Brevet FR2963684A1 — publié le 20120210

La présente invention concerne un dispositif de détection, adapté à l'identification et au suivi de canalisations enterrées ou autres corps optiquement invisibles, enfuis dans le sol ou noyés dans des ouvrages de génie civil. La difficulté d'obtenir des informations sur la présence, le tracé et la nature de canalisations ou de lignes enterrées tient à ce que, la plupart du temps, rien n'est visible à l'extérieur et que les plans existant se révèlent souvent imprécis, incomplets, voire quelquefois erronés ou inexistants. Il importe, pour un gain de temps et de coûts mais aussi de sécurité, de pouvoir détecter la présence de telles canalisations et lignes, et de les localiser avec précision, sans creuser le sol, ni détruire des ouvrages, à l'occasion de travaux ultérieurs. D'une façon générale, les procédés utilisés doivent être simples à mettre en oeuvre par du personnel de chantier de qualification modeste. En outre, l'appareillage pour la mise en oeuvre de ces procédés de détection doit être robuste et fiable et son coût doit rester inférieur à l'investissement que nécessiterait la mise à jour par fouille des ouvrages enterrés ou de leur grillage avertisseur pour s'assurer de leur présence. Plusieurs procédés peuvent être utilisés pour réaliser la détection de canalisations enterrées. Un premier procédé consiste à "visualiser" une canalisation enterrée métallique ou non à l'aide d'un radar de sous-sol. Cependant, le coût, la complexité des systèmes mis en oeuvre et le niveau de compétence requis pour l'interprétation des résultats font que ces dispositifs sont inadaptés aux problèmes pratiques posés. La détection par voie électromagnétique est la méthode la plus utilisée. Cette détection électromagnétique peut être effectuée par des détecteurs de métaux classiques, des détecteurs électromagnétiques reposant sur la détection d'un signal, et des détecteurs associés à des marqueurs. Les détecteurs de métaux classiques détectent de façon indifférenciée toutes les pièces métalliques qui sont enfouies dans le sol, sans faire de discriminations entre les pièces à détecter et des pièces parasites. Si la canalisation est revêtue d'un dispositif de codage comportant des éléments électriquement conducteurs, tels que des segments de matériau ou des fils, disposés à des espacements déterminés, et montés sur un support isolant, un détecteur de métaux peut détecter de tels éléments, mais l'identification du code formé par cette succession d'éléments peut être perturbée par les éléments parasites enfouis dans le sol, ou encore par la présence proche de plusieurs objets comportant des éléments de codage. Dans ce cas, pour interpréter différents codes, il faut faire appel à des techniques de reconnaissance de formes, comme celle décrite dans le document FR 1 346 240 au nom de la demanderesse. Une autre solution consiste à utiliser des détecteurs électromagnétiques reposant sur la détection passive ou active d'un signal électromagnétique. La détection active nécessite l'utilisation d'un générateur de courant de manière à injecter un signal électrique dans une canalisation ou dans un câble enfoui, ou dans un élément métallique associé et suivant le tracé d'une canalisation. Une telle solution présente les inconvénients de devoir soit accéder partiellement à la canalisation ou à l'élément métallique associé pour injecter le signal électrique, via des boîtiers installés à distances régulières sur la ligne pour servir de points d'accès, soit générer un courant de forte intensité afin d'alimenter par induction la canalisation ou un élément conducteur associé à cette dernière, tel qu'un fil traceur s'étendant le long de la canalisation. La génération d'un tel courant de forte intensité nécessite le positionnement du générateur de courant à distance du détecteur pour ne pas perturber la détection de ce dernier, et rend de ce fait indétectable notamment les canalisations présentant une rupture accidentelle du fil traceur ou comportant au moins deux portions de canalisation reliées par un joint réalisé en un matériau non conducteur, par exemple en polymère. Dans certains cas, il est possible d'utiliser un détecteur électromagnétique à signal passif, reposant sur la détection d'un signal existant. Tel est le cas des câbles sous tension des lignes du réseau de distribution d'électricité et du réseau téléphonique, où un courant ou signal est habituellement présent. Cette détection est cependant aléatoire en raison de la possibilité de charges variables ou nulles dans le cas d'un réseau de distribution d'électricité, en raison de l'utilisation très répandue de paires de câbles torsadées, de