Brevet FR2966240A1 — publié le 20120420

PROCEDE DE DETECTION D'UN DYSFONCTIONNEMENT D'AU MOINS UN PHOTORECEPTEUR EQUIPANT UN CAPTEUR DE POSITION ANGULAIRE DE TYPE CODEUR ABSOLU L'invention a trait à un procédé de détection d'un dysfonctionnement d'au moins un photorécepteur équipant un capteur de position angulaire de type codeur absolu. Un capteur de position angulaire de type codeur absolu est un capteur optique rotatif, ou codeur optique, permettant de connaître la position angulaire d'un élément en mouvement. Ce codeur comprend un disque centré sur un arbre mécaniquement lié à l'élément en mouvement, ce dernier entraînant ainsi en rotation le disque. Ce disque comprend des pistes concentriques présentant, alternativement, des zones opaques et transparentes. Une source lumineuse, en général un jeu de diodes électroluminescentes (LED), éclaire le disque. Le faisceau lumineux traverse les parties transparentes et induit sur des photorécepteurs, généralement des phototransistors, un signal analogique. Ce signal est amplifié, converti et traité par un module de calcul, inclus dans le codeur, en un signal numérique représentatif, sous forme d'adresse codée, de la position angulaire de l'élément à un instant donné. Il existe des codeurs absolus simple tour et des codeurs absolus multitours. Ces derniers comportent des disques secondaires, solidaires du disque principal, indiquant le nombre de tours effectués. L'avantage d'un codeur absolu est qu'il permet de connaitre, en permanence, la position réelle de l'élément en mouvement. Un codeur absolu fournit ainsi une information précise sur la position de l'élément en mouvement, même en cas de coupure d'alimentation puisque l'information sur la position est directement contenue dans le code lu par les photorécepteurs. Le disque d'un codeur absolu comprend un nombre N de pistes concentriques lues chacune par au moins deux photorécepteurs. Ces derniers sont disposés de sorte à réaliser deux lectures, en décalé, de la même piste. Généralement, la piste centrale, c'est-à-dire la première piste en partant du centre du disque, comprend une moitié transparente et une moitié opaque. Elle est couramment désignée sous l'appellation « MSB » (Most Significant Bit). La lecture de cette piste indique dans quel demi-tour du disque on se situe. La piste immédiatement voisine de cette piste centrale est divisée en quatre quarts, alternativement transparents et opaques. Elle indique donc, en combinaison avec la lecture de la piste précédente, dans quel quart de tour du disque on se situe. De manière analogue, les pistes suivantes, en s'éloignant du centre du disque, permettent de déterminer dans quel huitième de tour de disque, puis seizième, puis trente-deuxième on se situe, cela jusqu'à la dernière piste à savoir la piste la plus extérieure, dénommée LSB (Least Significant Bit). Cette piste extérieure donne la précision finale ou résolution du disque du codeur. Elle comporte 2" points ou bits, avec N le nombre de pistes. Par point ou bit, on désigne une demi-période d'un signal lors de la lecture d'une piste LSB à un instant donné. En d'autres termes, un point correspond, sur cette piste extérieure dite fine, à la lecture d'une zone opaque ou d'une zone transparente, représentative d'un angle à un instant donné. On dit alors que le disque a une résolution de 2" bits ou points par tour. Les points des pistes fines des codeurs de haute résolution, c'est-à-dire les zones transparentes ou opaques des pistes externes immédiatement voisines de la piste la plus extérieure, étant, de par leurs tailles, difficiles à lire directement de manière fiable et simple par les photorécepteurs, on réalise une interpolation sur la lecture de ces points, cela afin d'augmenter, par un traitement numérique, la résolution du disque d'un certain nombre de bits. Cette interpolation, notée par la suite M, peut être supérieure à 14 bits, si la qualité des signaux reçus le permet. Un module de calcul, incorporé au codeur, permet cette interpolation. Il comprend également un dispositif dit de levée d'ambigüité ou de levée