Brevet FR2972600A1 — publié le 20120921

La présente invention se rapporte à une machine agricole comprenant au moins un rotor de travail affecté au traitement d'un produit ramassé et/ou au travail du sol, qui peut être mené en rotation par une unité d'entraînement, ainsi qu'un dispositif de réglage en hauteur dévolu au réglage de la hauteur de travail dudit rotor de travail, par rapport au sol. Des machines agricoles de ce type, équipées d'outils rotatifs de travail, peuvent notamment se présenter comme des engins agricoles traitant un produit ramassé tel que du foin, de l'herbage ou de la paille, sachant qu'il est toutefois également possible d'envisager une réalisation en tant qu'appareil de travail du sol revêtant, par exemple, la forme d'une herse à toupies ou d'un cultivateur. En particulier dans le cas d'engins agricoles, les outils rotatifs de travail, par exemple les toupies à fourchons de râtelage d'une andaineuse ou d'une faneuse-épandeuse qui accomplissent une révolution autour d'un axe vertical de rotation, voire le cylindre-hérisson de la ramasseuse d'une remorque de chargement ou de compactage, animé d'une révolution autour d'un axe horizontal, doivent être guidés le plus près possible au-dessus de la surface du sol, sans néanmoins toucher cette dernière, ce qui n'est pas tout à fait simple en présence d'un terrain accidenté, ou d'obstacles situés sur la surface du sol à travailler. Si le rotor de travail est guidé trop près du sol, il peut advenir une scarification involontaire du sol, ou bien le passage sur un obstacle. Par ailleurs, si ledit rotor de travail est guidé trop haut, une part du produit ramassé demeure sur le sol à l'état non traité, en particulier dans des sillons du terrain. Des problèmes similaires affectent des appareils de travail du sol tels que des herses à toupies ou des cultivateurs, par exemple, dont les rotors de travail ne doivent présenter qu'une profondeur limitée de pénétration dans le sol, en tant que position de travail, de manière à éviter un travail du sol trop profond, et de trop fortes contraintes imposées aux outils. En vue d'autoriser une adaptation de la hauteur de travail à la structure du terrain, et une adaptation à un profil accidenté de la surface du sol, il a déjà été proposé d'équiper des machines agricoles de divers dispositifs de réglage en hauteur au moyen desquels la hauteur de travail des rotors de travail peut être modifiée, par rapport au sol, de préférence également pendant l'exécution du travail. Par exemple, le document DE 20 2005 002 301 U1 illustre une remorque de chargement ou de compactage équipée d'une ramasseuse conçue pour collecter le produit ramassé jonchant le sol, et dans laquelle le cylindre-hérisson en révolution peut être réglé, en hauteur, au moyen d'un vérin hydraulique en appui sur une roue palpeuse roulant au-dessus du sol. Le document EP 1 741 330 montre, pareillement, une ramasseuse respectivement destinée à une remorque de chargement ou à une presse, un vérin hydraulique permettant alors de régler la distance comprise entre le cylindre-hérisson rotatif et une vis sans fin de convoyage, rattachée à ce dernier. Le document EP 1 273 261 B1 représente un appareil de travail du sol dans lequel la profondeur de pénétration des outils, dans le sol, est mesurée au moyen d'un détecteur de façon telle que les outils d'intervention au sol puissent être respectivement soulevés et abaissés, sur la base du signal dudit détecteur, vis-à-vis du cadre prenant appui sur le sol. En particulier dans le cas d'engins agricoles, cependant, le balayage exploratoire de la surface du sol, au moyen de détecteurs, n'est pas toujours très simple étant donné que la surface du sol est souvent recouverte par le produit ramassé devant être traité, dont il est notoire que les natures peuvent être totalement différentes en pouvant, par exemple, revêtir la forme de chaumes se dressant verticalement ou de feuillages jonchant le sol, et qui peut présenter des propriétés très différentes telles que la densité, l'épaisseur de couche et particularités analogues, si bien qu'il est difficile, à l'aide d'un simple système de détection, de traverser l'intégralité du produit ramassé recouvrant le sol, et d'effectuer un balayage exploratoire effectif du profil de la surface du sol. La présente invention a pour objet de fournir une machine agricole améliorée, du type mentionné en introduction, qui évite les inconvénients de l'art antérieur et perfectionne avantageusement celui-ci. Il convient, en particulier, de