Brevet FR2969943A1 — publié le 20120706

DISPOSITIF DE BRIDAGE ET DE MEULAGE DE LA SURFACE INTERNE DE PIECES TUBULAIRES, PROCEDE ASSOCIE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]L'invention se rapporte au domaine du soudage de pièces tubulaires telles que celles destinées à former des pipelines ou autres canalisations de transport de fluide. L'invention se rapporte plus précisément à l'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires placées face à face, sensiblement coaxiales et destinées à être soudées au niveau d'un plan de joint. [0002]Un tel soudage est généralement précédé d'un raboutage de pièces tubulaires afin de réaliser un soudage sur un plan de joint. Il importe alors d'avoir un centrage et un alignement optimaux des pièces tubulaires pour obtenir une soudure satisfaisante. Par ailleurs, les dispositifs de soudage utilisés génèrent une surface interne irrégulière du plan de joint, ce qui entraîne notamment des problèmes de tenue à la fatigue. La tenue à la fatigue des joints soudés est influencée par des facteurs géométriques tels que la forme du cordon de soudure, l'alignement des pièces à souder, ainsi que les dimensions du cordon. D'autres paramètres de type métallurgiques influencent également la tenue à la fatigue ; la nature du métal de base, le procédé de soudage en lui-même, les défauts de soudage ou encore le niveau des contraintes résiduelles. En outre le type de sollicitations mécaniques impacte la tenue à la fatigue d'un joint soudé ; en particulier le mode de chargement, le gradient de sollicitations, la biaxialité des contraintes, les contraintes environnementales. [0003] Dans tous les cas on sait que les assemblages soudés présentent toujours une résistance à la fatigue inférieure aux pièces non soudées. [0004] Il est en outre connu que toute soudure de raboutage (concernant deux pièces mises bout à bout) constitue une discontinuité entre deux tubes qui modifie la propagation des fluides dans les tubes, ainsi que la durée de vie des assemblages. Par ailleurs l'écoulement d'un fluide dans une canalisation dépend entre autres de la rugosité de la paroi interne de ladite canalisation ; plus la rugosité est élevée plus l'écoulement est turbulent ; or on sait que les turbulences augmentent le coefficient de frottement du fluide sur la paroi et créent des vibrations ainsi qu'une corrosion pour certains métaux. Ainsi la qualité d'un raccord est un paramètre important pour ne pas dire déterminant vis-à-vis de la corrosion en aval du raccord. [0005] Plus précisément on a pu identifier plusieurs types de corrosion des tubes métalliques : - la corrosion érosion qui correspond au cumul de la dégradation physico-chimique accélérée par l'écoulement du fluide dans le tube et des dommages mécaniques résultant de l'effet hydrodynamique ; - la corrosion caverneuse qui désigne une attaque sélective du métal dans les fentes et autres interstices lorsque le profil de la soudure emprisonne du dioxygène qui conduit à une acidification locale de l'électrolyte et donc à un milieu p I u s co r r os i f - et la corrosion sous contrainte qui résulte de l'effet combiné d'une sollicitation mécanique et d'un environnement agressif (espèces corrosives en phase aqueuse). [0006] Dans tous les cas il est déterminant d'avoir une soudure de bonne qualité car celle-ci réduit sensiblement la corrosion. [0007]Par soudure de bonne qualité on entend notamment une soudure lisse, de faible rugosité. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0008]Ainsi, on connaît par le brevet US 6,398,100 une bride de soutien de soudage de pipelines comprenant au moins un ensemble de patins de bridage actionnés par un arbre central plein. Ce type de dispositif ne s'avère pas satisfaisant car l'espace disponible pour les câbles et flexibles à l'intérieur du dispositif est très limité. En outre, ce type de dispositif ne permet pas un parachèvement de la surface interne du plan de joint. [0009]On connaît également par la demande WO 2006/134284, un dispositif de centrage et de serrage destiné à améliorer la soudure de pièces tubulaires. Un tel dispositif permet d'aligner et de maintenir les pièces tubulaires pendant