Brevet FR2979519A1 — publié le 20130308

Procédé et machine de travail du sol entre des plantations DOMAINE TECHNIQUE La présente invention est relative à un procédé de travail du sol entre des plantations et à une machine de travail du sol entre des 5 plantations. Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication de machines agricoles. L'invention s'applique en particulier aux machines « interpieds » de travail du sol entre des pieds d'arbres ou arbustes, telles que les 10 machines « interceps » permettant le travail du sol entre des ceps de vigne. ETAT DE LA TECHNIQUE Parmi les machines connues qui permettent de travailler une bande de terre située sous un rang, figurent les bineuses à lame 15 allongée, les décavaillonneuses, ainsi que les machines portant un outil de travail du sol entrainé en rotation. Sur une machine interpieds ou interceps, l'outil de travail du sol est généralement supporté par un porte-outil articulé qui déplace l'outil lorsque ce dernier s'approche d'un pied de culture, en écartant l'outil du 20 pied pour ne pas endommager ce dernier. Cette déviation (ou escamotage) de l'outil peut résulter de la mise en contact d'un capteur mécanique en forme de tige ou d'antenne avec le pied. Cette détection de proximité d'un pied de culture peut provoquer l'actionnement d'un mécanisme d'escamotage de l'outil de travail du sol. 25 Une telle machine comporte généralement aussi un mécanisme de rappel qui replace l'outil en position de travail sur le rang, lorsque l'outil a dépassé le pied de culture. Le brevet FR2290828 décrit une décavaillonneuse à soc et versoir. Le brevet FR2837063 décrit une décavaillonneuse dont l'outil de 30 travail du sol est une houe rotative selon un axe de rotation horizontal parallèle au plan vertical contenant une rangée de pieds de vigne. Les brevets FR2109237 et EP1125487 décrivent des machines qui comportent des outils entrainés en rotation selon un axe vertical ainsi qu'un carter surmontant les outils et monté libre en rotation suivant le même axe, ce carter servant à écarter les outils d'un ceps en prenant appui sur le cep. Les machines de travail du sol comportant des outils entraînés en rotation sont généralement couteuses à l'achat et en entretien, en raison notamment d'une détérioration rapide des outils dans les sols caillouteux. Les machines de travail du sol comportant un outil constitué d'une lame fixe de forme allongée sont également peu adaptées au travail d'un sol caillouteux. Elles nécessitent généralement en outre d'utiliser un vérin hydraulique alimenté en huile à haute pression pour exercer sur la lame un effort suffisant pour la maintenir dans le cavaillon. Il subsiste un besoin d'une machine de travail du sol entre des pieds d'arbres ou arbustes, dont la construction, l'entretien, et l'utilisation soient simples et peu couteux, et qui permette de désherber efficacement un cavaillon, jusqu'au plus près des pieds. EXPOSÉ DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est de proposer une machine de travail du sol entre des plantations qui soit améliorée et/ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des machines de travail du sol connues. Un objectif de l'invention est de proposer un procédé de travail du 25 sol entre des plantations qui soit amélioré et/ ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes ou inconvénients des procédés de travail du sol connus. L'invention s'applique en particulier aux machines de travail du sol qui comportent un outil de travail du sol porté par un porte-outil articulé 30 qui est lui-même porté, tracté, ou remorqué par un véhicule tracteur. Selon un aspect de l'invention, il est proposé une machine de travail du sol dans laquelle l'outil escamotable de travail du sol est libre en rotation et présente des portions périphériques saillantes, qui sont de préférence arrondies (incurvées), de façon à provoquer une rotation (lente) de l'outil selon son axe de rotation lorsque la machine est déplacée et que l'outil s'étend, en grande partie au moins, sous la surface du sol. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de travail du sol le long d'un rang de pieds de culture, dans lequel on déplace le long du rang un outil escamotable de travail du sol dont au moins une partie substantielle est maintenue sous la surface du sol, l'outil étant monté libre en rotation et présentant un contour ondulé délimitant des portions périphériques saillantes incurvées et des portions périphériques en retrait (ou échancrures), et dans lequel on maintient l'axe de rotation de l'outil faiblement incliné par rapport à la verticale de façon à provoquer la rotation de l'outil, du fait des efforts exercés par le sol sur l'outil. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une machine de travail du sol dans laquelle l'outil de travail du sol est monté libre en rotation selon un axe de rotation qui, en position de travail (de la machine), est - faiblement - incliné par rapport à un plan vertical parallèle à un rang de pieds de culture, et l'outil comporte une partie périphérique sensiblement plane présentant un contour (externe) fermé, ondulé, et centré sur l'axe de rotation de l'outil. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une machine de travail du sol qui comporte un porte-outil comportant deux pièces mutuellement articulées selon un axe d'articulation; la machine comporte en outre un outil de travail du sol fixé à une première des deux pièces du porte-outil et monté libre en rotation, par rapport à cette première pièce du porte-outil, selon un axe de rotation qui peut être (faiblement) incliné par rapport à un axe vertical, dans un plan vertical longitudinal parallèle à la direction de déplacement de la machine ainsi que dans un plan vertical transversal; et l'outil comporte une partie périphérique (dé)limitée par un contour plan, fermé, ondulé, centré sur l'axe de rotation de l'outil, et s'étendant dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation de l'outil. Les ondulations du contour de l'outil déterminent (et délimitent) des portions d'outil périphériques saillantes incurvées qui alternent avec 5 des portions d'outil périphériques en retrait également incurvées. L'inclinaison, dans un plan transversal, de l'axe de rotation de l'outil provoque, lorsque l'outil est engagé dans le sol, un enfoncement différencié des parties de l'outil : lorsque l'angle formé par le plan (peu incliné par rapport à l'horizontale) du contour de l'outil et un plan 10 vertical P2, P3 contenant un rang de pieds de culture est un angle aigu, une première partie de l'outil (également qualifiée de partie externe) située au plus près d'un plan vertical contenant les pieds de culture, est plus enfoncée dans le sol qu'une seconde partie de l'outil (également qualifiée de partie interne) s'étendant à l'opposé de la première partie de 15 l'outil, et qui est plus éloignée (que la première partie d'outil) du plan vertical contenant les pieds de culture. Dans ce cas, l'inclinaison de l'outil, en particulier l'inclinaison de la partie périphérique plane de l'outil, dans un plan vertical transversal i.e. perpendiculaire à la direction de déplacement de la machine - tend à 20 ramener la terre vers le rang, c'est-à-dire à « chausser » les plants ou pieds du rang considéré. A l'inverse, lorsque l'angle formé par le plan (sensiblement horizontal) du contour de l'outil et le plan vertical P2, P3 contenant un rang de pieds de culture est un angle obtus, une première partie de 25 l'outil située au plus près d'un plan vertical contenant les pieds de culture, est moins enfoncée dans le sol qu'une seconde partie de l'outil s'étendant à l'opposé de la première partie de l'outil, et qui est plus éloignée du plan vertical contenant les pieds de culture. Dans ce cas, l'inclinaison de l'outil dans un plan vertical transversal tend à éloigner 30 de la terre du rang, c'est-à-dire à « déchausser » les plants. Dans les deux cas, il résulte de cet enfoncement différencié de la partie « interne » de l'outil et de la partie « externe » de l'outil, conjugué au fait que l'outil est libre de tourner selon son axe de rotation, et à la présence des portions périphériques saillantes de l'outil (qui alternent avec des portions périphériques d'outil en retrait), que l'outil est mis en rotation lente lorsque la machine est déplacée, du fait des efforts de 5 résistance à l'avancement de l'outil qui sont exercés par le sol sur l'outil. Cette mise en rotation de l'outil est favorisée par le centrage de l'outil - et de son contour ondulé - autour de son axe de libre rotation. Cette rotation de l'outil permet désherbage du cavaillon ainsi que le binage du sol, même lorsque le sol est caillouteux. 10 A noter que le sens de rotation de l'outil dans le premier cas visé ci avant est inverse du sens de rotation de l'outil dans le second cas visé ci avant. Par ailleurs, la forme arrondie des parties saillantes et des parties en retrait de la périphérie de l'outil, en particulier la forme ondulée du 15 contour de l'outil, permet d'éviter d'endommager les pieds de culture lorsque l'outil vient au contact de l'un de ces pieds. De préférence, à cet effet, l'amplitude des ondulations du contour de l'outil - en particulier le rayon de courbure des parties en retrait de l'outil - est adapté(e) aux dimensions d'un pied de culture. 