Brevet FR2990923A1 — publié le 20131129

- 1 - Machine tractée munie d'un dispositif d'attelage déporté. La présente invention concerne le domaine des machines tractées munies d'un dispositif d'attelage déporté. Elle vise plus particulièrement les 5 machines agricoles enjambeuses pourvues d'un dispositif d'attelage permettant de les atteler de manière déportée à l'arrière d'un engin tracteur automoteur, par exemple constitué par un tracteur agricole. De telles machines sont couramment utilisées pour les cultures en ligne, l'engin tracteur circulant dans l'interligne entre les rangs de ces cultures alors que la machine tractée travaille, de manière 10 déportée, sur le rang de culture, par exemple pour la récolte de petits fruits. Ces machines se positionnent derrière l'engin tracteur, sensiblement dans l'axe de ce dernier, lorsque celui-ci se déplace sur des voies de circulation. La présente invention peut également être appliquée à des machines tractées effectuant d'autres travaux agricoles, des travaux publics, de voirie, des 15 travaux forestiers, etc. Elle s'applique, en particulier aux machines tractées dont les organes travaillant sont actionnés par des moyens hydrauliques, ou par des moyens électriques, comprenant une centrale hydraulique et/ou électrique installée sur lesdites machines, lesquelles peuvent être attelées à l'arrière d'un engin tracteur, 20 en ligne avec ledit engin pour la traction en mode route et avec un déport latéral pour la traction en mode culture, au moyen d'un dispositif d'attelage. Ce dispositif d'attelage comprend un bras de traction ou timon mécanique fixé par l'intermédiaire de moyens de pivotement sur la machine tractée, et dont l'autre extrémité est apte à être fixée par l'intermédiaire d'un dispositif normalisé à 25 l'arrière dudit engin tracteur, avec une possibilité de pivotement par rapport à ce dernier. D'autre part, un dispositif d'actionnement de la centrale hydraulique et/ou électrique, comportant un arbre de transmission télescopique homocinétique à joints universels, par exemple à joints de Cardan dont l'une des extrémités est destinée à être accouplée à la prise de force de l'engin tracteur et dont l'autre 30 extrémité est reliée au groupe pompe-multiplicateur d'une centrale hydraulique et/ou à l'alternateur de la centrale électrique permet la transmission d'une forte puissance de travail aux différents organes actifs de ladite machine tractée. Dans l'application au machinisme agricole, les machines enjambeuses tractées telles que, par exemple, les machines à vendanger du genre le plus couramment utilisé aujourd'hui, comprennent un châssis porteur en forme de portique, supporté par des roues dont certaines peuvent être motrices et sur lequel est fixé un équipement conçu pour exécuter un travail spécifique comme par exemple un système de secouage pour récolter la vendange. Cet équipement pourrait être constitué par d'autres systèmes nécessitant l'enjambement du rang, tel qu'une tête de coupe de machine de prétaillage par exemple. De telles machines enjambeuses tractées connues comprennent également une centrale hydraulique comportant un groupe pompe-multiplicateur fournissant l'énergie hydraulique pour assurer le fonctionnement des organes actifs de leurs équipements et, dans certains cas, pour réaliser aussi l'entraînement d'une ou de plusieurs roues motrices. En cours de travail dans une plantation, ces machines tractées enjambent la haie fruitière constituée par le rang d'arbres ou d'arbustes fruitiers (rang de vignes, rang d'oliviers, ...). Elles sont attelées à un engin tracteur au moyen d'un dispositif d'attelage et on comprend que l'on ne peut utiliser, pour ce travail, un 20 dispositif d'attelage classique disposé dans l'alignement des axes du tracteur et de la machine tractée, et donc centré au niveau de la machine tractée sur le rang de culture. Le dispositif d'attelage sur la machine tractée ne peut ainsi être fixé dans ce cas que sur un côté de la machine du côté de l'engin tracteur. Ainsi, en position route, même si les axes du tracteur et celui de la machine tractée sont 25 quasiment alignés en avancement sur une ligne droite, on comprend que le dispositif d'attelage ne peut être aligné avec cet axe compte tenu de son point d'ancrage latéral sur la machine tractée. Il est connu (FR-2.709.280) d'installer la centrale hydraulique sur un bâti distinct ou indépendant du châssis de la machine tractée et comportant, d'une 30 part, à l'avant, des moyens d'attache permettant de le monter fixement à l'arrière d'un engin tracteur tel qu'un tracteur agricole, par exemple par l'intermédiaire d'une fixation à trois points connue en soi, et, d'autre part, à l'arrière, un organe - 3 - d'attelage permettant de le relier au timon mécanique de la machine tractée. D'autre part, la prise de force du tracteur peut être accouplée à l'arbre d'entrée de la centrale hydraulique par l'intermédiaire d'une transmission courte à joints de Cardan simples compte tenu de l'alignement fixe de la centrale par rapport au tracteur quelle que soit la phase de fonctionnement. Ce dispositif a notamment pour inconvénients : la présence de longs câbles et tuyaux hydrauliques pour transmettre la puissance et les commandes entre la centrale hydraulique ou l'engin tracteur vers les organes actifs situés sur la structure de la machine tractée, ces câbles et tuyaux sont en effet encombrants et gênants en position de travail, lorsque les cultures sont constituées par des haies fruitières où ils s'accrochent souvent au matelas végétal, et plus particulièrement dans les tournières en bout de ligne de culture générant un risque de détérioration et d'éclatement de ceux-ci ; le timon étant fixé en position basse de la centrale hydraulique du côté de l'engin tracteur, il limite le franchissement de terrains difficiles, par exemple la traversée d'un ruisseau, car il peut générer des efforts importants, voire des