Brevet FR2966617A1 — publié le 20120427

Arrière-plan de l'invention La présente invention se rapporte au domaine général de l'aéronautique. Elle concerne plus particulièrement la surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur. Par "géométries variables", on entend ici les dimensions, formes et/ou positions d'organes de moteur et/ou positions ou vitesses d'organes d'équipements autres que les organes rotatifs moteur, qui sont susceptibles d'être modifiées en fonction d'événements détectés ou de régimes du moteur. Des exemples de "géométries variables" sont des angles de calage d'aubes stators à calage variable de redresseurs de compresseur, des positions de vannes de décharge du compresseur, des jeux aux sommets d'aubes de turbine et des positions de doseur de carburant. De façon traditionnelle, ces variations de dimensions, formes ou positions sont réalisées par des systèmes d'actionnement hydrauliques utilisant le carburant comme fluide d'actionnement. Ces systèmes d'actionnement sont contrôlés par le module de régulation électronique du système de régulation moteur ou ECU (pour Electronic Control Unit), de sorte à adapter les géométries variables au scénario du vol. Le contrôle est assuré par l'intermédiaire de boucles d'asservissement. Ainsi, on comprend bien que la surveillance des systèmes d'actionnement de géométries variables dans un turboréacteur est cruciale en termes de disponibilité et de rendement du turboréacteur. Les dégradations de ces systèmes d'actionnement se traduisent notamment par des positions et/ou des dimensions des organes du turboréacteur non conformes aux commandes de l'ECU en régime établi, ou par une réponse lente de ces organes à ces commandes en régime transitoire. Ces dégradations sont des prémices de panne car elles sont en général, dans un premier temps, soit compensées par les boucles d'asservissement des systèmes d'actionnement soit sans conséquence notable autre qu'une reconfiguration (par exemple, un changement de voie de commande active). Toutefois au bout d'un certain temps, lorsque ces dégradations persistent et s'aggravent, elles ne sont plus compensées et peuvent avoir pour conséquence de rendre le turboréacteur inopérable ou non performant. Cela peut se traduire par un message de panne émis par l'ECU. La détection de ces détériorations est donc trop tardive puisqu'elle n'est réalisée que lorsque le système d'actionnement est en panne. Par exemple, le document FR 2 939 924 décrit une technique de détection de pannes dans un moteur d'aéronef, comprenant l'estimation d'une pluralité d'indicateurs. Il existe donc un besoin de disposer d'un procédé de surveillance efficace des boucles d'asservissement des systèmes d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur, afin notamment de pouvoir délivrer un avis de maintenance de ces systèmes d'actionnement avant que le turboréacteur ne soit rendu inopérable ou non performant, tout veillant à minimiser le nombre d'opérations de maintenance inutiles et intempestives. Le document « Hydraulic Actuation Loop Degradation Diagnosis and Prognosis », de E. Diez-Lledô, J. Aguilar-Martin, J-R. Massé, A. Sif et E. Griful, 1st CEAS European Air and Space Conference, 2007, s'intéresse à l'utilisation de techniques de diagnostic et de pronostic appliquées à la surveillance de boucle d'asservissement de systèmes d'actionnement d'aubes de stator à calage variable. Objet et résumé de l'invention La présente invention répond au besoin précité en proposant un procédé de surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur, ledit procédé comportant : - une étape d'estimation d'une pluralité de paramètres de surveillance à partir de données de fonctionnement de la boucle d'asservissement ; - une étape d'évaluation d'une pluralité d'indicateurs à partir des paramètres de surveillance ; - une étape d'évaluation d'au moins une matrice de signature, chaque matrice de signature étant représentative des valeurs d'au moins une partie des indicateurs ; et - une étape de détection et de localisation d'une dégradation affectant la boucle d'asservissement en fonction de ladite au moins un matrice de signature. Corrélativement, l'invention vise également un dispositif de surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur, ledit dispositif comportant : - des moyens d'estimation d'une pluralité de paramètres de surveillance à partir de données de fonctionnement de la boucle d'asservissement ; - des moyens d'évaluation d'une pluralité d'indicateurs à partir des paramètres de surveillance ; - des moyens d'évaluation d'au moins une matrice de signature, chaque symptôme étant représentative des valeurs d'au moins une partie des indicateurs ; et - des moyens de détection et de localisation d'une dégradation affectant la boucle d'asservissement en fonction de ladite au moins une matrice de signature. L'invention propose ainsi un procédé et un dispositif de surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur, robustes et fiables. Un tel système d'actionnement est par exemple un système d'actionnement de géométries variables choisies parmi : - des angles de calage d'aubes de stator, - des positions de vanne de décharge d'un compresseur du turboréacteur, - un débit de carburant, - des jeux aux sommets d'aube d'une turbine haute-pression ou basse-pression. On notera qu'au sens de l'invention, une dégradation affectant la boucle d'asservissement pourra désigner indifféremment tout type de défaut, de dégradation ou de détérioration affectant cette boucle d'asservissement. Au sens de l'invention, les dégradations sont des prémices de panne, c'est-à-dire elles peuvent avoir pour conséquence, si elles persistent et s'aggravent, de rendre le turboréacteur inopérable ou non performant. A titre d'exemples, dans le cas d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement pilotant la variation des angles de calage d'aubes de stator à calage variable (VSV, Variable Stator Vane), une telle dégradation pourra être : - un décalage du courant d'équilibre d'une servovalve du système d'actionnement, - des contacts intermittents (microcoupures) présents dans une chaîne de mesure ou de commande de position du système d'actionnement, pouvant induire des dérives dans les indications délivrées par cette chaîne ; - une obturation du diaphragme de refroidissement d'un vérin du système d'actionnement ; - une usure interne du corps du vérin pouvant induire une augmentation du débit de fuite interne de celui-ci ; - etc. De façon avantageuse, l'invention permet non seulement la prévision de pannes susceptibles d'affecter