Brevet FR2998468A1 — publié le 20140530

PROCEDE DE DEPLACEMENT D'UNE TABLE MOTORISEE ET SYSTEME D'IMAGERIE MEDICALE ASSOCIE DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale, ainsi que le système d'imagerie médicale associé. CONTEXTE DE L'INVENTION Dans les procédés de déplacement d'objets médicaux dans un système médical, il est parfois connu d'avoir des retours haptiques ou des blocages lors de certains déplacements de ces objets médicaux au sein du système médical. Cependant, ces retours haptiques ou ces blocages de mouvement n'ont lieu que lors de déplacements d'objets particuliers lors de modes de fonctionnement particuliers du système médical. Selon un premier art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet américaine US 2009/0253109, il est connu un système médical d'entraînement et d'apprentissage du contrôle d'un outil chirurgical offrant un retour haptique sur des mouvements de l'étudiant utilisant ce système d'entraînement et d'apprentissage. Selon un second art antérieur, par exemple décrit dans la demande de brevet américaine US 2007/0129846, il est connu un bras robotique médical anthropomorphique articulé dont certains mouvements non réalistes par rapport à un bras humain sont inhibés, donc bloqués. Dans les deux arts antérieurs précédemment décrits, rien ne concerne, de près ou de loin, la gestion du déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale, et encore moins dans le but de réduire la dose de radiation reçue par un patient dont une partie du corps est imagée par le système d'imagerie médicale. RESUME DE L'INVENTION Le but de la présente invention est de fournir un procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale, permettant un contrôle adapté des déplacements de la table motorisée, et ceci notamment afin d'éviter d'avoir des doses de radiation reçues par un patient dans certaines parties de son corps pour lesquelles une image médicale n'est pas souhaitée ou pas utile. Le procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale permet également de manière préférentielle d'éviter des collisions des équipements autour de la table motorisée et aussi d'éviter l'arrachement des câbles qui peuvent être connectés au patient ou au système d'imagerie médicale. Le procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale permet également d'assister l'utilisateur du système d'imagerie médicale lors du pilotage par cet utilisateur du déplacement de la table motorisée. Plus particulièrement, l'invention vise à fournir un procédé de déplacement d'une table motorisée dans lequel tout déplacement de la table motorisée, tendant à faire sortir la table motorisée d'une zone définie, génère une réaction du système d'imagerie médicale qui perceptible par l'utilisateur de ce système d'imagerie médicale. Cette réaction peut être plus ou moins importante et plus ou moins contraignante pour l'utilisateur, selon le mode d'utilisation choisi et l'effet recherché. A cette fin, la présente invention propose un procédé de déplacement d'une table motorisée destinée à recevoir un patient, dans un système d'imagerie médicale comprenant également un détecteur de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par une source de rayonnement, caractérisé en ce qu'un déplacement de la table motorisée, dans le plan de la table motorisée, faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie par l'utilisateur du système d'imagerie médicale, génère un signal perceptible par ledit utilisateur. La table motorisée est pilotée par l'utilisateur du système d'imagerie médicale apte à percevoir ledit signal. A cette fin, la présente invention propose également un système d'imagerie médicale comprenant une table motorisée destinée à recevoir un patient, une source de rayonnement, un détecteur de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par ladite source, caractérisé en ce que ledit système d'imagerie médicale comprend également un dispositif apte à générer un signal perceptible par l'utilisateur, en réaction à un déplacement de la table motorisée, dans le plan de la table motorisée, faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie par l'utilisateur du système d'imagerie médicale. Un autre objet proposé par l'invention concerne un procédé de déplacement d'un élément motorisé et piloté par un utilisateur, dans un système d'imagerie comprenant également un détecteur de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par une source de rayonnement, caractérisé en ce qu'un déplacement de l'élément motorisé faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie par ledit utilisateur du système d'imagerie, génère un signal perceptible par ledit utilisateur. Un autre objet proposé par l'invention concerne également un système d'imagerie comprenant un élément motorisé et piloté par un utilisateur dudit système d'imagerie, une source de rayonnement, un détecteur de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par ladite source, caractérisé en ce que ledit système d'imagerie comprend également un dispositif apte à générer un signal perceptible par ledit