Brevet FR2970054A1 — publié le 20120706

Procédé de commande d'une boite de vitesse automatique La présente invention concerne un procédé de commande d'une boite de vitesse automatique. L'invention est applicable à une boite automatique du type comprenant un embrayage par rapport. Lors d'un changement de rapport, depuis un premier rapport vers un second rapport, il convient de commander les embrayages respectifs desdits premier et second rapports afin de réaliser une bascule de couple. Il est connu de réaliser une bascule de couple en conservant un couple primaire (couple en entrée de boite) constant. Ceci est obtenu en utilisant des lois de commande symétriques et synchrones. Ceci conduit, lors d'un passage de rapport, à un couple secondaire (couple roue) final en fin de changement de rapport égal au couple secondaire initial en début de changement de rapport divisé par le ratio de démultiplication entre les deux rapports. Lors d'un passage de rapport montant, ce ratio de démultiplication est supérieur à 1, et entraîne ainsi une réduction préjudiciable du couple secondaire. Un objet de la présente invention est de modifier le procédé de commande d'une boite de vitesse automatique afin que le couple primaire final en fin de changement de rapport soit différent, par exemple supérieur, au couple primaire initial. Ainsi il devient possible d'atteindre en fin de changement de rapport un couple secondaire final plus élevé, pouvant, par exemple, être égal au couple secondaire initial. Un tel objet peut être atteint par l'utilisation ingénieuse et inventive de lois de commande non symétriques et particulièrement par l'introduction d'au moins un retard dans au moins une des lois de commande. L'invention a pour objet un procédé de commande d'une bascule de couple lors d'un changement de rapport, depuis un premier rapport vers un second rapport, pour une boite de vitesse automatique du type comprenant un embrayage par rapport, comprenant les étapes suivantes: sur un intervalle de bascule de couple, compris entre un instant initial et un instant final, - commande d'un premier embrayage associé au premier rapport, selon une première loi de commande en couple comportant : - une portion décroissante depuis une transmission d'un couple primaire initial à l'instant initial jusqu'à une transmission d'un couple nul à un instant avancé d'une première durée relativement à l'instant final, et - une portion constante de transmission d'un couple nul entre ledit instant avancé et l'instant final, - commande d'un second embrayage associé au second rapport, selon une seconde loi de commande en couple comportant : - une portion constante de transmission d'un couple nul entre l'instant initial et un instant retardé d'une seconde durée relativement à l'instant initial, et - une portion croissante depuis une transmission d'un couple nul à l'instant retardé jusqu'à une transmission d'un couple primaire final à l'instant final, ledit couple primaire final étant différent du couple primaire initial. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit instant avancé est confondu avec l'instant final. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit 10 couple primaire final est strictement supérieur au couple primaire initial et inférieur à un couple primaire final maximal, lorsque le changement de rapport est montant. Selon une autre caractéristique de l'invention, sur ledit intervalle de bascule de couple, l'aire de la première loi de 15 commande en couple est égale à l'aire de la seconde loi de commande en couple. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'aire du couple primaire entre l'instant initial et un instant courant appartenant audit intervalle de bascule de couple, reste 20 négative pour tout instant, au moins tant que la première loi de commande est supérieure à la seconde loi de commande. Selon une autre caractéristique de l'invention, le couple secondaire final est égal au couple secondaire initial. Selon une autre caractéristique de l'invention, le couple 25 secondaire ne présente aucun creux de couple, ou ce qui est équivalent, le couple secondaire est décroissant sur l'intervalle de bascule de couple. Selon une autre caractéristique de l'invention, les portions des lois de commandes sont rectilignes. Selon une autre caractéristique de l'invention, la portion décroissante de la première loi de commande présente une première pente définie par la formule D1 =- -eZ , avec D1 T première pente, CeZ couple primaire initial et T durée de l'intervalle de bascule de couple, la portion croissante de la seconde loi de commande présente une seconde pente définie par la formule D2 =-R2.D1 = R et , avec D2 seconde pente, Cet T couple primaire initial, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut de rapport R = R2, avec R1 rapport de R1 réduction du premier rapport et R2 rapport de réduction du 15 second rapport, et la seconde durée est définie par la formule ti2 =-CeZ 1 R " + D1 D2/, avec i2 seconde durée de retard, CeZ couple primaire initial, D1 première pente, et D2 seconde pente. Selon une autre caractéristique de l'invention, la 20 portion décroissante de la première loi de commande présente une première pente définie par la formule D1 =- -eZ , avec D1 T première pente, CeZ couple primaire initial et T durée de l'intervalle de bascule de couple, la portion croissante de la seconde loi de commande présente une seconde pente définie par la formule D2 = -R.D1 = R. Tel , avec D2 seconde pente, CeZ couple primaire initial, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut de rapport R = R2, avec R1 rapport de R1 réduction du premier rapport et R2 rapport de réduction du second rapport, le couple secondaire final est défini par la formule Crf = Cei avec Crf couple secondaire final, CeZ jR1.R2 couple primaire initial, R1 rapport de réduction du premier rapport et R2 rapport de réduction du second rapport, et la seconde durée est définie par la formule T2= T 1 ~l r , avec t2 seconde durée de retard, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut de rapport R = R2, avec R1 R1 rapport de réduction du premier rapport et R2 rapport de réduction du second rapport. D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description détaillée donnée ci-après à titre indicatif en relation avec 20 des dessins sur lesquels : - la figure 1 présente un schéma de principe d'une boite automatique apte à une mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - la figure 2 présente les lois de commande utilisées lors d'une bascule de couple selon l'art antérieur, - la figure 3 présente le couple secondaire lors d'une bascule de couple selon l'art antérieur, - la figure 4 présente les lois de commande utilisées lors d'une bascule de couple selon un premier mode de réalisation, - la figure 5 présente le couple secondaire lors d'une bascule de couple selon un premier mode de réalisation, - la figure 6 présente les lois de commande utilisées lors d'une bascule de couple selon un second mode de réalisation, - la figure 7 présente le couple secondaire lors d'une bascule de couple selon un second mode de réalisation. Dans la présente description sont utilisées de manière générique les notations suivantes : Symboles : C désigne un couple/une loi de commande définie par un couple, R désigne un rapport de réduction ou un ratio de rapport de réduction, t désigne un instant, i désigne une durée, un retard, w désigne une vitesse de rotation, J désigne une inertie, Indices . 1 se rapporte au premier rapport (avant la bascule), 2 se rapporte au second rapport (après la bascule), i se rapporte à l'instant initial (début de la bascule), f se rapporte à l'instant final (fin de la bascule), e (embrayage) se rapporte au primaire, à l'entrée de la boite de vitesse, r (roue) se rapporte au secondaire, à la sortie de la boite de vitesse, m se rapporte au moteur. La figure 1 présente un schéma de principe d'une boite automatique 3 du type comprenant un embrayage 1, 2 par rapport. Ledit embrayage est associé en série avec ledit rapport. La boite automatique 3 est ici simplifiée pour ne laisser apparaître que deux rapports 4, 5. Un rapport est figuré par une branche comprenant un rapport de réduction proprement dit 4, 5, de valeur R1, R2, associé