Brevet FR2957245A1 — publié le 20110916

La présente invention a trait d'une manière générale à une prothèse de main électro-mécanique avec la fonctionnalité de toutes les interphalanges et des articulations métacarpo-phalangées, comprenant aussi les mouvements latéraux passifs de trois doigts longs, un pouce positionnable manuellement et le retour automatique de celui-ci en position pince pouce-index , comprenant un dispositif de contact sur les phalanges équipées qui permet d'effectuer par l'intermédiaire d'un micromoteur ou autres modes un contact direct ou indirect sur le moignon du patient pour lui permettre de ressentir le toucher ou la prise en main d'un objet, comprenant un poignet souple. La main électromécaniaue est mue par un dispositif de tirage en flexion et en extension par un seul mi- cro-moteur électrique. Dans l'état actuel de la technique des tentatives sont décrites dans le brevet WO 85/01437 qui ne confère qu'un tirage en préhension des 4 doigts longs et un pouce immobile, de plus le tirage est mécanique. Une autre tentative est faite dans le brevet WO 2008/030419 qui ne peut concerner qu'un amputé de bras vu la grandeur du dispositif , de plus, au moins 3 motorisations sont nécéssaires et les phalanges de chaque doigt sont fixées sur une plaque commune, et la dernière phalange n'est pas mobile. Une autre tentative est faite dans le brevet WO2006053137 dont le tirage est fait pour ouvrir les doigts et la fermeture par ressorts. Une autre tentative est décrite dans le brevet WO 20080980-72 dont le fonctionnement nécessite 5 micromoteurs positionnables dans les premières phalanges prothétiques ce qui limite la puissance de ceux-ci , leur base étant fixée sur une base commune rigide, ne permettent pas une flexibilité entre eux et la dernière phalange des doigts longs n'est pas mobile. La présente invention concerne un dispositif de main artificielle avec poignet souple permettant la prise d'objets avec adaptation automatique des doigts avec toutes les pha- langes mobiles , un pouce positionnable avec retour automatique en position pince pouce-index , une variante qui donne la possibilité d'utiliser en flexion que les quatre doigts longs afin d'obtenir une puissance de serrage plus élevée, un dispositif de détection du toucher sur toutes les parties pulpaires des phalanges équipées, un dispositif de transmission du toucher sur le moignon du patient lui confère ainsi un retour de sensibilité du tau- cher ; pour une facilité d'explication nous déterminons : le pouce : t, l'index : Il, le majeur : Ill, l'annullaire : IV, l'auriculaire : V, un dispositif composé de 3 rayons avec mobilité latérale, supports pour les doigts longs III, IV et V , un rayon fixe support du doigt Ii. Ces quatre rayons supportent les premières phalanges des quatre doigts longs, plusieurs dispositifs de tirage en flexion et en extension des doigts prothétiques par rubans et poulies libres qui permettent la répartition des forces sur chaque doigt selon la forme de l'objet à prendre, un système de tirage à micromoteur avec vis sans fin celui-ci étant mis en 2957245 -2- fonctionnement d'une manière connue par des capteurs myoélectriques et circuit électronique correspondant qui alimente le micromoteur (MI) Fig.1, avec un axe qui permet un double tirage des doigts, un pour la flexion et un pour l'extension, comme il sera décrit successivement. 5 Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif est constitué de : 1 - une platine usinée (A) Fig.1 en aluminium ou autre matériau , qui du côté pal-maire sert de support à : a) un dispositif qui comporte quatre rayons dont trois (H1, G1, F1) Fig.1 ont une possibilité de déplacement latéral passif, le doigt Il a son rayon (El) Fig.1 fixé au support 10 (A) par les quatre vis (V1,V2,v'1,v'2) Fig,3, les rayons (F1,G1,H1) sont fixés au support palmaire (A) par l'intermédiaire des vis (V3,V4,V5) Fig.3 , la Fig 7 montre le détail de la fixation d'un rayon qui est identique pour les rayons (FI, G1, H1) Fig.3, la butée (SI) Fi-g1,3 limite le déplacement latéral maximum vers l'extérieur du rayon (H1) Fig 1,3 donc du doigt V, 15 b) un dispositif de positionnement automatique du pouce composé des pièces usinées (B,C) et des ressorts plats (R1,R2) Fig.3 et de la plaque de protection (P) Fig.1, la pièce usinée (B) Fig.1 est maintenue libre en rotation par la vis (Vs) Fig.7 pour permettre le pivottement de celle-ci. Cette pièce (B) est munie d'un axe (Al) Fig.2 et 3 qui traverse la pièce (A) Fig.1,3 à travers le trou (T1) Fig.2 et 3, à une extrémité de la pièce (B) Fig.3 20 qui sert de retour automatique du pouce en postion pince pouce-index comme il sera décrit ultérieurement. L'autre extrémité est usinée en forme qui permet l'adaptation de celle-ci à la pièce (C) Fig.3 , cette pièce ( C) sert à l'autre extrémité de support au pouce pro-thétique et de la piece intermédiaire (K5) Fig.1 fixée à la pièce (C) Fig. 1,3 à l'aide des vis (V21,V22,V'21,V'22) Fig.1, le ressort plat (R2) Fig.(3) exerce sur la pièce (C) une pous- 25 sée vers l'axe (84) Fig.3, le ressort plat (RI) Fig.