Brevet FR2978726A1 — publié le 20130208

Des systèmes de recherche marine sont utilisés pour acquérir des données (par exemple, sismique, électromagnétique) concernant des formations terrestres au-dessous d'une étendue d'eau telle qu'un lac ou un océan. Les systèmes de recherche marine comportent un alignement complexe de bouées, de lignes, et de systèmes de plongeur de ligne afin d'orienter correctement des flutes marines remorquées derrière le navire de recherche. Les conditions météorologiques et de mer associées peuvent affecter la capacité à réaliser une recherche marine. Dans des conditions météorologiques défavorables, les vagues de surface peuvent induire du bruit dans les signaux détectés par les flutes marines sous l'eau par les bouées de surface associées aux flutes marines. De plus, des obstacles de surface, tels que des bateaux, peuvent interférer avec les bouées de surface. L'invention concerne un procédé comportant le fait de . remorquer une flute marine de capteur et une bouée de queue dans l'eau, la flute marine de capteur définissant une extrémité proximale et une extrémité distale avec la bouée de queue reliée à l'extrémité distale, et le remorquage s'effectuant avec la flute marine de capteur et la bouée de queue immergées ; et pendant le remorquage commander la profondeur de l'extrémité distale de la flute marine de capteur au moins en partie grâce à la bouée de queue; et orienter l'extrémité distale de la flute marine de capteur au moins en partie grâce à la bouée de queue. Avantageusement, le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la profondeur en changeant la flottabilité de la bouée de queue. Avantageusement, le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la portance développée par la bouée de queue, la portance étant provoquée par l'écoulement d'eau par rapport à la bouée de queue. Avantageusement, le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la profondeur au moins en partie en commandant la portance développée par :La bouée de queue, la portance étant provoquée par l'écoulement d'eau par rapport à la bouée de queue. Avantageusement, le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait d'ajuster l'angle de tangage de la bouée de queue. Avantageusement, le fait d'orienter l'extrémité distale de la flute marine de capteur comporte en outre le fait d'orienter une gouverne de la bouée de queue, le débattement changeant un cap de la bouée de queue. Avantageusement, le fait de changer la profondeur de la bouée de queue grâce au fait de : envoyer une commande à la bouée de queue; et en réponse à la commande changer la profondeur grâce à la bouée de queue. Avantageusement, le fait d'envoyer la commande comporte en outre au moins une commande choisie dans le groupe consistant à : envoyer la commande acoustique à travers l'eau ; envoyer la commande le long d'un passage de communication dans la flute marine de capteur. Avantageusement, le procédé comporte en outre le fait de : estimer une trajectoire de la bouée de queue pendant le remorquage afin de créer une trajectoire estimée, l'estimation étant faite par un ou plusieurs dispositifs disposés dans la bouée de queue; et envoyer la trajectoire estimée à un calculateur de surface. Avantageusement, le fait d'envoyer la trajectoire estimée comporte en outre le fait d'envoyer par rayonnement électromagnétique quand la bouée de queue est à la surface. L'invention concerne en outre un système comportant . un navire de remorquage; une flute marine de capteur définissant une extrémité proximale et une extrémité distale, la flute marine de capteur étant reliée au navire de remorquage (102) au moyen de l'extrémité proximale ; une bouée de queue reliée à l'extrémité distale de la flute marine de capteur au moyen d'une ligne, la bouée de queue comportant : un corps extérieur allongé; un système de commande de flottabilité disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé, le système de commande de flottabilité étant configuré pour établir de manière sélective la flottabilité de la bouée de queue à une valeur dans une plage de valeurs entre flottabilité positive et flottabilité négative ; une première gouverne reliée au corps extérieur allongé configurée pour amener, par débattement de la première gouverne, des forces pour changer un cap de la bouée de queue quand la bouée de queue est remorquée dans l'eau ; et un système de commande disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé, le système de commande étant relié de manière opérationnelle au système de commande de flottabilité et à la gouverne ; le système de commande étant configuré pour changer la flottabilité et le cap de la bouée de queue en réponse aux commandes reçues par le système de commande. Avantageusement, le système de commande est configuré pour immerger la bouée de queue en réponse aux commandes reçues par le système de commande. Avantageusement, le système de commande est configuré pour amener la bouée de queue à faire surface en réponse aux commandes reçues par le système de commande. Avantageusement, la bouée de queue comporte en outre un système de communication acoustique relié au système de commande et configuré pour recevoir des commandes à travers l'eau. Avantageusement, le système comporte en outre : une deuxième gouverne reliée au corps extérieur allongé, la deuxième gouverne étant distincte de la première gouverne, et configurée pour amener, par débattement de la deuxième gouverne, des forces à changer une profondeur de la bouée de queue quand la bouée de queue est remorquée dans l'eau ; et le système de commande est relié de manière opérationnelle à la deuxième gouverne, et le système de commande change la profondeur de la bouée de queue en provoquant un débattement de la deuxième gouverne en réponse aux commandes reçues par le système de commande. Avantageusement, le système comporte en outre : un premier plan défini par des cordes de la première gouverne; et un deuxième plan défini par des cordes de la deuxième gouverne, le premier plan étant perpendiculaire au deuxième plan. Avantageusement, le système comporte en outre un système de navigation inertielle relié au système de commande et étant au moins partiellement disposé dans le corps extérieur allongé, le système de navigation inertielle étant configuré pour estimer une trajectoire de la bouée de queue quand la bouée de queue est immergée. Avantageusement, le système comporte en outre un système de communication par satellite relié au système de navigation inertielle et étant au moins partiellement disposé dans le corps extérieur allongé, configuré pour envoyer la trajectoire estimée à un système informatique extérieur. L'invention concerne également une bouée de queue comportant: un corps extérieur allongé définissant une partie avant, une partie arrière, et un volume intérieur; un point de remorquage relié au corps extérieur allongé sur la partie avant; un gouvernail relié à et s'étendant à l'écart du corps extérieur allongé; un système de débattement de gouvernail disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé, le système de débattement de gouvernail étant relié de manière opérationnelle au gouvernail et configuré pour orienter de manière sélective le gouvernail; un ensemble d'ailes relié à et s'étendant à l'écart du corps extérieur allongé; un système de commande de flottabilité disposé au moins partiellement dans le volume intérieur, le système de commande de flottabilité étant configuré pour