Brevet FR2970193A1 — publié le 20120713

OUTIL DE PREHENSION ET DE TRANSPORT DE PIECES, NOTAMMENT DE PIECES EMBOUTIES POUR VEHICULES AUTOMOBILES ET ROBOT COMPORTANT UN TEL OUTIL La présente invention concerne un outil de préhension et de transport de pièces, comprenant plusieurs ventouses destinées à être appliquées sur la surface d'une pièce pour maintenir cette pièce pendant son transport. L'invention concerne également un robot comportant un tel outil de préhension et de transport de pièces. L'invention concerne en outre l'application d'un tel robot ou un tel outil à la préhension et au transport de pièces embouties en tôle d'acier ou d'aluminium pour véhicules automobiles. On sait qu'une ligne d'emboutissage de pièces en tôle d'acier ou d'aluminium pour véhicules automobiles comprend plusieurs presses dans lesquelles les pièces subissent plusieurs opérations d'emboutissage. Pour la préhension des pièces et leur transport d'une presse vers l'autre, on utilise des robots comportant chacun un outil de préhension et de transport. Cet outil comprend, comme décrit par exemple dans le document WO 2009/132608, des ventouses destinées à être appliquées sur la pièce à transporter. Généralement, ces ventouses suffisent pour maintenir les pièces pendant leur transport. Cependant, dans le cas de pièces étroites, la surface d'application des ventouses sur la pièce devient insuffisante pour l'immobiliser parfaitement lors de son transport. Dans le cas de l'outil décrit dans le document WO 2009/132608, l'action des ventouses de préhension est complétée par des butées pour immobiliser la pièce. Cependant, dans ce document, il s'agit de flans, c'est-à-dire de pièces de grandes largeurs et non de pièces relativement étroites. Le but de la présente invention est de remédier aux inconvénients ci-dessus. Ce but est atteint, selon l'invention, grâce à un outil de préhension et de transport de pièces, comprenant plusieurs ventouses destinées à être appliquées sur la surface d'une pièce pour maintenir cette pièce pendant son transport, cet outil étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre plusieurs blocs comportant chacun une partie en creux dont la forme est prédéterminée pour pouvoir épouser la forme d'une partie de la pièce afin d'immobiliser celle-ci pendant son transport. Ainsi, la partie en creux des blocs portés par l'outil de préhension et de transport peut s'emboîter sur une partie de la pièce ce qui permet d'immobiliser celle-ci par rapport à l'outil. De ce fait, l'outil selon l'invention peut convenir parfaitement à la préhension et au transport de pièces relativement étroites pour lesquelles les ventouses seules ne permettent pas d'immobiliser suffisamment ces pièces. Dans une version préférée de l'invention, lesdits blocs sont en matière plastique moulée de telle sorte que la partie en creux corresponde à une partie de la pièce qu'elle doit immobiliser. Autrement dit, les blocs en matière plastique comportent une empreinte correspondant à une partie de la forme de la pièce à immobiliser. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, destiné à la préhension et au transport d'une pièce allongée de section transversale sensiblement en U, les ventouses étant destinées à être appliquées sur la face extérieure de la paroi formant la base du U de la pièce, lesdits blocs comportant chacun une partie en creux de section transversale en U complémentaire de celle de la section en U de la pièce de façon que cette partie en creux puisse s'engager sur ladite pièce. De préférence également, les ventouses sont situées chacune dans la partie en creux de chacun desdits blocs. Ainsi, lorsque la pièce est en position dans la partie en creux de chaque bloc, elle est plaquée contre la ventouse et bloquée latéralement dans la partie en creux de chaque bloc c'est-à-dire dans deux directions perpendiculaires à la direction d'action de la ventouse. Dans un mode de réalisation préféré, la ventouse est située au fond de la partie en creux de section transversale en U, de chacun desdits blocs, de telle sorte que le plan d'application de la ventouse sur ladite paroi de la pièce corresponde sensiblement au plan d'application sur ladite paroi du fond de la partie en creux de chacun desdits blocs. Dans un mode particulier de réalisation, l'outil de préhension et de transport comprend une âme rigide et deux antennes rigides fixées transversalement à cette âme, chacune desdits antennes portant au moins une ventouse et un bloc comportant une partie en creux pour maintenir et immobiliser une pièce emboutie. Cette disposition permet une préhension et un maintien équilibré de la pièce pendant son transport. Selon un autre aspect, l'invention concerne également un robot comportant un outil de préhension et de transport selon l'invention. Selon un troisième aspect, l'invention concerne en outre l'application du robot ou de l'outil selon l'invention à la préhension et au transport de pièces embouties en tôle d'acier ou d'aluminium pour véhicules automobiles. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore tout au long de la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples, non limitatifs : - la figure 1 est une vue en plan montrant un outil de préhension et de transport de pièces, selon l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective avec arrachements et à échelle agrandie, montrant les deux blocs de l'outil représenté sur la figure 1, servant à immobiliser la pièce, - la figure 3 est une vue en coupe à échelle agrandie, suivant le plan III-III de la figure 2. La figure 1 montre le bras 1 d'un robot servant à la préhension et au transport de pièces entre une presse amont et une presse aval (non représentée). L'extrémité la du bras 1 porte un outil de préhension 2 composé d'une âme rigide 3 et de deux antennes également rigides 4 s'étendant transversalement de part et d'autre de l'âme 3. Les antennes 4 portent chacune une ventouse 5 visible sur la figure 3 dont la partie supérieure 5a est reliée grâce à des tuyaux flexibles 6, 7 à une source d'aspiration (non représentée). Les ventouses 5 servent de façon connue à maintenir une pièce 9 pendant le transport de celle-ci. Dans l'exemple représenté, la pièce 9 à maintenir est une pièce emboutie en tôle d'acier ou d'aluminium, allongée et relativement étroite. En outre, cette pièce 9 présente, comme montré sur la figure 3, une section transversale en forme de U inversé, c'est-à-dire ouvert vers le bas. Conformément à l'invention, l'outil 2 comprend en outre des blocs 10 fixés aux antennes 4 comportant chacun une partie en creux 11 (voir figures 2 et 3) dont la forme est prédéterminée pour pouvoir épouser la forme d'une partie de la pièce 9 afin d'immobiliser celle-ci pendant son transport. De préférence, les blocs 10 sont en matière plastique moulée de telle sorte que la partie en creux 11 corresponde à une partie en relief de la pièce 9 qu'elle doit immobiliser. Comme montré par la figure 3, les ventouses 5 sont destinées à être appliquées sur la face extérieure de la paroi 9a formant la base du U de la pièce 9 et les deux blocs 10 comportent chacun une partie en creux 11 de section transversale en U complémentaire de celle de la section en U de la pièce 9 de façon que cette partie en creux 11 puisse s'engager complètement sur la pièce 9. Dans l'exemple représenté, tel que montré par la figure 3, les ventouses 5 sont situées chacune dans la partie en creux 11 de chacun des blocs 10. Plus précisément, la ventouse 5 est située au fond 11 a de la partie en creux 11 de section transversale en U, de chacun des blocs 10, de telle sorte que le plan d'application P de la ventouse 5 sur la paroi 9a qui constitue le fond de la pièce 9 corresponde sensiblement au plan d'application sur cette paroi 9a, du fond de la partie en creux 11 de chacun des blocs 10. Comme montré également sur la figure 3, le corps cylindrique 5b de la ventouse 5 traverse le fond 11 a du bloc 9, de telle sorte que chaque bloc 9 forme un ensemble unitaire avec une ventouse 5. Chaque ensemble bloc 9 et ventouse 5 est fixé à une antenne 4 grâce à un dispositif 12 réglable en hauteur, enserrant le corps 5b de la ventouse 5. Dans la position montrée sur la figure 3, la ventouse 5 exerce par aspiration sur la paroi 9a de la pièce 9 une force F (voir figure 2) qui est supérieure à la force de gravité F1 exercée par la pièce 9 et qui maintient par conséquent cette pièce. Par ailleurs, la pièce 9 est immobilisée dans la partie en creux 11 de chaque bloc 10 dans les deux directions D1 et D2 montrées sur la figure 2. Ainsi, la pièce 9 ne peut pas bouger lors de son transport entre deux presses à emboutir. REVENDICATIONS1. Outil (2) de préhension et de transport de pièces (9), comprenant plusieurs ventouses (5) destinées à être appliquées sur la surface d'une pièce (9) pour maintenir cette pièce (9) pendant son transport, cet outil (2) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre plusieurs blocs (10) comportant chacun une partie en creux (11) dont la forme est prédéterminée pour pouvoir épouser la forme d'une partie de la pièce (9) afin d'immobiliser celle-ci pendant son transport. 2. Outil de préhension et de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits blocs (10) sont en matière plastique moulée de telle sorte que la partie en creux (11) corresponde à une partie de la pièce (9) qu'elle doit immobiliser. 3. Outil de préhension et de transport selon l'une des revendications 1 ou 2, destiné à la préhension et au transport d'une pièce (9) allongée de section transversale sensiblement en U, les ventouses (5) étant destinées à être appliquées sur la face extérieure de la paroi (9a) formant la base du U de la pièce (9), lesdits blocs (10) comportant chacun une partie en creux (11) de section transversale en U complémentaire de celle de la section en U de la pièce (9) de façon que cette partie en creux (11) puisse s'engager sur ladite pièce (9). 4. Outil de préhension et de transport selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les ventouses (5) sont situées chacune dans la partie en creux (11) de chacun desdits blocs (10). 5. Outil de préhension et de transport selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la ventouse (5) est située au fond de la partie en creux (11) de section transversale en U, de chacun desdits blocs (10), de telle sorte que le plan d'application (P) de la ventouse (5) sur ladite paroi (9a) de la pièce (9) corresponde sensiblement au plan d'application sur ladite paroi (9a) du fond de la partie en creux (11) de chacun desdits blocs (10). 6. Outil de préhension et de transport selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend une âme rigide (3) et deux antennes rigides (4) fixées transversalement à cette âme (3), chacune desdits antennes (4) portant au moins une ventouse (5) et un bloc (10) comportant une partie en creux (11) pour maintenir et immobiliser une pièce emboutie. 7. Robot comportant un outil (2) de préhension et de transport selon l'une des revendications 1 à 6. 8. Application de l'outil (2) selon la revendication 6 ou du robot selon la revendication 7 à la préhension et au transport de pièces embouties (9) en tôle 5 d'acier ou d'aluminium pour véhicules automobiles.