Brevet FR2978790A1 — publié le 20130208

Procédé de commande d'un écran et actionneur adapté pour un tel procédé L'invention a trait à un procédé de commande d'un écran qui comprend une barre de charge, un élément souple supportant cette barre de charge et un organe commandé d'enroulement de cet élément souple. Un tel élément souple peut être un tablier de store ou de volet roulant ou encore une sangle ou une cordelette de suspension de la barre de charge d'un store vénitien. Pour déplacer harmonieusement les écrans d'un groupe d'écrans, il est connu de EP-A-2 120 119 de déterminer pour chaque écran un paramètre de décalage entre deux positions de référence, dont l'une est commune aux différents écrans du groupe. Il est également connu de WO-A-2009/153145 de déplacer l'extrémité d'un écran lorsqu'elle devient la plus éloignée d'une position commune à atteindre pour un groupe d'écrans. Il est enfin connu de US-B-7 599 612 de tenir compte du diamètre d'enroulement et de l'épaisseur d'un élément souple pour configurer un volet roulant. Ces différentes approches visent à obtenir, sur une même façade, une harmonie de mouvement des stores pendant leur ouverture et leur fermeture, notamment lorsque ceux-ci ont une course similaire entre une position haute et une position basse commune et lorsqu'ils sont commandés simultanément. Or, des irrégularités peuvent survenir lors du déplacement d'une barre de charge qui peut être freinée ou coincée temporairement dans une glissière. Dans ce cas, avec les techniques connues, cette barre de charge se déplace avec un retard par rapport aux autres barres de charge d'un groupe d'écrans qui sont commandés en vitesse. Ces irrégularités ou freinages dans le déplacement d'une barre de charge peuvent être accidentels, à cause d'un obstacle, ou récurrentes, par exemple dans le cas de frottements accrus résultant du vieillissement d'une installation. Ces irrégularités induisent des variations de charge sur l'actionneur qui entraîne l'organe d'enroulement de l'élément souple et ces variations de charge ne sont pas prises en compte pour piloter le déplacement de la barre de charge. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau procédé de commande d'un écran comprenant une barre de charge et un élément souple supportant cette barre de charge, ce procédé permettant d'optimiser le déplacement de la barre de charge, y compris en cas d'irrégularité, par exemple en cas de frottement de la barre de charge dans des glissières. A cet effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un écran comprenant une barre de charge, un élément souple supportant cette barre de charge et un organe commandé d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position haute ou basse et une deuxième position basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement. Ce procédé est caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape a) dans laquelle le mouvement angulaire de l'organe d'enroulement est asservi à une consigne temporelle de position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement. Grâce à l'invention, le déplacement de la barre de charge de l'écran est effectué sur la base d'une consigne de position de l'organe d'enroulement. En cas d'irrégularité, par exemple à cause d'un obstacle sur le trajet de la barre de charge, le retard pris par l'organe d'enroulement est automatiquement compensé puisqu'il est piloté pour suivre sa consigne de position angulaire. Dans le cas où plusieurs écrans sont manoeuvrés simultanément et où l'un d'entre eux est ralenti ou bloqué temporairement, il peut ainsi rattraper les autres écrans puisque la consigne de position des différents écrans peut être choisie afin que leur déplacement soit coordonné. Par ailleurs, lorsque l'enroulement de l'écran est ralenti, par exemple du fait d'un obstacle, l'accélération du système peut être limitée par la boucle d'asservissement pour éviter une détérioration de l'installation qui serait liée à une augmentation du couple instantané produit par l'actionneur. