Brevet FR2961373A1 — publié le 20111223

MACHINE DE RÉCOLTE DE FRUITS L'invention concerne une machine de récolte de fruits et plus particulièrement une machine adaptée pour la récolte des fruits de table, tels que des pommes, poires, etc. qui doivent présenter des qualités d'aspect particulières. La récolte des fruits destinés à la table nécessite des soins particuliers, à la différence de la récolte des fruits destinés à un usage industriel tel que fabrication de jus, compotes, confitures, etc. En effet, les fruits de table ne doivent pas présenter de meurtrissures qui pourraient affecter leur aspect ou leur conservation. Dès lors, les procédés et les machines employés pour la récolte des fruits destinés à l'industrie, qui consistent à détacher les fruits par secouage des arbres fruitiers et à les laisser tomber au sol pour les ramasser sont inadaptés. On connaît, par exemple du document DE 100 45 732, une machine pour la récolte des fruits destinés à la table, constituée d'un enjambeur passant au dessus des rangs d'arbres fruitiers et comportant sur ses flancs, de part et d'autre du rang d'arbres, une pluralité de rangées horizontales de doigts formant un peigne pénétrant dans le feuillage des arbres pendant qu'un vibreur en secoue le pied. Chaque doigt est fixé perpendiculairement à son axe sur une bande transporteuse horizontale qui défile de manière synchrone en sens inverse du déplacement de la machine de manière à ce que chaque doigt reste sensiblement immobile par rapport au feuillage au cours du déplacement de la machine. Chaque doigt est également mobile selon son axe pour pénétrer dans le feuillage et en ressortir à mesure de la progression de la machine. Outre son extrême complexité, cette machine présente de nombreux inconvénients. Sa construction sous forme d'enjambeur limite la hauteur des plants et rend sa manoeuvre délicate. Une telle machine supporte difficilement les dévers susceptible d'être rencontrés dans les vergers. En outre, compte tenu de sa hauteur au dessus de la cime des arbres, elle est difficilement compatible avec les filets usuellement tendus au dessus des vergers pour éviter les dégâts causés aux fruits par exemple par la grêle. De plus, tant sa hauteur que sa grande largeur en font une machine impossible à déplacer sur les routes sans dispositions spéciales (convoi exceptionnel, détours pour hauteur limitée, etc.) L'invention a donc pour objet de fournir une machine de 5 récolte de fruits palliant les inconvénients de la technique antérieure. L'invention a également pour but de proposer une machine pour la récolte de fruits qui soit performante, complète et dont les fonctions s'étendent de la cueillette jusqu'à la mise en caisse des fruits. L'invention vise également à fournir une machine plus simple 10 dans sa conception, sa réalisation mécanique et sa maintenance que les machines de la technique antérieure. L'invention vise encore à proposer une machine maniable malgré sa taille et capable d'être déplacée sur route sans précautions particulières. L'invention vise de plus à proposer une machine qui ne 15 nécessite qu'un espace réduit en bout de rang pour pouvoir manoeuvrer et s'engager dans le rang suivant. L'invention vise en outre à proposer une machine adaptée pour limiter la hauteur de chute des fruits lors de leur cueillette. Pour ce faire, l'invention concerne une machine de récolte de 20 fruits, sur des arbres fruitiers palissés en rangs, du type comportant au moins un vibreur adapté pour communiquer une vibration mécanique au tronc d'un arbre et des doigts adaptés pour être introduits dans le feuillage et recueillir les fruits détachés par la vibration, caractérisée en ce que la machine comprend au moins une plateforme automotrice, adaptée pour pouvoir circuler dans une allée entre deux 25 rangs d'arbres, et munie de moyens de couplage adaptés pour traverser un rang d'arbres et faire concorder les déplacements et la position de ladite plateforme avec ceux d'une plateforme adjacente, dite plateforme couplée, circulant dans une allée contiguë. La machine selon l'invention, grâce au couplage, matériel ou 30 non, qui traverse le rang d'arbres sans l'enjamber et relie solidairement la plateforme automotrice avec la plateforme couplée peut ainsi opérer simultanément des deux cotés du rang d'arbres sans en dépasser le faîte. De plus, la largeur de chaque plateforme qui n'est limitée que par la largeur des allées entre les rangs d'arbres est alors suffisante pour permettre d'y installer une installation complète de ramassage ce qui n'était pas envisageable dans les machines de la technique antérieure sous peine d'avoir une machine de largeur et/ou de hauteur excessive. En outre, lorsque les plateformes sont découplées, elles peuvent être déplacées individuellement par exemple sur route, où leur largeur limitée et leur hauteur réduite n'impose pas de précautions particulières de circulation. Avantageusement et selon l'invention, chaque plateforme est portée par quatre roues motrices, directrices, réglables en hauteur, et comporte un automate de commande comprenant au moins des capteurs de position et d'assiette de la plateforme, des moyens de calcul et des moyens de commande de la hauteur et de la direction desdites roues, ledit automate étant adapté pour coopérer avec l'automate de commande homologue de la plateforme couplée afin de coordonner les déplacements des plateformes et les maintenir dans un même plan horizontal et dans le même alignement longitudinal. Chaque plateforme peut ainsi être réglée selon tous les degrés de liberté, tant en attitude qu'en position. Grâce à différents capteurs, comme par exemple un