établir de manière sélective la flottabilité de la bouée de queue à une valeur dans une plage de valeurs entre flottabilité positive et flottabilité négative ; un système de communication acoustique disposé au moins partiellement dans le volume intérieur et configuré pour recevoir des messages provenant d'un dispositif distant au moyen d'ondes de pression dans l'eau ; un système de commande de bouée disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé, le système de commande de bouée étant relié de manière opérationnelle au système de débattement de gouvernail, au système de commande de flottabilité, et au système de communication acoustique, le système de commande comportant : un processeur; et une mémoire reliée au processeur; la mémoire stockant un programme qui, lorsqu'il est exécuté par le processeur, amène le processeur à : recevoir des commandes du système de communication acoustique; et en réponse aux commandes changer la flottabilité de la bouée de queue par communication avec le système de commande de flottabilité; et changer le cap de la bouée de queue par communication avec le système de débattement de gouvernail. Avantageusement, le processeur est configuré pour immerger la bouée de queue en changeant la flottabilité de la bouée de queue. Avantageusement, le processeur est configuré pour 20 changer la profondeur de la bouée de queue en changeant la flottabilité de la bouée de queue. Avantageusement, l'ensemble d'ailes comporte une première aile et une deuxième aile, chaque aile définissant une section transversale de surface portante dissymétrique, 25 et la bouée de queue comporte en outre une première gouverne associée à la première aile, la première gouverne étant configurée pour changer la portance de la première aile; un premier système de commande de débattement 30 relié de manière opérationnelle à la première gouverne, le premier système de commande de débattement étant configuré pour orienter de manière sélective la première gouverne, et le premier système de commande de débattement étant relié pour communication au système de commande de bouée; une deuxième gouverne associée à la deuxième aile, la deuxième gouverne étant configurée pour changer la portance de la deuxième aile; et un deuxième système de commande de débattement relié de manière opérationnelle à la deuxième gouverne, le deuxième système de commande de débattement étant configuré pour orienter de manière sélective la deuxième gouverne, et le deuxième système de commande de débattement étant relié pour communication au système de commande de bouée; le programme étant configuré pour amener le processeur à changer le cap de la bouée de queue par communication avec les premier et deuxième systèmes de commande de débattement. Avantageusement, la bouée de queue comporte en outre un système de navigation inertielle disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé et relié pour communication au système de commande de bouée, le système de navigation inertielle étant configuré pour estimer une trajectoire de la bouée de queue lorsqu'elle est immergée. Avantageusement, la bouée de queue comporte en outre un système de communication par satellite disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé et relié pour communication au système de commande de bouée, le système de communication par satellite étant configuré pour transmettre la trajectoire estimée quand la bouée de queue est à la surface. Pour une description détaillée des formes de réalisation d'exemple, on va maintenant se référer aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 montre une vue de dessus d'une recherche marine selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 2 montre une vue en élévation de côté d'une recherche marine selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 3 montre une vue de dessus partielle d'une recherche marine, montrant l'orientation de la flute marine de capteur par la bouée de queue, selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 4 montre une vue en perspective d'une bouée de queue selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 5 montre une vue en élévation de côté, partiellement arrachée et un schéma de principe d'une bouée de queue selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 6 montre un système informatique selon au moins certaines formes de réalisation ; La figure 7 montre un procédé concernant le remorquage d'une flute marine de capteur selon au moins certaines formes de réalisation ; et La figure 8 montre un procédé concernant la commande d'une bouée de queue selon au moins certaines formes de réalisation. Certains termes sont utilisés dans l'ensemble de la description suivante afin de se référer à des composants de système particuliers. Comme un homme du métier l'appréciera, différentes sociétés peuvent se référer à un composant par différents noms. Ce document n'est pas prévu pour faire la distinction entre des composants qui diffèrent sur le nom mais pas dans la fonction. Dans la discussion suivante, les termes « comprenant » et « comportant » sont utilisés d'une manière ouverte, et doivent ainsi être interprétés pour signifier « comprenant, mais sans être limité à... ». De même, le terme « raccordent » ou « se raccorde » est prévu pour signifier une liaison indirecte ou directe. Ainsi, si un premier dispositif se raccorde à un deuxième dispositif, cette liaison peut être par une liaison directe ou par une liaison indirecte par l'intermédiaire d'autres dispositifs et liaisons. Un « câble » signifie un élément flexible supportant une charge axiale qui comporte également des conducteurs électriques et/ou des conducteurs optiques afin de transporter de l'énergie électrique et/ou des signaux entre les composants. Une « corde » signifie un élément flexible supportant une charge axiale qui ne comprend pas de conducteurs électriques et/ou optiques. Une telle corde peut être fabriquée à partir de fibre, d'acier, d'une autre matière à haute résistance, d'une chaîne, ou de combinaisons de telles matières. Une « ligne » signifie une corde ou un câble. « Immergé » signifie qu'un objet se trouve entièrement au-dessous de la surface de l'eau. Si une partie quelconque de l'objet se trouve au-dessus de la surface, alors l'objet n'est pas considéré comme immergé. « S'immerge » signifie qu'un objet devient immergé. La « flottabilité » d'un objet se réfère à la flottabilité de l'objet en prenant en compte n'importe quel poids supporté par l'objet. La « corde » signifiera une ligne droite imaginaire reliant un bord d'attaque et un bord de fuite d'une surface le long de la direction de déplacement lors de l'utilisation dans une recherche marine. La discussion suivante se rapporte à différentes formes de réalisation de l'invention. Bien qu'une ou plusieurs de ces formes de réalisation puissent être préférées, les formes de réalisation décrites ne doivent pas être interprétées, ou être utilisées d'une autre manière, pour limiter la portée de la divulgation. De plus, un homme du métier comprendra que la description qui suit a une application large, et la discussion de n'importe quelle forme de réalisation est censée être seulement à titre d'exemple de cette forme de réalisation, et pas prévue pour suggérer que la portée de la divulgation, est limitée à cette forme de réalisation. Les différentes formes de réalisation se rapportent à une bouée de queue pour des flutes marines remorquées derrière un navire de recherche pendant une