Brevet FR2986289A1 — publié le 20130802

Palier magnétique actif à auto-détection de position comportant des moyens d'estimation d'une inductance, et procédé d'asservissement du signal d'entrée d'un tel palier La présente invention concerne un palier magnétique actif à auto-détection de position comprenant : - au moins des premier et second électro-aimants antagonistes formant stator, - un corps ferromagnétique formant rotor maintenu sans contact entre les deux électro-aimants, les premier et second électro-aimants étant disposés de part et d'autre du corps ferromagnétique et comprenant chacun une bobine d'excitation, la bobine d'excitation étant alimentée à partir d'un amplificateur à commutation et fournissant un courant sur sa sortie, l'amplificateur à commutation recevant un signal d'entrée, - des moyens d'asservissement du signal d'entrée de chaque amplificateur à commutation, en fonction de la position du corps ferromagnétique par rapport aux circuits magnétiques des premier et second électroaimants, les moyens d'asservissement comportant des moyens d'estimation de la position du corps ferromagnétique. L'invention concerne également un procédé d'asservissement du signal d'entrée d'un tel palier. Un palier magnétique actif permet par exemple de maintenir en sustentation un corps mobile, typiquement un arbre d'un moteur électrique, dans une position fixée. Il permet à l'arbre du rotor du moteur, de tourner sans frottement ni contact. Dans le domaine particulier des moteurs à très haute vitesse, un tel palier permet d'augmenter significativement la durée de vie des pièces mécaniques mobiles, et de limiter ainsi les opérations de maintenance sur ces pièces. Un palier magnétique actif à auto-détection de position permet en outre de s'affranchir des capteurs de position utilisés usuellement dans les paliers magnétiques actifs, ces capteurs mesurant à tout instant la position du corps suspendu. Un tel palier permet notamment d'obtenir des vitesses de rotation plus élevées et d'éliminer les pannes mécaniques dues aux casses potentielles des éléments de connectique associés aux capteurs de position. Il permet également de résoudre le problème du bruit de mesure induit par les capteurs de position, du fait de la proximité géographique entre la connectique associée à la mesure de la position et la connectique associée à l'électronique de puissance utilisée. On connaît du document WO 2005/103517 Al un tel palier magnétique à auto- détection de position. Le palier magnétique est propre à calculer un signal représentatif de la position du rotor, à partir des tensions mesurées aux bornes des bobines d'excitation des électro-aimants. Chacune de ces tensions est un signal image de la dérivée du courant circulant dans la bobine d'excitation correspondante. Le calcul de la position estimée du rotor est toutefois perturbé du fait du bruit sur la mesure du courant, ce bruit étant amplifié par l'opération de dérivation. Cette dégradation sur l'estimation de la position du rotor entraîne une dégradation sur le calcul du signal compensateur injecté en entrée du palier, et donc une baisse de performance du moteur. Le but de l'invention est de proposer un palier magnétique actif à auto-détection de position permettant de réduire le niveau de perturbation sur le calcul de la position estimée du rotor, ainsi que sur le calcul du signal compensateur. A cet effet, l'invention a pour objet un palier magnétique actif à auto-détection de position du type précité, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement comportent des moyens d'estimation de l'inductance entre un électro-aimant et le corps ferromagnétique. Suivant d'autres modes de réalisation, le palier magnétique comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le palier magnétique comporte des moyens de mesure du courant de sortie de chaque bobine d'excitation et les moyens d'estimation de l'inductance sont propres à estimer l'inductance entre un électro-aimant et le corps ferromagnétique à partir de la mesure du courant de sortie d'au moins une bobine d'excitation ; - les moyens d'estimation de l'inductance comportent des moyens d'estimation du courant de sortie d'au moins une bobine d'excitation, les moyens étant propres à calculer un signal d'estimation du courant de sortie de la ou chaque bobine à partir d'une tension constante, d'une valeur moyenne constante