Brevet FR2983960A1 — publié le 20130614

Système et procédé pour contrôler une pièce à l'aide de doubles dispositifs robotiques multi-axes La présente invention concerne les essais et le contrôle non destructifs d'une pièce et, plus particulièrement, un système qui utilise des dispositifs robotiques multi-axes pour réaliser un contrôle en faisant passer un signal à travers la pièce. Un contrôle non destructif ("CND") implique un examen d'une pièce sans endommagement de la structure ni besoin d'un grand démontage. Ce type de contrôle est avantageux pour de nombreuses applications qui nécessitent un contrôle exhaustif de l'extérieur et/ou de l'intérieur d'une structure. Par exemple, l'industrie aéronautique recourt au CND pour contrôler des pièces d'aéronefs dans le but de détecter d'éventuels endommagements, anomalies et défauts internes et externes. Des techniciens peuvent réaliser des contrôles CND en passant manuellement un capteur approprié sur la structure. Des exemples de contrôles CND peuvent employer divers capteurs, dont des capteurs en mode impulsion-écho (PE), en mode de transmission directe (TT) et à ondes de cisaillement afin d'obtenir des données, notamment pour la mesure de l'épaisseur, la détection d'anomalies laminaires et de porosité, et/ou la détection de fissures dans la pièce. Le contrôle manuel nécessite qu'un technicien passe le capteur sur la structure. Pour certains contrôles, le technicien doit également surveiller un écran d'affichage pour déterminer l'emplacement des anomalies éventuelles de la structure. La qualité du contrôle dépend donc en grande partie de l'efficacité et de la compétence du technicien. Bien que le recours à l'automatisation (p. ex. à des robots) puisse remédier à bien des insuffisances du contrôle manuel, on emploie peu les robots multi-axes lors des contrôles CND pour manipuler le capteur par rapport à la pièce, du fait de l'impossibilité de déterminer en temps réel la position exacte (par rapport à la pièce) du capteur. Au contraire, des programmes pour faire fonctionner des robots multi-axes demandent simplement au robot d'aller quelque part, mais pas de signaler la position relative du capteur. Cette limite rend problématique la possibilité d'obtenir la position du capteur par rapport à la pièce, p. ex. dans un espace à trois dimensions à mesure que le capteur acquiert des données. De plus, les limites des robots multi-axes sont plus susceptibles de limiter l'application de ces robots associés à des capteurs en mode de transmission directe (TT), où le signal ultrasonore issu du capteur traverse la pièce, d'un robot à un autre. Les considérations ci-dessus ne sont fournies qu'à titre d'informations générales et ne sont pas destinées à servir à déterminer plus commodément le cadre de sujet revendiqué. Le présent exposé décrit des exemples de systèmes de contrôle, les systèmes de contrôle pouvant utiliser des robots multi- axes pour procéder à des contrôles à l'aide, dans un exemple, de capteurs en mode à transmission directe (TT). La pratique de certaines formes de réalisation proposées du système de contrôle permet une grande enveloppe de contrôle compatible avec de grandes pièces (p. ex. des pièces d'aéronefs) sans les inconvénients du coût, de la complexité et des limites de systèmes de contrôle qui déplacent ordinairement les capteurs avec des degrés de liberté linéaires analogues à ceux d'un portique. Dans une première forme de réalisation, l'exposé décrit un système de contrôle pour réaliser un examen d'une pièce. Le système de contrôle comporte un premier dispositif robotique multiaxes avec un premier organe terminal et un second dispositif robotique multi-axes avec un second organe terminal. Le système de contrôle comporte également un ensemble de glissières comprenant une première glissière linéaire et une seconde glissière linéaire servant respectivement à supporter le premier dispositif robotique multi-axes et le second dispositif robotique multi-axes. Dans un premier exemple, la première glissière linéaire et la seconde glissière linéaire sont disposées de part et d'autre de la pièce pour permettre un mouvement linéaire du premier dispositif robotique multi-axes indépendamment du second dispositif robotique multiaxes. Dans un autre exemple, pendant l'examen, le premier organe terminal et le second organe terminal sont placés de part et d'autre de la pièce pour échanger un signal entre le premier dispositif robotique et le second dispositif robotique. Dans une autre forme de réalisation, l'exposé décrit un système de contrôle pour réaliser un examen d'une pièce. Le système de contrôle comporte un premier dispositif robotique multiaxes avec un premier organe terminal apte à produire un signal ultrasonore et un second dispositif robotique multi-axes avec un second organe terminal apte à recevoir le signal ultrasonore. Le système de contrôle comporte aussi une unité de commande couplée à chacun des premier dispositif robotique multi-axes et second dispositif robotique multi-axes, l'unité de commande comprenant un processeur conçu pour exécuter, une ou plusieurs instructions exécutables. Les instructions exécutables comprennent une instruction exécutable pour placer le premier organe terminal et le second organe terminal de part et d'autre de la pièce afin de faire passer le signal ultrasonore à travers la pièce, du premier dispositif robotique multi-axes au second dispositif robotique multi-axes. Les instructions exécutables comprennent également une instruction