Brevet FR2969806A1 — publié le 20120629

Prolongateur pour la télémanipulation d'équipements destinés à une traversée de paroi. 5 La présente invention a pour objet un prolongateur permettant la télémanipulation d'équipements destinés à équiper une traversée de paroi de cellules à environnement sévère du type de celles 10 utilisées dans l'industrie nucléaire ou dans l'industrie chimique. La présente invention trouve une application particulière pour la télémanipulation par l'intermédiaire d'un bras de robot d'un équipement de distribution de courants électriques permettant le 15 fonctionnement des appareils opérant à l'intérieur desdites cellules. La présente invention s'applique de manière préférentielle aux connecteurs électriques de type push-pull comportant une fiche et une embase équipant une traversée de paroi. 20 Dans le domaine des installations nucléaires il est connu d'utiliser des traversées étanches pourvues d'équipements permettant de réaliser des alimentations en fluide ou des connexions électriques à l'intérieur de boîtes à gant ou de cellules 25 dites chaudes c'est à dire à l'intérieur d'enceintes de confinement contenant des produits dangereux ou des sources de radiations. En raison des conditions sévères d'environnement auxquelles sont soumis les matériels d'exploitation situés à l'intérieur des 30 cellules ainsi que les équipements situés dans les traversées des parois de ces cellules, les exploitants de ces cellules doivent procéder régulièrement au remplacement des équipements situés dans ces traversées. Un exemple de traversée étanche est décrit dans la demande de brevet français FR 2 697 687 dans laquelle cette traversée s'étend au travers de la paroi d'une cellule entre le côté chaud, c'est à dire l'intérieur de la cellule soumis aux radiations, et le côté froid, c'est à dire à l'extérieur de ladite cellule. Cette traversée se présente sous la forme d'un manchon d'étanchéité solidaire de la paroi constituant une chemise de montage cylindrique dans laquelle est insérée l'embase d'un connecteur. A son extrémité arrière l'embase comporte des câbles d'alimentation des matériels disposés dans la cellule et à son extrémité avant une fourche de pré-guidage apte à recevoir entre ses deux branches une fiche assurant la connexion avec l'embase. La fiche comporte une partie avant équipée de crans de verrouillage afin d'assurer sa liaison mécanique avec le corps d'embase. La partie arrière de la fiche comporte des méplats de manutention pour sa mise en place à l'aide d'une installation de télémanipulation. Entre les parties avant et arrière de la fiche est disposé un manchon coulissant comportant des pions et des méplats de manutention permettant le déverrouillage des crans de verrouillage de la fiche dans l'embase. La translation du manchon est effectuée par un levier de déverrouillage télémanipulable agissant sur les pions et les méplats du manchon. La réalisation décrite présente toutefois l'inconvénient d'utiliser un outillage supplémentaire, à savoir le levier s'engageant sur les pions du manchon, car les méplats pratiqués sur le manchon sont situés trop près de la paroi de la cellule, lorsque la fiche est connectée à l'embase, pour pouvoir être saisis au moyen d'une pince de télémanipulation. Il existe donc la nécessité de simplifier l'insertion et l'extraction des fiches des embases équipant les traversées de paroi de cellule en limitant le nombre des opérations et des outillages de télémanipulation. C'est pourquoi la présente invention a pour objet un dispositif permettant d'effectuer les opérations de verrouillage et de déverrouillage réciproques d'une fiche et d'une embase à l'aide d'une installation unique de télémanipulation Dans ce but la présente invention concerne un prolongateur pour la télémanipulation à l'aide d'une pince de robot d'une fiche lors de son insertion/extraction d'une embase positionnée dans la traversée d'une paroi de cellule, ladite fiche comprenant une partie avant comportant des crans de verrouillage, une partie arrière comportant des méplats sur sa surface