Brevet FR2982239A1 — publié le 20130510

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détection d'un blocage d'une gouverne d'aéronef qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement, ainsi qu'un système de commandes de vol électriques comportant un tel dispositif de détection. La présente invention s'applique à une chaîne d'asservissement : qui est destinée à asservir en position tous types de gouverne d'aéronef, tels que des ailerons, des spoilers ou une gouverne de profondeur par exemple ; qui fait partie d'un système de commandes de vol électriques de l'aéronef ; et qui comporte : ladite gouverne qui est mobile, et dont la position par rapport à l'aéronef est réglée par au moins un actionneur ; ledit actionneur qui règle la position de ladite gouverne, en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu ; au moins un capteur qui mesure la position effective de ladite gouverne ; et un calculateur (de commandes de vol) qui élabore un ordre d'actionnement de la gouverne, transmis audit actionneur, à partir de ladite position effective mesurée et d'un ordre de commande calculé à partir de l'action du pilote sur un manche de commande ou de l'action du pilote automatique et de l'état inertiel de l'aéronef. Dans le cadre de la présente invention, on entend par « blocage » ou grippage (« jamming » en anglais) d'une gouverne, la situation d'une gouverne qui reste figée à sa position courante (lorsque l'on applique des ordres de commande qui varient). On sait que les calculateurs de commandes de vol réalisent, entre autres, l'asservissement en position des gouvernes d'un aéronef, par exemple d'un avion de transport. Le mouvement de la gouverne est généré par un actionneur qui peut être, soit en mode actif, soit en mode passif. On prévoit, en général, deux actionneurs par gouverne. Un calculateur dit « maître » réalise l'asservissement, en envoyant une commande sur l'actionneur actif. L'autre actionneur, associé à un deuxième calculateur dit « esclave », est forcé en mode passif à suivre le mouvement de la gouverne. Si le calculateur maître détecte, par l'intermédiaire de moyens de surveillance spécifiques, une panne, il passe l'actionneur actif en mode passif, et donne la main au calculateur esclave qui asservit le deuxième actionneur (passé alors en mode actif). Le blocage d'une gouverne, en fonction du point de vol de l'aéronef, peut avoir des conséquences sur le guidage dudit aéronef, sur le dimensionnement de sa structure en raison des charges générées ainsi que sur ses performances (non respect des règlements ETOPS par exemple). Il est donc nécessaire de pouvoir détecter une telle panne suffisamment rapidement avant que les conséquences au niveau de l'aéronef ne soient trop importantes, en particulier afin de pouvoir prévenir l'équipage pour qu'il puisse effectuer les actions limitant les conséquences de cette panne. La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients précités. Elle concerne un procédé, qui est particulièrement robuste et qui est applicable à tout type d'aéronef à commandes de vol électriques, pour détecter au moins un blocage d'une gouverne de l'aéronef, qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement, ledit procédé permettant de détecter un tel blocage, quelle que soit son origine, à des niveaux suffisamment faibles pour éviter des conséquences néfastes au niveau de l'aéronef, et ce en un temps court. A cet effet, selon l'invention, ledit procédé de détection d'un blocage d'une gouverne qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement faisant partie d'un système de commandes de vol électriques de l'aéronef et comportant : - ladite gouverne qui est mobile, et dont la position par rapport à l'aéronef est réglée par au moins un actionneur ; ledit actionneur qui règle la position de ladite gouverne, en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu sous forme de commande d'asservissement ; - au moins un capteur qui mesure la position effective de ladite gouverne ; et - au moins un calculateur qui élabore un ordre de commande de gouverne, qui reçoit ladite position effective mesurée et qui en déduit un ordre d'actionnement qui est transmis audit actionneur sous forme d'une commande d'asservissement, est remarquable en ce que l'on réalise, de façon automatique et répétitive, la suite d'étapes successives suivante : a) on détermine une erreur d'asservissement correspondant à l'écart entre un premier ordre de commande de la gouverne et une position de gouverne correspondante ; b) on calcule la différence entre la valeur