la boucle d'asservissement mais également leur localisation (ex. au niveau de la commande de la boucle d'asservissement, de la chaîne d'acquisition des commandes réellement appliquées, etc.), grâce notamment à l'utilisation de symptômes représentatifs du fonctionnement de la boucle d'asservissement sur une période de temps prédéterminée. De cette sorte, un avis de maintenance préventif relatif au système d'actionnement peut éventuellement être généré, permettant d'une part d'anticiper une panne du turboréacteur et d'autre d'intervenir de façon partiellement ciblée (par exemple en termes de chaine de commande) sur le système d'actionnement. En améliorant la surveillance du système d'actionnement, l'invention permet d'éviter une maintenance surabondante et inutile du turboréacteur, tout en garantissant la disponibilité et le rendement. Ainsi, la disponibilité et le rendement du turboréacteur sont accrus tout en réduisant les coûts de maintenance et de carburant. Préférentiellement, au moins un des paramètres est estimé à partir d'un modèle autorégressif dépendant d'au moins une variable exogène choisie parmi : - une pression d'air d'une chambre de combustion du turboréacteur ; - un débit de carburant dosé dans au moins un injecteur de la chambre de combustion du turboréacteur ; et - une vitesse de rotation d'un arbre haute pression du turboréacteur. Le recours à un modèle autorégressif permet de mettre en oeuvre une surveillance prédictive du système d'actionnement, c'est-à-dire non seulement de diagnostiquer les défaillances du système d'actionnement, mais également de prévoir leur évolution et leur progression au cours de la vie du turboréacteur. Cette caractéristique peut favoriser ainsi une maintenance éclairée du turboréacteur, en fonction de la gravité de la défaillance. En outre, le ou les modèles autorégressifs d'estimation des paramètres peuvent être corrigés en fonction des conditions environnementales du turboréacteur. Il n'est donc pas nécessaire, pour pouvoir bénéficier des avantages du procédé selon l'invention, de se placer à iso-conditions en termes de pression d'air dans la chambre de combustion du turboréacteur, de débit du carburant dosé dans le ou les injecteurs de la chambre de combustion et/ou de vitesse de rotation de l'arbre haute pression du turboréacteur. Au contraire, l'invention permet avantageusement d'adapter la dynamique du ou des modèles autorégressifs considéré(s), en fonction par 15 exemple : - du débit de carburant fourni par la pompe à carburant, qui est fonction de la vitesse de rotation de l'arbre haute pression du turboréacteur ; - de la résistance de l'air sur la cinématique, fonction de la pression d'air dans la chambre de combustion du turboréacteur ; et/ou 20 - du débit disponible pour le système d'actionnement, fonction du débit de carburant dosé dans les injecteurs de la chambre de combustion du turboréacteur. De cette sorte, les modèles autorégressifs utilisés pour estimer les paramètres sont plus précis et il est possible d'éviter les fausses alertes 25 dues à une évolution des coefficients du ou des modèles autorégressifs du fait d'un changement de ces conditions environnementales. Lorsque le système d'actionnement est un système d'actionnement comprenant au moins une servovalve, un premier et un second vérins, dans un mode particulier de réalisation, on peut estimer, 30 au cours de l'étape d'estimation, une pluralité de paramètres sélectionnés parmi au moins une des catégories suivantes : - une catégorie de paramètres représentatifs d'une position des vérins ; - une catégorie de paramètres représentatifs de coefficients de modèles autorégressifs utilisés pour prédire une position des vérins en fonction 35 d'un courant de commande de la servovalve ; et - une catégorie de paramètres représentatifs du courant de commande de la servovalve ou d'un courant intégral de la boucle d'asservissement. La catégorie de paramètres représentatifs d'une position des vérins peut comprendre, par exemple, au moins l'un des paramètres 5 suivants : - un paramètre représentatif d'une position instantanée mesurée du premier vérin ; - un paramètre représentatif d'une position instantanée mesurée du deuxième vérin ; 10 - un paramètre représentatif d'une prévision de la position du premier vérin ; - un paramètre représentatif d'une prévision de la position du deuxième vérin ; et - un paramètre représentatif de la prévision d'une position globale de 15 vérin. De façon préférentielle, dans ce mode de réalisation, la pluralité d'indicateurs comprend : - un indicateur i_EVS représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre représentatif de la prévision d'une position globale de 20 vérin et une position globale instantanée des vérins ; - un indicateur LEVA représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre représentatif d'une position instantanée mesurée du premier vérin et le paramètre représentatif de la prévision d'une position du premier vérin ; 25 - un indicateur i_EVB représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre représentatif d'une position instantanée mesurée du second vérin et le paramètre représentatif de la prévision d'une position du deuxième vérin ; - un indicateur i_CID déterminé en fonction d'un paramètre représentatif 30 du courant de commande moyen de la servovalve, normalisé par un paramètre représentatif d'un courant de commande de référence ; et - un indicateur i_CINT déterminé en fonction d'un paramètre représentatif du courant intégral moyen de la boucle d'asservissement, normalisé par un paramètre représentatif d'un courant intégral de référence. 