Brevet FR2948311A1 — publié le 20110128

DISPOSITIF DE DESOLIDARISATION POUR UN ROBOT ARTICULE DE DEPILAGE. La présente invention concerne le domaine de l'emboutissage de tôles et se rapporte plus particulièrement à un dispositif de désolidarisation ainsi qu'à un robot articulé pour le dépilage de tôle équipé d'un tel dispositif. Les unités de dépilage sont présentes en particulier sur les chaînes d'emboutissage de flans de véhicule automobile. De façon traditionnelle, les unités de dépilage sont composées de tables de dépilage autours desquelles sont disposés, en périphérie, des pantographes pourvus d'aimants à leurs extrémités. Les aimants sont ensuite placés manuellement à proximité des piles de tôles afin de faciliter leur dépilage par le biais des forces électromagnétiques générés par les aimants. De tels aimants, ou groupements d'aimants, sont parfois appelés flotteurs magnétiques. Les champs magnétiques générés par les aimants, ou flotteurs magnétiques, sont réglables par le biais d'entrefers. II existe également des unités de dépilage automatisées comportant des aimants ou bien des ventouses, tel que l'unité décrite, par exemple, dans le document de brevet DE19834492A. Tandis que les unités de dépilage manuelles nécessitent une intervention humaine systématique pour leur mise en place, les unités de dépilage automatisées sont complexes à mettre en service, souvent peu fiables et limitées en degrés de libertés. D'autre part, les coûts d'exploitation et les temps de maintenance (immobilisation, diagnostique, dépannage) s'avèrent non négligeables à termes avec de telles unités. Pour un industriel, il peut être souhaitable de pouvoir utiliser, sur une même chaîne d'emboutissage, plusieurs types de tôles différents dans leurs formes et/ou leurs matériaux. En particulier, dans le domaine de la construction d'automobiles, il peut être souhaitable d'être en mesure d'utiliser une même chaîne d'emboutissage pour plusieurs types de flans différents (formes, matériaux). Par ailleurs, il est important, pour un industriel, d'être en mesure, d'une part, d'optimiser ses coûts d'exploitation et de pièces de rechanges et d'autre part de limiter les temps d'intervention sur ses chaines de production. Par ailleurs, les unités de dépilage peuvent être utilisées sur des piles de tôles provenant de différents sites industriels et donc rarement identiques. Les unités de dépilage existantes sont donc peu adaptables ou 5 bien nécessitent une intervention humaine pénalisant les temps de mise en service des chaînes d'emboutissage. La présente invention a pour objet de remédier en tout ou partie aux différents inconvénients cités précédemment. Dans ce contexte technique, la présente invention a pour objet de 10 fournir un dispositif de désolidarisation qui peut être rapporté sur un robot articulé pour faciliter le dépilage des tôles avec une tolérance aux différentes formes ou matériaux des tôles d'une pile de tôles. A cet effet, la présente invention se rapporte à un dispositif de désolidarisation destiné à être rapporté sur un robot articulé pour le dépilage de 15 tôles, ledit dispositif comprenant des moyens de désolidarisation d'une tôle d'une pile de tôles, ledit dispositif étant remarquable en ce que les moyens de désolidarisation comportent au moins un dispositif de soufflage conçu pour générer un écoulement fluidique destiné à séparer au moins une tôle d'une pile de tôles. 20 La présente invention se rapporte également à un robot articulé pour le dépilage de tôles sur lequel est rapporté au moins un dispositif selon l'invention. Ainsi, un dispositif de désolidarisation selon l'invention et le robot articulé selon l'invention sont adaptables aux types de tôle constitutifs des 25 piles : notamment le dispositif est adaptable à la nature de la tôle grâce au dispositif de soufflage, tandis que le robot articulé est adaptable à la forme des tôles. En particulier, le dispositif selon l'invention peut être mis en oeuvre pour dépiler des tôles d'aluminium (ou un autre matériau non magnétique) qui ne sont pas ou peu sensibles aux champs magnétiques créés par un aimant ou un 30 électro-aimant. Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de désolidarisation comportent en outre au moins un aimant ou un électro-aimant. Un aimant ou un électro-aimant est particulièrement adapté pour désolidariser et permettre le guidage d'une tôle sensible aux champs magnétiques lors du 35 processus de dépilage. En particulier, un aimant ou un électro-aimant peut faciliter la préhension des tôles en acier par un automate prévu à cet effet. Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de désolidarisation sont montés sur au moins un bras dudit dispositif. Dans un mode de réalisation de l'invention, chaque dispositif de soufflage génère un flux d'air, le dispositif de soufflage étant orientable de manière à diriger le flux d'air entre des tôles constitutives de la pile de tôles. Ainsi, les moyens de soufflage permettent de désolidariser facilement une tôle, en particulier la première tôle, de la pile de tôles tandis qu'un aimant utilisé habituellement peut guider plusieurs tôles d'une même pile. Dans un mode de réalisation de l'invention, les moyens de désolidarisation sont montés articulés sur un pallier. De tels moyens de désolidarisation rendent le dispositif selon l'invention adaptable à la forme de la pile à dépiler en permettant d'amener les moyens de désolidarisation dans la position adéquate. Dans un mode de réalisation de l'invention, la rotation du pallier est commandée par une courroie. Avantageusement alors, la tension de la courroie est ajustable. Le réglage de la tension de la courroie permet au dispositif selon l'invention de bénéficier d'une compliance passive afin de libérer les moyens de désolidarisation et leurs permettre de se positionner correctement. Avantageusement, la courroie est entrainée en rotation par un moteur. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend en outre au moins un capteur de position pour contrôler sa position par rapport à la pile de tôles. Ainsi, le capteur de position permet de détecter la position de la pile et permet de faire varier les vitesses de déplacement du bras du dispositif selon l'invention. Dans un mode de réalisation, le robot comporte en outre au moins un moyen de détection de position pour contrôler sa position par rapport à la pile de tôles. Ainsi, un robot articulé selon l'invention est capable de se positionner de façon automatique par rapport à la pile de tôles, pour faciliter sa mise en place et permettre d'éviter de recourir à une mise en place manuelle. Les moyens de détection permettent de rendre le robot selon l'invention auto-adaptatif à des erreurs de positionnement d'une pile de tôles. En particulier, les moyens de détection peuvent comporter des éléments programmables. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description détaillée qui est exposée ci-dessous en regard des dessins annexés dans lesquels : La Figure 1 est une vue en perspective de côté d'un dispositif de désolidarisation selon la présente invention ; la Figure 2 est un schéma cinématique d'un dispositif de désolidarisation selon l'invention. Le dispositif 1 de désolidarisation, représenté sur la Figure 1, est destiné à être rapporté sur un robot articulé pour le dépilage de tôles, non représenté, grâce à une platine de fixation 2. Ainsi, un robot articulé pour le dépilage de tôles comprenant ledit dispositif 1 est en mesure de désolidariser au moins une tôle disposée au dessus d'une pile 10 de tôles, représentée partiellement à la Figure 2 pour permettre à un automate, non représenté, de saisir ladite tôle. De préférence, un tel robot est en mesure de désolidariser de façon sélective la première tôle d'une pile 10 de tôles. Le dispositif 1 comporte, par exemple, deux bras 3 s'étendant depuis la platine de fixation 2 et à l'extrémité desquels, par exemple, sont disposés des moyens de désolidarisation d'une tôle d'une pile 10 de tôles. Le dispositif 1 est avantageusement conçu de manière à être