Brevet FR2982563A1 — publié le 20130517

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule selon lequel on surveille l'environnement au moins devant et derrière le véhicule et on fournit des indications de guidage longitudinal et/ou transversal du vé- hicule en fonction de la surveillance. L'invention s'applique également à un système mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Selon la technique automobile actuelle, il est en principe connu d'aider le conducteur d'un véhicule par un système d'assistance de conduite. Les systèmes d'aide au stationnement (ou plus précisément le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule) sont utilisés pour aider à la manoeuvre de stationnement du véhicule ou pour effectuer automatiquement la manoeuvre dans diffé- rents types d'emplacement de stationnement. Les systèmes d'aide au stationnement ou les procédés appliqués par ces systèmes facilitent considérablement le travail du conducteur. Ainsi, on peut non seulement prévoir une manoeuvre de stationnement avec le système d'aide au stationnement mais également effectuer cette manoeuvre en la surveillant. C'est ainsi que le document DE 10 2009 006 336 Al décrit un procédé de surveillance d'une manoeuvre de stationnement automatique ou semi-automatique. En particulier, pendant la manoeuvre de stationnement, on surveille l'environnement du véhicule et en cas d'un obstacle nouveau, détecté, il y a émission d'un signal avertisseur. Les interventions dans le guidage du véhicule sont ainsi possibles. Par exemple, le document DE 10 2009 029 388 Al décrit l'actionnement d'un frein de secours pour éviter un risque de collision avec un obstacle nouveau qui n'était pas préalablement détecté. Pour de petits emplacements de stationnement, souvent il ne suffit pas d'une seule manoeuvre de stationnement pour s'aligner dans une position suffisamment parallèle aux limites de l'emplacement. Dans de tels cas, il faut effectuer des manoeuvres supplémentaires. Le nombre de telles manoeuvres doit être aussi réduit que possible pour satisfaire le conducteur. Dans le cas de système automatique d'aide au stationnement, en plus du guidage, le but est de réduire la consommation d'énergie. Pour cette raison, par exemple dans le cas d'un système d'aide automatique ou semi-automatique aux manoeuvres de station- nement, il est prévu de n'autoriser qu'un nombre maximum de ma- noeuvres. Lorsque ce maximum est atteint ou dépassé, la manoeuvre de stationnement s'arrête. Il peut en outre arriver au cours d'une manoeuvre de sta- tionnement que de nouveaux obstacles apparaissent qui gênent la manoeuvre. En particulier, dans les parkings et les grands emplace- ments avec un public nombreux, il peut arriver que des personnes passent dans l'emplacement de stationnement pendant la manoeuvre de stationnement. Si une personne ou tout autre nouvel obstacle est détecté, en particulier si le véhicule se déplace vers un obstacle nouvellement détecté et en est très proche, le système semi-automatique ou automa- tique arrête le mouvement du véhicule et poursuit la manoeuvre de stationnement par une nouvelle manoeuvre dans la direction opposée. Cela se traduit d'une part par une manoeuvre supplémentaire et d'autre part, cet obstacle nouveau qui s'ajoute dans l'espace de rangement dans l'emplacement de stationnement est suffisamment limité pour ne plus permettre de poursuivre utilement la manoeuvre. But de l'invention La présente invention a pour but de remédier aux incon- vénients développés ci-dessus des systèmes d'aide au stationnement connus pour des véhicules servant à aider l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule, en les éliminant au moins en partie. L'invention a notamment pour but de développer un procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule ainsi qu'un système d'aide au stationnement d'un véhicule pour assister l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule qui évite d'une manière simple et économique toute manoeuvre inutile et accélère ainsi l'opération de stationnement. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé d'aide au stationnement du type défini ci-dessus caractérisé par les étapes suivantes consistant à : a) détecter un obstacle se présentant pendant la manoeuvre, b) détecter les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle, nouveau, qui se présente, c) adapter au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement dé- tecté. L'invention a également pour objet un dispositif d'aide au stationnement du type défini ci-dessus caractérisé en ce que l'unité de capteurs du système d'assistance de stationnement détecte les obstacles pendant la manoeuvre de stationnement et détecte les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouveau, et l'unité d'émission adapte l'émission d'au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement détecté. Le procédé selon l'invention constitue ainsi un dévelop- pement et un perfectionnement des procédés connus d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule. En surveillant l'environnement au moins devant et derrière le véhicule, on génère des données de base. A partir de ces données de base, on calcule la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement et on fournit les indications de guidage longitudinal et/ou transversal du véhicule. Pendant la manoeuvre de stationnement, selon l'étape a), le procédé selon l'invention détecte un objet nouveau qui vient d'apparaître et constitue un obstacle à la manoeuvre de stationnement. Il peut s'agir notamment d'une personne mais également d'un objet. La difficulté de tels objets est notamment de ce que si l'objet détecté dans la direction de déplacement du véhicule apparaît très proche de celui-ci. Dans ce cas, le véhicule est arrêté. L'étape b) du procédé selon l'invention comprend la dé- tection des dimensions ou de la dimension de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle qui vient d'arriver. Si l'obstacle nouveau est une personne, on peut supposer que la personne se déplace en prenant ses précautions dans la circulation routière. Cette personne ne bloquera pas de plein gré le mouvement du véhicule pendant une durée prolongée. Partant de ces considérations, dans l'étape c) du procédé de l'invention, on adapte au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de stationnement détecté. C'est ainsi que l'on peut supposer qu'une personne consciente qu'elle a bloqué un véhicule en cours de manoeuvre de sta- tionnement, supprime la cause de ce blocage aussi rapidement que possible et s'éloigne. Notamment dans le cas de petits espaces de stationnement le blocage de l'opération de stationnement se fait sur le côté du véhicule à l'opposé de l'obstacle apparu. "Petit" au sens de l'invention signifie que des manoeuvres utiles ne peuvent pas être exé- cutées dans cet espace de rangement. Selon l'étape c), le procédé prévoit par exemple d'envoyer une indication de changement de direction de conduite, c'est-à-dire une indication de guidage longitudinal pour un espace de rangement détecté qui est trop petit. Si pendant la décélération, la personne a bougé et que cet obstacle n'existe plus, on évite ainsi toute recommandation inutile de guidage longitudinal. Le cas inverse est celui d'un espace de rangement détecté qui serait trop grand. "Grand" dans le sens de la présente invention signifie que des manoeuvres de rangement sont possibles dans cet espace de rangement. On peut ainsi supposer qu'une personne qui constitue un obstacle nouveau, est également consciente des di- mensions importantes de l'espace de rangement détecté. Elle peut ainsi supposer que l'espace de rangement disponible pour la manoeuvre de stationnement du véhicule est suffisant et elle pourra éventuellement ne pas s'éloigner. Dans le cas d'une trop grande dimension de l'espace de rangement détecté, il est avantageux d'émettre une indication de chan- gement de direction de conduite ainsi qu'une indication de guidage longitudinal sans temporisation. Le type décrit constitue une possibilité d'adaptation des indications. On peut également envisager d'autres types tels que par exemple une adaptation de l'indication de guidage transversal, par exemple une possibilité de contournement de l'obstacle. Le procédé selon l'invention permet ainsi de s'adapter à la dimension de l'espace de rangement détecté pour éviter des indications inutiles de guidage longitudinal et/ou transversal. On diminue ainsi le temps nécessaire à la manoeuvre de stationnement d'un véhicule, ce qui augmente la sécurité du véhicule. Selon un développement du procédé de l'invention, les indications de guidage longitudinal et/ou transversal sont fournies à au moins une installation de commande du véhicule. Par l'envoi d'indications de guidage longitudinal et aussi transversal vers au moins une installation de commande du véhicule, on exécute la manoeuvre de stationnement d'une façon totalement automatique, c'est-à-dire sans intervention du conducteur. Cela constitue une facilité particulièrement importante pour le conducteur car la manoeuvre de stationnement, en particulier dans des petits emplacements de stationnement, est souvent perçue comme très compliquée. Selon une variante d'un procédé de