Brevet FR2965543A1 — publié le 20120406

DOMAINE DE L'INVENTION Le présent exposé concerne un système comprenant un engin sous-marin et une base située en surface. Un tel système peut être utilisé pour réaliser tout type de travaux sous- marins et, plus particulièrement, pour l'exploration sous-marine. L'engin sous-marin est généralement pourvu de divers équipements embarqués (capteurs, caméras, bras articulés, moyens de prélèvement d'échantillon, etc.). ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE Il existe déjà des systèmes avec un engin sous-marin et une base, io située en surface, dans lesquels l'engin sous-marin est télécommandé depuis la base. Dans la plupart des cas, l'engin sous-marin est un véhicule sous-marin télécommandé ou ROV (pour "Remotely Operated Vehicle"). Ce véhicule sans équipage est généralement télécommandé depuis un véhicule plus gros 15 comme un bateau, faisant office de base, sur lequel se trouve le pilote du ROV. Un exemple de système connu utilisant un ROV est décrit dans la demande de brevet français publiée n° FR 2668446. Dans cet exemple, un corps profilé de flottabilité négative est intercalé 20 entre le ROV et un bateau en surface. Le corps profilé est maintenu sensiblement à la même profondeur d'immersion que le ROV. Le corps profilé est lié filairement au ROV par l'intermédiaire d'un premier câble. De plus, le corps profilé est lié filairement au bateau par l'intermédiaire d'un deuxième câble, d'un diamètre plus grand que celui du premier câble. Les premier et 25 deuxième câbles permettent tous les deux la transmission d'énergie électrique et de signaux de commande du bateau vers le ROV. Les moyens de propulsion du ROV sont alimentés en énergie électrique via ces câbles, le ROV n'ayant pas de réserve d'énergie embarquée. On notera que, dans ce système, la longueur du premier câble est dépendante, d'une part, du besoin 30 d'excursion du véhicule autour de la position du corps profilé et, d'autre part, du besoin de tenue au point fixe du véhicule quand le corps profilé se déplace dans le cas où la tenue du bateau au point fixe n'est pas suffisante. Il est prévu dans la demande publiée n° FR 2668446 d'utiliser un premier câble du type de celui décrit dans la demande de brevet français 35 publiée n° FR 2668643. Or, la traînée de ce câble augmentant avec sa longueur, au delà d'une valeur limite de longueur de câble, cette traînée devient si élevée que les forces de traction exercées par le câble sur le ROV et/ou sur le bateau empêchent de manoeuvrer ceux-ci correctement. En particulier, il est impossible d'utiliser ce type de câble avec un navire de petite taille, ne disposant pas de moyens de positionnement dynamique, car la longueur de câble nécessaire pour travailler sur les fonds marins dépasse généralement la valeur limite précitée et les forces de traction exercées par le câble sur le navire sont trop importantes pour permettre de manoeuvrer correctement celui-ci. io Un autre exemple de système connu est décrit dans la demande de brevet PCT publiée n° WO 2008/130682. Pour permettre de travailler à de grandes profondeurs et, typiquement, entre 7000 et 11000 m de profondeurs, cet autre système utilise un véhicule sous-marin télécommandé hybride ou HROV (pour "Hybrid Remotely 15 Operated Vehicle"). Ce véhicule est dit hybride car il est doté de moyens de propulsion embarqués alimentés en énergie électrique par une batterie embarquée. Dans cet autre système, un lest dépresseur ("depressor") et un pack de flotteurs ("float pack") sont intercalés, dans cet ordre, entre le bateau et le 20 HROV. Le lest dépresseur est lié au bateau directement ou par l'intermédiaire d'un câble, et est lié au HROV par une fibre optique qui traverse le pack de flotteurs. Le HROV est donc lié filairement au plongeur et au flotteur uniquement par la fibre optique. Cette fibre optique étant de diamètre (250 microns) et de masse linéique très faible, sa longueur peut être très 25 importante (entre 20 et 60 km) sans engendrer une traînée ou un poids trop important et, donc, sans que cela ne gêne la manoeuvrabilité du HROV ou du bateau. Cet autre système présente toutefois certains inconvénients détaillés ci-dessous. 