Brevet FR2974033A1 — publié le 20121019

L'invention concerne un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule automobile équipées d'un boîtier électronique adapté pour émettre, à destination d'une unité centrale montée sur le véhicule, des signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique. De plus en plus de véhicules automobiles possèdent, à des fins de sécurité, des systèmes de surveillance comportant des capteurs montés sur chacune des roues du véhicule, dédiés à la mesure de paramètres, tels que pression ou température, des pneumatiques équipant ces roues, et destinés à informer le conducteur de toute variation anormale du paramètre mesuré. Ces systèmes de surveillance sont classiquement dotés d'un boîtier électronique montés sur chacune des roues du véhicule, intégrant, outre les capteurs précité, un microprocesseur et un émetteur radiofréquences, et d'une unité de réception des signaux émis par les émetteurs, comportant un calculateur intégrant un récepteur radiofréquence connecté à une antenne. Un des problèmes que nécessitent de résoudre de tels systèmes de surveillance réside dans l'obligation de devoir associer à chaque signal reçu par le récepteur de l'unité centrale, une information concernant la localisation du boîtier électronique et donc de la roue à l'origine de ce signal, cette obligation perdurant pendant la durée de vie du véhicule, c'est à dire devant être respectée même après des changements de roues ou plus simplement des inversions de la position de ces roues. De nombreuses méthodes sont proposées actuellement en vue de cette localisation de la position des roues d'un véhicule, parmi lesquelles des méthodes de localisation, telles que notamment décrites dans les brevets EP 0 806 306 et EP 0 895 879, dont le concept est basé sur la corrélation existant entre les signaux délivrés par un capteur de vitesse équipant une roue et les signaux délivrés par un capteur de vitesse monté sur le véhicule à proximité de cette roue. La plupart des véhicules actuels étant équipés de systèmes de sécurité active tels que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, de telles méthodes de localisation présentent notamment un intérêt majeur en terme de coût d'installation, du fait que la localisation des roues est effectuée par corrélation des signaux délivrés par les capteurs de vitesse du dit système de sécurité active et des signaux délivrés par les capteurs de vitesse intégrés usuellement dans les boîtiers électroniques du système de surveillance. De ce fait, en effet, la mise en oeuvre de ces méthodes de localisation nécessite simplement l'implémentation d'un logiciel de traitement des signaux délivrés mais ne requiert aucun ajout de matériel spécifique. La présente invention vise également un procédé de localisation basé sur ce 5 principe de corrélation et a pour premier objectif de fournir un tel procédé de localisation particulièrement adapté aux performances des boîtiers électroniques actuels, et très performant en termes de réactivité et de fiabilité. Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de localisation permettant de supprimer certains risques de dysfonctionnements résultant notamment 10 d'éventuelles altérations de la qualité des signaux délivrés par les capteurs de vitesse des systèmes de sécurité active. A cet effet, l'invention vise un procédé de localisation de la position de roues d'un véhicule comprenant - r roues équipées d'un boîtier électronique intégrant des moyens de mesure de la 15 position angulaire du dit boîtier électronique et un émetteur destiné à la transmission de signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique, - positionné sur le véhicule à proximité de chacune des roues, un capteur de 20 vitesse de roue apte à fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la roue, - et, montée sur le véhicule, une unité centrale, d'une part, dotée d'un récepteur pour la réception des signaux en provenance des boîtiers électroniques, et d'autre part connectée aux différents capteurs de vitesse de roue. 25 Selon l'invention, ce procédé de localisation consiste, en vue de la localisation de la position d'une roue - pour le boîtier électronique équipant la roue, à délivrer, à un instant t1, un signal, dit premier signal RF1, transmis pour une position angulaire donnée du dit boîtier électronique, puis à des instants successifs t2, t3...tn, (n-1) signaux RF2...RFn 30 transmis pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement 02 à en, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0 ei 360°(i = 2 à n), chacun des n signaux RF1... RFn comportant le code d'identification du boîtier électronique et des données représentatives de la position angulaire d'émission, 35 - pour l'unité centrale - à recueillir les valeurs convertibles en valeurs angulaires 61 à bn mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue, lors