Brevet FR2981857A1 — publié le 20130503

L'invention se rapporte au domaine des machines d'exercice. Plus particulièrement, l'invention se rapporte au domaine des machines à motorisation électrique conçues pour développer ou reconstituer la musculature d'un utilisateur et permettant notamment l'entrainement sportif ou la rééducation des muscles d'un utilisateur. Parmi les machines d'exercice musculaire, il existe notamment les machines à poids et des machines à inertie. Les machines à poids fonctionnent sur le principe de masses en fonte ou autre matériau qu'un utilisateur déplace en fournissant un effort pour contrer le poids des masses 10 en fonte. Ces machines sont notamment les presses, les barres libres, les appareils à charge guidée etc. Les machines à inertie fonctionnent de manière différente. Celles-ci consistent par exemple à mettre en mouvement un disque en fonte autour d'un axe de rotation. L'utilisateur doit donc fournir un effort adéquat pour vaincre l'inertie de la machine. Certaines machines 15 fonctionnent avec le principe de mettre en mouvement un fluide avec un système d'ailettes. Bien que le fluide mis en mouvement possède une inertie, dans ces machines l'utilisateur doit vaincre principalement le frottement visqueux induit par les fluides. D'autres machines utilisent le principe du système à courant de Foucault pour générer ces frottements visqueux. Ces machines produisant des frottements visqueux sont notamment les machines de type 20 rameur ou le vélo d'intérieur. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un dispositif d'exercice comportant un élément de sollicitation destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur, 25 un actionneur électrique comportant une partie mobile, l'élément de sollicitation étant lié à la partie mobile et l'élément de sollicitation étant apte à déplacer la partie mobile, un calculateur apte à générer un signal de commande de l'actionneur électrique et un capteur d'accélération couplé à la partie mobile pour mesurer l'accélération de la partie mobile et pour transmettre l'accélération mesurée au calculateur , 30 l'actionneur électrique étant apte à exercer une force sur l'élément de sollicitation par l'intermédiaire de la partie mobile en réponse au signal de commande, dans lequel le calculateur est apte à générer le signal de commande en fonction de l'accélération mesurée de manière que la force exercée par l'actionneur électrique comporte une contribution d'inertie artificielle sensiblement proportionnelle à l'accélération mesurée par le capteur d'accélération. Selon un mode de réalisation, le calculateur est apte à générer le signal de commande en fonction de l'accélération mesurée et un coefficient de proportionnalité et le 5 calculateur est apte à faire varier le coefficient de proportionnalité en fonction d'au moins un paramètre choisi parmi la position, la vitesse et l'accélération de la partie mobile. Selon un mode de réalisation, le calculateur est apte à générer le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique comporte une contribution de charge additionnelle présentant un sens prédéterminé 10 Selon un mode de réalisation, le calculateur est apte à générer le signal de commande de manière que la contribution d'inertie artificielle soit orientée dans le même sens que la contribution de sens prédéterminé lorsque l'accélération mesurée est dans le sens opposé de la contribution de sens prédéterminé. Selon un mode de réalisation, le calculateur est apte à générer le signal de 15 commande de manière à annuler la contribution d'inertie artificielle lorsque l'accélération mesurée est dans le même sens que la contribution de sens prédéterminée de l'actionneur électrique. Selon un mode de réalisation, la liaison entre l'élément de sollicitation et la partie mobile comporte un réducteur de vitesse pour démultiplier la force du moteur. 