Brevet FR2952500A1 — publié le 20110513

PROCEDE DE COMMUNICATION, NOEUD EMETTEUR/RECEPTEUR ET PROGRAMME D'ORDINATEUR ASSOCIE. La présente invention concerne les techniques de communication utilisées dans les réseaux de télécommunications, en particulier, mais non exclusivement, dans les réseaux ad hoc. Les réseaux ad hoc sont des réseaux de communication dépourvus d'infrastructure fixe, dans lesquels un certain nombre de stations sans fil sont équipées de moyens d'émission et/ou réception radio et de protocoles adéquats pour former les noeuds du réseau ad hoc. Ces stations composant le réseau ad hoc peuvent être sous la forme d'ordinateurs fixes ou portables, d'ordinateurs de poche, de téléphones mobiles, de véhicules, d'appareils électroménagers, etc. Les moyens d'émission-réception peuvent aussi être associés à des objets simples tels que des capteurs ou des actionneurs. Un réseau ad hoc de capteurs permet ainsi d'effectuer de la collecte d'informations par exemple en vue de surveiller ou de contrôler des installations. L'invention s'applique par exemple à un système distribué et automatisé, par exemple de détection d'objets ou de personnes en vue d'une activation d'équipements à distance. Ce système est à faible latence temporelle, constitué d'un réseau dense et étendu de capteurs et éventuellement d'activeurs communicant sans fil et autonomes en énergie. Par exemple, le système est adapté pour obtenir en quasi-temps réel un panorama des places de stationnement disponibles dans un parc de stationnement, et la mise à jour consécutive d'afficheurs de comptage des places disponibles, disposés en entrée des niveaux et des allées de circulation dudit parc de stationnement. Ceci permet en outre de disposer de statistiques détaillées de fréquentation du parc, de guider, par le biais des afficheurs, des véhicules entrant dans le parc jusqu'à leur place de stationnement, et ainsi d'accélérer la recherche de places disponibles, donc le taux de rotation des véhicules et le taux moyen d'occupation globale du parc ; de repérer des voitures dépassant une durée limite autorisée de stationnement ; etc. La solution communément adoptée consiste à déployer des modules de détection munis de capteurs en même temps qu'un câblage afin, d'une part, d'alimenter les capteurs (câblage « électrique ») ; et d'autre part, de récupérer l'information d'occupation fournie par les capteurs (câblage « informatique »). Dans le cadre d'application des parcs de stationnement décrit ci-dessus, une solution bien connue de l'état de la technique consiste à disposer des détecteurs de véhicules (en général, des capteurs ultrasons, dits télémètres, ou des capteurs magnétiques) au niveau de chaque place de stationnement (ou toutes les deux places si le capteur permet une détection simultanée, dite biplace). Cependant l'étendue des travaux à réaliser pour l'installation et le câblage des capteurs (fermeture partielle du parking, zone après zone, pendant plusieurs semaines) rend le déploiement de telles solutions, dites « filaires », lent et coûteux. Une autre solution connue, permettant de s'affranchir des câblages électrique et informatique, est d'utiliser des réseaux de noeuds sans fils constitués d'éléments autonomes qui, une fois disséminés dans un environnement, sont capables de prendre des mesures, de les véhiculer de noeud en noeud sur de grandes étendues et, suivant le contexte, de contrôler des équipements auxquels ils peuvent avoir été connectés. Les contraintes portant sur ces réseaux sont notamment relatives à : la consommation : typiquement de l'ordre de la centaine de microwatts (ordre de grandeur à un facteur près, de division ou de multiplication, de dix), permettant au noeud d'atteindre, une fois alimenté sur batteries, une autonomie énergétique de plusieurs années ; - la compacité : d'un volume non significatif par rapport à celui de la batterie ; l'aptitude à communiquer : capables de s'auto-configurer pour constituer un réseau communicant sans fil, ayant les caractéristiques suivantes : ^ latence : durée moyenne s'écoulant entre la réception d'une information utile (exemple : détection d'un véhicule) et son exploitation (exemple : mise à jour d'un afficheur de comptage de places) û la latence doit être précisément définie pour chaque cadre d'application ; ^ bande passante : quantité d'information transmise de noeud à noeud, par unité de temps ; ^ fiabilité : capacité à transmettre l'information sans pertes ; ^ robustesse : capacité à reconfigurer un réseau dans le cas où certains noeuds deviendraient défaillants ; ^ tropisme : capacité à véhiculer l'information dans des directions définies (tropisme ascendant, descendant, bidirectionnel, iso-tropisme) ; ^ convergence : capacité à optimiser les caractéristiques du réseau, en particulier la latence, en privilégiant une direction de propagation. Les contraintes peuvent être contradictoires. Par exemple dans les implémentations à très faible consommation d'énergie, les noeuds ne demeurent en éveil que pendant une très faible quote-part du temps, désignée comme le « cycle de service » et typiquement de l'ordre de quelques pourcents (par exemple, un cycle de service de deux pourcents signifie que le noeud est éveillé en moyenne vingt millisecondes à chaque seconde). Le reste du temps, le noeud est en veille et consomme un courant négligeable. Les noeuds ne pouvant communiquer que pendant leur éveil, la mise en place d'un cycle de service est source de latence. La réduction de la consommation impose de réduire les cycles de service, donc de les espacer, ce qui augmente la latence. Inversement, si les noeuds sont plus souvent en éveil, l'information sera communiquée plus rapidement (la latence sera réduite) au prix de davantage de consommation. Les performances attendues d'un système tel que décrit ci-dessus, par exemple à destination des parcs de stationnement, sont notamment : une durée de vie des noeuds, sur batterie, de l'ordre de cinq ans ; une latence inférieure à cinq secondes ; un encombrement des noeuds de l'ordre de cinq centimètres (longueur), par cinq centimètres (largeur), par un centimètre (hauteur). L'état connu de la technique, pour ces données d'encombrement et de latence, et avec une batterie de l'ordre de cinq wattheures, atteint une autonomie de l'ordre d'une année seulement. Les noeuds comprennent généralement un microcontrôleur en charge de piloter les différents périphériques et de séquencer