Brevet FR2998117A1 — publié le 20140516

DISPOSITIF DE CONTROLE DE MOTEUR, PROCEDE DE CONTROLE DE MOTEUR ET DISPOSITIF DE DIRECTION A ASSISTANCE ELECTRIQUE CONTEXTE DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de contrôle de moteur, un procédé de contrôle de moteur et un dispositif de direction à assistance électrique et, plus particulièrement, la détermination d'un état anormal. Description de l'art connexe Jusqu'ici, il était connu un dispositif de contrôle de moteur était connu qui détermine, sur la base d'une polarité d'une valeur de détection de courant de moteur et d'une polarité d'une valeur de commande de courant de moteur, si le moteur est dans un état de fonctionnement d'entraînement de puissance ou dans un état de fonctionnement à régénération, qui détermine également, si le dispositif de contrôle de moteur détermine que le moteur est dans l'état de fonctionnement d'entraînement de puissance, que le moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant de moteur et une valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, et qui détermine en outre, si le dispositif de contrôle de moteur détermine que le moteur est dans l'état de fonctionnement à régénération, que le moteur est dans un état anormal lorsque la différence entre la valeur de détection de courant de moteur et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination supérieure à la valeur de seuil de détermination prédéterminée pour le fonctionnement d'entraînement de puissance (par exemple, voir le brevet japonais n° 4177387). Autrement dit, le dispositif de contrôle de moteur réalise une protection correcte pour des éléments de circuit tout en empêchant une détermination erronée de l'état anormal pendant le fonctionnement à régénération en fixant la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération du moteur pour qu'elle soit supérieure à la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement d'entraînement de puissance. Cependant, la technologie classique présente le problème suivant. Si le dispositif de contrôle de moteur classique est appliqué, par exemple, à un dispositif de direction à assistance électrique, un volant peut être ramené vers une direction neutre par une force de réaction provenant d'un revêtement routier, par exemple, et le moteur peut être mis en rotation de force par une force externe, et peut fonctionner en tant que génératrice. Dans ce cas, afin d'éviter une détermination erronée de l'état anormal due à un courant de régénération renvoyé vers un côté de fourniture de puissance, il est nécessaire de fixer la valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération à une valeur supérieure à une valeur de courant qui peut circuler lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, ou d'interdire la détermination d'anomalie lorsque le moteur présente une vitesse de rotation supérieure à la vitesse de rotation prédéterminée à laquelle le moteur fonctionne en tant que génératrice. En conséquence, il survient un problème tel que la couverture de la détermination d'anomalie diminue, et les éléments de circuit peuvent ne pas être protégés correctement. RESUME DE L'INVENTION La présente invention a été réalisée compte tenu du problème susmentionné, et a pour objet de fournir un dispositif de contrôle de moteur, un procédé de contrôle de moteur et un dispositif de direction à assistance électrique qui peuvent protéger correctement des éléments de circuit en augmentant la couverture de la détermination d'anomalie tout en évitant une détermination erronée d'un état anormal du fait d'un courant qui circule lorsqu'un moteur fonctionne en tant que génératrice. Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un dispositif de contrôle de moteur comprenant : un circuit de pont en H comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de commande de moteur pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur ; et une unité de contrôle de moteur pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, dans lequel l'unité de contrôle de moteur comprend : une unité de calcul de valeur de commande de courant pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une unité de détection de courant d'entraînement de puissance pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une unité de détection de direction de fourniture de courant pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur, et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; et une unité de détermination d'anomalie pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance, et déterminer que le moteur ou l'unité de commande de moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. Avantageusement l'unité de détermination d'anomalie comprend, en tant que valeur de seuil de détermination prédéterminée, une première valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont la même polarité, et une deuxième valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont des polarités différentes. Avantageusement au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation comprenant un élément de commutation pour une rotation en avant et un élément de commutation pour une rotation en arrière constituant le circuit de pont en H est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de direction de fourniture de courant détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutation commandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, la direction de fourniture de courant du moteur sur la base d'une tension appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation pour une rotation en avant et l'élément de commutation pour une rotation en arrière. Avantageusement au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation constituant le circuit de pont en H est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutation commandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, un courant d'entraînement de puissance circulant d'une alimentation vers le circuit de pont en H sur la base d'un courant circulant à travers une ligne de bus d'une ligne d'alimentation ou une ligne de masse du circuit de pont en H. Avantageusement l'unité de détermination d'anomalie génère un signal de détermination d'anomalie finale à un instant auquel le signal de détermination d'anomalie continue pendant une période prédéterminée. Avantageusement l'unité de commande de moteur arrête la commande du moteur lorsque le signal de détermination d'anomalie est généré. Avantageusement l'unité de détection de courant de moteur et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance sont la même unité. Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un procédé de contrôle de moteur, qui est exécuté par un dispositif de contrôle de moteur, comprenant : un circuit de pont en H comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de commande de moteur pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur ; et une unité de contrôle de moteur pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, le procédé de contrôle de moteur comprenant : une étape de calcul de valeur de commande de courant pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une étape de détection de courant d'entraînement de puissance pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une étape de détection de direction de fourniture de courant pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur, et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; une étape de calcul pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; et une étape de détermination d'anomalie pour déterminer que le moteur ou l'unité de commande de moteur est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. Selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention, il est proposé un dispositif de direction à assistance électrique comprenant le dispositif de contrôle de moteur mentionné ci-dessus. Selon le dispositif de contrôle de moteur, le procédé de contrôle de moteur et le dispositif de direction à assistance électrique de la présente invention, l'unité de détermination d'anomalie calcule la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant, à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance appliquée par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance, les informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant appliquée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant, et détermine que le moteur ou l'unité de commande de courant est dans l'état anormal lorsque la différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant est égale ou supérieure à la valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait le signal de détermination d'anomalie. En conséquence, les éléments de circuit peuvent être correctement protégés en augmentant la couverture de la détermination d'anomalie tandis que la détermination erronée de l'état anormal due au courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice est évitée. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Sur les dessins joints : la figure 1 est un schéma de configuration d'un dispositif de direction à assistance électrique auquel un dispositif de contrôle de moteur selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention est appliqué ; la figure 2 est un schéma de configuration de principe illustrant le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention avec des dispositifs périphériques ; la figure 3 est un schéma explicatif illustrant un signal d'échantillonnage et de maintien du dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; la figure 4 est un schéma explicatif illustrant des zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 5(a) et 5(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsqu'un moteur à courant continu fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 6(a) et 6(b) sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau de parties respectives lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que moteur dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 7(a) et 7(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 8(a) et 8(b) sont des schémas explicatifs illustrant des formes d'onde au niveau des parties respectives lorsque le moteur à courant continu fonctionne en tant que génératrice dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; la figure 9 est un organigramme illustrant un fonctionnement d'une unité de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur selon l'exemple de mode de réalisation de la présente invention ; les figures 10(a) et 10(b) sont des schémas explicatifs illustrant des trajets de fourniture de courant dans un dispositif de contrôle de moteur classique ; et la figure 11 est un schéma explicatif illustrant des zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur classique. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION Une description est maintenant donnée d'un dispositif de contrôle de moteur, d'un procédé de contrôle de moteur et d'un dispositif de direction à assistance électrique selon un mode de réalisation préféré de la présente invention avec référence aux dessins, et les composants identiques ou correspondants sont indiqués par les mêmes symboles de référence sur tous les dessins. On note que le dispositif de contrôle de moteur selon la présente invention est un dispositif de contrôle de moteur utilisé pour un dispositif de direction à assistance électrique pour un véhicule, par exemple, et applique la commande de rétroaction à un courant de moteur de sorte qu'une valeur de détection de courant de moteur (courant de commande) corresponde à une valeur de commande de courant de moteur. La figure 1 est un schéma de configuration d'un dispositif de direction à assistance électrique auquel un dispositif de contrôle de moteur selon un exemple de mode de réalisation de la présente invention est appliqué. Sur la figure 1, un moteur à courant continu (moteur) 1 générant un couple d'assistance au braquage est couplé à une extrémité d'un arbre de direction 3 par l'intermédiaire d'un pignon de réduction de vitesse 2, et un volant 4 est relié à l'autre extrémité de l'arbre de direction 3. De plus, sur l'arbre de direction 3, un capteur de couple 5 pour détecter un couple de braquage du volant 4 est prévu. De plus, un contrôleur (dispositif de contrôle de moteur) 100 détermine le couple d'assistance au braquage sur la base d'une valeur de couple de braquage détectée par un capteur de couple 5 et d'une valeur de vitesse de véhicule détectée par un capteur de vitesse de véhicule 6, et aide au braquage du volant 4 en appliquant une commande à PWM au moteur à courant continu 1. On note qu'une batterie (alimentation) 7, un commutateur de clé de contact (IG) 8 et similaire sont connectés au contrôleur 100. La figure 2 est un schéma de configuration de principe illustrant le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention avec des dispositifs périphériques. Sur la figure 2, le contrôleur 100 comprend un ordinateur de contrôle (unité de contrôle de moteur) 10, une unité de commande de moteur 20, un circuit de pont en H 30, une unité de détection de courant de moteur 40, une unité d'échantillonnage et de maintien 50 et une unité de détection de tension 60. L'ordinateur de contrôle 10 comprend une unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, une unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b, une unité de calcul de valeur absolue 10c, une unité de soustraction 10d, une unité de contrôle de courant 10e, un registre d'horloge 10f, une unité de sortie de PWM (modulation de largeur d'impulsion) 10g, une unité de génération de signal de synchronisation 10h, une unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i, une unité de détection de direction de fourniture