Brevet FR2982375A1 — publié le 20130510

Système et procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue La présente invention concerne un système et un procédé de suivi par un second objet motorisé d'un premier objet se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, ceci sans qu'il y ait de lien physique entre eux. Plus particulièrement, le premier objet peut être une personne, 10 notamment un plongeur ou un naufragé, un véhicule transportant une personne, un animal ou un objet utilitaire tel qu'une bouée. Le second objet peut être une embarcation motorisée, une bouée avec des moyens de propulsion ou un dispositif de secours motorisé, ce second objet se déplaçant à la surface de l'eau ou en immersion dans ladite étendue selon la position 15 émise par le premier objet. Dans ce qui va suivre, il va être pris l'exemple d'un système de suivi pour lequel le premier objet est une personne se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion et le second objet une embarcation motorisée pouvant être une bouée motorisée, ladite embarcation suivant ladite personne 20 dans son déplacement. Cet exemple n'est cependant pas limitatif. Il est connu et même obligatoire pour la sécurité d'un plongeur ou d'un chasseur sous-marin, aussi bien équipé de bouteilles ou en apnée, de signaler sa présence par un fanion, appelé fréquemment pavillon alpha. Ce fanion peut être fixé à bord d'un bateau ou sur une bouée flottant sur l'eau. La 25 loi impose à tout engin de navigation de s'écarter du fanion porté par la bouée ou le bateau d'au moins cent mètres, ce qui a pour but de protéger le plongeur d'un éventuel risque de collision avec des embarcations naviguant sur zone. Selon l'état de la technique, afin de procéder à une localisation 30 précise du plongeur lors de son déplacement, le fanion est relié au plongeur à l'aide d'une corde de sorte qu'il suive son parcours. Cette corde est la source de nombreux inconvénients pour le plongeur. Elle peut en effet s'emmêler, s'accrocher à divers objets flottants, faire des noeuds, ce qui peut causer de graves accidents. Le document US-A-5 331 602 divulgue un dispositif pour la 5 détermination de la position subaquatique d'au moins un plongeur ou véhicule qui met en oeuvre un moyen de communication acoustique subaquatique, une bouée base et une bouée à distance comprenant un transpondeur acoustique et un équipement GPS. La détermination de la position des bouées est effectuée au moyen de l'équipement GPS. La localisation du plongeur ou du 10 véhicule est effectuée à l'aide d'un transpondeur acoustique pour le suivi par envoi d'un message, le message comprenant une information relative à une identification et une information relative à la dernière position connue à un instant donné. Dès réception du message par les bouées, un message acoustique 15 est alors émis par la bouée pour donner sa position. Le transpondeur acoustique pour le suivi reçoit le message et prend en compte le temps d'arrivée du message afin de déterminer son retard par rapport à la bouée. En décalage horaire avec la réception du message du transpondeur par la bouée, celle-ci envoie un message indiquant sa position. Le transpondeur reçoit alors 20 ce message, note le temps d'arrivée et détermine en conséquence sa propre position. La bouée de base peut alors communiquer avec une station. Si ce document permet de connaître la position d'un objet subaquatique par rapport à un second objet sous forme d'une bouée, il n'est pas question dans ce document que la bouée suive l'objet subaquatique. 25 Le problème à la base de l'invention est de permettre le suivi d'un premier objet en déplacement à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans celle-ci par un second objet se déplaçant à la surface de l'eau ou en immersion dans ladite étendue, afin que le second objet rejoigne ou reste à distance prédéterminée du premier objet, ceci de manière automatique 30 et sans lien physique entre les premier et second objets. Pour atteindre cet objectif, il est prévu, selon l'invention, un système de suivi d'un premier objet, se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue, le premier objet comprenant des moyens d'émission en direction du second objet d'un signal indiquant sa localisation géographique, le second objet comprenant des moyens de réception dudit signal et des moyens de localisation géographique de sa propre position, caractérisé en ce que le second objet comprend des moyens de propulsion ainsi que des moyens de commande desdits moyens de propulsion, ces moyens de commande étant aptes à partir de la localisation géographique des premier et second objets à établir le cap et la distance à parcourir par le second objet afin de suivre le premier objet. L'effet technique est d'obtenir un suivi automatique du premier objet par le second objet, ce suivi se faisant sans intervention humaine ou sans l'aide d'un moyen physique entre les deux objets mais par des moyens électroniques en tenant compte des positions de localisation géographique des premier et second objets. Le système selon l'invention pourra en outre présenter au moins facultativement l'une quelconque des caractéristiques suivantes : - le second objet est sous forme d'une embarcation ou d'une bouée, les moyens de propulsion étant sous la forme de moteurs, - le déplacement du second objet se fait à la surface de l'étendue d'eau, - le second objet comprend comme moyens de réception un récepteur radio-fréquence et/ou un récepteur acoustique, les moyens de commande dans le second objet utilisant un micro-contrôleur et étant logés dans un coffret électronique étanche, - le second objet comprend unitairement ou en combinaison une lampe à éclat, un fanion pour sa reconnaissance par des embarcations naviguant sur zone, au moins un capteur anti-collision, ledit capteur étant relié au micro-contrôleur, - le coffret électronique est disposé sur le second objet en étant surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau, - comme