Brevet FR2977236A1 — publié le 20130104

Manette de commande cyclique à transmission mécanique pour giravion, guidée en basculement par des organes roulants circulant le long de rampes La présente invention est du domaine des aéronefs, giravions notamment, et relève plus particulièrement des systèmes de commande de transmission qui sont actionnés par l'homme pour piloter les directions de vol de l'aéronef, en tangage et en roulis notamment. L'invention relève plus spécifiquement des mécanismes de commande pour modifier l'angle d'incidence des pales d'un rotor équipant le giravion, à partir de la manoeuvre d'un organe de commande qui est entraîné par l'homme en basculement multidirectionnel. L'invention a pour objet un tel mécanisme de commande de vol d'un giravion, dans lequel l'organe de commande est relié par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique de structure mécanique à un organe de puissance distant à manoeuvrer, notamment à un vérin hydraulique de servocommande. Les giravions sont communément équipés de systèmes de commande à manoeuvre manuelle, pour permettre à un pilote de diriger le giravion. Parmi ces systèmes de commande, un organe de commande cyclique entraîné par l'homme permet au pilote de modifier l'angle d'incidence des pales pour diriger le giravion à partir de commandes sélectives de vol, respectivement en tangage et en roulis. L'organe de commande est agencé en levier ou analogue, et est articulé sur un châssis en étant monté mobile en basculement suivant au moins deux directions qui sont affectées à des commandes de vol respectives. L'organe de commande est en prise articulée sur le châssis à son extrémité distale, et est muni à son extrémité opposée proximale d'une poignée de préhension par le pilote. A partir d'un basculement de l'organe de commande suivant l'une ou l'autre des directions de commande, un organe de transmission correspondant est activé pour mettre en oeuvre un organe de puissance distant qui lui est affecté. L'organe de transmission est susceptible d'être du type à structure mécanique, en étant agencé en tringle, en bielle, en gaine à billes, en câble ou organe de transmission mécanique à distance analogue, ou d'être du type à structure électrique en étant agencé en contacteur, ou organe de détection de mouvement analogue, qui est relié à l'organe de puissance distant par une liaison filaire. Parmi les organes de commande cyclique, on distingue les manches cycliques qui sont des organes de commande étendus et articulés à distance du siège de pilotage équipant le giravion, et les manettes cycliques qui sont des organes de commande ramassés et facilement intégrable dans l'accoudoir du siège de pilotage. A titre indicatif, l'extension d'un manche est de l'ordre de trois à quatre fois celle d'une manette cyclique. Les manches cycliques sont plutôt réservés à une transmission mécanique des commandes par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique mécanique composée d'organes de transmission de structure mécanique. Un manche cyclique, d'extension encombrante, est articulé à l'avant du siège et comporte un bras de levier conséquent qui est favorable à une transmission mécanique des commandes, et qui procure une aisance de manipulation pour le pilote. Le pilote dispose de l'ensemble de son bras pour manoeuvrer le manche cyclique avec une force adaptée, et peut ressentir directement les efforts de résistance générés par les organes de puissances distants à l'encontre de leur manoeuvre. Les manettes cycliques sont plutôt réservées à une transmission électrique des commandes par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique électronique principalement composée d'organes de structure électrique. Une manette cyclique, de taille modeste, est implantable dans l'accoudoir d'un siège de pilotage sur lequel est installé le pilote, pour procurer un confort de commande avec une amélioration de la visibilité et de l'ergonomie globale du poste de pilotage en libérant l'espace qui s'étend devant le pilote installé sur le siège. La manette cyclique est aisément manipulable en basculement suivant de faibles amplitudes et sans effort par le poignet du pilote, grâce à l'exploitation de la chaîne cinématique électronique et par la mise en oeuvre d'un dispositif électromécanique de simulation d'effort, qui est asservi aux organes de puissance distants pour reproduire les efforts de io résistance qu'ils opposent à leur manoeuvre. Idéalement, un compromis appréciable peut être obtenu en exploitant une manette cyclique axialement ramassée et intégrable à l'accoudoir, et en équipant la manette cyclique d'une chaîne cinématique mécanique composée d'organes de transmission de 15 structure mécanique. Pour pallier l'insuffisance du bras de levier que procure la manette cyclique, un dispositif d'assistance à développement d'effort peut être interposé sur la chaîne cinématique mécanique entre la manette cyclique et l'organe de puissance distant à manoeuvrer. Cependant, se pose aussi le 20 problème des jeux entre les différents organes de transmission qui composent successivement la chaîne cinématique mécanique, depuis la manette jusqu'à l'organe de puissance distant à manoeuvrer. De tels jeux sont néfastes non seulement pour la fiabilité et la précision des commandes transmises, mais aussi pour 25 la pertinence de la sensation de retour d'efforts pour le pilote au moins au regard de la jonction articulée de la manette sur le châssis. II est courant d'équiper des mécanismes de commande à transmission mécanique comprenant un organe de commande 30 entraîné par l'homme, d'une manette qui est articulée sur le châssis par l'intermédiaire d'un mécanisme à rotule. Selon une forme simple de réalisation, un tel mécanisme à rotule comprend une sphère qui est ménagée à