les opérations logiques, un transmetteur et/ou récepteur radiofréquence, un module de détection (capteur ou combinaison d'un ou plusieurs capteurs et de circuits de traitement du signal). On désigne les mécanismes d'accès du microcontrôleur au transmetteur-récepteur radiofréquence et, par extension, l'organisation des échanges radiofréquences entre noeuds à portée radio les uns des autres, sous le nom de couche ou mécanisme « MAC » (Medium Access Control), tandis que les problématiques d'acheminement de l'information, de noeud à noeud, depuis un émetteur jusqu'à un destinataire, constituent le problème du « routage ». Le mécanisme MAC détermine à quel instant précis un noeud a la possibilité de transmettre un message radiofréquence à un noeud se situant à portée radio (i.e. à quel instant précis le noeud destinataire sera en écoute, et l'environnement d'onde non perturbé de façon à permettre la propagation du message), tandis que le routage détermine à quel noeud suivant (i.e. dans quelle direction du réseau de noeuds) le message radiofréquence doit être communiqué de façon à emprunter le chemin optimal vers le destinataire final du message. Au sens large, ces deux problématiques sont regroupées dans la notion de « protocole du réseau de capteurs sans fil », ou protocole WSN (Wireless Sensor Networks). Des solutions de l'état de la technique, telles la spécification ZigBee, d'origine qui repose sur la norme 802.15.4 mise en place par l'IEEE, prévoit des réseaux en arbre dans lesquels le routage de l'information ne peut être effectué que par des noeuds alimentés. Les ajustements de cette norme pour des applications avec réseaux en treillis, à très faible consommation d'énergie, sont peu adaptés car elles font le sacrifice de la latence. Le mécanisme MAC peut être synchronisé temporellement selon des cycles : l'état de la technique parle alors de protocoles de type TSMP (Time Synchronized Mesh Protocol). Les mécanismes MAC employés dans ces protocoles WSN à très faible consommation, de façon à respecter des cycles de service très faibles, organisent un réveil simultané de tous les noeuds qui peuvent alors échanger des messages tout au long de leur période d'éveil. A l'issue des échanges, les noeuds retournent dans un mode de veille permettant d'économiser l'énergie. Une des difficultés de conception des mécanismes MAC réside dans les risques de collision de plusieurs messages émis par voie hertzienne sur un même canal radio au même instant : ce risque impose aux noeuds d'émettre à tour de rôle. Le tour de rôle est déterminé sur la base du principe « premier arrivé, premier servi », les noeuds écoutant l'environnement préalablement à toute transmission, et émettant leur message uniquement si l'environnement n'est pas perturbé par d'autres échanges de messages. Le cas échéant, ils attendent pendant un temps aléatoire avant de retenter une émission. Alternativement le tour de rôle peut être fixé par un noeud maître, qui alloue des temps de parole fixes à chacun de ses noeuds voisins. Dans tous les cas, de nombreux noeuds sont éveillés alors même que l'environnement d'onde est perturbé par des noeuds voisins échangeant des messages, et ce phénomène est générateur de « sur-écoute », c'est-à-dire écoute active d'un canal radio par un noeud récepteur, consommatrice d'énergie, mais infructueuse, c'est-à-dire sans réception d'un signal destiné à ce noeud récepteur durant l'écoute. Certaines tentatives d'adaptation des protocoles WSN ont été réalisées pour le contexte spécifique du problème industriel. Le « système automatisé permettant la gestion optimisée et en temps réel d'un parking » (brevet FR 2 918 491 déposé le 3 juillet 2007) décrit un système basé sur un réseau de noeuds autonomes améliorant partiellement les problèmes de latence et d'énergie, en organisant des communications de noeud en noeud le long d'un « circuit » en boucle autour d'une console d'administration : la latence peut alors être définie comme la durée nécessaire à un message pour être transmis de noeud en noeud tout au long du circuit (un « cycle ») ; en optimisant les moments d'éveil des noeuds, par synchronisation, la latence peut être réduite dans des proportions admissibles. En revanche ce procédé technique ne permet pas d'optimiser la consommation énergétique, dans la mesure où chaque noeud est sollicité, à chaque cycle, pour recevoir le message circulant et le retransmettre au noeud suivant, et ce y compris dans les cas où aucune information utile n'a besoin d'être véhiculée. A nouveau, cette lacune est décrite dans la littérature scientifique comme la « sur-écoute » et la « sur- émission ». Par "sur-émission", on entend désigner une émission sur le canal radio par un noeud émetteur, consommatrice d'énergie, mais infructueuse, aucun noeud auquel elle était destinée n'ayant écouté l'émission. De fait, les implémentations matérielles connues dudit système automatisé sont munies de batteries volumineuses et ne respectent pas les contraintes d'encombrement imposées par le problème industriel. D'autre part, l'état de la technique concernant les modules de détection mis en oeuvre pour résoudre le problème industriel s'appuie sur des mesures locales, ce qui peut conduire à des erreurs de prédiction concernant l'absence ou la présence des objets ou personnes. Les erreurs de prédiction induites sont de deux types : passage dans l'état stable libre alors que l'objet ou la personne ne s'est pas éloigné (dans ce cas, on désigne la prédiction comme un faux négatif) ; symétriquement, passage dans l'état stable occupé alors qu'aucun objet, ni personne ne s'est approché (dans ce cas, on parle de faux positif). Les erreurs sont liées dans la très grande majorité des cas : à des événements externes perturbateurs des grandeurs physiques mesurées (ambiguïté 1) ; ou à des événements externes perturbateurs du fonctionnement du module de détection (ambiguïté 2) ; ou au faible niveau des modifications de grandeurs physiques induites par l'objet ou la personne à détecter, eu égard aux seuils de détection fixés (ambiguïté 3) ; ou au manque de localité des modifications de grandeurs physiques induites par l'objet ou la personne à détecter, induisant des changements d'état sur plusieurs noeuds à la fois (ambiguïté 4). Dans cette typologie des ambiguïtés conduisant potentiellement à des erreurs de détection, l'état de la technique fournit des procédés afin de réduire l'ambiguïté 2 : dans