le soudage. Cependant, un tel dispositif n'est pas pleinement satisfaisant car à l'issue du soudage des pièces tubulaires, des fragments de matière peuvent être introduites dans lesdites pièces tubulaires et former des irrégularités et des saillies, notamment sur la surface interne du plan de joint, ce qui entraîne les difficultés énoncées précédemment. [0010]Une solution peut alors consister en l'utilisation d'un dispositif décrit dans le brevet US 6,264,537. Ce brevet porte sur un dispositif de rénovation de pipeline et de structures tubulaires pour le retrait de protubérances à l'intérieur des pipelines. Ce dispositif comporte des moyens pour fixer le dispositif dans des pièces tubulaires et un outil centrifuge réalisant des opérations de meulage, polissage ou nettoyage. L'utilisation d'un tel dispositif apparaît longue, fastidieuse et coûteuse : En effet il est nécessaire de débrider les pièces tubulaires soudées et de retirer le dispositif de bridage desdites pièces tubulaires pour utiliser un tel dispositif de meulage puis de réinsérer ledit dispositif de bridage pour souder la pièce tubulaire suivante. [0011]En outre, les dispositifs connus utilisés pour le soudage, le bridage nécessitent des appareillages électroniques et de nombreux câblages qui ne doivent pas gêner ni être endommagés par le soudage et le bridage des pièces tubulaires. [0012] Dans le cas du soudage de tubes en position verticale se pose un problème d'encombrement ; en effet peu d'espace est disponible autour ou au-25 dessus des tubes à souder. [0013]Ainsi les exigences en matière de qualité de soudure sont de plus en plus grandes, et difficiles à réaliser dans de telles conditions. En outre les temps de réalisation d'une soudure doivent être de plus en plus courts, minimisés. [0014]C'est pourquoi notamment dans le cas du soudage de tubes disposés verticalement et soumis à des sollicitations en fatigue et/ou en corrosion, les technologies existantes présentent des lacunes. EXPOSE DE L'INVENTION [0015] L'invention vise à palier aux inconvénients de l'état de la technique, et à proposer un dispositif pour l'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires destinées à être mises bout à bout par soudage au niveau d'un plan de joint situé entre une première pièce tubulaire et une deuxième pièce tubulaire, le dispositif comprenant des moyens de déplacement selon un axe principal (XX) disposés à l'intérieur desdites pièces tubulaires, des moyens de bridage interne, et des moyens de meulage et/ou d'arasage disposés à l'intérieur des pièces tubulaires [0016]Selon un premier aspect, le dispositif comprend au moins un premier arbre disposé selon l'axe principal (XX) et supportant lesdits moyens de bridage, lesdits moyens de déplacement et lesdits moyens de meulage/arasage, et le dispositif comprend en outre des moyens de localisation du plan de joint. [0017] Préférentiellement, les moyens de meulage/arasage comprennent un ou plusieurs éléments de meulage annulaires continus ou discontinus entraînés en rotation autour de l'axe principal XX. [0018]Avantageusement, le dispositif comprend en outre des moyens destinés à permettre une translation relative, selon l'axe principal (XX), entre lesdits moyens de meulage et/ou d'arasage et les moyens de bridage. [0019]Selon un autre aspect, le dispositif comprend en outre un deuxième arbre extérieur et coaxial au premier arbre et supportant directement lesdits moyens de meulage et/ou d'arasage, ainsi que des moyens destinés à positionner le deuxième arbre vis-à-vis du premier arbre et des moyens permettant une translation relative selon l'axe (XX) entre lesdits premier et deuxième arbres. [0020]Avantageusement, le dispositif comprend au moins un support annulaire pour lesdits un ou plusieurs éléments de meulage, monté à l'extérieur dudit deuxième arbre, et des moyens sont prévus pour permettre une rotation relative entre ledit support annulaire et ledit deuxième arbre. [0021] Préférentiellement, les moyens prévus pour permettre une rotation relative entre ledit support annulaire et ledit premier et/ou deuxième arbres creux sont constitués d'un roulement mécanique tel qu'un roulement à bille ou