30 Une fois l'opération du HROV terminée, la fibre optique est coupée à l'aide d'une cisaille présente sur le pack de flotteurs. Par ailleurs, un organe de préhension ("gripper") peut être prévu sur l'abaisseur pour récupérer la fibre optique coupée. Or, il parait difficile de récupérer l'intégralité de la fibre optique avec un tel organe. Il existe donc un risque de pollution des fonds 35 marins par les débris de fibre non récupérés. Dans tous les cas, les morceaux de fibre optique récupérés sont endommagés et ne sont pas réutilisables. Ces morceaux doivent donc être jetés, ce qui pollue également. Par ailleurs, cet autre système se révèle mal adapté au travail sur deux zones relativement éloignées l'une de l'autre. En effet, dans ce cas, un premier mode d'opération consiste, si l'autonomie du HROV le permet, à téléguider le HROV de la première à la deuxième zone mais, alors, l'autonomie du HROV risque d'être insuffisante pour travailler sur la deuxième zone. Un second mode d'opération consiste à travailler sur la première zone, couper la fibre optique, faire remonter le HROV à la surface, récupérer le io HROV à bord du bateau, déplacer le bateau de la première vers la deuxième zone de travail, utiliser une nouvelle fibre optique, redescendre le HROV vers les fonds marins de la deuxième zone. Ce second mode d'opération est donc laborieux et prend beaucoup de temps. PRESENTATION DE L'INVENTION 15 Le présent exposé concerne un système comprenant un engin sous-marin et une base située en surface, permettant de travailler à toutes les profondeurs, jusqu'aux profondeurs les plus importantes (e.g. 11000m), ce système étant dépourvu, au moins en partie, des inconvénients précités. Selon un mode de réalisation, il s'agit d'un système comprenant un 20 engin sous-marin et une base située en surface, dans lequel l'engin sous-marin comprend une réserve d'énergie embarquée et est télécommandé depuis la base par l'intermédiaire d'au moins une première fibre optique, ce système comprenant: - un élément de flottabilité positive, dit flotteur, lié filairement à l'engin sous- 25 marin, uniquement par l'intermédiaire de la (des) première(s) fibre(s) optique(s), et - un élément de flottabilité négative, dit plongeur, lié à la base. Dans ce système, le flotteur et le plongeur sont reliés filairement par l'intermédiaire d'un premier lien souple, et le système comprend, en outre: 30 - un premier dispositif d'enroulement et de déroulement de la première fibre optique, prévu sur le flotteur et/ou l'engin sous-marin, et - un deuxième dispositif d'enroulement et de déroulement du premier lien souple, prévu sur le flotteur et/ou le plongeur. Dans le présent exposé, on entend désigner par "base située en 35 surface" tout type d'installation ou d'engin, terrestre ou marin, situé au niveau de la surface de l'eau ou au dessus de cette surface, à partir duquel il est possible de télécommander l'engin sous-marin. Typiquement, la base est un bateau. Il pourrait toutefois s'agir d'un quai, d'une plateforme off-shore, etc. En particulier, le système proposé offre la possibilité de travailler avec, s comme base, un navire de petite taille ne disposant pas de moyens de positionnement dynamique. Par ailleurs, ledit engin sous-marin est, plus particulièrement, un engin sous-marin sans équipage et autopropulsé comme, par exemple, un HROV. Il pourrait toutefois s'agir d'un drone, d'une torpille, etc. La réserve d'énergie io de cet engin est généralement une réserve d'énergie électrique comme une batterie. Lorsque le système est en configuration déployée, le plongeur pend dans l'eau sous la base, le flotteur est distant du plongeur et l'engin sous marin est distant du flotteur. 15 Une telle configuration déployée permet d'éviter que les efforts exercés par le bateau sur le plongeur, notamment en cas de mauvaises conditions de navigations, se répercutent sur l'engin sous-marin. Le plongeur et le flotteur permettent un découplage qui limite les efforts exercés sur l'engin sous-marin à ceux exercés par la première fibre optique. Cette première fibre optique 20 étant de masse linéique et de diamètre limités (comparativement aux câbles connus, métalliques ou en Kevlar), les efforts exercés par la fibre sur l'engin sous-marin sont également limités, même pour de grandes longueurs de fibre. Ceci garantit une bonne manoeuvrabilité de l'engin sous-marin. On notera que la première fibre optique peut être