Brevet FR2950831A1 — publié le 20110408

La présente invention concerne une articulation pour un bras de robot destiné plus particulièrement à des applications haptiques et/ou cobotiques. L'haptique est un domaine de la robotique dans lequel les robots sont utilisés comme interface de retour d'effort pour permettre de simuler des interactions avec des milieux physiques virtuels. La cobotique est un domaine de la robotique dans lequel les robots assistent l'utilisateur, en partageant avec lui le même outil ou la même tâche, pour guider l'utilisateur, compenser le poids de l'outil, dé-multiplier la force, supprimer les mouvements parasites ou indésirables de l'utilisateur. Une telle articulation de bras de robot comprend généralement un premier segment et un deuxième segment qui sont articulés l'un à l'autre par une liaison à un degré de liberté et qui sont- reliés par un actionneur agencé pour déplacer le deuxième segment par rapport au premier segment. Une zone du deuxième segment est manipulée directement par l'utilisateur (haptique) ou est pour- vue d'un élément tel qu'un outil manipulé par l'utilisateur (cobotique). Un bras de robot comporte généralement plusieurs articulations de ce type, dont le nombre dépend du nombre de parties du bras mobiles les unes par rapport aux autres nécessaires pour réaliser l'ensemble des mouvements désirés. L'actionnement du bras en temps normal doit être transparent pour l'utilisateur, c'est-à-dire que l'utilisateur ne doit pas sentir de résistances ou de mouvements parasites au déplacement qu'il souhaite réali- ser, mais doit permettre si nécessaire le développement d'efforts importants pour s'opposer au mouvement du bras et ainsi empêcher l'utilisateur de réaliser un déplace-ment. Cette capacité à développer des efforts importants est par exemple utilisée pour simuler un choc ou un contact avec une surface virtuelle (lorsque le bras est 2 utilisé comme interface avec un logiciel de réalité virtuelle) ou pour définir des frontières d'une zone de travail dans laquelle doit être maintenu un outil fixé à l'extrémité du bras. L'actionneur doit donc à la fois être rapide et puissant. En haptique et en cobotique, deux paramètres sont principalement considérés pour dé-terminer les performances d'un actionneur : - l'étendue de la plage d'impédance mécanique que peut fournir l'actionneur (l'impédance mécanique étant la résistance que l'actionneur oppose au déplacement du bras mû sous l'effet d'une force extérieure), l'étendue devant être la plus grande possible, - le temps de transition entre l'impédance mécanique minimale (le robot offre le minimum de résistance au déplacement effectué par l'utilisateur, idéalement l'impédance minimale est nulle) et l'impédance mécanique maximale (le robot s'oppose au déplacement effectué par l'utilisateur, idéalement l'impédance maximale est infinie), ce temps de transition devant être minimal. Il est connu d'utiliser comme actionneurs notamment des vérins pneumatiques, des vérins hydrauliques ou des moteurs électriques toutefois aucun de ceux-ci ne satisfait pleinement aux conditions ci-dessus. En particulier, dans le cas des moteurs électriques, les plus puis- sants sont aussi ceux présentant la plus grande inertie et le plus de frottements entraînant ainsi des temps de transition prohibitifs pour l'application envisagée. Ce constat est extrapolable aux autres types d'actionneurs. Pour obvier à cet inconvénient, il est connu d'associer à l'actionneur un accouplement élastique, un accouplement magnétique, un coupleur à fluide magnéto-rhéologique, un variateur mécanique... pour augmenter la plage d'impédance mécanique que peut fournir l'actionneur et diminuer les temps de transition entre la plus faible impédance mécanique et la plus forte. Les performances de ces solutions se sont révélées moyennement satisfaisantes et sont obtenues parfois au prix d'une relativement grande et coûteuse complexité. Un but de l'invention est de fournir une articu- lation motorisée de bras de robot ayant des performances adaptées à des applications haptiques ou cobotiques. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une articulation motorisée de bras de robot comportant un premier segment, un deuxième segment monté mobile sur le premier segment, et un dispositif de motorisation monté entre les segments et relié à une unité de commande. Le dispositif de motorisation comprend un actionneur principal agencé pour transmettre de manière réversible un mouvement au deuxième segment par rapport au premier segment et des moyens de blocage qui sont intercalés entre le premier segment et le deuxième segment et qui sont commandables pour rendre temporairement irréversible la transmission de mouvement. Ainsi, l'actionneur principal est donc utilisé pour déplacer le deuxième segment par rapport au premier segment. Les efforts extérieurs qui seraient exercés sur le deuxième segment sont encaissés par la liaison irréversible pour être transmis à la structure du premier segment sans que l'actionneur principal ne doive seul fournir la totalité de l'effort résistant. Selon un premier mode de réalisation, les moyens de blocage comprennent un actionneur additionnel relié par une liaison irréversible à au moins une butée montée mobile sur le premier segment pour constituer un obstacle au déplacement du deuxième segment par rapport au premier segment, l'unité de commande étant agencée pour piloter l'actionneur principal pour déplacer le deuxième segment et l'actionneur additionnel pour déplacer la butée seule. L'actionneur principal est donc dédié au déplace- ment du deuxième segment tandis que l'actionneur addi- 4 tionnel est dédié au déplacement d'une butée. L'actionneur additionnel permet ainsi de positionner la butée de manière adéquate pour simuler des chocs ou des contacts en opposant un effort de réaction au déplacement du deuxième segment supérieur à celui pouvant être délivré par l'actionneur principal. Les efforts qui seraient exercés sur la butée par le deuxième segment à cette occasion sont encaissés par la liaison irréversible pour être transmis à la structure du premier segment indépen- damment de toute commande de l'actionneur additionnel. L'actionneur additionnel n'a donc pas besoin de développer des efforts importants et peut donc être un actionneur rapide à faible inertie et à faible coût. L'actionneur principal n'est lui non plus pas destiné à supporter des efforts importants tels que ceux nécessaires à la simulation d'un choc ou d'un contact de sorte qu'on peut utiliser un actionneur capable d'une très faible impédance mécanique pour privilégier la transparence de fonctionnement. De préférence, le deuxième segment est monté sur le premier segment pour pivoter autour d'un axe, l'actionneur principal est un moteur électrique fixé au premier segment pour entraîner en rotation le deuxième segment, l'actionneur additionnel comprend un moteur électrique fixé au premier segment pour entraîner, via la liaison irréversible, la butée en rotation excentrée au-tour de l'axe de rotation. Ce mode de réalisation est particulièrement simple et compact. Avantageusement alors, la butée s'étend en saillie latérale d'une roue dentée montée sur le premier segment pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation par rapport au premier segment et au deuxième segment et pour engrener avec une vis sans fin entraînée en rotation par l'actionneur additionnel, la roue et la vis sans fin étant agencée pour transformer de manière irréversible la rotation de la vis sans fin en rotation de la roue. Cette structure de liaison irréversible est sim- ple et parfaitement maîtrisée. De préférence, le bras comprend deux actionneurs additionnels entraînant chacun une vis sans fin engrenant avec une roue pourvue d'une butée et, avantageusement, l'unité de commande est agencée pour maintenir une butée de part et d'autre du deuxième segment. Ceci permet d'augmenter la réactivité du bras en autorisant une immobilisation rapide du deuxième segment dans deux sens de déplacement opposés. Selon une caractéristique particulière, sur le premier segment est fixé un dispositif de blocage de la rotation de la vis sans fin, la vis sans fin étant mobile en translation par rapport au premier