Brevet FR2984634A1 — publié le 20130621

L'invention concerne un actionneur vibrotactile linéaire miniature et un procédé de fabrication d'un tel actionneur. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Des actionneurs vibrotactiles miniatures sont uti- lisés dans de très nombreuses applications industrielles, en particulier dans le domaine des interfaces haptiques, qui permettent à un être humain de recevoir une information transmise par une machine par la perception d'une sensation tactile. Parmi ces interfaces haptiques, les interfaces haptiques à retour de force, utilisées en particulier dans des dispositifs de réalité virtuelle, fournissent à un utilisateur une sensation tactile correspondant à celle qui serait ressentie dans un environnement simulé par le dispositif. Les applications sont nombreuses : jeux vidéo, simulation de conduite ou de pilotage, simulation de chirurgie, etc. D'autres interfaces haptiques ne sont utilisées que 20 pour la transmission d'une alerte à un utilisateur, par exemple dans le cas d'un élément vibreur de téléphone mobile ou de tablette tactile par exemple. Un enjeu majeur du développement de ces applications est la miniaturisation des actionneurs vibrotacti- 25 les. Ceux-ci transforment un signal électrique, généré par une machine quelconque (ordinateur, téléphone mobile, etc.), en un signal vibratoire perceptible par le toucher. Cette miniaturisation doit être accompagnée d'une amplitude de vibrations la plus importante possible. Les 30 fréquences visées sont celles du domaine tactile, entre Hz et 1000 Hz. Lorsqu'une technologie à aimants permanents est choisie pour réaliser un actionneur vibrotactile linéaire (au détriment d'une technologie piézoélectrique par exemple), il est particulièrement intéressant d'utiliser un actionneur dit « sans fer ». Ces actionneurs comprennent un élément mobile dépourvu de dispositif de canalisation de lignes de champ magnétique et comportant au moins un aimant permanent, et un élément fixe comportant au moins une bobine électrique dans laquelle circule un courant électrique. Une force créée par le courant électrique et par un champ magnétique produit par l'aimant permanent génère un déplacement linéaire de l'élément mobile par rapport à l'élément fixe. Les principaux avantages de ce type d'actionneur sont : - un encombrement réduit, - le poids important de l'élément mobile relativement à l'élément fixe, qui permet de créer des accéléra- tions importantes, et donc de fortes vibrations, - un faible nombre d'éléments qui composent l'actionneur, ce qui permet d'en réduire le coût. La miniaturisation de ce type d'actionneur présente un certain nombre d'obstacles techniques. En particulier, il est difficile de générer un champ magnétique uniforme et d'intensité importante en l'absence de dispositif de canalisation des lignes de champ. Pour illustrer cette difficulté, un actionneur vibrotactile de l'art antérieur est représenté à la figure 1. L'actionneur vibrotactile de l'art antérieur comporte un corps 1 de forme tubulaire définissant une cavité cy- lindrique 2 d'axe X1. Le corps 1 comporte deux bobines électriques 3 de fil conducteur disposées coaxialement à l'axe X1 en étant décalées axialement pour entourer la cavité cylindrique 2. L'actionneur vibrotactile de l'art antérieur comporte par ailleurs un équipage mobile 4 de forme axisymétrique inséré avec un jeu faible à l'intérieur de la ca- vite cylindrique 2 pour pouvoir coulisser à l'intérieur de celle-ci. L'équipage mobile 4 comporte essentiellement un aimant permanent 5 dont l'enveloppe externe définit la forme cylindrique de l'équipage mobile 4 et ayant des polarités Nord (N), Sud (S) axiales, de sorte que le champ magnétique généré par l'aimant permanent 5 est de symétrie cylindrique. L'aimant permanent 5 est ici solidarisé à deux supports 6 s'étendant de part et d'autre de l'aimant permanent 5 pour présenter des extrémités 7 qui sont reliées à des extrémités 8 du corps 1 par des mem- branes élastiques 9 formant un moyen de rappel de l'équipage mobile 4 vers une position d'équilibre à l'intérieur du corps 1 en l'absence d'alimentation des bobines électriques 3. Les membranes élastiques 9 assurent en outre l'étanchéité de l'intérieur de la