Brevet FR2966763A1 — publié le 20120504

ROBOT COMPAGNON COMMANDE PAR UN VIDEOPROJECTEUR ET UN ELEMENT DE COMANDE. DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]L'invention concerne un robot compagnon apte à interagir avec au moins un utilisateur de préférence dans un domicile ou sur une aire de jeu. [0002] Le terme « robot » désigne un appareillage comportant une source d'énergie permettant d'alimenter une pluralité d'éléments mécaniques et électroniques. En outre le robot comporte une intelligence artificielle constituée de programmes électroniques de sorte à pouvoir mettre en oeuvre des interactions avec au moins un utilisateur et/ou des objets. [0003] L'expression « robot compagnon » désigne un robot apte à effectuer des interactions améliorées avec au moins un utilisateur, en comparaison avec un animal de compagnie. Ainsi le robot compagnon est avantageusement intégré au sein d'une famille. [0004] Le terme « utilisateur » désigne préférentiellement un être humain, mais peut désigner un animal de compagnie. Ainsi un robot compagnon peut interagir avec un être humain et son animal de compagnie. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0005] A l'heure actuelle sont proposés de nombreux robots compagnons qui sont des alternatives aux animaux de compagnie. Cependant, l'état de la technique ne propose pas de robot compagnon pleinement satisfaisant. Par exemple, on connaît de la demande WO 2006/135209, un robot apte à effectuer des interactions avec un utilisateur. Ce robot effectue des étapes d'identification de l'utilisateur, et propose des fonctions diverses. Un tel robot n'est cependant pas pleinement satisfaisant pour une utilisation dans un domicile ou sur une aire de jeu. En outre, l'interfaçage n'apparaît pas suffisamment intéressant. [0006] On connaît également de la demande US 2005/0091684, un robot compagnon comportant une unité de mémoire qui enregistre des informations d'agenda de sorte à rappeler à un utilisateur, une action à effectuer suivant une condition telle qu'une date ou un événement. Cependant, l'utilisation d'un tel robot n'apparaît pas suffisamment intéressante car il s'agit d'une action unilatérale du robot vers l'utilisateur. En outre l'utilisation de ce robot nécessite un réglage manuel préalable des dates et des actions à effectuer. [0007] On connaît encore de la demande WO 2007/041295 un robot de suivi d'une posologie médicale capable de détecter la présence d'une personne dans un rayon de détection comprenant un programme de recherche de ladite personne. Ce programme commande un déplacement du robot jusqu'à une position proche de la personne. Le robot commence sa recherche dans la pièce où il se trouve, puis la pièce adjacente et ainsi de suite jusqu'à ce qu'il trouve la personne sous traitement médical. Un tel système n'est pas pleinement satisfaisant car il s'agit d'une action unilatérale du robot vers l'utilisateur. EXPOSE DE L'INVENTION [0008] L'invention vise à remédier aux inconvénients de l'état de la technique et notamment à proposer un robot compagnon plus intéressant du point de vue des interactions avec au moins un utilisateur. [0009] Ainsi, la présente invention a pour objet un robot compagnon apte à effectuer des actions déterminées dans un environnement de travail, comprenant des moyens d'identification d'utilisateur, des moyens d'identification d'environnement. [0010]Selon un premier aspect, le robot compagnon comprend en outre des moyens de commande de robot et/ou de sélection desdites actions déterminées comprenant un vidéoprojecteur et un ou plusieurs éléments de contrôle sélectionnés dans le groupe comprenant un pointeur, une télécommande, une commande vocale, un détecteur de mouvements, une surface tactile, un ensemble de boutons, ou tout autre élément de contrôle analogue. [0011] Préférentiellement, lesdites actions déterminées sont subordonnées à une identification d'au moins un utilisateur et/ou sont réalisées dans une partie déterminée de l'environnement de travail. [0012]Avantageusement, lesdits moyens d'identification d'utilisateur permettent une identification à distance dudit ou desdits utilisateurs. Par exemple, ils distinguent