Brevet FR2977122A1 — publié le 20130104

La présente invention appartient au domaine de l'agriculture et plus particulièrement à l'agriculture de précision. Elle vise plus précisément un procédé de correction de décalage temporel de mesures, préférentiellement des mesures de flux de grains, et de création de cartes de rendement reflétant la réalité. Préambule et art antérieur En agriculture, on appelle « intrants » les différents produits apportés aux terres et aux cultures. Ces produits peuvent être par exemple une semence, un engrais, un pesticide, une eau d'irrigation. Dans une même parcelle agricole, les besoins en intrants diffèrent géographiquement, par exemple selon l'exposition de chaque zone, ou selon la pente locale etc. En agriculture classique l'apport d'intrants sur une parcelle agricole se fait sans tenir compte des variabilités à l'intérieur de cette parcelle. Au contraire l'agriculture de précision consiste à prendre en compte la variabilité à l'intérieur d'une parcelle agricole de manière à optimiser la quantité d'intrants appliqués. On comprend donc qu'on va gérer, en agriculture de précision, la quantité d'intrants à appliquer, en fonction des besoins de chaque zone d'une parcelle agricole, plutôt que d'appliquer un modèle établi selon une moyenne sur la totalité de la surface de la dite parcelle agricole. La population étant de plus en plus exigeante envers la profession agricole en termes de qualité, de traçabilité et d'impact sur l'environnement, l'agriculture de précision est apparue afin de répondre à cette exigence d'une part, et d'autre part à une réduction des coûts agricoles par une amélioration de l'efficacité des intrants. La prise en compte des variabilités à l'intérieur d'une parcelle agricole se fait grâce à des cartes, dites "cartes de rendement", qui relatent la production réelle observée en chaque point de chaque parcelle, par exemple sous forme de masse de grain récoltée en ce point. Aujourd'hui un matériel agricole, par exemple une moissonneuse-batteuse, comporte usuellement un ensemble capteurs, par exemple des capteurs de débit (pression, densité optique...), d'humidité, ... et un système de géolocalisation, par exemple le GPS. Ces capteurs transmettent des mesures, stockées dans un fichier, qui ont pour objectif de pouvoir calculer les rendements en chaque point, ces mesures peuvent être par exemple une valeur relative à un flux transitant à chaque instant dans la machine, qui, associées à une géolocalisation, constituent un ensemble de données. 2 Cet ensemble de données définit une carte de flux. Le fichier contient également des valeurs de rendement instantané, obtenues par calcul en utilisant la largeur de coupe instantanée. Ces données de valeurs de rendement instantané sont parfois assimilées à une carte de rendement. Toutefois ces données comportent des erreurs liées à différent phénomènes, par exemple les manoeuvres effectuées lors de la récolte, dont les sources sont diverses : - la moissonneuse est remplie entièrement, - la moissonneuse est à l'arrêt pour vider son chargement de grain, - la moissonneuse effectue une rotation en fin de rangée, - la parcelle agricole est en pente, - la météo modifie le poids de grain observé, - l'imprécision de la largeur de coupe utilisée, - le temps de décalage, - les pertes de signal GPS, - les bouchons et/ou les pertes de grain dans la moissonneuse, - la précision des capteurs. Certaines de ces erreurs sont connues, mais leur correction reste difficile. Par exemple, le temps de décalage correspond à l'intervalle de temps entre le moment où la récolte est coupée à l'avant de la machine et celui où le grain passe devant le capteur de débit. Ces valeurs de temps de décalage évoluent en fonction des conditions de travail et de la récolte. La correction de ces valeurs de temps de décalage est prédéfini en sorti d'usine, mais la plupart des constructeurs autorise l'opérateur à modifier ce temps de retard. On connait déjà des logiciels de cartographies qui affinent les données de rendement instantané, par exemple en filtrant les valeurs extrêmes afin de corriger les données de ces cartes, qui sont en général assimilées à des rendements. Dans l'état actuel de l'art, ces corrections sont insuffisantes et un producteur agricole qui gère une parcelle agricole en agriculture de précision doit corriger la carte de rendement fournie par le logiciel de cartographie qu'il utilise en se basant sur sa propre connaissance de la parcelle agricole. Le temps passé à réaliser cette correction est considérable, et le résultat comporte encore des erreurs. Par ailleurs, ces données calculées de rendement instantané étant dans l'état actuel de l'art et du 3 marché directement assimilées à des données de rendement, la carte finale ne peut représenter la variabilité du rendement de manière très fidèle. Exposé de l'invention L'invention vise donc un système et un procédé qui permettent de corriger très efficacement les données issues des capteurs et ensuite de construire des cartes de rendement en utilisant ces données corrigées, ceci de façon automatisée. Plus précisément, l'invention vise en premier lieu un procédé de traitement d'un ensemble de données recueillies par au moins un capteur en des points successifs du parcours d'une parcelle de terrain par au moins un véhicule, chacune desdites données ayant été enregistrée avec un décalage temporel vis-à-vis de l'instant de passage du véhicule en un point donné de la parcelle, c'est-à-dire représentant une information relative à l'état du véhicule à un instant antérieur ou postérieur à leur instant d'enregistrement, chaque donnée étant associée à un instant d'enregistrement et à une position géographique d'un point dit point de mesure en cet instant d'enregistrement, fournie par des moyens de géolocalisation. Le procédé comporte une phase 200 de correction du