Brevet FR2977948A1 — publié le 20130118

Procédé de pilotage automatique d'un aéronef à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive, dispositif de pilotage automatique et aéronef. La présente invention concerne un procédé de pilotage 5 automatique d'un aéronef à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive, un dispositif de pilotage automatique et un aéronef. Parmi les aéronefs, on connaît notamment les giravions pourvus d'une voilure tournante dont les hélicoptères. 10 Par exemple, un hélicoptère comprend une voilure tournante, cette voilure tournante incluant au moins un rotor principal assurant la propulsion et la sustentation de cet hélicoptère. L'assiette longitudinale et donc l'angle de tangage de l'hélicoptère sont alors nécessairement fonction de la vitesse de 15 déplacement de cet hélicoptère. A grande vitesse, un hélicoptère présente ainsi un angle de tangage important, et par suite une forte assiette longitudinale à piquer. On comprend alors qu'à grande vitesse, l'hélicoptère présente une incidence aérodynamique à piquer élevée, cette 20 incidence aérodynamique générant une traînée aérodynamique pénalisante. On rappelle que l'assiette longitudinale d'un giravion représente l'angle de tangage dudit giravion c'est-à-dire l'angle séparant l'axe longitudinal de référence du giravion et la projection 25 orthogonale de cet axe longitudinal de référence sur un plan normal à la direction de la pesanteur. L'incidence aérodynamique d'un giravion représente par contre l'angle séparant l'axe longitudinal de référence du giravion et la projection orthogonale dans un plan vertical comprenant ledit axe longitudinal du vecteur vitesse air de ce giravion. Enfin, on appelle par pente air l'angle du vecteur vitesse air de cet aéronef par rapport à sa projection orthogonale sur un plan 5 normal à la direction de la pesanteur. Dès lors, l'assiette longitudinale d'un giravion est égale à la somme algébrique de l'incidence aérodynamique et de la pente air de cet aéronef. Par ailleurs, certains giravions sont en outre munis d'au 10 moins une hélice propulsive. Il devient alors possible d'ajuster indépendamment la vitesse longitudinale d'avancement, la vitesse verticale et l'assiette longitudinale d'un tel giravion. La présente invention a alors pour objet de proposer un 15 procédé pour faciliter la charge de travail d'un pilote d'un aéronef à voilure tournante muni d'au moins une hélice propulsive, ce procédé permettant éventuellement de minimiser la traînée aérodynamique de l'aéronef. On note que l'état de la technique inclut le document 20 US2011040431, et le document US 2008/0237392 qui présente un aéronef à voilure tournante muni d'une hélice propulsive. L'invention vise alors un procédé de pilotage automatique d'un aéronef comprenant une voilure tournante et au moins une hélice propulsive, cette voilure tournante comprenant au moins un 25 rotor muni d'une pluralité de pales. Ce procédé est notamment remarquable en ce que durant un mode de pilotage assisté, on maintient l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence en pilotant automatiquement le pas collectif desdites pales. La charge de travail du pilote est alors allégée, ce pilote pouvant éventuellement se concentrer pour contrôler uniquement deux paramètres, à savoir l'assiette longitudinale et la vitesse longitudinale d'avancement par exemple et non trois paramètres. De plus, le pilote peut manoeuvrer l'aéronef en requérant une incidence aérodynamique optimale pour minimiser la traînée aérodynamique de cet aéronef. 10 On comprend que l'on entend par « on maintient l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence », le fait que l'on tend à maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence. En effet, dès que l'incidence aérodynamique de l'aéronef n'est plus égale à 15 l'incidence de référence, on agit sur le pas collectif des pales pour y remédier. Le procédé peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques qui suivent. Par exemple, on peut piloter automatiquement le pas collectif 20 des pales pour contrôler une vitesse air verticale de l'aéronef de manière à maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence selon la relation suivant : a* = 0 - Arc sin (VZ / TAS) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » 25 représente la vitesse air vraie de l'aéronef, « 8 » représente une assiette longitudinale courante et « a* » représente l'incidence de référence. En effet, sur un tel aéronef, le système de paramètres incluant la vitesse air longitudinale, la vitesse air verticale et l'assiette longitudinale peut être remplacé par un système alternatif incluant la vitesse vraie de l'aéronef dénommée « true air speed » en langue