Brevet FR2990555A1 — publié le 20131115

Mécanisme de préhension d'une plaque tubulaire et procédé de support dudit mécanisme La présente invention concerne le domaine des systèmes robotiques et concerne en particulier un mécanisme de préhension perfectionné pour des systèmes robotiques légers pour l'entretien des tubes d'échangeurs de chaleur dans un générateur à vapeur nucléaire. Dans un système nucléaire de production d'énergie électrique à eau sous pression, la chaleur produite par la réaction nucléaire est absorbée par un fluide caloporteur primaire qui circule dans le coeur du réacteur et est utilisé pour produire de la vapeur dans un échangeur de chaleur appelé généralement générateur de vapeur. Le générateur de vapeur est typiquement une cuve sous pression cylindrique verticale avec des parties d'extrémité hémisphériques. Une plaque transversale appelée plaque tubulaire, située à l'extrémité inférieure de la partie cylindrique, sépare le générateur de vapeur en un côté primaire, qui est la section hémisphérique inférieure se trouvant au-dessous de la plaque tubulaire, et un côté secondaire se trouvant au-dessus de la plaque tubulaire. Une paroi verticale divise le côté primaire en une section d'entrée et une section de sortie. La plaque tubulaire est une plaque épaisse en acier ordinaire comportant un réseau de milliers de trous dans lesquels sont insérées les extrémités de tubes en forme de U. Une extrémité de chaque tube en forme de U est insérée dans un trou de la plaque tubulaire qui communique avec la section d'entrée du côté primaire, et l'autre extrémité est insérée dans un trou de la plaque tubulaire qui communique avec la section de sortie. Le caloporteur primaire est introduit sous pression dans la section d'entrée du côté primaire, circule à travers le tube en forme de U et sort par la section de sortie. L'eau introduite dans le côté secondaire du générateur de vapeur circule autour des tubes en forme de U et est transformée en vapeur par la chaleur dégagée par le caloporteur primaire. Typiquement, il y a des milliers de tubes en forme de U de petit diamètre, qui fournissent une grande superficie pour le transfert de chaleur. Le nombre de tubes dans un générateur de vapeur est d'environ 4 000 à 15 000. Certains générateurs de vapeur utilisent des tubes rectilignes ayant chacun une longueur d'environ 60 pieds, soit18,29 m. La plupart des générateurs de vapeur sont constitués de tubes en U ou de sections verticales longues avec deux coudes de 90° reliés par un tube de longueur horizontale plus courte. Pendant le fonctionnement de la centrale, l'eau sous haute pression qui s'écoule à travers le coeur du réacteur transporte une certaine quantité de particules radioactives à travers les générateurs de vapeur, et quelques particules se déposent sur la surface intérieure des tubes. Après le fonctionnement de la centrale, les générateurs de vapeur deviennent une source de rayonnement. Au cours du fonctionnement du générateur de vapeur, il arrive parfois qu'une dégradation se produise dans certains tubes. Cela n'est pas souhaitable parce que le caloporteur primaire est radioactif et toute fuite du caloporteur du réacteur vers le côté secondaire du générateur contamine la vapeur. Toutefois, il n'est généralement pas pratique de remplacer les tubes dégradés, et au lieu de cela, le générateur de vapeur est inspecté périodiquement et les tubes concernés sont bouchés aux deux extrémités. Compte tenu des milliers de tubes dans le générateur de vapeur, l'obturation de quelques tubes n'affecte pas de manière sensible l'efficacité du transfert de chaleur. En raison du risque d'irradiation présent dans les générateurs de vapeur utilisés dans une centrale nucléaire, les tubes d'échange de chaleur de tels générateurs de vapeur doivent pour la plupart faire l'objet d'un entretien à distance afin d'éviter l'exposition du personnel de maintenance à un rayonnement éventuellement dangereux. Par conséquent, un certain nombre de systèmes robotiques ont été mis au point pour réaliser à distance les opérations de réparation et d'entretien sur ces tubes d'échange de chaleur. Ces systèmes robotiques comportent typiquement une sorte de bras de distribution robotique en combinaison avec un outil quelconque parmi un certain nombre d'outils spécialisés conçus pour être portés par le bras robotique, qui sont connus dans la technique comme "effecteurs terminaux". Certains des systèmes robotiques courants pour cette tâche utilisent les trous de la plaque tubulaire pour ancrer le robot par exemple à l'aide d'un certain nombre de fixations à came (typiquement quatre ou plus), comme montré dans le brevet américain n° 7,314,343, attribué au bénéficiaire de la présente invention. Chaque fixation à came est constituée d'un arrangement cylindrique de "doigts" flexibles qui avancent dans un seul tube et sont écartés par une came centrale actionnée pour venir en prise avec la surface intérieure du tube. Elles réalisent ainsi l'ancrage par la force de frottement résultante des doigts sur le diamètre intérieur des tubes. Cette méthode d'ancrage est efficace mais pose le problème que les fixations à came sont des dispositifs complexes coûteux et peuvent se dégager de façon inattendue, si la force d'actionnement est perdue. La présente invention a pour but de proposer un outil de préhension plus simple apte à ancrer un robot sur la face inférieure d'une plaque tubulaire, sans utiliser des moyens de fixation à came. Un autre objet de l'invention consiste à proposer un mécanisme unique qui effectue à la fois l'ancrage et l'alignement rotatif. Un autre objet de l'invention consiste à proposer un tel mécanisme qui produise une force de préhension très importante par le biais d'un avantage mécanique. