Brevet FR2962408A1 — publié le 20120113

i La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant. Ledit dispositif est, de préférence, monté sur un engin mobile, tel qu'un bateau. Ledit dispositif comprend une base montée pivotante autour d'un axe, dit vertical, orthogonal à la surface d'appui de la base sur l'engin mobile, et un bras monté pivotant sur ladite base io autour d'un axe, dit horizontal, orthogonal à l'axe vertical de pivotement de la base, ledit bras étant équipé de moyens d'accrochage de l'objet volant. On connaît de l'état de la technique, et notamment du document US-7.410.125, des dispositifs de récupération d'objet volant tels que décrits ci-dessus. 15 Cependant, les dispositifs connus présentent un nombre important de mobilités, ce qui complexifie leur conception ainsi que leur pilotage. De tels dispositifs sont ainsi très coûteux. En outre, les dispositifs connus nécessitent de prévoir, à l'extrémité du bras, un système de réception complexe formé par un élément élastique et une structure support dudit élément élastique pour 20 amortir le mouvement de l'objet volant lors de sa récupération. La présente invention a pour but de proposer un dispositif de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant qui présente un nombre réduit de mobilités et qui ne nécessite pas de prévoir un système complexe de réception 25 de l'objet volant à l'extrémité du bras, tout en assurant une récupération de l'objet volant sans risque de détérioration. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de récupération d'objet volant permettant de récupérer de manière fiable un objet volant lorsque ledit 30 dispositif est monté sur un engin mobile, tel que bateau, soumis à des mouvements aléatoires. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant, de préférence monté sur un engin mobile, tel qu'un bateau, ledit dispositif comprenant : - une base montée pivotante autour d'un axe, dit vertical, orthogonal à la 5 surface d'appui de la base sur l'engin mobile, - un bras monté pivotant sur ladite base autour d'un axe, dit horizontal, orthogonal à l'axe vertical de pivotement de la base, ledit bras étant équipé de moyens d'accrochage de l'objet volant, caractérisé en ce que ledit bras est un bras télescopique et en ce que ledit io dispositif comprend : - des moyens de pilotage des mobilités de pivotement de la base et du bras et de la mobilité d'allongement du bras, - des moyens de détermination de la trajectoire et de la vitesse de l'objet volant, 15 et en ce que lesdits moyens de pilotage sont au moins configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement de la base et du bras et la mobilité d'allongement du bras en fonction de la trajectoire et de la vitesse de l'objet volant, de manière à récupérer l'objet volant en positionnant lesdits moyens d'accrochage sensiblement sur la trajectoire de l'objet volant, 20 et en déplaçant le bras suivant une trajectoire d'accompagnement du mouvement de l'objet volant. La combinaison des mobilités de pivotement et d'allongement du bras et de la mobilité de pivotement de la base qui porte le bras permet de positionner les 25 moyens d'accrochage sur la trajectoire de l'objet volant puis de déplacer lesdits moyens d'accrochage selon ladite trajectoire de l'objet volant dans le sens de déplacement de l'objet volant. Ainsi, les moyens d'accrochage sont maintenus sur la trajectoire de l'objet volant tout en réduisant la vitesse relative entre l'objet volant et les moyens d'accrochage, puis entre l'objet volant et l'engin 30 mobile qui porte le dispositif selon l'invention, avec un nombre réduit de mobilités et donc d'actionneurs. Une telle combinaison de mobilités permet ainsi de réaliser un bras intelligent dont les coûts de conception et de fabrication sont réduits. Le fait d'accompagner le mouvement de l'objet volant permet de réduire la vitesse de l'objet volant en générant un mouvement d'amorti pour l'accrochage de l'objet volant sur les moyens d'accrochage et ainsi ne pas détériorer l'objet volant. La mobilité d'allongement du bras et éventuellement la mobilité de pivotement de la base permet(tent) de corriger la position des moyens d'accrochage en io fonction de l'écartement entre la trajectoire de l'objet volant et la position du bras. La mobilité de pivotement du bras sur la base autour de l'axe dit horizontal et éventuellement sa mobilité d'allongement permet(tent) d'adapter la hauteur des moyens d'accrochage par rapport à l'altitude de la trajectoire de l'objet volant au niveau de la position prédite correspondant à l'accrochage de 15 l'objet volant sur le bras. Ainsi, deux mobilités de pivotement et une mobilité d'allongement du bras suffisent à positionner les moyens d'accrochage sur la trajectoire et à accompagner le mouvement de l'objet pour assurer une récupération de l'objet volant sans détérioration dudit objet volant. 