Brevet FR2982195A1 — publié le 20130510

DISPOSITIF D'ATTELAGE/DETELAGE D'UNE REMORQUE A UN VEHICULE TRACTEUR ET PROCEDE ASSOCIE. L'invention concerne un dispositif d'attelage/dételage d'une remorque à un véhicule tracteur, ainsi qu'un procédé associé. Une remorque de signalisation est souvent utilisée pour signaler aux utilisateurs d'une autoroute une zone de travaux sur laquelle des personnes sont susceptibles d'intervenir. L'installation ou l'enlèvement de ces remorques de signalisation est particulièrement dangereuse pour le conducteur du véhicule tracteur destiné à amener la remorque sur site, du fait que les véhicules continuent généralement de circuler pendant les travaux. Afin d'améliorer la sécurité des personnes chargées d'installer ces remorques de signalisation, on cherche donc à limiter les interventions humaines sur la chaussée. A cet effet, un dispositif d'attelage/dételage automatique de la remorque est particulièrement intéressant. De tels dispositifs existent déjà. Par exemple, l'accrochage automatique peut s'effectuer entre une remorque 1 munie d'un anneau d'accrochage 10 et un véhicule tracteur 2 muni d'un attelage adapté, par exemple avec un axe de verrouillage 21 de l'anneau (figurel). Une caméra pour visualiser la zone d'accrochage entre la remorque et le véhicule tracteur est alors particulièrement utile. Cela permet au conducteur d'effectuer l'accrochage automatique de la remorque, sans descendre du véhicule. Cependant, les dispositifs existants ne permettent pas d'éviter une intervention humaine sur la chaussée dans toutes les situations. Par exemple, on a constaté que l'accrochage automatique n'était pas toujours possible lorsque l'on souhaitait récupérer la remorque de signalisation en raison d'un problème de positionnement relatif entre la remorque et le véhicule tracteur. C'est le cas notamment lorsque le véhicule tracteur ayant déposé la remorque de signalisation a pris un chargement modifiant la hauteur de l'attelage de ce véhicule. Lorsqu'il vient récupérer la remorque, le conducteur constate alors que l'anneau 10 et l'attelage 20 sont décalés l'un par rapport à l'autre, selon la hauteur (axe vertical). L'accrochage automatique de la remorque au véhicule tracteur n'est alors plus possible et le conducteur doit descendre de son véhicule pour régler la position en hauteur de la remorque. Selon un autre exemple, les dispositifs existants ne permettent pas de serrer ou de libérer le frein de sécurité de la remorque sans intervention du conducteur sur la chaussée. Un objectif de l'invention est donc de limiter encore plus les interventions humaines sur la chaussée autoroutière, lors de l'installation et/ou de l'enlèvement d'une remorque de signalisation par un véhicule tracteur. A cet effet, l'invention propose un dispositif d'attelage/dételage automatique d'une remorque à un véhicule tracteur muni d'un attelage, ladite 15 remorque comportant un moyen d'accrochage audit attelage du véhicule tracteur se présentant par exemple sous la forme d'un anneau, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen pour modifier, par rapport au sol, la hauteur du moyen d'accrochage de ladite remorque et/ou un moyen pour modifier, par rapport au sol, la hauteur de l'attelage du véhicule tracteur. 20 Grâce à ce dispositif, la sécurité des personnes chargées de la mise en place ou de l'enlèvement des remorques de signalisation est améliorée. Le dispositif selon l'invention pourra également comprendre l'une au moins des caractéristiques suivantes, prises seules ou en 25 combinaison : - la remorque comprenant une roue jockey, ledit moyen pour modifier, par rapport au sol, la hauteur du moyen d'accrochage de la remorque est un vérin monté verticalement sur la roue jockey ; - il est prévu une télécommande pour actionner directement le moteur du vérin 30 de la roue jockey ; - il est prévu un moyen pour déplacer l'attelage latéralement ; - il est prévu plusieurs vérins de stabilisation de la remorque et un ou plusieurs moyen(s) de commande de la position desdits vérins de stabilisation, afin notamment de maintenir le réglage en hauteur de la remorque après dételage. - le dispositif comprend un frein de sécurité pour la remorque, un capteur de proximité de la remorque par rapport au véhicule et, un moyen pour actionner ou libérer