Brevet FR2960300A1 — publié le 20111125

Procédé de construction d'images radar focalisées La présente invention concerne un procédé de construction d'images radar focalisées, notamment des images obtenues par ouverture synthétique, cette technique étant souvent désignée par l'acronyme anglo- saxon SAR pour « Synthetic Aperture Radar ». L'invention s'applique notamment à la production d'images SAR de haute résolution à partir d'un aéronef équipé d'une antenne radar. Pour rappel, la figure 1 illustre une phase d'acquisition de données par un porteur mobile en mode SAR « Spot », c'est à dire un mode dans lequel le faisceau antennaire est asservi en permanence sur la zone à imager. Un radar fixé sur un aéronef 101 illumine une zone imagée 102 durant une durée d'éclairement Te en asservissant le faisceau antennaire 103 sur le centre 104 de ladite zone 102 tout au long de la trajectoire 105 de l'aéronef 101. Cette durée Te est inversement proportionnelle à la résolution visée suivant l'axe transverse 106, la résolution suivant l'axe radial 108 étant quant à elle, inversement proportionnelle à la bande émise par l'antenne radar. La zone imagée 102 est maillée par un quadrillage 110 de cellules pour chacune desquelles on cherche à associer au moins un niveau de réflectivité. Les détections du radar permettent de créer une image suivant l'axe radial 108 et l'axe transverse 106, respectivement désignés par la suite par les termes d'axe « Distance » 108 et d'axe « Doppler » 106. Cette image, qualifiée par la suite d'image « Distance-Doppler », délivre pour chaque cellule M située à l'intérieur de la zone imagée 102, une valeur de distance DM et une valeur de fréquence Doppler fM, ces deux valeurs DM et fM étant référencées par rapport à un instant donné tfef correspondant, par exemple, à l'écoulement de la moitié de la durée totale de l'éclairement. En décrivant un secteur angulaire donné autour de la zone imagée 102, le radar collecte périodiquement une série de N profils en distance avec une fréquence de récurrence fr égale à N/Te. Chacun des N profils en distance offre une représentation mono dimensionnelle de la zone imagée 102 suivant l'axe distance 108. En outre, l'axe distance 108 est divisé en plusieurs cases, chacune desdites cases ayant de préférence une taille légèrement inférieure à la résolution en distance. Pour une case distance donnée, une analyse spectrale suivant l'axe transverse 106 effectuée sur le signal collecté permet de discriminer en Doppler les différents échos contenus à l'intérieur de cette case. Cette analyse spectrale permet de discriminer les échos avec la résolution souhaitée si certaines conditions sont respectées. Pour respecter ces conditions, des algorithmes de focalisation appliquent des corrections sur le signal collecté pour chacun des réflecteurs de la zone imagée 102, ces corrections comprenant : ^ d'une part, une correction de migration en distance, pour compenser la variation de distance entre le réflecteur et le centre de phase de l'antenne au cours de l'éclairement ; ^ d'autre part, une correction de migration en Doppler, pour compenser le terme non linéaire de phase du signal dû aux variations de la vitesse de rapprochement radar-réflecteur, de manière à conserver un 15 signal de fréquence fixe. L'emploi des algorithmes classiques de focalisation impose de connaître très précisément la trajectoire du centre de phase de l'antenne radar au cours de l'acquisition des signaux, a fortiori lorsque la résolution d'image souhaitée est fine, le temps d'éclairement requis de la zone imagée 20 étant alors long, ce temps d'éclairement pouvant, par exemple, dépasser une minute. Or, lorsque l'antenne radar est fixée sur un porteur mobile tel qu'un avion, particulièrement sensible aux perturbations atmosphériques, cette trajectoire ne peut généralement pas être connue avec suffisamment de précision, surtout lorsque le radar ne possède pas de système inertiel propre. 25 Aussi, des algorithmes, dits d'autofocus, corrigent les défauts résiduels de focalisation en exploitant l'information contenue dans le signal radar lui-même, sans utiliser uniquement les informations extérieures de mesure de trajectoire. Pour résumer, classiquement, la génération d'une image SAR 30 focalisée se déroule en trois étapes. Dans un premier temps, une image en pleine résolution est générée par un algorithme de formation d'image connu : il subsiste alors une défocalisation résiduelle du fait des imprécisions de mesure de la trajectoire du centre de phase de l'antenne, autrement dit, du fait des imprécisions de mesure de la trajectoire du porteur. Dans un 35 deuxième temps, cette défocalisation résiduelle est estimée par une technique d'autofocus appliquée à l'image « pleine résolution » calculée précédemment. Dans un troisième temps, l'image générée à la première étape est re-focalisée en utilisant la défocalisation résiduelle précédemment estimée. Cette approche comporte plusieurs inconvénients. D'une part, elle dissocie totalement la première étape des étapes suivantes. Or, la première étape concerne la formation d'une image en pleine résolution dont la qualité de focalisation dépend de la qualité de mesure de la trajectoire du centre de phase de l'antenne, mesure généralement effectuée par un capteur externe au radar, tandis que les étapes suivantes s'attachent à effectuer des traitements d'autofocalisation exploitant l'image en pleine résolution précédemment formée. Ainsi, lorsque les temps d'éclairement deviennent très longs, les erreurs de mesure sur la trajectoire du porteur provoquent une détérioration de la qualité de focalisation telle, qu'à l'issue de la première étape, la défocalisation résiduelle devient impossible à estimer correctement au cours de la deuxième étape. D'autre part, cette approche oblige à attendre la fin de l'acquisition des signaux radar avant de commencer à former l'image puisque la première étape vise la formation d'emblée d'une image de résolution la plus fine possible en exploitant l'intégralité de l'acquisition. Or, il est parfois utile de disposer d'images grossièrement résolues d'une zone donnée avant que le temps d'éclairement de ladite zone soit entièrement écoulé. De même, dans un souci d'optimisation de l'utilisation des outils de traitement des signaux radar, il peut être avantageux d'effectuer des calculs en temps réel, sans attendre l'achèvement de l'éclairement complet de la zone. Les procédés de construction d'image SAR actuellement employés ne permettent pas de répondre simplement à ces besoins. Enfin, les images SAR sont polluées de manière inhérente par un bruit multiplicatif qui peut nuire à la lisibilité de l'image. Une méthode efficace pour résoudre ce problème est de construire plusieurs images en tournant autour de la zone imagée pour sommer ces images en puissance après les avoir superposées proprement, de sorte que l'écart type du bruit soit réduit. Cependant, les procédés connus d'imagerie SAR n'intègrent généralement pas naturellement cette méthode lors de la génération de l'image. Un but de l'invention est de proposer une solution aux problèmes précités en intégrant les étapes d'autofocalisation au coeur du procédé de génération d'une image radar, laquelle génération pouvant en outre être effectuée au fur et à mesure que les données sont collectées par le radar. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de construction d'images radar focalisées, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : ^ découper la période d'éclairement du radar en p sous-périodes, deux sous-périodes successives se chevauchant temporellement ; ^ choisir no sous-périodes successives parmi les p sous-périodes, et pour chacune de ces no sous-périodes, effectuer des acquisitions radar pour générer une image IM_OX de résolution Ro ; ^ appliquer un traitement d'autofocus sur chacune des no images IM_Ox générées ; ^ combiner les no images traitées par autofocus afin de générer au moins une nouvelle image radar IM_1x focalisée, la nouvelle image radar correspondant aux acquisitions pendant une durée d'éclairement égale à la concaténation des n sous-périodes choisies. Le radar peut, par exemple, être fixé sur un porteur mobile tel qu'un aéronef ou un satellite. