Brevet FR2956482A1 — publié le 20110819

Description L'invention concerne un procédé et un dispositif pour équilibrer le balourd d'une roue 5 de véhicule présentant une jante et un pneu par fixation par collage d'au moins un élément de compensation sur une surface de fixation de la jante. On connaît un procédé et un dispositif de ce type du document JP 05 107144 A. D'après le procédé connu, on transporte la roue de véhicule après son montage dans un 10 poste de mesure du balourd et on détermine la masse et la position de fixation pour l'élément de compensation. Les données sont transmises à une unité de commande qui commande un dispositif de fabrication et de mise en place d'un élément de compensation approprié. Pendant que l'élément de compensation est détaché d'une bande de matériau et recouvert d'un ruban adhésif double face, la roue de véhicule est tenue à la surface de 15 vissage de la jante par un robot de transport et transportée du poste de mesure du balourd à un poste d'équilibrage, où la roue est serrée en position verticale de telle manière que la position de fixation pour l'élément de compensation se trouve à un endroit défini. L'élément de compensation préparé est saisi par un robot de montage du poste d'équilibrage par vissage d'un foret dans l'élément de compensation, transporté vers le support et collé au 20 bord de la jante sur la face externe ou partagé sur la face externe et la face interne. Ensuite, la roue, sur laquelle l'élément de compensation a été mis en place, est transportée sur un convoyeur à bande de sortie à l'aide du robot de transport. Le procédé connu est destiné à la mise en place d'éléments de compensation au bord 25 de la jante des roues de véhicules et n'est pas adapté à la mise en place des éléments de compensation dans l'espace creux de la jante. Le procédé connu n'est conçu pour l'équilibrage du balourd que dans un plan et nécessiterait beaucoup de temps pour un équilibrage du balourd dans deux plans. 30 L'objectif de l'invention est de fournir un procédé du type susmentionné, lequel permet en peu de temps un équilibrage du balourd fiable de façon partiellement automatique ou entièrement automatique. Le procédé doit être adapté à l'équilibrage du balourd dans un ou deux plans. L'objectif de l'invention est en outre de proposer un dispositif avantageux de mise en oeuvre du procédé. 35 L'objectif est atteint en ce qui concerne le procédé par les étapes suivantes : - Mesure du balourd de la roue de véhicule dans un poste de mesure du balourd et production de données d'équilibrage, lesquelles données indiquent les masses et les positions de fixation d'éléments de compensation par rapport à deux plans d'équilibrage et par rapport aux diamètres des surfaces de fixation y étant associées dans l'espace creux de la jante ; - Rotation de la roue de véhicule dans le poste de mesure du balourd dans une position angulaire définie et transmission de la position angulaire définie et des données d'équilibrage à une unité de commande d'un poste d'équilibrage pour commander une tête de pose ayant deux logements pour des éléments de compensation ; - Transport de la roue de véhicule du poste de mesure du balourd à un poste d'équilibrage à l'aide d'un préhenseur disposé sur un dispositif de manipulation, lequel préhenseur saisit le pneu de la roue de véhicule à l'extérieur et centre et tient la roue de véhicule dans le poste d'équilibrage, et transmission de la position angulaire définie de la roue de véhicule au poste d'équilibrage ; - Insertion dans chacun des deux logements de la tête de pose du poste d'équilibrage d'un des éléments de compensation recouverts sur une face de matière adhésive, lesquels éléments de compensation ont la masse définie dans le poste de mesure du balourd ; - Déplacement axial de la roue de véhicule et/ou de la tête de pose et rotation de la tête de pose, à chaque fois en fonction de l'unité de commande, de telle manière qu'un premier élément de compensation arrive à la surface de fixation dans l'espace creux de la jante dans le premier plan d'équilibrage et dans la première position de fixation, et fixation dudit premier élément de compensation en pressant la face recouverte de matière adhésive contre la surface de fixation de la jante ; - Rotation et alignement axial de la tête de pose et de la roue de véhicule l'une par rapport à l'autre de telle sorte que le deuxième élément de compensation arrive dans la position de fixation dans le deuxième plan d'équilibrage, et fixation du deuxième élément de compensation en pressant la face recouverte de matière adhésive contre la surface de fixation de la jante ; - Transport de la roue de véhicule équilibrée du poste d'équilibrage vers un dispositif de convoyage de sortie effectuant la suite de l'acheminement et transfert de la roue de véhicule équilibrée au dispositif de convoyage de sortie par le dispositif de manipulation. Avec le procédé selon l'invention, la roue de véhicule est tenue à l'extérieur sur la bande de roulement du pneu à l'aide d'un préhenseur, simplifiant la manipulation et évitant les inconvénients occasionnés lors de la réception de la roue sur la surface de vissage. L'espace intérieur du creux de la jante est ainsi librement accessible pour l'introduction d'une tête de pose tenant plusieurs éléments de compensation, de telle sorte que des éléments de compensation peuvent être mis en place en peu de temps dans un ou deux plans d'équilibrage en introduisant la tête de pose une seule fois dans le creux de la roue. Un autre avantage du procédé selon l'invention réside dans le fait que la roue de véhicule est tenue et centrée dans le poste d'équilibrage par le dispositif de manipulation, de telle sorte qu'aucun autre dispositif de retenue supplémentaire n'est nécessaire. De même, le déplacement relatif axial de la roue de véhicule et de la tête de pose peut être effectué par un déplacement axial du préhenseur du dispositif de manipulation, si le dispositif de manipulation, par exemple un robot multiaxial, dispose de cette fonction de déplacement. En outre, la tête de pose peut être dotée d'un actionneur à l'aide duquel elle peut être positionnée axialement. L'équilibrage dans deux plans d'équilibrage peut être réalisé d'une manière particulièrement simple et rapide, car la tête de pose est munie de deux logements pour les éléments de compensation. Les logements peuvent être à une distance axiale l'un de l'autre qui correspond à la distance des plans d'équilibrage. Les éléments de compensation définis à cet effet peuvent ainsi être fixés successivement dans chaque plan en une étape après le positionnement axial de la tête de pose dans l'espace creux de la roue de véhicule, et éventuellement sans un autre déplacement axial de la roue ou de la tête de pose. D'après une autre proposition