d'inductance, d'un signal et d'un signal de sortie, la valeur du signal de sortie étant proportionnelle au rapport entre la valeur de tension constante et la valeur de l'inductance estimée par les moyens d'estimation de l'inductance ; - le palier magnétique est de type radial ; - le palier magnétique est de type axial. L'invention a également pour objet un procédé d'asservissement du signal d'entrée d'un tel palier, comprenant les étapes suivantes : - la mesure, par les moyens de mesure du courant de sortie, de la valeur du courant de sortie de chaque bobine d'excitation, - l'estimation, par les moyens d'estimation de la position, de la position du corps ferromagnétique, - le calcul, par les moyens d'asservissement, d'un signal compensateur de référence propre à être injecté en entrée d'un amplificateur à commutation, à partir de la position du corps ferromagnétique estimée, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'estimation, par les moyens d'estimation de l'inductance, d'une valeur de l'inductance entre un électro-aimant et le corps ferromagnétique, et en ce que, lors de l'étape d'estimation de la position du corps ferromagnétique, l'estimation de la position est effectuée à partir de la valeur de l'inductance estimée. Suivant d'autres modes de réalisation, le procédé d'asservissement comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - les moyens d'estimation de l'inductance comportent des moyens d'estimation du courant de sortie d'au moins une bobine et en le procédé comprend en outre une étape d'estimation, par les moyens d'estimation du courant de sortie, d'une valeur du courant de sortie de la ou chaque bobine ; - lors de l'étape d'estimation d'une valeur de l'inductance, l'estimation de la valeur de l'inductance est effectuée à partir de la valeur d'un signal correspondant à l'estimation du courant de sortie et de la valeur d'un signal correspondant à la mesure du courant de sortie. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un palier magnétique actif à auto-détection de position selon l'invention, comprenant un rotor, deux électro-aimants et deux organes d'estimation de l'inductance entre le rotor et un électro-aimant ; - la figure 2 est un schéma fonctionnel d'un des organes d'estimation de l'inductance du palier magnétique de la figure 1 ; - la figure 3 est un organigramme représentant un procédé d'asservissement du signal d'entrée d'un palier magnétique actif à auto-détection de position selon l'invention ; et - la figure 4 est un ensemble de courbes représentant, en fonction du temps, des signaux correspondant à la mesure du courant de sortie et à l'estimation du courant de sortie d'un électro-aimant du palier magnétique de la figure 1. La figure 1 représente un palier magnétique actif 10 à auto-détection de position. Dans l'exemple de réalisation, le palier magnétique actif 10 est de type radial, propre par exemple à supporter un arbre rotatif d'une machine électrique tournante. La machine électrique présente une puissance nominale de valeur supérieure à 4 MW, par exemple égale à 8 MW ainsi qu'une vitesse de rotation de valeur supérieure à 9000 tours par minute, par exemple égale à 14 000 tours par minute. Le palier 10 comporte un premier électro-aimant 12A et un deuxième électro- aimant 12B. Les deux électro-aimants 12A, 12B sont antagonistes, immobiles entre eux et forment ensemble un stator. Le palier 10 comporte en outre un rotor 16 situé entre les deux électro-aimants 12A, 12B, et deux amplificateurs à commutation 18, chaque amplificateur 18 alimentant l'entrée d'un électro-aimant 12A, 12B. Le palier 10 comporte également des moyens 20 de mesure du courant de sortie de chaque électro-aimant 12A, 12B, et des moyens 22 d'asservissement du courant d'entrée de chaque amplificateur à commutation 18, connectés entre la sortie des moyens 20 et l'entrée des amplificateurs 18. Le palier 10 présente une première inductance Lpal A, correspondant à l'inductance entre le premier électro-aimant 12A et le rotor 16, et une deuxième inductance Lpal B, correspondant à l'inductance entre le deuxième électro-aimant 12B et le rotor 16. La valeur de chaque inductance 1-pal A, 1-pal B varie avec la variation des dimensions de l'entrefer du palier 10. L'électro-aimant 12A, respectivement 12B comprend un circuit magnétique 24A, respectivement 24B par exemple en matériau ferromagnétique, en regard du rotor 