la voix et/ou le visage de l'utilisateur. [0013]Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens d'identification d'environnement réalisent une cartographie dudit environnement de travail. [0014]Le robot compagnon selon l'invention peut comprendre en outre des moyens de détection et d'évitement d'obstacles et/ou d'utilisateurs. [0015] De manière intéressante, les actions déterminées comprennent des actions principales sélectionnées dans le groupe comprenant des jeux, un lecteur audio, un lecteur vidéo, un appel téléphonique, un navigateur de réseau de communication. [0016]Avantageusement, lesdites actions déterminées comprennent optionnellement des actions accessoires sélectionnées dans le groupe comprenant un agenda et une surveillance. [0017] Préférentiellement, les moyens d'identification d'utilisateur distinguent parmi au moins deux utilisateurs, au moins un référent dont les commandes sont prioritaires, et au moins un non-référent dont les commandes sont non-prioritaires. [0018]Par «référent» il est entendu un utilisateur principal, dont les ordres donnés au robot sont exécutés en priorité par rapport aux non-référents. En d'autres termes, les ordres du référent sont les plus hauts dans la chaîne de priorité. Une pluralité de référents peut être envisagée. [0019] Par «non-référent» est entendu préférentiellement un utilisateur secondaire, dont les ordres donnés au robot peuvent être exécutés s'ils ne sont pas contraires aux exigences du référent. L'expression « non-référent » peut aussi désigner un animal de compagnie ou une chose inanimée. [0020]Le robot compagnon selon l'invention peut comporter un visage artificiel apte à mettre en oeuvre des expressions artificielles. [0021]Selon un mode de réalisation avantageux, le robot compagnon comporte des moyens de connexion à une unité de commande permettant de reconfigurer ledit robot compagnon ou d'effectuer des mises à jour via des téléchargements sur Internet. [0022] L'invention a également pour objet un procédé d'interaction entre un robot 10 compagnon tel que décrit ci-dessus et au moins un utilisateur. [0023] Un autre objet de la présente invention consiste en une unité de commande connectée à un robot compagnon de sorte à reconfigurer le robot compagnon ou d'en effectuer des mises à jour. [0024] L'invention a également pour objet un produit de programme informatique 15 comprenant des données permettant de reconfigurer un robot compagnon tel que décrit ci-dessus ou d'en effectuer des mises à jour. [0025] Un dernier objet de l'invention consiste en un réseau de communication comprenant une connexion entre une unité de commande et un robot compagnon tel que décrit ci-dessus, et permettant de reconfigurer ledit robot compagnon ou 20 d'en effectuer des mises à jour. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0026] D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : 25 - la figure 1, une vue de face et une vue de profil du robot compagnon selon l'invention ; - la figure 2, des exemples de visages artificiels exprimant des émotions artificielles ; - la figure 3, un schéma de l'architecture électronique du robot compagnon ; - la figure 4, un schéma de l'architecture logicielle du robot compagnon ; - la figure 5, un exemple de cartographie d'un environnement de travail. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION [0027] En se référant à la figure 1, le robot compagnon selon l'invention comporte avantageusement des moyens de déplacement tels que des roues motorisées 44. Le robot est en outre configuré pour pouvoir se déplacer dans plusieurs directions. L'architecture mécanique est basée sur une plateforme différentielle comprenant deux actionneurs 92 (illustrés dans la figure 4) indépendamment contrôlés sur lesquels sont placées les roues 44 du robot. La mesure des trajectoires s'effectue par des calculs de différences de vitesse des actionneurs. L'avantage principal de cette base est sa simplicité de commande. Il suffit de spécifier la vitesse de chacun des moteurs pour obtenir la vitesse linéaire et la vitesse de rotation désirées. De plus, le robot peut tourner sur lui-même. La mesure de distance parcourue par le