l'extrémité distale de la manette et qui est logée à l'intérieur d'une cage de conformation complémentaire que comporte le châssis. La manette est en prise sur des chapes de commande qui sont articulées en pivotement sur le châssis et qui sont en prise sur des organes de transmission mécanique respectifs, bielle par exemple. On rappelle qu'une chape est un organe globalement conformé en arc à tête plus ou moins cintrée, qui est munie à ses extrémités opposées de pieds à travers lesquels sont ménagés ses axes de pivot. Les chapes de commande sont chacune munies d'un bras de transmission qui est en prise sur un organe de transmission qui leur est affecté, et sont articulées sur le châssis autour d'axes de pivot respectifs concourants qui sont placés dans un même plan de pivotement. Les chapes sont sélectivement manoeuvrables en pivotement par la manette entraînée par l'homme suivant l'une de ses directions de basculement correspondante, pour provoquer un déplacement de l'organe de transmission en prise sur le bras de transmission dont elles sont respectivement pourvues. La manette traverse les chapes de commande à travers des fenêtres de passage qu'elles comportent respectivement à leur tête, pour procurer une prise d'appui individuelle latérale de la manette contre les chapes de commande. Une telle prise latérale d'appui permet de manoeuvrer les chapes en pivotement à partir d'un entraînement de la manette suivant la direction de basculement correspondante. Pour autoriser une mobilité de la manette le long des chapes suivant une direction de basculement concourante à celle qui leur est affectée, les fenêtres qu'elles comportent pour leur traversée par la manette sont de conformation allongée, en étant notamment agencées en lumière oblongue. La manette est apte à circuler le long d'une chape de commande qu'elle traverse suivant une direction de basculement, pour manoeuvrer en pivotement une autre chape de commande et provoquer la manoeuvre de l'organe de transmission mécanique en prise sur cette autre chape de commande. Pour l'élaboration d'un tel mécanisme de commande à transmission mécanique exploitable pour la transmission de commande de vol vers un organe de puissance distant à manoeuvrer équipant un giravion, il est une contrainte relative à son obtention avec un encombrement réduit rendant possible son implantation aisée dans l'accoudoir d'un siège de pilotage. Une autre contrainte réside dans un agencement des moyens d'articulation de la manette sur le châssis qu'il est souhaitable d'obtenir avec des frottements les plus faibles possibles et avec une précision optimisée du déplacement de la manette suivant une direction de basculement souhaitée par le pilote. Au regard des efforts à développer sur la manette pour permettre l'entraînement des organes de transmission mécanique par l'intermédiaire des chapes de commande, d'autres contraintes sont à prendre en compte. Les moyens d'articulation de la manette sur le châssis doivent être robustes en étant spécifiques à son guidage en mobilité basculante, indépendamment des modalités d'articulation en pivotement des chapes de commande sur le châssis. A titre d'illustration, une articulation en rotule de la manette sur le châssis procure l'avantage d'être robuste, en dissociant les modalités de guidage en basculement de la manette sur le châssis des modalités d'articulation en pivotement des chapes. Cependant, la mise en coopération entre la sphère et la cage que comprend le mécanisme d'articulation en rotule est insatisfaisante au regard de l'ampleur des frottements induits et de l'optimisation de la précision à obtenir des commandes de vol transmises, voire encore de la pertinence des retours d'efforts ressentis par le pilote. Les moyens d'articulation en rotule de la manette sur le châssis doivent procurer la robustesse recherchée et la dissociation mentionnée entre les modalités de guidage en basculement de la manette et celles de pivotement de la chape de commande correspondante. Il est aussi indispensable que ces facultés de robustesse et de dissociation essentielles soient obtenues sans induire un encombrement du mécanisme de commande qui serait gênant pour son implantation aisée et raisonnable dans l'accoudoir d'un siège de pilotage. La mise en oeuvre d'une chaîne cinématique électronique permet de simplifier les modalités d'articulation de la manette sur le châssis, en l'absence d'avoir à prendre en compte la robustesse recherchée et la limitation des frottements pour la mise en ceuvre d'une chaîne cinématique mécanique. De nombreux mécanismes de commande de vol pour aéronefs, giravion notamment, exploitent une manette manceuvrable en basculement multidirectionnel, qui est associée à une chaîne cinématique électronique activée par des corps pivotants que comprend un mécanisme à joint de Cardan. Il est dans ce cas avantageux d'exploiter les modalités d'articulation en pivotement de l'un au moins des corps pivotants pour procurer la jonction articulée entre la manette et le châssis. Divers mécanismes de commande de vol pour aéronefs, giravion notamment, ont été proposés en mettant en oeuvre une manette qui est associée à une chaîne cinématique électronique et qui est monté articulée sur un châssis par l'intermédiaire d'un mécanisme à joint de Cardan. Selon EP 2.084.058 (HONEYWELL Int. Inc) par exemple, le mécanisme à joint de Cardan comprend une cage qui est munie d'une fenêtre de traversée de la manette pour autoriser sa mobilité en basculement multidirectionnel, et qui loge successivement des corps pivotants articulés entre eux et sur le châssis. Pour favoriser la mobilité en pivotement entre les différentes pièces en mouvement relatif, des organes de roulement sont interposés entre elles. Par exemple encore selon EP 1.770.010 (LIEBHERR AEROSPACE