Brevet FR2948648A1 — publié le 20110204

APPAREIL D'EXTRACTION ET DE CHARGEMENT DE BACS DANS UN MAGASIN DE STOCKAGE Domaine technique général La présente invention est relative à un appareil d'extraction et de chargement de bacs dans un magasin de stockage, dans lequel les bacs sont rangés individuellement dans des alvéoles. 10 Présentation de l'art antérieur Dans de nombreux domaines d'activités où il est nécessaire d'avoir en stock un nombre très élevé de produits différents, on a recours à ce genre de magasin de stockage, essentiellement dans un souci de gain de place. 15 C'est par exemple le cas dans le domaine des pièces détachées de l'automobile, des fournitures de bureau, de l'agro-alimentaire, de la vente par correspondance en général. Chaque bac contient des types d'article déterminés. En fonction des besoins ou d'une commande particulière, un chariot de transfert, le plus souvent mobile verticalement le long d'une colonne, elle-même mobile longitudinalement le long des alvéoles, se place 20 face à l'alvéole où est rangé le bac renfermant les articles choisis. Cet ensemble est appelé communément transstockeur. Le bac est transféré sur le chariot et celui-ci est acheminé, via la colonne verticale, jusqu'à un poste de réception dans lequel un ou plusieurs articles sont prélevés du bac. Ultérieurement, le bac est remis en place dans son alvéole, par un mouvement 25 inverse du chariot. On connaît des systèmes dans lesquels le chariot comporte par exemple une voire deux fourches télescopiques aptes à venir se placer sous le bac en vue de son transfert. Cela nécessite bien entendu de devoir disposer d'un espace suffisant entre le fond du bac et l'alvéole du niveau inférieur pour le passage des fourches. 30 Or, cet espace est autant de volume gâché, qui n'est pas activement consacré au stockage lui-même.5 Dans un autre système, on a prévu d'équiper des bacs standards du commerce en matière plastique d'une poignée de préhension. Celle-ci fait saillie sur la face frontale du bac, tournée vers le chariot. Ce dernier est équipé d'une chaîne ou courroie sans fin mobile, pourvue d'un doigt 5 adapté pour coopérer avec la poignée. Lorsque le doigt est en prise avec la poignée, on peut alors déplacer le bac de l'alvéole sur le chariot. Cette solution a pour avantage d'être pratique au niveau du fonctionnement. Toutefois, pour la mettre en oeuvre, il est nécessaire de modifier les bacs du commerce pour leur adjoindre une poignée de préhension. 10 On comprend aisément que cela a des incidences négatives sur le prix de revient de l'installation. Pour pallier ces inconvénients, FR 2 784 973 propose un appareil permettant l'extraction et le chargement de bacs standard du commerce. Ces bacs sont le plus souvent réalisés en matière plastique et comportent sur leurs 15 faces latérales des nervures verticales, notamment rigidificatrices, qui font saillie latéralement vers l'extérieur. C'est plus précisément la présence des nervures sur les faces longitudinales, relativement à la direction d'extraction du bac hors de son alvéole, qui est mise à profit dans FR 2 784 973. L'appareil d'extraction et de chargement de bacs décrit dans FR 2 784 973 comporte 20 au moins une paire de pinces mobiles adaptées pour venir en prise contre des nervures externes que présente le bac, et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot. Chaque pince est montée pivotante sur une platine par l'une de ses extrémités. Deux vérins disposés sur la platine permettent de déplacer la pince entre trois positions : - une position ouverte où les pinces sont sensiblement dans le prolongement 25 de l'alvéole pour permettre le passage des pinces de part et d'autre du bac à extraire/charger, - une position de préhension où les extrémités libres des pinces sont en contact avec les faces longitudinales du bac pour tirer celui-ci hors de l'alvéole, 30 - une position fermée où les extrémités libres des pinces sont espacées d'une distance inférieure à la largeur de la face frontale du bac pour pousser celui-ci dans l'alvéole en prenant appui sur ladite face frontale. La platine est apte à se déplacer en translation parallèlement à la direction d'extraction du bac. Le principe d'extraction d'un bac