35 Les indicateurs précités contribuent à une surveillance fiable et permet de réduire considérablement les fausses alertes en ce qui concerne la détection des dégradations et la prévision des pannes. En particulier, les indicateurs précités permettent de détecter de manière fiable des dégradations de type mécanique du système d'actionnement, par exemple un décalage du courant de commande d'un des vérins, une obturation du diaphragme de refroidissement d'un des vérins, une usure interne du corps d'un des vérins pouvant induire une augmentation du débit de fuite interne de celui-ci. Selon un mode de réalisation, la position du premier vérin, respectivement du deuxième vérin, est mesurée par un capteur de position comprenant des enroulements secondaires, les tensions efficaces des enroulements secondaires dépendant de la position du vérin, la pluralité d'indicateurs comprend : - un indicateur i_EPA représentatif d'un écart de prédiction de la position du premier vérin ; - un indicateur i_EPB représentatif d'un écart de prédiction de la position du second vérin ; - un indicateur i_SOMA déterminé en fonction d'un paramètre représentant une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces des enroulements secondaires du capteur de position du premier vérin, normalisé par un paramètre représentatif d'une position moyenne de référence du premier vérin ; - un indicateur i_SOMB déterminé en fonction d'un paramètre représentant une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces (VA24_EA et V24_EB) des enroulements secondaires du capteur de position du second vérin, normalisé par un paramètre représentatif d'une position moyenne de référence du second vérin ; - un indicateur i_EWRAP représentatif de l'écart moyen existant entre le courant de commande de la servovalve et un courant de commande retour mesuré. Les indicateurs précités contribuent à une surveillance fiable et permet de réduire considérablement les fausses alertes en ce qui concerne la détection des dégradations et la prévision des pannes. En particulier, les indicateurs précités permettent de détecter de manière fiable des dégradations de type électrique du système d'actionnement, par exemple des contacts intermittents sur les chaines de commande des vérins, ou des contacts intermittents sur les chaines de mesure des vérins. En outre ces indicateurs favorisent l'identification et la localisation des composants dégradés dans la boucle d'asservissement : vérin, servovalve, unité hydromécanique (HMU, Hydro Mechanical Unit) contenant la servovalve, câbles électriques (aussi connus sous le nom de harnais) transmettant les courants de commande ou d'indication de position, etc. Si nécessaire, une localisation plus précise peut être ultérieurement mise en oeuvre pour identifier lequel ou lesquels des composants de la chaîne de commande ou de retour du premier ou du 10 second vérin est défaillant. Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé de surveillance sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs. En conséquence, l'invention vise aussi un programme 15 d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un dispositif de surveillance ou plus généralement dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé de surveillance tel que décrit ci-dessus. 20 Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. 25 L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut 30 comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support 35 transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures : - la figure 1 représente un dispositif de surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de géométries variables conforme à l'invention, dans un mode particulier de réalisation de l'invention ; - la figure 2 représente schématiquement l'architecture matérielle du dispositif de surveillance de la figure 1, dans un mode particulier de réalisation de l'invention ; et - la figure 3 représente, sous forme d'organigramme, les principales étapes d'un procédé de surveillance conforme à l'invention, lorsque celui-ci est mis en oeuvre par le dispositif de surveillance de la figure 1. Description détaillée d'un mode de réalisation Comme décrit précédemment, l'invention concerne la surveillance de boucles d'asservissement de systèmes d'actionnement de géométries variables d'un turboréacteur équipant un aéronef. Dans le mode de réalisation décrit ici, on envisage la surveillance d'une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement pilotant la variation des angles de calage d'aubes de stator d'un turboréacteur, aussi connu sous le nom de VSV (Variable Stator Vane). Toutefois, cette hypothèse n'est en aucun cas limitative. L'invention s'applique également à d'autres systèmes d'actionnement de géométries variables tels que par exemple à des systèmes d'actionnement pilotant : - des positions de vannes de décharge d'un compresseur du turboréacteur, comme les systèmes d'actionnement de VBV (Variable Bleed Valve) et de TBV (Transient Bleed Valve) ; - un débit de carburant, comme les systèmes d'actionnement de FMV (Flow Modulation Valve) ; et - des jeux aux sommets d'aube d'une turbine haute-pression ou basse- pression, comme les systèmes d'actionnement de HPTACC (High Pressure Turbine Active Clearance Control) ou LPTACC (Low Pressure Turbine Active Clearance Control). La figure 1 représente, dans son environnement, un dispositif 1 de surveillance conforme à l'invention, dans un mode particulier de réalisation. Le dispositif de surveillance 1 est adapté ici à surveiller un système 2 d'actionnement de VSV d'un turboréacteur embarqué dans un aéronef (non représentés), le système d'actionnement 2 étant commandé par une boucle d'asservissement 3 ou boucle de contrôle. Un tel système d'actionnement de VSV ou la boucle d'asservissement est connu en soi et ne sera décrit que brièvement ici. Le dispositif de surveillance 1 peut être le calculateur du turboréacteur (ECU pour « Engine Contro/ Unit»), également appelé dispositif de régulation pleine autorité de l'aéronef (FADEC pour « Full Authority Digital Engine Contro/»). Dans ce cas, la boucle d'asservissement 3 qui comprend des unités 31, 32 et 33 peut être réalisée par un programme d'ordinateur exécuté par le dispositif de surveillance 1. Ainsi, sur la figure 1, il faut comprendre que les unités 31, 32 et 33 sont des entités fonctionnelles, même si elles sont représentées en parallèle à des éléments structurels du système d'actionnement 2. Dans l'exemple envisagé ici, le système d'actionnement 2 comprend deux vérins redondants 21 et 22, solidaires mécaniquement. Chaque vérin est associé à un capteur de position (respectivement 23 et 24), tel que par exemple un capteur LVDT (Linear Variable Displacement Transducer) placé dans le vérin. De façon connue, un tel capteur LVDT est constitué : - d'un enroulement primaire, alimenté par un courant alternatif ; - d'un curseur magnétique ; et - de deux enroulements secondaires, notés EA et EB. On notera que la position du curseur magnétique influe sur les tensions efficaces aux bornes des enroulements secondaires, notées Vi_EA et Vi_EB, i=23, 24 selon le capteur considéré. La position est proportionnelle à la quantité : Vi EA - Vi EB Vi EA + Vi EB Les positions des vérins 21 et 22 sont commandées par une servovalve 25, elle-même contrôlée par la boucle d'asservissement 3. Plus precisement, la servovalve 25 adapte la puissance hydraulique délivrée aux vérins 21 et 22 en fonction d'un courant électrique de commande iCMD qu'elle reçoit de la boucle d'asservissement 3. Les positions