Brevet FR2965194A1 — publié le 20120330

DISPOSITIF DE PREHENSION D'UN FLAN DESTINE A ETRE EMBOUTI PAR UNE PRESSE La présente invention concerne un dispositif de préhension d'un flan destiné à être embouti par une presse. Les figures 1 à 3 illustrent l'état de la technique. La figure 1 est une vue en plan d'un dispositif de préhension d'un flan en position au-dessus de l'outil inférieur d'une presse. La figure 2 est une vue en plan agrandie du dispositif de préhension. La figure 3 est une vue latérale schématique du dispositif de préhension. Comme montré par la figure 1, le dispositif de préhension comprend une platine 1 fixée à la poutre mobile 1 a d'un robot par exemple un robot KUKA TRANSPRESSOR et quatre bras 2, 3, 4, 5 comportant des moyens de préhension 6 tels que des ventouses pour maintenir un flan en tôle (non représenté). Ce flan en tôle peut ainsi être positionné sur l'outil inférieur 7 de la presse d'emboutissage. Les bras 2, 3, 4, 5 sont fixés de façon amovible contre les deux bords longitudinaux opposés de la platine 1 grâce à des organes de serrage 8 comportant chacun une poignée 9. La poignée 9 coopère en rotation avec une vis de serrage (non représentée) vissée dans un taraudage qui permet de serrer les bras 2, 3, 4, 5 contre les bords adjacents de la platine 1. L'axe de la vis de serrage et du taraudage correspondant est perpendiculaire à chacun des bras 2, 3, 4, 5 et est situé sensiblement dans le plan de la platine 1. Par ailleurs, chaque poignée 9 est montée en rotation dans un plan perpendiculaire à la platine 1 de façon à pouvoir faire au moins un tour complet de rotation. Les bras 2, 3, 4, 5 sont spécifiques pour chaque type de flan. L'épaisseur des bras 2, 3, 4, 5 dans la direction de l'effort de serrage peut varier selon le type de ces bras, suivant le fournisseur de ceux-ci, par exemple de 30 49 mm à 50 mm. Ainsi, dans certains cas, les poignées 9 peuvent en fin de course de serrage présenter la position dirigée vers le bas, représentée sur la figure 3, dans laquelle elle peut heurter l'outil inférieur 7 de la presse et entraîner l'endommagement de la poignée 9 voire de l'ensemble du dispositif de préhension. Le but de la présente invention est de remédier à cet inconvénient. Ce but est atteint, selon l'invention, grâce à un dispositif de préhension d'un flan destiné à être embouti par une presse, comprenant une platine destinée à être fixée à la poutre mobile d'un robot et des bras portant des moyens de préhension, ces bras étant fixés de façon amovible respectivement contre deux bords opposés de ladite platine grâce à des organes de serrage comprenant une poignée coopérant en rotation avec une vis de serrage vissée dans un taraudage dont l'axe est perpendiculaire à chacun des bras et est situé sensiblement dans le plan de ladite platine, ladite poignée étant montée en rotation dans un plan sensiblement perpendiculaire au plan de ladite platine, caractérisé en ce que lesdits organes de serrage comprennent chacun un mécanisme permettant de désaccoupler la poignée de la vis de serrage et de la réaccoupler avec cette dernière dans une position angulaire différente, dans laquelle ladite poignée ne risque pas de heurter l'outil inférieur de la presse. Ainsi, lorsque l'épaisseur des bras est telle que la poignée de l'organe de serrage est en fin de course de serrage, située dans la position montrée sur la figure 3, la poignée peut être désaccouplée puis réaccouplée à la vis de serrage dans une position angulaire telle qu'elle ne risque pas d'entrer en collision avec l'outil de la presse. Dans un mode de réalisation, ladite vis de serrage est vissée dans un taraudage réalisé dans un corps fixé audit bras, l'extrémité de la vis étant adaptée pour venir en appui sur un bord adjacent de la platine pour appliquer sur ce dernier un effort de serrage prédéterminé. De préférence, la poignée comporte une bague qui est montée en rotation autour de la vis de serrage et