Brevet FR2961774A1 — publié le 20111230

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'avertissement du conducteur d'un véhicule d'un risque de collision avec un objet au cours d'une manoeuvre de stationnement, procédé selon lequel on saisit la distance entre le véhicule et les objets dans l'environnement du véhicule, et en cas de dépassement en dessous d'une distance minimale prédéfinie, on émet un signal demandant au conducteur d'arrêter le véhicule ou encore on arrête automatiquement le véhicule. Etat de la technique On connaît déjà des procédés avertissant le conducteur d'un véhicule d'un risque de collision avec un objet au cours d'une manoeuvre de stationnement. De tels procédés existent dans le commerce. Habituellement, ces procédés s'appliquent à des systèmes d'assistance de stationnement ou d'aide au stationnement. Dans de tels systèmes d'assistance aux manoeuvres de stationnement, on saisit la distance entre le véhicule et les objets à l'aide de capteurs de distance installés usuellement au niveau des pare-chocs du véhicule. Un affichage optique et/ ou acoustique informe le conducteur de la distance des objets détectés par les détecteurs de distance. Il est par exemple habituel d'utiliser des diodes LED pour l'affichage optique et, selon cet affichage, le nombre de diodes LED activées augmente en sens inverse de la distance. En même temps, il est également possible de caractériser par des couleurs. La couleur des diodes LED pour une distance importante, est par exemple la couleur verte et à mesure que la distance diminue, la couleur devient d'abord jaune, puis pour une distance très faible elle devient rouge. L'affichage acoustique se fait habituellement par des signaux sonores successifs et l'amplitude de l'intervalle entre deux signaux sonores diminue en fonction inverse de la distance ; lorsqu'en passant en dessous d'une distance minimale, il y a émission d'un signal continu. Il est également possible en même temps, de modifier la fréquence des sons en fonction inverse de la distance. A côté de tels systèmes d'assistance de stationnement qui ne saisissent que la distance entre le véhicule et les objets et l'indiquent au conducteur, on connait également des systèmes qui aident le 2 conducteur dans sa manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement. De tels systèmes d'assistance de stationnement, donnent au conducteur les indications nécessaires au mouvement de direction. Le système peut également assurer la direction. Le conducteur n'aura alors que pour fonction d'accélérer le véhicule, de tenir la vitesse ou de freiner. Le conducteur est alors informé par des capteurs de distance qui lui indiquent la distance par rapport aux objets pour qu'il puisse arrêter le véhicule à temps avant une collision. En particulier, pour une manoeuvre de stationnement dans un emplacement de stationnement transversal, on effectue l'opération générale par plusieurs manoeuvres en marche avant et en marche arrière. Lorsque le véhicule doit reculer dans l'emplacement de stationnement transversal, on exécute d'abord une manoeuvre en marche arrière. Par cette manoeuvre, le véhicule n'arrive habituellement pas directement dans l'emplacement de stationnement, mais recule suivant un certain angle jusqu'à proximité d'un objet délimitant l'emplacement de stationnement ; cet objet est généralement un autre véhicule. L'arrière du véhicule manoeuvrant se rapproche des objets délimitant l'emplacement de stationnement. Dans la mesure où le conducteur du véhicule ne freine pas suffisamment à temps, cela se traduit par une collision coûteuse du pare-chocs du véhicule manoeuvrant avec un côté d'un véhicule voisin. Dans les systèmes utilisés jusqu'à présent pour saisir l'environnement comme par exemple celui décrit dans le document US-A 2007/0091625, les signaux émis sont réglés de manière fixe pour certaines distances. Le conducteur est ainsi averti toujours pour la même distance par rapport à un objet indépendamment de la situation dans laquelle se trouve le conducteur. En particulier, pour des manoeuvres de rangement transversal, la collision, coûteuse risque souvent de se produire alors que l'avertissement émis par le système d'assistance de stationnement arrive éventuellement trop tard pour permettre d'éviter à temps une collision. Dans ces conditions, il est très souhaitable que l'avertissement concernant une situation de stationnement pour le rangement longitudinal soit un avertissement serré et fiable. 