Gmbh) le mécanisme à joint de Cardan comprend une chape qui est articulée en pivotement sur le châssis, et qui est munie d'une fenêtre de traversée de la manette pour autoriser sa mobilité en basculement multidirectionnel. Le mécanisme de transmission étant associé à une chaîne cinématique électronique, un actionneur est porté par le châssis pour transmettre à la manette un retour d'efforts. On pourra aussi se reporter au document DE19806611 (DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFARHT) qui décrit un mécanisme de commande de vol comprenant une manette qui est articulée en rotule sur un châssis et qui coopère avec une chaîne cinématique électronique, pour transmettre des commandes de vol à des organes de puissance distants à partir d'un basculement multidirectionnel de la manette. Selon un art antérieur plus général relatif aux mécanismes de commande comprenant une manette articulée sur un boîtier et associée à des organes électriques à détection de mouvement, il est connu par le document US 3 365.975 (ARMY USA) d'articuler sur un châssis une manette en basculement multidirectionnel au moyen d'un mécanisme à joint de Cardan, en favorisant sa mobilité suivant l'une des directions de basculement par l'intermédiaire de roulements circulant le long d'une fenêtre que comporte un organe pivotant que comprend le mécanisme à joint de Cardan. Compte tenu des contraintes exposées relatives à la transmission de commande de vol par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique mécanique, l'exploitation de tels mécanismes de commande qui sont prévus pour une chaîne cinématique électronique sont inadaptés pour la manoeuvre d'un organe de transmission mécanique. Le but de la présente invention est de proposer un mécanisme de commandes de vol pour giravion qui sont transmises à des organes de puissance distants à manoeuvrer par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique de structure mécanique. II s est plus particulièrement recherché par la présente invention de proposer un tel mécanisme de commandes de vol qui soit aisément et raisonnablement implantable dans l'accoudoir d'un siège de pilotage, en prenant en compte les diverses contraintes qui ont été énoncées. Zo Le mécanisme de commande de la présente invention est un mécanisme de commande à transmission mécanique distante de commandes de vol vers des organes de puissance à manoeuvrer. Le mécanisme de commande comprend une manette qui est munie à son extrémité proximale d'une poignée de préhension pour son 15 entraînement par l'homme et qui est articulée sur un châssis par l'intermédiaire de moyens d'articulation interposés entre eux. La manette est montée mobile en basculement multidirectionnel sur le châssis par l'intermédiaire des moyens d'articulation suivant les deux sens d'un couple de directions de basculement concourantes, 20 qui sont individuellement affectées à des commandes de vol respectives. Le mécanisme de commande comprend une pluralité de chapes individuellement montées pivotantes sur le châssis autour d'axes de pivot respectifs, qui sont concourants en étant orientés dans un même plan de pivotement transversalement les 25 uns par rapport aux autres. Les chapes comportent chacune une fenêtre oblongue de passage de la manette à leur travers, qui autorise une circulation de la manette entraînée en basculement le long des fenêtres. La manette ménage pour chacune des directions de basculement des prises latérales d'appuis antagonistes contre 30 les chapes, qui sont aptes à provoquer leur pivotement en conséquence du basculement de la manette suivant un quelconque sens d'une quelconque direction de basculement correspondante. Les chapes sont chacune équipées de bras de transmission respectifs, qui sont individuellement munis de moyens de fixation d'organes de transmission mécanique qui leur sont affectés. Le mécanisme de la présente invention est principalement reconnaissable en ce que les moyens d'articulation de la manette sur le châssis comprennent des ensembles de guidage de la manette en basculement, suivant chacune des directions de basculement auxquelles les ensembles de guidage sont respectivement affectés. Les ensembles de guidage comprennent chacun : *) un couple de rampes de guidage qui sont jointes au châssis en s'étendant respectivement de part et d'autre de la manette suivant la direction de basculement correspondante, et *) au moins un couple d'organes roulants qui sont portés par la manette et qui prennent des appuis antagonistes contre respectivement l'une et l'autre des rampes d'un même ensemble de guidage. Un organe roulant est considéré comme étant un organe de révolution dont la surface périphérique est définie par une génératrice, et qui est monté libre en rotation sur lui-même autour d'au moins un axe de rotation. Un tel organe roulant est susceptible d'être agencé en sphère montée mobile en rotation omnidirectionnelle autour d'une multitude d'axes de rotation, ou d'être agencé en élément axialement étendu suivant un axe de rotation unique. *) des moyens d'escamotage de l'un quelconque au moins des organes roulants et des rampes que comporte l'ensemble de guidage sous l'effet du guidage en basculement de la manette par l'autre ensemble de guidage. Les appuis que prend la manette sur les rampes par l'intermédiaire des organes de roulement correspondants, interdisent sa liberté de mouvement de l'une à l'autre des directions de basculement. Pour permettre une liberté de mobilité de la manette suivant une quelconque direction de basculement, chacun des ensembles de guidage comprend à cet effet de tels moyens d'escamotage. Il est avantageusement mis à profit la mobilité des chapes sur le châssis pour former ces moyens d'escamotage, en implantant les rampes sur les chapes pour provoquer leur