Brevet FR2965061A1 — publié le 20120323

Procédé et système apte à exploiter des trajets indirects de signaux ultra large bande pour localiser un noeud de communication sans fil compris par un corps La présente invention concerne un procédé et un système apte à exploiter des trajets indirects de signaux ultra large bande pour localiser un noeud de communication sans fil compris par un corps. Elle s'applique notamment aux réseaux corporels coopératifs mettant en oeuvre plusieurs noeuds sans fils aptes à communiquer entre eux. Avec les récentes avancées technologiques en matière d'intégration et de miniaturisation, et grâce au développement de technologies de communication sans fil bas débit et très basse consommation, un nouveau champ applicatif a émergé sous le nom de réseaux corporels sans fils ou BAN, acronyme anglo-saxon pour « Body Area Networks ». Par la suite les termes de « réseau corporel » et de « BAN » seront employés indifféremment l'un pour l'autre. Dans ce type d'application, des éléments d'émission et/ou de réception sans fil ont vocation à former un réseau sur ou à grande proximité d'un corps humain. Des applications connues de ces réseaux sont notamment le « terminal éclaté » (comportant écrans, claviers, et oreillettes non co-localisés), les équipements sportifs (cardio-fréquencemètre, montre, podomètre sur une chaussure) ou les équipements médicaux (monitoring nomade de l'activité cardiaque, cérébrale et musculaire, par exemple). Les besoins en réseaux corporels sans fil intelligents, autonomes, et capables de répondre aux besoins d'applications émergentes, dans des domaines aussi variés que la sécurité, la santé, le sport et le divertissement de masse croissent donc régulièrement. En outre, la localisation des noeuds sans fil constituant un BAN trouve un intérêt dans de nombreuses applications telles que : - la navigation de groupes de personnes mobiles en environnements intérieurs et les services géo-localisés ; - la capture de mouvement, par exemple, pour le suivi du geste sportif ou pour des applications de divertissement et de jeux ; - la détection de posture, par exemple, pour la rééducation, le suivi de personnes vulnérables ou âgées, et la surveillance de personnes évoluant dans un environnement sinistré, par exemples des pompiers opérant à l'intérieur d'un bâtiment en feu. Aussi, il est souhaité d'améliorer la précision de positionnement des noeuds attachés à un corps mobile et/ou limiter le nombre de liens radio 5 nécessaires dans un contexte de localisation coopérative au sein de groupes de réseaux corporels sans fil mobiles. La problématique de la localisation et du positionnement a déjà été étudiée assez largement, notamment dans le contexte des réseaux ad hoc et de capteurs. On pourra notamment, à ce propos, consulter la 10 publication des auteurs N. Patwari, J.N. Ash, S. Kyperountas, A.O. Hero, R.L. Moses, et N.S. Correal, "Locating the nodes: cooperative localization in wireless sensor networks," Signal Processing Magazine, IEEE, vol. 22, juillet 2005, pp. 54-69, document référencé [DOC 1] par la suite. Le problème de la localisation dans le cadre des réseaux corporels sans fil, réseaux 15 couramment désignés par le sigle WBANs a été exploré mais les solutions proposées n'exploitent pas les caractéristiques du canal multi-trajets, et se limitent notamment à des métriques basiques pour l'estimation des distances entre les noeuds. On peut citer, notamment pour les techniques exploitant la métrique RSSI (pour « Receive Signal Strength Indicator » en anglais), les 20 publications suivantes : ^ C.P. Figueiredo, N.S. Dias, et P.M. Mendes, "3D localization for biomedical wireless sensor networks using a microantenna," Wireless Technology, 2008. EuWiT 2008. European Conference on, 2008, pp. 45-48, document référencé [DOC 2] par la suite; 25 ^ C. Guo, J. Wang, R.V. Prasad, et M. Jacobsson, "Improving the Accuracy of Person Localization with Body Area Sensor Networks: An Experimental Study," Consumer Communications and Networking Conference, 2009. CCNC 2009. 6th IEEE, 2009, pp. 1-5, document référencé [DOC 3] par la suite ; 30 ^ H. Ren, M.Q. Meng, et L. Xu, "Indoor Patient Position Estimation Using Particle Filtering and Wireless Body Area Networks," Engineering in Medicine and Biology Society, 2007. EMBS 2007. 29th Annual International Conference of the IEEE, 2007, pp. 2277-2280, document référencé [DOC 4] par la suite ; ^ Choi, "System, Apparatus and Method for Keeping a Person Under Surveillance", demande de brevet internationale référencée sous le numéro de publication WO 2008/143379 Al, du 27 novembre 2008, document référencé [DOC 14] par la suite ; ^ H. Baldus et Al., "Method for Positioning of Wireless Medical Devices with Short-Range Radio Frequency Technology", demande de brevet internationale référencée sous le numéro de publication WO 2005/096568 A1, du 11 mars 2005, document référencé [DOC 15] par la suite ; ^ B. E. Funk et Al., "Method and System for Locating and Monitoring First Responders", demande de brevet américaine référencée sous le numéro de publication US 2008/0077326 Al, du 27 mars 2008, document référencé [DOC 16] par la suite ; et pour les techniques exploitant la métrique DOA : ^ F. Chiti, R. Fantacci, F. Archetti, E. Messina, et D. Toscani, "An Integrated Communications Framework for Context Aware Continuous Monitoring with Body Sensor Networks", IEEE Journal on Selected Areas in Communications, Vol. 27, No. 4, mai 2009, document référencé [DOC 7] par la suite; une technique exploitant la métrique TOA ou TDOA à partir des trajets directs : ^ Y. Caritu et Al., "Motion Capture Device and Associated Method", demande de brevet internationale référencée sous le numéro de publication WO 2007/093641 A2, 2007, document référencé [DOC 18] par la suite ; et une technique exploitant des ultra-sons : ^ G. Vannucci et Al., "System and Method for Motion Capture in Natural Environments", demande de brevet américaine référencée sous le numéro de publication US 2008/0223131 Al, du 18 septembre 2008, document référencé [DOC 17] par la suite. En radio, la métrique qui est classiquement exploitée est le temps de vol, dont on tire directement une distance en connaissant la célérité des ondes électromagnétiques dans l'air. En conditions réelles, le temps de vol mesuré est affecté par une incertitude liée à plusieurs phénomènes tels que le bruit d'agitation thermique, les phénomènes multi-trajets et les situations d'obstruction des liens radios, ces situations étant également qualifiées de situation NLOS, pour « Non-Line-Of-Sight » en langue anglaise. C'est notamment pour répondre à ces contraintes que la technologie UWB (« Ultra Wide Band » ou ultra large bande) a été étudiée dans un contexte de localisation, cette technologie bénéficiant de propriétés intrinsèques de bonne résolution temporelle que ce soit dans un fonctionnement de type RADAR ou de type coopératif (comme dans un contexte de communications numériques classique). Cette technologie, qui s'est imposée comme couche physique alternative pour des réseaux de capteurs sans fil ou WSN (pour Wireless Sensor Networks) à bas débit ou LDR (pour Low Data Rate) et à faible consommation électrique ou ULP (pour Ultra Low Power) repose sur l'émission de signaux dont le rapport entre la largeur de la bande à -10 dB et la fréquence centrale est supérieur à 20%, ou disposant d'une bande absolue supérieure à 500MHz. En particulier, ces systèmes de communication ultra large bande impulsionnels prévoient la transmission de trains codés et/ou modulés d'impulsions brèves. Dans le domaine temporel, le fort pouvoir séparateur de tels signaux et des systèmes qui leurs sont associés, directement imputable à la largeur de la bande spectrale occupée, autorise la résolution de profils multi-trajets denses en réception. La figure 1 a, issue de la publication W. Yang et Al., "Time-Domain Investigating Path Loss Characteristics of UWB Signais in Indoor line-of-sight Environment", The 2nd IEEE International Conference on Wireless Communications, Networking and Mobile Computing, 2006, illustre un scénario de transmission radio UWB entre un émetteur 101 et un récepteur 102 en environnement intérieur, en l'espèce dans une pièce avec plafond 111, plancher 112, et murs 113, 114, 115. Au cours de sa propagation, l'onde radio subit différents types d'interactions électromagnétiques avec l'environnement, parmi lesquels des réflexions sur des surfaces réfléchissantes et/ou des diffractions, sur des arêtes. Plusieurs copies 121, 122, 123, 124, 125 du signal transmis sont alors reçues au niveau du récepteur 102, avec des caractéristiques temporelles et spatiales différentes. Ce phénomène est plus connu sous le nom de propagation multi-trajets. L'un des intérêts des systèmes UWB est que la bonne résolution temporelle du récepteur permet de distinguer les différentes copies d'un signal reçu, et de pouvoir restituer une image suffisamment précise du canal de propagation multi-trajets (image appelée aussi réponse impulsionnelle du canal ou CIR pour « Channel Impulse Response »). La figure 1 b, issue de la publication W. W. Ji et Al., "A Fuzzy Logic-Based Ranging Technique for UWB Radio Link", IEEE WICOM 2006, illustre un exemple de réponse impulsionnelle d'un canal de propagation multi-trajets. En ordonnée est représentée