Brevet FR2948349A1 — publié le 20110128

i La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de préhension d'objets à ventouse. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de préhension d'objets comprenant une ventouse présentant une cavité ouverte en direction de l'objet à saisir et destinée à être reliée à une source d'aspiration pour être mise en dépression, ladite cavité étant délimitée par une face formant fond et une paroi souple périphérique, de préférence à soufflets, dont le bord libre, appelé lèvre Io périphérique, définit l'ouverture de la cavité de la ventouse destinée à venir s'appliquer sur la surface de l'objet à saisir. Le dispositif comprend également un conduit dit d'aspiration, obturable, débouchant par une extrémité dans la cavité et dont l'autre extrémité est destinée à être raccordée à la source d'aspiration d'air (bloc dépresseur, dispositif d'aspiration ou similaire), et un 15 organe appelé palpeur équipé d'une tête, destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir, raccordée à un élément formant soupape apte à venir en appui contre une partie du conduit d'aspiration formant siège de soupape pour obturer le conduit d'aspiration. Le palpeur est monté mobile entre deux positions d'extrémité, l'une dite d'obturation, dans laquelle la soupape du 20 palpeur est en appui contre le siège de soupape de manière à obturer ledit conduit d'aspiration, et l'autre dite d'ouverture dans laquelle la soupape du palpeur est écartée du siège de soupape. Le palpeur est rappelé en position d'obturation par des moyens de rappel élastiques. L'invention concerne également une machine équipée d'un tel dispositif de préhension à ventouse. 25 On connaît de l'état de la technique des dispositifs de préhension tels que décrits ci-dessus dont la paroi périphérique est formée de soufflets. Les ventouses à soufflets présentent l'intérêt de se déformer aisément et, en particulier, de "rotuler", c'est-à-dire de fermer un soufflet en un emplacement de 30 la paroi périphérique de la ventouse et d'ouvrir ledit soufflet en un emplacement opposé de ladite paroi. Elles sont donc particulièrement adaptées pour des appareils de préhension intégrant plusieurs ventouses. En effet, il arrive fréquemment que la surface de l'objet à saisir ne soit pas parfaitement plane. Il est donc nécessaire que certaines ventouses puissent se déformer et occuper une position autre qu'une position dans laquelle leur surface active est strictement parallèle à la surface de l'objet à saisir pour permettre la préhension dudit objet. Ces ventouses sont par ailleurs bien adaptées à la préhension d'objets galbés. Selon une première solution connue de l'état de la technique et illustrée à la figure 1, les moyens de rappel du palpeur 13 en position d'obturation du conduit d'aspiration (par appui de la soupape 15 contre le siège 63) sont io formés par un ressort hélicoïdal 12 dont une extrémité est fixée à la face de fond de la ventouse et dont l'autre extrémité est fixée à la tête 5 du palpeur. Du fait de la fixation du ressort 12 au fond 82 de la ventouse, l'écrasement des soufflets de la ventouse sur une course de grande longueur nécessite de comprimer le ressort de rappel sur une course de même longueur, ce qui, en 15 particulier dans le cas d'utilisation d'une machine équipée d'un plateau multiventouses, nécessite un effort trop important d'appui de la ou des ventouses sur l'objet. II en résulte alors que, lors de la saisie d'un objet, les soufflets des ventouses risquent de ne pas être écrasés sur une course de longueur suffisante, ce qui réduit la fiabilité de saisie de l'objet. 