effacement par pivotement des chapes sur le châssis, sous l'effet des appuis latéraux que prend la manette contre l'une d'elle en étant guidée sur le châssis par les rampes portées par l'autre chape. La prise des chapes sur le châssis par l'intermédiaire des axes de pivot qui leurs sont affectés procure une interface de jonction mécanique entre la manette et le châssis, la mobilité en pivotement des chapes étant exclue du guidage en basculement de la chape sur le châssis pour une direction de basculement de la manette donné. Plus particulièrement, les moyens d'escamotage sont ménagés par implantation des rampes sur les chapes, les organes roulants formant des organes d'appui latéral de la manette contre les chapes. De tels organes d'appui formés par les organes roulants ménagent respectivement les dites prises latérales d'appuis antagonistes de la manette contre les chapes. Les prise latérales d'appui que prend la manette contre les chapes suivant respectivement l'un quelconque des sens de l'une quelconque des directions de basculement pour provoquer leur manoeuvre respective en pivotement, sont respectivement procurées par l'intermédiaire des organes roulants. La manette est guidée sur le châssis par l'intermédiaire des chapes suivant chacun des sens de l'une et l'autre des directions de basculement, à partir d'une prise d'appui roulante de la manette le long d'une rampe correspondante par l'intermédiaire des organes roulants dont elle est porteuse. Le guidage de la manette suivant un quelconque sens d'une quelconque direction de basculement est procuré à partir d'une prise d'appui d'un organe roulant dédié à ce sens de basculement de la manette, le long d'une rampe qui lui est affectée et qui est ménagée sur la chape correspondante. Ladite chape correspondante est différente de la chape manoeuvrée en pivotement par la manette entraînée suivant ce sens de basculement. Les moyens d'articulation de la manette procurant son guidage en mobilité sur le châssis suivant un quelconque sens d'une quelconque direction de basculement, sont dissociés des moyens de pivotement sur le châssis de la chape qu'elle manoeuvre pour un sens d'une direction de basculement donné. Les surfaces de contact exploitées pour le guidage en basculement de la manette sont réduites à celles induites par la prise de contact de l'organe roulant contre la rampe, en étant au mieux limitées à un contact ponctuel sinon au plus à un contact linéaire étendu suivant une génératrice de l'organe roulant. Les surfaces de contact entre les différentes rampes et organes roulants qui coopèrent entre eux, sont plus particulièrement convergentes vers le point concourant des axes de pivots entre eux, en procurant une mobilité en basculement omnidirectionnel de la manette sur le châssis à la manière d'une articulation en rotule formée par les moyens d'articulation, tout en limitant les surfaces de contact soumises à frottements. L'écart entre les organes roulants d'un même ensemble de guidage est susceptible d'être précisément et facilement ajusté selon la distance de séparation entre les rampes opposées latéralement qui sont ménagées sur une même chape. Un tel ajustement est aisément réalisé à partir de prises d'appui antagonistes des organes roulants contre des faces latérales opposées de la chape sur lesquelles sont ménagées les rampes, en interdisant un quelconque jeu entre les dites prises de contact antagonistes que prennent les organes roulants contre les rampes. De préférence et selon un aménagement simple de la manette, l'un au moins des organes roulants d'un ensemble de guidage au moins so est susceptible d'être porté par la manette par l'intermédiaire de moyens de réglage de la position de cet organe roulant sur la manette, au regard de la dimension latérale de la chape correspondante. De tels moyens de réglage forment des moyens d'ajustement de l'écart de séparation l'un de l'autre des organes 15 roulants d'un même ensemble de guidage, pour conforter l'obtention de ladite interdiction de jeux. Les rampes étant ménagées sur les chapes et les organes roulants étant facilement implantables sur la manette, l'intégration des ensembles de guidage à l'intérieur du mécanisme de 20 commande est susceptible d'être obtenue aisément sans accroissement conséquent de son encombrement, notamment suivant la dimension d'extension axiale de la manette. Le mécanisme de commande est facilement et raisonnablement implantable dans l'accoudoir d'un siège de pilotage. 25 La mise en coopération entre les rampes et les organes roulants procure une articulation de la manette sur le châssis individuellement suivant chacun des sens de chacune des directions de basculement, tout en autorisant sa manoeuvre en basculement conjoint suivant l'un quelconque des sens de chacune 30 des directions de basculement. L'articulation de la manette sur le châssis est robuste, est obtenue avec des frottements limités et est exempte de jeux. Les moyens d'articulation de la manette sur le châssis sont de structure simple modérant les coûts induits de fabrication du mécanisme de commande, et permettant leur intégration aisée à l'intérieur du mécanisme de commande sans rendre conséquent son encombrement susceptible de rendre rédhibitoire son implantation à l'intérieur d'un accoudoir d'un siège de pilotage. II est nécessaire de procurer une mobilité en basculement omnidirectionnel de la manette sur le châssis, à partir de son entraînement conjointement suivant l'une et l'autre des deux directions de basculement. Les organes roulants sont agencés et disposés sur la manette en coopérant avec la rampe qui leur est affectée, suivant une surface de prise d'appui qui est inclinée vers le point concourant des axes de pivot entre eux. Les organes de guidage sont susceptibles d'être individuellement