Brevet FR2959470A1 — publié le 20111104

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un système de manoeuvre de stationnement d'un véhicule comprenant : - un système de capteurs composé de plusieurs capteurs pour me- surer des données de distance entre le véhicule et son environne-ment, et - une unité de traitement qui, à partir des données de distance mesurées, détermine un emplacement de stationnement et les limites de l'emplacement de stationnement et calcule la trajectoire à par-courir lors de la manoeuvre de stationnement pour entrer dans l'emplacement de stationnement. Etat de la technique On connaît des systèmes de stationnement pour ranger un véhicule dans un créneau parallèle (créneau ou emplacement de sta- 15 tionnement situé entre deux véhicules stationnés parallèlement à la chaussée) selon lequel pendant la marche avant, un capteur installé sur le côté du véhicule mesure la distance des objets à côté du véhicule et détecte à l'aide des signaux fournis s'il y a un créneau disponible et qui convient au véhicule. Un tel système est par exemple décrit dans le do- 20 cument US 2007/0146464 Al. Dans certains systèmes de stationnement, le conducteur conduit lui-même et reçoit des indications de stationnement d'un système de stationnement pendant la manoeuvre de rangement (manoeuvre de stationnement) pour être certain de pouvoir s'engager dans le cré- 25 neau. Dans de tels systèmes de stationnement appelés systèmes à guidage transversal, le système de stationnement assure le guidage lors de la manoeuvre de stationnement de sorte que le conducteur n'aura qu'à actionner le frein ou l'accélérateur. Exposé et avantages de l'invention 30 La présente invention a pour objet un système de stationnement ou de manoeuvre de rangement de véhicule du type défini ci-dessus caractérisé en ce que - au moins l'un des capteurs, intact, détecte au moins une des limites de l'emplacement de stationnement lors du parcours de la 35 trajectoire, 2 - au cas où le capteur lors du parcours de la trajectoire ne détecte-rait pas une limite d'emplacement de stationnement qui se trouve-rait dans son espace de détection, l'unité de traitement * commande un élément avertisseur qui indique au conducteur par un signal avertisseur qu'il doit lui-même contrôler la trajectoire et/ ou * commande un système de frein pour freiner automatiquement le véhicule. En d'autres termes, l'invention a pour objet un système de stationnement, par exemple un système d'engagement dans un emplacement de stationnement et/ ou de dégagement de l'emplacement de stationnement, notamment d'un véhicule automobile, qui comporte un système de capteurs composé de plusieurs capteurs pour mesurer les données de distance entre le véhicule et son environnement. Une unité de traitement détermine les limites de l'emplacement de stationnement en utilisant les données de distance mesurées de l'emplacement de stationnement ; cette unité de traitement calcule la trajectoire à suivre pour la manoeuvre de rangement dans l'emplacement de stationnement. Au moins l'un des capteurs non défectueux est conçu pour qu'au pas- sage de la trajectoire, il détecte au moins l'une des limites de l'emplacement de stationnement. Si au passage de la trajectoire, le capteur ne détecte pas une limite de créneau qui se trouve dans son volume de détection, l'unité de traitement commande un élément d'avertissement qui envoie au conducteur un signal d'avertissement pour qu'il vérifie lui-même la trajectoire et/ou commande le système de frein qui freine automatiquement le véhicule et en particulier l'immobilise. L'expression freinage « automatique » signifie dans le con-texte de la présente invention notamment que le freinage est lancé par l'unité de traitement et non directement par le conducteur du véhicule. Selon un développement, le conducteur est en outre in-formé par le signal d'avertissement ou un autre signal d'avertissement qu'il doit lui-même assurer la manoeuvre de stationnement. Le système de stationnement selon l'invention a l'avantage de permettre une manoeuvre de rangement (manoeuvre 3 d'engagement dans un emplacement de stationnement) fondée sur un modèle selon lequel le conducteur du véhicule est non seulement informé de l'état du système de capteurs, mais bien plus en cas d'irrégularités de fonctionnement du système de capteurs, par exemple de défaut ou par exemple à cause de l'encombrement/ salissures (boue/neige mouillée) de capteurs temporairement dégradés (capteurs temporairement aveugles) il est informé de manière non équivoque qu'il doit vérifier lui-même la manoeuvre de stationnement et de l'assurer le