Brevet FR2989012A1 — publié le 20131011

La présente invention concerne la conception et la réalisation d'un dispositif d'extraction des électrodes d'une pince de soudage. Dans l'industrie, on utilise des robots de soudage pour réaliser à grande cadence des points de soudure sur des tôles minces qu'il faut solidariser entre elles. Notamment, on utilise de tels robots de soudage pour réaliser les soudures des carrosseries dans l'industrie automobile. Ces robots comportent classiquement à une extrémité une pince de soudage qui est formée de deux bras articulés munis chacun d'une électrode. Le robot est commandé d'une part pour déplacer la pince et ses 10 électrodes dans la zone de soudage et d'autre part pour faire pivoter un bras de la pince par rapport à l'autre afin de venir pincer les tôles à souder et pour relâcher la prise lorsque la soudure est réalisée. Un point de soudure est ainsi obtenu en serrant deux tôles minces entre l'électrode supérieure et l'électrode inférieure de la pince de 15 soudage et en faisant passer entre ces électrodes un courant de forte intensité sous une faible tension. Une fusion intervient à l'interface des deux tôles et un point de soudure se forme après refroidissement. A chaque point de soudure réalisé, les électrodes s'érodent et il est nécessaire de procéder régulièrement à un rodage des électrodes pour 20 remettre en état la face active de l'électrode amenée à entrer en contact avec la tôle. Lorsqu'il ne reste plus suffisamment de matière sur les électrodes pour réaliser un nouveau rodage ou lorsque les bouts d'électrodes sont par trop déformés, il s'agit alors de remplacer les électrodes usagées de la pince à souder par des électrodes neuves. 25 A cet effet, on amène la pince de soudage en regard d'un dispositif d'extraction pour retirer les électrodes usagées et on amène la pince de soudage en regard d'un dispositif de chargement pour disposer des électrodes neuves sur les bras de la pince de soudage. Pendant ces opérations, la pince reste en général portée par le robot de soudage. Le 30 dispositif d'extraction et le dispositif de chargement sont les postes clés de ce que l'on appelle couramment un changeur d'électrodes. L'invention propose un changeur d'électrodes dans lequel le poste d'extraction comporte des moyens d'extraction particulièrement simples et commodes à mettre en place et à utiliser. Elle implique deux patins qui sont disposés pour saisir entre eux l'électrode à extraire et qui sont mobiles en translation à contresens l'un de l'autre de manière à entraîner en rotation l'électrode qui est disposée entre ces deux patins par rapport au bras de pince qui la supporte. Il en résulte que l'électrode qui était préalablement montée à force par rapport au bras se dégage par dégrippage sous l'effet de cette rotation, ce qui permet par la suite une évacuation de l'électrode, avantageusement par simple gravité. Les moyens de l'invention assurent, par une transformation d'un mouvement de translation des patins en un mouvement de rotation des électrodes en prise, une extraction des électrodes performante, notamment en ce qu'elle est très efficace en dégagement de l'électrode tout en étant peu contraignante pour les bras de pince. Le dispositif changeur d'électrode suivant l'invention comporte avantageusement des moyens d'entraînement des patins en déplacement linéaire respectivement dans deux sens opposés, ainsi que des moyens pour commander automatiquement leur fonctionnement en synchronisation avec les autres opérations effectuées sur la pince et les électrodes. Dans le poste d'extraction selon l'invention, deux patins d'extraction sont portés par des barres de crémaillère respectives parallèles qui sont entraînées simultanément en translation axiale, l'une dans un premier sens et l'autre dans le sens opposé. De la sorte, le déplacement en sens opposés des patins force en rotation l'électrode par rapport au bras de la pince. Suivant des modes de réalisation préférés dans la pratique 25 industrielle, l'invention répond aux caractéristiques suivantes, mises en oeuvre séparément ou en chacune de leurs combinaisons techniquement opérantes. Les crémaillères sont entraînées en translation par la rotation d'un pignon en bout d'un arbre motorisé. Le pignon est situé entre les 30 deux barres de crémaillère, dans le plan contenant les axes de ces crémaillères et ce pignon présente une denture adaptée à coopérer avec les dents de chacune des crémaillères. De la sorte, la rotation du pignon entraîne simultanément les deux crémaillères en sens opposé. Le poste d'extraction comporte un boîtier, dans lequel sont logés le pignon et les crémaillères, et qui comporte une paroi avant muni d'alésages à travers lesquels passent les arbres de telle sorte que les patins s'étendent hors du boîtier. Les arbres sont translatés par l'entraînement du pignon, entre une position d'extrémité escamotée et une position d'extrémité déployée, et ils sont décalés longitudinalement l'un par rapport à l'autre de telle sorte que lorsqu'un arbre principal est dans sa position d'extrémité déployée, l'arbre complémentaire est dans sa position d'extrémité escamotée et inversement. On définit ainsi entre les 10 patins, lorsque les arbres sont chacun dans une position d'extrémité, une position d'extraction pour insérer l'électrode à extraire. Le boîtier peut comporter en outre une paroi arrière munie également d'alésages à travers lesquels passent également les arbres qui traversent le boîtier de telle sorte que les patins s'étendent hors du boîtier 15 et que des moyens de contrôle du déplacement des arbres s'étendent hors du boîtier à l'opposé des patins, les crémaillères et pignon restant par ailleurs logés à l'intérieur du boîtier. Chaque patin présente une surface de contact à friction avec l'électrode qui est orientée vers le patin en regard et cette surface de 20 contact comporte une série de picots qui permettent d'assurer l'entraînement en rotation de l'électrode à extraire par rapport au bras de pince, en augmentant le coefficient de friction, de telle sorte que l'on assure le dégrippage de cette électrode. Des propriétés agrippantes de la surface de contact avec l'électrode sont avantageusement apportées par 25 des picots disposés alignés en biais par rapport à l'axe de déplacement des patins. Ainsi, on assure un dégagement axial de l'électrode par rapport au bras de pince qui est combiné au dégrippage de l'électrode. Le désengagement de l'électrode hors du bras de pince en est dès lors facilité. 