l'invention, les indications de guidage transversal sont fournies à au moins une installation de guidage du véhicule et à une interface d'utilisateur, appropriée ; par exemple une installation d'affichage et/ou un haut-parleur fournit des indications de guidage longitudinal au conducteur du véhicule. Dans ce mode de réalisation, le conducteur assure uniquement le guidage longitudinal du véhicule, c'est-à-dire qu'il guide la direction de circulation en choisissant la marche avant ou la marche arrière et la commande de l'accélération du véhicule. Le guidage transversal, c'est-à-dire la com- mande de la direction du véhicule, est assuré par au moins une instal- lation de guidage ou de commande du véhicule. Le conducteur reçoit ainsi selon l'invention, des indications de guidage longitudinal et l'installation de commande reçoit les indications de guidage transversal. Le guidage transversal, c'est-à-dire le braquage, est la partie la plus dif- ficile de la commande dans une manoeuvre de stationnement d'un véhi- cule. Ainsi, comme dans ce mode de réalisation du procédé de l'invention, le guidage transversal n'est pas assuré par le conducteur, ce qui le soulage considérablement. Il s'agit de ce qui est appelé un système semi-automatique d'aide au stationnement. Le conducteur suit simplement les indications de guidage longitudinal, passe le bon rap- port de vitesses et actionne la pédale d'accélérateur ce qui l'aide considérablement. Selon un développement particulièrement préférentiel du procédé de l'invention, après détection d'un obstacle nouveau qui appa- s raft et la détection que les dimensions de l'espace de stationnement dé- passent un seuil, il y a émission au moins d'une indication de guidage longitudinal et/ou transversal à la fin d'une première période. Il est en outre prévu qu'après détection d'un nouvel obstacle apparu et si on détecte que les dimensions de l'espace de stationnement atteignent le 10 seuil ou passent en dessous du seuil, au moins une indication de gui- dage longitudinal et/ou transversal est émise à la fin d'une seconde période. En particulier, la seconde période est plus grande que la première période. Il faut souligner tout particulièrement que selon le procédé de l'invention, le nombre de manoeuvres à effectuer pour arriver à la fin de 15 l'opération doit être aussi réduit que possible. La valeur limite à laquelle on compare la dimension de l'espace de rangement peut être sélectionnée pour qu'en cas de dépassement du seuil par la dimension de l'espace de stationnement, cet espace est suffisamment grand pour permettre une manoeuvre intéressante. L'indication de guidage longitu- 20 dinal et/ou transversal est fournie en cas de dépassement de la valeur limite par les dimensions de l'espace de stationnement à la fin d'une première période qui peut être choisie suffisamment courte. C'est pourquoi après détection d'un nouvel obstacle qui vient d'apparaître, le conducteur du véhicule n'aura à attendre qu'un temps court avant de 25 pouvoir poursuivre la manoeuvre de stationnement ou avant que cette manoeuvre ne se poursuive automatiquement. Au cas où les dimensions de l'espace de rangement atteignent le seuil ou passent en dessous du seuil, on suppose que les dimensions de l'espace de rangement ne sont pas suffisantes pour permettre une manoeuvre de rangement efficace. 30 Dans ce cas, au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal est fournie seulement à la fin d'une seconde période plus grande notamment significativement plus grande que la première période. En particulier, si l'obstacle nouveau qui vient d'arriver est une personne traversant l'emplacement de stationnement, cette traversée se 35 terminera au cours de la seconde période de temps. Ce nouvel obstacle n'existe plus à ce moment. Une modification de l'indication de guidage longitudinal et/ou transversal par rapport à l'état de l'indication avant la détection de l'obstacle nouveau qui vient d'apparaître, n'est pas utile. La manoeuvre de stationnement peut se poursuivre avec les indications d'origine ce qui évite les indications inutiles. D'une manière particulièrement préférentielle, le seuil se situe entre 50 cm et 150 cm, notamment entre 80 cm et 120 cm et de préférence, il est égal à 100 cm. En outre, le procédé selon l'invention est caractérisé en ce que la première durée correspond à une période entre 2 et 4 secondes et elle est notamment égale à 3 secondes et la seconde durée correspond à 8 secondes-12 secondes et elle est notamment égale à 10 secondes. L'amplitude du seuil est adaptée en fonction des dimensions du véhicule et de son rayon de braquage. En