segment entre une position d'activation et une position d'inactivation du dispositif de blocage et, de préférence, le dispositif de blocage comprend une garniture montée fixe par rapport au premier segment et une garniture montée fixe sur la vis sans fin de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient décollées l'une de l'autre en position d'inactivation. Ceci permet de renforcer l'irréversibilité de la liaison. Selon une variante de réalisation, la butée s'étend en saillie latérale d'une roue montée sur le pre- mier segment pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation par rapport au premier segment et au deuxième segment et pour être en prise avec une deuxième roue en-traînée en rotation par l'actionneur additionnel, la deuxième roue étant montée sur le premier segment pour présenter un débattement angulaire autour de l'axe de ro- 6 tation du deuxième segment entre au moins une position d'activation et une position d'inactivation d'un dispositif de blocage en rotation de la deuxième roue et, de préférence, le dispositif de blocage comprend une garni- ture montée fixe par rapport au premier segment et une garniture montée fixe sur la deuxième roue de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient décollées l'une de l'autre en position d'inactivation. Lorsque l'actionneur additionnel est bloqué et qu'un mouvement est imprimé au deuxième segment, le deuxième segment vient au contact de la butée et exerce un couple sur la première roue qui déplace angulairement la deuxième roue autour de l'axe d'articulation de la po- sition d'inactivation à la position d'activation du dis-positif de blocage. On obtient ainsi une irréversibilité par blocage de la deuxième roue. Selon un deuxième mode de réalisation, le deuxième segment est monté sur le premier segment pour pivoter autour d'un axe perpendiculaire au premier segment et est solidaire d'une première roue coaxiale à l'axe de pivotement, l'actionneur principal comprend un moteur électrique ayant un arbre de sortie relié à une deuxième roue qui est montée pivotante sur le premier segment et qui est en prise avec la première roue, la deuxième roue étant montée sur le premier segment pour présenter un débattement angulaire autour de l'axe de rotation du deuxième segment entre au moins une position d'activation et une position d'inactivation d'un disposi- tif de blocage en rotation de la deuxième roue et, de préférence, le dispositif de blocage comprend une garniture montée fixe par rapport au premier segment et une garniture montée fixe sur la deuxième roue de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient décollées l'une de l'autre en position d'inactivation. Lorsque l'actionneur principal est bloqué et qu'un mouvement est imprimé au deuxième segment, le deuxième segment exerce directement un couple sur la pre- mière roue qui déplace angulairement la deuxième roue au- tour de l'axe d'articulation de la position d'inactivation à la position d'activation du dispositif de blocage. On obtient ainsi une irréversibilité par blocage de la deuxième roue. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limita-tifs de l'invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un bras conforme à un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 est une vue agrandie et en perspective de la zone II de la figure 1, - la figure 3 est une vue partielle de côté de ce bras, - la figure 4 est un diagramme illustrant la relation entre la position de l'articulation (en abscisse) et le couple exercé sur celle-ci (en ordonnée) lors de la simulation d'un contact, - la figure 5 est une vue schématique de la chaîne cinématique de la liaison irréversible d'un bras conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention, en l'absence d'effort exercé sur la butée, - la figure 6 est une vue analogue à la figure 5 en présence d'un effort exercé sur la butée - la figure 7 est une vue schématique en perspec- tive d'une articulation motorisée conforme à un troisième mode de réalisation de l'invention, en l'absence d'effort exercé sur la butée, 8 - la figure 8 est une vue schématique