20 Ainsi le pilotage simultané des mobilités du bras, c'est-à-dire des actionneurs qui commandent les mobilités correspondantes du bras, permet d'obtenir un mouvement d'amorti pour la récupération de l'objet volant selon une trajectoire rectiligne et, comme détaillé ci-après, de fouetté pour le lancement de l'objet. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter les mobilités de la base et du bras télescopique pour accompagner le mouvement de l'objet volant de manière à réduire la vitesse relative entre les moyens d'accrochage et l'objet volant au cours de l'approche de l'objet volant jusqu'à l'accrochage de l'objet volant aux 30 moyens d'accrochage du bras télescopique et, après l'accrochage, réduire la vitesse relative entre l'objet volant et l'engin mobile. 3 Avantageusement, au moins une portion de la trajectoire d'accompagnement du mouvement de l'objet volant, prise à partir du positionnement des moyens d'accrochage sur la trajectoire de l'objet volant, est sensiblement rectiligne. Préférentiellement, au moins une portion de la trajectoire d'accompagnement du mouvement de l'objet volant, prise à partir de l'accrochage de l'objet volant, est sensiblement rectiligne. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif io comprend des moyens de mesure des mouvements et/ou positions de l'engin mobile sur lequel est destiné à être monté ledit dispositif, et en ce que lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement de la base et du bras et la mobilité d'allongement du bras en fonction au moins des mouvements et/ou positions mesurés dudit 15 engin mobile, de la trajectoire et de la vitesse de l'objet volant. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif comprend des moyens de prédiction des mouvements et/ou positions de l'engin mobile, et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites 20 mobilités de pivotement de la base et du bras et la mobilité d'allongement du bras en fonction des mouvements et/ou positions prédits de l'engin mobile de manière à conserver les moyens d'accrochage sensiblement sur la trajectoire de l'objet volant. 25 L'utilisation de tels moyens de prédiction des mouvements permet de récupérer l'objet volant à l'aide du bras même lorsque celui est embarqué sur un engin mobile, tel qu'un bateau, soumis à des mouvements de plus ou moins grande amplitude du fait de l'environnement dans lequel il évolue. 30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, il est prévu un rail longitudinal qui s'étend dans un plan orthogonal à l'axe de pivotement de la base et sur lequel la base est montée coulissante, et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour piloter la mobilité de coulissement de la base le long dudit rail en combinaison avec les mobilités de pivotement de la base et du bras et la mobilité d'allongement du bras pour réduire la vitesse relative entre l'objet volant et les moyens d'accrochage et/ou la vitesse relative entre l'objet volant et l'engin mobile. L'utilisation d'un tel rail permet d'accroitre la gamme de vitesse relative permise entre l'objet volant et l'engin mobile pour l'accrochage de l'engin volant sur le bras. En effet, ledit rail permet notamment par le déplacement piloté du bras le long dudit rail d'augmenter l'efficacité du mouvement d'amorti du bras. Ledit rail est destiné à être monté sur l'engin en étant orienté suivant une direction sensiblement parallèle à la direction longitudinale de la trajectoire que l'objet volant est censée parcourir au cours de sa phase de récupération et/ou de lancement. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif comprend : - des moyens de mesure de la position d'allongement du bras, - des moyens de mesure de la position angulaire du bras autour de son axe de 20 pivotement horizontal, et - des moyens de mesure de la position angulaire de la base autour de son axe de pivotement vertical, et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour générer des consignes de pilotage des mobilités de pivotement de la base et du bras et de 25 la mobilité d'allongement du bras, corrigées à partir des valeurs de positions angulaires et d'allongement du bras mesurées par lesdits moyens de mesure. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, du type pour lequel l'objet volant et l'engin mobile sont chacun équipé d'un système de pilotage 30 automatique, ledit dispositif comprend des moyens de transmission d'informations configurés pour transmettre audit système de pilotage automatique de l'objet volant des informations de position et/ou de vitesse de l'engin mobile et/ou du bras, et/ou sont configurés pour transmettre audit système de pilotage automatique de l'engin mobile des informations de position et/ou de vitesse de l'objet volant. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement du bras et de la base et la mobilité d'allongement du bras, et éventuellement la mobilité de coulissement de la base, de manière à déplacer le bras suivant une trajectoire de lancer de l'objet volant dont au moins la portion de trajectoire qui io se termine par le lâcher dudit objet volant est rectiligne. La combinaison de mouvements de pivotement du bras et de la base et d'un mouvement d'allongement du bras permet de lancer l'objet volant suivant une trajectoire rectiligne et à l'inverse de récupérer l'engin en accompagnant le 15 mouvement dudit objet volant suivant au moins une portion de trajectoire sensiblement rectiligne. Ainsi, le dispositif selon l'invention permet avec un nombre réduit de mobilités et donc un faible coût de fabrication de lancer et récupérer un objet volant de manière fiable. 20 L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif de récupération et de lancement selon l'invention en liaison avec un schéma de commande des mobilités dudit dispositif de récupération ; 25 - la figure 2 est une vue en perspective du dispositif de la figure 1 en configuration de lancement de l'objet volant, les différentes étapes de lancement étant regroupées sur la même figure ; - les figures 2A, 2B, 2C et 2D sont des vues des différentes étapes de lancement correspondant à une décomposition des étapes de lancement 30 superposées sur la figure 2 ; - la figure 3 est une vue en perspective du dispositif de la figure 1 en configuration de récupération de l'objet volant, les différentes étapes de récupération étant regroupées sur la même figure ; - les figures 3A, 3B, 3C et 3D sont des vues des différentes étapes de lancement correspondant à une décomposition des étapes de lancement superposées sur la figure 3 ; - la figure 4 est une vue de dessus du dispositif selon l'invention monté sur un bateau, au cours de la récupération d'un objet volant. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un dispositif 1 de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant 7. io Dans l'exemple illustré aux figures, ledit dispositif est monté sur un engin mobile 100, tel qu'un bateau. Ledit dispositif comprend une base 14 montée pivotante autour d'un axe PIV14, dit vertical, orthogonal à la surface d'appui de la base 14 sur l'engin mobile 15 100, un bras 10 monté pivotant 13 sur ladite base 14 autour d'un axe PIV13, dit horizontal, orthogonal à l'axe PIV14 vertical de pivotement de la base 14. Ledit bras 10 est équipé de moyens d'accrochage 17 de l'objet volant 7 situés à, ou au voisinage de, l'extrémité libre dudit bras télescopique 10. 20 De manière caractéristique à l'invention, ledit bras 10 est un bras télescopique et ledit dispositif 1 comprend des moyens de pilotage 5 des mobilités de pivotement PIV13, PIV14 de la base 14 et du bras 10, et de la mobilité d'allongement TRIO du bras 10. Autrement dit, le bras présente deux mobilités de pivotement PIV13, PIV14 autour d'axes orthogonaux l'un à l'autre et une 25 mobilité d'allongement TRIO correspondant à une mobilité de translation du tronçon de bras 12 monté à emboitement télescopique par rapport au tronçon de bras 11 relié à la base 14 par la liaison à pivotement PIV13. Pour permettre le pilotage des mobilités du bras et de la base du dispositif, 30 ledit dispositif comprend des actionneurs 3, en particulier un actionneur 312 de la mobilité d'allongement TRIO, un actionneur 313 de la mobilité de pivotement PIV13, et un