Brevet FR2950702A1 — publié le 20110401

Procédé et dispositif de localisation dynamique d'un mobile L'invention se rapporte à un procédé de mesure de positionnement dynamique d'un mobile, notamment une automobile, un avion, un navire ou une bouée maritime, mis en oeuvre à l'aide d'un dispositif hybride simple qui combine un ré- cepteur, pourvu d'une antenne de réception de signaux de balises de radiolocalisation, et une centrale inertielle triaxiale. Classiquement, les signaux de balises de radiolocalisation sont fournis par des systèmes de positionnement global à base de satellites comme par exemple le système GPS (Global Positionning System), le système GLONASS et le sys- tème GALILEO. Lorsqu'une seule antenne de réception de signaux GPS est utilisée, il est connu que seules des informations de position, de temps et de vitesse d'un point du mobile peuvent être déterminées mais pas des informations d'orientation ou d'attitude du mobile. Ainsi, lorsqu'il est nécessaire de prendre en compte des variations d'attitude du mobile, plusieurs antennes de réception GPS sur le mobile sont requises et aptes, à partir des signaux reçus correspondants, à déterminer les in-formations d'attitude. Toutefois, cette configuration multi-antennes ne permet pas d'obtenir des informations de positionnement à précision élevée lorsque le mobile subit des variations d'attitude importantes et rapides, et lorsque les applications requièrent également des fréquences de mesure de position du mobile supérieures aux fréquences comprises entre 1 Hz et 10 Hz. En effet, le système GPS présente une réponse dynamique trop faible par rapport aux variations dynamiques d'attitude subies par le mobile. Pour remédier à ces inconvénients, il est connu d'intégrer dans un système hybride, comprenant au moins un récepteur de radiolocalisation, des capteurs d'attitude inertiels ou gyromètres, par exemple des capteurs de type SIAS (dénomination anglaise de « Strap down Inertial Sensors ») montés sur une cen- traie inertielle à composants liés ou encore une plateforme gyroscopique à cardan stabilisée, dans un système de positionnement global par satellite et de corriger la position du mobile fournie à l'aide des signaux de radiolocalisation par les informations des capteurs d'attitude de la centrale inertielle. Toutefois, si la centrale inertielle est apte à fournir des informations d'attitude précises et en continu sous la forme de vitesses angulaires à une fréquence élevée supérieure à 50 Hz, dans de nombreuses applications, cette précision est dégradée par du bruit difficile à filtrer et cette dégradation affecte égale- ment de manière significative la précision de l'information de position du mobile. Le problème technique est d'améliorer la précision du positionnement d'un mobile fourni par un système hybride de localisation lorsque le mobile subit des variations d'attitude à fréquence élevée. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de localisation dynamique d'un mobile ayant une structure rigide par un dispositif de localisation hybride comprenant : un récepteur de radiolocalisation, raccordé à une antenne de réception ayant un centre de phase (G) associé à une fréquence fi, l'antenne de réception étant fixe par rapport à la structure du mobile, et une centrale inertielle triaxiale ayant un point de référence (P) centre d'un repère de référence (p) de la centrale inertielle, le centre (P) étant fixe par rapport à un repère orthonormé de la structure du mobile, comprenant les étapes consistant à recevoir par le récepteur de radiolocalisation et par rapport au centre de phase de l'antenne de réception, à un instant d'observation prédéterminé t une pluralité de signaux de radiolocalisation émis chacun à la fréquence fi par un émetteur d'un satellite différent, visible depuis le mobile, traiter les signaux reçus et déterminer de manière classique des informations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, fournir par le récepteur de radiolocalisation à une mémoire de données brutes les informations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, fournir par la centrale inertielle à la mémoire de données brutes à l'instant t d'observation des informations inertielles actuelles associées l'instant t du mo- bile par rapport à un repère géodésique local, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : d'abord, pour chaque satellite (Si) fixé, déterminer l'angle d'élévation (El(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu du centre de phase (G) de l'antenne du récepteur en fonction des coordonnées de positionnement global du satellite (Si) et de la position globale du centre de phase (G), la position globale du centre de phase (G) étant déterminée en fonction des pseudo-distances brutes classiques pGPS (t, i) associées aux satellites, corriger chaque pseudo-distance brute pGPS (t, i) en une pseudo-distance corrigée pc01. (t, i) correspondante fonction de la pseudo-distance brute pGPS (t, i) , des informations inertielles actuelles, de l'angle d'élévation (El(t,i)), ensuite, déterminer le positionnement local géodésique du mobile dans le repère-II local géodésique suivant un procédé classique de multi-latération à partir des pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) en tant que nouvelles données brutes, chacune des pseudo-distances corrigées correspondant à un satellite (Si) différent. Suivant des modes particuliers de réalisation, le procédé comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - la centrale inertielle est apte à déterminer à partir de trois gyromètres des angles eulériens cp, 8, ip, appelés respectivement roulis, tangage et lacet, de transformation des directions du repère-b lié au mobile en des directions du repère-Il géodésique local et à déterminer à partir d'un accéléromètre de verticale local un déplacement dth(t) en translation du mobile selon la verticale du repère local géodésique, et les informations inertielles comprennent les angles de transformation cp, 8, qi à l'instant t, le déplacement dth(t) en translation du mobile selon la verticale locale et des coordonnées bX, by, bZ d'un vecteur de bras de levier (Bb) dans le repère-b du mobile, le vecteur de bras de levier (Bb) étant défini comme le vecteur reliant le point de référence (P) de la centrale inertielle au centre de phase (G) de l'antenne de réception, - la pseudo-distance corrigée satisfait l'équation : p,20, (t, i) = i-'1 (t, i) + dh2 (t) + 2 sgn(dh(t)) pGps (t, i)dh(t) sin(EL(t, i)) dans laquelle sgn(.) désigne la fonction signe et dh(t) satisfait l'équation dh(t) = 9(ùbx cos 0 ùb, sin ço sin 0 ù bz cos çosin 8) + çp(by cos çocos 8 ùbz sin çocos 8) + dth(t) - le procédé comprend les étapes consistant à déterminer pour chaque satellite (Si) l'angle d' (Az(t,i)) du satellite vu par le centre de phase (G) de l'antenne de réception (18) par rapport à la direction du Nord géographique, pour chaque satellite (Si), corriger la pseudo-distance brute classique (pGPS (t, i)) associée en une pseudo-distance corrigée( pc0 (t, i)) correspondante fonction de la pseudo-distance brute classique (pGps (t, i) ), des informations iner- tielles actuelles, de l'angle d'élévation (El(t,i)) et de l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) de l'antenne par rapport à la direction du Nord géographique, la centrale inertielle étant apte à déterminer à partir de trois gyromètres des angles de transformation cp, 8, qi des directions du repère-b lié au mobile en des directions du repère-Il géodésique local, et les informations inertielles actuelles comprenant les angles de transforma- tion cp, 8, qi à l'instant t, des coordonnées d'un vecteur de bras de levier (Bb) dans le repère-b du mobile, bX, by, bZ, le vecteur de bras de levier (Bb) étant défini comme le vecteur reliant le point de référence (P) de la centrale inertielle au centre de phase (G) de l'antenne de réception, - la pseudo-distance corrigée satisfait l'équation : p o.. (t, i) = [pG2Ps (t, i) cOS2 El(t, i) + dl2 (t) ù 2pGPS (t, i)dl(t) cos(EL(t, i) cos cl)(t, i)] / cOS2 El(t, i) Dans laquelle dl désigne un déplacement satisfaisant l'équation dl (t) = [(b, (ùcos 9 sin tv + cos 9 cos tv) + by (ùcos v sin tv + sin v sin O cos yr ù cos v cos yr + sin v sin O sin yr) +bz (sin v cos tv ù cos q sin 9 sin yr + sin q sin tv ù cos q sin 9cos yr)]yr Et c(t,i) designe un angle satisfaisant l'équation : c(t,i)=arccos(dl(t)/2bx)ûtvùAz(t,i) - le procédé comprend les étapes consistant à ; dans une étape, déterminer d'abord un déplacement vertical dh(t) du mobile observé l'instant t en fonction des coordonnées du bras de levier B, bx, by, bz, des angles eulériens cp, 8, ip, et du déplacement vertical en translation dth(t) suivant l'équation : dh(t) = 8(ûbx cos 8 û b, sin sin 8 û bz cos sin 8) + çp(by cos çocos 8 ûbz sin çocos 8) + dth(t) et déterminer la pseudo-distance corrigée verticale p orr (t, i) associée au satellite (Si) en fonction du déplacement vertical (dh(t)) du mobile déterminé et observé à l'instant t, de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) , et de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) suivant l'expression : p,2, (t, i) = pG2PS (t, i) + dh2 (t) + 2 sgn(dh(t)) pGps (t, i)dh(t) sin(EL(t, i)) dans laquelle sgn(.) désigne la fonction signe ; dans une étape, le calculateur calcule d'abord un déplacement horizontal dl(t) du mobile observée l'instant t fonction des coordonnées du bras de levier B, bX, by, bZ, des angles eulériens cp, 8, qi suivant l'équation : dl = [(b1x (û cos 9 sin ty + cos 9 cos ty) + b1(ûcos sin y/+ sin qsin Gcos y/ ûcos qcos y/+ sin qsin Gsin yi) +b1 (sin gcostyùcosgsinesinty+singsintyùcosgsin9costy)]ty ensuite, dans la même étape, déterminer l'angle (1)(t, i) formé entre la direc- tion de la projection horizontale de la ligne de visée centre de phase (G)-satellite (Si) et la direction du déplacement horizontal dl(t) du mobile, en fonction du déplacement horizontal dl(t), de l'angle de lacet ip, de la composante bX du bras de le- vier Bb, et l'angle d' du satellite Az(t,i) vu par le centre de phase (G) de l'antenne par rapport à la direction du Nord géographique, suivant l'expression : c(t, i) = arccos(dl(t) 12bx) û ty ù Az(t,i) ensuite, dans la même étape, déterminer la pseudo-distance corrigée horizontale pci0 (t, i) associée au satellite (Si) en fonction