Brevet FR2979054A1 — publié le 20130222

La présente invention concerne un dispositif principalement destiné aux professions médicales, notamment aux chirurgiens-dentistes qui permet de travailler sous contrôle d'écran sur des images en trois dimensions. Une des pièces maîtresse du dispositif selon l'invention est un vidéo-endoscope rigide à vision déviée à 90°, maintenu par un bras articulé et compensé associé à un écran de contrôle, dont la tête, de dimension suffisamment petite pour pouvoir pénétrer dans la bouche du patient, renferme deux capteurs synchronisées CCD ou CMOS dont les axes convergent à tout moment sur la zone de travail du praticien. Le travail sous contrôle d'écran sur des images en deux dimensions tel qu'il est décrit dans les brevets EP1355570 (A1) et W00249505 (A1) est complexe, voire impossible quand l'opérateur a besoin d'obtenir dans l'exécution de son travail un parallélisme parfait, ce qui est le cas par exemple pour tailler une dent pour y poser une couronne. Les conditions requises pour pouvoir travailler sous contrôle d'écran dans de bonnes conditions avec un vidéo-endoscope rigide à vision déviée à 90° sont les suivantes : 1. Il est nécessaire que le vidéo-endoscope soit maintenu sur un support pouvant bouger dans toutes les directions afin que le dentiste puisse guider de sa main l'extrémité distale du tube endoscopique vers la zone à soigner. Ce support ou bras articulé compensé doit être arrimé, pour des raisons de facilité de manipulation du vidéo-endoscope, sur un support fixe par rapport au patient. 2. Le dentiste doit pouvoir mettre en concordance le geste de la main qui tient l'outil de travail avec l'image de l'outil retransmise sur l'écran de contrôle 25 via le capteur du vidéo-endoscope. Cette mise en concordance implique deux conditions primordiales. 2.1. Dans un premier temps, le dentiste doit redresser les images de la zone de travail qu'il voit sur l'écran de contrôle. En effet, quand le dentiste change la direction du tube endoscopique à vision déviée à 90° tout en gardant le 30 même point de visée, les images de cette zone de travail tournent autour de l'axe de l'écran de contrôle ce qui rend difficile la mise en concordance du geste du dentiste qui tient l'instrument de travail avec l'image de cet instrument qu'il suit sur l'écran. Pour permettre cette mise en concordance, il faut effectuer une première rotation consistant à faire tourner les images de 35 la zone de travail autour de l'axe de l'écran de contrôle de manière à ce qu'elle ait la même orientation que la zone de travail que le dentiste verrait s'il regardait directement dans la bouche du patient. Cependant, l'image obtenue après cette première rotation, bien qu'ayant la bonne direction peut être inversée, de gauche à droite (effet miroir) ou de haut en bas, selon la 40 position dans l'espace de l'axe de vision du vidéo-endoscope. H est nécessaire alors d'annuler l'inversion éventuelle de l'image de la zone de travail en effectuant une symétrie de l'image par rapport à l'axe horizontal ou vertical de l'écran de contrôle. Avec un système stéréoscopique utilisant deux capteurs synchronisés 45 permettant la vision en trois dimensions en mettant en oeuvre une paire de prises de vues simultanées et synchronisées des phases de vision de l'oeil gauche (G) puis de l'oeil droit (D), il est nécessaire que les images (G) et (D) tournent concomitamment, dans le même sens et à la même vitesse. 2.2. La première rotation et l'inversion éventuelle des images (G) et (D) étant 50 effectuées le dentiste doit pouvoir atteindre toutes les faces de la dent sur laquelle il travaille avec l'aide d'un instrument tenu à la main. Pour cela il faut effectuer une deuxième rotation consistant à faire tourner autour de la dent à soigner les fenêtres de vue du vidéo-endoscope situées sur la tête du tube endoscopique qui pénètre dans la bouche du patient pour capter les images (G) et (D) de la zone de travail s 3. Le praticien doit pouvoir éliminer les projections d'eau et de particules envoyées par le spray sur les fenêtres de prise de vue du vidéo-endoscope à vision déviée à 90° par les instruments de travail. La réglementation sur l'hygiène dentaire impose de protéger toutes les parties du vidéo-endoscope restant en contact avec la bouche du patient. io