actionneur 314 de la mobilité de pivotement PIV14, et les moyens de pilotage 5 sont formés par des moyens d'émission de consignes 512, 513, 514 aux différents actionneurs 3. Comme détaillé ci-après, lesdits moyens d'émission de consigne comprennent un microprocesseur configuré pour émettre des consignes aux actionneurs. Lesdits actionneurs comprennent également un actionneur (non représenté) de commande de la mobilité TR14 de la base 14 le long du rail 2. Ledit dispositif comprend également des moyens de mesure 4 des positions des actionneurs 3. Lesdits moyens de mesure 4 comprennent des moyens de io mesure 412 de la position d'allongement du bras 10, des moyens de mesure 413 de la position angulaire du bras 10 autour de son axe de pivotement horizontal PIV13, et des moyens de mesure 414 de la position angulaire de la base 14 autour de son axe de pivotement vertical PIV14, c'est-à-dire la position angulaire du bras autour de l'axe vertical puisque le bras est porté par la base. 15 Les moyens de pilotage sont configurés pour générer des consignes de pilotage des mobilités de pivotement PIV14, PIV13 de la base 14 et du bras 10 et de la mobilité d'allongement TRIO du bras 10, corrigées à partir des valeurs de positions angulaires et d'allongement du bras 10 mesurées par lesdits moyens de mesure 412, 413, 414. Lesdits moyens de mesure 4 comprennent 20 également des moyens de mesure (non représentés) de la position de l'actionneur de la mobilité de déplacement TR14 de la base 14 le long du rail 2. Lesdits moyens de mesure 412 de la position d'allongement du bras permettent de mesurer la position axiale du tronçon de bras 12 par rapport au tronçon de 25 bras 11, c'est-à-dire la distance entre l'extrémité libre du tronçon de bras 12 et un point de référence, tel que la base 14. Lesdits moyens de mesure 414 de la position angulaire de la base 14 permettent de mesurer la position angulaire du bras 10 par rapport à l'axe de pivotement horizontal PIV14 puisque le bras est porté par la base 14. 30 Le dispositif comprend également des moyens 67 de détermination de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7 par rapport au référentiel terrestre. Lesdits moyens de pilotage sont au moins configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement PIV14, PIV13 et d'allongement TRIO du bras 10 en fonction de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7, de manière à récupérer l'objet volant 7 en positionnant lesdits moyens d'accrochage 17 sensiblement sur la trajectoire de l'objet volant 7, et en déplaçant le bras 10 suivant une trajectoire d'accompagnement T10 du mouvement de l'objet volant 7 en configuration d'approche de l'objet volant 7 de manière à réduire la io vitesse dudit objet volant 7. En particulier, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter les mobilités du bras 10 télescopique pour accompagner le mouvement de l'objet volant 7 de manière à réduire la vitesse relative entre les moyens d'accrochage 15 17 et l'objet volant 7 au cours de l'approche de l'objet volant 7 jusqu'à l'accrochage de l'objet volant 7 aux moyens d'accrochage 17 du bras télescopique 10 et, après l'accrochage, réduire la vitesse relative entre l'objet volant 7 accroché au bras et l'engin mobile 100 sur lequel est destiné à être monté le dispositif. 20 Préférentiellement, lesdits moyens 67 de détermination de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7 comprennent des moyens d'acquisition d'images, tels que caméras destinées à acquérir des images de l'objet volant en temps réel et un système de traitement électronique et informatique 25 configuré pour déterminer en temps réel à partir des images acquises la position et la vitesse de l'objet volant pour prédire sa trajectoire. Comme illustré aux figures 2 à 4, le dispositif comprend également un rail longitudinal 12 qui s'étend dans un plan orthogonal à l'axe de pivotement 30 PIV14 de la base 14 et sur lequel la base 14 est montée coulissante par l'intermédiaire d'une platine 15. Les moyens de pilotage sont configurés pour piloter la mobilité de coulissement TR14 de la base 14 le long dudit rail 12 en 9 i0 combinaison avec les mobilités de pivotement PIV14, PIV13 de la base 14 et du bras 10 et la mobilité d'allongement TRIO du bras 10 pour réduire la vitesse relative entre l'objet volant 7 et les moyens d'accrochage 17 et/ou la vitesse relative