Brevet FR2983224A1 — publié le 20130531

CONTROLEUR D'ESSIEU ENTRAINE PAR UN MOTEUR POUR DES NETTOYEURS DE PISCINE AUTOMATISES Domaine de l'invention La présente invention concerne des procédés et un appareil pour commander les motifs de balayage ou transversaux d'un nettoyeur de piscine et de bassin robotisé automatisé en relation avec le fond et les parois latérales de la piscine ou du bassin, et plus spécifiquement des procédés et un appareil pour commander le braquage du nettoyeur de piscine le long du fond et des parois latérales de la piscine ou du bassin. Contexte de l'invention Les nettoyeurs de piscine automatisés ou robotisés autopropulsés sont généralement en contact avec les surfaces de la piscine nettoyée et se déplacent sur celles-ci sur des roues montées sur des essieux ou sur des chenilles sans fin qui sont entraînées par un moteur d'entraînement séparé par l'intermédiaire d'un train d'engrenages. Les roues ou les chenilles sont alignées avec l'axe longitudinal du nettoyeur. Les robots de nettoyage de piscine qui se déplacent sur des roues ont généralement deux moteurs électriques, un moteur de pompe qui fournit la puissance à une pompe à eau qui est utilisée pour déloger et/ou aspirer les débris jusque dans un filtre, et un moteur d'entraînement qui est utilisé pour propulser le robot sur les surfaces de la piscine qui doivent être nettoyées. Le moteur d'entraînement peut être relié par l'intermédiaire d'un train d'engrenages directement à une ou plusieurs roues ou un ou plusieurs essieux, ou par l'intermédiaire d'une courroie et de poulies pour propulser le nettoyeur ; ou à une pompe à eau, qui peut être à l'extérieur du nettoyeur robotisé qui produit un jet sous pression, ou jet d'eau, qui déplace l'appareil de nettoyage par une force réactive ou en entraînant une turbine à eau reliée par l'intermédiaire d'un train d'engrenages aux roues ou aux chenilles sans fin. Le mouvement des nettoyeurs de piscine de l'art antérieur, lorsqu'il est généré soit par la turbine, soit par le jet direct ou réactif est dans une direction et le mouvement est aléatoire. La commande du mouvement directionnel longitudinal du nettoyeur de piscine peut être accomplie par des éléments de circuit électroniques élaborés, comme c'est le cas lorsque des moteurs pas à pas ou continus sans balais sont utilisés. D'autres systèmes de commande permettent au nettoyeur de monter sur la paroi latérale verticale de la piscine jusqu'à ce qu'une partie du nettoyeur s'étende au-dessus de la ligne d'eau et/ou que l'unité se soit déplacée latéralement le long de la paroi latérale, après quoi l'entraînement par le moteur s'inverse et le nettoyeur retourne vers la surface de fond de la piscine le long d'un trajet différent. Les nettoyeurs entraînés par eau de l'art antérieur s'appuient également sur la réorientation du nettoyeur tandis qu'il est en contact avec la paroi pour effectuer un changement de direction aléatoire. Cependant, dans certaines circonstances, c'est un gaspillage de temps et d'énergie, et cela produit une usure inutile de faire monter le nettoyeur robotisé sur la paroi latérale uniquement en vue de changer la direction de mouvement du nettoyeur. Il a également été proposé de diriger le mouvement de balayage du nettoyeur de piscine mécaniquement par l'utilisation d'un ensemble à trois roues dans lequel la troisième roue est montée au centre et à l'opposé de l'autre paire de roues, et l'essieu sur lequel la troisième roue est montée est capable de tourner dans un plan horizontal autour d'un axe vertical. Une version dite à roue libre de cet appareil est présentée dans le brevet US n° 3 979 788. Dans le brevet US n° 3 229 315, la troisième roue est montée dans une plaque et la plaque est mise en prise avec un mécanisme d'engrenages qui fait tourner positivement l'essieu horizontal et détermine les changements directionnels de l'orientation de la troisième roue. Il est également connu, dans l'art antérieur, de proposer un nettoyeur 30 de piscine avec un plongeur ou un piston vertical qui peut être déplacé par une force hydraulique en contact avec le fond de la piscine pour amener le nettoyeur à pivoter et changer de direction. La synchronisation doit être commandée par un dispositif à circuit intégré (« IC ») préprogrammé. Il est également connu, depuis le brevet US n° 4 348 192, d'équiper le tuyau d'eau d'alimentation d'un dispositif de nettoyage de piscine flottant circulaire d'une buse d'éjection d'eau à décharge continue qui se réoriente aléatoirement dans une direction inverse lorsque le mouvement en avant du nettoyeur flottant est empêché. En plus de la buse d'éjection d'eau de décharge mobile attachée sur le dessous du nettoyeur flottant, le tuyau est équipé d'une pluralité de buses d'éjection orientées vers l'arrière qui déplacent le tuyau d'eau selon un motif aléatoire et facilitent le mouvement du nettoyeur. Des nettoyeurs de piscine du commerce de l'art antérieur qui utilisent de l'eau sous pression pour effectuer un mouvement aléatoire ont également été équipés de soupapes dites « de recul » qui interrompent et détournent périodiquement l'écoulement d'eau vers le nettoyeur et le décharge à travers une soupape qui a des jets orientés en amont, créant de ce fait une force réactive pour déplacer le tuyau et, peut-être, le nettoyeur attaché dans une direction généralement vers l'arrière. La soupape de recul peut être actionnée par l'écoulement d'eau à travers un raccord fixé au tuyau. Le mouvement résultant de l'activation des jets de la soupape de recul est également aléatoire et peut n'avoir aucun effet sur la réorientation d'un nettoyeur qui a été immobilisé, par exemple, dans le coin de la piscine ou par une échelle ou une autre obstruction. L'appareil de l'art antérieur destiné à être utilisé pour propulser et diriger le mouvement de balayage de nettoyeurs de piscine robotisés automatisés ne comporte pas plusieurs aspects importants. Par exemple, les machines de l'état actuel de l'art utilisent des dispositifs à circuit intégré (« IC ») préprogrammés qui produisent un motif de balayage prédéterminé spécifique. La conception et la production de ces dispositifs à circuit intégré sont relativement coûteuses et les motifs de balayage produits se sont avérés être inefficaces dans les piscines présentant des configurations et/ou des obstructions irrégulières intégrées dans leurs fonds ou leurs parois latérales. Les nettoyeurs propulsés par la décharge d'un jet d'eau ne se déplacent que dans une direction généralement vers l'avant, et leur mouvement est aléatoire, cette nature aléatoire étant accentuée en équipant l'unité d'un tuyau flexible ou d'une queue qui fouette de façon irrégulière pour modifier la direction du nettoyeur. Les nettoyeurs équipés de trains d'engrenages pour entraîner les roues ou les chenilles sans fin représentent une dépense supplémentaire dans la conception, la fabrication et l'assemblage de nombreuses petites pièces assemblées avec précision ; le propriétaire ou l'opérateur de l'appareil subira également le temps et la dépense de la maintenance et de la fixation de pièces de remplacement dus à l'usure pendant la durée de vie de la machine. Un appareil de nettoyage construit avec une troisième roue pivotante qui fonctionne d'une manière aléatoire ou conformément à un programme présente les mêmes inconvénients associés à la production, l'assemblage et la maintenance de nombreuses petites pièces mobiles. Les nettoyeurs de piscine robotisés de l'art antérieur ne comportent pas non plus de moyens de commande mécaniques pour l'ajustement sur site des motifs de balayage de l'appareil en relation avec la configuration spécifique de la piscine nettoyée. Dans le brevet US n° 6 742 613, un nettoyeur robotisé autopropulsé comprend des moyens d'entraînement réversibles pour propulser l'appareil dans des directions opposées, lesquelles directions correspondent généralement à l'axe longitudinal de l'appareil, et une paire de roues assemblées à chacune des extrémités longitudinales opposées du nettoyeur. Chaque paire de roues est montée sur des essieux transversaux, qui sont positionnés et fixés manuellement selon un angle aigu par rapport à l'axe longitudinal de l'appareil lorsque le nettoyeur se déplace dans au moins une direction. Dans un mode de réalisation, les essieux sont montés dans des fentes formées dans la base du logement, et une ou plusieurs broches ajustables manuellement sont prévues pour fixer et/ou modifier la plage de mouvement de l'essieu dans la fente. Ces ajustements permettent à l'opérateur de personnaliser le motif sur la base de la taille et/ou de la configuration de la piscine spécifique nettoyée. De cette manière, le nettoyeur se déplace dans une direction des aiguilles d'une montre ou contraire aux aiguilles d'une montre jusqu'à ce que l'opérateur ajuste manuellement le positionnement des broches pour modifier de ce fait l'angle de l'essieu par rapport à l'axe longitudinal. Le brevet européen n° EP 1 472 425 présente un nettoyeur de piscine qui comprend des roues reliées fixement à un essieu qui est monté transversalement à travers des fentes allongées formées dans les parois latérales du nettoyeur à proximité de chaque roue. L'essieu est monté sur un pivot central qui permet à l'essieu de se déplacer en avant et en arrière dans les limites des contraintes physiques des extrémités opposées des fentes allongées. Une fourche rotative comportant deux protubérances, une de chaque côté de l'essieu, doit être fixée manuellement pour fournir différents trajets de braquage pour le nettoyeur. Une imperfection importante dans la conception et le fonctionnement des nettoyeurs de piscine de l'art antérieur est leur tendance à être immobilisés, par exemple, dans des angles aigus, sur des escaliers, ou même dans les ouvertures d'admission de l'écumoire à la surface de la piscine. Dans ces circonstances, le nettoyeur de piscine a une mobilité réduite au mieux, ou est incapable de traverser et de nettoyer la surface de la piscine dans le pire des scénarios. Encore une autre imperfection importante dans la conception et le fonctionnement des nettoyeurs de piscine de l'art antérieur est l'enchevêtrement ou la torsion du câble de puissance flottant qui fournit la puissance d'une source de puissance externe au nettoyeur. En particulier, alors que le nettoyeur tourne pendant les opérations de nettoyage, la partie flottante du câble de puissance peut être tordue alors qu'il s'enroule en hélice dans une direction contraire aux aiguilles d'une montre ou dans une direction des aiguilles d'une montre. La torsion ou l'enroulement indésirable du câble de puissance raccourcit la longueur du câble de puissance, exerce des forces sur le nettoyeur qui peuvent s'opposer au mouvement du nettoyeur, et place des contraintes indésirables sur les contacts électriques entre le câble de puissance et le nettoyeur. Des raccords pivotants