en perspective d'une articulation motorisée conforme à un quatrième mode de réalisation de l'invention, en l'absence d'effort exercé sur le deuxième segment, - la figure 9 est une vue analogue à la précédente, en présence d'effort exercé sur le deuxième segment, - la figure 10 est une vue de dessous de l'articulation motorisée conforme au quatrième mode de réalisation, - les figures 11 et 12 sont des vues analogues à la précédente d'une variante du quatrième mode de réalisation, respectivement en l'absence et en présence d'effort exercé sur le deuxième segment, - la figure 13 est une vue schématiques de la chaîne cinématique d'un autre mode de réalisation de la liaison irréversible d'articulations, en l'absence d'effort exercé sur la butée, - les figures 14 à 16 sont des vues analogues à la précédente de variante de réalisation de cette liaison irréversible au sens de l'invention. L'articulation motorisée conforme à l'invention est ici décrit dans une application chirurgicale. L'extrémité libre du bras est équipée d'une fraise que manipule un chirurgien pour ôter des parties malades du corps d'un patient sans toucher aux parties saines. En référence aux figures 1 à 3, l'articulation de bras conforme au premier mode de réalisation de l'invention comprend un premier segment 1 et un deuxième segment 2 qui se prolonge de part et d'autre de l'articulation de bras pour former des parties du bras. Les segments peuvent ainsi être d'une seule pièce avec les parties de bras, ou bien encore être fixés de manière définitive ou amovible sur celles-ci. Le premier segment 1 a une première extrémité 1.1 reliée à une embase 11 et une deuxième extrémité 1.2 conformée en chape recevant à pivotement un arbre 3 dont est solidaire une première extrémité 2.1 du deuxième segment 2 qui possède à l'opposé une deuxième extrémité 2.2 pourvue d'un outil non représenté. La première extrémité 2.1 a une forme en U ayant des branches 4.a, 4.b dont l'extrémité libre est fixée rigidement à l'arbre 3. L'arbre 3 possède une extrémité reliée par un train d'engrenage à un arbre de sortie d'un moteur 5 électrique qui est solidaire d'un flanc de la chape for- mée à l'extrémité 1.2 du premier segment 1. Sur l'arbre et entre les branches 4.a, 4.b sont montées pour pivoter deux roues dentées 6.a, 6.b en saillie latérale desquelles s'étendent deux butées 7.a, 7.b à l'opposé l'une de l'autre pour venir en contact chacune avec une des branches 4.a, 4.b de l'extrémité 2.1 du deuxième segment 2. Chaque roue dentée 6.a, 6.b engrène avec une vis sans fin 8.a, 8.b fixée sur le premier segment 1 pour pi- voter autour d'un axe parallèle à la direction longitudinale du premier segment 1 et perpendiculaire à l'arbre 3. Chaque vis sans fin 8.a, 8.b a une extrémité liée en rotation à un arbre de sortie d'un moteur 9.a, 9.b solidaire du premier segment 1. Le moteur 5 constitue l'actionneur principal de l'articulation motorisée reliant le premier segment et le deuxième segment et est dimensionné pour déplacer le deuxième segment 2 par rapport au premier segment 1 ou pour s'opposer à une partie des efforts tendant à dépla- cer le deuxième segment 2 par rapport au premier segment 1. Les moteurs 9.a, 9.b constituent des actionneurs additionnels dimensionnés pour déplacer l'ensemble roue dentée 6.a, 6.b et vis sans fin 8.a, 8.b, et donc la bu- tée 7.a, 7.b en l'absence d'efforts exercés sur celle-ci. L'ensemble roue dentée 6.a, 6.b et vis sans fin 8.a, 8.b est agencé, notamment au niveau de l'angle de la denture et du pas de l'hélice, pour constituer une liai-son irréversible. On comprend que lorsqu'un effort est transmis par le deuxième segment 2 à une des butées 7.a, 7.b, ladite butée exerce un effort tangentiel sur la roue dentée 6.a, 6.b qui, ayant des dents en prise avec la vis sans fin 8.a, 8.b et ne pouvant faire tourner celle-ci du fait de l'irréversibilité, est bloquée en rotation. L'effort exercé sur la roue dentée 6.a, 6.b est repris par la fixation de la vis sans fin 8.a, 8.b au premier segment 1. Le moteur 5 et les moteurs 9.a, 9.b sont reliés à une unité de commande 10. L'unité de commande 10 est un