Brevet FR2966111A1 — publié le 20120420

Véhicule automobile présentant des moyens de remplacement automatique d'une batterie d'accumulateurs, procédé de substitution de batteries, batterie et dispositif de chargement d'un accumulateur de batterie correspondants 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui des véhicules automobiles. Plus précisément, l'invention concerne un véhicule automobile présentant au moins un accumulateur électrique ou électrochimique destiné à alimenter en courant électrique un dispositif électrique embarqué, tel que notamment un moteur électrique. L'invention s'applique aux véhicules automobiles avec ou sans conducteur. Un domaine connexe de l'invention est ainsi celui de la logistique industrielle. 2. Etat de la technique Il est bien connu de procéder à une recharge d'une batterie d'accumulateurs d'un véhicule automobile, lorsque sa charge atteint une valeur minimale. On connait ainsi des techniques de rechargement d'une batterie d'accumulateurs consistant à raccorder un véhicule sur une prise de courant pendant une durée suffisante pour recharger sa batterie, par exemple dans une station de charges. Un inconvénient de ces techniques de charge d'une batterie est que le véhicule est immobilisé pendant toute la période de charge, qui peut atteindre plusieurs heures, notamment dans un environnement froid. Cet inconvénient est très pénalisant si le véhicule est utilisé dans un contexte industriel. Afin de réduire la durée de charge d'une batterie, on a proposé de la soumettre à des différences de potentiels élevées. Un inconvénient de cette technique est qu'elle réduit significativement 30 la durée de vie d'une batterie. On a également pensé à monter une batterie de façon amovible sur le véhicule, afin de procéder, lorsqu'elle est déchargée, à son remplacement par une batterie de substitution chargée. Selon une technique connue, c'est un opérateur qui assure le remplacement de la batterie d'accumulateurs. Un inconvénient de cette technique connue est que les opérations de remplacement d'une batterie sont malaisées et parfois complexes, compte-tenu de la masse importante d'une batterie, qui atteint généralement plusieurs dizaines, ou centaines de kilogrammes, et/ou du fait d'un manque d'accessibilité. Un autre inconvénient de cette technique connue est bien évidemment qu'il faut mobiliser un opérateur pour assurer le remplacement des batteries, ce qui est coûteux. On a par ailleurs constaté qu'un opérateur effectuant des interventions répétées pour remplacer des batteries a un fort risque de présenter une pathologie répertoriée parmi les troubles musculo-squelettiques. Afin de remédier à cet inconvénient, une solution technique connue consiste à équiper une station de charges d'un automate conçu pour assurer une manipulation des batteries d'accumulateurs. Cette technique présente l'inconvénient de devoir implanter au sol des équipements de charges encombrants. Un autre inconvénient de cette technique est qu'elle est onéreuse, notamment dans le cas où on prévoit de charger un nombre restreint de batteries de véhicules par semaine. Encore un inconvénient de cette technique est que le fonctionnement de l'ensemble des véhicules dépendant de la station de charges pour le remplacement de leur batterie est affecté en cas de panne ou de dysfonctionnement prolongé de l'automate. 3. Obiectifs de l'invention L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément l'invention a pour objectif de fournir une technique de véhicule automobile autonome, qui ne nécessite pas une intervention humaine pour remplacer un accumulateur électrique ou électrochimique déchargé monté sur le véhicule. Un objectif de l'invention est également de fournir une telle technique de véhicule automobile qui assure un remplacement rapide de l'accumulateur, de sorte à ne pas immobiliser le véhicule plus de quelques dizaines de secondes. Un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui soit simple à mettre en oeuvre. L'invention a également pour objectif de fournir une telle technique qui soit peu encombrante au sol. Un objectif de l'invention est également de proposer une telle technique qui soit d'un coût de revient réduit. Encore un objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui soit fiable, notamment lors d'une exposition à des températures basses. 4. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaitront par la suite sont atteints à l'aide d'un véhicule automobile, notamment du type autoguidé, comprenant au moins un dispositif électrique, tel qu'un moteur électrique, et une unité d'alimentation dudit dispositif en courant électrique comprenant au moins un accumulateur électrique ou électrochimique, montée dans un logement dudit véhicule présentant des moyens de connexion électrique de ladite unité d'alimentation avec ledit dispositif électrique. L'invention concerne ainsi par exemple des véhicules automobiles à moteur électrique pour le transport de personnes ou la manutention, avec conducteur porté ou accompagnant ou encore sans conducteur. Il peut également s'agir d'un véhicule hybride. Dans le cadre de l'invention, le terme dispositif électrique peut se rapporter à un moteur électrique participant ou non à la locomotion du véhicule, mais également à tout autre équipement électrique connu d'un véhicule automobile. Un tel dispositif électrique peut par exemple être un moteur électrique assurant l'élévation ou à la translation d'un fourche d'un chariot gerbeur. L'unité d'alimentation en courant électrique d'un véhicule selon l'invention peut notamment être une batterie d'accumulateurs. Elle peut également comprendre des condensateurs. Selon l'invention un tel véhicule automobile comprend des moyens de substitution de ladite unité d'alimentation par une unité d'alimentation de remplacement sensiblement identique à ladite unité d'alimentation au sein dudit logement, configurés de sorte à permettre l'extraction de ladite unité hors dudit logement et le montage de ladite unité de remplacement dans ledit logement. Ainsi, de façon inédite, l'invention propose d'équiper le véhicule de moyens de substitution autonomes pour remplacer de façon automatique une unité d'alimentation en courant électrique déchargée par une un ité d'alimentation chargée. On obtient donc avantageusement un véhicule pouvant en permanence circuler et fonctionner convenablement, indépendamment de la mise à disposition d'un opérateur et/ou de la mise en place de moyens structurels complexes au sol. Notamment, il n'est pas nécessaire d'équiper le poste de charges des unités d'alimentation d'un actionneur. De façon avantageuse, lesdits moyens de substitution comprennent des moyens d'entraînement en coulissement d'un élément de solidarisation à ladite unité d'alimentation entre une position escamotée dans laquelle ladite unité d'alimentation est montée dans ledit logement et au moins une position de dégagement, dans laquelle ladite unité d'alimentation est au moins partiellement extraite dudit logement. On dispose ainsi d'une solution d'entraînement réversible et particulièrement simple, qui permet de tirer ou de pousser l'unité d'alimentation dans la direction de coulissement de l'élément de solidarisation, afin d'extraire cette unité d'alimentation de son logement, ou inversement, de l'introduire dans son logement. Selon un aspect particulier de l'invention, un tel véhicule comprend des moyens de verrouillage de ladite unité d'alimentation dans ladite position escamotée. On prévient ainsi un risque de déconnexion et/ou de chute de l'unité d'alimentation, lors du déplacement du véhicule. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit élément de solidarisation est porté par une portion d'une bande, et lesdits moyens d'entraînement en coulissement comprennent deux poulies mobiles entre lesquelles ladite bande est montée tendue. L'élément de solidarisation peut ainsi être entraîné dans un sens ou dans le sens inverse, en inversant simplement le sens de rotation des poulies. Dans le cadre de l'invention, la bande portant l'élément de solidarisation peut par exemple être formée par une chaine ou par une courroie, ou par un assemblage de portions de bande différentes. Dans un autre mode de réalisation particulier de l'invention, il peut être envisagé de monter ledit élément de solidarisation sensiblement à l'extrémité d'un bras télescopique. Préférentiellement, lesdites poulies sont montées sur un support mobile par rapport audit logement. Ainsi, l'élément de solidarisation peut accompagner l'unité d'alimentation hors du logement et l'extraire complètement du logement. Un tel support mobile peut notamment être d'une longueur inférieur au logement pour pouvoir se loger aisément dans ce dernier dans la position escamotée. Il peut également être prévu de monter les poulies aux extrémités d'un support fixe dans un mode de réalisation particulier de l'invention. Un tel support fixe peut par exemple être d'une longueur supérieure au logement pour permettre une extraction complète de l'unité d'alimentation hors du logement. Selon un aspect particulier de l'invention, ledit support mobile est solidaire de la tige d'un vérin destiné à pousser et/ou tirer ledit support. Le support mobile peut ainsi être déporté hors du logement en actionnant ce vérin. Dans au moins un mode de réalisation particulier de l'invention, lesdits moyens d'entraînement en coulissement comprennent des moyens appartenant au groupe comprenant au moins : - moyens d'entraînement motorisé d'une desdites poulies en rotation ; - moyens de fixation des extrémités de ladite bande audit logement, de façon à permettre un mouflage de ladite bande. Dans un mode de réalisation préférentiel de l'invention, un véhicule automobile tel que ceux décrits ci-dessus comprend des moyens de commande desdits moyens de substitution agencés pour activer lesdits moyens de substitution lorsque la charge dudit accumulateur atteint un seuil minimum prédéterminé. On procède ainsi automatiquement au remplacement de l'unité d'alimentation avant qu'elle ne soit entièrement déchargée. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, un véhicule automobile tel que ceux décrits précédemment comprend une unité d'alimentation auxiliaire alimentant lesdits moyens de substitution et/ou ledit dispositif électrique et/ou lesdits moyens de commande. Une telle unité d'alimentation auxiliaire permet ainsi d'alimenter le dispositif électrique en courant électrique à la place de l'unité d'alimentation lors de son remplacement, et d'alimenter les moyens de substitution. Dans le cas où le dispositif électrique est un moteur électrique participant à la locomotion du véhicule, l'alimentation auxiliaire permet notamment de déplacer le véhicule. Dans un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, un véhicule automobile tel que ceux décrits précédemment comprend des moyens de connexion électrique reliés auxdits moyens de substitution et/ou auxdits moyens de commande, et/ou audit dispositif électrique configurés de sorte à permettre un contact électrique avec un rail fixe. C'est ainsi par l'intermédiaire du rail que le dispositif électrique et/ou les moyens de substitution peuvent être alimentés en courant électrique pendant le remplacement de l'unité d'alimentation. Le rail permet par ailleurs de guider le véhicule dans ses déplacements. Il peut s'agir par exemple d'un rail fixé au sol ou en hauteur, sur une structure porteuse. Dans un mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de substitution comprennent des moyens d'émission d'un signal encapsulant une information de commande d'un moteur destiné à la locomotion de ladite unité d'alimentation ou de ladite unité d'alimentation de remplacement. On commande ainsi à distance le déplacement d'unités d'alimentation à propulsion autonome. Le signal de commande peut par exemple être émis par une cellule infrarouge, un émetteur radiofréquence, .... L'invention concerne également une unité d'alimentation en courant électrique comprenant au moins un accumulateur électrique, agencée de sorte à pouvoir être montée dans un logement d'un véhicule automobile tel que décrit ci-dessus, dont les moyens de substitution comprennent des moyens d'entraînement en coulissement d'un élément de solidarisation à ladite unité d'alimentation entre une position escamotée dans laquelle ladite unité d'alimentation est montée dans ledit logement et au moins une position de dégagement, dans laquelle ladite unité d'alimentation est au moins partiellement extraite dudit logement de façon à être connectée à un dispositif électrique dudit véhicule. Selon l'invention, une telle unité d'alimentation en courant électrique comprend des moyens de guidage dudit élément de solidarisation des moyens de substitution dudit véhicule à ladite unité. Ainsi, grâce à ce guidage, on contrôle la trajectoire de l'élément de solidarisation lorsque le véhicule se déplace. 2966111 s Selon un aspect particulier de l'invention, une telle unité d'alimentation présente une saillie formant poussoir sur une face portant au moins une borne de connexion électrique dudit accumulateur. L'invention concerne également une unité d'alimentation en courant 5 électrique comprenant au moins un accumulateur électrique et présentant des moyens de locomotion comprenant un moteur, agencée de sorte à pouvoir être montée dans un logement d'un véhicule tel que ceux décrits ci-dessus dont les moyens de substitution comprennent des moyens d'émission d'un signal encapsulant une information de commande dudit moteur destiné à la 10 locomotion de ladite unité d'alimentation. On obtient ainsi une unité à propulsion autonome. L'invention concerne encore un dispositif de chargement d'un accumulateur d'au moins une unité d'alimentation en courant électrique telle que décrite ci-dessus. 15 Selon l'invention, un tel dispositif de chargement comprend un bâti présentant au moins un logement de charge agencé pour recevoir ladite unité d'alimentation, ledit logement de charge étant disposé sensiblement à la même hauteur par rapport au sol qu'un logement d'un véhicule automobile tel que ceux décrits précédemment, destiné à recevoir ladite unité 20 d'alimentation. Ainsi on peut transférer simplement l'unité d'alimentation du logement du véhicule au logement de charge, ou vice versa, en faisant coulisser l'unité d'alimentation. Il convient de noter que le dispositif de chargement selon l'invention 25 présente une structure mécanique particulièrement simple. Il est fixe et ne comprend, de préférence, aucune partie mobile en translation. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention dans lequel ledit bâti comprend deux desdits logements de charge, un tel dispositif de chargement comprend : 30 - un connecteur formant levier associé à un premier desdits logements de charge, un premier bras dudit connecteur portant un patin de connexion 9 électrique et un deuxième bras dudit connecteur s'étendant latéralement hors dudit logement ; et - un générateur relié audit patin de connexion ; ledit premier connecteur formant levier étant monté pivotant sur ledit bâti de sorte à pouvoir prendre au moins deux positions : - dans le cas où aucune unité d'alimentation n'est montée dans le second desdits logements de charge, une position de charge dans laquelle ledit premier bras s'étend sensiblement parallèlement à la face portant une borne de connexion électrique d'un accumulateur d'une desdites unités d'alimentation montée dans ledit logement de charge associé audit connecteur, de façon à permettre une solidarisation dudit patin avec ladite borne ; - une position basculée, dans laquelle ledit deuxième bras est en butée contre une saillie formant poussoir d'une unité d'alimentation montée dans le second desdits logements de charge. Ainsi, on peut utiliser un générateur de courant électrique unique, encore appelé chargeur, pour charger des unités d'alimentation s'insérant dans l'un ou l'autre des logements de charge, sans risquer de connecter à ce générateur deux unités d'alimentation en parallèle, dont l'une pourrait alors débiter dans l'autre et se décharger. Dans au moins un mode de réalisation particulier de l'invention, un générateur de courant électrique distinct est adjoint à chacun desdits logements de charge. L'invention concerne également un procédé de substitution d'une unité d'alimentation par une unité d'alimentation de remplacement au sein d'un logement d'un véhicule automobile tel que ceux décrits précédemment. Selon l'invention un tel procédé comprend les étapes suivantes : - extraction de ladite unité d'alimentation dudit logement ; - dépose de ladite unité d'alimentation dans un logement d'un dispositif de chargement tel que ceux décrits ci-dessus ; - déplacement dudit véhicule de sorte à positionner ledit logement dudit véhicule en regard de ladite unité d'alimentation de remplacement ; - montage de ladite unité d'alimentation de remplacement dans ledit logement. 5. Liste des fiqures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description suivante de modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés parmi lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'un chariot autoguidé selon l'invention ; - la figure 2 est une vue de détail d'un dispositif de chargement d'accumulateur selon l'invention ; - la figure 3 représente un connecteur du dispositif de chargement présenté en référence à la figure 2 ; - la figure 4 est une vue de dessus du chariot présenté sur la figure 1 accolé au dispositif de chargement présenté en référence à la figure 2 afin d'y déposer une batterie ; - la figure 5 représente le dispositif de substitution de batteries du chariot présenté en référence à la figure 1 ; - la figure 6 est une représentation synoptique, sous forme de diagramme, des étapes d'un procédé de substitution de batterie selon l'invention ; - la figure 7 illustre un autre exemple de mise en oeuvre d'un dispositif de substitution de batteries d'un véhicule automobile selon l'invention ; - la figure 8 représente un autre exemple de dispositif de chargement présentant un rail d'alimentation en courant électrique pour permettre un déplacement d'un véhicule selon l'invention contre ce dispositif ; 30 - la figure 9 est vue schématique d'un autre exemple de batterie selon l'invention. 6. Description détaillée de l'invention 6.1. Rappel du principe de l'invention Comme déjà indiqué, le principe de l'invention repose notamment sur la mise en oeuvre d'un véhicule automobile équipé de moyens autonomes permettant de substituer une unité d'alimentation en courant électrique comprenant un accumulateur par une unité d'alimentation de remplacement sans assistance humaine. 