Brevet FR2987468A1 — publié le 20130830

L'invention concerne le domaine des dispositifs pour générer des efforts de rappel pour des manches tels que des manches d'aéronefs. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION On connaît des aéronefs conventionnels dont les gouvernes orientables de la voilure sont commandées mécaniquement par déplacement d'un manche de pilotage relié mécaniquement aux gouvernes. On connaît aussi des aéronefs pour lesquelles l'orientation des gouvernes est réalisée par des actionneurs électriques et/ou hydrauliques commandés à l'aide de capteurs de déplacement du manche. Sur de tels appareils, le manche n'est donc pas lié mécaniquement aux gouvernes et l'utilisateur ne ressent pas au niveau du manche de résistance qui permette d'estimer les mouvements des gouvernes et les efforts qu'elles subissent. En effet, plus une gouverne s'éloigne de l'axe de l'écoulement du fluide dans lequel progresse l'aéronef et plus les efforts du fluide sur cette gouverne sont importants et ont tendance à rappeler au pilote que la gouverne est désaxée par rapport à l'écoulement de fluide. On cherche donc en particulier sur des aéronefs à actionnement électrique et/ou hydraulique des gouvernes, à créer, sur le manche de pilotage, des efforts de rappel représentatifs de la position théorique des gouvernes. Ainsi le document US4580210A1 présente un dispositif de génération d'effort de rappel pour un manche de pilotage d'un aéronef. L'effort de rappel est engendré par des actionneurs électriques. En cas de panne de ces actionneurs, le pilote est privé de retour d'effort et cela peut présenter des dangers pour le pilotage. OBJET DE L'INVENTION L'objet de la présente invention est de fournir un dispositif de génération d'effort de rappel pour un manche, qui permette de générer de manière fiable des efforts selon une loi qui soit prédéfinie. RESUME DE L'INVENTION Pour ce faire il est proposé, selon l'invention, un dispositif de génération d'effort de rappel pour manche de commande mobile depuis une position neutre selon une trajectoire de déplacement. Le dispositif comprend des moyens de liaison mécanique du manche à des moyens élastiques de rappel du manche vers la position neutre. Les moyens de liaison mécanique et les moyens élastiques de rappel sont agencés pour produire, sur une première partie de la trajectoire, une première intensité d'effort de rappel et, sur une deuxième partie de la trajectoire, une deuxième intensité d'effort de rappel. Les moyens de liaison mécanique comportent une pièce de transmission adaptée, d'une part, à être liée mécaniquement audit manche de manière qu'à tout déplacement dudit manche le long de la deuxième partie de la trajectoire corresponde une rotation de la pièce de transmission qui est adaptée, d'autre part, à transmettre l'effort de rappel audit manche lorsque le manche est positionné dans la deuxième partie de la trajectoire. Grâce à l'invention, l'effort de rappel du manche en position neutre est différent selon que le manche est positionné sur une partie de sa trajectoire ou sur une autre. Ceci permet d'avoir un ajustement de l'effort de rappel en fonction de la position du manche. Par ailleurs, la transmission des efforts de rappel est mécanique puisqu'elle se fait via les moyens de liaison mécanique, la pièce de transmission rotative et via une liaison mécanique du manche aux moyens élastiques de rappel. Ainsi on augmente la fiabilité de la fonction de rappel élastique d'intensité variable selon la position du manche puisque seuls des moyens mécaniques interviennent dans cette génération d'efforts. Dans un mode de réalisation préférentiel du dispositif selon l'invention, les moyens élastiques comportent au moins une barre de torsion élastique, c'est-à-dire une barre prévue pour être tordue par pivotement d'une section de la barre par rapport à une section de référence de la barre autour de l'axe longitudinal de la barre. Ainsi, l'effort de rappel F dépend en partie d'une raideur de torsion propre à la barre de torsion qui est couplée en rotation avec la pièce de transmission. Avec une barre de torsion, la raideur élastique est parfaitement symétrique indépendamment du sens de sa torsion (ce qui simplifie le réglage de l'effort de rappel souhaité pour chaque position du manche). La barre de torsion est préférentiellement agencée pour générer un effort élastique de rappel par torsion pure de cette barre. Dans un mode de réalisation préférentiel, ce dispositif peut comporter un nombre n de barres de torsion pour générer au moins un nombre n de pentes différentes de lois d'efforts. La rigidité des barres limite les modes vibratoires par rapport aux systèmes à ressort hélicoïdaux ou de traction compression et donc revêt un intérêt particulier pour le control d'appareil à fort spectre vibratoire comme les hélicoptères. Contrairement aux systèmes qui comporteraient des ressorts hélicoïdaux, les barres de torsion permettent chacune de générer des lois d'efforts linéaires, sans dérive de pente (la pente étant la raideur élastique angulaire définissant l'élasticité angulaire de la