renforcée, notamment par une 25 enveloppe extérieure, afin de présenter une résistance mécanique suffisante pour supporter les efforts de traction entre le flotteur et l'engin, en particulier lors de la phase d'enroulement de la fibre. De plus, la géométrie du système en configuration déployée peut être adaptée en augmentant/diminuant les longueurs du premier lien souple et de 30 la première fibre optique, ce qui est possible du fait de la présence des premier et deuxième dispositifs d'enroulement et de déroulement. Par ailleurs, un tel système permet de récupérer la première fibre optique en fin d'opération en la ré-enroulant au moyen du premier dispositif d'enroulement/déroulement. Cette première fibre optique peut ensuite être réutilisée pour une prochaine opération. Ainsi, la production de déchets est limitée. Le système proposé se révèle, en outre, bien adapté au travail sur deux zones relativement éloignées l'une de l'autre. En effet, dans ce cas, après avoir travaillé sur la première zone, la première fibre optique et le premier lien souple sont enroulés, respectivement, au moyen des premier et deuxième dispositifs d'enroulement/déroulement, de sorte que l'engin sous-marin, le flotteur et le plongeur sont réunis en un ensemble unitaire. Cet ensemble unitaire peut alors être facilement tiré par le bateau qui est déplacé lo de la première vers la deuxième zone. La première fibre optique et le premier lien souple sont ensuite déroulés pour retrouver la configuration déployée et pouvoir travailler sur le second site. Ainsi, contrairement au système décrit dans la demande publiée n° WO 2008/130682, l'énergie utilisée pour le déplacement de l'engin sous-marin entre les deux zones de travail n'est pas i5 prélevée dans la réserve d'énergie de l'engin et l'autonomie de l'engin est donc préservée. De plus, il n'est pas nécessaire de remonter l'engin sous-marin en surface et d'installer une nouvelle fibre optique, ce qui simplifie les opérations et permet de gagner du temps. Dans certains modes de réalisation, l'engin sous-marin comprend un 20 système de propulsion télécommandé depuis la base, via la première fibre optique (i.e. les signaux de commande passent par la première fibre optique), la réserve d'énergie embarquée étant adaptée pour alimenter ce système de propulsion. Par exemple, l'engin sous-marin est un HROV. Comme indiqué précédemment, le premier dispositif d'enroulement et 25 de déroulement de la première fibre optique est prévu sur le flotteur et/ou sur l'engin sous-marin. Dans certains modes de réalisation, le premier dispositif d'enroulement/déroulement est prévu sur l'engin sous-marin, la réserve d'énergie embarquée étant adaptée pour alimenter ce premier dispositif 30 d'enroulement/déroulement. On utilise ainsi, avantageusement, la réserve d'énergie embarquée de l'engin sous-marin. Dans d'autres modes de réalisation, le premier dispositif d'enroulement/déroulement est prévu sur le flotteur. Dans ce cas, soit une réserve d'énergie embarquée est prévue sur le flotteur, soit de l'énergie est 35 transférée de la base au flotteur, via le plongeur et le premier lien souple. Dans certains modes de réalisation, le premier dispositif d'enroulement et de déroulement est un treuil à tension constante permettant de maintenir la première fibre optique sous une certaine tension lorsqu'elle est déroulée. Ceci permet de maintenir cette fibre optique relativement tendue entre le flotteur et l'engin sous-marin et, ainsi, d'éviter qu'elle traîne sur le plancher océanique où elle risquerait d'être endommagée, ou qu'une trop grande longueur de fibre soit génératrice de boucles en pleine eau, susceptibles de s'accrocher. Comme indiqué précédemment, le deuxième dispositif d'enroulement io et de déroulement du premier lien souple est prévu sur le flotteur et/ou le plongeur. Dans certains modes de réalisation, le deuxième dispositif d'enroulement est prévu sur le plongeur. Dans certains modes de réalisation, le système comprend un premier 15 dispositif de fixation adapté pour fixer ensemble, de manière détachable, le flotteur et l'engin sous-marin. Ceci permet de créer un sous-ensemble unitaire réunissant le flotteur et l'engin sous-marin. Ce sous-ensemble peut être déplacé facilement dans l'eau et, en particulier, peut être rapproché et/ou écarté du