recherche marine. Plus particulièrement, les différentes formes de réalisation se rapportent à une bouée de queue où la bouée de queue peut être immergée de manière sélective, en réduisant ainsi la quantité de mouvement de la bouée provoquée par le clapot et en évitant les obstacles de surface. Dans au moins certaines formes de réalisation, la bouée de queue oriente également l'extrémité distale des flutes marines de capteur (pour aider par exemple à éviter l'enchevêtrement avec d'autres flutes marines de capteur). De plus, une bouée de queue selon au moins certaines formes de réalisation peut être « équipée » pour contenir une variété d'instruments électriques et/ou électromécaniques directement ou indirectement utile dans la conduite de recherches marines. La description se tourne d'abord vers un système de recherche marine d'illustration, et discute ensuite des bouées de queue selon différentes formes de réalisation. La figure 1 montre une vue de dessus d'un système de recherche marine 100 selon au moins certaines formes de réalisation. En particulier, la figure 1 montre un navire de recherche 102 ayant un équipement embarqué 104, tel qu'un équipement de navigation, de commande d'alimentation, et d'enregistrement de données. Le navire de recherche 102 est configuré pour remorquer une ou plusieurs flutes marines de capteur 106A à F dans l'eau. Bien que la figure 1 montre de façon illustrative six flutes marines 106, n'importe quel nombre de flutes marines 106 peut être utilisé d'une manière équivalente. Les flutes marines 106 sont reliées à un équipement de remorquage qui maintient les flutes marines 106 dans des positions transversales choisies l'une par rapport à l'autre et par rapport au navire de recherche 102. L'équipement de remorquage peut comporter deux lignes de remorquage de plongeur de ligne 108A et 108B reliées chacune au navire 102 au moyen de treuils 110A et 110B, respectivement. Les treuils permettent de changer la longueur déployée de chaque ligne de remorquage de plongeur de ligne 108. La deuxième extrémité de la ligne de remorquage de plongeur de ligne 108A est reliée à un plongeur de ligne 112, et la deuxième extrémité de la ligne de remorquage de plongeur de ligne 108B est reliée au plongeur de ligne 114. Dans chaque cas, les lignes de remorquage 108A et 108B se raccordent à leurs plongeurs de ligne respectifs par l'intermédiaire d'ensembles respectifs de lignes appelés « bride ». Les plongeurs de ligne 112 et 114 sont configurés chacun pour procurer une composante de force transversale aux différents éléments du système de recherche quand les plongeurs de ligne sont remorqués dans l'eau. Les forces transversales combinées des plongeurs de ligne 112 et 114 séparent les plongeurs de ligne l'un de l'autre jusqu'à ce que les plongeurs de ligne mettent une ou plusieurs lignes d'écartement 120, reliées entre les plongeurs de ligne 112 et 114, sous tension. Les plongeurs de ligne 112 et 114 se raccordent directement à la ligne d'écartement 120, ou comme cela est illustré, se raccordent aux lignes d'écartement au moyen de lignes de tension 122A et 122B. Les flutes marines 106 sont reliées chacune, aux extrémités les plus proches du navire 102 (c'est-à-dire les extrémités proximales) à une terminaison de câble d'entrée respective 124A à F. Les terminaisons de câble d'entrée 124 sont reliées ou sont associées aux lignes d'écartement 120 de façon à commander les positions transversales des flutes marines 106 l'une par rapport à l'autre et par rapport au navire 102. Des connexions électriques et/ou optiques entre les composants appropriés dans le système d'enregistrement 104 et les capteurs (par exemple, 109A, 109B) dans les flutes marines 106 peuvent être réalisées en utilisant des câbles d'entrée intérieurs 126A à F. Tout comme les lignes de remorquage 108 associées à des treuils respectifs 110, chacun des câbles d'entrée 126 peut être déployé par un treuil respectif ou un dispositif d'enroulement similaire de telle sorte que la longueur déployée de chaque câble d'entrée 126 peut être changée. Bien que cela ne soit pas représenté sur la figure 1, chaque flute marine 106A à F peut être associée à une ou plusieurs bouées. La figure 2 montre une vue en élévation de côté d'une flute marine 106 dans une configuration opérationnelle. En particulier, la figure 2 montre une flute marine 106 qui est remorquée dans une direction indiquée par la flèche 200 par le navire de remorquage 102. Dans certaines formes de réalisation, la partie avant de la flute marine peut être associée à une bouée de tête 202, où la bouée de tête 202 peut aider à maintenir la profondeur de la flute marine 106 et/ou la partie associée de la ligne d'écartement ; cependant, dans d'autres cas, la bouée de tête 202 peut être omise, ou bien d'autres bouées (par exemple des bouées associées à la ligne d'écartement 120 (non représentée sur la figure 2)) peuvent remplir des fonctions similaires. Bien que l'agencement de bride de flute marine de la figure 1 ait été décrit à des fins d'illustration, d'autres agencements peuvent être utilisés sans sortir de la portée de l'invention telle que décrite ci-dessous. La figure 2 illustre également une bouée de queue 204. La bouée de queue 204 peut se raccorder à la flute marine de capteur 106 par n'importe quel mécanisme approprié, tel que la ligne 206, parfois appelée « section morte ». La ligne 206 peut avoir n'importe quelle longueur appropriée, et dans certains cas entre 50 et 250 mètres. La bouée de queue 204 peut atteindre plusieurs objectifs. Par exemple, quand elle est en surface (représentée en pointillés), la bouée de queue 204 peut servir d'indication visuelle de l'emplacement de l'extrémité de la flute marine 106. Dans certains cas, la bouée de queue 204 peut au moins partiellement supporter la flute marine de capteur 106. En particulier, la flute marine 106 peut être configurée pour être d'une flottaison neutre, ou éventuellement d'une flottaison très légèrement négative en fonction de la salinité et de la température de l'eau environnante. Dans une forme de réalisation particulière, chaque bouée de queue 204 peut assurer un support de l'ordre de 30 kilogrammes ou plus à ses flutes marines de capteur raccordées. D'autres poids supportés sont possibles. Ainsi, la bouée de queue 204 peut aider à maintenir la profondeur de la flute marine 106. Cependant, en étant mécaniquement reliée à la flute marine 106, quand la bouée de queue 204 est à la surface, la bouée de queue 204 peut appliquer un mouvement indésirable sur la flute marine 106, en particulier dans les mers agitées. Un tel mouvement indésirable peut avoir pour résultat du bruit dans les signaux détectés par les capteurs des flutes marines. Afin de réduire la quantité de mouvement dans la flute marine 106 induite par la bouée de queue 204, selon différentes formes de réalisation, la bouée de queue 204 peut être immergée de manière sélective. Le fonctionnement de la bouée de queue immergée peut exposer la bouée à moins de clapot, et peut induire ainsi moins de bruit dans les lectures faites par la flute marine de capteur 106. De plus, la bouée de queue 204 peut être immergée pour éviter des obstacles, tels que d'autres bateaux, ou des flutes marines de capteur (sur le même ou des systèmes de recherche marine différents). Même dans l'état immergé, la bouée de queue 204 peut au moins partiellement supporter la flute marine de capteur 106. Les commandes pour amener la bouée de