Brevet FR2997920A1 — publié le 20140516

Les recherches sismiques marines sont un type de sondage géophysique marin qui utilisent des ondes sonores transmises à la croûte terrestre et renvoyées par réflexion vers des capteurs d'enregistrement. Les capteurs 5 d'enregistrement peuvent être des hydrophones dans une parmi plusieurs flûtes marines qui peuvent être remorquées derrière un bateau de recherche. Le bateau de recherche peut remorquer une rangée de multiples flûtes marines en parallèle. Lorsqu'elle est remorquée derrière le bateau de 10 recherche, la flûte marine peut être immergée. Une source sonore peut également être remorquée dans l'eau derrière le bateau de recherche afin de transmettre les ondes sonores devant être reçues par les hydrophones des flûtes marines. Une application courante de la recherche sismique marine 15 est l'exploration pétrolière et gazière dans des milieux marins. Plus particulièrement, des ondes sonores reçues pendant une recherche sismique marine peuvent être analysées afin de localiser des structures géologiques contenant des hydrocarbures, et déterminer ainsi où des 20 dépôts de pétrole et de gaz naturel peuvent se trouver. D'une manière similaire, des recherches électromagnétiques (EN) marines peuvent être menées en utilisant des signaux électromagnétiques transmis par une antenne immergée et détectés par des récepteurs électromagnétiques 25 Périodiquement, des opérations de nettoyage peuvent être réalisées sur le matériel utilisé dans des recherches géophysiques marines. Des opérations de nettoyage peuvent être réalisées par un équipage sur un bateau de travail séparé du bateau de recherche. Par 30 exemple, pour nettoyer l'une particulière des flûtes marines remorquées, l'équipage du bateau de travail peut soulever la flûte marine hors de l'eau, la nettoyer à la main, et abaisser de nouveau la flûte marine dans l'eau. Puisque les flûtes marines peuvent avoir une longueur significative, (par exemple 8 kilomètres), seulement une partie de la flûte marine est soulevée dans certains cas hors de l'eau. L'équipage du bateau de travail peut progressivement soulever hors de l'eau des parties d'une flûte marine particulière jusqu'à ce que le nettoyage soit complet. L'équipage du bateau de travail peut alors progresser vers la flûte marine suivante et répéter le processus. Le processus peut être ensuite répété jusqu'à ce que toutes les flûtes marines aient été nettoyées. Le processus du nettoyage utilisant un équipage du bateau de travail peut prendre beaucoup de temps, et dans certains cas être dangereux pour les membres d'équipage qui effectuent le travail. Afin de traiter les problèmes exposés ci-dessus, la présente invention prévoit, dans un premier aspect, un procédé qui comporte le fait de remorquer un équipement géophysique derrière un navire de recherche, et de commander un véhicule télécommandé afin de faciliter le nettoyage de parties de l'équipement géophysique alors que l'équipement géophysique est remorqué. Le véhicule télécommandé peut faciliter le nettoyage de l'équipement géophysique en utilisant un appareil de nettoyage relié à celui-ci. L'équipement géophysique peut être une flûte marine. Le véhicule télécommandé peut faciliter le nettoyage de la flûte marine en chargeant et en déchargeant une unité de nettoyage de flûte marine sur la flûte marine. Le procédé peut comprendre en outre le fait que véhicule télécommandé charge l'unité de nettoyage de flûte marine sur une première extrémité de la flûte marine. 