Brevet FR2990279A1 — publié le 20131108

SYSTEME DE VISUALISATION PORTE PAR UN MOBILE Le domaine de l'invention est celui des systèmes de visualisation portés par des mobiles notamment des porteurs tels que des hélicoptères. Les hélicoptères sont amenés à réaliser des missions de 5 sauvetage de blessés dans des conditions difficiles : dans les montagnes, ou en mer dans des conditions météorologiques pouvant être difficiles (neige, brouillage, tempête). Actuellement, les hélicoptères utilisés pour ces missions sont des hélicoptères performants mais l'équipage est toujours réduit à travailler avec 10 des moyens limités. Pour repérer un blessé ou une petite embarcation, l'équipage travaille essentiellement avec la vue et des jumelles classiques, parfois avec des jumelles de vision nocturne. Pour piloter près du sol et se poser, l'équipage doit avoir une grande expérience des situations géographiques pour ressentir le vent local, pour estimer la qualité du sol, 15 pour appréhender le relief (c'est par exemple très difficile dans un environnement uniforme comme la neige...). Toutefois, comme les conditions sont dégradées en terme de visibilité et que l'équipage est soumis à des mouvements turbulents, il est difficile de trouver une cible et de trouver une aire de poser en se basant 20 uniquement sur une vision directe ou à l'aide de jumelles. Par ailleurs, les moyens de mémorisation en vol sont essentiellement le cerveau de l'homme. Dans ces conditions, on peut passer à coté d'un blessé, rater des indices par conditions de visibilité qui se dégradent et manquer de précision pour revenir sur cette zone. 25 Il est possible, afin d'aider l'équipage à trouver une cible à sauver (personne, groupe de personnes, véhicules ou une aire de poser), d'embarquer à bord du porteur, un système de visualisation par caméra qui a pour fonction d'aider l'équipage à visualiser une scène située au devant de l'hélicoptère de manière plus performante. Ces systèmes de visualisation par 30 caméra comprennent une caméra agencée de façon à capturer une scène visualisée par ailleurs directement par l'équipage (caméra orientée vers l'avant et le bas de l'hélicoptère). Ils comprennent également des moyens d'affichage comprenant un écran d'affichage des images issues de la caméra et/ou des moyens de traitement automatiques d'images configurés pour trouver une cible et/ou une aire de poser sur une image issue de ladite caméra. Ce type d'installation facilite le travail de recherche, par l'équipage, de la cible dans l'environnement de l'hélicoptère. Toutefois, du fait des conditions météorologiques difficiles (par exemple du fait de la présence de turbulences, du brouillard, de sources parasites d'illumination...), les performances des caméras peuvent se détériorer. Par ailleurs, les conditions de visibilité peuvent évoluer rapidement pendant ces missions du fait des changements rapide des conditions météorologiques et de luminosité qui peuvent avoir lieu. Or, actuellement les caméras sont calibrées, c'est-à-dire que leurs performances et/ou leur état de fonctionnement, sont évalués au sol, avant que l'hélicoptère ne débute sa mission. Les moyens de traitement automatique d'images ou les moyens d'affichage (par exemple le module graphique permettant de transformer l'image avant de l'afficher sur l'écran d'affichage) ne tiennent donc pas compte des évolutions des performances de caméras pendant la mission. Ils risquent donc, plutôt que de l'aider, d'induire l'équipage en erreur sur le positionnement d'une éventuelle cible dans l'environnement du porteur. Un but de l'invention est de proposer un système de visualisation 20 porté par un mobile apte à estimer, pendant une mission donnée du mobile, des performances d'une caméra. A cet effet, l'invention a pour objet un système de visualisation porté par un mobile comprenant au moins une caméra. Le système 25 comprend au moins une mire optique agencée de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement, dans le champ de ladite caméra, ainsi que des premiers moyens de traitement d'image permettant de vérifier si une caméra fonctionne et/ou d'estimer des performances de ladite caméra à partir d'une image issue de ladite caméra. 30 Avantageusement, les premiers moyens de traitement sont aptes à vérifier si une caméra fonctionne et /ou à estimer des performances de ladite caméra à partir d'informations numériques associées à des pixels d'une image issue de la caméra, à partir de caractéristiques de positionnement d'une mire et de ladite caméra, de caractéristiques géométriques et photométriques de la mire et de caractéristiques techniques de la caméra. Avantageusement, les premiers moyens de traitement sont aptes à comparer des caractéristiques géométriques de motifs effectivement 5 formés par des pixels d'une image issue d'une caméra et/ou des différences de niveaux de gris ou de couleurs entre différents motifs effectivement formés sur une image issue d'une caméra avec des caractéristiques géométriques théoriques et/ou, respectivement, des différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former 10 des pixels composant une image de la mire sur une image issue de la caméra de façon à estimer des performances de ladite caméra et/ou à vérifier si la caméra fonctionne. Avantageusement, les premiers moyens de traitement sont aptes à estimer des performances d'une caméra comprenant la portée de la 15 caméra dans le cadre d'une mission de recherche d'une cible prédéterminée, les premiers moyens de traitement utilisant une estimation de la taille de la cible. Avantageusement, le système comprend des moyens d'affichage et/ou des deuxièmes moyens de traitement d'image pour rechercher une 20 cible sur des images issues de ladite caméra, aptes à utiliser les résultats de l'estimation de performances et/ou de la vérification du fonctionnement de ladite caméra pour modifier une image issue de ladite caméra avant de l'afficher et/ou respectivement pour rechercher une cible sur une image issue de ladite caméra. 