Brevet FR2956089A1 — publié le 20110812

Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire à flot La présente invention concerne un système d'inspection d'au moins une partie immergée d'une coque d'un navire à flot. Un tel système peut par exemple être utilisé pour inspecter la portion immergée d'une coque d'un sous-marin à flot. Différents systèmes d'inspection pour ce type d'applications ont déjà été développés dans l'état de la technique. C'est ainsi par exemple que l'on connaît des systèmes basés sur l'utilisation d'un robot sous-marin télé-opéré muni de moyens d'inspection et qui est amené à se déplacer le long de la portion de coque à inspecter. On conçoit cependant que ceci présente un certain nombre d'inconvénients notamment au niveau de la difficulté de manoeuvre d'un tel robot et de la précision et de la reproductibilité des inspections. Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes. A cet effet l'invention a pour objet un système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire à flot, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens en forme de châssis présentant une forme sensiblement complémentaire à celle de la portion de coque à inspecter, munis de moyens d'accrochage sur la coque du navire et adaptés pour recevoir en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de berceau transversal fixés sur des courroies de déplacement longitudinal de ces moyens en forme de berceau par rapport aux moyens en forme de châssis, ces courroies étant associées à des poulies portées par les moyens en forme de châssis et dont au moins certaines sont associées à des moyens de motorisation pour commander des déplacements longitudinaux des moyens en forme de berceau par rapport aux moyens en forme de châssis le long de la portion de coque à inspecter, les moyens en forme de berceau portant en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de nacelle de support de moyens en forme de tête d'inspection de la portion de coque, les moyens en forme de nacelle étant déplaçables transversalement par rapport aux moyens en forme de berceau et aux moyens en forme de châssis et comportant des moyens en forme de poulie associés à des moyens de motorisation et adaptés pour coopérer avec des courroies de déplacement transversal des moyens en forme de nacelle par rapport aux moyens en forme de berceau, ces courroies étant portées par les moyens en forme de berceau et fixées sur ceux-ci, pour commander les déplacements transversaux des moyens en forme de nacelle autour de la portion de coque à inspecter, de manière à permettre une inspection de la portion de coque selon un trajet en boustrophédon des moyens en forme de tête d'inspection. Selon d'autres aspects de l'invention, le système d'inspection comprend l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - les moyens d'accrochage des moyens en forme de châssis sur la coque comportent au moins trois moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis, espacés les uns des autres et adaptés pour s'engager dans des portions en cône correspondantes de moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis sur la portion de coque, - les moyens en forme de plot de centrage comportent des moyens d'accrochage sur la portion de coque, - les moyens d'accrochage des moyens en forme de plot de centrage sur la portion de coque comprennent des moyens à ventouses, - les moyens en forme de plot de centrage comportent une tablette munie sur sa face dirigée vers la coque, des moyens à ventouse d'accrochage des moyens en forme de plot de centrage sur la portion de coque et d'une mire de réglage en position de ceux-ci par rapport à des repères fixés sur la coque et sur son autre face, des poignées de manutention par un opérateur et les portions en cône de réception des moyens en forme de pion de centrage des moyens en forme de châssis sur la portion de coque, - les moyens en forme de châssis comportent des moyens à ventouses d'accrochage de ceux-ci sur la portion de coque une fois ces moyens en forme de châssis centrés en position, - les moyens à ventouses sont disposés régulièrement sur deux longerons longitudinaux disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe longitudinal des moyens en forme de châssis, - les moyens en forme de châssis comportent des moyens de ballastage pour faciliter leur manutention lors de leur mise en place et de leur retrait, 2.956089 3 - les courroies et les poulies de motorisation des déplacements des moyens en forme de berceau par rapport aux moyens en forme de châssis et des moyens en forme de nacelle par rapport aux moyens en forme de berceau sont formées par des