30 Des moyens de détection de présence sont de préférence prévus, aussi bien pour vérifier la présence de l'électrode à l'arrivée du bras dans le poste d'extraction que pour vérifier l'extraction effective de l'électrode usagée. Un tel contrôle de la bonne éjection de l'électrode est particulièrement intéressant, notamment en ce qu'il peut permettre de 35 reporter le changement d'une électrode inférieure ou supérieure si l'électrode supérieure ou inférieure correspondante n'a pas été correctement éjectée. Dans un mode de réalisation, les mêmes moyens d'extraction peuvent recevoir indifféremment une électrode supérieure arrivant par le dessus du dispositif et une électrode inférieure arrivant par dessous le dispositif. Dans ces deux cas, les patins se déplacent en translation de la même manière quelle que soit l'électrode à extraire. L'extraction successive des électrodes inférieure et supérieure est réalisée avec des moyens de préhension, et d'extraction de l'électrode qui sont uniques. lo Dans un mode de réalisation distinct, on peut prévoir deux postes d'extraction situés l'un au-dessus de l'autre, avec le poste d'extraction supérieur qui reçoit exclusivement des électrodes supérieures et avec le poste d'extraction inférieur qui reçoit exclusivement des électrodes inférieures. On autorise ainsi une extraction simultanée des 15 deux électrodes d'un même bras de soudage. L'invention vise également un poste de chargement des électrodes dans lequel un chargeur d'électrodes neuves vient en association, dans un changeur d'électrodes complet suivant l'invention, avec le poste d'extraction dont la constitution a été explicitée ci-dessus. 20 Ce chargeur peut être formé par exemple d'une rampe de distribution linéaire ou un carrousel à distribution rotative. Selon différentes caractéristiques, on peut disposer dans un chargeur unique une électrode supérieure au droit d'une électrode inférieure ou encore disposer la série d'électrodes supérieures dans un premier chargeur et la série d'électrodes 25 inférieures neuves dans un deuxième chargeur. Les bras de la pince de soudage sont serrés l'un contre l'autre pour réaliser selon les cas un chargement simultané des deux électrodes neuves ou un chargement successif d'une électrode supérieure puis d'une électrode inférieure. Par ses caractéristiques, telles qu'elles ont été ci-avant ou 30 qu'elles seront plus loin définies, décrites et illustrées, et telles qu'elles peuvent être avantageusement appliquées dans la pratique industrielle, l'invention permet notamment d'obtenir un dispositif d'extraction compact dont la simplicité structurelle permet un fonctionnement fiable. La conception du dispositif permet en outre de réaliser facilement le 35 changement des patins d'extraction sans démonter tout le poste d'extraction. Dans le cas où les mêmes moyens d'extraction servent à extraire l'électrode inférieure et l'électrode supérieure pour chaque pince, on réalise un dispositif encore moins onéreux puisque les coûts de fabrication et d'entretien ne s'appliquent qu'à un mécanisme commun aux deux types d'électrodes. Dans son ensemble, le changeur d'électrodes offre un fonctionnement sécurisé du fait des faibles déplacements des pinces de soudage nécessaires pour passer d'un poste à l'autre lors du cycle de remplacement des électrodes. L'invention sera maintenant plus complètement décrite dans le 10 cadre de caractéristiques préférées et de leurs avantages, en faisant référence aux figures des dessins annexés qui les illustrent et dans lesquelles la figure 1 représente une vue d'ensemble d'une installation industrielle comportant un robot de soudage piloté par commande 15 numérique et un changeur d'électrodes vers lequel est déplacé le robot lorsque les électrodes doivent être changées ; - la figure 2 représente une vue d'ensemble d'un changeur d'électrodes selon l'invention, avec un poste d'extraction ainsi qu'un poste de chargement distinct du poste de chargement visible sur la figure 1 ; 20 - la figure 3 est une vue en perspective du poste d'extraction selon un premier mode de réalisation, avec le capot supérieur retiré la figure 4 est une vue en perspective du poste d'extraction selon un deuxième mode de réalisation, avec le capot supérieur retiré ; - les figures 5 et 6 sont des schémas du principe de 25 fonctionnement du dispositif d'extraction, avec la figure 5 qui montre un bras de robot de soudage portant une électrode en prise entre les patins d'extraction et la figure 6 qui montre cette électrode dégrippée après la translation des patins ; - les figures 7 et 8 sont des vues de détail de deux réalisations de 30 patins et de la disposition particulière des picots qui sont disposés sur une face de ces patins ; les figures 9 et 10 sont des vues illustrant la position en prise d'une électrode associée à un bras inférieur (figure 9) et d'une électrode associée à un bras supérieur (figure 10) par rapport aux patins d'extraction, avec des picots représentés axialement. Un changeur d'électrodes 1 est illustré sur la figure 1. Un système de commande numérique 2 est relié à un robot de soudage 4 ainsi qu'à un dispositif changeur d'électrodes selon l'invention. Le changeur d'électrodes 1 est disposé à proximité du robot de soudage de sorte que le déplacement commandé du robot puisse amener celui-ci en regard du changeur d'électrodes. Le robot comporte de façon connue un corps articulé 6 qui est 10 monté sur une base 8 et à une extrémité