20 Selon un mode préféré de réalisation, le contour de l'outil présente des ondulations de forme et dimensions identiques qui sont régulièrement réparties le long du contour, autour de l'axe de rotation de l'outil. En particulier, l'outil peut être essentiellement constitué d'une 25 plaque mince - ou d'une lame non coupante -, en métal, par exemple en acier, dont le contour est découpé - ou autrement usiné -, à bords droits, pour présenter environ une dizaine d'ondulations réparties le long du contour de l'outil. Les parties périphériques saillantes et les parties périphériques en 30 creux peuvent être délimitées par des portions de contour constituées d'arcs de cercle. La valeur de l'angle d'inclinaison de l'outil, par rapport à l'horizontale, dans un plan vertical transversal, est de préférence située - et réglable - dans une plage allant de un degré à dix degrés environ, en particulier dans une plage allant de deux ou trois degrés environ jusqu'à six ou sept degrés environ. Par ailleurs, la valeur de l'angle d'inclinaison de l'outil, par rapport à l'horizontale, dans un plan vertical longitudinal médian Pl (parallèle au rang de pieds cultivés), peut être située - et réglable - dans une plage allant de un degré à cinq degrés environ, en particulier voisine de deux ou trois degré environ. Cet angle d'inclinaison facilite l'introduction de l'outil dans le sol ainsi que son maintien sous la surface du sol, lorsque l'outil est déplacé - avec la machine - par un tracteur. Lors du déplacement de la machine - et du déplacement de l'outil le long d'un rang de pieds de culture, la rotation de l'outil résultant de la réaction d'appui du sol sur l'outil, peut être accélérée, ralentie, stoppée, ou inversée, lorsqu'une partie périphérique de l'outil vient au contact d'un obstacle tel qu'un des pieds du rang, en fonction notamment de l'intensité et de la direction des efforts exercés sur l'outil par le sol et l'obstacle. Du fait de l'appui de l'outil sur le pied et de l'articulation du porte- outil, la poursuite du déplacement de la machine - et de l'outil - le long du rang provoque l'escamotage de l'outil, i.e. son écartement par rapport au rang. Cet écartement sera généralement plus important lorsque l'outil 25 vient au contact du pied par une de ses parties périphériques saillantes, que lorsque l'outil vient au contact du pied par une de ses parties périphériques en retrait. Dans ce dernier cas notamment, et notamment lorsque l'angle formé par le plan de l'outil et le plan vertical contenant un rang (et 30 parallèle à la direction de déplacement de la machine) est un angle aigu, les deux parties périphériques saillantes de l'outil qui sont immédiatement adjacentes à la partie périphérique en retrait par laquelle l'outil est en contact avec le pied, « encadrent » alors le pied considéré lorsque l'outil passe au droit du pied, ce qui permet de travailler le sol au plus près du pied, de part et d'autre de celui-ci. D'autres aspects, caractéristiques, et avantages de l'invention 5 apparaissent dans la description suivante qui se réfère aux figures annexées et illustre, sans aucun caractère limitatif, des modes préférés de réalisation de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La figure 1 est une vue en perspective schématique d'une machine 10 de travail du sol qui comportent deux modules de travail du sol pour le travail simultané de deux rangs ou cavaillons. Les figures 2 et 3 sont des vues schématiques de la machine illustrée figure 1, respectivement selon II et selon III : la figure 2 illustre la machine vue de dessus, tandis que la figure 3 illustre la machine vue 15 de l'arrière ainsi que la portion superficielle du sol dans laquelle se déplacent les outils de travail du sol. La figure 4 est une vue de dessus, à échelle agrandie, du module de droite de la machine des figures 1 à 3. La figure 5 est une vue de dessus, à échelle agrandie, du module 20 de droite de la machine des figures 1 à 3, dans une configuration d'escamotage de l'outil de travail du sol. La figure 6 est une vue en plan, à échelle agrandie, d'un des outils de la machine des figures 1 à 3. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 25 Sauf indication explicite ou implicite contraire, des éléments ou organes - structurellement ou fonctionnellement - identiques ou similaires sont désignés par des repères identiques sur les différentes figures. Sauf indication explicite ou implicite contraire, dans la présente 30 demande, les qualificatifs « longitudinal » et « transversal » sont utilisés par référence à la direction de déplacement d'une machine de travail du sol, le long d'un rang de pieds de culture. Sauf indication explicite ou implicite contraire, dans la présente demande, les qualificatifs « gauche » et « droit(e) » sont utilisés par référence à un observateur observant la machine par l'arrière, dans la direction d'avancement de la machine, c'est-à-dire par référence à la figure 3. Par référence aux figures 1 à 3 notamment, la machine 10 est essentiellement constituée de deux modules 11, 12 qui sont suspendus à l'arrière d'un tracteur agricole (non représente) par l'intermédiaire d'un cadre ou châssis 13 schématiquement représenté sous la forme d'un trait interrompu. Pour le travail du sol dans deux rangs parallèles de pieds s'étendant respectivement dans deux plans verticaux parallèles P2, P3, le tracteur tracte les modules 11, 12 selon la direction 14 située dans un plan vertical longitudinal Pl, qui est parallèle et médian aux plans P2, P3. Les structures respectives des modules 11, 12 étant symétriques par rapport au plan Pl, la partie de la description suivante qui fait principalement référence à un seul de ces modules, s'applique de la même manière à l'autre module. Chacun des modules 11, 12 consiste essentiellement en un porte- outil supportant un outil 15 monté rotatif sur le porte-outil selon un axe 16. Dans la position de travail illustrée figure 3, les outils 15 s'étendent en quasi totalité sous la surface 44 du sol 45, le long de plans 25 34, 35 faiblement inclinés par rapport à l'horizontale. Chaque porte-outil comporte une pièce 17 fixée au cadre 13. La pièce 17 est essentiellement constituée de deux platines parallèles, sensiblement horizontales et percées chacune de deux orifices, ces orifices étant alignés par paires selon deux axes 18, 19 sensiblement 30 verticaux. Chaque porte-outil comporte également deux bras 20, 21 pivotant respectivement selon les axes 18, 19 par rapport à la pièce 17, par une première de leurs extrémités respectives. Chaque bras 20, 21 s'étend ainsi dans un plan sensiblement 5 horizontal, sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal 22 correspondant à la direction 14 de déplacement de la machine. Chaque porte-outil comporte en outre une seconde pièce 23 comportant, comme la pièce 17, deux platines parallèles, sensiblement horizontales et percées chacune de deux orifices, ces orifices étant 10 alignés par paires selon deux axes 24, 25 parallèles aux axes 18, 19. Les bras 20, 21 sont montés pivotant, respectivement selon les axes 24, 25, par rapport à la pièce 23, par une seconde de leurs extrémités, de sorte que les bras 20, 21 forment, avec les pièces 17, 23, un trapèze déformable, comme cela apparaît notamment figures 4 et 5 15 (en vue de dessus). Chaque pièce 23 supporte un bras 26 coudé s'étendant vers le bas en s'écartant du plan longitudinal médian Pl. L'extrémité inférieure de chaque bras 26 porte un moyeu comportant un palier 27 d'axe 16 pour l'outil 15, par l'intermédiaire de 20 deux noix crantées 28, 29. Les noix 28, 29, ou des moyens d'articulation réglables équivalents, permettent de régler l'inclinaison de l'axe 16 de rotation de l'outil 15, par rapport à deux plans. En effet, la première noix 28 comporte deux parties mutuellement 25 pivotantes (articulées) selon un axe 30 sensiblement horizontal et transversal, i.e. perpendiculaire aux plans Pl à P3, une première de ces deux parties étant fixée au bras 26, tandis que la seconde de ces deux parties est fixée à la seconde noix 29. La seconde noix 29 comporte également deux parties 30 mutuellement pivotantes selon un axe 31 sensiblement horizontal et longitudinal, i.e. parallèle aux plans Pl à P3, une première de ces deux parties étant fixée à la seconde partie de la première noix 28, tandis que la seconde de ces deux parties est fixée au moyeu portant le palier 27. Ainsi, la première noix 28 permet de régler l'angle d'inclinaison longitudinale (vers l'avant) de l'outil 15, afin de faciliter sa pénétration 5 dans le sol, tandis que la seconde noix 29 permet de régler l'angle 32, 33 d'inclinaison latérale, dans un plan transversal, de l'outil 15. Concernant l'angle d'inclinaison latérale de l'outil, lorsque l'outil 15 est orienté vers l'extérieur comme illustré en partie gauche de la figure 3, l'angle 32 formé par le plan 34 de l'outil et le plan P2 contenant 10 le rang est un angle aigu, et l'outil a pour effet de chausser les pieds. Lorsqu'au contraire l'outil 15 est orienté comme illustré en partie droite de la figure 3, l'angle 33 formé par le plan 35 de l'outil et le plan P3 contenant le rang est un angle obtus, et l'outil a pour effet de déchausser les pieds. 