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises dans toute combinaison techniquement admissible : - La consigne temporelle de position angulaire de l'organe commandé d'enroulement s'exprime, en fonction du temps, selon une première loi correspondant à un démarrage progressif, avec une accélération amenant une vitesse angulaire de l'organe d'enroulement, d'une valeur nulle à une valeur donnée, une deuxième loi correspondant à un déplacement à vitesse angulaire sensiblement constante sur une partie de la course de la barre de charge et une troisième loi correspondant à un arrêt progressif, avec une décélération amenant la vitesse angulaire jusqu'à une valeur nulle. - La deuxième loi correspond à une rotation de l'organe d'enroulement avec une vitesse sensiblement égale à celle obtenue à la fin du démarrage progressif. - Le procédé comprend une étape de mise en oeuvre d'une boucle d'asservissement, de type PID ou autre correcteur connu de l'état de l'art, qui, suite à une déviation temporaire constatée, assure, par accélération ou ralentissement de la rotation de l'organe d'enroulement, que la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement rejoint une courbe de consigne temporelle de position angulaire. L'invention concerne également un procédé de commande d'un groupe d'écrans, par exemple des écrans montés sur une même façade d'un bâtiment, ces écrans comprenant chacun une barre de charge, un élément souple supportant la barre de charge et un organe commandé d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge de chaque écran entre une première position haute ou basse et une deuxième position basse ou haute. Ce procédé est caractérisé en ce que, pour chaque écran, on met en oeuvre un procédé tel que mentionné ci-dessus et en ce que la consigne temporelle de position angulaire utilisée pour chaque écran est déterminée pour un déplacement coordonné des barres de charge, entre leurs première et deuxième positions respectives. L'invention concerne également un actionneur électrique qui est conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé tel que mentionné ci-dessus au sein d'un écran qui comprend un élément souple supportant une barre de charge, ainsi qu'un organe d'enroulement de cet élément souple, cet organe étant entraîné en rotation par l'actionneur. Cet actionneur est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détermination d'une consigne temporelle de position angulaire de l'organe d'enroulement et d'asservissement de l'actionneur à cette consigne. De préférence, l'actionneur comprend un moteur à courant continu et les moyens d'asservissement comprennent un capteur de position angulaire d'un rotor du moteur ou de l'organe d'enroulement lui-même. Un ensemble d'écrans équipés d'un actionneur tel que celui mentionné ci-dessus relève également de l'invention. Chaque actionneur peut disposer de ses propres moyens d'asservissement qui répondent à des ordres fournis par un point de commande déporté commun à l'ensemble d'écrans. Ceci permet de coordonner le déplacement des barres de charge. Enfin, l'invention concerne une installation domotique qui comprend au moins un écran équipé d'un actionneur tel que mentionné ci-dessus ou un ensemble d'écrans tel que mentionné ci-dessus. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un procédé et d'un écran conformes à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un écran conforme à l'invention et prévu pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention, la figure 2 est une représentation schématique de principe d'une installation conforme à l'invention comprenant deux écrans tels que celui de la figure 1 commandés chacun par un procédé conforme à l'invention, ces écrans étant dans une première position, la figure 3 est une vue analogue à la figure 2, lorsque les écrans sont dans une deuxième position, la figure 4 est une représentation d'une courbe de consigne de position angulaire en fonction du temps, pour un arbre d'enroulement d'un écran tel que ceux représentés aux figures 1 à 3. L'écran 1 représenté à la figure 1 est de type store vénitien et comprend une partie mobile qui inclut une barre de charge 2 et des lames orientables 3. Cette partie mobile est destinée à occulter sélectivement une ouverture 50 telle qu'une fenêtre. La barre de charge 2 est supportée par deux cordons 4 qui s'étendent à partir de deux dispositifs d'enroulement 5. Les extrémités 21 de la barre de charge 2 et les extrémités 31 des lames orientables 3 sont engagées dans deux glissières 9 disposées de part et d'autre de l'ouverture 50. Chaque dispositif d'enroulement comprend un guide 51 et un tambour 52 sur lequel peut être sélectivement enroulé chaque cordon 4. Les deux tambours sont reliés par un arbre 6 qui est entraîné par un actionneur 7 qui comprend un moteur électrique à courant continu 71 ainsi qu'un capteur 72 de la position angulaire du rotor 73 du moteur 71 ou de l'arbre 6. Le capteur 72 permet de déterminer la position angulaire du rotor 73 ou de l'arbre 6 à partir d'une position de référence prédéterminée. En