ont été montés sur le dessus du nettoyeur dans une tentative pour réduire l'enroulement du câble de puissance alors que le nettoyeur tourne. Malheureusement, les montages pivotants n'empêchent pas toujours l'enroulement indésirable du câble de puissance pendant la rotation continue du nettoyeur. Résumé de l'invention Les objectifs ci-dessus sont réalisés par les modes de réalisation de l'appareil et les procédés décrits ci-dessous. Dans la description qui suit, on comprendra que le nettoyeur se déplace sur des roues, des rouleaux ou des chenilles de support qui sont alignés avec l'axe longitudinal du corps du nettoyeur lorsqu'il se déplace en ligne droite. Les références à l'extrémité avant ou arrière du nettoyeur seront par rapport à sa direction de mouvement à ce moment. La présente invention concerne divers modes de réalisation d'ensembles de direction pour faire tourner le nettoyeur de piscine pour éviter les obstacles alors qu'il nettoie les surfaces de la piscine, ainsi que pour éviter un enroulement indésirable du câble de puissance qui fournit la puissance au nettoyeur. Dans un mode de réalisation, les roues gauche et droite peuvent être montées sur des essieux séparés de manière indépendante ou sur les extrémités opposées d'un essieu commun. Chaque extrémité de l'essieu près de la roue correspondante s'étend à travers une fente allongée qui permet à chaque extrémité d'essieu de se déplacer en avant et en arrière dans les limites des contraintes physiques de la fente. Le positionnement de chaque extrémité d'essieu dans la fente commande la rotation, c'est-à-dire, le braquage du nettoyeur. Lorsque les deux extrémités de l'essieu peuvent se déplacer librement vers l'extrémité la plus en arrière de la fente lorsque le nettoyeur se déplace en avant, le nettoyeur se déplacera sensiblement tout droit le long de son axe longitudinal. Pour faire tourner le nettoyeur vers la droite tandis qu'il se déplace dans la direction en avant, l'extrémité gauche de l'essieu est fixée dans une position avant dans sa fente allongée correspondante, tandis que l'extrémité droite de l'essieu est positionnée à la position la plus en arrière de sa fente correspondante. De cette manière, le positionnement en avant des essieu et roue gauches fait tourner le nettoyeur vers la droite. De même, pour faire tourner le nettoyeur vers la gauche tandis qu'il se déplace dans la direction en avant, l'extrémité droite de l'essieu est fixée dans une position en avant dans sa fente allongée correspondante, tandis que l'extrémité gauche de l'essieu est positionnée à la position la plus en arrière de sa fente correspondante. De cette manière, le positionnement en avant des essieu et roue droits fait tourner le nettoyeur vers la gauche. En général, un appareil de nettoyage robotisé autopropulsé pour nettoyer une surface submergée d'une piscine ou d'un bassin peut comprendre un logement comportant une partie avant, une partie arrière opposée et des parties latérales contiguës définissant la périphérie de l'appareil. Une plaque de base comportant au moins une entrée d'eau est montée sur la partie inférieure du logement. Une pompe à eau peut être montée à l'intérieur du logement. La pompe à eau est configurée pour aspirer l'eau et les débris de la piscine ou du bassin à travers ladite au moins une entrée d'eau pour filtrer et décharger l'eau filtrée à travers au moins une sortie de décharge d'eau. En variante, la pompe à eau peut être à distance du nettoyeur et reliée par un tuyau. Des supports montés en rotation sont accouplés à proximité des parties avant et arrière du logement. Les supports montés en rotation comprennent une paire de supports montés en rotation qui sont accouplés chacun à une extrémité opposée d'un essieu, et chaque extrémité opposée de l'essieu est capable de se déplacer de manière coulissante le long du logement sur un trajet directionnel en avant et en arrière du nettoyeur. L'appareil de nettoyage de l'invention comprend un ensemble de direction pour diriger le mouvement des extrémités d'essieu en réponse à la réception de signaux de commande d'un contrôleur. Le contrôleur comprend une mémoire pour mémoriser un programme de nettoyage et un processeur couplé électriquement à la mémoire. Le programme de nettoyage peut être exécuté par le processeur et peut être utilisé pour commander automatiquement des fonctions prédéterminées, telles que d'arrêt et de démarrage de la pompe et/ou du ou des moteurs d'entraînement, et similaire. Le processeur/contrôleur embarqué commande également automatiquement, ou en réponse à un signal à distance d'un utilisateur, le positionnement de chaque extrémité de l'essieu pour braquer l'appareil de nettoyage tandis que le nettoyeur se déplace dans une direction en avant ou en arrière. Dans un mode de réalisation, l'ensemble de direction comprend au moins un guide formant rebord vertical positionné à proximité d'une extrémité d'essieu respective. Chaque rebord a une surface supérieure qui vient en prise avec l'extrémité d'essieu et se désengage de celle-ci de manière sélective. Ledit au moins un guide formant rebord peut comprendre une surface supérieure inclinée qui est pourvue d'au moins une rainure d'essieu qui est formée dans la surface supérieure. La rainure est dimensionnée pour circonscrire au moins une partie de l'extrémité d'essieu et fixer l'extrémité d'essieu dans une position sélectionnée le long du trajet directionnel. La surface supérieure inclinée aide au guidage de l'essieu dans la rainure d'essieu. De préférence, ladite au moins une rainure d'essieu est une rainure unique positionnée entre les extrémités de la surface supérieure. En variante, une pluralité de rainures d'essieu sont formées dans une relation d'espacement dans la surface supérieure du rebord. Selon un autre aspect de l'invention, ledit au moins un guide formant rebord vertical comprend une paire de guides formant rebords verticaux opposés. Chaque guide formant rebord est respectivement accouplé à une extrémité opposée d'un élément transversal s'étendant transversalement à l'axe longitudinal du nettoyeur. L'élément transversal est monté en son milieu sur un arbre rotatif qui est monté sur le logement. La rotation de l'arbre est commandée par le contrôleur. De préférence, l'élément transversal est flexible et fléchit vers le bas à partir du milieu de l'arbre rotatif. De manière illustrative, l'arbre est capable de tourner dans une plage de cinq à quinze degrés dans les directions des aiguilles d'une montre et contraire aux aiguilles d'une montre pour permettre la mise en prise des bords avec les extrémités correspondantes de l'essieu et leur désengagement. Chaque extrémité opposée d'un essieu s'étend à travers une fente allongée correspondante formée dans les parties latérales du logement. Les fentes sont orientées sensiblement horizontalement par rapport à la surface nettoyée et dimensionnées pour permettre un mouvement directionnel en avant et en arrière de l'extrémité d'essieu dans celles-ci. De préférence, chaque fente allongée est formée dans une paroi latérale interne de la partie latérale du logement. En variante, d'autres éléments de définition de plage, tels que des broches fixes ou ajustables, ou d'autres éléments structuraux fixes ou mobiles peuvent être fixés au logement du nettoyeur ou à une autre structure de support qui est prévue à cette fin, pour définir et limiter le mouvement en avant et en arrière de l'essieu. L'appareil de nettoyage peut en outre comprendre une paroi latérale de stabilisation d'essieu externe montée sur et adjacente à la paroi latérale interne pour former un canal de réception entre elles. La paroi latérale de stabilisation externe comprend une fente externe configurée pour s'aligner avec la fente allongée de la paroi latérale interne, et également recevoir l'extrémité opposée de l'essieu à travers elle. En outre, le canal de réception est configuré pour recevoir un guide formant rebord vertical correspondant. Dans encore un autre mode de réalisation, chaque guide formant rebord vertical est monté sur un arbre s'étendant le long de l'axe longitudinal du nettoyeur. Chaque arbre a une extrémité libre couplée à des moyens pour faire tourner le guide formant rebord vertical pour qu'il vienne en prise avec une extrémité d'essieu correspondante et se désengager de celle-ci. Selon un aspect, les moyens pour faire tourner comprennent l'un d'un piston et d'un servomoteur. De cette manière, chaque rebord vient en prise avec une extrémité correspondante de l'essieu et se désengage de celle-ci indépendamment de l'autre. Dans un autre mode de réalisation, chaque extrémité opposée de l'essieu est commandée par un ou plusieurs solénoïdes comportant un arbre extensible et rétractable ayant une extrémité libre qui vient en prise avec l'extrémité d'essieu directement ou par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs engrenages ou leviers, et qui s'étend et se rétracte de manière coulissante parallèlement à l'axe longitudinal L du nettoyeur pour déplacer de manière sélective l'extrémité d'essieu le long du trajet directionnel en avant et en arrière. De cette manière, chaque extrémité d'essieu peut être retenue de manière indépendante dans n'importe quelle position le long de la fente correspondante. Dans encore un autre mode de réalisation de l'appareil de nettoyage, l'ensemble de direction comprend une biellette de commande de direction ayant des extrémités opposées, chacune de ces extrémités de biellette de commande étant accouplée de manière pivotante aux extrémités d'essieu opposées. Un entraînement par vis sans fin est relié fixement à la biellette de commande de direction et configuré pour recevoir des signaux électriques du contrôleur pour déplacer la biellette de commande de direction latéralement pour, de ce fait, diriger les supports montés en rotation dans une direction sélectionnée. Selon un aspect, chaque extrémité opposée de la biellette de commande de direction et chaque extrémité d'essieu sont accouplées par l'intermédiaire d'un bras de direction associé. Dans encore un autre mode de réalisation, un appareil de nettoyage robotisé autopropulsé pour nettoyer une surface submergée d'une piscine ou d'un bassin comprend un logement comportant une partie avant, une partie arrière opposée et des parties latérales contiguës définissant la périphérie de l'appareil, et une plaque de base avec au moins une entrée d'eau. Une pompe à eau est montée à l'intérieur du logement, et la pompe à eau est configurée pour aspirer l'eau et les débris de la piscine ou du bassin à travers ladite au moins une entrée d'eau pour filtrer et décharger l'eau filtrée à travers au moins une sortie de décharge d'eau. Un support monté en rotation est accouplé à proximité de l'une des parties avant ou arrière du logement par un étrier, et l'étrier et le support monté en rotation sont capables de tourner simultanément autour d'un