Brevet FR2953365A1 — publié le 20110610

La présente invention a pour objet un tracteur enjambeur destiné au travail dans les plantations en lignes, notamment la vigne. La présente invention a pour but de proposer un tracteur enjambeur apte à effectuer des travaux dans les plantations, de manière autonome, à savoir sans intervention humaine directe, si ce ne sont d'éventuelles opérations de contrôle et de correction. Dans le domaine de la viticulture par exemple, il est nécessaire de procéder à des opérations qui doivent être reproduites plusieurs fois dans l'année, et qui imposent à chaque fois de parcourir tourtes les routes de la vigne. Des opérations, non limitativement, comme le rognage ou l'étêtage, ne nécessitent des capacités particulières, il suffit essentiellement de diriger le tracteur enjambeur qui porte les outils. La présente invention a ainsi pour but de proposer u tracteur enjambeur susceptible de réaliser de manière autonome, ou presque, ces opérations, en sorte que l'opérateur puisse, dans le même temps, réaliser d'autres opérations qui elles demandent une certaine expertise. Le tracteur enjambeur selon l'invention comporte : - un châssis muni de moyens de roulement aptes à rouler de part et d'autre d'au moins une ligne de végétation en 25 comprenant une partie enjambant ladite ligne de végétation, - des moyens moteurs aptes à entraîner lesdits moyens de roulement, et à diriger le tracteur, - des outils de travail, 30 - des moyens d'entraînement desdits outils de travail, et il se caractérise essentiellement en ce qu'il comporte de plus: - un système de positionnement par satellites, - des moyens palpeurs, aptes à repérer l'emplacement du 35 tracteur par rapport à la végétation, - au moins une caméra disposée en sorte qu'elle ait dans son champ de vision au moins la zone vers laquelle le tracteur se déplace, et connectée à des moyens de transmission à distance des images qu'elle enregistre, - des moyens de manœuvrement desdits moyens moteurs et desdits moyens d'entraînement, connectés à des moyens de commande à distance, - une unité centrale de calcul, apte à gérer le déplacement du tracteur et le fonctionnement des outils de travail en fonction d'une part de la localisation dudit tracteur, déterminée au moyen dudit système de positionnement par satellites et desdits moyens palpeurs, et d'autre part des éventuelles consignes transmises depuis un poste distant, comprenant des moyens de visionnage desdites images et lesdits moyens de commande. Le tracteur enjambeur peut ainsi fonctionner de manière autonome, il se guide automatiquement le long des lignes et s'arrête automatiquement en bout de lignes, et commande également l'arrêt des outils. Le tracteur nécessite un opérateur distant dans un but de contrôle et corrections éventuelles des manœuvres, ces opérations ne prenant que peu de temps, il est possible que le même opérateur gère le travail de plusieurs tracteurs. De manière avantageuse, l'opérateur est épargné des risques d'accident, de fatigue, du bruit et des risques d'intoxication par les produits utilisés lors des opérations de traitements. On notera que le premier passage du tracteur sur une plantation peut être réalisé sous la conduite de l'opérateur, constituant une phase d'apprentissage qui sera enregistrée et mémorisée, afin d'en utiliser les paramètres, en combinaison avec les signaux envoyés par les palpeurs et les relevés du système de positionnement par satellites, pour les opérations ultérieures de traitement. Selon une caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention, les moyens palpeurs comprennent des éléments aptes à prendre appui sur la végétation et/ou sur les moyens de maintien de celle-ci, associés à des bras oscillants et à des moyens de mesure de l'amplitude d'oscillation desdits bras. Dans le cas de la vigne, les moyens palpeurs peuvent prendre appui sur la végétation, ou bien sur les fils de palissage ou sur les piquets qui tiennent ces derniers. Selon une autre caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention, il comporte un mât portant une caméra grand angle. Selon une autre caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention, il comporte un châssis à voies réglables. Selon une autre caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention les moyens de roulement consistent en des chenilles. Selon une autre caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention, les moyens moteurs et les moyens d'entraînement fonctionnent électriquement, et sont alimentées par des batteries, elles-mêmes associées à un groupe électrogène. Les chenilles, et avantageusement le positionnement des batteries et du groupe électrogène au-dessus desdites chenilles, amènent le centre de gravité du tracteur au plus bas, ce qui confère à celui-ci une grande stabilité, particulièrement utile dans les dévers. On notera que de manière avantageuse, le tracteur peut être équipé de moyens hydrauliques de correction de dévers. Selon une autre caractéristique additionnelle du tracteur selon l'invention, le moyen moteur est alimenté au travers d'un variateur électronique de fréquence lui-même alimenté directement en 325V continu. Les outils sont de préférence entraînés par des moteurs électriques asynchrone ou synchrone, tandis qu'un petit groupe hydraulique permet d'actionner des vérins de relevage des outils. Les vitesses de rotation élevées offertes par la variation de fréquence, permettent l'emploi de moteurs de faible poids. Différents outils sont adaptables un tracteur enjambeur selon l'invention, outre des moyens de pulvérisation destinés au traitement de la végétation, ils peuvent consistés en des ensembles de rognage et d'étêtage. De