16. L'électro-aimant 12A, respectivement 12B comprend par ailleurs une bobine d'excitation 26A, respectivement 26B, alimentée à partir de l'amplificateur à commutation 18 associé. Le rotor 16 est par exemple en matériau ferromagnétique et est maintenu en sustentation, sans contact, entre les deux électro-aimants 12A, 12B. Dans l'exemple de réalisation, le rotor 16 est constitué de l'arbre rotatif de la machine électrique tournante. Le rotor 16 est mobile en rotation autour d'un axe A-A', l'axe A-A' étant parallèle à la plus grande dimension du rotor. Le rotor 16 est par ailleurs mobile en translation, entre les deux électro-aimants 12A, 12B, suivant un axe X-X' perpendiculaire à l'axe A-A'. Chaque amplificateur à commutation 18 comporte deux entrées et une sortie. Il comporte également un générateur de signaux impulsionnels et un comparateur connecté en sortie du générateur. Le générateur et le comparateur ne sont pas représentés sur les figures. Le générateur est par exemple un générateur analogique de signaux impulsionnels, connu en soi. En variante, le générateur est un générateur numérique de signaux impulsionnels. Le comparateur est par exemple un comparateur à hysteresis, connu en soi. En variante, le comparateur est un comparateur à largeur de bande variable. Chaque amplificateur 18 reçoit sur une entrée un signal d'erreur le et sur son autre entrée une tension constante de valeur Vdc. Il fournit sur sa sortie un courant de sortie Ic de fréquence variable. Chaque amplificateur 18 est propre à fournir en sortie à une bobine 26A, 26B l'énergie nécessaire au maintien du rotor 16 dans sa position d'équilibre prédéterminée. En variante, l'amplificateur 18 est réalisé sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés. Selon ces variantes, l'amplificateur 18 fournit sur sa sortie un courant de sortie Ic tel que décrit précédemment. Les moyens 20 de mesure du courant de sortie de chaque électro-aimant 12A, 12B comportent un premier organe de mesure 20A et un deuxième organe de mesure 20B. L'organe 20A, respectivement 20B est propre à mesurer le courant de sortie de la bobine d'excitation 26A, respectivement 26B et à fournir un signal image de cette mesure Imes AI respectivement lmes B- Les moyens d'asservissement 22 comportent un premier circuit 28A d'estimation de l'inductance LPal A, et un deuxième circuit 28B d'estimation de l'inductance Lpal B. Ils comportent également des moyens 30 d'estimation de la position du rotor 16 suivant l'axe X-X', et des moyens 31 de calcul d'un signal compensateur. Les moyens d'asservissement 22 comportent en outre un inverseur de signe 32, un premier soustracteur 33A et un deuxième soustracteur 33B. Les moyens d'asservissement 22 sont propres à calculer, en fonction de la position radiale du rotor 16 suivant l'axe X-X', le signal d'erreur le à fournir en entrée de chaque amplificateur à commutation 18. Ils sont en outre propres à fournir ce signal d'erreur le. Le circuit 28A, respectivement 28B est propre à estimer l'inductance de palier 1-pal A, respectivement Lpal B, à partir de la mesure du courant de sortie de l'électro-aimant 12A, respectivement 12B. Comme illustré sur la figure 2, le premier circuit 28A comporte des moyens 35 d'estimation du courant de sortie du premier électro-aimant 12A, un soustracteur 36 et un régulateur 37 connecté en sortie du soustracteur 36. Il comporte en outre un inverseur 38 connecté en sortie du régulateur 37, et un multiplieur 40. Le premier circuit 28A reçoit en entrée le signal 'mes A, la tension constante de valeur Vdc ainsi qu'un signal G de type tout ou rien. Le signal G est apte à prendre une valeur parmi deux valeurs possibles : +1 et -1. La valeur du signal G est modifiée dès que le signe de la dérivée du courant Ic est modifié, le signal G ayant une valeur égale à +1 lorsque la dérivée du courant Ic est positive et une valeur égale à -1 lorsque la dérivée du courant Ic est négative. Le premier circuit 28A fournit sur sa sortie une estimation Lest A de l'inductance de palier Lpal A. Les moyens 35 d'estimation du courant de sortie du premier électro-aimant 12A comportent une mémoire 42, un soustracteur 44 et un multiplieur 46. Ils comportent en outre un intégrateur 48, connecté en sortie du multiplieur 46. La mémoire 42 fournit une valeur constante du rapport entre la valeur Vdc de tension et une valeur moyenne Lo de l'inductance de palier, connue en soi. Cette valeur Vdc constante du rapport est implantée dans la mémoire 42 avant la mise en Lo fonctionnement du palier 10. Vdc Le soustracteur 44 reçoit sur son entrée positive la valeur du rapport - et sur Lo son entrée inverseuse un signal I rapport délivré en sortie du régulateur 37. Le signal 'rapport s'exprime comme suit : Vdc rapport , OÙ Lest A est une estimation de l'inductance de palier Lpal A. Le soustracteur 44 fournit sur sa sortie un signal 11. La sortie du soustracteur 44 est connectée à une entrée du multiplieur 46 Le multiplieur 46 reçoit sur une entrée le signal 1, et sur son autre entrée le signal G. Il fournit en sortie un signal 12 égal à ±11. L'intégrateur 48 reçoit en entrée le signal 12 et fournit en sortie un signal lest A, ce signal correspondant à l'estimation du courant de sortie du premier électro-aimant 12A. La sortie de l'intégrateur 48 est connectée à l'entrée inverseuse du soustracteur 36. L'intégrateur 48 présente une fonction de transfert Co(p). Co(p) s'exprime par exemple, avec la transformation de Laplace, comme suit : Co (p) = -1 Le soustracteur 36 reçoit sur son entrée positive le signal 'mes A et sur son entrée inverseuse le signal lest A. Il fournit en sortie un signal 13. Le régulateur 37 est de type PI (Proportionnel Intégral), ce type de régulateur étant classiquement utilisé dans la régulation des systèmes bouclés. Le régulateur 37 présente une fonction de transfert Cl(p) qui s'exprime, par exemple, comme suit : Ci(p)=Kpl-E Ktt où Kpi et K,1 sont des gains constants, comme connu en soi. Le régulateur 37 fournit en sortie le signal 'rapport. Lest A L'inverseur 38 reçoit en entrée le signal (rapport et fournit en sortie un signal de valeur égale à l'inverse de la valeur du signal (rapport. La sortie de l'inverseur 38 est connectée à une entrée du multiplieur 40. Le multiplieur 40 reçoit sur une entrée le signal fourni par l'inverseur 38 et sur son autre entrée la tension constante de valeur Vdc. Il fournit en sortie l'estimation Lest A de l'inductance de palier Lpal A. La structure du deuxième circuit 28B d'estimation de l'inductance étant identique à celle du premier circuit 28A, elle n'est pas décrite plus en détail. Le deuxième circuit 28B fournit sur sa sortie une estimation Lest B de l'inductance de palier Lpal B. Dans l'exemple de réalisation, les moyens 30 d'estimation de la position du rotor 16 comprennent avantageusement un premier organe 54A d'estimation de la position et un deuxième organe 54B d'estimation de la position. L'organe 54A, respectivement 54B est connecté en sortie du circuit 28A, respectivement 28B. Chaque organe 54A, 54B comporte une mémoire, laquelle mémoire contient une table de correspondance entre des valeurs d'inductance et des valeurs de positions suivant l'axe X-X'. Cette table de correspondance est par exemple implantée dans la mémoire de chaque organe 54A, 54B avant la mise en fonctionnement du palier 10. L'organe 54A, respectivement 54B est ainsi propre à fournir en sortie une estimation Xest A, respectivement Xest B de la position du rotor 16 à partir de l'estimation Lest A, respectivement Lest B de l'inductance de palier fournie par le circuit 28A, respectivement 28B. Les moyens 31 de calcul d'un signal compensateur sont connectés en sortie des organes 54A, 54B. Dans l'exemple de réalisation, les moyens 31 de calcul d'un signal compensateur comprennent un moyenneur et un régulateur connecté en sortie du moyenneur. Comme connu en soi, le moyenneur est propre à calculer la moyenne des deux estimations Xest A, Xest g qu'il reçoit en entrée, et à fournir en sortie une valeur moyenne Xest d'estimation de la position du rotor 16. Le régulateur est de type PID (Proportionnel Intégral Dérivé), ce type de régulateur étant classiquement utilisé dans la régulation des systèmes bouclés. Il présente une fonction de transfert C2(p) qui s'exprime, par exemple, comme suit : C2(p) = Kp2 pua P , où Kp2, Kit et Kd2 sont des gains constants, comme connu en soi. En variante, les gains Kp2, Kit et Kd2 sont des gains variables. Le régulateur est propre à fournir en sortie un signal compensateur de référence Ir à partir de l'estimation Xest de la position du rotor 16 fournie par le moyenneur. En variante, les moyens 31 de calcul d'un signal compensateur ne comprennent pas de moyenneur. Selon cette variante, le régulateur est propre à sélectionner une