Brevet FR2983586A1 — publié le 20130607

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de saisie d'au moins un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule selon lequel on reçoit les signaux acoustiques émis par au moins un capteur à ultrasons et réfléchis par l'objet, et on les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet. L'invention se rapporte également à un dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement du véhicule. En outre, l'invention se rapporte à un procédé de surveillance de l'angle mort d'un véhicule par un procédé tel que défini ci-dessus consistant à saisir au moins un objet mobile dans l'environnement du véhicule. En outre, l'invention se rapporte à un système de surveil- lance de l'angle mort d'un véhicule avec les moyens développés ci-dessus. Enfin, l'invention se rapporte à un système d'assistance de conduite à l'aide d'un dispositif tel que défini ci-dessus pour saisir un objet mobile dans l'environnement du véhicule et/ou un système de surveillance de l'angle mort. Etat de la technique On connaît déjà les systèmes comme par exemple des systèmes de vision latérale (encore appelés systèmes SVA), des systèmes d'assistance aux manoeuvres de rangement dans un emplacement de stationnement ou des systèmes de surveillance de l'angle mort qui informent le conducteur de la présence d'objets dans l'environnement du véhicule, notamment dans l'angle mort du véhicule. Entre autres dans le cas de tels systèmes, on peut utiliser les capteurs à ultrasons pour détecter les objets. Un tel système, notamment un système d'assistance « de vision latérale », est par exemple connu selon le document WO 2008/017542. Ce système d'assistance de vision latérale comporte au moins un capteur à ultrasons pour saisir un objet mobile dans l'environnement du véhicule, une unité de commande déterminant la distance et/ou la vitesse relative de l'objet en tenant compte des conditions d'environnement caractéristiques, comme valeur de mesure ainsi qu'une unité de sortie pour déclencher le cas échéant un signal à partir de la valeur de mesure déterminée. Le même système d'assistance de vision latérale comporte en outre au moins un autre capteur à ultrasons pour déterminer les conditionnements d'environnement ci-dessus simultanément avec la détermination de la distance ou de la vitesse ca- s ractéristique de l'objet mobile par l'autre capteur à ultrasons. Dans les systèmes développés ci-dessus, à l'aide d'au moins un capteur à ultrasons en mode d'émission et de réception, sur le fondement du procédé d'impulsion d'écho, on saisit les objets dans l'environnement du véhicule. Ce procédé ne peut fonctionner en cas de 10 bruits environnants trop forts autour du véhicule. La raison en est que les systèmes de mesure à ultrasons connus selon l'état de la technique supposent que les signaux reçus sont les échos des impulsions émises. Si la partie de bruit devient trop importante, alors pour n'importe quelle distance en pratique, on saisira des « objets virtuels », ce qui se traduit 15 par un comportement d'avertissement défectueux. Ce bruit augmente fortement par exemple avec la vitesse ou avec le bruit de roulage pour différentes conditions de voie de circulation ; cette augmentation se produit par exemple si la chaussée est mouillée de sorte que la saisie d'objet par le procédé d'écho impulsion- 20 nel ne peut plus s'utiliser. C'est pourquoi dans les systèmes d'assistance de vision latérale connus selon l'état de la technique, on limite la fonction d'assistance de vue latérale pour la saisie des objets par le procédé d'écho impulsionnel, par exemple à une vitesse limite du véhicule de 140 km/h. Ces systèmes d'assistance de vision latérale sont 25 par conséquence neutralisés à une vitesse de circulation du véhicule qui est par exemple de 140 km/h. En outre, selon le document DE 102 34 611 Al, on con- naît un procédé de surveillance de l'environnement d'un véhicule ; selon ce procédé, on utilise les bruits environnants comme sources 30 d'informations supplémentaires pour analyser la situation de l'environnement d'un véhicule automobile. Le système d'avertissement d'angle mort décrit dans ce document comporte un capteur de saisie de distance qui est par exemple un capteur à ultrasons, un capteur radar ou un capteur infrarouge. Le système comporte en plus un micro direc- 35 tionnel qui saisit pour l'essentiel les bruits ambiants dans un certain segment environnant. En plus de la détection d'un véhicule qui se trouverait dans l'angle mort, on reçoit également les bruits ambiants pour le du micro directionnel pour classifier les objets détectés à l'aide du signal acoustique. En outre, à l'aide du signal acoustique, on peut égale- ment conclure à la vitesse relative entre le propre véhicule et celle du véhicule détecté. Il convient d'indiquer à cet effet que notamment pour d'éventuels défauts de mesure et d'erreurs de mesure, il est avantageux d'utiliser un capteur de saisie de distance. En outre, selon le document DE 102009 003 257 A1, il est connu d'utiliser des capteurs à ultrasons pour saisir des signaux de bruit. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu'indépendamment de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit environnant du véhicule, on commute le capteur à ultrasons d'un mode d'émission et de réception dans lequel il peut émettre et recevoir des signaux acoustiques en un mode de réception seul, dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais les reçoit, et les signaux de bruit émis par l'objet mobile et reçus par le capteur à ultrasons commuté en mode de réception seul, sont exploités pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile. L'invention a également pour objet un dispositif de saisie d'au moins un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule et qui, à l'aide d'au moins un capteur à ultrasons, émet des signaux acoustiques et reçoit les signaux acoustiques réfléchis par l'objet et les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet à l'aide d'une installation de commande ; le dispositif est caractérisé en ce que l'installation de commande, en fonction de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant du véhicule, commute le capteur à ultrasons d'un mode d'émission et de réception dans lequel il émet des signaux acoustiques et reçoit des signaux acoustiques en un mode de réception simple dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais peut seulement en recevoir, et exploite les signaux de bruit émis par l'objet mobile et reçus par le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple, pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile. Selon le procédé de l'invention, à partir de la situation respective de l'environnement, notamment du fait du bruit de l'environnement, on détermine si le capteur à ultrasons doit fonctionner en mode d'émission et de réception appliquant le procédé de l'écho impulsionnel ou dans un autre mode non fondé sur l'écho impulsionnel comme par exemple le mode de réception simple. Le capteur à ultrasons commuté en mode de réception est ainsi utilisé comme récepteur simple qui lui-même n'émet pas de signaux à ultrasons. Les véhicules en circulation émettent toujours un signal de bruit, même dans la plage des ultrasons, à cause en particulier des bruits de vent, de moteur et de roulage. Ce signal de bruit peut en partie être tellement fort qu'il dépasse le signal utile proprement dit du cap- teur. A l'aide d'un capteur à ultrasons utilisé comme simple récepteur, on pourra déterminer la distance de l'objet à partir du seul signal de bruit émis par exemple par un véhicule qui se rapproche. Cela permet une détection d'objet bien que le signal de bruit soit supérieur au signal utile. Dans le cas du procédé selon l'invention, le niveau de bruit ambiant autour du véhicule se détermine notamment par un procédé d'évaluation de bruit, en particulier fondé sur une analyse de fréquence. En d'autres termes, on peut commuter le capteur à ultra- sons en mode de réception simple à partir d'une vitesse fixée du véhi- cule ou par un procédé continu d'évaluation de bruit. Le bruit de l'environnement se détermine par exemple par une analyse de fréquence. Il est avantageux qu'indépendamment des conditions ambiantes, on sélectionne toujours le mode de fonctionnement opti- mum des capteurs à ultrasons utilisés pour le fonctionnement du dispositif selon l'invention. En outre, le signal de bruit généré par un objet est interprété comme signal utile, notamment comme signal de distance permettant de saisir l'objet. Le dispositif selon l'invention peut ainsi res- ter toujours activé et avoir une bonne fonctionnalité même si le signal de bruit ambiant dépasse le signal utile proprement dit des capteurs à ultrasons et en particulier pour des vitesses très élevées du véhicule dépassant 140 km/h. En outre, l'invention garantit une réduction significative des limites de fonctionnement du dispositif de l'invention du fait des propriétés des chaussées. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, la caractéristique de seuil (courbe de seuil) du capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétrée pour permettre une association entre la distance de l'objet par rapport au véhicule et le niveau de bruit ambiant du véhicule. En d'autres termes, le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétré pour permettre une association univoque entre la distance de l'objet et le niveau de bruit ambiant. L'invention développe également un procédé de surveil- lance de l'angle mort d'un véhicule selon lequel la saisie d'un objet mo- bile dans l'angle mort du véhicule se fait selon le procédé décrit ci-dessus. En outre, l'invention a pour objet un système de surveil- lance d'angle mort d'un véhicule comportant un dispositif tel que défini ci-dessus pour saisir un objet mobile dans l'angle mort du véhicule. Il est avantageux pour le système de surveillance d'angle mort selon l'invention d'être toujours activé et de surveiller de manière