15 Dans cette configuration d'inclinaison transversale des deux outils 15, la réaction du sol s'opposant à l'avancement des outils provoque leur rotation 36, 37 selon leur axe 16 respectif, dans le sens trigonométrique (anti-horaire), comme illustré figure 2. Dans une configuration inverse - non représentée - d'inclinaison 20 transversale des outils 15, dans laquelle l'angle 32 serait obtus tandis que l'angle 33 serait aigu, la réaction du sol provoquerait leur rotation en sens inverse, c'est-à-dire dans le sens horaire. Par référence aux figures 2, 4, et 5, on observe que le bras externe 20 de chaque trapèze déformable d'articulation mutuelle des pièces 17 et 25 23 du support d'outil, présente une longueur supérieure à celle du bras interne 21 du trapèze considéré. Dans la configuration de déploiement des outils 15 pour le travail du sol dans des rangs, qui est illustrée figures 2 et 4, les bras 20, 21 s'étendent sensiblement parallèlement au plan longitudinal médian Pl, 30 et sensiblement parallèlement à la direction 14 de déplacement de la machine par un tracteur. Le maintien des bras 20, 21 dans cette configuration est obtenu par l'action d'un vérin hydraulique 38 illustré figure 4, dont le corps est fixé au bras 21 au voisinage de la pièce 17 et de l'axe 19, et dont la tige est fixée au bras 20 au voisinage de la pièce 23 et de l'axe 24. Selon une variante de réalisation non représentée, le vérin 38 peut relier les pièces 17 et 23, par l'intermédiaire de deux articulations dont les axes sont respectivement confondus avec les axes 19 et 24. Le vérin 38 exerce une poussée sur le bras 20 qui tend à écarter ce bras et l'outil 15 du plan longitudinal médian Pl. Lorsqu'un effort suffisant est exercé sur l'outil 15 par un obstacle dans le sol, en particulier par un pied de culture, sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal médian P1 et en direction de ce plan, il en résulte une déformation du trapèze formé par les pièces 17, 23 reliées par les bras 20, 21, comme illustré figure 5, ainsi qu'une compression du vérin 38, et le rapprochement de l'outil 15 du plan P1, c'est-à-dire son escamotage. Bien qu'il soit possible de prévoir un support d'outil articulé par un parallélogramme déformable dans lequel des bras articulés (tels que ceux repérés 20 et 21) présenteraient une longueur identique, la configuration en trapèze de l'articulation du porte outil qui résulte de bras de longueurs différentes, facilite l'escamotage de l'outil par un effort réduit exercé par un obstacle. L'escamotage est également facilité par l'orientation sensiblement verticale des axes 18, 19, 24, 25 d'articulation du porte-outil. Le vérin 38 peut ainsi être alimenté par un circuit hydraulique dont la pression est réduite, par exemple de l'ordre de 20 à 40 bars ; à cet effet, le circuit hydraulique peut comporter un accumulateur permettant d'alimenter le vérin pendant une durée substantielle, sans faire fonctionner pour cela une centrale hydraulique alimentant le circuit. Par référence aux figures 3 et 6 notamment, l'outil est constitué d'une plaque mince (ou lame) en forme de disque de contour octogonal muni d'échancrures : le contour est constitué de huit portions saillantes 39 en arc de cercle, qui sont raccordées deux à deux par huit portions en retrait 40 également en arc de cercle. Les bords de cette lame/plaque ne sont pas coupants, le contour 5 étant découpé à bords droits ou arrondis, pour former une tranche non biseautée, par exemple plate. Selon un mode de réalisation adapté notamment au travail du sol entre des ceps de vigne, le rayon de courbure des parties en retrait de l'outil peut s'étendre dans une plage allant de 50 millimètre (mm) 10 environ à 100 mm environ. Selon un mode de réalisation adapté notamment au travail du sol entre des arbres fruitiers, le rayon de courbure des parties en retrait de l'outil peut s'étendre dans une plage allant de 50 ou 100 millimètre (mm) environ, jusqu'à 150 ou 200 mm environ. 