Brevet FR2985015A1 — publié le 20130628

Procédé de détermination d'informations de cap dans un terminal, terminal et programme d'ordinateur associés. La présente invention concerne un procédé de détermination d'informations de cap dans un terminal, ledit procédé comportant les étapes suivantes : - au moins une étape de détermination d'un point de localisation du terminal ; - une étape de détermination d'une première valeur de cap du terminal par des moyens autonomes de détermination de cap intégrés au terminal. De nombreuses applications exécutables sur un terminal se déplaçant en environnement intérieur utilisent des informations de cap, par exemple des applications de guidage de personnes (en milieu hospitalier, musées, grandes surfaces commerciales, tunnels, automobiles etc), des applications de type « intelligence ambiante » avec des objets à localiser les uns par rapport aux autres, des services d'urgence, la surveillance de personnes (prisonniers, handicapés ...). De façon classique, les moyens autonomes de détermination de cap intégrés au terminal comprennent des capteurs de position angulaire, par exemple un magnétomètre et/ou un gyroscope. Cependant, la présence très fréquente de structures métalliques perturbe fortement le fonctionnement de certains de ces capteurs, notamment des magnétomètres. Par ailleurs, des phénomènes de dérives dans le temps des mesures angulaires surviennent fréquemment, notamment dans les gyroscopes. Il existe par conséquent un besoin de fiabiliser et de préciser les informations de cap déterminées dans les terminaux. A cet effet, suivant un premier aspect, l'invention propose un procédé de détermination d'informations de cap dans un terminal du type précité caractérisé en ce qu'il comporte : une étape de comparaison de la première valeur de cap déterminée par les moyens autonomes de détermination du cap intégrés au terminal avec au moins une valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal ; une étape de détermination d'une deuxième valeur de cap en fonction du résultat de ladite comparaison. L'invention permet ainsi de recaler dynamiquement des données de cap erronées et/ou imprécises obtenues à l'aide par exemple d'un magnétomètre et/ou d'un gyroscope en environnement intérieur, sans nécessiter de développement algorithmique complexe, et en étant compatible avec les algorithmes de guidage éventuels du terminal. Dans des modes de réalisation, le procédé de détermination d'informations de cap dans un terminal suivant l'invention comporte en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - une étape d'affichage d'un cap du terminal par des moyens d'affichage intégrés au terminal sur la base dudit point de localisation du terminal et de ladite deuxième valeur de cap déterminée ; - les moyens d'affichage affichent un plan d'une zone comportant le point de localisation du terminal, et le cap déterminé est affiché sur le plan ; - la valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal est préalablement déterminée en fonction d'une analyse de la configuration du voisinage géographique dudit point de localisation ; - la première valeur de cap est déterminée en fonction d'au moins un point de localisation et/ou de mesures de déplacement angulaire du terminal effectuées par les moyens autonomes de détermination de cap et représente une direction empruntée par le terminal ; - la première valeur de cap est déterminée en fonction d'au moins un point de localisation et d'un point de destination à atteindre et représente une direction à emprunter par le terminal ; - la valeur de direction préférentielle est indiquée par la couleur d'un pixel, correspondant au point de localisation du terminal, d'une carte mémorisée dans le terminal représentative d'une zone géographique comportant ledit point de localisation ; - les moyens autonomes de détermination de cap indiquent la direction du nord magnétique, une orientation du terminal par rapport au nord magnétique et/ou des déplacements angulaires du terminal. Suivant un deuxième aspect, la présente invention propose un terminal comprenant des moyens de détermination d'un point de localisation dudit terminal, des moyens autonomes de détermination de cap adaptés pour déterminer une première valeur de cap du terminal ; - des moyens d'affichage pour afficher un cap du terminal sur la base dudit point de localisation du terminal ; ledit terminal comportant : des moyens de comparaison de la première valeur de cap déterminée avec au moins une valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal ; des moyens de détermination d'une deuxième valeur de cap en fonction du résultat de ladite comparaison, le cap affiché par les moyens d'affichage intégrés au terminal étant fonction de ladite deuxième valeur de cap déterminée. Suivant un troisième aspect, la présente invention propose un programme d'ordinateur destiné à un terminal, ledit programme comprenant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes suivant le premier aspect de l'invention, lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement dudit terminal. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente un terminal dans un mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est un organigramme de différentes étapes mises en oeuvre dans un mode de réalisation de l'invention ; la figure 3 est une vue de cartes utilisées dans un mode de mise en oeuvre de l'invention ; la figure 4 illustre un traitement effectué dans un mode de mise en oeuvre de l'invention. Sur la figure 1, un terminal mobile 12 d'un utilisateur 10 se trouve dans une zone géographique B telle que l'intérieur d'un bâtiment. Le terminal mobile 12 est par exemple un téléphone mobile d'un réseau cellulaire. Le terminal mobile 12 est propre à se déplacer notamment dans l'espace délimité par la zone géographique B. Comme représenté sur la vue détaillée du terminal mobile 12 fournie en figure 1, le terminal mobile 12 comporte une unité de traitement d'informations 15, comportant un processeur 13 et une zone mémoire 14 stockant un logiciel de traitement 16. Le logiciel de traitement 16 est adapté, lorsqu'il est exécuté sur le processeur 13, pour effectuer des opérations de localisation du terminal 12 et d'assistance de l'utilisateur du terminal 12 dans le cadre de ses déplacements. Le logiciel de traitement 16 est notamment propre à créer une carte géographique et à déterminer et faire afficher sur cette carte, la position et le cap du terminal mobile 12 comme expliqué dans la suite. L'unité de traitement d'informations 15 comporte par ailleurs un module de téléchargement 17 propre à télécharger au travers du réseau cellulaire des données, notamment plans de bâtiments. Dans le terminal mobile 12, l'unité de traitement 15 est connectée à : - un capteur GPS 18, - un magnétomètre 19, un gyroscope tri-axial 20, un accéléromètre tri-axial 21, une interface de restitution 22. Le capteur GPS 18 est propre à recevoir des signaux de satellites de positionnement et à calculer des coordonnées spatiales correspondant au terminal mobile 12 à partir de ces signaux. Le magnétomètre 19 est propre à mesurer le champ magnétique terrestre, à détecter la direction du Nord magnétique et à déterminer l'angle entre le Nord et l'orientation du téléphone, représentée par la flèche Z en figure 1, par exemple parallèle à un des côtés du téléphone. Le gyroscope tri-axial 20 est adapté pour mesurer des vitesses angulaires selon trois axes orthogonaux du terminal mobile 12. Les vitesses sont chacune représentative d'un angle de déplacement du terminal 12 selon un axe. L'accéléromètre tri-axial 21 est adapté pour mesurer des accélérations linéaires selon trois axes orthogonaux du terminal mobile 12. Les accélérations sont chacune représentative d'un déplacement linéaire du terminal 12 selon un axe. Le gyroscope tri-axial 20 est couplé à l'accéléromètre tri-axial 21. L'ensemble gyroscope tri-axial 20 et accéléromètre tri-axial 21 représente un mode particulier de réalisation d'une centrale inertielle tridimensionnelle. L'interface de restitution 22 est formée de tout moyen d'affichage d'informations de localisation en une image visuelle, tel qu'un écran d'affichage par exemple. En variante, l'ensemble gyroscope tri-axial 20 et accéléromètre tri-axial 21 est remplacé par une centrale inertielle bidimensionnelle. La réalisation du dispositif selon cette variante est à même de permettre une localisation selon deux dimensions seulement du terminal mobile 12. En variante, l'ensemble gyroscope tri-axial 20 et accéléromètre tri-axial 21 est remplacé par tout moyen autonome de mesure d'un déplacement, c'est-à-dire sans interaction avec des éléments prédéterminés de la zone géographique. Les étapes mises en oeuvre au sein du logiciel de traitement 16 vont maintenant être décrites en regard de la figure 3. L'algorithme mis en oeuvre est réalisé en boucle, la position du terminal mobile 12 étant réactualisée périodiquement, par exemple toutes les secondes. Le terminal mobile 12 est localisé lors d'étapes de localisation régulières 200. Les coordonnées spatiales du terminal mobile 12 sont connues au sein du logiciel de traitement 16 par exemple par réception de