Brevet FR2978541A1 — publié le 20130201

Arrière-plan de l'invention La présente invention se situe dans le domaine du contrôle du déplacement d'un système mobile dans un milieu conducteur d'électricité, par exemple dans l'eau. Le document « Underwater Robotic: localization with electrolocation for collision avoidance », publié dans le document, Proceedings of CIFA2008, Bucarest Romania, en septembre 2008, décrit un robot apte à mesurer, en utilisant des électrodes, un courant électrique conduit par l'eau d'un aquarium, et a se déplacer dans cet aquarium, à partir de ces mesures de courant. Plus précisément, selon ce document, les mesures de courant électriques sont utilisées pour calculer des paramètres géométriques de la scène dans laquelle évolue le robot, ces paramètres géométriques et d'autres contraintes géométriques étant utilisées pour calculer une loi de commande du déplacement du robot, le long d'une paroi de l'aquarium. Ce procédé, bien que particulièrement intéressant, nécessite par conséquent une connaissance a priori de la scène dans lequel évolue ce robot. Pour certaines applications, notamment d'exploration, la connaissance a priori de la scène ne peut être obtenue. L'invention vise un procédé pour contrôler le déplacement d'un système mobile dans un milieu conducteur d'électricité qui ne présente pas cet inconvénient. Objet et résumé de l'invention Plus précisément, et selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de contrôle du déplacement d'un système mobile dans un milieu conducteur d'électricité, ce système comportant au moins une électrode en contact avec ce milieu. Ce procédé comporte : 1 - une étape de mesure d'une caractéristique électrique de ce milieu par cette électrode, dite réceptrice ; et - une étape de détermination d'une consigne de déplacement du système mobile en utilisant une loi de rétroaction calculée directement à partir de cette caractéristique électrique. Corrélativement, l'invention concerne un dispositif pouvant être fixé ou incorporé à un système mobile apte à se déplacer dans un milieu conducteur d'électricité, ce dispositif comportant : - au moins une électrode en contact avec ce milieu; - des moyens de mesure d'une caractéristique électrique de ce milieu par cette électrodes, dite réceptrice ; et - des moyens de détermination d'une consigne de déplacement du système mobile en utilisant une loi de rétroaction calculée directement à partir de cette caractéristique électrique. L'invention vise aussi un système mobile comportant un tel dispositif. Ainsi, et d'une façon générale, l'invention propose de mesurer des caractéristiques électriques (différentiel de potentiel ou intensité de courant) à la surface du système mobile en contact avec le milieu conducteur, pour générer des consignes de déplacement de ce système dans le milieu. Le procédé et le dispositif selon l'invention sont remarquables, en ce que la loi de rétroaction est directement calculée en fonction des mesures électriques, c'est-à-dire, sans connaissance à priori du milieu, ni des obstacles qui se trouvent dans ce milieu. En effet, à moins qu'ils ne présentent une conductivité exactement identique à celle du milieu, les obstacles conducteurs ou isolants sont automatiquement détectés, dès lors qu'ils perturbent l'environnement électrique du dispositif. L'invention trouve donc une utilisation privilégiée mais non limitative dans les environnements confinés ou troubles dans lesquels les radars, sonars ou caméras sont en pratique inopérants. Dans une première variante de réalisation, le dispositif selon l'invention est passif, l'énergie électrique fournie au milieu conducteur étant générée par une source exogène présente dans le milieu. Cette variante est particulièrement adaptée pour attirer le système mobile vers cette source. Dans une deuxième variante de réalisation, le dispositif comprend au moins deux électrodes l'une desdites électrodes étant l'électrode réceptrice minimale mentionnée ci-dessus, apte à mesurer la caractéristique électrique du milieu conducteur (ici l'intensité d'un courant), l'autre étant une électrode génératrice apte à imposer un courant électrique au milieu. Bien entendu, le dispositif peut comporter plus d'une électrode génératrice, et plus d'une électrode réceptrice. Dans un mode de réalisation, les électrodes génératrices et les électrodes réceptrices sont électriquement connectées entre elles au sein du système mobile, la caractéristique électrique mesurée par une électrode réceptrice étant l'intensité d'un courant électrique traversant la surface de cette électrode réceptrice, en contact avec ledit milieu. Dans un autre mode, la caractéristique électrique mesurée est le potentiel électrique sur la surface de l'électrode réceptrice, en contact avec le milieu, par rapport à un potentiel de référence du système. Dans ce mode, l'électrode réceptrice n'est pas connectée à une électrode génératrice au sein du système. Ainsi, lorsque le système mobile est immergé dans le milieu conducteur d'électricité, il se créé des lignes de champ fermées entre les électrodes génératrices et les électrodes réceptrices. Ces lignes de champs engendrent dans le milieu conducteur un réseau de lignes de courants qui se referment sur ces électrodes, formant ainsi la boucle des courants excitateurs. