Brevet FR2998326A1 — publié le 20140523

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il existe des véhicules de nettoyage robotique qui traversent le fond des piscines et autres grands récipients contenant du liquide immergés dans le liquide con- tenu. Le véhicule de nettoyage robotique aspire du li- quide par des orifices situés dans le fond de ces appareils, et fait passer ce liquide à travers des filtres prévus dans le corps du véhicule, puis expulse le liquide filtré avant de le renvoyer dans le grand récipient, ty- piquement une piscine. Ces véhicules circulent typique- ment sur des roues qui mettent le corps du véhicule en suspension au-dessus du fond du récipient. Dans certains cas, les roues sont montées sur des essieux et l'un de ces essieux est retenu suivant un angle autre que la per- pendiculaire à la direction générale du déplacement du véhicule, de telle manière que, au fur et à mesure que le véhicule se déplace vers l'avant et vers l'arrière sur ses roues, il suit un trajet qui couvre une portion importante du récipient. RESUME Un véhicule autonome de nettoyage de piscine comprenant un corps inclut un orifice d'entrée de l'eau et un orifice de sortie de l'eau, l'orifice d'entrée de l'eau étant situé au fond du corps et contenant un filtre. Un mécanisme d'entraînement monté sur le corps propulse le véhicule dans deux directions généralement opposées. Un premier essieu et un second essieu, chaque essieu portant deux roues placées aux deux extrémités, supportent le corps et contrôlent la direction de ses mouvements en réponse au mécanisme d'entrainement. Les essieux sont montés sur le corps de manière à pouvoir être généralement placés perpendiculairement aux directions suivant lesquelles le mécanisme d'entraînement propulse le véhicule. Le premier essieu est monté sur le corps via une première fente et une seconde fente, chaque fente s'étendant généralement suivant la direction dans laquelle le mécanisme d'entraînement propulse le véhicule, de telle sorte que le premier essieu peut se déplacer vers l'une ou l'autre extrémité des fentes. Une structure directrice est prévue et inclut un élément souple possédant au moins une première portion qui se dé- place pour obstruer une portion de la première fente afin de limiter le mouvement du premier essieu dans la première fente, le mouvement de la première portion modifiant l'angle du premier essieu en un angle autre que la perpendiculaire aux directions suivant lesquelles le mé- canisme d'entraînement propulse le véhicule lorsque le premier essieu est utilisé comme l'essieu non moteur. La structure directrice possède un mécanisme de blocage qui interagit avec le corps pour retenir la première portion dans une position d'obstruction d'une portion de sa fente. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La Figure 1 est une vue en perspective d'un véhicule autonome de nettoyage qui est un mode de réalisation de la présente invention, avec son alimentation en cou- rant électrique distante. La Figure 2 est une vue en perspective de l'essieu arrière et des éléments associés du véhicule de la Figure 1. La Figure 3 est une élévation latérale de l'une des fentes de montage de l'essieu arrière, le ruban directeur n'étant pas engagé. La Figure 4 est une élévation latérale de l'une des fentes de montage de l'essieu arrière, le ruban directeur étant engagé. La Figure 5 est une vue en perspective du ruban directeur et du capuchon de passage de roue qui porte une fente de montage d'essieu, le ruban directeur n'étant pas engagé. La Figure 6 est une vue en perspective du ruban directeur et du capuchon de passage de roue qui porte une fente de montage d'essieu, le ruban directeur étant engagé. La Figure 7 est une vue en perspective de l'intégralité de l'ensemble de ruban directeur incluant les deux fentes de montage d'essieu et le mécanisme de blocage. La Figure 8 est une vue en perspective du fond du véhicule de la Figure 1. La Figure 9 est une vue en perspective de l'intérieur du véhicule de la Figure 1, les filtres étant illustrés. La Figure 10 est une vue en perspective de l'ensemble de filtre du véhicule de la Figure 1. La Figure 11 est une vue en perspective du montage de la poignée de filtre sur le véhicule. La Figure 12 est une vue en perspective de l'intérieur du véhicule montrant les orifices d'entrée. La Figure 13 est une vue en perspective de l'une des poignées de filtre du véhicule de la Figure 1. La Figure 14 est une vue en perspective de l'ensemble de filtre du véhicule de la Figure 1, les