Brevet FR2952599A1 — publié le 20110520

Domaine de l'invention La présente invention concerne un système d'assistance de conduite pour assister le conducteur d'un véhicule automobile suivant un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique pour saisir l'environnement du véhicule ainsi qu'un moyen d'affichage pour afficher l'information pour le conducteur du véhicule. L'invention concerne également un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule sur un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisit l'environnement du véhicule automobile et un moyen d'affichage qui affiche les informations destinées au conducteur du véhicule automobile. Etat de la technique On connaît les systèmes d'assistance de conduite pour l'assistance aux manoeuvres de rangement dans un emplacement de stationnement fournissant des informations au conducteur par des moyens d'affichage. Ces informations permettent de faciliter le guidage du véhicule dans l'emplacement de stationnement ou encore elles assurent au moins en partie ou totalement de guidage transversal du véhicule. Le conducteur conduit ainsi le véhicule en passant d'abord devant l'emplacement de stationnement pour mesurer celui-ci par le capteur optoélectronique. Ensuite le système d'assistance calcule la trajectoire servant de trajet prédéfini pour que le système d'assistance guide ensuite le conducteur ou directement le véhicule. Il est également connu de prédéfinir un trajet par des installations de navigation utilisant le GPS pour assister le conducteur. Toutefois, la navigation GPS indique au conducteur uniquement à l'aide de la carte routière enregistrée, le trajet par l'intermédiaire du moyen d'affichage à destination du conducteur. Mais, l'environnement du véhicule n'est pas saisi. Ainsi, de telles installations de navigation utilisant le GPS servent uniquement à l'orientation dans le réseau routier et n'assistent pas directement le conducteur pour guider le véhicule le long du trajet prédéfini. 2 But de l'invention La présente invention a pour but de développer un système d'assistance de conduite remédiant aux inconvénients de l'état de la technique et permettant d'assister de façon soutenue le conducteur pour guider son véhicule suivant un trajet prédéfini. Exposé et avantages de l'invention A cet effet l'invention concerne un système d'assistance du type défini ci-dessus caractérisé en ce que - en fonction du trajet prédéfini il détermine au moins une trajectoire préférentielle et l'affiche par le moyen d'affichage, - la saisie instantanée de l'environnement permet de définir une déviation de la trajectoire préférentielle à partir de la trajectoire effectivement parcourue, et - la déviation par rapport à la trajectoire préférentielle par rapport à la trajectoire effectivement parcourue est affichée sur le moyen d'affichage. L'invention s'appuie sur la caractéristique selon laquelle en fonction du trajet prédéfini on détermine au moins une trajectoire préférentielle affichée par le moyen d'affichage et la saisie instantanée de l'environnement permet de détecter un écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire prédéfinie de façon à afficher cet écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sur le moyen d'affichage. Ainsi, l'invention a pour point de départ le développement du système d'assistance de conduite selon lequel le guidage du véhicule le long du trajet prédéfini se fait par la saisie instantanée de l'environnement, de préférence également par le capteur optoélectronique ou en variante ou de façon assistée par les données odométrique du véhicule. Pour prédéfinir un trajet aussi optimum que possible pour le conducteur, le moyen d'affichage lui indique un trajet préférentiel fondé sur les informations fournies par le capteur optoélectronique, de manière instantanée c'est-à-dire de façon continue en suivant le mouvement du véhicule. Comme le système d'assistance de conduite par le capteur optoélectronique repose de préférence sur le balayage de 3 l'environnement à l'aide du capteur ou en utilisant des données odométriques, pour fournir une trajectoire préférentielle, on peut en même temps saisir la trajectoire effectivement parcourue également à l'aide du capteur optoélectronique ou à l'aide des données odométriques du véhicule et fournir ces informations au conducteur. En conséquence, les deux trajectoires peuvent être affichées sur le moyen d'affichage. En outre l'invention repose sur l'idée que l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sera affiché pour le conducteur par le moyen