cas échéant lui-même. Cela permet d'éviter de toucher des objets qui se déplacent dans la trajectoire du véhicule au cours de la manoeuvre de stationnement et/ou les limites définissant l'emplacement de stationnement. Le signal avertisseur peut être un signal avertisseur op-tique et/ou acoustique et/ou haptique. L'élément avertisseur peut être un appareil multifonction intégré dans le tableau de commande ou tableau de bord du conducteur. On peut par exemple utiliser l'écran de l'appareil de navigation. En variante ou en plus, l'élément avertisseur peut faire partie d'une installation d'indication de conduite ou de pilotage qui commande l'unité de traitement en fonction de la trajectoire calculée pour émettre des indications de conduite, en particulier des indications de direction et/ou de freinage à destination du conducteur. Ce système est également appelé « système d'information de pilotage » de stationnement (système PSI). En suivant les indications de direction et en manoeuvrant, le conducteur pourra se ranger dans un emplace- ment de stationnement ou se dégager de l'emplacement. L'installation d'indication de conduite ou l'élément avertisseur peuvent par exemple comporter un écran (afficheur) et/ou un haut-parleur et/ou un ou plusieurs voyants et/ou un projecteur projetant un signal d'avertissement et/ou des indications de conduite sur le pare-brise. En particulier, les indications de conduite ou le signal d'avertissement peuvent être émis par une voix de synthèse, par exemple par le haut-parleur de l'installation stéréophonique du véhicule. Il est avantageux dans ces conditions que la musique éventuelle-ment émise par les haut-parleurs ou des signaux analogues soient neutralisés pendant la manoeuvre de stationnement pour que le con- 4 ducteur puisse se concentrer sur la manoeuvre de stationnement en tant que telle et qu'il puisse suivre clairement les indications et les percevoir de manière compréhensible. Cela permet au système de stationnement de guider le conducteur par des indications claires en temps et en amplitude pour le braquage du volant jusque dans l'emplacement de stationnement ou pour se dégager de celui-ci. L'unité de traitement peut également commander la di-rection du véhicule de façon à guider le véhicule dans une manoeuvre de stationnement en fonction de la trajectoire calculée, de manière automatique. Le guidage peut se faire par exemple par le réseau embarqué du véhicule tel que le réseau CAN, Flexray, ... à partir du système de stationnement. Dans ce cas, le système de stationnement peut effectuer automatiquement les manoeuvres du guidage, par exemple à l'aide d'une direction assistée ou par la direction électrique assistée du véhi- 15 cule, de manière automatique (« système de commande de guidage de stationnement », système PSC). Le guidage du véhicule peut se faire par exemple par un guidage électrique, notamment électromécanique du véhicule, avec une fonction de guidage automatique, notamment une direction électromécanique assistée (guidage EPS) avec une fonction de 20 guidage automatique. L'expression « fonction de guidage automatique » signifie dans le présent contexte que le guidage du véhicule est conçu pour guider automatiquement le véhicule c'est-à-dire sans manoeuvre de guidage active du conducteur. Par exemple, le guidage peut être un guidage par une direction assistée électromécanique qui assure à la fois 25 l'assistance du mouvement de guidage induit par le conducteur (direction assistée) mais il peut également effectuer un mouvement de guidage automatique (fonction de guidage automatique). Dans la mesure où dans cette réalisation, le conducteur assure l'accélération (actionnement de la pédale d'accélération) ou le freinage, le système de sta- 30 tionnement peut être appelé système de stationnement semi-automatique ou système de stationnement à guidage transversal. En plus de la commande du système de frein selon l'invention, l'unité de traitement peut également commander l'entraînement et/ ou la direction ainsi que le système de frein du véhi- 35 cule de façon que lors d'une manoeuvre de rangement dans un empla- cernent de stationnement, le véhicule soit accéléré et/ ou guidé et freiné automatiquement selon la trajectoire calculée. Dans ce cas, le système de stationnement peut être considéré comme un système de stationne-ment automatique ou aussi comme système de stationnement guidé 5 longitudinalement et transversalement. Les capteurs du système de capteurs peuvent être sélectionnés indépendamment les uns des autres dans le groupe comprenant les capteurs à ultrasons, les capteurs infrarouges et/ou