Brevet FR2963422A1 — publié le 20120203

Estimation du déplacement d'une personne L'invention concerne un procédé d'estimation du déplacement effectué par une personne, dans le but d'effectuer un suivi de trajectoire et un dispositif associé. Les techniques de localisation et/ou d'estimation de déplacement avec suivi de trajectoire sont nombreuses et reposent toutes sur des infrastructures matérielles plus ou moins lourdes: réseaux de capteurs, bornes Wifi, réseaux cellulaires de télécommunication, système de navigation de type GPS, systèmes à base de caméra, etc. Dans le cadre de ce document, on s'intéresse plus particulièrement aux techniques qui permettent le suivi d'une personne physique et qui peuvent être mises en oeuvre dans un équipement autonome, destiné à être porté par la personne en déplacement, et qui ne nécessitent pas d'installer au préalable une infrastructure. Dans la plupart de ces équipements, la direction de déplacement est déterminée au moyen d'un dispositif gyroscopique fournissant des mesures de vitesse angulaire, dont l'intégration par rapport au temps donne à chaque instant une position angulaire par rapport à une position de référence. Ces équipements intègrent en plus un autre dispositif de mesure de la distance parcourue et/ou de la vitesse de déplacement de la personne. Par exemple, une technique connue, conçue par Monsieur Quentin LADETTO (Thèse 2710 de l'Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne, datée de 2002, présentée par M. Quentin LADETTO, disponible sur le site http://library.epfl.ch) estime la distance parcourue dans une direction donnée, en utilisant les valeurs de mesures produites par un accéléromètre, à partir desquelles une périodicité d'oscillation est déterminée, représentant la fréquence des pas de la personne en déplacement. Un problème important subsiste cependant: le dispositif de mesure doit être conservé à tout moment dans une position donnée fixe car l'accélération est mesurée pour une direction de l'espace uniquement et ne peut s'adapter à un changement d'orientation du dispositif de mesure. Une telle contrainte n'est pas acceptable pour une personne non technophile. Un autre problème est celui de la stabilité de l'accéléromètre qui fournit un signal très bruité : ceci rend difficile et non fiable l'analyse du spectre en fréquence de ce signal. La technique conçue par Monsieur Quentin LADETTO s'appuie en outre, en complément du dispositif gyroscopique, sur un capteur magnétométrique pour corriger ou valider les données fournies par le gyroscope. Un tel capteur étant sensible aux perturbations électromagnétiques, la technique n'est donc pas fiable en présence de telles perturbations. Il apparaît ainsi un besoin pour un équipement fiable pour l'estimation du déplacement d'une personne, convenant pour l'estimation de sa vitesse de déplacement et/ou de la distance parcourue, qui soit de faible complexité et de faible encombrement, par exemple intégrable dans une carte à puce. Un des buts de l'invention est de remédier à des problèmes, inconvénients ou insuffisances de l'état de la technique et/ou d'y apporter des améliorations. L'invention concerne, selon un premier aspect, un procédé d'estimation du déplacement d'une personne comprenant : - une étape d'obtention d'une succession de mesures de vitesse angulaire par rapport à au moins un axe d'un repère tridimensionnel, lesdites mesures ayant été générées par un dispositif de mesure porté par ladite personne; - une étape de calcul d'une fréquence des pas effectués par ladite personne à partir de ladite succession de mesures de vitesse angulaire. Selon l'invention, un dispositif de mesure de vitesse angulaire - c'est-à-dire un gyroscope - est utilisé au lieu d'un accéléromètre pour mesurer la fréquence des pas effectués par la personne. Un premier avantage est qu'un seul dispositif de mesure est nécessaire pour estimer le déplacement d'une personne au lieu de deux, le gyroscope pouvant servir également pour détecter des changements de direction de déplacement. En conséquence, ce procédé pourra être mis en oeuvre dans un équipement de faible encombrement, par exemple une carte à puce. Par ailleurs, les inventeurs ont constaté que les mesures fournies par un gyroscope sont moins bruitées que celles fournies par un accéléromètre pour un même déplacement. Cette propriété est illustrée notamment par les figures 9 à 11. En particulier, la figure 9 représente un spectre en fréquence d'une suite de mesures d'accélération mesurées selon un premier axe, obtenues au moyen d'un accéléromètre, pour un déplacement effectué par une personne et la figure 11 représente un spectre en fréquence d'une suite de mesures de vitesses angulaires selon ce premier axe, obtenues au moyen d'un gyroscope, pour le même déplacement que celui de la figure 9. Le signal de la figure 9 est nettement plus bruité que celui de la figure 11. De même, la figure 10 représente un spectre en fréquence d'une suite de mesures d'accélération mesurées selon un deuxième axe, obtenues au moyen d'un accéléromètre, pour un déplacement effectué par une personne et la figure 12 représente un spectre