temps de décalage, comportant des étapes suivantes : étape 210 - de génération d'un jeu de données recalées pour chaque valeur de temps de décalage, parmi un ensemble de valeurs de temps de décalage à tester, en décalant, pour chaque donnée associée à un point de mesure, les coordonnées géographiques de ce point de mesure conformément au décalage choisi, en remplaçant les coordonnées géographiques de ce point de mesure par les coordonnées géographiques du point de mesure antérieur (ou postérieur) d'un temps de décalage donné. Ceci peut également être réalisé en décalant les valeurs enregistrées par les différents capteurs d'un point de mesure à un autre. étape 230 : puis, pour chaque jeu de données recalées ainsi créé : - de construction d'une carte tridimensionnelle, représentant pour une sélection de points de mesure leur latitude et longitude et une hauteur, dite valeur de capteur, par exemple un débit (par exemple un débit massique) ou un rendement, fonction de la donnée associée à ce point de mesure, selon des axes X, Y, Z respectivement, - de détermination d'une mesure de la surface développée de la carte tridimensionnelle, - de calcul de la surface de la projection de la carte tridimensionnelle sur le plan des latitudes et longitudes, 4 - de calcul d'un ratio dit taux de projection, entre la surface développée de la carte tridimensionnelle et la surface de la projection, étape 240 : puis de détermination de la valeur minimale de ce taux de projection pour l'ensemble des jeux de données recalées associés à l'ensemble des valeurs de temps de décalage à tester, ladite valeur minimale correspondant à une valeur dite valeur optimale de décalage temporel, et de correction de l'ensemble des données en utilisant cette valeur optimale de décalage temporel. Dans une mise en oeuvre préférée, le procédé comporte en outre une étape 220 de sélection, au sein de chaque jeu de données recalées, des points de mesure constitué de points de mesure dits "normaux" positionnés sur des rangées de lignes sensiblement droites et parallèles entre elles, les points de mesure situés en début et fin de rangée au niveau des demi-tours ainsi que points de mesure constituant le détourage des parcelles étant exclus de l'ensemble des points de mesure normaux. Préférentiellement, les points de mesure normaux sont projetés sur une grille à maillage régulier, les données associées étant interpolées par régression linéaire. De cette manière, les points de mesure sont associés à des mailles de même surface, ce qui facilite la comparaison ultérieure des données mesurées. Selon une autre mise en oeuvre, éventuellement utilisée en conjonction avec les précédentes, le procédé comporte en outre une étape 250, de filtrage des données corrigées en utilisant la valeur optimale de décalage temporel, ledit filtrage comprenant : - l'élimination dans les données corrigées, des points qui ont une valeur de débit égale à 0, ou selon la donnée utilisée, une valeur de rendement égale à 0. - le calcul de la moyenne M des mesures de débit restantes (c'est à dire les points de mesure à donnée corrigée nulle exclu) ou selon la donnée utilisée, des données de rendement restantes, - le calcul de l'écart type EC des données de débit restantes, ou selon la donnée utilisée, des données de rendement restantes, - et l'élimination de tous les points de mesure ayant une valeur absolue de débit ou de rendement supérieure à la valeur absolue de la moyenne M additionnée de k fois l'écart type EC pour les données de débit ou de rendement respectivement. Dans ce cas préférentiellement, k est choisi assez élevé pour en retirer que les extrêmes. Les inventeurs ont constaté par exemple que la valeur 3 produisait un filtrage efficace des données. Selon une autre mise en oeuvre, la carte de rendement est éventuellement construite, en conjonction avec les précédentes étapes, selon le procédé qui comporte en outre: - une étape 510 de répartition de la valeur des données de mesure sur l'espace couvert par la largeur de l'équipement, - une étape 520, dans laquelle : on applique une grille, de maillage prédéterminé, sur la parcelle de terrain 1 et on somme les données corrigées de flux mesurées à l'intérieur de chaque cellule, pour les cellules de bord de parcelle on définit le pourcentage de surface occupée par la parcelle de terrain, on somme les données corrigées de flux associées à tous les points contenus dans chaque cellule, on divise cette somme par la surface de la cellule pour obtenir une valeur de rendement associée à chaque cellule. Cette disposition permet de créer une carte de rendement à partir des données corrigées de flux. Dans une mise en oeuvre avantageuse, le procédé comporte en outre une phase 400, de création d'un contour appelé contour parcellaire récolté, obtenu en traçant une surface dite buffer de rayon prédéterminé autour de chaque point de mesure, puis de fusion de tous les buffers pour obtenir ce contour parcellaire récolté, et en ce que; pour chaque cellule de bord de la parcelle, le pourcentage de surface occupée par la parcelle de terrain, est calculé comme l'intersection du contour parcellaire récolté avec les bords de la cellule. Dans une application particulière, les données sont des mesures de poids de grain, ces mesures étant pondérées du poids total de grain récolté sur la parcelle. L'invention vise sous un autre aspect un système de gestion de parcelle agricole, le système comportant une machine de relèvement de données adaptée à parcourir une parcelle de terrain, ladite machine de relèvement comprenant un 6 ensemble de capteurs dont l'instant de mesure peut présenter un décalage temporel vis-à-vis de l'instant de passage de la machine en un point donné d'une parcelle de terrain, un système de positionnement géographique d'une précision prédéterminée, des moyens de calcul adaptés à recevoir les données