Brevet FR2950426A1 — publié le 20110325

CAPTEUR DE POSITION ANGULAIRE SANS CONTACT L'invention concerne un capteur de position angulaire sans contact, et plus particulièrement un tel capteur adapté pour être monté dans un 5 dispositif de pilotage de véhicules, en particulier d'aéronefs. De nombreux dispositifs de pilotage d'aéronefs ou d'autres véhicules tels que manches ou mini-manches, palonniers, manettes, font usage de capteurs de position angulaire pour retransmettre à des calculateurs la position d'un levier manipulé par le pilote. Les capteurs de position angulaire employés dans ces 10 usages doivent présenter des caractéristiques de fiabilité, de sécurité de fonctionnement et de précision particulièrement élevées. On connaît, par exemple du document US 7,353,608 un capteur de position utilisé dans les commandes de vol d'un avion. Un tel capteur permet d'améliorer la sécurité en employant de multiples transformateurs 15 différentiels variables tournants permettant une redondance de la mesure de position au détriment de l'encombrement global du capteur. En outre, si la précision de l'angle imposé sur l'arbre d'entrée est conservée au niveau des capteurs élémentaires grâce à une transmission par des engrenages sans jeu, elle est limitée par une résolution à l'identique, c'est-à-dire que pour un angle de rotation de un degré 20 appliqué à l'arbre d'entrée, l'angle de rotation vu par le capteur élémentaire est de un degré également. Ceci est en particulier un inconvénient pour des manches de commande ayant un faible débattement angulaire, par exemple de 50° (25° de part et d'autre de la position médiane) à 90°, lorsqu'une grande précision est nécessaire. Il peut alors être envisagé de démultiplier les angles de rotation au moyen de trains 25 d'engrenages démultiplicateurs. Cependant une telle démultiplication complexifie le système et introduit des problèmes de répétabilité liés aux jeux dans les trains d'engrenages. On connaît également du document WO 2007/057563 un capteur de position angulaire constitué d'un rotor sous la forme d'un disque ou d'une 30 bague présentant une aimantation radiale bipolaire et d'un élément sensible, tel que le circuit intégré de référence MLX90316 de la société MELEXIS, apte à détecter la direction du champ magnétique en mesurant l'amplitude du champ magnétique selon deux directions orthogonales dans le plan de l'élément sensible. Un tel capteur est particulièrement adapté à mesurer un angle de rotation s'étendant sur plusieurs tours du rotor, mais présente comme dans le capteur précédent une résolution limitée à l'identique, réduisant son utilité dans le cas de manches de commande à faible débattement angulaire. La présente invention vise un capteur de position angulaire sans contact, particulièrement adapté pour la mesure de faibles débattements angulaires, permettant une redondance de la mesure sans pour autant augmenter l'encombrement global du capteur. L'invention vise également un tel capteur dans lequel le nombre de pièces mobiles, et en particulier des pièces coûteuses telles que les engrenages sans jeu, est diminué. L'invention vise également un capteur de position angulaire dont la précision est améliorée par rapport aux capteurs de la technique antérieure. L'invention vise aussi un capteur de position angulaire permettant de fournir une mesure de position non ambiguë lors de la mise sous tension d'un dispositif de pilotage tel qu'un manche de pilotage intégrant un tel capteur, et ce quelle que soit la position de ce dispositif lors de la mise sous tension. L'invention vise encore un capteur dans lequel les phénomènes de jeu et d'usure des pièces mobiles sont limités, réduisant ainsi les nécessités d'ajustement et les coûts de maintenance au cours de la vie du produit. L'invention vise en outre un capteur permettant un réglage et un étalonnage plus rapides et plus faciles que les capteurs de la technique antérieure. L'invention vise de plus à fournir un tel capteur dont la sûreté de fonctionnement est améliorée par une plus grande immunité aux pannes simples. L'invention vise également un dispositif de pilotage présentant des performances fonctionnelles améliorées dans un encombrement maitrisé. Pour ce faire, l'invention concerne un capteur de position angulaire sans contact comportant un ensemble statorique et un ensemble rotorique mobiles l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de rotation et présentant un débattement angulaire maximum prédéterminé autour d'une position médiane, au moins un élément magnéto-sensible définissant un plan et une direction de référence, adapté pour mesurer dans ce plan un angle formé par une direction d'un champ magnétique par rapport à la direction de référence, une structure magnétique propre à générer un champ magnétique, l'élément magnéto-sensible étant solidaire de l'un des ensembles et placé en regard de la structure magnétique solidaire de l'autre des ensembles, caractérisé en ce que la structure magnétique comporte en regard de l'élément magnéto-sensible au moins un secteur aimanté présentant deux zones polaires contigties, de taille égale et de polarités alternées, ledit secteur aimanté interceptant dans un plan orthogonal à l'axe de rotation, un angle de sommet confondu avec l'axe de rotation, supérieur ou égal audit débattement