Brevet FR2962839A1 — publié le 20120120

DISPOSITIF ACTIONNEUR HEXAPODE La présente invention concerne un actionneur hexapode notamment utilisé dans des simulateurs de vol ou de conduite. L'invention se situe dans le domaine des systèmes permettant une mise en mouvement de cabines de pilotage par exemple. Différents systèmes de mouvement peuvent être utilisés dans des simulateurs de vol ou de conduite. Notamment des systèmes de mobilisations sont utilisés dans des simulateurs de vol d'hélicoptères ou d'avion. Ceux ci répondent à des critères de qualifications définis par des organismes de certification notamment la FAA, acronyme pour l'expression anglo-saxonne Federal Aviation Administration et l'équivalent en Europe avec la JAA, acronyme pour l'expression anglo-saxonne Joint Aviation Authorities. L'invention peut notamment s'appliquer à des simulateurs répondant à des critères de qualification FFS level B, acronyme pour l'expression anglo-saxonne Full Flight Simulator level B, signifiant simulateur de vol de niveau B. Ce type de simulateur est de plus en plus prisé par des clients du fait notamment de leur faible encombrement par rapport à des simulateurs de type FFS level D. L'invention peut également s'appliquer à des simulateurs répondant à des critères de qualification FFS level D. L'état de la technique le plus connu en matière de plateforme mobile pour simulateur est une plate forme de Stewart. Le concept de la plateforme de Stewart est basé sur l'utilisation d'un positionneur hexapode permettant un mouvement à six degrés de liberté. Les plateformes mobiles de Stewart sont notamment utilisées pour les simulateurs de vol, d'après une conception de K. Cappel. Le type de mouvement de ces plateformes fait partie de la famille des robots parallèles. Il existe plusieurs motorisations possibles pour animer un hexapode selon 30 l'état de la technique : des vérins hydrauliques, utilisés principalement pour mobiliser des charges supérieures à quatorze tonnes environ ; des vérins électriques à vis, pour des charges inférieures à quatorze tonnes environ ; des systèmes pneumatiques pour de faibles charges, par exemple inférieures à cinq cent kilos. Les motorisations existantes, permettant d'animer un hexapode selon l'art antérieur, sont des produits ayant une configuration figée pour une application donnée. Par exemple pour changer la course d'un vérin, il faut mettre une butée à l'intérieur du vérin ou allonger la longueur de la vis. De ce fait la modification de la longueur du vérin entraîne un nouveau design du vérin, une revalidation et une ré-étude de la cinématique et de la géométrie de l'hexapode. Les produits existants ne permettent donc pas de réaliser des adaptations de géométrie simples, en fonction des demandes des clients, en matière de simulateurs notamment. De plus ces produits sont réalisés en petites quantités et sont donc très chers. Dans le cas des hexapodes à vérins électriques, le niveau de vibration et le bruit sont plus importants qu'avec des hexapodes hydrauliques, ce qui peut perturber l'entrainement des pilotes. Ce phénomène est dû principalement aux mouvements recyclés des billes sur la vis ou aux rouleaux entraînés à grande vitesse sur la vis. D'autre part, dans le cas d'un hexapode selon l'art antérieur, l'intégration 20 d'éléments de sécurité est très contraignante, notamment : ^ Le retour en position stable horizontale, en cas de coupure d'énergie ou de panne électrique de commande, afin de faciliter la sortie de l'équipage, nécessite une source d'alimentation secourue annexe. Ce type d'alimentation secourue est onéreux tant pour son achat que 25 pour son entretien. ^ En cas de défaillance des systèmes de contrôle commande, des amortisseurs de choc doivent être intégrés pour éviter les décélération brutales en fin de course, à cause de la présence de la vis, ils sont étudiés et certifiés spécialement pour ce type 30 d'application et de ce fait sont beaucoup plus chers que les amortisseur choisis dans les catalogues des fournisseurs de l'Industrie Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités. A 35 cet effet, l'invention a pour objet un dispositif actionneur hexapode comportant six jambes. Une première extrémité de chaque jambe est mobilisable selon un segment de