Brevet FR2965492A1 — publié le 20120406

DISPOSITIF DE NETTOYAGE D'UN CONDUIT DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTÉRIEUR La présente invention se rapporte à un dispositif de nettoyage d'un conduit, ce conduit pouvant par exemple former un tunnel d'un four de frittage, dans lequel circulent des pastilles de combustible nucléaire. Les pastilles de combustible nucléaire sont réalisées à partir de pastilles crues obtenues par exemple par pressage de poudre, par exemple de poudres d'oxyde d'uranium, ou d'un mélange d'oxyde de poudre d'uranium et de plutonium, et par frittage des 15 pastilles crues. Pour effectuer le frittage, les pastilles sont chargées dans une nacelle disposée sur un sabot qui circule dans un four. Ce four a la forme d'un tunnel composé d'une première zone où a lieu le 20 préfrittage à une température comprise entre 200°C et 900°C, et une deuxième zone où a lieu le frittage à une température de l'ordre de 1700°C. Lors du préfrittage principalement, des suies se déposent sur les parois du four. 25 Avec le temps, la couche de suie tend à réduire considérablement la section de passage du four. Outre le fait que le déplacement des nacelles dans le four est perturbé, des morceaux de suie peuvent tomber dans les nacelles et altérer la 30 qualité des pastilles. 10 2 La zone de frittage comporte des résistances de chauffage fragiles. Il faut donc veiller à ce que cette zone ne soit pas nettoyée. Il est à noter que l'entrée et la sortie du four de frittage débouchent dans une boîte à gant. La méthode de nettoyage connue d'un tel four est la suivante : - on utilise dans un premier temps un robot muni d'une caméra pour inspecter l'intérieur du four, afin d'estimer la nécessité d'un nettoyage et également vérifier l'état du four et détecter les éventuelles anomalies, - dans un deuxième temps, après le retrait du robot, un opérateur effectue un nettoyage manuel du four. Pour cela, il introduit à partir d'une extrémité du four, une tige munie d'une brosse et applique des mouvements de va-et-vient dans le four afin de décrocher la suie des parois. Or, comme nous l'avons indiqué précédemment, l'entrée et la sortie du four sont confinées dans une boîte à gant. Par conséquent, la manipulation de la brosse s'effectue à travers des gants fixés à la paroi de la boîte à gant. De plus, le four présente une certaine longueur, l'opérateur est alors obligé, comme ce que pratique un ramoneur, de rallonger la tige de la brosse au fur et à mesure de l'avancement du nettoyage du four. L'effort physique à fournir est donc considérable. 3 L'opérateur veille également à ne pas effectuer de brossage des résistances électriques de la zone de frittage. Lorsque l'opérateur a terminé le nettoyage, les plaques de suie décrochées sont aspirées, et il effectue une vérification en mettant à nouveau en place le robot muni de la caméra dans le four. S'il constate qu'un nettoyage supplémentaire est nécessaire, il répète les étapes précédentes. Le nettoyage d'un four de frittage est donc très long, de l'ordre de sept à huit postes d'opérateur, très laborieux pour les opérateurs, pour un résultat qui n'est pas nécessairement satisfaisant. C'est par conséquent un but de la présente invention d'offrir un dispositif de nettoyage d'un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire permettant un nettoyage de meilleure qualité, plus rapide et moins fastidieux que le nettoyage connu. EXPOSÉ DE L'INVENTION Le but précédemment énoncé est atteint par un dispositif de nettoyage motorisé apte à se déplacer dans un conduit et muni de brosses rotatives aptes à exercer un frottement sur les parois, ledit dispositif comportant deux parties séparables, une partie motrice munie des brosses et une partie de collecte et d'aspiration des suies arrachées des parois. Ce dispositif comporte également des caméras pour pouvoir effectuer une inspection visuelle de l'intérieur du four avant le nettoyage et pendant le nettoyage. 4 Le nettoyage est ainsi beaucoup moins laborieux, plus rapide et l'inspection est améliorée. Il est possible d'effectuer simultanément le nettoyage et la vérification de l'état du conduit. Avantageusement, dans le cas où le dispositif est utilisé pour nettoyer un four muni d'une zone de frittage et d'une zone de préfrittage, le dispositif est associé à des moyens pour limiter les déplacements intempestifs dans la zone de frittage. En d'autres termes, on réalise un robot de brossage de l'intérieur de four, le robot étant en deux modules, celui-ci se déplaçant seul dans le four et effectuant le brossage des parois. La présente invention a alors pour objet un 15 dispositif de nettoyage automatisé d'un conduit comportant : - un module tracteur comportant des moyens de déplacement du dispositif de nettoyage dans le conduit, et des moyens pour retirer les suies déposées 20 sur les parois du conduit, - un module d'aspiration comportant un bac de récupération des suies retirées et une bouche d'aspiration destinée à être reliée à un système d'aspiration, - des moyens d'accrochage entre le module tracteur et le module d'aspiration permettant de séparer le module tracteur et le module d'aspiration et permettant au module tracteur d'entraîner en mouvement le module d'aspiration, - des moyens de visualisation de l'intérieur du conduit. 10 25 30 Par exemple, les moyens pour retirer les suies comportent au moins deux brosses latérales rotatives destinées à frotter sur des parois latérales du conduit et au moins une brosse supérieure rotative 5 destinée à frotter sur une paroi supérieure du conduit. Selon une caractéristique additionnelle de l'invention, le module tracteur comporte à une première extrémité longitudinale un corps central muni d'au moins un élément de roulement d'entraînement sur la paroi inférieure du conduit et à une deuxième extrémité longitudinale au moins un élément de roulement entraîné. Des éléments de roulement d'entraînement peuvent être disposés de chaque côté du corps central par rapport à sa direction de déplacement, chaque élément de roulement d'entraînement étant actionné par un moteur électrique. Par exemple, les éléments de roulement d'entraînement sont des chenilles, avantageusement crantées, et l'élément de roulement entrainé est formé par une paire de roulettes. De manière avantageuse, chaque brosse latérale est montée à l'extrémité d'un bras latéral articulé sur le corps central du module tracteur apte à provoquer un déplacement latéral et de bas en haut et inversement de la brosse, entre une position repos et une position de travail. Par exemple, chaque bras latéral comporte deux paires de bielles parallèles, chacune des paires formant un parallélogramme déformable, une première extrémité de chaque bielle étant articulée sur le corps central et une deuxième extrémité de chaque bielle portant une brosse latérale. Le dispositif selon l'invention peut alors comporter un 6 moteur électrique associé à chaque brosse latérale pour sa mise en rotation, ledit moteur étant porté par les deuxièmes extrémités des bielles et disposé entre les parallélogrammes déformables. De manière particulièrement avantageuse, l'angle formé entre les deux bras latéraux est tel qu'il est ouvert vers l'arrière dans le sens de déplacement du dispositif en situation de nettoyage. Selon une autre caractéristique additionnelle de l'invention, la brosse supérieure est montée à l'extrémité d'un bras central articulé sur le corps central du module tracteur, tel que la brosse supérieure puisse monter et descendre et inversement, entre une position repos et une position de travail. Le bras central a par exemple la forme d'une fourche, la brosse supérieure étant montée, apte à tourner sur elle-même, entre les deux dents de la fourche. Le dispositif peut comporter un moteur électrique pour la mise en rotation de la brosse supérieure, ledit moteur étant situé à la base des dents de la fourche formée par le bras central. En outre, chaque bras latéral et/ou le bras central peut ou