Brevet FR2982141A1 — publié le 20130510

B11-4818FR 1 Dispositif de dégagement manuel d'un appareil de prise de vues. L'invention concerne, de manière générale, les appareils à rayons X utilisés notamment dans le domaine de l'imagerie médicale. Elle concerne plus particulièrement les appareils à rayons X montés sur un dispositif mobile. Les appareils à rayons X comportent classiquement un tube à rayons X et un détecteur de rayons X disposé à l'opposé du tube à rayons X dans une direction d'émission des rayons X. Le tube et le détecteur sont généralement placés sur deux extrémités mutuellement opposées d'un bras. De tels appareils sont utilisés pour des examens angiographiques à visée diagnostique ou interventionnelle. Durant ces examens, il est nécessaire de réaliser par rayons X des radiographies d'une région d'intérêt du corps d'un patient. A cette fin, après que le patient a été allongé sur une table d'examen, le tube à rayons X et le détecteur sont amenés en regard de la zone à radiographier. Il existe, dans l'état de la technique, plusieurs types d'appareils à rayons X permettant de réaliser des radiographies. On connaît tout d'abord des appareils à rayons X fixés au sol, et dans lesquels le bras supportant le tube à rayons X et le détecteur comporte plusieurs degrés de liberté permettant de positionner le faisceau de rayons X en regard de la région d'intérêt. Les appareils de ce type présentent toutefois un inconvénient majeur relatif au fait que le besoin en radiographie n'est nécessaire qu'en début et en fin d'intervention. Entre temps, c'est l'accès au patient qui doit être privilégié. Etant fixés au sol, ils ne peuvent être déportés de la table d'examen lorsqu'ils ne sont pas utilisés. En particulier, le transfert et l'installation du patient sur la table d'examen sont gênés par la présence de ce système encombrant. Il existe par ailleurs des appareils à rayons X dits « mobiles chirurgicaux » déplaçables manuellement. Ils sont dans ce cas montés sur un chariot qui embarque un certain nombre de batteries servant à l'alimentation en énergie du tube à rayons X. Ce type d'appareil n'est alors pas adapté pour des examens angiographiques dans la mesure où la puissance nécessaire délivrée par le tube à rayons X n'est plus suffisante pour obtenir une qualité d'image et, en particulier, un contraste, suffisants. En outre, ce type d'appareil à rayons X mobile ne permet pas des angulations complexes car le diamètre du bras supportant le tube et le détecteur n'est pas suffisamment important. De même, ces appareils à rayons X mobiles n'atteignent pas des vitesses de rotation suffisantes pour permettre des reconstructions d'image en trois dimensions de bonne qualité. Enfin, même si le poids d'un tel appareil est deux fois inférieur à celui d'un appareil à rayons X destiné à l'angiographie, il reste très difficile à déplacer en raison de ses dimensions relativement grandes et de son poids, qui peut atteindre 300 kg. Il a été par ailleurs proposé de monter l'appareil à rayons X sur un dispositif mobile doté de roues entraînées par des moteurs d'entraînement commandés de manière automatique sous le contrôle d'un système de navigation. On pourra à cet égard se référer au document FR 2 945 724. Il a été constaté qu'un tel système est particulièrement efficace pour venir positionner le tube à rayons X et le détecteur autour de la région d'intérêt et de le déporter lorsqu'il n'est plus utilisé, afin de libérer l'espace autour de la table d'examen. Toutefois, dans le cas où une panne électrique ou un problème d'alimentation de l'appareil survient, les roues entraînées par les moteurs d'entraînement ne peuvent plus être mise en mouvement, immobilisant l'appareil. En cas de panne, notamment du dispositif mobile, l'appareil est alors susceptible d'être immobilisé au voisinage de la table d'examen et ne peut être déporté alors qu'il n'est plus utilisé. Ce système encombrant constitue alors une gêne en limitant l'accès à la table d' examen. Au vu de ce qui précède, l'invention a pour but de proposer un dispositif permettant de dégager et de déplacer manuellement un appareil à rayons X motorisé. L'invention a donc pour objet, selon un premier aspect, un dispositif de dégagement manuel d'un appareil d'imagerie à rayons X mobile