manière avantageuse, le tracteur enjambeur peut comporter, éventuellement de manière permanente, des tondeuses, permettant de couper l'herbe en temps masqué, et de maintenir un niveau enherbement acceptable. La caméra vidéo grand angle permet à l'opérateur de suivre à distance la marche du tracteur, dans le but éventuel d'agir sur les organes de fonction et de direction, en utilisant les commandes du boîtier a distance. Il peut ainsi diriger chaque chenille en avant et en arrière pour la direction et la vitesse d'avancement, mettre en place ou escamoter les outils, gérer un changement de ligne de la plantation. Lors d'une phase d'apprentissage, il peut grâce à sa télécommande donner le départ de l'enregistrement lorsque le tracteur est en place, piloter le tracteur d'une ligne à une autre, arrêter l'enregistrement et associer le fichier enregistré avec le nom de la parcelle. Les avantages et les caractéristiques du tracteur enjambeur selon l'invention, ressortiront plus clairement de la description qui suit et qui se rapporte au dessin annexé, lequel en représente un mode de réalisation non limitatif. Dans le dessin annexé : - la figure 1 représente une vue schématique partielle en élévation de côté d'un tracteur enjambeur selon l'invention. - la figure 2 représente une vue schématique partielle en élévation de face du même tracteur enjambeur. - la figure 3 représente une vue schématique partielle en plan du même tracteur enjambeur. En référence à ces figures on peut voir qu'un tracteur enjambeur 1 selon l'invention comporte une structure 2 comprend deux ensembles 20, destinés chacun à pouvoir se déplacer de part et d'autre d'une ligne L de plantation, et reliés par un élément transversal 21 passant au-dessus de la ligne L, et de longueur réglable en sorte de pouvoir adapter la voie du tracteur enjambeur 1 à la configuration de la plantation. Chacun des ensembles 20 comporte essentiellement des moyens de roulement, telle qu'une chenille 22 entraînée par des moteurs électriques 23 alimentés par des batteries 24 disposées immédiatement au-dessus des chenilles 22, ces batteries 24 étant susceptibles d'être alimentées par un groupe électrogène 25, placé immédiatement au-dessus des batteries 24. Cette disposition, permet d'abaisser le centre de gravité, ce qui confère à l'ensemble une grande stabilité. Comme cela est représenté sur la figure 2, à chacun des ensembles 20 est associée extérieurement une structure 3, destinée à venir se positionner à cheval au-dessus d'une autre ligne L de plantation, en sorte de permettre de traiter simultanément trois de ces lignes L, une telle configuration étant plus particulièrement adaptée à la culture de la vigne. Selon l'invention, le tracteur 1 comporte une caméra 4, visible sur la figure 1, disposée sur la partie la plus haute du tracteur 1, et qui peut éventuellement être placée à l'extrémité d'un mât, non représenté. Cette caméra permet de contrôler, de manière distante, les évolutions du tracteur 1 lorsqu'il est en fonctionnement autonome, ou piloté à distance. On notera également la présence sur le tracteur enjambeur 1, de tondeuses 5, utilisables en temps masqué pendant le traitement de la plantation. REVENDICATIONS1) Tracteur enjambeur (1) comportant : - un châssis muni de moyens de roulement (22) aptes à rouler de part et d'autre d'au moins une ligne de végétation (L) en comprenant une partie (2) enjambant ladite ligne de végétation, - des moyens moteurs (23) aptes à entraîner lesdits moyens de roulement (22), et à diriger le tracteur, - des outils de travail, - des moyens d'entraînement desdits outils de travail, caractérisé en ce qu'il comporte de plus : - système de positionnement par satellites, - des moyens palpeurs, aptes à repérer l'emplacement du tracteur par rapport à la végétation, - au moins une caméra (4) disposée en sorte qu'elle ait dans son champ de vision au moins la zone vers laquelle le tracteur se déplace, et connectée à des moyens de transmission à distance des images qu'elle enregistre, - des moyens de manaeuvrement desdits moyens moteurs (23) et desdits moyens d'entraînement, connectés à des moyens de commande à distance, - une unité centrale de calcul, apte à gérer le déplacement du tracteur et le fonctionnement des outils de travail en fonction d'une part de la localisation dudit tracteur, déterminée au moyen dudit système de positionnement par satellites et desdits moyens palpeurs, et d'autre part des éventuelles consignes transmises depuis un poste 30 distant, comprenant des moyens de visionnage desdites images et lesdits moyens de commande. 15 20 25 2) Tracteur enjambeur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens palpeurs comprennent des éléments aptes à prendre appui sur la végétation et/ou sur les moyens de maintien de celle-ci, associés à des bras oscillants et à des moyens de mesure de l'amplitude d'oscillation desdits bras. 3) Tracteur enjambeur (1) selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte un mât portant une caméra grand angle (4). 4) Tracteur enjambeur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un châssis à voies réglables. 5) Tracteur enjambeur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de 15 roulement consistent en des chenilles (22). 6) Tracteur enjambeur (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens moteurs (23) et les moyens d'entraînement fonctionnent électriquement, et sont alimentées par des batteries (24), 20 elles-mêmes associées à un groupe électrogène (25). 7) Tracteur enjambeur (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moyen moteur est alimenté au travers d'un variateur électronique de fréquence lui-même alimenté directement en 325V continu. 25