Brevet FR2984637A1 — publié le 20130621

La présente invention concerne le domaine du contrôle des machines électriques synchrones, notamment pour véhicules automobiles. Pour commander de telles machines électriques, il est nécessaire de connaître en temps réel la position et la vitesse du rotor. En effet, l'information de la position est utilisée par un moyen classique de contrôle vectoriel du couple de la machine. On parle de contrôle vectoriel car pour que la machine produise le couple requis par l'application, il faut maintenir les courants électriques y circulant en phase et synchronisés avec la position du rotor. Pour y parvenir, les moyens contrôle de la machine électrique appliquent des tensions aux bornes du moteur, ces tensions étant fournies par l'algorithme de contrôle en couple. Pour connaître la position du rotor, il est d'usage d'utiliser des capteurs de position, par exemple du type à effet Hall ou inductif. Toutefois les capteurs de position à bas coût ne sont pas suffisamment précis, notamment pour des vitesses de rotation élevées, et par conséquent ne permettent pas d'assurer un contrôle précis du couple de la machine électrique. De plus, ces capteurs peuvent subir des défaillances ou présenter du bruit de mesure, engendrant des incertitudes de mesure. L'utilisation d'un capteur de position est décrite, par exemple, dans la demande de brevet britannique GB 1 214 331A. Une autre possibilité est l'utilisation de capteurs de position précis, tels que des codeurs incrémentaux avec une grande résolution ou encore des capteurs absolus appelés résolveurs, les capteurs basés sur la détection d'un élément magnétique en rotation, ou basés sur un principe d'interférométrie optique, mais ils présentent l'inconvénient principal d'être onéreux. Une autre solution de l'état de l'art est la reconstruction de la position du rotor en estimant à partir des mesures électriques une grandeur physique qui varie avec la position du rotor. Les estimations de la position peuvent être classées en deux grandes catégories : - celles basées sur l'injection de signaux particuliers dans la commande de la machine électrique, qui nécessitent d'appliquer des tensions particulières aux bornes de la machine électrique pour pouvoir déterminer à partir des mesures électriques du moteur la position. Par exemple, la demande de brevet français FR 2 623 033 Al décrit l'injection d'impulsions brèves dans deux phases non alimentées. L'injection de signaux particuliers implique des contraintes importantes au niveau de la commande de la machine électrique, ces contraintes ne permettent pas de commander le moteur de manière optimale pendant son fonctionnement. De plus, ces signaux injectés consomment de l'énergie. - ceux ne nécessitant aucun signal particulier en entrée du moteur, qui ne se basent que sur une description mathématique de son comportement à l'aide d'un estimateur en temps réel aussi appelé observateur, mais qui ont l'inconvénient de ne pas délivrer une estimation précise lorsque le moteur est à régime de rotation quasi-nul ou faible. Par exemple le brevet français FR 2 781 318 B1 divulgue un procédé d'estimation de l'angle de rotation du rotor par calcul à partir de signaux fournis par des capteurs de tension. La demande de brevet américaine US 2010 237 817 A décrit, quant à elle, l'utilisation d'un observateur utilisant un modèle de force électromotrice équivalent. Afin de palier les inconvénients des solutions précédentes, on connaît des solutions "hybrides" qui utilisent un capteur de position pour des faibles vitesses de rotation ainsi qu'une méthode d'estimation pour des vitesses élevées. De telles solutions "hybrides" sont décrites notamment dans la demande de brevet internationale WO 09095979 A. Toutefois, les solutions de l'art antérieur ne présentent pas une précision suffisante pour la commande des machines électriques, en effet les solutions de l'art antérieur réalisent des approximations pour ensuite développer des observateurs, dits de Kalman. En outre, ces observateurs nécessitent beaucoup de calculs complexes à réaliser. La présente invention propose d'utiliser un procédé de détermination de la position et de la vitesse du rotor de la machine électrique à l'aide d'une solution "hybride", dont l'estimation de la position et de la vitesse utilise un observateur d'état reconstruisant le flux magnétique total vu par les enroulements de la machine électrique. Ainsi, grâce à l'invention, l'information de la position est précise aussi bien à faible vitesse qu'à vitesse élevée, tout en conservant une facilité d'implémentation de l'invention. Le procédé selon l'invention L'invention concerne un procédé de détermination de la position Oro, et de la vitesse 1."