queue 204 à s'immerger ou faire surface peuvent avoir de nombreuses formes. Dans certaines formes de réalisation, la bouée de queue 204 est reliée pour communication au navire de remorquage 102 au moyen du câble d'entrée 126, de la flute marine de capteur 106, et de la ligne 206 sous la forme d'un câble. Dans encore d'autres formes de réalisation, la bouée de queue 204 peut être reliée pour communication à un navire de surface (par exemple, le navire de remorquage 102) au moyen d'un système de communication acoustique qui utilise l'eau comme support de communication. Par exemple, dans la figure 2, le navire de remorquage 102 est illustré pour produire des signaux acoustiques sous la forme d'ondes de pression 210 dans l'eau. Les ondes de pression 210 se propagent vers et sont reçues par la bouée de queue 204. Les ondes de pression 210 peuvent encoder des commandes, telles que des commandes d'immersion pour la bouée de queue 204, ou d'immersion à une profondeur particulière. D'autres commandes sont possibles, telles que des commandes concernant l'orientation de l'extrémité distale de la flute marine de capteur 106 (discutée davantage en rapport avec la figure 3). Alors que, dans certains cas, la bouée de queue 204 peut être configurée seulement pour recevoir et mettre en oeuvre des commandes, dans d'autres cas, la bouée de queue 204 peut être capable de communiquer de manière acoustique avec les autres navires (par exemple le navire de remorquage 102), comme cela est illustré par des ondes de pression 220 émanant de la bouée de queue 204. Dans encore d'autres cas, la bouée de queue 204 peut être reliée pour communication par des ondes électromagnétiques à travers l'air ou l'eau, telles que des transmissions par satellite ou des signaux émis localement. En plus de la capacité de s'immerger de manière sélective, une bouée de queue 204 selon différentes formes de réalisation peut également changer son cap dans l'eau afin d'orienter entièrement ou partiellement l'extrémité distale de la flute marine de capteur 106. La figure 3 montre une vue de dessus d'une unique flute marine de capteur 106 et de la bouée de queue 204 afin de décrire plus complètement les effets de la direction. En particulier, la figure 3 montre la flute marine de capteur 106 avec un écart 300 par rapport à une course souhaitée 301 (traits en pointillés). L'écart peut être provoqué par une variété de facteurs, tels que des contre-courants dans l'eau dans laquelle la recherche marine a lieu. La figure 3 montre également la bouée de queue 204 avec un cap 302 (représenté en trait mixte) qui tend à tirer ou orienter la flute marine de capteur 106. Plus particulièrement, la bouée de queue 204 exerce une force dans la direction indiquée par la flèche 304 (la force sur la flute marine exercée par la section morte 206). La force 304 tend ainsi à déplacer la flute marine de capteur dans la direction de la force, et dans ce cas d'illustration vers la course souhaitée 301. Les différents angles et relations dans la figure 3 peuvent être exagérés à des fins d'explication. La flute marine de capteur 106 peut avoir une longueur de moins de 2000 à plus de 12000 mètres dans certains cas, et des déviations d'angle relativement faible peuvent ainsi avoir pour résultat que l'extrémité distale d'une flute marine de capteur est à des dizaines de mètres de la trajectoire souhaitée. De plus, comme cela a été mentionné ci-dessus, la section morte 206 peut avoir une longueur comprise entre 50 et 250 mètres, et en fonctionnement (c'est-à-dire lorsque la flute marine de capteur 106 est remorquée dans l'eau), la quantité réelle de déviation de la bouée de queue 204 pendant la manoeuvre de direction peut être relativement faible, dans certains cas de trois à cinq degrés mesurés à partir d'un axe central de la flute marine de capteur. Néanmoins, la quantité de force horizontale ou transversale que la bouée de queue 204 peut délivrer, éventuellement en combinaison avec des dispositifs de direction directement reliés à la flute marine de capteur 106, peut être suffisante pour entraîner et/ou corriger un changement de trajectoire de la flute marine de capteur 106. La figure 4 montre une vue en perspective d'une bouée de queue 204 selon au moins certaines formes de réalisation. En particulier, la bouée de queue 204 comporte un corps extérieur allongé 400 qui définit une partie avant 402 et une partie arrière 404. Le corps extérieur allongé peut définir une section transversale circulaire comme cela est illustré, mais d'autres formes en coupe peuvent être utilisées. La partie avant 402 est représentée arrondie afin de présenter une forme hydrodynamique efficace (c'est-à-dire pour réduire la traînée), mais d'autres formes pour la partie avant 402 peuvent être utilisées. Un point de remorquage 406 est relié au corps extérieur allongé 400, et comme cela est illustré le point de remorquage 406 peut être relié à la partie avant 402. Le point de remorquage 406 peut être l'emplacement au niveau duquel la ligne 206 est reliée. D'autres points de remorquage disposés en d'autres emplacements sur la bouée de queue 204 peuvent également être utilisés. La bouée de queue 204 d'illustration peut comporter en outre une dérive verticale 408 et un gouvernail 410 dans la dérive 408. La dérive est dite « verticale » en raison de son orientation d'illustration. Quand la bouée de queue 204 est remorquée dans l'eau, la dérive 408 agit afin de stabiliser le lacet (c'est-à-dire une rotation autour d'un axe vertical 412, la rotation illustrée par la flèche double 414). Le gouvernail 410 peut être orienté, comme cela est illustré par la flèche double 416. Le débattement du gouvernail 410 a pour résultat des forces tendant à changer le lacet de la bouée de queue 204, et à changer ainsi le cap de la bouée de queue 204 (par exemple pour exercer des forces destinées à orienter une flute marine de capteur reliée). Bien qu'elle soit illustrative, la figure 4 montre une dérive 408 et un gouvernail 410 séparés, mais dans certains cas la dérive et le gouvernail sont une seule et même structure, avec le débattement de la structure entière qui développe les forces tendant à changer le lacet de la bouée de queue 204. Par exemple, la dérive entière peut tourner autour d'un axe vertical. La bouée de queue 204 d'illustration a également un stabilisateur horizontal 418, représenté à des fins d'illustration relié à une extrémité distale de la dérive 408. Dans d'autres formes de réalisation, le stabilisateur horizontal 418 peut se raccorder à l'extrémité proximale de la dérive (c'est-à-dire plus près du corps extérieur allongé 400), ou peut se raccorder directement au corps extérieur allongé 400. Le stabilisateur horizontal 418 est dit « horizontal » en raison de son orientation d'illustration. Quand la bouée de queue 204 est remorquée dans l'eau, le stabilisateur horizontal 418 agit afin de stabiliser le tangage (c'est-à-dire une rotation autour de l'axe horizontal 420, la rotation illustrée par la flèche double 422). Dans certains cas, le stabilisateur horizontal peut être une structure fixe (n'assurant aucun changement de tangage) ; cependant, dans encore d'autres formes de réalisation, le stabilisateur horizontal 418 comporte une gouverne 424 qui peut être orientée, comme cela est illustré par la flèche double 426. Le débattement de la gouverne 424 a pour résultat des forces tendant à changer le tangage de la bouée de queue 204, ce qui peut avoir pour résultat un