utilisateur, en réaction à un déplacement de l'élément motorisé, faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie par l'utilisateur du système d'imagerie. Suivant des modes de réalisation préférés, l'invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, lesquelles peuvent être utilisées séparément, ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles. De préférence, ladite zone est définie au niveau de la surface supérieure de la table motorisée. En effet, c'est là que se trouve l'endroit le plus près du patient, qui permet donc de définir cette zone le plus précisément possible par rapport au patient. Dans un premier mode d'utilisation, de préférence, ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend un retour haptique correspondant au blocage dudit déplacement de manière à interdire audit faisceau de sortir de ladite zone définie. Ce premier mode d'utilisation offre une sécurité maximale, au détriment toutefois d'un certain manque d'ergonomie. Ce premier mode d'utilisation va plutôt être réservé aux situations où les problématiques de sécurité sont cruciales, par exemple lorsqu'au moins l'une des connexions risquant d'être arrachées, lors d'un mouvement relatif entre la table motorisée et le reste du système d'imagerie médicale, est une connexion entre le patient et le reste du système d'imagerie médicale. De préférence, le patient est relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, de préférence par au moins une connexion permettant l'injection d'un produit dans le corps du patient destiné à améliorer le contraste de l'image réalisée par ledit détecteur. Dans un deuxième mode d'utilisation, de préférence, ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend un retour haptique correspondant à une réduction de vitesse de déplacement de ladite table motorisée dès que ledit faisceau sort de ladite zone définie et tout le temps que ledit faisceau reste hors de ladite zone définie. Ce deuxième mode d'utilisation offre un bon compromis entre sécurité satisfaisante et ergonomie satisfaisante. Ce deuxième mode d'utilisation va plutôt être réservé aux situations où les problématiques de sécurité sont médianes, par exemple lorsque les seules connexions risquant d'être arrachées, lors d'un mouvement relatif entre la table motorisée et le reste du système d'imagerie médicale, sont des connexions entre la table motorisée et le reste du système d'imagerie médicale. De préférence, le patient n'est pas relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, et au moins un ou plusieurs câbles et ou au moins un ou plusieurs tuyaux sont situés dans le champ de déplacement de la table motorisée. Dans un troisième mode d'utilisation, de préférence, ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend une simple alarme, de préférence sans retour haptique, émise au moment où ledit faisceau sort de ladite zone définie. Ce troisième mode d'utilisation offre une sécurité relativement faible, avec toutefois une bonne ergonomie. Ce troisième mode d'utilisation va plutôt être réservé aux situations où les problématiques de sécurité sont faibles, par exemple lorsqu'aucune connexion ne risque d'être arrachée, lors d'un mouvement relatif entre la table motorisée et le reste du système d'imagerie médicale. De préférence, ladite alarme n'est émise qu'au moment où ledit faisceau sort de ladite zone définie. De préférence, ladite alarme est sonore et ou vibratoire et ou visuelle. Tout ou partie des modes d'utilisation précédents notamment, peuvent être combinés entre eux. De préférence, ladite zone peut être définie par ledit utilisateur comme une zone de trajectoire, c'est-à-dire comme un couloir qui présente une largeur donnée et qui est centré autour d'une trajectoire définie par l'utilisateur. Ce choix de zone définie est particulièrement avantageux dans la mesure où il est le plus adapté aux mouvements effectifs que l'utilisateur va faire faire à la table motorisée dans le système d'imagerie médicale. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 représente schématiquement une vue en perspective d'un exemple de système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2 représente schématiquement une vue de dessus d'un exemple de système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l' invention. La figure 3 représente schématiquement un exemple de déroulement des étapes d'un procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 1 représente schématiquement une vue en perspective d'un exemple de système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l'invention. Le système d'imagerie médicale représenté sur la figure 1 comprend un véhicule autoguidé 1 permettant le déplacement du système d'imagerie médicale et portant un arceau 2 mobile par rapport au véhicule autoguidé 1, par exemple en rotation. Cet arceau 2 mobile est aussi appelé « bras en C » (C-arm en anglais). L'arceau 2 comprend à l'une de ses extrémités une source 3 de rayonnement, par exemple une source de radiation, par exemple une source de rayons X. L'arceau 2 comprend à l'autre de ses extrémités un