Brevet FR2980117A1 — publié le 20130322

La présente invention concerne un engin volant à décollage et atterrissage vertical à rotor contrarotatif. Un engin volant à décollage et atterrissage vertical tel qu'un modèle réduit d'hélicoptère à rotor contrarotatif de l'état de la technique comporte un châssis, un moteur contrarotatif monté sur le châssis et présentant deux arbres de sortie coaxiaux, un ensemble inférieur de pales et un ensemble supérieur de pales. L'ensemble inférieur de pales est fixé à l'un des arbres et il est disposé au-dessous de l'ensemble supérieur de pales qui est fixé à l'autre arbre. La mise en rotation en sens inverse des pales permet le décollage de l'engin volant, elle permet également le vol et l'annulation du couple sur l'axe de lacet et donc évite la nécessité d'un rotor anti-couple. La variation de vitesse de rotation des deux rotors permet de modifier le couple et d'orienter l'engin volant sur l'axe de lacet Pour être dirigé sur les axes de roulis et de tangage, l'engin volant présente un dispositif directionnel comportant deux servomoteurs et deux plateaux. Les deux servomoteurs commandent l'inclinaison du premier plateau selon les deux axes d'inclinaison. Le deuxième plateau est lié au premier et il est mobile. Le deuxième plateau est relié à l'ensemble inférieur de pales et s'adapte à l'inclinaison du premier plateau. Ce dispositif directionnel permet ainsi de modifier le pas collectif afin de contrôler l'altitude de vol de l'engin volant, et le plan de rotation des pales de l'ensemble inférieur afin de contrôler la direction de vol de l'engin volant. L'engin volant présente également une unité de contrôle qui commande les déplacements des servomoteurs en fonction des indications données par la télécommande. Un tel engin volant est donc complexe car il nécessite des réglages et fragile car les pièces sont petites. En particuliers, les pales étant orientables doivent être légères et donc fragiles. Dans le cas d'un modèle réduit, l'engin volant ne peut emporter qu'une faible charge et reste sensible au vent. Un objet de la présente invention est de proposer un engin volant à décollage et atterrissage vertical à rotor contrarotatif qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur et qui en particulier présente une constitution simple et robuste et permet une bonne maniabilité de l'engin volant, permettant entre autre une meilleure capacité d'emport et une meilleure résistance au vent pour le même encombrement qu'un engin de l'art antérieur. A cet effet, est proposé un engin volant à décollage et atterrissage vertical à rotor contrarotatif comportant : - un châssis, - un moteur contrarotatif présentant un arbre inférieur de sortie et un arbre supérieur de sortie, - un ensemble inférieur de pales fixé à l'arbre inférieur de sortie, - un ensemble supérieur de pales fixé à l'arbre supérieur de sortie, - un module d'orientation (150, 650) monté sur ledit châssis et sur lequel le moteur contrarotatif est fixé et qui comporte des moyens d'orientation pour faire pivoter ledit moteur contrarotatif autour de l'axe de tangage et de l'axe de roulis. Avantageusement, lesdits moyens d'orientation comportent: - un premier plateau monté sur le châssis par l'intermédiaire d'une première liaison pivot autour de l'axe de tangage, - un deuxième plateau sur lequel est fixé ledit moteur contrarotatif et qui est monté sur le premier plateau par l'intermédiaire d'une deuxième liaison pivot autour de l'axe de roulis, et - pour chaque plateau, un système d'orientation prévu pour déplacer en rotation ledit plateau autour de l'axe de rotation correspondant. Selon un mode de réalisation particulier, le système d'orientation du premier plateau est constitué d'un premier moteur fixé sur le châssis, d'un premier bras fixé sur l'arbre dudit premier moteur, et d'au moins une première biellette dont l'une des extrémités est fixée sur le premier bras à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au premier plateau à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de tangage. Selon un