GPS différentiel permettant un positionnement au centimètre près, et/ou des capteurs de distance sans contact (laser, ultrasons, etc.) permettant d'évaluer la distance des plateformes au sol et entre elles, chaque plateforme est à même d'adopter une position absolue (par rapport au verger) et relative (par rapport à une autre plateforme) déterminée. Ainsi, en position de travail, chaque plateforme peut ajuster sa hauteur et son assiette pour être dans le même plan horizontal et sa position dans son allée respective pour être dans le même alignement que la plateforme couplée afin que les outillages portés par les plateformes soient placés en regard les uns des autres et puissent coopérer pour la récolte des fruits. Avantageusement et selon l'invention, ledit automate de commande comprend en outre des moyens de communication sans fil adaptés pour échanger des données avec l'automate de commande de la plateforme couplée. Cet échange de données, par exemple relatives à la position, au déplacement, etc. permet d'affiner la coordination entre les plateformes et de rendre la machine plus performante. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de couplage comportent d'une part au moins trois bras escamotables, dits stabilisateurs, s'étendant transversalement sur un même coté de la plateforme, en direction de la plateforme couplée, chaque stabilisateur comportant des moyens de verrouillage adaptés pour le rendre solidaire de la plateforme couplée, et d'autre part des moyens de détection adaptés pour commander l'effacement d'au moins un des stabilisateurs en présence d'obstacle entre les plateformes au cours de la progression de la machine le long d'un rang d'arbres. En réalisant au moins en partie un couplage matériel qui renforce la rigidité de l'ensemble de la machine, les stabilisateurs rendent solidaires les deux plateformes qui forment alors un ensemble monobloc pour le travail de part et d'autre du rang d'arbres, lorsque les plateformes sont à l'arrêt et s'effacent au moins pour partie lors des déplacements coordonnés des plateformes pour laisser passer les troncs des arbres. Avantageusement et selon l'invention, l'entraxe des stabilisateurs d'une même plateforme est déterminé en fonction de l'écartement entre les troncs d'un rang d'arbres de telle sorte que au moins deux des stabilisateurs soient toujours solidaires de la plateforme couplée lors de la progression de la machine le long du rang d'arbres. En choisissant judicieusement l'entraxe des stabilisateurs, par exemple supérieur d'un tiers au pas des troncs dans le rang, les deux plateformes seront couplées au moins par deux stabilisateurs sur trois au cours de leur déplacement le long du rang d'arbres, facilitant ainsi le ré-accouplement du troisième stabilisateur une fois passé le tronc devant lequel il s'est effacé. Avantageusement et selon l'invention, la plateforme couplée comprend également des bras escamotables munis de moyens de verrouillage adaptés pour venir en regard des stabilisateurs de la plateforme et s'accoupler avec eux. Une telle construction symétrique des bras escamotables entre la plateforme principale et la plateforme couplée permet de libérer les bras au milieu de la liaison qu'ils réalisent entre les plateformes, dans l'axe des troncs. Le système d'escamotage des bras peut être réalisé par un pivot d'axe vertical sur le flanc de chaque plateforme. Avantageusement et selon l'invention, les stabilisateurs sont rétractables selon leur axe sous la plateforme. Préférentiellement, les stabilisateurs sont réalisés sous forme de bras télescopiques, déployés ou rétractés selon leur axe par des vérins. Cette construction permet un encastrement des bras dans la plateforme permettant d'augmenter la rigidité du couplage tout en conservant un degré de liberté permettant d'ajuster, dans une certaine mesure, la distance entre les plateformes pour pouvoir accommoder différentes épaisseurs de frondaisons. Avantageusement et selon l'invention, la plateforme porte, sur le coté en regard de la plateforme couplée, au moins un ensemble de doigts en forme de gouttière de section partiellement cylindrique, portés par au moins une structure mobile transversalement à l'axe de la plateforme entre une position avancée dans laquelle les doigts sont adaptés pour pénétrer dans le feuillage d'un arbre afin de recueillir des fruits détachés des branches par la vibration mécanique et une position reculée dans laquelle les doigts sont dégagés du feuillage pour permettre la progression de la plateforme. Ainsi, chaque plateforme porte sur son flanc face au rang d'arbres, au moins une structure porteuse, sensiblement parallèle au flanc de la plateforme, sur laquelle sont fixés des doigts s'étendant en saillie par rapport à la structure, selon un axe sensiblement orthogonal à l'axe de la plateforme, en direction de l'extérieur de celle-ci. Chaque structure est montée sur des coulisseaux ou des dispositifs analogues, permettant de la déplacer perpendiculairement à l'axe de la plateforme en direction du feuillage de l'arbre qui lui fait face. Lorsque la plateforme se déplace le long de l'allée, la structure est rétractée vers l'axe de la plateforme de manière à ce que les doigts soient dégagés du feuillage. En position de travail, la plateforme est immobile et la structure mobile est avancée en direction du feuillage de l'arbre à récolter. Les doigts, en forme de gouttière ou de canal, présentent une longueur suffisante pour pénétrer dans le feuillage des arbres jusqu'au voisinage du tronc. Chaque doigt présente une largeur et une profondeur adaptée au type de fruit récolté de manière qu'un fruit tombant dans