l'amplitude de la réponse et en abscisse le temps. La composante estimée et correspondant au présumé 1 o trajet direct 131 ne correspond pas forcément au premier trajet réel effectivement reçu 132 - car une impulsion correspondant à une occurrence de bruit et dont l'amplitude dépasse le seuil de détection peut être confondue avec la réception d'un trajet d'onde - et/ou ne correspond pas non plus nécessairement au trajet ayant la plus forte amplitude 133. C'est notamment 15 le cas lorsque les liens de communication radio entre les noeuds d'un BAN sont en situation d'obstruction des liens de communications (NLOS), comme le montre la figure 1 c. Contrairement à un contexte de transmission de données par exemple, où il est fréquent que le récepteur cherche à se synchroniser sur le 20 trajet (ou un groupe de trajets) le (ou les) plus fort(s), les applications de localisation imposent que le récepteur détermine très précisément la composante correspondant à la propagation du premier trajet reçu, présumé celle du trajet direct, afin de mesurer de manière précise le temps d'arrivée, et d'en déduire ainsi la distance entre l'émetteur et le récepteur. On peut 25 pour ce qui concerne l'étude des caractéristiques du canal UWB, citer notamment les publications suivantes : ^ T. Zasowski et Al., "Propagation Effects in UWB Body Area Networks", IEEE ICU 2005, [DOC 19] ; ^ R. Fort et Al., "Ultra-Wideband Channel Model for Communication 30 Around the Human Body", IEEE Journal on Selected Areas in Communications, Vol. 24, N.4, pp. 927-933, 2006, [DOC 20] ; ^ Fort, et Al., "Ultra Wide-band Body Area Channel Model", IEEE ICC 2005, pp. 2840-2844, Vol. 4, [DOC 29]. La figure 2 illustre, par un premier exemple tiré du document DOC 35 19 cité plus haut, la contribution énergétique relative à deux groupes de trajets différents 201, 202 pour un environnement de type « bureau ». Le premier groupe 201, qui arrive en moins de 1 ns au noeud récepteur, peut être associé au trajet direct. Le deuxième groupe 202, apparaissant au bout de 6 ns, est quant à lui associé à un trajet réfléchi sur un bureau situé à proximité. Le reste de l'énergie arrive ensuite de façon plus diffuse. La figure 3 illustre, par un deuxième exemple tiré du document DOC 20 cité plus haut, la richesse d'un profil multi-trajets en réception, et donc de l'information que l'on peut tirer de l'environnement, et en particulier des réflexions simples, réflexions qui donnent lieu à des échos remarquables 1 o et significatifs. A titre d'exemple, après le premier trajet « direct » 301 survenu au bout de 2-3 ns, on note assez distinctement vers 7 à 8 ns une première réflexion forte 302 correspondant à une réflexion sur le sol (dans l'exemple avec une distance parcourue équivalente proche de 2.5m). Dans un dernier exemple illustré en figure 4 et tiré du document 15 DOC 29 cité plus haut, la réponse impulsionnelle d'un canal de propagation multi-trajets est représentée pour une transmission de signal entre un noeud placé à l'avant d'un corps humain et un noeud situé sur une ancre fixe à proximité du corps. Un premier groupe de signaux 411 reçus correspond à la diffraction de l'onde autour du torse du corps et un deuxième groupe 412 est 20 dû à la réflexion sur le sol. Les solutions de localisation de réseaux corporels sans fil proposées dans l'art antérieur n'exploitent pas la technologie de communication ultra-large bande ainsi que la diversité du profil multi-trajets reçu (cf. les publications référencées plus haut dans ce préambule DOC 2 à 25 DOC 17). Cependant, certaines techniques ont été proposées pour la localisation et/ou la cartographie en se basant sur des systèmes UWB, soit en exploitant uniquement les informations liées aux trajets directs, soit en prenant en compte à la fois les trajets directs et un ensemble de trajets 30 secondaires. Les techniques exploitant uniquement les informations liées aux trajets directs sont d'abord présentées. Une technique présentée dans (cf. DOC 18 cité plus haut), porte sur un système autonome de détermination d'informations représentatives du mouvement d'une chaîne articulée 35 comprenant au moins deux éléments solides et au moins une articulation reliant lesdits deux éléments. Toutefois, cette technique n'exploite pas la diversité multi-trajets du canal UWB et se base uniquement sur l'estimation des trajets directs entre noeuds de communication. De plus, chaque élément mobile est constitué d'un ensemble de noeuds qui sont placés à des endroits bien spécifiques pour déterminer le mouvement d'articulations. Une autre méthode, décrite dans la demande de brevet internationale référencée sous le numéro de publication WO 2007/067821 A2, du 14 juin 2007, [DOC 22], est une technique de positionnement s'appuyant sur la technologie radio UWB et la métrique du temps d'arrivée (ou TOA pour Time-Of-Flight en anglais). L'invention met en oeuvre de multiples mesures de distances en temps et en espace afin d'améliorer la précision de localisation. Cependant, cette méthode n'exploite pas la diversité multi-trajets du canal UWB et se base uniquement sur l'estimation des trajets directs. De plus, chaque élément (ou terminal) mobile n'est porteur que d'un seul noeud de communication radio. La technique présentée dans le brevet américain publié sous le numéro US 7,397,379 B2 du 8 juillet 2008, [DOC 23], se présente sous la forme d'un système permettant de localiser, en environnement intérieur, des personnes mobiles. Cette technique s'appuie sur la technologie radio UWB, où chaque personne est associée à un noeud radio ultra large bande permettant de réaliser des mesures de distances vis-à-vis d'ancres ou d'autres personnes à portée de communication. Toutefois, cette technique n'exploite pas les informations relatives aux trajets secondaires (ou issus de réflexions). De plus, chaque élément mobile (personne, etc.) n'est porteur que d'un seul noeud de communication radio. Certaines techniques de localisation connues exploitent des trajets secondaires au moyen d'une approche statistique ou stochastique. On peut citer à ce propos : ^ M. Najar, J. Vidal, "Kalman Tracking for Mobile Location in NLOS 30 Situations", in Proc. IEEE PIMRC'03, vol. 3, pp. 2203-2207, Sept.2003 [DOC 36] ; ^ B. Denis, L. Ouvry, B. Uguen, F. Tchoffo-Talom, "Advanced Bayesian Filtering Techniques for UWB Tracking Systems in Indoor Environments", in Proc. IEEE International Conference on Ultra- 35 wideband, pp. 638-643, Zurich, Sept. 2005 [DOC 37]. Ces techniques exploitent l'estimation des temps d'arrivées (TOA) correspondant à des trajets secondaires (due à l'obstruction des liens radio directs en non visibilité directe ou NLOS), induisant ainsi un biais dans les mesures. Ce biais est généralement estimé sous la forme de marche aléatoire au moyen de méthodes de filtrage, afin d'améliorer la précision de la localisation. Cependant, cette méthode de localisation n'exploite pas de relation entre les temps d'arrivées des trajets secondaires et la position des noeuds de communication. De plus, chaque élément mobile n'est porteur que 1 o d'un seul noeud de communication radio impliqué dans des mesures de distance ; autrement dit, soit l'élément mobile n'est porteur que d'un seul noeud sans fil, soit l'élément mobile est porteur de plusieurs noeuds mais un seul noeud parmi ceux-ci est impliqué dans les mesures de distance. Certaines approches hybrides ou semi-déterministes ont 15 également été explorées, comme par exemple celle publiée par J. Youssef, B. Denis, C. Godin, S. Lesecq, "Enhanced UWB Indoor Tracking through NLOS TOA Bias Estimation", IEEE Global Communications Conference 2008 (IEEE GLOBECOM'08), Nouvelle-Orléans, USA, novembre-décembre 2008, [DOC 43]. Celles-ci se basent, par exemple, sur une modélisation 20 déterministe des dépendances angulaires du biais introduit par la mobilité et la présence de multi-trajets liés à la configuration de type NLOS du canal UWB. Toutefois, ces méthodes de localisation n'exploitent pas de relation entre les temps d'arrivées des trajets secondaires et la position des noeuds de communication. De plus, chaque élément mobile n'est porteur que d'un 25 seul noeud de communication radio impliqué dans des mesures de distance. D'autres techniques de localisation exploitent des trajets secondaires au moyen d'une approche déterministe afin d'exprimer une relation explicite entre les temps d'arrivées des trajets secondaires et la position des noeuds. Par exemple, dans : 30 ^ V. La Tosa, B. Denis, B. Uguen, "Maximum Averaged Likelihood Estimation Tree for Anchor-Less Localization Exploiting IR-UWB Multipaths", in Proc. IEEE VTC-Spring'10, Taipei, May 2010, [DOC 31] ; et ^ B. Denis, V. La Tosa, B. Uguen, F. Tchoffo-Talom, "METHOD AND 35 SYSTEM FOR AIDING ENVIRONMENTAL CHARACTERIZATION BY ULTRA-WIDEBAND RADIOFREQUENCY SIGNALS", demande de brevet internationale référencée sous le numéro de publication WO/2009/077510, Juin 2009, [DOC 33], on exploite en partie les temps d'arrivée des trajets issus de simples réflexions sur les murs pour retrouver les dimensions de pièces et les positions relatives d'un couple de noeuds radio UWB bas débit. Une approche similaire, développée par W. Guo, N. P. Filer, "2.5D Indoor Mapping and Location Sensing using an Impulse Radio Network", in Proc. IRR Seminar on Ultra Widehand