cavité cylindrique 2. Des lignes de champ 10 de l'aimant permanent 5 dans le plan de coupe sont illustrées sur la figure 1. Lorsque les bobines électriques 3 sont alimentées par un courant électrique alternatif, des forces de Laplace s'exercent sur les bobines électriques 3, induisant des forces opposées agissant sur l'équipage mobile 4 pour provoquer son déplacement linéaire alternatif dans le corps 1. Les accélérations alternatives subies par l'équipage mobile 4 lors de son déplacement alternatif créent les vibrations générées par l'actionneur vibrotac- tile de l'art antérieur. Sur la figure, on constate que les lignes de champ 10 de l'aimant permanent 5 ne sont pas parallèles entre elles lorsqu'elles traversent les bobines électriques 3, de sorte que le champ magnétique généré par l'aimant permanent 5 n'est pas uniforme au voisinage des bobines électriques 3. En outre, seule une partie des lignes de champ 10 s'étendent radialement au voisinage des bobines électriques 3, de sorte que l'intensité de la force électromagnétique induite n'est pas maximale. OBJET DE L'INVENTION L'invention vise à remédier aux inconvénients dé- crits ci-dessus, en proposant un actionneur vibrotactile linéaire miniature capable de générer des vibrations importantes dans le domaine des fréquences tactiles (20 Hz - 1000 Hz) ou supérieures dans le domaine acoustique. L'invention a aussi pour objet un procédé de fabrication d'un tel actionneur. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un actionneur vibrotactile linéaire miniature comportant : un premier élément de forme générale cylindrique comprenant des aimants permanents alignés de sorte que deux faces adjacentes de deux aimants adjacents aient des polarités identiques ; - un deuxième élément définissant une cavité cylindrique dans laquelle le premier élément est introduit avec un jeu pour y coulisser selon une direction de coulissement, le deuxième élément comportant des bobines de fil conducteur ayant des brins qui s'étendent perpendiculairement à la direction de coulissement pour former des générateurs de force magnétique, et qui sont disposés pour être en in- fluence électromagnétique avec le premier élément; - des moyens de rappel et de guidage du premier élé- ment vers une position d'équilibre dans le deuxième élément pour laquelle un plan médian entre deux aimants adjacents coïncide sensiblement avec un plan médian d'un générateur de force en regard. Cette configuration d'aimants permanents permet de créer un champ magnétique sensiblement uniforme à symétrie radiale, dont les lignes de champ magnétique sont concentrées à l'emplacement des générateurs de force et s'étendent radialement au voisinage de ceux-ci, ce qui 10 permet de maximiser l'intensité de la force électromagnétique induite par alimentation des générateurs de force. L'invention a également pour objet un procédé de fabrication d'un actionneur tel que décrit ci-dessus. Ce procédé comporte au moins : 15 une étape de placement des bobines de fil conducteur sur un noyau, - une étape d'insertion des bobines électriques et du noyau dans un moule, une étape d'injection d'une matière dans le moule, 20 une étape de durcissement de la matière, - une étape d'extraction du deuxième élément formé par une partie de la matière durcie et comportant les bobines, - une étape de destruction ou d'extraction du noyau, 25 - une étape d'insertion du premier élément à l'intérieur du deuxième élément. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limita-30 tif de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Outre la figure 1 illustrant l'art antérieur et dé- jà décrite ci-avant, il sera fait référence aux figures des dessins annexés, parmi lesquelles : - la figure 2 est une vue en perspective et en coupe d'un actionneur vibrotactile linéaire miniature à 5 aimants permanents selon un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 représente schématiquement des li- gnes de champ magnétique créées par deux aimants de l'actionneur de l'invention au voisinage d'une bobine de 10 fil conducteur de l'actionneur de l'invention, - la figure 4 est une vue en section d'un premier type de membrane élastique de l'actionneur de l'invention, - la figure 5 est une vue en section d'un détail 15 de l'actionneur de l'invention comprenant un second type de membrane élastique, - les figures 6a, 6b, 6c, 6d, 6e illustrent des étapes de fabrication de l'actionneur de l'invention se- lon le procédé de fabrication de l'invention, 20 la figure 7 est une vue en section d'un action- neur selon un second mode de réalisation de l'invention. - la figure 8 est une vue en perspective de cer- tains éléments de l'actionneur selon le second mode de réalisation de l'invention. 