autre mode de réalisation particulier, le premier plateau présente deux plots coaxiaux entre eux et avec l'axe de tangage, pour chacun desdits plots, le châssis présente un trou prévu pour y loger ledit plot, et le système d'orientation du premier plateau est constitué d'un premier moteur fixé sur le châssis, d'un premier bras fixé sur l'arbre dudit premier moteur, d'un premier palonnier fixé sur l'un des plots, et d'au moins une première biellette, dont l'une des extrémités est fixée sur le premier bras à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au premier palonnier à une position décalée par rapport à l'axe dudit plot. Avantageusement, l'engin volant comprend deux premières biellettes qui sont fixées au premier plateau, respectivement au premier palonnier de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de tangage. Selon une variante le système d'orientation du deuxième plateau est constitué d'un deuxième moteur fixé sur le premier plateau, d'un deuxième bras fixé sur l'arbre dudit deuxième moteur, et d'au moins une deuxième biellette dont l'une des extrémités est fixée sur le deuxième bras à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au deuxième plateau à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de roulis. Selon une autre variante le deuxième plateau présente deux plots coaxiaux entre eux et avec l'axe de roulis, pour chacun desdits plots, le premier plateau présente un trou prévu pour y loger ledit plot, et le système d'orientation du deuxième plateau est constitué d'un deuxième moteur fixé sur le premier plateau, d'un deuxième bras fixé sur l'arbre dudit premier moteur, d'un deuxième palonnier fixé sur l'un des plots, et d'au moins une deuxième biellette, dont l'une des extrémités est fixée sur le deuxième bras à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au deuxième palonnier à une position décalée par rapport à l'axe dudit plot. Avantageusement, l'engin volant comprend deux deuxièmes biellettes qui sont fixées au deuxième plateau, respectivement au deuxième palonnier de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de roulis. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : la Fig. 1 représente un engin volant selon un premier mode de réalisation de l'invention, la Fig. 2 représente l'engin volant de la Fig. 1 en vue de dessous, la Fig. 3 représente un module d'orientation de l'engin volant, la Fig. 4 représente un premier plateau du module d'orientation de la Fig. 3, la Fig. 5 représente un deuxième plateau du module d'orientation de la Fig. 3, et la Fig. 6 représente un engin volant selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. Dans la description qui suit, les termes relatifs à une position sont pris en référence à un engin volant tel qu'un modèle réduit d'hélicoptère reposant sur le sol par exemple par l'intermédiaire de son train d'atterrissage constitué de patins ou de roues, c'est-à-dire comme il est représenté sur la Fig. 1. La Fig. 1 montre un engin volant 100 à rotor contrarotatif selon un prmeir mode de réalisation de l'invention qui présente un axe longitudinal 110. L'engin volant 100 comporte un axe de roulis 160 qui est parallèle à l'axe longitudinal 110 et un axe de tangage 156 qui est orthogonal à l'axe de roulis 160. L'engin volant 100 comporte: - un châssis 102, - un moteur contrarotatif 104 dont l'axe de rotation est vertical et qui présente un arbre inférieur de sortie 106 et un arbre supérieur de sortie 108, les deux arbres de sortie 106 et 108 sont coaxiaux et tournent en sens opposés, - un ensemble inférieur de pales fixé à l'arbre inférieur de sortie 106, - un ensemble supérieur de pales fixé à l'arbre supérieur de sortie 108, - un module d'orientation 150 qui est monté sur ledit châssis 102 et sur lequel le moteur contrarotatif 104 est fixé. Le module d'orientation 150 comporte des moyens d'orientation pour faire pivoter le moteur contrarotatif 104 autour à la fois de l'axe de tangage 156 et de l'axe de roulis 160. La position du module d'orientation 150 permet de gérer la stabilisation et l'orientation de