changement de profondeur de la bouée 204. Bien qu'elle soit illustrative, la figure 4 montre un stabilisateur horizontal 418 et une gouverne 424 séparés, mais dans certains cas, le stabilisateur horizontal et la gouverne sont formés par la même pièce, avec le débattement de la structure entière qui développe les forces tendant à changer le tangage. Par exemple, le stabilisateur horizontal entier peut tourner autour d'un axe horizontal. Le stabilisateur horizontal 418 peut être omis dans certaines formes de réalisation. Des changements de tangage peuvent également être mis en oeuvre en changeant la flottabilité de la bouée de queue 204. Par exemple, le fait de rendre la partie avant 402 plus flottable que la partie arrière 404 peut avoir pour résultat une orientation à cabrer. De même, le fait de rendre la partie arrière 404 plus flottable que la partie avant 402 peut avoir pour résultat une orientation à piquer. Dans d'autres cas, le système de commande pour la bouée de queue 204 (le système de commande discuté ci-dessous) peut simultanément commander la flottabilité et le débattement de la gouverne 426 pour mettre en oeuvre des modifications de tangage. Si l'on se réfère toujours à la figure 4, la bouée de queue 204 d'illustration comporte en outre un ensemble d'ailes 430 reliées à et s'étendant à l'écart du .9 corps extérieur allongé 400. En particulier, l'ensemble d'ailes 430 comporte une aile bâbord 432 et une aile tribord 434. Quand la bouée de queue 204 est remorquée dans l'eau, l'ensemble d'ailes 430 agit afin de stabiliser le roulis (c'est-à-dire une rotation autour de l'axe longitudinal 435, la rotation illustrée par la flèche double 436). Dans certains cas, l'aile 432 et 434 peut être une structure fixe (ne mettant en oeuvre aucun changement de roulis) ; cependant, dans encore d'autres formes de réalisation, chaque aile de l'ensemble d'ailes 430 comporte une gouverne qui peut être orientée. Par exemple, l'aile 432 peut mettre en oeuvre une gouverne 438 dont le débattement est illustré par la flèche double 440, et l'aile 434 peut mettre en oeuvre une gouverne 442 dont le débattement est illustré par la flèche double 444. Le débattement des gouvernes a pour résultat un changement de portance de l'aile respective, et (lorsqu'elles sont orientées à l'opposé) peut avoir ainsi pour résultat des forces qui tendent à changer le roulis de la bouée de queue 204. Bien qu'elle soit illustrative, la figure 4 montre des ailes 432, 434 et des gouvernes 440, 442 séparées respectivement, mais dans certains cas, les ailes et la gouverne sont les mêmes, avec un débattement de l'aile entière qui développe les forces tendant à changer le roulis. Par exemple, les ailes peuvent tourner (à l'opposé) autour de l'axe horizontal 420, ce qui peut avoir pour résultat un changement de roulis. Dans une forme de réalisation, chaque aile définit une section transversale sous forme d'une surface portante symétrique. Dans le cas d'une surface portante symétrique, l'écoulement d'eau au-dessus et en dessous de l'aile subit la même distance de déplacement, et ainsi, tout en procurant une force stabilisatrice, aucune portance nette n'est créée. Dans encore d'autres formes de réalisation, chaque aile définit une section transversale sous forme de surface portante dissymétrique. Dans le cas d'une surface portante dissymétrique, l'écoulement d'eau au-dessus et en dessous de l'aile subit une distance de déplacement différente, et le passage plus rapide a pour résultat une pression plus basse (principe de Bernoulli) et une portance est ainsi créée (en supposant que la distance plus longue est au-dessus de l'extrados) où la force de portance nette est globalement parallèle à l'axe central vertical 412. La mise en oeuvre de l'ensemble d'ailes 430 sous la forme de surfaces portantes dissymétriques, en créant ainsi de la portance lorsque la bouée de queue 204 est remorquée dans l'eau, permet plusieurs modes de fonctionnement. Dans certains cas, la portance procurée peut aider à supporter la flute marine de capteur reliée. C'est-à-dire que la portance peut procurer la force de soulèvement sans s'appuyer, ou bien de manière réduite, sur la flottabilité de la bouée de queue 204. De plus, quand des changements de roulis sont mis en oeuvre, la composante horizontale de la force de portance développée peut aider à faire tourner la bouée de queue 204 (éventuellement en combinaison avec le débattement de gouvernail 410), en augmentant ainsi la quantité de force que la bouée de queue 204 peut appliquer sur la flute marine de capteur au moyen de la ligne 206. La force développée par l'ensemble d'ailes 430 ayant une forme de surface portante dissymétrique n'a pas besoin d'être une force de portance dans tous les cas. Dans d'autres formes de réalisation, la longueur de déplacement plus longue peut être sous l'aile, de telle sorte que la force développée par un écoulement d'eau par rapport à l'ensemble d'ailes 430 peut avoir pour résultat une force tendant à immerger la bouée de queue 204. C'est-à-dire que, dans certaines formes de réalisation, la bouée de queue 204 peut être configurée pour être d'une flottabilité positive, en flottant ainsi à la surface quand elle n'est pas remorquée. Cependant, quand la bouée de queue est remorquée, la force développée par l'écoulement d'eau par rapport à l'ensemble d'ailes 430 peut tendre à immerger la bouée de queue 204. La figure 5 montre une vue en élévation de côté, partiellement arrachée, destinée à montrer des composants internes (sous forme de schéma de principe). En particulier, la figure 5 montre que le corps extérieur allongé 400 peut définir un volume intérieur 500. Dans le volume intérieur 500 peut se trouver un système de commande de bouée 502 relié à : un système de communication acoustique 504 (« système COM acoustique ») ; un système de commande de flottabilité avant 506 ; un système de débattement de tangage 508 ; un système de débattement d'aile 510 ; un système de commande de flottabilité arrière 512 ; un système de débattement de gouvernail 514 ; un système d'instrumentation 516 ; et un système de communication par satellite (« SAT Sys ») 518. Chacun des systèmes reliés peut se trouver au moins partiellement dans le volume intérieur 500. Le système de communication acoustique 504 peut être utilisé pour recevoir des commandes (par exemple, commandes d'immersion, de surface, ou d'orientation d'une flute marine de capteur reliée). Dans certains cas, le système de commande de bouée 502 peut également communiquer avec d'autres navires (par exemple, le navire de remorquage) au moyen du système de communication acoustique. Le système de commande de bouée 502 se raccorde en outre à des fins d'illustration au système de commande de flottabilité avant 506 et au système de commande de flottabilité arrière 512. Ainsi, le système de commande de bouée 502 peut commander le système de commande de flottabilité 506 et 512 afin de mettre en oeuvre des changements souhaités de flottabilité. Chaque système de commande de flottabilité 506 et 512 établit la flottabilité de la partie respective de la bouée de queue 204. Dans certains cas, les systèmes de commande de flottabilité 506 et 512 peuvent être actionnés à l'unisson, ce qui peut avoir pour résultat des changements de profondeur sans avoir pour résultat de changements significatifs de tangage. Dans d'autres cas, les systèmes de commande de flottabilité peuvent être mis en oeuvre à différents taux, ou avoir pour