25 Avantageusement, le système comprend des moyens permettant de déclencher automatiquement ou sur commande de l'équipage une étape d'estimation de performances d'une caméra et/ou de vérification du fonctionnement de la caméra. Avantageusement, le système comprend au moins une mire 30 optique agencée de façon à occuper partiellement le champ d'au moins une caméra lorsqu'elle est disposée dans ledit champ. Avantageusement, le système comprend au moins une mire agencée de façon à occuper totalement le champ d'au moins une caméra (lorsqu'elle est disposée dans ledit champ. Avantageusement, le système comprend au moins une mire mobile par rapport à l'aéronef et agencée de façon à pouvoir être disposée hors du champ de vision de la caméra. Avantageusement, le système comprend une première mire optique agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra infrarouge, ladite première mire comprenant au moins deux zones distinctes de températures différentes. Avantageusement, le système comprend une deuxième mire optique agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra visible, ladite deuxième mire comprenant au moins deux zones distinctes de couleurs respectives différentes prises parmi le bleu, le vert, le rouge, le noir et le blanc. Avantageusement, le système comprend une troisième mire optique agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra ultraviolette, ladite mire comprenant deux zones distinctes, de caractéristiques photométriques différentes, comprenant au moins une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminée. Avantageusement, le système comprend une caméra ultraviolette, une caméra visible et une caméra infrarouge, ainsi qu'une mire comprenant deux zones distinctes, de caractéristiques photométriques différentes, comprenant au moins une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminé et présentant une température prédéterminée, ladite première zone et ladite deuxième zone présentant des couleurs différentes dans le domaine du visible. Avantageusement, le mobile est un aéronef. Avantageusement, le système comprend une mire optique agencée en partie inférieure du fuselage dudit aéronef. Avantageusement, le système comprend une mire optique agencée en-dessous du fuselage dudit aéronef. Avantageusement, le système comprend une mire comprenant au moins un motif formé par le fuselage de l'aéronef. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement les éléments d'un exemple de système de visualisation selon l'invention, - la figure 2 représente schématiquement une vue de côté d'un hélicoptère muni d'un exemple de dispositif de visualisation selon l'invention, - la figure 3 représente schématiquement la disposition des caméras du système de visualisation selon l'invention, - la figure 4 représente schématiquement la disposition du support de mires par rapport aux caméras, - la figure 5 représente schématiquement, la disposition des mires vues de face (depuis l'arrière de l'aéronef) par rapport aux champs respectifs des caméras du système de visualisation, - les figures 6A, 6B et 6C représentent chacune, de façon schématique, un exemple de mire. D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmes références. Dans la suite du texte, les positions avant, arrière, devant, derrière, inférieur, supérieur, dessous, dessus sont exprimées dans un repère lié à un mobile qui est ici un hélicoptère mais pourrait aussi bien être un véhicule terrestre, un autre type d'aéronef un navire marin ou sous-marin. Le système de visualisation par caméra selon l'invention est porté ou embarqué à bord d'un mobile. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement différents éléments d'un exemple de système de visualisation par caméra selon l'invention. Le système de visualisation par caméra selon l'invention comprend un ensemble de caméras sensibles dans des bandes spectrales différentes. Dans l'exemple représenté sur la figure 1, le système comprend une caméra infrarouge 1, une caméra sensible à la lumière visible 2 et une caméra sensible dans le domaine des ultraviolets 3. Le système selon l'invention comprend en outre une première 41, deuxième 42, et troisième 43 mires optiques agencées de façon à pouvoir être disposées, au moins 2 9902 79 6 temporairement dans les champs de vision respectifs des première 1, deuxième 2 et troisième 3 caméras. Les caméras 1, 2, 3 délivrent en temps réel (c'est-à-dire à intervalles de temps prédéterminés) des images numériques à un 5 calculateur 9 embarqué à bord de l'aéronef. Le calculateur 9 comprend des premiers moyens de traitement d'image 10 permettant d'estimer des performances des caméras 1, 2, 3 et éventuellement leur pertinence par rapport à une mission donnée à partir d'images fournies par les caméras respectives 1, 2, 3 et de caractéristiques techniques et de positionnement 10 des mires respectives 41, 42, 43 et des caméras 1, 2, 3. Le système de visualisation par caméra comprend en outre, mais non nécessairement, des deuxièmes moyens de traitement d'image 11 configurés pour aider l'équipage dans l'accomplissement dans sa mission. Par exemple, lors d'une mission de sauvetage, les moyens de 15 traitement d'image 9 peuvent être configurés pour rechercher une cible prédéterminée sur une caméra. La cible est caractérisée par ses dimensions et/ou un contraste avec l'environnement dans lequel elle est supposée devoir se situer dans au moins une des bandes spectrales de sensibilité des caméras et/ou un intervalle de distances dans lequel est situé la distance 20 séparant la cible des caméras qui est supérieure aux