recueillies par l'ensemble de capteurs, lesdits moyens de calcul comprenant des moyens de mettre en oeuvre un procédé tel qu'exposé. Présentation des figures Les caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux appréciés grâce à la description qui suit, description qui expose les caractéristiques de l'invention au travers d'un exemple non limitatif d'application. La description s'appuie sur les figures annexées qui représentent : Figure 1 : une représentation schématique des éléments intervenant dans l'invention, Figure 2 : un organigramme des étapes principales d'un mode de mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention; Figure 3 : un schéma illustrant le principe du recalage des données, Figure 4 : un schéma illustrant les trajets d'une machine agricole sur une parcelle et les points de mesure pertinents ou non, Figure 5 : un schéma illustrant le principe de l'estimation de valeur de décalage, Figure 6 : un ensemble de courbes illustrant le mode de détermination de la valeur de décalage optimale, dans un exemple de mise en oeuvre, Figures 7A à 7D : des étapes du procédé d'établissement de carte de rendement. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention L'invention trouve sa place dans le cadre d'une exploitation agricole. On considère le cas d'un agriculteur, qui a besoin d'une carte de rendement afin d'optimiser la gestion d'une parcelle agricole. Cet agriculteur utilise, pour exploiter sa parcelle de terrain 1, une machine agricole 2, qui est, dans le présent exemple nullement limitatif, une moissonneuse batteuse. De façon classique, la moissonneuse batteuse 2 balaie la parcelle de terrain 1 selon un parcours préférentiel, avec des demi-tours à chaque extrémité de ladite parcelle de terrain 1. Cette moissonneuse batteuse 2 est équipée ici d'un dispositif de prise de mesures 3 relié à un ensemble de capteurs qui comprend par exemple un capteur de 7 flux de grain 4 et un capteur d'humidité 5. La moissonneuse batteuse 2 comporte par ailleurs un système de positionnement global 6, par exemple un GPS, également relié au dispositif de prise de mesures 3. Ce dispositif de prise de mesures 3 sert à acquérir des données issues des capteurs 4, 5 et du système de positionnement 6 à intervalles réguliers, par exemple toutes les secondes, et à les stocker sous forme de fichiers de données brutes. Le dispositif de prise de mesures 3 est typiquement un micro-ordinateur de type dit PC, doté d'une interface d'affichage indiquant au pilote de la moissonneuse batteuse 2 la masse de grain déjà récoltée ou d'autres paramètres. Ces fichiers de données brutes, stockés dans des mémoires du dispositif de prises de mesures ou transférées par voie de télécommunication sur un système informatique à distance, contiennent éventuellement des données relatives à plusieurs parcelles agricoles, plusieurs cultures et parfois plusieurs années. Ils sont formatés selon un format dépendant du dispositif de prise de mesures 3 utilisé. Le dispositif de prise de mesures 3 fournit des fichiers de données brutes selon un format spécifique de stockage de données, ledit format étant propriétaire (appartenant à une entité privée) ou non, et utilisant un type d'encodage binaire ou texte ou autre, ce format spécifique et ce type d'encodage étant choisis par le constructeur du dispositif de prise de mesures 3. Le dispositif selon l'invention comporte par ailleurs un dispositif d'analyse 7, ici de type micro-ordinateur, disposant de moyens d'entrée des fichiers de données brutes recueillies par le dispositif de prise de mesures, de moyens de calcul sur la base de ces fichiers de données brutes, de moyens de stockage des résultats de calcul, et des moyens d'affichage 8 d'une carte de rendement issue des calculs réalisés. Ce dispositif d'analyse 7 comporte avantageusement une interface homme-machine avec un utilisateur, et des moyens de transmission de données via un réseau de type connu en soi. Dans un mode de réalisation, le dispositif d'analyse 7 est installé indépendamment de la machine agricole, dans un local d'analyse des données recueillies. Dans un cas particulier de réalisation, ce dispositif d'analyse 7 est adapté à traiter les données émanant d'une pluralité de machine agricoles travaillant sur la même parcelle de terrain 1 ou sur diverses parcelles. 8 La figure 2 illustre alors un procédé de traitement des données recueillies par les capteurs d'au moins une machine agricole. Préférentiellement, ce procédé est mis en oeuvre après qu'une parcelle ait été balayée entièrement par la machine agricole, par exemple après moissonnage complet de ladite parcelle. Dans une phase 90 préliminaire au procédé, les données brutes recueillies lors du passage de la moissonneuse-batteuse 2 sur la parcelle de terrain 1 ont été importées dans le dispositif d'analyse 7. Comme on le voit sur la figure 2, un procédé selon l'invention comporte d'abord une première phase 100, dite "phase de conversion", qui consiste à construire à partir des fichiers de données brutes, recueillies par les capteurs de données (ou calculées, tel le rendement instantané), un ensemble de fichiers de données exploitables, c'est-à-dire de données prétraitées. Une première étape 110 de cette phase de conversion 100 consiste à traduire chacun des fichiers de données brutes en un fichier de données brutes formatées dans un format standard, ledit fichier étant alors dit "fichier de données formatées". Selon un mode de réalisation préféré, l'étape 110 est effectuée à l'aide d'un logiciel disponible sur le marché. Ce logiciel fournit des fichiers de données brutes formatées dans un format standard présentant une extension de type .csv ou .shp. On rappelle que le format de fichiers shp ("shape format" : format de forme) est lié au domaine des systèmes d'information géographiques. On comprend que l'avantage de ce mode de réalisation