à un embrayage commandable 1, 2 afin de transmettre un couple variable C1, C2. Pour schématiser une boite automatique comprenant un plus grand nombre de rapports, il suffit d'ajouter des branches afin de présenter autant de branches que de rapports. La boite de vitesse 3 est ici figurée dans son environnement. Un moteur M produit un couple moteur Cm avec une vitesse de rotation wm. Compte tenu d'une inertie moteur Jm, la boite de vitesse 3 reçoit en entrée un couple primaire Ce. On suppose pour la suite que le changement de rapport nécessitant la bascule de couple décrite s'effectue entre un premier rapport figuré par la branche supérieure et comprenant un premier embrayage 1, transmettant un couple selon une loi de commande C1 au travers d'un premier rapport de réduction 4 de valeur R1 et un second rapport figuré par la branche inférieure et comprenant un second embrayage 2, transmettant un couple selon une loi de commande C2 au travers d'un second rapport de réduction 5 de valeur R2. La boite de vitesse automatique 3 produit en sortie un 15 couple secondaire ou couple roue Cr selon une vitesse wr. Jv représente l'inertie du véhicule et Cp un couple de pertes. Avant un changement de rapport, la totalité du couple primaire Ce issu du moteur M est transmise par la première branche, via par le premier embrayage 1 qui est totalement 20 embrayé, au travers du premier rapport 4. Le second embrayage ne transmet encore aucun couple et est totalement débrayé. Après un changement de rapport, la totalité du couple primaire Ce issu du moteur M est transmise par la seconde branche, via le second embrayage 2 qui est totalement embrayé, au travers du second rapport 5. Le premier embrayage ne transmet plus aucun couple et est totalement débrayé. Pour passer de cet état initial à cet état final, il convient de réaliser une bascule de couple afin de progressivement transférer le couple primaire Ce depuis le premier rapport 4 vers le second rapport 5. Pour cela il est procédé à une commande combinée progressive des deux embrayages 1, 2 selon des lois de commande respectives C1 et C2. Les figures 2, 4 et 6 présentent différents exemples de loi de commande. Dans toutes ces figures, l'axe des X du diagramme est le temps. Ce temps évolue de gauche à droite entre un instant initial tl, placé tout à gauche du diagramme, et un instant final tf, placé tout à droite du diagramme. L'intervalle de bascule de couple [ tl , tf ] présente une durée T. On a donc T =tf-tl. Dans toutes ces figures, l'axe des Y du diagramme est le couple. Dans toutes ces figures, trois courbes sont représentées. Une première courbe 20, 50, 90, représentée en trait pointillé représente la loi de commande C1 du premier embrayage 1 associé au premier rapport 4. Une deuxième courbe 10, 61-62, 101-102, représentée en trait tireté représente la loi de commande C2 du second embrayage 2 associé au second rapport 5. Une troisième courbe 30, 70, 110, représentée en trait continu représente l'évolution du couple primaire Ce en entrée de la boite automatique 3. Ce couple primaire Ce est défini à tout instant par la formule Ce = Ci +C2 Les figures 3, 5 et 7 présentent le couple secondaire Cr ou couple roue obtenu en sortie de la boite de vitesse automatique 3 lorsque l'on applique respectivement les lois de commande des figures 2, 4, 6. Dans toutes ces figures 3, 5, 7, l'axe des X du diagramme est le temps. Ce temps évolue de gauche à droite entre l'instant initial tl, placé tout à gauche du diagramme, et l'instant final tf, placé tout à droite du diagramme. Dans toutes ces figures, l'axe des Y du diagramme est le couple. Dans toutes ces figures, une courbe 40, 80, 120 représente l'évolution du couple secondaire Cr en sortie de la boite de vitesse automatique 3. Ce couple secondaire est défini par la formule Cr = C1 + Cz . R1 R2 Selon l'art antérieur, illustré aux figures 2 et 3, une bascule de couple au cours d'un changement de rapport est réalisée en appliquant aux deux embrayages 1, 2 des lois de commande C1 et C2 selon la figure 2. A l'instant initial tl, la boite de vitesse automatique 3 est dans le premier rapport 