Brevet FR2982788A1 — publié le 20130524

DISPOSITIF MOBILE DANS UN CHAMP MAGNETIQUE AMBIANT DE GRANDE INTENSITE, ET PROCEDE DE PILOTAGE DE CE DISPOSITIF DESCRIPTION Le sujet de l'invention présente est un dispositif mobile dans un champ magnétique ambiant de grande intensité. Par champ magnétique de grande intensité, on entend un champ magnétique au moins égal à 0,5 T, et le plus souvent au moins égal à 1 T. Certains dispositifs mobiles tels que des bras articulés ou des véhicules d'intervention sont nécessaires dans des milieux hostiles où règne un champ magnétique de grande intensité, employé par exemple pour assurer le confinement d'un plasma. Des bras articulés sont déjà utilisés à cette fin. Ils consistent en des segments reliés entre eux par des liaisons mécaniques et des actionneurs réglant les angles que font les segments. Leur longueur doit souvent être importante et leur poids élevé en conséquence, et ils doivent encore soulever des charges. Il en résulte que les moments subis par les segments et les articulations, notamment dans les endroits éloignés de l'extrémité libre, sont extrêmement importants, puisque ces moments sont proportionnels à la fois au porte-à-faux et au poids total du bras et de sa charge du côté de l'extrémité libre. Ces bras articulés, d'emploi pourtant commode, deviennent donc inutilisables en l'état dans de nombreuses situations. Un perfectionnement effectivement appliqué pour certains tores de confinement de plasma consiste à faire porter le bras articulé par un rail circulaire qui est provisoirement installé dans le tore. Ce rail 5 comprend des segments de cercles articulés entre eux par des crochets, qu'on introduit dans le tore par une ouverture latérale et qu'on glisse dans des ouvertures ménagées dans des appuis établis à cette fin autour de l'intérieur du tore. Quand le rail est installé, le 10 bras est déplacé en glissant sur lui, ce qui lui permet alors de porter des puisque la plus grande faux est transmise au est évident que le 15 encombrant, et avec démontage importants. On connaît exploitant des forces charges beaucoup plus lourdes partie des efforts de porte-àrail et aux supports ; mais il dispositif devient compliqué, des temps de montage et de par ailleurs des dispositifs électromagnétiques pour piloter des objets mobiles, comme les paliers magnétiques au 20 moyen desquels des forces concentriques sont exercées sur un rotor pour le maintenir à une position centrale dans le palier, et des trains à sustentation magnétique statique (où les forces de levage sont crées par des électro-aimants régulés) ou dynamique (où elles sont 25 crées par un courant induit quand le train se déplace). Ces différents systèmes reposent sur la création de forces de répulsion entre des aimants portés par une des pièces et des bobines électromagnétiques portées par l'autre des pièces, dans des conditions où le 30 trajet de la pièce mobile est fortement guidé et restreint à un seul degré de liberté, de rotation pour les paliers magnétiques ou de translation le long de la voie pour les trains. Le champ magnétique créé par les aimants est fortement hétérogène, de sorte que le levage revient à assurer la création et le maintien d'un entrefer entre les deux pièces. Si le problème de soulever un poids important avec des forces électromagnétiques est résolu dans les trains à restitution magnétique, les conditions sont donc différentes d'un emploi en immersion dans un champ magnétique artificiel de forte intensité, de direction connue mais imposée, et pour un dispositif complexe par sa forme ou son mouvement. On s'intéresse en effet à des dispositifs capables de se déformer ou de se déplacer dans l'espace avec peu de limitations en étant posés sur un sol ou une paroi d'orientation quelconque sans autre moyen de les retenir qu'une force d'appui sur cette prise ou même en étant soulevés du sol complètement (volant) ou partiellement (en porte-à-faux). Or les bobines électromagnétiques d'emploi classique pour régler l'épaisseur d'un entrefer deviennent inopérantes pour assurer la sustentation d'un objet mobile librement ou presque dans un champ uniforme ou à gradient relativement faible, puisqu'une force verticale électromagnétique, nécessaire à la sustentation devra être produite par un conducteur électrique horizontal et perpendiculaire à un champ magnétique lui aussi horizontal dans lequel il est plongé : en plaçant la bobine avec son axe vertical et ses spires horizontales, on produira bien des forces verticales sur chacune des