moyens d'émission du premier objet, quand le premier objet est apte au moins temporairement à se déplacer à la surface de l'étendue d'eau, ledit objet présente un émetteur radio-fréquence et, quand le premier objet est apte à se déplacer au moins temporairement en immersion, ledit objet présente un émetteur acoustique, - le premier objet comprend un ensemble de positionnement regroupant le ou les émetteurs du premier objet, un dispositif de localisation géographique du premier objet ainsi qu'une gestion de l'alimentation électrique pour ledit ensemble, le premier objet comprenant aussi un ordinateur de commande sous la forme d'un micro-contrôleur, l'ordinateur de commande pouvant former un bloc unitaire avec ledit ensemble de positionnement ou être séparé dudit ensemble, - quand le premier objet est une personne ou un objet mobile avec une personne à son bord, l'ordinateur de commande du premier objet comprend un écran et au moins une touche de commande permettant à ladite personne de piloter le second objet à distance ainsi que de modifier la programmation des moyens de commande dudit second objet, - l'ordinateur de commande du premier objet comprend une touche de commande pour le pilotage du fonctionnement d'au moins un élément prévu dans ledit second objet, - l'ordinateur de commande permet la visualisation d'au moins une donnée concernant le déplacement à la surface ou l'immersion du premier objet, ledit premier objet intégrant un capteur relatif à ladite donnée, ou d'au moins une donnée concernant le fonctionnement de l'ordinateur de commande ou de l'ensemble de positionnement, la ou lesdites données pouvant être choisies parmi la profondeur d'immersion ou la température de l'eau, l'heure à un instant donné et/ou l'heure de début d'immersion, la localisation géographique du second objet, l'autonomie électrique disponible pour le premier objet, - le premier objet étant un plongeur, quand l'ordinateur de commande est séparé dudit ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande à son poignet comme une montre, l'ensemble de positionnement étant attaché à une lanière de son masque ou, quand l'ordinateur de commande forme un bloc unitaire avec l'ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement sous la forme d'un bloc attaché à une lanière de son masque, l'ordinateur de commande étant au moins partiellement détachable dudit bloc pour sa manipulation par le plongeur, - les moyens d'émission du premier objet et les moyens de réception du second objet fonctionnent aussi bien en émission qu'en réception. L'invention concerne aussi un procédé de suivi d'un premier objet, se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue avec un système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape de détermination et d'émission au second objet de la localisation géographique du premier objet, - une étape de détermination de la localisation géographique du second objet, - une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet afin de suivre le premier objet, - une étape de déplacement du second objet en direction du premier objet. Avantageusement, l'étape de déplacement est déclenchée quand la 20 distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée. Avantageusement, l'étape de déplacement du second objet en direction du premier objet est arrêtée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets est inférieure à une 25 valeur de consigne d'éloignement prédéterminée. Avantageusement, l'étape de déplacement se fait en surface de l'étendue d'eau et est dirigée vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du premier objet. 30 D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'une vue générale d'un système de suivi d'un premier objet par un second objet selon la présente invention, - la figure 2 est une représentation schématique d'une vue en perspective d'une embarcation réalisant le second objet d'un système de suivi selon la présente invention, cette embarcation étant motorisée et asservie pour le suivi du premier objet, - la figure 3 est une représentation schématique en perspective d'une forme de réalisation d'un ordinateur de commande porté par le premier objet 10 du système selon la présente invention, - la figure 4 est une représentation schématique en perspective d'une forme de réalisation d'un ensemble de positionnement porté par le premier objet du système selon la présente invention, - la figure 5 est un schéma des différents éléments et de leurs 15 interconnexions, ces éléments étant présents dans un ensemble de suivi porté par le second objet du système selon la présente invention, - la figure 6 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans l'ordinateur de commande porté par le premier objet du système selon la présente invention, 20 - la figure 7 est un schéma des différents éléments et de leurs interconnexions, ces éléments étant présents dans l'ensemble de positionnement porté par le premier objet du système selon la présente invention, - la figure 8 est un schéma des différents éléments et de leurs 25 interconnexions, ces éléments étant présents dans un bloc de positionnement regroupant l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement, ce bloc étant porté par le premier objet du système selon la présente invention. La figure 1 montre un premier objet 1 sous la forme d'un plongeur, 30 pouvant nager à la surface d'une étendue d'eau ou être en immersion dans ladite étendue, ce premier objet 1 étant suivi par un second objet 2 sous la forme d'une embarcation motorisée portant un fanion d'indication de la présence du plongeur sous l'eau. Le terme embarcation est à prendre dans son sens large et peut être aussi bien un bateau qu'un radeau ou une bouée aménagée pour recevoir un équipement permettant le suivi du premier objet. Dans l'exemple du plongeur 1 et d'une embarcation 2 le suivant par 5 asservissement du déplacement de l'embarcation 2 au déplacement du plongeur 1, selon les réglementations en vigueur, l'embarcation 