anglaise, l'assiette longitudinale et l'incidence aérodynamique de l'aéronef. La pente air de l'aéronef peut alors être obtenue à l'aide de la relation suivante : y = Arc sin (VZ / TAS) où « y » représente la pente air, « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, et « TAS » représente la vitesse air vraie. Selon l'invention, on en déduit l'équation suivante : a*=0-Aresin(VZ/TAS) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » représente la vitesse air vraie, « 8 » représente l'assiette longitudinale courante et « a* » représente l'incidence aérodynamique. Pour une assiette longitudinale donnée, en pilotant le pas collectif des pales, on modifie la vitesse air verticale et donc 20 l'incidence aérodynamique de l'aéronef. Si la vitesse d'avancement de l'aéronef évolue et donc si la vitesse air vraie évolue, ou si l'assiette longitudinale courante évolue, on modifie automatiquement le pas collectif des pales pour maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à 25 l'incidence de référence. Selon un autre aspect, l'incidence de référence peut être égale à l'incidence aérodynamique courante de l'aéronef au moment de l'engagement du mode de pilotage assisté. Ce procédé est alors simple, le pilote n'ayant pas à régler 5 une incidence de référence préalablement à l'engagement du mode de pilotage assisté. De plus, on peut modifier la valeur de l'incidence de référence en vol. Ainsi, un pilote peut ajuster l'incidence de référence s'il 10 l'estime nécessaire. Une nouvelle incidence de référence peut être déterminée à l'aide d'un moyen de réglage tel qu'un - bouton agencé sur une commande de pas collectif d'une chaîne de commande du pas collectif des pales de la voilure 15 tournante, ce bouton visant à augmenter ou à baisser le pas collectif des pales lorsque le mode de pilotage assisté n'est pas engagé, - moyen de manoeuvre dédié à cette application, - bouton d'embrayage d'un vérin de trim agencé sur la 20 chaîne de commande du pas collectif des pales de la voilure tournante, l'incidence courante au moment de l'embrayage du vérin de trim devenant l'incidence de référence. II est à noter que selon un premier mode de réalisation, le pilote agit sur l'assiette longitudinale de l'aéronef en contrôlant 25 cycliquement le pas des pales de la voilure tournante. L'incidence aérodynamique étant maintenue à une incidence de référence, en pilotant l'assiette longitudinale au travers d'une commande de vol cyclique liée à au moins une chaîne de commande cyclique du pas cyclique des pales de la voilure tournante, le pilote modifie la pente air de l'aéronef. Il en résulte un confort de pilotage intéressant. On comprend que l'on appelle « commande de vol cyclique », 5 une commande de vol agissant sur le pas cyclique des pales de la voilure tournante. Selon un deuxième mode de réalisation, on peut maintenir automatiquement l'assiette longitudinale égale à une assiette de référence longitudinale. 10 Selon ce deuxième mode de réalisation, l'aéronef comporte alors un système automatique pour maintenir l'assiette longitudinale égale à une assiette de référence. L'assiette de référence peut être l'assiette courante de l'aéronef au moment de l'engagement de ce système de tenue d'assiette, ou encore une 15 assiette de référence fixée avec un bouton par exemple. Ce système automatique peut être un système de pilote automatique connu sous la dénomination « Automatic Flight Control System » en langue anglaise et sous l'acronyme « AFCS ». On comprend que dans l'équation suivante a* = 0 - Arc sin (VZ 20 TAS), « e » représente alors l'assiette de référence longitudinale. Selon une option, on gèle automatiquement l'assiette longitudinale de référence lorsqu'un pilote manoeuvre une commande de vol cyclique modifiant l'assiette longitudinale. Si le pilote souhaite agir sur une commande de vol cyclique 25 liée à au moins une chaîne de commande cyclique du pas cyclique des pales de la voilure tournante pour modifier l'assiette longitudinale, selon une variante basique la tenue d'assiette à une assiette de référence n'est plus assurée par le système de tenue d'assiette. Dès lors, quand le pilote n'agit plus sur cette commande de vol cyclique, le système automatique de tenue d'assiette est automatiquement engagé, l'assiette de référence étant l'assiette de référence mémorisée avant l'action du pilote sur la commande de vol cyclique. Par suite, selon cette variante basique, on ne modifie pas l'assiette de référence lorsque le pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale pour contrôler manuellement l'assiette longitudinale, mais on inhibe le système automatique de tenue d'assiette. Selon une variante tactique, on asservit automatiquement l'assiette de référence