4. Le premier embrayage 1 est totalement embrayé et transmet la totalité du couple primaire Cei initialement présent à l'entrée de la boite de vitesse automatique 3. Le couple initial Cu transmis par le premier embrayage 1, à l'instant initial tl, est égal à CeZ. Au même instant initial tl, le second embrayage 2 est totalement débrayé et ne transmet aucun couple. Le couple initial C2 transmis par le second embrayage 2, à l'instant initial ti, est égal à O. A l'instant final tf, la boite de vitesse automatique 3 est dans le second rapport 5. Le premier embrayage 1 est totalement débrayé et ne transmet aucun couple. Le couple final Cu transmis par le premier embrayage 1, à l'instant final tf, est égal à o. Au même instant final tf, le second embrayage 2 est totalement embrayé et transmet la totalité du couple primaire Cef présent au final à l'entrée de la boite de vitesse automatique 3. Le couple final C2f transmis par le second embrayage 2, à l'instant final tf, est égal à Cef. Entre l'instant initial ti, et l'instant final tf, les lois de commande de chacun des deux embrayages 1, 2, permettent d'assurer une transition progressive entre les deux états correspondant. Selon l'art antérieur, cette transition est effectuée à couple primaire constant sur tout l'intervalle de bascule de couple, soit Ce(t)=Cte=Ce =CeZ =Cef,VtE [ti,tf] . Ceci est illustré à la figure 2 par la courbe 30 figurant CM. La courbe 20 figurant C1(t) est décroissante de Ce à l'instant initial ti jusqu'à 0 à l'instant final tf. La courbe 10 figurant C2(t) est croissante de 0 à l'instant initial ti jusqu'à Ce à l'instant final tf. Les deux valeurs C1(t) et (t sont, à tout instant t dans l'intervalle de bascule de couple, liées par la relation C1(t)+C2(t)=Ce(t)=Ce =Cte,VtE [ti,tf] . A tout instant, la valeur de C2(t) est directement déterminée par la connaissance de la valeur de C1(t). Les deux lois de commandes sont dépendantes l'une de l'autre et symétriques. En se reportant maintenant à la figure 3, apparaît le résultat au secondaire. En appliquant les lois de commande C1 et C2 précédemment décrites, le couple secondaire Cr(t) obtenu en sortie de boite se déduit de la relation Cr(t)= C1`t)+C2`t),VtE [ti,tf]. Ceci est représenté par la courbe RI R2 4 0 . On a encore les relations suivantes : Cri =Cr(ti)= ei = , R1 R1 et C Ce qui conduit à R2 R2 Le couple secondaire Cr(t), qui passe de Cri à l'instant initial ti, à Crf l'instant final tf, est ainsi divisé par le ratio R de démultiplication entre les deux rapports R = R2. Dans le R1 cas d'un rapport montant ce ratio est supérieur à 1 et entraîne une réduction préjudiciable du couple secondaire Cr (t) . Selon l'invention, afin de remédier à cet inconvénient, 5 il est envisagé de modifier les lois de commande C1 et C2 selon les caractéristiques suivantes. Selon un premier mode de réalisation, illustré aux figures 4 et 6, la loi de commande C1 du premier embrayage 1 associé au premier rapport 4 peut être identique à une loi de 10 commande C1 selon l'art antérieur. Elle comporte alors : - une portion décroissante 50, 90 depuis une transmission d'un couple primaire initial Cel à l'instant initial tl jusqu'à une transmission d'un couple nul à l'instant final tf. 15 Selon un second mode de réalisation, non illustré, la loi de commande C1 du premier embrayage 1 peut présenter une décroissance plus rapide afin d'atteindre plus tôt un couple nul. La loi de commande C1 comporte alors une portion décroissante depuis une transmission d'un couple primaire 20 initial Cel à l'instant initial tl jusqu'à une transmission d'un couple nul à un instant avancé ta. Ledit instant tQ est avancé d'une première durée t1 relativement à l'instant final tf. La loi de commande C1 comporte encore une portion constante de transmission d'un couple nul entre ledit instant avancé tQ et l'instant final tf. Ce second mode de réalisation devient identique au premier mode de réalisation lorsque l'instant avancé tQ est confondu avec l'instant final tf, ce qui revient encore à prendre une première durée il nulle. La loi de commande C2 du second embrayage 2 associé au second rapport 5 