à portée sphérique contre la rampe qui leur est affectée en procurant une prise d'appui ponctuelle, ou encore d'être à portée linéaire suivant une génératrice de l'organe roulant prenant appui contre la rampe correspondante, qui est elle-même inclinée vers le point concourant des axes de pivot entre eux. Plus particulièrement selon une forme de réalisation des organes roulants, ceux-ci sont du type agencés en sphère à prise de contact périphérique ponctuel. L'un au moins des organes roulants est agencé en bille montée tournante sur un corps solidaire de la manette, en prenant un appui à portée sphérique contre la rampe correspondante. Le corps est notamment monté solidaire de la manette sur laquelle il est porté immobile, en étant déplacé le long de la rampe qui lui est affectée sous l'effet d'un basculement de la manette, et en prenant un appui à portée sphérique contre la rampe par l'intermédiaire de la bille. Plus particulièrement encore et selon une autre forme de réalisation des organes roulants, ceux-ci sont du type agencés en élément axialement étendu à prise de contact périphérique linéaire. L'un au moins des organes roulants est notamment agencé en organe tournant qui est axialement étendu suivant son axe de rotation. Le dit axe de rotation et la surface de guidage ménagée par la rampe contre laquelle prend appui l'organe tournant, sont inclinés par rapport au plan de pivotement en convergence vers le point géométrique concourant des axes de pivot des chapes. Selon une forme de réalisation de l'organe tournant, celui-ci est par exemple agencé en au moins une aiguille qui est montée tournante sur un corps porté par la manette. L'aiguille est inclinée par rapport au plan de pivotement en convergence vers le point géométrique concourant des axes de pivot des chapes, en prenant un appui à portée linéaire contre la rampe correspondante. Le corps est déplacé le long de la rampe qui lui est affectée sous l'effet d'un basculement de la manette, en prenant un appui contre la rampe par l'intermédiaire de l'aiguille, un tel appui étant à portée linéaire correspondante à une génératrice de l'aiguille. Le corps est susceptible d'être monté solidaire de la manette sur laquelle il est porté immobile, ou encore d'être agencé en galet conique qui est monté tournant sur la manette par l'intermédiaire d'un tourillon, et qui est muni d'une pluralité d'aiguilles réparties à sa périphérie. La génératrice du galet, le tourillon et les aiguilles sont inclinés par rapport au plan de pivotement en convergence vers le point géométrique concourant des axes de pivot des chapes, les aiguilles procurant individuellement et successivement une prise d'appui permanente du galet conique contre la rampe qui lui est affectée. Selon une autre forme de réalisation de l'organe tournant, celui-ci est par exemple agencé en galet conique qui est monté tournant par l'intermédiaire d'un tourillon porté par la manette. La surface de révolution du galet conique prend un appui à portée linéaire en contact roulant contre la rampe qui lui est affectée et le long de laquelle il circule. La surface de guidage ménagée par la rampe, le tourillon et la génératrice du galet tournant définissant sa surface de révolution sont inclinés par rapport au plan de pivotement, en convergence vers le point géométrique concourant des axes de pivot des chapes. Les organes roulants et les rampes que comprennent les ensembles de guidage dans leur globalité sont de préférence analogues, en étant dans leur ensemble inclinés par rapport au plan de pivotement, en convergence vers le point géométrique concourant des axes de pivot des chapes. La similitude obtenue des ensembles de guidage permet de simplifier leur implantation à l'intérieur du mécanisme de guidage, en lui conférant un encombrement hors tout de géométrie sensiblement constante, en favorisant une réduction de ses coûts de fabrication et de montage, et en facilitant son assemblage. Les agencements individuels des organes roulants et des rampes coopérants sont cependant susceptibles d'être potentiellement différents de l'un à l'autre des ensembles de guidage, voire encore pour un même ensemble de guidage, de l'une à l'autre des prises d'appui opposées de la manette contre une même chape. Il peut être pris en compte une combinaison entre les différents exemples de réalisation mentionnés, en étant respectivement affectés à l'un et l'autre des ensembles de guidage. Les moyens de réglage procurant l'ajustement de l'écart de séparation entre eux des organes roulants d'un même ensemble de guidage sont susceptibles d'être aisément placés en interposition entre la manette et indifféremment les dits corps ou galets coniques. Les moyens de réglage sont avantageusement formés de moyens de réglage de la position axiale individuelle sur eux-mêmes des dits corps et/ou galets coniques. Ladite position axiale est à considérer au regard de la direction d'inclinaison des organes roulants et/ou des rampes contre lesquels ils prennent respectivement appui. Les moyens de réglage sont notamment des moyens de déplacement axial des tourillons autour desquels les organes tournants sont respectivement montés tournants, suivant la direction d'inclinaison de leur surface de prise d'appui contre la rampe qui leur est affectée. Les moyens de réglage sont encore susceptibles d'être des moyens de déplacement du corps sur lequel est montée une dite bille, suivant une direction correspondante à l'inclinaison de la rampe contre laquelle elle prend appui. Les rampes d'un quelconque ensemble de guidage au moins, sont notamment formées par une face des parois latérales des chapes qui ménagent respectivement les bords latéraux des fenêtres qu'elles comportent. De préférence, les chapes sont de structures analogues pour tendre à réduire les