particulier, le seuil est donné par le conducteur du véhicule. Le premier seuil prend de pré- férence des valeurs qui sont dans l'ordre de grandeur du temps de réaction du conducteur. Notamment, la première période est choisie pour que le conducteur ne soit pas perturbé par un temps d'attente inutile. La seconde période est de préférence choisie de façon qu'un emplace- ment de stationnement puisse être traversé par une personne qui se déplace en marchant normalement. Cette personne garantit qu'une indication de guidage longitudinal et/ou transversal n'est émise que s'il est constaté que le nouvel obstacle ajouté séjourne à l'emplacement de stationnement. Selon un autre développement de l'invention, le problème est résolu par un système d'assistance de stationnement de véhicule pour aider à l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule comportant au moins une unité de capteurs pour surveiller l'environnement au moins devant et derrière le véhicule et une unité d'émission pour fournir des indications de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction de la surveillance. En particulier, un système d'aide au stationnement selon l'invention est caractérisé en ce que l'unité de capteurs du système d'aide au stationnement détecte des obstacles pendant la manoeuvre de stationnement et les dimensions de l'espace de stationnement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouveau qui est apparu ; l'unité d'émission adapte l'émission d'au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de stationnement détecté. Grâce à la surveillance de l'environnement au moins devant et derrière le véhicule par l'unité de capteurs et l'émission d'indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction de la surveillance par l'unité d'émission, il est possible d'avoir une aide automatique et/ou semi-automatique de manoeuvre de stationnement du véhicule. Si pendant la manoeuvre de stationnement, l'unité de capteurs du système d'assistance détecte un autre obstacle nouveau qui se trouve dans la direction de circulation du véhicule, l'unité de capteurs détecte les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouvellement apparu. Les dimensions ou la dimension de l'espace de stationnement détecté permettent de décider si ces dimensions sont suffisantes pour permettre une manoeuvre intéressante. En fonction de cette décision, le système d'aide au stationnement émet au moins une indication adaptée de guidage longitudinal et/ou transversal. Si les dimensions de l'espace de stationnement sont suffisantes pour l'exécution d'une manoeuvre, la phase de stationnement se poursuit par une nouvelle manoeuvre dans l'emplacement de stationnement. Si en revanche, les dimensions de l'emplacement de stationnement sont trop petites pour une manoeuvre utile, on attend un certain temps avant les indications suivantes de guidage longitudinal et/ou transversal. Si dans ce temps d'attente, l'obstacle nouveau qui a pénétré dans l'espace de stationnement a de nouveau quitté cet espace, on peut poursuivre la manoeuvre de station- nement initiale. Cela permet d'éviter utilement une nouvelle manoeuvre inutile. Cela se traduit par une plus grande satisfaction du conducteur car la manoeuvre de stationnement se fait plus rapidement et avec moins d'aller-retour. Selon un développement d'un système d'aide au station- nement selon l'invention, l'unité d'émission qui émet les indications de guidage longitudinal et/ou transversal est réalisée sur au moins une unité de commande du véhicule et/ou l'unité d'émission qui fournit les indications de guidage transversal est réalisée sur au moins une instal- lation de commande du véhicule et fournit les indications de guidage longitudinal au conducteur du véhicule. A l'émission d'indications de guidage longitudinal et/ou transversal vers au moins une installation de commande du véhicule, cette installation de commande du véhicule assurant à la fois l'accélération en marche-avant et en marche-arrière et aussi le guidage du véhicule, on a ainsi un système automatique d'aide au stationnement. Le conducteur n'a pas à intervenir dans la manoeuvre de stationnement. Dans un second cas, l'installation de commande assure seulement le guidage du véhicule par les indications de guidage transversal fournies par l'unité d'émission. Le conducteur assure le guidage longitudinal du véhicule en recevant des indications de guidage longitudinal de l'unité d'émission du système d'aide au stationnement. Il s'agit alors d'un système semi-automatique d'aide au stationnement. Dans les deux cas, la manoeuvre de stationnement est plus facile