valeur parmi les deux valeurs Xest A, Xest B qu'il reçoit en entrée et à calculer le signal compensateur de référence Ir à partir de cette valeur. L'inverseur de signe 32 est connecté en sortie des moyens 31 de calcul d'un signal compensateur. Il fournit en sortie un signal Is égal à - Ir. Le premier soustracteur 33A est connecté entre les moyens 31 de calcul d'un signal compensateur et un amplificateur 18. Le deuxième soustracteur 33B est connecté entre l'inverseur de signe 32 et l'autre amplificateur 18. Chaque soustracteur 33A, respectivement 33B reçoit sur son entrée positive le signal Ir, respectivement Is, et sur son entrée inverseuse le signal 'mes A, respectivement 'mes B fourni par l'organe 20A, respectivement 20B. Il fournit en sortie le signal d'erreur le. En variante, les moyens d'asservissement 22 comprennent un unique organe d'estimation de l'inductance, propre à estimer l'inductance de palier entre un électroaimant 12A, 12B et le rotor 16, à partir de la mesure du courant de sortie de cet électroaimant. Selon cette variante, les moyens 30 d'estimation de la position du rotor 16 comprennent un unique organe d'estimation de la position. Sur la figure 3 sont représentées les étapes d'un procédé dans un mode de réalisation de l'invention, mis en oeuvre par le palier magnétique actif 10 pour l'électroaimant 12A. Le procédé comporte une étape initiale 60a, dans laquelle le courant de sortie de la bobine d'excitation 26A est mesuré par l'organe de mesure 20A. L'organe 20A fournit en sortie le signal 'mes A. En parallèle de l'étape 60a, lors d'une étape 60b, le courant de sortie de la bobine d'excitation 26A est estimé par les moyens 35 d'estimation du courant de sortie de l'électro-aimant 12A. Les moyens 35 fournissent en sortie le signal 'est A. Lors d'une étape 62 suivante, le circuit 28A détermine une estimation Lest A de l'inductance de palier à partir notamment du signal I mes A et du signal lest A Lors d'une étape 64 suivante, l'organe 54A détermine une estimation Xest A de la position du rotor 16 à partir de l'estimation Lest A de l'inductance de palier fournie par le circuit 28A. Lors d'une étape 66 suivante, les moyens 31 de calcul d'un signal compensateur déterminent un signal compensateur de référence Ir à partir de l'estimation Xest A de la position du rotor 16 fournie par l'organe 54A. Ce signal de référence Ir est injecté en entrée du soustracteur 33A correspondant. Le soustracteur 33A fournit alors sur l'entrée de l'amplificateur 18 correspondant un signal d'erreur le. Les étapes 60a et 60b sont ensuite ré-effectuées. Le procédé mis en oeuvre par le palier 10 pour l'électro-aimant 12B est analogue à celui mis en oeuvre pour l'électro-aimant 12A, excepté pour le signal compensateur Ir qui est injecté en entrée de l'inverseur de signe 32, et non en entrée du soustracteur 33B. Le procédé mis en oeuvre pour l'électro-aimant 12B n'est donc pas décrit plus en détail. On conçoit ainsi qu'à tout moment la position exacte du rotor 16 est connue par le palier magnétique actif 10. Sur la figure 4, les courbes 70, 72 représentent respectivement l'évolution des signaux 'mes A, lest A, pour le palier magnétique actif 10. Plus précisément, les courbes 70, 72 représentent l'évolution des signaux 'mes A, lest A, lors des étapes 60a et 60b précédemment décrites. On constate que les courbes 70, 72 se juxtaposent parfaitement, au bruit sur le signal 'mes A près. Ce bruit, intrinsèque à l'organe de mesure 20A, est de l'ordre de 0,01 A. On constate que le calcul du signal d'estimation 'est A n'est pas faussé par la présence de ce bruit, et l'estimation du courant circulant dans la bobine 26A est effectuée correctement. Par conséquent, l'inductance de palier L pal A est correctement estimée. Le calcul du signal compensateur de référence Ir dépendant de la correcte estimation de l'inductance de palier et donc de la correcte estimation de la position du rotor 16, ce calcul n'est pas non plus faussé par la présence du bruit. On conçoit ainsi que le palier magnétique actif selon l'invention est à auto- détection de position et permet de réduire le niveau de perturbation sur le calcul de la position estimée du rotor, ainsi que sur le calcul du signal compensateur. On notera que l'invention pourrait s'appliquer également à un palier magnétique de type axial, par exemple une butée active axiale. REVENDICATIONS1.