le creux de la gouttière y soit maintenu dans une position stable et ne puisse tomber par-dessus le bord de celle-ci malgré les vibrations susceptibles de se produire. Afin de protéger les fruits entrant en contact avec les doigts, ceux-ci sont recouverts d'un revêtement souple, par exemple une mousse synthétique surmoulée. Avantageusement et selon l'invention, chaque structure mobile est en forme de cadre sensiblement vertical, portant une pluralité de rangées horizontales de doigts, disposés en quinconce, selon un pas adapté en fonction du diamètre moyen des fruits afin de limiter la hauteur de chute de ceux-ci. Le pas des doigts selon une direction horizontale est choisi en fonction de la largeur des doigts, elle-même fonction de la taille du fruit, de manière à ce qu'un fruit tombant entre deux doigts adjacents d'une rangée horizontale ait une forte probabilité d'être recueilli par le doigt de la rangée inférieure, placé dans l'axe médian des deux doigts précités du fait de la disposition en quinconce. Ainsi, un fruit ne devrait pas tomber d'une hauteur supérieure à l'écartement vertical de deux rangées. Avantageusement et selon l'invention, la structure mobile est adaptée pour pouvoir vibrer avec une fréquence et un déphasage prédéterminés par rapport à la fréquence du vibreur. La vibration transmise au pied de l'arbre par le vibreur est susceptible d'être fortement amortie par le réseau des doigts pénétrant dans le feuillage. De plus, sa propagation le long du tronc et des branches entraine un déphasage par rapport à la fréquence de la vibration transmise au pied. Il peut être alors utile d'animer les doigts d'un mouvement de vibration adapté pour renforcer la transmission d'énergie aux branches et aux pédoncules des fruits en vue d'en faciliter le détachement. Avantageusement et selon l'invention, les doigts sont inclinés par rapport à l'horizontale de manière à guider les fruits recueillis vers l'axe de la plateforme. Une inclinaison de l'ordre de quinze degrés suffit, compte tenu des mouvements de la structure porteuse transmis au doigt, pour faire rouler les fruits recueillis dans le doigt jusqu'à un dispositif collecteur placé à l'arrière de ceux-ci. Avantageusement et selon l'invention, la plateforme comporte au moins un convoyeur horizontal placé à l'arrière de chaque rangée de doigts et adapté pour transporter les fruits recueillis vers une station de mise en caisse. Les fruits reçus dans les doigts roulent vers l'arrière de ceux-ci grâce à leur inclinaison. Les fruits sont alors évacués par un réseau de transport comportant un convoyeur à bande horizontal pour chaque rangée horizontale de doigts. Avantageusement et selon une variante de l'invention, les convoyeurs horizontaux sont solidaires de la structure mobile. Dans cette variante, les convoyeurs horizontaux suivent la structure mobile lorsqu'elle est avancée en position de travail. Dans cette position, les bandes des convoyeurs sont arrêtées et les fruits se déversent dans le convoyeur directement depuis les doigts. Lors du déplacement de la plate-forme, la structure mobile recule au-dessus de la plate- forme, les bandes des convoyeurs circulent et les fruits sont acheminés vers le reste du réseau de transport. Avantageusement et selon une autre variante de l'invention, les convoyeurs horizontaux sont dans une position fixe par rapport à la plateforme correspondant à la position reculée de la structure mobile et la structure mobile porte un dispositif d'obturation, adapté pour fermer l'arrière des doigts lorsque la structure est en position avancée et pour s'ouvrir lorsque la structure est en position reculée. Dans cette autre variante, les convoyeurs horizontaux sont fixes par rapport à la plate-forme. Cette disposition allège grandement la structure mobile et permet une éventuelle vibration de celle-ci lorsqu'elle est en position de travail. Dans cette position, les doigts se remplissent de fruits. L'arrière des doigts est obturé par un système de volets afin de maintenir les fruits à l'intérieur des doigts. Lors du déplacement de la plate-forme, la structure mobile recule et l'arrière des doigts se retrouve au voisinage des convoyeurs horizontaux. Dans cette position, les volets s'ouvrent et les fruits contenus dans les doigts s'écoulent dans les convoyeurs horizontaux. Avantageusement et selon l'invention, les convoyeurs horizontaux sont reliés à un réseau de transport des fruits comportant au moins un descenseur, des tapis de convoyage, une station de soufflage / désenfeuillage et une station de mise en caisse. Les convoyeurs horizontaux s'étendant sur toute la hauteur de la structure mobile, ils sont reliés à un descenseur pour amener les fruits sur un. même niveau. Ceux-ci sont alors transportés par des tapis de convoyage jusqu'à une station de soufflage adaptée pour éliminer les feuilles et brindilles mélangées aux fruits. Les fruits sont alors rangés dans des caisses de type caisse palette ou Palox dans une station de remplissage appropriée. Avantageusement et selon l'invention, chaque plateforme comporte un vibreur monté latéralement, du coté faisant face à la plateforme couplée, de telle sorte que lorsque le vibreur d'une plateforme est en regard d'un tronc, le vibreur de la plateforme couplée est en regard d'un tronc adjacent dans le rang d'arbres. Chaque plate-forme comporte, à hauteur du tronc des arbres, sous le niveau du feuillage, un vibreur adapté pour communiquer une vibration mécanique au tronc de l'arbre. Le vibreur peut se présenter sous la forme d'une pince adaptée pour s'avancer et serrer le tronc d'un arbre, lorsque la plate-forme est en position de travail, et