2 de suivi doit suivre le plongeur 1 tout au long de son parcours, de façon à ne jamais s'en éloigner de plus de cent mètres. Une telle embarcation 2 de suivi remplace avantageusement la corde qui liait le plongeur 1 au fanion d'indication de 10 plongée prévu sur une bouée tout en ne présentant pas les multiples inconvénients d'une telle corde. Pour un tel système de suivi d'un premier objet 1 par un second objet 2 sans lien physique entre eux, il est prévu des moyens de communication entre les deux objets 1 et 2 afin que la position du premier objet 1 soit 15 transmise en permanence au second objet 2. La communication peut être avantageusement active aussi bien dans l'air que sous l'eau. En effet, dans le cas d'un plongeur illustrant le premier objet 1, ledit plongeur peut être à la surface de l'eau en nageant pour gagner son lieu de plongée. Il peut aussi être en plongée comme montré à la figure 1. 20 Au moins une partie des moyens de communication sont avantageusement opérants dans chacun de ces deux cas de figure. Par exemple, le plongeur 1 peut être muni d'un émetteur radiofréquence opérationnel dans son déplacement à la surface de l'eau et/ou d'un émetteur acoustique opérationnel lors de sa plongée. L'émetteur radio- 25 fréquence et/ou l'émetteur acoustique permettent d'envoyer la position du plongeur à l'embarcation 2 de suivi, ladite embarcation 2 de suivi étant munie d'un appareil radio-fréquence fonctionnant au moins en réception et/ou d'un récepteur acoustique placés sur ladite embarcation 2 de suivi. Pour assurer le fonctionnement du système de suivi par un second 30 objet 2 du déplacement d'un premier objet 1, ledit système présente, d'une part, une partie portée par le premier objet appelée partie de positionnement 3, composée d'un ordinateur de commande et d'un ensemble de positionnement. D'autre part, le système présente une partie portée par le second objet 2 appelée partie de suivi 3bis. La fonction principale mais non la seule de la partie de positionnement 3 est d'émettre des signaux permettant à la partie de suivi 3bis de faire suivre le premier objet 1 par le second objet 2, afin que le plongeur puisse être signalé tout au long de son déplacement à la surface de l'étendue d'eau ou immergé. La fonction principale mais non la seule de la partie de suivi 3bis dans le second objet 2 est de faire suivre le premier objet 1 par ce second objet 2 10 en respectant, le cas échéant, des consignes, par exemple une consigne de proximité déclenchant le déplacement du second objet 2 quand une distance prédéterminée entre premier objet 1 et second objet 2 a été dépassée. Dans sa forme la plus générale, un procédé selon la présente invention, pour le suivi d'un premier objet 1, se déplaçant à la surface d'une 15 étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet 2 se trouvant à la surface de ladite étendue comprend les étapes suivantes : - une étape de détermination et d'émission au second objet 2 de la localisation géographique du premier objet 1, - une étape de détermination de la localisation géographique du 20 second objet 2, - une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet 2 afin de suivre le premier objet 1, - une étape de déplacement du second objet 2 en direction du premier objet 1. 25 La figure 2 montre une embarcation de suivi 2 formant le second objet asservi au déplacement d'un premier objet. L'embarcation de suivi 2 est avantageusement constituée d'une structure 4 de type semi-rigide. Cette structure 4 présente avantageusement un pont inférieur 4a de forme rectangulaire et un pont supérieur 4b de forme 30 similaire, ce pont supérieur 4b étant surélevé par rapport au pont inférieur 4a par l'intermédiaire de montants 4c partant de chaque arrête du pont inférieur 4a en s'étendant vers le haut. Le pont supérieur 4b de la structure 4 porte un coffret électronique 27, ainsi surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau. Ce coffret électronique 27 contient notamment les éléments électroniques nécessaires pour le suivi en position du premier objet. Ces éléments électroniques sont ainsi protégés des vagues et des projections d'eau. Les éléments électroniques du coffret 27 comprennent les 5 moyens de commande du déplacement de l'embarcation 2. Ces moyens de commande comprennent notamment une unité de commande électronique. Aux éléments électroniques du coffret 27 est associé un appareil radio-fréquence pour la communication avec le premier objet quand celui-ci se trouve à faible profondeur dans l'eau, appareil radio-fréquence dont l'antenne 10 est référencée 7 à la figure 2. Cet appareil radio-fréquence fonctionne au moins en tant que récepteur mais ledit appareil est avantageusement aussi émetteur afin de pouvoir envoyer des signaux vers le premier objet. Aux éléments électroniques du coffret 27 est aussi associé un appareil acoustique fonctionnant au moins en réception. Cet appareil 15 acoustique fonctionne pour la communication avec le premier objet quand ledit objet est immergé sous l'eau. Un récepteur acoustique 9 formant l'appareil acoustique est avantageusement disposé au plus près du niveau d'eau, par exemple sous le pont inférieur 4a de la structure 4. Pour rester à la surface de l'eau, la structure 4 est munie d'au moins 20 un flotteur 5, à la figure 2 de deux flotteurs 5. Chaque flotteur 5 est avantageusement de forme cylindrique, par exemple sous forme d'un boudin gonflable, chaque flotteur 5 s'étendant au moins le long d'un de deux côtés opposés du pont inférieur 4a de la structure 4. Avantageusement, ces flotteurs 5 peuvent être prolongés, par des portions de flotteur orientées l'une vers 25 l'autre, afin d'être réunis ensemble en formant ainsi la proue de l'embarcation 2 de suivi. Avantageusement, l'embarcation 2 de suivi est facilement démontable sans outillage ou avec un outillage réduit afin que l'embarcation 2 de suivi puisse être transportable, par exemple dans le coffre d'une voiture standard. 