Brevet FR2983462A1 — publié le 20130607

L'invention est relative à la manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets, comme des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes. L'invention a plus précisément pour objet un système de manipulation d'un tel ensemble d'objets, un appareil de manipulation caractérisé en ce qu'il est une partie constitutive d'un tel système de manipulation, et enfin, un procédé de mise en oeuvre d'un tel appareil de manipulation. Dans le contexte de l'invention, un tel ensemble compact d'objets est connu en soi. Les objets constitutifs de l'ensemble sont analogues, tout spécialement identiques quant à la forme et aux dimensions. Ils sont plats, tout spécialement plans ou sensiblement plans. Ils présentent deux grandes faces opposées et sont limités périphériquement par un chant, tout spécialement un chant mince, tel qu'une ligne de pliage de l'objet constitué d'un flan pliable, tel qu'un flan en carton rainé. Par exemple, les objets ont une épaisseur de l'ordre du millimètre ou de quelques millimètres. Ils ont une bonne tenue, telle que sans sollicitation extérieure, ils gardent leur forme plate, tout spécialement plane. Dans l'ensemble d'objets, ils sont disposés les uns contre les autres, la grande face d'un objet étant au droit et contre la grande face en regard de l'objet voisin. Comme indiqué, de tels objets sont typiquement des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes, dont les grandes faces sont identiques ou semblables et notamment s'inscrivent dans une enveloppe extérieure de contour rectangulaire, dont chaque côté peut avoir une dimension de l'ordre de quelques centimètres à une trentaine de centimètres, plus spécialement de l'ordre d'une dizaine de centimètres. Un tel ensemble d'objets s'inscrit le plus souvent dans une enveloppe extérieure de forme générale parallélépipédique allongée, ayant une grand côté disposé horizontalement ou sensiblement horizontalement et deux côtés correspondant aux côtés des grandes faces des objets, les objets étant disposés de sorte que leurs plans soient verticaux et de sorte à reposer sur leurs portions inférieures de chant. Selon le nombre d'objets constituant l'ensemble d'objets, compris par exemple entre de l'ordre de 200 et 600, le grand côté a une longueur comprise entre de l'ordre de 30 centimètres à 70 centimètres. Il est entendu que les valeurs numériques qui viennent d'être données le sont à titre indicatif afin de situer le domaine d'application de l'invention. L'ensemble d'objets présente une étendue surfacique de manipulation, supérieure. Il présente également une étendue surfacique d'appui, inférieure. Ainsi, les deux étendues, de manipulation et d'appui, sont opposées. Les deux étendues, de manipulation et d'appui, sont formées par des portions adjacentes des chants des objets, respectivement supérieures et inférieures. Les deux étendues, de manipulation et d'appui, ont entre elles un écartement H, compté en direction verticale. D'autre part, l'ensemble d'objets présente, transversalement, deux étendues surfaciques d'extrémité, opposées, parallèles et planes ou sensiblement planes. Ces deux étendues d'extrémité sont formées par les deux faces libres des deux objets d'extrémité de l'ensemble d'objets. Ces deux étendues d'extrémité ont entre elles un écartement L1, qui n'est autre que le grand côté de l'ensemble d'objets dont il a été question précédemment. Dans diverses circonstances du processus de fabrication ou de mise en oeuvre, il y a lieu de manipuler un ensemble d'objets tel qu'il vient d'être décrit, en tant que tel, c'est-à-dire sans qu'il perde sa cohésion et se disloque. Selon un premier exemple, un tel ensemble d'objets doit être introduit dans, ou inversement extrait d'un réceptacle comportant au moins deux parois parallèles écartées entre les faces internes desquelles l'ensemble d'objets est introduit ou extrait. Un tel réceptacle est par exemple une caisse d'emballage, telle qu'une caisse américaine ou autre, ou un alvéole limité de part et d'autre par des taquets. Selon un second exemple, un tel ensemble d'objets doit être posé sur, ou inversement ôté d'un support, tel qu'un convoyeur d'une ligne d'emballage. L'on connaît déjà des systèmes de manipulation de tels ensembles, du type dans lequel le système de manipulation comprend ledit ensemble d'objets et un appareil de manipulation de celui-ci. L'on connaît un tel appareil de manipulation comportant, en premier lieu, une tête de manipulation déplaçable, incluant un carter avec un orifice apte à communiquer avec des moyens d'aspiration d'air et une cavité. Un tel carter connu présente une face de manipulation, frontale, ouverte et limitée dans une première direction (correspondant au grand côté horizontal de l'ensemble d'objets) par deux bords d'appui opposés aptes à venir au contact de l'étendue surfacique de manipulation de l'ensemble d'objets. Un tel carter connu présente également deux volets, attenants aux deux extrémités opposées de la face de manipulation dans la première direction. Ces deux volets saillent frontalement de la face de manipulation sur une distance h qui est la longueur