lui communiquer un mouvement de vibration selon l'axe longitudinal de la plate-forme par exemple. En positionnant le vibreur à une distance par rapport à l'axe transversal de la plate-forme correspondant à la moitié de la distance entre deux arbres dans un même rang, lorsque deux plates-formes identiques sont face à face de part et d'autre d'un même rang d'arbres, et dans l'alignement l'une de l'autre, les vibreurs sont en regard de deux arbres contigus. Avantageusement et selon l'invention, chaque plateforme comporte au moins deux structures mobiles placées côte à côte, l'une des structures étant placée au dessus du vibreur de la plateforme, et l'autre au dessus du vibreur de la plateforme couplée. En plaçant ainsi deux structures mobiles côte à côte, chacune au-dessus d'un vibreur, il est possible de traiter simultanément deux arbres contigus. Avantageusement et selon l'invention, la plateforme comporte à chacune de ses extrémités longitudinales, un dispositif de préhension de caisses palettes, adapté pour la prise ou la dépose des caisses palettes le long de l'axe de déplacement de la plateforme. Ainsi, lors du déplacement de la plate-forme, le dispositif de préhension situé à l'avant de la plate-forme peut ramasser des caisses vides préalablement disposées le long de l'allée, les charger à bord pour qu'elles soient remplies de fruits, et le dispositif de préhension placé à l'arrière de la plate-forme peut décharger les caisses pleines en vue de leur ramassage ultérieur. Avantageusement et selon l'invention, les dispositifs de préhension sont reliés par un convoyeur pour caisses palettes comportant une station intermédiaire de remplissage. Les caisses chargées à l'avant de la plate-forme par le dispositif de préhension sont déposées sur un convoyeur à chaînes adapté aux caisses palettes utilisées. Les caisses palettes sont ensuite transportées jusqu'à la station de remplissage, puis jusqu'au dispositif de préhension à l'arrière pour déchargement. Avantageusement et selon l'invention, la machine comprend deux plateformes identiques dont l'une est utilisée en tant que plateforme couplée. Bien que les plateformes constituant la machine puissent être de formes et de fonctions variées, le mode préférentiel de réalisation de l'invention est d'employer deux plateformes identiques, travaillant en coopération le long d'un rang d'arbres. En outre, l'utilisation de plateformes identiques permet une plus grande souplesse en dépannage et en maintenance : les deux plateformes utilisant les mêmes pièces, le stock de pièces de rechange peut être réduit et en cas de panne d'une des plateformes, elle peut être remplacée par une plateforme identique sans perte de temps. L'invention concerne également une machine de récolte de fruits caractérisée en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention 15 apparaîtront au vu de la description qui va suivre et des dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente une vue en perspective d'une plateforme de la machine de récolte de fruits selon l'invention, - la figure 2 représente une vue de face d'une machine 20 comportant deux plateformes, en cours de progression de part et d'autre d'un rang d'arbres, - la figure 3 représente une vue de face d'une machine comportant deux plateformes, en cours de travail de part et d'autre d'un rang d'arbres, 25 - la figure 4 représente une vue schématique de face, partielle, de la structure mobile portant les doigts ; - la figure 5 représente une vue schématique de coté, partielle, de la structure mobile et des convoyeurs associés ; - la figure 6 est un schéma bloc de l'automate de commande 30 de la machine, et - la figure 7 est un schéma simplifié, vu de dessus, de la machine selon l'invention. La machine 1, représentée à la figure 1, comporte une plateforme 2 montée sur quatre roues 3. Les roues 3 sont préférablement des moteurs-roues, c'est-à-dire des roues comportant un moteur dans leur moyeu. Chaque roue 3 est en outre directrice, un pivot d'axe vertical la reliant à la plateforme 2 lui permettant de pivoter sur 180° ou plus. Comme on le verra par la suite, cette capacité à pivoter sur au moins 90° permet à chaque plateforme de se déplacer latéralement. Chaque roue est de plus réglable en hauteur grâce audit pivot qui est télescopique. De tels moteurs-roues sont connus en eux-mêmes et sont en général mus par énergie hydraulique, un liquide sous pression alimentant différents vérins permettant les réglages de direction et de hauteur ainsi que la rotation des roues. D'autres moteurs-roues peuvent également fonctionner à l'énergie électrique de manière analogue. La plateforme 2 présente une largeur adaptée pour circuler dans une allée entre deux rangs d'arbres fruitiers dans un verger (figure 2). Avantageusement, dans l'exemple de réalisation de la machine 1 décrit ci-après, celle-ci comporte deux plateformes identiques 2 et 2', adaptées pour fonctionner côte-à-côte, de part et d'autre d'un même rang d'arbres, dans deux allées contiguës. Pour la simplicité de la description, on définit une plateforme 2 principale et une plateforme secondaire appelée plateforme couplée 2', sans que cela préjuge d'une différence entre les plateformes. Tout organe porté par la plateforme couplée 2', identique à un organe correspondant de la plateforme 2, sera désigné par le même numéro de référence assorti de la marque « prime ». Cependant, il est possible que l'une des plateformes soit dotée de fonctions plus réduites que l'autre sans sortir de l'esprit de l'invention. Par convention, la machine 1 est décrite dans son environnement de travail, sans que cela puisse avoir un caractère