Brevet FR2978058A1 — publié le 20130125

Mécanisme de manoeuvre motorisée d'une tête sur un corps de figurine, en basculement bidirectionnel et en rotation sur elle-même. Domaine technique de l'invention. La présente invention est du domaine des poupées, et relève plus particulièrement des mécanismes de montage et de manoeuvre motorisée d'une tête que comporte une figurine, figurine humanoïde notamment. La présente invention a pour objet un tel mécanisme et une figurine équipée d'un tel 10 mécanisme. Etat de la technique. Parmi les poupées, il est connu les figurines qui comportent une tête qui est 15 montée mobile sur un corps et dont la partie antérieure simule un faciès. Par exemple pour une figurine humanoïde, la partie antérieure de la tête est munie d'un visage plus ou moins fidèle à une représentation humaine, voire un visage stylisée. Le faciès est encore susceptible d'être agencé en face d'animal, voire encore d'être de conformation fantaisiste pour simuler un quelconque personnage 20 disposant d'une faculté de mobilité et/ou d'expression d'émotions. Pour conforter une simulation par la figurine d'expression d'émotions, la tête est montée mobile sur le corps de la figurine. Le montage en mobilité de la tête permet sa mise en mouvement selon diverses orientations de mobilité, tel qu'en pivotement sur elle-même ou en basculement frontal et/ou latéral sur le corps. Il est connu d'équiper 25 les figurines d'un mécanisme de manceuvre de la tête suivant au moins une orientation de mobilité. De tels mécanismes de manoeuvre comprennent notamment au moins un actionneur, qui est logé à l'intérieur du corps et qui est en prise sur la tête par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique à transmission mécanique de mouvement. L'actionneur est notamment constitué d'un organe 30 moteur, tel qu'un moteur électrique ou analogue, dont la mise en oeuvre est susceptible d'être placée sous la dépendance de moyens de commande. Se pose le problème d'un compromis à trouver entre diverses contraintes. Il est souhaitable que la tête soit montée mobile sur le corps en étant manceuvrable suivant un nombre optimisé de diverses orientations concourantes de mouvement, pour procurer au mieux la simulation d'émotions exprimées par la figurine. Le mécanisme doit néanmoins être d'une structure la plus simple possible et d'un encombrement limité, pour autoriser son implantation et son montage aisé à l'intérieur de la figurine. La simplicité de structure du mécanisme ne doit pas affecter sa pérennité ni sa fiabilité au regard de la précision de la mise en mouvement de la tête, voire de son maintien en une position désirée suivant l'une quelconque au moins de ses orientations de mobilité. Les modalités d'implantation du mécanisme à l'intérieur de la figurine doivent permettre un accès aisé au mécanisme, en vue notamment de faciliter d'éventuelles opérations de maintenance. Le mécanisme logé à l'intérieur de la figurine doit être au mieux protégé de l'environnement extérieur à la figurine, pour éviter son altération. Le mécanisme doit permettre l'installation éventuelle à l'intérieur de la figurine d'autres mécanismes accessoires de mise en mouvement d'organes mobiles secondaires que comporte la tête, telle qu'une bouche, des yeux ou des oreilles par exemple. Il est souhaitable que l'organisation du mécanisme limite les obstacles qu'il est susceptible de former à l'encontre de l'implantation de tels mécanismes accessoires à l'intérieur de la figurine. Parmi les difficultés à surmonter, l'organisation de la chaîne cinématique et les modalités de sa mise en prise sur la tête sont déterminantes pour satisfaire aux diverses exigences énoncées. La chaîne cinématique est couramment à transmission mécanique de mouvement, mettant en oeuvre divers organes de transmission mécanique qui sont agencés entre eux en cascade, tels que des roues, des mécanismes à vis sans fin, des bielles articulées, des tringles, des cames et/ou des manivelles. La tête est mise en conformation par l'intermédiaire d'une ossature, qui délimite son volume intérieur et qui est dotée d'au moins un châssis sur lequel est en prise au moins l'un des organes de transmission que comporte la chaîne cinématique. Par exemple selon le document US6565407 (WOOLINGTON J. ; WULFF V.) la tête d'une figurine animalière est articulée en basculement frontal et en pivotement sur elle-même. Le document CN101229440 (ZHENLIN JIN ; FENG GAO) décrit un mécanisme qui est intégré à un organe de jonction cervicale que comporte une figurine humanoïde, et qui procure une mise en mobilité d'un châssis de réception d'une tête. Le châssis est mobile suivant trois orientations de mobilité, dont une orientation en basculement latéral, une orientation en basculement frontal et une orientation en rotation sur lui-même. Le châssis est composé de cages axialement emboîtées en cascade, qui sont en prise sur des chaînes cinématiques pour leur mise en mobilité individuelle suivant une orientation de mobilité du châssis correspondante. Les chaînes cinématiques affectées à la mobilité du châssis en basculement mettent chacune en oeuvre des mécanismes à manivelle, qui sont en prise sur l'arbre moteur d'un actionneur tournant et sur une tringle fixée à une cage qui lui est affectée. La mobilité en pivotement sur lui-même du châssis est procurée par un arbre moteur que comporte un actionneur tournant et qui est prise axiale sur une cage qui lui est affectée. Les cages sont