d'affichage de sorte que celui-ci pourra le cas échéant corriger pour avoir une direction correcte et si possible, faire coïncider la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire prédéfinie. Selon un développement avantageux, le système d'assistance de conduite détermine le braquage de direction pour corriger l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle. Si, par exemple, le conducteur guide le véhicule trop à gauche par rapport à la trajectoire préférentielle, le système d'assistance fournira une valeur de correction pour que le conducteur ramène de nouveau le véhicule à droite. Un trop fort écart vers la droite sera saisi de la même manière par le système d'assistance pour fournir au conducteur une correction vers la gauche. En conséquence, le conducteur pourra, dans une certaine mesure, conduire suivant une trajectoire pendulaire autour de la trajectoire préférentielle. Pour améliorer encore plus le système d'assistance de conduite selon l'invention, le moyen d'affichage comporte un moyen d'affichage du braquage de direction. Le braquage de direction pourra être affiché pour corriger l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle avec l'affichage du braquage pour le conducteur. En particulier l'affichage du braquage de direction peut se présenter sous la forme d'un affichage avec des barres et l'affichage du braquage de direction sera indiqué de préférence par une représentation éclairée des barres. L'affichage est de préférence réalisé de façon que le prolongement de l'une des barres représentant la direction de correction 4 indique qu'il faut augmenter le braquage pour la correction. En outre, la représentation par les barres éclairées peut permettre de différencier par les couleurs en ce qu'un faible braquage sera éclairé en vert, un fort braquage en jaune et un braquage particulièrement important, nécessaire sera affiché en rouge. En observant l'affichage du braquage le conducteur sera conscient que pour un trop fort écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle, il risque une collision du véhicule avec l'objet dans l'environnement du trajet prédéfini. Pour un écart particulièrement fort le système d'assistance pourra émettre un signal avertisseur, acoustique ou par exemple un signal avertisseur haptique, en faisant vibrer le volant ou le siège du conducteur. De manière avantageuse, le véhicule comporte une installation de navigation utilisant le GPS et/ ou une installation de navigation localisant le véhicule en comparant les données de l'environnement fournies par le capteur optoélectronique à une carte d'environnement mémorisée dans l'installation de navigation, la trajectoire prédéfinie étant donnée par l'une ou les deux installations de navigation. Le moyen d'affichage peut faire partie d'au moins une installation de navigation couplée de la même manière au système d'assistance de conduite ou en n'en faisant partie. Le trajet prédéfini déterminé par l'installation de navigation à GPS pourra être déplacé pour la résolution vis-à-vis de l'environnement dans le véhicule et être affiné par le système d'assistance. L'installation de navigation représente ainsi le trajet selon une première représentation grossière sur le moyen d'affichage qui sera amélioré par le système d'assistance pour avoir une représentation fine. Le trajet prédéfini correspond ainsi à la trajectoire préférentielle qui représente par exemple seulement une déviation vers une certaine route latérale mais qui sera améliorée par le système d'assistance pour avoir un mouvement plus précis tenant compte par exemple du mouvement de débattement du véhicule, pour éviter que le véhicule n'entre en collision avec un objet de l'environnement lorsqu'il décrit un virage. En outre, l'environnement saisi par le capteur optoélectronique peut être présenté sur le moyen d'affichage. Les objets 15 20 de l'environnement du trajet du véhicule pourront être reproduits de manière abstraite par des coins, des arêtes ou des surfaces que le conducteur, regardant à partir du véhicule, pourra mettre en relation avec les objets visibles. La saisie instantanée de l'environnement permet 5 en outre d'afficher immédiatement des objets mobiles et d'assurer une correction immédiate de la trajectoire préférentielle, notamment par un changement de cap. En outre, on peut afficher en même temps sur le moyen de l'affichage, la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle et de préférence en même temps l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle saisie avec son environnement. Selon un autre développement, le système d'assistance comporte un capteur optoélectronique sous la forme d'une caméra vidéo. Le moyen d'affichage peut contenir l'enregistrement permanent d'une image vidéo mobile de sorte qu'il permet non seulement une représentation copiant l'environnement mais également une représentation en temps réel de l'environnement sous la forme d'une image vidéo. La trajectoire et l'écart peuvent être combinés dans l'image vidéo, les objets étant explicités dans l'image vidéo en mettant en relief les arêtes, les coins et les surfaces pour attirer encore plus l'attention du conducteur sur les objets présentant un risque de collision. 