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, le procédé de contrôle selon l'invention comporte une étape de gestion de la connectivité électrique entre les électrodes, au sein du système mobile, suivi d'une étape de sélection des fonctions desdites électrodes qui peuvent alors être génératrices, réceptrices ou réceptrices et génératrices. On parle alors de reconfigurabilité. Cette sélection peut s'opérer avant l'immersion du système mobile dans le milieu ou de façon beaucoup plus avantageuse, pendant le déplacement du système mobile. Cette caractéristique permet très avantageusement de reconfigurer les lignes de champ de la boucle des courants excitateurs et par conséquent le comportement du système mobile dans son milieu. Par exemple, on peut décider d'éloigner la distance entre les électrodes génératrices et réceptrices pour augmenter la portée de la mesure, c'est à dire constituer des lignes de champ plus étendues et détecter des objets plus éloignés. A contrario, au cours d'un mouvement de révolution du système autour d'une sphère, obtenu en consignant certaines valeurs constantes des caractéristiques mesurées, on peut rapprocher la distance entre lesdites électrodes. Ce changement de distance inter-électrodes alors que lesdites valeurs des mesures électriques sont maintenues fixées, a pour conséquence de réduire le rayon de l'orbite de déplacement du système autour de la sphère. Cette sélection peut être effectuée en fonction d'une caractéristique électrique mesurée par une ou plusieurs électrodes réceptrices. De façon remarquable, l'invention permet de définir des comportements très différents du système mobile, en fonction de la loi de rétroaction des mesures électriques utilisées pour déterminer les consignes de déplacement. Par exemple, la loi de rétroaction peut être choisie pour permettre au système mobile de se rapprocher de, s'éloigner de, ou de longer les frontières d'un objet conducteur ou d'un objet isolant. Le choix et la modification de la loi de rétroaction permet de définir des stratégies de navigation complexes, dans lesquelles on définit des critères de basculement d'un mode de fonctionnement (attraction, répulsion, déplacement le long des frontières d'un objet) à un autre sur détection d'une caractéristique particulière. Par exemple, dans un mode de réalisation, le système mobile comporte au moins deux électrodes réceptrices situées de part et d'autre d'un axe de déplacement dudit système, et le procédé comporte : - une étape de mesure d'un courant axial et d'un courant latéral obtenus respectivement en faisant la somme et la différence des intensités des courants au niveau de ces électrodes ; et - une étape de détermination de la consigne de déplacement du mobile en fonction de ces courants axial et latéral pour éloigner ou rapprocher ledit système mobile d'un objet conducteur ou d'un objet isolant. Dans un autre mode de réalisation, on détermine la consigne en 35 fonction du courant axial, sans tenir compte du courant latéral, pour suivre les frontières d'un objet conducteur ou isolant. Dans un mode particulier de réalisation dans lequel le milieu conducteur est de l'eau douce, la caractéristique électrique imposée au milieu par la ou les électrodes génératrices est un signal sinusoïdal de fréquence f=22.5 kHz. Le signal électrique mesuré par les électrodes réceptrices, également sinusoïdal, peut être efficacement filtré afin d'éliminer les bruits provenant de sources parasites. Par ailleurs, des mesures ont montré que l'eau douce est quasi résistive à cette fréquence f, et le choix de cette fréquence permet de simplifier le traitement du signal de réception, une impédance purement résistive du milieu étant préférable. Sur chaque électrode réceptrice, la mesure d'une caractéristique électrique peut être réalisée selon deux modes dits « modes de mesure ». Dans un premier mode de mesure, dit « mode de mesure I », les électrodes génératrices et les électrodes réceptrices sont électriquement connectées entre elles au sein dudit système mobile, la caractéristique électrique mesurée étant l'intensité d'un courant électrique