Brevet FR2963673A1 — publié le 20120210

DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine de la prise de mesures tridimensionnelles et de l'acquisition de représentation d'objets présentant une surface réflective, en particulier de sujets humains, et a pour objet une installation pour l'acquisition numérique tridimensionnelle de formes extérieures et de position d'objets ou de sujets, intégrant préférentiellement un projecteur dynamique de faible taille, à source unique et à grand angle, apte à projeter une lumière laser structurée dans le champ lointain, en réduisant sensiblement au moins les tavelures. On connaît de la demande EP-A-1 207 367 une installation et un procédé automatiques de prises de mensurations et d'acquisition de formes. Cette installation comprend une unité de projection de franges lumineuses, ainsi qu'une unité de prise de vues rapides. Afin de permettre son étalonnage, l'installation comprend également des marqueurs de repérages fixes et des surfaces de projection de référence. De plus, afin de faire ressortir nettement les contours de l'objet mesuré, elle comprend un moyen de génération d'un mur de lumière à l'opposé de l'unité de prise de vues. US-A-7 050 177 divulgue un dispositif permettant d'évaluer l'éloignement d'un objet situé dans le champ d'observation d'un appareil de détection de lumière par rapport à ce dernier. Dans un premier mode de réalisation, deux rayons lumineux non parallèles sont émis depuis la proximité du détecteur, et c'est la distance entre les traces qu'ils laissent sur l'objet est qui est utilisée. Dans un second mode de réalisation, un seul rayon lumineux épais est émis depuis la proximité du détecteur, et c'est l'épaisseur de sa trace sur l'objet qui est utilisée pour évaluer l'éloignement. US-A-7 212 663 divulgue l'utilisation d'un champ lumineux structuré sous forme de matrice de motifs, projeté sur l'objet à mesurer. La matrice émise est connue, et la correspondance entre la matrice émise et l'image reflétée par l'objet mesuré permet d'évaluer, pour chaque motif, le déplacement provoqué par les courbes de l'objet. Pour limiter la perte d'énergie due à l'utilisation d'un cache créant la matrice de motifs, il est envisagé d'utilisé un laser. US-A-7 310 431 divulgue un dispositif de mesure optique tridimensionnelle d'objets. Une lumière structurée est projetée sur l'objet, -2- et, en utilisant, entre autres, les principes de la triangulation optique, les dimensions réelles sont déduites des dimensions de l'image prélevée. Le capteur optique est déclenché de façon synchronisé avec l'émetteur, qui peut, par exemple, être un laser. Le rayon du laser peut être structuré ou diffracté sous la forme d'une pluralité de lignes parallèles. US-A-7 527 384 traite du problème des tavelures qui apparaissent lors de l'utilisation d'un rayon laser. Le dispositif développé comporte un élément diffractif divisant le rayon laser en une pluralité de sous-rayons. Cet élément diffractif, comportant plusieurs cellules, est mis en rotation, afin de provoquer, dans le temps, un lissage des tavelures. Le sous-rayon est ensuite divisé dans un faisceau de fibres optiques. WO 2009/153446 concerne un dispositif de projection de lumière structuré au moyen de sources lasers d'éléments diffractifs. L'objectif de l'enseignement divulgué dans ce document est d'accélérer l'acquisition, ce qui est réalisé par l'utilisation de diodes laser à cavité verticale émettant par la surface. Il est, en outre, proposé d'améliorer le bruit en faisant la moyenne des mesures provenant de différentes sources. Les tavelures, ou speckle, sont réduites de façon statique en utilisant plusieurs sources lumineuses déphasées et des hologrammes générés par ordinateurs, de forme parallélépipédiques. Une solution de ce type est néanmoins complexe à mettre en oeuvre et à contrôler pour résoudre un problème de tavelures. En outre, elle nécessite plusieurs sources lumineuses. Enfin, US-A-6 377 700 porte sur la mesure tridimensionnelle d'objet en utilisant au moins deux dispositifs de détection, disposés de part et d'autre de la source lumineuse émettant une lumière structurée. Des algorithmes de calcul précis permettent de déduire la forme réelle de l'objet à partir des images obtenues par chacun des détecteurs, et représentant les déformations causées, par l'objet tridimensionnelle, à la lumière structurée. La lumière structurée, par exemple sous la forme de franges parallèles, peut être obtenue grâce à un laser. Néanmoins, les différents dispositifs décrits ci-dessus présentent les inconvénients suivants : - l'élément diffractif diffuseur n'intègre pas de fonction d'illumination structurée ; - les motifs de la lumière structurée obtenus suivent le mouvement de l'élément diffractif ; -3- - les tavelures restent gênantes, et - les dimensions des motifs de la lumière structurée sont difficilement modifiables. Par tavelures, on entend l'apparition mouchetée conséquente à une utilisation de lumière cohérente. Cet aspect est aussi nommé speckle, chatoiement, granularité. Dans la suite du texte, le terme tavelure est retenu. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant une installation pour l'acquisition numérique tridimensionnelle permettant de réduire les tavelures par un mouvement relatif entre la source de lumière et l'élément optique diffractif structurant la lumière, tout en garantissant la stabilité du motif projeté sur le sujet à mesurer. A cet effet, l'invention a pour objet une installation pour l'acquisition numérique tridimensionnelle de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles représentatifs tridimensionnels, comprenant au moins une unité de projection de lumière structurée, au moins une unité de prise de vues rapide, et au moins une unité de commande et de traitement, au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une construction telle qu'une cabine renfermant le volume d'acquisition. Cette installation est caractérisé en ce que : - l'unité ou chaque unité de projection réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain, telle que sous la forme de franges linéaires parallèles et fixes et comprend, d'une part, au moins une source de lumière cohérente, du type laser, et, d'autre part, afin de structurer la lumière émise par diffraction holographique synthétique, soit au moins un élément optique diffractif comportant plusieurs réseaux diffractifs différents, tels que des hologrammes générés par ordinateurs, soit au moins un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs, comportant chacun un réseau diffractif singulier, et en ce que - d'une part, la au moins une source de lumière, et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs, arrangés pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée sur l'objet ou le sujet présent dans le volume d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif ou le dit -4- au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs, de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière, afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau de ladite lumière structurée, et ce, durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues. L'invention porte aussi sur un procédé d'acquisition numérique tridimensionnelle de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles représentatifs tridimensionnels, le dit procédé consistant : - à projeter au moins une lumière structurée sur le sujet ou l'objet situé dans le volume d'acquisition au moyen d'au moins une unité de projection ; - à réaliser des prises de vue rapides dudit sujet ou dudit objet, 15 préférentiellement deux prises de vue selon des directions perpendiculaires, au moyen d'au moins une unité de prise de vues adaptée, et - à contrôler lesdites unités de prise de vues et/ou à exploiter lesdites prises de vue au moyen d'une unité de commande et de traitement, au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une 20 construction telle qu'une cabine renfermant le volume d'acquisition. Ce procédé est caractérisé en ce que : - l'unité ou chaque unité de projection réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain sous forme d'une lumière structurée, telle que des franges linéaires parallèles, fixes et horizontales, 25 ladite lumière structurée étant obtenue par l'intermédiaire d'au moins un élément optique diffractif heurté par le faisceau d'au moins une source de lumière cohérente du type laser, ledit élément optique diffractif comportant plusieurs réseaux diffractifs différents ou faisant partie d'un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs, comportant chacun un réseau 30 diffractif singulier, et en ce que - d'une part, la au moins une source de lumière, et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs, arrangés pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée 35 sur l'objet ou le sujet présent dans le volume d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif ou le dit -5- au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs, de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière, afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau des motifs de ladite lumière structurée durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues. De manière avantageuse, l'installation selon l'invention intègre un projecteur dynamique de faible taille, à source unique et à grand angle, apte à projeter une lumière laser structurée dans le champ lointain, en réduisant sensiblement au moins les tavelures. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue de face schématique partielle d'un élément optique diffractif selon l'invention, ayant une forme rectangulaire et étant muni de réseaux diffractifs arrangés en deux canaux ; - la figure 2 est une vue de face schématique partielle d'un élément optique diffractif selon l'invention, ayant une forme rectangulaire et étant muni de réseaux diffractifs arrangés en un canal unique dans une rainure ; - la figure 3 est une vue de face schématique partielle d'un élément optique diffractif selon l'invention, ayant une forme circulaire avec deux canaux munis de réseaux diffractifs en quinconce ; - la figure 4 est une vue de côté partielle schématique d'un télescope inversé utilisé dans un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 5 est une vue de côté schématique de l'installation selon l'invention ; - la figure 6 est une vue de dessus schématique de l'installation selon l'invention, illustrant le positionnement de la source de lumière, de l'élément optique diffractif et du sujet, et, - la figure 7 illustre un mode de réalisation particulier d'arrangement de réseaux diffractifs selon l'invention. L'invention porte sur une installation pour l'acquisition numérique tridimensionnelle 1 de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets 1' situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles -6- représentatifs tridimensionnels. Dans une utilisation particulière du dispositif, ce sont des sujets 1' humains qui sont mesurées, afin de pouvoir rapidement en évaluer les mensurations, et ce, afin, par exemple, d'opérer de manière satisfaisante une identification et une classification rapides et automatiques desdits sujets sur la base de leur forme extérieure. Une autre utilisation peut être le relevé de mensurations rapide pour accélérer la confection de vêtements standards tels que des uniformes. L'installation comprend ainsi au moins une unité de projection 2 de lumière structurée, au moins une unité de prise de vues 3 rapide, et au moins une unité de commande et de traitement 4, au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une construction telle qu'une cabine 1" renfermant le volume d'acquisition. Les formes, et donc les mensurations, d'un