Brevet FR2974006A1 — publié le 20121019

PROCEDE ET SYSTEME DE SUIVI ET D'ASSISTANCE AU DEPLACEMENT DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le domaine du suivi et de l'assistance au déplacement de personne utilisant un fauteuil roulant. PRESENTATION DE L'ART ANTERIEUR L'invention a pour objet un procédé et un dispositif de suivi d'une personne se déplaçant à l'aide d'un fauteuil roulant manuel Un fauteuil roulant comprend classiquement un châssis monté sur un axe recevant deux grandes roues actionnées manuellement par l'utilisateur, et deux petites roues auto-directionnelles. Le fauteuil comprend également un siège composé d'une assise et d'un dossier sur le châssis. Chaque fauteuil roulant comprend des moyens de réglage adaptable en fonction notamment de la morphologie du patient et du type d'utilisation envisagée. A l'heure actuelle, le réglage d'un fauteuil roulant est effectué par une approche empirique se basant sur des mesures anthropométriques et sur le savoir-faire des Cliniciens (pour l'essentiel ergothérapeutes kinésithérapeutes et médecins en médecines physiques de rééducation) proposant ce type de service. Ainsi, il n'existe aucune solution permettant de déterminer les réglages appropriés d'un fauteuil roulant en fonction de paramètres physiologiques relatifs à la personne utilisant le fauteuil roulant. 30 Par ailleurs, l'environnement urbain n'est pas toujours adapté à la circulation des personnes se déplaçant sur un fauteuil roulant, de sorte que certains lieux restent inaccessibles ou difficilement accessible pour ces personnes. A l'heure actuelle, il n'existe aucun moyen permettant aux collectivités de collecter 35 de manière centralisée des informations sur l'accessibilité des lieux composant l'environnement urbain, de sorte que l'adaptation du milieu urbain aux personnes se déplaçant en fauteuil roulant reste difficile à mettre en oeuvre. 25 Un but de la présente invention est de fournir un dispositif et un procédé pour augmenter l'autonomie, le confort et la sécurité des personnes se déplaçant en fauteuil roulant. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention propose un dispositif de suivi et d'assistance d'une personne se déplaçant dans un fauteuil roulant, le dispositif comprenant des moyens d'acquisition comportant : - au moins un capteur porté par la personne pour mesurer une donnée physiologique de la personne, - au moins un capteur positionné sur le fauteuil pour mesurer une donnée physique du fauteuil, lesdites données étant utilisées pour estimer une information relative au 15 confort, à un niveau de fatigue et/ou à l'efficacité gestuelle de la personne. L'information représentative du confort de la personne peut être de différents types. Cette information de confort peut être relative à la qualité d'accessibilité d'un lieu donné ou aux réglages du fauteuil roulant, ou encore à l'état physique de 20 la personne. Cette information peut prendre la forme d'un score dont les valeurs s'étendent sur une échelle de 1 à 10 par exemple. Dans tous les cas, cette information de confort permet : - aux collectivités de collecter des données permettant d'améliorer l'accessibilité d'un lieu aux personnes se déplaçant en fauteuil roulant ; 25 - aux cliniciens et aux personnes se déplaçant en fauteuil roulant de surveiller leur état de santé et éventuellement d'adapter la technique de propulsion de la personne pour limiter les risques d'apparition de troubles musculo-squelettiques, - au clinicien réglant les fauteuils roulant d'évaluer des réglages effectués. 30 - aux concepteurs de mettre au point des fauteuils roulants adaptés à leurs utilisateurs et aux contextes d'utilisation Avantageusement, l'information représentative du confort de la personne est déterminée à partir de données physiologiques acquises sur la personne et de 35 données physiques acquises sur le fauteuil roulant. Ainsi, la détermination d'une information de confort n'est plus uniquement liée à une sensation de l'utilisateur, mais à des paramètres plus objectifs tels que la vitesse de déplacement du fauteuil, la force appliquée par la personne sur le fauteuil pour se propulser, les fréquences cardiaque et respiratoire de la personne, etc. Des aspects préférés mais non limitatifs de la présente invention sont les suivants : - le capteur porté par la personne peut comprendre un capteur de type électromyographique pour mesurer l'activité musculaire