des vérins 21 et 22 mesurées respectivement par les capteurs 23 et 24 et notées VSV1 et VSV2, sont fournies à une unité de sélection 31 de la boucle d'asservissement 3. L'unité de sélection 31 est adaptée à estimer une position globale instantanée VSVseI, qu'elle évalue à partir des positions VSV1 et VSV2. Par exemple, la validité des positions VSV1 et VSV2 est déterminée et VSVseI est égale à la moyenne des positions mesurées VSV1 et VSV2 si elles sont toutes les deux valides, ou à l'une ou l'autre des positions mesurées VSV1 et VSV2 si seule une des positions est valide. Plus précisément, VSVseI = VSV1 si VSV1 est valide est VSV2 est invalide, et VSVseI = VSV2 si VSV2 est valide est VSV1 est invalide. La boucle d'asservissement 3 comprend en outre, de façon connue, une unité de contrôle 32. Cette unité de contrôle 32 est adaptée à comparer la position globale instantanée VSVseI délivrée par l'unité de sélection 31, avec une position dite de commande VSVCmd représentative d'une position dans laquelle devraient se trouver les vérins conformément aux lois de régulation du turboréacteur mises en oeuvre par l'ECU via la boucle d'asservissement 3 (VSVCmd est une position de vérin prise en compte pour déterminer une commande de la boucle d'asservissement 3 au sens de l'invention). Un signal numérique illustrant l'écart de position entre VSVseI et VSVCmd est ensuite transmis par l'unité de contrôle 32 à une unité de régulation 33 de la boucle d'asservissement 3, de type correcteur proportionnel intégral. De façon connue, l'unité de régulation 33 est adaptée à transformer le signal numérique de comparaison reçu, en courant électrique de commande iCMD et à transmettre ce courant à la servovalve 25. La servovalve 25 commande alors la position des vérins 21 et 22 en transformant le courant électrique de commande en puissance 5 hydraulique, comme décrit précédemment. Dans l'exemple envisagé ici, on considère un dispositif d'actionnement composé d'une servovalve et de deux vérins équipés chacun d'un capteur de position. Toutefois cette hypothèse n'est pas limitative. L'invention s'applique également à d'autres structures du 10 dispositif d'actionnement, tel que par exemple un système d'actionnement composé d'une servovalve, d'un vérin et de deux capteurs de position, ou pour un système d'actionnement de FMV un doseur de carburant à la place d'un vérin, etc. Dans une variante de réalisation, le dispositif de surveillance 1 15 est embarqué à bord de l'aéronef, dans un concentrateur de données, qui prend en charge les algorithmes de maintenance de l'aéronef. Dans une autre variante de réalisation, le dispositif de surveillance 1 est embarqué dans un système au sol. Le dispositif de surveillance 1 a ici l'architecture matérielle d'un 20 ordinateur, comme représenté sur la figure 2. Il comporte notamment un processeur 11, une mémoire vive 12, une mémoire morte 13, et des moyens 14 pour communiquer avec des équipements embarqués dans l'aéronef, tels que par exemple avec le dispositif de régulation pleine autorité de l'aéronef ou avec les composants 25 du système d'actionnement 2 et de la boucle d'asservissement 3. De façon connue, ces équipements et le dispositif de surveillance 1 selon l'invention communiquent entre eux par l'intermédiaire de lignes ou de bus de données numériques équipant l'aéronef, connus de l'homme du métier. Le dispositif de surveillance 1 comprend en outre des moyens 30 de communication 15 avec un serveur de l'exploitant de l'aéronef (non représenté). Ces moyens comportent par exemple une carte réseau pour communiquer sur le réseau Internet. La mémoire morte 13 comprend un programme informatique, conforme à l'invention, adapté à exécuter les principales étapes du 35 procédé de surveillance selon l'invention, représentées sous la forme d'un organigramme sur la figure 3 décrite maintenant. Conformément à l'invention, la surveillance de la boucle d'asservissement 3 du système d'actionnement 2 de VSV est mise en oeuvre à travers différents ensembles de données, parmi lesquels des données de fonctionnement de la boucle d'asservissement, des paramètres de surveillance, des indicateurs, et des symptômes. Nous allons maintenant, en référence à la figure 3, décrire ces ensembles de données et la manière dont ils sont utilisés les uns par rapport aux autres pour la surveillance de la boucle d'asservissement 3. Par données de fonctionnement de la boucle d'asservissement, on entend diverses données nécessaires au fonctionnement du système d'actionnement de VSV et plus particulièrement de la boucle d'asservissement, et/ou représentatives de son fonctionnement. Dans l'exemple envisagé ici, on considère les données de fonctionnement suivantes : - courant de commande de la voie active iCMD délivré à la servovalve 25 par l'unité de régulation 33 (ci-après noté d4) ; - position VSV1 mesurée du premier vérin 21 (ci-après notée d5) ; - position VSV2 mesurée du second vérin 22 (ci-après notée d6) ; - position globale instantanée VSVseI des vérins, délivrée par l'unité de sélection 31 (ci-après notée d7) ; - écart c entre la position de commande VSVCmd et la position globale VSVseI (ci-après noté d8) ; - somme des tensions efficaces (V23_EA et V23_EB) des enroulements secondaires du capteur LVDT 23 du premier vérin (ci-après notée d9) ; - somme des tensions efficaces (V24_EA et V24_EB) des enroulements secondaires du capteur LVDT 24 du second vérin (ci-après notée d10) ; - courant de retour (ou « warp ») réellement mesuré pour la voie A de l'ECU (ci-après noté dli) ; - courant de retour (ou « warp ») réellement mesuré pour la voie B de 30 l'ECU (ci-après noté d12) ; - indice de voie active IVA (ci-après noté d13) ; - courant intégral de la boucle d'asservissement (ci-après noté d14), calculé par l'unité de régulation 33. On notera que le courant intégral permet de corriger les imperfections de la boucle d'asservissement 3. Le 35 recours à un tel courant dans une boucle d'asservissement, en complément du courant proportionnel, est connu de l'homme du métier et ne sera pas décrit davantage ici. Ces données de fonctionnement sont disponibles au niveau du FADEC, dans lequel est intégré le dispositif de surveillance 1, comme mentionné précédemment. Elles peuvent être issues de mesures réalisées à l'aide de capteurs équipant le turboréacteur et connus en soi, comme par exemple pour les données d5 et d6, ou accessibles via le module de régulation électronique du système de régulation moteur ECU, comme par exemple pour d7, d13 ou d14. Dans l'exemple décrit ici, on considère en outre des variables dites