Brevet FR2975602A1 — publié le 20121130

GÜRTLER 1.FRD 1 APPAREIL DE CONDITIONNEMENT PHYSIQUE La présente invention se rapporte à un appareil de conditionnement physique et son procédé d'utilisation. Le domaine du conditionnement physique connaît aujourd'hui de vastes applications telles que l'analyse et/ou le développement physique de parties choisies du corps, mais aussi la rééducation physique post-traumatique communément appelée kinésithérapie. De manière générale, on entend par conditionnement physique toute action mécanique, active ou passive, exercée sur un corps en vue d'une amélioration de sa condition physique. Il existe différents dispositifs dans l'état de la technique permettant un actionnement sur un corps. Généralement, ces dispositifs sont de type à comprendre un actionneur physique agencé pour agir sur une partie précise d'un corps. 20 Certains dispositifs sont conçus pour remplacer le travail d'un personnel qualifié pour le conditionnement physique. D'autres sont conçus pour fournir un automatisme d'actionnement par une machine, par exemple en exerçant un mécanisme de va-et-vient 25 sur une partie du corps pour développer la masse musculaire de celle-ci. Il existe d'autres dispositifs dans l'état de la technique présentant des caractéristiques plus sophistiquées. Dans la 30 majorité des cas ces dispositifs sont réservés aux professionnels du médical et sont relativement complexes à piloter et nécessitent un environnement spécialisé tel que les centres médicaux. 35 Le document EP 0 920 848 A2 décrit un dispositif de type lit comprenant des points d'attaches pour mains et pieds. Les15 points d'attaches sont reliés à un système de mouvement en rotation entrainé par un moteur. Le dispositif permet de travailler un mouvement de va-et-vient des membres inférieurs et supérieurs d'un corps d'humain. Le document EP 1 990 037 Al décrit un dispositif pour stimuler une pàrtie d'un corps par vibration. Le dispositif est posé sur le sol et comprend en outre une plaque d'absorption de vibration disposée en partie basse dudit dispositif pour éviter une transmission des vibrations vers le sol. De manière générale, les dispositifs de l'état de la technique fonctionnent soit par actionnement régulier d'un ou plusieurs membres d'un corps, soit par transmission de vibrations sur le corps. Les possibilités d'actionnement sur corps sont limitées et peuvent générer des à-coups susceptibles de nuire au corps. De plus, les dispositifs connus possèdent une ergonomie insuffisante. La présente invention vient améliorer la situation. À cet effet, l'invention vient introduire un appareil de conditionnement physique. L'appareil de l'invention comprend une entrée pour recevoir du gaz comprimé à une pression initiale et en flux continu, au moins un actionneur pneumatique présentant une surface de travail, et un distributeur de gaz monté entre l'entrée et l'actionneur pneumatique, le distributeur comprenant une ou plusieurs vannes pouvant basculer en une position d'alimentation en gaz de l'actionneur ou une position d'échappement de gaz de l'actionneur. L'appareil de l'invention comprend en outre un régulateur de pression monté en amont du distributeur et propre à convertir le gaz comprimé reçu en entrée à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail, un contrôleur propre à commander sélectivement chaque vanne selon une séquence temporelle, et un outil de commande pour régler la pression de travail et pour définir chaque séquence temporelle. Selon un mode de réalisation la pression de travail est 5 comprise entre 0,005 et 1 MPa. De manière préférentielle, la pression de travail est comprise entre 0,005 et 0,25 MPa. Selon un mode préférentiel de l'invention, chaque séquence temporelle peut comprendre un premier paramètre définissant un 10 temps en position d'alimentation de chaque vanne et un deuxième paramètre définissant un temps en position d'échappement. L'appareil peut comprendre plusieurs actionneurs pneumatiques et plusieurs vannes, chaque actionneur pneumatique étant 15 associé à une vanne respective. Dans un autre mode de réalisation plusieurs vannes sont associées à un actionneur pneumatique ; par exemple une première vanne pour l'admission d'air et une deuxième vanne pour l'échappement d'air. 