Brevet FR2963915A1 — publié le 20120224

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule pour une manoeuvre de conduite. Etat de la technique Les procédés d'assistance du conducteur d'un véhicule automobile sont par exemple des procédés qui assistent le conducteur pour des manoeuvres de rangement complexes telles que par exemple une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement. La manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement peut se faire en marche avant ou en marche arrière. Cela concerne habituellement l'opération de manoeuvre de stationnement en marche arrière. Les systèmes connus selon l'état de la technique qui assistent le conducteur pour les manoeuvres de conduite, distinguent ceux qui indiquent au conducteur uniquement la distance des objets dans l'environnement du véhicule ; cet affichage se fait en général par un moyen optique et/ ou acoustique. On distingue également les systèmes qui, soit indiquent les actions nécessaires que le conducteur doit effectuer, soit assurent eux-mêmes le guidage. De plus, le système peut assurer le guidage longitudinal du véhicule. Dans les systèmes dans lesquels le guidage et le cas échéant la conduite longitudinale sont assurés par le système d'assistance, il est avantageux d'indiquer au conducteur la distance par rapport aux objets dans l'environnement du véhicule. Cet affichage se fait par exemple de manière acoustique par des signaux sonores répétés avec un intervalle entre deux signaux qui diminue en fonction de la diminution de la distance par rapport à l'objet. Lorsqu'on passe en dessous d'une distance minimale prédéfinie, il y a émission d'un signal sonore continu qui pousse le conducteur à arrêter le véhicule. En variante ou en plus, on peut également avoir un affichage optique, par exemple à l'aide de diodes LED. Dans ce cas, le nombre de diodes LED, éclairées, augmente en fonction de la diminution de la distance. Lorsqu'on passe en dessous d'une distance prédéfinie, il est également possible d'actionner des diodes LED d'une couleur différente. A côté de 2 l'affichage par des diodes LED, on peut également avoir une représentation bidimensionnelle en vue de dessus sur une unité d'affichage d'un ordinateur de bord, par exemple sur un écran de contrôle. Pour assister le conducteur dans ses manoeuvres de conduite, il est nécessaire que le système d'assistance communique au conducteur la manoeuvre de conduite envisagée. Cela se fait actuellement par exemple en ce que le système d'assistance confirme qu'un emplacement de stationnement a été trouvé. Le document US-A-2009/0118900 décrit un procédé consistant à sélectionner un emplacement de stationnement parmi plusieurs emplacements, la sélection étant faite par le regard que le conducteur dirige vers l'emplacement de stationnement choisi. Pour sélectionner les emplacements de stationnement, il faut toutefois, dans ce cas, un système complexe qui détecte la direction du regard du conducteur et détermine la position cible à partir de cette direction du regard. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule automobile pour une manoeuvre de conduite, procédé comprenant les étapes suivantes : (a) saisir l'environnement du véhicule automobile et afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule, (b) entrer par le conducteur, d'une position de fin de course souhaitée pour le véhicule, la position de fin de course étant marquée par une représentation en deux dimensions, (c) déterminer une trajectoire pour atteindre la position de fin de course et émettre des indications destinées au conducteur pour suivre la trajectoire ou pour exécuter une manoeuvre de conduite automatique du véhicule le long de la trajectoire jusqu'à sa position de fin de course. Le procédé selon l'invention permet au conducteur de choisir de manière simple entre plusieurs positions de destination ou positions cibles, pour lesquelles le procédé calcule la trajectoire que le véhicule doit suivre nécessairement pour atteindre cette position. Un 3 système d'assistance mettant en oeuvre le procédé, informe le conducteur de manière simple de la position finale du véhicule par rapport à sa position actuelle et la direction du véhicule. Pour introduire la position finale souhaitée, il est d'abord nécessaire de représenter la position actuelle du véhicule et son environnement sur un