peuvent déplacé(s) par un moteur électrique via un embrayage électrique, ledit dispositif comportant des moyens de rappel en position repos de chaque bras latéral et/ou du bras central en l'absence d'alimentation électrique. Par exemple, les moyens de visualisation comportent au moins une caméra portée par le module tracteur et au moins une caméra portée par le module d'aspiration. Le dispositif selon l'invention peut 7 également comporter une caméra à chacune des extrémités longitudinales du module tracteur, orientée vers l'extérieur du module tracteur et, deux caméras latérales portées par le module d'aspiration et orientées vers le module tracteur. Un système d'éclairage associé à chacune des caméras peut également être prévu. Le dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'invention comporte de préférence un capotage étanche. Selon une autre caractéristique additionnelle de l'invention, le dispositif comporte un deuxième module d'aspiration muni d'une caméra permettant une inspection latérale du conduit. Dans une application, le conduit nettoyé par le dispositif selon l'invention est celui d'un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire, lesdites pastilles circulant entre l'entrée et la sortie du conduit. La présente invention a également pour objet un système de nettoyage d'un conduit, comportant un dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'invention et un pupitre de commande permettant à un opérateur de commander le déplacement du dispositif et les moyens de nettoyage, et de visualiser l'intérieur du conduit. Le système de nettoyage d'un conduit l'invention peut comporter de manière particulièrement avantageuse des moyens de contrôle du déplacement du dispositif de nettoyage comportant un câble accroché au module d'aspiration, un treuil motorisé et des moyens 8 de détection de la variation de tension du câble, lesdits moyens de contrôle étant disposés à l'extérieur du conduit. Les moyens de détection de la variation de la tension du câble peuvent par exemple comporter un bras oscillant muni à une extrémité de poulies autour lesquelles court le câble, ledit bras oscillant étant disposé sur le cheminement du câble entre le module d'aspiration et le treuil motorisé, et un capteur de déplacement du bras oscillant. Les moyens de contrôle du déplacement du dispositif de nettoyage sont par exemple montés sur une console amovible apte à être fixée au niveau de l'entrée du conduit à l'extérieur de celui-ci et sur laquelle le module d'aspiration peut être disposé. Le conduit destiné à être nettoyé peut être celui d'un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire, l'entrée et la sortie du four étant confinées dans une boîte à gant, ledit système comportant une boîte à gant destinée à recevoir au moins le module tracteur en dehors des phases de nettoyage, ladite boîte à gant étant indépendante de la boîte à gant du four. La présente invention a également pour objet un procédé de nettoyage d'un conduit au moyen du système de nettoyage selon la présente invention, comportant les étapes : a) mise en place du module d'aspiration à une première extrémité du conduit et du module tracteur à une deuxième extrémité du conduit, b) inspection du conduit par déplacement du module tracteur en direction du module d'aspiration, 9 c) accrochage des deux modules, d) nettoyage du conduit par déplacement simultané des deux modules, e) retour du module d'aspiration à la 5 première extrémité du conduit grâce au module tracteur, f) retour du module tracteur à la deuxième extrémité du conduit. De manière particulièrement avantageuse, lors de l'étape d) la vitesse de déroulement du treuil 10 est inférieure à la vitesse de rotation des éléments de roulement dynamiques, et lors de l'étape e) la vitesse de déroulement du treuil est supérieure à la vitesse de rotation des éléments de roulement dynamiques. Dans une application, le conduit est un 15 four de frittage, ledit four comportant une zone de préfrittage et une zone de frittage. A l'étape a), le module d'aspiration peut alors être mis en place à l'entrée de la zone de préfrittage et le module tracteur peut être mis en place à la sortie de la zone 20 de frittage; et l'étape d) de nettoyage n'a lieu que dans la zone de préfrittage. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre et des dessins 25 sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un four de frittage destiné à être nettoyé par un dispositif de nettoyage selon la présente invention, 10 - la figue 2 est une vue en perspective de trois quart d'un exemple de réalisation d'un dispositif de nettoyage selon la présente invention, - la figure 3 est une vue de dessus du dispositif de la figure 2, - les figures 4A et 4B sont des vues de côté du dispositif de la figure 2 dans une position repos et une position de nettoyage respectivement, - la figure 5 est une vue de côté d'un élément du système de nettoyage selon la présente invention, - les figures 6A à 6E sont des représentations schématiques de différentes étapes de fonctionnement du dispositif selon la présente invention, - la figure 7A est une vue en coupe longitudinale du module tracteur au niveau des moyens de déplacement de brosses latérales, - la figure 7B est une vue en coupe de la figure 7A le long du plan B-B, - la figure 7C est une vue en coupe de la figure 7A le long du plan C-C, - la figure 8A est une vue de côté d'un exemple de réalisation des moyens de déplacement d'une 25 brosse supérieure du dispositif de nettoyage selon la présente invention, - la figure 8B est une vue en coupe longitudinale du dispositif de nettoyage au niveau de moyens de déplacement de la brosse supérieure, 30 - la figures 9A est une vue en coupe au niveau d'une brosse latérale, 11 - la figure 9B est une vue de dessus en coupe partielle, - La figure 10 est une vue en perspective d'un exemple de réalisation d'un module destiné à l'inspection d'une sortie de gaz. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS La description qui suit porte sur un dispositif de nettoyage de tunnel appliqué à un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire, mais il est bien entendu que le dispositif de nettoyage selon la présente invention peut être utilisé dans tout type d'installation comportant une partie en forme de tunnel, plus généralement dans toute installation comportant un conduit à nettoyer. Sur la figure 1, on peut voir une représentation schématique d'un four de frittage F destiné à être nettoyé par un dispositif de nettoyage selon la présente invention. Le four F a la forme d'un tunnel longiligne d'axe X comportant une entrée 2 par laquelle rentrent les nacelles chargées de pastilles crues et une sortie 4 par laquelle sortent les nacelles chargées de pastilles après frittage. Le tunnel, sensiblement de section rectangulaire, comporte également un plafond 6, une surface de déplacement 8 sur laquelle glissent des sabots supportant les nacelles de frittage et des parois latérales 10. Le four F comporte une première zone ZPF, dite zone de préfrittage, et une deuxième zone ZF, dite 12 zone de frittage, située en aval de la zone ZPF de préfrittage. Lorsque les pastilles crues pénètrent dans le tunnel, elles traversent en premier la zone de préfrittage ZPF, puis la zone de frittage ZF. Généralement, la zone de préfrittage ZPF se trouve à une température comprise entre 200°C et 900°C et la zone de frittage se trouve à une température de l'ordre de 1700°C. Comme on peut le voir schématisée sur la figure 1, la zone de frittage ZF comporte des résistances de chauffage 11 fixées sur les parois latérales. L'entrée et la sortie du tunnel sont confinées par une boîte à gant (non représentée) isolant celles-ci de l'environnement extérieur, le tunnel servant lui-même de confinement. Sur les figure 2, 3 et 4A et 4B, on peut voir un exemple de réalisation d'un dispositif de nettoyage selon la présente invention destiné à circuler dans le four de la figure 1 pour retirer les suies déposées