Brevet FR2976699A1 — publié le 20121221

DOMAINE DE L'INVENTION Le domaine de l'invention est celui de la restitution de micro-vibrations affectant l'attitude d'un porteur d'observation de la Terre du type satellite ou plate-forme aéroportée, au moyen d'images acquises par un imageur optique du type à balayage pousse-balai (« push- broom ») monté sur le porteur. L'invention concerne plus précisément le traitement d'un signal acquis par un tel imageur pour corriger ledit signal d'erreurs induites par les perturbations d'attitude du porteur. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION L'imagerie satellitaire « push-broom » consiste à exploiter le défilement de scènes observées dans le champ de vue du satellite. Les imageurs optiques spatiaux, tels que ceux utilisés sur SPOT ou PLEIADES par exemple, disposent de plusieurs barrettes de détecteurs. Généralement, comme cela est représenté sur la figure 1, le plan focal d'un imageur optique spatial comprend une barrette de détecteurs panchromatiques PAN intégrant l'ensemble du spectre visible et un certain nombre de barrettes de détecteurs multi-spectraux XS décomposant plus finement le spectre de la lumière que la barrette PAN. Pour modéliser correctement la géométrie d'un imageur, il est nécessaire de connaître avec précision l'orientation et le mouvement de sa ligne de visée. Dans le domaine satellitaire, le SCAO (Système de Commande d'Attitude et d'Orbite) permet de restituer l'attitude du satellite, mais uniquement pour des perturbations basses fréquences. Toutes les perturbations hautes fréquences sont ignorées et peuvent, en fonction de leur amplitude, dégrader la qualité des images, notamment lorsque les images sont des images haute résolution. Des méthodes de restitution d'attitude ont été développées pour caractériser les perturbations hautes fréquences à partir des données images. Ces méthodes exploitent la capacité de l'imageur à observer la même scène à plusieurs instants différents par le biais de différentes barrettes de détecteurs décalées dans le plan focal dans le sens du déplacement du satellite. Les variations d'attitude du satellite engendrent en effet des décalages entre les détails vus par des barrettes différentes, qui peuvent être mesurés par corrélation. On connaît ainsi une méthode consistant à intégrer de telles mesures de décalages pour remonter à l'information d'attitude. Cette méthode, notamment décrite dans la demande de brevet WO 2009/050280, repose sur des corrélations entre les images acquises par les barrettes XS. Ces barrettes XS voient effectivement le paysage à des instants différents qui sont fonction de l'écartement entre les barrettes XS. Cependant, en raison des écartements constants entre les barrettes XS, cette méthode ne permet pas d'accéder à certaines fréquences. L'effet de l'écartement temporel entre les barrettes multispectrales XS est plus précisément celui d'un filtre coupe bandes. Si cet écartement est petit, la première fréquence de coupure est élevée, et le signal peut être restitué sur de larges bandes, mais les basses fréquences ne sont pas accessibles. A l'inverse, si cet écartement est grand, les bandes de fréquences restituables sont étroites mais il est possible de descendre plus bas en fréquence. Le domaine d'application de cette méthode s'avère donc limité, notamment lorsque les principales perturbations ne peuvent être restituées car les fréquences de coupure s'avèrent proches des fréquences de ces perturbations. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de pallier aux inconvénients précités de la méthode de restitution d'attitude exploitant les décalages entre les barrettes multispectrales, et vise à élargir le domaine fréquentiel restituable, sans fréquence de coupure. A cet effet, l'invention propose un procédé de traitement d'un signal acquis par un imageur monté sur un porteur soumis à des perturbations d'attitude lors de son déplacement, l'imageur comportant une première barrette de détecteurs (PAN) inclinée dans le plan focal de l'imageur par rapport au sens du déplacement du porteur et une seconde barrette de détecteurs (XS), le procédé comprenant une étape consistant à estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur à partir d'au moins une mesure de décalage entre images acquises par l'imageur, et une étape consistant à utiliser le signal