axe central d'un essieu qui est monté sur le logement du nettoyeur. Un contrôleur comprend une mémoire pour mémoriser un programme de nettoyage et un processeur couplé électriquement à la mémoire. Le programme de nettoyage peut être exécuté par le processeur et utilisé pour commander automatiquement la rotation de l'essieu pour braquer l'appareil de nettoyage tandis que le nettoyeur se déplace dans une direction en avant ou en arrière. Selon un aspect, un solénoïde est accouplé à l'étrier. Le solénoïde est couplé électriquement au contrôleur et peut être utilisé pour recevoir des signaux de commande pour faire tourner l'étrier et le support monté en rotation autour de l'essieu. D'autres détails de l'invention sont montrés de manière illustrative et décrits ci-dessous en relation avec les dessins et la description détaillée des modes de réalisation. Brève description des dessins L'invention va être décrite plus en détail ci-dessous et avec référence aux dessins joints, sur lesquels : la figure 1 est une vue en perspective latérale droite du dessus d'un nettoyeur de piscine illustrant les roues directionnelles avant tournées vers la droite par un ensemble de direction de la présente invention ; la figure 2 est une vue en perspective latérale gauche de dessus du nettoyeur de piscine de la figure 1 illustrant les roues directionnelles avant tournées vers la gauche par l'ensemble de direction de l'invention ; la figure 3 est une vue en coupe plane de dessous prise le long des lignes 3-3 du nettoyeur de piscine de la figure 1 illustrant les roues directionnelles avant commandées par l'ensemble de direction pour faire tourner le nettoyeur vers la droite ; la figure 4 est une vue en coupe plane de dessous prise le long des lignes 4-4 du nettoyeur de piscine de la figure 2 illustrant les roues directionnelles avant commandées par l'ensemble de direction pour faire tourner le nettoyeur vers la gauche ; la figure 5 est une vue en perspective latérale droite de dessus d'un élément transversal fléchi de l'ensemble de direction de la figure 3 ; la figure 6 est une vue en élévation avant, partiellement en coupe, prise le long des lignes 6-6 de la figure 3, illustrant l'élément transversal fléchi de l'ensemble de direction en prise avec une extrémité de l'essieu à proximité de la roue directionnelle avant droite et désengagé de l'extrémité opposée de l'essieu à proximité de la roue directionnelle avant gauche pour, de ce fait, faire tourner le nettoyeur vers la droite ; les figures 7 à 9 représentent une série de vues en élévation latérale, partiellement en coupe, illustrant un guide formant rebord vertical de l'élément transversal fléchi de la figure 5 pendant le désengagement et la mise en prise avec une extrémité de l'essieu qui est monté dans un canal fendu à proximité d'une roue directionnelle avant correspondante ; la figure 10 est une vue en coupe plane du dessous du nettoyeur de piscine de la figure 1 illustrant l'ensemble de direction désengagé de l'essieu des roues directionnelles avant pour permettre au nettoyeur de se déplacer le long d'un trajet linéaire ; la figure 11 est une vue en élévation avant, partiellement en coupe, de l'élément transversal fléchi de l'ensemble de direction de la figure 10 désengagé aux deux extrémités de l'essieu pour permettre de ce fait au nettoyeur de la figure 1 de se déplacer linéairement dans la direction avant ; la figure 12 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, illustrant un deuxième mode de réalisation de l'ensemble de direction comportant un dispositif électromécanique pour commander un guide formant rebord vertical pour verrouiller et déverrouiller une extrémité d'un essieu de roue s'étendant à travers le canal fendu ; la figure 13 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, illustrant un troisième mode de réalisation de l'ensemble de direction comportant un dispositif électromécanique pour commander le guide formant rebord vertical pour verrouiller et déverrouiller une extrémité d'un essieu de roue s'étendant à travers le canal fendu ; la figure 14 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, d'un deuxième mode de réalisation du guide formant rebord vertical pour verrouiller une extrémité d'un essieu de roue pour commander le braquage du nettoyeur de la figure 1 ; la figure 15 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, d'un troisième mode de réalisation du guide formant rebord vertical pour 5 verrouiller une extrémité d'un essieu de roue pour commander le braquage du nettoyeur de la figure 1 ; la figure 16 est une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, d'un quatrième mode de réalisation du guide formant rebord vertical pour verrouiller une extrémité d'un essieu de roue pour commander le braquage 10 du nettoyeur de la figure 1 ; les figures 17 et 18 sont des vues en élévation latérale, partiellement en coupe, illustrant un quatrième mode de réalisation de l'ensemble de direction illustrant un piston pour positionner une extrémité d'un essieu de roue pour commander le braquage du nettoyeur de la figure 1 ; 15 la figure 19 est une vue plane du dessus, partiellement en coupe, illustrant un cinquième mode de réalisation de l'ensemble de braquage utilisant un système de vis sans fin et de biellette de commande de direction pour commander le braquage du nettoyeur de piscine de la figure 1 ; la figure 20 est une vue plane du dessus, partiellement en coupe, 20 illustrant un sixième mode de réalisation de l'ensemble de direction utilisant un servomoteur pour commander la rotation angulaire d'une roue rotative unique utilisée pour braquer un nettoyeur de piscine ; et la figure 21 est un schéma fonctionnel d'un contrôleur approprié pour commander les opérations de braquage du nettoyeur de piscine de la figure 25 1. Pour faciliter la compréhension de l'invention, des numéros de référence identiques ont été utilisés, lorsque cela est approprié, pour désigner des éléments identiques ou similaires qui sont communs aux figures. En outre, sauf spécification contraire, les caractéristiques montrées 30 sur les figures ne sont pas dessinées à l'échelle, mais ne sont montrées qu'à des fins d'illustration. Description des modes de réalisation préférés Un nettoyeur de piscine classique comprend un logement qui comprend une partie supérieure et des parois latérales dépendantes qui enferment un ou plusieurs moteurs d'entraînement pour propulser l'appareil par l'intermédiaire de supports rotatifs, tels que des roues et/ou des chenilles. Une plaque de base est fixée au-dessous du logement et un ou plusieurs types de moyens de filtration sont positionnés intérieurement et/ou extérieurement par rapport à la plaque de base du logement. En option, une pompe et au moins un moteur pour commander la pompe sont montés à l'intérieur du logement. La puissance est fournie par un câble électrique flottant attaché à une source de puissance externe, telle qu'un transformateur ou une batterie contenu dans un logement flottant à la surface de la piscine. De l'eau sous pression peut également être fournie par l'intermédiaire d'un tuyau pour les nettoyeurs à turbine à eau. Un ensemble de direction électromécanique commande automatiquement la direction de mouvement du nettoyeur, notamment ses motifs de rotation, pour éviter une torsion du câble de puissance et/ou la formation de noeuds dans celui-ci indésirables, ainsi que pour éviter une immobilisation du nettoyeur du fait d'obstacles tels que des échelles, des coins, des marches et/ou d'autres structures qui peuvent se trouver sur le trajet du nettoyeur. L'invention a également une application en tant que nettoyeurs de bassin et de piscine qui fonctionnent conjointement avec une pompe et/ou un système de filtration à distance qui sont situés à l'extérieur de la piscine et en communication fluidique avec le nettoyeur par l'intermédiaire d'un tuyau qui transporte l'eau. Des moyens de commande sont prévus pour inverser périodiquement les moyens de propulsion pour garantir que le nettoyeur n'est pas immobilisé, par exemple, par un obstacle dans la piscine. Si, par exemple, le nettoyeur de piscine ne change pas son orientation par rapport au fond ou à la paroi latérale comme indiqué par un signal provenant d'un commutateur au mercure embarqué indiquant que cette transition s'est produite pendant la période prescrite, par exemple, trois minutes, le circuit de commande changera automatiquement la direction des moyens d'entraînement afin de permettre au nettoyeur de s'éloigner de l'obstacle et de reprendre son motif de balayage. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, la période de retard prédéterminée entre les séquences d'inversion automatique est ajustable par l'utilisateur dans le cas où un temps de cycle de retard plus grand ou plus petit est souhaité. Des capteurs, tels que des dispositifs de signalisation magnétiques et sensibles aux infrarouges peuvent également être prévus pour changer la direction de mouvement en réponse à des conditions prescrites, par exemple, l'absence de mouvement en avant due à un obstacle. De plus, les moyens de commande braquent automatiquement le nettoyeur vers la droite ou vers la gauche tandis qu'il se déplace dans la direction en avant ou dans la direction en arrière, comme examiné ci-dessous plus en détail. Les figures 1 et 2 sont des vues en perspective d'un nettoyeur de piscine 10 robotisé submersible se déplaçant dans une direction en avant le long de l'axe longitudinal « L » du nettoyeur. Dans la description qui suit, le nettoyeur de piscine 10 comporte un capot extérieur ou logement 12 avec une pompe interne (non montrée) et un moteur d'entraînement 90 qui aspirent l'eau et les débris à travers une ou plusieurs entrées d'eau 16 formées dans une plaque de base 14 qui sont entraînés par un filtre (non montré). En variante, la pompe et/ou le filtre peuvent être à l'extérieur du nettoyeur (non montré). Une ou plusieurs sorties de décharge 17 peuvent être prévues pour décharger l'eau filtrée du nettoyeur, ainsi que pour former un jet d'eau sous pression pour propulser le nettoyeur 10 dans une direction en avant ou en arrière. Dans un mode de réalisation, l'eau est aspirée à partir du dessous de l'appareil et passe à travers au moins un moyen de filtration pour retirer les débris et est forcée par une pompe à travers un conduit de décharge directionnel 17 qui est aligné avec l'axe longitudinal du nettoyeur de piscine. La force résultante ou réactive du jet d'eau déchargé propulse le nettoyeur dans la direction opposée. Le jet d'eau peut être dévié par divers moyens et/ou divisé en deux courants ou plus qui produisent des vecteurs de force résultants qui affectent également la position et la direction de mouvement du nettoyeur. Pour une compréhension détaillée d'un nettoyeur de piscine comportant une soupape d'éjection pour produire un jet d'eau pour propulser le nettoyeur dans