Brevet FR2984787A1 — publié le 20130628

L'invention concerne le domaine des machines-outils à commande numérique, en particulier celui des centres d'usinage. Les centres d'usinage sont généralement équipés de magasins d'outils sur lesquels sont disposés les différents outils. Les 5 changements d'outils équipant la (ou les) tête(s) d'usinage sont programmés en fonction de la définition numérique de la pièce. Le centre d'usinage est équipé pour effectuer un tel changement d'outil de manière entièrement automatisée. L'outil dont l'opération est terminée est rangé dans le magasin, et l'outil 10 nécessaire pour l'opération suivante est prélevé dans le même magasin à un autre emplacement, ceci de manière entièrement automatique. Lorsque les outils sont usés, il faut les retirer du magasin, les emporter vers un atelier d'affutage, les affuter, 15 puis les ramener vers le magasin d'outils du centre d'usinage. L'opération de retrait du magasin nécessite l'arrêt du centre d'usinage pour des raisons de sécurité, puis la rotation du magasin d'outils jusqu'à ce que l'outil à retirer se trouve positionné en face d'une ouverture pratiquée au niveau du 20 magasin d'outils, par laquelle l'opérateur peut retirer l'outil. En général, il met en place un autre outil préparé d'avance, pour permettre au centre d'usinage de poursuivre ses opérations pendant le temps d'affutage de l'outil retiré. Dès que le nouvel outil est remis en place, le magasin d'outils peut se remettre 25 dans sa position de travail, et le centre d'usinage peut être remis en marche. Le temps d'arrêt du centre d'usinage coûte très cher. En effet le passage d'une pièce sur le centre d'usinage est souvent sur le chemin critique du délai de fabrication de la pièce. 30 Chaque seconde d'arrêt de la machine représente donc un délai supplémentaire de fabrication. Par ailleurs, les centres d'usinage sont des machines onéreuses, et qui s'amortissent par leur temps de fonctionnement, souvent en fonctionnement jour et nuit. Chaque fois que le centre d'usinage doit s'arrêter, cela 35 représente un temps perdu, pendant lequel la machine ne produit rien, et n'est donc pas amortie. Il existe donc un besoin d'automatiser ce changement d'outil. La présente invention concerne plus particulièrement un dispositif de remplacement automatique d'outils dans un magasin d'outils de centre d'usinage, plus particulièrement concernant un magasin en forme de couronne dont les outils sont disposés le long de la circonférence. Un tel magasin en forme de couronne est mobile autour de son axe A (voir fig. 1), cette mobilité lui permettant de disposer face à la tête d'usinage l'outil sélectionné par le programme du centre d'usinage, généralement dans la position basse du magasin en forme de couronne. Pour ensuite permettre à la tête d'usinage de déposer un outil dans le magasin et d'en prélever un autre, le magasin est également mobile en rotation autour d'un axe B sensiblement horizontal situé vers le haut du magasin, conférant ainsi un mouvement de l'outil sélectionné vers la tête d'usinage pour permettre à la tête d'usinage de la saisir. Le magasin refait ensuite un mouvement de rotation autour de l'axe B en sens inverse pour s'écarter de la tête d'usinage, et permettre à celle-ci d'effectuer tous les mouvements ascendants et descendants nécessaires à l'accomplissement de l'usinage prévu. Pendant ces mouvements ascendants et descendants, le magasin d'outils est bloqué en rotation autour de l'axe A, mais effectue constamment ou fréquemment des petits mouvements de rotation autour de l'axe B. Ces mouvements autour de l'axe B posent un problème pour l'automatisation du remplacement d'un outil dans le magasin, la position de l'outil pouvant varier de manière imprévisible à tout moment. Des dispositifs classiques et abordables à l'homme du métier ne fonctionnent donc pas. La présente invention se propose de remédier à au moins une partie des inconvénients précités et propose une solution qui permette de remplacer un outil dans le magasin d'outils de manière automatique, tout en restant une solution simple, peu coûteuse et très fiable. A cet effet, l'invention concerne un changeur d'outil d'un magasin d'outils affecté à une tête d'usinage, ledit magasin d'outils présentant une forme de couronne laquelle présente un axe de symétrie et une circonférence et comprenant une pluralité de supports d'outils disposés sur sa circonférence et aptes chacun à maintenir un outil de sorte à pouvoir être mis en place