Brevet FR2983607A1 — publié le 20130607

La présente invention concerne un procédé de suivi d'un objet dans une séquence d'au moins deux images. Dans le domaine du traitement d'images, l'un des problèmes récurrents est de déterminer le correspondant d'un objet présent dans une image dite précédente de cette séquence d'images, dans une image dite courante de cette séquence d'images. Ce problème se rencontre dans de nombreuses applications telles que la reconstruction d'images tridimensionnelles, l'interpolation temporelle de séquences d'images basée sur le mouvement des objets, la segmentation temporelle de séquences d'images ou encore le suivi d'objet. Pour le suivi d'objet, ce problème est résolu par la mise en correspondance d'un objet présent dans l'image courante de la séquence d'images à partir de la connaissance de la position de cet objet dans l'image précédente de cette séquence d'images. L'une des méthodes utilisées est la méthode dite de flot optique. Le calcul du flot optique consiste à extraire un champ global de vitesses dense à partir de la séquence d'images en faisant l'hypothèse que l'intensité (ou la couleur) est conservée au cours du déplacement de l'objet. Par exemple, Quénot (The -Orthogonal Algorithm" for Optical Flow Detection using Dynamic Programming, IEEE International Conference on Accoustics, Speech and Signal Processing, San Francisco, CA, USA, March 1992) présente un exemple de calcul de flot optique basé sur la recherche d'approximations successives d'un champ de déplacements entre deux images qui minimise une distance entre ces images tout en respectant certaines contraintes de continuité et de régularité. Les méthodes de calcul de flot optique sont des méthodes globales qui sont adaptées lorsque l'amplitude du déplacement de l'objet entre les deux images est faible ou lorsqu'il est connu a priori des informations sur le contexte de suivi de ce déplacement. Par contre, cette méthode n'est pas adaptée lorsque l'amplitude du déplacement n'est pas connue a priori. C'est le cas, notamment, dans le cas d'applications de contrôle de validité d'un bulletin de loterie. En effet, dans ce type d'applications, un bulletin de loterie est disposé sur une table et une caméra acquiert une séquence d'images de cette table. Comme le bulletin de loterie est disposé par un opérateur sur la table puis généralement mis en place par cet opérateur pour être à peu près au centre de cette table, le déplacement de l'objet bulletin présent dans deux images successives a une amplitude qui est telle que ce déplacement ne peut être correctement approximé par le calcul du flot optique. Dans ce type de situations, il est préférable d'utiliser une méthode locale dite d'appariement de points. Le principe consiste à former un premier ensemble de points caractéristiques, respectivement un second ensemble, par extraction de points caractéristiques de l'objet présent dans l'image précédente, respectivement courante. Un descripteur local est alors calculé pour chacun des points caractéristiques extraits. A cet effet, on utilise, par exemple, un descripteur SIFT (Scale-Invariant feature transform en anglais), ou encore un descripteur SURF (Speed Up Robust Features en anglais). On calcule ensuite la similarité entre le descripteur de chaque point de l'image précédente et le descripteur de chaque point de l'image courante, et on forme des couples de points appariés en cherchant à associer à chaque point de l'image précédente un point de l'image courante de manière à maximiser un critère, habituellement global, fondé sur les appariements de points considérés et ce sous la contrainte de ne pas utiliser un même point de l'un ou l'autre des ensembles dans deux appariements différents. Chaque couple de points appariés permet alors de définir un vecteur de déplacement et l'analyse de l'ensemble de ces vecteurs de déplacement permet d'estimer un modèle global de déplacement de l'objet entre les deux images. Ce modèle de déplacement est alors, généralement, utilisé pour détecter un objet dans l'image courante en comparant la prédiction de localisation de cet objet dans l'image courante avec un objet présent dans cette image courante. Lorsque l'objet présente une répétition d'un même motif sur la plupart de sa surface, tel que par exemple une grille de bulletin de loterie, un nombre important de points de l'image courante présente la même similarité par rapport à un même point de l'image précédente. Il s'en suit une ambiguïté d'appariement de points car chaque