de chacun des instants successifs t1 à tn, - à calculer, pour chaque série de valeurs angulaires 61 à ôn correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de roue, une valeur caractéristique Vnl,Vn2...Vnr représentative de la dispersion de la série de valeurs 61, (ô2-62), .. (6n-on), - à sélectionner, par comparaison des r valeurs caractéristiques Vnl,Vn2...Vnr, la série de valeurs angulaires 61, (62-02)... (6n-6n) la plus regroupée, ^ et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique à la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires b1, (62-02)... (6n-on) la plus regroupée. En vue de la localisation de la position d'une roue, le procédé selon l'invention consiste donc - à déterminer, à chaque instant t1, t2...tn d'émission d'un signal et pour chaque capteur de vitesse, une valeur caractéristique, telle que variance, écart-type, de la dispersion des valeurs angulaires 61, (62-02)... (6n-on) calculées à partir des écarts entre les valeurs angulaires mesurées par le capteur de vitesse et les positions angulaires du boîtier électronique au moment de l'émission du signal, - et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique à la position de la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires la plus regroupée, c'est-à-dire la série de valeurs dont la dispersion est la plus faible. Dans la pratique, un tel procédé s'avère très performant en termes de réactivité et de fiabilité. De plus, ce procédé n'impose pas de position fixe et unique d'émission des signaux par les boîtiers électroniques, mais, au contraire, autorise un nombre quelconque de positions d'émission décalées les unes par rapport aux autres de valeurs angulaires données. De ce fait, ce procédé satisfait aux exigences actuelles qui requièrent une variété suffisante d'angles d'émission prédéterminés pour garantir le bon fonctionnement de la fonction de localisation quelle que soit la nature des véhicules pourvus du système de surveillance. Selon un mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, on mesure la 35 vitesse de déplacement du véhicule, et on détermine une vitesse seuil en deçà de laquelle est mise en oeuvre une procédure d'inhibition - consistant, lorsque la vitesse de déplacement du véhicule devient inférieure à la vitesse seuil, à mémoriser les valeurs caractéristiques Vn1,Vn2...Vnr des r dispersions de valeurs 61, (62-02)... (bn-6n), et à suspendre la procédure de localisation, ^ au terme de laquelle, lorsque la vitesse de déplacement redevient supérieure à la valeur seuil, on redémarre la procédure de localisation après réception d'un premier signal RFd en provenance du boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vn1,Vn2...Vnr mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs bd-6d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue. Ce mode de mise en oeuvre permet de pallier un inconvénient majeur actuel des techniques de localisation utilisant les capteurs de vitesse de roue des systèmes de sécurité active, à savoir les dysfonctionnements résultant notamment d'altérations de la qualité des signaux délivrés par les dits capteurs de vitesse, qui peuvent intervenir, notamment, lorsque la vitesse de déplacement du véhicule est faible, par exemple inférieure à 2 km/h, ou lors d'un changement de sens de déplacement, marche avant/marche arrière. A l'heure actuelle, les problèmes liés aux faibles vitesses de déplacement ne sont pas résolus. La prise en compte de ces événements est seulement couverte par une augmentation de la sévérité du critère de convergence qui conduit, soit à une augmentation du temps de convergence de la procédure de localisation, soit dans le pire des cas à un non aboutissement de cette procédure. Le problème du changement de sens de déplacement impose, quant à lui, actuellement, de récupérer cette information soit sur le réseau multiplexé embarqué sur le véhicule (où cette information est toutefois rarement disponible), soit par un lien direct avec la boite de vitesses qui conduit toutefois à un surcoût non négligeable et à des difficultés d'intégration du dit lien dans le véhicule. En vue de résoudre ces problèmes, l'invention consiste, quant à elle, surveiller la vitesse de déplacement du véhicule de façon, en premier lieu, à interrompre (inhiber) la procédure de localisation lorsque la vitesse de déplacement du véhicule devient inférieure à une vitesse seuil donnée. Par la suite, lorsqu'une vitesse normale est détectée, les données représentatives des valeurs caractéristiques des dispersions, collectées lors de l'interruption de la procédure, sont récupérées et recentrées sur les valeurs angulaires 5 calculées à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation. Selon ce procédé, les données collectées ne sont pas corrompues de sorte que la procédure de localisation peut continuer avec l'historique accumulé avant la 5 procédure d'inhibition. Dans la même optique, lorsque les capteurs de vitesse de roue consistent en des capteurs d'un système de sécurité active, le procédé selon l'invention consiste avantageusement à mettre également en oeuvre la procédure d'inhibition lorsque le dit système de sécurité active est déclenché. 