endommagements au niveau de la centrale hydraulique ; - l'installation de la centrale hydraulique à l'arrière du tracteur et sa liaison avec le timon de la machine est assez difficile et nécessite un temps relativement long ; il en va de même pour sa dépose ; - la nécessité d'utiliser plusieurs personnes pour réaliser cette installation et cette dépose, car elle peut s'avérer dangereuse pour un homme seul ; la nécessité de prévoir des moyens lourds de fixation de la centrale hydraulique sur l'arrière du tracteur et des tuyaux hydrauliques longs et chers lorsque ceux-ci sont dimensionnés pour transmettre beaucoup de puissance sur une pluralité d'actionneurs hydrauliques distincts disposés au sein de la machine tractée, rendant ce système coûteux à fabriquer. - 4 - Sont aussi connues, des machines tractées telles que celle décrite dans FR-2.611.611 possédant une centrale hydraulique positionnée sur ladite machine tractée. Le dispositif d'attelage utilisé dans ce cas pour relier le tracteur à la machine tractée comprend, d'une part, un timon mécanique solidaire de la partie 5 frontale de la machine tractée, centré sur l'axe de celle-ci, et relié par l'intermédiaire d'organes de liaison normalisés à l'engin tracteur et, d'autre part, un arbre de transmission télescopique reliant, au moyen de joints de Cardan, la prise de force du tracteur et l'arbre d'entrée d'une centrale hydraulique fixée sur la machine tractée, cet arbre assurant l'entraînement des différents organes 10 hydrauliques de la machine tractée. L'angle de braquage que l'on peut obtenir par l'application du dispositif d'attelage reliant l'engin tracteur à la machine tractée, et sommairement décrits dans le document susmentionné, est très insuffisant pour permettre l'utilisation d'un tel dispositif pour l'attelage à un engin tracteur d'une machine tractée en 15 position déportée par rapport à l'axe de déplacement dudit tracteur pour enjamber le rang de culture. Dans ce cas, le fait que l'arbre de transmission à joints de Cardan peut être amené à se trouver incliné avec des angles importants en cours de travail, par exemple des angles d'inclinaison supérieurs à 25°, ne permet pas la 20 transmission en continu de puissances importantes qui ne seraient pas, en effet, supportées durablement par les joints de Cardan, sans risque d'endommagement ou de rupture de ces derniers, qui sont des organes fragiles. On sait, en effet, que si un arbre moteur tourne à vitesse uniforme, l'arbre mené accouplé audit arbre moteur au moyen d'un joint de Cardan tourne à une vitesse variable, 25 lorsque ces arbres ne sont plus alignés, cette variation étant d'autant plus importante que l'angle formé par lesdits arbres est plus grand, cette variation de vitesse est génératrice de vibrations et de fatigue dudit joint de Cardan, en particulier à grande vitesse de rotation. On connait toutefois des machines tractées comportant des dispositifs de 30 traction et de transmission mécaniques fonctionnant avec un déport important par rapport à l'axe de l'engin tracteur. Une telle machine est par exemple décrite dans le document FR-2.747.006. Ce dispositif comporte un timon primaire lié au - 5 - dispositif d'attelage et à la prise de force de l'engin tracteur, et un timon secondaire lié au corps de la machine tractée, l'ensemble incorporant un dispositif mécanique de traction et de transmission, ce dernier étant constitué par une succession d'une pluralité de transmissions à joints universels notamment, permettant le travail de la machine tractée en position déportée selon des positions prédéfinies. Les axes de pivotement sur le corps de la machine tractée du système de transmission et du système de liaison situés sur l'axe médian de ladite machine, sont fixes par rapport au corps de ladite machine tractée et distants l'un de l'autre, de façon à permettre le positionnement de la machine tractée dans l'une quelconque de ses différentes positions de travail au moyen d'un organe de manoeuvre mécanique permettant de faire pivoter le bras de transmission par rapport au corps de la machine et entrainant le pilotage de façon proportionnelle de l'axe de transmission de ladite machine. Ce dispositif de traction et de transmission mécanique a pour inconvénients d'être encombrant, lourd, d'être constitué par une quantité importante de pièces et reste une solution chère si l'on doit mouvoir les organes actifs de la machine tractée par une énergie hydraulique ou électrique. En position de traction de la machine sur route, on comprend que les moyens de traction et de transmission sont alignés avec l'axe de l'engin tracteur et celui de la machine du fait de la fixation médiane des axes de traction et de transmission sur le corps de ladite machine. Ce n'est pas le cas de la machine décrite dans le document FR-2.709.280 dont l'axe de pivotement du moyen de traction sur le corps de la machine est positionné sur l'un des côtés de ladite machine compte tenu notamment de sa hauteur et de son mode de travail en ligne de culture. Ainsi, l'application en position de travail déportée d'une seule transmission mécanique à joints universels disposée entre la prise de force de l'engin tracteur et la pompe hydraulique située sur une telle machine accentuerait encore l'angle de travail de ladite transmission qui ne peut accepter dans cette configuration une puissance transmise importante sans risque de dégradation rapide de ladite transmission. Cet inconvénient est de plus accentué par la longueur nécessaire de ladite transmission. - 6 - Afin de remédier aux différents problèmes susmentionnés, la déposante a créé une machine agricole enjambeuse tractée comprenant un dispositif d'attelage de traction et de transmission, et des organes de travail animés par l'intermédiaire d'une source de puissance énergétique installée sur ladite 5 machine. Cette machine est appelée à être attelée à l'arrière d'un engin tracteur, de manière déportée par rapport