droite. Chacun des six segments de droite appartient à une droite distincte. Le dispositif actionneur hexapode comporte six segments de droites coplanaires ou inclinés par rapport au sol. Une deuxième extrémité de chaque jambe est montée sur une rotule a trois degrés de liberté en rotation, chacune des rotules étant solidaire d'une plateforme mobile. Dans un mode de réalisation avantageux, chaque segment de droite peut comporter une première extrémité appartenant à une première ellipse et une deuxième extrémité appartenant à une deuxième ellipse, les deux ellipses étant notamment concentriques. Dans un autre mode de réalisation, les deux ellipses peuvent être confondues en un cercle. Dans un autre mode de réalisation, les segments de droites peuvent 15 être solidaires d'un support au sol. Dans un autre mode de réalisation, les segments de droites peuvent être solidaires d'un support au plafond. Dans un mode de réalisation avantageux, les segments de droites peuvent être réalisés par des rails, chaque première extrémité de chaque 20 jambe pouvant être munie de roue, lesdites jambes pouvant être mobilisés par au moins un moteur électromagnétique linéaire. Dans un autre mode de réalisation, les segments de droites peuvent être réalisés par un rail, chaque première extrémité de chaque jambe reposant sur un chariot guidé sur ledit rail, le chariot étant entraîné par un 25 moteur engrainant sur une crémaillère. Dans un mode de réalisation avantageux, le chariot peut être entraîné par un moteur engrainant sur une crémaillère. Dans un autre mode de réalisation le chariot peut être entraîné par un moteur engrainant sur une courroie crantée. 30 Dans un autre mode de réalisation le chariot peut être entraîné par adhérence. Dans un autre mode de réalisation le chariot est entraîné par adhérence. Dans un autre mode de réalisation le chariot est entraîné par une vis à billes ou à rouleaux. L'invention a notamment pour principaux avantages de réduire le coût de 5 production des dispositifs de mobilisation de simulateur, tout en garantissant un système de mobilisation fiable et performant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, donnée à titre illustratif et non limitatif, et faite en 10 regard des dessins annexés qui représentent : - la figure 1 : un positionneur hexapode selon l'état de la technique ; - la figure 2 : un schéma d'un premier mode de réalisation possible pour le dispositif selon l'invention 15 - la figure 3 : un schéma d'un deuxième mode de réalisation possible pour le dispositif selon l'invention - la figure 4 : un schéma d'un troisième mode de réalisation possible pour le dispositif selon l'invention - la figure 5 : un quatrième mode de réalisation possible pour le 20 dispositif selon l'invention. La figure 1 représente un premier positionneur hexapode 1, selon l'état de la technique, adaptée à la mobilisation d'une plateforme de simulation pour un simulateur. Le premier positionneur hexapode, autrement nommé plateforme 25 de Stewart, possède six degrés de liberté : trois degrés de liberté en translation ainsi que trois degrés de liberté en rotation selon des angles : de tangage, de roulis et de lacet, autrement nommés angles d'Euler. Le premier positionneur hexapode 1 selon l'état de la technique comporte six premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7. Les six premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7 sont montées 30 deux par deux par leur extrémité inférieure sur une première articulation 8, 9, 10. Les extrémités inférieures des six premières jambes 2, 3, 4, 5 peuvent être montées sur une première articulation 8, 9, 10 par une rotule à trois degrés de liberté en rotation. Les trois premières articulations 8, 9, 10 sont fixées de manière solidaire à un socle fixe 11. Le socle 11 peut être par 35 exemple une dalle de béton, adaptée à supporter le poids de la plateforme de simulation. Les trois premières articulations 8, 9, 10 sont fixées sur le socle 11, représenté par un premier disque 11 sur la figure 1, de façon à être réparties uniformément sur la circonférence du premier disque 11. Le premier disque 11 a un premier rayon 12 fixé. Chaque première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7, est montée par son extrémité inférieure sur une première