longitudinale sur la valeur courante de l'assiette longitudinale lorsqu'un pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale modifiant l'assiette longitudinale Dès lors, quand le pilote n'agit plus sur cette commande de vol cyclique, le système automatique de tenue d'assiette est automatiquement engagé, l'assiette de référence étant l'assiette courante au réengagement du système de tenue d'assiette. De même, optionnellement, on ne maintient plus l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence lorsqu'un pilote agit sur une commande de vol collective du pas collectif desdites pales de la voilure tournante. Il est à noter que l'on peut par exemple utiliser des bielles d'efforts agencées sur des chaînes cinématiques de commande pour déterminer si un pilote manoeuvre une commande de vol. Par ailleurs, on peut borner l'incidence de référence. Pour des raisons de sécurité, on empêche la mémorisation de valeurs aberrantes voire dangereuses en bornant l'incidence de référence, dans une plage comprise entre -4 degrés et +4 degrés par exemple. Selon un autre aspect, on peut afficher un premier symbole représentant un vecteur vitesse air de référence sur un horizon artificiel, pour qu'un pilote visualise une pente air de référence et l'incidence de référence. Selon le premier mode de réalisation, l'assiette longitudinale est pilotée par le pilote de l'aéronef, l'angle entre l'assiette courante affichée sur l'horizon artificiel et le vecteur vitesse air de référence de référence illustre alors de fait l'incidence de référence. Selon le deuxième mode de réalisation, on affiche sur l'horizon artificiel un deuxième symbole représentant une assiette longitudinale de référence. L'angle séparant le premier symbole et le deuxième symbole représente alors de fait l'incidence de référence. En outre, il est envisageable d'afficher un troisième symbole représentant le vecteur vitesse air courant sur l'horizon artificiel, le vecteur vitesse air courant représentant la pente air courante de l'aéronef. De plus, Il est envisageable d'afficher un quatrième symbole représentant le vecteur vitesse sol courant sur l'horizon artificiel, le vecteur vitesse sol courant représentant la pente sol courante de l'aéronef. Eventuellement, quand au moins un symbole est affiché sur un horizon artificiel pour illustrer l'incidence de référence, on peut modifier la couleur de ce symbole lorsque le pilotage automatique du pas collectif des pales pour tenir ladite incidence de référence nécessite une puissance supérieure à une puissance seuil, et on modifie automatiquement l'incidence de référence pour respecter cette puissance seuil. En effet, l'invention visant à maintenir l'incidence aérodynamique à une incidence de référence en agissant au travers du pas collectif des pales de la voilure tournante, il y a un risque de sortir de la plage de puissance allouée à cette voilure tournante. Dans cette configuration, on modifie l'incidence de référence pour que cette situation n'arrive pas, et on en informe le pilote en changeant de couleur au moins un symbole illustrant l'incidence de référence. L'aéronef à voilure tournante comprenant de plus au moins une aile, on note que les symboles affichés pour illustrer l'incidence de référence ou l'incidence courante permettent d'évaluer l'incidence de l'aile de l'aéronef et donc de prévenir le décrochage de cette aile. Outre un procédé, l'invention a aussi pour objet un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. L'invention vise alors un dispositif de pilotage automatique d'un aéronef à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive, cette voilure tournante comprenant au moins un rotor muni d'une pluralité de pales, le dispositif comprenant une unité de traitement coopérant avec au moins une chaîne de commande collective du pas collectif desdites pales. Ce dispositif est notamment remarquable en ce qu'il comporte un moyen d'engagement d'un mode de pilotage assisté relié à l'unité de traitement, l'unité de traitement pilotant automatiquement le pas collectif des pales lorsque le mode de pilotage assisté est engagé en contrôlant la chaîne de commande collective pour maintenir une incidence aérodynamique de l'aéronef à une incidence de référence. Ce dispositif peut de plus comporter une ou plusieurs des caractéristiques additionnelles qui suivent. L'unité de traitement pilotant automatiquement le pas collectif desdites pales pour contrôler une vitesse air verticale de l'aéronef de manière à maintenir l'incidence de l'aéronef égale à une incidence de référence selon la relation suivante a*=e-Aresin(VZ/TAS) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » représente la vitesse air vraie de l'aéronef, « 8 » représente