à l'axe de déplacement de ce dernier, par l'intermédiaire d'un dispositif d'attelage comprenant, d'une part, un timon mécanique, solidaire de la partie avant de la machine tractée et ayant une possibilité de pivotement par rapport à celle-ci et dont l'autre extrémité est 10 destinée à être attelée, par exemple au moyen d'un dispositif normalisé, sur la partie arrière dudit engin tracteur avec des aptitudes de pivotement par rapport à ce dernier et, d'autre part, un arbre de transmission télescopique homocinétique à joints universels, par exemple à joints de Cardan, dont l'une des extrémités est reliée à l'arbre d'entrée de la source de puissance énergétique, et dont l'autre 15 extrémité est destinée à être reliée à la prise de force de l'engin tracteur, ledit dispositif d'attelage étant notamment remarquable en ce que ledit arbre de transmission et ledit timon mécanique peuvent occuper, en situation de travail, des positions inclinées et indépendantes l'une de l'autre et formant des angles variables avec les axes de déplacement de la machine et/ou de l'engin tracteur, 20 avec une amplitude pouvant atteindre 90 degrés entre les positions extrêmes constituées par la position route, d'une part, et la position en mode culture avec un déport maximal, d'autre part. Plus précisément, l'invention vise le dispositif d'attelage d'une machine tractée attelée à un engin tracteur permettant de déporter la machine tractée, en 25 position de travail, avec un grand déport défini par une inclinaison importante de l'axe de traction de ladite machine par rapport à l'axe dudit engin tracteur, tout en limitant l'inclinaison du bras de transmission à une valeur angulaire apte à garantir les conditions de bon fonctionnement dudit bras de transmission. Suivant une autre importante disposition caractéristique, la machine est 30 remarquable par un agencement de son dispositif d'attelage suivant lequel, l'inclinaison du bras de transmission est assujettie à la position angulaire du timon et à la puissance consommée par les organes actifs de la machine, au - 7 - moyen d'un système d'asservissement configuré pour qu'en cours de fonctionnement, l'angle maximum d'inclinaison possible du bras de transmission permettant son bon fonctionnement puisse être très nettement inférieur à l'angle maximum d'inclinaison possible du timon. Plus précisément, ce système d'asservissement est configuré pour assurer le maintien du bras de transmission dans une position d'inclinaison réduite selon un angle inférieur à l'angle d'inclinaison du timon d'attelage, lorsque les axes du tracteur et de la machine sont espacé et parallèles et que les organes actifs de cette dernière fonctionnent en utilisant une puissance énergétique importante. Selon l'invention, la source de puissance énergétique peut être constituée par un groupe pompe-multiplicateur d'une centrale hydraulique et/ou par un alternateur électrique. Selon une disposition caractéristique de l'invention, la source de puissance énergétique est montée avec une inclinaison ou possibilité de 15 mouvements angulaires variable(s) et d'amplitude limitée autour d'un axe sensiblement vertical sur la machine tractée pour limiter l'amplitude angulaire de l'arbre de transmission, par rapport à celle du timon, dont l'une de ses deux extrémités est reliée à l'axe d'entrée de ladite source de puissance énergétique. Selon une autre disposition caractéristique, les points de pivot du bras de 20 transmission coïncident sensiblement avec les points d'accrochage du timon. Selon une autre importante disposition caractéristique, le système d'asservissement permettant de limiter l'inclinaison du bras de transmission relativement à l'inclinaison du timon, comprend au moins un capteur permettant de détecter l'inclinaison dudit timon et au moins un actionneur agissant sur 25 l'inclinaison de la source de puissance énergétique pour permettre d'incliner ledit bras de transmission en fonction des informations fournies par ledit capteur. Selon une autre importante disposition caractéristique, la source de puissance énergétique est montée sur un support pivotant autour d'un axe vertical et les mouvements de pivotement de ce support, à droite ou à gauche, 30 dans le plan horizontal, sont assurés par un actionneur, de préférence constitué - 8 - par un vérin hydraulique reliant ledit support pivotant et une pièce d'attache fixe du châssis de la machine. Selon une autre disposition caractéristique, la machine comporte un système de gestion électronique configuré pour gérer l'asservissement de l'inclinaison de la source de puissance énergétique, en fonction de l'inclinaison du timon détectée par au moins un capteur, et des puissances absorbées par les différents organes actifs de la machine. Selon une caractéristique intéressante, le système de gestion électronique comprend au moins une unité de traitement numérique associée à des circuits annexes permettant de commander la rotation de la source de puissance énergétique autour de son axe de pivotement lié au châssis de la machine, de sorte à maintenir le bras de transmission dans les plages angulaires autorisées pour son fonctionnement en fonction de la position angulaire du timon et de la puissance utilisée par les organes actifs en fonctionnement sur la machine. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système de gestion électronique est configuré pour : assurer la superposition ou le parallélisme du timon d'attelage et du bras de transmission, lorsque les axes du tracteur et de la machine sont alignés, ou lorsque les axes dudit tracteur et de ladite machine sont espacés et parallèles mais que les organes actifs de cette dernière ne fonctionnent pas ou utilisent une puissance énergétique faible ; assurer le maintien du bras de transmission dans une position d'inclinaison réduite selon un angle inférieur à l'angle d'inclinaison du timon d'attelage, lorsque les axes du tracteur et de la machine sont espacés et parallèles et que les organes actifs de cette dernière fonctionnent en utilisant une puissance énergétique importante ; replacer le bras de transmission dans l'axe du timon lorsque la puissance totale utilisée par les dispositifs actifs de la machine - 9 - redevient nulle ou suffisamment réduite pour ne pas favoriser un risque de dégradation des joints dudit bras de transmission. Selon une autre disposition caractéristique, le bras de transmission du 5 dispositif d'attelage a une longueur réglable, ce bras étant par exemple, constitué de deux tronçons assemblés de manière télescopique. Selon un mode de mise en oeuvre, le timon est relié à la partie avant du châssis de la machine avec une possibilité de pivotement autour de deux axes perpendiculaires, et en ce que les mouvements de pivotement du timon sont 10 assurés, d'une part, par l'intermédiaire d'un premier actionneur et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un deuxième actionneur. Selon un mode de réalisation, le timon est relié à la machine par l'intermédiaire d'un support en forme de U basculé ou de fourche lequel est monté avec une aptitude de pivotement autour d'un axe vertical. 15 La machine tractée selon l'invention procure plusieurs avantages intéressants. Notamment : la possibilité d'un grand déport de la machine tractée, même dans le cas de transmission de puissances importantes, tout en conservant une inclinaison réduite du bras de transmission permettant de respecter les caractéristiques 20 ou paramètres d'un bon fonctionnement de ladite transmission, et allongeant la durée de vie de cette dernière ; l'absence de tuyaux entre le tracteur et la machine tractée, et, par conséquent, la suppression du risque d'accrochage de tels tuyaux aux branches des haies fruitières qui pourraient endommager la végétation et/ou 25 la machine ; - un meilleur franchissement de l'attelage dans les zones difficiles, évitant l'endommagement des parties sensibles de la machine ; la facilité et la rapidité d'attelage et de dételage de la machine tractée à l'engin tracteur d'où une réduction sensible du temps habituellement 30 consacré à ces opérations ; -10- la possibilité d'application de l'invention aussi bien aux machines dont la source de puissance énergétique est constituée par un groupe pompe multiplicateur d'une centrale hydraulique, qu'aux machines dont la source de puissance énergétique est constituée par un alternateur électrique ; des coûts de production plus faibles et un nombre de pièce limité à l'extrême pour une transmission ayant pour objectif l'alimentation d'une source de puissance énergétique sur une machine tractée. On prévoit une application très avantageuse de l'invention aux machines agricoles tractées chevauchant des lignes de cultures, fonctionnant dans un axe fortement déporté de celui de l'engin tracteur, du genre comportant une unité de travail dont la puissance et la variété des fonctions utilisées sur la machine nécessitent la mise en place d'une source de puissance énergétique et du genre comportant une unité de travail montée sur roues et comprenant un équipement dédié à l'accomplissement d'une tâche spécifique, telles que machines de prétaillage de la vigne et plus particulièrement aux machines de récolte de petits fruits (raisins, olives, etc.). L'invention est aussi applicable aux machines de récolte du foin ou autres herbacées. En outre, il est rappelé que la machine selon l'invention peut aussi être appliquée à des usages non agricoles. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, 20 ressortiront mieux de la description détaillée qui suit et des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en plan et à caractère schématique montrant une machine agricole attelée à un engin tracteur à l'aide du dispositif de l'invention et représentée dans une position de circulation sur route ; 25 - la figure 2 est une vue de détail, à plus grande échelle, de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue analogue à la figure 1, représentant la machine dans une position selon laquelle cette dernière est déportée par rapport à l'axe de circulation du tracteur et se trouvant à l'une des extrémités d'une haie fruitière, avant chevauchement de celle-ci ; - la figure 4 est une vue de détail et à plus grande échelle, de la figure 3 ; - la figure 5 est une vue en plan analogue à la figure 1 et à caractère schématique de la machine enjambeuse représentée en position de travail suivant laquelle elle se déplace en chevauchant une haie fruitière, tandis que le tracteur circule dans l'inter-rangs ou espace ménagé entre deux haies fruitières parallèles ; - la figure 6 est une vue de détail, à plus grande échelle, de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue de côté de la figure 6 ; - la figure 8 est une vue en plan et à caractère schématique représentant 10 l'ensemble "tracteur-machine" lors de l'amorce d'un virage à droite en bout de rang ; - la figure 9 est une vue de détail, à échelle agrandie, de la figure 8 ; - la figure 10 est une vue en plan et à caractère schématique représentant l'ensemble "tracteur-machine" lors d'un virage à gauche ; 15 - la figure 11 est une vue en plan et à caractère schématique représentant l'ensemble "tracteur-machine" lors d'un virage à gauche d'amplitude plus importante. On se réfère auxdits dessins pour décrire un exemple intéressant quoique nullement limitatif, de réalisation du dispositif d'attelage déporté selon l'invention. 20 Dans le présent exposé, et dans les revendications, les mots "avant" et "postérieur" sont utilisés en référence au sens de circulation de la machine, tandis que les mots "supérieur", "inférieur", "horizontal" et "vertical" sont employés en référence à la position neutre de la machine lorsqu'elle stationne sur une aire horizontale. 