30 L'unité de nettoyage de flûte marine peut faciliter le nettoyage en se propulsant elle-même jusqu'à une deuxième extrémité de la flûte marine. Le véhicule télécommandé peut être utilisé pour faciliter le nettoyage de l'équipement géophysique sans ramener la flûte marine à la surface. Le véhicule télécommandé peut être commandé par l'intermédiaire d'un câble relié à un navire d'accompagnement. La flûte marine peut être remorquée à une profondeur comprise entre environ 4 mètres et 30 mètres. La présente invention prévoit, dans un deuxième aspect, un appareil qui comporte une unité d'interface configurée pour recevoir des commandes provenant d'un emplacement à distance, et une unité de nettoyage configurée pour faciliter, en réponse aux commandes reçues, le nettoyage de parties d'un équipement géophysique qui est remorqué dans l'eau derrière un navire de recherche. L'équipement géophysique peut être une flûte marine. L'appareil peut être configuré pour fixer un appareil de nettoyage autopropulsé sur la flûte marine, et configuré en outre pour libérer l'appareil autopropulsé. L'appareil peut être configuré pour se fixer de nouveau à l'appareil de nettoyage autopropulsé et configuré en outre pour enlever l'appareil de nettoyage autopropulsé de la flûte marine. L'appareil peut également être configuré pour 20 faciliter le nettoyage de l'équipement géophysique en utilisant un équipement de nettoyage relié à l'appareil. L'équipement géophysique peut être une flûte marine, et l'appareil peut être configuré pour propulser l'équipement de nettoyage le long de la flûte marine. L'unité 25 d'interface peut être configurée pour être reliée à un câble et configurée pour recevoir les commandes provenant d'une unité de commande située à distance par l'intermédiaire du câble. La présente invention prévoit enfin, dans un 30 troisième aspect, un procédé qui comprend le fait de remorquer un équipement géophysique dans l'eau derrière un navire de recherche, et de nettoyer l'équipement géophysique alors que l'équipement géophysique est immergé dans l'eau et est remorqué. L'équipement géophysique peut être une flûte marine. Le nettoyage peut comprendre un véhicule télécommandé qui propulse un appareil de nettoyage le long de la flûte marine. Le nettoyage peut également comprendre le fait qu'un véhicule télécommandé fixe un appareil de nettoyage sur une première extrémité de la flûte marine tandis que la flûte marine est immergée et remorquée Le procédé peut comprendre en outre le fait que le véhicule télécommandé libère l'appareil de nettoyage à la suite de la fixation de l'appareil de nettoyage sur la flûte marine. L'appareil de nettoyage peut se propulser depuis la première extrémité de la flûte marine jusqu'à une deuxième extrémité de la flûte marine. Le procédé peut comprendre en outre le fait que le véhicule télécommandé se fixe de nouveau à l'appareil de nettoyage au niveau de la deuxième extrémité de la flûte marine, et que le véhicule télécommandé détache l'appareil de nettoyage de la flûte marine à la suite de ladite nouvelle fixation. Le procédé peut comprendre en outre une unité de commande à distance qui envoie des commandes au véhicule télécommandé par l'intermédiaire d'un câble, et l'équipement géophysique peut remorqué à une profondeur comprise entre environ 4 mètres et 30 mètres. D'autres aspects de l'invention deviendront évidents à la lecture la description détaillée suivante et en se référant aux dessins annexés qui sont maintenant décrits ci-dessous. La figure 1 est un schéma d'une forme de réalisation d'un agencement pour la réalisation d'une recherche géophysique marine utilisant une rangée de flûtes marines immergées remorquées. La figure 2 est un schéma d'une forme de réalisation d'un navire d'accompagnement et d'un véhicule télécommandé commandé à partir de celui-ci. Les figures 3A et 3B sont des schémas illustrant 5 une forme de réalisation d'un véhicule télécommandé qui fixe une unité de nettoyage de flûte marine sur une flûte marine immergée qui est remorquée derrière un bateau. La figure 4 est un schéma illustrant une forme de réalisation d'une unité de nettoyage de flûte marine se 10 déplaçant d'elle-même le long d'une flûte marine afin de réaliser une opération de nettoyage. La figure 5 est un schéma illustrant une forme de réalisation d'un véhicule télécommandé récupérant une unité de nettoyage de flûte marine sur une flûte marine immergée 15 remorquée derrière un bateau. La figure 6 est un schéma illustrant une forme de réalisation d'un véhicule télécommandé réalisant une opération de nettoyage d'une flûte marine immergée en utilisant un appareil de nettoyage fixé. 20 La figure 7 est un organigramme d'une forme de réalisation d'un procédé de réalisation d'un nettoyage d'une flûte marine immergée et remorquée en utilisant un véhicule télécommandé et un appareil de nettoyage de flûte marine. 