résultat des changements opposés de flottabilité, afin de mettre en oeuvre ou aider à mettre en oeuvre des changements de tangage de la bouée de queue 204. La commande de flottabilité mise en oeuvre par les systèmes de commande de flottabilité 504 et 512 peut prendre n'importe quelle forme appropriée. Dans certains cas, la commande de flottabilité est mise en oeuvre au moyen d'un agencement à piston et cylindre, dans lequel, quand le piston se déplace dans une direction, du gaz est comprimé et de l'eau est autorisée à entrer dans le volume intérieur, et quand le piston se déplace dans la direction opposée, de l'eau est déplacée à partir du volume intérieur 500. D'autres mécanismes appropriés, tels que des pompes à eau et des systèmes de ballast, peuvent être utilisés. La commande de flottabilité mise en oeuvre par le système de commande de flottabilité avant 506 n'a pas besoin d'être le même que celui mis en oeuvre par le système de commande de flottabilité arrière 512. Si l'on se réfère toujours à la figure 5, le système de commande de bouée 502 est relié de manière opérationnelle au système de débattement de tangage 508. Le système de débattement de tangage 508 permet des changements de la gouverne 424 du stabilisateur horizontal 418. Le système de débattement de tangage 508 peut prendre n'importe quelle forme appropriée, telle que des câbles ou des cordes reliés mécaniquement à un élément de débattement, tel qu'un moteur ou un piston. Le système de commande de bouée 502 est relié de manière opérationnelle au système de débattement d'aile 510. Dans certains cas, un système de débattement d'aile unique 510 peut être présent, lequel actionne simultanément et de manière opposée les deux gouvernes 438 et 442. Dans d'autres cas, les gouvernes peuvent être actionnées indépendamment au moyen de systèmes distincts de débattement d'aile. Le système de débattement d'aile 510 peut prendre n'importe quelle forme appropriée, telle que des câbles ou des cordes reliés mécaniquement à un élément de débattement, tel qu'un moteur ou un piston. Le système de commande de bouée 502 est relié de manière opérationnelle au système de débattement de gouvernail 514. Le système de débattement de gouvernail 514 permet des changements de position du gouvernail 410. Le système de débattement de gouvernail 514 peut prendre n'importe quelle forme appropriée, telle que des câbles ou des cordes reliés mécaniquement à un élément de débattement, tel qu'un moteur ou un piston. Si l'on se réfère toujours à la figure 5, le système de commande de bouée 502 peut en outre être relié de manière opérationnelle au système d'instrumentation 516. La composition du système d'instrumentation 516 peut prendre de nombreuses formes. Dans certains cas, le système d'instrumentation 516 peut comporter un système de navigation inertielle. C'est-à-dire que, pendant des périodes où la bouée de queue 204 est immergée et remorquée dans l'eau, le système d'instrumentation 516 sous la forme d'un système de navigation inertielle peut estimer la trajectoire de la bouée de queue (par exemple en utilisant des dispositifs tels que des accéléromètres, des inclinomètres, et/ou des gyroscopes directionnels). La trajectoire estimée créée par le système d'instrumentation 516 sous la forme d'un système de navigation inertielle peut être utile non seulement par rapport à la connaissance de l'emplacement à différents instants de la flute marine de capteur reliée, mais également peut être utile par rapport à l'orientation de la flute marine de capteur reliée. Dans certains cas, le système d'instrumentation 516 sous la forme d'un système de navigation inertielle crée la trajectoire estimée, et envoie ensuite la trajectoire estimée à un calculateur en surface par tous les moyens appropriés, tels que le système de communication acoustique 504, ou le système de communication par satellite 518 quand la bouée de queue est à la surface de l'eau. C'est-à-dire que la trajectoire estimée peut être encodée en rayonnement électromagnétique et être envoyée à un calculateur en surface pendant des périodes où la bouée de queue 204 est à la surface. Le système d'instrumentation 516 n'est pas juste limité à un système de navigation inertielle. D'autres types d'instrumentation peuvent être utilisés à la place, ou en plus, d'un système de navigation inertielle. Par exemple, le système d'instrumentation 516 peut comporter des capteurs destinés à relever la salinité et la température de l'eau entourant la bouée de queue 204. Dans d'autres cas, le système d'instrumentation 516 peut comporter des dispositifs complémentaires à la recherche marine, tels que des dispositifs de relevé de profil de fond destinés à lire la topographie du fond des océans en-dessous de la bouée de queue, et des magnétomètres destinés à lire des changements de champ magnétique. Le corps de la bouée de queue 204 peut être construit avec n'importe quelle matière appropriée. Dans certains cas, la bouée de queue est construite en matière plastique, éventuellement par-dessus une structure métallique interne rigide (par exemple en aluminium). Dans d'autres cas, la bouée de queue 204 peut être construite avec une matière autoporteuse, telle qu'une matière composite de carbone ou de la fibre de verre, de telle sorte qu'aucune structure interne n'est nécessaire. Dans encore d'autres cas, la bouée de queue 204 peut être construite en matière métallique (par exemple de l'acier, de l'aluminium, ou des alliages). Encore et toujours, le corps de la bouée de queue 204 peut être fabriqué à partir de combinaisons de matière différente pour différentes parties de la bouée (par exemple le corps extérieur allongé construit dans une matière, et les ailes et les stabilisateurs construits dans une matière différente). Selon au moins certaines formes de réalisation, le système de commande de bouée 502 est un système informatique exécutant un programme. La figure 6 montre un schéma fonctionnel électrique du système de commande de bouée 502 selon au moins certaines formes de réalisation. En particulier, le système de commande de bouée 502 comporte un processeur 600 relié à une mémoire de stockage de programme 602 et à des dispositifs d'entrée/sortie 604 au moyen d'un ou plusieurs bus de communication 606. Le processeur 600 peut prendre n'importe quelle forme appropriée, et selon la quantité de puissance de traitement utilisée par le système de commande de bouée, le processeur 600 peut être à processeurs multiples, ou des processeurs avec des coeurs multiples. Dans d'autres cas, en particulier dans des cas où le système de commande de bouée 502 fonctionne avec une alimentation limitée comme une batterie, le processeur 600 peut être un processeur avec une capacité de traitement limitée, et mettant en oeuvre différentes caractéristiques d'économie d'énergie (par exemple des modes de veille, des états opérationnels à puissance réduite). La mémoire de stockage de programme 602 peut prendre n'importe quelle forme appropriée, telle que mémoire vive (RAM), mémoire morte (ROM), ou un dispositif de stockage à long terme (par exemple mémoire « flash », disque dur). La mémoire de stockage de programme 602, qui est un exemple d'un support lisible par ordinateur non-transitoire, peut ainsi stocker des programmes exécutés par le processeur 600 afin de mettre en oeuvre les différentes formes de réalisation discutées ci-dessus. Les unités E/S 604 peuvent de la même manière prendre n'importe quelle forme