duquel une pince 10 assure le soudage. La pince comporte deux bras 11 disposés en mâchoires en bout desquels sont emmanchés des électrodes 13. Pour réaliser le soudage de deux tôles par exemple, on serre les pinces l'une sur l'autre pour amener les électrodes en contact de la tôle. L'ouverture et la fermeture des bras 15 de pince, de même que l'articulation du corps ou le déplacement du corps par rapport à la base, sont commandés numériquement. Lorsque les électrodes d'une pince de soudage doivent être définitivement changées, la pince de soudage est amenée en regard du changeur d'électrodes, et les électrodes sont extraites puis remplacées, 20 selon un fonctionnement qui sera décrit plus loin. Tel que cela est illustré sur la figure 2, le changeur d'électrodes comporte un poste d'extraction 12 des électrodes usagées hors des bras de pince et un poste de chargement d'électrodes 14 pour associer à ces bras deux électrodes neuves. Ces deux postes sont disposés au plus près 25 pour que les temps de transition d'un cycle de changement d'électrodes soient limités le plus possible. Un bâti 16 du changeur d'électrode permet de porter les deux postes et de les disposer à proximité. Un coffret électrique 18 est fixé au bâti, ce coffret renfermant les moyens électriques nécessaires à la réception des informations provenant de la commande 30 numérique et à la transmission par la suite de commandes de déplacements correspondants des moyens associés aux deux postes d'extraction et de chargement. Tel que cela est particulièrement visible sur la figure 2, le poste d'extraction est monté sur ce bâti par l'intermédiaire de ressorts de compression 20 destinés à accompagner de façon flexible les déplacements dus aux efforts qui vont être produits lors de l'extraction des électrodes. A l'opposé, le poste d'extraction est relié à un ensemble moto-réducteur 22. Le poste d'extraction comporte un boîtier 24 à l'intérieur duquel sont adaptés à coulisser deux arbres parallèles 26, 28, une extrémité de chacun de ces arbres formant une crémaillère 30, 32 complémentaire d'un pignon d'entraînement 34. Dans un premier mode réalisation, illustré à la figure 3, le boîtier 10 comporte un fond 36 porté par les ressorts de compression, des parois latérales 38 et une paroi arrière 40 fixes ainsi qu'une paroi avant 42 et un couvercle supérieur 44 (non représenté sur la figure 3 et visible sur la figure 2) amovibles. La paroi avant amovible comporte deux alésages 46 pour laisser chacun passage à un des deux arbres parallèles, qui 15 s'étendent en partie dans le boîtier et en partie en dehors du boîtier. Par la suite, on appellera partie interne, et partie externe de l'arbre respectivement, la partie de l'arbre qui s'étend à l'intérieur du boîtier et la partie de l'arbre qui s'étend à l'extérieur du boîtier, et on appellera l'extrémité interne et l'extrémité externe de l'arbre respectivement les 20 extrémités de l'arbre qui sont situées à l'intérieur et à l'extérieur du boîtier. Pour chaque arbre 26, 28, la partie interne comporte une crémaillère dont les dents sont tournées vers l'arbre parallèle tandis que la partie externe porte un patin d'extraction 48, 50 qui s'étend en saillie radiale de l'arbre, en direction de l'arbre parallèle. 25 Le pignon d'entraînement 34 s'étend entre les deux arbres, en étant en prise aussi bien avec la crémaillère de l'un qu'avec la crémaillère de l'autre. On comprend dès lors, tel que cela sera décrit plus longuement plus loin, que la rotation du pignon d'entraînement entraîne le déplacement en translation de chacune des crémaillères, dans des sens 30 opposés puisque les arbres sont diamétralement opposés par rapport au pignon. Le pignon est en butée contre une bague d'entretoise fixée sur le fond du boîtier (et non visible sur la figure 3) et il est porté en bout d'un arbre d'entraînement 52 traversant le couvercle du boîtier pour être entraîné en rotation par l'ensemble moto-réducteur 22. Le déplacement en translation des crémaillères et des arbres associés est donc assuré par la rotation du pignon d'entraînement. Les arbres en translation sont guidés par des galets de roulement 54 disposés du côté opposé de l'arbre par rapport au pignon et par les alésages dans s la paroi amovible. On peut prévoir des bagues de guidage des arbres qui sont solidaires de la paroi amovible. Chaque arbre est susceptible de se déplacer axialement en translation entre deux positions d'extrémité. Une position d'extrémité escamotée correspond à la position dans laquelle l'arbre est 10 principalement à l'intérieur du boîtier, avec seule la partie de l'arbre portant le patin qui est à l'extérieur du boîtier. Dans cette position d'extrémité escamotée, l'extrémité interne de l'arbre est au contact d'une butée de sécurité 56 disposée sur la paroi arrière fixe. L'autre position d'extrémité, dite déployée, correspond à la position dans laquelle l'arbre 15 est le plus éloigné de la butée de sécurité. Dans chacune de ces positions d'extrémités, le pignon d'entraînement reste en prise avec les dents de la crémaillère. On peut prévoir avantageusement une ou deux dents supplémentaires sur la crémaillère pour s'assurer que le pignon d'entraînement est toujours en prise. 