25 Selon un autre développement avantageux, le système d'assistance de conduite fournit plusieurs trajectoires préférentielles affichées pour le conducteur et parmi lesquelles le conducteur peut sélectionner une trajectoire préférentielle. La sélection de la trajectoire préférentielle peut se faire par le guidage latéral du véhicule que le 30 conducteur fait avec le volant. La trajectoire préférentielle choisie pourra être reconnue et mise en évidence vis-à-vis des autres trajectoires proposées par le système d'assistance de conduite. Cela peut, par exemple, consister à dévier le véhicule d'une zone de circulation vers une rue latérale, vers un emplacement de 35 stationnement transversal à un emplacement de stationnement en 6 diagonale ou emplacement analogue si plusieurs trajectoires ont été déterminées par le système d'assistance. La présélection de l'une des trajectoires prédéfinies peut toutefois être faite par le système d'assistance qui avec un nombre minimum de mouvements de braquage assister le conducteur au maximum. Un autre mode de réalisation du système d'assistance selon l'invention permet un guidage latéral actif du véhicule. Le véhicule comporte un système de guidage avec un actionneur coopérant avec le système d'assistance de conduite. La coopération entre l'unité d'actionneur ou plus simplement l'actionneur et système d'assistance de conduite est telle que le système d'assistance de conduite applique un couple de braquage au système de braquage par l'intermédiaire de l'unité d'actionneur. Cela se traduit par un autre niveau de construction du système d'assistance de conduite selon l'invention en ce que non seulement la trajectoire préférentielle, la trajectoire parcourue effectivement et l'écart entre les trajectoires sont représentés graphiquement sur un moyen d'affichage mais que le système d'assistance intervient même de manière active dans la direction et ainsi dans le guidage latéral du véhicule. L'intervention peut par exemple se faire seulement si le système d'assistance de conduite considère comme probable une collision entre un objet et l'environnement du véhicule. Le couple induit dans le système de direction est exécuté dans une direction qui conduit en principe à la réduction de l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle. La saisie instantanée de l'environnement détecte au moins un objet à l'aide du capteur optoélectronique de sorte que de préférence un signal avertisseur est émis à destination du conducteur si l'écart entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle prend une valeur correspondant à un risque de collision du véhicule avec l'objet. On peut en outre prévoir que le système d'assistance de conduite transmet uniquement un faible couple de direction au système de direction qui sera signalé au conducteur pour lui indiquer la direction de la correction de braquage pour diminuer de nouveau l'écart entre les trajectoires. 7 De manière avantageuse, le capteur optoélectronique est un scanner laser, un scanner laser avec des micro-miroirs et notamment un capteur LIDAR, un capteur PMD et/ou un système stéréo-vidéo. Ces systèmes permettent une saisie numérique de l'environnement avec une résolution très poussée. En outre, de tels capteurs peuvent servir de capteurs travaillant en temps réel, permettant un accompagnement instantané permanent du conducteur avec les informations concernant l'objet situé dans l'environnement. Le moyen d'affichage peut être réalisé comme unité d'affichage intégrée dans le tableau de bord du véhicule et/ou comme afficheur frontal avec projection sur le pare-brise du véhicule. Le problème selon l'invention est également résolu par un procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule sur un trajet prédéfini comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisi l'environnement du véhicule automobile et un moyen d'affichage qui permet d'afficher les informations