de l'invention, on prévoit d'utiliser un premier poste d'équilibrage comportant une première tête de pose et un second poste d'équilibrage comportant une seconde tête de pose, les roues de véhicules à équilibrer étant continuellement transportées par le dispositif de manipulation alternativement au premier et au second poste d'équilibrage, et tenues dans le poste d'équilibrage respectif pendant l'équilibrage. Avec l'agencement de deux postes d'équilibrage, il est possible de raccourcir considérablement le temps de cycle pour l'équilibrage du balourd des roues de véhicules, car pendant la mise en place des éléments de compensation sur une roue de véhicule dans un poste d'équilibrage, la tête de pose dans l'autre poste d'équilibrage peut être dotée d'éléments de compensation pour la roue de véhicule suivante qui vient d'être mesurée. On peut encore raccourcir le temps de cycle, si la roue de véhicule est transportée du poste de mesure du balourd à un poste de transfert, est centrée dans le poste de transfert et saisie centralement à l'aide du préhenseur agencé sur le dispositif de manipulation et ensuite transportée du poste de transfert au poste d'équilibrage, le tout en gardant sa position angulaire définie. Par l'agencement d'un poste de transfert, il est possible de décharger plus tôt du poste de mesure du balourd une roue dont la mesure a été effectuée et de charger la roue de véhicule suivante dans le poste de mesure du balourd, quel que soit le rythme de travail du dispositif de manipulation. Le gain de temps obtenu par l'agencement de deux postes d'équilibrage permet aussi l'utilisation de postes d'équilibrage qui comportent un assortiment d'éléments de compensation de masses ou de types différents, sachant que les éléments de compensation définis pour l'équilibrage sont sélectionnés par un opérateur à l'aide des données d'équilibrage du poste de mesure du balourd et insérés dans la tête de pose. Pour cela, la tête de pose est conduite dans une position de chargement située dans une zone de travail sécurisée de l'opérateur. Toutefois, le procédé peut aussi être réalisé conformément à l'invention avec des postes d'équilibrage auxquels est associé un dispositif de coupe en longueur automatique, lequel détache d'une bande de matériau les éléments de compensation appropriés en fonction des données d'équilibrage, sachant que la tête de pose est déplacée dans une position de chargement près du dispositif de coupe en longueur pour recevoir un élément de compensation détaché puis elle est déplacée dans la position d'insertion. Le procédé selon l'invention peut être réalisé avec différents dispositifs de manipulation. Le dispositif de manipulation peut être formé de telle sorte que le préhenseur effectue un déplacement linéaire lors du transport de la roue de véhicule vers poste d'équilibrage, sachant que la position angulaire définie et donnée dans le poste de mesure du balourd est conservée pendant le transport vers le poste d'équilibrage. D'autre part, le dispositif de manipulation, par exemple, un robot à bras articulé, peut effectuer un mouvement de rotation autour d'un axe vertical pendant le transport de la roue vers le poste d'équilibrage, l'angle de rotation du mouvement de rotation étant détecté par l'unité de commande et utilisé pour calculer la situation de la position angulaire définie dans le poste d'équilibrage. Un dispositif avantageux de mise en oeuvre du procédé comprend selon l'invention - un poste de mesure du balourd pour mesurer le balourd de la roue de véhicule et générer des données d'équilibrage, lesquelles indiquent la masse et la position de fixation d'au moins un élément de compensation par rapport à au moins un plan d'équilibrage et par rapport au diamètre d'une surface de fixation située sur la face interne creuse de la jante, - un dispositif de manipulation comportant un préhenseur agencé dessus pour transporter la roue de véhicule mesurée à un poste d'équilibrage, le préhenseur étant conçu pour saisir le pneu de la roue de véhicule à l'extérieur et le dispositif de manipulation étant conçu pour centrer et tenir la roue de véhicule dans le poste d'équilibrage, et - un dispositif pour transmettre la position angulaire définie et des données d'équilibrage à une unité de commande pour commander le poste d'équilibrage, le poste d'équilibrage ~o présentant une tête de pose comportant un logement pour au moins un élément de compensation, la tête de pose étant dimensionnée de telle manière qu'elle peut pénétrer dans l'espace creux de la jante, et la tête de pose pouvant pivoter autour d'un axe dans n'importe quelle position de fixation sur la surface de fixation à l'aide d'un entraînement en rotation pouvant être commandé par l'unité de commande, et 15 - un dispositif de pression pouvant être actionné par l'unité de commande pour presser l'élément de compensation contre la surface de fixation de la jante. Avec le dispositif selon l'invention, le positionnement et la tenue de la roue de véhicule dans le poste d'équilibrage ont lieu à l'aide du dispositif de manipulation, grâce à quoi les 20 coûts de conception et de construction pour le poste d'équilibrage peuvent être considérablement diminués. Le dispositif de manipulation peut aussi être conçu pour déplacer la roue de véhicule dans une direction axiale par rapport à la tête de pose, pour l'aligner par rapport à la tête de pose pour les deux plans d'équilibrage. 25 D'après une autre proposition de l'invention, on peut prévoir d'agencer le logement pour les éléments de compensation de la tête de pose sur un chariot qui est tenu dans un guidage droit d'une partie support et est mobile le long du guidage droit par un actionneur pouvant être commandé, sachant que le guidage droit est orienté parallèlement à l'axe de rotation de la tête de pose. Par cette forme de réalisation, il est possible de déplacer le 30 logement pour l'élément de compensation sur la tête de pose dans le plan d'équilibrage correspondant, pendant que la roue de véhicule est tenue par le dispositif de manipulation dans une position définie. Cette forme de réalisation peut aussi servir à l'ajustement axial de la position du logement par rapport à la roue de véhicule, ou par rapport à un second logement agencé sur la tête de pose. 35 Une autre forme de réalisation de l'invention peut consister à disposer sur la partie support de la tête de pose un premier logement pour au moins un élément de compensation et un second logement pour au moins un élément de compensation est disposé sur la face opposée, par rapport à l'axe de rotation de la tête de pose, au premier logement, les logements pouvant être déplacés par un dispositif de pression pouvant être actionné par une unité de commande pour presser l'élément de compensation. Par l'agencement de deux logements