Brevet FR2978791A1 — publié le 20130208

Procédé de commande d'un écran et actionneur adapté pour un tel procédé L'invention a trait à un procédé de commande d'un écran qui comprend une barre de charge, un élément souple supportant cette barre de charge et un organe commandé d'enroulement de cet élément souple. Un tel élément souple peut être un tablier de store ou de volet roulant, ainsi qu'une sangle de suspension de la barre de charge d'un store vénitien, notamment une sangle s'enroulant sur elle-même. Pour déplacer harmonieusement les écrans d'un groupe d'écrans, il est connu de EP-A-2 120 119 de déterminer pour chaque écran un paramètre de décalage entre deux positions de référence, dont l'une est commune aux différents écrans du groupe. Il est également connu de WO-A-2009/153145 de déplacer l'extrémité d'un écran lorsqu'elle devient la plus éloignée d'une position commune à atteindre pour un groupe d'écrans. Il est enfin connu de US-B-7 599 612 de tenir compte du diamètre d'enroulement et de l'épaisseur d'un tablier souple pour configurer un volet roulant. Cette approche nécessite de connaître le diamètre d'enroulement initial et l'épaisseur du tablier en procédant à deux mesures lorsque la barre de charge d'un écran est à une distance prédéterminée d'une position de référence, par exemple un pied ou deux pieds. Il est nécessaire d'amener successivement la barre de charge dans ces deux positions en procédant à des mesures et validations qui sont délicates à mettre en oeuvre et consommatrices de temps. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau procédé de commande qui est plus facile et plus rapide à mettre en oeuvre que ceux de l'état de la technique, plus particulièrement celui de US-B-7 599 612. A cet effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un écran comprenant une barre de charge, un élément souple supportant la barre de charge et un organe commandé d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position haute ou basse et une deuxième position basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement. Ce procédé est caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape dans laquelle : a) le mouvement angulaire de l'organe d'enroulement est asservi à une consigne temporelle de position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, cette consigne temporelle étant elle-même déterminée, à partir d'un profil représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors d'un déplacement entre les première et deuxième positions, en utilisant une fonction polynomiale de degré supérieur ou égal à 2 approximant la relation entre une valeur de la position axiale instantanée de la barre de charge et une position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement. Grâce à l'invention, le déplacement de la barre de charge de l'écran peut être effectué sur la base de la consigne de position angulaire de l'organe d'enroulement, cette consigne de position étant calculée à partir du profil recherché pour la position axiale instantanée de la barre de charge, sur la base de la fonction polynomiale d'approximation utilisée. Alternativement à un calcul en temps réel, le déplacement de la barre de charge de l'écran peut être effectué une fois la courbe de consigne de position angulaire déterminée. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises dans toute combinaison techniquement admissible : - Le procédé comprend, avant l'étape a), une étape el) de configuration consistant à approximer une fonction donnant la position axiale instantanée de la barre de charge le long d'un axe de translation de la barre de charge entre ses première et deuxième positions, sous la forme d'une fonction polynomiale du second degré f ayant pour variable la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement et qui s'exprime sous la forme H(t) = f(y(t)) = a y(t)2 + b y(t) (Equation 1) où H(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, y(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant et a et b sont deux coefficients constants, - Le procédé comprend, entre les étapes el) et a), des étapes e2) et e3) de configuration consistant, pour l'étape e2), à déterminer, dans au moins deux configurations, la valeur de la position axiale de la barre de charge et la position angulaire de l'organe d'enroulement et, pour l'étape e3), à calculer, à partir des valeurs déterminées à l'étape