entre l'objet volant 7 et l'engin mobile 100. Lesdits moyens d'accrochage 17 sont formés de moyens auto-agrippants, tels qu'une bande de type velcro formée de bouclettes ou de crochets, aptes à coopérer avec des moyens complémentaires, tels qu'une bande complémentaire formée de crochets ou de bouclettes. D'autres types de io moyens d'accrochage activables/désactivables sont également envisageables. Comme illustré à la figure 4, au moins une portion Tl 0A de la trajectoire d'accompagnement T10 du mouvement de l'objet volant 7, prise à partir du positionnement RO des moyens d'accrochage 17 sur la trajectoire T7 de l'objet 15 volant 7, est sensiblement rectiligne. Le suivi d'une trajectoire rectiligne par les moyens d'accrochage 17 couplés au bras 10 au moins après le positionnement des moyens d'accrochage 17 sur la trajectoire T7 prédite permet d'assurer une diminution de la vitesse relative 20 entre l'objet volant 7 et les moyens d'accrochage 17 tout en conservant les moyens d'accrochage 17 sur la trajectoire T7 et en regard des moyens d'accrochage complémentaires ménagés sur l'objet volant 7 pour obtenir un accrochage fiable et efficace de l'objet volant 7 sur le bras 10. 25 Comme illustré à la figure 4, au moins une portion T1OB de la trajectoire d'accompagnement T10 par le bras 10 du mouvement de l'objet volant 7, prise à partir de la position d'accrochage R1 de l'objet volant 7, est sensiblement rectiligne. 30 Le suivi d'une trajectoire rectiligne par les moyens d'accrochage 17 couplés au bras 10 au moins après l'accrochage de l'objet volant 7 sur les moyens d'accrochage 17 du bras 10 permet également d'assurer le mouvement Il d'amorti de manière fiable et efficace suivant la trajectoire prédite T7 de l'objet volant 7 qui est sensiblement rectiligne, ce qui permet d'éviter que l'objet volant 7 subisse des efforts de contraintes trop importants et permet de conserver l'objet volant 7 accroché sur les moyens d'accrochage 17 de manière fiable. Ledit dispositif comprend également des moyens 60 de mesure des mouvements et/ou positions de l'engin mobile 100, par rapport au référentiel terrestre. Lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement PIV14, PIV13 et la mobilité d'allongement TRIO du io bras 10 en fonction au moins des mouvements et/ou positions mesurés dudit engin mobile 100, de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7. Du fait des mouvements de l'engin mobile, le bras peut être soumis à de fortes oscillations qui font que l'extrémité de ce bras peut avoir de grands 15 déplacements relatifs par rapport à l'objet volant qui a une trajectoire plus linéaire par rapport au référentiel terrestre. Les moyens de mesure des mouvements du bateau permettent ainsi aux moyens de pilotage 5 des actionneurs 4 du dispositif d'émettre des consignes de pilotage du positionnement du bras adaptées auxdits mouvements pour conserver les 20 moyens d'accrochage 17 sur la trajectoire de l'objet volant 7 et accompagner de manière fiable et efficace le mouvement de l'objet volant. Le pilotage des mobilités du bras et de la base correspond à l'émission de consignes de déplacement 512, 513, 514, position et/ou vitesse, qui comme 25 détaillé ci-après, sont corrigées en fonction des positions mesurées 412, 413, 414 des actionneurs 312, 313, 314 des mobilités du bras. A cet effet, comme illustré à la figure 1, il est prévu une boucle de correction entre les moyens d'émission de consigne 512, 513, ,514, les actionneurs 312, 313, 314 et les moyens de mesure 412, 413, 414. 30 Ledit dispositif comprend des moyens de prédiction des mouvements et/ou positions de l'engin mobile 100. Les moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement PIV14, PIV13 de la base 14 et du bras 10 et la mobilité d'allongement TRIO du bras 10 en fonction des mouvements et/ou positions prédits de l'engin mobile 100 de manière à conserver les moyens d'accrochage 17 sensiblement sur la trajectoire T7 de l'objet volant 7. Les moyens de prédiction permettent d'anticiper des mouvements de l'engin mobile 100, ce qui permet de réduire l'écart de trajectoire entre les moyens d'accrochage 17 portés par le bras 10 et l'objet volant 7. Lesdits mouvements de l'engin mobile 100 dépendent de l'environnement dans lequel évolue l'engin mobile 100 telles que les conditions météorologiques, avec par exemple le vent et la