de doute, connu en soi, et couramment utilisé avec des codeurs absolus. Ce dispositif permet une synchronisation de tous les bits issus de la lecture des pistes autres que la piste LSB. La piste centrale ou MSB issue de l'interpolation sert de référence pour réaliser cette synchronisation. En effet, cette piste MSB correspond en fait à la piste LSB lue puisque c'est à partir de cette dernière que l'on va augmenter, par le calcul d'interpolation, la résolution du disque du codeur, afin que la lecture des différentes pistes fournisse l'adresse codée d'une position angulaire donnée, à un instant donné. De fait la piste LSB est lue et interpolée. Par la suite, on considère que le bit de la piste LSB est interpolé. Ainsi, après traitement par le module de calcul des N pistes du disque lues et interpolation M des pistes fines, on obtient une adresse codée représentative de la position angulaire du disque, donc de la position angulaire de l'élément, en additionnant les M bits obtenus par interpolation aux (N - 1) bits lus des pistes correspondant aux pistes du disque, à l'exception de la piste LSB. Le code représentatif d'une position angulaire donnée, à un instant donné, est donc une adresse codée de longueur : (M + (N - 1)) bits. Pour mémoire, un des codes le plus utilisé est le code binaire pur. Compte tenu de l'encombrement des codeurs absolus et du nombre élevé de pistes gravées sur le disque, c'est-à-dire de la résolution du codeur, la construction de ces codeurs est complexe. Ainsi, une piste peut présenter un défaut de gravure ou être endommagée, par exemple suite à un choc. De même, un ou plusieurs photorécepteurs peuvent être défectueux. De tels dysfonctionnements induisent généralement une lecture erronée de l'adresse codée, donc de la position de l'élément. Cette erreur de lecture n'est pas aisément repérable par l'utilisateur. Il est donc important de contrôler la fiabilité des codeurs absolus. Pour cela, FR-A-2 856 476 décrit un codeur optique comportant au moins une tête de lecture, avantageusement quatre, avec une mémorisation des données représentatives des erreurs de forme des signaux et liées aux imprécisions de lecture des pistes. En comparant les différentes données enregistrées, par une interpolation, il est possible d'effectuer certaines corrections d'erreurs dues à un décentrage du disque. Un tel dispositif nécessite un traitement relativement complexe des données enregistrées. L'invention se propose de réaliser un procédé de détection d'un tel dysfonctionnement simple à mettre en ceuvre, fiable et particulièrement destiné au codeur absolu. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection d'un dysfonctionnement d'au moins un photorécepteur équipant un capteur de position angulaire de type codeur absolu, pourvu de N pistes circulaires représentatives d'une position angulaire donnée d'un disque lié en rotation à un élément en mouvement, ce procédé comprenant, d'une part, une étape d'émission d'au moins un signal, dit signal lu, par au moins un photorécepteur lorsque ce dernier reçoit une lumière émise par une source lumineuse après passage par N-1 pistes et, d'autre part, une étape fournissant un deuxième signal, dit signal interpolé, obtenu par l'interpolation d'au moins une piste, dite piste fine, afin d'augmenter la résolution du codeur, caractérisé en ce que ce procédé comprend au moins des étapes consistant à : a) éditer, à partir de la somme des signaux lu et interpolé, une première adresse codée représentative d'une position angulaire donnée de l'élément en mouvement à un instant donné, sous forme d'une série d'entiers naturels, b) ajouter un entier naturel non nul à l'adresse éditée à l'étape a), afin d'obtenir une deuxième adresse codée représentative d'une position angulaire donnée, fictive, au même instant donné, c) ajouter ce même entier naturel non nul au seul signal interpolés pour créer un signal interpolé modifié, d) éditer une troisième adresse codée, représentative d'une deuxième position angulaire donnée, fictive, au même instant donné, à partir de la somme du signal lu et du signal interpolé modifié créé à l'étape c), e) comparer les adresses codées ainsi obtenues aux étapes b) et d), f) considérer qu'un dysfonctionnement est détecté si les deuxième et troisième adresses codées sont différentes. Par un tel procédé, on réalise, artificiellement, deux codeurs identiques, disposés en décalé l'un par rapport à l'autre et effectuant une même mesure, simultanément, dans les mêmes conditions. Il est ainsi possible de vérifier si les deux codeurs donnent un même résultat ou si les résultats diffèrent. Dans ce dernier cas, l'un des codeurs fournit une valeur erronée du signal. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut incorporer une ou plusieurs des étapes suivantes : - Les adresses codées sont formées par une série de bits de longueur égale à la somme des bits des signaux des pistes lues et des pistes interpolées. - Après l'étape f), un signal d'alarme est émis si les adresses codées obtenues aux étapes b) et d) sont différentes. - Un signal n'est émis que si le résultat de l'étape f) donnant des adresses différentes est reproduit lors de plusieurs tours du disque. - Une courbe, dite courbe d'erreur, représentant le résultat de la comparaison effectuée à l'étape e) est utilisée à l'étape f) pour détecter un dysfonctionnement. - L'entier naturel non nul utilisé aux étapes b) et c) est adapté à la résolution du codeur à contrôler, en particulier aux temps de lecture des pistes externes. - Le procédé est applicable à un codeur absolu simple tour ou multitours. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre d'un mode de mise en ceuvre d'un procédé conforme à l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue de côté, schématique, d'un codeur optique absolu comportant quatre pistes, - la figure 2 est une représentation simplifiée du disque du codeur de la figure 1, dans le cas d'un codage par un code binaire pur et, - les figures 3 à 8 sont des représentations schématiques des signaux lus par des photorécepteurs, des signaux interpolés et le traitement de ces différents signaux selon le procédé conforme à l'invention, dans le cas d'une partie à quatre pistes réelles et deux pistes interpolées d'un codeur absolu de résolution supérieure à 6 bits, lorsque cette partie est fiable et lorsqu'elle est défectueuse. La figure 1 représente un codeur optique 1, c'est à dire un capteur de position angulaire, comprenant une source lumineuse 2 qui illumine des photorécepteurs 3, en l'espèce quatre photodiodes. La source lumineuse 2 est, par exemple, une source de type ponctuel, par exemple une diode électroluminescente (LED) alimentée par impulsions. L'utilisation d'une telle source permet de réduire sensiblement l'encombrement du codeur sans nuire à sa précision. Un tel codeur 1, utilisant une source ponctuelle 2, ne comprend pas de dispositif de redressement du faisceau de lumière Lu, tel qu'une lentille optique. Par la suite, le terme photorécepteur sera préférentiellement employé. Le faisceau lumineux Lu émis par cette source 2 traverse un disque 4, mobile en rotation et pourvu de plusieurs pistes, en l'espèce quatre pistes, référencées 40, 41, 42, 43, concentriques comportant des zones opaques 5 et des zones transparentes 6 alternées. Un dispositif visant à calibrer le faisceau optique Lu sans le déformer et sans le redresser, connu sous le terme de réticule optique 8 et formé par une plaque pourvue de fentes, est également représenté. Le disque 4 est centré sur un arbre de rotation 7 qui est solidaire, soit directement soit par des renvois, d'un élément 70 mobile en rotation et/ou en translation dont on veut mesurer la position angulaire. En fonction de la stimulation des photorécepteurs 3 par la source lumineuse 2 et selon la position des zones transparentes 6 du disque 4, chaque photorécepteur 3 fournit une information relative à la position angulaire de l'élément 70 sous la forme d'un signal analogique lorsque le photorécepteur est illuminé. L'ensemble de ces signaux constitue une adresse codée, sous la forme d'une série d'entiers naturels représentative de la position angulaire de