absolue de cette erreur d'asservissement (déterminée à l'étape a) et la valeur absolue d'un second ordre de commande de la gouverne de manière à former un signal de comparaison ; c) on compare ce signal de comparaison à une valeur de seuil ; et d) on détecte un blocage de ladite gouverne, si ce signal de comparaison est supérieur à une valeur de seuil pendant au moins une durée de confirmation. Ainsi, grâce à l'invention, par la comparaison de l'erreur d'asservissement (en valeur absolue) avec la valeur absolue de l'ordre d'asservissement (par exemple l'ordre pilote interprété par les lois de pilotage), on est en mesure de mettre en évidence un blocage de la gouverne lorsqu'il survient. Plus particulièrement, grâce à l'invention, on est en mesure de détecter, dans la chaîne d'asservissement surveillée, comme précisé ci-dessous, en un temps court, tout blocage d'une gouverne asservie, quelle que soit l'origine de la panne, et ceci à des niveaux suffisamment faibles pour éviter des conséquences néfastes au niveau de l'aéronef. Le procédé conforme à l'invention permet donc de détecter des blocages de faibles amplitudes et ainsi d'améliorer la contrôlabilité de l'aéronef et ses performances et de diminuer les charges structurales en cas de panne, et ceci sans pénalité sur le bilan de masse et de coût (aucun capteur supplémentaire n'est notamment nécessaire). Dans le cadre de la présente invention, ledit signal de comparaison peut être formé à l'aide de n'importe quelle information d'ordre de commande (pour le premier et/ou le second ordres de commande) et de n'importe quelle information de position de gouverne correspondante (c'est-à-dire relative au même instant), qui sont disponibles au niveau du système de commandes de vol. Ainsi, l'invention peut être mise en oeuvre de façon variée. De plus, lesdits premier et second ordres de commande, dont l'un est utilisé pour calculer l'erreur d'asservissement, et dont l'autre est soustrait à cette erreur d'asservissement, peuvent représenter le même ordre de commande ou bien deux ordres de commande obtenus de manières différentes. En outre, en particulier avec une structure à doubles voies COM/MON pour les calculateurs de commandes de vol [avec une unité de commande COM (COMmande) et une unité de surveillance MON (MONitor) dans un calculateur], on peut calculer un ordre d'asservissement dans chaque voie : on dispose alors d'un ordre COM et d'un ordre MON. On peut également disposer de deux informations de position, celle délivrée par un capteur LVDT usuel et celle mesurée par un capteur RVDT usuel. Avantageusement, on peut utiliser pour ladite position de gouverne : - une position mesurée, en particulier sur un actionneur adjacent ; ou - une position calculée, et notamment une position redondée au niveau de l'actionneur surveillé ou une position estimée à partir d'un modèle comportemental de la gouverne couplée à l'actionneur. Par ailleurs, dans un mode de réalisation particulier, à l'étape a), on calcule ladite erreur d'asservissement E à l'aide de l'expression suivante : E = / dans laquelle : - is' représente le courant d'asservissement appliqué sur l'actionneur ; et - K représente un gain d'asservissement. Dans un mode de réalisation particulier, à l'étape a), on limite avantageusement au moins l'un des paramètres suivants : ladite position de gouverne, ledit premier ordre de commande, ledit second ordre de commande, ce qui permet de rendre la surveillance robuste. En outre, de façon avantageuse, la valeur de seuil et la durée de confirmation, utilisées dans les traitements, peuvent être : - soit fixes et prédéterminées ; - soit variables, en fonction de conditions particulières précisées ci-dessous. Par ailleurs, avantageusement, on vérifie si des conditions d'activation particulières (dépendant de l'architecture du système et des caractéristiques de l'actionneur surveillé) sont remplies, et on met en oeuvre l'ensemble desdites étapes a) à d) uniquement si (et dès que) ces conditions d'activation sont remplies. Par ailleurs, dans un mode de réalisation préféré, avant d'utiliser ledit premier ordre de commande à l'étape a), on met en oeuvre une étape auxiliaire, au cours de laquelle on filtre ledit premier ordre de commande à l'aide d'un filtre qui modélise le comportement de l'actionneur et de la boucle de commande. Dans ce cas, avantageusement, on utilise un filtre linéaire discret de second ordre, dont on optimise des paramètres de réglage pour améliorer la réponse et la stabilité dudit filtre. De préférence, en cas de détection d'un blocage à l'étape