du déplacement horizontal dl(t) du mobile déterminé à l'instant t, de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) dé- terminée de manière classique dans un système de positionnement global entre le centre de phase (G) et le satellite, de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) et de l'angle t(t, i) , suivant l'expression : p,102Y (t, i) = [ p,2PS (t, i) cos' El (t, i) + dl" (t) ù 2pGps (t, i)dl (t) cos(EL(t, i) cos 1(t, i)] / cos' El (t, i) dans une étape (236), déterminer une pseudo-distance générale p,,(t,i) corrigée en fonction de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pcio,7 (t, i) , associée chacune au même satellite (Si) ; - la pseudo-distance générale pc0 (t, i) corrigée est fonction de la pseudodistance classique pGPS (t, i) , de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) , et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci0 (t, i) , associée chacune au même satellite Si suivant l'expression : PoYY(t,i) =PGPS(t,i)+(PioYY(t,i)ùPGPS(t,i))+(P0YY(t,i)ùPGPS(t,i)) - la pseudo-distance générale pc0 (t,i) corrigée est une moyenne de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci0 (t,i), la moyenne étant choisie parmi l'ensemble constitué par la moyenne algébrique, la moyenne barycentrique, la moyenne géométrique ; - le récepteur de radiolocalisation, raccordé à une antenne de réception est bi-fréquence apte à recevoir des signaux à une première fréquence fi et à une deuxième fréquence f2 et comprend deux centres de phases (G1) et (G2) associés respectivement à la première fréquence fi et à la deuxième fréquence f2 ; et le centre de phase (G) est le centre de phase équivalent (Geq) obtenu par réduction des centres de phase (G1) et (G2) ; - le procédé comprend l'étape consistant à : pour chaque satellite (Si), déterminer l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception par rapport à la direction du Nord géographique, corriger le centre de phase équivalent (Geq) un nouveau centre de phase équivalent Geq(Si) dépendant de l'angle d'élévation (El(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu de l'antenne de réception, de l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception par rapport à la direction du Nord géographique, déterminer les coordonnées d'un nouveau bras de levier B(Si) destiné à servir dans le calcul de la pseudo-distance corrigée pc0 (t, i) associée au satellite (Si) ; - le procédé comprend une étape de décision de l'utilisation subséquente ou non des données inertielles actuelles, acquises dans l'étape, dans l'étape de correction des données brutes classiques de pseudo-distance pGPS (t, i) en fonction de l'état logique d'un paramètre de fiabilité (fiab(t)) des informations inertielles, fonction du temps ; - le procédé comprend les étapes consistant à déterminer l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception par rapport à la direction du Nord géographique, et corriger l'effet géométrique dénommé an anglais « phase windup » à partir de la connaissance de la position relative de l'antenne de réception par rapport au Nord géographique ou de l'angle d' (Az(t,i)). L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'instructions, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé tel que défini ci-dessus, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique. L'invention a également pour objet un dispositif de localisation dynamique d'un mobile comprenant : un récepteur de radiolocalisation, une antenne de réception raccordée au récepteur de radiolocalisation, et ayant un centre de phase (G) associé à une fréquence fi, l'antenne de réception étant fixe par rapport à la structure du mobile, une centrale inertielle triaxiale ayant un point de référence (P) centre d'un repère de référence (p) de la centrale inertielle, le centre (P) étant fixe par rapport à un repère orthonormé (b) de la structure du mobile, et une mémoire de données brutes, le récepteur étant apte à recevoir par rapport au centre de phase (G) de l'antenne de réception, à un instant d'observation prédéterminé t une pluralité de signaux de radiolocalisation émis chacun à la fréquence fi par un émetteur d'un satellite différent, visible depuis le mobile, à traiter les signaux reçus, à déterminer de manière classique des informations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, et à fournir à une mémoire de données brutes les informations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, la centrale inertielle étant apte à fournir à la mémoire de données brutes à l'instant t d'observation des informations inertielles actuelles associées l'instant t du mobile par rapport à un repère géodésique local, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur apte à : d'abord, pour chaque satellite (Si) fixé, déterminer l'angle d'élévation (EI(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu du centre de phase (G) de l'antenne du récepteur en fonction des coordonnées de positionnement global du satellite (Si) et de la position globale du centre de phase (G), la position globale du centre de phase (G) étant déterminée en fonction des pseudo-distances brutes classiques (pGPS (t, i)) associées aux satellites, corriger chaque pseudo-distance brute (pGPS (t, i)) en une pseudo-distance corrigée pc0 (t, i) correspondante fonction de la pseudo-distance brute (pGps (t, i) ), des informations inertielles actuelles, de l'angle d'élévation (EI(t,i)), et ensuite, déterminer le positionnement local géodésique du mobile dans le repère-Il local géodésique suivant un procédé classique de multi-latération à partir des pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) en tant que nouvelles données brutes, chacune des pseudo-distances corrigées correspondant à un satellite (Si) différent. L'invention a également pour objet un mobile notamment une automobile, un avion, un navire, une bouée maritime caractérisé en ce qu'il comprend un dis- positif de positionnement tel que défini ci-dessus. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description d'une forme de réalisation qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels : - la Figure 1 est une vue d'une coupe d'une bouée maritime sur laquelle est monté un dispositif de positionnement selon l'invention, - la Figure 2 est une vue d'un ensemble de repères par rapports auxquels sont déterminées les coordonnées de position et/ou d'attitude de la bouée de la Figure 1, - les Figures 3, 4 et 5 sont des vues de définition des coordonnées eulé- riennes d'attitude de la bouée par rapport à un repère de la bouée décrit à la Figure 2, - la Figure 6 est un schéma fonctionnel par blocs du dispositif de positionnement fonctionnant avec un système de radiolocalisation GPS, - la Figure 7 est un ordinogramme d'un procédé de positionnement de la bouée, - la Figure 8 est une représentation géométrique du déplacement vertical de la bouée et de la pseudo-distance corrigée verticalement dans un repère local géodésique ; - la Figure 9 une représentation géométrique du déplacement horizontal et de la pseudo-distance corrigée horizontalement dans le repère local géodésique; - la Figure 10 est une représentation géométrique de l'angle formé entre la direction de déplacement horizontal de la bouée et la direction de visée du centre de phase de l'antenne du récepteur sur un satellite ; - la Figure 11 est une représentation graphique d'un déplacement quel-conque de la bouée avec une composante horizontale et une composante verticale, et de la pseudo-distance corrigée dans le repère local géodésique; - la Figure 12 est un ordinogramme d'une variante du procédé de positionnement de la Figure 7 dans le cas d'une réception de signaux de radiolocalisa- tion bi-fréquences avec une antenne ayant deux centres de phase, - la Figure 13 est une vue comparative d'une première série temporelle des positons verticales de la bouée calculées à partir de mesures de pseudodistances déterminées suivant un procédé classique, et d'une deuxième série temporelle aux mêmes instants des positons verticales de la bouée calculées à partir de mesures de pseudo-distances déterminées suivant le procédé de l'invention, et - la Figure 14 est une vue comparative des statistiques des précisions sur une courte période des mesures de positions verticales de la bouée décrites à la Figure 13 suivant chacune des deux séries temporelles. Suivant la figure 1, une bouée maritime 2 formant un mobile comprend une plateforme de flottaison 4, un premier étage 6 abritant une centrale inertielle 8 et une batterie 9 d'alimentation électrique, une unité de stockage et de déstockage de données 10, un émetteur de radiocommunication 11, un deuxième étage 12 abritant un récepteur de radiolocalisation GPS 14 et une unité de traitement et d'intégration hybride 16, une antenne de réception GPS 18 et une coupole de pro- tection 20. La plateforme de flottaison 4 comprend un boudin 22 creux rigide, de forme torique et rempli d'air, enserré et fixé entre un plancher inférieur 24 rigide circulaire et un plancher supérieur 26 rigide circulaire. Le premier étage 6 est un cylindre muni, à une extrémité sur un niveau in- férieur 28 des pattes de fixation non représentées sur la figure, et fermé à l'autre extrémité par un plancher supérieur 30 sur un niveau supérieur 32. Le premier étage 6 est fixé au niveau inférieur 28 par des vis de fixation également non représentées traversant les pattes, et, de manière étanche en périphérie depuis le niveau supérieur 32 à la plateforme de flottaison 4, par un joint d'étanchéité 34 en forme de jupe. La centrale inertielle 8 et la batterie 10 sont fixées à l'intérieur du premier étage 6 sur le plancher supérieur 26 de la plateforme de flottaison 4 par leurs boitiers respectifs au moyen de vis non représentées. La centrale inertielle 8 comprend un point de référence P origine de trois axes gyroscopiques xP, yP, zP de référence, le point P étant fixe par rapport à la bouée maritime 2. La centrale inertielle 8 comprend également un accéléromètre de verticale locale 35 apte à mesurer l'accélération verticale de la bouée suivant un axe vertical local terrestre. Le deuxième étage 12 est un cylindre de diamètre inférieur à celui du premier étage 6 muni de pattes de fixation à une extrémité sur un niveau inférieur 36 et fermé par un plancher supérieur 38 à l'autre