sorte que les champs "aller" et "retour" tendent à se compenser. Il existe des détecteurs associés à des marqueurs semi-actifs ou résonnants. Les marqueurs comportent au moins une bobine passive enrobée dans une coquille protectrice en matière isolante, et accordée à une certaine fréquence. Le détecteur comprend un générateur électromagnétique qui pulse une gamme de fréquences et excite les bobines. L'inconvénient d'un tel système réside dans le fait que, s'il s'agit de suivre une canalisation, il est nécessaire d'enfouir les marqueurs à intervalles réguliers et de façon suffisamment rapprochée pour ne pas perdre la canalisation, ce qui entraîne un coût d'installation élevé. De plus, aucune indication de direction n'est donnée. Enfin, s'il est possible de détecter l'emplacement précis d'un marqueur de ce type, son positionnement exact par rapport à la canalisation reste inconnu. Le document WO 2007/141415 décrit un système de détection, adapté à l'identification et au suivi de canalisations enterrées ou d'autres corps enfouis dans le sol ou noyés dans des ouvrages de génie civil, comprenant : - un dispositif de codage, apposé ou intégré aux objets ou placé à une distance prédéterminée des objets, se présentant sous la forme d'une succession d'éléments de codage de faible épaisseur réalisés en matériau magnétique, formant chacun une surface de dimension prédéterminée, ces éléments étant séparés les uns des autres, et leur agencement permettant de définir un code, - un dispositif de détection comportant au moins une bobine d'émission, au moins une bobine de réception, et un dispositif de traitement des signaux issus des différentes bobines. Le dispositif de détection est agencé pour saturer ou modifier le point de fonctionnement des éléments de codage dans leur cycle de fonctionnement, qui émettent alors un signal riche en fréquences, composé d'une onde de fréquence fondamentale ainsi que d'ondes de fréquence multiple de la valeur de la fréquence fondamentale, appelées harmoniques, recueillir et traiter le signal issu de ces éléments, et reconstituer le codage de l'objet. Afin de s'affranchir des éléments parasites, généralement conducteurs, enfouis dans le sol ou présents aux alentours de l'objet à identifier, chaque bobine de réception est accordée sur une fréquence correspondant à une fréquence harmonique de la fréquence d'émission de la bobine d'émission. Ainsi, le dispositif de détection décrit dans le document WO 2007/141415 permet d'identifier et de localiser précisément les objets pourvus du dispositif de codage décrit dans ce document. Cependant, le dispositif de détection dans ce document n'est pas adapté pour détecter des éléments de codage non magnétiques. Il convient de noter qu'aucun des détecteurs précédemment décrits ne permet de détecter de manière fiable et aisée l'ensemble des canalisations évoquées précédemment, à savoir les canalisations conductrices, les canalisations non conductrices pourvues d'éléments de repérage conducteurs, les canalisations pourvues de marqueurs passifs ou d'éléments de codage magnétiques. Par conséquent, un opérateur souhaitant détecter l'ensemble des canalisations listées ci-dessus doit nécessairement être équipé de plusieurs types de détecteurs. La présente invention vise à remédier à cet inconvénient. Le problème technique à la base de l'invention consiste donc à fournir un dispositif de détection qui soit de structure simple et économique, qui soit autonome, c'est-à-dire ne nécessitant pas de points d'accès à l'objet à détecter, qui permette une détection fiable et aisée de différents types de canalisations enterrées ou de corps optiquement invisibles, enfuis dans le sol ou noyés dans des ouvrages de génie civil. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif de détection, adapté à l'identification et au suivi de canalisations enterrées ou autres corps optiquement invisibles, enfuis dans le sol ou noyés dans des ouvrages de génie civil, caractérisé en ce qu'il comprend : - un châssis, - au moins une bobine d'émission, - au moins une première bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, - au moins une deuxième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancement du dispositif de détection, les bobines d'émission et de réception étant montées sur le châssis de telle sorte que chaque bobine de réception est disposée dans une zone d'ombre de la ou des bobines d'émission, - des premiers moyens de réglage agencés pour régler au moins un paramètre d'émission de la bobine d'émission, - des deuxièmes moyens de réglage agencés pour régler au moins un paramètre de réception de la première bobine de réception, les premiers et deuxièmes moyens