Brevet FR2977614A1 — publié le 20130111

ROBOT DE NETTOYAGE DE PISCINE La présente invention concerne un robot de nettoyage de piscine. Plusieurs technologies de robots de nettoyage de piscine existent et en particulier il est connu de réaliser des robots de nettoyage fonctionnant sur une source de pression d'eau et notamment d'utiliser le refoulement du dispositif de filtration de la piscine comme source de pression. Le document FR 2 586 054 au nom du demandeur concerne un robot propulsé par le jet d'une tuyère auto rotative alimentée par un tuyau flottant. La tuyère de propulsion comporte une sortie courbe qui crée un couple de mise en rotation de la tuyère, cette dernière étant stabilisée lors du déplacement par un couple résistant de sens opposé, crée par la résistance hydrodynamique d'un volet. Lorsque le robot s'arrête contre une paroi périphérique ou un obstacle, le couple résistant devient nul et le couple de mise en rotation fait pivoter la tuyère autour de son axe vertical jusqu'à ce que le robot puisse reprendre son déplacement dans une autre direction. Dès que le robot reprend de la vitesse, le volet stabilise à nouveau la rotation de la tuyère et le robot se dirige vers une autre zone. Pour que le robot nettoie l'intégralité du fond de la piscine il faut régler le couple de mise en rotation dont dépend la vitesse de rotation de la tuyère. Ce réglage, qui s'obtient par la modification de l'angle de déviation du jet de la tuyère de propulsion, est nécessaire pour un fonctionnement satisfaisant. En effet si la vitesse de rotation est trop importante, lorsque la vitesse de déplacement diminue sous l'effort de retenue du tuyau d'alimentation ou la montée d'une pente, le couple résistant diminue et le robot fait alors un demi tour sans atteindre la partie haute de la piscine, notamment la partie dite petit bain, ou la partie éloignée du branchement. Ce comportement entraîne des trajectoires répétitives et favorise, malgré les raccords tournants, l'apparition de boucles sur le tuyau d'alimentation qui 5 réduisent le rayon d'action du robot. Si la vitesse de rotation est trop faible, lorsque le robot rentre en contact avec une paroi périphérique il se déplace en restant collé à la paroi. Dans ce cas il parcourt uniquement la périphérie de la piscine et le nettoyage des zones centrales n'est plus assuré. 10 Par ailleurs, la saturation progressive du filtre du robot réduit le débit aspiré, ce qui entraine une réduction de la puissance du jet de propulsion et de ce fait réduit le couple de mise en rotation de la tuyère, ce qui peut bloquer la rotation. Le robot reste alors immobile contre la paroi. Dans la pratique, le réglage du système par l'utilisateur est difficile à obtenir 15 lors de l'installation et peut générer des instabilités en cours de fonctionnement. Cette difficulté de réglage qui a limité la diffusion de tels robots a conduit à rechercher des améliorations de ce système. Le document US 5 930 856 propose un perfectionnement du robot décrit ci-dessus qui supprime l'obligation d'équilibrage des couples. 20 Dans ce système le couple faisant tourner la tuyère est créé uniquement lors de l'arrêt du déplacement du robot. Ce couple est créé par une déviation du flux de propulsion au moyen d'une gouverne de direction bloquée par un organe mobile lors du déplacement du robot et libérée lors de l'arrêt du robot contre un obstacle. 25 Le document FR 2 951 485 Al propose aussi une solution qui supprime l'obligation d'équilibrage des couples et pour laquelle le couple faisant tourner la tuyère est créé uniquement lors de l'arrêt du robot. Selon ce document le couple de mise en rotation de la tuyère est créé par une fuite latérale sur la tuyère, cette fuite latérale étant masquée par un volet 30 rotatif lors du déplacement du robot. Pour ces deux derniers dispositifs, selon la forme ou le fond des piscines certaines zones éloignées du point de branchement et notamment les angles de la piscine restent rarement atteintes et donc mal nettoyées. L'absence de réglage ne permet en outre aucune adaptation à un type de piscine déterminé. Enfin, les produits commercialisés comportent des tuyaux à raccords tournants 40 ce qui ne permet pas de garantir un parcours totalement aléatoire du robot qui, en fonction de la configuration de la piscine, peut prendre un parcours répétitif et notamment un parcours circulaire. En pratique les robots qui utilisent ces