Brevet FR2985805A1 — publié le 20130719

La présente invention concerne un procédé de commande ou de fonctionnement d'un dispositif de compression d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique, en particulier d'une machine cryogénique. L'invention porte aussi sur un dispositif de compression d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique, en particulier d'une machine cryogénique. L'invention porte encore sur une machine frigorifique, en particulier une machine cryogénique. La majorité des grandes machines frigorifiques conçues à l'heure actuelle ne sont pas destinées à refroidir des charges thermiques fortement variables. Une minorité d'entre elles voient donc leur charge thermique appliquée fortement varier pendant le fonctionnement. Quelle que soit l'application (charge thermique constante ou charge thermique variable), les machines frigorifiques sont dimensionnées et conçues de la même manière, c'est-à-dire telles qu'elles puissent fournir la charge maximale, en fonctionnant toujours à plein régime. Cela paraît adapté lorsque la charge varie peu. Mais, a contrario, lorsque la charge est variable (par exemple dans une application de refroidissement des aimants supraconducteurs pour la fusion), cela pose trois problèmes : - un surcoût lié au dimensionnement pour fournir la puissance maximale en permanence. - un surcoût lié à l'exploitation, lié à la consommation énergétique. - de fortes agitations des variables normalement contrôlées, impactant ainsi les systèmes qui en dépendent. Une machine frigorifique, notamment un cryoréfrigérateur, comprend un dispositif de compression de fluide aussi appelé « zone chaude ». Ce dispositif de compression a pour fonction de générer un flux de fluide caloporteur, par exemple d'hélium gazeux, sous haute pression, à température ambiante. Ce flux de fluide est ensuite absorbé et refoulé sous basse pression par un autre sous-ensemble, appelé « boîte froide » dans lequel se trouve la charge à refroidir. Le dispositif de compression est par exemple équipé de différents actionneurs : trois vannes et un compresseur. La zone chaude est également équipée de trois capteurs : les deux pressions à réguler et le débit sortant vers la boîte froide. Notons que le débit entrant dans la zone chaude n'est normalement pas mesurable. Dans la stratégie de commande actuelle, une vanne dite de bypass, montée en parallèle du compresseur, sert à rediriger vers une zone de basse pression le fluide comprimé qui n'est pas absorbé par la boîte froide. Des vannes dites « d'apport » et « de retrait » servent respectivement à ajouter ou retirer du fluide dans le circuit de circulation de celui-ci entre la boîte froide et la zone chaude. Le fluide apporté est retiré d'une capacité tampon. Le fluide retiré est stocké dans la capacité tampon. Les besoins des applications utilisant une telle machine frigorifique sont tels que les pressions haute et basse de la zone chaude puissent suivre des évolutions données ou à défaut qu'elles puissent rester constantes quel que soit l'état de sollicitation de la boîte froide. Un tel fonctionnement génère un gaspillage d'énergie. En effet, lorsque la machine est en sous charge, l'énergie transférée au fluide au niveau du compresseur et non utilisée dans la boîte froide est dissipée au niveau de la vanne de bypass. On connaît par exemple du document FR2943768 l'utilisation d'un contrôleur basé sur des équations linéarisées d'un système frigorifique, autour d'un point de fonctionnement, pour contrôler des pressions. Ce contrôleur est non adapté si le procédé se trouve à un autre point de fonctionnement. La vanne de bypass est ouverte en permanence ou en quasi permanence, ce qui conduit au gaspillage évoqué précédemment. Le but de l'invention est de fournir un procédé de fonctionnement ou de commande permettant de remédier aux problèmes évoqués précédemment et améliorant les procédés connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un système permettant d'assurer un fonctionnement d'un dispositif de compression répondant aux exigences requises par l'utilisation de la machine frigorifique, tout en évitant les gaspillages d'énergie. L'invention porte aussi sur un dispositif de compression fonctionnant