montées mobiles individuellement sur l'organe de jonction cervicale, en procurant une mobilité globale du châssis en basculement multidirectionnel et en pivotement sur lui-même. Les orientations de mobilité de la tête de la figurine sont à considérer au regard de la posture de la tête en situation d'observation, dans laquelle la face que comporte la tête à sa partie antérieure est placée face à un observateur, en une posture de simulation naturelle du faciès. Une orientation en basculement latéral correspond à une orientation en basculement de la tête suivant des directions opposées vers la droite et vers la gauche. Une orientation en basculement frontal correspond à une orientation de basculement de la tête suivant des directions opposées vers l'avant et vers l'arrière. Une orientation en rotation correspond à un pivotement axial de la tête sur elle-même suivant des directions opposées vers la droite et vers la gauche. Une combinaison entre un basculement latéral et un basculement frontal correspond à un basculement multidirectionnel. 2978058 Objet de l'invention. Le but de la présente invention est de proposer un mécanisme de manoeuvre motorisée d'une tête de figurine en basculement multidirectionnel et en 5 pivotement sur elle-même, et une figurine équipée d'un tel mécanisme. II est notamment recherché par la présente invention un tel mécanisme et une telle figurine, qui procurent un compromis satisfaisant au regard des contraintes et difficultés précédemment énoncées. 10 Le mécanisme de la présente invention est un mécanisme de manoeuvre motorisée d'une tête de figurine. Ce mécanisme comprend un châssis qui est notamment équipé de moyens d'assemblage à une ossature ménageant la tête, et d'une pluralité de chaînes cinématiques d'entraînement en mobilité du châssis. Les chaînes cinématiques sont affectées à un entraînement du châssis 15 respectivement autour d'un axe de rotation du châssis sur lui-même, et autour d'axes de pivotement respectivement suivant les deux sens de chacune de deux orientations de basculement du châssis. Les orientations de basculement sont concourantes entre elles et à l'axe de rotation du châssis. 20 Les chaînes cinématiques sont plus particulièrement au nombre de trois. Une première chaîne cinématique est affectée à l'entraînement du châssis autour de l'axe de rotation, pour animer la tête de la figurine d'un mouvement de pivotement de droite à gauche. Une deuxième chaîne cinématique frontale est affectée à l'entraînement du châssis suivant une orientation de basculement frontal pour 25 animer la tête de la figurine d'un mouvement en inclinaison frontale. Une deuxième chaîne cinématique latérale est affectée à l'entraînement du châssis suivant une orientation de basculement latéral pour animer la tête de la figurine d'un mouvement d'inclinaison latérale. Les chaînes cinématiques sont susceptibles d'être mises en ceuvre isolément ou en combinaison au moins deux 30 à deux. Le châssis est destiné à être interposé en mobilité entre un corps de la figurine et une tête dont il est porteur. Les chaînes cinématiques comportent chacune un actionneur et des moyens de transmission mécanique qui sont interposés entre l'actionneur et le châssis. La mise en oeuvre individuelle des actionneurs est notamment placée sous la dépendance de moyens de commande qui sont associés à un pupitre de commande manipulable par un opérateur, voire encore à des moyens de mémoire de procédures prédéfinies de mise en mobilité de la tête. Le mécanisme de la présente invention est principalement reconnaissable en ce qu'il comprend une tringle de soutien du châssis, qui est commune à l'ensemble des chaînes cinématiques. La tringle est assemblée au châssis par l'intermédiaire d'une articulation en rotule centrée sur l'axe de rotation du châssis et sur les axes de pivotement. La tringle est exploitée pour soutenir le châssis, et pour provoquer sa manoeuvre suivant l'ensemble de ses orientations de mobilité, notamment autour de l'axe de rotation et suivant chacune des orientations de basculement. Les différentes chaînes cinématiques interfèrent entre elles, la mise en coopération de la tringle avec au moins un organe de transmission que comprend l'une quelconque des chaînes cinématiques étant exploité pour la mise en oeuvre individuelle des autres chaînes cinématiques. L'articulation en rotule est ménagée à une extrémité proximale de la tringle, dont l'autre extrémité distale est notamment montée sur un support du mécanisme. Un tel support est muni de moyens d'assemblage à la figurine, notamment sur un corps de la figurine hors duquel émerge la tringle vers le châssis porteur de la tête de la figurine. L'articulation en rotule est formée d'une sphère coopérant avec une cavité, qui sont indifféremment ménagées respectivement sur le châssis et sur la tringle, la sphère étant préférentiellement ménagée en bout de la tringle. L'articulation en rotule procure un soutien robuste du châssis suivant l'axe de rotation, sans faire obstacle aux mouvements en basculement du châssis sur la tringle, et permet de simplifier l'organisation du châssis qui peut être réduit à un corps monobloc agencé en plateau ou analogue, de faible épaisseur peu encombrant suivant l'axe de rotation. Le montage de la tête sur le corps de la figurine est simple à réaliser par l'intermédiaire de la tringle. Le faible encombrement radial de la tringle permet de ménager autour d'elle un dégagement susceptible d'être exploité pour