-.2 rot d'un rotor d'une machine électrique synchrone, ladite machine électrique étant pourvue d'au moins un moyen de mesure de la position dudit rotor, de moyens de mesure des tensions et des courants des phases de ladite machine électrique. Pour déterminer la position et la vitesse, on réalise les étapes suivantes : on mesure la position On et la vitesse n', dudit rotor de ladite machine électrique par ledit moyen de mesure de la position ; on mesure les tensions uni et les courants in, des phases de ladite machine électrique par lesdits moyens de mesure de courant et de tension ; on estime un flux magnétique zafl total circulant dans ladite machine électrique à l'aide d'un observateur d'état à partir des tensions um et courants in, mesurés ; on en déduit une position 9 et une vitesse Ô estimées dudit rotor de ladite machine électrique ; et on considère que la position Oro, et la vitesse rot dudit rotor de ladite machine électrique sont égales à la position 9 et à la vitesse estimées S2 ou égales à la position 0m et à la vitesse 1-2m mesurées en fonction de la vitesse nro, . Selon l'invention, l'estimation du flux magnétique xa,fl total circulant dans la machine électrique est obtenue en réalisant les étapes suivantes : i) on détermine les tensions uafl et courants i dans le repère de Concordia par transformation des tensions uni et courants im mesurés ; ii) on définit une fonction de mesure X'afl = dont les composantes sont des fonctions du flux magnétique %aie et du courant iafl de telle sorte que : xa Graf = + cos (dza, Âia - sin (dxfl xig(zeo)= sin(4Gra -2i)+cosW)Cye ; et iii) on estime le flux par un observateur d'état qui s'écrit : vtv ic,,3=-Riaii+uc,,,-)h(x«,3 (2a, ) cossin() sin( ) ah v) cos(0,axafl avec : )= (xa2 + x2_ 2ripxj2 - 02 k xfl (Ld +Lq) et 17 (Ld -Lq) 2 2 xaQ : flux magnétique total dans le repère de Concordia : 'x` Xafi = 9trid) Ld : inductance directe de ladite machine électrique, Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique, p : module du vecteur iafl yr : opposé de la phase du vecteur ie 0 : flux créé par les aimants permanents de ladite machine électrique, : variable de calibration, R : résistance des enroulements. Selon un mode de réalisation, on estime la position 9 du rotor de ladite machine électrique à partir du flux magnétique Lie estimé en calculant ê = argen4c, - 21a, - Ocos(0)- wcos(20+v))2 +(ks - - (1) sin(0) - rip sie + yi))2 = L (Ld + L et (d - Lq avec = 77 2 2 zafi : flux magnétique total dans le repère de Concordia : (2%, 2/ afl = \ I L d : inductance directe de ladite machine électrique, Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique, p : module du vecteur ice , opposé de la phase du vecteur ice , (1) : flux créé par les aimants permanents de ladite machine électrique. Avantageusement, on utilise un correcteur proportionnel intégral pour estimer la vitesse S-2 du rotor de ladite machine électrique, ainsi la vitesse du rotor vérifie le système d'équations suivant : Z1 = K p (bs - Z 1) ± Kiz2 ±2= ê - z1 Û=K1,(6-zi)+Kiz2 avec K : gains constants du correcteur proportionnel intégral, 1 : variable du correcteur, et z2 : variable du correcteur. Selon un mode de réalisation préférentiel, le procédé comprend une étape de prétraitement des grandeurs électriques en amont de l'étape d'estimation du flux magnétique. De préférence, ledit prétraitement d'une grandeur électrique y est réalisé par décomposition d'un signal électrique mesurée ym en somme de fonctions cosinus et sinus dépendantes de la position mesurée du rotor y. =E(a, cos(i0.)