les caméras optiques. La trajectoire peut être à la fois une trajectoire à partir de la position actuelle du véhicule pour arriver dans l'emplacement de stationnement ou aussi une trajectoire pour sortir de l'emplacement de stationnement. Selon un mode de réalisation, le système de capteurs comporte un ou plusieurs capteurs latéraux pour saisir un espace de détection sur le côté du véhicule et un ou plusieurs capteurs arrière pour saisir un espace de détection derrière le véhicule et le cas échéant un ou plusieurs capteurs frontaux pour saisir l'espace de détection devant le véhicule. Cela permet de surveiller l'environnement latéral, ar- rière et avant du véhicule et le mesurer. Le système de stationnement est particulièrement peu sensible aux défauts. Dans un tel système de capteurs, au passage d'un emplacement de stationnement, les capteurs latéraux pourront mesurer les données de distance ou d'écartement entre le véhicule et son envi- ronnement latéral et à partir de ces informations, l'unité de traitement peut déterminer l'emplacement de stationnement et les limites de l'emplacement et calculer la trajectoire à parcourir pour la manoeuvre de stationnement. Pendant la manoeuvre de stationnement ou lors du parcours de la trajectoire, la distance pour la limite de l'emplacement de stationnement, distance qui aura été calculée dans le cadre du calcul de la trajectoire, pourra être mesurée de nouveau par les capteurs arrière, par exemple lors de la marche arrière du véhicule vers l'emplacement de stationnement et/ ou les capteurs frontaux, par exemple lors de la manoeuvre en marche avant du véhicule dans l'emplacement de station- nement. Dans la mesure où la distance calculée est différente de la 6 distance mesurée en second lieu, par exemple si la distance diffère de plus de 50 cm, on peut par exemple corriger la trajectoire. Dans la me-sure où la distance mesurée en second lieu est significativement plus petite, par exemple de 50 cm que la distance calculée, l'unité de traite- ment peut également commander l'élément avertisseur pour indiquer au conducteur par un signal avertisseur qu'il doit lui-même contrôler la trajectoire et/ou commander le système de frein pour freiner automatiquement et notamment immobiliser le véhicule. Cela peut être par exemple le cas si un objet mobile, tel qu'un piéton, pénètre dans le vo- lume de détection. L'expression « freinage automatique » peut notamment indiquer que le freinage est lancé directement par l'unité de traitement et non par le conducteur du véhicule. Selon un mode de réalisation, le conducteur est averti par le signal d'avertissement ou un autre signal d'avertissement en plus qu'il doit lui-même assurer la manoeuvre de stationnement. La seconde mesure ou mesure postérieure peut commencer seulement lorsqu'on arrive à une distance prédéfinie par rapport à la limite de l'emplacement. En général, cela suffit pour corriger d'éventuelles imprécisions de la trajectoire. Suivant une autre caractéristique, le capteur est le capteur de détection d'une limite d'emplacement de stationnement lors du passage de la trajectoire, et un capteur arrière qui saisit l'espace de détection derrière le véhicule et/ou un capteur frontal pour saisir l'espace de détection à l'avant du véhicule. Suivant un autre développement, le système de capteurs comporte au moins un premier et un second capteur latéral installés l'un derrière l'autre sur un côté du véhicule selon la direction de déplacement pour saisir un espace de détection latéral du véhicule. Dans le cadre d'un développement de ce mode de réalisation, le système de capteurs comporte sur les deux côtés du véhicule chaque fois un premier et un second capteur latéral l'un derrière l'autre dans la direction de dé-placement pour saisir un espace de détection à côté du véhicule. Cela permet de surveiller tout type d'espace latéral ou emplacement de sta- tionnement. 7 En outre, le système de stationnement peut comporter une unité de mémoire pour enregistrer les données de distances mesurées, les informations d'emplacements de stationnement déterminés, les informations de limitations d'emplacements de stationnement détermi- nées et/ou la trajectoire calculée. L'unité de mémoire peut par exemple faire partie de l'unité de traitement ou être reliée à celle-ci. L'unité centrale de traitement est de préférence conçue pour appeler les données enregistrées dans l'unité de mémoire et pour enregistrer des données dans l'unité de mémoire. L'invention a également pour objet un procédé d'assistance de manoeuvre de stationnement d'un véhicule, par exemple d'un véhicule automobile, notamment