variante, des sangles peuvent être utilisées à la place des cordons 4, ces sangles s'enroulant alors sur elles-mêmes au niveau des tambours 52. D'autres types d'écrans peuvent être utilisés avec l'invention, notamment des stores avec un tablier souple, de type toile enroulable, fixé par une extrémité à la barre de charge et par l'autre extrémité à un tube d'enroulement. Celui-ci s'étend généralement sur toute la largeur de l'ouverture 50 à obturer. L'arbre d'enroulement de l'écran 1 est constitué par l'arbre central du rotor 73, l'arbre 6 ou l'arbre de sortie de l'actionneur. Dans le cas d'un écran avec tube d'enroulement, l'arbre d'enroulement est constitué par ce tube. Le capteur 72 peut par exemple être de type inductif ou optique. Il détecte la position réelle y(t) de l'arbre d'enroulement comme défini ci-dessus à chaque instant t. Les éléments 5 à 7 sont disposés dans un caisson 8 qui est monté en partie supérieure de l'ouverture 50 à obturer avec l'écran 1. Une unité de commande 74 est intégrée à l'actionneur 7. Le capteur 72 est relié électriquement à cette unité à laquelle il fournit des informations relatives à la position angulaire réelle instantanée y(t) de l'arbre d'enroulement, ici l'arbre central du rotor 73, sous la forme d'un premier signal électrique S,(y(t)). L'unité de commande 74 pilote le moteur 71 en alimentant celui-ci sur la base d'un second signal électrique S2(0(t)) élaboré à partir d'une valeur de consigne instantanée 0(t), calculée par un système d'asservissement inclus dans l'unité 74, pour la valeur de la position angulaire de l'arbre d'enroulement. Ce système d'asservissement met en oeuvre une boucle d'asservissement qui est avantageusement de type PID. L'unité 74 est reliée à un boîtier de commande 100 par l'intermédiaire d'une liaison filaire 101 sur laquelle circulent des signaux électroniques S3 de commande de l'écran 1. Le boîtier 100 est déporté, c'est-à-dire à distance, par rapport à l'écran 1. L'unité 74 peut également émettre à destination du boîtier 100 un signal de retour non représenté contenant des informations relatives à l'état et/ou à la position de l'écran 1. En variante, la liaison entre les éléments 74 et 100 est sans fil. L'invention peut être mise en oeuvre dans le cadre d'une installation 200 telle que celle représentée aux figures 2 et 3 dans laquelle plusieurs écrans du type de l'écran 1 sont utilisés. Sur les figures, l'installation 200 comprend deux écrans 1A et 1 B. En pratique, le nombre d'écrans est choisi en fonction du nombre d'ouvertures d'un bâtiment à occulter et il peut être largement supérieur à deux. Sur les figures 2 et 3, les deux écrans 1A et 1B utilisés sont du type de l'écran 1 représenté à la figure 1. Les références des éléments constitutifs des écrans 1A et 1B portent les mêmes références que ceux de l'écran 1 de la figure 1, sauf les barres de charge qui sont respectivement référencées 2A et 2B. Chaque actionneur 7 dispose de sa propre unité de commande 74. Un boîtier de commande déporté 100, relié par des liaisons filaires 101A et 101B aux unités 74, est utilisé pour commander le déplacement des deux écrans simultanément, grâce à des signaux électroniques S3A et S3B adressés respectivement par le boîtier 100 aux unités 74 des écrans 1A et I B. Selon une variante de l'invention, le boîtier de commande 100 intègre une unité de commande commune aux deux écrans. Selon une autre variante, la liaison entre le boîtier 100 et les unités 74 est sans fil. On considère que les deux ouvertures 50A et 50B obturées par les écrans 1A et 1B sont alignées, en ce sens que leurs limites supérieures respectives se situent à une même hauteur, notée HO par convention, et que leurs limites inférieures respectives se situent également à la même hauteur. Le procédé peut également s'appliquer à des ouvertures différentes, ayant au moins une partie commune sur laquelle le mouvement des écrans doit être harmonisé. A la figure 2, les deux écrans sont en configuration basse, en ce sens que leurs barres de charges respectives 2A et 2B sont chacune à une hauteur H1 minimale par rapport à la hauteur HO, c'est-à-dire à une distance maximale par rapport à la référence HO. On considère le cas où l'on souhaite amener les deux écrans 1A et 1B dans la configuration de la figure 3 où leurs barres de charge sont à une même hauteur H2 supérieure à la hauteur H1. En d'autres termes, on souhaite relever les barres de charge 2A et 2B de la hauteur H1 à la hauteur H2. Un des objectifs de l'invention est que le mouvement des deux écrans 1A et 1B soit