fiable l'angle mort du véhicule même si le signal de bruit dépasse le signal utile proprement dit, en particulier si le véhicule circule à une vi- tesse élevée, par exemple supérieure à 140 km/h. Si le bruit ambiant est élevé le bruit d'ultrasons émis par les véhicules qui dépassent le propre véhicule est encore plus fort. Cela permet une détection d'objet ou reconnaissance d'objet par le dispositif de surveillance d'angle mort selon l'invention simplement sur le fondement du bruit ambiant élevé, reçu par le capteur à ultrasons, par exemple le bruit de roulage sur une chaussée mouillée, généré par les véhicules qui dépassent. L'invention a également pour objet un système d'assistance de conduite équipé d'un dispositif tel que défini ci-dessus et/ou un système de surveillance d'angle mort selon l'invention. Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide de procédé et de dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule selon l'invention à l'aide des dessins annexés dans les- quels : - la figure 1 montre très schématiquement un dispositif de saisie d'un objet mobile dans l'environnement d'un véhicule correspondant à un premier mode de réalisation de l'invention, les figures 2a-2c montrent chacune une caractéristique de seuil, paramétrée, en fonction du temps pour le capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple de la figure 1, * les figures 2b et 2c montrent les instants auxquels un signal de mesure généré par le signal de bruit reçu dépasse respectivement la caractéristique de seuil ainsi que les valeurs de seuil correspondantes. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un dispositif 10 pour saisir au moins un objet mobile 20 dans l'environnement d'un véhicule (ce dernier n'est pas représenté) correspondant à un premier mode de réalisation de l'invention. Le dispositif reçoit les signaux acoustiques 45 réfléchis par l'objet 20 et qu'il a émis 40 par un capteur à ultrasons 30 ; il exploite ces signaux par une installation de commande 50 pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet 20. L'installation de commande 50 commute le capteur à ultrasons 30 du mode d'émission et de récep- tion dans le mode de réception simple en fonction de la vitesse du véhi- cule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant autour du véhicule. En outre, l'installation de commande 50 exploite les signaux de bruit 46 émis par l'objet 20 en mouvement et reçus par le capteur à ultrasons 30 commuté en mode de réception simple, pour déterminer la distance (d) et/ou le mouvement de l'objet mobile 20. L'installation de commande 50 assure en outre le para-métrage de la courbe caractéristique de seuil du capteur à ultrasons 30 commuté en mode de réception simple pour former une relation entre la distance de l'objet (d) et le niveau de bruit ambiant autour du véhicule. Les figures 2a-2c montrent chacune une courbe caractéristique de seuil SWK, paramétrée, pour un capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple selon la figure 1. Le tracé du seuil SW est fait en fonction du temps T. Un capteur à ultrasons commuté en mode de réception simple est paramétré selon l'invention pour per- mettre une association univoque de la distance de l'objet par rapport au niveau de bruit. Cela est toujours possible si la courbe caractéristique SWK servant à déterminer la valeur numérique de l'éloignement est une fonction continue décroissante comme celle représentée aux figures 2a- 2c. La courbe caractéristique représente la courbe de seuil SWK que doit dépasser un signal d'ultrasons pour avoir un signal numérique combiné à une détection d'objet. On utilise un paramétrage tel que plus l'objet est « bruyant » et plus il sera considéré comme « proche ». Pour cela, aux figures 2b et 2c, on utilise également les instants Ti, T2 auxquels un signal de mesure généré par un signal de bruit reçu dépasse la courbe caractéristique de seuil SWK et indique les seuils correspondants SWK1, SWK2. Les références RN1 et RN2 aux figures 2b et 2c caractérisent le niveau de bruit dans l'environnement du véhicule. On a égale- ment indiqué les références dl et d2 qui sont les distances de l'objet correspondant aux instants mesurés T 1 et T2. La situation de roulage représentée aux figures 2a-2c peut s'interpréter comme suit : la figure 2a correspond à celle d'un véhicule qui dépasse et qui est suffisamment loin qu'il n'est pas détecté. Lorsque le véhicule se rapproche de sorte que, comme représenté à la figure 2b, il a généré un niveau de bruit RN1 dans l'environnement du véhicule, cette situation est détectée à un premier instant T1 pour le premier signal de bruit émis ; à cet instant, le premier signal de bruit dé- passe la caractéristique de seuil SWK pour un premier seuil SW1. Le premier instant Ti ainsi mesuré est associé à une première distance objet dl. Si le véhicule continue de se rapprocher, il génère, comme le montre la figure 2c, un niveau de bruit RN2 plus important que le premier niveau de bruit RN1 dans l'environnement