des volets. Les deux volets sont opposés avec entre eux avec un écartement L2. Ces deux volets sont aptes à venir de part et d'autre de l'ensemble d'objets vers ses deux étendues d'extrémité. Un tel appareil de manipulation comporte, en second lieu, des moyens d'aspiration d'air à commande sélective dans la cavité du carter depuis la face de manipulation. Le document WO 2006/086160 décrit un appareil de manipulation dans lequel les volets sont ajourés et mobiles à pivotement entre une position écartée de libération et une position serrée de maintien mécanique. Ces deux volets sont donc inclinés l'un par rapport à l'autre en position serrée de maintien et leur écartement L2 est nettement plus grand que l'écartement L1 entre les deux étendues d'extrémité de l'ensemble d'objets. Ces deux volets ont en outre une longueur verticale h qui est plus grande que l'écartement H entre les étendues de manipulation et d'appui. L'intrados de chaque volet a pour fonction le serrage mécanique sur l'étendue d'extrémité adjacente de l'ensemble d'objets. Avec une telle réalisation, il n'est pas possible d'introduire la tête de manipulation dans un réceptacle sur les faces internes des deux parois duquel sont appliquées les deux étendues d'extrémité de l'ensemble d'objets. II n'est pas possible non plus de prendre un premier ensemble d'objets sans interférer avec un second ensemble d'objets analogue sur lequel repose le premier. Le document US 2003/0120387 décrit un appareil de manipulation dans lequel les volets sont également mobiles à coulissement entre une position écartée et une position serrée de maintien mécanique. Ces volets ont de profil une forme en équerre à double coude. Avec une telle réalisation, il n'est pas possible d'introduire la tête de manipulation dans un réceptacle, sauf à prévoir, comme indiqué par le document en question, que le réceptacle comporte des ouvertures de passage des volets, ce qui ne permet pas à ces réceptacles d'assurer une fonction de protection satisfaisante. Et, comme précédemment, il n'est pas possible non plus de prendre un premier ensemble d'objets sans interférer avec un second ensemble d'objets analogue sur lequel repose le premier. Les documents US 5425565 et FR 2166242 décrivent également un appareil de manipulation avec des volets mobiles, avec les inconvénients inhérents. Dans tous les cas, les volets assurent une fonction de serrage mécanique, au risque de détériorer les objets, ce qui est rédhibitoire dans lequel où il s'agit de flans ou de boitages pour lesquels l'aspect visuel est décisif et/ou qui sont fragiles. L'invention vise à apporter une solution à ces problèmes. A cet effet, selon un premier aspect, l'invention a pour objet un système de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets entre un réceptacle comportant deux parois parallèles écartées entre les faces internes desquelles peut être introduit ou extrait un ensemble d'objets, tel qu'en particulier une caisse d'emballage, et un support, tel qu'un convoyeur d'une ligne d'emballage, lesdits objets étant analogues, plats, limités par un chant, ayant en soi une bonne tenue, et disposés les uns contre les autres, comme des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes, ledit ensemble d'objets présentant une étendue surfacique de manipulation et une étendue surfacique d'appui opposées formées par des portions adjacentes des chants des objets, ayant entre elles un écartement H, et, transversalement, deux étendues surfaciques d'extrémité, opposées, parallèles, planes, formées par les deux faces libres des deux objets d'extrémité dudit ensemble d'objets ayant entre elles un écartement L1, ledit système de manipulation comprenant ledit ensemble d'objets et un appareil de manipulation comportant : ^ une tête de manipulation déplaçable, incluant un carter avec un orifice apte à communiquer avec des moyens d'aspiration d'air et une cavité, ledit carter ayant : o une face de manipulation, frontale, ouverte, limitée dans une première direction par deux bords d'appui opposés aptes à venir au contact de l'étendue de manipulation de l'ensemble d'objets, o et deux volets, attenants aux deux extrémités opposées de la face de manipulation dans la première direction, saillant frontalement de la face de manipulation sur une distance h qui est leur longueur, lesdits volets étant opposés avec entre eux avec un écartement L2, et étant aptes à venir de part et d'autre de l'ensemble d'objets vers ses deux étendues d'extrémité, ^ des moyens d'aspiration d'air à commande sélective dans la cavité depuis la face de manipulation. Ce système de manipulation est tel que : ^ les deux volets sont pleins et parallèles, avec un écartement L2 voisin de l'écartement L1 entre les deux étendues d'extrémité, ^ chaque volet est mince, avec un extrados inclus dans une enveloppe plane, un intrados inclus dans une enveloppe plane, un bord libre frontal mince, et une longueur h inférieure à l'écartement H entre les étendues de manipulation et d'appui, ^ l'intrados de chaque volet est apte à coopérer fonctionnellement avec l'étendue d'extrémité adjacente de l'ensemble d'objets, de manière que lors de la mise