automatiquement ledit frein de sécurité, en fonction des données fournies par le capteur de proximité ; - le capteur de proximité est relié par un câble au moyen d'actionnement/libération du frein de sécurité, le dit câble étant de préférence 10 flexible et comportant une liaison électrique avec le moyen d'actionnement/libération du frein de sécurité ; - le moyen pour actionner ou libérer le frein de sécurité de la remorque est un vérin dont la première extrémité est montée sur le bâti de la remorque et dont la deuxième extrémité est montée sur le frein de sécurité ; 15 - il est prévu, sur le véhicule tracteur, un fourreau destiné à recevoir l'extrémité du câble portant le capteur de proximité ; - il est prévu au moins une caméra montée à l'arrière du véhicule tracteur et reliée à un écran de visualisation situé dans le poste de conduite du véhicule tracteur, pour visualiser la position relative du moyen d'accrochage de la 20 remorque à l'attelage du véhicule tracteur ; - il est prévu un système de transmission de données sans fil entre le véhicule tracteur et la remorque, lequel est au moins apte à gérer les différentes fonctions de signalisation de la remorque. A cet effet, l'invention propose un procédé d'attelage 25 automatique d'une remorque à un véhicule tracteur muni d'un attelage, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de modification de la hauteur, par rapport au sol, d'un moyen d'accrochage de ladite remorque au véhicule tracteur et/ou une étape de modification de la hauteur, par rapport au sol, d'un attelage du véhicule tracteur. 30 Le procédé selon l'invention pourra également comprendre l'une au moins des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison : - pour modifier ladite hauteur, on modifie la position d'un vérin monté verticalement sur une roue jockey de la remorque ; le procédé comprend les étapes suivantes : o reculer le véhicule tracteur en direction de la remorque ; o détecter la position relative entre la remorque et le véhicule tracteur, o libérer automatiquement un frein de sécurité de la remorque, après que le détecteur a détecté l'attelage de la remorque au véhicule tracteur. - il est prévu une étape de rétractation de la position de vérins de stabilisation de la remorque, après que la remorque a été attelé au véhicule tracteur ; - l'attelage de la remorque au véhicule tracteur est visualisé par le conducteur du véhicule. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et qui est faite au regard des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 2 est un schéma représentant un dispositif selon l'invention, selon une position représentative d'une situation d'attelage entre le véhicule tracteur et la remorque ; - la figure 3 est un schéma représentant le dispositif de la figure 2, selon une position représentative d'une situation de dételage entre le véhicule tracteur et la remorque. Le dispositif d'attelage/dételage automatique de la remorque 1 au véhicule tracteur 2 comprend un moyen 3 pour modifier la hauteur, par rapport au sol, de l'anneau 10 de la remorque. Ce moyen 3 est avantageusement formé d'un vérin monté verticalement sur la roue jockey 11 de la remorque. La commande du vérin 3 peut s'effectuer par une télécommande à disposition du conducteur du véhicule tracteur. La télécommande peut par exemple être reliée à un moyen récepteur (non référencé) situé sur la remorque et connecté électriquement au moteur du vérin 3. Pour remplir la même fonction, il est également envisageable de prévoir un moyen pour modifier la hauteur, par rapport au sol, de l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. A cet effet, il peut être envisagé d'installer entre l'arrière 22 de l'attelage 100 et la plaque de montage 23 de l'attelage 20 sur le véhicule tracteur 2, une glissière d'axe vertical. Ce moyen de réglage de la hauteur de l'attelage 20 peut être fourni à titre alternatif au moyen 3 dédié à la remorque et remplissant une fonction similaire. Il peut alternativement être fourni en complément du moyen 3 dédie à la remorque. La commande de ce moyen de modification de la hauteur de l'attelage 20 peut s'effectuer avec une télécommande à disposition du conducteur du véhicule. Ainsi, si le conducteur du véhicule tracteur constate que l'anneau 10 de la remorque et l'attelage 20 du véhicule