spires, mais ascendantes d'un côté et descendante de l'autre, ce qui signifie que la force résultante ne pourra pas être une force linéaire de sustentation mais un couple de basculement, qui ne pourra pas être corrigé ici par des systèmes de guidage comme dans des dispositifs classiques. L'invention résout le problème d'exploiter des champs magnétiques existants et ambiants pour déplacer un dispositif mobile avec une grande liberté en équilibrant en toutes circonstances le poids de sa charge ou son poids propre afin de diminuer ou supprimer l'effort nécessaire à son maintien en hauteur. Sous une forme générale, l'invention concerne un dispositif mobile dans un champ magnétique ambiant de grande intensité, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une boucle électrique alimentée en courant électrique continu par un générateur à une intensité réglable, la boucle étant orientée de façon que ses différentes portions soient plongées dans des intensités respectives du champ qui produisent avec le courant de boucle des forces électromagnétiques ayant une résultante linéaire ascendante d'équilibrage du poids du dispositif et d'une charge éventuelle du dispositif. L'invention repose sur une dissymétrie dans la création de la force électromagnétique, de manière à rompre le résultat normal de création d'un couple résultant inapte en soi à la lévitation par une bobine ou plus généralement une boucle électrique. Le dispositif peut être construit d'après plusieurs modes de réalisation, dont trois sont principalement envisagés. Dans le premier, il est un bras composé de segments articulés entre eux et d'actionneurs de commande d'angles formés par des segments, l'ensemble étant a priori soutenu par une embase ou des points d'ancrage mécanique fixes situés à l'interface entre le milieu extérieur et le volume d'évolution du bras ; dans le second, il est un robot marcheur à pattes articulées à un corps surélevé, entièrement plongé dans le champ magnétique intense et autonome ; et dans le troisième, il est un véhicule volant dont l'autonomie est encore plus grande puisque son mouvement est illimité dans le champ entre les parois environnantes, et que la force électromagnétique de sustentation peut être complétée par une force de propulsion de même nature. La dissymétrie dans la création de la force de sustentation peut découler de deux origines principales. Dans la première d'entres elles, où le champ magnétique peut être uniforme dans toute l'étendue de déplacement du dispositif, la boucle électrique est agencée de façon qu'un de ses côtés ne soit pas soumis à la force de Laplace descendante et que la force résultante produite par les boucles soit la force ascendante recherchée qu'aucune force antagoniste ne vient transformer en couple : cette résultante est une force pure. La boucle est alors typiquement une boucle ouverte dans le champ magnétique (réellement ouverte dans le dispositif, c'est-à-dire dotée d'extrémités éloignées l'une de l'autre qu'on 30 alimente en courant continu et qui se referme hors du dispositif, ou du moins dont un côté n'est pas soumis au champ magnétique). La forme de la boucle ni même son orientation ne sont pas critiques : il suffit qu'une composante de longueur non nulle dans la direction horizontale et perpendiculaire au champ magnétique existe pour donner la résultante de force verticale ; d'autres forces peuvent être produites par la boucle et, par exemple, absorbées par un montage rigide de l'objet mobile dans la direction de ces forces. Notamment avec un bras à géométrie variable, par exemple articulé tel que défini ci-dessus, la boucle peut comprendre deux brins parallèles courant le long des segments et un brin joignant les brins parallèles entre eux et situé sur un segment d'extrémité du bras ; dans le cas d'un robot marcheur à pattes, elle peut s'étendre le long de deux pattes et à travers le corps et est ouverte à des extrémités des pattes et en contact électrique avec une paroi avec laquelle les pattes sont en contact, et se refermer dans la paroi ; ces deux exemples importants montrent que la boucle peut être déformable sans inconvénient, c'est-à-dire sans perte de sa propriété de sustentation ; aucune modification du réglage du courant ne sera même essentielle dans bien des cas pour maintenir l'intensité de la force de sustentation. Quoi qu'il en soit, le dispositif peut comprendre plusieurs telles boucles, qui sont alimentées indépendamment ou disposées dans des plans sécants pour exercer tour à tour les mêmes efforts