principes sont préconisés pour des piscines à fond plat, ou à faible pente, et de dimensions réduites. Les documents FR 2 881 161 Al et FR 2 927 106 Al proposent des 10 solutions pour améliorer le fonctionnement des robots fonctionnant avec couple et contre-couple. Le document FR 2 881 161 Al décrit un mécanisme additionnel constitué d'une came et d'un levier qui modifie par intermittence l'équilibre des couples appliqués à la tuyère afin d'éviter les parcours répétitifs. Ce système mécanique 15 est relativement complexe et d'un coût non négligeable. Le document FR 2 927 106 Al décrit pour sa part un système de guidage anisotrope comprenant un socle équipé d'une roulette fixe et de 2 roulettes pivotantes. Ce système permet, en privilégiant une direction de déplacement, celle de 20 la roue fixe, d'éviter les parcours répétitifs, notamment les déplacements périphériques. Le risque de cette solution est que la roue fixe s'use prématurément par ripage et endommage certains revêtements de piscine. Un problème des dispositifs antérieurs est causé par le fait que le jet 25 générant le couple de mise en rotation de la tuyère est le jet issu du filtre de nettoyage. La puissance de ce jet est dépendante de l'état de colmatage du filtre ce qui fait que le couple disponible se réduit au cours du nettoyage. La présente invention a pour objectif de proposer des solutions d'amélioration du dispositif du document FR 2 586 054 pour remédier aux 30 différents inconvénients listés ci-dessus. Il s'agit, pour l'essentiel, d'une part de proposer un nouvel automatisme assurant une meilleure couverture de la surface de la piscine à nettoyer et, d'autre part en mode de réalisation avantageux de faire participer le tuyau d'alimentation à la forme de la trajectoire. Dans ce but l'invention propose un robot de nettoyage d'un fond immergé de bassin à partir d'une source de pression d'eau, comportant un corps muni d'une bouche d'aspiration de débris et un moyen de propulsion rotatif sous forme d'une tuyère réalisée par un manchon et rejetant de l'eau pour propulser le robot et comportant un dispositif générateur de couple de rotation de la tuyère, pour lequel le dispositif générateur de couple comporte une buse, alimentée directement par la source de pression d'eau en amont d'un dispositif venturi d'aspiration de débris alimentant la tuyère, et adaptée à produire un jet de mise en rotation de la tuyère. De ce fait le couple faisant tourner la tuyère pour changer la direction de déplacement du robot n'est plus tributaire de l'encrassement du filtre. Avantageusement, le robot comporte des moyens de réglage du jet permettant d'adapter le comportement du robot à différents types de fonds ou de forme de bassins. Préférentiellement, le robot comporte un volet pivotant autour d'un axe horizontal, adapté à créer un contre-couple de sens opposé au couple de rotation de la tuyère et à prendre une première position de faible contre-couple robot à l'arrêt et une seconde position de fort contre-couple robot en déplacement. Ainsi la rotation de la tuyère se fait lors des arrêts du robot contre les obstacles qu'il rencontre ou contre les parois du bassin. Avantageusement, la première position du volet est une position sensiblement horizontale et la seconde position du volet est une position sensiblement verticale. Préférablement, le robot comporte des moyens de rappel adapté à ramener le volet dans la première position, robot à l'arrêt. Selon un premier mode de réalisation, la buse est fixe. Selon un deuxième mode de réalisation, le robot comporte des moyens d'inclinaison variable de la buse produisant le jet de mise en rotation de la tuyère par rapport à l'horizontale, lesdits moyens d'inclinaison variable étant commandés par le pivotement du volet et agencés de sorte que, volet en première position, le jet est sensiblement parallèle à l'horizontale produisant un couple maximum et, volet en seconde position, le jet est sensiblement perpendiculaire à l'horizontale produisant un couple minimum. Le robot est avantageusement tel que le volet est agencé pour que le pivotement du volet et l'inclinaison du jet passent progressivement de la première à la seconde position selon la vitesse du robot en sorte de dégager le robot progressivement des murs du bassin. Selon un troisième mode de réalisation, le volet comporte des moyens de masquage de la sortie du jet, volet en seconde position. En complément, le