en oeuvre des moyens d'aspiration d'air, soit créé un effet Venturi entre le volet et l'objet d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets, et les extrados des deux volets sont aptes à venir vers les faces internes des deux parois parallèles du réceptacle. Ainsi, chacun des volets est apte, lors de la préhension et/ou de la libération d'un ensemble d'objets, à glisser en direction frontale et/ou en direction arrière sur l'étendue surfacique d'extrémité adjacente dudit ensemble d'objets et/ou sur une face interne adjacente de la paroi du réceptacle, et à pénétrer à l'intérieur du réceptacle et que lors de la mise en oeuvre des moyens d'aspiration d'air, soit créé un effet Venturi entre chaque paire d'objets adjacents dudit ensemble d'objets.40 Selon une réalisation, les volets ont une position relative fixe par rapport au carter. En particulier, les enveloppes des intrados des deux volets sont perpendiculaires ou sensiblement perpendiculaires à la face de manipulation. Selon une réalisation, l'intrados de chaque volet comporte une bordure plane en faible saillie en direction du plan médian transversal du carter et une partie médiane en retrait par rapport à la bordure et située dans la continuité et la prolongation de l'intrados de la partie adjacente du carter. Selon une réalisation, chacun des deux bords d'appui opposés de la face de manipulation et du carter de la tête de manipulation comprend un joint continu s'étendant entre les intrados des deux volets, élastiquement compressible de sorte à épouser la forme de l'étendue de manipulation. En particulier, chaque joint vient au droit de la bordure plane en faible saillie. Selon une réalisation, chaque joint comporte une face frontale surfaciquement étendue plane ou sensiblement plane en l'absence de sollicitation extérieure. Selon une réalisation, la face de manipulation est totalement ouverte. Selon les réalisations, les moyens d'aspiration sont soit intégrés à la tête de manipulation soit situés à distance d'elle et reliés à elle par une conduite. Selon une réalisation, le système de manipulation comporte des moyens de commande des moyens d'aspiration qui sont soit intégrés à la tête de manipulation soit situés à distance d'elle, telle qu'un bouton poussoir ou une pédale de commande. Selon une réalisation, le système de manipulation comporte des moyens de préhension associés à la tête de manipulation. Selon une réalisation, le système de manipulation comporte des moyens de compensation du poids de la tête de manipulation ou des efforts appliqués. Selon une réalisation, le système de manipulation présente une tête de manipulation modulable en dimension, en particulier l'écartement L1, la tête comportant un corps auquel est fixé de façon amovible un carter, de la longueur L1, choisi dans un ensemble de carters à disposition, ayant différents écartements L1, la fixation amovible corps - carter étant assurée grâce à des moyens de fixation amovibles. Selon une réalisation, le système de manipulation comporte deux têtes de manipulation distinctes, de sorte à être associées, l'une à l'une des étendues de manipulation et d'appui dudit ensemble d'objets, et l'autre à l'autre des étendues de manipulation et d'appui dudit ensemble d'objets, et ainsi permettre le retournement dudit ensemble d'objets. Selon un deuxième aspect, l'invention a pour objet un appareil de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets caractérisé en ce qu'il est une partie constitutive du système de manipulation qui vient d'être décrit. Selon un troisième aspect, l'invention a pour objet un procédé de mise en oeuvre d'un tel appareil de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets, dans lequel : - l'on dispose d'un appareil de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets tel que décrit, ^ l'on dispose d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets analogues, plats, limités par un chant, ayant en soi une bonne tenue, et disposés les uns contre les autres, comme des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes, ledit ensemble d'objets présentant une étendue surfacique de manipulation et une étendue surfacique d'appui opposées formées par des portions adjacentes des chants des objets, et deux étendues surfaciques d'extrémité, opposées, parallèles, planes, formées par les deux faces libres des deux objets d'extrémité dudit ensemble d'objets, ^ l'on déplace la tête de manipulation pour l'approcher de l'étendue de manipulation dudit ensemble d'objets, jusqu'à ce que la face de manipulation soit amenée à être adjacente à ladite étendue de manipulation, et ses deux bords d'appui amenés à venir au contact de ladite étendue de manipulation, chacun des volets glissant en direction frontale sur l'étendue surfacique d'extrémité adjacente dudit ensemble d'objets, ^ et l'on met en oeuvre les moyens d'aspiration d'air, de sorte que soit créé un effet Venturi entre le volet et l'objet d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets et entre chaque paire d'objets adjacents dudit ensemble d'objets, les objets se tenant entre eux, étant tenus par les volets et étant plaqués contre la face de manipulation