10 Par ailleurs, la comparaison des r valeurs caractéristiques Vnl,Vn2... Vnr et l'attribution du code d'identification du boîtier électronique consistent avantageusement, selon l'invention, à partir de la réception d'au moins un nombre n prédéterminé de signaux - à sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vnl, Vn2 de plus faibles valeurs, 15 avec Vn2 > Vnl, - à comparer le rapport Vn2Nnl à un seuil prédéterminé, et : - à attribuer le code d'identification à la roue située à proximité du capteur de vitesse de roue à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la valeur caractéristique Vnl, lorsque le rapport 20 Vn2Nnl est supérieur au seuil, - à poursuivre la procédure de localisation de la position de la roue lorsque le rapport Vn2Nnl est inférieur au seuil. De plus, le seuil présente avantageusement une valeur décroissante en fonction du nombre n de signaux transmis par le boîtier électronique, telle que, de façon 25 avantageuse, une valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique. A titre d'exemple avantageux de mise en oeuvre, le seuil varie ainsi entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis par le 30 boîtier électronique égal ou supérieur à vingt. Selon un autre mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique, la valeur angulaire (ôn-8n) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle valeur caractéristique de chaque dispersion, est sélectionnée de façon que la distance angulaire 35 d entre la valeur (bn-8n) et la moyenne (n-1) des (n-1) valeurs b1, (b2-82)... (6n-1-8n-1) soit égale à min(dl, d2), dans lequel dl et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs(ôn-en) et (n-1) implantées sur une circonférence circulaire. Lors de l'intégration d'une nouvelle donnée, une telle méthode permet, en effet, de garantir l'exactitude de « l'impact » de cette nouvelle donnée sur la distribution des données précédentes, et d'éviter ainsi des aberrations résultant de la prise en compte d'une valeur erronée du dit impact. De plus, la valeur caractéristique Vn de la dispersion de n valeurs angulaires est alors avantageusement telle que Vn = Vn-1.(n-1)/n + d2.(n-1)/n2 avec d = min(dl, d2). L'utilisation d'une telle formule de récurrence permet, en effet, de réduire la taille mémoire nécessaire. D'autres caractéristiques buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de mise en oeuvre préférentiel. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue de dessus schématique d'un véhicule doté d'un système de surveillance et d'un système de sécurité active permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention de localisation de la position des roues du dit véhicule, - la figure 2 consiste en des graphiques explicatifs du principe des procédures d'inhibition mises en oeuvre par le procédé de localisation selon l'invention, - les figures 3a à 3d consistent en quatre diagrammes représentatifs chacun, lors de localisation d'une roue, des dispersions des valeurs obtenues à partir des mesures effectuées par un des capteurs de vitesse de roue, - la figure 4 est un schéma explicatif du principe de détermination de la distance angulaire d lors de la réception d'un nouveau signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique, - et la figure 5 est une courbe représentative de l'évolution de la valeur du seuil déterminant l'arrêt de la procédure de localisation, en fonction du nombre de 30 signaux en provenance d'un boîtier électronique. Le procédé selon l'invention est adapté pour être mis en oeuvre en vue de la localisation de la position de roues d'un véhicule V tel que représenté à la figure 1, muni de quatre roues 1-4 et équipé d'un système de surveillance de paramètres, tels que pression ou température, des pneumatiques, et d'un système de sécurité active tel que 35 système « ABS » d'antiblocage de roues ou système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité. De façon usuelle, le système de surveillance comporte classiquement, en premier lieu, associé à chaque roue 1-4, un boîtier électronique 5-8, par exemple solidarisé sur la jante de la dite roue de façon à être positionné à l'intérieur de l'enveloppe du pneumatique. Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre des capteurs dédiés à la mesure des paramètres des pneumatiques, connectés à une unité de calcul à microprocesseur reliée à un émetteur 10. Chacun de ces boîtiers électroniques 5-8 intègre également, de façon classique, des moyens de mesure 9 de la position angulaire du dit boîtier électronique. De tels moyens de mesure peuvent avantageusement consister en un accéléromètre apte à fournir des signaux modulés représentatifs des valeurs de la gravité et donc de la position angulaire du boîtier électronique, dont la fréquence, égale à la fréquence de rotation des roues, permet, en outre, de calculer la vitesse de rotation des dites roues. Le système de surveillance comprend, également, une unité centrale 11 située dans le véhicule V, comportant un microprocesseur et intégrant un récepteur 12 apte à recevoir les signaux émis par les émetteurs 10 de chacun des quatre boîtiers électroniques 5-8. Le véhicule V est également équipé d'un système de sécurité active tel que système « ABS » d'antiblocage de roues, système « ESP » de contrôle dynamique de stabilité, comportant quatre capteurs de vitesse de roue 13-16 positionnés sur le véhicule V, chacun à proximité d'une roue 1-4, et adaptés pour fournir, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la dite roue. La localisation sur le véhicule de chacun de ces capteurs de vitesse est connue. De plus, ce système de sécurité active comporte un calculateur «ABS» ou «ESP» 17 relié aux différents capteurs de vitesse de roue 13-16, de façon à recevoir les informations de vitesse de roue mesurées par les dits capteurs, et programmé pour anticiper les régulations destinées à éviter le blocage des roues 1-4. De façon usuelle, les capteurs de vitesse de roue 13-16 consistent en des 30 capteurs inductifs, magnéto-résistifs ou à effet Hall, adaptés pour mesurer la vitesse de rotation de chaque roue 1-4 sur une roue dentée ou magnétique. En vue de la localisation de chaque roue 1-4 du véhicule V, le procédé selon l'invention consiste à utiliser les données fournies par les accéléromètres 9 et capteurs 13-16, selon la méthode décrite ci-dessous. 35 En premier lieu, le boîtier électronique 5-8 équipant la roue 1-4 à localiser, délivre une pluralité de signaux dont un premier signal RF1 transmis à un instant t1 pour une position angulaire donnée du dit boîtier électronique, puis (n-1) signaux RF2... RFn transmis à des instants successifs t2, t3...tn pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement 62 à 6n, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0° 6i 360° (i = 2 à n). Chacun de ces n signaux RF1... RFn comporte notamment, de façon usuelle, 5 le code d'identification du boîtier électronique 5-8 et des données représentatives de la position angulaire d'émission. L'émission de ces signaux est effectuée pendant plusieurs secondes, généralement 15 à 20 secondes, en vue d'une part du respect des normes radiofréquences, et d'autre part, de permettre une « désynchronisation » suffisante des 10 roues 1-4, Parallèlement, les capteurs 13-16 délivrent vers le calculateur 17 des données représentatives de l'orientation des roues associées 1-4, sous la forme de valeurs convertibles en valeurs angulaires (numéro de la dent de la roue dentée...). S'agissant d'un système de sécurité active, le temps d'émission de ces 15 signaux est nettement plus faible que celle des boîtiers électroniques 5-8, par exemple de l'ordre de 10 ms à 20 ms. Tel que représenté aux figures 3a-3d, l'unité centrale 11 du système de surveillance est, quant à elle, programmée pour : - recueillir les valeurs transmises par le calculateur 17 et transformer les valeurs 20 mesurées aux instants successifs t1 à tn en valeurs angulaires b1 à 6n, - calculer, pour chaque série de valeurs angulaires 61 à bn correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de roue 13-16, une valeur caractéristique, en l'exemple variance, Vnl, Vn2, Vn3, Vn4, représentative de la dispersion de la série de valeurs 61, (b2-62)... (6n-6n), 25 - sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vnl, Vn2 de plus faibles valeurs, comparer le rapport Vn2Nnl à un seuil de décision prédéterminé, et : attribuer le code d'identification à la roue 1-4 située à proximité du capteur de vitesse de roue 13-16 à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la variance Vnl, lorsque le rapport Vn2Nnl est 30 supérieur au seuil de décision, - poursuivre la procédure de localisation lorsque le rapport Vn2Nnl est inférieur au seuil de décision. De plus, le seuil de décision présente une valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8. Tel que représenté à la 35 figure 5, ce seuil de décision varie, plus précisément, entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique 5-8 égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis égal ou supérieur à vingt. 