Brevet FR2981260A1 — publié le 20130419

DISPOSITIF DE GUIDAGE D'UNE AIGUILLE MEDICALE DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif de guidage d'une aiguille médicale et un procédé de fabrication d'un tel dispositif. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION Les aiguilles médicales sont fréquemment utilisées lors d'interventions chirurgicales sur un organisme vivant, en vue, par exemple, de réaliser des ponctions, des injections, des biopsies, etc. dans une cible située à l'intérieur de l'organisme. Une aiguille médicale est un corps creux tubulaire allongé. Généralement, l'aiguille présente une extrémité biseautée pour faciliter le passage à travers les tissus. Selon l'intervention, la cible peut être située à une profondeur de 2 à 40 cm sous la peau du patient. Cependant, la trajectoire que peut emprunter l'aiguille jusqu'à la cible située à l'intérieur de l'organisme n'est pas nécessairement linéaire. Il est en effet possible que des obstacles soient interposés entre le point d'insertion de l'aiguille et la cible. De tels obstacles peuvent être des os (que l'aiguille ne peut traverser), des organes sensibles (qui risqueraient d'être endommagés par l'aiguille), etc. Par ailleurs, il a été démontré que, lors de son insertion, l'aiguille était sujette à des déformations. Cette courbure de l'extrémité biseautée affecte donc la trajectoire de l'aiguille ; la trajectoire réelle étant différente de la trajectoire prévue par le praticien. On pourra à cet égard se référer aux travaux de Webster et al., "Nonhlonmic modeling of needle steering", International Journal of Robotics Research, Sage Publications Ltd, 2006, 25, pp. 509-525. Le praticien cherche donc à pouvoir guider l'aiguille selon une trajectoire maîtrisée en fonction des obstacles qui s'interposent entre le point d'insertion et la cible. Des dispositifs de guidage visant à déformer l'aiguille pour contourner les obstacles prévus ont donc été développés. Ainsi, le document WO 2010/020591 divulgue une aiguille médicale équipée d'actionneurs fixés sur la surface externe de l'aiguille ou incorporés à sa paroi par des techniques de micro-fabrication. Lesdits actionneurs permettent d'imposer une contrainte locale à l'aiguille en vue d'agir sur la courbure de son extrémité distale. Cependant, la fabrication de ces actionneurs miniatures reste délicate et onéreuse. L'article de T.R. Wedlick et al., "Characterization of Pre-Curved Needles for Steering in Tissue", 31st Annuel International Conference of the IEEE EMBS Minneapolis, 26 Sept. 2009 présente des travaux visant à déterminer l'influence du rayon de courbure et de l'angle de courbure sur la trajectoire d'une aiguille dont l'extrémité distale est pré-courbée. Cependant, l'extrémité de ladite aiguille est courbée de manière permanente, ce qui limite les possibilités de modifier la trajectoire en fonction des obstacles à éviter. L'article "A steerable Needle Technology Using Curved Concentric Tubes", P. Sears et al., Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct. 9-15, 2006, pp. 2850-2856 décrit une aiguille médicale télescopique constituée d'une pluralité de tubes concentriques courbes, ce qui permet de conférer à l'aiguille un trajet tridimensionnel à l'intérieur du corps du patient pour éviter des os ou des organes sensibles. Selon la rigidité respective des différents tubes, la courbure de l'aiguille peut être imposée par la courbure du tube le plus rigide ou par la combinaison des courbures de tubes de rigidité équivalente. Cependant, un tel agencement de tubes modifie la courbure générale de l'aiguille et n'agit pas spécifiquement sur la courbure de l'extrémité distale. Par ailleurs, cette construction a pour effet, pour un diamètre intérieur donné, d'augmenter le diamètre extérieur de l'aiguille. Or, on cherche au contraire à minimiser le diamètre extérieur de l'aiguille afin de limiter les traumatismes imposés à l'organisme et à faciliter les suites postopératoires. Il subsiste donc un besoin de concevoir un dispositif de guidage d'une aiguille médicale qui ne conduise pas à augmenter le diamètre de l'aiguille, qui soit aisé et peu onéreux à fabriquer et qui permette d'imposer à l'aiguille selon au moins une courbure. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION Conformément à l'invention, il est proposé un dispositif de guidage d'une aiguille médicale, comprenant ladite aiguille médicale et un insert agencé en coulissement en translation et rotation dans l'aiguille, ledit dispositif étant caractérisé en ce que l'insert présente une portion distale courbée et en ce que l'aiguille présente aux moins deux portions de rigidités différentes, l'une au moins desdites portions présentant une rigidité supérieure à celle de la portion courbée de l'insert. De manière particulièrement avantageuse, l'aiguille et l'insert sont en des métaux biocompatibles élastiques, élastoplastiques ou super-élastiques à la température du corps humain. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'aiguille et/ou l'insert sont dans un alliage nickel-titane. Selon une forme d'exécution particulière de l'invention, l'aiguille et l'insert présentent une épaisseur constante. Le diamètre extérieur de l'aiguille peut être compris entre 0,3 et 2 mm et le diamètre de l'insert peut quant à lui être compris entre 0,1 et 1,8 mm. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'aiguille présente, de son extrémité distale vers son extrémité proximale, une première portion dont la rigidité est supérieure à la rigidité de la portion courbée de l'insert et une deuxième portion dont la rigidité est inférieure à la rigidité de la portion courbée de l'insert. Un autre objet concerne un procédé de fabrication d'un dispositif de guidage d'une aiguille médicale, ledit dispositif comprenant ladite aiguille médicale et un insert agencé en coulissement en translation et rotation dans l'aiguille, ledit procédé étant caractérisé en ce que l'aiguille et l'insert sont en des métaux biocompatibles élastiques, élastoplastiques ou super-élastiques à la température du corps humain auxquels on applique un traitement thermique et/ou thermomécanique localisé pour former : - sur l'insert, au moins une portion distale courbée, - sur l'aiguille, au moins deux portions de rigidités différentes, l'une au moins desdites portions présentant une rigidité supérieure à la rigidité de la portion courbée de l'insert. De manière préférée, ledit traitement thermique ou thermomécanique est réalisé dans une atmosphère neutre. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue en coupe du dispositif de guidage de l'aiguille selon un mode de réalisation de l'invention ; - les figures 2A et 2B sont des vues en coupe du dispositif de la figure 1 selon différentes positions relatives de l'aiguille et de l'insert ; - la figure 3 présente des courbes de la contrainte en fonction de la déformation qui pourront être retenues pour les différentes zones de l'insert et l'aiguille ; - la figure 4 est une vue en coupe d'un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - les figures 5A et 5B sont des vues en coupe d'un troisième mode de réalisation de l'invention, selon différentes positions relatives de l'aiguille et de l'insert - la figure 6 illustre de manière schématique la mise en oeuvre d'un traitement thermique localisé de l'aiguille ; - la figure 7 illustre de manière schématique la mise en oeuvre d'un traitement thermomécanique de l'aiguille. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Dispositif de quidaqe En référence à la figure 1, le dispositif de guidage de l'aiguille médicale comprend l'aiguille 1 elle-même et un insert 2 adapté pour coulisser en translation et en rotation à l'intérieur de l'aiguille 1. L'insert présente une forme cylindrique pleine de section circulaire, dont le diamètre est légèrement inférieur au diamètre intérieur de l'aiguille 1, de manière à pouvoir coulisser sans frottement à l'intérieur de l'aiguille 1. L'aiguille 1 présente une forme tubulaire de section circulaire, dont l'extrémité distale 10 (i.e. l'extrémité destinée à traverser les tissus jusqu'à la cible) peut être biseautée, bien que le biseau ne soit pas visible sur la figure 1. L'aiguille peut présenter toutes dimensions (longueur, diamètre intérieur et extérieur) adaptées en fonction de l'usage auquel elle est destinée. Par exemple, et de manière non limitative, le diamètre