e2), les coefficients a et b. - Le procédé comprend, avant l'étape a), une étape e4) de configuration consistant à choisir un profil représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors de son déplacement entre les première et deuxième positions, alors que la consigne temporelle utilisée à l'étape a) est déterminée, pour chaque instant t pendant le déplacement de la barre de charge entre les première et deuxième positions, comme ayant une image par la fonction polynomiale f égale à une valeur de la position axiale instantanée de la barre de charge correspondant au profil choisi à l'étape e4). L'étape e4) peut intervenir avant ou après les étapes el) à e3). De façon avantageuse, les étapes e2) à e5) sont des étapes de réglage mises en oeuvre lors de la mise en service de l'écran, alors que l'étape a) est mise en oeuvre lors de chaque déplacement de la barre de charge. On peut, en outre, prévoir que le profil choisi lors de l'étape e4) est sélectionné parmi un ensemble de profils préétablis. L'invention concerne également un procédé de commande d'un groupe d'écrans, par exemple des écrans montés sur une même façade d'un bâtiment, ces écrans comprenant chacun une barre de charge, un élément souple supportant la barre de charge et un organe commandé d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge de chaque écran entre une première position haute ou basse et une deuxième position basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement. Ce procédé est caractérisé en ce qu'il consiste à mettre en oeuvre les étapes el) à e4) pour chaque écran, en choisissant, à l'étape e4), un même profil pour tous les écrans ou des profils cohérents entre eux, puis à commander chaque écran lors de l'étape de déplacement en mettant en oeuvre l'étape a). Dans le cas du procédé de commande d'un groupe d'écrans, on peut prévoir que, lorsque les premières positions des barres de charge sont alignées entre elles, le profil choisi à l'étape e4) est le même pour tous les écrans. L'invention concerne également un actionneur électrique qui est conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé tel que mentionné ci-dessus au sein d'un écran qui comprend un élément souple supportant une barre de charge ainsi qu'un organe commandé d'enroulement de cet élément souple, entraîné en rotation par l'actionneur. Cet écran est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'asservissement de l'actionneur à la valeur de consigne instantanée déterminée selon l'étape a). Avantageusement, cet actionneur comprend des moyens de calcul des coefficients a et b à l'étape e3) et/ou de détermination de la valeur instantanée de la consigne de position angulaire à l'étape a). Avantageusement, il peut être prévu des moyens de sélection du profil choisi à l'étape e4), parmi un ensemble de profils préétablis. Enfin l'invention concerne une installation domotique qui comprend au moins un écran équipé d'un actionneur tel que mentionné ci-dessus. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre de deux modes de réalisation d'un procédé et d'un mode de réalisation d'un écran conformes à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un écran conforme à l'invention et prévue pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention, la figure 2 est une représentation schématique de principe d'une installation conforme à l'invention comprenant deux écrans tels que celui de la figure 1 commandés chacun par un procédé conforme à l'invention, ces écrans étant dans une première position, la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 lorsque les écrans sont dans une deuxième position, la figure 4 est une représentation schématique d'un profil représentatif de la position en hauteur de la barre de charge d'un des écrans de l'installation des figures 2 et 3, en fonction du temps, lors du déplacement de ces écrans entre la configuration de la figure 2 et celle de la figure 3, la figure 5 est une vue analogue à la figure 4 pour un autre profil pouvant être utilisé avec l'installation des figures 2 et 3, la figure 6 est une représentation schématique de principe d'une deuxième installation conforme à l'invention comprenant trois écrans commandés par un procédé conforme à l'invention et la figure 7 est une représentation d'un profil utilisé pour commander les écrans de l'installation de la figure 6. L'écran 1 représenté à la figure 1 