité de 25 mouvements, emmagasinée par la couche préconformée d'objets lors du lancement par le convoyeur constitue bien un moyen d'introduction permettant de finir l'introduction en totalité de la couche préconformée d'objets sur l'outil de dépose. Un tel moyen d'introduction présente l'avantage de 30 prendre automatiquement le relais du moyen d'entraînement par le convoyeur sans qu'il y ait à mettre en place une synchronisation lente et coûteuse. Autrement dit, en étant constitué uniquement par l'entraînement positif du convoyeur et par l'énergie cinétique emmagasinée, le moyen 35 de transfert de la totalité de la couche préconformée d'objets jusque sur l'outil de dépose est particulièrement rapide et bon marché. Avantageusement, l'outil de dépose est équipé d'un tapis de réception, constitué d'une pluralité de rouleaux mobiles en rotation. Le tapis présente une surface cible sur laquelle une couche préconformée d'objets est prête à être déposée sur la palette, et un premier rouleau qui est destiné à être sensiblement adjacent au convoyeur. Selon un mode de réalisation, le palettiseur comprend un moyen d'amenée jusque sur la surface cible. Le moyen d'amenée est constitué exclusivement par l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur-lanceur. Cela permet de réduire le nombre de mécanismes devant être montés sur l'outil de dépose. Cela permet d'alléger l'outil de dépose. Cela permet d'accélérer les phases du procédé de palettisation qui mettent en oeuvre un mouvement de l'outil de dépose. Cela permet de réduire la consommation d'énergie du palettiseur. Selon un mode de réalisation, le palettiseur comprend 20 un moyen d'arrêt de la couche préconformée d'objets sur la surface cible. Selon une variante, ledit moyen d'arrêt est constitué par une butée, immobile pendant le transfert de la couche préconformée d'objets. Ladite butée est disposée au 25 voisinage de l'extrémité de la surface cible la plus éloignée du convoyeur-lanceur. Cette variante convient en particulier pour les objets présentant une décélération naturelle sur des rouleaux libres assez forte. Tel est le cas des packs filmés de bouteilles pétaloïdes. 30 Selon une variante, le palettiseur comprend un moyen de freinage rapide de la couche préconformée d'objets, lequel moyen comprend une butée, montée sur un amortisseur et mobile au moins entre une position de début de freinage rapide et une position au voisinage de l'extrémité de la 35 surface cible la plus éloignée du convoyeur-lanceur. Cette variante convient en particulier pour les objets glissant facilement sur la surface de rouleaux libres. Tel est le cas des packs à fonds cartonnés plats. Cette variante peut être également très utile pour des objets à palettiser fragiles (bouteilles en verre) ou instables (bouteilles hautes). Avantageusement, les rouleaux de l'outil de dépose ne sont pas raccordés à un moyen d'entraînement positif et/ou ne sont mis en rotation que par la friction des objets en cours de transfert. L'outil de dépose peut être avantageusement dépourvu de moyen d'entraînement de la couche préconformée d'objets dans le sens de transfert. Cela permet d'alléger l'outil de dépose, de réduire le temps de cycle de palettisation et l'énergie consommée, ainsi que précédemment expliqué. Avantageusement, le palettiseur présente une configuration de transfert dans laquelle le tapis de réception est coplanaire à un plan de convoyage du convoyeur-lanceur. Avantageusement, le moyen d'entraînement du convoyeur est équipé d'un support d'entraînement, et d'un moteur de mise en mouvement du support d'entraînement. Le support d'entraînement est conçu pour communiquer l'énergie cinétique à ladite couche d'objets par frottement des objets sur le support d'entraînement sous l'effet du poids des objets. Avantageusement, le matériau du support d'entraînement est adapté au type de fond des objets à palettiser. Cela permet de