destinées au conducteur du véhicule automobile, le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - détermination d'au moins une trajectoire préférentielle fondée sur le trajet prédéfini et l'affichage du trajet préférentiel par le moyen d'affichage, - saisie instantanée de l'environnement et détermination d'une déviation entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle, - affichage de la déviation entre la trajectoire effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle sur le moyen d'affichage. La saisie instantanée de l'environnement se fait avantageusement à l'aide du capteur optoélectronique mais elle peut également se faire en variante, en plus, à l'aide des données odométriques du véhicule automobile. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 8 - la figure la montre une première vue d'un trajet dans un environnement comme celui affiché par exemple par le moyen d'affichage, - la figure lb montre une seconde vue d'un trajet indiqué par le moyen d'affichage, le véhicule dérivant à droite par rapport à la trajectoire prédéfinie, - la figure le montre une troisième vue d'une trajectoire, le véhicule s'écartant vers la gauche par rapport à une trajectoire prédéfinie, - la figure ld montre une quatrième vue d'une trajectoire, le véhicule après avoir passé une déviation est ramenée de nouveau sur une trajectoire préférentielle à partir d'une trajectoire prédéfinie, - la figure 2 est une vue d'une trajectoire pour déplacer un véhicule sur un emplacement de stationnement, en présentant l'une des trajectoires préférentielles, - les figures 3a - 3f sont des vues de l'environnement telles que celles affichées par le moyen d'affichage et représentant différents types de vue. Description de modes de réalisation de l'invention Les figures la - 1d, montrent des exemples de réalisation d'états de circulation dans lesquels le conducteur du véhicule 1 est assisté par un système d'assistance de conduite selon l'invention. Le véhicule 1 représenté schématiquement par un point se déplace dans l'environnement 12 délimité par exemple par plusieurs objets 15a, 15b, 15c. Les situations ou états de circulation concernent une manoeuvre de braquage à droite de sorte que le véhicule 1 doit passer entre les objets 15a et 15c. Les réalisations représentées peuvent être représentées schématiquement sur le moyen d'affichage 1 comme cela est par exemple connu pour les installations de navigation à GPS. En conséquence, le moyen d'affichage 10 pourra reproduire le véhicule 1 représenté par un point suivant une forme en mouvement. En fonction d'un trajet prédéfini donné par exemple par une installation de navigation à GPS ou par des données odométriques, le système d'assistance de conduite définit une trajectoire préférentielle 14a. Cette trajectoire est affichée à destination du conducteur par le moyen d'affichage 10. L'installation de navigation à GPS peut toutefois 9 donner une indication grossière du trajet par exemple en ce qu'une route d'un nom donné nécessite un braquage à droite pour le conducteur du véhicule 1. Le système d'assistance de conduite permet toutefois une entrée fine déterminée en fonction des objets 15a, 15b, 15c formant l'environnement du véhicule 1. Le capteur optoélectronique détecte les objets 15a, 15b, 15c et peut les afficher pour le conducteur par le moyen d'affichage 10 suivant un trajet précis vers une trajectoire préférentielle 14a, par exemple en ce que pour dévier à droite il faut tout d'abord dévier légèrement vers la gauche pour ne pas entrer en io collision avec l'objet 15c. En variante, au lieu d'une installation de navigation à GPS, on peut localiser le véhicule en comparant les données du champ environnant fournies par le capteur optoélectronique à une carte d'environnement, détaillée, enregistrée dans l'installation de navigation ; 15 cette carte peut se composer par exemple des objets de l'environnement. Il peut également s'agir de repères géographiques. On peut utiliser pour cela des procédés connus tels que la robotique comme par exemple un système SLAM (système cartographique et de positionnement) ou la localisation par le procédé de Monté Carlo. A l'aide cette installation de 20 navigation on connaitra la distance du véhicule par rapport à une bifurcation et les directions qui seront possibles. Les capteurs du système d'assistance de conduite peuvent également détailler des données temporaires comme par exemple un chantier ou des vélos en stationnement pour réagir ou encore pouvoir détailler la carte grossière 25 du moyen de navigation. En plus de déterminer la trajectoire préférentielle 14a, le système d'assistance de conduite est réalisé pour saisir instantanément l'environnement 12 ce qui permet de saisir aussi la trajectoire 14b effectivement parcourue. La saisie se fait de manière instantanée c'est- 30 à-dire de façon continue en accompagnement du mouvement du véhicule 1 dans l'environnement 12. Cela permet d'afficher en même temps la trajectoire préférentielle 14a et la trajectoire 14b effectivement parcourue. On détermine ainsi l'indication d'un écart entre la trajectoire 14b effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle 14a et cet 35 écart sera également affiché sur le moyen d'affichage 10. 