en fréquence d'une suite de mesures de vitesses angulaires selon ce deuxième axe, obtenues au moyen d'un gyroscope, pour le même déplacement que celui de la figure 9. Ici encore, le signal de la figure 10 est nettement plus bruité que celui de la figure 12. En particulier, le spectre en fréquence des mesures fournies par l'accéléromètre présente un nuage de pics dont il est difficile d'extraire un pic d'amplitude significativement plus élevée que les autres pics. Ce phénomène est inexpliqué alors que, pour un même déplacement, le spectre en fréquence des mesures fournies par le gyroscope ne présente pas de telles variations mais au contraire des pics fréquentiels nets et marqués. Enfin, les pics du spectre en fréquence des mesures fournies par un gyroscope sont moins nombreux: l'identification d'un pic d'amplitude significativement plus élevée est donc plus aisée et plus fiable. Cette meilleure fiabilité peut s'expliquer au moins de la manière suivante. Le gyroscope fournit une vitesse angulaire du dispositif de mesure et ne dépend que des rotations du dispositif de mesure et donc de celles du corps de la personne qui le porte. L'accéléromètre détecte lui les chocs des pas sur le sol mais peut détecter aussi les chocs parasites, par exemple les pas des personnes que l'on croise. Par ailleurs, les inventeurs ont constaté que, pour un déplacement à vitesse constante, la fréquence de pas déduite de mesures de vitesse angulaire générées par un gyroscope est stable dans le temps, contrairement à celle déduite de mesures d'accélération générées par un accéléromètre. Les figures 15a-15c et 16 illustrent cette propriété. Chacune des figures 15a à 15c représente l'évolution par rapport au temps de la fréquence de puissance maximale obtenue par transformée en fréquence d'une suite de mesure d'accélérations pour les deux axes y et z (figure 15a et 15b) considérés séparément et pour la norme de l'accélération (figure 15c), tandis que la figure 16 représente - pour un même déplacement que celui utilisé dans les figures 15a-15C - l'évolution par rapport au temps de la fréquence de puissance maximale obtenue par transformée en fréquence d'une suite de mesure de vitesses angulaire pour les deux axes (courbe Cl et C3) considérés séparément et également pour la norme de la vitesse angulaire (courbe C2). Sur les courbes de la figure 16, la fréquence est stable dans le temps, mis à part quelques valeurs ponctuellement plus basses qui peuvent être éliminées par filtrage. Alors que sur les courbes des figures 15a-15c, des fluctuations importantes apparaissent: la vitesse estimée à partir des mesures fournies par l'accéléromètre n'est pas stable dans le temps et présente de fortes variations d'amplitude. Selon un premier mode de réalisation, les mesures de vitesse angulaire sont obtenues par rapport aux trois axes dudit repère tridimensionnel, le procédé comprenant une étape de calcul d'une succession de normes de vitesse angulaire à partir des mesures de vitesse angulaire obtenues, la fréquence des pas étant déduite d'une analyse fréquentielle de cette succession de normes de vitesse angulaire. En utilisant la norme de la vitesse angulaire, on dispose d'un signal moins bruité et plus fiable que si l'on considère une mesure de vitesse angulaire sur un seul axe. On s'affranchit en outre de toute contrainte d'orientation / de position du dispositif de mesure. Selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend une étape de calcul d'une transformée de Fourrier rapide de la succession de normes de vitesse angulaire, ladite fréquence de pas étant la fréquence de maximum de puissance de la transformée. La détermination d'une transformée en fréquence permet de calculer simplement la fréquence de pas à partir de laquelle une ou plusieurs valeurs de grandeurs représentatives du déplacement de la personne peuvent être calculées: vitesse de déplacement et/ou distance parcourue. Ainsi, selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend une étape de calcul de la vitesse de déplacement de ladite personne en multipliant ladite fréquence par une longueur de pas. Selon encore un autre mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend une étape de détermination d'une valeur de position angulaire par intégration de ladite succession de mesures de vitesse angulaire. Les différents modes de réalisation présentés ci-dessus sont combinables entre eux. L'invention concerne, selon un deuxième aspect, un équipement d'estimation du déplacement d'une personne comprenant - des moyens d'obtention d'une succession de mesures de vitesse angulaire par rapport à au moins un axe d'un repère tridimensionnel, lesdites mesures ayant été générées par un dispositif de mesure porté par ladite personne; - des moyens de calcul d'une fréquence des pas effectués par ladite personne à partir de ladite succession de mesures de vitesse angulaire. Les avantages énoncés pour le procédé selon l'invention sont transposables directement à cet équipement. Plus généralement, le dispositif selon l'invention comprend des moyens de mise en oeuvre des étapes du procédé selon l'invention. Dans un mode de