3 Pour permettre un avertissement suffisamment à temps, dans les systèmes de stationnement à guidage automatique, il est connu de saisir la situation de stationnement lors du passage devant l'emplacement de stationnement en mesurant latéralement à l'aide de capteurs à ultrasons, de capteur radar ou de capteurs vidéo. L'instant d'avertissement peut être émis en fonction de la distance calculée entre le véhicule et l'objet ou être émis comme fonction entre la vitesse du véhicule et la distance. L'avertissement est alors fondé sur l'instant de la collision encore appelé "durée jusqu'à l'impact". La précision des positions des objets dans une telle carte d'environnement mesurée au cours du passage devant l'emplacement, est toutefois le cas échéant, entachée d'erreurs de sorte que le double écart standard est habituellement supérieur à 25 cm. C'est pourquoi, de tels procédés ne peuvent s'utiliser tels quels. Suivant une variante d'un tel avertissement en fonction du temps jusqu'à l'impact, il est possible de faire l'avertissement seulement en se fondant sur les valeurs de mesure saisies instantanément et sur la vitesse instantanée du véhicule. Il est également connu d'émettre un tel avertissement si l'on détecte brusquement un objet qui n'existait pas dans 1 a carte de l'environnement et qui correspond probablement à un objet mobile que le conducteur risque de ne pas avoir vu. Un tel objet mobile est par exemple un piéton. Pour les manoeuvres de rangement lentes, de tels procédés ne sont toutefois avantageux que dans certaines conditions, car aux faibles vitesses, l'avertissement "temps jusqu'à l'impact", ne peut générer qu'un faible décalage de temps de l'avertissement. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et à pour objet un procédé d'avertissement du conducteur d'un véhicule d'un risque de collision avec un objet au cours d'une manoeuvre de stationnement, procédé selon lequel on saisit la distance entre le véhicule et les objets dans l'environnement du véhicule, et en cas de dépassement en dessous d'une distance minimale prédéfinie, on émet un signal demandant au conducteur d'arrêter le véhicule ou encore on arrête automatiquement le véhicule, 4 le procédé étant caractérisé en ce qu' on modifie la distance minimale prédéfinie en fonction de la nature de l'emplacement de stationnement et de la manoeuvre de rangement en cours d'exécution. En faisant varier la distance minimale prédéterminée en fonction de la nature de l'emplacement de stationnement et de la manoeuvre de rangement exécutée, il est possible d'avertir le conducteur suffisamment à temps du risque de collision. C'est ainsi que le procédé selon l'invention permet par exemple, dans le cas d'une première manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal, une distance minimale plus grande que pour la première manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement longitudinal. Il est également possible, par exemple, dans le cas de plusieurs manoeuvres successives, de modifier la distance à chaque manoeuvre. En particulier, pour le rangement dans un emplacement de stationnement transversal, il est possible de diminuer la distance minimale à laquelle est émis un avertissement d'arrêt pour chaque manoeuvre de rangement. Lors du rangement du véhicule dans un emplacement de stationnement transversal, notamment pour une manoeuvre de rangement en marche arrière dans un emplacement de stationnement transversal, la première manoeuvre est habituellement une marche arrière. Il est avantageux si pour la première manoeuvre en marche arrière, le véhicule n'entre pas directement dans l'emplacement de stationnement. Cela a notamment l'avantage de pouvoir respecter une distance suffisante par rapport aux véhicules voisins pour que le conducteur et le passager, puissent encore ouvrir suffisamment les portières pour descendre du véhicule. Si avec la première manoeuvre en marche arrière, on n'entre pas directement dans l'emplacement de stationnement, le véhicule y pénètre habituellement suivant