limitatif. Par convention encore, on définit une direction longitudinale qui correspond à la direction du grand axe de chaque plateforme et qui est parallèle à la direction du rang d'arbre, et une direction transversale qui lui est orthogonale dans un plan horizontal. Sur l'un des cotés de la plateforme 2, coté prévu pour faire face à la plateforme couplée 2' et au rang d'arbres qui les sépare, la plateforme 2 comporte un vibreur 5, sous la forme d'une pince adaptée pour saillir en direction d'un tronc d'arbre, pour l'enserrer et lui communiquer une vibration mécanique dans le sens longitudinal propre à détacher les fruits de leur branche. Alternativement, le vibreur peut avoir une forme de bélier et se projeter directement sur l'arbre pour lui communiquer une vibration transversale. Avantageusement, le vibreur 5 est monté, selon l'axe longitudinal de la plateforme 2, à une distance de l'axe transversal de celle-ci correspondant à la moitié de la distance entre les troncs consécutifs d'un rang d'arbres. De cette manière, lorsque les plateformes 2 et 2' sont en regard et dans l'alignement l'une de l'autre, de part et d'autre d'un rang d'arbres, leur coté portant le vibreur se faisant face, si l'un des vibreurs est en regard d'un tronc, l'autre vibreur est en regard d'un tronc contigu. La plateforme 2 porte, toujours sur le coté faisant face à la plateforme couplée 2', des moyens de couplage des deux plateformes adaptés pour les rendre solidaires pendant le travail et permettre leur séparation par exemple lors de trajets sur route. Ces moyens de couplage sont représentés sous la forme de trois bras escamotables ou stabilisateurs 6. Ces stabilisateurs 6 comportent à leur extrémité distale des moyens de verrouillage 7 adaptés pour coopérer avec des moyens analogues de la plateforme couplée 2' afin de rendre les deux plateformes solidaires en d'en renforcer la rigidité. Avantageusement, les stabilisateurs 6 sont montés de manière télescopique selon une direction transversale, immédiatement sous le niveau de la plateforme 2. Ils comportent des vérins (non représentés) adaptés pour les déployer en direction de la plateforme couplée ou les rétracter sous la plateforme 2. Selon la direction longitudinale de la plateforme 2, les stabilisateurs 6 sont montés de préférence de façon symétrique par rapport à l'axe transversal de la plateforme, de telle sorte qu'ils soient en regard des stabilisateurs 6' portés par la plateforme couplée 2' lorsque celles-ci sont parallèles et alignées, l'avant de l'une étant sur le même alignement que l'arrière de l'autre. La distance selon la direction longitudinale entre les stabilisateurs 6 d'une même plateforme est avantageusement choisie pour que ceux-ci ne soient pas simultanément en regard du tronc des arbres dans le rang d'arbres. Par exemple, on choisit une distance entre les stabilisateurs supérieure d'un tiers au pas des arbres dans le rang d'arbres. Ainsi, lorsque le stabilisateur central est en regard du tronc d'un arbre, le stabilisateur avant est déjà passé au-delà de l'arbre suivant dans le rang et le stabilisateur arrière est encore en deçà de l'arbre précédent. De cette manière, lorsque la machine 1 se déplace le long d'un rang d'arbre, la plateforme 2 et la plateforme 2' sont en permanence reliées par au moins deux des trois paires de stabilisateurs 6 et 6'. La plateforme 2 porte encore, toujours du coté en regard de la plateforme couplée, et au dessus du niveau de la plateforme, au moins une structure mobile 20 constituée d'au moins un cadre 22 sur lequel sont montées plusieurs rangées horizontales de doigts 23. Cette structure mobile est adaptée pour s'étendre en hauteur sur la hauteur du feuillage des arbres à récolter. Des coulisseaux 21 relient la structure mobile 20 au châssis de la plateforme 2 et permettent de déplacer cette structure transversalement par rapport à la plateforme, de manière à enfoncer les doigts 23 dans le feuillage des arbres ou à les en dégager. De préférence, chaque plateforme porte deux structures mobiles juxtaposées de part et d'autre de l'axe transversal de la plateforme, l'une des structures s'étendant au dessus du vibreur 5 de la plateforme et l'autre s'étendant en regard et au dessus du vibreur porté par la plateforme couplée 2', de manière à faire face chacune à un arbre lorsque les vibreurs enserrent le tronc de deux arbres contigus. Comme représenté sur les figures 4 et 5, les doigts 23 présentent une forme de gouttière ou de canal de section partiellement cylindrique. Chaque doigt 23 est fixé sur un barreau du cadre 22 selon un pas horizontal P et chaque rangée est décalée d'un demi pas par rapport aux rangées au dessus et au dessous, pour former une répartition des doigts en quinconce. Avantageusement, la largeur de chaque doigt est définie en fonction du fruit à récolter, de manière à ce que ce fruit puisse se loger dans le canal que forme le doigt. Par exemple, pour des pommes de diamètre de 70 à 100 mm, une largeur de doigt de l'ordre de 100 à 125mm peut être employée. A noter que les doigts sont recouverts d'une couche de mousse ou autre revêtement résilient, préférentiellement surmoulé sur une carcasse métallique ou synthétique, afin d'éviter de marquer les fruits. Le pas horizontal P est de l'ordre de 250 mm de telle sorte que si un fruit n'est pas recueilli dans les doigts d'une rangée, la probabilité est grande qu'il le soit dans la rangée immédiatement au dessous, limitant ainsi la hauteur de chute probable du fruit. Chaque doigt 23 est monté sur le cadre 22 selon un angle de l'ordre de 15 degrés dans un plan vertical, de telle sorte que son extrémité distale, c'est-à-dire