Brevet FR2966681A1 — publié le 20120427

PROCEDE DE CODAGE D'UNE TRANCHE D'IMAGE 1. Domaine de l'invention L'invention se rapporte au domaine général du codage d'images. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de codage d'une tranche d'image à partir d'au moins une image de référence. 2. Etat de l'art La plupart des procédés de codage/décodage par bloc utilisent la prédiction entre images (prédiction inter-image ou mode inter) ou la prédiction dans l'image (prédiction intra-image ou mode intra). Une telle prédiction permet d'améliorer la compression d'une séquence d'images. La prédiction inter consiste à générer un bloc de prédiction à partir d'un bloc d'une image de référence (précédemment codée) pour un bloc courant devant être codé et à coder la différence entre le bloc courant et le bloc de prédiction, également appelée bloc résiduel. Plus le bloc de prédiction est corrélé au bloc courant, plus le nombre de bits nécessaire pour coder le bloc courant est faible et donc la compression efficace. Toutefois, la prédiction perd de son efficacité lorsqu'il existe une variation de luminosité entre les images de la séquence ou à l'intérieur d'une image. Une telle variation de luminosité est par exemple due à une modification d'illumination, à des effets de fondus (« fades » en anglais), à des flashs, etc. Il est connu des procédés de codage/décodage de séquence d'images qui tiennent compte d'une variation globale de la luminosité. Ainsi, dans le cadre de la norme H.264, décrite dans le document ISO/IEC 14496-10, il est connu d'utiliser un procédé de prédiction pondérée afin d'améliorer la compression dans le cas d'une variation de luminosité. Les paramètres de compensation d'illumination associés aux images de référence (connu sous la terminologie anglaise de « weighted prediction parameters») sont explicitement transmis par tranche d'image (également connue sous la terminologie anglaise de « slice »). La correction d'illumination s'applique de manière identique pour tous les blocs de la tranche. De tels paramètres sont par exemple déterminés à partir de la composante continue (coefficient DC) d'un bloc courant et la composante continue d'un bloc de référence associé au bloc courant. Une telle méthode ne permet de déterminer qu'un seul paramètre soit additif, soit multiplicatif. Selon une variante, un paramètre multiplicatif et un paramètre additif sont déterminés en minimisant l'erreur quadratique moyenne calculée entre une image courante et une image de référence associée à l'image courante. Une telle solution est décrite dans le document de Kato et al intitulé « Weighted factor determination algorithm for H.264/AVC weighted prediction » et publié en 2004 dans les actes de la conférence Workshop on Multimedia Signal Processing. Une telle méthode est toutefois très sensible au mouvement car l'erreur est calculée pixel à pixel entre les pixels de l'image courante et les pixels colocalisés dans l'image de référence. Selon une autre approche décrite dans le document de Shen et al intitulé « Adaptive Weighted Prediction in Video Coding » publié en 2004 dans les actes de la conférence ICME, un vecteur de mouvement et des paramètres sont déterminés en minimisant l'erreur quadratique moyenne calculée entre une image courante et une image de référence associée à l'image courante compensée en mouvement. Une telle approche a un coût calculatoire très élevé. 3. Résumé de l'invention L'invention a pour but de pallier au moins un des inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention concerne un procédé de codage d'une tranche d'image, dite tranche courante, à partir d'au moins une image de référence comprenant les étapes suivantes : - déterminer au moins un paramètre de compensation d'illumination ; et - coder la tranche courante à partir de l'image de référence en tenant compte du paramètre de compensation d'illumination déterminé. Avantageusement, l'étape de détermination du paramètre de compensation d'illumination comprend les étapes suivantes : - déterminer une zone de recouvrement entre la tranche courante et l'image de référence ; - calculer un histogramme de la partie de la tranche courante dans la zone de recouvrement, dit premier histogramme, et un histogramme de la partie de l'image de référence dans la zone de recouvrement, dit second histogramme; - calculer une fonction cumulée du premier histogramme, dite première fonction cumulée, et une fonction cumulée du second histogramme, dite seconde