et ainsi manipulés. On décrit maintenant plusieurs modes de réalisation de l'invention à l'aide des dessins, dans lesquels : - La figure 1 est une vue en perspective de dessous vers la face frontale de manipulation d'une tête de manipulation d'un appareil de manipulation faisant partie d'un système de manipulation selon l'invention. - La figure 2 est une vue en perspective, partielle, à plus grande échelle de dessous vers la face frontale de manipulation et un volet d'une tête de manipulation telle que celle de la figure 1. - La figure 3 est une vue en perspective illustrant un ensemble compact d'une pluralité d'objets à manipuler faisant partie d'un système de manipulation selon l'invention. - La figure 4 est une vue en élévation verticale d'une tête de manipulation d'un appareil de manipulation selon l'invention, dans une variante où elle est pourvue de moyens de préhension. - La figure 5 est une vue de dessous de la tête de manipulation de la figure 4, vers la face frontale de manipulation et les volets. - La figure 6 est une vue en coupe, partielle, agrandie, selon la ligne VI-VI de la figure 5, illustrant une réalisation possible de la forme d'un volet avec une bordure. - La figure 7 est un agrandissement partiel de la figure 6. - La figure 8 est une vue schématique montrant une étape du procédé de mise en oeuvre d'un appareil de manipulation selon l'invention, dans laquelle la tête de manipulation est proche d'un premier ensemble d'objets à manipuler, lequel premier ensemble est placé au-dessus et sur un second ensemble d'objets analogue, et le premier et le second ensembles étant placés dans un réceptacle, ici une caisse. - La figure 9 est une vue schématique montrant la tête de manipulation maintenant un ensemble d'objets à manipuler et un support qui peut être un convoyeur d'une ligne d'emballage sur lequel l'ensemble d'objets est destiné à être déposé. - La figure 10 est une vue schématique, partielle, à plus grande échelle, montrant la coopération entre la tête de manipulation, un premier ensemble d'objets à manipuler, et un réceptacle, ici une caisse, recevant le premier ensemble et un second ensemble d'objets analogue au-dessus et sur lequel le premier ensemble est placé. - La figure 11 est une vue en coupe schématique, partielle, à plus grande échelle montrant la tête de manipulation et son agencement en ce qui concerne la commande du système de manipulation et la flexibilité du système de manipulation qui peut être aisément adapté aux besoins en termes de dimensions. L'invention concerne un système de manipulation d'un ensemble d'objets 1, comprenant ledit ensemble d'objets 1 et un appareil de manipulation 2. Il est entendu que l'invention a pour objet tant le système de manipulation 1 + 2, que l'appareil de manipulation 2, en soi, en tant qu'il est une partie constitutive du système de manipulation 1 + 2. Ledit ensemble d'objets 1, en soi, ne fait pas partie de l'invention. Mais, l'appareil de manipulation 2 est adapté audit ensemble d'objets 1. Les caractéristiques des objets 3 et de l'ensemble 1, compact, comprenant une pluralité de ceux-ci, ne font pas directement l'objet de l'invention et ont été décrites dans la partie introductive. Il en est de même du réceptacle 4 comportant deux parois 5 parallèles écartées entre les faces internes 5a desquelles un ensemble d'objets 1 peut être introduit ou extrait, tel qu'en particulier une caisse d'emballage, et du support 6, tel qu'un convoyeur d'une ligne d'emballage, sur lequel l'ensemble d'objets 1 peut être déposé ou duquel l'ensemble d'objets 1 peut être enlevé. 35 40 Lesdits objets 3 sont limités par un chant 7. Ledit ensemble d'objets 1 présente une étendue surfacique de manipulation 8, supérieure et une étendue surfacique d'appui 9, inférieure, formées par des portions adjacentes des chants 7 des objets 3. Ces deux étendues de manipulation 8 et d'appui 9 ont entre elles un écartement vertical H. Ledit ensemble d'objets 1 présente transversalement deux étendues surfaciques d'extrémité 10, opposées, formées par les deux faces libres des deux objets 3 d'extrémité dudit ensemble d'objets 1. Ces deux étendues d'extrémité ont entre elles un écartement L1. L'appareil de manipulation 2 comporte en premier lieu une tête de manipulation 11, déplaçable en fonction de la manipulation souhaitée. Cette tête de manipulation 11 s'étend dans sa plus grande longueur le long d'une première direction D, longitudinale, qui lors de la mise en oeuvre de la tête de manipulation 11 est disposée horizontalement ou sensiblement horizontalement (la direction D est dans le plan des figures 4 à 10). Cette tête de manipulation 11 présente ensuite un axe principal AA, qui lors de la mise en oeuvre de la tête de manipulation 11 est disposé verticalement ou sensiblement verticalement. Cette tête de manipulation 11 présente enfin, deux plans perpendiculaires de symétrie ou de quasi symétrie incluant l'axe AA, à savoir un plan médian longitudinal P incluant la direction longitudinale D (plan parallèle au plan des figures 4, 6, et 7 à 10), et un plan médian transversal Q, orthogonal à la direction D (plan perpendiculaire au plan des figures 