moyens crantés, 5 - les moyens en forme de châssis et les moyens en forme de berceau sont réalisés à base de tubes soudés, - les moyens en forme de nacelle comportent plusieurs étages de nacelles portés les uns par les autres et déplaçables les uns par rapport aux autres entre des positions repliée et déployée par l'intermédiaire d'actionneurs pour déplacer 10 les moyens en forme de tête d'inspection entre des positions escamotée de déplacement des moyens en forme de berceau et de nacelle et active en position d'inspection par rapport à la coque, - les actionneurs comprennent des vérins, - les moyens en forme de tête d'inspection comportent une sonde 15 ultrasonore, - la sonde ultrasonore est associée à des roues de contact adaptées pour venir, en position d'inspection, en appui contre la portion de coque à inspecter et à des codeurs de déplacement permettant de mesurer les déplacements de la sonde par rapport à la coque, 20 - les moyens en forme de tête d'inspection sont reliés à l'étage correspondant des moyens en forme de nacelle par l'intermédiaire d'un vérin à soufflet, - les moyens en forme de tête d'inspection comprennent des moyens de prise de vues de la portion de coque à inspecter, 25 - il comporte une unité de traitement d'informations comprenant des moyens de pilotage de ses différents organes et des moyens d'acquisition et de stockage des informations délivrées par les moyens en forme de tête d'inspection, - les moyens de pilotage comprennent des moyens de programmation des déplacements des moyens en forme de tête d'inspection le long de la portion de 30 coque à inspecter, et - l'unité de traitement d'informations est déportée par rapport aux moyens en forme de tête d'inspection et raccordée à ceux-ci par des moyens de transmission d'informations. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - les figures 1 et 2 représentent respectivement une vue de côté et de face d'un navire tel qu'un sous-marin, dont une portion immergée de coque doit être inspectée, - la figure 3 représente une vue en perspective d'un système d'inspection selon l'invention, - la figure 4 représente une vue en perspective de moyens en forme de châssis entrant dans la constitution d'un système d'inspection selon l'invention, - la figure 5 représente une vue en perspective de moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis sur la portion de coque à inspecter, entrant dans la constitution d'un système selon l'invention, - la figure 6 représente une vue de côté de moyens en forme de berceau entrant dans la constitution d'un système d'inspection selon l'invention, - les figures 7 et 8 représentent des vues en perspective de moyens en forme de nacelle entrant dans la constitution d'un système d'inspection selon l'invention, respectivement en positions repliée et déployée, - la figure 9 représente une vue en perspective de détail d'une partie de ces moyens en forme de nacelle, - la figure 10 représente une vue en perspective d'une sonde ultrasonore entrant dans la constitution d'un système d'inspection selon l'invention, et - la figure 11 illustre le trajet en boustrophédon de celle-ci. On a en effet illustré sur les figures 1 et 2, un navire à flot tel que par exemple un sous-marin, désigné par la référence générale 1 sur ces figures. Celui-ci est alors par exemple à quai et une portion immergée de la coque de ce sous-marin, telle que désignée par la référence générale 2, doit être inspectée. Ainsi par exemple cette zone à inspecter peut s'étendre sur un angle compris entre plus ou moins 30 degrés de part et d'autre d'un plan vertical longitudinal de ce sous-marin sur une grande partie de sa longueur. On sait que de tels sous-marins sont également munis d'antennes sonar latérales telles que celles désignées par les références générales 3 et 4 sur ces figures et que la zone accessible de la coque peut par exemple être comprise entre plus ou moins 37,4 degrés de part et d'autre de ce même plan en raison de la présence de ces antennes. Le système d'inspection selon l'invention est adapté pour réaliser l'inspection de cette portion de coque et est représenté en perspective par exemple sur la figure 3. Ce système d'inspection comporte alors de façon générale des moyens en forme de châssis désignés par la référence générale 10 sur cette figure 3, posés sur une structure de support telle que désignée par la référence générale Il, lors de son stockage. Comme cela est visible sur cette figure 3, ces moyens en forme de châssis 10 présentent une forme sensiblement complémentaire à celle de la portion de coque à inspecter. Ces moyens en forme de châssis 10 sont également munis de moyens