en cas de changement d'orientation du dispositif. Dans une autre catégorie de réalisations, l'origine de la dissymétrie de création de la force de sustentation est un gradient du champ magnétique en direction verticale : la boucle électrique peut alors être fermée et orientée perpendiculairement au champ magnétique, et donc placée dans un plan vertical, contrairement à la conception précédente où la boucle était horizontale. L'invention sera maintenant décrite en liaison aux Figures suivantes, qui illustrent certains de ses modes de réalisation non exclusif : - la Figure 1 illustre un bras articulé pouvant être équipé de l'invention, - la Figure 2, un bras articulé selon le premier mode de réalisation de l'invention, - la Figure 3 schématise le fonctionnement d'un premier degré de liberté du bras de la Fig. 2, mettant en évidence la boucle électrique caractérisant l'invention, - la Figure 4 schématise le fonctionnement de deux degrés de liberté associés dans le bras de la Fig. 2, - la Figure 5 schématise l'association de plusieurs segments articulés en cascade, - la Figure 6, un véhicule selon un second mode de réalisation de l'invention, - la Figure 7, un détail de la Figure 6, montrant les contacts électriques entre chaque pied et la paroi métallique, - la Figure 8, le principe de déplacement d'un tel véhicule, - les Figures 9 à 13 explicitent une autre conception du dispositif à boucle électriques, - la Figure 14 représente un troisième mode de réalisation de l'invention reprenant cette autre conception, - la Figure 15 illustre une variante de réalisation du premier mode de réalisation, - et la Figure 16 illustre une variante de réalisation du second mode de réalisation. Un exemple de dispositif d'intervention dans un tore de confinement de plasma est représenté à la Figure 1 : un bras articulé qui comprend cinq segments de transmission (1) intermédiaires, un segment d'extrémité (2) à l'extrémité libre, porteur d'une pince ou d'un outil quelconque selon sa mission et un segment de support (3) à l'extrémité opposée et qui peut appartenir à une embase fixe ou être fixée à un ancrage à la paroi du tore, par exemple. Ces segments étant tous articulés en chaîne entre eux. Les articulations (4) reliant les segments entre eux sont présentées plus en détail à la Figure 2 et comprennent un joint de cardan (11) dont les mouvements sont commandés par des actionneurs. Des actionneurs variés ont été proposés dans l'art et conviennent tous ici. Leur moyen moteur peut être un vérin, un moteur électrique ou un autre dispositif, qui est placé sur un des segments et engrène avec un dispositif fixe au segment voisin par une transmission. Ledit dispositif peut être une roue dentée, une poulie ou un levier par exemple, et la transmission peut comprendre un embiellage, un engrenage, une courroie, un câble, etc. L'ensemble peut s'étendre sur un des deux segments voisins seulement ou sur toute la longueur du bras si les moteurs sont placés à l'embase fixe afin qu'ils ne soient pas portés par les segments en raison de leur poids ; les transmissions s'étendent alors le long de plusieurs segments. Il est manifeste que le porte-à-faux entre le segment de support (3) et le segment d'extrémité (2) est important (8 mètres dans une réalisation réelle), ce qui limite très fortement la charge pouvant être portée par le segment d'extrémité (2) (10 kilogrammes dans ce cas). La mise en oeuvre de l'invention sur un tel bras articulé peut se faire selon les figures 2 et 3 si on est en présence d'un champ magnétique B ambiant de grande intensité et de direction essentiellement horizontale, ce qui est le cas dans un tore de confinement de plasma. La Figure 3 schématise le comportement électrique correspondant. Un câble électrique (5) est installé dans le dispositif. Il comprend deux brins parallèles (6) et (7), courant le long des segments (1, 2, 3) et un brin de jonction (8) joignant les précédents en leur étant perpendiculaire et situé dans le segment d'extrémité (2). La boucle électrique formée par le câble (5) est ouverte dans le dispositif, et ses extrémités sont raccordées à un générateur (9) de courant continu situé près du segment de support (3), c'est-à-dire hors du tore et du champ magnétique (dont le câble (5) traverse alors la paroi) ou sur le segment de support (3), ou à côté de lui. Le courant circule dans un premier sens, vers l'extrémité du bras, dans le brin (6), dans l'autre sens dans le brin parallèle (7), et perpendiculairement aux précédents dans le brin de