(3) fait pression sur la pièce (B ), l'ergot (Cl) maintien en position la pièce (C ), dans cette position, le pouce est en opposition à l'index, quand on exerce un effort pour déplacer le pouce vers l'extérieur de la main, la rotation de la pièce (C) se fait autour de la vis (Vp) Fig.1,3,7bis et permet le pivotement latéral de celle-ci jusqu'à la butée (B3) Fig.3, l'ergot (Cl) poussé par le ressort (RI) 30 Fig.3 vient bloquer la pièce (C) dans cette position, le pouce n'est plus en opposition à l'index mais légèrement à l'extérieur de la main, c) un dispositif constituant un pouce à extension par ressort, composé du support intermédiaire (K5),Fig,1, des ensembles (11,12,13) Fig.1 formant les phalanges, du ressort de rappel (T9) en légère tension, du ruban de maintien en extension (R33) Fig.I,des axes 35 (Xa,Xb) Fig.1, des capots de recouvrement palmaire (P1,P2) Fig.1, de l'oeillet de passage (01), des demi-axes de passage de ruban (C14,C15) Fig.1, de l'axe (Al0) Fig.1 5 10 15 20 25 30 35 2957245 -3- de blocage du ruban de flexion, le tirage du ruban (R5) Fig.1 met le pouce en flexion, d) un dispositif d'articulation des trois phalanges des doigts longs et de deux phalanges pour le pouce est composé comme décrit ci-dessous, nous prendrons en exemple le doigt III. La 1ère phalange prothétique (F2) Fig.1,4 s'articule sur le rayon mobile correspondant (F1) Fig.1,4 autour de l'axe (X14), la 2ème phalange (F2) autour de l'axe (X15) et la 3ème phalange (F3) Fig.1 autour de l'axe (X16) Fig.1,4, l'extension maximum des doigts est limitée par la partie interne des butées (B5) Fig.8, e) un dispositif formé d'une plaque de protection (P) Fig.1,14b qui sert aussi de maintien en position des pièces (RI,R2,C,B) Fig.3 est fixée à la platine (A) dans les trous P6,P7,P8,P9 Fig.14b et est fixée par les vis (V6,V7,V'6,V'7) Fig1 dans les filtages (T6,T7,V'6,V'7) Fig.3 correspondants, les trous (P10,P11) Fig 14b correspondent à la fixation de (Y1) Fig.1, f) un dispositif de tirage en flexion des 5 doigts prothétiques avec une surface de frottement réduite du ruban de tirage est composé de rubans kevlar ou autre matériau et de poulies libres, composé et fonctionnant comme suit : - un dispositif destiné à fléchir les doigts 11,111, quand on exerce un tirage sur la pou-lie (P3) Fig.1, composé d'un ruban (R3) Fig.1 en kevlar ou autre materiau, est fixé d'un côté sur la partie dorsale de la dernière phalange du doigt Il en enroulant et collant avec une colle appropriée à cette extrémité du ruban (R3) sur l'axe (A3) Fig.2 qui se bloque dans le creux (T'10) Fig.2, passe par le trou (T10) Fig.1,12a du côté palmaire de ce dit doigt, passe par les demi-cylindres (C2,C3,C4) Fig.1, passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y1) Fig.1 fixés par deux vis au rayon (El) et qui remet le ruban (R3) en position perpendiculaire par rapport au plan de la pièce (A) Fig.1, passe par l'axe (X2) de la poulie libre (P3) Fig.1, passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y2) Fig 1, est fixé par deux vis au rayon (FI), passe par le demi-cylindre (C7) et qui remet le plat du ruban (R3) parallèle au doigt, passe dans les demi-cylindres (C6,C5) Fig.1, passe par le trou (T11) Fig.1.12a côté palmaire de la dernière phalange du doigt Ill et se fixe au côté dorsal de celle-ci en collant avec une colle appropriée cette extrémité du ruban (R3) sur l'axe (A4) Fig.1,2 qui vient se bloquer dans le creux (T'11) Fig.1,2. Les axes (X14,X15,X16) Fig.1 sont respectivement les axes de rotation de la 1ère, 2ème et 3ème phalange du doigt Ill, , les axes (X13,X12,X11) Fig.1 sont respectivement les axes de rotation de la 1ère, 2ème et 3ème phalange du doigt Il, - un dispositif destiné à faire fléchir les doigts IV,V quand on exerce un tirage sur la poulie (P4) Fig I, composé d'un ruban (R4) Fig.1, en kevlar ou autre matériau , est fixé aux extrémités, d'un côté sur la partie dorsale de la dernière phalange du doigt IV en enroulant et collant avec une colle appropriée l'extrémité du ruban (R4) Fig.1 sur 2957245 -4 l'axe (A5) Fig.1,2 qui se bloque dans le creux (T'12) Fig.2 et passe sur le côté palmaire de ce dit doigt par le trou (T12) Fig.1,12a, passe par les demi-cylindres (C8,C9,C10) Fig.1, passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y3) Fig.1 fixé par deux vis au rayon(G1) et qui remet le ruban (R4) en position perpendiculaire par rapport au plan 5 de la pièce (A) Fig.1, passe par l'axe (X4) de la poulie libre (P4) Fig.1, passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y4) Fig.1 fixé par deux vis au rayon(H1) qui passe par le demi-cylindre (C13) qui remet le plat du ruban (R4) parallèle au doigt, passe dans les demi-cylindres (C12,C11) Fig.1, passe par le trou (T13) Fig.1,12a, côté pal-maire de la dernière phalange du doigt V et se fixe au côté dorsal de celle-ci en enrou- 10 tant et collant avec une colle appropriée cette extrémité du ruban (R4) sur l'axe (A6) Fig.1,2,12a,12b, qui se bloque dans le creux (T'13) Fig.2,12a,12b. Les axes (X17,X18,X19) Fig.1 sont respectivement les axes de rotation de la 1ère, 2ème et 3è-me phalange du doigt IV , les axes (X20,X21,X22) Fig.1 sont respectivement les axes de rotation de la I ère, 2ème et 3ème phalange du doigt V, 15 - un dispositif qui sert de répartition des forces de tirage en flexion des 4 doigts longs et du pouce composé d'un ruban en kevlar ou autre matériau (R5) Fig.1 fixé à une extrémité à l'axe (X5) de la poulie (P4) Fig.1 avec une colle appropriée, pas-se par l'axe (X6) de la poulie (P5) Fig.1, passe par l'axe (X3) de la poulie (P3) Fig.1, passe entre les axes (A7,A8) Fig.9 qui sont fixés sur le capot de protection (0) Fig.9 20 mis en place de façon à centrer le ruban (R5) Fig.1, passe par l'axe (A9) Fig.9, passe par la fente (Fe) Fig.9 et par le trou de passage (T14) Fig.9 du capot de protection (0) qui est fixé à la platine (A) Fig.1,2 par les vis (V18,V19,V20) Fig.9, passe par l'oeillet de guidage (01) Fig.1,2 fixé per deux vis au support (K5) Fig.1,2, passe dans les demiùcylindres (C14,C15) Fig.1,2, passe dans le trou (T15) Fig.2,12a et est fixé à l'extrémité 25 dorsale du pouce avec une colle appropriée sur l'axe (Al0) Fig.1,12a,12b qui se bloque dans le creux (T'15) Fig.1,12a,12b, - un dispositif de tirage en flexion des 5 doigts prothétiques