Brevet FR2986875A1 — publié le 20130816

Procédé et dispositif de détermination d'un segment circulaire décalé L'invention se situe dans le domaine des systèmes de gestion du 5 vol (Flight Management System ou FMS en anglais), plus particulièrement au niveau du calcul d'une trajectoire décalée latéralement. Lors de la préparation du vol ou lors d'un déroutement, l'équipage mémorise son plan de vol sur un calculateur dédié, connu sous le nom anglais de Flight Management System ou FMS. 10 Le plan de vol est défini par le pilote comme étant un ensemble de couples formés d'un segment et de son point final chaque couple est aussi appelé Leg en anglais. La trajectoire est calculée en fonction des segments et de leurs points finaux ainsi que des conditions d'altitude et de vitesse (qui sont utilisées en particulier pour le calcul du rayon des segments circulaires). 15 Pour différentes raisons, le pilote peut choisir de décaler la trajectoire latéralement d'une distance et d'une direction de décalage déterminée. La direction étant définie comme étant un décalage vers la droite ou vers la gauche par rapport à la direction de l'avion. Ces raisons opérationnelles sont : 20 - Evitement latéral d'une zone dangereuse (cumulo nimbus, montagnes) ; - Procédure permettant, dans une zone où le service de contrôle aérien est coupé, de séparer latéralement des avions qui se suivent ou se croisent ; - Rallongement du plan de vol afin d'effectuer une synchronisation avec 25 d'autres avions, ou pour assurer l'atteinte d'une contrainte de temps appliqué à sur un point du plan de vol ; - Gestion d'une panne de communication à bord (radios en panne) ; dans ce cas, par procédure, l'avion doit se décaler latéralement sur un couloir inoccupé. 30 Il est connu dans l'état de la technique un procédé appelé couramment décalage latéral ou lateral offset en anglais, permettant de couvrir une partie de ce besoin. Cependant, cette procédure n'est pas adaptée à l'ensemble des segments définis dans la norme Arinc 424. Elle ne 35 s'applique que pour les segments de type TF, CF, FM ou DF. Segment Nom Signification IF Initial Fix Point initial fixe au sol CF Course To a Fix Rejointe/Suivi d'une route sol jusqu'à un point fixe DF Direct to a Fix Rejointe directe (droite) d'un point fixe TF Track between two Fixes Orthodromie entre 2 points fixes AF Arc DME to a Fix Définit un arc de cercle autour d'une balise DME à distance spécifiée, avec une limite d'ouverture. RF Radius to a Fix Définit un arc de cercle entre 2 points fixes (le ter point étant le fix du segment précédent), sur un centre du cercle fixé. VI Cl Heading to Intercept Course to lntercept Définit un cap à suivre jusqu'à interception du segment suivant Définit une route à suivre jusqu'à interception du segment suivant VA CA Heading to Altitude Course to Altitude Définit un cap à suivre jusqu'à une altitude donnée Définit une route à suivre jusqu'à une altitude donnée FA Fix to Altitude Définit une route à suivre, partant d'un point fixe, jusqu'à une altitude donnée VD CD Heading to DME Distance Course to DME Distance Définit un cap à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié Définit une route à suivre jusqu'à interception d'un arc DME spécifié VR CR Heading to Radial Course to Radial Définit un cap à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée Définit une route à suivre jusqu'à interception d'une radiale spécifiée FC FD Track from Fix to Distance Définit une route à suivre partant d'un fix, sur une distance spécifiée Track from Fix to DME Définit une route à suivre partant d'un fix, jusqu'à intercepter un arc DME (distance DME spécifiée) Distance VM Heading to Manual Définit un cap sans terminaison (demi droite infinie) FM Fix to Manual Définit une route, partant d'un fix, sans terminaison (demi droite infinie) HA Circuit d'hippodrome, avec condition de sortie en Altitude HF Circuit d'hippodrome, avec un seul tour HM Circuit d'hippodrome manuel, sans condition de sortie PI Fix to Manual Procédure d'éloignement définie par une route d'éloignement partant d'un fix, suivie d'un demi tour, et interception de la route d'éloignement initiale pour le retour. En effet, les enchaînements de segments de ce type sont déterministes, et le décalage latéral est simple à calculer. La figure 1 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de 5 type TF, CF, FM ou DF, suivant l'état de la technique et d'une distance de décalage d. Dans ce cas le segment décalé 102 est déterminé par une première étape durant laquelle le point final 103 est décalée de la distance de décalage le long de la bissectrice entre le segment 101 et le segment suivant 104, afin de créer le point de terminaison décalé 105. Finalement, le 10 segment décalé 102 est déterminé afin d'être du même type que le segment initial 101 et pour finir au point final décalé 105. 