barre). BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, parmi lesquels: - la figure 1 est une vue partielle en perspective d'un système de commande comprenant le dispositif de génération d'effort de rappel selon un premier mode de réalisation l'invention ; - la figure 2 est un schéma cinématique du dispositif de l'invention présenté à la figure 1, sans son manche de commande ; - la figure 3 représente une vue en perspective d'une des barres de torsion utilisées dans le dispositif de génération d'effort de rappel des figures 1 et 2 ; - la figure 4 est autre vue en perspective de la barre de torsion de la figure 3 assemblée avec un support ; - la figure 5 présente une vue en coupe A-A de la barre de torsion et du système de butées angulaires présentée à la figure 4 ; - la figure 6 représente en perspective d'une partie du dispositif selon l'invention présenté à la figure 1 ; - la figure 7 est une vue de côté du dispositif présenté aux figures 1 et 6, dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation de la pièce de transmission ; - la figure 8 est une vue en coupe longitudinale B-B partielle de la pièce de transmission rotative du dispositif de l'invention présenté aux figures 1 et 6 ; - la figure 9 est une vue en coupe longitudinale d'un premier type de moyens élastiques de rappel utilisables en combinaison avec l'un quelconque des modes de réalisation du dispositif selon l'invention ; - la figure 9C est une vue en perspective (avec coupe partielle) illustrant une partie des moyens élastiques schématisés à la figure 9 ; - la figure 10 est une vue en coupe longitudinale d'un deuxième type de moyens élastiques de rappel utilisables en combinaison avec l'un quelconque des modes de réalisation du dispositif selon l'invention ; - la figure 11 est un diagramme illustrant l'évolution de l'effort de rappel F en fonction de la trajectoire Traj du manche s'étendant entre -20° et +20° de rotation du manche ; - les figures 12a, 12b, 12c, 12d illustrent différentes positions angulaires d'une pièce de sélection assujettie en rotation avec l'arbre de transmission, cette pièce de sélection étant sélectivement en prise avec l'un et/ou l'autre des moyens élastiques de rappel en fonction de la position angulaire ; - la figure 13 est une vue schématique d'un système selon l'invention comprenant un dispositif de génération d'effort de rappel et des moyens de liaison du manche au dispositif de génération d'effort qui sont alternatifs à ceux de la figure 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION L'invention concerne un dispositif de génération d'effort de rappel 1 pour un manche de commande 2 monté sur un support Sup pour être mobile selon une trajectoire de déplacement 3. Ce support Sup permet la fixation du dispositif 1 dans son environnement qui est par exemple un accoudoir d'un fauteuil de pilotage d'aéronef. Le dispositif comporte des moyens élastiques de rappel 4 relié au manche 2 par des moyens de liaison mécanique 5 via au moins un arbre de transmission 6. Le dispositif 1 selon l'invention permet, dans chacun de ses modes de réalisation, de générer des efforts de rappel F sur le manche de pilotage 2 qui sont fonction de la position du manche le long de sa trajectoire 3. La génération d'effort de rappel F se fait à l'aide des moyens élastiques de rappel 4 qui seront décrits ci-après et en fonction d'un couplage mécanique réalisé par les moyens de liaison mécanique 5 du manche aux moyens élastiques 4. Les moyens de liaison mécanique 5 sont adaptés pour qu'à tout déplacement du manche 2 le long de sa trajectoire 3 corresponde une rotation de l'arbre de transmission 6. Comme on le verra par la suite, l'intensité de l'effort élastique de rappel F dépend de l'angle de rotation ALPHA de l'arbre de transmission 6 qui dépend lui-même de la position du manche 2. ALPHA désigne un angle de rotation de l'arbre de transmission 6, selon son axe X-X, par rapport à une position angulaire de référence Ref de cet arbre 6 (voir par exemple la figure 1). Cette position de référence Ref une position angulaire neutre du manche 2 non correspond à que la ou les barres de torsions soient couplées soit en permanence, soit sélectivement, en fonction de l'angle de rotation de l'arbre de transmission 6. Les moyens de liaison 5 et les moyens élastiques 4 sont aussi agencés pour générer un effort de rappel F qui présente : - une première intensité Il sur une première partie 3a de la trajectoire 3 du manche 2 ; et - une deuxième intensité 12 sur une deuxième partie 3b de la trajectoire 3. La première intensité Il est variable suivant la formule Il = K1 * ALPHA et la deuxième intensité 12 est variable suivant la formule 12 = K2 * ALPHA, K1 et K2 définissant respectivement des raideurs élastiques constantes et différentes l'une de l'autre. L'effort de rappel F varie ainsi selon deux lois distinctes respectivement actives sur les première et deuxième parties 3a, 3b de la trajectoire 3 en fonction de l'angle de rotation ALPHA de l'arbre de transmission 6. Il est aussi proposé selon l'invention plusieurs types alternatifs de moyens de liaison mécanique 5 et plusieurs types alternatifs de moyens élastiques de