Brevet FR2951899A1 — publié le 20110506

MACHINE POUR LE TRAVAIL DU SOL La présente invention concerne, de façon générale, le domaine des machines pour le travail du sol et en particulier 5 le domaine des machines agricoles. Plus particulièrement, l'invention concerne une machine pour le travail du sol, comprenant : - un bâti ; - au moins un outil de travail adapté à pénétrer au 10 moins partiellement dans le sol à travailler ; et - au moins un dispositif intermédiaire assemblé d'une part au dit bâti et d'autre part au dit au moins un outil de travail, ledit dispositif intermédiaire étant adapté à déplacer ledit au moins un outil de travail par rapport au 15 bâti entre une position de travail de sol et une position d'escamotage distincte de la position de travail. Des machines de travail du sol sont fréquemment utilisées dans le domaine agricole, ces machines comportent des outils prévus pour pénétrer dans le sol afin par exemple 20 de l'ameublir ou le déchaumer. Il arrive que des obstacles rigides se trouvent sur le chemin de l'outil, alors que la machine est tractée. L'outil est alors contraint mécaniquement d'une part par un effort résistant à l'avancement appliqué par l'obstacle et d'autre part par un 25 effort d'avancement de la machine transmis à l'outil via le bâti. Dans ce cas, on peut constater une remontée non souhaitée de l'outil et par conséquent du bâti (ce qui réduit la profondeur de sol travaillée autour de l'obstacle) et/ou une casse de l'un au moins des éléments de la machine lorsque 30 la contrainte mécanique devient trop forte. La présente invention a pour but de proposer une machine pour le travail du sol permettant de minimiser certains au moins des problèmes précités. A cette fin, la machine de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule défini précédemment, est essentiellement caractérisée en ce que le dispositif intermédiaire est déformable et est adapté à faire varier, par déformation du dispositif intermédiaire, la position du dit au moins un outil de travail par rapport au bâti en fonction d'au moins un effort appliqué sur ladite au moins une extrémité de travail de sol du dit au moins un outil de travail. Le fait que le dispositif intermédiaire qui est assemblé au bâti et qui porte l'outil soit déformable et permette de déplacer l'outil en fonction des efforts appliqués sur l'extrémité de l'outil permet à l'outil rencontrant un obstacle de s'escamoter. Le dispositif intermédiaire sert ainsi de dissiper des contraintes qui seraient appliquées par l'outil sur le bâti. L'invention permet ainsi de réduire le risque de remontée involontaire du bâti en cas de contact de l'outil avec un obstacle. On peut également faire en sorte que ledit dispositif intermédiaire déformable soit relié au bâti en au moins des premier et second points d'assemblage du dit bâti, ces premier et second points d'assemblage étant éloignés entre eux. Le fait que le dispositif intermédiaire soit déformable (grâce au moins à l'articulation principale) et qu'il soit également assemblé à rotation en deux points distincts du dit bâti permet de réduire le risque d'arrachement du dispositif intermédiaire par rapport au bâti. En effet l'éloignement des deux points d'assemblage permet une reprise du couple généré par l'outil de travail lorsqu'il est utilisé pour travailler le sol et la déformation du dispositif intermédiaire permet également une limitation des efforts transmis par le dispositif intermédiaire sur le bâti. En conséquence les contraintes et les déformations du bâti sont réduites et les effets vibratoires liés au travail de l'outil et à son déplacement entre ses positions de travail et d'escamotage en sont réduites d'autant. On peut également faire en sorte que ledit dispositif intermédiaire soit conformé de manière à ce que ledit déplacement du dit au moins un outil de travail par rapport au bâti entre la position de travail de sol et la position d'escamotage s'effectue dans un plan de déplacement du dit au moins un outil et que les images formées par projection orthogonale des dits premier et second points d'assemblage dans le plan de déplacement du dit au moins un outil soient éloignées l'une de l'autre. Cette caractéristique d'éloignement des images formées par projections orthogonales au plan de déplacement implique que le couple généré par l'outil autour d'un axe perpendiculaire à ce plan de déplacement est repris par les premier et second points d'assemblage éloignés entre eux. Les efforts générés par le travail de l'outil dans le sol sont ainsi appliqués sur les premier et second points d'assemblage de manière à réduire les contraintes mécaniques en ces points. Avantageusement ledit plan de déplacement du dit au moins un outil est préférentiellement prévu pour être perpendiculaire au sens de déplacement du bâti lors du travail du sol. On peut également faire en sorte que ledit dispositif intermédiaire soit conformé de manière à ce que ledit au moins un outil de travail en position de travail de sol soit situé entre des première et seconde droites parallèles entre elles et comprises dans ledit plan de déplacement, ladite première droite