de courant 10j et une unité de détermination d'anomalie 10k. Le circuit de pont en H 30 comprend quatre éléments de commutation (Q1, 02, Q3 et 04), et ferme/ouvre les éléments de commutation respectifs sur la base de signaux de commande (décrits ultérieurement) appliqués par l'unité de commande de moteur 20, commandant de ce fait le moteur à courant continu 1. De plus, l'unité de détection de tension 60 comprend une première unité de détection de tension 60a et une deuxième unité de détection de tension 60b. Une description est maintenant donnée des fonctions des composants respectifs du contrôleur 100. L'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a effectue le calcul selon des caractéristiques prédéterminées sur la base d'un signal de détection de couple (valeur de couple de braquage) du capteur de couple 5 et d'un signal de détection de vitesse de véhicule (valeur de vitesse de véhicule) du capteur de vitesse de véhicule 6, détermine une valeur de commande de courant de moteur I* pour commander le moteur à courant continu 1, et délivre la valeur de commande de courant de moteur I* déterminée à l'unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b, à l'unité de calcul de valeur absolue 10c et à l'unité de détermination d'anomalie 10k. L'unité de calcul de commande de direction de fourniture de courant 10b calcule une valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* sur la base du signe de la valeur de commande de courant de moteur I* appliquée par l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a, et délivre la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* calculée à l'unité de commande de moteur 20. On note que la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* est calculée en tant que 1 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* > 0, en tant que 0 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* = 0, et en tant que -1 lorsque la valeur de commande de courant de moteur I* Spécifiquement, lorsque le signal de détermination d'anomalie ERR = 0 (état normal) et lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir*= 1, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour commander les éléments de commutation pour une rotation en avant (Q1 et Q4) constituant le circuit de pont en H 30 au moyen de la modulation de largeur d'impulsion en utilisant le signal de PWM Dt, et pour ouvrir les éléments de commutation pour une rotation en arrière (02 et 03) constituant le circuit de pont en H 30. De plus, lorsque le signal de détermination d'anomalie ERR = 0 (état normal) et lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* = -1, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour ouvrir les éléments de commutation pour une rotation en avant (01 et 04) constituant le circuit de pont en H 30, et commander les éléments de commutation pour une rotation en arrière (02 et 03) constituant le circuit de pont en H 30 au moyen de la modulation de largeur d'impulsion en utilisant le signal de PWM Dt. De plus, lorsque le signal de détermination erronée ERR = 1 (état anormal) ou lorsque la valeur de commande de direction de fourniture de courant Dir* = 0, l'unité de commande de moteur 20 génère, en tant que signaux de commande, des signaux pour ouvrir tous les éléments de commutation (01, 02, Q3 et 04) constituant le circuit de pont en H 30. L'unité de détection de courant de moteur 40 mesure une différence de potentiel électrique (courant circulant à travers une ligne de bus d'une ligne d'alimentation ou d'une ligne de masse du circuit de pont en H 30) entre les deux extrémités d'une résistance shunt R insérée entre un côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse, détectant de ce fait un courant de commande lm circulant à travers le moteur à courant continu 1 par l'intermédiaire du circuit de pont en H 30, et délivre le courant de commande lm détecté à l'unité d'échantillonnage et de maintien 50. On note que, lorsque le signe du courant de commande lm détecté est positif, le signe représente un état dans lequel le courant circule du côté de potentiel plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse. L'unité de génération de signal de synchronisation 10h génère un signal d'échantillonnage et de maintien selon une synchronisation correspondant à une valeur crête d'un côté de creux du signal de porteuse de PWM (signal d'onde rectangulaire) appliqué par le registre d'horloge 10f, et délivre le signal d'échantillonnage et de maintien généré à l'unité d'échantillonnage et de maintien 50. Le signal d'échantillonnage et de maintien est, par exemple, comme illustré sur la figure 3, un signal impulsionnel comprenant des impulsions ayant une durée prédéterminée autour de la valeur crête du côté de creux du signal de porteuse de PWM (signal d'onde triangulaire). L'unité d'échantillonnage et de maintien 50 échantillonne et maintient le courant de commande lm provenant de l'unité de détection de courant de moteur 40 sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, et délivre un courant d'échantillonnage et de maintien Im2 à l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. L'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extrait le courant d'entraînement de puissance IMS du courant d'échantillonnage et de maintien Im2 appliqué par l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 au moyen d'un procédé qui sera décrit ultérieurement, et délivre le courant d'entraînement de puissance IMS extrait à l'unité de soustraction 10d et à l'unité de détermination d'anomalie 10k. La première unité de détection de tension 60a échantillonne et maintient, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, une tension VM+ appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation 01 pour une rotation en avant et l'élément de commutation 03 pour une rotation en arrière constituant le circuit de pont en H 30, et délivre une tension d'échantillonnage et de maintien Vm+ à l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j. La deuxième unité de détection de tension 60b échantillonne et maintient, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien appliqué par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, une tension VM- appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation 02 pour une rotation en arrière et l'élément de commutation 04 pour une rotation en avant constituant le circuit de pont en H 30, et délivre une tension d'échantillonnage et de maintien Vm- à l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j. L'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j calcule une valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ sur la base d'une relation d'amplitude entre la tension d'échantillonnage et de maintien Vm+ appliquée par la première unité de détection de tension 60a et la tension d'échantillonnage et de maintien Vm- appliquée par la deuxième unité de