une tige mobile en translation à l'intérieur du corps de la poignée qui est sollicitée par un ressort de rappel, la vis de serrage comportant plusieurs évidements radiaux répartis autour de la vis, une extrémité de la tige mobile pouvant s'engager dans l'un quelconque desdits évidements radiaux sous l'action dudit ressort de rappel ou s'en dégager contre l'action dudit ressort. Ainsi, lorsque la poignée est, en fin de serrage, située dans une position angulaire incorrecte, il suffit de tirer la tige pour la dégager de l'évidement de la vis puis de la réengager dans un autre évidement espacé angulairement du premier évidement, de façon à repositionner correctement la poignée. De préférence, l'extrémité de la tige opposée à ladite extrémité pouvant s'engager dans l'un desdits évidements comprend un organe de préhension manuelle permettant de dégager ladite extrémité de la tige dudit évidement. Cet organe de préhension facilite la manoeuvre de la tige. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, ledit bras comporte une butée limitant la course de rotation de la poignée dans une position dans laquelle cette poignée s'étend sensiblement dans la direction de la longueur dudit bras. Cette position évite tout risque de collision de la poignée avec l'outil de la presse. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, ladite butée est constituée par l'une des extrémités d'une protubérance en forme d'arc de cercle centré sur l'axe de la vis de serrage, ladite bague de la poignée portant un cliquet venant en appui sur ladite protubérance contre l'action d'un ressort de rappel, ledit cliquet pouvant se verrouiller par rapport à l'autre extrémité de ladite protubérance opposée à l'extrémité constituant ladite butée et se déverrouiller par rapport à cette autre extrémité par une action manuelle exercée sur ledit cliquet contre ledit ressort de rappel. Ainsi, lorsque la poignée est en appui contre l'une des extrémités de la protubérance en arc de cercle, elle est verrouillée à l'autre extrémité de cette protubérance par le cliquet. La poignée est ainsi bloquée dans les deux sens de rotation. Pour débloquer la poignée, il suffit d'enfoncer le cliquet. Dans une version préférée de l'invention, chacun des organes de serrage comprend des moyens d'indexation pour indexer la position de la vis de serrage par rapport à la platine. De préférence, lesdits moyens d'indexation comprennent un alésage réalisé dans le bord de la platine, dans lequel peut s'engager l'extrémité d'une tige montée dans un alésage axial de la vis de serrage et sollicitée par un ressort de rappel. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore tout au long de la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples, non limitatifs : - la figure 4 est une vue en perspective d'un organe de serrage d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 5 est une vue en coupe axiale de l'organe de serrage représenté sur la figure 4, en position de serrage, sur la platine d'un dispositif de préhension selon l'invention, - la figure 6 est une vue montrant la poignée de l'organe de serrage, en position verrouillée, - la figure 7 est une vue montrant la poignée en position déverrouillée. L'organe de serrage 10 représenté sur les figures 4 à 7 est destiné à remplacer les organes de serrage 8 représentés sur les figures 1 à 3 pour remédier aux inconvénients de ces derniers qui ont été exposés dans l'introduction de la présente description. Les figures 4 et 5 montrent que l'organe de serrage 10 comprend une vis 11 qui est vissée dans un taraudage 12 réalisé dans un corps 13 qui est engagé dans un évidement 14 réalisé dans un bras 2 du dispositif de préhension. Le corps 13 comporte un flasque 15 qui est fixé sur une face latérale du bras 20 2 au moyen de vis. L'extrémité de la vis 11 comporte une face 11 a qui est en appui contre le bord adjacent de la platine 1, comme montré sur la figure 5. Sur la vis 11 est montée