Systems, Technologies and Applications 2006, pp. 211-215, Londres, avril 2006, 0, dite de cartographie radio à l'intérieur des bâtiments (ou « indoor mapping »), prévoit le positionnement d'un noeud ou d'un couple de noeuds dans une pièce sans point de référence, c'est-à-dire sans noeud connaissant sa position a priori. Cette approche se fonde principalement sur une interprétation géométrique et déterministe des temps d'arrivée des échos significatifs obtenus en réception. Ces échos sont présumés issus d'une réflexion simple ou de multiples réflexions sur les murs. Des relations mathématiques élémentaires permettent d'établir un lien entre les motifs de temps d'arrivée obtenus et les positions relatives des noeuds dans une pièce (par exemple la position par rapport aux murs). Il est à noter que cette méthode permet le positionnement d'un noeud unique (via le sondage de son propre canal en mode mono-statique, c'est-à-dire avec un émetteur et un récepteur situés sur un même noeud et fonctionnant selon le principe du radar : le noeud émet un signal qui est rétrodiffusé par l'environnement, puis reçu par ce même noeud), ou d'une paire de noeuds (via le sondage du canal entre ces deux noeuds en mode bistatique, c'est-à-dire par transmission d'un signal entre un émetteur et un récepteur situés sur des noeuds distants). Toutefois, cette méthode détermine un positionnement uniquement en relatif, d'un noeud unique, ou d'un couple de noeuds ; en outre, elle manque de précision. Par ailleurs, cette méthode de dispose d'aucun moyen pour borner la proximité des noeuds vis-à-vis des surfaces réfléchissantes (ce qui est différent des BAN où les noeuds sont nécessairement entre Om et 2m du sol pour des BAN implantés sur des corps humains). De plus, chaque élément mobile n'est porteur que d'un seul noeud de communication radio. Une autre technique, dite de régionalisation de l'espace (ou « Georegioning »), permet d'établir un positionnement grossier des noeuds à partir de l'exploitation de l'ensemble du profil multi-trajets reçu. Cette technique a notamment été développée dans les publications suivantes : ^ F. Althaus, F. Troesch and A. Wittneben, "UWB Geo-Regioning in Rich Multipath Environment", IEEE 2005, [DOC 38] ; ^ F. Althaus, F. Troesch, A. Wittneben, "UWB Geo-Regioning in Rich Multipath Environment", VTC fall 2005, [DOC 39] ; ^ Frank Althaus, Florian Troesch and Armin Wittneben, Geo-Regioning for UWB Networks, IST FA, [DOC 40] ; ^ C. Steiner, F. Althaus, A. Wittneben, "On the Performance of UWB Geo-Regioning", SPAWC 2006, [DOC 41] ; Par exemple, au sein d'un réseau UWB asynchrone, pour une position donnée du noeud émetteur et différentes positions du récepteur, on collecte dans un premier temps, les profils de puissance reçue en fonction du temps, ces profils étant parfois désignés par le sigle PDP pour « Power Delay Profile » en langue anglaise. La moyenne d'un sous-ensemble des mesures recueillies pour une même région de l'espace (ou APDP pour « Average Power Delay Profile » en langue anglaise) est alors associée à cette même région en tant que signature UWB radio. Cette première phase constitue une phase d'apprentissage. Dans un deuxième temps, pour le positionnement grossier d'un noeud au sein dans le réseau, on confronte chaque nouvelle mesure de PDP au niveau du récepteur à la moyenne APDP obtenue pour chaque région, et l'on prend une décision quant à l'appartenance géographique du noeud. La règle de décision, telle qu'elle est présentée dans le document DOC 38 cité plus haut, se fonde sur la maximisation de la vraisemblance de la nouvelle observation conditionnée au profil moyen attendu pour chaque région (ML pour « Maximum Likelihood » en langue anglaise). Toutefois, cette méthode requiert une étape de calibration ou d'apprentissage le plus souvent nécessitant une campagne intensive de mesures. En outre, le positionnement est délibérément imprécis, car un noeud est positionné comme appartenant à une certaine région de l'espace. Enfin, d'autres techniques de reconnaissance d'empreintes radio 35 ou de motifs, appelées également « fingerprinting » ou « pattern recognition », permettent également de tirer profit de l'intégralité du profil multi-trajets reçu. Ces techniques confrontent des mesures courantes, dérivées de l'observation des signaux UWB reçus et réalisées au gré du déplacement d'un noeud à positionner, avec des mesures ou des simulations réalisées préalablement. Ces dernières sont constitutives d'une base de données, pour lesquelles une correspondance est assurée avec les coordonnées exactes des noeuds impliqués dans les liaisons radio. Par exemple, dans la technique publiée par B. Denis, "Exploitation des Capacités de Radiolocalisation des Transmissions Ultra-Large Bande dans les Réseaux 1 o Sans-fil", Thèse de Doctorat, Chapitre 4, Section 4.4 « Positionnement, résolution ULB, et diversité temporelle - Application à la reconnaissance d'empreintes ULB en milieu indoor », pages 163-180, Institut National des Sciences Appliquées (INSA) de Rennes n° d'ordre D05-18, Rennes, décembre 2005, document référencé [DOC 42] par la suite, on préconise 15 d'exploiter directement le résultat de la phase d'estimation de canal comme signature radio (par exemple les temps d'arrivée des trajets détectés les plus significatifs), à des fins de positionnement. Toutefois, cette méthode nécessite une étape d'apprentissage : - soit à partir d'une campagne de mesures très importante car réalisée 20 à différentes positions géographiques avec un pas spatial très fin ; - ou alors à partir d'un outil de simulation performant ; mais dans ce cas, il s'avère difficile de prédire des formes d'ondes avec réalisme. La technique présentée par J. M. Elwell et Al., "Systems and Method for Positioning using Multipath Signais", dans la demande de brevet 25 américaine US 2008/0198072 Al du 21 août 2008, document référencé [DOC 21] par la suite, est une méthode de positionnement et de suivi d'objets mobiles en environnement intérieur, similaire aux techniques de fingerprinting précitées. Cette méthode de localisation exploite les informations issues du canal multi-trajets UWB, à savoir des mesures des 30 trajets directs et secondaires. Le positionnement initial d'un élément mobile est obtenu, par exemple, en utilisant un terminal de positionnement par satellite. Cette position initiale est ensuite associée à un profil multi-trajets reçu (uniquement grâce à un filtre) afin de coupler cette position à une configuration initiale, autrement dit une signature, du canal multi-trajets UWB. 35 Par la suite, même si l'un ou la totalité des trajets directs sont perdus (par exemple en condition d'obstruction des liens radio (NLOS), le filtre ainsi construit permet de maintenir une estimation de la position de l'élément mobile à partir du profil multi-trajets reçu. Toutefois, cette méthode nécessite une étape initiale où l'élément 5 mobile détermine sa position de manière précise (par GPS). De plus, chaque élément mobile n'est constitué que d'un seul noeud sans fil. Toutefois, cette méthode de localisation n'exploite pas de relations géométriques entre un ou plusieurs des trajets secondaires reçus et la position d'un ou de plusieurs noeuds attachés à l'élément mobile (par 1 o exemple, les trajets issus de réflexions sur le sol, sur le mur ou le plafond). En outre, la méthode de localisation n'exploite pas le chemin liée au trajet réfléchi sur le sol pour le positionnement relatif ou absolu et/ou le suivi de la position d'un noeud sans fil. De plus, cette méthode de localisation ne considère que des éléments ou terminaux mobiles porteurs d'un seul noeud 15 radio. Un but de l'invention est de mieux exploiter la diversité multitrajets UWB, en particulier la présence de composantes fortes et reproductibles temporellement et spatialement, par exemple issus de réflexion sur le sol, mur, plafond, pour améliorer la localisation de noeuds 20 compris par un ou plusieurs réseaux corporels sans fil. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de localisation d'un premier noeud de communication sans fil compris par un corps, ledit premier noeud étant à portée de transmission d'au moins un deuxième noeud, lesdits noeuds étant aptes à émettre et/ou recevoir des signaux radiofréquence, ledit procédé 25 étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - effectuer au moins une mesure de temps de vol d'un trajet indirect de signal ultra large bande transmis entre le premier noeud et le deuxième noeud, ledit trajet étant issu d'une unique réflexion sur une surface externe au dit corps, entre le premier noeud et le deuxième 30 noeud, le deuxième noeud étant compris, au choix, par : o le corps comprenant ledit premier noeud ; o un équipement fixe et distant dudit corps ; o un deuxième corps mobile ; - exploiter ladite mesure de temps de vol pour localiser le premier noeud 35 au moins par rapport au deuxième noeud. Le procédé selon l'invention permet, pour un ou plusieurs liens radio entre noeuds appartenant à un ou plusieurs réseaux corporels sans-fil coopératifs, d'estimer, en complément ou en substitution du temps de vol associé au trajet direct entre les noeuds impliqués dans ces liens radio, les temps de vol de certains trajets indirects, identifiés comme issus de simples réflexions reproductibles en temps et en espace. Le procédé selon l'invention exploite, à la fois des trajets directs, lorsqu'ils sont disponibles, et des trajets issus de réflexions simples et 1 o reproductibles en temps et en espace (par exemple des réflexions sur le sol ou un plafond) pour le positionnement, en absolu ou en relatif, de noeuds portés par des corps, organiques ou inorganiques, mobiles ou immobiles. Il est à noter que la présence d'un trajet direct n'est pas nécessaire à l'exécution du procédé selon l'invention. 