certains cadres d'application, il est possible de prendre en compte des grandeurs physiques responsables des déviations du module de détection. La mesure de ces grandeurs physiques permet de corriger les valeurs retournées par le module de détection avant leur traitement par le système expert. Ce procédé n'est applicable que dans les cas où les déviations sont prédictibles. Dans le cadre d'application servant d'illustration, les capteurs AMR sont fortement sensibles aux variations thermiques ; l'impact thermique sur la tension amplifiée mesurée aux bornes du pont de Wheatstone est néanmoins quantifiable, typiquement de l'ordre d'un pourcent par degré Celsius ; au demeurant les capteurs AMR sont très stables et ne sont pas influencés par les autres grandeurs physiques susceptibles de varier dans le contexte de déploiement (vent, visibilité, son, vibrations, humidité, pression mécanique). Par exemple, si les noeuds sont munis de capteurs de température, typiquement intégrés au microcontrôleur, la mesure des variations de température autorise le recalibrage des données d'entrée, réduisant in fine l'ambiguïté 2. En revanche, l'état connu de la technique ne fournit pas de procédé fiable et généralisable de réduire les ambiguïtés de type 1, 3 et 4. L'invention fournit également un tel procédé, en s'appuyant sur le fonctionnement du module de détection au sein d'un réseau de capteurs sans fils. Suivant un premier aspect, l'invention propose un procédé de communication dans un réseau de radiocommunications comportant un noeud donné et des noeuds, dits noeuds voisins, se trouvant à portée radio du noeud donné, lesdits noeuds étant dotés de moyens d'émission et réception radiofréquence de messages sur un canal radio partagé. Le procédé comprend l'étape selon laquelle, lors d'un cycle de communication comportant des intervalles de temps tels qu'à chaque noeud est affecté un intervalle de temps distinct : on impose que les messages à émettre lors dudit cycle par les noeuds 20 voisins à destination dudit noeud donné soient émis par lesdits noeuds voisins pendant l'intervalle de temps affecté au noeud donné. De telles dispositions ont pour effet de réduire la surécoute dans le réseau, et de réduire en conséquence la consommation d'énergie des noeuds, ce qui a pour effet de prolonger leur durée de vie dans des réseaux denses et 25 étendus de noeuds. Dans un mode de réalisation, on impose que le noeud donné soit en écoute active du canal radio partagé pendant au moins une partie de l'intervalle de temps affecté audit noeud donné. Dans un mode de réalisation, on impose que les messages à émettre 30 lors dudit cycle par le noeud donné à destination d'un noeud voisin soient émis pendant l'intervalle de temps affecté audit noeud voisin. Dans un mode de réalisation, on impose que les messages à émettre lors dudit cycle par les autres noeuds à destination dudit noeud voisin soient également émis pendant l'intervalle de temps affecté audit noeud voisin. Ces dispositions ont également pour effet de réduire la surécoute dans le réseau, et de réduire en conséquence la consommation d'énergie des noeuds, ce qui a pour effet de prolonger leur durée de vie dans des réseaux denses et étendus de noeuds. Dans un mode de réalisation, le cycle de communication comprend une première période comportant lesdits intervalles de temps, et une deuxième période au cours de laquelle les noeuds restent en veille. Cette caractéristique a pour effet de réduire la consommation d'énergie des noeuds. Dans un mode de réalisation, lors d'un intervalle de temps affecté à un noeud voisin à destination duquel le noeud donné n'a pas de message à émettre, ledit noeud donné est en veille. Cette caractéristique a pour effet de réduire la consommation d'énergie des noeuds. Dans un mode de réalisation, une hiérarchie est définie entre les noeuds et selon lequel le noeud donné sélectionne parmi ses noeuds voisins le noeud au niveau hiérarchique maximum, supérieur au niveau du noeud donné, sur lequel il se synchronise. Ceci permet d'éviter une dérive par groupe de noeud de la synchronisation entre les noeuds. Dans un mode de réalisation, le noeud donné se synchronise à l'aide d'un signal émis par le noeud sélectionné lors de l'intervalle de temps affecté audit noeud sélectionné. Dans un mode de réalisation, le noeud donné transmet lors du cycle un signal indiquant l'affectation des intervalles de temps aux noeuds voisins et au noeud donné. Cette disposition permet aux noeuds de connaître l'affectation des intervalles dans leur voisinage radio et l'affectation dans le voisinage de chacun de leur noeud voisin. Dans un mode de réalisation, l'intervalle de temps affecté au noeud donné est choisi distinct des intervalles de temps affectés aux noeuds voisins et est choisi en outre distinct des intervalles de temps affectés aux noeuds à portée radio desdits noeuds voisins. Dans un mode de réalisation, l'intervalle de temps affecté au noeud donné est choisi en outre en fonction de distances relatives entre des noeuds et un noeud correspondant à la destination finale de la majorité des messages, la distance entre deux noeuds étant mesurée comme la qualité du lien radiofréquence entre lesdits noeuds. Dans un mode de réalisation, l'intervalle de temps affecté au noeud donné est choisi en outre en fonction de distances relatives entre des noeuds et un noeud correspondant à la destination finale du message, les distances étant appréciées selon le nombre minimum de noeuds intermédiaires sur le chemin du message radiofréquence entre le noeud donné et le noeud correspondant à la destination finale du message. Dans un mode de réalisation, le noeud donné transmet lors du cycle un signal indiquant au cours de quels cycles futurs il ne restera pas en veille pendant l'intervalle de temps qui lui est affecté. Cette disposition permet de réduire encore la consommation sans pénaliser l'efficacité du réseau. L'invention propose en outre un procédé qui peut être mis en oeuvre seul ou combiné avec le procède de communication décrit ci-dessus. Selon ce procédé, les noeuds sont en outre dotés de capteurs adaptés pour effectuer des mesures de variations de grandeurs physiques et un noeud est adapté pour effectuer un traitement en fonction des mesures effectuées par le capteur associé au noeud. Selon ce procédé, les mesures effectuées par au moins un capteur d'un noeud voisin du noeud donné sont émises à destination du