fonction cumulée; déterminer le paramètre de compensation d'illumination de telle sorte à minimiser une distance calculée entre la première fonction cumulée et la seconde fonction cumulée pondérée par le paramètre de compensation d'illumination. Le procédé selon l'invention permet avantageusement une détermination précise et robuste des paramètres de compensation d'illumination car elle n'est pas basée sur une différence entre pixels colocalisés mais sur des histogrammes d'images. Elle n'est donc pas sensible au mouvement local ou global. En outre, elle est rapide car justement elle repose sur le calcul d'histogrammes d'images. Aucune compensation de mouvement locale n'est nécessaire. Selon un mode particulier de réalisation, un paramètre de compensation d'illumination multiplicatif et un paramètre de compensation d'illumination additif étant déterminés, la tranche courante est codée à partir de l'image de référence en tenant compte des paramètres de compensation d'illumination quand la distance calculée pour les paramètres de compensation d'illumination déterminés est inférieure à un premier seuil prédéterminé et quand le rapport entre la distance calculée pour les paramètres de compensation d'illumination déterminés et la distance calculée pour un paramètre multiplicatif égal à 1 et un paramètre additif égal à zéro est inférieur à un second seuil prédéterminé et dans lequel la tranche courante est codée à partir de l'image de référence sans tenir compte des paramètres de compensation d'illumination sinon. Selon un aspect particulier de l'invention, la zone de recouvrement est déterminée par recalage de la tranche courante avec l'image de référence. Selon une variante de réalisation, la zone de recouvrement est déterminée par compensation de mouvement globale de la tranche courante par rapport à l'image de référence à partir d'un vecteur de mouvement global. Avantageusement, le vecteur de mouvement global est le vecteur de mouvement moyen calculé à partir de vecteurs de mouvement associés à des blocs de la tranche de l'image de référence colocalisée à la tranche courante, les vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. Avantageusement, le vecteur de mouvement global est le vecteur de mouvement médian calculé à partir de vecteurs de mouvement associés à des blocs de la tranche de l'image de référence colocalisée à la tranche courante, les vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. Selon une autre variante de réalisation, la zone de recouvrement est déterminée par compensation de mouvement globale de l'image de référence à partir de paramètres représentatifs d'un mouvement de caméra entre l'image de référence et l'image courante 4. Listes des figures L'invention sera mieux comprise et illustrée au moyen d'exemples de modes de réalisation et de mise en oeuvre avantageux, nullement limitatifs, en référence aux figures annexées sur lesquelles : - la figure 1 illustre un procédé de codage selon l'invention; - la figure 2 représente une image courante et une image de référence ainsi qu'une zone de recouvrement des deux images ; - la figure 3 représente une fonction cumulée de l'histogramme d'une image courante et une fonction cumulée de l'histogramme d'une image de référence ; et - La figure 4 représente un dispositif de codage selon l'invention. 5. Description détaillée de l'invention Dans la suite, le terme « entité de codage » désigne une structure de base d'une image à coder ou à reconstruire. Elle comprend un sous-ensemble de pixels contigus de l'image, i.e. non disjoints. L'ensemble des entités de codage d'une image peuvent ou non avoir des pixels communs. Généralement, l'entité de codage est un bloc de pixels. Toutefois, le terme « entité de codage » est générique et peut désigner un carré, un rectangle, un cercle, un polygone, une région de forme quelconque. Un bloc de pixels est une entité de codage particulière. Le terme « entité de prédiction » désigne la structure de base utilisée pour la prédiction d'une entité de codage. Elle comprend un sous-ensemble de pixels contigus, i.e. non disjoints. Généralement, l'entité de codage est un bloc de pixels. Dans la littérature, l'entité de prédiction est généralement un bloc. Toutefois, le terme « entité de prédiction » est générique et peut désigner un carré, un rectangle, un cercle, un polygone, une région de forme quelconque. Une entité de prédiction est utilisée pour prédire une entité de codage, p.e.x en vue de calculer une erreur