20 Selon un mode de réalisation l'appareil peut comprendre une source de gaz comprimée à la pression initiale reliée à ladite entrée. Selon un mode particulier de l'invention, l'appareil comprend 25 une plateforme montée au contact de la surface de travail de chaque actionneur pneumatique de sorte à engager un déplacement lorsqu'une au moins desdites vannes bascule en la position d'alimentation en gaz de l'actionneur ou en la position d'échappement de gaz de l'actionneur. Optionnellement, 30 l'appareil comprend une embase logeant chaque actionneur pneumatique. L'outil de commande peut être agencé dans un terminal mobile communiquant avec le régulateur de pression et le contrôleur 35 par un protocole de communication sans fil. La communication entre le terminal mobile et le régulateur de pression peut se faire de manière directe ou indirecte. Lorsque la communication est indirecte elle est avantageusement réalisée par l'intermédiaire d'un contrôleur. Dans un mode de réalisation, le régulateur comprend l'entrée pour recevoir du gaz comprimé à une pression initiale. Le régulateur peut comprendre un pressostat pour maintenir une pression dans l'actionneur sensiblement identique à la pression de travail. L'invention vise également un procédé d'utilisation de l'appareil de conditionnement physique. Le procédé de l'invention comprend les étapes suivantes : a. fournir un gaz comprimé à une pression initiale et en flux 15 continu, b. convertir le gaz comprimé à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail, c. distribuer sélectivement le gaz comprimé à la pression de travail à chaque actionneur pneumatique, 20 d. piloter la conversion de l'étape b. en définissant une pression de travail, et e. piloter la distribution sélective de l'étape c. en basculant entre une alimentation en gaz de l'actionneur et un échappement de gaz de l'actionneur selon une séquence temporelle 25 prédéfinie. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après et sur les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 montre un schéma de l'appareil de l'invention selon un premier mode de réalisation, - la figure 2 montre un schéma de l'appareil de l'invention 35 selon un deuxième mode de réalisation, 30 - la figure 3 représente une vue de profil d'une plateforme mobile de l'appareil de l'invention en une position de position basse, - la figure 4 représente une vue de profil d'une plateforme mobile de l'appareil de l'invention en une position de position haute, - la figure 5 représente une vue de dessus d'une plateforme 10 mobile de l'appareil de l'invention, - la figure 6 représente schématiquement une plateforme mobile de l'appareil de l'invention lors de l'utilisation par un sujet, - la figure 7 est un organigramme d'un procédé d'utilisation selon l'invention, et - la figure 8 est un schéma fonctionnel de commande étape / 20 transition d'un mode de réalisation du procédé de l'invention. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments de caractère certain. Ils font partie intégrante de la description, et pourront donc non seulement 25 servir à mieux faire comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. Dans la présente description des valeurs de pressions sont exprimées en pression relative. Il s'agit donc de valeurs de 30 pressions qui viennent s'ajouter à la pression atmosphérique de l'environnement de l'appareil (la pression atmosphérique étant variable localement). La figure 1 montre un schéma de l'appareil de l'invention selon 35 un premier mode de réalisation 15 L'appareil de conditionnement physique de la figure 1 comprend une entrée 100 pour recevoir du gaz comprimé. Le gaz est à une pression initiale et est fourni en flux continu. Le gaz comprimé peut notamment provenir d'une source de gaz comprimé tel qu'un compresseur, qui peut être ou non intégré dans l'appareil de l'invention. L'appareil de la figure 1 comprend trois actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204. Il peut s'agir notamment de 10 chambres à air. Chaque actionneur 200, 202 et 204 présente une surface de travail 300. On entend par surface de travail 300, la partie de l'actionneur qui agit sur un élément. L'élément peut être par 15 exemple une partie d'un corps humain ou une pièce à actionner. Chaque