d), on amène automatiquement ledit actionneur dans un mode passif et on amène automatiquement un actionneur auxiliaire (qui est également destiné à la commande de la gouverne considérée et qui était préalablement dans un mode passif), dans un mode actif, dans lequel il a alors pour fonction de régler la position de ladite gouverne (à la place dudit actionneur). Avantageusement, dans le cas d'une gouverne susceptible d'être asservie par une pluralité d'actionneurs, un blocage de la gouverne est confirmé si un blocage a été détecté pour un nombre prédéterminé desdits actionneurs, à savoir pour les deux actionneurs (principal et auxiliaire) dans l'exemple précédent. Ceci permet de clairement distinguer le blocage d'une gouverne d'un embarquement de cette dernière. En outre, en cas de détection d'un blocage à l'étape d), on émet, de préférence, une alerte, visuelle et/ou sonore, dans le poste de pilotage, afin de prévenir l'équipage de la panne et de lui permettre d'effectuer les actions limitant les conséquences de cette panne. La présente invention concerne également un dispositif de détection d'au moins un blocage d'une gouverne (aileron, spoiler, gouverne de profondeur, gouverne de direction) d'un aéronef, qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement du type précité. Selon l'invention, ledit dispositif de détection est remarquable en ce qu'il comporte : - des premiers moyens pour déterminer une erreur d'asservissement correspondant à l'écart entre un premier ordre de commande de la gouverne et une position de gouverne correspondante ; - des deuxièmes moyens pour calculer la différence entre la valeur absolue de ladite erreur d'asservissement et la valeur absolue d'un second ordre de commande de la gouverne de manière à former un signal de comparaison ; - des troisièmes moyens pour comparer ce signal de comparaison à une valeur de seuil ; et - des quatrièmes moyens pour détecter un blocage de ladite gouverne, si ce signal de comparaison est supérieur à une valeur de seuil pendant au moins une durée de confirmation. Dans le cadre de la présente invention, ledit actionneur qui règle la position de ladite gouverne peut être un actionneur hydraulique ou un actionneur à puissance électrique. De plus, un actionneur à puissance électrique peut correspondre à un actionneur électro-hydrostatique, de type EHA (« Electro-Hydrostatic Actuator» en anglais), ou à un actionneur électromécanique de type EMA (« Electro-Mechanical Actuator» en anglais). Il peut également s'agir d'un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA («Electrical Backup Hydraulic Actuator» en anglais), lorsqu'il fonctionne en mode électrique. Le dispositif de détection conforme à l'invention permet ainsi de détecter, automatiquement et rapidement, tout blocage d'une gouverne d'un aéronef. Il permet, de façon avantageuse, de couvrir l'ensemble des cas de blocages susceptibles d'affecter un actionneur. La présente invention concerne également un système de commandes de vol électriques d'un aéronef, du type comportant : - au moins un moyen usuel (comprenant par exemple un manche de commande) pour engendrer un ordre de commande de gouverne pour au moins une gouverne de l'aéronef ; et - au moins une chaîne d'asservissement en position de cette gouverne, du type précité. Selon l'invention, ce système de commandes de vol électriques est remarquable en ce qu'il comporte, de plus, au moins un dispositif de détection, tel que décrit précédemment. La présente invention concerne, en outre, un aéronef, en particulier un avion de transport, qui est pourvu d'un tel système de commandes de vol électriques. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 illustre schématiquement une chaîne d'asservissement en position d'une gouverne d'aéronef, qui comporte un dispositif de détection conforme à l'invention. La figure 2 est le schéma synoptique d'un dispositif de détection conforme à l'invention. Le dispositif 1 conforme à l'invention est destiné à détecter un blocage d'une gouverne 3 (aileron, spoiler, gouverne de profondeur, gouverne de direction) d'un aéronef, en particulier d'un avion de transport, qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement 2 (représentée sur la figure 1). De façon usuelle, cette chaîne d'asservissement 2 fait partie d'un système de commandes de vol électriques 4 de l'aéronef (non représenté) et comporte : ladite gouverne 3 qui est mobile, en étant susceptible d'être braquée comme illustré par une flèche double B sur la figure 1, et dont la position par rapport à la structure de l'aéronef