houle. Préférentiellement lesdits moyens de prédiction de l'engin mobile 100 sont formés par un algorithme de prédiction des mouvements basés sur l'extrapolation des mouvements antérieurs, et/ou sur l'exploitation de données d'environnement (houle, vent, profil de terrain, ...) à très court terme (quelques secondes) ou à court terme (quelques dizaines de secondes), ce qui permet d'améliorer la qualité de la phase de lancement et en particulier celle de récupération. On peut également prévoir que les moyens de détermination de la trajectoire et de la vitesse de l'objet volant comprennent également un algorithme de prédiction des mouvements basé sur l'extrapolation des mouvements antérieurs, et/ou sur l'exploitation de données d'environnement. Ces algorithmes sont implémentés dans un système de traitement électronique et informatique par exemple formé par un microprocesseur. Les moyens de pilotage des mobilités PIV13, PIV14, TRIO, TR14 du bras et de la base sont également formés par un système de traitement électronique et informatique, par exemple un microprocesseur, qui peut être commun ou non au système de traitement dans lequel sont implémentés les algorithmes des moyens 60 de mesure des mouvements et/ou positions de l'engin mobile, et des moyens 67 de détermination de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7. Lorsqu'il est précisé que les moyens de pilotage sont configurés pour réaliser une opération donnée, telle que l'émission d'une consigne de pilotage, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération. Comme illustré à la figure 1, les moyens de pilotage 5 comportent des moyens d'émission de consigne 512, 513, 514 de pilotage des actionneurs qui reçoivent en entrée des données des moyens 60 de mesure des mouvements et/ou positions de l'engin mobile et des données des moyens 67 de détermination de la trajectoire T7 et de la vitesse de l'objet volant 7. Comme rappelé ci-dessus, les consignes de pilotage des actionneurs sont corrigées en fonction des mesures de position des actionneurs 312, 313, 314. Ainsi le bras intelligent, embarqué sur l'engin mobile, permet la réalisation de mouvements absolus ou relatifs par rapport à un objet volant qui sont maîtrisés dans l'espace, quels que soient les mouvements aléatoires que peut subir l'engin mobile supportant ce bras. Comme illustré aux figures 3, 3A, pour la récupération de l'objet volant, l'extrémité du bras pourvue des moyens d'accrochage 17 est alignée sur la trajectoire T10 prédite de l'objet volant, ce qui correspond à la position RO du bras 10 et de l'objet volant 7 aux figures 3A et 4. Avantageusement, avant l'accrochage de l'objet volant 7 sur le bras 10, les moyens de pilotage pilotent le bras de manière à le déplacer avec une certaine vitesse dans le sens de déplacement de l'objet volant 7 pour réduire la vitesse relative entre l'objet volant 7 et les moyens d'accrochage 17. Préférentiellement, lesdits moyens de pilotage pilotent les différentes mobilités du bras 10 et de la base 14 de manière à déplacer lesdits moyens d'accrochage 17 selon une trajectoire sensiblement rectiligne de manière à conserver les moyens d'accrochage 17 sensiblement alignés sur la trajectoire T7 de l'objet volant 7 au moment de l'accrochage de l'objet volant 7 tout en réduisant la vitesse relative entre l'objet volant 7 et les moyens d'accrochage 17. Ainsi, au moment de l'accrochage de l'objet volant 7 correspondant à la position R1 du bras et de l'objet volant aux figures 3B et 4, la vitesse relative entre l'objet volant et les moyens d'accrochage est réduite, ce qui permet un accrochage de l'objet volant sans risque de détérioration. Cependant, la vitesse relative entre l'ensemble formé du bras et de l'objet volant accroché au bras, et l'engin mobile 100 est importante puisque le bras est en mouvement par rapport à l'engin mobile au cours de l'accrochage de l'objet volant. Ainsi comme illustré aux figures 3C et 3D, les moyens de pilotage commandent le mouvement du bras de manière à réduire ladite vitesse relative entre l'objet volant et l'engin mobile, ce qui revient à réduire progressivement la vitesse du bras jusqu'à l'obtention d'une vitesse relative nulle entre bras et engin mobile. Ainsi, la récupération de l'objet volant par le bras s'effectue suivant un mouvement d'amorti du bras par rapport à l'engin mobile. Comme rappelé ci-dessus, le bras