Brevet FR2962080A1 — publié le 20120106

i La présente invention concerne un dispositif d'entraînement d'un engin automoteur, en particulier des roues dudit engin automoteur, et un engin automoteur à roues motrices équipé d'un tel dispositif d'entraînement de roues. Elle concerne plus particulièrement un dispositif comprenant au moins un dispositif d'entraînement de la ou des roues d'un engin automoteur, ledit dispositif comprenant au moins une couronne dentée, montée libre à rotation autour d'un axe porteur, et couplable à une roue de l'engin en vue d'un io montage à rotation de la roue autour d'un axe coaxial audit axe porteur, et un moteur hydraulique équipé d'un pignon d'entraînement apte à venir en prise avec la couronne dentée, ce moteur hydraulique étant relié à un distributeur lui-même relié à des moyens d'alimentation en liquide sous pression. 15 De plus en plus d'engins nécessitent aujourd'hui, pour leur entraînement en déplacement, de disposer d'une transmission fiable et de maintenance aisée. Les solutions à chaîne ou à courroie ne donnent généralement pas satisfaction car elles nécessitent des réglages fréquents, sont difficilement débrayables, et obligent d'une part, à la présence d'une boîte de vitesses associée pour couvrir 20 une large plage de vitesses, d'autre part, à la présence d'un différentiel distinct si la fonction est souhaitée. Ainsi, dans le cas d'engins automoteurs roulants, tels que des machines de gavage ou des machines de lavage qui se déplacent le long d'allées de cages 25 dans des élevages, il est nécessaire d'exercer le trajet aller à une faible vitesse pour effectuer l'opération, telle que lavage, gavage, à réaliser, et d'opérer le trajet retour à une vitesse plus rapide. Un but de la présente invention est donc de proposer un dispositif 30 d'entraînement d'un engin automoteur dont la conception simplifiée permet une maintenance aisée tout en autorisant un déplacement à différentes vitesses sans rapporter une boîte de vitesse de conception complexe. 5 Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif d'entraînement des roues d'un engin automoteur dont la conception permet d'obtenir aisément la fonction "différentiel". Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif d'entraînement des roues d'un engin automoteur dont la conception permet en outre, aisément, une variation de la vitesse autour d'une vitesse sélectionnée. io A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'entraînement d'un engin automoteur, ledit dispositif comprenant au moins une couronne dentée, montée libre à rotation autour d'un axe porteur, et couplable à une roue de l'engin en vue d'un montage à rotation de la roue autour d'un axe coaxial audit axe porteur, et un moteur hydraulique équipé d'un pignon d'entraînement apte à 15 venir en prise avec la couronne dentée, ce moteur hydraulique étant relié à un distributeur lui-même relié à des moyens d'alimentation en liquide sous pression, caractérisé en ce que le dispositif comporte au moins deux couronnes dentées coaxiales, de préférence concentriques, l'une, de plus grand diamètre, à denture interne, l'autre de plus petit diamètre, à denture 20 externe et en ce que le moteur hydraulique est monté mobile entre au moins trois positions, une position dite vitesse rapide dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique est en prise avec la denture externe de la couronne de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique occupe l'espace laissé libre 25 entre lesdites couronnes et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes et une position, dite vitesse lente, dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique est en prise avec la denture interne de la couronne de plus grand diamètre. 30 La présence de deux couronnes coaxiales permet, de manière simple, d'obtenir deux vitesses de fonctionnement pouvant l'une correspondre par exemple au trajet aller d'un engin automoteur roulant, l'autre au trajet retour dudit engin automoteur tout en autorisant un fonctionnement en roue libre lorsque le moteur de l'engin est, par exemple, à l'arrêt. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le dispositif comporte au moins deux paires de couronnes dentées montées chacune libre à rotation autour d'un axe porteur et couplables chacune à une roue de l'engin en vue d'un montage à rotation desdites roues autour d'un axe coaxial auxdits axes porteurs, chaque paire de couronnes étant formée de couronnes coaxiales, de préférence concentriques, l'une, à denture interne de plus grand diamètre et io l'autre, à denture externe de plus petit diamètre, chaque paire de couronnes étant associée à un moteur hydraulique équipé d'un pignon d'entraînement, ledit moteur hydraulique étant, pour chaque paire de couronnes, monté mobile entre au moins trois positions, une position dite de vitesse rapide dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique est en prise avec la denture 15 externe de la couronne de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique occupe l'espace laissé libre entre lesdites couronnes et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes et une position dite de vitesse lente dans laquelle le pignon d'entraînement du moteur hydraulique est en prise avec la denture interne de 20 la couronne de plus grand diamètre, lesdits moteurs hydrauliques étant reliés à un distributeur commun lui-même relié à des moyens d'alimentation en liquide sous pression. On obtient, ainsi, de manière aisée, un dispositif d'entraînement de deux roues 25 qui en sus de présenter les avantages ci-dessus, est conçu de manière telle que les roues motrices entraînées par un tel dispositif d'entraînement peuvent tourner à des vitesses différentes dans les virages, de sorte que la fonction "différentiel" est intégrée. 30 Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le ou chaque moteur hydraulique est pour son passage d'une position à une autre, monté mobile à pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe porteur desdites couronnes. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif comporte un capteur de détection d'une des positions vitesse rapide, ou vitesse lente, du ou d'au moins l'un des moteurs hydrauliques, et le distributeur présente une première configuration, dans laquelle le ou chaque moteur hydraulique est alimenté par le distributeur pour un entraînement en rotation suivant une première direction, et une deuxième configuration, dans laquelle le ou chaque moteur hydraulique est alimenté par le distributeur pour un entraînement en rotation suivant une deuxième direction opposée à la première direction, ledit distributeur étant apte io à passer d'une configuration à une autre au moins en fonction des signaux émis par ledit capteur de position. La présence d'un tel capteur de position associé à un distributeur permet à l'aide d'un engrènement simple entre le pignon d'entraînement du moteur et les 15 couronnes dentées de maintenir le sens de marche (marche avant ou marche arrière) de l'engin lors du passage de la configuration vitesse lente à la configuration vitesse rapide ou inversement. De préférence, les moyens d'alimentation en liquide sous pression 20 comprennent une pompe hydraulique couplée à un moteur électrique lui-même associé à un variateur de vitesse. La présence d'un ensemble moteur électrique/variateur de vitesse couplé à une transmission hydraulique permet de combiner les avantages de 25 l'hydraulique, à savoir un avancement doux et progressif, et une fonction "différentiel" intégrée avec les avantages de l'électrique pour faire varier la vitesse d'avancement en termes de précision de réglage et de réactivité. De préférence, le dispositif comporte en outre une unité de pilotage des 30 moyens d'alimentation en liquide sous pression et un capteur de vitesse de la rotation du moteur hydraulique, ladite unité de pilotage étant configurée pour émettre des signaux de commande des moyens d'alimentation en liquide sous i0 pression au moins en fonction des signaux reçus par ledit capteur de vitesse. La présence d'une unité de pilotage permet d'asservir la vitesse de déplacement de l'engin à de nombreux paramètres en complément du capteur 5 de vitesse. L'invention a encore pour objet, un engin automoteur à au moins une roue motrice, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif d'entraînement de la ou des roue(s) conforme à celui décrit ci-dessus. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente une vue schématique en perspective d'un dispositif 15 d'entraînement conforme à l'invention vu côté roue, en position vitesse lente dudit dispositif, ce dispositif étant prêt à être couplé à une roue de l'engin ; La figure 2 représente une vue schématique en perspective d'un dispositif d'entraînement conforme à l'invention vu côté roue, en position neutre, ledit 20 dispositif d'entraînement étant représenté prêt à être couplé à une roue d'engin ; La figure 3 représente une vue schématique en perspective d'un dispositif d'entraînement conforme à l'invention vu côté roue, en position vitesse rapide, 25 ledit dispositif d'entraînement étant représenté prêt à être couplé à une