est réglée par au moins un actionneur usuel 5 ; ledit actionneur 5 qui règle la position de ladite gouverne 3, par exemple par l'intermédiaire d'une tige 6 qui agit sur cette dernière, en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu par l'intermédiaire d'une liaison 7 ; - au moins un capteur 8, 9 qui mesure la position effective de ladite gouverne 3. A cet effet, il peut s'agir d'un capteur 8 qui est directement associé à la gouverne 3 et/ou d'un capteur 9 qui mesure par exemple le déplacement de la tige 6 de l'actionneur 5 ; et - un calculateur 10, par exemple un calculateur de commandes de vol : qui reçoit des informations de commande de moyens 11, par l'intermédiaire d'une liaison 19. Ces moyens 11 sont des moyens usuels de génération d'informations de commande et comportent, par exemple, un manche de commande qui est susceptible d'être actionné par un pilote de l'aéronef et des capteurs inertiels ; qui élabore de façon usuelle un ordre de commande de gouverne, à l'aide d'un moyen de calcul intégré 12 qui contient des lois de pilotage et qui utilise pour cette élaboration des informations de commande (par exemple l'action du pilote sur le manche de commande, paramètres qui indiquent la position de l'aéronef autour de son centre de gravité, facteurs de charge qu'il subit) reçues desdits moyens 11 ; qui reçoit la position effective mesurée par le ou les capteurs 8 et 9, par l'intermédiaire d'une liaison 13, via une entrée 14 de type analogique ou numérique ; qui calcule à partir des informations précédentes (ordre de commande de gouverne et position effective mesurée) ledit ordre d'actionnement, à l'aide d'un moyen de calcul 17 intégré tenant compte d'un gain prédéterminé ; et qui transmet cet ordre d'actionnement (sous forme d'une commande d'asservissement) à un moyen de commande 18 (par exemple une servovalve ou un moteur électrique) de l'actionneur 5, par l'intermédiaire de la liaison 7 via une sortie 15 de type analogique ou numérique. Ledit système de commandes de vol électriques 4 comporte, en plus de ladite chaîne d'asservissement 2, le dispositif 1 conforme à l'invention qui est destiné à détecter au moins un blocage de la gouverne 3, et ceci quelle que soit l'origine de la panne. Pour ce faire, ledit dispositif de détection 1 comporte, comme représenté sur la figure 2, une unité de traitement 21 qui comprend : - des moyens 20 pour déterminer une erreur d'asservissement E correspondant à l'écart entre un premier ordre de commande de la gouverne 3 et une position de gouverne correspondante ; - des moyens 22 pour calculer la différence entre : - d'une part, la valeur absolue (déterminée par un moyen 23) de cette erreur d'asservissement ; et - d'autre part, la valeur absolue (déterminée par un moyen 24) d'un second ordre de commande de la gouverne 3, de manière à former un signal de comparaison c ; - des moyens 25 pour comparer ce signal de comparaison c à une valeur de seuil X précisée ci-dessous, ces moyens 25 étant associés à des moyens de confirmation 26 ; et - des moyens 27 pour détecter un blocage de ladite gouverne 3, si ce signal de comparaison c est supérieur à la valeur de seuil X (moyens 25) pendant au moins une durée de confirmation Tc (moyens 26). Par conséquent, ledit dispositif 1 est en mesure de détecter très rapidement, dans la chaîne d'asservissement 2 surveillée, tout blocage d'une gouverne 3 asservie, quelle que soit l'origine de la panne, et ceci à des niveaux suffisamment faibles pour éviter des conséquences néfastes au niveau de l'aéronef. Ledit dispositif 1 permet donc de détecter des blocages de faibles amplitudes, et ainsi d'améliorer la contrôlabilité de l'aéronef et ses performances et de diminuer les charges structurales en cas de panne, ceci sans pénalité sur le bilan de masse et de coût (pas de capteurs supplémentaires notamment). Dans le cadre de la présente invention, ledit actionneur 5 qui règle la position de ladite gouverne 3 peut être un actionneur hydraulique ou un actionneur à puissance électrique, c'est-à-dire un actionneur qui utilise une puissance électrique pour fonctionner. Un actionneur à puissance électrique peut correspondre à un actionneur électro-hydrostatique, de type EHA (« Electro-Hydrostatic Actuator» en anglais), ou à un actionneur électromécanique de type EMA (« Electro-Mechanical Actuator» en anglais). Il peut également s'agir d'un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA («Electrical Backup Hydraulic Actuator» en anglais), lorsqu'il fonctionne en mode électrique. Un actionneur EBHA est un actionneur hybride