20 On peut ici différencier les deux arbres parallèles en ce qu'un des deux arbres, dit arbre principal 26, porte à son extrémité interne une bague d'indexage 58, tandis que l'autre arbre, dit arbre complémentaire 28, n'en porte pas. La disposition du pignon d'entraînement et des arbres est telle 25 que lorsque l'arbre principal 26 est dans sa position d'extrémité déployée, l'arbre complémentaire 28 est dans sa position d'extrémité escamotée (visible sur la figure 3) et qu'inversement, lorsque l'arbre principal est dans sa position d'extrémité escamotée, l'arbre complémentaire est dans sa position d'extrémité déployée. Le déplacement en translation des 30 arbres est limité par la présence sur la paroi arrière des butées de fin de course 56, ce qui a pour conséquence, lorsqu'un des arbres arrive dans sa position d'extrémité escamotée au contact de ces butées, de bloquer la translation dans le sens opposé de l'autre arbre par le blocage du mécanisme pignon crémaillère. Deux détecteurs inductifs de contrôle de position 60 sont logés dans une lumière 62 de la paroi latérale proche de l'arbre principal. Ces détecteurs relèvent le passage devant eux de la bague d'indexage disposée à l'extrémité interne de l'arbre principal. Lorsque l'arbre principal est dans la position d'extrémité escamotée, la bague d'indexage est placée devant le premier détecteur le plus proche de la paroi du fond, tandis que lorsque cette bague d'indexage est placée devant le deuxième détecteur, l'arbre principal est dans la position d'extrémité déployée. Il en résulte que l'on peut déterminer la position de l'arbre principal et par 10 extension la position de l'arbre complémentaire. Un deuxième mode de réalisation est illustré à la figure 4, et il diffère du mode de réalisation illustré figure 3 principalement en ce que les arbres parallèles 26, 28 sont prolongées de manière à traverser la paroi arrière 140 du boîtier et en ce que les deux extrémités d'un même 15 arbre sont situées à l'extérieur du boîtier, de part et d'autre de ce boîtier. Le boîtier diffère en ce que la paroi arrière 140 est rendue amovible, semblablement à la paroi avant 42. Ces deux parois amovibles comportent chacune deux alésages 46 pour laisser passage aux arbres parallèles, qui s'étendent en partie dans le boîtier ainsi que de part et 20 d'autre du boîtier. Par la suite, on distinguera les parties successives d'une extrémité à l'autre d'un arbre, à savoir la partie avant 101 qui porte le patin d'extraction, la partie centrale 103 qui comporte la crémaillère dont les dents sont tournées vers l'arbre parallèle, et la partie arrière 105 qui porte des moyens de contrôle de déplacement des arbres. 25 Conformément au premier mode de réalisation, un pignon d'entraînement 34, porté en bout d'un arbre d'entraînement 52, s'étend entre les deux arbres, en étant en prise aussi bien avec la crémaillère de l'un qu'avec la crémaillère de l'autre et la rotation de ce pignon d'entraînement entraîne le déplacement en translation de chacune des 30 crémaillères, dans des sens opposés puisque les arbres sont là aussi diamétralement opposés par rapport au pignon. Les arbres en translation sont guidés par les alésages disposés cette fois dans les deux parois amovibles opposées. On évite ainsi avantageusement que les arbres soient en porte à faux par rapport à la seule paroi avant. De la sorte, on génère moins de contraintes sur les dentures du pignon et des crémaillères. Comme précédemment, la disposition du pignon d'entraînement et des arbres est telle que lorsque l'un des arbres est dans sa position 5 d'extrémité déployée, l'autre arbre est dans sa position d'extrémité escamotée (visible sur la figure 4) et inversement. On comprend qu'ici dans la position d'extrémité déployée d'un arbre, la partie avant de l'arbre est éloignée de la paroi avant du boîtier tandis que la partie arrière de ce même arbre est rapprochée de la paroi arrière du boîtier, et que c'est lo l'inverse pour la position d'extrémité escamotée. Les moyens de contrôle de déplacement comportent différents capteurs de détection de course. Notamment, on contrôle le déplacement en translation des arbres dans le sens de l'éloignement de la paroi arrière par la présence d'un capteur de détection 107 rapporté sur le boîtier. Le 15 capteur de détection remplace les moyens de butée mécaniques du premier mode de réalisation dans le même but de contrôler simultanément la translation dans un sens d'un premier arbre et la translation dans le sens opposé de l'autre arbre. Le capteur est placé sous le plan défini par les axes de déplacement des arbres, entre ces arbres, et il est adapté à 20 détecter le passage devant lui de l'une ou l'autre des bagues d'indexage 109 et 111 associés à la partie arrière de chacun des arbres. A cet effet, chaque bague d'indexage présente une forme en saillie qui s'étend en direction de l'autre arbre. On comprend que la dimension transversale de cette bague est inférieure à la moitié de l'entraxe de manière à ce que les 25 bagues ne se heurtent pas et qu'elles ne gênent pas le déplacement axial des arbres. Deux détecteurs inductifs de contrôle de position 160 sont disposés sur une barrette 113 rendue solidaire d'une paroi latérale du boîtier et qui s'étend en saillie du boîtier dans le prolongement axial de 30 cette paroi. Là aussi, on peut différencier les deux arbres parallèles de telle sorte que l'arbre principal longe les détecteurs inductifs de contrôle de position tandis que l'arbre complémentaire s'étend à l'opposé. Les détecteurs relèvent le passage devant eux de la bague d'indexage 109 disposée au niveau de la partie arrière de l'arbre principal, 35 dans un fonctionnement similaire à celui du premier mode de réalisation. Ici toutefois, les détecteurs et la bague d'indexage sont disposés à l'extérieur du boîtier de sorte que l'on simplifie les opérations d'entretien. On comprendra qu'il est prévu dans ce mode de réalisation un carter non représenté pour protéger ces moyens de détection. Dans les deux modes de réalisation décrits, un patin est monté à une extrémité de chacun des arbres, et plus précisément à l'extrémité externe dans le premier mode de réalisation et à l'extrémité avant dans le deuxième mode de réalisation. Comme cela est visible sur les figures 5 et 6 par exemple, le patin est monté rigidement par vissage sur l'arbre. Il en m résulte qu'après usages, lorsque le patin est abîmé et nécessite un remplacement, il est facile pour l'opérateur de dévisser les moyens de fixation 63 du patin et de solidariser à l'arbre un patin neuf, sans pour cela démonter le reste du poste d'extraction. Les patins 48, 50 présentent sensiblement une forme de parallélépipède avec une surface de contact 15 verticale 64 qui est opposée à la face de fixation du patin sur l'arbre et qui est donc disposée en regard de l'autre patin et du bras correspondant. Chaque patin présente une face avant 66 et une face arrière 68 formant des surfaces d'extrémités du patin qui sont disposées sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement des arbres. 