est le suivant. Lorsque le chariot est face au bac à prélever, les platines se déplacent vers le bac de sorte que les pinces, qui sont dans la position ouverte, viennent se situer de part et d'autre des faces parallèles longitudinales du bac à extraire. Les pinces sont ensuite déplacées par les vérins de la position ouverte à la position de préhension de sorte à venir en contact avec les faces longitudinales du bac. Une fois les pinces dans la position de préhension, les platines se déplacent dans la direction opposée de sorte à extraire le bac de l'alvéole pour l'amener sur le chariot de l'appareil d'extraction. Un inconvénient de l'appareil décrit dans FR 2 784 973 est que les pinces ne peuvent se déplacer que de la position ouverte à la position de préhension pour extraire le bac. Lorsque le bac n'est pas centré dans l'alvéole, il y a un risque que l'une des pinces ne vienne pas en prise contre la nervure externe du bac, de sorte que l'extraction du bac ne se fait pas correctement. Il y a également un risque que les pinces détériorent le bac à extraire. Lorsque l'appareil est destiné à desservir simultanément deux magasins de stockage disposés de part et d'autre de l'appareil, celui-ci comprend deux paires de pinces. La première paire de pinces permet l'extraction et le chargement des bacs situés devant l'appareil et la deuxième paire de pinces permet l'extraction et le chargement des bacs situés derrière l'appareil. On comprend alors que l'amplitude du mouvement des platines est limitée par la présence de la paire de pinces située à l'opposé du bac à prélever. Ainsi, la platine ne peut extraire qu'en partie le bac de l'alvéole. Dans ce cas, un convoyeur situé sur le chariot permet de finaliser l'extraction du bac pour l'amener sur le 25 chariot. Toutefois, dans certains cas, les articles contenus dans le bac peuvent être mal répartis, de sorte que le poids de la portion de bac située sur le chariot est inférieur au poids de la portion de bac située dans l'alvéole. Il y a alors un risque pour que les forces de frottement entre le bac et le convoyeur ne soient pas suffisantes pour en permettre 30 l'extraction (i.e. le convoyeur patine). Un but de la présente invention est de proposer un appareil d'extraction simplifié par rapport à l'appareil d'extraction décrit dans FR 2 784 973. Un autre but de l'invention est de proposer un appareil d'extraction permettant l'extraction d'un bac, même lorsque celui-ci n'est pas centré dans l'alvéole. Un autre but de l'invention est de proposer un appareil d'extraction permettant de minimiser les risques de patinage du bac sur le convoyeur lors de son extraction. Présentation de l'invention A cet effet, l'invention propose un appareil d'extraction et de chargement de bacs dans un magasin de stockage dans lequel les bacs sont stockés individuellement dans des 10 alvéoles superposées en direction verticale, qui comprend un chariot mobile de transfert susceptible de se déplacer vis-à-vis d'une alvéole pour y prélever un bac, l'appareil d'extraction comprenant une paire de doigts adaptés pour venir en prise contre des nervures externes du bac et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot, remarquable en ce que les doigts sont mobiles en rotation entre des première et deuxième 15 positions, le déplacement des doigts étant commandé par au moins un moteur de sorte que chaque doigt est apte à être déplacé en une pluralité de positions entre les première et deuxième positions. Des aspects préférés mais non limitatifs de l'invention sont les suivants : - l'appareil comprend deux moteurs, le déplacement de chaque doigt est commandé 20 par un moteur respectif ; - chaque doigt est monté pivotant sur le chariot par l'une de ses extrémités ; - dans la première position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un bac à prélever, et dans la deuxième position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un deuxième bac à prélever, les premier et deuxième bacs étant situés de part 25 et d'autre de l'appareil d'extraction ; - l'extrémité libre de chaque doigt comprend un élément de préhension dont la forme est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part et d' autre de l'appareil d'extraction ; - l'élément de préhension est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt ; 30 - l'angle entre les première et deuxième positions est supérieur à 120° ; - la longueur de chaque doigt est inférieure à la largeur entre les moteurs ; - le chariot est fixé sur au moins une courroie entrainée par des poulies pour permettre son déplacement parallèlement à la direction d'extraction du bac ;5 - la courroie est une courroie ouverte, le chariot étant fixé sur la courroie par des mors de maintien ; - la courroie comprend une saillie s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie ; - le moteur est un moteur électrique, de préférence choisi parmi le groupe consistant en un moteur pas à pas et un moteur sans balais. Présentation des figures D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est un schéma d'un appareil conforme à l'invention, en place entre deux magasins de stockage parallèles, constitués chacun d'alvéoles de rangement de bacs ; - la figure 2 est une vue partielle, en perspective, d'un bac de stockage du commerce, pourvu de nervures rigidificatrices ; - La figure 3 est une vue en perspective de l'appareil selon l'invention, - La figure 4 est une vue de dessus de l'appareil selon l'invention, - La figure 5 est une représentation schématique d'un chariot fixé sur une courroie et d'un chariot fixé dans une courroie, - La figure 6 est une représentation schématique en coupe d'une courroie montée sur une poulie. Description détaillée de l'invention On a représenté de manière très schématique à la figure 1 un appareil conforme à l'invention, travaillant entre deux magasins de stockage 1 et l'. Ceux-ci sont constitués d'un empilement en direction verticale et d'une 30 juxtaposition en direction horizontale d'alvéoles individuelles 10 et 10' dans lesquelles reposent des bacs de stockage 2 d'articles divers. Bien entendu, chacun des magasins peut présenter une hauteur importante, ainsi qu'une longueur élevée, de sorte qu'une multitude de bacs peuvent y être stockés, aussi bien en direction verticale qu'horizontale. Ainsi qu'on le verra plus loin, l'appareil comporte une colonne 3, le long de laquelle 5 est mobile un chariot de transfert 4. On a représenté par la double flèche h les deux sens possibles de déplacement du chariot 4 le long de la colonne. Celle-ci peut, selon un mode de réalisation non représenté sur cette figure, être mobile horizontalement entre les deux magasins, c'est-à-dire selon un plan perpendiculaire au plan du dessin. 10 Ainsi, en fonction du positionnement de la colonne 3 et du chariot de transfert, on peut se placer au choix en vis-à-vis d'une alvéole prédéterminée. Sur la figure, on a représenté par la flèche f, le mouvement d'extraction d'un bac 2 hors de l'alvéole 10 et par la flèche g, le mouvement contraire de chargement ou de mise en place d'un bac 2 dans son alvéole 10'. 15 Bien entendu, des moyens automatisés, par exemple à microprocesseur, pilotent la colonne 3 et le chariot 4 en fonction du choix émis par un opérateur, ou un niveau de pilotage supérieur comme une informatique de gestion de production, qui souhaite avoir accès à un bac 2 prédéterminé pour y extraire ou y déposer des articles. Un bac 2 utilisable avec l'appareil selon l'invention est partiellement représenté à la 20 figure 2. Il s'agit d'un bac du commerce, de forme sensiblement parallélépipédique, réalisé en matière plastique telle que du chlorure de polyvinyle (PVC). Le fond du bac est référencé 20, tandis que ses faces transversale et longitudinale sont respectivement référencées 21 et 22. Dans la suite de la présente description, on utilisera les termes transversal et 25 longitudinal en référence à la direction d'extraction/de chargement des bacs hors/dans les alvéoles. Des nervures verticales, essentiellement dans un but de rigidification, 23 et 24 sont prévues. Ce sont, comme on le verra plus loin, les nervures 23 présentes sur les faces longitudinales 22 qui sont mises à profit dans le cadre de la présente invention. 