tracteur 2 sont décalés selon la hauteur (axe vertical), il peut appuyer sur la télécommande pour régler, à distance, la hauteur de l'anneau 10 de la remorque ou la hauteur de l'attelage 20 du véhicule tracteur 2, ou encore les deux, sans descendre du véhicule tracteur. A cet effet, il peut en particulier être aidé par une caméra (non représentée) montée à l'arrière du véhicule tracteur 2, ladite caméra étant reliée à un écran de visualisation situé dans le poste de conduite du véhicule tracteur. La caméra permet en effet de visualiser la position relative du moyen d'accrochage de la remorque 1 à l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. Par ailleurs, le dispositif peut, en outre, prévoir des moyens pour modifier la position latérale (axe horizontal) de l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. A cet effet, on peut prévoir un timon monté sur liaisons rotules sur le châssis du véhicule tracteur et sur l'attelage 20. Le réglage latéral de la position de l'attelage 20 aide le conducteur de véhicule tracteur dans ses manoeuvres lors d'une opération d'attelage. En effet, s'il constate avec la caméra que le décalage latéral entre l'anneau 10 de la remorque 1 et l'attelage 20 du véhicule tracteur est faible, il est dans ce cas préférable de déplacer latéralement l'attelage 20, plutôt que d'effectuer une nouvelle manoeuvre de recul du véhicule. Un réglage à la fois latéral et en hauteur de l'attelage 20 peut ainsi être effectué. En variante, on pourrait ne prévoir, au niveau de l'attelage 20, qu'un réglage latéral de celui-ci. Celui-ci peut s'effectuer par l'installation d'une glissière horizontale entre l'arrière 22 de l'attelage 20 et la plaque de support 23. Dans ce cas, ce réglage latéral de l'attelage 20 est associé au réglage en hauteur (vertical) effectué au niveau de la remorque. Bien entendu, le ou les réglage(s) de l'attelage est (sont) 15 commandable(s) à distance par le conducteur du véhicule. Il convient de noter que la remorque comprend généralement des vérins de stabilisation. Avantageusement, la remorque comprend un vérin de stabilisation à chaque angle de la remorque. Ces vérins de stabilisation permettent de maintenir la remorque 20 1 dans une position stable sur la chaussée après dételage. En particulier, ils permettent donc de maintenir constante, après dételage, la hauteur de l'anneau 10 de la remorque, par rapport au sol. En outre, la position des vérins de stabilisation peut être commandée par le conducteur du véhicule, depuis le poste de conduite de ce 25 véhicule. Là encore, le conducteur n'a donc pas besoin de descendre du véhicule pour stabiliser la remorque 2, après dételage. Le dispositif selon l'invention peut également comprendre : - un frein de sécurité 12 pour la remorque ; 30 - un capteur de proximité 13 de la remorque par rapport au véhicule; - un moyen 14 pour actionner ou libérer automatiquement ledit frein de sécurité 13, en fonction des données fournies par le capteur de proximité 13. Le capteur de proximité 13 est avantageusement relié par un câble 15 avec le moyen 14 d'actionnement/libération du frein de sécurité. Ce câble 15 est de préférence flexible et comporte une liaison électrique avec le moyen 14 d'actionnement/libération du frein de sécurité. Avantageusement, le moyen 14 pour actionner ou libérer le frein de sécurité de la remorque est un vérin dont la première extrémité 140 est montée sur le bâti 16 de la remorque et dont la deuxième extrémité 141 est montée sur le frein de sécurité 12. Avantageusement, le véhicule tracteur 2 comprend un fourreau 22 destiné à recevoir l'extrémité du câble 15 portant le capteur de proximité 13. La forme généralement en entonnoir du fourreau facilite l'engagement du câble 15 dans celui-ci. Le capteur de proximité permet donc, en fonction du signal qu'il produit, de serrer ou de libérer le frein de sécurité 12 de la remorque, de manière automatique. Aucune intervention du conducteur du véhicule tracteur n'est donc nécessaire sur la chaussée. La également, la sécurité du conducteur du véhicule tracteur est améliorée. Enfin, le dispositif selon l'invention prévoit avantageusement un système de transmission de données sans fil entre le véhicule tracteur 2 et la remorque 1, lequel est au moins apte à gérer les différentes fonctions de signalisation de