roue de l'engin ; La figure 4 représente une vue schématique en perspective du dispositif d'entraînement conforme à l'invention vu côté moteur hydraulique, en position 30 vitesse lente ; La figure 5 représente une vue schématique en perspective du dispositif d'entraînement conforme à l'invention vu côté moteur hydraulique, en position neutre ; La figure 6 représente une vue schématique en perspective du dispositif 5 d'entraînement conforme à l'invention vu côté moteur hydraulique, en position vitesse rapide ; La figure 7 représente une vue schématique en perspective d'un dispositif d'entraînement à deux paires de couronnes dentées, l'une étant couplée à une 10 roue, l'autre prête à être couplée à l'autre roue ; La figure 8 représente une vue schématique de principe des différentes liaisons entre organes constitutifs d'un dispositif d'entraînement conforme à l'invention. 15 Comme mentionné ci-dessus, le dispositif d'entraînement de roue 9, objet de l'invention, est plus particulièrement destiné à permettre l'entraînement des roues d'un engin automoteur destiné à circuler le long d'allées en exécutant un trajet en va-et-vient, le trajet aller devant s'effectuer à vitesse lente pour 20 permettre à l'engin équipé, par exemple, d'organes de gavage ou de distribution d'aliments ou de fluides ou autre d'exécuter ces opérations, le trajet retour devant au contraire s'effectuer à vitesse rapide pour permettre à l'engin de se repositionner, par exemple, à l'extrémité d'une autre allée ou de l'autre côté de la même allée pour effectuer une nouvelle opération. 25 Comme mentionné ci-dessus, ce dispositif d'entraînement comprend au moins deux couronnes 12, 13 dentées coaxiales, de préférence concentriques, l'une, représentée en 12 aux figures, de plus grand diamètre et à denture interne, l'autre, représentée en 13 aux figures, de plus petit diamètre et à denture 30 externe. A chaque fois, les dentures sont ménagées sur le bord circonférentiel externe de ladite couronne ou sur le bord périphérique externe ou en périphérique interne ou circonférentiel interne de ladite couronne. i0 Lesdites couronnes 12, 13 sont montées libres à rotation autour d'un axe 1 porteur et couplables à une roue 2 de l'engin en vue d'un montage à rotation de la roue 2 de l'engin autour d'un axe coaxial autour dudit axe 1 porteur. Dans les exemples représentés, ces couronnes 12, 13 sont couplées à la roue 2 de l'engin par un flasque portant le moyeu de roue. Ce flasque est vissé auxdites couronnes et maintenu, à l'état enfilé du moyeu sur l'arbre 1 porteur des couronnes, par un écrou ou similaire. L'arbre 1 porteur des couronnes constitue donc dans ce mode de réalisation l'arbre de roue autour duquel la roue 2 de l'engin est destinée à tourner. Le dispositif comprend encore au moins un moteur 3 hydraulique équipé d'un 15 pignon 4 d'entraînement apte à venir par engrènement en prise avec les dentures des couronnes dentées. En effet, le moteur 3 hydraulique est monté mobile entre au moins trois positions, une position dite vitesse rapide dans laquelle le pignon 4 20 d'entraînement du moteur 3 hydraulique est en prise avec la denture externe de la couronne 13 de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique occupe l'espace laissé libre entre lesdites couronnes 12, 13 et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes 12, 13 et une position, dite vitesse lente, dans laquelle le 25 pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique est en prise avec la denture interne de la couronne 12 de plus grand diamètre. Dans les exemples représentés, un voile s'étend entre les deux couronnes coaxiales 12, 13 tout en autorisant un déplacement relatif à rotation desdites 30 couronnes entre elles. Ce voile est muni d'une lumière radiale à travers laquelle fait saillie le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique disposé avec ledit moteur 3 hydraulique d'un côté dudit voile. Ce pignon 4 d'entraînement se déplace à l'intérieur de la lumière en fonction des positions prises par le moteur 3 hydraulique pour venir occuper chacune des positions décrites ci-dessus. Dans l'exemple représenté à la figure 7, le dispositif d'entraînement adapté à entraîner deux roues d'un engin comporte deux paires de couronnes 12, 13 dentées montées chacune libre à rotation autour d'un axe 1 porteur et couplables chacune à une roue 2 de l'engin en vue d'un montage à rotation io desdites roues 2 autour d'un axe coaxial auxdits axes 1 porteurs, chaque paire de couronnes 12, 13 étant formée d'une couronne 12 à denture interne de plus grand diamètre