une assiette longitudinale courante de l'aéronef et « a* » représente l'incidence de référence, le dispositif peut comprendre un ensemble de moyens reliés à l'unité de traitement pour déterminer la vitesse air verticale de l'aéronef, la vitesse air vraie de l'aéronef et l'assiette longitudinale courante. Par exemple, l'ensemble de moyens possède : - un premier moyen de détermination usuel de la vitesse air vraie mettant en oeuvre un tube de Pitot ou analogue, - un deuxième moyen de détermination usuel de l'assiette longitudinale mettant en oeuvre un équipement dénommé « Attitude Heading Reference System » en langue anglaise, - un troisième moyen de détermination usuel de la vitesse air verticale mettant en oeuvre une prise de pression statique. Selon un autre aspect, le dispositif peut comporter un moyen de réglage de l'incidence de référence relié à l'unité de traitement. 297794 11 Par ailleurs, le dispositif peut comporter un système automatique pour maintenir une assiette longitudinale de l'aéronef égale à une assiette de référence, ce système automatique coopérant avec au moins une chaîne de commande cyclique 5 longitudinale du pas cyclique des pales de la voilure tournante. Le système automatique peut selon une variante comprendre un calculateur dédié. Selon une autre variante, l'unité de traitement remplit le rôle du système automatique. L'unité de traitement a alors autorité sur 10 les chaînes de commande cyclique et collective du pas des pales. En outre, le dispositif peut comporter un afficheur relié à l'unité de traitement pour afficher au moins un symbole illustrant l'incidence de référence. Enfin, l'invention vise un aéronef à voilure tournante 15 comprenant au moins une hélice propulsive, cet aéronef ayant un dispositif de pilotage tel que décrit précédemment. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples de réalisation donnés à titre illustratif en référence aux figures 20 annexées qui représentent la figure 1, un schéma présentant un aéronef, - les figures 2 et 3, des schémas présentant un premier mode de réalisation, les figures 4 et 5, des schémas présentant un deuxième 25 mode de réalisation. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. La figure 1 présente un aéronef 1 muni d'une voilure tournante et d'au moins une hélice propulsive 2. Chaque hélice propulsive 2 comprend une pluralité de premières pales 2' pour notamment participer à la propulsion de l'aéronef. On note de plus que l'aéronef pouvant être aussi muni d'une voilure fixe 4, les hélices propulsives 2 peuvent être agencées sur cette voilure fixe 4. Par ailleurs, la voilure tournante 3 comprend au moins un rotor 3 muni d'une pluralité de deuxièmes pales 3', dénommées 10 parfois plus simplement « pales 3' ». Dès lors, l'aéronef comporte un moyen de réglage 5 du pas des deuxièmes pales 3', ce moyen de réglage 5 pouvant comprendre au moins trois servocommandes non représentées pour modifier le pas collectif et le pas cyclique des deuxièmes 15 pales 3'. En effet, si les servocommandes s'étendent ou se rétractent de la même quantité, le pas collectif des deuxièmes pales 3' est modifié. Par contre, si une servocommande se comporte différemment des autres, le pas cyclique des deuxièmes pales 3' 20 est modifié. On se référera à la littérature si nécessaire pour obtenir des compléments d'informations relatives au pas collectif et au pas cyclique d'un rotor de giravion. Pour le contrôle manuel du pas collectif des deuxièmes pales 3', l'aéronef comporte un chaîne de commande collective 7 reliée 25 au moyen de réglage. La chaîne de commande collective 7 coopère alors avec une commande de vol collective 7' de type levier de pas collectif par exemple. De plus, pour le contrôle manuel du pas cyclique des deuxièmes pales 3', l'aéronef comporte au moins une chaîne de 297/948 13 commande cyclique 6 reliée au moyen de réglage. Chaque chaîne de commande cyclique 6 coopère alors avec une commande de vol cyclique 6' de type manche cyclique par exemple. Ainsi, une chaîne de commande cyclique longitudinale permet 5 de requérir une modification de l'assiette longitudinale de l'aéronef 1. Par ailleurs, l'aéronef 1 est alors pourvu d'un dispositif 10 de pilotage automatique coopérant avec les chaînes de commande, via notamment des vérins parallèles ou des vérins de trim relativement lents mais ayant une grande amplitude de mouvement et/ou des vérins séries relativement rapides mais ayant une faible amplitude de mouvement. Le dispositif 10 peut aussi coopérer avec un système à commandes de vol électriques ou optiques. La figure 2 présente un dispositif 10 selon un premier mode de réalisation. Indépendamment du mode de réalisation, le dispositif 10 comporte une unité de traitement 