Brevet FR2960066A1 — publié le 20111118

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE; SIGNALISATION D'UN OBSTACLE POTENTIEL, TEL QU'UN PIÉTON, À DESTINATION D'UN CONDUCTEUR DE VÉHICULE, NOTAMMENT D'UN CONDUCTEUR D'ENGIN. L'invention concerne un procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin. Elle s'étend à. un dispositif de signalisation demise en oeuvre de ce procédé de .signalisation. Les risques: de collision entre des véhicules,. tels que des to engins, et deS obstacles, tels que des piétons, dans des milieux hostiles tels que des chantiers, des mines... c'est-à-dire des sites sur lesquels notamment la visibilité est restreinte, sont élevés et on dénombre actuellement de nombreux accidents souvent mortels intervenant sur ce type de sites. De. nombreuses techniques ont été développées. en vue de réduire ce nombre d'accidents, et différentes techniques sont notamment répertoriées .dans l'article rédigé par M. Ruff et publié en mai 2000: tee results of collision. warning systems for surface mining dump trucks. » Une de ces techniques, .notamment, considérée comme susceptible de constituer une ..solution efficace vis-à-vis des risques 20 d'accidents consiste - à. équiper chaque piéton de moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit piéton,. à équiper chaque véhicule de moyens, dits récepteur,. de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des piétons, 25 - et à déclencher des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle l'ers de la présence d'un piéton dans le voisinage d'un véhicule. Cette technique de ignalisation .est, en outre, décrite de façon plus détaillée notamment dans le brevet FR2886440 et dans l'affidé rédigé par M. Ruff et publié en 199e : « application of radio-frequency identification so. systems to collision avoidance métal non metal mines », relatifs 'à une solution selon laquelle les émetteurs peinés par les piétons consistent en des émetteursRFID. Cette technique s'est toutefois avérée présenter de nombreux inconvénients. En effet, et en premier lieu, les ondes émises subissent souvent des réflexions multiples au contact notamment des structures et/ou objets métalliques, et les ondes ainsi réfléchies perturbent de façon notoire les signaux captés par les récepteurs et faussent le fonctionnement global du système de signalisation. De plus, quelle que soit l'influence des réflexions des signaux incidents, il est apparu que les signaux délivrés par les émetteurs n'étaient correctement captés par les récepteurs que pour une orientation préférentielle des dits émetteurs correspondant, selon un choix évident, à la position debout des piétons. Autrement dit, seules les personnes en position debout sont correctement détectées, tandis que les personnes accroupies ou allongées, c'est à dire en règle générale, les personnes connaissant un problème physique et donc les personnes les plus vulnérables, ne sont pas "vues" au 15 moyen du système de signalisation. La présente invention vise à pallier ces inconvénients et a pour premier objectif de fournir un procédé de signalisation d'obstacles tels que des piétons, consistant à équiper ces derniers d'un émetteur dont la détection est assurée quelle que soit l'orientation dans l'espace de celui-ci. 20 Un autre objectif de l'invention est de fournir un procédé de signalisation insensible a la présence de structures et/ou objets métalliques. A cet effet, l'invention vise un procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, notamment d'un conducteur d'engin, consistant à équiper chaque obstacle de 25 moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, et chaque véhicule de moyens, dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des obstacles. Selon l'invention, ce procédé de signalisation se caractérise en ce que l'on utilise : - des émetteurs comportant deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, - et des récepteurs comportant deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales que l'on dispose de façon que les dites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal. Selon ce procédé, chaque émetteur est donc équipé de deux antennes d'émission orthogonales alimentées par des signaux en quadrature de phase de sorte que ces deux antennes ne se perturbent pas et génèrent deux champs magnétiques dans deux directions différentes, tandis que chaque récepteur comporte deux antennes de réception orthogonales disposées horizontalement. De telles dispositions permettent de garantir la réception des signaux émis par les émetteurs quelle que soit leur orientation. En