est qu'il permet de standardiser les données pour la suite du traitement. Une deuxième étape 120 de la phase de conversion 100 consiste à créer un fichier de données exploitables par parcelle, dit "fichier-parcelle". Au cours de cette étape 120, les fichiers de données brutes sont traités de sorte que chacun des fichiers de données exploitables, dits fichiers-parcelle, comporte uniquement des informations liées à une seule parcelle agricole, une seule culture et un seul cycle de culture. Plus précisément, dans l'étape 120, on découpe un fichier de données formatées pour en extraire un ensemble de points dits "points de mesure", chacun de ces points de mesure étant associé à un ensemble de données recueillies, relatives à une parcelle, une culture et un cycle de culture (généralement une année). L'unité de chacune des données pertinentes est standardisée selon le type de données. En effet les données disponibles dans les fichiers de données formatées, 9 ainsi que leurs unités dépendent du matériel utilisé, et ne sont pas toutes nécessaires à la construction d'une carte de rendement. Dans le présent exemple de réalisation, on retient comme données dites "données pertinentes" par point de mesure, notamment les informations suivantes : longitude du point de mesure, latitude du point de mesure, altitude du point de mesure, hauteur de coupe, largeur de coupe, taux d'humidité des matières récoltées, débit de matières récoltées, date, heure. On comprend que dans ce sens, un point de mesure est un point géographique déterminé par ses coordonnées issues du système de positionnement GPS 6, et que les données pertinentes sont des données des capteurs 4, 5, recueillies à l'instant de passage de la moissonneuse-batteuse 2 en ce point géographique. Le jeu de données retenues peut être évolutif, et peut comporter notamment des valeurs de rendement instantané. Un fichier-parcelle comprend alors un ensemble de points de mesure à chacun desquels sont associées des données pertinentes telles que définies plus haut. On comprend que la répartition géométrique de ces points de mesure est connue par les données pertinentes relatives à la localisation du point de mesure, et que cette répartition géométrique n'est pas forcément homogène, notamment du fait des changements de direction de la moissonneuse-batteuse 2, et du non parallélisme des traces réalisées par cette moissonneuse-batteuse 2 sur la parcelle de terrain 1. Une étape optionnelle 130 peut alors être effectuée à la suite de l'étape 120. Elle consiste à pondérer les valeurs de débit, mesurées en chaque point de mesure, en fonction du poids total effectivement récolté sur la parcelle. Cette étape 130 nécessite de connaître le poids réel de l'ensemble de la récolte. Ce poids réel de l'ensemble de la récolte est en général connu par l'agriculteur lors d'une pesée sur un pont-bascule. Ce poids réel appelée "pesée " permet de calculer dans l'étape 130 un correctif à chacune des valeurs de poids mesurés en chaque point de mesure 10, ce correctif étant calculé par la formule suivante : élém.entaie - Pesée Pesée 10 On obtient ainsi des valeurs de débit corrigé en chaque point, relativement à l'ensemble de la parcelle de terrain. Le débit corrigé peut être présenté par exemple sous forme de pourcentage du poids total récolté par unité de temps. Les données pertinentes associées aux points de mesure pour chaque fichier- parcelle, c'est-à-dire relatives à une parcelle, une culture et une saison de culture, forment alors un "fichier de données exploitables", associé à cette parcelle de terrain 1, cette culture et celle saison. Le procédé selon l'invention comporte ensuite une deuxième phase 200, dite "phase de correction de décalage". Cette phase 200 utilise en entrée un fichier de données exploitable tel que définit précédemment. On définit préalablement ici, pour la bonne compréhension de la suite de la description, un "temps de décalage", noté t-decalage dans la suite de la description, comme étant égal à l'intervalle de temps entre le moment où la récolte est coupée en un point physique de coupe, à l'avant de la moissonneuse-batteuse 2 utilisée, et celui où la récolte passe au niveau du capteur de débit 4. Ce temps de décalage t-decalage évolue en fonction des conditions de travail. Par exemple l'intensité du débit, les propriétés de la culture récoltée, la pente sur laquelle évolue la moissonneuse batteuse 2 sont des facteurs qui peuvent affecter le flux mesuré. En pratique cela signifie que la mesure de débit transmise par le capteur de débit 4 et la mesure d'humidité transmise par le capteur d'humidité 5, et perçues par ces capteurs à un instant « t » correspondent dans la réalité à une plante coupée par la moissonneuse-batteuse 2 à un instant t1 = t - t-decalage. Ce temps de décalage est en général compris entre dix et quinze secondes. Il est spécifique au type de moissonneuse-batteuse 2 utilisée, et à la date de travail, influencé notamment par des conditions météorologiques. Ce temps de décalage est également influencé par la récolte, selon qu'il s'agisse de cultures sèches telles que le blé, le colza ou de cultures humides. Ce temps de décalage est prédéfini en sortie d'usine de la machine agricole utilisée, mais peut également être modifié par un opérateur. Toutefois, on constate que ce temps de décalage prédéfini ou modifié est souvent peu précis, l'imprécision pouvant atteindre plusieurs secondes. Une erreur sur l'estimation de la valeur du temps de décalage affecte naturellement l'exactitude de la carte de rendement à construire, une telle carte étant 11 réalisée en corrigeant le temps de décalage prédéfini influençant les données issues du capteurs. L'effet de ce temps de décalage sur l'association correcte de mesures des capteurs 4, 5 à chaque position du point de mesure peut être illustré par un exemple. On considère la