de réglage étant agencés pour régler respectivement au moins la fréquence d'émission de la bobine d'émission et au moins la fréquence de réception de la première bobine de réception, - des moyens de traitement des signaux issus des différentes bobines d'émission et de réception. La présence d'au moins une première bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection permet à ce dernier de détecter des canalisations non métalliques pourvues de marqueurs passifs ou magnétiques d'une part en réglant la fréquence d'émission de la bobine d'émission à la fréquence de résonnance des marqueurs passifs ou magnétiques à l'aide des premiers moyens de réglage, et d'autre part en accordant la bobine de réception respectivement à la fréquence d'émission ou à un multiple de cette fréquence d'émission à l'aide des deuxièmes moyens de réglage. La présence d'au moins une deuxième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancement du dispositif de détection permet à ce dernier de détecter des canalisations métalliques ou non métalliques pourvues notamment de fils traceurs. Ainsi, le dispositif de détection selon l'invention permet de détecter différents types de canalisations. En outre, le fait que les bobines de réception et d'émission soit disposées sur le châssis, c'est-à-dire à proximité les unes des autres, et que chaque bobine de réception soit positionnée dans une zone d'ombre de la ou des bobines d'émission permet une détection aisée et fiable de canalisations conductrices et de canalisations non conductrices pourvues de fils conducteurs, y compris lorsqu'il y a rupture accidentelle du fil conducteur de l'une des canalisations non conductrices ou présence d'un joint polymère sur l'une des canalisations conductrices. Le dispositif de détection permet donc la détection de canalisations non détectables par les dispositifs de détection de l'art antérieur. De préférence, le dispositif de détection comprend : - des moyens de commande des premiers et deuxièmes moyens de réglage, les moyens de commande étant agencés pour commander les premiers et deuxièmes moyens de réglage selon au moins un premier mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission à une première valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception à une valeur sensiblement égale à ladite première valeur prédéterminée, et selon au moins un deuxième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission à une deuxième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception à une valeur correspondant sensiblement à un multiple de ladite deuxième valeur prédéterminée, et - des premiers moyens de sélection agencés pour sélectionner le mode de fonctionnement des premiers et deuxièmes moyens de réglage. Ainsi, un opérateur peut par exemple détecter une canalisation enterrée pourvue de marqueurs passifs résonnant à la première valeur prédéterminée en sélectionnant le premier mode de fonctionnement, et une canalisation enterrée pourvue d'éléments de codage magnétiques en sélectionnant le deuxième mode de fonctionnement, les réglages des paramètres d'émission et de réception des bobines étant réglés automatiquement à l'aide des moyens de commande. Ces dispositions permettent de simplifier la détection des canalisations enterrées, et d'assurer une détection fiable de ces dernières. Selon le deuxième mode de fonctionnement, les deuxièmes moyens de réglage sont avantageusement commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception à une valeur correspondant sensiblement au double ou au triple de la deuxième valeur prédéterminée. De façon préférentielle, le dispositif de détection comprend des deuxièmes moyens de sélection agencés pour sélectionner la première valeur prédéterminée et/ou la deuxième valeur prédéterminée parmi une pluralité de valeurs de fréquence d'émission prédéterminées. Ces dispositions permettent notamment la détection aisée de canalisations pourvues de différents types de marqueurs passifs ou magnétiques. En effet, un opérateur peut détecter, en sélectionnant le premier mode de fonctionnement et une première valeur de fréquence d'émission, par exemple une canalisation d'eau pourvue de marqueurs passifs résonnant à ladite première valeur de fréquence d'émission, et également détecter, en sélectionnant le premier mode de fonctionnement et une deuxième valeur de fréquence d'émission, par exemple une canalisation de gaz pourvue de marqueurs passifs résonnant à ladite deuxième valeur de fréquence d'émission. Selon un mode de réalisation, le dispositif de détection comprend des moyens de saisie de données agencés pour permettre la saisie de la première valeur prédéterminée et/ou de la deuxième