Brevet FR2977441A1 — publié le 20130104

i VIDEOENDOSCOPE DE MESURE A VISION STEREO La présente invention concerne un vidéoendoscope à vision stéréo, c'est-à-dire comportant deux capteurs d'image associés à deux objectifs. L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement à l'endoscopie à vocation industrielle. s Le terme "vidéoendoscope" désigne généralement un système d'endoscopie permettant d'observer sur un écran vidéo l'image d'une cible située dans une cavité obscure. Un tel système comprend le plus souvent une sonde vidéoendoscopique, et un ou plusieurs dispositifs d'exploitation annexes. La sonde vidéoendoscopique comprend généralement un embout io distal, un tube d'inspection généralement souple, dont l'extrémité distale est solidaire de l'embout distal, une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, un dispositif d'éclairage pour éclairer la cible observée, un dispositif de traitement d'image, un écran de visualisation, et un panneau de touches de commandes. ls L'embout distal loge un dispositif optoélectronique de faible encombrement comprenant notamment un objectif et un capteur d'image associé à un circuit d'interface. Le capteur d'image de type trichrome, CCD ou CMOS, présente généralement une surface photosensible de forme rectangulaire. L'objectif est associé au capteur d'image de manière à former 20 une image de la cible sur la surface photosensible du capteur d'image. La sonde est raccordée à un dispositif d'exploitation annexe par un câble ombilical dont l'extrémité proximale est équipée d'un connecteur multiple pour se connecter au dispositif d'exploitation. Le dispositif d'éclairage comprend généralement un faisceau de 25 fibres d'éclairage logé dans le tube d'inspection. L'extrémité distale du faisceau de fibres d'éclairage est intégrée dans l'embout distal, pour illuminer la cible inspectée. L'extrémité proximale du faisceau de fibres peut être logée dans un connecteur multiple à l'extrémité proximale du câble ombilical dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande. 30 Le connecteur multiple à l'extrémité proximale du câble ombilical permet de raccorder le faisceau de fibres à un générateur de lumière. L'extrémité proximale du faisceau de fibres peut également être raccordée à un dispositif d'éclairage à LED logé dans la poignée de commande. Le dispositif de traitement d'image comprend un processeur vidéo qui peut être logé dans la poignée de commande. Le processeur vidéo est alors connecté au capteur d'image distal par un câble électrique multiconducteurs logé dans le tube d'inspection. Le processeur vidéo agit simultanément sur s la synchronisation du capteur d'image et sur l'amplitude du signal analogique brut fourni par ce dernier. Le processeur vidéo est configuré pour transformer le signal analogique fourni par le capteur d'image en un signal vidéo utile. A cet effet, le processeur vidéo est synchronisé par un réglage effectué d'origine en fonction de la longueur et des caractéristiques io électriques du câble multiconducteurs. L'écran de visualisation permet de visualiser le signal vidéo utile fourni par le dispositif de traitement d'image. Il peut être plat et implanté sur la poignée de commande et/ou dans le dispositif d'exploitation. Le panneau de touches de commande permet de régler des paramètres de fonctionnement du vidéoendoscope, et peut être ls également implanté sur la poignée de commande. Récemment, la miniaturisation de composants a permis d'intégrer dans le processeur vidéo ou d'associer à ce dernier un ou plusieurs dispositifs numériques dédiés pour gérer en temps réel des fonctions telles que : 20 - gel d'image, - zoom progressif, - inversion d'image notamment pour compenser une inversion d'image d'origine optique introduite par des prismes à réflexion partielle lorsque l'objectif associé au capteur d'image est à visée déviée, 25 - extension dans les basses vitesses (durée d'exposition supérieure à 1/50 s en standard PAL et 1/60 s en standard NTSC) de l'asservissement de la vitesse d'obturation électronique, afin d'améliorer la sensibilité globale de la sonde, mais au détriment de la fréquence de rafraichissement. 30 Les dispositifs d'exploitation annexes susceptibles d'être associés à la sonde vidéoendoscopique peuvent comprendre un dispositif numérique de traitement d'image associé à un écran de visualisation. Le dispositif de traitement d'image peut assurer des fonctions d'affichage et d'enregistrement de séquences d'images en temps réel ou d'images 35 unitaires gelées, sur un support numérique amovible susceptible d'être lu par le dispositif de traitement d'image ou par un ordinateur. Le dispositif de traitement d'image peut être intégré dans la poignée de commande ou bien dans un coffret déporté relié par un câble ombilical à la poignée de commande de la sonde. Généralement, les sondes vidéoendoscopiques peuvent comprendre également un béquillage distal articulé, et des têtes optiques s interchangeables verrouillables sur l'embout distal de la sonde. Le béquillage permet de modifier l'orientation de l'embout distal du tube d'inspection. Il est actionné par des moyens mécaniques (commandés par deux molettes et deux leviers de blocage) ou électromécaniques (commandés par un manche à balai) qui peuvent être intégrés dans la io poignée de commande. Les têtes optiques interchangeables permettent de modifier tout ou partie des paramètres optiques suivants : champ couvert par la sonde, distance de mise au point, profondeur de champ et direction de visée. Il existe également des têtes stéréo fournissant une image dédoublée susceptible d'être traitée par un programme spécifique de mesure ls tridimensionnelle mis en oeuvre par le dispositif de traitement d'image. La métrologie "in situ" constitue sans doute l'application la plus intéressante de la vidéoendoscopie traditionnelle. La méthode la plus précise en la matière, couramment appelée "mesure stéréo", peut être mise en oeuvre par une tête optique distale de dédoublement d'image, associée à 20 un programme de calcul trigonométrique. La tête de dédoublement d'image est configurée pour former sur la surface