intérieur de l'aiguille peut typiquement être compris entre 0,1 et 1,6 mm, son diamètre extérieur peut être compris entre 1 et 1,8 mm, et sa longueur peut être comprise entre 3 et 40 cm. L'aiguille 1 et l'insert 2 sont réalisés dans des matériaux qui sont adaptés pour changer de comportement sous l'effet d'un traitement thermique ou thermomécanique. Les alliages nickel-titane sont connus pour leurs propriétés de mémoire de forme et sont donc particulièrement préférés pour la mise en oeuvre de l'invention. Notamment, ces alliages possèdent, à la température du corps humain, des propriétés super-élastiques qui leur permettent de se déformer avec une grande amplitude (de l'ordre de 10%) de manière non permanente. Par ailleurs, ils ont l'avantage de pouvoir présenter des propriétés très différentes selon les traitements thermiques qu'ils ont subi, ce qui offre une vaste gamme de comportements illustrés schématiquement sur la figure 3 qui sera décrite en détail plus bas. Cependant, selon les applications du dispositif, on pourra choisir d'autres matériaux appropriés dans la gamme des aciers chirurgicaux pour l'insert et/ou l'aiguille, par exemple de l'acier 316L. Comme on peut le voir sur la figure 1, l'insert 2 présente, à l'état libre (c'est-à-dire hors de l'aiguille) une portion 21 adjacente à son extrémité distale 20 qui est courbée. Ladite courbure est obtenue par l'application d'un traitement thermomécanique localisé à l'extrémité distale de l'insert. Le reste 22 de l'insert est rectiligne à l'état libre. L'extrémité distale 20 de l'insert présente de préférence un embout de forme pyramidale, conique voire biseautée. Cet embout permet de boucher le diamètre intérieur de l'aiguille et ainsi d'éviter un phénomène de carottage au cours de l'insertion de l'aiguille à travers les tissus. Par ailleurs, l'aiguille 1 présente aux moins deux portions 11, 12 présentant des comportements différents. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 1, la portion 11 correspond à la majeure partie de la longueur de l'aiguille tandis que la portion 12 est la partie de l'aiguille adjacente à l'extrémité distale 10. De manière avantageuse, la longueur de la portion 12 est de l'ordre de la longueur de la portion courbée 21 de l'insert 2. Le comportement mécanique des différentes portions 11, 12 de l'aiguille et 21, 22 de l'insert est choisi de sorte qu'en fonction de la position de l'insert 2 à l'intérieur de l'aiguille 1, on peut imposer à l'aiguille 1 différentes déformations et donc différentes trajectoires. Les figures 2A et 2B présentent deux positions relatives de l'aiguille et de l'insert du dispositif de la figure 1. Comme illustré aux figures 1 et 2A, lorsque la portion courbée 21 de l'insert 2 dépasse (totalement ou en partie) de l'extrémité distale 10 de l'aiguille, l'aiguille 1 est rectiligne. Lors de l'insertion de l'aiguille, c'est donc la portion courbée 21 de l'insert 2 qui impose principalement la trajectoire de l'aiguille. Comme illustré à la figure 2A, lorsque la portion courbée 21 est partiellement rentrée dans l'aiguille, l'aiguille est pratiquement rectiligne, c'est-à-dire qu'elle est, dans sa portion 12, plus rigide que la portion courbée 21 de l'insert. La partie courbée de l'insert dépassant de l'extrémité distale 10, qui est la partie effective pour le guidage, présente alors une courbure moins prononcée que lorsque la totalité de la portion courbée 21 de l'insert dépasse de l'extrémité distale 10 de l'aiguille. Le praticien peut donc imposer à l'aiguille une trajectoire présentant une courbure plus ou moins prononcée en sortant plus ou moins la portion 21 de l'insert par rapport à l'extrémité distale 10 de l'aiguille. Comme illustré à la figure 2B, lorsque l'extrémité distale 20 de l'insert 2 est située au niveau de l'extrémité distale 10 de l'aiguille 1, la portion courbée 21 de l'insert est entourée par la portion 12 de l'aiguille 1. La portion 12 de l'aiguille présentant une rigidité supérieure à celle de la portion courbée 21 de l'insert, elle reste pratiquement rectiligne. La trajectoire de l'aiguille dans cette configuration est donc rectiligne. Un choix judicieux des comportements mécaniques de la portion 12 de