20 Une deuxième solution connue de l'état de la technique et illustrée à la figure 2, permet de résoudre ce problème de longueur de course de compression du ressort et ainsi de limiter l'effort d'appui nécessaire à l'écrasement des soufflets sur une grande distance. En effet, dans la solution illustrée à la figure 2, 25 l'extrémité du ressort 12, opposée à celle fixée à la tête 5 du palpeur 13, est fixée à un élément 41 écarté de la face de fond de la ventouse, à l'intérieur de la cavité. Le palpeur est, comme dans l'exemple illustré à la figure 1, formé d'une tête 5 montée sur une tige 3 qui porte à son autre extrémité une soupape 15 apte à coopérer avec le siège 63 de soupape du conduit d'aspiration 6 30 solidaire de la face de fond de la ventouse. A la différence de la solution illustrée à la figure 1, la course de compression du ressort est plus courte grâce à la fixation dudit ressort sur la bague 41 centrée sur la tige 3 et écartée de la face de fond de la ventouse. Cependant, ladite bague 41 à laquelle est fixé le ressort est raccordée à une plaque 4 montée solidaire en déplacement des soufflets de la ventouse. Il en résulte qu'une perte d'élasticité des soufflets risque de modifier le positionnement relatif, à l'état non écrasé des soufflets, entre, d'une part, l'extrémité du ressort solidaire des soufflets par l'intermédiaire de l'ensemble formé de la bague 41 et de la plaque 4, et, d'autre part, le siège 63 de soupape du conduit d'aspiration qui reste fixe par rapport au fond de la cavité de la ventouse. Ainsi, la soupape 15 du palpeur risque de ne plus venir en appui contre le siège 63 de soupape, ce qui ne permet pas d'assurer la fermeture du conduit 6 d'aspiration et donc l'étanchéité de la cavité de la io ventouse à l'état levé de l'objet. La présente invention a pour but de proposer un dispositif de préhension à ventouse pour lequel l'étanchéité du conduit d'aspiration à l'état rappelé du palpeur en position d'obturation, ne dépend pas des propriétés, en particulier 15 de l'élasticité, de la paroi de la ventouse. La présente invention a également pour but de proposer un dispositif de préhension à ventouse permettant une course d'écrasement de grande longueur de la paroi périphérique de la ventouse, en particulier pour une 20 ventouse à soufflets, et pour lequel l'effort nécessaire à l'écrasement de la paroi périphérique de la ventouse est limité. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension d'objets comprenant : 25 - une ventouse présentant une cavité ouverte en direction de l'objet à saisir et destinée à être reliée à une source d'aspiration pour être mise en dépression, ladite cavité étant délimitée par une face formant fond et une paroi souple périphérique, de préférence à soufflets, dont le bord libre, appelé lèvre périphérique, définit l'ouverture de la cavité de la ventouse destinée à venir 30 s'appliquer sur la surface de l'objet à saisir, - un conduit dit d'aspiration, obturable, débouchant par une extrémité dans la cavité et dont l'autre extrémité est destinée à être raccordée à la source d'aspiration d'air, et un organe appelé palpeur équipé d'une tête, destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir, raccordée à un élément formant soupape apte à venir en appui contre une partie du conduit d'aspiration formant siège de soupape pour obturer le conduit d'aspiration, le palpeur étant monté mobile entre deux positions d'extrémité, l'une dite d'obturation, dans laquelle la soupape du palpeur est en appui contre le siège de soupape de manière à obturer ledit conduit d'aspiration, et l'autre dite d'ouverture dans laquelle la soupape du palpeur est écartée du siège de soupape, io le palpeur étant rappelé en position d'obturation par des moyens de rappel élastiques, caractérisé en ce qu'au moins la partie du conduit d'aspiration formant le siège de soupape est montée mobile entre une position écartée et une position rapprochée de la face formant fond de la cavité de la ventouse. 