dispositif d'affichage approprié. Pour représenter l'environnement, il faut ensuite saisir cet environnement. Pour la saisie de l'environnement, on peut utiliser des procédés quelconques permettant cette saisie. L'environnement peut se saisir par exemple à l'aide de capteurs installés sur le véhicule. Des capteurs appropriés utilisables sont par exemple, des capteurs à ultrasons, des capteurs radar, des capteurs LIDAR, des capteurs capacitifs ou des capteurs vidéo. L'avantage de l'utilisation de capteurs vidéo, est qu'ils permettent de détecter non seulement les objets, mais également les marquages de la chaussée. Pour cette raison, il est particulièrement avantageux d'utiliser des capteurs vidéo. En plus des capteurs installés sur le véhicule, on peut également saisir l'environnement du véhicule avec des informations provenant de cartes numériques, de capteurs de position pour déterminer la position actuelle du véhicule, tels que par exemple des capteurs GPS ou des capteurs inertiels, des informations provenant d'une mémoire de données contenant par exemple les données de l'environnement ou encore des informations concernant des services de télématique, tels que par exemple des moyens de communication avec des émetteurs dans l'environnement. Les différentes informations peuvent être utilisées séparément ou en combinaison. De manière particulièrement préférentielle, on utilise la combinaison de données saisies par des capteurs installés sur le véhicule et des informations supplémentaires provenant par exemple de cartes numériques ou des données enregistrées dans une mémoire de données et qui ont été saisies par exemple pendant les déplacements du véhicule. Pour représenter à la fois les marquages de la chaussée et les objets qui constituent des obstacles, par une représentation en deux dimensions, il est avantageux de générer tout d'abord une image 4 spatiale de l'environnement à partir des cartes. En générant une image spatiale on peut distinguer les marquages, les objets, qui ne constituent pas un obstacle, tels que par exemple les bordures de chaussée et les objets qui constituent des obstacles tels que par exemple des véhicules en stationnement, des objets mobiles tels que d'autres participants à la circulation, des murs, des parois ou des plantes. L'image spatiale peut alors être transformée en une représentation en deux dimensions pour indiquer clairement au conducteur les objets qui constituent des obstacles par une représentation en deux dimensions et les objets sur lesquels il peut passer ; il est par exemple possible d'indiquer les différents objets avec des couleurs différentes. Dans la représentation en deux dimensions présentée au conducteur, on affiche à la fois les objets qui constituent des obstacles et les objets qui n'en constituent pas, par rapport au véhicule du conducteur. L'affichage se fait par un écran de contrôle tel que l'écran de l'appareil de navigation. Mais on peut utiliser n'importe quel autre écran de contrôle installé dans la zone de vue du conducteur pour présenter l'environnement. Il est toutefois préférable d'utiliser seulement un écran de contrôle qui, selon les consignes du conducteur, permet de représenter n'importe quel élément d'affichage, tel que l'environnement du véhicule, pour effectuer la manoeuvre de conduite assistée ou encore les représentations du système de navigation ou de quelconques autres données. Pour permettre une entrée non équivoque d'une position finale souhaitée du véhicule par le conducteur, il est particulièrement avantageux que l'entrée de la position finale souhaitée, se fasse par l'intermédiaire d'un écran tactile. Dans ce cas, l'écran tactile sert en même temps de dispositif d'affichage pour la représentation en deux dimensions de l'environnement. A côté d'un écran tactile, on peut également utiliser n'importe quel autre appareil d'affichage permettant une entrée claire de la position finale souhaitée. C'est ainsi que par exemple, on peut utiliser un pavé tactile, une boule de commande, une souris, un bouton multifonctions ou un dispositif d'interprétation de geste. Dans le véhicule, il convient tout particulièrement d'utiliser l'écran image tactile, la boule de commande ou une touche multifonctions. Si l'entrée se fait à l'aide d'un écran tactile, il est en outre avantageux de prévoir un indicateur pour marquer le point