angulaire et inférieur à 180 degrés. Les inventeurs ont en effet remarqué que lorsqu'une structure magnétique comportant deux zones de polarités alternées défile devant un élément magnéto-sensible du type défini ci-dessus, l'élément magnéto-sensible mesure une rotation de 360 degrés du vecteur champ magnétique généré par la structure magnétique, et ce quel que soit l'angle intercepté par le secteur aimanté. Ainsi donc, par exemple pour un secteur aimanté s'étendant sur 180 degrés, la mesure réalisée s'étend sur 360 degrés c'est-à-dire que le capteur présente une résolution multipliée par deux. En outre, dès lors que le secteur aimanté s'étend sur un angle supérieur ou égal au débattement angulaire maximum, le vecteur champ magnétique présente un angle différent par rapport à la direction de référence pour toutes les positions relatives des ensembles statorique et rotorique. De ce fait, la mesure de la position effectuée par le capteur est continûment variable et biunivoque sur toute l'étendue de mesure. Ainsi, il ne peut y avoir d'ambiguïté sur la position des 3 ensembles statorique et rotorique quelle que soit leur position relative au moment de la mise sous tension du dispositif dans lequel le capteur est intégré. Les inventeurs ont également remarqué que ces observations étaient valides quelle que soit la forme du secteur aimanté, que celui-ci soit constitué de deux aimants plats formant des facettes de la structure magnétique ou que les aimants aient une forme particulière (en arc de cercle ou d'ellipse, etc.) commandée par leur nature (isotrope ou anisotrope), l'essentiel étant que la distribution du champ magnétique le long du secteur aimanté se rapproche sensiblement d'une distribution sinusoïdale. On peut également remarquer, que dès lors que le secteur aimanté est limité à un angle de 180° il est possible de prévoir un deuxième secteur aimanté ainsi qu'un deuxième élément magnéto-sensible symétriques des premiers par rapport à l'axe de rotation et d'obtenir de cette manière un (ou plusieurs) autre(s) ensemble(s) de mesure permettant une redondance de la mesure. Avantageusement et selon l'invention, le secteur aimanté s'étend sur un angle égal de part et d'autre de l'élément magnéto-sensible lorsque les ensembles rotorique et statorique sont dans la position médiane. Cette symétrie du secteur aimanté (à la polarité près) par rapport à la position médiane permet d'obtenir une mesure de valeur absolue identique pour un même angle imparti au manche de commande de part et d'autre de la position de repos de celui-ci, ainsi qu'un étalonnage plus simple du capteur. Avantageusement et selon l'invention, le secteur aimanté intercepte un angle égal audit débattement angulaire maximum augmenté d'un angle de garde inférieur audit débattement. Cette disposition permet de maximiser la résolution de la mesure sur l'angle de débattement tout en conservant une certaine marge de sécurité dans les positions extrêmes du capteur (angle de débattement maximum) pour minimiser certains effets de bord dans le cas où le secteur aimanté ne serait pas accolé à d'autres secteurs aimantés. Avantageusement et selon l'invention, la structure magnétique 30 s'étend sur 360 degrés et l'angle de garde est choisi pour que la structure magnétique se divise en un nombre entier de secteurs aimantés. Avantageusement et selon l'invention, le capteur comporte une pluralité d'éléments magnéto-sensibles placés en regard des secteurs aimantés et à chaque élément magnéto-sensible correspond un unique secteur aimanté. Dans ce mode de réalisation préféré de l'invention, la structure magnétique est de révolution avec des secteurs aimantés contigus ce qui permet d'obtenir une rotation régulière du vecteur champ magnétique en face de chaque élément magnéto-sensible. En outre, le capteur permet une redondance multiple en disposant autant d'éléments magnéto-sensibles que nécessaire en regard des différents secteurs aimantés tout en conservant, pour chaque élément magnéto-sensible, une résolution optimale et une mesure univoque grâce à un secteur aimanté s'étendant sur un angle proche du débattement angulaire maximum du capteur mais supérieur à celui-ci. Avantageusement et selon l'invention, le secteur aimanté est constitué de deux aimants discrets. Les aimants employés peuvent être des aimants parallélépipédiques plats identiques, montés en alternant les polarités, par collage dans des logements ménagés sur un arbre ou une couronne, ou bien des aimants en forme de tuile de rayon interne ou externe correspondant à l'arbre ou à la couronne où ils sont collés. Dans ce cas, les aimants sont aimantés avec une polarité alternée, le pôle nord étant tantôt orienté vers la face concave, tantôt vers la face convexe de la tuile. Avantageusement et selon l'invention, la structure magnétique comporte une couronne de matériau ferromagnétique et le secteur aimanté est un secteur angulaire de ladite couronne présentant deux zones polaires aimantées de polarité alternées. La structure magnétique peut ainsi être constituée d'une couronne en poudre de ferrite frittée ou encore en plastoferrite moulée ou encore en tout autre matériau propre à confectionner un aimant, tel que samarium-cobalt ou autres terres rares, fritté ou moulé. L'aimantation peut alors être réalisée sur un banc d'aimantation possédant