traversant la surface de l'électrode réceptrice, en contact avec le milieu. Dans un deuxième mode de mesure, dit « mode de mesure U », la caractéristique électrique mesurée est le potentiel électrique sur la surface de l'électrode réceptrice en contact avec le milieu, par rapport à un potentiel de référence du système. Le mode de mesure I perturbe les lignes de champs en les rebouclant sur les récepteurs au plus proche de l'objet ce qui augmente la sensibilité du capteur. Il y a donc auto-adaptation de la boucle des courants excitateurs aux objets présents dans l'environnement du système. Néanmoins, dans le mode de mesure I, l'amplitude des mesures dépend de l'aire de la surface des électrodes en contact avec le milieu. Ainsi, en deçà d'une certaine limite de taille de ces électrodes, les bruits qui entachent les mesures noient le signal utile, rendant inexploitable la mesure de courant. Au contraire, le mode de mesure U présente l'avantage de ne pas contraindre l'aire minimale des électrodes. Néanmoins, la boucle des courants excitateurs ne s'auto-adapte pas à l'environnement ce qui peut localement, lorsque les électrodes de mesure U sont trop éloignées des émetteurs et récepteurs de la boucle des courants excitateurs, diminuer la sensibilité du capteur et réduire sa portée. En outre, pour chaque électrode génératrice, la génération des courants excitateurs peut être faite de manière directe par un générateur de courant, on parle alors de « mode de génération I » ou de manière indirecte par un générateur de tension. On parle alors de « mode de génération U ». La combinaison des modes de génération U ou I appliqués à toutes les électrodes émettrices, et des modes de mesure U ou I, appliqués à toutes les électrodes réceptrices, permet d'obtenir 4 modes de gestion dits « modes homogènes »: « U-U », « U-I », « I-I », « I-U ». Le terme « homogène » qualifiant un mode dans lequel toutes les électrodes émettrices émettent une caractéristique physique de même nature (tension ou courant) et, toutes les électrodes réceptrices, mesurent une caractéristique physique de même nature (tension ou courant). A ces quatre modes actifs, on ajoute les deux modes de fonctionnement « passifs », ou les courants excitateurs générés par le système dans le milieu sont nuls, on parle alors de modes (homogènes) « 0-I » ou « 0-U » selon que la mesure est faite en courant ou respectivement en tension sur toutes les électrodes réceptrices. A ces quatre modes actifs et ces deux modes passifs, on peut ajouter des modes (homogènes) d'émission pure, ou aucune mesure n'est faite et ou toutes les électrodes émettrices génèrent un courant ou une tension. Ces modes « I-0 » et « U-0 » peuvent jouer un rôle dans la communication entre deux systèmes mobiles indépendants par exemple. Tous ces modes peuvent être combinés en « modes hétérogènes », pour lesquels certaines électrodes réceptrices (respect. émettrices) mesurent (respect. imposent) les tensions, d'autres les courants. Toutes ces modalités peuvent être sélectionnées avant l'immersion du système mobile dans le milieu ou, grâce à une électronique dédiée, pendant le déplacement du système mobile. Cette aptitude du système accroit les possibilités de la reconfigurabilité. Dans le cas le plus général, chaque électrode peut être individuellement reconfigurée dans l'un des six modes de fonctionnement suivant (sachant qu'on ne peut émettre et recevoir une même caractéristique électrique sur une même électrode): 1°) Génératrice de tension et réceptrice en courant (« U-I ») 2°) Génératrice de courant et réceptrice en tension (« I-U ») °) Génératrice de tension (« U-0 ») 4°) Génératrice de courant (« I-0 ») 5°) Réceptrice en tension (« 0-U ») 6°) Réceptrice en courant (« 0-I ») Ces six fonctions s'appliquent individuellement à chaque électrode, mais aussi à n'importe quel groupe d'électrodes préalablement connectées par un gestionnaire de connectivité inter-électrodes. 10 Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout 15 caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 représente schématiquement un système mobile incorporant un dispositif conforme à un mode particulier de réalisation de l'invention ; - la figure 2 représente l'architecture matérielle du système mobile de la figure 1 ; 20 - la figure 3 représente une carte électronique pouvant être utilisée dans l'invention ; - les figures 4A à 4D donnent des exemples d'implémentation de fonctions génératrices et réceptrices de courant et en tension ; - la figure 5 représente sous forme d'organigramme les principales étapes 25 d'un programme d'ordinateur pouvant être utilisé pour générer une consigne à partir des mesures des caractéristiques électriques du milieu ; - la figure 6 représente un environnement de test du système mobile de la figure 1 et ; - les figures 7, 8A et 8B illustrent des résultats de tests pratiqués dans 30 l'environnement de la figure 6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention La figure 1 représente de façon schématique un système mobile 35 100 conforme à un mode particulier de réalisation de l'invention. 