l'aiguille et de la portion courbée 21 de l'insert, qui sont obtenus grâce à des traitements thermiques ou thermomécaniques localisés de l'aiguille et de l'insert, permet donc d'obtenir la courbure souhaitée en fonction de la position axiale de l'insert 2 par rapport à l'aiguille 1. La figure 3 présente les courbes de comportement (contrainte a (en MPa) en fonction de la déformation e (en %)) que l'on peut retenir pour les différentes portions de l'insert et de l'aiguille. De manière bien connue, ces courbes sont tracées au moyen d'essais de traction sur une éprouvette normalisée réalisée dans le matériau considéré. La courbe (1) correspond à un comportement élastique pouvant être obtenu, par exemple, à partir d'un fil ou d'un tube de nickel-titane brut d'étirage. La courbe (2) correspond à un comportement superélastique pouvant être obtenu, par exemple, à partir d'un fil ou d'un tube de nickel-titane brut d'étirage, auquel on a appliqué un traitement thermomécanique. La courbe (3) correspond à un comportement élastoplastique classique pour de nombreux matériaux. La pente de ces courbes et la valeur des « plateaux » que l'on peut observer pour les courbes (2) et (3) peuvent être modulés par l'application de traitements thermiques ou thermomécaniques du matériau. Il est ainsi possible de conférer aux portions 12 et 21 de l'aiguille et de l'insert, des comportements locaux différenciés, de telle sorte qu'un déplacement de l'insert à l'intérieur de l'aiguille permette de modifier la déformation et donc la trajectoire de ladite aiguille. Ainsi, le comportement de la portion courbée 21 de l'insert est du type (1) ou (2) dans la gamme des lois de comportements illustrées à la figure 3. Le comportement de la portion 12 de l'aiguille est l'un des comportements de type (1), (2) ou (3) illustrés à la figure 3. La figure 4 illustre une autre configuration possible de l'aiguille et de l'insert. Dans ce cas, l'aiguille présente une portion distale 12 qui présente une rigidité supérieure à celle du reste 11 de l'aiguille. L'insert présente quant à lui une portion distale courbée 21. Dans cet exemple, l'aiguille est réalisée en acier 316L, qui est un matériau fréquemment employé à l'heure actuelle pour les aiguilles médicales. Cependant, contrairement aux aiguilles conventionnelles, la portion 12 a subi un recuit localisé tandis que la portion distale 11 n'en a subi aucun. Ce recuit a pour effet de diminuer localement la rigidité de l'aiguille. Par rapport à un alliage nickel-titane, l'acier 316L présente l'avantage d'être moins onéreux ; en revanche, il accepte des déformations élastiques beaucoup plus limitées (environ dix fois moindres que celles acceptées par un alliage nickel-titane). L'insert est réalisé en un alliage nickel-titane similaire à celui décrit dans l'exemple précédent. La portion distale 12 de l'aiguille présente une rigidité inférieure à celle de la portion courbée 21 de l'insert, de sorte qu'elle est courbée lorsqu'elle entoure ladite portion 21 de l'insert. Naturellement, on pourra définir d'autres configurations des différentes portions de l'aiguille et de l'insert, et d'autres comportements élastiques, que ceux illustrés aux figures 1 à 2B et 4. Ainsi, par exemple, les positions respectives des portions plus rigides et moins rigides de l'aiguille et de l'insert peuvent être différentes de celles de l'exemple illustré à la figure 1, selon les applications visées. Par ailleurs, l'aiguille et l'insert pourront présenter plus de deux portions présentant des comportements différents. Un tel mode de réalisation, non limitatif, est illustré aux figures 5A et 5B. Dans cet exemple, l'aiguille 1 présente trois portions 11, 12, 13 présentant des comportements différents. Par rapport à l'aiguille illustrée à la figure 1, l'aiguille présente une troisième portion 13 située entre la portion 11 et la portion distale 12. Grâce à un traitement thermique ou thermomécanique approprié, la portion 13 présente une rigidité inférieure à celle de la portion 12. L'insert 2 présente quant à lui trois portions 21, 22, 23 présentant des comportements différents. Par rapport à l'insert illustré à la figure 1, l'insert présente une troisième portion 23 située