actionneur 200, 202 et 204 est alimenté en gaz par la voie d'un distributeur 102. En conséquence, le distributeur 102 de gaz est monté entre l'entrée 100 et l'actionneur pneumatique 20 respectif. Le distributeur 102 comprend une ou plusieurs vannes pouvant basculer en une position d'alimentation en gaz de l'actionneur ou une position d'échappement de gaz de l'actionneur. L'appareil de l'invention comprend en outre un régulateur de pression 104 propre à convertir le gaz comprimé reçu en entrée 100 à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail. Le régulateur de pression 104 est monté en amont du distributeur 102 pour permettre à ce dernier de d'alimenter chaque actionneur pneumatique en la pression de travail. 35 L'appareil comprend également un contrôleur 106 propre à commander sélectivement chaque vanne selon une séquence 25 30 temporelle. Ainsi en combinant la séquence temporelle avec une vanne il est possible d'alimenter sélectivement chaque actionneur pneumatique pendant une période de temps choisie en gaz comprimé à la pression de travail. Par conséquent, chaque séquence temporelle comprend un premier paramètre définissant un temps en position d'alimentation de chaque vanne et un deuxième paramètre définissant un temps en position d'échappement. Par exemple, une séquence temporelle peut durer deux minutes au total ; Pendant ces deux minutes chaque actionneur pneumatique est sélectivement alimenté en gaz comprimé à la pression de travail pendant trois secondes, suivi d'une pause de trois secondes pendant laquelle l'actionneur se vide ou maintient le gaz comprimé. Il s'ensuit vingt sollicitations actives de la surface de travail 300 sur un élément en combinaison avec 20 pauses. Il faut comprendre que les effets causés par lesdites « pauses » doivent également être considérés comme des sollicitations. En effet, le maintien d'un volume déterminé de gaz comprimé à l'intérieur d'un actionneur pneumatique ou l'effet causé par l'échappement d'un volume déterminé de gaz comprimé de l'actionneur pneumatique peut notamment apporter un effet thérapeutique ciblé sur un sujet. Un outil de commande 108 est agencé dans l'appareil pour régler la pression de travail et pour définir chaque séquence temporelle. L'outil de commande 108 est donc en relation directe ou indirecte avec le régulateur de pression 104 et le contrôleur 106. La figure 2 montre un autre mode de réalisation de l'appareil de l'invention.35 8 L'appareil comprend une source de gaz 110 reliée à l'entrée 100 de gaz comprimé. L'appareil intègre sa propre source de gaz 110. Le contrôleur 106 comprend une entrée tout-ou-rien 118 et une entrée analogique 120. Il peut par exemple s'agir d'un contrôleur logique de la marque Crouzet de type Millenium XD10S ou XB10S. Ce type de contrôleur comprend des sorties tout-ourien statiques 122 présentant un temps de réponse relativement court. De plus, ce type de contrôleur ont une longue durée de vie et présentent une stabilité dans le temps en termes mécano-électroniques. L'appareil de la figure 2 comprend également une première 15 extension de communication 114 et une deuxième extension de communication 116. La première extension de communication 114 est reliée à un outil de communication sans fil 112. Cette première extension 20 de communication 114 peut être de type TCP-IP et notamment de la marque Crouzet de type Millenium XNO5. La première extension 114 et le contrôleur 106 communiquent au moyen de 8 variables numériques d'entrées et 8 variables numériques de sorties. 25 La deuxième extension de communication comprend des entrées et sorties analogiques - il peut notamment s'agir d'une extension de la marque Crouzet de type Millenium XA04. Une sortie analogique est paramétrée en 0-10V pour permettre une commande proportionnelle du régulateur de pression 104. 