moissonneuse-batteuse 2 qui passe sur un sentier, et récolte donc temporairement un flux de grain nul. Si la valeur du temps de décalage est surestimée par rapport à sa valeur réelle, les points de mesure associés à une valeur zéro flux de grain se trouveront trop décalés vers l'arrière dans le temps et positionnés sur la carte de la parcelle de terrain 1 avant le sentier dans le sens de marche de la moissonneuse-batteuse 2. Si; au contraire, la valeur du temps de décalage est sous estimée par rapport à sa valeur réelle, les points de mesure associés à une valeur zéro flux de grain se trouveront trop peu décalés vers l'arrière dans le temps, et positionnés alors sur la carte de la parcelle en arrière du sentier. Si, enfin, la valeur du temps de décalage est correctement estimée par rapport à sa valeur réelle, les points de mesure associés à une valeur zéro flux de grain se trouveront sur la carte de la parcelle exactement sur le sentier. Par ailleurs, lors des allers-retours de la moissonneuse-batteuse 2 sur la parcelle de terrain 1, les décalages donnent des erreurs de positionnement de sens opposé, qui viennent s'additionner pour rendre la carte de rendement inexact (voir fiqure 3 qui illustre à titre d'exemple un recalage des données de deux secondes). Un recalage de ces données selon une estimation correcte du temps de décalage permet de rétablir la continuité des mesures dans les deux dimensions. La seconde phase 200 a alors pour objectif premier d'estimer de manière optimale le temps de décalage. Cette seconde phase 200 se décompose en plusieurs étapes Dans une première étape 210, on crée un jeu de données dit données-recalées. Selon un mode de réalisation préféré, les étapes sont parmi les suivantes : Tout d'abord on trie les données du fichier-parcelle (associé à une parcelle, à une culture et à une saison de culture) par jour et par heure. Puis, on projette (ou non) les données de positionnement GPS (ou autre système de positionnement) recueillies du capteur de positionnement 6 en données de type UTM (Universal Transverse Mercator) ou tout autre type de projection, de manière à les représenter sur une carte. 12 En effet, les données brutes de localisation fournies par le fichier-parcelle sont en général des coordonnées GPS non projetées, selon le système de positionnement géodésique mondial dit datum WGS 84, qui est le système associé au positionnement par satellites de type GPS. Tout autre type de coordonnées pourra également être traité. On scinde ensuite le fichier-parcelle en plusieurs fichiers dits "fichiers-date", associés chacun à une date, pour chacune des dates existantes dans ledit fichier-parcelle. Ceci permet de tenir compte, dans la détermination d'une estimation optimale de temps de décalage, de l'influence de la date sur la valeur du temps de décalage. Lorsque le nombre de dates citées dans le fichier-parcelle est important, par exemple supérieur à quatre, on sélectionne éventuellement un nombre réduit de fichiers parmi les fichiers-date, correspondant à un nombre réduit de dates. On fixe, par exemple, ce nombre réduit de dates à une valeur N et on sélectionne uniquement les N dates associées à des fichiers-dates comportant le plus de données enregistrées (c'est-à-dire couvrant le mieux la parcelle de terrain), ne valeur pertinente de N pouvant être égal à quatre. De même, on sélectionne préférentiellement les fichiers-dates représentant au moins un pourcentage prédéterminé des points de la parcelle agricole, par exemple 80%. Enfin, on crée un jeu de données pour chaque valeur de temps de décalage, parmi un ensemble de temps de décalage à tester, par exemple de moins quinze seconde à quinze secondes. Pour ce faire, on décale, pour chaque ensemble de données pertinentes associées à un point de mesure, les coordonnées géographiques de ce point de mesure conformément au décalage choisi, en remplaçant les coordonnées géographiques de ce point de mesure par les coordonnées géographiques du point de mesure antérieur d'un temps de décalage donné. On obtient finalement un ensemble de données dit "jeu de données recalées" pour chacune des valeurs de décalage choisi et pour chacune des dates. Dans une étape 220 (illustrée par la figure 4) on utilise un jeu de données recalées et on sélectionne, dans ce jeu de données recalées, des points de mesure dits "points de mesure normaux". Les points de mesure normaux sont, par exemple, constitués de points de mesure 31 positionnés sur des rangées de lignes sensiblement droites et parallèles 13 entre elles. L'idéal est d'avoir des rangées dont les sens d'avancement sont opposés (puisque, comme on l'a vu, dans ce cas, les erreurs de positionnement des mesures liées au décalage temporel s'additionnent). Ces points de mesure normaux sont en effet considérés comme les plus pertinents pour la recherche de l'estimation optimale du temps de décalage, parmi l'ensemble des points de mesure. Ainsi, typiquement, les points de mesure situés en début et fin de rangée 32 au niveau des demi-tours ainsi que points de mesure constituant le détourage 33 des parcelles ne sont pas pertinents pour déterminer une estimation optimale du temps de décalage. Ils sont donc exclus de l'ensemble des points de mesure normaux. Ces points de mesure normaux sont identifiés de façon automatique, par exemple selon un algorithme dédié. Les points de mesure normaux 31, ainsi déterminés, sont ensuite éventuellement projetés sur une grille à maillage régulier, les données associées (poids de grain, humidité etc.) étant interpolées par régression linéaire. On obtient alors un ensemble de points maillés 31', régulièrement répartis selon une grille prédéterminée sur une représentation de la parcelle de terrain 1, ces points maillés représentants des points de mesure interpolés, associés à des données également interpolées. Cette étape permet de faciliter le