point de l'image précédente peut être apparié indifféremment à plusieurs points de l'image courante, et choisir l'un de ces points de manière aléatoire peut conduire à une estimation erronée du déplacement global de l'objet. Pour lever ces ambiguïtés, il est alors connu de l'état de la technique d'utiliser 30 une méthode d'appariement de points telle que par exemple la méthode de vote majoritaire sur la transformation généralisée de Hough ou encore la méthode RANSAC (RANdom SAmple Consensus en anglais). De manière générale, le vote majoritaire sur la transformée de Hough est une méthode déterministe qui permet d'estimer les paramètres d'un modèle paramétrique représentant un ensemble de données observées. Le principe consiste à remplir un tableau accumulateur discrétisant l'espace de paramétrisation du modèle. Pour chaque combinaison minimale de données, on calcule un modèle et on incrémente la case du tableau correspondant au modèle selon la discrétisation du tableau. Après avoir répété le processus sur l'ensemble des combinaisons minimales de données possibles, le maximum du tableau donne le jeu de paramètres correct (à la quantification près) Ce type de transformation a été mis en oeuvre dans le cas de mise en correspondance d'empreintes digitales (Handbook of Fingerprint Recognition, Davide Maltoni et al, pp.184-186, 2003). Appliquées à la détermination du déplacement d'objet entre deux images, les données d'entrée de la transformée généralisée de Hough sont l'ensemble des couples de points appariés et le modèle est un modèle paramétrique de déplacement d'un objet (rotation/translation ou homographie). De manière générale, la méthode RANSAC est une méthode itérative qui permet d'estimer les paramètres d'un modèle paramétrique à partir d'un ensemble de données observées qui contient des valeurs aberrantes (milliers en anglais). Il s'agit d'une méthode non-déterministe dans le sens où elle permet d'estimer le bon modèle avec une certaine probabilité seulement, celle-ci augmentant à mesure que le nombre d'itérations est grand. La méthode a été publiée pour la première fois par Fischler et Bolles en 1981 (Martin A. Fischler and Robert C. Bolles, « Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography », dans Comm. Of the ACM, vol. 24, juin 1981, p. 381-395). L'hypothèse de base de cette méthode est que les données sont constituées d'inliers, à savoir les données dont la distribution peut être expliquée par un ensemble de paramètres du modèle, et des milliers qui sont donc des données qui ne correspondent pas à cet ensemble de paramètres choisi. Les valeurs aberrantes peuvent venir, par exemple, des valeurs extrêmes d'un bruit, de mesures erronées ou d'hypothèses fausses quant à l'interprétation des données. Appliquées à la détermination du déplacement d'objet entre deux images, les données d'entrée de la méthode de RANSAC sont un ensemble de couples de points appariés, chaque couple comprenant un point de l'image courante apparié à un point de l'image précédente, et un modèle paramétrique de déplacement est une rotation, translation, ou homographie. La méthode RANSAC consiste alors à sélectionner aléatoirement des couples de points appariés, appelés inliers candidats, qui ne présentent pas de conflit entre eux, c'est-à-dire qui n'ont pas en commun un même point de l'image précédente ou un même point de l'image courante. Le nombre d'inliers candidats dépend de la complexité du modèle, fondamentalement du nombre d'équations nécessaires pour calculer tous les paramètres du modèle. Par exemple, le nombre d'inliers est égal à 2 pour un translation/rotation et à 4 pour une homographie. L'ensemble de couples de points appariés ainsi sélectionnés est alors testé de la manière suivante: - les paramètres du modèle de déplacement sont ajustés aux inliers candidats, c'est-à-dire que tous les paramètres libres du modèle sont estimés à partir de cet ensemble de couples de points appariés. - tous les autres couples de points appariés possibles sont ensuite testés sur le modèle ainsi estimé. Si un couple de points appariés correspond bien au modèle estimé alors il est considéré comme un inlier du modèle. - le modèle estimé est ensuite considéré comme correct si suffisamment de couples ont été classés comme inliers du modèle. - de manière optionnelle, le modèle est ré-estimé à partir de l'ensemble de ses inliers. - finalement, le modèle est évalué par son nombre d'inliers et optionnellement par l'erreur moyenne entre les coordonnées des points de