robot s'effectue par odométrie ce qui est relativement simple à estimer. D'autres avantages de cette plateforme sont un prix minimisé, une robustesse et une stabilité assez importantes. [0028]En se référant à la figure 2, Le robot comporte une tête 41 et un visage artificiel 42 permettant de mettre en oeuvre des expressions artificielles telles que le sourire 431, la tristesse 432, la fatigue 433 ou toute autre expression du même type. Le visage artificiel préféré comprend uniquement des yeux dont les changements de forme permettent de mettre en oeuvre les expressions artificielles. Le visage peut optionnellement comprendre une bouche, un nez ou des joues. [0029] En se référant à la figure 3, l'architecture électronique du robot est basée sur une carte mère MB à laquelle est connectée une carte à base de micro- contrôleur MCB. La carte mère MB est suffisamment puissante pour réaliser les calculs complexes relatifs aux différents périphériques qui y sont connectés tels que les algorithmes de reconnaissance de forme. Une telle carte mère MB est par exemple une carte mini ITX i270A de la société Intel®. Une carte supplémentaire à base de micro-contrôleur MCB est ajoutée pour servir d'interface et augmenter les connexions possibles avec les périphériques. La carte supplémentaire MCB est par exemple une carte à base de microprocesseur « arduino Méga » commercialisée en France par les sociétés AlyaSoft et Lextronic. [0030] La carte mère MB est connectée à une carte d'alimentation AB connectée à une batterie B ; des périphériques audio AC connectés à deux microphones Mp et à des haut-parleurs Sp ; une carte d'acquisition vidéo VB connectée à une caméra Fisheye Fe ; une webcam Wc ; un vidéoprojecteur Vp ; une deuxième carte vidéo Vp2 reliée à un écran ; et un périphérique Wifi W. La carte à base de micro-contrôleur est connectée à une carte de gestion des moteurs MGB connectée à deux moteurs (un gauche connecté par l'intermédiaire d'une carte gauche LM et un droit, connecté par l'intermédiaire d'une carte droite RM) ; d'une carte de capteurs connectée à des capteurs à ultrasons US et à infrarouge IR ; d'un accéléromètre Am ; d'une boussole Cs ; d'un détecteur de luminosité LD ; d'un détecteur de mouvement MD ; d'un détecteur capacitif CD ; d'un détecteur de tension TD. La carte d'alimentation AB permet de stabiliser la tension de la batterie et d'adapter ses niveaux. La batterie B peut tenir la charge pendant 4 heures en fonctionnement intensif. Elle a une capacité d'environ 8,8 Ah. [0031]Un microphone Mp de bonne qualité est nécessaire pour la reconnaissance vocale. Pour des raisons de taille, le choix s'est orienté vers un micro cravate. Les deux micros permettent de mieux estimer la position du point d'émission du son perçu. Ces deux micros sont connectés à un convertisseur double mini jack mono vers mini jack stéréo. Des haut-parleurs Sp tels que Altec Lansing Orbit iML237 sont également connectés audit périphérique AC. [0032] La carte d'acquisition vidéo VB choisie est une carte RCA/USB, connectée à une caméra Fe comprenant un capteur CCD et un objectif Fisheye permettant une vision à 180°. [0033]Le vidéoprojecteur Vp choisi est un SamsungTM SP-P410M LED pocket projector. La projection s'effectue par l'arrière du robot, laissant les yeux du robot regarder la personne qui interagira. Il est apte à projeter des vidéos ou des images enregistrées. [0034]Le périphérique Wifi W permet au robot de se connecter à un réseau multimédia. Le périphérique choisi est une carte Platine contrôleur "SerializerTM WL" de la société Lextronic. [0035]Une ceinture de capteurs à ultrasons US est prévue pour la gestion d'évitement d'obstacles. Les capteurs à ultrasons possèdent une grande zone angulaire et réalisent un relevé moyenné. Le choix s'est porté sur des capteurs LV-MaxSonar car ils possèdent trois différentes façons de mesurer la distance et leur déclenchement peut être commandé depuis la carte mère MBC. Ainsi, on évite les perturbations mutuelles et les retours d'échos. Les capteurs à infrarouge IR sont également prévus car sont plus directifs. De préférence, on utilise quatre capteurs à infrarouge IR avec un angle