Brevet FR2976244A1 — publié le 20121214

i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance d'une manoeuvre de stationnement pour un système d'aide de stationnement d'un véhicule ainsi qu'un système d'assistance ou d'aide pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Etat de la technique De façon générale, il est connu que les conducteurs de véhicule, notamment de véhicule de tourisme, disposent de système d'assistance de stationnement. Un tel système d'assistance de stationnement (encore appelé système d'assistance ou d'aide aux manoeuvres de stationnement) comporte un moyen d'aide au stationnement qui facilite la manoeuvre de stationnement du véhicule dans un emplacement de stationnement. Les manoeuvres de stationnement assistées à la fois vers des emplacements ou créneaux parallèles à la direction de circula- 15 tion et aussi vers des emplacements de stationnement dirigés transversalement à la direction de circulation sont ainsi facilités par ces systèmes. Le système d'assistance de stationnement utilise un système de capteurs du véhicule pour détecter l'environnement du véhicule et obtenir ainsi les données utiles au calcul d'une trajectoire de station- 20 nement. Ainsi, selon le document DE 10 2009 007 408 Al, on connaît un dispositif calculant le domaine environnant du véhicule (en abrégé environnement du véhicule) qu'il détermine avec un profil de dis-tances en trois dimensions, de l'environnement du véhicule. Dans les 25 systèmes d'assistance de stationnement, connus, il est nécessaire de saisir précisément et au préalable, c'est-à-dire avant le début de la manoeuvre de stationnement, l'environnement du véhicule en particulier l'emplacement de stationnement dans lequel le véhicule veut s'engager. En particulier, pour les systèmes d'assistance de stationnement con- 30 nus, il faut passer devant l'emplacement de stationnement sélectionné pour mesurer les données nécessaires par le système de capteurs du véhicule. Les emplacements de stationnement qui ne permettent pas un tel passage préalable et/ou que l'utilisateur ne souhaite pas effectuer, ne permettent pas d'assurer l'assistance au stationnement. Les sys- 35 tèmes d'assistance au stationnement connus ne permettent pas non 2 plus de terminer avec l'assistance de stationnement, une manoeuvre de stationnement déjà commencée par le conducteur. But de l'invention La présente invention a pour but d'éviter les inconvé- nients développés ci-dessus et notamment de simplifier la manoeuvre de stationnement de l'utilisateur d'un véhicule. L'invention a également pour but d'assurer une assistance aux manoeuvres de stationnement dans les situations dans lesquelles il n'est pas possible de mesurer au préalable l'emplacement de stationnement, en particulier en passant io devant cet emplacement, par exemple si les données locales ne le per-mettent pas ou si la manoeuvre de stationnement a déjà été commencée par l'utilisateur. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé 15 d'assistance pour une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement d'un système d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule pour la mise en oeuvre d'une opération de stationnement, caractérisé par les étapes suivantes consistant à : 20 a) commencer une manoeuvre de stationnement du véhicule dans un emplacement de stationnement sélectionné par le conducteur, et déclenché par lui, b) mesurer l'environnement du véhicule avec le système d'assistance de stationnement à l'aide du système de capteurs du véhicule, 25 c) établir une carte de l'environnement de l'emplacement de stationnement sélectionné par le système d'assistance de stationnement en fonction des données de mesure de l'environnement par le système de capteurs, d) déterminer les paramètres de l'emplacement de stationnement par 30 le système d'assistance de stationnement, e) calculer une trajectoire de stationnement pour l'emplacement de stationnement déterminé par le système d'assistance de stationnement, f) signaler en retour par le système d'assistance de stationnement 35 vers le conducteur du véhicule de la disponibilité de l'assistance de 3 stationnement pour poursuivre l'opération de stationnement dans l'emplacement de stationnement déterminé, g) effectuer la manoeuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement déterminé par le système d'assistance de station- nement et/ou le conducteur du véhicule. Selon le procédé de l'invention, le conducteur du véhicule déclenche la manoeuvre de stationnement notamment en commençant l'engagement dans l'emplacement, c'est-à-dire par exemple, en entrant une première fois dans l'emplacement choisi. L'emplacement de sta- io tionnement est par exemple un emplacement parallèle à la direction de circulation du véhicule ou un emplacement dirigé transversalement à la direction de déplacement du véhicule. En particulier, l'entrée préalable dans l'emplacement transversal est le début possible d'une manoeuvre de stationnement dans le cadre du procédé de l'invention. 