comprenant des roues motrices couplées à des moyens moteurs capables de provoquer le déplacement automatique de l'appareil d'imagerie à rayons X. Selon une caractéristique générale, le dispositif comprend un ensemble d'au moins une roue libre et des moyens de levage agissant sur l'appareil d'imagerie à rayon X pour dégager les roues motrices de sorte que l'appareil d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres après action des moyens de levage. En dégageant les roues motrices, il est ainsi possible de s'affranchir de toute résistance qu'elles pourraient créer et déplacer ainsi l'appareil d'imagerie à rayons X sur les roues libres sur lesquelles l'appareil repose. Les moyens de levage peuvent être indépendants des roues libres ou couplées à celles-ci de sorte que la mise en appui au sol des roues libres entraîne avantageusement le levage des roues motrices. Par exemple, les moyens de levage comprennent un cric apte à lever l'appareil d'imagerie à rayons X. Le cric peut être par exemple un cric à vis, un cric hydraulique, un cric à pignon et vis-sans-fin, un cric à fût métallique mobile et crémaillère fixe. Par exemple, le cric comprend un système à pantographe destiné à être interposé entre l'appareil à rayons X et un châssis portant les roues libres et une manivelle actionnable manuellement pour actionner le système à pantographe. Le dispositif peut avantageusement comprendre un capteur de position haute apte à détecter que les roues motrices sont en position dégagée et un capteur de position basse apte à détecter que les roues motrices sont en appui au sol. Les capteurs de position peuvent ainsi avantageusement indiquer si l'appareil d'imagerie à rayons X peut être déplacé manuellement ou automatiquement. Ils peuvent également permettre d'interdire toute tentative de déplacement automatique via les roues motrices tant que la position basse n'a pas été détectée. Selon un autre aspect, il est proposé, dans un mode de réalisation, un appareil d'imagerie à rayons X comprenant un dispositif de prise de vues et un dispositif mobile sur lequel est monté sur le dispositif de prise de vues et doté d'au moins une roue motrice et d'au moins un moteur d'entrainement des roues motrices et comprenant des moyens pour libérer les roues motrices en cas de dysfonctionnement de l'appareil d'imagerie à rayons X. L'appareil peut ainsi être doté d'un système de roues motrices débrayables afin qu'elles deviennent libres en rotation en cas de dysfonctionnement. Toutefois, avantageusement, les moyens pour libérer les roues motrices comprennent un dispositif de dégagement manuel comprenant un ensemble d'au moins une roue libre et des moyens de levage agissant sur l'appareil d'imagerie à rayons X pour dégager les roues motrices, de sorte que l'appareil d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres après action des moyens de levage. De préférence, le dispositif de dégagement manuel est monté à une extrémité de l'appareil d'imagerie à rayons X opposée au dispositif de prise de vues. En montant ainsi le dispositif de dégagement manuel à l'opposé du dispositif de prise de vues, en particulier à l'arrière de l'appareil, la manipulation de l'appareil est facilitée en cas d'urgence pour déplacer l'appareil hors du champ opératoire. En effet, l'appareil à rayons X, lorsqu'il est amené sur le champ opératoire pour réaliser une prise de vues d'un patient, peut être disposé de sorte l'avant de l'appareil sur lequel est pourvu le dispositif de prise de vues soit tourné vers le champ opératoire. En cas de dysfonctionnement interdisant à l'appareil d'imagerie mobile de se déplacer automatiquement hors du champ opératoire, la partie arrière reste accessible pour dégager l'appareil sans gêner l'accès au patient ou sans gêner le personnel médical intervenant autour du champ opératoire. Avantageusement, l'appareil d'imagerie à rayons X peut comprendre une première position dans laquelle les roues motrices sont en appui au sol et les roues libres escamotées, et une seconde position dans laquelle les roues libres sont en appui au sol et les roues motrices levées. Selon un autre aspect, il est en outre proposé un procédé de dégagement manuel d'un appareil à rayons X mobile comprenant des roues motrices couplées à des moyens moteurs