comprenant les caractéristiques à la fois d'une servocommande hydraulique usuelle et d'un actionneur électro-hydrostatique de type EHA. En situation nominale (hors panne), l'actionneur EBHA fonctionne comme une servocommande usuelle. En revanche, en cas de panne affectant le mode hydraulique, cet actionneur EBHA passe en mode électrique et fonctionne comme un actionneur EHA. Dans le cadre de la présente invention, ledit signal de comparaison c peut être formé à l'aide de n'importe quelle information d'ordre de commande et de n'importe quelle information de position de gouverne correspondante (c'est-à-dire relative au même instant), qui sont disponibles au niveau du système de commandes de vol 4. Ceci permet une mise en oeuvre variée de l'invention. De plus, lesdits premier et second ordres de commande, dont l'un est utilisé pour calculer l'erreur d'asservissement, et dont l'autre est soustrait à cette erreur d'asservissement, peuvent représenter le même ordre de commande ou bien deux ordres de commande obtenus de manières différentes. En particulier avec une structure à doubles voies COM/MON pour les calculateurs de commandes de vol [avec une unité de commande COM (COMmande) et une unité de surveillance MON (MONitor) dans un calculateur], on peut calculer un ordre d'asservissement dans chaque voie : on dispose alors d'un ordre de commande COM et d'un ordre de commande MON. De plus, la position de la gouverne 3, qui est utilisée par le dispositif 1, peut en particulier être, soit une position disponible dans une unité MON (en général la position de la gouverne mesurée par un capteur de position surface de type RVDT pour « Rotary Variable Differential Transducer » en anglais), soit une autre information de position qui peut être celle de la tige 6 de l'actionneur 5 (délivrée par un capteur élongation tige de type LVDT pour « Linear Variable Differential Transducer » en anglais), la position mesurée sur un actionneur adjacent (LVDT ou RVDT), une position redondée au niveau de l'actionneur 5 surveillé ou une position estimée à partir d'un modèle comportemental de la gouverne 3 couplée à l'actionneur 5. Par ailleurs, dans un mode de réalisation particulier (non représenté), lesdits moyens 20 calculent ladite erreur d'asservissement E à l'aide de l'expression suivante : E = / dans laquelle : - représente le courant d'asservissement appliqué sur l'actionneur 5. L'actionneur 5 peut être équipé d'un capteur localisé sur la servovalve (pour une servocommande hydraulique classique), qui permet de mesurer le courant d'asservissement (courant servovalve is' ) réellement appliqué sur l'actionneur 5 ; et - K représente un gain d'asservissement. Le même principe peut s'appliquer dans le cas d'un actionneur électro-hydrostatique de type EHA ou d'un actionneur électromécanique de type EMA, qui ne comportent pas de servovalve mais un module électronique qui transforme la consigne en commande vers un moteur électrique. Dans le mode de réalisation particulier de la figure 2, les moyens 20 du dispositif 1 comportent un élément de calcul 28 qui calcule la différence entre un premier ordre de commande de la gouverne (reçue par le dispositif 1 via une liaison 29) et une position de gouverne correspondante (reçue par le dispositif 1 via une liaison 30) pour former l'erreur d'asservissement. Le premier ordre de commande reçu par la liaison 29 est généralement limité, en vitesse et en position, à des valeurs maximales opérationnelles (par des moyens 32) afin de rendre la surveillance plus robuste. Dans le même but, le second ordre de commande reçu par une liaison 31 (qui peut être identique ou différent dudit premier ordre de commande) est également limité, en général, en vitesse et en position, à des valeurs maximales opérationnelles (par des moyens 33). Quant à la position reçue par la liaison 30, elle est, en général, limitée en position (par des moyens 34) à des valeurs maximales opérationnelles. La différence (calculée par les moyens 22) est ensuite comparée (par les moyens 25) à une valeur de seuil X positive, et un temps de confirmation Tc est appliqué au résultat (via les moyens 26) avant qu'un verrouillage (ou confirmation) de la panne soit effectué (via les moyens 27). Les couples (valeur de seuil X /temps de confirmation Tc) sont choisis afin : - d'une part, d'être robustes aux erreurs, qu'elles soient statiques ou dynamiques ; et - d'autre part, de permettre d'atteindre les objectifs assignés à la surveillance. Par ailleurs, une condition d'activation de la surveillance peut être appliquée au dispositif 1. Cette