l'image courante des couples inliers du modèle et les coordonnées calculées par application du modèle sur les points de l'image précédente des couples inliers du modèle. Cette procédure est répétée un nombre prédéterminé de fois, chaque fois produisant soit un modèle qui est rejeté parce que trop peu de points sont classés comme inliers, soit un modèle réajusté et une mesure d'erreur correspondante. Dans ce dernier cas, on conserve le modèle réévalué si son erreur est plus faible que celle du modèle précédent. Ces méthodes d'appariement de points par vote majoritaire ne sont pas adaptées lorsque l'objet présente de larges zones sur lesquelles un même motif est répété telles que des grilles d'un bulletin de loterie parce que comme chaque point de l'image précédente peut être indifféremment associé à un grand nombre de points candidats de l'image courante, ces méthodes d'estimation de paramètres du modèle peinent à distinguer le modèle réel de déplacement parmi l'ensemble des modèles possibles. Le problème résolu par la présente invention est de remédier aux inconvénients suscités. A cet effet, la présente invention concerne un procédé de suivi d'un objet dans une séquence d'au moins deux images dites précédente et courante, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - former un premier ensemble de points, respectivement un second ensemble, par extraction de points caractéristiques de cet objet dans l'image précédente, respectivement courante, - calculer un descripteur local pour chacun des points caractéristiques extraits, - quantifier la dissimilarité entre le descripteur de chaque point du premier ensemble de points et le descripteur de chaque point du second ensemble de points, - former des couples de points appariés pour chaque point du premier ensemble de points en fonction des dissimilarités entre descripteurs ainsi quantifiées, chaque couple de points appariés associant un point du premier ensemble de points avec un point du second ensemble de points, - estimer les paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet entre les deux images à partir de couples de points appariés ainsi formés. Le procédé est caractérisé, selon la présente invention, en ce que l'étape d'estimation des paramètres du modèle de déplacement est précédée d'une étape de sélection des couples de points appariés utilisés pour estimer les paramètres du modèle de déplacement, au cours de laquelle lesdits couples de points appariés sont uniquement sélectionnés parmi ceux qui sont relatifs à des points du premier ensemble de points qui sont singuliers, chaque point du premier ensemble de points étant un point singulier, - d'une part, si la dissimilarité la plus faible entre le descripteur de ce point du premier ensemble de points et le descripteur d'un point du second ensemble de points est inférieure à un seuil prédéterminé et, - les points du second ensemble de points qui sont relatifs à ce point du premier ensemble de points étant ordonnés par dissimilarité croissante pour former une liste de points ordonnés, si, d'autre part, il existe un indice K. de cette liste tel que la dissimilarité soit inférieure à une valeur prédéterminée et que cet indice K. est tel que l'écart entre la dissimilarité entre le point du premier ensemble de points et le point du second ensemble de points qui est relatif à cet indice K, et la dissimilarité entre le point du premier ensemble de points et le point du second ensemble qui est relatif à l'indice qui suit l'indice K, est supérieur à un seuil prédéterminé. L'étape de sélection permet de ne conserver que les points de l'image précédente qui ont une bonne similarité avec au moins un point de l'image courante et de ne conserver que les appariements entre chacun de ces points de l'image précédente avec les points de l'image courante qui leur sont les plus similaires au sens des descripteurs. Cette étape permet également de rejeter les points qui peuvent être indifféremment appariés avec un grand nombre de points. Ainsi, cette sélection de couples de points appariés permet de ne conserver que les couples de points appariés les plus significatifs ce qui permet de réduire les erreurs d'appariement et donc d'accroître la robustesse de l'estimation du modèle de déplacement d'un objet sur lequel un même motif est répété. L'invention concerne également un dispositif comportant des moyens pour mettre en oeuvre le procédé, un programme d'ordinateur, qui peut être stocké sur un support et/ou téléchargé d'un réseau de communication, afin d'être lu par un système informatique ou un processeur. Ce programme d'ordinateur comprend des instructions pour implémenter le procédé mentionné ci-dessus, lorsque ledit programme est exécuté par le système informatique ou le processeur. L'invention concerne également des moyens de stockage comprenant un tel programme d'ordinateur. Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels: La Fig. 1 représente un diagramme des étapes du procédé de suivi d'objet selon la présente invention. Les Figs. 2 et 3 illustrent des étapes du procédé de suivi d'objet. La Fig. 4 illustre un mode de réalisation du procédé de suivi d'objet. La Fig. 5 illustre schématiquement l'architecture d'un dispositif prévu pour mettre en oeuvre le procédé d'appariement. De manière générale, le procédé de suivi d'un objet dans une séquence d'au moins deux images dites précédente Ip et courante I, tel que illustré à la Fig. 1, comporte une étape 1 pour former un premier ensemble Ep de points Ep=13,(1),...,13,(1),...,13,(N)j par extraction de N points caractéristiques 13,0 de l'objet présent dans l'image Ip et pour former un second ensemble E, de points E c = {P (1), ,Pc(1), , (M)} par extraction de M points caractéristiques Pc(j) de l'objet présent dans l'image I, tel que illustré à la Fig. 2 où N est ici égal à 1 et M est égal à 5. Ces valeurs entières N et M ne sont données ici qu'à titre d'exemple et ne sauraient limiter la portée du procédé. Les points caractéristiques sont extraits par une méthode connue de l'état de la technique telle que par exemple un détecteur de Harris ou un détecteur de Moravec. Toutefois, le procédé n'est nullement limité à l'utilisation de ces détecteurs mais peut s'appliquer quelle que soit la méthode d'extraction de points caractéristiques utilisée. Le procédé comporte aussi une étape 2 pour calculer un descripteur local D(Pp(i)) pour chacun des N points caractéristiques extraits et un descripteur D(Pc(j)) pour chacun des M points caractéristiques extraits. Les descripteurs sont par exemple des descripteurs SIFT (Scale Invariant Feature Transform en anglais) ou SURF (Speed Up Robust Features en anglais). Toutefois, le procédé n'est aucunement limité à ces descripteurs mais peut s'appliquer quelle que soit la méthode utilisée pour décrire les caractéristiques visuelles d'un voisinage d'un point caractéristique. Le procédé comporte, de plus, une étape 3 pour quantifier la dissimilarité entre le descripteur D(Pp(i)) de chaque point 13,0 de l'image Ip et le descripteur D(Pc(j)) de chaque point P(j) de l'image I,. Par exemple, une fonction de dissimilarité DISID(P,(1)), D(Pc(j))] est défini e par 1-S/M[D(P,O,D(Pc(j)).1 avec SIM[D(P(i)),D(P(j))j une fonction de similarité définie entre descripteurs par exemple par la norme L1 ou L2 dans l'espace des descripteurs, et normalisée à 1. D'autres méthodes connues de l'état de la technique peuvent être utilisées sans pour autant sortir de la portée de la présente invention. De plus, par la suite, les procédés sont décrits en utilisant la dissimilarité D/S[D(Pp(i)),D(Pc (A entre descripteurs. Toutefois, des procédés qui utiliseraient la similarité entre descripteurs au lieu de la dissimilarité ne sortent pas de la portée de la présente invention. Le procédé comporte également une étape 4 pour former M couples de points appariés pour chaque point Pi, (i) en fonction des dissimilarités entre descripteurs ainsi quantifiées, chaque couple C(i, j) de points appariés associant un point 13,0 avec un point Pc(j). Par exemple, ces M couples C(i, j) de points appariés au point 13,0 correspondent aux points du second ensemble qui ont les dissimilarités les plus faibles par rapport à ce point P (i) . Le procédé comporte une étape (5) de sélection de couples de points appariés et une étape 6 d'estimation des paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet entre les images précédente et courante à partir de l'ensemble des couples de points appariés ainsi sélectionnés et non des MxN couples de points appariés comme c'est le cas dans l'état de la technique. Au cours de l'étape 5, les couples de points appariés, qui sont utilisés pour estimer les paramètres du modèle de déplacement, sont uniquement sélectionnés parmi ceux qui sont relatifs à des points du premier ensemble de points qui sont singuliers. Chaque point 13,0 du premier ensemble de points est un point singulier : - d'une part, si la dissimilarité la plus faible entre le descripteur de ce point 13,0 et le descripteur d'un point Pc(j) du second