capables de provoquer le déplacement automatique de l'appareil d'imagerie à rayons X. Ce procédé comprend un dégagement des roues motrices, une mise en appui de l'appareil d'imagerie à rayons X sur des roues libres en appui sur le sol, et un déplacement manuel de l'appareil d'imagerie à rayons X. De préférence, on détecte que les roues motrices sont levées avant de déplacer l'appareil d'imagerie à rayons X. D' autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un appareil d'imagerie à rayons X mobile équipé d'un dispositif de dégagement manuel conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue éclatée du dispositif de dégagement manuel, - les figures 3 et 4 représentent l'appareil d'imagerie à rayons X dans une position normale d'utilisation et dans une position d'activation du dispositif de dégagement manuel, respectivement. La figure 1 illustre un appareil 1 d'imagerie à rayons X mobile conforme à l'invention. Comme on le voit, cet appareil 1 comporte essentiellement un tube 2 à rayons X, susceptible d'émettre un faisceau 3 de rayons X suivant une direction d'émission, et un détecteur 4 de rayons X, disposés aux deux extrémités mutuellement opposées d'un bras 5 ici en forme d'arceau, de sorte que les rayons X émis par le tube 2 soient incidents sur le détecteur 4. Comme on le voit, le bras 5 est monté de manière coulissante sur un deuxième bras 6 monté rotatif sur un support 7 fixe lui-même monté sur un dispositif mobile 8. Ainsi, le support 7, le bras rotatif 6 et le bras 5 sont tous les trois articulés les uns par rapport aux autres de sorte que l'appareil à rayons X peut se déplacer en trois dimensions et réaliser ainsi des images d'un organe à examiner sous différentes incidences. Lors d'une radiographie, le tube 2 et le détecteur 4 sont amenés en regard d'une région d'intérêt du corps 9 d'un patient allongé sur une table d'examen 10 de sorte que, lorsque la région d'intérêt est interposée entre le tube 2 à rayons X et le détecteur 4, elle est irradiée par les rayons X, et le détecteur 4 produit des données représentatives de caractéristiques de la région d'intérêt interposée. Le dispositif mobile 8 comporte dans l'exemple de réalisation représenté un carter C supporté par un système de roulement comportant, par exemple, deux roues latérales R motrices et directrices placées à l'arrière, deux roues avant libres (visibles sur les figures 3 et 4), et des moyens d'entraînement des roues motrices disposés dans le carter C et comportant un moteur de direction couplé à un moteur d'entraînement. Le dispositif mobile 8 est un dispositif programmable et est associé à un système de navigation capable par exemple de communiquer par liaison radioélectrique avec des dispositifs 11 d'identification placés dans la salle d'opération afin de permettre à l'appareil 1 de se localiser précisément dans la salle et, notamment, par rapport à la table d'examen 10. Ainsi, en fonction de phases de programmation ou sous le contrôle d'un pupitre de commande manipulable par un opérateur, l'appareil à rayons X est capable de se déplacer automatiquement dans la salle d'opération. Tel est en particulier le cas, notamment, lors du positionnement de l'appareil à rayons X en regard de la table d'examen pour disposer le tube 2 et le détecteur 4 en regard d'une région d'intérêt radiographier ou lors du déplacement de l'appareil à rayons X vers une position d'attente déportée lorsqu'il n'est plus utilisé. Dans le but d'éviter une immobilisation de l'appareil 1 d'imagerie à rayons X, en cas de dysfonctionnement, par exemple dans le cas d'une panne électrique et, notamment une immobilisation de l'appareil 1 dans le champ opératoire, c'est-à-dire alors que le tube 2 et le détecteur sont en regard du corps d'un patient allongé sur la table d'examen 10, l'appareil 1 comprend un dispositif de dégagement manuel 12. Les figures 2 à 4 illustrent la structure et le fonctionnement du dispositif 12 de dégagement manuel intégré à l'appareil 1 d'imagerie à rayons X mobile. Le dispositif 12 de dégagement manuel comprend un cric de levage 13, par exemple à vis, et une ou plusieurs roues libres 14. Les roues libres 14 sont fixées de part et d'autre d'un châssis C' monté pivotant par rapport au carter C du dispositif mobile et comprenant une