Brevet FR2986731A1 — publié le 20130816

INSTALLATION ET PROCEDE POUR L'ACCROCHAGE AUTOMATIQUE DE PIECES SUR DES SUPPORTS COMPLEXES DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte au secteur technique des installations pour l'accrochage automatique de pièces sur des supports complexes, en vue d'un traitement ultérieur. Plus précisément, dans les industries automobiles ou cosmétiques par exemple, il est souvent nécessaire, dans le cadre de la production de pièces quelconques, de les accrocher, de façon régulière, sur une pluralité de supports complexes telles que des griffes ou des épingles. Lesdites pièces sont ensuite destinées à subir un traitement ultérieur tel qu'une métallisation, une galvanisation par exemple ou tout autre traitement. On peut citer à titre d'exemple non limitatif, des pièces en matières plastiques telles que des poignées ou des bouchons de flacons, destinées à être métallisées. Ces pièces sont reçues sur les supports complexes tels que définis pour limiter le contact du support avec lesdites pièces et réaliser par exemple l'opération de métallisation de manière homogène sur toute la surface de ladite pièce. L'invention concerne alors une installation pour l'accrochage automatique de pièces sur des supports complexes, et concerne également un procédé d'accrochage automatique de pièces sur des supports complexes mettant en oeuvre une telle installation. ART ANTERIEUR Aucune installation, permettant de réaliser un accrochage automatique de pièces sur des supports complexes, est connue à ce jour. Dans les industries précitées par exemple, pour réaliser des opérations de métallisation de pièces plastiques, ces dernières sont accrochées sur des supports complexes tels que des griffes, par un opérateur et manuellement. Il apparaît bien sûr tout à fait évident que le fait de réaliser ces opérations manuellement comprend un certain nombre d'inconvénients en termes de productivité et de pénibilité. Généralement, les supports complexes destinés à recevoir les pièces à accrocher puis à 35 traiter, sont répartis de façon régulière sur toute la surface d'un élément formant support et 30 sont d'une forme assez spécifique. Les supports complexes peuvent être de toutes formes quelconques et peuvent notamment se présenter par exemple sous la forme d'une combinaison de griffes ou d'épingles. La forme de ces supports complexes n'est pas répétable d'un support à l'autre, il apparaît alors difficile de réaliser les opérations d'accroche automatique des pièces, puisqu'il est nécessaire de programmer un seul mouvement d'accroche pour s'adapter à la géométrie du support. EXPOSE DE L'INVENTION L'invention tend tout d'abord à proposer une alternative à ces opérations d'accrochage manuel en proposant une installation pour l'accrochage automatique de pièces sur des supports complexes. L'invention a également pour objectif de proposer une installation qui soit de conception simple sûre et rationnelle, et qui permette de réaliser les opérations d'accrochage de pièces sur des supports complexes d'une manière significativement rapide et efficace. Cela a pour conséquence notamment, une augmentation significative de la productivité lorsqu'une telle installation est introduite dans une chaine de production. L'invention a également pour objectif de permettre l'accroche automatique d'une pluralité de pièces sur une pluralité de supports complexes, indépendamment de l'inconvénient lié à la non répétabilité de l'opération. L'accroche sera automatique, rapide et adaptée. Pour résoudre les problèmes précités, il a été mis au point une installation pour 25 l'accrochage automatique de pièces sur des supports complexes. Selon l'invention, l'installation comprend : - au moins un système polyarticulé comprenant des moyens de préhension d'au moins une pièce, - un premier système de vision, assujetti audit système polyarticulé et destiné à localiser les 30 pièces en position et en orientation pour permettre audit système polyarticulé de saisir avec une orientation déterminée au moins une pièce à accrocher, - des moyens de positionnement d'un support complexe à proximité du système polyarticulé, - un deuxième système de vision, assujetti au système polyarticulé et destiné à localiser le support complexe, pour permettre audit système polyarticulé d'accrocher ladite pièce sur ledit support complexe. Une telle installation permet alors l'accrochage en automatique de pièces sur des supports complexes. Le système polyarticulé est apte à saisir au moins une pièce. La saisie de la pièce se fait par l'intermédiaire des moyens de préhension et est possible grâce aux informations récoltées par