20 Généralement, un tel réducteur génère une inertie réelle supplémentaire. Selon un mode de réalisation, la contribution d'inertie artificielle exercée par l'actionneur électrique peut compenser tout ou partie de l'inertie réelle supplémentaire générée par le réducteur. Selon un mode de réalisation, le dispositif comporte un capteur de vitesse apte à mesurer la vitesse de la partie mobile (2) et le calculateur (12) est apte à générer le signal de 25 commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1) comporte une contribution de frottement visqueux sensiblement proportionnelle à la vitesse mesurée par le capteur de vitesse. Selon un mode de réalisation, l'actionneur électrique est un moteur linéaire. Selon un mode de réalisation, l'actionneur électrique est un moteur rotatif 30 Selon un mode de réalisation, le capteur d'accélération comporte : un codeur de position couplé à la partie mobile pour mesurer la position de la partie mobile, le codeur de position générant un signal de position, des éléments de dérivation aptes à dériver le signal de position pour déterminer l'accélération de la partie mobile. Selon un mode de réalisation, le dispositif d'exercice est sélectionné parmi le groupe comprenant les rameurs, les vélos d'intérieur, les barres de levage et les appareils de charge guidée. Selon un mode de réalisation, la partie mobile est un arbre, l'arbre est couplé à un 5 réducteur, une poulie est couplée au réducteur, un câble est fixé sur la poulie en une première extrémité du câble, le câble est fixé sur l'élément de manipulation en une seconde extrémité du câble et le câble est apte à s'enrouler sur la poulie. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit également Procédé de commande d'un dispositif d'exercice comprenant : 10 mesurer l'accélération d'une partie mobile d'un moteur électrique en réponse à la force d'un utilisateur exercée sur un élément de sollicitation lié à la partie mobile, générer un signal de commande en fonction de l'accélération mesurée et commander l'actionneur électrique avec le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique sur l'élément de sollicitation par l'intermédiaire de la 15 partie mobile comporte une contribution d'inertie artificielle sensiblement proportionnelle à l'accélération mesurée Une idée à la base de l'invention est de simuler sur une machine d'exercice, lors de l'utilisation de la machine par un utilisateur, une inertie différente de l'inertie réelle de la 20 machine d'exercice à l'aide d'un actionneur électrique. Une idée à la base de l'invention est de concevoir une machine qui permette de faire varier le poids et l'inertie indépendamment l'un de l'autre. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de simuler, sur la machine d'exercice, un poids supplémentaire à l'aide de l'actionneur électrique. 25 Certains aspects de l'invention partent de l'idée de simuler, sur la machine d'exercice, un frottement supplémentaire à l'aide de l'actionneur électrique. Certains aspects de l'invention partent du constat que combiner les exercices de type « inertie » caractéristiques des machines à inertie et les exercices de type « poids » caractéristiques des machines à poids dans une unique machine permet un gain de place 30 important et un investissement moins onéreux. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de générer des forces d'inertie supplémentaires lors de certaines phases d'un exercice musculaire effectué par l'utilisateur et d'annuler ces forces d'inertie dans les autres phases de l'exercice musculaire. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : - La figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif d'exercice comportant un moteur. - La figure 2 est une représentation schématique du système de commande du moteur représenté dans la figure 1. - La figure 3 est un graphique de la position et de l'accélération en fonction du temps de la poignée décrite dans la figure 1 correspondant à une manipulation par l'utilisateur. - La figure 4 est un graphique de la force exercée par le moteur lors d'une manipulation du dispositif de la figure 7. - La figure 5 est un graphique de la force exercée par le moteur lors de la manipulation du dispositif conformément à la figure 3 et correspondant à un premier type d' exercice. - La figure 6 est un graphique de la force exercée par le moteur lors de la manipulation du dispositif conformément à la figure 3 et correspondant à un second type 20 d'exercice. - La figure 7 est une représentation schématique d'une variante du dispositif d'exercice. Les figures 1 et 2 illustrent un dispositif d'exercice dans lequel peuvent être mis en 25 oeuvre des procédés de commande conformes à l'invention. En référence à la figure 1, le dispositif d'exercice comprend un moteur électrique 1 qui peut entrainer en rotation un arbre 2 et exercer un couple sur l'arbre 2. Une poulie 3 est montée serrée sur l'arbre 2. Un câble 4 est fixé