exécutable afin de déplacer le premier organe terminal et le second organe terminal sur un trajet d'analyse dans le but de recueillir des données ultrasonores sur la pièce, le trajet d'analyse comprenant des points de contrôle correspondant à des emplacements sur un modèle de conception assistée par ordinateur (CAO) de la pièce, les points de contrôle définissant les endroits où sont recueillies les données ultrasonores. Dans encore une autre forme de réalisation, l'exposé décrit un procédé pour réaliser un examen ultrasonore d'une pièce avec un premier organe terminal et un second organe terminal respectivement disposés sur un premier dispositif robotique multiaxes et un second dispositif robotique multi-axes. Le procédé comporte des étapes pour déplacer le premier organe terminal et le second organe terminal sur un trajet d'analyse dans le but de recueillir des données ultrasonores sur la pièce, le premier organe terminal émettant un signal ultrasonore et le second organe terminal recevant le signal ultrasonore après le passage du signal ultrasonore à travers la pièce. Le procédé comporte également des étapes pour générer un affichage qui comprend les données ultrasonores et le modèle de la pièce, le premier dispositif robotique multi-axes pouvant se déplacer indépendamment du second dispositif robotique multi-axes d'une première extrémité à une seconde extrémité de la pièce. L'invention sera mieux comprise à l'étude détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : - la Figure 1 représente un exemple de dispositif robotique multi-axes ; - la Figure 2 représente un exemple de système de contrôle qui comporte une paire des dispositifs robotiques multi-axes de la Figure 1 ; - la Figure 3 représente un organigramme d'un exemple de procédé pour faire fonctionner un système de contrôle tel que le système de contrôle de la Figure 2 , - la Figure 4 représente un exemple de trajet d'examen qui guide le fonctionnement des dispositifs robotiques dans le procédé selon la Figure 3, le trajet d'examen pouvant être généré à partir d'un modèle de conception assistée par ordinateur (CAO) d'une pièce ; et - la Figure 5 représente un schéma de câblage d'un exemple de système de contrôle. Le présent exposé décrit des formes de réalisation d'un système robotique de contrôle qui contrôle une pièce (également appelée "bien" et/ou "objet") à l'aide d'une paire de robots multiaxes. Les contrôles peuvent employer divers outils. Aux fins du présent exposé, on utilise des outils à ultrasons (c'est-à-dire des outils aptes à produire un signal ultrasonore) pour décrire les divers aspects et concepts des systèmes robotiques de contrôle. Cependant, d'autres types d'outils pour examiner des pièces, par exemple pour détecter des défauts et des anomalies, sont applicables de la même manière au système robotique de contrôle présenté ici. Dans une forme de réalisation, le système robotique de contrôle peut recueillir des données ultrasonores à l'aide d'outils à ultrasons opposés, aptes à faire passer un signal ultrasonore à travers la pièce, d'un robot à l'autre. Les robots multi-axes supportent l'outil à ultrasons sur un bras mobile qui, associé à d'autres structures mobiles du robot, peut manipuler l'outil à ultrasons grâce à une pluralité de degrés de liberté (p. ex. X, Y, Z, tangage, lacet, roulis). Les systèmes robotiques de contrôle comportent aussi des glissières ou des rails linéaires qui servent à déplacer les robots d'une façon indépendante. Dans une construction, les robots se déplacent parallèlement l'un à l'autre tout en maintenant un alignement des outils à ultrasons suffisant pour faire passer le signal ultrasonore à travers la pièce. Souvent, à cette fin, les tolérances pour l'alignement des outils à ultrasons opposés ne peuvent pas excéder ± 1 mm (soit environ ± 0,003 ") pour un véritable alignement des positions entre les extrémités des outils à ultrasons sur les différents robots. Les systèmes robotiques de contrôle ci-après peuvent répondre à ces exigences et, plus particulièrement, surmontent les limites inhérentes à de nombreux types de robots multi-axes, les tolérances pour la position réelle de l'organe terminal sur ces robots multi-axes pouvant dépasser les limites acceptables pour l'alignement des outils à ultrasons. Des formes de réalisation du système robotique de contrôle peuvent aussi corréler les données ultrasonores avec un modèle tridimensionnel de conception assistée par ordinateur (CAO) de la pièce. Cet aspect permet aux formes de réalisation de générer et d'afficher les données (p. ex. des données ultrasonores) faisant partie du modèle de CAO et/ou superposées au modèle de CAO. Ce moyen met en évidence des défauts et des anomalies dans la structure de la pièce, p. ex. des fissures, des desserrements, des vides et une porosité, tout cela risquant d'affecter les performances de la pièce. La Figure 1 illustre un exemple de dispositif robotique 100 à utiliser dans les systèmes de contrôle selon la présente invention. On trouve dans des industries (p.ex. l'automobile, l'aéronautique, etc.) des robots du type utilisable comme dispositif robotique 100 pour automatiser des tâches qui nécessiteraient beaucoup de main- d'oeuvre. Un exemple du dispositif robotique 100 est fabriqué par Kuka Roboter GmbH (à Augsburg, en Allemagne) ; cependant, on peut utiliser n'importe quel robot doté des particularités décrites ici. Dans ses grandes lignes, et comme représenté sur la Figure 1, le dispositif robotique 100 