de cône faible positionnés à l'avant, et deux capteurs à ultrasons US avec un angle de cône plus important positionnés à l'arrière. Les informations fournies par ces capteurs sont intégrées pour obtenir une représentation locale de l'environnement ou pour détecter la hauteur des obstacles. [0036] Des capteurs de distance ou d'absence du sol sont également prévus pour permettre au robot de déterminer s'il est soulevé ou s'il est proche d'un trou. Le choix s'est porté sur un capteur de distance Sharp® GP2D120. [0037] Les accéléromètres Am, permettent au robot de déterminer s'il est soulevé, tombé ou s'il a percuté un objet. En outre ils améliorent la navigation par odométrie. Ainsi, le robot comprend de préférence trois accéléromètres et deux gyroscopes (non représentés). [0038]La boussole Cs permet de savoir comment est orienté le robot à son démarrage, ou s'il a été déplacé alors qu'il était hors service. Le choix s'est porté sur une boussole CMP03. [0039]Un détecteur de luminosité est avantageusement prévu tel que le Phidget 1127. Ce détecteur peut être remplacé par un algorithme utilisant la caméra. [0040]De même, un détecteur de mouvement « SKU sen » de la société Singapore robotic peut être ajouté ou remplacé par un algorithme de vision de la 5 caméra. [0041]Le détecteur capacitif est de préférence un phidget 1110 avec une impédance de sortie de 100K. [0042]En se référant à la figure 4, l'architecture logicielle est basée sur un contrôleur hybride 52 combinant un contrôleur hiérarchique et un contrôleur 10 réactif (comportementaliste). Le contrôleur réactif suit une loi « action - réaction ». Il est composé de différents modules 71, 72, 61...63, 31...33, 10...15 qui ont chacun une tâche spécifique élémentaire : ces tâches sont classées en fonction du type de processus qu'elles ont en commun. Chacun des modules peut prendre le contrôle du robot en fonction des stimuli extérieurs tels que des actions de 15 l'utilisateur 51 et de sa priorité par rapport aux autres modules. Les différentes tâches sont exécutées en parallèle et répondent à plusieurs critères : - motivé : le système comportemental sélectionné correspond prioritairement à celui de plus forte motivation en fonction des objectifs et des ressources du robot. 20 - interruptible : en cas d'urgence, le système comportemental courant peut être interrompu au profit d'un autre. - persistant : s'il est pertinent, le système comportemental en cours doit continuer afin d'éviter l'oscillation entre plusieurs systèmes comportementaux éligibles. 25 - opportuniste : si l'occasion se présente et si le système comportemental courant le permet, un système comportemental de moins forte motivation peut être sélectionné le temps de satisfaire un objectif secondaire. - direct : le système comportemental doit préférer les actions consommatoires aux actions appétitives, c'est-à-dire favoriser les actions qui mènent directement à la satisfaction d'un objectif (action finale) par rapport aux actions qui préparent une action consommatoire. - conciliant : les actions choisies correspondent de préférence à un compromis entre plusieurs solutions, de façon à satisfaire un maximum d'objectifs concurrents plutôt que de n'en satisfaire qu'un seul de façon optimale. [0043]Le contrôleur hiérarchique permet d'effectuer une suite d'actions dans un ordre précis et ne prend le contrôle du robot qu'en fin de traitement. La notion de parallélisation des processus disparaît au profit d'une sérialisation. Le contrôleur hybride combine ces deux architectures pour tirer parti des avantages de chacune d'elles. Le contrôleur réactif permet de contrôler des tâches élémentaires évènementielles, c'est-à-dire, les processus répondant à un stimulus pouvant se produire à un temps t quelconque (évitement d'obstacles, réaction si un visage est détecté, réaction aux sons...). Le contrôleur hiérarchique permettra, quant à lui, de créer des tâches structurées qui nécessitent toutes les ressources du robot. L'avantage principal d'un tel système est la simplicité dans la gestion des évènements tout en conservant un mode de fonctionnement traditionnel pour les tâches spécifiques. De plus ce système