15 Le procédé concerne notamment tout type d'application mettant en jeu un réseau corporel sans fil capable de tirer partie des communications radio pour estimer des mesures de distance entre des noeuds communicants et, in fine, calculer la position, relative ou absolue, de ces noeuds. Le procédé selon l'invention utilise des transmissions 20 radiofréquences basées sur la technologie Ultra Large Bande impulsionnelle ou IR-UWB (pour « Impulse Radio - Ultra Wide Band » en langue anglaise). Il exploite les caractéristiques du canal Ultra Large Bande (UWB) pour mesurer précisément des temps de propagation entre deux ou plusieurs noeuds physiquement attachés à un corps ou à forte proximité de celui-ci, ou 25 éventuellement entre un noeud sur le corps et un noeud situé dans l'environnement proche, afin d'obtenir des données de position complètes ou partielles de ces noeuds. Les données de position peuvent être obtenues, soit conjointement à une transmission numérique sans-fil conventionnelle, a priori bas débit et s'appuyant sur cette même couche physique UWB ; ou soit 30 en s'appuyant sur une couche physique UWB dédiée et où les transmissions numériques sont réalisées au moyen d'une autre technologie radio (par exemple en bande étroite). Contrairement aux techniques utilisées dans l'art antérieur dans le 35 contexte de la localisation, l'auto-organisation ou la capture de mouvement de réseaux corporels sans fil, le procédé selon l'invention exploite les caractéristiques du canal multi-trajets UWB, à savoir la présence de trajets issus de réflexions simples et reproductibles temporellement et spatialement. Le procédé selon l'invention concerne de multiples applications. Les mesures de distance entre des noeuds situés sur un corps peuvent être utilisées pour positionner partiellement ou complètement, en relatif ou en absolu les dits noeuds sur le corps ou dans son environnement proche. Avantageusement, des hypothèses sur les positions possibles des noeuds sur le corps sont effectuées a priori (par exemple, en considérant un 1 o ensemble discret de positions possibles). Selon une autre mise en oeuvre, des hypothèses liées à la biomécanique du corps peuvent être considérées : par exemple : la main étant au bout du bras, cela contraint sa distance à la tête. En outre, une phase d'apprentissage peut être exécutée sur des mouvements connus à l'avance et une analyse dynamique visant à corréler 15 les signaux avec des empreintes types de ces mouvements peut être réalisée (par exemple, procéder à un mouvement de balancier de chaque bras, puis trois pas en avant). Le procédé selon l'invention peut ainsi permettre de découvrir automatiquement la position des noeuds sur le corps, sans avoir à la donner explicitement (par exemple, un noeud est placé au 20 poignet par l'utilisateur, mais ce dernier ne « configure » pas ce noeud comme étant « a priori » placé au poignet). Cela simplifie la procédure dite d'association. Ces mesures peuvent également permettre : ^ d'effectuer un contrôle de l'attachement des noeuds au corps (par exemple à une personne), et de vérifier l'intégrité du réseau formé par 25 ces noeuds. Cette vérification d'intégrité va au-delà de la détection de défaillance des noeuds qui pourrait être réalisée par des méthodes plus simples ; le procédé selon l'invention peut en effet permettre de savoir, par exemple, si les noeuds restent portés par une personne de façon adéquate (par exemple si un casque est bien sur la tête et non 30 pas dans la main) ; ^ d'aider à la reconstruction du mouvement du corps humain ou de certains de ses membres, à l'aide de cette seule technique ou en complément de capteurs de type inertiel (cf. DOC 18) ^ de mesurer précisément la longueur d'un pas ou d'une foulée, grâce à une/des mesures entre les deux pieds, entre le bassin et un ou deux pieds ; ^ de déterminer des entrées ou des sorties de zones, lorsque participe aux mesures distances des équipements qui ne sont pas situés sur le corps (exemple : zone à risque autour d'une machine dangereuse, et vice-versa, interdiction de sortie de zone). Ce cas est particulier car faisant essentiellement intervenir un équipement extérieur. 1 o D'autres caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description détaillée donnée à titre d'exemple et non limitative qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : - la figure 1 a, un exemple de signal dans un environnement multitrajets ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; 15 - la figure 1 b, une représentation dans le temps de la puissance reçue du signal de la figure 1 a ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; - la figure 1c, une illustration des erreurs d'estimation pouvant être effectuées en situation d'obstruction des liens de communication radio ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; 20 - la figure 2, une représentation de l'énergie cumulée des composantes multi-trajets du canal, en fonction du temps écoulé depuis le temps d'arrivée du premier trajet reçu, pour une propagation de signal entre deux oreilles d'un corps humain ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; 25 - la figure 3, une courbe représentant le profil énergétique moyen du canal en fonction du temps, pour une propagation entre un noeud placé sur l'avant d'un corps humain et un noeud placé dans le dos ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; - la figure 4, l'amplitude du signal reçu en fonction du temps pour une 30 propagation entre un équipement placé sur l'avant du corps et un équipement dans l'environnement proche ; cette figure a déjà été présentée plus haut ; - la figure 5, un synoptique illustrant deux phases du procédé selon l'invention, - la figure 6a, un premier mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention, - la figure 6b, un deuxième mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention, - la figure 6c, un troisième mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention, - la figure 7, un exemple de trajet indirect causé par une réflexion au sol, - les figures 8a et 8b, illustrant une première mise en oeuvre du procédé 1 o selon l'invention, - les figures 9a et 9b, illustrant une deuxième mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - la figure 10, illustrant une troisième mise en oeuvre du procédé selon l'invention, 15 - les figures 11 a et 11 b, illustrant une quatrième mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - la figure 12, un premier mode de réalisation d'un système selon l'invention, - la figure 13, un deuxième mode de réalisation d'un système selon 20 l'invention, - la figure 14, un troisième mode de réalisation d'un système selon l'invention. En préambule, quelques termes et expressions utilisés par la suite sont définies. Par « noeud », on entend un objet sans fil, qui peut être un 25 émetteur, un récepteur ou bien les deux conjointement. Cet objet sans fil peut être fixé à l'intérieur du corps mobile, par exemple sous forme d'implants, ou à sa surface par exemple en contact direct avec les membres d'une personne ou intégrés aux vêtements, de sorte que les noeuds d'un même BAN peuvent être mobiles les uns par rapport aux autres et qu'il 30 existe des relations d'ordre bio-mécanique ou mécanique régissant la mobilité de ces noeuds, ces relations étant éventuellement mobilisables dans le cadre de l'invention. Par « réflexion simple », on entend une réflexion unique, à l'opposé d'un signal réfléchi successivement plusieurs fois. Par « réflexion reproductible en temps », on entend une réflexion qui, toutes choses égales par ailleurs, peut être reproduite à l'identique dans le temps, à chaque fois que l'on réémet le signal qui se réfléchit. Par « réflexion reproductible en espace », on entend une réflexion qui peut être reproduite à l'identique dans l'espace (selon la mobilité d'élément), à chaque fois que l'on réémet un signal. Ceci est notamment le cas d'une réflexion sol ou plafond. Cette reproductibilité implique également la possibilité de borner ou de prédire l'instant (ou la période temporelle) de réception d'un trajet d'onde. Par « algorithme de poursuite », on entend un algorithme qui permet le suivi, par exemple, d'une position (ou d'un ou plusieurs trajets, ou d'une vitesse, ou d'une accélération), au cours du temps (par exemple la localisation dynamique). Un exemple d'un tel algorithme est le filtre de Kalman. Les exemples donnés par la suite sont illustrés avec des corps humain, mais d'autres types de corps, organiques ou inorganiques (tels des robots ou des véhicules autoguidés) pourraient être employés. La figure 5 présente un synoptique illustrant deux phases principales 501, 502 du procédé selon l'invention. La première phase 501 exploite un récepteur UWB apte à restituer une image du canal multi-trajets, autrement dit capable d'estimer