75 Ce système mobile 100 comporte un corps cylindrique de diamètre 20 mm, de longueur totale 220mm et terminé par deux extrémités hémisphériques. Il comporte 8 électrodes en Inox 316 séparées par des isolants en polychlorure de vinyle et plus précisément, dans ce mode de réalisation : - un premier groupe G1 de deux électrodes E11, E12 situées à une première extrémité hémisphérique ; un deuxième groupe G2 de deux électrodes E21, E22 disposées en anneau, environ à un tiers du corps cylindrique ; et un troisième groupe G3 de deux électrodes E31, E32 disposées en anneau, environ à un deuxième tiers du corps cylindrique ; et un quatrième groupe G4 de deux électrodes E41, E42 situées à une deuxième extrémité hémisphérique. On considèrera, pour une électrode E;OE donnée que l'indice i désigne son groupe, la valeur a étant égale à 1 (respectivement 2) pour le côté droit (respectivement gauche) par rapport au sens de déplacement du système mobile. La figure 2 représente l'architecture matérielle du système mobile 100 de la figure 1. D'une façon générale, le système mobile 100 20 comporte : un capteur électrique 50 comportant principalement les 8 électrodes et une carte électronique 20 ; un module de navigation 70 ; et un module de motorisation 80. 25 La combinaison du capteur électrique 50 et du module de navigation 70 constitue un dispositif au sens de l'invention. La carte électronique 20 connectée aux 8 électrodes est représentée de façon détaillée à la figure 3. Dans le mode de réalisation décrit ici, la carte électronique 20 30 comporte quatre modules principaux, à savoir : un module 21 de reconfiguration de la connectivité des électrodes, les groupes d'électrodes connectées formant des groupes d'électrodes nommés « macro-électrodes » ; un module 22 de programmation des macro-électrodes selon une 35 fonction choisie parmi un ensemble de fonctions possibles ; un module 23 réalisant chacune desdites fonctions possibles ; et - un module 24 de conversion analogique numérique. Le module 21 de reconfiguration de la connectivité des électrodes reçoit en entrée K voies d'électrodes, avec K=8 dans cet exemple. Il permet d'interconnecter électriquement les électrodes pour former M voies de macro-électrodes ME; en programmant l'ouverture ou la fermeture d'une première série d'interrupteurs 25, en réponse à un premier signal de commande SIG1 émis par le module de navigation 70. Dans ce document, on considèrera qu'une électrode interconnectée à aucune autre constitue une macro-électrode, de sorte que M est inférieur ou égal à K. Le module de programmation 22 permet d'assigner une fonction électrique F; à chaque macro-électrode ME;, en programmant l'ouverture ou la fermeture d'une deuxième série d'interrupteurs 28 pour connecter la macro-électrode MES à une borne correspondant à cette fonction, en réponse à un deuxième signal de commande SIG2 émis par le module de navigation 70. Plus précisément, dans le mode de réalisation décrit ici, chaque macro-électrode MES peut être génératrice (bornes BF5 et BF6), réceptrice (bornes BF3 et BF4), génératrice et réceptrice (bornes BF1 et BF2), mise à la masse (borne Bo) ou non connectée (macro-électrode flottante, borne B1). De plus, dans ce mode de réalisation, une macro-électrode génératrice peut être génératrice de tension (U) ou de courant (I) et une macro-électrode réceptrice peut être réceptrice de tension (U) ou de courant (I). Plus précisément, dans le mode de réalisation, le module 23 permet de réaliser les six fonctions suivantes : macro-électrode génératrice de courant et réceptrice en tension (fonction dite de type « I-U », borne BF1) ; - macro-électrode génératrice de tension et réceptrice en courant 30 (fonction dite de type « U-I », borne BF2) ; macro-électrode non génératrice et réceptrice en tension (fonction dite de type « 0-U », borne BF3); macro-électrode non génératrice et réceptrice en courant (fonction dite de type « 0-I », borne BF4) ; 35 - macro-électrode génératrice de tension et non réceptrice (fonction dite de type « U-0 », borne BF5) ; et - macro-électrode génératrice de courant et non réceptrice (fonction dite de type « I-0 », borne BF6). Le signal analogique de sortie de chacune des fonctions de types I- U, U-I, 0-U, 0-I, U-0 et I-0 du module 23 est converti par le module 24 de conversion analogique