sur le plafond 6, et les parois latérales 10. Le dispositif de nettoyage est composé de deux parties 12, 14, l'une appelée module tracteur 12 et l'autre 14 appelée module d'aspiration. Le dispositif de nettoyage présente un axe longitudinal X1. Le module tracteur 12 et le module d'aspiration 14 sont destinés à être alignés le long de l'axe X1 et à être solidaire l'un de l'autre 13 longitudinalement lors de la phase de nettoyage du four, le module tracteur 12 entraînant le module d'aspiration 14. Le module de tracteur 12 est destiné à être disposé en aval du module d'aspiration 14 lors du déplacement du dispositif de nettoyage de l'entrée 2 vers la sortie 4. Lorsque le dispositif de nettoyage se déplace dans le four, son axe X1 est sensiblement parallèle à l'axe X du four. Nous allons maintenant décrire chacun des modules 12, 14. Le module tracteur 12 est destiné à mettre en mouvement le dispositif de nettoyage dans le four et porte les moyens de nettoyage, dans l'exemple représenté, il s'agit de brosses. Le module tracteur 12 comporte une première partie 100 comportant les moyens de déplacement du dispositif de nettoyage dans le tunnel et une deuxième partie 200 portant les brosses et les moyens pour les mettre en mouvement. A cet effet, la première partie 100 du module tracteur 12 comporte un corps central 16 portant les moyens de déplacement du module tracteur 12. Les moyens de déplacement sont formés par au moins un moteur électrique (non visible) entraînant une paire de chenilles 17 situées de part et d'autre du corps central 16. Avantageusement, un moteur est prévu par chenille, ainsi en cas de défaut de fonctionnement de l'un des moteurs, le module tracteur 12 peut encore être déplacé. Dans l'exemple représenté, les chenilles 17 sont crantées réduisant ainsi les risques de patinage. 14 Le moteur est disposé dans l'espace délimité par la chenille qu'il entraîne, ce qui permet de réaliser un module chenille compact et autonome, particulièrement avantageux lorsque l'on souhaite remplacer l'un des moteurs. Une paire de roulettes 19 est également prévue au niveau de la deuxième partie 200 pour faciliter le déplacement du dispositif de nettoyage. Il est bien entendu que les chenilles pourraient être remplacées, par exemple par des roues. La deuxième partie 200 du module tracteur 12 comporte des brosses de nettoyage. Elle comporte des brosses de nettoyage latérales 18 et une brosse de nettoyage supérieure 20. La deuxième partie 200 comporte un châssis 21 immobile par rapport à la première partie 100 et une structure 22 articulée sur le châssis 21. La structure articulée 22 permet de déplacer les brosses latérales 18 et la brosse supérieure 20. Dans l'exemple représenté, les brosses de nettoyage latérales 18 ont une forme de rouleau orienté selon un axe Z. Chaque brosse comporte des éléments 24 destinés à frotter les parois latérales, ceux-ci s'étendant radialement à partir de l'axe Z1. Les éléments destinés à frotter sont par exemple des fibres en Nylon®. L'axe des rouleaux 18 est destiné à être orienté sensiblement parallèlement aux surfaces latérales 10 du tunnel. Dans l'exemple représenté, l'axe Z1 est orienté sensiblement verticalement. 15 Il est bien entendu que les brosses pourraient avoir un profil autre, par exemple, les éléments 24 pourraient ne pas avoir tous la même longueur. La structure articulée 22 comporte des bras latéraux 26 portant à une extrémité longitudinale les brosses latérale 18 et un bras central 29 portant à une extrémité longitudinale la brosse supérieure 20. Chaque brosse latérale 18 est montée en rotation autour de son axe Z1 à l'extrémité d'un bras latéral 26. Les bras latéraux 26 sont articulés de sorte à permettre un déplacement de la brosse le long de son axe Z1 et/ou le long d'un axe Y1, afin de permettre à la brosse de se rapprocher de la paroi et de parcourir toute la hauteur de la paroi 10. L'axe Y1 est orthogonal à l'axe X1 et à l'axe Z1. Les deux bras latéraux 26 étant sensiblement identiques, nous n'en décrirons qu'un seul en détail. Dans l'exemple représenté, le bras latéral 26 comporte deux paires de biellettes 28 articulées chacune en rotation par une première extrémité longitudinale sur le châssis 21 autour d'un axe horizontal W1, et par une deuxième extrémité longitudinale sur la brosse latérale 18. Dans l'exemple représenté, les moyens de déplacement des bras latéraux 22 déplacent simultanément les deux bras 26, et provoquent de manière sensiblement indépendante la montée ou la 16 descente des bras 26 et l'écartement ou le rapprochement des bras. Sur la figures 7A, on peut voir une vue en coupe longitudinale du robot selon la présente invention au niveau des moyens de déplacement 300 des bras latéraux 26. Ceux-ci sont logés dans le corps central 16. Les moyens de déplacement 300 des bras latéraux 26 comportent des moyens d'écartement ME des bras latéraux 26 et des moyens de montée ML des bras latéraux 26. Sur la figure 7A, on peut voir les mécanismes d'actionnement ML et ME disposés l'un au dessus de l'autre. Dans l'exemple représenté, le mécanisme d'actionnement ML pour les moyens de montée est disposé en partie supérieure et le mécanisme d'actionnement ME pour les moyens d'écartement est disposé en partie inférieure. Cette disposition relative n'est en aucun cas limitative, par exemple une disposition inverse est envisageable. Le mécanisme ML comporte un moteur électrique 302 avantageusement associé à un réducteur, et un embrayage électrique 304. Le mouvement en rotation fourni par le 25 moteur 302 est transformé en mouvement de translation par exemple au moyen d'une vis sans fin 306. Sur la figure 7B, on peut voir les moyens de montée. Le mouvement de translation est alors transmis via deux bielles 308 parallèles chacune à une 30 pièce intermédiaire 310 montée en rotation sur le châssis autour d'un axe vertical Z1. 17 Un système 311 est prévu entre la pièce intermédiaire 310 et la première extrémité des biellettes 28 pour transformer un mouvement de rotation autour de l'axe Z1 en un mouvement de rotation autour de l'axe W1. Il s'agit par exemple d'un système à engrenages. Le point d'accrochage de chaque bielle 308 sur la pièce intermédiaire 310 étant décalé par rapport à l'axe de rotation de la pièce intermédiaire 310, le mouvement de translation des bielles 308 provoque un mouvement de rotation de la pièce intermédiaire 310 autour de l'axe Z1, et un mouvement de rotation des biellettes 28 autour de l'axe W1 via le système de conversion 311. Le fonctionnement des moyens de montée des bras est le suivant : lorsque le motoréducteur est commandé en rotation, le mouvement est transformé en mouvement de translation, ce mouvement de translation via des glissières à billes tire ou pousse des biellettes 308, ce qui provoque un mouvement de rotation autour de l'axe Z1 via la pièce intermédiaire 310. Ce mouvement de rotation autour de l'axe Z1 est transformé en mouvement de rotation autour d'un axe W1 horizontal (dans la représentation de la figure 7E» perpendiculaire à l'axe Z1 et à l'axe X1. Les biellettes 28 composant le bras 26 étant sur l'axe de rotation W1, leur déplacement provoque la montée ou la descente du la brosse. Sur la figure 7C, on peut voir les moyens d'écartement ME des bras 26, celui-ci comporte également deux bielles 308' déplacées en translation 18 par un motoréducteur 302' et un embrayage électrique 304'. Chacune des bielles 308' est articulée en rotation sur une pièce intermédiaire 310' montée en rotation sur le châssis autour de l'axe vertical Z1 et de laquelle est solidaire en rotation un bras. Le point d'accrochage de la bielle 308' sur la pièce intermédiaire 310' n'est pas situé sur l'axe de rotation Z1. Dans l'exemple représenté, la bielle 308' située du côté gauche provoque la rotation du bras droit et la bielle 308' située du côté droit provoque la rotation du bras gauche. Le fonctionnement des moyens d'écartement est le suivant : la rotation du motoréducteur associé à l'embrayage est transformée en translation de la biellette 308' qui entraîne en rotation la pièce intermédiaire 310' autour de l'axe Z1. Le bras 26 est solidaire en rotation de la pièce intermédiaire 310', le bras pivote autour de l'axe Z1, et s'écarte vers l'extérieur. Dans l'exemple représenté, les mouvements de montée et d'écartement sont obtenus tous deux par une rotation autour de l'axe Z1, par conséquent les mouvements de montée et d'écartement ne sont pas complètement indépendants. Une commande de montée d'un bras va provoquer un léger écartement de celui-ci et vice et versa. Cette combinaison de deux mouvements avec un seul axe présente l'avantage de limiter l'encombrement tout en offrant néanmoins la possibilité d'obtenir les mouvements requis. 