la réponse impulsionnelle du canal de propagation des ondes, et exécute un algorithme d'estimation des temps d'arrivées d'au moins un trajet issu d'une réflexion simple et reproductible en temps et en espace, par exemple, une réflexion sur le sol, un plafond, voire sur des murs ou des meubles. La première phase 501 fournit donc, à partir des signaux radioélectriques 511 reçus par un noeud, une ou plusieurs estimations TOA1, ..., TOAn de temps d'arrivée correspondant chacune à un trajet d'onde, au moins un trajet parmi ces trajets étant un trajet indirect (ou secondaire). Ensuite, la deuxième phase 502 exploite, par un algorithme de positionnement et/ou de poursuite, les estimations TOA1, ..., TOAn de temps d'arrivée sont exploitées afin de suivre ou positionner en relatif ou en absolu, le noeud que l'on cherche à localiser. La première phase 501 est maintenant détaillée. On peut distinguer deux catégories de techniques pour la réception d'un signal UWB : la réception cohérente et la réception non-cohérente. La technique de réception cohérente peut s'appuyer sur une corrélation glissante. Elle permet d'obtenir des performances quasi optimales. Une fenêtre d'observation très courte est positionnée en fonction de l'instant d'arrivée d'une impulsion, et un calcul du taux de corrélation entre le signal reçu et un motif (ou une estimation du signal transmis) est réalisé. Cette technique peut être, dans certains cas, assez complexe et nécessite 1 o des contraintes de synchronisation assez forte, peu adaptées à des systèmes contraints en énergie. La technique de réception non-cohérente effectue une détection d'énergie du signal reçu, en comparant l'amplitude de l'enveloppe du signal avec un seuil donné. Au moins deux variantes de cette technique sont 15 possibles, en fonction de l'intervalle d'intégration de la puissance du signal. Selon une première variante, l'intégration est effectuée sur la durée de l'étalement temporel des multi-trajets, aussi appelé RMS Delay Spread de la réponse impulsionnelle du canal (soit environ 20 à 80 ns en environnement intérieur). Selon une deuxième variante, l'intégration est effectuée à l'échelle 20 de l'impulsion UWB émise (soit environ quelques ns). La première variante permet de récupérer le maximum d'énergie et est donc plus adaptée aux applications de communication, tandis que la deuxième méthode permet de mieux exploiter la grande résolution temporelle des signaux UWB et est donc plus adaptée à des applications de localisation ou d'estimation du canal. 25 Il est important que la reconstruction de l'image du canal de propagation multi-trajets au niveau du récepteur UWB soit suffisamment précise pour pouvoir effectuer l'analyse de la liaison radio entre le noeud émetteur et le noeud récepteur UWB. Aussi, quelle que soit la technique retenue, au terme de cette première étape de réception des signaux 30 radioélectriques 511, le noeud récepteur UWB doit disposer en bande de base d'une image du canal multi-trajets correspondant au lien radio considéré entre deux noeuds émetteurs/récepteurs UWB, et être capable d'extraire les temps d'arrivées correspondant, respectivement, au trajet direct et aux trajets liés à des réflexions reproductibles. 35 La figure 6a présente un premier mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention. Le récepteur 600a comprend un premier module d'amplification 601a amplifiant le signal reçu et alimentant un module de conversion en bande de base 602a, lequel fournit le signal reçu transposé en fréquence à un convertisseur analogique-numérique 603a échantillonnant le signal à au moins la fréquence de Nyquist. Le convertisseur analogique-numérique 603a alimente un module d'estimation de la réponse impulsionnelle 604a, d'une part, et un récepteur RAKE 605a d'autre part. Le récepteur RAKE (ou récepteur à doigts) est un récepteur optimal (contenant un filtre adapté au canal) qui permet, d'une part, de contrer les effets des trajets multiples en combinant en phase plusieurs échos reçus, et d'autre part d'augmenter le rapport signal-à-bruit (SNR), améliorant ainsi la détectabilité / synchronisation / démodulation du signal. Le signal issu du récepteur RAKE est ensuite décodé 607a afin de récupérer les données utiles qui ont été transmises. Parallèlement, le convertisseur analogique-numérique 603a alimente également un module pour l'estimation de la réponse impulsionnelle du canal 604a, qui est ensuite exploitée par un module d'extraction des trajets 606a. La figure 6b présente un deuxième mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention. Ce deuxième mode de réalisation 600b est similaire au premier mode 600a de la figure 6a, à l'exception de la fréquence d'échantillonnage, qui est plus faible afin, entre autres, de minimiser la consommation d'énergie, au détriment toutefois d'une dégradation des performances. La figure 6c présente un troisième mode de réalisation d'un récepteur ultra large bande mise en oeuvre par le procédé selon l'invention. Le troisième mode de réalisation 600c comporte un module intégrateur 603c alimenté par un module de recherche 604c des deux trajets de tête, et un module de recherche séquentielle de synchronisation 605c. Dans ce troisième mode de réalisation, un échantillonnage du signal ultra large bande est effectué à un rythme multiple de la fréquence de répétition des impulsions (1/PRP=15.6 MHz par exemple, PRP étant la période de répétition des impulsions), avec un petit coefficient, par exemple égal à quatre. Cela veut dire que pour chaque période PRP, on pourra faire quatre corrélations. A contrario, le premier mode de réalisation de la figure 6a échantillonne à la fréquence de Nyquist (dans l'exemple, 15.6MHz * 64, soit environ 1 GHz) de façon a permettre de faire un maximum de corrélations en parallèle pour chaque période de répétition des impulsions, soit 64 dans l'exemple. Dans l'exemple, lors de la phase de synchronisation effectué par le module 605c, il faut effectuer un test pour toutes les 64 positions possibles, donc avec le troisième mode de réalisation, il faut les tester les unes après les autres ; il s'agit d'une recherche séquentielle, alors que tout peut être fait en parallèle dans le cas du premier mode de réalisation. L'étape d'extraction 606a des temps d'arrivée, correspondant au trajet direct et à un ensemble de trajets indirects reproductibles (réflexion sol, plafond, etc.) peut être difficile, notamment dans le contexte des réseaux corporels sans fil qui se caractérisent par un taux très élevé de liens radio en situation d'obstruction, c'est à dire en situation NLOS. Des algorithmes connus permettent d'estimer les temps d'arrivées liés aux trajets directs. On peut notamment citer l'algorithme de maximum de vraisemblance généralisé (GML) qui se base sur l'algorithme CLEAN publié dans J. Hogborn, "Aperture Synthesis with a Non-Regular Distribution of Interferometer Baselines", Astron. and Astrophys. Suppl. Ser, vol. 15, 1974. Par ailleurs, l'extraction des trajets issus de réflexions simples et reproductibles peut être facilitée, par exemple en appliquant un fenêtrage ou une poursuite de trajet, à partir de la connaissance de la position temporelle du trajet direct (sur la base de la dernière localisation ou synchronisation disponible), et/ou d'une connaissance a priori de la géométrie de l'environnement, et/ou de contraintes géométriques et bio-mécaniques, par exemple, la disposition des noeuds émetteurs et/ou récepteurs sur un corps, ainsi que la hauteur du corps vis-à-vis du sol. Le fenêtrage consiste à ne sélectionner qu'une partie de la réponse impulsionnelle du canal. En effet, grâce à la connaissance de la hauteur du corps mobile (ou du noeud sans fil) et de la nature de la réflexion (sol, plafond, etc.), la distance maximale que peut parcourir un tel trajet réfléchi, est déterminée. Il est dès lors possible d'appliquer un fenêtrage temporel sur la réponse impulsionnelle du canal, afin d'exclure les trajets non pertinents. L'extraction des trajets secondaires issus de réflexions simples peut également être réalisée grâce à un algorithme de poursuite, qui à partir de la connaissance des positions temporelles précédentes de ces trajets (estimées précédemment), estime les positions actuelles de ces trajets. Il est à noter que durant l'étape d'extraction des trajets, on peut également chercher à tirer profit de métriques radios, comme par exemple le « RMS delay spread », afin de faciliter la discrimination entre les situations LOS et NLOS, et/ou pour assister et améliorer la précision des algorithmes de positionnement. Cette métrique du « Delay Spread » permet d'apprécier l'étalement temporel significatif, ou dispersion des retards, liés aux mufti-trajets. Cet étalement tend à augmenter en condition d'obstruction des liens radio, ou NLOS, et constitue un outil de décision de l'état du canal. La deuxième phase 502 est maintenant détaillée. Cette phase 502 exploite les mesures des temps d'arrivées, TOA1 ... TOAn, issues de la 15 première phase 501 et correspondant au trajet direct et à un ensemble de réflexions simples et reproductibles en temps et en espace, pour positionner ou suivre les noeuds d'un ou plusieurs réseaux corporels mobiles. A titre illustratif et non limitatif, les temps d'arrivées considérés par la suite sont ceux liés aux trajets directs et aux trajets issus des réflexions 20 sur le sol, même si d'autres types de trajets peuvent être pris en compte comme par exemple des réflexions sur un plafond ou, en supposant que les noeuds disposent d'une pré-connaissance de l'environnement, des réflexions vis-à-vis d'autres obstacles tels des murs ou des objets environnants. 