Brevet FR2983536A1 — publié le 20130607

DOMAINE TECHNIQUE GENERAL ET CONTEXTE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte d'une façon générale aux usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau. L'invention concerne plus précisément un procédé de gestion de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau, ainsi qu'un système de pilotage de ces usines hydroélectriques. L'eau turbinée désigne l'eau traversant une turbine hydraulique dans une chute 10 afin de produire une énergie mécanique qui est ensuite convertie en énergie électrique. Ainsi peut-on déduire la puissance électrique générée à partir du débit d'eau turbinée, et vice-versa, au moyen d'abaques de conversion. La situation dans laquelle des usines hydroélectriques sont disposées en série sur 15 un trajet de circulation d'eau est une situation courante, puisqu'elle correspond par exemple aux cas dans lesquels plusieurs ouvrages hydrauliques de production électrique sont disposés le long d'un cours d'eau, par exemple dans une vallée. Une telle situation est schématisée par la figure 1, qui est un schéma illustrant un 20 exemple non limitatif de la disposition de cinq usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants. Sur ce schéma, les usines et les biefs sont numérotés dans l'ordre de leur 25 disposition le long du trajet de circulation d'eau, depuis l'amont vers l'aval, le sens de circulation de l'eau étant noté par une flèche. Ainsi, par exemple, l'usine 2 a les usines 0 et 1 pour usines en amont, et les usines 3 et 4 pour usines en aval. De même, le bief B2 défini par la portion de circulation entre l'usine 1 et l'usine 2, 30 a pour bief amont le bief B1 entre l'usine 0 et l'usine 1, et a les biefs B3 et B4 définis respectivement entre l'usine 2 et l'usine 3, et entre l'usine 3 et l'usine 4 Chaque bief Bi est défini par la portion du trajet de circulation d'eau entre l'usine i-1 et l'usine i, et est notamment caractérisé par un niveau d'eau. Ces usines sont disposées au fil de l'eau le long du trajet de circulation d'eau, 5 typiquement un cours d'eau tel qu'une rivière, un fleuve ou un canal. Ainsi, l'eau contenue dans une retenue R en amont de la pluralité d'usines passe d'abord par une première usine 0 pour atteindre le premier bief Bl, puis passe par la deuxième usine 1 pour atteindre le second bief B2, ... jusqu'à passer par la dernière usine 4 et sortir de la pluralité de biefs, par exemple pour rejoindre un lac L ou bien 10 encore une mer. La description qui suit sera notamment faite de manière purement illustrative et non limitative en référence à une telle configuration. En outre, pour des raisons de clarté et de concision, dans le reste de la description, il sera fait référence à 15 l'indice i en tant que référence générale d'un indice ordinal. Ainsi, Bi désignera B1, B2, B3 ou B4, de même que l'usine i désignera l'usine 0, l'usine 1, l'usine 2, l'usine 3 ou l'usine 4. La figure 2 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines 20 hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau. Classiquement, la commande de débit d'eau turbinée par l'usine i se décompose en la somme de deux termes de commande. Un premier terme est le débit d'anticipation parallèle, identique pour chaque usine 25 et noté Q. Ce terme est calculé à partir d'une consigne de puissance électrique totale Pref de l'ensemble de ladite pluralité d'usines hydroélectriques. Cette consigne de puissance électrique totale Pref est divisée par le potentiel de production électrique d'une unité volumique d'eau parcourant l'ensemble des usines hydroélectriques, afin de déterminer ledit débit d'anticipation parallèle Qo. 30 Ainsi : Pref Qo =pxgxS avec - p la masse volumique de l'eau, en kg.m-3; - g l'accélération de la pesanteur, en m.s-2; - S la hauteur efficace de chute totale, en mètre, définie par la somme des hauteurs efficaces de chute pour chacune des usines : S = riz; ni Hi, avec - n le nombre d'usines, - rl, le rendement de l'usine i, sans unité, inférieur à 1, - la hauteur de chute dans l'usine i, en mètre. Un second terme est habituellement un débit d'anticipation série QASi concernant la régulation de niveau des biefs, prenant en compte un débit de régulation de niveau Qregi d'un bief Bi immédiatement en amont d'une usine i et dont ladite usine constitue la limite aval définissant ledit bief Bi. Ce débit de régulation de niveau Qregi est habituellement calculé d'une part en faisant la différence entre un niveau d'eau LHRi dudit bief Bi et une consigne de niveau