rappel 4. Selon la combinaison choisie de moyens élastiques 4 et des moyens de liaison mécanique 5 on détermine simplement sollicité. Les moyens de liaison mécanique 5 sont agencés pour le nombre et le type des lois de rappel élastique. LES MOYENS DE LIAISON MECANIQUE L'arbre de transmission 6, monté à rotation selon un axe X-X, fait partie des moyens de liaison mécanique. a) La liaison entre le manche 2 et l'arbre de transmission 6. Cette liaison peut revêtir différentes formes et ne fait pas partie en elle-même de l'invention. L'arbre de transmission 6 et le manche 2 peuvent ainsi être liés mécaniquement entre eux : - soit en solidarisant le manche 2 avec l'arbre 6 de manière que l'arbre de transmission 6 et le manche 2 soient montés à rotation selon un même axe X-X (solution non représentée sur les figures) ; - soit, via un système de renvoi d'efforts 8 comme illustré sur les figures 1 ou 12a, 12b, 12c, 12d, lorsque le manche 2 est monté à rotation selon un axe Y-Y distinct de l'axe de rotation X-X. Selon un premier mode de réalisation du système de renvoi d'efforts 8 illustré sur la figure 1, l'axe Y-Y est perpendiculaire à l'axe X-X et le manche 2 est solidaire d'une manivelle 9 s'étendant perpendiculairement à l'axe Y-Y. L'arbre de transmission 6 porte une manivelle 10 s'étendant perpendiculairement à l'axe X-X. Une bielle 11 est articulée à ses extrémités respectives aux extrémités respectives des manivelles 9, 10. Selon un deuxième mode de réalisation du système de renvoi d'efforts 8 (voir figures 12a, 12b, 12c, 12d), un engrenage conique 12 d'axe de rotation Y-Y est fixé au manche 2 pour engrener avec un engrenage conique 13 'axe X- X et solidaire de l'arbre de transmission 6 de sorte que les engrenages 12, 13 réalisent un renvoi d'angle. b) Liaison entre l'arbre de transmission et les moyens élastiques de rappel. Comme on le verra par la suite, les moyens élastiques de rappel 4 comportent au moins une barre de torsion 14, 15. Chacune des barres de torsion 14, 15 est reliée à l'arbre de transmission 6 par moyens de couplage 16 appartenant aux moyens mécaniques de liaison 5. Ces moyens de couplage 16 comportent une pièce de sélection 17 liée en rotation avec l'arbre de transmission 6 et destinée à réaliser un couplage sélectif des barres de torsion 14, 15 avec l'arbre de transmission 6 en fonction de la position angulaire de l'arbre de transmission 6. Dans le mode de réalisation de la figure 1, détaillé aux figures 6, 7 et 8, la pièce de sélection 17 est formé par un plateau en saillie radiale de l'arbre de transmission 6. La pièce 17 porte des butées angulaires 17a, 17b s'étendant de part et d'autre de la pièce 17 en saillie parallèlement à l'axe X-X. Les moyens de couplage 16 comportent en outre des première et deuxième bagues 16a, 16b qui sont montées pivotantes autour de l'arbre de transmission 6 de part et d'autre du plateau 17 et comportent chacune une encoche externe recevant avec un jeu latéral la butée angulaire 17a, 17b respectivement. Ainsi chaque butée angulaire de la pièce 17 limite la capacité de rotation d'une des bagues 16a, 16b par rapport à l'arbre de transmission 6. Les encoches des bagues 16a, 16b sont décalées l'une de l'autre de manière à ce que la rotation de l'arbre de transmission 6 entraîne : - les deux bagues 16a, 16b sur une même portion angulaire de rotation ; - la seule bague 16a sur une autre portion angulaire ; et enfin - la seule bague 16b sur une dernière portion angulaire. Chacune des barres de torsion 14, 15 est solidaire d'une pièce d'entraînement correspondante 18a, 18b reliée par des secteurs dentés respectivement à la première bague 16a et à la deuxième bague 16b de façon qu'à toute rotation la bague 16a, 16b corresponde respectivement une rotation de la pièce d'entraînement 18a, 18b. Ainsi, comme illustré à la figure 1, les butés angulaires 17a, 17b de la pièce de sélection 17 sont telles que : seule la barre de torsion 14 est couplée à rotation avec l'arbre de transmission 6 lors de la rotation de l'arbre de transmission 6 suivant le premier secteur angulaire Al correspondant au déplacement du manche 2 le long du premier secteur 3a de trajectoire 3 ; - les deux barres de torsion 14 et 15 sont couplées à rotation avec l'arbre de transmission 6 lors de la rotation de l'arbre de transmission 6 suivant un deuxième secteur angulaire A2 correspondant au déplacement du manche 2 le long du deuxième secteur 3b de trajectoire 3. Ainsi, sur le secteur angulaire Al la raideur est celle de la seule barre 14, c'est-à-dire K1 et sur le secteur angulaire A2, la raideur K2 est une combinaison des raideurs respectives des barres 14, 15. On note que ces premier et deuxième secteurs Al, A2 sont différents l'un de l'autre c'est-à-dire qu'ils ne sont pas intégralement superposés l'un avec l'autre. LES MOYENS ELASTIQUES DE RAPPEL Comme indiqué précédemment, les moyens élastiques de rappel 4 comportent au moins une barre de torsion 14 et préférentiellement deux barres de torsion 14, 15 pour générer un effort F de rappel d'intensité Il, 12, 14, 15 variable en fonction de la position du manche le long de sa trajectoire 3 (ces variations