l'extrémité libre soit plus haute que l'extrémité fixée sur le cadre, afin qu'un fruit recueilli dans le canal du doigt soit entrainé vers l'arrière du doigt, c'est-à-dire vers la plateforme 2. A l'arrière de chaque rangée de doigts, un convoyeur horizontal 24 est adapté pour recevoir les fruits recueillis et les transporter vers un descenseur 25 pour descendre les fruits jusqu'au niveau de la plateforme 2. Dans un premier mode de réalisation, les convoyeurs horizontaux 24 sont solidaires du cadre 22 et placés directement au dessous de l'arrière des doigts 23. Cependant, en vue de pouvoir faire vibrer la ou les structure(s) mobile(s) 20, par exemple pour amplifier dans le feuillage les vibrations communiquées au pied de l'arbre par le vibreur 5, il est préférable que les convoyeurs horizontaux soient montés dans une position fixe par rapport à la plateforme 2. Dans ce deuxième mode de réalisation, un dispositif d'obturation de l'arrière des doigts, par exemple sous la forme de volets 26 manoeuvrés par une tringle 27, vient boucher l'arrière des doigts 23 quand les convoyeurs horizontaux 24 ne sont plus directement à l'arrière des doigts. La plateforme 2 comporte un réseau de transport permettant de transporter les fruits recueillis depuis les convoyeurs horizontaux 24, puis par le descenseur 25 jusqu'au niveau de la plateforme. Ce réseau comporte également des tapis de convoyage 30, d'éventuels ascenseurs si besoin, une station de soufflage 31 pour éliminer par soufflage les éventuelles feuilles entrainées avec les fruits et un dispositif 32 de mise en caisse, connu en soi, pour caisse palette (encore appelée Palox®). La plateforme 2 comporte également, à chacune de ses extrémités longitudinales, un dispositif 34 de préhension pour ces caisses palettes 35, constitué par exemple de deux bras pivotants selon un axe horizontal et munis à l'extrémité opposée à cet axe de patins de préhension adaptés pour être pressés contre les parois latérales de la caisse 35. Les deux dispositifs 34 de préhension sont reliés entre eux par un convoyeur à chaine 36 s'étendant longitudinalement sur la plateforme 2 et adapté pour transporter les caisses palettes 35 entre les dispositifs de préhension. Avantageusement, ce convoyeur 36 est adapté pour transporter une caisse palette vide depuis le dispositif de préhension situé à l'avant de la plateforme (selon son sens de déplacement) jusqu'à une station de remplissage 33 située sous le dispositif 32 de mise en caisse des fruits, puis pour transporter la caisse palette pleine à l'autre extrémité de la plateforme afin qu'elle soit déposée dans l'allée par le dispositif 34 de préhension situé à l'arrière. La plateforme 2 comprend encore un automate 10 comportant des moyens de calcul, par exemple sous la forme d'un ordinateur 11 embarqué, différents capteurs tels qu'au moins un capteur de position 12, et/ou un capteur d'assiette 13, des moyens de commande 14 des roues 3 en altitude, direction et vitesse de rotation, des moyens 15 de pilotage de la rétraction ou l'extension des stabilisateurs 6, et plus généralement, des moyens permettant de gérer et contrôler le fonctionnement des nombreux dispositifs de la plateforme. Parmi les différents capteurs dont est équipé l'automate 10, on peut citer un capteur de position GPS 16 (Global Positioning System) ou équivalent, éventuellement assisté par des balises locales pour fonctionner en mode différentiel et permettre une précision de localisation au centimètre près. Un capteur d'assiette 13, par exemple constitué de deux capteurs d'inclinaison croisés selon les axes principaux de la plateforme, permet de commander la hauteur des roues de manière à assurer l'horizontalité de la plateforme quel que soit le profil du terrain sur lequel elle circule. D'autres capteurs, par exemple des cellules photo électriques 17, peuvent être placées de part et d'autre de chaque stabilisateur 6 afin de détecter la présence d'un obstacle, en l'occurrence un tronc d'arbre et commander la rétraction du stabilisateur lorsque le premier faisceau dans le sens de marche est interrompu par le tronc et commander de déploiement du stabilisateur lorsque le deuxième faisceau est rétabli. Les cellules photo électriques peuvent être remplacées par un capteur à ultrasons placé dans l'axe du stabilisateur ou, mieux encore par des cellules télémétriques à laser permettant de mesurer simultanément, par réflexion sur une cible placée sur la plateforme couplée 2', la distance de celle-ci. Afin d'améliorer la performance de l'automate 10, celui-ci peut être muni de moyens de communication sans fil, par exemple un émetteur-récepteur 18 radiofréquence adapté pour échanger des données avec l'automate de commande de la plateforme couplée. Ainsi, chaque plateforme 2 peut être asservie à la position, à l'attitude et aux paramètres de déplacement de la plateforme couplée 2'. Dès lors, les stabilisateurs 6 peuvent même devenir optionnels, le couplage entre les plateformes s'opérant de manière immatérielle au travers du rang d'arbres qui 10 les sépare. La plateforme 2 comporte enfin un poste de pilotage 4 adapté pour recevoir un conducteur et divers générateurs d'énergie électrique et/ou hydraulique. Le fonctionnement de la machine 1 s'opère selon trois 15 modes : Un premier mode de fonctionnement, correspondant au déplacement sur route par exemple, consiste à découpler les deux plateformes 2 et 2' qui sont alors conduites comme deux véhicules distincts. Dans ce mode, les plateformes sont de largeur et de hauteur réduites par rapport aux dispositifs 20 enjambeurs de la technique antérieure, pour une même capacité à traiter des arbres