sujet observé sont évaluées en interprétant les contours que forment les motifs lumineux projetés sur lui par l'unité de projection 2, et enregistrées par l'unité de prise de vues 3. Pour extraire les mesures à partir des contours que forment les motifs lumineux sur le sujet, différents algorithmes, connus de l'homme du métier, existent, comme, par exemple, ceux basés sur les principes de la triangulation optique. Ces algorithmes de calculs étant considérés connus de l'homme du métier, ils ne seront pas détaillés ici. Dans le mode de réalisation illustré, et comme le montre la figure 5, l'installation comprend deux unités de projection 2 disposées de part et d'autre du sujet à mesurer, deux unités de prise de vues 3 coopérant chacune avec une des deux unités de projection 2, ainsi qu'une unité de commande et de traitement 4. De plus, les unités de prise de vues 3 et les unités de projection 2 font partie d'une cabine renfermant le volume d'acquisition. Selon l'invention, l'unité ou chaque unité de projection 2 réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain, telle que sous la forme de franges linéaires parallèles et fixes. Dans la suite du document, il est fait référence à la projection sous la forme de franges linéaires, parallèles et horizontales, mais la projection peut se faire sous la forme d'autres motifs, tels que des matrices ou des ensembles de points ou de forme géométriques basiques du type carrés, triangles, etc. Le motif de la lumière structurée en franges linéaires se présente donc sous la forme de successions de portions, l'une éclairée et l'autre non éclairée, délimitées entre elles par des frontières linéaires et parallèles. Ce mode de structuration est bien connu de l'homme du métier. Il est réalisé à l'aide de -7- réseaux diffractifs 7 holographiques synthétiques, détaillés plus loin. La projection dans le champ lointain représente un avantage important par rapport aux dispositifs classiques tels que ceux utilisant des lentilles, car une telle profondeur de champ, sensiblement infinie, permet de projeter un motif lumineux toujours focalisé sur n'importe quel objet tridimensionnel, quels que soient ses dimensions et son éloignement. En outre, l'unité ou chaque unité de projection 2 comprend, d'une part, au moins une source de lumière 5 cohérente, du type laser, et, d'autre part, afin de structurer la lumière émise par diffraction holographique synthétique, soit au moins un élément optique diffractif 6 comportant plusieurs réseaux diffractifs 7 différents, tels que des hologrammes générés par ordinateurs, soit au moins un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs 6, comportant chacun un réseau diffractif 7 singulier. Un tel réseau diffractif 7 peut aussi être un hologramme généré par ordinateur, soit une extension des réseaux diffractifs bidimensionnels. L'élément optique diffractif 6 peut être muni de réseaux diffractifs 7 générant des motifs de lumière structurée différents sur le sujet observé. Ainsi, lors du mouvement cyclique de l'élément optique diffractif 6, les motifs de lumière structurée projetés sur le sujet varient eux aussi de façon cyclique. Dans le mode de réalisation illustré, chaque unité de projection 2 comprend une seule source de lumière 5, et un élément optique diffractif 6 unique, comportant plusieurs réseaux diffractifs 7, éventuellement différents. Avantageusement, le laser est collimaté, et le au moins un élément optique diffractif 6 permet, entre autres, de structurer le champ optique sous la forme d'un motif géométrique tel que des franges linéaires, parallèles et horizontales. Plus généralement, il permet de structurer le champ sous la forme des motifs souhaités. L'élément optique diffractif 6 présente des réseaux diffractifs 7 différents et forme donc un élément diffractif hétérogène. Il intègre donc une fonction d'illumination structurée et ne consiste donc pas en un diffuseur unique. Différentes portions de cet élément optique diffractif 6 peuvent être utilisées pour structurer le champ lumineux. De plus, d'une part, la au moins une source de lumière 5, et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif 6 ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs 6, arrangés pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée sur l'objet ou le sujet présent dans le volume -8- d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière 5 qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif 6 ou le dit au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs 7, de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière 5, afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau de ladite lumière structurée, et ce, durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues 3. Les tavelures sont conséquentes à l'utilisation d'une source de lumière 5 cohérente, telle qu'un laser. Elles proviennent de la diffusion des ondes de ladite source de lumière 5 cohérente, par l'objet sur lequel elle est projetée, lorsque ce dernier présente des irrégularités ayant le même ordre de grandeur que la longueur d'onde de la lumière émise. Les tavelures sont le signe d'une interférence entre les différents rayons diffusés par l'objet sur lequel la lumière est projetée. Elles empêchent d'avoir des contours nets sur le sujet observé. Le mouvement relatif entre l'élément optique diffractif 6 et la source de lumière 5 permet de projeter différents motifs lumineux, tels que des franges, par exemple, mais aussi d'autres formes de lumières structurées telles que des matrices, ou des ensemble de points, sans pour autant avoir à mettre en place un système de projection. Ainsi, dans le mode de réalisation décrit, la lumière structurée est projetée en mettant en mouvement un corps support 9 sur lequel le au moins un élément optique diffractif 6 est maintenu. En particulier, pour un mouvement circulaire, la