Les vidéo-endoscopes ou caméras dentaires à vision déviée de l'art antérieur ne proposent pas de vue en relief. Les seuls vidéo-endoscopes ou caméras dentaires existants sont à deux dimensions, ils sont généralement constitués d'une embase prolongée par un tube endoscopique dont l'extrémité distale qui pénètre dans la bouche du patient renferme un système d'éclairage pour 15 éclairer le champ de vision et un système optique qui recueille les rayons lumineux en provenance de la zone observée pour les projeter sur un capteur CCD ou CMOS lequel renvoi les images sur un écran de contrôle associé. Par ailleurs, les systèmes stéréoscopiques de l'art antérieur composés de deux systèmes optiques dont les axes sont parallèles ne donnent pas de résultats 20 satisfaisants lorsque l'opérateur souhaite visionner des objets proches des objectifs. Or le dentiste qui travaille sur une dent avec un vidéo-endoscope à vision déviée à 90° doit positionner la tête de celui-ci à très courte distance de l'endroit à traiter. Dans ces conditions l'utilisation d'un vidéo-endoscope à vision déviée à 90° muni de deux systèmes optiques parallèles donne des images 25 décalées et floues. La présente invention propose une solution efficace et à moindre coût pour remédier à ces inconvénients en proposant un dispositif de travail sous contrôle d'écran en trois dimensions. Le dispositif selon l'invention est constitué par un vidéo-endoscope rigide à 30 vision déviée à 90° dont la partie distale renferme deux capteurs CCD ou CMOS identiques synchronisées, chacun associé à un système optique dont les axes convergent à tout moment sur l'objet visé, Par ailleurs, les deux rotations concomitantes nécessaires pour effectuer un travail sous contrôle d'écran sont obtenues de la façon suivante : La première rotation des images 35 de la zone de travail (10) retransmises par les capteurs CCD ou CMOS (7g, 7g) du vidéo-endoscope à vision déviée à 90° (1) est effectuée grâce à un microprocesseur (Pgd) logé dans l'embase (3) du vidéo-endoscope (1). La deuxième rotation est réalisée par le dentiste en faisant tourner sur lui-même, avec sa main, le tube endoscopique (2) qui constitue la partie distale du vidéo- 40 endoscope (1), l'embase (3) de ce dernier restant fixe, maintenue sur la partie distale (23) d'un bras articulé compensé (16) ; le tube endoscopique (2) tournant sur lui-même à l'intérieur d'un logement situé dans l'embase du vidéo-endoscope. Le dispositif comprend : 45 1- Un bras articulé et compensé (16). 2- Un vidéo-endoscope rigide à vision déviée à 90° (1) constitué d'une embase (3) et d'un tube endoscopique (2) qui la prolonge et dont la tête (5) qui pénètre dans la bouche du patient renferme : 2.1- Deux capteurs CCD ou CMOS identiques et synchronisés (7g, 7d). 2 2.2- Deux systèmes optiques identiques (9g, 9d) associés respectivement aux deux capteurs (7g, 7d). 2.3- Une série de diodes électroluminescentes LED (8). 2.4- L'extrémité distale d'une tige (307) munie de deux bossages (313, 314). 2.5- Un mesureur de distance (305). 2.6- L'extrémité distale (41) d'un tube (40) d'arrivée d'un flux d'air (11). 2.7- Un capuchon transparent jetable (18). 3- Un microprocesseur (Pgd) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) qui gère les signaux émis par les deux capteurs (7g, 7d). 4- Un microprocesseur (P3) associé au mesureur de distance (305) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 5- Un micromoteur (317) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 6- Une paire de lunettes d'observation à cristaux liquides (314) possédant, suivant une technique bien connue, des valves optiques à cristaux liquides synchronisées avec l'affichage alternatif sur l'écran de contrôle via les capteurs (7g, 7d) des images issues des objectifs (9g, 9d). Les lunettes permettent de regarder sur l'écran (6) la projection de l'image de droite (D) uniquement avec l'oeil droit et la projection de l'image de gauche (G) uniquement avec l'oeil gauche et de reconstituer ainsi une image unique en trois dimensions. 7- Une liaison sans fil, non représentée, entre l'écran de contrôle (6) et les lunettes d'observation (314) pour transmettre une impulsion de synchronisme à un microprocesseur (P4), logé dans les branches des lunettes (314). 8- Un écran de contrôle (6). 