d'une hauteur donnée. Un deuxième mode de fonctionnement, représenté à la figure 2, correspond au déplacement de la machine le long d'un rang d'arbres. Dans ce mode, les plateformes 2 et 2' sont respectivement dans deux allées adjacentes, 25 séparées par un rang d'arbres. Les plateformes se font face du côté comportant les stabilisateurs 6 et 6', les vibreurs et les structures mobiles portant les doigts 23. Les deux plateformes sont commandées pour se déplacer le long du rang d'arbre, selon un mouvement parallèle. Les structures mobiles 20 et 20' sont rétractées au moyen des coulisseaux 21 et 21' en direction de l'axe longitudinal de leur plateforme 30 respective de manière à ce que l'extrémité des doigts 23 et 23' soit dégagée du feuillage. Lorsqu'un des couples de stabilisateurs 6 et 6' arrive en regard d'un tronc, celui-ci est détecté par les cellules photoélectriques 17 et l'automate 10 commande la rétraction de ces stabilisateurs vers leur plateforme respective afin de dégager le passage du tronc. Pendant ce temps, les plateformes restent couplées par deux autres couples de stabilisateurs, grâce à l'écart entre ceux-ci. Dès que le tronc en regard du stabilisateur rétracté est passé au-delà de la cellule photoélectrique située à l'arrière du stabilisateur (dans le sens du déplacement), l'automate 10 commande le redéploiement du stabilisateur. Grace au couplage entre les plateformes maintenu par les deux autres stabilisateurs, le verrouillage des deux extrémités en regard du stabilisateur redéployé s'effectue sans difficulté. La progression des deux plateformes se poursuit ainsi jusqu'à ce que deux nouveaux arbres soient situés entre les deux plateformes, symétriquement par rapport à leur axe transversal, chaque tronc en regard du vibreur de l'une des plateformes. En bout de rang, les deux plateformes, toujours couplées, se déplacent latéralement grâce aux roues capables de pivoter à 90° au moins, et s'engagent de part et d'autre du rang d'arbres adjacent, sans avoir besoin de procéder à un retournement de l'équipage grâce à la totale symétrie de la machine. Simultanément, au cours de l'avancement de la machine, les conducteurs commandent les dispositifs de préhension 34 pour ramasser les caisses palettes 35 vides préalablement distribuées dans les allées et évacuer les caisses pleines à l'arrière des plateformes. Pendant le déplacement, les bandes transporteuses des convoyeurs horizontaux 24 évacuent les fruits qu'ils contenaient vers le descenseur 35 qui les achemine, via les tapis de convoyage 30 vers la station de soufflage 31 et le dispositif de mise en caisse 32. Le troisième mode de fonctionnement correspond à la position de travail proprement dit et est illustré à la figure 3. Dans cette position, les plateformes sont immobiles et les trois couples de stabilisateurs sont verrouillés. Les vibreurs 5 et 5' sont avancés pour venir enserrer le tronc de l'arbre placé en face d'eux. De même, les structures mobiles 20 et 20' sont déployées en direction l'une de l'autre pour faire pénétrer les doigts 23 dans le feuillage. Les vibreurs sont alors actionnés pour communiquer une énergie vibratoire aux troncs et aux branches afin de détacher les pédoncules des fruits de leur branche. Avantageusement, les structures mobiles 20 et 20' peuvent être munies de moyens vibrants afin de leur communiquer une vibration capable de se combiner en fréquence et en phase avec la vibration appliquée au tronc afin d'augmenter l'énergie transmise et faciliter la séparation des fruits de la branche. Les fruits détachés tombent, en général selon une course amortie par le feuillage, et sont recueillis par les doigts 23 en forme de gouttière. Grace à l'inclinaison des doigts, les fruits sont conduits jusqu'aux convoyeurs horizontaux 24 où ils sont temporairement stockés. A noter que pendant la période de travail proprement dit, les convoyeurs horizontaux 24 sont à l'arrêt. En effet, dans l'exemple représenté, ils sont solidaires de la structure mobile 20 et de ce fait sont éloignés du descenseur 25 qui ne peut donc recueillir les fruits qu'ils sont susceptibles de transporter. Une fois les deux arbres traités, la machine 1 reprend son fonctionnement en déplacement pour aller se positionner devant les deux arbres suivants dans le rang. REVENDICATIONS1/ - Machine (1) de récolte de fruits, sur des arbres fruitiers palissés en rangs, du type comportant au moins un vibreur (5) adapté pour communiquer une vibration mécanique au tronc d'un arbre et des doigts (23) adaptés pour être introduits dans le feuillage et recueillir les fruits détachés par la vibration, caractérisée en ce que la machine comprend au moins une plateforme (2) automotrice, adaptée pour pouvoir circuler dans une allée entre deux rangs d'arbres, et munie de moyens de couplage (6, 10) adaptés pour traverser un rang d'arbres et faire concorder les déplacements et la position de ladite plateforme (2) avec ceux d'une plateforme adjacente, dite plateforme couplée (2'), circulant dans une allée contiguë. 2/ - Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque plateforme (2, 2') est portée par quatre roues (3) motrices, directrices, réglables en hauteur, et comporte un automate (10) de commande comprenant au moins des capteurs de position (12) et d'assiette (13) de la plateforme, des moyens de calcul (11) et des moyens de commande (14) de la hauteur et de la direction desdites roues, ledit automate (10) étant adapté pour coopérer avec l'automate (10' ) de commande homologue de la plateforme couplée (2') afin de coordonner les déplacements des plateformes et les maintenir dans un même plan horizontal et dans le même alignement longitudinal. 