articulation 8, 9, 10, avec une première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 située à sa droite en tournant dans le sens trigonométrique sur la circonférence du premier disque 11. Les extrémités supérieures des six premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7 sont montées deux par deux par leur extrémité supérieure sur une deuxième articulation 13, 14, 15. Les extrémités supérieures des six premières jambes sont montées sur les deuxième articulations 13, 14, 15 par l'intermédiaire de rotules à trois degrés de liberté. Les trois deuxièmes articulations 13, 14, 15 sont fixées de manière solidaire à une plateforme mobile 16. La plateforme mobile est représenté par un deuxième disque 16 sur la circonférence duquel les deuxièmes articulations 13, 14, 15 sont réparties de manière uniforme. Le rayon du deuxième disque 16 est un deuxième rayon fixé 17. Chaque première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 est montée en son extrémité supérieure avec une jambe située à sa gauche en tournant dans le sens trigonométrique sur le deuxième disque 16. Les six premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7 sont actionnées afin de changer de longueur et ainsi, faire varier l'orientation de la plateforme mobile 16. A une position donnée du deuxième disque 16 correspond une combinaison unique de six longueurs des premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7. Chaque première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 peut comporter un vérin dont l'allongement permet de faire varier la longueur de la première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7. Le premier positionneur hexapode 1 selon l'état de la technique est caractérisé par une géométrie définie notamment par des paramètres constants et des paramètres variables. Les valeurs des paramètres dépendent notamment du type d'utilisation du premier positionneur hexapode 1 Les paramètres constants peuvent être les suivants : - le premier rayon 12 du premier disque 11 ; - le deuxième rayon 17 du deuxième disque 16 ; une première entraxe 18 des premières articulations 8, 9, 10 ; ladite 35 première entraxe étant la distance entre les deux extrémités inférieures de deux premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7, fixées sur la même première articulation 8, 9, 10 ; une deuxième entraxe 19 des deuxièmes articulations 13, 14, 15 ; ladite deuxième entraxe étant la distance entre les deux extrémités supérieure de deux premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7, fixées sur la même deuxième articulation 13, 14, 15 ; une troisième entraxe représentant la distance entre les premières et deuxièmes articulations 8, 9, 10, 13, 14, 15, lorsque le vérin de chaque première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 est rentré. Les paramètres variables sont notamment les courses de chaque vérin de chaque jambe. La valeur de la troisième entraxe additionnée à la valeur de la course d'un vérin donne la longueur de la première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 comportant le vérin. Ce type d'actionneur selon l'état de la technique nécessite des vérins qui 15 sont globalement onéreux et peu souples quant à leur mise en oeuvre : peu d'adaptations sont possibles selon l'utilisation souhaitée. La figure 2 représente un deuxième positionneur hexapode 20 selon l'invention. En considérant les paramètres de l'hexapode, selon l'état de la 20 technique, représenté sur la figure 1, un principe général du positionneur hexapode 20 selon l'invention est notamment de fixer les paramètres suivants : le deuxième rayon 17 du deuxième disque 16 ; la deuxième entraxe 19 des deuxièmes articulations 13, 14, 15 ; 25 la course de chaque vérin de chaque première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 ; la troisième entraxe représentant la distance entre les premières et deuxièmes articulations 8, 9, 10, 13, 14, 15, lorsque le vérin d'une première jambe 2, 3, 4, 5, 6, 7 est rentré ; et de laisser variable les paramètres suivants : 30 la première entraxe 18 des premières articulations 8, 9, 10 ; le premier rayon 12 du premier cercle 11 passant par les extrémités inférieures des articulations des six premières jambes 2, 3, 4, 5, 6, 7. La figure 2 représente un