effet, dans le cas le plus défavorable correspondant à une position couchée du piéton, où une des antennes d'un émetteur se trouve orientée selon un axe vertical, la seconde antenne se trouve obligatoirement dans un plan horizontal, de sorte que le signal émis par cette seconde antenne est obligatoirement capté par au moins une des antennes de réception. De plus, dans toutes les autres positions envisageables du porteur d'un émetteur, (position assise, accroupie, debout...), les signaux émis par les deux antennes d'émission comportent obligatoirement une composante horizontale qui garantit leur réception par les récepteurs équipant les véhicules. Selon un mode de mise en oeuvre avantageux conduisant à supprimer les phénomènes de réflexion des signaux délivrés par les émetteurs, chacun des dits émetteurs est adapté pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée de fréquence sensiblement 3a comprise entre 100 KHz et 1000 KHz. Du fait de la suppression des phénomènes de perturbation, par des obstacles, des signaux émis par les émetteurs, il est donc possible d'identifier chaque émetteur dont le signal est reçu par un récepteur, de comptabiliser le nombre d'émetteurs dont les signaux sont captés par un récepteur, et d'éviter des interférences au cas où les signaux émis par plusieurs émetteurs sont reçus simultanément par un récepteur. Ainsi, notamment, en vue de l'identification des émetteurs, chaque émetteur comporte avantageusement une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur, et chaque récepteur consiste avantageusement en un récepteur multicanaux comportant des moyens de détection indépendante des signaux émis par les différents émetteurs. Cette disposition permet de détecter de façon indépendante autant d'émetteurs que de canaux des récepteurs multicanaux. Par ailleurs, selon un mode de mise en oeuvre avantageux de 15 l'invention, des balises émettrices comportant des moyens d'émission adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs sont positionnées dans des zones dites sécurisées telles que abris de chantier, cabines des véhicules..,. De plus, chaque émetteur comporte alors, avantageusement, des moyens de réception des signaux d'inhibition, et est 20 adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition. La présence de balises dans les cabines des véhicules permet d'interrompre l'émission des signaux de présence par l'émetteur porté par un piéton installé dans la dite cabine, et évite donc un déclenchement intempestif 25 non justifié des moyens d'alarme. De plus, ces balises situées dans les cabines des véhicules permettent également d'éviter que les récepteurs des véhicules détectent les émetteurs positionnés dans les cabines d'autres véhicules. De plus, lors de leur positionnement dans des zones sécurisées 30 telles qu'abri de chantier...de telles balises permettent également d'éviter des déclenchements intempestifs non justifiés des moyens d'alarme. Il est, en outre, à noter que, quelle que soit la position des balises, ces dernières conduisent avantageusement à commander un fonctionnement des émetteurs dans un mode « de veille » correspondant à un mode de faible consommation électrique. A titre de mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, les moyens d'émission du signal d'inhibition équipant chaque balise émettrice consistent en des émetteurs RFID actifs. Par ailleurs, à des fins de fiabilité du procédé selon l'invention ainsi qu'à des fins de sécurité, on équipe avantageusement chaque émetteur 10 d'un circuit d'auto test de détection d'anomalies de fonctionnement du dit émetteur, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pOUr être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement. Cette procédure d'auto test a pour but, notamment, de détecter les anomalies telles que : charge de batterie faible, champ magnétique généré 15 insuffisant, anomalie de l'oscillateur générateur de fréquence (pilote HF)... Egalement à des fins de fiabilité et de sécurité, on équipe avantageusement chaque récepteur : d'un circuit de test comportant une boucle de test disposée à proximité des antennes de réception et de moyens d'alimentation de la dite 2a boucle de test en un signal de fréquence de test prédéterminée, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pour être activés lors de la détection, par le circuit de test, d'une anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception, Selon un autre mode de mise en oeuvre avantageux de 25 l'invention et en vue de la signalisation de la présence d'un obstacle, on équipe chaque