numérique en un signal numérique M;., l'indice i correspondant à l'indice de la borne BF; associée à cette fonction. Les signaux de sortie du capteur électrique 50 sont : d'une part un signal SG représentatif des caractéristiques électriques (tension ou courant) imposées par les macro-électrodes génératrices (signaux M1, M2, M5 et M6) ; et - d'autre part un signal SR représentatif des caractéristiques électriques (tension ou courant) mesurées par les macro-électrodes réceptrices (signaux M1r M2, M3 et M4). Dans le mode de réalisation décrit ici, les caractéristiques électriques imposées par les macro-électrodes génératrices sont soit une tension sinusoïdale de fréquence fixe f=22,5 kHZ, soit un courant sinusoïdal de même fréquence fixe f. Dans le mode de réalisation décrit ici, et comme représenté à la figure 4A, la fonction génératrice de tension sinusoïdale est constituée d'un générateur basse fréquence 30 couplé à un amplificateur opérationnel 31 monté en suiveur. Le signal sinusoïdal produit a une amplitude U et une fréquence fixe f=22,5 kHz. Dans le mode de réalisation décrit ici, et comme représenté à la figure 4B, la fonction génératrice de courant sinusoïdal est constituée d'un générateur de courant de Howland 41 piloté par un générateur de tension basse fréquence 40. L'homme du métier reconnaîtra, en référence à cette figure, que le courant débité dans une charge d'impédance Z est donné par I = U/R1. Dans le mode de réalisation décrit ici, et comme représenté à la figure 4C, la fonction réceptrice en tension est constituée de trois circuits distincts, à savoir : - Un circuit suiveur 50 (T5 = V1/V = 1) permettant une impédance d'entrée élevée (>3MQ) afin de ne pas perturber la mesure ; Un filtre passe bande du second ordre à structure de Rauch 51. Ce filtre permet d'éliminer efficacement les parasites de manière analogique. A la fréquence de résonnance « f »égale à la fréquence des générateurs de tension 30, 40 ce filtre a pour fonction de transfert :TF = V2/VI = -1/2 Un amplificateur de tension 52 permettant d'adapter l'amplitude du signal à la gamme du convertisseur analogique /numérique 24 en vue d'un traitement informatique. La fonction de transfert de cet amplificateur inverseur est TA = VOUT / V2 = -Rb / Ra La tension à mesurer V est liée à la tension de sortie du circuit VouT par l'équation : VOUT = TS-TF.TA-V, soit V = 2 (Ra /Rb) . VOUT (2) Dans le mode de réalisation décrit ici, et comme représenté à la figure 4D, le circuit récepteur en courant est dérivé du circuit récepteur en tension décrit en référence à la figure 4C il reprend le filtre 51 et l'amplificateur de tension 52 de fonctions de transfert respectives : TF=V2/V1=-1/2etTA=VOUT /V2=-Rb/Ra Ce circuit comporte en outre un circuit trans-impédance 63 Ziu = V1/I = -R1, dont la fonction est de convertir un signal de courant en un signal de tension aisément traitable. Le courant à mesurer I est lié à la tension de sortie du circuit VouT par l'équation : VOUT = ZUI.TF.TA.I, soit I = -2 (Ra /RiRb) . VOUT (3) Les signaux de sortie de la carte 20 sont, en mode U-I : - d'une part un signal-vecteur SG à deux composantes représentatif des tensions imposées par les deux macro-électrodes génératrices ME1r ME2 ; et - d'autre part un signal-vecteur SR à deux composantes représentatif des courants I mesurés par les macro-électrodes réceptrices ME1, ME2. Dans le mode de réalisation décrit ici, le signal-vecteur SR est fourni en entrée du module de navigation 70 dont la principale fonction est de calculer une consigne de vitesse (V ,w) du système mobile 100, V et w correspondant respectivement aux vitesses axiale (parallèle à l'axe du système) et angulaire (perpendiculaire à l'axe du système) (voir figure 1). Dans le mode de réalisation décrit ici, le module de navigation 70 comporte : un bloc d'axialisation 72 qui opère des combinaisons des courants mesurés permettant d'extraire la composante commune gauche- droite (dite axiale) ; un bloc de latéralisation 74 qui opère des combinaisons des courants mesurés permettant d'extraire la composante différentielle gauche-droite (latérale) ; un bloc de mémorisation 76 apte à mémoriser certaines valeurs des mesures au cours du mouvement ; et un bloc 78 de génération des consignes V et w en fonction du comportement désiré et des mesures de courants regroupées dans le signal-vecteur SR. Dans le mode de réalisation décrit ici, le bloc 78 de génération de consigne comporte un processeur 101, une mémoire morte 103 comportant un programme d'ordinateur PG exécutable par le processeur 101, une mémoire vive 102 permettant l'exécution de ce programme, et des moyens de communication 104. Les principales étapes de ce programme d'ordinateur vont