détection de tension 60b, et délivre la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ calculée à l'unité de détermination d'anomalie 10k. On note que la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée en tant que 1 lorsque Vm+ > Vm-, en tant que 0 lorsque Vm+ = Vm-, et en tant que -1 lorsque Vm+ Lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, si les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés, les courants circulent dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 5(a) et (b), et si les éléments de commutation sont ouverts, les courants circulent dans les trajets de fourniture de courant B illustrés sur les figures 5(a) et (b). A cette occasion, comme illustré sur les figures 6(a) et (b), bien que les courants de commande lm détectés par l'unité de détection de courant de moteur 40 aient les mêmes valeurs pour la commande de rotation en avant et la commande de rotation en arrière, lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés (partie (i) des figures 6), le courant de commande lm est dans une direction positive, et lorsque les éléments de commutation sont ouverts (partie (ii) des figures 6), le courant de commande lm est dans une direction négative. Au contraire, lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, indépendamment du fait que les éléments de commutation pour la commande à PWM soient fermés ou ouverts, les courants circulent toujours dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 7(a) et (b). A cette occasion, comme illustré sur les figures 8(a) et (b), les courants de commande lm détectés par l'unité de détection de courant de moteur 40 ont les mêmes valeurs pour la commande de rotation en avant et la commande de rotation en arrière, et indépendamment du fait que les éléments de commutation pour la commande à PWM soient fermés ou ouverts, le courant de commande lm est toujours dans une direction négative (parties (i) et (ii) des figures 8). Autrement dit, lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés, si le courant de commande lm est dans la direction positive, la direction positive représente le fait que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et si le courant de commande lm est dans la direction négative, la direction négative représente le fait que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Une description est maintenant donnée des fonctionnements de l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 et de l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. Lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, l'état dans lequel le courant circule à travers le moteur à courant continu 1 représente un fonctionnement normal, et ne doit pas être déterminé comme anormal. Ainsi, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, la détermination d'anomalie est effectuée sur la base du courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur. Par conséquent, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extraient, du courant de commande lm détecté par l'unité de détection de courant de moteur 40, le courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur. D'abord, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (le signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation commandés par la modulation de largeur d'impulsion sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, en échantillonnant et en maintenant le courant de commande lm, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 extrait le courant de commande lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés (le courant d'échantillonnage et de maintien Im2 des figures 6 et 8). Ensuite, l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i extrait, du courant d'échantillonnage et de maintien Im2 (courant de commande lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés) extrait par l'unité d'échantillonnage et de maintien 50, le courant d'entraînement de puissance IMS qui est le courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur en tant que IMS = Im2 lorsque Im2 0, et en tant que IMS = 0 lorsque Im2 Une description est maintenant donnée des fonctionnements de la première unité de détection de tension 60a, de la deuxième unité de détection de tension 60b et de l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j. Comme décrit ci-dessus, le courant lm détecté par l'unité de détection de courant de moteur 40 a les mêmes valeurs pour l'opération de rotation en avant et pour l'opération de rotation en arrière. Autrement dit, la direction de fourniture de courant d'un courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 ne peut pas être détectée sur la base du courant de commande lm. Ensuite, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, la direction de fourniture de courant est détectée à partir de la relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1. De plus, la détermination d'anomalie selon le premier mode de réalisation de la présente invention est effectuée sur la base du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et ainsi, la première unité de détection de tension 60a, la deuxième unité de détection de tension 60b et l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j détectent la direction de fourniture de courant du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur. D'abord, sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, en échantillonnant et en maintenant les tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b détectent les tensions (Vm+ et Vm- des figures 6(a) et 6(b) et des figures 8(a) et 8(b)) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 lorsque les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés. Ensuite, sur la base des tensions (Vm+ et Vm-) détectées par la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b, l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j calcule la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ en tant que 1 lorsque VM+ > VM-, en tant que 0 lorsque VM+ = VM-, et en tant que -1 lorsque VM+ A l'étape S4, lorsqu'il est déterminé que la direction de fourniture de courant Dir^ est inférieure à 0 (à savoir, oui), l'unité de détermination d'anomalie 10k ajoute le signe de la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ au courant d'entraînement de puissance IMS, calculant de ce fait la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 (= -IMS) (étape S5). D'autre part, à l'étape S4, lorsqu'il est déterminé que la direction de fourniture de courant Dir^ est égale ou supérieure à 0 (à savoir, non), l'unité de détermination d'anomalie 10k ajoute le signe de la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ au courant d'entraînement de puissance IMS, calculant de ce fait la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 (= IMS) (étape S6). A cette occasion, la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est un signal qui