coûts d'obtention du mécanisme de commande, notamment au regard de l'agencement des rampes qu'elles comportent respectivement. Selon une forme de réalisation, les organes roulants de l'un au moins des ensembles de guidage sont disposés à l'extérieur de la chape correspondante de cet ensemble de guidage. Les rampes sont formées par les faces extérieures des parois latérales de cette chape qui bordent la fenêtre qu'elle comporte. Les organes roulants circulent le long des rampes du côté extérieur de la chape. Selon une autre forme de réalisation, les organes roulants de l'un au moins des ensembles de guidage sont disposés au moins partiellement à l'intérieur de la fenêtre que comporte la chape correspondante de cet ensemble de guidage. Les rampes sont formées par les faces intérieures des parois latérales de cette chape qui délimitent la fenêtre qu'elle comporte. Les organes roulants circulent le long des rampes du côté intérieur de la chape, à l'intérieur de la fenêtre qui les loge au moins partiellement. Les chapes sont susceptibles d'être de structures respectives différentes, notamment au regard de l'agencement des rampes. Plus particulièrement, les faces des parois latérales des chapes formant respectivement les rampes sont susceptibles d'être formées pour une chape par ses faces extérieures bordant la fenêtre qu'elle comporte, et pour une autre chape par ses faces intérieures délimitant la fenêtre qu'elle comporte. Pour éviter un accroissement de l'encombrement latéral du mécanisme de commande, les chapes sont de préférence orientées tête-bêche par rapport au plan de pivotement, en étant indifféremment de structures analogues ou de structures différentes au regard de l'agencement des rampes. II est à noter que de façon surprenante l'invention permet d'utiliser deux chapes identiques. Lesdites chapes peuvent être identiques de manière à présenter des couts de fabrication réduits. Des exemples de réalisation de la présente invention vont être décrits en relation avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : - la fig.1 est une illustration en perspective d'un mécanisme de commande selon une forme préférée de réalisation de la présente invention. - la fig.2 est une illustration en coupe transversale du mécanisme de commande représenté sur la fig.1. - les fig.3 et fig.4 sont des illustrations de côté du mécanisme de commande représenté sur la fig.1, selon des orientations respectives sensiblement orthogonales. - les fig.5 et fig.6 sont des illustrations en coupe axiale du mécanisme de commande représenté sur la fig.1, selon des tranches de coupe respectives sensiblement orthogonales. - les fig.7 et fig.8 sont des schémas en coupe axiale illustrant des moyens d'articulation d'une manette sur un châssis que comprend un mécanisme de commande de la présente invention, selon des variantes respectives de réalisation. Sur les fig.1 à fig.6, un mécanisme de commande à transmission mécanique distante est organisé pour équiper un giravion, en vue de transmettre des commandes de vol, en roulis et en tangage notamment. Le mécanisme de commande comprend une manette 1 qui est manipulable en mobilité par l'homme, pilote notamment. La manette permet au pilote du giravion de transmettre les commandes de vol à des organes de puissance distants, qui sont affectés à des manoeuvres respectives des pales d'un rotor équipant le giravion pour modifier leur angle d'incidence. La mise en relation entre la manette 1 et les organes de puissance est réalisée au moyen d'une chaîne cinématique à transmission de mouvement qui est de structure mécanique. La chaîne cinématique comprend des organes de transmission 2,3 mécaniques, tels qu'agencés en tringle ou analogue, qui sont en prise avec la manette 1 par l'intermédiaire d'un système articulé. La manette 1 est dotée à son extrémité proximale d'une poignée de préhension 4 pour son entraînement par un pilote, et est montée mobile en basculement sur un châssis 5 à son extrémité distale, suivant chacun des sens S1, S2 opposés de deux directions de basculement T,R concourantes. Une mise en mobilité de la manette 1 suivant l'une et/ou l'autre des directions de basculement T,R provoque un déplacement d'un organe de transmission 2,3 correspondant, pour diriger le giravion respectivement en tangage et en roulis. La mise en prise de la manette 1 avec les organes de transmission 2,3 est réalisée au moyen de chapes 6,7 qui sont montées pivotantes sur le châssis 5 autour d'axes de pivot Ac1,Ac2 respectifs. Les chapes 6,7 sont manoeuvrables par la manette 1, à partir de prises d'appui latérales que prend la manette 1 contre respectivement l'une et/ou l'autre des chapes 6,7. Les organes de transmission 2,3 sont en prise sur une chape 6,7 respective par l'intermédiaire de moyens de fixation agencés en bras de transmission 8 dont elles sont chacune équipées. Un basculement de la manette 1 suivant l'un quelconque des sens S1, S2 de l'une et/ou l'autre des directions de basculement T,R provoque un pivotement de la chape 6,7 correspondante et en conséquence un déplacement de l'organe de transmission 2,3 qui leur est affecté. Les axes de pivot Act, Ac2 sont concourants entre eux, en étant plus particulièrement orientés orthogonalement entre eux, et s'étendent dans un même plan de pivotement X,Y des chapes 6,7. Pour autoriser un basculement sélectif de la manette 1 suivant l'une et/ou l'autre des directions de basculement T,R, les chapes 6,7 comportent des fenêtres 9,10 oblongues de passage de la manette 1 à leur travers. La manette 1 entraînée en mobilité suivant l'une des directions de basculement T,R circule le long de la fenêtre 9,10 d'une chape 6,7 en prenant latéralement appui contre l'autre chape 6,7 pour déplacer l'organe de transmission 2,3 correspondant. La manette 1 prend des appuis