déterminer l'accélération maximum qui peut être imprimée à la couche préconformée d'objets. Cette accélération maximum peut être prise en compte dans une détermination automatique du profil de vitesse à imprimer à la couche d'objets par le convoyeur. Par ailleurs, le convoyeur peut comprendre un plan de 35 glissement et un poussoir conçu pour pousser directement la couche préconformée d'objets vers l'outil de dépose. Cependant, ledit poussoir ne pénètre pas dans l'outil de dépose et/ou ne s'étend pas au-dessus de ladite pluralité de rouleaux. Selon un autre aspect, l'invention porte sur un procédé de palettisation d'une couche préconformée d'objets sur une palette, utilisant un convoyeur et un outil de dépose. Le procédé comprend une étape de transfert au cours de laquelle la couche préconformée d'objets est entraînée, selon une direction de transfert, depuis le convoyeur jusque sur l'outil de dépose. L'étape de transfert comprend une phase de fin d'introduction au cours de laquelle la totalité de ladite couche préconformée d'objets quitte le convoyeur et arrive sur l'outil de dépose. L'étape de transfert comprend une phase de lancement de la couche préconformée d'objets au cours de laquelle le convoyeur communique à ladite couche préconformée d'objets une énergie cinétique. L'entraînement dans la direction du transfert de ladite couche préconformée d'objets au cours de la phase de fin d'introduction est uniquement dû à l'énergie cinétique acquise durant la phase de lancement. Comme expliqué pour le palettiseur, on comprend qu'une telle étape de transfert est rapide car la phase de fin d'introduction débute automatiquement à la fin de la phase 25 de lancement sans nécessiter de moyens de synchronisation. Avantageusement, l'outil de dépose utilisé présente une surface cible sur laquelle la couche préconformée d'objets est prête à être déposée sur la palette, l'énergie cinétique communiquée lors de l'étape de lancement étant 30 suffisante pour que la totalité de la couche préconformée d'objets arrive jusqu'à la surface cible. Avantageusement, l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur à ladite couche préconformée d'objets est supérieure ou égale à l'énergie consommée lors du déplacement de la couche préconformée d'objet sur l'outil de dépose. Avantageusement, lorsque l'outil de dépose utilisé comprend une pluralité de rouleaux mobiles en rotation, l'énergie cinétique communiquée à la couche par le convoyeur est supérieure à l'énergie cinétique communiquée aux rouleaux par la couche. Pour une couche donnée d'objets, une inertie donnée des rouleaux et pour des conditions données de coopération entre le fond des objets et la surface de rouleaux, on peut déterminer la décélération naturelle de la couche préconformée d'objets sur les rouleaux, ainsi que l'énergie cinétique devant être communiquée durant la phase de lancement. Cela permet de déterminer les paramètres de commande du convoyeur-lanceur. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une phase de décélération rapide des objets sur l'outil, au cours de laquelle on décélère les objets avec une intensité de décélération plus forte qu'un seuil, dit de décélération naturelle. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS : Les figures la, lb, le illustrent respectivement une configuration initiale, une configuration intermédiaire et 25 une configuration finale d'une étape de transfert selon un art antérieur de palettiseur ; La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés 30 par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 2 illustre un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 3 illustre une première cause de ralentissement naturel d'une couche d'objets le long d'une 35 surface de rouleaux libres ; - la figure 4 illustre une deuxième cause de ralentissement naturel d'une couche préconformée d'objets le long d'une surface de rouleaux