maintenant être décrites en référence à la figure 5. Au cours d'une étape [10, le bloc 78 reçoit, par ses moyens de communication 104, une commande COM représentatif d'un comportement désiré du système mobile 100, choisi dans cet exemple de réalisation parmi trois comportements possibles « attraction », « répulsion », ou « suivi des frontières d'un objet » qui seront décrits ultérieurement. A partir de ce comportement désiré, le processeur 101 détermine l'interconnexion des électrodes en macro-électrodes et le mode de gestion à appliquer (mode « I-U », « U-I », « U-U », « 0-U », « I-I », « 0-I ») et génère les signaux appropriés SIG1r SIG2 au capteur électrique 50 pour configuration. Au cours d'une étape E15, les macro-électrodes génératrices imposent une caractéristique électrique (tension, courant) au milieu aquatique ambiant. Les composantes du signal-vecteur SR reçues en temps sont mémorisées dans le bloc de mémorisation 76. Au cours d'une étape E20, le processeur 101 lit les 1000 dernières valeurs du signal-vecteur SR et effectue une moyenne de ces valeurs (étape E30). Au cours d'une étape E40, le processeur 101 calcule la commande (V, w) en fonction de la moyenne précitée et d'une loi de rétroaction (en anglais feedback) choisie en fonction du comportement désiré. Cette commande est transmise au module de motorisation 80. Dans le mode de réalisation décrit ici, le module de motorisation 80 comporte : - un bloc de contrôle moteur 82 qui assure aux vitesses mesurées (et/ou estimées) du véhicule notées (Vm, wm), le suivi des vitesses (V, w) consignées par le module de navigation 70 ; et un bloc moteur 84 qui assure le mouvement du système mobile dans son environnement. Nous allons maintenant décrire un scénario particulier dans lequel capteur électrique 50 est configuré (étape E10) pour détecter la présence d'un objet d'une distance la plus grande possible. Pour ce faire les lignes de champ sont créées pour s'étendre le plus loin possible dans l'espace aquatique. Pour réaliser cette configuration, le module de navigation 70 envoie au module d'interconnexion 21 de la carte électronique 20, un signal de commande SIG1r pour interconnecter les deux électrodes du premier groupe G1 pour former une première macro-électrode hémisphérique ME1 et les deux électrodes du quatrième groupe G4 pour former une deuxième macro-électrode hémisphérique ME2. Dans le mode de réalisation décrit ici, le capteur électrique 50 est configuré (étape E10) dans le mode de gestion dit « U-I » : une tension U est créée entre les deux macro-électrodes ME1, ME2 et le courant I les traversant est mesuré. Pour réaliser cette configuration, le module de navigation 70 envoie au module de programmation 22 de la carte électronique 20, un signal de commande SIG2, pour connecter les macro-électrodes ME1r ME2 à la borne BF2 associée à la fonction « U-I » du module 23 de la carte 20. Dans le mode de réalisation décrit ici, les quatre électrodes des groupes G2 et G3 ne sont pas interconnectées entre elles ; aucune d'elle n'est connectée ; autrement dit, elles sont toutes reliées à la borne B1. On notera que la surface de chacune des macro-électrodes ME1, ME2 est deux fois plus importante que celle des électrodes E1x, E4x, ce qui permet une réception de courant I augmentée dans le même rapport. Dans cet exemple, les électrodes E41 et E42 sont des électrodes génératrices sur lesquelles on impose un même potentiel par rapport à toutes les autres définissant la référence commune des tensions. On note Iia la moyenne, calculée à l'étape E30, des intensités des courants reçus sur 1000 acquisitions par les électrodes Eia. Dans ce scénario, le bloc de mémorisation 76 du module de navigation 70 mémoriser les courants mesurés qu'ils aient été axialisés et latéralisés ou pas. La première mémorisation consiste à mesurer le courant dit basal Ilam, défini comme le courant mesuré dans le milieu (ici l'eau) sans objet (dit milieu infini) dont la somme sur le groupe i est notée Ii(°). Le bloc d'axialisation 72 calculant un courant dit axial noté blax,i correspondant à la composante commune gauche-droite, et représentant la somme de tous les courants des électrodes du groupe i, auxquels on a retiré la composante basale II(°). Pour les différents groupes, blax,i s'écrit ainsi : blax,i = Iii + Ii2 -(Iil(0) + Ii2(°» Le bloc de latéralisation 74 permet de calculer un courant dit latéral, noté bIIat,i , correspondant à la composante différentielle gauche- droite et défini de la manière suivante : bllat,i = II1 - Ii2 Les courants latéraux et axiaux obéissent aux propriétés suivantes relativement à un objet à portée du capteur électrique 50 :35 blax,i > 0 Objet conducteur (résistivité plus faible que le