conformément à un tel procédé. Selon l'invention, le procédé permet de commander un dispositif de compression d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique, en particulier d'une machine cryogénique. Le dispositif de compression comprend plusieurs organes dont un compresseur et une première vanne commandée montés en parallèle. Le procédé comprend la génération en temps réel d'une commande du compresseur et la génération en temps réel d'une commande de la première vanne commandée. Les organes du dispositif de compression peuvent comprendre une deuxième vanne commandée et une troisième vanne commandée, la deuxième vanne commandée, un réservoir de fluide caloporteur et la troisième vanne commandée étant montés en série et faisant partie d'un ensemble monté en parallèle du compresseur et le procédé peut comprend la génération en temps réel d'une commande de la deuxième vanne commandée et la génération en temps réel d'une commande de la troisième vanne commandée. La génération en temps réel d'au moins une commande d'un organe peut comprendre l'utilisation de la fonction de transfert statique réciproque de l'organe. On peut modifier la commande d'un premier organe, lorsqu'un calcul de 30 commande d'un deuxième organe établit une valeur de commande impossible à exécuter. La génération en temps réel d'au moins une commande d'un organe peut comprendre l'utilisation d'une estimation d'au moins une valeur d'une variable du dispositif de compression. Le procédé peut comprendre la génération d'au moins une valeur de commande de prépositionnement. Le procédé peut comprendre l'utilisation d'un contrôleur linéaire. Le procédé peut comprendre l'utilisation d'un observateur non linéaire. Selon l'invention, un dispositif de compression d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique, en particulier d'une machine cryogénique, comprend 15 plusieurs organes dont un compresseur et une première vanne commandée montés en parallèle. Le procédé comprend des éléments matériels et/ou logiciels de mise en oeuvre du procédé défini précédemment. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un élément de 20 génération en temps réel d'une commande du compresseur et un élément de génération en temps réel d'une commande de la première vanne commandée. Le dispositif de compression peut comprendre une deuxième vanne commandée et une troisième vanne commandée, la deuxième vanne 25 commandée, un réservoir de fluide caloporteur et la troisième vanne commandée étant montés en série et faisant partie d'un ensemble monté en parallèle du compresseur et les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un élément de génération en temps réel d'une commande de la deuxième vanne commandée et un élément de génération en temps réel d'une 30 commande de la troisième vanne commandée. 10 Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un élément d'utilisation de la fonction de transfert statique réciproque de l'organe. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un élément de modification de la commande d'un premier organe lorsqu'un calcul de commande d'un deuxième organe établit une valeur de commande impossible à exécuter par le deuxième organe. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un observateur d'au moins une valeur d'une variable du dispositif de compression. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre un contrôleur. Selon l'invention, une machine frigorifique, en particulier une machine cryogénique, comprend un dispositif de compression défini précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, deux modes de réalisation d'un dispositif de compression selon l'invention. La figure 1 est un schéma hydraulique d'un premier mode de réalisation d'un dispositif de compression selon l'invention. La figure 2 est un schéma de l'architecture automatique du mode de réalisation d'un dispositif de compression selon l'invention. La figure 3 est un schéma illustrant les non linéarités d'un organe d'un dispositif de compression. La figure 4 est un graphique temporel des évolutions de la valeur de la haute pression de fluide dans le mode de réalisation du dispositif de compression selon l'invention. La figure 5 est un graphique temporel des évolutions de