valeur prédéterminée. De préférence, les deuxièmes moyens de réglage sont agencés pour régler la fréquence de réception de la deuxième bobine de réception, et les moyens de commande sont agencés pour commander les premiers et deuxièmes moyens de réglage selon au moins un troisième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission à une troisième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence de réception de la deuxième bobine de réception à une valeur sensiblement égale à ladite troisième valeur prédéterminée. Avantageusement, le dispositif de détection comprend au moins une troisième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, les première et troisième bobines de réception étant superposées l'une par rapport à l'autre. Ces dispositions permettent de déterminer précisément la profondeur d'enfouissement de l'objet détecté lorsque ce dernier est pourvu d'éléments magnétiques. De préférence, le dispositif de détection comprend au moins une quatrième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancement du dispositif de détection, les deuxième et quatrième bobines de réception étant superposées l'une par rapport à l'autre. Ces dispositions permettent de déterminer précisément la profondeur d'enfouissement de l'objet détecté lorsque ce dernier est pourvu d'éléments métalliques. Selon un mode de réalisation, le dispositif de détection comprend au moins une cinquième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, les première et cinquième bobines de réception étant disposées de manière symétrique par rapport à l'axe de la bobine d'émission. Ces dispositions permettent de bénéficier d'un renseignement sur l'écart entre le déplacement de l'opérateur avec l'axe défini par la canalisation, ce qui facilite le suivi de cette dernière. Selon une caractéristique de l'invention, les deuxièmes moyens de réglage sont agencés pour régler la fréquence de réception de la troisième bobine de réception et/ou de la quatrième bobine de réception et/ou de la cinquième bobine de réception. Avantageusement, au moins la première bobine de réception comporte un enroulement cylindrique d'un fil conducteur, et un noyau de ferrite de forme allongée disposé à l'intérieur de l'enroulement et s'étendant sensiblement dans un plan horizontal en conditions d'utilisation du dispositif. La présence d'un tel noyau de ferrite permet de modifier le champ magnétique généré par ladite bobine de réception, et donc d'améliorer la détection du dispositif de détection. De façon préférentielle, le dispositif de détection comprend au moins une bobine d'émission d'axe sensiblement vertical. De façon avantageuse, le châssis est monté sur roue(s). De préférence, le dispositif de détection comprend des moyens de détermination de la position du dispositif, les moyens de détermination comportant de préférence un système de localisation par satellite. De façon préférentielle, le dispositif de détection comprend des moyens de mesure du déplacement relatif du dispositif de détection, les moyens de mesure comportant de préférence au moins un codeur incrémentai associé à une roue du châssis. De préférence, les moyens de traitement sont reliés aux moyens de mesure et sont agencés pour traiter les signaux reçus par la ou les bobines de réception pour des distances de déplacement du dispositif de détection prédéterminées. Ces dispositions permettent de s'affranchir de la vitesse de déplacement du dispositif de détection par rapport à l'objet à détecter et à identifier, puisque seule est prise en considération, pour effectuer deux traitements successifs, la valeur de déplacement du dispositif de détection. Selon une caractéristique de l'invention, les premiers moyens de réglage sont agencés pour régler la puissance d'émission de chaque bobine d'émission. Ces dispositions permettent de faciliter notamment la détection de canalisations métalliques dépourvues de marqueurs passifs ou magnétiques et de canalisations non métalliques pourvues de fils traceurs. Selon un mode de réalisation, le dispositif de détection comporte plusieurs bobines d'émission, les premiers moyens de réglage étant agencés pour régler chaque bobine d'émission à une fréquence d'émission identique, ou à des fréquences d'émission différentes. De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples non limitatifs, plusieurs formes d'exécution de ce dispositif de détection. Figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de détection selon l'invention. Figure 2 est une vue schématique présentant l'architecture du dispositif de détection de la figure 1. Le dispositif de détection 2 comporte un châssis 3 équipé de trois roues 4 et est donc déplaçable par un