une direction avant et arrière, parmi d'autres caractéristiques d'un nettoyeur de piscine appropriées pour mettre en oeuvre l'ensemble de direction ; le lecteur est dirigé vers le brevet US n° 7 900 308, délivré le 8 mars 2011, le brevet US n° 7 827 643, délivré le 9 novembre 2010, le brevet US n° 7 165 284, délivré le 23 janvier 2007, le brevet US n° 6 742 613, délivré le 1 er juin 2004 et le brevet US n° 6 412 133, délivré le 2 juillet 2002, attribués en commun, dont les contenus sont incorporés dans le présent document par voie de référence dans leur entièreté. Toujours avec référence à la figure 1, les roues avant 18 sont tournées, de manière illustrative, vers la droite pour, de ce fait, amener le nettoyeur de piscine 10 à tourner vers la droite tandis qu'il se déplace dans une direction en avant. De manière similaire, sur la figure 2, les roues avant 18 sont tournées, de manière illustrative, vers la gauche pour, de ce fait, amener le nettoyeur 10 à tourner vers la gauche tandis qu'il se déplace dans la direction en avant. Les roues 18 sont montées sur des essieux 20 et les roues 18 sont tournées par un ensemble de direction 40, comme montré plus en détail en relation avec les figures 3 à 20. Avec référence maintenant aux figures 3 et 4, l'ensemble de direction 40, tel que montré, est monté sur le dessous du nettoyeur 10 pour commander le braquage des roues avant 18. Pour une meilleure compréhension de l'invention, les roues avant sont décrites de manière illustrative comme étant la direction de mouvement en avant du nettoyeur, ainsi que comme étant commandées par l'ensemble de direction 40. Cependant, les hommes du métier apprécieront que lorsque le nettoyeur se déplace dans la direction opposée, les roues qui sont commandées par l'ensemble de direction 40 fonctionnent en tant que roues arrière et peuvent également être utilisées pour commander la ou les directions prises par le nettoyeur. Comme montré sur la figure 3, l'ensemble de direction 40 retient l'essieu 20 dans une première position qui amène le nettoyeur 10 à tourner vers la droite dans la direction en avant, tandis que comme montré sur la figure 4, l'ensemble de direction 40 est verrouillé dans une deuxième position pour amener le nettoyeur 10 à tourner vers la gauche tandis qu'il se déplace dans la direction en avant. Bien que l'essieu 20 soit montré de manière illustrative en tant qu'essieu unique s'étendant transversalement en travers du nettoyeur pour faciliter le montage et la rotation des roues 18, un homme du métier appréciera que chaque roue 18 peut être montée et tourner autour d'un essieu séparé et indépendant qui est monté de manière appropriée sur la paroi latérale de la base 14 ou du logement 12 par des moyens mécaniques. L'ensemble de direction 40 comprend un ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 et un servomoteur 42 comportant un arbre rotatif 44 qui fait tourner l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 pour qu'il vienne en prise de manière sélective avec les extrémités opposées de l'essieu 20. Dans un mode de réalisation, le servomoteur 42 est un servomécanisme bien connu disponible dans le commerce qui comprend une rétroaction négative pour commander les degrés de rotation de l'arbre rotatif 44. Dans un mode de réalisation, le servomoteur 42 fait tourner l'arbre dans une plage de 5 à 10 degrés soit dans la direction contraire aux aiguilles d'une montre, soit dans la direction des aiguilles d'une montre (plage totale de 10 à 20 degrés), et de préférence de 7 à 8 degrés soit dans la direction des aiguilles d'une montre, soit dans la direction contraire aux aiguilles d'une montre, bien que ces degrés de rotation ne doivent pas être considérés comme limitatifs. Comme cela est évident, la plage est directement liée au rayon de rotation du nettoyeur, et plus la plage est grande, plus le rayon de rotation est petit ou serré. Le servomoteur 42 est monté de manière illustrative sur une paroi latérale intérieure du logement du nettoyeur 10. Par exemple, comme montré sur la figure 3, le servomoteur 42 est monté sur une paroi intérieure ou un autre élément de support qui est positionné vers l'arrière par rapport à l'essieu 20 des roues avant 18. Une première extrémité de l'arbre rotatif 44 est accouplée au servomoteur 42 et l'arbre 44 s'étend dans la direction en avant le long de l'axe longitudinal L. De préférence, l'arbre rotatif 44 s'étend le long de l'axe longitudinal central du nettoyeur 10. L'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 s'étend transversalement à l'arbre rotatif 44 et est fixé fermement à l'arbre 44 par une ou plusieurs pièces de fixation, telles que des boulons, des rivets, des broches et similaire. Divers autres dispositifs et éléments mécaniques de mise en prise et de montage seront évidents et des substitutions peuvent être faites par les hommes du métier. En fonctionnement, la rotation de l'arbre 44 par le servomoteur 42 amène les extrémités opposées respectives de l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 à se déplacer (tourner) vers le haut et vers le bas par rapport aux extrémités opposées de l'essieu de roue 20. De préférence, l'extrémité distale de l'arbre 44 à l'opposé du servomoteur 42 est montée à travers un alésage 24 formé dans la partie avant du logement du nettoyeur 10. De cette manière, les deux extrémités de l'arbre 44 sont montées fixement sur le nettoyeur 10 pour fournir une stabilité à l'ensemble de direction 40. Avec référence maintenant à la figure 5, l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 comprend une bride de montage centrale 52 qui est montée sur l'extrémité distale de l'arbre 44 par une ou plusieurs pièces de fixation 46 pour, de ce fait, fixer et empêcher une torsion de l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 par rapport à l'arbre 44. De préférence, au moins deux pièces de fixation 46, telles que des boulons, des broches ou des rivets, sont prévues à travers des alésages de bride 54 correspondants pour fixer la bride centrale 52 de l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 sur l'extrémité distale de l'arbre 44. L'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 est de préférence fabriqué à partir d'un matériau élastique flexible tel que le LEXAN qui est un polymère de polycarbonate produit par SABIC Innovative Plastics de Pittsfield, MA, Etats-Unis. Un homme du métier appréciera que l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 peut être fabriqué à partir d'autres matériaux présentant des caractéristiques flexibles, tels que d'autres polymères de polycarbonate, la fibre de verre, le nylon, les fibres de carbone ou d'autres polymères, matériaux et/ou métaux flexibles. Les divers éléments et pièces constitutives peuvent être produits par moulage, usinage, découpe et assemblage à partir des matériaux particuliers choisis sur la base de leur résistance au sel et autres produits chimiques utilisés dans la maintenance de piscines et de bassins. L'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 comprend un élément transversal fléchi 56 comportant des extrémités opposées, chacune d'elles se terminant au niveau d'un guide formant rebord 58 qui s'étend vers le haut par rapport à la plaque de base 14 du nettoyeur 10. De préférence, les guides formant rebords verticaux 58 sont montés sur un rebord de renforcement 64 formé à chaque extrémité opposée de l'élément transversal fléchi 56. Les guides formant rebords 58 s'étendent verticalement par rapport à la surface supérieure de l'élément transversal élastique et peuvent être inclinés d'environ plus ou moins trente degrés (± 30°) dans l'une ou l'autre direction par rapport à l'axe orthogonal vertical « Y » (montré sur la figure 5) de l'élément transversal fléchi 56. De préférence, les guides formant rebords 58 sont inclinés dans une plage de 5° à 20° par rapport à l'axe orthogonal Y. Chaque guide formant rebord vertical 58 comprend une surface supérieure 60 et au moins une rainure de réception d'essieu 62 formée dans celle-ci. Comme montré de manière illustrative sur la figure 5, la rainure d'essieu 62 est formée en tant qu'évidement ou découpe qui est configuré pour recevoir une partie de la surface extérieure de l'essieu 20 et, dans un mode de réalisation, la rainure d'essieu 62 est positionnée centralement le long de la surface supérieure 60 du guide formant rebord 58. Bien que la rainure d'essieu 62 soit montrée de manière illustrative en tant que découpe en forme d'arc, un homme du métier appréciera que la rainure 62 peut avoir n'importe quelle autre forme qui correspond à et/ou recevra et retiendra la surface extérieure de l'essieu 20 qui s'interface avec le guide 58. La surface supérieure 60 de chaque rebord vertical 58 est inclinée vers la rainure 62, de telle sorte que la hauteur à proximité des bords extérieurs du rebord 58 est supérieure à la hauteur de la surface supérieure à proximité de la rainure d'essieu 62. De cette manière, la surface supérieure du guide 58 agit en tant que coin pour guider, c'est-à-dire, faire glisser l'essieu 20 le long de la surface supérieure 60 vers la rainure d'essieu 62 et retenir l'extrémité de l'essieu 20 à la position centrale dans celle-ci. Avec référence à la figure 6, lorsque le servomoteur 42 fait tourner l'arbre 44, par exemple, dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre par rapport à la vue avant du nettoyeur 10, l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 est également tourné de sorte que le guide formant rebord vertical 58 à proximité de la roue gauche 18 se déplace pour venir en prise avec l'extrémité gauche de l'essieu 20. Simultanément, le guide formant rebord vertical du côté droit opposé se déplace vers le bas et à l'opposé de l'extrémité droite de l'essieu 20. La rotation de l'arbre 44 dans la direction des aiguilles d'une montre a l'effet opposé de sorte que le guide formant rebord du côté droit se déplace vers le haut pour venir en prise avec l'extrémité d'essieu droite tandis que le guide formant rebord du côté gauche se déplace vers le bas pour se désengager de l'extrémité gauche de l'essieu. Par conséquent, la rotation de l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 commande la mise en prise et le désengagement des guides formant rebords verticaux 58 opposés par rapport aux extrémités opposées de l'essieu 20. Un mouvement de rotation produit un mouvement dans un plan vertical à distance. Avec référence maintenant aux figures 6 à 9, chaque extrémité de l'essieu 20 est positionnée par rapport au logement 12 dans une fente de stabilisation d'essieu interne allongée 28 formée dans la paroi latérale 26 du nettoyeur. Dans un mode de réalisation préféré, une paroi de stabilisation d'essieu externe 30 est formée de manière adjacente sur la surface externe de la paroi latérale de plaque de base 26 de sorte qu'une fente de réception 34 est formée entre elles. La paroi