d'accrochage sur la coque du navire, ces moyens d'accrochage étant prévus par exemple aux quatre coins des moyens en forme de châssis et étant désignés par les références générales 12, 13, 14 et 15. Ces moyens d'accrochage seront décrits plus en détail par la suite et sont au minimum au nombre de trois pour un bon positionnement des moyens en forme de châssis. Les moyens en forme de châssis sont adaptés pour recevoir en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de berceau transversal désignés par la référence générale 16 sur cette figure 3, fixés sur des courroies par exemple 17 de déplacement longitudinal de ces moyens en forme de berceau 16 par rapport aux moyens en forme de châssis 10, ces courroies étant associées à des poulies portées par les moyens en forme de châssis 10 dont au moins certaines sont associées à des moyens de motorisation, pour commander des déplacements longitudinaux des moyens en forme de berceau 16 par rapport aux moyens en forme de châssis 10 le long de la portion de coque à inspecter. Ces différents moyens seront décrits plus en détail par la suite. Les moyens en forme de berceau 16 portent quant à eux en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de nacelle 18 de support de moyens en forme de tête d'inspection de la portion de coque à inspecter, ces moyens en forme de tête d'inspection étant désignés par la référence générale 19. Les moyens en forme de nacelle 18 sont déplaçables transversalement par rapport aux moyens en forme de berceau 16 et aux moyens en forme de châssis 10 et comportent, comme cela sera décrit plus en détail par la suite également, des moyens en forme de poulie associés à des moyens de motorisation et adaptés pour coopérer avec des courroies de déplacement transversal des moyens en forme de nacelle 18 par rapport aux moyens en forme de berceau 16, ces courroies étant portées par les moyens en forme de berceau et fixées sur ceux-ci pour commander les déplacements transversaux des moyens en forme de nacelle autour de la portion de coque à inspecter. On conçoit alors que la combinaison des déplacements longitudinaux des moyens en forme de berceau 16 dans les moyens en forme de châssis 10 et transversaux des moyens en forme de nacelle 18 dans les moyens en forme de berceau 16, permet une inspection de la portion de coque selon un trajet en boustrophédon des moyens en forme de tête d'inspection 19 par rapport à la portion de coque à inspecter. Les moyens en forme de châssis sont illustrés de façon plus détaillée sur la figure 4. Ces moyens sont toujours désignés par la référence générale 10 et sont réalisés à base de tubes soudés. On voit apparaître plus clairement sur cette figure 4, des moyens de motorisation désignés par la référence générale 20, portés par les moyens en forme de châssis 10 et dont les sorties sont associées à des poulies, par exemple 21, de déplacement des courroies, par exemple 17, sur lesquelles sont fixés les moyens en forme de berceau. On notera que ces courroies et ces poulies de motorisation des déplacements des moyens en forme de berceau 16 par rapport aux moyens en forme de châssis 10 et des moyens en forme de nacelle 18 par rapport aux moyens en forme de berceau 16 peuvent être formées par des moyens crantés. On reconnaît également sur cette figure 4, les moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis sur la portion de coque, toujours désignés par les références générales 12, 13, 14 et 15 et qui seront décrits plus en détail par la suite . Les moyens en forme de châssis comportent également des moyens à ventouses d'accrochage de ces moyens en forme de châssis sur la portion de coque une fois ces moyens en forme de châssis centrés en position. En fait et comme cela est illustré, ces moyens à ventouses sont désignés par la référence générale 22 et comprennent par exemples deux rangés de ventouses disposées régulièrement sur deux longerons longitudinaux, prévus symétriquement de part et d'autre de l'axe longitudinal des moyens en forme de châssis 10. Ainsi par exemple ces longerons sont désignés par les références générales 23 et 24 et portent chacun une rangée de ventouses comme par exemple la ventouse désignée par la référence générale 25 pour le longeron 23 et celle désignée par la référence générale 26 pour le longeron 24. Par ailleurs, ces moyens en forme de châssis 10 comportent également des moyens de ballastage pour faciliter leur manutention lors de leur mise en place et de leur retrait. Ces moyens de ballastage sont par exemple également régulièrement répartis de chaque côté des moyens en forme de châssis 10 et sont par exemple désignés par la référence générale 