plongeur. Dans ce cas, généralement, le sous-ensemble se déplace 20 à l'aide du système de propulsion de l'engin sous-marin et est téléguidé depuis la base. Dans certains modes de réalisation, le système comprend un deuxième dispositif de fixation adapté pour fixer, de manière détachable, le plongeur à l'engin sous-marin et/ou au flotteur. Ainsi, il est possible de créer un 25 ensemble unitaire réunissant le plongeur, le flotteur et l'engin sous-marin. Cet ensemble peut être déplacé facilement dans l'eau et, en particulier, peut être tiré par le bateau depuis une première zone de travail vers une deuxième zone de travail. De plus, un tel ensemble unitaire peut être plus facilement mis à l'eau et sorti de l'eau. 30 Dans certains modes de réalisation, le plongeur comprend une cage définissant un logement à l'intérieur duquel une partie au moins de l'engin sous-marin peut pénétrer. Ceci permet de créer un ensemble compact réunissant le plongeur, le flotteur et l'engin sous-marin. De plus, lorsque l'engin est logé au moins en partie dans la cage, il est protégé par celle-ci 35 contre les chocs extérieurs. En particulier, il convient de protéger les parties 7 fragiles de l'engin (e.g. ailerons éventuels, bras articulés éventuels, etc.). Avantageusement, pour protéger au maximum l'engin sous-marin, celui-ci est logé intégralement dans la cage. Dans certains modes de réalisation, le flotteur comprend un système de localisation permettant, à un moment précis, de déterminer la position du flotteur sous l'eau, et un système de propulsion télécommandé depuis la base. Ainsi, il est possible de surveiller et de modifier la position du flotteur pour que celui-ci reste à une distance suffisante du plongeur. On limite ainsi les risques d'endommagement du flotteur et d'emmêlement du premier lien io souple. La position du plongeur peut, quand à elle, soit être estimée à partir de la position de la base, soit être déterminée à l'aide d'un autre système de localisation fixé sur le plongeur. La première fibre optique doit être suffisamment résistante pour supporter les efforts de traction entre le plongeur et l'engin, notamment lors 15 de l'enroulement de la fibre. Toutefois, la résistance à la rupture de la fibre est liée au diamètre de la fibre et une résistance à la rupture élevée s'accompagne d'un diamètre élevé. Or, comme expliqué précédemment, le diamètre de la fibre doit rester faible pour limiter les inconvénients liés au poids, à la traînée et à l'encombrement de la fibre lorsqu'elle est enroulée. 20 Une résistance à la rupture est donc un inconvénient. Pour ces motifs, dans certains modes de réalisation, la première fibre optique présente une résistance à la rupture comprise entre 500 et 1500 N, ce qui constitue un bon compromis entre la résistance mécanique et le poids/volume de la fibre optique. 25 De la même manière, dans certains modes de réalisation, le premier lien souple présente une résistance à la rupture comprise entre 3000 et 10000 N. Il s'agit, là encore, d'un bon compromis entre la résistance mécanique et le poids/volume du lien souple. Dans certains modes de réalisation, au moins une deuxième fibre 30 optique est connectée à la première et est associée au premier lien souple. La deuxième fibre optique peut être intégrée à l'intérieur du premier lien souple de manière à être protégée. Dans certains modes de réalisation, au moins un premier câble électrique est associé au premier lien souple, ce premier câble électrique 35 étant adapté pour alimenter en énergie les équipements éventuels du flotteur comme, par exemple, les moyens de propulsion de celui-ci. Le premier câble électrique peut être intégré à l'intérieur du premier lien souple de manière à être protégée. Dans certains modes de réalisation, le plongeur est lié filairement à la s base par un deuxième lien souple. Ce deuxième lien souple est une solution pour maintenir le plongeur à distance de la base tout en contrôlant l'altitude du plongeur par rapport au plancher océanographique. Dans ce cas, un dispositif d'enroulement et de déroulement du deuxième lien souple est prévu sur la base. io Ce deuxième lien souple doit être suffisamment résistant pour supporter les efforts de traction entre le plongeur et la base. La résistance à la rupture de deuxième lien souple dépend donc, en