signaux de positionnement GPS, lorsque de tels signaux sont disponibles. Par ailleurs, dans le mode de réalisation considéré, le logiciel de traitement 16 détermine en outre une information de déplacement tridimensionnel à partir d'une combinaison entre la mesure des vitesses angulaires du terminal mobile 12 par le gyroscope tri-axial 20 d'une part, et la mesure des accélérations linéaires du terminal mobile 12 par l'accéléromètre tri-axial 21 d'autre part. Ces informations de déplacement permettent d'actualiser les coordonnées spatiales de positionnement du terminal mobile 12 quand des signaux GPS ne sont pas disponibles ou quant la fréquence de mesure GPS n'est pas suffisante. Ainsi, à un instant t, des coordonnées spatiales courantes X(t), Y(t, Z(t) du terminal mobile 12 sont disponibles. Par ailleurs, lors d'étapes 201 mises en oeuvre régulièrement, le magnétomètre 19 détermine la position du Nord magnétique (N). Lors d'une étape 101, le logiciel de traitement 16 détermine, en fonction des coordonnées spatiales disponibles X(t), Y(t), Z(t) du terminal 12, que ce dernier se trouve à l'intérieur du bâtiment B (par exemple cette information est fournie au logiciel de traitement 16 via le réseau cellulaire par un serveur, connecté via le réseau cellulaire, auquel le logiciel de traitement 16 a transmis les coordonnées spatiales courantes du terminal 12). Le logiciel de traitement 16 pilote alors le module de téléchargement 17 de manière à ce que celui-ci télécharge, depuis un serveur accessible via le réseau cellulaire, un plan P du bâtiment B destiné à l'affichage sur l'écran 22 et une carte additionnelle C qui n'est pas destinée à l'affichage sur l'écran 22. Le plan P ainsi que la carte C sont représentés sur la figure 3. Le plan P représente l'étage du bâtiment B correspondant à la localisation de l'utilisateur du terminal 12. Les différentes pièces ont été représentées ainsi que des portes, des couloirs etc. La carte C représente des directions de déplacement préférentielles du bâtiment B. La carte C a été constituée de la manière suivante : à chaque point d'un lieu de circulation représenté sur le plan P, par exemple chaque point de couloirs (sur le plan P, à des fins de clarté de l'explication, les couloirs considérés ont été hachurés) correspond un pixel de la carte C. Ainsi les groupes de points correspondant aux couloirs respectivement référencés P1 et P2 de la zone B sur la carte P correspondent aux segments de pixels respectivement référencés Cl et C2 sur la carte C. Un attribut attribué à chaque pixel de la carte C indique un axe ou une direction préférentiel(le) de déplacement au point du plan correspondant à ce pixel, en fonction de la topologie du lieu. Ainsi, la valeur d'attribut 45° est affectée à chaq ue pixel du segment Cl et la valeur d'attribut 135'est affectée à chaque pixel du segm ent C2. Dans le mode de réalisation considéré, un pixel ayant une valeur n° d'attribut correspond à un point du plan P en lequel la direction de déplacement préférentielle est le long d'un axe passant par ce point et faisant un angle de n° [ou (145+n) quand il ne s'agit pas d'un sens unique] avec la direction du Nord représentée par la référence (N) sur le plan P. Dans le mode de réalisation considéré, la valeur d'attribut de direction préférentielle de déplacement du pixel est indiquée par la teinte du pixel dans une couleur donnée. Par exemple, considérons que 24 bits sont utilisables pour coder toute couleur d'un pixel de la carte, dont 8 bits consacrés à la teinte rouge, 8 bits consacrés à la teinte verte et 8 bits consacrés à la teinte bleue. Dans le mode de réalisation considéré, les 256 teintes différentes de vert sont utilisées pour indiquer jusqu'à 256 directions préférentielles différentes. Ainsi sur la carte C, l'ensemble des segments parallèles entre eux sont de la même couleur, tandis que les segments non parallèles entre eux sont de couleurs distinctes. Lors d'une étape 102, le logiciel de traitement 16 pilote l'affichage du plan P sur l'écran 22 en alignant la direction Nord (N) indiquée sur le plan P et la position du nord magnétique courante, prise égale à celle fournie par la dernière mesure fournie par le magnétomètre (ou au moyennage d'un nombre fixé de dernières mesures fournie par le magnétomètre). Dans une étape 103, le logiciel de traitement 16 détermine les informations de cap du terminal 12 pour l'instant courant t, en fonction de la dernière mesure ou des N dernières mesures fournies par le magnétomètre 19. Le cap ainsi déterminé indique la direction du déplacement dernièrement effectué par le