15 Par ailleurs, selon un mode de réalisation, le rayon de courbure 41 des parties saillantes de l'outil est du même ordre de grandeur que le rayon de courbure 42 des parties en retrait de l'outil ; en particulier, le rapport du rayon de courbure des parties saillantes au rayon de courbure des parties en retrait peut s'étendre dans une plage allant de 1 20 environ à 1.5 environ. Selon un mode de réalisation, le rapport du plus grand rayon 43 de l'outil, mesuré au droit d'une des parties saillantes, au rayon de courbure des parties saillantes - ou au rayon de courbure des parties en retrait - peut s'étendre dans une plage allant de 2 ou 3 environ à 4 ou 5 25 environ. La valeur du plus grand rayon de l'outil peut être voisine de 250 à 500 millimètre environ. REVENDICATIONS1 - Machine (10) de travail du sol (45), qui comporte un outil (15) de travail du sol fixé à un porte-outil articulé, caractérisée en ce que l'outil (15) est libre en rotation et présente des portions périphériques saillantes (39), de façon à provoquer une rotation de l'outil selon son axe (16) de rotation lorsque la machine est déplacée et que l'outil s'étend, en grande partie au moins, sous la surface (44) du sol. 2 - Machine selon la revendication 1 dans laquelle l'outil présente 10 un contour ondulé délimitant des portions périphériques saillantes (39) incurvées alternant avec des portions périphériques en retrait (40). 3 - Machine selon la revendication 1 ou 2 dans laquelle l'outil comporte une partie périphérique sensiblement plane présentant un contour fermé, ondulé, et centré sur l'axe (16) de rotation de l'outil. 15 4 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 qui comporte un porte-outil comportant deux pièces (17, 23) mutuellement articulées selon un axe (18, 19, 24, 25) d'articulation, dans laquelle l'outil (15) est fixé à une première (23) des deux pièces du porte-outil et monté libre en rotation, par rapport à cette première pièce, selon un axe 20 (16) de rotation qui est incliné par rapport à la verticale, dans un plan (P1) vertical longitudinal parallèle à la direction (14) de déplacement de la machine, ainsi que dans un plan vertical transversal; et l'outil comporte une partie périphérique (dé)limitée par un contour plan, fermé, ondulé, centré sur l'axe de rotation de l'outil, et s'étendant dans 25 un plan (34, 35) perpendiculaire à l'axe (16) de rotation de l'outil. 5 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans laquelle le contour de l'outil présente des ondulations (39, 40) régulièrement réparties le long du contour, autour de l'axe de rotation de l'outil, une partie au moins l'outil étant essentiellement constituée 30 d'une plaque mince. 6 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 dans laquelle le porte-outil comporte des moyens (29) de réglage de l'angled'inclinaison du plan (34, 35) de l'outil par rapport à l'horizontale, dans un plan vertical transversal, en particulier des moyens permettant de régler la valeur de cet angle dans une plage allant de un degré environ à dix degrés environ. 7 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 dans laquelle le porte-outil comporte des moyens (28) de réglage de l'angle d'inclinaison du plan (34, 35) de l'outil par rapport à l'horizontale, dans un plan vertical longitudinal, en particulier des moyens permettant de régler la valeur de cet angle dans une plage allant de un degré environ à cinq degrés environ. 8 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 dans laquelle l'amplitude des ondulations du contour de l'outil est adaptée aux dimensions d'un pied de culture, le rayon de courbure (42) des parties en retrait (40) de l'outil pouvant s'étendre dans une plage allant de 50 mm environ à 200 mm environ. 9 - Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 dans laquelle le porte-outil comporte deux pièces (17, 23) reliées par deux bras (20, 21) articulés selon quatre axes (18, 19, 24, 25) parallèles pour former un trapèze déformable, les axes (18, 19, 24, 25) parallèles étant de préférence sensiblement verticaux. 10 - Machine selon la revendication 9 qui comporte un vérin (38) reliant les pièces (17, 23) ou les bras (20, 21), qui est alimenté par un circuit comportant un accumulateur. 11- Utilisation d'une machine selon l'une quelconque des 25 revendications 1 à 10 pour travailler le sol entre des plantations. 12 - Procédé de travail du sol le long d'un rang de pieds de culture, dans lequel on déplace le long du rang un outil escamotable de travail du sol dont au moins une partie substantielle est maintenue sous la surface du sol, l'outil étant monté libre en rotation et présentant 30 un contour ondulé délimitant des portions périphériques saillantes et des portions périphériques en retrait, et dans lequel on maintient l'axe de rotation de l'outil faiblement incliné par rapport à la verticale defaçon à provoquer la rotation de l'outil, du fait des efforts exercés par le sol sur l'outil.