+ bi sin(itt )), les i=1 coefficients at,b, étant déterminés par identification, puis par conservation du terme prépondérant : y f = a, cos(6m) + b, sin(Om ). Selon l'invention, la détermination de la position Orot et la vitesse Oro, dudit rotor de ladite machine électrique est obtenue en appliquant les étapes suivantes : i) on choisit des valeurs de position et de vitesse dudit rotor : Oro, = 6m et S2 rot = gn OU rot = â et R,ot = Ô; ii) on détermine la position Oro, et la vitesse S2 rotdudit rotor : (1) si la vitesse Oro, du rotor est supérieure à un premier seuil Qh,gh , alors les valeurs de position Oro, et de vitesse S-2,.0, du rotor sont les valeurs estimées et S2 ; (2) si la vitesse n rot du rotor est inférieure à un deuxième seuil alors les valeurs de position Oro, et de vitesse s2 ro, du rotor sont les valeurs mesurées On, et S2,,, ; (3) si la vitesse S2 rot du rotor est comprise entre les deux seuils low L'invention concerne également un procédé de commande d'une machine électrique synchrone, pour laquelle on réalise les étapes suivantes : on détermine la position Orot et la vitesse 1-40, du rotor de ladite machine électrique selon le procédé décrit ci-dessus ; et on commande le couple de ladite machine synchrone en fonction de la position et de la vitesse déterminée. En outre, l'invention concerne un système de commande d'une machine électrique synchrone, caractérisé en ce qu'il est adapté à appliquer le procédé de commande selon l'invention. L'invention concerne aussi un véhicule automobile comprenant au moins une machine électrique synchrone, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système de commande selon l'invention. Présentation succincte des figures D'autres caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. La figure 1 illustre le contrôle d'une machine électrique synchrone selon l'invention. La figure 2 est un logigramme du procédé selon l'invention. La figure 3 est un schéma représentant une méthode d'estimation de la vitesse. La figure 4 est une courbe illustrant un mode de réalisation du passage de la détermination de la position par mesure à la détermination de la position par estimation. Description détaillée du procédé La figure 1 illustre le contrôle d'une machine électrique synchrone, constituée classiquement de trois phases. Cette machine peut être du type à aimants permanents, à excitation commandée ou à double excitation. La machine électrique (4) est pourvue d'au moins un moyen de mesure de la position du rotor et de moyens de mesure des courants et des tensions des phases, ces moyens de mesure ne sont pas représentés. Les moyens de contrôle (1) de la machine électrique sont constitués de moyens de détermination (2) de la position et de la vitesse du rotor de ladite machine électrique (4) et de moyens de contrôle du couple (3) de la machine électrique (4). Les moyens de détermination (2) de la position et de la vitesse du rotor déterminent la position et la vitesse du rotor à partir des mesures de position On, et la vitesse S2m , et à partir des mesures de courants im et de tensions um . Il s'agit des courants et des tensions de chacune des trois phases de la machine électrique (4). Les moyens de contrôle du couple (3) appliquent des tensions aux bornes du moteur en fonction de la position Oro, et la vitesse S.2,0, et de courants im et de tensions um afin d'assurer une consigne de couple pour la machine électrique (4). Notations : Au cours de la description, les notations suivantes seront utilisées : u : tensions aux bornes des phases de la machine électrique. : courants circulant dans les phases de la machine électrique. 0 : position du rotor, correspondant à l'angle de rotation du rotor de la machine électrique par rapport au stator. : vitesse du rotor, correspondant à la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique par rapport au stator. x : flux magnétique total vu par la machine électrique. Ld : inductance directe de ladite machine électrique, il s'agit d'un paramètre de la machine électrique qui est connu (donnée constructeur ou obtenu expérimentalement). Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique, il s'agit d'un paramètre de la machine électrique qui est connu (donnée constructeur ou obtenu expérimentalement). p : module du vecteur ie . yr : opposé de la phase du vecteur ie . (1) : flux magnétique créé par les aimants permanents de ladite machine électrique, il s'agit d'une donnée du constructeur ou pouvant être mesurée. y : variable de calibration permettant de gérer la convergence de l'observateur d'état. z1 variable du correcteur proportionnel intégral utilisé pour l'estimation de la vitesse. 22 e variable du correcteur proportionnel intégral utilisé pour l'estimation de la vitesse. (Ld + Lq ) et 2 = (Ld - Lq) 77 2 Ces notations, indexées par la mention , représentent les valeurs mesurées. Les valeurs estimées sont indiquées par un accent circonflexe. Les dérivées par rapport au temps sont indiquées par un point. Les notations indexées par la mention _co signifient que les grandeurs sont exprimées dans le repère de Concordia. On appelle position Oro, du rotor de la machine électrique, l'angle de rotation du rotor par rapport au stator de la machine électrique. La vitesse du rotor g.q, correspond à la vitesse angulaire du rotor par rapport au stator de la machine électrique. Le procédé selon l'invention permet de déterminer pour toute vitesse Oro, , la position Oro, et la vitesse S2,0, d'un rotor d'une machine électrique synchrone, ladite machine électrique étant pourvue d'au moins un moyen de mesure de la position dudit rotor, de moyens de mesure de tension et de courant des phases de ladite machine électrique. Pour la détermination de la position Oro, et de la vitesse S2', du rotor, on réalise les étapes suivantes : on mesure la position On, et la vitesse nm dudit rotor de ladite machine électrique par ledit moyen de mesure de la position du rotor ; on mesure les tensions un, et les courants in, des phases de ladite machine électrique par lesdits moyens de mesure de courant et de tension ; on estime un flux magnétique x total circulant dans ladite machine électrique à l'aide d'un observateur d'état à partir des tensions un, et courants mesurés ; on en déduit une position Ô et une vitesse 'Ô estimées dudit rotor de ladite machine électrique ; et on détermine la position Oro( et la vitesse 52 rotdudit rotor de ladite machine électrique égales à la position Ô et à la vitesse estimées S2 ou et égales à la position On, et à la vitesse 0m mesurées en fonction de la vitesse. La figure 2 représente les étapes du procédé selon l'invention. Le logigramme de cette figure comprend également une étape de prétraitement des grandeurs électriques, qui correspond à un mode de réalisation préférentiel décrit ultérieurement. En outre, dans ce logigramme les dernières étapes de choix et de comparaison représentent un mode de réalisation préférentiel, qui sera également détaillé ultérieurement. Étape 1) Mesure de la position On, et la vitesse O. Selon l'invention, la détermination de la position Oro, et de la vitesse n ro, du rotor utilise les valeurs mesurées pour les faibles vitesses. Pour effectuer ces mesures, on utilise un capteur de position à bas coût, afin de limiter les coûts de l'installation. Il peut s'agir notamment d'un capteur à effet Hall ou d'un capteur inductif. Étape 2) Mesure des tensions un, et des courants in, La machine électrique synchrone est commandée en couple par un contrôle des tensions et des courants d'alimentation des phases de la machine électrique synchrone. Afin de piloter de manière optimale ce moteur il est nécessaire de mesurer les tensions um aux bornes des phases et les courants im y circulant. Cependant, les mesures comportent généralement du bruit de mesure, ce qui engendre des imprécisions pour l'estimation de la position et de la vitesse du rotor. Pour palier ce problème, une étape de prétraitement des grandeurs électriques (illustré en pointillés en figure 2) peut être réalisée en amont de l'étape d'estimation du flux. Ce prétraitement permet de filtrer les grandeurs mesurées et par conséquent d'améliorer la qualité de l'estimation de la position et de la vitesse. Selon un mode préférentiel, le prétraitement d'une grandeur électrique y (tension ou courant) est réalisé par décomposition du signal électrique mesurée y . en somme de fonctions cosinus et sinus dépendantes de la position mesurée ym =~(a1cos(i9,,,)+ sin(i0.)) , les coefficients a,,b, étant déterminés par identification. On constate en pratique que N = 3 ou N = 4 permet de réaliser un traitement correct des données mesurées. Ensuite, on conserve uniquement le terme prépondérant (N=1) : y f = a, cos(0.)