6.2. Exemple de mode de réalisation de l'invention On a illustré sur la figure 1 un premier mode de réalisation d'un véhicule automobile selon l'invention dans une vue en perspective. Sur la figure 1, le véhicule automobile 10 est un chariot autoguidé de type gerbeur multidirectionnel dont la largeur est adaptée à une circulation dans une allée délimitée par des rayonnages. Il présente une fourche élévatrice 11 permettant de déposer ou de collecter des palettes, des cartons ou des produits dans des rayonnages. Le moteur électrique 15 assurant la locomotion du chariot 10 est alimenté en courant électrique par une batterie à accumulateurs 12 amovible 24V montée dans un logement 13 à l'intérieur du chariot 10. Le logement 13 présente une ouverture 131 débouchant sur un côté du châssis du chariot 10, par laquelle la batterie 12 a été introduite dans le logement 13. Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, la batterie 12 repose sur une table à rouleaux 132 destinée à faciliter le coulissement de la batterie 12 dans le logement 13. Deux patins de connexion reliés au moteur 15 (non représentés sur la figure 1) sont fixés dans le logement 13. Chacun de ces patins est en contact avec une borne de la batterie 12 dans la position escamotée représentée sur la figure 1, où la batterie 12 est montée dans le logement 13. 12 Un levier basculant 14 actionné par un vérin assure un verrouillage de la batterie 12 montée dans le logement 13, en empêchant sa sortie. Lorsque le niveau de charge des accumulateurs de la batterie 12 atteint un seuil minimal prédéterminé, correspondant dans ce mode de réalisation particulier de l'invention à vingt pourcents de la capacité nominale de la batterie, le chariot 10 se dirige automatiquement vers un dispositif de chargement d'accumulateurs fixe 21 situé dans son environnement immédiat, représenté en perspective et de façon détaillée sur la figure 2. À cet effet, l'emplacement du dispositif de chargement a été stocké dans une mémoire du chariot 10 et/ou des moyens de repérage sont prévus au sol pour guider le chariot 10 jusqu'au dispositif 21. Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, il peut être envisagé de diriger le chariot autoguidé vers un dispositif de chargement à intervalles réguliers, et par exemple toutes les huit heures. Le dispositif de chargement 21, encore appelé base de chargement dans la suite de la description, comprend un bâti 22 fixé au sol présentant un premier 23 et un second 24 logement de charge disposés l'un à côté de l'autre, destinés chacun à recevoir une batterie. Le fond de chacun des logements de charge 23, 24 est équipé d'une table à rouleau 26 pour faciliter le coulissement des batteries. Un générateur de courant 25 est fixé à l'arrière du bâti 22. Ce chargeur 25 est relié aux paires de patins de connexion 31 (voir la figure 3) portées chacune par un socle constitué d'un premier bras 261, 271 des connecteurs formant levier 26, 27, associés respectivement aux logements de charge 23 et 24. Les connecteurs 26 et 27 sont fixés au bâti par des charnières 29, de façon à pouvoir pivoter vers le haut. Le connecteur 27 est représenté seul sur la figure 3. On constate qu'il présente un deuxième bras 32 s'étendant latéralement sur le côté droit du connecteur 27. Une butée 33 est fixée à l'extrémité du deuxième bras 32, débordant sur le côté du connecteur 27. Un deuxième bras de forme sensiblement identique au bras 32 s'étend symétriquement sur le côté gauche du connecteur 26. Comme on peut le voir sur la figure 2, une batterie 28 en fin de charge est montée dans le premier logement de charge 23. Le premier bras 261 du connecteur 26 s'étend sensiblement horizontalement et plaque la paire de patins 31 contre les bornes 282 de la batterie 28, représentées en traits pointillés. Le connecteur 27 associé au second logement de charge 24, resté vide, 24 est maintenu dans une position basculée vers le haut sous la poussée d'une saillie 281 formée sur la face supérieure de la batterie 28 (représentée en traits pointillés sur la figure 2) s'appuyant sur la butée 33. On a représenté sur la figure 4 le chariot 10 arrêté le long de la base de chargement 21, en vue de dessus. Le chariot 10 est accolé à la base 21 par son flanc droit de sorte à placer le logement 13 en face du logement de charge 24. Les deux logements 13 et 24 sont avantageusement disposés sensiblement à une même distance par rapport au sol de façon à pouvoir faire coulisser la batterie 12 d'un logement à l'autre. Dès l'arrêt du chariot, un système électronique de commande (non représenté sur la figure 4) transmet un signal de déverrouillage de la batterie permettant d'actionner le vérin solidaire du levier 14 pour basculer le levier vers le bas et libérer la batterie 12. Ce système de commande active ensuite un dispositif de substitution 42 de la batterie 12 par une batterie de remplacement chargée 41, qui procède dans une première étape à l'extraction de la batterie 12 hors du logement 13. Le dispositif de substitution 42 monté dans le logement 13 