30 En se reportant cette fois plus spécifiquement aux figures 3 et 4, on va décrire plus en détail l'appareil conforme à l'invention. Comme mentionné plus haut, le long d'une colonne verticale 3 se déplace un chariot 4. Sur la figure 3 sont visibles des moyens de guidage 40, du chariot 4 le long de la colonne 3. Cette dernière est elle-même équipée de moyens de déplacement, aptes à permettre sa translation en direction horizontale, le long des magasins de stockage. Le chariot affecte, en vue de dessus, la forme d'un � U �, avec sa base 44 solidaire des moyens de guidage 40 et ses deux branches parallèles 45. Celles-ci s'étendent bien entendu horizontalement et transversalement par rapport à la direction d'extraction des bacs hors des alvéoles. Sensiblement dans la région médiane des branches 45 et perpendiculairement à celles-ci s'étend un convoyeur comprenant une paire de courroies sans fin 41 parallèles, tendues sur une série de poulies réceptrices. Les brins supérieurs 410 des courroies se situent dans le même plan horizontal et définissent une sorte de fond mobile pour le chariot 4, qui servira, comme on le verra plus loin, de support pour un bac 2. Un moteur 46 permet d'actionner une des poulies de renvoi d'une des courroies. Le mouvement d'entraînement est transmis à la seconde courroie par un arbre commun à deux poulies. Le moteur 46 est à deux sens de fonctionnement, de manière à pouvoir entraîner les courroies dans deux directions opposées. On a représenté aux figures 3 et 4 l'appareil selon l'invention. Le long des courroies 41, bordant leur côté externe, sont prévues deux platines 42 horizontales adaptées pour recevoir, comme on le verra plus loin des doigts de 20 manipulation de bacs. Ces platines 42 sont déplacées parallèlement aux courroies 41, c'est-à-dire longitudinalement, par un système à courroies 420. Des moyens moteurs ainsi que des poulies de renvoi permettent de déplacer les courroies 420 et, par là même les platines 42, en synchronisme, selon deux directions 25 opposées. C'est un système de codeur (non représenté), associé à l'arbre d'entraînement des poulies de renvoi, qui gère l'amplitude de déplacement des platines. Chaque platine 42 est équipée d'un doigt 5. Chaque doigt 5 comprend un corps principal 51 s'étendant dans un plan généralement horizontal. Chaque doigt 5 est monté 30 pivotant autour d'un axe vertical 6 sur la platine 42. De préférence, chaque doigt est lié à la platine 42 par l'une de ses extrémités. Ceci permet de limiter l'encombrement de l'ensemble platine/doigt au niveau de la face 47 de la platine 42 opposée au bac 2 à extraire. En d'autres termes, le fait de lier à pivotement le doigt à la platine par l'une de ses extrémités permet de limiter le volume mort situé derrière la face de la platine opposée au bac à extraire. Ceci permet d'augmenter l'amplitude de déplacement des platines 42 de sorte que celles-ci peuvent extraire le bac de l'alvéole sur une distance plus importante qu'avec l'appareil décrit dans FR 2 784 973. Pour diminuer encore le volume mort, le chariot peut être fixé sur les courroies 420 permettant le déplacement du chariot parallèlement à la direction d'extraction du bac. Le fait que le chariot soit disposé sur les courroies 420 permet d'augmenter l'amplitude de déplacement du chariot 4 par rapport à un appareil dont le chariot est fixé dans la courroie. En effet, comme illustré à la figure 5, la course � k � d'un chariot 4 fixé sur une courroie 420 est plus importante que la course � k' � d'un chariot 4 fixé dans une courroie 420. La courroie 420 peut être une courroie ouverte. Dans ce cas, le chariot 4 peut être fixé sur la courroie 420 par des mors de maintien (non représentés). L'utilisation d'une courroie 420 ouverte présente l'avantage de faciliter le remplacement de celle-ci lorsqu'elle est endommagée. En effet, il n'est pas nécessaire de disposer d'une courroie continue soudée à la bonne longueur : une bande de courroie suffit. La courroie 420 peut comprendre une saillie 421 s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie. Ceci permet de disposer d'une courroie guidée. Comme illustré sur les figures 3 et 4, chaque doigt 5 comprend un élément de préhension 52 à l'extrémité libre du corps principal 51. La face active de l'élément de préhension 52, c'est-à-dire apte à réaliser le pincement ou, à tout le moins, à s'appliquer contre une surface du bac 2, s'étend verticalement. Dans