distances séparant les mires des caméras respectives. Le système comprend en outre, mais non nécessairement, des moyens d'affichage comprenant un module graphique 12 recevant les images en temps réel et étant apte à afficher des images issues des 25 caméras 1, 2, 3 sur au moins un écran d'affichage destinés à être visualisés par le pilote. Ici les moyens d'affichage sont aptes à afficher des images issues des caméras 1, 2, 3 sur un écran pilote faisant face au pilote 13 et un écran copilote 14 faisant face au copilote. Le système comprend en outre des moyens de stockage de 30 données 15, par exemple, sous forme d'une carte ou d'un espace mémoire. Sur la figure 2, on a représenté, en vue de côté, la façon dont sont installés certains de ces éléments sur l'aéronef H. Pour plus de clarté, on n'a représenté sur cette figure, qu'une seule caméra 3. Sur la réalisation des 35 figures, l'aéronef est un hélicoptère H comprenant un fuselage 6, un pare- brise 8 et un nez 7. Le nez 7 de l'hélicoptère est l'extrémité avant de l'hélicoptère située au devant du pare-brise 8 de l'hélicoptère. Les mires 41, 42, 43 sont, tout comme les caméras 1, 2, 3, portées par le mobile H. Les mires et/ou les caméras sont avantageusement mais non nécessairement disposées à l'extérieur du mobile puisque les caméras cherchent à visualiser des objets situés dans l'environnement du mobile. Dans le mode de réalisation de la figure 1, les mires sont agencées, comme les caméras 1, 2, 3, à l'extérieur de l'hélicoptère H. Elles sont plus particulièrement agencées en partie inférieure du fuselage. 6 de l'hélicoptère. Cela permet aux caméras et aux mires d'être protégées des mouvements d'air provoqués par le rotor R. Ici, elles sont agencées en-dessous du fuselage 6 de l'hélicoptère H. Sur le mode de réalisation de la figure 1, elles sont, plus particulièrement, agencées en-dessous du nez 7 de l'hélicoptère H mais elles pourraient aussi installées sous le ventre de l'hélicoptère. Les mires ne sont pas représentées sur la figure 2, mais dans le mode de réalisation des figures de la demande de brevet elles sont solidaires d'un support de mire 4 agencé sous le fuselage 6 de l'hélicoptère. Sur le mode de réalisation de la figure 2, le support 4 est agencé sous le nez 7 de l'hélicoptère H. Les mires sont, de manière générale, agencées de façon à pouvoir être disposées à une distance des caméras compatible de la longueur du mobile (eg. pour un hélicoptère à une distance comprise entre 1 et 2 m). Comme visible sur les figures 2 et 3, les caméras 1, 2, 3 sont agencées, sur l'hélicoptère H, de façon à capturer des images d'une même scène de l'environnement de l'aéronef située, de préférence, dans le champ de vision de l'équipage. Les caméras 1, 2, 3 sont orientées vers l'avant et vers le bas de l'hélicoptère H de façon à capturer des images d'une scène située dans le champ de vision de l'équipage. L'axe x est un axe s'étendant longitudinalement de l'arrière vers l'avant de l'hélicoptère. Les caméras respectives 1, 2, 3 sont orientées selon des axes optiques x1, x2, x3 respectifs coplanaires mais non parallèles. Toutefois, les caméras sont disposées de façon que leurs champs de vision respectifs se recoupent et que la scène à visualiser se trouve dans la zone où les champs de vision se recoupent. Le non parallélisme des centres optiques permet de privilégier la détection d'objets à partir d'images issues de trois caméras. Comme visible sur la figure 3, les caméras 1, 2, 3 sont installées 5 sur un support 103 présentant une forme concave, de préférence elliptique ou parabolique, orientée vers l'avant de l'hélicoptère de façon que leurs centres optiques respectifs 01, 02, 03 soient espacés sur une courbe elliptique ou parabolique. La forme parabolique ou elliptique du support 103 utilisé permet de simplifier certains types de calcul effectués en temps réel 10 pour comparer les images issues des différentes caméras (superposition des images dans un repère image unique). Le fait d'espacer les centres optiques 01, 02, 03 les uns des autres permet de comparer plus facilement les propriétés spectrales de zones d'intérêts communes vues par les caméras. Les centres optiques des 15 caméras sont par exemple séparés deux à deux d'une distance comprise entre 0, 5 m et 1 m. Sur la figure 4, on a représenté plus précisément l'agencement des mires par rapport aux caméras en vue de dessus. Les mires sont installées sur une face 4A du support 4 qui fait face aux caméras 1, 2, 3 de 20 façon que les mires 41, 42, 43 se trouvent dans les premier Cl, deuxième C2 et troisième C3 champs de vision respectifs des caméras 1, 2, 3 respectives. Sur la réalisation de la figure 4, les mires sont agencées de façon à être dans une zone Z où les champs de vision des caméras se recoupent. C'est une des caractéristiques secondaires de l'invention. 25 Cet agencement est également visible sur la figure 5, sur laquelle on a représenté l'agencement des mires 41, 42, 43 par rapport aux caméras en vue de derrière, face à la face 4A du support 4 faisant face aux caméras 1, 2, 3. Sur cette dernière figure, on constate également que les mires 41, 42, 43 sont agencées de façon à occuper partiellement les champs de vision 30 des caméras. Cela permet aux premiers moyens de traitement 10 d'estimer à n'importe quel instant de la mission, par exemple en temps réel, les performances des caméras. En effet, les mires occupant partiellement le champ des caméras, elles permettent à chacune des caméras de prendre 35 simultanément une image d'une scène à observer et une image des mires 41, 42, 43. Les mires n'obstruent pas le champ de vision des caméras qui peuvent toujours détecter des cibles visuelles au sol. Les ondes électromagnétiques reçues par les caméras comprennent celles qui proviennent des mires mais