véhicule de moyens de traitement des signaux de présence émis par les émetteurs, aptes à calculer des valeurs représentatives de la distance séparant chaque obstacle du dit véhicule, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pour être activés par les moyens de traitement 3o lorsque la distance entre un obstacle et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé. De plus, les moyens de traitement sont alors avantageusement programmés pour calculer, pour chaque obstacle, la vitesse relative de rapprochement entre le dit obstacle et le véhicule équipé des dits moyens de traitement, à partir des variations de la puissance du signal de présence reçu de l'émetteur du dit obstacle, et pour ajuster la valeur seuil de distance d'activation des moyens d'alarme en fonction de la valeur de la dite vitesse de rapprochement. Cette fonction qui consiste à estimer la vitesse relative de rapprochement a pour but de modifier le seuil de détection afin d'alerter plus tôt lors d'un rapprochement rapide et plus tard lors d'un rapprochement lent. De plus, lors d'un éloignement (vitesse de rapprochement négative), cette fonction permet de stopper l'alarme. L'invention s'étend à un dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton, à destination d'un conducteur de véhicule, 15 notamment d'un conducteur d'engin, comprenant : - adaptés pour équiper chaque obstacle, des moyens d'émission, dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, - adaptés pour équiper chaque véhicule, des moyens, dits 20 récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs des obstacles, - et des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle adaptés pour être déclenchés lors de la présence d'un obstacle dans le voisinage d'un véhicule. 25 Selon l'invention, ce dispositif de signalisation se caractérise en ce que : - chaque émetteur comporte deux antennes d'émission au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'activation adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, 30 - et chaque récepteur comporte deux antennes de réception au moins sensiblement orthogonales destinées à être disposées de façon que les dites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal. De plus, ce dispositif de signalisation comporte avantageusement. des balises émettrices destinées à être positionnées dans des zones dites .sécurisées telles que abris de chantier, cabines dès véhicules.s. et comportant des moyens d'émission adaptés pour délivrer un signal dit d'inhibition, chacun des. émetteurs comportant des moyens de réception du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence kens de la. réception d'un signal d'inhibition. 1 D'invention s'étend, en outre, à un dispositif de signalisation comportant prises seules ou. en combinaison, rune..quelconque des caractéristiques énoncées dans les revendications de la présente demande et/du .décrites dans la description de ptéàehte demande.. D'autres caractéristiques buts et avantages de l°invention 15 ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés-qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation préférentiel. Sur ces dessine : - figure I est un schéma représentant un site de chantier sur lequel les locaux, Fe personnel et les véhicules sont équipés du dispositif 20 de signalisation conforme einvention, - la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel d'un émetteur du dispositif de signalisation selon l'invention, et la figure 3 est. un schéma synoptique fonctionnel d'un récepteur et. des moyens de traitement des signaux de présence du. dispositif 25 de signalisation selon l'invention. Le dispositif de signalisation selon l'invention représenté echématiquernent à figure 1 a pour but d'assurer la protection des piétons P circulant dans une zone hostile à faible visibilité, telle qu'un chantier, une mine dans laquelle circulent des véhicules V tels que des. engins de 30 chantier. A cet effet, le principe de l'invention est d'équiper : - chaque piéton P d'un émetteur Em conçu pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée de fréquence dédiée à chaque émetteur, - chaque véhicule V d'un récepteur Re pour la réception des signaux de présence émis par les émetteurs Em, de moyens de traitement des dits signaux de présence, et de moyens d'alarme adaptés pour être activés par les moyens de traitement lorsque la distance entre un piéton et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé, et pour avertir conjointement le piéton P et le conducteur du véhicule V. En premier lieu, chaque émetteur Em se présente sous la forme