est de type store enroulable et comprend une barre de charge 2 montée en partie basse d'un tablier 3 enroulable autour d'un tube d'enroulement 4 mobile en rotation autour d'un axe horizontal X4. Le tablier 3 est destiné à occulter sélectivement une ouverture 50 telle qu'une fenêtre. Le tube d'enroulement 4 est solidaire en rotation d'une couronne 6 qui est entraînée par un actionneur 7 qui comprend un moteur électrique à courant continu 71 ainsi qu'un capteur 72 de la position angulaire de l'arbre de sortie 73 du moteur 71. Le capteur 72 permet de déterminer la position angulaire de l'arbre 73 à partir d'une position de référence prédéterminée. Comme visible dans la partie arrachée de la figure 1, les extrémités 21 de la barre de charge 2 et les bords latéraux 31 du tablier 3 sont engagés dans deux glissières 9 disposées de part et d'autre de l'ouverture 50. D'autres types d'écrans peuvent être utilisés avec l'invention, notamment des volets roulants, des stores vénitiens avec des lames orientables ou non, qui supportent chacun une barre de charge et qui sont équipés de sangles, ou des stores avec tablier souple et sangles, les sangles doublant le tablier et supportant la barre de charge. Les sangles sont alors enroulables sur des tambours ou sur un tube d'enroulement qui s'étend généralement sur toute la largeur de l'ouverture 50 à obturer. On définit comme arbre d'enroulement de l'écran 1 l'arbre central de la partie sur laquelle s'enroule l'élément enroulable du tablier. Dans l'exemple des figures, cet arbre d'enroulement est formé par le tube 4. Dans le cas d'un store vénitien, cet arbre d'enroulement peut être constitué par un arbre reliant deux tambours d'enroulement de sangles ou par un arbre d'entraînement d'un tel tambour. Le capteur 72 peut par exemple être de type inductif ou optique. Il détecte la position réelle y(t) de l'arbre d'enroulement défini comme ci-dessus, ici le tube d'enroulement 4, à chaque instant t. Les éléments 5 à 7 sont disposés dans un caisson 8 qui est monté en partie supérieure de l'ouverture 50 à obturer avec l'écran 1. Une unité de commande 74 est intégrée à l'actionneur 7. Le capteur 72 est relié électriquement à cette unité à laquelle il fournit des informations relatives à la position angulaire réelle instantanée y(t) du tube d'enroulement 4, sous la forme d'un premier signal électrique S, (y(t)). L'unité de commande 74 pilote le moteur 71 en alimentant celui-ci sur la base d'un second signal électrique S2(0(t)) élaboré à partir d'une valeur de consigne instantanée 0(t), calculée par un système d'asservissement inclus dans l'unité 74, pour la valeur de la position angulaire de l'arbre d'enroulement. Ce système d'asservissement met en oeuvre une boucle d'asservissement qui est avantageusement de type PID. L'unité 74 est reliée à un boîtier de commande 100 par l'intermédiaire d'une liaison filaire 101 sur laquelle circulent des signaux électroniques S3 de commande de l'écran 1. Le boîtier 100 est déporté, c'est-à-dire disposé à distance, par rapport à l'écran 1. L'unité 74 peut également émettre à destination du boîtier 100 un signal de retour non représenté contenant des informations relatives à l'état et/ou à la position de l'écran 1. En variante, la liaison entre les éléments 74 et 100 est sans fils. On considère un axe vertical Z au voisinage de l'ouverture 50 et de l'écran 1. On note H(t) la position de la barre de charge 2 le long de l'axe Z, cette position étant mesurée par rapport à une position de référence HO correspondant à l'extrémité supérieure de l'ouverture 50, c'est-à-dire à la position de fin de course haute de la barre de charge 2 lors d'un mouvement de relevage de celle-ci. Cette position axiale instantanée H(t) est directement perçue par un observateur des mouvements de l'écran 1. On considère que la valeur de cette position axiale instantanée H(t) peut s'exprimer sous la forme d'une fonction polynomiale du second degré f ayant pour variable la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement, laquelle correspond à la variable y(t) détectée par le capteur 72, comme expliqué ci-dessus. Ainsi, à chaque instant t lors d'un déplacement de la barre de charge 2, sa position le long de l'axe Z peut donc s'exprimer comme suit : H(t) = f(y(t)) = a y(t)2 + b y(t) (Equation 1) où a et b sont deux coefficients constants sans unité définissant la fonction f. Ce choix d'une