25 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 2, l'actionneur vibrotactile linéaire miniature à aimants permanents selon l'invention représenté comporte un corps 11 définissant une cavité cylindrique de section circulaire 12 d'axe X2. 30 Le corps 11 comporte ici trois bobines 13 de fil conducteur disposées coaxialement à l'axe X2 en étant décalées axialement pour entourer la cavité cylindrique 12. Les bobines sont ici noyées dans une résine polymérisable formant le corps 11. Ici, chacune des bobines 13 définit 35 un générateur de force magnétique dans lequel le fil conducteur constituant la bobine s'étend perpendiculairement à la direction de coulissement X2 (aux angles d'enroulement du fil conducteur près). Ici, l'ensemble du fil conducteur constituant chacune des bobines forme des 5 brins qui s'étendent perpendiculairement à l'axe de coulissement et qui forment ensemble un générateur de force. Pour chaque bobine, et donc chaque générateur de force, il est possible de définir un plan médian P1 perpendiculairement à l'axe de coulissement X2 et passant sensible-10 ment par le milieu du générateur. L'actionneur de l'invention comporte par ailleurs un équipage mobile 14 de forme cylindrique inséré avec un jeu faible à l'intérieur de la cavité cylindrique 12 pour pouvoir coulisser à l'intérieur de celle-ci. L'équipage 15 mobile 14 comporte ici quatre aimants permanents 15 de forme tubulaire juxtaposés et orientés de sorte que deux faces en regard de deux aimants adjacents aient des polarités identiques (Nord-Nord ou Sud-Sud). Les aimants permanents 15 sont maintenus alignés par une tige 19 réali- 20 sée en matériau amagnétique, en laiton par exemple. La tige 19 est insérée dans des évidements centraux des aimants permanents 15. Les aimants permanents 15 sont séparés par des rondelles 20 réalisées elles aussi en matériau magnétiquement perméable ou ferromagnétique doux, en 25 fer doux par exemple. La position des bobines 13, qui ici entourent les aimants permanents 15, permet une évacuation efficace de la chaleur créée par la dissipation de l'énergie par effet Joule qui se produit lorsqu'un courant circule dans 30 le fil conducteur des bobines 13, de résistance non nulle. Des extrémités 17 de la tige 19 de l'équipage mo- bile 14 sont reliées à des extrémités 18 du corps 11 par des membranes élastiques 25 qui guide l'équipage mobile 14 lors de son coulissement dans la cavité 12 du corps 11 et qui forment un moyen de rappel de l'équipage mobile 14 vers une position d'équilibre à l'intérieur du corps 11, en l'absence d'alimentation des bobines 13. Tout comme pour l'actionneur de l'art antérieur décrit plus tôt, c'est l'alimentation des bobines 13 par un courant alternatif qui permet de créer des forces de La- place sur les bobines 13 ce qui induit des forces opposées agissant sur l'équipage mobile 14 pour provoquer son déplacement linéaire alternatif dans le corps 11 de part et d'autre de la position d'équilibre. L'équipage mobile 14 de l'actionneur de l'invention représenté à la figure 2 se trouve dans cette position d'équilibre. Les bobines 13 sont disposées dans le corps 11 selon un pas déterminé, qui est le même que le pas des aimants 15, c'est-à-dire que la somme des longueurs d'une bobine 13 et de la longueur d'un espace entre deux bobi- nes adjacentes est égale à la somme de la longueur d'un aimant 15 et de la longueur d'une rondelle 20. On peut ainsi définir une succession de plans médians P2 entre deux aimants 15 adjacents qui passent sensiblement au milieu des rondelles 20 en étant perpendiculaires à l'axe de coulissement X2. On constate que le pas des plans médians Pl est égal au pas des plans médians P2. Par ailleurs, dans la position d'équilibre illustrée ici, on constate que