terminal 12. Dans le mode de réalisation, ces informations de cap sont ajustées et/ou mises à jour en outre en fonction de la dernière mesure ou des N' dernières mesures fournies par le gyroscope 20. Les informations de cap Cap112(t) du terminal 12 sont ainsi disponibles, pour l'instant t considéré. Dans une étape 104, on détermine, en fonction des données de localisation du terminal 12 à l'instant t qui sont disponibles (voir les étapes de localisation 200), le point 012(t) du plan P correspondant à cette localisation du terminal à l'instant t. Cette détermination est, dans un mode de réalisation, réalisée à l'aide de probabilités de positionnement du terminal en différents points, ces probabilités étant calculées à partir d'informations fournies par la carte C et/ou le plan P (par exemple, si un mur est indiqué sur ces cartes, la probabilité que l'utilisateur soit sur le mur est nulle etc). Le pixel pix12 (t) de la carte C correspondant à ce point du plan P est déterminé. La valeur de couleur de ce pixel pix12(t) sur la carte C indique la direction préférentielle de déplacement au point de localisation du terminal 12 à l'instant t. Dans une étape 105, les informations de cap Cap112(t) déterminées à l'étape 103 pour le terminal sont comparées avec la direction préférentielle indiquée par la couleur du pixel pix12(t). Dans une étape 106, si ces directions indiquées correspondent, on affecte aux informations de cap consolidée Cap212(t) du terminal 12 à l'instant t la valeur de Cap112(t). Si les directions indiquées différent, alors on fixe la valeur de cap consolidé Cap212(t) égale à la direction préférentielle indiquée par la couleur du pixel pix12(t). Lors d'une étape 107, un symbole représentant le terminal 12 en le point 012(t) et une flèche F12(t) représentant le cap consolidé Cap212(t) correspondant au déplacement effectué du terminal sont représentés sur le plan P affiché sur l'écran 22 (l'axe de la flèche est parallèle au cap consolidé, le sens de la flèche est déduit du sens du déplacement du terminal entre les deux dernières positions disponibles pour le terminal 12 par exemple). Les informations de cap déterminées ci-dessus correspondent au déplacement précédemment effectué par le terminal 12. Dans un mode de réalisation, dans une étape similaire à l'étape 103, des informations de cap à suivre sont déterminées en comparant la position courante de l'utilisateur, une destination finale qu'il doit atteindre et optionnellement le cap courant suivi. Puis des étapes similaires aux étapes 104 à 106 sont alors mises en oeuvre pour ajuster les informations de cap à suivre en fonction des données de la carte C, avant de procéder à l'affichage sur l'écran 22 du cap à suivre. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, les informations de localisation sont fournies par le module GPS 18 et/ou l'accéléromètre 21, en fonction de la disponibilité des mesures GPS. Dans d'autres modes de réalisation, seul un de ces moyens, ou un moyen de localisation alternatif, est utilisé. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, les informations de cap sont déterminées en fonction des mesures du magnétomètre 19 et du gyroscope 20. Dans d'autres modes de réalisation, un seul de ces moyens ou un moyen alternatif de mesure de déplacement angulaire, est utilisé. Dans un autre mode de réalisation, à l'étape 106, si les directions indiquées différent, alors on fixe la valeur de cap consolidé Cap212(t) en fonction de la direction préférentielle indiquée par la couleur du pixel pix12(t) et d'au moins la valeur de cap Cap112(t) déterminée à l'étape 103 et/ou de valeur(s) de cap déterminée(s) à un ou des instants précédant l'instant t (dans ce cas, on ne fixe pas le cap à la direction préférentielle, mais on l'adapte en fonction de la direction préférentielle indiquée par le pixel pix12(t) ou des pixels voisins En un point d'intersection entre deux directions de déplacement préférentielles, dans un mode de réalisation, le pixel correspondant à ce point d'intersection indique les deux directions. Dans un autre mode de réalisation, le pixel n'indique aucune direction préférentielle (par exemple, lorsque le pixel ne peut être associé qu'à une seule teinte d'une couleur donnée), en revanche, les pixels voisins de ce pixels indiquent des directions préférentielles respectives distinctes. La valeur de cap finalement retenue sera celle parmi les directions préférentielles multiples indiquées par le pixel et/ou les pixels voisins qui est la plus proche du cap cap112(t). Les étapes 101 à 107 sont ensuite réitérées relativement à l'instant