charnières étant apparentes. La Figure 15 est une vue en perspective du fond du véhicule de la Figure 1, les brosses passives étant il- lustrées. La Figure 16 est une vue en coupe le long de la ligne 16-16 de la Figure 6. La Figure 17 est une vue en perspective de l'ensemble de filtre du véhicule de la Figure 1 partiel- lement retiré du véhicule. La Figure 18 est une vue en perspective d'un ruban directeur muni de fentes. DESCRIPTION DETAILLEE Si l'on se réfère à la Figure 1, un véhicule auto- nome 10 possède un corps muni d'un pont supérieur 11, sur lequel est monté un moteur électrique 12 muni d'un arbre 13 qui fait saillie vers l'extérieur à chaque extrémité du moteur 12. Dans un autre mode de réalisation, l'arbre 13 consiste en deux arbres séparés, chaque arbre séparé s'étendant depuis une extrémité opposée du moteur 12. Une hélice 14 est fixée à chaque extrémité de l'arbre 13 et fait face à un orifice de sortie 15. Chaque orifice de sortie est recouvert d'une soupape à clapet 16 articulé par une charnière pour permettre l'expulsion de l'eau hors du véhicule, mais pour empêcher l'entrée de celle-ci. Le moteur électrique 12 possède une source d'électricité extérieure 18 qui inclut un mécanisme de minuterie permettant d'inverser le sens de rotation du moteur 12. Le véhicule 10 possède également un châssis ou un corps de fond 20 qui est supporté par des roues avant 30 et des roues arrière 40 et se déplace sur celles-ci. Les roues arrière 40 sont associées à une structure directrice incluant un ruban directeur ou élément souple 50 qui est activé par un bouton coulissant 52. Les roues avant 30 sont portées par un essieu (non représenté) qui est fixé, suivant son orientation, sur le châssis 23. Les roues arrière 40 sont portées par un essieu 80 (représenté sur les Figures 2, 7 et 16) qui peut coulisser dans des fentes 90 (représentées sur les Figures 2-4, 6-7 et 16). Un ruban directeur 50 est réglé pour bloquer partiellement l'une de ces fentes par son bord arrière. Ainsi, lorsque l'essieu 80 est l'essieu non moteur, (c'est-à-dire lorsque le véhicule s'éloigne du ruban 50), une extrémité de l'essieu 80 ne peut pas se déplacer vers l'arrière de sa fente et l'essieu 80 prend une configura- tion oblique (représentée sur la Figure 16). La Figure 2 montre en détail comment les passages de roue 60 du véhicule portent les capuchons de passage de roue 70, qui à leur tour, portent les fentes 90 dans lesquelles est monté l'essieu arrière 80. Elle montre également le ruban directeur 50 dont le bouton coulissant 52 est guidé et supporté par les passages 60 et les capuchons 70. La Figure 3 représente un capuchon de passage de roue 70 dont la fente 90 n'est pas obstruée par le ruban directeur 50, alors que la Figure 4 montre une vue similaire, sur laquelle cette fente a été obstruée par le ruban directeur 50. La Figure 6 propose une autre vue d'une fente 90 qui est partiellement obstruée par le ruban di- recteur 50. Le bouton coulissant du ruban directeur 52, grâce auquel la position du ruban directeur peut être ré- glée, est représenté ainsi que la saillie de blocage du ruban directeur qui interagit avec d'autres portions du véhicule afin de retenir le ruban directeur 50 dans une position donnée. Le bouton coulissant 52 est accessible depuis l'extérieur du corps du véhicule. Sous la saillie 54 se trouve une incision 56 qui permet au ruban directeur 50 de plier au fur et à mesure que la saillie se déplace d'une position de blocage à l'autre. L'incision 56 assure un effet ressort pour localiser la saillie 54 à l'intérieur des fentes de blocage 102 (représentées sur la Figure 7). La Figure 5 propose une vue similaire à celle de la Figure 6 sur laquelle le ruban directeur 50 se trouve dans une position de non obstruction. La Figure 7 montre comment le ruban directeur 50 interagit avec d'autres parties du véhicule 10 pour faire basculer l'essieu arrière lorsqu'il est l'essieu non moteur, c'est-à-dire lorsque le véhicule se déplace pour s'éloigner du ruban directeur. Les extrémités droite et gauche de l'essieu arrière 80 sont, chacune, montées dans une fente 90. L'extrémité droite est libre de traverser toute la longueur de sa fente 90 mais le ruban directeur 50 a été positionné de manière à retenir l'extrémité gauche au niveau de l'extrémité avant de sa fente 90. Le châssis 20 du véhicule 10 porte une équerre de blocage du ruban directeur qui à son tour porte les fentes de blo- cage 102. Celles-ci interagissent avec la saillie du ruban directeur 54 représentée sur les Figures 5 & 6 pour