un plateau diviseur permettant ainsi d'aimanter secteur après secteur avec la polarité désirée. Avantageusement et selon l'invention, la couronne de matériau magnétique et l'ensemble rotorique ou statorique sur lequel elle est montée comportent des logements axiaux coordonnés sur leur interface commune pour assurer une indexation de la couronne sur l'ensemble. La structure magnétique peut ainsi être montée rapidement sur son support sans risque d'erreur d'indexation. Avantageusement et selon l'invention, les zones polaires du secteur aimanté sont aimantées dans une direction radiale par rapport à l'axe de rotation. Alternativement, les zones polaires du secteur aimanté peuvent être aimantées dans une direction axiale par rapport à l'axe de rotation. La direction générale d'aimantation dépend de la structure du capteur. Avantageusement et selon l'invention, chaque élément magnéto-sensible est monté sur une plaque de circuit imprimé s'étendant dans un plan orthogonal à l'axe de rotation. Avantageusement et selon l'invention, les éléments magnéto- sensibles sont montés sur des plaques de circuit imprimé s'étendant dans des plans parallèles entre eux et orthogonaux à l'axe de rotation. En montant les éléments magnéto-sensibles sur des plaques de circuits imprimés parallèles, il est possible d'opérer une redondance dans laquelle deux éléments magnéto-sensibles peuvent mesurer le déplacement d'un seul et même secteur aimanté. Avantageusement et selon l'invention, les éléments magnéto-sensibles sont montés sur des plaques de circuit imprimé s'étendant dans un même plan orthogonal à l'axe de rotation. En répartissant les éléments magnéto-sensibles sur des plaques de circuits imprimés s'étendant autour de l'axe de rotation dans un même plan orthogonal à celui-ci, il est possible de réduire l'encombrement axial du capteur. Avantageusement et selon l'invention, chaque élément magnéto-sensible est solidaire de l'ensemble statorique et la structure magnétique est solidaire de l'ensemble rotorique. Dans ce premier mode, préféré, de réalisation du capteur selon l'invention, les éléments magnéto-sensibles et leurs composants électroniques associés, reliés le cas échéant à des calculateurs électroniques distants, sont solidaires de la partie fixe du capteur et seule la structure magnétique est mobile avec l'ensemble rotorique autour de l'axe de rotation. Avantageusement et selon l'invention, l'ensemble statorique est formé d'un châssis et d'une plaque de sécurité liée au châssis, et chaque plaque de circuit imprimé est solidaire simultanément du châssis et de la plaque de sécurité. De cette manière, la rupture du châssis n'entraîne pas la perte totale de la fonction du capteur. Avantageusement et selon l'invention, l'ensemble rotorique comprend au moins deux arbres emboités solidaires en rotation et la structure magnétique est solidaire simultanément d'au moins deux arbres. Là encore, la rupture de l'un des arbres ne peut pas entraîner la perte totale de la fonction du capteur. Avantageusement et selon l'invention, le capteur de position comporte six éléments magnéto-sensibles équirépartis sur un ensemble statorique, montés deux par deux sur trois plaques de circuit imprimé fixées dans un même plan orthogonal à l'axe de rotation, et une structure magnétique comportant six paires d'aimants de polarités alternées, chaque paire d'aimant s'étendant sur un arc de 60 degrés. Dans cet exemple particulier de réalisation, le capteur selon l'invention permet de fournir des informations de mesure de la position angulaire d'un manche de commande avec une haute sécurité mettant en oeuvre une triple redondance des éléments magnéto-sensibles, sous deux formes (analogique et numérique) différentes permettant de distribuer cette mesure à deux équipements différents. Avantageusement et selon l'invention, chaque élément magnéto-sensible est solidaire de l'ensemble rotorique et la structure magnétique est solidaire de l'ensemble statorique. Dans cet autre mode de réalisation, utilisable lorsque le débattement angulaire maximum est faible, les éléments magnéto-sensibles peuvent être fixés sur un circuit imprimé lui-même fixé en bout d'arbre et relié aux calculateurs électroniques par un câble de liaison souple. Avantageusement et selon l'invention, une cloche de protection magnétique est fixée sur l'ensemble statorique et englobe la structure magnétique et chaque élément magnéto-sensible pour isoler le capteur des influences magnétiques externes. Ainsi la cloche de protection permet d'améliorer le rapport signal sur bruit du capteur tout en protégeant mécaniquement les éléments magnéto-sensibles et leurs circuits imprimés. L'invention concerne également un capteur de position angulaire sans contact caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention 10 apparaîtront au vu de la description qui va suivre et des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente une vue axiale partielle d'un capteur selon l'invention, la figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'un capteur selon 15 l'invention, présentant deux variantes de réalisation possibles d'un ensemble statorique. - la figure 3 est une vue en perspective en coupe partielle d'un capteur selon l'invention, et - la figure 4 représente une vue axiale partielle d'un capteur selon 20 