le passage d'autres organes utiles à la mise en mouvement d'organes annexes que comporte la tête, tels que des yeux, des oreilles ou une bouche par exemple. L'exploitation de la tringle pour l'ensemble des chaînes cinématiques permet de réduire le nombre de pièces qui composent le mécanisme, pour limiter son poids et ses coûts d'obtention, et pour éviter une mise en cascade d'organes mécaniques entre eux qui serait génératrice de jeux néfastes à la fiabilité, à la précision et à la pérennité du mécanisme. La tringle étant avantageusement munie de l'articulation en rotule à son extrémité proximale, son exploitation par l'ensemble des chaînes cinématiques est procurée, selon une approche complémentaire de la présente invention, à partir d'une exploitation de son montage tournant sur le support qui est aisé à obtenir, et à partir d'une exploitation de ses faces latérales pour former des organes de butée procurant un contre appui pour l'entraînement du châssis en basculement par les autres chaînes cinématiques. Plus particulièrement, la présente invention propose d'entraîner la tringle en rotation et de la munir de moyens de liaison complémentaires avec le châssis, procurant sa mise en rotation autour de l'axe de rotation. Les faces latérales de la tringle sont exploitées pour former des organes de butées contre lesquels des structures rigides prennent appui, pour provoquer par réaction à de telles prises d'appui latéral le basculement du châssis suivant respectivement l'une et l'autre des orientations de basculement. Le montage entre la tringle et le châssis par l'intermédiaire de l'articulation en rotule est complété par un agencement des chaînes cinématiques qui exploitent la tringle pour procurer la mobilité du châssis, en rotation sur lui-même et en basculement multidirectionnel suivant l'une et l'autre des orientations de basculement. Plus particulièrement, le mécanisme comprend une première chaîne cinématique qui est affectée à l'entraînement du châssis en rotation sur lui-même autour de l'axe de rotation. La première chaîne cinématique comprend un premier actionneur d'entraînement en rotation de la tringle sur elle-même autour de l'axe de rotation par l'intermédiaire de premiers moyens de transmission, et des moyens de liaison en rotation interposés entre 1a tringle et le châssis. La liaison omnidirectionnelle formée par l'articulation en rotule qui est avantageusement exploitée pour soutenir le châssis, est rompue suivant l'axe de rotation par l'intermédiaire de la première chaîne cinématique, et plus particulièrement par l'intermédiaire des moyens de liaison reliant la tringle au châssis. Les moyens de liaison sont notamment formés d'une structure rigide qui s'étend entre la tringle et le châssis transversalement à l'axe de rotation, suivant une orientation au moins radiale du châssis au regard de l'axe de rotation. Les moyens de liaison que comprend la première chaîne cinématique sont notamment en prise sur le châssis et sur la tringle par l'intermédiaire de moyens de jonction respectifs. L'axe de rotation étant encombré par l'articulation en rotule, la prise des moyens de liaison sur le châssis est notamment ménagée à distance de l'axe de rotation, par l'intermédiaire d'une extension de la structure rigide qui forme les moyens de liaison, radialement par rapport à l'axe de rotation. Plus particulièrement encore, le mécanisme comprend aussi un couple de deuxièmes chaînes cinématiques, qui sont affectées à l'entraînement du châssis en basculement suivant respectivement l'une et l'autre des orientations de basculement. Chacune des deuxièmes chaînes cinématique comprend un deuxième actionneur qui est en prise sur une structure rigide par l'intermédiaire de deuxièmes moyens de transmission. Le châssis est en prise sur un organe de poussée et est monté pivotant sur la structure rigide autour de l'axe de pivotement correspondant, notamment par l'intermédiaire de moyens de montage en pivotement qui sont agencés en doigt de pivot ou analogue axialement étendus suivant l'axe de pivotement correspondant. Le deuxième actionneur d'une deuxième chaîne cinématique provoque le basculement du châssis autour de l'axe de pivotement correspondant, par l'intermédiaire de l'organe de poussée que comprend cette deuxième chaîne cinématique en réaction d'une prise latérale d'appui contre la tringle que prend la structure rigide de l'autre deuxième chaîne cinématique. Pour provoquer le basculement du châssis autour de l'axe de pivotement correspondant, l'organe de poussée est notamment placé à distance de cet axe de pivotement pour ménager entre eux un bras de manoeuvre par l'intermédiaire du châssis. La tringle forme un organe de butée latérale pour les structures rigides que comprennent respectivement chacune des deuxièmes chaînes cinématiques. La notion latérale d'appui et de butée entre la tringle et les structures porteuses, correspond à une orientation qui est transversale, orthogonale notamment, à la direction générale d'extension de la tringle suivant l'axe de rotation du châssis sur lui-même. Les prises d'appui latéral que prennent chacune des structures rigides contre la tringle sont individuellement bidirectionnelles, pour provoquer un basculement du châssis suivant les deux sens opposés de chacune des orientations de basculement. Une manoeuvre en basculement du châssis suivant une quelconque orientation de basculement est susceptible d'être induite sélectivement selon l'un et l'autre