robot comporte avantageusement un tuyau flottant rendu solidaire en rotation du corps et dépourvu sur sa longueur de raccords tournants, le tuyau formant un ressort spirale lors de son enroulement sous l'action d'un déplacement tournant du robot. Ainsi le tuyau dépourvu de raccords tournants est adapté à créer un couple s'opposant progressivement à un mouvement continûment tournant dans un sens unique du robot. Avantageusement, le robot comporte un fond et une bouche d'aspiration munis de nervures en forme de spires adaptées à favoriser l'aspiration des débris. Selon un mode de réalisation avantageux, le robot comporte un lest en partie inférieure du corps et un flotteur en partie haute du corps en sorte d'abaisser son centre de gravité et de réduire son poids apparent dans l'eau. Le corps comporte avantageusement 3 roues folles et est de forme générale triangulaire adaptée à nettoyer des angles d'un bassin. Avantageusement, le manchon se raccorde sur un conduit vertical d'amenée d'eau monté rotatif sur le corps, la buse de mise en rotation de la tuyère étant disposée en extrémité d'un tube qui sort radialement du conduit et qui dirige l'eau vers la buse, cette dernière étant déportée latéralement par rapport à la tuyère. Le robot comportant un volet pivotant, l'axe de pivotement du volet est alors parallèle ou coaxial avec le tube. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront apparents à la lecture de la description qui suit d'exemples de réalisation non limitatifs de 30 l'invention en référence aux figures qui représentent: en figure 1: une vue de côté en coupe d'un robot selon l'invention; aux figures 2A et 2B: des vues en perspective du robot de la figure 1 selon deux situations de fonctionnement; aux figures 3A et 3B: des vues de dessus d'un robot selon un mode particulier de réalisation de l'invention; aux figures 4A et 4B: des vues d'un détail respectivement en coupe et en bout d'un dispositif générateur de couple selon l'invention; aux figures 5A et 5B: des vues en bout d'une première variante du dispositif des figures 4A et 4B; aux figures 6A et 6B: des vues d'un détail respectivement en coupe et en bout d'une seconde variante du dispositif générateur de couple des figures 4A et 4B; en figure 7: une vue de dessous d'un corps de robot de l'invention; aux figures 8A et 8B: des vues du parcours respectivement d'un robot avec tuyau à raccords tournants selon l'art antérieur et d'un robot avec tuyau continu; aux figures 9A et 9B: des vues respectivement de côté en coupe et de dessous d'un corps de robot selon un mode particulier de réalisation de l'invention; aux figures 10A et 10B: des vues respectivement de côté en coupe et de dessous d'un corps de robot selon une variante des figures 9A et 9B; Le robot de nettoyage d'un fond immergé de bassin de la présente invention est du type fonctionnant sur une source de pression d'eau telle que le refoulement du système de filtration de la piscine. Il comporte un corps 1 et une tuyère de propulsion formée par un manchon horizontal 5. Le robot comporte un dispositif venturi 8 représenté en figure 1 qui aspire de l'eau par une bouche 2 sous le corps 1 du robot au moyen du flux d'eau 4 venant de la source de pression. La combinaison du flux de la source de pression et de l'eau aspirée du fond 25 du bassin qui traverse un filtre 19 retenant les débris et impuretés aspirés sort par un manchon 5 qui forme une tuyère qui sert à la propulsion du robot. La tuyère est selon l'exemple montée sur un dôme 3 monté libre en rotation sur le corps 1 pour réaliser un moyen de propulsion rotatif. Les robots nettoyeurs de piscine sont des dispositifs adaptés à se déplacer 30 sur le fond d'un bassin tel qu'une piscine sans intervention humaine et sont conçus pour parcourir la totalité de la surface de ce fond de bassin pour le nettoyer. Ils doivent donc changer de direction lorsqu'ils rencontrent des obstacles tels que les parois de la piscine. Pour assurer ses changements de direction, le robot de la présente invention comporte un dispositif 6 générateur de couple de rotation de la tuyère qui va changer l'orientation de la tuyère dans le plan horizontal en faisant tourner le dôme lorsque le robot rencontre un obstacle. Selon les figures 2A et 2B, le dispositif générateur de couple comporte une buse 7, alimentée directement par la source de pression d'eau en amont du dispositif venturi 8 d'aspiration de