bloquer le ruban directeur 50 dans différentes positions. Dans ce cas, le ruban a été bloqué dans une position telle qu'il obstrue la plus grande partie de la fente gauche 90. Cette obstruction est également visible sur la Figure 6. Le bouton coulissant 52 sert à déplacer le ruban directeur 50 entre les positions de blocage établies par les fentes de blocage du ruban directeur 102 et l'incision du ruban directeur 56 et la saillie du ruban directeur 54 (toutes les deux représentées sur les Fi- gures 5 & 6) coopèrent pour permettre le glissement entre les positions de blocage. L'incision 56 permet à la saillie 54 de se déplacer vers le bas et de sortir d'une fente de blocage 102 au fur et à mesure que le ruban di- recteur 50 se déplace vers la gauche ou vers la droite en exerçant une pression sur le bouton coulissant 52, qui est, lui-même facilement accessible depuis l'extérieur du véhicule, comme on peut le voir sur la Figure 1. Le déplacement du ruban directeur 50 est restreint par le che- min de guidage du ruban 58, qui est visible sur la Figure 16. La nature souple du ruban directeur 50 permet au moins aux portions d'extrémité du ruban directeur 50 de se plier pour rester dans les limites des portions non linéaires du chemin de guidage 58, au fur et à mesure que le ruban 50 se déplace dans les limites du chemin. Le véhicule 10 est propulsé vers l'avant et vers l'arrière sur ses roues avant 30 et ses roues arrière 40 grâce à la mise en service du moteur électrique 12 et de ses hélices 14 associées qui expulsent l'eau vers l'extérieur par l'un de ses orifices de sortie 15. Le sens de la rotation du moteur électrique 12 est inversé par sa source d'alimentation électrique distante 18, ce qui provoque l'inversion de la direction de l'expulsion de l'eau et de la direction du déplacement du véhicule. La source d'alimentation électrique 18 est commodément munie d'une minuterie qui provoque l'inversion et la mi- nuterie est commodément réglée sur le temps nécessaire au véhicule pour traverser la longueur ou la largeur de la surface en cours de nettoyage. Ainsi, alors que le véhicule atteint une extrémité de cette surface, la minuterie de la source d'alimentation électrique 18 agit pour in- verser la direction générale de son déplacement. Lorsque le ruban directeur 50 est bloqué dans une position telle qu'il obstrue une portion de l'une des fentes 90, il provoque le basculement de l'essieu arrière 80 lorsque le véhicule avance et ceci modifie la direction du déplace- ment du véhicule. De cette manière, le véhicule suit un motif qui couvre l'intégralité de la surface à nettoyer au lieu d'effectuer un va et vient sur le même trajet. Si l'on se réfère à la Figure 8, le fond du châssis 20 du véhicule 10 est muni d'orifices d'entrée 22 qui possèdent des parois latérales 24 et des parois arrière 26, ainsi que des valves à clapet 28. Dans un mode de réalisation, les parois latérales 24 et les parois arrière 26 s'étendent à partir du fond du châssis 20 dans une di- rection orientée vers l'intérieur au centre du véhicule 10. Dans un autre mode de réalisation, les valves à clapet sont fixées directement sur le cadre de filtre 110. Le châssis 20 est muni d'incisions de vidange 23, dont chacune possède une valve à clapet 25. En service, le vé- hicule 10 est immergé sous la surface d'un liquide tel que de l'eau, qui recouvre la surface que le véhicule doit nettoyer, comme le plancher d'une piscine. L'intérieur du véhicule se remplit de ce liquide au moment de son immersion. Les hélices 14 représentées sur la Figure 1 aspirent alors le liquide à l'intérieur, par les orifices d'entrée 22 et l'expulsent vers l'extérieur, par l'un des orifices de sortie 15 représentés sur la Figure 1. Lorsque le véhicule 10 a terminé son nettoyage, il est sorti du réservoir de liquide qui recouvre la surface en cours de nettoyage et le liquide contenu dans le véhi- cule est vidangé par les incisions de vidange 23. Les valves à clapet de l'orifice d'entrée 28 permettent au liquide d'être aspiré à l'intérieur du véhicule 10 grâce à l'action des hélices 14, mais ne lui permettent pas de s'en écouler. Par ailleurs, les valves à clapet des inci- sions de vidange 25 permettent au liquide de s'écouler à l'extérieur du véhicule 10 lorsqu'on sort celui-ci du réservoir, mais empêchent l'entrée du liquide à l'intérieur par les incisions de vidange 23 lorsque le véhicule est immergé et les hélices 14 en fonctionnement. Si l'on se réfère à la Figure 9, chacun des orifices d'entrée 22 débouche à l'intérieur d'un cadre de