photosensible du capteur d'image auquel elle est associée, deux images distinctes, correspondant à deux angles de vue différents, de la cible à mesurer. Le programme de calcul trigonométrique permet, moyennant un étalonnage initial, et à partir de 25 pointages effectués sur les deux images de la cible fournies par le dispositif de dédoublement d'image, de déterminer les coordonnées de points de la cible dans un espace tridimensionnel. Parmi les dispositifs optiques de dédoublement d'image associés à un unique capteur d'image, les plus couramment utilisés, il existe un 30 dispositif à deux objectifs distincts et identiques, alignés sur des axes optiques parallèles. Un tel dispositif est par exemple décrit dans les documents US 4 873 572, US 2002/0 137 986, et US 6 063 023. Il existe également un dispositif comportant un unique composant optique présentant une surface distale plane et une face proximale en forme de delta à arête 35 saillante. Un tel dispositif est par exemple décrit dans les documents DE 3 432 583, US 6 411 327 et US 2002/0 089 583. Il existe également un dispositif comportant une lentille convergente proximale associée à un composant optique comprenant deux portions identiques de lentilles convergentes séparées l'une de l'autre par un élément central opaque. Un tel dispositif est décrit dans les documents FR 2 865 547, US 7 507 201 et s EP 1 542 053. Les dispositifs de dédoublement d'image (à visée axiale ou latérale) sont généralement montés dans des têtes interchangeables, adaptables sur l'embout distal d'une sonde vidéoendoscopique, de la même manière que les têtes de vision axiales ou latérales. Il en résulte que l'inspection d'une io pièce susceptible de nécessiter une phase de mesure dimensionnelle de défauts, peut être effectuée de la manière suivante : introduction de la sonde équipée d'une tête de vision dans une cavité à inspecter, - déroulement de l'inspection dans la cavité, ls - identification d'un défaut nécessitant une mesure dimensionnelle, - extraction de la sonde de la cavité inspectée et remplacement de la tête de vision par une tête à dédoublement d'image, introduction de la sonde dans la cavité inspectée, et déroulement de la mesure du défaut. 20 Cette séquence d'opérations s'avère complexe et exige un temps non négligeable, ce qui limite en pratique l'application de procédures de mesure aux seuls défauts critiques risquant de mettre en jeu le fonctionnement d'un système mécanique contrôlé. Il n'est donc pas envisageable de procéder à une évaluation systématique de plusieurs défauts mineurs. Pourtant, une 25 telle évaluation est à la base d'un l'entretien préventif d'un système mécanique. Les méthodes de mesure stéréo ne peuvent donc pas être utilisées pour effectuer des contrôles quantitatifs fréquents, répétitifs et identiques sur un même type de système mécanique. Par ailleurs, l'utilisation d'un objectif à dédoublement d'image associé à un unique 30 capteur d'image fournit des images de petites dimensions rendant peu précises les mesures susceptibles d'être obtenues. Il est donc souhaitable de simplifier la mise en oeuvre d'une procédure de mesure à l'aide d'une sonde vidéoendoscopique, pour pouvoir effectuer des contrôles quantitatifs fréquents et répétitifs. A cet effet, il est 35 souhaitable d'éviter d'avoir à changer la tête de la sonde pour effectuer des mesures. Il est donc souhaitable de pouvoir offrir à l'utilisateur d'un tel vidéoendoscope : un mode "inspection en 3D" dans lequel l'utilisateur peut visualiser en temps réel à l'aide d'une paire de lunettes stéréo un double flux d'images permettant de reconstituer des images animées en relief, un mode "inspection en 2D" dans lequel l'utilisateur peut visualiser en temps réel sur un écran de visualisation un flux d'images, et un mode "mesure" permettant d'afficher sur un écran de visualisation une paire d'images fixes résultant du gel simultané d'un double flux d'images. io II est également souhaitable en mode "mesure" d'élargir le champ optique de mesure correspondant au champ commun aux images des deux flux, afin d'augmenter la précision des mesures, ce qui conduit à augmenter la taille des images. Des modes de réalisation concernent un procédé de traitement 15 d'images vidéoendoscopiques comprenant des étapes consistant à : acquérir simultanément des flux d'images issus de deux capteurs d'image logés dans l'extrémité distale d'un tube d'inspection de vidéoendoscope, chacun des capteurs d'image comportant une surface photosensible de forme carrée, dans un mode d'affichage simple avec les deux capteurs 20 d'image associés à des objectifs optiques identiques, sélectionner l'un des flux d'images et afficher le flux d'images sélectionné sur un écran de visualisation ayant un format rectangulaire, dans un mode d'affichage stéréo avec les deux capteurs d'image associés à des objectifs optiques identiques, acquérir une image de chacun des deux flux d'images, par gel simultané des 25 deux flux d'images, extraire de chacune des deux images acquises une portion d'image limitée à un champ électronique commun aux deux capteurs d'image et situé entre des distances d'observation minimum et maximum, et afficher simultanément à l'écran les portions extraites des images acquises. Selon un mode de réalisation, les images et portions d'images sont 30 affichées dans les modes d'affichage simple et stéréo avec un rapport d'agrandissement / réduction tel que la hauteur des images et des portions d'image affichées correspond à la hauteur de l'écran. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend des étapes de mise en oeuvre d'un calcul de mesure tridimensionnelle dans le mode 35 d'affichage stéréo. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d'affichage des deux flux d'images par une paire de lunettes de visualisation en relief de séquences d'images, comprenant deux écrans d'affichage. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape s d'enregistrement dans une mémoire d'un des deux flux d'images ou d'une image d'un des deux flux d'images. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape d'enregistrement dans une mémoire d'une paire d'images comprenant une image issue de chacun des deux flux d'images, obtenues par gel simultané io des deux flux d'images. Selon un mode de réalisation, l'extraction des portions d'image limitée à un champ électronique commun aux deux capteurs d'image est effectuée en déterminant un champ proche commun aux champs optiques des deux capteurs d'image à la distance minimum d'observation, en déterminant deux ls champs distants à la distance maximum d'observation, correspondant au champ proche observé par chacun des capteurs d'image à la distance maximum d'observation, en déterminant un champ distant commun aux deux champs distants à la distance maximum d'observation, et en déterminant deux champs proches correspondant au champ distant commun observé par 20 chacun des capteurs d'image à la distance minimum d'observation. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend dans le mode d'affichage simple une étape d'affichage sur les images affichées de lignes verticales délimitant le champ électronique commun aux deux capteurs d'image. 25 Selon un mode de réalisation, le procédé comprend : dans un mode d'affichage simple avec les deux capteurs d'image associés à des objectifs optiques ayant des champs optiques différents, une étape d'affichage du flux d'images issu du capteur d'image ayant le champ optique le plus large, et dans un mode d'affichage stéréo avec les deux capteurs d'image associés à 30 des objectifs optiques ayant des champs optiques différents, des étapes d'acquisition d'une image de chacun des deux flux d'images issus des capteurs, par gel simultané des deux flux d'images, et d'affichage simultané des images acquises. Selon un mode de réalisation, le procédé comprend une étape 35 d'affichage dans les images issues du capteur d'image associé à l'objectif optique ayant le champ optique le plus large, du centre et/ou du contour des images issues du capteur d'image associé à l'objectif optique ayant le champ optique le plus étroit. Des modes de réalisation concernent également un vidéoendoscope comprenant : un tube d'inspection comportant un embout distal logeant deux s capteurs d'image ayant chacun une surface photosensible de forme carrée, l'embout distal étant associé de manière amovible à une tête optique logeant deux objectifs optiques coopérant respectivement avec les deux capteurs d'image, une poignée de commande comportant un panneau de touches de commande, un écran de visualisation de forme rectangulaire, des circuits de io traitement d'image configurés pour traiter simultanément deux signaux d'image issus respectivement des deux capteurs d'image et générer à partir des signaux d'image des flux d'images visualisables chacun sur un écran d'affichage, et configurés pour mettre en oeuvre le procédé défini précédemment. ls Selon un mode de réalisation, la poignée de commande comprend une embase de connexion d'une paire de lunettes stéréo pour reconstituer des images animées en relief à partir des deux flux d'images issus des capteurs d'image. Selon un mode de réalisation, l'écran de visualisation présente un 20 rapport largeur sur hauteur de 4/3. Selon un mode de réalisation, l'écran de visualisation est intégré sur la poignée de commande. Selon un mode de réalisation, le vidéoendoscope comprend un dispositif d'exploitation connecté à la poignée de commande et comprenant 25 un écran de visualisation et un panneau de touches de commande, les circuits de traitement étant configurés pour être commandés indifféremment des panneaux de touches de commande de la poignée de commande et du dispositif d'exploitation. 30 Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1A représente une sonde vidéoendoscopique compacte traditionnelle, la figure 1B représente un vidéoendoscope traditionnel comportant 35 une sonde vidéoendoscopique connectée à un dispositif d'exploitation, la figure 1C représente schématiquement différents types de têtes optiques interchangeables susceptibles d'être associées aux sondes vidéoendoscopiques des figures 1A, 1B, la figure 2A représente une sonde vidéoendoscopique, selon un s mode de réalisation, la figure 2B représente un vidéoendoscope comportant une sonde vidéoendoscopique selon un mode de réalisation, connectée à un dispositif d'exploitation, la figure 2C représente schématiquement deux modèles de têtes io optiques interchangeables, adaptables aux sondes vidéoendoscopiques des figures 2A, 2B, la figure 2D représente schématiquement une paire de lunettes de vision stéréo, la figure 3 représente schématiquement des circuits électroniques ls d'un vidéoendoscope, selon un mode de réalisation, les figures 4A, 4B représentent des formats d'images visualisées sur un écran de visualisation des vidéoendoscopes des figures 1A, 1B, les figures 5A, 5B représentent des formats d'images visualisées sur un écran de visualisation des vidéoendoscopes des figures 2A, 2B, 20 la figure 6 représente des champs optiques des deux capteurs d'image associés à une tête optique à vision stéréo, les figures 7A, 7B représente des formats d'images obtenues dans deux modes d'exploitation, selon un mode de réalisation, la figure 8 représente des champs optiques des deux capteurs 25 d'image d'une tête optique selon un autre mode de réalisation, les figures 9A, 9B représente des formats d'images obtenues dans deux modes d'exploitation, selon un autre mode de réalisation. La figure 1A représente une sonde vidéoendoscopique 1 compacte traditionnelle. La sonde 1 comprend une poignée de commande 1a solidaire 30 de l'extrémité proximale d'un tube d'inspection 2. La poignée 1 a loge un écran plat de visualisation 7, un manche à balai de commande de béquillage 5, et un panneau de commande 6 à touches tactiles permettant de commander diverses fonctions de la sonde. L'extrémité distale du tube d'inspection comprend un béquillage articulé 4, et un embout distal 3 logeant 35 un capteur d'image, solidaire du béquillage qui permet d'orienter l'embout distal dans l'espace. L'embout distal peut se raccorder à différents modèles de têtes optiques interchangeables. La figure 1B représente un vidéoendoscope traditionnel comprenant une sonde