la remorque. Dans ces conditions, le conducteur du véhicule peut commander toutes les fonctions de signalisation de la remorque sans descendre du véhicule, car aucun câble électrique ne doit être branché ou selon le cas débranché entre le véhicule tracteur et la remorque pour transmettre les données de commande. Lorsque le véhicule tracteur a mis en place la remorque de signalisation, une batterie prévue sur la remorque permet l'alimentation électrique qui est nécessaire au fonctionnement des différentes fonctions de signalisation de la remorque. Par ailleurs, le système de transmission de données sans fil peut être utilisé pour la commande du vérin 3 de réglage en hauteur de l'anneau 10 de la remorque, lorsqu'un tel vérin 3 est prévu. En effet, la télécommande peut être utilisée pour communiquer avec le système de transmission de données sans fil, ce système gérant alors la commande du moteur du vérin 3. Dans ce cas, on comprend que la télécommande n'actionne pas directement le moteur du vérin, mais passe par le système de transmission de données sans fil gérant également toutes les fonctions de signalisation de la remorque. Nous allons maintenant décrire les opérations de dételage et d'attelage du véhicule, dans le cas particulier où le dispositif selon l'invention comprend à la fois un vérin 3 de réglage en hauteur monté sur la roue jockey 11 de la remorque, des vérins de stabilisation de la remorque et un vérin pour la commande automatique du frein de sécurité de cette remorque, relié à un capteur de proximité, l'attelage 20 étant fixe. Le dételage automatique de la remorque 1 au véhicule tracteur 2 s'effectue de la façon suivante. Le conducteur du véhicule tracteur dispose tout d'abord la remorque 1 à l'endroit où il souhaite la laisser. Il peut ensuite déverrouiller l'attelage 20 de l'anneau 10 de la remorque puis, faire avancer le véhicule tracteur 2 pour s'éloigner de la remorque 1. Cet éloignement provoque la sortie du capteur de proximité 13 du fourreau 22 prévu sur l'attelage 20 du véhicule tracteur. Lorsque la distance entre le capteur de proximité 13 et le fourreau 22 dépasse une valeur seuil prédéterminée (détection du dételage de la remorque), cela engendre un serrage automatique du frein de sécurité 12 de la remorque, par actionnement du moteur du vérin 14 associé à ce frein de sécurité. Enfin, le conducteur peut commander la descente en position basse des vérins de stabilisation de la remorque. Il convient de noter que cette étape pourrait être effectuée avant le dételage proprement dit de la remorque et donc, l'éloignement du véhicule tracteur. En effet, c'est le conducteur qui 2 9 82 195 9 décide, par l'intermédiaire d'une télécommande, quand il convient de mettre en position les vérins de stabilisation de la remorque. Dans la mesure où les vérins de stabilisation permettent de maintenir, par rapport au sol, la hauteur de l'anneau 10 de la remorque 1 à 5 l'attelage 20 du véhicule tracteur 2, leur présence facilite l'attelage ultérieur du même véhicule tracteur. L'attelage automatique de la remorque 1 au véhicule tracteur 2 s'effectue de la façon suivante. Les vérins de stabilisation de la remorque sont en position 10 basse et touchent donc le sol. Le frein de sécurité 12 de la remorque est actionné. Le conducteur recule le véhicule tracteur en direction de la remorque. A cet effet, la caméra peut l'aider dans ses manoeuvres, afin 15 d'assurer l'alignement de l'attelage du véhicule par rapport à l'anneau 10 de la remorque 1. Lorsque le véhicule tracteur 2 s'approche de l'anneau 10 de la remorque 1, le capteur de proximité 13 est amené à rentrer dans le fourreau 22 appartenant à l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. Dans le même temps, 20 l'anneau 10 de la remorque 1 vient s'accrocher à l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. Ceci engendre, en dessous d'une autre valeur seuil prédéterminée de la distance séparant le capteur de proximité 13 du fourreau 22 (détection de l'attelage du véhicule), la libération automatique du frein de 25 sécurité 12 de la remorque, par actionnement du moteur du vérin 14 associé à ce frein de sécurité 12. Le conducteur peut ensuite agir sur la télécommande pour rétracter les vérins de stabilisation de la remorque 1 en position haute. A la suite de cette étape, le véhicule tracteur 2 peut démarrer 30 avec la remorque 1 qui lui est attachée. Bien entendu, si le véhicule tracteur 2 effectuant l'attelage n'est pas le même que celui qui a permis d'effectuer le dételage ou, selon un autre exemple, s'il s'agit du même véhicule mais avec un chargement différent, il est 2 982 195 10 possible que le réglage en hauteur de la remorque 1 ne soit pas adapté pour effectuer un attelage automatique. Dans un tel cas, le vérin 3 de la roue jockey 11 permet de régler à nouveau la hauteur de l'anneau d'accrochage 10 de la remorque pour rendre l'accrochage automatique possible. 