25 La figure 7 illustre un exemple de trajet indirect causé par une réflexion au sol. Un signal radioélectrique est transmis par un noeud émetteur 701 vers un noeud récepteur 702. Un premier trajet 711 entre les deux noeuds 701, 702 est le trajet direct, autrement dit, un segment de droite reliant les deux noeuds. Un deuxième trajet 712, représenté sur la figure 7 30 par une alternance de points et de lignes, est un trajet indirect issu d'une réflexion sur le sol 720. Pour rappel, l'angle d'incidence 81 du deuxième trajet 712 sur le sol est égal à l'angle de réflexion 82. Grâce à l'utilisation d'un récepteur UWB, tel que décrit plus haut, le noeud récepteur 702 est capable d'estimer au moins une partie de la 35 réponse impulsionnelle du canal et d'extraire les temps d'arrivées, TOA1 et TOA2, correspondant respectivement au trajet direct 711 et au trajet indirect 712. En considérant des coordonnées exprimées dans un repère 3D, et en supposant que les noeuds sont synchronisés, la relation entre les temps d'arrivées, et les distances et coordonnées des noeuds peut être exprimée comme suit : D~ =. jDo2+(h2 -hl)2 -TOA1 xc R~=.JDo2+(h2+hl )2-TOA2 xc où - Do représente la distance au sol entre l'émetteur 701 et le récepteur 702 ; - D1 représente la longueur du trajet direct 711 ; - R1 représente la longueur du trajet indirect 712 ; - c représente la célérité des ondes électromagnétiques ; - TOA1 et TOA2 sont les temps d'arrivées mesurés qui correspondent aux 15 temps de vol des signaux qui se propagent le long du premier trajet 711 et du deuxième trajet 712. - h1 et h2 sont les hauteurs respectives auxquelles sont situés l'émetteur 701 et le récepteur 702. Cet exemple peut être étendu au cas des systèmes asynchrones, 20 auquel cas les temps de vol sont estimés au moyen d'un protocole de type N-Way ranging (tel que publié, par exemple dans D. Macagnano and Al., "MAC Performances for Localization and Tracking in Wireless Sensor Networks", ln Proceedings of the 4th Workshop on Positioning, Navigation and Communication (WPNC), Mars 2007), en plus de l'estimation des temps 25 d'arrivées. A ce stade, le noeud récepteur 702 peut exploiter ces deux mesures de distance pour affiner le calcul de sa position absolue ou relative vis-à-vis du noeud émetteur 701. L'algorithme de positionnement et/ou de suivi prend en entrée les 30 différentes mesures de distance et métriques associées, et fournit en sortie les informations nécessaires (positions relatives, positions absolues, par exemple) pour une application donnée (navigation, positionnement, capture de mouvement, par exemple). Plusieurs algorithmes peuvent être employés pour effectuer le positionnement ou le suivi du noeud récepteur 702, 35 notamment les algorithmes d'optimisation non linéaire, la méthode des moindres carrés linéarisée, les méthodes de tri-latération, les filtres de Kalman (dont les Filtres de Kalman Etendus, ou EKF) et particulaires. Plusieurs mises en oeuvres du procédé selon l'invention sont maintenant illustrées de manière ni restrictive ni exhaustive, afin de mieux faire apparaître l'apport de l'invention. Par souci de simplification, on considérera par la suite que les trajets indirects sont dus à des réflexions sur le sol. Les figures 8a et 8b illustrent une première mise en oeuvre du procédé selon l'invention dans laquelle le positionnement d'un deuxième 1 o noeud 802 attaché à un corps est effectué vis-à-vis d'un premier noeud 801 attaché au même corps. Dans l'exemple, les noeuds 801, 802 sont attachés à un corps humain 800 en mouvement. La position du premier noeud 801 est supposée connue dans un référentiel local au corps ou vis-à-vis d'un référentiel 15 arbitraire existant. Le premier noeud 801 transmet un signal vers le deuxième noeud 802. Le deuxième noeud 802 exécute le procédé selon l'invention en estimant, d'une part, la longueur D1 du trajet direct et, d'autre part, la longueur R1 du trajet indirect résultant d'une réflexion sur le sol 840. Dans l'exemple, la mesure de longueur du trajet indirect R1 20 correspondant à la réflexion sur le sol 840 correspond environ au double de la hauteur du premier noeud 801. Il peut être alors déduit que le deuxième noeud 802 se situe à proximité du plan horizontal passant par le premier noeud 801. De plus, comme la mesure de longueur D1 du trajet direct est supérieure à la largeur de la hanche du corps, il peut être déduit que le 25 deuxième noeud 802 est situé au niveau du poignet à la droite du premier noeud 801. Ainsi, comme l'illustre la figure 8a, la seule mesure de longueur D1 du trajet direct n'aurait pas permis de positionner le deuxième noeud 802, puisque le deuxième noeud 802 aurait pu se situer sur la surface d'une 30 sphère 811 de rayon D1 centrée sur le premier noeud 801, représentée en pointillés sur la figure 8a. Grâce à la prise en compte, pour le même lien radio, d'une mesure supplémentaire de temps de vol due à la réflexion sur le sol, le deuxième noeud 802 dispose de davantage d'informations qu'il peut exploiter pour déduire sa position relative ou absolue, grâce à des relations 35 et des contraintes géométriques et/ou biomécaniques. Comme illustré dans la figure 8b, le deuxième noeud 802 se situe à l'intersection d'une première sphère 811 de rayon D1 centrée sur le premier noeud 801 avec une deuxième sphère 812 centrée sur le point de réflexion 850 sur le sol 840. Il est évidemment à noter que plus le nombre de mesures de temps de vol de trajets (direct et indirects) est élevé, plus un positionnement précis du deuxième noeud 802 est favorisé. Il est à noter que selon une autre mise en oeuvre du procédé selon l'invention, c'est le deuxième noeud 802 qui transmet un signal vers le premier noeud 801, le temps de vol associé au trajet pouvant alors être 1 o retransmis vers le deuxième noeud 802 par une autre liaison de communication. Les figures 9a et 9b illustrent une deuxième mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Dans l'exemple, trois noeuds 901, 902, 903 sont 15 attachés à un corps humain 900. Le premier noeud 901 et le troisième noeud 903 ont des positions déjà connues. Le procédé est utilisé pour positionner le deuxième noeud 902 par rapport aux premier et troisième noeuds 901, 903. Le premier noeud 901 transmet un signal vers le deuxième noeud 902 et le troisième noeud 903 transmet également un signal vers le deuxième 20 noeud 902. Le deuxième noeud 902 exécute ensuite le procédé selon l'invention en estimant la longueur D1 du trajet direct entre le premier noeud 901 et le deuxième noeud 902, la longueur R1 du trajet indirect entre le premier noeud 901 et le deuxième noeud 902, résultant d'une réflexion sur le sol 940, et la longueur D3 du trajet direct entre le troisième noeud et le 25 deuxième noeud 902. Comme illustré en figure 9a, les seules mesures de longueur de trajets directs D1 et D3 ne permettent pas d'estimer précisément la position du deuxième noeud 902, car certaines ambigüités géométriques persistent. Dans l'exemple de la figure 9a, on peut positionner le deuxième noeud 902 30 au niveau du cercle marquant l'intersection de deux sphères, la première sphère étant de rayon D1 et centrée sur le premier noeud 901, la deuxième sphère étant de rayon D3 et centrée sur le troisième noeud 903. Grâce à la mesure supplémentaire de la longueur R1 du trajet indirect, le deuxième noeud 902 peut être positionné plus précisément en levant certaines 35 ambiguïtés géométriques, puisqu'une nouvelle contrainte de positionnement est ajoutée sous la forme d'une surface d'une troisième sphère centrée sur le point de réflexion 950 sur le sol. La figure 10 illustre une troisième mise en oeuvre du procédé selon l'invention dans laquelle on positionne, de manière relative, un ensemble de noeuds attachés à un même corps et dont les positions sont a priori inconnues. Dans l'exemple, trois noeuds 1001, 1002, 1003 sont attachés à un corps humain 1000. Le procédé est utilisé pour positionner chaque noeud par 1 o rapport aux deux autres. Des signaux sont transmis entre chaque paire de noeuds, et des mesures de longueur de trajets sont effectuées, dans l'exemple, comme suit : - estimer, entre le deuxième noeud 1002 et le troisième noeud 1003, la longueur D2 du trajet direct et la longueur R2 du trajet indirect réfléchi 15 sur le sol 1040 ; - estimer, entre le premier noeud 1001 et le troisième noeud 1003, la longueur D3 du trajet direct (dans l'exemple, aucune mesure de trajet indirect n'est effectuée entre ces deux noeuds) ; - estimer, entre le premier noeud 1001 et le deuxième noeud 1002, la 20 longueur R1 du trajet indirect réfléchi sur le sol 1040 (dans l'exemple, aucune mesure de trajet direct n'est effectuée entre ces deux noeuds) ; L'exploitation de la diversité multi-trajets du canal UWB, notamment en prenant en compte des mesures de longueur de trajets R1, R2 25 liées aux réflexions sur le sol, permet de minimiser les ambiguïtés géométriques pouvant apparaitre si l'on ne s'appuie que sur des