également celles provenant de la scène à observer. Par ailleurs, ce mode de réalisation permet d'agencer les mires de façon solidaire de l'aéronef. Cela permet de garantir une fiabilité du positionnement des mires 41, 42, 43 par rapport au porteur H et donc une bonne fiabilité des résultats de traitement des premiers 10 et deuxièmes 11 moyens de traitement d'image. En variante, les mires 41, 42, 43 peuvent être mobiles par rapport à l'aéronef et agencées de façon à pouvoir être disposées dans et hors des champs de vision des caméras. Cela permet de bénéficier de la totalité du champ des caméras lors de phases de mission en disposant les mires hors du champ des caméras. Cela permet de pouvoir réaliser le point des caméras, soit sur les mires, soit à grande distance de l'aéronef, c'est-à-dire à une distance supérieure aux distances séparant les mires des caméras, selon que l'on est en phase de calibrage ou de mission. Le système comprend avantageusement des moyens permettant de déclencher automatiquement (par exemple dans le cas d'un changement des conditions météorologiques ou de visibilité) ou sur commande du pilote une étape de calibration (évaluation de performances d'une caméra et/ou vérifier si la caméra fonctionne). Cela permet d'obtenir un calibrage des caméras qui tient compte des conditions météorologiques ou de visibilité. Ce mode de réalisation suppose que le système comprenne des moyens, non représentés, permettant de disposer les mires temporairement dans les champs des caméras. Le support 4 est, par exemple, un volet apte à pivoter par rapport à l'aéronef. Le volet peut, par exemple ,pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de l'aéronef entre une position abaissée dans laquelle les mires font face aux caméras et une position relevée dans laquelle il s'étend contre le ventre de l'aéronef et dégage le champ visuel des caméras. Dans cette variante, les mires peuvent être agencées de manière à pouvoir occuper totalement les champs des caméras. Cela permet de bénéficier de tout le champ d'une caméra, à la fois pour réaliser la 35 mission et à la fois pour estimer ses performances. Sur les figures 6A à 6C, on a représenté les trois mires 41, 42, 43 du système selon l'invention. Chacune des mires optiques 41, 42, 43 présente un positionnement prédéterminé par rapport à l'aéronef H lorsqu'elle est 5 disposée dans les champs des caméras 1, 2, 3. Elle présente, par ailleurs, des motifs géométriques présentant des caractéristiques photométriques adaptées à la bande spectrale de sensibilité d'au moins une caméra du système de façon à permettre aux premiers moyens de traitement 10 d'estimer ses performances. Par motif, on entend une zone étendue 10 présentant des caractéristiques photométriques uniformes. Par bande spectrale de sensibilité d'une caméra, on entend le domaine de longueur d'ondes sur lequel la caméra est sensible. Avantageusement, les motifs géométriques comprennent au moins deux zones distinctes (ou motifs distincts) dont les caractéristiques 15 photométriques ou spectrométriques sont différentes de façon qu'elles sont supposées devoir être représentées par deux zones de couleurs ou de niveaux de gris différents sur une image issue d'au moins une caméra du système. Autrement dit, chaque zone présente des caractéristiques photométriques uniformes qui sont différentes de celles de l'autre zone qui 20 sont elles aussi uniformes. Les motifs géométriques peuvent revêtir différentes formes dont nous donnons des exemples non limitatifs ci-après. Ils peuvent comprendre une alternance de premières zones et de deuxièmes zones présentant des premières et respectivement des deuxièmes caractéristiques photométriques 25 distinctes. Les premières et deuxièmes zones peuvent, par exemple, être des bandes ou des secteurs angulaires. Les mires peuvent être passives, c'est-à-dire qu'elles sont composées de zones qui ne constituent pas des sources de rayonnement électromagnétique. Si ces mires peuvent émettre un rayonnement 30 électromagnétique, ce rayonnement est issu d'une interaction entre un premier rayonnement électromagnétique et la mire comme, par exemple, d'un phénomène de diffusion, de rétrodiffusion, de réflexion, de fluorescence. Les mires peuvent également être actives. Dans ce cas, elles comprennent au moins une zone qui est une source de rayonnement 35 électromagnétique envoyé directement vers les caméras. Cela nécessite la présence de moyens d'alimentation électrique pour alimenter électriquement la zone en question de façon à ce qu'elle émette un rayonnement électromagnétique dans le spectre d'une caméra du système (ici UV, visible ou Infrarouge). Ces mires comprennent, par exemple, des diodes. Ces diodes peuvent être aptes à émettre une lumière bleue, rouge, verte ou blanche, UV, infrarouge. Ces mires peuvent aussi comprendre des zones chauffées, par exemple électriquement, à une température prédéfinie (pouvant être variable du moment qu'elle soit maitrisée) de manière à émettre un rayonnement électromagnétique à une longueur d'onde prédéfinie dans le spectre infrarouge. Sur la réalisation des figures, le dispositif comprend une première mire 41 qui est un exemple de mire adaptée aux caméras infrarouge. Une mire adaptée au spectre d'une caméra infrarouge comprend au moins deux zones distinctes de températures différentes. La mire comprend avantageusement des moyens de chauffage d'une première zone à une température prédéterminée supposée être différente de la température d'une deuxième zone. Le motif chauffé est avantageusement isolé thermiquement du fuselage de l'aéronef pour ne pas réduire le contraste thermique de la mire. La première mire 41 comprend une première zone sous forme d'un quadrillage 50 quadrillant une surface 51. Le quadrillage 50 est disposé sur la surface 51. Il