fonction d'approximation de la position axiale instantanée H(t) de la barre de charge 2 permet de mettre en oeuvre des calculs qui, comme expliqué ci-après, favorisent une commande efficace de l'actionneur 7. En pratique, les coefficients a et b dépendent des caractéristiques nominales de l'actionneur 7, des tolérances de fabrication et de la précision du montage de l'écran 1 par rapport à l'ouverture 50. Ces deux coefficients sont déterminés par le calcul à partir de valeurs réelles mesurées dans une installation 200 à laquelle appartient l'écran 1. On considère une première longueur axiale L1, égale par exemple à 1 m et une deuxième longueur axiale L2, égale par exemple à 1 m 50. Dans l'exemple de la figure 1, on considère le cas où, dans sa course entre une position basse et une position haute, la barre de charge passe par des positions distantes de la position de référence HO, respectivement de la longueur L1 et de la longueur L2. Dans ce cas, les équations suivantes sont vérifiées : L1 = a y,2 + b y, (Equation 2) L2 = a 722 + b y2 (Equation 3) Dans les équations 2 et 3, les valeurs y, et y2 sont celles des positions angulaires détectées par le capteur 72 lorsque la barre de charge est respectivement en dessous de la position HO d'une longueur L1 ou d'une longueur L2. et30 Au vu du système formé par les équations 2 et 3, les coefficients a et b peuvent être déterminés par calcul, en fonction des grandeurs L1, L2, y, et y2. Cette opération est réalisée automatiquement par l'unité 74 lorsque la barre de charge 2 de l'écran 1 a été amenée successivement dans les positions correspondant aux longueurs L1 et L2, les positions angulaires y, et y2 étant alors détectées automatiquement par le capteur 72 et transmises, sous la forme de signaux S,, à l'unité 74 qui peut effectuer les calculs précités. Par ailleurs, le profil de déplacement de la barre de charge 2 lors d'un mouvement de montée ou de descente est choisi dans une base de données de profils stockées dans une mémoire appartenant à l'unité 74. Chaque profil comprend une courbe, sous la forme d'une table ou d'un polynôme, du type de celle représentée à la figure 4 pour le profil P1(t) et représentative de la position axiale instantanée H(t) de la barre de charge 2 lorsque celle-ci se déplace d'une première position H1 à une deuxième position H2, entre deux instants t, et t2. Le profil P1 (t) représenté à la figure 4 correspond, entre les instants t, et t2, à un démarrage avec accélération progressive, puis à un ralentissement progressif. Si, comme envisagé ci-dessus, le profil Pl (t) est choisi comme devant être suivi par la barre de charge 2 lors du déplacement de celle-ci entre deux positions H1 et H2, alors l'équation suivante est satisfaite à chaque instant t : H(t) = Pl (t) (Equation 4) Cette équation 4 représente une consigne pour la position axiale instantanée H(t) de la barre de charge 2. Pour satisfaire cette consigne, on commande l'actionneur 7 grâce à une consigne temporelle de position 0(t) de son arbre d'enroulement. En d'autres termes, les mouvements du tube d'enroulement 4 et et de l'arbre 73 sont pilotés en fonction de la valeur de consigne 0(t). Sur la base de l'approximation mentionnée ci-dessus, cette valeur de consigne 0(t) doit satisfaire l'équation 1 vis-à-vis du profil P1. En d'autres termes, l'équation suivante doit être satisfaite : P1 (t) = a 0(t)2 + b 0(t) (Equation 5) Cette équation 5 montre qu'il existe une fonction de transfert entre la consigne de position angulaire 0(t) et le profil sélectionné Pl (t). Autrement dit, la consigne de position angulaire 0(t) est la solution d'une équation du second degré qui s'exprime sous la forme a 0(t)2 + b 0(t) - P1 (t) = 0 (Equation 6) Cette solution peut être exprimée sous la forme : -b+ljb2 +4aPl(t) 0(t) = 2a En d'autres termes, la fonction temporelle 0(t) donnant la valeur de consigne utilisée pour piloter l'actionneur 7 lors d'un déplacement peut être exprimée en fonction des coefficients a et b déterminés précédemment et en fonction du profil P1(t) sélectionné. On relève que la détermination de la valeur instantanée de la consigne de positon angulaire est effectuée sans avoir à connaître le diamètre du tube d'enroulement 4 ni l'épaisseur du tablier 3. L'invention peut être mise en oeuvre dans le cadre d'une installation 200 telle que celle représentée aux figures 2 et 3 dans laquelle plusieurs