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le procédé permet de construire au moins une image radar haute résolution, no images focalisées étant générées à l'issue d'un traitement d'autofocus, les étapes de combinaison des images et d'autofocus étant ensuite répétées itérativement pour obtenir une image de résolution souhaitée Rfn, le procédé comportant au moins les étapes suivantes : ^ initialiser des variables n; et R; comme suit : n;=no et R;=R1 ; 25 ^ tant que la résolution R; est plus grossière que la résolution Rf;r, souhaitée : o répartir les ni images de résolution R; générées précédemment, dans n;+1 ensembles, chacun desdits ensembles contenant au moins deux images, les images se succédant temporellement ; 30 o pour chacun des ensembles d'images de résolution R; : - combiner les images de l'ensemble pour générer une nouvelle image de résolution plus fine R;+1 ; - appliquer un traitement d'autofocus sur la nouvelle image de résolution plus fine R;+1 ; 35 o mettre à jour les variables ni et R;, devient n; et R;+1 devient R;. La résolution de l'image obtenue dépend de la durée d'éclairement couverte par l'ensemble des no sous-périodes choisies, plus cette durée étant longue, plus la résolution de l'image résultante étant fine. Ce procédé permet d'obtenir une image de haute résolution en diminuant les erreurs de focalisation habituellement présentes lorsque le temps d'éclairement du radar est long. En outre, on peut disposer d'une image sous-résolue R; avant d'avoir atteint la résolution souhaitée Rf,,. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, l'étape de combinaison des images comprend au moins les sous-étapes 10 suivantes : ^ recaler temporellement les images entre-elles ; modifier les images recalées pour les rendre superposables ; rabouter les signaux temporels correspondant à chacune des images superposables pour générer un nouveau signal, 15 ^ appliquer une transformée de Fourier selon l'axe temporel sur ledit nouveau signal pour générer au moins une image de résolution RI plus fine que Ro. Pour les durées d'éclairement considérées et les classes d'erreur considérées sur la mesure de la trajectoire du centre de phase de l'antenne, 20 l'erreur commise sur le recalage temporel se traduit d'une image à l'autre par un décalage résiduel uniforme sur l'ensemble des points de la zone imagée. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, une image de référence IMref est choisie parmi les no images à combiner, et l'étape de recalage temporel des images entre-elles comprend au moins les 25 sous-étapes suivantes : o pour chacune des no-1 images IMX autres que l'image IMref : - recaler en position les points réflecteurs de l'image IMX par rapport aux points réflecteurs de l'image de référence IMref; ^ recaler en phase l'image IMX par rapport à IMref. 30 L'étape de recalage temporel permet de référencer toutes les images par rapport à une référence de temps commune. Cette étape exploite la mesure de trajectoire du centre de phase de l'antenne au cours du temps. L'imprécision sur cette mesure se traduit par un décalage résiduel commun à l'ensemble des points de la zone imagée. Ce décalage résiduel uniforme est 35 ensuite corrigé pour rendre les images superposables. De préférence, l'image de référence IMref choisie est l'image issue d'une sous-période centrale parmi les nO sous-périodes. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, une image de référence IMref est choisie parmi les no images à combiner, l'étape de modification des images recalées pour les rendre superposables comprenant au moins les sous-étapes suivantes : o pour chacune des no-1 images IMX autres que l'image IMref : ^ estimer le décalage résiduel de IMX par rapport à IMref estimant la position du pic de corrélation entre ces deux images IMref et IMX ; ^ corriger l'image IMX en y appliquant le décalage opposé de celui estimé à l'étape précédente. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, une même zone géographique est éclairée par le radar pendant toute la durée de l'éclairement et les no sous-périodes de découpage temporel se chevauchent sensiblement de moitié, les ensembles étant choisis pour comprendre trois images de résolution R;, la résolution R;+1 de l'image générée à partir desdites trois images étant sensiblement deux fois plus fine que la résolution R. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, les traitements de combinaison sont parallélisés, des images de résolution Ra, regroupées dans un premier ensemble, étant combinées parallèlement à la combinaison d'images de résolution Rb, Rb étant plus fine que Ra, regroupées dans un second ensemble, les images du premier ensemble étant issues d'acquisitions radar effectuées sur une période disjointe des acquisitions radar effectuées pour produire les images du second ensemble. La parallelisation des traitements permet d'obtenir une image au plus tôt, et d'optimiser l'utilisation des ressources. Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le procédé permet de construire une image radar à faible bruit radiométrique et/ou à couverture élargie, l'étape de combinaison des images issues de chacune des sous-périodes d'éclairement comprenant au moins les étapes suivantes : ^ recaler temporellement les images entre-elles (1103) ; ^ modifier les images recalées pour les rendre superposables (404) ; ^ mettre en conformité les images superposables dans un repère commun (1105) ; ^ sommer les images conformes obtenues pour les moyenner en puissance (1106). Selon un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le procédé permet de construire au moins une image radar de haute résolution et à faible bruit radiométrique, l'étape de combinaison des images issues de chacune des sous-périodes d'éclairement comprenant au moins les étapes suivantes : ^ choisir entre un premier type de combinaison adapté à former des images de haute résolution et un second type de combinaison adapté à former des images à faible bruit radiométrique ; - si le second type de combinaison est choisi, alors : ^ recaler temporellement les images entre-elles ; ^ modifier les images recalées pour les rendre superposables ; ^ mettre en conformité les images superposables dans un repère commun ; ^ sommer les images conformes obtenues pour les moyenner en puissance afin de produire l'image en sortie du procédé ; ^ sinon, tester si la résolution des images à combiner est plus grossière que la résolution souhaitée ; ^ si la résolution des images à combiner est aussi fine ou plus fine que la résolution souhaitée, alors produire l'image en sortie du procédé ; ^ si la résolution des images à combiner est plus grossière que la 25 résolution souhaitée, alors : o répartir les images à combiner, dans n ensembles, chacun desdits ensembles contenant au moins deux images, les images se succédant temporellement ; o pour chacun des n ensembles d'images : 30 ^ combiner les images de l'ensemble pour générer une nouvelle image de résolution plus fine ; ^ revenir à l'étape d'autofocus et appliquer un traitement d'autofocus sur la nouvelle image de résolution plus fine ; ^ réitérer une étape de combinaison des images. 35 D'autres caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description détaillée donnée à titre d'exemple et non limitative qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : la figure 1, une illustration d'une phase d'acquisition de données par 5 un porteur mobile (art antérieur) ; - la figure 2, un synoptique présentant les étapes principales d'un procédé de construction d'image SAR selon l'invention, - la figure 2a, un synoptique présentant les étapes d'un premier procédé de construction d'image SAR selon l'invention, 10 la figure 2b, un synoptique présentant les étapes d'un deuxième procédé de construction d'image SAR selon l'invention, - la figure 2c, un synoptique présentant les étapes d'un troisième procédé de construction d'image SAR selon l'invention, la figure 3, un schéma illustrant le procédé de construction d'image 15 SAR de la figure 2c ; - la figure 4, un synoptique précisant les étapes à exécuter pour la combinaison cohérente des images dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention ; - la figure 5, un exemple de trois images à combiner par un procédé de 20 construction d'image SAR selon l'invention ; la figure 6, les trois images de la figure 5 modifiées à l'issue de l'exécution d'une étape de recalage en position dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention ; les figures 7a, 7b et 7c, une illustration de l'étape de recalage en 25 phase effectuée lors d'une combinaison cohérente des images dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention ; la figure 8, les trois images