débris alimentant la tuyère. Le dispositif générateur de couple est adapté à produire un jet 9 de mise en rotation du manchon formant tuyère. Selon un premier mode de réalisation selon l'exemple des figures 3A, 3B et 4A, 4B, le jet est un jet fixe permanent et la buse 7 est fixe et écartée latéralement de la tuyère pour générer un couple de rotation de la tuyère permanent. Le couple destiné à mettre en rotation le dôme 3 dont sort la tuyère 5 est créé par un jet alimenté directement par la source de pression et n'est donc pas influencé par le niveau de colmatage du filtre du robot. Selon la figure 3A, lors du déplacement D du robot, le couple créé par le jet 9 sortant de la buse 7 est équilibré par le contre couple créé par le volet 11 qui se trouve en position sensiblement verticale telle que notamment représentée sur la figure 4A. Toujours selon l'exemple de la figure 4A, la puissance du jet 9 est réglable par des moyens de réglage 10a, 10b. Ces moyens, qui permettent d'adapter le comportement du robot à différents types de fonds ou de formes de bassins, sont ici réalisés par une vis 10a qui va obturer plus ou moins l'orifice en communication avec la buse 7 par lequel sort le jet 9. Le volet est disposé sur un tube 20 reliant l'entrée d'eau à la buse 7 et pivote autour de l'axe horizontal constitué par ce tube en fonction de l'arrêt ou de la marche du robot comme représenté à la figure 4B. Le tube 20 se raccorde sur un conduit 31 d'amenée d'eau au venturi 8 représenté en figure 1. Selon la figure 3B, le robot est stoppé par un obstacle et le volet se met dans une position sensiblement horizontale qui offre une résistance minimale pour favoriser la rotation R du dôme 3 sous l'action du couple créé par le jet 9. Ainsi, le couple résistant est créé par le volet 11 perpendiculaire au déplacement et pivotant selon un axe horizontal, le volet étant adapté à créer un contre-couple de sens opposé au couple de rotation de la tuyère sous l'action du jet 9 et à prendre une première position de faible contre-couple, volet sensiblement horizontal robot à l'arrêt et une seconde position de fort contre-couple, volet sensiblement vertical robot en déplacement. La position sensiblement verticale du volet quand le robot se déplace lui donne une résistance maximale qui stabilise la direction du robot et qui inverse la rotation du dôme 3 quand le robot se déplace à grande vitesse. La mobilité du volet est obtenue par des moyens de rappel ici constitués par un flotteur 12 représenté en figure 4B, qui montre les possibilités de déplacement du volet, les moyens de rappel pouvant aussi être constitués par un ressort de rappel qui ramène le volet en position horizontale, robot à l'arrêt. Le volet est retenu par des butées 21 sur le tube 20 et la buse 7 est fixe à l'extrémité du tube sans être influencée par le volet. Selon un deuxième mode de réalisation correspondant aux figures 5A et 5B 20 le jet est interrompu par l'inclinaison du volet. Le volet 11 a comporte des moyens de masquage de la sortie du jet 9 agencés pour désactiver la buse 7a, volet en seconde position. Le tube 20a sur lequel le volet 11 a est articulé comporte une lumière 22 masquée par un tube externe porteur du volet 11 a lorsque le volet est en première 25 position poussé par le déplacement d'eau créé par le robot en marche et en communication avec la buse 7a lorsque le volet est en seconde position sous l'action du flotteur 12, robot à l'arrêt. Selon un troisième mode de réalisation représenté aux figures 6A et 6B, le jet a une inclinaison variable commandée par celle du volet. 30 Le couple permettant la rotation du dôme 3, présent lorsque le jet est sensiblement horizontal robot à l'arrêt, diminue lorsque la vitesse de déplacement du robot croit, le jet prenant une direction pratiquement verticale. Le couple résistant créé par le volet 1 1 b existe toujours et avec une intensité variable croissante en fonction de l'inclinaison croissante du volet en fonction de la vitesse du robot. Dans les trois modes de réalisation les couples antagonistes coexistent. Le volet à incidence variable est désaxé par rapport à la tuyère en sorte de 5 créer un contre couple qui redresse le déplacement du robot. Cette disposition permet de modifier le couple moteur et le contre couple en fonction de la vitesse de déplacement: - En déplacement à vitesse nominale le couple généré par le jet est minimum et le couple résistant