20 La surface de contact de chaque patin présente des séries de picots 70 qui permettent l'entraînement en rotation de l'électrode à extraire sans phénomène de glissement entre les patins et cette électrode. Les picots peuvent être à section carrée et présenter une surface d'extrémité plate, comme cela est visible sur les figures 5 et 6, ou bien 25 présenter une arête ou un sommet pointu comme cela est visible dans les formes présentées en variante sur les figures 7 et 8. On comprendra que la forme importe peu dès lors que ces picots permettent d'éviter le glissement entre l'électrode et les patins. Par contre, plutôt que de disposer ces picots dans n'importe quel ordonnancement (et par exemple 30 un alignement axial parallèle à l'axe de déplacement des arbres comme c'est le cas sur les figures 9 et 10), on peut choisir de disposer les picots en biais. Comme illustré sur les figures 3 à 8, les picots sont alors avantageusement arrangés les uns après les autres, alignés par séries en biais par rapport à l'axe de déplacement des arbres. Avantageusement, on 35 forme un angle d'environ 15° entre l'axe d'une séri e de picot et l'axe de déplacement des arbres. Le fait que les séries de picots soient disposées en biais permet de créer lors de l'entraînement de l'électrode un mouvement linéaire combiné à, son mouvement rotatif, le mouvement linéaire étant un déplacement axial de l'électrode en prise allant dans le sens de son éloignement par rapport au bras. Aussi bien dans le premier mode de réalisation que dans le second, chaque patin présente un chanfrein d'introduction 72 entre la surface de contact et l'une des surfaces d'extrémité. Les patins sont montés sur les arbres de telle sorte que la surface chanfreinée du patin io monté sur l'arbre principal est réalisée entre la surface de contact et la face arrière du patin, c'est-à-dire sur l'extrémité du patin tournée vers le boîtier tandis que la surface chanfreinée du patin monté sur l'arbre complémentaire est réalisée entre la surface de contact et la face arrière du patin, c'est-à-dire sur l'extrémité du patin qui est à l'opposée du boîtier. /.5 Comme on peut le voir sur la figure 5, cela permet de définir une position d'extraction lorsque l'arbre principal est dans sa position d'extrémité déployée et que l'arbre complémentaire est dans sa position d'extrémité escamotée. Dans cette position d'extraction, l'électrode à extraire peut être insérée sans toucher les patins grâce aux deux chanfreins 20 d'introduction qui se retrouvent sensiblement en regard. On comprendra que la translation des patins fait par la suite correspondre l'électrode avec les surfaces de contact des patins et non plus les chanfreins d'introduction, de telle sorte que l'électrode à extraire est en prise entre les patins et non plus libre. Tel que cela sera expliqué ci-après, c'est dans 25 cette position d'extraction que l'électrode est insérée en début de cycle d'extraction et c'est sensiblement dans cette position qu'elle est évacuée lorsque le bras de la pince est retiré après les mouvements de translation des patins. Un capteur de présence de l'électrode à extraire 74 est porté par 30 la face extérieure de la paroi avant amovible 42. est disposé en regard de la position d'extraction. Tel que cela sera décrit ci-après, cette détection de la présence d'une électrode peut être utilisée pour le déclenchement de l'opération d'extraction ainsi qu'ultérieurement pour vérifier si l'électrode a bien été extraite. Le poste de chargement 14 est disposé au plus près du poste d'extraction 12 et il comporte comme cela est visible sur la figure 2 un chargeur d'électrodes inférieures 76 et un chargeur distinct d'électrodes supérieures 78. Ces chargeurs sont disposés dans un plan horizontal, perpendiculairement à l'axe de déplacement des arbres du dispositif d'extraction. Les chargeurs sont en outre disposés de part et d'autre du dispositif d'extraction de telle sorte que les chargeurs n'entravent pas le déplacement des pinces vers le dispositif d'extraction tout en restant le plus près possible pour limiter le temps de transition entre les postes. lo Chaque chargeur assure la distribution d'électrodes en série avec une rampe de support d'électrodes qui coulisse à l'intérieur du chargeur de manière à présenter régulièrement une électrode neuve au niveau d'une encoche faite dans le chargeur pour donner accès à cette électrode à un bras de la pince de soudage. 15 On va maintenant décrire le fonctionnement du poste d'extraction, en se référant notamment aux figures 3 à 10. La pince de soudage est amenée à proximité du poste d'extraction par un déplacement du robot qui est piloté par une commande du système de commande numérique. 20 Les bras de la pince sont articulés pour positionner une électrode 13 dans la position d'extraction qui correspond à la position visible sur la figure 9 lorsqu'il s'agit d'extraire l'électrode emmanchée sur le bras inférieur de la pince de soudage et à la position visible sur la figure 10 lorsqu'il s'agit d'extraire l'électrode emmanchée sur le bras supérieur. 