filtre 110 qui est couvert d'un matériau à fin maillage, qui sert à filtrer les impuretés sous forme de parti- cules, tels les débris et les bactéries et à les éliminer du fluide qui sort de l'intérieur du cadre de filtre 110. Les valves à clapet 28 de l'orifice d'entrée garantissent que, lorsque les hélices 14 ne sont pas actives, le fluide qui n'est pas encore passé à travers le fin mail- lage du cadre de filtre 110 ne refoule pas vers l'extérieur du véhicule 110. Par ailleurs, les incisions de vidange 23 sont positionnées à l'extérieur du cadre de filtre 110 et ainsi n'ont accès qu'au fluide qui est déjà passé sur le fin maillage du cadre de filtre 110. Le placement des orifices d'entrée 22 consiste à loger le système de filtrage qui, à son tour, est confi- guré de manière à faciliter l'enlèvement du cadre de filtre 110. Les deux orifices d'entrée 22 sont, chacun, placés sur le côté opposé de la ligne centrale du châssis 20, de telle manière qu'ils peuvent, chacun, approvision- ner un cadre de filtre 110 séparé et les deux éléments ensemble peuvent ainsi couvrir l'intégralité de la largeur du châssis 20. Les cadres de châssis 110 sont configurés de manière à être parallèles à cette ligne centrale, de telle sorte qu'il est possible de les retirer sans interférence avec le moteur électrique 12 et ses hé- lices 14 associées. Si l'on se réfère à la Figure 10, le système de filtrage inclut un cadre de filtre 110 qui porte un matériau à fin maillage et possède une partie supérieure 112, une fenêtre 114 et une poignée 116. La fenêtre 114 peut être transparente, ce qui permet à l'opérateur du véhicule 10 de voir aisément les corps étrangers de grande dimension qui se sont accumulés dans le cadre du filtre 110, en dessous de cette fenêtre 114, au cours de l'opération de nettoyage du véhicule 110. La poignée 116 permet d'enlever le cadre de filtre 110 pour le nettoyer mais assure également une fonction de blocage qui permet de retenir le cadre de filtre 110 en place au cours de l'opération de nettoyage du véhicule 10. Cette fonction de blocage est assurée par l'interaction des saillies 122 prévues sur la poignée du filtre 120, comme on peut le voir sur la Figure 12 avec la paroi avant 117 de la poignée du filtre 116 qui est visible sur la Figure 13. La poignée du filtre 116 a la forme d'un canal en u dont les branches sont dirigées vers le bas, avec une paroi arrière 119 et une paroi avant 117. Les saillies 122 s'insèrent entre ces parois en un engagement à frottement avec la paroi avant 117 afin de bloquer le cadre de filtre 110 en place au cours de l'opération de nettoyage du véhicule 110. La poignée 116 présente également un creux 121 qui facilite la sai- sie de la poignée 110 et sa sortie d'une position de blocage. Ce creux 121 correspond à un creux 124 prévu dans la bordure du filtre 120 représenté sur la Figure 12 afin de permettre de saisir facilement la poignée de filtre 116 bloquée en position. La poignée 116 porte également un bossage 118 qui correspond à un trou 113 formé dans la partie supérieure du cadre de filtre 112, comme on peut le voir sur la Figure 11, de telle sorte que la rotation vers le haut de la poignée est limitée une fois qu'elle a atteint l'angle approprié pour un retrait du cadre de filtre 110 du châssis 20. Un retrait partiel suivant cet angle vers le haut et jusqu'à côté de la ligne centrale du châssis 20 est représenté sur la Figure 17. Le cadre du filtre 110 est également muni d'une porte 111 qui s'ouvre sur des charnières 115, comme on peut le voir sur la Figure 14. Ceci donne accès à l'intérieur du cadre de filtre 110 pour pouvoir retirer les débris qui se sont accumulés au cours de l'opération de nettoyage du véhicule 10. Ceci assure un procédé simple de nettoyage du système de filtrage. Le fond du châssis a été équipé de brosses passives 130 qui sont visibles sur les Figures 1 & 15. Comme représenté, chaque brosse s'étend sur toute la largeur du châssis 20. Cependant, si les orifices d'entrée 22 sont rapprochés des extrémités d'attaque et de fuite du châs- sis 20, chaque brosse passive peut être raccourcie, de telle manière qu'elle s'étende juste sur une portion de la largeur. Mais dans un tel mode de réalisation, les brosses passives 130 sont montées de telle manière qu'elles recouvrent toute ensemble l'intégralité de la largeur du châssis. Chaque brosse passive 130 est compo- sée d'éléments racleurs qui atteignent la surface à nettoyer quand le châssis 20 repose sur cette surface par ses roues avant 20 et ses roues arrière 40. Dans un