25 Il est précisé que l'expression « machines tractées » désigne, dans le langage professionnel, des machines qui peuvent être attelées à l'arrière d'un engin tracteur. -12- On entend par l'expression « source de puissance énergétique », le dispositif comprenant les organes nécessaires pour transformer la puissance mécanique issue du tracteur en puissance hydraulique ou électrique. De plus, il est rappelé que dans le présent exposé et dans les 5 revendications, le déport considéré pour cette machine est constitué par la distance entre l'axe de l'engin tracteur et l'axe de ladite machine en position de travail, parallèle à celui de l'engin tracteur. La machine tractée selon l'invention comprend une unité de travail désignée, dans son ensemble, par la référence 1, cette unité de travail étant 10 supportée par une ou plusieurs roues. Cette unité de travail spécifique est munie d'un équipement (non représenté) dédié à l'accomplissement d'une tâche spécifique et porté par un châssis 3, lequel est d'un type enjambeur dans l'application de l'invention aux machines agricoles appelées à se déplacer en chevauchant les haies fruitières, par exemple constituées de rangs espacés et 15 parallèles d'arbustes ou arbres produisant des petits fruits tels que vignes ou oliviers, etc. Cet équipement comprend des organes actifs correspondant à la destination de la machine. Selon une application particulièrement visée par l'invention aux machines de récolte de petits fruits produits par des arbres ou arbrisseaux cultivés en rangées parallèles, ces organes actifs seront, par 20 exemple, constitués par les bras de battage d'un système de secouage. On souligne cependant que les organes actifs d'une machine destinée à la taille ou au prétaillage pourront être constitués par des outils de coupe. Une source de puissance énergétique 4 est installée sur ladite machine, de préférence à l'avant de cette dernière. 25 De manière connue en soi, une ou plusieurs roues 2 de la machine peut (peuvent) être motrice(s) ; dans ce cas, la source de puissance énergétique assure également l'entraînement en rotation de la ou des roues motrices en sus de l'alimentation des organes actifs de la machine. Cette source de puissance énergétique 4 peut être constituée par une 30 centrale hydraulique comportant un groupe pompe-multiplicateur 16, cet - 13 - ensemble assurant le fonctionnement des organes actifs de la machine, y compris, le cas échéant, l'entraînement d' une ou de plusieurs roues motrices 2 et la commande des actionneurs permettant le positionnement de la machine par rapport à l'engin tracteur, et donc assurant le positionnement angulaire du timon et du bras de transmission. Alternativement, la source de puissance énergétique pourrait être constituée par un alternateur fournissant le courant électrique aux différents organes actifs susmentionnés de la machine. Dans la suite du présent exposé, il est décrit un exemple de réalisation selon lequel les organes actifs de la machine tractée sont constitués par des dispositifs à fonctionnement hydraulique et dont la source de puissance énergétique est constituée par une centrale hydraulique comportant un groupe pompe-multiplicateur. Toutefois, ladite description peut être transposée de manière identique à une machine tractée dont les organes actifs sont constitués par des dispositifs à fonctionnement électrique, et dont la source de puissance énergétique est constituée par un alternateur électrique. Selon encore une autre alternative, la source de puissance énergétique comprend une centrale hydraulique et un alternateur électrique. De manière connue en soi, la machine comprend encore un dispositif d'attelage positionné à l'avant de son châssis et comportant principalement un timon 5 et une transmission télescopique homocinétique à joints universels, comme par exemple un bras de transmission 6 à joints de Cardan simples ou doubles, de préférence doubles lorsque les puissances à transmettre sont importantes. L'extrémité avant du timon 5 et l'extrémité arrière de l'engin tracteur T, sont munies, respectivement, des organes complémentaires d'un système de liaison normalisé, permettant de fixer, avec une aptitude de pivotement et de manière connue en soi, la machine au tracteur de façon aisément attelable et dételable. -14- D'autre part, l'extrémité arrière du timon 5 est fixée à la partie avant du châssis 11 de la machine, également de manière connue en soi, avec une aptitude de pivotement. Le timon 5 est relié à la machine 1 par l'intermédiaire d'un support en 5 forme de U basculé ou de fourche 9 lequel est monté avec une aptitude de pivotement autour d'un axe vertical. Le timon 5 est relié à la partie avant du châssis de la machine avec une possibilité de pivotement autour de deux axes perpendiculaires A'-A' et A"-A" et les mouvements de pivotement du timon 5 sont assurés, d'une part, par 10 l'intermédiaire d'un premier actionneur 22 et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un deuxième actionneur 23. La machine comprend encore, de manière connue en soi, des moyens de contrôle et de commande, préférentiellement constitués par un boitier à commandes électriques déporté, positionné à portée de mains du conducteur de 15 l'engin tracteur, et relié à un boitier électronique disposé sur la machine tractée. Ces moyens permettent de contrôler et de commander les différentes fonctions de la machine et notamment le déport de celle-ci, par le positionnement angulaire du timon 5, au moyen d'actionneurs hydrauliques et/ou électriques connus en soi, tels que des vérins, selon un angle quelconque entre l'axe dudit timon et l'axe de 20 l'engin tracteur, angle compris entre deux positions extrêmes définies, respectivement, par un mode de travail en déport maximal et un mode « route » pour maintenir la machine dans la position choisie. L'extrémité avant du bras de transmission 6 équipée d'un joint de Cardan avant 12 est destinée à être accouplée, de façon connue en soi, à la prise de 25 force du tracteur T. Selon une importante disposition