de stabilisation d'essieu externe 30 comprend une fente de stabilisation d'essieu externe allongée 36 qui est adjacente à la fente de stabilisation d'essieu interne 28 et alignée avec celle- ci. L'extrémité de l'essieu 20 passe à travers les deux fentes 28 et 36. De préférence, la fente externe allongée 36 est légèrement plus longue que la fente interne allongée 28 pour permettre un mouvement angulaire de l'essieu 20 dans les fentes 28 et 36. En outre, la fente de réception 34 est configurée pour recevoir le guide formant rebord vertical 58. Par conséquent, alors que le guide formant rebord vertical 58 est tourné vers le haut vers l'extrémité de l'essieu 20, la surface supérieure 60 se 5 déplace vers le haut à travers la fente de réception 34 formée entre la surface externe de la paroi latérale 26 et la surface interne de la paroi de stabilisation d'essieu externe 30. De préférence, la combinaison de la hauteur du guide formant rebord vertical et de la rotation limitée de l'élément transversal fléchi 56 empêche le guide formant rebord vertical 58 de sortir 10 complètement de la fente de réception 34 lorsque l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 est tourné dans une direction qui désengage le rebord vertical 58 de l'essieu 20. De cette manière, la paroi latérale de base 26 et la paroi de stabilisation d'essieu 30 guident constamment le rebord vertical 58 lors de la mise en prise et du désengagement par rapport à 15 l'essieu 20, et protègent le guide formant rebord vertical 58 d'une torsion et d'une flexion, ou autrement d'un endommagement par des débris en fonctionnement. Avec référence aux figures 7 à 9, le mouvement du guide formant rebord vertical 58 est montré par rapport à une extrémité correspondante de 20 l'essieu 20 tandis que l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 est tourné, de manière illustrative, dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre. Avec référence à la figure 7, la fente d'essieu 28 est montrée formée dans la paroi latérale de base 26 du nettoyeur 10. La fente d'essieu 28 est allongée et s'étend sensiblement parallèlement à la plaque de base 14 du 25 nettoyeur 10. La fente 28 est configurée pour recevoir l'extrémité de l'essieu et permet à l'extrémité de l'essieu 20 de se déplacer soit dans la direction en avant, soit dans la direction en arrière le long de l'axe longitudinal L du nettoyeur 10 avec un très petit mouvement vers le haut et vers le bas, ou jeu, dans la fente 28. Comme montré sur la figure 7, le guide formant rebord 30 vertical 58 est positionné au-dessous et à distance de l'extrémité de l'essieu 20 de sorte que la surface supérieure 60 du rebord est désengagée de l'essieu 20, mais reste cependant encore positionnée dans la fente de réception 34 formée entre la paroi latérale de base 26 et la paroi de stabilisation d'essieu 30. Comme montré sur la figure 7, l'essieu 20 est positionné, de manière illustrative, du côté droit, c'est-à-dire, dans la partie arrière de la fente 28. Avec référence à la figure 8, le rebord vertical 58 est montré de manière illustrative tourné vers le haut vers l'essieu 20. Alors que la surface supérieure 60 inclinée s'interface avec la circonférence externe inférieure de l'essieu 20, l'essieu 20 est guidé le long de la surface supérieure et se déplace en avant vers le milieu de la fente 28. De cette manière, la force de rotation de l'arbre produit une force vers le haut sur le guide formant rebord vertical 58 qui est suffisante pour faire coulisser l'essieu 20 dans la direction en avant le long de la surface supérieure 60 du guide 58 et de la fente 28. Comme montré sur la figure 9, l'arbre 44 a tourné d'une quantité suffisante pour que le guide formant rebord vertical 58 force l'essieu 20 vers la partie centrale de la fente 28 et que la rainure d'essieu 62 circonscrive sensiblement l'essieu 20 et verrouille l'extrémité d'essieu à l'emplacement central de la fente 28. De plus, le servomoteur 42 verrouille l'arbre 44 dans sa position de rotation finale de sorte que le guide formant rebord 58 ne se déplacera pas vers le bas. Ainsi, l'essieu 20 est verrouillé dans la position centrale comme montré de manière illustrative sur la figure 9. L'opération de verrouillage de l'arbre 44 par le servomoteur 42 est effectuée par un contrôleur 2100, dont le fonctionnement est examiné plus en détail ci-dessous en relation avec la figure 21. Un homme du métier appréciera que la position de verrouillage de l'essieu 20 est fonction du positionnement de la rainure d'essieu 62 formée dans la surface supérieure 60 du guide formant rebord vertical 58. Par conséquent, le positionnement central de la rainure d'essieu 62 n'est pas limitatif étant donné que d'autres modes de réalisation du guide formant rebord vertical 58 envisagent d'autres positions de la rainure d'essieu 62, comme montré de manière illustrative et décrit ci- dessous en relation avec les figures 14 à 16. Avec référence maintenant aux figures 10 et 11, le nettoyeur de piscine 10 est montré de manière illustrative se déplaçant sur la surface de la piscine dans une direction en ligne droite correspondant à l'axe longitudinal L. L'élément transversal fléchi 56 est fléchi vers le bas par rapport à la bride centrale 52. De cette manière, lorsque le servomoteur 42 fait tourner l'arbre 44 vers une position neutre de sorte que l'élément transversal fléchi 56 soit sensiblement au même niveau que ou parallèle à la plaque de base 14, les deux rebords verticaux 58 opposés sont désengagés de manière coulissante des extrémités de l'essieu 20, mais sont cependant encore positionnés de manière coulissante entre et protégés par la paroi latérale de base 26 et la paroi de stabilisation d'essieu 30. En outre, lorsque l'ensemble de barre de verrouillage d'essieu 50 est maintenu dans la position neutre par le servomoteur 42 tandis que le nettoyeur 10 se déplace dans une direction en ligne droite correspondant à l'axe longitudinal L, les extrémités de l'essieu 20 opposées coulissent vers l'arrière vers le bord arrière de la fente de stabilisation d'essieu interne 28 et la fente de stabilisation d'essieu externe 36, comme montré de manière illustrative sur la figure 7. Par conséquent, la rotation de l'élément transversal fléchi 56 soit dans une direction des aiguilles d'une montre, soit dans une direction contraire aux aiguilles d'une montre commande l'engagement et le désengagement du guide formant rebord vertical 58 sur chaque extrémité de l'essieu 20. Spécifiquement, les guides formant rebords verticaux 58 peuvent être utilisés pour verrouiller une extrémité de l'essieu 20 à un emplacement central dans la fente 28, tandis que l'extrémité d'essieu opposée peut coulisser librement vers l'arrière dans la fente 28 alors que le nettoyeur se déplace en avant pour, de ce fait, permettre au nettoyeur de tourner dans la direction de l'extrémité libre de l'essieu 20. C'est-à-dire que, lorsqu'un essieu (par exemple, l'essieu gauche) est mis en prise avec le guide formant rebord vertical 58 correspondant, l'essieu opposé est désengagé de son guide 58 correspondant et coulisse vers le bord latéral de la fente 28, alors que le nettoyeur est propulsé en avant le long de son axe longitudinal. Par exemple, si l'extrémité d'essieu gauche est verrouillée en position par le guide formant rebord vertical 58 et si l'extrémité d'essieu droite peut coulisser librement en arrière dans la fente 28, la roue gauche sera dans la position avant par rapport à la roue droite. Par conséquent, le nettoyeur 10 braquera vers la droite lorsqu'il se déplace dans une direction en avant. De manière similaire, si l'extrémité droite de l'essieu 20 est verrouillée dans une position centrale de la fente 28 par le guide formant rebord vertical 58 droit et si l'extrémité d'essieu gauche peut coulisser librement vers l'arrière dans la fente 28, la roue droite 18 sera positionnée en avant de la roue gauche, et le nettoyeur 10 braquera vers la gauche lorsqu'il se déplace dans une direction en avant. Un homme du métier appréciera que si le nettoyeur se déplace dans la direction opposée, c'est-à-dire inverse, l'extrémité libre de l'essieu se déplacera vers l'extrémité opposée des paires de fentes 28 et 36 respectives, et la direction de braquage sera inversée. Par exemple, si l'essieu avant gauche est verrouillé par le guide formant rebord vertical 58 et si l'essieu avant droit reste libre de coulisser dans la paire de fentes 28 et 36, lorsque le nettoyeur 10 inverse la direction, l'extrémité libre de l'essieu 20 coulissera en arrière de sorte que le braquage sera commandé par ce qui sera maintenant les roues arrière. A ce titre, la roue gauche 18 verrouillée en position sera positionnée en avant de la roue droite libre, et le nettoyeur 10 braquera vers la droite lorsqu'il se déplace dans une direction en avant. Avec référence aux figures 12 et 13, des deuxième et troisième modes de réalisation de l'ensemble de direction 40 sont montrés de manière illustrative. En particulier, chaque guide formant rebord vertical 58 est commandé et positionné en place par rapport aux extrémités de l'essieu 20 par l'intermédiaire de moyens de rotation de rebord 80, tels qu'un actionneur ou un solénoïde. Par exemple, avec référence à la figure 12, la partie inférieure de chaque guide formant rebord vertical 58 comprend un élément saillant tel qu'un arbre allongé 70 qui s'étend longitudinalement le long de l'axe longitudinal L. Le guide formant rebord vertical 58 est attaché à une première extrémité de l'arbre 70 et la deuxième extrémité opposée de l'arbre 70 est couplée de manière pivotante à un actionneur 89. L'arbre 70 est relié à un point de pivotement 76 sur la paroi latérale 26 du logement 12 positionné entre les première et deuxième extrémités opposées de l'arbre 70. L'arbre 70 peut être relié de manière pivotante au niveau du point de pivotement 76 par une pièce de fixation, telle qu'une broche, un boulon, un rivet et similaire. En fonctionnement, l'actionneur 89 fait tourner le guide formant rebord vertical 58 autour du point de pivotement 76 pour désengager et/ou remettre en prise la surface supérieure 60 du guide formant rebord vertical 58 par rapport à l'extrémité de l'essieu 20. Comme montré dans le deuxième mode de réalisation de la figure 12, l'actionneur 89 est un solénoïde ou un autre dispositif de type piston comportant une tige coulissante 88 qui comprend une extrémité libre qui est fixée de manière pivotante à la deuxième extrémité de l'arbre 70. Dans un mode de réalisation, une pièce de fixation s'étend à travers une fente 78 formée dans la deuxième extrémité de l'arbre 70 et l'extrémité libre de la tige 88. La fente 78 permet au guide formant rebord vertical 58 de tourner autour du point de pivotement 76 fixe. L'actionneur 89 est également monté sur la paroi latérale 26 du logement de sorte que, lorsque la tige coulissante 88 est totalement étendue, le