15 La conception mobile du siège de soupape permet d'entrainer en déplacement le siège pour permettre à la tête de palpeur d'être déplacée sur une course correspondant sensiblement à la course d'écrasement de la paroi périphérique (de préférence formée de soufflets) pour autoriser un écrasement de ladite 20 paroi périphérique sur une grande distance sans que l'ensemble formé du palpeur et du conduit d'aspiration ne forme obstacle à l'écrasement de la paroi périphérique de la ventouse. II est ainsi possible de réduire la course de déplacement entre le palpeur et la 25 partie du conduit d'aspiration formant siège de soupape, et ainsi de configurer les moyens de rappel élastiques du palpeur de manière à réduire leur course de déformation élastique (de préférence en compression) par rapport à la course d'écrasement de la paroi périphérique au cours de la saisie d'un objet, de sorte que l'effort de résistance des moyens de rappel élastiques au cours de 30 l'écrasement de la paroi périphérique de la ventouse sur une grande longueur d'écrasement est réduit par rapport à la solution de l'état de la technique telle qu'illustrée à la figure 1. Il est ainsi possible de configurer le palpeur et ses moyens de rappel élastiques avec le conduit d'aspiration de telle sorte que, d'une part, ledit ensemble formé du palpeur et du conduit d'aspiration ne nécessite pas un effort d'appui trop important de la ventouse sur l'objet à saisir pour permettre l'écrasement de la paroi périphérique de la ventouse, et, d'autre part, ledit ensemble formé du palpeur et du conduit d'aspiration n'entrave pas l'écrasement de la paroi périphérique de la ventouse lors de la saisie de l'objet. La mobilité du siège de soupape du conduit d'aspiration offre également la possibilité de monter une partie des moyens de rappel du palpeur, solidaires en déplacement du siège de soupape, et ainsi de rendre la position du palpeur par rapport au siège de soupape, indépendante de l'élasticité de la paroi périphérique de la ventouse, ce qui permet d'assurer un rappel de la soupape du palpeur en appui contre le siège de soupape et donc d'améliorer l'étanchéité de la cavité de la ventouse au cours de la levée d'un objet par rapport à la solution connue de l'état de la technique illustrée à la figure 2. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la course de déplacement du palpeur entre sa position d'obturation et sa position d'ouverture du conduit d'aspiration, est inférieure à la hauteur de la paroi périphérique de la ventouse. La paroi périphérique de la ventouse peut ainsi être écrasée sur une hauteur importante pour favoriser la prise de l'objet sans nécessiter un effort d'appui trop important sur l'objet pour vaincre la résistance des moyens de rappel du palpeur. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de rappel élastiques sont, d'une part, solidarisés au ou en contact d'appui avec le palpeur et, d'autre part, solidarisés à ou en contact d'appui avec la partie du conduit d'aspiration délimitant le siège de soupape ou un élément rigide solidaire de ladite partie du conduit d'aspiration délimitant le siège de soupape. Une telle configuration du conduit d'aspiration et des moyens de rappel élastiques du palpeur permet au palpeur d'assurer, en position d'obturation, une étanchéité du conduit d'obturation indépendamment de l'élasticité des soufflets de la ventouse. En effet, la solidarisation ou la mise en appui des moyens de rappel directement ou indirectement contre une partie de conduit d'aspiration délimitant le siège de soupape, permet de ne faire dépendre la position relative entre le siège de soupape et la soupape du palpeur que des caractéristiques io des moyens de rappels et non pas de l'élasticité de la ventouse. En outre, la mobilité du siège de soupape autorise la conception d'un conduit d'aspiration de grande longueur s'étendant dans la cavité, ce qui facilite la fixation ou la mise en appui (directe ou indirecte) des moyens de rappel contre le conduit d'aspiration. Le conduit d'aspiration s'étend alors sur une distance à l'intérieur 15 de la cavité de la ventouse d'autant plus importante que la distance d'écartement des moyens de rappel par rapport à la face de fond est importante, c'est-à-dire d'autant plus importante que la course du palpeur par rapport au siège de soupape est limitée pour réduire la course de déformation des moyens de rappel du palpeur. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le conduit d'aspiration est un corps tubulaire d'axe sensiblement parallèle à l'axe d'écrasement de la ventouse. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la tête et l'élément formant soupape du palpeur sont raccordés entre eux par une tige montée coulissante à l'intérieur du conduit d'aspiration. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le conduit d'aspiration est 30 monté solidaire en déplacement d'une zone de la paroi périphérique de la ventouse écartée de la face de fond de ladite ventouse. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, le conduit d'aspiration est rigide et monté coulissant par rapport à la face de fond de la ventouse. Avantageusement, le conduit d'aspiration est monté coulissant à travers la face de fond de la ventouse. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, le conduit d'aspiration comprend au moins une portion rigide délimitant le siège de soupape prolongée par au moins une portion déformable autorisant le déplacement du siège de soupape au cours de l'effort d'appui de l'objet à saisir contre le palpeur et de l'écrasement de la paroi de la ventouse. i0 L'invention concerne également une machine de préhension équipée d'au moins une source d'aspiration, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un dispositif de préhension tel que décrit ci-dessus, l'extrémité du conduit d'aspiration, opposée à celle débouchant en regard de l'ouverture de la cavité 15 de la ventouse, étant raccordée à ladite source d'aspiration pour permettre de mettre en dépression la cavité de la ventouse à l'état ouvert du conduit d'aspiration. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante 20 d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 3 est une vue en coupe axiale d'une ventouse, à l'état libre d'appui par rapport à l'objet à saisir, selon un premier mode de réalisation de l'invention pour lequel le conduit d'aspiration est rigide et monté coulissant par rapport à la face de fond de la ventouse ; 25 - la figure 4 est une vue de la ventouse de la figure 3 à l'état en appui sur un objet à saisir qui n'a pas été représenté ; - la figure 5 est une vue en coupe axiale d'une ventouse selon un deuxième mode de réalisation de l'invention pour lequel le conduit d'aspiration présente une partie déformable. 30 En référence aux figures 3 à 5 et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un dispositif de préhension d'objets comprenant au moins une ventouse 8 destinée à être utilisée pour la saisie d'objet par dépression. La ventouse 8 présente une cavité ouverte en direction de l'objet à saisir. Ladite cavité est délimitée par une face formant fond 82 et une paroi souple périphérique 80, de préférence à soufflets 81, s'étendant autour d'un axe correspondant à la direction d'écrasement des soufflets. La face formant fond 82 de la ventouse peut être plane ou non. La paroi souple périphérique 80 se termine par une lèvre 83 périphérique externe qui définit l'ouverture de la cavité de la ventouse destinée à venir s'appliquer sur la surface de l'objet à soulever et à déplacer. La lèvre 83 périphérique externe, située à l'opposé de la face io formant fond de la cavité de la ventouse, délimite la surface active de préhension de la ventouse. Le dispositif comprend également un conduit 6 dit d'aspiration, obturable, débouchant par une extrémité dans la cavité de la ventouse et dont l'autre 15 extrémité est destinée à être raccordée à une source d'aspiration d'air (non représentée) de manière directe ou indirecte pour permettre de mettre en dépression la cavité de la ventouse à l'état ouvert du conduit d'aspiration. Le conduit 6 d'aspiration est un corps tubulaire d'axe sensiblement parallèle à 20 l'axe autour duquel s'étend la paroi périphérique 80 de la ventouse (ou encore à l'axe d'écrasement de la ventouse), c'est-à-dire l'axe orthogonal au plan d'ouverture délimité par la lèvre 83 périphérique de la ventouse à l'état libre de ladite ventouse. 