25 On fait détecter par l'intermédiaire du capteur disposé sur la paroi amovible la présence de l'électrode dans cette position afin de savoir si l'on peut débuter la procédure d'extraction. Les arbres sont dans leur position initiale représentée aux figures 3, 4 et 5, c'est-à-dire l'arbre principal en position d'extrémité 30 déployée et l'arbre complémentaire en position d'extrémité escamotée, et l'électrode est dans la position d'extraction, c'est-à-dire entre les patins au niveau de leur chanfrein d'introduction respectif. L'arbre d'entraînement est entraîné en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre (flèche R visible sur les figures 3 et 4) par l'ensemble moto-réducteur de sorte que le pignon d'entraînement monté en bout de l'arbre tourne également dans ce sens de rotation. Il en résulte un déplacement en translation des arbres portant les crémaillères en prise avec le pignon. Les arbres sont parallèles l'un par rapport à l'autre et ils sont maintenus parallèles lors de leur déplacement en translation par les moyens de guidage formés par les galets et/ou par les bagues de guidage. io Lorsque le pignon d'entraînement 34 tourne dans le sens des aiguilles d'une montre, l'arbre principal 26 est entraîné en translation vers sa position d'extrémité escamotée, dans le sens de la flèche T1 visible sur les figures 3 et 4 et l'arbre complémentaire 28 est entraîné en translation vers sa position d'extrémité déployée, dans le sens de la flèche T2 visible 15 sur les figures 3 et 4. Tel que cela est visible sur les figures 5 et 6 qui représentent deux étapes du procédé d'extraction d'une électrode 13 supérieure, c'est-à-dire une électrode associée à un bras supérieur de la pince de soudage, les déplacements en translation en sens opposés des deux arbres 20 permettent de venir enserrer l'électrode à extraire par la surface de contact munie de picots de chaque patin. Cette électrode a pu être insérée entre les arbres par l'effet du dégagement des chanfreins d'introduction des patins, et les plans inclinés formés par ces chanfreins permettent de venir placer à force les patins de part et d'autre de l'électrode lors de la 25 translation des arbres. Le mécanisme assure ainsi une pression sur l'électrode qui se retrouve en prise entre les patins, de telle sorte que lorsque les patins translatent, ils forcent l'électrode à rotation par rapport au bras de pince qui lui reste fixe. On dégrippe ainsi l'électrode qui n'est plus fixée solidairement au bras. 30 Le mouvement des arbres est prolongé jusqu'à ce qu'ils arrivent à une position d'extrémité, l'arbre principal dans sa position d'extrémité escamotée et l'arbre complémentaire dans sa position d'extrémité déployée. On contrôle pour cela la position de l'arbre principal en détectant le passage de la bague d'indexage devant le premier détecteur 35 de présence de l'arbre principal. Comme cela a été décrit précédemment, l'arbre complémentaire est alors dans sa position d'extrémité déployée et l'on se retrouve dans la position illustrée figure 6. Dans cette position, l'électrode est toujours au contact des patins qui ne présentent qu'un chanfrein, et donc l'électrode est toujours en prise et elle ne peut pas tomber même si elle est déjà désolidarisée du bras de la pince. L'arbre d'entraînement est alors entraîné en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre par l'ensemble moto-réducteur de sorte que le pignon d'entraînement monté en bout de l'arbre tourne également dans ce sens de rotation inverse. Il en résulte un déplacement 10 en translation des arbres portant les crémaillères en prise avec le pignon, l'arbre principal étant cette fois entraîné en translation vers sa position d'extrémité déployée tandis que l'arbre complémentaire est entraîné en translation vers sa position d'extrémité escamotée. Les déplacements en translation en sens opposés des deux 15 arbres permettent de forcer à rotation l'électrode par rapport au bras de pince qui lui reste fixe et dans un sens de rotation inverse par rapport à celui décrit ci-dessus. On optimise ainsi le dégrippage de l'électrode en réalisant une rotation dans les deux sens par rapport au bras fixe, ce qui est particulièrement efficace puisque les électrodes étaient initialement 20 emmanchées sur le bras et non vissées. On peut alors réaliser un mouvement de dégagement du bras de pince lors du retour des arbres vers la position d'origine, sans forcer sur celui-ci. A ce moment du retrait du bras de la pince, les patins serrent encore l'électrode et ils la maintiennent en position. 25 Lorsque les arbres arrivent dans leur position d'extrémité, c'est à dire leur position initiale au début de l'extraction de l'électrode, l'électrode est dégagée de l'étreinte des patins par le dégagement offert par le chanfrein d'introduction et elle tombe par simple gravité dans un bac de réception situé sous le poste d'extraction. 30 Immédiatement après ou après avoir chargé une électrode neuve sur le bras de la pince de soudage duquel vient d'être retirée l'électrode usagée, les bras de la pince sont articulés pour positionner l'autre électrode usagée de la pince à souder dans la position d'extraction. On observe qu'ici, la deuxième électrode arrive du côté opposé du 35 dispositif d'extraction par rapport au côté où est arrivée la première électrode tel que cela est particulièrement visible en comparant les positions de l'électrode à extraire 13 sur la figure 9 et sur la figure 10. La position d'extraction est la même, en regard du capteur de détection de présence et au niveau des chanfreins d'introduction des patins, mais l'électrode est dans une position renversée à 180 degrés. Là encore, on détecte la présence de l'électrode dans cette position pour savoir si l'on peut débuter la procédure d'extraction. On procède ensuite au même mouvement des arbres pour dégripper l'électrode. Le fait que la position d'extraction reste la même permet de reproduire le même mouvement des io arbres pour l'extraction, ainsi que la même détection de présence d'électrode par le capteur. On va maintenant décrire le fonctionnement du poste de chargement d'électrodes. Tel que cela a été précisé précédemment, on est ici dans un 15 mode de réalisation avec un chargeur d'électrodes supérieures distinct d'un chargeur d'électrodes inférieures. Les bras de pince sont amenés en regard du poste de chargement. La mâchoire que forme ces pinces est alors ouverte pour que le bras supérieur destiné à recevoir l'électrode supérieure se place au-20 dessus du chargeur supérieur. On resserre ensuite la mâchoire de