10 La figure la montre une trajectoire préférentielle 14a et la trajectoire 14b effectivement parcourue ; le véhicule 1 se déplace exactement sur la trajectoire préférentielle 14a si bien que la trajectoire effectivement parcourue 14b et la trajectoire préférentielle 14a seront superposées. Il n'y a pas d'écart entre les trajectoires 14a et 14b. Le moyen d'affichage 10 comporte en outre un affichage de braquage de direction 11 qui ne signale alors aucun mouvement de braquage ou de direction à corriger car les trajectoires 14a et 14b sont superposées. La figure lb montre un état de conduite selon lequel le véhicule automobile 1 se déplace sur la trajectoire 14b effectivement parcourue qui s'écarte du côté droit de la trajectoire préférentielle 14a. L'affichage de braquage 11 indique en conséquence un braquage 13a vers la gauche ce qui réduit de nouveau l'écart entre les trajectoires 14a et 14b. La figure 1c montre de la même manière un écart du véhicule 1 par rapport à la trajectoire préférentielle 14a, vers la gauche de sorte que l'affichage de braquage 11 indique un braquage à gauche 13b qui se dirige vers la droite. La figure 1d montre un état de circulation selon lequel le véhicule 1 s'écarte d'abord à droite puis à gauche de la trajectoire préférentielle 14a et dans la position actuelle du véhicule 1, l'écart entre les trajectoires 14a et 14b est de nouveau annulé. L'indicateur de braquage 11 pour les recommandations de braquage sous la forme de barres apparaît avec des segments en forme de flèche correspondant à une variante de réalisation de l'affichage de braquage 11. La figure 2 montre un état de circulation selon lequel le conducteur du véhicule 1 est assisté par le système d'assistance de conduite selon l'invention. Le véhicule 1 doit se ranger dans l'emplacement de stationnement 16. Cet emplacement est délimité par les objets 15a et 15c ; en face il y a l'objet 15b constitué également par un véhicule en stationnement. Cela correspondant à l'environnement 12. Le capteur optoélectronique qui peut être constitué d'une manière non représentée, par exemple par un scanner laser, un scanner laser à micro-miroirs, un capteur LIDAR, un capteur PMD ou d'un système 11 stéréo-vidéo permet de saisir tout d'abord les objets 15a, 15b, 15c de l'environnement 12. En fonction de l'environnement 12 ainsi saisi, on détermine la trajectoire 14a préférentielle le long de laquelle le conducteur peut déplacer le véhicule 1 pour le mettre dans l'emplacement de stationnement 16. La trajectoire préférentielle 14a est définie pour que le conducteur n'ait à exécuter qu'un minimum de manoeuvres avec le véhicule 1 pour le ranger dans l'emplacement de stationnement 16. En particulier, le système d'assistance de conduite peut passer en mode de manoeuvre de stationnement pour que la saisie instantanée de l'environnement par le capteur optoélectronique détecte les emplacements de stationnement 16. Puis le système calcule la trajectoire préférentielle 14a. Si le véhicule 1 s'écarte de la trajectoire préférentielle 14a, cet écart peut également être affiché par l'affichage de braquage 11 qui n'est pas représenté ici de manière détaillée. Le système d'assistance de conduite selon l'invention permet d'assister le conducteur notamment pour les manoeuvres dans un parc de stationnement, sur des emplacements de stationnement ou dans des rues étroites. Le trajet prédéfini peut être donné par une station de navigation comme cela a été décrit ci-dessus ou encore le conducteur pourra déterminer lui-même le trajet prédéfini. Si le système d'assistance de conduite est en mode de manoeuvre de rangement, le capteur optoélectronique pourra détecter un emplacement de stationnement dans l'environnement 12 et le trajet prédéterminé sera formé automatiquement par le système d'assistance de conduite. Ainsi contrairement à un système de navigation le système selon l'invention donnera non seulement la direction nécessaire mais également la trajectoire préférentielle 14a. Les figures 3b - 3f représentent les trajectoires préférentielles 14a de différentes manières avec une boucle qui peut être nécessaire pour permettre au véhicule de bifurquer vers la droite. Le conducteur devra alors tout d'abord guider le véhicule vers la gauche pour pouvoir ensuite se diriger facilement vers la droite sans toucher l'objet 15c de l'environnement 12. 