25 Le conduit 6 d'aspiration loge en partie un organe appelé palpeur 13 équipé d'une tête 5, destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir, raccordée par une tige 3, à un élément formant soupape 15 apte à venir en appui contre une partie 63 du conduit 6 d'aspiration formant siège de soupape pour obturer le conduit 6 d'aspiration. La tête 15 du palpeur fait saillie de l'extrémité du 30 conduit 6 d'aspiration qui débouche dans la cavité de la ventouse. Le palpeur 13 est monté coulissant via sa tige 3 à l'intérieur du conduit 6 d'aspiration entre deux positions d'extrémité, l'une dite d'obturation, dans laquelle la soupape 15 du palpeur est en appui contre le siège 63 de soupape de manière à obturer ledit conduit 6 d'aspiration, et l'autre dite d'ouverture dans laquelle la soupape 15 du palpeur est écartée du siège 63 de soupape de manière à libérer le passage d'air à travers le conduit d'aspiration pour mettre s en dépression la cavité de la ventouse. La direction de déplacement du palpeur est parallèle à l'axe de la ventouse qui correspond également à la direction de compression ou d'écrasement des soufflets. Bien entendu, la tige 3 est de diamètre inférieur au diamètre intérieur du conduit 6 pour former un espace entre conduit et tige définissant, à l'état écarté de la soupape 15 par rapport au lo siège de soupape 63, un passage d'air pour la mise en dépression de la cavité. Le palpeur 13 est rappelé en position d'obturation par des moyens de rappel élastiques 12 formés dans l'exemple illustré aux figures par un ressort hélicoïdal. En variante, les moyens de rappel élastiques peuvent être formés 15 par une lame-ressort. De manière caractéristique à l'invention, au moins la partie du conduit 6 d'aspiration formant le siège 63 de soupape est montée mobile entre une position écartée et une position rapprochée de la face formant fond 82 de la 20 cavité de la ventouse. Une telle conception du conduit 6 d'aspiration autorise une course de déplacement du palpeur par rapport à la face de fond 82 de la ventouse, supérieure à la course de déformation des moyens de rappel élastiques 12 du palpeur lors d'un écrasement des soufflets formant la paroi périphérique de la ventouse. 25 La course de déplacement maximale entre le palpeur 13, c'est-à-dire la soupape ou la tête du palpeur, et le siège de soupape 63 est inférieure à la hauteur des soufflets de la paroi 80 périphérique de la ventouse. 30 La tête 5 s'étend, à l'état non appuyé de la ventouse contre l'objet à saisir (c'est-à-dire à l'état levé de l'objet par la ventouse ou à l'état libéré de la ventouse par rapport à l'objet), à proximité de la lèvre 83 périphérique de la ventouse. 2948349 io Comme détaillé ci-dessous, l'extrémité du ressort 12 opposée à l'extrémité fixée au palpeur 13 est écartée de la face de fond de la ventouse de sorte que la longueur à vide du ressort 12 est inférieure à la hauteur des soufflets à l'état non écrasé, ce qui permet de limiter l'effort nécessaire à l'écrasement des soufflets et à la compression du ressort au cours de la saisie d'un objet, tout en assurant un bon écrasement des soufflets suivant une course d'écrasement de grande longueur pour améliorer la fiabilité de la saisie de l'objet. io L'une des extrémités des moyens de rappel élastiques 12 est solidarisée à, ou en contact d'appui avec, la tête 5 du palpeur ou la partie de tige 3 en saillie du conduit 6 d'aspiration. L'autre extrémité est solidarisée à, ou en contact d'appui avec, la partie 61 du conduit 6 d'aspiration délimitant le siège de soupape 63 ou un élément 4 rigide solidaire de ladite partie 61 du conduit 6 d'aspiration 15 délimitant le siège de soupape 63. En particulier, dans l'exemple illustré aux figures, les moyens de rappel élastiques 12 sont disposés entre la tête 5 de palpeur et une plaque 4 rigide, détaillée ci-après, solidaire de la partie 61 du conduit 6 d'aspiration délimitant le siège de soupape 63. Ainsi, la distance entre la tête 5 ou la soupape 15 du palpeur 13 et le siège 63 de soupape ne dépend 20 que des caractéristiques des moyens de rappel élastiques 12 du palpeur, et non pas des propriétés élastiques de la ventouse comme c'est le cas dans la solution