à rouleaux. D'autres moyens peuvent être prévus tels qu'un lubrifiant. [0022]Selon un autre aspect intéressant, les moyens de meulage/arasage sont disposés à une extrémité du dispositif. Cette disposition est particulièrement intéressante dans le cas de tubes orientés verticalement car le dispositif peut ainsi être manipulé aisément, avec une amplitude minimale de translation ; d'où des gains en énergie et en temps d'opération. [0023]Selon une autre variante préférée, le dispositif comprend en outre des moyens de centrage du deuxième tube vis-à-vis de la paroi interne d'au moins une pièce tubulaire [0024]Préférentiellement, les moyens de centrage comprennent des moyens d'appui sur la paroi interne d'une pièce tubulaire, terminés par des éléments glissants motorisés, lesdits moyens d'appui sont mobiles entre une position rétractée où ils ne sont pas en contact avec la paroi interne de la première et/ou de la deuxième pièce tubulaire, et une position déployée où ils sont en contact avec la paroi interne de la première et/ou la deuxième pièce tubulaire. [0025]Selon une variante préférée, le dispositif comprend en outre un élément d'accrochage monté à une extrémité du dispositif, préférentiellement à proximité 25 des moyens de meulage/arasage. [0026]Avantageusement, les moyens de localisation du plan de joint sont montés rotatifs sur le deuxième arbre et sont sélectionnés dans le groupe comprenant une caméra vidéo, un appareil photo, une ou plusieurs fibres optiques. [0027] L'invention a également pour objet, un procédé d'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires destinées à être mises bout à bout pour être soudées au niveau d'un plan de joint situé entre une première pièce tubulaire et une deuxième pièce tubulaire, le procédé comprenant des étapes de : (a)-bridage interne de la première ou de la deuxième pièce tubulaire au moyen d'un dispositif de bridage et de meulage tel que défini précédemment, (b)-mise en place de la deuxième pièce tubulaire de sorte que les première et deuxième pièces tubulaires sont alignées et définissent un plan de joint, (c)-bridage interne de la deuxième ou de la première pièce tubulaire au moyen dudit dispositif de bridage et de meulage, (d)-soudage des deux pièces tubulaires au niveau du plan de joint au moyen d'un dispositif de soudage de pièces tubulaires, (i)-meulage et/ou arasage de la paroi interne des pièces tubulaires par entraînement en rotation des moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) au droit et/ou à proximité du plan de joint. [0028]Avantageusement, le procédé comprend entre lesdites étapes (d) de soudage et (i) de meulage, une étape de : (h)-centrage des moyens de meulage/arasage par déploiement des moyens de centrage. [0029]Selon un aspect intéressant, le procédé comprend après ladite étape (d) de soudage et avant ladite étape (h) de centrage ou (i) de meulage, des étapes de (e)-débridage des première et deuxième pièces tubulaires ; (f)-déplacement axial des moyens de meulage/arasage et optionnellement des moyens de bridage de sorte à positionner les moyens de meulage/arasage au droit et/ou à proximité du plan de joint ; et optionnellement, (g)-bridage de la première et/ou de la deuxième pièce tubulaire. [0030]Avantageusement, l'étape (i) de meulage comprend un entraînement en rotation des moyens de meulage/arasage combinée à une translation bidirectionnelle desdits moyens de meulage/arasage suivant l'axe principal (XX) desdites pièces tubulaires. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [0031]D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, en référence aux figures annexées, qui illustrent : - la figure 1A, une coupe longitudinale d'un dispositif selon l'art antérieur et la figure 1B la même coupe longitudinale d'un dispositif selon l'invention ; - la figure 2, une vue en perspective du dispositif selon une variante préférée de l'invention ; - la figure 3, un schéma d'une coupe longitudinale partielle d'un dispositif selon l'invention ; - la figure 4, un schéma d'un procédé selon une variante préférée de l'invention ; - les figures 5A à 5C des schémas d'étapes préalables au procédé selon l'invention ; et - les figures 