est isolé thermiquement de l'aéronef. Il est chauffé au moyen de moyens de 25 chauffage du quadrillage 44 à une température prédéterminée supposée être différente de celle de la surface 51. Cette température est, par exemple, comprise entre 20 et 30°C. Elle peut dépendre de la température extérieure. Le quadrillage est, par exemple, un quadrillage métallique. Le métal présente l'avantage d'être un bon conducteur thermique qui permet 30 d'obtenir une montée rapide en température. Il est, par exemple, noir. Le fait qu'il soit noir permet de garantir un bon contraste optique par rapport à la surface 51 qui est blanche. La mire 41 est donc à la fois adaptée au spectre d'une caméra visible et à celui d'une caméra infrarouge. Cette mire peut être analysée simultanément par les caméras 1 et 2. Cette analyse permet de comparer les résolutions angulaires et de déterminer les portées des caméras. La surface 51 n'est pas isolée du fuselage. La deuxième mire 42 est adaptée au spectre d'une caméra visible 2. La caméra visible peut être une caméra couleur ou une caméra noir et blanc. Une mire adaptée au spectre d'une caméra visible comprend au moins deux zones de couleurs différentes prises parmi le bleu, le noir, le vert, le blanc et le noir. On peut, par exemple, réaliser un quadrillage noir sur une surface blanche ou un disque divisé en secteurs noirs et blancs. La deuxième mire 42 comprend 4 zones de couleurs différentes séparés par des bandes blanches 64, 65. Elle comprend un premier motif 60 bleu, un deuxième motif 61 vert, un troisième motif 62 rouge et un quatrième motif 63 noir. Sur cet exemple, les motifs de la mire sont des motifs rectangulaires. Ils sont différenciés sur la figure 6b par des motifs différents mais en réalité ce sont des zones uniforme présentant une unique couleur. La troisième mire 43 est adaptée au spectre d'une caméra ultraviolette 3. Une mire adaptée au spectre d'une caméra ultraviolette comprend au moins deux zones distinctes de caractéristiques photométriques différentes comprenant une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminée. La troisième mire 43 est un exemple de mire adaptée au spectre d'une caméra ultraviolette 3. Elle comprend un quadrillage 70 partageant une surface 71. Le quadrillage 70 est ici positionné sur la surface 71. Le quadrillage 70 est apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminée comprise dans le domaine ultraviolet. Il comprend, par exemple, des éléments fluorescents, par exemple en ZnO, ou une LED émettant des ondes électromagnétiques à une longueur d'onde prédéterminée comprise dans le domaine ultraviolets. Le quadrillage est, par exemple, un quadrillage métallique. Il est avantageusement noir. La surface 71 est blanche. Cette mire est alors adaptée aux caméras 2 et 3. En variante, le quadrillage 70 est isolée du fuselage de l'aéronef et chauffé au moyen de moyens de chauffage à une température prédéterminée. La surface 71 n'est pas isolée du fuselage. De cette manière, la mire 43 est adaptée aux bandes spectrales de sensibilité des trois caméras. Les mires peuvent être disposées sur support 4. Le support 4 peut être fixé au fuselage de l'aéronef de façon à se trouver en-dessous du fuselage. Il peut aussi être le fuselage de l'aéronef. Les mires peuvent aussi comprendre au moins un motif formé par une partie du fuselage de l'aéronef et au moins un motif fixé sur le fuselage de l'aéronef. Par exemple, on pourrait fixer les zones 50, 70, 61, 62, 60, 63 au fuselage de l'aéronef, les zones 51, 64, 65, 71 pourraient quant à elle être formées par un fuselage de couleur blanche. Nous allons maintenant décrire comment les premiers moyens de traitement d'image 10 peuvent estimer ou prédire des performances des caméras 1, 2, 3. Dans un mode de réalisation, les moyens de stockage 15 stockent des caractéristiques des caméras 1, 2, 3 et des caractéristiques des mires. Les caractéristiques d'une caméra comprennent des caractéristiques de positionnement de la caméra dans un référentiel solidaire de l'aéronef, et des caractéristiques techniques comprenant, par exemple, au moins une caractéristique prise parmi les dimensions (angulaires) de son champ de vision, la direction de son axe de visée ou axe optique (...), sa distance focale et/ou des caractéristiques techniques du capteur de la caméra comme, par exemple, sa précision et/ou sa résolution et/ou son temps de latence, et/ou sa linéarité et/ou son seuil d'énergie minimum détectable, et/ou des caractéristiques des images fournies par la caméras comme par exemple, leur taille en nombre de pixel et/ou la fréquence à laquelle sont générées les images et/ou des caractéristiques spectrales comprenant notamment le spectre dans lequel la caméra est sensible. Les caractéristiques d'une mire comprennent des caractéristiques de positionnement de la mire dans un référentiel solidaire de l'aéronef lorsqu'elle se trouve dans le champ d'une caméra. Ces caractéristiques comprennent la position et l'orientation de la mire dans un référentiel solidaire de l'aéronef. Les caractéristiques de la mire comprennent également les caractéristiques géométriques de la mire comme, par exemple, les caractéristiques de ses motifs en termes de morphologie, de surface occupée et de disposition. Elles comprennent également des caractéristiques photométriques ou spectrométriques de la mire. Il s'agit, par exemple, des bandes de fréquence absorbées et/ou des bandes de fréquence émises et/ou des coefficients de transparence dans les bandes spectrales de sensibilité des différentes caméras et/ou des coefficients de réflexion dans les bandes spectrales de sensibilité des différentes caméras et ce, pour les différents motifs de la mire. Les valeurs de ces caractéristiques sont stockées dans les moyens de stockage 15. Les premiers moyens