l'élément 70. Cette adresse correspond à l'alternance donnée des zones transparentes 6 et des zones opaques 5 pour un secteur angulaire donné du disque 4. En l'espèce, l'adresse est ici établie à partir des seuls signaux lus, compte tenu de la résolution du codeur 1. Les signaux analogiques émis par les photorécepteurs 3 subissent un traitement électronique et mathématique permettant de les transformer en signaux numériques fournissant l'adresse codée de l'élément 70. La figure 2 illustre de manière simplifiée, un disque 4 d'un tel codeur comportant quatre pistes 40 à 43, c'est-à-dire d'une résolution égale à 2" bits ou points par tour, avec N le nombre de pistes. Ici, la résolution du disque de ce codeur est de seize bits. Les quatre pistes sont disposées de manière à identifier, chacune, un des seize secteurs angulaires du disque 4. La piste extérieure 40, dénommée LSB, fournit une indication sur la position angulaire de l'élément 70 en seizième de tour, la piste immédiatement inférieure à savoir la piste 41 fournit une indication sur le huitième de tour dans lequel se situe l'élément 70. La piste 42 fournit une indication sur le quart tour et la piste centrale 43 fournit une indication sur la moitié du disque 4 où l'on se situe. Ainsi, en partant du centre du disque 4, on a une information de plus en plus précise sur la position angulaire du disque, donc de l'élément 70 à un instant donné. Le tableau 1 reprend les différentes adresses codées issues des pistes 40 à 43 et correspondantes aux positions angulaires possibles, illustrées par le disque 4 de la figure 2. La lecture de l'adresse codée s'effectue à partir de la flèche T et selon le sens horaire en regardant la figure 2. Les adresses sont codées à l'aide d'un code binaire pur. La valeur 0 est attribuée lorsque le photorécepteur 3 n'émet pas de signal, donc de facto lorsqu'il détecte une zone opaque sur la piste concernée. La valeur 1 est attribuée lorsqu'une zone transparente est située en regard du photorécepteur 3 et induit l'émission, par ce dernier, d'un signal. Ce code binaire pur a l'avantage de pouvoir être directement traité par un module de calcul. Tableau 1 43 42 41 40 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 Par la suite, aux figures 3 à 8, on décrit le procédé objet de l'invention en référence à une partie d'un codeur absolu d'une résolution supérieure à 6 bits. Le procédé objet de l'invention permet de mettre en évidence un dysfonctionnement d'au moins une des photorécepteurs 3, à savoir une photodiode ou un phototransistor, utilisés pour la lecture des différentes pistes, à l'exception de ceux utilisés pour la lecture de la piste fine extérieure, dite LSB. Ce dysfonctionnement peut être dû à un problème structurel du photorécepteur, à un positionnement défectueux de celui ci dans le codeur, à un défaut sur le disque et/ou sur le réticule. La détection d'un défaut de fonctionnement d'au moins un des photorécepteurs permet d'indiquer à l'utilisateur, par un signal, par exemple visuel et/ou sonore, que le codeur est défectueux. Ainsi, l'utilisateur sera à même, soit de changer le codeur, soit de ne plus tenir compte, au moins temporairement jusqu'à la résolution du problème, des données fournies par le codeur. Un tel procédé est utilisable pour la détection des dysfonctionnements sur un codeur absolu simple tour ou multi tours. La partie du codeur représentée aux figures 3 à 8 fournit une adresse codée d'une longueur de six bits. Cette adresse est représentative d'une position angulaire de l'élément tournant 70, c'est-à-dire d'un angle, à un instant t donné. Les figures 3 à 8 représentatives de cette partie de codeur illustrent trois pistes intérieures lues L0, L1 et L2 et deux pistes dites externes, P0, P1 issues d'un calcul d'interpolation et une piste extérieure, dite piste fine ou LSB servant de référence au calcul d'interpolation et elle-même interpolée. Les pistes externes du disque, c'est-à-dire celles proches de la piste extérieure et dont la lecture directe n'est pas aisée, sont également dénommées, par analogie, pistes LSB. Ces