comporte une portion constante 61, 101 de transmission d'un couple nul entre l'instant initial tl et un instant retardé td. L'instant td est retardé d'une seconde durée i2 relativement à l'instant initial t.. La loi de commande C2 comprend encore une portion croissante 62, 102 depuis une transmission d'un couple nul à l'instant retardé td jusqu'à une transmission d'un couple primaire final Cef à l'instant final tf, ledit couple primaire final Cef étant différent du couple primaire initial Cel- Un résultat important de l'invention est que le couple primaire final Cef peut être différent du couple primaire initial Cej, et avantageusement supérieur à ce dernier, ce qui n'était pas possible selon l'art antérieur. Ceci est directement rendu possible par le retard relatif ti2 introduit dans la loi de commande C2. Ce retard relatif ti2 introduit dans la loi de commande C2 permet avantageusement de désynchroniser les lois de commande C1 et C2. Une telle désynchronisation est possible en respectant une loi fondamentale. Une interprétation de cette loi fondamentale moins stricte que celle de l'art antérieur permet avantageusement un stockage temporaire d'énergie en début de bascule de couple qui permet avantageusement d'augmenter le couple primaire, ou ce qui est équivalent de moins réduire le couple secondaire, durant la bascule de couple. Une loi fondamentale qui doit être respectées durant une bascule de couple est que le sens de glissement du premier embrayage 1 ne doit pas s'inverser, sous peine de rupture mécanique de la boite de vitesse automatique 3. Cette loi fondamentale peut s'exprimer par la formule TA Ce dt = f tf (Cm - Ce) dt = Jm . f tf ddwm dt . Du fait de la dynamique lente d'un moteur thermique relativement à une durée typique T de bascule de couple, le couple moteur Cm reste sensiblement constant durant une bascule de couple. L'art antérieur interprète la formule 20 précédente en considérant que la vitesse wm ne varie pas. Ceci est un moyen, plus contraignant que nécessaire, de vérifier la formule. Le terme de droite est nul. Il s'ensuit un couple primaire Ce égal au couple moteur Cm, et donc constant Ce = Cel = Cef durant la bascule . Cette hypothèse conduit aux lois de commande C1, C2 décrites en relation avec la figure 2. Tout en respectant cette relation fondamentale, l'invention accepte, sous certaines conditions, une variation de la vitesse w.. Cette variation de la vitesse Wm est une conséquence directe du retard i2 et permet de réaliser en début de bascule un stockage d'énergie, sous forme de couple inertiel, qui permet en fin de bascule d'augmenter le couple primaire final Cef relativement au couple primaire initial C_,. En effet, du fait du retard ti2, entre l'instant initial tl et l'instant retardé td, le couple primaire n'est plus transmis en totalité par le premier rapport 4 dont l'embrayage 1 réduit progressivement son taux de transmission. Ceci se produit, alors même que le second rapport 5 ne transmet encore aucun couple. Le différentiel de couple entraîne ici une augmentation de la vitesse angulaire Wm qui au travers de l'inertie moteur J. réalise un stockage d'énergie. Cette énergie accumulée en début de bascule est ensuite progressivement récupérée et permet une augmentation du couple primaire Ce, particulièrement souhaitable lors R d'un rapport montant, avec un ratio R = z supérieur à 1. R1 La formule fondamentale exprimant la condition de non glissement implique, sur l'intervalle de bascule de couple, que l'aire de la première loi de commande en couple Cl soit égale à l'aire de la seconde loi de commande en couple C2. Cette relation d'égalité des aires, qui peut se formuler ftfC~ dt=jtf C2 dt, est bien sûr vérifiée dans tous les cas t t, envisagés dans la présente description. La solution selon l'art antérieur, d'employer deux courbes 10 et 20 symétriques est une possibilité, bien que restrictive. Les deux cas décrits plus loin et illustrés aux figures 4 et 6 montrent qu'il est possible de vérifier la relation d'égalité des aires avec des courbes non symétriques et notamment avec des courbes C2 comportant un retard i2. La formule