Brevet FR2954884A1 — publié le 20110701

La présente invention concerne l'orientation relative de terminaux mobiles sans fil, les uns par rapport aux autres, dans un environnement intérieur ou extérieur, et plus particulièrement un procédé, un programme d'ordinateur et un dispositif pour l'orientation relative de terminaux mobiles sans fil ne nécessitant pas de serveur central ni de systèmes tiers tels que des systèmes de positionnement. De nombreuses applications nécessitent la localisation relative d'un terminal mobile sans fil par rapport à un autre terminal mobile ou par rapport à une borne fixe pour permettre, par exemple, de le guider vers celui-ci. Généralement, l'orientation d'un terminal mobile vers un autre ou vers une borne fixe est basée sur une méthode de localisation absolue et selon une carte prédéterminée en utilisant des signaux électromagnétiques. A titre d'illustration, un terminal mobile mettant en oeuvre le système GPS (sigle de Global Positioning System en terminologie anglo-saxonne) comprend un capteur recevant et analysant des signaux envoyés par des satellites afin de définir sa position dans un espace tridimensionnel avec une marge d'erreur évaluée entre 10 et 20 mètres. Bien que cette solution soit très utilisée, elle présente des inconvénients, notamment en terme de coûts. En outre, elle ne peut être utilisée que dans un environnement extérieur, c'est-à-dire un environnement avec une vue directe sur les satellites. De plus, le temps de mise en route et d'initialisation est généralement important, typiquement de l'ordre de quelques minutes. D'autres solutions sont basées sur l'utilisation de bornes fixes au sol, aussi appelées beacons en terminologie anglo-saxonne. Selon une technique de localisation topologique, aussi appelée range free en terminologie anglo-saxonne, un terminal mobile détermine sa position à partir d'informations de position reçues de bornes fixes. Ainsi, par exemple, selon l'algorithme connu sous le nom de Centroid, un terminal mobile évalue une moyenne des coordonnées reçues. Selon une technique de localisation topographique, aussi appelée range based en terminologie anglo-saxonne, la position d'un terminal mobile est estimée à partir de mesures physiques caractérisant des distances relatives entre des terminaux mobiles et/ou des bornes fixes. A titre d'illustration, selon l'algorithme connu sous le nom d'AOA (sigle d'Angle Of Arriva/ en terminologie anglo-saxonne), la localisation d'un terminal mobile est réalisée par une triangulation utilisant les angles de réception de signaux issus de trois bornes fixes distinctes. Toujours à titre d'exemple, la technique APS (sigle d'Ad-hoc Positioning System en terminologie anglo-saxonne) vise une méthode selon laquelle la position d'un terminal mobile est estimée selon l'algorithme AOA dans un environnement comprenant des bornes fixes se localisant par GPS. Il existe d'autres méthodes similaires telles que les méthodes TOA (sigle de Time Of Arriva/ en terminologie anglo-saxonne) et TDOA (sigle de Time Difference Of Arriva/ en terminologie anglo-saxonne). La distance entre un terminal mobile et une borne fixe, entre deux terminaux mobiles ou entre deux bornes fixes peut être estimée à partir d'une mesure de la puissance d'un signal reçu d'une borne fixe ou d'un terminal mobile. Une telle mesure est connue sous le nom de RSSI (sigle de Received Signal Strength Variations en terminologie anlgo-saxonne). Cette technique consiste à mesurer, dans un récepteur, la puissance de signaux reçus d'un émetteur et à évaluer la distance entre l'émetteur et le récepteur. Cette méthode peut être couplée avec une technique de triangulation afin de déterminer la localisation d'un terminal mobile ou d'une borne fixe recevant des signaux. La distance entre un émetteur et un récepteur est estimée en utilisant un modèle d'atténuation de la puissance des signaux reçus avec la distance. Les modèles d'atténuation du signal représentent la différence, en décibels (dB), des puissances des signaux entre l'émission et la réception. Un modèle d'atténuation souvent utilisé est le modèle Friis Free Space Path Loss Mode/ selon lequel, 3 PLfs(d )[dB] = 20loglo 47td i où est la longueur d'onde du signal transmis et d est la distance entre l'émetteur et le récepteur. Cette équation pour être généralisée de la façon suivante, pour toutes les distances d, à partir d'une puissance de référence définie ici à la distance