réalisation, l'équipement selon l'invention comprend un dispositif de mesure de vitesse angulaire. L'invention concerne également une carte à puce comprenant un équipement selon l'invention. Selon une implémentation préférée, les différentes étapes du procédé selon l'invention sont mises en oeuvre par un logiciel ou programme d'ordinateur, ce logiciel comprenant des instructions logicielles destinées à être chargées en mémoire et exécutées par un processeur de données d'un dispositif d'estimation de déplacement et étant conçu pour commander l'exécution des différentes étapes de ce procédé. En conséquence, l'invention vise aussi un programme, susceptible d'être exécuté par un ordinateur ou par un processeur de données, ce programme comportant des instructions pour commander l'exécution des étapes d'un procédé tel que mentionné ci-dessus. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un processeur de données, et comportant des instructions d'un programme tel que mentionné ci-dessus. Selon un mode de réalisation, l'invention est mise en oeuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique, le terme "module" peut correspondre dans ce document aussi bien à un composant logiciel, qu'à un composant matériel ou à un ensemble de composants matériels et logiciels, apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonctions, selon ce qui est décrit ci-dessous pour le module concerné. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à travers la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite par référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 représente de manière schématique un équipement selon l'invention; - la figure 2 représente un organigramme d'un mode de réalisation du procédé selon l'invention; - la figure 3 illustre une étape de calcul du procédé selon l'invention; - la figure 4 illustre une étape de filtrage du procédé selon l'invention; - la figure 5 représente un organigramme d'un procédé de localisation utilisé dans l'invention; - la figure 6 illustre une étape de calcul du procédé de localisation; - la figure 7 est un plan géographique utilisable dans le procédé de localisation; - la figure 8 est un plan topologique utilisable dans le procédé de localisation; - la figure 9 représente une transformée en fréquence d'une suite de mesures d'accélération selon un premier axe obtenues au moyen d'un accéléromètre, pour un déplacement effectué par une personne; - la figure 10 représente une transformée en fréquence d'une suite de mesures d'accélération selon un deuxième axe obtenues au moyen d'un accéléromètre, pour le même déplacement que celui de la figure 9; - la figure 11 représente une transformée en fréquence d'une suite de mesures de vitesses angulaires selon le premier axe obtenues au moyen d'un gyroscope, pour le même déplacement que celui de la figure 9; - la figure 12 représente une transformée en fréquence d'une suite de mesures de vitesses angulaires selon le deuxième axe obtenues au moyen d'un gyroscope, pour le même déplacement que celui de la figure 9; - la figure 13 représente une transformée en fréquence d'une suite de mesures de vitesses angulaires selon un troisième axe obtenues au moyen d'un gyroscope, pour le même déplacement que celui de la figure 9; - la figure 14 représente une transformée en fréquence d'une suite de normes de vitesses angulaires calculées à partir les mesures de vitesses angulaires selon trois axes, représentées aux figures 11, 12 et 13; - les figures 15a-15c représentent l'évolution par rapport au temps de la fréquence de puissance maximale obtenue par transformée en fréquence d'une suite de mesure d'accélérations pour deux axes y et z considérés séparément et pour la norme ; - la figure 16 représente l'évolution par rapport au temps de la fréquence de puissance maximale obtenue par transformée en fréquence d'une suite de mesure de vitesses angulaire pour les deux axes y et z considérés séparément et pour la norme. L'invention concerne un procédé d'estimation de déplacement et un équipement d'estimation de déplacement. L'invention est destinée à être mise en oeuvre au moyen d'un équipement portable par une personne en déplacement, par exemple une carte à puce, un terminal mobile ou tout autre équipement doté au moins d'un dispositif gyroscopique (ou simplement couplé à un tel dispositif gyroscopique) et d'un processeur de données capable de traiter les valeurs de mesures produites par le dispositif gyroscopique. L'invention est décrite plus en détail dans le cas d'exemple de mise en oeuvre au moyen d'un équipement de type carte à puce 10, représenté schématiquement à la figure 1, et comprenant: - un dispositif gyroscopique ou gyroscope 11, conçu pour délivrer des mesures de vitesse angulaire par rapport à au moins un axe d'un repère tridimensionnel lié à ce gyroscope; la plupart des gyroscopes sont conçus pour délivrer de telles mesures par rapport à trois axes orthogonaux d'un tel repère; - un processeur 13, doté d'une mémoire 14, permettant d'analyser les mesures délivrées par le dispositif gyroscopique 11 et de déterminer des valeurs de grandeurs représentatives du déplacement