le premier système de vision. Ensuite, par l'intermédiaire du deuxième système de vision, la trajectoire d'accroche du système polyarticulé est calculée en temps réel pour chaque support complexe. De ce fait, l'accroche de la pièce est possible indépendamment de la géométrie répétable ou non des supports complexes. Le système polyarticulé accroche donc la pièce saisie sur un support complexe positionné à proximité par les moyens de positionnement. Selon des formes de réalisations différentes, et en fonction des pièces à accrocher, les moyens de préhension du système polyarticulé se présentent sous la forme d'au moins une pince, ou bien sous la forme d'au moins un vérin assujetti à au moins une ventouse par exemple. Dans cette dernière configuration, les moyens de préhension du système polyarticulé peuvent comprendre un élément de centrage permettant de centrer la pièce saisie, l'élément de centrage étant de forme complémentaire à la pièce saisie pour la forcer à adopter une orientation définie. Dans une forme de réalisation préférée de l'installation selon l'invention, celle-ci comprend des moyens d'approvisionnement en pièces se présentant sous la forme de plateaux thermoformés recevant les pièces, et d'un convoyeur présentant lesdits plateaux à proximité du système polyarticulé. Il est à noter que les pièces peuvent arriver directement en vrac. Le système de vision se présente sous la forme d'une caméra et d'un système d'éclairage. Le deuxième système de vision se présente sous la forme d'une deuxième caméra et d'un émetteur LA.S.E.R. muni d'une tête éclatant le faisceau dudit émetteur L.A.S.E.R. sous la forme d'une ligne, ledit émetteur L.A.S.E.R. étant assujetti à des moyens de translation rectiligne dans un plan parallèle au plan de vision de ladite deuxième caméra.35 Avantageusement, les moyens de positionnement se présentent sous la forme d'un deuxième système d'axes polyarticulés ou non et destiné à positionner lesdits supports complexes à proximité du système polyarticulé, lesdits supports complexes étant régulièrement répartis sur toute la surface définie par un élément formant support. L'invention concerne également un procédé d'accroche en automatique de pièces sur des supports complexes. Selon l'invention, un tel procédé comprend les étapes consistant à : - localiser une pièce, en position et en orientation, au moyen d'un premier système de vision assujetti à un système polyarticulé, 10 - saisir une pièce au moyen dudit système polyarticulé, - positionner un support complexe à proximité du système polyarticulé, par l'intermédiaire de moyens de positionnement de supports complexes, - localiser, au moyen d'un deuxième système de vision, le support complexe destiné à recevoir la pièce à accrocher, 15 - accrocher ladite pièce au moyen du système polyarticulé et, - positionner à proximité du système polyarticulé, et par l'intermédiaire des moyens de positionnement des supports complexes, un autre support complexe destiné à recevoir une autre pièce à accrocher. 20 De préférence, le procédé selon l'invention comprend, avant l'étape consistant à localiser une pièce en position et en orientation, une étape consistant à approvisionner le système polyarticulé en pièces par l'intermédiaire de moyens d'approvisionnement. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 25 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, dans lesquelles : 30 - la figure 1 est une représentation schématique en perspective de l'installation selon l'invention, celle-ci vue sensiblement de dessus et comprenant deux systèmes polyarticulés ; la figure 2 est une représentation schématique en perspective d'une partie de l'installation, notamment représentant un système polyarticulé vue de dos et accrochant une pièce sur un support complexe ; les figures 3 et 4 sont des représentations schématiques en perspective représentant des exemples de supports complexes ; la figure 5 est une représentation schématique en perspective de l'installation selon l'invention, celle-ci vue sensiblement de dessus et représentant notamment les moyens de positionnement des supports complexes sous la forme d'un deuxième système polyarticulé ; la figure 6 est une représentation schématique en perspective d'une partie de l'installation, notamment représentant le deuxième système polyarticulé maintenant un élément formant support comprenant une pluralité de supports complexes ; la figure 7 est une représentation schématique en perspective d'une forme de réalisation particulière de l'invention, le système polyarticulé étant représenté simultanément dans une position de prise d'une pièce et dans une position