libres ; - les figures 5a et 5b illustrent le problème posé par 5 la fin d'introduction de la couche préconformée d'objets sur la surface de rouleaux ; - les figures 6a à 6g illustrent différentes étapes de transfert, et un diagramme de vitesses selon un autre mode de réalisation ; 10 - les figures 7a à 7g illustrent différentes étapes de transfert, et un diagramme de vitesses selon un autre mode de réalisation ; - les figures 8a à 8d illustrent différentes étapes de transfert, et un diagramme de vitesses selon le mode de 15 réalisation de la figure 2; DESCRIPTION DETAILLEE : Comme illustré en figure 2, le palettiseur comprend une colonne 10 fixée sur le sol sur lequel coulisse 20 verticalement d'une part un convoyeur 11 et d'autre part un outil 12 de dépose. A été représenté en traits mixtes sur le convoyeur 11 une couche 13 d'objets 14 qui ont été préalablement assemblés pour former la couche 13 par un dispositif de préparation de couches qui n'est pas illustré 25 sur les figures. Les objets 14 sont par exemple des packs de six bouteilles ou d'un nombre quelconque de canettes ou de récipients en carton parallélépipédiques. Le pack est maintenu dans sa cohésion par un film thermorétractable qui lui confère une forme extérieure sensiblement 30 parallélépipédique. Le dispositif de préparation de la couche 13 oriente les objets 14 de manière à ce que la couche 13 soit compacte et couvre sensiblement toute la surface d'une palette 15. L'outil 12 de dépose est disposé au-dessus de la palette 15 et monte au fur et à mesure que 35 les différentes couches 13 sont empilées sur la palette 15. Le convoyeur 11 a principalement pour objet de faire la navette verticale entre le dispositif de préparation de couches et l'outil 12 de dépose. Le convoyeur 11 comprend un support 16 d'entraînement 5 ayant la forme d'une bande de convoyage entraînée par un moteur M1 illustré aux figures 6 à 8. Le support 16 d'entraînement est mobile le long d'un plan 17 de convoyage et selon une direction 25 de transfert. L'outil 12 de dépose est équipé d'un tapis 18 de réception constitué 10 d'une pluralité de rouleaux 19, libres en rotation et solidarisés les uns aux autres par deux chaînes d'extrémité qui glissent dans des glissières 20 de manière à ouvrir le tapis 18 de réception par le milieu afin que la couche 13 préconformée d'objets soit déposée au-dessus de la palette 15 15. Le palettiseur 1 comprend une configuration de transfert, qui n'est pas celle illustrée sur la figure 2, et au cours de laquelle le plan 17 de convoyage du convoyeur 11 est amené dans l'alignement du tapis 18 de 20 réception de l'outil 12 de dépose. L'outil 12 de dépose comprend en outre un moyen 34 de maintien comprenant une butée 21 aval et une barre 22 de maintien amont dont le fonctionnement sera détaillé ultérieurement. Le moyen 34 de maintien comprend en outre 25 des barres 23 de maintien latéral. Lorsque la couche 13 préconformée d'objets est prête à être déposée sur la palette 15, la butée 21 aval, et les barres 22 et 23 de maintien délimitent une surface 24 cible située dans l'alignement de la pile des couches 13 préconformées 30 d'objets déjà déposés sur la palette 15. Ainsi, lors du retrait des rouleaux 19 le long des glissières 20, la couche 13 préconformée d'objets reste maintenue grâce à la butée 21 aval et aux barres 22, 23 de maintien de sorte que ladite couche 13 soit déposée exactement au-dessus de la 35 précédente. Les rouleaux 19 du tapis 18 de réception sont chacun libres en rotation et sensiblement coplanaires. Chacun des rouleaux 19 est sensiblement adjacent au rouleau 19 voisin. Chacun des rouleaux 19 s'étend sur toute la largeur du 5 tapis 18 de réception selon une direction perpendiculaire à la direction 25 de transfert, c'est-à-dire sur une longueur supérieure à la surface 24 cible, c'est-à-dire supérieure à 1,3 mètres par exemple. Par ailleurs, les rouleaux 19 sont de