un mode de réalisation, le déplacement des doigts 5 est commandé par un moteur. Ceci permet de déplacer les doigts 5 dans une pluralité de positions entre leurs 25 positions extrêmes de déplacement. Plus précisément, pour extraire un bac, chaque doigt 5 est apte à pivoter dans une pluralité de positions : - une position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le prolongement de l'alvéole pour permettre le passage des doigts de part et d'autre du bac à 30 extraire/charger, - une position fermée où les extrémités libres des doigts sont espacées d'une distance inférieure à la largeur de la face frontale du bac pour pousser celui-ci dans l'alvéole en prenant appui sur ladite face frontale, - une pluralité de positions de préhension où les doigts viennent en contact avec les nervures des faces longitudinales du bac pour tirer celui-ci hors de l'alvéole. Lorsque l'appareil est destiné à n'extraire/charger que des bacs disposés du même côté de l'appareil, les positions ouverte et fermée constituent les positions extrêmes de 5 déplacement des doigts 5. Le fait que les doigts puissent se déplacer dans une pluralité de positions de préhension entre les positions ouverte et fermé permet la manipulation de bacs de dimensions différentes avec la même paire de doigts 5. Cela permet également de recentrer le bac dans l'alvéole de façon systématique, contrairement au système de vérins décrit dans 10 FR 2 784 973 qui ne permet de déplacer les pinces que dans une position entre les deux positions extrêmes de déplacement des doigts. De préférence, le déplacement de chaque doigt est commandé par un moteur respectif. Bien entendu, les doigts 5 des deux platines 42 sont adaptés pour travailler en synchronisme, ce qui signifie qu'un mouvement imprimé à l'un des doigts est également 15 imprimé à l'autre de façon symétrique à l'axe du bac. Dans un mode de réalisation, le ou les moteurs sont des moteurs électriques. Ceci permet de garantir le bon fonctionnement de l'appareil, même lorsque celui-ci est utilisé dans un environnement basse température. En effet, la performance des appareils d'extraction/chargement à vérins hydraulique ou pneumatique dépend de la température. 20 Lorsque celle-ci est trop basse, les performances de l'appareil peuvent diminuer. Le (ou les) moteur(s) peut (peuvent) être un (des) moteur(s) pas à pas ou un (des) moteur(s) de type � brushless �. Ceci permet un déplacement plus précis des doigts dans les diverses positions qu'ils peuvent successivement occuper. Avantageusement, la même paire de doigts 5 peut être utilisée pour permettre 25 l'extraction et le chargement de bacs 2 posés dans des alvéoles situées de part et d'autre de l'appareil d'extraction et de chargement. Dans ce cas, les doigts 5 sont aptes à se déplacer entre une première position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le prolongement d'une alvéole située devant l'appareil, et une deuxième position ouverte où les doigts sont sensiblement dans le 30 prolongement d'une alvéole située derrière l'appareil d'extraction. En d'autres termes, chaque doigt est apte à se déplacer angulairement selon un angle supérieur ou égal à 120°, préférentiellement supérieur ou égal à 160°, et encore plus préférentiellement supérieur ou égal à 180°. Lorsque l'appareil est destiné à extraire/charger des bacs disposés de part et d'autre de l'appareil, les première et deuxième positions ouvertes constituent les positions extrêmes de déplacement des doigts 5. La rotation des doigts 5 entre les première et deuxième positions ouvertes peut se faire vers l'intérieur ou vers l'extérieur du chariot 4. De préférence, la rotation des doigts 5 se fait vers l'intérieur pour que le centre de gravité du chariot 4 soit le plus proche possible de la colonne 3. Dans ce cas, la longueur des doigts 5 est prévue inférieure à la distance séparant les moteurs destinés à commander le déplacement de ceux-ci. Ainsi, contrairement à l'appareil décrit dans FR 2 784 973, l'extraction et le 10 chargement de bacs situés de part et d'autre de l'appareil est réalisé par la même paire de doigts. Au contraire, dans FR 2 784 973, le chargement et l'extraction de bacs situés de part et d'autre de l'appareil est réalisé en utilisant des paires de pinces opposées. Or dans FR 2 784 973, les pinces inactives lors d'une opération de chargement ou d'extraction d'un 15 bac (i.e. les pinces opposées au bac à extraire/charger) augmentent l'encombrement de l'ensemble platine/pinces au niveau de la face 47 de la platine 42 opposée au bac 2 à extraire. Ainsi, dans le cas de FR 2 784 973, l'amplitude du mouvement des platines est limitée de sorte que celles-ci ne peuvent extraire le bac de l'alvéole que sur une portion faible avant que le convoyeur ne prenne le relais pour amener le bac sur le chariot. 