condition dépend étroitement de l'état du système et de l'actionneur 5 surveillé : l'actionneur 5 est dans l'état actif,... Une fois la panne détectée et verrouillée, l'actionneur 5 en panne est passive, et une reconfiguration sur l'actionneur adjacent qui devient alors actif, est effectuée par des moyens de reconfiguration 35 qui sont par exemple reliés par une liaison 36 aux moyens de détection 27. En effet, on prévoit, en général, deux actionneurs 5 par gouverne 3. Un calculateur dit « maître » qui réalise l'asservissement, en envoyant un courant de commande sur un actionneur qui est actif. L'autre actionneur, associé à un deuxième calculateur dit « esclave », est forcé en mode passif afin de suivre le mouvement de la gouverne 3. Si le dispositif 1 détecte une panne (conduisant à un blocage de la gouverne 3), les moyens 35 passent l'actionneur actif en mode passif et donnent la main au calculateur esclave qui asservit le deuxième actionneur passé en mode actif. De préférence, en cas de détection d'un blocage, le dispositif 1 réalise automatiquement la reconfiguration précitée. De plus, lors d'une telle détection, le dispositif 1 émet dans le poste de pilotage de l'aéronef, par l'intermédiaire de moyens d'alerte 39 (qui sont par exemple reliés par une liaison 38 aux moyens de détection 27), un signal d'alerte de type visuel et/ou sonore, afin de prévenir l'équipage de la panne et de lui permettre d'effectuer les actions limitant les conséquences de cette panne. Par ailleurs, dans un mode de réalisation préféré appliqué à une gouverne 3 susceptible d'être asservie par une pluralité d'actionneurs 5, un blocage de la gouverne 3 est confirmé par des moyens (non représentés) du dispositif 1, si un blocage a été détecté successivement (de la manière décrite ci-dessus) pour un nombre prédéterminé desdits actionneurs 5, à savoir pour les deux actionneurs (maître et esclave) dans l'exemple précédent. Ceci permet de clairement distinguer le blocage d'une gouverne 3 d'un embarquement de cette dernière. Dans un mode de réalisation préféré, afin d'améliorer les performances du signal de comparaison E , la surveillance mise en oeuvre par le dispositif 1 est complétée par l'introduction d'un élément dynamique 37 (entre les moyens 32 et 28 de la figure 2), dont le rôle est de diminuer l'écart entre le signal de commande et la position de la gouverne 3. Sachant que l'erreur entre la position de la gouverne 3 et l'ordre est principalement liée à celle due à la réponse de l'actionneur 5, cet élément dynamique 37 a pour but de reproduire le plus fidèlement possible la réponse de l'actionneur 5 et de la boucle de commande. Aussi, l'élément dynamique 37 comprend un filtre linéaire afin de modéliser, le plus fidèlement possible, le comportement de l'actionneur et de la boucle de commande en fonctionnement normal et quasi linéaire. Comme l'apparition d'un phénomène de blocage a pour conséquence d'entraîner la boucle d'asservissement hors de sa zone de fonctionnement nominal, cela affecte le comportement du résidu ainsi généré. Les paramètres libres de ce filtre sont optimisés à partir d'un jeu de données. Un avantage de la solution proposée est que la structure initiale de la surveillance, détaillée ci-dessus, est entièrement conservée. Cet élément dynamique 37 correspond à un filtre linéaire discret, dont le rôle est de modéliser le comportement dynamique de la boucle de servocommande en fonctionnement nominal (sans blocage). L'expression de ce filtre est donnée par : TKI +(z -1)K2 F(z)- (z -1+ K2)(z -1)+ KIT F(z) est un filtre discret de type LTI (« Linear Time Invariant » en anglais) et comporte deux paramètres libres (KI etK2 ). Le réglage de ces paramètres conditionne les améliorations apportées par ce filtre et notamment la détection des gouvernes bloquées à des niveaux les plus faibles possibles. Le gain en régime permanent de ce filtre est égal à un, quel que soit le couple (KI, K2) choisi. La boucle d'asservissement possédant un gain entrée-sortie (ordre-position) égal approximativement à un, le choix de cette structure permet d'intégrer cette information a priori. Cet aspect ce traduit par le fait que le processus d'optimisation des paramètres de réglage porte davantage sur la minimisation de l'écart dans les phases dynamiques. On décrit ci-dessous le processus de réglage de ces paramètres. Il s'agit d'une procédure d'optimisation, nécessitant un jeu de données entrée- sortie (ordre et position). Dans le cas du blocage, le but est d'utiliser le filtre et d'optimiser ses paramètres afin qu'il modélise le