pistes LSB subissent une interpolation M car on ne peut pas lire, du moins de manière fiable et simple, les pistes de résolution élevée. Ainsi, aux figures 3 à 8, on a trois pistes L0, L1, L2 lues directement, une piste extérieure LSB du disque qui sert de référence pour le calcul par interpolation de deux pistes externes P0, P1 et d'une piste LSB calculée. La piste lue la plus près du centre du disque est notée L2, la piste lue la plus éloignée du centre est la piste L0. De même, la piste P1 interpolée fournit un bit correspondant, artificiellement, à une piste située plus près du centre du disque que la piste P0. Les bits des pistes P0, P1 sont issus du calcul d'interpolation M, ce calcul étant réalisé de manière connue en soi, par exemple en utilisant l'algorithme de calcul de fonction trigonométrique. Dans des modes de réalisation, non illustrés, d'autres d'algorithmes sont utilisés. La piste extérieure LSB du disque est utilisée comme piste de référence pour le calcul d'interpolation M correspondant à la création des pistes P0, P1 et LSB interpolées. Pour cela, elle subit un traitement électronique, connu en soi, permettant de vérifier sa fiabilité. Ces pistes L0, L1, L2, P0, P1 et LSB fournissent chacune un signal transcrit sous forme de bits, de valeur 0 ou 1, correspondant respectivement aux zones opaques ou transparente du disque, ces zones étant soit détectées soit calculées. On obtient ainsi une suite de valeurs, 0 ou 1, certaines lues, d'autres interpolées, formant une adresse codée représentative de la position angulaire d'un élément en mouvement à un instant donné. Il est connu que, plus l'on augmente le nombre de pistes, plus le nombre de photorécepteurs est important, ce qui, de facto, augmente le risque de dysfonctionnement de ces derniers sur des codeurs à haute résolution. De plus, dans un codeur optique de faible encombrement, la taille du disque, et donc des différentes pistes, se rapproche d'une taille minimale nécessaire pour réaliser, par gravure, les pistes, ce qui augmente également le risque de dysfonctionnement. Aux figures 3 à 8, deux courbes, A et R, sont également représentées en pointillés. Ces courbes A, R illustrent le signal émis par deux photorécepteurs 3, situés sur deux rangées parallèles, lors de la lecture de la piste L1. On illustre ainsi le fait qu'une même piste est lue deux fois par deux photorécepteurs distincts, avec un léger décalage dans le temps. Cette double lecture permet de lever I'ambigüité pour fournir l'adresse codée du secteur angulaire de la piste L1 du disque, lu à un instant t. Aux différentes figures, seules les courbes A et R correspondant à la piste L1 sont représentées, pour faciliter la lecture, étant entendu que des courbes similaires sont établies pour chaque piste du codeur. En l'espèce, la courbe A correspond à une première lecture, au sens temporel, de la piste L1. La courbe R correspond à une seconde lecture, au sens temporel, de la piste L1. A et R désignent ainsi les courbes représentatives du signal émis par chaque photorécepteur lors de la lecture directe d'une piste du disque. La référence 0°, aux différentes figures, indique le point de départ de la lecture. La flèche F, aux figures 3 à 8, indique le sens horaire et les flèches f à f4 la position lue pour chaque piste, à un instant t donné. L'ensemble de ces positions fournit une série de bits constitutifs de l'adresse codée de la position angulaire de l'élément. Le procédé de l'invention est décrit d'abord dans le cas d'un codeur fiable, puis lorsque ce dernier est défectueux. La figure 3 représente schématiquement les bits des pistes L0, L1, L2, P0, P1 et LSB, dans le cas où il n'y a aucun dysfonctionnement. La lecture de l'adresse codée s'effectue de bas en haut en regardant la figure 3. Ainsi, le bit, dit de poids fort, correspondant à la lecture de la piste L2, est la valeur située à gauche de l'adresse et le bit de poids faible, correspondant à la piste LSB, la valeur située à droite de l'adresse. Une adresse codée s'écrit donc sous la forme d'une série d'entiers naturels correspondant à une