20 Dans cette variante d'exécution, la forme des éléments de préhension 52 est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part et d'autre de l'appareil d'extraction. Par exemple, dans le mode de réalisation illustré aux figures 3 et 4, la forme de l'élément de préhension 52 est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt 5. 25 Chaque élément de préhension 52 a la forme d'un triangle dont les faces sont destinées à venir en contact avec les nervures pour pousser ou tirer un bac. On va maintenant décrire plus en détail le fonctionnement de l'appareil selon l'invention. Pour cela, on suppose que le chariot dessert simultanément deux magasins de 30 stockage, comme c'est le cas en référence à la figure 1. On suppose également que l'on souhaite extraire un bac 2 d'une alvéole de stockage 10 pour le charger dans une autre alvéole de stockage 10' située du côté opposé. Pour ce faire, des moyens automatiques connus en soi, à microprocesseur, actionnent la colonne 3 et le chariot 4 de telle façon que ce dernier se trouve en vis-à-vis de l'alvéole 10 où est stocké le bac à prélever. Dans cette position, les brins supérieurs 410 des courroies 41 du convoyeur se 5 situent exactement dans le prolongement de l'alvéole et à proximité immédiate de cette dernière. Le déplacement des courroies est actionné dans la direction opposée à l'alvéole (ci-après dénommée première direction de déplacement) par le microprocesseur dès que le chariot 4 est en place face à l'alvéole. 10 Les moteurs de chaque doigt sont alors actionnés de manière à déplacer les doigts dans la première position ouverte. Les platines 42 sont alors déplacées automatiquement le long du chariot 4 dans la direction de l'alvéole, de telle manière que les doigts se placent de part et d'autre des faces parallèles longitudinales 22 du bac 2. 15 L'amplitude du déplacement est gérée par le codeur (ou résolveur) 9 de telle manière que les platines 42 s'immobilisent dès lors que les éléments de préhension 50 se trouvent légèrement au-delà d'une nervure 23 présente sur les faces 22 du bac. A ce stade, le codeur communique au microprocesseur l'information selon laquelle les platines 42 sont dans une position telle que les doigts peuvent se � refermer � sur le 20 bac. Le microprocesseur pilote alors les moteurs des doigts afin que les doigts pivotent dans le sens de leur basculement vers le bac. Les faces des éléments de préhension viennent alors s'appliquer contre les nervures 23, de sorte que, le déplacement synchronisé des platines 42 le long du chariot 4, dans le sens inverse du précédent, provoque l'extraction progressive du bac hors de l'alvéole. 25 Le retour des doigts 5 en position ouverte est commandé par le microprocesseur dès lors que le codeur lui délivre l'information selon laquelle le déplacement des platines 42 va être interrompu. L'arrêt des courroies 41 n'est déclenché que lorsqu'un capteur du convoyeur détecte la présence du bac sur celui-ci, c'est-à-dire seulement quand le bac repose intégralement 30 sur le convoyeur. On peut alors piloter le déplacement du chariot le long de la colonne 3 pour récupérer le bac et y prélever des articles. On suppose maintenant que l'on souhaite charger le bac dans une alvéole située face à l'alvéole dont le bac a été extrait. On commence à piloter les courroies 41 de façon à ce que leur sens de déplacement soit dirigé vers l'alvéole (premier sens de déplacement des courroies). Il s'opère ainsi un 5 transfert partiel du bac sur celle-ci. Dans le même temps, les platines 42 sont déplacées automatiquement le long du chariot 4 dans la direction opposée à l'alvéole, de telle manière que les doigts se placent derrière la face transversale (devenue face frontale) du bac 2. Les moteurs des doigts sont actionnés lorsqu'un capteur détecte le passage du bac. 10 Ils sont actionnés de telle manière que les éléments de préhension des doigts 5 se situent en avant de la face transversale du bac. Le déplacement des platines 42 est alors déclenché, de sorte que la paire de doigts prend appui contre ladite face 21 et pousse le bac 2 jusqu'à son transfert complet dans son alvéole. 