4, 6, et 7 à 10), le plan R, orthogonal aux plans P et Q étant qualifié de plan frontal-arrière (plan perpendiculaire au plan de la figure 4 et plan parallèle au de la figure 5). La tête de manipulation 11 inclut un carter 12, rigide. Le carter 12 est creux, formant une cavité 13, ouverte du côté frontal par une face de manipulation 14, s'étendant dans la direction du plan R. Cette face de manipulation 14 est frontale et ouverte, et plus spécialement totalement ouverte, et hors du côté frontal, en particulier du côté arrière, par un orifice d'aspiration 15 apte à communiquer avec des moyens d'aspiration d'air à commande sélective dans la cavité 13 depuis la face de manipulation 14 (d'extrémités longitudinales opposées 14a), comme illustré par les flèches F (de direction générale ascendante) sur les figures, illustrant la direction et le sens d'aspiration d'air. Sur les figures 4, et 6 à 10, le côté frontal est vers le bas. Dans la réalisation représentée, le carter 12 a une forme générale pseudo parallélépipédique ou s'inscrivant dans une forme générale pseudo parallélépipédique. Par exemple, le carter 12 comporte d'abord deux parois longitudinales 25, pleines, s'étendant dans la première direction D et dans la direction générale du plan médian longitudinal P, telles que deux parois 25 parallèles ou sensiblement parallèles, planes ou au moins sensiblement planes. Dans cette réalisation, le carter 12 comporte également deux parois transversales 26, pleines, situées aux deux extrémités longitudinales opposées 14a, s'étendant transversalement à la première direction D et dans la direction générale du plan médian transversal Q, telles que deux parois 26 parallèles ou sensiblement parallèles, planes ou au moins sensiblement planes. Dans cette réalisation, le carter 12 comporte également une paroi arrière 27, pleine, s'étendant dans la première direction D et dans la direction générale du plan frontal- arrière R, telle qu'une paroi située au regard de la face de manipulation 14, plane ou au moins sensiblement plane, ou légèrement incurvée à concavité tournée vers la cavité 13. L'une des parois 25, 26, 27, en particulier la paroi arrière 27, comporte l'orifice d'aspiration 15. Le cas échéant, il est également prévu une paroi de fond 28, disposée en regard et à proximité de la paroi arrière 27, pourvue d'orifices d'aspiration répartis 28a. Les moyens d'aspiration dont il a été question sont soit intégrés à la tête de manipulation 11 soit situés à distance d'elle et reliés à elle par une conduite 15a, comme dans la réalisation représentée sur les figures. Ces moyens d'aspiration peuvent être sélectionnés pour être de type à débit d'air élevé et à faible dépression. La face de manipulation 14 est limitée dans la direction longitudinale D, par deux bords d'appui 16, opposés aptes à venir au contact de l'étendue de manipulation 8 de l'ensemble d'objets 1, lors du processus de préhension d'un ensemble d'objets 1. Ces deux bords d'appui 16 formés par les bords des deux parois longitudinales 25 opposées à la paroi arrière 27, comprennent ou sont garnis de deux joints continus 16a. Le carter 12 comporte également deux volets 17, analogues, qui ont une position relative fixe par rapport au carter 12, n'étant pas mobiles relativement au carter 12 que ce soit à pivotement ou à coulissement. De ce fait, les deux volets 17 ont également une position relative fixe l'un par rapport à l'autre, l'écartement L2 entre les deux volets 17 étant donc fixe et constant. Les deux volets 17 prolongent les deux parois transversales 26. Ils sont attenants aux deux extrémités opposées 14a de la face de manipulation 14 dans la première direction longitudinale D, et donc aux deux extrémités correspondantes du carter 12 qu'elles prolongent. Ils sont donc eux-mêmes opposés l'un à l'autre, en regard l'un de l'autre. Les deux volets 17 saillent frontalement - de façon générale orthogonale - de la face de manipulation 14 (et de la partie du carter 12 délimitant la cavité 13) sur une distance h qui est leur longueur comptée dans la direction de l'axe AA. Cette longueur h est inférieure à l'écartement H entre les étendues de manipulation et d'appui 8 et 9. Les deux volets 17 sont aptes à venir de part et d'autre de l'ensemble d'objets 1 vers ses deux étendues d'extrémité 10, comme on le verra. Les deux volets 17 sont pleins et parallèles. Leur écartement L2 est voisin de l'écartement L1 entre les deux étendues d'extrémité 10. L'extrados 18 d'un volet 17 est inclus dans une enveloppe plane et sans aspérité de manière à ne pas gêner son coulissement axial le long de l'axe AA par rapport à un réceptacle 4, plus particulièrement les parois 5 de celui-ci. Chaque volet 17 est mince et son bord libre frontal 19 est mince ou aminci, comme il est illustré par la figure 7. L'intrados 20 d'un volet 17 est inclus dans une enveloppe plane. Il est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la face de manipulation 14. Dans une réalisation possible, représentée tout spécialement sur les figures 6 et 7, l'intrados 20 de chaque volet 17 comporte une bordure 21, plane, en faible saillie en direction du plan médian transversal Q