caractéristique de l'invention, l'arbre 26 reliant le Cardan postérieur 15 du bras de transmission à joints de Cardan 6 à l'arbre d'entrée du groupe pompe-multiplicateur 16 est monté avec une inclinaison ou possibilité de mouvements angulaires variable(s) et d'amplitude 30 limitée. -15- D'autre part, ledit timon mécanique 5 peut occuper, en situation de travail, des positions inclinées formant des angles variables avec les axes de déplacement de la machine et/ou de l'engin tracteur, avec une amplitude pouvant atteindre 90 degrés entre les positions extrêmes constituées par la position route d'une part, et la position en mode « culture » (ou position de travail) avec le maximum de déport, d'autre part. De manière avantageuse, l'arbre 26 reliant le Cardan postérieur 15 du bras de transmission à joints de Cardan 6 à l'axe d'entrée du groupe pompe-multiplicateur 16 est monté avec une aptitude de pivotement autour d'un axe 10 vertical A-A. Le bras de transmission 6 a une longueur variable. Il est, par exemple, constitué de deux tronçons 6a, 6b assemblés de manière télescopique, de façon connue en soi, pour absorber les variations de distances en fonction du déport de la machine. 15 Selon une caractéristique intéressante de l'invention, en mode route (figure 1), les points de pivot du bras de transmission 6 coïncident sensiblement avec les points d'accrochage du timon 5, d'une part, à l'extrémité arrière du tracteur T et, d'autre part, à la partie avant du châssis 11 de la machine 1. Plus précisément, l'inclinaison du bras de transmission à joints de Cardan 20 6, est assujettie à la position angulaire du timon 5 et à la puissance consommée par le nombre d'organes actifs de la machine, au moyen d'un système d'asservissement configuré pour que, lorsque la machine est attelée à l'engin tracteur T et en cours de fonctionnement, l'angle maximum d'inclinaison possible a du bras de transmission soit très nettement inférieur à l'angle maximum 25 d'inclinaison possible 13 du timon 5. D'autre part, lorsque la machine est déportée mais que peu de fonctions (c'est-à-dire des organes de travail) sont activées sur la machine (figure 3), c'est-à-dire lorsque la puissance transmise reste dans une limite relativement faible, par exemple de l'ordre de 20% de la puissance maximale en fonctionnement, le 30 bras de transmission peut être ramené sur l'axe du timon de façon à faciliter les -16- manoeuvres, par exemple en virage, de l'ensemble constitué par l'engin tracteur et la machine tractée. Toutefois, lorsqu'une majorité des organes de travail de la machine tels que les secoueurs, les convoyeurs, ..., dans le cas d'une machine de récolte, 5 sont activés, la puissance transmise par le bras de transmission ne pourra supporter un fonctionnement de longue durée avec un déport important de la machine et un bras de transmission positionné dans l'axe du timon. Dans ce cas, des moyens sont prévus pour limiter l'inclinaison du bras de transmission afin que le positionnement de ce dernier autorise son bon fonctionnement. De tels 10 moyens sont décrits ci-après. Le système d'asservissement de l'inclinaison du bras de transmission 6 à joints de Cardan à l'inclinaison du timon 5, comprend au moins un capteur angulaire 17 porté par le châssis de la machine 1 permettant de détecter l'inclinaison dudit timon et au moins un actionneur 18 permettant d'incliner le 15 groupe pompe-multiplicateur 16 , et, par conséquent, également l'arbre 26, en fonction des informations fournies par ledit capteur. Le groupe pompe-multiplicateur 16 est monté sur un support pivotant 19 autour d'un axe vertical, et, les mouvements de pivotement de ce support, et, par conséquent, les déplacements angulaires variables de l'arbre 26 à droite ou à 20 gauche, dans le plan horizontal, sont assurés par l'actionneur 18. De préférence, ledit actionneur 18 est constitué par un vérin hydraulique reliant ledit support pivotant 19 et une pièce d'attache fixe 21 solidaire du châssis de la machine. L'amplitude des mouvements angulaires dudit arbre 26 est limitée par le vérin 18 commandé par le système de gestion électronique assurant la gestion 25 des mouvements de l'attelage.Les mouvements de pivotement du timon 5 sont assurés, d'une part, par l'intermédiaire d'un premier actionneur 22 et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un deuxième actionneur 23. De manière préférée, le premier actionneur 22 est constitué par un vérin hydraulique relié au support pivotant 9 et à une pièce d'attache fixe 24 solidaire du châssis de la machine, tandis que le 30 deuxième actionneur 23 est constitué par un vérin hydraulique, relié audit support -17- pivotant 9 et à une patte d'attache 5a dont est muni ledit timon 5 dans sa partie intermédiaire. Le système de gestion électronique comprend au moins une unité de traitement numérique associée à des circuits annexes permettant de commander la rotation du groupe pompe-multiplicateur autour de son axe de pivotement lié au châssis de la machine, de sorte à maintenir le bras de transmission 6 dans les plages angulaires autorisées pour son fonctionnement en fonction de la position angulaire du timon 5 et de la puissance utilisée par les dispositifs en fonctionnement sur la machine. Ainsi, le système électronique de commande écarte le groupe pompe- multiplicateur dans une position déterminée vers l'extérieur de la machine dès que le timon 5 commandé vers une position de travail dépasse un seuil angulaire prédéfini depuis une position angulaire minimale définie par le mode route, et que la puissance totale utilisée par les dispositifs en fonctionnement sur la machine est supérieure à un seuil déterminé, pour assurer le positionnement du bras de transmission 6 dans une position angulaire permettant son bon fonctionnement, dans le cas d'une puissance importante transmise en continu. De la sorte, les joints universels sont moins sollicités et leur durée de fonctionnement