de perturbation d'attitude du porteur pour corriger le signal acquis d'erreurs induites par les perturbations d'attitude du porteur, le procédé étant caractérisé en ce qu'une mesure de décalage entre images est obtenu par mise en oeuvre des étapes selon lesquelles : - l'imageur acquiert un premier couple d'images (Al, A2) comprenant: o une image d'une première scène (Al) acquise par un premier détecteur de la première barrette (PAN) à un instant d'acquisition de première image (t), et o une image de la même première scène (A2) acquise par un premier détecteur de la seconde barrette (XS) à un instant (t + At) distant d'un premier décalage temporel (At) de l'instant d'acquisition de première image (t), - l'imageur acquiert un second couple d'images (BI, B2) comprenant : o une image d'une seconde scène (BI) acquise par un second détecteur de la première barrette (PAN) à l'instant d'acquisition de première image (t), et o une image de la même seconde scène (B2) acquise par un second détecteur de la seconde barrette (XS) à un instant (t + At + ti') distant d'un second décalage temporel (At + ti') de l'instant d'acquisition de première image (t), le second décalage temporel correspondant à la somme du premier décalage temporel (At) et d'un écartement temporel (ti') lié à la distance entre le premier et le second détecteurs de la première barrette, - un module de traitement d'images : o calcule, par corrélation des images du premier couple d'images (AI, A2), un décalage d'alignement entre les images du premier couple d'images (decot), o calcule, par corrélation des images du second couple d'images (B1, B2), un décalage d'alignement entre les images du second couple d'images (decot+ decti'), o calcule la mesure de décalage en réalisant la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés (decti ). Certains aspects préférés, mais non limitatifs, de ce procédé sont les suivants : pour obtenir une mesure de décalage d'images : - l'imageur acquiert M premiers couples d'images et M seconds couples d'images formant M paires de couples d'images, l'écartement temporel (ti') entre le premier et le second détecteurs de la première barrette utilisés pour acquérir une image de chaque couple d'une paire étant identique pour chacune des M paires, et - le module de traitement d'images : ^ calcule, pour chacune des M paires de couples d'images, - un décalage d'alignement entre les images du premier couple de la paire et un décalage d'alignement entre les images du second couple de la paire, - la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés, ^ calcule la mesure de décalage d'images en moyennant les différences calculées pour chacune des M paires de couples d'images ; on obtient plusieurs mesures de décalage d'images en faisant varier l'écartement temporel ; la première barrette est une barrette panchromatique ; la seconde barrette est une barrette couvrant une bande spectrale ; la seconde barrette est une barrette panchromatique (PAN2) ; le procédé comprend en outre les étapes suivantes pour obtenir la mesure de décalage : - l'imageur acquiert un troisième couple d'images d'une même scène comprenant une image acquise par une troisième barrette de l'imageur et une image acquise par une quatrième barrette de l'imageur présentant un écartement temporel constant avec la troisième barrette, - le module de traitement d'images calcule, par corrélation des images du troisième couple d'images, un décalage d'alignement entre les images du troisième couple d'images ; la seconde barrette et la troisième barrette sont identiques : pour estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur à partir d'au moins une mesure de décalage entre images acquises par l'imageur on intègre l'au moins une mesure de décalage par application d'une fonction linéaire pré-calibrée. Selon un second aspect, l'invention concerne un procédé d'estimation d'un modèle numérique d'élévation au moyen d'un imageur stéréoscopique monté sur un porteur soumis à des perturbations d'attitude lors de son déplacement, l'imageur comportant une première barrette de détecteurs inclinée dans le plan focal de l'imageur par rapport au sens du déplacement du porteur et une seconde barrette de détecteurs, le procédé comprenant les étapes consistant à: - réaliser une estimation grossière d'un modèle numérique d'élévation en utilisant des données auxiliaires fournies par un système de commande d'attitude monté sur le porteur, - mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect de l'invention en utilisant l'estimation grossière du modèle numérique d'élévation pour estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur, - réaliser une estimation fine du modèle numérique d'élévation en utilisant les données auxiliaires fournies par le système de commande d'attitude complétées du signal de perturbation estimé. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres aspects, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée suivante de formes de réalisation préférées de celle-ci, donnée à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: la figure 1 déjà commentée précédemment est un schéma du plan focal d'un imageur optique spatial ; la figure 2 illustre des couples de décalages utilisés dans la méthode de l'art antérieur obtenus au moyen de barrettes présentant un écartement temporel constant dans le sens du défilement du porteur ; la figure 3 illustre des couples de décalages utilisés dans le cadre de l'invention obtenus au moyen de barrettes présentant un écartement temporel variable dans le sens du défilement du porteur ; la figure 4 représente des résultats de simulation illustrant l'évolution du rapport signal à bruit en fonction des fréquences des perturbations d'attitude du porteur pour la méthode de l'art antérieur, une méthode conforme à l'invention et une méthode hybride conforme à une variante de réalisation de l'invention ; la figure 5 représente le plan focal d'un imageur stéréoscopique exploitant une deuxième barrette panchromatique PAN2 en sus de la barrette panchromatique PAN1 et des barrettes XS de l'imageur de la figure 1. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Comme pour la méthode de l'art antérieur décrite dans WO 2009/050280 dont il a été fait état précédemment, l'invention exploite la capacité de l'imageur à observer la même scène à plusieurs instants différents, par le biais de différentes barrettes de détecteurs décalées dans le plan focal dans le sens du déplacement du satellite. Les variations d'attitude du satellite engendrent des décalages entre les détails vus par des barrettes différentes de l'imageur, qui peuvent être mesurés par corrélation. Ces décalages sont ensuite exploités pour remonter à l'information d'attitude. Quatre principales étapes peuvent être distinguées : - Prédiction des décalages (OxRAT, DyRAT) attendus entre les images à partir des modèles géométriques calculés à partir des données des senseurs bord de restitution d'attitude (SCAO pour un porteur de type satellite). - Mesure par corrélation dense des décalages résiduels (Ox, Ay) entre les images. Ces décalages sont induits par les perturbations d'attitude hautes fréquences non mesurées par les senseurs bord : Oxmes = OxRAT + Ox - Filtrage instantané : estimation des variations d'attitude (AO, Ocp, Aw) ayant engendré les décalages ligne et colonne mesurés. Ces différentiels de correction du modèle géométrique d'attitude peuvent notamment être estimés par moindres carrés. - Filtrage temporel : intégration et estimation d'attitude. A partir des différentiels d'attitude (AO, Ocp, Dyi), estimation des données de perturbations (0, (p, yi), par exemple par application d'une fonction linéaire W pré-calibrée comme c'est le cas pour la méthode de l'art antérieur. Le filtrage temporel consiste ainsi à intégrer les mesures de décalages pour remonter au signal vibratoire. Selon un mode de réalisation possible, donné à titre d'exemple non limitatif, on retient l'approche paramétrique décrite dans WO 2009/050280 consistant à calibrer des intégrateurs w de façon statistique (moindres carrés) à partir de données vibratoires simulées, caractéristiques de perturbations attendues. Cette approche repose sur deux hypothèses fortes : - le signal de perturbation est quasi-harmonique et quasi-stationnaire, - les fréquences composant le signal à restituer sont connues a priori. Dans le cadre de la méthode de l'art antérieur, on exploite des mesures de décalage obtenues entre barrettes présentant un écartement temporel constant dans le sens du défilement du porteur. II s'agit typiquement d'exploiter un ou plusieurs couples de bandes XS, typiquement trois couples de bandes XS comme cela est représenté sur la figure 2 : couple