de la figure 6 à l'issue de l'exécution d'une étape de superposition des images dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention ; 30 la figure 9, une illustration d'une étape de raboutage des images de la figure 8 dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention ; la figure 10, l'image résultante, à l'issue d'une combinaison cohérente des trois images de la figure 5 dans un procédé de construction 35 d'image SAR selon l'invention ; la figure 11, un synoptique précisant les étapes à exécuter pour la combinaison non cohérente des images dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention. Dans un souci de clarté, les mêmes références dans des figures différentes désignent les mêmes éléments. La figure 2 est un synoptique présentant les étapes principales d'un procédé de construction d'image SAR selon l'invention. Dans un premier temps 201, la période d'éclairement complet Te est découpée en p sous-périodes notées Px, x variant de 1 à p, deux sous-périodes successives Px et Px+1 se chevauchant partiellement dans le temps. Dans un deuxième temps 202, pour chaque sous-période Px, une image Distance-Doppler IN/_0x est générée, l'image IM_0X comportant les caractéristiques suivantes : ^ IM_Ox est référencée temporellement par rapport au centre tx de la sous-période Px ; ^ le point central de cette image correspond au point de la zone visée par le faisceau antennaire à l'instant tx (dans le cas d'un mode radar Spot , ce point est identique tout au long de l'éclairement Te) ; la résolution transverse Ro de l'image IM_Ox correspond à une durée d'éclairement Te/k inférieure à la durée Te de l'éclairement complet, sa résolution Ro est donc généralement plus grossière que la résolution Rf' finale visée ; la résolution radiale de l'image IM_Ox ne dépend pas de la qualité de mesure de la trajectoire du centre de phase de l'antenne au cours de l'éclairement ; par conséquent, cette résolution radiale peut être d'emblée aussi fine que possible. Dans un troisième temps 203, pour chaque image IM_Ox, des algorithmes classiques d'autofocus sont appliquées pour corriger les défauts de focalisation de l'image IM_Ox. Pour que les algorithmes d'autofocus employés permettent d'obtenir une bonne qualité de focalisation de l'image IM_0x, la durée Te/k d'une sous-période Px d'éclairement est choisie suffisamment courte : quelques secondes au maximum, tandis que l'éclairement total peut couvrir plusieurs dizaines de secondes, de sorte que les imprécisions de mesure de trajectoire du centre de phase de l'antenne soient minimes et que les erreurs de focalisation soient totalement réversibles ou quasiment. Dans un quatrième temps 204, les images IM_0x sont combinées, soit pour obtenir une ou plusieurs images de résolution plus fine que Ro, soit pour obtenir une image dont la couverture spatiale est agrandie ou dont le bruit radiométrique est réduit, soit encore pour obtenir une ou plusieurs images comportant plusieurs de ces améliorations. Deux méthodes pour combiner les images sont détaillées par la suite. La figure 2a est un synoptique présentant les étapes d'un premier procédé de construction d'image SAR selon l'invention, dans lequel une première méthode de combinaison des images est employée. Les premières étapes 201, 202, 203, respectivement, de découpage de la période d'éclairement 201, de génération 202 des images IM_0x, puis d'autofocus 203, sont identiques à celles décrites en figure 2. A l'issue de l'étape d'autofocus 203, un test 243 est exécuté pour déterminer si la finesse de résolution transverse Ro des images IM_0x est supérieure ou égale à la finesse de résolution souhaitée Rfn. Si la finesse de résolution des images est insuffisante en regard de la résolution attendue Rfn, une étape de combinaison 241 est exécutée pour affiner la résolution. Au cours de cette étape 241, plusieurs images IM_0x issues de sous-périodes d'éclairement se chevauchant temporellement sont combinées dans le but de produire une ou plusieurs nouvelles images IM_1x dont la résolution RI est affinée suivant l'axe transverse. Cette méthode de combinaison est qualifié par la suite de « combinaison cohérente ». A l'issue de cette étape de combinaison cohérente 241, le procédé retourne à l'étape 203 de correction des défauts de focalisation des images en fournissant à l'algorithme d'autofocus les images affinées IM_1x. Après N itérations de l'étape de combinaison cohérente 241, lorsque le test 243 indique que la résolution RN des images obtenues IM_Nx lors de la dernière itération de combinaisons est suffisante en regard de la résolution Rfn visée (ou qu'une seule image IM_N1 a été produite lors de cette dernière itération, ce qui, naturellement, rend impossible toute combinaison supplémentaire), alors la ou les images IM_Nx sont transmises en sortie 205. La figure 2b est un synoptique présentant les étapes d'un deuxième procédé de construction d'image SAR selon l'invention, dans lequel une seconde méthode de combinaison des images est employée. Les premières étapes 201, 202, 203, respectivement, de découpage de la période d'éclairement 201, de génération 202 des images IM_0X, puis d'autofocus 203, sont identiques à celles décrites en figure 2. La seconde méthode pour combiner les images IM_OX est une combinaison dite « non cohérente ». Cette méthode ne permet pas d'affiner la résolution ; elle vise à améliorer la radiométrie de l'image et/ou d'agrandir la taille de la zone imagée. Selon cette méthode, n sous-périodes d'éclairement Px, n Au cours de la première étape de combinaison cohérente 301 de l'exemple, des ensembles 311 de trois images sont choisis et les images desdits ensembles 311 sont combinées, chacune des 2k-1 images IM_0x, issue d'une sous-période d'éclairement Px, étant combinée au moins une fois. Ainsi, dans l'exemple, les images des ensembles 311 suivants sont combinées : {IM_0~, IM_02, IM_03}, {IM_03, IM_04, IM_05} IM_0;+3} ... {IM_02k_3, IM_02k_2, IM_02k_1}. Dans l'exemple, comme les sous-périodes Px se chevauchent de moitié, lorsque toutes les images IM_0; ont été combinées, k-1 nouvelles images IM_1x Distance-Doppler sont générées, chacune étant associée à une durée d'éclairement 2.Te/k doublée par rapport à la durée d'éclairement des images initiales IM_0x. Ces nouvelles images IM_1X ont donc une résolution transverse RI sensiblement deux fois plus fine que Ro. Ensuite, dans l'exemple de la figure 3, une deuxième étape 302 de combinaison cohérente est réitérée en combinant les images IM_1, de résolution transverse RI deux fois plus fine que Ro. Les images IM_1X sont regroupées dans (k-1)/2 ensembles 312 puis, les images appartenant à chacun de ces ensembles 312 sont combinées. Les (k-1)/2 images obtenues IM_2X ont alors une résolution R2 sensiblement quadruplée par rapport à celle des images initiales IM_OX. Enfin, l'étape 303 de combinaison non cohérente combine toutes les images IM_2X pour former une image IMfinaie associée à la période d'éclairement complète Te. Cette dernière image IMfinaie a une résolution égale à R2 et bénéficie d'une réduction de son bruit radiométrique et/ou d'une couverture élargie. Par ailleurs, pour obtenir des images radar exploitables au plus tôt et/ou dans un souci de d'optimisation de l'utilisation des ressources de traitement utilisées pour exécuter les étapes 301, 302 de combinaison cohérente, certains traitements peuvent être effectués en parallèle. Aussi, les étapes du procédé présenté en figure 2 ne sont pas nécessairement exécutées de manière purement séquentielle. En effet, en reprenant l'exemple de la figure 3, une fois qu'au moins trois images IM_01, IM_02, IM_03 ont été formées à l'issue la deuxième étape 202 du procédé de la figure 2, et corrigées lors de la troisième étape d'autofocus 203, ces images IM_02, IM_03 peuvent être combinées lors de la quatrième étape de combinaison 204. Simultanément à la combinaison de ces trois images, d'autres images IM_0X, x>3, sont acquises (deuxième étape 202) et corrigées (troisième étape 203). Ainsi, des images de résolution intermédiaire peuvent être produites sans attendre que le temps d'éclairement complet Te soit écoulé. La figure 4 présente un synoptique précisant les étapes à exécuter pour la combinaison cohérente 241 des images dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention. Lors d'une première étape 401, plusieurs images successives sont choisies parmi les 2k-1 images IM_OX fournies en entrée 241a. Par exemple, trois images