Brevet FR2953300A1 — publié le 20110603

Procédé de détection par télémétrie d'au moins un obiet filiforme suspendu se trouvant dans le champ de détection d'un télémètre embarqué à bord d'un véhicule La présente invention concerne, d'une façon générale, un procédé de détection par télémétrie d'au moins un objet filiforme suspendu se trouvant dans le champ de détection d'un télémètre embarqué à bord d'un véhicule. Plus particulièrement, le procédé selon l'invention est associé à un détecteur du type LIDAR ou Radar d'au moins un objet filiforme suspendu pouvant former obstacle pour un véhicule en mouvement. Un tel procédé trouve une application préférentielle mais non limitative en étant associé à un dispositif de détection embarqué à bord d'un aéronef. Il est requis d'un tel procédé, notamment lors d'une application à bord d'un aéronef, pour permettre la détection par télémétrie d'objets filiformes suspendus, par exemple de câbles, d'être suffisamment fiable et rapide afin d'être associé à un dispositif de détection embarqué comportant un calculateur qui puisse traiter le plus rapidement possible les données détectées pour pouvoir délivrer en temps réel à un pilote humain ou automatique un signal de détection permettant à l'aéronef d'éviter le ou les objets filiformes suspendus détectés. Il est connu qu'un tel dispositif de détection est susceptible d'erreurs de détection dues à de faux échos élémentaires. Cela peut fausser la reconnaissance d'objets filiformes suspendus. Ces erreurs de détection doivent demeurer faibles pour un fonctionnement normal dudit dispositif. Le document FR-A-2 888 944 décrit un procédé de détection de la présence d'au moins un objet filiforme suspendu dans le champ de détection d'un télémètre avec le calcul des coordonnées terrestres de points correspondant aux échos délivrés par le télémètre, la sélection des points candidats parmi ces points, la recherche dans un plan horizontal des segments de droites dont sont proches les projections verticales des points candidats et la recherche dans chaque plan vertical contenant un des segments de droite précédemment trouvés des portions de chaînettes dont sont proches des points candidats. Dans ce document, la recherche des portions de chaînettes se fait par transformée de Hough. Dans certains cas, notamment pour un nombre limité de plots, l'utilisation d'une telle transformée de Hough ne conduit pas à un temps de traitement optimal et il conviendrait de diminuer celui-ci. Le document US-A-3 069 654 décrit l'application d'une telle transformée pour la reconnaissance dans un nuage de points d'une configuration spécifique, par exemple un ensemble de points alignés. Encore une fois, une telle transformée peut ne pas être adaptée dans certains cas d'utilisation, notamment quand le nombre de points recueillis est limité. Le problème à la base de la présente invention est de proposer un procédé de détection de présence d'objets filiformes par traitement des mesures télémétriques qui soit amélioré et/ou qui remédie, en partie au moins, aux lacunes et inconvénients des procédés similaires connus. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détection de la présence d'au moins un objet filiforme suspendu dans le champ de détection d'un télémètre embarqué à bord d'un véhicule, dans lequel procédé : i)- on calcule les coordonnées terrestres de points correspondant aux échos délivrés par le télémètre et on sélectionne des points candidats parmi ces points, ii)- on recherche dans un plan horizontal des segments de droites dont sont proches les projections verticales des points candidats, iii)- on recherche dans chaque plan vertical contenant un des segments de droite trouvés à l'étape ii), des portions de chaînettes dont sont proches des points candidats, caractérisé en ce que : - on calcule à l'étape iii), pour chaque plan vertical considéré, pour chaque ensemble d'au moins quatre points candidats proches du plan vertical considéré, par la méthode des moindres carrés la valeur de trois paramètres a, b et c d'une chaînette d'équation de la forme : y= acosh[(x-b)/a] + c cette chaînette contenant les projections sur le plan vertical des points de l'ensemble considéré, et - on détermine la présence d'au moins un objet filiforme suspendu en fonction de la valeur du coefficient de corrélation associé à ladite méthode des moindres carrés pour tous les ensembles d'au moins quatre points candidats proches du plan vertical considéré. Avantageusement, pour le calcul des trois paramètres a, b et c de la chaînette, il est