équipé d'un système de stationnement selon l'invention, le procédé comprenant les étapes suivantes : - mesurer les données de distance entre le véhicule et son environ- nement à l'aide d'un système de capteurs composé de plusieurs capteurs, - déterminer un emplacement de stationnement et les limites de cet emplacement de stationnement à l'aide des données de distance mesurées, - calculer la trajectoire à parcourir lors d'une manoeuvre de range-ment dans un emplacement de stationnement pour arriver dans l'emplacement de stationnement, - vérifier si au moins l'un des capteurs qui, à l'état intact, est conçu pour qu'au passage de la trajectoire il détecte au moins l'une des limites déterminées de l'emplacement de stationnement, détecte une limite d'emplacement de stationnement qui se trouve dans son espace de détection, et - si au passage de la trajectoire, le capteur ne détecte pas une limite d'emplacement de stationnement qui se trouve dans son espace de détection, * émission d'un signal avertisseur qui indique au conducteur qu'il doit lui-même vérifier la trajectoire et/ou * freiner automatiquement le véhicule. En particulier, pour émettre le signal avertisseur, on commande un élément avertisseur qui informe le conducteur par un 8 signal avertisseur qu'il doit lui-même vérifier la trajectoire. Pour freiner automatiquement le véhicule, on peut notamment commander le système de frein pour freiner automatiquement le véhicule. Selon une caractéristique de l'invention, le conducteur est informé par l'un ou l'autre signal d'avertissement qu'il doit lui-même assurer la manoeuvre de stationnement. Suivant une autre caractéristique, lorsque le véhicule passe devant un emplacement de stationnement, on mesure les don-nées de distance entre le véhicule et son environnement latéral et à par-tir de ces données de distance ainsi mesurées, on détermine l'emplacement de stationnement et les limites de l'emplacement de stationnement et on calcule la trajectoire à parcourir pour une manoeuvre de stationnement vers l'emplacement de stationnement. En plus dans le cadre du procédé, des indications de 15 conduite, notamment des indications de direction et/ou des indications de freinage, peuvent être envoyées au conducteur et/ou accélérer et/ou guider et/ou freiner automatiquement le véhicule pour parcourir la trajectoire. Suivant un autre développement, le procédé comprend 20 les étapes suivantes : - mesurer une nouvelle fois la distance entre le véhicule et les limites de l'emplacement de stationnement, notamment la distance entre l'arrière du véhicule et la limite de l'emplacement de stationne-ment, à l'aide d'au moins un capteur arrière et/ou le cas échéant 25 la distance entre l'avant du véhicule et la limite de l'emplacement de stationnement par au moins un capteur frontal, lors de la manoeuvre de stationnement c'est-à-dire le parcours de la trajectoire. Par exemple, on peut mesurer une nouvelle fois les don- nées de distance concernant l'environnement à l'avant, à l'arrière et sur 30 le côté du véhicule. Cela permet de développer une image très complète de l'environnement autour du véhicule. Suivant une autre caractéristique, on commence par la seconde mesure lorsqu'on atteint une distance prédéfinie par rapport à la limite de l'emplacement de stationnement. 9 Le procédé peut en outre comporter les étapes de procédé suivantes : - contrôler si la distance calculée dans le cadre du calcul de la tra- jectoire par rapport à la limite de l'emplacement de stationnement coïncide avec la distance mesurée en second lieu par rapport à la limite de l'emplacement de stationnement, et - corriger la trajectoire si la distance calculée diffère de la distance mesurée de plus d'une plage de tolérance. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur qui permet à un processeur d'exécuter le procédé de l'invention. L'invention a en outre pour objet un véhicule, notamment un véhicule automobile, équipé d'un système de stationnement selon l'invention. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation de l'invention représenté dans le dessin annexé dans lequel : - la figure unique est une représentation schématique d'un véhicule effectuant une manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement à l'aide d'un système de manoeuvre de stationne-ment selon l'invention. Description d'un mode de réalisation de l'invention La figure unique montre un véhicule 1 équipé d'un sys- tème de stationnement (système de manoeuvre de rangement d'un véhicule dans un emplacement de stationnement) selon un mode de réalisation de l'invention. La figure unique montre que le système de stationnement comporte un système de capteurs composé de plusieurs capteurs 2, 3, 4, 5 pour mesurer les données de distance entre le véhi- cule 1 et son environnement. En particulier, la figure montre que le système de capteurs se compose des deux côtés du véhicule chaque fois d'un premier capteur latéral 2 et d'un second capteur latéral 3 l'un derrière l'autre dans la direction de déplacement. Ces capteurs détectent un espace de détection à côté du véhicule 1 ; plusieurs capteurs arrière 4 détectent l'espace de détection derrière le véhicule 1 et plusieurs cap- 10 teurs frontaux 5 détectent l'espace de détection devant le véhicule 1. A partir des données de distance mesurées, l'unité de traitement du système de stationnement détermine un emplacement de stationnement 6, notamment un emplacement de stationnement parallèle (créneau) et les limites 7a, 7b, 7c de l'emplacement de stationnement et calcule la trajectoire à parcourir lors d'une manoeuvre de stationnement vers l'emplacement de stationnement 6. Cela n'est pas représenté à la figure. La figure montre en outre un emplacement de stationne-ment 6 qui convient pour recevoir le véhicule 1. L'emplacement de station est par exemple délimité par deux véhicules 7a, 7c qui se trouvent à la limite de la chaussée ou couloir de circulation tel qu'une bordure 7b. Si le véhicule 1 équipé du système de stationnement selon l'invention passe devant cet emplacement 6, les capteurs latéraux 2, 3 en particulier sur un coté du véhicule surveillent l'espace à côté du vé- 15 hicule 1. On mesure les données concernant l'environnement latéral du véhicule et on détecte ainsi l'espace de stationnement potentiel. Au cas où il y a un emplacement de stationnement (créneau) 6 suffisamment grand pour recevoir le véhicule 1, le système de stationnement émet un signal qui indique cette possibilité de stationnement au conducteur. 20 L'unité de traitement peut calculer à partir des données de distance mesurées, une trajectoire à partir de la position momentanée du véhicule 1 vers l'emplacement de stationnement 6 et assister le conducteur pour la manoeuvre de stationnement en émettant des indications de conduite, ou en guidant automatiquement et/ ou en guidant et en frei- 25 nant automatiquement. On peut ainsi effectuer une manoeuvre de stationnement (manoeuvre de rangement dans un emplacement de stationnement) d'une seule traite ou en plusieurs étapes. Dans le cas présenté à la figure, le véhicule s'engage en marche arrière dans l'emplacement. L'environnement arrière du véhi- 30 cule 1 est mesuré une nouvelle fois par les capteurs arrière. Au cas où un objet détecté lors de la mesure par les unités de capteurs 2, 3 au cours du passage devant l'emplacement n'aurait pas été reconnu par un ou plusieurs capteurs arrière 4, un signal avertisseur est émis pour indiquer au conducteur qu'il doit lui-même vérifier la trajectoire et/ou 35 une phase de freinage est lancée automatiquement. On évite ainsi les 11 erreurs qui pourraient résulter d'un défaut de mesure de l'emplacement de stationnement 6 au passage devant l'emplacement ou lors de la détermination de l'emplacement de stationnement, et qui concerne les limites de l'emplacement et/ou la trajectoire. La figure montre que les capteurs arrière intacts sont conçus pour qu'au passage de la trajectoire, ils détectent au moins une limitation de l'emplacement de stationnement 7a telle qu'un autre véhicule. Dans le cas d'un ou plusieurs capteurs arrière 4 défectueux ou aveugles, une limite d'emplacement de stationnement 7a qui se trouve-rait dans l'espace de détection des capteurs arrière 4 ou un objet mobile qui pénètrerait dans l'espace de détection des capteurs arrière 4, ne se-rait toutefois pas détecté lors du parcours de la trajectoire. C'est pour-quoi l'unité de traitement (non représentée) commande le système de stationnement selon l'invention dans ce cas pour qu'un élément avertis- 15 Beur indique au conducteur par un signal avertisseur qu'il doit lui-même contrôler la trajectoire et/ou à un système de frein de freiner automatiquement le véhicule. 