IM_0i_1, IM_0i, et IM_0;+1 issues respectivement de trois sous- périodes successives P;, et P;+1 sont choisies, Les sous-périodes P;_1 et P;+1, correspondant respectivement à la première IM_0;_1 et à la troisième image IM_0;+1, sont disjointes, et la sous-période P;, correspondant à l'image centrale IM_0;, chevauche temporellement la moitié de chacune des deux autres sous-périodes et P;+1. Lors d'une deuxième étape 402, une image de référence IMref est choisie parmi les images sélectionnées lors de la première étape 401. Dans l'exemple, l'image de référence choisie est l'image centrale IM_0;. Lors d'une troisième étape 403, les images autres que l'image de référence IMref - dans l'exemple, les images IM_0;_1, et - sont recalées temporellement par rapport à l'image de référence IMref - dans l'exemple, par rapport à IM_0; -. En effet, chacune des images IM_0x étant initialement référencée par rapport à un instant fixé tx de sa sous-période d'éclairement Px, les références temporelles de ces images doivent être modifiées, de sorte que lesdites images soient toutes référencées par rapport à un instant commun. Ce recalage temporel se fait en deux temps 431, 432. Dans un premier temps 431, les images sont recalées en position puis dans un second temps 432, les images sont recalées en phase. Cette troisième étape 403 est détaillée plus loin, en regard des figures 5, 6, 7a, 7b, et 7c. Dans l'exemple, les deux images IM_0;_1, et IM_0;+1 sont recalées par rapport à l'instant de référence t; de l'image centrale IM_0;, cette dernière image n'étant, en tant qu'image de référence, pas recalée. Selon un autre mode de réalisation, aucune image de référence IMref n'est choisie et toutes les images choisies lors de la première étape 401 sont recalées par rapport à un instant différent de la référence temporelle de l'une des images à combiner. Avantageusement, l'instant de référence tref commun est choisi pour être relativement central vis-à-vis de l'ensemble des sous-périodes Px à combiner, afin de diminuer l'écart maximum entre tref et tx. Lors d'une quatrième étape 404, les images autres que l'image de référence IMref sont modifiées pour pouvoir être superposables à l'image de référence IMref. En effet, à l'issue de la troisième étape 403, les images IM_0x ne sont pas directement superposables car il subsiste un décalage résiduel suivant l'axe Doppler 106 et, dans une moindre mesure, suivant l'axe Distance 108 entre la position des réflecteurs fournie par l'image de référence IMref et la position des réflecteurs lue sur une image différente de l'image de référence. La mise en superposition des images s'effectue alors en deux temps 441, 442. Dans un premier temps 441, un décalage résiduel en position est estimé ; dans un deuxième temps 442, ce décalage résiduel est corrigé et une fonction de dépondération est appliquée. Cette quatrième étape 404 est détaillée plus loin, en regard de la figure 8. Lors d'une cinquième étape 405, les dernières discontinuités résiduelles en phase subsistant d'une sous-période d'éclairement Px à la suivante Px+1 sont d'abord annulées, puis les signaux correspondant aux images focalisées et superposables, issues de la quatrième étape 404, sont raboutés dans le domaine temporel pour former un nouveau signal défini sur une sous-période d'éclairement égale à la durée de la concaténation des sous-périodes des images à combiner. Cette cinquième étape 405 est détaillée plus loin, en regard de la figure 9. Lors d'une sixième étape 406, une transformée de Fourier suivant l'axe temporel est appliquée sur le nouveau signal obtenu lors de la cinquième étape 405, afin de produire l'image résultant de la combinaison cohérente des images initiales IM_0x, cette image résultante étant associée à une durée de sous-éclairement élargie. Ainsi, dans l'exemple, à l'issue de ces six étapes 401, 402, 403, 404, 405, 406, la combinaison des trois images IM_0;_1, IM_0;, et IM_0;+1 génère une nouvelle image Distance-Doppler IM_1; de résolution RI sensiblement deux fois plus fine que la résolution Ro des images initiales IM_0x, l'image IM_1; étant référencée temporellement par rapport à l'instant central de la sous-période d'éclairement formée par la concaténation des sous-périodes d'éclairement P;, et P;+1 initiales. Bien que l'exemple de mise en oeuvre présentement illustré soit lié à un mode d'acquisition radar de type spot, le procédé peut s'appliquer dans le cadre d'autres types d'acquisition. Aussi, lorsque le procédé selon l'invention est mis en oeuvre sur un radar fonctionnant en mode défilant - ce mode étant souvent désigné par le terme anglo-saxon « StripSAR » -, le gain en résolution dû à l'exécution d'une itération du procédé est inférieur ou égal à deux, tandis que la couverture spatiale obtenue est plus grande qu'en mode spot. En effet, en mode défilant, sur la durée d'une sous-période d'éclairement PHI succédant une première sous-période d'éclairement P;, l'empreinte du faisceau d'antenne s'est déplacée, diminuant la surface de la zone commune aux deux sous-périodes P; et P;+1, mais augmentant la surface de la zone couverte pendant au moins une des sous-périodes P; et P;+1. Cette remarque est a fortiori applicable à la mise en oeuvre du procédé sur un radar fonctionnant en mode balayant - ou, selon le terme anglo- saxon, « ScanSAR ». Après la combinaison des images IM_00, IM_0;, et IM_0;+1, un test 409 est exécuté pour déterminer si au moins une image parmi les 2k-1 images IM_0X n'a pas été encore combinée avec d'autres images. S'il reste au moins une image IM_0X à combiner, alors le procédé retourne à la première étape de choix 401 des images pour combiner d'autres images IM_OX entre-elles. Ainsi, des combinaisons sont effectuées sur des ensembles d'images différents jusqu'à ce que toutes les images IM_OX issues des sous-périodes d'éclairement Px aient été combinées au moins une fois. Selon une autre mise en oeuvre du procédé, seulement une portion du temps d'éclairement complet Te est utilisée ; dès lors, le test 409 susmentionné ne porte pas sur l'utilisation de toutes les 2k-1 images IM_0X, mais il vérifie que toutes les images IM_OX correspondant à ladite portion temporelle ont été combinées au moins une fois. Lorsque le test 409 indique que toutes les images IM_0X ont été 20 utilisées pour au moins une combinaison, les images IM_1X générées par les combinaisons sont transmises en sortie 241b. Pour mieux comprendre l'étape 241 de combinaison cohérente d'images, les étapes présentées en figure 4 sont détaillées en regard des figures 5, 6, 7a, 7b, 7c, 8, 9, et 10. 25 La figure 5 présente un exemple de trois images IM_0;, et IM_0;+1 à combiner, ces images étant, lors de la combinaison cohérente 241 (figure 4), fournies en sortie de l'étape 401 de choix des images parmi les 2k-1 images initiales. Chaque image IM_0X, i-1 La troisième étape 403 (figure 4) du procédé de combinaison cohérente d'images comprend, dans un premier temps 431, un recalage en position. Considérant l'instant de référence ti de l'image centrale IM_0i comme le nouvel instant de référence des trois images à combiner, les images IM_00, IM_0i+1 sont, dans l'exemple, les seules concernées par l'opération de recalage, l'image IM_Oi étant considérée comme une image de référence IMref. Soit une image à recaler IM_0x, x#i. La zone imagée 502 sur l'image IM_0x occupe à l'instant ti une plage Doppler et une plage Distance notées respectivement I fmin,x ; fmax,x I I Dmin,x ; Dmax,x I. Cette plage Doppler-Distance est d'abord maillée avec une grille identique à celle de l'image IM_0i, c'est à dire en reprenant le même échantillonnage suivant l'axe Doppler et le même échantillonnage suivant l'axe Distance. Dans cette nouvelle grille Doppler-Distance, chaque couple (fM(ti), DM(ti))) caractérise à l'instant ti le Doppler et la Distance d'un réflecteur M imagé au cours de la sous-période d'éclairement Px associée à l'image IM_0x. Le recalage en position de l'image IM_0x est effectué en remplissant cette grille (référencée temporellement par rapport à ti) en affectant à chacun de ses pixels une valeur prélevée dans l'image IM_0x, référencée par rapport à un instant tx. Ainsi, pour chaque couple (fM(ti),DM(ti))) caractérisant à l'instant ti le Doppler et la Distance d'un réflecteur M imagé au cours de la sous-période d'éclairement Px, les étapes suivantes sont exécutées : ^ estimer à l'instant tx le Doppler f m (t,,) et la distance DM (tx) du réflecteur M en fonction de : - la connaissance