ensemble de points est inférieure à un seuil prédéterminé TH1 et, - les points Pc(j) qui sont relatifs à ce point Pp(i) étant ordonnés par dissimilarité croissante pour former une liste 13,1 de points ordonnés, si, d'autre part, il existe un indice K. de cette liste tel que la dissimilarité DIS[D(P(i)),D(P(j))j soit inférieure à une valeur prédéterminée TH2 et que cet indice K. est tel que l'écart entre la dissimilarité entre le point/3,0 et le point/3,1(K, ) qui est relatif à cet indice K, et la dissimilarité entre le point du premier ensemble de points et le point 13,(K, +1) du second ensemble qui est relatif à l'indice qui suit l'indice K, est supérieur à un seuil prédéterminé TH3. Selon un mode de réalisation de l'étape 5 illustré à la Fig. 3, pour chaque point Pp(i) les points Pc(j) issus des M couples C(i, j) associés à ce point P(i)sont ordonnés selon leur dissimilarité croissante entre leur descripteur et celui du point 13,0 formant la liste /=', . Le point 13,1(1) est alors le point dont la dissimilarité est la plus faible c'est-à-dire que le point 13,1(1) est celui des points Pc(j) qui ressemble le plus au point 13,0 en terme de descripteurs et le point 13,1(M) est celui des points Pc(j) qui ressemble le moins au point 13,0 Ainsi, la première condition pour que le point 13,0 soit un point singulier est que la dissimilarité D/SID(Pp(i)),D(Pcl(1))j entre le point 13,1(1) et le point 13,0 soit inférieure au seuil TH1. La seconde condition qui doit être vérifiée est la suivante. La dissimilarité DISID(13,(1)), D(13,1 (K,))] doit, d'une part, être inférieure au seuil TH2. L'écart entre la dissimilarité D/SID(Pp(i)),D(P,' (KA entre le descripteur du point Pp(i) et le descripteur du point 13,1 (K,) et la dissimilarité D/SID(Pp(i)),D(Pcl(K, +01 entre le descripteur du point /3,(i) et le descripteur du point 13,1 + 1) (qui suit le point 13,1(10 dans l'ordre croissant de dissimilarité) est calculé. La seconde condition est vérifiée si, d'autre part, cet écart de dissimilarité est supérieur au seuil TH3. La valeur K. n'est pas fixée a priori, et est propre à chaque point P(i) et K. peut donc changer pour chaque point P(i). La valeur K. est initialement égale à 1 et si l'écart entre la dissimilarité DISID(P p(1)), D(13,1(1))1 et DISID(I p(1)), D(13,1(2))1 est inférieur à TH3, l'indice K. est incrémenté de 1. Si l'écart entre la dissimilarité DIS lp (1 p (i)),D(13,1(2))] et DIS lp (1 p (i)),D(13,1(3))] est encore inférieur à TH3, l'indice K. est à nouveau incrémenté de 1 et ainsi de suite jusqu'à ce que l'écart entre la dissimilarité DISID(P p(1)), D(13,1 (K ,))] et DISID(P p(1)), D(13,1 (K + 1))] soit supérieur à TH3 et tant que la dissimilarité D I Slp (13 p (i)), D(1 3 (K11 reste inférieure à TH2. Si l'une des conditions ci-dessus n'est pas vérifiée, le point Pp(i) n'est pas considéré comme étant un point singulier et K,= 0 . Selon un mode de réalisation des étapes 5 et 6, K couples de points appariés sont sélectionnés parmi les couples de points appariés relatifs à chaque point singulier P p (1) lesdits K couples de points appariés étant ceux qui ont des dissimilarités les plus faibles. Selon l'exemple de la Fig. 3, seuls les trois premiers couples de points appariés sont sélectionnés (K1=3 ). Les paramètres du modèle de déplacement de l'objet sont alors estimés par vote majoritaire à partir des K = K couples de 1=0 points appariés ainsi sélectionnés et non pas les MxN couples de points appariés comme c'est le cas dans l'état de la technique. Selon une variante de ce mode de réalisation illustré à la Fig. 4, un coût géométrique G(i, j) est associé à chacun des K. couples C(i, j) de points appariés (Pp(j),P,(j)). Ce coût géométrique G(i, j) est une fonction de l'erreur entre l'estimation Pp(i) de la localisation du point 13,0 dans l'image Ic selon le modèle de déplacement ainsi estimé et la localisation du point 13,(j). L. des K. couples de points appariés C(i, j) sont alors considérés par point Pp(i). Li est une valeur entière. Lesdits L. couples de points appariés correspondent aux points P(j) qui minimisent une fonction combinant, d'une part, leurs dissimilarités avec le point P(i)et, d'autre part, leurs coûts géométriques G(i, j). Par exemple, cette fonction est donnée par D/S[D(P,(j)),D(P, 01+ t.G(1, j) avec a un facteur de pondération fixé a priori et le coût géométrique G(i, j) est la distance euclidienne entre l'estimée Pp(i) de la localisation du point Pp(i)et la localisation du point Pc(j) qui lui est apparié. En d'autres termes, les Li points sont les points qui sont les plus similaires avec le point Pi, (i) considéré et dont les prédictions dans l'image courante sont les plus proches géographiquement de ce point. Les paramètres du modèle de déplacement de l'objet sont alors estimés par vote majoritaire à partir des L = L. couples de points appariés ainsi sélectionnés. 