connue de l'état de la technique illustrée à la figure 2. Le conduit 6 d'aspiration s'étend au moins partiellement à l'intérieur de la cavité 25 de la ventouse. Le siège de soupape 63 s'étend à l'intérieur de la cavité de la ventouse ce qui permet de positionner le ressort 12 en appui entre la partie 61 du conduit 6 d'aspiration formant siège de soupape 63 et la tête 5 du palpeur. Avantageusement, le conduit 6 d'aspiration est monté solidaire en déplacement 30 d'un soufflet 81 de la paroi périphérique 80 de la ventouse qui est écarté de la face de fond 82 de ladite ventouse, à l'aide d'une plaque 4 de liaison, ce qui permet au conduit d'aspiration de suivre le mouvement des soufflets. Ladite plaque 4 de liaison est une plaque annulaire dont la périphérie intérieure Il est solidarisée au conduit d'aspiration 6 et dont la périphérie extérieure est solidarisée à la paroi périphérique interne de la ventouse comme expliqué ci-dessus. Pour empêcher un effet de pincement de la ventouse lors de sa mise en dépression, il peut être prévu, de manière supplémentaire, que la face formant fond présente des butées 16 servant d'une part, à limiter le rapprochement de certaines sections de paroi de la cavité, et, d'autre part, de butée d'appui antiglissement lorsqu'elles sont en appui sur la paroi d'un objet à saisir. Cette io possibilité pour les butées axiales de venir en appui contre l'objet à saisir lors d'une déformation de la paroi périphérique à soufflet de la ventouse est plus particulièrement visible à la figure 4. On comprend que, lorsque la ventouse est comprimée, c'est-à-dire que les soufflets sont rapprochés les uns des autres, l'extrémité libre de la butée axiale peut venir au contact et en particulier en 15 appui sur la paroi d'un objet à saisir. La plaque 4 de liaison présente des ouvertures ménagées en regard des butées 16 pour ne pas entraver le déplacement guidé de l'ensemble palpeur 13 et conduit d'aspiration 6 au cours de l'écrasement des soufflets par appui de la 20 ventouse sur l'objet à saisir. Selon un premier mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, le conduit 6 d'aspiration est rigide et monté coulissant par rapport à la face de fond 82 de la ventouse, selon une direction parallèle à son axe, c'est-à-dire également 25 parallèle à l'axe de la ventouse. Le conduit 6 d'aspiration rigide est monté coulissant à travers la face de fond 82 de la ventouse. Dans l'exemple illustré aux figures 3 et 4, le conduit d'aspiration est formé d'une partie 61 délimitant le siège de soupape 63 et 30 d'une partie 62, couplée, ici par vissage, à la partie 61, qui traverse la face de fond 82 de la ventouse. Un joint d'étanchéité 7 annulaire est disposé entre la face de fond 82 de la ventouse et le conduit 6 d'aspiration pour assurer l'étanchéité de la cavité de la ventouse au cours de la saisie d'un objet et du coulissement du conduit 6 d'aspiration. Comme rappelé ci-dessus, le conduit 6 d'aspiration est solidaire de la plaque 4 qui est elle-même solidaire des soufflets de la ventouse 8. Lors d'une opération de préhension d'un objet, le bord annulaire d'ouverture (ou lèvre) de la ventouse est appliqué contre l'objet et la ventouse est déplacée selon une direction sensiblement parallèle à l'axe de la ventouse en appui sur la paroi de l'objet, de sorte que les soufflets sont comprimés en même temps que le palpeur est déplacé vers la face de fond de la ventouse, ce qui entraine la compression du ressort 12. La tige 3 solidaire de la tête 5 coulisse à l'intérieur du conduit 6 ce qui entraine l'écartement de la soupape 15 par rapport au siège 63 de soupape et ainsi la libération du passage d'air du conduit d'aspiration. L'activation de la source d'aspiration permet alors de mettre en dépression la cavité de la ventouse, ce qui permet à la ventouse de saisir l'objet. Une fois l'objet levé, l'étanchéité de la cavité est assurée par le rappel de la soupape du palpeur en appui contre le siège de soupape, ce qui entraine l'obturation du conduit d'aspiration. Au cours de l'écrasement des