symétrique pour faciliter l'équilibrage du robot articulé et pour faciliter la programmation de la trajectoire dudit dispositif 1 par rapport à ladite pile 10. L'ouverture des bras 3, telle que le dispositif 1 présente, permet de faciliter l'accès aux différentes formes de tôles constitutives de ladite pile 10 ; en particulier, il est ainsi possible de positionner le dispositif 1 dans un angle de la dite pile 10 de tôles, comme le montre la Figure 2. Sur le dispositif 1 représenté sur la Figure 1, les moyens de désolidarisation comportent, par exemple, deux aimants 4. Alternativement, le dispositif 1 peut comporter des électro-aimants à la place des aimants 4. Les aimants 4 permettent l'espacement d'au moins une tôle de la pile de tôles 10, l'espace ainsi créé entre les tôles permettant à un automate de saisir la tôle. Au moins un dispositif de soufflage 5 est solidaire de chaque aimant 4 et est conçu pour générer un écoulement fluidique destiné à séparer au moins une tôle d'une pile 10 de tôles. L'écoulement fluidique est capable, contrairement aux aimants 4, de désolidariser une tôle non sensible aux champs magnétiques. De façon alternative, le dispositif de soufflage 5 peut être conçu pour générer plusieurs écoulements fluidiques pour augmenter, par exemple, l'efficacité du dispositif de soufflage 5. Chaque dispositif de soufflage 5 peut être orientable et conçu pour générer au moins un flux d'air dirigé entre des tôles constitutives d'une pile 10 de tôles. Un tel flux d'air permet ainsi de séparer au moins deux tôles d'une pile 10 de tôles. De préférence le flux d'air est dirigé entre la tôle située sur le dessus de la pile 10 et la tôle située immédiatement en dessous. Chaque aimant 4 peut être monté articulé sur un pallier 6 qui est 5 commandé par une courroie 7, comme le montre la Figure 2. La courroie 7 est reliée à une poulie motorisée 8, représenté sur la Figure 2, dont l'axe peut être déplacé afin d'ajuster la tension de la courroie 7, grâce à un dispositif de réglage de la tension 9 tel qu'une vis sans fin, par exemple. 10 Avantageusement, la courroie 7 peut être entrainée en rotation par un moteur piloté par le robot. Un tel moteur peut permettre de faciliter la mise en oeuvre du dispositif 1 selon l'invention et d'avoir un comportement homogène, ou non, du robot. Avantageusement, le dispositif 1 comporte au moins un capteur de 15 position, non représenté sur les Figures, pour contrôler la position dudit dispositif 1 par rapport à une pile 10 de tôles. Un tel capteur de position permet en particulier de réduire ou de supprimer les chocs du dispositif 1 avec la pile 10. Afin d'améliorer encore le dispositif 1 ou le robot articulé selon 20 l'invention, il peut être envisagé d'intégrer un système de reconnaissance de formes, comportant par exemple des lasers et/ou des caméras couplées à des systèmes d'analyse d'images, pour permettre à un tel robot, ou un tel dispositif de reconnaitre différents types de tôles et d'adapter ses déplacements. Ainsi, le dispositif 1 de désolidarisation décrit ci-dessus permet de 25 dépiler des tôles constitutives d'une pile 10 de tôles en offrant une grande adaptabilité quant à la nature ou à la forme desdites tôles. Par ailleurs, il a été constaté qu'un robot articulé selon l'invention équipé d'un tel dispositif 1 permet de réaliser un gain de productivité en réduisant les délais et les coûts de mise en service. D'autre part, il a été constaté que la capacité du robot selon 30 l'invention à être autonome permet à celui-ci de pouvoir être positionné manuellement par un opérateur de façon intuitive. Le robot selon l'invention permet de limiter les pertes de productions liées au dépannage. 35 Bien entendu, les exemples de réalisations évoqués ci-dessus ne présentent aucun caractère limitatif et d'autres détails et améliorations peuvent être apportés à un dispositif de désolidarisation ou à un robot selon l'invention, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres formes de dispositif ou de robot peuvent être réalisées.