3/ - Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que ledit automate (10) de commande comprend en outre des moyens (18) de communication sans fil adaptés pour échanger des données avec l'automate (10') de commande de la plateforme couplée (2'). 4/ - Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens de couplage comportent : - au moins trois bras escamotables, dits stabilisateurs (6), s'étendant transversalement sur un même coté de la plateforme (2), en direction de la plateforme couplée (2'), chaque stabilisateur comportant des moyens (7) de verrouillage adaptés pour le rendre solidaire de la plateforme couplée, et - des moyens de détection (17) adaptés pour commander l'effacement d'au moins un des stabilisateurs en présence d'obstacle entre lesplateformes (2, 2') au cours de la progression de la machine le long d'un rang d'arbres. 5/ - Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce que l'entraxe des stabilisateurs d'une même plateforme est déterminé en fonction de l'écartement entre les troncs d'un rang d'arbres de telle sorte que au moins deux des stabilisateurs (6) soient toujours solidaires de la plateforme couplée (2') lors le la progression de la machine le long du rang d'arbres. 6/ - Machine selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisée en ce que la plateforme couplée (2') comprend également des bras escamotables (6') munis de moyens de verrouillage (7') adaptés pour venir en regard des stabilisateurs (6) de la plateforme (2) et s'accoupler avec eux. 7/ - Machine selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisée en ce que les stabilisateurs (6) sont rétractables selon leur axe sous la plateforme (2). 8/ - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la plateforme (2) porte, sur le coté en regard de la plateforme couplée (2'), au moins un ensemble de doigts (23) en forme de gouttière de section partiellement cylindrique, portés par au moins une structure (20) mobile transversalement à l'axe de la plateforme entre une position avancée dans laquelle les doigts (23) sont adaptés pour pénétrer dans le feuillage d'un arbre afin de recueillir des fruits détachés des branches par la vibration mécanique et une position reculée dans laquelle les doigts sont dégagés du feuillage pour permettre la progression de la plateforme. 9/ - Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que chaque structure (20) mobile est en forme de cadre (22) sensiblement vertical, portant une pluralité de rangées horizontales de doigts (23), disposés en quinconce, selon un pas (P) adapté en fonction du diamètre moyen des fruits afin de limiter la hauteur de chute de ceux-ci. 10/ - Machine selon la revendication 8 ou 9, caractérisée en ce 30 que la structure (20) mobile est adaptée pour pouvoir vibrer avec une fréquence et un déphasage prédéterminés par rapport à la fréquence du vibreur.11/ - Machine selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisée en ce que les doigts (23) sont inclinés par rapport à l'horizontale de manière à guider les fruits recueillis vers la plateforme (2). 12/ - Machine selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisée en ce que la plateforme (2) comporte au moins un convoyeur horizontal (24) placé à l'arrière de chaque rangée de doigts (23) et adapté pour transporter les fruits recueillis vers un dispositif (32) de mise en caisse. 13/ - Machine selon la revendication 12, caractérisée en ce que les convoyeurs horizontaux (24) sont solidaires de la structure (20) mobile. 14/ - Machine selon la revendication 12, caractérisée en ce que les convoyeurs horizontaux (24) sont dans une position fixe par rapport à la plateforme (2) correspondant à la position reculée de la structure (20) mobile et en ce que la structure mobile porte un dispositif (26) d'obturation, adapté pour fermer l'arrière des doigts (23) lorsque la structure (20) est en position avancée et pour s'ouvrir lorsque la structure est en position reculée. 15/ - Machine selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisée en ce que les convoyeurs horizontaux (24) sont reliés à un réseau de transport des fruits comportant au moins un descenseur (35), des tapis de convoyage (30), une station (31) de soufflage / désenfeuillage et un dispositif (32) de mise en caisse. 16/ - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque plateforme (2) comporte un vibreur (5) monté latéralement, du coté faisant face à la plateforme couplée (2'), de telle sorte que lorsque le vibreur d'une plateforme est en regard d'un tronc, le vibreur de la plateforme couplée est en regard d'un tronc adjacent dans le rang d'arbres. 17/ - Machine selon l'une des revendications 8 à 15 et la revendication 16, caractérisée en ce que chaque plateforme (2) comporte au moins deux structures (20) mobiles placées côte à côte, l'une des structures étant placée au dessus du vibreur (5) de la plateforme, et l'autre au dessus et en regard du vibreur de la plateforme couplée (2'). 18/ - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la plateforme (2) comporte à chacune de sesextrémités longitudinales, un dispositif (34) de préhension de caisses palettes (35), adapté pour la prise ou la dépose des caisses palettes le long de l'axe de déplacement de la plateforme. 19/ - Machine selon la revendication 18, caractérisée en ce 5 que les dispositifs (34) de préhension sont reliés par un convoyeur (36) pour caisses palettes comportant une station (33) de remplissage intermédiaire. 20/ - Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend deux plateformes (2, 2') identiques dont l'une est utilisée en tant que plateforme couplée (2').