l'engin volant 100 sur l'axe de roulis 160 et sur l'axe de tangage 156. La rotation autour de l'axe de tangage 156 permet de faire pivoter la normale au plan de rotation des pales vers l'avant ou vers l'arrière donc de déplacer l'engin volant 100 vers l'avant ou vers l'arrière, et la rotation autour de l'axe de roulis 160 permet de faire pivoter la normale au plan de rotation des pales à gauche ou à droite et donc de déplacer l'engin volant 100 vers la gauche ou vers la droite. Il n'y a alors pas besoin de prévoir de pales à pas variable. L'engin volant 100 a alors une constitution plus simple et moins fragile et son pilotage est particulièrement simple puisqu'il consiste à orienter l'axe du moteur contrarotatif 104 par rotation du moteur contrarotatif 104 autour de l'axe de roulis 160 et de l'axe de tangage 156 pour diriger l'engin volant 100. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté sur la Fig. 1, le châssis 102 présente deux flancs 112a et 112b qui s'étendent parallèlement l'un à l'autre et qui sont fixés ici l'un à l'autre par l'intermédiaire de traverses 114. Chaque flanc 112a, 112b s'étend dans un plan sensiblement vertical et parallèle à l'axe longitudinal 110. La différence entre les vitesses de rotation des deux ensembles de pales permet de faire pivoter l'engin volant 100 autour de l'axe du moteur contrarotatif 104, et donc sensiblement sur l'axe de lacet. La variation collective des vitesses de rotation des deux ensembles de pales permet de commander l'engin volant 100 en altitude. Les pales sont disposées au-dessus du châssis 102 et leurs profilés sont adaptés pour exercer une poussée vers le bas. La Fig. 2 montre l'engin volant 100 en vue de dessous. La Fig. 3 montre le module d'orientation 150 qui comporte un premier plateau 302 et un deuxième plateau 304. La Fig. 4 montre le premier plateau 302 et la Fig. 5 montre le deuxième plateau 304. Le module d'orientation 150 est ici disposé entre les deux flancs 112a et 112b. Les moyens d'orientation comportent ainsi: - le premier plateau 302 monté sur le châssis 102 par l'intermédiaire d'une première liaison pivot autour de l'axe de tangage 156, - le deuxième plateau 304 sur lequel est fixé le moteur contrarotatif 104 et qui est monté sur le premier plateau 302 par l'intermédiaire d'une deuxième liaison pivot autour de l'axe de roulis 160, et - pour chaque plateau 302, 304, un système d'orientation 152, 154 prévu pour déplacer en rotation chaque plateau 302, 304 autour de l'axe de rotation 156, 160 correspondant. Pour réaliser la première liaison pivot, le premier plateau 302 présente des premiers moyens et le châssis 102 présente des deuxièmes moyens qui coopèrent avec les premiers moyens afin de réaliser la première liaison pivot. Dans le mode de réalisation de l'invention, les premiers moyens prennent la forme de deux plots 158a et 158b qui sont coaxiaux, et les deuxièmes moyens prennent la forme de deux trous également coaxiaux, chacun étant réalisé dans un des flancs 112a, 112b. Chaque plot 158a, 158b est prévu pour s'emmancher dans le trou de l'un des flancs 112a ou 112b. Il est également possible d'inverser les positions des plots avec celles des trous. Les axes des trous et des plots 158a et 158b sont coaxiaux entre eux et avec l'axe de tangage 156. Pour maintenir les flancs 112a et 112b proches du premier plateau 302, une bague d'arrêt est enfilée sur chaque plot 158a et 158b. Pour réaliser la deuxième liaison pivot, le premier plateau 302 présente des troisièmes moyens et le deuxième plateau 304 présente des quatrièmes moyens qui coopèrent avec les troisièmes moyens afin de réaliser la deuxième liaison pivot. Dans le mode de réalisation de l'invention, les quatrièmes moyens prennent la forme de deux plots 502a et 502b qui sont coaxiaux, et les troisièmes moyens prennent la forme de deux trous 402a et 402b également coaxiaux. Le deuxième plateau 304 est disposé entre les deux trous 402a et 402b et chaque plot 502a, 502b s'emmanchant dans l'un des trous 402a ou 402b. Il est également possible d'inverser les positions des