do d'un mètre, PL(d )[dB] = 2PLfs(do)[dB]+ 10n loglo / do où n est le paramètre d'atténuation du signal, représentant l'augmentation de l'atténuation du signal quand la distance entre l'émetteur et le récepteur augmente. Pour un espace libre, c'est-à-dire sans obstacle, la valeur de n est typiquement égale à deux. Cependant, il est préférable de calibrer ce paramètre selon l'environnement réel. Bien que les solutions brièvement décrites ci-dessus permettent la localisation relative d'un terminal mobile par rapport à un autre ou par rapport à une borne fixe, ces solutions manquent de précisions, ne peuvent être mises en oeuvre que dans des environnements particuliers et/ou requièrent des ressources particulières, notamment en termes de puissance de calcul, et, par conséquent, une énergie importante. Ces solutions ne sont donc pas adaptées pour la localisation relative de terminaux mobiles tels que des téléphones portables, utilisés dans un environnement intérieur ou extérieur et disposant de faibles ressources de calcul et d'énergie, à des fins d'orientation. L'invention permet de résoudre au moins un des problèmes exposés précédemment. L'invention a ainsi pour objet un procédé pour ordinateur pour orienter un premier terminal mobile selon la position relative d'au moins un second terminal, ledit au moins un second terminal comprenant des moyens pour émettre au moins un signal et ledit premier terminal mobile comprenant des moyens, sans fil, pour recevoir ledit au moins un signal et des moyens pour obtenir une représentation de la puissance dudit au moins un signal reçu, ce procédé comprenant les étapes suivantes, - obtention d'une représentation d'un niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; - évaluation d'un gradient de puissance dudit au moins un signal reçu selon ladite représentation dudit niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; et, - estimation d'une direction de déplacement dudit premier terminal mobile, ladite direction étant déterminée selon ledit gradient et au moins une règle prédéterminée. Le procédé selon l'invention permet ainsi à un premier terminal mobile de se diriger vers un second terminal sans requérir de moyen additionnel, en se basant sur le gradient de puissance d'un signal reçu. Le second terminal peut être fixe ou mobile. En outre, le procédé selon l'invention ne requière aucune cartographie des lieux où se situent les terminaux ni de phase de calibration. De plus, le procédé peut être mis en oeuvre très rapidement dans des environnements extérieur ou intérieur. Par ailleurs, le procédé peut être implémenté dans un terminal mobile disposant de peu de ressources, notamment de ressources de calcul, de mémoire et d'énergie. De façon avantageuse, ladite au moins une règle prédéterminée est identifiée à partir d'une machine d'états. Le procédé selon l'invention est ainsi particulièrement simple à implémenter dans un terminal mobile disposant de peu de ressources. Toujours de façon avantageuse, ladite au moins une règle prédéterminée est au moins partiellement basée sur un historique de directions dudit premier terminal mobile pour optimiser le déplacement du premier terminal mobile. Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend en outre une étape de calcul d'un angle entre une première et une seconde directions, ladite première direction correspondant à une direction suivie par ledit premier terminal mobile et ladite seconde direction correspondant à une direction particulière liée à la position relative dudit au moins un second terminal par rapport audit premier terminal mobile, ledit angle définissant la direction à suivre par ledit premier terminal mobile. Le procédé permet ainsi d'optimiser la trajectoire du premier terminal mobile, notamment lorsque celui cherche à rejoindre le second terminal. Ladite étape de calcul dudit angle peut être effectuée de façon périodique ou, de préférence, selon une variation de puissance dudit au moins un signal reçu. Cette étape de calcul, dont les besoins en termes de ressources et d'énergie sont plus importants, n'est ainsi pas mise en oeuvre systématiquement. De façon avantageuse, ladite étape de calcul dudit angle est effectuée lorsque ladite variation de puissance dudit au moins un signal reçu est inférieure à un seuil prédéterminé. Cette étape de calcul n'est ainsi utilisée que lorsque cela est nécessaire pour optimiser la trajectoire du premier terminal