B1-B2 présentant un écartement temporel i (où i=7,2 ms dans le cas du plan focal PLEIADES), couple B0-B2 présentant un écartement 2*i et couple B1-BO présentant un écartement temporel T. L'invention propose quant à elle d'avoir recours à des mesures obtenues par différentiel de mesures de décalage calculées au moyen de barrettes présentant un écartement temporel variable dans le sens du défilement du porteur. L'invention exploite pour ce faire une première barrette de détecteurs inclinée dans le plan focal de l'imageur par rapport au sens du déplacement du porteur et une seconde barrette de détecteurs inclinée ou non dans le plan focal de l'imageur, et vient réaliser un différentiel des mesures de décalages mesurées entre la première et la seconde barrette en deux points de la seconde barrette. Comme représenté sur la figure 3, l'invention exploite à titre d'exemple illustratif la barrette inclinée PAN et l'une des barrettes XS, par exemple celle couvrant la bande B3. Pour chacune des méthodes illustrées par les figures 2 et 3, il est possible d'exprimer le signal de perturbation dx(t) en fonction du vecteur de décalages dx(t,t) : dx(t)= w. dx(t,t). Ces méthodes ne diffèrent ainsi que par le choix du vecteur de décalages utilisé pour assurer la relation avec le signal de vibration. La matrice w dépend des pulsations w et de l'écartement temporel i entre les barrettes; elle ne dépend pas du temps (stationnaire). Si on dispose de m séries de décalages (m couples de barrettes XS par exemple pour la méthode de l'art antérieur) : x(t,;.y ) avec y(t, ° x. La solution optimale au sens des moindres carrés (solution de Wiener) donne : avec R,, des ne 1.a matrice de c ivat iance des Ax(t ) R sue` - Av . rt le vecteur colonne de corrélation croisée entre les mesures de décalages A. tt, r.) et le signal vibratoire r.Lv(t) _ E[A), cf Revenant à la méthode de l'art antérieur exploitant les corrélations entre bandes XS 5 écartées temporellement de ti, le signal à intégrer s'exprime alors sous la forme où c désigne l'erreur de corrélation et Axh le décalage lié à la méconnaissance du relief. Cette dernière erreur peut être négligée dans le cas des couples XS dans la mesure où les décalages engendrés sont inférieurs à la précision de corrélation. Ainsi : 10 Dans le cadre de l'invention, on exploite une barrette inclinée et des écartements très faibles, ce qui permet d'accéder aux fréquences que ne peut pas restituer la méthode de l'art antérieur. Le procédé selon l'invention comprend une étape consistant à estimer un signal de 15 perturbation d'attitude du porteur à partir d'au moins une mesure de décalage entre images acquises par l'imageur, et une étape consistant à utiliser le signal de perturbation d'attitude du porteur pour corriger le signal acquis d'erreurs induites par les perturbations d'attitude du porteur. En référence à la figure 3, une mesure de décalage entre images y est obtenu par mise en oeuvre des étapes selon lesquelles : 20 - l'imageur acquiert un premier couple d'images (AI, A2) comprenant: o une image d'une première scène Al acquise par un premier détecteur de la première barrette (barrette PAN dans l'exemple considéré) à un instant d'acquisition de première image t, et o une image de la même première scène A2 acquise par un premier détecteur de la 25 seconde barrette (barrette B3 dans l'exemple) à un instant t + At distant d'un premier décalage temporel At de l'instant d'acquisition de première image t, - l'imageur acquiert un second couple d'images (B1, B2) comprenant : o une image d'une seconde scène B1 acquise par un second détecteur de la première barrette à l'instant d'acquisition de première image t, et o une image de la même seconde scène B2 acquise par un second détecteur de la seconde barrette à un instant t + At + t' distant d'un second décalage temporel At + t' de l'instant d'acquisition de première image t, le second décalage temporel correspondant à la somme du premier décalage temporel At et d'un écartement temporel t' lié à la distance entre le premier et le second détecteurs de la première barrette. L'obtention de la mesure de décalage entre images comprend en outre les étapes selon lesquelles un module de traitement d'images : o calcule, par corrélation des images du premier couple d'images (AI, A2), un décalage d'alignement entre les images du premier couple