2 986 875 3 La figure 2 présente le procédé de décalage d'un segment initial 101 de type IF. Dans ce cas le segment décalé 102 est déterminé par une première étape durant laquelle le point de terminaison initial 103 est décalé le long de la perpendiculaire au segment 104 successeur dudit segment initiale, afin de créer le point final décalé 105. Le décalage est effectué de la distance de décalage et suivant la direction de décalage. Enfin le segment décalé 102 est déterminé afin d'être du même type que le segment initial 101 et de finir au point final décalé. La figure 3 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type hippodrome (HA, HF, HM). Ce segment spécial a la particularité d'avoir pour point final le même point final que le segment prédécesseur. Il est donc possible d'utiliser le point final décalé du segment prédécesseur (point d'entrée) et de construire ensuite le segment décalé (l'hippodrome) avec les mêmes caractéristiques géométriques (course, longueur, côté Droit/Gauche) que le segment initial. De plus, lors du calcul de la position du segment, si le segment successeur (respectivement précédent) est de type HA, HF ou HM alors le segment qui succède (respectivement : qui précède), le segment successeur doit être considéré à sa place. Lors de la construction de la trajectoire décalée, lorsque le segment précédent (respectivement suivant) est un segment de type HA, HF ou HM, alors le segment précédent (respectivement suivant) le segment de type HA, HF, HM est considéré pour le calcul de la bissectrice ou de la perpendiculaire, le segment de type HA, HF, HM est cependant ignoré par le calcul du point final décalé associé au segment. La figure 4 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type Cl, VI. Le point final décalé 105 associé au segment décalé 104 est calculé par les procédés habituels mais en partant de la position décalée du segment précédent et en considérant que le segment 104 immédiatement successeur au segment initial a été décalé latéralement pour donner un nouveau segment 401 immédiatement successeur au segment décalé. 2 986 875 4 La figure 5 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type CR ou VR. Dans ce cas le point final décalé 105 associé au segment CR ou VR est calculée par les procédures habituelles de l'état de la technique mais en décalant latéralement la radiale de référence 501 de la 5 distance de décalage et suivant la direction de décalage afin de créer une radiale de référence décalée 502. La figure 6 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type CD ou VD. Le point final décalé 105 associé au segment décalé 102 de 10 type CD ou VD est calculé par les procédures habituelles de l'état mais en décalant la balise de référence 601 de la distance de décalage à la perpendiculaire par rapport à la direction du segment initial 101 (La balise de référence représente le centre du cercle) du segment CD ou VD dans le sens du décalage afin d'obtenir une balise de référence décalée 602. 15 La figure 7 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type FA. Le segment décalé 102 est calculé en déplaçant latéralement le point de terminaison initial 103 associé au segment initial FA sur la perpendiculaire à la direction dudit segment initial. Le décalage est effectué 20 sur la partie droite par rapport à l'avion si la direction de décalage est à droite et sur la partie gauche si la direction de décalage est à gauche. Si le point de référence du segment de type FA est commun avec le point précédent, alors la logique de décalage du point précédent s'applique. En effet, dans le cas par exemple d'un enchaînement d'un segment de type CF . puis d'un 25 segement de type FA où la terminaison du segment de type CF est la même que le point initial du segment de type FA. Il est donc possible d'utiliser le point final décalé du segment de type CF pour construire le segment de type FA décalé. 30 La figure 8 présente le procédé de décalage d'un segment 101 de type PI. Ce segment décalé 102 est calculé à partir de la position décalée du point final, car le début du segment de type PI est toujours commun avec le point final asscocié au segment précédent. Le calcul de sa terminaison se faisant avec les logiques couramment utilisées.35 Dans le cas du premier segment d'un plan de vol, la détermination du premier segment décalé commence par le calcul de la position décalée du premier point final dudit segment. Dans l'état de la technique, cette position est calculée de la manière suivante : - Si le deuxième segment du plan de vol est un segment de type TF, alors le point final décalé est défini comme étant sur la perpendiculaire de la course de départ du segment TF depuis le point de terminaison initial et à une distance correspondant à la distance