Brevet FR2990766A1 — publié le 20131122

B12-0477FR 1 Système et procédé correspondant d'estimation de l'état de charge d'une batterie L'invention concerne principalement les systèmes de mesure et d'estimation de l'état de charge d'une batterie, notamment d'une batterie d'un véhicule automobile, par exemple à propulsion électrique. Il est connu de l'état de la technique de déterminer l'état de charge d'une batterie aux moyens de capteurs de courant dont l'intensité mesurée est intégrée pour déterminer la charge restante pour chaque cellule. Cette méthode de mesure manque de précision notamment en raison de la dérive et du biais de la mesure après de longues périodes de mesure. D'autre part, il se pose également la question de l'initialisation de l'intégration et de la précision du capteur. Il est connu de l'état de la technique, de déterminer l'état de charge d'une batterie au moyen de capteurs de tension qui mesurent la tension aux bornes d'une cellule de la batterie. En effet, lorsque la cellule ne débite pas de courant, cette mesure de tension permet d'estimer une tension à vide de laquelle on peut déterminer l'état de charge. Cette méthode est perturbée lorsque la batterie est traversée par un courant. Il est également connu de l'état de la technique, de déterminer l'état de charge d'une batterie à l'aide de mesures de courant et de tension. Dans ce cas, l'estimation par intégration est corrigée par les mesures de tension lorsque la batterie ne débite pas de courant, lors d'un arrêt du véhicule par exemple. Il est également possible d'estimer l'état de charge à l'aide de modèles de comportement de la cellule par des outils d'estimation dédiés comme le filtrage de Kalman, par exemple. Ces méthodes présentent l'inconvénient d'être complexes et d'avoir un coût important. Il est connu de la demande de brevet EP1384086 la détermination d'un état de charge à partir d'une tension à vide mesurée ou prédite. Un inconvénient de cette solution est qu'elle nécessite d'interrompre l'utilisation de la batterie, durant la décharge ou durant la charge, afin de mesurer la tension à ses bornes en circuit ouvert Au vu de ce qui précède, un but de l'invention est de proposer un système et un procédé correspondant d'estimation de l'état de charge d'une batterie qui permette de résoudre au moins en partie les inconvénients mentionnés ci-dessus. L'invention a donc pour objet un système d'estimation de l'état de charge d'une batterie comportant au moins deux modules équipés chacun d'au moins une cellule, ledit système comprenant un capteur du courant série traversant l'ensemble des cellules des modules connectés en série. Selon une caractéristique générale, ce système comprend en outre : -des moyens de commutation capable de sélectivement déconnecter l'un des modules, les autres modules restant connectés en série; et -un moyen de calcul configuré pour calculer l'état de charge des cellules traversées par ledit courant série à partir de l'intégration du courant série et pour calculer l'état de charge de chacune des cellules du module déconnecté à partir de leur tension à vide. Ainsi, on peut réaliser une détermination de l'état de charge à l'aide de la tension à vide estimée ou mesurée des cellules du module déconnecté. Cette détermination permet de corriger la mesure de l'état de charge à l'aide du capteur de courant pour supprimer des dérives, critiques notamment après de longues périodes de mesure. Selon l'invention, cette détermination peut être effectuée sans interrompre le fonctionnement de la batterie, les autres modules restant connectés en série. On peut donc réaliser la détermination de l'état de charge à chaque fois qu'un module est déconnecté sans attendre un événement particulier. La déconnexion des modules sera gérée en fonction des besoins des consommateurs sur la batterie, mais il est dans la plupart des cas possible de fonctionner avec au moins un module déconnecté. Un exemple de situation pour laquelle tous les modules devront être reconnectés correspond au cas où la chaîne de traction a besoin de la puissance maximale de la batterie, puisqu'on a alors intérêt à délivrer la tension maximale en sortie batterie. Cependant, cette situation est limitée en fréquence et en durée. On peut ainsi obtenir