jonction (8). Le segment d'extrémité (2) est placé à peu près parallèlement au champ magnétique B ambiant, et les segments (1, 2 et 3) sont à peu près horizontaux. L'interaction électromagnétique crée des forces de Laplace, et notamment une force F au brin de jonction (8), qui est ascendante de grande intensité en réglant convenablement le sens du courant I et son intensité. Cette force F est apte à équilibrer une charge même importante portée par le segment d'extrémité (2), ainsi que le poids des segments (1) et (2) en porte-à-faux. Il résulte de cela que les articulations (4) et leurs actionneurs sont soulagés et que le bras peut être employé à porter des charges beaucoup plus lourdes qu'en l'absence de l'invention. Des forces sont aussi produites aux brins parallèles (6) et (7), mais leurs intensités sont plus faibles puisque ces brins sont plutôt parallèles au champ magnétique B, et surtout, les courants étant opposés dans les brins parallèles (7) et (8), leurs sens sont aussi opposés, leur résultante est faible, et elle apparaît d'ailleurs en grande partie sous forme de couples de torsion à l'égard desquels les segments (1, 2, 3) et les joints de cardans (11) sont rigides et dont l'intensité est d'ailleurs faible elle aussi : l'importance de ces forces produites par les brins parallèles (6) et (7) est donc faible ou insignifiante. En d'autres termes, la boucle (5) possède une longueur nette non nulle perpendiculairement au champ B, qui est responsable de l'opposition des forces électromagnétiques selon le principe sur lequel l'invention est fondée ; et cette longueur nette est presque entièrement concentrée au brin de jonction(8). La création d'une résultante non nulle est garantie par l'ouverture de la boucle électrique dans le dispositif. La boucle peut soit être véritablement ouverte, soit se refermer hors du champ magnétique intense (la longueur correspondant ne crée alors aucune force), soit se refermer sur l'embase du dispositif ou plus généralement un point fixe de l'environnement (la force descendante ainsi créée est absorbée par l'environnement sans servir à déplacer le dispositif). Les brins parallèles (6) et (7) peuvent être rapprochés l'un de l'autre au passage des articulations (4) de manière à être logés à travers les noyaux des joints de cardan (11), sans que cette irrégularité de forme ait une véritable influence sur le fonctionnement du dispositif. Une circulation de fluide de refroidissement peut être établie à travers le bras articulé, un tuyau (10) parcouru par ce fluide étant installé au centre des segments (1, 2 et 3), et le fluide pouvant revenir par un tuyau disposé à l'intérieur du précédent. Un radiateur (12) est placé autour du tuyau (10) en s'étendant jusqu'au câble (5). Le tuyau (10) traverse aussi les noyaux des joints de cardan (11), et un soufflet (13) le protège de même que le câble (5) à ces endroits. Le dispositif peut comporter plusieurs boucles électriques semblables à celle de la Figure 3 mais placées dans des plans sécants, et notamment perpendiculairement l'une à l'autre, afin de produire la force ascendante par l'une ou l'autre d'entre elles, ou par une combinaison de forces produites par les boucles, selon l'orientation du champ magnétique B et celle du segment d'extrémité (2) : chacune des boucles est commandée individuellement par un générateur réglable d'électricité. Des boucles électriques supplémentaires peuvent aussi être ajoutées pour commander des orientations de chacun des segments, afin de soulager les actionneurs ou même de les remplacer. La façon de procéder est exposée à la Figure 4 : deux boucles (13) et (14) s'étendent jusque dans un des segments de transmission (la), deux autres boucles (15) et (16) s'étendant jusque dans le segment de transmission (lb) précédent, et les boucles (13), (14), (15), et (16) de chacune de ces paires sont perpendiculaires entre elles de sorte que chacun des segments de transmission (la et lb) comprend un brin vertical de jonction (17) et un brin horizontal de jonction (18) ; ces brins de jonctions de brins parallèles de la boucle à laquelle ils appartiennent, comme le brin de jonction (8), ont le même effet de création d'une force électromagnétique prépondérante, dans une direction perpendiculaire à leur extension et au champ magnétique B. Le passage de courants par les boucles (13) et (14) par exemple produit ainsi une force horizontale (latérale) F17 et une force verticale F18 dans les brins de jonction (17) et (18), qui maintiennent le segment concerné (la