en sa première extrémité dans la gorge de la poulie 3. Ce câble 4 peut s'enrouler dans la gorge autour de la poulie 3. A la seconde extrémité 5 du câble est fixée une poignée 6 par 30 l'intermédiaire de laquelle un utilisateur peut influencer le dispositif avec sa force musculaire lorsqu'il pratique des exercices musculaires. Le moteur 1 comporte un codeur de position 10 qui mesure la position de l'arbre moteur 2. La position est transmise à une carte électronique 7 sous la forme d'un signal de position. Cette carte électronique 7 est adaptée à recevoir ce signal de position et utilise le signal de position pour générer un signal de commande. Grâce à ce signal de commande, la carte électronique 7 commande le couple généré par le moteur 1 pour contrôler la force exercée par le moteur 1, laquelle est transmise au niveau de la poignée 6 par l'intermédiaire de la poulie 3 et du câble 4. Pour cela, la carte électronique 7 transmet le signal de 5 commande au moteur 1 par la connexion 8. Ce signal de commande est reçu par un organe d'alimentation intégré dans le moteur 1 qui, à partir de ce signal de commande, fournit un certain courant au moteur 1. Le courant fourni par l'organe d'alimentation induit ainsi un couple sur la partie mobile 2 et donc par l'intermédiaire de la poulie 3 et du câble 4 une force sur la poignée 6. La force exercée par le moteur 1 est sensiblement proportionnelle au 10 courant fourni par l'organe d'alimentation au moteur 1. Lorsqu'un utilisateur manipule la poignée 6 au cours d'un exercice celui-ci s'oppose à la force du moteur 1 à l'aide de sa force musculaire. Par exemple, lors d'un exercice praticable avec ce dispositif, un utilisateur se positionne au-dessus du dispositif et effectue une traction de la poignée 6 depuis une position basse vers une position haute à 15 l'aide de ses mains. Lors de ce déplacement vers le haut, l'utilisateur doit vaincre la force dirigée vers le bas exercée par le moteur 1 sur la poignée 6. Lorsque la poignée 6 arrive en position haute, l'utilisateur effectue le mouvement inverse et ramène la poignée 6 vers la position basse tout en étant toujours contraint par la même force soumise dans la même direction par le moteur 1. Le dispositif d'exercice simule ainsi une masse devant être 20 alternativement soulevée et reposée par l'utilisateur Durant cet exercice, le signal de position est transmis de manière continue à la carte électronique 7 qui calcule et transmet au moteur de manière continue le signal de commande correspondant. Ainsi, le dispositif commande l'effort généré par le moteur 1 tout au long de l'exercice. 25 Toutefois, un léger décalage peut être présent entre le moment où le codeur transmet la position et le couple exercé par le moteur 1 du fait du temps de réponse du moteur 1 au signal de commande et du temps de réponse de la carte électronique 7. En référence à la figure 2, les moyens de commande du moteur vont maintenant être décrits plus précisément. 30 La carte électronique 7 comporte ici un microprocesseur 20. Un codeur de position 10 mesure la position de l'arbre du moteur 2, cette position est encodée en un signal de position qui est transmis via la connexion 8 au microprocesseur 20. Ainsi, dans un mode de réalisation cette mesure peut être émise toutes les 30ms et de préférence toutes les 10 ms. Dans ce microprocesseur 20, le signal de position est transmis à un organe de dérivation 13 via la connexion 18. L'organe de dérivation dérive le signal de position générant ainsi un signal de vitesse qui est transmis à un deuxième organe de dérivation 14 via la connexion 15. Le second organe de dérivation dérive le signal de vitesse générant ainsi un signal d'accélération. Le signal d'accélération est transmis via la connexion 17 à un module de calcul 12. Par ailleurs, le signal de position et le signal de vitesse sont respectivement transmis au programme via les connexions 11 et 16. Le module de calcul 12 calcule le signal de commande à fournir au moteur et le transmet au moteur via la connexion 19. Plus précisément, le signal de commande est calculé à partir de l'accélération de sorte que la force exercée par le moteur 1 sur la poignée 6 comporte la charge dirigée vers le 10 bas et une inertie artificielle prédéterminée Pour cela le module de calcul 12 prend en compte le cumul du couple exercé par le moteur 1 et l'inertie des pièces rotatives du dispositif reliées à ce moteur que sont l'arbre 2, la poulie 3, le câble 4 et la poignée 6. En effet, lorsqu'un utilisateur manipule la poignée 6 : 15 mrxy= + Fs (1) Où F's est la force exercée par l'utilisateur sur la poignée 6, Fm est la force exercée par le moteur 1 sur la poignée 6 et commandée par le module de calcul 12, mr est l'inertie des pièces mobiles ramenée sur la poignée 6 et la masse de la poignée 6 et y est l'accélération de la poignée 6. 