passant par l'une des dites images formées par projection orthogonale et ladite seconde droite passant par l'autres desdites images formées par projection orthogonale, ces première et seconde droites étant perpendiculaires à une troisième droite s'étendant dans ledit plan de déplacement et passant par lesdites images formées par projection orthogonale. Grâce à ce mode de réalisation les efforts générés par l'outil lors du travail sont répartis sur les premier et second points d'assemblage, les efforts verticaux ainsi générés sur le premier point d'assemblage étant orientés dans un sens opposés aux efforts verticaux générés sur le second point d'assemblage. Ce mode de réalisation permet donc une meilleure répartition des efforts sur les points d'assemblage en réduisant ainsi la distance entre l'extrémité de l'outil et les points d'assemblage et par conséquence le bras de levier. Ce mode de réalisation améliore la résistance de la machine selon l'invention. On peut également faire en sorte que ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable comporte au moins des première et seconde pièces, la première pièce articulée du dispositif intermédiaire étant montée à rotation par rapport au bâti selon une première liaison pivot et la seconde pièce articulée du dispositif intermédiaire étant montée à rotation par rapport au bâti selon une seconde liaison pivot, ledit dispositif intermédiaire déformable comportant en outre une troisième pièce articulée reliée d'une part à la première pièce articulée par une troisième liaison pivot et d'autre part à la seconde pièce articulée par une quatrième liaison pivot, ledit outil de travail étant assemblé fixement à cette troisième pièce articulée et lesdites première, seconde, troisième et quatrième liaisons pivot étant éloignées les unes des autres et ayant des axes de pivotements respectifs parallèles entre eux. Ce mode de réalisation préférentiel est avantageux car il permet à l'outil, lors de son déplacement entre ses positions de travail et d'escamotage, d'avoir une vitesse de retrait du sol (c'est-à-dire une vitesse verticale) qui est supérieure à ce quelle serait si l'outil était simplement assemblé mobile au bâti par une simple liaison pivot. En cas de contact entre l'outil en position de travail (tracté par le bâti se déplaçant horizontalement) et un obstacle fixe, la distance de déplacement horizontal du bâti nécessaire pour déplacer l'outil de sa position de travail à sa position escamotée est inférieure à ce qu'elle serait si l'outil était simplement monté à rotation en un point du bâti. Ce mode de réalisation permet donc une réduction du risque de casse de l'outil par accrochage d'un obstacle lors du déplacement horizontal du bâti. On peut également faire en sorte que ledit dispositif intermédiaire déformable et ledit outil de travail soient conformés pour que lors du passage du dit au moins un outil de travail de sa position de travail à sa position d'escamotage, ladite extrémité de travail de sol du dit au moins un outil de travail suive une trajectoire propre par rapport au bâti, cette trajectoire propre étant éloignée par rapport à un segment de droite théorique s'étendant entre ladite au moins une extrémité d'outil en position de travail et ladite extrémité d'outil en position escamotée, d'une distance d'éloignement inférieure à 10% de la longueur de ce dit segment de droite théorique et préférentiellement inférieur à 5% Ce mode de réalisation permet à l'extrémité de travail de l'outil se retirant du sol de suivre une trajectoire quasi linéaire par rapport au bâti (on considère comme étant une trajectoire quasi linéaire toute les trajectoires s'étendant le long du segment de droite théorique et éloigné de ce segment d'au plus 10% de la longueur de ce segment et préférentiellement d'au plus 5%). Grâce à cette caractéristique lorsque l'outil entre en contact avec l'obstacle alors que le bâti continu à avancer par rapport à l'obstacle, l'outil a tendance passer de sa position de travail vers sa position escamotée en glissant sur cet obstacle à une vitesse de translation verticale sensiblement constante (pour un déplacement de bâti à vitesse constante par rapport l'obstacle placé face à la dent et qui est perpendiculaire au sens de déplacement du bâti). En outre cette vitesse verticale d'escamotage est supérieure à ce qu'elle serait si l'outil était simplement relié au bâti par une liaison pivot simple de rayon au moins égal à la longueur de l'outil. Ainsi le risque de casse de l'outil par accrochage d'obstacle lors du travail du sol se trouve réduit. Avec ce mode de réalisation la variation d'angle d'orientation de l'outil par rapport au sol lors du passage de position de travail à la position d'escamotage est moindre que si l'outil était monté simplement à rotation sur le bâti. Ainsi la variation de l'orientation de l'effort généré par le sol sur l'outil est moindre que si l'outil pivotait simplement autour du bâti. Cette constance d'orientation d'effort réduit ainsi les risques de casse. Ce mode de réalisation permet de réduire les effets vibratoires qui sont généralement associés à une simple rotation