30 Chaque extension est en relation indirecte avec l'outil de commande 108. L'outil de commande 108 peut être un terminal mobile sans fil qui est connecté à l'outil de communication sans fil 112. L'outil de communication sans fil 112 peut-être 35 une carte WiFi ou tout autre protocole de communication (Bluetooth notamment). Ainsi, l'outil de commande 108 est agencé pour régler la pression de travail et pour définir chaque séquence temporelle à distance et en temps réel. L'appareil fournit ainsi un dynamisme d'énergie pneumatique qui peut notamment développer une partie ciblée d'un corps. Les chambres à air sont agencées pour alterner entre une mise sous pression et une mise en dépression interne. Le réglage de la pression de travail interne des chambres à air permet également de créer des mouvements de pulsations dans chaque chambre à air. Le comportement cinétique de chaque chambre à air tient notamment à la gestion simultanée de temps de commande par le contrôleur 106 (séquence temporelle choisie) et de la régulation à basse pression du flux d'air par le régulateur 104. Ainsi, l'appareil génère des pulsations, oscillations, sollicitations ou autre de la surface de travail 300 sans à-coups. La pression de travail est généralement comprise entre 0,005 et 1 MPa. Avantageusement, la pression de travail est comprise entre 0,005 et 0,25 MPa. Il s'agit d'une pression qui est choisi volontairement basse afin de fournir un actionnement de l'actionneur sans à-coups. Le régulateur 104 de la figure 2 est de type électropneumatique et peut notamment être un régulateur de marque SMC de type ITV2000 (modèle standard avec possibilité d'utiliser le modèle ITV exécution spéciale n°9 à embase à grande vitesse dont le temps de réponse est plus court). Ce type de régulateur contrôle sans à-coups la pression d'air proportionnellement au signal électrique de la sortie analogique du contrôleur 106. Le distributeur 102 peut être un distributeur de la marque SMC 35 de type VQC2000 montés en îlot et comprenant une vanne d'alimentation pour chaque chambre à air. Chaque chambre à air peut être un vérin simple ou double effet, souple en élastomère à au moins une onde, linéaire ou rotatif. Il peut notamment s'agir d'une chambre à air dont les caractéristiques de volumes sont les suivantes : Volume minimal : 0,42 1 Volume maximal : 1,24 1 Variation maximale : 0,8 1. Il est maintenant fait référence aux figures 3 à 5 lesquelles montrent les actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 logés dans une embase 208. Dans ce mode de réalisation, l'embase 208 contient l'entrée 100, le distributeur 102, le régulateur 104, le contrôleur 106. L'outil de commande peut être agencé sur l'embase ou encore sur un terminal mobile en connexion avec le contrôleur 106 et le régulateur 104. La surface de travail 300 de chaque actionneur est au contact d'une plateforme 206. Ainsi la mise sous pression sélective des actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 permet le déplacement de la plateforme 206. La figure 3 montre l'appareil de l'invention en une position de position basse. Les actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 contiennent un volume minimal en gaz comprimé (ce volume peut être nul). Les extrémités respectives de la plateforme 206 et de l'embase 208 en position basse sont à une distance d'environ hl = 170 mm. La figure 4 montre l'appareil de l'invention en une position de position haute. Les actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 contiennent un volume maximal en gaz comprimé (tout en respectant la caractéristique d'une basse pression). Les extrémités respectives de la plateforme 206 et de l'embase 208 en position haute sont à une distance d'environ h2 = 210 mm. La figure 5 montre une vue de dessus de l'appareil de l'invention et fait apparaître l'agencement des actionneurs pneumatiques 200 ,202 et 204 sous la plateforme 206. Selon un mode de réalisation de l'invention la plateforme 206 et l'embase 208 s'inscrivent dans un cercle de diamètre d'environ 840 mm. Chaque actionneur pneumatique 200 ,202 et 204 est associé à une vanne. Lorsque qu'une vanne est sélectivement ouverte, l'actionneur pneumatique respectif est mis sous pression de travail. Ainsi, les actionneurs pneumatiques positionnés sous la plateforme 206 permettent un déplacement contrôlé de celle-ci et ce en combinaison avec une basse pression. La figure 6 montre les actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 sélectivement mis sous pression de travail. Il s'ensuit un déplacement de la plateforme 206. Un sujet 400 peut prendre appui sur la plateforme 206. La figure 6 montre la plateforme 206 montée au contact de la surface de travail 300 