plots avec celles des trous. Les axes des trous 402a et 402b et des plots 502a et 502b sont coaxiaux entre eux et avec l'axe de roulis 160. Le moteur contrarotatif 104 et les pales sont donc fixés sur le deuxième plateau 304 et il est mobile en rotation autour de l'axe de tangage 156 et de l'axe de roulis 160. A cette fin, le deuxième plateau 304 qui prend ici la forme d'une plaque rectangulaire présente un alésage 504 dans lequel loge le moteur contrarotatif 104 et il présente également des trous de fixation 506 dans lesquels des vis de fixation viennent fixer le moteur contrarotatif 104 au deuxième plateau 304. Le premier plateau 302 prend ici la forme d'un L et il présente un évidement 404 réalisé entre les deux trous 402a et 402b et prévu pour permettre le débattement du deuxième plateau 304 lors de la rotation de ce dernier. Le déplacement en rotation de chaque plateau 302, 304 est commandé par le système d'orientation 152, 154 associé. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, le système d'orientation 152 du premier plateau 302 est constitué d'un premier moteur 202, et plus particulièrement un servomoteur commandé en rotation, fixé sur le châssis 102, d'un premier bras 204 fixé sur l'arbre du premier moteur 202, et d'au moins une première biellette 206a, 206b. L'une des extrémités de chaque première biellette 206a, 206b est fixée sur le premier bras 204 à une position désaxée par rapport à l'axe de l'arbre. L'autre extrémité de chaque première biellette 206a, 206b est fixée au premier plateau 302 à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de tangage 156. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, le système d'orientation 154 du deuxième plateau 304 est constitué d'un deuxième moteur 306, et plus particulièrement un servomoteur commandé en rotation, fixé sur le premier plateau 302, d'un deuxième bras 308 fixé sur l'arbre du deuxième moteur 306, et d'au moins une deuxième biellette 310a, 310b. L'une des extrémités de chaque deuxième biellette 310a, 310b est fixée sur le deuxième bras 308 à une position désaxée par rapport à l'axe de l'arbre. L'autre extrémité de chaque deuxième biellette 310a, 310b est fixée au deuxième plateau 304 à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de roulis 160. La fixation du moteur contrarotatif 104 sur le deuxième plateau 304 et la réalisation des liaisons pivot entre les plateaux 302 et 304 et le châssis 102 permettent un transfert des efforts de tractions générés par le moteur contrarotatif 104 jusqu'au châssis 102 et non aux biellettes 206a, 206b, 310a et 310b ou aux moteurs 202 et 306. En effet, les biellettes 206a, 206b, 310a et 310b et les moteurs 202 et 306 ont uniquement une fonction d'orientation des plateaux 302 et 304 et non une fonction de fixation du moteur contrarotatif 104 sur le châssis 102. Pour des raisons d'équilibrage, les deux premières biellettes 206a et 206b sont fixées au premier plateau 302 de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de tangage 156. A cette fin, le premier plateau 302 présente deux perçages 406 dans chacun desquels se fixe l'une des premières biellettes 206a ou 206b. Pour des raisons d'équilibrage, les deux deuxièmes biellettes 310a et 310b sont fixées au deuxième plateau 304 de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de roulis 160. A cette fin, le deuxième plateau 304 présente deux perçages 508 dans chacun desquels se fixe l'une des deuxièmes biellettes 310a ou 310b. L'engin volant 100 présente également une unité de contrôle apte à commander le moteur contrarotatif 104 et les deux moteurs 152 et 154, en fonction des commandes reçues de la part de l'utilisateur dudit engin volant 100, par exemple à l'aide d'une télécommande. Le premier moteur 202 commande l'avance ou le recul de l'engin volant 100 et le deuxième moteur 306 commande le déplacement à gauche ou à droite de l'engin volant 100. La Fig. 6 montre un engin volant 600 selon un autre mode de réalisation de l'invention. Les différences entre le deuxième mode de réalisation et le premier mode de réalisation