de l'outil. Chacun des modes de réalisation de l'invention qui ont pour effet propre de réduire les effets vibratoires liés au déplacement de l'outil peuvent être combinés entre eux conduisant ainsi à une diminution d'autant plus importante des effets vibratoires. En l'occurrence les effets vibratoires sont réduits par la combinaison de caractéristiques de l'invention qui sont indépendamment favorables à la réduction des effets vibratoires. La réduction de l'effet vibratoire permet d'avoir un mouvement d'outil dans le sol de profondeur constante (suppression des effets dits de « pianotage ») améliorant ainsi le travail du sol. On peut également faire en sorte que la machine de l'invention comporte des moyens de support du bâti adaptés à permettre le roulement de la machine sur le sol selon un plan de roulement et que ledit bâti, ledit au moins un outil de travail et ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable soient adaptés de manière à ce que ledit segment de droite théorique s'étendant entre ladite au moins une extrémité d'outil en position de travail et ladite extrémité d'outil en position escamotée soit incliné par rapport au dit plan de roulement d'un angle supérieur ou égal à 25° et préférentiellement supérieur à 35°. Avec un tel angle supérieur à 25° et préférentiellement supérieur à 35° la distance parcourue par roulement de la machine sur le plan de roulement et nécessaire au passage de l'outil de sa position de travail à sa position escamotée est relativement faible ce qui réduit le risque de casse de l'outil rencontrant un obstacle lors du travail du sol. En effet avec un angle inférieur à 25°, la vitesse de déplacement vertical de l'outil par rapport à l'obstacle pourrait conduire à un risque de casse d'outil supérieur, ce risque de casse étant d'autant plus faible que l'angle d'inclinaison du segment de droite théorique par rapport au plan de roulement est important (dans la limite de 90°) . En effet ledit bâti, ledit au moins un outil de travail et ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable sont préférentiellement adaptés de manière à ce que l'angle d'inclinaison du segment de droite théorique par rapport au plan de roulement soit inférieur à 90° et donc compris entre 25 et 90° et préférentiellement entre 35 et 65°. On peut également faire en sorte que ledit au moins un outil comporte un soc adapté à soulever des parties de sol lorsque ledit bâti avance dans une direction allant du soc vers une ladite extrémité de travail de l'outil. Grâce à ce mode de réalisation combiné au déplacement quasi linéaire de l'outil lors de son passage de la position de travail à la position d'escamotage et vice versa l'outil qui pivote peu par rapport au sol va être toujours contraint par une force tendant à l'enfoncer dans le sol et cela tout au long de son déplacement entre ses positions de travail et d'escamotage et tant que le bâti est déplacé par rapport au sol en allant du soc vers l'extrémité de travail de l'outil, cette extrémité étant dans le sol. L'invention est donc particulièrement avantageuse car l'effort nécessaire pour enfoncer l'outil dans le sol lors de son passage de la position d'escamotage à la position de travail est moindre que si l'on avait fait pivoter l'outil de manière plus importante. On peut également faire en sorte que le dispositif intermédiaire soit déformable entre une configuration de travail dans laquelle ledit au moins un outil de travail est en position de travail de sol et une configuration d'escamotage dans laquelle ledit au moins un outil de travail est en position d'escamotage, la machine comportant en outre des moyens de rappel adaptés à générer une force de rappel du dit dispositif intermédiaire dans sa configuration de travail. Grâce à ce mode de réalisation, lorsque l'outil rencontre un obstacle alors que le bâti avance par rapport à l'obstacle, l'outil est poussé par l'obstacle et force le passage du dispositif intermédiaire de sa configuration de travail vers sa configuration d'escamotage contraignant ainsi certains au moins des moyens de rappel. Une fois que l'outil n'est plus en contact avec l'obstacle il se retrouve moins contraint et la force de rappel du dispositif intermédiaire dans sa configuration de travail devient alors prépondérante et suffisante pour forcer le passage du dispositif intermédiaire vers sa configuration de travail. Ainsi la machine de l'invention permet : l'escamotage de l'outil en cas d'obstacle ce qui permet de réduire le risque de casse de l'outil ; et de retour de l'outil dans sa position de travail une fois l'obstacle éloigné de l'outil ce qui permet de ne pas avoir à stopper l'avance du bâti pour forcer le retour de l'outil dans sa position de travail, ce qui est économiquement avantageux pour le travail du sol sans interruption en cas d'obstacle. On peut également faire en sorte que ledit bâti, ledit au moins un outil de travail, ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable et lesdits moyens de rappel soient adaptés pour que la variation de ladite force de rappel du dit dispositif intermédiaire tout au long du déplacement du dit au moins un outil