9- Une source d'air comprimé (27). A- Le bras articulé et compensé (16) est fixé sur un support fixe par rapport au fauteuil dentaire. B- Le vidéo-endoscope rigide à vision déviée à 90° (1) est fixé par son embase (3) sur la partie distale (23) du bras (16). Son embase (3) est prolongée par un tube endoscopique rigide (2). Le vidéo-endoscope (1) est relié à un écran de contrôle (6). B1 - Le tube endoscopique (2) prolonge la partie distale de l'embase (3) et tourne sur lui-même autour de son axe (15) dans un logement situé dans la partie distale de l'embase (3). Le tube endoscopique (2) comporte à son extrémité distale une tête (5), renfermant : - B1.1- Deux capteurs CCD ou CMOS (7g, 7d) identiques et synchronisés dont les axes respectifs Xg et Xd sont situés dans un même plan symétriquement par rapport à l'axe de visée (L) du vidéo-endoscope (1) lequel est perpendiculaire et dans le plan formé par l'axe (15) du tube endoscopique (2) et les axes Xg et Xd. Dans le cas d'une vision à l'infini les axes Xg et Xd sont parallèles et les centre Cg et Cd respectivement des capteurs 7g et 7d sont situés sur une ligne parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) et sont distants d'une distance égale à deux fois la valeur de la diagonale du rectangle définissant la surface des pixels actifs d'un des capteurs (7g ou 7d). Les cotés des capteurs sont soit perpendiculaires soit parallèles à l'axe (15) du tube endoscopique (2). Les capteurs (7g, 7d) 3 peuvent tourner concomitamment dans des sens opposés et symétriquement par rapport à la ligne de visée (L), chacun autour d'un axe de rotation (Rg, Rd) confondu avec l'un de leurs cotés défini comme étant le coté parallèle le plus proche du coté le plus proche du second capteur. s Les dos des capteurs 7g et 7d comportent une plaque aimantée (315, 316). - B1.2- Deux systèmes optiques identiques (9g et 9d) précédant respectivement les capteurs 7g et 7d et de même axe, respectivement Xg et Xd, que ceux-ci. Les systèmes optiques 9g et 9d interceptent les rayons lumineux en provenance du champ de vision (10) pour les projeter 10 respectivement sur les capteurs 7g et 7d lesquels les renvoient sur un écran de contrôle (6). - B1.3- Plusieurs diodes électroluminescentes L.E.D. (8) qui éclairent le champ de vision (10). - B1.4- L'extrémité distale d'une tige rigide (307) située sous le plan des 15 capteurs (7g, 7d). L'axe {308) de la tige (307) est parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) ; il est situé dans le plan formé par l'axe (15) et l'axe de visé (L). La tige (307) a la possibilité de tourner sur elle-même autour de son axe (308) entraînée par un micromoteur (317) logé dans la poignée du vidéo-endoscope (1). 20 L'extrémité distale de la tige (307) comporte deux bossages métalliques (Bg, Bd) identiques positionnées symétriquement par rapport à l'axe de visée (L) du vidéo-endoscope (1). Les bossages métalliques Bg et Bd sont conformés pour appuyer respectivement sur les dos aimantés (315, 316) des capteurs (7g et 7d) lorsque la tige (307) tourne sur elle-même d'un 25 angle (319) en les faisant pivoter en sens contraire l'un de l'autre autour de leur axe de rotation respectif (Rg, Rd) d'un angle de valeur absolue (318) de manière à ce que les axes (Xg et Xd) des systèmes optiques (9g, 9d) viennent converger sur l'axe de visée (L). Lorsque la tige (307) tourne d'un côté ou en sens inverse, les bossages qui sont en métal restent appuyés 30 sur les plaques aimantées (315, 316) recouvrant le dos des capteurs (7g, 7d). Dans une variante du dispositif selon l'invention, la rotation de la tige (307) se fait manuellement à l'aide d'une molette (non représentée) située sur le corps du vidéo-endoscope (1). 35 - B1.5- Un mesureur de distances (305) situé entre les deux capteurs (7g, 7d) dont la direction de visée est confondue avec la ligne de visée (L) du vidéo-endoscope (1). Le mesureur de distances calcule la distance le séparant de l'objet visé (10) et transmet l'information à un microprocesseur (P3) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 40 - B1.6- L'extrémité distale (41) d'un tube (40) d'arrivée d'un flux d'air (11) située à proximité des fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d) pour éliminer la buée et chasser les projections diverses qui auraient pu s'y déposer pendant l'acte dentaire. - B1.7- Un capuchon transparent jetable (18) qui recouvre la tête (5) du 45 tube endoscopique (2) conformé pour recouvrir la tête (5) du tube endoscopique (2) et l'extrémité distale (41) du tube (40) tout en permettant au flux d'air (11) de le traverser pour venir balayer la partie extérieure (43) de sa surface située face aux fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d) pour en éliminer la buée et en chasser les diverses 50 projections qui auraient pu s'y déposer. 