15. Cette unité de traitement peut comporter un moyen de calcul 16 exécutant des instructions mémorisées dans une mémoire 17. Conformément à la flèche F, l'unité de traitement 15 est alors apte à commander notamment une chaîne de commande collective 7 pour modifier le pas collectif des deuxièmes pales 3', en contrôlant un vérin parallèle et/ ou un vérin série de cette chaîne de commande collective 7 par exemple. A cet effet, l'unité de traitement 15 peut être reliée à un moyen d'engagement 20 d'un mode de pilotage assisté. Durant ce mode de pilotage assisté, on maintient automatiquement l'incidence aérodynamique a de l'aéronef égale à une incidence de référence a* en pilotant automatiquement le pas collectif desdites deuxièmes pales 3'. On comprend que l'expression « on maintient automatiquement l'incidence aérodynamique a de l'aéronef égale à une incidence de référence a* » signifie que l'on asservit le pilotage du pas collectif des pales pour que l'incidence aérodynamique courante de l'aéronef tende vers l'incidence de référence, voire soit égale à cette incidence de référence. Ainsi, lorsqu'un pilote requiert la mise en oeuvre du mode de pilotage assisté au travers d'une manipulation du moyen d'engagement 20, l'unité de traitement 15 pilote automatiquement le pas collectif des pales 3 en contrôlant ladite chaîne de commande collective pour maintenir une incidence aérodynamique a de l'aéronef égale à une incidence de référence a*. L'incidence de référence a peut être égale à l'incidence aérodynamique courante a de l'aéronef 1 au moment de l'engagement du mode de pilotage assisté.. Cependant, il est possible de modifier manuellement la valeur de l'incidence de référence a* en vol. En effet, le dispositif 10 peut inclure un moyen de réglage 20 pilotable par un pilote pour définir cette valeur de l'incidence de référence a*. Indépendamment de la version, on note que l'incidence de référence peut être bornée par l'unité de traitement 15. En outre, le dispositif 10 peut comporter un afficheur 30 relié à l'unité de traitement 15 pour afficher au moins un symbole illustrant l'incidence de référence a*. Pour piloter automatiquement le pas collectif desdites deuxièmes pales 3', l'unité de traitement 15 peut contrôler une vitesse air verticale de l'aéronef de manière à maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence selon la relation suivante a*=0-Aresin(VZ/TAS) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » représente la vitesse air vraie de l'aéronef, « 8 » représente une assiette longitudinale courante de l'aéronef et « a* » représente l'incidence de référence. Dès lors, le dispositif 10 comprend un ensemble de moyens 25 reliés à l'unité de traitement pour déterminer la vitesse air verticale de l'aéronef, la vitesse air vraie de l'aéronef et l'assiette longitudinale courante. Selon le premier mode de réalisation, le pilote agit sur l'assiette longitudinale courante de l'aéronef en contrôlant cycliquement le pas des deuxièmes pales 3' de la voilure tournante au travers de la commande de vol cyclique 6'. Dès lors, en référence à la figure 3, l'afficheur 30 peut 20 comprendre un horizon artificiel 35 sur lequel apparaît une maquette 31 de l'aéronef 1. L'unité de traitement requiert l'affichage d'un premier symbole 31 pour visualiser l'incidence de référence. En effet, l'unité de traitement 15 détermine une pente air de 25 référence y* correspondant à un vecteur vitesse air de référence V*, et affiche un premier symbole 31 représentant cette pente air de référence y* et le vecteur vitesse air de référence V*. Le premier symbole 31 est alors obtenu par l'équation y*=8- Ainsi, le premier espace séparant la maquette 31 de l'horizon H représente l'assiette longitudinale courante 8, le deuxième espace séparant l'horizon H d'un troisième symbole 33 représentant la pente air de référence y*, le troisième espace séparant la maquette 31 du troisième symbole 33 représentant l'incidence de référence a*. Le pilote visualise donc aisément cette incidence de 10 référence. On note en outre que l'unité de traitement peut requérir l'affichage d'un symbole dénommé par commodité « troisième symbole 33 » représentant alors le vecteur vitesse air actuel de l'aéronef. Le quatrième espace séparant l'horizon H du troisième 15 symbole 33 représente alors la pente air actuelle, le cinquième espace séparant la maquette 31 du troisième symbole 33 représentant l'incidence aérodynamique courante a. De plus, l'unité de traitement peut requérir l'affichage d'un quatrième symbole 34 représentant alors le vecteur vitesse sol. Le 20 sixième espace séparant l'horizon H du quatrième symbole 34 représente alors la pente sol courante. En référence à la figure 4, selon le deuxième