30 La motorisation de l'embarcation 2 de suivi est assurée par, par exemple, deux moteurs 6 indépendants, ces moteurs 6 formant les moyens de propulsion de ladite embarcation 2. Néanmoins, dans des variantes de réalisation, l'embarcation 2 comporte un unique moteur ou plus de deux moteurs. Chacun des moteurs 6 est avantageusement logé sous un flotteur 5 respectif, notamment sous le pont inférieur 4a de la structure 4, ceci avantageusement dans une nacelle amovible. Ces nacelles peuvent basculer et être ramenées au-dessus des flotteurs 5 lorsque l'embarcation 2 de suivi est au sec, afin d'éviter l'endommagement des moteurs 6 en cas de heurts avec le sol ou le fond. Les moteurs sont fixes ou orientables. Par exemple, ils sont fixes pendant l'évolution de la bouée et c'est le fait d'utiliser le moteur gauche ou le moteur droit qui va permettre le déplacement dans différentes directions. Le pilotage de l'embarcation 2 de suivi se fait en actionnant le ou les moteurs 6, ces derniers pouvant fonctionner dans les deux directions. L'embarcation 2 de suivi dispose ainsi d'une manoeuvrabilité maximale et peut même effectuer une rotation sur elle-même en actionnant les deux moteurs 6 en directions opposées. Il peut exister deux modes de pilotage du second objet par le premier objet. Le premier est un mode autonome, pour lequel mode l'embarcation 2 suit l'objet 1, précédemment illustré par un plongeur, sans intervention du plongeur mais par communication entre les deux objets par la partie de positionnement du premier objet avec la partie de suivi du second objet, les moyens de commande présents dans le second objet dirigeant les moyens de propulsion présents sur ledit second objet. Le second mode de pilotage est un mode manuellement commandé où l'embarcation 2 de suivi est pilotée par le plongeur par l'intermédiaire de la partie de positionnement qu'il porte et de la partie de suivi prévue sur l'embarcation 2. L'embarcation 2 de suivi porte avantageusement au moins une antenne, par exemple une antenne radio-fréquence 7 et avantageusement une antenne de localisation géographique de sa propre position du type GPS ainsi qu'un fanion 8 de repérage de la plongée. L'embarcation 2 de suivi peut aussi avantageusement comporter une lampe à éclat 10 afin de signaler la présence du plongeur et accessoirement pour être repérée par le plongeur en cours de plongée en plus d'être vue en toutes conditions météorologiques sur l'étendue d'eau par des bateaux navigant sur zone. L'embarcation 2 de suivi est avantageusement apte à embarquer du matériel de plongée, par exemple fusil sous-marin, bouteilles, matériels de rechange et peut avantageusement être munie d'un treuil et/ou d'un grappin afin que le plongeur puisse l'ancrer. S'il est nécessaire d'augmenter la capacité d'embarcation, par exemple pour divers matériels, comme des batteries supplémentaires ou du matériel de remplacement pour les divers éléments présents sur l'embarcation 2, il est possible d'utiliser le pont inférieur 4a de la structure de l'embarcation 2 de suivi comme aire de stockage. D'autres fonctions peuvent être envisagées avec différents appareils 10 tels qu'une caméra ou un appareil photo embarqué, un dispositif de relevé de température, un dispositif d'enregistrement de données etc... Les équipements de base ou auxiliaires, par exemple le coffret électronique 27, l'émetteur radio-fréquence avec son antenne 7, le treuil, le récepteur acoustique 9 sont avantageusement équipés pour venir se clipper 15 sur la structure 4, en général sur le pont supérieur 4b de ladite structure 4 ou en dessous du pont inférieur 4a pour le récepteur acoustique 9. L'embarcation 2 de suivie peut permettre avantageusement au plongeur de se hisser en son intérieur afin qu'il se repose durant son parcours ou d'être tracté par l'embarcation 2, la puissance des moteurs 6 le permettant. 20 L'embarcation 2 de suivi est avantageusement capable d'évoluer dans un environnement inconnu et d'éviter d'éventuels obstacles situés sur son chemin, soit de manière autonome, soit par pilotage du plongeur. L'embarcation comprend ainsi avantageusement au moins un capteur anticollision qui communique avec les moyens de commande présents sur 25 l'embarcation 2. Dans le cas du suivi d'une plongée, l'embarcation 2 est avantageusement apte à suivre le parcours du plongeur pendant une durée minimum de quatre heures sans jamais s'en éloigner de plus de cent mètres. Cette distance, appelée consigne de proximité, est avantageusement 30 programmable pour tenir compte de conditions spécifiques ou pour d'autres utilisations que le suivi d'un plongeur. L'électronique embarquée à bord de l'embarcation 2 de suivi, principalement dans le coffret électronique 27 permet à l'embarcation 2 d'émettre différents niveaux d'alertes. C'est, par exemple, le cas si la ou une des consignes n'est pas respectée, notamment la consigne de proximité. Cela peut être aussi le cas si le plongeur le demande, notamment en cas de détresse plongeur ou si le niveau des batteries à bord est faible etc... Comme précédemment mentionné, le système d'asservissement d'un second objet au déplacement d'un premier objet présente une partie portée par le second objet appelée partie de suivi et qui est principalement contenue dans le coffret électronique 27 montré à la figure 2. Cette partie de suivi coopère avec une partie de positionnement portée par le premier objet, par exemple un plongeur. Deux solutions sont envisageables pour la réalisation de la partie de positionnement portée par le plongeur. La première solution prévoit une partie de positionnement en deux sous parties, la première sous-partie étant sous la forme d'un ordinateur de commande et la seconde sous-partie étant sous la forme d'un ensemble de positionnement. La seconde solution prévoit de contenir la totalité de l'ensemble de positionnement et de l'ordinateur de commande dans un seul ensemble formant ainsi un bloc unitaire de positionnement. Les figures 3 et 4 illustrent une partie de