automatiquement sur ladite tête d'usinage, et étant mobile en rotation autour dudit axe de symétrie de sorte à permettre une mise en position de l'un quelconque des supports d'outils du magasin d'outils au niveau de ladite tête d'usinage, et mobile en rotation autour d'un deuxième axe sensiblement horizontal de sorte à permettre un déplacement latéral du support d'outil vers la tête d'outil de sorte que la tête d'outil puisse déposer ou saisir l'outil. Ledit changeur d'outil est particulier en ce qu'il comprend un premier moyen de maintien dudit outil, un moyen d'ouverture dudit moyen de maintien, un moyen de translation dudit moyen de maintien entre une position hors du magasin d'outils et une position dans le magasin d'outils, et un moyen d'adaptation de ladite position dans le magasin d'outils à la position variable du support d'outil du fait du mouvement du magasin d'outils autour dudit deuxième axe. Ainsi l'automatisation du changement d'outil devient possible, malgré le mouvement fréquent ou continu du magasin d'outils, ce qui permet d'éviter l'arrêt du centre d'usinage pour un tel changement d'outil, et donc d'augmenter sa durée de fonctionnement par jour, et donc sa rentabilité. Selon d'autres caractéristiques : ledit moyen de translation peut être un chariot actionné en translation par un vérin d'engagement, et ledit moyen d'adaptation un moyen élastique disposé entre ledit chariot et ledit moyen de maintien, apte à encaisser par son élasticité la différence entre le mouvement dudit chariot et celui dudit support d'outil, proposant ainsi une solution fiable de mouvement, ledit moyen élastique peut être un ressort disposé entre le moyen de maintien et ledit chariot, représentant une 35 solution simple et peu coûteuse, ledit moyen de maintien peut être une pince actionnée par un vérin de serrage, de sorte à permettre une parfaite fiabilité autant du maintien que de l'ouverture, ledit changeur d'outil peut comprendre en outre un deuxième moyen de maintien pour un deuxième outil, de sorte à permettre une mise en place dudit deuxième outil dans le magasin d'outils immédiatement après le retrait d'un premier outil dudit magasin par le moyen du premier moyen de maintien, permettant un gain de temps considérable, ledit changeur d'outil peut comprendre un moyen de rotation apte à éloigner le premier moyen de maintien de sa position hors magasin tout en mettant le deuxième moyen de maintien dans ladite position hors magasin, permettant ainsi un enchaînement rapide des mouvements, ledit moyen de rotation peut être un vérin rotatif, représentant là encore une solution simple et compacte. La présente invention concerne encore un procédé de mise en place et/ou de retrait automatique d'un outil d'un magasin d'outils affecté à une tête d'usinage, par un changeur d'outil 20 selon l'invention, et comprenant les étapes suivantes : mise en place d'un outil sur le deuxième moyen de maintien mise en position hors magasin du premier moyen de maintien 25 actionnement du vérin d'engagement pour mise en position dans le magasin du premier moyen de maintien, le moyen d'adaptation assurant la correspondance de ladite position dans le magasin avec la position effective d'un outil dans le magasin fermeture du premier moyen de maintien 30 actionnement du vérin d'engagement pour mise en position hors magasin du premier moyen de maintien actionnement du vérin rotatif pour éloignement du premier moyen de maintien et mise en position hors magasin du deuxième moyen de maintien actionnement du vérin d'engagement pour mise en position dans le magasin du deuxième moyen de maintien, le moyen d'adaptation assurant la correspondance de ladite position dans le magasin avec la position effective du support d'outil dans le magasin ouverture du deuxième moyen de maintien actionnement du vérin d'engagement pour mise en position hors magasin du deuxième moyen de maintien. L'avantage découlant de la présente invention consiste en ce que le remplacement automatique d'un outil du magasin d'outils devient possible par une solution simple, fiable, compacte et peu coûteuse. Le centre d'usinage peut ainsi fonctionner en continu, son programme gérant les moments où il faut remplacer un outil pour usure, où il faut en remplacer un parce que les opérations prévues nécessitent des outils non présents dans le magasin d'outils, et gérant le moment où un tel remplacement est possible par le dispositif selon l'invention. Il suffit alors l'alimenter le change outil à l'extérieur du centre d'usinage sans arrêt de celui-ci, soit par une alimentation manuelle, soit par une alimentation elle-même automatisée, selon des solutions accessibles à l'homme de l'art. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre se rapportant à un exemple de réalisation donné à titre indicatif et non limitatif. La compréhension de cette description sera facilitée en se référant aux dessins joints, dans lesquels : la figure 1 représente une vue en perspective d'un dispositif de changement d'outil selon l'invention, avec un 30 changeur d'outil dans deux positions ; la figure 2 représente un détail du changeur d'outil implanté à la fig. 1 ; la figure 3 représente le changeur d'outil de la fig. 2 muni d'outils ; Tel que représenté sur les figures 1 à 3 du dessin ci-joint, la présente invention concerne un dispositif de changement d'outil dans un magasin d'outils 1, ledit dispositif comprenant un bras 2 de mise en position, mobile en translation par rapport à un bâti fixe 3, grâce à un vérin de positionnement 4. Sur ledit bras 2 est fixé par une équerre de fixation 5 un changeur d'outil 6, illustré de façon détaillée à la fig. 2. Le changeur d'outil 6 se présente face à une ouverture 7 du magasin d'outils 1, pour en extraire et/ou y installer un outil 8. Un tel outil 8 est généralement accompagné de son porte-outil, qui lui permet de se fixer sur la tête d'usinage (non représentée) desservie par le magasin d'outils 1. Dans la suite on passera sous silence un tel porte-outil, et on ne mentionnera que l'outil 8 pour signifier un outil 8 accompagné le cas échéant de son porte-outil. Lorsque l'extraction ou l'installation de l'outil 8 dans le magasin d'outils 1 est terminé, le vérin de positionnement 4 ramène le changeur d'outil 6 à l'extérieur de la machine, dans une zone où il est permis d'intervenir manuellement pendant que le centre d'usinage est en marche. Là, on peut alors prélever l'outil 8 extrait, en vue de l'affûter, ou de la réparer, et on peut en installer un autre destiné à être installé dans le magasin d'outils 1 lors de l'opération suivante. Cette opération peut être faite manuellement, mais on peut aussi la faire automatiquement, par exemple par le moyen d'un deuxième magasin d'outils 1, dans lequel sont disposés les prochains outils 8 à remplacer, et/ou les derniers outils 8 extraits du magasin d'outils 1, permettant ainsi de n'intervenir manuellement qu'après un certain nombre d'opérations de changements d'outil. On comprend bien l'intérêt d'une telle installation, qui permet d'éviter d'introduire la main d'un opérateur dans le centre d'usinage. En remplaçant la main d'un opérateur par un bras 2 mécanique muni d'automatismes, et apte à remplacer un outil 8 dans le magasin d'outils 1, on peut alors se permettre d'effectuer cette opération sans arrêter le centre d'usinage. En effet tous les mouvements d'un bras 2 automatisé sont parfaitement maitrisés, et le risque de collision avec la tête d'usinage et son outil 8 en marche est quasiment nul. De plus si une telle collision devait arriver de par une erreur de programmation ou de conception, les dégâts seraient exclusivement matériels, sans aucun risque de blessure pour l'opérateur. Le centre d'usinage peut donc fonctionner en continu, sans aucun arrêt pour le remplacement d'outils usés ou défaillants. Il faut néanmoins concevoir le programme du centre d'usinage pour organiser les remplacements de tels outils, ce qui n'est pas simple, mais est à la portée d'un programmeur de commande numérique. Mais on peut éviter les arrêts, et donc augmenter la durée de marche de cet équipement. Le changeur d'outil 6 est ci-après décrit plus en détails. Ce changeur d'outil 6 comprend l'équerre de fixation 5, qui forme la partie fixe de ce changeur d'outil 6. Il comprend par ailleurs deux pinces 9, actionnées chacune par un vérin de serrage 10. Ces pinces 9 sont configurées pour maintenir un outil 8 lorsqu'elles sont serrées par le vérin de serrage 10. Le changeur d'outil 6 comprend par ailleurs un chariot 11 mobile en translation entre une position hors du magasin et une position dans le magasin, et actionné par un vérin d'engagement 12. Dans le magasin d'outils 1, chaque outil 8 (ou outil 8 avec son porte-outil) est maintenu par une bague 13 élastique. Ainsi, lorsqu'une pince 9 maintient un outil 8, le vérin de serrage 10 étant fermé, le chariot 11 se met dans la position dans le magasin, en un emplacement libre, et l'outil 8 vient se mettre dans la bague 13 