mode de réalisation, les éléments racleurs sont des poils raides. Dans un autre mode de réalisation, représenté sur la Figure 18, un élément de direction ou ruban souple 50 inclut un élément de raccordement 140 qui s'engage pour fonctionner sur l'essieu 80. Dans une mise en oeuvre, l'élément de raccordement 140 inclut une première fente 142 et une seconde fente 144. L'essieu 80 s'étend à travers la première fente 142 et la seconde fente 144. La première fente 142 inclut une première extrémité 146 et une seconde extrémité 148, la seconde extrémité 148 se trouvant plus près de la section centrale 150 que la pre- mière extrémité 146. De même, la seconde fente 144 inclut une première extrémité 152 et une seconde extrémité 154, la seconde extrémité 154 se trouvant plus près de la section centrale 150 que la première extrémité 152. Il faut noter que la première extrémité 142 et la seconde extré- mité 144 ont un axe longitudinal défini entre les première et seconde extrémités de chaque fente. La première fente 142 et une seconde fente 144 se trouvent non alignées avec la partie centrale 150. Etant donné que le ru- ban 50 est souple, la forme de la région du ruban adja- cente aux fentes 142, 144 peut varier au fur et à mesure que le ruban 50 se déplace d'une position vers une autre position afin de régler l'angle de l'essieu par rapport au corps, comme décrit ci-dessus. Dans un réglage central, dans lequel le bouton 52 est placé à mi-chemin ou équidistant entre les roues 40 fixées à l'essieu 80, l'essieu 80 sera perpendiculaire au déplacement du véhicule lorsque celui-ci se déplacera en direction du bouton coulissant 52, comme représenté par le vecteur 156. Lorsque le véhicule se déplace dans la direction du vecteur 156, l'essieu 80 est poussé par et adjacent aux premières extrémités 146 et 152 des première et seconde fentes 142 et 144, respectivement. De même, lorsque le véhicule se déplace dans la direction opposée au vecteur 156, l'essieu 80 reste perpendiculaire au vec- teur 156 et l'essieu 80 est poussé par et adjacent aux secondes extrémités 148 et 154 des première et seconde fentes 142 et 144, respectivement. Lorsqu'un utilisateur déplacera le bouton coulis- sant vers la droite dans la direction du vecteur 158, la première extrémité 146 de la première fente 142 tirera l'essieu 80 à proximité de la fente 142 dans la direction du vecteur 156. Cependant, la portion de l'essieu 80 à proximité de la seconde fente 144 sera libre de se déplacer entre la première extrémité 152 et la seconde extré- mité 154 de la seconde fente 144. Dans cette configura- tion, lorsque le véhicule se déplace suivant la direction du vecteur 156, l'essieu 80 à proximité de la première fente 142 se trouvera en mode fixe/limité alors que l'essieu 80 à proximité de la seconde fente 144 aura la liberté de se déplacer suivant le vecteur opposé au corps 156, de telle sorte que l'essieu 80 à proximité de la se- conde fente 144 sera adjacent à la première extrémité 152 de la seconde fente 144. Il en résultera que l'essieu et les roues se trouveront dans un angle non perpendiculaire par rapport au vecteur 156. Ceci entrainera que le véhi- cule sera dirigé ou orienté suivant un mouvement vers la gauche par rapport au vecteur 156. Aux fins de clarté, la direction du vecteur suivant laquelle le véhicule se déplacera dans ce mode sera entre les vecteurs 156 et 158. Dans ce mode vers la droite, lorsque le véhicule se 10 déplace dans une direction opposée au vecteur 156, l'essieu 80 à proximité de la première fente 142 restera fixe par rapport à la première extrémité 146 de la première fente 142, alors que l'essieu sera poussé vers la seconde extrémité 154 de la seconde fente 144. Et cela 15 placera l'essieu perpendiculairement au vecteur 156. Il en résultera que le déplacement du véhicule dans la direction opposée au vecteur 156 sera droit, alors que le déplacement du véhicule dans la direction générale du vecteur 156 virera vers la gauche entre les vecteurs 156 20 et 158, comme on a pu le noter ci-dessus. Lorsqu'un utilisateur déplacera le bouton coulissant 52 vers la gauche opposée à la direction du vecteur 158, la première extrémité 152 de la seconde fente 144 tirera l'essieu 80 à proximité de la fente 144 dans la 25 direction du vecteur 156. Cependant, la portion de l'essieu 80 à proximité de la première fente 142 sera libre de se déplacer entre la première extrémité 146 et la seconde extrémité 148 de la première fente 142. Dans cette configuration, lorsque le véhicule se déplace sui- 30 vaut la direction