27. Ces moyens de ballastage comportent également deux rangées d'éléments de ballastage disposées symétriquement de part et d'autre de l'axe longitudinal des moyens en forme de châssis 10, ces rangées étant désignées par les références 28 et 29 respectivement et comportant des éléments de ballastage tels que l'élément désigné par la référence générale 30 pour la rangée 28 et l'élément désigné par la référence générale 31 pour la rangée 29. Comme cela a été indiqué précédemment, les moyens d'accrochage des moyens en forme de châssis 10 sur la coque comportent au moins trois moyens en forme de pion de centrage des moyens en forme de châssis, espacés les uns des autres et adaptés pour s'engager dans des portions en cône correspondantes des moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis sur la portion de coque. Un exemple de réalisation de ces moyens en forme de plot de centrage est illustré sur la figure 5. Ce plot de centrage est par exemple le plot désigné par la référence générale 12 et prévu dans l'un des coins des moyens en forme de châssis. En fait ces moyens en forme de plot de centrage comportent également des moyens d'accrochage sur la portion de coque, ces moyens d'accrochage étant formés par des moyens à ventouses. Ainsi par exemple trois ventouses, prévues à 120 degrés les unes des autres, et désignées par les références générales 32, 33 et 34, peuvent être envisagées. Ces moyens en forme de ventouse d'accrochage des moyens en forme de plot de centrage sur la portion de coque sont prévus sur la face d'une tablette 35, dirigée vers la coque. Cette face de cette tablette 35 comporte également une mire 35a de réglage en position de ces moyens par rapport à des repères fixés sur la coque par exemple par un plongeur de mise en position du système. A cet effet, l'autre face de cette tablette 35 est munie de poignées de manutention telles que par exemple la poignée désignée par la référence générale 36 et d'une portion en cône de réception désignée par la référence générale 37, adaptée pour recevoir les moyens en forme de pion de centrage des moyens en forme de châssis 10, pour positionner ceux-ci. On conçoit alors que la mise en place de ce système d'inspection consiste pour un ou des plongeurs à fixer dans un premier temps, les moyens en forme de plot de centrage tels que celui illustré sur la figure 5, sur la portion de coque à inspecter en utilisant des repères préinstallés de cette coque. Une fois en position correcte, les moyens à ventouses 32, 33 et 34 permettent de fixer ces moyens en forme de plot de centrage sur la coque. Les moyens en forme de châssis sont ensuite mis en position, et une fois les moyens en forme de pion de centrage de ceux-ci en position dans les portions en cône correspondantes des moyens en forme de plot de centrage, les moyens à ventouses d'accrochage des moyens en forme de châssis 10 sont activés pour accrocher en position ces moyens en forme de châssis sur la coque. Les moyens en forme de berceau 16 sont illustrés de façon plus détaillée sur la figure 6. On notera que ceux-ci, qui sont toujours désignés par la référence générale 16, présentent également une structure à base de tubes soudés et portent des courroies telles que par exemple une courroie désignée par la référence générale 40, adaptées pour coopérer comme cela sera décrit plus en détail par la suite, avec des poulies et des moyens de motorisation des moyens en forme de nacelle 18 pour assurer les déplacements de ces moyens en forme de nacelle 18 par rapport aux moyens en forme de berceau 16. En fait, les courroies telles que par exemple la courroie 40 sont portées par les moyens en forme de berceau 16 et fixées sur ceux-ci. Les moyens en forme de nacelle 18 sont illustrés de façon plus détaillée sur les figures 7 et 8. En fait ces moyens en forme de nacelle, qui sont toujours désignés par la référence générale 18 sur ces figures, comportent plusieurs étages de nacelle portés les uns par les autres tels que par exemple les étages désignés par les références générales 41, 42 et 43, déplaçables les uns par rapport aux autres entre des positions repliée telle qu'illustrée sur la figure 7 et déployée telle qu'illustrée sur la figure 8, par l'intermédiaire d'actionneurs constitués par exemple par des vérins ou autres, désignés par la référence générale 44 sur ces figures, pour déplacer des moyens en forme de tête d'inspection 45, portés par ces moyens en forme de nacelle, entre des positions escamotée de déplacement des moyens en forme de berceau et de nacelle et active en position d'inspection de ceux-ci par rapport à la coque. Comme cela a été indiqué précédemment, ces