série de bits de longueur égale à la somme des bits des pistes interpolées P0, P1, LSB et des bits des pistes lus LO-L2. Aux figures 3 à 8, en utilisant un code binaire pur, on attribue la valeur 0 lorsqu'une flèche f à f4 pointe sur une partie « basse » de la piste et la valeur 1 lorsqu'elle pointe sur une partie « haute ». Ainsi, la première adresse codée, notée AC1 et lue à la figure 3, au niveau des flèches f à f4 est : 001111. La figure 3 illustre ainsi un codeur où aucun défaut n'a été détecté. En d'autres termes les courbes A et R des photorécepteurs sont similaires à la piste L1, tant au niveau des fréquences que des amplitudes. Les photorécepteurs 3 étant situés l'un derrière l'autre, on obtient deux mêmes courbes A, R mais décalées dans le temps. La courbe A donne un résultat potentiellement en avance sur celui fourni par la courbe R, selon les sens de lecture F. La figure 6 illustre ce même codeur, fournissant une adresse codée pour la même position angulaire, au même instant, qu'à la figure 3, dans le cas où une des courbes correspondant au signal émis par un photorécepteur, en l'espèce la courbe R, présente un défaut. De ce fait, la piste L1 représentée comporte elle aussi un défaut. Dans le cas illustré à la figure 6, le défaut du photorécepteur, dit R car émettant le signal correspondant à la courbe R, n'est pas détecté, si l'on n'applique pas le procédé objet de l'invention. En effet, l'endroit de la lecture est le même qu'à la figure 3 et l'adresse codée lue est donc identique, à savoir 001111, puisque la lecture est effectuée juste avant la zone de changement entre les bits, donc avant la représentation du défaut sur la courbe R. En d'autres termes, ce photorécepteur, en apparence sans défaut, peut fournir une lecture erronée si la lecture est réalisée à un autre moment. Le procédé objet de l'invention permet de mettre en évidence un tel dysfonctionnement sur au moins un photorécepteur. Pour cela, à partir du codeur non défectueux tel qu'illustré à la figure 3, lors d'une première étape, on ajoute un entier naturel, non nul, à la partie interpolation M de l'adresse du codeur, c'est-à-dire aux valeurs interpolées des pistes P0, P1 et de la piste LSB. On obtient ainsi un signal interpolé modifié M' induisant une partie interpolée de l'adresse qui est également modifiée. Ainsi, les trois bits de poids faible, c'est-à-dire les plus à droite dans l'adresse codée, qui avaient comme valeur 111 indiquent désormais 111+1=000. En code binaire, cela se traduit par une translation des pistes concernées d'une unité, dans le sens anti horaire, c'est-à-dire en direction du repère 0°, dans le sens inverse de la lecture F. La figure 4 illustre cette étape appliquée au codeur non défectueux de la figure 3. La valeur 1 a été ajoutée aux bits des pistes P0, P1 et LSB. Du fait de cet ajout, le bit correspondant de la piste LO est également décalé, en code binaire. Le bit de la piste LO prend alors la valeur 0. Une deuxième adresse codée AC2 est ainsi générée : 010000, au lieu de 001111. Cette nouvelle adresse AC2 est artificielle et ne correspond pas à une position angulaire occupée par l'élément en mouvement. Il s'agit d'une adresse codée fictive AC2 créée à partir des signaux A, R émis par les photorécepteurs 3. En d'autres termes, aux bits fournis par les pistes interpolées P0, P1 et par la piste LSB, on a ajouté 1, ce qui a induit un décalage, artificiellement et dans le sens inverse de la lecture, de l'adresse codée précédente. Dans une étape suivante, on ajoute le même entier naturel non nul, donc dans l'exemple la valeur 1, à l'adresse globale codée AC1 qui indique le secteur angulaire occupé par l'élément au même instant t donné. Cette modification de l'adresse permet d'obtenir une troisième adresse codée AC3, qui, en code binaire, s'écrit : 001111 +1 = 010000. La figure 5 illustre cette étape où, à un codeur dont les photorécepteurs ne présentent aucun défaut, en l'espèce le codeur de la figure 3, on ajoute une telle valeur entière non nulle à l'adresse globale codée AC1. La figure 5 comprend également une courbe