premier exemple de mise en oeuvre du dispositif d'un positionneur hexapode 20 selon l'invention. Par définition, le deuxième 35 positionneur hexapode 20 comporte six deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26. Les six deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 de l'hexapode selon l'invention ayant une longueur fixe, elles peuvent être réalisées par une bielle. Dans le deuxième dispositif de positionneur hexapode 20 selon l'invention, chaque inter-distance entre deux extrémités inférieures de deux deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 voisines, varie de manière indépendante. Les deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 peuvent se déplacer chacune sur un premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260. Les six degrés de liberté typiques du fonctionnement d'un hexapode, selon l'état de la technique, sont alors bien réalisés par le deuxième positionneur hexapode 20 selon l'invention. Chaque premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260 a une longueur fixée 200 qui peut être différente pour chaque premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260. De manière générale, chaque premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260 peut appartenir à un même plan ou au moins à des plans parallèles, c'est-à-dire coplanaires. Les six premiers segments de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260 appartiennent chacun à une droite différente. Dans la suite, à titre d'exemple et pour faciliter l'exposé de l'invention, les segments de déplacement des extrémités inférieures des jambes de l'actionneur hexapode selon l'invention sont considérés comme appartenant à un même plan et ce, dans les différents modes de réalisation de l'invention présentés. Chaque premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260 peut comporter une première extrémité appartenant à une première ellipse, et une deuxième extrémité appartenant à une deuxième ellipse. Sur la figure 2, la première ellipse et la deuxième ellipse sont confondues et forment un troisième cercle 201. Sur la figure 2, chaque extrémité de chaque premier segment de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260 fait partie du troisième cercle 201 de troisième rayon fixé 202. Le troisième cercle 201 représente un support sur lequel peuvent être fixés par exemple des rails réalisant les segments de droite 210, 220, 230, 240, 250, 260. Chaque extrémité supérieure des deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 peut être montée libre sur une rotule 211, 221, 231, 241, 251, 261 à trois degrés de liberté en rotation. Les rotules 211, 221, 231, 241, 251, 261 peuvent être coplanaires et appartenir à un même quatrième cercle 203 de quatrième rayon fixé 204. Les rotules 211, 221, 231, 241, 251, 261 peuvent être fixées sur une même plateforme mobile. Par exemple, les rotules 211, 221, 231, 241, 251, 261 peuvent être montées deux à deux sur une articulation 13, 14, 15, tel que représenté sur la figure 1. La plateforme mobile peut par exemple porter une cabine de pilotage dans le cas d'un simulateur de véhicule ou d'aéronef. Sur la figure 2, le premier exemple de réalisation est construit en utilisant des premiers segments de déplacements 210, 220, 230, 240, 250, 260 pour les extrémités inférieures 212, 222, 232, 242, 252, 262 des deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26. Les premiers segments 210, 220, 230, 240, 250, 260 peuvent faire partie d'un hexagone régulier. Ce type de configuration permet avantageusement de privilégier les mouvements de lacets. Les premiers segments 210, 220, 230, 240, 250, 260 peuvent être réalisés par des axes linéaires que l'on trouve couramment dans un commerce d'équipements pour des machines outils ou un commerce d'équipement pour des machines de transfert, notamment utilisées dans des lignes d'assemblage. Les axes linéaires peuvent être composés de rails de guidage motorisés comportant notamment : un moteur engrenant sur une crémaillère ou une courroie dentée, ou entrainé par adhérence ou sans contact par un moteur électromagnétique linéaire, selon les performances d'accélération requises. Par exemple : les extrémités inférieures 212, 222, 232, 242, 252, 262 peuvent alors comporter une courroie