moyens en forme de nacelle comportent également des moyens de motorisation désignés par la référence général 46 sur ces figures, dont la sortie est associée à une poulie telle que par exemple la poulie désignée par la référence générale 47, adaptée pour coopérer avec la courroie 40 des moyens en forme de berceau, pour permettre les déplacements de ces moyens en forme de nacelle transversalement dans les moyens en forme de berceau. En fait un mécanisme de pincement en Q de cette courroie peut être prévu pour assurer une bonne liaison entre la ou les poulies de motorisation et la ou les courroies. On a illustré de façon plus détaillée sur la figure 9, la partie supérieure de ces moyens en forme de nacelle et plus particulièrement les moyens en forme de tête d'inspection de la coque, portés par ceux-ci. Les moyens en forme de nacelle sont toujours désignés par la référence générale 18 et les moyens en forme de tête d'inspection par la référence générale 45. Ces moyens en forme de tête d'inspection comportent par exemple une sonde ultrasonore à balayage, désignée par la référence générale 50, associée à des roues de contact adaptées pour venir, en position d'inspection, en appui contre la portion de coque à inspecter et à des codeurs de déplacement permettant de mesurer de façon précise les déplacements de la sonde par rapport à la coque lors des inspections. Ainsi par exemple des roues de contact telles que désignées par les références 51 et 52 peuvent être prévues et être associées à des codeurs incrémentaux respectivement 53 et 54. On peut également constater sur cette figure 9, que les moyens en forme de tête d'inspection 45 sont reliés à l'étage correspondant des moyens en forme de nacelle, tel que par exemple l'étage supérieur 43 de ceux-ci, par l'intermédiaire d'un vérin à soufflet tel que désigné par la référence générale 55. Il va de soi bien entendu que les moyens en forme de tête d'inspection peuvent comporter des moyens supplémentaires comme par exemple des moyens de prise de vues de la portion de coque à inspecter, formés par exemple par une caméra ou autre. La sonde ultrasonore 50 est illustrée de façon plus détaillée sur la figure 10 et comme cela a été indiqué précédemment, les déplacements combinés des moyens en forme de berceau 16 par rapport aux moyens en forme de châssis 10 et des moyens en forme de nacelle par rapport aux moyens en forme de berceau 16 permettent de conférer à cette sonde un trajet en boustrophédon tel qu'illustré sur la figure 11, pour balayer la portion de coque à inspecter. Cet ensemble de moyens est alors raccordé à des moyens de servitude associés pour alimenter les différents organes qui ont été décrits. Ces moyens de servitude comprennent par exemple des moyens d'alimentation électrique, hydraulique, pneumatique, etc ... Le fonctionnement de ces différents organes est piloté par une unité de traitement d'informations qui comporte alors des moyens de pilotage des différents organes du système d'inspection et des moyens d'acquisition et de stockage des informations délivrées par les moyens en forme de tête d'inspection. On notera que ces moyens de pilotage peuvent par exemple comporter des moyens de programmation des déplacements des moyens en forme de tête d'inspection le long de la portion de coque à inspecter, certaines zones de cette portion de coque à inspecter devant par exemple être évitées . Certains de ces moyens de servitude peuvent alors être placés en surface et l'unité de traitement d'informations est alors déportée et raccordée aux moyens en forme de tête d'inspection par des moyens de transmission d'informations filaires ou autre. II va de soi bien entendu que d'autres modes de réalisation peuvent encore être envisagés. Un tel système d'inspection permet alors d'obtenir un contrôle exhaustif in situ de structures immergées de tous types de matériaux, pour la constitution de cartographies d'inspection de haute résolution et sans arrêt d'exploitation du navire. Une telle structure permet également d'augmenter les vitesses d'inspection par rapport aux systèmes de l'état de la technique, d'en augmenter la précision et la reproductibilité tout en réduisant les coûts associés à la réalisation des tâches de contrôle et d'inspection. En particulier une optimisation de la recherche de corrosion peut être réalisée, les cartographies ainsi obtenues permettant de dresser un état initial de la coque puis de suivre l'évolution de la corrosion au cours du temps. Ainsi par exemple il est possible de contrôler des structures immergées sans décapage de peinture préalable en utilisant par exemple les technologies de contrôle ultrasonores, par