calcul des surfaces par la suite. Préférentiellement, on construit ainsi une carte de débit éventuellement pondéré constituée d'une matrice de points maillés permettant de cartographier la parcelle agricole selon une répartition géométrique homogène. A la différence des points de mesure dont la position comporte une part aléatoire (liée par exemple aux légers écarts de trajectoire de la moissonneuse-batteuse 2), les points maillés sont donc répartis selon une grille formant, par exemple, un maillage carré régulier. Dans une étape 230, on détermine une carte de données maillées en trois dimensions des points maillés 24, pour chacun des jeux de données recalées, lesquels sont associés chacun à une date et une valeur de temps de décalage. Cette carte de données maillées en trois dimensions est définie en coordonnées cartésiennes (X, Y, Z). Les coordonnées X, Y d'un point maillé correspondent à la position géographique du point maillé (latitude et longitude typiquement), l'axe Z correspond, par exemple, à une valeur de débit éventuellement pondérée associée à ce point maillé. 14 Dans un autre mode de réalisation, l'axe Z peut aussi correspondre à une valeur de rendement éventuellement pondérée associée à ce point maillé. Dans notre exemple, la figure 5 gauche illustre une carte de débit pondéré en trois dimensions, dans un cas de temps de recalage erroné ou nul, avec des points très différents de l'un à l'autre, et donc situés à des "hauteurs" très différentes. Au contraire, la figure 5 droite illustre une carte de débit pondéré en trois dimensions, dans un cas de temps de recalage optimal (avec une estimation optimale du temps de décalage initial des données mesurées), avec des variations de hauteur des points de mesure atténuées entre des points proches. On calcule alors une surface dite "surface développée" 51 de cette carte de débit éventuellement pondéré (ou de rendement éventuellement pondéré) en trois dimensions, cette surface développée étant par exemple calculée comme la somme de la surface des facettes qui sont déterminées par les points de la carte de rendement en trois dimensions. On définit également un plan de projection 52, correspondant à un plan défini par z = 0, c'est-à-dire ici par une valeur de débit éventuellement pondéré nulle ou une valeur de rendement éventuellement pondéré nulle. On calcule une surface dite "surface projetée" 53 correspondant à la surface de la projection de la carte de débit ou de rendement éventuellement pondéré en trois dimensions, sur le plan de projection. La surface projetée 53 est naturellement inférieure à l'aire de la surface développée 51 de cette carte de débit ou de rendement éventuellement pondéré en trois dimensions. On définit alors un "taux de projection", égal au rapport entre la surface développée en trois dimensions 51 et la surface projetée 53. Ce taux de projection est calculé pour chacun des jeux de données recalées. On rappelle qu'un jeu de données recalées correspond à une valeur de temps de décalage estimé. On comprend qu'un temps de décalage erroné entraîne un glissement spatial des données et conduit à des changements abrupts dans les valeurs de débit ou de rendement éventuellement pondéré. Le désalignement de ces valeurs induit une augmentation de la surface développée en trois dimensions 51 de cette carte de débit ou de rendement éventuellement pondéré en trois dimensions par rapport à la surface projetée 53. Le temps de décalage idéal, au contraire, donne une surface développée de cette carte de débit ou de rendement éventuellement pondéré en trois dimensions 15 plus lisse et donc moins importante. Le taux de projection est donc plus faible pour une estimation meilleure du temps de décalage. Dans une étape 240, on détermine, tout d'abord, la valeur du temps de décalage correspondant à un jeu données-recalées qui minimise le taux de projection. Cette valeur est la valeur optimale du temps de décalage pour les données du fichier-date considéré associées à la date correspondant au jeu de données-recalées (voir fiqure 6, pour laquelle l'estimation optimale de temps de décalage est de 3 secondes, correspondant à une valeur du taux de projection minimale au point noté 61 sur la figure). On calcule donc ici un temps de décalage pour chaque date. Dans un deuxième temps, les données du fichier-date sont recalées avec la valeur optimale du temps de décalage pour fournir un fichier dit "fichier-date corrigé". Tous les fichiers dates constituant une parcelle sont ensuite ré-associés. Les fichiers-dates pour lesquels il n'y a pas eu de calcul du temps de décalage, sont recalés selon le fichier-date le plus proche dans le temps et avec le nombre de données le plus important. Dans une étape 250, les données du fichier-parcelle corrigé sont filtrées : - en éliminant dans les données du fichier-parcelle corrigé, les points qui ont une valeur de débit ou de rendement éventuellement pondéré égale à 0, - en calculant la moyenne M des valeurs de débit ou de rendement éventuellement pondéré pour les données restantes (c'est à dire point de mesure à valeur de production nulle exclu), - en calculant l'écart type EC des valeurs de débit ou de rendement éventuellement pondéré, - et l'élimination de tous les points de mesure ayant une valeur absolue de débit ou de rendement supérieure à la valeur absolue de la moyenne M additionnée de k fois l'écart type EC pour les données de débit ou de rendement respectivement. - et en éliminant tous les points de mesure ayant une valeur absolue de débit ou de rendement éventuellement pondéré supérieure à la valeur absolue de la moyenne M additionnée de k fois l'écart type EC pour les données de débit ou de rendement éventuellement pondéré respectivement. Dans un mode préféré de 16 réalisation k = 3. Ces points sont éliminés car les valeurs associées sont considérées comme anormales. Le fichier