lumière structurée est projetée en faisant tourner un disque 10 sur lequel peuvent être inscrits, suivant un canal circulaire, des éléments optiques diffractifs 6 différents. Dans le mode de réalisation illustré, le corps support 9, sous la forme d'un disque 10, présente un seul élément optique diffractif 6, aménagé suivant un canal circulaire. Il s'agit donc de la mise en oeuvre d'un mouvement répétitif, ce qui permet la projection de motifs rapides et répétitifs. Le motif de tavelure étant directement lié à l'élément optique diffractif 6, et, plus particulièrement, à l'au moins un réseau diffractif 7 qu'il porte, changer sa position par rapport à la source de lumière 5 aura pour effet de changer le motif des tavelures. Ainsi, la mobilité de l'élément optique diffractif 6 par rapport à la source de lumière 5 est telle que, pendant la période de mesure de l'unité de prise de vues 3, les zones éclairées d'un motif de tavelures se superposent avec les zones non éclairées d'un motif de tavelures précédent - S - ou suivant. Dans le temps d'intégration de l'unité de prise de vues 3, l'élément optique diffractif 6 produit ainsi assez de motifs de tavelures différents pour que l'unité de prises de vues 3 voie une intensité de lumière sensiblement constante. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'élément optique diffractif 6, ou l'ensemble d'éléments optique diffractifs 6, est soumis à un mouvement cyclique ou répétitif, choisi dans le groupe formé par les mouvements à trajectoire linéaire, les mouvements à trajectoire circulaire et les mouvements complexes effectuant des trajectoires à composantes linéaires et circulaires, en particulier elliptiques. La forme du support de l'élément optique diffractif 6 ou des éléments optiques diffractifs 6 est adaptée au mouvement, afin de garantir, à tout point du mouvement, l'interaction entre le laser et au moins un élément optique diffractif 6. Ainsi, dans le mode de réalisation décrit, le mouvement particulier privilégié est un mouvement de rotation, l'élément optique diffractif 6 a la forme d'un cercle, comme le montrent les figures 3 et 7, aménagé sur un corps support 9 présentant la forme d'un disque 10. D'autres formes de support sont envisageables pour d'autres types de mouvements. Selon une caractéristique supplémentaire de l'invention, la ou chaque unité de projection 2 comprend un diaphragme à ouverture en forme de fente, disposé entre la ou chaque source de lumière 5 cohérente et l'élément optique diffractif 6 correspondant et/ou heurté par le faisceau issu de cette source, tel qu'une fente orientée perpendiculairement aux plans de projection de la lumière structurée. Dans le mode de réalisation illustré, ce diaphragme est positionné entre la source de lumière 5 et l'élément optique diffractif 6. Les tavelures observées étant en grande partie horizontales, et donc, dans le mode de réalisation illustré, parallèles aux franges projetées sur l'objet à mesurer, l'avantage de ce diaphragme est de pouvoir produire un flou parallèle aux dites franges, afin de réduire l'effet des tavelures. L'atténuation des tavelures est ainsi complétée par l'élargissement de la taille de grains dans la direction des franges. La relation entre, d'une part, un hologramme généré par ordinateur, c'est-à-dire la configuration d'un réseau diffractif 7 singulier de l'élément optique diffractif 6, et, d'autre part, les franges que crée ce réseau dans le champ lointain étant approximativement une transformation de Fourier, la réduction, dans la direction des franges, de la taille du champ lumineux émis, provoquée par - 10 - le diaphragme, a pour effet d'élargir la tavelure dans cette direction au niveau du plan lointain. Le grossissement de grains ainsi créé homogénéise la densité surfacique d'énergie lumineuse renvoyée par l'objet et mesurée par l'unité de prise de vue 3. Un intérêt supplémentaire de ce diaphragme est de réduire les mouvements des franges, et, de façon générale des motifs de la lumière structurée projetée sur le sujet, ces mouvements pouvant être provoqués lors du mouvement de l'élément optique diffractif 6. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, la ou chaque unité de projection 2 comprend une pluralité d'éléments optiques diffractifs 6 distincts, arrangés en au moins un ensemble , chaque ensemble étant associé à une source de lumière 5 cohérente correspondante, lesdites éventuelles sources de lumière 5 distinctes fournissant des rayonnements de même longueur d'onde ou de longueurs d'onde différentes, et les différents éléments optiques diffractifs 6 étant formés sur un même ou plusieurs corps support 9, par exemple sous la forme de réseaux diffractifs 7 du type structures holographiques synthétiques générées par ordinateur formées sur des plaques ou des bandes en matériau transparent. L'avantage de l'utilisation de longueurs d'onde différentes est de pouvoir observer un sujet partiellement vêtu sans être gêné par les différences de propriétés optiques entre les vêtements et les parties nues. Selon une caractéristique supplémentaire de ce mode de réalisation, les différents éléments optiques diffractifs 6, le cas échéant de chaque ensemble , sont, d'une part, mobiles et animés d'un mouvement de rotation, d'autre part, disposés de manière sensiblement adjacente et selon une configuration circulaire, la source de lumière 5 cohérente associée étant disposée au centre de ladite configuration circulaire et le faisceau émis par cette source heurtant les réseaux diffractifs 7 des différents éléments optiques diffractifs 6 en défilement entre ladite source et le volume d'acquisition, vus dans la direction de propagation dudit faisceau. Dans un mode de réalisation particulier de l'installation, illustré partiellement à la figure 7, mettant le au moins un élément optique diffractif 6 en rotation, les différents