appropriée, telle que des ports de communication parallèle, des ports de communication série, des ports d'entrée analogique, des ports de sortie analogique, des ports d'entrée numérique, et des ports de sortie numérique. Dans certains cas, le système de commande de bouée 502 peut être mis en oeuvre sous la forme d'un processeur individuel 600, d'une mémoire de stockage de programme 602, et de dispositifs E/S 604 ; cependant, dans encore d'autres formes de réalisation, le processeur, la mémoire et la fonctionnalité d'E/S peuvent être mis en oeuvre par une unité intégrée, telle qu'un microcontrôleur disponible auprès de n'importe quelle source appropriée. La figure 7 montre un procédé selon au moins certaines formes de réalisation. En particulier, le procédé démarre (bloc 700) et comprend le fait de remorquer une flute marine de capteur et une bouée de queue dans l'eau, la flute marine de capteur définissant une extrémité proximale et une extrémité distale avec la bouée de queue reliée à l'extrémité distale, et le remorquage avec la flute marine de capteur et la bouée de queue immergées (bloc 702). Pendant le remorquage, le procédé comprend en outre le fait de : commander la profondeur de l'extrémité distale de la flute marine de capteur au moins en partie grâce à la bouée de queue (bloc 704) ; et orienter l'extrémité distale de la flute marine de capteur au moins en partie grâce à la bouée de queue (bloc 706). Ensuite, le procédé se termine (bloc 708), pour être répété dans certains cas. La figure 8 montre un procédé qui peut être mis en oeuvre par logiciel. En particulier, le procédé démarre (bloc 800) et comprend le fait de : recevoir des commandes d'un système de communication acoustique (bloc 802) ; et répondre aux commandes de changement de la flottabilité de la bouée de queue par communication avec le système de commande de flottabilité (bloc 804) ; et changer le cap de la bouée de queue par communication avec le système de débattement de gouvernail (bloc 806). Ensuite, le procédé se termine (bloc 808), pour être répété dans certains cas. Les références à « une forme de réalisation », « une forme de réalisation particulière », et « certaines formes de réalisation » indiquent qu'un élément ou une caractéristique particulier est inclus dans au moins une forme de réalisation de l'invention. Bien que les expressions « dans une forme de réalisation », « une forme de réalisation », « une forme de réalisation particulière », et « certaines formes de réalisation » puissent apparaître en différents endroits, celles-ci ne se réfèrent pas nécessairement à la même forme de réalisation. La discussion ci-dessus est censée être à des fins d'illustration des principes et des différentes formes de réalisation de la présente invention. De nombreuses variantes et modifications deviendront évidentes pour les hommes de l'art une fois que la divulgation ci-dessus est pleinement appréciée. Par exemple, alors qu'aucune source d'énergie spécifique n'est discutée, la source d'énergie pour la bouée de queue pourrait prendre de nombreuses formes appropriées, telles que des batteries, et/ou des génératrices électriques qui produisent de l'énergie sur la base de l'écoulement d'eau relatif au-delà de la bouée de queue.5 REVENDICATIONS1. Procédé caractérisé en ce qu'il comporte le fait de . remorquer une flute marine de capteur (106) et une bouée de queue (204) dans l'eau, la flute marine de capteur (106) définissant une extrémité proximale et une extrémité distale avec la bouée de queue (204) reliée à l'extrémité distale, et le remorquage s'effectuant avec la flute marine de capteur (106) et la bouée de queue (204) immergées ; et pendant le remorquage commander la profondeur de l'extrémité distale de la flute marine de capteur (106) au moins en partie grâce à la bouée de queue (204) ; et orienter l'extrémité distale de la flute marine de capteur (106) au moins en partie grâce à la bouée de queue (204). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la profondeur en changeant la flottabilité de la bouée de queue (204). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la portance développée par la bouée de queue (204), la portance étant provoquée par l'écoulement d'eau par rapport à la bouée de queue (204). 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait de commander la profondeur au moins en partie en commandant la portance développée par la bouée de queue (204), la portance étant provoquée par l'écoulement d'eau par rapport à la bouée de queue (204). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le fait de commander la profondeur comporte en outre le fait d'ajuster l'angle de tangage de la bouée de queue (204). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le fait de d'orienter l'extrémité distale de la flute marine de capteur (106) comporte en outre le fait d'orienter une gouverne de la bouée de queue (204), le débattement changeant un cap de la bouée de queue (204). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait de changer la profondeur de la bouée de queue (204) grâce au fait de . envoyer une commande à la bouée de queue (204) ; et en réponse à la commande changer la profondeur grâce à la bouée de queue (204). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le fait d'envoyer la commande comporte en outre au moins une commande choisie dans le groupe consistant à : envoyer la commande acoustique à travers l'eau ; envoyer la commande le long d'un passage de communication dans la flute marine de capteur (106). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait de . estimer une trajectoire de la bouée de queue (204) pendant le remorquage afin de créer une trajectoire estimée, l'estimation étant faite par un ou plusieurs dispositifs disposés dans la bouée de queue (204) ; et envoyer la trajectoire estimée à un calculateur de surface. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que le fait d'envoyer la trajectoire estimée comporte en outre le fait d'envoyer par rayonnement électromagnétique quand la bouée de queue (204) est à la surface. 11. Système caractérisé en ce qu'il comporte : un navire de remorquage (102) ; une flute marine de capteur (106) définissant une extrémité proximale et une extrémité distale, la flute marine de capteur (106) étant reliée au navire de remorquage (102) au moyen de l'extrémité proximale ; une bouée de queue (204) reliée à l'extrémité distale de la flute marine de capteur (106) au moyen d'une ligne (206), la bouée de queue (204) comportant : un corps extérieur allongé (400) ; un système de commande de flottabilité (506, 512) disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400), le système de commande de flottabilité (506, 512) étant configuré pour établir de manière sélective la flottabilité de la bouée de queue (204) à une valeur dans une plage de valeurs entre flottabilité positive et flottabilité négative ;une première gouverne (410) reliée au corps extérieur allongé (400) configurée pour amener, par débattement de la première gouverne (410), des forces pour changer un cap de la bouée de queue (204) quand la bouée de queue (204) est remorquée dans l'eau ; et un système de commande (502) disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400), le système de commande (502) étant relié de manière opérationnelle au système de commande de flottabilité (506, 512) et à la gouverne (410); le système de commande (502) étant configuré pour changer la flottabilité et le cap de la bouée de queue (204) en réponse aux commandes reçues par le système de commande (502). 