et d'une couronne 13 à denture externe de plus petit diamètre. Chaque paire de couronnes 12, 13 coaxiales est associée à un moteur 3 hydraulique équipé d'un pignon 4 d'entraînement. Ledit moteur 3 hydraulique 15 est, pour chaque paire de couronnes 12, 13, monté mobile entre au moins trois positions, une position dite de vitesse rapide dans laquelle le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique est en prise avec la denture externe de la couronne 13 de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique occupe l'espace laissé 20 libre entre lesdites couronnes 12, 13 et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes 12, 13 et une position dite de vitesse lente dans laquelle le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique est en prise avec la denture interne de la couronne 12 de plus grand diamètre, lesdits moteurs 3 hydrauliques étant reliés à un distributeur 5 commun lui-même relié à des 25 moyens 6 d'alimentation en liquide sous pression. Les deux ensembles associés chacun à une roue et formés chacun d'une paire de couronnes et d'un moteur 3 hydraulique avec pignon 4 d'entraînement ont strictement le même fonctionnement, c'est pourquoi ils ont été désignés avec 30 les mêmes références numériques. Par ailleurs, pour une paire de roues de l'engin, le moteur 3 hydraulique 30 associé à une paire de couronnes 12, 13 occupe toujours la même position que le moteur 3 hydraulique associé à l'autre paire de couronnes 12, 13. Ces moteurs 3 hydrauliques sont montés solidaires en déplacement et les 5 couronnes d'une paire sont disposées en vis-à-vis des couronnes de l'autre paire de couronnes. Indépendamment du mode de réalisation à une ou plusieurs paires de couronnes du dispositif d'entraînement, le ou chaque moteur 3 hydraulique est io pour son passage d'une position à une autre, monté mobile à pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe 1 porteur desdites couronnes 12, 13. De préférence, le ou chaque moteur 3 hydraulique est monté mobile entre chacune de ses positions par l'intermédiaire d'un organe de commande 14, tel 15 qu'un levier, à commande de préférence manuelle. Le ou chaque moteur 3 hydraulique est équipé de moyens 16 de rappel en position neutre. Lorsque le dispositif est du type dans lequel il comporte au moins deux paires de couronnes 12, 13, dentées et deux moteurs 3 hydrauliques, le moteur 3 20 hydraulique de chaque paire de couronnes 12, 13 est monté mobile entre chacune de ses positions par l'intermédiaire d'un organe de commande 14, tel qu'un levier, à commande de préférence manuelle, ledit organe 14 de commande étant commun aux deux moteurs 3 hydrauliques montés solidaires en déplacement. 25 Généralement, en outre, le dispositif comporte des moyens 15 de verrouillage dudit organe 14 de commande dans chacune de ses positions, lesdits moyens 15 de verrouillage étant, de préférence, réalisés sous forme de crans à l'intérieur desquels ledit organe 14 de commande est élastiquement rappelé. Dans les exemples représentés, le ou chaque moteur 3 hydraulique, actionnable par l'intermédiaire d'un organe 14 de commande, est équipé d'un 25 i0 support 17 relié à une embase 18 couplable de manière fixe au châssis de l'engin, ce support 17 étant relié à ladite embase 18 d'une part, par une liaison 19 pivot, d'autre part, par des moyens 16 de rappel tendant à rappeler le moteur 3 hydraulique en position neutre, cette embase 18 étant équipée de l'axe 1 porteur des couronnes 12, 13. La ou au moins l'une des embases porte en outre l'organe 14 de commande du ou des moteurs 3 hydrauliques, cet organe 14 de commande, relié à ladite embase 18 par une liaison 20 pivot, étant couplé au support 17 pour un déplacement à pivotement dudit support et étant apte à être maintenu sélectivement dans au moins trois positions io correspondant aux positions aptes à être occupées par le ou les moteurs 3 hydrauliques par l'intermédiaire de moyens 15 de verrouillage portés par ladite embase 18. L'embase 18 est ici formée par une pièce plate du genre platine ou plateau. Le 15 moteur 3 hydraulique et son support 17 s'étendent d'un côté de ladite embase 18, les couronnes 12, 13 de l'autre côté de ladite embase 18, le pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique traversant à travers une lumière ladite embase 18. 