est modulaire, et il n'est pas nécessaire de modifier un processus si on désire ajouter un nouveau comportement. [0044] Le gestionnaire de priorités 8 donne le contrôle du robot à un processus si et seulement si la priorité de ce processus est supérieure à celle du processus en cours. [0045] Le module capteurs 91 reçoit les informations de la carte de capteurs et permet de mettre en oeuvre les différents processus. Les actionneurs 92 interviennent de la même manière. [0046]Les processus comportementalistes 1 donnent au robot un comportement particulier. Leur priorité est très faible au premier lancement du robot, puis évolue au fil du temps. Par exemple, un comportement de peur peut être activé suite à un bruit fort et court. Le comportement suit alors une loi visant à trouver un endroit sombre. Une fois cette condition établie, la priorité du comportement diminue petit à petit. D'autres comportements peuvent alors prendre la main sur le robot si leur priorité le permet. Ces processus sont exécutés par le contrôleur hiérarchique mais gérés par le contrôleur réactif. [0047]Le module premier lancement 10 est mis en oeuvre au premier démarrage du robot. Le robot fait un tour d'horizon pour détecter les personnes présentes, il demande ensuite qui est son référent, puis il enregistre sa voix et son visage. Le robot enregistre ensuite les autres membres de la famille et les animaux. Tous ces individus sont des non-référents. Le robot fait ensuite le tour de la maison et demande le nom de chaque pièce. Il enregistre ces informations en vue de réaliser une cartographie de la maison. [0048]Le mode jeu 11 consiste en une pluralité de jeux que l'utilisateur doit sélectionner par exemple, le jeu « Chasse » consiste à ne pas se faire attraper par l'utilisateur ou à attraper l'utilisateur. Pour des raisons de simplicité et de fiabilité, ce jeu est associé à une balise émettrice. Le robot cherchera à trouver celle-ci plutôt que de trouver l'utilisateur ce qui permet de ne pas implémenter des algorithmes de vision poussés. Le jeu sélectionné peut être le jeu dit « de cache-cache » avec l'utilisateur (mode recherche de l'utilisateur sélectionné). Le principe est sensiblement le même que le jeu « chasse ». [0049]Le jeu sélectionné peut encore être le jeu « 1, 2, 3 soleil » : le robot compte, se retourne et il doit définir quel enfant il a vu ou voit bouger. Avec un algorithme de mouvement basé sur la vision, il est possible de connaître les zones qui se déplacent dans une image. Dans cette configuration, le robot reste immobile pendant au moins deux réceptions d'images. [0050] Le jeu sélectionné peut aussi être le jeu « chasse au trésor » : le robot doit rechercher un objet prédéfini que l'utilisateur doit cacher. Le principe est sensiblement identique à celui des jeux de « chasse » ou « de cache-cache ». [0051]Le jeu sélectionné peut aussi être un quiz sur différents thèmes de type QCM : réponse vocale ou sur l'écran avec les boutons. [0052] Les postures et expressions du robot sont configurées pour être adaptées au jeu ou autre action sélectionnés. [0053] Le robot peut aussi raconter des histoires et des contes pré-enregistrés. Pour ce jeu, il est nécessaire d'utiliser une librairie de synthèse vocale comme GNUSpeech ou Festival. [0054]D'autres actions peuvent être sélectionnées comme par exemple une lecture de recettes de cuisine ou d'un journal, un coaching alimentaire ou sportif, des cours de langue, une télécommande vocale universelle, la transmission de messages entre référents et/ou non-référents, un accès à un compte de réseau social, des exercices éducatifs. [0055] Le mode lecteur audio 12 : un lecteur MP3 est inclus dans la distribution de la carte mère. L'utilisateur peut demander au robot de le suivre en lisant la musique ou programmer une pluralité de pistes audio à lire par le robot, dans des pièces spécifiques. Cette action peut être implémentée à partir de la reconnaissance d'un corps humain dans une image associée à un filtre de Kalman pour estimer les déplacements de la personne, afin de ne pas changer d'individus si ils se croisent. [0056] Un mode lecteur vidéo est implémenté sur le même principe que