détecteur 4 de rayonnement, par exemple un détecteur de radiation, par exemple un détecteur de rayons X. Le détecteur 4 de rayonnement est apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par la source 3 de rayonnement. Le système d'imagerie médicale comprend aussi une table motorisée 5 destinée à recevoir un patient 8. La table motorisée 5 est supportée par un pied 6 intégrant un bras articulé permettant le déplacement de la table motorisée 5. Le déplacement de la table motorisée 5 est piloté par l'utilisateur du système d'imagerie médicale par l'intermédiaire d'une interface 7 de commande. Le système d'imagerie médicale comprend également un dispositif apte à générer un signal perceptible par l'utilisateur, en réaction à un déplacement de la table motorisée 5, dans le plan de la table motorisée 5, faisant sortir ou tendant à faire sortir, le faisceau du rayonnement émis par la source 3, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie par l'utilisateur du système d'imagerie médicale via l'interface de commande 7. La figure 2 représente schématiquement une vue de dessus d'un exemple de système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l'invention. Au travers de l'interface de commande 7, l'utilisateur va définir une zone en dehors de laquelle le faisceau de rayonnement émis par la source 3 n'est pas censé aller. Cette zone, par exemple la zone 10 ou la zone 11 ou la zone 12, est définie au niveau de la surface supérieure de la table motorisée 5. Il existe notamment deux façons de définir cette zone. Dans une première façon préférentielle, cette zone 12 peut être définie par l'utilisateur comme une zone 12 de trajectoire, c'est-à-dire comme un couloir qui présente une largeur donnée et qui est centré autour d'une trajectoire définie par l'utilisateur. Dans une deuxième façon optionnelle, cette zone 10 ou 11 peut être définie par l'utilisateur comme une zone 10 ou 11 de forme, c'est- à-dire comme une zone 10 ou 11 qui présente uhe forme définie par l'utilisateur, par exemple un carré pour la zone 10 ou un cercle pour la zone 11, et qui est placée à un endroit choisi par l'utilisateur, par exemple au niveau de la tête du patient 8 pour la zone 10 ou au niveau du coeur du patient 8 pour la zone 11. Lorsqu'un déplacement de la table motorisée 5, dans le plan de la table motorisée 5, fait sortir ou tend à faire sortir, le faisceau de rayonnement émis par la source 3, au moins partiellement ou totalement, hors de la zone définie par l'utilisateur du système d'imagerie médicale, que ce soit la zone 10 ou la zone 11 ou la zone 12 selon les cas, le système d'imagerie médicale génère un signal perceptible par l'utilisateur, de manière à ce que l'utilisateur se rende compte que le faisceau de rayonnement émis par la source 3 est sortie de sa zone 10 ou 11 ou 12 définie dans laquelle il était censé rester. La figure 3 représente schématiquement un exemple de déroulement des étapes d'un procédé de déplacement d'une table motorisée dans un système d'imagerie médicale selon un mode de réalisation de l'invention. L'utilisateur choisit d'abord un mode d'utilisation dans l'étape El, qui détermine le type de réaction du système d'imagerie médicale en réponse à une tentative du faisceau de sortir de la zone qui sera définie à l'étape E2. Ensuite, l'utilisateur définit une zone dans l'étape E2, qui est la zone à l'intérieur de laquelle le faisceau de rayonnement émis par la source est censé rester. Puis, au cours de l'étape E3, l'utilisateur commande le ou les déplacements de la table motorisée sur laquelle un patient se trouve installé. Au cours de l'étape E3, si la table motorisée reste dans la zone définie, rien ne se passe. Au cours de l'étape E3, si la table motorisée sort ou tend à sortir de la zone définie, on passe à l'étape E4 où cette sortie ou tentative de sortie est diagnostiquée par le système d'imagerie médicale. En réaction à cette sortie ou cette tentative de sortie, le système d'imagerie médicale réagit soit par une étape E5 dans laquelle un retour haptique est généré de manière à être perçu par l'utilisateur, le type de retour haptique étant lié au mode d'utilisation choisi par l'utilisateur au cours de l'étape El, soit par l'étape E6 dans laquelle une alarme est générée dans le cas où le mode d'utilisation correspondant a été choisi par l'utilisateur au cours de l'étape E 1 . L'étape E5 va maintenant être décrite plus en détail. L'étape E5 est utilisée notamment lorsque le patient est relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, de préférence par au moins une connexion permettant l'injection d'un produit dans le corps du patient destiné à améliorer le contraste de l'image réalisée par le détecteur. Dans ce cas-là, le signal perceptible par l'utilisateur comprend un retour haptique correspondant au blocage du déplacement commandé par l'utilisateur de manière à interdire au faisceau de sortir de la zone définie. Les retours haptiques sont souvent des retours de force, donnant à l'utilisateur la sensation qu'il est confronté à une gêne ou à un obstacle, comme par exemple un