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un tel mécanisme qui se verrouille automatiquement en place et ne nécessite pas de force d'actionnement pour rester verrouillé. Un autre objet de la présente invention consiste à proposer un tel mécanisme qui puisse se libérer et se serrer de nouveau très rapidement. Un objet supplémentaire de la présente invention consiste à proposer un tel mécanisme qui soit à alignement automatique et assure un positionnement précis. L'invention a pour objet un outil comprenant un actionneur pour saisir une plaque tubulaire d'un échangeur de chaleur comportant une pluralité de tubes d'échange de chaleur s'étendant au moins partiellement à travers des trous traversants dans la plaque tubulaire, chacun des tubes d'échange de chaleur ayant un axe central s'étendant sur la longueur de celui-ci. L'actionneur comprend un premier doigt allongé dimensionné pour avoir une première extrémité du premier doigt allongé insérée au moins partiellement dans un premier des trous traversants dans la plaque tubulaire. Un deuxième doigt allongé est dimensionné pour avoir une première extrémité du deuxième doigt allongé insérée au moins partiellement dans un deuxième des trous traversants dans la plaque tubulaire. Le deuxième doigt allongé est espacé du premier doigt allongé pour être aligné sensiblement avec le deuxième des trous traversants lorsque le premier doigt allongé est sensiblement aligné avec le premier des trous traversants. Une barre de raccordement est reliée entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé, à une première hauteur le long du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, qui est espacée des premières extrémités. La liaison de la barre de raccordement entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé est configurée pour empêcher le mouvement à la première hauteur du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans au moins une première direction parmi deux directions latérales, soit l'un en direction de l'autre, soit dans des directions opposées. L'actionneur comprend également un bras d'actionnement raccordé entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé, à une deuxième hauteur le long du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, qui est espacée de la première hauteur et espacée des premières extrémités. Le raccordement du bras d'actionnement entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé est configuré pour déplacer le premier doigt allongé dans au moins une de deux directions latérales et incliner au moins un doigt parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé par rapport à l'axe d'un tube ou d'un trou traversant correspondant, dans lequel il est destiné à être inséré, afin de presser un doigt parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé contre une paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant et maintenir cette position jusqu'à ce que le bras d'actionnement soit positivement libéré. Selon un mode de réalisation, le bras d'actionnement incline à la fois le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé par rapport à l'axe du tube ou du trou traversant correspondant dans lequel il est destiné à être inséré, afin de presser le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé contre le tube correspondant dans lequel il est inséré. De préférence, le bras d'actionnement bascule entre une position verrouillée, dans laquelle au moins un doigt parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé est incliné par rapport à l'axe du tube ou du trou traversant correspondant dans lequel il doit être inséré, et une position déverrouillée dans laquelle le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé ne sont pas pressés contre la paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant. Selon un autre mode de réalisation, aussi bien le premier doigt allongé que le deuxième doigt allongé sont pressés contre la paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant lorsque le bras d'actionnement se déplace dans la direction, au nombre d'au moins une, parmi les deux directions latérales. Selon encore un autre mode de réalisation, dans lequel la première hauteur se situe entre les premières extrémités et la deuxième hauteur, la barre de raccordement empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, l'un en direction de l'autre. Dans une variante de réalisation, la barre de raccordement empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans des directions opposées l'un à l'autre. Selon un autre mode de réalisation, la deuxième hauteur se situe entre les premières extrémités et la première hauteur, et la barre de raccordement empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, l'un en direction de l'autre. En variante, la barre de raccordement empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans des directions opposées l'un à l'autre. Selon un autre mode de réalisation, le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé sont configurés pour se déplacer sur une distance dans le sens vertical, indépendamment du bras d'actionnement. De préférence, le bras d'actionnement comprend un compensateur qui est configuré pour s'adapter à une modification de l'espacement des trous traversants, tout en maintenant une force de serrage à peu près constante. Le compensateur peut par exemple être un ressort pneumatique. Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un procédé de support d'un outil depuis la face inférieure d'une plaque tubulaire d'échange de chaleur dotée d'une pluralité d'ouvertures s'étendant à travers une face inférieure. Le procédé comprend l'étape d'insertion d'une portion d'un premier doigt allongé dans une première ouverture dans la face inférieure de la plaque tubulaire, et l'insertion d'une portion d'un deuxième doigt allongé dans une deuxième ouverture dans la face inférieure de la plaque tubulaire. Le procédé exerce un effet de levier sur le premier doigt allongé, à partir du deuxième doigt allongé, pour serrer au moins une partie de la portion, soit du premier doigt soit du deuxième doigt, qui est insérée dans l'ouverture correspondante, contre une paroi de l'ouverture; et verrouille le premier doigt et le deuxième doigt dans leur position serrée. Selon un mode de réalisation, le procédé exerce un effet de levier à la fois sur le premier doigt et le deuxième doigt pour les appliquer contre la paroi de l'ouverture correspondante. De préférence, l'étape d'application d'effet de levier incline soit le premier doigt, soit le deuxième doigt, soit les deux par rapport à un axe de l'ouverture correspondante dans laquelle il est inséré. Le procédé comprend également l'étape consistant à suspendre l'outil à partir des premier et deuxième doigts. Le précédé peut également comprendre l'étape consistant à déplacer le premier doigt et le deuxième doigt dans une direction verticale, indépendamment d'un mécanisme destiné à effectuer l'étape d'application d'effet de levier. D'autre part, le procédé peut en plus comprendre l'étape consistant à compenser une modification de la distance entre des ouvertures dans la face inférieure de la plaque tubulaire, tout en maintenant sensiblement une force de serrage constante. L'objet de l'invention sera mieux compris par l'homme du métier à l'étude détaillée de la description ci-après des modes de réalisation préférés, en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective et en coupe verticale partielle d'un générateur de vapeur, certaines parties ayant été retirées pour plus de clarté; - la figure 2 illustre un ensemble d'entraînement de support de sonde disposé dans une chambre réservoir du générateur de vapeur, sous un tube de générateur de vapeur devant être inspecté, et relié de façon libérable à un bras d'entretien à distance, pour positionner l'ensemble d'entraînement sous le tube à inspecter; - la figure 3 est une vue en coupe transversale d'une partie d'une plaque tubulaire, montrant les extrémités de tubes d'échange de chaleur qui s'étendent à travers elle, et d'un mode de réalisation de l'outil de préhension selon la présente invention, pour supporter un robot, tel que le bras d'entretien à distance illustré dans la figure 2, - la figure 4 est une vue en coupe transversale de la partie de la plaque tubulaire montrée dans la figure 1, avec un deuxième mode de réalisation de l'outil de préhension selon la présente invention, qui est représenté lorsqu'il est inséré dans deux des extrémités de tube d'échange de chaleur; - la figure 5 est une coupe transversale de la partie de la plaque tubulaire montrée dans les figures 3 et 4, avec un troisième mode de réalisation de l'outil de préhension selon la présente invention, qui est représenté lorsqu'il est disposé dans deux des extrémités de tube d'échange de chaleur; - la figure 6 est une vue en coupe transversale de la partie de la plaque tubulaire montrée dans les figures 3, 4 et 5, avec un quatrième mode de réalisation de l'outil de préhension selon la présente invention, qui est représenté lorsqu'il est disposé dans deux des extrémités de tube d'échange de chaleur; et - la figure 7 est une vue en coupe transversale de la partie de la plaque tubulaire montrée dans les figures 3, 4, 5 et 6, avec un cinquième mode de réalisation de l'outil de préhension selon la présente invention, qui est représenté lorsqu'il est disposé dans deux des extrémités de tube d'échange de chaleur. Parfois, il est nécessaire d'inspecter des tubes de générateur de vapeur pour détecter des défauts de surface et de volume, en utilisant un robot qui peut positionner une sonde d'inspection dans les tubes à inspecter et peut supporter l'équipement utilisé pour faciliter le déplacement de la sonde dans le tube. L'ancrage simplifié illustré sur les figures permet desupporter un robot de type depuis la face inférieure de la plaque tubulaire. En référence à la figure 1, un générateur de vapeur est désigné d'une manière générale par la référence 10 et comprend une enveloppe extérieure 12 sensiblement cylindrique, présentant une partie supérieure 14 cylindrique et une partie inférieure 16 cylindrique. Un moyen de séparation d'humidité 54 destiné à séparer un mélange vapeur-eau est disposé dans la partie supérieure 14' de sorte que de l'eau entraînée est éliminée du mélange vapeur-eau. Une enveloppe intérieure 20 est disposée dans la partie inférieure 16.L'enveloppe intérieure 20 est fermée à son extrémité supérieure, à l'exception d'une pluralité d'ouvertures aménagées dans son extrémité supérieure pour