fournir un dispositif amélioré de réglage en hauteur qui permette un réglage précis de la hauteur de travail du rotor de travail, par rapport au sol, indépendamment de l'éventuelle réflexion de signaux de balayage exploratoire d'un produit ramassé jonchant le sol, et en fonction de la perméabilité aux rayonnements du produit recouvrant le sol, sans que des systèmes de détection les plus complexes doivent être utilisés à cette fin. Conformément à l'invention, cet objet est atteint grâce à une machine agricole . comprenant au moins un rotor de travail affecté au traitement d'un produit ramassé et/ou au travail du sol, qui peut être mené en rotation par une unité d'entraînement, ainsi qu'un dispositif de réglage en hauteur dévolu au réglage de la hauteur de travail dudit rotor de travail, par rapport au sol, caractérisée par le fait que le dispositif de réglage en hauteur comprend des moyens de détermination conçus pour déterminer une grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement, indiquant la contrainte en service, et un appareil de commande dévolu à la commande de la hauteur de travail en fonction de la grandeur caractéristique déterminée. Des agencements préférentiels de l'invention comprennent l'une au moins des caractéristiques suivantes : - les moyens de détermination comportent un dispositif de détection conçu pour détecter le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'unité d'entraînement, et l'appareil de commande possède un générateur de signaux en vue de commander la hauteur de travail en fonction dudit couple d'entraînement et/ou de ladite consommation d'énergie ; Io - l'unité d'entraînement comprend un moteur électrique en vue d'entraîner le rotor de travail, et les moyens de détermination comportent un ampèremètre et/ou un voltmètre en vue de mesurer l'intensité du courant électrique et/ou la tension électrique d'entrée dudit moteur électrique ; - l'unité d'entraînement comprend un moteur à fluide pressurisé, 15 notamment un moteur hydraulique, en vue d'entraîner le rotor de travail, et les moyens de détermination comportent un manomètre en vue de mesurer la pression de fluide sollicitant le moteur à fluide pressurisé, et/ou un débitmètre d'écoulement fluidique en vue de mesurer le débit du fluide circulant dans ledit moteur à fluide pressurisé ; 20 - l'appareil de commande englobe une unité d'interprétation conçue pour interpréter l'évolution de la grandeur caractéristique, et des moyens de réglage conçus pour modifier la hauteur de travail en présence et/ou lors du dépassement d'une variation prédéterminée de ladite grandeur caractéristique ; - l'appareil de commande est réalisé de façon telle que la hauteur de travail 25 soit modifiée, en particulier augmentée, lorsqu'une valeur limite prédéterminée de la grandeur caractéristique est atteinte et/ou dépassée ; - l'appareil de commande est réalisé de façon telle qu'une vitesse de variation de la grandeur caractéristique est déterminée et que la hauteur de travail est modifiée, notamment augmentée, lorsqu'une vitesse de variation prédéterminée, en 30 particulier une vitesse d'accroissement de ladite grandeur caractéristique, est atteinte et/ou dépassée ; - l'appareil de commande est réalisé de façon telle que la variation relative de la grandeur caractéristique est surveillée et que la hauteur de travail est modifiée, notamment augmentée, lorsqu'un accroissement prédéterminé de ladite grandeur 35 caractéristique est atteint et/ou dépassé dans les limites d'un laps de temps prédéterminé ; - plusieurs rotors de travail sont prévus disposant d'unités d'entraînement distinctes, et des moyens de détermination, conçus pour déterminer la grandeur caractéristique de chaque unité d'entraînement, qui indique la contrainte en service correspondante, sont associés à l'unité d'entraînement considérée ; - une commande de l'entraînement est prévue pour la compensation et/ou l'uniformisation des puissances d'entraînement et/ou des couples d'entraînement des différentes unités d'entraînement ; - l'appareil de commande est réalisé de façon telle que la hauteur de travail d'au moins un rotor de travail est modifiée lorsque la grandeur caractéristique déterminée d'au moins un rotor de travail atteint et/ou excède une variation prédéterminée, une valeur prédéterminée et/ou une vitesse de variation prédéterminée ; - ledit au moins un rotor de travail comporte des fourchons de râtelage en vue du traitement d'un produit ramassé tel que de l'herbage, du foin ou de la paille ; - ledit au moins un rotor