entre ses positions de travail et d'escamotage soit comprise entre plus et moins 20% d'une valeur de la force de rappel mesurée lorsque ledit au moins un outil est en position de travail (c'est-à-dire lorsque le dispositif intermédiaire est en configuration de travail). Il est à noter que la valeur de la force de rappel mesurée lorsque ledit au moins un outil est en configuration de travail est la valeur de force de rappel la plus importante que l'on puisse mesurer lorsque l'outil est position de travail. Cette valeur de force est mesurée dans une condition statique en appliquant un effort sur l'outil jusqu'à ce qu'il quitte sa position de travail, la valeur de force de rappel mesurée est donc la valeur au moment ou l'outil quitte sa position de travail. Le fait que la variation de la force de rappel reste toujours comprise entre + et - 20% d'une valeur nominale mesurée avec l'outil en position de travail permet d'avoir une certaine constance tout au long du déplacement de l'outil, ce qui évite des effets oscillatoires et vibratoires induits par des variations de force de rappel trop importantes. Il a été remarqué que pour des vitesses courantes de travail/déplacement des machines de travail du sol (moins de 15 km/heure), les effets vibratoires liés au déplacement de l'outil entre ses positions de travail et d'escamotage sont acceptables dans la mesure où la variation de la force de rappel n'excède pas 20% d'une valeur de la force de rappel lorsque ledit au moins un outil est en position de travail, en l'occurrence lorsque le dispositif intermédiaire est en configuration de travail. Par ailleurs cette caractéristique de constance de la force de rappel est particulièrement adaptée lorsque le moyen de rappel choisi est un moyen de rappel hydraulique (vérin hydraulique combiné à un accumulateur hydraulique comme décrit ci-après). Il est possible de faire en sorte que la variation de volume de chambre du vérin durant le passage du dispositif intermédiaire de sa configuration de travail à sa configuration d'escamotage soit suffisamment faible en rapport au volume de l'accumulateur hydraulique (un accumulateur hydraulique étant constitué par une réserve hydraulique comprimée par une chambre de gaz comprimé tel que de l'azote) pour que la variation de la pression du fluide hydraulique reste inférieure à 20% de la pression hydraulique mesurée dans le moyen de rappel hydraulique lorsque le dispositif intermédiaire est en configuration de travail. On peut également faire en sorte que lesdits moyens de rappel comportent un vérin hydraulique relié à une réserve hydraulique par une conduite de liquide hydraulique et une chambre de gaz comprimé contraignant élastiquement le liquide hydraulique circulant dans la réserve hydraulique. Par ce mode de réalisation, les moyens de rappel sont des moyens élastiques autonomes. Une partie des moyens de rappel peut être déportée de la zone d'application de la force de rappel ce qui facilite l'intégration de ces moyens sur la machine et évite de devoir minimiser les capacités élastiques des moyens élastiques pour des raisons d'implantation. En complément de l'un au moins des trois derniers modes de réalisation précédents, on peut faire en sorte que lesdits moyens de rappel soient des moyens élastiques de rappel générant une force élastique de rappel. Dans un mode de réalisation ces moyens élastiques de 15 rappel comportent un ressort métallique comme par exemple un ressort hélicoïdal. On peut également faire en sorte que ledit bâti, ledit au moins un outil de travail et ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable soient adaptés à générer 20 un effort résistant à l'avancement du bâti par rapport à un obstacle fixe, cet effort résistant étant appliqué par ladite extrémité de travail de sol du dit au moins un outil sur ledit obstacle en appui contre cette dite extrémité, et cet effort résistant étant strictement décroissant au fur et à 25 mesure du déplacement de l'outil de sa position de travail vers sa position d'escamotage. Grâce à ce mode de réalisation, l'effort résistant à l'avancement maximum peut être généré lorsque l'outil est en position de travail. Lorsque l'outil rencontre un obstacle 30 alors que le bâti continu à avancer, l'effort résistant à l'avancement généré au niveau de l'extrémité de travail de l'outil sur l'obstacle va alors en augmentant jusqu'à atteindre l'effort résistant à l'avancement maximum. Une fois cet effort atteint, si le bâti continu à avancer, le dispositif intermédiaire autorise alors le déplacement de l'outil de sa position de travail vers sa position d'escamotage. Le fait que le dispositif intermédiaire soit adapté à ce que l'effort résistant à l'avancement aille en se diminuant lors du passage de l'outil vers sa position d'escamotage évite le risque de casse de l'outil et surtout limite l'effort de résistance à l'avancement, ce qui permet au bâti de poursuivre son avance de façon moins sollicitée que lors début de contact outil/obstacle. Il en résulte que l'outil peut passer l'obstacle sans casser et sans freiner l'avance du bâti et générer un choc ou des vibrations trop importantes