exogènes, choisies parmi : - la pression d'air PS3 de la chambre de combustion du turboréacteur (ci-après notée d3) ; - le débit de carburant WFM dosé dans au moins un injecteur de la chambre de combustion du turboréacteur (ci-après noté d2) ; et - la vitesse de rotation N2 de l'arbre haute pression du turboréacteur (ci- après notée di). Ces variables ne sont pas inhérentes au système d'actionnement et à sa boucle d'asservissement à proprement parler, d'où leur qualification d'exogènes, mais elles influent sur leurs comportements. Par exemple, la vitesse de rotation de la pompe du carburant qui sert de fluide hydraulique pour l'actionnement des vérins, est proportionnelle à la vitesse de rotation N2 de l'arbre haute pression du turboréacteur. De même, le débit de carburant WFM dosé dans les injecteurs de la chambre de combustion du turboréacteur influe sur le débit disponible pour le système d'actionnement hydraulique. Enfin, la pression d'air PS3 de la chambre de combustion du turboréacteur influe sur la contrainte appliquée au système par la cinématique actionnée par les vérins. Ces variables exogènes sont connues de l'homme du métier et sont classiquement mesurées dans le turboréacteur via des capteurs appropriés (ex. débitmètre pour WFM). Comme pour les données de fonctionnement, les mesures de ces variables exogènes sont disponibles au niveau du FADEC. Les données de fonctionnement précitées ainsi que les mesures des variables exogènes sont transmises par le FADEC au dispositif de surveillance 1, pour l'estimation de paramètres de surveillance de la boucle d'asservissement 3 (étape E10). On notera que ces données peuvent être transmises au dispositif de surveillance au fur et à mesure de leur acquisition ou en variante, après une période de temps prédéterminée (par exemple, à l'arrêt du turboréacteur, ou périodiquement durant son fonctionnement). Dans le mode de réalisation décrit ici, on envisage la surveillance de la boucle d'asservissement 3 au travers d'une pluralité de paramètres sélectionnés dans au moins l'une des catégories de paramètres suivantes : - une catégorie CATI de paramètres représentatifs d'une position des vérins 21 et 22 ; - une catégorie CAT2 de paramètres représentatifs de coefficients de modèles autorégressifs utilisés pour prévoir une position des vérins en fonction du courant de commande iCMD de la servovalve 25 ; et - une catégorie CAT3 de paramètres représentatifs du courant de commande de la servovalve iCMD ou du courant intégral de la boucle d'asservissement 3. Plus précisément, dans l'exemple décrit ici, on estime l'ensemble 20 des paramètres suivants, sur une ou plusieurs (K) plages de temps prédéterminées notées TP1, TP2,...,TPK (étape E20) : - dans la catégorie CATI : -> un paramètre noté mi, représentatif de la position VSV1 instantanée mesurée du vérin 21 (premier vérin au sens de 25 l'invention), sur la plage de temps TPk considérée (k=1,..,K). Ce paramètre est obtenu directement à partir des données d5. Autrement dit les composantes du vecteur mi sont égales aux données d5 sur la plage de temps TPk ; -> un paramètre noté m2, représentatif de la position VSV2 30 instantanée mesurée du vérin 22 (second vérin au sens de l'invention), sur la plage de temps TPk considérée (k=1,..,K). Ce paramètre est obtenu directement à partir des données d6. Autrement dit les composantes du vecteur m2 sont égales aux données d6 sur la plage de temps TPk ; 35 un paramètre noté m3, représentatif d'une prévision, à l'aide d'un premier modèle de prévision autorégressif noté ARX1, de la position VSVseI, sur la plage de temps TPk. Le modèle autorégressif ARX1 considéré sera détaillé ultérieurement ; -> un paramètre noté m8, représentatif d'une valeur moyenne dite de référence de la somme des tensions efficaces (VA23_EA et V23_EB) des enroulements secondaires du vérin 21 sur une plage de temps de référence ou d'apprentissage notée TPO prédéfinie. Le paramètre m8 est obtenu en évaluant la moyenne sur cette plage de référence de données de référence de type d9 issues de mesures réalisées sur une pluralité de turboréacteurs de même type ou appartenant à la même flotte que le turboréacteur équipé du système d'actionnement 2 ; -> un paramètre noté m9, représentatif d'une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces (VA23_EA et V23_EB) des enroulements secondaires du vérin 21 sur la plage de temps TPk considérée. Le paramètre m9 est obtenu en évaluant la moyenne des données d9 sur cette plage de temps TPk ; un paramètre noté m10, représentatif d'une valeur moyenne dite de référence de la somme des tensions efficaces (VA24_EA et V24_EB) des enroulements secondaires du vérin 22 sur la plage de référence ou d'apprentissage TPO. Le paramètre m10 est obtenu en évaluant la moyenne sur cette plage de référence, de données de référence de type d10, issues de mesures réalisées sur une pluralité de turboréacteurs de même type ou appartenant à la même flotte que le turboréacteur équipe du système d'actionnement 2 ; et -> un paramètre noté mil, représentatif d'une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces (VA24_EA et V24_EB) des enroulements secondaires du vérin 22 sur la plage de temps TPk considérée. Le paramètre m11 est obtenu en évaluant la moyenne des données d10 sur cette plage de temps TPk. - dans la catégorie CAT2 : -4 un paramètre noté m4, représentatif des coefficients du premier modèle autorégressif ARX1 précité, utilisé pour prévoir une position VSVseI (paramètre m3). Le paramètre m4 est évalué sur une fenêtre d'observation WO de référence de taille N, à partir de données de référence de type d7 issues de mesures réalisées sur une pluralité de turboréacteurs de même type ou appartenant à la même flotte que le turboréacteur équipé du système d'actionnement 2 ; -> un paramètre noté m5, représentatif d'une position globale des vérins 21 et 22 prédite par un deuxième modèle autorégressif, noté ARX2, en fonction du courant de commande iCMD de la servovalve 25., un paramètre noté m6, représentatif de la position du vérin 21, prédite par un troisième modèle autorégressif, noté ARX3, en fonction du courant de commande iCMD de la servovalve 25. ; et -> un paramètre noté m7, représentatif de la position du vérin 22, prédite par un quatrième modèle autorégressif, noté ARX4, en fonction du courant de commande iCMD de la servovalve 25. Les modèles autorégressifs ARX1-ARX4 ainsi que l'obtention des coefficients de ces modèles seront détaillés ultérieurement. On notera que les paramètres de la catégorie CAT2 sont ici des vecteurs dont les tailles sont déterminées