sur l'affichage. Le mouvement de l'indicateur se fait par le moyen d'entrée respectif, tel que le pavé tactile, la boule de commande, la souris ou le 5 dispositif d'interprétation de geste. A côté des dispositifs d'entrée décrits ci-dessus, on peut également envisager une entrée vocale. Pour permettre d'entrer la position finale souhaitée du véhicule, en particulier la position du véhicule et son alignement, il est par exemple possible de marquer tout d'abord un point dans un coin de l'image du véhicule manoeuvrant et ensuite, un point voisin du véhicule manoeuvrant lorsqu'il aura atteint la position finale. Le point marqué sur l'image du véhicule manoeuvrant, est par exemple le coin avant ou le coin arrière du véhicule. Par le marquage d'un point voisin de la position finale, on indique clairement si le véhicule doit se ranger par exemple en marche avant ou en marche arrière dans l'emplacement de stationnement et aussi l'emplacement de stationnement qui aura été choisi. A côté du marquage d'un point sur l'image du véhicule manoeuvrant, et d'un point du véhicule manoeuvrant une fois en position finale, il est également possible, en variante, de déplacer l'image du véhicule en manoeuvre dans sa représentation bidimensionnelle, pour l'afficher en position finale. Pour déplacer l'image du véhicule manoeuvrant jusqu'à la position finale, il est par exemple possible de marquer tout d'abord l'image du véhicule manoeuvrant. Cela peut se faire par exemple en enfonçant une touche ou en pressant avec le doigt sur le pavé tactile ou encore l'écran tactile. Ensuite, dans le cas d'un pavé tactile ou d'un écran de contrôle tactile, on déplace le doigt dans la direction de la position finale souhaitée. L'image du véhicule manoeuvrant suit alors le doigt. Si l'on utilise un autre moyen d'entrée, il est par exemple possible après avoir marqué l'image du véhicule manoeuvrant, de déplacer l'image du véhicule en déplaçant par exemple la boule ou en actionnant la touche multifonctions dans la direction appropriée. En variante, on peut par exemple déplacer également un index jusqu'à la position finale et marquer cette position finale par une pression sur une touche. Il est 6 toutefois préférable de déplacer l'image du véhicule manoeuvrant. Pour introduire également l'alignement souhaité du véhicule manoeuvrant, il est par exemple possible dans le cas d'un pavé tactile ou d'un écran tactile, de tourner l'image du véhicule manoeuvrant avec un deuxième doigt, pendant que l'on conserve le marquage de l'image en appuyant avec le premier doigt. En plus de cette réalisation, on peut également envisager n'importe quel autre développement permettant de pivoter l'image du véhicule manoeuvrant. C'est ainsi qu'il est par exemple possible de marquer l'image du véhicule manoeuvrant en touchant légèrement le pavé tactile ou l'écran de contrôle tactile. Dès que l'image est marquée, il est par exemple possible sans exercer de pression supplémentaire, de déplacer l'image du véhicule manoeuvrant avec le doigt, pour conduire l'image dans la position finale souhaitée. Par le mouvement avec deux doigts, par exemple en tournant avec deux doigts, on peut alors représenter par exemple un mouvement de rotation. En touchant de nouveau, on peut annuler le marquage. En même temps, cela permet par exemple d'activer le système d'assistance pour calculer les trajectoires appropriées pour atteindre la position finale souhaitée. Entrer le fait que l'image du véhicule manoeuvrant a été déplacée dans la position finale souhaitée, peut également se faire par n'importe quelle autre mode d'entrée, par exemple par une poussée sur une touche ou un moyen analogue. Pour faciliter le déplacement de l'image du véhicule manoeuvrant par le conducteur, il est possible de tramer les positions de translation, c'est-à-dire le mouvement du véhicule. Par le mouvement de l'image du véhicule manoeuvrant, le déplacement se fera du milieu d'un point de trame au point de trame suivant. Le tramage souhaité est, de préférence, prédéfini par l'utilisateur. Comme le système permet toujours au conducteur de prédéfinir une position finale qui ne peut être atteinte, un développement de l'invention, prévoit d'informer le conducteur si la position finale souhaitée est hors d'atteinte. Dans ce cas, il est par exemple possible de proposer en alternative, une autre position