milieu) 0 Objet conducteur à gauche du capteur ou objet isolant à droite du capteur D'une façon générale, la loi de rétroaction peut prendre la forme générique suivante : w = K. (bllat,l / blax,l) , ou K est un gain réglable (*) V = constante Loi réalisant le comportement d'attraction En imposant au gain K d'être positif non nul, la loi (*) a pour effet de faire rejoindre au système mobile 100 les objets de résistance différente de celle du milieu liquide dans lesquels ils baignent, réalisant ainsi un comportement d'attraction de tout objet électriquement non transparents. Loi réalisant le comportement de répulsion Pour générer le comportement complémentaire (s'éloigner de tous les objets, ou répulsion) il suffit d'inverser le sens de rotation de w en prenant K négatif non nul dans (*). En exploitant les propriétés des courants axiaux (tableau 1), la commande peut discriminer la nature électrique des objets. On utilise par exemple pour cela la loi suivante (**) en remplacement de la loi (*): w = K.(bliat,1/I Islax,1l I) (**) Selon cette loi (**), si K est positif, le système mobile 100 est attiré par les conducteurs et repoussé par les isolants, le comportement réciproque étant forcé lorsque K est négatif. Loi réalisant le comportement de suivi des frontières d'un objet Pour faire suivre au système mobile le contour d'un objet, on peut appliquer la loi : G) = K(ô1ax,1-blax,lmem) où blax,lmem représente une valeur des courants axiaux, mémorisée à un moment où ils atteignent un point remarquable de leur évolution dans le temps, typiquement quand il atteignent un extremum. L'homme du métier comprendra que différents comportements 15 peuvent être enchainés pour mettre en place une stratégie de navigation définie dans la commande COM reçue à l'étape E10. Par exemple, pour explorer un objet, il est possible d'enchaîner : - une première phase de comportement d'attraction pour se rapprocher de l'objet ; 20 - une deuxième phase de comportement de répulsion pour s'éloigne de l'objet ; et - une troisième phase de comportement de suivi des frontières d'un objet pour rester en orbite de l'objet. 25 La commutation entre les deux premières phases peut être déclenchée lorsque blax,2 change de signe. Ce changement de signe se produit lorsque le système mobile véhicule est proche de l'objet et que l'effet perturbatif de l'objet se propage jusqu'au deuxième groupe d'électrodes. 30 La commutation entre les deux dernières phases peut être déclenchée lorsque (blax,11 passe par une valeur minimum. Ce point remarquable se produit lorsque la macro-électrode génératrice et la macro-électrode réceptrice se trouvent équidistants de l'objet considéré. Les signaux SG et SR en sortie du capteur électrique 50 permettent 35 en outre de mesurer en temps réel le rapport Rext = U/I explicitant la résistance du milieu aquatique vue des deux macro-électrodes ME1, ME2. Pour illustrer ces mesures, on peut placer le système mobile 100 de la figure 1 dans un environnement expérimental représenté à la figure 6. Dans cet exemple particulier, le système mobile 100 est immergé dans un aquarium 200 cubique de 1m de côté, rempli d'eau douce, et dans lequel il peut être déplacé par un robot cartésien 500, auquel il est relié par une tige de maintien 300. Au cours d'un premier test, on cherche à détecter les parois de l'aquarium. La trajectoire imposée au capteur est une traversée de l'aquarium suivant l'axe X, d'une paroi à l'autre, le centre du dispositif mobile 100 étant placé au milieu de l'aquarium 200 suivant les deux autres axes Y et Z. Dans cet exemple, les dimensions de la masse d'eau entourant le système mobile 100 est de 971.5x971.5x975 mm3 et la conductivité constante est mesurée à 356µS/cm. Au cours de ce premier test, on mesure, à partir des signaux SG et SR en sortie du capteur électrique 50, la quantité Rext = U/I - r explicitant la résistance du milieu aquatique vue des deux macro-électrodes ME1, ME2 hémisphériques situées aux extrémités du système mobile 100, la résistance r représentant la résistance des câbles liant les électrodes et l'électronique du capteur 50. La courbe de la figure 7 donne la valeur de la résistance Rext mesurée, comparée à une simulation par Boundary Element Method (BEM). Les figures 8A et 8B permettent d'illustrer un deuxième test consistant à mesurer le rapport Rext = U/I et à le comparer à une simulation en mode BEM lorsqu'un objet sphérique 400 de 40mm de diamètre conducteur (Figure 7A) ou isolant (Figure 7B) est placé à la même hauteur que le système mobile 100 dans l'aquarium 200 mais décalé de 50 mm suivant l'axe Y. Il apparaît sur ces figures que la signature ohmique de l'objet 400 apparaît clairement sous forme de bosses orientées vers