écrans du type de l'écran 1 sont utilisés. Sur les figures, l'installation 200 comprend deux écrans 1A et 1 B. En pratique, le nombre d'écrans est choisi en fonction du nombre d'ouvertures d'un bâtiment à occulter et il peut être largement supérieur à deux. Sur les figures 2 et 3, les deux écrans utilisés 1A et 1B sont du type de l'écran 1 représenté à la figure 1. Les références des éléments constitutifs des écrans 1A et 1B portent les mêmes références que ceux de l'écran 1 de la figure 1, sauf les barres de charge qui sont respectivement référencées 2A et 2B. Chaque actionneur 7 dispose de sa propre unité de commande 74. Un boîtier de commande déporté 100, relié par des liaisons filaires 101A et 101B aux unités 74, est utilisé pour commander le déplacement des deux écrans simultanément grâce à des signaux électroniques S3A et S3B adressés respectivement par le boîtier 100 aux unités 74 des écrans 1A et 1 B. Selon une variante de l'invention, le boîtier de commande 100 intègre une unité de commande commune aux deux écrans. Selon une autre variante, la liaison entre le boîtier 100 et les unités 74 est sans fil. (Equation 7) On considère que les deux ouvertures 50A et 50B obturées par les écrans 1A et 1B sont alignées, en ce sens que leurs limites supérieures respectives se situent à une même hauteur, notée HO par convention, et que leurs limites inférieures respectives se situent également à la même hauteur. A la figure 2, les deux écrans sont en configuration basse, en ce sens que leurs barres de charges respectives 2A et 2B sont chacune à une hauteur H1 minimale par rapport à la hauteur HO, c'est-à-dire à une distance maximale par rapport à la référence HO. On considère le cas où l'on souhaite amener les deux écrans 1A et 1B dans la configuration de la figure 3 où leurs barres de charge sont à une même hauteur H2 supérieure à la hauteur H1. En d'autres termes, on souhaite relever les barres de charge 2A et 2B de la hauteur H1 à la hauteur H2. Un des objectifs de l'invention est que le mouvement des deux écrans 1A et 1B soit harmonieux, c'est-à-dire que ce mouvement soit perçu comme synchronisé ou « unitaire » par un observateur regardant une façade dans laquelle sont ménagées les deux ouvertures 50A et 50B. Pour ce faire, chaque actionneur 7 reçoit une commande de position de la part du boîtier de commande 100 de groupe, par exemple « positionnement de la barre de charge à 10% de la course totale », ou encore « ouverture totale ». Chaque actionneur est alors piloté par son unité de commande 74 grâce à une consigne temporelle de position angulaire de son arbre d'enroulement. Plus précisément, chaque actionneur 7 est commandé avec une loi de mouvement prédéterminé de type 0(t) où O représente la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement et t représente un instant, comme expliqué ci-dessus. La valeur 0(t) est utilisée à chaque instant t par l'unité 100 comme consigne pour piloter chaque actionneur 7. Elle est incluse dans le signal S2 adressé au moteur 71 par l'unité 74, au sein de l'actionneur. En d'autres termes, une unité 74 asservit le fonctionnement de l'actionneur auquel elle appartient à la valeur 0(t), pour chaque instant t du déplacement des barres de charge 2A et 2B, entre les positions correspondant aux hauteurs H1 et H2. Ainsi, lorsqu'un déplacement doit être piloté à partir d'un instant to, par exemple pour l'écran 1A, la consigne de mouvement instantanée 0(t) pour chaque instant, à partir de to, est calculé par un calculateur de l'unité 74 de cet écran. Cette consigne 0(t) est alors utilisée pour piloter l'actionneur 7, de telle sorte que la position réelle y(t) de l'arbre d'enroulement de l'actionneur 1A soit égale ou le plus égale possible à la valeur 0(t), pour 10 chaque instant, cette valeur y(t) étant détectée par le capteur 72 et utilisée comme valeur de contre-réaction dans une boucle d'asservissement mise en oeuvre dans l'unité 74 de l'écran 1A. La valeur de 0(t) est calculée en appliquant l'équation 7 mentionnée ci-dessus avant que cette valeur ne soit utilisée pour asservir le déplacement de la barre de charge 2A et 2B des écrans 1A et I B. Si, lors du relevage de la barre de charge 2A de l'écran 2, celle-ci rencontre un obstacle dans la glissière 9, par exemple la tête d'une vis qui se serait progressivement desserrée, la barre de charge 2A est momentanément ralentie, au passage de