prend une valeur de courant (IMS2 des figures 6(a) et 6(b)) correspondant au courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, et est un signal représentant 0 (IMS2 des figures 8(a) et 8(b)) lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine si, oui ou non, la polarité de la valeur de commande de courant de moteur I* et la polarité de la valeur de détection de courant pour la détection d'anomalie IMS2 sont identiques (étape S7). Lorsqu'il est déterminé que les polarités des deux valeurs sont identiques (à savoir, oui) à l'étape S7, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 circule dans la même direction par rapport à la valeur de commande de courant de moteur I*, et effectue le traitement de détermination d'anomalie pour la même direction (étape S8). A cette occasion, l'unité de détermination d'anomalie 10k compare la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 et la valeur de commande de courant de moteur I*, déterminant de ce fait si, oui ou non, une valeur de I IMS2 I - 11* I est égale ou supérieure à une première valeur de seuil de détermination TH1 (dans la plage de la zone d'anomalie 1 ou de la zone d'anomalie 3 de la figure 4) (étape S8). A l'étape S8, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I - II*I TH1 (à savoir, oui), un état est généré dans lequel, bien que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, la valeur de détection de courant pour la détermination de l'anomalie IMS2 est en dépassement dans la direction de la valeur de commande de courant de moteur I* d'une valeur égale ou supérieure à la première valeur de seuil de détermination TH1. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le moteur à courant continu 1 est dans un état dans lequel une anomalie se produit (état d'anomalie de câblage tel qu'un défaut de la masse), génère un signal de détermination d'anomalie temporaire, et avance à l'étape S9. Ensuite, lorsque le signal de détermination d'anomalie temporaire continue pendant un temps prédéterminé (période prédéterminée) T1, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère qu'un état de détermination d'anomalie finale survient, génère un signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1, et arrête la sortie des signaux de commande à partir de l'unité de commande de moteur 20 (étape S9). En conséquence, il est possible de protéger les éléments de commutation 01 à 04 dans le circuit de pont en H 30 et similaire d'un courant de défaut de masse excessif. On note que, tant que le temps prédéterminé T1 ne s'est pas écoulé, l'unité de détermination d'anomalie 10k ne reconnaît pas l'état comme étant l'état de détermination d'anomalie finale, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR en tant que 0, détermine si, oui ou non, un temps prédéterminé s'est écoulé (étape S10), et après que le temps prédéterminé s'est écoulé (à savoir, oui), retourne à l'étape Si. D'autre part, à l'étape S8, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I - I I* I D'autre part, lorsqu'il est déterminé que les polarités des deux valeurs sont différentes (à savoir, non) à l'étape S7, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le courant de moteur MI circulant à travers le moteur à courant continu 1 circule dans la direction opposée par rapport à la valeur de commande de courant de moteur I*, et effectue le traitement de détermination d'anomalie pour la direction opposée (étape S11). A cette occasion, l'unité de détermination d'anomalie 10k détermine, pour la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2, si, oui ou non, la valeur de I IMS2 I est égale ou supérieure à une deuxième valeur de seuil TH2 (dans la plage de la zone d'anomalie 2 ou de la zone d'anomalie 4 de la figure 4) (étape S11). A l'étape S11, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I TH2 (à savoir, oui), un état est généré dans lequel, bien que le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur, la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est en dépassement dans la direction opposée à la valeur de commande de courant de moteur 1* d'une valeur égale ou supérieure à la deuxième valeur de seuil de détermination TH2. Ensuite, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère que le moteur à courant continu 1 est dans un état dans lequel une anomalie se produit (état d'anomalie de câblage tel qu'un défaut de masse), génère le signal de détermination d'anomalie temporaire, et avance à l'étape S12. Ensuite, lorsque le signal de détermination d'anomalie temporaire continue pendant un temps prédéterminé (période prédéterminée) T2, l'unité de détermination d'anomalie 10k considère qu'un état de détermination d'anomalie finale se produit, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR = 1, et arrête la sortie des signaux de commande à partir de l'unité de commande de moteur 20 (étape S12). En conséquence, il est possible de protéger les éléments de commutation 01 à Q4 dans le circuit de pont en H 30 et similaire d'un courant de défaut de masse excessif. On note que, tant que le temps prédéterminé T2 ne s'est pas écoulé, l'unité de détermination d'anomalie 10k ne reconnaît pas l'état comme étant l'état de détermination d'anomalie finale, génère le signal de détermination d'anomalie finale ERR en tant que 0, détermine si, oui ou non, le temps prédéterminé s'est écoulé (étape S10), et après que le temps prédéterminé s'est écoulé (à savoir, oui), retourne à l'étape Si. D'autre part, à l'étape S11, lorsqu'il est déterminé que I IMS2 I Spécifiquement, le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention fournit une configuration telle que la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 est calculée sur la base du courant qui circule lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur (courant d'entraînement de puissance IMS) et la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée sur la base de la relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, et la détermination d'anomalie est effectuée en comparant la valeur de détection de courant calculée pour la détermination d'anomalie IMS2 et la valeur de commande de courant de moteur 1* l'une avec l'autre. Par conséquent, la détermination d'anomalie peut toujours être effectuée. Autrement dit, pour un dispositif de contrôle de moteur classique, afin d'éviter une détermination erronée de l'état d'anomalie due au courant qui circule lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, une contre-mesure pour éviter la détermination erronée telle que l'arrêt du traitement de détermination d'anomalie lorsque la vitesse de rotation du moteur est supérieure à la valeur prédéterminée est nécessaire. En référence aux figures 10(a) et 10(b) et aux figures 11(a) et 11(b), une description spécifique est maintenant donnée du problème susmentionné du dispositif de contrôle de moteur classique. Les figures 10(a) et 