est maximum du fait que le jet et le volet sont 10 sensiblement parallèles à l'axe de rotation de la tuyère. Ceci entraine une rotation inverse de la tuyère qui rend les parcours plus linéaires en réalisant des parcours à grand rayon de courbure. - A l'arrêt le couple créé par le jet est maximum, et le couple résistant est minimum, le jet et le volet étant perpendiculaires à l'axe de rotation de la 15 tuyère. Ceci favorise une rotation relativement rapide de la tuyère pour dégager le robot d'un obstacle, une paroi verticale du bassin par exemple. - Lorsque le robot se dégage de l'obstacle, le couple résistant augmente progressivement avec la vitesse ce qui permet au robot de se dégager 20 de façon progressive pour ne pas rester collé à l'obstacle. Dans l'exemple de la figure 6A, la buse 7b est réalisée sur un manchon support du volet 11 b s'enfilant sur le tube 20b et l'extrémité du tube 20b est ouverte pour conduire le jet dans la buse 7b. Le réglage du jet 9 est réalisé au moyen d'une vis pointeau 10b. 25 En complément, l'invention comporte un tuyau flottant 13 rendu solidaire en rotation du corps 1 et dépourvu sur sa longueur de raccords tournants, le tuyau formant un ressort spirale lors de son enroulement sous l'action d'un déplacement tournant du robot. Dans les conceptions antérieures selon la figure 8A les contraintes liées à 30 la torsion du tuyau, qui se créent lors du déplacement, sont libérées par les raccords tournants intermédiaires 40 au fur et à mesure qu'elles apparaissent. Dans la présente invention selon la figure 8B, l'ensemble du tuyau flottant est rendu solidaire en rotation du corps 1 pourvu de roulettes pivotantes omnidirectionnelles (roulettes folles) 18 représentées à la figure 7. Cette disposition permet d'accumuler les contraintes qui se forment sur 5 l'ensemble du tuyau d'alimentation jusqu'à ce qu'elles deviennent supérieures à celles générées par le déplacement du robot. Quand la torsion du tuyau devient importante les contraintes entrainent alors, en se libérant, une rotation du corps 1 de sens inverse à celui de la tuyère. Ainsi la force de réaction du tuyau commande des trajectoires inversées qui 10 permettent de créer un parcours aléatoire et sans accumulation de noeuds. Cette solution permet également, en supprimant les raccords tournants multiples, de réduire le coût de fabrication par rapport aux solutions connues. Le tuyau peut être relié à la prise de pression par un seul raccord tournant 41 au niveau du branchement du tuyau sur la paroi de la piscine. 15 Les figures 9A, 9B, 10A et 10B représentent deux modes de réalisation du dessous 14 du corps 1 et la bouche d'aspiration 2 qui sont pourvus de nervures 15 en forme de spirale qui favorisent l'aspiration en accélérant l'eau aspirée. Les nervures se prolongent sur la paroi latérale de la bouche d'aspiration. Les figures 9A et 10A sont des coupes selon un plan vertical permettant de 20 représenter le filtre 19 de retenue des impuretés. Pour les figures 9A et 9B les nervures sont des nervures verticales et pour les figures 10A et 10B les nervures sont des nervures inclinées à la manière de pales d'une hélice. Ces formes remplacent avantageusement des dispositifs balais qui risquent 25 d'accrocher sur les ruptures de pentes du fond du bassin. De retour à la figure 1, le robot selon l'exemple comporte un lest 16 en partie inférieure sous le filtre 19 de retenue des débris et un flotteur 17 dans sa partie haute pour augmenter sa stabilité tout en lui donnant une masse apparente réduite dans l'eau. 30 Ceci favorise la montée du robot sur des fonds en pente et limite sa vitesse en descente. Le dôme 3 comprenant la tuyère et le système venturi est mobile en rotation sur le corps 1 alors que le tuyau 13, monté sur un axe 30 est fixe par rapport au corps 1. Comme représenté en figure 7, le corps 1 du robot est préférablement de forme triangulaire pour nettoyer les angles de la piscine et comporte préférablement trois roues folles 18 pour garantir leur contact permanent avec le fond contrairement aux robots munis de plus de trois roues. Ce contact assure le pivotement et la rotation des roues 18 et limite ainsi leur usure par frottement ou ripage, les robots comportant plus de trois roues pouvant présenter une usure prématurées des roues qui ne sont pas toujours en appui sur le sol et ont tendance à riper. Il reste toutefois possible de concevoir le robot avec plus de trois