fondamentale exprimant la condition de non glissement implique encore que, sur l'intervalle de bascule de couple [ ti , tf ] , tant que CI(t) est supérieur à C2(t), la vitesse angulaire de l'arbre primaire wm doit rester supérieure à sa valeur initiale à l'instant initial ti, ce qui peut être formulé, tant que C1(t) est supérieur à C2(t), wm(t)>wm(ti)=wmi Cette relation, lorsque exprimée sur les couples, est encore équivalente à ce que, tant que C1(t) est supérieur à C2(t), l'intégrale du couple primaire Ce(t) doit rester t négative, soit JCe(t)dt = f (C1(t)+C2(t))dt cette condition implique que la courbe Ce(t) 30, 70, 110 reste en dessous de l'horizontale Cel (courbe 30 de la figure 2), tant que C1(t) est supérieur à C2(t). Il résulte de ce qui précède que des lois de commande C1, C2 qui respectent les deux conditions précédentes, sur les aires et sur la vitesse, sont acceptables en ce qu'elle vérifient nécessairement la condition de non glissement. Sous réserve de respecter ces deux conditions, et qu'un retard i2 soit présent dans C2, des lois de commande C1, C2 peuvent présenter des formes très diverses tout en restant comprises dans la portée de l'invention. Un des objectifs de l'invention est de réaliser une bascule de couple en imposant un couple secondaire final Cri, 15 donné. Il a été montré selon l'art antérieur qu'il est possible au minimum d'atteindre une valeur C,= Çrl . Dans le R cas d'un rapport montant il est avantageux d'obtenir une valeur plus grande. Cette valeur Crf = Çrl peut ainsi être R considérée comme une borne inférieure du domaine atteignable. 20 Il a été vu que l'augmentation du couple secondaire final Cri, était rendue possible par une augmentation de la vitesse (gym Une borne supérieure pourrait ainsi être trouvée en relation avec des limitations technologiques liées à cette vitesse (gym ou encore à une limite acoustique associée à une rapide augmentation de cette vitesse (Bm. Cependant, dans la pratique, un couple secondaire final Crf égal au couple secondaire initial C,, selon la relation Crf =Cri, s'avère suffisant. Afin de préciser les principes de l'invention, il va maintenant être décrit deux exemples de réalisation. Selon un premier mode de réalisation, plus particulièrement illustré aux figures 4 et 5, est fixé l'objectif de terminer la bascule de couple avec un couple secondaire final Crf égal au couple secondaire initial Cri, selon la relation Crf =Cri. Le fait d'imposer cet objectif, est équivalent, à obtenir un couple primaire final Cef égal au couple primaire initial Cei augmenté du saut de rapport R, selon la formule Cef = Cei.R . On verra plus loin, lors de la description de ce premier mode de réalisation, que la courbe 80 du couple secondaire Cr que l'on obtient, sur l'intervalle de bascule de couple, présente dans ce cas un creux important. Un tel creux est préjudiciable en terme de ressenti de conduite et il peut être souhaitable de le supprimer. Selon un second mode de réalisation, plus particulièrement illustré aux figures 6 et 7, est fixé l'objectif d'obtenir un couple secondaire Cr ne présentant pas de creux sur l'intervalle de bascule de couple. Il est donc recherché une valeur maximale du couple secondaire final qui peut être atteinte, ou encore une valeur maximale de l'augmentation du couple primaire qui peut être obtenue, avec un couple moteur Cm constant donné. Une absence de creux dans la courbe s'exprime encore par une condition de décroissance de la courbe de 120 de couple secondaire Cr sur l'intervalle de bascule de couple. Sous réserve des conditions précédemment exprimées les formes des courbes des lois de commande C1, C2 peuvent être diverses. Cependant afin de simplification, tant des mises en oeuvre des lois de commande, que des calculs, dans la suite de la présente description, les portions 50, 61, 62, 90, 101, 102 des lois de commandes C1, C2 sont considérées rectilignes. Sur la base de cette hypothèse, il est possible de déterminer simplement des paramètres (pentes et valeur d'intersection avec les axes) caractéristiques des lois de commande C1 , C2. Ainsi, par exemple, pour le premier mode de