pour le conducteur car notamment dans les deux cas, le guidage du véhicule est fait de manière automatique. Selon un développement du système d'aide au stationnement selon l'invention, l'unité d'émission fournit une émission acoustique et/ou optique des indications de guidage longitudinal destinées au conducteur du véhicule. En particulier l'unité d'émission comporte un écran et/ou un système audio. Le système audio peut être celui du vé- hicule. Le conducteur peut ainsi recevoir de différentes manières, des indications de guidage longitudinal du système d'aide au stationnement. Selon un développement particulièrement avantageux du système d'aide au stationnement, la manoeuvre aidée est une manoeuvre d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement. Tous les problèmes qui peuvent se présenter lors d'une manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement se posent de façon analogue pour la manoeuvre de dégagement de l'emplacement. Le système d'aide au stationnement selon l'invention permet d'exécuter les deux opérations à la plus grande satisfaction du conducteur. Dans les deux cas, on évite des manoeuvres inutiles grâce au système d'aide au stationnement de l'invention. Selon un autre développement préférentiel du système d'aide au stationnement selon l'invention, le système applique le procé- dé selon l'invention tel que défini ci-dessus. Tous les avantages liés au procédé se retrouvent dans le système d'aide au stationnement qui exécute ce procédé. Selon un autre développement, le problème de l'invention est également résolu par un véhicule équipé d'un système d'aide au sta- tionnement tel que défini ci-dessus et tous les avantages se retrouvent alors. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé d'aide au stationnement et d'un dispositif pour sa mise en oeuvre, représenté dans les dessins annexés dans lesquels les mêmes références s'appliquent aux mêmes éléments ou à des éléments de même fonction. Ainsi : la figure 1 montre schématiquement une première manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement d'un véhicule, la figure 2 montre une seconde manoeuvre d'engagement d'un véhicule dans un emplacement de stationnement. Description d'un mode de réalisation La figure 1 est une vue schématique d'une manoeuvre de stationnement d'un véhicule 1 s'engageant dans un emplacement. L'emplacement de stationnement est délimité par d'autres véhicules 20, 21 et la limite latérale 22 de l'emplacement. Il s'agit d'un emplacement de stationnement longitudinal. Le véhicule est équipé d'un système d'aide au stationnement 2 selon l'invention ; le système d'aide au stationnement 2 tel que présenté est un système semi-automatique. Le système d'aide au stationnement 2 comporte entre autres comme installation d'émission, une installation d'affichage 3 qui donne des indica- tions de guidage longitudinal 7, 8 ; dans le cas présenté, il s'agit d'une indication de marche-avant 7 destinée au conducteur du véhicule 1. Le système d'aide au stationnement 2 est relié à une installation de commande 9 qui reçoit du système d'aide au stationnement 2 des indications de guidage transversal pour guider le véhicule 1 au cours de la manoeuvre de stationnement. Le système d'aide au stationnement 2 comporte en outre une unité de capteurs 4 qui su rv e i 11 e l'environnement du véhicule 1 au moins devant et derrière le véhicule 1. L'orientation du véhicule 5 est indiquée par une flèche. Dans la situation représentée, le véhicule 1 avance dans sa direction actuelle 6. Dans la direction actuelle 6 du véhicule 1, dans l'état représenté, il y a un nouvel obstacle 11 détecté par les unités de capteurs 4. De ce fait, il n'est pas possible de continuer de se déplacer dans cette direction. Sur le côté du véhicule 1 tourné vers l'obstacle 11 qui vient d'apparaître, il subsiste un espace de rangement 10 qui n'est qu'un petit espace de rangement 10.1. Dans l'exemple présenté, la distance par rapport à l'autre véhicule 21 est ainsi seulement de 80 cm. Il n'est pas possible d'effectuer une manoeuvre utile dans ce petit espace de rangement 10.1. La personne qui est l'obstacle nouveau 11, est consciente de cette situation. On peut supposer que la personne ne bloque pas intentionnelle- ment l'emplacement de stationnement du véhicule 1. Dans la situation représentée, la personne qui est un obstacle mobile 11, 12 veut traverser l'emplacement de stationnement du véhicule 1. La direction du mouvement de la personne comme obstacle mobile 11, 12 est indiquée par la flèche 12.1. C'est pourquoi il est prévisible que l'espace devant le véhicule 1 sera de nouveau