positionnement divisée en 20 deux sous-parties portées par le plongeur en deux endroits différents. Dans cette configuration en deux sous-parties, il convient d'établir une connexion entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement. La figure 3 montre un ordinateur de commande 11 porté avantageusement sur le poignet du plongeur afin qu'il puisse y avoir accès 25 facilement. Un bracelet 12 entoure le poignet du plongeur. L'ordinateur de commande 11 comprend un boîtier étanche 15 de forme sensiblement rectangulaire présentant une surface de travail avec plusieurs fonctionnalités. La surface de travail présente un écran 13, un bouton de mise en marche 30 principal 14, avantageusement aussi bien pour l'ordinateur de commande que pour l'ensemble de positionnement. L'ordinateur de commande 11 comprend aussi un bouton de mise en marche ou arrêt 20 d'un ou des moteurs de l'embarcation de suivi, un bouton ou une manette de commande de pilotage 16 de l'embarcation de suivi, un bouton de commande de passage de pilotage 17 de l'embarcation en mode commandé manuellement par le plongeur ou en mode autonome. L'ordinateur de commande 11 comprend enfin un bouton alarme 18, un bouton d'actionnernent du treuil pour l'enroulement 19a, un bouton pour le déroulement 19b dudit treuil et une LED de mise sous tension 21. La figure 4 montre un ensemble de positionnement 22 constituant la seconde sous-partie de la partie de positionnement portée par le premier objet représenté par le plongeur. L'ensemble de positionnement 22 peut être accroché derrière la tête du plongeur dans un support, par exemple accroché à la lanière 23 du masque du plongeur. L'ensemble de positionnement 22 est sous la forme d'un boîtier étanche sensiblement rectangulaire et présente une antenne radiofréquence 24 fonctionnant au moins en émission. Cette antenne radio- fréquence 24 fonctionne quand le plongeur est à la surface ou faiblement immergé dans l'eau. Quand le plongeur se trouve plus profondément immergé, la communication entre le plongeur et l'embarcation de suivi s'effectue par un émetteur acoustique 25. L'ensemble de positionnement 22 comprend enfin 20 une LED de mise sous tension 26 pour indiquer si l'ensemble est sous tension ou non. Dans un mode de réalisation de l'invention, il est possible de combiner l'ensemble de positionnement avec l'ordinateur de commande, tous les deux portés par le plongeur. Dans ce cas, un bloc de positionnement unitaire 25 comprenant l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement est avantageusement attaché au masque du plongeur. L'ordinateur de commande ou du moins sa partie présentant les différents moyens de réglage, précédemment mentionnés sous forme de boutons ou de manettes pour l'ordinateur de commande illustré à la figure 4, est détachable du masque 30 pour une meilleure accessibilité au plongeur et une manipulation aisée par le plongeur dudit ordinateur de commande. Les éléments du second objet et leurs interconnexions, les éléments du premier objet et leurs interconnexions avec un mode pour lequel l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement sont séparés et un mode pour lequel lesdits ordinateur et ensemble sont regroupés vont être illustrés respectivement aux figures 5 à 8. A la figure 5, le second objet formant une embarcation de suivi 5 présente comme élément principal logé dans le coffret électronique un micro- contrôleur référencé MCU 2. Il peut s'agit d'un circuit intégré de type microcontrôleur cadencé par un quartz qui traite les informations provenant de l'ensemble de positionnement porté par le premier objet représenté par un plongeur. Le micro-contrôleur MCU 2 gère les fonctions principales qui lui sont 10 associées et délivre aussi les signaux appropriés au pilotage des moyens de propulsion afin d'assurer le suivi du plongeur, ceci par une interface 30, le micro-contrôleur MCU 2 et cette interface 30 réalisant les moyens de commande des moyens de propulsion du second objet. Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un récepteur radio 15 fréquence référencé 7a, fonctionnant aussi avantageusement en tant qu'émetteur radio-fréquence. Cet émetteur/récepteur 7a est doté d'une tête radio-fréquence et permet la réception des signaux émis par l'ensemble de positionnement porté par le plongeur. Ces signaux sont émis lorsque le plongeur est en surface, via une communication hertzienne et contiennent, 20 par exemple, les coordonnées de localisation géographique du type GPS du plongeur et, le cas échéant, des signaux de commande en provenance du plongeur. L'émetteur/récepteur 7a du second objet formé par l'embarcation de suivi permet avantageusement également l'émission de signaux de télémétrie vers l'ensemble de positionnement porté par le premier objet. 25 Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un dispositif de localisation géographique du type GPS, à la figure 5 sous la référence 28. Ce dispositif de localisation géographique du type GPS permet de récupérer la propre position de localisation géographique de l'embarcation de suivi. Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à une 30 gestion de l'alimentation 29 des différents éléments présents sur l'embarcation de suivi. Le micro-contrôleur MCU 2 présente une interface 30 avec les moteurs de l'embarcation de suivi formant ses moyens de propulsion afin d'acheminer les ordres du micro-contrôleur vers l'asservissement moteur et de réaliser les moyens de commande desdits moyens de propulsion. Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à au moins un capteur anti-collision 31 qui détecte d'éventuels obstacles pouvant 5 gêner l'embarcation dans sa progression. Le micro-contrôleur MCU 2 est connecté à une alarme 32 qui émet différents niveaux d'alarme. Le micro-contrôleur MCU 2 est avantageusement connecté à une lampe à éclat 10 qui scintille afin d'accroître la visibilité de l'embarcation et de signaler aux bateaux navigant sur zone qu'une plongée est en cours. Le 10 micro-contrôleur MCU 2 est connecté à un récepteur acoustique 9, ce récepteur 9 étant constitué d'au moins deux piézos céramiques acoustiques. Le récepteur acoustique 9 est apte à recevoir, via une communication acoustique, le front d'ondes acoustiques émis par l'ensemble de positionnement porté par le premier objet, par exemple le plongeur quand il 15 est immergé. Il peut exister ainsi un mode autonome pour lequel l'embarcation de suivi suit le plongeur sans action spécifique dudit plongeur pour ce suivi. Ce suivi peut prendre place aussi bien quand le plongeur nage en surface ou est en plongée. 20 Lorsque le plongeur nage en surface, l'embarcation de suivi peut être placée en mode autonome et peut correspondre avec le plongeur par radiofréquence. Le micro-contrôleur MCU 2 dispose de la localisation géographique de l'embarcation par le dispositif de localisation 28 du type GPS ainsi que de la localisation géographique du plongeur transmise par le 25 récepteur radio-fréquence 7a aussi connecté au micro-contrôleur MCU 2. Ainsi, il est possible de calculer par loxodromie le cap et la distance entre l'embarcation de suivi et le plongeur. Selon les exigences du suivi du premier objet, le micro-contrôleur MCU 2 peut être apte à considérer au moins une consigne dans sa commande des moteurs de l'embarcation de suivi, afin 30 de suivre le déplacement du plongeur tout en respectant ladite consigne. Lorsque le plongeur est immergé, la communication entre le plongeur et l'embarcation de suivi se fait par le récepteur acoustique 9. Le récepteur acoustique 9 reçoit le front d'ondes acoustiques émis par l'émetteur radio- fréquence porté par le plongeur. Selon les données en provenance du premier objet, le micro-contrôleur MCU 2 peut avantageusement modifier l'alarme 32 et le fonctionnement de la lampe à éclat 10 ainsi que générer une ou différentes consignes vers les moteurs de l'embarcation de suivi afin de suivre le déplacement du plongeur en respectant une consigne spécifique. Il peut exister différentes consignes programmées dans le micro-contrôleur MCU 2. Comme première consigne, il peut exister une consigne de proximité. Le déplacement du second objet, par exemple une embarcation, pour le suivi du premier objet, par exemple un plongeur, peut être déclenché 10 quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée. Le second objet est alors considéré trop loin du premier objet et doit se rapprocher dudit premier objet. Comme seconde consigne, il peut exister une consigne 15 d'éloignement. Dans ce cas, le déplacement du second objet a commencé et le second objet est considéré s'être suffisamment rapproché du premier objet pour qu'il soit mis fin audit déplacement. La distance entre les localisations géographiques respectives des premier et second objets est alors inférieure à une valeur de consigne d'éloignement prédéterminée. 20 Une autre possibilité d'arrêt du déplacement du second objet est quand ledit second objet se trouve vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du plongeur. A ce moment, il n'y a donc plus nécessité de déplacer le second objet, ledit second objet se trouvant le plus près possible du premier objet pour un déplacement s'effectuant à la surface 25 de l'étendue d'eau. Les moyens de propulsion de l'embarcation de suivi peuvent alors être temporairement arrêtés. Pour le déplacement de l'embarcation, il peut exister un mode manuel pour lequel c'est le plongeur qui pilote directement l'embarcation de suivi par action manuelle. Pour la réalisation de ce mode, le plongeur est forcément en 30 surface et pilote l'embarcation de suivi par l'intermédiaire de son ordinateur de commande qui affiche les fonctions adéquates pour permettre ce pilotage. La figure 6 montre les différents éléments de l'ordinateur de commande 11 porté par le plongeur. Cet ordinateur de commande 11 sert d'interface homme-machine et permet au plongeur de commander l'embarcation et/ou de visualiser des signaux de télémétrie en provenance de l'ensemble de positionnement tels que le niveau de batterie, la distance qui sépare le plongeur de l'embarcation ou autres paramètres, notamment des paramètres relatifs à l'immersion ou à la navigation à la surface. Il est ainsi possible d'envisager la visualisation d'autres paramètres tels que l'heure à un instant donné ou de début de plongée, les coordonnées de localisation géographique du type GPS de l'embarcation et/ou du plongeur, la profondeur à laquelle se trouve le plongeur, la température de l'eau, les courants existants etc... L'ordinateur de commande 11 est avantageusement sous la forme d'un micro-contrôleur avec un circuit intégré cadencé par un quartz qui permet la centralisation des données à transmettre à l'ensemble de suivi et/ou à afficher sur un écran 13 de l'ordinateur de commande 11. Il est aussi prévu un panel de commande 33 qui permet la mise en marche du système et la saisie de commandes à envoyer à l'ensemble de positionnement porté par le premier objet et couplé à l'ordinateur de commande 11.Un élément de gestion d'alimentation 34 gère l'alimentation de chaque fonction de l'ordinateur de commande 11. Dans le cas où l'ordinateur de commande est séparé de l'ensemble de positionnement comme il a été montré aux figures 3 et 4, il est prévu une interface IP entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement. Cette interface peut être filaire ou hertzienne. La figure 7 montre les divers éléments formant un ensemble de 25 positionnement porté par le plongeur. Cet ensemble de positionnement peut présenter les cinq éléments principaux suivants. Le premier élément est une interface IP de l'ensemble de positionnement avec l'ordinateur de commande, cette interface IP pouvant être filaire ou hertzienne. 