qui sont opportunément à une distance l'un de l'autre dans une direction axiale qui correspond à la distance des plans d'équilibrage, la mise en place des éléments de compensation dans les deux plans d'équilibrage peut être réalisée d'une façon particulièrement simple et rapide, puisqu'un seul positionnement axial de la tête de pose par rapport à la roue de véhicule est nécessaire pour les deux plans d'équilibrage. D'après une autre proposition de l'invention, le logement de la tête de pose peut être muni d'une paroi bombée comportant une zone de bordure bombée circulaire qui s'étend à une distance constante de l'axe de rotation de la tête de pose, plusieurs plaques d'appui dirigées radialement étant fixées à la face interne de la zone de bordure et sur lesquelles sont disposés et logés pivotant des doigts de serrage soumis à l'effet d'un ressort. Une barre de pression bombée ayant une surface d'appui cylindrique sur sa face externe et, adjacente à celle-ci, une nervure faisant saillie vers l'extérieur, est disposée sur la face externe de la plaque d'appui opposée à l'axe de rotation de la tête de pose, les doigts de serrage avec leurs extrémités dépassant vers l'extérieur au-delà de la barre de pression bombée de telle manière que leurs extrémités se trouvent en face de la nervure. À une extrémité périphérique de la barre de pression bombée peut être disposé en outre un levier à deux bras qui fait face par une extrémité de serrage à une nervure de la barre de pression faisant saillie vers l'extérieur et qui peut être déplacé par un vérin pouvant être commandé dans une position de serrage tenant un élément de compensation et dans une position de desserrage. Un élément de compensation peut être saisi activement et tenu de façon fiable à l'aide du levier de serrage lors de la réception d'un dispositif de coupe en longueur. Pour réduire le temps de cycle, le dispositif selon l'invention peut présenter deux postes d'équilibrage qui se trouvent tous les deux dans la zone de travail du dispositif de manipulation. En outre, on peut prévoir un poste de transfert relié par un dispositif de convoyage au poste de mesure du balourd, le dispositif de convoyage étant conçu pour transporter une roue de véhicule du poste de mesure du balourd au poste de transfert sans modification de sa position angulaire. En outre, le dispositif peut avoir un dispositif de coupe en longueur automatique comportant une alimentation pour une bande de matériau, une unité de coupe, laquelle détache de la bande de matériau les éléments de compensation appropriés en fonction des données d'équilibrage, la tête de pose étant dotée d'un dispositif d'entraînement pouvant être commandé, à l'aide duquel la tête de pose peut être déplacée près du dispositif de coupe en longueur pour insérer les éléments de compensation détachés. Un équilibrage du balourd entièrement automatique des roues de véhicules est ainsi possible. L'invention est expliquée plus en détail à l'aide des exemples de réalisation suivants qui sont représentés sur les figures qui montrent : Figure 1 une installation pour l'équilibrage du balourd de roues de véhicules comportant deux postes d'équilibrage semi-automatiques, Figure 2 une installation entièrement automatique pour l'équilibrage du balourd de roues de véhicules, Figure 3 une vue en perspective d'une tête de pose d'un poste d'équilibrage selon l'invention, Figure 4 une autre vue en perspective de la tête de pose selon la figure 3, Figure 5 une coupe partielle de la tête de pose selon la figure 3, Figure 6 la fixation d'un élément de compensation à une roue de véhicule, Figure 7 un dispositif de coupe en longueur selon l'invention. L'installation représentée sur la figure 1 fait partie d'une chaîne de fabrication destinée à la fabrication de roues de véhicules (2) complètes. Ces roues sont constituées essentiellement d'une jante (3) et d'un pneu (4) entourant la jante (3). Les roues de véhicules (2) sont montées dans une ligne de montage, puis elles sont acheminées à l'installation (1) à l'aide d'un dispositif de convoyage. L'installation (1) comprend un poste de mesure du balourd (10), un poste de transfert (11), un dispositif de manipulation (12), deux postes d'équilibrage (13, 14) et un dispositif de convoyage de sortie (15). Le poste de mesure du balourd (10) constitue l'entrée de l'installation. Les roues de véhicules dont le montage est terminé sont acheminées ici en position horizontale, sachant que la face externe des roues de véhicules est dirigée vers le haut. Le poste de mesure du balourd (10) a de manière conventionnelle un convoyeur à bande (101) destiné à amener et à convoyer les roues de véhicules (2), des dispositifs de centrage (102), une broche de mesure (103) entraînée par un moteur comportant un axe vertical et des systèmes de mesure non représentés qui déterminent les valeurs de mesure nécessaires pour la détermination du balourd selon la position et la dimension. Au poste de mesure du balourd (10) est associée une unité centrale (16) qui comporte un montage d'exploitation destiné à l'exploiter des données de mesure et à générer des données d'équilibrage qui comportent la masse et la position de fixation des éléments de compensation à appliquer pour l'équilibrage du balourd. L'unité centrale (16) comporte en outre des unités de commande destinées à commander le poste de mesure du balourd (10) et d'autres dispositifs et postes de l'installation. Pour mesurer le balourd, une roue de véhicule (2) chargée et centrée dans le poste de mesure du balourd (10) est reçue par la broche de mesure (103), accélérée à la vitesse angulaire de mesure, de nouveau ralentie et, après avoir été tournée dans une position angulaire définie, convoyée au poste de transfert (11) par le convoyeur à bande (101) en conservant la position angulaire. Les données de mesure obtenues pendant la course de mesure sont simultanément traitées par le montage d'exploitation de l'unité centrale (16) et les données d'équilibrage pour l'équilibrage du balourd sont générées et transmises aux postes d'équilibrage (13, 14). La roue de véhicule (2b) convoyée est centrée dans le poste de transfert (11) et tenue prête jusqu'à ce que le dispositif de manipulation (12) vienne la chercher. Le dispositif de manipulation (12) de l'installation représentée sur la figure 1 est un robot à bras articulé (121) pivotant autour d'un axe vertical comportant un bras de robot (122) pivotant autour d'un axe horizontal et portant un préhenseur à quatre bras (123). Le robot à bras articulé (121) est doté d'une unité de commande (124) qui est reliée à l'unité centrale (16) et commande le robot à bras articulé (121) en fonction de l'unité centrale (16). La réalisation du dispositif de manipulation (12) n'est pas limitée à un robot à bras articulé. En lieu et