20 Cette embase 18 est couplable au châssis de l'engin par des moyens de liaison, tels que vissage, appropriés. Le ou chaque moteur 3 hydraulique est fixé à un support 17 se présentant également sous forme d'une pièce plate du genre plateau ou platine. Généralement, le moteur 3 est couplé à ce support 17 par la partie bloc moteur dudit moteur. L'arbre moteur portant le pignon 4 d'entraînement dudit arbre fait saillie à 30 travers ce support 17 pour traverser l'embase 18 jusqu'à atteindre les couronnes portées par l'arbre 1 porteur monté solidaire de l'embase 18. Il Le support 17 est en effet positionnable parallèle à l'embase 18, et est couplé à l'embase 18 par une liaison 19 pivot apte à permettre un déplacement à pivotement de l'ensemble support 17 moteur 3 par rapport à l'embase 18 lors d'un entraînement en déplacement dudit ensemble par l'intermédiaire de l'organe 14 de commande. Cet organe 14 de commande est formé ici d'un levier relié par une liaison 20 pivot à l'embase 18 et par un système d'embiellage 22 au support 17. Le système d'embiellage 22 permet la transmission du mouvement pivotant de io l'organe 14 de commande au support 17 du moteur 3 hydraulique, et l'entraînement à pivotement du support 17 autour de sa zone de liaison à pivotement à l'embase 18 représentée par la liaison 19 pivot. Ce mouvement de pivotement du support 17 et du moteur 3 hydraulique est 15 aidé ou s'opère à l'encontre des moyens 16 de rappel, tels qu'un ressort, disposés entre l'embase 18 et le support 17. Dans les exemples représentés, ces moyens 16 de rappel du moteur 3 hydraulique en position neutre sont formés par un ressort de traction qui aide 20 au passage du moteur et de son support 17 de la position neutre à la position vitesse lente en contre balançant le balourd créé sur le support 17 par le poids du moteur 3 hydraulique. Le déplacement à pivotement de l'organe 14 de commande s'opère d'une 25 position d'indexation à une autre, chaque position d'indexation correspondant à une position de l'ensemble moteur 3 hydraulique/support 17. Ces positions d'indexation de l'organe 14 de commande sont matérialisées à l'aide de crans portés par l'embase 18. L'organe 14 de commande passe au 30 cours de son déplacement à pivotement d'un cran à un autre, chaque cran correspondant à une position de l'ensemble support 17/moteur 3 hydraulique. Des moyens de rappel, non représentés, maintiennent l'organe 14 de commande à l'intérieur dudit cran. Dans les exemples représentés, le dispositif comporte un capteur 21 de détection d'une des positions vitesse rapide, ou vitesse lente, du ou d'au moins l'un des moteurs 3 hydrauliques, et le distributeur 5 présente une première configuration, dans laquelle le ou chaque moteur 3 hydraulique est alimenté par le distributeur 5 pour un entraînement en rotation suivant une première direction, et une deuxième configuration, dans laquelle le ou chaque moteur 3 hydraulique est alimenté par le distributeur 5 pour un entraînement en rotation suivant une deuxième direction opposée à la première direction, ledit distributeur 5 étant apte à passer d'une configuration à une autre au moins en fonction des signaux émis par ledit capteur 21 de position. En effet, il est nécessaire d'inverser le sens de rotation de l'arbre moteur du moteur 3 hydraulique pour conserver, par exemple, un déplacement en marche avant de l'engin lors du passage du moteur 3 hydraulique de la position vitesse lente à la position vitesse rapide ou inversement. Une suppression de l'inversion du sens de rotation du moteur 3 hydraulique pourrait être envisagée sous réserve d'introduire une pièce d'engrenage supplémentaire entre pignon 4 d'entraînement du moteur 3 hydraulique et l'une des couronnes dentées. Dans les exemples représentés, le distributeur 5 est un distributeur à tiroir relié à chacun des moteurs 3 hydrauliques par deux conduites, à savoir une conduite d'alimentation et une conduite d'échappement. Le déplacement du tiroir de distribution commandé par activation du capteur de détection 21 permet le passage du tiroir d'une première configuration du distributeur à une deuxième configuration dans laquelle les conduits dits d'échappement et d'alimentation en première configuration deviennent respectivement conduits d'alimentation et d'échappement en deuxième configuration pour générer une inversion du sens de rotation du ou des moteurs 3 hydrauliques. Dans les exemples représentés, le capteur est un capteur 21 de détection de la position vitesse rapide du moteur. Pour permettre une variation de vitesse dans chaque position vitesse lente ou, respectivement vitesse rapide, occupée par le moteur 3 hydraulique, les moyens 6 d'alimentation en liquide sous pression comprennent une pompe 7 hydraulique couplée à un moteur 8 électrique lui-même associé à un variateur Io 9 de vitesse. Le dispositif