latéraux antagonistes sur chacune des chapes 6,7, sélectivement selon le sens S1, S2 de basculement de la manette 1 suivant la direction de basculement T,R correspondante. La manette 1 est montée mobile sur le châssis 5 par l'intermédiaire de moyens d'articulation, qui associent des ensembles de guidage 11,12 de la manette 1 respectivement suivant chacune des directions de basculement T,R. Ces ensembles de guidage 11,12 sont affectés au basculement de la manette 1 suivant une direction de basculement T,R respective, de sorte que les moyens d'articulation de la manette 1 sur le châssis 5 sont structurellement dissociés de l'une à l'autre des directions de basculement T,R. Le guidage de la manette 1 suivant l'une et/ou l'autre des directions de basculement T,R par l'ensemble de guidage 11,12 correspondant, est réalisé à partir d'une coopération entre des organes roulants 13 circulant le long de rampes 14 de guidage. La manette 1 est munie d'un corps 16 de montage des organes roulants 13 sur la manette 1, et les rampes 14 sont mécaniquement jointes au châssis 5 en s'étendant suivant une direction de basculement T,R correspondante de la manette. La manette 1 est portée par le châssis 5 par l'intermédiaire des ensembles de guidage 1 1,12, à partir de la prise d'appui des organes roulants 13 le long des rampes 14. L'articulation en basculement multidirectionnel de la manette 1 sur le châssis 5 est fiabilisée à partir de la mise en coopération entre les organes roulants 13 et les rampes 14, en limitant les surfaces de frottement entre la manette 1 et le châssis 5, et en restreignant les jeux entre eux. De tels jeux peuvent aisément être rigoureusement interdits, à partir d'un réglage de l'écart séparant les organes roulants 13 affectés aux prises d'appui latérales antagonistes que prend la manette 1 contre les rampes 14 affectées à son guidage suivant une même direction de basculement. Il est nécessaire de permettre une liberté de mobilité de la manette 1 suivant une quelconque direction de basculement T,R, nonobstant les appuis latéraux que prennent les organes roulants 13 contre les rampes 14 correspondantes qui sont affectés au guidage de la manette 1 sur le châssis 5 suivant l'autre direction de basculement T,R. Les rampes 14 sont en effet implantées sur les chapes 6,7, qui procurent la jonction mécanique entre les rampes 14 et le châssis 5. La mobilité des chapes 6,7 sur le châssis 5 est exploitée pour procurer un effacement des rampes 14 sous l'effet d'un appui latéral que prend la manette 1 contre la chape 6,7 correspondante. Les organes roulants 13 sont plus particulièrement agencés en galets qui sont montés rotatifs sur la manette 1 à son extrémité distale par l'intermédiaire de tourillons 15, et les rampes 14 sont ménagées en bordure des fenêtres 9,10 que comportent les chapes 6,7. Il est nécessaire que l'extension axiale des organes roulants 13 ne porte pas atteinte à la faculté de basculement de la manette 1 simultanément suivant l'une et l'autre de ses directions de basculement T,R, ni à la faculté de pivotement des chapes 6,7 autour de leurs axes de pivot Act , Ac2 respectifs. Les organes roulants 13 sont à cet effet agencés en galets coniques dont la génératrice et les tourillons 15 ménageant leurs axes de rotation AG respectifs, sont inclinés par rapport au plan de pivotement XY dans lequel sont orientés les axes de pivot Act, Ac2 des chapes 6,7. Les rampes 14 sont similairement inclinées par rapport au plan de pivotement X,Y, suivant une orientation convergente vers le point géométrique concourant P des axes de pivot Act, Ac2 des chapes 6,7 sur le châssis 5. Pour réduire l'encombrement transversal du mécanisme de commande, les chapes 6,7 sont orientées tête bêche en étant disposées de part et d'autre du plan de pivotement X,Y. Sur les fig.7 et fig.8, il est schématisé suivant des variantes respectives de réalisation, diverses modalités de prise d'appui que prend une manette 1 contre des rampes 14 d'une chape 18 que comprend un mécanisme de commande de la présente invention. La manette 1 comporte un corps 16 porteur d'organes roulants 13 agencés en bille ou analogue, qui prennent des appuis à portée sphérique contre les rampes 14. Les surfaces de guidage S1,S2 de la manette 1 sur le châssis que procure la prise d'appui des organes roulants 13 sur les rampes 14, sont convergentes vers le point géométrique concourant P entre l'axe de pivot de la chape 18 et l'axe de pivot Ac d'une autre chape non représentée. Les organes roulants 13 circulent le long des rampes 14, qui sont formées par les parois latérales 17 de la chape 18 ménageant les bords latéraux d'une fenêtre 19 qu'elle comporte pour autoriser le passage de la manette 1 à son travers. Sur la fig.7, les organes roulants 13 sont portés par la manette 1 à l'extérieur de la chape 18 et les rampes 14 sont ménagées sur les faces extérieures des parois latérales 17 de la chape 18, à la manière de l'exemple de réalisation du mécanisme de commande représenté sur les fig.1 à fig.6. Sur la fig.8, les organes roulants 13 sont portés par la manette 1 en étant logés à l'intérieur de la fenêtre 19 que comportent la chape 18, et les rampes 14 sont ménagées sur les faces intérieures des parois latérales 17 de la chape 18. REVENDICATIONS1. Mécanisme de commande à transmission mécanique distante de commandes de vol vers des organes de puissance à manoeuvrer, le mécanisme de commande comprenant une manette (1) qui est munie à son extrémité proximale d'une poignée de préhension (4) pour son entraînement par l'homme et qui est articulée sur un châssis (5) par l'intermédiaire de moyens d'articulation interposés entre eux, la manette (1) étant montée mobile en basculement multidirectionnel sur le châssis (5) par l'intermédiaire des moyens d'articulation suivant