mobile. Toujours selon un mode de réalisation particulier, le procédé est mis en oeuvre dans un réseau de type ad hoc, ledit premier terminal mobile et ledit au moins un second terminal formant des noeuds dudit réseau. Le procédé selon l'invention peut ainsi être mis en oeuvre dans de nombreuses applications et selon de nombreuses configurations. L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur, ainsi qu'un terminal mobile comprenant des moyens adaptés à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé décrit précédemment. Les avantages procurés par ce programme d'ordinateur et ce terminal mobile sont similaires à ceux évoqués précédemment. D'autres avantages, buts et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif, au regard des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un exemple d'algorithme pour évaluer une direction de déplacement d'un premier terminal mobile (récepteur) recevant un signal d'un second terminal mobile (émetteur) afin d'orienter le premier terminal mobile vers le second ; - la figure 2 illustre un premier exemple d'une machine d'états, basée sur des règles prédéterminées, pour évaluer une direction en fonction d'un gradient de puissance d'un signal reçu ; - la figure 3 représente un exemple de chacune des étapes d'une trajectoire d'un premier terminal mobile se dirigeant vers un second terminal mobile conformément à l'algorithme décrit en référence à la figure 1 et à la machine d'états décrite en référence à la figure 2 ; - la figure 4 illustre certaines étapes d'un premier algorithme de détermination d'orientation selon lequel l'orientation est estimée selon des règles prédéterminées et par calculs ; - la figure 5 illustre une méthode de calcul d'une orientation permettant à un récepteur de s'orienter vers un émetteur ; - la figure 6, comprenant les figures 6a et 6b, illustre un exemple de choix d'un mode d'évaluation de la direction ; - la figure 7 illustre un second exemple d'une machine d'états pouvant être utilisée pour déterminer la direction que doit suivre un récepteur pour s'orienter vers un émetteur ; - la figure 8 illustre certaines étapes d'un second algorithme de détermination d'orientation selon lequel l'orientation est estimée selon des règles prédéterminées et par calculs ; - la figure 9 illustre un exemple de trajectoire suivie par un récepteur, la direction suivie étant déterminée selon des règles prédéterminées et, ponctuellement, par calcul ; et, - la figure 10 illustre un exemple de terminal mobile adapté à mettre en oeuvre l'invention ou une partie de l'invention. De façon générale, l'invention met en oeuvre une technique d'orientation relative basée sur l'évaluation de puissances de signaux électromagnétiques, de préférence radioélectriques, reçus par des entités d'un réseau sans fil, en utilisant un gradient de puissances, afin de suggérer des directions à emprunter pour rejoindre une cible émettant ces signaux. Plus précisément, l'invention vise à déterminer les instructions nécessaires pour permettre à un noeud mobile d'un réseau d'être orienté vers une entité à sa portée de ce réseau, en utilisant des mesures de puissance d'un signal reçu de cette entité, par exemple des mesures RSSIs (sigle de Received Signal Strength Indicators en terminologie anglo-saxonne). Il est considéré ici que les signaux émis par un même noeud de réseau sont envoyés avec la même puissance de transmission. L'orientation d'un premier terminal mobile, appelé récepteur, vers un second ou vers une borne fixe, appelé émetteur, est réalisée par étape, chaque étape correspondant à un déplacement pouvant être caractérisé, par exemple, en temps ou en distance. A chaque étape, le récepteur détermine une indication de direction selon la puissance d'un signal reçu de l'émetteur. A titre d'illustration, les signaux transmis par un émetteur et reçus par un récepteur sont des signaux conformes à la norme IEEE 802.11 (ISO/CEI 8802-11), c'est-à-dire des signaux transmettant des paquets de données. Il est observé ici que la mesure de la puissance de signaux est réalisée de façon native, matérielle ou logicielle, par de nombreux terminaux mobiles pour quantifier la qualité de réception d'un signal. L'invention utilise cette information généralement accessible via un API (sigle d'Application Programming Interface en terminologie anglo-saxonne). Les terminaux mobiles peuvent notamment être des téléphones mobiles, des assistants personnels