dans le bâti. Ce mode de réalisation permet d'améliorer la longévité de la machine selon l'invention et réduit certains phénomènes vibratoires de l'outil qui sont préjudiciables au travail du sol (notamment à la régularité de profondeur de sol travaillé). Préférentiellement la machine de l'invention comporte plusieurs dits dispositifs intermédiaires déformables portant chacun au moins un outil de travail du sol, chacun de ces dispositifs intermédiaires déformables étant assemblé au bâti. Préférentiellement le bâti comporte plusieurs des tubes carrés ayant une première section, chaque au moins un dispositif intermédiaire étant assemblé à l'extérieure d'au moins un des dits tubes carrés de première section, la machine comportant en outre un châssis comportant plusieurs tubes carrés ayant une seconde section inférieur à la première section, certains au moins des tubes carrés de seconde section étant emboités dans certains au moins des tubes carrés de seconde section de manière que les tubes ainsi emboités ne puissent pivoter les uns par rapport aux autres. L'un au moins un des moyens de rappel est relié à deux des dites première, seconde et troisième pièces du dispositif intermédiaire, ce dit au moins un moyen de rappel exerçant ladite force de rappel sur les éléments auxquels il est relié. En l'occurrence dans les modes de réalisations présentés ci-après et en relation aux figures, le moyen de rappel comporte un piston hydraulique et/ou un ressort qui est positionné entre les première et troisième pièces articulées du dispositif intermédiaire. Préférentiellement la machine de l'invention comporte une butée limitant la déformation du dit dispositif intermédiaire déformable de telle manière que l'outil puisse se déplacer de sa position de travail à sa position d'escamotage et vice versa, cette butée étant disposée de manière à être en appui contre un élément de buté complémentaire lorsque l'outil est en position d'escamotage et à être éloignée de l'élément de buté complémentaire lorsque l'outil est en position de travail. La buté interdit ainsi que le dispositif intermédiaire déformable ne puisse aller au-delà d'une configuration de travail dans laquelle l'outil est en position de travail. Préférentiellement cette buté comporte au moins une partie en élastomère adaptée à amortir le contact entre la butée et l'élément de buté complémentaire, ce qui est utile pour absorber des impacts et pour ainsi améliorer la longévité de la machine de l'invention et en réduire le bruit. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 représente une vue éclatée de la machine selon l'invention, - la figure 2 représente une vue assemblée de la machine de travail de sol selon l'invention avec l'outil en position de travail (en l'occurrence le dispositif intermédiaire est ici en configuration de travail) ; - la figure 3 représente une vue assemblée de la machine de travail de sol selon l'invention avec l'outil en position d'escamotage (en l'occurrence le dispositif intermédiaire est ici en configuration de travail) - les figures 4A, 4B, 4C illustrent la machine selon l'invention qui est utilisée pour le travail du sol avec : o sur la figure 4A, l'outil en position de travail enfoncé dans le sol de manière à travailler le sol lors de l'avance de la machine ; o sur la figure 4B, l'outil en contact contre un obstacle alors qu'il est entrain de passer de sa position de travail vers sa position d'escamotage dans laquelle l'outil se rapproche du bâti pour contourner l'obstacle en sortant au moins en partie du sol ; o sur la figure 4C, l'extrémité de l'outil est toujours en contact contre l'obstacle, l'outil est ici à son point le plus rapproché du bâti mais n'est pas encore en position d'escamotage complète ; sur cette figure 4C dès que l'outil ne sera plus en contact avec l'obstacle il pourra repasser dans sa position de travail d'un fait d'une force de rappel générée par des moyens de rappel ; - la figure 5 est une vue cinématique de la machine de l'invention dans laquelle on voit que l'extrémité de l'outil décrit, lors du passage de l'outil de sa position de travail à sa position d'escamotage, une trajectoire par rapport au bâti qui est quasi linéaire, comparée à une trajectoire circulaire qui est nettement moins performante, la trajectoire quasi linéaire s'étendant à faible distance d'un droite théorique Dth qui est inclinée par rapport au sol (c'est-à-dire par rapport au plan de roulement de la machine) d'un angle cf) ; - la figure 6 est une vue de la machine 1 selon l'invention dans laquelle on voit que le soc 14 de l'outil 3, qui se déplace de manière quasi linéaire entre ses positions de travail Pt et d'escamotage Pe, a un angle d'orientation a de l'outil par rapport au sol qui est inférieur à un angle d'orientation R d'un outil 3b qui serait monté simplement à rotation sur le bâti 2,on constate que l'effort F du sol sur l'outil 3 est moindre avec l'angle d'orientation a qu'avec l'angle d'orientation R ; - la figure 7 est une vue de côté de la machine 1 selon l'invention avec l'outil en position de travail dans le sol, le bâti 2 étant supporté par un châssis 27 lui-même porté