particulier, du poids/volume du plongeur. Dans certains modes de réalisation, au moins une troisième fibre 15 optique est associée au deuxième lien souple, cette troisième fibre optique étant connectée à la deuxième fibre optique. La troisième fibre optique peut être intégrée à l'intérieur du deuxième lien souple de manière à être protégée. Les première(s), deuxième(s) et troisième(s) fibres optiques assurent une connexion optique entre la base et l'engin sous marin, cette 20 connexion optique permettant le transfert des signaux de commande de la base vers l'engin et pouvant permettre, dans l'autre sens, le transfert de données de l'engin vers la base. Dans certains modes de réalisation, au moins un deuxième câble électrique est associé au deuxième lien souple, ce deuxième câble électrique 25 étant adapté pour alimenter en énergie les équipements éventuels du plongeur et/ou du flotteur. Le deuxième câble électrique peut être intégré à l'intérieur du deuxième lien souple de manière à être protégé. Dans le présent exposé, il est fait souvent référence, par souci de clarté, à la première, la deuxième et la troisième fibre optique. Il convient 30 toutefois de rappeler que le système proposé comprend au moins une première, au moins une deuxième et au moins une troisième fibre optique et que, par conséquent, plusieurs premières, plusieurs deuxièmes et plusieurs troisièmes fibres optiques peuvent être prévues. Ceci vaut également pour le premier et le deuxième câble électrique. Plusieurs modes ou exemples de réalisation sont décrits dans le présent exposé. Toutefois, sauf précision contraire, les caractéristiques décrites en relation avec un mode ou un exemple de réalisation quelconque peuvent être appliquées à un autre mode ou exemple de réalisation. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Les dessins annexés sont schématiques et ne sont pas à l'échelle, ils visent avant tout à illustrer les principes de l'invention. Sur ces dessins, d'une figure (FIG) à l'autre, des éléments (ou parties d'élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de référence. io La FIG 1 représente, un exemple de système selon le présent exposé, comprenant un engin sous-marin, une base située en surface, un plongeur et un flotteur. La FIG 2 est une vue de détail de la FIG 1 représentant le flotteur, la première fibre optique et le dispositif d'enroulement/déroulement de cette 15 première fibre optique. La FIG 3 est une vue de détail d'un autre exemple de flotteur. Les FIG 4 à 7 illustrent les étapes successives du déploiement du système de la FIG 1 dans l'eau. DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLES DE REALISATION 20 Des exemples de réalisation sont décrits en détail ci-après, en référence aux dessins annexés. Ces exemples illustrent les caractéristiques et les avantages de l'invention. Il est toutefois rappelé que l'invention ne se limite pas à ces exemples. La FIG 1 représente un système comprenant un engin sous-marin 10 et 25 une base 40 située en surface. L'engin sous-marin 10 est télécommandé depuis la base 40 par l'intermédiaire d'une ou plusieurs (dans l'exemple une seule) première fibre optique 15. Ce système comprend: - un élément de flottabilité positive, dit flotteur 20, lié filairement (i.e. par un 30 lien filaire) à l'engin sous-marin 10; - un élément de flottabilité négative, dit plongeur 30, lié filairement à la base 40 et au flotteur; - une (ou plusieurs) première(s) fibre(s) optique(s) 15 constituant la seule liaison filaire entre l'engin sous-marin 10 et le flotteur 20; - un (ou plusieurs) premier(s) lien(s) souple(s) 25 formant une liaison filaire entre le plongeur 30 et le flotteur 20; et - un (ou plusieurs) deuxième(s) lien(s) souple(s) 35 formant une liaison filaire entre le plongeur 30 et la base 40. Ce système comprend également: - un premier dispositif 12 d'enroulement/déroulement de la première fibre optique 15, prévu sur l'engin sous-marin 10 (voir FIG 2), - un deuxième dispositif 32 d'enroulement/déroulement du premier lien souple 25, prévu sur le plongeur 30, et io - un troisième dispositif 45 d'enroulement/déroulement du deuxième lien souple 35, prévu sur la base 40. Dans cet exemple, la base 40 est un bateau. L'engin sous-marin 10 est sans équipage et comprend une batterie électrique 14 embarquée constituant une