d'une personne: vitesse de déplacement, distance parcourue, position angulaire et localisation; - une interface 12 de communication pour transmettre les valeurs de grandeurs représentatives du déplacement d'une personne à une entité extérieure ou pour afficher ces valeurs sur une interface utilisateur couplé à la carte à puce 10 ou encore pour permettre au processeur 13 d'émettre des messages vers une entité distante; - un système 16 de stockage d'énergie, par exemple une batterie; - un module 15 d'identification de la carte à puce. Une telle carte à puce est capable de localiser la personne qui la porte sur un plan de bâtiment ou sur le plan d'une ville. Une telle carte à puce peut servir à la fois de dispositif d'estimation de déplacement et/ou de localisation et à la fois de badge d'accès: elle pourra par exemple être fournie à un visiteur d'une société, comme un badge d'accès, dans le but de localiser le visiteur à chaque instant ou de générer une alerte si la personne se trouve en dehors d'une zone de visite autorisée. Dans la suite de la description, on convient de parler d'équipement 10 pour parler de l'équipement d'estimation de déplacement: la suite de la description est applicable quelle que soit la nature de cet équipement, carte à puce ou terminal ou autre équipement. Le dispositif gyroscopique ou gyroscope 11 délivre à intervalles de temps régulier 5t un jeu de trois mesures de vitesse angulaire, mesurées par exemple en radian par secondes, notées coi' ou wi' ou w, où : i est un entier variant entre 1 et N et indiquant le numéro de la mesure, N est un nombre entier et x, y, z indiquant quel est l'axe du repère tridimensionnel utilisé par le gyroscope 11 par rapport auquel cette mesure de vitesse d'angle est effectuée. Par exemple, w est une mesure de vitesse angulaire par rapport à l'axe vertical z, cette vitesse angulaire étant mesurée dans un plan perpendiculaire à cet axe. La valeur 8t est choisie par exemple égale à 0,01 seconde: cette périodicité de mesure s'est avérée convenir pour obtenir une précision suffisante pour l'estimation du déplacement de la personne. En faisant l'hypothèse que le gyroscope 11 tel que porté par la personne se trouve dans une orientation fixe ou bien telle que l'axe vertical z du repère tridimensionnel du gyroscope puisse coïncider avec l'axe vertical de l'espace dans lequel évolue la personne dont le déplacement est à mesurer, il serait possible pour une estimation du déplacement d'une personne dans un plan d'utiliser une mesure de vitesse angulaire par rapport à un seul des trois axes du repère tridimensionnel du gyroscope. Cependant, ceci ne pouvant être garanti facilement et/ou étant trop contraignant pour la personne, il est préférable d'utiliser des mesures de vitesse angulaire par rapport aux trois axes du repère tridimensionnel du gyroscope: on s'affranchit ainsi de toute contrainte à ce sujet et on rend la méthode de calcul indépendante de l'orientation du gyroscope. Afin de prendre en compte les mesures de vitesse angulaire par rapport aux trois axes du repère tridimensionnel du gyroscope (repère mobile), la norme de la vitesse angulaire courante est calculée par le processeur 13 à partir de trois mesures de vitesses angulaires obtenues de la manière suivante: g- .Ni(wx)2+(wy)2+( )2 Une autre norme pourrait être également utilisée, par exemple la somme des valeurs absolues des trois mesures de vitesses angulaires. En utilisant la norme de la vitesse angulaire, on dispose en outre d'un signal moins bruité, puisqu'une éventuelle erreur de mesure sur une des trois valeurs de vitesses angulaires a une incidence relative plus faible sur la valeur de la norme. On constate par ailleurs que la prise en compte d'une seule de ces trois valeurs peut aboutir ponctuellement à des résultats erronés alors que ce n'est pas le cas pour la norme. Ceci est illustré sur les figures 11 à 14. Les figures 11 à 14 représentent respectivement, pour un même déplacement effectué par une personne, la transformée en fréquence de mesures de vitesses angulaires pour trois axes x, y, z, et pour la norme. Pour l'axe x (figure 11), le spectre comprend 3 pics de forte amplitude, correspondant à des fréquences pour lesquels la puissance est maximale, la fréquence 3 présentant le pic de maximum de puissance. Pour l'axe y (figure 12), le spectre comprend 4 à 5 pics de forte amplitude, la fréquence 11 présentant le pic de maximum de puissance. Pour l'axe z (figure 13), le spectre comprend 1 pic de forte amplitude, la fréquence 7 présentant le pic de maximum de puissance. En considérant la norme des vitesses angulaires, (figure 14), le spectre comprend un pic de forte amplitude, la fréquence 7 présentant le pic de maximum de puissance et correspondant à la valeur correcte. Le processeur 13 met en oeuvre le procédé selon l'invention, dont les étapes sont représentées schématiquement à la figure 2. Une personne est porteuse de l'équipement 10. Le procédé commence à l'instant To, l'indice i représentant le numéro de la mesure étant fixé à i=1. L'indice i est incrémenté d'une unité à chaque nouvelle exécution de l'étape 200. Ce procédé comprend