19 Avantageusement, des moyens élastiques 312 de rappel sont prévus afin de ramener les bras latéraux 26 en position repos : bras rabattus en position basse, en cas de coupure électrique. Il s'agit par exemple d'un ressort hélicoïdal 312 disposé autour de la vis sans fin 306 en aval de l'embrayage électrique 304 et ramenant les bielles 308 en position repos. Sur les figures 9A et 9B, on peut voir un exemple de réalisation de moyens de mise en rotation de chaque brosse latérale 18 autour de son axe. Ces moyens comportent un motoréducteur 314, un système à vis sans fin 316 et un train d'engrenages 318. Dans l'exemple représenté, le motoréducteur 314 est disposé entre les deux paires de biellettes 28 formant le bras latéral. Dans l'exemple représenté, une roue dentée 318.1 est solidaire de l'axe de la brosse dans sa partie centrale et est entraînée par une roue dentée 318.2 via une roue intermédiaire 318.3, la roue dentée 318.2 étant entraînée directement par le système à vis sans fin 316. Dans l'exemple représenté, chaque brosse latérale 18 est montée à l'extrémité de son bras latéral 26 au niveau d'une partie médiane, les éléments de frottement 24 étant répartis en un ensemble supérieur et un ensemble inférieur. La brosse supérieure 20 présente une forme de révolution d'axe Y1. De manière avantageuse, on prévoit deux types de brosse supérieure pour s'adapter aux différents profils du plafond de la zone de préfrittage. En effet, la zone de préfrittage est 20 formée généralement sur sa plus grande partie d'un tunnel appelé « moufle de préfrittage » dont le plafond forme une voute et à son extrémité du côté de la zone de frittage un plafond plat situé plus haut que le plafond en voute. On prévoit alors une brosse de forme convexe pour le nettoyage du moufle de préfrittage et une brosse de forme cylindrique à section circulaire pour la zone à plafond plat. La brosse supérieure 20 est montée mobile en rotation autour de son axe Y1 sur le bras central 29 en forme de fourche, disposé entre les deux bras latéraux 26. La brosse supérieure 20 est montée au moyen de deux flasques latéraux 34 sur la fourche. Le bras central 29 est monté articulé sur le châssis 21 de sorte à pivoter autour d'un axe parallèle à l'axe Y1. Des moyens de déplacement 400 du bras central 29, de sorte à permettre la montée et la descente de la brosse supérieure 20, sont prévus et sont logés dans une portion du châssis 21 s'étendant entre les deux bras latéraux. Les moyens de déplacement 400, représentés sur la figure 8A, comportent un moteur électrique 402 avantageusement associé à un réducteur, et un embrayage électrique 404. Sur la figure 8B, on peut voir une vue en coupe longitudinale du robot au niveau des moyens de déplacement 400. Le mouvement en rotation fourni par le moteur est transformé en mouvement de translation par exemple au moyen d'une vis sans fin 406, ce mouvement de translation étant appliqué à un levier coudé 408 21 articulé en rotation sur le châssis au niveau de son coude, de sorte qu'un déplacement en translation appliqué à l'une de ses extrémités provoque un déplacement en rotation de l'autre extrémité autour de l'axe Y2 représenté sur la figure 8B. Dans l'exemple représenté, des moyens de renvoi 409 sont prévus entre l'embrayage et la vis sans fin pour réduire la longueur de l'ensemble. Mais on pourrait prévoir, comme pour les 10 moyens de déplacement des bras latéraux, d'avoir tous les éléments d'entraînement alignés. Avantageusement, des moyens élastiques de rappel 410 sont prévus afin de ramener le bras central 29 en position repos : i.e. bras rabattu en position 15 basse, en cas de coupure électrique. Il s'agit par exemple d'un ressort hélicoïdal 410 aligné avec la vis sans fin 406 en aval de l'embrayage électrique 404 et ramenant le bras central 29 en position repos. 20 La brosse supérieure 20 est entraînée en rotation autour de son axe Y1 par un moteur électrique, par exemple associé à un réducteur, monté dans la base transversale 36 de la fourche et un train d'engrenages monté dans un des flasques latéraux 34. 25 Le changement de la brosse supérieure 20 s'effectue par le côté en retirant un des flasques 34 et en faisant coulisser la brosse 20 le long de son axe. Avantageusement, des moyens de blocage sont prévus pour maintenir le bras central en position levée 30 pour faciliter le changement de brosse supérieure. Il s'agit par exemple d'une vis transversale 39 (visible 22 sur la figure 2) montée dans le capot du bras central et apte à coulisser transversalement pour bloquer le levier coudé en position haute. Le blocage en position haute est obtenu après avoir commandé électriquement le levage du bras central 29. Lorsque le bras central est immobilisé en position haute par les moyens de blocage, l'alimentation électrique peut être coupée et l'opérateur peut travailler autour du bras, par exemple remplacer la brosse supérieure sans risque que le bras central retombe. Dans l'exemple représenté, l'alimentation électrique des différents motoréducteurs est obtenue au moyen d'une connexion filaire 40 au niveau de la première partie 100 du module tracteur. Le module tracteur 12 comporte également des capots formant un ensemble étanche pour protéger les moyens de déplacement à la fois électriques et mécaniques des brosses. De manière avantageuse, la partie supérieure de l'articulation entre le châssis 21 et le bras central est protégée par une plaque 42 déformable élastiquement en flexion permettant à celle-ci d'accommoder le déplacement du bras central. La protection ainsi obtenue est simple, robuste et efficace. La deuxième partie 200 comporte une plaque de collecte 44 des morceaux de suie décrochés par les brosses. La plaque de collecte 44 s'étend sous la brosse supérieure 20 de part et d'autre de celle-ci dans la direction longitudinale. 23 La plaque de collecte 44 est munie de deux bords latéraux 46 bordant les deux flasques latéraux 34. De manière avantageuse, le module tracteur 12 est équipé d'au moins une caméra à l'une de ses extrémités longitudinales. Avantageusement, il comporte une caméra 48 montée sur le corps central 16 et une caméra 50 montée sur l'extrémité opposée au niveau de la brosse supérieure 20. Les caméras 48 et 50 sont orientées de sorte à filmer l'extérieur du module tracteur 12. La caméra 50 est logée entre les deux bords latéraux 46 de la plaque de collecte 44. Des moyens d'éclairage 52 sont également avantageusement prévus, par exemple un éclairage à diodes électroluminescentes (LED) disposé de part et d'autre des caméras. La caméra 50 et l'éclairage 52 sont montés sur un support transversal 54 s'étendant parallèlement à la brosse supérieure 20 à partir d'un des bords latéraux 46. L'extrémité libre de la deuxième partie 200 comporte des moyens d'accrochage du module d'aspiration qui seront décrits en détail dans la suite de la description. Le module d'aspiration comporte un bac de récupération 56 des morceaux de suie décrochés lors du brossage. Le bac de récupération 56 forme une pelle munie d'un fond 58, de deux parois latérales 60 et d'une paroi transversale 62. 