optimum s'en trouve prolongée. De même, le système de gestion électronique de commande ramène le bras de transmission 6 sensiblement dans l'axe du timon 5, par le pivotement du groupe pompe-multiplicateur, dès que la puissance totale utilisée par les dispositifs en fonctionnement sur la machine est suffisamment réduite pour être transmise en continu, selon l'angle de positionnement du timon, pour favoriser les manoeuvres de la machine tractée. Le système de gestion électronique est donc configuré pour : assurer la superposition ou le parallélisme du timon d'attelage 5 et du bras de transmission 6, lorsque les axes du tracteur T et de la machine 1 sont alignés, ou lorsque les axes dudit tracteur et de ladite machine sont espacés et parallèles mais que les organes actifs de -18- cette dernière ne fonctionnent pas ou utilisent une puissance énergétique faible ; assurer le maintien du bras de transmission 6 dans une position d'inclinaison réduite selon un angle inférieur à l'angle d'inclinaison du timon d'attelage 5, lorsque les axes du tracteur T et de la machine 1 sont espacés et parallèles et que les organes actifs de cette dernière fonctionnent en utilisant une puissance énergétique importante ; replacer le bras de transmission 6 dans l'axe du timon 5 lorsque la puissance totale utilisée par les dispositifs actifs de la machine 1 redevient nulle ou suffisamment réduite pour ne pas favoriser un risque de dégradation des joints dudit bras de transmission. Les figures des dessins illustrent les résultats obtenus par la mise en oeuvre d'une machine enjambeuse attelable réalisée selon l'invention. Sur les figures 1-2, l'ensemble tracteur T-machine tractée 1 est représenté en position de déplacement sur une portion de route rectiligne ou autre surface plane. Dans cette situation, la machine tractée se trouve alignée avec le tracteur. Le timon 5 et le bras de transmission à joints de Cardan 6 sont inclinés selon un angle a par rapport à l'axe X-X de la machine. Dans ce cas, le bras de transmission 6 se trouve disposé au-dessus du timon 5. Sur les figures 3-4, l'ensemble tracteur T-machine tractée 1 est représenté en position de déplacement dans une plantation, aucune fonction de la machine 1 n'est activée, cette dernière se trouve déportée par rapport au tracteur T qui circule dans l'inter-rangs I bordant ladite haie fruitière. Le timon 5 et le bras de transmission à joints de Cardan 6 sont inclinés selon un angle f3 par rapport à l'axe X-X de la machine, le bras de transmission 6 se trouve encore disposé au-dessus du timon 5. Sur les figures 5-6, l'ensemble tracteur T-machine tractée 1 est représenté en position de déplacement dans une plantation, la machine 1 enjambe une haie fruitière H. Le timon 5 est incliné suivant un axe y par rapport à l'axe X-X de la machine tractée, tandis que le bras de transmission à joints de Cardan 6 est incliné selon un angle Ô. La valeur de l'angle y étant nettement -19- supérieure à l'angle Ô. Autrement dit, la valeur de l'angle 6 est très nettement inférieure à l'angle y. Selon les figures 8-9, l'ensemble tracteur T-machine tractée 1 est montré en position de changement de direction en virage à droite, par exemple en bout 5 de rang. Le timon 5 et le bras de transmission à joints de Cardan 6 sont inclinés suivant un angle s par rapport à l'axe de la machine tractée. Selon la figure 10, l'ensemble tracteur T-machine tractée 1 est montré en position de changement de direction en virage à gauche. Le tracteur est dans une position telle que son axe X'-X' forme un angle avec l'axe X-X de la machine. 10 Les différents dispositifs de la machines étant encore activés, on remarque que le groupe pompe-multiplicateur est sorti de telle sorte que le timon 5 est incliné suivant un angle y par rapport à l'axe de la machine tractée, tandis que le bras de transmission à joints de Cardan 6 est incliné suivant un angle Ô, inférieur à y. Dans cette situation, on remarque que la roue arrière gauche du tracteur est sur 15 le point de toucher le bras de transmission à joints de Cardan 6, ce qui empêche le tracteur de s'engager dans des virages en épingle. Pour pouvoir s'engager dans de tels virages, l'utilisateur arrête toutes les fonctions de la machines. Ainsi, le système de gestion électronique et le microprocesseur asservissent l'inclinaison du groupe pompe-multiplicateur 16 de 20 la centrale hydraulique 4, à la nouvelle inclinaison du timon détectée par ledit capteur 17 et au fait qu'aucune puissance n'est plus absorbée par les dispositifs équipant la machine, de sorte que le timon 5 et le bras de transmission à joints de Cardan 6 soient alignés (figure 11). Selon un important avantage de l'invention, l'angle d'inclinaison du bras 25 de transmission 6 est toujours au pus égal ou le plus souvent nettement inférieur à l'angle d'inclinaison du timon d'attelage 5, quelles que soient les positions relatives de la machine tractée et de l'engin tracteur et les grandeurs de la puissance énergétique utilisée pour le fonctionnement optimum des organes actifs de ladite machine. REVENDICATIONS1. Machine tractée constituée d'une unité de travail (1) montée sur une ou plusieurs roues (2), une ou plusieurs de ces roues pouvant être motrices, et 5 comprenant un équipement dédié à l'accomplissement d'une tâche spécifique, et une source de puissance énergétique (4) fournissant la puissance énergétique pour faire fonctionner les organes actifs dudit équipement, ladite machine comportant encore un dispositif d'attelage comprenant un timon (5) destiné à être relié à l'arrière d'un engin tracteur (T) et un bras de transmission (6) télescopique 10 homocinétique à joints universels dont l'extrémité avant est destinée à être accouplée à la prise de force dudit engin tracteur, caractérisée en ce que l'arbre (26) reliant l'extrémité postérieure (15) du bras de transmission (6) à l'axe d'entrée de la source de puissance énergétique est monté avec une inclinaison ou possibilité de mouvements angulaires variable(s) et d'amplitude limitée. 