numérique, appelés PDAs (sigle de Persona/ Digital Assistant en terminologie anglo-saxonne) et des ordinateurs portables appartenant à un réseau ad hoc. Ils sont ici assimilés à des ordinateurs ayant notamment des fonctions de calcul et de mémorisation L'émetteur d'un signal peut être identifié selon les données transmises dans le signal. Il peut s'agir, par exemple, de l'adresse MAC (acronyme de Media Access Control en terminologie anglo-saxonne) de l'émetteur. A titre d'illustration, la commande iwspy du système d'exploitation Linux (Linux est une marque) permet, à partir d'une liste d'adresses d'émetteurs, de lire la qualité, la puissance et le niveau de bruit de signaux reçus de ces émetteurs. Ces informations sont mises à jour chaque fois que des données sont reçues, typiquement sous forme de paquets. Selon un premier mode de réalisation, une direction est déterminée, à un instant donné, selon un gradient de puissance du signal reçu de l'émetteur et des règles prédéterminées, par exemple arrangées sous forme d'une machine d'états, afin que la puissance du signal reçu augmente avec le déplacement du récepteur. La figure 1 illustre schématiquement un exemple d'algorithme pour évaluer une direction de déplacement d'un premier terminal mobile (récepteur) recevant un signal d'un second terminal mobile (émetteur) afin d'orienter le premier terminal mobile vers le second. Une première étape vise à initialiser une première direction de déplacement et à mesurer la puissance d'un signal reçu de l'émetteur (étape 100). La première direction est, par exemple, initialisée de façon aléatoire. Le premier terminal mobile est ensuite déplacé selon la direction donnée (étape 105). A titre d'illustration, le premier terminal mobile est déplacé d'une distance prédéterminée, par exemple un mètre, dans la direction donnée. Alternativement, le premier terminal mobile peut être déplacé pendant un temps prédéterminé, par exemple une seconde, dans la direction donnée. Il convient d'observer ici que le second terminal mobile peut se déplacer indépendamment du premier. La puissance P du signal reçu par le récepteur, émis par l'émetteur, est ensuite mesurée (étape 110). Comme indiqué précédemment, cette puissance est, de préférence, obtenue à partir d'une fonction existante du terminal mobile, via un API. Il est noté ici que seuls les signaux émis par le ou les terminaux vers lesquels le terminal mobile récepteur doit être dirigé sont pris en considération. La puissance mesurée est ici comparée à un seuil prédéterminé 0 (étape 115). Si la puissance mesurée est supérieure au seuil 0, il est considéré que le premier terminal mobile se trouve à proximité du second et le processus se termine. Si, au contraire, la puissance mesurée est inférieure ou égale au seuil 0, le gradient de puissance est estimé en fonction de la puissance du signal reçu préalablement mesurée, c'est-à-dire mesurée à l'étape précédente (étape 120) et la direction que doit suivre le premier terminal mobile est estimée selon des règles prédéterminées (étape 125). Les étapes précédentes (étapes 105 à 125) sont alors répétées jusqu'à ce que le premier terminal mobile se trouve à proximité du second, c'est-à-dire jusqu'à ce que la puissance mesurée soit supérieure au seuil O. La figure 2 illustre un premier exemple d'une machine d'états 200, basée sur des règles prédéterminées, pour évaluer une direction en fonction d'un gradient de puissance d'un signal reçu. Chaque noeud représente ici un état, c'est-à-dire une estimation d'une direction à suivre. Au début du processus, la direction est quelconque (état 205). A partir de cette direction et après un premier déplacement, le gradient de puissance d'un signal reçu est déterminé. Si le gradient est positif, noté P++ sur la figure, la direction est considérée comme correcte. La machine d'états passe dans l'état 210 où la direction n'est pas modifiée (transition 215). Si, au contraire, le gradient est négatif, noté P-- sur la figure, la direction est considérée comme incorrecte, la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 225) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. Ainsi, par exemple, si la direction précédemment sélectionnée était a (par rapport à une référence quelconque) la nouvelle direction est a+n (par rapport à la même référence). Si, à partir de l'état 210, le gradient de puissance est positif, la direction est maintenue (transition 230). Au contraire, si, à partir de l'état 210, le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre n/4 et 3n/4 (transition 240). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245. Cependant, de façon avantageuse, si l'historique des séquences de direction comprend la séquence (bonne direction ; direction 1 ; direction contraire ; bonne direction) ou la séquence (bonne direction, direction 2 ; bonne direction), une seconde direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre 5n/4 et 7n/4 (transition 250). La machine d'états passe ainsi dans l'état 255. Si, à partir de l'état 245, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 260). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 245, le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 265) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. Si, à partir de l'état 255, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 270). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 255, le gradient de puissance est négatif, la direction est considérée comme incorrecte et la machine d'états passe dans l'état 220 (transition 275) selon lequel la direction estimée est la direction opposée à celle précédemment déterminée. Enfin, si, à partir de l'état 220, le gradient de puissance est positif, la direction précédemment estimée, considérée comme bonne, est conservée (transition 280). La machine d'états passe ainsi à l'état 210. Au contraire, si, à partir de l'état 220, le gradient de puissance est négatif, une première direction est définie, par exemple de façon aléatoire, de telle sorte que l'angle a entre la précédente direction et la nouvelle direction soit compris entre n/4 et 3n/4 (transition 285). La machine d'états passe ainsi dans l'état 245. La figure 3 représente un exemple de chacune des étapes (étapes 1 à 23) d'une trajectoire 300 d'un premier terminal mobile 305 se dirigeant vers un second terminal mobile 310 conformément à l'algorithme décrit en référence à la figure 1 et à la machine d'états décrite en référence à la figure 2. La référence 315 représente ici la limite selon laquelle la puissance du signal reçu est supérieure à un seuil prédéterminé 0, c'est-à-dire la limite au-delà de laquelle le processus d'orientation est ici stoppé. Selon un second mode de réalisation, la direction d'un premier terminal mobile pour atteindre un second terminal mobile est déterminée alternativement par des règles prédéterminées définies, par exemple, par une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2 et par une estimation d'un angle de déplacement calculée en fonction des variations de puissance d'un signal reçu. La fréquence de mise en oeuvre de l'un de ces deux modes peut notamment être aléatoire, prédéterminée ou déterminée selon les ressources disponibles du premier terminal mobile. A titre d'illustration, comme représenté sur la figure 4, il est possible de calculer un angle de déplacement en fonction des variations de puissance d'un signal reçu toutes les n estimations d'orientation. A ces fins, l'étape 100 représentée sur la figure 1 comprend une étape d'initialisation d'une variable i à la valeur zéro et l'étape 125 représentée sur la figure 1 comprend les étapes illustrées sur la figure 4. Comme illustré sur cette figure, une première étape a pour objet de comparer la valeur de la variable i avec une valeur n prédéterminée (étape 400). Si la valeur de la variable i est inférieure à la valeur n, la direction du premier terminal mobile est déterminée selon des règles prédéterminées (étape 405), par exemple conformément à une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2, et la variable i est incrémentée de un (étape 410). Si, au contraire, la valeur de la variable i est supérieure ou égale à la valeur n, l'angle de la direction que doit prendre le premier terminal mobile par rapport à sa direction courante est calculé en fonction de la variation de puissance d'un signal reçu comme décrit ci-dessous (étape 415) et la variable i est réinitialisée à la valeur zéro (étape 420). Le calcul de l'angle formé par la droite joignant les premier et second terminaux mobiles avec la trajectoire suivie par le premier terminal mobile permet à ce dernier de se diriger de façon plus rapide vers le second terminal mobile que la simple application de règles prédéterminées. Cependant, un tel calcul nécessitant des ressources de calcul importantes et, par conséquent, une énergie importante, ne peut être