soufflets de la ventouse, le conduit d'aspiration coulisse également par rapport à la face de fond, dans le sens d'une libération de la cavité de la ventouse, ce qui autorise un écrasement des soufflets sur la plus grande course possible (qui reste cependant limitée par la présence des butées 16 qui viennent en appui contre la paroi de l'objet au-delà d'une course donnée d'écrasement des soufflets). La mobilité du siège 63 de soupape permet de limiter la course de déplacement entre tête et siège pour ne pas avoir une course de compression de ressort trop importante et ainsi ne pas avoir à exercer un effort d'appui trop important, tout en permettant un écrasement suffisant des soufflets sans que l'ensemble palpeur/conduit d'aspiration ne fasse obstacle à l'écrasement des soufflets. En effet, la course d'écrasement des soufflets 81 est plus grande que la course de déplacement entre tête 5 de palpeur (ou soupape 15) et siège 63 de soupape. Selon un deuxième mode de réalisation illustré à la figure 5, le conduit 6 d'aspiration comprend au moins une portion rigide 61 délimitant le siège 63 de soupape prolongée par au moins une portion déformable 62', éventuellement à mémoire de forme, autorisant le déplacement du siège de soupape 63 au cours de l'effort d'appui de l'objet à saisir contre le palpeur 13 et de l'écrasement de la paroi de la ventouse. Ladite portion déformable 62' du conduit 6 d'aspiration est fixée à la face de fond 82 de la ventouse. Autrement dit, par comparaison au premier mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, le conduit 6 d'aspiration selon ce deuxième mode de réalisation (figure 5) se déforme au lieu de coulisser pour permettre aux soufflets formant la paroi périphérique de la ventouse de s'écraser sur une course de grande longueur. Quel que soit le mode de réalisation mise en oeuvre, la face de fond 82 peut comprendre une plaque rigide 9 de fixation à laquelle est solidarisée la paroi souple de la ventouse. En outre, la face de fond 82 présente au moins un orifice pour le passage du conduit 16, ou d'un conduit de raccordement au conduit d'aspiration 16, en vue de relier ledit conduit 16 à la source d'aspiration. Dans l'exemple illustré aux figures, ledit orifice est délimité par une pièce formant partie de la face de fond 82 de la ventouse et qui présente un embout central traversant 14. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 5, ledit embout 14 communique avec le conduit 6 d'aspiration partiellement déformable et est destiné à être raccordé côté extérieur de la ventouse à la source d'aspiration. Dans le mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, ledit embout 14 loge à coulissement le conduit 6 dit d'aspiration dont l'extrémité située côté extérieur de la ventouse est destinée à être raccordée à la source d'aspiration. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. La ventouse peut être de section de forme générale circulaire ou oblongue pour saisir des objets présentant une forme allongée. On peut prévoir que le conduit d'aspiration ne soit pas raccordé à la paroi périphérique de la ventouse. Dans le cas du premier mode de réalisation, on prévoit alors que le conduit d'aspiration soit rappelé en une position dans laquelle la tête du palpeur est située sensiblement à proximité de la lèvre périphérique de la ventouse, à l'aide de moyens de rappels supplémentaires, lo tel qu'un ressort en appui, d'une part, contre le conduit d'aspiration à rappeler, et, d'autre part, contre un élément solidaire de la face de fond de la ventouse tel que la plaque de fixation 9 à laquelle est raccordée la paroi périphérique 80 de la ventouse. Dans le cas du deuxième mode de réalisation, on peut prévoir que la partie déformable 62' du conduit d'aspiration soit à mémoire de forme 15 pour rappeler le conduit d'aspiration en une position dans laquelle la tête du palpeur est située sensiblement à proximité de la lèvre périphérique de la ventouse. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension d'objets comprenant : - une ventouse (8) présentant une cavité ouverte en direction de l'objet à saisir et destinée à être reliée à une source d'aspiration pour être mise en dépression, ladite cavité étant délimitée par une face formant fond (82) et une paroi souple périphérique (80), de préférence à soufflets (81), dont le bord libre, appelé lèvre (83) périphérique, définit l'ouverture de la cavité de la ventouse destinée à venir s'appliquer sur la surface de l'objet à saisir, - un conduit (6) dit d'aspiration, obturable, débouchant par une extrémité dans la cavité et dont l'autre extrémité est destinée à être raccordée à la source d'aspiration d'air, et un organe appelé palpeur (13) équipé d'une tête (5), destinée à venir en contact d'appui avec l'objet à saisir, raccordée à un élément formant soupape (15) apte à venir en appui contre une partie (63) du conduit (6) d'aspiration formant siège de soupape pour obturer le conduit (6) d'aspiration, le palpeur (13) étant monté mobile entre deux positions d'extrémité, l'une dite d'obturation, dans laquelle la soupape (15) du palpeur est en appui contre le siège (63) de soupape de manière à obturer ledit conduit (6) d'aspiration, et l'autre dite d'ouverture dans laquelle la soupape (15) du palpeur est écartée du siège (63) de soupape, le palpeur (13) étant rappelé en position d'obturation par des moyens de rappel élastiques (12), caractérisé en ce qu'au moins la partie du conduit (6) d'aspiration formant le 25 siège (63) de soupape est montée mobile entre une position écartée et une position rapprochée de la face formant fond (82) de la cavité de la ventouse. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la course de déplacement du palpeur (13) entre sa position d'obturation et sa position 30 d'ouverture du conduit (6) d'aspiration, est inférieure à la hauteur de la paroi (80) périphérique de la ventouse. 15 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce queles moyens de rappel élastiques (12) sont, d'une part, solidarisés au ou en contact d'appui avec le palpeur (13) et, d'autre part, solidarisés à ou en contact d'appui avec la partie (61) du conduit (6) d'aspiration délimitant le siège de soupape (63) ou un élément rigide (4) solidaire de ladite partie du conduit (6) d'aspiration délimitant le siège de soupape (63). 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le conduit (6) d'aspiration est un corps tubulaire d'axe sensiblement parallèle à l'axe d'écrasement de la ventouse. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête (5) et l'élément formant soupape (15) du palpeur sont raccordés entre eux par une tige (3) montée coulissante à l'intérieur du conduit (6) d'aspiration. 15 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le conduit (6) d'aspiration est monté solidaire en déplacement d'une zone (81) de la paroi périphérique (80) de la ventouse écartée de la face de fond (82) de ladite ventouse. 20 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le conduit (6) d'aspiration est rigide et monté coulissant par rapport à la face de fond (81) de la ventouse. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le conduit (6) 25 d'aspiration est monté coulissant à travers la face de fond (82) de la ventouse. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le conduit (6) d'aspiration comprend au moins une portion rigide (61) délimitant le siège (63) de soupape prolongée par au moins une portion déformable (62') 30 autorisant le déplacement du siège de soupape (63) au cours de l'effort d'appui de l'objet à saisir contre le palpeur (13) et de l'écrasement de la paroi de la ventouse.10 10. Machine de préhension équipée d'au moins une source d'aspiration, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un dispositif de préhension conforme à l'une des revendications 1 à 9, l'extrémité du conduit (6) d'aspiration, opposée à celle débouchant en regard de l'ouverture de la cavité de la ventouse, étant raccordée à ladite source d'aspiration pour permettre de mettre en dépression la cavité de la ventouse à l'état ouvert du conduit d'aspiration.