libéré très prochainement lorsque l'obstacle mobile 11, 12 aura quitté l'emplacement de stationnement qui sera de nouveau disponible pour la manoeuvre. C'est pourquoi le système d'aide au stationnement 2 selon l'invention prévoit qu'en cas de détection d'un espace de stationnement 10.1 petit sur le côté du véhicule 1 non tourné vers l'obstacle 11, il adapte l'émission de l'indication de changement de sens de déplacement par l'installation d'affichage 3 en l'adaptant pour que cette émission soit retardée. En particulier, il peut être prévu un temps d'attente de 10 secondes. Ce temps est suffisant pour permettre à un obstacle mobile 12 de quitter de nouveau l'emplacement de sta- tionnement devant le véhicule 1. La manoeuvre de stationnement du véhicule 1 peut ainsi se poursuivre dans la direction initiale 6. On évite dans ces conditions, des manoeuvres inutiles du véhicule 1 dans son opération de stationnement. L'opération de stationnement peut ainsi se faire plus rapidement et à la grande satisfaction du conducteur. La figure 2 montre un véhicule 1 équipé d'un système d'aide au stationnement 2 réalisé comme le système d'aide au stationnement 2 de la figure 1. Dans le cas représenté, il y a là encore un obstacle 11, nouveau, qui apparaît. Il s'agit d'une personne constituant l'obstacle 13, devant le véhicule 1 détecté dans la direction de déplace- ment 6. Sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle 11, il subsiste un espace de manoeuvre 10 qui, dans ce cas, est un espace de manoeuvre 10.2 de dimensions importantes. Les dimensions de l'espace de rangement ou de manoeuvre 10 sont notamment supérieures à 120 cm. Cet espace de rangement de grandes dimensions 10.2 suffit pour que le vé- hicule puisse effectuer une manoeuvre utile pour se ranger. La personne qui constitue l'obstacle en est consciente et reste dans ces conditions immobile, par exemple pour ranger le coffre de l'autre voiture 20. La personne estime qu'elle ne bloque pas la manoeuvre de stationnement du véhicule 1. Le système d'aide au stationnement 2 selon l'invention ne fournit pas d'indication de marche-arrière 8 par son unité d'émission à destination du conducteur du véhicule 1 par l'installation d'affichage 3. L'opération de stationnement du véhicule 1 se poursuit dans cette direction. On évite ainsi un temps d'attente inutile pour le conducteur. Sans se référer plus particulièrement à une figure, on peut affirmer de manière générale que le système d'aide au stationnement selon l'invention repose sur l'idée que des personnes et en particulier des piétons n'ont pas a priori l'intention de bloquer inutilement un véhicule en phase d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement. Si une personne constitue un obstacle nouveau dans la direction de déplacement du véhicule et qu'il ne reste qu'un petit espace de manoeuvre, c'est-à-dire que l'espace de manoeuvre ou de stationnement descend en dessous d'un certain seuil, la personne en est consciente. Pour ne pas gêner inutilement la manoeuvre de stationne- ment du véhicule, elle quittera aussi rapidement que possible l'espace de stationnement. Par une adaptation des indications de guidage longitudinal et/ou transversal, notamment en retardant l'émission d'une indication de changement de direction, on laisse suffisamment de temps à la personne pour quitter l'emplacement de stationnement. Si contraire- ment à cela, une personne qui pénètre dans l'emplacement de station- nement et constitue un nouvel obstacle dans la direction de déplacement du véhicule et qu'il subsiste un espace de rangement suffisamment grand sur le côté opposé du véhicule, on peut supposer que la manoeuvre de stationnement du véhicule peut se poursuivre et réussir dans cet espace important disponible. Dans ces conditions, il ne faut pas s'attendre à ce que la personne quitte rapidement l'emplacement de stationnement. La demande de changer de sens de déplacement peut ainsi être émise de façon précoce et notamment sans temporisation. Les deux situations prises globalement permettent ainsi une manoeuvre de stationnement rapide avec un nombre d'opérations adapté à chaque si- tuation.15 NOMENCLATURE 1 Véhicule 2 Système d'aide au stationnement 3 Installation d'affichage 4 Unité de capteurs 5 Véhicule 6 Direction actuelle de déplacement 7 Indication de guidage longitudinal 8 Indication de marche-arrière 9 Installation de commande 10 Espace de stationnement/espace de rangement 10.1 Petit espace de rangement 10.2 Espace de rangement ou de manoeuvre important 11 Obstacle mobile 12 Obstacle mobile 12.1 Flèche 13 Obstacle Autre véhicule 20 21 Autre véhicule 