réalisation, illustré aux figures 4 et 5, l'objectif Crf =Cri détermine une première loi de commande C1, identique en l'absence d'une première durée t1, à la première loi de commande 20 selon l'art antérieur. Cette première loi de commande C1, comprend une portion décroissante 50 caractérisée par une première pente D1 définie par la formule D1 =- - et coupant l'axe Y en Cet et l'axe X en tf. Ce même objectif Crf = Cri détermine une seconde loi de commande C2 comprenant, en plus d'une portion constante nulle 61, une portion croissante 62 caractérisée par une z seconde pente D2 définie par la formule D2 =-R2.D1 = R et et coupant l'axe Y en Cef = R.Cej et l'axe X en un instant retardé td, défini par td -ti =t2 =-Ce1 1 R " + D 1 D 2 / Il peut être vérifié graphiquement sur les figures 4 et 5, que la condition d'égalité des aires est vérifiée. Il est encore aisé de vérifier graphiquement, sur les figures 4 et 5, que la condition de vitesse est vérifiée, la courbe 70 de couple primaire Ce restant en dessous de sa valeur initiale Cet, tant que C1 est supérieur à C2 . L'aire de Ce reste négative sur la totalité de l'intervalle de bascule de couple 20 [ tl , tf ] et s'annule à l'instant final tf. Comme indiqué précédemment, le résultat obtenu pour le couple secondaire Cr illustré à la figure 5 par la courbe 80 montre un creux ou un V important. Aussi l'objectif du second mode de réalisation, illustré aux figures 6 et 7, est de supprimer ce creux. Cet objectif détermine une première loi de commande 1, identique en l'absence d'une première durée t1, à la première loi de commande 10 selon l'art antérieur, ou encore à la première loi de commande 50 selon le premier mode de réalisation. Cette première loi de commande C1, comprend une portion décroissante 90 caractérisée par une première pente D1 définie par la formule D1 =- TZ et coupant l'axe Y en C, et l'axe X en tf. Ce même objectif d'absence de creux détermine une seconde loi de commande CZ comprenant, en plus d'une portion constante nulle 101, une portion croissante 102 caractérisée par une seconde pente D2 définie par la formule Dz = -R.D1 = ~e1 et coupant l'axe Y en Cef = Cep R2 et l'axe X en un instant retardé td, défini par td -ti=t2 =T 1 Le couple secondaire final maximal pouvant être atteint 20 sans produire de creux dans la courbe de couple secondaire 120 est donné par la formule Crf = CeiT jR1. 23 Il peut être vérifié graphiquement sur les figures 6 et 7, que la condition d'égalité des aires est vérifiée. Il est encore aisé de vérifier graphiquement, sur les figures 6 et 7, que la condition de vitesse est vérifiée, la courbe 110 de couple primaire Ce restant en dessous de sa valeur initiale Cet, tant que CI est supérieur à c,. L'aire de Ce reste négative sur la totalité de l'intervalle de bascule de couple [ tl , tf ] et s'annule à l'instant final tf. Le second mode de réalisation présente ainsi un optimum 10 et peut être considéré comme un mode de réalisation préféré. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'une bascule de couple lors d'un changement de rapport, depuis un premier rapport (4) vers un second rapport (5), pour une boite de vitesse automatique (3) du type comprenant un embrayage (1, 2) par rapport, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: sur un intervalle de bascule de couple, compris entre un instant initial (té) et un instant final 0», commande d'un premier embrayage (1) associé au premier rapport (4), selon une première loi de commande en couple (CI) comportant : une portion décroissante (50, 90) depuis une transmission d'un couple primaire initial (Cej) à l'instant initial (té) jusqu'à une transmission d'un couple nul à un instant avancé (ta) d'une première durée (il) relativement à l'instant final 0», et - une portion constante de transmission d'un couple nul 20 entre ledit instant avancé (ta) et l'instant final 0», commande d'un second embrayage (2) associé au second rapport, selon une seconde loi de commande en couple ( CO ) comportant : - une portion constante (61, 101) de transmission d'uncouple nul entre l'instant initial (té) et un instant retardé (td) d'une seconde durée (i2) relativement à l'instant initial (té), et une portion croissante (62, 102) depuis une transmission d'un couple nul à l'instant retardé (td) jusqu'à une transmission d'un couple primaire final (Cef) à l'instant final (tf), ledit couple primaire final (Cef) étant différent du couple primaire initial (Ce1) . 