d'un boîtier portable intégrant, outre les composants décrits ci-dessous, des moyens d'alimentation électrique, tels qu'un accumulateur, (non représentés) rechargeables par exemple au niveau d'un tableau d'alimentation électrique T situé dans un local approprié L tel que local de chantier, vestiaire... Tel que représenté â 1a figure 2, chacun de ces émetteurs Em comporte deux antennes Al, A2 constituées classiquement d'un bobinage disposé autour d'un barreau en ferrite, les dites antennes présentant selon l'invention les particularités d'être : - disposées physiquement en quadrature, c'est-à-dire disposées de façon que les axes longitudinaux des deux barreaux de ferrite s'étendent selon des axes perpendiculaires, - alimentées électriquement par des signaux en quadrature de phase. En vue de cette alimentation électrique, chaque émetteur Em comporte, tel que représenté à la figure 2, un oscillateur générateur de fréquence 1, un module de filtrage 2, un comparateur 3 à double sorties dont les deux sorties sont connectées à un module 4 diviseur et déphaseur dont les sorties sont connectées à un module 5 de commande des deux antennes A1, A2. Ces composants sont, en outre, conçus pour que chaque antenne Al, A2 émette un signal de présence consistant en une porteuse non modulée de fréquence sensiblement comprise entre 400 KHz et 500 KHz. De plus, ces composants sont également conçus de façon que chaque émetteur (Em) comporte une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur. A titre d'exemple de valeurs de fréquences, les fréquences des émetteurs peuvent être sélectionnées dans une bande de fréquences centrée sur une valeur médiane de 450 KHz, avec un pas de 100 Hz entre deux fréquences voisines. Chaque émetteur Em comporte également un microprocesseur 6 vers lequel sont délivrés deux signaux de contrôle représentatifs des champs magnétiques émis par chacune des antennes Al, A2. Ce microprocesseur 6 est notamment programmé pour 15 posséder une fonction d'auto test basée notamment sur l'analyse des signaux en provenance des deux antennes AI, A2, de détection d'anomalies de fonctionnement de l'émetteur Em, telles que : charge de batterie faible, champ magnétique généré insuffisant, anomalie de l'oscillateur générateur de fréquence 1 (pilote HF) 20 De plus, ce microprocesseur 6 est relié à une interface 7 comportant notamment des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle de tout type connu en soi, adaptés pour être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement. Chaque émetteur Em comporte, enfin, un récepteur 8 adapté 25 pour recevoir des signaux d'inhibition en provenance de balises Bl, B2 positionnées dans des zones sécurisées, à réception desquels le microprocesseur 6 est programmé pour interrompre l'émission des signaux de présence. Tel que représenté à la figure 1, les balises B1, B2 sont 3o destinées à être positionnées : - d'une part, dans des locaux L tels qu'abris de chantier_ (balises BI) c'est-à-dire dans les lieux où le personnel est abrité vis-à-vis des véhicules V, - d'autre part, dans les cabines des véhicules V (balise B2). En vue de l'émission des signaux d'inhibition, chaque balise BI, B2 comporte un émetteur RFID actif 28 ou « identifiant actif RFID » dont la zone de couverture est ajustée de façon à correspondre à la surface de la zone sécurisée. Chaque récepteur multicanaux Re est, quant à lui, destiné à être disposé sur le toit de la cabine d'un véhicule V. Chacun de ces récepteurs multicanaux Re comporte, tel que représenté à la figure 3, deux antennes Ax, Ay constituées classiquement d'un bobinage disposé autour d'un barreau en ferrite, les dites antennes étant : - disposées physiquement en quadrature, c'est-à-dire 15 disposées de façon que les axes longitudinaux des deux barreaux de ferrite s'étendent selon des axes perpendiculaires, - destinées à s'étendre dans un plan sensiblement horizontal. Chaque récepteur multicanaux Re comporte, en outre, associée à chaque antenne Ax, Ay, une chaîne de réception en sortie de 20 laquelle est délivré un signal respectivement Vx, Vy, chacune des chaînes de réception comportant un amplificateur différentiel 9, un module de filtrage 10 et un amplificateur asymétrique 11. Chaque récepteur multicanaux Re comporte, enfin, un circuit de test comportant une boucle de test 12 disposée à proximité des antennes de 25 réception Ax, Ay, adaptée pour être alimentée en un signal de fréquence de test prédéterminée généré par l'unité de traitement décrite ci-dessous, et destinée à signaler toute anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception. Les moyens de traitement des signaux Vx, Vy en provenance 3o d'un récepteur multicanaux Re comportent, en premier lieu, une unité de .1 traitement Ts consistant en un boîtier destiné à être logé dans la cabine d'un véhicule V... Cette unité de traitement Ts comporte, en premier lieu, pour chaque ligne Vx, Vy, un convertisseur analogique 13. Cette unité de traitement Ts comporte également un circuit logique programmable 14 et un microprocesseur 15 adaptés pour convertir les données brutes issues des convertisseursl3 en un spectre différentiel dans une bande de fréquences prédéterminée, et pour traiter ce spectre différentiel afin d'effectuer, pour chaque canal de réception, en fonction de la puissance du signal de présence reçu et des variations de ce signal de présence, une estimation de la distance séparant l'émetteur Em et le véhicule V, la vitesse relative de rapprochement entre l'émetteur Em et le véhicule V, en vue de permettre d'ajuster la valeur seuil de distance de 15 déclenchement de l'alarme. A cet effet, le circuit logique programmable 14 et le microprocesseur 15 intègrent, pour chaque ligne Vx, Vy, un module « 1Q » 16 de translation des fréquences vers une bande de fréquences centrée sur la valeur 0 Hz, un module 17 de filtrage et de mise en forme des signaux, et un 20 module « FFT » de réalisation des transformées de Fourier. Ce circuit logique programmable 14 et ce microprocesseur comportent, enfin, un module unique de traitement 19 des signaux issus des deux modules « FFT » 18, en sortie duquel est délivré un flux série de données, 25 Les moyens de traitement des signaux Vx, Vy comportent également un boîtier avertisseur !HM destiné à être logé dans la cabine d'un véhicule V, vers lequel est délivré le flux série de données en provenance de l'unité de traitement Ts. Ce boîtier avertisseur IHM comporte, en premier lieu, un 3o microprocesseur 20 comportant un module 21 de traitement du flux série, un module 22 de gestion des différents émetteurs Em et un module 23 de génération d'alarmes à destination - de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle 24 destinés à être disposés dans la cabine du véhicule V en vue d'avertir le conducteur, - d'un afficheur 25 pour, par exemple, l'affichage du nombre d'émetteurs Em détectés, - et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle 26 destinés à être disposés sur le toit de la cabine du véhicule V en vue d'avertir les piétons. De plus, ce boîtier avertisseur HM comporte un capteur de 10 luminosité 27 pour le réglage de la luminosité de l'afficheur 25. Un tel dispositif de signalisation permet, en premier lieu, de garantir la réception des signaux émis par les émetteurs quelle que soit leur orientation, et donc dans le cas de piétons, quelle que soit la position de ces derniers. De plus, ce dispositif de signalisation permet d'identifier chaque émetteur dont le signal est reçu par un récepteur, de comptabiliser le nombre d'émetteurs dont les signaux sont captés par un récepteur, et d'éviter des interférences lorsque les signaux émis par plusieurs émetteurs sont reçus simultanément par un récepteur. REVENDICATIONS1/ Procédé de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton (P), à destination d'un conducteur de véhicule (V), notamment d'un conducteur d'engin, selon lequel : - on équipe chaque obstacle (P) de moyens d'émission (Em), dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, - on équipe chaque véhicule (V) de moyens (Re), dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs (Em) des obstacles (P), - et on déclenche des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle 10 (24, 25) lors de la présence d'un obstacle (P) dans le voisinage d'un véhicule (V), le dit procédé de signalisation étant caractérisé en ce que l'n utilise - des émetteurs (Em) comportant deux antennes d'émission 15 (A1, A2) au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation (1-5) adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, - et des récepteurs (Re) comportant deux antennes de réception (Ax, Ay) au moins sensiblement orthogonales que Ibn dispose de 20 façon que les dites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal. 21 Procédé de signalisation selon la revendication 1 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) est adapté pour émettre un signal de présence consistant en une porteuse non modulée de fréquence sensiblement 25 comprise entre 100 KHz et 1000 KHz. 31 Procédé de signalisation selon la revendication 2 caractérisé en ce que chaque émetteur (Em) comporte une fréquence d'émission spécifique dédiée au dit émetteur, chaque récepteur (Re) consistant en unrécepteur multicanaux comportant des moyens de détection indépendante des signaux émis par les différents émetteurs. 