le lecteur Audio 12. [0057] Un mode « tomber malade » peut s'activer spontanément si le robot se rend compte qu'on ne s'occupe pas suffisamment de lui. L'enfant doit alors jouer avec le robot pour arrêter la maladie. Ce mode peut aussi être implémenté dans un mode animal de compagnie. [0058]Le mode programmation 13 est également prévu. Il permet une programmation en C/C++. [0059]Le mode surveillance 14 utilise un algorithme basé sur les détecteurs de luminosité LD et de mouvement MD. Le robot parcourt les différentes pièces pour repérer des personnes indésirées. Ce mode peut aussi être implémenté dans un mode assistance aux personnes dépendantes. Avec en plus des capteurs de chute et des capteurs de température, et éventuellement un signal sonore destiné à guider des utilisateurs aveugles. [0060]Le mode agenda 16 : le robot rappelle les fêtes, les évènements. Ces tâches sont réalisables par implémentation d'un système de calendrier. Une pile de sauvegarde de la date est prévue sur la carte mère MB. Le robot peut également délivrer un message d'un utilisateur à un autre quand il croisera cet autre utilisateur. [0061]Les processus d'interprétation d'environnement 3 sont déportés sur la carte à base de micro-contrôleur MCB en raison des temps de calcul qu'ils génèrent. Ils permettent au robot de créer une représentation du monde dans lequel il évolue. La localisation 30 du robot est basée sur l'odométrie et la navigation inertielle combinées à une localisation globale par amers. L'odométrie utilise le nombre de tours de chaque roue puis, par calculs, estime la position du robot. La navigation inertielle repose sur l'utilisation de trois capteurs accéléromètres Am et trois gyromètres (non représentés) qui mesurent respectivement l'accélération de translation et de rotation. Par double intégration, on obtient les distances parcourues par le robot. La localisation par amers nécessite que des objets reconnaissables facilement par le robot et dont la position est connue, sont disposés dans l'environnement. Ainsi, par triangulation, le robot peut calculer sa position courante. [0062] L'algorithme de perception visuelle permet de reconnaître l'environnement 33, des visages 32 et des objets. Ces algorithmes sont basés sur la librairie OpenCv sous licence BSD développée à la base par Intel®. Elle propose de nombreuses fonctions pour le traitement des images et pour l'apprentissage 53. [0063] Les algorithmes de reconnaissance vocale 31 sont avantageusement basés sur la librairie CMU Sphinx développée par « Carnegie Mellon's School of Computer Science », université basée à Pittsburgh en Pennsylvanie. L'avantage de cette librairie, est qu'elle est l'une des seules à pouvoir être utilisée en Français. [0064] Les processus de communication 6 permettent au robot de communiquer avec le monde extérieur et avec des locuteurs de natures différentes (humains, machines, autres robots, ...). Ces processus sont basés sur des modules tels qu'un module de réseau 63 (par connexion wifi W ou par port usb), une interface homme machine 62, et un gestionnaire d'émotions 61 relié au visage artificiel 42. [0065]Les processus vitaux 7 ont la priorité la plus élevée et ne peuvent être interrompus sauf en cas de conflit. Ils comprennent des modules de détection d'obstacles 71 et des modules de surveillance technique 72. L'algorithme de détection d'obstacles 71 repose sur la méthode de la fenêtre dynamique, qui permet de choisir le couple vitesse de translation, vitesse de rotation en fonction des capacités dynamiques du robot et des obstacles présents autour de lui. Une carte de potentiels est construite en fonction de la mesure des capteurs d'évitement d'obstacles. L'axe des ordonnées représente la vitesse de translation du robot et en abscisses celle de rotation. La carte est structurée en fonction des capacités dynamiques du robot. C'est-à-dire que la différence de vitesse entre deux points n'est pas supérieure à l'accélération maximale du robot. On ajoute ensuite, grâce à une loi de préférence, des poids aux points de la carte, en fonction des caractères comportementaux du robot (conserver un cap, minimiser les accélérations...). Le