de chaque actionneur pneumatique 200, 202 et 204. La plateforme 206 engage un déplacement lorsqu'une au moins desdites vannes bascule en la position d'alimentation en gaz de l'actionneur respectif ou en la position d'échappement de gaz de l'actionneur respectif. Indirectement, la plateforme est donc commandée par l'outil de commande qui est agencé dans un terminal mobile communiquant avec le régulateur de pression et le contrôleur par un protocole de communication sans fil. Un utilisateur peut ainsi contrôler à distance les mouvements engagés par la plateforme 206. L'appareil des figures 3 à 6 peut intégrer une source 110 de gaz comprimée. Le régulateur 104 comprend l'entrée pour recevoir du gaz comprimé à une pression initiale. Le régulateur 104 peut comprendre un pressostat pour maintenir une pression dans chaque actionneur pneumatique 200, 202 et/ou 204 sensiblement identique à la pression de travail. L'invention vise également un procédé d'utilisation de l'appareil de conditionnement physique. La figure 7 montre les différentes opérations du procédé de l'invention. Le procédé de l'invention comprend une première opération GAZ comprenant la fourniture d'un gaz comprimé. Le gaz comprimé lors de cette opération GAZ est à une pression initiale. L'alimentation est réalisée en flux continu. Ce gaz peut notamment provenir d'une source 110 telle qu'un compresseur extérieur ou intérieur à l'appareil. Une deuxième opération CONV comprend la conversion du gaz comprimé à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail. L'opération CONV peut être réalisée au moyen d'un régulateur 104. Une fois que le gaz comprimé est à une pression de travail (basse pression) une opération DIST comprend la distribution sélective du gaz comprimé. Cette opération DIST peut être réalisée par un distributeur 102. Lors de cette étape, le gaz comprimé est à la pression de travail dans chaque actionneur pneumatique. Une opération REG CONV pilote la conversion de l'opération CONV de conversion. Cette opération permet de définir une pression de travail. Cette pression de travail peut notamment être comprise entre 0,005 et 1 MPa et avantageusement ne dépasse pas 0,25 MPa. Une opération REG DIST pilote la distribution sélective de l'opération DIST. L'opération REG DIST assure l'alternance contrôlée entre une alimentation en gaz de l'actionneur et un échappement de gaz de l'actionneur selon une séquence temporelle prédéfinie. L'outil de commande 108 peut notamment comprendre un ou plusieurs écrans tactiles présentant chacun une interface graphique d'utilisateur. On peut prévoir un premier écran permettant par exemple la programmation de trois séquences temporelles successives et un second écran permettant un pilotage en temps réel. Selon l'architecture de l'interface d'utilisateur on peut également prévoir une gestion en temps réel et une programmation d'un grand nombre de séquences temporelles sur un même écran. Ceci est dépendant de la taille de l'écran par exemple. L'outil de commande 108 communique directement ou indirectement avec le contrôleur 106 et le régulateur 104. Lorsque l'outil de commande 108 est agencé dans un terminal mobile communiquant, on peut prévoir une communication avec le contrôleur 106 et le régulateur 104 par WiFi. La commande en temps réel est réalisable au moyen du débit en WiFi (1 à 54 Mbit/s) en combinaison avec des requêtes accessibles très rapidement (environ 100 ms) et du très faible nombre de bits des variables commandant la séquence temporelle. Par exemple on peut générer une requête de commande toutes les 100 ms, ce qui permet le pilotage quasi immédiat de l'appareil. La figure 8 est un schéma fonctionnel de commande étape / transition d'un mode de réalisation du procédé de l'invention. Une commande maître marche/arrêt ON/OFF active l'appareil de l'invention. La commande secondaire ACTIVE-PAUSE contribue à la gestion en temps réel en gérant les temps d'actionnements et les temps de pauses. L'outil de commande agit sur des variables permettant le basculement d'un état actif vers un état pause et inversement. L'activation de la commande marche/arrêt valide la première transition et démarre l'appareil, à savoir active l'étape DEMARRER. L'appareil démarre la séquence dans la boucle maître ON/OFF. Lorsque le temps écoulé est égal à la temporisation ON, la transition ON est validée et l'étape d'arrêt ARRÊTER est active. On peut prévoir un compteur qui est alors incrémenté de 1. 