une correction assez fréquente de l'estimation de l'état de charge obtenue à l'aide du capteur de courant, ce qui induit une estimation de l'état de charge plus précise. Selon une caractéristique, le système comprend en outre des capteurs de tension aux bornes de chacune des cellules du module déconnecté et le moyen de calcul est configuré pour calculer la tension à vide de chacune des cellules du module déconnecté à partir de la tension aux bornes de la cellule. Il est ainsi prévu de calculer la tension à vide des cellules du module déconnecté à l'aide de la tension à leurs bornes (mesurée une fois le module déconnecté, sans nécessairement attendre un long délai de relaxation), ce qui permet de réaliser ce calcul plus rapidement. Selon un premier mode de réalisation, le moyen de calcul comprend des moyens d'estimation configurés pour estimer, pour chacune des cellules du module déconnecté, la tension à vide à partir de la tension aux bornes de la cellule, lesdits moyens d'estimation comprenant : - des moyens d'enregistrement pour conserver en mémoire la valeur d'un coefficient obtenu par des essais de caractérisation de la cellule; et - des moyens d'addition configurés pour additionner la tension aux bornes de la cellule au moment de la déconnexion du module avec le résultat de la multiplication entre ledit coefficient et la différence entre la tension aux bornes de la cellule un court instant après la déconnexion du module et la tension aux bornes de la cellule au moment de la déconnexion du module. Ainsi, on calcule la tension à vide de la cellule très rapidement sans avoir à attendre la relaxation de la cellule à partir de la déconnexion. Cela permet d'une part d'augmenter la disponibilité du module déconnecté et d'autre part d'augmenter la fréquence de correction et donc la précision de la mesure. Selon un deuxième mode de réalisation, le moyen de calcul comprend des moyens d'estimation configurés pour estimer, pour chacune des cellules du module déconnecté, la tension à vide à partir des tensions aux bornes de la cellule, lesdits moyens d'estimation comprenant : - des moyens de détermination d'une loi régissant la chute de polarisation de la cellule, à partir de l'évolution de la tension aux bornes de la cellule pendant une certaine durée à compter de la déconnexion du module ; et - des moyens de calcul de la valeur vers laquelle ladite loi converge. Il est ainsi prévu également une détermination rapide de la tension à vide. L'utilisation d'une loi de chute de polarisation de la cellule permet de manière supplémentaire de ne pas nécessiter de caractérisation préalable. Ainsi, on obtient une mesure robuste qui peut s'adapter aux changements et notamment à l'usure d'une cellule. Ce deuxième mode de réalisation présente toutefois l'inconvénient de nécessiter un plus long délai de relaxation (de l'ordre de 5 minutes) pour déterminer la loi régissant la chute de polarisation de la cellule. La détermination de cette loi n'est cependant pas nécessaire à chaque commutation d'un module : la mise à jour des paramètres de cette loi d'évolution peut être bien moins fréquente que les déconnexions des modules. Ainsi, on peut prévoir par exemple une mise à jour des paramètres de la loi par mois et plusieurs déconnexions de modules à chaque cycle de charge/décharge du pack batterie. Selon un autre mode de réalisation, les moyens de commutation sont contrôlés par un moyen de contrôle, les moyens de commutation étant contrôlés par le moyen de contrôle de sorte que chacun des modules est déconnecté régulièrement. En déconnectant régulièrement chacun des modules, il est possible de corriger régulièrement l'estimation de l'état de charge par intégration du courant série de chacun des modules. On obtient ainsi une estimation plus précise de l'état de charge de la batterie. Selon encore un autre mode de réalisation, les moyens de commutation comprennent pour chacun des modules de la batterie, un commutateur série branché à l'entrée du module correspondant et des commutateurs parallèle branchés en parallèle de chacun des commutateurs série et du module correspondant. Les moyens de commutation ne comprennent que deux commutateurs par module et sont simples à contrôler. Selon une autre caractéristique, au moins un module comprend un moyen d' équilibrage configuré pour ajouter un courant d'équilibrage au courant traversant les cellules dudit module. Les moyens d'équilibrage peuvent en délivrant un tel courant, équilibrer les états de charges des cellules constituant chacun des modules. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé d'estimation de l'état de charge d'une batterie comportant au moins deux modules équipés chacun d'au moins une cellule. Selon une caractéristique générale, ce procédé comprend : -une étape de déconnexion sélective d'un module, les autres modules restant connectés en série et leurs cellules étant traversées par un courant série ; -des étapes de détermination réalisées successivement comprenant, pour chacune des cellules de la batterie : -une intégration du courant série parcourant la cellule, avec pour condition initiale le dernier état de charge déterminé de la cellule, si la cellule appartient à un module connecté en série; ou -une étape de détermination de l'état de charge de la cellule a partir de la tension à vide de la cellule, si la cellule appartient à un module déconnecté. La détermination de l'état de charge à l'aide de la tension à vide estimée ou mesurée d'une cellule d'un module déconnecté permet une détermination plus précise que la mesure par intégration du courant série. Ainsi, on peut corriger la dérive de la mesure par intégration. D'autre part, étant donné que seul un module est déconnecté, les autres modules fonctionnent et peuvent délivrer un courant par exemple au moteur de propulsion électrique du véhicule automobile comportant la batterie. Selon un mode de mise en oeuvre, l'étape de détermination de l'état de charge à partir de la tension à vide de la cellule, si la cellule appartient à un module déconnecté, comprend : -une détermination de la durée de déconnexion ; -une estimation de la tension à vide de la cellule à partir de la mesure de la tension aux bornes de la cellule et une détermination de l'état de charge à partir de ladite tension à vide estimée, si la durée de déconnexion est égale à une certaine durée ; ou -une recopie du dernier état de charge estimé de la cellule, si la durée de déconnexion est inférieure ou supérieure à ladite certaine durée. Ainsi, on attend suffisamment de temps après la déconnexion pour pouvoir extrapoler la tension à vide de la cellule à partir de la tension aux bornes de cette cellule Cette estimation de la tension à vide, obtenue par extrapolation, permet un recalage précis des estimations d'état de charge. Selon un autre mode de mise en oeuvre, le procédé comprend en outre une étape d'arrêt qui comprend une mémorisation des dernières valeurs d'état de charge déterminées pour chacune des cellules. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un schéma de principe d'un système d'estimation de la charge d'une batterie selon un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 illustre l'estimation de la tension à vide d'une cellule ; et - la figure 3 montre une courbe qui représente la tension à vide d'une cellule en fonction de son état de charge; - les figures 4 et 5 illustrent un schéma de principe d'un procédé d'estimation de la charge d'une batterie selon un mode de mise en oeuvre de l'invention. Sur la figure 1 sont illustrés une batterie comprenant 4 modules ou blocs de batterie 1, 2, 3 et 4, des moyens de commutation 37 à 44, un capteur de courant 45 et un bloc de contrôle et de calcul 46. Chacun des modules 1, 2, 3 et 4 comprend 6 cellules : 13, 14, 15, 16, 17, 18 pour le module 1 ; 19, 20, 21, 22, 23, 24 pour le module 2 ; 25, 26, 27, 28, 29, 30 pour le module 3 ; et 31, 32, 33, 34, 35, 36 pour le module 4. Chacun des modules 1, 2, 3 et 4 comprend également un circuit intégré de mesure de la tension aux bornes de chacune des cellules de son module : le circuit intégré 9 pour le module 1 et pour mesurer la tension aux bornes des cellules 13, 14, 15, 16, 17, 18 ; le circuit intégré 10 pour le module 2 et pour mesurer la tension aux bornes des cellules 19, 20, 21, 22, 23, 24 ; le circuit intégré 11 pour le module 3 et pour mesurer la tension aux bornes des cellules 25, 26, 27, 28, 29, 30 ; et le circuit intégré 12 pour le module 4 et pour mesurer la tension aux bornes des cellules 31, 32, 33, 34, 