comporte un socle 102, un bras mobile 104 et un manipulateur 106 qui relie le bras mobile 104 au socle 1902. Le dispositif robotique 100 comporte également une ou plusieurs articulations (p. ex. une première articulation 108, une deuxième articulation 110, une troisième articulation 112, une quatrième articulation 114, une cinquième articulation 116 et une sixième articulation 118). Ces articulations permettent au bras mobile 104 et/ou au manipulateur 106 de s'avancer et de reculer par rapport au socle 102. Dans un exemple, le socle 102 peut faire pivoter et/ou tourner le bras mobile 104 et le manipulateur 106. Collectivement, ces moyens permettent des mouvements des dispositifs robotiques sur de multiples axes (ou "degrés de liberté"). Ce mouvement change la position d'un organe terminal 120 qui se fixe au bout du bras mobile 104. Des exemples de l'organe terminal 120 peuvent consister en outils et instruments de contrôle, dont des outils qui produisent des signaux ultrasonores pour réaliser un examen par ultrasons. Dans un exemple, l'organe terminal 120 peut se monter sur le bras mobile 104 d'une manière qui permet à l'organe terminal 120 d'être retiré et/ou réinstallé, p. ex. afin de changer de type d'outil et/ou d'instrument placé sur le bras mobile 104. Un type d'outil peut diriger des signaux ultrasonores vers une pièce et reçoit des signaux ultrasonores, p. ex. des signaux ultrasonores qui traversent la pièce et/ou qui sont réfléchis par des surfaces de la matière de la pièce. Des exemples de l'organe terminal 120 peut aussi produire un jet d'eau qui sert à guider le signal ultrasonore depuis le bout de l'outil à ultrasons jusqu'à la surface de la pièce, et inversement. La Figure 2 illustre un exemple de système robotique de contrôle 200 qui met en oeuvre un ou plusieurs dispositifs robotiques (p. ex. les dispositifs robotiques 100 de la Figure 1) pour réaliser des contrôles par ultrasons d'une pièce 202. Le système robotique de contrôle 200 forme une enveloppe de contrôle 204. Une structure de support 206 de pièce se trouve dans l'enveloppe de contrôle 204. La structure de support 206 de pièce peut manipuler la pièce 202, p. ex. par rotation et/ou mouvement vertical pour changer l'orientation de la pièce 202 par rapport aux dispositifs robotiques. Sur la Figure 2, le système robotique de contrôle 200 comporte une paire de dispositifs robotiques (p. ex. un premier dispositif robotique 208 et un second dispositif robotique 210) et un ensemble 212 de glissières linéaires qui supporte les dispositifs robotiques 208, 210. L'ensemble 212 de glissières linéaires comprend des glissières linéaires parallèles (p. ex. une première glissière linéaire 214 et une seconde glissière linéaire 216) de part et d'autre de l'enveloppe de contrôle 204. Les tolérances restent très serrées le long des glissières linéaires 214, 216 et, dans une construction, les tolérances se situent dans une marge de ± 0,05 mm (environ ± 0,002 ") d'une extrémité à l'autre. Dans un exemple, les glissières linéaires 214, 216 se montent sur des fondations et/ou une structure de support construites spécialement qui maintiennent ces tolérances linéaires, ainsi que la planéité et d'autres aspects dimensionnels nécessaires à une bonne orientation des dispositifs robotiques 208, 210 dans le système robotique de contrôle 200. Les glissières linéaires 214, 216 comprennent un chariot (p. ex. un premier chariot 218 et un second chariot 220) sur lequel reposent les dispositifs robotiques 208, 210. Les chariots 218, 220 peuvent se déplacer le long des glissières linéaires 214, 216 pour mettre les dispositifs robotiques 208, 210 dans diverses positions par rapport à la pièce 202. La circulation des chariots 218, 220 permet aux dispositifs robotiques 208, 210 d'atteindre les deux extrémités (p. ex. une première extrémité 222 et une seconde extrémité 224) de l'enveloppe de contrôle 204. Dans un exemple, les chariots 218, 220 peuvent aussi supporter un changeur d'outil (p. ex. un premier changeur 226 d'outil et un second changeur 228 d'outil) et des instruments diagnostiques (p. ex. un premier instrument 230 et un second instrument 232) à l'appui des opérations du système de contrôle 200 pendant l'examen. Les changeurs 226, 228 d'outils peuvent tenir un ou plusieurs outils destinés à servir d'organe terminal (p. ex. l'organe terminal 120 de la Figure 1). Ces outils peuvent se fixer au bras mobile (p. ex. le bras mobile 104 de la Figure 1) des dispositifs robotiques 208, 210. Des exemples d'outils comprennent les outils et dispositifs à ultrasons (p. ex. des transducteurs) pour réaliser l'examen par ultrasons. D'autres outils utilisables avec le système de contrôle 200 peuvent comprendre des outils d'alignement (p. ex. un laser, un pointeur, etc.) et des pinces, bien que le présent exposé envisage de nombreux types d'outils différents, dont des outils destinés à servir avec des équipements automatisés et dans des contextes/applications industriels existant, par exemple, dans les industries aéronautique et automobile. Dans le cas d'outils à ultrasons comme ceux destinés au système de contrôle 200, les instruments diagnostiques peuvent contribuer à divers modes de fonctionnement. Par exemple, les instruments diagnostiques peuvent faire fonctionner les outils à ultrasons dans un mode à canal unique et dans un ou plusieurs modes de commande en phase, p. ex. le mode impulsion-écho et le mode transmission directe (TT). Les spécialistes des techniques de contrôle concernées