diamètre relativement réduit, par exemple de 30 à 40 mm, 10 notamment environ 35 mm de diamètre. Ainsi, le tapis 18 de réception est constitué de rouleaux 19 à la fois longs et de petit diamètre. Le déplacement de la couche 13 préconformée d'objets dans le sens de la direction 25 de transfert, entre le 15 convoyeur 11 et jusque sur la surface 24 cible, est uniquement dû à l'énergie cinétique communiquée à la couche 13 préconformée d'objets par le convoyeur 11. Autrement dit, le convoyeur 11 est un convoyeur-lanceur qui lance suffisamment rapidement la couche 13 préconformée d'objets 20 pour que celle-ci atteigne la surface 24 cible de l'outil 12 de dépose sans nécessiter de moyens d'entraînement positifs des rouleaux 19, lesquels rouleaux ne sont entraînés en rotation que par la friction des objets 14 de la couche 13 préconformée d'objets qui arrivent à grande 25 vitesse sur le tapis 18 de réception. On va, à l'aide des figures 3 et 4, décrire quelques causes de résistance au glissement de la couche 13 préconformée d'objets le long du tapis 18 de réception. Comme illustré en figure 3, les rouleaux 19 de l'outil 12 30 de dépose fléchissent sous le poids de la couche 13 préconformée d'objets. Ainsi, un rouleau 19a qui n'a pas encore été rejoint par la couche 13 préconformée d'objets peut être légèrement au-dessus des rouleaux 19b qui supportent déjà ladite couche 13. Une différence de hauteur entre les rouleaux 19a et 19b peut aussi provenir des tolérances mécaniques des rouleaux 19. Lorsque la couche 13 préconformée d'objets glisse avec une certaine vitesse "V" le long du tapis 18 de réception, un fond 26 des objets 14 entraîne par friction les rouleaux 19b sur lesquels ils reposent. Les rouleaux 19b sont ainsi entraînés en rotation. Cela est illustré par les flèches en traits pleins sur la figure 3. L'énergie consommée lors de l'avancée de la couche 13 préconformée d'objets d'une distance At, de la position illustrée en traits pleins à celle illustrée en pointillés, correspond à la somme de l'énergie nécessaire pour soulever la couche 13 préconformée d'objets au-dessus du rouleau 19a et/ou pour fléchir ce rouleau 19a, de l'énergie nécessaire pour entraîner en rotation le rouleau 19a à la même vitesse que les autres rouleaux 19b, de l'énergie nécessaire pour vaincre les éventuels frottements dus à la rotation des rouleaux 19a et 19b. Toutes ces énergies se dissipent et/ou sont emmagasinées dans le tapis 18 de réception. La figure 4 illustre une autre cause de consommation d'énergie qui se dissipe dans la couche 13 préconformée d'objets, du fait que celle-ci n'est pas infiniment rigide et/ou élastique. Prenons l'exemple où les objets 14 de ladite couche 13 sont des packs de six bouteilles retenues par un film thermorétractable, chacune des bouteilles ayant un fond 26 de type pétaloïde, c'est-à-dire présentant des excroissances 27 qui font saillie hors d'une paroi 28 arrondie. Ce type de bouteille se rencontre couramment pour les eaux minérales gazeuses. Il est courant que les packs de bouteilles pétaloïdes reposent directement sur les excroissances 27 des bouteilles. La position angulaire des excroissances d'une bouteille à l'autre d'un même pack 14 reste généralement aléatoire. Si une bouteille était seule à se déplacer 35 horizontalement le long du tapis 18 de réception, son centre G de gravité serait soumis à des oscillations verticales périodiques du fait de la concordance plus ou moins bonne des excroissances 27 et de la distance verticale entre les points bas des excroissances 27 et la paroi 28 arrondie, par rapport à l'espace entre deux rouleaux 19 successifs. L'amplitude et la phase de ces oscillations verticales varient en fonction de l'orientation angulaire des excroissances 27 par rapport à l'axe de rotation des rouleaux 19. Comme les bouteilles ne sont pas libres mais sont enchâssées dans un pack et que les différents packs de la