d'accroche d'une pièce ; les figures 8, 9 et 10 sont des représentations schématiques en perspective représentant uniquement le système polyarticulé, le premier système de vision sous la forme d'une caméra, et le deuxième système de vision sous la forme d'une caméra associée à un émetteur L.A.S.E.R. monté avec capacité de translation rectiligne, représentés respectivement, sensiblement de face, de côté et de dos ; la figure 11 est une représentation schématique en perspective représentant une forme de réalisation particulière des moyens de préhension du système polyarticulé, se présentant sous la forme d'une pince ; la figure 12 est une représentation schématique en perspective représentant une forme de réalisation particulière des moyens de préhension du système polyarticulé, se présentant sous la forme de vérins munis de ventouses, ledit moyen de préhension comprenant également un élément de centrage de la pièce saisie ; - la figure 13 est une représentation schématique en perspective représentant les moyens de translation rectiligne de l'émetteur L.A.S.E.R. - la figure 14 est une représentation schématique d'une installation selon l'invention comprenant quatre systèmes polyarticulés, vue de dessus. EXPOSE DETAILLE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 14 l'installation (1) pour l'accrochage automatique de pièces (2) sur des supports complexes (3), selon l'invention, comprend tout d'abord un système polyarticulé (4) de manipulation de pièces (2), à six degrés de liberté. Ce système polyarticulé (4) est notamment destiné à effectuer les opérations d'accroche de pièces (2) proprement dites, sur des supports complexes (3). Les supports complexes (3) sont destinés à recevoir les pièces (2) à accrocher puis à traiter, et sont répartis de façon régulière sur toute la surface d'un élément formant support (5) et sont d'une forme assez spécifique. En référence plus particulièrement aux figures 3 et 4, les supports complexes (3) peuvent être de formes quelconques et peuvent notamment se présenter par exemple sous la forme d'une combinaison de griffes ou d'épingles. La forme de ces supports complexes (3) n'est pas très répétable d'un support à l'autre. Les pièces (2) sont amenées jusqu'au système polyarticulé (4) par l'intermédiaire de moyens d'approvisionnement (7). Ces moyens d'approvisionnement (7) se présentent sous la forme d'un convoyeur (7) sur lequel sont disposés des plateaux thermoformés (6) recevant une pluralité de pièces (2) à accrocher. Le convoyeur (7) et les plateaux thermoformés (6) permettent de présenter des pièces (2) audit premier système polyarticulé (4). Comme indiqué, les pièces peuvent arriver en vrac sur le convoyeur. Un premier système de vision (8) est assujetti au système polyarticulé (4) et est destiné à localiser les pièces (2) en position et en orientation pour permettre audit système polyarticulé (4) de saisir avec une orientation déterminée une pièce (2) à accrocher. Ce premier système de vision (8) comprend une première caméra munie d'un système d'éclairage. Cette première caméra est une caméra du type à deux dimensions et bien connue de l'homme du métier. Le principe consiste à prendre une ou plusieurs images des pièces (2) à accrocher et notamment des plateaux thermoformés (6) se présentant sur le convoyeur (7), à proximité du système polyarticulé (4). La première caméra visionne dans un plan, celui du convoyeur (7), et enregistre des images d'un plateau thermoformé (6), 5 comprenant les pièces (2) à saisir, vue de dessus. Les images sont ensuite numérisées pour être utilisables par un logiciel de traitement d'image qui détermine la position et l'orientation de la pièce (2) à saisir en fonction d'un repère lié au système polyarticulé (4). Le traitement de l'image ayant été réalisé, les coordonnées de la pièce (2) sont envoyées au système polyarticulé (4) qui est apte à la saisir, dans une orientation définie pour 10 l'accrocher de façon optimale. Le système polyarticulé (4) est apte à saisir une pièce (2), prédisposée dans le plateau thermoformé (6) ou sur le convoyer et à l'accrocher sur un support complexe (3). Le système polyarticulé (4) comprend à cet effet tout d'abord, des moyens de préhension (4a) 15 permettant de saisir une pièce (2) et de réaliser les opérations d'accrochage desdites pièces (2). Ces moyens de préhension (4a) sont à définir selon la nature des pièces (2) à saisir et accrocher. Dans des formes de réalisations préférées et en référence à la figure 11, ces moyens de préhension (4a) se présentent sous la forme d'une pince apte à serrer les pièces (2). En référence à la figure 12, les moyens de préhension (4a) peuvent également se 20 présenter sous la forme de vérins (4b) munis de ventouses (4c) par lesquelles de l'air est aspiré. Le système polyarticulé (4) s'approche alors d'une pièce (2), les vérins (4b) sont actionnés de manière à faire descendre les ventouses (4c) à proximité de la pièce (2) et, au contact de la pièce (2), les ventouses (4c) se collent à celle-ci et la soulèvent par aspiration. Un élément de centrage (4d) de forme complémentaire à la pièce (2) est agencé autour des 25 ventouses (4c) et forme une sorte de compartiment pour, lorsque les vérins (4b) remontent, que la pièce (2) se loge dans ledit compartiment et se retrouve dans une orientation bien définie, permettant une accroche optimale de la pièce (2). L'installation (1) comprend ensuite des moyens de positionnement (9), permettant le 30 positionnement d'un support complexe (3) à proximité du système polyarticulé (4). Dans une forme de réalisation préférée et en référence aux figures 5 et 6, ces moyens de positionnement se présentent sous la forme d'un deuxième système d'axes (9) (polyarticulés ou non avec par exemple six degrés de liberté). Ce deuxième système d'axes (9) est destiné à positionner lesdits supports complexes (3) à proximité du système 35 polyarticulé (4), lesdits supports complexes (3) étant, de manière générale, régulièrement répartis sur toute la surface définie par un élément formant support (5). Le deuxième système (9) est notamment assujetti à un automate, afin que dès que le système polyarticulé (4) accroche une pièce (2) sur un support complexe (3), l'automate envoi un signal audit deuxième système (9) lui faisant positionner, à proximité du système polyarticulé (4), un nouveau support complexe (3) apte à recevoir une nouvelle pièce (2). Une fois que tous les supports complexes (3) de l'élément formant support (5) ont reçus une pièce (2), le deuxième système (9) sort ledit élément formant support (5) de l'installation (1) et en saisi un nouveau. Un deuxième système de vision (10) est assujetti au système polyarticulé (4) et est destiné à localiser le support complexe (3) destiné à recevoir la pièce (2) à accrocher, pour permettre audit système polyarticulé (4) d'accrocher ladite pièce (2) sur le support complexe (3). En référence aux figures 8, 9 et 10, ce deuxième système de vision (10) comprend une deuxième caméra (10a) et un émetteur L.A.S.E.R. (10b). Cette deuxième caméra (10a) est une caméra du type à trois dimensions et bien connue de l'homme du métier. L'émetteur LA.S.E.R. est en outre assujetti à des moyens de translation rectiligne (10c) dans un plan parallèle au plan de vision de ladite deuxième caméra (10a). En référence à la figure 13, les moyens de translation rectiligne (10c) se présentent sous la forme d'un vérin (10d) apte à déplacer l'émetteur L.A.S.E.R. (10b) pour lui faire subir ladite translation rectiligne. Ces moyens de translation (10c) peuvent notamment se présenter sous la forme d'une roue dentée coopérant avec une crémaillère. Le principe consiste en ce que l'émetteur L.A.S.E.R. (10b) émette un faisceau L.A.S.E.R. d'une certaine longueur d'onde, sur le support complexe (3) apte à recevoir la pièce (2) à accrocher, et effectue un balayage dudit support complexe (3) par l'intermédiaire de la translation rectiligne. La deuxième caméra (10a), décalée angulairement par exemple à environ 45° par rapport au plan (laser ; support complexe (3), analyse la réflexion de la lumière L.A.S.E.R. au moyen d'un capteur photographique du type CMOS. Ensuite, par des calculs basés sur le principe de triangulation, les coordonnées des supports complexes (3) sont déterminées en temps réel et envoyées au système polyarticulé (4) qui est apte à accrocher la pièce (2) de façon optimale. Les coordonnées des supports complexes (3) sont calculées en temps réel et recalculées pour chaque support complexe (3). Ainsi l'inconvénient lié à la répétabilité desdits supports complexes (3) est supprimé. La trajectoire d'accroche du système polyarticulé (4) 35 s'adapte à la déformation des supports complexes (3), dans une certaine limite déterminée. Au-delà, le système polyarticulé (4) n'accroche pas la pièce (2) et le deuxième système polyarticulé (9) présente audit système polyarticulé (4), un nouveau support complexe (3). Ce principe de triangulation permet de construire l'image qui doit ensuite être analysée 5 pour rechercher les coordonnées qui conviennent le mieux en fonction de la géométrie. Il est donc nécessaire que l'installation présente des capacités d'adaptation pour changer automatiquement de référence en fonction de pièces et du support complexes. Selon l'invention, en fonction d'un algorithme spécifique, l'installation est apte à procéder 10 à un changement de références à partir du moment où elle connaît la pièce qui a été « apprise » une première fois et créée dans une base de données. L'installation peut également s'auto-configurer rapidement et d'une manière entièrement automatique pour passer d'un cadre complexe à un autre, sans aucune intervention manuelle. A noter que l'utilisateur peut apprendre de nouvelles références au moment de l'intervention. 