comprendront le principe de fonctionnement pour chacun de ces modes, ainsi que pour la construction correspondante des outils à ultrasons pour réaliser un fonctionnement dans ces divers modes. La figure 3 est un organigramme d'un exemple de procédé 300 pour faire fonctionner les dispositifs robotiques du système de contrôle 200. L'exécution de ces étapes peut assurer un bon alignement des outils à ultrasons, ce qui permet une émission adéquate des signaux à travers la pièce 202, d'un des dispositifs robotiques à l'autre. Une ou plusieurs des étapes peut/peuvent être codées sous la forme d'instructions exécutables qui, lors de leur exécution par un processeur et/ou un dispositif informatique, amènent les dispositifs robotiques à exécuter l'analyse par ultrasons de la pièce 202. Sur la Figure 3, le procédé 300 comporte, lors de l'étape 302, la création d'un trajet d'examen à partir d'un modèle tridimensionnel d'une pièce. Le modèle peut être un modèle de CAO tridimensionnel faisant partie de divers progiciels de conception, p. ex. CATIA. Le procédé 300 comporte également, lors de l'étape 304, l'alignement du trajet d'examen avec la pièce et, lors de l'étape 306, la mise en place du premier organe terminal et du second organe terminal de part et d'autre de la pièce. Le procédé 300 comporte en outre, lors de l'étape 308, le déplacement du premier organe terminal et du second organe terminal sur le trajet d'examen afin de recueillir des données ultrasonores sur la pièce et, lors de l'étape 310, la corrélation des données ultrasonores avec la position d'un premier dispositif robotique multi-axes. Le procédé 300 peut aussi comporter, lors de l'étape 312, la création d'un affichage qui contient les données ultrasonores et le modèle de la pièce. L'étape de création d'un trajet d'examen (p. ex. lors de l'étape 302) définit le/les emplacement(s) où les dispositifs robotiques placeront l'outil de contrôle par rapport à la pièce pendant l'examen par ultrasons. La Figure 4 illustre un exemple de trajet d'examen 400 qui résulte de l'exécution de ces étapes. Le trajet d'examen 400 parcourt la surface d'un modèle 402 de CAO qui représente la pièce soumise à un contrôle. Le trajet d'examen 400 comprend une pluralité de points de contrôle (p. ex. le point de contrôle 404) et une ligne 406 de trajet d'examen qui relie les points de contrôle les uns aux autres. Les points d'inspection définissent, à la surface de la pièce 402, des emplacements discrets où le système de contrôle recueillera des données. Les préférences quant à la portée et la précision des données imposeront le nombre et l'espacement mutuel des points de contrôle. Par exemple, un plus grand nombre de points de contrôle proches les uns des autres peut assurer un signalement plus précis des défauts constatés dans la pièce, car le système de contrôle recueille davantage de données pendant l'examen par ultrasons. L'étape pour l'alignement du trajet d'examen avec la pièce (p. ex. lors de l'étape 304) coordonne le trajet d'examen avec l'orientation réelle de la pièce. L'exécution de cette étape tient compte de la position des organes du système de contrôle les uns par rapport aux autres pour fournir au robot une instruction quant à la bonne position de l'outil de contrôle par rapport à la pièce. Cette étape peut comprendre une étape pour localiser la pièce en "espace libre" et, plus particulièrement, peut nécessiter que le dispositif robotique utilise un outil d'alignement ou un autre accessoire pour identifier l'orientation de la pièce dans l'enveloppe de contrôle et mesurer la position de la pièce par rapport à la paire de dispositifs robotiques multi-axes. Les mesures qui en résultent peuvent servir à déterminer des coordonnées et/ou d'autres indications de la position de la pièce par rapport aux dispositifs robotiques multi-axes. Dans une forme de réalisation, le procédé 300 peut comporter une étape pour choisir l'outil d'alignement sur le changeur d'outils et une étape pour quantifier l'alignement de la pièce avec l'outil d'alignement. Pour les outils d'alignement à laser, le procédé 300 peut comporter une étape pour guider le laser vers un ou plusieurs emplacements sur la pièce et, dans une mise en oeuvre, les emplacements comprennent, sur la pièce, trois points séparés d'après lesquels peut être déterminée l'orientation de la pièce. Les étapes pour placer et déplacer les outils à ultrasons (p. ex. lors des étapes 306 et 308) font passer les organes terminaux (p. ex. le premier organe terminal et le second organe terminal) à la surface de la pièce. Ces étapes peuvent comprendre une ou plusieurs étapes pour activer les divers moteurs et vérins des dispositifs robotiques. La trajectoire du premier organe terminal et du second organe terminal peut dépendre du logiciel interne et du codage des dispositifs robotiques, ce codage pouvant, par exemple, déterminer la combinaison la plus efficace de mouvements des diverses articulations des dispositifs robotiques pour placer au bon endroit le premier organe terminal et le second organe terminal et pour maintenir un alignement adéquat afin de réussir à faire passer un signal ultrasonore à travers la pièce, du premier organe terminal au second organe terminal. Ce mouvement peut couvrir la surface entière ou, selon une autre possibilité, ne couvrir qu'une partie de la surface dont on sait qu'y apparaissent des défauts ou des imperfections préjudiciables à la pièce. Comme évoqué plus haut, le trajet d'examen peut imposer l'endroit où