finale par le système. Dans le cas contraire, il est nécessaire que le 7 conducteur recherche une autre position finale et répète sa manoeuvre d'entrée. Le dispositif selon l'invention pour la mise en oeuvre du procédé comprend des moyens pour saisir l'environnement du véhicule, des moyens pour afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule, des moyens pour introduire une position finale souhaitée pour le véhicule par le conducteur, cette position finale étant marquée dans une représentation bidimensionnelle, ainsi que des moyens pour déterminer une trajectoire pour atteindre la position finale et pour émettre des indications à destination du conducteur pour suivre la trajectoire ou pour effectuer une manoeuvre de conduite automatique consistant à conduire le véhicule le long de la trajectoire jusque dans sa position de fin de course. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé d'assistance de conduite selon l'invention, représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un ordinogramme du procédé de l'invention, - la figure 2 est une représentation tridimensionnelle d'une scène appliquant le procédé selon l'invention, - la figure 3 est une représentation tridimensionnelle simplifiée de la scène représentée à la figure 2, - la figure 4 est une représentation bidimensionnelle de la scène présentée à la figure 2, - la figure 5 est une représentation bidimensionnelle de la scène de la figure 2 montrant les coins sélectionnés pour marquer la position finale ou position de fin de course souhaitée du véhicule, - la figure 6 est une représentation bidimensionnelle montrant le véhicule manoeuvrant dans la position finale sélectionnée, - la figure 7 est une représentation bidimensionnelle de la position finale du véhicule dans une position alternative, - la figure 8 montre le déplacement de l'image du véhicule manoeuvrant dans la représentation bidimensionnelle, le déplacement se faisant avec un doigt, 8 - la figure 9 montre la rotation du véhicule manoeuvrant dans la représentation bidimensionnelle en utilisant deux doigts, - la figure 10 est une représentation bidimensionnelle de la position de départ et de la position finale, ainsi que de la trajectoire calculée pour atteindre la position finale. Description d'exemples de réalisation de l'invention La figure 1 montre un ordinogramme du procédé de l'invention. Dans une première étape 1, on saisit l'environnement d'un véhicule manoeuvrant. La saisie de l'environnement se fait par exemple à l'aide de capteurs 1.1. Les capteurs sont installés habituellement dans la zone frontale et dans la zone arrière du véhicule et ils prennent une image de l'environnement du véhicule. Pour cela, en général, un capteur émet un signal qui sera réfléchi comme écho, par exemple par l'obstacle. A partir du temps de parcours du signal entre son émission et la réception de l'écho, on calcule la distance de l'objet. Les capteurs appropriés pour la saisie de l'environnement, sont a par exemple les capteurs à ultrasons, les capteurs infrarouge, les capteurs radar, les capteurs LIDAR, ou les capteurs vidéo. A la différence des capteurs à ultrasons, des capteurs infrarouge, des capteurs radar et des capteurs LIDAR, les capteurs vidéo donnent une image de l'environnement qui est traité par un traitement d'image. L'utilisation de tels capteurs pour saisir l'environnement, est déjà appliquée dans les systèmes d'assistance de conduite du commerce, par exemple des systèmes d'assistance aux manoeuvres de rangement ou de stationnement. A côté de l'utilisation de capteurs pour saisir l'environnement, une variante prévoit d'utiliser des cartes numériques. Cela se fait dans l'étape 1.2. Si dans l'étape 1.2 on utilise des cartes numériques, celles-ci sont enregistrées de manière générale dans une mémoire du véhicule. Pour cela, on utilise par exemple la mémoire d'un système de navigation. En variante, il est également possible d'enregistrer les cartes numériques dans un autre support quelconque de mémoire auquel peut accéder le système d'assistance de conduite pour effectuer le procédé de l'invention. 