E. Cette courbe E est une représentation de la présence d'une erreur éventuelle dans l'adresse, donc d'un dysfonctionnement du codeur. Selon l'invention, on vérifie, lors d'une étape de comparaison, si le fait d'avoir ajouté une même valeur à l'adresse globale AC1 et aux codes des pistes interpolées P0, P1 et de la piste LSB, n'induit pas une différence dans les adresses codées modifiées AC2 et AC3. Ici, avec un codeur non défectueux, les adresses globales codées AC2 et AC3 ainsi modifiées et représentées aux figures 4 et 5, sont identiques et le bit d'erreur de la courbe E reste à 0. Aucun signal d'erreur n'est émis. En revanche, si l'on applique ces deux calculs à un codeur défectueux, par exemple, comportant une erreur sur un des photorécepteurs, en l'espèce celui produisant la courbe R et illustrée à la figure 6, on obtient les résultats suivants, illustrés aux figures 7 et 8. La figure 7 représente le cas où, de manière similaire à l'étape représentée à la figure 4, on ajoute un entier naturel non nul, ici la valeur 1 comme précédemment, aux bits des pistes interpolées P0, P1 et à la piste LSB. Dans ce cas, il n'y a pas de changement des signaux émis par le photorécepteur produisant la courbe R. En d'autres termes, le bit correspondant de la courbe R reste à zéro car l'endroit de la lecture de l'adresse codée s'effectue avant la zone de changement de bit sur la courbe R. L'erreur due à un défaut du photorécepteur générant la courbe R n'apparait pas et la deuxième adresse globale codée AC2' s'écrit : 000000. La figure 8 illustre une étape similaire à celle de la figure 5, à savoir l'addition du même entier naturel non nul que celui ajouté à la figure 7, ici la valeur 1, mais à l'adresse globale codée AC1'. On ajoute donc cette valeur à l'adresse du codeur défectueux représenté à la figure 6. Pour mémoire, cette adresse AC1' est la même que celle AC1 du codeur sans défaut, à savoir : 001111, compte tenu de l'endroit de la lecture. En ajoutant 1, on obtient donc, en code binaire pur : 001111+ 1= 010000. Cette troisième adresse codée AC3' est représentée, à la figure 8, par un bit supplémentaire, artificiel, sur la piste L1. Ce bit, dit bit d'erreur, apparait de manière isolé, plus visible, sur la courbe E qui regroupe les signaux d'erreur, c'est-à-dire qui recense les différences éventuelles observées à l'issue de l'étape de comparaison. En d'autres termes, on met en évidence par ce procédé une différence entre les adresses AC2' et AC3' ainsi calculées. Ce défaut est avantageusement détectable en un tour du disque du codeur. Un défaut étant, à la différence d'un artefact ou d'un parasite, reproductible, il est aisé pour l'utilisateur d'identifier un défaut. En d'autres termes, une détection d'un dysfonctionnement qui ne se reproduit pas sur plusieurs tours du disque, ou qui se reproduit de façon aléatoire, n'est pas à considérer, par l'utilisateur, comme une erreur mais comme un artefact ou un parasite. Un signal d'alarme est émis lorsque le procédé met en évidence une différence dans les adresses codées obtenues aux différentes étapes. En variante, le signal d'alarme n'est émis que si un dysfonctionnement est détecté sur plusieurs tours du disque. Pour des codeurs de haute résolution, par exemple supérieure à 16 bits, la partie interpolation M est importante par rapport à la partie lue. Dans ce cas, la valeur entière non nulle utilisée est adaptée pour que le défaut dure plus longtemps afin d'être plus facilement repérable, cela dans la limite du bon fonctionnement du codeur ainsi recréé. En effet, avec des codeurs à haute résolution les zones opaques et transparentes des pistes fines sont d'une taille telle que le temps de lecture est court, ce qui, de facto, induit un temps de détection du défaut également court. Ainsi, au lieu d'ajouter la valeur 1 on ajoutera la valeur 2 (10 en binaire) ou la valeur 3 (11 en binaire) ou 4 (100 en binaire), afin de détecter un dysfonctionnement sur, respectivement, 2, 3 ou 4 points. Un tel procédé revient, artificiellement, à créer un codeur « en décalé » par rapport au codeur réel et