20 NOMENCLATURE 1 Véhicule 2, 3, 4, 5 Capteur 2 Premier second capteur latéral 4 Capteur arrière 5 Capteur frontal 6 Emplacement de stationnement/ créneau 7a, 7b, 7c Limite de l'emplacement de stationnement10 REVENDICATIONS1 °) Système de manoeuvre de stationnement d'un véhicule (1) comprenant : - un système de capteurs composé de plusieurs capteurs (2, 3, 4, 5) pour mesurer des données de distance entre le véhicule (1) et son environnement, et - une unité de traitement qui, à partir des données de distance mesurées, détermine un emplacement de stationnement (6) et les limites (7a, 7b, 7c) de l'emplacement de stationnement et calcule la trajectoire à parcourir lors de la manoeuvre de stationnement pour entrer dans l'emplacement de stationnement (6), système caractérisé en ce que - au moins l'un des capteurs (4), intact, détecte au moins une des limites de l'emplacement de stationnement (7a) lors du parcours de la trajectoire, - au cas où le capteur (4) lors du parcours de la trajectoire ne détecterait pas une limite d'emplacement de stationnement (7a) qui se trouverait dans son espace de détection, l'unité de traitement * commande un élément avertisseur qui indique au conducteur par un signal avertisseur qu'il doit lui-même contrôler la trajectoire et/ ou * commande un système de frein pour freiner automatiquement le véhicule ( 1 ) . 2°) Système de manoeuvre de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal avertisseur et/ou un autre signal avertisseur informent le conducteur en plus qu'il doit lui-même assurer la manoeuvre de stationne-ment. 3°) Système de manoeuvre de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour détecter une limite d'emplacement de stationnement (7a) lors du parcours de la trajectoire, le capteur est un capteur arrière (4) qui dé- 14 tecte l'espace de détection derrière le véhicule (1) et/ou un capteur frontal (5) pour détecter l'espace de détection devant le véhicule (1). 4°) Système de manoeuvre de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de capteurs comporte un ou plusieurs capteurs latéraux (2, 3) pour saisir un espace de détection à côté du véhicule (1) et/ou un ou plusieurs capteurs arrière (4) pour saisir un espace de détection derrière le véhicule (1) et le cas échéant, un ou plusieurs capteurs frontaux (5) pour saisir un espace de détection devant le véhicule (1). 5°) Système de manoeuvre de stationnement selon la revendication 4, caractérisé en ce que le système de capteurs comporte au moins un premier capteur latéral (2) et un second capteur latéral (3) installés l'un derrière l'autre dans la direction de déplacement sur un côté du véhicule pour saisir un espace de détection sur le côté du véhicule (1). 6°) Procédé d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhi- cule, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - mesurer les données de distance entre le véhicule (1) et son environnement à l'aide d'un système de capteurs composé de plusieurs capteurs (2, 3, 4, 5), - déterminer un emplacement de stationnement (6) et les limites (7a, 7b, 7c) de cet emplacement de stationnement à l'aide des données de distance mesurées, - calculer la trajectoire à parcourir lors d'une manoeuvre de range-ment dans un emplacement de stationnement pour arriver dans l'emplacement de stationnement (6), - vérifier si au moins l'un des capteurs (4) qui, à l'état intact, est conçu pour qu'au passage de la trajectoire il détecte au moins l'une des limites déterminées de l'emplacement de stationnement (7a), détecte une limite d'emplacement de stationnement qui se trouve dans son espace de détection, et 15 - si au passage de la trajectoire, le capteur (4) ne détecte pas une limite d'emplacement de stationnement (7c) qui se trouve dans son espace de détection, * émission d'un signal avertisseur qui indique au conducteur qu'il doit lui-même vérifier la trajectoire et/ou * freiner automatiquement le véhicule. 7°) Procédé d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 6, caractérisé en ce que le conducteur est informé par le signal avertisseur ou un autre signal avertisseur émis qu'il doit lui-même assurer la manoeuvre de stationnement. 8°) Procédé d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 6, caractérisé en ce que lorsque le véhicule (1) passe devant un emplacement de stationnement (6), les données de distance entre le véhicule (1) et son environnement latéral sont mesurées et à partir de ces données de distance ainsi mesurées, on détermine l'emplacement de stationnement (6) et les limites (7a, 7b, 7c) de cet emplacement et on calcule la trajectoire à parcourir par la manoeuvre de stationnement jusque dans l'emplacement de stationne-ment. 9°) Procédé d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape de procédé suivante : - mesurer une nouvelle fois la distance entre le véhicule (1) et la li- mite (7a) de l'emplacement de stationnement lors du passage de la trajectoire. 10°) Procédé d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 9, caractérisé en ce quelorsqu'on atteint une distance prédéfinie (d) de la limite de l'emplacement de stationnement (7a), on recommence la mesure.5