sont placés le premier organe terminal et le second organe terminal. La corrélation des données ultrasonores avec la position du premier dispositif robotique multi-axes (p. ex. lors de l'étape 310) peut utiliser des données fournies par au moins un des dispositifs robotiques et que les dispositifs robotiques génèrent pendant le fonctionnement. Dans une forme de réalisation, et comme représenté sur la vue schématique présentée ci-après, un ou plusieurs des dispositifs robotiques peut/peuvent comprendre un codeur ou un autre dispositif qui mesure le mouvement, la position et/ou d'autres paramètres d'un ou de plusieurs degrés de liberté. Souvent, les informations fournies par les codeurs sont coordonnées à l'aide d'une ou de plusieurs matrices qui établissent l'emplacement de l'organe terminal et, finalement, de l'outil à ultrasons par rapport au système de coordonnées du robot. Des formes de réalisation du procédé 300 peuvent comporter diverses étapes pour la manipulation mathématique des données qui définit la position du robot pour une utilisation et une coordination avec les données ultrasonores. L'étape pour créer un affichage (p. ex. lors de l'étape 312) peut changer et/ou modifier une interface existante présente dans un ordinateur ou autre dispositif informatique. L'affichage peut présenter un modèle tridimensionnel dans lequel les données ultrasonores représentées indiquent les données recueillies pendant l'examen par ultrasons. Dans une mise en oeuvre, la consultation de l'affichage par un utilisateur final peut révéler l'emplacement où peuvent se trouver des défauts. L'affichage peut permettre à l'utilisateur final de se concentrer sur certaines zones du modèle tridimensionnel et peut également donner des moyens pour manipuler (p. ex. par zoom, rotation, etc.) avec les données ultrasonores le modèle qui en résulte. La Figure 5 représente un schéma de câblage de haut niveau d'un exemple de système de contrôle 500. Globalement, diverses configurations peuvent mettre en oeuvre les concepts de la présente invention. L'exemple de la Figure 5 présente une vue schématique d'un exemple de structure. Dans le présent exemple, le système de contrôle 500 comporte une paire de dispositifs robotiques (p. ex. un dispositif maître 502 et un dispositif esclave 504) organisés suivant une relation maître-esclave, un conduit 506 de données reliant l'un à l'autre. Dans cette relation, le dispositif maître 502 impose le mouvement, la localisation et d'autres aspects de fonctionnement pour le dispositif esclave 504. Un dispositif informatique 508 est couplé au dispositif maître 502 pour communiquer des instructions exécutables ainsi que pour échanger des données avec les dispositifs robotiques 502, 504. L'échange de données peut s'effectuer à l'aide de protocoles filaires et/ou radioélectriques. Les dispositifs robotiques 502, 504 comportent une unité de commande (p. ex. l'unité de commande 510 ou 512) qui peut comprendre un processeur (p. ex. le processeur 514 ou 516), une mémoire (p. ex. la mémoire 518 ou 520) et des circuits d'activation (p. ex. le circuit d'activation 522 ou 524). Ces composants sont couplés les uns aux autres à l'aide d'un bus (p. ex. le bus 526 ou 528). Comme représenté également sur la Figure 5, la mémoire 518, 520 peut contenir un ou plusieurs programmes informatiques ou des instructions exécutables sous la forme, par exemple, d'instructions 528 pour faire fonctionner les dispositifs robotiques 502, 504 et réaliser un examen par ultrasons. Des exemples des instructions 528 sont proposés en référence à la Figure 3 évoquée plus haut. Les étapes du procédé 300 peuvent constituer des instructions exécutables que les composants des dispositifs robotiques 502, 504 (dont le processeur 514, 516 et les circuits d'activation 522, 524) peuvent exécuter pour mettre en oeuvre et, finalement, réaliser l'examen par ultrasons selon la présente invention. Les circuits d'activation 522, 524 peuvent comprendre un circuit d'activation de moteur (p. ex. le circuit d'activation 532 ou 534 de moteur) qui fait fonctionner les divers moteurs 536 pour les axes des dispositifs robotiques 502, 504. Les moteurs 536 peuvent comprendre des moteurs pas-à-pas et/ou employer des codeurs pour suivre et déterminer la position des axes auxquels est connecté le moteur 536. Les circuits d'activation 532, 534 de moteurs peuvent surveiller la position des codeurs, dont les codeurs associés aux dispositifs robotiques 502, 504 et à un actionneur linéaire (non représenté). Un circuit d'entraînement d'outil (p. ex. le circuit d'entraînement 538 ou 540 d'outil) est couplé à un outil 542 et, dans un exemple, à un instrument 544 à ultrasons. Cette combinaison de composants assure le déroulement de l'examen par ultrasons décrit et envisagé ici. Le circuit d'entraînement 538, 540 d'outil peut également comprendre un circuit de changeur d'outil (p. ex. le circuit 546 ou 548 de changeur d'outil) qui est couplé à un changeur 550 d'outil pour permettre aux dispositifs robotiques de changer d'outil quand cela est nécessaire. Bien que les composants des unités de commande soient représentés individuellement, des variantes de construction peuvent combiner un ou plusieurs de ces composants. Dans un exemple, les processeurs sont une unité centrale (CPU) telle qu'un circuit ASIC et/ou FPGA. Les processeurs peuvent aussi comprendre des circuits d'automates ou d'autres composants appropriés aptes à recevoir des signaux d'entrée fournis par les circuits d'activation