à comparer les mesures effectuées et calculées, d'une même position angulaire, par ces deux codeurs. Avantageusement, on peut stocker les différentes données collectées ou calculées et effectuer leurs traitements a posteriori. En variante, on peut utiliser un codeur équipé de plusieurs têtes de lecture, c'est-à-dire de plusieurs groupes de photorécepteurs, pour obtenir plusieurs types de codeurs, artificiellement décalés et effectuer la moyenne des résultats ainsi obtenus. Dans ce cas l'entier naturel que l'on ajoute sera, de préférence, déterminé à partir de la piste extérieure LSB. Il est nécessaire d'avoir une valeur connue et similaire dans tous les cas, pour la mise en ceuvre du procédé. La température et/ou les conditions environnementales n'ont aucune influence sur ce procédé. Ce procédé permet de déterminer dans quel secteur angulaire du disque se situe le dysfonctionnement, cela dans le cas où une ou plusieurs pistes sont défectueuses. REVENDICATIONS1.- Procédé de détection d'un dysfonctionnement d'au moins un photorécepteur (3) équipant un capteur de position angulaire de type codeur absolu, pourvu de N pistes circulaires (40-43 ; LO-L2) représentatives d'une position angulaire donnée d'un disque (4) lié en rotation à un élément (70) en mouvement, ce procédé comprenant, d'une part, une étape d'émission d'au moins un signal (A, R), dit signal lu, par au moins un photorécepteur (3) lorsque ce dernier reçoit une lumière (Lu) émise par une source lumineuse (2) après passage par N-1 pistes et, d'autre part, une étape fournissant un deuxième signal, dit signal interpolé (M), obtenu par l'interpolation d'au moins une piste (P0, P1, LSB), dite piste fine, afin d'augmenter la résolution du codeur, caractérisé en ce que ce procédé comprend au moins des étapes consistant à : a) éditer, à partir de la somme des signaux lu (A, R) et interpolé (M), une première adresse codée (AC1 ; AC1» représentative d'une position angulaire donnée de l'élément en mouvement à un instant (t) donné, sous forme d'une série d'entiers naturels, b) ajouter un entier naturel non nul à l'adresse (AC1 ; AC1» éditée à l'étape a), afin d'obtenir une deuxième adresse codée (AC2 ; AC2') représentative d'une première position angulaire donnée, fictive, au même instant (t) donné, c) ajouter ce même entier naturel non nul au seul signal interpolé (M) pour créer un signal interpolé modifié (M'), d) éditer une troisième adresse codée (AC3 ; AC3'), représentative d'une deuxième position angulaire donnée, fictive, au même instant (t) donné, à partir de la somme du signal (A, R) lu et du signal interpolé modifié (M') créé à l'étape c), e) comparer les adresses codées (AC2, AC3 ; AC2', AC3') obtenues aux étapes b) et d), f) considérer qu'un dysfonctionnement est détecté si les deuxième (AC2 ; AC2') et troisième (AC3 ; AC3') adresses codées sont différentes. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les adresses codées (AC1, AC2, AC3 ; AC1', AC2', AC3') sont formées par une série de bits de longueur égale à la somme des bits des signaux des pistes lues (LO-L2) et des pistes interpolées (PO-P1, LSB). 3. - Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'après l'étape f), un signal d'alarme est émis si les deuxième (AC2 ; AC2') et troisième (AC3 ; AC3') adresses codées obtenues aux étapes b) et d) sont différentes. 4. - procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un signal n'est émis que si le résultat de l'étape f) donnant des adresses différentes est reproduit lors de plusieurs tours du disque. 5.- Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une courbe (E), dite courbe d'erreur, représentant le résultat de la comparaison effectuée à l'étape e) est utilisée à l'étape f) pour détecter un dysfonctionnement. 6. - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'entier naturel non nul utilisé aux étapes b) et c) est adapté à la résolution du codeur à contrôler, en particulier aux temps de lecture des pistes externes. 7. - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est appliqué à un codeur absolu simple tour ou multitours.