une étape 200 au cours de laquelle le processeur 13 obtient un jeu de trois mesures courantes de vitesse angulaire coi et enregistre ces trois mesures courantes de vitesse angulaire dans la mémoire 14. Le processeur 13 calcule ensuite la norme 52~ de la vitesse angulaire courante à partir de ce nouveau jeu de trois mesures courantes de vitesse angulaire selon ce qui a été décrit plus haut, puis enregistre la valeur de norme obtenue dans la mémoire 14. La fréquence 1/8t d'obtention des jeux de mesures est choisie supérieure ou égale à la fréquence 1/At d'estimation du déplacement de la personne porteuse de l'équipement 10. On fixe également le nombre NT prédéfini de mesures nécessaires pour le calcul d'une transformée en fréquence, par exemple NT=4Ot/8t. Si par exemple 8t=0,01 set At =1 s alors NT=400: le processeur 13 effectue une estimation du déplacement toutes les secondes, à partir d'une succession de NT jeux de mesures. Comme illustré à la figure 3, il faut attendre To+ 8t NT= To+4 Ot pour effectuer le premier calcul de transformée en fréquence (étape 210). Ainsi, à l'étape 205, avant de procéder à l'exécution de l'étape 210, le processeur 13 vérifie si i NT . En outre, lors de l'étape 205, le processeur 13 effectue un test pour déterminer si l'indice i est un multiple de At/8t. Si les deux conditions sont vérifiées, le processeur 13 met en oeuvre deux phases de calcul notées A et B, décrites ci-dessous. Dans le cas contraire, l'étape 200 est exécutée à nouveau suite à l'étape 205. Les étapes 200 et 205 seront donc répétées au moins NT fois à intervalles de temps 8t, de manière à disposer en mémoire 14 d'au moins NT valeurs de norme de vitesse angulaire avant d'exécuter une première fois les phases A et B suivantes. Les deux phases de calcul A et B peuvent être exécutées dans un ordre quelconque ou en parallèle. A titre d'exemple, il est supposé ici que la phase A est exécutée en premier. Lorsque l'exécution des phases A et B est terminée, est exécutée l'étape 240, utilisant les résultats produits par ces deux phases. Dans la phase A (étapes 210 à 213), le processeur 13 détermine, à partir d'une succession de mesures de vitesse angulaire fournies par le gyroscope 11, une période des pas effectués par la personne, puis déduit de cette période une valeur d'au moins une grandeur représentative du déplacement d'une personne. Une telle grandeur est par exemple la vitesse de déplacement ou la distance parcourue. Dans la phase B (étapes 220 à 222), le processeur 13 détermine, à partir d'une succession de mesures de vitesse angulaire fournies par le gyroscope 11, une ou plusieurs valeurs de position angulaire de la personne. La première phase A du procédé d'estimation de déplacement se déroule de la manière suivante. Lors de l'étape 210, le processeur 13 extrait de la mémoire 14 une succession de NT valeurs de norme de vitesse angulaire, constituée par les NT dernières valeurs calculées lors des NT dernières exécutions de l'étape 200 et enregistrées dans la mémoire 14. Par exemple, si i= NT=400, on extrait les NT valeurs S21 à S2400 Le processeur 13 calcule ensuite une transformée en fréquence de cette succession de NT valeurs, par exemple une transformée de Fourier rapide (TFR), et génère ainsi des données représentant un spectre en fréquence de la succession de NT valeurs, c'est-à-dire une puissance de signal en fonction de la fréquence du signal. La figure 14 est un exemple d'un tel spectre en fréquence. A l'étape 211, le processeur 13 effectue un filtrage sur les données du spectre en fréquence de manière à supprimer les pics fréquentiels présents à une fréquence trop importante pour correspondre à une fréquence de pas possible d'une personne. Par exemple, les pics fréquentiels obtenus pour des fréquences supérieures à 5 pas par seconde (pas/s) seront supprimés (deux pas/s correspondent à une marche normale et 2,5 pas/s est la limite entre la marche et la course). A l'étape 212, le processeur 13 recherche le pic maximum dans le spectre en fréquence filtré à l'étape 211: ce pic est trouvé pour une fréquence donnée F;, représentant une fréquence de pas courante, c'est-à-dire un nombre de pas par seconde. La fréquence calculée F; est normalisée de manière à être exprimée en nombre de pas par seconde (ceci revient, de manière connue, à prendre en compte un facteur d'échelle 1/NT lors du calcul de la transformée de Fourrier). Par ailleurs, lorsque le rapport signal sur bruit du spectre en fréquence n'est pas suffisant pour une détection du pic maximum, la fréquence de pas pourra être choisie arbitrairement égale à O. A l'étape 213, le processeur 13 calcule une vitesse de déplacement VD; courante. Ce calcul de vitesse repose sur l'hypothèse que la longueur de pas LP (exprimée en mètres) d'une personne est sensiblement constante: en multipliant la fréquence de pas F; par une longueur de pas moyenne LP retenue pour cette personne, on obtient la vitesse de déplacement VD courante: VD;=F;xLP Cette longueur de pas moyenne LP est déterminée par étalonnage lors d'essais préalables ou bien déduite de la taille de la personne au moyen d'une table de calcul donnant la