et directement par les autres composants. La mémoire peut être une mémoire volatile ou rémanente et peut servir à contenir des instructions d'un logiciel (ou d'un microprogramme) et des paramètres de configuration. Dans certaines formes de réalisation, les processeurs, la mémoire et les circuits d'activation peuvent être contenus dans un seul circuit intégré (IC) ou autre composant. Selon un autre exemple, les processeurs peuvent comprendre une mémoire interne de programme telle qu'une mémoire vive et/ou une mémoire morte. De même, l'une quelconque ou davantage des fonctions de ces composants peut/peuvent être répartie(s) entre des composants supplémentaires (p. ex. de multiples processeurs ou autres composants). Des aspects de la présente invention peuvent être mis en oeuvre sous la forme d'un système, d'un procédé ou d'un programme informatique. De la sorte, des aspects de la présente invention peuvent prendre la forme d'une forme de réalisation entièrement matérielle, d'une forme de réalisation entièrement logicielle (dont un microprogramme, un logiciel résident, un microcode, etc.), ou d'une forme de réalisation combinant des aspects logiciels et matériels qui peuvent tous être appelés globalement ici "service", "circuit", "circuits", "module" et/ou "système". En outre, des aspects de la présente invention peuvent prendre la forme d'un programme informatique mis en oeuvre dans un ou plusieurs support(s) exploitable(s) par ordinateur sur lequel/lesquels est mis en oeuvre un code de programme en langage machine. On peut utiliser n'importe quelle combinaison d'un ou de plusieurs support(s) exploitable(s) par ordinateur. Le support exploitable par ordinateur peut être un support de signaux exploitable par ordinateur ou un support de stockage exploitable par ordinateur. Un support de stockage exploitable par ordinateur peut être, à titre d'exemple nullement limitatif, un système, appareil ou dispositif électronique, magnétique, optique, électromagnétique, à infrarouges ou à semi-conducteurs, ou toute combinaison adéquate de ceux-ci. D'autres exemples spécifiques (la liste n'est pas exhaustive) du support de stockage exploitable par ordinateur comprendrait : une connexion électrique ayant un ou plusieurs fils, une disquette d'ordinateur portatif, un disque dur, une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM), une mémoire morte programmable et effaçable (EPROM ou mémoire Flash), une fibre optique, un disque optique compact portatif à mémoire morte (CD-ROM), un dispositif optique de stockage, un dispositif magnétique de stockage ou tout combinaison adéquate de ceux-ci. Dans le contexte de la présente invention, un support de stockage exploitable par ordinateur peut être tout support physique apte à contenir ou stocker un programme à utiliser par ou lié à un système, appareil ou dispositif d'exécution d'instructions. Le code de programme et/ou les instructions exécutables mis en oeuvre sur un support exploitable par ordinateur peuvent être transmis à l'aide de tout support approprié, dont, notamment, une liaison sans fil, une liaison filaire, un câble à fibres optiques, une liaison radioélectrique, etc., ou toute combinaison appropriée de ceux-ci. Le code de programme informatique servant à effectuer des opérations pour des aspects de la présente invention peut être écrit dans n'importe quelle combinaison d'un ou de plusieurs langages de programmation, dont un langage de programmation orienté objet tel que Java, Smalltalk, C++ ou analogue et des langages de programmation procéduraux classiques tels que le langage de programmation "C" ou des langages de programmation similaires. Le code de programme peut s'exécuter entièrement sur l'ordinateur (dispositif) de l'utilisateur, pour partie sur l'ordinateur de l'utilisateur, en tant que progiciel autonome, pour partie sur l'ordinateur de l'utilisateur et pour partie sur un ordinateur distant ou entièrement sur l'ordinateur ou serveur distant. Dans ce dernier scénario, l'ordinateur distant peut être connecté à l'ordinateur de l'utilisateur par l'intermédiaire de n'importe quel type de réseau, dont un réseau local (LAN) ou un réseau étendu (WAN), ou la connexion peut être faite à un ordinateur externe (par exemple, au moyen de l'Internet en recourant à un prestataire de services Internet). Des aspects de la présente invention sont décrits ici en référence à des organigrammes et/ou des schémas de principe illustrant des procédés, des dispositifs (systèmes) et des programmes informatiques selon des formes de réalisation de l'invention. Chaque bloc des organigrammes et/ou schémas de principe et les combinaisons de blocs des organigrammes et/ou schémas de principe peut/peuvent être mis en oeuvre par des instructions d'un programme informatique. Ces instructions de programme informatique peuvent être fournies à un processeur d'un ordinateur polyvalent, d'un ordinateur à usage spécifique ou d'un autre appareil programmable de traitement de données afin d'obtenir une machine telle que les instructions, qui s'exécutent à l'aide du processeur de l'ordinateur ou d'un autre appareil programmable de traitement de données, créent un moyen pour mettre en oeuvre les fonctions/actions indiquées dans le/les bloc(s) des organigrammes et/ou schémas de principe. Ces instructions de programme informatique peuvent aussi être stockées dans un support exploitable par ordinateur apte à demander à un ordinateur, à un autre appareil programmable de traitement de données ou à d'autres dispositifs