9 Dans l'étape 1.3, on peut utiliser le positionnement automatique pour saisir l'environnement. Le positionnement automatique utilise par exemple les données GPS ou les données fournies par des capteurs inertiels. S'il y a positionnement automatique 1.3, on effectue en général, en combinaison, au moins une autre étape de saisie de l'environnement. On peut par exemple effectuer un positionnement automatique 1.3 en liaison avec l'utilisation de cartes numériques 1.2 pour saisir l'environnement. Il est en outre possible d'utiliser des données enregistrées dans l'étape 1.4. On peut par exemple enregistrer des données de l'environnement qui auront été saisies au cours d'un passage du véhicule. Il est également possible, d'enregistrer des données saisies antérieurement et de les utiliser lors d'un nouveau passage du véhicule. A côté de la saisie de l'environnement avec des capteurs, l'utilisation de cartes numériques, l'utilisation de données enregistrées en mémoire et du positionnement automatique, il est également possible d'utiliser des données télématiques. Les données télématiques sont, par exemple, envoyées par des émetteurs appropriés situés dans l'environnement du véhicule. On pourra ainsi transmettre par exemple des données de positionnement d'autres véhicules au récepteur du véhicule. Il est également possible, par exemple, d'équiper les garages de stationnement avec des capteurs appropriés transmettant des informations au véhicule manoeuvrant. A partir des données de l'environnement saisies dans l'étape 1, ces données étant par exemple saisies comme décrit, à l'aide de capteurs, on pourra utiliser les cartes numériques pour fournir des données enregistrées ou utiliser des services de télématique, la saisie de l'environnement consistant à effectuer une ou plusieurs étapes pour avoir une image spatiale de l'environnement à l'aide d'une interprétation 3 de l'environnement. Cela permet d'afficher à destination du conducteur avec un élément d'affichage approprié, tel qu'un écran image. Comme écran image, on peut par exemple utiliser un écran image multifonctions qui affiche différentes données selon les fonctions. En variante, on peut également utiliser un écran image distinct, propre au système d'assistance de conduite. La représentation de l'environnement se fait dans une i0 troisième étape 5. La représentation de l'environnement peut se faire en trois ou en deux dimensions. Il est toutefois préférable d'avoir une représentation en deux dimensions, c'est-à-dire une vue de dessus montrant le véhicule manoeuvrant dans l'environnement saisi. Suivant une quatrième étape 7, le conducteur du véhicule sélectionne une position finale qu'il veut atteindre avec le véhicule manoeuvrant. A l'aide de la position de départ qui a été saisie en même temps que l'environnement et de la position finale sélectionnée, le système d'assistance de conduite effectue une cinquième étape 9 pour calculer au moins une trajectoire appropriée. La trajectoire peut être par exemple affichée également dans la représentation de l'environnement. Pour atteindre la position finale à partir de la position de départ, le système d'assistance de conduite assure, selon un premier mode de réalisation, la commande du véhicule. Pour cela, les réglages de direction et aussi le guidage longitudinal du véhicule seront commandés par le système d'assistance de conduite. En variante, il est également possible que le système d'assistance de conduite n'assure que les réglages de direction ou de guidage et que la conduite longitudinale, c'est-à-dire les accélérations, le maintien de la vitesse et le freinage du véhicule, soient des manoeuvres toujours effectués par le conducteur. En variante, il est également possible que le conducteur assure lui-même le guidage en direction et la conduite longitudinale, le dispositif d'affichage indiquant les actions de guidage nécessaires. L'affichage des actions de guidage peut se faire par exemple de manière optique, acoustique et/ou haptique. La figure 2 est une représentation tridimensionnelle d'une scène mettant en oeuvre le procédé de l'invention. Un véhicule manoeuvrant 1 1 se déplace le long d'une chaussée 12. La chaussée est délimitée d'un côté par des emplacements de stationnement transversaux 13, et de l'autre côté par des emplacements de stationnement longitudinaux 15. Certains des emplacements de stationnement transversaux 13 et des emplacements de stationnement longitudinaux 15, sont occupés par des véhicules 17. Mais il subsiste quelques emplacements de stationnement entre ou au 11 voisinage de véhicules 17. Le conducteur du véhicule