résident dans la conception différente du module d'orientation 650 qui est monté sur le châssis 102 et sur lequel le moteur contrarotatif 104 est fixé. Le module d'orientation 650 comporte des moyens d'orientation pour faire pivoter le moteur contrarotatif 104 autour de l'axe de tangage 156 et de l'axe de roulis 160. Les moyens d'orientation comportent de la même manière: - un premier plateau 302 monté sur le châssis 102 par l'intermédiaire d'une première liaison pivot autour de l'axe de tangage 156, - un deuxième plateau 304 sur lequel est fixé le moteur contrarotatif 104 et qui est monté sur le premier plateau 302 par l'intermédiaire d'une deuxième liaison pivot autour de l'axe de roulis 160, et - pour chaque plateau 302, 304, un système d'orientation 652, 654 prévu pour déplacer en rotation le plateau 302, 304 autour de l'axe de rotation 156, 160 correspondant. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, le système d'orientation 652 du premier plateau 302 est constitué d'un premier moteur, et plus particulièrement un servomoteur commandé en rotation, fixé sur le châssis 102, d'un premier bras 604 fixé sur l'arbre du premier moteur, d'un premier palonnier 608 fixé sur l'un des plots 158a du premier plateau 302 qui ici se prolonge vers l'extérieur, et d'au moins une première biellette 606a, 606b. L'une des extrémités de chaque première biellette 606a, 606b est fixée sur le premier bras 604 à une position désaxée par rapport à l'axe de l'arbre. L'autre extrémité de chaque première biellette 606a, 606b est fixée au premier palonnier 608 à une position décalée par rapport à l'axe du plot 158a. Dans le mode de réalisation de l'invention présenté ici, le système d'orientation 654 du deuxième plateau 304 est constitué d'un deuxième moteur, et plus particulièrement un servomoteur commandé en rotation, fixé sur le premier plateau 302, d'un deuxième bras 610 fixé sur l'arbre du deuxième moteur 306, d'un deuxième palonnier 612 fixé sur l'un des plots 502a du deuxième plateau 304 qui ici se prolonge vers l'extérieur, et d'au moins une deuxième biellette 614a, 614b. L'une des extrémités de chaque deuxième biellette 614a, 614b est fixée sur le deuxième bras 610 à une position désaxée par rapport à l'axe de l'arbre. L'autre extrémité de chaque deuxième biellette 614a, 614b est fixée au deuxième palonnier 612 à une position décalée par rapport à l'axe du plot 502a. Comme précédemment, pour des raisons d'équilibrage, les deux premières biellettes 606a et 606b sont fixées au premier palonnier 608 de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de tangage 156. Pour des raisons d'équilibrage, les deux deuxièmes biellettes 614a et 614b sont fixées au deuxième palonnier 612 de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de roulis 160. Il est bien sûr possible de combiner les systèmes d'orientation du premier mode de réalisation et du deuxième mode de réalisation. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. En particulier, l'invention a été décrite dans le cas d'un modèle réduit. Ce modèle réduit peut être aussi bien un jouet qu'un drone pouvant être utilisé dans le domaine civil ou militaire. Il est également possible de prévoir d'inverser la fonction de chaque plateau. Le plateau portant le moteur est alors mobile en rotation autour de l'axe de tangage et le plateau monté sur le châssis est mobile en rotation autour de l'axe de roulis. REVENDICATIONS1) Engin volant à décollage et atterrissage vertical (100, 600) à rotor contrarotatif comportant : - un châssis (102), - un moteur contrarotatif (104) présentant un arbre inférieur de sortie (106) et un arbre supérieur de sortie (108), - un ensemble inférieur de pales fixé à l'arbre inférieur de sortie (106), - un ensemble supérieur de pales fixé à l'arbre supérieur de sortie (108), - un module d'orientation (150, 650) monté sur ledit châssis (102) et sur lequel le moteur contrarotatif (104) est fixé et qui comporte des moyens d'orientation pour faire pivoter ledit moteur contrarotatif (104) autour de l'axe de tangage (156) et de l'axe de roulis (160). 