composé d'un ruban en kevlar ou autre matériau (R6) Fig.1 qui passe par l'axe (X7) de la poulie (P5) Fig.I.et vient se fixer avec une colle appropriée sur l'axe (X1) du micromoteur (Ml),Fig 30 1,10 comme il sera décrit ultérieurement et avec plus de précisions dans l'explication du fonctionnement du micromoteur (M1), - un dispositif qui permet une variante au tirage des cinq doigts prothéti- ques et qui ne met en flexion que les quatre doigts longs, composé d'un ruban (RIO) Fig.18 qui substitue le ruban (R5) Fig.1, fixé d'un côté à l'axe (Al2) Fig.18 par le sertis- 35 sage (A'12) Fig.18, passe dans la poulie (P4), passe dans la poulie (P5), passe dans la poulie (P3) et va se fixer à l'axe (A13) par le sertissage (A'13), le ruban (R6) Fig.18 tire sur la poulie (P5) qui entraîne en tirage flexion les quatre doigts longs par les poulies (P4 et P3) Fig.1, le pouce reste en extension par le ressort (T9). 2 - Une platine usinée (A) en aluminium ou autre matériau Fig.1, qui du côté dorsal sert de support à : a) un dispositif destiné à mettre en extension les doigts Il et III composé d'un ruban de tirage (Q1) Fig.2 est fixé à l'extrémité du doigt Il à l'aide d'un sertissage terminal ou un noeud par exemple après le trou (T2) Fig.2,12a, passe dans les rainurages dorseaux ( M3,M2,M1,) Fig.2 des phalanges prothétiques du doigt Il, passe par le trou de guidage avec oeillet (K1) Fig.2, passe dans le dispositif (1) Fig.2 autour de l'axe (L1) Fig.2,13, passe par le trou de guidage avec oeillet (K2) Fig.2, passe dans les rainurages dorseaux ( M4,M5,M6,) Fig.2 des phalanges prothétiques du doigt III, passe dans le trou de fixation (T3) Fig.2,12a, et est fixé après celui-ci soit par un sertissage soit en faisant un noeud, ce qui permet de tirer les doigts Il, III en extension. La longueur du ruban (QI) Fig.2,12a,12b, est déterminée en positionnant les doigts II et III en flexion maximum et le dispositif (1) en butée au rebord de la platine (A) Fig.2, b) un dispositif destiné à mettre en extension les doigts IV et V composé d'un ruban de tirage (Q2) Fig.2, 12a, 12b, est fixé à l'extrémité du doigt IV à l'aide d'un sertissage ou d'un noeud par exemple après le trou (T4) Fig.2,12a, passe dans les rainurages dorseaux ( M9,M8,M7,) Fig.2 des phalanges prothétiques du doigt IV, passe par le trou de guidage avec oeillet (K3) Fig.2, passe dans le dispositif (I) autour de l'axe (L3) Fig.2,13, passe par le trou de guidage avec oeillet (K4) Fig.2, passe dans les rainurages dorseaux (M10,M11,M12,) Fig.2 des phalanges prothétiques du doigt V , passe dans le trou de fixation (T5) Fig.2,12a, et est fixé soit par un sertissage, soit par un noeud par exemple, ce qui permet de tirer les doigts IV et V en extension. La ion- gueur du ruban (Q2) Fig.2 est déterminée en positionnant les doigts IV et V en flexion maximum et le dispositif (I) en butée au rebord de la platine (A) Fig.2, c) un dispositif de tirage en extension des quatre doigts longs qui sert aussi à déclencher le retour du pouce en position pince pouce-index composé d'un ruban (Q3) Fig.2 d'un côté fixé à un axe (L4) Fig.2, qui passe entre les axes (A20,A21) Fig.2 de la poulie (Cl) Fig.2, passe autour de l'axe (Al) qui sert de déclenchement du pouce en position prise pouce-index quand ce ruban est en tension maximum du dispositif (I) Fig.2 , passe par l'axe (L2) Fig.2,13, de la platine (1) Fig.2 et est fixé à l'axe (X1) Fig.2,10, du côté tirage dorsal de la roue dentée hélicoïdale (W2) Fig.2,10 qu'entraîne le micromoteur (NI) par l'intermédiaire d'une vis sans fin (W1) Fig 2,10. La longueur du ruban (Q3) Fig.2 est déterminée en tension maximum et quand les doigts sont en flexion maximum, d) un dispositif (I) Fig.2 libre et mobile dans la platine (A) destiné à répartir les forces de tirage des rubans (Q1) pour les doigts 11,111 (Q2) pour les doigts IV,V et le ruban (Q3) Fig.2, composé de deux plaquettes usinées (Z2,Z3) Fig.13 percées de trous servant de fixation aux axes (L1,L2,L3) Fig.2,13 sertis. (L1) Fig.2 répartit les forces des doigts Il et III, (L3) répartit les forces des doigts IV et V et (L2) sert de tirage principal au ruban (Q3) Fig.2, e) un dispositif destiné à maintenir en légère tension permanente le ruban (Q3) composé d'un ressort (Rt) Fig.2 fixé d'un côté à l'axe (A22) Fig.2 et de l'autre à l'a- xe (A21) de la poulie (Cl) Fig.2, par l'axe (A20) passe le ruban (Q3) qui est maintenu en 10 tension. 3 - Un dispositif destiné au fléchissement et à l'extension des 5 doigts prothétiques par tirage sur un axe commun, composé d'un micromoteur, un système à vis sans fin et une cage moteur, le micromoteur (M1) Fig.1,10 est fixé à la cage moteur (J2) Fig.1,10 par les vis (V12,V13) Fig.10, sur l'axe moteur est fixé la vis sans fin (W1) Fig.10 par la vis (V30) Fig.10, le roulement à billes (R9) Fig.2,10 sert de maintien à l'axe du moteur (MI) Fig.2,10 qui fait tourner la vis sans fin (W1) Fig.10. Sur la cage (J2) Fig.1,10 sont inserrés les roulement à billes avec flasques (R7,R8) Fig10 qui supportent l'axe (X1) Fig.2,10 qui sont maintenus de chaque côté de la cage (J2) Fig.1,10 par deux plaquettes (J3,J4) Fig.1,2 fixées chacune par deux vis, sur cet axe est fixée la roue dentée hélicoïdale (W2) Fig.2,10 par la vis (V8) Fig.10, la cage (J2) est fixée à la platine (A) par les vis (V14,V15,V16,V17) Fig.10 correspondant aux filtages (D3,D4,D5,D6) Fig.10. Avant de fixer la cage (J2), on fixe la plaque de protection (P) Fig.1, ensuite on passe le ruban (R6) Fig.1 d'une longueur nécessaire et suffisante dans la poulie (X7) Fig.1 qui sert de tirage en flexion pour les 5 doigts prothétiques, ensuite on passe les deux extrémités du ruban dans un trou qui a été exécuté dans l'axe (X1) Fig.10 et on colle celui-ci à cet axe avec une colle forte appropriée, puis on fait lentement tourner électriquement l'axe (X1) par l'intermédiaire du moteur (MI) Fig.10 dans le sens horaire par exemple, pour mettre le ruban (R6) Fig.1 en enroulement maximum. De l'autre côté de ce même axe, donc du côté dorsal, dans un trou qui a été au préalable exécuté, on insère le ruban (Q3) et on colle celui-ci à l'axe (XI) Fig.10 avec une colle forte appropriée, et on l'enroule en sens inverse du ruban (R6) de deux ou trois tours pour en garantir le blocage. On passe les rubans (Q3) Fig.2,10 du côté dorsal et (R6) Fig. 1,10 du côté palmaire par leur ouvertures respectives (T16,T17) Fig.1,2,10, on fixe la cage moteur (J2) Fig.1,2,10 à la platine (A) Fig.1,2 par les vis (V14,V15,V16,V17) Fig.10, on fixe le ruban (R5) Fig.1 à l'axe (X5) de la poulie (P4) Fig.1, on le fait passer dans la poulie (P5) Fig.1, on le fait passer par l'axe (X3) de la pou-lie (P3)Fig.1, passe par les axes (A7,A8,A9) du capot de protection (0) Fig.9 sur lequel 15 20 25 30 35 a été exécuté une fente latérale (Fe) Fig.9 pour faciliter l'exécution de la mise en place et du réglage du ruban (R5), passe par le trou (T14) Fig.9, passe par l'oeillet de guidage (01) Fig.1,2, passe par les demi-axes (C14,C15) Fig.1,2 et passe par le trou (T15) Fig.2,12a. On fixe le capot de protection à l'aide des vis (V18,V19,V20) Fig.9, on met en flexion maximum tous les doigts, on tend au maximum le ruban (R5) Fig.1 et on repère au niveau du trou (T15) Fig.2,12a l'endroit où il faut exécuter la butée du ruban avec l'axe (Al 0) Fig.1,12a,12b. On enlève le capot de protection (0) Fig.9 ce qui permet au ruban (R5) Fig.1 de se relacher et permet d'exécuter plus facilement le blocage du ruban sur la partie dorsale de la dernière phalange en enroulant et collant le-dit ruban avec une colle appropriée sur l'axe (A10) Fig.1,12a,12b qui se bloque dans le creux (T'l 5) Fig.1,12a,12b. On remet le capot de protection (0) Fig.9 , on retourne la main côté dorsal, on fait tourner lentement le micromoteur (M1) Fig.1,10 dans le sens anti-horaire de façon à pouvoir mettre manuellement en extension maximum les doigts prothétiques et dès que celle-ci est atteinte, on arrête le fonctionnement du micromoteur, tout en prenant soin de l'enroulement du ruban (Q3) Fig.2,10.On passe ce ruban par l'axe (L2) solidaire du dispositif (1) Fig.2,13, passe par l'axe (Al) Fig.2 qui met en rotation la pièce (B) Fig.3 et permet à la pièce (C) Fig.3 de revenir en butée sur l'axe (B4) Fig.3 en position telle que le pouce se retrouve en position prise pouce-index quand le ruban (Q3) Fig.2 est en tension maximum, passe par l'intérieur de la poulie (Cl) Fig.2 et se fixe sur l'axe (L4) Fig.2 en tension maximum, ensuite on fixe le ressort (Rt) Fig.2 dans son extension maximum à l'axe (A21) de la poulie (Cl) d'un côté et au point fixe (A22) Fig,2 de l'autre. 4 - Un dispositif qui donne une sensation de toucher, qui appui sur le moignon du patient à un ou plusieurs endroits, composé d'un micromoteur (M2) Fig.15 fixé sur son support (02) Fig.15 par une platine (03) fixée au support par deux vis (Va,Vb) Fig.15, muni d'une roue dentée (W5) qui entraîne la roue dentée (W6) fixée sur l'axe (X23) qui est muni d'une partie plate et sur laquelle sont fixées à l'aide de vis (Vc) Fig.15 une ou plusieurs tiges métalliques (X24) avec comme protection terminale une sphère (S8) Fig.15 par exemple, destinée à produire une légère pression sur le moignon du patient quand le moteur est sollicité en pression ou relachement par le circuit électronique (K6) Fig.17. Ce dispositif se fixe par un moyen approprié, comme une résine par exemple, sur l'emboiture recevant le moignon de l'utilisateur sur laquelle un ou plusieurs orifices y sont effectués et destinés à laisser passer la sphère (S8) Fig.15. 5 - Un dispositif pulpaire qui sert de protection au ruban de flexion, au support de contacts en silicone électriquement conducteur et de passage aux fils électriques qui assurent le contact avec ces bandes silicone, composé de formes plastique ou autre matériau usiné ou moulé et qui recouvre la partie pulpaire de chaque phalange. 2957245 8- Nous prendrons en exemple pour la démonstration un seul doigt. Le procedé est le même pour les cinq doigts et chaque phalange que l'on veut equipe. Sur le supports en titane ou autre matériau (F2,F3,F4)Fig.1,4, sont réalisés respectivement les filtages (N2,N3,N4) Fig.4, le capot de protection (U1) Fig.5,6 est fixé au support (F4) Fig. 4 par la vis (V28) 5 Fig.5, le capot de protection (U2) Fig.5,6 est fixé au support (F3) Fig.4 par la vis (V29) Fig.5, le capot de protection (U3) Fig.5,6 est fixé au support (F2) Fig.4 par la vis (V30) Fig.5, sur chaque capot plastique où l'on désire réaliser un contact, deux rainurages parallèles (R12,R13) Fig.5 sont usinés sur le capot (U2) et deux rainurages parallèles (R14,R15) Fig.5 sont réalisés sur le capot (U1) de protection des phalanges terminales. 