de la personne, et un capteur de fréquence cardiaque et respiratoire pour mesurer la fréquence cardiaque et respiratoire de la personne, - le capteur positionné sur le fauteuil peut comprendre un accéléromètre pour mesurer l'accélération dudit fauteuil. - les moyens d'acquisition peuvent en outre comprendre au moins un capteur de position disposé sur la personne pour mesurer une pluralité de positions successives de la personne lors d'un déplacement en fauteuil roulant ; ceci permet d'une part d'estimer si le mouvement effectué par la personne pour se propulser est correct, et d'autre part de proposer à la personne une technique de propulsion alternative en fonction de cette estimation ; - les moyens d'acquisition peuvent comporter au moins un géolocalisateur ; ceci permet de déterminer le chemin pris par la personne en fauteuil ; ceci permet également de déterminer la position géographique d'un obstacle rencontré par la personne lors d'un déplacement de celle-ci ; - les moyens d'acquisition peuvent comporter au moins un capteur de vibration ; ceci permet de déterminer une information (i.e. surface rugueuse, lisse, etc.) relative à la surface sur laquelle évolue la personne en fauteuil roulant ; par ailleurs, la combinaison d'un géolocalisateur et d'un capteur de vibration peut permettre de déterminer le type de surface (pavé, gravier, sable, etc.) sur lequel se déplace le fauteuil ; - les moyens d'acquisition peuvent comporter au moins un capteur de mesure de distance pour mesurer la distance entre le sol et une roue avant du fauteuil roulant ; certaines personnes se déplaçant en fauteuil roulant basculent en arrière pour descendre une pente, de sorte que seules les roues arrière porteuses sont en contact avec le sol et que le fauteuil est sensiblement horizontal durant le déplacement du fauteuil dans la pente ; pour les personnes employant cette technique de descente, une pente descendante ne peut être obtenue à partir d'une unique mesure d'inclinaison obtenue à partir d'un inclinomètre c'est pourquoi le dispositif peut comprendre un capteur de mesure de la distance entre les roues avant du fauteuil et le sol : ce capteur permet de détecter une pente même lorsque le fauteuil reste sensiblement horizontal dans une pente ; en variante, la combinaison d'une mesure de vitesse et d'une mesure de la position des bras peut permettre de détecter une pente descendante : en effet, si pour une vitesse donnée non nulle, la position des bras de la personne ne varie pas, alors on peut en déduire que la personne se déplace dans son fauteuil sur une pente descendante ; - les moyens d'acquisition peuvent comprendre au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué sur le fauteuil tel qu'une roue arrière porteuse dynamométrique ; - les moyens d'acquisition peuvent en outre comprendre au moins un gyroscope et/ou un magnétomètre et/ou un inclinomètre et/ou un codeur angulaire et/ou un altimètre, ledit gyroscope et/ou magnétomètre et/ou inclinomètre et/ou codeur angulaire et/ou altimètre étant disposé sur le fauteuil roulant ; - les moyens d'acquisition peuvent en outre comprendre au moins un gyroscope et/ou un accéléromètre, ledit accéléromètre et/ou gyroscope étant disposé sur la personne. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres avantages et caractéristiques ressortiront mieux de la description qui va suivre de plusieurs variantes d'exécution, données à titre d'exemples non limitatifs, à partir des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un fauteuil roulant - les figures 2 et 3 illustrent schématiquement différents modes de réalisation du dispositif selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION On va maintenant décrire plus en détail un mode de réalisation du dispositif de suivi et d'assistance d'une personne se déplaçant dans un fauteuil roulant selon l'invention. 