de travail présente un axe de rotation vertical ; et - ledit au moins un rotor de travail présente un axe de rotation horizontal. Ainsi, il est proposé de commander la hauteur de travail dudit au moins un rotor de travail sur la base de la contrainte en service de ce dernier, en particulier de son couple d'entraînement. A la place, ou en plus d'un balayage exploratoire de la surface du sol à l'aide de détecteurs, la contrainte en service imposée audit rotor de travail est déterminée, puis la hauteur de travail dudit rotor de travail est réglée sur cette base. Cela se fonde sur la considération selon laquelle la contrainte en service, en particulier le couple d'entraînement du rotor de travail, croît fortement aussitôt que celui-ci scarifie le sol ou s'enfonce trop profondément dans le sol, si bien qu'une hauteur de travail trop faible peut être induite d'un fort accroissement de la contrainte en service. Conformément à l'invention, le dispositif de réglage en hauteur, affecté au rotor de travail, comprend des moyens de détermination conçus pour déterminer une grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement, indiquant la contrainte en service, ainsi qu'un appareil de commande dévolu à la commande de la hauteur de travail du rotor de travail en fonction de la grandeur caractéristique déterminée. De la sorte, une adaptation au sol précise peut être obtenue par modification de la hauteur de travail du rotor de travail, également lorsqu'un passage du produit recouvrant le sol, à travers des rayons de balayage exploratoire d'un détecteur, ne s'opère plus de manière fiable. Différents paramètres peuvent alors, dans le principe, être déterminés en tant que grandeur caractéristique indiquant la contrainte en service, sachant qu'il est possible, par exemple, de déterminer des grandeurs de contraintes sur le rotor de travail proprement dit, ou sur la transmission entre ledit rotor de travail et l'unité d'entraînement. De préférence, cependant, le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'unité d'entraînement est/sont déterminé(e)(s), puis utilisé(e)(s) pour commander la hauteur de travail du rotor de travail. Dans un perfectionnement de l'invention, les moyens de détermination précités comportent un dispositif de détection conçu pour détecter le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'unité d'entraînement, et l'appareil de commande possède un générateur de signaux en vue de commander la hauteur de travail en fonction du couple d'entraînement détecté et/ou en fonction de la consommation d'énergie détectée. La détermination d'une grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement, indiquant la contrainte en service, et l'emploi de ladite grandeur pour commander la hauteur de travail du rotor de travail, sont notamment avantageux lorsque ladite unité d'entraînement est non pas réalisée sous la forme d'un brin menant mécanique conventionnel, dérivé d'un arbre de prise de force du tracteur, mais comprend un moteur électrique et/ou un moteur à fluide pressurisé, notamment un moteur hydraulique en vue d'entraîner le rotor de travail, car en effet, dans de telles unités d'entraînement électriques ou actionnées par un fluide pressurisé, la détermination respective du couple d'entraînement, ou de la consommation d'énergie de l'unité d'entraînement, est possible de manière particulièrement simple, rapide, et néanmoins précise. Si, dans un perfectionnement de l'invention, un moteur électrique est utilisé en tant qu'unité d'entraînement dédiée au rotor de travail, un ampèremètre et/ou un voltmètre peu(ven)t être avantageusement prévu(s) afin de mesurer l'intensité du courant, etlou la tension d'entrée dudit moteur électrique. Dans ce cas, l'appareil de commande commande avantageusement la hauteur de travail du rotor de travail en fonction de l'intensité du courant et/ou de la tension d'entrée mesurée(s). Si, d'après un autre perfectionnement de l'invention, un moteur à fluide pressurisé, notamment un moteur hydraulique, est employé en tant qu'unité d'entraînement afin d'entraîner le rotor de travail, il est avantageusement possible de prévoir un manomètre pour mesurer la pression de fluide sollicitant ledit moteur à fluide pressurisé et/ou régnant dans ledit moteur hydraulique, et/ou un débitmètre d'écoulement fluidique ou un mesureur quantitatif, pour mesurer la quantité ou débit du fluide circulant dans ledit moteur à fluide pressurisé. Dans ce cas, l'appareil de commande commande la hauteur de travail du rotor de travail en fonction