35, 36. De manière optionnelle, au moins un des modules 1, 2, 3 et 4 comprend un bloc d'équilibrage configuré pour ajouter au courant traversant les cellules du module, un courant d'équilibrage. A titre d'exemple de réalisation, le module 1 comprend le bloc d'équilibrage 5, le module 2 comprend le bloc d'équilibrage 6, le module 3 comprend le bloc d'équilibrage 7 et le module 4 comprend le bloc d'équilibrage 8. Chacun de ces blocs d'équilibrage permet de délivrer un courant d'équilibrage traversant une ou plusieurs cellules, de manière à équilibrer les états de charges des cellules composant le module. Les moyens de commutation comprennent des commutateurs série 41, 42, 43 et 44 branchés respectivement à l'entrée de chacun des modules 1, 2, 3 et 4. Les moyens de commutation comprennent également des commutateurs parallèle 37, 38, 39 et 40 branchés respectivement en parallèle de chacun des couples de module et commutateur d'entrée (1, 41), (2,42), (3, 43) et (4, 44). Le bloc de contrôle et de calcul 46 contrôle les moyens de commutation de sorte qu'un des modules 1, 2, 3 ou 4 soit déconnecté et qu'un courant série traverse les modules restants. Il contrôle également les blocs d'équilibrage, en pilotant les éventuels courant d'équilibrage traversant une ou plusieurs cellules du module. Avantageusement, le bloc 46 contrôle les moyens de commutation de sorte que chacun des modules 1, 2, 3 et 4 soit déconnecté régulièrement. Par exemple, dans le cas de la déconnexion du module 2, d'une part le commutateur série 42 du module 2 est ouvert (OFF selon un terme anglo-saxon bien connu de l'homme du métier) et le commutateur parallèle 38 du module 2 est fermé (ON selon un terme anglo-saxon bien connu de l'homme du métier) et d'autre part les commutateurs parallèle 37, 39 et 40 des modules restants sont ouverts (OFF) et les commutateurs série 41, 43, 44 des modules restants sont fermés (ON). Il apparaît donc que la connexion de chacun des modules est réalisée en ouvrant (OFF) son commutateur parallèle et en fermant (ON) son commutateur série. La déconnexion de chacun des modules est réalisée en ouvrant (OFF) son commutateur série et en fermant (ON) son commutateur parallèle. Le bloc de contrôle et de calcul 46, contrôle les circuits intégrés de mesure de sorte que la tension aux bornes de chacune des cellules du module déconnecté soit mesurée. Puis le bloc 46 recueille les mesures de tension aux bornes de chacune des cellules du module déconnecté. Il peut alors en déduire la tension à vide (OCV, Open Circuit Voltage selon un terme anglo-saxon bien connu de l'homme du métier) de chacune des cellules du module déconnecté. Cela étant, la tension à vide de chacune de ces cellules n'est pas toujours égale à la tension aux bornes de chacune des cellules. Ce phénomène est illustré sur la figure 2 pour une cellule d'un des modules, par exemple la cellule 21 du module 2. La figure 2 montre deux repères comprenant chacun un axe horizontal représentant le temps en seconde et un axe vertical représentant respectivement le courant en Ampères traversant la cellule et la tension en Volts aux bornes de la cellule. Les deux courbes illustrées représentent respectivement l'évolution du courant traversant la cellule et l'évolution de la tension aux bornes de la cellule, en fonction du temps écoulé depuis la déconnexion du module. L'instant de déconnexion du module comprenant la cellule est indiqué par le passage à un courant nul. La valeur de la tension de la cellule au moment de ce passage est très différente de la valeur de la tension à vide illustrée sur la figure 2 par la tension vers laquelle converge la tension aux bornes de la cellule. Cela est dû à la durée de relaxation de la cellule. Selon un premier mode de réalisation, il est possible de déterminer la valeur de la tension à vide de la cellule par une mesure de la tension aux bornes de cette cellule après une durée suffisante suivant la déconnexion du module, par exemple 2 heures comme illustré sur la figure 2. La valeur obtenue n'est cependant qu'une approximation de la tension à vide et nécessite d'attendre deux heures à partir de la déconnexion. Cela n'est pas avantageux car un module déconnecté est un module qui ne peut pas être utilisé par exemple pour la