place de celui-ci, on peut aussi, par exemple, prévoir un préhenseur sur portique. Les postes d'équilibrage (13, 14) comportent une tête de pose (131) décrite plus en détail par la suite et comportant des logements pour plusieurs éléments de compensation. La tête de pose (131) peut pivoter autour d'un axe vertical dans n'importe quelle position de fixation à l'aide d'un actionneur pouvant être commandé. Dans les postes d'équilibrage (13, 14), les éléments de compensation sont insérés dans la tête de pose (131) par un opérateur (20) qui prend l'élément de compensation défini pour l'équilibrage en cours dans un réservoir de stockage (18) comportant un assortiment d'éléments de compensation de différente dimension. L'insertion des éléments de compensation dans la tête de pose (131) de chaque poste d'équilibrage (13, 14) se fait en alternance avec l'un des deux postes d'équilibrage (13 ou 14), pendant que l'autre des deux postes d'équilibrage (14 ou 13) met en place les éléments de compensation sur une roue de véhicule. Dans la représentation de la figure 1, l'insertion des éléments de compensation est réalisée sur le poste d'équilibrage (13). À cet effet, la tête de pose (131) du poste d'équilibrage (13), placée sur un chariot, est conduite dans une zone de travail protégée (19) en passant sous tout le réservoir de stockage (18), de telle sorte que l'opérateur (20) peut insérer les éléments de compensation en toute sécurité dans la tête de pose (131). L'opérateur (20) est informé de la dimension des éléments de compensation à utiliser dans les données d'équilibrage transmises par l'unité centrale (16) pour la roue de véhicule (2b) qui se trouve encore dans le poste de transfert (11). Les données de compensation sont affichées pour l'opérateur (20) sur un écran. Après l'insertion des éléments de compensation, l'opérateur (20) libère la tête de pose (131) en pressant une touche, grâce à quoi la tête de pose est conduite dans la position de travail (21) située dans la zone de travail du dispositif de manipulation (12), sur la face arrière du réservoir de stockage (18). Dans la situation de fonctionnement représentée sur la figure 1, le dispositif de manipulation (12) est garni d'une roue de véhicule (2a) qui est en train d'être tenue par le dispositif de manipulation (12) dans le poste d'équilibrage (14) en position centrée, pendant que la tête de pose du poste d'équilibrage (14) fixe des éléments de compensation à la surface annulaire interne de la jante de la roue de véhicule (2a). Une fois que les éléments de compensation ont été fixés à la roue (2a) dans le poste d'équilibrage (14), le dispositif de manipulation (12) soulève la roue (2a) suffisamment pour qu'elle soit libérée de la tête de pose et il pose la roue (2a) sur le dispositif de convoyage de sortie (15) qui a entre-temps fait sortir la roue (2) encore présente à cet endroit dans la situation de fonctionnement représentée sur la figure 1. Après le dépôt de la roue (2a), le dispositif de manipulation (12) déplace le préhenseur (123) sur le poste de transfert (11) dans une position centrale et saisit la roue de véhicule (2b) de façon centrée à cet endroit par la surface externe du pneu. La roue (2b) est ensuite transportée par le dispositif de manipulation (12) du poste de transfert (11) au poste d'équilibrage (13) et abaissée précisément centrée sur la tête de pose (131), de telle sorte que les éléments de compensation placés dans la tête de pose (131) se trouvent dans les plans d'équilibrage de la roue de véhicule. L'angle de pivotement dont se déplace à cette occasion le dispositif de manipulation (12) autour de son axe vertical est transmis à l'unité centrale (16) par l'unité de commande (124). Lors du calcul des positions angulaires de la tête de pose (131) pour la fixation des éléments de compensation, l'angle de pivotement est ajouté à la position angulaire définie de la roue de véhicule (2b). La tête de pose (131) est successivement commandée dans la position angulaire calculée et les éléments de compensation sont collés sur la roue de véhicule (2b). Pendant ce processus, la tête de pose (131) du poste d'équilibrage (14) se trouve dans la zone de travail (19) de l'opérateur (20) et ce dernier peut munir ladite tête des éléments de compensation déjà définis dans le poste de mesure du balourd pour la roue de véhicule suivante. Il s'avère que l'on peut obtenir un équilibrage du balourd semi-automatique avec l'installation décrite et représentée sur la figure 1, qui permet un temps de cycle court même en liaison avec l'insertion manuelle des éléments de compensation. La figure 2 représente une installation (5) d'équilibrage du balourd des roues de véhicules entièrement automatique. L'installation (5) comprend un poste de mesure du balourd (10), un poste de transfert (11), un dispositif de manipulation (12) comportant un préhenseur (123), un seul poste d'équilibrage (23) et un dispositif de convoyage de sortie (15). Dans l'installation (5), on a en outre disposé un poste de nettoyage (24) entre le poste de mesure du balourd (10) et le poste de transfert (11), dans lequel les surfaces de fixation pour coller les éléments de compensation sont nettoyées afin de garantir une meilleure adhérence des éléments de compensation. Dans l'installation (5), on a prévu à proximité du poste d'équilibrage (23) un dispositif de coupe en longueur automatique (25). Ce dispositif de coupe (25), commandé par une unité centrale (16), produit des éléments de compensation avec la plus grande précision en fonction des données d'équilibrage mesurées et les insère dans une tête de pose (231) du poste d'équilibrage (23). À cet effet, les éléments de compensation sont détachés d'une bande de matériau (251) à la longueur appropriée, laquelle est déroulée d'une bobine (252) et conduite au dispositif de coupe en longueur (25). La bande de matériau a de préférence une coupe transversale rectangulaire et est constituée d'un matériau de densité élevée, par exemple un alliage de métal. Sur un côté large, la bande de matériau (251) est dotée d'une couche de matière adhésive. La couche de matière adhésive est recouverte d'un mince ruban de film de protection qui peut facilement être ôté de la couche de matière adhésive en tirant dessus. Le film de protection est retiré de la bande de matériau (251) dans le dispositif de coupe en longueur (25), de telle sorte que la couche de matière adhésive est découverte lorsque les éléments de compensation sont détachés et insérés dans la tête de pose (231) et peut être mise en contact avec la surface de fixation de la jante de la roue de véhicule pour fixer les éléments de compensation. Pour éviter des périodes d'arrêt lorsque la capacité de la bobine (252) est épuisée, le dispositif de coupe en longueur (25) est conçu de telle sorte