par les nombre de coefficients considérés dans les modèles ARX1-ARX4. - dans la catégorie CAT3 : ---> un paramètre noté m12, représentatif de l'écart moyen existant entre le courant de commande iCMD de la servovalve 25 et le courant de retour réellement mesuré pour la voie A de l'ECU si cette voie est active. Le paramètre m12 est égal à la moyenne sur la plage de temps TPk des données (d4-d1l) ; un paramètre noté m13, représentatif de l'écart moyen existant entre le courant de commande iCMD de la servovalve 25 et le courant de retour réellement mesuré pour la voie B de l'ECU si cette voie est active. Le paramètre m13 est égal à la moyenne sur la plage de temps TPk des données (d4-d12) ; -> un paramètre noté m14, représentatif d'un courant de commande de référence moyen. Le paramètre m14 est évalué sur la plage de référence TPO, à partir de données de référence de type d4 issues de mesures réalisées sur une pluralité de turboréacteurs de même type ou appartenant à la même flotte que le turboréacteur équipé du système d'actionnement 2 ; -> un paramètre noté m15, représentatif du courant de commande moyen de la servovalve 25. Le paramètre m15 est égal à la moyenne sur la plage de temps TPk des données d4 ; -> un paramètre noté m16, représentatif d'un courant intégral de référence moyen de la boucle d'asservissement 3. Le paramètre m16 est évalué sur la plage de référence TPO, à partir de données de référence de type d14 issues de mesures réalisées sur une pluralité de turboréacteurs de même type ou appartenant à la même flotte que le turboréacteur équipé du système d'actionnement 2 ; -> un paramètre noté m17, représentatif du courant intégral moyen de la boucle d'asservissement 3. Le paramètre m17 est égal à la moyenne sur la plage de temps TPk des données d14. On notera que les paramètres précités sont des paramètres originaux intervenant dans la surveillance de la boucle d'asservissement 3. Ils seront préférentiellement tous considérés. Toutefois, en variante, on peut ne considérer qu'un sous-ensemble de ces paramètres, en fonction d'un compromis à évaluer entre performance et complexité. L'estimation de ces paramètres de surveillance est réalisée à partir des données de fonctionnement d4 à d14, et des variables exogènes di à d3, échantillonnées sur les plages de temps TPk considérées (k=1,..,K). De façon préférentielle, on choisira une plage de temps TPk dans les régimes établis en phase de croisière ou de ralenti au sol. Les inventeurs ont effectivement constaté que pendant cette phase de régime stationnaire, les symptômes sont plus marqués, permettant de ce fait une meilleure détection ainsi qu'une détection plus fiable des dégradations affectant la boucle d'asservissement. Nous allons maintenant décrire succinctement les modèles autorégressifs utilisés pour estimer les paramètres m4-m7. On considère ici des modèles linéaires de type AM (pour Auto Regressive model with eXternal inputs), connus de l'homme du métier. En variante, d'autres modèles autorégressifs peuvent être utilisés comme par exemple des modèles ARMA). De façon connue, un modèle AM est un modèle autorégressif définissant une sortie y(t) en fonction d'une ou de plusieurs entrées et d'un résidu aléatoire de modélisation caractérisé par un bruit blanc de moyenne nulle n(t), t désignant l'instant d'échantillonnage considéré. De façon avantageuse, dans l'exemple envisagé ici, les modèles ARX, ARX1-ARX5 ont pour entrées la variable d4 représentative du courant de commande iCMD de la servovalve 25 ainsi que les variables exogènes d1 à d3 (ou de façon équivalente, N2, WFM et PS3). Ainsi, de façon plus précise : - les modèles ARX1 et ARX2 considérés sont de la forme : jd 7 jd I jd 2 jrl 3 jd J y(t)=d7(t)ajd7(t- j)+1 M1(t- j)+~cjd2(t- j)+~ej;d3(t- fjd4(t- j)+77(t) 1=1 ,=1 ,-I i=l i=l - le modèle ARX4 est de la forme : jd 6 jd I jd 2 jd 3 jd 4 y(t)=d6(t)=1 ajd6(t- j)+1bjdl(t- j)+Icjd2(t- j)+Eej,d3(t- j)+1 fjd4(t- j)+r7(t) .j=1 J=i J=J==1 - le modèle ARX3 est de la forme : jd5 jd1 jd2 dl fi/4 y(t)=d5(t)=~ajd5(t- j)+1bjdl(t- j)+~cjd2(t- j)+Eej;d3(t- j)+1 fjd4(t- j)+t7(t) J=1 J=~ 1=~ 1=1 J=i où les éléments a;, e; et f; désignent les coefficients des modèles ARX (on notera que ces coefficients ne sont pas nécessairement identiques pour les différents modèles, toutefois par souci de 15 simplification, une seule notation est employée). Les quantités jdi, jd2, jd3, jd4, jd5, jd6 et jd7 désignent le nombre de coefficients pour chaque entrée et sortie des modèles ARX. De façon générale, si y(t) désigne la sortie d'un modèle ARX (choisi parmi ARX1-ARX4), et 8 le vecteur de taille 3 des coefficients du 20 modèle ARX (3=jdl+jd2+jd3+jd5+jd6 par exemple pour y(t)=d6(t)), le vecteur 0 peut être estimé selon des méthodes classiques connues de l'homme du métier, sur une fenêtre temporelle d'estimation de taille prédéfinie N. Ainsi, si h(t) désigne le vecteur de taille 3 comprenant les 25 observations des variables d'entrée du modèle ARX considéré, à différents instants (antérieurs ou égaux à t), et éventuellement des observations de y à des instants antérieurs à t, on peut écrire : y(t) = h(t)e +17(0 y(t -1) = h(t -1)9 + 17(t -1)10 y(t-T+1) = h(t-T+1)9+>7(t-T+1) ce qui équivaut, sous forme matricielle, à rechercher 0 tel que : Y(t) = H(t)0 + N(t) (Eq. 1) avec : i y(t) h(t) i 77(1-) y(t -1) h(t -1) t7(t-1) Y(t) = y(t - T + l)) H(t) = `h(t-T+1)) N(t) = 17(t -T +1)) La résolution de l'équation (Eq. 1) permet d'obtenir une estimée du vecteur O. Cette estimée définit : 10 - sur la fenêtre d'estimation de référence WO mentionnée précédemment, le paramètre m4 lorsque le modèle ARX considéré dans l'équation (Eq. 1) est le modèle ARX1 ; cette estimée permet en outre d'évaluer le paramètre m3 en utilisant l'équation (Eq. 1) et - sur la fenêtre d'estimation W mentionnée précédemment : 15 ^ le paramètre m5 lorsque le modèle AM considéré dans l'équation (Eq. 1) est le modèle ARX2 ; - le paramètre m6 lorsque le modèle ARX considéré dans l'équation (Eq. 1) est le modèle ARX3 ; et ^ le paramètre m7 lorsque le modèle AM considéré dans 20 l'équation (Eq. 1) est le modèle ARX4. L'ensemble des paramètres mi à m17 ainsi estimés au cours de l'étape E20 est ensuite utilisé pour évaluer une série d'indicateurs (étape E30) sur chaque plage de temps considérées TPk. Plus précisément, dans l'exemple envisagé ici, on évalue dix 25 indicateurs à partir des paramètres mi à m17, sur les plages de temps TP1,...,TPk. Ces dix indicateurs sont les suivants : L'indicateur i_EVS représente l'écart quadratique moyen normalisé entre m5 et d7. Plus précisément, on calcule la