utilisateur en surface au dessus d'une canalisation à détecter. Les roues 4 sont de préférence non directionnelles. Le dispositif de détection 2 comporte en outre une bobine d'émission 5 d'axe sensiblement vertical, deux bobines de réception 6a, 6b d'axes sensiblement horizontaux et parallèles à la direction d'avancement du dispositif de détection, et une bobine de réception 6c d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancement du dispositif de détection représentée par le flèche F sur la figure 1. Il doit être noté que les bobines d'émission et de réception sont montées sur le châssis 3 de telle sorte que chaque bobine de réception est disposée dans une zone d'ombre de la bobine d'émission 5. Il est à noter qu'une zone d'ombre est définie comme étant une région où le flux du champ magnétique généré par la bobine d'émission est très faible, voire nul en l'absence de cible, c'est-à-dire d'objet à détecter. La bobine d'émission 5 est de préférence logée dans un boîtier 7 25 disposé à proximité des roues arrière du dispositif de détection 2, et situé à une distance d'environ 100 mm du sol. Les bobines de réception 6a, 6b sont de préférence disposées de manière symétrique par rapport à l'axe de la bobine d'émission 5. Les bobines de réception 6a, 6b sont logées dans un boîtier 8 disposé à proximité de la 30 roue avant du dispositif de détection 2, et plus particulièrement dans deux portions latérales 8a du boîtier 8 disposées de part et d'autre de la roue avant du dispositif de détection 2. La bobine de réception 6c est de préférence logée dans une portion de liaison 8b du boîtier 8 s'étendant transversalement aux portions 35 latérales 8a de ce dernier, ladite portion de liaison 8b étant disposée entre la roue avant du dispositif de détection 2 et le boîtier 7 logeant la bobine d'émission 5. Les bobines de réception 6a, 6b comportent avantageusement chacune un enroulement cylindrique d'un fil conducteur, et un noyau de ferrite de forme allongé disposé à l'intérieur de l'enroulement et s'étendant sensiblement dans un plan horizontal en conditions d'utilisation du dispositif. Le dispositif de détection 2 pourrait en outre comporter une troisième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, ladite troisième bobine de réception étant avantageusement disposée au-dessus de l'une des bobines de réception 6a, 6b. Le dispositif de détection 2 comporte une interface homme/machine 9. L'interface homme/machine 9 peut être un écran tactile ou une console équipée de boutons de sélection. Le dispositif de détection 2 comporte en outre une carte électronique d'acquisition et de traitement de données 11 logée dans un boîtier 12 monté sur le châssis 3. La carte électronique d'acquisition et de traitement de données 11 comprend un module de traitement de données 13 agencé pour traiter les signaux issus des différentes bobines d'émission et de réception, et plus particulièrement pour traiter numériquement les signaux de réception issus des bobines de réception en appliquant des méthodes de reconnaissance de formes, et par exemple une méthode d'analyse en composantes indépendantes, et identifier la canalisation détectée. La carte électronique 11 comporte également un module de 25 commande 14 comprenant des moyens de génération et d'émission de signaux de commande. Le dispositif de détection 2 comporte de plus une première carte électronique de conditionnement 15 logée dans le boîtier 7 monté sur le châssis 3. La première carte électronique de conditionnement 15 comprend 30 des moyens de réception 16 des signaux de commande émis par le module de commande 13, et des premiers moyens de réglage 17 agencés pour régler au moins un paramètre d'émission de la bobine d'émission 5 en fonction des signaux de commande reçus par les moyens de réception 16. Le dispositif de détection 2 comporte de plus au moins une 35 deuxième carte électronique de conditionnement 18 logée dans le boîtier 8 logeant les bobines d'émission 6a, 6b, 6c. La deuxième carte électronique de conditionnement 18 comprend des moyens de réception 19 des signaux de commande émis par le module de commande 14, et des deuxièmes moyens de réglage 20 agencés pour régler au moins un paramètre de réception des première et deuxième bobines de réception 6a, 6b en fonction des signaux de commande reçus par les moyens de réception 19. La deuxième carte électronique de conditionnement 18 comprend avantageusement des moyens de transfert de données 21 agencés pour transférer au module de traitement 13 les signaux issus des bobines de réception. Les premiers moyens de réglage 17 sont avantageusement agencés pour régler au moins la fréquence d'émission et la puissance