un angle, en général un angle de l'ordre de 30 à 60°, par exemple un exemple un angle de 45° en marche arrière jusqu'à proximité de l'un des objets délimitant l'emplacement de stationnement (habituellement il s'agit d'un véhicule). Cette manoeuvre en marche arrière se poursuit alors habituellement par une marche avant, suivie d'une marche arrière. La seconde marche arrière permet en général d'arriver dans la position de stationnement définitive. Au cours de la première manoeuvre de marche arrière, l'arrière du véhicule manoeuvrant, se rapproche en général dangereusement des côtés de l'un des véhicules délimitant 5 l'emplacement de stationnement. Si le conducteur du véhicule ne freine pas suffisamment à temps, cela risque de se traduire par une collision en principe très coûteuse entre le pare-chocs du véhicule manoeuvrant et le côté du véhicule voisin. Pour cette raison, il est préférable d'avoir pour la première manoeuvre, une distance minimale prédéfinie qui est io plus grande que celle des manoeuvres de rangement suivantes. Cela permet au conducteur d'arrêter le véhicule suffisamment à temps avant une collision. A l'opposé d'une collision du pare-chocs d'un véhicule manoeuvrant avec un côté d'un véhicule voisin, il est beaucoup moins 15 gênant que le pare-chocs du véhicule manoeuvrant rencontre le pare-chocs d'un véhicule parqué, car les véhicules actuels ont, de manière générale, des pare-chocs en matière plastique avec un vernis/peinture résistant, de sorte que pour un tel choc, des pare-chocs contre pare-chocs, les deux véhicules n'auront pratiquement pas de rayures 20 visibles. Du fait du dommage réduit ainsi engendré par une collision entre des pare-chocs, il est possible de réduire la distance minimale prédéfinie pour les manoeuvres de rangement à la suite de la première manoeuvre. Si l'emplacement de stationnement transversal dans 25 lequel on envisage de ranger le véhicule, n'est pas suffisamment grand pour permettre d'ouvrir les portières des deux côtés du véhicule une fois le véhicule stationné, on sélectionne de préférence une distance minimale pour un emplacement de stationnement transversal lors de l'une des manoeuvres en marche arrière suivante, de façon que la 30 distance du véhicule par rapport aux objets voisins une fois le véhicule rangé, soit suffisamment grande pour permettre d'ouvrir toujours au moins les portières du côté du conducteur pour que celui-ci puisse se dégager. Pour choisir s'il faut prédéfinir une distance minimale 35 relativement grande lors de la première manoeuvre de rangement, ou s'il 6 suffit d'une distance minimale plus petite, il est avantageux de détecter la nature de l'emplacement de stationnement avant de commencer la manoeuvre de stationnement. C'est ainsi qu'il est par exemple avantageux lors de la saisie de l'emplacement de stationnement transversal, d'avoir une distance minimale prédéfinie, suffisamment grande, alors que pour un emplacement de stationnement longitudinal, on pourra choisir une distance minimale relativement faible même pour la première manoeuvre de rangement. Pour saisir la nature de l'emplacement de stationnement, il est avantageux d'exploiter le contour des objets qui délimite l'emplacement de stationnement. C'est ainsi que l'on interprètera par exemple des emplacements de stationnement d'une longueur inférieure à 3,5 m, comme étant des emplacements de stationnement transversal. Le fait qu'un emplacement de stationnement convienne comme emplacement de stationnement longitudinal, dépend de manière générale de la longueur du véhicule. Un emplacement de stationnement convient de manière générale comme emplacement de stationnement longitudinal, si la longueur de l'emplacement dépasse la longueur du véhicule de plus de 1,5 m. A côté de la longueur de l'emplacement de stationnement que l'on mesure avantageusement, on peut également détecter la profondeur de l'emplacement de stationnement pour connaître la nature de l'emplacement de stationnement dans la mesure où l'on dispose de capteurs appropriés. Pour une profondeur plus réduite de l'emplacement de stationnement, on suppose qu'il s'agit d'un emplacement de stationnement longitudinal ; si la profondeur de l'emplacement de stationnement correspond au moins à la longueur du véhicule, on suppose qu'il s'agit d'un emplacement de stationnement transversal. On pourra également détecter ou saisir de manière correspondante les emplacements de stationnement en épis (emplacements de stationnement en diagonale) ; un emplacement de stationnement en épis sera notamment reconnu comme tel, si la distance par rapport à un objet délimitant l'emplacement de stationnement, augmente ou diminue de manière continue pendant que le véhicule qui détecte, passe devant l'emplacement. 