5 Les opérations de dételage et d'attelage sont ainsi effectuées sans que le conducteur n'ait besoin de quitter son véhicule. La sécurité du conducteur de véhicule s'en trouve nettement améliorée. Les étapes d'attelage/dételage susmentionnées ont été décrites 10 dans le cas particulier de l'utilisation combinée du réglage en hauteur de l'anneau d'accrochage de la remorque, d'un capteur de proximité relié à un vérin susceptible de serrer/libérer le frein de sécurité de la remorque et de la commande de vérins de stabilisation de la remorque, l'attelage restant fixe. Toutefois, on aurait pu effectuer une description similaire en 15 prenant en compte le réglage en hauteur de l'attelage du véhicule tracteur à la place du réglage en hauteur effectué au niveau de la remorque, éventuellement en y ajoutant le réglage latéral de l'attelage. Par ailleurs, la sécurité du conducteur du véhicule peut être améliorée avec le simple réglage en hauteur, à distance, de l'anneau 10 de la 20 remorque 10 et/ou le simple réglage en hauteur, à distance, de l'attelage 20 du véhicule tracteur 2. Dans ce même but, on pourrait également envisager simplement la mise en oeuvre du capteur de proximité 13 tel que décrit précédemment pour limiter les interventions humaines sur la chaussée 25 autoroutière lors des opérations d'attelage/dételage. Dans ce cas, le dispositif comporterait : - un frein de sécurité 12 pour la remorque ; - un capteur de proximité 13 de la remorque par rapport au véhicule; - un moyen 14 pour actionner ou libérer automatiquement ledit frein de 30 sécurité, en fonction des données fournies par le capteur de proximité. Ce dispositif pourrait, de surcroît, comprendre toutes les caractéristiques du dispositif selon l'invention qui ont été décrites précédemment. En particulier, il pourrait en plus prévoir les moyens nécessaires au réglage en hauteur de l'anneau 10 de la remorque et/ou les moyens de réglage de la hauteur et/ou latéraux de l'attelage 20 du véhicule tracteur et/ou les vérins de stabilisation commandés à distance par le conducteur du véhicule tracteur. Le procédé d'attelage automatique de la remorque 1 au véhicule tracteur 2 comprend alors les étapes suivantes : reculer le véhicule tracteur en direction de la remorque ; détecter la position relative entre la remorque et le véhicule tracteur, libérer automatiquement le frein de sécurité de la remorque, après que le détecteur a détecté l'attelage de la remorque au véhicule tracteur. Avantageusement, la détection de l'attelage s'effectue avec une valeur seuil prédéterminée de la distance séparant le capteur de proximité 13 du fourreau 22. Une opération de mise en place des vérins de stabilisation de la remorque peut ensuite être effectuée. Par ailleurs, le procédé de dételage automatique de la remorque 1 au véhicule tracteur 2 : libérer automatiquement le moyen d'accrochage 10 de la remorque à l'attelage 20 du véhicule tracteur 2, détecter la position relative entre la remorque et le véhicule tracteur, serrer automatiquement le frein de sécurité de la remorque, après que le détecteur a détecté le dételage de la remorque au véhicule tracteur. La libération du moyen d'accrochage 10 peut s'effectuer en rétractant, automatiquement ou sur commande du conducteur du véhicule tracteur, l'axe de verrouillage 21 de l'anneau 10. Avantageusement, la détection du dételage s'effectue avec une autre valeur seuil prédéterminée de la distance séparant le capteur de proximité 13 du fourreau 22. Par ailleurs, le procédé de dételage peut être complété par la rétractation des vérins de stabilisation de la remorque. REVENDICATIONS1. Dispositif d'attelage/dételage automatique d'une remorque (1) à un véhicule tracteur (2) muni d'un attelage (20), ladite remorque comportant un moyen d'accrochage (10) audit attelage du véhicule tracteur se présentant par exemple sous la forme d'un anneau, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen (3) pour modifier, par rapport au sol, la hauteur du moyen d'accrochage (10) de ladite remorque et/ou un moyen pour modifier, par rapport au sol, la hauteur de l'attelage (20) du véhicule tracteur (2). 