35 Ce dispositif de suivi permet aux personnes atteintes de graves restrictions de mobilité consécutives à une lésion de la moelle épinière, à une maladie neurologique ou musculaire congénitale ou acquise, à un traumatisme des30 membres inférieurs, ou au vieillissement, de préserver leur autonomie et leur qualité de vie liées à l'utilisation du fauteuil roulant en : - favorisant le choix et le réglage approprié du fauteuil à leurs caractéristiques et à leurs besoins, - diminuant le risque d'apparition de troubles musculo-squelettiques, - optimisant leur prise en charge fonctionnelle thérapeutique, - fournissant des informations pertinentes aux collectivités locales pour la conception et l'évaluation de l'accessibilité aux personnes à mobilité réduite dans le cadre d'activités quotidiennes (logement, établissement recevant du public, installations ouvertes au public, bâtiment d'habitation, moyens de transport collectifs, etc.) ou des informations correspondantes au déplacement et à l'utilisation d'un lieu public par une personne se déplaçant en fauteuil roulant. En référence à la figure 1, on a illustré un exemple de fauteuil roulant. Ce fauteuil comprend un châssis 1 sur lequel sont montés des repose-pieds 2 et un siège 3 composé d'une assise 31, d'un dossier 32 et d'accoudoirs 33 disposés de part et d'autre de l'assise 31. Le fauteuil comprend des roues avant orientables 4 permettant de diriger le fauteuil et des roues arrière porteuses 5 sur lesquelles sont fixées des mains courantes (non référencées). Le dispositif de suivi selon l'invention comprend des moyens d'acquisition pour acquérir des données de nature physiologique ou physique. Les moyens d'acquisition comprennent une pluralité de capteurs qui peuvent être portés par la personne ou intégrés au fauteuil roulant utilisé par celle-ci. Capteurs portés par la personne Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un ou plusieurs capteurs portés par la personne pour mesurer une (ou plusieurs) variable(s) physiologique(s) relative(s) à la personne se déplaçant en fauteuil roulant. 35 Ceci permet de suivre l'activité physique de la personne en fonction du trajet emprunté par celle-ci. Ceci permet également de déterminer l'état de fatigue de la personne évoluant sur son fauteuil roulant.30 Le nombre et le type de capteurs portés par la personne peuvent varier en fonction des caractéristiques de l'utilisateur du fauteuil et de l'application visée (i.e. détermination de l'accessibilité dans les lieux de vie de la personne, détermination de réglages optimaux du fauteuil, etc.). Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type centrale inertielle comprenant un (ou plusieurs) accéléromètre(s), un (ou plusieurs) gyroscope(s) et éventuellement un (ou plusieurs) magnétomètre(s). Ceci permet de mesurer l'état postural de la personne. Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type cardio-fréquencemètre ou de type gilet de pléthysmographie respiratoire par inductance. Ceci permet de mesurer la fréquence cardiaque et le rythme respiratoire de la personne lors d'un déplacement de celle-ci en fauteuil roulant. 15 Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type électromyographe pour mesurer l'activité musculaire de la personne. Ceci permet de déterminer l'efficacité gestuelle de la personne par quantification des co-contractions et/ou par quantification de la dépense énergétique de la personne 20 lors d'un déplacement de celle-ci. Capteurs intégrés sur le fauteuil Les moyens d'acquisition peuvent également comprendre un (ou plusieurs) 25 capteur(s) intégré(s) sur le fauteuil pour mesurer une (ou plusieurs) variable(s) physique(s) du fauteuil roulant, comme par exemple l'orientation du fauteuil, l'inclinaison du fauteuil, la décélération du fauteuil, la vitesse du fauteuil, la vibration du fauteuil, les déplacements du fauteuil, etc. 30 La combinaison de ces variables physiques aux données physiologiques acquises par les capteurs portés par la personne permet de déterminer une information représentative du confort de la personne. Cette information représentative du confort peut être : - soit un score d'accessibilité à un lieu de vie, 35 - soit une information sur la qualité des réglages effectués sur le fauteuil roulant. 10 De préférence, les capteurs sont intégrés au fauteuil dans des zones permettant de ne pas nuire à l'ergonomie et/ou confort du fauteuil. Par exemple, les capteurs sont positionnés sous les accoudoirs 33, sous les repose-pieds 2, sous l'assise 31 ou derrière le dossier 32 du fauteuil roulant. Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type accéléromètre pour mesurer l'accélération et la décélération du fauteuil au cours d'un trajet. 10 Les moyens d'acquisition peuvent également comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type gyrosocope pour mesurer différentes informations sur les angles des roues arrières (vitesse et/ou position angulaire des roues etc.). Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de 15 type magnétomètre. Un magnétomètre est un capteur fournissant une information sur la position du fauteuil par rapport au nord magnétique. L'utilisation d'un capteur de type magnétomètre permet notamment de détecter si le fauteuil se déplace en ligne droite ou si la personne est en train de tourner avec son fauteuil. 20 Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type : - inclinomètre pour mesurer l'inclinaison du fauteuil ; ceci permet notamment de détecter une chute de la personne en fauteuil roulant, - altimètre pour mesurer l'altitude à laquelle se trouve le fauteuil roulant ; 25 cette altitude pouvant influer sur le rythme cardiaque ou respiratoire de la personne, - codeur angulaire pour mesurer la vitesse angulaire des roues arrière porteuses du fauteuil ; en combinaison des données relatives à l'activité musculaire de la personne, 30 - vibromètre pour mesurer les vibrations du fauteuil, - géolocalisateur pour déterminer la position du fauteuil ; en combinaison du vibromètre, cette donnée peut permettre de déterminer la nature du sol (gravier, pavé, etc.) ayant entraînée une augmentation des vibrations du fauteuil lors du déplacement de la personne ; par ailleurs, la connaissance 35 de la position du fauteuil peut permettre de fournir à la personne évoluant en fauteuil une information sur l'itinéraire le plus accessible pour se rendre à sa destination finale, par exemple en fonction de son état de fatigue déterminé à l'aide des capteurs portés par la personne.5 Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type roue dynamométrique instrumentée pour mesurer et/ou calculer différents paramètres cinématiques ou dynamiques du cycle de propulsion du fauteuil, tels que la distance parcourue, la vitesse instantanée, le déplacement, l'accélération et la décélération de chaque roue, ou encore la répartition des efforts mécaniques. Par exemple, la roue dynamométrique instrumentée peut permettre de détecter une pluralité de déplacements d'avant en arrière et d'arrière en avant du fauteuil sur une courte période, ce qui est représentatif d'une difficulté rencontrée par la personne en fauteuil roulant (i.e. manoeuvres effectuées par la personne pour passer une porte, ou pour contourner un obstacle, etc.), et donc influe sur l'accessibilité d'un lieu le long d'un parcours donné. Capteurs répartis sur le lieu de vie Les moyens d'acquisition peuvent également comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) répartis à différentes positions du lieu de vie de la personne se déplaçant en fauteuil roulant. Ceci permet de mesurer, de qualifier et de quantifier l'activité de la personne sur son lieu de vie. Ces informations peuvent permettre d'améliorer le choix et/ou les réglages du fauteuil en fonction de l'activité de la personne sur son lieu de vie. Les moyens d'acquisition peuvent comprendre un (ou plusieurs) capteur(s) de type détecteur de présence, GPS indoor, tapis de pression, contacteur de porte, etc. Moyens de traitement Le dispositif peut comprendre une mémoire pour le stockage des données mesurées par les moyens d'acquisition. Cette mémoire peut être intégrée au fauteuil roulant. En variante, la mémoire peut être distante du fauteuil. Le dispositif comprend également des moyens de traitement pour le traitement des données mesurées par les moyens d'acquisition. Les moyens de traitement sont adaptés pour déterminer l'information représentative du confort de la personne dans son fauteuil roulant. Les moyens de traitement peuvent être intégrés au fauteuil roulant. Les moyens de traitement peuvent également être distants du fauteuil roulant. Dans ce cas, le fauteuil comprend des moyens de communication avec ou sans fil pour la transmission des données mesurées par les moyens d'acquisition vers les moyens de traitement. Les moyens de traitement peuvent être un ordinateur personnel, un téléphone portable, une tablette électronique (tel qu'un IPAD®), ou tout autre type de terminal connu de l'homme du métier permettant le traitement des données mesurées par les moyens d'acquisition. Les moyens de traitement sont adaptés pour synchroniser, fusionner et corréler les signaux mesurés par les moyens d'acquisition afin de permettre de manière automatique et autonome : - la reconnaissance et le suivi des activités et de l'état de santé de la personne, par exemple : o la personne est assise dans son fauteuil, o la personne est