d'émission de la bobine d'émission, tandis que les deuxièmes moyens de réglage 20 sont avantageusement agencés pour régler au moins la fréquence de réception des bobines de réception 6a, 6b, 6c. Le module de commande 14 est plus particulièrement agencé pour commander les premiers et deuxièmes moyens de réglage 17, 20 selon au moins un premier mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage 17 sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission 5 à une première valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage 20 sont commandés pour régler la fréquence de réception des bobines de réception 6a, 6b à une valeur sensiblement égale à ladite première valeur prédéterminée, selon au moins un deuxième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage 17 sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission 5 à une deuxième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage 20 sont commandés pour régler la fréquence de réception des bobines de réception 6a, 6b à une valeur correspondant sensiblement à un multiple de ladite deuxième valeur prédéterminée, et selon au moins un troisième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage 17 sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission 5 à une troisième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage 20 sont commandés pour régler la fréquence de réception de la bobine de réception 6c à une valeur sensiblement égale à ladite troisième valeur prédéterminée. Avantageusement, l'interface homme/machine 9 comporte des premiers moyens de sélection 22 agencés pour sélectionner le mode de fonctionnement des premiers et deuxièmes moyens de réglage 17, 20, et des deuxièmes moyens de sélection 23 agencés pour sélectionner la première valeur prédéterminée et/ou la deuxième valeur prédéterminée parmi une pluralité de valeurs de fréquence d'émission prédéterminées. Les deuxièmes moyens de sélection 23 sont éventuellement également agencés pour sélectionner la troisième valeur prédéterminée parmi une pluralité de valeurs de fréquence d'émission prédéterminées. De façon avantageuse, l'interface homme/machine 9 est reliée à la carte électronique 11, et les moyens de génération et d'émission de signaux de commande sont conformés pour générer et émettre des signaux de commande en fonction des sélections effectuées à l'aide des premiers et deuxièmes moyens de sélection 22, 23. Le dispositif de détection 2 comprend des moyens de détermination de la position du dispositif, les moyens de détermination comportant de préférence un système de localisation par satellite. Le dispositif de détection 2 comprend également des moyens de mesure du déplacement relatif du dispositif de détection, les moyens de mesure comportant de préférence au moins un codeur incrémentai, également appelé « roue codeuse ». Comme montré sur la figure 2, les moyens de mesure comportent deux codeurs incrémentaux 24, chaque codeur incrémentai étant relié au module de traitement 14 et associé à l'une des roues 4 du dispositif de détection. La présence de deux codeurs incrémentaux 24, associés par exemple aux roues 4 arrière du dispositif, permet notamment de déduire le rayon de courbure de la canalisation à détecter. Avantageusement, chaque codeur incrémentai 24 est associé à la roue correspondante 4 du dispositif de détection par l'intermédiaire d'une roue dentée solidaire de ladite roue 4 et engrenant une roue dentée solidaire d'un axe rotatif du codeur. L'interface homme/machine 9, les différentes cartes électroniques Il, 15, 18 et les différentes bobines sont avantageusement alimentés en énergie électrique par une batterie 25 montée sur le châssis 3 et destinée à rendre le dispositif de détection autonome. Ladite batterie est de préférence logée dans le boîtier 12 logeant la carte électronique 11. Il doit être noté que la bobine d'émission 5 est avantageusement alimentée via un amplificateur dédié. Le procédé de fonctionnement du dispositif de détection va maintenant être décrit. Lorsqu'un opérateur souhaite détecter une canalisation comportant des marqueurs conducteurs, il sélectionne le premier mode de fonctionnement des moyens de réglage et la première valeur prédéterminée à l'aide des premiers et deuxièmes moyens de sélection 22, 23. Le module de commande 14 génère et émet alors un signal de commande adapté en direction des première et deuxième cartes de conditionnement 15, 18, et les premiers et deuxième moyens de réglage 17, 20 règlent automatiquement les paramètres d'émission de la bobine de réception et les paramètres de réception des bobines de réception 6a, 6b à des valeurs adaptées pour permettre la détection de ladite canalisation