l'invention, montrant une variante de réalisation d'un ensemble rotorique. Le capteur 1 de position angulaire sans contact selon l'invention se compose d'une partie fixe dite ensemble statorique 10 comportant un châssis 13 en forme de U sur lequel est fixée une plaque de sécurité 14, et d'une partie mobile dite ensemble rotorique 20, sous la forme d'un ou plusieurs arbre(s) 25 concentriques 26a, 26b, 26c guidés en rotation dans la partie fixe par deux roulement à billes 19. Un levier 3 est fixé à l'ensemble rotorique 20 et entraîne celui-ci en rotation autour d'un axe de rotation 2. La rotation de l'ensemble rotorique 20 par rapport à l'ensemble statorique 10 est limitée à un débattement D angulaire maximum s'étendant de part et d'autre une position médiane 4. On entend par 30 « débattement angulaire maximum » l'angle total parcouru par le levier d'une position de butée à l'autre et par « angle de débattement » une valeur angulaire comprise entre zéro et le débattement angulaire maximum représentant la position angulaire relative de l'ensemble rotorique par rapport à l'ensemble statorique. Une ou plusieurs plaquettes de circuit imprimé 12 sont fixées sur l'ensemble statorique 10. Chaque plaquette de circuit imprimé reçoit au moins un élément magnéto-sensible 11 sous la forme d'un circuit intégré, par exemple un circuit intégré apte à mesurer l'amplitude du champ magnétique selon un ou deux axes, dans un plan de référence (plan du circuit) ou bien mesurant directement la direction du champ magnétique dans ce plan, par exemple par effet magnéto résistif ou magnéto résistif géant. Certains de ces circuits intégrés, connus en tant que tels, sont à même de fournir une information numérique ou analogique relative à l'angle formé par un vecteur champ magnétique par rapport à une direction de référence dans le plan du circuit. Ils permettent également au moyen d'une programmation appropriée, de fixer l'angle du vecteur champ pour lequel la réponse du circuit sera nulle, et également de définir une table de correction angulaire permettant de corriger des erreurs de linéarité de la transformation. L'ensemble rotorique 20 de la figure 1 comporte une structure magnétique 21. Cette structure magnétique 21 comprend au minimum un secteur aimanté 22 (souligné en trait épais sur la figure) qui présente deux zones polaires 23a et 23b contigües et de polarités distinctes. Le secteur aimanté 22 s'étend selon un arc de cercle centré sur l'axe de rotation 2 et intercepte un angle supérieur ou égal au débattement D angulaire maximum. Dans la suite de la description, on appelle « taille » du secteur aimanté la mesure de l'angle centré sur l'axe de rotation 2 et intercepté par le secteur aimanté 22. Dans l'exemple représenté sur la figure 1, les zones polaires 23a et 23b sont aimantées selon une direction radiale, c'est-à-dire que la direction du moment magnétique de la zone polaire, définie par l'orientation de l'axe sud û nord de l'aimant est orthogonale à l'axe de rotation 2. Dans ce cas, le vecteur champ magnétique généré par le secteur aimanté 22 au niveau de l'élément magnéto- sensible 11 est orienté radialement, vers l'extérieur de la structure magnétique au droit de la face nord au centre de la zone polaire 23a, tangentiellement au secteur aimanté au niveau de la ligne de jonction entre les zones polaires et de nouveau radialement vers l'intérieur de la structure magnétique au droit de la face sud au centre de la zone polaire 23b. De ce fait, l'élément magnéto-sensible 11 mesure une variation de la direction du champ magnétique de 180 degrés d'un pôle à l'autre. De même, d'un bord du secteur aimanté à l'autre, c'est-à-dire sur une étendue allant d'une jonction nord-sud à une autre jonction nord-sud de même orientation, on observe que le champ magnétique opère une rotation de 360 degrés, mesurable par l'élément magnéto-sensible 11. On constate ainsi que sur une étendue angulaire correspondant à l'angle intercepté par le secteur aimanté 22, l'élément magnéto-sensible 11 fournit une mesure de 360 degrés soit une augmentation de la résolution de la mesure dans un rapport inverse de la taille du secteur aimanté par rapport à 360 degrés. A titre d'exemple, pour le capteur de position angulaire représenté, dans lequel le secteur aimanté s'étend sur un angle de 60 degrés, la résolution de mesure est amplifiée par un coefficient six. Bien entendu, s'il est possible que la structure magnétique 21 du capteur ne comprenne qu'un seul secteur aimanté 22, il est cependant préférable, pour éviter des distorsions des lignes de champ en bord de secteur aimanté, et par conséquence des distorsions d'orientation du vecteur champ magnétique, que la structure magnétique 21 présente une certaine continuité, au moins au voisinage des extrémités du secteur aimanté. Par exemple, il est avantageux de compléter la structure magnétique par une zone polaire supplémentaire, de chaque coté du secteur aimanté, avec une polarité inverse de la zone polaire adjacente. De manière plus générale, une forme préférée de la structure magnétique 21 consiste à diviser celle-ci en une pluralité de secteurs aimantés de taille égale. La taille du secteur aimanté 22 est limitée par valeur inférieure à la valeur du débattement D angulaire maximum. En effet, particulièrement dans le cas d'un emploi en