permettre le passage du mélange vapeur-eau depuis l'enveloppe intérieure 20 vers le moyen de séparation d'humidité 18. L'enveloppe intérieure 20 est ouverte à son extrémité inférieure et définit un espace annulaire 21 entre l'enveloppe intérieure 20 et la partie inférieure 16 de l'enveloppe extérieure 12. Un faisceau de tubes 22 vertical de générateur de vapeur est disposé dans l'enveloppe intérieure 20 et comporte une pluralité de tubes de générateur de vapeur 24 verticaux en forme de U. Une pluralité de plaques de support de tubes 26 circulaires horizontales est disposée à différents emplacements sur la longueur du faisceau de tubes 22, et comporte chacune des trous destinés à recevoir chaque tube du faisceau de tubes 22, afin de supporter latéralement les tubes et de réduire la vibration provoquée par l'écoulement dans les tubes. Un support supplémentaire pour les tubes dans le faisceau de tubes 22 est apporté dans la région des coudes en U du faisceau de tubes 22, par une pluralité de barres antivibratoires 28. Toujours en référence à la figure 1, une plaque tubulaire 30 circulaire horizontale est disposée dans une partie inférieure 14 de l'enveloppe extérieure 12, au-dessous de la première plaque de support 52 inférieure, et comporte une pluralité d'ouvertures 32 verticales qui la traversent, destinées à recevoir les extrémités des tubes du faisceau de tubes 22, lesquelles extrémités des tubes s'étendent sur une distance prédéterminée à travers les ouvertures 32. La plaque tubulaire 30 est fixée de manière étanche, par exemple par soudage, autour d'un bord circonférentiel, à une boîte de circulation 34 hémisphérique. Une plaque de séparation 36 semi-circulaire verticale est disposée dans la boîte de circulation 34, u et est fixée de manière étanche, par exemple par soudage, à la boîte de circulation 34, le long du bord circonférentiel de la plaque de séparation 36. La plaque de séparation 36 est également fixée de manière étanche, par exemple par soudage, à la plaque tubulaire 30, le long du bord plat de la plaque de séparation 36. La plaque 36 sépare la boîte de circulation 34 en une chambre réservoir d'admission 38 et une chambre réservoir de sortie 40. En se référant de nouveau à la figure 1, une première tubulure d'admission 42 et une première tubulure de sortie 44, qui sont respectivement en communication de fluide avec la chambre réservoir d'admission 38 et avec la chambre réservoir de sortie 40, sont disposées sur l'enveloppe extérieure 12, au-dessous de la plaque tubulaire 30.. Une pluralité de trous d'homme 46 sont disposés sur l'enveloppe extérieure 12, au-dessous de la plaque tubulaire 30, pour permettre l'accès à la chambre réservoir d'admission 38 et la chambre réservoir de sortie 40. Une deuxième tubulure d'admission 48 est disposée sur l'enveloppe extérieure 12, au-dessus du faisceau de tubes 22, et est raccordée à un anneau d'eau d'alimentation 50 perforé horizontal et sensiblement torique, disposé dans la partie supérieure 14 de l'enveloppe extérieure 12 pour permettre l'entrée du fluide secondaire non radioactif ou de l'eau d'alimentation dans la partie supérieure 14, à travers la tubulure d'admission 48 et à travers les perforations (non représentées) de l'anneau d'eau d'alimentation 50. Une deuxième tubulure de sortie 54 est disposée sur le dessus de la partie supérieure 14 pour laisser sortir la vapeur du générateur de vapeur 10. Pendant le fonctionnement du générateur de vapeur 10, le fluide primaire radioactif provenant du réacteur, qui peut atteindre une température d'environ 620°F (327°C), entre dans la chambre réservoir d'admission 38, en passant par la première tubulure d'admission 42, et s'écoule à travers le faisceau de tubes 22 jusqu'à 1 a chambre réservoir de sortie 40 où le fluide primaire quitte le générateur de vapeur 10 en passant par la première tubulure de sortie 44. Le fluide secondaire, qui est de l'eau, entre dans l'anneau d'eau d'alimentation 50 en passant par la deuxième tubulure d'admission 48, qui est reliée à l'anneau d'eau d'alimentation 50, et s'écoule vers le bas depuis les perforations (non représentées) de l'anneau d'eau d'alimentation 50, dans l'espace annulaire 21, jusqu'à ce que le fluide secondaire soit en communication de fluide avec la plaque tubulaire 30. Ensuite, le fluide secondaire quitte l'espace annulaire 21 en s'écoulant vers le haut par convection naturelle à travers le faisceau de tubes 22, où le fluide secondaire bout et se vaporise en un mélange vapeur-eau, suite au transfert de chaleur par conduction du fluide primaire au fluide secondaire, à travers les parois du faisceau de tubes 22 qui fonctionne comme conducteur de chaleur. Le mélange vapeur-eau s'écoule vers le haut depuis le faisceau de tubes 22 et est séparé par le moyen de séparation d'humidité 18 en eau saturée et vapeur saturée sèche qui peut atteindre une qualité minimale d'environ 99,75 °A. L'eau saturée s'écoule vers le bas depuis le moyen de séparation d'humidité 18 et se mélange au fluide secondaire. Ainsi, à mesure que le fluide secondaire entre par la deuxième tubulure d'admission 48, la vapeur saturée sèche quitte le générateur de vapeur 10 en passant par la tubulure de sortie de vapeur 54. D'une manière qui est bien connue dans la technique, la vapeur saturée sèche est finalement transportée pour produire du travail utile, tel que l'entraînement de turbogénérateurs pour la production d'électricité. D'autre