Brevet FR2952576A1 — publié le 20110520

PROCEDE DE MOULAGE INCLUANT LA PREHENSION D'UNE CAROTTE, ET DISPOSITIF POUR SA MISE EN îUVRE. L'invention concerne, de façon générale, les techniques de moulage. Plus précisément, l'invention concerne, selon un premier de ses aspects, un procédé de moulage utilisant un moule et une presse de moulage, la presse de moulage comprenant un plateau fixe et un plateau mobile enserrant le moule, le moule comprenant une partie fixe et une partie mobile s'étendant de part et d'autre d'un plan de joint et adoptant sélectivement, en fonction de la position des plateaux de la presse, une configuration fermée permettant le moulage d'une pièce, et une configuration ouverte dans laquelle la pièce moulée est extraite du moule, la pièce comprenant une partie utile et une carotte, et le procédé comprenant une opération consistant à ouvrir le moule par un mouvement d'ouverture éloignant la partie mobile de la partie fixe du moule, et une opération consistant à extraire la carotte du moule. Le respect de l'environnement et le souci de réduire les coûts de matières premières ont conduit depuis quelque temps à récupérer, directement dans le moule avant leur éjection, toutes les carottes d'un même type de matière afin de les recycler. Ces carottes, qui sont d'abord broyées en granulés puis mélangées en pourcentage prédéterminé avec la matière vierge, doivent être récupérées dans des conditions permettant d'assurer qu'elles sont exemptes de toute souillure (eau, huile, poussières) afin d'éviter de polluer les nouvelles pièces à mouler et de créer ainsi des pièces impropres à leur destination. Les demandes de brevets JP 2005-225020 et JP 2006-024260 décrivent déjà des systèmes de préhension de carottes répondant à ce besoin, ces systèmes étant commandés par un moteur associé à des pignons à renvoi d'angle. Ces dispositifs connus s'avèrent néanmoins difficiles à mettre en oeuvre dans le cas où les campagnes de fabrication d'un même type de produit sont de courte durée et où, par conséquent, des changements de produits interviennent fréquemment sur le moule. Il existe par ailleurs dans le commerce des matériels programmables capables d'adapter leur fonctionnement aux données de moulage, telles que le temps de fermeture du moule, le temps d'injection de la matière, le temps de refroidissement des pièces moulées, le temps d'ouverture du moule, et le temps d'éjection des pièces. Bien que ces dispositifs présentent l'avantage d'être utilisables dans un grand nombre de configurations différentes, ils présentent aussi plusieurs inconvénients notables. Tout d'abord, ces dispositifs présentent un encombrement important, obligeant à modifier les carters de protection de la presse de moulage afin d'assurer une sécurité maximale à toute personne évoluant autour de cette presse. Or, cette modification de protection représente un coût important et immobilise la presse pendant tout le temps de son installation. D'autre part, l'utilisation de ces dispositifs programmables exige l'intervention d'une main d'oeuvre très qualifiée et requiert des réglages mécaniques relativement longs. Par ailleurs encore, ces dispositifs sont impropres à fonctionner en temps masqué par rapport aux mouvements de la presse et du moule, de sorte que leur présence rallonge le temps de cycle du moulage. La présente invention a pour but de proposer des moyens permettant de remédier aux inconvénients précités, et notamment de récupérer les carottes de moulage dans des conditions permettant leur recyclage, en utilisant un dispositif ne requérant aucune programmation, aucun réglage mécanique complexe, aucune modification de protection de la presse et du moule, et n'entraînant aucune augmentation du cycle de moulage. A cette fin, le procédé de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comprend en outre les opérations consistant à disposer un bras d'extraction à proximité du plan de joint du moule, à relier le bras à la partie mobile du moule par un lien cinématique, et à utiliser le mouvement d'ouverture du moule, transmis par le lien cinématique au bras d'extraction, pour déplacer ce bras entre une position de repos dans laquelle une extrémité active du bras est disposée à l'extérieur du moule, et une position d'extraction, que le bras atteint pendant l'ouverture du moule et dans laquelle l'extrémité active de ce bras est disposée à l'intérieur du moule pour permettre la saisie de la carotte. L'invention concerne également, selon un deuxième aspect, un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précédemment défini, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend un support mobile, une