de la pression de fluide mesurée, et/ou du débit mesuré. Dans le principe, la grandeur caractéristique respectivement déterminée, indicative de la contrainte en service, peut alors être convertie, en mode directement proportionnel, en un signal de réglage correspondant assigné à la hauteur de travail du rotor de travail. Notamment en présence d'engins agricoles, il peut toutefois être plus avantageux de s'écarter d'une telle conversion directement proportionnelle et de cibler, pour régler la hauteur de travail dudit rotor de travail, la vitesse de variation de la grandeur caractéristique et/ou la valeur de la variation relative de ladite grandeur Io caractéristique. A cet effet, dans un perfectionnement de l'invention, l'appareil de commande peut englober une unité d'interprétation conçue pour interpréter l'évolution de la grandeur caractéristique, et des moyens de réglage conçus pour modifier la hauteur de travail en présence et/ou lors du dépassement d'une variation prédéterminée de ladite grandeur caractéristique. 15 L'appareil de commande peut présenter, en particulier, un étage de signaux de réglage qui modifie, notamment augmente la hauteur de travail du rotor de travail lorsqu'une variation relative de la grandeur caractéristique atteint ou excède une valeur limite prédéterminée dans un intervalle de temps prédéterminé. Le rotor de travail peut notamment être soulevé lorsque le couple d'entraînement et/ou la 20 consommation d'énergie de l'unité d'entraînement augmente(nt) au-delà d'une valeur prédéterminée, en particulier dans les limites d'un laps de temps prédéterminé. En variante ou en plus, l'appareil de commande peut également comporter un étage de signaux de réglage qui modifie, notamment augmente la hauteur de travail du rotor de travail lorsque la vitesse de variation, avec laquelle la grandeur 25 caractéristique modifie sa valeur, atteint ou excède respectivement une valeur limite prédéterminée. En particulier, le rotor de travail peut être soulevé lorsque le couple d'entraînement, et/ou la consommation d'énergie, se modifie(nt) plus rapidement qu'en mode opérant classique. Si, par exemple, ledit rotor de travail pénètre dans le sol, il peut être considéré que le couple d'entraînement subit un accroissement 30 brusque, de sorte que l'appareil de commande en infère que le rotor de travail doit être soulevé, et qu'il augmente la hauteur de travail en conséquence. S'il est décidé de modifier la hauteur de travail, de la manière précitée, sur la base de l'un, ou de l'un et l'autre des critères que sont la vitesse de variation ou la valeur de la variation relative de la grandeur caractéristique, la valeur de ladite 35 hauteur de travail peut être modifiée de façon différente. La hauteur de travail peut, par exemple, être augmentée d'une valeur fixe prédéterminée, par exemple toutes les fois que le couple d'entraînement accuse un accroissement brusque, c'est-à-dire ultrarapide, indépendamment de la valeur effective dudit accroissement. Néanmoins, dans un perfectionnement préférentiel de l'invention, la valeur de la variation de la hauteur de travail peut également prendre en compte la valeur de la variation de la grandeur caractéristique. Dans un perfectionnement de l'invention, l'appareil de commande est réalisé de façon telle que ladite hauteur de travail soit modifiée d'autant plus fortement que la variation de ladite grandeur caractéristique est forte. Dans un perfectionnement de l'invention, la machine agricole peut comprendre plusieurs rotors de travail disposant de plusieurs unités d'entraînement, sachant que, selon un perfectionnement de l'invention, une propre unité d'entraînement distincte, revêtant par exemple la forme d'un moteur électrique ou d'un moteur hydraulique, est associée à chaque rotor de travail. Le cas échéant, cependant, des sous-ensembles de rotors de travail peuvent également être regroupés et reliés à une unité d'entraînement commune, deux rotors de travail voisins pouvant, par exemple, être menés par une unité d'entraînement commune, alors qu'un troisième rotor de travail est mené par une unité d'entraînement autonome. Dans une réalisation de la machine agricole équipée d'une telle pluralité de rotors de travail et d'unités d'entraînement, il est avantageusement prévu d'affecter, à chaque unité d'entraînement, des moyens de détermination conçus pour déterminer la grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement considérée qui indique la contrainte en service considérée. Les réalisations des moyens de