Brevet FR2985330A1 — publié le 20130705

La présente invention concerne un dispositif de positionnement angulaire d'une pièce par rapport à un bâti fixe et un procédé de commande d'un dispositif de ce type. Un tel dispositif de positionnement angulaire comporte un bâti fixe et un moteur électrique ayant un arbre de sortie relié à une pièce mobile montée pour pivoter en regard du bâti. La pièce mobile sert par exemple de support à un équipement dont le fonctionnement demande qu'il soit orienté de manière particulière par rapport au bâti. Le positionnement angulaire et le maintien de la pièce mobile en position sont assurés par la commande du moteur électrique. Dans certaines applications, il est nécessaire que la pièce mobile puisse être maintenue dans une posi- tion angulaire particulière sans que le moteur ne soit alimenté. Tel est le cas par exemple pour les dispositifs embarqués dans lesquels les ressources en énergie sont limitées, plus particulièrement lors des phases prépara- toires à la mise en fonctionnement de ceux-ci. Il est alors généralement prévu un organe mécanique de maintien en position comme un verrou monté sur le bâti pour être déplaçable par un moteur selon une direction radiale de la pièce mobile entre une position de verrouillage dans laquelle le verrou est en saillie dans un logement cor- respondant de la pièce mobile et une position de déverrouillage dans laquelle le verrou est escamoté et libère la rotation de la pièce mobile. Un tel dispositif consomme peu d'énergie mais est lourd, complexe et coû- teux. Le verrou peut être remplacé par une bille forcée élastiquement en appui contre une surface cylindrique de la pièce mobile. La surface cylindrique est centrée sur l'axe de pivotement de la pièce mobile et comporte un renfoncement pour recevoir la bille lorsque la pièce mo- bile est dans une position angulaire prédéterminée par rapport au bâti. Ce mécanisme est simple, léger et assez fiable. Toutefois, le dégagement de la pièce mobile hors de ladite position demande que le moteur électrique exerce sur la pièce mobile un couple supplémentaire qui est très consommateur en énergie. En outre, la bille exerce un effort continuel sur toute la course de pivotement de la pièce mobile, ce qui entraîne une surconsommation d'énergie. Un but de l'invention est de fournir un moyen pour remédier à tout ou partie de ces inconvénients. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un dispositif de positionnement angulaire comportant un bâti fixe et un moteur électrique ayant un arbre de sortie relié à une pièce mobile montée pour pivoter en regard du bâti. Le dispositif comprend une paire d'aimants qui sont montés respectivement sur le bâti et la pièce mobile pour pouvoir être amenés dans une position en regard l'un de l'autre par le pivotement de la pièce mobile et qui sont polarisés de manière à s'attirer mutuellement lorsqu'ils sont dans la position en regard et exercer un couple de rappel magnétique de la pièce mobile vers la position en regard. Ainsi, le maintien de la pièce mobile dans la position en regard est assuré par la paire d'aimants qui constitue un organe de rappel magnétique de la pièce mo- bile en position. Ce dispositif est simple léger et particulièrement fiable puisqu'il ne fait appel à aucun élément mobile. Les aimants peuvent en outre être choisis pour que le couple de rappel décroisse rapidement lorsque les aimants s'éloignent l'un de l'autre de sorte que l'entraînement en pivotement de la pièce mobile est faiblement consommateur en énergie une fois que la pièce mobile est sorite de la position en regard. L'invention a également pour objet, un procédé de 35 commande d'un tel dispositif, comprenant l'étape d'alimenter le moteur électrique de manière à vaincre le couple de rappel magnétique. Selon un premier mode de commande, le moteur est alimenté de manière à produire un couple constant voisin du couple de rappel magnétique. Ce mode de commande est particulièrement simple. Le couple constant sera déterminé en fonction de l'inertie de l'ensemble formé par la partie mobile et les éléments fixés sur celle-ci et de la variation du couple de rappel magnétique selon la position relative des ai- mants. Selon un deuxième mode de commande, le moteur est alimenté de manière à produire successivement des couples opposés inférieurs au couple de rappel magnétique et se- lon une fréquence sensiblement égale à une fréquence de résonance d'un ensemble comprenant la pièce mobile et la paire d'aimants. Ce mode de commande est particulièrement économe en énergie. L'exploitation de la résonance naturelle de l'ensemble pièce mobile (et tous les éléments qui sont fixés sur celle-ci) et aimants permet de minimiser le couple maximal nécessaire au dégagement de la pièce mobile hors de la position en regard. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l'invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un dispo- sitif de positionnement angulaire conforme à l'invention, - la figure 2 est un diagramme montrant la variation du couple de rappel en fonction de l'angle, - la figure 3 est un diagramme montrant le couple en fonction du temps lors d'une commande d'un moteur de ce dispositif, - la figure 4 est un diagramme montrant la varia- tion de la position angulaire en fonction du temps suite à cette commande. En référence aux figures, le dispositif de positionnement angulaire selon l'invention comporte un bâti 1 fixe sur lequel est montée une pièce mobile 2 pour pivo- ter en regard du bâti 1. La pièce mobile 2 est ici de forme annulaire et coaxiale au bâti 1. Des roulements ou paliers lisses non représentés assurent le guidage en rotation de la pièce mobile 2. La pièce mobile 2 est par exemple agencé pour supporter un équipement et permettre son orientation par rapport au bâti 1. Le dispositif comprend en outre un moteur électrique 3 ayant un arbre de sortie relié à la pièce mobile 2 pour l'entraîner en rotation. Le moteur électrique 3 est ici un moteur couple. Le moteur électrique 3 est re- lié à une unité de commande non représentée qui exécute un programme de pilotage de l'alimentation du moteur électrique 3. Le dispositif comprend une paire d'aimants 4, 5 qui sont montés respectivement sur le bâti 1 et la pièce mobile 2 pour pouvoir être amenés dans une position en regard l'un de l'autre par le pivotement de la pièce mobile 2. Les aimants 4, 5 sont polarisés de manière à s'attirer mutuellement lorsqu'ils sont dans la position en regard et à exercer un couple de rappel magnétique de la pièce mobile 2 vers la position en regard. Le couple de rappel C, pour un angle A petit ( Ce dispositif possède une fréquence de résonance naturelle F= / / 2n avec F, la fréquence de résonance (Hz) et I, l'inertie de la partie mobile (Kg. m2). En prenant, les valeurs indiquées sur la figure 2 (soit Cmax = 0,06 Nm et A = 5 mrad) et 1=12.10-4 kg. m2 par exemple, on obtient une valeur Kr =12 Nm/rad et une fréquence de résonance F= 16 Hz. Le deuxième mode de commande permet de minimiser la puissance crête nécessaire au dégagement de la pièce mobile 2 de la position en regard en exploitant cette résonance naturelle. Un exemple de commande est une succession de créneaux en couple alternativement positifs et négatifs, de fréquence égale à la fréquence de réso- nance, c'est-à-dire 16Hz dans cet exemple, suivi d'une commande à couple constant (voir la figure 3). On peut ainsi diminuer le couple maximum commandé dans un rapport de la classe >4 par rapport à la valeur obtenue à couple constant (0,055 Nm), ce qui permet un gain sur la consommation crête d'un rapport de la classe >16 dans le cas d'une commande par un moteur couple. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, la structure mécanique du dispositif de positionnement peut être différente de celle décrite. La pièce mobile peut être reçue dans le bâti. Les aimants peuvent être montés directement sur le bâti et la pièce mobile ou sur des éléments rapportés sur ceux-ci. La pièce mobile peut comprendre un cardan ou tout autre type de support. Il est possible de prévoir une bobine autour de l'un des aimants pour en diminuer, voire annuler, le flux REVENDICATIONS1. Dispositif de positionnement angulaire comportant un bâti fixe (1) et un moteur électrique (3) ayant un arbre de sortie relié à une pièce mobile (2) montée pour pivoter en regard du bâti, caractérisé en ce que le dispositif comprend une paire d'aimants (4, 5) qui sont montés respectivement sur le bâti et la pièce mobile pour pouvoir être amenés dans une position en regard l'un de l'autre par le pivotement de la pièce mobile et qui sont polarisés de manière à s'attirer mutuellement lorsqu'ils sont dans la position en regard et exercer un couple de rappel magnétique de la pièce mobile vers la position en regard. 2. Procédé de commande d'un dispositif selon la revendication 1, comprenant l'étape d'alimenter le moteur électrique (3) de manière à vaincre le couple de rappel magnétique. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le moteur électrique (3) est alimenté de manière à pro- duire un couple constant voisin du couple de rappel magnétique. 4. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le moteur électrique (3) est alimenté de manière à pro- duire successivement des couples opposés inférieurs au couple de rappel magnétique et selon une fréquence sensiblement égale à une fréquence de résonance d'un ensemble comprenant la pièce mobile et la paire d'aimants.