résiduelle. Une tranche d'image est formée de plusieurs entités de codage. En référence à la figure 1, l'invention concerne un procédé de codage d'une tranche courante Scur d'une image courante Icur à partir d'images de référence Iref;, où i est l'indice de l'image de référence. Les images courantes et de référence appartiennent à une séquence d'images. Dans une même tranche d'image, certains blocs peuvent utiliser l'image Iref; comme image de référence et d'autres blocs peuvent utiliser l'image Iref comme image de référence avec j i. Dans la suite de la description, le terme bloc est utilisé pour raison de simplification. Toutefois ce terme peut être remplacé par le terme générique d'entité de codage. Lors d'une étape 10, une zone de recouvrement REC est déterminée entre la tranche courante Scur à coder et une image de référence Iref;. Cette zone de recouvrement REC correspond aux parties de la scène communes entre la tranche courante et l'image de référence. Une telle zone de recouvrement REC est représentée en hachuré sur la figure 2. Cette zone de recouvrement est, par exemple, déterminée à partir d'un algorithme de recalage d'image. Un exemple d'un tel algorithme est décrit dans le document de P.Saravanan et al., intitulé « Techniques for Video Mosaicing », publié dans World Academy of Science, Engineering and Technology en 11 2005. Selon une variante, la zone de recouvrement REC est déterminée par compensation de mouvement global de la tranche courante par rapport à l'image de référence Iref;. Cette compensation de mouvement globale est effectuée à partir d'un vecteur de mouvement global GMV. Ce vecteur de mouvement global est par exemple égal au vecteur obtenu en moyennant les vecteurs de mouvement mv associés à des blocs B de la tranche de l'image de référence Iref; colocalisée à la tranche courante, lesdits vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. La tranche colocalisée est la tranche qui occupe la même place dans l'image de référence Iref; que Scur dans l'image courante Icur. En référence à la figure 3, le vecteur de mouvement mv remis à l'échelle est donc égal à (Tcur-Tref;)/(Tref;-T,)*mv. Ces vecteurs de mouvement sont les vecteurs de mouvement utilisés lors du codage de l'image de référence Iref;. Dans le cas particulier où tous les blocs de l'image de référence Iref; sont codés en mode intra, avec ou sans prédiction spatiale, alors le vecteur de mouvement GMV est une vecteur défini par défaut, p.ex. le dernier vecteur GMV déterminé ou bien le vecteur nul. De même, dans le cas où le vecteur de mouvement GMV conduit à l'absence d'une zone de recouvrement, il est remplacé par un vecteur défini par défaut, p.ex. le vecteur nul. Selon une variante, ce vecteur de mouvement global GMV est le vecteur médian des vecteurs de mouvement associés à des blocs de la tranche de l'image de référence Iref; colocalisée à la tranche courante, lesdits vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. Selon encore une autre variante, la compensation de mouvement globale est effectuée à partir de paramètres représentatifs d'un mouvement de caméra entre l'image de référence et l'image courante, la caméra ayant servie à capturer la séquence d'images. Lors d'une étape 12, un histogramme Hist1, dit premier histogramme, de la partie de la tranche courante Scur dans la zone de recouvrement et un histogramme Hist2, dit second histogramme, de la partie de l'image de référence Iref; dans la zone de recouvrement sont calculés dans la zone de recouvrement. Lors d'une étape 14, une fonction cumulée L1, dite première fonction cumulée, du premier histogramme et une fonction cumulée, dite seconde fonction cumulée L2, du second histogramme sont calculées. De telles fonctions sont représentées sur la figure 4. Lors d'une étape 16, un ou des paramètre(s) de compensation d'illumination est(sont) déterminé(s) de telle sorte à minimiser une distance dist(w;,o;) calculée entre la première fonction cumulée et la seconde fonction cumulée pondérée par le(s) paramètre(s) de compensation d'illumination. La distance est par exemple égale à n=100% dist(wi, oi) = (L1(n ) - wL x L2(n ) - oi)z n=0% où (w;,o;) sont les paramètres de compensation d'illumination, L1 (n) est l'abscisse correspondant à la valeur « n » de la fonction cumulée L1 et L2(n) est l'abscisse correspondant à la valeur « n » de la fonction cumulée L2. Selon une variante la distance est égale à dist(w, o) = dist(wi, oL) = En= yrl L1(n ) - wi x L2(n ) - oil Dans une