détermination, mentionnées ci-avant, peuvent être prévues en fonction de la réalisation de l'unité d'entraînement, un ampèremètre pouvant par exemple être employé en présence d'un moteur électrique. Indépendamment du réglage en hauteur susmentionné des rotors de travail, les grandeurs caractéristiques, détectées individuellement pour les unités d'entraînement, peuvent être utilisées afin de provoquer une compensation et/ou une uniformisation des puissances d'entraînement des différentes unités d'entraînement. Par exemple, il peut être prévu une commande correspondante de l'entraînement qui, lorsque la différence entre les couples d'entraînement de deux unités d'entraînement excède une valeur prédéterminée, réduit le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'une des unités d'entraînement, et/ou augmente le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'autre unité d'entraînement, de préférence jusqu'à ce que la différence entre les couples d'entraînement déterminés chute en deçà de la valeur limite précitée, ou d'une autre valeur limite. Dans un perfectionnement de l'invention, la détection individuelle des grandeurs caractéristiques, attribuées aux contraintes en service des différentes unités d'entraînement, peut être utilisée de différentes manières pour commander la hauteur de travail des rotors de travail. Selon une réalisation avantageuse, la hauteur de travail d'au moins un rotor de travail peut être modifiée dès l'instant auquel la grandeur caractéristique déterminée d'au moins une unité d'entraînement atteint et/ou excède une variation prédéterminée, une valeur prédéterminée et/ou une vitesse de variation prédéterminée, sachant que la hauteur de travail de tous les rotors de travail, ou d'au moins un groupe de plusieurs rotors, peut notamment être modifiée lorsque la grandeur caractéristique d'au moins une unité d'entraînement varie de la façon précitée. Par exemple, tous les rotors de travail peuvent être soulevés lorsque, dans un rotor de travail, le couple d'entraînement accuse un accroissement prédéterminé. En variante ou en plus, l'appareil de commande peut également exécuter un mode opératoire dans lequel les rotors de travail sont soulevés individuellement lorsque la grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement considérée, qui est affectée au rotor de travail considéré, subit une variation prédéterminée de la manière susmentionnée. Si par exemple, dans une andaineuse à deux toupies, le couple d'entraînement de la toupie de râtelage de gauche, ou de l'entraînement dévolu à cette dernière, croît de manière caractéristique, par exemple de façon brusque, il peut être suffisant de soulever cette toupie de râtelage de gauche, tandis que la toupie de râtelage de droite n'est pas soulevée. Ledit au moins un rotor de travail équipant la machine agricole, peut fondamentalement présenter différentes réalisations et être adapté à l'objectif d'utilisation considéré. D'après un perfectionnement avantageux de l'invention, ledit au moins un rotor de travail peut présenter un axe vertical de rotation, la machine agricole pouvant alors être réalisée, par exemple, comme une andaineuse, une faneuse-épandeuse, ou bien comme une herse à toupies, un cultivateur ou un engin similaire. En variante ou en plus, la machine agricole peut également être pourvue d'au moins un rotor de travail à axe horizontal de rotation, auquel cas ladite machine agricole peut par exemple se présenter comme une remorque de chargement, de hachage et/ou de compactage, et ledit au moins un rotor de travail peut matérialiser le cylindre-hérisson de la ramasseuse. Dans un perfectionnement avantageux de l'invention, la machine agricole est réalisée sous la forme d'un engin agricole autorisant le traitement d'un produit ramassé tel que de l'herbe, du foin ou de la paille. Dans ce cas, ledit au moins un rotor de travail peut être doté, en particulier, de fourchons de râtelage affectés au traitement dudit produit ramassé. L'invention est décrite plus en détail, ci-après, à l'appui d'exemples de réalisation préférentiels et de dessins associés. Sur ces dessins : la figure 1 est une vue schématique en plan d'une machine agricole selon une forme de réalisation préférentielle de l'invention, se présentant comme une faneuse conçue, dans la réalisation illustrée, comme une andaineuse équipée de deux toupies de râtelage, et la figure 2 est une élévation latérale schématique d'une machine agricole selon une autre réalisation avantageuse de l'invention, revêtant la forme d'une