4 B2- L'embase (3) est fixée sur la partie distale (23) du bras (16) ; elle renferme : - B2.1- Un microprocesseur (Pgd) associés aux deux capteurs (7g, 7d) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) dont la fonction est : - a. De décaler les deux phases de prise de vues habituellement simultanées, gauche (G) et droite (D), dans le temps et non plus seulement dans l'espace comme en stéréoscopie classique. Les prises de vue des phases G et D n'étant plus simultanées mais successives et suffisamment rapprochées pour que l'observateur les perçoive comme io étant non déphasées de quelques dixièmes de seconde mais simultanées. Ce qui permet d'ajouter à la superposition spatiale de la stéréoscopie classique la superposition temporelle d'une analyse séquentielle décalée dans le temps, laquelle est perçue comme simultanée grâce à la persistance des impressions rétiniennes. 15 - b. D'analyser les signaux émis par les deux capteurs (7g, 7d) pour faire tourner autour du centre de l'écran de façon synchrone les images correspondantes (G,D) qui s'affichent sur l'écran de contrôle. - B2.2- Un microprocesseur (P3) associé au mesureur de distance (305) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). Le 20 microprocesseur (P3) reçoit du mesureur de distance (305) la valeur de la distance le séparant de l'objet visé (10), en déduit la valeur absolue (318) de l'angle dont doivent tourner les deux capteurs (7g, 7d) pour que le point de convergence de leur axe (Xg, Xd) vienne coïncider avec l'objet visé (10), calcule la valeur correspondante de l'angle (319) dont 25 doit tourner l'axe (308) de la tige (307) pour que les bossages (Bg, Bd) fassent tourner les deux capteurs (7g, 7d) de la valeur de l'angle (318) permettant aux axes Xg, Xd) de converger sur l'objet visé (10) et transmet l'ordre au micromoteur (317). - B2.3- Un micromoteur (317) logé dans la poignée (3) du vidéo- 30 endoscope (1) qui fait tourner la tige (307) en suivant les informations transmises par le microprocesseur (P3) afin que les bossages (Bg, Bd) qui appuient respectivement aux dos des capteurs (7g, 7d) fassent converger les axes (Xg, Xd) sur l'objet visé (10). C- Une paire de lunettes d'observation (314) sur laquelle sont montées des 35 valves optiques en cristaux liquides synchronisées, suivant une technique connue, avec l'affichage alternatif sur l'écran de contrôle (6), des images issues des objectifs latéraux gauche (9g) et droite (9d) via les capteurs (7g et 7d). L'information aux lunettes est envoyée, suivant un principe connu, par un émetteur infrarouge (non représenté) qui synchronise l'affichage de l'image 40 issue du capteur droit (7d) avec l'ouverture du verre droit et la fermeture du verre gauche des lunettes (314), et inversement, l'affichage de l'image issue du capteur gauche (7g) avec l'ouverture du verre gauche et la fermeture du verre droit. D- Une source d'air comprimé, située en dehors du dispositif selon 45 l'invention, qui résout les problèmes posés par l'utilisation du spray et de la turbine en envoyant un flux d'air comprimé qui circule à l'intérieur d'un tube (40) qui traverse l'embase (3) et le tube endoscopique (2) du vidéo-endoscope (1) dont l'extrémité distale (41) dirige le jet d'air sur les fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d) de la tête (5) du vidéo-endoscope (1). 