10 Les trous (Z12,Z6,Z'6) Fig.5,6 servent de passage aux fils électriques qui seront connectés à une des deux bandes de silicone conducteur et qui seront ensuite connectés ensemble et à la masse du support (A) Fig.1,2. Les bandes de silicone conducteur à l'op-posé de celles qui sont connectées à la masse, sont connectées entre elles par un fil passant par les trous (Z10,Z11,Z'11) Fig.5 qui sert de contact individuel pour chaque doigt. Le 15 contact de ces fils avec le silicone conducteur se fait après avoir dénudé les fils sur la partie intéressée et inserré ces fils dans la bande silicone conducteur appropriée. Ceux-ci sont maintenus dans les rainurages par l'intermédiaire de colle appropriée, les fils de contact (F5,F6) Fig.1, ici représentés seulement sur le doigt III pour ne pas surcharger le dessin , se croisent au niveau des articulations sous les rubans de tirage en flexion, pour 20 éviter que ceux-ci fassent une boucle pouvant freiner le fonctionnement de celles-ci et permet aussi d'avoir une faible torsion des fils. Les fils de masse passent dans les rainurages (Y5,Y8,Y9,) Fig.6 et les fils qui transmettent le contact passent par les rainurages (Y6,Y7,YIO) Fig.6 réalisés dans la partie interne des capots de protection, les fils de contact individuels des doigts peuvent être connectés séparément ou ensemble au circuit 25 électronique (K6) Fig.17, qui lui se situe à l'intérieur de la prothèse et fournit à un ou plu-sieurs dispositifs pourvus de micromoteurs qui restituent le toucher du ou des doigts la tension et la polarité correspondant au fonctionnement correct du ou des micromoteurs (M2) Fig.17. 6 - Un dispositif de protection dorsale composé d'une plaque qui forme le ca- 30 pot de protection (H5) Fig.14a et se visse au support (A) Fig.2 par des vis qui passent par les trous (T'16,T'17,T'18) Fig.14a et les filtages correspondants (N16, N17,N18) Fig.2 dans le support (A) Fig.2. 7 - Un dispositif qui fournit un contact quand on exerce une pression sur celui-ci, composé d'une bande silicone (H7) Fig,16 avec un rainurage interne creux sur laquelle 35 une bande de silicone conducteur (S5) Fig.16 y est collée avec une colle appropriée et de façon à ce que celle-ci soit légèrement en retrait par rapport à l'intérieur de la 2957245 -9- bande silicone (H7), quand une pression (P2) Fig.16 est exercée côté palmaire, le silicone conducteur (S5) Fig,16 vient faire contact entre les bandes de silicone conducteur (S6,S7) Fig.16 et sera transmis au circuit électronique (K6) Fig.17 par le fil (F6) Fig.16. 8 - Un dispositif qui permet d'obtenir un poignet souple composé d'un profilé 5 en U, en titane ou autre matériau percé de deux trous (D7,D8) Fig.2,3,11 dans le même axe, qui vient s'encastrer dans la main par la fente (F5) Fig.2,3,11 et est fixé sans être bloqué par la vis (B1) Fig.2,11 d'un diamètre légèrement inférieur aux trous exécutés sur le profilé en U, dans le filtage (D7) Fig.2,3,11 d'un côté et de l'autre côté par un axe (B2) Fig.2,11 que l'on insère dans le trou (D8) Fig.2,3 après avoir retiré la vis (Vp) Fig.3,7bis le 10 trou (D9) Fig.3 sert de blocage provisoire pour maintenir le support (C) Fig.3 en place, on place un ruban en matériau souple (B3) Fig.11 qui entoure la cage (J2) et le profilé en U (B4) Fig.11. La flexion maximum dudit poignet vers l'extérieur est limitée par la butée du profilé en U sur la pièce (A) Fig.11, la flexion interne est limitée par la cage (J2) Fig,11. 9 - Dispositif qui permet de maintenir en légère extension les deux dernières 15 phalages composé d'un gant de recouvrement en matériau souple recouvrant la dernière phalange du 11° doigt et solidaire sur sa partie dorsale du recouvrement de la deuxième phalange de celui-ci, permet de maintenir les deux dernières phalanges (E3,E4) Fig.1 légèrement droites et de faciliter la pince pouce-index. La souplesse du matériau utilisé per-met de régler la flexion des deux dernières phalanges prothétiques. 20 10 - Dispositif qui transmet l'information électrique du toucher au micromoteur correspondant composé d'un circuit électronique (K6) Fig.17, qui après avoir reçu l'impulsion provenant d'une ou de plusieurs phalanges, fournit au micromoteur (M2) une tension d'une polarité qui fait tourner l'axe (X23) Fig.15 de façon à faire toucher les embouts (S8) Fig.15 au moignon du patient et qui lui permet de savoir que la main est en contact avec 25 quelque chose. Les fils (Fx) Fig.17 représentent les fils de contact provenant de chaque doigt prothétique. Quand aucune phalange ne fournit de contact, le circuit électronique (K6) Fig.17 fournit au micromoteur (M2) Fig.17 une polarité inverse pendant un temps nécessaire et suffisant pour que la sphère (S8) Fig.17 ne soit plus en contact avec le moi-gnon de l'utilisateur, on peut aussi adopter des dispositifs électroniques (K6) doigt par 30 doigt. Un dispositif classique de prothèse myoélectrique comprenant des capteurs musculaires (El) Fig.17 et son circuit électronique (Ex) Fig.17 fournissent les tensions nécessaires au fonctionnement du micromoteur (Ml) pour l'ouverture et la fermeture de la main. Une batterie d'alimentation des circuits électroniques et du micromoteur est placée 35 d'une manière classique, soit sur l'emboiture, soit dans la place disponible entre l'emboiture de la prothhèse et la main prothétique. Un gant de recouvrement en silicone finit 2957245 -10- de donner à la prothèse un aspect réel et esthétique. Bien entendu, la description qui précède n'a aucun caractère limitatif et l'on pourra adopter diverses modifications et variantes dans les matériaux et les formes aussi bien que les utilisations sans pour autant sortir du cadre de l'invention.. 5 10 15 20 25 30 35 REVENDICATIONS1) Prothése de main artificielle avec poignet souple permettant la prise d'objets avec adaptation automatiques des doigts avec toutes les phalanges mobiles , un pouce (I) positionnable avec retour automatique en position pince pouce-index , un dispositif de détection du toucher sur toutes les parties pulpaires des phalanges équipées, un dispositif de transmission du toucher sur le moignon du patient lui conférant ainsi un retour de sensibilité du toucher, un dispositif composé de 3 rayons avec mobilité latérale qui servent de supports aux doigts longs (majeur III, annulaire IV, auriculaire V) , un rayon fixe support de l'index II, ces quatre rayons supportent les premières phalanges des quatre doigts longs, plusieurs dispositifs de tirage en flexion et en extension des doigts prothétiques par rubans et poulies libres et qui permettent la répartition des forces sur chaque doigt selon la forme de l'objet à prendre, un système de tirage à micromoteur avec vis sans fin équipée d'un axe qui permet un double tirage des doigts, un pour la flexion et un pour l'extension, le micromoteur (M1)d'extension et de flexion des doigts étant mis en fonctionnement d'une manière connue par des capteurs myoélectriques et circuit électronique cor- respondant qui alimente le micromoteur (M1) . 