la valeur de la basse pression de fluide dans le mode de réalisation du dispositif de compression selon l'invention. La figure 6 est un graphique temporel des évolutions de la fréquence de rotation du compresseur et des ouvertures de vannes d'apport et de retrait dans le mode de réalisation du dispositif de compression selon l'invention. La figure 7 est un schéma hydraulique d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif de compression selon l'invention. Un mode de réalisation d'une machine frigorifique 1, en particulier une machine cryogénique, est décrite ci-après en référence à la figure 1. La machine frigorifique 1 comprend principalement un dispositif de compression 3 d'un fluide caloporteur, comme de l'hélium, et une boîte froide 2 comprenant un détendeur et dans laquelle se trouve une charge thermique à refroidir. Le dispositif de compression a pour fonction de générer un flux QHP de fluide caloporteur sous haute pression HP. En sortie de la boîte froide, on recueille un flux QBP de fluide caloporteur sous basse pression BP. Le dispositif de compression comprend plusieurs organes dont un compresseur 4 et une première vanne commandée CV956 montés hydrauliquement en parallèle. Eventuellement, les organes du dispositif de compression comprennent aussi une deuxième vanne commandée CV952 et une troisième vanne commandée CV953. La deuxième vanne commandée, un réservoir 6 de fluide caloporteur et la troisième vanne commandée sont montés en série hydrauliquement et font partie d'un ensemble monté hydrauliquement en parallèle du compresseur. 2 985 805 7 La zone chaude peut également être équipée de trois capteurs : un capteur de haute pression HP, un capteur de basse pression BP et un capteur de débit entrant dans la boîte froide QHP. Le débit entrant dans la zone chaude peut 5 ne pas être mesuré. La vanne CV956 permet de rediriger du fluide d'une zone de haute pression en aval du compresseur à une zone de basse pression en amont du compresseur. Les vannes CV952 et CV953 servent respectivement à ajouter ou retirer du fluide dans le circuit de circulation de celui-ci entre la boîte froide et la zone chaude. Le fluide apporté est retiré du réservoir 6. Le 10 fluide retiré est stocké dans le réservoir 6. La pression de fluide dans le réservoir tampon est donc comprise entre la basse pression de fluide se trouvant en amont du compresseur et la haute pression de fluide se trouvant en amont du compresseur. 15 Le compresseur comprend un élément de compression de fluide entraîné par un moteur, notamment un moteur électrique, comme un moteur asynchrone. Le compresseur comprend un variateur de vitesse du moteur. Par exemple, dans le cas d'un moteur à courant alternatif, ce dernier est de préférence alimenté par le secteur via un convertisseur de fréquence faisant partie du 20 variateur de vitesse. Ainsi, il est possible de faire varier la vitesse de fonctionnement du compresseur et donc la puissance de compression du fluide. Alternativement, notamment dans le cas d'un moteur à courant continu, il est possible de faire varier la vitesse de fonctionnement du compresseur et donc la puissance de compression du fluide en réalisant un découpage du 25 signal d'alimentation du moteur par exemple en utilisant des interrupteurs commandés. Selon un autre mode de réalisation, on peut utiliser les tiroirs du compresseur pour faire varier et contrôler le débit. 30 Le fonctionnement de chacun du compresseur, en particulier du moteur ou de l'alimentation de celui-ci et de la vanne commandée CV956 est piloté par une unité logique de traitement 7. Le fonctionnement de chacune des vannes commandées CV952 et CV953 peut aussi être piloté par l'unité de traitement. Le dispositif de compression comprend des éléments matériels et/ou logiciels permettant de régir son fonctionnement, c'est-à-dire de mettre en oeuvre le procédé de commande ou de fonctionnement selon l'invention. Tout ou partie de ces éléments matériels et/ou logiciels sont contenus dans l'unité logique de traitement 7. Les éléments matériels et/ou logiciels comprennent notamment un élément de génération en temps réel d'une commande du compresseur 4 et un élément de génération en temps réel d'une commande de la première vanne commandée CV956. Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre des éléments logiciels. Un mode de réalisation du procédé de commande ou de fonctionnement du dispositif de compression, et donc de la machine frigorifique comprenant un tel dispositif de compression, est décrit ci-après. Pour que le dispositif de compression présente des performances satisfaisantes, ses organes doivent être contrôlés ou commandés par des lois de commandes dite « avancées » ou « à base de modèle ». Pour satisfaire cette contrainte, on utilise un contrôleur ou une loi de commande multi objectifs, lesquels étant : - assurer des performances maximales quel que soit l'état de sollicitation, - minimiser la consommation énergétique. Le système physique constitué par la machine frigorifique ou par le dispositif de compression est du type non linéaire, couplé, saturé par valeur nulle et valeur haute. Ceci constitue un obstacle à la réalisation de ces objectifs. II est possible de s'affranchir partiellement de ces obstacles en utilisant, comme vu précédemment, un variateur de vitesse du compresseur, permettant de fixer le débit de fluide adéquat, en temps réel. La vitesse du compresseur peut donc être adaptée à la charge, à chaque instant. Si le débit de fluide compressé est adéquat, alors la vanne de CV956 peut se trouver complètement fermée. Ceci permet de limiter la consommation d'énergie du moteur qui est par exemple proportionnelle à sa vitesse. Si l'on adapte la vitesse en temps réel, on consomme moins que si la vitesse était fixe, et par défaut, nominale. Un autre avantage apparaît également. Il est possible de faire fonctionner temporairement et/ou dans une certaine limite, le compresseur en surcharge, lorsqu'on utilise un variateur de vitesse à base de convertisseur de fréquence. Il est donc possible d'augmenter la capacité des machines sans avoir à changer le compresseur (dont le coût est de l'ordre de 10 fois supérieur à un variateur de vitesse). En outre, il faut adapter la vitesse du compresseur à chaque instant. Puisque le compresseur n'est pas le seul organe du dispositif de compression, et que chaque variation de vitesse agit à la fois sur la valeur de pression haute et sur la valeur de pression basse. Il est nécessaire de développer une loi de commande multi-objectifs « à base de modèle ». a.- Pour ce faire, on commande de préférence au moins un organe au travers de sa fonction de transfert statique réciproque. Ainsi, les non linéarités 30 statiques dues aux organes peuvent être supprimées. b.- De préférence encore, on alloue à au moins un organe une tâche qu'un autre organe ne peut assurer. Ainsi, les saturations des organes peuvent être supprimées, du côté des valeurs basses de leur plage de fonctionnement. c.- De préférence encore, on pré-positionne au moins un organe dans un état de fonctionnement qu'on considère adapté. Ainsi, on évite des instabilités du système lors de transition de lois de commande. d.- De préférence enfin, on estime en temps réel au moins une variable non mesurée. Ceci permet en particulier de mettre en oeuvre le pré-positionnement d'au moins un organe dans un état de fonctionnement qu'on considère adapté. Pour réaliser le contrôleur, on peut mettre en oeuvre n'importe quelle combinaison cohérente d'une, de deux, de trois ou de quatre des propositions a.-, b.-, c.- et d.- ci-dessus. La combinaison des quatre propositions permet de réaliser un contrôleur linéaire pour le procédé de fonctionnement ou de commande. Il est possible d'utiliser des algorithmes de génération standards (tels que Hinf (Hinfini) et LQG (Linéaire Quadratique Gaussien)). Il est aussi possible d'utiliser de simples algorithmes PI (Proportionnel Intégral), PD (Proportionnel Dérivé) ou PID (Proportionnel Intégral Dérivé). Dans le cas du dispositif de compression, le système est de type « non-carré » (non-square system) car le nombre de variables à réguler est différent du nombre d'organes. De plus, les organes ne sont pas identiques et ont par exemple des vitesses de réaction aux commandes qui sont différentes. Le fonctionnement du dispositif de compression décrit plus haut en référence à la figure 1 est régi par les équations suivantes : 30 Ép = - Qprod + Q952 + QBP KBP jp Qprod Q953 - QHP KHP Avec KBP et KHP valant respectivement : RT KBP MV BP KHP = RT MVHP avec : VBP le volume sous basse pression vu par le dispositif; VHP le volume sous haute pression vu par le dispositif; R la constante des gaz parfaits ; M la masse molaire du fluide caloporteur ; et T la température du fluide traité, ces grandeurs étant exprimées en unités SI (système international). L'ensemble de lois mathématiques permettant de réaliser le contrôleur linéaire ou la loi de commande linéaire pour piloter le système, s'articule comme représenté à la figure 2. L'unité logique de traitement permettant d'établir les commandes de l'ensemble 31 des organes comprend principalement un observateur 10, un bloc d'allocation 20, un bloc de pré-positionnement 30, un bloc de conversion 40 et un bloc de rétroaction 50. L'observateur 10 permet de déterminer des estimations des débits entrant et sortant de la boîte froide lorsque ceux-ci ne sont pas mesurés. L'observateur utilise les équations dynamiques du système, les commandes fournies aux organes et des mesures, notamment la valeur de pression HP en aval du compresseur et la valeur de pression BP en amont du compresseur. Le débit non mesuré QBP est déterminé à l'aide de l'observateur ou estimateur. Les équations du système de la figure 1 sont : Ép= +Q956 + Q952 + QBP - Qncl KBP _ HP-- Q956+Q953+QHP+Qncl KHP avec 0 -proc1=Qncl -Q956. En linéarisant autour d'un point de fonctionnement, le modèle d'état se caractérise par sa matrice d'états A : NncloKnclo Q956o KBP KBP .HP o NncloKnclo Q956o KHP Krip.HPo _ Et sa matrice d'entrées : 1 1 0 0 1 1 KBP KBP KBP KBP 11 1 1 0 - 0 - KHP KHP KHP KHP Les deux états sont directement mesurés, la matrice C est donc une matrice identité de taille appropriée. La matrice d'action directe est nulle. Les débits non mesurés, par exemple QHP et QBP, sont considérés exogènes (leur évolution n'est pas régie par une équation différentielle connue) et afin de pouvoir les estimer, ils seront définis comme des états sensiblement constants dans le temps ( QBP= QxP =0). Dans le cas où le débit est mesuré, on peut l'inclure dans le modèle d'état pour pouvoir le filtrer (par exemple QHP) et il devra apparaître dans la matrice de sortie C. Les matrices du modèle d'état de l'observateur sont alors les suivantes : A BQ B Ao = , Bo = 02,2 AQ 03,6 , C 02,3 Co = , D= [D 02,3] 01,4 1 Dans le premier cas où les débits sont considérés exogènes, on a : AQ=02,2 et BO = KBlp 0 KxP A= B= On calcule alors un gain de retour, par exemple grâce à la fonction dare(.) ou place(.) du logiciel Matlab® (après discrétisation). Une fois ce gain connu, l'observateur s'écrit: Q952 = K .CV952.Peql Q953 = K .CV953.Peq2 Q956 = K.CV956.Peq3 Les grandeurs Peql , Peq2 et Peq3 étant des fonctions de HP, BP et Pcapa. - - Q956 + Q956 + Q952 + QBP - Qncl +L ( BP HP ;è13 BP QBP HP HP QBP QHP Q956_ QBP - ê956 - Q956 KBP - Q953 - QHP Qncl KHP 0 0 0 avec Qncl =Knc-I .Nnc-I -Kncl O. On obtient un observateur non linéaire, particulièrement adapté à l'utilisation souhaitée. Le bloc d'allocation 20 permet de réaliser des compensations de commandes entre les organes. Notamment, lorsque les équations dynamiques du système conduisent à prévoir un paramètre ou une variable n'ayant pas de réalité physique, par exemple un débit négatif au travers d'une vanne, la fonction d'allocation compense en ordonnant une configuration équivalente sur le système grâce aux autres organes commandés. Il utilise en entrée des débits, notamment un ou plusieurs débits n'ayant pas de réalité physique et fournit en sortie des valeurs corrigées de débits. La possibilité de réaliser une telle fonction d'allocation est décrite ci-après. On considère la matrice Bc, matrice de distribution des commandes, le vecteur de commandes u, et le vecteur résultant sur le système v. Qprod Q952 Q953 B, -1 +1 0 , u= , v= Q952 - Qprod Qprod - Q953 +1 0 -1 Par exemple, nous pouvons remarquer que, si la commande Q952 est négative, il suffit de retrancher, à tous les éléments du vecteur, sa valeur. Ainsi, il vient : Qprod - Q952 0 Q953 - Q952 Qprod - Q952 Q952 - Q952 Q953 - Q952 _ u= = , v= Q952 - Qprod Qprod - Q953 Le résultat sur le système est le même, la commande négative Q952 a été affecté à d'autres