ordinateur agencé pour exécuter un programme de commande desdits moteurs. Dans l'application chirurgicale envisagée, le programme de commande délimite une zone de travail délimitée par une enveloppe frontière définie à par-tir d'imagerie médicale. L'unité de commande 10 commande le moteur 5 pour que le bras suive les mouvements de la fraise manipulée par le chirurgien dans les limite de l'enveloppe frontière et les moteurs 9.a, 9.b pour s'opposer au déplacement de la fraise hors de limites de l'enveloppe frontière. Pour améliorer la réactivité du système, une butée est maintenue en position de chaque côté du deuxième segment 2 du bras pour permettre en cas de besoin une arrivée rapide du deuxième segment 2 en butée dans les deux sens de rotation. Les moteurs 5, 9.a, 9.b sont pilotés pour permettre de suivre l'enveloppe frontière comme si l'extrémité de la fraise était en appui sur une surface dure. On voit sur la figure 4, que lors de la simula- tion d'un contact (point C), le moteur 5 va être commandé pour résister (augmentation du couple I) avant que le 35 deuxième segment n'arrive en appui contre la butée (aug- 11 mentation du couple II). Le suivi de l'enveloppe est possible dans la partie I de la courbe. La première extrémité 1.1 du premier segment 1 est reliée à l'embase 11 par des actionneurs identiques à ceux décrits précédemment et pilotés de façon analogue. Dans le deuxième mode de réalisation de l'invention représenté aux figures 5 et 6, le bras ne comprend pour simplifier qu'un moteur 9, une vis sans fin 8 et une roue dentée 6 en plus du moteur 5. Le bras comprend en outre un dispositif 20 de blocage de la rotation de la vis sans fin 8 est fixé sur le premier segment 1 et la vis sans fin 8 est mobile en translation par rapport au premier segment 1 entre une position d'activation et une position d'inactivation du dispositif de blocage 20. Le dispositif de blocage 20 comprend une garniture 21 montée fixe par rapport au premier segment 1 et une garniture 22 montée fixe sur la vis sans fin 8 de telle manière que les garnitures 21, 22 soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et sont dé- collées l'une de l'autre en position d'inactivation. La vis sans fin est reliée à l'arbre de sortie du moteur 9 pour être liée en rotation mais libre en translation par rapport à ladite vis sans fin 8. Dans le troisième mode de réalisation représenté à la figure 7, la butée 7 s'étend en saillie latérale d'une première roue 6 montée sur le premier segment pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation par rapport au premier segment 1 et au deuxième segment 2 et pour être en prise avec une deuxième roue 28 entraînée en rotation par le moteur électrique 9 formant l'actionneur additionnel. Un câble 29 s'étend ici autour des roues 6 et 28 en faisant une boucle autour de la roue 28 pour assurer une transmission sans glissement du mouvement de rotation entre les roues 6 et 28. L'arbre de sortie du 12 moteur 9 est rigidement relié à la roue 28. L'arbre de sortie est ici monté à pivotement sur un coulisseau en arc de cercle 35reçu dans une rainure en arc de cercle 30 ménagée le premier segment 1 (l'extrémité 1.2 est ici conformée en platine) et peut coulisser le long de cette rainure de sorte que la roue 28 présente un débattement angulaire autour de l'axe de rotation du deuxième segment 2 entre au moins une position d'inactivation d'un dispositif 31 de blocage en rotation de la roue 28 et deux po- citions d'activation situées de part et d'autre de la position d'inactivation. Le dispositif de blocage 31 comprend deux garnitures 32 montées fixes par rapport au premier segment chacune à une extrémité de la rainure 30 et une garniture 33 montée fixe sur la roue 28. La roue 28 est en fait étagée, une partie est entourée par le câ- ble 29 et l'autre partie constitue la garniture 33. En position d'inactivation, la roue 28 s'étend sensiblement au milieu de la rainure 30 et la garniture 33 est décollée des garnitures 32 (figure 7). Lorsque les moteurs 5 et 9 sont bloqués et qu'un effort de rotation est appliqué sur le deuxième segment 2, le deuxième segment 