aéronautique, il est important que lors de la mise sous tension d'un système tel qu'un manche de pilotage utilisant un tel capteur, il n'y ait pas d'ambiguïté quant à la position de celui-ci. Ainsi, si le débattement D angulaire maximum est inférieur à la taille du secteur aimanté 22, la mesure de position angulaire délivrée par l'élément magnéto-sensible 11 est unique pour toute position du capteur. De plus, la taille du secteur aimanté 22 est limitée par valeur supérieure à 180 degrés. En effet, outre que cette limitation de taille permet d'obtenir une résolution augmentée dans un facteur deux, elle permet également d'assurer une redondance de la mesure en complétant la structure magnétique 21 par un second secteur aimanté complémentaire, associée à un second élément magnéto- sensible 11, placé symétriquement au premier élément par rapport à l'axe de rotation 2. Ainsi, sans augmentation sensible de l'encombrement du capteur de position angulaire de l'invention, il est possible d'augmenter simultanément la résolution et donc la précision ainsi que la sureté de fonctionnement. Il est également avantageux de disposer le secteur aimanté 22 de telle sorte qu'il s'étende symétriquement de part et d'autre de l'élément magnéto-sensible 11 lorsque les ensembles statorique 10 et rotorique 20 sont dans leur position médiane. En effet, même si cette disposition n'est pas strictement nécessaire grâce à aux possibilités de réglage du point zéro du circuit intégré formant l'élément magnéto-sensible, elle présente l'avantage de permettre une mesure identique en valeur absolue pour un même angle de débattement de part et d'autre de la position médiane du levier. De plus, cette symétrie permet d'éviter le risque d'avoir, en bout de course du levier, un dépassement de l'extrémité d'un secteur sur un secteur aimanté voisin, susceptible d'entraîner une erreur de mesure liée à l'absence ou à la distorsion des lignes de champ magnétique en présence de l'extrémité du secteur aimanté. Comme vu précédemment, plus la taille du secteur aimanté se rapproche du débattement angulaire maximum, meilleure est la résolution de la mesure. Cependant, le risque d'avoir une ambiguïté de position du levier lors de la mise sous tension du capteur selon l'invention augmente, en particulier lorsque le levier est en butée dans une position extrême, si l'extrémité du secteur aimanté passe au-delà de la position de l'élément magnéto-sensible. Avantageusement, on limite également ce risque en prévoyant que la taille du secteur aimanté est supérieure ou égale au débattement angulaire maximum entre les ensembles rotorique et statorique. Pour ce faire, la taille du secteur aimanté est telle que celui-ci intercepte un angle égal au débattement angulaire maximum augmenté d'un angle de garde c positif ou nul. L'angle de garde est en outre choisi de manière à ajuster la taille du secteur aimanté de telle sorte que celle-ci soit un sous multiple exact de 360 degrés afin que la structure magnétique 21 puisse s'étendre sur la circonférence de l'ensemble rotorique (par exemple) et comporte un nombre entier de secteurs aimantés. Il est alors possible de réaliser, dans un encombrement réduit, un capteur de position angulaire présentant une multiple redondance de mesure : il est en effet possible de disposer une pluralité d'éléments magnéto-sensibles autour de la structure magnétique 21. Par exemple, comme représenté sur la figure 4, le capteur selon l'invention peut comporter six éléments magnéto-sensibles 11 placés respectivement en regard de six secteurs aimantés d'une taille de 60 degrés disposés à la périphérie d'un arbre 26a. Dans ce cas, considérant un débattement D angulaire maximum de 50° pour le levier 3, représenté sur la figure dans sa position médiane, le capteur selon l'invention est à même de fournir six mesures de la position du levier 3 à partir de six éléments magnéto-sensibles différents placés en regard de six secteurs aimantés distincts. Bien entendu, le capteur selon l'invention peut comprendre 2, 3, ou jusqu'à six éléments magnéto-sensibles en fonction du besoin de redondance. Il est important de noter que si un secteur aimanté peut ne pas avoir d'élément magnéto-sensible en regard, chaque élément magnéto-sensible doit, lui, être en regard d'un secteur aimanté unique. Comme on peut l'observer dans l'exemple illustré sur la figure 4, chaque secteur aimanté est constitué de deux aimants discrets 24a et 24b, fixés sur un arbre 26a ou comme décrit ultérieurement, à cheval sur deux arbres 26a et 26b. Ces aimants peuvent être de forme parallélépipédique, collés en alternant les polarités dans des logements ménagés sur l'arbre. Les aimants peuvent être également en forme de tuiles s'étendant sur un arc angulaire correspondant à la moitié du secteur aimanté, de manière à épouser la forme d'un arbre ou d'un alésage de section circulaire. Lorsque les aimants sont constitués de tuiles jointives comme par exemple représenté à la figure 2, ils peuvent être fixés sur l'arbre au moyen d'une frette 29, par exemple sous la forme d'un cylindre en matériau synthétique thermo rétractable. A noter que si l'arbre (ou l'alésage) est préférentiellement en matériau ferromagnétique afin d'assurer une bonne recirculation du flux magnétique à l'arrière des aimants, il pourrait également être en