propulsion du véhicule. Selon un autre mode de réalisation, il est proposé d'utiliser une première méthode d'estimation de la tension à vide. Pour cette méthode, la valeur de la tension à vide est calculée à l'aide de la formule : = V, + - V, ) dans laquelle Vs, est la tension à vide à estimer, V, est la tension aux bornes de la cellule au moment de la déconnexion du module comprenant cette cellule, Vil, est la tension aux bornes de la cellule un court instant après la déconnexion du module comprenant cette cellule (par exemple 10 secondes) et ri est un coefficient qui dépend de la température, du niveau de tension Vlo, du régime de sollicitations préalable à l'arrêt (charge ou décharge) et de l'usure de la cellule. Il est par exemple déterminé à l'aide de tables obtenues par des essais de caractérisation. Par exemple, on peut caractériser le coefficient ri pour 4 à 5 températures dans la plage de fonctionnement, en charge et en décharge, pour une dizaine de valeurs différentes de niveaux de tension Vio , et à deux niveaux d'usure de la cellule. Cette méthode a l'avantage de pouvoir être utilisée pour des intervalles de temps courts, permettant une disponibilité plus importante du module qui comprend les cellules dont la tension à vide est estimée. Cette méthode se base sur une connaissance a priori de la cellule, et ne permet donc pas toujours de s'adapter aux changements. Selon encore un autre mode de réalisation, il est proposé d'utiliser une deuxième méthode d'estimation de la tension à vide. Cette méthode consiste à estimer la loi de chute de polarisation ou loi de relaxation de la cellule à partir des mesures de tension réalisés sur un temps prédéfini (par exemple : 5 minutes) puis à déterminer vers quelle tension d'équilibre la loi estimée va converger. En particulier, la loi de relaxation de la tension (notamment décrite dans le livre « Battery Management Systems Accurate State-ofCharge Indication for Battery-Powered Applications » de Valer Pop, Henk Jan Bergveld, Dmitry Danilov, Paul P.L. Regtien et Peter H.L. Notten) est définie selon la formule: VO= V r r ta log 6 (t) avec VO la tension de la cellule pour chaque instant t de la phase de relaxation, rs, la tension à vide à estimer, et F un paramètre du modèle qui vaut 1 si la polarisation est négative et -1 si la polarisation est dans un sens positif, st l'erreur du modèle. Selon cette méthode, on considère que dès que le courant passe à zéro (après une charge ou après une décharge), la polarisation suit cette loi. Il reste donc à définir un algorithme pour estimer les paramètres a, 6, y et rs, de cette formule. Un exemple d'algorithme pour estimer ces paramètres est défini ci-dessous : -étape 1 : plusieurs solutions candidates rs, sont sélectionnées -étape 2 : on résout le problème de régression linéaire suivant pour l'ensemble de données VO observées à partir du passage à zéro du courant (sur un intervalle de 5 min, 0 En parallèle du traitement décrit ci-avant pour le module déconnecté, le bloc de contrôle et de calcul 46 recueille également la mesure du courant série réalisée par le capteur 45. Le bloc 46 effectue alors à partir du courant série, une détermination de l'état de charge de chacune des cellules des modules connectés. Cette détermination comprend une intégration du courant série. A titre d'exemple de réalisation, on peut utiliser la formule itérative ci-dessous : \ , V/ G111,60, SoC (k)= SoC -1)+ I ,(k).T max b dans laquelle b correspond à un numéro de bloc connecté, i correspond à un numéro de cellule du bloc connecté b, k correspond à un pas d'échantillonnage, I c(k) est le courant série mesuré par le capteur 45 au pas d'échantillonnage k, T, est la période d'échantillonnage du signal de courant correspondant également à la durée entre deux pas d'échantillonnage, SoC,,,,(k) correspond à l'état de charge de la cellule i du module connecté b au pas d'échantillonnage k et SoC,,,,(k-1) correspond à l'état de charge de la cellule i du module connecté b au pas d'échantillonnage k-1 et Q est la charge maximale de la cellule i du module connecté numéro b. Par ailleurs, dans le cas où le module b comportant la cellule i comprend un bloc d'équilibrage (5, 6, 7, 8) il est avantageux d'ajouter au courant série 1,(k) le courant délivré