came allongée, une cage de roulement, et une douille, en ce que la came allongée s'étend suivant un axe longitudinal perpendiculaire au plan de joint et présente un profil externe dont la section, parallèlement au plan de joint, est constante, non circulaire, et orientée de façon variable en rotation le long de l'axe longitudinal de cette came, en ce que le support mobile est fixé au plateau mobile de la presse et maintient la came fixe en rotation et en translation par rapport à ce plateau mobile, en ce que la cage de roulement est fixe par rapport au plateau fixe de la presse et disposée à mi- distance entre des positions transitoirement occupées par les parties fixe et mobile du moule au cours de l'ouverture de ce moule, en ce que le bras est fixé à la périphérie de la douille, et en ce que la douille est traversée par la came allongée, est montée à rotation dans la cage de roulement autour de l'axe longitudinal de la came, et présente un profil interne non circulaire complémentaire du profil externe de la came. Il est par ailleurs judicieux de prévoir que ce dispositif comprenne un support fixe et une barre de soutien, que le support fixe soit fixé au plateau fixe de la presse, que la barre de soutien soit fixée au support fixe, s'étende parallèlement à la came allongée, et coulisse sur le support mobile, et que la cage de roulement soit fixée à la barre de soutien. Dans ce cas, le dispositif de l'invention comporte avantageusement des moyens permettant de fixer la cage de roulement à la barre de soutien en au moins deux emplacements différents de la barre de soutien. Par exemple, la cage de roulement comporte au moins une vis engagée à coulissement dans une lumière longitudinale de la barre de soutien, la cage de roulement pouvant ainsi être fixée à la barre de soutien en une infinité d'emplacements formant un continuum par serrage de la vis en cet emplacement. Pour parfaire la cinématique du dispositif de l'invention, la came allongée peut présenter un perçage axial, et ce dispositif comporte une tige de guidage fixée sur le support fixe et engagée à coulissement dans le perçage axial de la came pour assurer le guidage de cette came. La came allongée présente par exemple une forme se différenciant d'un cylindre de révolution par la présence d'au moins deux gorges creusées dans la périphérie de cette came et formant, dans la section transversale de la came, au moins deux encoches correspondantes identiques et régulièrement réparties angulairement, et la douille peut porter des billes de roulement en nombre égal au nombre de gorges de la came, chaque bille étant engagée dans une gorge correspondante et guidée par cette gorge. Le roulement des billes dans les gorges peut être optimisé en donnant un profil polygonal à chaque encoche. Il peut être judicieux de prévoir que l'extrémité active du bras d'extraction porte une pince de préhension comportant des premier et deuxième leviers sollicités l'un contre l'autre par une force élastique et présentant des mors respectifs en regard l'un de l'autre et des extrémités de préhension respectives biseautées, que le premier levier soit monté fixe sur l'extrémité active du bras, et que la force élastique soit dimensionnée pour permettre à la carotte, lors du mouvement du bras vers sa position d'extraction, de s'insérer entre les extrémités de préhension biseautées de la pince, d'écarter le deuxième levier du premier levier et d'être saisie par les mors de la pince. Dans ce cas, il est également préférable de prévoir que le dispositif de l'invention comporte une butée solidaire de la cage de roulement, que les premier et deuxième leviers de la pince de préhension soient articulés l'un par rapport à l'autre en un point intermédiaire de leur longueur, que le deuxième levier présente une extrémité de commande opposée à son extrémité de préhension, et que, dans la position de repos du bras d'extraction, la butée appuie sur l'extrémité de commande du deuxième levier et écarte l'un de l'autre les mors de la pince. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : û la figure 1 est une vue en perspective d'un moule équipé d'une presse de moulage et d'un dispositif conforme au mode de réalisation préféré de l'invention, ce moule étant représenté en configuration fermée; û la figure 2 est une vue en perspective du moule et de l'équipement illustrés à la figure 1, le moule étant cette fois représenté en configuration ouverte; û la figure 3 est une vue en perspective de la came allongée utilisée dans le dispositif illustré aux figures précédentes, cette came étant représentée à une échelle agrandie par rapport à celle des figures 1 et 2; û la figure 4 est une vue en perspective de la barre de soutien utilisée dans le dispositif illustré aux figures 1 et 2, cette barre étant représentée à une échelle agrandie par rapport à celle des figures 1 et 2; û la figure 5 est une vue en perspective de la cage de roulement utilisée dans le dispositif illustré aux figures 1 et 2, cette cage étant représentée à une échelle agrandie par rapport à celle des figures 1 et 2; ù la figure 6 est une vue en perspective de la douille utilisée dans le dispositif illustré aux figures 1 et 2, cette douille étant représentée à une échelle agrandie par rapport à celle des figures 1 et 2 mais non visible sur ces figures; et la figure 7 est une vue en perspective de la pince de préhension utilisée dans le dispositif illustré aux figures 1 et 2, cette pince étant représentée à une échelle agrandie par rapport à celle des figures 1 et 2. Comme annoncé précédemment, l'invention concerne un procédé de moulage incluant une opération de saisie de carotte, ainsi qu'un dispositif conçu pour réaliser cette saisie. Les figures 1 et 2 représentent une installation classique de moulage de pièces par exemple en matériau thermoplastique, cette installation comprenant un moule 1 et une presse de moulage 2. La presse de moulage 2, dont la fonction est d'enserrer le moule 1, comprend essentiellement un plateau fixe 21 et un plateau mobile 22. Le moule 1 comprend lui-même une partie fixe 11 et une partie mobile 12, qui s'étendent de part et d'autre 25 d'un plan de joint 13. Selon la position des plateaux 21 et 22 de la presse 2, le moule 1 adopte une configuration fermée ou une configuration ouverte, le terme de "configuration ouverte" étant ici utilisée pour désigner toute 30 configuration différente de la configuration totalement fermée. La configuration fermée, qui est illustrée à la figure 1, est celle qui permet le moulage d'une pièce. Une fois que la pièce a été moulée, le moule 1 est ouvert par un mouvement éloignant la partie mobile 12 de la partie fixe 11, et la pièce est extraite du moule dans la configuration ouverte de ce dernier, telle qu'illustrée à la figure 2. Plus précisément, la pièce moulée comprend une partie utile et une carotte K, et le procédé de l'invention concerne plus spécifiquement l'opération qui consiste à extraire la carotte K du moule 1. Selon l'invention, cette opération de saisie de la carotte K est réalisée grâce à un bras d'extraction 3 disposé à proximité du plan de joint 13 du moule et relié à la partie mobile 12 du moule 1 par un lien cinématique 41 à 48, qui sera décrit ultérieurement. Le mouvement d'ouverture du moule 1, qui est transmis par le lien cinématique 41-48 au bras d'extraction 3, se traduit par un mouvement correspondant de ce bras 3. Le bras 3 est ainsi déplacé entre une position de 20 repos illustrée à la figure 1 et une position d'extraction illustrée à la figure 2. Dans la position de repos du bras 3, l'extrémité active 30 de ce bras reste disposée à l'extérieur du moule 1. 25 En revanche, comme le montre la figure 2, le bras 3 se déplace pendant l'ouverture du moule 1 de manière que son extrémité active 30 s'introduise à l'intérieur de ce moule jusqu'à atteindre une position d'extraction dans laquelle cette extrémité active 30 est en mesure d'opérer 30 la saisie de la carotte K. Le dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé de l'invention comprend au moins, outre le bras 3, un support mobile 41, une came allongée 42, une cage de roulement 43, et une douille 44. La came allongée 42 s'étend suivant un axe longitudinal X perpendiculaire au plan de joint 13. Le profil externe de cette came 42 présente, parallèlement au plan de joint, une section constante, non circulaire, et orientée de façon variable en rotation le long de l'axe longitudinal X de la came 42. Le support mobile 41 est fixé au plateau mobile 22 de la presse 2 et maintient la came 42 fixe en rotation et en translation par rapport à ce plateau mobile 22. Pour ce faire, la came 42, qui est engagée dans un orifice du support mobile 41, est rendue solidaire de ce support mobile, en un point librement choisi de sa longueur, au moyen d'une ou plusieurs vis (non visibles). La cage de roulement 43 est fixe par rapport au plateau fixe 21 de la presse 2, et disposée à mi-distance entre des positions transitoirement occupées par les parties fixe 11 et mobile 12 du moule 1 au cours de l'ouverture de ce moule. La douille 44 (figure 6) est montée à rotation dans la cage de roulement 43 autour de l'axe longitudinal X de la came, et présente par exemple un logement 440 permettant de fixer le bras 3 à la périphérie de cette douille. Par ailleurs, cette douille 