en déplacement, o la vitesse de déplacement du fauteuil est égale à « X », o la personne est à son domicile, o la personne est à l'extérieur de son domicile, o la personne est fatiguée, o la personne applique une force égale à « Y », etc. - la quantification de l'efficacité de propulsion en fauteuil roulant, par exemple à partir de la fréquence cardiaque et/ou respiratoire de la personne, de la vitesse du fauteuil, de la pente (i.e. résistance à l'avancement), de l'activité musculaire, de la variabilité des cycles de propulsion définis via les roues dynamométrique instrumentée, etc. - la détection précoce des évolutions physiologiques et comportementales de la personne et de situations critiques pouvant traduire un fort risque d'apparition de trouble musculo-squelettique chez la personne. Les données traitées par les moyens de traitement peuvent être transmises directement à la personne afin de l'informer des risques encourus en termes d'apparition de troubles musculo-squelettiques, de changements posturaux et/ou de l'activité qui devrait réduire ces risques. En variante ou en combinaison, les données traitées par les moyens de traitement peuvent être transmises à un centre d'appareillage, une équipe médicale, un centre de surveillance à distance, l'entourage, la famille ou les aidants de la personne se déplaçant en fauteuil roulant. Ceci permet au(x) destinataire(s) de ces données traitées de veiller à distance sur la personne, mais aussi d'intervenir le cas échéant, par exemple en modifiant le choix ou les réglages du fauteuil ou en optimisant leur prise en charge par un clinicien, etc. Les données traitées peuvent également être transmises aux collectivités locales pour la conception ou l'évaluation de l'accessibilité aux personnes se déplaçant en fauteuil d'un lieu donné lié à leur cadre de vie (i.e. logement, établissement public, moyens de transport collectif, etc.). Utilisation de capteurs pour identifier une mauvaise utilisation du fauteuil liée à un mauvais réglage du fauteuil ou à une mauvaise technique d'utilisation En référence à la figure 2, on a illustré un mode de réalisation dans lequel les moyens d'acquisition du dispositif comprennent un accéléromètre 6, un capteur de type électromyographique 7, un capteur de fréquence respiratoire 8. L'accéléromètre 6 est positionné sur le fauteuil roulant. L'accéléromètre 6 permet de mesurer et de quantifier l'accélération et la décélération du fauteuil. Le capteur de type électromyographique 7 est positionné sur la personne. L'électromyographe 7 permet de mesurer l'activité musculaire de la personne. Dans le cas d'un fauteuil roulant manuel, l'activité musculaire est principalement liée à la propulsion du fauteuil roulant. Pour propulser son fauteuil roulant manuel, la personne applique une force de propulsion sur les roues arrière porteuses 5 du fauteuil selon le principe suivant. La personne saisit les roues arrière porteuses 5 et débute un mouvement de propulsion. Le triceps de la personne se contracte et son biceps se décontracte de sorte que les mains de la personne se déplacent vers l'avant du fauteuil. A la fin du mouvement de propulsion, le biceps de la personne se contracte et le triceps se décontracte. La personne amorce ensuite un mouvement de retour de sorte que les mains de la personne se déplacent vers l'arrière. Le biceps se contracte et le triceps se décontracte pour ramener le bras de la personne dans une position initiale afin d'entamer un nouveau cycle de propulsion. Avantageusement, le capteur de type électromyographique 7 peut être agencé de sorte à mesurer la contraction du biceps, et la contraction du triceps. Le capteur de fréquence respiratoire 8 est positionné sur la personne. Le capteur 5 de fréquence respiratoire 8 permet de mesurer la fréquence respiratoire de la personne. L'étude de ces données mesurées de manière indépendante peut permettre de déterminer différents paramètres concernant les réglages du fauteuil. A titre d'exemples non limitatifs, ces différentes données mesurées peuvent permettre de déterminer les paramètres suivants. La mesure de la fréquence respiratoire peut permettre de déterminer l'état de 15 fatigue de la personne se déplaçant en fauteuil. Par exemple, le calcul de la durée 81 entre deux inspirations successives et la comparaison de cette durée calculée à un seuil permet de déterminer si la personne est fatiguée ou non. La mesure de l'activité musculaire de la personne peut permettre de détecter une 20 anomalie dans les réglages du fauteuil, notamment en comparant les durées 82, 83 et/ou amplitudes 84, 85 de contraction des muscles agoniste/antagoniste à des seuils prédéterminés. Par exemple, si la durée 83 de contraction d'un muscle agoniste (tel que le 25 triceps) est inférieure à un seuil, alors l'amplitude du mouvement de propulsion effectué par la personne est trop petite. Ceci permet de détecter une (ou plusieurs) anomalie(s) dans les réglages du fauteuil (comme le fait que la hauteur de l'assise 31 du fauteuil soit trop grande par rapport à la hauteur des roues arrière porteuses). 