7 A côté de la reconnaissance de l'emplacement de stationnement en appliquant des systèmes de mesure d'emplacement, il est également possible de saisir la nature de l'emplacement de stationnement en exploitant les variations de l'alignement du véhicule pendant la manoeuvre de rangement. Pour cela, on pourra par exemple exploiter l'angle de braquage, les données détectées par les capteurs de course de roues ou encore la vitesse de rotation du système ESP. Si la nature de l'emplacement de stationnement est saisie à l'aide d'un système de mesure d'emplacement de stationnement, on pourra utiliser des capteurs optiques, tels que des capteurs vidéo stéréo, des capteurs à ultrasons, des capteurs LIDAR, des capteurs radar ou des capteurs infrarouge. En particulier, s'il faut saisir la profondeur d'un emplacement de stationnement, il est nécessaire d'utiliser des capteurs permettant de détecter une distance importante correspondante. Les capteurs vidéo stéréo ou les capteurs radar, conviennent tout particulièrement pour cette fonction. Selon un mode de réalisation de l'invention, on conclut à la nature de l'emplacement de stationnement à l'aide de signaux émis par les véhicules au début de la manoeuvre de stationnement (manoeuvre de rangement). La situation de rangement, c'est-à-dire en particulier la manoeuvre de rangement en cours d'exécution, est connue par principe ou sera déterminée en fonction des signaux actuellement déterminés par le véhicule. En principe, on connaît la manoeuvre de rangement dans le cas d'un système de guidage automatique. Les signaux du véhicule que l'on peut exploiter pour déterminer l'état de rangement, sont par exemple, l'angle de braquage de roues, la position du rapport de vitesses choisie, la vitesse de déplacement et la vitesse de rotation. La vitesse de rotation résulte de la direction de déplacement et de l'angle du volant de direction. C'est ainsi que l'on peut par exemple évaluer de quel angle le véhicule sera tourné sur la distance suivante qui sera parcourue. En saisissant la nature de l'emplacement de stationnement, par exemple s'il s'agit d'un emplacement de stationnement longitudinal, d'un emplacement de stationnement transversal ou d'un emplacement de stationnement en épis ou encore 8 l'état de stationnement, on effectue par exemple justement une manoeuvre en marche arrière avec risque de collision en direction du côté de la limite de l'emplacement de stationnement ou encore une marche arrière avec risque de collision parallèlement à la direction de déplacement du véhicule, on pourra adapter le comportement avertisseur. C'est ainsi qu'il est par exemple possible d'émettre le signal d'arrêt immédiat du véhicule lors de la première manoeuvre en marche arrière dans un emplacement transversal, plus tôt, par exemple en l'avançant de 10 à 50 cm et de préférence de 20 cm, de façon à réduire le risque de collision et de ne pas donner au conducteur l'impression qu'il est conduit dans une situation dangereuse. Au cours des manoeuvres de recul suivantes, lors de la manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement, on pourra émettre l'avertissement seulement pour 50 à 30 cm, par exemple 10 cm en avance par rapport à l'émission habituelle. Le conducteur sera ainsi informé que le véhicule se rapproche d'une manière telle, que les portières du véhicule ne pourront plus être ouvertes ; toutefois il ne reçoit pas immédiatement un avertissement d'arrêt qui pourrait, d'une autre manière, conduite à ce que la manoeuvre de stationnement, s'arrête. Dès que le véhicule est conduit parallèlement aux véhicules latéraux délimitant l'emplacement de stationnement, l'avertissement avec arrêt immédiat du véhicule par la distance minimale habituelle du système, pourra être interrompu. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé et comprenant des moyens pour mesurer un emplacement de stationnement, ainsi qu'un appareil de commande pour émettre une requête à destination du conducteur, de retenir le véhicule ou encore de brancher automatiquement le véhicule dès qu'une distance minimale prédéterminée a été dépassée vers le bas dans l'appareil de commande, cet appareil de commande comportant un code programme qui, en fonction de la nature de l'emplacement de stationnement, ou de la manoeuvre de rangement qui vient d'être exécutée, modifie la distance minimale prédéfinie. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé d'avertissement du 9 conducteur d'un véhicule pour une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal : - la figure 1 montre une manoeuvre de stationnement dans un emplacement de stationnement transversal, - la figure 2 montre une manoeuvre de stationnement dans un emplacement transversal, dans le cas d'une faible distance pour un avertissement d'arrêt, - la figure 3 montre une manoeuvre de stationnement dans un emplacement de transversal, avec une grande distance pour un avertissement d'arrêt. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre schématiquement une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal. Un emplacement de stationnement transversal 1 est habituellement délimité sur ses côtés. La délimitation est faite par exemple comme représenté par un premier véhicule 3 et un second véhicule 5. A côté de la délimitation par les véhicules 3, 5, il est également possible que l'emplacement de stationnement transversal, soit délimité au moins d'un côté par un mur ou par des plantations. Une délimitation par des murs, est par exemple celle que l'on a dans un garage. La manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal 1, se fait par exemple en marche avant ou en marche arrière. Pour une manoeuvre de rangement en marche arrière dans l'emplacement de stationnement transversal 1, le véhicule manoeuvrant 7, exécute d'abord une marche arrière 9 dans l'emplacement de stationnement. Usuellement, le véhicule 9 qui recule est tel que le véhicule arrive en faisant un certain angle par rapport à l'un des véhicules 3, 5 délimitant l'emplacement de stationnement transversal 1. Dans le mode de réalisation représenté, le véhicule 7 à ranger, arrive au cours de sa manoeuvre en marche arrière 9, contre le premier véhicule 3. Pour avertir le conducteur d'un risque de collision avec le premier véhicule 3, le véhicule manoeuvrant 7, comporte des capteurs de distance 13 dans sa zone arrière 11. Les capteurs de distance 13 10 détectent la distance des objets situés dans la plage de saisie 15 des capteurs 13. Les capteurs de distance 13 sont par exemple des capteurs à ultrasons et/ou des capteurs infrarouge, des capteurs radar ou des capteurs LIDAR. Pour saisir la distance d'un objet, de manière générale, les capteurs émettent un signal. Si un objet se trouve dans la zone de saisie 15 des capteurs de distance 13, l'objet réfléchit le signal. Le signal réfléchi est reçu par le ou les capteurs. A partir du temps de parcours du signal entre l'émission et la réception, on calcule la distance de l'objet. Pour informer le conducteur du véhicule manoeuvrant 7, de la distance par rapport à un objet, la distance est indiquée au conducteur de manière optique et/ou acoustique. Pour l'affichage optique, il est par exemple possible de prévoir une rangée de plusieurs diodes LED ; en fonction décroissante de la distance, le nombre de diodes LED éclairées, augmente. Pour l'affichage acoustique, on émet généralement des signaux sonores répétés. L'intervalle entre les signaux sonores diminue en fonction inverse de la distance de l'objet à détecter. Lorsqu'on dépasse une distance minimale prédéfinie, il y a émission d'un signal avertisseur continu. C'est ainsi qu'il est par exemple possible que jusqu'à une première distance 17, on émet des signaux sonores séparés par une pause longue ; entre la première distance 17 et la seconde distance 19, on émet des signaux sonores ayant une distance plus réduite et à partir du second segment, on émet un son continu. Cela signifie que dès que la distance du véhicule manoeuvrant 7 par rapport au