mode de réalisation, on maintient automatiquement l'assiette longitudinale 8 égale à une assiette de référence 8* longitudinale. L'assiette 25 longitudinale courante est alors égale à l'assiette de référence. Par conséquent, le dispositif 10 comprend alors un système automatique 40 pour maintenir une assiette longitudinale de l'aéronef égale à une assiette de référence. Le dispositif 10 peut comprendre un organe de réglage 45 de l'assiette de référence, voire un organe d'engagement de ce mode de réalisation. On comprend que l'expression « pour maintenir une assiette longitudinale de l'aéronef égale à une assiette de référence » signifie que l'on asservit le pilotage du pas cyclique longitudinal des pales 3' pour que l'assiette longitudinale courante de l'aéronef tende vers l'assiette de référence, voire soit égale à cette assiette de référence. Ce système automatique 40 coopère avec au moins une 10 chaîne de commande cyclique longitudinale 6 du pas cyclique des pales de la voilure tournante. De plus, le système automatique peut être intégré à l'unité de traitement 15. L'ensemble de moyens 25 peut par ailleurs comporter des 15 capteurs d'efforts présents sur la chaîne de commande cyclique longitudinale. Par suite, selon une variante basique, le système automatique 40 ne modifie pas l'assiette de référence lorsque le pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale pour 20 contrôler manuellement l'assiette longitudinale. Toutefois, ce système automatique de tenue d'assiette est alors inhibé. Lorsque le pilote n'agit plus sur cette commande de vol cyclique, le système automatique de tenue d'assiette est automatiquement engagé, l'assiette de référence étant l'assiette de 25 référence mémorisée avant l'action du pilote sur la commande de vol cyclique. Selon une variante tactique, on asservit automatiquement l'assiette de référence longitudinale sur la valeur courante de l'assiette longitudinale lorsqu'un pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale modifiant l'assiette longitudinale Dès lors, quand le pilote n'agit plus sur cette commande de vol cyclique, le système automatique de tenue d'assiette est automatiquement engagé, l'assiette de référence étant l'assiette courante au réengagement du système de tenue d'assiette. En référence à la figure 5, selon ce deuxième mode de réalisation l'unité de traitement 15 détermine une pente air de référence y* correspondant à un vecteur vitesse air de référence V*, et affiche un premier symbole 31 représentant cette pente air de référence y* et le vecteur vitesse air de référence V*. Le premier symbole 31 est alors obtenu par l'équation y*=8*-a*, où 8* représente l'assiette de référence. De plus, l'unité de traitement peut requérir l'affichage d'un 15 deuxième symbole 32 représentant cette assiette de référence 8* et du troisième symbole présenté précédemment. Ainsi, le premier espace le premier espace séparant le deuxième symbole 32 de l'horizon H représente l'assiette de référence Cl*, le deuxième espace séparant l'horizon H du troisième 20 symbole 33 représentant la pente air de référence y*, le troisième espace séparant le deuxième symbole 32 du troisième symbole 33 représentant l'incidence de référence a*. Le pilote visualise donc aisément cette incidence de référence. 25 De plus, l'unité de traitement peut requérir l'affichage d'un quatrième symbole 34 représentant alors le vecteur vitesse sol. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. II est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatique d'un aéronef (1) à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive (2), ladite voilure tournante comprenant au moins un rotor (3) muni d'une pluralité de pales (3'), caractérisé en ce que durant un mode de pilotage assisté, on maintient l'incidence aérodynamique (a) de l'aéronef égale à une incidence de référence (a*) en pilotant automatiquement le pas collectif desdites pales (3'). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on pilote automatiquement le pas collectif desdites pales (3') pour contrôler une vitesse air verticale de l'aéronef de manière à maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence selon la relation suivant : a* = 0 - Arc sin (VZ / TAS) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » représente une vitesse air vraie de l'aéronef, « 8 » représente une assiette longitudinale courante et « a* » représente l'incidence de référence. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'incidence de référence (a*) est égale à l'incidence aérodynamique courante (a) de l'aéronef au moment de l'engagement du mode de pilotage assisté. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, 297/948 21 caractérisé en ce que l'on modifie la valeur de l'incidence de référence (a*) en vol. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on maintient automatiquement l'assiette 5 longitudinale (8) égale à une assiette de référence (8*) longitudinale, l'assiette longitudinale courante étant égale à cette assiette de référence (8*). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on asservit automatiquement l'assiette de 10 référence (8*) sur la valeur courante (8) de l'assiette longitudinale lorsqu'un pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale (6') du pas cyclique des pales (3') de la voilure tournante modifiant l'assiette longitudinale. 7. Procédé selon la revendication 5, 15 caractérisé en ce qu'on gèle l'assiette de référence longitudinale lorsqu'un pilote manoeuvre une commande de vol cyclique longitudinale (6') modifiant l'assiette longitudinale. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'on borne l'incidence de référence (a*). 20 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'on affiche un premier symbole (31) représentant un vecteur vitesse air de référence sur un horizon artificiel (35), pour qu'un pilote visualise une pente air de référence et par suite l'incidence de référence. 25 10. Procédé selon la revendication 9,caractérisé en ce qu'on affiche sur ledit horizon artificiel un deuxième symbole (32) représentant une assiette longitudinale de référence (8*). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 ou10, caractérisé en ce qu'on affiche sur ledit horizon artificiel (35) un troisième symbole (33) représentant un vecteur vitesse air courant. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce qu'on affiche sur ledit horizon artificiel (35) un quatrième symbole (34) représentant un vecteur vitesse sol courant. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu'au moins un symbole (31, 32, 33, 34) étant affiché sur un horizon artificiel (35) pour illustrer l'incidence de référence, on modifie la couleur dudit symbole lorsque le pilotage automatique du pas collectif desdites pales pour tenir ladite incidence de référence nécessite une puissance supérieure à une puissance seuil, et on modifie automatiquement l'incidence de référence (a*) pour respecter ladite puissance seuil. 14. Dispositif (10) de pilotage automatique d'un aéronef (1) à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive (2), ladite voilure tournante comprenant au moins un rotor (3) muni d'une pluralité de pales (3'), ledit dispositif comprenant une unité de traitement (15) coopérant avec au moins une chaîne de commande collective (7) du pas collectif desdites pales (3'), 2y-7948 23 caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'engagement (20) d'un mode de pilotage assisté relié à l'unité de traitement (15), ladite unité de traitement (15) pilotant automatiquement le pas collectif des pales (3') lorsque le mode de pilotage assisté est engagé en 5 contrôlant ladite chaîne de commande collective pour maintenir une incidence aérodynamique (a) de l'aéronef à une incidence de référence (a*). 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'unité de traitement (15) pilotant 10 automatiquement le pas collectif desdites pales (3') pour contrôler une vitesse air verticale de l'aéronef de manière à maintenir l'incidence aérodynamique de l'aéronef égale à une incidence de référence selon la relation suivante a* 0 - Arc sin ( VZ / TAS ) où « VZ » représente la vitesse air verticale de l'aéronef, « TAS » 15 représente une vitesse air vraie de l'aéronef, « 8 » représente une assiette longitudinale courante de l'aéronef et « a* » représente l'incidence de référence, ledit dispositif comprend un ensemble de moyens reliés à l'unité de traitement pour déterminer la vitesse air verticale de l'aéronef, la vitesse air vraie de l'aéronef et l'assiette 20 longitudinale courante. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de réglage (50) de l'incidence de référence relié à l'unité de traitement (15). 25 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte un système automatique (40) pour maintenir une assiette longitudinale de l'aéronef égale à une assiette de référence, ledit système automatique (40) coopérant 297/948 24 avec au moins une chaîne de commande cyclique longitudinale (6) du pas cyclique des pales de la voilure tournante. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 14 à 17, 5 caractérisé en ce qu'il comporte un afficheur (30) relié à l'unité de traitement (15) pour afficher au moins un symbole illustrant l'incidence de référence. 19. Aéronef (1) à voilure tournante comprenant au moins une hélice propulsive, 10 caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif (10) de pilotage selon l'une quelconque des revendications 14 à 18.