blocage brutal de manette de télécommande donnant la sensation d'un choc contre un obstacle fixe. L'étape E5 est également utilisée notamment lorsque le patient n'est pas relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, et lorsqu'au moins un ou plusieurs câbles et ou au moins un ou plusieurs tuyaux sont situés dans le champ de déplacement de la table motorisée. Dans ce cas-là, le signal perceptible par l'utilisateur comprend un retour haptique correspondant à une réduction de vitesse de déplacement de la table motorisée dès que le faisceau sort de la zone définie et pendant tout le temps où le faisceau reste hors de cette zone définie. L'étape E6 va maintenant être décrite plus en détail. L'étape E6 est utilisée notamment lorsque aucune connexion ne risque d'être arrachée lors du déplacement de la table motorisée. Dans ce cas-là, le signal perceptible par l'utilisateur comprend une simple alarme sans retour haptique émise au moment où le faisceau sort de la zone définie. Cette alarme n'est émise qu'au moment où le faisceau sort de la zone définie. Cette alarme n'est donc plus émise ensuite, si le faisceau reste en dehors de la zone définie. Cette alarme peut être par exemple sonore et ou vibratoire et ou visuelle. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.25 REVENDICATIONS1. Procédé de déplacement d'une table motorisée (5) destinée à recevoir un patient (8), dans un système d'imagerie médicale comprenant également un détecteur (4) de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par une source (3) de rayonnement, caractérisé en ce qu'un déplacement de la table motorisée (5), dans le plan de la table motorisée (5), faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie (10, 11, 12) par l'utilisateur du système d'imagerie médicale, génère un signal perceptible par ledit utilisateur. 2. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite zone (10, 11, 12) est définie au niveau de la surface supérieure de la table motorisée (5). 3. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend un retour haptique correspondant au blocage dudit déplacement de manière à interdire audit faisceau de sortir de ladite zone définie (10, 11, 12). 4. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon la revendication 3, caractérisé en ce que le patient (8) est relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, de préférence par au moins une connexion permettant l'injection d'un produit dans le corps du patient (8) destiné à améliorer le contraste de l'image réalisée par ledit détecteur (4).30 5. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend un retour haptique correspondant à une réduction de vitesse de déplacement de ladite table motorisée (5) dès que ledit faisceau sort de ladite zone définie (10, 11, 12) et tout le temps que ledit faisceau reste hors de ladite zone définie (10, 11, 12). 6. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon la revendication 5, caractérisé en ce que le patient (8) n'est pas relié au reste du système d'imagerie médicale par au moins une ou plusieurs connexions, et en ce qu'au moins un ou plusieurs câbles et ou au moins un ou plusieurs tuyaux sont situés dans le champ de déplacement de la table motorisée (5). 7. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit signal perceptible par ledit utilisateur comprend une simple alarme sans retour haptique émise au moment où ledit faisceau sort de ladite zone définie (10, 11, 12). 8. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite alarme n'est émise qu'au moment où ledit faisceau sort de ladite zone définie (10, 11, 12). 9. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon l'une quelconque des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que ladite alarme est sonore et ou vibratoire et ou visuelle. 10. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite zone (10, 11, 12) peut être définie par ledit utilisateur comme une zone de trajectoire(12), c'est-à-dire comme un couloir qui présente une largeur donnée et qui est centré autour d'une trajectoire définie par l'utilisateur. 11. Procédé de déplacement d'une table motorisée selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite zone (10, 11, 12) peut être définie par ledit utilisateur comme une zone de forme (10, 11), c'est-à-dire comme une zone (10, 11) qui présente une forme définie par l'utilisateur et qui est placée à un endroit choisi par l'utilisateur. 12. Système d'imagerie médicale comprenant : - une table motorisée (5) destinée à recevoir un patient (8), - une source (3) de rayonnement, - un détecteur (4) de rayonnement apte à détecter un faisceau du rayonnement émis par ladite source (3), caractérisé en ce que ledit système d'imagerie médicale comprend également un dispositif apte à générer un signal perceptible par l'utilisateur, en réaction à un déplacement de la table motorisée (5), dans le plan de la table motorisée (5), faisant sortir ou tendant à faire sortir, ledit faisceau, au moins partiellement ou totalement, hors d'une zone définie (10, 11, 12) par l'utilisateur du système d'imagerie médicale.