d'images decot, o calcule, par corrélation des images du second couple d'images (B1, B2), un décalage d'alignement entre les images du second couple d'images decot+ deci, o calcule la mesure de décalage decti en réalisant la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés. De manière avantageuse, pour obtenir une mesure de décalage d'images : - l'imageur acquiert M premiers couples d'images et M seconds couples d'images formant M paires de couples d'images, l'écartement temporel entre le premier et le second détecteurs de la première barrette utilisés pour acquérir une image de chaque couple d'une paire étant identique pour chacune des M paires, et - le module de traitement d'images : o calcule, pour chacune des M paires de couples d'images, ^ un décalage d'alignement entre les images du premier couple de la paire et un décalage d'alignement entre les images du second couple de la paire ^ la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés o calcule la mesure de décalage d'images en moyennant les différences calculées pour chacune des M paires de couples d'images. En d'autres termes, on vient réaliser une moyenne sur tous les couples de la barrette PAN ayant le même écartement ti'. Soit N le nombre total de détecteurs sur la barrette PAN et j le nombre de détecteurs correspondant à l'écartement temporel t' : on peut alors disposer pour chaque valeur d'écartement de (N-j) mesures. Ceci permet d'obtenir un profil de décalage moyen et de lisser les erreurs de corrélation impactant chaque mesure. Ces mesures sont effectivement impactées par les bruits de corrélation, ainsi que par des erreurs liées à la méconnaissance du sursol. La différence entre le décalage d'alignement entre les images du second couple d'images Ax(t, At +t') et le décalage d'alignement entre les images du premier couple d'images Ax(t, At) s'exprime en effet de la manière suivante : Ax(t,At+t') -Ax(t,At) = (dx(t) - dx(t+At+i') + Et+ Axht) - (dx(t) - dx(t+At) + E2+ Axh2) Soit Ax(t, At +t') - Ax(t, At) = Ax(t', i') = dx(t') - dx(t'+i') + E + Axh, après les changements de variable t'=t+At, E= E2- E2 et Axh = Axh,_ Axh2. On comprend donc que la mesure de décalage selon l'invention se traite de façon analogue à la mesure de décalage de l'art antérieur. On notera que le bruit de corrélation E peut être modélisé par une différence de deux gaussiennes. Le bruit Axh est quant à lui lié à la méconnaissance du relief aux points de corrélation. On verra par la suite un exemple d'utilisation d'une estimation même grossière d'un modèle numérique d'élévation afin de restituer finement les perturbations. De manière particulièrement avantageuse, le procédé selon l'invention comprend l'obtention de plusieurs mesures de décalage d'images, en utilisant pour cela plusieurs écartements temporels entre détecteurs de la première barrette. Selon une variante de réalisation de l'invention, on vient hybrider la méthode de l'art antérieur avec la méthode selon l'invention décrite précédemment. Pour cette hybridation, on vient considérer un vecteur de décalages At,tXS,TPAN constitué d'une part des décalages entre 20 les bandes XS Ax(t,Txs) (méthode de l'art antérieur) et d'autre part des décalages calculés par différentiel des décalages PAN/XS en deux points de la barrette panchromatique Ax(t,T pAN) (méthode selon l'invention) : N Dans le cadre de cette hybridation, le procédé selon l'invention comprend en outre les 25 étapes suivantes pour obtenir la mesure de décalage : - l'imageur acquiert un troisième couple d'images d'une même scène comprenant une image acquise par une troisième barrette de l'imageur (pouvant être la même que la seconde barrette, par exemple celle couvrant la bande B3 dans l'exemple) et une image acquise par une quatrième barrette (couvrant l'une des bandes BO-B2 dans l'exemple) présentant un 30 écartement temporel constant avec la troisième barrette, - le module de traitement d'images calcule, par corrélation des images du troisième couple d'images, un décalage d'alignement entre les images du troisième couple d'images (décalages entre les bandes XS Ax(t,t xs) ). On a représenté sur la figure 4 des résultats de simulation illustrant l'évolution du rapport signal à bruit RSB en fonction des fréquences des perturbations d'attitude du porteur pour la méthode de l'art antérieur (« méthode 1 »), la méthode conforme à