vidéoendoscopique 10 et un dispositif d'exploitation déporté 20, s connecté par un câble ombilical 18 à la poignée 11. La poignée 11 est solidaire de l'extrémité proximale d'un tube d'inspection 12 qui peut être identique au tube d'inspection 2 représenté sur la figure 1A. La poignée 11 comprend un manche à balai de commande de béquillage 15 et un panneau de commande 16 à touches tactiles. Le dispositif d'exploitation 20 comprend io notamment un écran de visualisation 22 et un panneau de commande 21. La poignée 11 et le dispositif d'exploitation 20 sont configurés pour gérer les diverses fonctions électroniques du vidéoendoscope en fonction de commande introduites indifféremment à partir du panneau de commande 16 ou du panneau de commande 21. ls La figure 1C représente différents types de têtes optiques interchangeables susceptibles d'être associées à l'embout distal 3. Ces types comprennent : une tête d'observation à visée axiale 24, une tête d'observation à visée latérale 25, 20 une tête stéréo à visée axiale 26, logeant un dispositif optique de dédoublement d'image, une tête stéréo à visée latérale 27, logeant un dispositif optique de dédoublement d'image. La figure 2A représente une sonde vidéoendoscopique 1' selon un 25 mode de réalisation. La sonde 1' diffère de la sonde 1 en ce que la poignée 1 b comprend une embase de connexion 9 d'une paire de lunettes de visualisation stéréo 50, et en ce que l'extrémité distale du tube d'inspection 2 comprend un embout distal 13 logeant deux capteurs d'image. L'embout distal 13 peut recevoir différents types de têtes optiques interchangeables. 30 La figure 2B représente un vidéoendoscope 10' selon un mode de réalisation. Le vidéoendoscope 10' diffère du vidéoendoscope 10 en ce que la poignée de commande 11' comprend une embase de connexion 9 d'une paire de lunettes de visualisation stéréo 50. L'extrémité distale du tube d'inspection 2 comprend un embout distal 13 logeant deux capteurs d'image. 2977441 io L'embout distal 13 peut recevoir différents types de têtes optiques interchangeables. La figure 2C représente des types de têtes optiques interchangeables 28, 29 susceptibles d'être associées à l'embout distal 13 de la sonde 1' ou s du vidéoendoscope 11'. Chacun des types de tête optique 28, 29 comprend deux objectifs distincts et identiques, logés dans la tête optique de manière à pouvoir être couplés optiquement aux deux capteurs d'images logés dans l'embout distal 13. La tête optique 28 est à visée axiale, tandis que la tête optique 29 est à visée latérale. io La figure 2D représente une paire de lunettes de vision stéréo 50 connectable à l'embout 9 prévu sur la poignée de commande 1 b et 11'. La paire de lunettes 50 comprend deux écrans vidéo de visualisation 51a, 51b disposés de manière à pouvoir être observés chacun par un oeil de l'utilisateur. ls Bien entendu, la sonde 1' peut également être connectée par un câble ombilical 8 au dispositif d'exploitation 20. De cette manière, les images issues des deux capteurs d'image peuvent être affichées indifféremment sur l'un ou l'autre des écrans de visualisation 7, 22. De même, la sonde 1' peut être commandée indifféremment de l'un ou l'autre des panneaux de 20 commande 6, 21. La figure 3 représente des circuits électroniques d'un vidéoendoscope tel que ceux représentés sur les figures 2A, 2B. Les circuits représentés sur la figure 3 sont répartis sur une carte de traitement de signaux vidéo SVP, et une carte de traitement d'image SPP interconnectées 25 par un câble multiconducteurs 60. La carte SVP est reliée aux capteurs d'image RVS, LVS logés dans l'embout distal 13 par l'intermédiaire de liaisons électriques 30, 31, 39, 41, 42, 43, logées dans le tube d'inspection 2. Les capteurs RVS, LVS sont associés à des objectifs LSR, LSL logés dans une tête optique interchangeable OH. La carte SVP peut être équipée 30 d'un panneau de commande KB1 et comprend l'embase 9 permettant la connexion d'une paire de lunettes de visualisation stéréo 50. La carte SPP comprend un panneau de touches de commande KB2, un écran de visualisation DSP, par exemple de type LCD, et une embase SX permettant la connexion d'une mémoire amovible EM. Dans le cas d'une sonde 35 vidéoendoscopique compacte, telle que celle représentée sur la Figure 2A, ii les cartes SVP, SPP sont logées dans la poignée de commande 1 b, et la carte SVP ne comporte pas de panneau de touches de commande KB1. Dans ces conditions, les fonctions de la sonde sont gérées par le panneau de commande KB2 correspondant au panneau de commande 16 sur la s figure 2A. Dans le cas d'un vidéoendoscope tel que celui représenté sur la figure 2B, la carte SVP équipée du panneau de commande KB1 (correspondant au panneau de commande 6 sur la figure 2B) est logée dans la poignée de commande 11' de la sonde 10', la carte SPP est logée dans le io dispositif d'exploitation 20, et le câble 60 est logé dans le câble ombilical 18. Dans ces conditions, le vidéoendoscope peut être géré indifféremment par l'un ou l'autre des panneaux de commande KB1, KB2. Les deux capteurs d'images LVS, RVS fournissent des signaux électriques 30, 31 qui sont traités par des circuits de prétraitement RVP, ls LVP. Les circuits RVP, LVP appliquent aux signaux électriques les fonctions de traitement en temps réel suivantes : conversion analogique / numérique, dématricage (extraction des composantes chromatiques contenues dans les signaux électriques), 20 élaboration des composantes chrominance et luminance (filtrage, corrections de gamma, corrections de contours...), et balance des blancs. Les circuits RVP, LVP fournissent des signaux vidéo numériques 32, 33 correspondant aux signaux électriques 30, 31, à un circuit de traitement 25 numérique LCL par exemple de type FPGA, connecté à une mémoire MEM. Le circuit LCL applique à chacun des signaux 32, 33 les fonctions de traitement en temps réel suivantes : gestion de la sensibilité vidéo qui agit simultanément sur le gain vidéo, par paramétrage des gains des circuits RVP, LVP, et sur la vitesse 30 d'obturation électronique, zoom temps réel, inversion des images, gel d'images, ... grandissement standard