pourvue de marqueurs conducteurs, et réglent notamment la fréquence d'émission de la bobine d'émission 5 à la valeur prédéterminée sélectionnée, et la fréquence de réception des bobines de réception 6a, 6b à une valeur correspondant sensiblement à la valeur prédéterminée sélectionnée. La bobine d'émission 5 génère alors un signal électromagnétique de fréquence et d'énergie déterminées qui est envoyé dans le sol, en direction de la canalisation à détecter. Les marqueurs conducteurs portés par cette dernière sont alors excités par ce signal électromagnétique, et émettent un signal à la fréquence à laquelle ils ont été soumis. Ce signal est ensuite recueilli par les bobines de réception 6a, 6b, puis transmis au module de traitement 13 par l'intermédiaire de la deuxième carte de conditionnement 18. Lorsqu'un opérateur souhaite détecter une canalisation comportant des marqueurs magnétiques, il sélectionne le deuxième mode de fonctionnement des moyens de réglage et la deuxième valeur prédéterminée à l'aide des premiers et deuxièmes moyens de sélection 22, 23. Le module de commande 14 génère et émet alors un signal de commande adapté en direction des première et deuxième cartes de conditionnement 15, 18, et les premiers et deuxième moyens de réglage 17, 20 règlent automatiquement les paramètres d'émission de la bobine de réception et les paramètres de réception des bobines de réception 6a, 6b à des valeurs adaptées pour permettre la détection de ladite canalisation pourvue de marqueurs magnétiques, et réglent notamment la fréquence d'émission de la bobine d'émission 5 à la valeur prédéterminée sélectionnée, et la fréquence de réception des bobines de réception 6a, 6b à une valeur correspondant sensiblement au double de la valeur prédéterminée sélectionnée. Selon ce mode de détection, les marqueurs magnétiques portés par la canalisation sont excités par le signal électromagnétique émis par la bobine d'émission 5, et émettent un signal composé d'une onde à la fréquence d'émission de la bobine d'émission, ainsi que d'ondes de fréquences multiples de la fréquence d'émission de la bobine d'émission. Lorsqu'un opérateur souhaite détecter une canalisation métallique ou non métallique pourvue d'un fil traceur, il sélectionne le troisième mode de fonctionnement des moyens de réglage et la troisième valeur prédéterminée à l'aide des premiers et deuxièmes moyens de sélection 22, 23. Le module de commande 14 génère et émet alors un signal de commande adapté en direction des première et deuxième cartes de conditionnement, et les premiers et deuxième moyens de réglage 17, 20 règlent automatiquement les paramètres d'émission et de réception des différentes bobines à des valeurs adaptées pour permettre la détection de ladite canalisation métallique ou non métallique pourvue d'un fil traceur, et réglent notamment la fréquence d'émission et la puissance d'émission de la bobine d'émission 5 à des valeurs prédéterminées sélectionnées, et la fréquence de réception de la bobine de réception 6c à une valeur correspondant sensiblement à la fréquence d'émission sélectionnée. Selon ce mode de détection, l'opérateur peut être amené à sélectionner la puissance d'émission de la bobine d'émission à l'aide des deuxièmes moyens de sélection. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes d'exécution de ce dispositif de détection, décrites ci-dessus à titre d'exemples, elle en embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation. REVENDICATIONS1. Dispositif de détection (2), adapté à l'identification et au suivi de canalisations enterrées ou autres corps optiquement invisibles, enfuis dans le sol ou noyés dans des ouvrages de génie civil, caractérisé en ce qu'il comprend : - un châssis (3), - au moins une bobine d'émission (5), - au moins une première bobine de réception (6a, 6b) d'axe 10 sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, - au moins une deuxième bobine de réception (6c) d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancement du dispositif de détection, les bobines d'émission et de réception étant montées 15 sur le châssis de telle sorte que chaque bobine de réception est disposée dans une zone d'ombre de la ou des bobines d'émission, - des premiers moyens de réglage (17) agencés pour régler au moins un paramètre d'émission de la bobine d'émission (5), - des deuxièmes moyens de réglage (20) agencés pour régler au 20 moins un paramètre de réception de la première bobine de réception, les premiers et deuxièmes moyens de réglage étant agencés pour régler respectivement au moins la fréquence d'émission de la bobine d'émission et au moins la fréquence de réception de la première bobine de réception, - des moyens de traitement (13) des signaux issus des différentes 25 bobines d'émission et de réception. 