44 est traversée par la came allongée 42 et présente un profil interne non circulaire complémentaire du profil externe de la came 42. Comme le montre la figure 5, la cage 43 est par exemple formée de deux coquilles 431 et 432 assemblées entre elles par des vis suivant une direction parallèle à l'axe X de la came 42, ces coquilles présentant en outre des lamages respectifs en vis-à-vis 430 permettant à la fois la passage du bras de préhension 3 et le débattement angulaire de ce bras autour de l'axe X. Par exemple, et comme le montre la figure 3, la came allongée 42 présente une forme qui ne se différencie d'un cylindre de révolution que par la présence de plusieurs gorges 421, en l'occurrence au nombre de trois, creusées dans la périphérie de cette came 42. Ces gorges forment, dans la section transversale de la came 42, trois encoches correspondantes identiques et régulièrement réparties angulairement, et qui sont visibles sur la figure 3 à l'extrémité droite de la came. Comme le montre encore cette figure, chaque gorge 421 présente par exemple une première section linéaire L1, une section sensiblement hélicoïdale H, et une deuxième section linéaire L2. Par ailleurs, la douille 44 (figure 6) porte des billes de roulement (non visibles) en nombre égal au nombre de gorges 421 de la came 42. Chaque bille, qui est par exemple maintenue prisonnière dans un logement 441 de la douille 44 au moyen d'une vis (non visible), est engagée dans une gorge correspondante 421 de la came 42 et se trouve guidée par cette gorge. Pour réduire les forces de frottement, chaque encoche de la came 42 peut présenter un profil polygonal. En d'autres termes, chaque gorge 421 de la came peut présenter une section transversale polygonale, de sorte que la bille circulant dans cette gorge ne s'y appuie qu'en trois points. Comme le montrent encore les figures 1 et 2, le dispositif de l'invention comprend de préférence aussi un support fixe 45 et une barre de soutien 46. Le support fixe 45 est rendu solidaire du plateau fixe 21 de la presse 2, la barre de soutien 46 est fixée à ce support fixe 45, et la cage de roulement 43 est fixée à la barre de soutien 46. Par ailleurs, la barre de soutien 46 s'étend parallèlement à la came allongée 42 et coulisse sur le support mobile 41. De préférence, des moyens sont prévus pour que la cage de roulement 43 puisse être fixée à la barre de soutien 46 en au moins deux emplacements différents de cette barre de soutien. Par exemple, la cage de roulement 43 comporte une ou plusieurs vis 47 engagées à coulissement dans une lumière longitudinale 460 de la barre de soutien 46. Lorsque la ou les vis 47 sont desserrées, la cage de roulement 43 peut coulisser librement le long de la barre de soutien 46, donc adopter une infinité d'emplacements formant un continuum le long de cette barre 46. Cette cage de roulement peut ensuite être fixée à la barre de soutien 46 en l'un quelconque de ces emplacements par serrage de la ou des vis 47. Pour optimiser le fonctionnement du lien cinématique 41 à 48, il peut être judicieux de prévoir que la came allongée 42 présente un perçage axial 420, et que le dispositif de l'invention comporte une tige de guidage 48 fixée sur le support fixe 45. Cette tige 48 peut alors être engagée à coulissement dans le perçage axial 420 de la came 42 pour 30 assurer le guidage de cette came. L'extrémité active 30 du bras 3 peut être équipée de moyens de préhension de tout type pour saisir les carottes K. Néanmoins, dans le mode de réalisation illustré, qui peut être mis en oeuvre de façon simple et efficace, l'extrémité active 30 du bras d'extraction 3 porte une pince de préhension 5 telle qu'illustrée à la figure 7 et très semblable à une pince à linge de modèle courant. Cette pince 5 comprend essentiellement deux leviers 51 et 52 et un ressort hélicoïdal (non visible). Le ressort est disposé dans un puits 50 formé entre les deux leviers 51 et 52, et sert de point d'appui aux leviers, qui peuvent donc pivoter l'un par rapport à l'autre, en un point intermédiaire de leur longueur, autour de l'axe du puits 50. Les leviers 51 et 52 comprennent des mors respectifs 53 et 54, disposés en regard l'un de l'autre et sollicités l'un vers l'autre par la force élastique développée par le ressort. Ces leviers 51 et 52 comprennent en outre des extrémités de préhension biseautées respectives, 55 et 56, adjacentes aux mors 53 et 54, ainsi que des extrémités de commande respectives 510 et 520, disposées à l'opposé des extrémités de préhension 55 et 56 par rapport au puits 50. Le levier 51 est monté fixe sur l'extrémité active 30 du bras 3, l'extrémité de commande 510 et l'extrémité de