Brevet FR2998378A1 — publié le 20140523

PROCEDE D'ESTIMATION DU NIVEAU D'ERREUR DE MESURES DE GEOLOCALISATION PAR SATELLITES ET DE CONTROLE DE LA FIABILITE DE CES ESTIMATIONS ET DISPOSITIF ASSOCIE La présente invention concerne le domaine de la géolocalisation par satellites. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé d'estimation du niveau d'erreur de mesures de géopositionnement par satellites et de contrôle de la fiabilité de ces estimations et un dispositif de géolocalisation mettant en oeuvre ce procédé. Les dispositifs de géopositionnement (ou géolocalisation) par satellites appelés sous le nom plus complet de système de positionnement et de 10 datation par satellites ou sous leur sigle anglais GNSS pour Global Navigation Satellite System, calculent la position du terminal de réception en mesurant le temps de propagation des signaux émis par les satellites de positionnement entre les satellites et le terminal de réception. Le terminal en déduit ensuite les distances entre les différents satellites et le terminal. 15 Du fait de la traversée des différentes couches de l'atmosphère, la position estimée par le terminal n'est pas toujours exacte. Il est connu d'entrer les corrections dans le système de calcul de façon à tenir compte de ces perturbations mais les modèles utilisés sont compliqués à définir. De plus ces modèles ne prennent pas en compte l'environnement du terminal de 20 réception comme par exemple les phénomènes de multitrajet. La présente invention a pour but de pallier au moins certains inconvénients de l'art antérieur en proposant notamment un procédé permettant de quantifier le niveau d'erreur de mesure induit par 25 l'environnement et de surveiller la fiabilité de ces estimations. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'estimation du niveau d'erreur de mesures de géolocalisation par satellites et de contrôle de la fiabilité de ces estimations mis en oeuvre par un dispositif de géolocalisation 30 dans lequel les erreurs locales sont détectées par ledit dispositif de géolocalisation et les erreurs liées aux satellites sont détectées par un segment sol. Selon une variante de mise en oeuvre, le procédé comprend : - Une étape Etp1 d'estimation des erreurs locales 6 loc,i5 - Une étape Etp2 de construction du bilan d'erreur, - Une étape Etp3 de surveillance de l'erreur estimée, - Une étape de calcul des paramètres d'intégrité. Selon une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp1 du procédé comprend : - Une étape Etp11 de détermination de la dispersion d'erreur due au bruit thermique, - Une étape Etp12 de détermination du bruit du au phénomène de multitrajet, - Une étape Etp13 de calcul de l'erreur locale. Selon une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp2 du procédé comprend : - Une étape Etp21 de prise en compte de l'erreur ionosphérique, - Une étape Etp22 de prise en compte de l'erreur troposphérique, - Une étape Etp23 de prise en compte de l'erreur d'orbite/horloge, - Une étape Etp24 de calcul du bilan d'erreur. Selon une variante de mise en oeuvre, l'étape Etp3 du procédé comprend : - Une étape Etp31 d'estimation de la position du dispositif de géolocalisation, - Une étape Etp32 d'estimation des résidus de pseudodistances, - Une étape Etp33 de rejet des mesures incompatibles avec les bilans d'erreur estimés, Selon une variante de mise en oeuvre, les paramètres d'intégrité sont calculés en définissant un rayon de protection devant être inférieur à une 30 valeur seuil prédéterminée. Selon une variante de mise en oeuvre, les paramètres d'intégrité sont déterminés en calculant directement le risque d'être supérieur à des valeurs d'alertes. Selon une variante de mise en oeuvre, l'estimation des erreurs locales sont validés avec un algorithme robuste - Un second but de l'invention localisation par satellites. A cet effet, I dispositif de géolocalisation apte à 10 localisation décrit précédement. est de proposer un dispositif de 'invention a également pour objet un mettre en oeuvre le procédé de D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après, donnée à titre illustratif et non limitatif, et faite en référence au dessin annexé, dans 15 lequel : - La figure 1 représente un exemple d'organigramme de principe du procédé selon l'invention. La présente invention à pour objet un procédé d'estimation du niveau 20 d'erreur de mesures de géolocalisation par satellites et de contrôle de la