éléments optiques diffractifs 6 sont montés sur un disque 10, entraîné en rotation, en étant positionnés suivant un canal ou dans une rainure 11 circulaire d'épaisseur H et de diamètre interne D, le corps support 9, en forme de bande incurvée ou de portions de bande -11- incurvée mutuellement adjacentes qui comportent éventuellement les réseaux diffractifs, formant alors une rondelle ou couronne plate. Les différents réseaux diffractifs 7 sont conçus numériquement, puis sont montés dans ladite rainure 11. Dans un mode de réalisation illustré aux figures 1 et 3, les réseaux diffractifs 7 d'un même élément optique diffractif 6 sont agencés dans plus d'une rainure 11. Dans le cas d'un mouvement circulaire, l'agencement de ces composants, ainsi que la cinématique elle-même, sont tels que chaque réseau de l'élément optique diffractif 6 est successivement heurté par le faisceau de lumière structurée produit par la source de lumière 5. Ces réseaux diffractifs 7 peuvent être accolés les uns aux autres ou non, c'est-à-dire, comme le montrent les figures 1 à 3, qu'une partie non diffractive ou qu'un ensemble de réseaux de nettoyage peut être aménagée entre deux réseaux diffractifs 7 successifs. Dans un mode de réalisation, cette partie non diffractive est matérialisée par le disque 10 lui-même. Le disque 10 est donc formé de structures différentes, spatialement multiplexées sous forme d'une couronne ou d'un tore, figure 7. Le disque 10 de la figure 3, mobile en rotation afin de permettre une réduction des tavelures, comporte des réseaux diffractifs 7 disposés sous la forme de plusieurs canaux, qui sont concentriques, et portent chacun une succession de réseaux diffractif 7. Une telle configuration est aussi particulièrement avantageuse lorsque plus d'une source de lumière 5 est utilisée. Le disque 10 portant les réseaux diffractifs 7 peut aussi présenter au moins un réseau de nettoyage permettant de réduire le rapport signal/bruit pendant la lecture des motifs de lumière structurée sur le sujet. Le réseau de nettoyage réduit l'ordre zéro, c'est-à-dire le point central de la source lumineuse, en diffractant la portion de lumière n'arrivant pas sur les réseaux diffractifs 7 vers des zones non utilisées pour la mesure et la détection par l'unité de prise de vues 3. Dans la configuration où le disque 10 présente un seul canal, le au moins un réseau de nettoyage est positionné dans ce même canal, entre les réseaux diffractifs 7. Lorsque le disque 10 présente plusieurs canaux, éventuellement pour des couleurs différentes, le réseau de nettoyage peut être positionné entre les réseaux, et prendre donc, lui aussi, la forme d'une couronne, au même titre que les deux autres canaux. Lorsque les réseaux diffractifs 7 sont disposés en deux canaux concentriques, ils peuvent être aménagés en quinconce, comme le montre la -12- figure 3, le réseau de nettoyage binaire étant aménagé à la fois entre les canaux de réseaux diffractifs 7, sous la forme d'une autre couronne, et/ou entre deux réseaux diffractifs 7 successifs d'un même canal. Ainsi, dans le mode de réalisation illustré, les différentes franges projetées sont obtenues par la rotation du disque 10 munis de réseaux diffractifs 7 différents, répartis dans un canal adapté pour qu'ils soient heurtés par la lumière émise par la source de lumière 5. Dans ce même mode de réalisation, la source de lumière 5 cohérente est positionnée sensiblement au centre de ladite configuration circulaire, de manière fixe et en étant collimatée. Dans le mode de réalisation illustré, l'élément optique diffractif 6 est mobile en rotation, prenant la forme d'un disque 10 dans lequel sont inscrits les réseaux diffractifs 7 suivant un canal circulaire. Afin de garantir la stabilité, sur le sujet, des motifs de lumière structurée projetés, les réseaux diffractifs 7 du ou des éléments optiques diffractifs 6 présentent des configurations cintrées, arrangées selon un référentiel plan circulaire avec un axe suivant le rayon du disque 10 portant lesdits réseaux diffractifs 7 et un axe cintré suivant la courbure de la configuration circulaire, afin que la lumière structurée reste immobile en tournant le disque 10. En effet, dans le cas d'un réseau diffractif 7 de forme linéaire, et s'étendant donc dans une direction principale, les motifs projetés auront tendance à suivre le déplacement du disque 10 qui porte ce réseau diffractif 7, et ce, même si ce réseau diffractif 7 est orienté de sorte que sa direction principale soit parallèle à la trajectoire qu'il suit lors du mouvement du disque 10. La solution apportée à ce problème par l'invention est que le réseau diffractif 7 n'est pas de forme linéaire mais prend la forme d'un tronçon angulaire de couronne circulaire, conforme au mouvement circulaire du disque 10 qui porte le réseau diffractif 7, comme le montre la figure 3. Ainsi, dans la définition des éléments optiques diffractifs 6, il est nécessaire d'effectuer une transformation du repère cartésien, dans lesquels les éléments optiques diffractifs 6 et les réseaux diffractifs 7 qu'ils portent sont calculés, vers un repère cylindrique, définit par un rayon et un décalage angulaire. En outre, la ou chaque unité de prise de vues 3 peut comprendre un moyen d'uniformisation de la distribution d'énergie le long 35 des motifs, tels que des franges, de la lumière structurée. De plus ou en variante, la ou chaque unité de prise de vues 3 peut avoir un temps d'intégration ajustable afin que le motif de tavelures - 13 - créé par la source de lumière 5 laser, diffractée par l'objet ou le sujet, soit uniformisé pendant ce temps d'intégration, les grains du motif de tavelures changeant de configuration lorsque, d'une part, la au moins une source de lumière 5, et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif 6 ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs 6, sont