que la bande de matériau (251) peut aussi être fournie par une seconde bobine (253) et travaillée. De cette façon, il est possible de passer d'une bobine à l'autre sans qu'il y ait d'interruption de fonctionnement remarquable et il reste suffisamment de temps pour remplacer une bobine épuisée. La tête de pose (231) du poste d'équilibrage (23) est agencée sur un chariot (230) entraîné dont le déplacement est commandé par l'unité centrale (16). La tête de pose (231) peut être approchée si près du dispositif de coupe en longueur (25) par le chariot (230) que les éléments de compensation peuvent être insérés du dispositif de coupe en longueur (25) dans les logements de la tête de pose (231). Lors de ce processus d'insertion, la tête de pose (231) est en même temps tournée autour de son axe, ce qui garantit que même les éléments de compensation plus longs sont placés sur toute leur longueur uniformément dans le logement de la tête de pose (231) et sont adjacents à la tête de pose par leur face arrière. Après l'insertion des éléments de compensation, le chariot (230) ramène la tête de pose dans la position de base prévue pour la mise en place des éléments de compensation, et dans laquelle se place le dispositif de manipulation (12) avec la roue de véhicule à équilibrer. Pendant le fonctionnement de l'installation (5) représentée sur la figure 2, les roues de véhicules (2) sont acheminées au poste de mesure du balourd (10), mesurées à cet endroit et ensuite transportées dans le poste de nettoyage (24) et dans le poste de transfert (11) dans une position angulaire définie. Les données d'équilibrage sont calculées simultanément par l'unité centrale (16) et le dispositif de coupe en longueur (25) et la tête de pose (231) sont commandés en fonction des données d'équilibrage de telle manière que les éléments de compensation de la dimension correspondante sont insérés dans la tête de pose (231). Le dispositif de manipulation (12) va ensuite chercher la roue de véhicule au poste de transfert (11) et l'amène au-dessus de la tête de pose (231) dans la position prévue pour fixer les éléments de compensation. La tête de pose (231) est ensuite tournée dans la position de fixation correspondante et l'élément de compensation correspondant est pressé contre la surface de fixation de la roue de véhicule par un déplacement radial de la tête de pose (231). Ensuite, le dispositif de manipulation (12) dépose la roue de véhicule sur le dispositif de convoyage de sortie (15) et est alors de nouveau prêt pour aller chercher la roue de véhicule suivante au poste de transfert (11). Les figures 3 et 4 représentent une tête de pose (28) pour la mise en place des éléments de compensation sur une surface intérieure sensiblement cylindrique de la jante d'une roue de véhicule. La tête de pose (28) a une partie support (29) qui est fixée à une plaque de base (30) et qui s'étend vers le haut dans une direction orthogonale à la plaque de base (30). Deux logements (31, 32) pour des éléments de compensation sont disposés en regard l'un de l'autre sur la partie support (29) à des côtés opposés. Les logements (31, 32) ont des corps de retenue (33, 34) qui portent des parois (35, 36) sur leurs faces opposées à la plaque de base (30). Ces parois ont la forme de segments d'une paroi annulaire tronconique dont le diamètre s'accroît lorsque la distance par rapport aux corps de retenue (33, 34) augmente. À leurs bords libres, les parois (35, 36) ont des barres de pression bombées (37, 38), qui font saillie radialement vers l'extérieur et forment par leurs faces extérieures des surfaces d'appui cylindriques (39, 40) pour les éléments de compensation (41). À leur bord supérieur et extérieur, les barres de pression (37, 38) ont des nervures (42, 43) faisant saillie vers l'extérieur qui, par leur face inférieure, servent à tenir latéralement les éléments de compensation (41). Sur le bord inférieur des barres de pression (37, 38) sont agencé des doigts de serrage (44) soumis à l'effet d'un ressort et dont les extrémités sont en regard des nervures (42, 43). Les doigts de serrage (44) s'étendent à travers des ouvertures en forme de fente réalisées dans les parois (35, 36) et sont montés pivotants sur la face interne des parois (35, 36) sur des plaques d'appui (45) dirigées radialement. Comme on le voit sur la figure 5, des ressorts de pression (47) sont placés entre les plaques d'appui (45), en appui contre une paroi (46) reliant les plaques d'appui (45). Les ressorts de pression (47) agissent sur les doigts de serrage (44) de telle manière qu'ils sont pressés par leurs extrémités extérieures contre la face inférieure des barres de pression (37, 38). La distance entre les doigts de serrage (44) et les nervures (42, 43) est légèrement plus petite que la largeur des éléments de compensation (41). Si un élément de compensation (41) est inséré dans la zone de réception entre les nervures (42, 43) et les doigts de serrage (44), alors les extrémités des doigts de serrage (44) s'appuient contre la face latérale de l'élément de compensation (41), position dans laquelle elles sont écartées des barres d'appui (37). La tension du ressort est maintenant transmise à l'élément de compensation (41), grâce à quoi celui-ci est serré et tenu entre la nervure (42) et les doigts de serrage (44). Pour fixer les éléments de compensation (41), on a en outre prévu des leviers de serrage à deux bras (48) situés aux extrémités périphériques des parois (35, 36), lesquels leviers de serrage peuvent être déplacés dans une position de serrage et dans une position de desserrage à l'aide de vérins pneumatiques (49). Les leviers de serrage (48) ont pour fonction lors de l'insertion automatique des éléments de compensation dans la tête de pose (28) en position ouverte du levier de serrage (48), de serrer la première extrémité d'un élément de compensation (41) introduit en se fermant et de la tenir de façon sûre pendant que l'élément de compensation (41) est continuellement pressé dans la zone de serrage située entre la nervure (42 ou 43) et les doigts de serrage (44). On s'assure ainsi que l'élément de compensation (41) ne glisse pas lors du processus d'introduction et qu'il conserve la position qu'il faut sur la tête de pose (28). Le corps de retenue (33) est fixé de manière rigide à l'extrémité supérieure de la partie support (29) éloignée de la plaque de base (30) par un élément intermédiaire (51). Sa distance par rapport à la plaque de base (30) est donc constante. Le corps de retenue (34) est logé sur un guidage droit (52) de la partie support (29), mobile en direction de l'axe longitudinal de la partie support (29). La distance du corps de retenue (34) par rapport à la plaque de base (30) peut être réglée à l'aide d'un vérin pneumatique (53) qui est relié à la plaque de base (30) et à la paroi (36) par des articulations. Grâce à cette mobilité du corps de retenue (34), la paroi (36) avec la barre de pression (38) peut être positionnée dans un second plan d'équilibrage ou être placée de telle sorte qu'on n'en vienne pas à une collision avec le contour d'encombrement de la roue de véhicule lors de l'équilibrage du balourd à l'aide de l'autre face de la tête de pose. Comme on le voit sur les figures 3 et 4, un chariot (54) est fixé à la face inférieure de la plaque de base (30) opposée à la partie support (29), lequel chariot est monté mobile sur un rail de guidage (55) parallèle à l'axe longitudinal de la plaque de base (30) et seulement représenté sur la figure 3. Le rail de guidage (55) est fixé à un plateau tournant (56) pivotant autour d'un axe de rotation orthogonal à la plaque de base à l'aide d'un entraînement en rotation (57). À côté du chariot (54) se trouve un vérin pneumatique (58) à double action qui est également fixé au plateau tournant (56). La tige de piston du vérin (58) est fixée à la plaque de base (30) à l'aide d'une plaque (59). Le vérin (58) peut être déplacé dans deux positions extrêmes, sachant que l'un des deux systèmes (31, 32) peut être déplacé à partir d'une position extrême en direction de la paroi intérieure de la jante et l'autre des deux systèmes (31, 32) peut être déplacé à partir de l'autre position extrême, pour ainsi presser contre la surface de fixation correspondante d'une roue de véhicule les éléments de compensation (41) tenus sur les barres de pression (37, 38). Dans une variante de réalisation, le mouvement de pression peut aussi être réalisé à l'aide du dispositif de manipulation tenant la roue, le vérin (58) pouvant être utilisé pour limiter la force de pression maximale. La figure 6 illustre la fixation d'un élément de compensation (41) sur une surface de fixation (60) sur la face interne de la jante (61) d'une roue de véhicule (62). La roue de véhicule (62) tenue par un préhenseur (63) d'un dispositif de manipulation est placée depuis le haut sur la tête de pose (28) et positionnée de telle sorte que la surface de fixation (60) fait face avec une distance de quelque millimètre à la surface de collage de l'élément de compensation (41) tenu sur la barre de pression (37) de la tête de pose (28). La tête de pose (28) est déjà tournée dans la position de fixation prévue pour l'équilibrage. En commandant le vérin (58), la tête de pose (28) est ensuite déplacée en direction de la surface de fixation (60) et c'est tout d'abord la première extrémité de l'élément de compensation (41) qui est collée à la jante (61). Ensuite, en actionnant le vérin (49), le levier de serrage (48) est desserré et par un déplacement du préhenseur (63) effectué par le dispositif de manipulation, la roue de véhicule (62) est roulée par sa surface de fixation (60) le long de la surface de collage de l'élément de compensation (41). Par ce processus, l'élément de compensation (41) est pressé sur toute sa longueur uniformément contre la surface de fixation (60). La tête de pose (28) reste immobile durant ce processus et l'intensité de la force de pression est surveillée par un capteur électrique agencé sur la tête de pose (28). Après la mise en place de l'élément de compensation (41), le dispositif de manipulation déplace la roue de véhicule (62) tout d'abord en direction radiale, afin de sortir entièrement l'élément de compensation (41) de la tête de pose (28). Ensuite, le dispositif de manipulation déplace la roue de véhicule (62) dans une position appropriée pour fixer un second élément de compensation (41') dans le second plan d'équilibrage de la roue de véhicule. Une fois que la tête de pose (28) a été tournée dans la position de fixation prédéfinie pour le second plan, le processus de fixation décrit se répète, le second élément de compensation (41') placé sur la barre de pression (38) étant collé. La figure 7 représente un dispositif de coupe en longueur (65) avantageux selon l'invention. Il est destiné à la fabrication des éléments de compensation adhésifs qui ont une longueur individuelle adaptée à chaque processus d'équilibrage. Le dispositif de coupe en longueur (65) présente deux unités de coupe (67, 67') disposées côte à côte sur une table (66) et qui fonctionnent de façon identique tout en étant réalisées selon une symétrie de miroir. Chaque unité de coupe (67, 67') a un support (68) qui porte un galet de renvoi (69) et une bobine réceptrice (70). La bobine réceptrice (70) est entraînée par un servomoteur (71). Un support (72), adjacent au support (68), présente à son extrémité supérieure deux rouleaux d'avance (73, 74) parallèles qui sont entraînés par un servomoteur (75) comportant un capteur d'angle de rotation. Les paliers des rouleaux d'avance (73, 74) sont soumis à la pression d'un ressort de telle manière qu'ils (73, 74) sont pressés suffisamment fermement contre une bande de matériau (76) passée entre eux que le frottement provoqué par la pression permet de dérouler la bande de matériau (76) de la bobine et de l'entraîner à travers les rouleaux d'avance (73, 74). La bande de matériau (76) est constituée essentiellement d'un ruban métallique ou d'un ruban en matière plastique comportant des particules métalliques intégrées ayant une section transversale rectangulaire. La bande est munie sur son côté large d'une couche de matière adhésive recouverte d'un ruban de protection (77). Sur le côté de sortie des rouleaux d'avance (73, 74) est agencé un rail de guidage (78) le long duquel est guidée la bande de matériau (76). Devant le rail de guidage (78) se trouve une lame de coupe (79) qui est montée pivotant sur le support (72) et qui peut être actionnée par un vérin pneumatique (80). La bande de matériau (76) déroulée d'une bobine est introduite dans le dispositif de coupe en longueur (65) de telle sorte qu'elle passe avec le ruban de protection (77) contre le galet de guidage (69), le rouleau d'avance (73) et le rail de guidage (78). Le ruban de protection (77) est alors guidé autour de l'extrémité du rail de guidage (78) et fixé sur la bobine réceptrice (70) pour être enroulé. Pour la mesure précise de la longueur d'un élément de compensation, la première extrémité de l'élément de compensation à mesurer est tout d'abord produite par une coupe de séparation effectuée avec la lame de coupe (79). La lame de coupe (79) est réglée de telle sorte que seul le ruban métallique est séparé, mais pas le ruban de protection (77). Le morceau de ruban métallique détaché par la coupe est éliminé. Une fois que la première extrémité a été coupée, les rouleaux d'avance (73, 74) sont entraînés en rotation si loin en direction de l'avance par commande du servomoteur (75) que l'angle de rotation correspond à une longueur sur la circonférence des rouleaux