harmonieux, c'est-à-dire que ce mouvement soit perçu comme synchronisé ou « unitaire » par un observateur regardant une façade dans laquelle sont ménagées les deux ouvertures 50A et 50B. Pour ce faire, chaque actionneur 7 reçoit une commande de position S3A ou S3B de la part du boîtier 100 de commande de groupe, par exemple « positionnement de la barre de charge à 10% de la course totale », ou encore « ouverture totale ». Chaque actionneur 7 est alors piloté par son unité de commande 74 grâce à une consigne temporelle de position angulaire de son arbre d'enroulement. Plus précisément, chaque actionneur 7 est commandé avec une loi de mouvement prédéterminé de type 0(t) où 0 représente la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement et t représente un instant. La valeur 0(t) est utilisée à chaque instant t par l'unité 74 comme consigne pour piloter chaque actionneur 7. Elle est incluse dans le signal S2 adressé au moteur 71 par l'unité 74 au sein de l'actionneur 7. En d'autres termes, une unité 74 asservit le fonctionnement de l'actionneur 7 auquel elle appartient à la valeur 0(t), pour chaque instant t du déplacement des barres de charge 2A et 2B, entre les positions correspondant aux hauteurs H1 et H2. Ainsi, lorsqu'un déplacement doit être piloté à partir d'un instant to, par exemple pour l'écran 1A, la consigne de mouvement instantanée 0(t) pour chaque instant, à partir de to, est calculé par un calculateur de l'unité 74 de cet écran. Cette consigne 0(t) est alors utilisée pour piloter l'actionneur 7 de cet écran, de telle sorte que la position réelle y(t) du premier arbre d'enroulement appartenant à l'actionneur 1A soit égale ou le plus égale possible à la valeur 0(t), pour chaque instant, cette valeur y(t) étant détectée par le capteur 72 et utilisée comme valeur de contre-réaction dans une boucle d'asservissement mise en oeuvre dans l'unité 74 de l'écran 1A. Si, lors du relevage de la barre de charge 2A de l'écran 2, celle-ci rencontre un obstacle dans la glissière 9, par exemple la tête d'une vis qui se serait progressivement desserrée, la barre de charge 2A est momentanément ralentie, au passage de cet obstacle. Ceci est détecté car la valeur de la position angulaire réelle y(t) du rotor s'écarte alors de la valeur de consigne 0(t) pour au moins un instant t suivant la rencontre de la barre de charge 2A avec l'obstacle. Dans la mesure où l'actionneur 7 de l'écran 1A est piloté avec la consigne temporelle 0(t) de position angulaire instantanée pour le premier arbre d'enroulement, le retard pris par la barre 2A dans son mouvement entre les positions H1 et H2, par rapport à la barre 2B de l'écran 1B, sera ultérieurement compensé par la boucle d'asservissement. En effet Ce retard est détecté par le capteur 72 qui en informe l'unité 74 grâce au signal S,(y(t)), laquelle agit sur le moteur 71 pour accélérer temporairement sa rotation et aligner à nouveau la position angulaire réelle y(t) de l'arbre d'enroulement sur la consigne temporelle 0(t) de position angulaire pour le reste de la course. Préférentiellement, l'accélération n'est pas immédiate et la position angulaire instantanée y(t) de l'arbre d'enroulement peut rester temporairement déviée par rapport à la consigne temporelle 0(t) de position angulaire. En effet, du fait de l'asservissement, et notamment de ses performances dynamiques, une accélération de l'enroulement est ensuite générée sans à-coup pour que la position angulaire instantanée y(t) rejoigne la consigne temporelle 0(t) de position angulaire. Comme représenté à la figure 4, la fonction temporelle utilisée pour la consigne temporelle 0(t) de position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement peut s'exprimer en fonction du temps de façon différenciée en fonction de l'instant t auquel on se trouve au cours d'une course de déplacement. Ceci permet d'obtenir un démarrage et un arrêt du système en « douceur » sans à coup vu par l'utilisateur. Ainsi, la courbe CO, qui représente la consigne temporelle de position angulaire instantanée pour l'arbre d'enroulement, comprend une première portion C,0 qui correspond à une première loi de consigne de démarrage progressif à partir d'un instant to et d'une position angulaire d'origine 00, cette position angulaire correspondant à la position de la barre de charge 2A à la figure 2. Selon cette première loi de consigne qui correspond à la courbe C,0 sur la période t0-t,, la position angulaire de consigne passe d'une position go à une position 01 avec une accélération correspondante à la pente de la courbe C,0 au point 01(t1). A partir de cet instant t, auquel est atteinte la position e,, la consigne de vitesse angulaire de rotation est conservée constante. En d'autres termes, la fonction de consigne, qui correspond à une deuxième loi de consigne mise en oeuvre entre les instants t, et t2, peut s'exprimer en fonction du temps t sous la forme : C20(t) = K(t-t, )+ 01 où K est un coefficient constant égal à la vitesse angulaire instantanée à l'instant t,, soit K = d01/dt. Cette deuxième loi est représentée par la courbe C20 à la figure 4. 