extrémité sur un niveau supérieur 40. Le deuxième étage 12 est fixé au plancher supérieur 30 du premier étage 6 par des vis de fixation non représentées traversant les pattes du deuxième étage 12. Le récepteur de radiolocalisation GPS 14 et l'unité de traitement et d'intégration hybride 16 sont fixés au plancher supérieur 30 du premier étage 6 par leurs boitiers respectifs au moyen de vis non représentées sur la Figure 1. L'émetteur de radiocommunication 11 avec une antenne d'émission intégrée sur sa face supérieure est fixé sur le plancher supérieur 30 à l'extérieur du deuxième étage 12. L'antenne de réception GPS 18 est fixée sur le plancher supérieur 38 du deuxième étage 12. L'antenne de réception 18 comprend un centre phase, désigné par G, servant de référence à la réception de signaux GPS émis à une même phase porteuse L1 par au moins quatre satellites du système GPS 42, 44, 46, 48, désignés respectivement S1, S2, S3, S4 au travers de liaisons radioélectriques correspondantes 50, 52, 54, 56. La coupole de protection 20, constituée en matière synthétique et à forte permittivité radioélectrique, est fixée suivant un pourtour au plancher supérieur 38 du deuxième étage 12 par des vis et des pattes de fixation, un joint d'étanchéité étant déposé entre le pourtour de la coupole 20 et le plancher supérieur 38. Le vecteur B reliant le centre de référence de phase G de l'antenne GPS 18 au point de référence P de la centrale inertielle 8 est dénommé bras de levier associé à la phase L1. Suivant la Figure 2, l'ensemble des repères utilisés pour le positionnement ou la localisation et/ou la détermination de l'orientation ou attitude de la bouée 2 comprend un repère quasi-inertiel dénommé en anglais « Inertial frame » et désigné par repère-i, un repère terrestre géodésique dénommé en anglais « Earth centered Earth fixed frame » et désigné par repère-e, un repère local géodésique désigné en anglais par « Local Level frame ou Navigation frame » et désigné par repère-Il, un repère de la bouée lié à la structure rigide de la bouée 2 dénommé en anglais « body frame » désigné par repère-b, et un repère de la centrale inertielle lié à la structure de la bouée dénommé en anglais « instrumental frame » et désigné par repère-p. Le repère-i comprend une origine 0 qui est le centre de masse O de la Terre à un instant de référence tio, un axe x', pointé vers l'équinoxe vernal vrai (noeud ascendant entre l'équateur céleste et l'écliptique) contenu dans le plan équatorial, un axe z' coïncident avec l'axe de rotation terrestre moyen à l'époque t;o le lier janvier 2000 à 12 heures TU (Temps Universel), un axe y' complétant de manière directe le repère inertiel. Le repère-e comprend l'origine O centre de masse de la Terre, un axe xe contenu dans le plan de l'équateur et passant par le point d'intersection de l'équateur avec le méridien de Greenwich, point par lequel en sens direct sont mesurées les longitudes sur le plan équatorial, un axe ze parallèle à l'axe de rotation terrestre moyen de l'ellipsoïde de référence défini dans le système WGS 84 (dénomination anglaise de World Geodetic System de 1984), un axe ye complétant de manière directe le repère-e. Le repère-e est le repère de référence de positionnement des satellites de la constellation GPS. Le repère-Il utilisé ici, est un repère qui est fonction de la position du mobile à un instant prédéterminé et convient parfaitement à la navigation par centrale inertielle. Le repère local géodésique est également appelé repère de navigation. Le repère-H est lié au mobile, ici au point de référence P de la centrale iner- tielle et se déplace avec la bouée 2. Le repère-Il comprend un axe z" qui est la normale à l'ellipsoïde de référence de la Terre, un axe x" dirigé vers la direction de l'Est géodésique et tangent au méridien local, et un axe y" dirigé vers le Nord complétant de manière directe le repère-Il. Le repère-Il est utile non pas pour fournir les coordonnées du mobile mais pour fournir les composantes selon les directions locales c'est-à-dire le Nord, l'Est et la verticale, du vecteur de vitesse de la bouée et/ou encore de l'orientation ou attitude de celle-ci. Les directions du repère-Il interviennent dans la détermination de la matrice de rotation (CO de passage du repère-H au repère-e. Le repère-b est un repère arbitrairement fixé à la bouée dont l'origine coïn- cide avec l'origine du repère local géodésique II, ici le centre de référence P de la centrale inertielle. Ici, le repère de la bouée comprend un axe zb dit de haut, un axe xb dit avant ou de prou et un axe yb dit de gauche ou babord complétant de manière directe le repère-b de la bouée. Le repère-p de la centrale inertielle associe le référentiel matérialisé par les axes sensibles des capteurs gyroscopiques constituant un trièdre orienté. Ce repère n'est pas nécessairement orthogonal et les matrices de passage entre le repère-p et le repère-b doivent être déterminées au préalable par un protocole d'étalonnage géométrique adapté ou dynamique. La centrale inertielle 8 est disposée sur la bouée de sorte à aligner des axes gyroscopiques de référence xP , yP ,zP sur les axes xb yb zb du repère b de la bouée 2. Suivant les figure 3, 4, 5, l'orientation de la bouée 2 encore appelée attitude est définie par trois angles d'Euler cp, 8, liant le repère-b par rapport aux axes gyroscopiques de référence xP, yP, zP de la centrale inertielle 8 et au repère-Il dans le cas où le repère-p de la centrale inertielle 8 est aligné sur le repère-b de la bouée. Le premier angle d'Euler désigné par la lettre cp, illustré à la Figure 3 et dénommé en anglais « roll », est l'angle de roulis dont tourne la bouée 2 autour de l'axe xb. Le deuxième angle d'Euler désigné par la lettre 8, illustré à la figure 4 et dénommé en anglais « pitch », est l'angle de tangage dont tourne la bouée 2 au-tour de l'axe yb. Le troisième angle d'Euler désigné par la lettre ip, illustré à la Figure 5 et dénommé en anglais « yaw ou heading », est l'angle de cap ou lacet dont tourne la bouée 2 autour de l'axe zb. Les variations d'attitude cp, 8, qi correspondent respectivement à des vitesses angulaires obi' de rotation du repère b de la bouée 2 qui sont détectées par les gyromètres de la centrale inertielle 8. Suivant la Figure 6, un dispositif de positionnement 100 comprend l'antenne de réception 18 des signaux GPS, le récepteur de radiolocalisation GPS 14, une liaison coaxiale 102 reliant l'antenne 18 et le récepteur 14, la centrale inertielle 8, l'unité de traitement et d'intégration hybride 16 des informations de posi- tionnement et d'attitude de la bouée 2, l'unité de stockage et déstockage des don-nées 10, et l'émetteur de radiocommunication 11. Le dispositif de positionnement 100 comprend trois convertisseurs d'énergie électrique distincts, non représentés sur la Figure 6 et raccordés en en- trée à la batterie 10, et alimentant respectivement le récepteur de radiolocalisation 14, la centrale inertielle 8 et l'unité de traitement et d'intégration hybride 16. Le centre de phase G de l'antenne de réception 18, associé à la fréquence f1, constitue le point de référence de l'instant de réception t d'un signal GPS émis par un satellite émetteur quelconque visible 42, 44, 46, 48, sur une par- teuse à la fréquence f1. Le récepteur de radiolocalisation 14 comprend une entrée 104 raccordée à l'antenne de réception 18 par la liaison antenne-récepteur 102 et deux sorties 106, 108 aptes à fournir respectivement des signaux de données et des signaux de mesures. Ici, le récepteur de radiolocalisation 14 est un récepteur mono-fréquence f1 de signaux GPS émis par les satellites émetteurs GPS, ici au nombre de quatre S1, S2, S3, S4, chaque satellite émetteur 42, 44, 46, 48 présentant par rapport à la bouée une élévation supérieure à une valeur de seuil prédéterminée, égale par exemple à 5 degrés. Le récepteur de radiolocalisation 14 comprend raccordées en série: - une chaîne de réception radiofréquence (RF) 110 destinée à amplifier, filtrer et convertir la fréquence du signal GPS reçu à l'antenne 18, - une unité de conversion 112 comportant un convertisseur analogique/numérique (CAN) non représenté couplé à une chaine de Contrôle Automatique de Gain (CAG), également non représentée, - une unité de traitement du signal 114 apte à démoduler le signal numérique en provenance de l'unité de conversion 112 en des données et à effectuer des mesures brutes de pseudo-distances et/ou de phases 1(t) et/ou de vitesses et/ou d'angles. Le récepteur de radiolocalisation 14 comprend également une horloge 116 raccordée en une première entrée 118 à la chaine de réception 110 pour lui fournir une fréquence de référence à asservir sur le signal GPS reçu. L'horloge 116 est également raccordée en une deuxième entrée 120, respectivement en une troisième entrée 122, à l'unité de conversion 112, respective-ment à l'unité de traitement du signal 114, pour fournir aux unités 112, 114 des marques de temps et des dates associées. La centrale inertielle 8 comprend une entrée de commande 130, apte à recevoir des données de calibration et une commande d'initialisation à une position de référence fournies par un organe d'entrée 131 représenté par un contour en traits pointillés, une sortie 132 apte à fournir des angles d'attitude, les coordonnées dans le repère-b de la bouée du bras de levier B formé par le vecteur reliant le point de référence P de la centrale inertielle 8 au centre de phase G de l'antenne 18, le déplacement en translation de la bouée 2 selon la verticale locale, désigné par dth. La centrale inertielle 8 est ici une centrale à composantes liées SINS (dé-nomination anglaise de « Strap down INertiel System ») comportant trois gyromè- tres 134, 136, 138, ici optiques à laser (dénommés en anglais Fibre Optical Gyroscope) et disposés selon trois axes orthogonaux, aptes chacun à détecter une vitesse angulaire respective suivant un axe gyroscopique prédéterminé. Les composantes de la vitesse angulaire wbll sont désignées respectivement par wÂ , wB , w~ suivant les normales nÂ , nB , n~ des faces A, B, C du boitier de la centrale inertielle 8 alignées avec les axes gyroscopiques. La centrale inertielle comprend l'accéléromètre vertical 35 apte à mesurer l'accélération de la bouée 2 suivant la verticale locale, c'est-à-dire l'axe z° et à