remorque de chargement munie d'une ramasseuse réglable en hauteur, équipée d'un cylindre-hérisson rotatif. Dans la réalisation illustrée sur la figure 1, la machine agricole 1 est un engin agricole qui peut être attelé à un tracteur 2 et revêt la forme d'une andaineuse à toupies, comprenant deux rotors de travail 3 se présentant comme des toupies de râtelage 4. Chacune desdites toupies de râtelage 4 comprend alors, de manière connue en soi, une pluralité d'outils de travail revêtant la forme de fourchons de râtelage 5 fixés à des bras 6 porte-fourchons qui font saillie, dans le sens radial, au-delà d'un moyeu rotorique 7. Dans ce cas, les bras 6 porte-fourchons précités accomplissent une révolution autour d'un axe vertical de révolution 8 déterminé par le moyeu rotorique 7, et sont cycliquement animés d'une rotation autour de leur axe longitudinal au cours de leur révolution, d'une manière pareillement connue en soi, de telle sorte que les fourchons de râtelage 5 qui y sont fixés soient cycliquement animés, lors de la révolution, de pivotements vers le bas en direction du sol et de pivotements les éloignant du sol. Dans la réalisation représentée, les toupies de râtelage 4 susmentionnées sont articulées sur des bras de support 9 dépassant au-delà d'un châssis central de la machine, transversalement par rapport à la direction de déplacement. Les bras de support 9 précités sont avantageusement rattachés au châssis 10 de la machine, de manière articulée, et peuvent par exemple être animés de pivotements vers le haut, autour d'axes horizontaux de pivotement orientés dans la direction du déplacement, pour pouvoir amener les toupies de râtelage 4 à une position de demi-tour et/ou à une position de transport. La hauteur de travail des toupies de râtelage 4, au-dessus du sol, peut en outre être modifiée au moyen d'un dispositif 11 de réglage en hauteur, lequel dispositif 11 de réglage en hauteur peut comporter différents mécanismes de réglage. Par exemple, ledit dispositif 11 de réglage en hauteur peut tirer parti de l'aptitude susmentionnée des bras de support 9 à effectuer des pivotements, et englober un actionneur de réglage 12 revêtant, par exemple, la forme d'un vérin hydraulique pouvant imprimer des pivotements vers le haut auxdits bras de support 9, de préférence en continu, afin de pouvoir régler n'importe quelle intervention. Une telle réalisation du dispositif 11 de réglage en hauteur peut, en particulier, être avantageuse lorsque le châssis 10 de la machine est en appui sur le sol par un train de roulement. En variante ou en plus, ledit dispositif 11 de réglage en hauteur peut également coopérer avec un train palpeur par l'intermédiaire duquel les toupies de râtelage 4 peuvent prendre appui sur le sol. Un train palpeur de ce genre peut, par exemple, être placé à l'intérieur de la trajectoire de révolution des fourchons de râtelage 5, au-dessous du moyeu rotorique 7, et être réglable en hauteur vis-à-vis du moyeu rotorique 7 précité - en vue de régler la hauteur de travail -. Dans ce cas, pour régler la hauteur de travail des toupies de râtelage 4, il est semblablement possible de prévoir un actionneur de réglage 12 revêtant, par exemple, la forme d'un vérin hydraulique qui imprime alors respectivement, au train palpeur, des mouvements vers le haut ou vers le bas. Pour piloter cet actionneur de réglage 12, et donc pour commander la hauteur de travail des toupies de râtelage 4, il est prévu un appareil de commande 13 tenant compte, à cet égard, du couple d'entraînement desdites toupies de râtelage 4. De manière avantageuse, les toupies de râtelage 4 sont menées en rotation au moyen d'unités d'entraînement 14 distinctes qui peuvent avantageusement présenter, à chaque fois, un moteur électrique 15 ou bien également, le cas échéant, un moteur hydraulique, au moyen duquel les moyeux rotoriques 7 sont entraînés autour des axes de révolution 8 susmentionnés. Dans un perfectionnement avantageux de l'invention, des moyens de détermination 16, conçus pour déterminer le couple d'entraînement respectivement instantané des unités d'entraînement 14, peuvent comprendre des ampèremètres qui sont affectés à l'un respectif des moteurs électriques 15 et mesurent l'intensité du courant d'utilisation de ce dernier, laquelle constitue une mesure du couple d'entraînement développé par ledit moteur électrique 15 et, par conséquent, une mesure de la contrainte en service de la toupie de râtelage 4 considérée. L'appareil de commande 13 susmentionné est raccordé aux moyens de