couche 13 préconformée d'objets sont en appui les uns sur les autres, les efforts qui auraient causé des oscillations verticales à une bouteille seule se traduisent par des contraintes internes au pack 14, voire à des glissements relatifs entre les bouteilles et/ou entre les packs 14, peut être également par des déformations des bouteilles. Toutes ces contraintes et/ou glissements et/ou déformations affectent des matériaux qui ne sont pas totalement élastiques. Ainsi, les efforts périodiques engendrés par le glissement des excroissances 27 sur et entre les rouleaux 19 se traduisent par une dissipation d'énergie principalement dans la couche 13 préconformée d'objets. L'inventeur s'est rendu compte que, pour une dimension donnée des rouleaux 19, et pour des dimensions données du fond 26 de bouteilles, ce type de consommation d'énergie est d'autant plus réduit que la vitesse de transfert de la couche 13 préconformée d'objets est élevée. En effet, à vitesse élevée, les fonds 26 des bouteilles n'ont pas le temps de tomber dans les espaces 30 entre les rouleaux 19. La somme des énergies consommées, par le tapis 18 de réception ou par la couche 13 préconformée d'objets, au cours d'une avancée Al le long du tapis 18 de réception se traduit par un effort "R" de résistance à l'avancement, égal à la somme des énergies consommées divisée par la distance L. L'inventeur s'est rendu compte qu'il est difficile, voire impossible, à un support 16 d'entraînement de convoyeur du type tapis rotatif, de pousser hors de lui la totalité de la couche 13 préconformée d'objets, à moins d'avoir communiqué à cette couche 13 préconformée d'objets une vitesse "V" suffisante. Comme illustré à la figure 5a, chacun des objets 14 de 10 la couche 13 préconformée d'objets présente par rapport au support 16 d'entraînement du convoyeur 11, un coefficient de frottement. Autrement dit, pour un poids "P" donné de l'objet 14, l'effort tangentiel maximum que le support 16 d'entraînement peut exercer sur chaque objet 14 est 15 P.tan(a). Si "N" est le nombre total d'objets 14 de la couche 13 préconformée d'objets, celle-ci présente une configuration intermédiaire illustrée en figure 5b dans laquelle, "n" objets 14a sont déjà passés sur le tapis 18 de réception de l'outil 12 de dépose, tandis que N-n objets 20 14b sont encore sur le support 16 d'entraînement du convoyeur 11. Du fait de la consommation d'énergie, chaque objet 14a déjà passé subit un effort égal à R/N, où R est la résistance à l'avancement subi par l'ensemble des N objets 14 de la couche 13. 25 L'inventeur s'est rendu compte que, pour une vitesse faible de transfert, il existe une proportion maximale (n/N Le procédé de palettisation comprend une étape de transfert de la couche 13 préconformée d'objets depuis le convoyeur 11 jusqu'à l'outil 12 de dépose illustrée par la succession des figures 6a, 6b, 6c, 6e, 6f et par les graphes de vitesse V correspondants 6d, 6g. Cette étape de transfert comprend une phase de lancement illustrée aux figures 6a à 6c. Il y a d'abord une phase (a-b) d'accélération au cours de laquelle la couche 13 préconformée d'objets est encore entièrement (ou principalement) sur le support 16 d'entraînement, de sorte que l'effort tangentiel maximal de chacun des objets 14 (ou la plupart d'entre eux) peut être sollicité pour accélérer. On obtient ainsi dans la position "b" une vitesse "Vc" de croisière bien avant que la couche 13 préconformée d'objets n'atteigne la position "d" de perte d'adhérence. Plus vite la vitesse "Vc" de croisière est atteinte, plus rapide est le transfert. L'accélération communiquée par le support 16 d'entraînement est toutefois limitée pour éviter de provoquer un glissement de la couche 13 sur le support 16 d'entraînement. Cela peut permettre d'utiliser le convoyeur 11 pour connaître la position de ladite couche 13 et de synchroniser ainsi les actions des différents organes du