dé-terminer le déplacement vertical en translation dth de la bouée 2 par une double intégration temporelle de l'accélération. La centrale inertielle 8 comprend également une mémoire de calibration et d'initialisation 140, une unité de correction 142 des vitesses angulaires, une unité d'intégration 144 des vitesses angulaires corrigées jusqu'à un instant prédéterminé tk par rapport à un instant de référence initial to en des angles eulériens cp(tk), 6(tk), 1P(tk), et une unité de transfert 148 de données inertielles telles que notam- ment les coordonnées du bras de levier B dans le repère-b, les angles eulériens et déplacement vertical en translation aux instants tk. La mémoire de calibration 140 comprend une entrée 150 connectée à l'entrée 130 de la centrale inertielle 8, une première sortie 152 connectée à l'unité de correction 142, une deuxième sortie 153 connectée à l'unité de transfert 148 des données inertielles, et une troisième sortie 154 connectée à l'unité d'intégration angulaire 144. La mémoire de calibration 140 est apte à enregistrer une matrice prédéterminée de passage du repère-p au repère-b désignée CP et des coordonnées du bras de levier Bb dans le repère b de la bouée 2 fournies par l'organe d'entrée 131. L'unité de correction 142 comprend une première entrée 156, une deuxième entrée 158 et une troisième entrée 160, chaque entrée 156, 158, 160 étant connectée respectivement à un gyromètre différent 134, 136, 138, et une quatrième entrée 162 connectée à la première sortie 152 de la mémoire de calibration 140. L'unité de correction 142 des vitesses angulaires mesurées par les gyromètres 134, 136, 138 est apte, en fonction de la matrice de correction CP fournie par la mémoire de calibration 140, à corriger des erreurs de biais, d'échelle, et d'orthogonalité dues aux défauts intrinsèques des gyromètres 134, 136, 138 et dues aux défauts d'alignement de leurs axes par rapport au repère-b de la bouée 2 ou au repère-Il initial. L'unité de correction 144 est apte à fournir une vitesse angulaire du repère-b autour du repère-Il avec des composantes dans le repère-b dites corrigées, dé-signées par wbb , en multipliant le même vecteur wlb dont ses composantes sont dans le repère-p par la matrice de correction CP . L'unité d'intégration angulaire 144 comprend une première entrée 164 connectée à la mémoire de calibration et d'initialisation 140, une deuxième entrée 166 connectée à la sortie de l'unité de correction 142 et une sortie 168 connectée à l'unité de transfert 148 des données inertielles à un instant prédéterminé d'échantillonnage tk par rapport à un instant de référence initial to, avec tk égal à la somme de to et k fois une période d'échantillonnage désignée par Tech . L'unité d'intégration 144 est apte à initialiser à l'instant to, les variables angulaires eulériennes de sortie cp(to), 8(to), qi(to) à zéro lors de la réception d'un si- gnal de commande d'initialisation reçu en la première entrée 164 et émis depuis la mémoire de calibration 140. L'unité d'intégration angulaire 144 est apte à intégrer par tranche temporelle sur la durée d'échantillonnage Tech la vitesse angulaire corrigée o. en des mesu- res des angles d'Euler 9(tk-1, tk), 6(tk-1, tk), 1P(tk-1, tk) parcourus entre des instants tket tk, l'instant tk de rang k succédant à l'instant d'échantillonnage tk-1 précédent de rang k-1, avec tk égal à la somme de tk-1 et Tech , et à calculer à chaque instant successif tk les angles d'Euler suivant les équations : 9(tk)= 9(tk-1, tk) + 9(tk-1), e(tk)= e(tk-1, tk)+ e(tk-1), et 1P (tk)= lP (tk-1, tk)+ IP (tk-1). L'unité de transfert 148 des données inertielles comprend une première entrée 174 connectée à la sortie 168 de l'unité d'intégration angulaire 144, une deuxième entrée 176 connectée à la deuxième sortie 153 de la mémoire de cali- bration 140, une troisième entrée 177 connectée l'accéléromètre 35 de verticale locale et une sortie 178 connectée à l'unité de traitement et d'intégration hybride 16. L'unité de transfert 148 des données inertielles est apte à recevoir les coordonnées du bras de levier Bb dans le repère-b de la bouée 2, le déplacement dth de la bouée 2 selon la verticale locale, c'est-à-dire l'axe z°, et les angles d'Euler cp(tk), 6(tk), 1P(tk) calculés à chaque instant successif tk. L'unité de transfert 148 des données inertielles est apte à fournir à l'unité de traitement et d'intégration hybride 16 les coordonnées du bras de levier Bb dans le repère-b de la bouée 2, le déplacement dth de la bouée 2 selon la verticale locale, et les angles d'Euler cp(tk), 6(tk), 1P(tk) calculés à chaque instant successif tk. L'unité de traitement et d'intégration hybride 16 comprend une première entrée 180 et une deuxième entrée 182 connectées respectivement à la première sortie 106 et la deuxième sortie 108 du récepteur de radiolocalisation 14. L'unité de traitement et d'intégration hybride 16 comprend également une troisième entrée 184 connectée à la sortie 132 de la centrale inertielle 8 et une quatrième entrée 186 connectée à l'organe d'entrée 131 apte à recevoir les coordonnées du bras de levier BG formé entre le centre de gravité CG de la bouée 2 et le point P de la centrale inertielle 8 dans le repère-b de la bouée. L'unité de traitement et d'intégration hybride 16 comprend une sortie 187 de fourniture à l'unité de stockage et déstockage de données 10 d'une série temporelle des cordonnées de positionnement de la bouée 2 dans le repère terrestre géodésique. L'unité de traitement d'intégration hybride 16 comprend une mémoire d'entrée 188 de mesures et de données brutes, un calculateur 190 et une mémoire de travail 192 associée au calculateur. La mémoire d'entrée 188 est connectée en entrée aux trois entrées 180, 182, 184 et en sortie au calculateur 190 par une liaison bidirectionnelle 194. La mémoire d'entrée 188 est apte à recevoir les mesures et les données brutes classiques de radiolocalisation fournies par le récepteur de radiolocalisation 14 et à les sauvegarder dans un fichier de données brutes arrangées et codées selon un format appelé RINEX (dénomination anglaise de « Receiver Independent Exchange Format ») permettant de combiner les observations de récepteurs de différents fabricants et d'utiliser un seul logiciel de post traitement. La mémoire d'entrée 188 est apte également à recevoir les angles eulériens à l'instant tk, le déplacement de la bouée selon la verticale locale, les coordonnées du bras de levier B dans le repère-b de la bouée, le cas échéant les coordonnées du bras de levier BGb dans le même repère-b lorsqu'il est non nul, et à sauvegarder ces données dans un fichier de données brutes formaté par exemple selon la norme type RINEX. La mémoire d'entrée 188 est apte à recevoir des données de positionne-ment des satellites Si, i variant de 1 à n, n étant le nombre de canaux maximal du récepteur de radiolocalisation de la bouée, diffusées périodiquement dans le te- mps par les satellites eux-mêmes, démodulées et retransmises par le récepteur de radiolocalisation de la bouée. Le calculateur 190 est connecté à la mémoire de travail 192 au travers d'une liaison bidirectionnelle 196. Le calculateur 190 est apte à exécuter un ensemble d'instructions formant un programme d'ordinateur fourni à partir d'un support d'enregistrement non re- présenté sur la Figure 6. Le calculateur 190 est apte à déterminer par un procédé de positionne-ment global classique le positionnement du centre de phase G de l'antenne du récepteur de la bouée 2 à partir des données brutes classiques de pseudodistances et/ou de phase associées à chaque satellite et des donnée de positionnement global des satellites Si. Le calculateur 190 est apte à déterminer pour chaque satellite Si, l'angle d'élévation du satellite Si vu depuis le centre de phase G à partir des coordonnées de positionnement global du centre de phase G de l'antenne déterminées par un procédé classique de positionnement global et à partir des coordonnées de positionnement global du satellite Si. Le calculateur 190 est apte à déterminer pour chaque satellite Si l'angle d' du satellite vu depuis le centre de phase G de l'antenne par rapport à la direction du Nord géographique. Le calculateur 190 est apte à traiter les données brutes classiques four-nies par le récepteur de radiolocalisation 14 par diverses tâches de traitement pour transformer chaque donnée brute classique de type pseudo-distance ou phase en une nouvelle donnée brute dite brute corrigée sans avoir combiné entre-elles les données brutes classiques notamment des données de pseudo-distance ou de phase mesurées et déterminées suivant un procédé classique. Après correction des données brutes classiques mesurées de type pseudo-distance ou phase, le calculateur est apte à traiter par des algorithmes classi- ques appliqués d'ordinaire au données brutes classiques, les données brutes corrigées elles-mêmes afin de déterminer le positionnement de la bouée 2 à chaque instant t. L'émetteur de radiocommunication 11 connecté à la sortie 187 du calculateur 190 est apte à retransmettre la position calculée de la bouée 2 pour différents instants t d'observations ou à retransmettre les données brutes de la mémoire d'entrée 188 au travers du calculateur 190 pour un traitement différé. En variante, le calculateur effectue seulement les taches de transformation des données brutes classiques en des données brutes corrigées qui seront diffusées à un centre de traitement distant pour la détermination du positionnement de la bouée 2. En variante les gyromètres sont des gyroscopes mécaniques à un degré de liberté aptes à détecter une variation angulaire du repère b lié à la bouée autour d'un axe prédéterminé. En variante, la centrale inertielle comprend une entrée apte à recevoir un signal de position locale en stationnarité (« motionless » en anglais) du point P de la centrale inertielle 8 dans le repère-e, le signal étant déterminé par un procédé classique dénommé en anglais « gyro-compassing ». Suivant ce procédé classi- que les valeurs initiales des angles de roulis, tangage et lacet relatives au plan horizontal et la direction vers le Nord sont calculés à un instant t0. La précision de la position locale en stationnarité du point P est de quelques centimètres. L'émetteur de radiocommunication 11 connecté à l'unité de stockage et déstockage