12 Pour permettre au système d'assistance de conduite de fournir des informations, il faut détecter les objets de l'environnement 12 et pour cela des informations d'angle de braquage pourront être transmises par la direction au système d'assistance. Le capteur optoélectronique sera assisté pour détecter suffisamment à temps un écart par rapport à la trajectoire préférentielle 14a. Comme représenté à la figure 3b, en se fondant sur l'information de l'angle de braquage et le trajet parcouru, on détectera la possibilité de braquer pendant le mouvement. La trajectoire préférentielle 14a sera ainsi déterminée et représentée jusqu'à ce que l'information soit appliquée et que la plage de décision soit parcourue. Pour cela la trajectoire préférentielle 14a pour bifurquer à droite ainsi que la trajectoire droite 14c seront affichées. Sur le fondement de l'information de l'angle de braquage on pourra constater dans cette zone si le conducteur du véhicule préfère circuler le long de la trajectoire préférentielle 14a et bifurquer à droite ou continuer en ligne droite 14c. Le moyen d'affichage 10 peut souligner de manière graphique la trajectoire 14a préférentielle choisie par le conducteur ou la trajectoire en ligne droite 14c. Les figures 3d, 3e, 3f montrent différentes variantes de visualisation des trajectoires préférentielles 14a. Par exemple, on peut représenter les trajectoires 14a, 14b sous la forme de pictogrammes 17, 17', 17". Jusqu'à ce que l'information se concentre et que le trajet que le conducteur peut effectivement utiliser est établi et que le véhicule passe dans la zone de décision, on pourra mettre en évidence le pictogramme correspondant par exemple pour bifurquer à droite 17 ou passer en ligne droite 17'. Selon la figure 3d, le conducteur préfère continuer en ligne droite 14c si bien que le pictogramme 17 pour bifurquer à droite sera neutralisé dans la représentation alors que la flèche indiquant la ligne droite 14c sera soulignée. A la figure 3e, le véhicule est toujours dans la zone de décision de sorte que le pictogramme 17' correspondant à la trajectoire droite et le pictogramme 17" correspondant au mouvement vers la droite seront représentés avec la même intensité. La figure 3 montre les zones de collision 18 avec les objets 15a, 15c. Ces zones peuvent être mises en évidence dans le 13 moyen d'affichage 10 pour les indiquer de façon particulière au conducteur et améliorer la sécurité dans les zones de l'environnement 12 ainsi parcourues. Par exemple, si le braquage est détecté par le système d'assistance de conduite, indiquant que le conducteur veut bifurquer à droite selon le pictogramme 17, les zones de collision 18 seront mises en évidence par exemple par des couleurs ou par le clignotement sur l'affichage. Mais si le conducteur veut continuer en ligne droite selon le pictogramme 17', la zone de collision 18 ne sera pas mise en évidence. L'invention ne se limite pas dans sa réalisation à l'exemple préférentiel décrit ci-dessus. Un grand nombre de variantes sont envisageables permettant d'appliquer la solution de l'invention. NOMENCLATURE 1 Véhicule 10 Moyen d'affichage 11 Affichage de braquage 12 Environnement 14a Trajectoire préférentielle 14b Trajectoire effective 15a 17 17' Pictogrammes 17" 18 Zones de collision 15b Objets 15c20 REVENDICATIONS1 °) Système d'assistance de conduite pour assister le conducteur d'un véhicule automobile (1) suivant un trajet prédéfini, comportant au moins un capteur optoélectronique pour saisir l'environnement (12) du véhicule (1) ainsi qu'un moyen d'affichage (10) pour afficher l'information pour le conducteur du véhicule (1), caractérisé en ce que - en fonction du trajet prédéfini il détermine au moins une trajectoire préférentielle (14a) et l'affiche par le moyen d'affichage (10), - la saisie instantanée de l'environnement (12) permet de définir une déviation par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) à partir de la trajectoire (14b) effectivement parcourue, et - la déviation par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) par rapport à la trajectoire (14b) effectivement parcourue est affichée sur le moyen d'affichage (10). 