15 Les opérations qui viennent d'être décrites peuvent alors être réitérées pour un nouveau bac. Bien entendu, l'appareil selon l'invention fonctionne avec des bacs 2 de forme parallélépipédique. Toutefois, il pourrait également fonctionner avec des bacs d'une autre forme, pourvu de deux faces longitudinales parallèles présentant des nervures externes. 20 Le lecteur aura compris que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'appareil décrit ci-dessus sans sortir matériellement des nouveaux enseignements présentés ici. Il est donc bien évident que les exemples qui viennent d'être donnés ne sont que des illustrations particulières en aucun cas limitatives. REVENDICATIONS1. Appareil d'extraction et de chargement de bacs (2) dans un magasin de stockage (1, 1') dans lequel les bacs sont stockés individuellement dans des alvéoles (10, 10') superposées en direction verticale, qui comprend un chariot (4) mobile de transfert susceptible de se déplacer vis-à-vis d'une alvéole pour y prélever un bac, l'appareil d'extraction comprenant une paire de doigts (5) adaptés pour venir en prise contre des nervures externes du bac et l'extraire ainsi de l'alvéole pour le transférer sur le chariot, caractérisé en ce que les doigts sont mobiles en rotation entre des première et deuxième positions, le déplacement des doigts étant commandé par au moins un moteur (43) de sorte que chaque doigt est apte à être déplacé en une pluralité de positions entre les première et deuxième positions. 2. Appareil d'extraction selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'appareil comprend deux moteurs, le déplacement de chaque doigt est commandé par un moteur respectif. 3. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque doigt est monté pivotant sur le chariot par l'une de ses extrémités. 20 4. Appareil d'extraction selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans la première position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un bac à prélever, et dans la deuxième position, les extrémités libres de chaque doigt font face à un deuxième bac à prélever, les premier et deuxième bacs étant situés de part et d'autre de l'appareil 25 d'extraction. 5. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que l'extrémité libre de chaque doigt comprend un élément de préhension (52) dont la forme est adaptée pour permettre l'extraction et le chargement de bacs disposés de part 30 et d'autre de l'appareil d'extraction. 6. Appareil d'extraction selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément de préhension est symétrique par rapport à l'axe longitudinal du doigt. 7. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'angle entre les première et deuxième positions est supérieur à 120°. 8. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la longueur de chaque doigt est inférieure à la largeur entre les moteurs. 9. Appareil d'extraction selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le chariot est fixé sur au moins une courroie (420) entrainée par des poulies pour 10 permettre son déplacement parallèlement à la direction d'extraction du bac. 10. Appareil d'extraction selon la revendication 9, caractérisé en ce que la courroie est une courroie ouverte, le chariot étant fixé sur la courroie par des mors de maintien. 15 11. Appareil d'extraction selon la revendication 10, caractérisé en ce que la courroie comprend une saillie (421) s'étendant le long d'une de ses faces et étant destinée à coopérer avec une gorge de chaque poulie. 12. Appareil d'extraction selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que 20 le moteur est un moteur électrique, de préférence choisi parmi le groupe consistant en un moteur pas à pas et un moteur sans balais.