palettiseur. L'accélération peut aussi être limitée si les objets 14 risquent de basculer. Le support 16 d'entraînement est mis en mouvement par un moteur Ml qui est dimensionné de manière que, pour une gamme d'utilisations donnée du palettiseur, l'accélération du support 16 d'entraînement soit limité par le type d'utilisations et non pas par la puissance du moteur. De préférence, la position de début de lancement illustrée en figure 6a est déterminée de manière que la vitesse Vc de croisière ait été atteinte peu avant la position "c" de début d'introduction de la couche 13 préconformée d'objets sur l'outil 12 de dépose. De cette 35 manière, l'énergie consommée par les objets 14b du type de bouteille pétaloïde, est réduite. Cela permet de réduire le temps de transfert. L'étape de transfert comprend en outre une étape (d-e) de fin d'introduction s'étendant entre la position "d" de perte d'adhérence et la position "e", illustrée en figure 6d, dans laquelle la totalité de la couche 13 préconformée d'objets est arrivée sur l'outil 12 de dépose. L'étape de transfert comprend en outre une phase d'amenée jusqu'à la position "f" dans laquelle la couche 13 préconformée d'objets est arrivée sur la surface 24 cible. Dans le mode de réalisation illustré aux figures 6a à 6g, la couche 13 préconformée d'objets subit une décélération naturelle tout au long des phases de fin d'introduction et d'amenée. Cette décélération peut éventuellement être linéaire pour des objets 14 à fond plat et pour lesquels la principale consommation d'énergie engendrant la résistance à l'avancement est due à l'entraînement successif des rouleaux 19 en rotation. De manière à être sûr d'arriver à la surface 24 cible, on prévoit que, en fin d'amenée, la vitesse de la couche 13 préconformée d'objets ne soit pas nulle. La butée 30 aval permet alors d'arrêter brutalement la couche 13 préconformée d'objets. Dans ce mode de réalisation, la vitesse Vc de croisière est déterminée pour que la vitesse résiduelle encaissée par la butée 30 aval soit suffisamment faible pour ne pas provoquer de rebond des objets 14. La barre 34a de maintien est alors abaissée de manière à arriver en position de maintien illustrée en pointillés sur la figure 6f en même temps, ou peu après l'arrivée de 30 la couche 13 préconformée d'objets sur la surface 24 cible. La barre 34a de maintien peut contribuer à éviter le rebond des objets 14 sur la butée 30 aval. Le palettiseur illustré aux figures 7a à 7g se distingue du palettiseur précédemment décrit uniquement en 35 ce que le moyen 33 d'arrêt comprend, en plus de la butée 30 aval fixe, une butée 35 mobile montée sur un amortisseur 36. La phase (a-b-c-d) de lancement est similaire à celle précédemment décrite à ceci près que la vitesse Vc de croisière peut être beaucoup plus élevée. La phase (d-e) de fin d'introduction se poursuit à un rythme de décélération naturelle, comme précédemment décrit. La phase (e-f-g) d'amenée comprend, peu après la position "e" d'arrivée en totalité sur l'outil 12 de dépose, une phase (f-g) de décélération rapide, plus rapide que la décélération naturelle. En position "f" de début de décélération rapide, la couche 13 préconformée d'objets est prise en charge par la butée 35 mobile et par l'amortisseur 36. La butée 30 aval fixe permet de garantir la position "g" finale de la couche 13 préconformée d'objets exactement sur la surface 24 cible. Le palettiseur illustré aux figures 8a à 8d correspond à la figure 2 et diffère du palettiseur illustré aux figures 7a à 7g uniquement par le mode de guidage de la barre 34a de maintien amont et par un mécanisme 38 qui constitue à la fois un amortisseur et un moyen d'arrêt. Il n'y a pas de butée 30 aval mécaniquement fixe. Le mécanisme 38 comprend la butée 35 mobile qui est une barre entraînée par chacune de ses extrémités par une courroie 37 motorisée par un moteur M2. La commande du moteur M2 