THE; dudit bief Bi, et d'autre part au moyen d'un régulateur RGZi. Le débit d'anticipation série QASi est détetiiiiné à partir de débits de régulation de 20 niveau Qregi de l'ensemble des biefs en amont de ladite usine i, de sorte que le débit d'anticipation série QAS; pour une usine i soit: QASi =EL.0Qregk avec QA,S0 = 0 et Qreg0 = O. Ce débit d'anticipation série est essentiel dans la mesure où il s'agit de répercuter aux usines en aval d'une usine les variations de débit de ladite usine dans le cadre 25 de la régulation du bief immédiatement en amont de ladite usine, avant que les niveaux des biefs en aval ne soient trop affectés par cette variation de débit. Ainsi, pour chaque usine, le débit d'eau turbinée, et partant, la production électrique, est déterminé notamment par la somme du débit d'anticipation parallèle Qo et du débit d'anticipation série QASi. On notera que l'usine 0 de tête, située la première en amont, ne présente pas de bief en amont, de sorte que Qrego = 0 et que QAS0 = O. Ce système de pilotage permet généralement la régulation des niveaux des biefs Bi par la modification des débits d'eau turbinée par les usines hydroélectriques. Cependant, dans le cas où une perturbation de l'écoulement d'eau engendre une modification des débits entrants et sortants des biefs Bi, ce système de pilotage 10 peut ne pas se montrer satisfaisant. A titre d'exemple purement illustratif, ainsi qu'indiqué à la figure 2, des prélèvements, notamment agricoles, peuvent soustraire un débit d'eau Qp d'un bief Bi, ici le bief B3 entre l'usine 2 et l'usine 3. Le débit de perturbation Qp d'un bief 15 Bi peut avoir d'autres origines qu'agricoles, et peut notamment consister aussi bien en des prélèvements d'eau qu'en des relâchements d'eau dans ledit bief Bi. Dans ce cas de prélèvement d'un débit Qp de prélèvement dans le bief B3, le niveau dudit bief B3 diminue, et donc la mesure de niveau LHR3 qui lui est 20 associée également. L'écart va donc grandir entre la mesure du niveau LHR3 du bief B3 et la consigne de niveau THE3 dudit bief B3. Le régulateur de niveau RGZ3, en réaction à cet écart grandissant, va donc produire une commande de débit de régulation de niveau Qregi qui va progressivement converger vers la valeur -Qp, afin de ramener le niveau du bief B3 à sa valeur de consigne en 25 diminuant le débit sortant dudit bief B3 au niveau de l'usine 3. Cette action a donc pour conséquence de faire baisser la puissance produite par l'usine 3, en raison de la diminution du débit d'eau turbinée par celle-ci, mais également la production électrique des autres usines en aval, i.e. également l'usine 30 4, en raison de la prise en compte pour la commande de celles-ci de la régulation du bief B3 par le biais du débit d'anticipation série QASi qui répercute en aval les baisses de débit en amont. Cependant, l'usine 0, l'usine 1 et l'usine 2 ne sont pas affectées par ce prélèvement et produisent chacune la puissance correspondant au débit d'anticipation parallèle Q0, ne présentant ainsi aucun excédent de puissance E, de sorte que E=0. L'usine 3 et l'usine 4 présentent un déficit de puissance par rapport à la puissance correspondant au débit d'anticipation parallèle Qo. Ce déficit D correspond à la 10 production électrique qui aurait dû être produite par le turbinage de l'eau prélevée dans l'usine 3 et l'usine 4: D= - ( ri3xpxgxH3 + 14xpxgxH4)xQp. Ainsi, aucun excédent de puissance ne vient compenser le déficit de puissance aux usines 3 et 4 : 15 E+D = - ( /3xpxgxH3 + ri4xpxgxH4)xQp. L'ensemble constitué par les cinq usines hydroélectriques ne peut alors plus assurer le programme de puissance imposé par le gestionnaire de réseau, c'est-à-dire le suivi de la puissance de consigne Pref. Ainsi, un tel système de pilotage ne 20 permet pas, dans ce cas, à la fois de respecter les contraintes de suivi de niveau dans les biefs Bi et de suivre le programme de puissance électrique. La figure 3 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau, ledit système 25 étant muni en outre d'un régulateur de puissance. Dans ce cas, un troisième terme est utilisé pour déterminer le débit d'eau turbinée par les usines hydroélectriques. Il s'agit d'un terme de régulation de puissance AQ, calculé par un dispositif de régulation de puissance, et identique pour toutes les 30 usines. La régulation de puissance est mise en oeuvre en calculant l'écart entre la consigne de puissance électrique Pref et la somme des puissances électriques Pwi individuellement produites par les usines : Pwi=nixpxgxHixQti, avec Qti le débit d'eau turbinée par l'usine i. La régulation de puissance consiste à 5 minimiser cet écart en déterminant un terme de régulation de puissance AQ de sorte que la somme des puissances électriques Pwi individuellement produites par les usines suive la consigne de puissance Pref- Dans ce cas d'un débit Qp, de manière similaire à ce qui a été présenté dans le cas 10 précédent, l'usine 3 et l'usine 4 présentent un déficit de puissance D tel que : D= - ( 113xpxgxH3 + i14xpxgxH4)xQp. L'écart entre la consigne de puissance Pref et la puissance produite par l'ensemble des usines va donc augmenter, amenant le régulateur de puissance à ajuster le terme de régulation de puissance AQ pour compenser cet écart de puissance par 15 l'augmentation du débit d'eau turbinée. Puisque le terme de régulation de puissance AQ est appliqué identiquement sur l'ensemble des usines hydroélectriques, du fait de la nécessaire notion d'équivolume pour des usines enchainées au fil de l'eau, les niveaux dans les biefs n'en 20 seront pas affectés. Cependant, dans le cas d'un fort débit de prélèvement Qp, le régulateur de puissance peut se trouver fortement sollicité et ainsi s'éloigner de sa zone de stabilité, ou voir ses performances de suivi de puissance dégradées. 25 PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention a pour but de pallier au moins un de ces défauts, préférentiellement tous. A cet effet, on propose selon un premier aspect de l'invention un Procédé de 30 gestion de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants, dans lequel, pour au moins un desdits biefs, - on acquiert une mesure de niveau dudit bief, - on détermine un terme de commande de débit de régulation de niveau dudit bief, - on détermine un terme de commande de débit de régulation aval à partir dudit terme de commande de débit de régulation de niveau pour générer une commande de débit des usines en aval dudit bief, - on détermine un terme de commande amont de débit de régulation amont 10 à partir dudit terme de commande de débit de régulation de niveau pour générer une commande de débit des usines en amont dudit bief. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible: 15 - le terme de commande de débit de régulation aval et le terme de commande de débit de régulation amont usine sont déterminés de sorte que la régulation de niveau dudit bief soit sans incidence sur la puissance de production électrique totale de ladite pluralité d'usines hydroélectriques; - le terme de commande de débit de régulation aval Qravi et l'opposé du terme de 20 commande de débit de régulation amont Qrann sont complémentaires par rapport au terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi dudit bief, de sorte que Qravi - Qrann= Qregi; - le terme de commande de débit de régulation aval correspond à une part du terme de commande de débit de régulation de niveau dudit bief, ladite part étant 25 déterminée par un facteur de régulation aval compris entre 0 et 1 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau, ledit facteur de régulation aval correspondant à la part de la production électrique par les usines en amont dudit bief par rapport à la production électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques; 30 - plus précisément, le facteur de régulation aval k; est déterminé selon Eik-2-0 nk x Hk = nnilnk x Hk avec ,ik le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kème usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines hydroélectriques étant numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval; - le terme de commande de régulation de débit amont correspond à une part du terme de commande de débit de régulation de niveau dudit bief, ladite part étant déterminée par un facteur de régulation amont compris entre -1 et 0 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau, ledit facteur de régulation amont correspondant à l'opposé de la part de la production électrique par les usines en aval dudit bief par rapport à la production électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques; - plus précisément, le facteur de régulation amont 24-1 est déterminé selon Einctî )Hk 2i - 1 = X Hk avec ru le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kème usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines étant numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval. L'invention concerne également, selon un deuxième aspect, un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants, ledit système comportant: - un capteur de niveau pour déterminer un niveau d'un bief, - des dispositifs de calcul pour déterminer des termes de commande à partir du niveau dudit bief, le système comportant en outre des dispositifs de commande pour commander le débit d'eau turbinée desdites usines hydroélectriques, le débit d'eau turbinée d'au moins une usine étant commandé au moyen d'au moins un terme de commande déterminé à partir d'un niveau d'un bief en aval de ladite usine. Le système selon le deuxième aspect de l'invention est avantageusement configuré pour mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect de l'invention. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant 10 des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. L'invention présente de nombreux avantages. L'invention est simple à concevoir et à mettre en oeuvre dans la mesure où celle-ci est construite à partir de gains et 15 d'additions. L'invention ne nécessite pas non plus le développement d'une nouvelle architecture informatique pour sa mise en oeuvre puisque les liens informatiques de communication entre les usines sont généralement préexistants. Il est en outre possible d'accélérer la dynamique de régulations de niveau sans dégradation du suivi de puissance. 20 Dans le cas où un ensemble d'usines hydroélectriques est dépourvu de régulation de puissance, l'invention permet de réguler correctement et simultanément les niveaux des biefs et la puissance électrique générée. 25 Dans le cas où un ensemble d'usines hydroélectriques est doté d'une régulation de puissance, l'invention permet de faire le suivi de puissance à l'échelle de l'ensemble d'usines, le régulateur se cantonnant à rejeter les erreurs d'abaques de conversion ou de mesures de débit. L'invention peut alors garantir des marges de stabilité au régulateur de puissance : la boucle fermée est stabilisée via un terme 30 direct d'anticipation en boucle ouverte. En outre, l'invention permet de pallier la défaillance d'une régulation de puissance pour l'ensemble des usines hydroélectriques qui en dépendrait. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1, déjà commentée, est un schéma illustrant la disposition d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants ; - la figure 2, déjà commentée, est un schéma illustrant un système de pilotage de l'état de la technique d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau selon l'état de la technique; - la figure 3, déjà commentée, est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau selon l'état de la technique, ledit système comportant en outre un régulateur de puissance ; - la figure 4 est un schéma illustrant le procédé de gestion de débit d'eau turbinée selon le premier aspect de l'invention ; - la figure 5 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau, selon le deuxième aspect de l'invention; - la figure 6 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau selon le deuxième aspect de l'invention, ledit système comportant en outre un régulateur de puissance. DESCRIPTION DETAILLEE Le premier aspect de l'invention porte sur un procédé de gestion de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants. La figure 1 illustre une configuration possible d'usines hydroélectriques dans laquelle l'invention peut être mise en oeuvre. Le procédé est mis en oeuvre pour au moins un desdits biefs, préférentiellement pour chacun desdits biefs Bi. Comme précédemment, la description sera faite de manière illustrative et non limitative notamment en regard de cette configuration. En référence à la figure 4, le procédé selon l'invention comporte une étape Si d'acquisition d'une mesure d'un niveau LHRi d'un bief Bi, au moyen de capteurs 15 de niveau adaptés pour acquérir une mesure de niveau dudit bief Bi. Ensuite, dans une étape S2, un terme de commande de débit de régulation de régulation de niveau Qregi dudit bief Bi est déterminé à partir de la mesure du niveau dudit bief Bi. Cette détermination peut être mise en oeuvre par des moyens 20 de calcul tel qu'un régulateur RGZ; local au niveau des usines, ainsi qu'illustré dans les figures 5 et 6, ou par un système distant. Ce terme de commande de débit de régulation de régulation de niveau Qregi a pour objet la régulation de niveau du bief Bi. La régulation du niveau des biefs Bi 25 est essentielle dans la mesure où elle garantit non seulement l'approvisionnement en eau de l'usine en aval du bief, mais également évite des inondations dues au débordement du bief, et répond en outre à des préoccupations de préservations de