roues ce qui évite qu'il se coince sur des changements de pente importants. Le robot de l'invention n'est pas limité aux exemples représentés et couvre 15 toute variante restant dans le champ des revendications. REVENDICATIONS1 - Robot de nettoyage d'un fond immergé de bassin à partir d'une source de pression d'eau (4), comportant un corps (1) muni d'une bouche (2) d'aspiration de débris et un moyen de propulsion rotatif (5) sous forme d'une tuyère réalisée par un manchon et rejetant de l'eau pour propulser le robot et comportant un dispositif (6) générateur de couple de rotation de la tuyère, caractérisé en ce que le dispositif générateur de couple comporte une buse (7, 7a, 7b), alimentée directement par la source de pression d'eau en amont d'un dispositif venturi (8) d'aspiration de débris alimentant la tuyère, et adaptée à produire un jet (9) de mise en rotation de la tuyère. 2 - Robot de nettoyage selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de réglage (10a, 10b) du jet (9) permettant d'adapter le comportement du robot à différents types de fonds ou de forme de bassins. 3 - Robot de nettoyage selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comporte un volet (11, 11 a, 11 b) pivotant autour d'un axe horizontal, adapté à créer un contre-couple de sens opposé au couple de rotation de la tuyère et à prendre une première position de faible contre-couple robot à l'arrêt et une seconde position de fort contre-couple robot en déplacement, le dispositif comportant des moyens de rappel (12) adapté à ramener le volet dans la première position, robot à l'arrêt.. 4 - Robot de nettoyage selon la revendication 3 caractérisé en ce que la première position du volet (11, 11 a, 11 b) est une position sensiblement horizontale et en ce que la seconde position du volet (11, 11a, 11 b) est une position sensiblement verticale. 5 - Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes caractérisé en ce que la buse (7) est fixe. 6 - Robot de nettoyage selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'inclinaison variable de la buse (7b) produisant le jet de mise en rotation de la tuyère par rapport à l'horizontale, lesdits moyens d'inclinaison variable étant commandés par le pivotement du volet 30 (11 b) et agencés de sorte que, volet en première position, le jet est sensiblement parallèle à l'horizontale produisant un couple maximum et, volet en secondeposition, le jet est sensiblement perpendiculaire à l'horizontale produisant un couple minimum. 7 - Robot de nettoyage selon la revendication 6 caractérisé en ce que le volet (11b) est agencé pour que le pivotement du volet et l'inclinaison du jet passent progressivement de la première à la seconde position selon la vitesse du robot en sorte de dégager le robot progressivement des murs du bassin. 8 - Robot de nettoyage selon la revendication 3 ou 4 caractérisé en ce que le volet (11a) comporte des moyens de masquage de la sortie du jet (9), volet en seconde position. 9 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un tuyau flottant (13) rendu solidaire en rotation du corps (1) et dépourvu sur sa longueur de raccords tournants, le tuyau formant un ressort spirale lors de son enroulement sous l'action d'un déplacement tournant du robot. 10 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un fond (14) et une bouche d'aspiration (2) munis de nervures (15) en forme de spires adaptées à favoriser l'aspiration des débris. 11 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un lest (16) en partie inférieure du corps et/ou un flotteur (17) en partie haute du corps en sorte d'abaisser son centre de gravité et de réduire son poids apparent dans l'eau. 12 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le corps (1) comporte 3 roues (18) folles et est de forme générale triangulaire adaptée à nettoyer des angles d'un bassin. 13 - Robot selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le manchon se raccorde sur un conduit vertical (31) d'amenée d'eau monté rotatif sur le corps, la buse (7, 7a, 7b) de mise en rotation de la tuyère étant disposée en extrémité d'un tube (20, 20a, 20b) qui sort radialement du conduit et qui dirige l'eau vers la buse, cette dernière étant déportée latéralement par rapport à la tuyère. 14 - Robot selon la revendication 13 et l'une quelconque des revendications 3 à 8 caractérisé en ce que l'axe de pivotement du volet est parallèle ou coaxial avec le tube.