barre transversale de support 15 fixée sur deux barres de couplage 16. Les deux barres de couplage 16 s'étendent en saillie depuis la barre transversale de support 15 jusqu'à un axe de rotation A-A du châssis C'. Les deux barres de couplage 16 et la barre transversale de support peuvent être réalisées en une seule et même pièce. Comme on le voit sur ces figures, le cric 13 comprend ici essentiellement un système à pantographe 17 monté sur une platine 18 destinée à être rendue solidaire du carter C de l'appareil mobile 8 et une manivelle 19 raccordée au système à pantographe 17 par un cardan 20. Le système à pantographe comporte, dans l'exemple de réalisation représenté, deux paires de biellettes et comprennent chacune deux bras 21a et 21b, d'une part, et 22a et 22b, d'autre part. Les biellettes de chaque paire comporte chacun une première extrémité 21c, 22c par laquelle ils sont articulés sur un support 23, 24 et une deuxième extrémité 21d, 22d par laquelle ils s'articulent sur les biellettes de l'autre paire. Les supports 23 et 24 sont dotés de trous 25 et 26 filetés coaxiaux dans laquelle s'engage une tige filetée 27 couplée par le cardan 20 à la manivelle. Le système à pantographe 17 est encore monté sur le châssis C', et en particulier sur la barre transversale de support 15 par l'intermédiaire d'une pièce 28 de fixation. Il est donc interposé entre le carter de l'appareil à rayons X et le châssis supportant les roues libres 14. On voit enfin sur les figures 2 à 4 que la manivelle 19, qui est reliée au système à pantographe par l'intermédiaire du cardan 20, est déplaçable entre une position repliée, visible sur les figures, dans laquelle elle peut être maintenue contre l'appareil à rayons X, par exemple par encliquetage, et une position déployée (non représentée) dans laquelle elle peut être actionnée manuellement par un utilisateur. Dans cette position, grâce à l'agencement qui vient d'être décrit, une rotation de la manivelle 19 provoque une rotation de la tige filetée 27 et un écartement ou un rapprochement consécutif des supports 23 et 24 tendant à écarter, ou au contraire à rapprocher, la pièce de fixation 28 et la platine 18. Ainsi, en fonction du sens de rotation de la manivelle, on déploie, ou au contraire on rétracte, les roues libres 14 du dispositif de dégagement manuel 12 par rapport aux roues motrices R du dispositif mobile. Sur la figure 3, les roues libres 14 du dispositif 12 de dégagement manuel se situent en position escamotée par rapport aux roues motrices R du dispositif mobile. Dans cette position, les roues motrices R sont dès lors en appui au sol de sorte que, dans cette position normale d'utilisation, l'appareil à rayons X peut être déplacé automatiquement en fonction des phases d'examen par le dispositif mobile. En cas de disfonctionnement, pour déplacer l'appareil à rayons X, il convient simplement de déployer la manivelle 19 et de l'actionner de manière à déployer les roues libres 14. Dans cette position, visible sur la figure 4, l'appareil à rayons X repose à l'avant et à l'arrière sur des roues libres de sorte que les roues motrices R du dispositif mobile ne sont plus au contact du sol. Dans cette configuration, l'appareil 1 à rayons X peut être déplacé manuellement et peut notamment être dégagé du champs opératoire en cas de pannes ou de dysfonctionnement. On notera que le dispositif 12 de dégagement peut comprendre également un capteur de position haute permettant de détecter que l'appareil 1 est dans une première position dans laquelle les roues libres 14 sont en appui au sol et les roues motrices R levées, et un capteur de position basse apte à détecter que l'appareil 1 est dans une seconde position dans laquelle les roues motrices R sont en appui au sol et les roues libres 14 escamotées. De tels capteurs sont notamment destinés à interdire toute sollicitation des roues motrices tant que l'appareil ne se situe pas dans la première position haute et interdire tout déplacement manuel de l'appareil tant que la position basse n'a pas été atteinte. On notera que l'invention concerne, de manière générale, et selon un premier aspect, un dispositif de dégagement manuel d'un appareil d'imagerie à rayons X mobile qui comprend des roues motrices couplées à un moteur capable de provoquer le déplacement automatique de l'appareil d'imagerie à rayons X, comprenant un ensemble d'au moins une roue libre et un cric agissant sur l'appareil d'imagerie à rayons X pour dégager les roues motrices de sorte que l'appareil d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres après action du cric. Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un appareil d'imagerie à rayons X comprenant un dispositif de prise de vues et un dispositif mobile sur lequel est monté le dispositif de prise de vues et doté d'au moins une roue motrice et d'au moins un moteur d'entrainement des roues motrices, et comprenant un ensemble d'au moins une roue libre et un cric de levage agissant sur l'appareil d'imagerie à rayons X pour dégager les roues motrices de sorte que l'appareil d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres après action du cric de levage. REVENDICATIONS1. Dispositif (12) de dégagement manuel d'un appareil (1) d'imagerie à rayons X mobile, l'appareil (1) d'imagerie à rayons X mobile comprenant des roues motrices (R) couplées à des moyens moteurs capables de provoquer le déplacement automatique de l'appareil (1) d'imagerie à rayons X, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble d'au moins une roue libre (14) et des moyens de levage (13) agissant sur l'appareil (1) d'imagerie à rayon X pour dégager les roues motrices (R) de sorte que l'appareil (1) d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres (14) après action des moyens (13) de levage. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les moyens de levage (13) comprennent un cric apte à lever l'appareil (1) d'imagerie à rayons X. 3. Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que le cric comprend un système à pantographe (17) destiné à être interposé entre l'appareil à rayons X et un châssis (C') portant les roues libres et une manivelle (19) actionnable manuellement pour actionner le système à pantographe. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant un capteur de position haute apte à détecter que les roues motrices (17) sont en position dégagée, et un capteur de position basse apte à détecter que les roues motrices (17) sont en appui au sol. 5. Appareil (1) d'imagerie à rayons X comprenant un dispositif de prise de vues et un dispositif mobile (8) sur lequel est monté le dispositif de prise de vues et doté d'au moins une roue motrice (R) et au moins un moteur d'entraînement des roues motrices, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de levage (13) pour libérer les roues motrices (R) en cas de dysfonctionnement de l'appareil d'imagerie à rayons X. 6. Appareil (1) d'imagerie à rayons X selon la revendication 5, dans lequel les moyens pour libérer les roues motrices comprennent un dispositif (12) de dégagement manuel comprenant un ensemble d'aumoins une roue libre et des moyens de levage agissant sur l'appareil d'imagerie à rayons X pour dégager les roues motrices (R), de sorte que l'appareil d'imagerie à rayons X repose sur la ou les roues libres (14) après action des moyens (13) de levage. 7. Appareil (1) selon la revendication 6, dans lequel le dispositif (12) est à une extrémité de l'appareil d'imagerie à rayons X opposée au dispositif de prise de vues. 8. Appareil (1) selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, dans lequel le dispositif (12) est apte à déplacer l'appareil (1) d'imagerie à rayons X d'une première position dans laquelle les roues libres (14) sont en appui au sol et les roues motrices (R) levées, vers une seconde position dans laquelle les roues motrices (R) sont en appui au sol et les roues libres (14) escamotées. 9. Procédé de dégagement manuel d'un appareil (1) à rayons X mobile comprenant des roues motrices (R) couplées à des moyens moteurs capables de provoquer le déplacement automatique de l'appareil (1) d'imagerie à rayons X, caractérisé en ce qu'il comprend un dégagement des roues motrices (17) en soulevant l'appareil, une mise en appui de l'appareil (1) d'imagerie à rayons X sur des roues libres (14) en appui sur le sol, et un déplacement de l'appareil (1) d'imagerie à rayons X. 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel on détecte que les roues motrices (R) sont levées avant de déplacer l'appareil (1) d'imagerie à rayons X.25