crantée adaptée au déplacement desdites extrémités inférieures 212, 222, 232, 242, 252, 262 sur le rail de guidage formé par la crémaillère. Dans une autre mise en oeuvre du dispositif selon l'invention, chaque premier segment 210, 220, 230, 240, 250, 260 peut être réalisé par un rail de guidage chaque extrémité inférieure 212, 222, 232, 242, 252, 262 des deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 comportant une roue se déplaçant sur chaque rail de guidage. Dans une autre mise en oeuvre du dispositif selon l'invention, chaque extrémité inférieure 212, 222, 232, 242, 252, 262 des deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 peut reposer sur un chariot guidé sur le rail de guidage. Avantageusement, un actionneur utilisant des rails associés à des roues est par principe silencieux et ne génère pas ou peu de vibrations. D'autre part, à chaque extrémité des premiers segments 210, 220, 230, 240, 250, 260 peuvent être positionnés des amortisseurs de fin de course standards intégrés au rail et fixés directement sur le support. L'ensemble formé des efforts de la plateforme de simulation est donc réparti au niveau du support. Par convention et dans la suite de la demande, les extrémités inférieures des jambes de l'hexapode selon l'invention sont les extrémités rattachées à une partie fixe du simulateur, c'est-à-dire le support du simulateur. Tandis que les extrémités supérieures des jambes de l'hexapode selon l'invention sont les extrémités rattachées à la partie mobile du simulateur : la plateforme de simulation du simulateur. Avantageusement, pour augmenter les débattements de la plate-forme de simulation il est intéressant d'incliner chaque rail par rapport au sol, pour notamment accroître les effets de déplacement vertical, longitudinal et latéral. La figure 3 représente un deuxième mode de réalisation possible pour l'hexapode selon l'invention. La figure 3 représente donc un troisième positionneur hexapode 30 selon l'invention. Le troisième hexapode 30 comporte six troisièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36, telles que les deuxièmes jambes 21, 22, 23, 24, 25, 26 représentées sur la figure 2. Comme sur la figure 2 chaque troisièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36 peut avoir une longueur fixe et être réalisées au moyen d'une bielle. Les extrémités inférieures des troisièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36 peuvent se déplacer de manière longitudinale sur un deuxième segment 310, 320, 330, 340, 350, 360. Les deuxièmes segments 310, 320, 330, 340, 350, 360 peuvent être orientés de manière concentrique, vers un premier centre 36 d'un cinquième cercle 37 de cinquième rayon 38. Les deuxièmes segments 310, 320, 330, 340, 350, 360 peuvent s'étendre entre le cinquième cercle 37 et un sixième cercle 39 situé à l'intérieur de cinquième cercle 37 et de même premier centre 36 que le cinquième cercle 37. Les extrémités supérieures des troisièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36 peuvent chacune être montées libres sur une rotule à trois degrés de liberté en rotation 211, 221, 231, 241, 251, 261 tel que représenté sur la figure 2. Cette configuration privilégie particulièrement les déplacements verticaux d'une plateforme de simulation. La figure 4 représente un troisième mode de réalisation possible pour 35 l'hexapode selon l'invention. Le troisième mode de réalisation est un quatrième actionneur hexapode 40 selon l'invention. Le quatrième hexapode 30 comporte six quatrièmes jambes 41, 42, 43, 44, 45, 46, telles que les troisièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36 représentées sur la figure 3. Comme sur la figure 3 les six quatrièmes jambes 41, 42, 43, 44, 45, 46 peuvent avoir une longueur fixe et peuvent être réalisées au moyen de bielles. Les extrémités inférieures des quatrièmes jambes 41, 42, 43, 44, 45, 46 peuvent se déplacer de manière longitudinale sur un troisième segment 410, 420, 430, 440, 450, 460. Les troisièmes segments 410, 420, 430, 440, 450, 460 peuvent s'étendre entre un septième cercle 47 et un huitième cercle 48 situé à l'intérieur du septième cercle 47 et de même deuxième centre 49 que le septième cercle 47. Les troisièmes segments 410, 420, 430, 440, 450, 460 ne sont pas obligatoirement