l'environnement et de disponibilité en eau au niveau dudit bief. 30 Dans une étape S3, on détermine un terme de commande de débit de régulation aval Qravi à partir dudit terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi pour générer une commande de débit des usines en aval dudit bief Bi. Ce terme de commande de débit de régulation aval Qravi est ensuite exploité dans une étape S31 afin de générer une commande de débit d'eau turbinée des usines en aval dudit bief Bi. Ainsi, au moyen de ce terme de commande de débit de régulation aval Qravi, la régulation du niveau du bief Bi est prise en compte pour la commande de débit d'eau turbinée des usines en aval dudit bief Bi. De préférence concomitamment à l'étape S3, durant une étape S4 on détermine un terme de commande amont de débit de régulation amont Qrami à partir du terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi pour générer une commande de débit des usines en amont dudit bief Bi. Ce terme de commande amont de débit de régulation amont Qra,nj est ensuite exploité dans une étape S41 afin de de générer une commande de débit d'eau turbinée des usines en amont dudit bief Bi. Ainsi, au moyen de ce terme de commande de débit de régulation aval Qravi, la régulation du niveau du bief Bi est prise en compte pour la commande de débit d'eau turbinée des usines en amont dudit bief Bi. Le débit d'eau turbinée d'une usine est donc généré en prenant en compte à la fois les termes de commande de débit de régulation de niveau Qregi des biefs en amont et en en aval de ladite usine. La prise en compte de ces termes tant en amont qu'en aval permet d'améliorer la régulation des niveaux d'un bief Bi tout en rendant possible le suivi de puissance électrique par la pluralité d'usines hydroélectriques. A cet effet, ledit terme de commande de débit de régulation aval Qravi et ledit terme de commande de débit de régulation amont Qrami sont déterminés de sorte que la régulation de niveau du bief soit sans incidence sur la puissance de production électrique totale de ladite pluralité d'usines hydroélectrique. De la sorte, le procédé selon l'invention permet de respecter conjointement les contraintes hydrauliques essentielles portant sur les niveaux des biefs, et les contraintes de production sur le suivi du programme de puissance électrique, notamment d'une consigne de puissance Pref. Le terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi d'un bief Bi immédiatement en amont d'une usine i et dont ladite usine constitue la limite aval définissant ledit bief Bi peut être calculé d'une part en faisant la différence entre un niveau d'eau LHRi dudit bief Bi et une consigne de niveau THE; dudit bief, et d'autre part au moyen d'un régulateur RGZi, par exemple un régulateur PID ou tout autre système de régulation connu de l'homme du métier. Ainsi, le terme de commande de débit de régulation aval Qravi correspond à une part du terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi dudit bief, ladite part étant déterminée par un facteur de régulation aval k; compris entre 0 et 1 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi, ledit facteur de régulation aval 2,..; correspondant à la part de la production électrique par les usines en amont dudit bief par rapport à la production électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques. Le facteur de régulation aval 24 est déterminé selon : = n k x Hk nk x Hk avec '1k le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kème usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines étant numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval. De préférence, le terme de commande de débit de régulation aval Qravi et l'opposé du terme de commande de débit de régulation amont Qrami sont complémentaires 25 par rapport au terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi dudit bief, de sorte que Qravi- Qraini= Qregi. Ainsi, le terme de commande de régulation de débit amont Qrami correspond à une part du terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi dudit bief, ladite part étant déterminée par un facteur de régulation amont compris entre -1 et 0 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi, ledit facteur de régulation amont correspondant à l'opposé de la part de la production électrique par les usines en aval dudit bief par rapport à la production électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques. - 1 = Erice_-_îjlik X Hk avec '1k le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kème usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines étant numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon le premier aspect, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. Ainsi, l'acquisition d'une mesure de niveau d'un bief et les différentes déterminations de terme de commande peuvent être mises en oeuvre au moyen d'au moins un ordinateur sur lequel est exécuté ledit programme. L'invention concerne également selon un deuxième aspect un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants, ledit système comportant: - un capteur de niveau pour déterminer un niveau d'un bief, - des dispositifs de calcul pour déterminer des termes de commande à partir du niveau dudit bief, le système comportant en outre des dispositifs de commande pour commander le débit d'eau turbinée desdites usines hydroélectriques, le débit d'eau turbinée d'au Le facteur de régulation amont Xj-1 est déterminé selon nk x Hk '15 moins une usine étant commandé au moyen d'au moins un terme de commande déterminé à partir d'un niveau d'un bief en aval de ladite usine. Plus précisément, le système peut être configuré ou adapté pour mettre en oeuvre un procédé selon le premier aspect. La description qui suit présente deux exemples non limitatifs de tels systèmes dans des configurations correspondant aux systèmes de l'état de la technique précédemment présentés, dont la notation est reprise. Le système selon l'invention peut ainsi comporter des régulateurs, tels que des régulateurs PID, et des moyens de calcul pour mettre en oeuvre l'invention. Le système comporte également des moyens de communication entre les usines, tant depuis l'aval vers l'amont que depuis l'amont vers l'aval. La figure 5 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau, selon le deuxième aspect de l'invention, dans le cas où le système est dépourvu de régulateur de puissance. La commande de débit d'eau turbinée par l'usine i se décompose en la somme de deux termes de commande. Un premier terme de commande est le débit d'anticipation parallèle, identique pour chaque usine et noté Qo. Ce terme est calculé à partir d'une consigne de puissance électrique totale Pref de l'ensemble de ladite pluralité d'usines hydroélectriques. Cette consigne de puissance électrique totale Pref est divisée par le potentiel de production électrique d'une unité volumique d'eau parcourant l'ensemble des usines hydroélectriques, afin de déterminer ledit débit d'anticipation parallèle Qo. Ainsi : Pref Q0 = - avec pxgxS' - p la masse volumique de l'eau, en kg.m-3; - g l'accélération de la pesanteur, en m.s-2; - S la hauteur efficace de chute totale, en mètre, définie par la somme des hauteurs efficaces de chute pour chacune des usines : S= Hi, avec - rli le rendement de l'usine i, sans unité, inférieur à 1, - Hi la hauteur de chute dans l'usine i, en mètre. Un second terme est un débit d'anticipation série amont aval QASAAi concernant la régulation de niveau des biefs Bi, déterminé à partir de termes de commande de débit de régulation de niveau Qregi de biefs Bi. Ce terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi d'un bief Bi est calculé d'une part en faisant la différence entre un niveau d'eau LHRi dudit bief Bi et une consigne de niveau THEi dudit bief Bi, et d'autre part au moyen d'un régulateur RGZi, par exemple un régulateur PID ou tout autre système de régulation connu de l'homme du métier. Le système comporte ainsi un capteur de niveau pour déterminer un niveau LHRi d'un bief, préférentiellement un capteur de niveau pour chacun des biefs Bi. Afin de déterminer le débit d'anticipation série amont aval QASAAi d'une usine i, on prend en compte des termes de commande de débit de régulation aval Qravk déterminés à partir de termes de commande de débit de régulation de niveau Qregk des usines situées en amont de ladite usine i, ainsi que des termes de commande de débit de régulation amont Qra,nk déterminés à partir de termes de commande de débit de régulation de niveau Qregk des usines situées en aval de ladite usine i. Pour ce faire, après avoir déterminé un terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi du bief Bi, on détermine un terme de commande de débit de régulation aval Qravi à partir dudit teime de commande de débit de régulation de niveau Qregi pour générer une commande de débit des usines en aval dudit bief Bi, et on détermine un terme de commande amont de débit de régulation amont Qrami à partir dudit terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi pour générer une commande de débit