12. Système selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de commande est configuré pour immerger la bouée de queue (204) en réponse aux commandes reçues par le système de commande. 13. Système selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que le système de commande (502) est configuré pour amener la bouée de queue (204) à faire surface en réponse aux commandes reçues par le système de commande (502). 14. Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que la bouée de queue (204) comporte en outre un système de communication acoustique (504) relié au système de commande (502) et configuré pour recevoir des commandes à travers l'eau. 15. Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que la bouée de queue (204) comporte en outre . une deuxième gouverne (424) reliée au corps extérieur allongé (400), la deuxième gouverne (424) étant distincte de la première gouverne (410), et configurée pour amener, par débattement de la deuxième gouverne (424), des forces pour changer une profondeur de la bouée de queue (204) quand la bouée de queue (204) est remorquée dans l'eau ; et le système de commande (502) est relié de manière opérationnelle à la deuxième gouverne (424), et le système de commande (502) change la profondeur de la bouée de queue (204) en provoquant un débattement de la deuxième gouverne (424) en réponse aux commandes reçues par le système de commande (502). 16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : un premier plan défini par des cordes de la première gouverne (410) ; et un deuxième plan défini par des cordes de la deuxième gouverne (424), le premier plan étant perpendiculaire au deuxième plan. 17. Système selon l'une quelconque des revendications 11 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un système de navigation inertielle relié au système de commande (502) et étant au moins partiellement disposé dans le corps extérieur allongé (400), le système de navigation inertielle étant configuré pour estimer une trajectoire de la bouée de queue (204) quand la bouée de queue (204) est immergée. 18. Système selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un système de communication par satellite (518) relié au système de navigation inertielle et étant au moins partiellement disposé dans le corps extérieur allongé (400), configuré pour envoyer la trajectoire estimée à un système informatique extérieur. 19. Bouée de queue caractérisée en ce qu'elle comporte . un corps extérieur allongé (400) définissant une partie avant (402), une partie arrière (404), et un volume intérieur (500) ; un point de remorquage (406) relié au corps extérieur allongé (400) sur la partie avant (402) ; un gouvernail (410) relié à et s'étendant à l'écart du corps extérieur allongé (400) ; un système de débattement de gouvernail (514) disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400), le système de débattement de gouvernail (514) étant relié de manière opérationnelle au gouvernail (410) et configuré pour orienter de manière sélective le gouvernail (410) ; un ensemble d'ailes (430) relié à et s'étendant à l'écart du corps extérieur allongé (400) ; un système de commande de flottabilité (506, 512) disposé au moins partiellement dans le volume intérieur (500), le système de commande de flottabilité (506, 512) étant configuré pour établir de manière sélective la flottabilité de la bouée de queue (204) à une valeur dans une plage de valeurs entre flottabilité positive et flottabilité négative ; un système de communication acoustique (504) disposé au moins partiellement dans le volume intérieur (500) et configuré pour recevoir des messages provenantd'un dispositif distant au moyen d'ondes de pression dans l'eau ; un système de commande de bouée (502) isposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400), le système de commande de bouée (502) étant relié de manière opérationnelle au système de débattement de gouvernail (514), au système de commande de flottabilité (506, 512), et au système de communication acoustique (504), le système de commande comportant : un processeur (600) ; et une mémoire (602) reliée au processeur (600) ; la mémoire (602) stockant un programme qui, lorsqu'il est exécuté par le processeur (600), amène le processeur (600) à : recevoir des commandes du système de communication acoustique (504) ; et en réponse aux commandes changer la flottabilité de la bouée de queue (204) par communication avec le système de commande de flottabilité (506, 512) ; et changer le cap de la bouée de queue (204) par communication avec le système de débattement de gouvernail (514). 20. Bouée de queue selon la revendication 19, caractérisée en ce que le processeur (600) est configuré pour immerger la bouée de queue (204) en changeant la flottabilité de la bouée de queue (204). 21. Bouée de queue selon la revendication 19 ou 20, caractérisée en ce que le processeur (600) est configuré pour changer la profondeur de la bouée de queue (204) en changeant la flottabilité de la bouée de queue (204). 22. Bouée de queue selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisée en ce que l'ensemble d'ailes (430) comporte une première aile (432) et une deuxième aile (434), chaque aile définissant une section transversale de surface portante dissymétrique, et la bouée de queue (204) comporte en outre une première gouverne (438) associée à la première aile (432), la première gouverne (438) étant configurée pour changer la portance de la première aile (432) ; un premier système de commande de débattement relié de manière opérationnelle à la première gouverne (438), le premier système de commande de débattement étant configuré pour orienter de manière sélective la première gouverne (438), et le premier système de commande de débattement étant relié pour communication au système de commande de bouée (502) ; une deuxième gouverne (442) associée à la deuxième aile (434), la deuxième gouverne (442) étant configurée pour changer la portance de la deuxième aile (434) ; et un deuxième système de commande de débattement relié de manière opérationnelle à la deuxième gouverne (442), le deuxième système de commande de débattement étant configuré pour orienter de manière sélective la deuxième gouverne (442), et le deuxième système de commande de débattement étant relié pour communication au système de commande de bouée (502) ; le programme étant configuré pour amener le processeur (600) à changer le cap de la bouée de queue (204) par communication avec les premier et deuxième systèmes de commande de débattement. 23. Bouée de queue selon l'une quelconque des revendications 19 à 22, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un système de navigation inertielle disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400) et relié pour communication au système de commande de bouée (502), le système de navigation inertielle étant configuré pour estimer une trajectoire de la bouée de queue (204) lorsqu'elle est immergée. 24. Bouée de queue selon l'une quelconque des revendications 19 à 23, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un système de communication par satellite (518) disposé au moins partiellement dans le corps extérieur allongé (400) et relié pour communication au système de commande de bouée (502), le système de communication par satellite (518) étant configuré pour transmettre la trajectoire estimée quand la bouée de queue (204) est à la surface.