entre la portion 22 et la portion distale 21. Grâce à un traitement thermique ou thermomécanique approprié, la portion 23 présente une rigidité supérieure à celle de la portion 21. Comme on peut le voir à la figure 5A, les portions 23 et 21 sont courbées à l'état libre (c'est-à-dire lorsqu'elles dépassent de l'extrémité distale 10 de l'aiguille 1). Par ailleurs, les portions 13 et 12 de l'aiguille présentent respectivement une longueur sensiblement égale à la longueur des portions 23 et 21. Lorsque l'on rentre l'insert 2 à l'intérieur de l'aiguille 1 (comme illustré à la figure 5B), les portions 23 et 21 de l'insert sont respectivement entourées par les portions 13 et 12 de l'aiguille. Grâce aux comportements différents de ces différentes portions, la portion 13 de l'aiguille se courbe (dans une moindre mesure que la portion 23 à l'état libre), tandis que la portion 12 reste rectiligne. Le praticien peut ainsi courber localement l'aiguille à une certaine distance de son extrémité distale, tout en conservant rectiligne une portion distale de l'aiguille. On comprend donc qu'en choisissant différents comportements pour des portions différentes de l'aiguille et de l'insert, et en choisissant la longueur et la position de ces différentes portions, on peut obtenir des aiguilles dont on peut modifier la trajectoire en ajustant la position axiale de l'insert à l'intérieur de l'aiguille. Enfin, bien que l'alliage nickel-titane se prête particulièrement bien à la mise en oeuvre de l'invention, l'aiguille et l'insert peuvent être en tout matériau biocompatible qui se prête à un traitement thermique ou thermomécanique permettant de modifier de manière localisée les propriétés, notamment le comportement mécanique, de l'aiguille et de l'insert. De manière générale, on choisit des matériaux élastiques, élastoplastiques ou superélastiques à la température du corps humain. De préférence, on choisit un matériau présentant une élasticité suffisante pour permettre à l'aiguille d'adopter différentes trajectoires courbes tout étant apte à revenir à sa forme initiale.35 Procédé de fabrication du dispositif On va maintenant décrire un procédé préféré de fabrication du dispositif qui vient d'être décrit. On met en oeuvre, sur l'aiguille et/ou sur l'insert, un traitement thermique ou thermomécanique localisé de manière à former des portions de présentant un comportement différencié dans l'aiguille et/ou l'insert. Un tel traitement permet de faire varier localement le comportement mécanique de l'aiguille sans modifier l'épaisseur de l'aiguille, celle-ci restant constante sur toute sa longueur. Il en va de même pour l'insert. Les figures 6 et 7 illustrent de manière schématique un traitement thermique, respectivement thermomécanique, localisé de l'aiguille 1 par effet Joule. En référence à la figure 6, on impose une tension U aux bornes d'une portion 13 de l'aiguille 1. L'aiguille étant en un matériau électriquement conducteur, la portion 13 est parcourue par un courant i et s'échauffe par effet Joule, ce qui modifie ses propriétés élastiques. En référence à la figure 7, le traitement de la figure 6 est complété par l'application d'une contrainte de traction schématisée par les flèches F sur les extrémités de l'aiguille. L'application de cette contrainte combinée au traitement thermique permet de modifier les propriétés de la portion 13. Le comportement élastique de la portion 13 ainsi traitée dépend de la durée du traitement, de la tension appliquée, de la longueur Lr de la zone traitée, ainsi que de la contrainte mécanique éventuellement appliquée. La portion courbée 21 de l'insert peut être obtenue par un procédé dit de « shape setting », c'est-à-dire en imposant la forme souhaitée au matériau, puis en réalisant un traitement thermique adapté. Pour la mise en oeuvre du traitement thermomécanique, on pourra se référer à l'article de D. Favier et al., "Influence of Thermomechanical processing on the superelastic properties of a Ni-rich Nitinol shape memory alloy", Materials Sciences and Engineering, A429 (2006), qui décrit un traitement thermomécanique de l'ensemble d'une pièce. Naturellement, tout autre procédé permettant un traitement thermique ou thermomécanique