procédé à un premier calcul de chacun de ces paramètres et que, suite à ce premier calcul, pour chacun de ces paramètres calculés est ajoutée de manière itérative une valeur écart respective, calculée selon la méthode des moindres carrés. Avantageusement, lors du premier calcul, les trois paramètres de la chaînette sont calculés selon les équations suivantes : a= /1+y'2 y"2 c= y-(1+ y'2)/y" b = x - a.Arccosh[(y-c)/a] y' et y" étant les dérivés première et seconde de la chaînette. Avantageusement, les ensembles d'au moins quatre points candidats présentant, après ce premier calcul, une valeur correspondante au paramètre a inférieure ou égale à zéro sont automatiquement éliminés pour la détermination de ladite chaînette. Avantageusement, les dérivés première et seconde sont calculées selon les coordonnées de trois points de l'ensemble d'au moins quatre points candidats selon les équations suivantes : yn' = (yn - yn-1)/(xn-xn-1) yn-1' = (yn-1 - yn-2)/(xn-1-xn-2) yn" = (yn'- yn-1')/(xn-1-xn-2)/2 Avantageusement, les trois points les plus rapprochés dudit ensemble sont pris pour le calcul des dérivés première et 25 seconde de y. les procédés selon l'état de la technique. Le traitement pour l'obtention de la chaînette est ainsi moins compliqué que par une transformée de Hough. C'est particulièrement vrai pour la détermination d'une chaînette présentant un nombre limité de points. L'invention va maintenant être décrite plus en détail mais de façon non limitative en regard des figures annexées, dans lesquelles : - la figure 1 illustre schématiquement en vue de dessus un hélicoptère équipé d'un télémètre balayant un secteur de l'espace s'étendant en avant de l'hélicoptère et dans lequel s'étend un fil suspendu, - la figure 2 illustre schématiquement les principales étapes du procédé selon la présente invention ainsi que les résultats obtenus à l'issue de ces étapes, - les figures 3a à 3c montrent des exemples de répartition de plots illustrant un critère possible de sélection d'un plot selon le nombre de plots l'entourant, - la figure 4 est une vue en perspective schématique illustrant certains aspects du procédé de détection d'une forme en chaînette à partir d'un groupe de points de l'espace. Pour détecter les objets filiformes, par exemple des câbles, de manière efficace à bord d'un véhicule, par exemple un aéronef, on utilise comme télémètre un senseur actif à balayage, en particulier un LIDAR (Light Detection And Ranging) pour détection et télémétrie par la lumière ou un RADAR (Radio Detection and Ranging) pour détection et télémétrie radio. De manière connue, ces senseurs font Avantageusement, les valeurs écarts respectives des paramètres a, b et c sont calculées à partir d'un développement limité d'ordre un de ladite chaînette selon l'équation xùb xùb xùb xùb xùb y=acosh[ ]+c+[cosh( )-( )sinh( )]Aa û[sinh( )]Ab+Ac a a a a a les paramètres a, b, c prenant les valeurs obtenues lors du premier calcul, et x, y prenant les coordonnées respectives de quatre points de l'ensemble d'au moins quatre points candidats, en formant ainsi quatre équations pour chaque ensemble. Avantageusement, quand le coefficient de corrélation pour la méthode des moindres carrés est supérieur à une valeur seuil, la chaînette présentement calculée est validée. Avantageusement, lors de l'étape i), antérieurement au calcul des coordonnées terrestres des points correspondant aux échos délivrés par le télémètre, il est effectué un maillage dans un plan horizontal dans le repère du télémètre, chaque maille du maillage ne pouvant contenir qu'un point, les points candidats étant ceux présentant une hauteur supérieure à une altitude prédéterminée et présentant un nombre de voisins dans les mailles adjacentes à la leur qui est inférieur à deux. Avantageusement, le point unique conservé pour une maille est celui présentant l'altitude minimale des points reçus dans ladite maille. Pour de nombreux cas de figure et notamment pour un nombre limité de points, la détermination d'une chaînette à partir d'un ensemble d'au moins quatre points par la méthode des moindres carrés a pour effet technique une vitesse de traitement supérieure à la vitesse de traitement obtenue avec l'acquisition de plots bruts en coordonnées sphériques selon le site, le gisement et la distance. Sauf indication contraire, le terme « plot » peut être désigné ci-après pour désigner un point correspondant à une 5 mesure effectuée par le télémètre. A l'aide des composants du vecteur vitesse et des données d'attitude de l'aéronef relatives au roulis, au tangage et au cap géographique, données qui sont par exemple délivrées par une centrale inertielle, un calcul des coordonnées 10 en repère cartésien terrestre, c'est à dire lié au sol, peut être effectué par un calculateur embarqué à bord de l'aéronef. Pour illustration, à la figure 1, un hélicoptère 10 est équipé d'un Lidar 11 balayant un secteur de l'espace s'étendant de part et d'autre d'un axe 12 de visée. 