30 Par exemple encore, si l'utilisateur parcourt une grande distance chaque jour et que son pourcentage de co-contraction est beaucoup plus élevé sur un bras par rapport à l'autre, alors il y a un risque qu'un réglage du fauteuil ne soit pas approprié. La mesure d'accélération/décélération permet de quantifier la qualité de roulement du fauteuil roulant. 10 35 Dans les exemples décrits ci-dessus, les données mesurées sont analysées indépendamment. Toutefois, ces données peuvent également être mises en correspondance pour déterminer des informations relatives aux réglages du fauteuil. Par exemple, la mise en correspondance de l'activité musculaire avec l'état de fatigue du patient permet d'affiner les informations calculées concernant le réglage du fauteuil. Par exemple, il est connu que l'activité musculaire augmente lorsque la fatigue de la personne se déplaçant en fauteuil augmente. 10 De même, la mise en correspondance des données relatives à la décélération et à l'activité musculaire permet de déterminer si certains réglages du fauteuil sont optimaux Par exemple, si la durée 86 entre le début de l'application de la force de propulsion et le début de l'accélération est supérieure à un seuil, alors, il peut y 15 avoir un problème de gonflement des pneus des roues arrière porteuses. Bien entendu, d'autres paramètres représentatifs du confort de la personne dans son fauteuil roulant peuvent être estimés à partir des trois données mesurées en utilisant le dispositif illustré à la figure 2. En référence à la figure 3, on a illustré un autre mode de réalisation dans lequel les moyens d'acquisition comprennent un accéléromètre 9, un capteur de type électromyographique 10, et un capteur de position 11. 25 L'accéléromètre 9 est positionné sur le fauteuil roulant, au niveau du dossier 32 de celui-ci. L'accéléromètre 9 permet de mesurer la décélération du fauteuil. La décélération du fauteuil peut varier en fonction de deux critères : - la qualité de roulage du fauteuil qui est fonction des réglages du fauteuil (orientation des roues porteuses, gonflement des pneus des roues 30 porteuses, coefficient de frottement des roues porteuses sur un arbre du châssis du fauteuil, etc.), et/ou - la qualité du sol ; à force de propulsion égale, la décélération du fauteuil est plus importante sur un sol granuleux (tel que du gravier) que sur un sol lisse (tel que du carrelage). 35 Ainsi, pour un sol donné, la mesure de la décélération peut permettre de définir s'il y a une mauvaise utilisation du fauteuil ou un mauvais réglage de celui-ci. 20 Le capteur de position 11 est disposé sur la personne, par exemple au niveau de ses avant-bras. Le capteur de position 11 permet de mesurer une succession de positions de chaque avant-bras du patient pendant un cycle de propulsion. Cette mesure d'une pluralité de positions des avant-bras de la personne permet de quantifier le mouvement de propulsion de la personne. En comparant ce mouvement de propulsion par exemple : - à une norme, ou - au mouvement de propulsion de la personne sur un autre fauteuil, on peut définir s'il y a une mauvaise utilisation du fauteuil. Par exemple, si l'on définit un cycle de propulsion par la période séparant deux mouvements de propulsion, alors le mouvement de propulsion représente généralement 33% de la durée du cycle. Ce rapport de 33% environ peut varier en fonction de la technique de propulsion utilisée par la personne, de la fréquence de propulsion, de la vitesse de déplacement du fauteuil ou de la déclivité du support. Pour la prévention des troubles musculo-squelettiques, il est préférable : d'éviter le taux d'augmentation de la force appliquée sur les roues porteuses lors du premier contact de main sur le cerceau, d'éviter l'augmentation de la fréquence (i.e. cadence) des mouvements de propulsion, et de privilégier l'augmentation du temps de contact des mains de la personne sur les roues porteuses (augmentation de l'angle de poussée). Ainsi, l'utilisation d'une mesure du mouvement des bras de la personne en combinaison à des mesures de l'accélération/décélération et de la fréquence respiratoire ou cardiaque peut permettre de déterminer une information relative au confort de la personne. Ceci permet d'en déduire si la personne utilise correctement son fauteuil, si le choix et/ou les réglages du fauteuil sont optimaux pour la personne, etc. Bien entendu, les moyens d'acquisition peuvent comprendre d'autres types de capteurs. Par exemple, les moyens d'acquisition peuvent également comprendre un vibromètre pour mesurer les vibrations du fauteuil. Ceci permet de détecter une mauvaise utilisation du fauteuil lorsque la nature du sol sur lequel roule le fauteuil n'est pas connue. Par exemple, si la décélération du fauteuil est importante sur une courte durée et que les vibrations du fauteuil sont faibles, alors il est possible d'en déduire une mauvaise utilisation du fauteuil. Premier exemple d'utilisation de capteurs pour déterminer l'accessibilité d'un lieu par une personne se déplaçant en fauteuil roulant Dans un autre mode de réalisation, les moyens d'acquisition du dispositif comprennent deux roues dynamométriques, un inclinomètre disposé sur le fauteuil, un accéléromètre disposé sur le fauteuil, un électromyographe porté par la personne, La personne sort de chez elle pour se rendre dans un lieu urbain donné. Cette personne rencontre une pente descendante. L'inclinomètre détecte et mesure la pente. L'électromyographe détecte et mesure la co-contraction des muscles agoniste/antagoniste. Les données mesurées par l'inclinomètre et l'électromyographe sont par exemple : - envoyées sur le téléphone mobile de la personne pour lui fournir une information sur son état musculaire (état fatigué, ou non en comparant des données mesurées à des données correspondantes stockées en mémoire et relatives au même trajet), - sauvegardées dans une mémoire du fauteuil et/ou envoyées sur une base de données. Elles pourront ensuite servir au clinicien qui constatera éventuellement que la personne se contracte, se tend trop lorsqu'elle rencontre la difficulté "pente descendante". Cette personne n'utilise peut être pas les bonnes pratiques conseillées dans cette situation tel que se mettre sur deux roues, ou a des difficultés justement à se mettre sur deux roues lors de ces situations. Les roues dynamométriques instrumentées permettent de mesurer la distance parcourue par la personne avant la rencontre de la pente descendante. Cette distance parcourue peut être utilisée pour estimer l'état de fatigue de la personne au moment de la rencontre d'une « pente descendante ». Ceci permet de pondérer la difficulté liée à la présence de cette pente descendante. Si en temps normal, la personne n'a aucune difficulté à aborder une pente descendante quel que soit son état de fatigue, et que pour une pente descendante donnée, la personne rencontre une difficulté liée par exemple au fait que la pente est trop raide, alors la présence de cette difficulté le long d'un parcours donné peut être envoyée aux collectivités locales (avec les coordonnées GPS de l'obstacle) afin qu'elles prennent les mesures nécessaires afin de faire disparaitre cette difficulté de l'environnement urbain (par exemple en réduisant la raideur de cette pente ou en proposant un itinéraire alternatif aux personnes se déplaçant en fauteuil, etc.). L'utilisateur peut également avertir les collectivités de la présence d'une difficulté le long d'un parcours donné en utilisant des moyens de communication tel qu'un téléphone. Celui-ci va lui permettre via une application de « dénoncer » l'obstacle par « écrit » ou bien « visuellement » par une photo. Grâce au positionnement GPS, l'obstacle est directement ajouté sur une carte. Cette carte peut ensuite être consultée par les urbanistes ou collectivités afin d'améliorer l'accessibilité. Cette carte pourra également être consultée par les autres personnes utilisant un fauteuil roulant afin qu'elles évitent ce passage. Deuxième exemple d'utilisation de capteurs pour déterminer l'accessibilité d'un lieu par une personne se déplaçant en fauteuil roulant Dans un autre mode de réalisation les moyens d'acquisition du dispositif comprennent un capteur de type électromyographe, un capteur de type 20 inclinomètre, un capteur à effet Hall sur les roues porteuses du fauteuil. Lors d'un trajet, le capteur EMG détecte un fort taux de co-contraction des muscles agoniste/antagoniste (tels que triceps et biceps). 