du carter 12 et de la tête 11, et une partie médiane 22 en retrait par rapport à la bordure 21. Cette partie médiane 22 est située dans la continuité et la prolongation de l'intrados 12a de la partie adjacente du carter 12. Cette disposition constructive est telle que de l'air est aspiré par les moyens d'aspiration d'air dans l'espace mince entre la partie médiane du volet 17 et l'étendue d'extrémité 10 adjacente de l'ensemble d'objets 1. Comme décrit, les deux bords d'appui 16 de la face de manipulation 14 comprennent deux joints continus 16a, portés de façon fixe par le carter 12, à savoir par les bords des deux parois longitudinales 25 opposées à la paroi arrière 27. Chacun de ces joints 16a s'étend entre les intrados 20 des deux volets 17 et il est élastiquement compressible de sorte à épouser la forme de l'étendue de manipulation 8 formée par les chants 7 des objets 3 et pour cette raison, pas forcément uniforme et parfaitement continue. Plus précisément, et dans le cas de volets 17 avec des bordures 21, chaque joint 16a vient au droit, en continuité et en prolongation, de la bordure 21. En outre, dans la réalisation représentée, chaque joint 16a comporte une face frontale 23 surfaciquement étendue, plane ou sensiblement plane en l'absence de sollicitation extérieure ou arrondie et pourvue de lèvres, de manière à assurer dans tous les cas un bon contact avec l'étendue de manipulation 8. Avec les dispositions constructives qui ont été décrites, l'intrados 20 de chaque volet 17 est apte à coopérer fonctionnellement avec l'étendue d'extrémité 10 adjacente de l'ensemble d'objets 1, de manière que lors de la mise en oeuvre des moyens d'aspiration d'air, soit créé un effet Venturi entre le volet 17 et l'objet 3 d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets 1. D'autre part, les extrados 18 des deux volets 17 sont aptes à venir vers les faces internes 5a des deux parois 5 du réceptacle, comme il est plus spécialement représenté sur les figures 8 et 10. Ainsi, chacun des volets 17 est apte, lors de la préhension et/ou de la libération d'un ensemble d'objets 1, à glisser en direction frontale et/ou en direction arrière le long de l'axe AA, sur l'étendue d'extrémité 10 adjacente dudit ensemble d'objets 1 et/ou sur une face interne 5a adjacente de la paroi 5 du réceptacle 4. Egalement, chacun des volets 17 est apte, à pénétrer à l'intérieur du réceptacle 4. Egalement, chacun des volets 17 peut être associé à un premier ensemble d'objets 1 a, supérieur et accessible, reposant sur un second ensemble d'objets 1 b, sur lequel repose le premier ensemble d'objets la, et ce, sans que le volet 17 n'interfère avec le second ensemble d'objets 1 b (voir figure 10). Lors de la mise en oeuvre des moyens d'aspiration d'air, est créé un effet Venturi entre chaque paire d'objets 3 adjacents dudit ensemble d'objets 1. Un effet Venturi analogue est créé entre les deux objets d'extrémités 3 dudit ensemble d'objets 1 et les deux volets 17 adjacents. Si les volets 17 participent au maintien dudit ensemble d'objets 1, ce n'est toutefois pas par un effet mécanique de serrage positif par les volets 17 eux-mêmes, mais par un effet relevant de la dynamique des fluides, en l'espèce l'air aspiré. Selon une réalisation, il est prévu des moyens de commande des moyens d'aspiration. Ceux-ci sont soit intégrés à la tête de manipulation 11 soit situés à distance d'elle. Ces moyens de commande peuvent être par exemple un bouton poussoir 29 ou une pédale de commande. Selon une réalisation, envisagée par les figures 4 et 11, il est prévu des moyens de préhension 24 associés à la tête de manipulation. Ces moyens de préhension 24 peuvent être par exemple une ou plusieurs poignées. Selon une réalisation, la tête de manipulation est 11 est modulable en dimension, de manière que l'appareil de manipulation 2 puisse être mis en oeuvre pour des ensembles d'objets 1 de tailles différentes, notamment en ce qui concerne l'écartement L1 Par exemple, comme illustré par la figure 11, il est prévu que la tête 11 comporte un corps 30 auquel est fixé de façon amovible un carter 12, de la longueur L1, le carter en question ayant été choisi dans un ensemble de carters à disposition, ayant différents écartements L1. La fixation amovible corps 30 - carter 12 peut être assurée grâce à des moyens de fixation amovibles 31 tels que des vis avec écrous moletés, ou analogue. Ce qui a été dit pour la longueur du carter 12 vaut également pour sa largeur. Le corps 30 présente une première partie 30a, axiale d'axe AA, creuse vers l'arrière de laquelle se trouve l'orifice d'aspiration 15 pour la conduite 15a, les moyens d'aspiration étant dans ce cas situés à distance de la tête de manipulation 11. Vers l'avant, la première partie 30a présente une face d'appui pour une paroi du carter, en l'espèce la paroi arrière 27, ou la paroi de fond 28, où se trouvent les moyens de fixation amovibles 31. Latéralement, le corps présente une poignée de préhension 24, ici sur laquelle se trouve placé le bouton de commande 29. Celui-ci est relié électriquement aux moyens d'aspiration situés à distance de la tête de manipulation 11 par des fils électriques 