10(b) sont des schémas explicatifs illustrant les trajets de fourniture de courant dans le dispositif de contrôle de moteur classique. De plus, la figure 11 est un schéma explicatif illustrant les zones de détermination d'anomalie dans le dispositif de contrôle de moteur classique. Dans le dispositif de contrôle de moteur classique, comme illustré sur les figures 10(a) et 10(b), en détectant un courant de moteur sur la base d'une tension entre les deux extrémités d'une résistance shunt insérée en série dans une ligne de moteur, le courant circulant à travers le moteur est détecté dans les deux directions. Par conséquent, par exemple, pendant le fonctionnement d'entraînement de puissance, les courants circulant à travers le moteur dans les trajets de fourniture de courant A illustrés sur les figures 10(a) et 10(b) sont détectés, et pendant le fonctionnement à régénération, les courants circulant à travers le moteur dans les trajets de fourniture de courant B illustrés sur les figures 10(a) et 10(b) sont détectés. Autrement dit, dans le dispositif de contrôle de moteur classique, indépendamment du fonctionnement d'entraînement de puissance et du fonctionnement à régénération, le courant circulant à travers le moteur est détecté dans les deux directions, et l'anomalie est déterminée en comparant la valeur de détection de courant de moteur détectée et la valeur de commande de courant de moteur l'une avec l'autre. Par conséquent, si le moteur est utilisé pour une application où le moteur est mis en rotation de force par une force externe et où le moteur peut fonctionner en tant que génératrice, afin d'éviter la détermination erronée de l'état d'anomalie due au courant circulant à travers le moteur lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, il est nécessaire de fixer une valeur de seuil de détermination d'anomalie pour le fonctionnement à régénération à une valeur supérieure à une valeur de courant qui peut circuler lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice. En conséquence, comme illustré sur la figure 11, la couverture de détermination d'anomalie diminue dans les zones de fonctionnement à régénération. De plus, compte tenu du fait que le moteur fonctionne en tant que génératrice lorsqu'une force contre-électromotrice générée lorsque le moteur tourne dépasse une tension d'alimentation, la détermination d'anomalie doit être empêchée lorsque la vitesse de rotation du moteur est égale ou supérieure à une vitesse de rotation de moteur prédéterminée à laquelle la tension inverse est égale à la tension d'alimentation. Dans ce cas, la détermination d'anomalie ne peut pas être effectuée lorsque la vitesse de rotation du moteur est égale ou supérieure à la vitesse de rotation de moteur prédéterminée, et la couverture de détermination d'anomalie diminue ainsi dans la plage de vitesses de rotation de moteur élevées. Au contraire, selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant circulant à travers le moteur n'est pas détecté lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice est réalisée. En conséquence, il n'y a aucune possibilité de détermination erronée de l'état anormal du fait du courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice, et la détermination d'anomalie peut ainsi être toujours effectuée. De plus, une configuration telle que la condition de détermination de défaut et la valeur de seuil de détermination sont commutées en fonction des polarités de la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2 et de la valeur de commande de courant de moteur I* est réalisée, permettant de ce fait le réglage approprié de la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes. Par conséquent, la couverture de détermination d'anomalie supérieure à celle du dispositif de contrôle de moteur classique peut être garantie. Autrement dit, dans le dispositif de contrôle de moteur classique, afin d'éviter la détermination erronée de l'état anormal du fait du courant circulant lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice, la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes doit être fixée à une valeur supérieure au courant circulant lorsque le moteur fonctionne en tant que génératrice. Au contraire, dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant circulant à travers le moteur lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice n'est pas détecté est réalisée, et la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes peut ainsi être fixée de manière appropriée. De plus, dans le dispositif de contrôle de moteur selon le premier mode de réalisation de la présente invention, une configuration telle que le courant de commande lm et la tension entre les deux extrémités du moteur à courant continu 1 sont échantillonnés et maintenus sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h est réalisée. Par conséquent, les informations concernant le courant d'entraînement de puissance IMS détecté par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i et les informations concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ détectée par l'unité de détection de direction de fourniture de courant 10j peuvent être synchronisées de manière sûre les unes avec les autres. En conséquence, le courant (la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie IMS2) circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que moteur peut être acquis avec précision, réalisant de ce fait une détermination d'anomalie fiable. De plus, il est réalisé une configuration telle que la valeur de détection de direction de fourniture de courant Dir^ est calculée en utilisant les informations (Vm+ et Vm-) acquises en échantillonnant et en maintenant les tensions (VM+ et VM-) des deux côté du moteur à courant continu 1 sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien (signal synchronisé avec l'instant auquel les éléments de commutation commandés par la modulation de largeur d'impulsion sont fermés) généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h. En conséquence, même si le rapport cyclique du signal de modulation de largeur d'impulsion Dt est petit, et qu'une différence de potentiel électrique moyenne entre les tensions aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 est faible, la direction de fourniture de courant peut être détectée avec précision, réalisant de ce fait une détermination d'anomalie fiable. De plus, l'unité de détermination d'anomalie 10k génère le signal de détermination erronée finale ERR = 1 lorsque l'état anormal continue pendant le temps prédéterminé. Par conséquent, l'état anormal temporaire dû à l'influence du bruit et similaire peut être exclu, détectant de ce fait de manière sûre l'état d'apparition d'une anomalie. De plus, sur la base du signal de détermination d'anomalie ERR = 1 provenant de l'unité de détermination d'anomalie 10k, l'unité de commande de moteur 20 ouvre tous les