25 Afin d'interpréter la cause de ce taux, il faut le mettre en relation avec les données de l'inclinomètre. Si celles-ci ne renvoient rien d'anormal, on peut se demander sur quel type de sol se trouvait l'utilisateur ? A-t-il dénoncé un obstacle dans cette période de temps ou 30 bien se trouvait-il dans un endroit déjà dénoncé ? Si cela n'est pas pertinent, alors peut-être que le geste de l'utilisateur lors de la poussée est mauvais. On doit alors se poser la question du pourquoi et ensuite comment rééduquer/retravailler ce geste. Peut être que cela est dû à l'état de fatigue de 35 l'utilisateur. Quel était son nombre de kilomètres parcourus ? Le capteur à effet Hall des roues peut nous renseigner sur cette donnée. Lors du franchissement d'un trottoir ou obstacle haut, l'inclinomètre va détecter un brusque changement de pente, l'électromyographe va détecter une éventuelle forte co-contraction et les quatre aimants présents sur chaque roue vont nous permettre de savoir qu'à ce moment précis, la personne a effectué des petits mouvements de roue. Si l'utilisateur a du mal à franchir cet obstacle, le clinicien le verra car ces données, que l'on peut qualifier de spécifiques à un obstacle, seront étalées dans le temps. Cela peut être dû à un mauvais réglage du fauteuil tel qu'un dossier pas assez redressé, des cale-pieds trop bas, ou encore des pneus pas assez gonflés etc. Au cours de son trajet quotidien, la personne peut se retrouver confrontée à des travaux exceptionnels sur la chaussée. La personne peut alors utiliser un terminal mobile (tel qu'un téléphone) pour, dans un premier temps, dénoncer que cette route n'est pas praticable à ce jour, et regarder sur la carte quel peut être l'itinéraire de secours le plus praticable. REVENDICATIONS1. Dispositif de suivi et d'assistance d'une personne se déplaçant dans un fauteuil roulant, le dispositif comprenant des moyens d'acquisition comportant : - au moins un capteur porté par la personne pour mesurer une donnée physiologique de la personne, - au moins un capteur positionné sur le fauteuil pour mesurer une donnée physique du fauteuil, lesdites données étant utilisées pour estimer une information relative au confort, à un niveau de fatigue et/ou à l'efficacité gestuelle de la personne. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel : - ledit et au moins un capteur porté par la personne comprend un capteur de type électromyographique (7, 10) pour mesurer l'activité musculaire de la personne, et un capteur de fréquence cardiaque et respiratoire (8) pour mesurer la fréquence cardiaque et respiratoire de la personne, - ledit et au moins un capteur positionné sur le fauteuil comprend un accéléromètre (8, 9) pour mesurer l'accélération dudit fauteuil. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans lequel les moyens d'acquisition comprennent en outre au moins un capteur de position (11) disposé sur la personne pour mesurer une pluralité de positions successives de la personne lors d'un déplacement en fauteuil roulant. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les moyens d'acquisition comportent au moins un géolocalisateur. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition comportent au moins un capteur de vibration. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition comportent au moins un capteur de mesure de distance pour mesurer la distance entre le sol et une roue avant du fauteuil roulant. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition comprennent au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué sur le fauteuil tel qu'une roue arrière porteuse dynamométrique. 35 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition comprennent en outre au moins un gyroscope et/ou un magnétomètre et/ou un inclinomètre et/ou un codeur angulaire et/ou un altimètre, ledit gyroscope et/ou magnétomètre et/ou inclinomètre et/ou codeur angulaire et/ou altimètre étant disposé sur le fauteuil roulant. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens d'acquisition comprennent en outre au moins un gyroscope et/ou un accéléromètre, ledit accéléromètre et/ou gyroscope étant disposé sur la personne.