du vecteur 156, l'essieu 80 à proximité de la seconde fente 144 se trouvera en mode fixe/limité alors que l'essieu 80 à proximité de la première fente 142 aura la liberté de se déplacer suivant le vecteur opposé au corps 156, de telle sorte que l'essieu 80 à proximité de la première fente 142 sera adjacent à la première extrémité 146 de la première fente 142. Il en résultera que l'essieu et les roues se trouveront dans un angle non perpendiculaire par rapport au vecteur 156. Ceci entrainera que le véhicule sera dirigé ou orienté suivant un mouvement vers la droite par rapport au vecteur 156. Aux fins de clarté, la direction du vecteur suivant laquelle le véhicule se déplacera dans ce mode sera entre les vecteurs 156 et 160. Dans ce mode vers la gauche, lorsque le véhicule se déplacera dans une direction opposée au vecteur 156, l'essieu 80 à proximité de la seconde fente 144 restera fixe par rapport à la première extrémité 152 de la seconde fente 144, alors que l'essieu à proximité de la première extrémité 142 sera poussé vers la seconde extrémité 148 de la première fente 142. Et cela placera l'essieu perpendiculairement au vecteur 156. Il en résul- tera que le déplacement du véhicule dans la direction opposée au vecteur 156 sera droit, alors que le déplacement du véhicule dans la direction générale du vecteur 156 virera vers la droite entre les vecteurs 156 et 160, comme on a pu le noter ci-dessus. Alors que seulement certaines caractéristiques de l'invention ont été illustrées et décrites dans le présent document, de nombreuses modifications et de nombreux changements apparaitront évidents aux spécialistes de la technique. Par conséquent, il faut comprendre que les re- vendications jointes ont pour but de couvrir toutes ces modifications et tous ces changements dans la mesure où ils respecteront l'esprit de l'invention. Il faut noter que la construction et l'agencement du véhicule de nettoyage de piscine avec mécanisme d'inclinaison d'un es- sieu tel que décrit dans les présentes n'a pour but que d'illustrer l'invention. Bien que seuls quelques modes de réalisation de la présente invention aient été décrits en détail dans la présente description, les spécialistes de la technique qui liront cette description remarqueront aisément que de nombreuses modifications sont possibles (p. ex. des modifications dans la taille, les dimensions, la forme et les proportions des différents éléments, les valeurs des paramètres, les agencements de montage, l'utilisation des matériaux, les couleurs, les orienta- tions, etc.) sans qu'on s'éloigne matériellement des en- seignements et avantages innovants de l'objet mentionné dans les revendications. Par exemple, les éléments représentés comme formés en une seule pièce peuvent être constitués de plusieurs pièces ou éléments et vice versa, la position des éléments peut être inversée ou modifiée d'une autre façon et la nature ou le nombre des éléments discrets ou des positions peuvent être modifiés ou varier. De plus, le mécanisme d'inclinaison de l'essieu peut également être appliqué à d'autres véhicules de net- toyage de piscine y compris les véhicules à roues entrai- nées par une tringlerie mécanique reliée à un moteur, ou les véhicules employant une seule hélice. En conséquence, toutes ces modifications ont pour but d'être incluses dans l'esprit de la présente invention telle qu'elle est définie dans les revendications jointes. L'ordre ou la séquence de tout procédé et des étapes du procédé peuvent varier ou être réorganisés en fonction des différents modes de réalisation. D'autres remplacements, modifications, changements ou omissions peuvent être effectués dans la conception, les conditions de fonctionnement et l'agencement des modes de réalisation donnés comme exemples sans qu'on s'éloigne du cadre de la présente invention telle qu'elle est présentée dans les revendications jointes.10 REVENDICATIONS1. Véhicule autonome de nettoyage de piscine comprenant : - un corps pour contenir de l'eau portant un ori- fice d'entrée de l'eau et un orifice de sortie de l'eau, l'orifice d'entrée de l'eau étant situé à proximité du fond du corps ; - un filtre situé à l'intérieur du corps ; - un mécanisme d'entraînement monté sur le corps qui propulse le véhicule dans deux directions opposées ; - un premier essieu et un second essieu, chaque essieu ayant des extrémités portant des roues respectives pour supporter le corps et contrôler la direction de ses mouvements en réponse au mécanisme d'entraînement, les essieux étant montés sur le corps de