matériau non ferromagnétique tel qu'un matériau synthétique ou composite. Dans ce cas, la recirculation du flux magnétique peut être améliorée par une bague ferromagnétique au dos des aimants. Alternativement, la structure magnétique 21 peut être formée par une couronne 25 de matériau ferromagnétique, par exemple en poudre de ferrite ou de terre rare, frittée ou agglomérée par une matière synthétique (plastoferrite) aimantée par partie. L'aimantation de la couronne de matériau ferromagnétique est alors réalisée sur un banc d'aimantation comportant un plateau diviseur permettant d'aimanter secteur après secteur avec la polarité désirée. Dans ce cas, représenté en figure 3, il convient de repérer une position particulière de la couronne 25 de matériau ferromagnétique et de prévoir des moyens d'indexation, par exemple une goupille d'indexation insérée dans des logements 28 axiaux coordonnés formés à l'interface entre la couronne ferromagnétique et l'arbre ou l'alésage avec lequel elle est associée. Que la structure magnétique 21 soit formée par une couronne de matériau ferromagnétique ou par des aimants discrets, la direction de l'aimantation peut-être radiale, c'est-à-dire orthogonale à l'axe de rotation, ou bien axiale, c'est-à-dire que la direction du moment magnétique, définie par l'orientation de l'axe sud û nord de l'aimant est parallèle à l'axe de rotation 2. La direction d'aimantation préférentielle dépend de la 30 structure du capteur ainsi que de la nature des éléments magnéto-sensibles utilisés. Une aimantation radiale est préférée dans le cas où l'on utilise des éléments magnéto-sensibles, sous forme de circuits intégrés pour montage en surface, placés à plat sur des plaques 12 de circuit imprimé disposées dans un ou plusieurs plans orthogonaux à l'axe de rotation 2. On peut également utiliser une aimantation axiale, dans le cas où l'on utilise des éléments magnéto-sensibles du type cellules à effet Hall, pour lesquels la mesure du champ magnétique s'effectue selon une direction normale à la surface du circuit intégré. On a représenté sur la figure 2 une vue en coupe longitudinale d'un capteur selon l'invention montrant une plaque 12 de circuit imprimé portant l'élément magnéto-sensible 11 sous la forme d'un circuit intégré brasé sur ladite plaque. La plaque 12 de circuit imprimé s'étend dans un plan orthogonal à l'axe de rotation 2 et est fixée sur l'ensemble statorique 10 au moyen d'une pluralité de vis 18, vissées alternativement dans le châssis 13 ou dans une plaque de sécurité 14. Dans le cas général représenté à la partie supérieure de la figure 2, ainsi que sur les figures 3 et 4, la ou les plaque(s) 12 de circuit imprimé s'étend(ent) dans un plan unique, orthogonal à l'axe de rotation 2. De préférence, afin d'éliminer l'influence éventuelle de composantes axiales du champ magnétique, la ou les plaque(s) 12 de circuit imprimé sont placées de telle sorte que le plan de référence des éléments magnéto-sensibles 11 soit confondu avec le plan de symétrie axiale de la structure magnétique 21. En fonction du débattement angulaire maximum à mesurer et du niveau de redondance à assurer, le capteur peut comprendre plusieurs plaques 12 de circuit imprimé conformées en secteurs annulaires entourant la structure magnétique 21 et portant un ou plusieurs éléments magnéto-sensibles. Dans l'exemple représenté aux figures 3 ou 4, le capteur selon l'invention comprend trois plaques 12 de circuit imprimé, identiques, s'étendant chacune sur un secteur annulaire de 120 degrés et portant chacune deux éléments magnéto-sensibles 11 disposés radialement et écartés l'un de l'autre de 60 degrés. De cette manière, le capteur selon l'invention permet de délivrer à deux appareils distincts (par exemple un calculateur de vol et un calculateur de contre réaction d'effort du manche de pilotage) une information de position présentant une résolution six fois supérieure aux capteurs de la technique antérieure, avec une fiabilité élevée obtenue par une redondance triple. Selon un cas particulier représenté à la partie inférieure de la figure 2, un second élément magnéto-sensible Il' peut être placé sur une seconde plaque 12' de circuit imprimé montée en parallèle avec la première plaque 12 au moyen d'entretoises 17 enfilées sur les vis 18, entre les deux plaques 12 et 12'. Grâce à cette disposition, il est possible de conserver une redondance multiple, c'est-à-dire comportant plus de deux éléments de mesure, même lorsque le secteur aimanté s'étend sur 180 degrés. En effet, dans ce cas, il n'est possible de monter que deux éléments magnéto-sensibles diamétralement opposés en regard respectivement des deux secteurs aimantés de la structure magnétique 21. Lorsqu'il est nécessaire d'avoir au moins un troisième élément magnéto-sensible (par exemple pour une redondance parallèle avec vote majoritaire), voire même un quatrième élément, il est possible de monter en regard de chacun des secteurs aimantés 22 deux éléments magnéto-sensibles 11 et 11' portés par deux plaques 12 et 12' de circuit imprimé occupant des plans parallèles, orthogonaux à l'axe de rotation 2. Bien entendu, tout ce qui a été décrit précédemment l'a été dans le cas où les éléments magnéto-sensibles 11 étaient solidaires de l'ensemble statorique 10 et la structure magnétique 21 reliée à l'ensemble