en mouvement l'un par rapport à l'autre. Le but de cet ajustement est la compensation des effets indésirables introduisant des non uniformités en reconstruction dans le plan de Fourier, qui est, dans l'invention, le champ lointain. En effet, en particulier dans le cas de la projection, sur le sujet à mesurer, d'un motif sous la forme de franges, il est nécessaire de produire, dans le plan de l'unité de prise de vues 3, une distribution d'énergie le long des franges la plus uniforme possible. Cette uniformité facilite le traitement de l'information par l'algorithme de traitement des images relevées par ladite unité. Cette uniformité est obtenue en compensant l'effet cosinus de l'unité de prises de vues 3 ainsi qu'en compensant l'effet sinus cardinal de l'élément optique diffractif 6 et leurs réseaux diffractifs 7. Les éléments optiques diffractifs 6 sont ainsi définis par un calcul ayant pour critère d'optimisation l'intensité de lumière projetée dans le champ lointain. Dans le mode de réalisation illustré, qui utilise une lumière structurée sous la forme de franges, plusieurs différents réseaux diffractifs 7 accolés les uns aux autres sont calculés pour chaque projection de franges. Les réseaux diffractifs 7 qui provoquent des franges identiques sont positionnés les uns à côté des autres et conçus de sorte à générer des motifs de tavelures différents, notamment en modifiant la phase du signal dans le champ lointain, c'est-à-dire le champ dans lequel l'image est relevée. Ainsi, il est possible, dans le cas où l'élément optique diffractif 6 est circulaire, de générer un ensemble de réseaux diffractifs 7, produisant des motifs de lumière structurée identiques, comme par exemple les mêmes franges, mais avec une grande variété de phases et donc de motifs de tavelures différents. Le temps d'intégration est, en partie, conditionné par des secteurs aménagés sur le disque 10, qui comporte les réseaux diffractifs 7. Le disque 10 présente alors, dans la succession des réseaux diffractifs 7 générant les franges, des secteurs permettant d'identifier des moments de début de saisie et de fin de saisie de l'unité de prise de vues 3. Il s'agit donc, dans le mode de réalisation illustré, de secteurs de synchronisation qui permettent de piloter le diaphragme d'une caméra formant l'unité de - 14 - prise de vues 3. Le diaphragme est ainsi ouvert durant la période optimale, et fermé hors de cette période. Les franges ne sont donc relevées que pendant une partie du mouvement de l'élément optique diffractif 6. Ces secteurs de synchronisation garantissant une cohérence temporelle entre l'émission des motifs de la lumière structurée et le recueil d'information par l'unité de prises de vues 3. Les signaux créés par les secteurs de synchronisation, et qui vont synchroniser le début et la fin de la détection effectuée par l'unité de prises de vues 3, apparaissent préférentiellement en dehors du champ d'observation et de mesure, c'est-à-dire qu'ils ne sont pas projetés sur le sujet. De plus, ils apparaissent entre les temps de projection du motif de lumière structurée. Dans le mode de réalisation illustré, ces secteurs créent des zones éclairées aux extrémités de la fenêtre fondamentale, et entre les franges. En outre, l'un des secteurs de synchronisation crée un spot d'un angle de diffraction correspondant à la moitié des autres angles. Ce secteur particulier permet de synchroniser l'algorithme général d'extraction tridimensionnel. Selon une caractéristique possible de l'invention, la ou chaque unité de projection 2 présente, en aval de l'au moins un élément optique diffractif 6, une combinaison d'une lentille convergente 12 et d'une lentille divergente 13, cette dernière étant préférentiellement divergente, formant ainsi un télescope inversé afocal et permettant de contrôler les dimensions des motifs de la lumière structurée projetée dans le champ lointain. Comme le montre la figure 4, ce télescope inversé est matérialisé par une paire de lentille, placées entre l'élément optique diffractif 6 et l'objet sur lequel la lumière structurée, sous la forme de franges dans le mode de réalisation illustré, est projetée. Une première lentille convergente 12 est placée entre l'élément optique diffractif 6 et une lentille divergente 13. La focale de la lentille convergente 12 est plus élevée que la distance séparant les lentilles l'une de l'autre. L'angle de diffraction est avantageusement adapté aux focales de l'une, l'autre, ou des deux lentilles. Ainsi, en modifiant la position des lentilles, il est possible d'influencer l'écartement des franges dans le champ lointain, et, dans le cas général, les dimensions du motif de lumière structurée projetée sur le sujet ou l'objet. Un des avantages de ce télescope inversé est que les dimensions et écartement des franges, et, dans le cas général, des dimensions du motif de lumière structurée, peut être désaccouplée des dimensions et de - 15 - l'éloignement du sujet à mesurer. La lumière collimatée produite par la source de lumière 5 est écartée de sa direction d'un premier angle par l'effet de l'élément optique diffractif 6. Par l'effet du télescope inversé, l'angle du champ balayé par la lumière en aval du télescope inversé peut être supérieur à ce premier angle, dans la mesure où la distance entre la lentille divergente 13 et la lentille convergente 12 ne dépasse pas la focale de cette dernière. L'installation est alors munie d'un moyen de contrôle de ce télescope inversé, et, plus particulièrement, de la position relative des lentilles. L'installation selon l'invention permet donc, entre autres, de conserver systématiquement les franges projetées immobiles, et, dans le cas général, le motif de la lumière structurée, et ce, malgré la mobilité de l'élément optique diffractif 6. La mobilité de l'élément optique diffractif 6 permet, pendant la période