fiabilité de ces estimations. Le procédé suivant l'invention va être présenté suivant une application particulière nullement limitative liée à l'aviation. Le principe de l'invention consiste à détecter les erreurs locales au 25 niveau du dispositif de géolocalisation et à détecter les erreurs liées aux satellites au niveau d'un segment sol. En référence à la figure 1 le procédé suivant l'invention comprend principalement une première étape Etp1 d'estimation des erreurs locales, 30 une étape Etp2 de construction du bilan d'erreur, une étape Etp3 de surveillance de l'erreur estimée, et une étape de calcul des paramètres d'intégrité. La première étape consiste à estimer l'erreur sur les mesures locales propres à l'environnement du terminal de réception du dispositif de géolocalisation par satellites à un instant t. Le récepteur peut être sujet à des interférences électromagnétiques. Par exemple, si le récepteur est proche d'un radar, du bruit lié aux émissions de ce radar va se rajouter aux signaux reçus et donc les mesures vont être bruitées de façon aléatoire. Les mesures peuvent également être perturbées par le bruit thermique lié au récepteur. Par la suite, on englobera dans l'expression " bruit thermique " l'ensemble des perturbations io électromagnétiques de l'environnement du récepteur et le bruit thermique propre au récepteur. L'erreur due au bruit thermique peut être déterminée en fonction de la technologie implémentée dans le terminal de réception du dispositif de géopositionnement. Il va dépendre du rapport signal à bruit C/No. 15 La dispersion d'erreur due au bruit thermique onoise pour le terminal de réception peut être estimée au temps t, au cours d'une étape Etp11, par une formule standard comme par exemple : anise (t)Bn C (t) T 2 No 20 où T représente la période et Bi, la bande de bruit. Suivant un autre mode de mise en oeuvre, l'erreur due au bruit thermique peut être estimée en fonction de la partie non corrélée des fluctuations de mesure. A cet effet, une moyenne du carré des différences de 25 mesure entre deux mesures consécutives divisées par peut être faite de façon à isoler les bruits non corrélés. Avant d'atteindre l'antenne du récepteur, le signal émis par le satellite de géolocalisation peut également avoir été réfléchi sur des obstacles au 30 niveau du sol comme par exemple des bâtiments. Le récepteur va donc recevoir sur son antenne de réception des répliques des signaux qui auront pu être réfléchis une ou plusieurs fois sur l'environnement. Ces signaux auront parcouru un trajet plus long qu'un trajet direct et viendront perturber les mesures. L'erreur due au phénomène de multitrajet peut être évaluée par exemple en fonction de la différence code-porteuse. Lorsqu'une mesure GNSS est effectuée, deux types de mesures peuvent être faites. Une première mesure peut être effectuée en mesurant le 5 temps que met le code sur lequel sont encryptées les données à se propager, la vitesse de propagation étant la vitesse de groupe du signal électromagnétique. Une autre mesure peut consister à calculer le temps que met la porteuse à se propager. Pour cela on mesure l'effet Doppler. La porteuse se propageant à la vitesse de phase du signal électromagnétique, 10 on peut en déduire la distance entre le terminal de réception et le satellite. Pour effectuer ces mesures, deux techniques différentes sont être utilisées et des qualités de mesures différentes vont être obtenues. Les codes étant répétés sur des longues périodes, la phase du code est inambigüe, mais bruitée. De façon inverse, la phase de la porteuse a une longueur plus petite 15 et donc sera ambigüemais très peu bruitée. Sachant que ce qui bruite le code ce sont les phénomènes de multitrajet, une façon d'estimer le bruit de multi trajet pendant un certain temps de filtrage peut consister à calculer l'écart type de l'écart entre la distance de la mesure de code et la mesure de porteuse L'erreur due au phénomène de multitrajet peut ainsi être évaluée au 20 cours d'une étape Etp 12 par exemple par la formule suivante : 22 Cr 1 r 1 L,HAe2 (0= Pt-z -[ - P L +1 - Où L représente le temps de filtrage, typiquement quelques dizaines de secondes, et cpt (resp. pt) représente la phase de la porteuse (resp. du 25 code) au temps t ; typiquement, L est de l'ordre de grandeur du temps que le récepteur met à converger sur l'estimation de l'ambiguité de phase à l'aide du code. L'estimation de l'erreur