15 Après le début de la manoeuvre de stationnement du véhicule, le système d'assistance de stationnement utilise les données des mesures fournies par un système de capteurs du véhicule pour déterminer l'environnement du véhicule. Le système de capteurs peut faire partie du système d'assistance de manoeuvre de stationnement. On 20 peut également envisager d'utiliser le système de capteurs équipant déjà le véhicule et fournissant aussi d'autres données du système du véhicule, indépendamment du système d'assistance de stationnement. En mesurant l'environnement avec le système de capteurs, les données de mesure recueillies sont exploitées par le système 25 d'assistance de stationnement pour établir une carte de l'environnement de l'emplacement de stationnement sélectionné. Cette carte de l'environnement permet notamment d'enregistrer par exemple la distance par rapport à des obstacles et/ou des limites d'emplacement de stationnement. La carte de l'environnement donne ainsi une image 30 virtuelle de l'environnement du véhicule dans le système d'assistance de stationnement. En fonction de la carte de l'environnement, le système d'assistance de stationnement détermine les paramètres de l'emplacement de stationnement. En déterminant les paramètres, c'est- 35 à-dire les grandeurs caractéristiques fixées au préalable, on pourra 4 classer l'emplacement de stationnement et connaître ainsi le futur emplacement de stationnement. Pour un certain emplacement de stationnement, le système d'assistance de stationnement calcule une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement pour le mouvement du véhicule jusqu'à la position finale de stationnement dans l'emplacement de stationnement déterminé. Cette trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement contient le chemin nécessaire pour passer de la position actuelle du véhicule dans la position finale de stationnement prévue dans l'emplacement déterminé du système d'assistance de stationnement. A partir de la trajectoire d'engagement, il sera nécessaire de braquer et aussi de changer de sens de circulation du véhicule. Après le calcul de la trajectoire d'engagement dans 15 l'emplacement de stationnement par le système d'assistance, le système fournit un message en retour au conducteur du véhicule pour l'informer de la disponibilité de l'assistance de stationnement pour la poursuite de l'opération de stationnement dans l'emplacement déterminé. L'utilisateur du véhicule reçoit ainsi l'information relative à l'état du 20 système d'assistance de stationnement. Il peut en outre décider de la suite du déroulement de l'opération de stationnement, c'est-à-dire décider s'il veut utiliser l'assistance de stationnement par le système d'assistance de stationnement ou s'il veut conclure lui-même la phase de stationnement. La communication entre le conducteur du véhicule et 25 le système d'assistance de stationnement du véhicule peut se faire par un dispositif d'entrée et de sortie ou une interface IHM (interface homme-machine). Ensuite, l'opération de stationnement dans l'emplacement déterminé se fait par le système d'assistance de stationnement ou par le conducteur du véhicule qui termine l'opération. 30 Le procédé selon l'invention pour fournir une assistance de stationnement d'un système d'assistance de stationnement facile ainsi la manoeuvre de stationnement pour le conducteur du véhicule, notamment en cas de manoeuvre délicate, même lorsque la manoeuvre de stationnement a commencé. Ainsi, le conducteur n'a pas à utiliser le 35 système d'assistance de stationnement dès le début de la manoeuvre de stationnement et il peut décider s'il veut ou non utiliser cette assis-tance. Le procédé selon l'invention fournit également une aide aux manoeuvres de stationnement par un système d'assistance aux manoeuvres de stationnement s'il n'était pas possible préalablement de 5 passer devant l'emplacement sélectionné et/ou si cette opération n'était pas souhaitée. Il peut s'agir notamment de garages dont les emplacements sont très limités, avec détection d'un emplacement transversal en cas de passage devant l'emplacement. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le procédé selon l'invention mesure l'environnement du véhicule et établit une carte de l'environnement en effectuant ces opérations de manière répétée. La répétition de la mesure de l'environnement et de l'établissement de la carte de l'environnement fait que cette carte ainsi générée est toujours dans le dernier état de la technique et permet ainsi par exemple 15 en cas de nouveaux obstacles, de les détecter suffisamment à temps et de les intégrer dans la carte de l'environnement. On améliore la qualité de la carte de l'environnement, c'est-à-dire la concordance entre la carte de l'environnement ainsi générée et l'environnement actuel effectif du véhicule. Les répétitions peuvent être choisies de manière cyclique, 20 c'est-à-dire à des intervalles réguliers. Mais on peut également envisager des intervalles non identiques pour les répétitions. En particulier, il est avantageux de mesurer l'environnement du véhicule et d'établir la carte de l'environnement plusieurs fois par seconde. En outre, selon une caractéristique du procédé de 25 l'invention, le système de capteurs comporte comme élément de capteurs au moins un capteur laser, un capteur à ultrasons, un capteur radar et/ou au moins une caméra. Chacun de ces éléments de capteurs envisageables utilise un système de capteurs, séparé, pour fournir suffisamment de données concernant la carte de l'environnement. Mais on 30 peut également envisager une combinaison de différents éléments de capteurs. L'utilisation de plusieurs éléments de capteurs différents augmente la précision de la carte de l'environnement généré à partir des données de mesure des éléments de capteurs. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le procé- 35 dé d'établissement de la carte de l'environnement utilise des données 6 supplémentaires du système de capteurs qui ont été mesurées avant le début de l'opération de stationnement. L'utilisation de données de me-sure supplémentaires du système de capteurs augmente la base de cal-cul pour l'établissement de la carte de l'environnement. Cela permet d'augmenter la précision pour que la carte de l'environnement représente effectivement l'environnement du véhicule. L'utilisation de don-nées de mesure qui auront été mesurées avant le début de la manoeuvre de stationnement, en particulier par exemple pour une recherche d'emplacement de stationnement, permet d'établir plus rapidement une io carte de l'environnement et d'arriver ainsi globalement à fournir plus rapidement une assistance aux manoeuvres de stationnement par le système d'assistance de stationnement. En outre, selon le procédé de l'invention, en déterminant les paramètres de l'emplacement de stationnement, on pourra détermi- 15 ner la nature de l'emplacement de stationnement, ses dimensions et/ou sa géométrie. La nature de l'emplacement de stationnement correspond par exemple à un emplacement de stationnement parallèle à la direction de circulation des véhicules ou à un emplacement transversal (emplacement en épis) c'est-à-dire en particulier un emplacement perpendicu- 20 laire à la direction de circulation du ou des véhicules. La nature de l'emplacement de stationnement détermine notamment la manoeuvre de stationnement choisie pour calculer la trajectoire d'entrée dans l'emplacement de stationnement. Les manoeuvres possibles sont par exemple l'engagement dans l'emplacement de stationnement en 25 marche-arrière qui est un emplacement parallèle à la direction de circulation ou l'engagement en marche-avant ou en marche-arrière dans un emplacement de stationnement en épis. La taille de l'emplacement de stationnement, notamment sa largeur et sa profondeur, permet d'évaluer si la manoeuvre dans cet emplacement choisi est possible, 30 c'est-à-dire si la place est suffisante pour le véhicule. Dans la mesure où le système d'assistance de stationnement estime que dans ce cas, l'emplacement choisi est trop petit pour le véhicule, il sera proposé au conducteur d'arrêter la manoeuvre de stationnement. La géométrie de l'emplacement de stationnement peut déterminer le choix de la ma- 35 noeuvre de stationnement s'il ne s'agit pas d'un emplacement de sta- 7 tionnement à angle droit. Cela est notamment le cas d'emplacements de stationnement inclinés par rapport à la direction de passage du