15 A cette figure, l'hélicoptère 10 se déplace selon un vecteur 13. Un objet filiforme 14, étant en pratique généralement un câble, s'étend pour partie dans le champ 15 du télémètre 11. Sa trace s'étend dans un plan horizontal en particulier dans le plan de la figure 1 et forme un segment de 20 droite faiblement incliné, selon un angle 16 de visée, par rapport à la direction 12 de visée du télémètre. Le nombre d'échos ou relevés de mesure renvoyés par une portion du câble 14 au télémètre 11 dépend de la distance séparant cette portion de câble 14 du télémètre 11. Par ailleurs, 25 si l'angle 16 d'observation (de visée ou incidence) est faible, la probabilité de retour d'échos renvoyés par le câble 14 est également faible. Ainsi, selon l'angle d'incidence du télémètre 11 et la distance séparant le câble 14 de l'hélicoptère 10, il est obtenu un nombre d'échos en retour très variable. De ce fait, dans certaines conditions d'angle et de distance, des câbles 14 peuvent ne pas être détectés ni signalés, par exemple au pilote humain ou au pilote automatique. Les plots bruts de mesure acquis lors d'un ou de plusieurs balayages du télémètre 11 sont d'abord redressés en repère cartésien et ensuite traités par un algorithme afin de détecter et de signaler des portions de câbles 14 suspendus. La méthode de détection selon la présente invention comprend ainsi trois étapes principales successives illustrées à la figure 2. La troisième étape qui est essentielle pour la réalisation de la présente invention est présentement décrite de manière générale et sera mieux détaillée ultérieurement dans la présente description. Ces étapes sont les suivantes : i)- l'étape 19 représente l'acquisition des plots par le télémètre et l'étape 20 la transformation des plots en plots points 30 dans un repère lié à la terre. i)ù à l'étape 21, on effectue, parmi l'ensemble de plots points 30 obtenus précédemment, la sélection ou le filtrage de plots candidats 31 pour la détection de câbles, ceux-ci pouvant être isolés ou pas. ii)- à l'étape 22 s'effectue la détection, à partir des plots points candidats 31, de « primitives » ou « traces » 32 des câbles suspendus sur le plan horizontal, c'est à dire le plan x, y qui sera vu à la figure 3. Cette opération utilise préférentiellement une transformée de Hough linéaire afin de trouver des segments de droites 32 susceptibles d'être des traces de câbles, iii)- à l'étape 23, on recherche dans chaque plan vertical contenant un des segments de droite 32 trouvés à l'étape ii), des portions de chaînettes cha dont sont proches des plots points candidats 31. Ensuite, à l'étape 24 s'effectue la présentation de la chaînette cha ainsi reconnue à l'utilisateur. La détermination de l'équation de cette chaînette cha sera ultérieurement plus amplement décrit. II est possible, lors de l'étape i), de filtrer les plots points candidats 31 pour la détection de câbles de nombreuses façons. Quand ces plots ne sont pas situés sur le sol, ils peuvent être sélectionnés en utilisant une méthode basée sur la cohérence surfacique. Les plots candidats 31 sont ceux qui n'ont pas de connexion directe avec le sol. Le filtrage peut aussi s'effectuer « à la volée » en sélectionnant les plots candidats à la détection de câbles au fur et à mesure de la délivrance des plots bruts par le télémètre. Ce filtrage peut se faire sur la distance entre un plot considéré et les plots précédents ou suivants, cette distance étant comparée à une certaine valeur prédéterminée. II est aussi possible, à partir des plots bruts, de calculer un modèle numérique d'élévation d'altitude minimale. Les coordonnées en repère senseur de chaque plot sont converties en repère géographique local et chaque plot est positionné dans une grille 2D horizontale composée de mailles élémentaires. Seuls les plots d'altitude minimale pour chaque maille sont ensuite conservés. Les plots candidats retenus sont ceux situés à une hauteur supérieure à la valeur prédéterminée du modèle d'élévation minimale du terrain. Pour ordre d'idée cette valeur peut être de 10 m. Cet ensemble de plots candidats peut être complété par l'ensemble des plots comprenant