longueur de pas moyenne ou bien encore fixée à une valeur prédéfinie. On observe en effet que la longueur de pas moyenne varie proportionnellement peu d'un individu à l'autre. A l'étape 213, le processeur 13 calcule également une distance parcourue DP; en multipliant la vitesse de déplacement par l'intervalle de temps At qui s'est écoulée depuis le dernier calcul de vitesse de déplacement: DP;=VD;* At . Cette distance DP; représente la distance parcourue pendant le dernier intervalle de temps At . Pour obtenir la distance totale parcourue depuis un instant initial To, il faut faire la somme des distances parcourues pendant tous les intervalles de temps At qui se sont écoulés depuis cet instant initial. Il faut noter à cet endroit que, du fait du nombre d'échantillon NT utilisé pour le calcul de la transformée en fréquence, il y a un décalage temporel entre l'instant de la dernière mesure (égal à To + (i-1)8t), et l'instant pour lequel une distance totale parcourue peut être calculée (égal à To + (i-1-NT/2) 8t). Ceci est illustré par la figure 3: il faut attendre To+4Ot pour disposer d'une estimation du déplacement de la personne pour l'instant T0+2 At . La valeur de NT doit donc être choisie en fonction de la valeur de 8t : une valeur suffisamment basse sera nécessaire pour réduire à une ou deux secondes le décalage temporel entre ces deux instants mais une valeur suffisamment élevée sera nécessaire pour permettre un calcul de transformée en fréquence. Si l'on souhaite augmenter la précision du calcul de fréquence de pas sans augmenter le décalage temporel, on peut réduire la valeur de 8t et augmenter proportionnellement celle de NT. La deuxième phase du procédé d'estimation de déplacement se déroule de la manière suivante. A l'étape 220, le processeur 13 effectue, pour chacun des trois axes x, y, z du repère tridimensionnel du gyroscope, une intégration des valeurs de mesure de vitesse angulaire obtenues pour cet axe de manière à obtenir une valeur courante 9x , 9t de la position angulaire du gyroscope relativement à cet axe. Ceci consiste à effectuer pour chacun des trois axes une sommation du type: 9x = 90 + wj 8t j-0 où 90 est une valeur initiale de position angulaire déterminée pour l'instant To. A l'étape 221, le processeur 13 effectue un filtrage des valeurs de position angulaire pour compenser une dérive éventuelle. On observe en effet une dérive induite par l'intégration telle que l'écart entre la position angulaire obtenue par intégration et la position angulaire réelle augmente sensiblement proportionnellement par rapport au temps écoulé depuis le début du procédé. Dans une première variante de réalisation, la correction consiste à soustraire de la valeur de vitesse angulaire mesurée une quantité prédéfinie correspondant à un biais constant 8w (estimé par exemple égal à 0,7 pas/s). Dans une deuxième variante de réalisation, la correction consiste à procéder, après intégration des valeurs de position angulaire, à un filtrage consistant à comparer deux valeurs successives Six et 9ix, puis, si la différence 9x - 9ix, est inférieure ou égale à un seuil prédéfini (estimé par exemple égal à 1,5 pas/s), de considérer que la différence est nulle, c'est-à-dire de fixer 9x = A la figure 4, on a représenté la courbe Cl d'évolution temporelle de 9x sans filtrage et la courbe C2 d'évolution temporelle de Six avec filtrage. Quelle que soit la variante choisie, la correction est appliquée aux positions angulaires 30 relativement aux axes x, y et z séparément. A l'étape 222, les trois valeurs courantes de position angulaire Six, 9t déterminée dans le repère tridimensionnel mobile du gyroscope du gyroscope sont transformées par application d'une matrice de changement de repère pour déterminer une position angulaire relative à chacun des axes d'un repère tridimensionnel fixe lié à l'espace dans lequel évolue la personne. En particulier, afin d'estimer la trajectoire - et donc la localisation d'une personne - se déplaçant dans un espace sensiblement plan, la position angulaire par rapport à l'axe vertical du repère tridimensionnel fixe est nécessaire en complément de la distance totale parcourue. La matrice de changement de repère aura été déterminée préalablement lors d'une étape initiale 199, exécutée lorsque l'équipement 10 se trouve immobile, placé sur un support fixe, dans une position de référence connue par rapport au repère tridimensionnel fixe. Il suffit alors de connaître l'angle d'inclinaison LYS , LYS , LYS d'un des axes du repère fixe (supposé orthogonal) par rapport à chacun des trois axes du repère (supposé orthogonal) du gyroscope pour en déduire cette matrice de changement de repère (matrice d'Euler, formant matrice de rotation dans un espace à trois dimensions). L'équipement 10, muni du gyroscope associé, sera placé avant l'initialisation du procédé dans un support fixe de position et d'orientation connue. L'étape 199 sera exécutée lorsque 15 l'équipement 10 est en place sur ce support fixe. Un moyen de commande sera prévu pour déclencher l'exécution de l'étape 199: bouton ou autre moyen d'interaction. Lors de cette étape 199, le processeur 13 