de décalage du point final d'origine. - Si le deuxième segment du plan de vol est un segment de type FM alors le point final décalé est défini comme étant sur la perpendiculaire de la course de départ du segment de type FM depuis le point de terminaison initial et à une distance correspondant à la distance de décalage du point final d'origine. - Si le deuxième segment du plan de vol est un segment CF alors cette position n'est pas nécessaire - Si le deuxième segment du plan de vol est un segment DF alors le segment DF est construit comme un CF en utilisant la course du DF préalablement calculé et cette position n'est pas nécessaire. Cependant, dans les cas opérationnels explicités ci dessous, le procédé actuel ne permet pas d'effectuer le décalage latéral (car l'état actuel de la technique ne permet pas d'effectuer un décalage pour un plan de vol présentant certains types de segments). : - Dans les plans de vol latéraux avec des contraintes en performances connu sous le nom anglais de Required Navigation Performance ou RNP, les segments RF et AF sont prévus pour gérer les virages de manière déterministe. Or la fonction actuelle ne permet pas de résoudre ces cas ; - Dans le cas de segment circulaire de type RF ou AF - Enfin, des fonctionnalités futures comme le positionnement relatif entre avions connus sous le vocable ASAS, ne sont pas compatible d'un décalage latéral avec la fonction actuelle,. En effet dans ce cas le segment est de type circulaire et donc son décalage n'est pas connu dans l'état de la technique. L'objet de la présente invention est donc un procédé et un dispositif permettant le décalage de segment de type circulaire dans un plan de vol comportant différents types de segments. Il est proposé suivant un aspect de l'invention un procédé de détermination d'un segment circulaire décalé d'une distance de décalage (d), dans une direction de décalage ; ladite direction étant définie comme étant un décalage vers la droite ou vers la gauche de l'avion ; à partir d'un segment circulaire initial (101), caractérisé par un centre (901), un rayon (902) et un sens de rotation (903), appartenant à un plan de vol initial comprenant un ensemble de segments initiaux consécutifs se terminant respectivement par un point final; ledit segment circulaire décalé appartenant à plan de vol décalé comprenant un ensemble de segments décalés consécutifs se terminant respectivement par un point final décalé ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes. Une première étape de détermination d'un point final décalé (105) terminant un segment circulaire décalé (102), à partir du point final (103) terminant ledit segment circulaire initial, par un décalage dudit point final déterminé à partir de ladite distance de décalage et dans ladite direction de décalage, par l'utilisation d'une droite passant par ledit centre du segment circulaire initial et ledit point final du segment circulaire initial. Une deuxième étape de détermination d'un segment circulaire décalé à partir dudit segment circulaire initial par construction d'un segment circulaire entre le point final décalé associé au segment décalé précédant et ledit point final décalé associé audit segment décalé. Ce procédé permet le décalage d'un segment circulaire, d'une 30 distance de décalage déterminée et suivant une direction donnée. Selon un mode de réalisation ladite première étape est en outre adaptée pour déterminer un point intermédiaire (904) servant à la détermination dudit point final décalé (105). Ce point étant définit comme 35 étant le point situé sur la droite passant par le centre dudit segment circulaire initial et le point final dudit segment circulaire initial et situé entre le centre (901) et le point final (103) du segment circulaire initial si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont identiques ou bien situé du coté opposé au centre (901) du segment circulaire initial par rapport au point final (103) dudit segment circulaire initial, si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont différents. De plus le point est situé à ladite distance de décalage du point final du segment circulaire initial Selon un mode de réalisation ladite deuxième étape est, en outre, adaptée pour déterminer la valeur d'un rayon intermédiaire (905) par soustraction de la valeur dudit rayon (902) dudit segment circulaire initial et de ladite distance de décalage (d), si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont identiques. Sinon le rayon intermédiaire est déterminé par addition de la valeur dudit rayon dudit segment circulaire initial et de ladite distance de décalage si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont différents Selon un mode de réalisation ladite deuxième étape est, en outre, adaptée pour déterminer le centre (906) dudit segment