guide formant rebord vertical 58 tourne autour du point de pivotement 76 et vient en prise avec l'extrémité de l'essieu 20, comme examiné ci-dessus en relation avec le guide formant rebord vertical montré sur les figures 7 à 9. De manière similaire, lorsque la tige coulissante 88 est rétractée, la deuxième extrémité distale de l'arbre se déplace vers le haut et le guide formant rebord vertical 58 se déplace vers le bas pour désengager le guide de l'extrémité de l'essieu 20. Un homme du métier appréciera que d'autres dispositifs de rotation de rebord peuvent être utilisés pour mettre en prise ou désengager le guide formant rebord vertical 58 et l'extrémité de l'essieu 20. Par conséquent, chaque actionneur 89 peut commander de manière indépendante le positionnement de l'extrémité respective de l'essieu 20 le long de chaque fente 28 formée de chaque côté du logement 12 du nettoyeur 10. Par exemple, avec référence au troisième mode de réalisation de l'ensemble de direction montré sur la figure 13, l'extrémité distale de l'arbre 70 est accouplée de manière illustrative à un servomoteur réversible 91, qui, lors de son activation, fait tourner le guide formant rebord vertical 58 vers le haut et vers le bas pour qu'il vienne en prise avec l'extrémité respective de l'essieu 20 et se désengage de celle-ci d'une manière similaire à celle décrite ci-dessus. Avec référence maintenant aux figures 14 à 16, divers modes de réalisation illustratifs de guides formant rebords verticaux 58 sont montrés. De nouveau avec référence aux figures 7 à 9, la rainure d'essieu 62 est montrée située centralement le long de la surface supérieure 60 du guide formant rebord 58. Dans les autres modes de réalisation montrés sur les figures 14 à 16, une ou plusieurs des rainures d'essieu 62 sont formées à différentes positions le long de la surface supérieure 60 pour produire un taux de rotation différent pour le nettoyeur 10. Par exemple, avec référence à la figure 14, la rainure d'essieu 62 est positionnée à proximité du bord de tête avant du guide formant rebord vertical 58, tandis que sur la figure 15, la rainure d'essieu 62 est positionnée à proximité de l'extrémité arrière de queue du guide formant rebord vertical 58. Le positionnement de la rainure d'essieu 62 vers le bord de tête du guide formant rebord vertical 58 produira un rayon de rotation plus serré ou petit, tandis que le positionnement de la rainure d'essieu 62 à proximité du bord arrière du guide formant rebord vertical 58 produira un taux de rotation plus grand. Avec référence à la figure 16, le guide formant rebord vertical 58 comprend de multiples rainures d'essieu 62 qui peuvent être utilisées pour commander le rayon de rotation du nettoyeur 10. Comme montré de manière illustrative sur la figure 16, une première rainure d'essieu est positionnée à proximité du bord de tête et une deuxième rainure d'essieu est positionnée à proximité du bord de queue opposé du guide formant rebord vertical 58. Un coin de forme triangulaire 63 est formé entre les rainures de tête et de queue 62 pour aider au guidage de l'essieu 20 vers l'une des rainures à proximité du bord de tête ou du bord de queue. Le mode de réalisation montré sur la figure 16 fournit de multiples motifs de rotation à sélectionner par l'utilisateur. Par exemple, une rotation serrée à droite peut être effectuée en capturant l'extrémité gauche de l'essieu 20 dans la rainure 62 de bord avant ou de tête et en capturant également l'extrémité droite de l'essieu 20 dans la rainure d'essieu de bord de queue du guide formant rebord vertical 58. Les multiples rainures d'essieu 62 formées dans les guides formant rebords 58 permettent de changer les rayons de rotation à utiliser dans le motif de nettoyage du nettoyeur. Le guide formant rebord vertical 58 de la figure 16 est approprié pour une utilisation avec n'importe lequel des modes de réalisation de direction utilisant le rebord vertical 58 décrit dans le présent document. Avec référence aux figures 17 et 18, un quatrième mode de réalisation de l'ensemble de direction 40 est montré de manière illustrative. Dans ce mode de réalisation, chaque extrémité de l'essieu 20 est commandée et positionnée dans la fente 28 correspondante de la paroi latérale 26 de la base 14 par un actionneur 82. Dans un mode de réalisation préféré, l'actionneur 82 comprend un solénoïde 83, un servomoteur ou un autre dispositif approprié comportant un arbre 86 extensible et rétractable qui s'étend à l'extérieur et se rétracte à l'intérieur de manière coulissante parallèlement à l'axe longitudinal L du nettoyeur. L'extrémité libre de l'arbre 86 comprend une bague ou une pince 84 qui circonscrit au moins une partie de l'essieu 20 tout en permettant à l'essieu de tourner librement. Comme montré sur la figure 17, lorsque l'arbre 20 est dans la position totalement rétractée, la bague 84 retient l'extrémité de l'essieu 20 vers l'arrière vers le bord de queue de la fente allongée 28 formée dans la paroi latérale de base 26. Avec référence à la figure 18, lorsque l'arbre 86 est dans sa position totalement étendue, la bague 84 pousse l'extrémité de l'essieu en avant vers le bord de tête de la fente allongée 28 formée dans la paroi latérale 26 de la base 14. Par conséquent, chaque actionneur 82 peut commander de manière indépendante le positionnement de l'extrémité respective de l'essieu 20 le long de chaque fente 28 formée de chaque côté du logement 12 du nettoyeur 10. Par exemple, si le programme de nettoyage comprend des commandes pour une rotation à droite ayant un rayon de rotation serré, l'actionneur 82 de gauche étendra entièrement l'arbre 86 de sorte que l'extrémité de l'essieu 20 sera positionnée au niveau du bord de tête de la fente allongée 28, tandis que l'actionneur 82 du côté droit sera entièrement 2 983 2 2 4 28 rétracté de sorte que l'extrémité de l'essieu 20 sera tirée vers l'arrière vers le bord de queue de la fente allongée 28. Comme cela sera apprécié d'un homme du métier, la direction d'une rotation et le rayon de rotation peuvent être commandés et modifiés en ajustant le positionnement des extrémités 5 d'essieu droite et gauche dans les fentes 28 respectives formées le long de la paroi latérale 26 du logement 12. Par exemple, un contrôleur 2100, tel que décrit ci-dessous en relation avec la figure 21, peut être programmé pour commander la longueur d'extension et de rétraction de chaque arbre 86 pour, de ce fait, commander le rayon de rotation, du nettoyeur pendant l'opération 10 de nettoyage. Avec référence maintenant à la figure 21, un schéma fonctionnel d'un contrôleur 2100 approprié pour commander les opérations de braquage du nettoyeur de piscine 10 est montré de manière illustrative. Le contrôleur 2100 comprend un logiciel multitâche temps réel qui peut gérer simultanément des 15 centaines de milliers d'interrogations et de mises à jour. Le contrôleur 2100 peut être n'importe quel dispositif informatique tel qu'un microcontrôleur. Bien que le contrôleur 2100 soit montré à des fins d'illustration en tant qu'unité informatique unique, le système peut comprendre un groupe de dispositifs informatiques qui peuvent être mis à 20 l'échelle en fonction de la charge de traitement et de la taille de la base de données. Spécifiquement, le contrôleur 2100 comprend au moins un processeur 2102, ainsi qu'une mémoire 2110 pour mémoriser divers programmes de commande 2112. Le processeur 2102 est de préférence un microprocesseur 25 ou peut être n'importe quelle unité centrale (CPU) classique, par exemple un ou plusieurs processeurs INTEL®. La mémoire 2110 peut comprendre une mémoire volatile (par exemple, une DRAM), une mémoire non volatile (par exemple, des lecteurs de disque) et/ou une combinaison de celles-ci. Le processeur 2102 coopère avec des éléments de circuit de support 2106, tels 30 que des alimentations, des circuits d'horloge, une mémoire cache, parmi d'autres éléments de circuit de support classiques, pour aider à l'exécution de sous-programmes logiciels (par exemple, le procédé 300) mémorisés dans la mémoire 2110. Lesdits un ou plusieurs processeurs 2102, la mémoire 2110 et les éléments de circuit de support 2106 sont tous connectés en commun les uns aux autres par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs bus et/ou supports de communication (par exemple, un câblage) 2108. Le contrôleur 2100 comprend également des éléments de circuit d'entrée/sortie (E/O) 2104 qui forment une interface entre les divers éléments fonctionnels communiquant avec le contrôleur 2100. Par exemple, le contrôleur 2100 est connecté à une liaison de communication par l'intermédiaire d'une interface d'entrée/sortie 2104, qui reçoit des informations du servomoteur 42 et envoie des informations (par exemple, des signaux électriques) à celui-ci sur une liaison de communication (par exemple, un conducteur électrique). La mémoire 2110 comprend une mémoire de programme 2112 et une mémoire de données 2114. La mémoire de programme 2112 mémorise les sous-programmes de motifs de nettoyage 2120, un système d'exploitation (non montré), des compteurs 2122, des registres d'horloge 2124, des alarmes 2126 et d'autres programmes d'application. Dans un mode de réalisation, les compteurs 2122 peuvent être utilisés pour compter un nombre de rotations effectuées par le nettoyeur, et les registres d'horloge 2124 peuvent comprendre une horloge pour déterminer le temps qui s'est écoulé depuis qu'une rotation précédente a été effectuée. L'alarme 2126 peut être utilisée pour alerter l'utilisateur d'un défaut de rotation du nettoyeur après qu'un temps de comptage prédéterminé s'est écoulé. La mémoire de données 2114 peut être un dispositif de mémorisation interne ou séparé, tel qu'un ou plusieurs dispositifs de mémoire flash, des ensembles de lecteurs de disque ou d'autres dispositifs de mémoire auxquels il est possible d'accéder par l'intermédiaire de l'interface d'entrée/sortie 2104 pour lire/écrire des données. La mémoire de données 2114 peut comprendre une base de données centrale 2130 qui comprend des fichiers de piscine de client 2132, ainsi que d'autres fichiers de mémorisation de données. Les fichiers de piscine de client 2132 peuvent comprendre des fichiers préprogrammés sur la base des dimensions prédéterminées de la piscine du client. En variante, les fichiers de piscine de client 2132 peuvent comprendre des fichiers basés sur des métriques déterminées par le nettoyeur 10 alors qu'il nettoie la piscine. La base de données centrale 2130 est de préférence prévue à l'intérieur du contrôleur 2100, bien qu'une base de données externe soit également comprise dans la présente invention. L'un quelconque des modules de programmes logiciels dans la mémoire de programme 2112 et des données provenant de la mémoire de données 2114 sont transférés à des emplacements de mémoire spécifiques (par exemple, une RAM) selon les besoins pour une exécution par le