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la remorque comprenant une roue jockey (11), ledit moyen (3) pour modifier, par rapport au sol, la hauteur du moyen d'accrochage de la remorque est un vérin monté verticalement sur la roue jockey. 3. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel il est prévu une télécommande pour actionner directement le moteur du vérin (3) de la roue jockey. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il est prévu un moyen pour déplacer l'attelage (20) latéralement. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il est prévu plusieurs vérins de stabilisation de la remorque et un ou plusieurs moyen(s) de commande de la position desdits vérins de stabilisation, afin notamment de maintenir le réglage en hauteur de la remorque après dételage. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il est prévu : - un frein de sécurité (12) pour la remorque ; - un capteur de proximité (13) de la remorque par rapport au véhicule; - un moyen (14) pour actionner ou libérer automatiquement ledit frein de sécurité, en fonction des données fournies par le capteur de proximité. 7. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel le capteur de proximité (13) est relié par un câble (15) au moyen (14) d'actionnement/libération du frein de sécurité (12), ledit câble (15) étant de préférence flexible et comportant une liaison électrique avec le moyen (14) d'actionnement/libération du frein de sécurité (12). 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel le moyen (14) pour actionner ou libérer le frein de sécurité de la remorque est un vérin dont la première extrémité (140) est montée sur le bâti (16) de la remorque et dont la deuxième extrémité (141) est montée sur le frein de sécurité (12). 9. Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, dans lequel il est prévu, sur le véhicule tracteur, un fourreau (22) destiné à recevoir l'extrémité du câble (15) portant le capteur de proximité (13). 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il est prévu au moins une caméra montée à l'arrière du véhicule tracteur et reliée à un écran de visualisation situé dans le poste de conduite du véhicule tracteur, pour visualiser la position relative du moyen d'accrochage (10) de la remorque (1) à l'attelage (20) du véhicule tracteur (2). 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il est prévu un système de transmission de données sans fil entre le véhicule tracteur (2) et la remorque (1), lequel est au moins apte à gérer les différentes fonctions de signalisation de la remorque. 12. Procédé d'attelage automatique d'une remorque (1) à un véhicule tracteur (2) muni d'un attelage (20), caractérisé en ce qu'il comprend une étape de modification de la hauteur, par rapport au sol, d'un moyen d'accrochage (10) de ladite remorque au véhicule tracteur et/ou une étape de modification de la hauteur, par rapport au sol, d'un attelage (20) du véhicule tracteur. 13. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel, pour modifier ladite hauteur, on modifie la position d'un vérin (3) monté verticalement sur une roue jockey (11) de la remorque. 14. Procédé selon l'une des revendications 12 ou 13, dans lequel il est prévu les étapes suivantes : - reculer le véhicule tracteur en direction de la remorque ; - détecter la position relative entre la remorque et le véhicule tracteur, libérer automatiquement un frein de sécurité de la remorque, après que le détecteur a détecté l'attelage de la remorque au véhicule tracteur. 15. Procédé selon l'une des revendications 12 à 14, dans lequel il est prévu une étape de rétractation de la position de vérins de stabilisation de la remorque, après que la remorque a été attelé au véhicule tracteur. 16. Procédé selon l'une des revendications 12 à 15, dans lequel l'attelage de la remorque au véhicule tracteur est visualisé par le conducteur du véhicule.20