10 Lorsque la séquence est terminée, l'appareil s'arrête pendant un temps égal à la temporisation OFF. A l'issue de ce temps OFF, la transition OFF est validée et l'étape initiale est active. Une nouvelle séquence peut démarrer. Comme indiqué plus 15 haut on peut prévoir d'organiser trois séquences successives dont les paramètres sont affichés simultanément sur l'outil de commande 108. Les temporisations ON et OFF sont comprises entre 0 et 10 min. 20 L'étape d'activation DEMARRER valide la première transition vers une boucle ACTIVE/PAUSE et active l'étape ACTIVER. Lorsque le temps écoulé est égal à la temporisation ACTIVE, la transition ACTIVE est validée et l'étape PAUSER est active 25 pendant le temps de pause donné. À l'issue de ce temps de pause, la transition PAUSE est validée et l'étape initiale est active. Le cycle recommence tant que l'étape DEMARRER de la boucle maître ON/OFF est active. 30 Pendant l'opération ON, l'appareil est en état de marche. Les temporisations ACTIVE et PAUSE déterminent l'alternance correspondant au travail recherché. De manière générale, pendant la l'opération OFF, la machine est 35 à l'arrêt entre deux séquences. Pendant l'opération ACTIVE, chaque chambre peut être sélectivement alimentée en air5 comprimé à la pression de travail. Pendant l'opération PAUSE, certaines des chambres à air peuvent être à l'échappement et peuvent se vider en air comprimé. L'invention permet de définir différents rythmes lors de la boucle ACTIVE-PAUSE. On peut notamment prévoir un rythme dit « dynamique ». Dans ce mode de réalisation, des sous-boucles sont prévues lors de l'opération ACTIVER. Les sous-boucles permettent notamment de combiner plusieurs rythmes de natures différentes. Dans le mode de réalisation décrit ici, la commande marche/arrêt ON/OFF est manuelle M/AR. Ceci autorise une fonction d'arrêt d'urgence A.URG de l'appareil de l'invention d'une part, et permet un forçage FOR de la boucle ACTIVE/PAUSE d'autre part. Il faut comprendre que lors de la régulation de pression par le régulateur il est possible de faire varier le potentiel pneumatique disponible pour la distribution par le distributeur. La régulation de pression est indépendante des autres paramètres réglables de l'invention et est réalisée dans l'opération REGULER par une commande distincte GAIN. L'ensemble des boucles ON/OFF et ACTIVE/PAUSE permet de déterminer la séquence temporelle du contrôleur 106. Ainsi, la figure 8 montre une opération RYTHMER pour rythmer les actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 et ainsi de basculer la plateforme 206 qui est au contact des surfaces de travail 300. Selon la ou les séquences temporelles choisies il est possible de générer des rythmes synchronisés, asynchrones ou encore de prévoir des combinaisons aléatoires au sein d'une séquence temporelle. Chaque séquence temporelle peut être combinée avec une autre dans une opération COMBINER. Chaque séquence temporelle détermine les temps dont dispose le distributeur et ses vannes pour alimenter une chambre sélectivement à la pression de travail ou la mettre à l'échappement et ainsi à la pression atmosphérique locale. Ceci est réalisé dans l'opération DISTRIBUER. L'appareil dans le mode de réalisation décrit ici permet de développer la stabilité de l'être humain debout sur ses appuis naturels. Plus particulièrement, il s'agit de développer simultanément les qualités motrices des groupes musculaires du membre inférieur et la capacité à se protéger des traumatismes articulaires, péri-articulaires ou musculaires pour les activités qui intéressent l'enfant, l'adulte ou le sujet âgé. Pour cela, L'appareil de l'invention développe la vitesse de contraction musculaire en situation réelle, la rapidité de recontraction et de co-contraction pour améliorer la vigilance articulaire, et la tenue en fatigue des groupes musculaires des membres inférieurs, ce que les dispositifs de l'état de la technique ne permettent pas de réaliser. Ces qualités sont essentielles pour la stabilité posturale, la prévention des traumatismes articulaires, péri-articulaires ou musculaires, la préparation physique et sportive, l'échauffement dynamique avant l'effort et la réadaptation du sujet pathologique ou traumatisé apte à recouvrir l'autonomie ou pas. Un sujet en position debout sur l'appareil est en appui bipodal ou unipodal sur la plateforme 206 qui est déplaçable. L'appui bipodal, favorise la coordination des membres inférieurs. L'appui unipodal, cible la coordination interne-externe du membre inférieur. 