des sens opposés de basculement, à partir d'une prise latérale d'appui de la structure rigide correspondante sur la tringle suivant respectivement l'un et l'autre de deux de ses côtés opposés. Les structures rigides comportent de préférence des couloirs respectifs de circulation de la tringle, qui autorisent le passage de la tringle le long d'une structure rigide que comprend une deuxième chaîne cinématique lors du basculement du châssis provoquée par l'autre deuxième chaîne cinématique. Le châssis est notamment formé d'un corps monobloc avantageusement agencé en plateau ou analogue. Le caractère monobloc du châssis lui confère une faculté de déplacement conjoint de quelconques parties qu'il comporte. Le châssis est susceptible d'être indifféremment formé soit d'un élément unique, tel qu'avantageusement agencé en plateau, ou d'une composition d'une pluralité d'éléments qui sont solidaires les uns des autres. Plus particulièrement, le châssis est monobloc en étant agencé en plateau ou structure globalement plane analogue, présentant une faible épaisseur suivant l'axe de rotation au regard de ses autres dimensions d'extension. Le plateau est monté pivotant sur l'une et l'autre des structures rigides que comprennent respectivement les deuxièmes chaînes cinématiques, notamment par l'intermédiaire de doigts de pivots correspondants qui sont coplanaires. Le caractère coplanaire des doigts de pivot correspond plus particulièrement à un caractère coplanaire des axes de pivotement, pour permettre une mise en coopération des différentes chaînes cinématiques entre elles sans affecter les différentes mobilités du châssis autour de son axe de rotation et autour de chacune des orientations de basculement. II doit être permis un entraînement en rotation du châssis malgré son montage en basculement multidirectionnel. Les moyens de jonction entre le châssis et les moyens de liaison sont avantageusement agencés en mobilité relative entre eux suivant l'une et l'autre des orientations de basculement. Selon une solution avantageuse, au moins l'une des structures rigides est exploitée pour former les moyens de liaison. Les moyens de montage en pivotement du châssis sur les structures porteuses sont exploités pour autoriser la mobilité relative entre le châssis et les moyens de liaison, et pour relier la tringle et le châssis pour son entraînement en rotation sur lui-même. La première chaîne cinématique et chacune des deuxièmes chaînes cinématiques comprennent des organes communs, dont non seulement la tringle mais aussi les structures rigides et leurs moyens de montage pivotant avec le châssis, notamment agencés en doigts de pivot ou analogue qui s'étendent respectivement suivant l'un et l'autre des axes de pivotement. Plus particulièrement et selon une forme avantageuse de réalisation des moyens de liaison en rotation entre la tringle et le châssis, ceux-ci sont formés d'un mécanisme qui est agencé en polygone d'entraînement et qui est interposé entre la tringle et l'une au moins des structures rigides. Une manoeuvre en rotation de la tringle provoque un entraînement autour de l'axe de rotation de la structure rigide et du châssis, sur lequel la structure rigide est en prise radialement décalée par rapport à l'axe de rotation par l'intermédiaire de leur montage pivotant entre eux. Les actionneurs sont susceptibles d'être des organes translatifs, en étant par exemple agencés en vérin ou analogue. Les actionneurs sont de préférence agencés en organe tournant, ce qui permet de simplifier les moyens de transmission, de faciliter l'implantation des actionneurs et des moyens de transmission sur la figurine, et de limiter l'encombrement et les coûts d'obtention du mécanisme de manoeuvre. Plus particulièrement, les deuxièmes actionneurs sont des actionneurs tournant, qui sont chacun équipés d'un deuxième train d'engrenage formant les deuxièmes moyens de transmission. Le deuxième train d'engrenage comprend avantageusement au moins un deuxième pignon qui est monté sur un arbre moteur d'un deuxième actionneur, et qui coopère avec un organe denté monté sur la structure rigide correspondante. Selon une variante, le deuxième actionneur est susceptible d'être porté par la tringle, et de provoquer un déplacement de la structure rigide. Les deuxièmes moyens de transmission sont par exemple formés d'un mécanisme de transmission à pignon qui est monté sur un arbre moteur tournant du deuxième actionneur, et qui coopère avec une crémaillère ménagée le long de la structure rigide. Le déplacement de la structure rigide induit un basculement du châssis par l'intermédiaire des moyens de montage en pivotement du châssis sur la structure rigide, qui forment l'organe de poussée. Selon une autre variante préférée, le deuxième actionneur est avantageusement porté par le châssis et forme l'organe de poussée, en étant entraîné par les deuxièmes moyens de transmission qui sont notamment formés d'un train d'engrenage, comprenant au moins un couple de pignons coopérants respectivement portés par la structure rigide et par un arbre moteur tournant du deuxième actionneur. Le pignon affecté à la structure rigide est de préférence agencé en secteur denté pour éviter d'encombrer la structure rigide suivant sa direction d'extension orientée vers le châssis. La robustesse que procure l'articulation en rotule par l'intermédiaire de laquelle le châssis est soutenu par la tringle, est mise à profit pour charger le plateau avec les actionneurs. Plus