24 Ladite paroi transversale 62 est située à une extrémité longitudinale opposée à celle destinée à être accrochée au module tracteur 12, de sorte que le bac de récupération 56 est ouvert longitudinalement du côté du module tracteur 12. En outre, le module d'aspiration 14 comporte un orifice d'aspiration 61 réalisé dans la paroi transversale et destiné à être raccordé au moyen d'un tuyau d'aspiration 63 à un système d'aspiration pour évacuer la suie accumulée dans le bac de récupération 56. Le tuyau d'aspiration 63 est avantageusement connecté à l'orifice d'aspiration 61 par l'intermédiaire d'un connecteur une main, permettant la connexion et la déconnexion du tuyau d'une seule main. Par exemple, l'extrémité du tuyau d'aspiration 63 est équipée d'un connecteur mâle muni d'une gorge latérale et l'orifice d'aspiration du module d'aspiration comporte un connecteur femelle muni d'une came destinée à pénétrer dans la gorge pour immobiliser les deux connecteurs axialement. La connexion ou déconnexion et la manipulation de la came peuvent se faire d'une seule main. En outre, le module d'aspiration 14 comporte avantageusement au moins une caméra, de préférence deux caméras 64 disposées au niveau des extrémités latérales du bac le long des parois latérales et orientées vers le module tracteur. Un système d'éclairage peut également être avantageusement prévu par exemple entre les deux 25 caméras 64. Avantageusement, celui-ci est intégré dans les caméras. L'alimentation électrique des caméras 64 est par exemple réalisée via un cordon d'alimentation 65 traversant la paroi latérale 62. Le module d'aspiration 14 comporte au moins une paire de roulettes 68 située à l'extrémité du bac opposée à celle connectée au module tracteur 12. On pourrait prévoir des roulettes également du côté de l'extrémité d'accrochage. On peut envisager de remplacer les roulettes par des patins afin de ménager une garde au sol suffisante pour que les poussières ne gênent pas le déplacement du dispositif. De manière alternative, l'alimentation du dispositif, i.e. du module tracteur, des caméras et des moyens d'éclairage, pourrait être réalisée par une ou plusieurs batteries embarquées dans le dispositif, ce qui permettrait de s'affranchir des cordons d'alimentation. Les moyens d'accrochage entre le module d'aspiration 14 et le module tracteur 12 peuvent être de tout type. Dans l'exemple représenté et particulièrement visible sur la figure 4A, le bac de récupération 56 comporte, à son extrémité destinée à s'accrocher au module tracteur 12 deux oreilles 56.1 prolongeant les bords latéraux 60 ; ces oreilles 56.1 sont munies sur la face intérieure chacune d'un ergot 56.2 de forme allongée, s'étendant sensiblement parallèlement à l'axe X1. 26 Les deux oreilles latérales 46 du module tracteur 12, situées à son extrémité destinée à s'accrocher au module d'aspiration 14, comportent des logements 46.1 de forme circulaire pour recevoir chacun un ergot 56.2 et un accès 46.2 au logement 46.1, cet accès étant formé par une fente inclinée vers le haut par rapport l'axe X1. Pour disposer les ergots 56.2 dans les logements 46.1, le module d'aspiration 14 est incliné de sorte que les parois latérales 60 se trouvent vers le bas, les ergots 56.2 sont ensuite introduits dans les logements par les accès 56.2, puis le module d'aspiration 14 est reposé à plat, les ergots 56.2 pivotent dans les logements 46.1. Les ergots 56.2 sont alors empêchés de sortir des logements 46.1 tant que le module d'aspiration 14 et le module tracteur 12 restent sensiblement sur le même plan. Les deux modules sont donc solidaires axialement. La séparation des deux modules n'est alors possible qu'en relevant d'un angle suffisant le module d'aspiration 14 et en exerçant une traction sur ce dernier pour sortir les ergots 56.2 des logements 46.1 du module tracteur 12. Par conséquent, même en cas de secousses subies par le dispositif de nettoyage, il n'y a aucun risque de séparation des deux modules 12, 14. En outre, ce type d'accrochage est très simple et très robuste, et permet un accrochage et un décrochage rapide, sans avoir à recourir à un outil et avec une seule main. En variante, il est bien entendu que l'on pourrait prévoir des moyens d'assemblage type vis-écrou ou autre. 27 Avantageusement, lors de la phase de nettoyage, le module tracteur 12 est situé en aval du module d'aspiration 14 et le tracte. Les suies arrachées par les brosses 18, 20 sont alors projetées dans le module d'aspiration 14 vers l'arrière du dispositif de nettoyage en considérant son sens de déplacement. Les sens de rotation des brosses 18, 20 sont donc choisis de sorte que les suies soient envoyées en direction du bac de collecte. Par ailleurs, le sens de déplacement avantageux lors du nettoyage permet d'éviter les coincements. En effet, lorsque les bras latéraux 26 portant les brosses latérales 18 s'écartent l'un de l'autre en direction des parois latérales 10, l'angle formé entre les bras 26 s'ouvre vers l'arrière, ce qui évite un coincement des bras 26, si par exemple le frottement d'une des brosses 18 sur les parois latérales est trop important. En outre, comme indiqué précédemment, la zone de frittage ZF du four comporte des résistances apparentes fixées sur les parois latérales. Il est donc avantageusement prévu des moyens pour éviter que le dispositif de nettoyage, lorsqu'il est en état de nettoyage, i.e. brosses 18, 20 levées et écartées, n'entre dans la zone de frittage ZF, par exemple du fait d'un recul intempestif lors d'une perte d'adhérence des chenilles 17 sur le sol. Lesdits moyens limitent le déplacement du dispositif à la zone de préfrittage ZPF, qui est la zone nécessitant le plus de nettoyage. 28 Les moyens de limitation, représentés sur la figure 5, comportent un câble 69, un treuil motorisé 70, des moyens pour asservir la vitesse de rotation du treuil à celle des chenilles et un dispositif 72 pour détecter une variation de tension du câble. Tout d'abord, la longueur du câble 69 est avantageusement choisie pour que, lorsque celui-ci est complètement déroulé, le module tracteur 12 soit au niveau de la sortie de la zone de préfrittage ZPF, mais n'ait pas pénétré la zone de frittage ZF. Le treuil 70 ainsi que le dispositif pour détecter la variation de tension 72 du câble 69 sont disposés à l'extérieur du four du côté de l'entrée du four. En effet, comme nous le verrons par la suite, le module d'aspiration 14 est disposé du côté de l'entrée du four avant et après une phase de nettoyage. Le câble 69 est accroché au module d'aspiration 14 à l'extrémité opposée à celle destinée à être accrochée au module tracteur, par exemple avec une attache du type à mousquetons coopérant avec une paire d'anneaux 71 fixée sur le bac de récupération 56. Dans l'exemple représenté, en amont de l'entrée 2 du four F est disposé une console 74 amovible, sur laquelle sont montés le treuil motorisé 70 et le dispositif pour détecter la variation de tension 72 du câble 69. Dans l'exemple représenté, la console comporte une tablette 75, le treuil 70 étant fixé sous la tablette 75. La console 74 est, par exemple accrochée sur le four au moyen de deux bras supports latéraux 29 74.1 munis de lumières 74.2 coopérant avec deux pions 74.3 (figure 1) en saillie de la face d'entrée du four. Le dispositif pour détecter la variation de tension du câble 72 comporte un bras 76 monté oscillant sous la tablette 75. Le bras oscillant 76 est monté articulé sous la tablette 75 apte à pivoter autour d'un axe orthogonal au cheminement du câble 69 et un capteur (non représenté) apte à détecter le déplacement du bras 76. Le bras 76 porte des poulies 77 pour guider le câble 69 entre le module d'aspiration 14 et le treuil 70. Le capteur est destiné à transmettre les informations sur le déplacement du bras 76 au système de commande du module tracteur 12 et à l'opérateur. Le capteur peut être un simple contacteur qui est commuté par déplacement du bras oscillant 76, offrant une grande robustesse au système. Dans l'exemple représenté, le treuil 70 et le bras 76 étant situés sous la tablette 75, une poulie de renvoi 78 est prévue à l'extrémité de la console 74 pour inverser le cheminement du câble 69. Par ailleurs, des moyens pour asservir la vitesse de rotation du treuil à celle des chenilles sont prévus, afin que le câble soit tendu en permanence. Lorsque le module d'aspiration 14 est tracté, le treuil 70 tourne à une vitesse inférieure à celle des chenilles 17 de sorte que le câble 69 soit tendu et, lorsque le module d'aspiration 14 est poussé par le module tracteur 12, le treuil 70 tourne à une vitesse supérieure à celle des chenilles 17 de sorte que le câble 69 soit également tendu. 