mesures liées aux trajets directs. On peut ainsi reconstituer, en relatif, le positionnement des noeuds, des uns par rapport aux autres. Ce type de positionnement purement relatif peut être utile pour de 30 nombreuses applications, comme par exemple, la reconstitution du mouvement de la personne, le contrôle de l'attachement des noeuds à la personne, la vérification de l'intégrité du réseau formé par ces noeuds. Les figures 11 a et 11 b illustrent une quatrième mise en oeuvre du 35 procédé selon l'invention dans laquelle le positionnement d'un noeud mobile 1102 effectué vis-à-vis d'autres noeuds 1101, 1103 situés à portée de communication. Dans l'exemple de la figure 11a, un premier noeud 1101 et un deuxième noeud 1102 sont situés sur un premier corps humain 1110, et un troisième noeud 1103 est situé sur un deuxième corps humain 1120, à portée de communication du deuxième noeud 1102. Les positions du premier noeud 1101 et du troisième noeud 1103 sont connues. On cherche à positionner le deuxième noeud 1102. Pour cela, des mesures de longueur de trajet sont effectuées, comme suit : - estimer, entre le premier noeud 1101 et le deuxième noeud 1102, la longueur D1 du trajet direct et la longueur R1 du trajet indirect réfléchi sur le sol 1140 (mesures intra-BAN); - estimer, entre le troisième noeud 1103 et le deuxième noeud 1102, la longueur D3 du trajet direct et la longueur R3 du trajet indirect réfléchi 15 sur le sol 1140 (mesures inter-BAN). Toutes les mesures effectuées dans l'exemple de la figure 11 a sont dues à des transmissions de signaux entre les noeuds du même réseau corporel (BAN lié au premier corps humain 1110) ; ces mesures D1, R1, D3, R3 sont appelées mesures intra-BAN et sont exploitées pour positionner le 20 deuxième noeud 1102. Dans l'exemple de la figure 11 b, un premier noeud 1101, un deuxième noeud 1102 et un troisième noeud 1103 sont situés sur un premier corps 1110 qui évolue à portée de communication d'une station de base fixe 25 1130, laquelle est appelée aussi « ancre ». La station de base 1130 comporte un noeud 1104. On cherche à déterminer la position absolue du deuxième noeud 1102. Pour cela, des mesures de longueur de trajet sont effectuées, comme suit : - estimer, entre le premier noeud 1101 et le deuxième noeud 1102, la 30 longueur D1 du trajet direct et la longueur R1 du trajet indirect réfléchi sur le sol 1140 (mesures intra-BAN) ; - estimer, entre le troisième noeud 1103 et le deuxième noeud 1102, la longueur D3 du trajet direct et la longueur R3 du trajet indirect réfléchi sur le sol 1140 (mesures intra-BAN) ; - estimer, entre le noeud 1104 de l'ancre 1130 et le deuxième noeud 1102, la longueur D4 du trajet direct et la longueur R4 du trajet indirect réfléchi sur le sol 1140 (mesures ancre-BAN). Là encore, le deuxième noeud 1102 peut, en utilisant un algorithme de positionnement ou de poursuite (par exemple une méthode de trilatération, la méthode des moindres carrés, un filtrage), exploiter les mesures de longueurs R1, R2, R3, de trajets indirects pour améliorer la précision de son positionnement. Comme l'illustrent les figures 8a, 8b, 9a, 9b, 10, 11a, 11 b, un 1 o avantage de la présente invention est de faire bénéficier au système de localisation, à moindre coût, de mesures supplémentaires liées aux réflexions sol, notamment pour : ^ lever les ambiguïtés géométriques qui peuvent apparaitre lorsque les mesures de distances sont incomplètes ; 15 ^ améliorer la précision du positionnement grâce à la redondance et à la richesse des mesures obtenues ; ou ^ permettre un positionnement relatif en fonction de contraintes géométriques et/ou biomécaniques du corps. L'un ou l'autre des avantages précités est obtenu en fonction des 20 configurations dans lesquelles se trouvent les noeuds de communication. Ainsi, si pour un lien radio donné, aucun trajet direct ne peut être effectué, alors les mesures de temps de vol associées à des trajets indirects permettent, malgré cette absence, d'obtenir une estimation de la distance entre les deux noeuds dudit lien radio. 25 Si, a contrario, une mesure de temps de vol est effectuée pour le trajet direct, alors l'obtention de mesures de temps de vol liées à des trajets indirects permet de réduire les ambiguïtés géométriques et/ou d'améliorer la précision du positionnement des noeuds grâce à la redondance et à la richesse des mesures obtenues. En l'absence de ces mesures de distance 30 dues aux trajets indirects, il serait nécessaire de multiplier les mesures vis à vis d'autres noeuds, que ce soit pour déterminer une position absolue (par exemple par trilatération) ou une position relative (par positionnement coopératif). Plusieurs modes de réalisation du dispositif selon l'invention sont 35 maintenant présentés à titre non limitatif. Selon le mode choisi, les noeuds peuvent être soit des émetteurs, des récepteurs, ou bien les deux à la fois et la métrique de distance peut être différente, par exemple TOA ou TDOA. De plus, le calcul des positions à partir des mesures de distances obtenues peut être soit centralisé, c'est-à-dire effectué par une seule unité de calcul (par exemple dans un noeud d'un BAN), ou décentralisé, autrement dit effectué par plusieurs unités de calcul réparties (par exemple, des unités de calcul réparties dans plusieurs noeuds d'un BAN). En outre, les mesures de distances obtenues peuvent être issues : ^ seulement de trajets indirects entre noeuds, ces trajets étant issus de 10 simples réflexions ; ou ^ de trajets directs entre noeuds et de trajets indirects issus de simples réflexions pour tous les liens radio utilisés par le procédé de localisation; ou encore ^ de trajets directs uniquement pour certains liens radio et de trajets directs 15 et/ou de simples réflexions pour d'autres liens radio utilisés par le procédé de localisation. Il faut donc noter que la présence de mesures de trajets directs n'est pas nécessaire pour exécuter le procédé selon l'invention. Parfois, ces mesures de trajets directs sont impossibles à obtenir, car des obstructions 20 empêchent la communication directe entre deux noeuds. Ainsi, la présence ou non de certains types de trajets dépend principalement des conditions de propagation (par exemple si une obstruction intervient entre l'émetteur et le récepteur). La présence ou non de ces trajets conditionne le type de positionnement qu'il est possible d'obtenir, 25 par exemple un positionnement absolu ou un positionnement relatif. L'absence de certaines mesures de longueurs de trajets peut être subie, si par exemple l'on cherche systématiquement à obtenir le maximum d'informations possibles mais que la détection du trajet direct fait défaut pour des raisons d'obstruction. A contrario, l'absence de ces mesures peut parfois 30 résulter d'un choix délibéré, en se limitant par exemple pour des raisons d'économie d'énergie, aux trajets réfléchis. Par exemple, si l'on est capable d'anticiper une situation d'obstruction, compte tenu du modèle de mobilité bio-mécanique du corps mobile et des dernières positions estimées, on choisira de ne pas utiliser de mesures se rapportant à des trajets directs. 35 La figure 12 illustre un premier mode de réalisation d'un système selon l'invention dans lequel un corps mobile 1201 comprend des noeuds de type émetteur uniquement. Le corps mobile 1201 peut constituer un réseau corporel (BAN). Les noeuds émetteurs sont représentés par des lettres « E » sur la figure. A portée de communication du corps mobile 1201, se trouvent des noeuds de communication sous la forme de récepteurs, représentés « R » sur la figure, ou d'émetteurs récepteur représentés « E/R » sur la figure. Ces noeuds aptes à la réception permettent d'assurer une liaison radiofréquence avec le corps mobile 1201 via des trajets directs et/ou 1 o indirects et, in fine, permettre aux noeuds émetteurs de ce corps mobile 1201 d'être localisés. Les traits fléchés représentent les signaux transmis par les émetteurs. Une métrique envisageable pour déterminer les distances entre les noeuds est la méthode TDOA qui nécessite une synchronisation des 15 noeuds « récepteurs » et/ou « émetteurs/récepteurs ». Dans cet exemple, le calcul des positions des noeuds du corps mobile 501 s'effectue, de préférence, de manière centralisée et au niveau de l'infrastructure, c'est-à-dire par exemple au niveau des noeuds récepteurs environnant. La figure 13 illustre un deuxième mode de réalisation d'un 20 système selon l'invention dans lequel un corps mobile 1301 comprend des noeuds de type récepteurs uniquement, représentés par des lettres « R » sur la figure. A portée de communication du corps mobile 1301, se trouvent des des noeuds de communication sous la forme d'émetteurs, représentés « E » sur la figure, ou d'émetteurs/récepteurs, représentés « E/R » sur la figure. 