calcule la matrice de changement de repère et fixe les valeurs initiales de position angulaire 90 , 90 , 90 . Par simplification également, les valeurs initiales de position angulaire 90', 90 , 90 peuvent être 20 fixées égales à zéro lorsque l'équipement 10 est placé sur ce support fixe. Par simplification également, le support fixe peut être placé de telle manière que les deux repères soient confondus. Dans ce cas, aucune matrice ni transformation ne sera nécessaire. Après exécution de l'étape 199, la personne prend l'équipement 10, le met par exemple dans sa poche, par exemple tête en bas, mais orienté dans la même direction. Dans cet 25 exemple, le processeur 13 va déterminer un changement d'orientation par rotation de 180° de l'axe vertical. A l'étape 240, exécutée suite aux étapes 213 et 222, la trajectoire suivie par la personne est représentée, puis éventuellement présentée à cette personne. Cette trajectoire découle 30 directement de la succession des distances parcourues DP; et positions angulaires 9x obtenues à l'issue des phases A et B. A l'étape 250, le processeur 13 exécute le procédé de localisation. Ce procédé est décrit ci-dessous par référence à la figure 5 et correspond aux étapes 500 à 550. Suite à l'exécution de l'étape 250, le processeur 13 exécute à nouveau l'étape 200. 35 Procédé de localisation. Le procédé d'estimation de déplacement d'une personne est utilement complété par un procédé de localisation visant à estimer la localisation de cette personne dans un espace de configuration connue. En effet, à partir de la distance totale parcourue et de la position angulaire instantanée, il est possible non seulement de reconstituer la trajectoire suivie par cette personne mais aussi de localiser cette personne dans un espace de configuration connue. Une méthode de localisation appropriée pour suivre le déplacement d'une personne dans un bâtiment est la technique dite de "map-matching" qui fonctionne par recherche de correspondance avec un plan donné. Un mode de réalisation d'un procédé de localisation utilisant cette méthode est décrit par référence à la figure 5. Ce procédé peut être mis en oeuvre par le processeur 13 ou par un autre processeur. On suppose dans la suite de la description que le processeur 13 de l'équipement 10 est doté d'un module logiciel conçu pour mettre en oeuvre le procédé de localisation. A l'étape 500, est obtenu un plan géographique d'un espace pour lequel la localisation est souhaitée. Un exemple d'un tel plan est représenté à la figure 7. Lors de l'étape 510, un plan topologique est dérivé de ce plan géographique et enregistré en mémoire 14. Un exemple de plan topologique est représenté à la figure 8. Un tel plan topologique fait apparaître un graphe constitué de segments, connectés les uns aux autres, représentant de manière simplifiée les trajets possibles d'une personne. Des points sont utilisés pour marquer les extrémités d'un segment ou un point de jonction entre deux segments. Un tel point représente ainsi un endroit de l'espace où la personne est susceptible de changer de direction de déplacement. La localisation de ces points doit donc être corrélée avec la localisation estimée pour la personne afin de vérifier, en cas de changement de direction de la personne, que les positions angulaires calculées correspondent bien à une direction de déplacement possible à cet endroit là. Dans le plan topologique enregistré sont mémorisées les informations utiles pour les étapes 520 à 540 ultérieures: positions des différents points, longueurs de segments, orientations des segments, etc. Le point de départ de la trajectoire suivie par la personne est supposé être l'endroit où se trouve le support fixe, servant de position de référence dans l'exécution de l'étape 199. A l'étape 520, le processeur 13 détermine, à partir d'un point de départ connu, qui quelle est la direction prise par la personne. La méthode de détermination est illustrée à la figure 6: à partir d'une localisation initiale, représentée par le point P1, la personne peut aller en direction de l'un quelconque des points P2, P3 ou P4. Trois segments sont donc susceptibles de correspondre au trajet suivi effectivement par la personne: - le segment entre P1 et P2, noté [P1,P2], - le segment entre P1 et P3, noté [P1,P3], - le segment entre P1 et P4, noté [P1,P4]. L'angle d'orientation par rapport à l'axe vertical de l'espace considéré, qui a été estimé pour la personne lors de la phase B du procédé d'estimation de déplacement, est dans ce but comparé à l'orientation de ces trois segments [P1,P2], [P1,P3], [P1,P4]. A l'étape 530, détermine quel est le segment pour lequel la meilleure correspondance existe et enregistre une information indiquant que ce segment est celui représentant le trajet suivi. Il est possible que le segment choisi ne soit pas immédiatement le bon si la personne suit une trajectoire TR ondulante avec des changements de direction de faible amplitude comme représenté à la figure 6: avec une telle trajectoire il est possible que le segment [P1,P2] soit choisi au départ au lieu du segment [P1,P3] si la personne se déplace d'abord légèrement en