manoeuvrant 11 qui souhaite stationner son véhicule sur un emplacement de stationnement transversal 13, libre, ou un emplacement de stationnement longitudinal 15, libre, peut choisir un emplacement libre pour se ranger. La manoeuvre de stationnement est une manoeuvre de conduite pour laquelle le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, est assisté par le procédé de l'invention. Pour assister le conducteur du véhicule manoeuvrant 11 pour les manoeuvres de conduite, on saisit l'environnement du véhicule manoeuvrant 11. La saisie se fait par exemple à l'aide de capteurs qui saisissent l'environnement. Les capteurs appropriés se trouvent, comme déjà décrit ci-dessus, habituellement dans la zone avant et la zone arrière du véhicule manoeuvrant 11. Les capteurs émettent un signal 19. Dans la scène représentée à la figure 2, le signal 19 est réfléchi par un obstacle 21 tel qu'un chariot élévateur. Le signal réfléchi est reçu comme écho par le capteur. A partir du temps de parcours entre l'émission du signal et la réception de l'écho, on peut déterminer la distance à l'obstacle 21. Il est en outre possible que le véhicule manoeuvrant 11, comporte un récepteur pour des services télématiques. Ce récepteur permet de recevoir des données envoyées par des émetteurs appropriés. Cela permet la communication entre le véhicule manoeuvrant 11 et l'environnement ; des données peuvent être reçues directement de l'environnement, par l'intermédiaire des services télématiques. C'est ainsi qu'il est par exemple possible que le véhicule manoeuvrant 11, communique avec des véhicules dans l'environnement et qui sont équipés d'émetteurs appropriés pour reconnaître de cette manière, l'endroit où ranger le véhicule. L'environnement peut également se saisir, comme décrit ci-dessus, en utilisant des cartes numériques ou des données enregistrées en mémoire. De façon particulièrement préférentielle, on utilise des capteurs vidéo pour saisir l'environnement, car ces capteurs permettent non seulement de saisir des objets tridimensionnels, mais également des marquages de chaussée par lesquels sont par exemple marqués, les emplacements de stationnement transversaux 13 et les emplacements de stationnement longitudinaux 15 à la figure 2. 12 A partir des données de l'environnement reçues pour le véhicule manoeuvrant, dans une étape suivante, on établit une image spatiale simplifiée de l'environnement. Cette situation est représentée à la figure 3. Dans la représentation simplifiée de l'environnement, on pourra représenter des objets tridimensionnels, par exemple sous la forme de simples blocs. Le véhicule manoeuvrant, est également présenté comme bloc 25. Si la représentation tridimensionnelle simplifiée doit être présentée au conducteur, il est possible de mettre en évidence le bloc 25 correspondant au véhicule manoeuvrant 11, par exemple avec une autre couleur ou une autre inscription pour que le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, puisse distinguer entre les objets qui constituent des obstacles et son propre véhicule. Si, par la saisie de l'environnement, on détecte également des marquages de chaussée, ces marquages pourront aussi être présentés par exemple sous la forme de lignes 27. La figure 4 est une représentation bidimensionnelle de la scène présentée à la figure 2. Dans cette représentation bidimensionnelle de la figure 4, les différents objets sont représentés de manière simplifiée comme des rectangles 29. Dans ce cas, il est également possible de mettre en avant le véhicule manoeuvrant représenté par un rectangle 31, par exemple en utilisant une autre couleur ou une autre inscription. Pour prédéfinir la position finale possible du véhicule manoeuvrant 11, un premier mode de réalisation prévoit par exemple de marquer une arête du véhicule manoeuvrant 33 et un point 35 sur un objet voisin du véhicule manoeuvrant, une fois que celui-ci sera dans sa position finale. Le marquage de l'arête du véhicule manoeuvrant et de l'objet voisin du véhicule manoeuvrant lorsque celui-ci sera en position finale, se fait par exemple en touchant l'arête correspondante sur l'écran image tactile. En variante, il est également possible d'utiliser par exemple un index déplacé à l'aide d'une boule ou d'une touche multifonctions pour positionner et par exemple marquer par une pression sur la touche. Il est également