particulièrement et selon une forme préférée de réalisation, l'organe de poussée que comprend l'une au moins des deuxièmes chaînes cinématiques est formé par le deuxième actionneur qui est fixé au châssis, en déport de l'axe de pivotement correspondant. Le châssis forme intrinsèquement un bras de manceuvre dans sa partie qui s'étend entre l'actionneur et les moyens de montage pivotant du châssis sur la structure rigide, doigt de pivot notamment. L'une au moins des structures rigides que comportent respectivement les deuxièmes chaînes cinématiques est de préférence agencée en chape pour conforter la robustesse du montage pivotant du châssis sur la structure rigide et de la prise d'appui de la structure rigide contre le châssis pour son entraînement en rotation sur lui-même autour de l'axe de rotation. Les branches de la chape sont chacune munies de doigts de pivot respectifs, qui forment les moyens de montage pivotant du châssis sur la structure rigide autour de l'axe de pivotement correspondant. Le couloir que comporte l'une au moins des structures rigides est avantageusement exploité pour coopérer avec la tringle, en participant de la première chaîne cinématique. Plus particulièrement, le mécanisme agencé en polygone d'entraînement comprend avantageusement un tenon ménagé sur la tringle, qui coopère avec un couloir que comporte l'une au moins des structures rigides et qu'il traverse. Le tenon est notamment de section polygonale, carrée notamment, dont les faces latérales confortent les prises d'appui latéral que prend appui la structure rigide contre la tringle pour provoquer le basculement du châssis suivant l'orientation de basculement correspondante. Selon une forme préférée de réalisation, la base de la tringle opposée à l'articulation en rotule est portée par un support. La tringle est assemblée au support par l'intermédiaire d'un palier de guidage de la tringle en rotation sur elle-même autour de l'axe de rotation. Le palier de guidage est avantageusement porteur du premier actionneur que comprend la première chaîne cinématique, et est muni d'un jeu d'organes de roulement. L'un au moins des organes de roulement est susceptible de former une butée axiale à roulement entre la tringle et le palier de guidage. Selon une forme préférée de réalisation des premiers moyens de transmission, le premier actionneur est un actionneur tournant équipé d'un premier train d'engrenage qui forme les premiers moyens de transmission. Le premier train d'engrenage comprend avantageusement au moins deux premiers pignons coopérants entre eux, qui sont respectivement montés sur un arbre moteur du premier actionneur et sur la tringle. La présente invention a aussi pour objet une figurine équipée d'un mécanisme de manoeuvre d'une tête sur un corps qu'elle comporte, tel qu'il vient d'être décrit. La figurine est par exemple de conformation globale ovoïde, la tête émergeant hors d'une tranche transversale de l'oeuf formé par le corps en conférant au châssis une confortable extension globalement plane. La surface d'extension du châssis est avantageusement mise à profit pour porter au moins les actionneurs exploités pour la mise en mobilité de la tête, voire encore des actionneurs annexes exploités pour la mise en mobilité d'organes annexes que comporte la tête, tels qu'une bouche, des yeux, un nez ou des oreilles par exemple. Selon une forme préférée de réalisation de la figurine de la présente invention, la tête est montée sur le corps en étant soutenue par un châssis monobloc. Le châssis est assemblé au corps par la tringle sur laquelle il est porté par l'intermédiaire de l'articulation en rotule. Le châssis est manceuvrable en rotation sur lui-même suivant l'axe de rotation qui s'étend entre le corps et la tête, par l'intermédiaire de la tringle qui est entraînée en rotation sur elle-même par rapport au corps autour de l'axe de rotation. La tringle est en prise radiale sur le châssis par l'intermédiaire des moyens de liaison, qui sont formés d'au moins une structure rigide en prise sur la tringle et en une zone radialement distante de l'axe de rotation. Le châssis est manoeuvrable en basculement autour des axes de pivotement, qui sont placés coplanaires dans son plan général d'extension orienté transversalement à l'axe de rotation. La manceuvre du châssis en basculement suivant l'une quelconque au moins des orientations de basculement est procurée par l'intermédiaire d'un organe de poussée, qui est en prise sur le châssis à distance des axes de pivotement. L'organe de poussée est aussi en prise sur les structures rigides, qui prennent latéralement appui contre la tringle et sur lesquelles le châssis est monté pivotant autour des axes de pivotement. L'organe de poussée des deuxièmes chaînes cinématiques est notamment formé des actionneurs, qui sont fixés au châssis et qui sont respectivement en prise sur les structures rigides par l'intermédiaire des deuxièmes moyens de transmission. Description des figures. Des exemples de réalisation de la présente invention vont être décrits en relation 20 avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : La fig.1 est un exemple d'agencement d'une figurine équipée d'un mécanisme de la présente invention, comprenant une tête montée sur un corps suivant trois orientations concourantes de mobilité. La fig.2 est une illustration en perspective vue de dessous d'un mécanisme 25 équipant la figurine représentée sur la fig.1. La fig.3 est une illustration