2°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il détermine le braquage de direction (13a, 13b) pour corriger l'écart de la trajectoire (14b) effectivement parcourue vers la trajectoire préférentielle (14a) . 3°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'affichage (10) est un moyen d'affichage de braquage de direction (11) . 4°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour corriger la déviation par rapport à la trajectoire (14b) effectivement parcourue par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) le braquage de direction (13a, 13b) est affiché par l'affichage de braquage de direction (11) pour le conducteur.35 16 5°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'affichage de braquage de direction (11) est réalisé sous la forme d'une représentation par des barres et l'affichage du braquage de direction (13a, 13b) est indiqué de préférence par une représentation de barres fondée sur un moyen d'éclairage de sorte que l'allongement d'une barre traduit une augmentation du braquage de direction (13a, 13b) nécessaire à la correction. 6°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (1) est équipé d'une installation de navigation à GPS et/ ou le véhicule automobile (1) comporte une installation de navigation qui localise le véhicule (1) par comparaison des données de l'environnement fournies par le capteur optoélectronique à la carte d'environnement enregistrée dans l'installation de navigation, le trajet prédéfini étant donné par l'une ou par les deux installations de navigation. 7°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'environnement (12) saisi par le capteur optoélectronique est affiché sur le moyen d'affichage (10). 8°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a) et de préférence également la déviation de la trajectoire (14b) effectivement parcourue par rapport à la trajectoire préférentielle (14a) sont affichées en commun avec l'environnement saisi (12) sur le moyen d'affichage (10). 9°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' 17 il fournit plusieurs trajectoires préférentielles (14a) affiché pour le conducteur et parmi lesquelles le conducteur sélectionne sa trajectoire préférentielle (14a) . 10°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule automobile (1) comporte un système de direction avec une unité d'actionneur coopérant avec le système d'assistance de conduite. 11 °) Système d'assistance de conduite selon la revendication 10, caractérisé en ce que la coopération entre le système d'assistance de conduite et l'unité d'actionneur est réalisée pour que le système d'assistance de conduite applique un couple de direction au système de direction par l'intermédiaire de l'unité d'actionneur. 12°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que la saisie instantanée de l'environnement (12) saisie au moins un objet (15a, 15b, 15c) par le capteur optoélectronique de façon à émettre de préférence un signal d'avertissement pour le conducteur si l'écart entre la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a) prend une valeur donnée et en cas de risque de collision du véhicule automobile (10) avec l'objet (15a, 15b, 15c). 13°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur optoélectronique est un capteur laser notamment un capteur laser à micro-miroirs, un capteur LIDAR, un capteur PMD et/ou un système stéréo-vidéo. 14°) Système d'assistance de conduite selon la revendication 1, caractérisé en ce que 18 le moyen d'affichage (10) est une unité d'affichage du tableau de bord du véhicule (1) et/ ou un afficheur frontal avec projection sur le pare-brise du véhicule automobile (1). 15°) Procédé d'assistance du conducteur d'un véhicule (1) sur un trajet prédéfini comportant au moins un capteur optoélectronique qui saisit l'environnement (12) du véhicule automobile (1) et un moyen d'affichage (10) qui permet d'afficher les informations destinées au conducteur du véhicule automobile (1), le procédé comprenant au moins les étapes suivantes : - détermination d'au moins une trajectoire préférentielle (14a) fondée sur le trajet prédéfini et l'affichage du trajet préférentiel (14a) par le moyen d'affichage (10), - saisie instantanée de l'environnement (12) et détermination d'une 15 déviation entre la trajectoire (14b) effectivement parcourue et la trajectoire préférentielle (14a), et - affichage de la déviation entre la trajectoire effectivement parcourue (14b) et la trajectoire préférentielle (14a) sur le moyen d'affichage (10). 20