de données 10 est apte à envoyer au travers d'une liaison radioélec- trique en temps réel ou en temps différé les données stockées dans l'unité de stockage et déstockage de données 10. Suivant la Figure 7, un procédé de positionnement ou de localisation dynamique de la bouée 2 comprend une première succession d'étapes 202, 204, 206 suivie de deux étapes 208 et 210 exécutées en parallèle, puis une succession d'étapes 212, 214. Les étapes 202 et 204 constituent l'étalonnage dit géométrique du système. Pour ces étapes, un étalonnage dit dynamique peut être considéré. Dans l'étape 202 dite étape d'alignement, un opérateur aligne l'orientation des axes sensibles des gyroscopes xP, yP, zP du repère-p de la centrale inertielle par rapport au repère -b lié à la structure rigide de la bouée 2 et/ou par rapport au repère-H. L'alignement est effectué par exemple par une méthode tonométrique à l'aide de tachéomètres et de cibles réfléchissantes déposés sur la bouée 2 et la centrale inertielle 8 à des emplacements choisis. Cette méthode peut être complétée par des mesures auxiliaires de réception GPS effectuées, à des emplacements bien choisis. Dans l'étape 204 de calibration, les positions respectives du centre de phase G, du centre de gravité GG de la bouée 2, du point de référence fixe P de la centrale inertielle 8 sont déterminées avec précision par une méthode optique utilisant des tachéomètres et/ou une méthode utilisant une base d'étalonnage-rattachement de radiolocalisation, dans le repère-b ou dans le repère-II qui a été également déterminé avec précision. Dans la même étape 204 de calibration étalonnage, la centrale inertielle 8 peut être calibrée par des mesures de variations angulaires dites de calibration dynamique à partir d'axes et de vitesses angulaires d'étalonnage connus avec précision de la bouée 2 montée sur un bras robotique dans un laboratoire. A partir des mesures et des données d'étalonnage, la matrice de correction CP est déterminée pour un repère-b aligné sur le repère-H. La matrice de correction CP , les coordonnées des bras de levier Bb sont chargées dans la mémoire de calibration 140. Dans l'étape suivante 206 d'initialisation et de synchronisation, à un instant to d'initialisation, un signal de commande d'initialisation est émis par la mémoire de calibration 140 et alors l'unité d'intégration 144 calcule les variables angulaires eulériennes initiales de sortie cp(to), 8(to), qi(to) à zéro. Cette procédure désigne la procédure de nivellement de l'unité inertielle dénommée en anglais « levellings ». A l'instant to, le repère-b lié à la balise 2 et le repère-Il sont alignés. Dans la même étape 206 d'initialisation et de synchronisation, à l'instant to l'horloge 116 du récepteur 14 est synchronisée avec les horloges des satellites Si GPS avec des décalages d'horloge différents en fonction de chaque satellite Si. Chaque phase respective 1i(to) correspondant à la porteuse à la fréquence f1 de chaque satellite Si est mesurée par le récepteur 14. L'indice i varie de 1 à n, n dé- signant le nombre de canaux GPS maximum que peut traiter le récepteur 14. Dans une étape suivante 208, deux étapes 216 et 218 sont exécutées successivement. Dans l'étape 216, à l'instant de mesure t, pour chaque satellite Si, i variant de 1 à n, la phase 1i(t) et/ou un temps de propagation 't-i(t) d'un signal, émis par le satellite Si, entre le satellite Si et le centre de phase G, est mesuré pour un ins- tant t de réception au niveau de la bouée. PGPS(t,i) désigne de manière générique la pseudo-distance brute classi- que, calculée à partir de 1i(t) et/ou zt (t), séparant le satellite Si du centre de phase G. Pour i variant de 1 à n, chaque phase 1i(t) exprimée en nombre de cycles peut être convertie en une pseudo-distance spatiale Li(t) définie par l'équation : L i(t) = Â[4 i(t) ù 4 i(to )] = PGPS (t, i) où À désigne la longueur d'onde de la porteuse à la fréquence f1. Pour i variant de 1 à n, chaque temps de propagation r. (t) peut être converti en pseudo-distance désignée par Pi(t) définie par la relation : Pi(t) = cr (t) = PGPS (t, i) où c désigne la vitesse de la lumière dans le vide. De manière connue, la mesure du temps de propagation r. (t) requis pour qu'un signal transmis par le satellite Si atteigne le récepteur est mise en oeuvre par des signaux codés sur les ondes porteuses en modulant la phase de celle-ci. Afin que le récepteur puisse reconnaitre le satellite observé Si, chaque satellite Si transmet un code qui lui est propre. Une réplique de la séquence de code est générée par le récepteur en même temps qu'au satellite. Le décalage r. que doit subir la réplique afin de avec le code reçu correspond au temps de propagation qu'a mis le signal pour parcourir la distance séparant le satellite Si au récepteur à l'instant de réception t. Le décalage de temps multiplié par la vitesse de la lumière dans le vide fournit la mesure pseudo-distance Pi(t). L'ordre de grandeur de la résolution de la mesure de pseudo-distance Pi(t) est compris entre ±0,3 mètre et ± 3 mètres. De manière connue, la mesure de la phase 1i(t) de l'onde porteuse à la fréquence f1 consiste à comparer la phase de la porteuse modulée du signal GPS reçu à la phase d'une onde générée à l'intérieur du récepteur 14 par l'unité d'horloge 116 et théoriquement, cette différence de phase oscille entre 0 et 2rr. Ainsi, la mesure de différence de phase 1i(t) ù 1i(to) peut être interprétée comme une mesure précise de la variation de la distance récepteur 14 (centre de phase G1) - satellite Si depuis l'époque initiale to. La résolution d'une mesure de phase peut atteindre quelques millimètres. Il suffit que l'une des grandeurs r. (t), 1i(t), Li(t), Pi(t) soit fournie à la mé- moire d'entrée 188 de données brutes en tant qu'un observable pour pouvoir dé-terminer la pseudo-distance brute classique pGPS (t, i) . Par exemple, l'observable 1i(t) est fournie à la mémoire d'entrée 188 de données brutes sous la forme d'un nombre de cycles, le nombre ayant une partie entière et une partie fractionnaire. En particulier, lorsque le récepteur 14 a acquis la phase du signal GPS reçue par exemple avec une boucle de Costas, la phase initiale 1i(to) pour chaque valeur d'indice i est mise à zéro. Dans la même étape 216, le récepteur reçoit à l'instant t les coordonnées GPS de chaque satellite Si fournisseur des signaux de radiolocalisation de la bouée 2 correspondant à l'instant t de réception. Ces coordonnées sont régulièrement diffusées par les satellites de la constellation. Ces coordonnées pour i fixé sont par exemple la longitude désignée par 2.GPS (t, i) , la latitude désignée par cIDGps (t, i) et la hauteur désignée par hGps (t, i) . Dans l'étape 218, l'une des grandeurs zti (t), 1i(t), Li(t), Pi(t) est fournie à la mémoire d'entrée 188 de données brutes en tant qu'observable pour déterminer la pseudo-distance pGPS(t,i) brute classique respective associée à un satellite Si distinct. Dans la même étape 218, les coordonnées de positionnement global de chaque satellite Si fournisseur des signaux de radiolocalisation de la bouée 2 et correspondant à un instant suffisamment proche voire égal à l'instant t sont four-nies à la mémoire d'entrée 188 de données brutes. Dans l'étape 210, exécutée en parallèle à l'étape 208, la centrale inertielle 8 détermine les coordonnées du bras de levier B° dans le repère-Il. L'étape 210 comprend une séquence d'étapes 220, 222, 224 et 226, Dans l'étape 220, l'unité de correction transforme le vecteur corll, des varia- tions angulaires fournies par les gyromètres dans le repère-b en le multipliant par la matrice de rotation CP issue de I"étalonnage géométrique. Dans l'étape 222, l'unité d'intégration angulaire 144 intègre les vecteurs de vitesse angulaire corrigés émis par l'unité de correction entre l'instant initial to et l'instant d'échantillonnage tk interne à l'unité d'intégration 144 correspondant au plus près à l'instant t de réception et d'observation des signaux GPS par le récepteur 14. L'unité d'intégration angulaire détermine alors les angles eulériens correspondants cp(t), 8(t), yi(t). Dans la même étape 222, l'accéléromètre vertical 35 détermine le dépla- cement vertical en translation de la bouée 2 désigné par dth(t) par une double in- tégration temporelle de l'accélération mesurée. A l'instar des gyroscopes, au préalable une étape de calibration a été effectuée. Dans la même étape 222, l'accéléromètre vertical 35 détermine le déplacement vertical en translation de la bouée 2, désigné par dth(t), par une double intégration temporelle de l'accélération mesurée. Dans la même étape 222, une procédure de synchronisation est lancée à l'aide de l'horloge du récepteur 14 et d'une horloge de datation des observations fournies par les gyromètres et l'accéléromètre 35. Dans l'étape 224, l'unité de transfert 148 de données inertielles reçoit les coordonnées du bras de levier Bb émises depuis la mémoire de calibration et d'initialisation 140, les angles eulériens cp(t), 8(t), p(t) fournis par l'unité d'intégration angulaire 144 et le déplacement vertical en translation de la bouée 2, dth(t) fourni par l'accéléromètre 35 de verticale locale. Puis, dans l'étape 226, l'unité de transfert 148 des données inertielles fournit à la mémoire d'entrée 188 les coordonnées du bras de levier Bb désignés par bX, by, bZ dans le repère-b de la bouée, les valeurs des angles eulériens cp, 8, considérés à l'instant t, et le déplacement vertical en translation de la bouée 2 dth(t), dénommé en anglais « heave ». Dans la même étape 226, la mémoire d'entrée 188 reçoit les coordonnées du bras de levier BGb à partir de l'organe d'entrée 131. En variante, la fourniture des coordonnées du bras de levier BGb à la mémoire d'entrée 188 est effectuée une seule fois en même temps que l'étape d'initialisation 206. Dans l'étape 212, pour chaque satellite Si d'indice i, une pseudo-distance brute corrigée p o, (t, i) est calculée en fonction de la pseudo-distance classi- que pGPS (t, i) associée au même satellite Si, des angles eulériens gyroscopiques considérés au même instant t et désignés respectivement par cp, 8, ip, du déplacement vertical en translation de la bouée 2, dth(t), des coordonnées de positionnement global de chaque satellite Si. L'étape 212 comprend une succession d'étapes 230, 232, 234, 236. Dans