de l'image affichée, adaptation du flux vidéo provenant des capteurs RVS, LVS au flux vidéo d'affichage des dispositifs de visualisation DSP, 50, notamment aux 35 basses vitesses d'obturation électronique, et - entrelacement de paires de trames successives. Le circuit LCL régule la vitesse d'obturation tant en haute vitesse (temps d'exposition inférieur à 1/50 s, en standard PAL), qu'en basse vitesse (temps d'exposition supérieur à 1/50 s en standard PAL). Le circuit LCL s transmet des signaux vidéo numériques 34, 35, correspondant aux signaux électriques 30, 31, à des convertisseurs numériques/analogiques RVC, LVC qui fournissent chacun un signal vidéo normalisé 36, 37. Les deux signaux vidéo 36, 37 sont transmis d'une part à l'embase de connexion 9 destinée au branchement d'une paire de lunettes stéréo 50, et d'autre part, à un 10 sélecteur vidéo VS fournissant un signal vidéo 38 correspondant, en fonction d'une commande de paramétrage 47, à l'un ou l'autre des signaux vidéo 36, 37 issus des capteurs RVS, LVS. Le signal vidéo normalisé 38 est transmis à un circuit convertisseur / compresseur FGC sur la carte SPP. Le circuit FGC est susceptible de fournir des signaux vidéo 62 par exemple de 15 type USB, par exemple au format JPEG pour des images fixes, ou au format MPEG4 pour des séquences d'images. Le signal vidéo 62 est directement transmis à une carte de type PC PC1 fournissant un signal 64 de type LVDS, directement visualisable sur l'écran de visualisation DSP, par exemple de type dalle LCD. La carte PC1 comprend un port SX permettant par exemple 20 la connexion d'une mémoire externe amovible EM, par exemple de type clé USB. La mémoire EM est susceptible d'enregistrer et de restituer des images fixes, ainsi que des séquences d'images. La mémoire EM peut par exemple être directement exploitable sur un ordinateur par exemple de type PC. 25 La carte PC1 implantée sur la carte SPP met en oeuvre les fonctions de traitement d'images suivantes : affichage en temps réel à l'écran DSP du flux d'images vidéo 38 à la cadence de 25 images par seconde (en standard PAL), enregistrement en temps réel, par exemple au format MPEG4, dans la 30 mémoire EM du flux d'images vidéo affiché en temps réel à l'écran DSP, affichage à l'écran DSP à la cadence de 25 images par seconde d'images vidéo issues de la lecture de séquences d'images préalablement enregistrées dans la mémoire EM, affichage à l'écran DSP d'une image fixe (issue du signal 38), résultant de 35 la sélection par le sélecteur vidéo VS de l'une de deux images préalablement gelées simultanément par le circuit LCL, l'une provenant du capteur d'images RVS et l'autre du capteur d'images LVS, enregistrement, par exemple au format JPEG, dans la mémoire EM de l'image fixe affichée à l'écran DSP, s affichage à l'écran DSP d'images fixes issues de la lecture d'images préalablement enregistrées dans la mémoire EM, mise en oeuvre de procédures de traitement d'images spécifiques appliquées aux images fixes issues directement des capteurs RVS, LVS ou issues de la lecture de la mémoire EM, 10 affichage à l'écran DSP, côte à côte, d'une paire d'images fixes résultant d'une sélection séquentielle automatique par le sélecteur vidéo VS de deux images préalablement gelées simultanément par le circuit LCL et issues l'une du capteur d'images RVS et l'autre du capteur d'images LVS, enregistrement, par exemple au format JPEG, dans la mémoire EM de la 15 paire d'images fixes affichées côte à côte à l'écran DSP, affichage à l'écran DSP de paires d'images fixes lues dans la mémoire EM, mise en oeuvre de procédures de mesure stéréo tridimensionnelles sur les paires d'images directement issues des capteurs RVS, LVS ou issues 20 d'une lecture de la mémoire EM. Un circuit d'horloge SY implanté sur la carte SVP, fournit des signaux de synchronisation 41 nécessaires au bon fonctionnement des capteurs d'images RVS, LVS, des circuits de prétraitement RVP, LVP et du circuit LCL. Un microcontrôleur MC implanté sur la carte SVP, est relié au panneau 25 de commande KB1 par une liaison 48, et fournit des signaux de commande permettant de paramétrer les circuits suivants : le circuit de traitement LCL, via une liaison directe 46, les circuits de prétraitement RVP, LVP, via des liaisons indirectes 44, 45, le sélecteur vidéo VS via une liaison 47, 30 la carte PC1, par l'intermédiaire d'une liaison 49, d'un convertisseur de format FCV et d'une liaison série 63, par exemple de type RS 232. Dans ces conditions, le microcontrôleur MC peut indifféremment être géré par les panneaux de commande KB1, KB2, et paramétrer simultanément les fonctions de traitement intégrées dans la carte SVP, ainsi 35 que dans la carte PC1 implantée sur la carte SPP. La carte SVP comprend également un circuit d'alimentation PW configuré pour générer l'ensemble des tensions d'alimentation nécessaires au fonctionnement des circuits de la carte SVP, ainsi que la tension 39 d'alimentation des capteurs RVS, LVS, transmise par câble multiconducteurs s logé dans le tube d'inspection 2. La carte SVP ou la carte SPP peut comprendre un connecteur d'alimentation PS pour connecter le circuit PW à une alimentation électrique externe (batterie ou alimentation secteur). L'architecture des circuits électroniques décrite précédemment et représentée sur la figure 3 permet de mettre en oeuvre les modes 10 d'exploitation suivants : 1. affichage permanente en mode stéréo sur la paire de lunettes 50 des flux d'images issus des capteurs d'images RVS, LVS, 2. affichage permanente en mode "monovoie" sur l'écran DSP du flux d'images issu de l'un ou l'autre des capteurs RVS, LVS, et 15 enregistrement à la demande de ce flux dans la mémoire EM, 3. affichage en mode "monovoie" à l'écran DSP d'une image fixe résultant du gel du flux d'images issu de l'un ou l'autre des capteurs RVS, LVS, et enregistrement à la demande de cette image dans la mémoire EM, et 4. affichage à l'écran DSP et enregistrement à la demande dans la 20 mémoire EM, d'une paire d'images fixe résultant du gel simultané des flux d'images issus des capteurs RVS, LVS, Dans le mode d'exploitation 3, des procédures spécifiques