- Palier magnétique actif (10) à auto-détection de position comprenant : - au moins des premier (12A) et second (12B) électro-aimants antagonistes formant stator, - un corps ferromagnétique (16) formant rotor maintenu sans contact entre les deux électro-aimants (12A, 12B), les premier (12A) et second (12B) électro-aimants étant disposés de part et d'autre du corps ferromagnétique (16) et comprenant chacun une bobine d'excitation (26A, 26B), la bobine d'excitation (26A, 26B) étant alimentée à partir d'un amplificateur à commutation (18) et fournissant un courant sur sa sortie, l'amplificateur à commutation (18) recevant un signal d'entrée, - des moyens (22) d'asservissement du signal d'entrée de chaque amplificateur à commutation (18), en fonction de la position du corps ferromagnétique (16) par rapport aux circuits magnétiques (24A, 24B) des premier (12A) et second (12B) électroaimants, les moyens d'asservissement (22) comportant des moyens (30) d'estimation de la position du corps ferromagnétique (16), caractérisé en ce que les moyens d'asservissement (22) comportent des moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance entre un électro-aimant (12A, 12B) et le corps ferromagnétique (16). 2.- Palier magnétique (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (20) de mesure du courant de sortie de chaque bobine d'excitation (26A, 26B) et en ce que les moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance sont propres à estimer l'inductance entre un électro-aimant (12A, 12B) et le corps ferromagnétique (16) à partir de la mesure ('mes A I Imes B) du courant de sortie d'au moins une bobine d'excitation (26A, 26B). 3.- Palier magnétique (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance comportent des moyens (35) d'estimation du courant de sortie d'au moins une bobine d'excitation (26A, 26B), les moyens (35) étant propres à calculer un signal (lest A, lest B) d'estimation du courant de sortie de la ou chaque bobine à partir d'une tension constante (Vdc), d'une valeur moyenne constante (L0) d'inductance, d'un signal (G) et d'un signal de sortie ('rapport), la valeur du signal de sortie (Irapport) étant proportionnelle au rapport entre la valeur de tension constante (Vdc) et la valeur de l'inductance estimée (Lest A, Lest B) par les moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance. 4.- Palier magnétique (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le palier magnétique (10) est de type radial. 5.- Palier magnétique (10) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le palier magnétique (10) est de type axial. 6.- Procédé d'asservissement du signal d'entrée d'un palier magnétique actif (10) selon l'une des revendications précédentes, comprenant les étapes suivantes : - la mesure (60a), par les moyens (20) de mesure du courant de sortie, de la valeur du courant de sortie de chaque bobine d'excitation (26A, 26B), - l'estimation (64), par les moyens (30) d'estimation de la position, de la position du corps ferromagnétique (16), - le calcul (66), par les moyens d'asservissement (22), d'un signal compensateur de référence (Ir) propre à être injecté en entrée d'un amplificateur à commutation (18), à partir de la position du corps ferromagnétique (16) estimée, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape (62) d'estimation, par les moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance, d'une valeur de l'inductance entre un électro-aimant (12A, 12B) et le corps ferromagnétique (16), et en ce que, lors de l'étape (64) d'estimation de la position du corps ferromagnétique (16), l'estimation de la position est effectuée à partir de la valeur de l'inductance estimée. 7.- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens (28A, 28B) d'estimation de l'inductance comportent des moyens (35) d'estimation du courant de sortie d'au moins une bobine (26A, 26B), et en ce que le procédé comprend en outre une étape (60b) d'estimation, par les moyens (35) d'estimation du courant de sortie, d'une valeur du courant de sortie de la ou chaque bobine (26A, 26B). 8.- Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que, lors de l'étape (62) d'estimation d'une valeur de l'inductance, l'estimation de la valeur de l'inductance est effectuée à partir de la valeur d'un signal correspondant à l'estimation du courant de sortie et de la valeur d'un signal correspondant à la mesure du courant de sortie.