par le bloc d'équilibrage du module b pour calculer l'état de charge de ladite cellule selon la formule ci dessus. La figure 4 illustre un mode de mise en oeuvre d'un procédé de détermination de l'état de charge d'une batterie selon l'invention. Ce procédé est réalisé par le bloc de contrôle et de calcul 46. Il comprend 4 étapes. Au cours d'une première étape d'initialisation (étape 1), il est déterminé l'état de la charge initial de toutes les cellules des modules de la batterie. En écriture mathématique, cela correspond à la détermination des valeurs SoC,,,,(1) avec et le terme SoCb (1) correspondant à l'état de charge initial (d'où le chiffre 1 entre parenthèse) pour la cellule numéro i du module numéro b. L'étape 1 comprend les sous étapes suivantes : -On calcule la durée d'arrêt 11 ,epos pendant lequel le système est resté à l'arrêt ; -On compare la durée d'arrêt 11 ,epos avec une valeur définie Trepos min ; -Si le repos a été suffisamment long pour que la relaxation ait eu lieu, c'est-à-dire si la durée d'arrêt est supérieure à la valeur définie (T,. ,epos Trepos min), cellule correspond à la tension à vide. Puis, on détermine l'état de charge initial de chaque cellule à l'aide d'une courbe empirique telle que celle illustrée à la figure 3 représentant la relation unique entre la tension à vide et l'état de charge, pour une température donnée. C'est à dire en termes mathématiques : Vb G 01,40, Vi G 01,60, SOCb,/ (1) = f(OCVb,l(1),temperatureb,, (1)) dans lequel SoC,,,,(1) correspond à l'état de charge initial pour la cellule numéro i du module numéro b, OCV,,,,(1) correspond à la tension on considère que la tension aux bornes de la à vide initiale (d'où le chiffre 1 entre parenthèse) pour la cellule numéro i du module numéro b, temperatureb' (1) correspond à la température de la cellule numéro i du module numéro b, et f( ) est une fonction dont la courbe est illustrée sur la figure 3 et qui permet de déterminer l'état de charge en fonction de la tension à vide. -Si le repos n'a pas été suffisamment long (T repos La figure 5 illustre à titre d'exemple un mode de mise en oeuvre de l'étape 3B. Cette étape comprend une étape 5 et une étape 6 qui sont réalisées de manière successive pour chacun des pas d' échantillonnage. L'étape 5 est en outre répétée pour chacun des b modules de la batterie 4). L'étape 5 se subdivise en deux branches, chacune des branches étant réalisée en fonction de l'état (connecté ou déconnecté) du module b considéré. La première branche comprend les étapes 7, 8, 9, 10. Elle correspond au cas d'un module déconnecté, c'est-à-dire un module dont le commutateur série en entrée est ouvert. L'étape 7 est une étape de détermination de la durée de déconnexion du module. L'étape 7 est par exemple réalisée à l'aide d'une incrémentation de la durée d'ouverture T' du commutateur série du module comprenant la cellule considérée. Puis, la première branche se poursuit suivant les étapes 8, 9 et 10 qui sont réalisées selon la durée d'ouverture T'. Si la durée d'ouverture n'a pas été suffisamment longue (Tcs Si l'intervalle de temps d'ouverture a été suffisamment long (Tcs = ouverture nun)/ l'étape 9 est réalisée. Selon l'étape 9, la tension de relaxation de chaque cellule du module b considéré est estimée à l'aide, par exemple, d'une des méthodes mentionnées ci avant (première méthode utilisant la tension aux bornes de la cellule un court instant après la déconnexion du module ou deuxième méthode utilisant la loi de chute de polarisation). Il est ainsi possible d'obtenir Vojk), VIE 11,60, dans laquelle 17(k) est la tension à vide pour le pas d'échantillonnage k de la cellule i appartenant au module b considéré. L'état de charge de chaque cellule du module est alors calculé directement à partir de la relation: E111,60, SoCb,, (k) = f(T7 '(k),temperatureb (k)), dans laquelle j( ) est une fonction dont la courbe est par exemple illustrée sur la figure 3 et qui permet de déterminer l'état de charge en fonction de la tension à vide, SoC,,,,(k) correspond à l'état de charge au pas d'échantillonnage k (d'où le chiffre k entre parenthèse) pour la cellule i du module déconnecté b, et V (k) est la tension à vide pour le pas d'échantillonnage k de la cellule i appartenant au module déconnecté