locale peut être effectuée au cours d'une étape 30 Etp13 grâce à la formule :5 Dans le cas de terminaux de réception utilisant plusieurs fréquences de réceptions, l'estimation est à calculer pour chaque fréquence i de façon séparée. La formule précédente devient : + 0.2 Une fois les erreurs locales estimées la deuxième étape Etp2 du procédé consiste à compléter ces estimations en prenant en compte les autres contributeurs de façon à construire le bilan d'erreur. Ces erreurs sont essentiellement de deux ordres, les erreurs atmosphériques (erreurs 10 ionosphériques et troposphériques) et les erreurs d'orbite et d'horloge Une sous-étape Etp 21 consiste à prendre en compte l'erreur ionosphérique ak,'. Une première solution, consiste à utiliser les valeurs de correction diffusées par le système d'augmentation GNSS ou SBAS pour Satellite Based Augmentation System. Le système d'augmentation observe 15 la ionosphère, calcule les corrections pour prendre en compte le retard que le signal prend dans cette couche de l'atmosphère et ensuite les diffuse sous forme de grille (GIVD pour Grid lonospheric Vertical Delay), accompagnée d'une indication d'un intervalle de confiance pour chacune de ces valeurs (GIVE pour Grid lonospheric Vertical Error),. L'utilisateur, en fonction de sa 20 position utilise ainsi la valeur de correction OGIVE à prendre en compte. Ainsi Giono = OGIVE .Cette solution est utilisée avec des dispositifs de localisation monofréquence. Le problème est que la ionosphère est très inhomogène, cette couche est donc difficile à modéliser et les valeurs de la grille peuvent être difficiles à 25 calculer. Une deuxième solution consiste à utiliser le fait que le retard que prend un signal électromagnétique dans cette couche de l'atmosphère dépend de sa fréquence. L'idée est de recevoir le signal sur au moins deux fréquences différentes ainsi le terminal de réception peut calculer ses propres corrections ionosphériques par combinaison multifréquence. Dans 30 ce cas, la contribution au bilan d'erreur est double. Une première contribution cHol correspond aux erreurs d'ordre supérieur de la ionosphère. La deuxième contribution correspond à un facteur multiplicatif qui amplifie les erreurs locales. Dans le cas d'un terminal de réception bi fréquences la mesure de la pseudo distance tenant compte du retard du à la ionosphère peut être donné 35 par la formule : c« pl (022 P2 P = 2 2 e°1 ee2 Où pi et p2 représentent les mesures des pseudo distances pour les pulsations wi et W2 L'estimation de l'erreur ionosphérique consiste à combiner ces deux contributions. Ainsi, dans le cas nullement limitatif d'un terminal de réception bi fréquences, cette erreur peut être estimée par à la formule : e ionofree - ,'.' loc,2 -I- 'r 2 "Loca + HOI 2 02 ((e12 )- Où aiocl et abc,2 représentent les erreurs locales pour les pulsations wi et W2 et al-101 les erreurs d'ordre supérieur. Une estimation des erreurs troposphériques est évaluée au cours d'une étape Etp 22. Une mesure du retard dû au trajet du signal électromagnétique à travers cette couche de l'atmosphère est assez compliquée. De plus, il n'y a généralement pas assez de données au niveau du terminal de réception de l'utilisateur pour estimer ce retard, L'erreur aTropo due à la troposphère doit donc être modélisée. Une estimation de cette erreur peut être donnée par exemple par un modèle disponible dans l'état de l'art. Lorsque l'influence de la troposphère peut être estimée, c'est-à-dire lorsque suffisamment de satellite GNSS (GPS, Galileo, Glonass, Compass, ...) sont disponibles, cette erreur aTropo peut être extraite, par exemple, des covariances du processus d'estimation de la troposphère. Les erreurs d'orbite et d'horloge AXsat,n sont ensuite prises en compte au cours d'une étape Etp 23. Ces erreurs sont transmises par le système d'augmentation SBAS sous forme de variance. Dans le cas d'un système d'augmentation suivant le standard MOPS-D elles peuvent être disponible à travers la quantité transmise UDRE pour User Differential Range Error. Enfin une étape Etp24 consiste à établir le bilan d'erreur. La variance de l'erreur totale sur les pseudodistances est obtenue en sommant les variances des différents erreurs. A titre d'exemple, pour un terminal de réception monofréquence, utilisant les données d'un système d'augmentation sous le standard MOPS-D, la variance de l'erreur totale peut être données par a formule : 'r2 " 1F