chaque plan médian P2 s'étend sensiblement au niveau d'un des plans médians P1 d'un gé30 nérateur de force. La figure 3 représente des lignes de champ magnétique 24 créées par deux aimants 15 au voisinage d'une bo- bine 13 de l'actionneur de l'invention, l'équipage mobile 14 étant dans la position d'équilibre décrite plus tôt. Les lignes de champ 24 ont été obtenues pour un ensemble optimisé de valeurs b, L, e (ici, b 4 mm, L ,-,' 6 mm, e --- 0,5 mm), où b est la longueur d'une bobine, L la longueur d'un aimant 15, e la longueur d'une rondelle 20. La longueur d de l'espace entre deux bobines adjacentes se déduit de la relation d = L + e - b (ici, d -,-- 2,5 mm). Lorsqu'elles traversent la bobine 13, les lignes de champ 24 sont sensiblement plus parallèles entre elles que pour l'actionneur de l'art antérieur représenté à la figure 1 (c'est-à-dire qu'un angle entre deux tangentes de deux lignes de champ 24 est plus proche de 00 qu'à la figure 1), et une partie plus importante des lignes de champ 24 s'étendent radialement au voisinage des bobines 13 (c'est-à-dire qu'une partie plus importante des tangentes des lignes de champ 24 sont perpendiculaires l'axe central X2 lorsqu'elles traversent la bobine). Dans cette configuration, la valeur maximale de l'intensité du champ magnétique créé au voisinage de la bobine 13 est d'environ 1,4 Tesla, pour des aimants Neodymium (NdFeB). Cette valeur de champ est appréciable et conduit donc à la génération de forces de Laplace identiques à celles de l'art antérieur mais pour un courant d'alimentation plus faible. Alternativement, le même courant d'alimentation donne lieu à des forces de Laplace plus importantes, donc à des vibrations d'amplitude plus marquée. On peut noter ici que les forces de Laplace permet-30 tant un mouvement de l'équipage mobile dans l'axe de coulissement X2 sont générées sur toute la surface de la section rectangulaire de la bobine 13 représentée à la figure 3. Tous les enroulements de la bobine concourent à la génération de forces de Laplace sensiblement parallèles à l'axe coulissant X2, de sorte que l'ensemble de chaque bobine 13 constitue bien un générateur de force magnétique dans l'axe de coulissement de l'équipage mobile. Généralement, pour des actionneurs de l'art antérieur de taille plus importante que l'actionneur de l'invention, les membranes de rappel sont des disques de caoutchouc découpés au laser. L'application de cette solution pour des actionneurs miniatures comme celui de l'invention présente les inconvénients suivants : - les membranes doivent être suffisamment rigides pour maintenir correctement l'équipage mobile 14, ce qui 15 implique de les fabriquer avec une certaine épaisseur, ou d'utiliser des matériaux particuliers, - les membranes peuvent introduire des distorsions pour des déplacements linéaires d'amplitude importante. Pour palier à cet inconvénient, des membranes élas- 20 tiques 25 d'un premier type, visible à la figure 4, sont réalisées en élastomère moulé pour présenter une section semi-torique 35, ce qui permet d'obtenir la rigidité recherchée, une déformabilité axiale importante autorisant un déplacement linéaire d'amplitude importante, sous des 25 distorsions sensiblement réduites. La partie semi-torique 35 de la membrane 25 est encadrée par un bourrelet interne 34 et un bourrelet externe 36. Le bourrelet interne 34 de chaque membrane est engagé dans une gorge 37 réalisée sur l'extrémité 17 de 30 la tige 19, tandis que le bourrelet externe 36 est appliqué contre un épaulement 26 du corps 11, de sorte que les membranes élastiques 25 forment des ressorts de rappel de l'équipage mobile 14 dans la position d'équilibre. Des membranes élastiques 41 d'un second type sont représentées à la figure 5. Elles présentent une section semi-torique 42 encadrée par un bourrelet interne 43 et par un prolongement 44 de la section semi-torique 42. Le bourrelet interne est engagé dans la gorge 37, tandis que le prolongement 44 est appliqué contre un épaulement 45 d'un corps 46 d'actionneur de l'invention. Le corps 46 ne diffère du corps 11 que par la forme de l'épaulement. Le corps 1 de l'actionneur de l'art antérieur repré- senté à la figure 1, présente une épaisseur f de matière autour de laquelle