9 De plus, de façon avantageuse, un terme est mis à la procédure de localisation lorsque le nombre de signaux transmis atteint une valeur plafond en l'exemple égale à 40, représentative d'un problème manifeste interdisant l'aboutissement de la procédure de localisation. Par ailleurs, lors de cette procédure et lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance du boîtier électronique 5-8, la valeur angulaire (6n-8n) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle variance de chaque dispersion, est sélectionnée, tel que représenté à la figure 4, de façon que la distance angulaire d entre la valeur (bn-8n) et la moyenne (n-1) des (n-1) valeurs 151, (62-02)... (bn-1-6n-1) soit égale à min(dl, d2), dans lequel dl et d2 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs (ôn-An) et (n-1) implantées sur une circonférence circulaire. Sur la base de ce principe, la nouvelle variance Vn, caractéristique de la dispersion des n valeurs angulaires, est calculée à partir de la formule suivante Vn = Vn-1.(n-1)/n + d2.(n-1)/n2 avec d = min(dl, d2). Par ailleurs, lors de cette procédure de localisation, le procédé selon l'invention consiste également à mesurer la vitesse W de déplacement du véhicule et à surveiller l'activité du système de sécurité active, de façon à mettre en oeuvre une procédure d'inhibition lorsque la vitesse VV de déplacement du véhicule V devient inférieure à une vitesse seuil VS, avec par exemple VS = 2 km/h, et/ou lorsque le système de sécurité active est désactivé. Tel qu'illustré à la figure 2, cette procédure d'inhibition consiste à mémoriser les valeurs caractéristiques Vn1, Vn2, Vn3, Vn4 des quatre dispersions de valeurs b1, (152-62)... (bn-8n), et à suspendre la procédure de localisation tant que la vitesse W de déplacement du véhicule V reste inférieure à la vitesse seuil VS et/ou tant que le système de sécurité active est désactivé. Au terme de cette procédure d'inhibition, par exemple, tel que représenté à la figure 2, lorsque la vitesse de déplacement W redevient supérieure à la valeur seuil VS, l'unité centrale 11 est programmée pour commander le redémarrage de la procédure de localisation lors de la réception d'un premier signal RFd en provenance du boîtier électronique 5-8 équipant la roue 1-4 en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vnl, Vn2, Vn3, Vn4 mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs bd-8d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des capteurs de vitesse de roue 13-16 à l'instant td de transmission du premier signal RFd. 10 Lors du redémarrage, les variances prises en compte consistent donc dans les variances Vnl, Vn2, Vn3, Vn4 mémorisées lors de l'interruption de la procédure, recentrées sur les valeurs angulaires ôd-ed calculées à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier électronique équipant la roue en cours de localisation. 5 Ainsi, sur la base de ce principe, les variances calculées ultérieurement dépendent uniquement des variances Vnl, Vn2, Vn3, Vn4 et des valeurs angulaires ôd+1-ed+1, ôd+2-ed+2..., c'est-à-dire des valeurs non affectées par les événements intervenus pendant la procédure d'inhibition. Le procédé de localisation selon l'invention décrit ci-dessus présente 10 l'avantage de constituer un procédé très performant en termes de réactivité et de fiabilité, non susceptible, en outre, d'être affecté par d'éventuelles altérations de la qualité des signaux délivrés par les capteurs de vitesse des systèmes de sécurité active utilisés en vue de la mise en oeuvre du dit procédé. REVENDICATIONS1/ Procédé de localisation de la position de roues (1-4) d'un véhicule (V) comprenant - r roues (1-4) équipées d'un boîtier électronique (5-8) intégrant des moyens de mesure (9) de la position angulaire du dit boîtier électronique et un émetteur (10) destiné à la transmission de signaux comportant des données représentatives de paramètres de fonctionnement de chaque roue et un code d'identification du dit boîtier électronique, - positionné sur le véhicule (V) à proximité de chacune des roues (1-4), un capteur de vitesse de roue (13-16) apte à fournir, sous la forme de valeurs convertibles 10 en valeurs angulaires, des données représentatives de l'orientation de la roue (1 -4), - et, montée sur le véhicule (V), une unité centrale (11), d'une part, dotée d'un récepteur (12) pour la réception des signaux en provenance des boîtiers électroniques (5-8), et d'autre part connectée aux différents capteurs de vitesse 15 de roue (13-16), le dit procédé de localisation étant caractérisé en ce qu'il consiste, en vue de la localisation de la position d'une roue (1-4) : - pour le boîtier électronique (5-8) équipant la roue, à délivrer, à un instant t1, un signal, dit premier signal RF1, transmis pour une position angulaire donnée du dit 20 boîtier électronique, puis à des instants successifs t2, t3...tn, (n-1) signaux RF2... RFn transmis pour des positions angulaires du dit boîtier électronique décalées de valeurs angulaires déterminées, respectivement 62 à en, par rapport à la position angulaire de transmission du premier signal, avec 0° s ei 360° (i = 2 à n), chacun des n signaux RF1... RFn comportant le code d'identification 25 du boîtier électronique (5-8) et des données représentatives de la