du Doppler et la distance du réflecteur M à l'instant ti ; - la mesure de la trajectoire du radar entre les instants ti et tx ^ prélever dans ll'1'image IM_0x la valeur lue à cette position estimée A /fM(tx),DM(tx)J ; ^ affecter cette valeur au pixel associé au couple (fM(ti),DM(ti))) dans la nouvelle grille. La figure 6 montre les trois images de la figure 5 modifiées à l'issue de l'étape de recalage en position 431. Dans le cas idéal d'une connaissance parfaite du mouvement relatif radar-réflecteurs, l'opération de recalage en position fournirait en sortie trois images Distance-Doppler sur lesquelles les réflecteurs imagés communément lors des trois sous-périodes d'éclairement Pm, P;, et P;+1 occuperaient des positions identiques. Or, l'opération de recalage estime pour chaque position de réflecteur une migration en distance et une migration en Doppler entre deux instants t; et tx en se basant sur une mesure de la trajectoire du radar, laquelle mesure est par nature imparfaite. Par conséquent, les trois images Distance-Doppler 601, 602, 603 de la figure 6 ne sont pas encore parfaitement « superposables » à ce stade : entre une image IM_0x, x0i, et l'image IM_0;, il subsiste un décalage résiduel 610 commun à tous les points, suivant l'axe Doppler 106 et dans une moindre mesure suivant l'axe Distance 108. Selon un mode de réalisation, un calcul approximatif de migration en Distance et de migration en Doppler est effectué pour les couples (fM(ti),DM(ti))) appartenant à la grille associée à la sous-période d'éclairement Px. En effet, ces migrations varient quasi linéairement en fonction de la position des points en Distance et en Doppler. On peut ainsi se limiter à calculer de manière exacte ces migrations pour un nombre restreint de points espacés dans la zone imagée, puis se contenter d'interpoler linéairement pour les autres points ces résultats exacts. Par ailleurs, dans la nouvelle grille associée à une sous-période d'éclairement Pr, la valeur affectée au pixel associé au couple (fM(t;),DM(t;))) est la valeur lue à la position f M (tx ),DM (tx )J dans l'image IM_0X. Or cette dernière position est généralement répartie sur plusieurs pixels de l'image IM_0x. Une interpolation bi-dimensionnelle est donc nécessaire. Afin d'assurer la focalisation de chacun des points imagés sur une sous-période d'éclairement sensiblement doublée par rapport à la durée des sous-périodes P;_1, P;, P;+1 initiales, le signal associé à un réflecteur donné doit être raccordé en phase d'une sous-période d'éclairement à l'autre. La troisième étape 403 comprend, dans un deuxième temps, un recalage en phase qui vise précisément à supprimer, pour chaque réflecteur, les sauts de phase résiduels qui, à ce stade du traitement, subsistent d'une sous-période d'éclairement à une autre. Les figures 7a, 7b et 7c illustrent cette étape de recalage en phase 432 des images 601, 602, 603 de la figure 6. Pour rappel, la focalisation par rapport à l'instant t; consiste, pour un réflecteur M donné, à annuler la composante non linéaire de phase ceiM,t;(t) dans le signal rétrodiffusé par ce réflecteur M. On conserve ainsi uniquement la composante linéaire prélevée à l'instant t;, composante linéaire dont la pente est proportionnelle au Doppler à l'instant t;, noté fM(t;). La phase du signal au cours du temps est exprimé comme suit : fDM(t)=DM(t)-22txfM(tI)x(t-tJ)+~M (t0m,4(t) où le terme -Dm(t) représente la phase du signal au cours du temps ; le terme - DM (t,) représente la phase du signal à l'instant t; ; le terme 2,zx fM (t; )x (t - t;) permet le positionnement sur l'axe Doppler 106 ; et 0m,,, (t) est le terme de phase d'ordre supérieur ou égal à deux ; c'est ce dernier terme que l'on cherche à annuler pour assurer la focalisation. Ce terme de phase cDM,t;(t) avant correction est représenté sur un graphique en figure 7a, OM,t;(t) en ordonné sur le graphique, l'abscisse correspondant au temps 701. Il doit être annulé en vue d'effectuer une combinaison cohérente 241 des images. Dans un premier temps, chaque image IM_0X, est focalisée, autrement dit, le terme de phase d'ordre supérieur ou égal à deux est compensé sur chacune des sous-périodes d'éclairement P;_I, P;, P;+l. Néanmoins, le positionnement du réflecteur M sur l'axe Doppler reste différent sur les trois images IM_0;_1, IM_0;+1, comme le montre la figure 7b, qui illustre l'évolution du résidu de phase 711, 712, 713 de chaque sous-période d'éclairement P;_1, P;, P;+1 en fonction du temps 701 après la focalisation précitée. A l'issue de cette focalisation, le résidu de phase associé à une sous-période d'éclairement Px est égal à : (tx)-27rx[fM(tx)-fM(tt)]x(t-tx) Dans un deuxième temps, pour annuler la composante linéaire du 30 résidu de phase, le réflecteur M est recalé par rapport à une référence de temps commune t;. Néanmoins, après ce recalage, il subsiste un résidu de phase constant, différent d'une sous-période d'éclairement à une autre, comme l'illustre la figure 7c, qui montre l'évolution du résidu de phase 721, 722, 723 de chaque sous-période d'éclairement P;_1, P;, P;+1 en fonction du temps après le recalage en position précité. A l'issue de ce recalage en position, le résidu de phase associé à une sous-période d'éclairement Px est égal à 1M,t;(tx). Ce dernier terme résiduel doit être annulé. Aussi, dans un troisième temps, pour chaque image IM_0x différente de IM_0; - dans l'exemple, IM_0;_1 et IM_0;+1 -, on effectue les opérations suivantes : pour chaque pixel G de l'image IM_0x : ^ estimer le terme résiduel de phase Y'Mt. (ç) en fonction de : - la connaissance du couple (fM(ti),DM(t;))) associé à la position du pixel considéré ; - la mesure de la trajectoire du radar entre les instants t; et tx ^ multiplier la valeur affectée au pixel G par le terme exp De même que pour l'étape de recalage en position 431 (figure 4), dans un souci d'économie de ressources de calcul, il n'est pas indispensable d'effectuer un calcul exact du terme résiduel de phase pour chaque pixel. Ces résultats peuvent être interpolés linéairement à partir d'un nombre restreint de calculs exacts faits pour des points régulièrement espacés de la zone imagée. Par ailleurs, puisque l'estimation du terme résiduel de phase est basée sur une mesure imparfaite de la trajectoire du radar, il subsiste, à l'issue de cette étape de recalage en phase 432, un terme résiduel parasite de phase non compensé. Cependant, ce dernier terme parasite peut désormais être considéré comme identique pour tous les réflecteurs. La quatrième étape 404 (figure 4) du procédé de combinaison cohérente des images est une mise en superposition des images à combiner. Après les corrections appliquées lors de la troisième étape 403, le décalage résiduel en position peut être considéré, à l'issue de cette troisième étape 403, comme identique pour tous les réflecteurs imagés. Dans un premier temps 441, pour chacune des images IM_0x telles que x#i, ce décalage résiduel en position selon l'axe Doppler 106 et l'axe Distance 108, noté (bfx,;, 6Dx,;) par la suite, est estimé par rapport à l'image de référence IN/_0i. Pour estimer bfx,;, MDx,;, on effectue tout d'abord une corrélation entre l'image I1\/I_0;, - exprimée en module car l'information - J X `M,t, (ç )) de phase pouvant biaiser la corrélation - et l'image IM_OX, obtenue à l'issue de la troisième étape 403 de la combinaison cohérente d'images (figure 4) et également exprimée en module. Les deux paramètres bfx/; et ôDx,; peuvent être directement estimés en effectuant une corrélation bi-dimensionnelle. Cependant, la connaissance du seul paramètre bf j; permet de déduire la valeur de ôDj. II est dès lors possible, pour limiter la charge de calcul, de se contenter d'une corrélation mono-dimensionnelle suivant l'axe Doppler 106 afin d'estimer uniquement bfd;. Dans ce cas, il est nécessaire au préalable de moyenner en puissance les cases distance contiguës afin de dégrader la résolution suivant l'axe Distance 108. Le décalage (6fd;, 5D,j;) est donc calculé en estimant la position du pic de corrélation entre deux images IM_0; et IM_0x, x#i. Cette estimation peut, par exemple, être effectuée de la manière suivante : ^ calculer, par transformée de Fourier, le spectre associé à l'image IM_0; en module ; ^ calculer, par transformée de Fourier, le spectre associé à l'image IM_0x en module ; ^ multiplier le spectre de IM_0x par le conjugué du spectre de IM_0; ; ^ appliquer une transformée de Fourier inverse sur le résultat obtenu à l'étape