des usines en amont dudit bief, conformément au premier aspect de l'invention. Le débit d'eau turbinée de chaque usine prend donc en compte à la fois les termes de commande de débit de régulation aval Qravi des usines en aval, et les termes de commande de débit de régulation amont Qrarai des usines en amont. Des moyens de communications sont également prévus entre les usines, éventuellement via une centralisation, afin de transmettre ces termes de commandes. Sur les figures 5 et 6, on a schématisé par des traits pleins la communication des termes de commande de débit de régulation aval Qravi et par des traits en pointillés la communication des termes de commande de débit de régulation amont QI-ami. Le débit d'anticipation série amont aval QASAAi est donc déterminé à partir de termes de commande de débit de régulation de niveau Qregi de l'ensemble des biefs définis par la pluralité d'usines hydroélectriques, c'est-à-dire tant les usines en amont que des usines en aval de ladite usine i, de sorte que le débit d'anticipation série amont aval QASAAi pour une usine i soit: QASAAi = Qravk + Qramk avec Qravo = Qramn k=0 k=i+1 équivalent à: QASAAi = L À.k X Qregk + k=0 k=i+1 avec Qreg0=Qrega=0 et ko= 24,=0. Par exemple, QASAA3 = Qravi+ Qrav2+ Qrav3+ Qram4, soit QASAA3=2 i x Qregi + X Qreg2+ X x Qreg3+( )4-1) x Qreg4. Ainsi, pour chaque usine, le débit d'eau turbinée, et partant, la production électrique, est déterminé notamment par la somme du débit d'anticipation parallèle 25 Qo et du débit d'anticipation série amont aval QASAAi. - 1) X Qregk Pour illustrer les avantages de l'invention, l'exemple des prélèvements précédemment exposé est repris. Dans ce cas de prélèvement d'un débit Qp de prélèvement du bief B3, le niveau du bief B3 diminue, et donc la mesure de niveau LHR3 qui lui est associée également. L'écart va donc grandir entre la mesure du niveau LHR3 du bief B3 et la consigne de niveau THE3 dudit bief B3. Le régulateur de niveau RGZ3, en réaction à cet écart grandissant, va donc produire un terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi qui va progressivement converger vers la valeur -Qp, afin de ramener le niveau du bief à sa valeur de consigne en diminuant le débit sortant dudit bief B3 au niveau de l'usine 3. Cette action a donc pour conséquence de faire baisser la puissance produite par l'usine 3, en raison de la diminution du débit d'eau turbinée par celle-ci, mais également la puissance électrique des autres usines en aval, i.e. également l'usine 4, en raison de la prise en compte pour la commande de celles-ci de la régulation du bief B3 par le biais du terme de commande de débit de régulation aval Qravi qui répercute en aval les baisses de débit en amont. Le terme de commande de régulation de débit aval Qrav3 généré au niveau du bief B3 est utilisé pour générer une commande de débit des usines en aval dudit bief B3. Ce terme de commande est obtenu par l'application au terme de commande de débit de régulation de niveau Qreg3 du facteur de régulation aval a,3, déterminé selon no x Ho + rl1 x H1 + i12 x H2 770 x Ho + ni x + n2 x H2 4- n3 x H3 + 774 x H4 de sorte que Qrav3= X3x Qreg3- L'usine 3 et l'usine 4 présentent alors un déficit de puissance par rapport à la puissance de consigne Pref correspondant au débit d'anticipation parallèle Qo. Ce déficit D correspond à la production électrique qui aurait dû être produite par le turbinage de l'eau prélevée dans l'usine 3 et l'usine 4: 23 = D= - X,3> Ainsi, l'invention permet le suivi de la puissance de consigne Pref à l'échelle de la pluralité d'usines hydroélectriques. La régulation de puissance n'a donc plus qu'à rejeter les erreurs d'abaques de conversion ou de mesures de débit. On garantit alors des marges de stabilité au régulateur de puissance : on stabilise la boucle fermée via un terme direct d'anticipation en boucle ouverte En outre, en cas d'incapacité du régulateur de puissance, par exemple s'il est hors-service, l'invention permet d'assurer le suivi de puissance électrique aux erreurs d'abaques de conversion et aux erreurs de mesure de débit près. L'invention concerne également une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants, au moins une des usines comportant un système de pilotage selon le deuxième aspect. REVENDICATIONS1. Procédé de gestion de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs (BI, B2, B3, B4) correspondants, dans lequel, pour au moins un desdits biefs (BI, B2, B3, B4), - on acquiert une mesure de niveau (LHIZi) dudit bief, - on détermine un terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi) dudit bief, - on détermine un terme de commande de débit de régulation aval (Qravi) à partir dudit terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi) pour générer une commande de débit des usines en aval dudit bief, caractérisé en ce qu'on détermine un terme de commande amont de débit de régulation amont (Qrami) à partir dudit terme de commande de débit de régulation 15 de niveau (Qregi) pour générer une commande de débit des usines en amont dudit bief. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le terme de commande de débit de régulation aval (Qravi) et le terme de commande de débit de régulation amont 20 (QI-ami) usine sont déterminés de sorte que la régulation de niveau dudit bief soit sans incidence sur la puissance de production électrique totale de ladite pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4). 3. Procédé selon l'une quelconques des revendications précédentes, dans lequel le 25 terme de commande de débit de régulation aval Qravi et l'opposé du terme de commande de débit de régulation amont Qrami sont complémentaires par rapport au terme de commande de débit de régulation de niveau Qregi dudit bief, de sorte que Qravi- Qrami= Qregi. 30 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequelle terme de commande de débit de régulation aval (Qravi) correspond à une part du terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi) dudit bief, ladite part étant déterminée par un facteur de régulation aval (Xi) compris entre 0 et 1 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi), ledit facteur de régulation aval (IO correspondant à la part de la production électrique par les usines en amont dudit bief par rapport à la production électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4). 5. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le facteur de régulation 10 aval X est déterminé selon jc-2-0 nk x Hk = ric1 71k X Hk avec 7k le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kème usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) étant 15 numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le terme de commande de régulation de débit amont (Qrami) correspond à 20 une part du terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi) dudit bief, ladite part étant déterminée par un facteur de régulation amont compris entre -1 et 0 appliqué audit terme de commande de débit de régulation de niveau (Qregi), ledit facteur de régulation amont correspondant à l'opposé de la part de la production électrique par les usines en aval dudit bief par rapport à la production 25 électrique totale de la pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4). 7. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le facteur de régulation amont Xi-1 est déterminé seloni - 1 = 24 x Hk L+ ~++k=i r]k k=071k x Hk avec le rendement de la kème usine et Hk la hauteur de chute dans la kerne usine, n étant le nombre d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) disposées en série sur le trajet de circulation d'eau, lesdites usines (0, 1, 2, 3, 4) étant numérotées dans l'ordre de leur disposition sur le trajet de circulation d'eau depuis l'amont vers l'aval. 8. Système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une 10 pluralité de biefs (B1, B2, B3, B4) correspondants, ledit système comportant: - un capteur de niveau pour déterminer un niveau (LHRi) d'un bief, - des dispositifs de calcul pour déterminer des termes de commande à partir du niveau (LHRi) dudit bief, caractérisé en ce que le système comporte en outre des dispositifs de commande 15 pour commander le débit d'eau turbinée desdites usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4), le débit d'eau turbinée d'au moins une usine étant commandée au moyen d'au moins un terme de commande (Qravi) déterminé à partir d'un niveau d'un bief en amont de ladite usine et d'un terme de commande (QI-ami) déterminé à partir d'un niveau d'un bief en aval de ladite usine, et en ce qu'il est configuré pour 20 mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 9. Pluralité d'usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) disposées en série sur un trajet de circulation d'eau définissant entre elles une pluralité de biefs correspondants 25 (B1, B2, B3, B4), au moins une des usines hydroélectriques (0, 1, 2, 3, 4) comportant un système de pilotage selon la revendication 8. 10. Produit programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une des revendications 1 à 7.