ici) à une orientation voulue ou contribuent à l'y maintenir en bloquant les deux degrés de liberté du joint de cardan (11) soutenant ce segment. Une boucle d'asservissement peut permettre de régler à tout instant le courant pour maintenir le segment concerné à l'orientation voulue, ce qui permet éventuellement de ne pas employer d'actionneurs. Une telle disposition peut être établie pour chacun des segments de transmission (1) et dans le segment d'extrémité (2), avec le même effet. La Figure 5 schématise l'association en cascade de plusieurs de ces éléments pour accéder à tout l'intérieur d'une chambre torique d'un dispositif de confinement de plasma (19) : le bras articulé est introduit par une porte d'accès (20) à l'intérieur de la chambre, avancé par un dispositif quelconque situé à l'extérieur, et les segments (1) et (2) sont tournés pour suivre la courbure du tore. Il est connu que de tels dispositifs de confinement possèdent un champ magnétique B ayant une composante dite toroïdale orientée dans le cercle du tore, et cette composante ce champ B est donc utilisée pour exercer les forces électromagnétiques décrites. L'agencement est particulièrement avantageux car, en permettant à chaque segment de compenser l'effet de la pesanteur, il n'y a pas de report de moments grandissants à mesure que l'on se rapproche de l'orifice (20) qui représente l'interface avec le milieu extérieur au volume d'évolution du bras, où se situe le point d'ancrage mécanique fixe. Les segments n'ont donc que peu de charges à supporter, essentiellement des forces et non des couples qui seraient répercutées sur les segments amont. De ce fait, ces segments peuvent être modulaires et relativement légers, tout en permettant de manoeuvrer des masses importantes avec un porte-à-faux très important (de l'ordre de 8 m). La Figure 15 illustre une variante de réalisation du bras, où la boucle (5) ouverte ne s'étend pas jusqu'au segment d'extrémité (2), mais au contraire dans le segment d'embase (3) ou plus généralement le premier segment plongé dans le champ B, alors que les autres segments (1) et (2) sont chacun munis d'une boucle (36) fermée de forme à peu près rectangulaire, et qui est alimentée par un générateur (9) indépendant par un câble souple (37). Dans cette conception, la boucle ouverte (5) équilibre la charge à l'extrémité du bras comme précédemment et les boucles (36) fermées engendrent chacune un couple d'équilibrage du segment (1) ou (2) auquel elles appartiennent, les articulations représentant des rétrécissements locaux. Le second mode de réalisation sera décrit en liaison aux Figures suivantes. La Figure 6 représente un robot mobile du genre composé d'un corps (21) surélevé par rapport à des pattes (22) liées à ce corps (21) et dont les extrémités libres ou pieds sont des coupelles (23) en appui sur une paroi (24) qui peut notamment être celle du dispositif de confinement de plasma (19) rencontré ci-dessus. Les pattes (22) sont reliées au corps (21) par des pantographes (25), qui sont des biellettes articulées en parallélogrammes ayant la propriété de conserver leur orientation et elles sont commandés par des moteurs (28) respectifs pour les soulever. Les pantographes (25) sont reliés au corps (21) par des liaisons pivotantes commandées par d'autres moteurs, de manière à pouvoir avancer les pattes (22) à tour de rôle par rapport au corps (21) quand elles sont soulevées, ce qui permet une avance progressive sur la paroi (24) tout en maintenant un nombre suffisant des pattes (22) accroché à cette paroi (24) pour maintenir l'équilibre du véhicule. Il est conforme à l'invention que des câbles électriques formant les boucles (26) ouvertes soient disposés dans les pattes (22) pour soutenir le véhicule. Chacune des boucles (26) peut comprendre un premier brin (27) s'étendant dans une des pattes (22a), un brin de jonction (28) prolongeant le précédant et s'étendant à travers le corps (21), et un troisième brin (29) s'étendant à travers une autre patte (22b). Les boucles (26) sont alimentées en courants continus par des générateurs non représentés situés sur le corps (21), de la même façon que dans le mode de réalisation précédent. Dans une variante de réalisation possible, les boucles (26) sont complétées par un câble souple (39) relié à un générateur (9) fixe et qui comprend deux brins respectivement reliés à deux portions (28a) et (28b) du brin de jonction (28). La différence est que les générateurs (9) ne sont pas embarqués sur le véhicule ; les câbles souples (39) n'ont