manière à pouvoir être placés perpendiculairement aux directions suivant lesquelles le mécanisme d'entraînement propulse le véhicule, le premier essieu étant monté sur le corps via une première fente et une seconde fente, la première fente et la seconde fente s'étendant suivant la direction dans la- quelle le mécanisme d'entraînement propulse le véhicule, de telle sorte que les extrémité du premier essieu peuvent se déplacer vers l'une ou l'autre des fentes ; et - une structure directrice incluant un élément souple possédant au moins une première portion qui se dé- place pour obstruer une portion de la première fente par rapport au mouvement du premier essieu dans la première fente, le mouvement de la première portion de l'élément souple modifiant l'angle du premier essieu en un autre angle que la perpendiculaire aux directions suivant les- quelles le mécanisme d'entraînement propulse le véhiculelorsque le premier essieu est utilisé comme l'essieu non moteur. 2. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel la structure directrice possède un mécanisme de réglage auquel on peut avoir accès depuis une surface extérieure du véhicule autre que le fond de celui-ci. 3. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel l'élément directeur souple coulisse dans un rail de guidage qui inclut une portion qui guide l'élément directeur souple en couvrant les fentes et possède un mécanisme de blocage qui interagit avec le corps de telle manière que le ruban peut être retenu dans une position qui empêche une extrémité de l'essieu de traverser complètement sa fente de telle manière que, lorsque cet essieu est utili- sé comme l'essieu non moteur, il est retenu suivant un angle autre que la perpendiculaire aux directions dans lesquelles le mécanisme d'entraînement propulse le véhicule. 4. Véhicule selon la revendication 3, dans lequel le ruban directeur porte un bouton qui est accessible de- puis l'extérieur du véhicule et est utilisé pour faire glisser la position du ruban directeur à l'intérieur de son rail de guidage. 5. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel la structure possède une seconde portion qui se déplace pour obstruer une portion de la seconde fente et la première et la seconde portion se déplacent indépendamment l'une de l'autre et chacune possède un mécanisme de blocage qui interagit avec le corps, de telle manière qu'il peut être retenu dans une position couvrant partiellement sa fente. 6. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel les orifices de sortie orientent le flux de l'eau ayant un vecteur dans l'une des deux directions opposées, parallèlement au fond du corps ; et 7. Le mécanisme d'entraînement est un dispositif électrique de circulation de l'eau qui aspire l'eau dans les orifices d'entrée et l'expulse vers l'extérieur par un ou plusieurs des orifices de sortie pointant dans l'une des directions opposées ; et un ou plusieurs filtre(s) est/sont intercalé(s) entre les orifices d'entrée et les orifices de sortie. 8. Véhicule selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de circulation de l'eau est un moteur électrique muni d'un arbre qui s'étend vers l'extérieur à partir de chaque extrémité, est parallèle au fond du corps et porte une hélice. 9. Véhicule selon la revendication 4, dans lequel le moteur est connecté à une source extérieure de courant qui inverse le sens de rotation du moteur. 10. Véhicule selon la selon la revendication 4, dans lequel un orifice d'entrée se trouve sur les deux côtés de la ligne centrale du corps, suivant les directions de l'expulsion de l'eau et un filtre séparé est intercalé entre chacun des orifices d'entrée et de sortie, qui est monté parallèlement à cette ligne centrale. 11. Véhicule selon la revendication 6, dans lequel chacun des filtres fait partie d'une structure qui est retirée facilement du corps en la déplaçant suivant un angle aigu vers le haut et en s'éloignant de cette ligne centrale. 12. Véhicule selon la revendication 7, dans lequel chaque filtre comprend un cadre sur lequel est monté un matériau maillé afin de définir un espace intérieur creux auquel on a accès en déplaçant une portion du cadre et en l'éloignant du reste du cadre, de telle manière que les plus gros débris peuvent être facilement retirés de cet espace intérieur creux. 13. Véhicule selon la revendication 4, dans lequel les arbres du moteur électrique et les orifices de sortie sont alignés directement au-dessus de la ligne centrale du corps, suivant les directions de l'expulsion de l'eau, parallèlement au fond du corps. 