5D à 5F des schémas montrant le procédé selon l'invention appliqué au soudage de tubes mis bout à bout verticalement. [0032] Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION [0033]En se référant à la figure 1A, un dispositif de bridage et de meulage tel que décrit dans la demande WO 2006/134284 est représenté. Le dispositif selon cette l'invention est constitué préférentiellement d'un cylindre allongé qui porte des moyens de bridage 1,2 tels que deux ensembles de patins de bridage disposés sur toute sa périphérie et agencés pour se déplacer radialement en saillie depuis ledit cylindre pour venir en appui sur les parois intérieures des pièces tubulaires à souder. D'autres moyens de bridage de l'état de la technique, tels que des éléments gonflables ou autres peuvent être envisagés sans sortir du cadre de l'invention. [0034] Le dispositif comprend en outre des moyens de guidage et de déplacement 21, 22 qui permettent son déplacement à l'intérieur de pièces tubulaires 11,12 (non représentées sur les figures 1,2) notamment destinées à être soudées. Ce déplacement se fait selon un axe principal longitudinal XX des pièces tubulaires 11,12. Les moyens de déplacement 21, 22 sont préférentiellement des éléments roulants qui supportent le poids du dispositif, et qui peuvent être actionnés par un ou plusieurs moteurs. Comme visible sur la figure 1 notamment, un ou plusieurs moyens de déplacement 21, 22 peuvent être montés sur la longueur du dispositif. [0035]Selon l'invention telle que schématisée sur la figure 1 B, le dispositif comprend également des moyens de meulage/arasage 5 montés préférentiellement à l'une de ses extrémités. Ces moyens sont ici constitués de trois blocs de meulage 51,52,53 tels que visibles de façon plus précise sur les figures 2 et 3, montés rotatifs autour de l'axe principal XX. Les moyens de meulage/arasage permettent d'effectuer un parachèvement du soudage pour obtenir un profil lisse, sans aspérités d'un plan de joint 13 entre les tubes 11, 12, côté envers soudure, et obtenir ainsi des durées de vie des pièces soudées supérieures à celles observées dans l'état de l'art. Les blocs de meulage 51, 52, 53 sont entraînés en rotation par trois moteurs prévus dans un logement du dispositif. A titre illustratif des moteurs commercialisés par la société Atlas copco sous la référence LZB 14 A029-11 peuvent être utilisés. [0036] Le dispositif selon l'invention est parcouru, en son centre, par un premier arbre préférentiellement creux 10 disposé selon l'axe principal XX et sur lequel sont montés directement ou indirectement tous les éléments du dispositif. En particulier, une première partie 71 de l'arbre 10 traverse les moyens de déplacement 21,22 et les moyens de bridage 1,2. Une deuxième partie 72 du premier arbre 10 traverse un élément de connexion et de protection 3, une troisième partie 73 traverse des moyens de centrage 4 des moyens de meulage 5 ; une quatrième partie 74 traverse les moyens de meulage 5 des pièces tubulaires 11, 12 ; et une cinquième partie 75 supporte un moyen d'accrochage 9 placé en extrémité du dispositif. L'arbre 10 définit l'axe central du dispositif et lui confère une certaine rigidité. Si l'arbre 10 est creux, il permet le passage de tous les câbles et flexibles nécessaires au fonctionnement du dispositif disposés à l'intérieur des premières et deuxièmes pièces tubulaires 11, 12. [0037]Comme visible plus précisément sur la figure 2, les moyens de meulage et d'arasage 5 sont préférentiellement montés en extrémité du dispositif. Les moyens de meulage 5 peuvent être entraînés en translation axiale relative par rapport au reste du dispositif. Pour ce faire et comme visible sur la figure 3, les moyens de meulage 5 sont directement montés sur un deuxième arbre 20 extérieur au premier arbre 10. Plus précisément sur la figure 3, c'est la partie 74 du premier arbre 10 qui est concernée. Le positionnement et le déplacement axial relatif du deuxième arbre 20 vis-à-vis du premier arbre 10 sont réalisés grâce à des billes 331 montées sur ressorts 333 logés dans des logements prévus dans le deuxième arbre 20. Ces éléments permettent en outre un auto centrage du deuxième arbre 