est présenté de façon détaillée en référence à la figure 5, dans une vue éclatée. Ce dispositif 42 comprend un doigt 51 solidarisé à la batterie 12, qui pénètre dans une gorge débouchante 521 d'un "U" 52 fixé transversalement sur la face supérieure de la batterie 12. Le doigt 51 est fixé à une portion d'une chaîne 53 formant une boucle fermée, tendue entre deux poulies mobiles 54 et 55 montées aux extrémités d'un support mobile 56 solidaire d'un vérin 58. Le support est porté et guidé en translation par une glissière 511 fixée au logement 13. Le corps du vérin 58 est fixé au logement 13. Un axe d'articulation 59 relie l'extrémité de la tige 581 au support mobile 56. Dans la position escamotée, le support 56 est contenu dans le logement 13 et le doigt 51 est positionné à proximité de la poulie arrière 54. La figure 6 résume les étapes du procédé de substitution au sein du logement 13 de la batterie 12 par une batterie de remplacement 41, sous forme d'un diagramme synoptique. Lors de l'étape d'extraction 61 de la batterie 12, un motoréducteur d'entraînement 57 actionne la rotation de la poulie 54 dans le sens illustré par la flèche A. Ceci a pour effet de faire coulisser le doigt 51 vers la poulie 55, et par conséquence de pousser la batterie 12 en direction de l'ouverture 13, jusqu'à une position de dégagement dans laquelle la batterie est partiellement extraite du logement 13. Dans une deuxième étape 62, la tige 581 du vérin 58 pousse le support 56 pour sortir complètement la batterie du logement 13 et la déposer dans le logement de charge 24. Dans une variante de ce mode de réalisation de l'invention, il peut être prévu de coordonner le coulissement du doigt 51 par rapport au support 56 avec celui du support 56. Il convient de noter qu'une unité auxiliaire 41 est avantageusement prévue sur le chariot 10 pour alimenter le motoréducteur 57, le vérin 58 et le système électronique de commande en courant électrique, lorsque les bornes de la batterie 12 se déconnectent des patins fixés au logement 13. L'unité auxiliaire 41 est également reliée au moteur électrique 15. Elle permet de translater le chariot 10 sur quelques centimètres lors d'une troisième étape 63, afin de placer le logement 13 en regard du logement de charge 23, dans lequel est inséré la batterie de remplacement 41. Lors du déplacement du chariot 10, le doigt 51 est guidé dans la gorge 521 suivant la direction de la flèche 43, afin de s'assurer qu'il puisse pénétrer convenablement dans la gorge d'un "U" 44 fixé sur la batterie 28, disposé dans l'alignement de la gorge débouchante 521. La batterie de remplacement 28 est montée dans une quatrième étape 64 dans le logement 13 en la tirant à l'aide du doigt 51. La tige du vérin est rétractée dans une première étape 641, de façon à rentrer le support mobile 56 dans le logement 13, puis dans une deuxième étape 642, le doigt 51 est replacé dans la position escamotée en inversant le sens de rotation de l'arbre du motoréducteur 57. Dans une dernière étape 65, le levier basculant 14 est relevé de façon à verrouiller la batterie dans le logement 13. 6.3. Autres exemples de mode de réalisation de l'invention La figure 7 est une vue schématique d'une variante de mise en oeuvre 71 du dispositif de substitution d'une batterie d'accumulateurs 42 du chariot présenté ci-dessus de façon détaillée. Sur la figure 7, le doigt de solidarisation 72 du dispositif 71 à la batterie 73 est porté par une portion 741 d'une chaîne 74 tendue entre deux poulies 75 et 76, dont les extrémités 742 sont fixées au logement 710 recevant la batterie 73. Le support mobile 77 portant les poulies 75 et 76 est monté pivotant à l'extrémité de la tige d'un vérin 78, et est guidé par des glissières 79. Lorsque la tige du vérin pousse ou tire le support 77, la chaîne 74 se déforme vers l'ouverture 711 du logement 710, respectivement vers le fond du logement 712, en opérant un mouflage. Le déplacement du doigt 72 est ainsi proportionnel à la course de la tige du vérin, et dans ce mode de réalisation de l'invention sensiblement double de celui du vérin. On constate donc que le dispositif 71 permet de lier l'avance du doigt de solidarisation à celle de la tige du vérin, d'une façon particulièrement simple. En référence à la figure 8, on présente un autre exemple de dispositif de chargement selon l'invention ne nécessitant pas d'équiper un véhicule électrique d'une unité d'alimentation auxiliaire pour procéder au remplacement de la batterie alimentant son moteur. Dans le mode de réalisation de l'invention illustré sur la figure 8, le dispositif de chargement 81 présente un rail d'alimentation en courant électrique 82 fixé à mi-hauteur. Ce rail 82 permet à un véhicule électrique selon l'invention 84 équipé de patins de connexion électrique 83 agencés pour être en contact avec le rail 82 d'être alimenté en courant électrique et de se déplacer contre ce dispositif 81, lorsque la batterie d'accumulateurs destinée à assurer sa propulsion est extraite de son logement. Dans des variantes de ce mode de réalisation de l'invention, il peut être envisagé de fixer le rail au sol. Un autre exemple de mode de réalisation de l'invention est illustré sur la figure 9. Sur cette figure, une batterie d'accumulateurs de remplacement selon l'invention 91 est posée sur un dispositif de chargement 90. Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, la batterie 91 est équipée d'un moteur 92 permettant d'assurer sa locomotion. Elle est portée par deux roulettes motrices 93 et six roulettes libres 99, ce qui lui confère une stabilité convenable lors de ses déplacements. Le montage de la batterie 91 dans le logement 94 du véhicule 95 est initié par une unité de substitution de batterie intégrée au véhicule 95, et comprenant un émetteur infrarouge 96. Cet émetteur 96 est destiné à transmettre à un récepteur infrarouge solidaire de la batterie 91 un signal généré par l'unité de substitution encapsulant une information de commande. Le signal reçu par le récepteur 97 est interprété par un module de contrôle qui extrait l'information de commande et exécute la mise en marche du moteur 92. Afin de détecter la position de la batterie dans le logement, des cellules infrarouges 98 sont prévues sur la surface du logement. Il est clair que l'émetteur 96 et les cellules 98 permettent également de commander l'extraction la batterie 91 et de la guider lors de sa sortie du logement 94. 6.4. Autres caractéristiques optionnelles et avantages de l'invention Dans des variantes des modes de réalisation de l'invention détaillés ci- dessus, il peut également être prévu : - d'assurer le verrouillage d'une unité d'alimentation en courant électrique montée dans son logement sur le véhicule en agissant sur le vérin et/ou sur le motoréducteur du dispositif de substitution; - de motoriser le dispositif de chargement, par exemple pour entraîner en rotation des rouleaux d'une table à rouleaux ; - un dispositif de chargement pour une pluralité de véhicules selon l'invention présentant, par exemple, un logement de charge de plus que le nombre de véhicule venant déposer leur unité d'alimentation en courant électrique sur le dispositif de chargement. Dans une autre variante, il peut être envisagé, sans sortir du cadre de l'invention, qu'un chargeur distinct est adjoint à chacun des logements de charge d'un dispositif de charge selon l'invention, et/ou de prévoir un système de coupure automatique des circuits reliant des logements à un même chargeur, lorsque au moins deux unités d'alimentation sont montées dans deux de ces logements.30 REVENDICATIONS1. Véhicule automobile, notamment du type autoguidé, comprenant au moins un dispositif électrique, tel qu'un moteur électrique, et une unité d'alimentation dudit dispositif en courant électrique comprenant au moins un accumulateur électrique ou électrochimique, montée dans un logement dudit véhicule présentant des moyens de connexion électrique de ladite unité d'alimentation avec ledit dispositif électrique, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de substitution de ladite unité d'alimentation par une unité d'alimentation de remplacement sensiblement identique à ladite unité d'alimentation au sein dudit logement, configurés de sorte à permettre l'extraction de ladite unité hors dudit logement et le montage de ladite unité de remplacement dans ledit logement. 2. Véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de substitution comprennent des moyens d'entraînement en coulissement d'un élément de solidarisation à ladite unité d'alimentation entre une position escamotée dans laquelle ladite unité d'alimentation est montée dans ledit logement et au moins une position de dégagement, dans laquelle ladite unité d'alimentation est au moins partiellement extraite dudit logement. 3. Véhicule automobile selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de verrouillage de ladite unité d'alimentation dans ladite position escamotée. 4. Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que ledit élément de solidarisation est porté par une portion d'une bande, et en ce que lesdits moyens d'entraînement en coulissement comprennent deux poulies mobiles entre lesquelles ladite bande est montée tendue. 5. Véhicule automobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdites poulies sont montées sur un support mobile par rapport audit logement. 19 6. Véhicule automobile selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit support mobile est solidaire de la tige d'un vérin destiné à pousser et/ou tirer ledit support. 7. Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement en coulissement comprennent des moyens appartenant au groupe comprenant au moins : - moyens d'entraînement motorisé d'une desdites poulies en rotation ; - moyens de fixation des extrémités de ladite bande audit logement, de façon à permettre un mouflage de ladite bande. 8. Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de commande desdits moyens de substitution agencés pour activer lesdits moyens de substitution lorsque la charge dudit accumulateur atteint un seuil minimum prédéterminé. 9. Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend une unité d'alimentation auxiliaire alimentant lesdits moyens de substitution et/ou ledit dispositif électrique et/ou lesdits moyens de commande. 10. Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de connexion électrique reliés auxdits moyens de substitution et/ou auxdits moyens de commande, et/ou audit dispositif électrique configurés de sorte à permettre un contact électrique avec un rail fixe. 11. Véhicule automobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de substitution comprennent des moyens d'émission d'un signal encapsulant une information de commande d'un moteur destiné à la locomotion de ladite unité d'alimentation ou de ladite unité d'alimentation de remplacement. 12. Unité d'alimentation en courant électrique comprenant au moins un accumulateur électrique, agencée de sorte à pouvoir être montée dans un logement d'un véhicule selon la revendication 2 de façon à être connectée à un dispositif électrique dudit véhicule, caractérisée en ce qu'elle comprend desmoyens de guidage d'un élément de solidarisation des moyens de substitution dudit véhicule à ladite unité. 13. Unité d'alimentation en courant électrique selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'elle présente une saillie formant poussoir sur une face portant au moins une borne de connexion électrique dudit accumulateur. 14. Unité d'alimentation en courant électrique comprenant au moins un accumulateur électrique agencée de sorte à pouvoir être montée dans un logement d'un véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'elle présente des moyens de locomotion comprenant un moteur. 15. Dispositif de chargement d'un accumulateur d'au moins une unité d'alimentation en courant électrique selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend un bâti présentant au moins un logement de charge agencé pour recevoir ladite unité d'alimentation, ledit logement de charge étant disposé sensiblement à la même hauteur par rapport au sol qu'un logement d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 destiné à recevoir ladite unité d'alimentation. 16. Dispositif de chargement d'un accumulateur selon la revendication 15, caractérisé en ce que, ledit bâti comprenant deux desdits logements de charge, il comprend : - un connecteur formant levier associé à un premier desdits logements de charge, un premier bras dudit connecteur portant un patin de connexion électrique et un deuxième bras dudit connecteur s'étendant latéralement hors dudit logement ; et - un générateur relié audit patin de connexion ; ledit premier connecteur formant levier étant monté pivotant sur ledit bâti de sorte à pouvoir prendre au moins deux positions : - dans le cas où aucune unité d'alimentation n'est montée dans le second desdits logements de charge, une position de charge dans laquelle ledit premier bras s'étend sensiblement parallèlement à la face portant une borne de connexion électrique d'un accumulateur d'une desdites unitésd'alimentation montée dans ledit logement de charge associé audit connecteur, de façon à permettre une solidarisation dudit patin avec ladite borne ; - une position basculée, dans laquelle ledit deuxième bras est en butée contre une saillie formant poussoir d'une unité d'alimentation montée dans le second desdits logements de charge. 17. Dispositif de chargement selon l'une quelconque des revendications 15 et 16, caractérisé en ce qu'un générateur de courant électrique distinct est adjoint à chacun desdits logements de charge. 18. Procédé de substitution d'une unité d'alimentation par une unité d'alimentation de remplacement au sein d'un logement d'un véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - extraction de ladite unité d'alimentation dudit logement ; - dépose de ladite unité d'alimentation dans un logement d'un dispositif de chargement selon l'une quelconque des revendications 15 à 17 ; - déplacement dudit véhicule de sorte à positionner ledit logement dudit véhicule en regard de ladite unité d'alimentation de remplacement ; - montage de ladite unité d'alimentation de remplacement dans ledit logement.