somme S_EVS des écarts (m5 - 30 d7)2 pour chaque plage de temps TP1,..., TPK. Ensuite, l'indicateur i_EVS est calculé en normalisant la somme S EVS en recourant à une5 distribution statistique qui lui est assujettie, de moyenne de référence m0 et d'écart-type de référence GO : i_EVS = (S_EVS - m0) / Q0. La distribution statistique précitée est par exemple déterminée lors d'une phase de calibration, par l'observation de la somme S EVS sur une plage de temps d'apprentissage prédéfinie. Les inventeurs ont constaté que cette distribution suivait une loi normale, ce qui permet d'effectuer la normalisation précitée. Les autres indicateurs décrits ci-après sont normalisés de manière correspondante. De manière similaire, l'indicateur LEVA représente l'écart quadratique moyen normalisé entre les paramètres ml et m6 et l'indicateur i_EVB représente l'écart quadratique moyen normalisé entre les paramètres m2 et m7. L'indicateur i_CID représente le paramètre m15 normalisé par le paramètre m14. L'indicateur i_CINT représente le paramètre m17 normalisé par 15 le paramètre m16. L'indicateur i_EPA représente l'écart de prédiction de la position du vérin 21. Il est donné par la différence entre d'une part la position mesurée, représentée par le paramètre mi, et d'autre part la position m3 prédite par le modèle dont les coefficients sont donnés par le paramètre 20 m4. L'indicateur i_EPB représente l'écart de prédiction de la position du vérin 22. Il est donné par la différence entre d'une part la position mesurée, représentée par le paramètre m2, et d'autre part la position m3 prédite par le modèle dont les coefficients sont donnés par le paramètre 25 m4. L'indicateur i_SOMA représente le paramètre m9 normalisé par le paramètre m8. L'indicateur i_SOMB représente le paramètre m1l normalisé par le paramètre m10. 30 L'indicateur i_EWRAP est égale au paramètre m12 ou au paramètre m13, en fonction de la voie active (indiqué par d13). L'ensemble des indicateurs i_EVS, LEVA, i_EVB, i_CID et i_CINT permet de détecter des dégradations de type mécanique du système d'actionnement 2, par exemple un décalage du courant de commande du 35 vérin 21 ou 22, une obturation du diaphragme de refroidissement du vérin 21 ou 22, une usure interne du corps du vérin 21 ou 22 pouvant induire une augmentation du débit de fuite interne de celui-ci. Plus précisément, les valeurs des indicateurs i_EVS, LEVA, i_EVB, i_CID et i_CINT forme une matrice, également appelé matrice de signature, permettant de détecter et de localiser des dégradations. Plusieurs techniques connues de l'homme du métier permettent d'associer une matrice de signature à une dégradation particulière. Par exemple, la technique décrite dans le document FR 2 939 924 peut être utilisée et dans ce cas, les indicateurs i_EVS, LEVA, i_EVB, i_CID et i_CINT constituent des indicateurs standardisés au sens de ce document. Les inventeurs ont constaté que les indicateurs précités permettaient une détection efficace et fiable des dégradations de type mécanique. Toutefois, l'invention peut concerner également l'utilisation d'autres indicateurs. De manière correspondante, l'ensemble des indicateurs i_EPA, i_EPB, i_SOMA, i_SOMB et i_EWRAP permet de détecter des dégradations de type électrique du système d'actionnement 2, par exemple des contacts intermittents sur la chaine de commande des vérins 21 et 22 par la voie A ou la voie B, et des contacts intermittents sur la chaine de mesure du vérin 21 ou 22. Plus précisément, les valeurs des indicateurs i_EPA, i_EPB, i_SOMA, i_SOMB et i_EWRAP forme une matrice, également appelé matrice de signature, permettant de détecter et de localiser des dégradations. Plusieurs techniques connues de l'homme du métier permettent d'associer une matrice de signature à une dégradation particulière. Par exemple, la technique décrite dans le document FR 2 939 924 peut être utilisée et dans ce cas, les indicateurs i_EPA, i_EPB, i_SOMA, i_SOMB et i_EWRAP constituent des indicateurs standardisés au sens de ce document. Les inventeurs ont constaté que les indicateurs précités permettaient une détection efficace et fiable des dégradations de type mécanique. Toutefois, l'invention peut concerner également l'utilisation d'autres indicateurs. Ainsi, à l'étape E50, le dispositif de surveillance 1 peut détecter une dégradation affectant la boucle d'asservissement 3 à partir des symptômes. A l'étape E60, le dispositif de surveillance 1 vérifie si, à l'étape E50, une dégradation a été détectée. Si une dégradation a été détectée, il émet alors un avis de maintenance identifiant cette dégradation ainsi que sa localisation (étape E70), et préconisant une maintenance sur la boucle d'asservissement (par exemple, remplacement d'un composant du système d'actionnement en fonction de la dégradation détectée). Cet avis pourra être transmis ultérieurement à l'exploitant de l'aéronef à l'aide des moyens de communication 15 du dispositif de surveillance 1. En revanche, si aucune dégradation n'est détectée, aucun avis de maintenance n'est délivré (étape E80) et la surveillance continue. Dans le mode de réalisation décrit ici, on a considéré la surveillance de la boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de VSV. Comme mentionné précédemment, l'invention s'applique également à d'autres systèmes d'actionnement. En outre, pour ces autres systèmes d'actionnement, d'autres paramètres, et/ou indicateurs, symptômes et/ou signatures pourraient être envisagés. Par exemple, pour une boucle d'asservissement d'un système de dosage du débit de carburant (FMV), on pourrait considérer comme indicateur supplémentaire, l'écart entre un débit commandé et un débit mesuré. Pour une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement de positions de vannes de décharge VBV de pression d'air, on pourrait considérer comme indicateur supplémentaire, un écart entre la commande et la position exécutée. Cet indicateur supplémentaire pourrait également être considéré pour une boucle d'asservissement d'un système d'actionnement des jeux aux sommets d'aube d'une turbine haute- pression ou basse-pression, comme les systèmes d'actionnement de HPTACC (High Pressure Turbine Active Clearance Control) ou LPTACC (Low Pressure Turbine Active Clearance Control). REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'une boucle d'asservissement (3) d'un système d'actionnement (2) de géométries variables d'un turboréacteur, ledit procédé comportant : - une étape d'estimation (E20) d'une pluralité de paramètres (m1-m17) de surveillance à partir de données de fonctionnement (d4-d14) de la boucle d'asservissement (2) ; - une étape d'évaluation (E30) d'une pluralité d'indicateurs (i_EVS, i_EVA, i_EVB, i_CID, i_CINT, i_EPA, i_EPB, i_SOMA, i_SOMB et i_EWRAP) à partir des paramètres de surveillance ; - une étape d'évaluation (E40) d'au moins une matrice de signature, chaque matrice de signature étant représentative des valeurs d'au moins une partie des indicateurs ; et - une étape de détection et de localisation (E50) d'une dégradation affectant la boucle d'asservissement en fonction de ladite au moins une matrice de signature. 