2) Engin volant (100, 600) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'orientation comportent: - un premier plateau (302) monté sur le châssis (102) par l'intermédiaire d'une première liaison pivot autour de l'axe de tangage (156), - un deuxième plateau (304) sur lequel est fixé ledit moteur contrarotatif (104) et qui est monté sur le premier plateau (302) par l'intermédiaire d'une deuxième liaison pivot autour de l'axe de roulis (160), et - pour chaque plateau (302, 304), un système d'orientation (152, 154, 652, 654) prévu pour déplacer en rotation ledit plateau (302, 304) autour de l'axe de rotation (156, 160) correspondant. 3) Engin volant (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le système d'orientation (152) du premier plateau (302) est constitué d'un premier moteur (202) fixé sur le châssis (102), d'un premier bras (204) fixé sur l'arbre dudit premier moteur (202), et d'au moins une première biellette (206a, 206b) dont l'une des extrémités est fixée sur le premier bras (204) à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au premier plateau (302) à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de tangage (156). 4) Engin volant (600) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier plateau (302) présente deux plots (158a, 158b) coaxiaux entre eux et avec l'axe de tangage (156), en ce que, pour chacun desdits plots (158a, 158b), le châssis (102) présente un trou prévu pour y loger ledit plot (158a, 158b), et en ce que le système d'orientation (652) du premier plateau (302) est constitué d'un premier moteur fixé sur le châssis (102), d'un premier bras (604) fixé sur l'arbre dudit premier moteur, d'un premier palonnier (608) fixé sur l'un des plots (158a), et d'au moins une première biellette (606a, 606b), dont l'une des extrémités est fixée sur le premier bras (604) à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au premier palonnier (608) à une position décalée par rapport à l'axe dudit plot (158a). 5) Engin volant (100, 600) selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend deux premières biellettes (206a, 206b, 606a, 606b) qui sont fixées au premier plateau (302), respectivement au premier palonnier (608) de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de tangage (156). 6) Engin volant (100) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le système d'orientation (154) du deuxième plateau (304) est constitué d'un deuxième moteur (306) fixé sur le premier plateau (302), d'un deuxième bras (308) fixé sur l'arbre dudit deuxième moteur (306), et d'au moins une deuxième biellette (310a, 310b) dont l'une des extrémités est fixée sur le deuxième bras (308) à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dont l'autre extrémité est fixée au deuxième plateau (304) à une position décalée par rapport au plan vertical passant par l'axe de roulis (160). 7) Engin volant (600) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le deuxième plateau (304) présente deux plots (502a, 502b) coaxiaux entre eux et avec l'axe de roulis (160), en ce que, pour chacun desdits plots (502a, 502b), le premier plateau (302) présente un trou prévu pour y loger ledit plot (502a, 502b), et en ce que le système d'orientation (654) du deuxième plateau (304) est constitué d'un deuxième moteur fixé sur le premier plateau (302), d'un deuxième bras (610) fixé sur l'arbre dudit premier moteur, d'un deuxième palonnier (612) fixé sur l'un des plots (502a), et d'au moins une deuxième biellette (614a, 614b), dont l'une des extrémités est fixée sur le deuxième bras (610) à une position désaxée par rapport à l'axe dudit arbre, et dontl'autre extrémité est fixée au deuxième palonnier (612) à une position décalée par rapport à l'axe dudit plot (502a). 8) Engin volant (100) selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend deux deuxièmes biellettes (210a, 210b, 614a, 614b) qui sont fixées au deuxième plateau (304), respectivement au deuxième palonnier (612) de manière symétrique de part et d'autre du plan vertical passant par l'axe de roulis (160).