25 Ces noeuds aptes à l'émission permettent d'assurer une liaison radiofréquence avec le corps mobile 1301 via des trajets directs et/ou indirects et, in fine, permettre aux noeuds récepteurs de ce BAN mobile 1301 d'être localisés. Les traits fléchés représentent les signaux transmis par les émetteurs. Une métrique envisageable pour déterminer les distances entre 30 les noeuds est de type temporelle, par exemple la métrique TOA ou la métrique TDOA qui nécessite une synchronisation des noeuds « émetteurs » et/ou « émetteurs/récepteurs ». Par ailleurs, dans cet exemple, le calcul des positions des noeuds du corps mobile 1301 peut s'effectuer au niveau du corps 1301 lui-même, - 35 de manière centralisée au niveau d'un noeud ou par calcul distribué sur plusieurs noeuds du corps 1301. Le calcul des positions des noeuds du corps mobile 1301 peut également être effectué au niveau de l'infrastructure si les mesures de distance effectuées au niveau des noeuds récepteurs du BAN mobile 1301 sont communiquées à l'infrastructure via d'autres moyens de communication sans fil, par exemple. La figure 14 illustre un troisième mode de réalisation d'un système selon l'invention dans lequel un corps mobile 1401 comprend des noeuds de type émetteur/récepteurs uniquement, représentés par des lettres « E/R » 1 o sur la figure. A portée de communication du corps mobile 1401, se trouvent des noeuds de communication sous la forme d'émetteurs/récepteurs, également représentés « E/R » sur la figure. Les métriques TOA et TDOA peuvent être utilisées pour ce mode de réalisation et le calcul des positions des noeuds du corps mobile 1401 peut s'effectuer aussi bien au niveau du 15 corps mobile 1401, - de manière centralisée au niveau d'un noeud ou par calcul distribué sur plusieurs noeuds du corps 1401 - qu'au niveau de l'infrastructure. Les exemples des figures 12, 13, et 14 ne sont ni restrictifs ni exhaustifs, et il appartient à l'homme de l'art de choisir le mode de réalisation 20 qui convient en fonction, notamment, de l'application et des contraintes, par exemple en fonction de la consommation d'énergie visée et de la synchronisation des noeuds. En particulier, ces exemples peuvent être combinés de sorte qu'un corps mobile comprenne, par exemple, à la fois des noeuds émetteurs et des noeuds récepteurs. 25 L'extraction de plusieurs trajets ou groupes de trajets de propagation entre deux noeuds améliore considérablement les performances des solutions de l'art antérieur dans lesquelles on a, au mieux lorsqu'elle est disponible, la connaissance seule de la distance correspondant au temps de 30 vol le plus court entre les deux noeuds. En particulier, on peut souhaiter séparer le trajet direct entre les deux noeuds du trajet résultant d'une réflexion sur le sol, laquelle réflexion est présente et peut être exploitée dans la grande majorité des applications. En outre, dans un environnement intérieur, on peut également vouloir isoler un trajet de réflexion sur le plafond ou sur tout autre mur ou équipement de mobilier dont la présence pourrait être inférée. Le procédé selon l'invention s'appuie également sur des relations géométriques déterministes (connues) qui lient les temps d'arrivée de ces mêmes trajets aux positions des noeuds impliqués dans ce(s) lien(s) radio. On peut ainsi espérer apporter de la redondance d'information (par exemple en apportant de nouveaux « trajets-directs-virtuels » via les trajets secondaires détectés) et/ou renforcer la rigidité euclidienne du problème de localisation (au sens de la théorie des graphes), en levant tout ou partie des 1 o ambigüités géométriques (présentes si l'on s'appuie uniquement sur le trajet direct). In fine, l'exploitation du trajet indirect permet : - d'améliorer la précision de localisation des noeuds radio (par exemple le positionnement et/ou la poursuite) ; - de compenser/suppléer les éventuelles pertes de trajet direct 15 occasionnées sur certains liens, soit par l'obstruction du corps porteur (pour les liens intra-BAN) ou de tout obstacle extérieur (pour les liens inter-BAN ou vis-à-vis d'une infrastructure vis-à-vis de dispositifs radio dans un voisinage proche) ; - de réduire le nombre de liens radio nécessaires pour assurer un 20 certain niveau de précision de localisation des noeuds radio. Il est à noter que l'exécution du procédé selon l'invention suppose une bonne reproductibilité (c'est-à-dire une cohérence dans le temps et dans l'espace) et une bonne observabilité (c'est-à-dire une détectabilité satisfaisante des trajets au sein de la réponse impulsionnelle) des 25 composantes multi-trajets réfléchies et exploitées. A ce titre, il est privilégié l'exploitation des réflexions au sol, puis au plafond, puis dans une moindre mesure sur des murs ou toutes autres surfaces réfléchissantes verticales de l'environnement (si la distance du BAN concerné à ces surfaces soit suffisamment faible pour autoriser une détection/estimation fiable du trajet 30 correspondant). En outre, il peut être utile de renforcer explicitement la présence des trajets ou composantes réfléchies (par exemple améliorer le rapport signal à bruit de ces trajets, notamment en exploitant des techniques logicielles et/ou matérielles (par exemple des antennes directives). Le procédé et le dispositif selon l'invention peuvent être employés, par exemple, dans les applications militaires, les applications de sécurité ou de secours, pour lesquelles le coût ou la consommation ne sont pas des facteurs limitant. Plus largement, le procédé et le dispositif selon l'invention sont utilisables dans les dispositifs destinés au grand public, par exemple pour la capture de mouvement, la détection de posture, la navigation, les réseaux sociaux augmentés faisant appel aux liens pair-à-pair, et les services géo-localisés. A titre d'illustration, le dispositif selon l'invention peut permettre la localisation de groupes de personnes mobiles évoluant dans 1 o des espaces intérieurs où les dispositifs de localisation par satellite sont inutilisables, comme par exemple les centres commerciaux, les aéroports, les musées, et les sites industriels. Il peut permettre à des utilisateurs de se situer dans une zone et, par exemple, de déterminer des itinéraires d'intérêt ou de bénéficier d'une technique de réalité augmentée. 15 Le procédé selon l'invention peut permettre aux utilisateurs mobiles de se localiser à l'intérieur d'un bâtiment, de calculer des itinéraires vers des centres d'intérêts, de rechercher des contacts à proximité géographique ou de bénéficier de certains services de type web 2.0 en fonction de leurs positions géographiques, comme par exemple, les réseaux 20 sociaux, la réalité augmentée. Un autre type d'application envisageable est le guidage et le positionnement d'objets mobiles, par exemple les robots, véhicules autoguidés en environnement intérieur ou extérieur, par exemple en milieu industriel, domotique, sur des routes. Un exemple de scénario possible est le 25 « Robot Taxi » dont l'objectif est d'optimiser et de coordonner en temps réel le déplacement de taxis autoguidés en fonction des conditions de circulation et de trafic en ville. On peut notamment se reporter à la publication SENSEI : Integrating the Physical with the Digital World of the Network of the Future, FP7 Contract Number : 215923, livrable numéro D1.1, Janvier 2008. Un autre 30 exemple de scénario est le suivi et le positionnement en temps réel de véhicules au niveau des chaînes de montage dans l'industrie automobile. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un premier noeud de communication sans fil (802, 902, 1002, 1102) compris par un corps (800, 900, 1000, 1110), ledit premier noeud étant à portée de transmission d'au moins un deuxième noeud (801, 901, 903, 1001, 1003, 1101, 1103, 1004), lesdits noeuds étant aptes à émettre et/ou recevoir des signaux radiofréquence, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : - effectuer au moins une mesure de temps de vol d'un trajet indirect de 1 o signal ultra large bande transmis entre le premier noeud et le deuxième noeud, ledit trajet étant issu d'une unique réflexion sur une surface (840, 940, 1040, 1140) externe au dit corps, entre le premier noeud et le deuxième noeud, le deuxième noeud étant compris, au choix, par : 15 0 le corps comprenant ledit premier noeud ; o un équipement fixe (1130) et distant dudit corps ; o un deuxième corps mobile (1120) ; - exploiter ladite mesure de temps de vol pour localiser le premier noeud au moins par rapport au deuxième noeud. 20 2. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans lequel la mesure de temps de vol est effectuée en estimant la réponse impulsionnelle du canal de transmission entre le premier noeud (802, 902, 1002, 1102) et le deuxième noeud (801, 901, 903, 1001, 1003, 1101, 1103, 1004) et en 25 extrayant de ladite réponse impulsionnelle au moins un temps de vol correspondant à un trajet ayant subi une réflexion entre son émission et sa réception. 3. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications 30 précédentes, dans lequel le trajet indirect est issu d'une réflexion sur le sol. 4. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel :- soit ledit signal est émis par le premier noeud et reçu par le deuxième noeud ; - soit ledit signal est émis par le deuxième noeud et reçu par le premier noeud. 5. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications dans lequel le premier noeud et le deuxième noeud sont attachés à un même corps articulé pourvu de contraintes bio-mécaniques connues, la position du deuxième noeud sur ledit corps organique étant connue, le procédé 1 o comprenant une étape d'exploitation conjointe de ladite position connue du deuxième noeud, desdites contraintes bio-mécaniques, et du temps de vol mesuré dudit trajet indirect pour déterminer la localisation du premier noeud. 15