réserve d'énergie au sens du is présent exposé. L'engin sous-marin 10 est autopropulsé, son système de propulsion 16 embarqué étant alimenté par la batterie 14 embarquée. Ce système de propulsion 16 est télécommandé depuis la base 40, via la première fibre optique 15, le lien 25 et le lien 35. Dans exemple, l'engin sous-marin 10 est un HROV. La batterie 14 alimente également en énergie 20 électrique le premier dispositif d'enroulement/déroulement 12. Le premier dispositif d'enroulement/déroulement 12 est un treuil à tension constante et il permet de maintenir la première fibre optique 15 sous une certaine tension lorsqu'elle est déroulée. Par exemple, les caractéristiques techniques principales d'un tel treuil peuvent être les 25 suivantes : enroulement de 200 à 500 m de fibre optique ; effort de retenue de 10 à 50 N. Dans cet exemple, le plongeur 30 comprend une cage 33 (e.g. une cage métallique) définissant un logement 31 ouvert latéralement via une ouverture 31a. La forme et les dimensions du logement 31 sont telles que 30 l'engin sous-marin 10 et le plongeur 20 peuvent y pénétrer (voir FIG 4). Le deuxième dispositif 32 d'enroulement/déroulement du premier lien souple 25 est, dans l'exemple, un treuil. Ce treuil est monté sur la cage 33. Par exemple, les caractéristiques techniques principales d'un tel treuil peuvent être, les suivantes : enroulement de 50 à 100 m de lien ; effort 35 d'enroulement de l'ordre de 5000 N. Dans l'exemple, le treuil est disposé au dessus du logement et des poulies 34 fixées sur la cage 33 permettent de dévier le trajet du premier lien souple 25. Une des poulies 34 est située du côté opposé à l'ouverture latérale 31a, de sorte que lien 25 traverse le logement 31. s Le système comprend un premier dispositif de fixation adapté pour fixer ensemble, de manière détachable, le flotteur 20 et l'engin sous-marin 10. Dans l'exemple, ce premier dispositif de fixation comprend un crochet (non représenté) solidaire de l'engin sous-marin 10, pouvant être enclenché et déclenché de façon automatique ou pilotée. Ce crochet bloque le flotteur 10 dès que le flotteur est en contact avec le fond de son logement dans l'engin sous-marin. Le système comprend également un deuxième dispositif de fixation adapté pour fixer, de manière détachable, le plongeur 30 à l'engin sous-marin 10 et/ou au flotteur 20. Dans l'exemple, ce deuxième dispositif de fixation comprend un crochet solidaire de la structure du plongeur 30, 15 pouvant être enclenché ou déclenché de façon automatique ou pilotée. Ce crochet bloque le flotteur 20 et l'engin sous-marin dès qu'ils sont en contact avec le fond du logement 31 de la cage 33. Un exemple particulier de flotteur 120 est représenté sur la FIG 3. Comme pour le flotteur 20, la première et la deuxième fibre optique 15, 25 sont liées au corps du flotteur 120. En outre, 20 ce flotteur 120 comprend un système de propulsion 127 et un système de localisation 126 permettant, à un moment précis, de déterminer la position du flotteur 120 sous l'eau. Le système de propulsion 127 peut être télécommandé depuis la base 40 via les deuxième et troisième fibres optiques 25, 35. Ainsi, il est possible de surveiller et de modifier la position du flotteur 25 120 pour que celui-ci reste à une distance suffisante du plongeur 30. La position du plongeur 30 est connue à l'aide d'un autre système de localisation 36 fixé sur la cage 33 (voir FIG 1). On limite ainsi les risques de chocs entre le flotteur 120 et le plongeur 30, et les risques d'emmêlement du premier lien souple 25 avec la cage 33 ou le deuxième lien souple 35. Enfin, le flotteur 20 30 comprend un élément de fixation 128 pour sa fixation sur le plongeur 30 et un élément de fixation 129 pour sa fixation sur l'engin 10. Ces deux éléments de fixation 128, 129, présentent à leur extrémité libre une collerette configurée pour coopérer, respectivement, avec les crochets du plongeur 30 et de la cage 33. Dans l'exemple, la première fibre optique 15 présente une résistance à la rupture comprise entre 500 et 1500 N, un diamètre typiquement compris entre 5 et 8 mm et une masse linéique typiquement comprise entre 0,4 et 0,8 N/m dans l'eau. Cette fibre optique 15 est, par exemple, renforcée par une enveloppe en fibre aramide. Cette fibre optique 15 est suffisamment résistante