2. Procédé de surveillance selon la revendication 1, dans lequel au moins un desdits paramètres (m4-m7) est estimé à partir d'un modèle autorégressif dépendant d'au moins une variable exogène (d1-d3) choisie parmi : - une pression d'air d'une chambre de combustion du turboréacteur ; - un débit de carburant dosé dans au moins un injecteur de la chambre de combustion du turboréacteur ; et - une vitesse de rotation d'un arbre haute pression du turboréacteur. 3. Procédé de surveillance selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, lorsque le système d'actionnement (2) comprend au moins une servovalve (25), un premier et un second vérins (21, 22), on estime, au cours de l'étape d'estimation (E20), une pluralité de paramètres sélectionnés parmi au moins une des catégories suivantes : - une catégorie de paramètres représentatifs d'une position (VSV1, VSV2, VSVseI) des vérins (21, 22) ;une catégorie de paramètres représentatifs de coefficients de modèles autorégressifs utilisés pour prévoir une position des vérins en fonction d'un courant de commande (iCMD) de la servovalve (25) ; et une catégorie de paramètres représentatifs du courant de commande (iCMD) de la servovalve (25) ou d'un courant intégral de la boucle d'asservissement (3). 4. Procédé de surveillance selon la revendication 3, dans lequel, la catégorie de paramètres représentatifs d'une position des vérins (21, 22) comprend au moins l'un des paramètres suivants : - un paramètre (mi) représentatif d'une position instantanée (VSV1) mesurée du premier vérin (21) ; - un paramètre (m2) représentatif d'une position instantanée (VSV2) mesurée du deuxième vérin (22) ; un paramètre (m6) représentatif d'une prévision de la position du premier vérin (21) ; un paramètre (m7) représentatif d'une prévision de la position du deuxième vérin (22) ; et un paramètre (m5) représentatif de la prévision d'une position globale de vérin. 5. Procédé de surveillance selon la revendication 4 dans lequel la pluralité d'indicateurs comprend : - un indicateur i_EVS représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre (m5) représentatif de la prévision d'une position globale de vérin et une position globale instantanée (VSVseI) des vérins (21, 22) ; - un indicateur LEVA représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre (ml) représentatif d'une position instantanée (VSV1) mesurée du premier vérin (21) et le paramètre (m6) représentatif de la prévision d'une position du premier vérin ; - un indicateur i_EVB représentant l'écart quadratique moyen normalisé entre le paramètre (m2) représentatif d'une position instantanée (VSV2) mesurée du second vérin (22) et le paramètre (m7) représentatif de la prévision d'une position du deuxième vérin ;- un indicateur i_CID déterminé en fonction d'un paramètre (m15) représentatif du courant de commande moyen de la servovalve (25), normalisé par un paramètre (m14) déterminé en fonction d'un courant de commande de référence ; et - un indicateur i_CINT déterminé en fonction d'un paramètre (m17) représentatif du courant intégral moyen de la boucle d'asservissement (3), normalisé par un paramètre (m16) représentatif d'un courant intégral de référence. 6. Procédé de surveillance selon la revendication 4 ou 5 dans lequel la position du premier vérin, respectivement du deuxième vérin, est mesurée par un capteur de position comprenant des enroulements secondaires, les tensions efficaces des enroulements secondaires dépendant de la position du vérin, la pluralité d'indicateurs comprend : - un indicateur i_EPA représentatif d'un écart de prédiction de la position du premier vérin (21) ; - un indicateur i_EPB représentatif d'un écart de prédiction de la position du second vérin (22) ; - un indicateur i_SOMA déterminé en fonction d'un paramètre (m9) représentant une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces (VA23_EA et V23_EB) des enroulements secondaires du capteur de position du premier vérin (21), normalisé par un paramètre (m8) représentatif d'une position moyenne de référence du premier vérin (21) ; - un indicateur i_SOMB déterminé en fonction d'un paramètre (mli) représentant une valeur moyenne de la somme des tensions efficaces (VA24_EA et V24_EB) des enroulements secondaires du capteur de position du second vérin (22), normalisé par un paramètre (m10) représentatif d'une position moyenne de référence du second vérin (22) ; - un indicateur i_EWRAP représentatif de l'écart moyen (m12, m13) existant entre le courant de commande (iCMD) de la servovalve (25) et un courant de retour réellement mesuré. 7. Procédé de surveillance selon la revendication 1 ou 2 dans 35 lequel le système d'actionnement est un système d'actionnement de géométries variables choisies parmi :- des positions de vanne de décharge d'un compresseur du turboréacteur, - un débit de carburant, - des jeux aux sommets d'aube d'une turbine haute-pression ou basse- pression. 8. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes d'un procédé de surveillance selon l'une quelconques des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 9. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes d'un procédé de surveillance selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 10. Dispositif de surveillance d'une boucle d'asservissement (3) d'un système d'actionnement (2) de géométries variables d'un turboréacteur, ledit dispositif comportant : - des moyens d'estimation d'une pluralité de paramètres (mi-m17) de surveillance à partir de données de fonctionnement (d4-d14) de la boucle d'asservissement (3) ; - des moyens d'évaluation d'une pluralité d'indicateurs (i-EVS, LEVA, i_EVB, i_CID, i_CINT, i_EPA, i_EPB, i_SOMA, i_SOMB et i_EWRAP) à partir des paramètres de surveillance ; - des moyens d'évaluation d'au moins une matrice de signature, chaque matrice de signature étant représentative des valeurs d'au moins une partie des indicateurs ; et - des moyens de détection et de localisation d'une dégradation affectant la boucle d'asservissement en fonction de ladite au moins une matrice de signature.