exemple pour rechercher des défauts. La base fixe du système par rapport à la coque permet de garantir la résolution des cartographies et la précision de la localisation des défauts. L'utilisation de moyens d'accrochage par ventouses permet également une inspection de structures de tous types de matériaux évitant par exemple des problèmes de compatibilité électromagnétique. Pour des questions de souplesse de mise en place, des plongeurs peuvent mettre en position les moyens en forme de plot de centrage puis accrocher les moyens en forme de châssis, sur la coque. On conçoit alors que l'invention concerne un système immergé semi- automatisé dont la fonction est l'inspection, en eau de mer par exemple et par l'extérieur, de structures immergées non décapées par exemple. Cette inspection permet d'obtenir des cartographies de l'épaisseur de la structure par suivi de l'évolution de la corrosion avec une distinction par exemple entre défauts du côté accessible et défauts du côté opposé de cette structure. Ce système comporte essentiellement deux sous-ensembles à savoir un sous-ensemble d'acquisition ultrasonore et un autre sous-ensemble porteur comprenant un certain nombre de moyens permettant de déplacer le sous-ensemble d'acquisition. La première phase de la mise en oeuvre du système consiste pour des plongeurs à mettre en position des plots de centrage faciles à manipuler par rapport à des repères fixés à la structure. Ces plots de centrage permettent ensuite de mettre en position les moyens en forme de châssis qui sont eux accrochés par l'intermédiaire de moyens à ventouses. Pour une première phase d'acquisition d'une campagne d'inspection, les moyens en forme de châssis sont mis à l'eau à proximité de la structure à inspecter par exemple à l'aide d'une grue routière où flottante. Ces moyens sont ensuite immergés et positionnés pour la première phase d'acquisition. Après chaque phase d'inspection, les moyens en forme de châssis sont désolidarisés de la portion immergée de la coque, déplacés et positionnés par les plongeurs pour une phase d'acquisition suivante. Toutes les phases d'acquisition nécessaires à l'inspection de l'ensemble de la structure à contrôler sont réalisées les une à la suite des autres. Des programmes de déplacement de la sonde relatifs aux différentes phases d'acquisition sont programmés dans l'unité de pilotage. En effet et comme cela a été indiqué précédemment, des zones ou des emplacements interdits à l'inspection peuvent être programmés. Bien entendu d'autres variantes de réalisation de ce système peuvent être envisagées. REVENDICATIONS1.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire (1) à flot, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens en forme de châssis (10) présentant une forme sensiblement complémentaire à celle de la portion de coque à inspecter, munis de moyens d'accrochage (12, 13, 14, 15) sur la coque du navire et adaptés pour recevoir en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de berceau transversal (16) fixés sur des courroies (17) de déplacement longitudinal de ces moyens en forme de berceau (16) par rapport aux moyens en forme de châssis (10), ces courroies (17) étant associées à des poulies (21) portées par les moyens en forme de châssis et dont au moins certaines sont associées à des moyens de motorisation (20) pour commander des déplacements longitudinaux des moyens en forme de berceau (16) par rapport aux moyens en forme de châssis (10) le long de la portion de coque à inspecter, les moyens en forme de berceau (16) portant en regard de la portion de coque à inspecter, des moyens en forme de nacelle (18) de support de moyens en forme de tête d'inspection (19) de la portion de coque, les moyens en forme de nacelle (18) étant déplaçables transversalement par rapport aux moyens en forme de berceau (16) et aux moyens en forme de châssis (10) et comportant des moyens en forme de poulie (47) associés à des moyens de motorisation (46) et adaptés pour coopérer avec des courroies (40) de déplacement transversal des moyens en forme de nacelle (18) par rapport aux moyens en forme de berceau (16), ces courroies étant portées par les moyens en forme de berceau et fixées sur ceux-ci, pour commander les déplacements transversaux des moyens en forme de nacelle (18) autour de la portion de coque à inspecter, de manière à permettre une inspection de la portion de coque selon un trajet en boustrophédon des moyens en forme de tête d'inspection (19). 2.