pour supporter les efforts de traction entre le flotteur 20 et l'engin 10, en particulier lors de la phase d'enroulement de la fibre 15, tout en générant un poids, une traînée et un encombrement limités. On notera que la taille du logement prévu dans l'engin 10 pour loger la fibre 15, lorsque celle-ci est enroulée autour du treuil 12, dépend de la longueur et du diamètre de la fibre 15. Dans l'exemple, le premier lien souple 25 présente une résistance à la rupture comprise entre 3000 et 10000 N, un diamètre typiquement compris entre 10 et 20 mm et une masse linéique dans l'eau faible le rendant pratiquement neutre dans l'eau. Ce premier lien souple 25 est, par exemple, un câble ayant une structure coaxiale multicouche avec une couche de protection extérieure en Kevlar. Ce premier lien souple 25 intègre une (ou plusieurs) deuxième(s) fibre(s) optique(s), cette deuxième fibre optique étant proche de l'âme du lien et, ainsi, protégée par la couche de protection extérieure. Le premier lien souple 25 peut également intégrer un (ou plusieurs) premier(s) câble(s) électrique(s). Ce câble permet d'alimenter en énergie les équipements du flotteur, c'est-à-dire le système de propulsion 127 et le système de localisation 126 dans l'exemple du flotteur 120. De la même manière, le deuxième lien souple 35 intègre une (ou plusieurs) troisième(s) fibre(s) optique(s) et un (ou plusieurs) deuxième(s) câble(s) électrique(s). La troisième fibre optique est connectée à la deuxième fibre optique qui, elle-même, est connectée à la première fibre optique 15. Ainsi, les première, deuxième et troisième fibres optiques assurent une connexion optique entre la base 40 et l'engin sous marin 10, cette connexion optique permet le transfert des signaux de commande de la base 40 vers l'engin 10. Le deuxième câble électrique permet d'alimenter en énergie les équipements du plongeur, c'est-à-dire, dans l'exemple, le treuil 32 et le système de localisation 36. En référence aux FIGS 1, 4-7, le système de la FIG 1 peut être déployé de la manière suivante. D'abord, la base 40 est déplacée sensiblement au dessus de la zone de travail. A ce stade, l'engin 10, le flotteur 20 et le plongeur 30 sont à bord de la base 40 et sont réunis en un ensemble unitaire. Concrètement, le flotteur est fixé et verrouillé sur l'engin 10, et l'engin 10 est verrouillé en position d'attente à l'intérieur de la cage 33. Le pilote de l'engin 10 est à bord de la base 40. La cage 33 est ensuite mise à l'eau et descendue vers le fond en déroulant le deuxième lien souple 35. La cage 33 est stabilisée, par exemple, à environ 50 mètres du fond. La FIG 4 représente la cage dans cette dernière position. L'altitude de la cage 33 est contrôlée à l'aide du système de localisation 36. Comme représenté sur la FIG 5, l'engin 10 est ensuite déverrouillé vis- à-vis de la cage sur commande du pilote. Le pilote téléguide l'engin 10 (et le flotteur 20 toujours fixé et verrouillé sur l'engin 10) hors de la cage 33, l'engin 10 se déplaçant au moyen de son système de propulsion 16. Lors de cette étape, le treuil 32 de la cage 33 est actionné, sur commande du pilote, pour dérouler le premier lien souple 25. Le premier lien souple 25 est déroulé, par exemple, sur 50 mètres. A ce stade, les mouvements de la base 40 se retransmettent à la cage 33 mais quasiment pas à l'engin 10, en raison du découplage permis par le premier lien souple 25. Comme représenté sur les FIGS 6 et 7, le flotteur 20 est ensuite déverrouillé vis-à-vis de l'engin 10, sur commande du pilote. Le déroulement (i.e. le débobinage) de la première fibre optique 15 se fait alors de façon automatique par l'intermédiaire du treuil 12, en fonction des déplacements de l'engin 10 (l'engin 10 appliquant une légère traction sur la fibre 15 en s'éloignant du flotteur 20). L'engin 10 est téléguidé par le pilote pour rejoindre la zone de travail. A ce stade, l'engin 10 est complètement découplé des mouvements de la base 40 et de la cage 33. Lorsque le flotteur est du type de celui de la FIG 3, la position du flotteur peut être vérifiée et modifiée par le pilote pour contrôler la configuration adoptée par le premier lien souple 25 et la fibre 15. Une fois le travail effectué, le système peut être rétracté de la manière suivante. D'abord, l'engin 10 est remonté sur commande du pilote