du véhicule. A l'aide d'un second signal de bruit émis par le véhicule à un second instant T2 plus récent que le premier instant T 1, et pour lequel le second signal de bruit a dépassé la caractéristique de seuil SWK pour un second seuil SW2 plus grand que le premier SW1, sera détecté et le se- cond instant T2 ainsi déterminé sera associé à une seconde distance d'objet d2 plus petite.10 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Dispositif de saisie d'un objet mobile 20 Objet mobile 30 Capteur à ultrasons 40 Signaux émis 45 Signaux acoustiques réfléchis 50 Installation de commande SWK Courbe caractéristique déterminant l'éloignement nu- mérique/courbe de seuil Ti, T2 Instant SWK1, SWK2 Seuil RN1, RN2 Niveau de bruit dans l'environnement du véhicule15 REVENDICATIONS1°) Procédé de saisie d'au moins un objet mobile (20) dans l'environnement d'un véhicule selon lequel - on reçoit les signaux acoustiques (45) émis par au moins un cap- teur à ultrasons (30) et qui sont réfléchis par l'objet, et - on les exploite pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet (20) , procédé de saisie caractérisé en ce qu' en fonction de la vitesse du véhiculé et/ou d'un certain niveau de bruit environnant du véhicule, on commute le capteur à ultrasons (30) d'un mode d'émission et de réception dans lequel il peut émettre et recevoir des signaux acoustiques en un mode de réception seul, dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais les reçoit, et les signaux de bruit (46) émis par l'objet mobile (20) et reçus par le capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception seul, sont exploités pour détermi- ner la position et/ou le mouvement de l'objet mobile (20). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on détermine le niveau de bruit ambiant du véhicule à l'aide d'un pro- cédé d'évaluation de bruit, notamment fondé sur une analyse de fréquence. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on paramètre une caractéristique de seuil (SWK) du capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception simple de façon à réaliser une relation entre la distance de l'objet (dl, d2) par rapport au véhicule et le niveau de bruit ambiant du véhicule (RN1, RN2). 4°) Procédé de surveillance de l'angle mort d'un véhicule selon lequel on saisit au moins un objet mobile (20) dans l'angle mort du véhicule à l'aide d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3.5°) Dispositif de saisie d'au moins un objet mobile (20) dans l'environnement d'un véhicule et qui, à l'aide d'au moins un capteur à ultrasons (30), émet des signaux acoustiques (45) et reçoit les signaux acoustiques réfléchis par l'objet et les exploite pour déterminer la posi- tion et/ou le mouvement de l'objet à l'aide d'une installation de com- mande, dispositif caractérisé en ce que l'installation de commande (50), en fonction de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant du véhicule, commute le capteur à ultrasons (30) d'un mode d'émission et de réception dans le- quel il émet des signaux acoustiques et reçoit des signaux acoustiques en un mode de réception simple dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais peut seulement en recevoir, et exploite les signaux de bruit (46) émis par l'objet mobile (20) et reçus par le capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception simple, pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile (20). 6°) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'installation de commande (50) détermine le niveau de bruit ambiant du véhicule par un procédé d'évaluation de bruit, notamment fondé sur une analyse de fréquence. 7°) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'installation de commande (50) paramétrise la caractéristique de seuil du capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception simple pour qu'il associe la distance (dl, d2) de l'objet par rapport au véhicule et le niveau de bruit ambiant du véhicule (RN1, RN2). 8°) Système de surveillance de l'angle mort pour surveiller l'angle mort d'un véhicule comportant un dispositif (10) selon au moins l'une des revendications 5 à 7 pour détecter au moins un objet mobile (20) dans l'angle mort du véhicule, dans lequell'installation de commande (50), en fonction de la vitesse du véhicule et/ou d'un certain niveau de bruit ambiant du véhicule, commute le capteur à ultrasons (30) d'un mode d'émission et de réception dans lequel il émet des signaux acoustiques et reçoit des signaux acoustiques en un mode de réception simple dans lequel il n'émet pas de signaux acoustiques mais peut seulement en recevoir, et exploite les signaux de bruit (46) émis par l'objet mobile (20) et reçus par le capteur à ultrasons (30) commuté en mode de réception simple, pour déterminer la position et/ou le mouvement de l'objet mobile (20). 9°) Système d'assistance de conduite comportant un dispositif (10) selon l'une des revendications 5 à 7 et/ou un système de surveillance de l'angle mort selon la revendication 8.15