2 va entraîner en rotation la roue 6 qui va déplacer la roue 28 dans l'une des positions d'activation de telle manière que la garniture 33 et la garniture 32 correspon- dante (selon le sens du couple s'exerçant sur la roue 6) soient en contact l'une avec l'autre. La garniture 33 est rappelée en position d'inactivation par des moyens de rappel élastiques non visibles sur la figure. Il est nécessaire que les res- sorts soient dimensionnés pour que la garniture 33 arrive en contact contre l'une des garnitures 32 avant que le moteur n'ait produit son effort maximal. Dans le quatrième mode de réalisation représenté aux figures 8 à 10, le deuxième segment 2 est monté sur 35 le premier segment 1 pour pivoter autour d'un axe perpen- diculaire au premier segment 2 et est solidaire d'une première roue 36 coaxiale à l'axe de pivotement. L'actionneur principal comprend un moteur électrique 5 ayant un arbre de sortie relié à une deuxième roue 38. Les roues 36 et 38 sont ici des roues dentées engrenant l'une avec l'autre. La roue 28 est montée sur le premier segment 1 dans une rainure en arc de cercle 30 comme la roue 28 du troisième mode de réalisation. La roue 28 pré-sente ainsi un débattement angulaire autour de l'axe de rotation du deuxième segment 2 entre une position d'inactivation d'un dispositif 31 de blocage en rotation de la roue 28. Le dispositif de blocage 31 est identique à celui précédemment décrit et comprend de la même manière deux garnitures 32 solidaire du premier segment 1 et une garniture 33 solidaire de la roue 38. La garniture 33 est rappelée en position d'inactivation par des ressorts de rappel 34 (visibles sur la figure 10 sur la-quelle le moteur 5 n'est pas représenté) qui sont tan-gents à la rainure 30 et intercalés entre l'extrémité 1.2 et chaque côté du coulisseau 35. Le fonctionnement du frein de blocage 31 est identique à celui décrit en relation avec le troisième mode de réalisation sauf en ce qu'il agit directement sur la roue entraînée par le moteur 5 qui est l'actionneur principal. On notera que l'effort résistant fourni par le ressort 34 s'opposant au coulissement du coulisseau 35 constitue un premier seuil d'effort à surmonter pour dé-placer le coulisseau 35 et donc le segment 2 et que le frottement des garnitures 32 et 33 définira un deuxième seuil d'effort à vaincre pour déplacer le deuxième segment 2. Il est possible de piloter le moteur 5 pour dé-placer la roue 38 de manière à amener plus rapidement la garniture 33 contre la garniture 32 en entraînant la roue 38 dans le sens dans lequel ladite roue 38 est déjà en- traînée par la roue 36. On annule alors l'effet d'amortissement procuré par les ressorts 34. La position du moteur 5 et donc de la roue 38 peut être déterminée par exemple en fonction de la détec- tion du franchissement d'un ou plusieurs seuils d'efforts, à partir d'un modèle d'effort fourni par le moteur ou au moyen d'un capteur dédié. La structure du quatrième mode de réalisation est ainsi plus simple que celle des modes de réalisation pré- cédents. En effet, les moyens de blocage rendant la transmission de mouvement irréversible sont directement intercalés dans la chaîne de transmission du mouvement depuis l'actionneur principal jusqu'au deuxième segment rendant inutile l'actionneur additionnel. Dans la variante des figures 11 et 12, la garniture 33 solidaire de la roue 38 est rappelée en position d'inactivation par un ressort de rappel 37 s'étendant radialement par rapport à la roue 36 en ayant une extrémité en appui contre l'extrémité 1.2 et une extrémité agissant sur un galet 39 reçu dans une encoche en V 40 ménagée dans le coulisseau 35. L'angle du V permet de régler la loi d'effort produite par le ressort 37 lorsqu'il s'oppose au déplacement de la garniture 33. Il est nécessaire que la garniture 33 arrive en contact contre l'une des garnitures 32 avant que le moteur n'ait produit son effort maximal. Le dispositif de blocage 31 peut être agencé pour que la garniture 33 soit mobile en translation rectiligne. Ainsi, dans le cinquième mode de réalisation de la figure 13, la garniture 33 est réalisée sous la