circulaire décalé. Ce centre étant défini comme étant le centre (901) du segment circulaire initial si ledit rayon intermédiaire est supérieur à la valeur d'un rayon minimal ou bien comme étant sur une droite équidistante (908) au point final du segment initial et au point final du segment immédiatement prédécesseur dudit segment initial et à une distance égale au rayon minimal dudit point final décalé ou du point final décalé du segment immédiatement prédécesseur dudit segment décalé ; si ledit rayon intermédiaire est inférieur ou égal à la valeur dudit rayon minimal. La deuxième étape est en outre adaptée pour déterminer le rayon décalé (907) du segment circulaire décalé comme étant égal au rayon intermédiaire (905) si le rayon intermédiaire est supérieur au rayon minimal ou au rayon minimal si le rayon intermédiaire est inférieur au rayon minimal. Le rayon minimal est donné par les conditions de vols et par les performances et caractéristiques de l'avion. La dermination de ce rayon 35 minimal est connue de l'homme du métier. (R = V2 / (g.Tan(13) ou V représente la vitesse estimée de l'avion pour le virage, « le roulis maximum autorisé durant le virage et g est la gravité terreste) Ce procédé permet le décalage d'un segment circulaire, d'une distance de décalage déterminée et suivant une direction donnée. Selon un mode de réalisation ladite première étape est en outre adaptée pour la détermination dudit point final décalé (105), comme étant le point d'intersection du cercle de centre décalé (906) et de rayon décalé et du segment décalé immédiatement successeur du segment initial. Ce procédé permet donc le décalage d'un segment circulaire, lorsque le segment successeur du segment traité n'est pas tangent avec le segment circulaire. Selon un mode de réalisation ladite première étape est en outre adaptée pour la détermination dudit point final décalé (105), comme étant ledit point intermédiaire. Avantageusement un dispositif de détermination de trajectoire décalée comportant, des premiers moyens de détermination du début du décalage d'un plan de vol, d'une distance de décalage et d'une direction de décalage dudit plan de vol et des deuxièmes moyens de détermination à partir d'un plan de vol initial, d'un plan de vol décalé de ladite valeur de décalage et de ladite direction de décalage, ledit deuxième moyen étant adapté pour l'utilisation des procédés décrite ci-dessus. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée et à l'aide des figures parmi lesquelles : La figure 1 présente le procédé de décalage d'un segment TF suivant l'état de la technique La figure 2 présente le procédé de décalage d'un segment IF suivant l'état de la technique La figure 3 présente le procédé de décalage d'un segment HA, 35 HF, HM suivant l'état de la technique La figure 4 présente le procédé de décalage d'un segment Cl, CV suivant l'état de la technique La figure 5 présente le procédé de décalage d'un segment CR, VR suivant l'état de la technique La figure 6 présente le procédé de décalage d'un segment CD, VD suivant l'état de la technique La figure 7 présente le procédé de décalage d'un segment FA suivant l'état de la technique La figure 8 présente le procédé de décalage d'un segment PI dans 10 suivant l'état de la technique La figure 9.a présente la description d'un segment circulaire de définie par l'état de la technique La figure 9.b présente un premier mode de réalisation de décalage d'un segment circulaire suivant un aspect de l'invention 15 La figure 9.c présente un deuxième mode de réalisation de décalage d'un segment circulaire suivant un aspect de l'invention La figure 9.d présente un troisième mode de réalisation de décalage d'un segment circulaire suivant un aspect de l'invention La figure 9.e présente un quatrième mode de réalisation de 20 décalage d'un segment circulaire suivant un aspect de l'invention La figure 9.f présente un cinquième quatrième mode de réalisation de décalage d'un segment circulaire suivant un aspect de l'invention Le dispositif de détermination de la trajectoire décalé comporte 25 dans un mode de réalisation de l'invention les deux modules suivants. Un premier module de détermination du début du décalage d'un plan de vol, de de la distance de décalage et de la direction de décalage dudit plan de vol. Il comporte aussi un deuxième module servant à déterminer le plan de vol décalé à partir d'un plan de vol initial, ledit plan de vol initial comprenant un 30 premier ensemble de segments de vois initiaux et consécutifs se terminant respectivement par un point final et ledit plan de vol décalé comprenant un ensemble de segments de vols décalés et consécutifs se terminant respectivement par un point final. Le deuxième module étant adopté pour utiliser l'ensemble des procédés décrits ci-dessous. 