cet obstacle. Ceci est détecté car la valeur de la position angulaire réelle y(t) du rotor s'écarte alors de la valeur de consigne 0(t) pour au moins un instant t suivant la rencontre de la barre de charge 2A avec l'obstacle. Dans la mesure où l'actionneur 7 de l'écran 1A est asservi à la consigne temporelle 0(t) de position angulaire instantanée pour son arbre d'enroulement, une erreur de position et donc le retard pris par la barre 2A dans son mouvement entre les positions H1 et H2, par rapport à la barre 2B de l'écran 1B, est compensé : ce retard est détecté par le capteur 72 qui en informe l'unité 74, grâce au signal S,(y(t)) laquelle agit sur le moteur 71 pour accélérer temporairement sa rotation et aligner à nouveau la position angulaire réelle y(t) de l'arbre d'enroulement sur la consigne temporelle 0(t) de position angulaire pour le reste de la course. Préférentiellement, l'accélération n'est pas immédiate et la position angulaire instantanée y(t) de l'arbre d'enroulement peut rester temporairement déviée par rapport à la consigne temporelle 0(t) de position angulaire. Du fait de l'asservissement, et notamment de ses performances dynamiques, une accélération de l'enroulement est ensuite générée sans à-coup pour que la position angulaire instantanée y(t) rejoigne la consigne temporelle 0(t) de position angulaire. Ainsi, même en cas de retard momentané de l'écran 1A par rapport à l'écran 1B, ce retard est compensé, de sorte que le mouvement des deux écrans 2A et 2B est harmonieux. Dans l'exemple des figures 2 et 3, les positions de fin de course haute et basse des barres de charge 2A et 2B sont alignées et il est possible de choisir le même profil P1 (t) pour la position axiale instantanée souhaitée pour ces barres de charge lors de leurs mouvements respectifs. Ainsi, si ces barres de charge partent d'une même position, de fin de course ou d'une même position intermédiaire, elles auront un mouvement coordonné. Le profil P1 (t) de la figure 4 n'est pas le seul possible et le profil P2(t) représenté à la figure 5 peut également être envisagé. D'autres profils non représentés sont également utilisables avec l'invention. Ils sont stockés dans une mémoire de l'unité 74 ou dans une mémoire de boîtier 100 et peuvent être sélectionnés individuellement par l'installateur lors de la mise en service de l'installation 200. Dans ce cas, des moyens non représentés, tels qu'une console de programmation, permettent de sélectionner l'un des profils. En variante, un seul profil, par exemple le profil Pl (t), est stocké dans la mémoire de l'unité 74. Dans ce cas, le profil utilisé est systématiquement choisi comme égal à ce profil stocké. L'invention peut également être utilisée dans le cas de plusieurs écrans agencés sur des ouvertures 50A, 50B et 50C disposées à des niveaux différents les uns des autres, comme représenté pour l'installation 200 de la figure 6 où les caissons des écrans 1A, 1B et 1C sont représentés en vue extérieure. Ces écrans sont identiques à l'écran 1 de la figure 1 et comprennent également chacun un actionneur et un arbre d'enroulement formé ici par un tube d'enroulement, du type du tube 4. On considère que la barre de charge 2A de l'écran 1A doit passer d'une position correspondant à la hauteur H1A à la hauteur H2A par rapport à une hauteur de référence HO correspondant au point mort haut de la trajectoire de la barre de charge 2C de l'écran 1C le plus haut. De la même façon, on considère que les barres de charge respectives 2B et 2C des écrans 1B et 1C doivent passer de la position Hl B, respectivement Hl C, à la position H2B, respectivement H2C. Dans ce cas, le profil P3(t) utilisé peut être celui représenté à la figure 7, lequel est composite, en ce sens qu'il comprend une partie P3A(t), une partie P3B(t) et une partie P3C(t) dédiées respectivement au pilotage des barres de charge 2A, 2B et 2C. Sur la figure 7, la partie P3A(t) est représentée en trait plein, la partie P3B(t) avec des ronds et la partie P3C(t) en pointillés. Comme visible à la figure 7, ces parties se chevauchent. En mettant en oeuvre le procédé de l'invention, c'est-à-dire en déterminant les coefficients a et b comme expliqué ci-dessus, puis en calculant des valeurs de consigne instantanées pour chacun des écrans 1A, 1B et 1C, il est possible d'obtenir un mouvement coordonné, selon le profil P3(t), des barres de charge 2A, 2B et 2C qui ont