seront illustrées avec la figure 11). Chaque barre 14, 15 est d'une part reliée à l'arbre de transmission 6 au moins via les moyens de couplage 16 et d'autre part reliée au support Sup. La liaison des barres 14, 15 au support Sup peut être réalisée : - soit par encastrement, comme c'est le cas de la barre 14 sur les figures 2, 9, 10, 13 de manière qu'une extrémité de la barre de torsion reste fixe par rapport à l'extrémité portant les pièces d'entraînement 18a ; - soit par une liaison pivot présentant des butées radiales limitant la capacité de rotation de la barre par rapport au support Sup, comme c'est le cas pour la barre de torsion 15 des figures 1, 2, 3, 4, 5, 13. On voit notamment sur les figures 1, 2, 3, 4, 13 des exemples de liaison pivot avec butées 19, 20 de la barre de torsion 15 avec le support Sup. Les butées angulaires 19 et 20 sont des vis arrangées de part et d'autre d'un ergot formé sur l'extrémité tournante de la barre 15. On détermine les positions de butées de l'ergot, et donc l'amplitude de rotation autorisée de la barre de torsion 15 par rapport au support Sup, en réglant les positions des extrémités des vis 19, 20. Comme illustré aux figures 2 et 13, une des barres de torsion, ici la barre de torsion 14, peut avoir une extrémité liée en encastrement avec le support Sup alors qu'une autre barre, ici la barre de torsion 15 a une extrémité montée à rotation par rapport au support Sup dans la limite d'un angle de rotation déterminé par les butées 19, 20. Dans un mode de réalisation particulier, au moins une des barres de torsion, ici la barre 15, peut être associée à des butées angulaires 21 pour limiter la longueur de torsion de chaque barre en fonction de son angle de torsion. Ainsi, comme illustré aux figures 1, 3, 4, 5, 13, les butées angulaires 21 sont disposées de manière à : - autoriser la torsion de la barre de torsion sur toute sa longueur L dans une limite de torsion maximale définie par les butées angulaires 21 ; et - au-delà de cette limite de torsion maximale de la barre, autoriser l'augmentation de la torsion de la barre sur une portion Ll seulement de sa longueur L, l'augmentation de la torsion étant interdite sur le reste L2 de cette longueur. L'usage de telles butées angulaires 21 détermine la variation de raideur de la barre 15 en fonction de son angle de torsion. Une seule et même barre peut ainsi servir à générer deux raideurs telles que K1 et K2. Comme on le voit sur le détail des figures 4 et 5, les butées 21a, 21b coopèrent avec une butée solidaire de la barre de torsion 15 et sont montées sur le support Sup à une distance Ll de la liaison entre la barre 15 et le support Sup et à une distance L2 d'un moyen de couplage à rotation 22 de la barre. La raideur K1 peut correspondre à la raideur de torsion de toute la longueur L de la barre de torsion. Tant que l'angle de torsion de la barre est inférieur à un secteur angulaire LIM/2 défini par chaque butée 21a, 21b pour s'étendre d'un côté d'une position de référence Ref (soit une amplitude de torsion maximale LIM, voir la figure 4), la barre 15 est tordue sur toute sa longueur L et sa raideur est Kl. La raideur K2 peut correspondre à la raideur de torsion de la portion de longueur L2 de la barre, alors que la portion de longueur Ll de la barre est bloquée en rotation par le système de butées 21. Passée la limite de torsion maximale prédéterminée Lim/2, les butées 21 interdisent l'augmentation de la torsion de la première portion de longueur Ll de barre et autorisent uniquement l'augmentation de torsion de la deuxième portion de longueur L2. LES DIFFERENTES SORTES DE BARRES DE TORSION On note qu'il existe plusieurs sortes de barres de torsion toutes utilisables pour la mise en oeuvre du dispositif de l'invention. Dans un même dispositif de génération d'effort de rappel, il est possible de combiner des barres 14, 15 d'une seule sorte ou alternativement de combiner des barres de torsion de différentes sortes. Ainsi les barres 14, 15 illustrées aux figures 1 à 8 sont des barres pleines formant une première sorte de barre de torsion,. La barre 15 illustrée aux figures 9 et 10 est une barre tubulaire creuse formant une deuxième sorte de barre de torsion. Une troisième sorte de barre de torsion est visible à la figure 10. La barre de torsion 14 est ici constituée d'au moins trois sections tubulaires élastiques Sl, S2, S3 disposées de manière concentrique et montées en série, c'est-à-dire que les première et troisième sections S1, S3 sont reliées entre elles par l'intermédiaire de la section S2. La première de ces sections S1 possède une extrémité Sll reliée fixement à une première extrémité S21 de la deuxième de ces sections S2 de manière que la torsion de la barre 14 se fasse forcément au moins entre une deuxième extrémité S12 de la première section S1 et une deuxième extrémité S22 de la deuxième section S2. La deuxième section S2 est reliée fixement à une première extrémité S31 de la troisième de ces sections S3. Enfin, les liaisons de la deuxième section S2 avec les première et troisième sections S1, S3 sont prévues pour être éloignées l'une de l'autre. Par cet assemblage