permet de maîtriser à la fois la position, la vitesse et la décélération de la butée 35 mobile. En particulier, il est possible de commander le moteur M2 pour maintenir la butée 35 mobile à la position "f" finale, le moteur M2 garantissant alors un effort de maintien à cette position "g" fixe. De manière optionnelle, il est possible d'amener la butée 35 mobile en une position "f1" antérieure à la position "f" de début de ralentissement rapide. Pendant que la couche 13 préconformée d'objets parcoure la distance (d- e), le moteur M2 lance la butée 35 mobile à une vitesse plus lente que la couche 13 préconformée d'objets de manière que la butée 35 mobile et la couche 13 préconformée d'objets se rejoignent en position "f" à une vitesse sensiblement identique. Cela évite le choc en début de freinage rapide entre la couche 13 préconformée d'objets et la butée 35 mobile. Cette variante est particulièrement utile pour des objets 14 qui sont fragiles ou instables. Durant la phase (f-g) de décélération rapide, ladite couche 13 pousse la butée 35 mobile et le moteur M2 travaille en résistance. Avantageusement, le moteur M2 peut être asservi de manière que, quelles que soient les tolérances mécaniques et la vitesse réelle d'arrivée de la couche 13 préconformée d'objets, celle-ci soit amenée à une vitesse sensiblement nulle en position finale "g". Dans une autre variante, le dispositif de courroie 37 est plus long qu'illustré aux figures 8a à 8d et permet à la butée 35 mobile de prendre en charge le ralentissement de la couche 13 préconformée d'objets depuis la position "d" de fin d'introduction, voire depuis la position "c" de 20 perte d'adhérence. Cette variante permet de mieux maîtriser la position exacte de la couche 13 préconformée d'objets pendant le transfert. Cela permet d'imposer un diagramme de vitesse indépendant de l'aléa pouvant affecter la décélération naturelle de ladite couche 13. REVENDICATIONS1. Palettiseur pour déposer une couche (13) préconformée d'objets (14) sur une palette (15), 5 comprenant : - un convoyeur (11), équipé d'un moyen (16, M1) d'entraînement de la couche préconformée d'objets, et conçu pour communiquer une énergie cinétique à ladite couche (13) préconformée d'objets, 10 - un outil (12) de dépose, conçu pour déposer la couche (13) préconformée d'objets sur la palette (15), et - un moyen de transfert de la couche (13) préconformée d'objets depuis le convoyeur (11) jusque sur l'outil (12) de dépose ; 15 le moyen de transfert comprenant ledit moyen (16, Ml) d'entraînement et un moyen de fin d'introduction conçu pour que la totalité de ladite couche (13) préconformée d'objets quitte le convoyeur (il) et arrive sur l'outil (12) de dépose, 20 caractérisé en ce que le convoyeur (11) est un lanceur de couches (13) préconformées d'objets, le moyen de fin d'introduction étant constitué exclusivement par l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur-lanceur (11). 25 2. Palettiseur selon la revendication 1, dans lequel l'outil (12) de dépose est équipé d'un tapis (18) de réception constitué d'une pluralité de rouleaux (19) mobiles en rotation, lequel tapis présente une surface (24) cible sur laquelle une couche (13) préconformée d'objets 30 est prête à être déposée sur la palette (15), et un premier rouleau (31) qui est destiné à être sensiblement adjacent au convoyeur (11). 3. Palettiseur selon la revendication 2, comprenant un moyen d'amenée des couches (13) préconformées d'objets jusque sur la surface (24) cible, lequel moyen d'amenée est constitué exclusivement par l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur-lanceur (11). 4. Palettiseur selon l'une des revendications 2 ou 3, comprenant un moyen d'arrêt (33, 38) de la couche (13) préconformée d'objets sur la surface cible. 