20 L'équation (1) correspond au principe fondamental de la dynamique appliqué à un système en translation. Toutefois, l'homme du métier comprendra que les couples exercés sur un système en rotation peuvent être modélisés de manière similaire. La force exercée par le moteur Fm est composée de deux composantes induites par le signal de commande: une composante fixe Fch représentant la charge et une composante 25 proportionnelle à l'accélération Fi qui représente l'inertie artificielle. Ainsi : Fm = Fch + Fi (2) Ou la force Fi est définie en fonction d' un coefficient de proportionnalité k : = -k x y (3) Le coefficient k est un paramètre qui est programmé dans le module de calcul 12. 30 L'équation (1) peut se réécrire : (m, + k) x y = Fch Fs (4) De cette manière, si le coefficient de proportionnalité k utilisé pour produire le signal de commande est négatif'le dispositif simule une inertie inférieure à l'inertie réelle du dispositif, c'est-à-dire l'inertie des pièces rotatives du dispositif. Si le coefficient de proportionnalité k est positif, le dispositif simule une inertie plus importante que l'inertie réelle du dispositif. L'utilisateur, par l'intermédiaire d'une interface utilisateur non représentée peut modifier les valeurs de la composante fixe Fm et du facteur de proportionnalité k et ainsi déterminer le type d'effort avec lequel il souhaite s'exercer. Ainsi, il est possible de faire varier indépendamment la charge de l'inertie. Une large gamme de type d'exercices musculaires peut donc être proposée à l'utilisateur. L'interface utilisateur est connectée au module de calcul 12 et est apte à recevoir des données sur la position, la vitesse, l'accélération ou des informations calculées à partir de ces données, par exemple, l'effort fourni ou la puissance dépensée. Ces données et informations sont calculées par le module de calcul 12 à partir des signaux d'accélération, de vitesse et de position transmis au module de calcul 12 respectivement par les connexions 17, 16 et 11. Avec ces données et ces informations, l'interface utilisateur peut solliciter sensoriellement l'utilisateur en affichant ces informations. L'utilisateur peut de cette manière suivre le niveau de son effort lors de ses exercices physiques. Cependant, ces sollicitations peuvent être de natures différentes, des sollicitations sonores sont par exemple envisageables. Par ailleurs, l'interface utilisateur comporte des organes de commande permettant à l'utilisateur de faire varier les valeurs la composante fixe F ch et du facteur de proportionnalité k. Ces organes de commande sont par exemple des boutons sur l'interface utilisateurs correspondant à des couples de composante fixe F ch et de facteur de proportionnalité k prédéterminés. Ces couples définissent ainsi plusieurs types d'exercices. Un organe de stockage, par exemple une mémoire dans le module de calcul 12, permet de stocker ces informations et données. Grace à ce stockage, l'utilisateur peut suivre l'évolution de ses performances au cours du temps. En référence aux figures 3, 5 et 6 plusieurs exemples particuliers d'exercices qui peuvent être produits par le dispositif présenté ci-dessus vont être décrits. La figure 3 représente la position de la poignée 6 le long de l'axe z de la figure 1 et l'accélération de la poignée 6 en fonction du temps lors des sollicitations de traction de la poignée présentées en référence à la figure 1. La courbe en trait interrompu 21 représente la position de la poignée qui est mesurée par le codeur de position 10. La courbe continue 22 représente l'accélération correspondant à la courbe de position 21. Par convention, on a orienté l'axe z vers le bas sur la figure 1. Le point 24 de la courbe de position 21 correspond donc au moment où la poignée 6 est en position basse et le point 23 correspond à la position haute de la poignée. A des fins d'illustration entre le point 23 jusqu'au point 25, la courbe de position 21 est sensiblement sinusoïdale. Ainsi