la torsion de la barre 14 se fait toujours entre la deuxième extrémité S12 de la première section S1 et la deuxième extrémité S32 de la troisième section S3. Avec une telle barre de torsion la raideur est réduite en augmentant la longueur des sections S1, S2, S3. Ce montage permet également d'avoir une grande capacité de déformation de la barre, sans avoir à augmenter sa longueur. En effet, la raideur totale K d'une telle barre est donnée par la formule 1/K=1/K'+1/K"+1/K"' où K', K" et K"' sont les raideurs respectives des sections élastiques S1, S2, S3. De plus, la capacité de déformation angulaire d'une telle barre 14 est égale à la somme des capacités de déformation angulaire de chacune des sections élastiques Sl, S2, S3. Les barres de cette troisième sorte peuvent ne comporter que deux sections tubulaires élastiques S1, S2 ou plus de trois sections disposées de manière concentrique. Dans le cas illustré aux figures 9, 9c, 10, la barre de torsion 15 a la forme d'un tube à l'intérieur duquel est placée barre 18. Ce mode de réalisation favorise la compacité du dispositif 1. Ceci est particulièrement avantageux lorsque l'on intègre le dispositif dans un accoudoir de siège dont le volume intérieur est limité. L'ensemble de barres formé d'au moins une barre tubulaire 14 et d'au moins une autre barre de torsion 15 s'étendant à l'intérieur de la barre tubulaire 15 est ici équipé d'une fonction de couplage sélectif des barres en torsion (le couplage des barres est sélectif en fonction de l'angle de torsion de l'ensemble, voir plus particulièrement la figure 10). Ainsi, chaque ensemble de barres à couplage sélectif est composé de deux barres de torsion 15, 18 ayant chacune : - des premières extrémités fixées l'une à l'autre pour toujours pivoter ensemble ; et - des deuxièmes extrémités qui sont indépendantes en rotation l'une par rapport à l'autre sur un premier secteur angulaire de torsion d'une de ces barres et qui sont indexées à rotation l'une avec l'autre sur un second secteur angulaire. Ceci permet d'avoir deux lois de torsion se succédant lors de la rotation de l'une de ces barres au- delà de l'angle de couplage. Dans le même mode de la figure 10, une fonction de redondance de barres est réalisée avec la troisième barre de torsion 18 placée de manière concentrique vis-à-vis des 35 première et deuxième barres de torsion 14, 15. Cette troisième barre 18 est pleine et est positionnée à l'intérieure des barres tubulaires 14, 15. Les extrémités de la barre 18 sont assemblées fixement avec les extrémités de la deuxième barre 15 (les croix entre les barres 14, 15, 18, symbolisent des liaisons d'encastrement avec le support Sup). Comme les barres concentriques 15, 18 ont leurs extrémités respectives solidaires entre elles, en cas de rupture de l'une de ces barres une fonction de rappel élastique dégradée est maintenue. Dans des modes de réalisations préférentiels, tel que celui de la figure 1, on fait en sorte que les moyens de liaison mécanique liant des moyens élastiques de rappel à l'arbre de transmission 6 soient agencés pour que les moyens élastiques soient découplés du manche 2 sur une troisième partie de trajectoire 3c de déplacement du manche 2 distincte des première et deuxième parties 3a, 3b. Ainsi sur cette partie de trajectoire 3c dite partie de déconnexion, les barres de torsion n'exercent pas d'effort de rappel élastique sur le manche. Le manche peut être déplacé le long de toute cette partie de trajectoire 3c sans contraindre les moyens élastiques, l'utilisateur ne ressentant alors pas de résistance au déplacement du manche 2. Cette trajectoire de déconnexion 3c peut être obtenue en jouant sur la largeur des encoches au niveau des bagues 16a et 16b. Cette trajectoire de déconnexion peut aussi être obtenue en permettant une rotation d'au moins une des barres de torsion par rapport au support Sup sur un angle de déconnexion prédéterminé par les butées radiales 19 et 20. On peut aussi réaliser cette trajectoire de déconnexion 3c en couplant le manche 2 à l'arbre de transmission 6 à l'aide d'un élément de couplage rotatif sélectif 23 (figure 9c). L'élément de couplage sélectif 23 est lié à rotation avec l'arbre de transmission 6. Sur un secteur angulaire de découplage donné de l'arbre 6, l'élément de couplage 23 est entrainé à rotation tout en étant découplé à rotation par rapport à une extrémité de la barre de torsion 18 à laquelle l'élément 23 est assemblé. L'élément de couplage 23 est tel qu'en dehors du secteur angulaire de découplage il réalise un couplage à rotation de l'arbre de transmission 6 avec la barre 15 pour générer un effort élastique de rappel du manche. L'élément de couplage 23 est ici une pièce montée à rotation selon l'axe de torsion de la barre 15 et comportant des dentures 24 complémentaires de dentures 25 de la barre 15. Ces dentures 24, 25 de la barre 14 et de l'élément de couplage 23 sont éloignées les unes des autres sur un secteur angulaire prédéterminé de rotation de l'élément 23 par rapport à la barre 15 et sont en contact sur un autre secteur angulaire permettant ainsi de lier sélectivement à rotation l'élément 23 et l'extrémité