2. Dispositif de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens de commande (14) des premiers et deuxièmes 30 moyens de réglage (17, 20), les moyens de commande étant agencés pour commander les premiers et deuxièmes moyens de réglage selon au moins un premier mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission (5) à une première valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage 35 sont commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception (6a, 6b) à une valeur sensiblement égale à ladite première valeurprédéterminée, et selon au moins un deuxième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission à une deuxième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception à une valeur correspondant sensiblement à un multiple de ladite deuxième valeur prédéterminée, et - des premiers moyens de sélection (22) agencés pour sélectionner le mode de fonctionnement des premiers et deuxièmes moyens de réglage. 10 3. Dispositif de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des deuxièmes moyens de sélection (23) agencés pour sélectionner la première valeur prédéterminée et/ou la deuxième valeur prédéterminée parmi une pluralité de valeurs de fréquence d'émission 15 prédéterminées. 4. Dispositif de détection selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de réglage (20) sont agencés pour régler la fréquence de réception de la deuxième bobine de réception (6c), et en ce que 20 les moyens de commande sont agencés pour commander les premiers et deuxièmes moyens de réglage selon au moins un troisième mode de fonctionnement dans lequel les premiers moyens de réglage sont commandés pour régler la fréquence d'émission de la bobine d'émission (5) à une troisième valeur prédéterminée et les deuxièmes moyens de réglage sont commandés 25 pour régler la fréquence de réception de la deuxième bobine de réception (6c) à une valeur sensiblement égale à ladite troisième valeur prédéterminée. 5. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une troisième bobine de réception 30 d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, les première et troisième bobines de réception étant superposées l'une par rapport à l'autre. 6. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 5, 35 caractérisé en ce qu'il comprend au moins une quatrième bobine de réception d'axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à la direction d'avancementdu dispositif de détection, les deuxième et quatrième bobines de réception étant superposées l'une par rapport à l'autre. 7. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une cinquième bobine de réception (6b) d'axe sensiblement horizontal et parallèle à la direction d'avancement du dispositif de détection, les première et cinquième bobines de réception étant disposées de manière symétrique par rapport à l'axe de la bobine d'émission (5). 8. Dispositif de détection selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que les deuxièmes moyens de réglage (20) sont agencés en outre pour régler la fréquence de réception de la troisième bobine de réception et/ou de la quatrième bobine de réception et/ou de la cinquième bobine de réception. 9. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'au moins la première bobine de réception comporte un enroulement cylindrique d'un fil conducteur, et un noyau de ferrite de forme allongé disposé à l'intérieur de l'enroulement et s'étendant sensiblement dans un plan horizontal en conditions d'utilisation du dispositif. 10. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les premiers moyens de réglage (17) sont agencés pour 25 régler la puissance d'émission de chaque bobine d'émission. 11. Dispositif de détection selon la revendication 2 ou l'une des revendications 3 à 10 en combinaison avec la revendication 2, caractérisé en ce que, selon le deuxième mode de fonctionnement, les deuxièmes moyens de 30 réglage (20) sont commandés pour régler la fréquence de réception de la première bobine de réception à une valeur correspondant sensiblement au double ou au triple de la deuxième valeur prédéterminée. 12. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 11, 35 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de mesure du déplacement relatifdu dispositif de détection, les moyens de mesure comportant de préférence au moins un codeur incrémentai (24) associé à une roue (4) du châssis. 13. Dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détermination de la position du dispositif, les moyens de détermination comportant de préférence un système de localisation par satellite.