part, comme mentionné plus haut, dans un réacteur nucléaire, le fluide primaire est radioactif et par conséquent, le générateur de vapeur 10 est conçu de manière à ce que le fluide primaire ne soit à aucun endroit en communication directe avec le fluide secondaire, afin d'éviter que le fluide secondaire non radioactif ne soit contaminé par la radioactivité en se mélangeant avec le fluide primaire radioactif. Il peut arriver que, suite à des défauts des parois des tubes ou à des fissurations des parois des tubes, provoquées par des contraintes et par la corrosion, certains tubes dans le faisceau de tubes 22, par exemple un tube suspect de générateur de vapeur (voir la figure 2), développe des défauts de surface et de volume et ne soit donc plus étanche aux fuites. Par conséquent, il est coutumier d'inspecter les tubes du générateur de vapeur, tel que le tube 56, pour détecter l'emplacement et l'importance des défauts ou irrégularités, de manière à pouvoir prendre des mesures correctives, de préférence avant que des fuites ne se développent. Une détermination pour savoir si le tube 56 présente des défauts ou des irrégularités suffisants pour nécessiter des mesures correctives peut être effectuée en vérifiant le tube 56 avec un dispositif d'exploration de contrôle non destructif (non représenté). Bien entendu, le dispositif d'exploration doit être déplacé de façon appropriée, sans glissement ni fluage, sur la surface intérieure du tube 56, de manière à ce que le tube puisse être exploré soigneusement pour détecter des défauts ou des irrégularités. Tel qu'illustré sur la figure 2 un ensemble d'entraînement de support de sonde, désigné d'une manière générale par la référence 58, permet de déplacer de façon appropriée un support de sonde 60 dans le tube 56. Comme décrit ci-dessus, un bras robotique 62, supporté depuis deux ou plus de deux des trous 32 de plaque tubulaire à l'aide de fixations à came, a été utilisé pour supporter l'ensemble d'entraînement 58 au cours de ce processus. Grace à la présente un mécanisme unique simplifié permet supporter un tel robot sur la face inférieure de la plaque tubulaire qui assure un ancrage verrouillable avec une stabilité de rotation qui nécessiterait au moins deux des fixations à came de la technique antérieure. Un mode de réalisation préféré est représenté dans la figure 3. Au lieu d'être en prise avec un seul trou de tube par la fixation à came, comme dans la technique antérieure, ce mécanisme est en prise avec deux trous de tube 64 et 66 séparés, espacés l'un de l'autre d'un ou plusieurs pas. Lorsque le mécanisme à tringles 68 est actionné, il avance les premier et deuxième doigts de serrage 70 et 72 et vient en prise avec une surface de diamètre intérieur de chaque tube 64 et 66 (ou du trou correspondant lorsque les tubes ne pénètrent pas complètement dans le trou). Du fait de la géométrie, la prise des doigts alignera le mécanisme avec les deux trous 64 et 66, en établissant ainsi une référence de rotation fixe, et produira une force d'ancrage par voie de frottement avec la surface de diamètre intérieur des tubes. Le mécanisme à tringles 68 apporte un avantage mécanique significatif qui est tel que la force de prise est beaucoup plus grande que la force d'actionnement, et avec un dimensionnement et une souplesse appropriés, la tringlerie basculera dans une position verrouillée, de sorte que le mécanisme restera serré, même une fois que la force d'actionnement est supprimée. Comme on peut le voir dans la figure 3, les doigts 70 et 72 ont une première extrémité 74 et 76 qui sont insérées au moins partiellement dans les ouvertures de plaque tubulaire des tubes d'échange de chaleur 64 et 66. Les extrémités distales des doigts 70 et 72 sont empêchées de se déplacer latéralement vers l'extérieur par une barre ou tige de raccordement 78 qui s'étend respectivement à travers une ouverture 80 et 82 dans les extrémités distales des doigts 70 et 72 et est retenue par une extrémité élargie ou un écrou 96 à chaque extrémité. De préférence, la barre de raccordement s'ajuste de manière lâche à travers les ouvertures 80 et 82, ou bien la barre ou tige de raccordement 78 est souple, de sorte que les doigts 70 et 72 peuvent s'incliner (se placer en oblique) contre les parois latérales des ouvertures dans les tubes 64 et 66, lorsque le bras d'actionnement 68 est commandé pour venir dans la position horizontale dans laquelle il est verrouillé. Le bras robotique 62 qui supporte l'outil (montré dans la figure 2) peut être supporté par l'un ou l'autre doigt 70, 72 ou par la barre de raccordement 78. Le bras d'actionnement est constitué principalement des deux tringles 84 et 86 qui sont reliées au centre par un axe d'articulation 92 et aux extrémités par des supports articulés 88 et 90. Il est prévu une poignée d'actionnement 94 à laquelle on peut accéder en utilisant un outil à distance, par exemple une perche, qui est manipulé de l'extérieur depuis l'un des trous d'homme 46. La figure 4 montre un autre mode de réalisation dans lequel les tringles d'actionnement 84, 86 du bras d'actionnement 68 sont réalisés sous forme d'éléments tendeurs. Comme expliqué par rapport à la figure 3, le mécanisme s'aligne automatiquement avec les trous, présente un avantage mécanique significatif pour ce qui est de la force de préhension et est apte à basculer dans un état verrouillé. Des références identiques sont utilisées pour identifier des