partielle en perspective et en coupe axiale du mécanisme représenté sur la fig.2, des actionneurs et des chaînes cinématiques que comprend le mécanisme ayant été retirés pour faciliter la lecture de la figure. La fig.4 est une représentation partielle en perspective du mécanisme représenté 30 sur les fig.2 et fig.3, qui illustre les chaînes cinématiques que comprend le mécanisme dont certains éléments sont retirés ou schématisés. Sur la fig.1, une figurine 1 humanoïde de conformation globale ovoïde comporte un corps 2 qui est rehaussée d'une tête 3 montée mobile sur le corps 2 suivant diverses orientations de mobilité R, BF et BL. Une orientation de mobilité en rotation R correspond à un pivotement latéral de la tête 3 de droite à gauche sur elle-même en station d'observation de la figurine 1, autour d'un axe de rotation AR qui s'étend entre la tête 3 et le corps 2. Une telle mobilité en rotation R permet d'animer la tête 3 pour simuler par exemple une expression typiquement humaine de refus. Une orientation de mobilité en basculement frontal BF d'avant en arrière correspond à un pivotement de la tête 3 suivant un premier axe de pivotement ABF qui s'étend latéralement à la figurine 1 en station d'observation. Une telle mobilité en basculement frontal BF permet d'animer la tête 3 pour simuler par exemple une expression typiquement humaine d'assentiment. Une orientation de mobilité en basculement latéral BL de droite à gauche correspond à un pivotement de la tête 3 suivant un deuxième axe de pivotement ABL, qui s'étend frontalement à la figurine 1 en station d'observation, d'avant en arrière. Une telle mobilité en basculement latéral BL permet d'animer la tête 3 pour simuler par exemple des expressions typiquement humaine de doute ou de sympathie. Les orientations de mobilité de la tête 3 et des axes R, ABF, ABL autour desquelles elle est mise en mobilité sur le corps 2, sont à considérer au regard de la position de la figurine 1 en station d'observation, la figurine 1 reposant en station debout sur un piétement 4 dont elle est pourvue, la partie antérieure de la tête comportant un facies ou analogue étant orientée face à l'observateur. Les axes de pivotement ABF, ABL sont disposés coplanaires et orthogonaux l'un par rapport à l'autre, en définissant entre eux un plan de mobilité en basculement (ABF ;ABL) de la tête 3 suivant l'une et/ou l'autre des orientations de basculement BF,BL, qui est orienté transversalement au corps 2. Le plan de basculement (ABF ;ABL), et chacun des axes de pivotement ABF, ABL qui le définissent, sont orientés orthogonalement à l'axe de rotation AR. La mise en mobilité de la tête 3 est susceptible d'être provoquée à partir d'un mécanisme de la présente invention, isolément ou en combinaison, en rotation R sur elle-même et/ou suivant l'une et/ou l'autre de chacune des orientations de basculement BL, BF. Sur les fig.2 à fig.4, le mécanisme d'animation en mobilité de la tête de la figurine représentée sur la fig.1, comprend un châssis 5 monobloc agencé en plateau sur lequel est destiné à être fixée la tête, à sa face supérieure au regard de la station d'observation de la figurine sur lequel il est installé. Le châssis 5 est en prise sur une pluralité de chaînes cinématiques qui sont respectivement affectées à une mise en mobilité du châssis 5 suivant chacune des orientations de basculement BF, BL et suivant une mobilité en rotation R du châssis 5 sur lui-même. Le châssis 5 est soutenu par une tringle 6 par l'intermédiaire d'une articulation en rotule 7, composée d'une sphère 9 ménagée en bout de l'extrémité proximale de la tringle 6 qui coopère avec une cavité 10 ménagée dans le châssis 5. La tringle 6 est équipée de moyens d'assemblage 11 au corps de la figurine, qui sont ménagés sur un support 8 que comporte la base d'un palier de guidage 26 de la tringle 6 en rotation sur elle-même. Les axes de pivotement ABL,ABF et l'axe de rotation AR sont centrés sur l'articulation en rotule 7. Le châssis 5 est en prise sur des structures rigides 12,13 qui sont chacune agencées en chape ou analogue, par l'intermédiaire de doigts de pivot 14,15 autour desquels le châssis 5 est monté librement pivotant. Les doigts de pivot 14,15 s'étendent notamment dans le plan général d'extension du châssis correspondant à son plan de basculement, suivant des axes de pivotement ABF, ABL respectifs du châssis 5 qui sont affectés à l'une et l'autre des orientations de basculement BF, BL. Les structures rigides 12,13 comportent chacune un couloir 16,17 de passage de la tringle 6 à leur travers. Chacun des couloirs 16,17 s'étend au moins suivant l'orientation d'extension de l'axe de pivotement ABF, ABL autour duquel est monté pivotant le châssis 5 sur la structure rigide 12,13 correspondante. Le couloir 16,17 que comporte une structure rigide 12,13 s'étend plus particulièrement suivant l'orientation de basculement BF, BL de l'autre structure rigide 12,13, par l'intermédiaire de laquelle le châssis 5 est entraîné en basculement autour de l'axe de pivotement ABF, ABL affecté à cette autre structure rigide 12,13. Les structures rigides 12,13 prennent des appuis latéraux contre la tringle 6, sous l'effet de l'activation de deuxièmes actionneurs 18,19 dont elles sont respectivement munies et sur lesquelles elles sont en prise par l'intermédiaire de deuxièmes moyens de transmission 20,21 correspondants. Sur l'exemple de réalisation illustré, les deuxièmes moyens de transmission 20,21 sont chacun