préhension 55 de ce levier étant donc solidaires du bras 3. En revanche, le levier 52 reste pivotant par rapport au levier 51 sous réserve que soit vaincue la force élastique exercée par le ressort de la pince 5, qui sollicite les mors 53 et 54 l'un contre l'autre. De cette façon, la force élastique exercée par le ressort de la pince 5 peut être dimensionnée de manière à permettre à la carotte K, lors du mouvement du bras 3 vers sa position d'extraction, de s'insérer entre les extrémités de préhension biseautées 55 et 56 de la pince 5, d'écarter le levier 52 du levier 51, et d'être saisie par les mors 53 et 54 de la pince 5. De même que la carotte K peut ainsi être saisie de façon simple par la pince 5, il est très avantageux de faire en sorte que cette pince libère, en dehors du moule 1, la carotte qu'elle a saisie. Pour ce faire, le dispositif de l'invention comporte par exemple une butée 6 solidaire de la cage de roulement 43 et conformée de manière à appuyer sur l'extrémité de commande 520 du deuxième levier 52 dans la position de repos du bras d'extraction 3. Le fonctionnement du dispositif de l'invention est le suivant. Lorsque le moule 1 est déplacé vers sa configuration ouverte, ce mouvement étant représenté par le passage de l'état illustré à la figure 1 vers l'état illustré à la figure 2, le bras 3 reste immobile aussi longtemps que les billes contenues dans la douille 44 circulent dans la première section linéaire L1 des gorges 421. Lorsqu'au cours de l'ouverture du moule 1, la section hélicoïdale H des gorges 421 atteint les billes contenues dans la douille 44, le bras 3 subit un mouvement de rotation tel que la pince 5 portée par son extrémité active 30 saisit la carotte K (figure 2). Même si l'ouverture du moule 1 se poursuit, le bras 3 reste immobile dans la mesure où les billes contenues dans la douille 44 circulent alors dans la deuxième section linéaire L2 des gorges 421. Il est important de noter que la synchronisation du mouvement d'ouverture du moule 1 et du mouvement de rotation du bras 3, ainsi que l'adaptation du dispositif de l'invention à l'épaisseur du moule, sont réalisées par le choix de l'emplacement auquel la cage de roulement 43 est fixée le long de la barre de soutien, et par le choix, indépendant du précédent, du point de la longueur de la came 42 auquel cette came est fixée au support mobile 41. Lorsque le moule 1 est refermé, ce mouvement étant représenté par le passage de l'état illustré à la figure 2 vers l'état illustré à la figure 1, le bras 3 subit autour de l'axe X une rotation inverse de la précédente dès que la section hélicoïdale H des gorges 421 atteint les billes contenues dans la douille 44. A la fin de ce mouvement, la butée 6 appuie sur l'extrémité de commande 520 du levier 52 de la pince 5, toujours entraînée par l'extrémité active 30 du bras 3, alors disposée en dehors du moule 1. Le déplacement de l'extrémité de commande 520 du levier 52 a pour effet d'écarter l'un de l'autre les mors 53 et 54 de la pince 5, qui libère alors la carotte K précédemment saisie. REVENDICATIONS1. Procédé de moulage utilisant un moule (1) et une presse de moulage (2), la presse de moulage (2) comprenant un plateau fixe (21) et un plateau mobile (22) enserrant le moule (1), le moule (1) comprenant une partie fixe (11) et une partie mobile (12) s'étendant de part et d'autre d'un plan de joint (13) et adoptant sélectivement, en fonction de la position des plateaux (21, 22) de la presse (2), une configuration fermée permettant le moulage d'une pièce, et une configuration ouverte dans laquelle la pièce moulée est extraite du moule (1), la pièce comprenant une partie utile et une carotte (K), et le procédé comprenant une opération consistant à ouvrir le moule (1) par un mouvement d'ouverture éloignant la partie mobile (12) de la partie fixe (11) du moule, et une opération consistant à extraire la carotte (K) du moule (1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre les opérations consistant à disposer un bras d'extraction (3) à proximité du plan de joint (13) du moule, à relier le bras (3) à la partie mobile (12) du moule (1) par un lien cinématique (41-48), et à utiliser le mouvement d'ouverture du moule (1), transmis par le lien cinématique (41-48) au bras d'extraction (3), pour déplacer ce bras (3) entre une position de repos dans laquelle une extrémité active (30) du bras (3) est disposée à l'extérieur du moule (1), et une position d'extraction, que le bras (3) atteint pendant l'ouverture du moule (1) et dans laquelle l'extrémité active (30) de ce bras (3) est disposée à l'intérieur du moule (1) pour permettre la saisie de la carotte (K). 