par des moyens de support 26 qui comportent en l'occurrence une roue de tracteur 26, la liaison entre le châssis et le bâti étant réalisée par emboitement de tubes carrés du châssis dans des tubes carrés du bâti 21a, 21b, sur cette figure 7, la machine de l'invention comporte un moyen élastique de rappel 20 comportant un vérin hydraulique 16 ; - les figures 8A et 8B représentent la machine de l'invention dans un mode de réalisation où le moyen de rappel 20 est non plus hydraulique mais est doté d'un ressort hélicoïdal 23, sur la figure 8A l'outil 3 est en position de travail et le ressort 23 est peu comprimé et sur la figure 8B, l'outil 3 est en contact contre un obstacle et est entre la position de travail et la position d'escamotage, le ressort 23 est alors particulièrement comprimé ce qui génère une force élastique de rappel de l'outil dans sa position de travail, dans ce mode de réalisation, le ressort est utilisé en compression ; - les figures 9A et 9B sont identiques aux figures 8A et 8B à la différence que le ressort 23 est ici un ressort de traction qui est mis en traction lors du passage du dispositif intermédiaire 4 de sa position de travail (figure 9A) à sa configuration d'escamotage (dans la figure 9B le 10 15 dispositif intermédiaire 4 est presque en position d'escamotage) ; - la figure 10 est une coupe transversale Z-Z des seconde 7 et troisième 8 pièces articulées du dispositif intermédiaire 4, où l'on voit les ressorts formant des moyens élastiques de rappel 20 et où l'on voit la quatrième liaison pivot 12 servant d'articulation de la seconde pièce 7 par rapport à la troisième pièce 8 du dispositif intermédiaire 4 ; - la figure 11 est une vue en coupe N-N montrant une liaison pivot, en l'occurrence la seconde liaison pivot 10 formée entre la seconde pièce articulée 7 du dispositif intermédiaire 4 et un second point d'assemblage 5b du bâti 2 ; - la figure 12 est un graphique ayant en abscisse la course de déplacement de l'extrémité de l'outil 3a, avec pour Omm de déplacement l'outil est en position de travail, en contact avec un obstacle fixe et pour 273 mm de déplacement l'outil est en position d'escamotage, ce graphique comporte 20 une courbe avec des motifs carrés représentant la force résistante appliquée par la pointe de l'outil sur l'obstacle lors du déplacement de l'outil entre ses positions de travail et d'escamotage, on constate que cette force F est strictement décroissante ; ce graphique comporte une seconde 25 courbe représentant la pression hydraulique P dans le vérin hydraulique 16 en fonction du déplacement de l'outil 3, cette pression P est proportionnelle à la force de rappel Fx (le rapport fixe étant la surface du piston) sensiblement constante puisqu'elle varie de moins de 10% entre les 30 positions de travail et d'escamotage. Comme on le voit sur les figures 1 à 11 la machine de l'invention comporte un bâti 2 comportant deux tubes carrés 21a, 21b parallèles et éloignés entre eux. La machine comporte également un outil 3 doté d'un soc 14 pour pénétrer dans le sol et d'une extrémité de travail 3a pointée en direction d'un sens de déplacement de la machine S. L'outil 3 est allongé et recourbé vers son extrémité 3a en direction du sens d'avancement S. Un dispositif intermédiaire 4 est formé de plusieurs pièces articulées entre elles et par rapport au bâti rendant ainsi ce dispositif intermédiaire 4 déformable. Ce dispositif intermédiaire 4 comporte une première pièce montée à rotation par rapport à une oreille formée sur le carré 21a du bâti 2 (en l'occurrence un premier point d'assemblage 5a), cette liaison pivot est nommée première liaison pivot 9. Le dispositif intermédiaire 4 comporte une seconde pièce montée à rotation par rapport à une oreille formée sur le carré 21b du bâti 2 (en l'occurrence un second point d'assemblage 5b), cette liaison pivot est nommée seconde liaison pivot 9. L'outil 3 est disposé pour être mobile entre les points d'assemblage 5a et 5b car cela lui confère une meilleure stabilité par rapport au bâti 2. Le dispositif intermédiaire 4 comporte une troisième pièce 8 sur laquelle est assemblé fixement l'outil 3. Cette troisième pièce 8 est formée par deux plaques séparées par des entretoises laissant un espace entre ces plaques permettant le passage d'une partie de l'outil qui est ainsi assemblé entre ces plaques par des tiges traversant l'outil et les plaques. Ce montage d'outil entre plaques permet d'échanger l'outil sans avoir à démonter la troisième pièce 8. La troisième pièce 8 est montée à rotation par rapport à la première pièce 6 grâce à une troisième liaison pivot 11 située à distance de la première liaison pivot 9. La troisième pièce 8 est aussi montée à rotation par rapport à la seconde pièce 7 grâce à une quatrième liaison pivot 12 située à distance des première, seconde et troisième liaison pivot 9, 10, 11. Ces quatre liaisons pivot 9, 10, 11, 12 sont formées selon des axes parallèles entre eux et perpendiculaires au plans dans lesquels s'étendent les plaques de la troisième pièce, l'outil 3 et les première 6 seconde 7 pièces. Ainsi, comme on le voit en particulier sur la figure 5, le