+sin(Bm). La grandeur prétraitée est alors utilisée dans l'étape d'estimation du flux définie par la suite. Étape 3) Estimation du flux magnétique total A l'aide des informations mesurées, il est possible de reconstruire le flux magnétique total. Il s'agit du flux magnétique vu par la machine électrique, à savoir le flux des aimants, plus le flux du à la réaction magnétique d'induit (c'est-à-dire dû au rotor) pour une machine électrique à pôles saillants. La reconstruction du flux magnétique est permise par l'utilisation d'un observateur d'état. En automatique et en théorie de l'information, un observateur d'état est une extension d'un modèle représenté sous forme de représentation d'état. Lorsque l'état d'un système n'est pas mesurable (comme l'est le flux magnétique), on construit un observateur qui permet de reconstruire l'état à partir d'un modèle du système dynamique et des mesures d'autres grandeurs (im,u. ). Selon un mode de réalisation de l'invention, l'observateur du flux magnétique est construit en réalisant les étapes suivantes ua le repère de afl lai = `if fl Concordia par transformation des tensions et courants mesurés. On rappelle que la transformée de Concordia est un outil mathématique utilisé en électrotechnique afin de modéliser un système triphasé grâce à un modèle diphasé. ii) on définit une fonction de mesure xce,8 = dont les composantes sont des fonctions du flux magnétique xe et du courant itifi de telle sorte que : xa, Grafi +cos(dx«- sin (yt)Gyfl -/213 xfl Grafi = sin (vitra, - ) + cosW)Gyfl - 2ifl ; et iii) la représentation d'état du flux dans le repère de Concordia s'écrit : = -Rico + uce, on estime ce flux en temps réel par un observateur d'état qui s'écrit : avec : :48 = -Rico + ttafl - 211(X a/3(2 ) - sin(y4 cos(v)i axafl xe (îe ) h(xcee) = (x,2 x2,_ _ .2 (xa2 xfl2 cos(v) sin(y/) ah On note que pour la valeur réelle du flux magnétique, on a : 1/(xe (te )) = 0. On remarque également que l'observateur d'état ne dépend pas de la position du rotor, mais est fonction des vecteurs tension uafl et courant iafl mesurées, des données connues telles que les inductances directe Ld et en quadrature Lq, le flux des aimants 1 et d'un paramètre de réglage y de la vitesse de convergence de l'observateur. Étape 4) Estimation de la position Ô et de la vitesse Dans un premier temps on peut estimer la position Ô du rotor à partir de l'estimation du flux magnétique total. En effet, en établissant une équation des flux magnétiques vu par les enroulements, on a la formule suivante : (z (cos(20+ v) xco = ifl ce +4:13 cos(e /7P sin (9) sin(20 + v)) Dans cette équation, seule la position 9 n'est pas connue. Par conséquent, connaissant le flux magnétique total, il est possible d'estimer la position ij du rotor en calculant l'argument du minimum par rapport à 9 de l'équation précédente, ce qui donne : = argornoir2iff4a - - cos(0)- cos(20 +1,14)2 + (jt> - - sin(0) - wsin(20 + yt# Dans un deuxième temps, en dérivant par rapport au temps la position Ô estimée du rotor, on peut déterminer la vitesse Ô du rotor. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, on utilise un correcteur Proportionnel Intégral, tel que représenté en figure 3. Ainsi, la vitesse du rotor est estimée par la résolution du système d'équations suivant : {ii = K p(ê - Z1) ± K iZ 2 2 = ê - Z1 Û = Kp(Ô-z1)+Kiz2 Les gains Kp et K. permettent de gérer la vitesse de convergence de la vitesse estimée S2 converge vers la valeur réelle Oro, . Ainsi, ce mode de réalisation permet d'estimer précisément et rapidement la vitesse du rotor. Étape 5) Détermination de la position Orot et la vitesse 1-2r. En fonction de la vitesse du rotor, on choisit le mode de détermination de la vitesse : par mesure ou par estimation. Le but étant d'utiliser la mesure ou l'estimation dans leurs plages de fonctionnement optimales, c'est-à-dire à faible vitesse pour les mesures et à vitesse élevée pour l'estimation. Dans un premier mode de réalisation, illustré à la figure 2, la détermination de la position et de la vitesse est obtenue en appliquant les étapes suivantes : i) on choisit des valeurs de position et de vitesse dudit rotor : erot= 0m et rot = m ou Orot = 6 et S2rof = S2 . Cette configuration est considérée comme une hypothèse de départ : elle permet uniquement d'avoir une valeur de base afin d'effectuer les comparaisons nécessaires à la détermination. Ce choix peut être fixé lors de la programmation du procédé ou peut dépendre de différents paramètres ; ii) on détermine la position rot et la vitesse S2 rot du rotor, par la méthode suivante illustrée à la figure 4 (sur cette figure Ô est notée S2e. ) : (1) si la vitesse S2 rotdu rotor est supérieure à un premier seuil Ô high (on peut choisir par exemple 200 tr/min), alors les valeurs de position Oro, et de vitesse 1/rot du rotor sont les valeurs estimées 6 et '-'2 ; (2) si la vitesse 12 rot du rotor est inférieure à un deuxième seuil S21.4, (on peut choisir par exemple 100 tr/min), alors les valeurs de position 0 rot et de vitesse S2 rot du rotor sont les valeurs mesurées 0m et S2. ; (3) si la vitesse rot du rotor est comprise entre les deux seuils Ç21ow De t=0 à to , Q S s2,0., on prend donc sur cet intervalle 0 = 0m et Q = S2m . De t= to à t1, gow high t et à l'instant précédent on prenait 0 = On, et Q = Off, , on prend donc sur cet intervalle 0 = Bm et Q = Qm . De t= ti à t2, Qiugh , on prend donc sur cet intervalle 0 = Ô et S2 = S2 . De t= t2 à t3 , niow et à l'instant précédent on prenait 0 = Ô et Q = Ô , on prend donc sur cet intervalle 0 = Ô et Q = S2 . De t= t3 à t4, Q Qh,gh , on prend donc sur cet intervalle 0 = Ô et S2 = S2 . De t= t4 à t5 , gow gugh I et à l'instant précédent on prenait 0 = Ô et Q = Ô , on prend donc sur cet intervalle 0 = Ô et s-2=û . De t= t5 à t6, gow , on prend donc sur cet intervalle 0 = 0n, et Q = S2m . De t= t6 à t7, gow En outre, l'invention concerne un système de commande d'une machine électrique synchrone adapté à appliquer le procédé tel que décrit ci-dessus. Ce système de commande peut être utilisé pour une machine électrique synchrone embarquée à bord d'un véhicule, notamment à bord d'un véhicule automobile électrique ou hybride. Toutefois, le système de commande décrit n'est pas limité à cette application et convient pour toutes les applications des machines électriques synchrones. REVENDICATIONS1) Procédé de détermination de la position Oro, et de la vitesse S2 rot d'un rotor d'une machine électrique synchrone (4), ladite machine électrique (4) étant pourvue d'au moins un moyen de mesure de la position dudit rotor, de moyens de mesure des tensions et des courants des phases de ladite machine électrique, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : on mesure la position 9m et la vitesse S2,,, dudit rotor de ladite machine électrique (4) par ledit moyen de mesure de la position ; on mesure les tensions un, et les courants in, des phases de ladite machine électrique (4) par lesdits moyens de mesure de courant et de tension ; on estime un flux magnétique x B total circulant dans ladite machine électrique (4) à l'aide d'un observateur d'état à partir des tensions un, et courants in, mesurés ; on en déduit une position Ô et une vitesse S2 estimées dudit rotor de ladite machine électrique ; et on considère que la position Oro, et la vitesse 11,0, dudit rotor de ladite machine électrique sont égales à la position Ô et à la vitesse estimées Ô ou égales à la position Bm et à la vitesse £2,7, mesurées en fonction de la vitesse S2rot . 2) Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'estimation du flux magnétique xafl total circulant dans la machine électrique (4) est obtenue en réalisant les étapes suivantes : i) on détermine les tensions 1,1afl et courants icei dans le repère de Concordia par transformation des tensions un, et courants in, mesurés ; ii) on définit une fonction de mesure xe = a dont les composantes sont des fi J fonctions du flux magnétique xe et du courant ie de telle sorte que : Cre = + cos(y/Xxa - 2i, ) - sin(dxfl - ) Gre = sin (dx, - ) + cos(vt)Grfl - ; et iii) on estime le flux par un observateur d'état qui s'écrit : cei = + u - yli(xafi("tafl) cos(0 sin(v) ah - sin(v) cos(0, axafl avec : h(x afl)= ce2 + x2fl - 217,0xa)2 - CD 2(X 20'e + x2,)= (Ld + Lq) et = (Ld 2 2 %die : flux magnétique total dans le repère de Concordia : aft = ^ fl Ld : inductance directe de ladite machine électrique (4), Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique (4), p : module du vecteur lel yr : opposé de la phase du vecteur idfl (1) : flux créé par les aimants permanents de ladite machine électrique (4), y : variable de calibration, R : résistance des enroulements de la machine électrique (4). (xa)( 3) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on estime la position du rotor de ladite machine électrique (4) à partir du flux magnétique îcre estimé en 15 calculant : Ô = argzieîa - - Ocos(8)- r p cos(20 + w))2 + fl - 2i fl - (13 sin(8) - rip sin(20 + (Ld + Lq ) et =(I, d -L q) avec 2= 2 2 xdfl : flux magnétique total dans le repère de Concordia : = ~xfj 20 Ld : inductance directe de ladite machine électrique (4), Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique (4), p : module du vecteur i a,g yr : opposé de la phase du vecteur idfl , : flux créé par les aimants permanents de ladite machine 25 électrique (4). 10 4) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on utilise un correcteur proportionnel intégral pour estimer la vitesse Ô du rotor de ladite machine électrique (4), ainsi la vitesse du rotor vérifie le système d'équations suivant : {ii = Ki, (Ô- zi)+Kiz2 Z2=b -z1 ô= Ki,(19-z1)+Kiz2 avec Kp,Ki: gains constants du correcteur proportionnel intégral, z1 : variable du correcteur, et z2 variable du correcteur. 5) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend une étape de prétraitement des grandeurs électriques en amont de l'étape d'estimation du flux magnétique. 6) Procédé selon la revendication 5, dans lequel ledit prétraitement d'une grandeur électrique y est réalisé par décomposition d'un signal électrique mesurée yri, en somme de fonctions cosinus et sinus dépendantes de la position mesurée O. du rotor y.= E (a cos(i0.)+b sin(i0.)), les coefficients ai,b étant déterminés par identification, puis par conservation du terme prépondérant : yf = a1 cos(0,,,)+sin(9m). 7) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la détermination de la position Oro, et la vitesse S2 rot dudit rotor de ladite machine électrique (4) est obtenue en appliquant les étapes suivantes : i) on choisit des valeurs de position et de vitesse dudit rotor : Oro, = em 12 rot S2 ou Oro, Ô et Oro,SZ ; ii) on détermine la position Oro, et la vitesse S2 rot dudit rotor : (1) si la vitesse S2 rot du rotor est supérieure à un premier seuil S2high , alors les valeurs de position Oro, et de vitesse S2 rot du rotor sont les valeurs estimées et û ;(2) si la vitesse S2 rot du rotor est inférieure à un deuxième seuil 0,0,4, , alors les valeurs de position Oro, et de vitesse Oro, du rotor sont les valeurs mesurées 0,7, et nff, ; (3) si la vitesse Oro, du rotor est comprise entre les deux seuils 1-2row 8) Procédé de commande d'une machine électrique synchrone (4), caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : on détermine la position Oro, et la vitesse ûrot du rotor de ladite machine électrique selon l'une quelconque des revendications précédentes ; et on commande le couple de ladite machine synchrone en fonction de la position et de la vitesse déterminée. 9) Système de commande d'une machine électrique synchrone (4), caractérisé en ce qu'il est adapté à appliquer le procédé de commande selon la revendication 8. 10) Véhicule automobile comprenant au moins une machine électrique synchrone (4), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système de commande selon la revendication 9.