utilisé systématiquement. En considérant les deux points 500 et 505 de la trajectoire suivie par le premier terminal mobile, comme illustré sur la figure 5, l'objet est ici de calculer l'angle 13 entre la direction suivie et une direction préférée au point médian noté 510. Les points 500 et 505 sont distants d'une distance L. Le premier terminal mobile calcule les distances dl et d2 le séparant du second terminal mobile aux points 500 et 505, respectivement, selon le modèle de Friis. Il est admis ici que la distance d entre les premier et second terminaux mobiles au point 510 est égale à la moyenne des distances di et d2 quand ces distances sont très grandes par rapport à la distance L séparant les points 500 et 505, c'est-à-dire, d = d~ + d2 2 L'analyse géométrique de la figure 5 permet de déduire les relations suivantes, ( L -\2 "L -\2 +ùsina + ùcosa et 2 ~ 2 / L \2 (L -\z d--sana + ùcosa 2 2 soit d12 ùdz =2L•d•sina d'où 13 = arccos(d2 ù di L ~ Ainsi, lorsque le premier terminal mobile se trouve au point 505, il peut calculer l'angle 13 et la distance d. L'incertitude liée au signe de la valeur 13 (cos((3) = cos(ù R)) peut être résolue par déplacement ou à l'aide d'une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2. De façon avantageuse, une étape de calibration peut être mise en oeuvre pour améliorer les résultats obtenus. En particulier, le paramètre d'atténuation du modèle d'atténuation, par exemple le paramètre n du modèle de Friis mentionné précédemment, peut être évalué de la façon suivante, lorsque do=1, en utilisant une seconde formulation du modèle de Friis, Prù80 n = 10.1ogio(d) où Pr, représente la puissance d'un signal reçu par le récepteur à un 25 instant i et d représente la distance moyenne entre le récepteur et l'émetteur aux instants i et (i-1). Selon un troisième mode de réalisation, le choix du mode d'évaluation de la direction, selon des règles prédéterminées ou par calcul, est réalisé selon l'évolution de la variation de puissance d'un signal reçu lorsque le récepteur se rapproche de l'émetteur. La figure 6, comprenant les figures 6a et 6b, illustre un exemple de choix d'un mode d'évaluation de la direction. La figure 6a illustre la variation de la distance entre un premier terminal mobile, référencé 305, et un second, référencé 310, lorsque le premier terminal mobile suit une trajectoire rectiligne 300'. A chaque point noté /l à /7 de la trajectoire correspond une puissance référencée PI à P, du signal reçu de l'émetteur 310 à partir de laquelle peut être calculée la distance notée dl à d, entre le récepteur 305 et l'émetteur 310. Il est ainsi possible de représenter graphiquement, comme illustré sur la figure 6b, une courbe théorique 600 de puissance en fonction de la position du récepteur sur une trajectoire. Cette courbe peut notamment être obtenue par extrapolation des puissances mesurées d'un signal reçu d'un émetteur en différents points. Il est observé ici que la variation de la distance entre l'émetteur et le récepteur pour deux points consécutifs de la trajectoire de ce dernier augmente avec la distance. La variation de puissance d'un signal reçu étant directement liée à la distance entre l'émetteur et le récepteur, il en résulte que la variation de puissance augmente avec la distance. Ainsi, il est possible d'utiliser la variation de la puissance pour déterminer le choix du mode d'évaluation de la direction. Ce choix peut notamment être basé sur la dérivée seconde de la courbe représentant la puissance d'un signal reçu en fonction de la distance, représentant un changement de concavité de la courbe. Cependant, de façon avantageuse et pour simplifier les calculs nécessaires, l'orientation du récepteur est, par défaut, déterminée selon une machine d'états telle que celle décrite en référence à la figure 2, l'angle d'orientation étant calculé si la variation de puissance d'un signal reçu est positive et inférieure à un seuil, par exemple un seuil prédéterminé, c'est-à-dire si, à l'instant i, 0 0, état 210'), la variation de puissance d'un signal reçu est inférieure à un seuil 8'(]ù]_ 1 A nouveau, une étape de calibration telle que celle décrite précédemment peut être mise en oeuvre pour améliorer les résultats obtenus. La figure 8 illustre schématiquement certaines étapes de l'étape 125 représentée sur la figure 1 pour mettre en oeuvre un tel mode de réalisation. Comme illustré, une première étape a pour objet de déterminer le signe