35 La figure 9.a présente un segment 101 circulaire de type circulaire tel que défini dans l'état de la technique. Le segment circulaire est caractérisé dans l'état de la technique et en particulier dans la norme ARINC 424 par un centre 901, un point de terminaison 103, un rayon 902 et un sens de virage (droite ou gauche) 903. Pour sa construction, la position du point final du segment précédent est utilisée pour définir le point de début du segment circulaire. La présente invention propose un procédé afin de décalé latéralement un segment circulaire avec adaptation du rayon du segment si possible (en particulier si le segment décalé continu de respecter le rayon de rotation minimal de l'avion) ou sans adaptation du rayon du segment si les contraintes de vol sont dépassés. Ce décalage est réalisé en fonction des contraintes du système, de l'état de l'avion et de ses performances et des données prédites calculées par le système. Ce décalage est d'une distance de décalage d et suivant une direction de décalage définie comme étant un décalage vers la droite ou vers la gauche de l'avion. La figure 9.b présente l'étape de détermination d'un point 20 intermédiaire 904 du segment décalé. Cette première étape est réalisée ainsi : Si le virage du segment circulaire est dans le sens droit et si le décalage latéral est à effectuer à droite alors le point intermédiaire 904 est définie sur le segment entre le point final 103 du segment circulaire initial et 25 le centre 901 du segment circulaire initial et à une distance équivalente à la distance de décalage du point final du segment circulaire initial. De même si le virage du segment circulaire est dans le sens gauche et si le décalage latéral est à effectuer à gauche. Sinon si le virage du segment circulaire est dans le sens gauche 30 et si le décalage latéral est à effectuer à droite alors le point intermédiaire 904 est définie sur la droite entre le point final 103 du segment circulaire initial et le centre 901 du segment circulaire initial dans la direction opposée au centre du segment initial par rapport au point final du segment initial et à une distance équivalente à la distance de décalage du point final du segment circulaire initial. De même si le virage segment circulaire est dans le sens droit et si le décalage latéral est à effectuer à gauche. La figure 9.c présente une étape de détermination d'un rayon intermédiaire 905 du segment circulaire décalé. Si le virage du segment circulaire est dans le sens droit et si le décalage latéral est à effectuer à droite alors le rayon intermédiaire est la soustraction du rayon initial et de la distance de décalage. De même si le virage du segment circulaire est dans le sens gauche et si le décalage latéral est à effectuer à gauche. Sinon si le virage du segment circulaire est dans le sens gauche et si le décalage latéral est à effectuer à droite alors le rayon intermédiaire 905 est l'addition du rayon initial et de la distance de décalage. De même si le virage segment circulaire est dans le sens droit et si le décalage latéral est à effectuer à gauche. La figure 9.d présente une étape de détermination du centre 906 du segment décalé. Si le rayon intermédiaire est supérieur au rayon minimum alors le centre décalé 906 du segment circulaire décalé est le même que le centre 901 du segment circulaire initial. De plus dans ce cas le rayon décalé 907 est le même que le rayon intermédiaire 905. Si le rayon intermédiaire est inférieur ou égal au rayon minimum alors le centre du segment décalé est définie sur la bissectrice 908 du segment circulaire initial et à une distance égale au rayon minimal dudit point final décalé ou du point final décalé du segment prédécesseur dudit segment décalé. Si le segment 909 qui suit le segment circulaire 101 est tangent au segment circulaire, le point final 105 du segment décalé est défini comme étant le point intermédiaire. Sinon, lorsque le segment 909 qui suit le segment circulaire 101 n'est pas tangent au segment circulaire l'étape suivante est nécessaire. Cette étape est présentée figure 9.e pour un segment successeur de type linéaire et figure 9.f pour un segment successeur de type circulaire. Si le segment suivant 909 est un segment linéaire alors le point final décalé 105 est défini à l'intersection entre le cercle défini par le segment circulaire décalé (centre décalé et rayon décalé) et la droite parallèle au segment suivant décalée et distante de la distance de décalage dans le sens du décalage Si le segment suivant 909 est un segment circulaire alors le point final décalé 105 est défini à l'intersection entre le segment circulaire décalé (défini par le centre décalé et rayon décalé) et le cercle défini par le segment suivant décalé (centre et rayon).10 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'un segment circulaire