sorte que l'extrémité du bras supérieur vienne s'emmancher dans une des électrodes neuves. Le déplacement des bras l'un vers l'autre se poursuit pour les serrer l'un contre l'autre, de manière à forcer l'emmanchement du bras supérieur 25 dans l'électrode et assurer la solidarisation de l'électrode neuve par rapport à son bras associé. La pince peut ensuite être dégagée du poste de chargement. Dès que les deux opérations de chargement d'électrodes ont été effectuées (l'une pour l'électrode supérieure neuve, l'autre pour l'électrode 30 inférieure neuve), le robot de soudage est alors opérationnel pour retourner sur les chaînes de montage. On observe que dans ce mode de réalisation, pour une pince de soudage donnée, le chargement des électrodes neuves peut se faire intégralement après l'extraction des deux électrodes usagées ou bien le chargement des électrodes neuves peut se faire en deux étapes en alternance avec deux étapes d'extraction. Dans ce deuxième cas, on positionne le bras d'une pince dans le poste d'extraction pour retirer une électrode 'supérieure usagée puis on positionne ce même bras dans le poste de chargement pour emmancher une électrode neuve, puis on réalise le même demi-cycle pour l'autre bras de la pince. Dans une variante, le poste de chargement comporte un carrousel et non plus des chargeurs linéaires. Le carrousel est disposé à proximité du dispositif d'extraction, d'un côté, comme on peut l'apercevoir dans la représentation schématique de la figure 1. Le carrousel est piloté en rotation pour placer en regard du bras présenté une électrode neuve, orientée correctement pour venir s'emmancher sur ce bras. Avantageusement, et cela que ce soit dans le cas d'une distribution rotative ou d'un chargeur linéaire d'électrodes, on peut prévoir que les électrodes inférieures et supérieures soient disposés en série les unes au-dessous des autres. On dispose à cet effet des inserts qui permettent de superposer les électrodes, disposées alors en image miroir l'une par rapport à l'autre. Pour chaque déplacement du chargeur, linéaire ou rotatif, une électrode supérieure est au droit d'une électrode inférieure. Ceci permet d'effectuer un chargement simultané des deux électrodes d'une pince. On approche à cet effet les bras de la pince de soudage et on referme la mâchoire formée par les bras. Le temps de cycle de remplacement est alors amélioré puisque aux avantages déjà constatés dans les procédés précédemment décrits, à savoir que les opérations d'extraction sont plus rapides et que l'on peut extraire préalablement les deux électrodes usagées au même endroit, successivement sans que le robot soit déplacé entre temps vers le poste de chargement, on rajoute ici l'avantage que le chargement des électrodes se fait de façon simultanée. D'autres variantes non représentées peuvent être envisagées, une liste non exhaustive de certaines de ces variantes étant décrites ci-après. La position escamotée et la position déployée des arbres peuvent être interverties, c'est-à-dire que dans la position initiale des arbres, l'arbre principal se trouve dans sa position d'extrémité escamotée et l'arbre complémentaire se trouve dans sa position d'extrémité déployée. On comprendra que les patins de chacun des arbres seront orientés différemment pour que les chanfreins d'introduction continuent à correspondre à la position d'extraction. La forme des picots peut différer de celle décrite précédemment. A titre d'exemple, les picots peuvent prendre une forme de demi-sphères. Il importe ici que les picots dépassent toujours en saillie de la surface de contact pour empêcher le glissement possible de l'électrode lors de son entraînement par les patins. On comprend que si l'électrode venait à glisser contre les patins lors du déplacement en translation des arbres, cette électrode ne serait pas entraînée en rotation et ne pourrait être dégrippée du bras qui la supporte. Le changeur d'électrodes peut comporter deux postes /5 d'extraction avec le même système de bras entraînés en translation par un pignon d'entraînement. Ces deux postes d'extraction sont alors disposés l'un au-dessus de l'autre et l'un est dédié à l'extraction des électrodes des bras supérieurs tandis que l'autre est dédié à l'extraction des électrodes des bras inférieurs. On peut envisager dans ce cas que les pignons 20 d'entraînement de chaque poste sont entraînés en rotation par le même arbre du moto-réducteur. On a ainsi une extraction simultanée rendue possible et on peut facilement orienter l'alignement en biais des picots pour un dégagement axial combiné au mouvement de rotation de l'électrode à extraire. 25 Également, la forme des patins peut être différente, avec deux chanfreins d'introduction pour chaque patin, entre la face avant et la surface de contact ainsi qu'entre cette surface de contact et la face arrière. Avec de tels patins, conformément au procédé d'extraction précédemment décrit, la translation de l'arbre principal de sa position 30 d'extrémité déployée à sa position d'extrémité escamotée et la translation associée de l'arbre complémentaire force la rotation de l'électrode à extraire et son dégrippage par rapport au bras de pince qui reste fixe. Dans cette variante, à la fin de cette translation dans un premier sens, c'est à dire lorsque l'arbre principal est en butée contre la paroi arrière du 35 boîtier, l'électrode se retrouve dégagée des surfaces de contact des patins, au niveau des deuxièmes chanfreins d'introduction. L'électrode peut alors être évacuée vers un bac de réception après retrait du bras. Les arbres restent dans cette position intermédiaire, avec l'arbre principal dans sa position d'extrémité escamotée et l'arbre complémentaire dans sa position d'extrémité déployée, et la deuxième électrode à extraire de la pince est insérée entre les deuxièmes chanfreins d'introduction dans la même position d'extraction. La translation des arbres dans le sens opposé permet alors l'extraction de l'électrode. Il ressort néanmoins de ce qui précède que l'invention n'est pas 10 limitée aux modes de mise en oeuvre qui ont été spécifiquement décrits et représentés sur les figures. REVENDICATIONS1. Changeur d'électrodes dans lequel un poste d'extraction (12) d'électrodes usagées hors des bras (11) d'une pince à souder comporte deux patins (48, 50) se disposant en regard l'un de l'autre en enserrant entre eux une électrode à extraire (13), ainsi que des moyens d'entraînement desdits patins en translation dans des sens opposés pour forcer à rotation l'électrode en prise entre les patins de manière à séparer cette électrode du bras correspondant. 