noeud donné, et le noeud donné effectue un traitement en fonction au moins d'une mesure effectuée par le capteur associé au noeud donné et de ladite mesure émise par le noeud voisin. Un tel procédé permet d'utiliser les mesures émises par un noeud dans les traitements réalisés par un autre noeud. Cette disposition permet de mutualiser au niveau des noeuds eux-mêmes les informations recueillies par différents noeuds, tout en utilisant les capacités de traitement réparties des noeuds. Suivant un second aspect, l'invention propose un noeud émetteur/récepteur radiofréquence de messages pour un réseau de radiocommunications, ledit noeud étant adapté pour mettre en oeuvre les étapes, qui incombent au noeud donné, d'un procédé suivant le premier aspect de l'invention. Suivant un troisième aspect, l'invention propose un programme d'ordinateur à installer dans un noeud émetteur/récepteur radiofréquence de messages pour un réseau de radiocommunications comportant des noeuds dotés chacun de moyens d'émission et réception radiofréquence de messages, ledit programme comprenant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes qui incombent au noeud donné, d'un procédé suivant le premier aspect de l'invention lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement dudit noeud. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un système de détection d'un parc de stationnement dans un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 représente un noeud du système de détection de la figure 1; - la figure 3 illustre un cycle de communication dans un mode de mise 20 en oeuvre de l'invention. Sur la figure 1 est représenté un système de détection 100 d'un parc de stationnement de voitures dans un mode de réalisation de l'invention. Le système de détection comporte un ordinateur 10 faisant office de console d'administration, et un réseau de communication sans fil 12 25 comportant une pluralité de stations émettrices-réceptrices 2 destinées à constituer chacune un noeud du réseau. Les noeuds du réseau sont de types variés parmi lesquels figurent par exemple : des noeuds 1 réalisant la détection de véhicule, désignés comme les noeuds capteurs ; 30 des noeuds 2 munis de voyants lumineux, désignés comme les noeuds balises, permettant, dans le cas illustré, d'indiquer à l'usager automobiliste l'emplacement précis des places disponibles (voyant vert) ou occupées (voyant rouge) dans le parc de stationnement ; des noeuds 3 adossés à des équipements (par exemple des afficheurs de comptage de places disponibles), désignés comme des noeuds activeurs ; et enfin, un noeud unique 4 relié à la console d'administration 10 du système, et désigné comme la passerelle 4. Cette distinction entre types est fonctionnelle, car tous les noeuds, de toutes les types, partagent une même architecture matérielle de base représentée en figure 2. Ainsi chaque noeud comporte un module de traitement 6, un module d'émission/réception 7 qui assure les traitements de couche physique et de couche de liaison (couches 1 et 2 du modèle OSI) en vue d'échanger des signaux avec un noeud voisin par l'intermédiaire d'un canal radio partagé 5. Le module d'émission/réception 7 est relié à une antenne 7'. Des moyens de contrôle 9, par exemple un microcontrôleur à très basse consommation, pilotent les différents modules, et sont notamment adaptés pour commander la mise sous tension et la mise hors tension (veille) du module d'émission/réception 7. Le noeud comporte en outre un quartz oscillant à une fréquence de 32768 hertz par exemple. En outre, dans le cas d'un noeud capteur 1, le module de traitement 6 est muni d'un module de détection de personne ou d'objet à très basse consommation, relié et piloté par le microcontrôleur 9, à sortie analogique ou numérique. L'alimentation des noeuds capteurs est assurée, alternativement, par une batterie ou par un accumulateur rechargé par un panneau solaire placé dans la partie supérieure du boîtier. Les noeuds balises 2 sont munis de diodes lumineuses reliées au microcontrôleur 9. L'alimentation est assurée alternativement par un accumulateur rechargé par un panneau solaire placé dans la partie supérieure du boîtier, ou par la liaison à une autre source d'énergie externe ; dans ce dernier cas on parle d'alimentation externe (exemple : rainurage de la chaussée permettant le passage d'un câble électrique relié aux noeuds). Les noeuds activeurs 3 sont munis d'une connectique filaire de type série, communicant par exemple selon les normes RS-232 ou RS-485, et reliée à l'équipement que le noeud pilote. L'alimentation est externe. La passerelle 4 est identique aux activeurs 3. Dans un mode de réalisation, le module de détection sélectionné pour les noeuds capteurs 1 est un capteur magnétique de type AMR (capteur magnéto-résistif anisotrope) associé à des circuits d'amplification du signal. Le principe de fonctionnement est le suivant : la présence de matériaux ferromagnétiques dans les véhicules (notamment dans le châssis) modifie les lignes du champ magnétique terrestre. Le capteur AMR consiste en un assemblage de résistances montées en pont de Wheatstone. Une ou plusieurs des résistances du pont sont constituées d'un matériau spécifique, dénommé AMR, dont la résistance varie en fonction de l'intensité du champ magnétique ambiant (composante dans l'axe du matériau). La mesure de la tension amplifiée aux bornes du pont de Wheatstone est une bonne approximation de l'intensité du champ dans la direction de montage du capteur. Cette tension varie en présence d'un véhicule, en raison des modifications du champ magnétique terrestre induites par le véhicule. La détection des objets ou personnes est réalisée par les noeuds capteurs 1, selon un cadencement par cycles de mesure très précis. La durée typique d'un cycle de mesure est de mille-vingt-quatre millisecondes, mais le module de détection n'est activé que le temps de la prise de mesure û dans le cas illustré, environ trois millisecondes. Cette durée peut être allongée dynamiquement dans les situations où l'environnement de déploiement autorise une augmentation de la latence û par exemple, dans le cas d'un parc de stationnement, lorsque ledit parc est loin d'être saturé en véhicules. A chaque cycle de mesure, le module de détection est alimenté, une mesure est prise, et dans le module de traitement 6 d'un noeud capteur 1, un algorithme de traitement embarqué, associant un système expert à des procédés de