véhicule 3, atteint la seconde distance 19, il y a émission d'un signal sonore demandant au conducteur d'arrêter le véhicule. Dans les systèmes usuels, tels que ceux utilisés dans l'état de la technique, la seconde distance 19 est émise par rapport au signal avertisseur d'arrêt, par exemple le son continu et ce signal est réglé de manière fixe. En particulier, dans le cas d'une approche en biais d'un objet, comme cela est représenté par exemple à la figure 1, et pour ranger dans un emplacement de stationnement transversal avec la première manoeuvre de recul, la seconde distance 19 sera trop faible pour la perception subjective du conducteur. Pour cette raison, selon 11 l'invention, on choisit la seconde distance 19 plus grande pour la première manoeuvre en marche arrière dans un emplacement de stationnement transversal, que cela n'est prédéfini de manière standard dans les systèmes connus de l'état de la technique. La manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement transversal se fait tout d'abord par une manoeuvre en marche arrière, en biais, c'est-à-dire faisant un angle par rapport aux véhicules voisins 3, 5, et permet aussi de se ranger dans un emplacement de stationnement dans lequel le rangement direct par une seule manoeuvre en marche arrière, n'est pas possible à cause de la limite de braquage du volant. De plus, le véhicule à stationner 7, dans le cas d'une manoeuvre en plusieurs étapes, c'est-à-dire d'une manoeuvre de rangement en plusieurs étapes, demande moins de place pour la manoeuvre de rangement et le véhicule n'a pas à empiéter trop loin sur la voie de circulation opposée. Cela est avantageux en particulier en cas de circulation en sens inverse et aussi par exemple dans le cas d'un parking avec un espace de rangement limité. La figure 2 montre une opération de rangement dans un emplacement de stationnement transversal avec une distance minimale faible, prédéfinie, pour l'avertissement d'arrêt. Dans le cas d'une seconde distance 19 très faible, c'est-à-dire pour une distance minimale prédéfinie, plus faible, pour émettre le signal d'arrêt, l'arête arrière du véhicule se trouve déjà très près du premier véhicule 3 qui délimite l'emplacement de stationnement transversal 1. Cette petite distance 21 par rapport au premier véhicule 3, distance qui est déjà atteinte lorsque le signal d'avertissement d'arrêt est émis, peut sembler trop réduite pour le conducteur en particulier si l'on tient compte du risque de dommage élevé qui peut résulter d'une collision avec le côté d'un véhicule. Le conducteur risque, dans ces conditions, de perdre confiance dans le système d'assistance de stationnement. Pour cette raison, en particulier, pour la première manoeuvre en marche arrière dans un emplacement de stationnement transversal, on choisit une distance 23 plus grande par rapport au premier véhicule 3, pour l'émission du signal d'avertissement d'arrêt. Cela permet de donner au conducteur une sensation subjective plus 12 sûre de sorte qu'il ne perde pas confiance dans le système d'assistance de stationnement. La distance plus grande 23 par rapport au premier véhicule, est représentée à titre d'exemple à la figure 3. Pour augmenter la distance 23, on augmente la distance minimale à laquelle est émis l'avertissement d'arrêt par rapport à la seconde distance 19 et cela d'une longueur prédéfinie 25. En augmentant la distance de la longueur 25, on a une nouvelle distance minimale 27. Cette nouvelle distance minimale 27, est choisie pour avoir une distance 23 suffisamment grande par rapport au premier véhicule 3, lorsque le signal d'avertissement d'arrêt est émis. L'augmentation de la distance 25 avec cette seconde distance 19, c'est-à-dire que l'on augmente la distance minimale prédéfinie à l'origine pour avoir la nouvelle distance minimale 27, est de préférence de l'ordre de 10 à 50 cm et en particulier de l'ordre de 15 à 25 cm et par exemple égale à 20 cm. Pour avoir une distance suffisamment grande entre le véhicule 3 délimitant latéralement l'emplacement de stationnement transversal 1 et le véhicule manoeuvrant 7, pour qu'après la mise en place dans l'emplacement, le conducteur puisse encore ouvrir sa portière et se dégager, il est en outre avantageux que pour les manoeuvres