orientés vers le deuxième centre 49. Les extrémités supérieures des quatrièmes jambes 31, 32, 33, 34, 35, 36 peuvent chacune être montées libres sur une rotule à trois degrés de liberté en rotation 211, 221, 231, 241, 251, 261 tel que représentée sur la figure 2. Cette configuration est une généralisation de la configuration représentée sur la figure 3. La figure 5 représente un mode d'utilisation possible 60 de l'hexapode selon l'invention. La figure 5 représente un quatrième hexapode 600 selon l'invention comportant six sixièmes jambes 610, 620, 630, 640, 650, 660. Six cinquièmes segments 61, 62, 63, 64, 65, 66 sont fixés de manière solidaire sur un plafond d'une pièce, par exemple un hangar. Des extrémités inférieures des six cinquièmes jambes 610, 620, 630, 640, 650, 660 sont montées de manière à se déplacer chacune sur un cinquième segment 61, 62, 63, 64, 65, 66. Chaque extrémité supérieure des six sixièmes jambes 610, 620, 630, 640, 650, 660 est montée sur une rotule à trois degrés de liberté en rotation. Les rotules sont elles-mêmes sont fixées à une plateforme de simulation 67 sur laquelle est montée une cabine de pilotage 68 d'un hélicoptère. Avantageusement un tel dispositif de simulation permet d'améliorer les sensations du pilote en plaçant la cabine 68 de l'hélicoptère dans des conditions proches des conditions réelles. Dans une autre utilisation avantageuse, le dispositif selon l'invention permet 35 de compléter des performances obtenues par une plate-forme vibrante à trois degrés de liberté pour des cabines de simulateurs de type FFS level D, en ajoutant à ces plate-forme vibrantes les trois degrés de liberté manquants. Dans le cas d'une utilisation en tant que plateforme vibrante, seule la cabine du simulateur est mobile, le dispositif de visualisation reste fixe, et ceci afin de pouvoir déplacer avec un minimum de contrainte la cabine dans des configurations de plateforme vibrante. En effet, le dispositif de visualisation étant très lourd et les plateformes vibrantes demandant beaucoup d'énergie, il est particulièrement judicieux dans ce cas de déporter le dispositif de visualisation à l'extérieur de la cabine de pilotage. Avantageusement les actionneurs hexapodes selon l'invention, formés de rails et de roues, sont par principe silencieux et ne génèrent pas de vibrations. Par exemple de tels actionneurs sont utilisés dans des machines à rectifier planes qui sont très sensibles aux vibrations. D'autre par, à chaque extrémité des premiers segments, peuvent être positionnés des amortisseurs de fin de course standards intégrés au rail et fixés directement sur un support. Avantageusement, un tel actionneur hexapode selon l'invention peut être mis en oeuvre en utilisant des rails de guidage existant dans le commerce et dont seule la longueur est adaptée. Les rails peuvent comporter une motorisation adaptée à l'application de l'actionneur hexapode selon l'invention. Par exemple : un moteur électromagnétique linéaire, adapté pour être utilisé par des dispositifs vibrants avec une fréquence de vibrations supérieure à cinquante hertz, ayant une grande accélération et ne supportant aucun jeu, associé à des chariots de guidage pour des machines outils. Lesdits chariots de guidage peuvent être des chariots de guidage à circulation de billes encagées possédant avantageusement une longue durée de vie et une très grande douceur de fonctionnement. Ce type de moteur linéaire adapté à un positionneur hexapode selon l'invention permet avantageusement de réaliser des mouvements de faible amplitude de l'ordre de plus ou moins cinq degrés d'angle. Ce type de moteur linéaire permet également de simuler des fréquences de vibration du type de celles ressenties à bord d'un hélicoptère lors de changement de phases de vol : par exemple en vol stationnaire, en vol avec effet de sol, en vol vortex. Dans une autre mise en oeuvre, l'utilisation d'un moteur à crémaillère avec de longues courses permet de produire des amplitudes plus grandes avec des angles de l'ordre d'une vingtaine de degrés, tel que requis par exemple pour les simulateurs répondant aux critères de qualification FFS level B. Un autre des avantages de la présente invention est de pouvoir être mise en oeuvre en utilisant des actionneurs ou d'autres