b. Cette étape 9 correspond donc, pour chaque cellule du module b considéré, à une estimation de la tension à vide de la cellule à partir de la tension aux bornes de la cellule et une détermination de l'état de charge à partir de ladite tension à vide estimée. Elle est réalisée si la durée de déconnexion est égale à une certaine durée. Si la durée d'ouverture est supérieure à la durée minimale (Tcs > ouverture nun l'étape 10 est réalisée. Selon cette étape, l'état de charge de chaque cellule est maintenu à la valeur du pas précédent. En termes mathématiques : VIE111,60, (k)= (k -1) dans laquelle SoC,,,,(k) correspond à l'état de charge de la cellule i du module déconnecté b au pas d'échantillonnage k et SoC,,,,(k-1) correspond à l'état de charge de la cellule i du module déconnecté b au pas d'échantillonnage k-1. Ainsi, l'étape 8 revient à conserver la valeur du SOC estimé à l'instant k-1 -1) (obtenue par intégration du courant) tant que la durée de déconnexion n'a pas été suffisante. L'étape 10 consiste à conserver la valeur du SOC obtenue SoC,,,,(k -1) par estimation de la tension après relaxation, tant que le module n'est pas reconnecté. La deuxième branche comprend l'étape 11 qui correspond au cas d'un module connecté, c'est-à-dire un module dont le commutateur série en entrée est fermé. L'étape 11 est une étape de détermination de l'état de charge de chacune des cellules du module b considéré. Ces cellules sont traversées par un même courant série déterminé par le capteur 45. L'état de charge de chacune de ces cellules est calculé par intégration de la mesure de courant série: \ Te V/ G111,60, SoCb,l(k)=SoCb,l(k -1)+ I c (k). max b dans laquelle Te est la période d'échantillonnage du signal de courant correspondant également à la durée entre deux pas d'échantillonnage, I e(k) est le courant série mesuré par le capteur 45 au pas d'échantillonnage k, SoC,,,,(k) correspond à l'état de charge de la cellule i du module connecté b au pas d'échantillonnage k et SoC,,,,(k-1) correspond à l'état de charge de la cellule i du module connecté b au pas d'échantillonnage k-1 et Qinax est la charge maximale de la cellule i du module connecté b. Dans le cas où le module b considéré comprend un bloc d'équilibrage, il est avantageux d'ajouter au courant série I e(k) le courant délivré par le bloc d'équilibrage à chacune des cellules composant le module b, pour calculer l'état de charge de ces cellules selon la formule ci dessus. L'étape 6 est une étape de détermination de l'état de charge de la batterie au pas d'échantillonnage k à partir des états de charge de toutes les cellules de la batterie au pas d'échantillonnage k. Un exemple de formule utilisable pour l'étape 6 est : SOC pack(k)= M1min (SoCb,i(k)), dans laquelle SOCpack(k) correspond K4, à l'état de charge au pas d'échantillonnage k de la batterie et la fonction min ( ) permet de déterminer l'état de charge minimal de MK6 l'ensemble des cellules de la batterie au pas d'échantillonnage k. Le système et le procédé correspondant décrits selon l'invention permettent avec un dispositif simple d'obtenir une estimation précise de l'état de charge d'une batterie comprenant au moins deux modules, chacun des deux modules ayant au moins une cellule. Cette précision est obtenue grâce à une détermination de l'état de charge à l'aide d'une détermination de la tension à vide, qui est par exemple réalisée régulièrement sur chacun des modules. Cette détermination de la tension à vide peut être réalisée sans interruption de la batterie (les autres modules restant connectés en série) et peut donc être relativement fréquente. REVENDICATIONS1. Système d'estimation de l'état de charge d'une batterie comportant au moins deux modules (1, 2, 3, 4) équipés chacun d'au moins une cellule (13-18, 19-24, 25-30, 31-36), ledit système comprenant un capteur (45) du courant série traversant l'ensemble des cellules des modules connectés en série, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : -des moyens de commutation (37-44) capable de sélectivement déconnecter l'un des modules, les autres modules restant connectés en série; et -un moyen de calcul (46) configuré pour calculer l'état de charge des cellules traversées par ledit courant série à partir de l'intégration du courant série et pour calculer l'état de charge de chacune des cellules du module déconnecté à partir de leur tension à vide. 2. Système d'estimation selon la revendication 1, comprenant en outre des capteurs de tension (9-12) aux bornes de chacune des cellules du module déconnecté, et dont le moyen de calcul est configuré pour calculer la tension à vide de chacune des cellules du module déconnecté à partir de la tension aux bornes de la cellule. 