mode particulier de réalisation, une méthode classique de minimisation par moindre carrée est utilisée. Dans ce cas, les paramètres (w;,o;) sont ceux qui vérifient le système d'équations suivant : 18dist - _ O 8wi Sdist - _ O Soi Les étapes 10 à 16 sont réitérées pour toutes les images de référence Iref; utilisables pour coder les blocs de la tranche courante Scur. Lors d'une étape 18, les blocs de la tranche courante sont codés à partir d'une des images de référence en tenant compte du ou des paramètre(s) de compensation d'illumination déterminé(s) à l'étape 16. Ainsi, pour un bloc courant de la tranche courante, l'erreur résiduelle entre ce bloc courant et un bloc de référence compensé en mouvement pondéré par les paramètres de compensation d'illumination déterminé(s) à l'étape 16 est calculée. Cette erreur résiduelle est donc égale à Icur(x,y)-w;*Iref;(x+Ax,y+Ay)-o; où (Ax, Ay) sont les coordonrées du vecteur de mouvement associé au bloc à coder, où (x,y) sont les coordonnées des pixels du bloc courant à coder et où (w;, o;) sont les paramètres de compensation d'illumination déterminés à partir de l'image de référence Iref;. Généralement, les erreurs résiduelles calculées pour un bloc sont transformées en des coefficients par exemple avec une DCT (acronyme anglais de Discrete Cosine Transform) puis quantifiées avant leur codage entropique. Selon une variante de réalisation de l'étape 18, les paramètres de compensation d'illumination ne sont pas systématiquement appliqués. En effet, l'utilisation de tels paramètres n'est pas toujours appropriée notamment dans le cas de changement de scène ou dans le cas de variation locale d'illumination. Lors d'une étape 17, préalable à l'étape de codage 18, on détermine s'il est approprié d'utiliser les paramètres de compensation d'illumination déterminés et cela pour chaque image de référence Iref; utilisée pour coder des blocs de la tranche courante. A cet effet, les paramètres de compensation d'illumination associés à une image de référence Iref; sont utilisés pour coder les blocs de la tranche courante utilisant l'image Iref; comme image de référence si les inégalités suivantes sont vérifiées : dist(w;,o;) Dans le cas où les paramètres (w;,o;) ne sont pas utilisés pour coder les blocs de la tranche courante utilisant Iref; comme image de référence, un fanion (« flag » en anglais) est codé dans le flux, plus précisément dans l'entête (« header » en anglais) de la tranche Scur, indiquant que pour l'image de référence Iref; aucun paramètre de compensation d'illumination n'est transmis, et donc par voie de conséquence utilisés. Dans le cas où les paramètres (w;,o;) sont utilisés pour coder les blocs de la tranche courante utilisant Iref; comme image de référence, un fanion (« flag » en anglais) est codé dans le flux, plus précisément dans l'entête (« header » en anglais) de la tranche Scur, indiquant que pour l'image de référence Iref; des paramètres de compensation d'illumination sont transmis, lesdits paramètres étant codés dans le flux à la suite de ce fanion. Selon une autre variante de réalisation, pour les blocs de la tranche courante qui utilisent comme image de référence une image Iref; pour laquelle des paramètres de compensation d'illumination sont transmis, un fanion est codé dans l'entête de ces blocs indiquant si les paramètres (w;, o;) sont effectivement utilisés pour coder et donc reconstruire ce bloc. A titre d'exemple illustratif, une tranche d'image Scur comprend 4 blocs B1, B2, B3 et B4 qui sont codés en référence à 2 images de référence Iref, et Iref2. Seuls les paramètres de compensation d'illumination (w,, o,) sont transmis dans l'entête de la tranche. Les paramètres de compensation d'illumination (w2, 02) déterminés à l'étape 16 pour l'image de référence Iref2 ne sont pas transmis car ils ne vérifient pas les inégalités (1) et (2). Supposons, que les blocs B1 et B3 sont codés en référence à l'image Iref,, alors un fanion supplémentaire est codé dans l'entête de chaque bloc pour indiquer si le bloc en question utilise effectivement les paramètres (w,, o,) de compensation d'illumination codés dans l'entête de la tranche Scur. A titre d'exemple, un bloc Bk utilise les paramètres (w;, o;) de compensation d'illumination si la condition suivante est vérifiée : Pelcur (x, y) - wL X Pelre fi (x + Ox, y + Dy) - oL (x,y)EBk L'invention concerne également un dispositif de codage 12 décrit en référence à la figure 5. Le dispositif de codage 12 reçoit en entrée