de traitement d'image peuvent être prévues pour traiter des images fixes issues directement des capteurs RVS, LVS, ou issues d'une lecture de la mémoire 25 EM. De même, dans le mode d'exploitation 4, des procédures spécifiques peuvent être prévues pour effectuer des mesures tridimensionnelles. Grâce à l'architecture à deux capteurs d'image logés dans l'embout distal des sondes selon les modes de réalisation décrits précédemment, il est possible de passer instantanément du mode d'exploitation 2 au mode 30 d'exploitation 4 sans avoir à changer de tête optique distale. Les figures 4A, 4B représentent des formats d'images visualisées sur l'écran de visualisation 7, 22 des vidéoendoscopes des figures 1A, 1 B. L'écran 7, 22 présente un format rectangulaire, avec un rapport largeur sur hauteur de 4/3, conformément à ceux utilisés dans les vidéoendoscopes 35 traditionnels. Sur la figure 4A, l'écran 7, 22 affiche une image 73 en plein écran, live (appartenant à un flux vidéo en cours de restitution) ou gelée. L'image 73 est fournie par un vidéoendoscope dont l'embout distal loge un capteur d'image rectangulaire de rapport largeur sur hauteur de 4/3, équipé d'une tête de type à vision axiale 24. Sur la figure 4B, l'écran 7, 22 affiche une paire d'images gelées, fournies par le même vidéoendoscope dont l'embout distal est équipé d'une tête de type stéréo à visée axiale 26, logeant un dispositif optique de dédoublement d'image permettant de voir une cible sous deux angles différents. La paire d'images comporte deux images 76, 77 affichées côte à côte et correspondant dans ces conditions à une même zone de cible vue sous deux angles différents. Il peut être constaté que le passage de l'image 73 à la paire d'images 76, 77 nécessite un changement de tête optique distale. Les figures 5A, 5B représentent des formats d'images visualisées sur l'écran de visualisation 7, 22 des vidéoendoscopes des figures 2A, 2B. L'écran 7, 22 présente également un format rectangulaire, par exemple avec un rapport largeur sur hauteur de 4/3. Selon un mode de réalisation, les deux capteurs d'image RVS, LVS comportent une surface photosensible présentant un format carré. Une tête optique interchangeable de type stéréo à visée axiale 28 qui est adaptée sur l'embout distal 13, loge deux objectifs identiques associables aux deux capteurs d'image RVS, LVS. Les champs de vision couverts par les deux objectifs ont pour origine optique une pupille A correspondant au capteur RVS et une pupille D correspondant au capteur LVS. Sur la figure 5A, une image 83, Iive ou gelée, correspondant au champ couvert par la pupille A est affichée à l'écran. Comme la surface sensible du capteur RVS ou LVS est carrée, l'image 83 est aussi carrée. Selon un mode de réalisation, deux lignes verticales 84, 85, par exemple incrustées en surbrillance dans la l'image 83, délimitent un champ commun couvert par les pupilles A et D. Sur la figure 5B, l'écran 7, 22 affiche des portions d'image 86 et 87 d'une paire d'images gelées, issues respectivement des deux capteurs RVS, LVS. Les portions d'image 86, 87 correspondent au champ de vision commun aux deux pupilles A et D. On peut constater que le passage de l'image 83 à la paire de portions d'images 86, 87 ne nécessite pas de changement de tête optique distale. La mise en oeuvre de capteurs d'image à surface photosensible carrée offre une meilleure adaptation optique de l'objectif lequel présente un champ de forme circulaire par essence. Il en résulte une réduction de distorsions géométriques présentes dans les images obtenues. Il en résulte s également une augmentation des dimensions du champ de mesure. L'affichage sur l'image Iive 83 des lignes 84, 85 permet d'indiquer à l'opérateur un champ horizontal dans lequel des mesures tridimensionnelles peuvent être effectuées. Par ailleurs, la prévision de deux capteurs d'image permet de passer immédiatement d'une phase d'inspection (à partir de 10 l'image 83) à une phase de mesure à partir des portions d'images 86, 87. Selon un mode de réalisation, l'affichage des portions d'images 86, 87 conforme à la figure 5B est obtenu grâce à la mise en oeuvre d'un procédé de réduction de champ horizontal permettant de réduire électroniquement la largeur du champ horizontal des portions d'images 15 affichées en phase de mesure, au champ horizontal commun aux deux capteurs d'image RVS, LVS. Pour illustrer le procédé de réduction de champ optique horizontal à un champ électronique horizontal, la figure 6 représente les champs optiques des pupilles A, D dans un plan horizontal. Le champ optique horizontal de la pupille A est délimité par des droites AB et AC, et 20 celui de la pupille D est délimité par des droites DE et DF. Le champ optique horizontal commun aux deux capteurs RVS, LVS est donc délimité par les points E et C à une distance maximum d'observation D1, et par les points G et J à une distance minimum d'observation D2. Un champ horizontal commun H-K à la distance D1 est déterminé en construisant des droites AG 25 et DJ. Le champ H-K est donc le champ commun aux deux champs H-C, E-K correspondant au champ G-J observé par chacun des capteurs d'image à la distance D1. Ainsi, le champ électronique commun présente dans un plan horizontal la forme d'un trapèze délimité par les points H, K, G et J. De même, la construction des droites AK et DH permet de localiser des points 1 30 et L à la distance D2, correspondant respectivement aux points H vu de la pupille D et K vu de la pupille A. Ces points délimitent avec les points G, J deux champs horizontaux proches G-L, I-J correspondant au champ commun H-K vu de la par les pupilles A et D à la distance D2. Le procédé de réduction de champ horizontal peut se baser à titre 35 d'exemple sur les hypothèses suivantes : les capteurs d'image RVS, LVS présentent une surface photosensible de forme carrée, l'ouverture du champ optique des objectifs dans les têtes optiques est de 90° s les pupilles A et D sont espacées d'une distance d de 2,5 mm, l'ouverture du champ optique horizontal ou vertical est de 70° (correspondant à la surface photosensible des capteurs d'image), les distances maximum