31 passant dans l'espace creux de la poignée de préhension 24 et du corps 30. Ces fils électriques peuvent passer par l'orifice d'aspiration 15 et être logés et guidés par la conduite 15a, de sorte à aller jusqu'aux moyens d'aspiration. Selon une réalisation, il est prévu des moyens de compensation du poids de la tête de manipulation 11 ou des efforts appliqués. Ces moyens peuvent être par exemple des poids. Selon un développement de l'invention, le système de manipulation comporte deux têtes de manipulation distinctes, de sorte à être associées, l'une, à l'une des étendues de manipulation et d'appui 8, 9, dudit ensemble d'objets 1, et l'autre à l'autre des étendues de manipulation et d'appui 9, 8, dudit ensemble d'objets 1. Un système de manipulation selon ce développement permet le retournement dudit ensemble d'objets 1, chaque étendue 8, 9 faisant fonction d'abord de manipulation puis de retournement ou d'abord de retournement puis de manipulation. L'invention vise également le procédé de mise en oeuvre d'un appareil de manipulation 2 d'un ensemble d'objets 1, comme il a été décrit. Selon ce procédé, l'on dispose au départ d'un appareil de manipulation 2 et d'un ensemble compact d'objets 1. Puis, l'on déplace la tête de manipulation 2 pour l'approcher de l'étendue de manipulation 8 dudit ensemble d'objets 1, jusqu'à ce que la face de manipulation 14 soit amenée à être adjacente à ladite étendue de manipulation 8, et ses deux bords d'appui 16, et les joints 16a, amenés à venir au contact de ladite étendue de manipulation 8. Lors de ce déplacement, chacun des volets 17 glisse en direction axiale frontale sur l'étendue d'extrémité 10 adjacente dudit ensemble d'objets 1. Par ailleurs, l'on met en oeuvre les moyens d'aspiration d'air, de sorte que soit créé un effet Venturi entre chaque volet 17 et l'objet 3 d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets 1, et également entre chaque paire d'objets 3 adjacents dudit ensemble d'objets 1. Ainsi, les objets 3 se tiennent entre eux et sont tenus par les volets 17 et étant plaqués contre la face de manipulation 8. Ainsi, les objets 3 peuvent être manipulés. REVENDICATIONS1. Système (1 + 2) de manipulation d'un ensemble (1) compact d'une pluralité d'objets (3) entre un réceptacle (4) comportant deux parois (5) parallèles écartées entre les faces internes (5a) desquelles peut être introduit ou extrait un ensemble d'objets (1), tel qu'en particulier une caisse d'emballage, et un support (6), tel qu'un convoyeur d'une ligne d'emballage, lesdits objets (3) étant analogues, plats, limités par un chant (7), ayant en soi une bonne tenue, et disposés les uns contre les autres, comme des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes, ledit ensemble d'objets (1) présentant une étendue surfacique de manipulation (8) et une étendue surfacique d'appui (9) opposées formées par des portions adjacentes des chants (7) des objets (3), ayant entre elles un écartement H, et, transversalement, deux étendues surfaciques d'extrémité (10), opposées, parallèles, planes, formées par les deux faces libres des deux objets (3) d'extrémité dudit ensemble d'objets (1) ayant entre elles un écartement L1, ledit système de manipulation (1 + 2) comprenant ledit ensemble d'objets (1) et un appareil de manipulation (2) comportant : ^ une tête de manipulation (11) déplaçable, incluant un carter (12) avec un orifice (15) apte à communiquer avec des moyens d'aspiration d'air et une cavité (13), ledit carter (12) ayant : o une face de manipulation (14), frontale, ouverte, limitée dans une première direction (D) par deux bords d'appui (16) opposés aptes à venir au contact de l'étendue de manipulation (8) de l'ensemble d'objets (1), o et deux volets (17), attenants aux deux extrémités opposées (14a) de la face de manipulation (14) dans la première direction (D), saillant frontalement de la face de manipulation (14) sur une distance h qui est leur longueur, lesdits volets (17) étant opposés avec entre eux avec un écartement L2, et étant aptes à venir de part et d'autre de l'ensemble d'objets (1) vers ses deux étendues d'extrémité (10), ^ des moyens d'aspiration d'air à commande sélective dans la cavité (13) depuis la face de manipulation (14), caractérisé par le fait que : ^ les deux volets (17) sont pleins et parallèles, avec un écartement L2 voisin de l'écartement L1 entre les deux étendues d'extrémité (10), - chaque volet (17) est mince, avec un extrados (18) inclus dans une enveloppe plane, un intrados (20) inclus dans une enveloppe plane, un bord libre frontal (19) mince, et une longueur h inférieure à l'écartement H entre les étendues de manipulation et d'appui (8 et 9), ^ l'intrados (20) de chaque volet (17) est apte à coopérer fonctionnellement avec l'étendue d'extrémité (10) adjacente de l'ensemble d'objets (1), de manière que lors de la mise en oeuvre des moyens d'aspiration d'air, soit créé un effet Venturi entre le volet (17) et l'objet (3) d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets (1), et les extrados (18) des deux volets (17) sont aptes à venir vers les faces internes (5a) des deux parois parallèles (5) du réceptacle (4). 