2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un support mobile (41), une came allongée (42), une cage de roulement (43), et une douille (44), en ce que la came allongée (42) s'étend suivant un axe longitudinal (X) perpendiculaire au plan de joint (13) et présente un profil externe dont la section, parallèlement au plan de joint, est constante, non circulaire, et orientée de façon variable en rotation le long de l'axe longitudinal (X) de cette came (42), en ce que le support mobile (41) est fixé au plateau mobile (22) de la presse (2) et maintient la came (42) fixe en rotation et en translation par rapport à ce plateau mobile (22), en ce que la cage de roulement (43) est fixe par rapport au plateau fixe (21) de la presse (2) et disposée à mi-distance entre des positions transitoirement occupées par les parties fixe (11) et mobile (12) du moule (1) au cours de l'ouverture de ce moule, en ce que le bras (3) est fixé à la périphérie de la douille (44), et en ce que la douille (44) est traversée par la came allongée (42), est montée à rotation dans la cage de roulement (43) autour de l'axe longitudinal (X) de la came, et présente un profil interne non circulaire complémentaire du profil externe de la came (42). 3. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un support fixe (45) et une barre de soutien (46), en ce que le support fixe (45) est fixé au plateau fixe (21) de la presse (2), en ce que la barre de soutien (46) est fixée au support fixe (45), s'étend parallèlement à la came allongée (42), et coulisse sur le support mobile (41), et en ce que la cage de roulement (43) est fixée à la barre de soutien (46). 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (47, 460) permettant de fixer la cage de roulement (43) à la barre de soutien (46) en au moins deux emplacements différents de la barre de soutien (46). 5. Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce que la cage de roulement (43) comporte au moins une vis (47) engagée à coulissement dans une lumière longitudinale (460) de la barre de soutien (46), la cage de roulement (43) pouvant ainsi être fixée à la barre de soutien (46) en une infinité d'emplacements formant un continuum par serrage de la vis (47) en cet emplacement. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que la came allongée (42) présente un perçage axial (420), et en ce que ce dispositif comporte une tige de guidage (48) fixée sur le support fixe (45) et engagée à coulissement dans le perçage axial (420) de la came (42) pour assurer le guidage de cette came (42). 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que la came allongée (42) présente une forme se différenciant d'un cylindre de révolution par la présence d'au moins deux gorges (421) creusées dans la périphérie de cette came (42) et formant, dans la section transversale de la came, au moins deux encoches correspondantes identiques et régulièrement réparties angulairement, et en ce que la douille porte des billes de roulement en nombre égal au nombre de gorges (421) de la came (42), chaque billeétant engagée dans une gorge correspondante (421) et guidée par cette gorge. 8. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que chaque encoche présente un profil 5 polygonal. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que l'extrémité active (30) du bras d'extraction (3) porte une pince de préhension (5) comportant des premier et deuxième leviers 10 (51, 52) sollicités l'un contre l'autre par une force élastique et présentant des mors respectifs (53, 54) en regard l'un de l'autre et des extrémités de préhension respectives (55, 56) biseautées, en ce que le premier levier (51) est monté fixe sur l'extrémité active (30) du 15 bras (3), et en ce que la force élastique est dimensionnée pour permettre à la carotte (K), lors du mouvement du bras (3) vers sa position d'extraction, de s'insérer entre les extrémités de préhension biseautées (55, 56) de la pince (5), d'écarter le deuxième levier 20 (52) du premier levier (51) et d'être saisie par les mors (53, 54) de la pince (5). 10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte une butée (6) solidaire de la cage de roulement (43), en ce que les premier et 25 deuxième leviers (51, 52) de la pince de préhension (5) sont articulés l'un par rapport à l'autre en un point intermédiaire de leur longueur, en ce que le deuxième levier (52) présente une extrémité de commande (520) opposée à son extrémité de préhension (56), et en ce que, 30 dans la position de repos du bras d'extraction (3), la butée (6) appuie sur l'extrémité de commande (520) du deuxième levier (52) et écarte l'un de l'autre les mors (53, 54) de la pince (5).