un nombre de voisins inférieur à une valeur de nombre de voisins prédéterminée dans une grille dans le repère du télémètre. Un exemple d'une telle sélection par leur nombre de voisins est montré aux figures 3a à 3c. Cette sélection peut être mise en oeuvre avec la précédente sélection ou isolément. Aux figures 3a à 3b, la sélection du plot candidat se fait quand celui-ci n'a pas plus de deux voisins directs. A la figure 3a, le plot candidat 31a à sélectionner possède deux voisins directs 31b et 31c alignés horizontalement avec lui. Ce plot candidat 31a est accepté. A la figure 3b, le plot candidat 31'a à sélectionner possède deux voisins directs 31'b et 31'c alignés avec lui en diagonale. Ce plot candidat 31'a est accepté. A la figure 3c, le plot candidat 31"a à sélectionner possède trois voisins directs 31"b, 31"c et 31"d autour de lui. 20 Ce plot candidat 31"a est refusé. Afin de déterminer lors de l'étape ii) si les plots points candidats ainsi sélectionnés sont alignés en projection, ceux-ci sont projetés sur le plan horizontal (x, y) et on vérifie si l'on obtient des segments de droites en utilisant une transformée de 25 Hough linéaire en deux dimensions ou une détermination par moindres carrés. Pour cette étape spécifique, la transformée de Hough est préférée, ce qui n'est pas le cas pour la détermination de la chaînette qui se fait de préférence par la méthode des moindres carrés. La transformée de Hough permet de reconnaître, à partir de leur paramètres, des formes géométriques paramétriques en faisant varier les paramètres de l'équation cherchée en fonction des points rencontrés. On obtient ainsi un espace dual où les maxima d'accumulation correspondent aux paramètres recherchés pour les formes recherchées. En adaptant cette transformée de Hough, et pour borner l'espace de recherche dual, on utilise de préférence les coordonnées cylindriques. Pour chaque point de mesure dont la projection dans le plan horizontal a pour coordonnées cartésiennes (x, y), on effectue la transformation : r= xcos(8) + ysin(8) avec r>O et 8 variant entre 0 et 2n. Les zones où les accumulations sont les plus importantes correspondent aux droites de l'espace (x, y). En évaluant les maxima de l'espace (r, 8) les plus pertinents par calcul des valeurs d'accumulation de la transformée, on détecte les segments de droite (x, y) qui correspondent à des traces de câble sur le sol. Afin de ne pas détecter plusieurs câble en un seul, les voisinages d'accumulation de la transformée de Hough peuvent être évolutifs en fonction de la distance: des points supplémentaires peuvent être répartis en densité autour d'un point détecté éloigné. La figure 4 illustre cette détermination. A partir de la droite ou des droites 32 trouvées en projection (x, y) par accumulation dans l'espace de Hough, on peut sélectionner des points complémentaires plus éloignés, par exemple les points de coordonnées (x1, y1) et (x2, y2) sur le plan (x, y) qui correspondront à la droite ou aux droites détectées. On peut faire varier à cet effet la limite 35 d'éloignement des points complémentaires 34 à sélectionner par rapport à la droite, en fonction de la distance séparant ces points du véhicule embarquant le dispositif de télémétrie. Ainsi, plus les plots sont éloignés du véhicule, plus on élargit la bande 36 de recherche de plots complémentaires projetés au sol. En tenant compte du fait qu'un objet filiforme suspendu que l'on cherche à détecter, cet objet étant par exemple sous la forme d'un câble suspendu en deux points éloignés l'un de l'autre et s'étendant dans un plan vertical, prend naturellement la forme d'une chaînette, une caractéristique importante de la présente invention est d'apparenter la courbure prise par l'objet à l'équation y=acosh(xùb)+c a avec a>O Une autre caractéristique importante de l'invention est, lors de l'étape iii), de prendre un ensemble d'au moins quatre points pour la détermination des paramètres a, b et c de la chaînette selon l'équation énoncée au-dessus. Cet ensemble est composé de points étant alignés lors de la projection sur le plan horizontal comme précédemment mentionné. Pour dénommer ces ensembles d'au moins quatre points, le terme quadruplet sera ci-après utilisé car correspondant au cas général, mais il est à garder à l'esprit que ces ensembles peuvent être des quintuplés, sextuplés ou des ensembles contenant encore plus de points. Il est cependant avantageux de ne prendre que quatre points et de préférence, des points relativement rapprochés les uns des autres, afin de faciliter le