l'étape 230, de manière connue, le calculateur détermine la position globale du centre de phase G de l'antenne dans le système de positionnement global, ici GPS à partir des pseudo-distances classiques pGps (t, i) associées aux satellites Si, i variant de 1 à n. De manière connue, pour chaque satellite Si, le calculateur détermine l'angle d'élévation du satellite Si vu par le centre de phase G de l'antenne et dési- gné par El(t,i) à partir des coordonnées de positionnement global du centre de phase G de l'antenne 18 déterminées par un procédé classique de positionnement global et à partir des coordonnées de positionnement global du satellite Si. De manière également connue, le calculateur détermine pour chaque satellite Si l'angle d' du satellite vu par le centre de phase G de l'antenne par rapport à la direction du Nord géographique et désigné par Az(t,i). Dans l'étape 232, le calculateur calcule d'abord un déplacement vertical de la bouée observée l'instant t et désigné par dh(t) fonction des coordonnées du bras de levier B, bx, by, bz, des angles eulériens cp, 8, qi observés à l'instant t, et du déplacement vertical en translation dth(t) suivant l'équation : dh(t) = 8(ùbx cos 8 ùby sin çosin 8 ùbz cos çosin 8) + ço(bycos çocos 8 ùbz sin çocos 8) + dth(t) Ensuite, dans la même étape 232, le calculateur détermine la pseudodistance corrigée verticale p o, (t, i) associée au satellite Si en fonction du dépla- cement vertical de la bouée calculé et observée à l'instant t, dh(t), de la pseudo- distance classique pGPS (t, i) déterminée de manière classique Si dans un système de positionnement global entre le centre de phase G et le satellite Si, et de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite Si vu par le centre de phase G suivant l'expression : p ,27 (t, i) = p,2PS (t, i) + dh2 (t) + 2 sgn(dh(t)) pGps (t, i)dh(t) sin(EL(t, i)) dans laquelle sgn(.) désigne la fonction signe. La représentation géométrique de l'expression ci-dessus est décrite dans la figure 8 comme la relation existant entre les côtés du triangle (H+, G, Si) ou du triangle (H-, G, Si), le choix du triangle dépendant du signe du déplacement vertical dh(t). L'expression détaillée de la pseudo-distance verticale corrigée associé au satellite Si s'écrit : P o (t Z) 1/2 P~PS(t,i)+ (0(ùb1 cos0ùb1 sinçpsin0ùb1 cosçpsin0)+çp(blycosçpcos0ùb1 sinçpcos0)+dth)2 +2sgn(h)pGPS(t,i)sin(EL(t,i))(0(ùb1 cos0ùb1 sinçpsin0ùb1 cosçpsin0)+çp(bl, cos cos ùb1 sinçpcos0)+dth) Dans l'étape 234, le calculateur calcule d'abord un déplacement horizontal de la bouée observée l'instant t et désigné par dl(t) fonction des coordonnées du bras de levier B, bx, by, bz, des angles eulériens cp, 8, qi suivant l'équation : dl =[(b1 (ùcos9sinty+cos9costy) + b1 (ù cos q sin ty + sin q sin 9 cos ty ù cos cos ty + sin q sin 9 sin ty) +b1z (sin v cos ty ù cos q sin 9 sin ty + sin q sin ty ù cos q sin 9 cos ty)]ty Ensuite, dans la même étape 234, le calculateur détermine l'angle, désigné par(l)(t,i) et formé entre la direction de la projection horizontale de la ligne de vi- sée centre de phase G-satellite Si et la direction du déplacement horizontal dl(t) de la bouée 2, en fonction du déplacement horizontal dl(t), de l'angle de lacet ip, de la composante en x du bras de levier, et l'angle d' du satellite Az(t,i) vu par le centre de phase G de l'antenne par rapport à la direction du Nord géographique, suivant l'expression : c(t, i) = arccos(dl(t) / 2bx) ù yr ù Az(t,i) Ensuite, dans la même étape 234, le calculateur détermine la pseudodistance corrigée horizontale pci0 (t, i) associée au satellite Si en fonction du dé-placement horizontal de la bouée 2 calculé et observée à l'instant t, dl(t), de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) déterminée de manière classique dans un sys- tème de positionnement global entre le centre de phase G et le satellite, de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite Si vu par le centre de phase G et de l'angle(D(t,i), suivant l'expression : p,102Y(t,i)=[' 1 (t,i)cos2El(t,i)+dl2(t)ù2pGps(t,i)dl(t)cos(EL(t,i)cos 1(t,i)]/cos2El(t,i) 26 La représentation géométrique de l'expression la pseudo-distance corrigée horizontale p ,(t,i)est décrite dans la figure 9 comme les relations existant entre les côtés des triangles (A, Si, C) et (A, Si, B). La représentation géométrique de l'expression (1)(t, i) est décrite dans la figure 10 comme les relations existant entre les côtés des triangles (A, B, D) et (A, B, C) L'expression détaillée de la pseudo-distance horizontale pci01. (t, i) corrigée associée au satellite Si s'écrit : p2PS (t, i) cos2 El(t, i) + [blx (ùcos 9 sin + cos 9 cos v) + bly (ùcos sin + sin sin 9 cos ù cos vcos + sin sin 9 sin v) +b1Z (sin vcos ù cos sin 9 sin Plorr (t, i) = + sin sin ù cos sin cos v)12 v2 ù 2pGPS (t, i) cos(EL(t, i) cos t(t, i)t//[(blx (ù cos 9 sin + cos 9 cos v) + b1 (ù cos sin + sin sin 9 cos ù cos cos + sin sin 9 sin v) +b1 (sin cos ù cos sin 9 sin + sin sin ù cos sin 9 cos ~r)I Dans l'étape 236, le calculateur détermine la pseudo-distance corrigée générale désignée par p ôYY (t, i) , associée au satellite Si, au déplacement vertical et au déplacement horizontal déterminés respectivement à l'étape 232 et à l'étape 234. La pseudo-distance générale p ôYY (t, i) associée au satellite est déterminée en fonction de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) , la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) , la pseudo-distance corrigée horizontalement pcio, (t, i) , associée chacune au même satellite, suivant l'expression : Pc0 (t,i)=PGPS(t,i)+(Pion.(t,i)ûPGPS(t,i))+(PôYY(t,i)ûPGPS(t,i)) En variante, la pseudo-distance générale pc0 (t, i) est une moyenne de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci0 (t,i), la moyenne étant choisie parmi l'ensemble constitué par la moyenne algébrique, la moyenne barycentrique, la moyenne géométrique. / cos2 El(t, i) 1/2 Dans l'étape 214, le positionnement de la bouée 2 est déterminé par une méthode classique à partir des pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) selon l'invention, pour i variant de 1 à n en tant que nouvelles données brutes, chacune correspondant à un satellite Si différent. Les méthodes utilisées dans l'étape 214 reviennent à utiliser le principe de la trilatération spatiale selon lequel une mesure de la position inconnue d'un point, ici le point P ou de manière équivalente le point G dans un espace tridimensionnel est effectuée à partir de la mesure de distance sur trois points émetteurs, ici trois satellites différents S1, S2, S3 dont les coordonnées connues par une orbito- graphie de précision ont été corrigés par des coordonnées de correction détermi- nistes correspondant au déplacement en attitude de la bouée 2. La position recherchée ici du point P se trouve donc à l'intersection de trois sphères, chacune des trois sphères étant centrée à la position connue du satellite (calculée avec les éphémérides) au moment t de la mesure de distance corrigée des données d'attitude de la bouée 2, les rayons des sphères correspon- dant aux pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) . Des procédés connus de filtrage statistique ou déterministe peuvent être utilisés pour diminuer a posteriori les divers effets des sources d'erreurs contribuant à l'amplitude du résidu d'erreur. Les sources d'erreurs sont notamment les erreurs d'horloge, d'orbites, et de réfractions ionosphériques et troposphériques. Il est à remarquer que si plus de quatre satellites sont observés, la précision et fiabilité du positionnement de la bouée 2 sont plus élevées. Il est à remarquer ici que les récepteurs GPS mono-fréquences placés au voisinage de la surface terrestre peuvent utiliser une ionographie diffusée dans le message de référence des satellites sous la forme de coefficients d'un modèle grossier de l'ionosphère ajusté par des mesures de CET (Contenu Electronique Total). Suivant la Figure 12, une variante 300 du procédé de la Figue 7 est mise en oeuvre par un dispositif de positionnement similaire à celui décrit dans la figure 6 mais comprenant un récepteur de radiolocalisation 14 bi-fréquence, c'est-à-dire apte à recevoir des signaux GPS ayant une première porteuse à une fréquence f1 et une deuxième porteuse à une fréquence f2. Dans ce cas, l'antenne de réception GPS 18 comporte un premier centre de phase G1 associé à la fréquence f1 et un deuxième centre de phase G2, distinct de G1 et associé à la fréquence f2. De manière connue, un centre de phase équivalent, désigné par Geq , est défini par réduction des centres de phase G1 et G2 en un seul centre de phase. Lorsque l'orientation de l'antenne GPS du récepteur de radiolocalisation 18 par rapport à un satellite considéré Si est connue, des cartes fournies par le ser- vice international du GNSS référencées par rapport au Nord géographique per-mettent de manière classique de corriger la position du centre de phase équivalent Geq. La position du centre de phase équivalent Geq est ainsi fonction pour un satellite Si donné de l'élévation associée El(t, i) et del' associé Az(t,i). A l'instar du procédé de la Figure 7, les étapes identiques du procédé de positionnement 300 de la bouée 2 sont désignées par les mêmes références numériques. Le procédé de positionnement 300 de la bouée comprend une première succession d'étapes 202, 304, 206 suivie de deux étapes 208 et 310 exécutées en parallèle, puis une étape de test 311 à deux sorties. En fonction de la sortie de l'étape de test 311, une étape 312 ou 313 est mise en oeuvre, chacune étant suivie de l'étape 214. L'étape 304 est l'étape 204 dans laquelle le centre de phase G décrit à la figure 1 est le centre de phase équivalent Geq obtenu par réduction des centres de phases G1 et G2. L'étape 310 comprend les mêmes étapes 220, 224, 226 que l'étape 210, à l'exception de l'étape 322 qui remplace l'étape 222. Dans l'étape 322 sont exécutées notamment les mêmes tâches que l'étape 222. Dans l'étape 322, la centrale inertielle 18 est apte, à partir des don- nées de mesures fournies par l'accéléromètre 35 et/ou l'unité d'intégration 144 à estimer un paramètre de fiabilité des informations inertielles, fonction du temps et désigné par fiab(t), en vue de la décision de utilisation future des données inertiel-les dans l'algorithme de correction des données brutes classiques