25 La figure 8 est un organigramme d'une forme de réalisation d'un procédé destiné à réaliser un nettoyage d'une flûte marine immergée et remorquée en utilisant un véhicule télécommandé et un appareil de nettoyage fixé. La figure 9 est un organigramme d'une forme de 30 réalisation d'un procédé d'utilisation d'un véhicule télécommandé afin de faciliter le nettoyage d'une flûte marine. Bien que l'invention soit susceptible de différentes modifications et variantes de forme, des formes de réalisation spécifiques de celle-ci sont représentées à titre d'exemple dans les dessins et décrites en détail ici. Il faut bien comprendre, cependant, que les dessins et la description ne sont pas prévus pour limiter l'invention à la forme particulière divulguée, mais, au contraire, que l'invention couvre toutes les modifications, les équivalents, et les variantes qui tombent dans l'esprit et la portée de la présente invention. Cette description comprend des références à « une forme de réalisation ». Les aspects des phrases « dans une forme de réalisation » ne se rapportent pas nécessairement à la même forme de réalisation. Des caractéristiques ou des structures particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée compatible avec cette divulgation. Le présent exposé se rapporte à des formes de réalisation de procédé véhicule télécommandé utilisé pour faciliter Tel qu'utilisé ici, et d'appareil dans lesquelles un (ROV) dans un milieu marin est le nettoyage du matériel immergé. un « véhicule télécommandé » se qui est submersible dans l'eau, et rapporte à un appareil qui peut être commandé à distance. Dans ce contexte, le « fonctionnement à distance » du véhicule suggère que des commandes pour le véhicule peuvent provenir d'un emplacement en dehors du véhicule lui-même, par exemple d'un système informatique ou d'un opérateur situé sur un navire voisin. Dans une forme de réalisation, un véhicule télécommandé peut être configuré pour fixer une unité de nettoyage de flûte marine (SCU) sur une flûte marine immergée. Tel qu'utilisé ici, une « unité de nettoyage de flûte marine » se rapporte à un appareil qui est configuré, lorsqu'il est fixé sur une flûte marine, pour faciliter le nettoyage de la flûte marine sans autre intervention d'un opérateur. Des exemples de telles unités de nettoyage de flûte marine peuvent être trouvés dans le brevet US No. 7 409 919 au nom de Hoogeveen et autres et le brevet US No. 7 145 833 au nom de Hoogeveen. L'unité de nettoyage de flûte marine peut ensuite être libérée du véhicule télécommandé pour réaliser un nettoyage sur la flûte marine. Une fois que l'unité de nettoyage de flûte marine a terminé l'opération de nettoyage, le véhicule télécommandé peut se fixer de nouveau sur l'unité de nettoyage de flûte marine et la retirer de la flûte marine. Dans une autre forme de réalisation, le véhicule télécommandé peut être configuré pour recevoir un équipement de nettoyage. Une opération de nettoyage peut être réalisée en manoeuvrant le véhicule télécommandé à proximité immédiate de la flûte marine immergée. Après fixation de l'appareil de nettoyage sur la flûte marine, le véhicule télécommandé peut propulser la flûte marine sur sa longueur. A la fin de l'opération, le véhicule télécommandé peut détacher l'appareil de nettoyage de la flûte marine. Les opérations décrites ci-dessus peuvent être conduites avec la flûte marine en mouvement alors qu'elle est remorquée derrière un navire de remorquage. Si l'on passe maintenant à la figure 1, un schéma d'une forme de réalisation d'un agencement pour la réalisation d'une recherche géophysique marine en utilisant une rangée de flûtes marines immergées remorquées y est représenté. Dans la forme de réalisation représentée, le navire de remorquage 100 remorque une rangée de flûtes marines immergées 104. Des exemples de ces flûtes marines