22 Limite latérale de l'emplacement de stationnement25 REVENDICATIONS1°) Procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule (1) selon lequel on surveille l'environnement au moins devant et derrière le véhicule (1) s et on fournit des indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou trans- versal du véhicule (1) en fonction de la surveillance, procédé caractérisé par les étapes suivantes consistant à : a) détecter un obstacle (11) se présentant pendant la manoeuvre, b) détecter les dimensions de l'espace de rangement (10) sur le côté du 10 véhicule opposé à l'obstacle (11) nouveau, qui se présente, c) adapter au moins une indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement détecté (10). 15 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal sont envoyées à au moins une installation de commande (9) du véhicule (1). 20 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les indications de guidage transversal sont émises à au moins une installation de commande (9) du véhicule (1), et les indications de guidage longitudinal (7, 8) sont fournies au con- 25 ducteur du véhicule (1). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' après détection de l'obstacle nouveau (11) qui apparaît et si l'on 30 détecte que la dimension de l'espace de rangement (10) dépasse un seuil, au moins une indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ ou transversal est fournie à la fin d'une première durée, et après la détection de l'obstacle (11) nouveau, et si l'on détecte que la dimension de l'espace de rangement (10) atteint ou passe endessous d'un seuil, au moins l'indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal est fournie à la fin d'une seconde durée, cette seconde durée étant plus grande que la première durée. 5°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le seuil est compris entre 50 cm et 150 cm, notamment entre 80 cm et 120 cm et de préférence il est égal à 100 cm. 6°) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la première durée a une valeur comprise entre 2 s et 4 s, notamment égale à 3 s et la seconde durée a une valeur comprise entre 8 s et 12 s, notamment égale à 10 s. 7°) Système d'aide au stationnement (2) de véhicule (1), destiné à aider une manoeuvre de stationnement d'un véhicule (1) comprenant au moins une unité de capteurs (4) pour surveiller l'environnement au moins devant et derrière le véhicule (1) et une unité d'émission pour émettre les indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal en fonction de la surveillance, système caractérisé en ce que l'unité de capteurs (4) du système d'assistance de stationnement (2) détecte les obstacles (11) pendant la manoeuvre de stationne- ment et détecte les dimensions de l'espace de rangement (10) sur le côté du véhicule (1) en regard de l'obstacle (11) nouveau, l'unité d'émission adapte l'émission d'au moins une indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement détecté (10). 8°) Système d'aide au stationnement (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'unité d'émission émet des indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal à au moins une installation de commande (9) du véhicule (1), et/oul'unité d'émission émet des indications de guidage transversal pour au moins une installation de commande (9) du véhicule (1) et des indications de guidage longitudinal (7, 8) pour le conducteur du véhicule (1). 9°) Système d'aide au stationnement (2) selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'unité d'émission assure une émission acoustique et/ou optique des indications de guidage longitudinal (7, 8) pour le conducteur du véhi- cule (1). 10°) Système d'aide au stationnement (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que la manoeuvre de stationnement aidée est une manoeuvre d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement. 11°) Système d'aide au stationnement (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le système d'aide au stationnement (2) exécute un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, selon lequel on surveille l'environnement au moins devant et derrière le véhicule (1) et on fournit des indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal du véhicule (1) en fonction de la surveillance, les étapes suivantes consistant à : a) détecter un obstacle (11) se présentant pendant la manoeuvre, b) détecter les dimensions de l'espace de rangement (10) sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle (11) nouveau qui se présente, c) adapter au moins une indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement dé- tecté (10).35