véhicule et qui ont de façon générale une forme de parallélogramme. Selon un développement avantageux du procédé de l'invention, on détermine les paramètres de l'emplacement de stationnement, notamment la nature de cet emplacement de façon automatique ou semi-automatique avec le système d'assistance de stationnement. En déterminant automatiquement les paramètres, le système d'assistance de stationnement applique des schémas fixés au io préalable, aux paramètres de l'emplacement de stationnement, c'est-à-dire que l'emplacement de stationnement donné en image par la carte de l'environnement est comparé à des schémas d'emplacement de stationnement en mémoire et sera ainsi classé. En particulier, la nature de l'emplacement de stationnement, s'il s'agit par exemple d'un emplace- 15 ment parallèle ou transversal, pourra être ainsi déterminée. Dans le cas d'une détermination semi-automatique des paramètres de l'emplacement de stationnement, l'utilisateur pourra recevoir par l'intermédiaire d'une installation d'émission, le résultat de la détermination des paramètres de l'emplacement de stationnement par le système 20 d'assistance de stationnement et ensuite l'utilisateur pourra confirmer la détermination des paramètres. En particulier, le conducteur pourra confirmer la nature de l'emplacement qui aura été déterminée par le système d'assistance de stationnement. Cela permet notamment dans le cas de situations de stationnement délicates d'éviter une erreur dans la 25 détermination des paramètres. En outre, selon le procédé de l'invention, le système d'assistance de stationnement fournit une assistance de stationnement automatique ou semi-automatique. Les différentes assistances de stationnement se distinguent par l'importance selon laquelle le système 30 d'assistance de stationnement assiste le conducteur du véhicule. Dans le cas d'une manoeuvre de stationnement assistée, l'utilisateur sera par exemple informé par l'installation d'émission, en particulier par l'intermédiaire d'un écran, de l'angle de braquage optimum alors que l'exécution du mouvement de braquage et la commande de 35 l'accélération en marche-avant ou en marche-arrière sont du ressort du 8 conducteur du véhicule. Dans le cas d'une assistance semi-automatique aux manoeuvres de stationnement, la direction pourra être assurée par le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement et le conducteur régule alors uniquement l'accélération dans le sens de la marche-avant ou de la marche-arrière. Une assistance automatique aux manoeuvres de stationnement assure toutes les opérations de guidage ou d'accélération pour effectuer la manoeuvre de stationnement. Chacune des trois possibilités assiste le conducteur du véhicule et simplifie ainsi la manoeuvre d'engagement dans l'emplacement de stationnement. De façon avantageuse selon le procédé de l'invention, en cas de détection d'un obstacle dans la direction de déplacement du véhicule au cours de l'opération d'engagement dans l'emplacement de stationnement, on pourra freiner, notamment effectuer un freinage de 15 secours du véhicule. Une telle propriété du procédé de l'invention améliore la sécurité à la fois pour le conducteur du véhicule et aussi pour le véhicule lui-même et son environnement. On évite en particulier les col-lisions avec des obstacles, notamment des obstacles qui n'auront pas été vus par le conducteur et/ou qui apparaissent brusquement. 20 Selon un second développement de l'invention, le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule équipé d'un système de capteurs, est déclenché et le système d'assistance fournit une aide au conducteur du véhicule pour effectuer l'opération de stationnement telle que développée ci-dessus. 25 Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation préférentiels de procédés d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule et d'un système d'assistance mettant en oeuvre un tel procédé, représentés 30 dans les dessins annexés dans lesquels les qualificatifs tels que « gauche », « droite », « haut », « bas » concernent l'orientation des figures avec des références lisibles normalement. Ainsi : la figure 1 montre un premier exemple de réalisation du procédé de 35 l'invention ou d'un véhicule selon l'invention, 9 la figure 2 montre un second exemple d'application d'un procédé selon l'invention ou d'un véhicule selon l'invention, la figure 3 montre un troisième exemple de réalisation du procédé de l'invention ou d'un véhicule selon l'invention, la