dispositif intermédiaire 4 est articulé de manière à ce que l'extrémité 3a de l'outil puisse être mobile entre ses positions de travail Pt et d'escamotage Pe, la trajectoire de l'extrémité de l'outil étant définie pour être quasi linéaire le long d'une droite théorique Dth. En l'occurrence cette trajectoire Ta est au plus écartée de la droite Dth d'une distance d qui est inférieure à 10% de la longueur L du segment de droite Dth délimité entre les positions Pt et Pe. Afin de permettre un retour de l'outil dans sa position de travail, la machine comporte des moyens de rappel qui sont autonomes c'est-à-dire qu'ils sont adaptés à générer une force de rappel Fx sans autre apport d'énergie que l'énergie apportée par le déplacement de l'outil par rapport au bâti. Cette force de rappel Fx est préférentiellement une force élastique telle que sa variation est inférieure à 20% de la valeur de cette force lorsque l'outil est en position de travail, c'est-à-dire lorsque le dispositif intermédiaire est en configuration de travail. Cette limitation de variation de la force de rappel est favorable à la longévité de la machine. En outre cette limitation permet, lorsque le moyen de rappel est hydraulique, de dimensionner les moyens de rappel 15 de façon à limiter la taille de l'accumulateur hydraulique 17 (étant donné que Fx a une faible variation l'accumulateur peut être de taille réduite). En l'occurrence pour une force de rappel exercée par le piston du vérin varie entre 2178 Kg en position de travail et 2368 Kg en position d'escamotage. Dans ce cas, la pression hydraulique dans l'accumulateur varie de 77 à 83 bars (*10 5 pascals), ce, avec un vérin ayant un diamètre de 60 mm. Dans ce cas un volume de chambre de piston et d'accumulateur de 3 litres est suffisant. Le dispositif intermédiaire est prévu pour que la force exercée par l'extrémité de l'outil sur l'obstacle aille en diminuant lors du passage de l'outil de sa position de travail à sa position d'escamotage, ainsi dès que le bâti continu à avancer alors que l'extrémité de l'outil est en contact avec l'obstacle, la force d'extrémité d'outil va en diminuant et l'outil passe vers sa position d'escamotage, ce qui limite le risque de casse et évite un ralentissement de la machine lors du passage de l'obstacle. Les moyens de rappel peuvent comporter un vérin hydraulique télescopique relié par l'une de ses extrémités à la seconde pièce 7 et par l'autre de ses extrémités à la troisième pièce 8, à l'endroit de la troisième liaison pivot 11 comme c'est le cas sur les figures 1 à 4C et 6 et 7. Dans ce cas le vérin/piston hydraulique 22 est relié à l'accumulateur 17 qui est doté d'une chambre de gaz comprimé 19 par une conduite 18. Alternativement les moyens de rappel 15 peuvent comporter un ressort 23 de compression comme sur les figures 8a, 8b, ce ressort étant relié par l'une de ses extrémités à la seconde pièce 7 et par l'autre de ses extrémités à la troisième pièce 8. Alternativement les moyens de rappel 15 peuvent comporte un ressort 23 de traction comme sur les figures 9a, 9b, ce ressort étant relié par l'une de ses extrémités à la seconde pièce 7 et par l'autre de ses extrémités à la troisième pièce 8. La machine de l'invention comporte en outre une buté 24 qui est fixée sur la troisième pièce 8 de manière à : 5 venir en contact contre un élément de buté complémentaire 25 formé sur la seconde pièce 7 lorsque le dispositif intermédiaire 4 est en configuration de travail ; et pour - être éloigné de l'élément complémentaire 25 lorsque le dispositif intermédiaire est entre ses configurations de travail et d'escamotage. Préférentiellement la buté est au moins en partie en élastomère. Revendications1) Machine (1) pour le travail du sol, comprenant : - un bâti (2) ; - au moins un outil de travail (3) adapté à pénétrer au moins partiellement dans le sol à travailler ; et - au moins un dispositif intermédiaire (4) assemblé d'une part au dit bâti (2) et d'autre part au dit au moins un outil de travail (3), ledit dispositif intermédiaire (4) étant adapté à déplacer ledit au moins un outil de travail (3) par rapport au bâti (2) entre une position de travail de sol et une position d'escamotage distincte de la position de travail, caractérisé en ce que le dispositif intermédiaire (4) est déformable et adapté à faire varier, par déformation du dispositif intermédiaire (4), la position du dit au moins un outil de travail (3) par rapport au bâti (2) en fonction d'au moins un effort (F) appliqué sur au moins une extrémité (3a) de travail de sol du dit au moins un outil de travail (3). 2) Machine selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif intermédiaire déformable (4) est relié au bâti (2) en au moins des premier et second points d'assemblage (5a, 5b) du dit bâti (2), ces premier et second points d'assemblage (5a, 5b) étant éloignés entre eux. 3) Machine selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit dispositif intermédiaire (4) est conformé de manière à ce que ledit déplacement du dit au moins un outil de travail (3) par rapport au bâti (2) entre la position de travail de sol et la position d'escamotage s'effectue dans un plan de déplacement du dit au moins un outil (3) et en ce que les images formées par projection orthogonale des dits premier et second points d'assemblage (5a, 5b) dans le plan de déplacement du dit au moins un outil (3) sont éloignées l'une de l'autre. 