formés d'un deuxième pignon 22,23 qui est en prise sur un arbre tournant d'un deuxième actionneur 18,19 correspondant et qui coopère avec un secteur denté 24,25 équipant la structure rigide 12,13 entraînée par ce deuxième actionneur 18,19. Les deuxièmes actionneurs 18,19 sont fixés sur le châssis 5, à sa face inférieure opposée à sa face supérieure porteuse de la tête de la figurine, en étant déportés par rapport à l'axe de pivotement ABF, ABL autour duquel ils entraînent respectivement le châssis 5. Les deuxièmes actionneurs 18,19 forment des organes de poussée en basculement du châssis 5, en réaction de la prise d'appui latéral que prennent les structures rigides 12,13 contre la tringle 6. L'activation d'un deuxième actionneur 18,19 induit une prise d'appui latéral de la structure rigide 12,13 sur laquelle il est en prise par l'intermédiaire des deuxièmes moyens de transmission 20,21 correspondants. La tringle 6 étant assemblée au palier de guidage 26 en étant maintenue immobile suivant les orientations de basculement BF, BL, une prise d'appui latéral contre la tringle 6 que prend une structure rigide 12,13, induit un basculement du châssis 5 sous l'effet de la poussée qui est exercée en réaction contre le châssis 5 par le deuxième actionneur 18,19 en prise sur cette structure rigide 12,13. L'activation d'un deuxième actionneur 18,19 et la prise d'appui latéral contre la tringle 6 que prend la structure rigide 12,13 en prise sur ce deuxième actionneur 18,19, provoque le basculement du châssis 5 autour de l'axe de pivotement ABF, ABL affecté à l'autre structure rigide 12,13. L'extrémité distale de la tringle 6 est logée à l'intérieur du palier du guidage 26 par l'intermédiaire d'organes de roulement 27, et est entraînée en rotation par un premier actionneur 28 autour de l'axe de rotation AR. Des premiers moyens de transmission 29 sont interposés entre la tringle 6 et le premier actionneur 28, en étant formés par un jeu de pignons 30,31 qui sont montés respectivement sur la tringle 6 et sur un arbre tournant du premier actionneur 28. Le premier actionneur 28 est porté par le palier de guidage 26 pour faciliter son implantation sur le corps de la figurine et pour simplifier l'organisation des premiers moyens de transmission 29 en limitant leur encombrement. La tringle 6 comporte entre ses extrémités un tenon 33 que comprend un mécanisme agencé en polygone d'entraînement 32, et qui coopère avec le couloir 16 que comporte l'une des structures rigides 12. Un entraînement en rotation de la tringle 6 par le premier actionneur 28, provoque un entraînement sur elle-même autour de l'axe de rotation AR de la structure rigide 12 qui comporte le couloir 16 coopérant avec le tenon 33 dont la tringle 6 est munie. La structure rigide 12 étant solidaire en rotation du châssis 5 par l'intermédiaire des doigts de pivot 14 dont elle est équipée, un entraînement en rotation de la structure rigide 12 par la tringle 6 provoque une mise en rotation du châssis 5 autour de l'axe de rotation AR, en étant guidé par l'articulation en rotule 7 qui soutient le châssis 5 en liberté tournante sur lui-même et en liberté de basculement.15 REVENDICATIONS1.- Mécanisme de manoeuvre motorisée d'une tête (3) de figurine (1), ce mécanisme comprenant un châssis (5) qui est équipé d'une pluralité de chaînes cinématiques d'entraînement en mobilité du châssis (5), respectivement autour d'un axe de rotation (AR) du châssis (5) sur lui-même et autour d'axes de pivotement (ABF, ABL) respectivement suivant deux orientations de basculement (BF, BL) du châssis (5) qui sont concourantes entre elles et à l'axe de rotation (AR) du châssis (5), les chaînes cinématiques comportant chacune un actionneur (18,19,28) et des moyens de transmission mécanique (20,21,29) interposés entre l'actionneur (18,19,28) et le châssis (5), caractérisé en ce que le mécanisme comprend : *) une tringle (6) de soutien du châssis (5) qui est commune à l'ensemble des chaînes cinématiques et qui est assemblée au châssis (5) par l'intermédiaire d'une articulation en rotule (7) centrée sur l'axe de rotation (AR) et sur les axes de pivotement (ABF, ABL) du châssis (5), *) une première chaîne cinématique affectée à l'entraînement du châssis (5) en rotation sur lui-même autour de l'axe de rotation (AR), qui comprend un premier actionneur (28) d'entraînement en rotation de la tringle (6) sur elle- même autour de l'axe de rotation (AR) par l'intermédiaire de premiers moyens de transmission (29), et des moyens de liaison (12,14) en rotation interposés entre la tringle (6) et le châssis (5), *) un couple de deuxièmes chaînes cinématiques, qui sont affectées à l'entraînement du châssis (5) en basculement suivant respectivement l'une et l'autre des orientations de basculement (BF,BL), et qui comprennent chacune un deuxième actionneur (18,19) en prise sur une structure rigide (12,13) par l'intermédiaire de deuxièmes moyens de transmission (20,21), le châssis (5) étant en prise sur un organe de poussée (18,19) et étant monté pivotant sur la structure rigide (12,13) autour de l'axe de pivotement (ABF, ABL) correspondant, le deuxième actionneur (18,19) d'une deuxième chaîne cinématique provoquant le basculement du châssis (5) autour de l'axe de pivotement (ABF, ABL) correspondant par l'intermédiaire de l'organe de 18poussée (18) que comprend cette deuxième chaîne cinématique, en réaction d'une prise latérale d'appui contre la tringle (6) que prend la structure rigide (12,13) de l'autre deuxième chaîne cinématique. 