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'accrochage des moyens en forme de châssis sur la coque comportent au moins trois moyens en forme de plot de centrage des moyens en forme de châssis (10), espacés les uns des autres et adaptés pour s'engager dans des portions en cônecorrespondantes de moyens en forme de plot de centrage (12, 13, 14, 15) des moyens en forme de châssis (10) sur la portion de coque. 3.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens en forme de plot de centrage (12, 13, 14, 15) comportent des moyens d'accrochage (32, 33, 34) sur la portion de coque. 4.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens d'accrochage des moyens en forme de plot de centrage sur la portion de coque comprennent des moyens à ventouses (32, 33, 34). 5.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens en forme de plot de centrage comportent une tablette (35) munie sur sa face dirigée vers la coque, des moyens à ventouse (32, 33, 34) d'accrochage des moyens en forme de plot de centrage sur la portion de coque et d'une mire (35a) de réglage en position de ceux-ci par rapport à des repères fixés sur la coque et sur son autre face, des poignées de manutention (36) par un opérateur et les portions (37) en cône de réception des moyens en forme de pion de centrage des moyens en forme de châssis (10) sur la portion de coque. 6.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de châssis (10) comportent des moyens à ventouses (21) d'accrochage de ceux-ci sur la portion de coque une fois ces moyens en forme de châssis (10) centrés en position. 7.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens à ventouses sont disposés régulièrement sur deux longerons longitudinaux (23, 24)disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe longitudinal des moyens en forme de châssis (10). 8.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de châssis (10) comportent des moyens de ballastage (27) pour faciliter leur manutention lors de leur mise en place et de leur retrait. 9.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les courroies et les poulies de motorisation des déplacements des moyens en forme de berceau (16) par rapport aux moyens en forme de châssis (10) et des moyens en forme de nacelle (18) par rapport aux moyens en forme de berceau (16) sont formées par des moyens crantés. 10.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de châssis (10) et les moyens en forme de berceau (16) sont réalisés à base de tubes soudés. 11.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de nacelle (18) comportent plusieurs étages (41, 42, 43) de nacelles portés les uns par les autres et déplaçables les uns par rapport aux autres entre des positions repliée et déployée par l'intermédiaire d'actionneurs (44) pour déplacer les moyens en forme de tête d'inspection (45) entre des positions escamotée de déplacement des moyens en forme de berceau et de nacelle et active en position d'inspection par rapport à la coque. 12.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 11, caractérisé en ce que les actionneurs (44) comprennent des vérins. 13.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de tête d'inspection (45) comportent une sonde ultrasonore (50). 14.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 13, caractérisé en ce que la sonde ultrasonore (50) est associée à des roues de contact (51, 52) adaptées pour venir, en position d'inspection, en appui contre la portion de coque à inspecter et à des codeurs de déplacement (53, 54) permettant de mesurer les déplacements de la sonde par rapport à la coque. 15.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 11, 12, 13 ou 14, caractérisé en ce que les moyens en forme de tête d'inspection sont reliés à l'étage correspondant des moyens en forme de nacelle par l'intermédiaire d'un vérin à soufflet (55). 16.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens en forme de tête d'inspection (45) comprennent des moyens de prise de vues de la portion de coque à inspecter. 17.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une unité de traitement d'informations comprenant des moyens de pilotage de ses différents organes et des moyens d'acquisition et de stockage des informations délivrées par les moyens en forme de tête d'inspection (45). 18.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comprennent des moyens de programmation des déplacements des 18 moyens en forme de tête d'inspection (45) le long de la portion de coque à inspecter. 19.- Système d'inspection d'au moins une portion immergée d'une coque d'un navire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'unité de traitement d'informations est déportée par rapport aux moyens en forme de tête d'inspection et raccordée à ceux-ci par des moyens de transmission d'informations.