de la différence de puissance d'un signal reçu aux instants i et i-1 et de la comparer à un seuil 0' (étape 800). Si la différence de puissance d'un signal reçu aux instants i et i-1 est négative ou supérieure au seuil 0', la direction du premier terminal mobile est déterminée conformément à des règles prédéterminées (étape 805). Si, au contraire, la différence de puissance d'un signal reçu aux instants i et i-1 est positive et inférieure au seuil 0', la direction du premier terminal mobile est calculée en fonction de la variation de puissance d'un signal reçu comme décrit précédemment (étape 810). Ainsi, à titre d'illustration, la trajectoire suivie par un récepteur peut être celle présentée sur la figure 9 selon laquelle la direction suivie entre le point de départ du récepteur et le point /4 est déterminée selon des règles prédéterminées, la direction suivie au point /4 est calculée selon l'équation décrite précédemment ((3 = arccos/d2L dl \) et la direction suivie après le point i /4 est déterminée selon des règles prédéterminées. Un dispositif adapté à mettre en oeuvre l'invention ou une partie de l'invention, notamment les algorithmes décrits en référence aux figures 1, 4 et 8, est illustré sur la figure 10. Le dispositif 1000, représentant un terminal mobile, est ici assimilé à un ordinateur ayant notamment des fonctions de calcul et de mémorisation. Il s'agit, par exemple, d'un téléphone mobile, notamment du type smartphone, d'un assistant numérique personnel PDA, d'un ordinateur ultra-portable (aussi appelé netbook en terminologie anglo-saxonne), ou d'un ordinateur portable de type PC. Le dispositif 1000 comporte ici un bus de communication 1005 auquel sont reliés : - une unité centrale de traitement ou microprocesseur 1010 (CPU, 30 Central Processing Unit) ; - une mémoire morte 1015 (ROM, acronyme de Read Only Memory en terminologie anglo-saxonne) pouvant comporter les programmes "Prog", "Prog1" et "Prog2" ; - une mémoire vive ou mémoire cache 1020 (RAM, acronyme de Random Access Memory en terminologie anglo-saxonne) comportant des registres adaptés à enregistrer des variables et paramètres créés et modifiés au cours de l'exécution des programmes précités ; et, - une interface de communication sans fil 1050 adaptée à recevoir et, avantageusement, à transmettre des données sous forme de signaux. 10 De préférence, le dispositif 1000 dispose en outre : - d'un écran 1025 permettant de visualiser des données et/ou de servir d'interface graphique avec l'utilisateur qui pourra interagir avec les programmes selon l'invention, à l'aide d'un clavier et d'une souris 1030 ou d'un autre dispositif de pointage tel qu'un crayon optique, un écran tactile ou une 15 télécommande. L'écran 1025 est notamment adapté à indiquer une direction à suivre ; - d'un disque dur 1035 pouvant comporter les programmes "Prog", "Prog1" et "Prog2" précités et des données traitées ou à traiter selon l'invention ; et, 20 - d'un lecteur de cartes mémoires 1040 adapté à recevoir une carte mémoire 1045 et à y lire ou à y écrire des données traitées ou à traiter selon l'invention. Il est observé ici que les indications de direction déterminées conformément à l'invention peuvent être données à un utilisateur sous 25 différentes formes : - visuelle, par exemple sur un écran tel que l'écran 1025 ; - tactile via une surface telle qu'une surface vibrante dont des points peuvent vibrer indépendamment les uns des autres et indiquer ainsi des directions ; et/ou, 30 - sonore via, par exemple, des haut-parleurs (référence 1025' sur la figure 10). Le dispositif 1000 est ainsi équipé d'un écran, de haut-parleurs et/ou d'une surface tactile selon les besoins de l'utilisateur. Le bus de communication du dispositif 1000 permet la communication et l'interopérabilité entre les différents éléments inclus dans le dispositif 1000 ou reliés à lui. La représentation du bus n'est pas limitative et, notamment, l'unité centrale est susceptible de communiquer des instructions à tout élément du dispositif 1000 directement ou par l'intermédiaire d'un autre élément du dispositif 1000. Le code exécutable de chaque programme permettant au dispositif programmable de mettre en oeuvre les processus selon l'invention, peut être stocké, par exemple, dans le disque dur 1035 ou en mémoire morte 1015. Selon une variante, la carte mémoire 1045 peut contenir des données ainsi que le code exécutable des programmes précités qui, une fois lus