auquel est accroché l'objet volant est de préférence déplacé selon une trajectoire rectiligne, correspondant aux positions R3, R4 de l'objet volant et du bras aux figures 3C, 3D et 4, pour continuer à accompagner le mouvement de l'objet volant dont la trajectoire est sensiblement rectiligne tout en réduisant la vitesse de déplacement du bras jusqu'à son arrêt par rapport à l'engin mobile 100. Préférentiellement, ledit dispositif 1 comprend des moyens de transmission d'informations configurés pour transmettre audit système de pilotage automatique de l'objet volant 7 des informations de position et/ou de vitesse de l'engin mobile 100 et/ou du bras 10. Avantageusement, lesdits moyens de transmission d'informations sont configurés pour transmettre audit système de pilotage automatique de l'engin mobile 100 des informations de position et/ou de vitesse de l'objet volant 7, de manière à réduire l'écart de trajectoire entre l'engin volant 7 et les moyens d'accrochage 17 du bras 10. Comme illustré aux figures 2, 2A pour le lancer de l'objet volant, celui-ci est initialement accroché à l'extrémité du bras 10 par les moyens d'accrochage 17. Comme illustré aux figures 2B, 2C, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement PIV13, PIV14 du bras 10 et de la base 14 et la mobilité d'allongement TRIO du bras 10, et éventuellement la mobilité TR14 de la base 14, de manière à déplacer le bras 10 suivant une trajectoire de lancer de l'objet volant 7 dont au moins la portion de trajectoire qui se termine par le lâcher dudit objet volant 7 (figure 2D) est rectiligne et sensiblement horizontale. Comme illustré à la figure 2D, pour le lâcher dudit objet volant 7, lesdits moyens de pilotage sont configurés pour stopper le mouvement du bras télescopique de telle sorte que ledit engin volant se détache, par son inertie, des moyens d'accrochage 17 du bras 10. L'engin mobile peut être, par exemple, un navire de toute taille, mais plus particulièrement de longueur comprise entre 5 et 80 mètres, pouvant être soumis à une mer forte, typiquement une mer de force 4 à 6, ou encore un véhicule roulant sur une route ou un terrain quelconque. L'objet volant lancé ou attrapé a par exemple une masse comprise entre 0,25 kg et 25 kg, de préférence comprise entre 0,25 kg et 10 kg. A titre d'exemple, la gamme de vitesse relative entre l'engin mobile et l'objet volant est comprise entre 0 et 10 à 15 m/s. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante 30 conforme à son esprit. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de récupération et, de préférence, de lancement d'objet volant (7), de préférence monté sur un engin mobile (100), tel qu'un bateau, ledit 5 dispositif comprenant : - une base (14) montée pivotante autour d'un axe (PIV14), dit vertical, orthogonal à la surface d'appui de la base (14) sur l'engin mobile (100), - un bras (10) monté pivotant (13) sur ladite base (14) autour d'un axe (PIV13), dit horizontal, orthogonal à l'axe (PIV14) vertical de pivotement de la base (14), 10 ledit bras (10) étant équipé de moyens d'accrochage (17) de l'objet volant (7), caractérisé en ce que ledit bras (10) est un bras télescopique et en ce que ledit dispositif (1) comprend : - des moyens de pilotage des mobilités de pivotement (PIV13, PIV14) de la base (14) et du bras (10) et de la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10), 15 - des moyens (67) de détermination de la trajectoire (T7) et de la vitesse de l'objet volant (7), et en ce que lesdits moyens de pilotage sont au moins configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement (PIV14, PIV13) de la base (14) et du bras (10) et la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10) en fonction de la trajectoire 20 (T7) et de la vitesse de l'objet volant (7), de manière à récupérer l'objet volant (7) en positionnant lesdits moyens d'accrochage (17) sensiblement sur la trajectoire de l'objet volant (7), et en déplaçant le bras (10) suivant une trajectoire d'accompagnement (T10) du mouvement de l'objet volant (7). 25 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter les mobilités de la base (14) et du bras (10) télescopique pour accompagner le mouvement de l'objet volant (7) de manière à réduire la vitesse relative entre les moyens d'accrochage (17) et 30 l'objet volant (7) au cours de l'approche de l'objet volant (7) jusqu'à l'accrochage de l'objet volant (7) aux moyens d'accrochage (17) du bras télescopique (10) et, après l'accrochage, réduire la vitesse relative entre l'objet 16volant (7) et l'engin mobile (100). 3. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une portion (T10A) de la trajectoire d'accompagnement (T10) du mouvement de l'objet volant (7), prise à partir du positionnement (RO) des moyens d'accrochage (17) sur la trajectoire (T7) de l'objet volant (7), est sensiblement rectiligne. 4. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce io qu'au moins une portion (T10B) de la trajectoire d'accompagnement (T10) du mouvement de l'objet volant (7), prise à partir de l'accrochage (R1) de l'objet volant (7), est sensiblement rectiligne. 5. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 15 que ledit dispositif comprend des moyens (60) de mesure des mouvements et/ou positions de l'engin mobile (100) sur lequel est destiné à être monté ledit dispositif (1), et en ce que lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement (PIV14, PIV13) de la base (14) et du bras (10) et la 20 mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10) en fonction au moins des mouvements et/ou positions mesurés (60) dudit engin mobile (100), de la trajectoire (T7) et de la vitesse de l'objet volant (7). 6. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce 25 que ledit dispositif comprend des moyens de prédiction des mouvements et/ou positions de l'engin mobile (100), et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement (PIV14, PIV13) de la base (14) et du bras (10) et la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10) en fonction des mouvements et/ou 30 positions prédits de l'engin mobile (100) de manière à conserver les moyens d'accrochage (17) sensiblement sur la trajectoire (T7) de l'objet volant (7). 17 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un rail longitudinal (2) qui s'étend dans un plan orthogonal à l'axe de pivotement (PIV14) de la base (14) et sur lequel la base (14) est montée coulissante, et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour piloter la mobilité de coulissement (TR14) de la base (14) le long dudit rail (2) en combinaison avec les mobilités de pivotement (PIV14, PIV13) de la base (14) et du bras (10) et la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10) pour réduire la vitesse relative entre l'objet volant (7) et les moyens d'accrochage (17) et/ou la vitesse relative io entre l'objet volant (7) et l'engin mobile (100). 8. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend : - des moyens de mesure (412) de la position d'allongement du bras (10), 15 - des moyens de mesure (413) de la position angulaire du bras (10) autour de son axe de pivotement horizontal (PIV13), et - des moyens de mesure (414) de la position angulaire de la base (14) autour de son axe de pivotement vertical (PIV14), et en ce que les moyens de pilotage sont configurés pour générer des 20 consignes de pilotage des mobilités de pivotement (PIV14, PIV13) de la base (14) et du bras (10) et de la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10), corrigées à partir des valeurs de positions angulaires et d'allongement du bras (10) mesurées par lesdits moyens de mesure (412, 413, 414). 25 9. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, du type pour lequel l'objet volant (7) et l'engin mobile (100) sont chacun équipé d'un système de pilotage automatique, caractérisé en ce que ledit dispositif (1) comprend des moyens de transmission d'informations configurés pour transmettre audit système de pilotage 30 automatique de l'objet volant (7) des informations de position et/ou de vitesse de l'engin mobile (100) et/ou du bras (10), et/ou configurés pour transmettre audit système de pilotage automatique del'engin mobile (100) des informations de position et/ou de vitesse de l'objet volant (7). 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de pilotage sont configurés pour piloter lesdites mobilités de pivotement (PIV13, PIV14) du bras (10) et de la base (14) et la mobilité d'allongement (TRIO) du bras (10), et éventuellement la mobilité (TR14) de coulissement de la base (14), de manière à déplacer le bras suivant une trajectoire de lancer de l'objet volant (7) dont au moins la portion de trajectoire lo qui se termine par le lâcher dudit objet volant (7) est rectiligne.