couple vitesse de translation - rotation est ensuite choisi de sorte à minimiser le potentiel. Cette méthode permet de choisir les vitesses du moteur en fonction des obstacles et de la dynamique du robot. Le choix de la trajectoire dépend uniquement de la représentation locale que réalise le robot grâce aux capteurs à ultrasons US. [0066] Les modules de surveillance technique 72 permettent de surveiller certaines fonctionnalités du robot et d'agir en conséquence si un problème survient. Les points à surveiller sont : - Les blocages moteurs : cette partie est gérée par les cartes d'asservissements et un message est transmis aux modules de surveillance qui réagit par un arrêt des moteurs ainsi qu'un signal d'alerte envoyé à l'utilisateur. - Le Watch dog : il permet de savoir si les processus ne sont pas bloqués. Une variable est modifiée pendant un intervalle de temps déterminé. Si elle est figée, cela signifie que le processus en question est bloqué. - L'état de charge de la batterie : la tension batterie est mesurée. En cas de charge faible, un signal d'alerte est envoyé à l'utilisateur - Les percussions d'objets, et les positions du robot : L'accélération mesurée est comparée à l'accélération théorique calculée en fonction de la consigne des moteurs. Si elles sont très différentes, le robot adapte son comportement ou son déplacement à la situation. [0067] En se référant à la figure 5, une carte de l'espace de travail 2 réalisée par exemple lors du premier lancement. Le robot a identifié six pièces 21...26 et un couloir 27. Le robot peut ainsi effectuer les différents processus dans une ou plusieurs pièces choisies par l'utilisateur. REVENDICATIONS1 Robot compagnon apte à effectuer des actions déterminées (1,10...15) dans un environnement de travail (2, 21...27), comprenant des moyens d'identification d'utilisateur (Fe,Wc,Mp), des moyens d'identification d'environnement (US,IR,LD) caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de commande de robot et/ou de sélection desdites actions déterminées comprenant un vidéoprojecteur et un ou plusieurs éléments de contrôle sélectionnés dans le groupe comprenant un pointeur, une télécommande, une commande vocale, un détecteur de mouvements, une surface tactile, un ensemble de boutons, ou tout autre élément de contrôle analogue. 2. Robot compagnon selon la revendication 1 caractérisé en ce que lesdites actions déterminées sont subordonnées à une identification d'au moins un utilisateur (31...33) et/ou sont réalisées dans une partie déterminée (21..27) de l'environnement de travail. 3. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que lesdits moyens d'identification d'utilisateur distinguent la voix (31) et/ou le visage (32) de l'utilisateur, 4. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que lesdits moyens d'identification d'environnement réalisent une cartographie (10) dudit environnement de travail (2, 21...27). 5. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de détection (53) et d'évitement d'obstacles (71) et/ou d'utilisateur(s). 6. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que lesdites actions déterminées (1, 11...15) comprennent des actions principales sélectionnées dans le groupe comprenant des jeux (11), un lecteur audio (12), un lecteur vidéo (13), une visioconférence (14), un navigateur de réseau de communication (15). 7. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que les moyens d'identification d'utilisateur distinguent parmi au moins deuxutilisateurs, au moins un référent dont les commandes sont prioritaires, et au moins un non-référent dont les commandes sont non-prioritaires. 8. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'il comporte un visage artificiel (42) apte à mettre en oeuvre des expressions artificielles (43, 431...433, 61). 9. Robot compagnon selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de connexion (W,63) à une unité de commande permettant de reconfigurer ledit robot compagnon ou d'en effectuer des mises à jour. 10. Produit de programme informatique comprenant des données permettant reconfigurer le robot compagnon selon la revendication 9 ou d'en effectuer des mises à jour.