décalé d'une distance de décalage (d), dans une direction de décalage ; ladite direction étant définie comme étant un décalage vers la droite ou vers la gauche de l'avion; à partir d'un segment circulaire initial (101), caractérisé par un centre (901), un rayon (902) et un sens de rotation (903), appartenant à un plan de vol initial comprenant un ensemble de segments initiaux consécutifs se terminant respectivement par un point final; ledit segment circulaire décalé appartenant à plan de vol décalé comprenant un ici ensemble de segments décalés consécutifs se terminant respectivement par un point final décalé ; ledit procédé étant mis en oeuvre par un calculateur dédié à la gestion de vol et étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : - une première étape de détermination d'un point final décalé (105) 15 terminant un segment circulaire décalé (102), à partir du point final (103) terminant ledit segment circulaire initial, par un décalage dudit point final déterminé à partir de ladite distance de décalage et dans ladite direction de décalage, par l'utilisation d'une droite passant par ledit centre du segment circulaire initial et ledit point 20 final du segment circulaire initial - une deuxième étape de détermination d'un segment circulaire décalé à partir dudit segment circulaire initial par construction d'un segment circulaire entre le point final décalé associé au segment décalé précédant et ledit point final décalé associé audit segment 25 décalé 2. Procédé suivant la revendication 1 dans lequel ladite première étape est en outre adaptée pour : 30 déterminer un point intermédiaire (904) servant à la détermination dudit point final décalé (105); comme étant le point situé sur la droite passant par le centre dudit segment circulaire initial et le point final dudit segment circulaire initial et,- situé entre le centre (901) et le point final (103) du segment circulaire initial si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont identiques, - situé du coté opposé au centre (901) du segment circulaire initial par rapport au point final (103) dudit segment circulaire initial, si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont différents et situé à ladite distance de décalage du point final du segment circulaire initial 3. Procédé suivant la revendication 2 dans lequel ladite deuxième étape est, en outre, adaptée pour : déterminer la valeur d'un rayon intermédiaire (905) par soustraction de la valeur dudit rayon (902) dudit segment circulaire initial et de ladite distance de décalage (d), si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont identiques et par addition de la valeur dudit rayon dudit segment circulaire initial et de ladite distance de décalage si le sens du segment circulaire initial et la direction de décalage sont différents 4. Procédé suivant la revendication 3 dans lequel ladite deuxième étape est, en outre, adaptée pour : déterminer le centre (906) dudit segment circulaire décalé; - comme étant le centre (901) du segment circulaire initial si ledit rayon intermédiaire est supérieur à la valeur d'un rayon minimal - comme étant sur une droite équidistante (908) au point final du segment initial et au point final du segment immédiatement prédécesseur dudit segment initial et à une distance égale au rayon minimal dudit point final décalé ou du point final décalé du segment immédiatement prédécesseur dudit segment décalé ; si ledit rayon intermédiaire est inférieur ou égal à la valeur dudit rayon minimal35et déterminer le rayon décalé (907) du segment circulaire décalé comme étant égal - au rayon intermédiaire (905) si le rayon intermédiaire est supérieur au rayon minimal - au rayon minimal si le rayon intermédiaire est inférieur au rayon minimal 5. Procédé suivant la revendication 4 dans lequel ladite première étape est en outre adaptée pour la détermination dudit point final décalé (105), comme étant le point d'intersection du cercle de centre décalé (906) et de rayon décalé et du segment décalé immédiatement successeur du segment initial 6. Procédé suivant la revendication 4 dans lequel ladite première étape est en outre adaptée pour la détermination dudit point final décalé (105), comme étant ledit point intermédiaire 7. Dispositif de détermination de trajectoire décalée comportant : - Des premiers moyens de détermination du début du décalage d'un plan de vol, d'une distance de décalage et d'une direction de décalage dudit plan de vol - Des deuxièmes moyens de détermination à partir d'un plan de vol initial, d'un plan de vol décalé de ladite valeur de décalage et de ladite direction de décalage, ledit deuxième moyen étant adapté pour l'utilisation des procédés suivant les revendications 1 à 6. les premiers et deuxièmes moyens étant intégrés dans un calculateur dédié à la gestion de vol