de fonctionner d'une manière particulière, de façon que les instructions stockées dans le support exploitable par ordinateur produisent un article manufacturé, dont des instructions qui mettent en oeuvre les fonctions/actions indiquées dans le/les bloc(s) des organigrammes et/ou schémas de principe. Les instructions de programme informatique peuvent aussi être chargées dans un ordinateur, dans un appareil programmable de traitement de données ou dans d'autres dispositifs afin de provoquer l'exécution d'une série d'étapes de fonctionnement dans l'ordinateur afin de produire un processus mis en oeuvre par informatique de façon que les instructions qui s'exécutent dans l'ordinateur ou autre appareil programmable constituent des processus pour mettre en oeuvre les fonctions/actions indiquées dans le/les bloc(s) des organigrammes et/ou schémas de principe. Dans le présent exposé, il doit être entendu qu'un élément ou une fonction cité au singulier et précédé d'un article indéfini n'exclut pas le pluriel desdits éléments ou fonctions, à moins que cette exclusion ne soit explicitement formulée. En outre, les références à "une forme de réalisation" de l'invention revendiquée ne doivent pas être interprétées comme excluant l'existence de formes de réalisation supplémentaires qui comprennent également les particularités mentionnées.20 Liste des repères 100 Dispositif robotique 102 Socle 104 Bras mobile 106 Manipulateur 108 Première articulation 110 Deuxième articulation 112 Troisième articulation 114 Quatrième articulation 116 Cinquième articulation 118 Sixième articulation 120 Organe terminal 200 Système robotique de contrôle 202 Pièce 204 Enveloppe 206 Structure de support 208 Premier dispositif robotique 210 Second dispositif robotique 212 Ensemble de glissières linéaires 214 Première glissière linéaire 216 Seconde glissière linéaire 218 Premier chariot 220 Second chariot 222 Première extrémité 224 Seconde extrémité 226 Premier changeur d'outil 228 Second changeur d'outil 230 Premier instrument 232 Second instrument 300 Procédé 302 Etape 304 Etape 306 Etape 308 Etape 310 Etape 312 Etape 400 Trajet d'examen 402 Modèle de CAO 404 Point de contrôle 406 Ligne de trajet d'examen 500 Système de contrôle 502 Dispositif maître 504 Dispositif esclave 506 Conduit de données 508 Dispositif informatique 510 Unités de commande 512 Unités de commande 514 Processeur 516 Processeur 518 Mémoire 520 Mémoire 522 Circuits d'activation 524 Circuits d'activation 526 Bus 528 Instructions 532 Circuit d'activation de moteur 534 Circuit d'activation de moteur 536 Moteurs 538 Circuit d'entraînement d'outil 540 Circuit d'entraînement d'outil 542 Outil 544 Instrument à ultrasons 546 Circuit de changeur d'outil 548 Circuit de changeur d'outil 550 Changeur d'outil REVENDICATIONS1. Système de contrôle (200, 500) pour réaliser un examen d'une pièce (202), comportant : un premier dispositif robotique multi-axes (208) avec un premier organe terminal (120) ; un second dispositif robotique multi-axes (210) avec un second organe terminal (120) ; un ensemble (212) de glissières comprenant une première glissière linéaire (214) et une seconde glissière linéaire (216) servant à supporter, respectivement, le premier dispositif robotique multi-axes (208) et le second dispositif robotique multi-axes (210), la première glissière linéaire (214) et la second glissière linéaire (216) étant disposées de part et d'autre de la pièce (202) pour permettre un mouvement linéaire du premier dispositif robotique multi-axes (208) indépendamment du second dispositif robotique multi-axes (210), dans lequel, pendant l'examen, le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) sont placés de part et d'autre de la pièce (202) pour échanger un signal entre le premier dispositif robotique (208) et le second dispositif robotique (210). 2. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 1, comportant en outre un premier changeur (226) d'outil et un second changeur (228) d'outil, dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) peut accéder au premier changeur (226) d'outil et le second dispositif robotique multi-axes (210) peut accéder au second changeur (228) d'outil afin de changer le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) pour passer d'unoutil qui produit le signal à un outil d'alignement servant à mesurer la position de la pièce (202). 3. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 2, dans lequel l'outil d'alignement comprend un laser. 4. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 1, comportant en outre un premier outil diagnostique (230) se montant sur le premier organe terminal (120), le premier outil diagnostique (230) amenant le premier organe terminal (120) à produire un signal ultrasonore. 5. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 1, dans lequel le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) génèrent un courant de fluide pour transmettre le signal du premier organe terminal à la pièce (202) et de la pièce (202) au second organe terminal. 6. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 5, dans lequel le fluide est de l'eau. 7. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 1, dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) et le second dispositif robotique multi-axes (210) ont six degrés de liberté. 8. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 1, dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) intervient comme dispositif maître (502) et le second dispositif robotique multi-axes (210) intervient comme dispositif esclave (504), et dans lequel le dispositif esclave (504) bouge en réponse au mouvement du dispositif maître (502). 