D1 et minimum D2 de mesure stéréo sont respectivement de 30 et 10 mm, à partir de la face avant de chaque io objectif LSR, LSL, et le rapport largeur sur hauteur de l'écran de visualisation 7, 22 est de 4/3. La figure 7A représente l'écran d'affichage 7, 22, sur lequel est affichée une image carrée 83 correspondant au champ BC couvert par la pupille A. Les lignes verticales 84, 85 indiquent le champ horizontal commun ls aux deux pupilles A et D, délimités horizontalement par les point H, K à la distance D1 et par les points G et L à la distance D2. L'utilisateur peut ainsi positionner dans le champ commun la cible devant faire l'objet d'une mesure tridimensionnelle à l'aide du béquillage distal 4. L'image 83 est affichée avec un rapport d'agrandissement / réduction tel que la hauteur de l'image 20 correspond sensiblement à la hauteur de l'écran de visualisation 7, 22. La figure 7B représente l'écran d'affichage 7, 22, sur lequel est affichée une paire de portions d'image 86, 87, obtenue en juxtaposant la portion d'image 86 du champ commun HK/GL vu par la pupille A, et la portion d'image 87 du champ commun HK/IJ vu par la pupille D. Ici encore, 25 le rapport d'agrandissement / réduction des portions d'image 86, 87 affichées est tel que la hauteur des portions d'image affichées 86, 87 correspond sensiblement à la hauteur de l'écran de visualisation. Les capteurs d'image RVS, LVS, de forme carrée, présentent par exemple une résolution de 400 x 400 pixels. L'affichage d'une image carrée 30 83 issue d'un des capteurs (figure 7A) ou d'une paire d'images 86, 87 peut être effectué en générant un flux vidéo standard ayant par exemple une résolution de 720 x 576 pixels, dans lequel les images issues des capteurs sont insérées avec un rapport d'agrandissement qui peut être choisi de façon à ce que les images issues du capteur occupent la totalité de la 35 hauteur des images du flux vidéo. Ainsi, le rapport d'agrandissement peut être choisi égal à une valeur approximative de 1,44 (= 576pixels / 400 pixels). Compte tenu des hypothèses énoncées précédemment, l'affichage côte à côte des deux portions d'image 86, 87 (figure 7B), en couvrant sensiblement la hauteur de l'écran, permet d'afficher sensiblement les s segments H-K de chacune des images issues des capteurs d'image. Selon un mode de réalisation, la sonde vidéoendoscopique est équipée d'une tête distale comportant deux objectifs de focales différentes. La figure 8 représente les champs optiques des deux capteurs d'image associés à de tels objectifs. Le champ horizontal correspondant à la pupille io A est délimité par des droites AV, AW, et le champ horizontal correspondant à la pupille D, est délimité par des droites DX, DY, et centré sur un axe DZ tel que le point Z est situé au milieu du segment délimité par les points X et Y. Le champ horizontal de la pupille A étant plus grand que celui de la pupille D, les points X, Y sont situés entre les points V et W à une distance ls située entre des distances minimum et maximum d'observation. La figure 9A représente l'écran 7, 22 affichant une image 93 du flux d'images fourni par le capteur d'image (par exemple RVS) associé à l'objectif présentant le champ le plus large délimité par les segments AV et AW (RVS dans l'exemple des figures 8, 9A, 9B). Le point Z ou le contour 20 97a des images fournie par l'autre capteur d'image (par exemple LVS) est par exemple affiché surbrillance dans l'image 93, afin que l'utilisateur puisse, en orientant convenablement le béquillage 4 de la sonde, amener le point Z ou le contour 97a sur la zone de la cible qu'il veut inspecter en détail. 25 La figure 9B représente une paire d'images fixes résultant de la visualisation simultanée d'une image 96 correspondant à un gel de l'image 93 et d'une image 97 obtenue par gel simultané du flux d'images issu du capteur d'image associé à l'objectif présentant le champ optique le plus étroit (LVS dans l'exemple des figures 8, 9A, 9B). Les images 93, 96 et 97 30 fournies par chacun des deux capteurs d'image peuvent être insérées dans un flux vidéo ayant par exemple une résolution de 720 x 576 pixels, avec un même rapport d'agrandissement / réduction qui peut être choisi de manière à ce que la somme des largeurs des portions d'image affichées 86, 87 correspond sensiblement à la largeur des images du flux vidéo. Dans 35 l'exemple précédent, le rapport d'agrandissement / réduction peut être choisi égal à environ 0.9 (= 720 pixels / (400+400) pixels). Ainsi, l'écran de visualisation 7, 22 peut afficher côte à côte en occupant sensiblement la totalité de la largeur de l'écran, l'image carrée 93/96 correspondant à la pupille de vision A (capteur RVS) et l'image carrée 97 correspondant à la s pupille de vision D (capteur LVS). Les contours de l'image 97 peuvent être présentés dans l'image 96 par exemple en surbrillance. Le point Z peut également être affiché en surbrillance dans les deux images 96, 97. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation et diverses applications. 10 En particulier, l'invention n'est pas limitée à des formats d'écran de visualisation de 4/3 mais peut s'appliquer à d'autres formats tels que 16/9. L'écran de visualisation peut également être disposé non par horizontalement (la plus grande dimension de l'écran disposée horizontalement) mais verticalement. Dans ce cas, dans les modes 15 d'affichage de deux images côte à côte, les images sont affichées l'une au dessus de l'autre, et les deux capteurs d'image dans l'embout distal sont logés l'un au dessus de l'autre. Egalement, l'invention n'est pas limitée à des capteurs d'image ayant un nombre de pixels inférieur à celui de l'écran de visualisation. Si le 20 nombre de pixels des capteurs d'image est supérieur à celui de l'écran d'affichage (par exemple dans les lunettes 50), un traitement de réduction est appliqué aux images issues des capteurs, au lieu d'un traitement d'agrandissement, pour que la hauteur des images 83, 86, 87, 93 corresponde à celle de l'écran de visualisation, ou que la largeur des images 25 96, 97 corresponde à celle de l'écran de visualisation. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'images vidéoendoscopiques comprenant des étapes consistant à : acquérir simultanément des flux d'images (36, 37) issus de deux capteurs d'image (RVS, LVS) logés dans l'extrémité distale (3) d'un tube d'inspection (2) de vidéoendoscope, chacun des capteurs d'image comportant une surface photosensible de forme carrée, dans un mode d'affichage simple avec les deux capteurs d'image associés à des objectifs optiques (LSR, LSL) identiques, sélectionner l'un des flux d'images et afficher le flux d'images sélectionné (83) sur un écran io de visualisation (7, 22) ayant un format rectangulaire, dans un mode d'affichage stéréo avec les deux capteurs d'image associés à des objectifs optiques (LSR, LSL) identiques, acquérir une image de chacun des deux flux d'images, par gel simultané des deux flux d'images, extraire de chacune des deux images acquises une portion d'image (86, 87) 15 limitée à un champ électronique commun (H-K) aux deux capteurs d'image et situé entre des distances d'observation minimum (D2) et maximum (D1), et afficher simultanément à l'écran les portions extraites des images acquises. 20 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les images (83) et portions d'images (86, 87) sont affichées dans les modes d'affichage simple et stéréo avec un rapport d'agrandissement / réduction tel que la hauteur des images et des portions d'image affichées correspond à la hauteur de l'écran. 25 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant des étapes de mise en oeuvre d'un calcul de mesure tridimensionnelle dans le mode d'affichage stéréo. 30 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant une étape d'affichage des deux flux d'images (36, 37) par une paire de lunettes (50) de visualisation en relief de séquences d'images, comprenant deux écrans d'affichage (51a, 51 b). 20 5 . Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant une étape d'enregistrement dans une mémoire (EM) d'un des deux flux d'images (36, 37) ou d'une image d'un des deux flux d'images. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, comprenant une étape d'enregistrement dans une mémoire (EM) d'une paire d'images comprenant une image issue de chacun des deux flux d'images (36, 37), obtenues par gel simultané des deux flux d'images. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'extraction des portions d'image (86, 87) limitée à un champ électronique commun aux deux capteurs d'image (RVS, LVS) est effectuée en déterminant un champ proche (G-J) commun aux champs optiques des deux capteurs d'image à la distance minimum d'observation (D2), en déterminant deux champs distants (H-C, E-K) à la distance maximum d'observation (D1), correspondant au champ proche (G-J) observé par chacun des capteurs d'image à la distance maximum d'observation, en déterminant un champ distant (H-K) commun aux deux champs distants à la distance maximum d'observation, et en déterminant deux champs proches (G-L, I-J) correspondant au champ distant commun (H-K) observé par chacun des capteurs d'image à la distance minimum d'observation. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant dans le mode d'affichage simple une étape d'affichage sur les images affichées (83) de lignes verticales (84, 85) délimitant le champ électronique commun aux deux capteurs d'image (RVS, LVS). 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant : dans un mode d'affichage simple avec les deux capteurs d'image (RVS, LVS) associés à des objectifs optiques ayant des champs optiques différents, une étape d'affichage du flux d'images (93) issu du capteur d'image ayant le champ optique le plus large, et dans un mode d'affichage stéréo avec les deux capteurs d'image 35 associés à des objectifs optiques ayant des champs optiques différents, des 30 étapes d'acquisition d'une image (96, 97) de chacun des deux flux d'images issus des capteurs, par gel simultané des deux flux d'images, et d'affichage simultané des images acquises. 10. Procédé selon la revendication 9, comprenant une étape d'affichage dans les images (93, 96) issues du capteur d'image associé à l'objectif optique ayant le champ optique le plus large, du centre (Z) et/ou du contour (97a) des images (97) issues du capteur d'image associé à l'objectif optique ayant le champ optique le plus étroit. io 11. Vidéoendoscope comprenant : un tube d'inspection (2) comportant un embout distal (13) logeant deux capteurs d'image (RVS, LVS) ayant chacun une surface photosensible de forme carrée, l'embout distal étant associé de manière amovible à une 15 tête optique (OH) logeant deux objectifs optiques (LSR, LSL) coopérant respectivement avec les deux capteurs d'image, une poignée de commande (1 b, 11) comportant un panneau de touches de commande (16), un écran de visualisation de forme rectangulaire (7, 22), 20 des circuits de traitement d'image (SVP, SPP) configurés pour traiter simultanément deux signaux d'image (30, 31) issus respectivement des deux capteurs d'image et générer à partir des signaux d'image des flux d'images (36, 37) visualisables chacun sur un écran d'affichage, et configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 10. 25 12. Vidéoendoscope selon la revendication 11, dans lequel la poignée de commande (1 b, 11') comprend une embase de connexion (9) d'une paire de lunettes stéréo (50) pour reconstituer des images animées en relief à partir des deux flux d'images issus des capteurs d'image. 13. Vidéoendoscope selon la revendication 11 ou 12, dans lequel l'écran de visualisation (7, 22) présente un rapport largeur sur hauteur de 4/3.14. Vidéoendoscope selon l'une des revendications 11 à 13, dans lequel l'écran de visualisation est intégré sur la poignée de commande. 15. Vidéoendoscope selon l'une des revendications 11 à 14, s comprenant un dispositif d'exploitation (20) connecté à la poignée de commande (1 b, 11') et comprenant un écran de visualisation (22) et un panneau de touches de commande (21), les circuits de traitement (SVP, SPP) étant configurés pour être commandés indifféremment des panneaux de touches de commande (16, 21) de la poignée de commande et du io dispositif d'exploitation.