possible de déplacer un index correspondant, par exemple à l'aide d'un pavé tactile. De façon préférentielle, on utilise toutefois un écran tactile et le marquage se fera 13 en touchant directement l'écran tactile. Il est avantageux de tout d'abord, toucher l'arête du véhicule manoeuvrant et ensuite l'arête voisine de la position de fin de course. On peut également prévoir un marquage dans l'ordre inverse. Après le marquage de l'arête du véhicule et l'arête de l'objet voisin du véhicule manoeuvrant après avoir atteint la position de fin de course, le système d'assistance de conduite utilisé pour assister le conducteur, calcule une trajectoire appropriée pour conduire le véhicule manoeuvrant 11, dans la position de fin de course prévue. Les marquages de la figure 5 apparaissent à la figure 6. Il est avantageusement possible qu'après le marquage de l'arête du véhicule manoeuvrant 33 et de l'arête 35 de l'objet voisin lorsqu'on est en position de fin de course, la destination du conducteur, on présente la position de fin de course du véhicule manoeuvrant, comme le montre la figure 6, sur l'unité d'affichage. Le conducteur verra si le système d'assistance de conduite a interprété correctement le souhait du conducteur. Si cela ne devait pas être le cas, il est possible d'introduire de nouveau la position de fin de course. Dans le cas contraire, le conducteur demande l'assistance pour la manoeuvre de conduite, en poussant par exemple un bouton de confirmation. La figure 7 montre une variante de position de fin de course. Dans ce cas, le point voisin est le repère droit de l'emplacement de stationnement longitudinal. La position de fin de course du véhicule manoeuvrant 11 se trouve ainsi sur l'emplacement de stationnement longitudinal 15, libre, et non sur l'emplacement de stationnement transversal 13 de la figure 6. Par le marquage de l'arête de l'emplacement de stationnement longitudinal correspondant, le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, peut choisir l'emplacement de stationnement souhaité. En plus des positions de fin de course représentées aux figures 6 et 7, le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, peut également choisir n'importe quelle autre position de fin de course. Il est également possible d'utiliser non pas le coin avant droit du véhicule manoeuvrant, mais n'importe quel autre coin du véhicule. Dans ce cas, il faudra sélectionner l'arête voisine du véhicule manoeuvrant dans sa position de fin de course. 14 Une autre possibilité de sélection est représentée aux figures 8 à 10. C'est ainsi qu'il est par exemple possible, notamment, d'utiliser un écran tactile permettant de marquer le véhicule manoeuvrant 11 en appuyant avec un doigt 37. En déplaçant le doigt 37 qui marque le véhicule manoeuvrant 11, on déplace le véhicule 11 sous la forme d'un rectangle 31. Comme l'indiquent les flèches 39, on pourra le déplacer vers l'avant, vers l'arrière, vers la droite et vers la gauche. Pour sélectionner en plus la position souhaitée pour le véhicule, on peut par exemple utiliser un second doigt 41 pour faire tourner le véhicule manoeuvrant représenté par le rectangle 31. Ainsi, par exemple, avec le doigt 37, on marque le rectangle 31 représentant le véhicule manoeuvrant, et avec le second doigt 41, on effectue le mouvement de rotation par lequel on tourne le rectangle 31 représentant le véhicule manoeuvrant. La rotation est représentée à la figure 9 par des flèches de rotation 43. En coulissant en outre avec le doigt 37, on peut conduire le véhicule par exemple dans la position de fin de course 45, souhaitée, représentée à la figure 10. A côté de la position de fin de course 45, la figure 10 montre également en trait interrompu, la position de départ 47 et la trajectoire 49, le long de laquelle on déplace le véhicule entre sa position de départ 47 et sa position de fin de course 45. Après la sélection de la position de fin de course 45 qui, en variante de l'exemple de réalisation des figures 9 et 10, peut se faire non pas avec l'écran tactile, mais par exemple à l'aide de patins tactiles, on calcule la trajectoire 49 dans la mesure où il est possible d'atteindre la position de fin de course 45. Si le conducteur du véhicule manoeuvrant 11, a choisi une position de fin de course qui n'est pas possible, cette situation sera de préférence indiquée au conducteur. Après le calcul de la trajectoire 49, le système d'assistance de conduite, effectue la manoeuvre de conduite pour atteindre la position de fin de course 45, ou encore des indications seront données au conducteur du véhicule manoeuvrant 11, pour qu'il puisse lui-même grâce aux indications de direction et le cas échéant 5 15 aux indications de conduite longitudinale, mettre lui-même le véhicule dans la position de fin de course 45. Il est également possible que le système d'assistance de conduite assure par exemple le guidage, mais laisse la conduite longitudinale du véhicule 11, au conducteur. 