35 L'activité vise la répétition de déséquilibres en variant l'intensité des sollicitations et le type de mouvements du30 plan. Il s'agit de faire réagir le sujet qui, pour conserver sa stabilité posturale, contracte ses groupes musculoligamentaires lors des modifications du plan principal de la plateforme 206 par rapport au sol fixe ou l'embase 208 fixe. Les sollicitations générées par l'automatisme électropneumatique sont suffisantes pour déclencher une cocontraction musculo-ligamentaire efficace et protectrice en restant assez loin des limites d'amplitude articulaire, c'est à dire des zones dangereuses de sollicitation. L'activité du plan principal de la plateforme 206 est déterminée par le comportement cinétique et logique des trois actionneurs pneumatiques 200, 202 et 204 auquel il est lié. Le bout de chaque pied peut regarder une des trois chambres. L'objectif d'une séquence est de solliciter le sujet en alternant les temps de travail et de repos. Une séquence temporelle est déterminée par six paramètres : une durée de travail (en min), une temporisation active (en s), une temporisation de pause (en s), un mode de sollicitation, un rythme, une pression de travail. Chaque séquence temporelle est suivie d'un temps repos (arrêt machine en min). Par exemple, une séquence de travail dure 2 minutes pendant laquelle le sujet est sollicité par une activité de 3 s alternant avec une pause de 3 s (20 cycles de (3+3) = 6 s soit 120 s ou 2 min). Le mode, le rythme et la pression du flux d'air caractérisent les sollicitations, leur fréquence et leur intensité. Après la séquence, le temps de repos du sujet est 2 min (arrêt machine, position basse). Des sélections de l'activation des actionneurs pneumatiques peuvent être prévues. Par exemple, lorsqu'on dispose de trois actionneurs pneumatiques, il peut être prévu les sélections suivantes: aucune activation, un parmi trois, deux parmi trois, trois parmi trois. Les modes unitaires alternent l'activation et la mise à l'échappement d'un unique actionneur pneumatique 200, 202 ou 204. Les modes binaires alternent l'activation de deux actionneurs, l'un étant activé lorsque l'autre est à l'échappement. Les modes ternaires activent chacun des trois actionneurs en mettant simultanément à l'échappement les deux autres dans un ordre logique choisi. Grâce au découplage de la régulation de pression de travail et des autres paramètres cinétiques et logiques, le couple (séquence temporelle/pression de travail) est utilisable pour orienter le travail vers un type de sollicitation (rapidité sans croissance d'effort ou augmentation d'effort sans variation de vitesse). L'augmentation de la pression de travail favorise l'amplitude des mouvements. Dans un mode de réalisation on peut prévoir trois rythmes. Les trois rythmes sont dénommés «Statique», «Dynamique» et «Stato-dynamique». Le rythme statique cible l'échauffement articulaire et péri-articulaire, la tenue en fatigue isométrique. En rythme statique, pendant la temporisation ACTIVE la plateforme 206 est déplacée durant le temps d'alimentation des chambres pour trouver une position statique maintenue. Pendant la temporisation PAUSE, le plan principal de la plateforme 206 est au repos dans une position choisie par rapport à l'embase 208. La temporisation PAUSE peut être nulle de sorte que l'assiette passe d'une combinaison à l'autre sans passer par la position de repos en position de position basse. Le rythme dynamique cible la coordination agoniste-antagoniste. En rythme dynamique, pendant la temporisation ACTIVE, la plateforme varie sous l'effet de pulsations pour se stabiliser en un mouvement d'oscillation. Pendant la temporisation PAUSE, le plan principal de la plateforme 206 est au repos dans une position choisie par rapport à l'embase 208. Le rythme stato-dynamique cumule