30 Le second élément est l'émetteur radio-fréquence 7b. Cet émetteur 7b, avantageusement aussi récepteur est constitué d'une tête radiofréquence. Il permet l'émission de données vers l'ensemble de suivi lorsque le plongeur est en surface, via une communication hertzienne en lui envoyant par exemple les coordonnées de localisation géographique du type GPS du plongeur et, éventuellement des signaux de commande. L'émetteur 7b est avantageusement récepteur et peut recevoir des signaux notamment en provenance de l'embarcation de suivi ou des signaux de télémétrie. Le troisième élément est le dispositif de localisation géographique 28b du premier objet illustré par le plongeur, ce dispositif étant du type GPS. Le quatrième élément est la gestion de l'alimentation 29b qui gère l'alimentation de chaque élément de l'ensemble de positionnement et, le cas échéant d'autres éléments portés par le premier objet. Le cinquième élément est l'émetteur acoustique 9b. Cet émetteur acoustique 9b comprend avantageusement au moins deux piézos céramiques acoustiques omnidirectionnels. Cet émetteur acoustique 9b émet un front d'onde acoustique permettant la localisation du plongeur, lorsque ce dernier est immergé. La solution de prévoir un ensemble de positionnement séparé de l'ordinateur de commande est privilégiée s'il est possible de mettre en oeuvre l'interfaçage entre ordinateur de commande et ensemble de positionnement séparés par l'interface IP sans gêne pour le plongeur ou pour le fonctionnement de l'ensemble. La figure 8 montre un ensemble de positionnement intégrant un ordinateur de commande, l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement formant alors un seul et même bloc de positionnement. Ce bloc de positionnement unitaire est avantageusement implémenté sur un support situé à l'arrière de la tête du plongeur, notamment pouvant être fixé à la lanière du masque de plongée. Dans cette configuration, il est nécessaire d'envisager la possibilité de décrocher au moins en partie le bloc de positionnement unitaire afin que le plongeur puisse y avoir accès. Un tel bloc de positionnement unitaire regroupe les mêmes éléments que l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement. Le bloc de positionnement unitaire présente donc ainsi comme ordinateur de commande 11 un micro-contrôleur similaire au micro-contrôleur d'un ordinateur de commande indépendant. Le bloc de positionnement présente aussi un écran 13 pour l'affichage de données en provenance de l'ordinateur de commande 11 ainsi qu'un dispositif de localisation géographique 28b du type GPS pour la localisation géographique de la position du plongeur. Comme pour l'ordinateur de commande illustré à la figure 6, le bloc de positionnement unitaire présente un panel de commande 33 qui permet la mise en marche du système et la saisie de commandes à envoyer au reste de l'ensemble de positionnement. Le bloc de positionnement présente aussi un émetteur acoustique 9b équivalent à celui montré à la figure 7 pour un 10 ensemble de positionnement indépendant de l'ordinateur de commande. Le bloc de positionnement présente un élément de gestion de l'alimentation 29b de chaque élément de l'ensemble de positionnement unitaire. Le bloc de positionnement unitaire présente aussi un émetteur radiofréquence 7b pouvant aussi être récepteur avec une tête radio-fréquence, cet 15 émetteur 7b étant similaire à celui mentionné pour un ensemble de positionnement séparé. Un élément nouveau du bloc de positionnement unitaire par rapport aux éléments de l'ordinateur de commande et de l'ensemble de positionnement quand ceux-ci sont séparés est l'élément de déverrouillage 35 20 qui permet de déverrouiller le bloc de positionnement de son support, par exemple une lanière du masque du plongeur comme montré à la figure 4. Comme un bloc de positionnement unitaire ne nécessite pas une interface entre l'ordinateur de commande et l'ensemble de positionnement, ledit bloc de positionnement unitaire peut s'avérer judicieux en cas de difficulté 25 à réaliser une telle interface. L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Ainsi, dans autre mode de réalisation, le premier objet est une bouée, par exemple une bouée d'un réseau comprenant une pluralité de bouées. Le second objet est de même 30 une bouée partie dudit réseau de bouées. Les bouées formant le premier objet et le second objet sont par exemple des bouées adjacentes. Autrement dit, dans le réseau, elles sont l'une à côté de l'autre. Ces deux bouées, ainsi que les autres bouées du réseau sont susceptibles de se déplacer les unes par rapport aux autres. Toutefois, elles forment un système selon l'invention et, de ce fait, elles comportent des moyens de propulsion et échangent des signaux de manière à rester à distance l'une de l'autre. Si toutes les bouées du réseau sont identique, l'ensemble du réseau de bouées peut être maintenu en place sur l'étendue d'eau. REVENDICATIONS1. Système de suivi d'un premier objet (1), se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet (2) se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue, le premier objet (1) comprenant des moyens d'émission (7b, 9b) en direction du second objet (2) d'un signal indiquant sa localisation géographique, le second objet (2) comprenant des moyens de réception (7, 7a, 9) dudit signal et des moyens de localisation géographique (28) de sa propre position, caractérisé en ce que le second objet (2) comprend des moyens de propulsion (6) ainsi que des moyens de commande (MCU 2, 30) desdits moyens de propulsion (6), ces moyens de commande (MCU 2, 30) étant aptes à partir de la localisation géographique des premier (1) et second (2) objets à établir le cap et la distance à parcourir par le second objet (2) afin de suivre le premier objet (1). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier objet (1) est une bouée, le second objet (2) est une bouée, lesdits premier et second objet étant partie d'un réseau de bouées. 3. Système de suivi selon la revendication 1, pour lequel le second objet (2) est sous forme d'une embarcation ou d'une bouée, les moyens de propulsion (6) étant sous la forme de moteurs. 