aucun rôle de génération de forces électromagnétiques. L'alimentation se fait par une portion 30 centrale des boucles (26) ouvertes, et le circuit électrique se referme en établissant un contact électrique entre les extrémités des brins (27) et (29) par la paroi (24), que les bouts des brins (27, 29) effleurent sous les coupelles (23) (Figure 7). Comme précédemment, l'interaction du champ 5 magnétique B toroïdal essentiellement perpendiculaire aux boucles (26) et d'un courant électrique I qu'on fait circuler à travers ces boucles (26) produit des forces électromagnétiques de Laplace qui, en choisissant judicieusement le sens de circulation du 10 courant I, sont orientées vers la paroi (24) pour chacun des brins 27, 28, et 29 (F27, F28, et F29) (Figure 8). Le véhicule adhère donc à la paroi (24) même si elle le surplombe, sans qu'il faille recourir à une succion des ventouses (23). Les forces sont 15 exercées par les paires de pattes (22) en contact avec la paroi (24), et le courant est interrompu quand les pattes (22) sont soulevées. L'autonomie du véhicule est complète, les forces de l'adhérence étant exercées à toute position et orientation du véhicule tant que les 20 boucles (26) restent essentiellement perpendiculaires au champ magnétique B. On s'est jusqu'à présent intéressé à l'exploitation de la composante dite toroïdale (perpendiculaire aux sections du tore) du champ B ; or 25 les tores de confinement de plasma possèdent aussi des bobines poloïdales permettant de créer une composante poloïdale du champ B magnétique, qui est perpendiculaire à la composante toroïdale. La composante poloïdale a donc la conséquence de rendre le 30 champ hétérogène dans les sections du tore et de créer des gradients importants, notamment en direction verticale, qui peuvent influencer un dispositif électromagnétique monté sur un véhicule ou un autre objet mobile le long de la paroi du tore ou un dans le tore, notamment près de la mi-hauteur. Pour ces raisons, il importe d'approfondir et de généraliser les interactions entre les boucles, quelle que soit leur position, et le champ magnétique environnant. On considérera ici des boucles électriques fermées, des extensions à des boucles ouvertes étant faciles. Les boucles électriques fermées signifient que les courants ne se referment pas à travers un contact avec une paroi. Conjuguée à un gradient du champ magnétique B selon la verticale, cette configuration autorise des dispositifs volants. La Figure 9 schématise le cas particulier de trois boucles de courant 30, 31 et 32 fermées et circulaires ou polygonales, chacune dans un plan orthogonal aux deux autres. L'ensemble est placé dans un champ magnétique B de direction horizontale mais variant en hauteur d'une valeur inférieure plus importante Bb à une valeur supérieure plus petite Bh selon les propriétés exposées ci-dessus du champ poloïdal. Trois axes principaux (x, y, z) de l'espace ont été figurés. Une généralisation de ce cas consiste à utiliser 6 boucles de courant non parallèles entre elles, l'ensemble étant plongé dans un champ B non uniforme présentant au moins un gradient selon la direction verticale. Dans ce cas, le contrôle du courant dans chacune des six boucles permet de contrôler les 6 degré de liberté de l'ensemble comportant ces six boucles. La figure 10 schématise une des boucles (30), qui s'étend dans un plan vertical (y z) perpendiculaire à la direction du champ B. Si un courant I la parcourt, les forces résultantes 5 s'annulent sur les côtés verticaux, mais la force Fb produite par le brin inférieur est supérieure à celle Fh (de sens opposé) produite par le brin inférieur, de sorte qu'une résultante verticale (z) descendante ou ascendante selon le sens du courant est produite par la 10 boucle (30). La figure 11 schématise la seconde boucle (31) s'étendant dans un plan vertical (x z) mais dans la direction (x) du champ B. Les brins supérieur et inférieur, où les courants sont orientés dans la 15 direction du champ, produisent des forces de Laplace nulles, et les brins verticaux (d'axe z) produisent des forces horizontales Fi opposées et perpendiculaires au plan de la boucle (31), et donc un couple de rotation sur celle-ci autour d'un axe z vertical. 