de cet emplacement. Lorsque le vérin de serrage 10 s'ouvre, la pince 9 se desserre, et l'outil 8 est alors maintenu par la bague 13 dans le magasin d'outils 1 et le chariot 11 peut remettre la pince 9 dans la position hors magasin. Inversement lorsqu'une pince 9 sans outil 8, le vérin de serrage 10 étant ouvert, s'approche du magasin d'outils 1, le chariot 11 se mettant dans le position dans le magasin en un emplacement contenant un outil 8 à extraire, la pince 9 entoure d'abord l'outil 8, puis le vérin de serrage 10 se ferme, de sorte que la pince 9 maintient fermement l'outil 8. Lorsque le chariot 11 repart en position hors magasin, la bague 13 élastique lâche l'outil 8 en se déformant élastiquement, et l'outil 8 accompagne la pince 9 fermée. Le change changeur d'outil 6 comporte une deuxième pince 9 avec un deuxième vérin de serrage 10. Les deux pinces 9 sont disposées sur un axe mobile en rotation, et actionné par un vérin rotatif 14. Quand on souhaite remplacer un outil 8 dans le magasin d'outils 1, on dispose sur la deuxième pince 9 l'outil 8 de remplacement, la première pince 9 étant vide. On introduit le changeur d'outil 6 dans la machine, à l'aide du vérin de positionnement 4. La première pince 9 est introduite dans le magasin d'outils 1 à l'emplacement d'où il faut extraire l'outil 8 à remplacer, et extrait ledit outil 8. Le chariot 11 met alors la pince 9 en position hors magasin, puis le vérin rotatif 14 fait tourner l'axe mobile d'un quart de tour, de sorte à disposer la deuxième pince 9 face au magasin d'outils 1. Le chariot 11 met alors la deuxième pince 9 en position dans le magasin ; celle-ci pousse son outil 8 dans la bague 13 libérée depuis que la première pince 9 en a extrait l'outil 8 à remplacer. Le vérin de serrage 10 de la deuxième pince 9 s'ouvre, puis le chariot 11 remet la deuxième pince 9 dans sa position hors magasin. Le remplacement d'outil est alors complètement effectué, le vérin de positionnement 4 peut ressortir le bras 2 de la machine. Le magasin d'outils 1 présente une forme de couronne, et les outils sont disposés sur sa circonférence. Il est mobile en rotation autour d'un axe A, axe de symétrie de la couronne, pour permettre de disposer en face de la tête d'usinage l'outil 8 souhaité, en position basse du magasin d'outils 1. Une paroi ferme le magasin d'outils 1 du côté de la tête d'usinage, cette paroi n'étant pas mobile en rotation autour de l'axe A. Elle présente une ouverture au niveau de la tête d'usinage pour permettre le passage d'un outil 8. Il existe couramment des magasins de 14 outils ou de 21 outils. Les mouvements de rotation du magasin d'outils 1 sont donc configurés pour permettre à celui des 14 ou 21 outils sélectionné de se retrouver positionné en face de la tête d'usinage. Pour l'usinage d'une pièce, il est courant de recourir à plusieurs outils successivement, des fraises, des forêts, des alésoirs, et d'autres outils d'usinage. Le centre d'usinage est donc programmé de sorte qu'une table effectue tous les mouvements de la pièce dans le sens horizontal, et la tête d'usinage effectue tous les mouvements dans le sens vertical. Pour les changements d'outil, la tête d'usinage se met en position haute, où elle se trouve en face d'un outil 8 du magasin d'outils 1. La tête d'usinage n'étant pas mobile dans le plan horizontal, c'est alors le magasin d'outils 1 qui doit s'approcher de la tête d'usinage. Il le fait par un mouvement de rotation autour d'un axe horizontal B, l'outil 8 à disposer dans la tête d'usinage se trouvant à l'extrémité basse du magasin d'outils 1. Ce mouvement est configure pour que la bague 13 vienne saisir l'outil 8 de la tête d'usinage. A ce moment la tête d'usinage ouvre une pince de serrage, et l'outil 8 reste maintenu par la bague 13. Le magasin d'outils 1 se remet en position arrière par rotation autour de l'axe B, puis tourne autour de l'axe A jusqu'à ce que le nouvel outil 8 se trouve en face de la tête d'usinage. L'outil 8 étant maintenu dans le magasin d'outils 1 par la bague 13 est poussé jusqu'à sa position sur la tête d'usinage, qui ferme alors la pince de serrage sur l'outil 8, le magasin d'outils 1 se retire par rotation autour de l'axe B, ce qui fait que la bague 13 lâche l'outil 8. En phase d'usinage, le magasin d'outils 1 effectue des mouvements autour de l'axe B, selon la position verticale de la tête d'usinage. En revanche aucun mouvement autour de l'axe A n'est permis en phase d'usinage. Les mouvements autour de l'axe A ne sont