une poignée 16 s'étendant parallèlement au bras 2. Conformément à l'invention, l'organe de serrage 10 comprend un mécanisme 25 permettant de désaccoupler la poignée 16 de la vis de serrage 11 et de la réaccoupler avec cette dernière dans une position angulaire différente dans laquelle la poignée 16 ne risque pas de heurter l'outil inférieur 7 de la presse d'emboutissage. Dans la réalisation représentée sur les figures 4 à 7, la poignée 16 comporte 30 une bague 17 qui est montée en rotation autour de la vis de serrage 11 et une tige 18 (voir figure 5) mobile en translation à l'intérieur du corps 19 de la poignée 16. Cette tige 18 est sollicitée par un ressort de rappel 20 logé à l'intérieur du corps 19. La vis de serrage 11 comporte (voir figures 6 et 7) plusieurs évidements radiaux 21 répartis autour de la vis 11. Comme on le voit sur la figure 5, une extrémité 18a de la tige mobile 18 peut s'engager dans l'un quelconque des évidements radiaux 21 sous l'action du ressort de rappel 20 ou s'en dégager contre l'action de ce ressort 20. Dans l'exemple des figures 6 et 7, chacun des évidements radiaux 21 est espacé de 60 ° de l'évidement voisin. L'extrémité de la tige 18 opposée à l'extrémité 18a pouvant s'engager dans l'un des évidements 21 comprend un organe 22 de préhension manuelle en forme de boule permettant de dégager l'extrémité 18a de la tige 18 de l'évidement radial 21. Les figures 4, 6 et 7 montrent en outre que l'organe de serrage 10 comporte une butée 23 limitant la course de rotation de la poignée 16 dans une position dans laquelle cette poignée 16 s'étend sensiblement dans la direction de la longueur du bras 2 sur lequel est fixé l'organe de serrage 10. Cette butée 23 est constituée par l'une des extrémités d'une protubérance 24 en forme d'arc de cercle centré sur l'axe de la vis de serrage 11, fixée sur le flasque 15 qui est vissé sur le bras 2 (voir figure 4). De plus, la bague 17 de la poignée 16 porte un cliquet 25 venant en appui sur la protubérance 24 contre l'action d'un ressort de rappel (non représenté). Le cliquet 25 peut (voir figure 6) se verrouiller par rapport à l'autre extrémité 26 de la protubérance 24 opposée à l'extrémité 23 constituant la butée citée plus haut et se déverrouiller par rapport à cette autre extrémité 26 par une action manuelle exercée sur le cliquet 25 contre l'action du ressort de rappel. Par ailleurs, chacun des organes de serrage 10 comprend des moyens d'indexation pour indexer la position de la vis de serrage 11 par rapport à la platine 1. Comme montré par la figure 5, ces moyens d'indexation comprennent un alésage 27 réalisé dans le bord de la platine 1, dans lequel peut s'engager l'extrémité 28a d'une tige 28 montée dans un alésage axial de la vis de serrage 11 et sollicitée par un ressort de rappel 29 entourant la tige 28. On va maintenant expliquer le fonctionnement de l'organe de serrage 10 décrit ci-dessus. La poignée 16 accouplée à la vis 11 grâce à l'extrémité 18a de la tige 18 engagée dans l'un des évidements radiaux 21 de la vis 11 permet d'entraîner en rotation la vis 11 jusqu'à ce que celle-ci arrive en fin de course de serrage. Idéalement, en fin de course, la position de la poignée 16 est celle représentée sur la figure 6. Dans cette position, la poignée 16 est en appui contre la butée 23 de la protubérance 24 et le cliquet 25 est encliqueté sur l'autre butée 26 de cette protubérance 24. La poignée 16 est ainsi verrouillée dans les deux sens de rotation et elle ne risque pas de heurter l'outil de la presse. Dans le cas où la position, en fin de course de la poignée 16, est celle montrée par la figure 7, cette position doit être modifiée pour éviter le risque de collision avec l'outil de la presse. A cet effet, on dégage l'extrémité de la tige 18 de l'évidement radial 21 de la vis 11 et on fait tourner la poignée 16 jusqu'à la position montrée sur la figure 6 et on réengage l'extrémité de la tige 18 dans un évidement 21 angulairement espacé de l'évidement 21 initial. Lors de cette rotation de la poignée 16, le cliquet 25 glisse sous la protubérance 24 puis vient s'encliqueter sur la butée 26 comme montré sur la figure 6. Pour dévisser la vis 11, il suffit d'enfoncer le cliquet 25 et de tourner la poignée 16 en sens inverse, c'est-à-dire dans le sens du dévissage. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension d'un flan destiné à être embouti par une presse comprenant une platine (1) destinée à être fixée à la poutre mobile d'un robot et des bras (2, 3, 4, 5) portant des moyens de préhension, ces bras étant fixés de façon amovible respectivement contre deux bords opposés de ladite platine (1) grâce à des organes de serrage (10) comprenant une poignée (16) coopérant en rotation avec une vis de serrage (11) vissée dans un taraudage (12) dont l'axe est perpendiculaire à chacun des bras (2, 3, 4, 5) et est situé sensiblement dans le plan de ladite platine (1), ladite poignée (16) étant montée en rotation dans un plan sensiblement perpendiculaire au plan de ladite platine (1), caractérisé en ce que lesdits organes de serrage (10) comprennent chacun un mécanisme permettant de désaccoupler la poignée (16) de la vis de serrage (11) et de la réaccoupler avec cette dernière dans une position angulaire différente, dans laquelle ladite poignée (16) ne risque pas de heurter l'outil inférieur de la presse. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite vis de serrage (11) est vissée dans un taraudage (12) réalisé dans un corps (13) fixé audit bras (2), l'extrémité de la vis (11) étant adaptée pour venir en appui sur un bord adjacent de la platine (1). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la poignée (16) comporte une bague (17) qui est montée en rotation autour de la vis de serrage (11) et une tige (18) mobile en translation à l'intérieur du corps de la poignée (16) qui est sollicitée par un ressort de rappel (20), la vis de serrage comportant plusieurs évidements radiaux (21) répartis autour de la vis (11), une extrémité de la tige mobile (18) pouvant s'engager dans l'un quelconque desdits évidements radiaux (21) sous l'action dudit ressort de rappel ou s'en dégager contre l'action dudit ressort (20). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'extrémité de la tige (18) opposée à ladite extrémité pouvant s'engager dans l'un desdits évidements (21) comprend un organe (22) de préhension manuelle permettant de dégager ladite extrémité de la tige (18) dudit évidement (21). 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que ledit organe de serrage (10) comporte une butée (23) limitant la course de rotationde la poignée (16) dans une position dans laquelle cette poignée (16) s'étend sensiblement dans la direction de la longueur dudit bras (2). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite butée (23) est constituée par l'une des extrémités d'une protubérance (24) en forme d'arc de cercle centré sur l'axe de la vis de serrage (11), ladite bague (17) de la poignée (16) portant un cliquet (25) venant en appui sur ladite protubérance (24) contre l'action d'un ressort de rappel, ledit cliquet (25) pouvant se verrouiller par rapport à l'autre extrémité (26) de ladite protubérance (24) opposée à l'extrémité constituant ladite butée (23) et se déverrouiller par rapport à cette autre extrémité par une action manuelle exercée sur ledit cliquet (25) contre ledit ressort de rappel. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chacun des organes de serrage (10) comprend des moyens d'indexation pour indexer la position de la vis de serrage (11) par rapport à la platine (1). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens d'indexation comprennent un alésage (27) réalisé dans le bord de la platine (1), dans lequel peut s'engager l'extrémité d'une tige (28) montée dans un alésage axial de la vis de serrage (11) et sollicitée par un ressort de rappel (29).