5 2 9 79054 6 E- L'écran de contrôle (6) est situé en face du praticien, il affiche les images (G, D) issues de la zone de travail (10) prisent par les capteurs 7g et 7d du vidéo-endoscope (1). La description suivante se réfère aux dessins annexés qui représentent, sans 5 aucun caractère limitatif un exemple de réalisation de l'invention. La figure 1 est une représentation schématique générale non à l'échelle du dispositif selon l'invention. La figure 2 est une représentation schématique non à l'échelle d'une coupe axiale longitudinale de la tête (5) du vidéo-endoscope (1) . io La figure 3 est une représentation schématique non à l'échelle d'un détail d'une coupe axiale longitudinale de la tête (5) du vidéo-endoscope (1) . La figure 4 est une représentation schématique non à l'échelle d'un détail de la vue A-A de la tête (5) du vidéo-endoscope (1). La figure 5 est une représentation schématique non à l'échelle de la coupe 15 longitudinale axiale du vidéo-endoscope (1). Le dispositif comprend : 1- Un bras articulé et compensé (16). 2- Un vidéo-endoscope rigide à vision déviée à 90° (1) constitué d'une embase (3) et d'un tube endoscopique (2) qui la prolonge et dont la tête (5) 20 renferme : 2.1- Deux capteurs CCD ou CMOS identiques et synchronisés (7g, 7d). 2.2- Deux systèmes optiques identiques (9g, 9d) associés respectivement aux deux capteurs (7g, 7d). 2.3- Une série de diodes électroluminescentes LED (8). 25 2.4- L'extrémité distale d'une tige (307) munie de deux bossages (313, 314). 2.5- Un mesureur de distance (305). 2.6- L'extrémité distale (41) d'un tube (40) d'arrivée d'un flux d'air (11). 2.7- Un capuchon transparent jetable (18). 30 3- Un microprocesseur (Pgd) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) qui gère les signaux émis par les deux capteurs (7g, 7d). 4- Un microprocesseur (P3) associé au mesureur de distance (305) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 5- Un micromoteur (317) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 35 6- Une paire de lunettes d'observation à cristaux liquides (314), possédant des valves optiques à cristaux liquides synchronisées avec l'affichage alternatif sur l'écran de contrôle (6) via les capteurs (7g, 7d) des images issues des objectifs (9g, 9d). 7- Une liaison sans fil, non représentée, suivant une technique existante, 40 entre l'écran de contrôle (6) et les lunettes d'observation (314) pour transmettre une impulsion de synchronisme à un microprocesseur (P4), logé dans les branches des lunettes (314). 8- Un microprocesseur (Pgd) associés aux deux capteurs (7g, 7d) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 45 9- Un écran de contrôle (6). 10- Une source d'air comprimé (27). 6 a- Le bras articulé et compensé (16) est fixé sur un support fixe par rapport au fauteuil dentaire. b- Le vidéo-endoscope rigide à vision déviée (1) est fixé par son embase (3) sur la partie distale (23) du bras (16). Son embase (3) est prolongée par un s tube endoscopique rigide (2). Le vidéo-endoscope (1) est relié à un écran de contrôle (6). b1- Le tube endoscopique (2) prolonge la partie distale de l'embase (3) et tourne sur lui-même autour de son axe (15) dans un logement situé dans la partie distale de l'embase (3). Le tube endoscopique (2) comporte à son 10 extrémité distale (19) une tête (5), renfermant : - b1.1- Deux capteurs CCD ou CMOS (7g, 7d) identiques et synchronisés dont les axes respectifs Xg et Xd sont situés dans un même plan symétriquement par rapport à l'axe de visée (L) du vidéo-endoscope (1) lequel est perpendiculaire et dans le plan formé par l'axe (15) du tube 15 endoscopique (2) et les axes Xg et Xd. Dans le cas d'une vision à l'infini les axes Xg et Xd sont parallèles et les centre Cg et Cd respectivement des capteurs 7g et 7d sont situés sur une ligne parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) et sont distants d'une distance égale à deux fois la valeur de la diagonale du rectangle définissant la surface des pixels actifs d'un des 20 capteurs (7g ou 7d). Les cotés des capteurs sont soit perpendiculaires, soit parallèles à l'axe (15) du tube endoscopique (2). Les capteurs (7g, 7d) peuvent tourner concomitamment dans des sens opposés et symétriquement par rapport à la ligne de visée (L), chacun autour d'un axe de rotation (Rg, Rd) confondu avec l'un de leurs cotés défini comme étant 25 le coté parallèle le plus proche du coté le plus proche du second capteur. Le dos des capteurs 7g et 7d comporte une plaque aimantée. - b1.2- Deux systèmes optiques identiques (9g et 9d) précédant respectivement les capteurs 7g et 7d et de même axe, respectivement Xg et Xd, que ceux-ci. 30 - b1.3- Plusieurs diodes électroluminescentes L.B.D. (8). - b1.4- L'extrémité distale d'une tige rigide (307) située sous le plan des capteurs (7g, 7d). L'axe (308) de la tige (307) est parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) et est situé dans le plan formé par l'axe (15) et l'axe de visé (L). La tige (307) a la possibilité de tourner sur elle-même entraînée 35 par un micromoteur (317) logé dans la poignée du vidéo-endoscope (1). L'extrémité distale de la tige (307) comporte deux bossages métalliques (Bg, Bd) identiques positionnées symétriquement par rapport à l'axe de visée (L) du vidéo-endoscope (1). Les bossages métalliques Bg et Bd sont conformés pour appuyer respectivement sur les dos aimantés (315, 316) 40 des capteurs (7g et 7d) lorsque la tige (307) tourne sur elle-même d'un angle (319) en les faisant pivoter en sens contraire l'un de l'autre autour de leur axe de rotation respectif (Rg, Rd) d'un angle de valeur absolue (318) de manière à ce que les axes (Xg et Xd) des systèmes optiques (9g, 9d) viennent converger sur l'axe de visée (L). 45 Dans une variante du dispositif selon l'invention, la rotation de la tige (307) se fait manuellement à l'aide d'une molette (non représentée) située sur le corps du vidéo-endoscope (1). - b1.5- Un mesureur de distances (305) situé entre les deux capteurs {7g, 7d) dont la direction de visée est confondue avec la ligne de visée (L) du 50 vidéo-endoscope (1). Le mesureur de distances calcule la distance le 7 séparant de l'objet visé (10) et transmet l'information à un microprocesseur (P3) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). - b1.6- L'extrémité distale (41) d'un tube (40) d'arrivée d'un flux d'air (11) située à proximité des fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d). - b1.7- Un capuchon transparent jetable (18) qui recouvre la tête (5) du tube endoscopique (2) conformé pour recouvrir la tête (5) du tube endoscopique (2) et l'extrémité distale (41) du tube (40) tout en permettant au flux d'air (11) de le traverser pour venir balayer la partie extérieure (43) de sa surface située face aux fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d). b2- L'embase (3) est fixée sur la partie distale (23) du bras (16) ; elle renferme : - b2.1- Un microprocesseur (Pgd) associé aux deux capteurs (7g, 7d) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) dont la fonction est : - a. De décaler les deux phases de prise de vues, gauche (G) et droite (D), dans le temps, les prises de vue des phases G et D étant successives et suffisamment rapprochées pour que l'observateur les perçoive comme étant non déphasées de quelques dixièmes de seconde mais simultanées. - b. D'analyser les signaux émis par les deux capteurs (7g, 7d) pour faire tourner autour du centre de l'écran de façon synchrone les images correspondantes (G,D) qui s'affichent sur l'écran de contrôle. - b2.2- Un microprocesseur (P3) associé au mesureur de distance (305) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). Le microprocesseur (P3) reçoit du mesureur de distance (305) la valeur de la distance le séparant de l'objet visé (10), en déduit la valeur absolue (318) de l'angle dont doivent tourner les deux capteurs (7g, 7d) pour que le point de convergence de leur axe (Xg, Xd) vienne coïncider avec l'objet visé (10), calcule la valeur correspondante de l'angle (319) dont doit tourner l'axe (308) de la tige (307) pour que les bossages (Bg, Bd) fassent tourner les deux capteurs (7g, 7d) de la valeur de l'angle (318) permettant aux axes Xg, Xd) de converger sur l'objet visé (10) et transmet l'ordre au micromoteur (317). - b2.3- Un micromoteur (317) logé dans la poignée (3) du vidéo- endoscope (1) qui fait tourner la tige (307) en suivant les informations transmises par le microprocesseur (P3) afin que les bossages (Bg, Bd) qui appuient respectivement aux dos des capteurs (7g, 7d) fassent converger les axes (Xg, Xd) sur l'objet visé (10). c- Une paire de lunettes d'observation (314) sur laquelle sont montées des valves optiques en cristaux liquides synchronisées avec l'affichage alternatif sur l'écran de contrôle (6), des images issues des objectifs latéraux gauche (9g) et droite (9d) via les capteurs (7g et 7d). L'information aux lunettes est envoyée par un émetteur infrarouge ((non représenté) qui synchronise l'affichage de l'image issue du capteur droit (7d) avec l'ouverture du verre