permis que pendant les phases de changement d'outil. Pour remplacer un outil 8 dans le magasin d'outils 1, une 35 ouverture 7 est disposée dans la paroi non mobile autour de l'axe A du magasin d'outils 1, du côté latéral, à un quart de tour de la position de la tête d'usinage. Il n'est donc possible de remplacer un outil 8, que quand celui se trouve précisément en face de l'ouverture 7. Le centre d'usinage est programmé pour gérer les moments opportuns, et décider à quel moment l'outil 8 qui doit être remplacé se trouve en face de l'ouverture 7. Du fait des mouvements de rotation du magasin d'outils 1 autour de l'axe B en cours d'usinage, il faut que l'intervention du changeur d'outil 6 se fasse en s'adaptant à ces mouvements, et en s'adaptant aux différentes positions possibles de l'outil 8 par rapport au changeur d'outil 6. Le dispositif de changement d'outil est configuré pour que ce mouvement de l'outil 8 par rapport au changeur d'outil 6 se passe essentiellement le long de l'axe du vérin d'engagement 12. Par exemple on peut disposer l'axe du vérin d'engagement 12 perpendiculairement à l'axe B. L'axe du vérin de positionnement 4 doit être disposé de sorte à pouvoir pénétrer dans le centre d'usinage, on n'a donc pas un grand choix de directions. Néanmoins quand cela est possible, on peut choisir la direction de l'axe du vérin de positionnement 4 parallèle à l'axe B. Sinon, il peut présenter un léger angle avec l'axe B, et l'équerre de fixation 5 peut être configurée de sorte que malgré l'angle entre l'axe du vérin de positionnement 4 et l'axe B, l'axe du vérin d'engagement 12 est néanmoins perpendiculaire à l'axe B. L'axe du vérin d'engagement 12 peut aussi ne pas être perpendiculaire à l'axe B, l'homme du métier saura trouver les solutions pour que le mouvement du chariot 11 soit apte à suivre le mouvement de l'outil 8 dans le magasin d'outils 1 pendant une phase d'usinage. Le chariot 11 est muni d'un moyen élastique configuré pour donner une tolérance de position de la pince 9 par rapport au chariot 11. De cette façon, lorsque le vérin d'engagement 12 est actionné, la pince 9 se déplace vers une bague 13. Lorsque la pince 9 rencontre la bague 13, soit avec un outil 8 à déposer, soit pour extraire un outil 8, il se peut, en fonction de la position du magasin d'outils 1 à cet instant précis, que le chariot 11 n'a pas terminé sa course. Le moyen élastique permet alors au vérin d'engagement 12 de terminer sa course, alors que la pince 9 reste immobile. Ce moyen élastique peut être un ressort disposé en fin de course du chariot 11, configuré suffisamment raide pour engager un outil 8 dans la bague 13, mais suffisamment souple pour ensuite se comprimer et permettre à la pince 9 de rester immobile, ou de suivre le mouvement de la bague 13, pendant que le chariot 11 continue et termine sa course. Ce moyen élastique permet également que l'opération d'extraction ou d'installation d'un outil 8 puisse se passer alors que le magasin d'outils 1 est entrain d'effectuer des mouvements de rotation autour de l'axe B, pour les besoins des mouvements verticaux de la tête d'usinage. Le moyen élastique absorbe le différentiel de mouvement entre la bague 13 et le chariot 11, de sorte que la pince 9 peut rester solidaire de la bague 13 tout le temps nécessaire pour effectuer l'installation ou l'extraction d'un outil 8. En toute rigueur le mouvement de la bague 13 est un mouvement circulaire de rotation autour de l'axe B, alors que le mouvement du chariot 11 est rectiligne. Cependant l'écart entre les deux mouvements est faible, du fait de la faible amplitude de ce mouvement par rapport au rayon du mouvement circulaire. En effet le magasin d'outils 1 effectue un mouvement de rotation significatif autour de l'axe B au moment où la tête d'usinage effectue un changement d'outil, mais pendant le remplacement d'un outil 8 par le changeur d'outil 6, la tête d'usinage est en cours d'usinage, et les mouvements de rotation du magasin d'outils 1 autour de l'axe B sont plus faibles. Par ailleurs, le moyen élastique peut être configuré pour absorber également les différences entre le mouvement rectiligne du chariot 11 et le mouvement circulaire de la bague 13, et donc de la pince 9 pendant le temps où elle est en contact avec la bague 13 par l'intermédiaire de l'outil 8 à extraire ou à installer, même si lesdites différences comprennent une composante de mouvement perpendiculaire à l'axe du vérin d'engagement 12. L'avantage de la présente invention