figure 4 montre un quatrième exemple de réalisation du procédé de l'invention ou d'un véhicule selon l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un premier exemple d'application du procédé de l'invention ou d'un véhicule 1 selon l'invention. La io manoeuvre de stationnement envisagée est dans ce cas une manoeuvre de stationnement marche-arrière dans un emplacement de stationne-ment transversal 30 délimité par une paroi 20 sur le côté gauche. Un véhicule 10 déjà stationné et une limite d'emplacement de stationne-ment 21 telle qu'une bordure constituent la limite inférieure et la limite 15 droite de l'emplacement de stationnement 30. L'orientation 4 des véhicules 1, 10 est caractérisée à chaque fois par une flèche ; la pointe de la flèche est tournée vers l'avant du véhicule 1, 10 respectif. Le passage devant l'emplacement de stationnement 30 transversal pour le mesurer avant le début de l'opération de manoeuvre de stationnement n'est pas 20 possible ici à cause de la limite que la paroi ou mur 20 constitue ici localement. L'utilisateur du véhicule 1 selon l'invention commence de lui-même la manoeuvre de stationnement. Un système d'assistance de con-duite 2 implémenté dans le véhicule 1 est toutefois fourni ou mis en avant par l'utilisateur pour effectuer la manoeuvre de stationnement par 25 une aide au stationnement. Pour cela, le système d'assistance de stationnement 2 mesure l'environnement du véhicule 1 à l'aide d'un système de capteurs 3 du véhicule 1 et en fonction des données de mesure obtenues, il établit une carte de l'environnement de l'emplacement de stationnement 30 sélectionné. La détermination des paramètres de 30 l'emplacement de stationnement 30, par exemple la distance entre le véhicule à stationner 10 et la paroi 20 ou le tracé de la limite de l'emplacement de stationnement 21, caractérisent l'emplacement de stationnement 30 ; en fonction de cette caractérisation, on calcule la trajectoire 5 d'engagement dans l'emplacement de stationnement pour 35 l'emplacement de stationnement 30 prédéfini. Ainsi, le système i0 d'assistance aux manoeuvres de stationnement 2 fournit une aide aux manoeuvres de stationnement. Cela est affiché pour le conducteur du véhicule 1 qui pourra alors décider s'il laisse la manoeuvre de stationnement s'effectuer d'elle-même ou avec l'aide du système d'assistance de manoeuvre de stationnement 2. Dans la mesure où cela est possible, même dans les cas dans lesquels on ne peut mesurer préalablement l'emplacement de stationnement 30 en passant devant l'emplacement, l'assistance aux manoeuvres de stationnement 30 d'un système d'assistance de stationnement 2 est disponible pour l'utilisateur du vé- lo hicule 1. La figure 2 montre un autre exemple du procédé de l'invention ou d'un véhicule 1 mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Le conducteur du véhicule 1 envisage de se ranger en marche-avant dans un emplacement de stationnement transversal 30 15 délimité par deux véhicules stationnés 10 et une limite d'emplacement de stationnement 21. Il serait possible de passer préalablement devant l'emplacement de stationnement pour le mesurer mais l'utilisateur a estimé cette opération comme inutile. L'utilisateur commence pour cela de lui-même la manoeuvre de stationnement en ce qu'il pénètre en 20 marche-avant dans l'emplacement de stationnement 30. De façon analogue à la description de la figure 1, il est possible dans ce cas et avec un système d'assistance de manoeuvre de stationnement 2, d'offrir au conducteur du véhicule 1 une aide au stationnement même pendant l'opération de stationnement. Ainsi, on augmente la satisfaction de 25 l'utilisateur car pour une manoeuvre de stationnement en marche-avant, l'intervalle transversal de stationnement 30 fournit une assis-tance au stationnement. La figure 3 montre un schéma analogue à celui de la figure 1 avec dans ce cas une manoeuvre de stationnement dans un em- 30 placement de stationnement parallèle; la limite gauche de l'emplacement de stationnement parallèle 31 est formée par une paroi 20. Dans ce cas, il n'est pas non plus possible de passer devant tout l'emplacement de stationnement 31 en prévision de la manoeuvre de stationnement. Le système d'assistance de stationnement 2 ou un véhi- 35 cule 1 selon l'invention comme décrit ci-dessus à la figure 1, fournit une 11 aide au stationnement après que la manoeuvre de stationnement soit déjà commencée dans l'emplacement de stationnement 31. La figure 4 montre un