4/ Procédé de signalisation selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce qu'il consiste à positionner dans des zones dites sécurisées telles que abris de chantier (L), cabines des véhicules (V)..., des balises émettrices (BI, B2) comportant des moyens d'émission (28) adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs (Em), chacun des dits émetteurs comportant des moyens de réception (8) du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition. 5/ Procédé de signalisation selon la revendication 4 caractérisé en ce que les moyens d'émission du signal d'inhibition équipant chaque balise émettrice (BI, B2) consistent en des émetteurs RFID actifs (28). 6/ Procédé de signalisation selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que l'on équipe chaque émetteur (Em) d'un circuit d'auto test (6) de détection d'anomalies de fonctionnement du dit émetteur, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle (7) adaptés pour être activés lors de la détection d'une anomalie de fonctionnement. 7/ Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on équipe chaque récepteur (Re) : d'un circuit de test comportant une boucle de test (12) disposée à proximité des antennes de réception (Ax, Ay) et de moyens d'alimentation de la dite boucle de test en un signal de fréquence de test prédéterminée, - et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle (25) adaptés pour être activés lors de la détection, par le circuit de test, d'une anomalie de fonctionnement de la chaîne de réception. 8/ Procédé de signalisation selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que, en vue de la signalisation de la présence d'un obstacle (P), on équipe chaque véhicule (V) de moyens de traitement (Te) des signaux de présence émis par les émetteurs (Em), aptes à calculerdes valeurs représentatives de la distance séparant chaque obstacle (P) du dit véhicule, et de moyens d'alarme sonore et/ou visuelle (24, 26) adaptés pour être activés par les moyens de traitement lorsque la distance entre un obstacle et le véhicule devient inférieure à un seuil déterminé. 91 Procédé de signalisation selon la revendication 8 caractérisé en ce que les moyens de traitement (Ts) sont programmés pour calculer, pour chaque obstacle (P), la vitesse relative de rapprochement entre le dit obstacle et le véhicule (V) équipé des dits moyens de traitement, à partir des variations de la puissance du signal de présence émis par l'émetteur (Em) du dit obstacle, et pour ajuster la valeur seuil de distance d'activation des moyens d'alarme (24, 26) en fonction de la valeur de la dite vitesse de rapprochement. IO/ Dispositif de signalisation d'un obstacle potentiel, tel qu'un piéton (P), à destination d'un conducteur de véhicule (V), notamment d'un conducteur d'engin, comprenant : - adaptés pour équiper chaque obstacle (P), des moyens d'émission (Em), dits émetteur, aptes à délivrer un signal de présence du dit obstacle, - adaptés pour équiper chaque véhicule (V), des moyens (Re), dits récepteur, de réception des signaux de présence émis par les émetteurs 20 (Em) des obstacles (P), et des moyens d'alarme sonore et/ou visuelle (24, 25) adaptés pour être déclenchés lors de la présence d'un obstacle (P) dans le voisinage d'un véhicule (V), le dit dispositif de signalisation étant caractérisé en ce que : 25 - chaque émetteur (Em) comporte deux antennes d'émission (Al A2) au moins sensiblement orthogonales, et des moyens d'alimentation (1-5) adaptés pour délivrer des signaux en quadrature de phase vers les dites antennes, et chaque récepteur (Re) comporte deux antennes de 30 réception (Ax, Ay) au moins .sensiblement orthogonales destinées à êtredisposées de façon qLle les dites deux antennes de réception s'étendent dans un plan au moins sensiblement horizontal. Dispositif de signalisation selon la revendication 10 caractérisé en ce qu'il comporte des balises émettrices (B1, B2) destinées à être positionnées dans des zones dites sécurisées telles que abris de chantier (L), cabines des véhicules..., et comportant des moyens d'émission (28) adaptés pour délivrer un signal d'inhibition du fonctionnement des émetteurs (Em), chacun des dits émetteurs comportant des moyens de réception (8) du dit signal d'inhibition et étant adapté pour interrompre l'émission des signaux de présence lors de la réception d'un signal d'inhibition.