d'avance (73, 74) égale à la longueur souhaitée de l'élément de compensation à détacher. La bobine réceptrice (70) est simultanément entraînée en rotation dans le même sens de rotation par commande du servomoteur (71). La première extrémité de l'élément de compensation à détacher se trouve maintenant à une distance de la lame de coupe (79) correspondant à la longueur souhaitée de l'élément de compensation et celui-ci peut être séparé de la bande de matériau (76) par une coupe effectuée par la lame de coupe (79). En raison de l'adhésion entre le ruban de protection (77) et la couche de matière adhésive, l'élément de compensation détaché reste toutefois encore fixé au ruban de protection (77). Pour le transfert, l'élément de compensation détaché est déplacé sur l'extrémité du rail de guidage par commande des rouleaux d'avance (73, 74) de sorte que sa première extrémité se trouve dans une position définie, le ruban de protection (77) étant fermement tenu par la bobine réceptrice (70). Pour insérer l'élément de compensation détaché dans la tête de pose, celle-ci est approchée du dispositif de coupe en longueur (65) et tournée dans une position telle qu'une première extrémité de l'élément de compensation détachée peut être bloquée à l'aide du levier de serrage (48). Par un mouvement de roulement ultérieur de la tête de pose le long de l'élément de compensation, celui-ci est alors détaché du ruban de protection et enfoncé complètement dans la zone de réception entre la nervure et les doigts de serrage. De cette façon, on garantit un transfert fiable avec une position précise de l'élément de compensation détaché depuis le dispositif de coupe en longueur (65) dans la tête de serrage. De la manière décrite, il est possible de détacher successivement de la bande de matériau (76) d'autres éléments de compensation de longueur variée, sachant que la coupe de séparation pour détacher chaque élément de compensation précédent et la position correspondante des rouleaux d'avance forment à chaque fois le point de départ pour déterminer la longueur d'avancement pour l'élément de compensation suivant. Si l'élément de compensation suivant est plus court que la distance entre la première extrémité du ruban de métal et la lame de coupe (79), les rouleaux d'avance déplacent la bande de matériau en arrière de la valeur nécessaire. Revendications1. Procédé d'équilibrage du balourd d'une roue de véhicule constituée d'une jante et d'un pneu par fixation par collage d'au moins un élément de compensation sur une surface de fixation située sur la face interne de la jante, le procédé comportant les étapes suivantes - Mesure du balourd de la roue de véhicule dans un poste de mesure du balourd (10) et production de données d'équilibrage, lesquelles données indiquent les masses et les 10 positions de fixation d'éléments de compensation par rapport à deux plans d'équilibrage et aux diamètres des surfaces de fixation y étant associées dans l'espace creux de la jante - Rotation de la roue de véhicule dans le poste de mesure du balourd (10) dans une position angulaire définie et transmission de la position angulaire définie et des données 15 d'équilibrage à une unité de commande (16) d'un poste d'équilibrage (13, 14, 23) pour commander une tête de pose (131, 231, 28) ayant deux logements (31, 32) pour des éléments de compensation ; - Transport de la roue de véhicule du poste de mesure du balourd (10) à un poste d'équilibrage (13, 14, 23) à l'aide d'un préhenseur (123) disposé sur un dispositif de 20 manipulation (12), lequel préhenseur saisit le pneu de la roue de véhicule à l'extérieur et centre et tient la roue de véhicule dans le poste d'équilibrage (13, 14, 23) ; - Insertion dans chacun des deux logements (31, 32) de la tête de pose (131, 231) du poste d'équilibrage (13, 14, 23) d'un des éléments de compensation recouverts sur une face de matière adhésive, lesquels éléments de compensation ont la masse définie dans 25 le poste de mesure du balourd (10) ; - Déplacement axial de la roue de véhicule et/ou de la tête de pose (131, 231) et rotation de la tête de pose (131, 231, 28), à chaque fois en fonction de l'unité de commande (16), de telle manière qu'un premier élément de compensation arrive à la surface de fixation dans l'espace creux de la jante dans le premier plan d'équilibrage et dans la 30 première position de fixation, et fixation du premier élément de compensation en pressant la face recouverte de matière adhésive contre la surface de fixation de la jante - Rotation et alignement axial de la tête de pose (131, 231, 28) et de la roue de véhicule l'une par rapport à l'autre de telle sorte que le deuxième élément de compensation arrive 35 dans la position de fixation dans le deuxième plan d'équilibrage, et fixation du deuxièmeélément de compensation en pressant la face recouverte de matière adhésive contre la surface de fixation de la jante ; - Transport de la roue de véhicule équilibrée du poste d'équilibrage (13, 14, 23) vers un dispositif de convoyage de sortie (15) effectuant la suite de l'acheminement et transfert de la roue de véhicule équilibrée au dispositif de convoyage de sortie (15) par le dispositif de manipulation (12). 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les logements (31, 32) de la tête de pose (131, 231, 28) sont à une distance axiale l'un de l'autre qui correspond à 10 la distance entre les plans d'équilibrage. 3 Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'un premier poste d'équilibrage (13) avec une première tête de pose (131) et un second poste d'équilibrage (14) avec une seconde tête de pose sont utilisés pour l'équilibrage du balourd, 15 les roues de véhicules à équilibrer étant transportées de façon continue par le dispositif de manipulation alternativement au premier (13) et au second poste d'équilibrage (14) et tenues dans le poste d'équilibrage (13, 14) correspondant pendant l'équilibrage. 4 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le 20 poste d'équilibrage (13, 14) comporte un assortiment d'éléments de compensation de masse différente et le ou les éléments de compensation définis pour l'équilibrage sont insérés dans la tête de pose (131) par un opérateur (20) en fonction des données d'équilibrage, la tête de pose (131) étant déplacée dans une position de chargement (19) se trouvant dans une zone de travail (19) sécurisée pour l'opérateur (20). 25 5 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le poste d'équilibrage (23) est doté d'un dispositif de coupe en longueur automatique (25) qui détache d'une bande de matériau (251) des éléments de compensation appropriés en fonction des données d'équilibrage, et en ce que la tête de pose (231) est amenée dans la 30 position de chargement (19) du dispositif de coupe en longueur (25) et ensuite placé dans la position d'insertion pour recevoir un élément de compensation détaché. 6 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la roue de véhicule est transportée du poste de mesure du balourd (10) à un poste de transfert 5(11), centrée dans le poste de transfert (11) et saisie centralement à l'aide du préhenseur (123) agencé sur le dispositif de manipulation (12) et ensuite transportée du poste de transfert (Il) au poste d'équilibrage (13, 14, 23) tout en gardant sa position angulaire définie. 7 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le préhenseur du dispositif de manipulation effectue un déplacement linéaire lors du transport de la roue de véhicule au poste d'équilibrage, la position angulaire définie étant conservée durant ce déplacement. 10 8 Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de manipulation (12) effectue un mouvement de rotation autour d'un axe vertical lors du transport de la roue de véhicule au poste d'équilibrage (13, 14, 23) et en ce que l'angle de rotation du mouvement de rotation est détecté par l'unité de commande (16) et est 15 utilisé pour calculer la position angulaire définie dans le poste d'équilibrage (13, 14, 23). 9 Dispositif d'équilibrage d'un balourd d'une roue de véhicule présentant une jante et un pneu par fixation par collage d'au moins un élément de compensation sur une surface de fixation située sur la face interne de la jante, comportant un poste de mesure du balourd 20 (10) pour mesurer le balourd de la roue de véhicule et générer des données d'équilibrage, lesquelles indiquent la masse et la position de fixation d'au moins un élément de compensation par rapport à au moins un plan d'équilibrage et par rapport au diamètre d'une surface de fixation située sur la face interne creuse de la jante, un dispositif de manipulation (12) comportant un préhenseur (123) agencé dessus pour transporter la roue de véhicule 25 mesurée à un poste d'équilibrage (13, 14, 23), le préhenseur (123) étant disposé pour saisir le pneu de la roue de véhicule à l'extérieur et le dispositif de manipulation (12) étant agencé pour centrer et tenir la roue de véhicule dans le poste d'équilibrage, et un dispositif de transmission de la position angulaire définie et des données d'équilibrage à une unité de commande (16) pour commander le poste d'équilibrage (13, 14, 23), le poste d'équilibrage 30 (13, 14, 23) présentant une tête de pose (131, 231, 28) comportant au moins un logement (31, 32) pour au moins un élément de compensation, et la tête de pose (131, 231, 28) étant dimensionnée de telle manière qu'elle peut pénétrer dans l'espace creux de la jante, et la tête de pose (131, 231, 28) pouvant pivoter autour d'un axe dans n'importe quelle position de fixation sur la surface de fixation à l'aide d'un entraînement en rotation (57) pouvant être 35 commandé par l'unité de commande (16), un premier logement (31) pour au moins unélément de compensation étant disposé sur une partie support (29) de la tête de pose (28) et un deuxième logement (32) pour au moins un élément de compensation étant disposé sur la face opposé, par rapport à l'axe de rotation de la tête de pose, au premier logement. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la tête de pose (28) est munie d'un dispositif de pression pouvant être actionné par l'unité de commande (16) pour presser les éléments de compensation contre la surface de fixation de la jante. 11 Dispositif selon l'une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que le logement (31, 32) de la tête de pose (28) est monté sur une partie support (29) à l'aide d'un guidage droit (52) et est mobile le long du guidage droit (52) par un actionneur (53) pouvant être commandé, et en ce que le guidage droit (52) est orienté parallèlement à l'axe de rotation de la tête de pose (28). 12 Dispositif selon l'une des revendications 9 ou 11, caractérisé en ce que la tête de pose (131, 231, 28) peut être déplacée dans les deux sens entre une position d'insertion et une position de chargement par un entraînement en translation perpendiculairement à son axe de rotation. 13 Dispositif selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que la tête de pose (28) est disposée sur un chariot (54) qui peut être déplacé le long d'un rail de guidage (55) par un actionneur (58) pouvant être commandé, lequel rail s'étend perpendiculairement à l'axe de rotation de la tête de pose (28). 14 Dispositif selon l'une des revendications 9 à 13, caractérisé en ce que le logement (31, 32) de la tête de pose (28) est muni d'une paroi bombée (35, 36) comportant une zone de bordure bombée circulaire qui s'étend à une distance constante de l'axe de rotation de la tête de pose, plusieurs plaques d'appui (45) dirigées radialement étant fixées à la face interne de la zone de bordure et sur lesquelles sont disposés et logés pivotant des doigts de serrage (44) soumis à l'effet d'un ressort, en ce que sur la face externe des plaques d'appui (45) opposée à l'axe de rotation de la tête de pose est disposée une barre de pression bombée (37, 38) qui a une surface d'appui cylindrique (39, 40) sur la face externe et, adjacente à celle-ci, une nervure (42, 43) faisant saillie vers l'extérieur, et en ce que les doigts de serrage (44) dépassent vers l'extérieur avec leurs extrémités au-delà de labarre de pression bombée (37, 38) de telle manière que leurs extrémités font face à la nervure (42, 43). 15 Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'à une extrémité périphérique de la barre de pression bombée (37, 38) est disposé un levier de serrage à deux bras (48) qui fait face avec une extrémité de serrage à une nervure (42, 43) de la barre de pression (37, 38) faisant saillie vers l'extérieur et peut être déplacé par un vérin pouvant être commandé (49) dans une position de serrage tenant un élément de compensation (41) et dans une position de desserrage. 16 Dispositif selon l'une des revendications 9 à 15, caractérisé par un poste de transfert (11) qui est relié par un dispositif de convoyage avec le poste de mesure du balourd (11), le dispositif de convoyage étant conçu pour transporter une roue de véhicule du poste de mesure du balourd (10) au poste de transfert (11) sans modifier sa position angulaire. 17 Dispositif selon l'une des revendications 9 à 16, caractérisé par un dispositif de coupe en longueur automatique (25, 65) comportant une alimentation pour une bande de matériau (251, 76), un dispositif de séparation qui détache de la bande de matériau (251, 76) des éléments de compensation appropriés en fonction des données d'équilibrage, et caractérisé par un mécanisme de mouvement pouvant être commandé à l'aide duquel la tête de pose (131, 231, 28) peut être déplacée près du dispositif de coupe en longueur (25, 65) pour insérer des éléments de compensation détachés.