composants correspondants dans les différentes figures. Dans ce mode de réalisation, les extrémités des barres de raccordement 78 sont vissées dans des ouvertures 80 et 82 dans les extrémités distales des doigts 70 et 72. Les tringles 84 et 86 du bras d'actionnement 68 s'étendent respectivement à travers des ouvertures 98, 100 dans les doigts 70 et 72. Les extrémités distales des tringles 84 et 86 sont retenues par des écrous 102, 104 sur l'autre côté des ouvertures 98 et 100. Ainsi, lorsque le disque d'actionnement 106 est tourné dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, les tringles 84 et 86 sont placées sous tension en tirant les doigts 70 et 72 l'un vers l'autre et en appuyant les extrémités distales 74 et 76 contre les parois intérieures des ouvertures de tube 64 et 66. Il convient de noter qu'un résultat similaire pourrait être obtenu en fixant les extrémités distales des tringles 84 et 86 directement aux surfaces intérieures des doigts 70 et 72, comme cela était le cas dans le mode de réalisation illustré dans la figure 3, et en tournant le disque d'actionnement dans le sens des aiguilles d'une montre pour placer les tringles 84 et 86 sous compression et incliner les extrémités 74 et 76 des doigts 70 et 72 vers l'extérieur, contre les parois des ouvertures 64 et 66. Les figures 5 et 6 montrent d'autres modes de réalisation dans lesquels le point d'appui (barre de raccordement 78) est déplacé vers la position supérieure et les doigts 70 et 72 sont utilisés comme leviers depuis les tringles d'actionnement 84, 86, aux extrémités inférieures ou distales des doigts, agencés soit comme éléments de compression soit comme éléments de tension. Comme auparavant, le mécanisme s'aligne automatiquement avec les trous des tubes, présente un avantage mécanique significatif pour appliquer la force de préhension et est apte à basculer dans l'état verrouillé. Il convient de noter que différentes structures de support peuvent contenir ce mécanisme et être supportées par la plaque tubulaire pour exécuter n'importe quel nombre de tâches mécaniques, telles que l'inspection de tubes d'échange de chaleur, l'obturation des extrémités des tubes, le laminage des extrémités des tubes, le soudage de sections de tubes, et autres. En outre, si les raccords avec les doigts 70, 72 sont fendus, il est possible de glisser les doigts verticalement pour les faire entrer dans la plaque tubulaire et en sortir, lorsque le mécanisme n'est pas serré activement, ce qui offre une possibilité de dégager le mécanisme de la plaque tubulaire, c'est-à-dire que la barre de raccordement ou le bras d'actionnement ou les deux sont reliés de façon lâche aux doigts à travers des fentes. Un exemple de cet agencement est représenté dans la figure 7. La figure 7 montre encore un autre mode de réalisation de la présente invention qui a deux caractéristiques supplémentaires non prévues dans les modes de réalisation précédents. La première caractéristique supplémentaire prévoit des fentes de dégagement 108 et 110 respectivement dans les doigts 72 et 70, qui permettent aux doigts de se déplacer verticalement par rapport à la barre de raccordement 78 ou aux tringles d'actionnement 84 et 86 ou aux deux, pour entrer dans la plaque tubulaire 30 ou en sortir. Cela permet à la barre de raccordement 78 et/ou aux tringles d'activation 84, 86 d'être soutenues séparément pendant que les doigts pénètrent dans les tubes de la plaque tubulaire 30, avant le serrage, ou sortent de la plaque tubulaire après le serrage. La deuxième caractéristique englobe un ressort pneumatique 120 entre le levier de came primaire 116 et le levier de verrouillage 118 pour absorber des variations dimensionnelles. Tel qu'illustré sur la figure 7, les deux doigts 70 et 72 peuvent être soulevés pour entrer dans la plaque tubulaire 30, en utilisant la barre commune 130, pendant que la barre de raccordement 78 et les tringles d'actionnement 84 et 86 sont soutenues séparément, par exemple par un robot 62. Les doigts 70 et 72 peuvent être déplacés verticalement par un vérin neumatique ou hydraulique 136. A mesure que les doigts 70 et 72 sont levés ou abaissés, les fentes 110 et 108 se déplacent respectivement sur les tringles d'actionnement 84 et 86. Les tringles 84 et 86 sont pourvues d'encoches 126 qui sont retenues dans les fentes 110 et 108 par les extrémités 112 et 114 élargies des tringles 84 et 86, c'est-à-dire comparé aux encoches 126. De façon analogue, la barre de raccordement 78 peut se déplacer dans des fentes similaires, bien que cela ne soit pas nécessaire, à moins que la barre de raccordement 78 et les tringles 84 et 86 ne soient supportées ensemble, par exemple par la plaque arrière 148. En variante, les tringles d'actionnement 84 et 86 peuvent être dotées d'ouvertures dans leurs extrémités, dans lesquelles passent des encoches du doigt qui se déplacent verticalement d'une manière similaire. En variante, dans ce dernier mode de réalisation, les tringles d'actionnement 84 et 86 peuvent être des barres plates avec des trous traversants en direction des extrémités périphériques des barres, pour le passage des doigts. Dans ce mode de réalisation, la barre de raccordement 78 inférieure est facultative, puisque la barre de levage 130 commune, servant à soulever et abaisser les doigts, peut également être utilisée pour maintenir le bas des doigts. Le mécanisme d'actionnement 68 comprend une came et une série de