éléments de commutation (01, 02, Q3 et 04), arrêtant de ce fait la commande du moteur. En conséquence, la génération d'un couple anormal du moteur peut être évitée de manière sûre. De plus, le dispositif de contrôle de direction à assistance électrique selon le premier mode de réalisation de la présente invention peut augmenter la couverture de la détermination d'anomalie dans les zones d'assistance inverse en réalisant le réglage approprié de la valeur de seuil de détermination TH2 lorsque les polarités sont différentes sans prendre en considération le courant circulant lorsque le moteur à courant continu 1 fonctionne en tant que génératrice. Par conséquent, un dispositif de contrôle de direction à assistance électrique hautement fiable qui peut détecter de manière sûre un mode de défaut dangereux où le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même du fait d'un défaut de masse, d'un défaut d'alimentation, ou similaire peut être réalisé. Autrement dit, dans le dispositif de direction à assistance électrique, lorsque le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même du fait d'un courant de moteur anormal, un couple dans une direction opposée par rapport à un couple de sortie de moteur est détecté par le capteur de couple 5, et l'unité de calcul de valeur de commande de courant 10a génère une valeur de commande de courant de la polarité opposée par rapport au courant de moteur. Par conséquent, en réglant correctement la valeur de seuil de détermination TH2, et en étendant les zones anormales 2 et les zones anormales 4 illustrées sur la figure 4, le mode de défaut dangereux où le moteur à courant continu 1 tourne de lui-même peut être détecté de manière sûre. Bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que le signal d'échantillonnage et de maintien est généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, la génération du signal d'échantillonnage et de maintien n'est pas limitée à cette configuration, et une configuration telle que le signal de PWM Dt est utilisé en tant que signal d'échantillonnage et de maintien peut fournir le même effet. Dans ce cas, l'unité de génération de signal de synchronisation 10h et un port pour délivrer le signal d'échantillonnage et de maintien à partir de l'ordinateur de contrôle 10 ne sont plus nécessaires, et la configuration peut ainsi être simplifiée davantage. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 échantillonne et maintient le courant de commande lm sur la base du signal d'échantillonnage et de maintien généré par l'unité de génération de signal de synchronisation 10h, l'échantillonnage et le maintien ne sont pas limités à cette configuration. Autrement dit, le même effet peut être obtenu même lorsque le convertisseur A/N (analogique/numérique) dans l'ordinateur de contrôle 10 est utilisé au lieu de l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 pour effectuer la conversion A/N du courant de commande lm selon une synchronisation avec laquelle les éléments de commutation pour la commande à PWM sont fermés. Dans ce cas, l'unité d'échantillonnage et de maintien 50 n'est plus nécessaire, et ainsi une réduction du coût peut être obtenue. De manière similaire, le même effet peut être obtenu même lorsque, au lieu d'utiliser la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b pour échantillonner et maintenir les tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1, le convertisseur A/N dans l'ordinateur de contrôle 10 est utilisé pour effectuer la conversion A/N des tensions (VM+ et VM-) aux deux extrémités du moteur à courant continu 1 selon la synchronisation avec laquelle les éléments de commutation pour la commande à modulation de largeur d'impulsion sont fermés. Dans ce cas, la fonction d'échantillonnage et de maintien dans la première unité de détection de tension 60a et la deuxième unité de détection de tension 60b n'est plus nécessaire, et ainsi une réduction du coût peut être obtenue. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité de détection de courant de moteur 40 mesure la différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse, détectant de ce fait le courant de commande circulant via le circuit de pont en H 30 à travers le moteur à courant continu 1, la mesure du potentiel électrique n'est pas limitée à cette configuration. Autrement dit, il peut être réalisé une configuration telle que la résistance shunt R peut être insérée entre le côté de potentiel électrique élevé du circuit de pont en H 30 et la batterie 7, mesurant de ce fait une différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que l'unité de détection de courant de moteur 40 est configurée pour détecter les courants dans les deux directions (pour détecter le courant circulant du côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse en tant que valeur de courant positive, et pour détecter le courant circulant de la masse vers le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 en tant que valeur de courant négative), et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i n'extrait que la valeur de courant positive, calculant de ce fait le courant d'entraînement de puissance IMS, la détection du courant n'est pas limitée à cette configuration. Autrement dit, le même effet peut être obtenu même lorsque l'unité de détection de courant de moteur 40 est configurée pour détecter un courant dans une seule direction (pour détecter le courant circulant du côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 vers la masse en tant que valeur de courant positive, et pour détecter le courant circulant de la masse vers le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 en tant que zéro). Dans ce cas, l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i n'est plus nécessaire, et la configuration peut ainsi être simplifiée davantage. De plus, bien que le premier mode de réalisation présente une configuration telle que la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont 30 et la masse est partagée par l'unité de détection de courant de moteur et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i, l'agencement de la résistance shunt n'est pas limité à cette configuration, et des résistances shunt peuvent être prévues individuellement. Autrement dit, comme dans la littérature de brevet 1 susmentionnée, l'unité de détection de courant de moteur peut être configurée pour détecter le courant de commande circulant à travers le moteur à courant continu 1 en mesurant la différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt insérée à la position illustrée sur les figures 10(a) et 10(b), et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i peut être configurée pour détecter le courant d'entraînement de puissance sur la base d'une différence de potentiel électrique entre les deux extrémités de la résistance shunt R insérée entre le côté de potentiel électrique plus faible