forme d'un disque qui est reçu entre les garnitures 32 et qui est solidaire d'un arbre intermédiaire 40 coaxial à l'arbre de sortie du moteur 5. L'arbre intermédiaire 40 est relié par une liaison glissière 41 à l'arbre de sor- 15 tie du moteur 5 et par une liaison hélicoïdale 42 à un arbre final 43 solidaire de la roue 38. Un ressort 44 maintient l'arbre intermédiaire dans une position médiane dans laquelle la garniture 33 est décollée des garnitures 32. La liaison hélicoïdale est agencée pour qu'en l'absence d'effort résistant supérieur à un seuil prédéterminé la rotation de l'arbre intermédiaire entraîne en rotation l'arbre final. En revanche, si le moteur 5 est bloqué, la rotation du segment 2 et donc de l'arbre final va entraîner, du fait de la liaison hélicoïdale, un coulissement de l'arbre intermédiaire amenant la garniture 33 en contact avec l'une des garnitures 32. Dans la variante de la figure 14, les positions de la liaison glissière 41, de la liaison hélicoïdale 42 et du ressort 44 sont inversées. Dans la variante de la figure 15, le moteur 5 est monté sur l'extrémité 1.2 via une liaison glissière 41 et l'arbre de sortie du moteur 5 supporte directement la garniture 33 et est relié à l'arbre final 43 par la liai- son hélicoïdale 42. Dans la variante de la figure 16, les positions de la liaison glissière 41, de la liaison hélicoïdale 42 et du ressort 44 sont inversées. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisations décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, le premier segment peut être formé par un tronçon du bras, un tronc ou une embase de ro- bot. La structure du bras peut être différente de celle décrite : le deuxième segment peut par exemple être mobile en translation par rapport au premier segment. Ainsi, en application au premier mode de réalisation, les butées seraient solidaires d'une crémaillère pour bloquer le mouvement de translation du deuxième segment par rapport au premier segment. La liaison irréversible peut avoir une structure différente de celle décrite et comprendre par exemple un système à cliquet débrayable. L'actionneur additionnel peut ne pas être un moteur électrique rotatif et comprendre par exemple un vérin déplaçant une crémaillère qui engrène avec la roue dentée et qui coopère avec un cliquet commandable pour constituer la liaison irréversible. Le bras peut comprendre un actionneur principal et un actionneur additionnel pour chacune des articulations ou pour l'une ou plusieurs d'entre elles (tronc, épaule, coude, poignet...) seulement. Les segments peuvent avoir des formes différentes de celles représentées. Dans le premier mode de réalisation l'extrémité 2.1 du deuxième segment peut ne comprendre qu'un bras et l'axe de support des roues 6 peut s'étendre en saillie latérale de l'extrémité 1.2. REVENDICATIONS1. Articulation motorisée de bras de robot comportant un premier segment (1), un deuxième segment (2) monté mobile sur le premier segment, et un dispositif de motorisation monté entre les segments et relié à une uni-té de commande, caractérisé en ce que le dispositif de motorisation comprend un actionneur principal (5) agencé pour transmettre de manière réversible un mouvement au deuxième segment par rapport au premier segment et des moyens de blocage (6, 7, 8, 9 ; 31) qui sont intercalés entre le premier segment et le deuxième segment et qui sont commandables pour rendre temporairement irréversible la transmission de mouvement. 2. Articulation selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de blocage comprennent un actionneur additionnel (9) relié par une liaison irréversible(6, 8) à au moins une butée (7) montée mobile sur le premier segment (1) pour constituer un obstacle au déplacement du deuxième segment (2) par rapport au premier segment, l'unité de commande étant agencée pour piloter l'actionneur principal pour déplacer le deuxième segment et l'actionneur additionnel pour déplacer la butée seule. 3. Articulation selon la revendication 2, dans laquelle le deuxième segment (2) est monté sur le premier segment pour pivoter autour d'un axe (3) et l'actionneur additionnel (9) comprend un moteur électrique fixé au premier segment pour entraîner, via la liaison irréversible (6, 8), la butée (7) en rotation excentrée autour de l'axe de rotation. 