pGPS(t,i) de pseudo-distance, ou en vue de leur non utilisation et de la mise en oeuvre d'un algorithme d'ajustement statistique. Le paramètre de fiabilité traduira une absence de fiabilité des données inertielles lorsque les informations des angles eulériens cp, 8, et/ou de déplace- ment en translation dth sont inexistantes, ce qui correspond à un « trou », ou encore erronées par la mise en évidence de dérives ou de décalages des instruments excessifs. Les étapes 216 et 218 sont exécutées de manière identique à celles du procédé 100. L'étape 311 est une étape de test et d'aiguillage sur l'une des étapes 312 ou 313 en fonction de l'état binaire du paramètre de fiabilité Lorsqu'un premier état du paramètre de fiabilité traduit une absence de fiabilité des informations inertielles issues de la centrale inertielle 8, alors les étapes de correction des données brutes de pseudo-distances pGPS(t,i) pour chacun des satellites Si en fonction des informations inertielles ne sont pas exécutées et seules les pseudo-distances pGPS(t,i) déterminés par les procédés classiques de radiolocalisation sont mises en en oeuvre dans l'étape 313. Dans la même étape 313, un algorithme d'ajustement statistique sur un modèle prédéterminé est appliqué aux données brutes classiques pGPS(t,i) de pseudo-distances non corrigées par les informations inertielles actuelles. Dans la même étape 313, une prédiction des informations inertielles est effectuée et une réinitialisation des conditions initiales des unités d'intégration de la centrale inertielle est mise en oeuvre pour les angles eulériens et le déplace-ment en translation. Lorsqu'un deuxième état du paramètre de fiabilité traduit la présence de fiabilité des informations inertielles, alors l'étape de correction 312 des données brutes de pseudo-distance est mise en oeuvre. A l'instar de l'étape 212, l'étape 312 comprend les étapes 230, 232, 234, 236. L'étape 312 comprend une étape 330 interposée entre les étapes 230 et 232 dans laquelle la position du centre de phase équivalent Geq est corrigée en fonction de la connaissance pour chaque satellite Si de l'élévation associée El(t,i) et del' associé Az(t, i) et des cartes fournies par le centre international GNSS. Cette correction permet d'obtenir pour chaque satellite Si un nouveau bras de levier distinct B(Si) correspondant et de fournir de nouvelles coordonnées de bras de levier B(Si) pour la mise en oeuvre des étapes suivantes 232, 234. L'avantage de choisir l'une des deux étapes 312 et 313 est de mettre à profit l'amélioration de la précision de positionnement de la bouée apportée par le procédé de l'invention seulement aux moments où ledit procédé est efficace. L'avantage de mesures avec un code porté par deux ondes porteuses aux fréquences f1 et f2 est que les pseudo-distances et observations de phase correspondantes peuvent être corrigées finement pour enlever l'effet du délai ionosphérique. Suivant la Figure 13, une première série temporelle des positons verticales de la bouée, calculées à partir de mesures de pseudo-distances brutes les- quelles sont déterminées suivant un procédé classique, est représentée par une courbe en trait noir, la densité de la courbe suivant la direction des abscisses étant telle qu'elle apparait sous la forme d'une bande remplie de noir. Suivant la figure 13, une deuxième série temporelle aux mêmes instants des positons verticales de la bouée, calculées à partir de mesures de pseudo- distances corrigées suivant le procédé de l'invention décrit à la figure 7, est représentée par une courbe en grisée dont les variations sont incluses dans celles de la courbe représentant la première série. Il apparait que l'écart type des fluctuations de la courbe représentant le positionnement vertical de la bouée déterminé de manière classique, c'est-à-dire en noir, est largement supérieur à l'écart type de la courbe en grisé représentant le positionnement de la bouée déterminé suivant le procédé de l'invention de la Figure 7. Ainsi, il apparait que la précision du positionnement de la bouée 2 est améliorée lorsque le procédé de l'invention est mis en oeuvre. La précision est encore plus améliorée lorsque le procédé, décrit à la Figure 12, est mis en ouvre. Suivant la Figure 14, les précisions sont traduites au travers des écarts-type des fluctuations des courbes par rapport à la moyenne des mesures sur une courte période d'observation, précisément sur des fenêtres glissantes de 120 secondes. Suivant la Figure 14, les statistiques des précisions des mesures des positions verticales de la bouée décrites par les courbes de la Figure 13 traduisent la fiabilité et la stabilité des mesures sur une courte période d'observation. Le rapport de l'écart type de la courbe en noir de la première série de me-sures sur l'écart type de la courbe en grisé de la deuxième série de mesures traduit une réduction du bruit de mesure d'un facteur 10. En variante, l'augmentation des observations peut être effectuée par des mesures de stations de référence au sol retransmises au récepteur de radiolocalisation 14 de la bouée. En variante, un effet géométrique dénommé an anglais « phase windup » est corrigé à partir la connaissance de la position relative de l'antenne du récepteur par rapport au Nord géographique, c'est-à-dire l'angle de rotation dz l'axe Z dans le repère-b de la bouée. Selon l'effet dit « phase windup », lorsque l'antenne du récepteur tourne par rapport à l'antenne émetteur du satellite Si d'un angle prédéterminé, l'angle de phase mesuré comme différence entre l'angle du champ instantané, polarisé circulairement à droite et reçu par l'antenne 18 du récepteur, et une direction de référence prédéterminée sur l'antenne 18 du récepteur varie en fonction de l'h de l'antenne 18 du récepteur. En conséquence, à partir de la connaissance de l'angle d'h de l'antenne du récepteur par rapport à un satellite Si considéré, la pseudo-distance Li(t) associée correspondant à 1i(t) peut être corrigée de manière supplémentaire pour devenir une pseudo-distance corrigée de manière plus précise. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) ayant une structure rigide par un dispositif de localisation hybride (100) comprenant : un récepteur de radiolocalisation (14), raccordé à une antenne de réception (18) ayant un centre de phase (G) associé à une fréquence f1, l'antenne de réception (18) étant fixe par rapport à la structure du mobile (2), et une centrale inertielle triaxiale (8) ayant un point de référence (P) centre d'un repère de référence (p) de la centrale inertielle (8), le centre (P) étant fixe par rapport à un repère orthonormé (b) de la structure du mobile (2), comprenant les étapes consistant à recevoir par le récepteur de radiolocalisation (14) et par rapport au centre de phase (G) de l'antenne de réception (18), à un instant d'observation prédéterminé t une pluralité de signaux de radiolocalisation émis chacun à la fréquence f1 par un émetteur d'un satellite (50, 52, 54, 56) différent, visible depuis le mobile (2), traiter les signaux reçus et déterminer (208) de manière classique des in-formations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, fournir (208) par le récepteur de radiolocalisation à une mémoire de don-nées brutes (188) les informations brutes classiques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, fournir (226) par la centrale inertielle (8) à la mémoire de données brutes (188) à l'instant t d'observation des informations inertielles actuelles associées l'instant t du mobile (2) par rapport à un repère géodésique local, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : d'abord, pour chaque satellite (Si) fixé, déterminer (230) l'angle d'élévation (EI(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu du centre de phase (G) de l'antenne du récepteur en fonction des coordonnées de positionnement global du satellite (Si) et de la position globale du centre de phase (G), la position globale du centre de phase (G) étant déterminée en fonction des pseudo-distances brutes classiques pGPS (t, i) associées aux satellites (50, 52, 54, 56),corriger (236) chaque pseudo-distance brute pGPS (t, i) en une pseudodistance corrigée pc0 (t, i) correspondante fonction de la pseudo-distance brute PGPS(t,i), des informations inertielles actuelles, de l'angle d'élévation (El(t,i)), ensuite, déterminer (214) le positionnement local géodésique du mobile dans le repère-Il local géodésique suivant un procédé classique de multilatération à partir des pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) en tant que nouvelles données brutes, chacune des pseudo-distances corrigées correspondant à un satellite (Si) différent. 2. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la centrale inertielle (8) est apte à déterminer à partir de trois gyromètres (134, 136, 138) des angles eulériens cp, 8, ip, appelés respectivement roulis, tan-gage et lacet, de transformation des directions du repère-b lié au mobile (2) en des directions du repère-Il géodésique local et à déterminer à partir d'un accélé- romètre de verticale locale (35) un déplacement dth(t) en translation du mobile (2) selon la verticale du repère locale géodésique, et en ce que les informations inertielles comprennent les angles de transformation cp, 8, qi à l'instant t, le déplacement dth(t) en translation du mobile (2) selon la verticale locale et des coordonnées bX, by, bZ d'un vecteur de bras de levier (Bb) dans le repère-b du mobile (2) , le vecteur de bras de levier (Bb) étant défini comme le vecteur reliant le point de référence (P) de la centrale inertielle (8) au centre de phase (G) de l'antenne de réception (14), 3. Procédé de localisation dynamique selon la revendication 2, caractérisé en ce que la pseudo-distance corrigée satisfait l'équation : p 0, (t, i) = pG2PS (t, i) + dh2 (t) + 2 sgn(dh(t)) pGps (t, i)dh(t) sin(EL(t, i)) dans laquelle sgn(.) désigne la fonction signe et dh(t) satisfait l'équation dh(t) = 8(ûbx cos 8 û b, sin sin 8 û bz cos çosin 8) + ço(by cos çocos 8 ûbz sin çocos 8) + dth(t) 4. Procédé de localisation dynamique selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à déterminer pour chaque satellite (Si) l'angle d' (Az(t,i)) du satellite vu par le centre de phase (G) de l'antenne de réception (18) par rapport à la direction du Nord géographique,pour chaque