comporte en outre une unité 10 de pilotage des moyens 6 d'alimentation en liquide sous pression et un capteur 11 de vitesse de la rotation du moteur hydraulique. Ladite unité 10 de pilotage est configurée pour 15 émettre des signaux de commande des moyens 6 d'alimentation en liquide sous pression au moins en fonction des signaux reçus par ledit capteur 11 de vitesse. La présence d'un variateur de vitesse permet de faire varier à volonté à 20 l'intérieur d'une plage prédéterminée la vitesse d'entraînement à rotation des couronnes en fonction de signaux reçus par ladite unité de pilotage. Ainsi, l'avancement ou l'arrêt ou la variation de la vitesse d'avancement de l'engin peuvent être fonction de signaux de commande tels qu'un appui sur une gâchette d'un organe de distribution d'aliments, le relâchement de ladite 25 gâchette... Dans les exemples représentés, l'organe 14 de commande d'entraînement en déplacement du moteur est à commande manuelle. L'opérateur a donc simplement à agir sur cet organe 14 de commande pour entraîner le 30 déplacement du moteur d'une position à une autre. L'actionnement de l'organe 14 de commande entraîne, via le système d'embiellage 22, le déplacement à pivotement du support 17 et du moteur autour de la liaison 19 pivot support 17/embase 18 jusqu'à la position souhaitée du pignon 4 d'entraînement. Dans cette position, l'organe 11 de commande est verrouillé à l'intérieur d'un cran formé par les moyens 15 de verrouillage. Si la position vitesse lente ou vitesse rapide est sélectionnée, le distributeur est réglé pour envoyer dans le conduit d'admission du moteur hydraulique un débit de liquide hydraulique qui est fonction de la vitesse désirée. La variation de la vitesse à l'intérieur d'une position (vitesse lente ou rapide) présélectionnée peut être commandée manuellement par action sur le variateur lo de vitesse ou automatiquement à l'aide de signaux de commande adressés directement à l'unité de pilotage du variateur de vitesse à partir de capteurs disposés en différents emplacements de l'engin. 15 REVENDICATIONS1 .Dispositif d'entraînement d'un engin automoteur, ledit dispositif comprenant au moins une couronne (12) dentée, montée libre à rotation autour d'un axe (1) porteur, et couplable à une roue (2) de l'engin en vue d'un montage à rotation de la roue (2) autour d'un axe coaxial audit axe (1) porteur, un moteur (3) hydraulique équipé d'un pignon (4) d'entraînement apte à venir en prise avec la couronne (12) dentée, ce moteur (3) hydraulique étant relié à un distributeur (5) lui-même relié à des moyens (6) d'alimentation en liquide sous pression, caractérisé en ce que le dispositif comporte au moins deux couronnes (12, 13) dentées coaxiales, de préférence concentriques, l'une (12), de plus grand diamètre, à denture interne, l'autre (13) de plus petit diamètre, à denture externe et en ce que le moteur (3) hydraulique est monté mobile entre au moins trois positions, une position dite vitesse rapide dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique est en prise avec la denture externe de la couronne (13) de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique occupe l'espace laissé libre entre lesdites couronnes (12, 13) et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes (12, 13) et une position, dite vitesse lente, dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique est en prise avec la denture interne de la couronne (12) de plus grand diamètre. 2. Dispositif d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comporte au moins deux paires de couronnes (12, 13) dentées montées chacune libre à rotation autour d'un axe (1) porteur et couplables chacune à une roue (2) de l'engin en vue d'un montage à rotation desdites roues (2) autour d'un axe coaxial auxdits axes (1) porteurs, chaque paire de couronnes (12, 13) étant formée de couronnes coaxiales, de préférence concentriques, l'une (12) à denture interne de plus grand diamètre et l'autre (13) à denture externe de plus petit diamètre, chaque paire de couronnes (12, 13) étant associée à un moteur (3) hydraulique équipé 15d'un pignon (4) d'entraînement, ledit moteur (3) hydraulique étant, pour chaque paire de couronnes (12, 13), monté mobile entre au moins trois positions, une position dite de vitesse rapide dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique est en prise avec la denture externe de la couronne (13) de plus petit diamètre, une position dite neutre dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique occupe l'espace laissé libre entre lesdites couronnes (12, 13) et est exempt de tout engagement avec lesdites couronnes (12, 13) et une position dite de vitesse lente dans laquelle le pignon (4) d'entraînement du moteur (3) hydraulique est en prise avec la denture interne de la couronne (12) de plus grand diamètre, lesdits moteurs (3) hydrauliques étant reliés à un distributeur (5) commun lui-même relié à des moyens (6) d'alimentation en liquide sous pression. 