peuvent être trouvés dans le brevet US No. 7 834 632 au nom de Tenghamn et autres et le brevet US No. 8 098 542 au nom de Hillesund et autres. Chacune des flûtes marines immergées peut comprendre un certain nombre de capteurs sismiques, de récepteurs électromagnétiques, ou une combinaison de ceux-ci. Les types de capteurs qui peuvent être mis en oeuvre dans une flûte marine donnée comprennent (mais sans y être limités) des hydrophones et des géophones. Les types de récepteurs qui peuvent être mis en oeuvre dans une flûte marine donnée comprennent (mais sans y être limités) des électrodes et des magnétomètres. De plus, une flûte marine donnée peut comprendre plus d'un type de capteur (par exemple une combinaison d'hydrophones et de géophones) ou de récepteur (par exemple une combinaison d'électrodes et de magnétomètres). Différentes considérations opérationnelles peuvent rendre certaines profondeurs de remorquage de flûte marine avantageuses. Dans certaines formes de réalisation, des flûtes marines à un seul capteur 104 peuvent être remorquées à des profondeurs entre environ 4 mètres et 30 mètres. Dans certaines formes de réalisation, des flûtes marines à capteur double peuvent être remorquées à des profondeurs entre 15 et 30 mètres. Le navire de remorquage 100 peut remorquer un certain nombre de sources l'intermédiaire de câbles de remorquage 103. Dans formes de réalisation, les sources 102 peuvent être remorquées par un autre navire (non représenté). Les sources 102 peuvent comprendre une variété de sources sismiques, telles que des vibrateurs marins ou des canons pneumatiques. Les sources 102 peuvent également comprendre une variété de sources électromagnétiques, telles que des antennes ou des bobines magnétiques. Dans certaines formes de réalisation, les sources 102 peuvent transmettre des ondes sonores dans l'eau, dont les échos peuvent être également 102 par certaines détectés par les capteurs sismiques des flûtes marines 104. Dans certaines formes de réalisation, les sources 102 peuvent transmettre des signaux électromagnétiques dans l'eau, qui peuvent être détectés par les récepteurs électromagnétiques des flûtes marines 104. Les capteurs et les récepteurs des flûtes marines 104 peuvent être électriquement reliés à un équipement électronique à bord du navire de remorquage 100 qui peut être utilisé pour analyser des données géophysiques, telles que des échos reçus ou des signaux détectés. Des recherches géophysiques marines peuvent être réalisées en utilisant l'agencement représenté sur la figure 1. Parmi les utilisations d'information obtenue à partir de ces recherches, il peut y avoir l'identification de formations géologiques indicatives de gisements de pétrole et/ou de gaz naturel. Pendant la conduite de recherches géophysiques marines, le matériel peut parfois devenir obstrué. Par exemple, la croissance d'anatifes sur des flûtes marines peut se produire pendant la conduite de recherches 20 géophysiques marines, en particulier dans certains emplacements géographiques. Quand des obstructions telles que des anatifes sont fixées sur les flûtes marines, la sensibilité des capteurs et des récepteurs contenus dedans peut être réduite. Ceci peut à son tour affecter de manière 25 défavorable les données recueillies dans la recherche. Par conséquent, le nettoyage des flûtes marines peut être réalisé périodiquement afin d'enlever les obstructions des flûtes marines 104 et augmenter ainsi l'efficacité d'une recherche en cours. 