engrainée de la barre 15. La figure 11 illustre l'effort de rappel F généré sur le manche 2, en fonction de l'angle d'orientation e de ce manche exprimé en degrés. On constate que, sur la partie de déconnexion 3c, le manche est pivoté, par exemple, entre -1 et +1° autour de la position de référence 0° sans que qu'un effort de rappel F ne soit généré. Dans le mode de la figure 1, cette partie de déconnexion est obtenue par le réglage des butées 19 et 20 ainsi que par les formes des encoches pratiquées sur les bagues 16a et 16b et les formes des ergots 17a, 17b pénétrant respectivement dans ces encoches. Dès que le manche 2 est déplacé sur sa première partie de trajectoire 3a qui s'étend entre +1° et +8° alors un effort élastique de rappel s'exerce sur le manche car l'arbre de transmission 6 a pivoté d'un angle suffisant pour commander le pivotement d'une des barres de torsion. En l'occurrence la barre 15 pivote de +1° jusqu'à ce qu'elle vienne en butée angulaire contre l'une des butées 19, 20. Sur cette plage +1° à 8°, l'effort élastique résulte de la torsion d'une seule des barres car l'arbre de transmission 6 ne bute que sur une seule des encoches des bagues 16a et 16b. Passé un angle de pivotement du manche 2 de 8°, le manche 2 se trouve alors dans sa deuxième partie de trajectoire 3b et l'effort élastique de rappel prend alors une forme de fonction linéaire de raideur supérieure à celle constatée sur la première partie 3a. En fonction du réglage choisi du dispositif cette augmentation de la raideur sur la deuxième partie de trajectoire 3b s'explique : - parce que l'arbre de transmission 6 entraîne le pivotement simultané des bagues 16a et 16b ; et/ou - parce que la barre de torsion 15 vient en butée via le système de butée 21 contre des butées 19, 20 fixées au support Sup limitant ainsi la longueur de torsion de la barre à la longueur L2. Un fonctionnement sensiblement symétrique est appliqué dès lors que le manche est orienté d'un angle de - 1° à environ -8°, on voit alors que l'intensité 14 de l'effort F augmente en valeur absolue selon une fonction linéaire de pente constante jusqu'à atteindre une valeur de rappel d'environ -13 N. Dès lors que le manche est incliné d'un angle compris entre -8° et -17°, on constate que la valeur absolue de l'intensité 15 de l'effort va en augmentant avec la valeur absolue de l'angle selon une loi linéaire de pente constante. Cette pente constante a une valeur absolue supérieure à celle de la partie générant l'effort d'intensité 14. Comme indiqué ci-avant en référence aux figures 9 et 10, on peut aussi faire varier la raideur des moyens élastiques le long de la trajectoire du manche 2 en utilisant un ensemble de deux barres à couplage sélectif en fonction de l'angle de torsion de l'une des barres de cet ensemble. Pour cela, les moyens de liaison mécanique 5 comportent une pièce de couplage sélectif 23 de deux extrémités de barres de torsion concentriques 14, 15. Une extrémité de la barre 15 est encastrée avec cette pièce 23 de manière à toujours pivoter avec elle. Cette pièce 23 présente de butées radiales / dents 24 complémentaires de butées radiales / dents 25 formées à une extrémité de la barre de torsion 14. Cette extrémité de la barre 14 est libre de pivoter par rapport à la pièce 23 tant que les butées de la barre 14 ne sont pas en contact contre les butées 24 de la pièce 23. Etant donné que des extrémités de chacune des barres 14 et 15 sont encastrées dans le support Sup et que les autres extrémités de ces barres sont liées sélectivement entre elles par la pièce 23, on constate que la raideur de l'ensemble varie dans un premier temps selon une première pente et dans un second temps suivant une deuxième pente. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits précédemment et peut comporter d'autres modes de 20 réalisation non décrits entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, l'invention comprend également les dispositifs comportant au moins un moyen élastique du premier type et au moins un moyen élastique du deuxième 25 type qui sont simultanément couplés à l'arbre de transmission 6. Au cours de la rotation de l'arbre de transmission 6, on bénéficie des efforts élastiques de rappel générés par les moyens élastiques des premier et deuxième types qui 30 ont chacun deux règles de variation d'intensité des efforts propres. On peut ainsi phaser ces différentes règles de variation d'intensité des efforts élastiques de rappel pour obtenir une règle de variation globale qui reproduise des efforts de rappel types auxquels est habitué l'utilisateur. 