des images 1 appartenant à une séquence d'images. Chaque image est divisée en blocs de pixels à chacun desquels est associée au moins une donnée image, e.g. de luminance et/ou de chrominance. Le dispositif de codage 12 met en oeuvre notamment un codage avec prédiction temporelle. Seuls les modules du dispositif de codage 12 se rapportant au codage par prédiction temporelle ou codage inter sont représentés sur la figure 12. D'autres modules non représentés et connus de l'homme du métier des codeurs vidéo mettent en oeuvre le codage intra avec ou sans prédiction spatiale. Le dispositif de codage 12 comprend notamment un module de calcul ADD1 apte à soustraire pixel à pixel d'un bloc courant Bc un bloc de prédiction Bp pour générer un bloc de données image résiduelles ou bloc résiduel noté res. 11 comprend en outre un module TQ apte à transformer puis quantifier le bloc résiduel res en des données quantifiées. La transformée T est par exemple une transformée en cosinus discret (ou « DCT » acronyme anglais de « discrete cosine transform »). Le dispositif de codage 12 comprend en outre un module de codage entropique COD apte à coder les données quantifiées en un flux F de données codées. 11 comprend en outre un module ITQ effectuant l'opération inverse du module TQ. Le module ITQ effectue une quantification inverse Q-' suivie d'une transformation inverse T-'. Le module ITQ est relié à un module de calcul ADD2 apte à additionner pixel à pixel le bloc de données issu du module ITQ et le bloc de prédiction Bp pour générer un bloc de données image reconstruites qui sont stockées dans une mémoire MEM. Le dispositif de codage 12 comprend en outre un module d'estimation de mouvement ME apte à estimer au moins un vecteur de mouvement entre le bloc Bc et un bloc d'une image de référence Irefi stockée dans la mémoire MEM, cette image ayant été précédemment codée puis reconstruite. Selon une variante l'estimation de mouvement peut être faite entre le bloc courant Bc et l'image de référence originale auquel cas la mémoire MEM n'est pas reliée au module d'estimation de mouvement ME. Selon une méthode bien connue de l'homme du métier, le module d'estimation de mouvement recherche dans l'image de référence Iref; un vecteur de mouvement de telle sorte à minimiser une erreur calculée entre le bloc courant Bc et un bloc dans l'image de référence Iref; identifié à l'aide dudit vecteur de mouvement. Les données de mouvement sont transmises par le module d'estimation de mouvement ME à un module de décision DECISION apte à sélectionner un mode de codage pour le bloc Bc dans un ensemble prédéfinis de mode de codage. Le mode de codage retenu est par exemple celui qui minimise un critère de type débit-distorsion. Toutefois l'invention n'est pas limitée à cette méthode de sélection et le mode retenu peut être sélectionné selon un autre critère par exemple un critère de type a priori. Le mode de codage sélectionné par le module de décision DECISION ainsi que les données de mouvement, p.ex. le ou les vecteurs de mouvement dans le cas du mode de prédiction temporelle ou mode inter sont transmis à un module de prédiction PRED. Le ou les vecteurs de mouvement et le mode de codage sélectionné sont en outre transmis au module de codage entropique COD pour être codés dans le flux F. Si un mode de prédiction inter est retenu par le module de décision DECISION, le module de prédiction PRED détermine ensuite dans l'image de référence Iref; précédemment reconstruite et stockée dans la mémoire MEM, le bloc de prédiction Bp à partir du vecteur de mouvement déterminé par le module d'estimation de mouvement ME et du mode de codage déterminé par le module de décision DECISION. Si un mode de prédiction INTRA est retenu par le module de décision DECISION, le module de prédiction PRED détermine dans l'image courante, parmi les blocs précédemment codés et stockés dans la mémoire MEM, le bloc de prédiction Bp. Le module de prédiction PRED est apte à déterminer le bloc de prédiction Bp en tenant compte d'un modèle de variation de luminosité défini par des paramètres de compensation d'illumination également appelés paramètres dans le contexte particulier du codage d'image de pondération de prédiction représentatif d'une variation de luminosité entre les images de la séquence ou à l'intérieur d'une image. A cet effet, le dispositif de codage 12 comprend un module de détermination de paramètres de compensation d'illumination IC. Le module de détermination IC est apte à mettre en oeuvre les étapes 10 à 16 du procédé de codage décrit en référence à la figure 1. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation mentionnés ci-dessus. En particulier, l'homme du métier peut apporter toute variante dans les modes de réalisation exposés et les combiner pour bénéficier de leurs différents avantages. Notamment, l'invention n'est aucunement limitée à des blocs de pixels mais s'applique à des entités de codage telles que précédemment définies. Par ailleurs, l'invention définies pour deux paramètres l'un multiplicatif (w;) l'autre additif (o;), n'est pas limitée à deux paramètres et peut s'appliquer à un modèle de compensation d'illumination faisant intervenir l'un seulement des deux paramètres ou encore un modèle plus complexes faisant intervenir d'autres paramètres de compensation d'illumination. REVENDICATIONS1. Procédé de codage d'une tranche d'image, dite tranche courante, à partir d'au moins une image de référence comprenant les étapes suivantes : - déterminer (16) au moins un paramètre de compensation d'illumination ; - coder (18) ladite tranche courante à partir de ladite image de référence en tenant compte dudit paramètre de compensation d'illumination déterminé; ledit procédé de codage étant caractérisé en ce que l'étape de détermination dudit paramètre de compensation d'illumination comprend les étapes suivantes : - déterminer (10) une zone de recouvrement entre ladite tranche courante et ladite image de référence ; - calculer un (12) histogramme de la partie de la tranche courante dans la zone de recouvrement, dit premier histogramme, et un histogramme de la partie de l'image de référence dans ladite zone de recouvrement, dit second histogramme; - calculer (14) une fonction cumulée du premier histogramme, dite première fonction cumulée, et une fonction cumulée du second histogramme, dite seconde fonction cumulée; - déterminer (16) ledit paramètre de compensation d'illumination de telle sorte à minimiser une distance calculée entre la première fonction cumulée et la seconde fonction cumulée pondérée par ledit paramètre de compensation d'illumination. 2. Procédé de codage selon la revendication 1, dans lequel, un paramètre de compensation d'illumination multiplicatif et un paramètre de compensation d'illumination additif étant déterminés (16), ladite tranche courante est codée à partir de ladite image de référence en tenant compte desdits paramètres de compensation d'illumination quand la distance calculée pour lesdits paramètres de compensation d'illumination déterminés est inférieure à un premier seuil prédéterminé et quand le rapport entre ladite distance calculée pour lesdits paramètres de compensation d'illumination déterminés et ladite distance calculée pour un paramètre multiplicatif égal à 1 et un paramètre additif égal à zéro est inférieur à un second seuil prédéterminé et dans lequel ladite tranche courante est codée à partir de ladite image de référence sans tenir compte desdits paramètres de compensation d'illumination sinon. 3. Procédé de codage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite zone de recouvrement est déterminée par recalage de ladite tranche courante avec ladite image de référence. 4. Procédé de codage selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel ladite zone de recouvrement est déterminée par compensation de mouvement globale de ladite tranche courante par rapport à ladite image de référence à partir d'un vecteur de mouvement global. 5. Procédé de codage selon la revendication 4, dans lequel ledit vecteur de mouvement global est le vecteur de mouvement moyen calculé à partir de vecteurs de mouvement associés à des blocs de la tranche de l'image de référence colocalisée à la tranche courante, lesdits vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. 6. Procédé de codage selon la revendication 4, dans lequel ledit vecteur de mouvement global est le vecteur de mouvement médian calculé à partir de vecteurs de mouvement associés à des blocs de la tranche de l'image de référence colocalisée à la tranche courante, lesdits vecteurs de mouvement étant remis à l'échelle pour tenir compte de la distance temporelle entre images. 7. Procédé de codage selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel ladite zone de recouvrement est déterminée par compensation de mouvement globale de ladite image de référence à partir de paramètres représentatifs d'un mouvement de caméra entre l'image de référence et l'image courante