20 vis-à-vis du premier arbre 10. [0038] La translation relative des moyens de meulage 5 peut être générée par les moteurs 422 des éléments roulants 42, moteurs qui mettent en mouvement les éléments roulants 42 montés sur le deuxième arbre 20. [0039] Par ailleurs les moyens de meulage 5 sont entrainés en rotation par un ou plusieurs moteurs liés au deuxième arbre 20 et entrainant des engrenages 654 associés à un support annulaire 59 des moyens de meulage 5. Des roulements à billes 656 (ou équivalents techniques) permettent la liaison rotative du support 59 vis-à-vis du deuxième arbre 20 qui est fixe en rotation. [0040]Ainsi le deuxième arbre 20 est libre en translation mais sensiblement fixe en rotation vis-à-vis du premier arbre 10 ; et le support 59 des moyens de meulage 5 est fixe en translation mais libre en rotation vis-à-vis du deuxième arbre 20. [0041]De façon intéressante les blocs de meulage 51,52,53 constitutifs des moyens de meulage 5 sont constitués d'un matériau de meulage et/ou d'arasage, et sont configurés pour réaliser une expansion radiale suite au mouvement de rotation de trois moteurs 651,652,653 prévus dans un logement 65. Les blocs de meulage 51,52,53 sont fixés dans des fourreaux en "U" 54 reliés entre eux par des ressorts. Les fourreaux 54 sont chacun reliés au plateau tournant par un axe qui permet leur déploiement. [0042]Ceci est une façon de prévoir les moyens de meulage/arasage mais d'autres moyens techniquement équivalents peuvent être utilisés sans sortir du cadre de l'invention. [0043]Par ailleurs des moyens de centrage 4 sont montés à proximité longitudinale immédiate des moyens 5 de meulage/arasage. Les moyens de centrage 4 comprennent préférentiellement une structure dite en parapluie comportant des tiges 41 ou moyens d'appui montés pivotantes sur un anneau 65 et qui sont par exemple actionnés par des vérins pneumatiques. Les tiges 41 sont montées en trois ensembles de deux tiges à déploiement opposé, positionnées à 120° les unes des autres. Les tiges 41 sont terminées par des éléments roulants 42 préférentiellement entraînés par des moteurs 422. Ainsi un centrage des moyens de meulage 5 vis-à-vis de la surface intérieure de la première 11 et/ou de la deuxième 12 pièce(s) tubulaire(s) peut être réalisé. [0044]En se référant à la figure 3, le dispositif est inséré à l'intérieur d'une première pièce tubulaire 11 et d'une deuxième pièce tubulaire 12. Le soudage de ces deux pièces tubulaires 11,12 se fait au niveau d'un plan de joint annulaire 13, et aboutit généralement à une saillie de matières sur la surface interne des pièces soudées au niveau et/ou à proximité du plan de joint 13. Comme il sera explicité plus en détail en relation avec les figures 5A à SF,les moyens de déplacement 21,22 permettent de positionner correctement les moyens de bridage 1,2 pour un centrage et un alignement optimaux des pièces tubulaires pendant le soudage de ces dernières. Les moyens de déplacement 21 permettent également de positionner les moyens de meulage 5 au niveau et/ou à proximité du plan de joint 13 de sorte à meuler et/ou araser et/ou à lisser, notamment dans cette zone, la surface interne des pièces soudées 11, 12. [0045] Préférentiellement, l'axe central du dispositif coïncide avec l'axe principal XX des pièces tubulaires 11,12 mises bout à bout, et le meulage se fait par entraînement en rotation des moyens de meulage autour de cet axe principal XX. Les moyens de centrage 4 améliorent le positionnement de l'axe de rotation des moyens de meulage en le rendant le plus coaxial possible à l'axe principal XX. Ils participent au positionnement des moyens de meulage au niveau et/ou à proximité du plan de joint 13 notamment lors des mouvements de translation relative des moyens de meulage. [0046]Comme visible sur les figures 1B et 3, le dispositif comprend en outre un moyen de localisation du plan de joint 13 préférentiellement constitué d'une caméra 8. Ce moyen de localisation est avantageusement monté à proximité des moyens de meulage/arasage 5 de sorte à permettre un contrôle visuel du positionnement de ces derniers et/ou du meulage de la surface interne du plan de joint 13. [0047] Préférentiellement