de données résultant est dit "fichier-parcelle filtré" dans la suite de la description. Dans une troisième phase 300, on nettoie les données contenues dans le fichier-parcelle filtré afin d'obtenir un fichier-parcelle corrigées filtrées nettoyées 33. Dans cette phase, on procède à l'élimination des points de mesure correspondant à des points localisés en dehors de la parcelle agricole. Ce nettoyage est réalisé en entrant ou détectant automatiquement le contour de la parcelle. Dans un mode particulier de mise en oeuvre, ce contour peut être calculé à partir d'un fichier de type GPX fourni par un récepteur GPS. En variante, un opérateur qui peut être l'agriculteur lui-même, affiche les données contenues dans le fichier-parcelle filtré à l'aide d'un logiciel de cartographie 15 connu en soi, et élimine les points de mesure situés en dehors de la parcelle agricole. Dans une phase 400, on crée un contour appelé contour parcellaire récolté. Ce contour parcellaire récolté est obtenu en traçant une surface dite buffer équivalente à une demi-largeur de coupe (cette demi-largeur de coupe étant une donnée associée 20 à la moissonneuse-batteuse 2 considérée) autour de chaque point de mesure. Tous les buffers sont ensuite fusionnés et lissés pour obtenir ce contour parcellaire récolté. Le contour parcellaire récolté permet d'évaluer au plus juste une surface correspondant à la surface effectivement récoltée de la parcelle de terrain 1. 25 Une fois les données corrigées, filtrées et nettoyées, on passe à la phase 500 dite phase de création de la carte de rendement finale. Dans cette phase 500, dans une première étape 510 on répartit les données de mesure sur l'espace couvert par la largeur de l'équipement, c'est-à-dire entre deux trajectoires successives de la moissonneuse-batteuse 2 sur la parcelle de terrain 1. 30 On prend ici en compte la largeur de coupe du matériel agricole. Un seul point de mesure correspond en effet à une largeur de coupe et à un flux enregistré à un instant donné. C'est à dire que la surface couverte par la largeur de la coupe est associée à un seul point de mesure. On remplace alors chacun des points de mesures par Np points répartis d'une 35 façon homogène sur la largeur la coupe. Dans un mode préféré de réalisation, Np est égal à cinq. 17 En variante, il est également possible de répartir les points de mesure par Nt points répartis d'une façon homogène entre deux instants de mesure consécutifs. Toutefois, il est à noter que cette méthode présente un biais du fait que la largeur de coupe n'est pas toujours utilisée dans sa totalité (cas des bords de parcelle par exemple). De plus, la production de grain n'est pas forcément homogène sur la surface considérée. Cette méthode est nécessaire pour répartir le débit le long de la barre de coupe en l'absence d'information sur la largeur de coupe effectivement utilisée à un instant t. Dans un mode préférentiel, dans le cas où l'information sur la largeur de coupe effective instantanée est fournie, la dispersion du débit massique peut se faire sur la largeur effective. Ainsi, dans une seconde étape 520, on utilise un algorithme utilisant un principe, décrit par Blackmore et Marshall (1996). On applique une grille, de maillage prédéterminé, sur la parcelle de terrain 1 (voir fiqure 7A), et on somme les flux mesurés à l'intérieur de chaque cellule, dont la surface est connue. Cette méthode est appelée « Potential mapping ». Pour les cellules de bord de parcelle (fiqure 7B), on définit le pourcentage de surface occupée par la parcelle de terrain, en intersectant le contour parcellaire récolté avec les bords des cellules. On somme ensuite tous les points contenus dans chaque cellule (fiqure 7C). A chaque point est associé un flux ou un débit mesuré à une fréquence donné, soit une seconde en général. Puis on divise le flux mesuré par la surface de la cellule pour obtenir une valeur de rendement associée à chaque cellule (fiqure 7D). Pour obtenir une grille d'une première résolution prédéterminée, ici préférentiellement choisie égale à trente mètres, on utilise une image satellite de la parcelle de terrain 1. Les coordonnées géographiques du point en haut à gauche de cette image, ainsi que le nombre de pixels de l'image, et l'échelle de l'image, permettent de recréer les noeuds de la grille. Les largeurs de coupe les plus utilisées étant comprises entre 4 et 15 m, une taille de cellule établie préférentiellement à 30 m est tout à fait satisfaisante pour la présente application. Des cellules de cette taille représentent une aire de récolte nécessitant plusieurs passages de la moissonneuse-batteuse 2. De ce fait, les valeurs de rendement calculées sont basées sur suffisamment de mesures pour être fidèles sur ces passages. 18 Il est clair que ces données ne sont citées ici qu'à titre d'exemple nullement limitatif. L'étape suivante consiste en un ré-échantillonnage à cinq mètres des valeurs de rendement obtenu par interpolation en utilisant une méthode dite de krigeage, connue en soi. Cette étape permet de lisser les données et faire ressortir les zones d'intérêt sur la carte, sans être perturbé par des variations ou anomalies sur de trop petites zones pour pouvoir agir, ce qui est utile pour pouvoir réaliser un diagnostic agronomique. Dans le mode de mise en oeuvre présenté ici à titre d'exemple, la carte de rendement obtenue est préférentiellement affichée avec une palette de couleur et avec une série de classes de valeurs, déterminées par intervalles égaux. Cette présentation met nettement en évidence les zones de rendement anormalement faibles au regard de la moyenne de la parcelle, ce qui fait gagner un temps d'analyse précieux à l'utilisateur. REVENDICATIONS1. Procédé de traitement d'un ensemble de données recueillies par au moins un capteur en des points successifs du parcours d'une parcelle de terrain (1) par au moins