rotorique 20. Il est naturellement tout à fait possible d'inverser la position de ces éléments sans sortir du domaine de l'invention. Compte tenu du débattement angulaire maximum relativement réduit (nécessairement inférieur à 180 degrés) mesuré par le capteur selon l'invention, il est tout à fait envisageable de fixer la structure magnétique 21 sur l'ensemble statorique 10, par exemple sous la forme d'une couronne aimantée par secteurs insérée dans un alésage de l'ensemble statorique, et de placer les éléments magnéto-sensibles 11 radialement sur une plaque 12 de circuit imprimé, en forme de disque ou d'anneau, fixée sur l'ensemble rotorique 20 orthogonalement à l'axe de rotation 2. Dans ce cas, la connexion électrique des circuits peut être effectuée par des câbles souples, plats ou torsadés. Pour améliorer encore la sureté de fonctionnement du capteur de position angulaire de l'invention, certaines dispositions ont été prises pour qu'une défaillance mécanique ne puisse entrainer la perte totale de la fonction de mesure. Par exemple, pour éviter qu'une rupture mécanique du châssis 13 n'entraine la perte des plaques 12 de circuit imprimé et des éléments magnéto-sensibles qui y sont fixés, une plaque de sécurité 14 métallique est fixée par des vis 15 sur la face du châssis 13 recevant la partie électronique du capteur. En outre, les taraudages des vis 18 de fixation des plaques 12 de circuit imprimé sont prévus pour être formés alternativement dans la plaque de sécurité 14 et dans le châssis 13. De cette manière, il est improbable qu'une rupture de pièce élémentaire (rupture du châssis ou de la plaque) puisse entrainer la perte de la fonction du capteur. Dans le même but, et par analogie, l'ensemble rotorique est également conçu pour empêcher une défaillance totale sur rupture d'une pièce simple. A cet effet, la structure magnétique 21 est fixée à cheval sur au moins deux arbres 26a et 26b concentriques. Ces arbres sont maintenus solidaires en rotation entre eux et avec un arbre externe 26c portant les bagues intérieures des roulements 19 au moyens de goupilles coniques 27 traversant diamétralement l'ensemble rotorique. A noter que le levier 3 est également maintenu solidaire en rotation avec l'ensemble rotorique par l'une des goupilles 27. Enfin, une cloche de protection 30 est assemblée sur l'ensemble statorique 10 au moyen de vis 31. La cloche de protection est adaptée pour recouvrir et protéger les parties sensibles et fragiles du capteur, en particulier les plaques 12 de circuit imprimé et les éléments magnéto-sensibles 11 ainsi que la structure magnétique 21. Cette cloche de protection est préférentiellement métallique, et plus particulièrement en un matériau métallique adapté pour faire écran aux influences magnétiques externes de manière à assurer une double protection, mécanique et magnétique. Bien entendu, cette description est donnée à titre d'exemple illustratif uniquement et l'homme du métier pourra y apporter de nombreuses modifications sans sortir de la portée de l'invention. Par exemple, la structure du capteur de position de l'invention pourrait être appliquée sans modification majeure à un capteur de position linéaire en développant l'ensemble statorique 10 et l'ensemble rotorique 20 selon le cercle formant leur interface. Ainsi, en repoussant l'axe de rotation 2 à l'infini, un capteur de position linéaire se déduit à l'évidence du capteur de position angulaire décrit ci-avant, le débattement D angulaire maximum devenant un débattement linéaire (une course) maximum autour d'une position médiane, la structure magnétique 21 se présentant sous la forme d'une réglette linéaire comportant en regard de chaque élément magnéto-sensible 11 au moins un secteur aimanté 22 présentant deux zones polaires contigües, de taille égale et de polarité alternée, par exemple réalisées sous la forme de deux aimants parallélépipédiques identiques placés bout à bout selon l'un de leurs axes orthogonaux à l'axe d'aimantation, ledit secteur aimanté s'étendant selon l'axe longitudinal de la réglette sur une longueur supérieure ou égale à la course maximum et inférieure à la moitié de la longueur de la réglette. En juxtaposant une pluralité d'éléments magnéto-sensibles en regard d'une réglette comportant au moins un secteur aimanté en regard de chaque élément magnéto-sensible, on obtient un capteur de position linéaire permettant une redondance de mesure. De manière analogue, la plupart des caractéristiques décrites ci-avant en relation avec un capteur de position angulaire peuvent être adaptées dans le cadre de l'invention à un capteur de position linéaire. REVENDICATIONS1/ - Capteur (1) de position angulaire sans contact comportant un ensemble statorique (10) et un ensemble rotorique (20) mobiles l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de rotation (2) et présentant un débattement (D) angulaire maximum prédéterminé autour d'une position médiane (4), au moins un élément magnéto-sensible (11, 11') définissant un plan et une direction de référence, adapté pour mesurer dans ce plan un angle formé par une direction d'un champ magnétique par rapport à la direction de référence, une structure magnétique (21) propre à générer un champ magnétique, l'élément magnéto-sensible (11) étant solidaire de l'un des ensembles et placé en regard de la structure magnétique (21) solidaire de l'autre des ensembles, caractérisé en ce que la structure magnétique (21) comporte en regard de l'élément magnéto-sensible (11) au moins un secteur aimanté (22) présentant deux zones polaires (23a, 23b) contigües, de taille égale et de polarités alternées, ledit secteur aimanté (22) interceptant dans un plan orthogonal à l'axe de rotation (2), un angle de sommet confondu avec l'axe de rotation, supérieur ou égal audit débattement (D) angulaire et inférieur à 180 degrés. 