2) Prothése de main artificielle selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'elle comporte une platine usinée (A) en aluminium, qui du côté palmaire sert de support à quatre rayons dont trois (H1, G1, FI) ont une possibilité de déplacement latéral passif, le doigt II a son rayon (E1) fixé au support (A) par quatre vis (VI,V2,v'1,v'2), les rayons (F1,G1,H1) sont fixés au support palmaire (A) par l'intermédiaire de vis (V3,V4,V5). 3) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de positionnement automatique du pouce composé de pièces usinées (B,C) et de ressorts plats (R1,R2) et d'une plaque de protection (P), la pièce usinée (B) est maintenue libre en rotation par une vis (Vs) pour permettre le pivotement de celle-ci, cette pièce (B) est munie d'un axe (Al) qui traverse la platine (A) à travers un trou (T1), à une extrémité de la pièce (B) qui sert de retour automatique du pouce en postion pince pouce-index , l'autre extrémité étant usinée selon une forme qui permet l'adaptation de celle-ci à la pièce (C), cette pièce ( C) sert à l'autre extrémité de support au pouce prothétique et à une piece intermédiaire (K5) fixée à la pièce (C) à l'aide de vis (V21,V22,V'21,V'22), un ressort plat (R2) exerçant sur la pièce (C) une poussée vers un axe (B4), le ressort plat (R1) fait pression sur la pièce (B ), un ergot (Cl) prévu sur la pièce B maintient en position la pièce (C ), dans cette position, le pouce est en op-position à l'index, quand on exerce un effort pour déplacer le pouce vers l'extérieur de la main, la rotation de la pièce (C ) se fait autour d'une vis (Vp) et permet le pivotement latéral de celle-ci jusqu'à une butée (B3), l'ergot (Cl) poussé par le ressort (RI) vient -12- bloquer la pièce (C) dans cette position, le pouce n'est plus en opposition à l'index mais légèrement à l'extérieur de la main. 4) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisée par un dispositif constituant un pouce à extension par ressort, composé du support intermédiaire (K5), des ensembles (11,12,13) formant les phalanges, d'un ressort de rappel (T9) en légère tension, d'un ruban de maintien en extension (R33), d' axes (Xa,Xb), de capots de recouvrement palmaire (PI,P2), d'un l'oeillet de passage (01), de demi-axes de passage de ruban (C14,C15), d'un axe (Al0) de blocage du ruban de flexion, le tirage du ruban (R5) mettant le pouce en flexion. 5) Prothése de main artificielle selon une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisée par un dispositif d'articulation des trois phalanges des doigts longs dans le-quel la 1ère phalange prothétique (F2) s'articule sur le rayon mobile correspondant (F1) autour d'un axe (X14), la 2ème phalange (F2) autour d'un axe (X15) et la 3ème phalange (F3) autour d'un axe (X16), l'extension maximum des doigts est limitée par la partie interne des butées (B5) . 6) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée par un dispositif formé d'une plaque de protection (P) qui sert aussi de maintien en position des pièces (RI,R2,C,B) et qui est fixée à la platine (A) dans les trous P6,P7,P8,P9 et est fixée par les vis (V6,V7,V'6,V'7) dans des filtages (T6,T7,V'6,V'7) cor- respondants, des trous (P10,P11) correspondent à la fixation de (Y1). 7) Prothèse de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée par un dispositif destiné à fléchir les doigts 11,111, quand on exerce un tirage sur la poulie (P3), composé d'un ruban (R3) en kevlar qui est fixé d'un côté sur la partie dorsale de la dernière phalange du doigt Il en enroulant et collant avec une colle appro- priée à cette extrémité du ruban (R3) sur l'axe (A3) qui se bloque dans le creux (T'10), passe par le trou (T10) du côté palmaire de ce dit doigt, passe par les demi-cylindres (C2,C3,C4), passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y1) fixés par deux vis au rayon (El) et qui remet le ruban (R3) en position perpendiculaire par rapport au plan de la pièce (A), passe par l'axe (X2) de la poulie libre (P3), passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y2), est fixé par deux vis au rayon (FI), passe par le demi-cylindre (C7) et qui remet le plat du ruban (R3) parallèle au doigt, passe dans les demi-cylindres (C6,C5), passe par le trou (T11) côté palmaire de la dernière phalange du doigt III et se fixe au côté dorsal de celle-ci en collant avec une colle appropriée cette extrémité du ruban (R3) sur l'axe (A4) qui vient se bloquer dans le creux (T'I 1). Les axes (X14,X15,X16) sont respectivement les axes de rotation de la l ère, 2ème et 3ème phalange du doigt III, 2957245 -13- les axes (X13,X12,X11) sont respectivement les axes de rotation de la l ère, 2ème et 3ème phalange du doigt Il. 8) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée par un dispositif destiné à faire fléchir les doigts IV,V quand on exerce un 5 tirage sur la poulie (P4), composé d'un ruban (R4), en kevlar , est fixé aux extrémités, d'un côté sur la partie dorsale de la dernière phalange du doigt IV en enroulant et collant avec une colle appropriée l'extrémité du ruban (R4) sur l'axe (A5) qui