direction du point P2. Même dans ce cas, il s'avère, qu'après un certain nombre d'itérations du procédé de localisation, on obtient le bon segment [P1,P3] dès que la direction générale de déplacement de la personne est nettement vers le point P3. Le processeur 13 effectue une projection de la trajectoire suivie par la personne en projetant la position calculée à partir des différentes distances parcourues et positions angulaires déterminées depuis le début du procédé sur le segment retenu. Comme illustré à la figure 6, cette projection se fait en conservant la distance de déplacement, c'est-à-dire que la distance d parcourue sur la portion de trajectoire TRI est égale à la longueur d de la projection de cette même partie de trajectoire TRI sur le segment [P1,P2]. De même, la distance d' parcourue sur la portion de trajectoire TR2 est égale à la longueur d' de la projection de cette même partie de trajectoire TRI sur le segment [P1,P2]. Ceci permet de simplifier la détermination de la trajectoire projetée. Lors de l'étape 540, le processeur 13 détermine si la personne se trouve à proximité d'un point du plan topologique, dans un périmètre déterminé dessiné autour de ce point. Ce périmètre peut être un cercle, une ellipse, un carré, un rectangle ou une autre forme adaptée à la position relative des points: lorsque des points seront proches les uns des autres, il faudra faire en sorte que les périmètres ne se recoupent pas pour pouvoir détecter des changements de direction autour de chacun de ces points. Si le test de l'étape 540 est positif, l'étape 520 est exécutée à nouveau afin de détecter un éventuel changement de direction de la personne. Dans le cas contraire, l'étape 540 est répétée jusqu'à l'arrivée à un nouveau point de jonction. Le procédé d'estimation de déplacement selon l'invention peut également être utilisé hors de tout bâtiment, dans un espace où les déplacements possibles sont quelconques. En effet, la connaissance de la distance parcourue à chaque intervalle de temps, ainsi que l'angle d'orientation courant de la personne permet de tracer la trajectoire suivie par cette personne, quel que soit l'environnement dans lequel elle se trouve. Un tracé de cette trajectoire dans un espace à trois dimensions est également possible, puisque que le procédé d'estimation de déplacement fournit des angles d'orientation selon trois axes d'un repère. L'invention trouve son application aussi bien pour la localisation "indoor" (en intérieur) 5 que "outdoor" (en extérieur). Elle est susceptible d'être mise en oeuvre dans des équipements à faibles ressources: elle convient donc pour l'intégration dans des cartes à puce ou autre équipement miniature. REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation du déplacement d'une personne comprenant : - une étape (200) d'obtention d'une succession de mesures de vitesse angulaire par rapport à au moins un axe d'un repère tridimensionnel, lesdites mesures ayant été générées par un dispositif (11) de mesure porté par ladite personne; - une étape (210-213) de calcul d'une fréquence des pas effectués par ladite personne à partir de ladite succession de mesures de vitesse angulaire. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les mesures de vitesse angulaire sont obtenues par rapport aux trois axes dudit repère tridimensionnel, le procédé comprenant une étape de calcul d'une succession de normes de vitesse angulaire à partir des mesures de vitesse angulaire obtenues, ladite fréquence étant déduite d'une analyse fréquentielle de cette succession de normes de vitesse angulaire. 3. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape (210) de calcul d'une transformée de Fourrier rapide de la succession de normes de vitesse angulaire, ladite fréquence de pas étant la fréquence de maximum de puissance de la transformée. 4. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape (213) de calcul de la vitesse de déplacement de ladite personne en multipliant ladite fréquence par une longueur de pas. 5. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape de détermination d'une valeur de position angulaire par intégration de ladite succession de mesures de vitesse angulaire. 6. Equipment (10) d'estimation du déplacement d'une personne comprenant - des moyens (13) d'obtention d'une succession de mesures de vitesse angulaire par rapport à au moins un axe d'un repère tridimensionnel, lesdites mesures ayant été générées par un dispositif de mesure porté par ladite personne; - des moyens (13) de calcul d'une fréquence des pas effectués par ladite personne à partir de ladite succession de mesures de vitesse angulaire; 7. Equipement selon la revendication 6 comprenant un dispositif de mesure de vitesse angulaire. 8. Carte à puce comprenant un équipement selon la revendication 6 ou 7. 9. Programme informatique comprenant des instructions logicielles pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 5 lorsque ledit programme est exécuté par un processeur de données. 10. Support d'enregistrement lisible par un processeur de données sur lequel est enregistré un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 5.