3. Dispositif d'entraînement selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le ou chaque moteur (3) hydraulique est, pour son passage d'une position à une autre, monté mobile à pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe (1) porteur desdites couronnes (12, 13). 4. Dispositif d'entraînement selon les revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le ou chaque moteur (3) hydraulique est monté mobile entre chacune de ses positions par l'intermédiaire d'un organe de commande (14), tel qu'un levier, à commande de préférence manuelle, le ou chaque moteur (3) hydraulique étant équipé de moyens (16) de rappel en position neutre. 5. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 4, du type dans lequel le dispositif comporte au moins deux paires de couronnes (12, 13), dentées et deux moteurs (3) hydrauliques, caractérisé en ce que le moteur (3) hydraulique de chaque paire de couronnes (12, 13) est monté mobile entre chacune de ses positions par l'intermédiaire d'un organe de commande (14), tel qu'un levier, à commande de préférence manuelle, ledit organe (14) de commande étant commun aux deux moteurs (3)hydrauliques montés solidaires en déplacement. 6. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens (15) de verrouillage dudit organe (14) de commande dans chacune de ses positions, lesdits moyens (15) de verrouillage étant, de préférence, réalisés sous forme de crans à l'intérieur desquels ledit organe (14) de commande est élastiquement rappelé. io 7. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif comporte un capteur (21) de détection d'une des positions vitesse rapide, ou vitesse lente, du ou d'au moins l'un des moteurs (3) hydrauliques, et en ce que le distributeur (5) présente une première configuration, dans laquelle le ou chaque moteur (3) hydraulique est 15 alimenté par le distributeur (5) pour un entraînement en rotation suivant une première direction, et une deuxième configuration, dans laquelle le ou chaque moteur (3) hydraulique est alimenté par le distributeur (5) pour un entraînement en rotation suivant une deuxième direction opposée à la première direction, ledit distributeur (5) étant apte à passer d'une configuration à une autre au 20 moins en fonction des signaux émis par ledit capteur (21) de position. 8. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens (6) d'alimentation en liquide sous pression comprennent une pompe (7) hydraulique couplée à un moteur (8) électrique 25 lui-même associé à un variateur (9) de vitesse. 9. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif comporte en outre une unité (10) de pilotage des moyens (6) d'alimentation en liquide sous pression et un capteur (11) de 30 vitesse de la rotation du moteur hydraulique, ladite unité (10) de pilotage étant configurée pour émettre des signaux de commande des moyens (6) d'alimentation en liquide sous pression au moins en fonction des signaux reçuspar ledit capteur (11) de vitesse. 10. Dispositif d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le ou chaque moteur (3) hydraulique, actionnable par l'intermédiaire d'un organe (14) de commande, est équipé d'un support (17) relié à une embase (18) couplable de manière fixe au châssis de l'engin, ce support (17) étant relié à ladite embase (18) d'une part, par une liaison (19) pivot, d'autre part, par des moyens (16) de rappel tendant à rappeler le moteur (3) hydraulique en position neutre, cette embase (18) étant équipée de l'axe (1) io porteur des couronnes (12, 13), la ou au moins l'une des embases portant en outre l'organe (14) de commande du ou des moteurs (3) hydrauliques, cet organe (14) de commande, relié à ladite embase (18) par une liaison (20) pivot, étant couplé au support (17) et étant apte à être maintenu sélectivement dans au moins trois positions correspondant aux positions aptes à être occupées par 15 le ou les moteurs (3) hydrauliques par l'intermédiaire de moyens (15) de verrouillage portés par ladite embase (18). 11. Engin automoteur à au moins une roue (2) motrice, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dispositif d'entraînement de la ou des 20 roue(s) (2) conforme à l'une des revendications 1 à 10. 18