Croc GIVE " Trop° UDRE Pour un terminal de réception bifréquences, la variance de l'erreur totale peut être données par a formule : 2 (014 0-10c, i ± col 40_10,,2 2 + ,,r2 ,.. ,2 (e2F = / + CHO/ ' "Trop° UDRE 2 _ ,,2)- '1 '2 10 Bien entendu cette formule peut être généralisée pour le cas d'un terminal de réception multifréquence. Ce bilan d'erreur donne l'erreur totale pour une mesure particulière de pseudodistance (ligne de vue). C'est l'erreur totale calculée à partir des 15 informations collectées d'un satellite donné vu par le terminal de réception. Cette variance peut être estimée pour chaque mesure de pseudodistance n qui permettent de déterminer la position du terminal de réception et sera noté ,2 sat,n par la suite. 20 Une fois le bilan d'erreur calculé, l'étape suivante, Etp3, du procédé consiste à surveiller l'erreur estimée. Suivant une première sous étape Etp31 la position du terminal de réception du dispositif de géolocalisation est calculée. Cette position est 25 estimée en pondérant les mesures de pseudosdistances du terminal en utilisant les covariances des erreurs calculées aux étapes précédente. De façon avantageuse, ces estimations sont réalisées grâce à un algorithme robuste comme par exemple et de façon non limitative, un algorithme de Huber, apte à détecter les écarts important par rapport aux erreurs estimées. 30 Classiquement la position est estimée en calculant les coordonnées (longitude, latitude et altitude) par une méthode des moindres carrés. Le problème est que cette méthode utilise un algorithme qui est très sensible aux perturbations. Tant que les mesures sont réparties suivant une distribution gaussienne, l'algorithme fonctionne correctement et les positions calculées sont correctes. Lorsque certaines erreurs des mesures effectuées s'éloignent d'une distribution gaussienne, les positions calculées dévient de la position réelle de façon proportionnelle aux erreurs de mesure. Ainsi une mesure aberrante peut engendrer une erreur de position extrêmement grande. De façon à se prémunir de ce genre d'erreur, le procédé selon l'invention n'utilise pas un algorithme basé sur les moindre carrés mais un l'algorithme robuste. L'intérêt d'un tel algorithme est de détecter les mesures io aberrantes et de les éliminer du calcul ou de leur attribuer un poids très faible. De façon avantageuse, le poids attribué sera d'autant plus faible que l'erreur de mesure sera importante. La surveillance du bilan d'erreur est assurée de la manière suivante. 15 Pour chaque mesure de pseudo distance pn, les résidus de pseudodistance Op sont estimés au cours d'une étape Etp32. Ces résidus de pseudodistances sont définis comme la différence entre la mesure d'une part, et la distance entre la position mesurée Xsat,n et la position estimée Xest. 4,7 = - i':11 L'adéquation de la variance a2sat,n est ensuite évaluée. Pour cela on considère une constante de seuil K. Cette valeur seuil représente un 25 paramètre qui contrôle le niveau de confiance de l'erreur asen , c'est à dire la probabilité de sous-estimer ose, qui conduirait à une estimation de position potentiellement trompeuse. Si Apn K asat,n l'estimation asat,n est considéré comme trop optimiste. On considère alors qu'une erreur de mesure a été mal détectée sur la direction du satellite n observé, la mesure est donc rejetée. La position est de nouveau calculée sans cette mesure, sans cette ligne de vue. Et l'adéquation de la variance a2sat, n est de nouveau évaluée jusqu'à ce que la variance soit 35 en dessous de la valeur seuil. Ce test a pour but de rejeter toutes les lignes 20 de vues incompatible, c'est-à-dire supérieur à la valeur seuil fixée. Cette étape Etp33, de rejet des mesures incompatibles avec les bilans d'erreur estimés, permet de s'assurer qu'aucune variation rapide du bilan d'erreur ne vienne fausser les estimations de position. Ainsi, de façon avantageuse, le procédé selon l'invention permet de combiner l'estimation en temps quasi réel du bilan d'erreur a2sat,n avec la surveillance de son adéquation à la réalité grâce à un algorithme d'estimation de la position du terminal de réception robuste et d'analyser la manière dont ces bilans d'erreur correspondent à des erreurs résiduelles observées. Les paramètres d'intégrité sont ensuite calculés en utilisant les erreurs estimées et validées aux étapes précédentes. Les paramètres d'intégrité sont calculés en utilisant par exemple les méthodes