processeur 2102. A ce titre, on doit comprendre que certaines des étapes de processus de nettoyage décrites en tant que processus logiciels peuvent être mises en oeuvre dans un matériel, par exemple, en tant qu'éléments de circuit qui coopèrent avec le processeur 2102 pour effectuer diverses étapes. On note que le système d'exploitation (non montré) et éventuellement divers programmes d'application (non montrés) sont mémorisés dans la mémoire 2110 pour exécuter des tâches spécifiques et permettre une interaction de l'utilisateur, c'est-à-dire, la personnalisation du fonctionnement du nettoyeur de piscine en relation avec la piscine de l'utilisateur. Par exemple, les sous-programmes de motifs de nettoyage 2120 peuvent comprendre des trajets de nettoyage aléatoires ou prédéterminés qui sont calculés sur la base de la configuration et des dimensions de la piscine à nettoyer. La rotation du nettoyeur peut être aléatoire ou basée sur des registres d'horloge ou des compteurs 2124 qui déclenchent une rotation après qu'un temps ou un comptage prédéterminé s'est écoulé. En variante, la rotation du nettoyeur peut être basée sur des signaux reçus de capteurs externes, tels qu'un capteur de mouvement, de proximité et/ou GPS envoyant un signal au contrôleur 2100 par l'intermédiaire de l'interface d'entrée/sortie 2104 indiquant qu'une paroi latérale de la piscine a été atteinte ou qu'une échelle ou une autre obstruction est dans le trajet du nettoyeur 10. Les motifs de nettoyage sont bien connus dans l'art et ne font pas partie de l'invention. Cependant, l'ensemble de direction 40 répond à des signaux de commande envoyés par le contrôleur 2100 conformément aux sous-programmes de motifs de nettoyage et aux fichiers de piscine de client 2132 mémorisés dans ceux-ci. Par exemple, le sous-programme de motif de nettoyage 2120 peut comprendre une série de rotations à droite et à gauche qui sont séquencées sur la base de comptes de temps ou de rotations pour nettoyer efficacement les surfaces de fond et de parois latérales de la piscine ou du bassin, ainsi que pour éviter un enroulement indésirable du câble d'alimentation flottant. Les signaux de commande sont fournis sous la forme de signaux électriques envoyés au servomoteur 42, ou aux actionneurs de braquage 80, 82, qui inversent la polarité du servomoteur 42 pour, de ce fait, modifier la direction de rotation de l'arbre 44. La mise en prise et le désengagement de l'ensemble de direction par rapport aux extrémités des essieux de roues sont décrits en détail ci-dessus en relation avec les figures 1 à18. Avec référence maintenant à la figure 19, une vue en coupe partielle d'un cinquième mode de réalisation de l'ensemble de direction 100 est montré de manière illustrative. Le nettoyeur 10 comprend une paire de roues avant 18 montées sur les parois latérales 26 opposées de la base 14 en utilisant des essieux 20 indépendants. Chacun des essieux 20 est sensiblement normal à l'axe longitudinal L. Chaque essieu 20 a une extrémité externe 113 qui est montée sur une roue 18 et une extrémité interne 115 qui s'étend à travers la fente allongée 36 formée dans la paroi de stabilisation d'essieu externe 30 et la fente interne 28 adjacente formée dans la paroi latérale de base 26. Les paires de fentes 28 et 36 sont formées dans la paroi latérale du nettoyeur et s'étendent dans une direction le long de l'axe longitudinal comme décrit précédemment ci-dessus en relation avec les figures 1 à 11. Les extrémités internes 115 opposées des essieux 20 ne sont pas directement reliées l'une à l'autre. Au lieu de cela, chaque dit essieu est séparé et commandé par l'ensemble de direction 100. Chaque extrémité interne 115 de l'essieu 20 est fixée de manière pivotante à un support de montage 120 par une pièce de fixation 118, telle qu'un boulon ou une broche. Comme montré sur la figure 19, l'extrémité interne 115 de chaque essieu est immobile, mais peut tourner dans la direction longitudinale de sorte que l'extrémité externe 113 opposée puisse se déplacer de manière coulissante le long de la longueur de la paire respective de fentes 28 et 36 pour incliner, c'est-à-dire faire tourner, la roue 18 vers la droite ou la gauche, en fonction du déplacement d'une biellette de commande de direction 108 comme décrit plus en détail ci-dessous. L'ensemble de direction 100 comprend une biellette de commande de direction 108 qui s'étend transversalement entre les extrémités internes 115 opposées des essieux 20. La biellette de commande de direction 108 comprend des extrémités 112 opposées, qui sont accouplées chacune à une extrémité interne 115 respective d'un essieu 20 par l'intermédiaire d'un bras de direction 116. Dans un mode de réalisation, chaque extrémité 112 de la biellette de commande de direction 108 comprend une fente en forme d'arc 114 s'étendant sensiblement normalement à l'axe longitudinal L. Dans un mode de réalisation, chacun des bras de direction 116 est généralement allongé et a une première extrémité 117 accouplée de manière pivotante à une extrémité interne 115 respective d'un essieu 20 et une plaque de montage 120 correspondante par l'intermédiaire de la pièce de fixation 118. La deuxième extrémité 119 opposée de chaque bras de direction 116 comprend un alésage, et est accouplée de manière pivotante à une extrémité 112 respective de la biellette de commande de direction 108 par l'intermédiaire d'une pièce de fixation 111, telle qu'un boulon, une broche ou un rivet qui s'étend à travers la fente 114 et l'alésage formé dans la deuxième extrémité 119 du bras de direction 116. De cette manière, une extrémité des bras de direction 116 est accouplée de manière pivotante à une extrémité interne 115 de la paire d'essieux 20, et les autres extrémités des bras de direction sont accouplées l'une à l'autre par l'intermédiaire de la biellette de commande de direction 108. A ce titre, la paire de roues 18 peuvent être tournées dans la même direction, étant donné qu'elles sont physiquement liées l'une à l'autre. La biellette de commande de direction 108 est déplacée latéralement par rapport à l'axe longitudinal L par un moteur électrique réversible 102 comportant un entraînement à vis sans fin 104. L'entraînement à vis sans fin 104 comprend une vis ou un boulon 105 immobile et un bloc suiveur 106 qui 5 est vissé sur la vis 105 à une première extrémité 107, et qui est fixé à une deuxième extrémité 109 à la biellette de commande 108 par l'intermédiaire d'une pièce de fixation 110, telle qu'un boulon, une broche, une vis, un rivet et similaire. Le moteur électrique 102 peut être monté sur une paroi intérieure du nettoyeur 10 et fait tourner la vis 105 de sorte que le bloc suiveur 106 se 10 déplace vers la gauche ou vers la droite, alors que l'entraînement à vis sans fin 104 est tourné dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre par le moteur réversible 102. Par exemple, si le nettoyeur 10 est déplacé vers l'avant et que le moteur 102 fait tourner la vis dans le sens contraire des aiguilles d'une montre, le bloc 15 suiveur se déplace le long de la vis filetée 105 vers la paroi latérale droite, ce qui, à son tour, déplace la biellette de commande 108 vers la paroi latérale droite. La pièce de fixation 111 à la deuxième extrémité 119 du bras de direction 116 se déplace vers le bord de queue de la fente en forme d'arc 114, ce qui, à son tour, pousse la deuxième extrémité 119 du bras de 20 direction 116 pour qu'il pivote autour de la pièce de fixation 118 immobile à la première extrémité 117 du bras de direction et à l'extrémité interne 115 de l'essieu 20. Simultanément, la deuxième extrémité 119 du bras de direction gauche 116 est tirée vers la droite et pivote autour de l'autre pièce de fixation 118 immobile à la première extrémité 117 du bras de direction et à l'extrémité 25 interne 115 de l'essieu 20, faisant de ce fait tourner les deux roues 18 vers la gauche par rapport à l'axe longitudinal L. D'une manière similaire, la rotation de la vis 105 dans le sens des aiguilles d'une montre fait tourner les deux roues 18 vers la droite. Un homme du métier appréciera que le rayon de rotation du nettoyeur est défini en partie par la longueur des paires 30 adjacentes de fentes 28 et 36 formées dans les parois latérales du nettoyeur, ainsi que par le déplacement latéral de la biellette de commande de direction 108 à partir d'une position centralement neutre le long de l'axe longitudinal 2 983 2 2 4 34 central du nettoyeur. En outre, le moteur électrique 102 réagit aux signaux de commande provenant du contrôleur 2100 décrit ci-dessus en relation avec la figure 21. En particulier, des signaux électriques sont envoyés au moteur pour le mettre en marche ou l'arrêter, ainsi que pour commander la polarité pour inverser la direction de la rotation de la vis 105 soit dans la direction des aiguilles d'une montre, soit dans la direction contraire aux aiguilles d'une montre. Avec référence à la figure 20, une vue en coupe partielle d'un sixième mode de réalisation de l'ensemble de direction 130 est montrée de manière illustrative. Le nettoyeur 10 comprend, de manière illustrative, une roue 18 unique ayant un essieu central (non montré) qui est monté sur une bride ou un étrier en forme de U 140 qui comprend un arbre 133 s'étendant verticalement de la partie centrale de l'étrier en forme de U 140. L'arbre vertical 133 est positionné au-dessus de la bande de roulement et les bras opposés de l'étrier 140 sont positionnés adjacents aux côtés opposés de la roue 18. La roue 18 tourne autour de l'essieu dans le plan horizontal X, et la roue 18 et l'étrier 140 tournent autour de l'arbre 133 dans le plan vertical Y. L'arbre 133 de la roue 18 s'étend de la partie supérieure de l'étrier et est monté sur une plaque de montage 135 (montrée en traits interrompus sur la figure 20) parallèlement à l'axe longitudinal central L à proximité des parties avant ou arrière du logement 12. En variante, une paire de roues peuvent être montées sur la base 14 ou la plaque de montage 135 à proximité des parois latérales 26 opposées du logement 12. Dans l'un ou l'autre mode de réalisation, l'étrier 140 et la roue 18 tournent collectivement autour de l'arbre 133. L'ensemble de direction 130 comprend un servomoteur 132 comportant une tige 134 qui s'étend et se rétracte de manière sélective en réponse à des signaux de commande envoyés par le contrôleur 2100 décrit ci-dessus. L'extrémité libre distale 136 de la tige 134 est reliée de manière pivotante à l'étrier 140 de sorte que la rétraction ou l'extension de la tige 134 amène l'étrier 140 et l'ensemble de roue à tourner collectivement dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre ou dans le sens des aiguilles d'une montre autour de l'arbre 133. Comme montré de manière illustrative sur la figure 20, la partie supérieure de l'étrier 140 comprend une bride de forme triangulaire s'étendant à l'extérieur et comprend une fente