30 Le nettoyage du matériel de recherche (par exemple les flûtes marines 104, les sources 102, ou les câbles de source 103) comme cela est discuté ci-dessous peut être facilité par l'utilisation d'un véhicule télécommandé. Si l'on passe maintenant à la figure 2, un schéma d'une forme de réalisation d'un navire d'accompagnement et d'un véhicule télécommandé commandé à partir de celui-ci y est illustré. Dans la forme de réalisation représentée, le navire d'accompagnement 105 est un bateau séparé du navire de remorquage 100 discuté ci- dessus, et peut être utilisé dans la conduite des opérations de nettoyage de matériel de recherche. Un véhicule télécommandé 200 est relié au navire d'accompagnement 105 par un câble 110 dans l'exemple illustré. Le câble 110 peut être utilisé pour transférer des signaux entre le véhicule télécommandé 200 et une unité de commande 115 située sur le navire d'accompagnement 105. Un opérateur au niveau de l'unité de commande 115 peut manoeuvrer le véhicule télécommandé 200 en utilisant différentes commandes qui génèrent des commandes envoyées au véhicule télécommandé 200 par l'intermédiaire du câble 110. D'une manière similaire, différents types de rétroaction (par exemple visuelle, audio, etc.) peuvent être renvoyés du véhicule télécommandé 200 à l'unité de commande 115. Le câble 110 peut être d'une longueur suffisante pour permettre au véhicule télécommandé de se déplacer sur toute la longueur d'une flûte marine alors que le navire d'accompagnement est à distance et/ou relativement fixe par rapport à la flûte marine. Les figures 3A et 3B sont des schémas illustrant une forme de réalisation d'un véhicule télécommandé fixant une unité de nettoyage de flûte marine sur une flûte marine immergée qui est remorquée derrière un bateau. Sur la figure 3A, une unité de nettoyage de flûte marine 205 a été fixée sur le véhicule télécommandé 200. La fixation du véhicule télécommandé 200 sur l'unité de nettoyage de flûte marine 205 peut se produire avec au moins l'un d'eux au-dessus de l'eau ou avec les deux immergés dans l'eau. Sous la commande d'un opérateur au niveau de l'unité de commande 115, le véhicule télécommandé 200, avec l'unité de nettoyage de flûte marine 205 fixée dessus, peut être manoeuvré jusqu'à une flûte marine 104 devant être nettoyée tandis que la flûte marine est immergée et est remorquée derrière un navire de remorquage 100. Sur la figure 3B, le véhicule télécommandé 200 a été manoeuvré en position près de la flûte marine 104. Plus particulièrement, le véhicule télécommandé 200 a été manoeuvré en position afin de fixer l'unité de nettoyage de flûte marine 205 sur la flûte marine immergée 104. Dans cet exemple particulier, le véhicule télécommandé 200 a été manoeuvré pour fixer l'unité de nettoyage de flûte marine 205 sur une extrémité avant (par exemple l'extrémité la plus proche du navire de remorquage) de la flûte marine 104. Une fois que l'unité de nettoyage de flûte marine 205 a été fixée sur la flûte marine 104, le véhicule télécommandé 200 peut libérer l'unité de nettoyage de flûte marine 205 afin de commencer une opération de nettoyage. Puisque l'unité de nettoyage de flûte marine 205 est fixée sur la flûte marine 104 alors que les deux sont immergées, il n'est pas nécessaire d'amener la flûte marine 104 à la surface. La figure 4 illustre l'opération de nettoyage de flûte marine utilisant l'unité de nettoyage de flûte marine 205. Dans l'exemple illustré, le véhicule télécommandé 200 a libéré l'unité de nettoyage de flûte marine 205 à la suite de sa fixation sur la flûte marine 104. Lors de sa libération, la forme de réalisation illustrée de l'unité de nettoyage de flûte marine 205 est propulsée depuis l'extrémité avant de la flûte marine 104 jusqu'à l'extrémité arrière par la tramée hydrodynamique. Lorsque l'unité de nettoyage de flûte marine 205 progresse le long de la flûte marine 104, des anatifes et autres peuvent être enlevés. Dans l'exemple représenté sur la figure 5, l'unité de nettoyage de flûte marine 205 a atteint l'extrémité de la flûte marine 104. La flûte marine 104 comprend une butée 107 destinée à maintenir l'unité de nettoyage de flûte marine 205 en place tandis que le véhicule télécommandé 200 est manoeuvré en position pour le retrait. Dans l'exemple illustré, le véhicule télécommandé 200 a été manoeuvré en place afin d'être fixé de nouveau sur l'unité de nettoyage de flûte marine 205. Lors de la fixation de nouveau de l'unité de nettoyage de flûte marine 205 sur le véhicule télécommandé 200, l'unité de nettoyage de flûte marine 205 peut être retirée de la flûte marine 104. Le véhicule télécommandé 200 peut alors être manoeuvré en position afin de