15 L'installation dispose donc d'une capacité d'apprentissage accessible avec de nouvelles références quand une nouvelle géométrie de pièces arrive. En référence à la figure 14, une telle installation (1) peut notamment comprendre plusieurs 20 systèmes polyarticulés (4) pour effectuer les opérations d'accrochage de pièces (2) proprement dites. Dans une forme de réalisation préférée, l'installation (1) comprend quatre systèmes polyarticulés (4). Ces quatre systèmes polyarticulés (4) sont disposés deux à deux de chaque côté d'un convoyeur (7) et en quinconce. Cet exemple est cité à titre d'exemple non limitatif et le nombre de système polyarticulé (4) n'est pas limité, ainsi que 25 leur configuration (face à face, quinconce, etc.). Les supports complexes (3) sont dans ce cas répartis sur les deux faces d'un cadre support (5) par exemple. Le nombre de cadres supports (5) n'est pas limité, lesdits cadres peuvent être au nombre de deux, un pour deux systèmes polyarticulés (4). Ces cadres (5) sont présentés à proximité des systèmes polyarticulés (4) par l'intermédiaire d'autres systèmes polyarticulés (9). 30 Ainsi et de la même manière que précédemment, les systèmes polyarticulés (4) destinés à accrocher des pièces (2) sur les supports complexes (3) sont assujettis à deux systèmes de vision (8, 10). Un premier système de vision (8) pour localiser en position et en orientation les pièces (2) à saisir et un deuxième système de vision (10) pour localiser le support 35 complexe (3) destiné à recevoir la pièce (2) à accrocher. Dans une telle installation (1), les quatre systèmes polyarticulés (4) réalisent les opérations d'accrochage de pièces (2) simultanément, chacun travaillant sur une face d'un cadre support (5). Dans une telle installation (1), les systèmes de vision (10) utilisés pour localiser le support 5 complexe (3) destiné à recevoir la pièce (2) à accrocher peuvent s'interférer entre eux. En effet, l'émetteur L.A.S.E.R. (10b) du système de vision (10) d'un système polyarticulé (4) peut parasiter celui d'en face. Pour éviter cela, on utilise des émetteurs L.A.S.E.R. (10b) émettant des faisceaux L.A.S.E.R. de longueurs d'ondes différentes, en combinaison avec des filtres associés aux objectifs des caméras (10a) utilisées. Le filtre d'une caméra (10a) 10 ne laissera passer que les faisceaux L.A.S.E.R. réfléchis de l'émetteur L.A.S.E.R. (10b) qui lui est associé. L'invention concerne également un procédé d'accroche en automatique de pièces (2) sur des supports complexes (3).Le procédé comprend selon un mode de réalisation particulier, 15 les étapes consistant à : - approvisionner un système polyarticulé (4) en pièces (2) par l'intermédiaire de moyens d'approvisionnement (7), - localiser une pièce (2), en position et en orientation, au moyen d'un premier système de vision (8) assujetti au système polyarticulé (4), 20 - saisir une pièce (2) au moyen dudit système polyarticulé (4), - positionner un support complexe (3) à proximité du système polyarticulé (4), par l'intermédiaire de moyens de positionnement (9) de supports complexes (3), - localiser, au moyen d'un deuxième système de vision (10), le support complexe (3) destiné à recevoir la pièce (2) à accrocher, 25 - accrocher ladite pièce (2) au moyen du système polyarticulé (4) et, - positionner à proximité du système polyarticulé (4), et par l'intermédiaire des moyens de positionnement (9) des supports complexes (3), un autre support complexe (3) destiné à recevoir une autre pièce (2) à accrocher. 30 Dans un tel procédé, la saisie d'une pièce (2) par le système polyarticulé (4) est réalisée en temps masqué par rapport au positionnement des supports complexes (3) qui est réalisée par les moyens de positionnement (9), et en temps masqué par rapport à la localisation des supports complexes (3) réalisée par le deuxième système de vision (10). 