le travail de cocontraction et la tenue en fatigue statique isométrique. L'étape ACTIVER est celle du mode dynamique mais l'étape PAUSER est remplacée par l'étape «ACTIVER» du mode statique. Dans les rythmes dynamique et stato-dynamique, les temporisations ACTIVE et PAUSE ne sont pas nécessairement des multiples de la période de pulsation. Ainsi, en rythme dynamique, pour les modes binaires et ternaires, après chaque pause durant laquelle aucune chambre n'est activée, la reprise d'activité ne se fait pas nécessairement sur la position qui suit la dernière dans la séquence. De même, en rythme stato-dynamique, l'arrêt statique durant la temporisation PAUSE ne se fait pas nécessairement sur la position qui suit la dernière. La régulation de la pression de travail est totalement indépendante du mode et des paramètres temporels ou rythmiques (séquence temporelle). Ainsi, il est possible d'étalonner la puissance de travail en fonction du sujet (et non pas selon un paramètre externe absolu) quelque soit son âge, sa morphologie, sa sensibilité ou sa vulnérabilité. REVENDICATIONS1. Appareil de conditionnement physique caractérisé en ce qu'il 5 comprend : - une entrée pour recevoir du gaz comprimé à une pression initiale et en flux continu, 10 - au moins un actionneur pneumatique présentant une surface de travail, - un distributeur de gaz monté entre l'entrée et l'actionneur pneumatique, le distributeur comprenant une ou plusieurs vannes 15 pouvant basculer en une position d'alimentation en gaz de l'actionneur ou une position d'échappement de gaz de l'actionneur, et comprenant en outre 20 - un régulateur de pression monté en amont du distributeur et propre à convertir le gaz comprimé reçu en entrée à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail, 25 - un contrôleur propre à commander sélectivement chaque vanne selon une séquence temporelle, et - un outil de commande pour régler la pression de travail et pour définir chaque séquence temporelle. 2. Appareil selon la revendication 1, dans lequel la pression de travail est comprise entre 0,005 et 0,25 MPa. 30 35 3. Appareil selon l'une des revendications précédentes, dans lequel chaque séquence temporelle comprend un premier paramètre définissant un temps en position d'alimentation de chaque vanne et un deuxième paramètre définissant un temps en position d'échappement. 4. Appareil selon l'une des revendications précédentes, comprenant plusieurs actionneurs pneumatiques et plusieurs vannes, chaque actionneur pneumatique étant associé à une vanne respective. 5. Appareil selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre une source de gaz comprimée à la pression initiale reliée à ladite entrée. 6. Appareil selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre une plateforme montée au contact de la surface de travail de chaque actionneur pneumatique de sorte à engager un déplacement lorsqu'une au moins desdites vannes bascule en la position d'alimentation en gaz de l'actionneur ou en la position d'échappement de gaz de l'actionneur. 7. Appareil selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'outil de commande est agencé dans un terminal mobile communiquant avec le régulateur de pression et le contrôleur par un protocole de communication sans fil. 8. Appareil selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le régulateur comprend l'entrée pour recevoir du gaz 30 comprimé à une pression initiale. 9. Appareil selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le régulateur comprend un pressostat pour maintenir une pression dans l'actionneur sensiblement identique à la pression 35 de travail. 10. Procédé d'utilisation de l'appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes . a. fournir un gaz comprimé à une pression initiale et en flux 5 continu, b. convertir le gaz comprimé à la pression initiale en gaz comprimé à une pression de travail, c. distribuer sélectivement le gaz comprimé à la pression de travail à chaque actionneur pneumatique, 10 d. piloter la conversion de l'étape b. en définissant une pression de travail, et e. piloter la distribution sélective de l'étape c. en basculant entre une alimentation en gaz de l'actionneur et un échappement de gaz de l'actionneur selon une séquence temporelle 15 prédéfinie.