traitement du signal, traite la mesure afin de décider de l'occurrence d'un changement d'état ou non (exemple : arrivée ou départ d'un véhicule). Le procédé employé par le système expert est par exemple celui d'une machine à états, telle que celles employées dans les AFD (Automates Finis Déterministes) : deux états dits stables, nommés « occupé » et « libre », correspondent respectivement aux détections de présence et d'absence de l'objet ou la personne sur l'emplacement. Deux autres états nommés « libre? » et « occupé? » sont des états d'incertitude, par lesquels le système expert transite entre deux état stables, respectivement entre occupé et libre, et entre libre et occupé. Des conditions de transition sont ainsi définies, entre les couples d'états suivants : (libre, occupé?), (occupé?, occupé), (occupé, libre?), (libre?, libre). Les transitions vers un état d'incertitude, libre? ou occupé?, sont conditionnées au dépassement d'un seuil par le niveau d'énergie locale du signal, défini comme la distance quadratique à la moyenne de la série des mesures renvoyées par le module de détection. Les transitions vers un état stable sont conditionnées à la stabilisation du signal, lissé par un filtre passe-bas, autour de valeurs compatibles avec l'état stable en question (dans le cas illustré : stabilisation autour de valeurs du champ magnétique mesuré compatibles avec la présence ou l'absence d'un véhicule). Une fois déterminé l'état stable, libre ou occupé, dans lequel se trouve le système expert, le module de traitement 6 du noeud capteur 1 décide si une information utile doit être transmise à d'autres noeuds û notamment les noeuds balises 2, les noeuds activeurs 3 et/ou la passerelle 4. Dans le mode de réalisation considéré, l'information utile déterminée par le noeud capteur 1 affecté à une place de stationnement est un changement d'occupation de cette place de stationnement. Ainsi lorsqu'un changement d'occupation est déterminé, cette information doit faire l'objet d'un rapport communiqué : au noeud balise 2 placé sur la chaussée, en front de la place de stationnement affecté au noeud capteur 1 ; au(x) noeud(s) activeur(s) (3) chargé(s) de mettre à jour le(s) afficheur(s) de comptage des places disponibles disposés dans la zone du noeud capteur (1) ; enfin, à la passerelle 4 reliée à la console d'administration 10 du système 100, pour la mise à jour d'une interface de gestion du parking (plan indiquant le panorama d'occupation des places, repérage de voitures stationnées au-delà d'une durée limite, statistiques détaillées, etc.). Les communications mises en oeuvre sur le canal radio partagé 5 concernées comprennent par exemple le dialogue entre le noeud passerelle 4 et un noeud activeur spécifique, pour le pilotage d'un équipement depuis la console 10 (exemple : fermeture d'une barrière donnant sur une allée de stationnement, mise à jour de consignes de guidage, etc.) ; le rapport réalisé par un noeud balise 2 ou un noeud activeur 3 à destination du noeud passerelle 4 (exemple : nécessité d'une maintenance, niveau d'énergie courant, etc.) ; etc. Le procédé technique de communication inter-noeuds est le suivant : à chaque noeud est associé un identifiant unique (adresse unique du noeud), construit dynamiquement lors de sa première activation. Le système est configuré de façon à ce que chaque noeud ayant une information utile à transmettre connaisse l'adresse unique des noeuds destinataires de cette information et indique cette adresse dans un en-tête du message contenant l'information. Le procédé de routage employé repose sur des mécanismes connus de l'état de la technique, et inspirés de travaux de recherche menés au sein des laboratoires français de l'INRIA (Institut National de Recherche en Informatique et Automatique), résumés dans les notes de conférence de l'International Conference on Mobile Ad Hoc and Sensor Networks (MSN'08) à Wuhan, Chine, en 2008. Ce mécanisme est notamment décrit dans l'article : HECTOR, an Energy effiCient Tree-based Optimized Routing protocol for wireless networks rédigé par Nathalie Milton, Tahiry Razafindralambo, David Simplot-Ry et Ivan Stojmenovic. Un double système d'adressage se superpose aux adresses uniques : l'un est associé à un algorithme de routage garantissant, quelle que soit la configuration du réseau 12, l'existence d'un chemin, de noeud à noeud, depuis le noeud X expéditeur initial du message, jusqu'au noeud Y destinataire final du message. L'autre est associé à un algorithme de routage concurrent, fournissant un chemin optimal mais sans garantie de livraison. L'exploitation de ces deux adressages permet à un noeud X, désireux de transmettre une information à un noeud Y qui n'est pas directement à portée radio, de sélectionner le meilleur prochain voisin Z, à portée radio de X, pour l'acheminement de l'information. Une fois celle-ci transmise à z, le problème du routage est reporté pour un acheminement de Z à Y. Ce mécanisme est itéré jusqu'à ce que l'information soit transmise à un noeud voisin de Y, qui la communique finalement à Y. Un procédé de communication dans un mode de mise en oeuvre de l'invention est tel que chaque noeud se voit attribuer un intervalle de temps (en anglais « intervalle de temps ») dans lequel lui-seul, parmi les noeuds dans son voisinage radio (ie à portée radio du noeud) est habilité à recevoir des messages. Considérons par exemple un noeud quelconque NI dans le réseau 12 et l'ensemble des noeuds à portée radio du noeud NI nommés noeuds voisins 10 du noeud N1. La communication est organisée par cycles de communication successifs (en anglais « timeframes ») coïncidant avec les cycles de mesure décrits plus haut et dont la durée est par exemple de mille-vingt-quatre millisecondes. 15 En référence à la figure 3, chaque cycle C de communication est segmenté en deux périodes : une période de veille T1 et une période d'éveil T2. La période T1 est une période où les noeuds sont en veille (ie les moyens d'émission/réception radio sont en veille et ne consomment pas 20 d'énergie), commandée par leur microcontrôleur et qui ne donne lieu à aucun événement. La période T2 est une période au cours de laquelle au moins certains des noeuds s'éveillent sous la commande de leur microcontrôleur pour au moins un certain temps. La période T2 est segmentée en intervalles de temps 25 T. Par exemple la durée de chaque intervalle de temps T est de seize millisecondes, le nombre d'intervalles de temps T est de seize dans la période d'éveil T2, ce qui conduit à une durée respective de la période d'éveil T2 égale à deux-cents-cinquante-six millisecondes, et à une durée égale à cents-soixante-huit millisecondes pour la période de veille T1. 