composants produits en grande série et donc bénéficiant d'un prix intéressant. Ceci permet donc de réduire le prix de production des simulateurs utilisant des actionneurs selon l'invention. Un des avantages du dispositif actionneur selon l'invention est d'être construit à partir d'éléments indépendants modulaires, pouvant être facilement remplacés sans impact sur le reste de l'actionneur. Le dimensionnement de l'actionneur selon l'invention se trouve donc grandement simplifié par la modularité de ses composants selon son utilisation. Un autre avantage du dispositif selon l'invention est de permettre une diminution des vibrations et des accélérations parasites provoquées par les vis à billes ou les rouleaux des dispositifs de mobilisation hexapodes couramment utilisés. Avantageusement, ceci permet de ne pas perturber l'entrainement du pilote et d'éviter une erreur d'interprétation des vibrations/accélérations parasites par le pilote. Un autre avantage par rapport aux dispositifs existants est de réduire le bruit de la plate-forme mobile en mouvement. Avantageusement, le dispositif selon l'invention permet d'améliorer la sécurité des simulateurs en revenant en position basse stable pour permettre une évacuation de l'équipage de la cabine en cas d'arrêt d'urgence, par exemple en cas de panne ou de perte d'énergie. La certification du simulateur en terme de sécurité se trouve simplifiée en utilisant le dispositif de mobilisation du simulateur selon l'invention : en effet, l'intégration d'amortisseurs de fin de course existants dans le commerce, déjà homologués et largement utilisés, en font des systèmes d'amortissement connus pour leur fiabilité. REVENDICATIONS1. Dispositif actionneur hexapode (20) comportant six jambes (21, 22, 23, 24, 25, 26), caractérisé en ce qu'une première extrémité (212, 222, 232, 242, 252, 262) de chaque jambe (21, 22, 23, 24, 25, 26) est mobilisable selon un segment de droite (210, 220, 230, 240, 250, 260), chacun des six segments de droite appartenant à une droite distincte, le dispositif actionneur hexapode comportant six segments de droites (210, 220, 230, 240, 250, 260) coplanaires ou inclinés par rapport au sol , une deuxième extrémité (211, 221, 231, 241, 251, 261) de chaque jambe (21, 22, 23, 24, 25, 26) étant montée sur une rotule a trois degrés de liberté en rotation, chacune des rotules étant solidaires d'une plateforme mobile (203). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque segment de droite (310, 320, 330, 340, 350, 360) comporte une première extrémité appartenant à une première ellipse (37), et une deuxième extrémité appartenant à une deuxième ellipse (39), les deux ellipses étant concentriques. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en 20 ce que les deux ellipses (37, 39) sont confondues en un cercle (201). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les segments de droites (210, 220, 230, 240, 250, 260) sont solidaires d'un support au sol. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les segments de droites (210, 220, 230, 240, 250, 260) sont solidaires d'un support au plafond. 30 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les segments de droites (210, 220, 230, 240, 250, 260) sont réalisés par des rails, chaque première extrémité (212, 222, 232, 242, 252, 262) de chaque jambe (21, 22, 23, 24, 25, 26) étant munie de roue, 25lesdites jambes (21, 22, 23, 24, 25, 26) étant mobilisés par au moins un moteur électromagnétique linéaire. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les segments de droites (210, 220, 230, 240, 250, 260) sont réalisés par un rail, chaque première extrémité (212, 222, 232, 242, 252, 262) de chaque jambe (21, 22, 23, 24, 25, 26) reposant sur un chariot guidé sur ledit rail, le chariot étant entraîné par un moteur engrainant sur une crémaillère. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chariot est entraîné par un moteur engrainant sur une crémaillère. 9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chariot est entraîné par un moteur engrainant sur une courroie crantée. 10. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chariot est entraîné par adhérence. 11. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chariot est 20 entraîné par une vis à billes ou à rouleaux.15