de traitement d'image 10 sont aptes, à partir d'informations numériques associées à des pixels d'une image issue de la caméra (comme par exemple leurs couleurs ou niveaux de gris respectifs), à partir de caractéristiques de positionnement d'au moins une mire et d'une caméra, de caractéristiques géométriques et photométriques de la mire et de caractéristiques techniques de la caméra, d'évaluer des performances de ladite caméra. Pour vérifier si la caméra fonctionne, les premiers moyens de traitement 10 comparent, par exemple, les caractéristiques géométriques (par exemple, la forme et/ou les dimensions et/ou la topologie c'est-à-dire le positionnement relatif) de motifs effectivement formés par des pixels de l'image et/ou les différences de niveaux de gris ou de couleurs entre différents motifs effectivement formés avec des caractéristiques géométriques théoriques et, respectivement, des différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former les pixels composant les images de la mire sur les images issues de la caméra. Les caractéristiques géométriques théoriques et les différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former les pixels composant les images d'une mire sur les images 35 issues d'une caméra sont obtenues, par les premiers moyens de traitement 15, à partir des caractéristiques géométriques et photométriques de la mire à partir des caractéristiques de positionnement relatifs entre la caméra et la mire et à partir de caractéristiques techniques de la caméra. Avantageusement, les moyens de traitement 10 sont aptes à prédire sur les images issues des caméras, les pixels qui vont produire des images d'une mire, à partir des caractéristiques de positionnement de la mire et de la caméra et des caractéristiques géométriques de la mire et calculer les valeurs couleurs ou niveaux de gris théoriques de ces pixels. Cela leur permet de n'avoir à étudier que les pixels prédits sans avoir à les rechercher sur l'image. En variante, les moyens de traitement 10 sont aptes à identifier sur les images des caméras, les pixels qui produisent une image d'une mire. Ils utilisent pour cela des procédés, connus de l'homme du métier, comme par exemple des procédés de segmentation d'une image, de recherches morphologiques à partir de caractéristiques géométriques et photométriques de la mire. En variante, les moyens de stockage ne stockent des caractéristiques géométriques théoriques et/ou des différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former des pixels composant les images de la mire sur les images issues d'une caméra et, éventuellement, la prédiction de pixels qui sont supposés devoir produire des images d'une mire sur les images issues de la caméra. Cela permet de limiter les calculs réalisés à bord de l'aéronef. Les variantes précédemment décrites sont aussi valables pour l'évaluation des performances des caméras décrite dans la suite du texte. En résumé, les premiers moyens de traitement d'image vérifient si on peut reconnaitre de manière certaine, sur une image issue d'une caméra, les éléments constitutifs de la mire en vérifiant que leurs dimensions, leurs différences de couleur ou de niveau de gris et leur agencement (ou topologie) est cohérent avec ceux des éléments constitutifs de la mire connaissant la disposition relative entre la mire et la caméra et les caractéristiques techniques de la caméra. Une caméra fonctionne si elle voit des éléments prédéterminés de la mire de manière certaine, si elle présente une résolue géométriquement supérieure à un seuil prédéterminée et si la distorsion des éléments de la mire sont dans une limite de tolérance prédéterminée cohérente avec le positionnement relatif de la mire et de la caméra. Les premiers moyens de traitement d'image peuvent également être aptes à estimer des performances d'une caméra, c'est-à-dire, la portée d'une caméra 1, 2, 3 sur son axe de visée x1, x2, x3, et éventuellement au moins une résolution angulaire à distance de la caméra égale à sa portée respectives. On peut déterminer les résolutions angulaires de la caméra selon deux directions perpendiculaires entre elles et perpendiculaires à l'axe de visées. La portée d'une caméra est la distance maximale à laquelle la caméra peut distinguer un objet présentant une taille prédéterminée. La portée d'une caméra dans le cadre de la recherche d'une cible présentant une taille prédéterminée est la distance maximale à laquelle la cible peut être identifiée par la caméra. La résolution angulaire d'une caméra permet d'accéder à distance minimale que doit séparer, selon une direction prédéterminée, deux points situés à une distance prédéterminée de la caméra à une distance prédéterminée de la cible. Cette distance minimale est égale à la portée multipliée par la résolution angulaire lorsque la distance prédéterminée est la portée. Pour réaliser ces estimations, les premiers moyens de traitement 10 comparent, par exemple, les caractéristiques géométriques (par exemple, la forme et/ou les dimensions et/ou la topologie c'est-à-dire le positionnement relatif) de motifs effectivement formés par des pixels de l'image et/ou des différences de niveaux de gris ou de couleurs entre différents motifs effectivement formés avec des caractéristiques géométriques théoriques et, respectivement, des différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former les pixels composant une image de la mire sur une image issue de la caméra. Les différences entre les couleurs ou niveaux de gris de pixels composant effectivement l'image d'une mire sur une image issue d'une caméra et les couleurs ou niveaux de gris théoriques supposés devoir être 35 obtenus pour les pixels supposés devoir composer l'image d'une mire sur une image issue de la caméra dans des conditions météorologiques prédéterminées (comprenant par exemple des conditions prédéterminées de luminosité et/ou de température et/ou d'humidité de l'air et/ou de comportement dynamique de l'air) permettent, par extrapolation, de déterminer les portées réelles et éventuellement les résolutions angulaires des caméras. Les premiers moyens de calcul estiment par exemple, à partir de ces différences une valeur de la diffusion angulaire locale induite par l'air ainsi qu'un coefficient d'absorption d'énergie localement induit par l'air entre la caméra et la mire et extrapolent ces résultats sur l'axe de visée de la caméra pour en déduire la portée de la caméra. Les premiers moyens de traitement utilisent en outre avantageusement des caractéristiques de la cible recherchée comprenant la taille de la cible recherchée pour estimer les performances de la caméra considérée dans le cadre d'une mission prédéterminée qui est la recherche d'une cible présentant une taille prédéterminée. Cela permet d'estimer jusqu'à quelle distance la caméra considérée peut identifier la cible, c'est-à-dire sa portée dans le cadre de la mission consistant à rechercher ladite cible. Les différences entre les images des mires réellement mesurées par les caméras et les images des mires supposées devoir être obtenues par les caméras peuvent être dues au comportement dynamique réel de l'air situé entre les caméras et la mire qui perturbe la netteté de l'image. Au sol quand le rotor ne tourne pas, l'air est immobile et il y a moins d'énergie absorbée par l'air, donc une image globalement moins diffuse que lorsque le rotor principal tourne et que l'hélicoptère ne bouge pas, l'air circule à une vitesse verticale de l'ordre de 40 km/h et que lorsque le rotor principal tourne et que l'hélicoptère se déplace. Ces différences peuvent aussi être dues à la composition de l'air situé entre les caméras et la mire qui perturbe l'image selon les conditions d'humidité et de température (coefficients d'absorption différents selon les caméras et les angles d'observation des extrémités gauche et droite de la mire). Le système selon l'invention permet, ainsi, à partir des images, de mires proches des caméras, d'estimer, pendant la mission, et avantageusement en temps réel, le comportement des caméras vis-à-vis de cibles beaucoup plus éloignées des caméras (de plusieurs dizaines de mètres à plusieurs kilomètres) que les mires. Ce système permet de réaliser le calibrage des caméras pendant que le mobile portant les caméras effectue sa mission, et pas seulement lorsqu'il est au sol. Le système permet par ailleurs de réaliser de calibrage en temps réel. Le calibrage des caméras tient ainsi compte de modifications des conditions météorologiques et de visibilité qui peuvent avoir lieu pendant la mission. Cela permet aux deuxièmes moyens de traitement d'image 11 destinés à chercher des cibles prédéterminées sur les images issues des caméras d'éliminer des caméras ne fonctionnant pas ou d'utiliser les valeurs de portée et/ou de résolution angulaire des caméras pour chercher les cibles sur les images. Cela permet d'améliorer les performances de la détection de cibles par les moyens de traitement d'image et d'améliorer la fiabilité des détections obtenues. Avantageusement, le module graphique est apte à transformer les images (par exemple en rehaussant les contrastes des images) et/à supprimer des images de caméras en fonction du résultat de la vérification du fonctionnement de la caméra et/ou de l'évaluation de performances des caméras avant d'afficher des images issues des caméras sur les écrans. Cela permet de ne pas afficher au pilote des images qui pourraient l'induire en erreur et d'améliorer la qualité des images qui lui sont présentées pour réellement l'aider dans sa mission de recherche d'une cible. Dans la réalisation des figures, le système comprend trois caméras et trois mires, chacune des mires présentant des caractéristiques photométriques ou spectrométriques adaptées au spectre d'une des caméras du système. Par ailleurs, les mires sont disposées dans les champs de vision de toutes les caméras. La vérification de l'état de fonctionnement et/ou l'estimation de performances d'une caméra est notamment réalisée à partir d'au moins une image issue de la caméra, des caractéristiques d'une mire. De préférence, on utilise les caractéristiques de la mire qui est adaptée à la caméra (mire 41 pour la caméra 1, mire 42 pour la caméra 2 et mire 43 pour la caméra 3). On utilise aussi les niveaux de gris ou couleurs effectifs des pixels restituant effectivement une image de la mire sur les images issues de la caméra. En variante, le système comprend une unique mire dont les caractéristiques photométriques sont adaptées à toutes les caméras. Cela permet de simplifier et compacter le système selon l'invention. Par exemple, la mire comprend au moins une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminé et présentant une température prédéterminée, ladite première zone et ladite deuxième zone présentant des couleurs différentes dans le domaine du visible. En variante, le système comprend une unique caméra et une unique mire. Dans le mode de réalisation décrit dans la demande de brevet, le système comprend trois caméras fonctionnant respectivement dans le rayonnement ultra-violet, le rayonnement visible et le rayonnement infrarouge. Cette caractéristique permet d'augmenter la probabilité d'identifier les cibles puisque selon le type de mission et les conditions météorologiques, l'objet sera plus ou moins identifiable sur l'une de ces trois bandes spectrales. Plus généralement, le système comprend avantageusement au moins une caméra sensible dans le domaine visible et en dehors du domaine visible. Par exemple, le système selon l'invention peut comprendre une unique caméra sensible dans une bande spectrale