30 Dans un mode de réalisation de l'invention, on affecte à chaque noeud radio NI un intervalle de temps spécifique, différent des intervalles de temps affectés respectivement aux noeuds voisins du noeud NI . Lors d'un cycle de communication C, les noeuds voisins sont adaptés pour émettre, sous la commande de leur microcontrôleur 9, les messages à destination dudit noeud NI sur le canal radio partagé 5 exclusivement pendant l'intervalle de temps affecté au noeud NI. Et le noeud NI est commandé par son microcontrôleur 9, pour se placer en écoute active du canal radio 5 au moins pendant une partie de l'intervalle de temps qui est affecté au noeud NI, en vue de recevoir les messages émis qui lui sont destinés. Dans un mode de réalisation, une parfaite synchronisation des noeuds est requise au sein d'un voisinage radio donné. Le mécanisme de synchronisation est distribué, et fondé sur l'émission sur le canal radio partagé de signaux balises, contenant notamment les adresses du noeud émetteur, le vecteur d'occupation des intervalles de temps dans le voisinage radio du noeud (voir plus bas), et des informations de maintenance réseau. Chaque noeud détermine, sur la base de ses adresses propres et de celles de ses noeuds voisins, un unique noeud « maître du temps » (en anglais « clockmaster »). Le choix du « maître du temps » est important pour éviter des mécanismes de synchronisation par clique de noeuds, synchronisés entre eux, mais dont le synchronisme est isolé et dérive par rapport au reste du réseau. Dans un mode de réalisation, on définit une structure hiérarchique (arbre) des noeuds dominée par le noeud passerelle 4. Chaque noeud choisit comme « maître du temps » parmi ses noeuds voisins le noeud ayant le niveau le plus élevé dans la hiérarchie. Au cours d'un cycle de communication C, le noeud NI s'éveille notamment à deux reprises lors de la période d'éveil T2 sous la commande de son microcontrôleur. La première fois, pendant l'intervalle de temps affecté à son « maître du temps », le noeud NI écoute le signal balise émis par son « maître du temps », afin de resynchroniser sa propre horloge interne sur celle du son « maître du temps ». Ainsi le noeud NI est programmé pour s'éveiller au commencement de l'intervalle de temps du « maître du temps », recevoir le signal balise, puis repartir en mode veille immédiatement ensuite. Le second éveil est programmé au début de l'intervalle de temps dédié au noeud NI lui-même. Le noeud NI envoie alors son signal balise propre, indiquant que l'intervalle de temps qui lui a été affecté débute et qu'il se placera, tout de suite après l'envoi de son signal balise, en écoute des noeuds voisins désireux de lui communiquer un message. Le noeud NI peut lui-même être « maître du temps » d'autres noeuds voisins, et son signal balise servira alors à la synchronisation de ces voisins. Après envoi de son signal balise, le noeud NI passe en mode réception : si un noeud voisin lui communique un message, le noeud NI écoute ce message, le stocke dans sa mémoire volatile, envoie un acquittement pour confirmer réception, et se place de nouveau en mode réception à l'écoute d'éventuels autres messages. Si aucun voisin ne lui communique de message dans un laps de temps, typiquement très inférieur à la durée de l'intervalle de temps qui lui a été affecté, alors le noeud NI éteint son antenne et repart en mode veille. Le noeud NI s'éveillera en outre au cours des intervalles de temps affectés aux noeuds voisins à destination desquels il doit transmettre un message pendant le cycle de communication C. En revanche, le noeud NI restera en veille, sous la commande de son microcontrôleur 9, lors des intervalles de temps affectés aux noeuds voisins (en-dehors de son noeud « maître du temps») à destination desquels le noeud NI n'a pas de message à transmettre. Le mécanisme d'allocation des intervalles de temps est basé sur le partage des vecteurs d'occupation des intervalles de temps dans le voisinage radio de chaque noeud, mentionné plus haut. Ce vecteur (16 bits de données correspondant aux 16 intervalles de temps T du cycle de communication C, et valant chacun 0 lorsque l'intervalle de temps est libre ou 1 lorsque l'intervalle de temps est déjà alloué à un noeud) est envoyé par chaque noeud au sein de son signal balise : il indique quels intervalles de temps sont déjà dédiés au noeud et à ses voisins. A l'initialisation du noeud NI, celui-ci se place en mode de réception passive (il n'émet aucun message et écoute son voisinage radio). A l'issue d'un cycle (environ une seconde), la totalité des signaux balises de ses noeuds voisins lui est parvenue û en pratique, l'écoute est répétée sur plusieurs cycles de façon à minimiser le risque de pertes de balises liées à des perturbations de l'environnement radiofréquence). Le noeud NI connaît donc les intervalles de temps dédiés à ses voisins Xi. De plus, les signaux balises émis par chaque voisin Xi contiennent le vecteur d'occupation des intervalles de temps dans le voisinage radio de Xi. Cette information est utile au noeud NI, car un des voisins Xj du noeud Xi peut ne pas être voisin de NI, qui n'a alors pas conscience de l'existence de Xj et pourtant NI et Xj ne doivent pas sélectionner le même intervalle de temps au sein du cycle de communication, car alors Xi ne pourrait pas communiquer simultanément des informations à NI et à Xj, et des risques de collision de messages s'ensuivraient. II s'agirait d'interférences d'ordre deux : les émissions des voisins des voisins de NI pourraient interférer avec les émissions de NI. A l'aide des vecteurs d'occupation des intervalles de temps de ses voisins (opération de OU logique sur ces vecteurs) le noeud NI récupère donc l'ensemble des intervalles de temps occupés par ses voisins et par les voisins de ses voisins. Il peut choisir parmi les intervalles de temps demeurés libres à la fois par ses voisins et par les voisins de ses voisins, son intervalle de temps dédié, au début duquel il se met alors à émettre son signal balise. II exécute ensuite les cycles de communication comme décrits plus hauts. Dans un mode de réalisation, le choix d'un intervalle de temps, parmi ceux demeurés