du circuit de pont en H 30 et la masse. Dans ce cas, bien que le système de contrôle de courant identique au système classique soit configuré, le même effet que celui du premier mode de réalisation peut être obtenu en effectuant le contrôle de courant de moteur sur la base de la valeur de détection de courant de moteur détectée par l'unité de détection de courant de moteur, et en effectuant la détermination d'anomalie par l'unité de détermination d'anomalie 10k sur la base du courant d'entraînement de puissance détecté par l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance 10i. REVENDICATIONS1. Dispositif de contrôle de moteur, comprenant : un circuit de pont en H (30) comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur (1) en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de commande de moteur (20) pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur (40) pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur (1) ; et une unité de contrôle de moteur (10) pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur (20) de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, dans lequel l'unité de contrôle de moteur (10) comprend : une unité de calcul de valeur de commande de courant (10a) pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une unité de détection de courant d'entraînement de puissance (10i) pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur (1) fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une unité de détection de direction de fourniture de courant (10j) pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur (1), et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; et une unité de détermination d'anomalie (10k) pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance, et déterminer que le moteur (1) ou l'unité de commande de moteur (20) est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure àune valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. 2. Dispositif de contrôle de moteur selon la revendication 1, dans lequel l'unité de détermination d'anomalie (10k) comprend, en tant que valeur de seuil de détermination prédéterminée, une première valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont la même polarité, et une deuxième valeur de seuil de détermination à utiliser lorsque la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur ont des polarités différentes. 3. Dispositif de contrôle de moteur selon la revendication 1 ou 2, dans lequel : au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation comprenant un élément de commutation pour une rotation en avant et un élément de commutation pour une rotation en arrière constituant le circuit de pont en H (30) est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de direction de fourniture de courant (10j) détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutation commandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, la direction de fourniture de courant du moteur (1) sur la base d'une tension appliquée à un point de connexion série entre l'élément de commutation pour une rotation en avant et l'élément de commutation pour une rotation en arrière. 4. Dispositif de contrôle de moteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel : au moins un élément de commutation parmi la pluralité d'éléments de commutation constituant le circuit de pont en H (30) est commandé par modulation de largeur d'impulsion ; et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance (10i) détecte, pendant une période pendant laquelle ledit au moins un élément de commutationcommandé par la modulation de largeur d'impulsion est fermé, un courant d'entraînement de puissance circulant d'une alimentation (7) vers le circuit de pont en H (30) sur la base d'un courant circulant à travers une ligne de bus d'une ligne d'alimentation ou une ligne de masse du circuit de pont en H (30). 5. Dispositif de contrôle de moteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de détermination d'anomalie (10k) génère un signal de détermination d'anomalie finale à un instant auquel le signal de détermination d'anomalie continue pendant une période prédéterminée. 6. Dispositif de contrôle de moteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'unité de commande de moteur (20) arrête la commande du moteur (1) lorsque le signal de détermination d'anomalie est généré. 15 7. Dispositif de contrôle de moteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'unité de détection de courant de moteur (40) et l'unité de détection de courant d'entraînement de puissance (10i) sont la même unité. 8. Procédé de contrôle de moteur destiné à être exécuté par un dispositif de 20 contrôle de moteur, le dispositif de contrôle de moteur comprenant : un circuit de pont en H (30) comprenant une pluralité d'éléments de commutation, pour commander un moteur (1) en fermant/ouvrant la pluralité d'éléments de commutation ; 25 une unité de commande de moteur (20) pour délivrer un signal de commande, commandant de ce fait la pluralité d'éléments de commutation ; une unité de détection de courant de moteur (40) pour détecter un courant de commande circulant à travers le moteur (1) ; et 10une unité de contrôle de moteur (10) pour appliquer une commande de rétroaction à l'unité de commande de moteur (20) de sorte que le courant de commande corresponde à une valeur de commande de courant de moteur, le procédé de contrôle de moteur comprenant : une étape de calcul de valeur de commande de courant pour calculer la valeur de commande de courant de moteur ; une étape de détection de courant d'entraînement de puissance pour détecter un courant qui circule lorsque le moteur (1) fonctionne en tant que moteur, et délivrer une valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; une étape de détection de direction de fourniture de courant pour détecter une direction de fourniture de courant sur la base d'une relation d'amplitude entre les tensions aux deux extrémités du moteur (1), et délivrer une valeur de détection de direction de fourniture de courant ; une étape de calcul pour calculer une valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie acquise en ajoutant des informations de signe concernant la valeur de détection de direction de fourniture de courant à la valeur de détection de courant d'entraînement de puissance ; et une étape de détermination d'anomalie pour déterminer que le moteur (1) ou l'unité de commande de moteur (20) est dans un état anormal lorsqu'une différence entre la valeur de détection de courant pour la détermination d'anomalie et la valeur de commande de courant de moteur est égale ou supérieure à une valeur de seuil de détermination prédéterminée, générant de ce fait un signal de détermination d'anomalie. 9. Dispositif de direction à assistance électrique, comprenant le dispositif de contrôle de moteur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7.