1-1 Ce mode de réalisation est avantageux car la prise en compte d'une contrainte géométrique pour la sélection des points de l'image courante candidats pour être appariés avec un point de l'image précédente permet d'éviter des aberrations d'appariement qui se produisent lorsque deux points appariés sont en fait des points de l'objet dont l'appariement ne respecte pas la géométrie de l'objet. Selon un mode de réalisation, le déplacement de l'objet est modélisé par une translation etiou une rotation définie(s) dans un plan (x,y) et les paramètres de ce 15 modèle sont estimés à partir de l'ensemble soit des K soit des L couples de points appariés sélectionnés C(i, j) . Selon un mode préféré, le déplacement de l'objet est modélisé par une homographie et les paramètres de ce modèle sont estimés à partir de l'ensemble des L couples de points appariés sélectionnés C(i, j). 20 L'estimation du déplacement par homographie permet alors d'avoir un modèle du déplacement de l'objet très précis et l'estimation de la localisation de l'objet dans l'image courante est alors très proche de l'objet réellement présent dans cette image et ce même si l'amplitude du déplacement de cet objet entre les deux images est importante. La fiabilité de détection de l'objet dans l'image courante en est alors 25 accrue. Selon un mode de réalisation préféré, l'estimation des paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet est réalisée par une méthode RANSAC prenant en entrée soit les K soit les L couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point Pp (i). Les détails de cette méthode RANSAC se trouvent dans l'article 30 « Deterministic Sample Consensus with Multiple Match Hypotheses », MacIlroy, Rosten, Taylor et Drummond, BMVC 2010. Selon un mode de réalisation, l'estimation des paramètres du modèle de déplacement est réalisée par une transformée de Hough prenant en entrée soit les K soit les L couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point 13,0. A titre d'exemple, l'estimation des paramètres du modèle de déplacement, ici une translation/rotation, est réalisée de la manière suivante par vote majoritaire sur la transformée de Hough. Pour chaque couple de points appariés (Pp(11),13c(li)) parmi les K ou L couples sélectionnés (étape 5) et pour chaque couple de points appariés (Pp (i2),Pc( j2))parmi les K ou L couples sélectionnés (étape 5) choisis tels que 11Z2,11 x.12, Les équations pour calculer une translation-rotation s'écrivent : x 2 = S.COSO.Xii -S.sin 0 .ya+Tx Y12 - S.sin9.x11+ S. cos0 +Ty x>2 = S. cos0 .x il- S. sin 0 .y + Tx y12 = S.sin 0.x1 +S.cos0.yi1 + Ty Le paramètre d'échelle S est ignoré ici. On calcule donc les paramètres 0, TX et Ty de la transformation à partir de ce système d'équations, puis on les discrétise suivant la discrétisation d'un cube de vote. Le cube de vote est ici un tableau à 3 dimensions, avec Q,, bins discrétisant la translation TX dans un intervalle IT7 ,T,7 Qy bins discrétisant la translation Ty dans un intervalle iTllun, T7.1 et Qo bins discrétisant l'angle de rotation 0 dans un intervalle [Toll', T'.1 On incrémente alors la case du cube de vote de coordonnées TO e .Q0 , où Lx] est la partie entière ( T -Turin x T11' Qx x x - de x. Un lissage du cube de vote par un filtre de taille 3 est préférablement effectué afin de minimiser les imprécisions des modèles calculés. La translation-rotation choisie est alors celle qui correspond à la case du cube de vote qui contient la valeur la plus élevée. La Fig. 5 représente schématiquement une architecture d'un dispositif prévu pour mettre en oeuvre le procédé. Le dispositif 500 comporte, reliés par un bus de communication 501 : - un processeur, micro-processeur, microcontrôleur (noté 1.1c) ou CPU (Central Processing Unit en anglais ou Unité Centrale de Traitement en français) 502 ; - une mémoire vive RAM (Random Access Memory en anglais ou Mémoire à Accès Aléatoire en français) 503 ; - une mémoire morte ROM (Read Only Memory en anglais ou Mémoire à Lecture Seule en français) 504 ; - un lecteur 505 de medium de stockage, tel qu'un lecteur de carte SD (Secure Digital Card en anglais ou Carte Numérique Sécurisée en