libres, peut être opéré selon une heuristique permettant d'optimiser le cadencement d'éveil des noeuds dans les différents voisinages radio. Cette heuristique consiste à faire choisir par le noeud donné, dès que cela est possible, un intervalle de temps qui précède l'intervalle de temps alloué au noeud voisin destinataire d'une majorité des messages transmis par le noeud donné. Ce noeud voisin est déterminé par le mécanisme de routage en considérant les noeuds voisins auxquels le noeud donné a transmis un message au cours d'un nombre fixe de cycles, et en sélectionnant le noeud voisin destinataire du maximum des messages. L'heuristique est donc située à la frontière des mécanismes de MAC et de routage. Cela assure au système une potentielle convergence, c'est-à-dire la capacité à optimiser des directions de propagation des messages afin de réduire encore la latence. En particulier, dans le cas du parc de stationnement, il est attendu que l'information de changement d'occupation d'une place soit remontée le plus vite possible, de noeud en noeud, jusqu'au noeud passerelle 4 û à des fins de gestion en quasi-temps réel du parc. Pour cela, la direction « vers le noeud passerelle 4» peut être favorisée en organisant l'attribution des intervalles de temps aux noeuds de façon à ce que les noeuds qui s'éveillent à tour de rôle soient localisés dans le sens du trajet à parcourir. Chaque information, recueillie au niveau d'un intervalle de temps numéroté x, peut ainsi réaliser jusqu'à (16-x-1) (seize moins x moins un) sauts dans la direction de la passerelle 4 et au cours d'un même cycle. Sur le cycle suivant, ce nombre est porté à (16-1) (quinze). Le passage d'un cycle à l'autre se paye au prix d'une latence additionnelle correspondant à la durée de la période de veille (typiquement, sept-cents-soixante-huit millisecondes). Des effets de bord sont susceptibles de se produire dans des environnements très denses, dans lesquels les nombres de noeuds dans les voisinages sont importants, typiquement supérieurs à 16 noeuds. Dans ces cas particuliers, un mécanisme adaptatif fait localement passer le nombre d'intervalles de temps de chaque cycle de communication de seize à trente-deux. A l'inverse, dans les topologies les moins denses, ou lorsque les communications sont très fortement perturbées, les voisinages réseaux peuvent être peu peuplés : un mécanisme de modulation de portée est alors mis en place, pour augmenter la portée radio de chaque noeud ; au prix d'une surconsommation faible, le voisinage des noeuds est ainsi agrandi. Enfin, afin de réduire encore la consommation générale des noeuds, un mécanisme additionnel est mis en place, consistant à inclure dans le signal balise d'un noeud un vecteur (typiquement, dix bits valant chacun 0 ou 1) indiquant au cours de quels cycles de communication futurs le noeud sera éveillé. Le noeud peut ainsi ne pas participer à tous les cycles et demeurer en veille plus longtemps. Ce mécanisme, nourri par une heuristique sur mesure construite en fonction de besoins métiers, est utile dans des contextes où les exigences en termes de latence varient. Dans le cas d'application illustré, une latence plus importante peut être tolérée lorsque le parc de stationnement est loin de la saturation en véhicules. Un tel procédé de communication permet de réduire efficacement la sur-écoute et la sur-émission de messages et donne lieu à de très bonnes performances dans les cas où le trafic réseau et la bande passante sont faibles (peu de transmissions), mais les besoins en termes de latence très élevés. Un tel procédé de communication entre noeuds permet d'optimiser les contraintes relatives à la latence et à la consommation d'énergie En ce sens il répond bien aux contraintes rencontrées dans les systèmes utilisés dans les parcs de stationnement par exemple. Le procédé de communication selon l'invention a été décrit ci-dessus dans une application pour un parc de stationnement. Toutefois, ce procédé de communication peut être implémenté pour tout type de réseau de noeuds. Dans un mode de réalisation de l'invention, un procédé de détection collaborative d'objets ou de personnes, permet au niveau d'un noeud capteur de tirer parti des mesures effectuer par un autre noeud capteur et d'améliorer la fiabilité de la détection. Ce procédé peut être mis en oeuvre seul ou en combinaison avec le procédé de communication décrit ci-dessus. A l'issue d'un cycle par exemple, les noeuds capteurs voisins d'un noeud capteur N1 (définis comme les noeuds à portée radiofréquence de NI) communiquent à NI les mesures fournies par leur propre module de détection. Cette communication peut-être systématique (notamment par le biais des trames de maintenance de la synchronisation réseau) ; événementielle (envoi des mesures locales aux noeuds voisins à l'occurrence d'un événement local prédéfini : par exemple, lorsque l'énergie du signal dépasse un seuil, ou lorsque le signal respecte un motif prédéfini) ; ou encore sur demande, un noeud interrogeant ses voisins lorsque nécessaire, c'est-à-dire pour la levée d'ambiguïté, lorsque l'information locale récupérée par le noeud NI ne suffit pas au système expert pour prendre une décision fiable de présence ou d'absence de l'objet ou de la personne. De la sorte, l'algorithme de traitement embarqué de NI fonde sa décision (occurrence ou non d'un changement d'état) sur la base d'une information enrichie : la mesure renvoyée par le module de détection de NI, ainsi que les mesures renvoyées par les modules de détection des noeuds voisins de NI. L'exploitation de cette information enrichie intervient dans le procédé de détection selon plusieurs procédés décrits ci-dessous à titre d'exemple. Dans la transition des états d'incertitude aux états stables, le système expert du noeud capteur NI compare la variation des grandeurs physiques mesurées localement aux variations mesurées simultanément au niveau des noeuds voisins : cette comparaison permet de combler le déficit de localité des modifications de grandeurs physiques induites par l'arrivée (respectivement, le départ) de l'objet ou de la personne (réduction de l'ambiguïté 4). L'emploi de ce premier mécanisme de levée d'ambiguïté permet de réduire très significativement les transitions erronées des états d'incertitude vers les états stables. De la sorte les seuils fixés dans les fonctions de transition, pour l'énergie du signal, et pour les niveaux admissibles de