un véhicule (2), chacune desdites données ayant été enregistrée avec un décalage temporel vis-à-vis de l'instant de passage du véhicule en un point donné de la parcelle, c'est-à-dire représentant une information relative à l'état du véhicule à un instant antérieur ou postérieur à leur instant d'enregistrement, chaque donnée étant associée à un instant d'enregistrement et à une position géographique d'un point dit point de mesure en cet instant d'enregistrement, fournie par des moyens de géolocalisation, caractérisé en ce qu'il comporte une phase 200 de correction du temps de décalage, comportant des étapes suivantes : étape 210 - de génération d'un jeu de données recalées pour chaque valeur de temps de décalage, parmi un ensemble de valeurs de temps de décalage à tester, en décalant, pour chaque donnée associée à un point de mesure, les coordonnées géographiques de ce point de mesure conformément au décalage choisi, en remplaçant les coordonnées géographiques de ce point de mesure par les coordonnées géographiques du point de mesure antérieur ou postérieur d'un temps de décalage donné, étape 230 : puis, pour chaque jeu de données recalées ainsi créé : - de construction d'une carte tridimensionnelle, représentant pour une sélection de points de mesure (31') leur latitude et longitude et une hauteur, dite valeur de débit ou de rendement, fonction de la donnée associée à ce point de mesure, selon des axes X, Y, Z respectivement, - de détermination d'une mesure de la surface développée (51) de la carte tridimensionnelle, - de calcul de la surface de la projection (53) de la carte tridimensionnelle sur le plan (52) des latitudes et longitudes, - de calcul d'un ratio dit taux de projection, entre la surface développée de la carte tridimensionnelle et la surface de la projection, étape 240 : puis de détermination de la valeur minimale de ce taux de projection pour l'ensemble des jeux de données recalées associés à l'ensemble des valeurs de temps de décalage à tester, ladite valeur minimale correspondant à une valeur dite valeur optimale de décalage temporel, et de correction de l'ensemble des données en utilisant cette valeur optimale de décalage temporel. 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape 220 : de sélection, au sein de chaque jeu de données recalées, des points de mesure constitué de points de mesure dits "normaux" (31) positionnés sur des rangées de lignes sensiblement droites et parallèles entre elles, les points de mesure situés en début et fin de rangée (32) au niveau des demi-tours ainsi que points de mesure constituant le détourage (33) des parcelles étant exclus de l'ensemble des points de mesure normaux. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce les points de mesure normaux (31) sont projetés sur une grille à maillage régulier, les données associées étant interpolées par régression linéaire. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape 250, de filtrage des données corrigées en utilisant la valeur optimale de décalage temporel, ledit filtrage comprenant : - l'élimination dans les données corrigées, des points ayant une valeur de débit ou de rendement éventuellement pondéré égale à 0, - le calcul de la moyenne M des mesures de débit ou des valeurs de rendement éventuellement et de leur écart type EC, - et l'élimination de tous les points de mesure ayant une valeur absolue de débit ou de rendement supérieure à la valeur absolue de la moyenne M additionnée de k fois l'écart type EC pour les données de débit ou de rendement respectivement. 7. Procédé selon la revendication 4, dans laquelle k est égal à trois. 25 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre : - une étape 510 de répartition des données de mesure sur l'espace entre deux lignes de ces points de mesure, c'est-à-dire entre deux trajectoires successives de la 30 moissonneuse-batteuse (2) sur la parcelle de terrain (1), en remplaçant chacun des points de mesures par Np points répartis d'une façon homogène sur la largeur la coupe, - une étape 520, dans laquelle : on applique une grille, de maillage prédéterminé, sur la parcelle de 35 terrain 1 et on somme les données corrigées mesurées à l'intérieur de chaque cellule, 21 pour les cellules de bord de parcelle on définit le pourcentage de surface occupée par la parcelle de terrain, on somme les données corrigées associées à tous les points contenus dans chaque cellule, on divise cette somme par la surface de la cellule pour obtenir une valeur de rendement associée à chaque cellule. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une phase 400, de création d'un contour appelé contour parcellaire récolté, obtenu en traçant une surface dite buffer de rayon prédéterminé autour de chaque point de mesure, puis de fusion de tous les buffers pour obtenir ce contour parcellaire récolté, et en ce que; pour chaque cellule de bord de la parcelle, le pourcentage de surface occupée par la parcelle de terrain, est calculé comme l'intersection du contour parcellaire récolté avec les bords de la cellule. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle les données sont des mesures de flux de récolte ou de rendement, ces mesures étant pondérées du poids total récolté sur la parcelle (1). 9. Système de gestion de parcelle agricole, le système comportant une machine de relèvement de données adaptée à parcourir une parcelle de terrain, ladite machine de relèvement comprenant un ensemble de capteurs dont l'instant de mesure présente un décalage temporel vis-à-vis de l'instant de passage de la machine en un point donné d'une parcelle de terrain, un système de positionnement géographique d'une précision prédéterminée, des moyens de calcul adaptés à recevoir les données recueillies par l'ensemble de capteurs, lesdits moyens de calcul comprenant en outre des moyens de mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8.