habituelles, la solution 15 des moindres carrés standard. La variance de l'erreur de position verticale et horizontale est calculée en projetant les variances de l'erreur estimée sur l'axe vertical locale et le plan horizontal. On considère que l'équation de position pour V pseudodistances 20 mesuré avec V satellites visibles valides est de la forme Y=A+B.X Où:X est un vecteur 1 x 4 représentant la position du récepteur / décalage d'horloge, Nord, Est, cadre vertical, Y représente le vecteur des V mesures de pseudodistance A la matrice d'observation V x 4 des cosinus directeurs à chaque 25 satellite et B le vecteur des V erreurs de mesures de pseudodistances. On considère également que la solution des moindres carrés de l'équation de position est de la forme X = M Y dans laquelle la matrice (4xV) 30 M = (AT C A)-1 AT C est calculée en utilisant la corrélation d'erreur de mesure de matrice C = , c'est-à-dire Cu = (asat, i) -2 61, On considère une utilisation particulière nullement limitative liée à l'avionique. Dans ce domaine, on s'intéresse surtout à l'erreur verticale et 35 l'erreur horizontale. Selon les normes de l'aviation civile, les applications ont15 une valeur maximale tolérable de l'erreur horizontale et de l'erreur verticale spécifié par les communautés d'utilisateurs. Ces valeurs sont généralement désignées par les sigles anglo saxons HAL pour Horizontal Alert Limit et VAL pour Vertical Alert Limit. Suivant ces standards, les erreurs verticales (respectivement horizontales), c'est à dire la différence entre les positions réelles et les positions estimées, ne doivent pas dépasser la limite VAL (respectivement HAL) avec une probabilité supérieure ou égale à une valeur P qui est spécifié par les besoins de l'application. A titre d'exemple pour l'aviation la valeur de P est souvent égale à 1 - 2 x 1e. Le calcul de la distribution de l'erreur verticale est effectué en combinant les erreurs sur chaque ligne de vue à l'aide de la formule : V E 2v = De même la dispersion des erreurs horizontales peut être donnée par la formule : v l v l v 1 v 2 iV 2 5,2 = A4i2Ner2 AA-2Err2 (_ V Airi2Ner2 V Aj- 2E ,r2 V A4. er2 N E H 2 , sat, 2 sat,1 2 , sat,1 2 sat,i 1, '-' sa ,1 Une fois les dispersions d'erreurs calculées, on part de l'hypothèse que l'on a affaire à un écart type gaussien, puisqu'on a éliminé au préalable les sources d'erreur non-gaussiennes. A partir du bilan d'erreur sur chacunes 20 des lignes de vue de chaque satellite validé qui a servi pour calculer les différentes positions, on calcule la taille d'une boite cylindrique à l'intérieur de laquelle l'utilisateur est sur d'être avec une probabilité supérieure à celle imposée par les autorités de l'aviation civile. Si le rayon dans lequel se trouve l'utilisateur est supérieur à un rayon 25 d'alarme HAL ou VAL, le terminal de réception va considérer que la position n'est pas suffisamment fiable et va diffuser un message d'erreur. Dans le cas contraire la position calculée sera considérée comme fiable. Les paramètres d'intégrité peuvent être déterminés suivant deux 30 méthodes. Une première façon de faire consiste à utiliser la méthode décrite dans le standard SBAS MOPS en définissant un rayons de protections devant être plus petits que des valeurs d'alerte fixées. Ces valeurs d'alerte peuvent par exemple être fixées par exemple par L'Organisation de l'Aviation Civile Internationale (OACI) dans le cas d'une application aéronautique. Un niveau de protection horizontal (HPL pour Horizontal Protection Level) et un niveau de protection vertical (VPL pour Vertical Protection Level) est calculé comme étant la distance maximale horizontale (respectivement verticale) entre la position estimée et la position réelle avec la probabilité P. ces niveaux de protection peuvent être donnés par les formules : VPL = KP,V Ey HPL = KP,H EH La position calculée sera considérée comme sure si les niveaux de io protections HPL et VPL sont strictement inférieurs aux valeurs d'alerte HAL et VAL. Une seconde implémentation possible consiste à calculer directement le risque d'être au-delà des valeurs d'alerte. Cette méthode correspond au standard GALILEO. 