est enroulé le fil conducteur formant les bobines 3. Selon l'invention, au contraire, les bobines 13 sont directement en regard de l'équipage mobile 14 de sorte que le seul entrefer subsistant entre les bobines 13 et l'équipage mobile 14 soit constitué par le jeu de coulissement, ce qui a pour principaux avantages : - de pouvoir réduire jusqu'à une fraction de millimètre la distance entre les bobines 13 et les aimants 15, 20 ce qui permet d'augmenter l'intensité du champ magnétique au niveau des bobines électriques 13 (et donc la force électromagnétique à l'origine des vibrations générées par l'actionneur), - de diminuer la masse de l'actionneur de 25 l'invention, - de diminuer la complexité et le coût de l'actionneur de l'invention. Pour fabriquer l'actionneur de l'invention, on propose un procédé de fabrication de cet actionneur, illus- 30 tré aux figures 6a, 6b, 6c, 6d et 6e. Le procédé de fabrication de cet actionneur de l'invention comporte les étapes suivantes : - une étape de fabrication de noyaux 29, par exemple en plâtre, représentée à la figure 6a, qui consiste à verser du plâtre liquide dans un premier moule 39 en silicone, puis à extraire les noyaux 29 après une durée de séchage de quelques minutes, - une étape de placement des bobines 13, représentée à la figure 6b, au cours de laquelle les bobines 13, avantageusement préfabriquées, sont installées autour d'un noyau 29 et connectées électriquement entre elles, formant un ensemble 40, - une étape d'insertion de l'ensemble 40 formé par les bobines 13 et le noyau 29 dans un second moule 27, représentée à la figure 6c, l'ensemble 40 étant maintenu en position dans le second moule 27 grâce à deux bouchons 38, une étape d'injection de résine thermodurcissable dans le second moule 27, une étape au cours de laquelle le moule est porté à une certaine température permettant de durcir la 20 résine, une étape d'extraction des bouchons 38 puis du corps 11, représentée à la figure 6d, le corps 11 contenant à cette étape le noyau 29, une étape de destruction du noyau 29 ou 25 d'extraction de celui-ci, - une étape de réalisation de l'équipage mobile 14 par placement des aimants permanents 15 et des rondelles 20 autour de la tige 19, représentée à la figure 6e, - une étape au cours de laquelle une première 30 membrane élastique 25 est rapportée sur une première extrémité 18 du corps 11, puis l'équipage mobile 14 est inséré à l'intérieur du corps 11, puis une seconde membrane élastique 25 est rapportée sur une seconde extrémité 18 du corps 11. Il est donc possible d'obtenir simplement et à coût réduit un agencement des aimants 15 et des bobines 13 correspondant à la position d'équilibre décrite plus tôt, ainsi qu'une distance très faible entre les bobines 13 et les aimants 15 qui pourra être limitée au strict minimum requis pour assurer un jeu nécessaire au déplacement de l'équipage mobile 14 dans le corps 11. Selon un mode particulier de mise en oeuvre, le pro- cédé de l'invention comporte une étape d'intégration dans l'actionneur de composants électroniques, un amplificateur de puissance miniature ou des composants permettant une commande numérique de l'actionneur par exemple. Avan- tageusement, ces composants seront noyés dans la résine ce qui, d'une part, facilite l'intégration de ces composants, et d'autre part, limite des contraintes mécaniques exercées sur ces composants lorsque l'actionneur vibre. Selon un second mode de réalisation de l'invention, 20 l'actionneur comporte des bobines et des aimants de forme non circulaire, de section rectangulaire par exemple. Un tel actionneur est représenté aux figures 7 et 8. L'actionneur comporte un corps 101 définissant une cavité de section rectangulaire 102. Le corps 101 com- 25 porte six bobines 103 de fil conducteur de forme sensi- blement parallélépipédique plate, ce qui signifie ici que la hauteur h d'une bobine 103 est beaucoup plus petite que sa largeur H. Les six bobines 103 sont réparties en deux ensembles 107 de trois bobines alignées. Dans chaque 30 ensemble 107, les bobines 103 sont adjacentes et disposées dans un même plan P3 (représenté à la figure 8 en pointillés) de sorte que leurs axes principaux X3 soient perpendiculaires à ce plan P3. Les ensembles 107 