se bloque dans le creux (T'12) et passe sur le côté palmaire de ce dit doigt par le trou (T12), passe par les demi-cylindres (C8,C9,C10), passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y3) fixé par 10 deux vis au rayon(G1) et qui remet le ruban (R4) en position perpendiculaire par rapport au plan de la pièce (A), passe par l'axe (X4) de la poulie libre (P4), passe entre les cylindres formés par l'ensemble (Y4) fixé par deux vis au rayon(H1) qui passe par le demi-cylindre (C13) qui remet le plat du ruban (R4) parallèle au doigt, passe dans les demi-cylindres (C12,C11), passe par le trou (T13) côté palmaire de la dernière phalange du 15 doigt V et se fixe au côté dorsal de celle-ci en enroulant et collant avec une colle appropriée cette extrémité du ruban (R4) sur l'axe (A6) qui se bloque dans le creux (T'13). Les axes (X17,X18,X19) sont respectivement les axes de rotation de la l ère, 2ème et 3ème phalange du doigt IV , les axes (X20,X21,X22) sont respectivement les axes de rotation de la l ère, 2ème et 3ème phalange du doigt V. 20 9) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée par un dispositif qui sert de répartition des forces de tirage en flexion des 4 doigts longs et du pouce composé d'un ruban en kevlar (R5) fixé à une extrémité à l'axe (X5) de la poulie (P4) avec une colle appropriée, passe par l'axe (X6) de la poulie (P5), passe par l'axe (X3) de la poulie (P3), passe entre les axes (A7,A8) qui sont fixés sur le 25 capot de protection (0) mis en place de façon à centrer le ruban (R5), passe par l'axe (A9), passe par la fente (Fe) et par le trou de passage (T14) du capot de protection (0) qui est fixé à la platine (A) par les vis (V18,V19,V20), passe par l'oeillet de guidage (01) fixé per deux vis au support (K5) Fig.1,2, passe dans les demiûcylindres (C14,C15), passe dans le trou (T15) et est fixé à l'extrémité dorsale du pouce avec une colle appropriée sur 30 l'axe (A10) qui se bloque dans le creux (T'15). 10) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée par un dispositif qui met en flexion les quatre doigts longs, composé d'un ruban (RIO) fixé d'un côté à l'axe (Al2) par le sertissage (A'12), puis qui passe dans la 35 poulie (P4), passe dans la poulie (P5), passe dans la poulie (P3) et va se fixer à l'axe (A13) par le sertissage (A'13), le ruban (R6) tire sur la poulie (P5) qui entraîne en tirage -14- flexion les quatre doigts longs par les poulies (P4 et P3), le pouce reste en extension par le ressort (T9). 11) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée par un dispositif destiné à mettre en extension les doigts Il et III composé d'un ruban de tirage (QI) qui est fixé à l'extrémité du doigt II à l'aide d'un sertissage terminal ou un noeud par exemple après le trou (T2), passe dans les rainurages dorseaux ( M3,M2,M1,) des phalanges prothétiques du doigt II, passe par le trou de guidage avec oeillet (K1), passe dans le dispositif (I) autour de l'axe (L1), passe par le trou de guidage avec oeillet (K2), passe dans les rainurages dorseaux ( M4,M5,M6,) des phalanges pro- thétiques du doigt III, passe dans le trou de fixation (T3) et est fixé après celui-ci soit par un sertissage soit en faisant un noeud, ce qui permet de tirer les doigts Il, III en extension. La longueur du ruban (QI) est déterminée en positionnant les doigts II et III en flexion maximum et le dispositif (I) en butée au rebord de la platine (A). 12) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée par un dispositif destiné à mettre en extension les doigts IV et V composé d'un ruban de tirage (Q2), qui est fixé à l'extrémité du doigt IV, passe dans les rainurages dorseaux ( M9,M8,M7,) des phalanges prothétiques du doigt IV, passe par le trou de guidage avec oeillet (K3) , passe dans le dispositif (I) autour de l'axe (L3), passe par le trou de guidage avec oeillet (K4), passe dans les rainurages dorseaux (MI O,Ml 1,M12,) des phalanges prothétiques du doigt V , passe dans le trou de fixation (T5) et est fixé soit par un sertissage, soit par un noeud par exemple, ce qui permet de tirer les doigts IV et V en extension. La longueur du ruban (Q2) est déterminée en positionnant les doigts IV et V en flexion maximum et le dispositif (I) en butée au rebord de la platine (A). 13) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée par un dispositif de tirage en extension des quatre doigts longs qui sert aussi à déclencher le retour du pouce en position pince pouce-index composé d'un ruban (Q3) d'un côté fixé à un axe (L4), qui passe entre les axes (A20,A21) de la poulie (Cl) , passe autour de l'axe (Al) qui sert de déclenchement du pouce en position prise pouce-index quand ce ruban est en tension maximum du dispositif (I), passe par l'axe (L2) de la platine (I) et est fixé à l'axe (X1) du côté tirage dorsal de la roue dentée hélicoïdale (W2) qu'entraîne le micromoteur (Ni) par l'intermédiaire d'une vis sans fin (W1). La longueur du ruban (Q3) est déterminée en tension maximum et quand les doigts sont en flexion maximum. 14) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée par un dispositif libre et mobile dans la platine (A) destiné à répartir les 2957245 -15- forces de tirage des rubans (QI) pour les doigts 11,111 (Q2) pour les doigts IV,V et le ruban (Q3), composé de deux plaquettes usinées (Z2,Z3) percées de trous servant de fixation aux axes (LI ,L2,L3) sertis. 15) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 14, caractérisée par un dispositif destiné à maintenir en légère tension permanente le ru-ban (Q3) composé d'un ressort (Rt) fixé d'un côté à l'axe (A22) et de l'autre à l'axe (A21) de la poulie (Cl), par l'axe (A20) passe le ruban (Q3) qui est maintenu en tension. 16) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisée par un dispositif destiné au fléchissement et à l'extension des 5 doigts 10 prothétiques par tirage sur un axe commun, composé d'un micromoteur, un système à vis sans fin et une cage moteur, le micromoteur (Ml) est fixé à la cage moteur (J2) par les vis (V12,V13), sur l'axe moteur est fixé la vis sans fin (W1) par la vis (V30), le roulement à billes (R9) sert de maintien à l'axe du moteur (M1) qui fait tourner la vis sans fin (W1). Sur la cage (J2) sont inserrés les roulement à billes avec flasques (R7,R8) qui supportent l'axe 15 (X1) qui sont maintenus de chaque côté de la cage (J2) par deux plaquettes (J3,J4) fixées chacune par deux vis, sur cet axe est fixée la roue dentée hélicoïdale (W2) par la vis (V8), la cage (J2) est fixée à la platine(A) par les vis (V14,V15,V16,V17) correspondant aux filtages (D3,D4,D5,D6). 17) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 20 16, caractérisée par un dispositif pulpaire qui sert de protection au ruban de flexion, au support de contacts en silicone électriquement conducteur et de passage aux fils électriques qui assurent le contact avec ces bandes silicone, composé de formes plastique ou autre matériau usiné ou moulé et qui recouvre la partie pulpaire de chaque phalange. 18) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 25 17, caractérisée par un dispositif de protection dorsale composé d'une plaque qui forme le capot de protection (H5) et se visse au support (A) par des vis qui passent par les trous (T'16,T'17,T'18) et les filtages correspondants (N16,N17,N18) dans le support (A). 19) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisée par un dispositif qui fournit un contact quand on exerce une pression sur 30 celui-ci, composé d'une bande silicone (H7) avec un rainurage interne creux sur laquelle une bande de silicone conducteur (S5) y est collée avec une colle appropriée et de façon à ce que celle-ci soit légèrement en retrait par rapport à l'intérieur de la bande silicone (H7), quand une pression (P2) est exercée côté palmaire, le silicone conducteur (S5) vient 35 faire contact entre les bandes de silicone conducteur (S6,S7) et sera transmis au circuit électronique (K6) par le fil (F6). 2957245 -16- 20) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications là 19, caractérisée par un dispositif qui permet de maintenir en légère extension les deux dernières phalages composé d'un gant de recouvrement en matériau souple recouvrant la dernière phalange du Il° doigt et solidaire sur sa partie dorsale du recouvrement de la deu- 5 xième phalange de celui-ci, et qui permet de maintenir les deux dernières phalanges (E3,E4) légèrement droites et de faciliter la pince pouce-index. La souplesse du matériau utilisé permet de régler la flexion des deux dernières phalanges prothétiques. 21) Prothése de main artificielle selon l'un quelconque des revendications précédentes caractérisée par un dispositif qui transmet l'information électrique du toucher au 10 micromoteur correspondant composé d'un circuit électronique (K6), qui après avoir reçu l'impulsion provenant d'une ou de plusieurs phalanges, fournit au micromoteur (M2) une tension d'une polarité qui fait tourner l'axe (X23) de façon à faire toucher les embouts (S8) au moignon du patient et qui lui permet de savoir que la main est en contact avec quelque chose. Les fils (Fx) représentent les fils de contact provenant de chaque doigt prothétique. 15 Quand aucune phalange ne fournit de contact, le circuit électronique (K6) fournit au micro-moteur (M2) une polarité inverse pendant un temps nécessaire et suffisant pour que la sphère (S8) ne soit plus en contact avec le moignon de l'utilisateur, on peut aussi adopter des dispositifs (K6) doigt par doigt. 22) Prothése de main artificielle selon la revendication 21 caractérisée par un 20 dispositif qui donne une sensation de toucher, qui appui sur le moignon du patient à un ou plusieurs endroits, composé d'un micromoteur (M2) fixé sur son support (02) par une platine (03) fixée au support par deux vis (Va,Vb), muni d'une roue dentée (W5) qui entraîne la roue dentée (W6) fixée sur l'axe (X23) qui est muni d'une partie plate et sur laquelle sont fixées à l'aide de vis (Vc) une ou plusieurs tiges métalliques (X24) avec comme pro- 25 tection terminale une sphère (S8) par exemple, destinée à produire une légère pression sur le moignon du patient quand le moteur est sollicité en pression ou relachement par le circuit électronique (K6). Ce dispositif se fixe par un moyen approprié, comme une résine par exemple, sur l'emboîture recevant le moignon de l'utilisateur sur laquelle un ou plu-sieurs orifices y sont effectués et destinés à laisser passer la sphère (S8). 30 23) Prothése de main artificielle selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée par un dispositif qui permet d'obtenir un poignet souple composé d'un profilé en U, en titane ou autre matériau percé de deux trous (D7,D8) dans le même axe, qui vient s'encastrer dans la main par la fente (F5) et est fixé sans être bloqué par la 35 vis (B1) d'un diamètre légèrement inférieur aux trous exécutés sur le profilé en U, dans le filtage (D7) d'un côté et de l'autre côté par un axe (B2) que l'on insère dans le trou (D8) 2957245 -17- après avoir retiré la vis (Vp), le trou (D9) sert de blocage provisoire pour maintenir le support ( C) en place, on place un ruban en matériau souple (B3) qui entoure la cage (J2) et le profilé en U (B4). La flexion maximum dudit poignet vers l'extérieur est limitée par la butée du profilé en U sur la pièce (A), la flexion interne est limitée par la cage (J2). 5 10 15 20 25 30 35