traitement en temps réel des informations du télémètre. En effet, la physique de détection des objets filiformes ne permet en général de détecter que des points proches. Conformément à une caractéristique importante de la présente invention, lors de l'étape précédemment mentionnée iii), illustrée par l'étape 23 de la figure 2, il est procédé à la détermination des paramètres a, b et c de l'équation de la chaînette précédemment mentionnée, ceci par la méthode des moindres carrés. De même, il est procédé à la détermination du coefficient de corrélation de ladite méthode. Quand celui-ci tend vers 1, le quadruplet considéré forme une chaînette et l'objet filiforme est reconnu et identifié par les paramètres a, b et c calculés. Comme précédemment mentionné, l'objet filiforme suspendu à détecter se présente sous la forme d'une chaînette qui présente l'équation: y = a cosh( x ù b) + c a avec a>O La dérivé première de y est égale à : y'= sinh[ xùb ] a La dérivé seconde de y est égale à : Y"= ùcosh[ xùb ] a a En introduisant y et y' dans la relation classique : cosh2[ xùb]-sinh2[ xùb]=1 a a on obtient une première équation avec comme inconnues a et c: [ y-C]2 - y'2= 1 a En exprimant y" en fonction de y on a: 1 cosh xùb 1 yùc y= [ ] _ ù a a a a On en déduit une seconde équation avec comme inconnues a et c: a2= y-C y', En résolvant ces deux équations, on obtient : c= y-(l+ y'2)/yä a= /1+y'2 y"2 En ce qui concerne la constante b, celle-ci est calculée à partir de l'équation initiale de la chaînette : y = acosh[ x-b ] + c p a acosh[ x-b ] = y-c a cosh[ x-b ] = (y-c)/a a [ x-b ] = Arccosh [(y-c)/a] a -b = a.Arccosh [(y-c)/a] - x b = x - a.Arccosh[(y-c)/a] En ce qui concerne y et ses dérivés première y' et 10 seconde y", celles-ci sont calculées pour chaque ensemble de points x,y, au minimum un quadruplet, comme suit: Yn' _ (Yn - Yn-1)/(xn-xn-1) Yn-1' « Yn-1 - Yn-2)/(xn-1-xn-2) Yn" = (yn'- yn-1')/(xn-l-xn-2)/2 15 Trois points (xn,Yn), Yn-1), (xn-2, Yn-2) sont donc nécessaires et suffisants pour ces calculs. On obtient alors trois paramètres de départ ao, bo, co. Préférentiellement, il sera pris des points rapprochés de chaque quadruplet, illustrant ledit ensemble de points, par 20 exemple les trois points du quadruplet les plus rapprochés. Les quadruplets associés à des valeurs de a inférieures ou égales à zéro sont automatiquement éliminés. Ce calcul des trois paramètres a, b et c utilise la méthode des moindres carrés pour la détermination des paramètres a, b et c associés à chaque quadruplet. La méthode des moindres carrés recourt à une résolution numérique par itération initialisée avec les valeurs de départ ao, bo, co. Pour les itérations successives, on utilise le développement limité à l'ordre 1 de la formule y = acosh(xùb) + a c autour de la solution a, b et c obtenue avec un quadruplet de points. xùb xùb xùb xùb xùb y=acosh[ ]+c+[cosh( )-( )sinh( )]Aa ù[sinh( )]Ab+4c a a a a a On a trois inconnues Aa, Ab et Ac, formant respectivement les écarts de a, b et c. Celles-ci se calculent conformément à la méthode des moindres carrés appliquée au système de quatre équations formées avec chaque quadruplet. La méthode itérative permet ainsi de rechercher trois paramètres répondant «au mieux » à quatre équations. On détermine trois nouveaux paramètres de la chaînette 20 a,, bl et c, qui sont respectivement égaux à : Ceci est valable à chaque itération pour chaque quadruplet de points x, y avec un coefficient de corrélation ou de qualité. Lorsque le coefficient de corrélation obtenu à partir d'une certaine itération est supérieur à une certaine valeur seuil qui a été choisie voisine de 1, la chaînette est validée et ses paramètres sont stockés en mémoire. Cette valeur seuil est fonction de l'imprécision des plots bruts et se trouve par tâtonnement et essais en vrai grandeur. Ainsi est obtenue l'étape de validation de la chaînette conformément au procédé selon la présente invention. Cette validation pour la détection d'objets filiformes nécessite au moins un ensemble de quatre points formant chaînette. L'algorithme à la base du procédé est plus rapide que ceux de l'état de la technique pour un nombre limité de plots candidats, ce qui devrait être sa condition d'utilisation préférentielle. Quand cet algorithme est utilisé pour un nombre plus important de plots, il est avantageux de choisir judicieusement les plots candidats en ne prenant en compte que des quadruplets de plots rapprochés. Cet algorithme est approprié pour une application en temps réel embarqué et permet de palier à l'imprécision de