mieux possible la réponse de l'actionneur 5. En conséquence, la différence entre la sortie du filtre et la position de la gouverne 3 devrait être minimisée. Les paramètres du filtre sont optimisés pour produire la position de la gouverne 3 en mettant en entrée l'ordre du pilote. Les contraintes de stabilité sont de type "inégalité linéaire", déduites du critère de Jury. Un filtre linéaire discret est stable si ses pôles se trouvent tous dans le cercle de rayon unité dans le plan complexe. Le critère de Jury est un critère algébrique qui donne les conditions nécessaires et suffisantes pour que les racines d'un polynôme soient de module strictement inférieur à 1. Les conditions de stabilité se déduisent donc en appliquant ce critère au dénominateur de l'équation précédente pour déduire les contraintes de stabilité indiquées ci-après. Cette étape revient à résoudre un problème d'optimisation non linéaire sous contraintes inégalitaires linéaires : (k1,k2)= arg min KK2 11M0 M(Ki K2 Ai sous contraintes de stabilité : K1 > 0 KIT 2K2 + 4 > 0 KJ-K2+2>0 -Kj+K2 >0 où M et Mo représentent respectivement le signal de sortie du filtre et un signal de référence /=1,2 correspond à la norme utilisée. Cette optimisation est réalisée par une méthode de type "model matching" (poursuite du modèle de référence). On choisit une réponse "cible" du filtre Mo et on ajuste, via un processus d'optimisation approprié, les paramètres libres du système (K1 et K2) pour que la réponse du système M suive au plus près la réponse du modèle de référence. On minimise donc l'écart quadratique (/=2) ou l'écart d'amplitude (/=1) entre la réponse cible et la sortie réelle du filtre, tout en restant dans la région de stabilité. La réponse cible Mo représente la vraie réponse de l'actionneur 5 (obtenue en utilisant le modèle non linéaire de l'actionneur 5), en mettant en entrée l'ordre du pilote. Pour obtenir cette réponse, on met donc en entrée le même ordre que celui utilisé pour obtenir la réponse réelle du filtre. La réponse réelle M est la sortie du filtre qui a, comme entrée, l'ordre du pilote. Des techniques standard d'optimisation peuvent être utilisées pour résoudre ce problème. La sortie de ce processus d'optimisation est le couple (k1,k2) recherché. Ce couple de paramètres est ensuite codé dans le calculateur pour la surveillance en temps réel. REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'un blocage d'une gouverne (3) qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement (2) faisant partie d'un système (4) de commandes de vol électriques de l'aéronef et comportant : ladite gouverne (3) qui est mobile, et dont la position par rapport à l'aéronef est réglée par au moins un actionneur (5) ; ledit actionneur (5) qui règle la position de ladite gouverne (3), en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu sous forme de commande d'asservissement ; - au moins un capteur (8, 9) qui mesure la position effective de ladite gouverne (3) ; et - au moins un calculateur (10) qui élabore un ordre de commande de gouverne, qui reçoit ladite position effective mesurée et qui en déduit un ordre d'actionnement qui est transmis audit actionneur (5) sous forme d'un courant d'asservissement, caractérisé en ce que l'on réalise, de façon automatique et répétitive, la suite d'étapes successives suivante : a) on détermine une erreur d'asservissement correspondant à l'écart entre un premier ordre de commande de la gouverne (3) et une position de gouverne correspondante ; b) on calcule la différence entre la valeur absolue de ladite erreur d'asservissement déterminée à l'étape a) et la valeur absolue d'un second ordre de commande de la gouverne (3) de manière à former un signal de comparaison ; c) on compare ce signal de comparaison à une valeur de seuil ; et d) on détecte un blocage de ladite gouverne (3), si ce signal de comparaison est supérieur à une valeur de seuil pendant au moins une durée de confirmation. 2. Procédé selon la revendication 1,caractérisé en ce qu'à l'étape a), on calcule ladite erreur d'asservissement E à l'aide de l'expression suivante : E -11', / dans laquelle : - is' représente un courant d'asservissement appliqué sur l'actionneur (5) ; et - K représente un gain d'asservissement. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on utilise pour ladite position de gouverne une position mesurée. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on utilise pour ladite position de gouverne une position calculée. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on limite au moins l'un des paramètres suivants : ladite position de gouverne, ledit premier ordre de commande, ledit second ordre de commande. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins l'une des valeurs suivantes : valeur de seuil et durée de confirmation, est variable en fonction de conditions particulières. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on vérifie si des conditions d'activation particulières sont remplies, et en ce que l'on met en oeuvre l'ensemble desdites étapes a) à d) lorsque ces conditions d'activation particulières sont remplies. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'avant d'utiliser ledit premier ordre de commande à l'étape a), on met en oeuvre une étape auxiliaire, au cours de laquelle on filtre ledit premier ordre de commande à l'aide d'un filtre qui modélise le comportement de l'actionneur (5) et de la boucle de commande. 9. Procédé selon la revendication 8,caractérisé en ce qu'à ladite étape intermédiaire, on utilise un filtre linéaire discret de second ordre, dont on optimise des paramètres de réglage pour améliorer la réponse et la stabilité du filtre. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'en cas de détection d'un blocage à l'étape d), on amène automatiquement ledit actionneur dans un mode passif, et on amène automatiquement un actionneur auxiliaire, qui était préalablement dans un mode passif, dans un mode actif dans lequel il a alors pour fonction de régler la position de ladite gouverne (3). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour une gouverne (3) susceptible d'être asservie par une pluralité d'actionneurs (5), un blocage de la gouverne (3) est confirmé si un blocage a été détectée pour un nombre prédéterminé desdits actionneurs (5). 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'en cas de détection d'un blocage à l'étape d), on émet une alerte. 13. Dispositif de détection d'un blocage d'une gouverne d'aéronef qui est asservie en position par une chaîne d'asservissement (2), ladite chaîne d'asservissement (2) faisant partie d'un système (4) de commandes de vol électriques de l'aéronef et comportant : ladite gouverne (3) qui est mobile, et dont la position par rapport à l'aéronef est réglée par au moins un actionneur (5) ; ledit actionneur (5) qui règle la position de ladite gouverne (3), en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu sous forme de commande d'asservissement ; - au moins un capteur (8, 9) qui mesure la position effective de ladite gouverne (3) ; et - un calculateur (10) qui élabore un ordre de commande de gouverne, qui reçoit ladite position effective mesurée et qui en déduit un ordred'actionnement qui est transmis audit actionneur (5) sous forme d'un courant d'asservissement, caractérisé en ce qu'il comporte : - des premiers moyens (20) pour déterminer une erreur d'asservissement correspondant à l'écart entre un premier ordre de commande de la gouverne (3) et une position de gouverne correspondante ; - des deuxièmes moyens (22) pour calculer la différence entre la valeur absolue de ladite erreur d'asservissement et la valeur absolue d'un second ordre de commande de la gouverne (3) de manière à former un signal de comparaison ; - des troisièmes moyens (25) pour comparer ce signal de comparaison à une valeur de seuil ; et - des quatrièmes moyens (27) pour détecter un blocage de ladite gouverne (3), si ce signal de comparaison est supérieur à une valeur de seuil pendant au moins une durée de confirmation. 14. Système de commandes de vol électriques d'un aéronef, ledit système (4) comportant au moins un moyen (11) pour engendrer un ordre de commande de gouverne pour au moins une gouverne (3) de l'aéronef et au moins une chaîne d'asservissement (2) en position de cette gouverne (3), qui comprend : - ladite gouverne (3) qui est mobile, et dont la position par rapport à l'aéronef est réglée par au moins un actionneur (5) ; - ledit actionneur (5) qui règle la position de ladite gouverne (3), en fonction d'au moins un ordre d'actionnement reçu ; - au moins un capteur (8, 9) qui mesure la position effective de ladite gouverne (3) ; et - un calculateur (10) qui élabore ledit ordre de commande de gouverne, qui reçoit ladite position effective et qui en déduit un ordre d'actionnement qui est transmis audit actionneur (5),caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, au moins un dispositif (1) de détection, tel que celui spécifié sous la revendication 13. 15. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un système de commandes de vol électriques (4), tel que celui spécifié sous la revendication 14.