précédente, afin d'obtenir la fonction d'inter-corrélation des deux images IM_0x, IM_0; ; ^ localiser la position du pic de corrélation en cherchant la valeur maximale de la fonction d'inter-corrélation ; ^ éventuellement, affiner la position du pic de corrélation par interpolation locale pour obtenir une précision meilleure que la taille du pixel. A l'issue de l'étape de recalage en position 431 (figure 4), les images IM_0x, xei sont pondérées, contrairement à l'image de référence IM_0; qui ne subit pas l'étape de recalage en position 431. Dans un souci d'homogénéité, il est préférable d'effectuer les corrélations en considérant une image de référence IM_0; pondérée. Dans un deuxième temps 442, une fois estimé, le décalage résiduel en position est corrigé pour chacune des images IM_0x telles que x#i. Par exemple, cette étape de correction 442 comporte les sous-étapes 35 suivantes : ^ corriger le décalage en Distance, c'est à dire appliquer à toute l'image IM_0X un décalage égal à -bD,dI suivant l'axe Distance, comme suit : o appliquer une transformée de Fourier suivant l'axe Distance, autrement dit, passer dans le domaine dit « Fréquence rapide » ; o multiplier par un signal dont la phase varie linéairement en fonction de la « Fréquence rapide », avec une pente proportionnelle à ôD,j; ; o appliquer une transformée de Fourier inverse suivant l'axe « Fréquence rapide » pour revenir dans le domaine Distance ; ^ corriger le décalage en Doppler, c'est à dire appliquer à toute l'image IM_0X un décalage égal à -15f,j; suivant l'axe Doppler, comme suit : o appliquer une transformée de Fourier inverse suivant l'axe Doppler, autrement dit, passer dans le domaine temporel ; o multiplier le signal temporel par un signal dont la phase varie linéairement en fonction du temps, avec une pente proportionnelle à 6f,11 ; o appliquer une transformée de Fourier suivant l'axe temporel pour revenir dans le domaine Doppler. La dernière opération de retour dans le domaine Doppler par application d'une transformée de Fourier est superflue dans le cas d'une recombinaison cohérente 241 car l'étape 405 de raboutage des signaux, qui suit l'étape 404 de mise en superposition des images, s'effectue dans le domaine temporel. Parallèlement à l'étape 442 de correction des décalages résiduels en position, une opération dite de « dépondération » des signaux est menée. En effet, à ce stade du traitement, les images IM_0, telles que x#i, sont pondérées. En d'autres termes, dans le domaine [temps-Fréquence rapide], un signal associé à un réflecteur ponctuel parfait ne présente plus la même variation d'amplitude qu'initialement dans l'image d'entrée non pondérée (dans le cas d'un mode radar Spot, cette amplitude initiale est constante). Les causes de la présence de cette fonction de pondération sont notamment les suivantes : ^ notamment, il existe un phénomène de « rotation » des lobes secondaires en Distance et en Doppler, dû au fait que l'axe radar-réflecteur tourne entre l'instant tX et l'instant t; ; ^ au cours de l'étape de recalage en phase 432, les corrections de phase appliquées sur l'image IM_0X ne déphasent pas de manière identique le lobe principal et les lobes secondaires associé à un même réflecteur (puisque la phase correctrice appliquée varie quasi linéairement en fonction du Doppler et de la Distance). Aussi, afin de prendre en compte l'impact des phénomènes susmentionnés, la fonction de pondération est calculée en appliquant les opérations de recalage à un signal synthétique « témoin » reproduisant le comportement d'un réflecteur ponctuel parfait. L'étape de dépondération permet d'annuler l'effet de la fonction de pondération ainsi calculée. Cette étape de dépondération est intégrée à la correction des décalages résiduels en position 442. Elle s'effectue d'abord suivant l'axe « Fréquence rapide » en divisant le signal par la fonction de pondération calculée, puis de la même manière suivant l'axe temporel. A l'issue de la dépondération, dans le domaine [temps-Fréquence rapide], le signal associé à un réflecteur ponctuel parfait appartenant à la zone imagée présente désormais une variation d'amplitude quasiment identique à celle qu'il possédait initialement dans l'image d'entrée non-pondérée. Cette variation d'amplitude est nulle dans le cas d'un mode radar Spot. La figure 8 présente les trois images de la figure 6 à l'issue de l'exécution d'une étape 404 de superposition des images. On dispose donc, à ce stade du traitement, de trois images 801, 802, 803 focalisées dans le domaine distance Distance-Doppler présentant les caractéristiques suivantes : ^ ces images 801, 802, 803 sont référencées temporellement par rapport à un même instant, qui, dans l'exemple, est l'instant central t; de la nouvelle sous-période d'éclairement de durée double obtenue en concaténant les trois sous-périodes d'éclairement initiales P;_1, P;, P;+1 ^ ces images 801, 802, 803 sont superposables, par conséquent : o un même réflecteur imagé lors des trois sous-périodes d'éclairement P;_1, P;, P;+1 est positionné de manière identique sur les trois images (si l'on considère uniquement le lobe principal associé au réflecteur) ; o le signal issu d'un même réflecteur ne présente pas de discontinuité en amplitude d'une sous-période d'éclairement à une autre ; si une discontinuité de phase subsiste, elle peut être considérée comme commune à l'ensemble des réflecteurs imagés. Les images superposables 801, 802, 803 sont ensuite raboutés au cours de la cinquième étape 405 (figure 4) de la combinaison cohérente d'images. Les opérations précédentes de recalage en position 431 et de recalage en phase 432 exploitent une mesure de la trajectoire du radar par nature imparfaite ; cette erreur sur la connaissance du mouvement relatif Radar-réflecteurs au cours de l'éclairement est la source d'erreurs résiduelles sur les images du domaine Distance-Doppler ainsi recalées. Néanmoins, d'une part, au cours de la quatrième étape 404, les décalages résiduels en position ont été estimés par corrélations puis corrigés afin d'obtenir des images superposables ; d'autre part, l'exécution de l'étape 431 de recalage en phase a permis de garantir que la discontinuité résiduelle en phase d'une sous-période d'éclairement à l'autre pouvait désormais être considérée comme identique pour tous les réflecteurs imagés. Pour une sous-période d'éclairement Px, x0i, ce déphasage résiduel commun à tous les réflecteurs est noté b(Px,;. Ce terme de phase parasite b(Pyj; peut être facilement estimé en étudiant dans le domaine temporel les signaux issus des deux images dans le domaine Distance-Doppler focalisées superposables associées aux sous-périodes d'éclairement P; et Px. En effet, sur la portion temporelle commune à ces deux sous-périodes d'éclairement P; et Px, le signal issu d'un même réflecteur est identique à un déphasage près. Ce déphasage est justement égal à box,;. Par conséquent, bcl),j; peut, par exemple, être calculé de la manière suivante : Ex/25 ^ pour la sous-période Px, extraire la portion temporelle commune avec la sous-période P;, sur le signal temporel associé à l'image IM_OX focalisée superposable dans le domaine [Distance-Doppler]. Cette extraction, notée Ex est un tableau 2D dans le domaine [Temps- Distance] ; ^ pour la sous-période de référence P;, extraire la portion temporelle commune avec la sous-période Px, sur le signal temporel associé à l'image IM_O; focalisée superposable dans le domaine [Distance-Doppler]. Cette extraction est notée E; ; multiplier terme à terme Ex et le conjugué de E. Le résultat est noté ^ ôcx,; est égal à la phase du nombre complexe obtenu en sommant tous les termes de Ex,;. Pour la sous-période d'éclairement Px, la correction du terme de phase parasite bcx,; consiste simplement à multiplier par exp(-j.bc,j;) le signal temporel associé à l'image Distance-Doppler focalisée superposable I M_Ox. Puisque désormais, il ne subsiste plus aucune discontinuité ni en phase ni en amplitude, les signaux temporels associés aux trois images Distance-Doppler focalisées superposables peuvent maintenant être positionnés les uns à la suite des autres suivant l'axe temporel, en occupant leurs plages temporelles respectives. Afin d'assurer une transition progressive d'une sous-période d'éclairement à une autre, cette opération de raboutage est pondérée, comme illustré en figure 9. En effet, une fonction de pondération suivant l'axe temporel est appliquée à chacun des signaux temporels associés