par le dispositif 1000, sera stocké dans le disque dur 1035. Selon une autre variante, le code exécutable des programmes pourra être reçu, au moins partiellement, par l'intermédiaire de l'interface 1050, pour être stocké de façon identique à celle décrite précédemment. De manière plus générale, le ou les programmes pourront être chargés dans un des moyens de stockage du dispositif 1000 avant d'être exécutés. L'unité centrale 1010 va commander et diriger l'exécution des instructions ou portions de code logiciel du ou des programmes selon l'invention, instructions qui sont stockées dans le disque dur 1035 ou dans la mémoire morte 1015 ou bien dans les autres éléments de stockage précités. Lors de la mise sous tension, le ou les programmes qui sont stockés dans une mémoire non volatile, par exemple le disque dur 1035 ou la mémoire morte 1015, sont transférés dans la mémoire vive 1020 qui contient alors le code exécutable du ou des programmes selon l'invention, ainsi que des registres pour mémoriser les variables et paramètres nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention. L'invention peut être utilisée dans de nombreuses applications. En particulier, l'invention peut être mise en oeuvre dans des applications de guidage selon lesquelles un terminal mobile diffuse une requête de recherche d'autres terminaux, mobiles ou non, ayant un profil donné correspondant à la requête afin de l'orienter vers les terminaux ainsi identifiés. Naturellement, pour satisfaire des besoins spécifiques, une personne 5 compétente dans le domaine de l'invention pourra appliquer des modifications dans la description précédente. REVENDICATIONS1. Procédé pour ordinateur pour orienter un premier terminal mobile (305) selon la position relative d'au moins un second terminal (310), ledit au moins un second terminal comprenant des moyens pour émettre au moins un signal et ledit premier terminal mobile comprenant des moyens, sans fil, pour recevoir ledit au moins un signal et des moyens pour obtenir une représentation de la puissance dudit au moins un signal reçu, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes, - obtention (110) d'une représentation d'un niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; - évaluation (120) d'un gradient de puissance dudit au moins un signal reçu selon ladite représentation dudit niveau de puissance dudit au moins un signal reçu ; et, - estimation (125, 405, 805) d'une direction de déplacement dudit premier terminal mobile, ladite direction étant déterminée selon ledit gradient et au moins une règle prédéterminée. 2. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite au moins une règle prédéterminée est identifiée à partir d'une machine d'états (200, 200'). 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2 selon lequel ladite au moins une règle prédéterminée est au moins partiellement basée sur un historique de directions dudit premier terminal mobile. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 comprenant en outre une étape de calcul (415, 810) d'un angle entre une première et une seconde directions, ladite première direction correspondant à une direction suivie par ledit premier terminal mobile et ladite seconde direction correspondant à une direction particulière liée à la position relative dudit au moins un second terminal par rapport audit premier terminal mobile, ledit angle définissant la direction à suivre par ledit premier terminal mobile. 5. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite étape de calcul (405) dudit angle est effectuée de façon périodique. 6. Procédé selon la revendication 4 selon lequel ladite étape de calcul (810) dudit angle est effectuée selon une variation de puissance dudit au moins un signal reçu. 7. Procédé selon la revendication précédente selon lequel ladite étape de calcul (810) dudit angle est effectuée lorsque ladite variation de puissance dudit au moins un signal reçu est inférieure à un seuil prédéterminé. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, le procédé étant mis en oeuvre dans un réseau de type ad hoc, ledit premier terminal mobile et ledit au moins un second terminal formant des noeuds dudit réseau. 9. Programme d'ordinateur comprenant des instructions adaptées à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. 10. Terminal mobile comprenant des moyens adaptés à la mise en oeuvre de chacune des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8.20