30 La disposition du treuil motorisé 70 et du bras oscillant 76 sous la tablette permet de réduire l'encombrement de la console. Cependant, cette disposition n'est pas limitative, on pourrait prévoir que le treuil et le bras oscillant se trouvent sur la tablette lorsque l'on dispose de suffisamment d'espace. Le dispositif de nettoyage est piloté par un système de commande qui peut se présenter sous la forme d'un pupitre muni d'un écran d'affichage des paramètres de fonctionnement du dispositif de nettoyage. L'opérateur peut, à partir de ce pupitre, commander le déplacement du module tracteur 12 ou du dispositif de nettoyage complet, la mise en route du treuil 70 dans un sens de dévidage ou d'enroulement du câble 69, la mise en route de l'aspiration, le déplacement des brosses latérales 18 et de la brosse supérieure 20 et leur mise en rotation, des caméras et les systèmes d'éclairage. En outre, les images prises par les caméras sont affichables sur l'écran de contrôle. Un bouton d'arrêt d'urgence est également avantageusement prévu pour interrompre la phase de nettoyage en cas de détection d'un problème. Dans l'exemple représenté, les caméras sont fixes et sont orientées selon l'axe longitudinal. Mais il est bien entendu que l'on pourrait prévoir des caméras dont l'angle de prise de vue est modifiable par exemple au moyen d'un moteur. Avantageusement, le dispositif de nettoyage 30 peut comporter un deuxième module d'aspiration comportant une caméra orientée latéralement pour 31 pouvoir visualiser l'état d'un conduit d'alimentation en gaz neutre, par exemple en argon. En effet, le frittage s'effectue sous atmosphère de gaz neutre, qui est délivré dans le four par un conduit latéral. Le nettoyage de ce conduit s'effectue manuellement à partir de l'extérieur. Il peut être souhaitable de visualiser de l'intérieur du four l'état de ce conduit. Dans ce cas, le bac de récupération comporte, par exemple une découpe dans une de ses parois latérales située du côté de la paroi dans laquelle débouche le conduit pour permettre à la caméra de filmer le conduit. Comme mentionné précédemment, on pourrait prévoir d'utiliser des caméras multidirectionnelles sur le module d'aspiration et/ou sur le module tracteur permettant la visualisation de ce conduit. Nous allons maintenant décrire le fonctionnement du dispositif de nettoyage selon la présente invention à l'aide des schémas des figures 6A à 6E. Lorsque l'on désire nettoyer l'intérieur du four de frittage, celui-ci est arrêté et les sabots servant au transport des nacelles sont retirés. Lors d'une première étape schématisée sur la figure 6A, on monte 25 console 74 munie du dispositif de contrôle au niveau de l'entrée du four treuil 70, du câble 69 et de la variation de la tension la du 72 de câble. Le module d'aspiration sur cette console 74 à proximité le câble 69 est ensuite accroché 14 est ensuite disposé de l'entrée 2 du four, au module d'aspiration 30 14. Le module tracteur 12 est, quant à lui, introduit dans le four F par la sortie 4 du four. Ainsi, 32 préalablement au nettoyage, le module d'aspiration 14 et le module tracteur 12 sont chacun à une extrémité du four. Les modules 12 et 14 sont par exemple mis en place au niveau des extrémités 2, 4 du four F, par exemple au moyen d'un palan. Lors d'une étape suivante schématisée sur la figure 6B, l'opérateur commande au module tracteur 12 de se déplacer dans le four F en direction de l'entrée 2, il traverse donc d'abord la zone de frittage ZF puis la zone de préfrittage ZPF. Lors de ce déplacement, alors qu'il est seul, une inspection de la zone de frittage ZF et celle de préfrittage ZPF est réalisée au moyen des caméras 48, 50 montées sur le module tracteur 12 au niveau de ses deux extrémités longitudinales. Les brosses latérales 18 et supérieure 20 sont en position repos, il n'y a donc aucun risque de détérioration des résistances. Lors d'une étape suivante schématisée sur la figure 6C, lorsque le module tracteur 12 atteint l'entrée 2 du four et donc qu'il a rejoint le module d'aspiration 14, le module d'aspiration 14 est solidarisé au module tracteur 12. Dans l'exemple décrit, cette solidarisation est manuelle, cependant on pourrait prévoir des moyens d'accrochage automatiques. Les deux modules 12, 14 sont alors solidaires en déplacement. L'opérateur, lors d'une étape suivante, commande au module tracteur 12 de cheminer dans le four en direction de la sortie 4, emportant avec lui le module d'aspiration 14. Simultanément, l'opérateur met en route le treuil motorisé 70, ainsi que l'aspiration. Lors de cette 33 étape, on prévoit de guider le cordon d'alimentation du module tracteur 12, par exemple manuellement ou au moyen d'un système d'enroulement automatique afin que celui-ci ne gêne pas la progression du module tracteur 12 en direction de la sortie du four. Le dispositif de nettoyage est alors prêt à effectuer le nettoyage de la zone de préfrittage ZPF du four. L'opérateur met alors les brosses latérales 18 et la brosse supérieure 20 en position de nettoyage, via les bras latéraux 26 et le bras central 29. Celles-ci 18, 20 entrent alors en contact avec les parois latérales 10 et le plafond 6 du four respectivement. L'opérateur met ensuite en rotation les brosses 18, 20 qui frottent alors les parois 10 et le plafond 6, provoquant l'arrachement de la suie. Les morceaux ainsi arrachés sont envoyés dans le bac de récupération 56 d'où ils sont aspirés, via l'orifice d'aspiration 61 et le tube d'aspiration 63, dans le système d'aspiration. Simultanément au nettoyage, l'opérateur peut voir l'action des brosses 18, 20 grâce aux caméras 64 portées par le module d'aspiration. Lorsque le module tracteur 12 atteint la sortie de la zone de préfrittage ZPF adjacente à l'entrée de la zone de frittage ZF, l'opérateur arrête la progression du dispositif de nettoyage. La longueur du câble limite la progression et évite ainsi tout risque de dégradation des résistances de la zone de frittage. L'opérateur commande ensuite au module tracteur 12 de repartir dans le sens contraire en direction de l'entrée 2 du four. Comme expliqué précédemment, le nettoyage a de préférence lieu pendant 34 le déplacement du dispositif de l'entrée 2 du four en direction de la sortie 4. Cependant, on peut prévoir de poursuivre le nettoyage pendant cette phase de retour. Lorsque l'opérateur coupe l'alimentation des moteurs de déplacement des bras latéraux 26 et du bras central 29, du fait de la mise en oeuvre d'embrayages électriques et de ressorts de rappel, ceux-ci sont automatiquement rabattus en position repos. Lorsque le dispositif de nettoyage atteint l'entrée 2 du four, l'opérateur stoppe les moteurs des chenilles 17 et le treuil motorisé 70, et décroche le module aspirateur 14. L'opérateur actionne ensuite les chenilles 17 pour déplacer le module tracteur 12 seul en direction de la sortie 4 comme cela est schématisée sur la figure 6E, celui-ci traverse la zone de préfrittage ZPF puis la zone de frittage ZF, les brosses 18, 20 étant rabattues, il n'y a pas de risque de détérioration des résistances. Lorsque le module tracteur 12 atteint la sortie 4 du four, les chenilles 17 sont stoppées. Le module tracteur 12 est ensuite retiré du four. Il est bien entendu que le dispositif de nettoyage peut effectuer plusieurs étapes de brossage successives jusqu'à ce que les parois atteignent un état acceptable. Lors de l'étape de brossage des parois, il