l'invention (« méthode 2 ») et la méthode hybride (« méthodes 1&2 hybridées) conforme à la variante de réalisation de l'invention. L'intérêt d'exploiter l'inclinaison des barrettes panchromatiques pour la restitution d'attitude est de bénéficier d'écartements variables dans le champ. La figure 4 démontre que cela permet de s'affranchir des fréquences de coupures des barrettes XS et même d'améliorer les performances de restitution sur certaines gammes de fréquences. La méthode 2, dans le cas Pléiades, permet ainsi d'obtenir un gain de 2% à 10% sur la restitution du signal de perturbation d'attitude par rapport à la méthode de l'art antérieur. La méthode hybride s'avère quant à elle encore plus avantageuse, avec un gain de compris entre 20% et 50% sur la restitution du signal de perturbation d'attitude par rapport à la méthode de l'art antérieur. On a représenté sur la figure 5 le plan focal d'un imageur stéréoscopique exploitant une deuxième barrette panchromatique PAN2 en sus de la barrette panchromatique PAN1 et des barrettes XS de l'imageur de la figure 1. Dans un système d'acquisition stéréoscopique à faible angle stéréoscopique B/H, une des grandes problématiques est de séparer les effets d'attitudes et de relief. Dans la méthode hybride présentée ci-dessus, l'un des contributeurs à la bonne restitution des micro-vibrations est la connaissance du sursol. Or si ce sursol est connu même grossièrement, la restitution de la perturbation est très bonne. II est donc proposé lorsque l'invention est appliquée à un imageur stéréoscopique (en particulier à faible base), de mettre en oeuvre les étapes suivantes: - dans un premier temps, estimation grossière d'un modèle numérique d'élévation MNE en utilisant les données auxiliaires fournies par un système de commande d'attitude (SCAO dans le cas d'un satellite), - dans un second temps, utilisation de l'estimation grossière du MNE afin de restituer finement les perturbations, en utilisant la méthode conforme à l'invention (méthode 2) ou la méthode hybride (l'estimation grossière fournissant le terme Axh), - pour finir, estimation fine du MNE en utilisant les données auxiliaires fournies par le SCAO complétées des perturbations restituées par l'étape précédente. Ces perturbations sont applicables sur les deux rétines stéréoscopiques (barrettes panchromatiques PAN1 et PAN2 dans l'exemple de la figure 5). On notera qu'il est possible de mettre en oeuvre l'invention (méthode 2 ; méthode hybride) en utilisant en tant que barrettes à écartement temporel variable les barrettes PAN1 et PAN2, et ce notamment lorsque l'imageur stéréoscopique ne comporte pas de barrettes XS. On notera enfin que si l'imageur stéréoscopique comporte à la fois un couple (PAN1, XS1) et un couple (PAN2, XS2), alors la restitution peut utiliser les mesures de décalage entre les barrettes à écartement temporel constant XS1 et XS2 en plus des informations de décalage entre les barrettes à écartement temporel variable de chacun des couples (PAN1, XS1) et (PAN2, XS2). REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'un signal acquis par un imageur monté sur un porteur soumis à des perturbations d'attitude lors de son déplacement, l'imageur comportant une première barrette de détecteurs (PAN) inclinée dans le plan focal de l'imageur par rapport au sens du déplacement du porteur et une seconde barrette de détecteurs (XS), le procédé comprenant une étape consistant à estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur à partir d'au moins une mesure de décalage entre images acquises par l'imageur, et une étape consistant à utiliser le signal de perturbation d'attitude du porteur pour corriger le signal acquis d'erreurs induites par les perturbations d'attitude du porteur, le procédé étant caractérisé en ce qu'une mesure de décalage entre images est obtenu par mise en oeuvre des étapes selon lesquelles : - l'imageur acquiert un premier couple d'images (Al, A2) comprenant: o une image d'une première scène (Al) acquise par un premier détecteur de la première barrette (PAN) à un instant d'acquisition de première image (t), et o une image de la même première scène (A2) acquise par un premier détecteur de la seconde barrette (XS) à un instant (t + At) distant d'un premier décalage temporel (At) de l'instant d'acquisition de première image (t), l'imageur acquiert un second couple