20 Enfin, la figure 12 schématise la troisième boucle (32) qui s'étend dans le plan horizontal (x y), comprend deux côtés orientés dans la direction du champ B qui ne produisent pas de force électromagnétique, et deux autres côtés perpendiculaires aux champs B qui 25 produisent des forces verticales et opposées, c'est-à-dire un couple autour d'un axe y, horizontal et perpendiculaire au champ B, sur la boucle (32). Les trois boucles, commandées comme dans les réalisations précédentes par des générateurs de 30 courant indépendants, permettent de déplacer un dispositif auquel elles appartiennent, selon les trois mouvements mentionnés ci-dessus (translation z perpendiculaire au champ B dans le sens du gradient, et rotations autour d'axes y et z non parallèles au champ B). On peut encore remarquer que l'ensemble est stable à l'égard des rotations autour de la direction x du champ B si le gradient existe en fonction de l'altitude puisqu'un basculement des boucles (30, 31, et 32) autour de l'axe x produit alors des forces antagonistes à celui-ci, et un moment de redressement dans la boucle (30). Le dispositif porteur des boucles (30, 31, 32) devrait être simplement guidé dans les deux directions horizontales de translation x et y. Ces boucles fermées sont donc aussi aptes à la sustentation d'un objet ou d'un véhicule mobile dans le tore, tels que ceux qu'on a décrits. Pour obtenir, outre la sustentation, la propulsion du dispositif porteur des boucles dans la direction x du déplacement recherché, il faut générer une autre force. C'est ce que schématise la Figure 13. Pour cela, on remplace la boucle (30) orthogonale à x par deux boucles (33, 34) analogues mais distinctes et ayant des inclinaisons opposées autour de l'axe latéral y, de manière à faire un angle qui peut être de 10° ou plus. Le dispositif comprenant quatre boucles électriques (31, 32, 33, 34) placées dans des plans différents dont deux boucles placées symétriquement par exemple, possède la propriété supplémentaire d'instaurer des forces dans la direction x du champ B et donc la faculté de déplacer l'objet en translation dans cette direction, sans modifier les autres réglages et notamment le courant de commande de la force verticale permettant de soutenir l'objet. Cette faculté de commander des mouvements selon l'axe x est importante puisqu'elle permet de déplacer l'objet horizontalement (en direction radiale avec la composante poloïdale du champ) dans le tore de confinement de plasma (19). On exploite en effet la caractéristique, due à la composante poloïdale du champ, que ce dernier est oblique et comporte une composante verticale (en z) variable dans chaque portion du volume du tore (19). Les six brins latéraux (en y) des bobines (32, 33, 34) produisent chacune une force différente en intensité et en orientation, puisqu'elle est perpendiculaire au champ local, et qui comprend donc une composante verticale (en z) et une composante horizontale en x. Ces douze composantes interviennent pour déterminer la force horizontale de propulsion (en x), la force verticale de sustentation et le mouvement autour de l'axe y, en proportion des trois courants qu'on fait circuler dans les trois boucles (32, 33, 34). On est donc devant un système à trois équations à trois paramètres, parfaitement déterminé. La boucle (31) sert encore à régler le mouvement autour de l'axe vertical z. Ainsi, un ensemble de quatre boucles électriques non parallèles permet de régler les déplacements d'un objet mobile selon ces quatre degrés de liberté. Il serait possible de placer les boucles à d'autres orientation, et de produire les mêmes forces en faisant exploiter des relations de changement d'orientation par l'asservissement ou par des calculs classiques de type matriciel. De façon encore plus générale, un dispositif à six boucles non parallèles dans un champ non symétrique permet de contrôler tous ses degrés de liberté à partir des six courants indépendants parcourant ses boucles. La Figure 14 illustre un exemple d'utilisation de ce système, où le dispositif porteur est un véhicule volant (35) qui porte les quatre boucles de courant (31, 32, 33 et 34) non parallèles qui lui permettent de se déplacer dans les directions circulaires (x) et verticale (z) du tore de confinement de plasma (19) et de tourner autour des directions verticales (z) et latérale (y). Les translations dans la direction latérale (y) peuvent être appliqués par des moyens différents, comme des jets de gaz. Les rotations autour de l'axe x, correspondant à l'axe longitudinal du véhicule, ne sont normalement jamais souhaitées et sont rendues difficiles par la stabilité procurée par les boucles, conformément aux explications données à propos de la figure 10. Le véhicule volant (35) peut comprendre un fuselage (36) allongé dont la face supérieure porte