extérieure, un manchon coaxial coulissant entre la partie avant et la partie arrière de la fiche et comportant des méplats sur sa surface extérieure, le manchon commandant les crans de verrouillage assurant la connexion de la fiche avec l'embase , le prolongateur comprenant un corps cylindrique, dont le diamètre interne correspond au diamètre externe de la partie arrière de la fiche, muni sur sa surface extérieure de méplats et comportant à l'une de ses extrémités au moins deux bras élastiques permettant son verrouillage sur le manchon coulissant. Selon l'une des caractéristiques principales de l'invention, 5 chaque bras élastique comporte à son extrémité libre un chanfrein pour assurer son positionnement sur le manchon coulissant. Selon l'une des caractéristiques principales de l'invention, chaque bras élastique comporte sur sa surface intérieure à son 10 extrémité libre une gorge de réception des épaulements des méplats du manchon coulissant. Selon l'une des caractéristiques principales de l'invention, les méplats du corps cylindrique du prolongateur permettent à la pince 15 de robot d'assurer la translation, dans les deux directions opposées selon l'axe horizontal de la fiche, du manchon coulissant. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante et des dessins annexés dans lesquels, Fig. 1 représente une vue en coupe d'une traversée de paroi de l'art antérieur ; Fig. 2 représente une vue en perspective d'une fiche et d'un 25 prolongateur conforme à l'invention avant montage sur la fiche ; Fig. 3 représente une vue en perspective d'une fiche et d'un prolongateur conforme à l'invention après montage sur la 30 fiche ; 20 Figs. 4a et 413 représentent l'extrémité des bras du prolongateur conforme à l'invention ; Fig. 5 représente une phase d'extraction de la fiche à l'aide d'une pince de robot. Sur Fig.1 est représentée une traversée traditionnelle équipant une paroi 1 de cellule chaude et se présentant sous la forme d'un manchon 2 d'étanchéité solidaire de la paroi 1. Le manchon 2 constitue une chemise de montage cylindrique dans laquelle est insérée l'embase 3 d'un connecteur. A son extrémité arrière l'embase comporte des câbles 4 d'alimentation des matériels disposés dans la cellule. L'extrémité avant de l'embase s'accouple à un socle 5 fixé de façon étanche sur la face avant du manchon 2. Le socle comprend un berceau 6 comportant à son extrémité opposée au socle 5 une fourche de pré-guidage 7 apte à recevoir entre ses deux branches une fiche 8 assurant la connexion avec l'embase 3. Les deux branches de la fourche 7 définissent un espace dans lequel les conduits d'alimentation électrique, ou pneumatique se positionnent. La fiche 8 comporte une partie avant 9 équipée de crans de verrouillage 10 aptes à s'engager dans un moyen correspondant pratiqué sur la surface interne de l'embase 3 afin d'assurer sa liaison mécanique avec ladite embase. La partie arrière 11 de la fiche comporte des méplats 12 servant de prise de manutention pour la mise en place ou le retrait de la fiche par une installation de télémanipulation telle qu'une pince de robot. Entre les parties avant 9 et arrière 11 du corps de la fiche est disposé un manchon 13 coulissant comportant des méplats 14 servant de prise de manutention pour permettre la translation dans deux directions opposées du manchon 13 sur le corps de la fiche entre les parties avant 9 et arrière 11. Cette translation s'effectue grâce à l'action de la pince de robot et assure ainsi la commande de l'effacement des crans 10 permettant le déverrouillage de la fiche 9 dans l'embase 3. Toutefois, comme il a été décrit ci-dessus, les méplats 14 pratiqués sur le manchon 13 sont situés trop près de la paroi 1 de la cellule, lorsque la fiche 8 est connectée à l'embase 3, et de ce fait ne peuvent pas être saisis facilement par une pince de robot. Comme on peut le voir sur Figs. 2 et 3, afin d'éloigner de la paroi la zone de saisie à l'aide de la pince pour l'insertion ou l'extraction de la fiche 8 de l'embase 3, l'invention consiste à utiliser un prolongateur 15 comportant un corps