d'observation de l'unité de prise de vues 3, de créer plusieurs formes de tavelures successives, qui seront toutes enregistrées par cette unité, ce qui lui permet donc d'enregistrer, une intensité lumineuse relativement homogène et non directement dépendante d'une forme de tavelure. L'invention porte aussi sur un procédé d'acquisition numérique tridimensionnelle de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles représentatifs tridimensionnels. Ce procédé consiste, d'une part, à projeter au moins une lumière structurée sur le sujet ou l'objet situé dans le volume d'acquisition au moyen d'au moins une unité de projection 2, et, d'autre part, à réaliser des prises de vue rapides dudit sujet ou dudit objet, préférentiellement deux prises de vue selon des directions perpendiculaires, au moyen d'au moins une unité de prise de vues 3 adaptée, ainsi qu'à contrôler lesdites unités de prise de vues 3 et/ou à exploiter lesdites prises de vue au moyen d'une unité de commande et de traitement 4, au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une construction telle qu'une cabine renfermant le volume d'acquisition. Selon l'invention, l'unité ou chaque unité de projection 2 réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain sous forme d'une lumière structurée, telle que des franges linéaires parallèles, fixes et horizontales, ladite lumière structurée étant obtenue par l'intermédiaire d'au moins un élément optique diffractif 6 heurté par le faisceau d'au moins une source de lumière 5 cohérente du type laser, ledit élément optique diffractif -16- 6 comportant plusieurs réseaux diffractifs 7 différents ou faisant partie d'un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs 6, comportant chacun un réseau diffractif 7 singulier. Enfin, d'une part, la au moins une source de lumière 5, et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif 6 ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs 6, arrangés pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée sur l'objet ou le sujet présent dans le volume d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière 5 qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif 6 ou le dit au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs 7, de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière 5, afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau des motifs de ladite lumière structurée durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues 3. Préférentiellement, ce procédé décrit met en oeuvre une installation selon l'une quelconque des alternatives précédemment décrites. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Installation pour l'acquisition numérique tridimensionnelle (1) de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets (1') situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles représentatifs tridimensionnels, comprenant au moins une unité de projection (2) de lumière structurée, au moins une unité de prise de vues (3) rapide, et au moins une unité de commande et de traitement (4), au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une construction telle qu'une cabine renfermant le volume d'acquisition, installation caractérisée en ce que l'unité ou chaque unité de projection (2) réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain, telle que sous la forme de franges linéaires parallèles et fixes et comprend, d'une part, au moins une source de lumière (5) cohérente, du type laser, et, d'autre part, afin de structurer la lumière émise par diffraction holographique synthétique, soit au moins un élément optique diffractif (6) comportant plusieurs réseaux diffractifs (7) différents, tels que des hologrammes générés par ordinateurs, soit au moins un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs (6), comportant chacun un réseau diffractif (7) singulier et en ce que d'une part, la au moins une source de lumière (5), et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif (6) ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs (6), arrangé(s) pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée sur l'objet ou le sujet présent dans le volume d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière (5) qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif (6) ou le dit au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs (7), de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière (5), afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau de ladite lumière structurée, et ce, durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues (3). 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'élément optique diffractif (6), ou l'ensemble d'éléments optique diffractifs (6), est soumis à un mouvement cyclique ou répétitif, choisi dans le groupe- 18 - formé par les mouvements à trajectoire linéaire, les mouvements à trajectoire circulaire et les mouvements complexes effectuant des trajectoires à composantes linéaires et circulaires, en particulier elliptiques. 3. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que la ou chaque unité de projection (2) comprend un diaphragme à ouverture en forme de fente, disposé entre la ou chaque source de lumière (5) cohérente et l'élément optique diffractif (6) correspondant et/ou heurté par le faisceau issu de cette source, tel qu'une fente orientée perpendiculairement aux plans de projection de la lumière structurée. 4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la ou chaque unité de projection (2) comprend une pluralité d'éléments optiques diffractifs (6) distincts, arrangés en au moins un ensemble , chaque ensemble étant associé à une source de lumière (5) cohérente correspondante, lesdites éventuelles sources de lumière (5) distinctes fournissant des rayonnements de même longueur d'onde ou de longueurs d'onde différentes, et les différents éléments optiques diffractifs (6) étant formés sur un même ou plusieurs corps support (9), par exemple sous la forme de réseaux diffractifs (7) du type structures holographiques générées par ordinateur formées sur des plaques ou des bandes en matériau transparent. 5. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les différents éléments optiques diffractifs (6), le cas échéant de chaque ensemble, sont, d'une part, mobiles et animés d'un mouvement de rotation, d'autre part, disposés de manière sensiblement adjacente et selon une configuration circulaire, la source de lumière (5) cohérente associée étant disposée au centre de ladite configuration circulaire et le faisceau émis par cette source heurtant les réseaux diffractifs (7) des différents éléments optiques diffractifs (6) en défilement entre ladite source et le volume d'acquisition, vus dans la direction de propagation dudit faisceau. 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que les différents éléments optiques diffractifs (6) sont montés sur un disque (10), entraîné en rotation, en étant positionnés suivant un canal ou dans une rainure (11) circulaire d'épaisseur H et de diamètre interne D, le corps support (9), en forme de bande incurvée ou de portions de bande incurvée mutuellement adjacentes qui comporte(nt) éventuellement les réseaux- 19 - diffractifs, formant alors une rondelle ou couronne plate, et en ce que la source de lumière (5) cohérente est positionnée sensiblement au centre de ladite configuration circulaire, de manière fixe et en étant collimatée. 7. Installation selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisée en ce que les réseaux diffractifs (7) du ou des éléments optiques diffractifs (6) présentent des configurations cintrées, arrangées selon un référentiel plan circulaire avec un axe suivant le rayon du disque (10) portant lesdits réseaux diffractifs (7) et un axe cintré suivant la courbure de la configuration circulaire, afin que la lumière structurée reste immobile en tournant le disque (10). 8. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que la ou chaque unité de prise de vues (3) comprend un moyen d'uniformisation de la distribution d'énergie le long des motifs, tels que des franges, de la lumière structurée. 9. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la ou chaque unité de prise de vues (3) a un temps d'intégration ajustable afin que le motif de tavelures créé par la source de lumière (5) laser, diffractée par l'objet ou le sujet, soit uniformisé pendant ce temps d'intégration, les grains du motif de tavelures changeant de configuration lorsque, d'une part, la au moins une source de lumière (5), et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif (6) ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs (6), sont en mouvement l'un par rapport à l'autre. 10. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la ou chaque unité de projection (2) présente, en aval de l'au moins un élément optique diffractif (6), une combinaison d'une lentille convergente (12) et d'une lentille divergente (13), cette dernière étant préférentiellement divergente, formant ainsi un télescope inversé afocal et permettant de contrôler les dimensions des motifs de la lumière structurée projetée dans le champ lointain. 11. Procédé d'acquisition numérique tridimensionnelle de formes extérieures et/ou de position d'objets ou de sujets situés dans un volume d'acquisition, notamment en vue de la prise de mensurations et/ou de la reconstitution de modèles représentatifs tridimensionnels, ledit procédé consistant à projeter au moins une lumière structurée sur le sujet ou l'objet situé dans le volume d'acquisition au moyen d'au moins une unité de projection (2), à réaliser des prises de vue rapides dudit sujet ou dudit objet,- 20 - préférentiellement deux prises de vue selon des directions perpendiculaires, au moyen d'au moins une unité de prise de vues (3) adaptée et à contrôler lesdites unités de prise de vues (3) et/ou à exploiter lesdites prises de vue au moyen d'une unité de commande et de traitement (4), au moins les deux premières unités faisant préférentiellement partie d'une construction telle qu'une cabine renfermant le volume d'acquisition, procédé caractérisé en ce que l'unité ou chaque unité de projection (2) réalise une projection de lumière structurée dans le champ lointain sous forme d'une lumière structurée, telle que des franges linéaires parallèles, fixes et horizontales, ladite lumière structurée étant obtenue par l'intermédiaire d'au moins un élément optique diffractif (6) heurté par le faisceau d'au moins une source de lumière (5) cohérente du type laser, ledit élément optique diffractif (6) comportant plusieurs réseaux diffractifs (7) différents ou faisant partie d'un ensemble de plusieurs éléments optiques diffractifs (6), comportant chacun un réseau diffractif (7) singulier, et en ce que d'une part, la au moins une source de lumière (5), et, d'autre part, ledit au moins un élément optique diffractif (6) ou ledit au moins un ensemble d'éléments optiques diffractifs (6), arrangé(s) pour travailler en transmission ou en réflexion en vue de la production de la lumière structurée fixe projetée sur l'objet ou le sujet présent dans le volume d'acquisition, sont mobiles l'un par rapport à l'autre, comme, par exemple, dans le cas où c'est la source de lumière (5) qui est fixe et ledit au moins un élément optique diffractif (6) ou le dit au moins un ensemble qui est mobile, permettant ainsi d'exposer les différents réseaux diffractifs (7), de manière successive et répétée, au faisceau émis par ladite au moins une source de lumière (5), afin de fournir plusieurs motifs de tavelures différents au niveau des motifs de ladite lumière structurée durant le temps d'intégration de ladite au moins une unité de prise de vues (3). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 10.