aux trois sous-périodes d'éclairement P;_1, P;, P;+1. La figure 9 présente, à titre d'exemple, l'évolution des coefficients de pondération 921, 922, 923, chacun desdits coefficients étant appliqué sur un signal lié à une sous-période Px. Dans l'exemple, le premier coefficient 921 s'applique au signal de la sous-période le deuxième coefficient 922 s'applique au signal de la sous-période P;, et le troisième coefficient 923 s'applique au signal de la sous-période P;+1, Le signal rabouté, défini sur une durée double de la durée initiale d'une sous-période d'éclairement Px, se calcule de la manière suivante : ^ sur les portions temporelles communes 901, 902 à deux sous-périodes Px, Px+1 d'éclairement consécutives, le signal résultat est égal à la somme des deux signaux pondérés associés à ces deux sous-périodes d'éclairement, Px, Px+1 ; ^ sur les portions temporelles 911, 912 appartenant à une seule sous-période d'éclairement Px, le signal résultat est une copie du signal temporel associé à cette sous-période d'éclairement Px. La sixième étape 406 du procédé de combinaison cohérente d'images (figure 4) permet de générer l'image Distance-Doppler résultant de la combinaison des images initiales IM_0x. Une transformée de Fourier suivant l'axe temporel est appliquée sur le signal rabouté, en prenant en compte une durée d'analyse égale à la durée des sous-périodes concaténées, qui, dans l'exemple est égale à deux fois la durée d'une sous-période d'éclairement Px initiale. L'image Distance-Doppler IM_1; ainsi générée présente les caractéristiques suivantes : ^ la taille de la case Doppler est maintenant deux fois plus fine que sur les images initiales IM_0x ; ^ cette image IM_1; est référencée par rapport au centre de la nouvelle sous-période d'éclairement de durée double ; ^ l'image IM_1; est non pondérée ; ^ l'image IM_1; peut présenter une défocalisation résiduelle, celle-ci étant néanmoins minime, grâce aux différentes opérations de recalage déjà effectuées dans le but de superposer « proprement » les trois images IM_0;_1, IM_0;+1 et annuler les discontinuités de phase et d'amplitude entre les signaux temporels associés aux différentes sous-périodes d'éclairements Px. La figure 11 présente un synoptique détaillant les étapes à exécuter pour la combinaison non cohérente 242 des images (figures 2b, 2c) dans un procédé de construction d'image SAR selon l'invention. Contrairement aux étapes de combinaison cohérente 241 des images, la combinaison non cohérente ne permet pas d'affiner la résolution et conserve au final sur l'image de sortie la résolution initiale des images Distance-Doppler d'entrée. En revanche, le découpage en sous-périodes d'éclairement 201 permet de réaliser une opération de « multi-vues » azimut afin de réduire le bruit radiométrique de l'image finale et/ou d'agrandir la taille de la zone imagée. L'étape de recombinaison non-cohérente 242 comprend les sous-étapes suivantes : ^ choisir les images à combiner, 401 ; ^ choisir une image de référence 402 ; ^ recaler temporellement les images choisies précédemment, étape référencée 1103 ; ^ mettre en superposition les images recalées précédemment, 404 ; ^ mettre en conformité les images Distance-Doppler focalisées superposables, issues de l'étape précédente 1103, dans un repère orthonormé commun 9Z~0, x, y, z I , dont l'origine O correspond par exemple au centre de la zone imagée lors de l'acquisition complète, et dont l'axe z est colinéaire à la verticale au point O , étape référencée 1105 ; ^ dans le cas d'un mode radar défilant ou balayant, pondérer spatialement les images conformes superposables pour prendre en compte le déplacement de l'empreinte au sol du faisceau radar au cours de l'éclairement (cette opération de pondération spatiale est inutile dans le cas d'un mode radar Spot), étape non représentée sur la figure 11 ; ^ sommer en puissance les images conformes superposables, étape référencée 1106 sur la figure 11. La première étape 401 de choix des images à combiner, la deuxième étape 402 de choix d'une image de référence 402, et la quatrième étape 404 de mise en superposition des images sont, dans l'exemple, identiques à celles exécutées lors d'une combinaison cohérente 241 (figures 2a, 2c, 4) des images. La troisième étape 1103 de la combinaison non cohérente 242 diffère de la troisième étape 403 (figure 4) de la combinaison cohérente d'images 241 car l'étape de recalage en phase 432 n'est pas requise dans le cas d'une combinaison non cohérente 242. Par ailleurs, les opérations de dépondération effectuées lors de la correction du décalage en position 442 au cours quatrième étape 404 (figure 4) de la combinaison cohérente d'images 241 sont facultatives dans le cas d'une combinaison non cohérente 242. Par conséquent, selon une autre mise en oeuvre du procédé selon l'invention, cette dépondération n'est pas effectuée. Selon un autre mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la mise en conformité des images associées aux différents sous-périodes d'éclairement peut être directement effectuée à partir des images Distance-Doppler initiales IM_OX (référencées par rapport à des instants différents), à condition de prendre en compte les termes correctifs bfj; et 6D,/; dans l'opération de mise en conformité elle-même. On économise ainsi l'opération de correction des décalages résiduels en position sur les images Distance-Doppler référencées par rapport à t; mais non superposables. Par ailleurs, dans le cas d'un mode radar Spot, on peut commencer par sommer en puissance les images Distance-Doppler focalisées superposables pour ensuite ne mettre en conformité qu'une seule image Distance-Doppler multi-vues. Néanmoins, dans ce cas, l'image finale conforme sera très légèrement dégradée, car la transformation d'une image Distance-Doppler en une image conforme nécessite d'interpoler l'image Distance-Doppler. Or, cette interpolation sera de qualité moindre sur une image Distance-Doppler multi-vues fournissant uniquement une information en module (sans information de phase). Selon un autre mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, lorsque l'on cherche une image finale conforme pondérée, on commence par sommer en puissance des images Distance-Doppler focalisées, superposables et pondérées. On économise ainsi l'opération de dépondération lors de la correction des décalages résiduels en position. Le procédé selon l'invention s'applique particulièrement bien à la construction d'images SAR de haute résolution à partir d'un aéronef pourvu d'un radar à longue portée configuré pour éclairer une même zone pendant une longue durée. Par exemple, le procédé peut être avantageusement utilisé dans le cadre de la surveillance d'une zone à risques. Néanmoins, le procédé peut être utilisé pour un large éventail de modes SAR. Par exemple, il est particulièrement approprié aux modes comportant au moins une des caractéristiques suivantes : les modes SAR à long temps d'éclairement, pour lesquels la qualité de mesure de la trajectoire du centre de phase de l'antenne est insuffisante pour obtenir une qualité de focalisation acceptable ; - les modes SAR de haute résolution avec de fortes contraintes pour l'obtention d'image ; les modes SAR pour lesquels une image sous-résolue est demandée avant l'élaboration de l'image en pleine résolution ; - les modes SAR multi-vues, en particulier lorsqu'il est impossible d'augmenter la bande émise pour faire du multi-vues en distance, rendant alors indispensable le multi-vues en azimut. Par ailleurs, même si le mode présenté pour l'application du procédé selon l'invention est le mode Spot, le procédé peut également être appliqué à des modes offrant des résolutions plus grossières, tels que les modes de type défilant ou balayant, ces deux modes étant plus souvent désignés par les termes anglo-saxons respectifs « StripSAR » et « ScanSAR ». Les avantages du procédé selon l'invention sont multiples. Tout d'abord, il permet d'améliorer l'efficacité et la robustesse du traitement d'autofocus. Contrairement aux techniques classiques qui exploitent d'emblée l'intégralité de l'éclairement radar, les traitements d'autofocus sont appliqués à des résolutions successives qui s'affinent progressivement au cours de l'exécution du procédé, les premiers traitements d'autofocus étant appliqués sur des temps d'éclairement courts. De ce fait, les motifs de défocalisation associés occupent un nombre restreint de cases Doppler, ce qui les rend faciles à estimer et à corriger. De