14. Véhicule suivant la revendication 9, dans lequel chacun des orifices de sortie possède une valve qui permet l'expulsion de l'eau mais empêche son entrée. 15. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel chacun des orifices de sortie possède une valve qui permet l'expulsion de l'eau mais empêche son entrée. 16. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel chacun des orifices d'entrée possède une valve qui permet l'entrée de l'eau mais empêche sa sortie. 17. Véhicule selon la revendication 12, dans lequel le fond du corps possède un ou plusieurs orifices de vidange qui ont accès à l'eau qui a traversé les filtres et qui possèdent des valves qui permettent la sortie de cette eau, mais ne permettent pas l'entrée de l'eau. 18. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel une ligne d'éléments racleurs rigides mais souples est montée aux deux extrémités du corps de telle manière qu'elle coupe la ligne centrale du corps dans les direc-tions d'expulsion de l'eau, parallèlement au fond du corps. 19. Véhicule selon la revendication 14, dans lequel les éléments racleurs s'étendent vers le bas à partir du fond du corps, de telle manière que lorsque le véhicule est placé sur une surface, sur ses roues montées sur leurs essieux, ces éléments sont en contact avec cette surface. 20. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel l'élément souple inclut une première fente et une seconde fente sur des côtés opposés d'une portion centrale de l'élément souple, l'essieu s'étendant à travers la première fente et la seconde fente. 21. Procédé de nettoyage d'une piscine à l'aide d'un véhicule de nettoyage de piscine comprenant : un corps incluant un orifice d'entrée situé sur le fond du corps et un orifice de sortie ; un dispositif motorisé de circulation de l'eau qui aspire l'eau dans les orifices d'entrée et l'expulse vers l'extérieur par les orifices de sortie qui pointent dans l'une des deux directions généralement opposées ; un ou plusieurs filtre(s) étant intercalé(s) entre l'orifice d'entrée et l'orifice de sortie ; deux essieux ayant des extrémités qui reçoivent des roues respectives pour supporter le corps et contrôler sa direction de déplacement en réponse à l'expulsion de l'eau par l'orifice de sortie, les essieux étant montés sur le corps de telle manière qu'ils peuvent être perpendiculaires aux directions suivant lesquelles les orifices de sortie dirigent le flux de l'eau, au moins un essieu étant monté sur le corps via des fentes qui s'étendentdans les directions suivant lesquelles les orifices de sortie dirigent le flux de l'eau, de telle manière que cet essieu peut se déplacer vers l'une ou l'autre extrémité des fentes ; et un ruban directeur qui coulisse dans un rail de guidage et inclut une portion qui passe à travers les fentes ; un mécanisme de blocage qui interagit avec le corps, de telle manière que le ruban peut être retenu dans une position qui empêche une extrémité de l'essieu de traverser complètement sa fente, de telle manière que, lorsque cet essieu est l'essieu non moteur, il est retenu suivant un angle autre que la perpendiculaire aux directions suivant lesquelles les orifices de sortie dirigent le flux de l'eau ; le blocage du ruban directeur dans une position qui empêche une extrémité de l'essieu avec lequel il est associé de traverser librement toute la longueur de la fente dans laquelle il est monté ; l'immersion du véhicule dans une piscine qui con- tient suffisamment d'eau pour recouvrir le véhicule de telle manière qu'il vient reposer sur ses roues au fond de la piscine ; l'activation du dispositif de circulation de l'eau de telle manière qu'il expulse l'eau par l'orifice de sortie suivant une première direction, ce qui provoque le déplacement du véhicule sur ses roues pendant un certain temps ; l'expulsion de l'eau suivant une seconde direction généralement opposée à la première direction, avec pour résultat que, lorsque l'essieu monté dans une fente par-tiellement obstruée par le ruban directeur est l'essieu non moteur, le véhicule se déplace dans une direction qui suit un angle aigu par rapport à la direction de l'expulsion de l'eau, mais lorsque cet essieu est l'essieu moteur, le véhicule se déplace dans la direction de l'expulsion de l'eau. 22. Véhicule selon la revendication 21, dans lequel le ruban directeur inclut une première fente et une seconde fente sur des côtés opposés d'une portion centrale du ruban directeur, l'essieu s'étendant à travers la pre- mière fente et la seconde fente.