le bas pour l'objet conducteur et vers le haut pour l'objet isolant. Une variation en forme de bosse apparaît lorsque l'une ou l'autre des macro-électrodes ME1, ME2 passe à proximité de l'objet 400.35 REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du déplacement d'un système mobile dans un milieu conducteur d'électricité, ledit système comportant au moins une électrode (E11, E41) en contact avec ledit milieu, ce procédé comportant : - une étape (E30) de mesure d'une caractéristique électrique (SR) dudit milieu par cette électrode, dite réceptrice ; et - une étape (E40) de détermination d'une consigne (V, w) de déplacement du système mobile en utilisant une loi de rétroaction calculée directement à partir de ladite caractéristique électrique. 2. Procédé de contrôle du déplacement d'un système mobile selon la revendication 1, dans lequel ledit système comporte au moins deux électrodes (E11, E41) dont ladite électrode réceptrice et une électrode dite génératrice apte à imposer un courant électrique audit milieu. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite électrode génératrice et ladite électrode réceptrice sont électriquement connectées entre elles au sein dudit système mobile, et en ce que ladite caractéristique électrique mesurée (SR) est l'intensité d'un courant électrique traversant la surface de ladite au moins une électrode réceptrice, en contact avec ledit milieu. 4. Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite caractéristique électrique mesurée (SR) est le potentiel électrique sur la surface de ladite électrode réceptrice, en contact avec ledit milieu, par rapport à un potentiel de référence dudit système, ladite électrode réceptrice étant déconnectée de ladite au moins une électrode génératrice lorsque ledit système comporte une telle électrode génératrice. 5. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (E10) de gestion de la connectivité électrique entre lesdites électrodes, au sein du systèmemobile, pour sélectionner lesdites électrodes génératrices et lesdites électrodes réceptrices. 6. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que ladite sélection est effectuée en fonction de ladite au moins caractéristique électrique mesurée par ladite au moins une macro réceptrice. 7. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérise en ce que ladite ou de rétroaction est choisie pour permettre audit système mobile de se rapprocher, s'éloigner, ou longer les frontières d'un objet conducteur ou d'un objet isolant. 8. Procédé de contrôle selon la revendication 7, caractérise en ce que ladite loi de rétroaction est modifiée (E40) en fonction de ladite au moins caractéristique électrique mesurée par ladite au moins une électrode réceptrice. 9. Procédé de contrôle selon la revendication 8, dans lequel ledit système comporte au moins deux électrodes réceptrices situées de part et d'autre d'un axe de déplacement dudit système, caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape de mesure d'un courant axial et d'un courant latéral obtenus respectivement en faisant la somme et la différence des intensités des courants au niveau de ces électrodes ; et - une étape de détermination de ladite consigne (w) en fonction de ces courants axial et latéral pour éloigner ou à rapprocher ledit système mobile d'un objet conducteur ou d'un objet isolant. 10. Procédé de contrôle selon la revendication 8, dans lequel ledit système comporte au moins deux macro-électrodes réceptrices situées de part et d'autre d'un axe de déplacement dudit système, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte : - une étape de mesure d'un courant axial obtenu en faisant la somme des intensités des courants au niveau de ces macro-électrodes ; et- une étape de détermination de ladite consigne (co) en fonction de ce courant axial pour suivre un objet conducteur ou isolant. 11. Procédé de contrôle selon l'une quelconque des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que ladite caractéristique électrique (SG) imposée audit milieu par ladite au moins une macro-électrode génératrice est un signal sinusoïdal de fréquence 22.5 kHz. 12. Dispositif (50, 70) pouvant être fixé ou incorporé à un système mobile apte à se déplacer dans un milieu conducteur d'électricité, ce dispositif comportant : - au moins une (E11) en contact avec ledit milieu ; - des moyens de mesure d'une caractéristique électrique (SR) dudit milieu par cette électrode dite réceptrice ; et - des moyens de détermination d'une consigne (V, w) de déplacement du système mobile en utilisant une loi de rétroaction calculée directement à partir de ladite caractéristique électrique. 13. Système mobile comportant un dispositif selon la revendication 12.