s'étendent en définissant deux faces opposées de la cavité 102. L'actionneur comporte par ailleurs un équipage mo5 bile 104 de forme parallélépipédique inséré avec un jeu faible à l'intérieur de la cavité 102 pour pouvoir coulisser à l'intérieur de celle-ci selon une direction de coulissement X4. L'équipage mobile 104 est formé de cinq aimants permanents 105 de forme parallélépipédique plate 10 alignés. Les aimants 105 sont séparés par des barres 120 réalisées en matériau magnétiquement perméable. Deux faces de deux aimants 105 en regard d'une même barre 120 ont des polarités identiques (Nord-Nord ou Sud-Sud). Les bobines 103 sont disposées dans le corps 101 selon un pas 15 déterminé qui est le même que le pas des aimants 105. Les lignes de champ, lorsqu'elles traversent les bobines, sont sensiblement parallèles à l'axe X3. Ici, les générateurs de force 111 sont constitués par les portions des bobines 103 dans lesquelles le fil conducteur 20 présente des brins s'étendent perpendiculairement à l'axe X4 de coulissement. Quand deux bobines 103 sont accolées, lesdits brins des portions de fil conducteur des deux bobines qui s'étendent à proximité l'une de l'autre forment ensemble un générateur de force magnétique, dont le plan 25 médian P1 passe entre les bobines. Pour les bobines d'extrémité, la portion extrémale de celles-ci constituée par les brins de fil conducteur qui s'étendent perpendiculairement à l'axe de coulissement X4 forme à elle seule un générateur de force magnétique. 30 En position d'équilibre, représentée aux figures 7 et 8, un plan médian P2 entre deux aimants adjacents (ici, P2, visible en pointillés à la figure 8, est un plan médian d'une barre 120) coïncide sensiblement avec le plan P1 d'un générateur en regard. Comme les polarités de deux aimant adjacents sont opposées (Nord-Sud et Sud-Nord, ou Sud-Nord et Nord-Sud), il est préférable que les conducteurs électriques de deux bobines adjacentes d'un même élément soient parcourues par un courant de sens opposé. Ceci permet de générer dans l'actionneur une force de Laplace d'orientation uniforme. Des membranes élastiques 125 d'un tel actionneur sont formées de deux lobes 126 de section semicylindrique 127 séparés par un élément intermédiaire 128 de section rectangulaire fixé à un aimant 105. Les lobes 126 comportent un prolongement 129 appliqué contre un épaulement 130 du corps 101. Il est possible de réaliser un tel actionneur avec un moule similaire à celui représenté aux figures 6c et 6d, en utilisant cette fois un noyau de forme générale parallélépipédique. Les bobines ne sont bien sûr plus en- filées autour du noyau mais posées sur la surface de celui-ci. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit, mais, bien au contraire, couvre toute variante entrant dans le cadre de 25 l'invention tel que définie par les revendications. Bien que l'on ait choisi d'illustrer l'actionneur de l'invention selon le premier mode de réalisation avec quatre aimants et trois bobines, il est possible d'utiliser un nombre différent d'aimants et de bobines, 30 la configuration la plus avantageuse étant de prévoir un nombre k de bobines et un nombre k+1 d'aimants, avec de préférence k impair. Bien que l'on ait choisi d'illustrer l'actionneur de l'invention selon le second mode de réalisation avec cinq aimants et six bobines, il est possible d'utiliser un nombre différent d'aimants et de bobines, la configu- ration la plus avantageuse étant de prévoir un nombre k d'aimants (k au moins égal à trois) et n de bobines avec n = 2k-4. Les dimensions données ici des bobines, des aimants et des rondelles résultent de simulations permettant d'optimiser lesdites dimensions pour un actionneur de forme et de dimensions extérieures recherchées particulières. Il est bien sûr possible de modifier ces dimensions tout en restant dans le cadre de l'invention, notamment si l'espace prévu pour accueillir l'actionneur est plus important, ou si on choisit d'utiliser un nombre différent d'aimants ou bobines dans le même espace. En outre, bien que les aimants aient été choisis de dimensions identiques, de même que les bobines, il est possible d'utiliser des aimants et bobines de dimensions différentes, à condition toutefois que chaque rondelle