organes. Identiquement, les cas où les deux débits Q952 et Q953 d'apport et de retrait de fluide sont ordonnés positifs au même instant, négatifs au même instant, ou encore de signes opposés, peuvent être gérés. Ce système peut encore être simplifié en réduisant la matrice Bc à deux colonnes (la première étant une combinaison linéaire des deux suivantes) ce qui correspond au contrôle de deux organes virtuels qui seront transformés en deux organes réels par la fonction d'allocation. Le bloc de pré-positionnement 30 permet de pré-positionner au moins un organe dans l'état considéré comme adapté. Cela permet le passage d'une loi de commande à une autre sans « brusquer » ou rendre instable le système. En conséquence, le bloc de pré-positionnement peut permettre des variations brusques de la commande d'au moins un organe. Il utilise en entrée des débits, notamment un ou plusieurs débits estimés et fournit en sortie des valeurs de débits. Les régulateurs usuellement conçus sont des régulateurs linéaires. Ces régulateurs linéaires sont conçus pour être exécutés autour d'un point de fonctionnement. L'initialisation de la valeur de sortie est donc une chose cruciale, puisque le système est saturé de façon positive (ouverture maximale de vanne de 100 %, vitesse maximale du compresseur choisie). Une mise en marche du régulateur avec des valeurs de commande nulles déstabiliserait la boucle. Pour résoudre le problème, on initialise le système aux supposées bonnes valeurs de régulation. Afin de connaître ces valeurs, on résout l'équation statique du système. ÉP =0 = Q952 + QBP - Qprod Qprod = Q952 + QBP HP = 0 = Qprod + Q953 - QHP Qprod = Q953 + QHP La solution, pour le débit à compresser Qprod, sous contrainte de positivité des débits, est : Si QBP > QHP Qprod = QBP Si QHP > QBP Qprod = QHP En posant AQBF = Q953 - Q952 La solution est : Si AQBF > 0 Q953 = AQBF, Q952 = 0 Si AQBF Si les pressions sont constantes pendant les essais et que les deux vannes d'apport et de retrait de fluide ne s'ouvrent pas en même temps et que la vanne CV956 est fermée, alors la vitesse du compresseur est adaptée. La consommation d'énergie est donc minimisée. Pendant ces essais, la vitesse maximale du compresseur a été de 53,15 Hz. La vitesse moyenne a été de 46.44 Hz. L'économie réalisée durant le cycle a été de 12% sur le compresseur (le compresseur représente 2/3 de la consommation globale du système). Ces essais ont été menés sur une station d'essais cryogénique consommant en charge nominale 330kW. Pour de plus gros besoins, les puissances mises en jeu pour refroidir des charges peuvent aller jusqu'à 10 MW (réacteur à fusion) et même jusqu'à 36 MW. Pour des besoins en froid non-cryogéniques, les besoins varient énormément. Cela peut aller de quelques centaines de watts (réfrigérateur ménager), à quelques kilowatts (climatisations pour habitat individuel) et jusqu'au mégawatt pour des conditionnements de température d'eau ou d'air collectif. Egalement, le dispositif de compression permet de réduire les écarts des pressions par rapport à leur consigne. Dans les essais présentés, les pressions ne se sont jamais éloignées de plus de 50mbars (pour la haute pression HP) et 5mbar (pour la basse pression BP) de leur consigne. Avec un système de régulation classique, ces excursions auraient été doubles. Grâce à un tel dispositif de compression, la taille du compresseur peut être réduite. En effet, les compresseurs à vis destinés à la production du froid industriel fonctionnent avec des pressions d'aspiration variant beaucoup autour de leur valeur moyenne. Or le dimensionnement des machines se fait sur la pression d'aspiration maximale. En régulant la pression d'aspiration à sa valeur moyenne grâce à un algorithme similaire, le compresseur peut ainsi être choisi pour une valeur de pression d'aspiration nominale, et non plus pour une valeur de pression d'aspiration maximale. Son rendement serait également augmenté. Enfin, le dispositif de compression permet de commander de manière optimale ses organes en régime statique ou variable. REVENDICATIONS: 1. Procédé de commande d'un dispositif de compression (3) d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique (1), en particulier d'une machine cryogénique, le dispositif de compression comprenant plusieurs organes dont un compresseur (4) et une première vanne commandée (CV956) montés en parallèle, caractérisé en ce qu'il comprend la génération en temps réel d'une commande du compresseur et la génération en temps réel d'une commande de la première vanne commandée. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les organes du dispositif de compression comprennent une deuxième vanne commandée (CV952) et une troisième vanne commandée (CV953), la deuxième vanne commandée, un réservoir (6) de fluide caloporteur et la troisième vanne commandée étant montés en série et faisant partie d'un ensemble monté en parallèle du compresseur et caractérisé en ce qu'il comprend la génération en temps réel d'une commande de la deuxième vanne commandée et la génération en temps réel d'une commande de la troisième vanne commandée. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération en temps réel d'au moins une commande d'un organe comprend l'utilisation de la fonction de transfert statique réciproque de l'organe. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on modifie la commande d'un premier organe, lorsqu'un calcul de commande d'un deuxième organe établit une valeur de commande impossible à exécuter. 10 2. 15 20 3. 25 4. 305. 6. 7. 8. 9. 10. 30 11. 21 Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la génération en temps réel d'au moins une commande d'un organe comprend l'utilisation d'une estimation d'au moins une valeur d'une variable du dispositif de compression. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comprend la génération d'au moins une valeur de commande de prépositionnement. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend l'utilisation d'un contrôleur linéaire. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend l'utilisation d'un observateur non linéaire. Dispositif de compression (3) d'un fluide caloporteur d'une machine frigorifique (1), en particulier d'une machine cryogénique, le dispositif de compression comprenant plusieurs organes dont un compresseur (4) et une première vanne commandée (CV956) montés en parallèle, caractérisé en ce qu'il comprend des éléments matériels et/ou logiciels de mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 8. Dispositif de compression selon la revendication 9, caractérisé en ce que les éléments (7) matériels et/ou logiciels comprennent un élément de génération en temps réel d'une commande du compresseur (4) et un élément de génération en temps réel d'une commande de la première vanne commandée (CV956). Dispositif de compression selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend une deuxième vanne commandée (CV952) et unetroisième vanne commandée (CV953), la deuxième vanne commandée, un réservoir de fluide caloporteur et la troisième vanne commandée étant montés en série et faisant partie d'un ensemble monté en parallèle du compresseur et caractérisé en ce que les éléments matériels et/ou logiciels comprennent un élément de génération en temps réel d'une commande de la deuxième vanne commandée et un élément de génération en temps réel d'une commande de la troisième vanne commandée. 12. Dispositif de compression selon l'une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que les éléments matériels et/ou logiciels comprennent un élément d'utilisation de la fonction de transfert statique réciproque de l'organe. 13. Dispositif de compression selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que les éléments matériels et/ou logiciels comprennent un élément de modification de la commande d'un premier organe lorsqu'un calcul de commande d'un deuxième organe établit une valeur de commande impossible à exécuter par le deuxième organe. 14. Dispositif de compression selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que les éléments matériels et/ou logiciels comprennent un observateur d'au moins une valeur d'une variable du dispositif de compression. 15. Dispositif de compression selon l'une des revendications 9 à 14, caractérisé en ce que les éléments matériels et/ou logiciels comprennent un contrôleur. 16. Machine frigorifique (1), en particulier machine cryogénique, comprenant un dispositif de compression selon l'une des revendications 9 à 15.