allongée 142 à travers laquelle une pièce de fixation, telle qu'une broche, un boulon ou un rivet, accouple de manière pivotante l'extrémité libre 136 de la tige 134 à l'étrier 140. La fente allongée 142 est configurée pour permettre à l'étrier 140 de tourner alors que la tige 134 est rétractée ou étendue. Par conséquent, l'ensemble de direction 130 réagit aux signaux de commande qui lui sont fournis pendant l'exécution du sous-programme de motif de nettoyage 2120, et peut comprendre de nombreuses rotations à droite et à gauche qui sont séquencées pour nettoyer efficacement les surfaces de fond et des parois latérales de la piscine ou du bassin, et peut également éviter un enroulement indésirable du câble d'alimentation flottant. Les ensembles de direction et leurs procédés de fonctionnement inclus dans la présente invention fournissent de nombreux avantages par rapport à l'art antérieur. De manière illustrative, les avantages par rapport à l'art antérieur comprennent, mais sans y être limités, un appareil de nettoyage de piscines et de bassins automatisé ou robotisé amélioré qui incorpore des mécanismes et des procédés fiables de braquage du nettoyeur de piscine par rapport à l'axe longitudinal de l'appareil. De plus, la présente invention fournit un appareil et des procédés simples et fiables pour commander de manière ajustable la direction du nettoyeur de piscine pour obtenir des motifs de balayage corrects afin de nettoyer les surfaces de fond et de parois latérales entièrement submergées de la piscine, indépendamment de la configuration de la piscine et de la présence d'obstacles évidents. Le positionnement d'une ou de plusieurs des roues ou d'autres moyens de support du nettoyeur peut être modifié afin de modifier les motifs de déplacement et de balayage directionnels de l'appareil par rapport à la surface de fond de la piscine ou du bassin à nettoyer. En outre, le braquage automatique du nettoyeur aide à garantir le mouvement libre et sans entrave du nettoyeur de piscine dans son balayage prescrit ou aléatoire des surfaces à nettoyer, et sans interférence du câble d'alimentation électrique flottant qui est fixé au logement du nettoyeur et qui flotte sur la surface de la piscine. De plus, l'ensemble de direction automatique aide à éviter l'immobilisation prolongée du nettoyeur par un obstacle et lui permet de reprendre son motif de balayage prédéterminé. Par conséquent, la présente invention permet au nettoyeur de piscine de fonctionner d'une manière plus rentable, fiable et simplifiée qu'avec les pratiques et les enseignements de l'art antérieur. Bien que ce qui précède concerne des modes de réalisation de la présente invention, d'autres modes de réalisation et des modes de réalisation supplémentaires de l'invention peuvent être conçus par les hommes du métier sur la base de cette description sans s'écarter de l'étendue de base de l'invention, qui est déterminée par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS1. Appareil de nettoyage robotisé autopropulsé pour nettoyer une surface submergée d'une piscine ou d'un bassin, comprenant : un logement comportant une partie avant, une partie arrière opposée et des parties latérales contiguës définissant la périphérie de l'appareil, et une plaque de base avec au moins une entrée d'eau ; une pompe à eau configurée pour aspirer l'eau et les débris de la piscine ou du bassin à travers ladite au moins une entrée d'eau pour filtrer et décharger l'eau 10 filtrée à travers au moins une sortie de décharge d'eau ; des supports montés en rotation accouplés à proximité des parties avant et arrière du logement, lesdits supports montés en rotation comprenant une paire de supports montés en rotation qui sont accouplés chacun à une extrémité opposée d'un essieu, les extrémités de l'essieu pouvant être déplacées de manière 15 coulissante le long du logement vers l'avant et vers l'arrière par rapport au trajet directionnel du nettoyeur ; et un contrôleur comportant une mémoire pour mémoriser un programme de nettoyage et un processeur couplé électriquement à la mémoire, le programme de nettoyage pouvant être exécuté par le processeur et pouvant être utilisé pour 20 commander automatiquement le positionnement de chaque extrémité de l'essieu par rapport au logement pour braquer l'appareil de nettoyage alors que le nettoyeur se déplace dans une direction en avant ou en arrière. 2. Appareil selon la revendication 1, comprenant en outre un ensemble de direction pour diriger le mouvement des extrémités d'essieu en réponse à la 25 réception de signaux de commande du contrôleur. 3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel l'ensemble de direction comprend au moins un guide formant rebord vertical positionné à proximité d'une extrémité d'essieu respective et comportant une surface supérieure qui vient en prise avec l'extrémité d'essieu et se désengage de celle-ci de manière sélective. 30 4. Appareil selon la revendication 3, dans lequel ledit au moins un guide formant rebord comprend une partie de surface supérieure inclinée. 5. Appareil selon la revendication 3, dans lequel ledit au moins un guide formant rebord comprend au moins une rainure d'essieu formée dans la surface supérieure qui est dimensionnée pour circonscrire au moins une partie de l'extrémité d'essieu et fixer l'extrémité d'essieu dans une position sélectionnée le long du trajet directionnel. 6. Appareil selon la revendication 5, dans lequel ladite au moins une rainure d'essieu est une rainure unique positionnée entre les extrémités de la surface supérieure. 7. Appareil selon la revendication 5, dans lequel ladite au moins une rainure d'essieu consiste en une pluralité de rainures d'essieu formées dans une relation espacée dans la surface supérieure. 8. Appareil selon la revendication 1, dans lequel ledit au moins un guide formant rebord vertical est accouplé à un élément transversal s'étendant transversalement à l'axe longitudinal du nettoyeur, ledit élément transversal étant fixé à un arbre rotatif qui est monté sur le logement. 9. Appareil selon la revendication 8, dans lequel la rotation de l'arbre est commandée par le contrôleur. 10. Appareil selon la revendication 8, dans lequel l'arbre est capable de tourner dans une plage de cinq à quinze degrés. 11. Appareil selon la revendication 8, dans lequel ledit au moins un guide formant rebord vertical comprend une paire de guides formant rebords verticaux opposés, chaque guide formant rebord étant respectivement accouplé à une extrémité opposée de l'élément transversal s'étendant transversalement à l'axe longitudinal du nettoyeur, ledit élément transversal étant monté en son centre sur l'arbre rotatif. 12. Appareil selon la revendication 1, dans lequel l'élément transversal est flexible et est fléchi vers le bas à partir du centre de l'arbre rotatif. 13. Appareil selon la revendication 1, dans lequel chaque extrémité opposée d'un essieu s'étend à travers une fente allongée respective formée dans les parties latérales du logement, lesdites fentes étant orientées sensiblement parallèlement à la surface nettoyée et dimensionnées pour permettre unmouvement directionnel en avant et en arrière de l'extrémité d'essieu dans celles-ci. 14. Appareil selon la revendication 13, dans lequel chaque fente allongée est formée dans une paroi latérale interne de la partie latérale du logement, ledit appareil comprenant en outre une paroi latérale de stabilisation d'essieu externe montée sur et adjacente à la paroi latérale interne pour former un canal de réception entre elles, ladite paroi latérale de stabilisation externe comprenant une fente externe configurée pour s'aligner avec la fente allongée et également recevoir l'extrémité opposée de l'essieu à travers celle-ci, et dans lequel le canal de réception est configuré pour recevoir un guide formant rebord vertical correspondant. 15. Appareil selon la revendication 1, dans lequel chaque guide formant rebord vertical est monté sur un arbre correspondant s'étendant le long de l'axe longitudinal du nettoyeur, chaque dit arbre ayant une extrémité libre accouplée à des moyens pour faire tourner le guide formant rebord vertical pour qu'il vienne en prise avec une extrémité d'essieu correspondante et se désengage de celle-ci. 16. Appareil selon la revendication 15, dans lequel les moyens pour faire tourner comprennent l'un d'un piston et d'un servomoteur. 17. Appareil selon la revendication 1, dans lequel chaque dite extrémité opposée de l'essieu est commandée par un solénoïde comportant un arbre extensible et rétractable ayant une extrémité libre qui vient en prise avec l'extrémité d'essieu, et qui s'étend et se rétracte de manière coulissante parallèlement à l'axe longitudinal L du nettoyeur pour déplacer de manière sélective l'extrémité d'essieu le long du trajet directionnel en avant et en arrière. 18. Appareil selon la revendication 1, comprenant en outre : une biellette de commande de direction ayant des extrémités opposées, lesdites extrémités étant accouplées chacune de manière pivotante aux extrémités d'essieu opposées ; et un entraînement à vis sans fin relié fixement à la biellette de commande de direction et configuré pour recevoir des signaux électriques du contrôleur pourdéplacer la biellette de commande de direction latéralement pour, de ce fait, braquer les supports montés en rotation dans une direction sélectionnée. 19. Appareil selon la revendication 18, dans lequel chaque extrémité opposée de la biellette de commande de direction et chaque extrémité d'essieu sont couplées par l'intermédiaire d'un bras de direction associé. 20. Appareil de nettoyage robotisé autopropulsé pour nettoyer une surface submergée d'une piscine ou d'un bassin, comprenant : un logement comportant une partie avant, une partie arrière opposée et des parties latérales contiguës définissant la périphérie de l'appareil, et une plaque de 10 base avec au moins une entrée d'eau ; un ensemble de direction qui comprend un support monté en rotation accouplé à proximité de l'une des parties avant ou arrière du logement par un étrier, lesdits étrier et support monté en rotation étant capables de tourner simultanément autour d'un axe central d'un essieu qui est monté sur le logement 15 du nettoyeur ; et un contrôleur comportant une mémoire pour mémoriser un programme de nettoyage et un processeur couplé électriquement à la mémoire, le programme de nettoyage pouvant être exécuté par le processeur et pouvant être utilisé pour commander automatiquement la rotation de l'essieu pour braquer l'appareil de 20 nettoyage alors que le nettoyeur se déplace dans une direction en avant ou en arrière. 21. Appareil selon la revendication 20, comprenant en outre un solénoïde accouplé à l'étrier, ledit solénoïde étant couplé électriquement au contrôleur et pouvant être utilisé pour recevoir des signaux de commande pour faire tourner 25 l'étrier et le support monté en rotation.