à la même altitude que la cage 33, de manière à bien se dégager du fond. L'engin est ensuite déplacé en direction de la cage 33, de préférence en marche arrière, de manière à faciliter l'enroulement (i.e. le rembobinage) automatique de la s fibre 15 autour du treuil 12. A la fin de l'enroulement, le flotteur 20 se verrouille automatiquement sur l'engin 10. L'engin 10 et le flotteur forment alors un sous-ensemble unitaire. Le pilote commande alors l'enroulement du treuil 32 de la cage 33, ce qui a pour effet de ramener l'engin 10 (et le flotteur 20) vers la cage. De préférence, le pilote téléguide l'engin 10 à 10 l'approche de la cage 33 pour assurer un bon alignement de l'engin avec l'ouverture 31a du logement 31 de cette cage 33 et limiter ainsi les risques de chocs. L'engin 10 est ensuite tiré à l'intérieur du logement 31 par le treuil 32, via le premier lien souple 25. Une fois l'engin rentré à l'intérieur de la cage 33, il est verrouillé dans cette position sur commande du pilote pour 15 l'empêcher de ressortir de la cage 33. Le plongeur 30, le flotteur 20 et l'engin 10 forment alors un ensemble unitaire. Cet ensemble peut soit rester dans l'eau et être tiré par la base 40 vers une autre zone de travail, soit être remonté à la surface en enroulant le deuxième lien souple 35 et être récupéré à bord de la base 40. REVENDICATIONS1. Système comprenant un engin sous-marin (10) et une base (40) située en surface, dans lequel l'engin sous-marin (10) est télécommandé depuis la base par l'intermédiaire d'au moins une première fibre optique (15) et comprend une réserve d'énergie embarquée, le système comprenant: un élément de flottabilité positive, dit flotteur (20), lié filairement à l'engin sous-marin (10), uniquement par l'intermédiaire de la première fibre optique (15); et io un élément de flottabilité négative, dit plongeur (30), lié à la base (40), dans lequel le flotteur (20) et le plongeur (30) sont reliés filairement par l'intermédiaire d'un premier lien souple (25), le système étant caractérisé en ce qu'il comprend, en outre: 15 un premier dispositif (12) d'enroulement et de déroulement de la première fibre optique (15), prévu sur le flotteur (20) et/ou l'engin sous-marin (10), et un deuxième dispositif (32) d'enroulement et de déroulement du premier lien souple (25), prévu sur le flotteur (20) et/ou le plongeur (30). 20 2. Système selon la revendication 1, dans lequel l'engin sous-marin (10) comprend un système de propulsion (16) télécommandé depuis la base (40), via la première fibre optique (15), la réserve d'énergie embarquée étant adaptée pour alimenter ce système de propulsion (16). 3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le premier dispositif (12) d'enroulement et de déroulement est prévu sur l'engin sous-marin (10), la réserve d'énergie embarquée étant adaptée pour alimenter ce premier dispositif (12). 4. Système selon la revendication 3 dans lequel le premier dispositif (12) d'enroulement et de déroulement est un treuil à tension constante permettant de maintenir la première fibre optique (15) sous une certaine tension lorsqu'elle est déroulée. 25 30 35 . Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant un premier dispositif de fixation adapté pour fixer ensemble, de manière détachable, le flotteur (20) et l'engin sous-marin (10). s 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant un deuxième dispositif de fixation adapté pour fixer, de manière détachable, le plongeur (30) à l'engin sous-marin (10) et/ou au flotteur (20). 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lo lequel le plongeur (30) comprend une cage (33) définissant un logement (31) à l'intérieur duquel une partie au moins de l'engin sous-marin (10) peut pénétrer. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans 15 lequel le flotteur (120) comprend un système de localisation (126) permettant, à un moment précis, de déterminer la position du flotteur sous l'eau, et un système de propulsion (127) télécommandé depuis la base (40). 9. Système selon la revendication 1, dans lequel la première fibre 20 optique (15) présente une résistance à la rupture comprise entre 500 et 1500 N. 10. Système selon la revendication 1, dans lequel le premier lien souple (25) présente une résistance à la rupture comprise entre 3000 et 25 10000 N.