signaux dans les états stables, peuvent être réduits jusqu'à permettre de détecter les objets ou personnes induisant de très faibles modifications des grandeurs physiques mesurées (réduction de l'ambiguïté 3). Enfin, le partage collaboratif des mesures entre noeuds permet de caractériser une majorité des événements externes perturbateurs des grandeurs physiques mesurées, dans la mesure où ceux-ci sont temporaires et non-locaux. Cette caractérisation doit être effectuée au cas par cas, non seulement en fonction du cadre d'application de l'invention, mais aussi en fonction du contexte de déploiement. A titre d'illustration de ce dernier mécanisme de détection collaborative : dans le cas d'un parc de stationnement donné, une typologie des événements perturbateurs du champ magnétique ambiant est dressée (exemple : passage d'une rame de métro à proximité du parc de stationnement) ; le profil des perturbations, défini comme la fonction d'amplitude des perturbations magnétiques en fonction du temps, est établi localement pour chaque noeud ; un profil global de perturbations, pour un voisinage de noeuds (en particulier : pour le noeud NI et les voisins de NI), est établi ; ce profil sert à l'ajustement des fonctions de transition, la reconnaissance d'un profil de perturbation par le noeud NI préemptant un changement d'état non souhaité (réduction de l'ambiguïté 1). Dans un mode de réalisation, les procédés décrits ci-dessus sont mis en oeuvre notamment suite à l'exécution dans les modules de traitement des noeuds d'instructions de programmes informatiques. REVENDICATIONS1. Procédé de communication dans un réseau de radiocommunications (12) comportant un noeud donné (1, 2, 3, 4) et des noeuds (1, 2, 3, 4), dits noeuds voisins, se trouvant à portée radio du noeud donné, lesdits noeuds étant dotés de moyens d'émission et réception radiofréquence de messages sur un canal radio partagé (5), ledit procédé comprenant l'étape selon laquelle, lors d'un cycle de communication (C) comportant des intervalles de temps (T) tels qu'à chaque noeud est affecté un intervalle de temps distinct : - on impose que les messages à émettre lors dudit cycle par les noeuds voisins à destination dudit noeud donné soient émis par lesdits noeuds voisins pendant l'intervalle de temps affecté au noeud donné. 2. Procédé suivant la revendication 1, selon lequel on impose que le noeud donné (1, 2) soit en écoute active du canal radio partagé (5) pendant moins une partie de l'intervalle de temps (T) affecté audit noeud donné. 3. Procédé suivant la revendication 1 ou 2, selon lequel on impose que les messages à émettre lors dudit cycle (C) par le noeud donné à destination d'un noeud voisin soient émis pendant l'intervalle de temps (T) affecté audit noeud voisin. 4. Procédé suivant la revendication 3, selon lequel on impose que les messages à émettre lors dudit cycle (C) par les autres noeuds à destination dudit noeud voisin soient également émis pendant l'intervalle de temps (T) affecté audit noeud voisin. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel le cycle de communication (C) comprend une première période (T2) comportant lesdits intervalles de temps et une deuxième période (Ti) au cours de laquelle les noeuds restent en veille. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel, lors d'un intervalle de temps (T) affecté à un noeud voisin àdestination duquel le noeud donné n'a pas de message à émettre, ledit noeud donné est en veille. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel une hiérarchie est définie entre les noeuds (1, 2, 3, 4) et selon lequel le noeud donné sélectionne parmi ses noeuds voisins le noeud au niveau hiérarchique maximum, supérieur au niveau du noeud donné, sur lequel il se synchronise. 8. Procédé selon la revendication précédente, selon lequel le noeud donné se synchronise à l'aide d'un signal émis par le noeud sélectionné lors de l'intervalle de temps (T) affecté audit noeud sélectionné. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel le noeud donné transmet lors du cycle (C) un signal indiquant l'affectation des intervalles de temps (T) aux noeuds voisins et au noeud donné. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel l'intervalle de temps (T) affecté au noeud donné est choisi distinct des intervalles de temps affectés aux noeuds voisins et est choisi en outre distinct des intervalles de temps affectés aux noeuds à portée radio desdits noeuds voisins. 11. Procédé selon la revendication précédente, selon lequel l'intervalle de temps (T) affecté au noeud donné est choisi en outre en fonction de distances relatives entre des noeuds et un noeud correspondant à la destination finale du message, les distances étant appréciées selon le nombre minimum de noeuds intermédiaires sur le chemin du message radiofréquence entre le noeud donné et le noeud correspondant à la destination finale du message. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel le noeud donné transmet lors du cycle (C) un signal indiquant au cours de quels cycles futurs il ne restera pas en veille pendant l'intervalle de temps (T) qui lui est affecté. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, selon lequel les noeuds (1) sont en outre dotés de capteurs adaptés pour effectuer des mesures de variations de grandeurs physiques et un noeud étant adapté pour effectuer un traitement en fonction des mesures effectuées par le capteur associé au noeud, selon lequel les mesures effectuées par au moins un capteur d'un noeud voisin du noeud donné sont émises à destination du noeud donné, et selon lequel le noeud donné effectue un traitement en fonction au moins d' une mesure effectuée par le capteur associé au noeud donné et de ladite mesure émise par le noeud voisin. 14. Noeud émetteur/récepteur (1, 2, 3, 4) de messages radiofréquences pour un réseau de radiocommunications, ledit noeud étant adapté pour mettre en oeuvre les étapes, qui incombent au noeud donné, d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 15. Programme d'ordinateur à installer dans un noeud (1, 2, 3, 4) d'un réseau de radiocommunications (12) comportant des noeuds dotés chacun de moyens d'émission et réception radiofréquence de messages, ledit programme comprenant des instructions pour mettre en oeuvre les étapes qui incombent au noeud donné, d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 lors d'une exécution du programme par des moyens de traitement dudit noeud.