le premier arbre 10 est creux et présente un diamètre suffisamment large pour permettre le transport de câbles et/ou flexibles. Préférentiellement, le premier arbre 10 mesure environ 38 mm de diamètre externe, et 20 mm de diamètre interne, pour un dispositif de 140 mm de diamètre extérieur. Le dispositif est donc délimité par un canal central dont le diamètre représente environ 15% du diamètre externe du dispositif. [0048] L'amplitude du déplacement axial relatif entre le premier 10 et le deuxième 20 arbre est limitée par exemple au moyen de butées d'extrémité 312, 314 fixées sur le premier arbre 10, sensiblement au niveau de chaque extrémité longitudinale du deuxième arbre 20.Les butées 312 et 314 peuvent en outre être configurées pour éviter une rotation relative entre les premier et deuxième arbres. [0049] Un moyen de protection 3 tel qu'un soufflet peut en outre être prévu à une extrémité du dispositif afin d'une part de protéger à ce niveau la liaison avec les moyens de bridage ou autres moyens fonctionnels connus ; d'autre part le moyen de protection 3 absorbe les mouvements relatifs entre le premier 10 et le deuxième 20 arbre notamment lors du mouvement de va et vient (selon l'axe longitudinal XX) des moyens de meulage/arasage 5. [0050]Par ailleurs un élément d'accrochage 9 est prévu à l'extrémité distale du dispositif. Cet élément permet le maintien, le levage et /ou la manutention du dispositif par cette extrémité. Des moyens de glissement ou de roulement 90 peuvent en outre être montés à proximité de l'élément d'accrochage 9 afin de guider et d'améliorer le glissement du dispositif au niveau de cette extrémité. [0051]La figure 4 illustre les étapes d'un procédé d'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires, tel que revendiqué. [0052] En se référant aux figures 5A à 5F, le procédé selon une variante préférée de l'invention, se déroule de la façon suivante : [0053] Les figures 5A, 5B et 5C illustrent en fait des étapes préalables au procédé proprement dit selon lesquelles l'un des tubes à souder 11, dit premier tube dans le présent texte, est déjà en place puisque soudé sur un autre tube déjà immergé. Un deuxième tube 12 est initialement disposé en position horizontale ; selon la figure 5B il est relevé en position verticale au dessus du premier tube 11 ; puis le dispositif selon l'invention, initialement placé dans un logement 100 placé au-dessus des tubes, est abaissé pour être inséré dans lesdits tubes 11, 12 mis bout à bout. [0054]Selon la figure 5D le procédé selon l'invention commence préférentiellement par une étape -a- de bridage interne de la deuxième pièce tubulaire 12 au moyen d'un dispositif de bridage et de meulage tel que décrit précédemment. [0055] Le procédé se poursuit par la réalisation d'une étape -b- de mise en place précise de la deuxième pièce tubulaire 12 en tête de la première pièce tubulaire 11 de sorte que les deux pièces tubulaires 11,12 sont alignées et définissent un plan de joint 13, [0056] Ensuite, on réalise une étape -c- de bridage interne de la première pièce tubulaire 11 au moyen dudit dispositif de bridage et de meulage. Ce bridage permet en outre, si nécessaire et selon le cas de figure, de déployer un support interne pour un soudage en dessous du plan de joint. [0057] Les étapes de bridage des pièces tubulaires permettent de centrer et de serrer les première et deuxième pièces tubulaires 11, 12 de sortent qu'elles soient aptes à être soudées au niveau du plan de joint 13. [0058]Une fois les pièces tubulaires 11, 12 bridées, on réalise une étape -d- de soudage des deux pièces tubulaires 11,12 au niveau du plan de joint 13 au moyen d'un dispositif de soudage extérieur aux pièces tubulaires, non représenté. [0059]Selon la figure 5 E, après le soudage on réalise une étape -e- de débridage des première 11 et deuxième 12 pièces tubulaires, puis une étape -f- de déplacement axial du dispositif vers la deuxième pièce tubulaire de sorte à positionner les moyens de meulage/arasage 5 au droit et/ou à proximité du plan de joint 13. Le positionnement des moyens de meulage/arasage 5 est avantageusement réalisé sous contrôle visuel d'un utilisateur par