les quatre boucles électriques, fermées ou éventuellement ouvertes. Le fuselage est dirigé dans la direction de l'axe x pour aider à sa stabilité contre les rotations de basculement autour de cet axe. Son chargement est situé près de la face inférieure afin de compléter sa stabilité au basculement. On a encore représenté les bobines créant la composante poloïdale du champ à la figure 14. Le véhicule volant (35) n'est pas le seul dispositif porteur utilisable avec ce système de plusieurs boucles éventuellement fermées, qui pourrait au contraire être installé à l'extrémité d'un bras articulé comme celui qu'on a rencontré auparavant. Les générateurs de courant peuvent être aussi ici placés sur le véhicule volant (35) ou au contraire fixes et reliés à lui par des câbles souples. Un gradient de 0,05 T/m en direction verticale est suffisant pour permettre la sustentation de tels véhicules.10 REVENDICATIONS1) Dispositif mobile dans un champ magnétique ambiant (B) de grande intensité (au moins supérieure à 0,5T), caractérisé en ce qu'il comprend au 5 moins une boucle (5, 26, 30, 31, 32) électrique alimentée en courant électrique continu par un générateur (9) à une intensité réglable, la boucle étant orientée de façon que ses différentes portions soient plongées dans des intensités respectives du 10 champ qui produisent des forces électromagnétiques ayant une résultante linéaire ascendante d'équilibrage du poids du dispositif et d'une charge éventuelle du dispositif. 15 2) Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la boucle est dans le dispositif et comprend une composante de longueur nette non nulle dans une direction horizontale et perpendiculaire au champ magnétique. 20 3) Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est un bras composé de segments (1, 2) articulés entre eux et munis d'actionneurs de commande d'angles formés par les 25 segments aux articulations. 4) Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que la boucle comprend deux brins (6, 7) essentiellement parallèles courant le long d'au 30 moins un des segments et un brin (8) joignant les brinsessentiellement parallèles entre eux et situé sur un segment d'extrémité du bras. 5) Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les brins essentiellement parallèles courent le long de chacun des segments et la boucle se referme hors du champ magnétique, cette partie hors du champ pouvant être sur une embase fixe. 6) Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que les brins essentiellement parallèles courent le long d'un seul des segments du bras, puis dans un câble souple parallèle au bras, et la boucle se referme hors du champ magnétique, cette partie hors du champ pouvant être sur une embase fixe. 7) Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité des boucles, alimentées indépendamment et courant chacun le long de segments différents parmi les segments du bras, ces courant étant tels que les forces qu'ils engendrent équilibrent le poids et la charge éventuelle du segment respectif. 8) Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité des boucles, qui sont alimentées indépendamment et s'étendent chacune dans au moins un segment commun, et dans des plans mutuellement sécants, les brins essentiellement parallèles des boucles étant tous essentiellement parallèles entre eux. 9) Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est un robot marcheur à pattes (22) articulées à un corps surélevé et comprenant une pluralité des boucles, chacune des boucles (26) s'étend le long de deux des pattes et à travers le corps, et est ouverte à des extrémités des pattes et en contact électrique avec une paroi sur laquelle les pattes sont en contact. 10) Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la boucle est de forme essentiellement circulaire ou polygonale et montée entièrement sur le dispositif, indéformable et alimentée en courant électrique continu par un générateur à une intensité variable. 11) Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de telles boucles, (30, 31, 32) alimentées indépendamment et disposées dans des plans sécants. 12) Dispositif suivant la revendication 11, caractérisé en ce que deux des boucles sont orientées 25 symétriquement avec des inclinaisons opposées par rapport à un plan vertical. 13) Dispositif suivant la revendication 10, 11 ou 12, caractérisé en ce que le champ magnétique 30 ambiant (13) de grande intensité présente un gradientselon la direction verticale, et en ce que le dispositif est un véhicule volant (35).