positionnement des plots bruts. REVENDICATIONS1. Procédé de détection de la présence d'au moins un objet filiforme (14) suspendu dans le champ de détection d'un télémètre (11) embarqué à bord d'un véhicule (10), dans lequel procédé: i)- on calcule les coordonnées terrestres (x,y,z) de points (30) correspondant aux échos délivrés par le télémètre (11) et on sélectionne des points candidats (31) parmi ces points (30), ii)- on recherche dans un plan horizontal des segments de droites dont sont proches les projections verticales des points candidats (31), iii)- on recherche dans chaque plan vertical contenant un des segments de droite trouvés à l'étape ii), des portions de chaînettes dont sont proches des points candidats (31), caractérisé en ce que : - on calcule à l'étape iii), pour chaque plan vertical considéré, pour chaque ensemble d'au moins quatre points candidats (31) proches du plan vertical considéré, par la méthode des moindres carrés la valeur de trois paramètres a, b et c d'une chaînette d'équation de la forme : y= acosh[(x-b)/a] + c cette chaînette contenant les projections sur le plan vertical des points de l'ensemble considéré, et - on détermine la présence d'au moins un objet filiforme (14) suspendu en fonction de la valeur du coefficient de corrélation associé à ladite méthode des moindres carrés pourtous les ensembles d'au moins quatre points candidats (31) proches du plan vertical considéré. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour le calcul des trois paramètres a, b et c de la chaînette, il est procédé à un premier calcul de chacun de ces paramètres et que, suite à ce premier calcul, pour chacun de ces paramètres calculés (ao, bo, co) est ajoutée de manière itérative une valeur écart (Da, Ab, Ac) respective, calculée selon la méthode des moindres carrés. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, lors du premier calcul, les trois paramètres de la chaînette sont calculés selon les équations suivantes : a= l + y'2 y"2 c= y-(l+ y,2)/yä b = x - a.Arccosh[(y-c)/a] y' et y" étant les dérivés première et seconde de la chaînette. 4. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les ensembles d'au moins quatre points candidats (31) présentant, après ce premier calcul, une valeur (ao) correspondante au paramètre a inférieure ou égale à zéro sont automatiquement éliminés pour la détermination de ladite chaînette. 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que les dérivés première (y') et seconde (y") sont calculées selon les coordonnées (Xn,Yn ; Xn-1, Yn-1 ; Xn-2, Yn-2) de trois points de l'ensemble d'au moins quatre points candidats (31) selon les équations suivantes :Yn' « Yn - Yn-1)I(xn-xn-1) Yn-1' « Yn-1 - Yn-2)/(xn-1-xn-2) ynä = (Yn'- Yn-1')/(xn-1-xn-2)/2 6. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les trois points les plus rapprochés dudit ensemble sont pris pour le calcul des dérivés première (y') et seconde (y") de y. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les valeurs écarts (Da, Ab, Ac) respectives des paramètres a, b et c sont calculées à partir d'un développement limité d'ordre un de ladite chaînette selon l'équation : xûb xûb xûb xûb xûb y=acosh[ ]+c+[cosh( )-( )sinh( )]4a ù[sinh( )]4b+4c a a a a a les paramètres a, b, c prenant les valeurs (ao, bo, co) obtenus lors du premier calcul, et x, y prenant les coordonnées respectives de quatre points de l'ensemble d'au moins quatre points candidats (31), en formant ainsi quatre équations pour chaque ensemble. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, quand le coefficient de corrélation défini pour la méthode des moindres carrés est supérieur à une valeur seuil, la chaînette présentement calculée est validée. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lors de l'étape i), antérieurement au calcul des coordonnées terrestres des points correspondant aux échos délivrés par le télémètre (11), il esteffectué un maillage dans un plan horizontal dans le repère du télémètre (11), chaque maille du maillage ne pouvant contenir qu'un point unique (31a à 31c, 31'a à 31'c, 31"a à 31"d), les points candidats (31a, 31'a) étant ceux présentant une hauteur supérieure à une altitude prédéterminée et présentant un nombre de voisins (31b et 31c ; 31'b et 31'c ; 31"b, 31"c et 31"d) dans les mailles adjacentes à la leur qui est inférieur à deux. 10. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le point unique (31a à 31c, 31'a à 31'c, 31"a à 31"d) conservé dans une maille est celui présentant l'altitude minimale des points reçus dans ladite maille.