10 NOMENCLATURE 1-9 étapes de l'ordinogramme du procédé de l'invention 11 véhicule manoeuvrant 12 chaussée 13 emplacement de stationnement transversal 15 emplacement de stationnement longitudinal 17 véhicule 19 signal de capteur 21 obstacle 25 bloc représentant le véhicule manoeuvrant 27 ligne de marquage 29 rectangle représentant un objet 31 rectangle représentant le véhicule manoeuvrant 33 véhicule manoeuvrant 35 arête de l'objet pour la position de fin de course 37 doigt 41 second doigt 45 position de fin de course 49 trajectoire25 REVENDICATIONS1 °) Procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule automobile (11) pour une manoeuvre de conduite, procédé comprenant les étapes suivantes : (a) saisir l'environnement du véhicule automobile (11) et afficher une représentation bidimensionnelle de l'environnement du véhicule automobile (11), (b) entrer une position de fin de course (45) souhaitée pour le véhicule (II), par le conducteur, la position de fin de course (45) étant marquée par une représentation en deux dimensions, (c) déterminer une trajectoire (49) pour atteindre la position de fin de course (45) et émettre des indications à destination du conducteur pour suivre la trajectoire (49) ou pour exécuter une manoeuvre de conduite automatique du véhicule (11) le long de la trajectoire (49) jusqu'à sa position de fin de course (45). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' à partir de l'environnement du véhicule (11), tel que saisi, on génère une image spatiale de l'environnement. 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on transforme l'image spatiale de l'environnement, en une représentation bidimensionnelle. 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on introduit la position de fin de course (45), souhaitée, par l'intermédiaire d'un écran tactile. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour introduire la position de fin de course souhaitée (45), on marque tout d'abord un coin (33) de l'image (31) du véhicule manoeuvrant, et 18 ensuite un point (35) de la position de fin de course du véhicule manoeuvrant (11) . 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on affiche l'image (31) du véhicule manoeuvrant (11) en le déplaçant sur l'afficheur jusqu'à la position de fin de course (45). 7°) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu' on déplace l'image avec un premier doigt (37) et on la fait tourner avec un second doigt (41). 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' après avoir entré la position de fin de course (45), on confirme par une seconde entrée que l'image (31) du véhicule manoeuvrant (11) a été déplacée dans la position de fin de course prévue (45). 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on fournit au conducteur une information concernant la position de fin de course (45) indisponible. 10°) Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dispositif caractérisé par - des moyens pour saisir l'environnement du véhicule pour afficher cet environnement par une représentation bidimensionnelle, - des moyens pour introduire par le conducteur, la position de fin de course (45), souhaitée, pour le véhicule (11), * la position de fin de course (45) étant marquée par une représentation en deux dimensions, et - des moyens pour déterminer la trajectoire (49) jusqu'à la position de fin de course (45) et pour émettre des indications destinées au 5 1019 conducteur pour suivre la trajectoire (49) et pour effectuer une manoeuvre de conduite automatique pour manoeuvrer le véhicule (11) le long de la trajectoire (49), vers la position de fin de course (45). 11 °) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens d'entrée de la position de fin de course, souhaitée, comportent un écran tactile. 15