9. Système de contrôle (200, 500) pour réaliser un examen d'une pièce (202), comportant : un premier dispositif robotique multi-axes (208) avec un premier organe terminal apte à produire un signal ultrasonore ;un second dispositif robotique multi-axes (210) avec un second organe terminal apte à recevoir le signal ultrasonore ; et une unité de commande (510, 512) couplée à chacun des premier dispositif robotique multi-axes (208) et second dispositif robotique multi-axes (210), l'unité de commande (510, 512) comprenant un processeur (514, 516) conçu pour exécuter une ou plusieurs instructions exécutables (528), dont une instruction exécutable (528) pour : placer le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) de part et d'autre de la pièce (202) pour faire passer le signal ultrasonore à travers la pièce (202), du premier dispositif robotique multi-axes (208) au second dispositif robotique multiaxes (210) ; et déplacer le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) sur un trajet d'examen (400) afin de recueillir des données ultrasonores sur la pièce (202), le trajet d'examen (400) comprenant des points de contrôle (404) correspondant à des emplacements sur un modèle (402) de conception assistée par ordinateur (CAO) de la pièce (202), les points de contrôle (404) définissant les emplacements où sont recueillies les données ultrasonores. 10. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 9, comportant en outre une première glissière linéaire (214) et une seconde glissière linéaire (216) supportant, respectivement, le premier dispositif robotique multi-axes (208) et le second dispositif robotique multi-axes (210) de part et d'autre de la pièce (202), dans lequel la première glissière linaire (214) se déplacement indépendamment de la seconde glissière linaire (216) et parallèlement à celle-ci. 11. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 9, comportant en outre un premier outil diagnostique (230) se montant sur le premier organe terminal (120), le premier outil diagnostique (230) amenant le premier organe terminal (120) à produire un signal ultrasonore. 12. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 9, comportant en outre des instructions exécutables (528) servant à mesurer la position de la pièce (202) par rapport au premier dispositif robotique multi-axes (208), dans lequel le trajet d'examen (400) est aligné avec la position de la pièce (202) avant la réalisation de l'examen de la pièce (202). 13. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication 12, comportant en outre des instructions exécutables (528) servant à récupérer un outil d'alignement à laser avec le premier dispositif robotique multi-axes (208) afin de mesurer la position de la pièce (202) par rapport au premier dispositif robotique multi-axes (208). 14. Système de contrôle (200, 500) selon la revendication9, dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) intervient comme dispositif maître (502) et le second dispositif robotique multi-axes (210) intervient comme dispositif esclave (504), et dans lequel le dispositif esclave (504) bouge en réponse au déplacement du dispositif maître (502). 15. Procédé (300) pour réaliser un examen par ultrasons d'une pièce (202) avec un premier organe terminal (120) et un second organe terminal (120) respectivement disposés sur un premier dispositif robotique multi-axes (208) et un second dispositif robotique multi-axes (210), ledit procédé (300) comportant des étapes pour : déplacer (308) le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (120) sur un trajet d'examen (400) afin de recueillirdes données ultrasonores sur la pièce (202), dans lequel le premier organe terminal (120) émet un signal ultrasonore et le second organe terminal (120) reçoit le signal ultrasonore après que le signal ultrasonore a traversé la pièce (202) ; et générer (312) un affichage qui comprend les données ultrasonores et le modèle (402) de la pièce (202), dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) peut se déplacer, d'une manière indépendante du second dispositif robotique multi-axes (210), d'une première extrémité à une seconde extrémité de la pièce (202). 16. Procédé (300) selon la revendication 15, comportant en outre une étape (302) pour créer le trajet d'examen (400) d'après un modèle (402) de conception assistée par ordinateur (CAO) de la pièce (202). 17. Procédé (300) selon la revendication 15, comportant en outre une étape pour mesurer la position de la pièce (202) par rapport au premier dispositif robotique multi-axes (208) et une étape (304) pour aligner le trajet d'examen (400) avec la position avant la réalisation de l'examen par ultrasons. 18. Procédé (300) selon la revendication 15, comportant en outre une étape (310) pour corréler les données ultrasonores avec la position du premier dispositif robotique multi-axes (208). 19. Procédé (300) selon la revendication 15, dans lequel le premier dispositif robotique multi-axes (208) et le second dispositif robotique multi-axes (210) ont six degrés de liberté. 20. Procédé (300) selon la revendication 15, dans lequel le premier organe terminal (120) et le second organe terminal (12) créent un courant d'eau pour transmettre le signal ultrasonore du premier organe terminal (120) à la pièce (202) et de la pièce (202) au second organe terminal (120).