droit et la fermeture du verre gauche des lunettes (314), et inversement, l'affichage de l'image issue du capteur gauche (7g) avec l'ouverture du verre gauche et la fermeture du verre droit. d- Une source d'air comprimé (27) qui envoie un flux d'air comprimé qui circule à l'intérieur d'un tube (40) qui traverse l'embase (3) et le tube 8 endoscopique (2) du vidéo-endoscope (1) dont l'extrémité distale (41) dirige le jet d'air sur les fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d) de la tête (5) du vidéo-endoscope (1). e- L'écran de contrôle (6) est situé en face du praticien, il affiche les images 5 issues de la zone de travail (10) prisent par les capteurs 7g et 7d du vidéo-endoscope (1). f- La source de production d'air comprimé (27) est située en amont du dispositif selon l'invention. 9 REVENDICATIONS1- Dispositif principalement destiné aux dentistes, comportant un vidéo-endoscope rigide (1) à vision déviée à 90°, maintenu par un bras articulé compensé (16) associé : - à un écran de contrôle (6), - à une paire de lunettes d'observation à cristaux liquides (314), à une liaison sans fil entre l'écran de contrôle (6) et les lunettes d'observation (314) pour transmettre une impulsion de synchronisme à un microprocesseur (P4), logé dans les branches des lunettes (314), - à une source d'air comprimé (27), qui permet aux dentistes de travailler sous contrôle d'écran sur des images en trois dimensions, comprenant un vidéo-endoscope rigide (1) à vision déviée à 90°, constitué par une embase (3) prolongée par un tube endoscopique (2) rigide ; le vidéo-endoscope (1) est relié à un écran de contrôle (6) ; le tube endoscopique (2) prolonge la partie distale (4) de l'embase (3), il comporte à son extrémité distale (19) une tête (5) suffisamment petite pour pouvoir pénétrer dans la bouche du patient, renfermant différentes sortes de diodes électroluminescentes L.E.D. (8) ; le tube endoscopique (2) est parcouru par un flux d'air (11) traversant l'embase (3) en provenance d'une source d'air comprimé (27), l'embase (3) est fixée sur la partie distale (23) du bras articulé compensé (16), caractérisé en ce que la tête (5) du tube endoscopique (2) comporte deux capteurs CCD ou CMOS (7g, 7d) identiques et synchronisés dont les axes respectifs Xg et Xd sont situés dans un même plan et symétriques par rapport à l'axe de visée (L) du vidéo-endoscope (1) lequel est perpendiculaire et dans le plan formé par l'axe (15) du tube endoscopique (2) et les axes Xg et Xd ; et en ce que dans le cas d'une vision à l'infini les axes Xg et Xd sont parallèles ; en ce que les centre Cg et Cd respectivement des capteurs 7g et 7d sont situés sur une ligne parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) et sont distants d'une distance égale à deux fois la valeur de la diagonale du rectangle définissant la surface des pixels actifs d'un des capteurs (7g ou 7d), et en ce que les cotés des capteurs sont soit perpendiculaires, soit parallèles à l'axe (15) du tube endoscopique (2), et en ce que les capteurs 7g et 7d sont mobiles autour d'un axe de rotation (Rg, Rd) ; et en ce que les capteurs (7g, 7d) peuvent tourner concomitamment et symétriquement par rapport à la ligne de visée (L) dans des sens opposés, chacun autour d'un axe de rotation (Rg, Rd) confondu avec l'un de leurs cotés défini comme étant le coté parallèle le plus proche du coté le plus proche du second capteur ; et en ce que le dos des capteurs 7g et 7d comporte une plaque aimantée ; et en ce que deux systèmes optiques identiques (9g et 9d) précédent respectivement les capteurs 7g et 7d ; en ce que les deux systèmes optiques (9g, 9d) ont leur axe respectivement confondu avec les axes Xg et Xd des deux capteurs (7g, 7d). 2- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la tête (5) du tube endoscopique (2) renferme l'extrémité distale d'une tige rigide (307) située sous le plan des capteurs (7g, 7d) ; en ce que l'axe (308) de la tige (307) est 45 parallèle à l'axe (15) du tube endoscopique (2) et est situé dans le plan formé par l'axe (15) et l'axe de visé (L) ; en ce que la tige (307) a la possibilité de tourner sur elle-même entraînée par un micromoteur (317) logé dans la poignée du vidéo-endoscope (1) ; en ce que l'extrémité distale de la tige (307) comporte deux bossages métalliques (Bg, Bd) identiques positionnées symétriquement 50 par rapport à l'axe de visée (L) de la tête (5) du vidéo-endoscope (1) ; en ce que les bossages métalliques Bg et Bd sont conformées pour appuyer 10respectivement sur les dos aimantés (315, 316) des capteurs (7g et 7d) lorsque la tige (307) tourne sur elle-même en les faisant pivoter en sens contraire l'un de l'autre autour de leur axe de rotation respectif (Rg, Rd) d'un angle de même valeur absolue de manière à ce que les axes (Xg et Xd) des systèmes optiques (9g, 9d) viennent converger sur l'axe de visée (L). 