de calcul suivant, t+ 5r , pour affichage de la position et du cap correspondant. L'invention permet de s'affranchir des perturbations des capteurs, dues aux environnements métalliques lorsque le terminal est dans un bâtiment ou dues aux dérives dans le temps des mesures. Le mécanisme mis en place permet de réduire considérablement les erreurs dans les directions signalées par le magnétomètre, en rapprochant ces directions des seules directions de déplacement possibles, fournies par la carte C, pour la position de l'utilisateur. Ce mécanisme permet en outre de recaler les informations de changement de direction transmises par le gyroscope. L'invention permet ainsi d'utiliser les données du magnétomètre, indispensable à l'initialisation de la mesure d'un déplacement par le gyroscope, même avec une précision de la mesure incertaine. Dans un mode de réalisation, en référence aux figures 3 et 4, lorsqu'une zone Zp du plan P est telle qu'il ne peut être affecté de direction préférentielle de déplacement, le déplacement étant considéré comme libre (par exemple si la plus petite des dimensions de la zone sur le plan P est supérieure à un seuil fixé), la carte C comporte un quadrillage Q de la partie Zc correspondant à cette zone dans une deuxième couleur, par exemple en rouge. Les lignes du quadrillage parallèles entre elles sont de la même teinte dans la couleur rouge. Des lignes du quadrillage non parallèle sont de teintes distinctes dans la couleur rouge. Chaque teinte est associée à un axe de déplacement préférentiel (par exemple, l'axe (0°, 1801 et l'axe (90°, 2701 mesu ré par rapport au Nord. Dans un tel cas, pour réaliser un affichage de la position dans la zone Zp et d'un cap (de déplacement effectué ou à effectuer), des étapes similaires aux étapes 103 à 107 sont réalisées, avec les modifications indiquées ci-dessous. Dans une étape de type 104, à une fréquence donnée, qui correspond par exemple à chaque pas de l'utilisateur du terminal, on détermine, en fonction des données de localisation du terminal 12 à l'instant t qui sont disponibles (voir les étapes de localisation 200), le point 012(t) du plan P correspondant à cette localisation du terminal à l'instant t. Le pixel pix12(t) de la carte C correspondant à ce point du plan P est déterminé. Si ce pixel est au sein d'une zone couverte par un quadrillage Q, alors le pixel pix12(t) choisi se situe sur une intersection de lignes du quadrillage proche de la dernière localisation du terminal. Dans une étape de type 105, la valeur de cap cap112(t) déterminée à l'étape 103 est comparée aux directions de déplacement préférentielles possibles depuis le pixel pix12(t). Ainsi si ce pixel ne se situe pas sur une frontière du quadrillage, 4 directions sont possibles depuis ce pixel le long des lignes du quadrillage : 0°, 90°, 180°, 270°. La valeur de cap212(t) est prise égale à celle de ces directions qui est la plus proche de la valeur cap112(t). Le pixel pix12(t+ 8z) considéré sur la carte C à l'instant suivant, t+ 8i , sera choisi égal au voisin de pix12(t) sur la ligne de quadrillage partant du pixel pix12(t) dans cette direction. Le cap cap2 déterminé est ainsi constant entre deux points voisins sur une ligne quelconque et le déplacement du terminal suit le quadrillage. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'informations de cap dans un terminal (12), ledit procédé comportant les étapes suivantes : - au moins une étape de détermination d'un point de localisation (012 (t)) du terminal ; - une étape de détermination d'une première valeur de cap du terminal par des moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) intégrés au terminal ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte : une étape de comparaison de la première valeur de cap déterminée par les moyens autonomes de détermination du cap intégrés au terminal avec au moins une valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal ; une étape de détermination d'une deuxième valeur de cap en fonction du résultat de ladite comparaison. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape d'affichage d'un cap (F12 (t)) du terminal par des moyens d'affichage (22) intégrés au terminal (12) sur la base dudit point de localisation du terminal (012 (t)) et de ladite deuxième valeur de cap déterminée. 3. Procédé selon la revendication 2, selon lequel les moyens d'affichage (22) affichent un plan (P) d'une zone comportant le point de localisation du terminal, et le cap déterminé (F12 (t)) est affiché sur le plan. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, selon lequel la valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal est préalablement déterminée en fonction d'une analyse de la configuration du voisinage géographique dudit point de localisation. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, selon lequel la première valeur de cap est déterminée en fonction d'au moins un point de localisation et/ou de mesures de déplacement angulaire du terminal (12) effectuées par les moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) et représente une direction empruntée par le terminal. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, selon lequel la première valeur de cap est déterminée en fonction d'au moins un point de localisation et d'un point de destination à atteindre et représente une direction à emprunter par le terminal (12). 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, selon lequel la valeur de direction préférentielle est indiquée par la couleur d'un pixel, correspondant au point de localisation du terminal, d'une carte (c) mémorisée dans le terminal (12) représentative d'une zone géographique comportant ledit point de localisation. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, selon lequel les moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) indiquent la direction du nord magnétique, une orientation du terminal (12) par rapport au nord magnétique et/ou des déplacements angulaires du terminal. 9. Terminal (12) comprenant des moyens de détermination (18, 21) d'un point de localisation (012 (t)) dudit terminal, des moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) adaptés pour déterminer une première valeur de cap du terminal ; - des moyens d'affichage (22) pour afficher un cap du terminal sur la base dudit point de localisation du terminal ; ledit terminal étant caractérisé en ce qu'il comporte : des moyens de comparaison (16) de la première valeur de cap déterminée avec au moins une valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal ; des moyens de détermination (16) d'une deuxième valeur de cap en fonction du résultat de ladite comparaison, le cap affiché par les moyens d'affichage intégrés étant fonction de ladite deuxième valeur de cap déterminée. 10. Terminal (12) selon la revendication 9, sans lequel les moyens d'affichage (22) affichent un cap du terminal sur la base dudit point de localisation du terminal et de ladite deuxième valeur de cap déterminée. 11. Terminal (12) selon la revendication 10, dans lequel les moyens d'affichage (22) sont adaptés pour afficher un plan (P) d'une zone comportant le point de localisation du terminal, et pour afficher le cap déterminé (F12 (t)) sur le plan. 12. Terminal (12) selon l'une des revendications précédentes 9 à 11, adapté pour télécharger au moins la valeur de direction préférentielle associée à la localisation du terminal, préalablement déterminée en fonction d'une analyse de la configuration du voisinage géographique dudit point de localisation. 13. Terminal (12) selon l'une des revendications précédentes 9 à 12, dans lequel les moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) sont adaptés pour déterminer la première valeur de cap en fonction d'au moins un point de localisation et/ou de mesures de déplacement angulaire du terminal effectuées par lesdits moyens autonomes de détermination de cap, la première valeur de cap représentant une direction empruntée par le terminal. 14. Terminal (12) selon l'une des revendications précédentes 9 à 13, dans lequel les moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) sont adaptés pour déterminer la première valeur de cap en fonction d'au moins un point de localisation et d'un point de destination à atteindre, la première valeur de cap représentant une direction à emprunter par le terminal. 15. Terminal (12) selon l'une des revendications précédentes 9 à 14, comprenant des moyens (17) de stockage d'une carte (c) représentative d'une zone géographique comportant ledit point de localisation, la valeur de direction préférentielle étant indiquée sur la carte par la couleur d'un pixel correspondant au point de localisation du terminal. 16. Terminal (12) selon l'une des revendications précédentes 9 à 15, dans lequel les moyens autonomes de détermination de cap (19, 20) indiquent la direction du nord magnétique, une orientation du terminal par rapport au nord magnétique et/ou des déplacements angulaires du terminal. 17. Programme d'ordinateur (16) destiné à un terminal (12), ledit programme comprenant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 8 lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement (13) dudit terminal.30