d'images (BI, B2) comprenant : o une image d'une seconde scène (BI) acquise par un second détecteur de la première barrette (PAN) à l'instant d'acquisition de première image (t), et o une image de la même seconde scène (B2) acquise par un second détecteur de la seconde barrette (XS) à un instant (t + At + ti') distant d'un second décalage temporel (At + ti') de l'instant d'acquisition de première image (t), le second décalage temporel correspondant à la somme du premier décalage temporel (At) et d'un écartement temporel (ti') lié à la distance entre le premier et le second détecteurs de la première barrette, - un module de traitement d'images : o calcule, par corrélation des images du premier couple d'images (Al, A2), un décalage d'alignement entre les images du premier couple d'images (decot), o calcule, par corrélation des images du second couple d'images (BI, B2), un décalage d'alignement entre les images du second couple d'images (decot+ decti'), o calcule la mesure de décalage en réalisant la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés (decti ).35 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel pour obtenir une mesure de décalage d'images : - l'imageur acquiert M premiers couples d'images et M seconds couples d'images formant M paires de couples d'images, l'écartement temporel (ti') entre le premier et le second détecteurs de la première barrette utilisés pour acquérir une image de chaque couple d'une paire étant identique pour chacune des M paires, et - le module de traitement d'images : o calcule, pour chacune des M paires de couples d'images, ^ un décalage d'alignement entre les images du premier couple de la paire et un 10 décalage d'alignement entre les images du second couple de la paire ^ la différence entre les décalages d'alignement ainsi calculés o calcule la mesure de décalage d'images en moyennant les différences calculées pour chacune des M paires de couples d'images. 15 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on obtient plusieurs mesures de décalage d'images en faisant varier l'écartement temporel. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première barrette est une barrette panchromatique. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la seconde barrette est une barrette couvrant une bande spectrale. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel la seconde barrette est une 25 barrette panchromatique (PAN2). 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre les étapes suivantes pour obtenir la mesure de décalage : - l'imageur acquiert un troisième couple d'images d'une même scène comprenant une image 30 acquise par une troisième barrette de l'imageur et une image acquise par une quatrième barrette de l'imageur présentant un écartement temporel constant avec la troisième barrette, - le module de traitement d'images calcule, par corrélation des images du troisième couple d'images, un décalage d'alignement entre les images du troisième couple d'images. 20 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la seconde barrette et la troisième barrette sont identiques. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel pour estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur à partir d'au moins une mesure de décalage entre images acquises par l'imageur on intègre l'au moins une mesure de décalage par application d'une fonction linéaire pré-calibrée. 10. Procédé d'estimation d'un modèle numérique d'élévation au moyen d'un imageur stéréoscopique monté sur un porteur soumis à des perturbations d'attitude lors de son déplacement, l'imageur comportant une première barrette de détecteurs inclinée dans le plan focal de l'imageur par rapport au sens du déplacement du porteur et une seconde barrette de détecteurs, le procédé comprenant les étapes consistant à: - réaliser une estimation grossière d'un modèle numérique d'élévation en utilisant des données auxiliaires fournies par un système de commande d'attitude monté sur le porteur, - mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 9 en utilisant l'estimation grossière du modèle numérique d'élévation pour estimer un signal de perturbation d'attitude du porteur, - réaliser une estimation fine du modèle numérique d'élévation en utilisant les données auxiliaires fournies par le système de commande d'attitude complétées du signal de perturbation estimé.25