position angulaire d'émission, pour l'unité centrale (11) : - à recueillir les valeurs convertibles en valeurs angulaires 151 à ôn mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue (13-16), lors de 30 chacun des instants successifs t1 à tn, - à calculer, pour chaque série de valeurs angulaires b1 à ôn correspondant aux valeurs mesurées par chaque capteur de mesure de12 roue (13-16), une valeur caractéristique Vn1,Vn2...Vnr représentative de la dispersion de la série de valeurs 51, (ô2-82)... (6n-en), - à sélectionner, par comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1,Vn2...Vnr, la série de valeurs angulaires b1, (62-02)... (bn-On) la plus 5 regroupée, - et à attribuer le code d'identification du boîtier électronique (5-8) à la position de la roue (1-4) située à proximité du capteur de vitesse de roue (13-16) à l'origine de la série de valeurs angulaires 61, (b2-02)... (bn-On) la plus regroupée. 10 2/ Procédé de localisation selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on mesure la vitesse VV de déplacement du véhicule (V), et en ce que l'on détermine une vitesse seuil VS en deçà de laquelle est mise en oeuvre une procédure d'inhibition consistant, lorsque la vitesse de déplacement VV du véhicule (V) devient inférieure à la vitesse seuil VS, à mémoriser les valeurs caractéristiques 15 Vn1,Vn2...Vnr des r dispersions de valeurs b1, (b2-02)... (Ôn-On), et à suspendre la procédure de localisation, - au terme de laquelle, lorsque la vitesse de déplacement W redevient supérieure à la valeur seuil VS, on redémarre la procédure de localisation après réception d'un premier signal (RFd) en provenance du boîtier électronique (5-8) équipant la 20 roue (1-4) en cours de localisation, sur la base de dispersions, d'une part, caractérisées par les valeurs caractéristiques Vn1,Vn2...Vnr mémorisées et, d'autre part, centrées sur des valeurs correspondant aux valeurs bd-8d calculées à partir des valeurs mesurées par chacun des r capteurs de vitesse de roue (13-16) à l'instant td de transmission du premier signal RFd par le boîtier 25 électronique équipant la roue. 3/ Procédé de localisation selon la revendication 2 dans lequel les capteurs de vitesse de roue (13-16) consistent en des capteurs d'un système de sécurité active, caractérisé en ce que l'on met également en oeuvre la procédure d'inhibition lorsque le dit système de sécurité active est désactivé. 30 4/ Procédé de localisation selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la comparaison des r valeurs caractéristiques Vn1,Vn2...Vnr et l'attribution du code d'identification du boîtier électronique (5-8) consistent, à partir de la réception d'au moins un nombre n prédéterminé de signaux - à sélectionner les deux valeurs caractéristiques Vnl , Vn2 de plus faibles valeurs, 35 avec Vn2 > Vn1,à comparer le rapport Vn2/Vnl à un seuil prédéterminé, et - à attribuer le code d'identification à la roue (1-4) située à proximité du capteur de vitesse de roue (13-16) à l'origine de la série de valeurs angulaires présentant la valeur caractéristique Vnl, lorsque le rapport Vn2Nnl est supérieur au seuil, - à poursuivre la procédure de localisation de la position de la roue (1-4) lorsque le rapport Vn2Nnl est inférieur au seuil. 5/ Procédé de localisation selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'on détermine un seuil de valeur décroissante en fonction du nombre n de signaux transmis 10 par le boîtier électronique (5-8). 6/ Procédé de localisation selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'on détermine un seuil de valeur inversement proportionnelle au nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8). 7/ Procédé de localisation selon la revendication 6 caractérisé en ce que l'on 15 détermine un seuil variant entre une valeur maximale égale à 8 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8) égal à dix, et une valeur minimale égale à 2 pour un nombre de signaux transmis par le boîtier électronique (5-8) égal ou supérieur à vingt. 8/ Procédé de localisation selon l'une des revendications précédentes 20 caractérisé en ce que, lors de la réception d'un signal d'ordre n en provenance d'un boîtier électronique (5-8), la valeur angulaire (ôn-8n) prise en compte en vue de la détermination de la nouvelle valeur caractéristique de chaque dispersion, est sélectionnée de façon que la distance angulaire d entre la valeur Xn = (an-8n) et la moyenne (n-1) des (n-1) valeurs 151, (62-62)... (6n-1-en-1) soit égale à min(dl, d2), dans lequel dl et d2 25 représentent les deux secteurs angulaires complémentaires délimités par les valeurs Xn = (6n-en) et (n-1) implantées sur une circonférence circulaire. 9/ Procédé de localisation selon la revendication 8 caractérisé en ce que la valeur caractéristique Vn de la dispersion de n valeurs angulaires est telle que : Vn = Vn-1.(n-1)/n + d2.(n-1)/n2 30 avec d = min(dl, d2).