cylindrique 16, des bras élastiques 17 en porte à faux et une section ouverte 18 permettant le passage des conduits de fluide 19. Le diamètre interne du corps cylindrique ouvert 16 correspond au diamètre externe de la partie arrière 12 de la fiche 8 sur laquelle il est guidé lors de sa mise en place selon la direction de la flèche F 1 ou de son extraction permettant ainsi des opérations aisées. Le corps cylindrique 16 comporte sur sa surface extérieure des méplats 20 situés de part et d'autre du cylindre selon les mêmes 25 génératrices que les bras élastiques 17. Figs. 4a et 4b montrent en détail l'extrémité opposée au cylindre 16 des bras élastiques 17 comportant sur leur surface interne une gorge 21 apte à s'adapter sur l'épaulement 23 pratiqué à l'extrémité 30 du méplat 14 permettant ainsi le verrouillage des bras 17 et par conséquent du prolongateur 15 sur le manchon coulissant 13. L'extrémité des bras 17 comporte un chanfrein 22 permettant leur déformation élastique lors de la mise en place, selon la flèche F2, de la gorge 21 sur l'épaulement 23. Fig. 5 représente le prolongateur 15 en position active c'est-à-dire lorsque la fiche 8 repose sur les branches 7 de la fourche de guidage et lorsqu'elle est connectée avec l'embase 3 que ce soit en phase finale d'insertion ou en début de phase d'extraction. A ce stade le prolongateur 15 est couplé au manchon coulissant 13 par l'intermédiaire des gorges 21 des bras 17 et des épaulements 23 du manchon coulissant 13. Une pince de robot 24 représentée schématiquement peut alors 15 saisir sans problème d'encombrement le prolongateur 15 grâce aux méplats 20 du corps cylindrique 16. La pince de robot peut effectuer des mouvements dans les deux directions opposées selon l'axe horizontal de la fiche permettant la 20 translation du manchon 13 soit lors de l'insertion de la fiche 8, soit lors de l'extraction de la fiche 8 de l'embase 3. Plus précisément, lors de cette extraction, le manchon commande l'effacement des crans de verrouillage 10 libérant ainsi la fiche 8. 25 L'invention ne se limite pas aux caractéristiques des dispositifs décrits. Elle en englobe au contraire toutes les variantes. REVENDICATIONS1. Prolongateur (15) pour la télémanipulation à l'aide d'une pince de robot d'une fiche (8) lors de son insertion/ extraction d'une embase (3) positionnée dans la traversée (2) d'une paroi (1) de cellule, la fiche (8) comprenant une partie avant (9) comportant des crans (10) de verrouillage, une partie arrière (11) comportant des méplats (12) sur sa surface extérieure, un manchon (13) coaxial coulissant entre la partie avant (9) et la partie arrière (11) de la fiche (8) et comportant des méplats (14) sur sa surface extérieure, le manchon commandant les crans (10) de verrouillage assurant la connexion de la fiche (8) et de l'embase (3), caractérisé en ce qu'il comprend un corps cylindrique (16), dont le diamètre interne correspond au diamètre externe de la partie arrière (11) de la fiche (8), muni sur sa surface extérieure de méplats (20) et comportant à l'une de ses extrémités au moins deux bras (17) élastiques permettant son verrouillage sur le manchon coulissant (13). 2. Prolongateur pour la télémanipulation à l'aide d'une pince de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque bras (17) élastique comporte à son extrémité libre un chanfrein (21) permettant son positionnement sur le manchon coulissant (13). 3. Prolongateur pour la télémanipulation à l'aide d'une pince de robot selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que 30 chaque bras (17) élastique comporte sur sa surface intérieure à son extrémité libre une gorge (21) de réception des épaulements (23) des méplats (14) du manchon coulissant (13). 4. Prolongateur pour la télémanipulation à l'aide d'une pince de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que les méplats (20) du corps cylindrique (16) du prolongateur (15) permettent à une pince de robot (24) d'assurer la translation, dans les deux directions opposées selon l'axe horizontal de la fiche (8), du manchon coulissant (13).