le biais d'une caméra 8. [0060]On réalise ensuite une étape -g- de bridage préférentiellement de la première pièce tubulaire 11. Cette étape permet de centrer tout le dispositif et de faire coïncider l'axe du dispositif avec l'axe principal XX des pièces tubulaires. [0061] Le centrage est amélioré par la mise en oeuvre d'une étape -h- de centrage des moyens de meulage 5 par expansion radiale de la structure en parapluie 4 desdits moyens de centrage. [0062] Le parachèvement de la surface interne du plan de joint 13 est ensuite mis en oeuvre lors d'une étape -i- de meulage et/ou arasage de la paroi interne des pièces tubulaires par entraînement en rotation des moyens de meulage/arasage 5 au droit et/ou à proximité du plan de joint 13 et par translation bidirectionnelle desdits moyens 5 suivant l'axe principal XX de sorte à réaliser un meulage hélicoïdal. Les translations bidirectionnelles peuvent être réalisées manuellement par un utilisateur actionnant l'élément de préhension, tout en effectuant un contrôle visuel de l'état de la surface meulée et/ou arasée. Il est cependant envisageable de réaliser un meulage/arasage non combiné à une translation. [0063]Une fois le meulage/arasage réalisé, selon la figure 5F on réalise une étape -j- de débridage de la première pièce tubulaire 11, puis une étape -k- de déplacement du dispositif en dehors de la deuxième pièce tubulaire de sorte à préparer le soudage d'une troisième pièce tubulaire. Dans cette étape le dispositif est ici relevé dans un logement 100 situé au-dessus de l'équipement selon l'invention. [0064] Le soudage de la troisième pièce tubulaire sur la deuxième pièce tubulaire commence par une étape -a'- de bridage interne de la deuxième pièce tubulaire 12 au moyen du dispositif de bridage et de meulage. Le procédé se poursuit selon les étapes décrites précédemment, sur d'autres pièces tubulaires à souder au-delà de la deuxième pièce tubulaire 12. [0065]La présente invention permet ainsi une amélioration notable de la qualité de soudures réalisées dans des conditions difficiles puisque notamment sur des éléments flottants, en perpétuel mouvement. Ce gain en qualité s'accompagne d'un gain de productivité puisque les opérations de soudage et de meulage/arasage interne sont réalisées à l'aide du seul dispositif, et plus précisément grâce à une translation intermédiaire. Bien entendu ces gains induisent des gains de couts tout à fait appréciés des exploitants. [0066]En outre l'utilisation de deux dispositifs l'un destiné au bridage et l'autre destiné au soudage, n'est techniquement pas envisageable, en cas de raboutage vertical des tubes pour les raisons évoquées ci-dessus liées notamment à l'encombrement d'une telle installation et à la mise en oeuvre du procédé. REVENDICATIONS1. Dispositif pour l'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires (11,12) destinées à être mises bout à bout par soudage au niveau d'un plan de joint (13) situé entre une première pièce tubulaire (11) et une deuxième pièce tubulaire (12), le dispositif comprenant des moyens de déplacement (21,22) selon un axe principal (XX) disposés à l'intérieur desdites pièces tubulaires (11,12), des moyens de bridage interne (1,2), et des moyens de meulage et/ou d'arasage (5,51,52,53) disposés à l'intérieur des pièces tubulaires caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un premier arbre (71,73,74,75) disposé selon l'axe principal (XX) et supportant lesdits moyens de bridage, lesdits moyens de déplacement (21, 22) et lesdits moyens de meulage/arasage (5,51,52,53), et en ce qu'il comprend en outre des moyens de localisation (8) du plan de joint (13). 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de meulage et/o u d'arasage (5,51,52,53) comprennent un ou plusieurs éléments de meulage annulaires discontinus (51,52,53) entraînés en rotation autour de l'axe ()X). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens destinés à permettre une translation relative selon l'axe principal (XX) entre lesdits moyens de meulage et/ou d'arasage (5,51,52,53) et les moyens de bridage (1,2). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il comprend en outre un deuxième arbre (20) extérieur au premier arbre et supportant directement lesdits moyens de meulage et/ou d'arasage, des moyens (33,34) destinés à positionner le deuxième arbre vis-à-vis du premier arbre et des moyens (331,341) permettant une translation relative selon l'axe (XX) entre lesdits premier (10) et deuxième (20) arbres. 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un support annulaire (59) pour lesdits un ouplusieurs éléments de meulage, monté à l'extérieur dudit deuxième (76) arbre, et en ce que des moyens (656) sont prévus pour permettre une rotation relative entre ledit support annulaire (59) et ledit deuxième (76) arbre. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que les moyens de meulage et/ou d'arasage (5,51,52,53) sont disposés à une extrémité du dispositif. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de centrage (4) du deuxième tube vis-à-vis de la paroi interne d'au moins une pièce tubulaire. 8. Dispositif selon la revendication 7 caractérisé en ce que les moyens de centrage (4) comprennent des moyens d'appui (41) sur la paroi interne d'une pièce tubulaire terminées par des éléments glissants motorisés (42), lesdits moyens d'appui sont mobiles entre une position rétractée où ils ne sont pas en contact avec la paroi interne de la première (11) et/ou la deuxième pièce tubulaire (12) et une position déployée où ils sont en contact avec la paroi interne de la première (11) et/ou la deuxième pièce tubulaire (12). 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un élément d'accrochage (9) monté à une extrémité du dispositif. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que lesdits moyens de localisation (8) du plan de joint (13) sont montés rotatifs sur ledit deuxième arbre (76) et sont sélectionnés dans le groupe comprenant une caméra vidéo, un appareil photo, une ou plusieurs fibres optiques. 11. Procédé d'amélioration de l'état de surface de la paroi interne de pièces tubulaires (11,12) destinées à être mises bout à bout pour être soudées au niveau d'un plan de joint (13) situé entre une première pièce tubulaire (11) et une deuxième pièce tubulaire (12), le procédé comprenant des étapes de : (a)-bridage interne de la première (11) ou de la deuxième (12) pièce tubulaire au moyen d'un dispositif de bridage et de meulage selon l'une des revendications 1 à 9,(b)-mise en place de la deuxième pièce tubulaire (12) de sorte que les première (11) et deuxième pièces tubulaires (12) sont alignées et définissent un plan de joint (13) entre leurs extrémités disposées en vis-à-vis, (c)-bridage interne de la deuxième (12) ou de la première (11) pièce tubulaire au moyen dudit dispositif de bridage et de meulage, (d)-soudage des deux pièces tubulaires (11,12) au niveau du plan de joint (13) au moyen d'un dispositif de soudage, (i)-meulage et/ou arasage de la paroi interne des pièces tubulaires par entraînement en rotation des moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) au droit et/ou à proximité du plan de joint (13). 12. Procédé selon la revendication 10 caractérisé en ce qu'il comprend entre lesdites étapes (d) de soudage et (i) de meulage, une étape de : (h)-centrage des moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) par déploiement des moyens de centrage. 13. Procédé selon l'une des revendications 10 ou 11 caractérisé en ce qu'il comprend après ladite étape (d) de soudage et avant ladite étape (h) de centrage ou (i) de meulage, des étapes de : (e)-débridage des première (11) et deuxième pièces tubulaires (12) (O-déplacement axial des moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) et optionnellement des moyens de bridage (1,2) de sorte à positionner les moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) au droit et/ou à proximité du plan de joint (13), et optionnellement, (g)-bridage de la première (11) et/ou de la deuxième pièce tubulaire (12). 14. Procédé selon l'une des revendications 10 à 12 caractérisé en ce que l'étape (i) de meulage comprend un entraînement en rotation des moyens de meulage/arasage (5,51,52,53) combinée à une translation bidirectionnelle desdits moyens de meulage/arasage suivant l'axe principal (XX) desdites pièces tubulaires.30