35 L'accroche d'une pièce (2) sur un support complexe (3) est également réalisée en temps masqué par rapport à l'approvisionnement en pièces (2) du système polyarticulé (4) qui est réalisé par les moyens d'approvisionnement (7), et en temps masqué par rapport à la localisation de la position et de l'orientation des pièces (2) qui est réalisée par le premier système de vision (8). De cette manière, le temps nécessaire à l'accrochage d'une pièce (2) par le système polyarticulé (4) est très court. Comme il ressort de ce qui précède, l'invention fournit ainsi une installation (1) et un procédé pour l'accrochage automatique de pièces (2) sur des supports complexes (3) donnant entière satisfaction. Plus particulièrement, l'installation (1) et le procédé permettent d'augmenter la rapidité d'accroche des pièces (2) sur lesdits supports complexes (3), améliorant ainsi la productivité d'une chaine de production par exemple. L'invention permet également d'automatiser lesdites opérations d'accrochage de pièces (2) et notamment de s'adapter en temps réel à la forme des supports complexes (3) qui ne sont pas très répétables. REVENDICATIONS1. Installation (1) pour l'accrochage automatique de pièces (2) sur des supports complexes (3), caractérisée en ce qu'elle comprend : - au moins un système polyarticulé (4) comprenant des moyens de préhension (4a) d'au moins une pièce (2), - un premier système de vision (8), assujetti au système polyarticulé (4) et destiné à localiser les pièces (2) en position et en orientation pour permettre audit système polyarticulé (4) de saisir avec une orientation déterminée au moins une pièce (2) à accrocher, - des moyens de positionnement (9) d'un support complexe (3) à proximité du système polyarticulé (4), - un deuxième système de vision (10), assujetti au système polyarticulé (4) et destiné à localiser le support complexe (3), pour permettre audit système polyarticulé (4) d'accrocher ladite pièce (2) sur ledit support complexe (3). 2. Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de préhension (4a) du système polyarticulé (4) se présentent sous la forme d'au moins une pince. 3. Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de préhension (4a) du système polyarticulé (4) se présentent sous la forme d'au moins un vérin assujetti à au moins une ventouse. 4. Installation (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que les moyens de préhension (4a) du système polyarticulé (4) comprennent un élément de centrage (4d) permettant de centrer la pièce (2) saisie, l'élément de centrage (4d) étant de forme complémentaire à la pièce (2) saisie pour la forcer à adopter une orientation définie. 5. Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens d'approvisionnement (7) en pièces (2) à proximité du système polyarticulé (4). 6 Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le premier système de vision (8) se présente sous la forme d'une caméra et d'un système d'éclairage.7 Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le deuxième système de vision (10) se présente sous la forme d'une deuxième caméra (10a) et d'un émetteur LA.S.E.R. muni d'une tête éclatant le faisceau dudit émetteur L.A.S.E.R. (10b) sous la forme d'une ligne, ledit émetteur L.A.S.E.R. (10b) étant assujetti à des moyens de translation rectiligne (10c) dans un plan parallèle au plan de vision de ladite deuxième caméra (10a). 8. Installation (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de positionnement (9) se présentent sous la forme d'un deuxième système d'axes (9) destiné à positionner lesdits supports complexes (3) à proximité du système polyarticulé (4), lesdits supports complexes (3) étant régulièrement répartis sur toute la surface définie par un élément formant support (5). 9. Procédé d'accroche en automatique de pièces (2) sur des supports complexes (3), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : - localiser une pièce (2), en position et en orientation, au moyen d'un premier système de vision (8) assujetti à un système polyarticulé (4), - saisir une pièce (2) au moyen dudit système polyarticulé (4), - positionner un support complexe (3) à proximité du système polyarticulé (4), par l'intermédiaire de moyens de positionnement (9) de supports complexes (3), - localiser, au moyen d'un deuxième système de vision (10), le support complexe (3) destiné à recevoir la pièce (2) à accrocher, - accrocher ladite pièce (2) au moyen du système polyarticulé (4) et, - positionner à proximité du système polyarticulé (4), et par l'intermédiaire des moyens de positionnement (9) des supports complexes (3), un autre support complexe (3) destiné à recevoir une autre pièce (2) à accrocher. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend, avant l'étape consistant à localiser une pièce (2) en position et en orientation, une étape consistant à approvisionner le système polyarticulé (4) en pièces (2) par l'intermédiaire de moyens d'approvisionnement (7).