tringles d'actionnement reliées entre elles. Les tringles d'actionnement 116 et 118 sont reliées à la plaque arrière 148, respectivement par des accouplements à pivot 138 et 140, et la came est reliée à la plaque arrière 148 par un accouplement tournant 142. Une broche 132 fait saillie à partir de la surface de la came et porte contre la surface courbe du crochet 134 à l'extrémité inférieure de la tringle d'actionnement 116, sur au moins une partie de la course de la came. La tringle d'actionnement 116 est reliée à une extrémité de la tringle d'actionnement 118 par l'intermédiaire d'un ressort pneumatique 120 qui est lié de manière pivotante par ses extrémités respectivement à un segment intermédiaire de la tringle d'actionnement 116 et à une extrémité de la tringle d'actionnement 118. La tringle d'actionnement 84 est accouplée de façon pivotante à un segment intermédiaire de la tringle d'actionnement 118, par l'intermédiaire de la patte d'attache 124 qui est fixée de manière rigide à la tringle d'actionnement 84. De façon similaire, la tringle d'actionnement 86 est accouplée de façon pivotante à une partie d'extrémité de la tringle d'actionnement 118, par l'intermédiaire de la patte d'attache 122 qui est liée de manière rigide à la tringle d'actionnement 86. Une fois que les doigts sont dans la position haute dans les tubes appropriés de la plaque tubulaire, la mise en rotation de la came a pour effet de pousser le levier de tringle d'actionnement 116 afin de comprimer le ressort pneumatique 120 qui déplace à son tour le levier de verrouillage de tringle d'actionnement 118 pour incliner les extrémités 74 et 76 des doigts 70 et 72 vers l'intérieur, en vue d'être en prise avec les parois latérales des tubes 64 et 66 de la plaque tubulaire. A mesure que la came 106 poursuit son mouvement dans le sens des aiguilles d'une montre, elle comprime le ressort pneumatique 120, produisant ainsi l'action de verrouillage. La rotation de la came 106 continue jusqu'à ce qu'elle ait atteint le crochet 134 incurvé sur le levier d'actionnement 116, point sur lequel la géométrie provoque une détente (c'est-à-dire que la came ne peut pas être ramenée en arrière par le ressort pneumatique). L'utilisation du ressort pneumatique 120 permet au mécanisme de verrouillage de compenser de petites variations dimensionnelles dans l'espacement des tubes, tout en produisant une force de verrouillage presque constante. Il faut noter que les doigts ne présentent pas nécessairement une section transversale ronde et que deux points de contact assurent un meilleur alignement automatique avec les ouvertures de la plaque tubulaire. De plus, les pointes des doigts 70, 72 peuvent être pourvues de fourreaux 150 élastomères (illustrés sur la figure 7) pour protéger les tubes d'échange de chaleur. REVENDICATIONS1. Outil comprenant un actionneur pour saisir une plaque tubulaire (30) d'un échangeur de chaleur comportant une pluralité de tubes d'échange de chaleur (64, 66) s'étendant au moins partiellement dans des trous traversants dans la plaque tubulaire, chacun des tubes d'échange de chaleur (64, 66) ayant un axe central s'étendant sur la longueur de celui-ci, l'actionneur comprenant : un premier doigt (70) allongé dimensionné pour avoir une première extrémité (74) du premier doigt allongé insérée au moins partiellement dans un premier des trous traversants dans la plaque tubulaire (30); un deuxième doigt (72) allongé dimensionné pour avoir une première extrémité (76) du deuxième doigt allongé insérée au moins partiellement dans un deuxième des trous traversants dans la plaque tubulaire (30), le deuxième doigt allongé étant espacé du premier doigt allongé pour être aligné sensiblement avec le deuxième des trous traversants lorsque le premier doigt allongé est sensiblement aligné avec le premier des trous traversants; une barre de raccordement (78) reliée entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé, à une première hauteur le long du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé qui est espacée des premières extrémités, la liaison de la barre de raccordement entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé étant configurée pour empêcher le mouvement à la première hauteur du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans au moins une première direction parmi deux directions latérales, soit l'un en direction de l'autre, soit dans des directions opposées; et un bras d'actionnement (68) raccordé entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé, à une deuxième hauteur le long du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, qui est espacée de la première hauteur et espacée des premières extrémités, le raccordement du bras d'actionnement entre le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé étant configuré pour déplacer le premier doigt allongé dans au moins une des deux directions latérales etincliner au moins un doigt parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé par rapport à l'axe d'un tube ou d'un trou traversant correspondant, dans lequel il est destiné à être inséré, afin de presser un doigt parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé contre une paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant et maintenir cette position jusqu'à ce que le bras d'actionnement soit positivement libéré. 2. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras d'actionnement (68) incline à la fois le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé par rapport à l'axe du tube ou du trou traversant correspondant dans lequel il est destiné à être inséré, afin de presser le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé contre le tube correspondant dans lequel il est inséré. 3. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras d'actionnement (68) bascule entre une position verrouillée, dans laquelle le doigt, au nombre d'au moins un, parmi le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé est incliné par rapport à l'axe du tube ou du trou traversant correspondant dans lequel il est destiné à être inséré, et une position déverrouillée dans laquelle le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé ne sont pas pressés contre la paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant. 4. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que aussi bien le premier doigt allongé que le deuxième doigt allongé sont pressés contre la paroi intérieure du tube ou du trou traversant correspondant lorsque le bras d'actionnement se déplace dans la direction, au nombre d'au moins une, parmi les deux directions latérales. 5. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première hauteur se situe entre les premières extrémités et la deuxième hauteur. 6. Outil selon la revendication 5, caractérisé en ce que la barre de raccordement (78) empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, l'un en direction de l'autre. 7. Outil selon la revendication 5, caractérisé en ce que la barre de raccordement (78) empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans des directions opposées l'un à l'autre. 8. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que la deuxième hauteur se situe entre les premières extrémités et la première hauteur. 9. Outil selon la revendication 8, caractérisé en ce que la barre de raccordement (78) empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, l'un en direction de l'autre. 10. Outil selon la revendication 8, caractérisé en ce que la barre de raccordement (78) empêche le mouvement du premier doigt allongé et du deuxième doigt allongé, dans des directions opposées l'un à l'autre. 11. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier doigt allongé et le deuxième doigt allongé sont configurés pour se déplacer sur une distance dans le sens vertical, indépendamment du bras d'actionnement (68). 12. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras d'actionnement (68) comprend un compensateur qui est configuré pour s'adapter à une modification de l'espacement des trous traversants, tout en maintenant une force de serrage sensiblement constante. 13. Outil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le compensateur est un ressort pneumatique (120). 14. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une portion de la première extrémité du premier doigt allongé ou du deuxième doigt allongé ou des deux présente une section transversale non circulaire. 15. Outil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un fourreau (150) souple sur une portion de la première extrémité du premier doigt allongé ou du deuxième doigt allongé ou des deux. 16. Outil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le fourreau est réalisé à partir d'une matière élastomère. 17. Procédé de support d'un outil depuis la face inférieure d'une plaque tubulaire (30) d'échange de chaleur dotée d'une pluralité d'ouvertures s'étendant à travers une face inférieure, comprenant les étapes suivantes : insertion d'une portion d'un premier doigt (70) dans une première ouverture dans la face inférieure de la plaque tubulaire (30); insertion d'une portion d'un deuxième doigt (72) dans une deuxième ouverture dans la face inférieure de la plaque tubulaire (30); application d'un effet de levier au premier doigt, à partir du deuxième doigt, pour serrer au moins une partie de la portion, soit du premier doigt soit du deuxième doigt, qui est insérée dans l'ouverture correspondante, contre une paroi de l'ouverture; et verrouillage du premier doigt et du deuxième doigt dans leur position serrée. 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'étape d'application d'effet de levier serre à la fois le premier doigt et le deuxième doigt contre la paroi de l'ouverture correspondante. 19. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'étape d'application d'effet de levier incline soit le premier doigt soit le deuxième doigt par rapport à un axe de l'ouverture correspondante dans laquelle il est inséré. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'étape d'application d'effet de levier incline à la fois le premier doigt et le deuxième doigt par rapport à l'axe de l'ouverture correspondante dans laquelle il est inséré, afin de serrer le premier doigt et le deuxième doigt contre la paroi de l'ouverture correspondante. 21. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à suspendre l'outil à partir des premier et deuxième doigts. 22. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à déplacer le premier doigt et le deuxième doigt dans une direction verticale, indépendamment d'un mécanisme destiné à effectuer l'étape d'application d'effet de levier. 23. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape de compensation d'une modification d'une distance entre des ouvertures dans la face inférieure de la plaque tubulaire, tout en maintenant une force de serrage sensiblement constante.5