une trajectoire apparemment commune, comme si une seule barre de charge se déplaçait successivement dans les ouvertures 50A, 50B et 50C obturées par les écrans 1A, 1B et 1C. Quel que soit le mode de réalisation, les coefficients a et b sont propres à chaque écran. Un départ synchronisé des différents écrans d'un groupe d'écrans permet de coordonner le déplacement harmonieux de leurs barres de charge. En termes de matériel, l'invention est relativement simple à mettre en oeuvre puisqu'il suffit d'utiliser un capteur 72 en conjonction avec une unité de commande 74 dans chaque actionneur 7 programmée de façon appropriée pour calculer les coefficients a et b et la fonction 0(t), puis asservir le déplacement des barres de charge 2 entre leurs positions de départ et d'arrivée respectives, par rapport à la consigne temporelle de position angulaire instantanée 0(t) de l'arbre d'enroulement. En variante, le moteur 71 peut être de type asynchrone. Selon une autre variante, le capteur 72 peut être dissocié du moteur électrique 71 et monté à l'extrémité opposée de l'arbre 6, pour autant qu'il permet de connaître la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement. Lorsque plusieurs écrans 1A, 1B etc. sont associés, chacun est piloté par ses propres moyens d'asservissement. En variante, il pourrait être envisagé que leurs moyens d'asservissement soient reliés logiquement entre eux afin de les piloter de façon coordonnée. Dans les deux cas, la même consigne temporelle de position angulaire instantanée peut être utilisée pour piloter les différents écrans d'un ensemble. Ainsi, lorsque leurs positions de départ et d'arrivée respectives sont alignées, un mouvement coordonné des différents écrans est obtenu. L'invention est décrite ci-dessus dans le cas où des moyens d'asservissement propres, formés par les éléments 72 et 74, sont prévus dans chaque écran 1, 1 A, 1B ... Ils permettent de traiter les ordres de commande reçus du boîtier 100 qui est commun à l'installation. En variante, les moyens d'asservissement sont communs aux différents écrans et la fonction d'asservissement est commune. Cette approche nécessite un flux d'informations important entre ces moyens d'asservissement et les actionneurs. L'invention est décrite ci-dessous dans le cas où les coefficients a et b sont calculés par l'unité 74 à partir des valeurs L1, L2, y1 et y2 dans deux configurations. En variante, ce calcul peut être effectué à partir de valeurs correspondantes dans plus de deux configurations, par exemple trois ou quatre, en moyennant ou en pondérant les résultats obtenus dans chaque système de deux équations à deux inconnues du type des équations 2 et 3. L'invention est décrite ci-dessus dans le cas où la fonction f est une fonction polynomiale de second degré. Elle est applicable au cas où cette fonction polynomiale est d'un degré supérieur, par exemple du troisième ou quatrième degré. L'invention a été décrite dans le cas du relèvement de la barre de charge d'un écran. Elle s'applique également dans le cas où cette barre de charge est abaissée, par exemple en cas de coincement de l'arbre d'enroulement. Les exemples ci-dessus concernent le cas où les écrans utilisés sont des écrans de fermeture ou de protection solaire. L'invention peut également être utilisée pour un écran de projection, notamment de vidéoprojection. Ceci s'avère particulièrement avantageux dans le cas de la manoeuvre de multi-écrans, pour la modification du format de projection. Dans les installations des figures 2, 3 et 6, un paramètre de décalage peut être défini pour chaque écran 1A, 1B et/ou 1 C, en appliquant l'enseignement technique de EPA-2 120 119. Les caractéristiques techniques des modes de réalisation et variantes envisagées ci-dessus peuvent être combinées entre elles. REVENDICATIONS1.- Procédé de commande d'un écran (1, 1A, 1B, 1C) comprenant une barre de charge (2, 2A, 2B, 2C), un élément souple (3) supportant la barre de charge et un organe commandé (4) d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position (H1, H1A, H1B, HIC) haute ou basse et une deuxième position (H2, H2A, H2B, H2C) basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape dans laquelle : a) le mouvement angulaire de l'organe d'enroulement (4) est asservi à une consigne temporelle (0(t)) de position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, cette consigne temporelle étant elle-même déterminée (équation 7), à partir d'un profil (Pl (t), P2(t), P3(t)) représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors d'un déplacement entre les première et deuxième positions, en utilisant une fonction polynomiale (f) de degré supérieur ou égal à 2 approximant la relation entre une valeur de la position axiale instantanée (H(t)) de la barre de charge et une position angulaire instantanée (y(t)) de l'organe d'enroulement (4). 