3- Dispositif selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que dans une variante du dispositif selon l'invention la rotation de la tige (307) se fait manuellement à l'aide d'une molette située sur le corps du vidéo-endoscope (1). 4- Dispositif selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que la tête (5) du tube endoscopique (2) renferme un mesureur de distances (305) situé entre les deux capteurs (7g, 7d) dont la direction de visée est confondue avec la ligne de visée (L) du vidéo-endoscope (1) qui calcule la distance le séparant de l'objet visé (10) et transmet l'information à un microprocesseur (P3) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) la distance le séparant de l'objet visé (10) et transmet l'information à un microprocesseur (P3) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1). 5- Dispositif selon les revendications 1, 2 et 4 caractérisé en ce que l'embase (3) du vidéo-endoscope (1) renferme un microprocesseur (P3) associé au mesureur de distance {305) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) qui reçoit du mesureur de distance (305) la valeur de la distance le séparant de l'objet visé (10) et en déduit la valeur absolue (318) de l'angle dont doivent tourner les deux capteurs (7g, 7d) pour que le point de convergence de leur axe (Xg, Xd) vienne coïncider avec l'objet visé (10) puis calcule la valeur correspondante de l'angle (319) dont doit tourner l'axe (308) de la tige (307) pour que les bossages (Bg, Bd) fassent tourner les deux capteurs (7g, 7d) de la valeur de l'angle (318) permettant aux axes Xg, Xd) de converger sur l'objet visé (10) et transmet l'ordre au micromoteur (317) ; et en ce que l'embase (3) du vidéo-endoscope (1) renferme un micromoteur (317) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) qui fait tourner la tige (307) en suivant les informations transmises par le microprocesseur (P3) afin que les bossages (Bg, Bd) qui appuient respectivement aux dos des capteurs (7g, 7d) fassent converger les axes (Kg, Xd) sur l'objet visé (10). 6- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la tête (5) du 35 tube endoscopique (2) renferme l'extrémité distale (41) d'un tube (40) d'arrivée d'un flux d'air (11) située à proximité des fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d). 7- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que la tête (5) du tube endoscopique (2) est recouverte d'un capuchon transparent jetable (18) 40 qui recouvre la tête (5) du tube endoscopique (2) conformé pour recouvrir la tête (5) du tube endoscopique (2) et l'extrémité distale (41) du tube (40) tout en permettant au flux d'air (11) de le traverser pour venir balayer la partie extérieure (43) de sa surface située face aux fenêtres de sortie (12g, 12d) des systèmes optiques (9g, 9d). 45 8- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'embase (3) du vidéo-endoscope (1) renferme un microprocesseur (Pgd) associé aux deux capteurs (7g, 7d) logé dans la poignée (3) du vidéo-endoscope (1) qui décale les deux phases de prise de vues, gauche (G) et droite (D), dans le temps, les prises de vue des phases G et D étant successives et suffisamment 50 rapprochées pour que l'observateur les perçoive comme étant non déphasées de quelques dixièmes de seconde mais simultanées, et en ce qu'il analyse les 11signaux émis par les deux capteurs (7g, 7d) pour faire tourner autour du centre de l'écran de façon synchrone les images correspondantes (G,D) qui s'affichent sur l'écran de contrôle. 9- Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le tube endoscopique (2) tourne librement sur lui-même autour de son axe (15) dans un logement situé dans son embase (3) laquelle reste fixée sur le bras articulé compensé (16). 12