fixer l'unité de nettoyage de flûte marine 205 sur une autre flûte marine 104, ou peut être manoeuvré de nouveau jusqu'au navire d'accompagnement 105 où il peut être ramené à bord. La figure 6 illustre un autre type de nettoyage qui peut être facilité par une forme de réalisation du véhicule télécommandé 200. Dans cet exemple, le véhicule télécommandé 200 a un outil de nettoyage 210 fixé dessus. Dans une forme de réalisation, le véhicule télécommandé 200 peut être configuré pour la fixation de l'unité de nettoyage de flûte marine 205 ou bien de l'outil de nettoyage 210, les deux pouvant être amovibles à la suite de la fixation. L'outil de nettoyage 210 peut être prévu pour un nettoyage plus complet d'une flûte marine 104 par rapport au nettoyage réalisé en utilisant l'unité de nettoyage de flûte marine 205. De plus, le véhicule télécommandé 200 peut rester fixé à l'outil de nettoyage 210 pendant toute l'opération de nettoyage d'une flûte marine 104. Pour réaliser l'opération de nettoyage, le véhicule télécommandé 200 peut être manoeuvré à proximité immédiate de la flûte marine 104 de telle sorte que l'outil de nettoyage 210 peut être fixé sur la flûte marine. Le véhicule télécommandé 200 peut alors propulser l'outil de nettoyage 210 sur la longueur de la flûte marine 104, et peut faire de multiples passages si cela est souhaité. A la fin de l'opération de nettoyage, le véhicule télécommandé 200 peut détacher l'outil de nettoyage 210 de la flûte marine 104. Si l'on passe maintenant à la figure 7, un organigramme d'une forme de réalisation d'un procédé pour la réalisation d'un nettoyage d'une flûte marine immergée et remorquée en utilisant un véhicule télécommandé et un appareil de nettoyage de flûte marine y est représenté. Dans la forme de réalisation représentée, le procédé 700 commence avec la fixation d'une unité de nettoyage de flûte marine sur un véhicule télécommandé (bloc 705). La fixation de l'unité de nettoyage de flûte marine sur le véhicule télécommandé peut être réalisée alors que les deux sont dans l'eau et immergés, bien qu'il soit également possible et prévu qu'une unité de nettoyage de flûte marine puisse être fixée sur un véhicule télécommandé avant de les immerger dans l'eau. L'unité de nettoyage de flûte marine étant fixée sur le véhicule télécommandé, le véhicule télécommandé peut alors être manoeuvré à proximité immédiate de la flûte marine devant être nettoyée (bloc 710). Dans une forme de réalisation, le véhicule télécommandé peut être manoeuvré dans une position proche de l'extrémité de la flûte marine la plus près du bateau de remorquage. Quand elle est suffisamment près, l'unité de nettoyage de flûte marine peut être fixée sur la flûte marine (bloc 715). L'unité de nettoyage de flûte marine peut être libérée du véhicule télécommandé après avoir été fixée de façon sûre sur la flûte marine (bloc 720). Une fois que le véhicule télécommandé a été libéré de l'unité de nettoyage de flûte marine, le nettoyage de la flûte marine peut commencer. L'unité de nettoyage de flûte marine discutée dans cette forme de réalisation est une unité autopropulsée, et peut se déplacer sur la longueur de la flûte marine (bloc 725). Une fois que l'unité de nettoyage de flûte marine a atteint l'extrémité de la flûte marine, elle peut être maintenue en place par une butée afin de l'empêcher d'être détachée par inadvertance de la flûte marine. Le véhicule télécommandé peut être manoeuvré en position pour fixation de nouveau de l'unité de nettoyage de flûte marine (bloc 730). Après fixation de nouveau sur le véhicule télécommandé, l'unité de nettoyage de flûte marine peut être retirée de la flûte marine pour la récupération ou pour le nettoyage d'une autre flûte marine. La figure 8 est un organigramme d'une forme de réalisation d'un procédé pour la réalisation d'une opération de nettoyage d'une flûte marine immergée et remorquée en utilisant un véhicule télécommandé et un appareil de nettoyage fixé. Le procédé 800 commence par la fixation d'un appareil de nettoyage sur un véhicule télécommandé (bloc 805). Une fois que