français) ; et - des moyens d'interface 506 avec un réseau de communication, comme par exemple un réseau de radiotéléphonie cellulaire. Le microcontrôleur 502 est capable d'exécuter des instructions chargées dans la RAM 503 à partir de la ROM 504, d'une mémoire externe (non représentée), d'un support de stockage, tel qu'une carte SD ou autre, ou d'un réseau de communication. Lorsque le dispositif 500 est mis sous tension, le microcontrôleur 502 est capable de lire de la RAM 503 des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d'ordinateur qui cause la mise en oeuvre, par le microcontrôleur 502, de tout ou partie des procédés décrits ci-dessus en relation avec la Fig. 1. Tout ou partie des procédés décrits ci-avant en relation avec la Fig. 1 peut être implémenté sous forme logicielle par exécution d'un ensemble d'instructions par une machine programmable, tel qu'un DSP (Digital Signal Processor en anglais ou Unité de Traitement de Signal Numérique en français) ou un microcontrôleur, tel que le microcontrôleur 502, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, tel qu'un FPGA (Field-Programmable Gate Array en anglais ou Matrice de Portes Programmable sur Champ en français) ou un ASIC (ApplicationSpecific Integrated Circuit en anglais ou Circuit Intégré Spécifique à une Application en français). REVENDICATIONS1) Procédé de suivi d'un objet dans une séquence d'au moins deux images dites précédente et courante, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - former (1) un premier ensemble de points (En), respectivement un second ensemble (Ec), par extraction de points caractéristiques de cet objet dans l'image précédente, respectivement courante, - calculer (2) un descripteur local pour chacun des points caractéristiques extraits, - quantifier (3) la dissimilarité entre le descripteur de chaque point du premier ensemble de points et le descripteur de chaque point du second ensemble de points, - former (4) des couples de points appariés ( C(i, j)) pour chaque point du premier ensemble de points en fonction des dissimilarités entre descripteurs ainsi quantifiées, chaque couple de points appariés associant un point du premier ensemble de points avec un point du second ensemble de points, - estimer (6) les paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet entre les deux images à partir de couples de points appariés ainsi formés, caractérisé en ce que l'étape d'estimation des paramètres du modèle de déplacement est précédée d'une étape (5) de sélection des couples de points appariés utilisés pour estimer les paramètres du modèle de déplacement, au cours de laquelle lesdits couples de points appariés sont uniquement sélectionnés parmi ceux qui sont relatifs à des points du premier ensemble de points qui sont singuliers, chaque point du premier ensemble de points étant un point singulier, - d'une part, si la dissimilarité la plus faible entre le descripteur de ce point du premier ensemble de points et le descripteur d'un point du second ensemble de points est inférieure à un seuil prédéterminé (TH1) et, - les points du second ensemble de points qui sont relatifs à ce point du premier ensemble de points étant ordonnés par dissimilarité croissante pour former une liste ( ) de points ordonnés, si, d'autre part, il existe un indice K de cette liste tel que la dissimilarité (D/S[D(Pp (i)), D(PeGM) soit inférieure à une valeur prédéterminée (TH2) et que cet indice K est tel que l'écart entre la dissimilarité entre le point (PM) du premier ensemble de points et le point (Pci(IC,)) du second ensemble de points qui est relatif à cet indice K;, et la dissimilarité entre le point du premierensemble de points et le point (Pc (Ki +1)) du second ensemble qui est relatif à l'indice qui suit l'indice K' est supérieur à un seuil prédéterminé (TH3). 2) Procédé selon la revendication 1, dans lequel les couples de points appariés sélectionnés par point singulier sont ceux qui ont les dissimilarités les plus faibles par rapport à ce point singulier, et l'étape d'estimation est basée sur un ensemble de K couples de points appariés qui regroupe les couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point singulier. 3) Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel un coût géométrique (G(i, j)) est associé à chacun des Ki couples de points appariés ainsi sélectionnés, ledit coût géométrique étant une fonction de l'erreur entre l'estimation, selon le modèle de déplacement ainsi estimé, de la localisation du point de l'image précédente dans l'image courante et la localisation du point qui lui est apparié dans l'image 15 courante, - un nombre entier Li des Ki couples de points appariés sont alors sélectionnés par point de l'image précédente, lesdits Li, couples de points appariés correspondant aux points de l'image courante qui minimisent une fonction combinant, d'une part, leurs similarités avec ce point de l'image précédente et, d'autre part, leurs coûts 20 géométriques, et - l'étape d'estimation est basée sur un ensemble de L couples de points appariés qui regroupe les couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point singulier. 25 4) Procédé selon la revendication 3, dans lequel le déplacement de l'objet est modélisé par une homographie et les paramètres de ce modèle sont estimés à partir de l'ensemble des L couples de points appariés sélectionnés. 5) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'estimation 30 des paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet est réalisée par une méthode RANSAC prenant en entrée soit les K soit les L couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point de l'image précédente.) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'estimation des paramètres du modèle de déplacement est réalisée par vote majoritaire sur une transformée de Hough prenant en entrée soit les K soit les L couples de points appariés ainsi sélectionnés pour chaque point de l'image précédente. 7) Dispositif de suivi d'un objet dans une séquence d'au moins deux images dites précédente et courante, ledit dispositif comportant des moyens pour : - former (1) un premier ensemble de points (En), respectivement un second ensemble (Ec), par extraction de points caractéristiques de cet objet dans l'image 10 précédente, respectivement courante, - calculer (2) un descripteur local pour chacun des points caractéristiques extraits, - quantifier (3) la dissimilarité entre le descripteur de chaque point du premier ensemble de points et le descripteur de chaque point du second ensemble de points, 15 - former (4) des couples de points appariés ( C(i, j)) pour chaque point du premier ensemble de points en fonction des dissimilarités entre descripteurs ainsi quantifiées, chaque couple de points appariés associant un point du premier ensemble de points avec un point du second ensemble de points, - estimer (6) les paramètres d'un modèle de déplacement de l'objet entre les 20 deux images par vote majoritaire à partir de couples de points appariés ainsi formés, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens pour sélectionner les couples de points appariés utilisés pour estimer les paramètres du modèle de déplacement, lesdits moyens sont configurés pour que lesdits couples de points appariés soient uniquement sélectionnés parmi ceux qui sont relatifs à des points du 25 premier ensemble de points qui sont singuliers, chaque point du premier ensemble de points étant un point singulier - d'une part, si la dissimilarité la plus faible entre le descripteur de ce point du premier ensemble de points et le descripteur d'un point du second ensemble de points est inférieure à un seuil prédéterminé (TH1) et, 30 - les points du second ensemble de points qui sont relatifs à ce point du premier ensemble de points étant ordonnés par dissimilarité croissante pour former une liste (I) de points ordonnés, si, d'autre part, il existe un indice K. de cette liste tel que la dissimilarité (D/SiD(Pp(i)),D(/),0) soit inférieure à une valeur prédéterminée (TH2) et que cet indice K est tel que l'écart entre la dissimilarité entre le point(P (i)) du premier ensemble de points et le point (P` (K;))du second ensemble de points qui est relatif à cet indice K1, et la dissimilarité entre le point du premier ensemble de points et le point (Pc(Ki +1)) du second ensemble qui est relatif à l'indice qui suit l'indice Ki, est supérieur à un seuil prédéterminé (TH3). 8) Produit programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il comprend des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif conforme à la revendication 7, le procédé selon l'une des revendications 1 à 6 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur du dispositif. 9) Moyens de stockage lisibles par ordinateur, caractérisés en ce qu'ils stockent un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour mettre en oeuvre, par un dispositif adapté, le procédé selon l'une des revendications 1 à 6, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur du dispositif et conforme à la revendication 7.