en marche arrière suivantes, on choisisse une distance minimale plus grande que la seconde distance 19. Toutefois, il suffit d'une distance plus petite que la nouvelle distance minimale 27 réglée pour la première manoeuvre en marche arrière. La distance minimale des manoeuvres en marche arrière suivantes, peut être par exemple augmentée de 5 à 30 cm et notamment de 7 à 15 cm et par exemple de 10 cm par rapport à la distance minimale 19 d'origine. Cela suffit en général pour avoir une distance suffisamment grande entre le véhicule manoeuvrant 7 et le premier véhicule 3 déjà installé, dans la mesure où le véhicule est rangé. Pour une augmentation significative de la distance 25 pour la première manoeuvre en marche arrière, il est en outre avantageux qu'avant la manoeuvre de marche arrière proprement dite, on détermine la nature de l'emplacement de stationnement dans lequel le véhicule manoeuvrant 7, doit se ranger. Il est en particulier important de détecter si la manoeuvre de stationnement est destinée à un 13 emplacement de stationnement transversal, à un emplacement de stationnement longitudinal ou un emplacement de stationnement en épis. Pour le rangement dans un emplacement de stationnement longitudinal, la distance minimale prédéfinie à laquelle est émis le signal d'avertissement d'arrêt, peut usuellement rester celui prédéfini par le réglage du système. Si le véhicule doit être rangé dans un emplacement de stationnement transversal, il est avantageux d'agrandir la distance minimale prédéfinie, à la nouvelle valeur minimale 27, pour la première manoeuvre en marche arrière. Pour détecter la nature de l'emplacement de stationnement, on peut, par exemple, mesurer l'emplacement de stationnement lorsque le véhicule passe devant celui-ci. Pour cela, le véhicule comporte des capteurs installés habituellement dans la zone frontale et qui détectent le contour de l'emplacement de stationnement. C'est ainsi que notamment pour saisir la nature de l'emplacement de stationnement, on exploite les objets qui délimitent le contour de l'emplacement. A partir de la distance entre deux objets délimitant l'emplacement de stationnement, on conclut par exemple à ce qu'il s'agit d'un emplacement de stationnement longitudinal ou d'un emplacement de stationnement transversal. On peut également détecter la profondeur de l'emplacement de stationnement. Dans le cas d'un emplacement de faible profondeur et de grande longueur, il s'agit normalement d'un emplacement de stationnement longitudinal ; pour une petite longueur, par exemple inférieure à 3,5 m et une grande profondeur qui est en général supérieure à la longueur du véhicule, on conclut normalement qu'il s'agit d'un emplacement de stationnement transversal. En plus ou en variante, on peut également conclure à la nature de l'emplacement de stationnement à partir des signaux émis par le véhicule au début de la manoeuvre de stationnement. C'est ainsi que par exemple, habituellement, lors d'une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement longitudinal, on aura un braquage des roues directrices ou du volant différent de celui d'une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal. A côté du braquage des roues ou du volant, c'est-à-dire de l'angle de braquage, on peut également exploiter le rapport de vitesses 14 sélectionné, la vitesse de déplacement et/ou le degré de rotation du véhicule pour conclure à la nature de l'emplacement de stationnement. Pour modifier la distance minimale lors de la première manoeuvre en marche arrière qui dépend de la nature de l'emplacement de stationnement, il suffit de saisir la nature de l'emplacement de stationnement au cours de la première manoeuvre en marche arrière. Il suffit de convertir la distance minimale juste avant d'atteindre la distance minimale définitive. Si pour la première manoeuvre en marche arrière, on augmente la distance minimale à laquelle on émet le signal d'avertissement d'arrêt, il est en outre avantageux qu'après la fin de la manoeuvre de stationnement ou déjà à la fin de la première manoeuvre en marche arrière, on rétablisse les consignes d'origine. Dans le cas d'une manoeuvre de stationnement en marche arrière dans un emplacement de stationnement transversal, il est toutefois