réside en particulier 35 en ce que Bien que l'invention ait été décrite à propos d'une forme de réalisation particulière, il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut y apporter diverses modifications de formes, de matériaux et de combinaisons de ces divers éléments sans pour cela s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS1. Changeur d'outil (6) d'un magasin d'outils (1) affecté à une tête d'usinage, ledit magasin d'outils (1) présentant une forme de couronne laquelle présente un axe de symétrie (A) et une circonférence et comprenant une pluralité de supports d'outils (13) disposés sur sa circonférence et aptes chacun à maintenir un outil (8) de sorte à pouvoir être mis en place automatiquement sur ladite tête d'usinage, et étant mobile en rotation autour dudit axe de symétrie de sorte à permettre une mise en position de l'un quelconque des supports d'outils (13) du magasin d'outils (1) au niveau de ladite tête d'usinage, et mobile en rotation autour d'un deuxième axe (B) sensiblement horizontal de sorte à permettre un déplacement latéral du support d'outil (13) vers la tête d'usinage de sorte que la tête d'usinage puisse déposer ou saisir l'outil (8), caractérisé en ce qu'il comprend un premier moyen de maintien (9) dudit outil (8), un moyen d'ouverture (10) dudit moyen de maintien (9), un moyen de translation (11) dudit moyen de maintien (9) entre une position hors magasin et une position dans le magasin, et un moyen d'adaptation de ladite position dans le magasin à la position variable du support d'outil (13) du fait du mouvement du magasin d'outils (1) autour dudit deuxième axe (B). 2. Changeur d'outil (6) selon la revendication 25 précédente, dans lequel ledit moyen de translation est un chariot (11) actionné en translation par un vérin d'engagement (12), et ledit moyen d'adaptation est un moyen élastique disposé entre ledit chariot (11) et ledit moyen de maintien (9), apte à encaisser par son élasticité la différence entre le mouvement 30 dudit chariot (11) et celui dudit support d'outil (13). 3. Changeur d'outil (6) selon la revendication précédente, dans lequel ledit moyen élastique est un ressort disposé entre le moyen de maintien (9) et ledit chariot (11). 4. Changeur d'outil (6) selon l'une des revendications 35 précédentes, dans lequel ledit moyen de maintien est une pince (9) actionnée par un vérin de serrage (10). 5. Changeur d'outil (6) selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un deuxième moyen de maintien (9) pour un deuxième outil (8), de sorte à permettre une mise en place dudit deuxième outil (8) dans le magasin d'outils (1) immédiatement après le retrait d'un premier outil (8) dudit magasin d'outils (1) par le moyen du premier moyen de maintien (9) 6. Changeur d'outil (6) selon la revendication précédente, comprenant un moyen de rotation (14) apte à éloigner le premier moyen de maintien (9) de sa position hors magasin tout en mettant le deuxième moyen de maintien (9) dans ladite position hors magasin. 7. Changeur d'outil (6) selon la revendication précédente, dans lequel ledit moyen de rotation est un vérin 15 rotatif (14). 8. Procédé de mise en place et/ou de retrait automatique d'un outil (8) d'un magasin d'outils (1) affecté à une tête d'usinage, par un changeur d'outil (6) selon la revendication 7, et comprenant les étapes suivantes : 20 mise en place d'un outil (8) sur le deuxième moyen de maintien (9) mise en position hors magasin du premier moyen de maintien (9) actionnement du vérin d'engagement (12) pour mise en 25 position dans le magasin du premier moyen de maintien (9), le moyen d'adaptation assurant la correspondance de ladite position dans le magasin avec la position effective d'un outil (8) dans le magasin d'outils (1) fermeture du premier moyen de maintien (9) 30 actionnement du vérin d'engagement (12) pour mise en position hors magasin du premier moyen de maintien (9) actionnement du vérin rotatif (14) pour éloignement du premier moyen de maintien (9) et mise en position hors magasin du deuxième moyen de maintien (9)actionnement du vérin d'engagement (12) pour mise en position dans le magasin du deuxième moyen de maintien (9), le moyen d'adaptation assurant la correspondance de ladite position dans le magasin avec la position effective du support d'outil (13) dans le magasin d'outils (1) ouverture du deuxième moyen de maintien (9) actionnement du vérin d'engagement (12) pour mise en position hors magasin du deuxième moyen de maintien (9).