35 L'invention est particulièrement avantageuse car elle permet de produire des règles complexes de génération d'effort de rappel sans avoir besoin de dispositif électronique et uniquement à l'aide de moyens mécaniques. On note qu'il est possible grâce à l'invention d'avoir un dispositif de génération d'effort de rappel doté de n barres de torsion ayant chacune une raideur propre Kn fonction de l'angle de rotation ALPHA. Grâce à ces n barres le dispositif peut permettre d'avoir au moins n intensités In d'effort de rappel (F), chaque nième intensité In étant variable suivant la formule In=Kn*ALPHA. On note aussi que dans certains cas non illustrés le système de renvoi d'efforts 8 reliant le manche à l'arbre de transmission 6 peut prendre toutes formes permettant de lier les mouvements de rotation du manche autour d'un ou plusieurs axes de rotation aux mouvements de rotation de l'arbre de transmission 6. Dans tous les cas, le système de renvoi d'efforts 8 a pour fonction de lier une/des rotation(s) du manche 2 avec un mouvement de rotation de l'arbre de transmission 6 des moyens de liaison mécanique 5. Il est également compris dans le cadre de l'invention que les moyens de liaison mécanique 5 puissent comprendre une ou plusieurs pièces de sélection angulaire 17 pour coupler sélectivement une ou plusieurs barres de torsion des moyens élastiques de rappel avec l'arbre de transmission 6. Comme on le voit sur les figures 12a, 12b, 12c, 12d une pièce de sélection 17 comporte des butées angulaires et a pour fonction de coupler sélectivement l'arbre de transmission 6 avec une/des barre(s) de torsion en fonction de la rotation de cette pièce 17. Sur ces figures 12a, 12b, 12c, 12d, la pièce de sélection 17 et les moyens de couplage 16a, 16b sont montés à rotation autour d'un même axe. Les pièces de couplage 16a et 16b sont prévues pour être respectivement couplées avec les barres de torsion respectives de manière qu'à toute rotation de la pièce de couplage 16a corresponde une rotation de la barre 14 et qu'à toute rotation de la pièce de couplage 16b corresponde une rotation de la barre 15. Sur la figure 12a, l'angle Alpha est inférieur à 0° et la pièce de sélection 17 n'est pas en prise avec les pièces 16a, 16b, ainsi il n'y a pas de transmission d'effort élastique vers le manche. Sur la figure 12b, l'angle Alpha = 0° et la pièce de sélection 17 est en prise uniquement avec la pièce 16a, mais cette dernière n'étant pas pivotée au-delà de sa position neutre, il n'y a toujours pas de transmission d'effort élastique vers le manche. Sur la figure 12c, l'angle Alpha est supérieur à 0° et la pièce de sélection 17 est en prise avec la pièce 16a mais pas avec la pièce 16b, ainsi il y transmission d'effort élastique vers le manche uniquement via la pièce 16a. Seuls les moyens élastiques liés à rotation avec la pièce 16a génèrent l'effort élastique de rappel. Sur la figure 12d, l'angle Alpha est largement supérieur à 0° et la pièce de sélection 17 est en prise avec les pièces 16a et 16b, ainsi il y transmission d'effort élastique vers le manche via les deux pièces 16a, 16b. Les moyens élastiques respectivement liés à rotation avec les pièces 16a et 16b génèrent l'effort élastique de rappel total. Le rapport des secteurs d'engrenage liant la bague 16a et la pièce d'entrainement 18a peut être différent du rapport du secteur d'engrenage liant la bague 16b et la pièce d'entrainement 18b de manière que lorsque l'arbre de transmission 6 est assujetti à rotation avec les barres 14, 15, toute rotation de l'arbre 6 entraine des angles de rotations distincts pour chacune des barres 14, 15. L'invention porte enfin sur un aéronef tel qu'un hélicoptère ou un avion équipé d'un dispositif selon l'invention relié à un manche de pilotage, ce manche étant lui-même relié à des capteurs de déplacement du manche associés à des actionneurs de commande de déplacement de surfaces mobiles de voilure de l'aéronef. L'invention est néanmoins applicable à tout manche de commande. REVENDICATIONS1. Dispositif de génération d'effort de rappel (1) pour manche de commande (2) mobile depuis une position neutre selon une trajectoire (3) de déplacement, comprenant des moyens de liaison mécanique (5) du manche (2) à des moyens élastiques de rappel (4) du manche (2) vers la position neutre, caractérisé en ce que, les moyens de liaison mécanique (5) et les moyens élastiques de rappel (4) sont agencés pour produire, sur une première partie de la trajectoire (3a), une première intensité (Il) d'effort de rappel (F) et, sur une deuxième partie de la trajectoire (3b), une deuxième intensité (I2) d'effort de rappel (F), et en ce que les moyens de liaison mécanique (5) comportent une pièce de transmission (6) adaptée, d'une part, à être liée mécaniquement audit manche (2) de manière qu'à tout déplacement dudit manche (2) le long de la deuxième partie (3b) de la trajectoire corresponde une rotation de la pièce de transmission (6) et, d'autre part, à transmettre l'effort de rappel (F) audit manche (2) au moins lorsque le manche (2) est positionné dans la deuxième partie de la trajectoire (3b). 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel : - la première intensité Il est variable suivant la formule Il = K1 * ALPHA ; et - la deuxième intensité 12 est variable suivant la formule 12 = K2 * ALPHA, où K1 et K2 définissent respectivement des raideurs élastiques constantes et différentes l'une de l'autre et ALPHA (a) désigne un angle de rotation de la pièce de transmission 6 par rapport à une position angulaire de référence (Ref) de cette pièce de transmission (6). 