avantageux de ne rétablir les réglages d'origine, qu'à la fin de la manoeuvre de stationnement.20 NOMENCLATURE 1 emplacement de stationnement transversal 3 premier véhicule 5 second véhicule 7 véhicule à stationner/véhicule manoeuvrant 9 manoeuvre de marche arrière 11 zone arrière 13 capteurs de distance 15 zone de saisie des capteurs de distance 17 première distance 19 seconde distance 21 petite distance 23 grande distance 25 agrandissement de la distance 27 nouvelle distance minimale20 REVENDICATIONS1 °) Procédé d'avertissement du conducteur d'un véhicule (7) d'un risque de collision avec un objet (3) au cours d'une manoeuvre de stationnement, procédé selon lequel on saisit la distance entre le véhicule (7) et les objets (3, 5) dans l'environnement du véhicule (7), et en cas de dépassement en dessous d'une distance minimale (19) prédéfinie, on émet un signal demandant au conducteur d'arrêter le véhicule (7) ou encore on arrête automatiquement le véhicule (7), procédé caractérisé en ce qu' on modifie la distance minimale prédéfinie (19, 27) en fonction de la nature de l'emplacement de stationnement (1) et de la manoeuvre de rangement (9) en cours d'exécution. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance minimale prédéfinie (27) d'une première manoeuvre de rangement (9) est plus grande que pour les manoeuvres de rangement suivantes. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors du rangement dans un emplacement de stationnement transversal (1), la première manoeuvre de rangement (9), est une manoeuvre en marche arrière. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la distance minimale (19) dans le cas d'un emplacement de stationnement transversal, est choisie pour les manoeuvres de rangement suivantes, de façon que la distance du véhicule (7) par rapport aux objets voisins (3, 5) après la mise en stationnement, est suffisante pour permettre d'ouvrir au moins la portière du côté du conducteur. 17 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on saisit la nature de l'emplacement de stationnement (1) avant de commencer la manoeuvre de stationnement. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on exploite le contour des objets (3, 5) délimitant l'emplacement de stationnement (1) pour saisir la nature de l'emplacement de 10 stationnement (1). 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on saisit un emplacement de stationnement, comme emplacement de 15 stationnement transversal (1), si la distance entre deux objets (3, 5) délimitant latéralement l'emplacement de stationnement, est inférieure à une valeur minimale. 8°) Procédé selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce qu' on conclut à la nature de l'emplacement de stationnement (1) à partir des signaux émis par le véhicule au début de la manoeuvre de stationnement. 25 9°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que comme signaux du véhicule, on exploite l'angle du volant, le rapport de vitesses sélectionné, la vitesse de déplacement et/ou la vitesse de rotation du véhicule. 30 10°) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que la distance minimale prédéfinie au moment de la manoeuvre de rangement dans un emplacement longitudinal, est inférieure à la vitesse 18 minimale prédéfinie lors de la manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement transversal (1). 11 °) Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dispositif caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens (13) pour mesurer un emplacement de stationnement (1), ainsi qu'un appareil de commande pour émettre une demande à destination du conducteur, d'arrêter le véhicule (7) ou encore d'arrêter automatiquement le véhicule (7), dès qu'une distance minimale (19, 27) prédéfinie par l'appareil de commande, est dépassée vers le bas, * l'appareil de commande comportant un code programme pour modifier la distance minimale prédéfinie (19, 27) suivant la nature de l'emplacement de stationnement (1) et la manoeuvre de rangement (9), effectuée. 12°) Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens (13) pour mesurer un emplacement de stationnement (1), sont des capteurs optiques, des capteurs à ultrasons, des capteurs LIDAR, des capteurs radar ou des capteurs infrarouge. 30