15 Le risque d'intégrité peut être défini comme étant la probabilité que l'erreur d'estimation de position est plus supérieure à une valeur X. Pour l'erreur verticale le risque d'intégrité peut être donné par la formule : Rv (X) = [x,-( de go,sv (e), 20 Et pour l'erreur horizontale par la formule : Rh(X) = .fee [xl EH [X2, EH (£2)Ci(E2) Où go,E(x), représent la distribution gaussienne centrée d'écart-type Z et X2, E(x) représente la distribution x2 avec 2 degrés de liberté et de paramètre E. 25 La position calculée sera considérée comme sure si Rv (VAL) + Rh(HAL) La présente invention a également pour objet un dispositif de géolocalisation par satellite apte à mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. Ce terminal possède au moins une unité de réception apte à recevoir au moins un signal électromagnétique émis par les satellites de géolocalisation et les stations du système d'augmentation SBAS et au moins un module de calcul. De façon avantageuse, le procédé de la présente invention permet de coupler trois éléments. - une estimation des erreurs locales quasi temps réel en utilisant des données de fonctionnement du terminal de réception de l'utilisateur, - un algorithme robuste de détermination de la position de façon à 15 pouvoir détecter des sous-estimations de l'estimation des erreurs locales, - et l'utilisation de données des stations d'augmentation (SBAS), comme par exemple EGNOS, pour pondérer correctement la contribution satellite à ces erreurs (aspect ARAIM). 20 Un avantage de la présente invention est de permettre une réduction du coût des segments sol en reportant une partie des responsabilités au niveau des récepteurs GNSS. Contrairement à la tendance actuelle tendant à faire une allocation entre les phénomènes rapides et les phénomènes à évolution lente, le principe de base de l'invention consiste à faire une 25 allocation entre les phénomènes locaux (phénomènes de multitrajet, de bruit thermique, interférence électromagnétique, erreur troposphérique,) et les phénomènes globaux (erreur ionosphérique, erreur d'orbite/horloge satellite). La surveillance des phénomènes locaux est assurée par le terminal de réception et la surveillance des phénomènes globaux est assurée par le 30 système. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du niveau d'erreur de mesures de géolocalisation par satellites et de contrôle de la fiabilité de ces estimations mis en oeuvre par un dispositif de géolocalisation caractérisé en ce que les erreurs locales sont détectées par ledit dispositif de géolocalisation et en ce que les erreurs liées aux satellites sont détectées par un segment sol. 2. Procédé selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comprend : - Une étape Etp1 d'estimation des erreurs locales a ,oc,;, - Une étape Etp2 de construction du bilan d'erreur, io - Une étape Etp3 de surveillance de l'erreur estimée, - Une étape de calcul des paramètres d'intégrité. 3. Procédé selon la revendication 2 précédente caractérisé en ce que l'étape Etp1 comprend - Une étape Etp11 de détermination de la dispersion d'erreur due au bruit 15 thermique, - Une étape Etp12 de détermination du bruit du au phénomène de multitrajet, - Une étape Etp13 de calcul de l'erreur locale. 4. Procédé selon la revendication 2 précédente caractérisé en ce que 20 l'étape Etp2 comprend : - Une étape Etp21 de prise en compte de l'erreur ionosphérique, - Une étape Etp22 de prise en compte de l'erreur troposphérique, - Une étape Etp23 de prise en compte de l'erreur d'orbite/horloge, - Une étape Etp24 de calcul du bilan d'erreur. 25 5. Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que l'étape Etp3 comprend : - Une étape Etp31 d'estimation de la position du dispositif de géolocalisation, - Une étape Etp32 d'estimation des résidus de pseudodistances,- Une étape Etp33 de rejet des mesures incompatibles avec les bilans d'erreur estimés, 6. Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que les paramètres d'intégrité sont calculés en définissant un rayon de protection devant être inférieur à une valeur seuil prédéterminée. 7. Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que les paramètres d'intégrité sont déterminés en calculant directement le risque d'être supérieur à des valeurs d'alertes. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 10 que l'estimation des erreurs locales sont validés avec un algorithme robuste. 9. Procédé selon l'une des revendications 2 à 8 caractérisé en ce que le calcul des paramètres d'intégrité est réalisé a partir d'estimations préalablement validées. 10. Dispositif de géolocalisation caractérisé en ce qu'il est apte à mettre en 15 oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.