localisé de l'aiguille et/ou de l'insert peut être employé. On peut citer par exemple un traitement laser, ou un chauffage par induction. Dans le cas d'un traitement thermomécanique, la contrainte appliquée à l'aiguille ou à l'insert peut être une contrainte de traction ou une contrainte radiale... De préférence, le traitement thermique et/ou thermomécanique est réalisé dans une atmosphère neutre, afin d'éviter toute oxydation des matériaux de l'aiguille et de l'insert. Utilisation du dispositif de quidaqe Lors de l'utilisation du dispositif de guidage de l'aiguille, l'insert est inséré dans l'aiguille de sorte à procurer à la courbure souhaitée à la portion distale de l'aiguille. Au cours de l'insertion de l'aiguille à travers les tissus, le praticien actionne l'insert en translation et/ou en rotation dans l'aiguille de manière à adapter la courbure de l'extrémité distale de l'aiguille en fonction des éventuels obstacles rencontrés et de sa position par rapport à la cible. De manière particulièrement avantageuse, l'aiguille peut être munie de capteurs qui permettent de déterminer en temps réel sa courbure. REFERENCES Webster et al., "Nonhlonmic modeling of needle steering", International Journal of Robotics Research, Sage Publications Ltd, 2006, 25, pp. 509-525 WO 2010/020591 T.R. Wedlick et al., "Characterization of Pre-Curved Needles for Steering in Tissue", 31 st Annuel International Conference of the IEEE EMBS Minneapolis, 26 Sept. 2009 P. Sears et al., "A steerable Needle Technology Using Curved Concentric Tubes", Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct. 9-15, 2006, pp. 2850-2856 D. Favier et al., "Influence of Thermomechanical processing on the superelastic properties of a Ni-rich Nitinol shape memory alloy", Materials Sciences and Engineering, A429 (2006)25 REVENDICATIONS1. Dispositif de guidage d'une aiguille médicale, comprenant ladite aiguille médicale (1) et un insert (2) agencé en coulissement en translation et rotation dans l'aiguille (1), ledit dispositif étant caractérisé en ce que l'insert (2) présente une portion distale (21) courbée et en ce que l'aiguille (1) présente aux moins deux portions (11, 12) de rigidités différentes, l'une au moins desdites portions (11, 12) présentant une rigidité supérieure à celle de la portion courbée (21) de l'insert. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'aiguille (1) et l'insert (2) sont en des métaux biocompatibles élastiques, élastoplastiques ou super-élastiques à la température du corps humain. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'aiguille (1) et/ou l'insert (2) sont dans un alliage nickel-titane. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'aiguille (1) et l'insert (2) présentent une épaisseur constante. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le diamètre extérieur de l'aiguille (1) est compris entre 0,3 et 2 mm et le diamètre de l'insert (2) est compris entre 0,1 et 1,8 mm. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'aiguille (1) présente, de son extrémité distale vers son extrémité proximale, une première portion (12) dont la rigidité est supérieure à la rigidité de la portion courbée (21, 23) de l'insert (2) et une deuxième portion (13) dont la rigidité est inférieure à la rigidité de la portion courbée (21, 23) de l'insert (2). 7. Procédé de fabrication d'un dispositif de guidage d'une aiguille médicale, ledit dispositif comprenant ladite aiguille médicale (1) et un insert (2) agencé en coulissement en translation et rotation dans l'aiguille (1), ledit procédé étant caractérisé en ce que l'aiguille et l'insert sont en des métaux biocompatibles élastiques, élastoplastiques ou super-élastiques à la température du corps humain auxquels on applique un traitement thermique et/ou thermomécanique localisé pour former :- sur l'insert (2), au moins une portion distale courbée (21), - sur l'aiguille (1), au moins deux portions de rigidités différentes, l'une au moins desdites portions présentant une rigidité supérieure à la rigidité de la portion courbée (21) de l'insert. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit traitement thermique ou thermomécanique est réalisé dans une atmosphère neutre. 10