autre exemple d'application du procédé de l'invention ou d'un véhicule 1 selon l'invention. Le conduc- teur du véhicule 1 a commencé une manoeuvre de stationnement en marche-arrière dans l'emplacement parallèle 31. Le véhicule 1 a manoeuvré dans une position dans laquelle il ne pourra plus faire de manoeuvre de stationnement. Dans ce cas également, comme dans la description de la figure 1, le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement 2 ou un véhicule selon l'invention permettent d'offrir une aide au stationnement de sorte que le conducteur du véhicule 1 réussira l'opération de stationnement.15 12 NOMENCLATURE 1 Véhicule 2 Système d'assistance de conduite/système d'assistance de stationnement 3 Système de capteurs 4 Orientation du véhicule 5 Trajectoire calculée Véhicule 10 20 Paroi/limite de l'emplacement de stationnement 21 Emplacement de stationnement 30 Stationnement transversal15 REVENDICATIONS1°) Procédé d'assistance à une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement d'un système d'assistance aux manoeuvres de stationnement (2) d'un véhicule (1) pour la mise en oeuvre d'une opé- ration de stationnement, caractérisé par les étapes suivantes consistant à : a) commencer une manoeuvre de stationnement du véhicule (1) dans un emplacement de stationnement (30, 31) sélectionné par le conducteur du véhicule (1) et déclenché par lui, b) mesurer l'environnement du véhicule (1) avec le système d'assistance de stationnement (2) à l'aide d'un système de capteurs (3) du véhicule (1), c) établir une carte de l'environnement de l'emplacement de stationnement sélectionné (30, 31) par le système d'assistance de station- nement (2) en fonction des données de mesure de l'environnement par le système de capteurs (3), d) déterminer les paramètres de l'emplacement de stationnement (30, 31) par le système d'assistance de stationnement (2), e) calculer une trajectoire de stationnement (5) pour l'emplacement de stationnement déterminé (30, 31) par le système d'assistance de stationnement (2), f) signaler en retour par le système d'assistance de stationnement (2) vers le conducteur du véhicule (1) de la disponibilité de l'assistance de stationnement pour assister la poursuite de l'opération de sta- tionnement dans l'emplacement de stationnement déterminé (30, 31), g) effectuer la manoeuvre de stationnement dans l'emplacement de stationnement déterminé (30, 31) par le système d'assistance de stationnement (2) et/ou le conducteur du véhicule (1). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la mesure de l'environnement du véhicule (1) et l'établissement de la carte de l'environnement sont des opérations effectuées de manière ré- pétée. 14 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de capteurs (3) comporte au moins un capteur à ultrasons, un capteur radar et/ou au moins une caméra. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on utilise des mesures de données supplémentaires du système de capteurs (3) pour établir la carte de l'environnement, données qui ont été 10 mesurées avant le début de la manoeuvre de stationnement. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' en déterminant les paramètres de l'emplacement de stationnement (30, 15 31), on détermine la nature de l'emplacement de stationnement (30, 31), la dimension et/ou la géométrie de l'emplacement de stationnement (30, 31). 6°) Procédé selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce qu' on détermine les paramètres de l'emplacement de stationnement (30, 31) notamment la nature de l'emplacement de stationnement (30, 31) de manière automatique ou semi-automatique avec le système d'assistance de stationnement (2). 25 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système d'assistance de stationnement (2) assure une assistance semi-automatique ou automatique aux manoeuvres de stationnement. 30 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' à la détection d'un obstacle dans la direction de circulation du véhicule (1) au cours de la manoeuvre de stationnement, on effectue un freinage, 35 notamment un freinage de secours du véhicule (1). 15 9°) Système d'assistance de stationnement (2) de véhicule (1) comportant un système de capteurs (3), système caractérisé en ce que le système d'assistance de stationnement (2) est réalisé pour assister une manoeuvre de stationnement du véhicule (1) pour effectuer une manoeuvre de stationnement selon le procédé de l'une quelconque des revendications 1 à 8 ci-dessus.10