3. Dispositif de génération d'effort de rappel selon l'une quelconque des revendications précédentes, danslequel les moyens élastiques de rappel (4) comportent au moins une barre de torsion élastique reliée mécaniquement à ladite pièce de transmission (6) de manière que des rotations de ladite pièce de transmission (6) entraînent des torsions de cette barre de torsion. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel lesdits moyens élastiques de rappel (4) comportent au moins un premier type de moyens élastiques de rappel, chaque moyen élastique du premier type comportant des première et deuxième barres de torsion (14, 15) et des moyens de couplage en rotation (16) de ces première et deuxième barres de torsion avec la pièce de transmission (6), ces moyens de couplage (16) étant agencés pour : - coupler ladite première barre de torsion (14) à la pièce de transmission (6) lorsque cette pièce de transmission est pivotée, par rapport à une position de référence prédéterminée (Ref), d'un angle appartenant à un premier secteur angulaire de couplage (Al) ; - coupler ladite deuxième barre de torsion (15) à la pièce de transmission (6) lorsque cette pièce de transmission est pivotée, par rapport à la position de référence prédéterminée (Ref), d'un angle appartenant à un deuxième secteur angulaire de couplage (A2) différent du premier secteur angulaire ; - découpler ladite deuxième barre de torsion vis-à-vis de la pièce de transmission lorsque cette pièce de transmission est pivotée par rapport à la position de référence prédéterminée (Ref) d'un angle situé en dehors du deuxième secteur angulaire prédéterminé (A2). 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel l'une des première et deuxième barres de torsion (14, 15) des moyens élastiques de rappel (4) du premier type a la forme d'un tube et l'autre de ces barres de torsion est placée à l'intérieur de la barre en forme detube. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel l'une au moins des première et deuxième barres de torsion (14) des moyens élastiques de rappel du premier type est constituée d'au moins deux sections tubulaires élastiques (S1, S2) disposées de manière concentrique, la première de ces sections (S1) ayant une première extrémité (S11) reliée fixement à une première extrémité (S21) de la deuxième de ces sections (S2) de manière que la torsion de cette barre se fasse au moins entre une deuxième extrémité (S12) de la première barre et une deuxième extrémité (S22) de la deuxième de ces sections (S2). 7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel ladite au moins une barres constituée d'au moins deux sections tubulaires élastiques (S1, S2) comprend au moins une troisième section tubulaires élastiques (S3) disposée de manière concentrique vis-à-vis des première et deuxième sections (S1, S2), la deuxième de ces sections (S2) étant reliée fixement à une première extrémité (S31) de la troisième de ces sections (S3), les liaisons de la deuxième section (S2) avec les première et troisième sections (S1, S3) respectives étant éloignées l'une de l'autre de manière que la torsion de cette barre se fasse au moins entre la deuxième extrémité (S12) de la première barre et une deuxième extrémité (S32) de la troisième de ces sections (S3). 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel chaque moyen élastique du premier type comporte une troisième barre de torsion (18) placée de manière concentrique vis-à-vis des première et deuxième barres de torsion (14, 15) et cette troisième barre (18) a ses extrémités assemblées fixement avec les extrémités d'une des première ou deuxième barres (14, 15). 9. Dispositif selon l'une quelconque desrevendications précédentes, dans laquelle lesdits moyens élastiques de rappel comportent au moins un deuxième type de moyens élastiques de rappel, chaque moyen élastique du deuxième type comportant au moins une barre de torsion et des moyens de couplage (22) de la barre de torsion à la pièce de transmission, ces moyens de couplage étant tels que la rotation de la pièce de transmission (6) entraîne la torsion de cette barre de torsion des moyens élastiques du deuxième type ; et ces moyens élastiques du second type comportent un système de butées angulaires (21) disposées de manière à autoriser la torsion de cette barre de torsion sur toute sa longueur (L) dans une limite de torsion maximale prédéterminée par des butées angulaires (21) et pour interdire une augmentation de la torsion d'une première portion de longueur (L1) de cette barre et autoriser l'augmentation de la torsion d'une deuxième portion de longueur (L2) de cette barre dès lors que la limite de torsion prédéterminée est dépassée. 10. Dispositif selon la revendication 9 combinée à l'une quelconque des revendications 4 à 8, comportant : - au moins un moyen élastique du premier type; et - au moins un moyen élastique du deuxième type; ces deux moyens élastiques des premier et deuxième types étant simultanément couplés à la pièce de transmission (6). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de liaison mécanique (5) sont adaptés, pour que sur une troisième partie de trajectoire (3c) distincte des première et deuxième parties (3a, 3b), les moyens élastiques soient découplés du manche (2).