2.- Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé : en ce que le châssis (5) est monobloc en étant agencé en plateau qui est monté pivotant sur l'une et l'autre des structures rigides (12,13) que comprennent respectivement les deuxièmes chaînes cinématiques, par l'intermédiaire de doigts de pivots (14,15) correspondants coplanaires. 10 3.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que les moyens de liaison en rotation entre la tringle (6) et le châssis (5) sont formés d'un mécanisme agencé en polygone d'entraînement (32) 15 qui est interposé entre la tringle (6) et l'une au moins des structures rigides (12), une manoeuvre en rotation de la tringle (6) provoquant un entraînement autour de l'axe de rotation (AR) de la structure rigide (12) et du châssis (5) sur lequel elle est en prise par l'intermédiaire de leur montage pivotant entre eux. 20 4.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que les deuxièmes actionneurs (18,19) sont des actionneurs tournant qui sont chacun équipés d'un deuxième train d'engrenage (22,24 ;23,25) 25 formant les deuxièmes moyens de transmission (20,21), le deuxième train d'engrenage comprenant au moins un deuxième pignon (22,23) qui est monté sur un arbre moteur d'un deuxième actionneur (18,19) et qui coopère avec un organe denté (24,25) monté sur la structure rigide (12,13) correspondante. 30 5.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé :en ce que l'organe de poussée que comprend l'une au moins des deuxièmes chaînes cinématiques est formé par le deuxième actionneur (18,19) qui est fixé au châssis (5) en déport de l'axe de pivotement (ABF, ABL) correspondant, le châssis (5) formant un bras de manoeuvre s'étendant entre l'actionneur (18,19) et des moyens de montage pivotant du châssis (5) sur la structure rigide (12,13). 6.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que l'une au moins des structures rigides (12,13) que comportent respectivement les deuxièmes chaînes cinématiques est agencée en chape, dont les branches sont chacune munies d'un doigt de pivot (14,15) formant des moyens de montage pivotant du châssis (5) sur la structure rigide (12,13) autour de l'axe de pivotement (ABF, ABL) correspondant. 7.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que les structures rigides (12,13) comportent des couloirs (16,17) respectifs de circulation de la tringle (6), qui autorisent le passage de la tringle (6) le long d'une structure rigide (12,13) que comprend une deuxième chaîne cinématique lors du basculement du châssis (5) provoquée par l'autre deuxième chaîne cinématique. 8.- Mécanisme selon les revendications 3 et 7, caractérisé : en ce que le mécanisme agencé en polygone d'entraînement (32) comprend un tenon (33) ménagé sur la tringle (6) qui coopère avec un couloir (16) que comporte l'une au moins des structures rigides (12,13). 9.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications 30 précédentes, caractérisé : en ce que la base de la tringle (6) opposée à l'articulation en rotule (7) est portée par un support (8) auquel elle est assemblée par l'intermédiaire d'unpalier de guidage (26) de la tringle (6) en rotation sur elle-même autour de l'axe de rotation (AR). 10.- Mécanisme selon la revendication 9, caractérisé : en ce que le palier de guidage (26) est porteur du premier actionneur (28) que comprend la première chaîne cinématique, et est muni d'un jeu d'organes de roulement (27) dont l'un au moins forme une butée axiale à roulement entre la tringle (6) et le palier de guidage (26). 10 11.- Mécanisme selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que le premier actionneur (28) est un actionneur tournant équipé d'un premier train d'engrenage formant les premiers moyens de transmission (29), le premier train d'engrenage comprenant au moins deux premiers 15 pignons (30,31) coopérants entre eux qui sont respectivement montés sur un arbre moteur du premier actionneur (28) et sur la tringle (6). 12. Figurine (1) équipée d'un mécanisme de manoeuvre d'une tête (3) sur un corps (2) qu'elle comporte, selon l'une quelconque au moins des 20 revendications précédentes, caractérisée : en ce que la tête (3) est montée sur le corps (2) en étant soutenue par un châssis (5) monobloc, qui est assemblé au corps (2) par la tringle (6) sur laquelle le châssis (5) est porté par l'intermédiaire de l'articulation en rotule (7), 25 en ce que le châssis (5) est manoeuvrable en rotation sur lui-même suivant l'axe de rotation (AR) qui s'étend entre le corps (2) et la tête (3), par l'intermédiaire de la tringle (6) qui est entraînée en rotation sur elle-même par rapport au corps (2) autour de l'axe de rotation (AR), et qui est en prise radiale sur le châssis (5) par l'intermédiaire des moyens de liaison formés 30 d'au moins une structure rigide (12,13) en prise sur la tringle (6) et en une zone radialement distante de l'axe de rotation (AR), eten ce que le châssis (5) est manceuvrable en basculement autour des axes de pivotement (ABF, ABL) qui sont placés coplanaires dans son plan général d'extension orienté transversalement à l'axe de rotation (AR), par l'intermédiaire d'un organe de poussée (18,19) en prise sur le châssis (5) à distance des axes de pivotement (ABF, ABL) et en prise sur les structures rigides (12,13), qui prennent latéralement appui contre la tringle (6) et sur lesquelles le châssis (5) est monté pivotant autour des axes de pivotement (ABF, ABL).10