de séparation des aimants se trouve sensiblement au niveau d'un plan médian de générateur d'effort en regard dans la position d'équilibre. REVENDICATIONS1. Actionneur vibrotactile linéaire miniature comportant : un premier élément (14, 104) de forme générale cy- lindrique comprenant des aimants permanents (15, 105) alignés de sorte que deux faces adjacentes de deux aimants (15, 105) adjacents aient des polarités identiques ; un deuxième élément (11, 101) définissant une cavité cylindrique (12, 102) dans laquelle le premier élément (14, 104) est introduit avec un jeu pour y coulisser selon une direction de coulissement (X2), le deuxième élément (11, 101) comportant des bobines (13, 103) de fil conducteur ayant des brins qui s'étendent perpendiculairement à la direction de coulissement (X2) pour former des générateurs de force magnétique (13, 111), et qui sont disposés pour être en influence électromagnétique avec le premier élément (14, 104) ; - des moyens de rappel et de guidage (25, 41, 125) du premier élément (14, 104) vers une position d'équilibre dans le deuxième élément (11, 101) pour laquelle un plan médian (P2) entre deux aimants ad- jacents coïncide sensiblement avec un plan médian (P1) d'un générateur de force (111) en regard. 2. Actionneur selon la revendication 1, dans lequel les aimants permanents (15) et les bobines (13) sont de forme sensiblement tubulaire, la cavité (12) est de section circulaire, et les bobines (13) sont disposées pour entourer le premier élément (14). 3. Actionneur selon la revendication 1, dans le-quel les aimants permanents (105) et les bobines (103) sont de forme sensiblement parallélépipédique plate s'étendant dans des plans parallèles, la cavité (102) est de section rectangulaire, et les bobines (103) sont agen- cées en deux ensembles (107) définissant deux faces opposées de la cavité. 4. Actionneur selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les aimants permanents (15, 105) sont séparés par des éléments (20, 120) en matériau magnétiquement 10 perméable ou ferromagnétique doux. 5. Actionneur selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel les moyens de rappel (25, 41, 125) sont des membranes élastiques. 6. Actionneur selon les revendications 2 et 5, dans 15 lequel une partie d'une section d'au moins une membrane élastique (25) est de forme semi-torique. 7. Actionneur selon les revendications 3 et 5, dans lequel une partie d'une section d'au moins une membrane élastique (41) est de forme semi-circulaire. 20 8. Actionneur selon la revendication 7, dans lequel au moins une membrane élastique (125) comprend deux lobes de section de forme semi-circulaire. 9. Procédé de fabrication d'un actionneur selon la revendication 1, comportant au moins : 25 - une étape de placement des bobines de fil conducteur (13, 103) sur un noyau (29), - une étape d'insertion des bobines (13, 103) et du noyau (29) dans un moule (27), - une étape d'injection d'une matière dans le 30 moule (27), - une étape de durcissement de la matière, - une étape d'extraction du deuxième élément (11,101) formé par une partie de la matière durcie et comportant les bobines (13, 103), - une étape de destruction ou d'extraction du noyau (29), - une étape d'insertion du premier élément (14, 104) à l'intérieur du deuxième élément (11, 101). 10. Procédé de fabrication selon la revendication 9, particulièrement adapté à la fabrication d'un actionneur dans lequel les aimants permanents (15) et les bobi- nes (13) sont de forme sensiblement tubulaire, la cavité (12) est de section circulaire, et les bobines (13) sont disposées pour entourer le premier élément (14), caractérisé en ce que, dans l'étape de placement, les bobines sont enfilées autour du noyau. 11. Procédé de fabrication selon la revendication 9, particulièrement adapté à la fabrication d'un actionneur dans lequel les aimants permanents (105) et les bobines (103) sont de forme sensiblement parallélépipédique plate s'étendant dans des plans parallèles, la cavité (102) est de section rectangulaire, et les bobines (103) sont agencées en deux ensembles (107) définissant deux faces opposées de la cavité, caractérisé en ce que, dans l'étape de placement, les bobines sont posées sur la surface du noyau.