l'appareil de nettoyage est fixé de façon sûre, le véhicule télécommandé peut être manoeuvré jusqu'à une flûte marine devant être nettoyée (bloc 810). Le véhicule télécommandé peut être manoeuvré dans une position telle que l'appareil de nettoyage est fixé sur la flûte marine (bloc 815). Lors de la fixation de l'appareil de nettoyage sur la flûte marine, l'opération de nettoyage peut commencer. Le véhicule télécommandé peut propulser l'appareil de nettoyage le long de la flûte marine, en traversant sa longueur (bloc 820). Lorsqu'il atteint l'extrémité de la flûte marine (ou l'extrémité de la partie devant être nettoyée), le véhicule télécommandé peut détacher l'appareil de nettoyage de la flûte marine (bloc 825). L'appareil de nettoyage peut alors être ramené jusqu'à un navire d'accompagnement pour récupération, ou bien le véhicule télécommandé peut être manoeuvré en position pour nettoyer une autre flûte marine. La figure 9 est un organigramme d'un procédé pour l'utilisation d'un véhicule télécommandé afin de faciliter le nettoyage d'une flûte marine. Dans le procédé 900, une flûte marine est remorquée derrière un navire de recherche (bloc 905). La flûte marine peut être l'une d'un certain nombre de flûtes marines dans une rangée, bien que l'on puisse prévoir et que des formes de réalisation soient possibles avec une unique flûte marine qui est remorquée. Le procédé comprend en outre le fait de commander un véhicule télécommandé afin de faciliter le nettoyage de la flûte marine (bloc 910). Dans certaines formes de réalisation, d'autres types de travail d'entretien et de réparation peuvent également être facilités en commandant le véhicule télécommandé. Bien que des formes de réalisation spécifiques aient été décrites ci-dessus, ces formes de réalisation ne sont pas prévues pour limiter la portée de la présente divulgation, même lorsqu'une seule forme de réalisation est décrite par rapport à une caractéristique particulière. Des exemples de caractéristiques données dans la divulgation sont prévus à des fins d'illustration plutôt que de limitation sauf indication contraire. La description ci-30 dessus est prévue pour couvrir les variantes, modifications, et équivalents qui apparaitront évidents pour un homme du métier bénéficiant de cette divulgation. La portée de la présente divulgation comprend n'importe quelle caractéristique ou combinaison de caractéristiques décrites ici (explicitement ou implicitement), ou n'importe quelle généralisation de celles-ci, qu'elle traite la totalité ou une partie des problèmes exposés ici.5 REVENDICATIONS1. Procédé (700,900) caractérisé en ce qu'il comporte le fait de : remorquer un équipement géophysique (104) derrière un navire de recherche ; et commander un véhicule télécommandé (ROV, 200) afin de faciliter le nettoyage de parties de l'équipement géophysique alors que l'équipement géophysique est remorqué. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule télécommandé (200) facilite le nettoyage de l'équipement géophysique (104) en utilisant un appareil de nettoyage (205) relié à celui-ci. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'équipement géophysique (104) est une flûte marine. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le véhicule télécommandé (200) facilite le nettoyage de la flûte marine (104) en chargeant et en déchargeant une unité de nettoyage de flûte marine (SCU, 205) sur la flûte marine. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait que véhicule télécommandé (200) charge l'unité de nettoyage de flûte marine (205) sur une première extrémité de la flûte marine (104). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait que l'unité de nettoyage de flûte marine (205) facilite le nettoyage en se propulsant elle-même jusqu'à une deuxième extrémité de la flûte marine (104). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le véhicule télécommandé (200) est utilisé pour faciliter le nettoyage de l'équipement géophysique sans ramener la flûte marine (104) à la surface. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le véhicule télécommandé (200) est commandé par l'intermédiaire d'un câble (110) relié à un navire d'accompagnement (105). 9. Procédé selon la revendication 3 et l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que la flûte marine (104) est remorquée à une profondeur comprise entre environ 4 mètres et 30 mètres. 10. Appareil (200) caractérisé en ce qu'il comporte : une unité d'interface configurée pour recevoir des commandes provenant d'un emplacement à distance ; et une unité de nettoyage configurée pour faciliter, en réponse aux commandes reçues, le nettoyage de parties d'un équipement géophysique (104) qui est remorqué dans l'eau derrière un navire de recherche. 11. Appareil (200) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'équipement géophysique (104) est une flûte marine. 12. Appareil (200) selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'appareil est configuré pour fixer un appareil de nettoyage autopropulsé (205) sur la flûte marine (104), et configuré en outre pour libérer l'appareil autopropulsé. 13. Appareil (200) selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'appareil est configuré pour se fixer de nouveau à l'appareil de nettoyage autopropulsé (205) et configuré en outre pour enlever l'appareil de nettoyage autopropulsé de la flûte marine (104). 14. Appareil (200) selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'appareil est configuré pour faciliter le nettoyage de l'équipement géophysique (104) en utilisant un équipement de nettoyage (210) relié à l'appareil. 15. Appareil (200) selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'équipement géophysique est une flûte marine (104), et l'appareil est configuré pour propulser l'équipement de nettoyage (210) le long de la flûte marine (104). 16. Appareil (200) selon l'une quelconque des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que l'unité d'interface est configurée pour être reliée à un câble (110) et configurée pour recevoir les commandes provenant d'une unité de commande située à distance par l'intermédiaire du câble. 17. Procédé (700, 800, 900) caractérisé en ce qu'il comprend le fait de :remorquer un équipement géophysique (104) dans l'eau derrière un navire de recherche ; et nettoyer l'équipement géophysique alors que l'équipement géophysique est immergé dans l'eau et est remorqué. 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que l'équipement géophysique est une flûte marine (104). 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que le nettoyage comprend un véhicule télécommandé (200) qui propulse un appareil de nettoyage (205) le long de la flûte marine. 20. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que le nettoyage comprend le fait qu'un véhicule télécommandé (200) fixe un appareil de nettoyage (205) sur une première extrémité de la flûte marine (104) tandis que la flûte marine est immergée et remorquée. 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait que le véhicule télécommandé (200) libère l'appareil de nettoyage (205) à la suite de la fixation de l'appareil de nettoyage sur la flûte marine (104). 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait que l'appareil de nettoyage (205) se propulse depuis la première extrémité de la flûte marine (104) jusqu'à une deuxième extrémité de la flûte marine. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'il comporte en outre le fait que :le véhicule télécommandé (200) se fixe de nouveau à l'appareil de nettoyage (205) au niveau de la deuxième extrémité de la flûte marine (104) ; le véhicule télécommandé détache l'appareil de nettoyage de la flûte marine à la suite de ladite nouvelle fixation. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications 19 à 23, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité de commande à distance (115) qui envoie des commandes au véhicule télécommandé (200) par l'intermédiaire d'un câble (110). 25. Procédé selon l'une quelconque des revendications 17 à 24, caractérisé en ce que l'équipement géophysique (104) est remorqué à une profondeur comprise entre environ 4 mètres et 30 mètres.