l'accélération forme également, le long de cette 5 période, une courbe sinusoïdale. Par la suite la courbe de position n'est plus sinusoïdale et donc l'accélération n'est plus sinusoïdale. La figure 5 représente la force opposée par le moteur 1 à l'utilisateur en fonction du temps pour le même intervalle de temps que la figure 3. La courbe 28 est constante au niveau d'un seuil 26. En effet, la figure 5 correspond à un premier exercice où le module de 10 calcul fourni un signal de commande au moteur de sorte que la force opposée à l'utilisateur est constante dans le temps. Pour cela, le module de calcul produit un signal de commande induisant une force ayant une composante de charge égale au seuil 26 et une composante d'inertie nulle. Dans cet exercice, l'utilisateur s'oppose donc uniquement à une charge fixe et à l'inertie réelle du système. 15 La figure 6 représente un second exercice qui utilise partiellement le principe du premier exercice présenté en référence à la figure 5. La courbe 40 représente la force générée par le moteur 1 au cours de cet exercice. Elle comporte deux phases : une phase haute 31 durant laquelle la courbe est constante au niveau du seuil 27 et une phase basse durant laquelle la courbe adopte la forme de la courbe d'accélération au niveau du seuil 27. En 20 effet, l'utilisateur est soumis à une force de charge correspondant au seuil 27 lorsque l'accélération mesurée est positive, c'est à dire ici pendant des phases hautes 31 de la manipulation de la poignée où la poignée est proche de se position haute 23. L'utilisateur est cependant soumis à un effort inertiel supplémentaire orienté dans le même sens que la force de charge lorsque l'accélération mesurée est négative, c'est à dire durant une phase basse 29 25 lorsque la poignée arrive en position basse 24 et que l'utilisateur décélère la descente et accélère ensuite pour effectuer une traction de la poignée vers la position haute 23. Cette phase basse correspond à la phase 30 durant laquelle l'accélération est négative. De cette manière, l'utilisateur est soumis à une inertie artificielle supplémentaire lorsqu'il arrive en position basse et souhaite remonter la poignée vers la position haute, c'est-à-dire au moment 30 où sa sollicitation musculaire est la plus intense. Ainsi, le dispositif d'exercice permet de produire une sollicitation additionnelle qui s'oppose à l'utilisateur lors d'une inversion du sens du mouvement de cet utilisateur. Pour la mise en oeuvre du second exercice, le module de calcul 12 applique un coefficient de proportionnalité k déterminé de manière suivante : Si y > 0 ,k = 0 Si y 0 Où ko est une constante positive prédéterminée. Les exercices décrits ci-dessus sont donnés à titre illustratif. En particulier, le module de calcul peut contrôler le coefficient de proportionnalité k de multiples façons. A titre d'exemple, le module de calcul peut faire varier le coefficient de proportionnalité en fonction de la position ou de la vitesse de la poignée. Ainsi, dans une variante, le dispositif d'exercice produit une composante d'inertie additionnelle lorsque la poignée atteint une certaine position. Dans une variante du dispositif d'exercice, cette composante d'inertie additionnelle est ajoutée lorsque la vitesse est dans un sens particulier. De cette manière une multitude d'exercices intéressants pour le développement musculaire peuvent être produits. Cela permet notamment de solliciter les muscles de l'utilisateur de manière plus intense lorsqu'ils sont dans une position particulière. Dans une variante du dispositif présenté à la figure 1, l'arbre moteur 2 est relié à un réducteur de vitesse ayant un rapport de réduction r. La présence d'un tel réducteur permet de générer des forces relativement importantes tout en réduisant la taille du moteur, à des fins de miniaturisation du dispositif La poulie 3 est fixée sur un arbre de sortie du réducteur. Dans cette variante, la présence d'un réducteur augmente fortement l'inertie réelle des pièces mobiles du moteur 1 ramenée à la poignée 6. L'inertie réelle du dispositif est également augmentée par l'inertie ramenée des pièces rotatives du réducteur. L'inertie du moteur et du réducteur ramenée à la sortie du réducteur Jtot peut s'écrire : Jtot = Jred + r2Jmot avec l'inertie du réducteur Jred et l'inertie réelle du moteur Jmot. Ainsi, si le rapport de réduction r est important, l'inertie réelle du système