détermination 16 précités et, à l'aide de ces derniers, il surveille les couples d'entraînement des unités d'entraînement 14 des toupies de râtelage 4 en vue de commander la hauteur de travail desdites toupies de râtelage 4, en fonction des couples d'entraînement respectivement déterminés. Notamment dans le cas d'un accroissement relatif suffisamment grand du couple d'entraînement, au-delà du niveau de base dudit couple d'entraînement prévalant en service normal, il peut être admis que la toupie de râtelage 4 est en contact avec le sol, et ladite toupie de râtelage 4 peut être soulevée de façon correspondante. En variante ou en plus, l'appareil de commande 13 peut respectivement surveiller la vitesse de variation ou la raideur de pente de l'accroissement, et soulever ensuite la toupie de râtelage 4 considérée lorsque ledit couple d'entraînement croît avec pente trop accentuée, c'est-à-dire plus accentuée que ce qui est préétabli par une valeur limite de l'accroissement. A cet effet, l'appareil de commande 13 peut par exemple établir la dérivée respective du couple d'entraînement ou de la consommation de courant, par rapport au temps, puis comparer cette première dérivée à une valeur limite. Dans la réalisation illustrée sur la figure 2, la machine agricole 1 revêt la forme d'une remorque de chargement pouvant être pareillement attelée à un tracteur 2 et possédant, à cette fin, un timon 17 relié au châssis 10 de la machine qui est porté par un train de roulement 18. Ledit châssis 10 de la machine porte, de manière connue en soi, un accumulateur 19 de produit ramassé vers lequel ledit produit ramassé, devant être collecté depuis le sol et se présentant comme des chaumes et/ou du feuillage, est convoyé au moyen d'un dispositif de chargement 20. Le dispositif de chargement 20 précité comprend alors, d'une manière pareillement connue en soi, un dispositif de ramassage pouvant comporter une ramasseuse 21 équipée d'un cylindre-hérisson 22. Le cylindre-hérisson 22 susmentionné accomplit avantageusement une révolution autour d'un axe horizontal de révolution 23, s'étendant dans le sens transversal par rapport à la direction du déplacement. Au moyen d'un convoyeur de poursuite se présentant par exemple comme un rotor, le produit ramassé, prélevé du sol par la ramasseuse 21, peut être acheminé vers l'accumulateur 19 précité en traversant, le cas échéant, un mécanisme sectionneur. La ramasseuse 21 susmentionnée, en particulier le cylindre-hérisson 22 de celle-ci, est avantageusement réglable en hauteur afin d'être guidé(e) au-dessus du sol avec espacement le plus faible possible, mais toutefois sans aucun contact. Le dispositif 11 de réglage en hauteur, prévu à cet effet, peut englober un actionneur de réglage 12 revêtant, par exemple, la forme d'un vérin hydraulique au moyen duquel le cylindre-hérisson 22 peut être animé de mouvements ascendants et descendants par rapport au châssis 10 de la machine, éventuellement par l'intermédiaire d'un cadre de pivotement 24. L'actionneur de réglage 12 précité, et donc la hauteur de travail de la ramasseuse 21, sont commandés par un appareil de commande 13 prenant en compte, à cet égard, le couple d'entraînement du cylindre-hérisson 22. Le cylindre-hérisson 22 précité est mené en rotation par une unité d'entraînement 14 qui peut avantageusement englober un moteur électrique 15 ou, le cas échéant, un moteur hydraulique et peut être alimentée en énergie électrique, ou hydraulique, à partir du tracteur 2. Des moyens de détermination 16, prévus pour détecter respectivement la puissance absorbée ou le couple d'entraînement de l'unité d'entraînement 14 susmentionnée, peuvent par exemple comporter un ampèremètre mesurant la consommation d'énergie du moteur électrique 15, laquelle représente une mesure du couple d'entraînement du cylindre-hérisson 22. De la manière exposée ci-avant, l'appareil de commande 13 peut soulever la ramasseuse 21 lorsque le couple d'entraînement du cylindre-hérisson 22 accuse un accroissement trop intensif et/ou à trop forte raideur de pente. REVENDICATIONS- 1. Machine agricole comprenant au moins un rotor de travail (3) affecté au traitement d'un produit ramassé et/ou au travail du sol, qui peut être mené en rotation par une unité d'entraînement (14), ainsi qu'un dispositif (11) de réglage en hauteur dévolu au réglage de la hauteur de travail dudit rotor de travail (3), par rapport au sol, caractérisée par le fait que le dispositif (11) de réglage en hauteur comprend des moyens de détermination (16) conçus pour déterminer une grandeur caractéristique de l'unité d'entraînement (14), indiquant la contrainte en service, et un appareil de commande (13) dévolu à la commande de la hauteur de travail en fonction de la grandeur caractéristique déterminée. 