4. Système de suivi selon l'une des revendications précédentes, pour lequel le déplacement du second objet (2) se fait à la surface de l'étendue d'eau. 5. Système de suivi selon l'une des revendications précédentes, pour lequel le second objet (2) comprend comme moyens de réception un récepteur radio-fréquence (7, 7a) et/ou un récepteur acoustique (9), lesmoyens de commande (MCU 2, 30) dans le second objet (2) utilisant un micro-contrôleur (MCU 2) et étant logés dans un coffret électronique (27) étanche. 6. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel le second objet (2) comprend unitairement ou en combinaison une lampe à éclat (10), un fanion (8) pour sa reconnaissance par des embarcations naviguant sur zone, au moins un capteur anti-collision (31), ledit capteur (31) étant relié au micro-contrôleur (MCU 2). 7. Système de suivi selon l'une des deux revendications précédentes, pour lequel le coffret électronique (27) est disposé sur le second objet (2) en étant surélevé par rapport à la surface de l'étendue d'eau. 8. Système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel, comme moyens d'émission (7b, 9b) du premier objet (1), quand le premier objet (1) est apte au moins temporairement à se déplacer à la surface de l'étendue d'eau, ledit objet (1) présente un émetteur radio-fréquence (7b) et, quand le premier objet (1) est apte à se déplacer au moins temporairement en immersion, ledit objet (1) présente un émetteur acoustique (9b). 9. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel le premier objet (1) comprend un ensemble de positionnement (22) regroupant le ou les émetteurs (7b, 9b) du premier objet (1), un dispositif de localisation géographique (28b) du premier objet (1) ainsi qu'une gestion de l'alimentation électrique (29b) pour ledit ensemble (22), le premier objet (1) comprenant aussi un ordinateur de commande (11) sous la forme d'un micro-contrôleur, l'ordinateur de commande (11) pouvant former un bloc unitaire avec ledit ensemble de positionnement (22) ou être séparé dudit ensemble (22). 10.Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel, quand le premier objet (1) est une personne ou un objet mobile avec une personne à son bord, l'ordinateur de commande (11) du premier objet (1) comprend un écran (13) et au moins une touche de commande (16, 17) permettant à ladite personne de piloter le second objet (2) à distance ainsi que de modifier la programmation des moyens de commande (MCU 2, 30) dudit second objet (2). 11. Système de suivi selon la revendication précédente, pour lequel l'ordinateur de commande (11) du premier objet (1) comprend un moyen de commande (17, 18, 19a, 19b) pour le pilotage d'au moins un élément prévu dans ledit second objet (2). 12.Système de suivi selon l'une quelconque des trois revendications précédentes, pour lequel l'ordinateur de commande (11) permet la visualisation d'au moins une donnée concernant le déplacement à la surface ou l'immersion du premier objet (1), ledit premier objet (1) intégrant un capteur relatif à ladite donnée, ou d'au moins une donnée concernant le fonctionnement de l'ordinateur de commande (11) ou de l'ensemble de positionnement (22), la ou lesdites données pouvant être choisies parmi la profondeur de l'immersion ou la température de l'eau, l'heure à un instant donné et/ou l'heure de début d'immersion, la localisation géographique du second objet (2), l'autonomie électrique disponible pour le premier objet (1). 13.Système de suivi selon l'une quelconque des quatre revendications précédentes, pour lequel le premier objet (1) étant un plongeur, quand l'ordinateur de commande (11) est séparé dudit ensemble de positionnement, ledit plongeur porte l'ordinateur de commande (11) à son poignet comme une montre, l'ensemble de positionnement (22) étant attaché à une lanière de son masque ou, quand l'ordinateur de commande (11) forme un bloc unitaire avec l'ensemble de positionnement (22), ledit plongeur porte l'ordinateur de commande(11) et l'ensemble de positionnement (22) sous la forme d'un bloc attaché à une lanière de son masque, l'ordinateur de commande (11) étant au moins partiellement détachable dudit bloc pour sa manipulation par le plongeur. 14.Système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel les moyens d'émission (7b, 9b) du premier objet (1) et les moyens de réception (7, 7a, 9) du second objet (2) fonctionnent aussi bien en émission qu'en réception. 15. Procédé de suivi d'un premier objet (1), se déplaçant à la surface d'une étendue d'eau ou en immersion dans ladite étendue, par un second objet (2) se trouvant à la surface de ladite étendue ou en immersion dans ladite étendue avec un système de suivi selon l'une quelconque des revendications précédentes, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : - une étape de détermination et d'émission au second objet (2) de la localisation géographique du premier objet (1), - une étape de détermination de la localisation géographique du second objet (2), - une étape de détermination d'un cap et de la distance à parcourir par le second objet (2) afin de suivre le premier objet (1), - une étape de déplacement du second objet (2) en direction du premier objet (1). 25 16.Procédé selon la revendication précédente, pour lequel l'étape de déplacement est déclenchée quand la distance entre les localisations géographiques respectives des premier (1) et second (2) objets dépasse une valeur de consigne de proximité prédéterminée. 30 17. Procédé selon l'une quelconque des deux revendications précédentes, pour lequel l'étape de déplacement du second objet (2) en direction du premier objet (1) est arrêtée quand la distance entre les localisationsgéographiques respectives des premier (1) et second (2) objets est inférieure à une valeur de consigne d'éloignement prédéterminée. 18.Procédé selon l'une quelconque des trois revendications précédentes, pour lequel l'étape de déplacement se fait en surface de l'étendue d'eau et est dirigée vers le point de la surface de l'étendue d'eau se trouvant à la verticale du premier objet (1).