2.-Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, avant l'étape a), une étape de configuration consistant à : e1) approximer la relation entre la position axiale instantanée de la barre de charge au moins sur une partie de son déplacement entre les première et deuxième positions et la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement par une fonction polynomiale (f) du second degré H(t) = f(y(t)) = a y(t)2 + b y(t) (Equation 1) où H(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, y(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant, a et b sont deux coefficients constants, 3.-Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend, entre les étapes el) et a), des étapes préalables de configuration consistant à: e2) déterminer, dans au moins deux configurations (L1, L2), la valeur de la position axiale de la barre de charge (2) et la position angulaire de l'organe d'enroulement (4), e3) calculer, à partir des valeurs déterminées à l'étape e2), les coefficients a et b. 4.- Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend, avant l'étape a), une étape de configuration consistant à : e4) choisir un profil (P1(t), P2(t), P3(t)) représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors de son déplacement entre les première et deuxième positions, et en ce que la consigne temporelle utilisée à l'étape a) est déterminée, pour chaque instant (t) pendant le déplacement de la barre de charge entre les première et deuxième positions, comme ayant une image par la fonction polynomiale (f) égale à une valeur de la position axiale instantanée (H(t)) de la barre de charge correspondant au profil choisi à l'étape e4). 5.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le profil (P1(t), P2(t), P3(t)) choisi lors de l'étape e4) est sélectionné parmi un ensemble de profil pré-établis. 6.- Procédé selon les revendications 1 à 4 pour la commande d'un groupe d'écrans (1A, 1B, 1C) comprenant chacun une barre de charge (2A, 2B, 2C), un élément souple (4) supportant la barre de charge et un organe commandé (4) d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge de chaque écran entre une première position (H1, H1A, H1 B, HIC) haute ou basse et deuxième position (H2, H2A, H2B, H2C) basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement, caractérisé en ce qu'il consiste à mettre en oeuvre les étapes e1) à e4) pour chaque écran, en choisissant, à l'étape e4), un même profil (Pl (t), P2(t), P3(t)) pour tous les écrans ou des profils cohérents entre eux, puis à commander chaque écran lors de chaque déplacement en mettant en oeuvre l'étape a). 7.- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que, lorsque les premières positions (H1) des barres de charge sont alignées entre elles, le profil (Pl (t), P2(t)) choisi à l'étape e4) est le même pour tous les écrans. 8.- Actionneur électrique (7) conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications précédentes au sein d'un écran (1A, 1B, 1C), comprenant un élément souple (3) supportant une barre de charge (2) et un organe commandé (4) d'enroulementde l'élément souple, entraîné en rotation par l'actionneur, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (72, 74) d'asservissement de l'actionneur à la valeur de consigne (0(t)) instantanée déterminée selon l'étape a). 9.- Actionneur selon la revendication précédente pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (74) - de calcul des coefficients a et b à l'étape e3) et/ou - de détermination de la valeur instantanée (0(t)) de la consigne de la position angulaire à l'étape a). 10.- Actionneur selon l'une des revendications 8 ou 9 pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (100) de sélection du profil (P1(t), P2(t), P3(t)) choisi, à l'étape e4), parmi un ensemble de profils pré-établis. 11.- Installation domotique (200) comprenant au moins un écran (1, 1A, 1B, 1C) équipé d'un actionneur (7) selon l'une des revendications 8 à 10.15