se peut que la pression exercée par les brosses sur les parois du four provoque une perte d'adhérence des chenilles 17 sur le sol du four, cette perte 35 d'adhérence peut alors conduire à un déplacement brutal du dispositif en direction de la sortie, dans la zone de frittage ZF. Le dispositif de nettoyage, en particulier le module tracteur 12, pourrait alors se retrouver dans la zone de frittage ZF et poursuivre sa progression vers la sortie 4. Les brosses 18, 20 viendraient alors en contact avec les résistances 11 et pourraient les détériorer. Cependant, grâce aux moyens de limitation du déplacement du dispositif de nettoyage, ce risque est supprimé. En effet, si une telle perte d'adhérence survenait, la tension sur le câble 69 accroché au module d'aspiration 14 diminuerait, cette diminution serait alors immédiatement détectée par le capteur via le déplacement du bras oscillant 76. L'alimentation du module tracteur 12 serait alors automatiquement stoppée, le dispositif de nettoyage cesserait donc d'avancer et les brosses 18, 20 seraient automatiquement rabattues. Un message d'erreur serait également envoyé à l'opérateur. Par ailleurs, grâce à une réalisation avantageuse de l'invention, un risque de coincement du dispositif dans le four est également supprimé. Il est rappelé que l'intérieur du four est quasiment inaccessible et qu'il est inenvisageable de pénétrer directement dans la boîte à gant confinant le four pour une simple maintenance de routine. Par exemple, en cas de perte d'alimentation électrique du module tracteur 12, par exemple du fait de la rupture du cordon d'alimentation 40, les bras latéraux 26 et le bras central 29 sont rabattus dés 36 l'interruption de l'alimentation électrique grâce à la mise en oeuvre des embrayages électriques et des ressorts de rappel. Le module tracteur 12 avec ou sans le module d'aspiration 14 peut alors être tiré manuellement hors du four sans que les brosses 18, 20 ne s'opposent à ce déplacement manuel. Par conséquent, même en cas de panne, il est possible de retirer le module tracteur 12 et le module d'aspiration 14. La séparation des fonctions de déplacement et d'aspiration et de contrôle du déplacement en réalisant deux modules 12, 14, est particulièrement avantageuse pour protéger le four. Si le dispositif de nettoyage était d'un seul tenant, le déplacement du module d'aspiration dans la zone de frittage augmenterait inutilement les risques de détérioration des résistances. En effet, cela imposerait de faire courir également le conduit d'aspiration et le câble de tension dans la zone de frittage. De plus, à la fois le câble de tension, le conduit d'aspiration et le cordon d'alimentation passeraient par la même extrémité du four, ce qui serait très encombrant et imposerait une contrainte forte de guidage de tous ces éléments pour ne pas gêner le cheminement du module tracteur. Alors que ni l'aspiration, ni le contrôle du déplacement n'est requis dans la zone de frittage. Par ailleurs, cette réalisation en deux modules permet une manipulation aisée du dispositif de nettoyage compatible avec l'encombrement limité dû aux contraintes de confinement d'un four de frittage. Par ailleurs, le fait de disposer de deux modules séparés permet d'effectuer une inspection 37 visuelle du conduit avant nettoyage, notamment par la caméra située sur le module tracteur du côté où le module d'aspiration s'accroche. Le module d'aspiration n'entre alors pas dans le champ de vision de la caméra. En outre, comme indiqué précédemment, le module d'aspiration 14 peut être remplacé par un autre module 14' don un exemple est représenté sur la figure 10, muni d'une caméra 64' orientée perpendiculairement à l'axe du dispositif et permettant la visualisation de la conduite latérale de sortie des gaz. Le module présente par ailleurs la même caractéristique au niveau de l'accrochage au module tracteur 12. On peut également envisager un module ayant une autre fonction. Le dispositif selon la présente invention permet de visualiser l'intérieur du conduit pendant le nettoyage, ce qui donne la possibilité à l'opérateur d'effectuer un nettoyage adapté en fonction de l'épaisseur de suie à supprimer suivant les endroits de la zone de préfrittage. On peut envisager d'utiliser le dispositif de nettoyage selon la présente invention soit pour un seul four et dans ce cas le dispositif est à demeure dans la boîte à gant du four de frittage, soit pour plusieurs fours de frittage. Dans ce dernier cas, on prévoit avantageusement de confiner le module tracteur dans une boîte à gant mobile transportable d'un four à l'autre. Le partage du module tracteur entre plusieurs fours est très avantageux puisqu'il permet de réduire les coûts liés à l'entretien des fours. Le module d'aspiration étant de réalisation beaucoup moins coûteuse et étant moins encombrant, on peut prévoir de 38 disposer un tel module pour chaque four. Ceci résulte également de la réalisation modulaire du dispositif selon la présente invention. De manière avantageuse, on peut prévoir d'utiliser le dispositif de nettoyage pour effectuer une inspection poussée du four. Pour cela, on prévoit de pouvoir monter en lieu et place de la brosse supérieure 20 une caméra multidirectionnelle, en dehors des phases de nettoyage. Ceci permet d'éviter d'avoir un dispositif dédié uniquement à l'inspection. L'encombrement des appareils utilisés pour l'entretien du four dans la boîte à gant est donc réduit et est simplifié. Le dispositif de nettoyage a été décrit spécifiquement pour une mise en oeuvre dans un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire. Par conséquent, le dispositif de nettoyage est réalisé en tenant compte des contraintes d'accessibilité et lié à l'environnement nucléaire. Cependant le dispositif de nettoyage selon la présente invention peut être utilisé pour nettoyer tout type d'installations se présentant sous la forme d'un conduit. On pourrait envisager d'utiliser des actionneurs hydrauliques ou pneumatiques pour déplacer les brosses, dans le cas où les contraintes de pollution seraient moindres. En outre, les moyens pour limiter le déplacement du dispositif de nettoyage ne sont pas nécessaires dans le cas où le conduit ne comporte pas de zone à protéger de l'action des brosses. Concernant l'accrochage entre les deux modules, on pourrait envisager d'utiliser des 39 électroaimants si le problème d'accessibilité était moindre, la perte d'alimentation électrique n'étant alors pas particulièrement problématique. Par ailleurs, le dispositif de nettoyage a été décrit dans une application au nettoyage d'un conduit rectiligne, mais il est bien entendu que le dispositif de nettoyage est également particulièrement adapté au nettoyage de conduits curvilignes, et ceci notamment grâce à la structure des bras latéraux qui peuvent s'écarter plus ou moins du corps central et donc suivre la courbure du conduit. En outre, on pourrait envisager un dispositif comportant plus de deux brosses latérales et/ou plusieurs brosses supérieures.15 REVENDICATIONS1. Dispositif de nettoyage automatisé d'un conduit comportant : - un module tracteur (12) comportant des moyens de déplacement du dispositif de nettoyage dans le conduit, et des moyens (18, 20) pour retirer les suies déposées sur les parois du conduit, - un module d'aspiration comportant un bac de récupération (56) des suies retirées et une bouche d'aspiration (61) destinée à être reliée à un système d'aspiration, - des moyens d'accrochage entre le module tracteur (12) et le module d'aspiration (14) permettant de séparer le module tracteur et le module d'aspiration et permettant au module tracteur (12) d'entraîner en mouvement le module d'aspiration (14), - des moyens de visualisation de l'intérieur du conduit. 2. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 1, dans lequel les moyens pour retirer les suies comportent au moins deux brosses latérales rotatives (18) destinées à frotter sur des parois latérales du conduit et au moins une brosse supérieure rotative (20) destinée à frotter sur une paroi supérieure du conduit.30 41 3. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le module tracteur (12) comporte à une première extrémité longitudinale un corps central (16) muni d'au moins un élément de roulement d'entraînement (17) sur la paroi inférieure du conduit et à une deuxième extrémité longitudinale au moins un élément de roulement entraîné. 4. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 3, dans lequel des éléments de roulement d'entraînement (17) sont disposés de chaque côté du corps central (16) par rapport à sa direction de déplacement, chaque élément de roulement d'entraînement (17) étant actionné par un moteur électrique. 5. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 3 ou 4, dans lequel les éléments de roulement d'entraînement (17) sont des chenilles, avantageusement crantées, et l'élément de roulement entrainé étant formé par une paire de roulettes. 6. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 3 à 5 en combinaison avec la revendication 2, dans lequel chaque brosse latérale (18) est montée à l'extrémité d'un bras latéral (26) articulé sur le corps central (16) du module tracteur apte à provoquer un déplacement latéral et de bas en haut et inversement de la brosse, entre une position repos et une position de travail. 42 7. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 3 à 6 en combinaison avec la revendication 2, dans lequel chaque bras latéral (26) comporte deux paires de bielles parallèles (28), chacune des paires formant un parallélogramme déformable, une première extrémité de chaque bielle (28) étant articulée sur le corps central (16) et une deuxième extrémité de chaque bielle (28) portant une brosse latérale (18). 8. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 7, comportant un moteur électrique associé à chaque brosse latérale (18) pour sa mise en rotation, ledit moteur étant porté par les deuxièmes extrémités des bielles (28) et disposé entre les parallélogrammes déformables. 9. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 7 ou 8, dans lequel l'angle formé entre les deux bras latéraux (26) est tel qu'il est ouvert vers l'arrière dans le sens de déplacement du dispositif en situation de nettoyage. 10. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 3 à 9 en combinaison avec la revendication 2, dans lequel la brosse supérieure (20) est montée à l'extrémité d'un bras central (29) articulé sur le corps central (16) du module tracteur (12), tel que la brosse supérieure (20) puisse monter et descendre et inversement, entre une position repos et une position de travail. 43 11. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 10, dans lequel le bras central (29) a la forme d'une fourche, la brosse supérieure (20) étant montée, apte à tourner sur elle-même, entre les deux dents de la fourche. 12. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 11, comportant un moteur électrique pour la mise en rotation de la brosse supérieure (20), ledit moteur étant situé à la base des dents de la fourche formée par le bras central (29). 13. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 6 à 12, dans lequel chaque bras latéral (26) et/ou le bras central (29) est (sont) déplacé(s) par un moteur électrique via un embrayage électrique, et dans lequel ledit dispositif comporte des moyens de rappel (312, 410) en position repos de chaque bras latéral et/ou du bras central en l'absence d'alimentation électrique. 14. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 1 à 13, dans lequel les moyens de visualisation comportent au moins une caméra portée par le module tracteur et au moins une caméra portée par le module d'aspiration. 15. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 14, comportant une caméra (48 50) à chacune des extrémités longitudinales du module tracteur (12), orientée vers l'extérieur du module 44 tracteur et, deux caméras latérales portées par le module d'aspiration (14) et orientées vers le module tracteur (12). 16. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 14 ou 15, comportant un système d'éclairage associé à chacune des caméras. 17. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 1 à 16, comportant un capotage étanche. 18. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 1 à 17, comportant un deuxième module d'aspiration muni d'une caméra permettant une inspection latérale du conduit. 19. Dispositif de nettoyage d'un conduit selon la revendication 18, dans lequel le conduit est celui d'un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire, lesdites pastilles circulant entre l'entrée et la sortie du conduit. 20. Système de nettoyage d'un conduit, comportant un dispositif de nettoyage d'un conduit selon l'une quelconque des revendications 1 à 19 et un pupitre de commande permettant à un opérateur de commander le déplacement du dispositif et les moyens de nettoyage, et de visualiser l'intérieur du conduit.30 45 21. Système de nettoyage d'un conduit selon la revendication 20, comportant des moyens de contrôle du déplacement du dispositif de nettoyage comportant un câble (69) accroché au module d'aspiration (14), un treuil motorisé (70) et des moyens de détection de la variation de tension du câble, lesdits moyens de contrôle étant disposés à l'extérieur du conduit. 22. Système de nettoyage d'un conduit selon la revendication 21, dans lequel les moyens de détection de la variation de la tension du câble comportent un bras oscillant (76) muni à une extrémité de poulies sur lesquelles court le câble, ledit bras (76) oscillant étant disposé sur le cheminement du câble (69) entre le module d'aspiration (14) et le treuil motorisé (70), et un capteur de déplacement du bras oscillant. 23. Système de nettoyage d'un conduit selon la revendication 21 ou 22, dans lequel les moyens de contrôle du déplacement du dispositif de nettoyage sont montés sur une console (74) amovible apte à être fixée au niveau de l'entrée du conduit à l'extérieur de celui-ci et sur laquelle le module d'aspiration (14) peut être disposé. 24. Système de nettoyage d'un conduit selon l'une des revendications 21 à 23, dans lequel le conduit est celui d'un four de frittage de pastilles de combustible nucléaire, l'entrée et la sortie du four étant confinées dans une boîte à gant, ledit système 46 comportant une boîte à gant destinée à recevoir au moins le module tracteur en dehors des phases de nettoyage, ladite boîte à gant étant indépendante de la boîte à gant du four. 25. Procédé de nettoyage d'un conduit au moyen du système de nettoyage selon l'une des revendications 20 à 24, comportant les étapes : a) mise en place du module d'aspiration à une première extrémité du conduit et du module tracteur à une deuxième extrémité du conduit, b) inspection du conduit par déplacement du module tracteur en direction du module d'aspiration, c) accrochage des deux modules, d) nettoyage du conduit par déplacement simultané des deux modules, e) retour du module d'aspiration à la première extrémité du conduit grâce au module tracteur, f) retour du module tracteur à la deuxième 20 extrémité du conduit. 26. Procédé de nettoyage d'un conduit selon la revendication 25 avec un système de nettoyage selon la revendication 21 ou 22, dans lequel lors de l'étape 25 d) la vitesse de déroulement du treuil est inférieure à la vitesse de rotation des éléments de roulement dynamiques, et lors de l'étape e) la vitesse de déroulement du treuil est supérieure à la vitesse de rotation des éléments de roulement dynamiques. 30 47 27. Procédé de nettoyage d'un conduit selon la revendication 26, dans lequel le conduit est un four de frittage, ledit four comportant une zone de préfrittage et une zone de frittage, à l'étape a) le module d'aspiration étant mis en place à l'entrée de la zone de préfrittage et le module tracteur est mis en place à la sortie de la zone de frittage, et dans lequel l'étape d) de nettoyage n'a lieu que dans la zone de préfrittage.10