10 Entre les instants t, et t2, la consigne de vitesse angulaire de l'arbre d'enroulement est donc constante et égale à K. En variante, entre les instants t, et t2, la consigne de vitesse angulaire peut varier légèrement, de moins de 5%. Qu'elle soit invariable ou légèrement variable, cette consigne de vitesse angulaire est sensiblement constante. 15 A la fin du mouvement, l'arbre d'enroulement est progressivement ralenti, ce que représente la troisième courbe C30 qui se termine par une tangente horizontale et qui correspond à une troisième loi de consigne mise en oeuvre à partir de l'instant t2. En pratique, la courbe CO est choisie pour que sa position C20 qui correspond à un déplacement à vitesse angulaire constante l'arbre d'enroulement représente plus de 50% 20 de la course des barres de charge. La courbe en traits pointillés Cy à la figure 4 représente la valeur de la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement en cas de ralentissement de la barre de charge 2A, au passage d'un obstacle dans une glissière 9 à un instant t;, lors du mouvement entre les positions des figures 2 et 3, ce ralentissement étant suivi d'une 25 accélération lorsque la barre de charge a passé l'obstacle. La courbe Cy converge alors vers la courbe CO, selon le principe de l'asservissement, la courbe CO étant la courbe de consigne temporelle. Ainsi, même en cas de retard momentané de l'écran 1A par rapport à l'écran 1B, ce retard est compensé, de sorte que le mouvement des deux écrans 2A et 2B est 30 harmonieux. L'invention est donc intéressante pour commander un ensemble de plusieurs écrans, puisqu'elle permet de coordonner le déplacement de leurs barres de charge respectives, du fait de l'asservissement des différents actionneurs 7 à une même consigne issue du boîtier de commande 100. Chaque actionneur dispose de son unité 74 35 incluant, avec le capteur 72 associé, les moyens d'asservissement du déplacement de5 chaque barre de charge entre ses première et deuxième positions, en fonction de la consigne temporelle de position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement de chaque écran. La commande commune de l'ensemble des écrans du groupe est réalisée par un organe déporté, à savoir le boîtier 100, qui a notamment pour fonction de fournir une synchronisation temporelle. En termes de matériel, l'invention est relativement simple à mettre en oeuvre puisqu'il suffit d'utiliser dans chaque actionneur 7 un capteur 72 en conjonction avec une unité de commande 74 programmée de façon appropriée pour asservir le déplacement des barres de charge 2 entre leurs positions de départ et d'arrivée respectives, par rapport à la consigne temporelle de position angulaire instantanée 0(t) de l'arbre d'enroulement. En variante, le moteur 71 peut être de type asynchrone. Selon une autre variante, le capteur 72 peut être dissocié du moteur électrique 71 et monté à l'extrémité opposée de l'arbre 6, pour autant qu'il permet de connaître la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement. Lorsque plusieurs écrans 1A, 1B etc. sont associés, chacun est piloté par ses propres moyens d'asservissement. En variante, il pourrait être envisagé que leurs moyens d'asservissement soient reliés logiquement entre eux afin de les piloter de façon coordonnée. Dans tous les cas, la même consigne temporelle de position angulaire instantanée peut être utilisée pour piloter les différents écrans d'un ensemble. Ainsi, lorsque leurs positions de départ et d'arrivée respectives sont alignées, un mouvement coordonné des différents écrans est obtenu. L'invention est décrite ci-dessus dans le cas où des moyens d'asservissement propres, formés par les éléments 72 et 74, sont prévus dans chaque écran 1, 1 A, 1B ... Ils permettent de traiter les ordres de commande reçus du boîtier 100 qui est commun à l'installation. En variante, les moyens d'asservissement sont communs aux différents écrans et la fonction d'asservissement est commune. Cette approche nécessite un flux d'informations important entre ces moyens d'asservissement et les actionneurs. L'invention a été décrite dans le cas du relèvement de la barre de charge d'un écran. Elle s'applique également dans le cas où cette barre de charge est abaissée, par exemple en cas de coincement de l'arbre d'enroulement. Les exemples ci-dessus concernent le cas où les écrans utilisés sont des écrans de fermeture ou de protection solaire. L'invention peut également être utilisée pour un écran de projection, notamment de vidéoprojection. Ceci s'avère particulièrement avantageux dans le cas de la manoeuvre de multi-écrans, pour la modification du format de projection. REVENDICATIONS1.