4. Articulation selon la revendication 3, dans laquelle la butée (7) s'étend en saillie latérale d'une roue dentée (6) montée sur le premier segment (1) pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation (3) par rapport au premier segment et au deuxième segment et 18 pour engrener avec une vis sans fin (8) entraînée en rotation par l'actionneur additionnel, la roue et la vis sans fin étant agencée pour transformer de manière irréversible la rotation de la vis sans fin en rotation de la roue. 5. Articulation selon la revendication 4, comprenant deux actionneurs additionnels (9) entraînant chacun une vis sans fin (8) engrenant avec une roue (6) pourvue d'une butée (7). 6. Articulation selon la revendication 5, dans laquelle l'unité de commande est agencée pour maintenir une butée (7) de part et d'autre du deuxième segment (2). 7. Articulation selon la revendication 4, dans laquelle sur le premier segment (1) est fixé un disposi- tif de blocage (20) de la rotation de la vis sans fin (8), la vis sans fin étant mobile en translation par rapport au premier segment entre une position d'activation et une position d'inactivation du dispositif de blocage. 8. Articulation selon la revendication 7, dans laquelle le dispositif de blocage (20) comprend une garniture (21) montée fixe par rapport au premier segment (1) et une garniture (22) montée fixe sur la vis sans fin (8) de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient dé- collées l'une de l'autre en position d'inactivation. 9. Articulation selon la revendication 3, dans laquelle la butée (7) s'étend en saillie latérale d'une roue (6) montée sur le premier segment (1) pour être mobile en rotation autour de l'axe de rotation (3) par rap- port au premier segment et au deuxième segment (2) et pour être en prise avec une deuxième roue (28, 38) en-traînée en rotation par l'actionneur additionnel (9), la deuxième roue étant montée sur le premier segment pour présenter un débattement angulaire autour de l'axe de ro- tation du deuxième segment entre au moins une position 19 d'activation et une position d'inactivation d'un dispositif de blocage (31) en rotation de la deuxième roue. 10. Articulation selon la revendication 9, dans laquelle le dispositif de blocage (31) comprend une gar- niture (32) montée fixe par rapport au premier segment et une garniture (33) montée fixe sur la deuxième roue de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient décollées l'une de l'autre en position d'inactivation. 11. Articulation selon la revendication 1, dans lequel le deuxième segment (2) est monté sur le premier segment (1) pour pivoter autour d'un axe perpendiculaire (32) au premier segment et est solidaire d'une première roue (36) coaxiale à l'axe de pivotement, l'actionneur principal comprend un moteur électrique (5) ayant un arbre de sortie relié à une deuxième roue (38) qui est montée pivotante sur le premier segment et qui est en prise avec la première roue, la deuxième roue étant montée sur le premier segment pour présenter un débattement angu- laire autour de l'axe de rotation du deuxième segment entre au moins une position d'activation et une position d'inactivation d'un dispositif de blocage (31) en rotation de la deuxième roue. 12. Articulation selon la revendication 11, dans laquelle le dispositif de blocage comprend une garniture (32) montée fixe par rapport au premier segment et une garniture (33) montée fixe sur la deuxième roue de telle manière que les garnitures soient en contact l'une avec l'autre en position d'activation et soient décollées l'une de l'autre en position d'inactivation. 13. Articulation selon la revendication 3 ou la revendication 11, dans lequel le premier segment (1) a une extrémité (1.2) conformée en chape recevant à pivote-ment un arbre (3) dont est solidaire une extrémité du deuxième segment (2), l'actionneur principal (5) est so-20 lidaire d'un flanc de la chape pour entraîner l'arbre en rotation.