15 2. Machine tractée selon la revendication 1, caractérisée par un agencement dudit dispositif d'attelage (5, 6) suivant lequel l'inclinaison du bras de transmission (6) télescopique homocinétique à joints universels est assujettie à la position angulaire du timon (5) et à la puissance consommée par les organes 20 actifs de la machine, au moyen d'un système d'asservissement configuré pour que, lorsque la machine (1) est attelée à l'engin tracteur (T) et en cours de fonctionnement, l'angle maximum d'inclinaison possible du bras de transmission (ô) soit très nettement inférieur à l'angle maximum d'inclinaison (y) possible du timon (5). 25 3. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que l'axe d'entrée de la source de puissance énergétique est monté(e) avec une aptitude de pivotement autour d'un axe vertical (A-A). 30 4. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyen permettant de limiter la valeur angulaire de l'inclinaison du bras de transmission (6) relativement à l'inclinaison du timon (5).-21 - 5. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les points de pivot du bras de transmission (6) coïncident sensiblement avec les points d'accrochage du timon (5). 6. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dont les organes actifs sont constitués par des dispositifs à fonctionnement hydraulique, caractérisé en ce que la source de puissance énergétique est constituée par une centrale hydraulique comportant un groupe pompe-multiplicateur (16). 7. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dont les organes actifs sont constitués par des dispositifs à fonctionnement électrique, caractérisé en ce que la source de puissance énergétique est constituée par un alternateur. 8. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la source de puissance énergétique comprend une centrale hydraulique et un alternateur électrique. 9. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle comporte un système de gestion électronique configuré pour gérer l'asservissement de l'inclinaison de la source de puissance énergétique, en fonction de l'inclinaison du timon (5) détectée par un capteur angulaire (17) et des puissances absorbées par les différents organes actifs de la machine. 10. Machine tractée selon la revendication 9, caractérisée en ce que le système de gestion électronique comprend au moins une unité de traitement numérique associée à des circuits annexes permettant de commander la rotation du groupe pompe-multiplicateur (16) autour de son axe de pivotement lié au châssis de la machine, de sorte à maintenir le bras de transmission (6) dans les plages angulaires autorisées pour son fonctionnement en fonction de la position angulaire du timon (5) et de la puissance utilisée par les dispositifs en fonctionnement sur la machine.35- 22 - 11. Machine tractée selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisée en ce que le système de gestion électronique est configuré pour : assurer la superposition ou le parallélisme du timon d'attelage 5 et du bras de transmission (6), lorsque les axes du tracteur (T) et de la machine (1) sont alignés, ou lorsque les axes dudit tracteur et de ladite machine sont espacés et parallèles mais que les organes actifs de cette dernière ne fonctionnent pas ou utilisent une puissance énergétique faible ; assurer le maintien du bras de transmission (6) dans une position d'inclinaison réduite selon un angle inférieur à l'angle d'inclinaison du timon d'attelage (5), lorsque les axes du tracteur (T) et de la machine (1) sont espacés et parallèles et que les organes actifs de cette dernière fonctionnent en utilisant une puissance énergétique importante ; replacer le bras de transmission (6) dans l'axe du timon (5) lorsque la puissance totale utilisée par les dispositifs actifs de la machine (1) redevient nulle ou suffisamment réduite pour ne pas favoriser un risque de dégradation des joints dudit bras de transmission. 12. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisée en ce que le timon (5) est relié à la partie avant du châssis de la machine avec une possibilité de pivotement autour de deux axes perpendiculaires (A'-A') (A"-A"), et en ce que les mouvements de pivotement du timon (5) sont assurés, d'une part, par l'intermédiaire d'un premier actionneur (22) et, d'autre part, par l'intermédiaire d'un deuxième actionneur (23).. 13. Machine tractée selon la revendication 12, caractérisée en ce que le timon (5) est relié à la machine (1) par l'intermédiaire d'un support en forme de U 30 basculé ou de fourche (9) lequel est monté avec une aptitude de pivotement autour d'un axe vertical. 14. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 2 à 13, caractérisée en ce que le système d'asservissement de l'inclinaison du bras de- 23 - transmission (6) à l'inclinaison du timon (5), comprend au moins un capteur angulaire (17) permettant de détecter l'inclinaison dudit timon et au moins un actionneur (18) permettant d'incliner ledit bras de transmission (6) en fonction des informations fournies par ledit capteur et des puissances absorbées par les différents organes actifs de la machine. 15. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que la source de puissance énergétique est montée sur un support (19) pivotant autour d'un axe vertical et les mouvements de pivotement de ce support, à droite ou à gauche, dans le plan horizontal, sont assurés par un actionneur (18). 16. Machine tractée selon l'une quelconque des revendications 12 à 15 caractérisée en ce que le premier actionneur (22) est constitué par un vérin hydraulique relié au support pivotant et à une pièce d'attache fixe de la machine, et en ce que le deuxième actionneur (23) est constitué par un vérin hydraulique, relié audit support pivotant et à une attache dont est muni ledit timon dans sa partie intermédiaire.