3. Système d'estimation selon la revendication 2, dans lequel le moyen de calcul (46) comprend des moyens d'estimation configurés pour estimer, pour chacune des cellules du module déconnecté, la tension à vide à partir de la tension aux bornes de la cellule, lesdits moyens d'estimation comprenant : - des moyens d'enregistrement pour conserver en mémoire la valeur d'un coefficient obtenu par des essais de caractérisation de la cellule; et - des moyens d'addition configurés pour additionner la tension aux bornes de la cellule au moment de la déconnexion du module avec le résultat de la multiplication entre ledit coefficient et la différence entre la tension aux bornes de la cellule un court instantaprès la déconnexion du module et la tension aux bornes de la cellule au moment de la déconnexion du module. 4. Système d'estimation selon la revendication 2, dans lequel le moyen de calcul comprend des moyens d'estimation configurés pour estimer, pour chacune des cellules du module déconnecté, la tension à vide à partir des tensions aux bornes de la cellule, lesdits moyens d'estimation comprenant : - des moyens de détermination d'une loi régissant la chute de polarisation de la cellule, à partir l'évolution de la tension aux bornes de la cellule pendant une certaine durée à compter de la déconnexion du module ; et - des moyens de calcul de la valeur vers laquelle ladite loi converge. 5. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de commutation sont contrôlés par un moyen de contrôle (46), les moyens de commutation étant contrôlés par le moyen de contrôle de sorte que chacun des modules est déconnecté régulièrement. 6. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de commutation comprennent pour chacun des modules de la batterie, un commutateur série branché (41-44) à l'entrée du module correspondant (9-12) et des commutateurs parallèle (37-40) branchés en parallèle de chacun des commutateurs série et du module correspondant(41, 9, 42, 10, 43, 11, 44, 12). 7. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins un module comprend un moyen d'équilibrage (5-8) configuré pour ajouter un courant d'équilibrage au courant traversant les cellules dudit module. 8. Procédé d'estimation de l'état de charge d'une batterie comportant au moins deux modules équipés chacun d'au moins une cellule caractérisé en ce que le procédé comprend : -une étape de déconnexion sélective (3A) d'un module, les autres modules restant connectés en série et leurs cellules étant traversées par un courant série ;-des étapes de détermination (3B) réalisées successivement comprenant, pour chacune des cellules de la batterie : -une addition de l'intégration (11) du courant série au dernier état de charge déterminé de la cellule, si la cellule appartient à un module connecté en série; ou -une étape de détermination (7-10) de l'état de charge de la cellule à partir de la tension à vide de la cellule, si la cellule appartient à un module déconnecté. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape de détermination (7-10) de l'état de charge à partir de la tension à vide de la cellule, si la cellule appartient à un module déconnecté, comprend : -une détermination (7) de la durée de déconnexion ; -une estimation (9) de la tension à vide de la cellule à partir de la tension aux bornes de la cellule et une détermination de l'état de charge à partir de ladite tension à vide estimée, si la durée de déconnexion est égale à une certaine durée ; ou -une recopie (8, 10) du dernier état de charge déterminé de la cellule, si la durée de déconnexion est supérieure (10) ou inférieure (8) à ladite certaine durée. 10. Procédé selon la revendication 9, comprenant en outre une étape d'arrêt (4) qui comprend une mémorisation des dernières valeurs d'état de charge déterminées pour chacune des cellules.