est fortement augmentée. Ainsi, l'utilisation d'un facteur proportionnel k négatif permet dans cette variante de 25 compenser tout ou partie de l'inertie induite par ce réducteur. Le dispositif d'exercice très simple décrit en référence aux figures 1 et 2 est donné à titre illustratif, l'invention n'est donc aucunement limitée à ce type de dispositif d'exercice. Notamment, l'invention peut être adaptée à tout type de machine d'exercice sollicitant n'importe quelle partie du corps. A titre d'exemple, l'invention peut être adaptée pour 30 constituer un dispositif de type rameur, de vélo d'intérieur ou de barre de levage. En référence à la figure 7 on a représenté un dispositif d'exercice 50 pour exercer les muscles des bras en traction et en poussée dans lequel des procédés de commande selon l'invention peuvent être mis en oeuvre. Le dispositif 50 comporte deux leviers 53 qui peuvent être déplacés alternativement vers l'avant et vers l'arrière par un utilisateur. Les leviers 53 sont couplés chacun à un moteur électrique 54 qui est commandé par le dispositif de commande 55. Selon un mode de réalisation, les moteurs 54 sont commandés de manière à générer une force représentée par la courbe 33 de la figure 4. A des fins de simplification, le mouvement rotatif des leviers est approximé en un mouvement linéaire le long de l'axe x. Ainsi, la figure 4 représente l'effort opposé à un utilisateur dans le cadre du dispositif d'exercice représenté sur la figure 7. La courbe 33 représente la force générée par le moteur et présente une valeur proportionnelle à la courbe d'accélération 30. On suppose qu'un utilisateur effectue des sollicitations le levier 53 de sorte que la position mesurée et l'accélération sont les mêmes que sur la figure 3, l'axe x remplaçant ici l'axe z. Dans ce type d'exercice, le dispositif de commande 55 soumet un signal de commande aux moteurs 54 qui n'induit pas de composante de charge. Seule une composante d'inertie artificielle est produite par les moteurs 54. Ainsi, l'effort subi par l'utilisateur est proportionnel à l'accélération et correspond donc à une inertie simulée sans charge qui est supérieure à l'inertie réelle du dispositif Un dispositif permettant de simuler une force de frottement visqueux supplémentaire va maintenant être présenté. Le dispositif est similaire au dispositif décrit avec la figure 7 et comporte un microprocesseur ayant la même structure que le microprocesseur 20 du système de commande décrit dans la figure 2. La force exercée par le moteur comporte ici trois composantes. Les deux premières composantes correspondent à la composante de charge et à la composante d'inertie décrites ci-dessus. La troisième composante est une composante de frottement visqueux. Ainsi : Fm = Fch + Fi + Fi Ainsi, lorsque l'utilisateur déplace les leviers dans un sens, le moteur génère un couple sur le levier comprenant la composante de frottement visqueux proportionnelle à la vitesse de déplacement du levier en plus d'une composante d'inertie. Cette composante de frottement visqueux provoque une sollicitation supplémentaire qui s'oppose au sens du mouvement de l'utilisateur. De cette manière, le dispositif simule un frottement visqueux pouvant être produit par une machine comprenant un système à ailettes. Le coefficient k2 peut être une constante stockée dans la mémoire du microprocesseur 20. De la même manière que la composante d'inertie, le module de calcul 12 peut contrôler le coefficient de proportionnalité k2 de multiples façons. A titre d'exemple, le module de calcul peut faire varier le coefficient de proportionnalité k2 en fonction de la position de la poignée. Bien que les modes de réalisation décrits ci-dessus comportent des moteurs rotatifs, les procédés de commande décrits ci-dessus peuvent être employés avec tout autre type 10 d'actionneur électrique. Notamment, un moteur linéaire peut être utilisé pour générer un effort sur l'élément de manipulation. Par ailleurs, le calcul du signal de commande peut être réalisé sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux 15 logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les 20 équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou 25 une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes. Plusieurs moyens ou modules peuvent être représentés par un même élément matériel. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. REVENDICATIONS1. Dispositif d'exercice comportant un élément de sollicitation (6) destiné à être déplacé par la force d'un utilisateur, un actionneur électrique (1) comportant une partie mobile (2), l'élément de sollicitation 5 (6) étant lié à la partie mobile et l'élément de sollicitation étant apte à déplacer la partie mobile, un calculateur (12) apte à générer un signal de commande de l'actionneur électrique et un capteur d'accélération couplé à la partie mobile (2) pour mesurer l'accélération de la partie mobile et pour transmettre l'accélération mesurée au calculateur (12), 10 l'actionneur électrique étant apte à exercer une force sur l'élément de sollicitation (6) par l'intermédiaire de la partie mobile en réponse au signal de commande, caractérisé en ce que le calculateur (12) est apte à générer le signal de commande en fonction de l'accélération mesurée de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1) comporte une contribution d'inertie artificielle sensiblement proportionnelle à l'accélération 15 mesurée par le capteur d'accélération. 2. Dispositif d'exercice selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur (12) est apte à générer le signal de commande en fonction de l'accélération mesurée et d'un coefficient de proportionnalité, le calculateur étant apte à faire varier le coefficient de proportionnalité en fonction d'au moins un paramètre choisi parmi la position, la vitesse et 20 l'accélération de la partie mobile. 3. Dispositif d'exercice selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur (12) est apte à générer le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1) comporte une contribution de charge additionnelle présentant un sens prédéterminé. 25 4. Dispositif d'exercice selon la revendication 3, caractérisé en ce que le calculateur (12) est apte à générer le signal de commande de manière que la contribution d'inertie artificielle soit orientée dans le même sens que la contribution de sens prédéterminé lorsque l'accélération mesurée est dans le sens opposé de la contribution de sens prédéterminé. 5. Dispositif d'exercice selon la revendication 4, caractérisé en ce que le calculateur 30 (12) est apte à générer le signal de commande de manière à annuler la contribution d'inertie artificielle lorsque l'accélération mesurée est dans le même sens que la contribution de sens prédéterminée de l'actionneur électrique (1). 6. Dispositif d'exercice selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la liaison entre l'élément de sollicitation (6) et la partie mobile comporte un réducteur de vitesse pour démultiplier la force du moteur. 7. Dispositif d'exercice selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte un capteur de vitesse apte à mesurer la vitesse de la partie mobile (2) et le calculateur (12) est apte à générer le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1) comporte une contribution de frottement visqueux sensiblement proportionnelle à la vitesse mesurée par le capteur de vitesse. 8. Dispositif d'exercice selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'actionneur électrique (1) est un moteur linéaire ou un moteur rotatif. 9. Dispositif d'exercice selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le capteur d'accélération comporte : un codeur de position (10) couplé à la partie mobile (2) pour mesurer la position de la 15 partie mobile, le codeur de position (10) générant un signal de position, des éléments de dérivation (13,14) aptes à dériver le signal de position pour déterminer l'accélération de la partie mobile (2). 10. Dispositif d'exercice selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif d'exercice est sélectionné parmi le groupe comprenant les rameurs, les vélos 20 d'intérieur, les barres de levage et les appareils de charge guidée. 11. Procédé de commande d'un dispositif d'exercice comprenant : mesurer l'accélération d'une partie mobile (2) d'un actionneur électrique en réponse à la force d'un utilisateur exercée sur un élément de sollicitation (6) lié à la partie mobile, générer un signal de commande en fonction de l'accélération mesurée et 25 commander l'actionneur électrique (1) avec le signal de commande de manière que la force exercée par l'actionneur électrique (1) sur l'élément de sollicitation (6) par l'intermédiaire de la partie mobile (2) comporte une contribution d'inertie artificielle sensiblement proportionnelle à l'accélération mesurée.