- Procédé de commande d'un écran (1, 1A, 1 B) comprenant une barre de charge (2, 2A, 2B), un élément souple (4) supportant la barre de charge et au moins un organe commandé (52) d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position (H1) haute ou basse et une deuxième position (H2) basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape dans laquelle a) le mouvement angulaire de l'organe d'enroulement (52) est asservi à une consigne temporelle (0(t)) de position angulaire instantanée (y(t)) de cet organe d'enroulement (52). 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la consigne temporelle (0(t)) de position angulaire de l'organe d'enroulement (52) s'exprime en fonction du temps selon une première loi (C,0) correspondant à un démarrage progressif, avec une accélération amenant une vitesse angulaire de l'organe d'enroulement d'une valeur nulle à une valeur (K) donnée, une deuxième loi (C20) correspondant à un déplacement à une vitesse angulaire sensiblement constante (K) sur une partie de la course de la barre de charge, une troisième loi (C30) correspondant à un arrêt progressif, avec une décélération amenant la vitesse angulaire jusqu'à une valeur nulle. 3.- Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la deuxième loi (C20) correspond à une rotation de l'organe d'enroulement avec une vitesse (K) égale sensiblement à celle obtenue à la fin du démarrage progressif (C,0). 4.- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de mise en oeuvre d'une boucle d'asservissement qui, suite à une déviation temporaire constatée, assure, par accélération ou ralentissement de la rotation de l'organe d'enroulement (52), que la position angulaire instantanée (y(t)) de l'organe d'enroulement rejoint une courbe de consigne temporelle de position angulaire (0(t)). 5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la boucle d'asservissement est de type PID. 6.- Procédé de commande d'un groupe d'écrans (1A, 1B) comprenant chacun une barre de charge (2A, 2B), un élément souple (4) supportant la barre de charge et un organe commandé (52) d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de labarre de charge de chaque écran entre une première position (H1) haute ou basse et une deuxième position (H2) basse ou haute, caractérisé en ce que pour chaque écran (1A, 1B), on met en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes et en ce que la consigne temporelle (0(t)) de position angulaire utilisée pour chaque écran est déterminée pour un déplacement coordonné des barres de charge (2A, 2B) entre leurs première et deuxième positions respectives. 7.- Actionneur électrique (7) conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications précédentes au sein d'un écran (1A, 1B) comprenant un élément souple (4) supportant une barre de charge (2) et au moins un organe commandé (52) d'enroulement de l'élément souple, entraîné en rotation par l'actionneur, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (72, 74) de détermination d'une consigne temporelle (0(t)) de position angulaire de l'organe d'enroulement (52) et d'asservissement de l'actionneur (7) à cette consigne. 8.- Actionneur selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend un moteur (71) à courant continu et en ce que les moyens d'asservissement (72, 100) comprennent un capteur (72) de position angulaire d'un rotor (73) du moteur ou de l'organe d'enroulement (52). 9.- Ensemble d'écrans caractérisé en ce que les écrans comprennent chacun un actionneur (7) selon la revendication 7 ou 8 et en ce que chaque actionneur comprend des moyens d'asservissement (72, 74) qui lui sont propres et qui répondent à des ordres émis par un point de commande déporté (100) commun à l'ensemble d'écrans. 10.- Installation domotique (200) comprenant au moins un écran (1, 1A, 1B) équipé d'un actionneur (7) selon l'une des revendications 7 ou 8 ou un ensemble d'écrans selon la revendication 9.25