4) Machine (1) selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable (4) comporte au moins des première et seconde pièces articulée (6, 7), la première pièce articulée (6) du dispositif intermédiaire (4) étant montée à rotation par rapport au bâti (2) selon une première liaison pivot (9) et la seconde pièce articulée (7) du dispositif intermédiaire (4) étant montée à rotation par rapport au bâti (2) selon une seconde liaison pivot (10), ledit dispositif intermédiaire déformable (4) comportant en outre une troisième pièce articulée (8) reliée d'une part à la première pièce articulée (6) par une troisième liaison pivot (11) et d'autre part à la seconde pièce articulée (7) par une quatrième liaison pivot (12), ledit outil de travail (3) étant assemblé fixement à cette troisième pièce articulée (8) et lesdites première, seconde, troisième et quatrième liaisons pivot (8, 9, 10, 11, 12) étant éloignées les unes des autres et ayant des axes de pivotements respectifs parallèles entre eux. 5) Machine (1) selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif intermédiaire déformable (4) et ledit outil de travail (3) sont conformés pour que lors du passage du dit au moins un outil de travail (3) de sa position de travail à sa position d'escamotage, ladite extrémité de travail de sol (3a) du dit au moins un outil de travail (3) suive une trajectoire (Ta) propre par rapport au bâti (2), cette trajectoire propre (Ta) étant éloignée par rapport à un segment de droite théorique (Dth) s'étendant entre ladite au moins une extrémité d'outil (3a) en position de travail et ladite extrémité d'outil (3a) en position d'escamotage, d'une distance d'éloignement (d) inférieure à 10% de la longueur (L) de ce dit segment de droite théorique (Dth) et préférentiellement inférieur à 5%. 6) Machine (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle comporte des moyens de support (26) du bâti (2) adaptés à permettre le roulement de la machine (1) sur le sol selon un plan de roulement et en ce que ledit bâti (2), ledit au moins un outil de travail (3) et ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable (2) sont adaptés de manière à ce que ledit segment de droite théorique (Dth) s'étendant entre ladite au moins une extrémité d'outil (3a) en position de travail et ladite extrémité d'outil (3a) en position escamotée soit incliné par rapport au dit plan de roulement d'un angle (cp) supérieur ou égal à 25° et préférentiellement supérieur à 35°. 7) Machine (1) selon l'une au moins des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que ledit au moins un outil (3) comporte un soc (14) adapté à soulever des parties de sol lorsque ledit bâti (2) avance dans une direction (S) allant du soc (14) vers une ladite extrémité de travail (3a) de l'outil (3). 8) Machine (1) selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif intermédiaire (4) est déformable entre une configuration de travail dans laquelle ledit au moins un outil de travail (3) est en position de travail de sol et une configuration d'escamotage dans laquelle ledit au moins un outil de travail (3) est en position d'escamotage, la machine comportant en outre des moyens de rappel (15) adaptés à générer une force de rappel (Fx) du dit dispositif intermédiaire (4) dans sa configuration de travail. 9) Machine (1) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ledit bâti (2), ledit au moins un outil de travail (3), ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable (4) et lesdits moyens de rappel (15) sont adaptés pour que la variation de ladite force de rappel (Fx) du dit dispositif intermédiaire tout au long du déplacement du ditau moins un outil (3) entre ses positions de travail et d'escamotage soit comprise entre plus et moins 20% d'une valeur de la force de rappel (Fx) mesurée lorsque ledit au moins un outil (3) est en configuration de travail. 10) Machine (1) selon l'une au moins des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de rappel (15) comportent un vérin hydraulique (16) relié à une réserve hydraulique (17) par une conduite de liquide hydraulique (18) et une chambre de gaz comprimé (19) contraignant élastiquement le liquide hydraulique circulant dans la réserve hydraulique (17). 11) Machine selon l'une au moins des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit bâti (2), ledit au moins un outil de travail (3) et ledit au moins un dispositif intermédiaire déformable (4) sont adaptés à générer un effort résistant (F1) à l'avancement du bâti (2) par rapport à un obstacle fixe (13), cet effort résistant étant appliqué par ladite extrémité de travail de sol (3a) du dit au moins un outil (3) sur ledit obstacle (13) en appui contre cette dite extrémité (3a), et cet effort résistant (F1) étant strictement décroissant au fur et à mesure du déplacement de l'outil (3) de sa position de travail vers sa position d'escamotage.