2. Changeur d'électrodes selon la revendication 1, caractérisé 10 en ce que les deux patins (48, 50) sont portés par des arbres à crémaillère (26, 28) respectifs parallèles qui sont entraînés simultanément en translation axiale, l'un dans un premier sens et l'autre dans le sens opposé, de sorte que le déplacement en sens opposés des patins force en rotation l'électrode (13) par rapport au bras (11) de la 15 pince. 3. Changeur d'électrodes selon la revendication 2, caractérisé en ce que les crémaillères (30, 32) sont entraînées en translation par la rotation d'un pignon (34) porté en bout d'un arbre motorisé (52), ledit pignon étant positionné entre les deux crémaillères, dans le plan 20 contenant les axes de ces crémaillères, et présentant une denture adaptée à coopérer avec les dents de chacune des crémaillères, de sorte que la rotation du pignon entraîne simultanément les deux crémaillères en sens opposés pour forcer la rotation de l'électrode (13) en prise entre les patins (48, 50). 25 4. Changeur d'électrodes selon la revendication 3, caractérisé en ce que le poste d'extraction comporte un boîtier dans lequel sont logés ledit pignon et lesdites crémaillères, et qui comporte une paroi avant muni d'alésages à travers lesquels passent lesdits arbres de telle sorte que les patins s'étendent hors du boîtier, les arbres étant 30 translatés par l'entraînement du pignon (34) entre une position d'extrémité escamotée et une position d'extrémité déployée, et caractérisé en ce que les arbres sont décalés longitudinalement de tellesorte que lorsqu'un arbre principal (26) est dans sa position d'extrémité déployée, l'arbre complémentaire (28) est dans sa position d'extrémité escamotée et qu'inversement, lorsque l'arbre principal est dans sa position d'extrémité escamotée, l'arbre complémentaire est dans sa position d'extrémité déployée, une position d'extraction pour insérer l'électrode à extraire (13) étant alors définie entre les patins lorsque les arbres sont chacun dans une position d'extrémité. 5. Changeur d'électrodes selon la revendication 4, caractérisé en ce que le boîtier (24) comporte en outre une paroi arrière (140) muni 10 d'alésages (26) à travers lesquels passent lesdits arbres (26, 28) qui traversent le boîtier de telle sorte que les crémaillères (30, 32) et le pignon (34) sont logés à l'intérieur du boîtier alors que les patins (48, 50) s'étendent hors du boîtier et que des moyens de contrôle (107, 109, 111, 160) du déplacement des arbres s'étendent hors du boîtier à 15 l'opposé des patins. 6. Changeur d'électrodes selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les patins (48, 50) présentent respectivement une surface de contact (64) disposée en regard de l'autre patin et du bras correspondant, ladite surface de contact 20 présentant des séries de picots (70) adaptés à permettre l'entraînement en rotation de l'électrode à extraire (13) sans phénomène de glissement entre les patins et l'électrode. 7. Changeur d'électrodes selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les picots (70) sont alignés par séries en biais par 25 rapport à l'axe de déplacement en translation des patins (26, 28). 8. Changeur d'électrodes selon la revendication 4, caractérisé en ce que les patins (48, 50) présentent un chanfrein d'introduction (72) qui prolonge verticalement la surface de contact (64), les patins étant montés sur les arbres de telle sorte que la surface chanfreinée du patin 30 monté sur l'arbre principal (26) est disposée sur l'extrémité du patin tournée vers le boîtier (24) tandis que la surface chanfreinée du patinmonté sur l'arbre complémentaire (28) est disposée sur l'extrémité opposée au boîtier. 9. Changeur d'électrodes selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de détection de présence d'une électrode (74) dans la position d'extraction. 10. Changeur d'électrodes selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les deux patins (48, 50) sont adaptés à recevoir entre eux soit une électrode supérieure, soit une électrode inférieure dans une position renversée à 180° par rapport à la position de 10 l'électrode supérieure, lesdits patins étant adaptés à se déplacer en translation dans des sens opposés pour forcer à rotation l'électrode en prise entre les patins de manière à séparer l'électrode, indifféremment l'électrode inférieure ou supérieure, du bras correspondant. 11. Changeur d'électrodes selon l'une des revendications 15 précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un poste de chargement (14) d'électrodes neuves en remplacement des électrodes usagées extraites dans le poste d'extraction (12). 12. Changeur d'électrodes selon la revendication 11, caractérisé en ce que le poste de chargement (14) comporte un chargeur 20 d'électrodes inférieures (76) et un chargeur distinct d'électrodes supérieures (78), lesdits chargeurs étant portés par le bâti (16) du changeur d'électrodes et étant disposés respectivement de part et d'autre du poste d'extraction (12). 13. Changeur d'électrodes selon la revendication 11, caractérisé 25 en ce que le poste de chargement (14) porte une série d'électrodes supérieures neuves au droit d'une série d'électrodes inférieures neuves, de sorte que les bras de la pince de soudage se serrent sur ces électrodes pour un chargement simultané d'une électrode inférieure et d'une électrode supérieure.