5. Palettiseur selon la revendication 4, dans lequel ledit moyen (33) d'arrêt est constitué par une butée (30), immobile pendant le transfert de la couche préconformée d'objets, ladite butée étant disposée au voisinage de l'extrémité de la surface (24) cible la plus éloignée du convoyeur-lanceur (11). 6. Palettiseur selon l'une des revendications 2 à 5, comprenant un moyen (35-36 ; 35-38) de freinage rapide de la couche préconformée d'objets, lequel moyen comprend une butée (35), montée sur un amortisseur (36, 38) et mobile au moins entre une position de début de freinage rapide et une position au voisinage de l'extrémité de la surface cible la plus éloignée du convoyeur-lanceur (11). 7. Palettiseur selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel les rouleaux (19) de l'outil (12) de dépose ne sont pas raccordés à un moyen d'entraînement positif et/ou ne sont mis en rotation que par la friction des objets en cours de transfert, et/ou dans lequel l'outil (12) de dépose est dépourvu de moyen d'entraînement de la couche (13) préconformée d'objets dans le sens de transfert. 8. Palettiseur selon l'une des revendications 2 à 7, présentant une configuration de transfert dans laquelle le tapis (18) de réception est coplanaire à un plan (17) de convoyage du convoyeur-lanceur (11). 9. Palettiseur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le moyen (16-M1) d'entraînement du convoyeur (11) est équipé d'un support (16) d'entraînement, et d'un moteur (Ml) de mise en mouvement du support (16) d'entraînement ; le support (16) d'entraînement étant conçu pour communiquer l'énergie cinétique à ladite couche (13) préconformée d'objets par frottement des objets (14b) sur le support (16) d'entraînement sous l'effet du poids des objets (14b). 10. Procédé de palettisation d'une couche (13) préconformée d'objets (14) sur une palette (15), utilisant un convoyeur (11) et un outil (12) de dépose, le procédé comprenant une étape (a-e ; a-f) de transfert au cours de laquelle la couche (13) préconformée d'objets est entraînée, selon une direction (25) de transfert, depuis le convoyeur (11) jusque sur l'outil (12) de dépose, l'étape de transfert comprenant une phase (d-e) de fin d'introduction au cours de laquelle la totalité de ladite couche (13) préconformée d'objets (14) quitte le convoyeur (11) et arrive sur l'outil (12) de dépose, caractérisé en ce que l'étape de transfert comprend une phase (a-d) de lancement de la couche (13) préconformée d'objets au cours de laquelle le convoyeur (11) communique à ladite couche (13) préconformée d'objets une énergie cinétique, l'entraînement dans la direction (25) du transfert de ladite couche (13) préconformée d'objets au cours de laphase (d-e) de fin d'introduction étant uniquement due à l'énergie cinétique acquise durant la phase (a-d) de lancement. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel l'outil (12) de dépose utilisé présente une surface (24) cible sur laquelle la couche (13) préconformée d'objets est prête à être déposée sur la palette (15), l'énergie cinétique communiquée lors de l'étape (a-d) de lancement étant suffisante pour que la totalité de la couche (13) préconformée d'objets arrive jusqu'à la surface (24) cible. 12. Procédé selon la revendication 10 ou 11, dans lequel l'énergie cinétique communiquée par le convoyeur (11) à ladite couche (13) préconformée d'objets (14) est supérieure ou égale à l'énergie consommée lors du déplacement de la couche (13) préconformée d'objet sur l'outil (12) de dépose, et notamment, lorsque l'outil (12) de dépose utilisé comprend une pluralité de rouleaux (19) mobiles en rotation, elle est supérieure à l'énergie cinétique communiquée aux rouleaux (19). 13. Procédé selon l'une des revendications 10 à 12, comprenant une phase (f-g) de décélération rapide de la 25 couche (13) préconformée d'objets (14) sur l'outil (12) de dépose, au cours de laquelle on décélère la couche (13) préconformée d'objets avec une intensité de décélération plus forte qu'un seuil, dit de décélération naturelle.