2. Procédé selon la revendication 1, où ledit instant avancé (ta) est confondu avec l'instant final (tf) . 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, où ledit couple 15 primaire final (Ce» est strictement supérieur au couple primaire initial (Cei) et inférieur à un couple primaire final maximal (Cep), lorsque le changement de rapport est montant. 20 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, où sur ledit intervalle de bascule de couple, l'aire de la première loi de commande en couple (C1) est égale à l'aire de la seconde loi de commande en couple (C2). 5. Procédé selon la revendication 4, où l'aire du couple primaire (Ce) entre l'instant initial (ti) et un instant courant (t) appartenant audit intervalle de bascule de couple, reste négative pour tout instant (t), au moins tant que la première loi de commande (C1) est supérieure à la seconde loi de commande (C2), selon la formule JCe(t)dt _ C2(t) . 6. Procédé selon la revendication 5, où le couple secondaire final (Crf) est égal au couple secondaire initial (Cri), ou ce qui est équivalent, le couple primaire final (Ce» est égal au couple primaire initial (Cei) augmenté du saut de rapport (R), selon la formule Cef = Cei.R , avec Cei 15 couple primaire initial, Cef couple primaire final, R saut R de rapport R =? , R1 avec R1 rapport de réduction du premier rapport (4) et R2 rapport de réduction du second rapport (5). 20 7. Procédé selon la revendication 5, où le couple secondaire (Cr) ne présente aucun creux de couple, ou ce qui est équivalent, le couple secondaire (Cr) est décroissantsur l'intervalle de bascule de couple. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendication 5 à 7, où les portions (50, 61, 62, 90, 101, 102) des lois de 5 commandes (C1, C2) sont rectilignes. 9. Procédé selon les revendications 6 et 8, où la portion décroissante (50) de la première loi de commande (C1) présente une première pente (D1) définie par la formule 10 D 1 = - - - - , avec D1 première pente, C, couple primaire initial et T durée de l'intervalle de bascule de couple, où la portion croissante (62) de la seconde loi de commande (C2) présente une seconde pente (D2), définie par la formule D2 = -R2.D1 = R et , avec D2 seconde pente, Cet couple primaire 15 initial, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut de rapport R = R2, avec R1 rapport de réduction du R1 premier rapport (4) et R2 rapport de réduction du second rapport (5), et où la seconde durée (i2) est définie par la R D2 formule t2 =-CeZ (l _+ Dl , avec ti2 seconde durée de retard, CeZ 20 couple primaire initial, D1 première pente, et D2 seconde pente. 10. Procédé selon les revendications 7 et 8, où la portion décroissante (90) de la première loi de commande (C1) présente une première pente (D1) définie par la formule D1 =- et , avec D1 première pente, CeZ couple primaire initial T et T durée de l'intervalle de bascule de couple, où la portion croissante (102) de la seconde loi de commande (C2) présente une seconde pente (D2), définie par la formule D2 = -R.D1 = R. C. , avec D2 seconde pente, CeZ couple primaire initial, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut de rapport R = avec R1 rapport de réduction du R1 premier rapport (4) et R2 rapport de réduction du second rapport (5), où le couple secondaire final (Crf) est défini par la formule Co,. = CeZ , avec Cri, couple secondaire final, .el.R2 CeZ couple primaire initial, R1 rapport de réduction du premier rapport (4) et R2 rapport de réduction du second rapport (5), et où la seconde durée (i2) est définie par la formule ti2 =T 1 \1 r/ avec ti2 seconde durée de retard, T durée de l'intervalle de bascule de couple, et R saut deR rapport R= 2 , R1avec R1 rapport de réduction du premier rapport (4) et R2 rapport de réduction du second rapport (5).