2. Système (1 + 2) de manipulation selon la revendication 1, dans lequel les volets (17) ont une position relative fixe par rapport au carter (12). 3. Système (1 + 2) de manipulation selon la revendication 2, dans lequel les enveloppes des intrados (20) des deux volets (17) sont perpendiculaires ou sensiblement perpendiculaires à la face de manipulation (14). 4. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'intrados (20) de chaque volet (17) comporte une bordure (21), plane, en faible saillie en direction du plan médian transversal (Q) du carter (12) et une partie médiane ((22) en retrait par rapport à la bordure (21) et située dans la continuité et la prolongation de l'intrados de la partie adjacente du carter (12). 5. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel chacun des deux bords d'appui (16) opposés de la face de manipulation (14) et du carter (12) de la tête de manipulation (11) comprend un joint (16a) continu, s'étendant entre les intrados (20) des deux volets (17), élastiquement compressible de sorte à épouser la forme de l'étendue de manipulation (8). 6. Système (1 + 2) de manipulation selon la revendication 5 en ce qu'elle dépend de la revendication 4, dans lequel chaque joint (16a) vient au droit de la bordure (21). 7. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, dans lequel chaque joint (16a) comporte une face frontale (23) surfaciquement étendue plane ou sensiblement plane en l'absence de sollicitation extérieure. 8. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel la face de manipulation (14) est totalement ouverte. 9. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel les moyens d'aspiration sont soit intégrés à la tête de manipulation (11) soit situés à distance d'elle et reliés à elle par une conduite (15a). 10. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, qui comporte des moyens de commande (29) des moyens d'aspiration qui sont soit intégrés à la tête de manipulation (11) soit situés à distance d'elle, telle qu'un bouton poussoir ou une pédale de commande. 35 11. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, qui comporte des moyens de préhension (24) associés à la tête de manipulation (11). 12. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, qui comporte des moyens de compensation du poids de la tête de manipulation (11) ou des efforts appliqués. 13. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, qui présente une tête de manipulation (11) modulable en dimension, en particulier l'écartement L1, la tête (11) comportant un corps (30) auquel est fixé de façon amovible un carter (12), de la longueur L1, choisi dans un ensemble de carters à disposition, ayant différents écartements L1, la fixation amovible corps (30) - carter (12) étant assurée grâce à des moyens de fixation amovibles (31). 14. Système (1 + 2) de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, qui comporte deux têtes de manipulation (11) distinctes, de sorte à être associées, l'une à l'une des étendues de manipulation et d'appui (8, 9) dudit ensemble d'objets (1), et l'autre à l'autre des étendues de manipulation et d'appui (9, 8) dudit ensemble d'objets (1), et ainsi permettre le retournement dudit ensemble d'objets (1). 15. Appareil (2) de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets (1), caractérisé en ce qu'il est une partie constitutive du système de manipulation (1 + 2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. 16. Procédé de mise en oeuvre d'un appareil (2) de manipulation d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets (1), dans lequel : ^ l'on dispose d'un appareil de manipulation (2) d'un ensemble compact d'une pluralité d'objets (1) selon la revendication 15, ^ l'on dispose d'un ensemble compact (1) d'une pluralité d'objets (3) analogues, plats, limités par un chant (7), ayant en soi une bonne tenue, et disposés les uns contre les autres, comme des produits de cartonnerie tels que des flans ou des boitages pliés sur eux-mêmes, ledit ensemble d'objets (1) présentant une étendue de manipulation (8) et une étendue d'appui (9) opposées formées par des portions adjacentes des chants (7) des objets (3), et deux étendues d'extrémité (10), opposées, parallèles, planes, formées par les deux faces libres des deux objets (3) d'extrémité dudit ensemble d'objets (1), ^ l'on déplace la tête de manipulation (11) pour l'approcher de l'étendue de manipulation (8) dudit ensemble d'objets (1), jusqu'à ce que la face de manipulation (14) soit amenée à être adjacente à ladite étendue de manipulation (8), et ses deux bords d'appui (16) amenés à venir au contact de ladite étendue de manipulation (8), chacun des volets (17) glissant en direction frontale sur l'étendue d'extrémité (10) adjacente dudit ensemble d'objets (1), ^ et l'on met en oeuvre les moyens d'aspiration d'air, de sorte que soit créé un effet Venturi entre le volet (17) et l'objet (3) d'extrémité adjacent dudit ensemble d'objets (1) et entre chaque paire d'objets(3) adjacents dudit ensemble d'objets (1), les objets (3) se tenant entre eux, étant tenus par les volets (17) et étant plaqués contre la face de manipulation (14) et ainsi manipulés.