satellite (Si), corriger la pseudo-distance brute classique (pGPS (t, i)) associée en une pseudo-distance corrigée( p,,, (t, i)) correspondante fonction de la pseudo-distance brute classique (pGps (t, i) ), des informations iner- tielles actuelles, de l'angle d'élévation (El(t,i)) et de l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) de l'antenne (18) par rapport à la direction du Nord géographique, la centrale inertielle (8) étant apte à déterminer à partir de trois gyromètres des angles de transformation cp, 8, .p des directions du repère-b lié au mobile (2) en des directions du repère-Il géodésique local, et les informations inertielles actuelles comprenant les angles de transformation cp, 8, .p à l'instant t, des coordonnées d'un vecteur de bras de levier (Bb) dans le repère-b du mobile (2), bX, by, bZ, le vecteur de bras de levier (Bb) étant défini comme le vecteur reliant le point de référence (P) de la centrale inertielle (8) au centre de phase (G) de l'antenne de réception (14), 5. Procédé de localisation dynamique selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pseudo-distance corrigée satisfait l'équation : p oä (t, i) = [pG2Ps (t, i) cos2 El(t, i) + dl2(t) ù 2pGPS (t, i)dl(t) cos(EL(t, i) cos «t, i)] / cos2 El(t, i) Dans laquelle dl désigne un déplacement satisfaisant l'équation dl(t) = [(b, (ùcos 9 sin tv + cos 9 cos tv) + by (ùcos v sin tv + sin v sin O cos tv ù cos v cos tv + sin v sin O sin tv) +bz(singcostyùcos~psinGsinty+sin~psintyùcos~psinGcostv)]ty Et c(t,i) désigne un angle satisfaisant l'équation : c(t,i)=arccos(dl(t)/2bx)ùtvùAz(t,i) 6. Procédé de localisation dynamique selon les revendications 2 et 4, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à ; dans une étape (232), déterminer d'abord un déplacement vertical dh(t) du mobile (2) observé l'instant t en fonction des coordonnées du bras de levier B, bx, by, bz, des angles eulériens cp, 8, 4), et du déplacement vertical en translation dth(t) suivant l'équation : dh(t) = 8(ùbx cos 8 ù by sin sin 8 ù bz cos sin 8) + ço(by cos çocos 8 ùbz sin çocos 8) + dth(t) et déterminer la pseudo-distance corrigée verticale p o, (t, i) associée au satellite (Si) en fonction du déplacement vertical (dh(t)) du mobile (2) déterminé etobservé à l'instant t, de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) , et de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) suivant l'expression p oYY (t, i) = pG2PS (t, i) + dh2 (t) + 2 sgn(dh(t))pGPS (t, i)dh(t) sin(EL(t, i)) dans laquelle sgn(.) désigne la fonction signe ; dans une étape (234), le calculateur calcule d'abord un déplacement horizontal dl(t) du mobile (2) observée l'instant t fonction des coordonnées du bras de levier B, bX, by, bZ, des angles eulériens cp, 8, suivant l'équation : dl = [(box (û cos 9 sin ty + cos 9 cos ty) + b1 (- cos q sin y/ + sin q sin G cos VI - cos cos VI + sin q sin G sin yi) +biz (sin q cos ty ù cos q sin 9 sin ty + sin q sin ty ù cos q sin O cos ty)]ty ensuite, dans la même étape (234), déterminer l'angle t(t,i) formé entre la direction de la projection horizontale de la ligne de visée centre de phase (G)-satellite (Si) et la direction du déplacement horizontal dl(t) du mobile (2), en fonction du déplacement horizontal dl(t), de l'angle de lacet ip, de la composante bX du bras de levier Bb, et l'angle d' du satellite Az(t,i) vu par le centre de phase (G) de l'antenne (18) par rapport à la direction du Nord géographique, suivant l'expression c(t, i) = arccos(dl(t) 12bx) û ty ù Az(t,i) ensuite, dans la même étape (234), déterminer la pseudo-distance corrigée horizontale pci0 (t, i) associée au satellite (Si) en fonction du déplacement horizon- tal dl(t) du mobile (2) déterminé à l'instant t, de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) déterminée de manière classique dans un système de positionnement global entre le centre de phase (G) et le satellite, de l'angle d'élévation El(t,i) du satellite (Si) vu par le centre de phase (G) et de l'angle t(t, i) , suivant l'expression p,102,(t, i) = [pG2PS (t, i) cos2 El (t, i) + dl2 (t) û 2pGps (t, i)dl (t) cos(EL(t, i) cos 1(t, i)] / cos2 El (t, i) dans une étape (236), déterminer une pseudo-distance générale p 0,(t,i) corrigée en fonction la pseudo-distance corrigée verticalement p o, (t, i) et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci01. (t, i) , associée chacune au même satellite (Si). 7. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pseudo-distance générale pc0 (t, i) corrigée est fonc- tion de la pseudo-distance classique pGPS (t, i) , de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) , et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci0 (t, i) , associée chacune au même satellite Si suivant l'expression : . pc0 (t,i)=PGPS(t,i)+(pioYY(t,i)ûPGPS(t,i))+(p0YY(t,i)ûPGPS(t,i)) 8. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) selon la revendication 6, caractérisé en ce que la pseudo-distance générale pc0 (t,i) corrigée est une moyenne de la pseudo-distance corrigée verticalement p ôYY (t, i) et de la pseudo-distance corrigée horizontalement pci0 (t,i), la moyenne étant choisie parmi l'ensemble constitué par la moyenne algébrique, la moyenne barycentrique, la moyenne géométrique. 9. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) selon l'une quel-conque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que : le récepteur de radiolocalisation (14), raccordé à une antenne de réception (18) est bi-fréquence apte à recevoir des signaux à une première fréquence f1 et à une deuxième fréquence f2 et comprend deux centres de phases (G1) et (G2) associés respectivement à la première fréquence f1 et à la deuxième fréquence f2 ; et en ce que le centre de phase (G) est le centre de phase équivalent (Geq) obtenu par réduction des centres de phase (G1) et (G2). 10. Procédé de localisation dynamique d'un mobile (2) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à : pour chaque satellite (Si), déterminer l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception (18) par rapport à la direction du Nord géographique, corriger le centre de phase équivalent (Geq) un nouveau centre de phase équivalent Geq(Si) dépendant de l'angle d'élévation (EI(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu de l'antenne de réception (18), de l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception (18) par rapport à la direction du Nord géographique,déterminer les coordonnées d'un nouveau bras de levier B(Si) destiné à servir dans le calcul de la pseudo-distance corrigée pc0 (t, i) associée au satellite (Si). 11. Procédé de localisation dynamique selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de décision (311) de l'utilisation subséquente ou non des données inertielles actuelles, acquises dans l'étape (208), dans l'étape de correction des données brutes classiques de pseudo-distance pGPS (t, i) en fonction de l'état logique d'un paramètre de fiabilité (fiab(t)) des informations inertielles, fonction du temps. 12. Procédé de localisation dynamique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à déterminer l'angle d' (Az(t,i)) du satellite (Si) vu par l'antenne de réception (18) par rapport à la direction du Nord géographique, et corriger l'effet géométrique dénommé an anglais « phase windup » à partir de la connaissance de la position relative de l'antenne de réception (18) par rapport au Nord géographique ou de l'angle d' (Az(t,i)). 13. Support d'enregistrement d'instructions, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 12, lorsque ces instructions sont exécutées par un calcula- teur électronique. 14. Dispositif de localisation d'un mobile (2) comprenant : un récepteur de radiolocalisation (14), une antenne de réception (18) raccordée au récepteur de radiolocalisation (14), et ayant un centre de phase (G) associé à une fréquence f1, l'antenne de réception (18) étant fixe par rapport à la structure du mobile (2), une centrale inertielle triaxiale (8) ayant un point de référence (P) centre d'un repère de référence (p) de la centrale inertielle (8), le centre (P) étant fixe par rapport à un repère orthonormé (b) de la structure du mobile (2), et une mémoire de données brutes (188), le récepteur (14) étant apte à recevoir par rapport au centre de phase (G) de l'antenne de réception (18), à un instant d'observation prédéterminé t une pluralité de signaux de radiolocalisation émis chacun à la fréquence f1 par un émet-teur d'un satellite (50, 52, 54, 56) différent, visible depuis le mobile (2), à traiter les signaux reçus, à déterminer de manière classique des informations brutes classi- ques de pseudo-distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, et à fournir (208) à une mémoire de données brutes (188) les informations brutes classiques de pseudo- distances pGPS (t, i) observées à l'instant t, la centrale inertielle (8) étant apte à fournir à la mémoire de données bru-tes (188) à l'instant t d'observation des informations inertielles actuelles associées l'instant t du mobile (2) par rapport à un repère géodésique local, caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur apte à : d'abord, pour chaque satellite (Si) fixé, déterminer l'angle d'élévation (EI(t,i)) sous lequel le satellite (Si) est vu du centre de phase (G) de l'antenne du récepteur en fonction des coordonnées de positionnement global du satellite (Si) et de la position globale du centre de phase (G), la position globale du centre de phase (G) étant déterminée en fonction des pseudo-distances brutes classiques (pGPS (t, i)) associées aux satellites (50, 52, 54, 56), corriger chaque pseudo-distance brute (pGPS (t, i)) en une pseudo-distance corrigée pc01. (t, i) correspondante fonction de la pseudo-distance brute (pGPS (t, i) ), des informations inertielles actuelles, de l'angle d'élévation (EI(t,i)), et ensuite, déterminer le positionnement local géodésique du mobile dans le repère-II local géodésique suivant un procédé classique de multi-latération à partir des pseudo-distances corrigées pc0 (t, i) en tant que nouvelles données brutes, chacune des pseudo-distances corrigées correspondant à un satellite (Si) différent. 15. Mobile notamment une automobile, un avion, un navire, une bouée maritime, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de positionnement (100) défini selon la revendication 14.