2. Machine agricole selon la revendication précédente, dans laquelle les moyens de détermination (16) comportent un dispositif de détection conçu pour détecter le couple d'entraînement et/ou la consommation d'énergie de l'unité d'entraînement (14), et l'appareil de commande (13) possède un générateur de signaux en vue de commander la hauteur de travail en fonction dudit couple d'entraînement et/ou de ladite consommation d'énergie. 3. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'unité d'entraînement (14) comprend un moteur électrique (15) en vue d'entraîner le rotor de travail (3), et les moyens de détermination (16) comportent un ampèremètre et/ou un voltmètre en vue de mesurer l'intensité du courant électrique et/ou la tension électrique d'entrée dudit moteur électrique (15). 4. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'unité d'entraînement (14) comprend un moteur à fluide pressurisé, notamment un moteur hydraulique, en vue d'entraîner le rotor de travail (3), et les moyens de détermination (16) comportent un manomètre en vue de mesurer la pression de fluide sollicitant le moteur à fluide pressurisé, et/ou un débitmètre d'écoulement fluidique en vue de mesurer le débit du fluide circulant dans ledit moteur à fluide pressurisé. 5. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'appareil de commande (13) englobe une unité d'interprétation conçue pour interpréter l'évolution de la grandeur caractéristique, et des moyens de réglage conçus pour modifier la hauteur de travail en présence et/ou lors du dépassement d'une variation prédéterminée de ladite grandeur caractéristique. 6. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'appareil de commande (13) est réalisé de façon telle que la hauteur detravail soit modifiée, en particulier augmentée, lorsqu'une valeur limite prédéterminée de la grandeur caractéristique est atteinte et/ou dépassée. 7. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'appareil de commande (13) est réalisé de façon telle qu'une vitesse de variation de la grandeur caractéristique est déterminée et que la hauteur de travail est modifiée, notamment augmentée, lorsqu'une vitesse de variation prédéterminée, en particulier une vitesse d'accroissement de ladite grandeur caractéristique, est atteinte et/ou dépassée. 8. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle l'appareil de commande (13) est réalisé de façon telle que la variation relative de la grandeur caractéristique est surveillée et que la hauteur de travail est modifiée, notamment augmentée, -lorsqu'un accroissement prédéterminé de ladite grandeur caractéristique est atteint et/ou dépassé dans les limites d'un laps de temps prédéterminé. 9. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle sont prévus plusieurs rotors de travail (3) disposant d'unités d'entraînement (14) distinctes, et dans laquelle des moyens de détermination (16), conçus pour déterminer la grandeur caractéristique de chaque unité d'entraînement (14), qui indique la contrainte en service correspondante, sont associés à l'unité d'entraînement (14) considérée. 10. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle une commande de l'entraînement est prévue pour la compensation et/ou l'uniformisation des puissances d'entraînement et/ou des couples d'entraînement des différentes unités d'entraînement (14). 11. Machine agricole selon l'une des deux revendications précédentes, dans laquelle l'appareil de commande (13) est réalisé de façon telle que la hauteur de travail d'au moins un rotor de travail (3) est modifiée lorsque la grandeur caractéristique déterminée d'au moins un rotor de travail (3) atteint et/ou excède une variation prédéterminée, une valeur prédéterminée et/ou une vitesse de variation prédéterminée. 12. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle ledit au moins un rotor de travail (3) comporte des fourchons de râtelage (5) en vue du traitement d'un produit ramassé tel que de l'herbage, du foin ou de la paille. 13. Machine agricole selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle ledit au moins un rotor de travail (3) présente un axe de rotation (8) vertical. 14. Machine agricole selon l'une des revendications 1-12, dans laquelle ledit au moins un rotor de travail (3) présente un axe de rotation (23) horizontal.