les deux sens (S1,S2) d'un couple de directions de basculement (T,R) concourantes qui sont individuellement affectées à des commandes de vol respectives, le mécanisme de commande comprenant une pluralité de chapes (6,7) individuellement montées pivotantes sur le châssis (5) autour d'axes de pivot (Ac1,Ac2) respectifs qui sont concourants en étant orientés dans un même plan de pivotement (X,Y) transversalement les uns par rapport aux autres, les chapes (6,7) comportant chacune une fenêtre (9,10) oblongue de passage de la manette (1) à leur travers qui autorise une circulation de la manette (1) entraînée en basculement le long des fenêtres (9,10), la manette (1) ménageant pour chacune des directions de basculement (T,R) des prises latérales d'appuis antagonistes contre les chapes (6,7), qui sont aptes à provoquer leur pivotement en conséquence du basculement de la manette (1) suivant un quelconque sens (S1,S2) d'une quelconque direction de basculement (T,R) correspondante, les chapes (6,7) étant chacune équipées de bras de transmission (8) respectifs qui sont individuellement munis de moyens de fixation d'organes de transmission (2,3) mécanique qui leur sont affectés,caractérisé en ce que les moyens d'articulation de la manette (1) sur le châssis (5) comprennent des ensembles de guidage (11,12) de la manette (1) en basculement suivant chacune des directions de basculement (T,R) auxquelles les ensembles de guidage (11,12) s sont respectivement affectés, les ensembles de guidage (11,12) comprenant chacun : *) un couple de rampes (14) de guidage qui sont jointes au châssis en s'étendant respectivement de part et d'autre de la manette (1) suivant la direction de basculement (T,R) 10 correspondante, *) au moins un couple d'organes roulants (13) qui sont portés par la manette (1) et qui prennent des appuis antagonistes contre respectivement l'une et l'autre des rampes (14) d'un même ensemble de guidage (11,12). 15 *) des moyens d'escamotage de l'un quelconque au moins des organes roulants (13) et des rampes (14) que comporte l'ensemble de guidage (11,12), sous l'effet du guidage en basculement de la manette (1) par l'autre ensemble de guidage (11,12). 20 2. Mécanisme de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'escamotage sont ménagés par implantation des rampes (14) sur les chapes (6,7), les organes roulants (13) formant des organes d'appui latéral de la manette (1) contre les chapes (6,7) qui ménagent respectivement les dites 25 prises latérales d'appuis antagonistes de la manette (1) contre les chapes (6,7). 3. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce que l'un au moins des organes roulants (13) est agencé en bille montée tournante sur un corps solidaire de la manette en prenant un appui à portée sphérique contre la rampe correspondante. 4. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'un au moins des organes roulants (13) est agencé en organe tournant qui est axialement étendu suivant son axe de rotation (Ag 1,Ag2), le dit axe de rotation (Ag 1,Ag2) et la surface de guidage ménagée par la rampe (14) contre laquelle prend appui l'organe tournant (13) étant inclinés par rapport au plan de pivotement (X,Y) en convergence vers le point géométrique concourant (P) des axes de pivot (Ac1, Ac2) des chapes (6,7). 5. Mécanisme de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe tournant est agencé en au moins une aiguille qui est montée tournante sur un corps porté par la manette (1) et qui est inclinée par rapport au plan de pivotement (X,Y) en convergence vers le point géométrique concourant (P) des axes de pivot (Act Ac2) des chapes (6,7), en prenant un appui à portée linéaire contre la rampe (14) correspondante. 6. Mécanisme de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe tournant est agencé en galet conique (13) qui est monté tournant par l'intermédiaire d'un tourillon (15) porté par la manette (1), la surface de révolution du galet conique prenant un appui à portée linéaire en contact roulant contre la rampe (14) qui lui est affectée et le long de laquelle il circule, la surface de guidage ménagée par la rampe (14), le tourillon (15) et la génératrice du galet tournant (13) définissant sasurface de révolution étant inclinés par rapport au plan de pivotement (X,Y) en convergence vers le point géométrique concourant (P) des axes de pivot (Ac1, Ac2) des chapes (6,7). 7. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des s revendications précédentes, caractérisé en ce que les rampes (14) d'un quelconque ensemble de guidage (11,12) au moins sont formées par une face des parois latérales des chapes (6,7) qui ménagent respectivement les bords latéraux des fenêtres (9,10) qu'elles comportent. io 8. Mécanisme de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que les organes roulants (13) de l'un au moins des ensembles de guidage (11,12) sont disposés à l'extérieur de la chape (6,7) correspondante de cet ensemble de guidage (11,12), les rampes (14) étant formées par les faces extérieures des parois 15 latérales de cette chape (6,7) qui bordent la fenêtre (9,10) qu'elle comporte. 9. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que les organes roulants (13) de l'un au moins 20 des ensembles de guidage (11,12) sont disposés au moins partiellement à l'intérieur de la fenêtre (9,10) que comporte la chape (6,7) correspondante de cet ensemble de guidage (11,12), les rampes (14) étant formées par les faces intérieures des parois latérales de cette chape (6,7) qui délimitent la fenêtre (9,10) 25 qu'elle comporte. 10. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé en ce que les chapes (6,7) sont orientées tête-bêche par rapport au plan de pivotement (X,Y). 11. Mécanisme de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les chapes (6,7) sont identiques.