visible, infrarouge ou ultraviolette. Le système peut aussi comprendre au moins une caméra sensible dans le domaine visible et une caméra sensible en dehors du domaine visible. Cette détection multi-spectrale permet d'obtenir plus d'informations que le pilote ne pourrait l'obtenir à l'oeil nu et ainsi d'augmenter les chances de détection de l'objet recherché. REVENDICATIONS1. Système de visualisation porté par un mobile (H) comprenant au moins une caméra (1, 2, 3), caractérisé en ce qu'il comprend au moins une mire optique (41, 42, 43) agencée de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement, dans le champ de ladite caméra (1, 2, 3), ainsi que des premiers moyens de traitement (10) d'image permettant de vérifier si une caméra fonctionne et/ou d'estimer des performances de ladite caméra (1, 2, 3) à partir d'une image issue de ladite caméra (1, 2, 3). Système de visualisation selon la revendication 1, dans lequel les premiers moyens de traitement (10) sont aptes à vérifier si une caméra fonctionne et /ou à estimer des performances de ladite caméra (1, 2, 3) à partir d'informations numériques associées à des pixels d'une image issue de la caméra, à partir de caractéristiques de positionnement d'une mire et de ladite caméra, de caractéristiques géométriques et photométriques de la mire et de caractéristiques techniques de la caméra. 3. Système de visualisation selon la revendication précédente, dans lequel les premiers moyens de traitement (10) sont aptes à comparer des caractéristiques géométriques de motifs effectivement formés par des pixels d'une image issue d'une caméra et/ou des différences de niveaux de gris ou de couleurs entre différents motifs effectivement formés sur une image issue d'une caméra avec des caractéristiques géométriques théoriques et/ou, respectivement, des différences théoriques de couleurs ou de niveaux de gris de motifs que sont supposés devoir former des pixels composant une image de la mire sur une image issue de la caméra de façon à estimer des performances de ladite caméra et/ou à vérifier si la caméra fonctionne. 4. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les premiers moyens detraitement (10) sont aptes à estimer des performances d'une caméra comprenant la portée de la caméra dans le cadre d'une mission de recherche d'une cible prédéterminée, les premiers moyens de traitement utilisant une estimation de la taille de la cible. 5. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant des moyens d'affichage (12, 13, 14) et/ou des deuxièmes moyens de traitement d'image (11) pour rechercher une cible sur des images issues de ladite caméra, aptes à utiliser les résultats de l'estimation de performances et/ou de la vérification du fonctionnement de ladite caméra pour modifier une image issue de ladite caméra avant de l'afficher et/ou respectivement pour rechercher une cible sur une image issue de ladite caméra. 6. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant des moyens permettant de déclencher automatiquement ou sur commande de l'équipage une étape d'estimation de performances d'une caméra et/ou de vérification du fonctionnement de la caméra. 7. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins une mire optique (1, 2, 3) agencée de façon à occuper partiellement le champ (Cl, 02, C3) d'au moins une caméra (1, 2, 3) lorsqu'elle est disposée dans ledit champ. 8. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins une mire agencée de façon à occuper totalement le champ (Cl, C2, C3) d'au moins une caméra (1, 2, 3) lorsqu'elle est disposée dans ledit champ. 9. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins une miremobile par rapport à l'aéronef et agencée de façon à pouvoir être disposée hors du champ de vision de la caméra. 10. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une première mire optique (41) agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra infrarouge (1), ladite première mire (41) comprenant au moins deux zones distinctes de températures différentes. 11. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une deuxième mire optique (42) agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra visible (2), ladite deuxième mire (42) comprenant au moins deux zones distinctes de couleurs respectives différentes prises parmi le bleu, le vert, le rouge, le noir et le blanc. 12. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une troisième mire optique (43) agencée, de façon à pouvoir être disposée, au moins temporairement dans le champ d'une caméra ultraviolette (3), ladite mire comprenant deux zones distinctes, de caractéristiques photométriques différentes, comprenant au moins une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminée. 13. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant une caméra ultraviolette (3), une caméra visible (2) et une caméra infrarouge (1) ainsi qu'une mire comprenant deux zones distinctes, de caractéristiques photométriques différentes, comprenant au moins une première zone apte à émettre un rayonnement ultraviolet à une longueur d'onde prédéterminé et présentant une température prédéterminée, ladite première zone et ladite deuxième zone présentant des couleurs différentes dans le domaine du visible.14. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le mobile est un aéronef (H). 15. Système de visualisation selon la revendication 1, comprenant une mire optique (41, 42, 43) agencée en partie inférieure du fuselage (6) dudit aéronef (H). 16. Système de visualisation selon la revendication précédente, comprenant une mire optique (41, 42, 43) agencée en-dessous du fuselage (6) dudit aéronef (H). 17. Système de visualisation selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, comprenant une mire comprenant au moins un motif formé par le fuselage de l'aéronef.