plus, travailler sur des temps d'éclairement courts permet d'estimer avec efficacité les composantes hautes fréquences de l'erreur de phase parasite, les composantes de plus basses fréquences étant estimées au cours des itérations suivantes, lesquelles travaillent sur des temps d'éclairement de plus en plus longs. Ainsi, cette approche « multi-résolutions », avec l'augmentation progressive des temps d'observation, autorise une estimation beaucoup plus fine et robuste de l'erreur de phase parasite, puisqu'elle adapte graduellement le temps d'observation à la plage de fréquences de l'erreur recherchée. Un autre avantage du procédé selon l'invention est qu'il est possible de combiner les images issues des premières sous-périodes d'éclairement dès que ces premières sous-périodes d'éclairement ont été effectuées, sans attendre le terme de la période d'éclairement complète. De cette manière, des traitements peuvent être exécutés parallèlement à la collecte des données par le radar, ce qui permet notamment d'optimiser l'utilisation des ressources de traitement et de réduire la durée entre la fin de l'acquisition et la fin du calcul de l'image en pleine résolution. En outre, si la puissance de calcul le permet, des images de résolution dégradée peuvent être disponibles avant même la fin de l'éclairement complet, de sorte qu'une exploitation anticipée de ces images puisse être accomplie, particulièrement dans le cadre d'une application en temps réel. Par exemple, un utilisateur du système radar peut, au plus tôt, identifier une zone d'intérêt sur ces images aux résolutions dégradées, puis désigner ladite zone pour mobiliser les ressources de traitement en vue d'affiner plus rapidement la résolution de l'image sur cette zone. Par ailleurs, le procédé selon l'invention de construction d'une image radar à faible bruit radiométrique intègre naturellement la formation d'image en mode multi-vues azimut. Contrairement à un procédé classique de formation d'image en mode multi-vues azimut, dans lequel, pour intégrer N vues, il est généralement nécessaire de construire préalablement une image de résolution N fois plus fine que la résolution souhaitée, le procédé selon l'invention permet de construire une image N-vues azimut sans jamais calculer une image sur-résolue d'un facteur N, ce qui, notamment, permet de diminuer la charge de calcul requise pour exécuter le procédé. REVENDICATIONS1. Procédé de construction d'images radar focalisées, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : ^ découper la période d'éclairement du radar en p sous-périodes, deux sous-périodes successives se chevauchant temporellement (201) ; ^ choisir no sous-périodes successives parmi les p sous-périodes, et pour chacune de ces no sous-périodes, effectuer des acquisitions radar pour générer une image IM_0x de résolution Ro (202) ; ^ appliquer un traitement d'autofocus sur chacune des no images IM_0X générées (203) ; ^ combiner les no images (204) traitées par autofocus afin de générer au moins une nouvelle image radar IM_1x focalisée. 2. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon la revendication 1, no images focalisées étant générées à l'issue d'un traitement d'autofocus (203), caractérisé en ce que les étapes de combinaison des images (204) et d'autofocus (203) sont ensuite répétées itérativement pour obtenir une image de résolution souhaitée Rfn, le procédé comportant au moins les étapes suivantes : - initialiser des variables ni et R; comme suit : n;=no et R;=R1 ; ^ tant que la résolution R; est plus grossière que la résolution Rfn souhaitée : o répartir les n; images de résolution R; générées précédemment, dans n;+1 ensembles (311), chacun desdits ensembles contenant au moins deux images, les images se succédant temporellement ; o pour chacun des n;+1 ensembles (311) d'images de résolution R; : - combiner (204) les images de l'ensemble (311) pour générer une nouvelle image de résolution plus fine R;+1 ; - appliquer un traitement d'autofocus (203) sur la nouvelle image de résolution plus fine R;+1 ; o mettre à jour les variables ni et R;, n;+1 devient n; et R;+1 devient R; 3. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce quel'étape de combinaison (204) des images comprend au moins les sous-étapes suivantes : ^ recaler temporellement les images entre-elles (403) ; ^ modifier les images recalées pour les rendre superposables (404) ; ^ rabouter les signaux temporels correspondant à chacune des images superposables pour générer un nouveau signal (405), ^ appliquer une transformée de Fourier selon l'axe temporel sur ledit nouveau signal pour générer au moins une image de résolution RI plus fine que Ro (406). 4. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon la revendication 3, une image de référence IMref étant choisie parmi les no images à combiner, caractérisé en ce que l'étape de recalage temporel des images entre-elles (403) comprend au moins les sous-étapes suivantes : o pour chacune des no-1 images IMX autres que l'image IMref : ^ recaler en position les points réflecteurs de l'image IMX par rapport aux points réflecteurs de l'image de référence IMref; ^ recaler en phase l'image IMX par rapport à IMref- 5. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon la revendication 4, une image de référence IMref étant choisie parmi les no images à combiner, caractérisé en ce que l'étape de modification des images recalées pour les rendre superposables (404) comprend au moins les sous-étapes suivantes : o pour chacune des no-1 images IMX autres que l'image IMref : ^ estimer le décalage résiduel de IMX par rapport à IMref estimant la position du pic de corrélation entre ces deux images IMref et IMX (441) ; ^ corriger l'image IMX (442) en y appliquant le décalage opposé de celui estimé à l'étape précédente (441). 6. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, une même zone géographique étant éclairée par le radar pendant toute la durée de l'éclairement, le procédé étant caractérisé en ce que les no sous-périodes dedécoupage temporel se chevauchent sensiblement de moitié, les ensembles (311) étant choisis pour comprendre trois images de résolution R;, la résolution R;+1 de l'image générée à partir desdites trois images étant sensiblement deux fois plus fine que la résolution R. 7. Procédé de construction d'images radar focalisées de haute résolution selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les traitements de combinaison sont parallélisés, des images de résolution Ra regroupées dans un premier ensemble (311) sont combinées parallèlement à la combinaison d'images de résolution Rb, Rb étant plus fine que Ra, regroupées dans un second ensemble (312), les images du premier ensemble (311) étant issues d'acquisitions radar effectuées sur une période disjointe des acquisitions radar effectuées pour produire les images du second ensemble (312). 8. Procédé de construction d'une image radar à faible bruit radiométrique, le procédé comprenant les étapes du procédé de construction d'images radar focalisées selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de combinaison des images (204) issues de chacune des sous-périodes d'éclairement comprend au moins les étapes suivantes : ^ recaler temporellement les images entre-elles (1103) ; ^ modifier les images recalées pour les rendre superposables (404) ; ^ mettre en conformité les images superposables dans un repère commun (1105) ; ^ sommer les images conformes obtenues pour les moyenner en puissance (1106). 9. Procédé de construction d'au moins une image radar de haute résolution et à faible bruit radiométrique, le procédé comprenant les étapes du procédé de construction d'images radar focalisées selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de combinaison des images (204) issues de chacune des sous-périodes d'éclairement comprend au moins les étapes suivantes :^ choisir entre un premier type de combinaison (241) adapté à former des images de haute résolution et un second type de combinaison 242 adapté à former des images à faible bruit radiométrique ; ^ si le second type de combinaison (242) est choisi, alors exécuter les étapes de combinaison selon la revendication 8 ; ^ sinon, tester si la résolution des images à combiner est plus grossière que la résolution souhaitée ; ^ si la résolution des images à combiner est plus grossière que la résolution souhaitée, alors exécuter les étapes de combinaison selon ~o la revendication 2 et revenir à l'étape d'autofocus (203).