2/ - Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le secteur aimanté (22) s'étend sur un angle égal de part et d'autre de l'élément magnéto-sensible (Il) lorsque les ensembles rotorique (20) et statorique (10) sont dans la position médiane (4). 3/ - Capteur, selon l'une des revendications 1 ou 2 caractérisé en ce que le secteur aimanté (22) intercepte un angle égal audit débattement (D) angulaire maximum augmenté d'un angle de garde (c) inférieur audit débattement. 4/ - Capteur selon la revendication 3, caractérisé en ce que la structure magnétique (21) s'étend sur 360 degrés et en ce que l'angle de garde (c) est choisi pour que la structure magnétique se divise en un nombre entier de secteurs aimantés (22). 5/ - Capteur selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité d'éléments magnéto-sensibles (11, 11') placés en regard des secteurs aimantés (22) et en ce que à chaque élément magnéto-sensible correspond un unique secteur aimanté. 6/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le secteur aimanté (22) est constitué de deux aimants (24a, 24b) discrets. 7/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la structure magnétique (21) comporte une couronne (25) de matériau ferromagnétique et en ce que le secteur aimanté (22) est un secteur angulaire de ladite couronne présentant deux zones polaires (23a, 23b) aimantées de polarité alternées. 8/ - Capteur selon la revendication 7, caractérisé en ce que la couronne (25) de matériau magnétique et l'ensemble rotorique (20) ou statorique (10) sur lequel elle est montée comportent des logements (28) axiaux coordonnés sur leur interface commune pour assurer une indexation de la couronne sur l'ensemble. 9/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les zones polaires (23a, 23b) du secteur aimanté (22) sont aimantées dans une direction radiale par rapport à l'axe de rotation. 10/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les zones polaires (23a, 23b) du secteur aimanté (22) sont aimantées dans une direction axiale par rapport à l'axe de rotation. 11/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que chaque élément magnéto-sensible (11, 1 l') est monté sur une plaque (12, 12') de circuit imprimé s'étendant dans un plan orthogonal à l'axe de rotation (2). 12/ - Capteur selon la revendication 11, caractérisé en ce que les éléments magnéto-sensibles (11, 11') sont montés sur des plaques (12, 12') de circuit imprimé s'étendant dans des plans parallèles entre eux et orthogonaux à l'axe de rotation (2). 13/ - Capteur selon la revendication 11, caractérisé en ce que les éléments magnéto-sensibles (11) sont montés sur des plaques (12) de circuit imprimé s'étendant dans un même plan orthogonal à l'axe de rotation. 14/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que chaque élément magnéto-sensible (11) est solidaire de l'ensemble statorique (10) et en ce que la structure magnétique (21) est solidaire de l'ensemble rotorique (20). 15/ - Capteur selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'ensemble statorique (10) est formé d'un châssis (13) et d'une plaque de sécurité (14) liée au châssis, et en ce que chaque plaque (12) de circuit imprimé est solidaire simultanément du châssis et de la plaque de sécurité. 16/ - Capteur selon l'une des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce que l'ensemble rotorique (20) comprend au moins deux arbres (26a, 26b) emboités solidaires en rotation et en ce que la structure magnétique (21) est solidaire simultanément d'au moins deux arbres. 17/ - Capteur selon l'une des revendications 14 à 16 caractérisé en ce qu'il comporte six éléments magnéto-sensibles (11) équirépartis sur un ensemble statorique (10), montés deux par deux sur trois plaques (12) de circuit imprimé fixées dans un même plan orthogonal à l'axe de rotation (2), une structure magnétique (21) comportant six paires d'aimants (24a, 24b) de polarités alternées, chaque paire d'aimant s'étendant sur un arc de 60 degrés. 18/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que chaque élément magnéto-sensible (11) est solidaire de l'ensemble rotorique (20) et en ce que la structure magnétique (21) est solidaire de l'ensemble statorique (10). 19/ - Capteur selon l'une des revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'une cloche (30) de protection est fixée sur l'ensemble statorique (10) et englobe la structure magnétique (21) et chaque élément magnéto-sensible (11) pour isoler le capteur des influences magnétiques externes. 20/ - Dispositif de pilotage d'un véhicule, du type comportantau moins un levier (3) mobile selon un ou plusieurs axe(s) de rotation (2), caractérisé en ce qu'au moins un des axes de rotation est équipé d'un capteur de position angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes.