Brevet FR2949847A1 — publié le 20110311

Dispositif de déplacement d'un tube de lance à travers un faisceau tubulaire d'échangeur de chaleur La présente invention concerne des dispositif et procédé d'introduction et de déplacement d'une tête de lance tubulaire équipée de préférence de buses d'éjection d'eau, à travers au moins un trou de la paroi de l'enveloppe externe tubulaire d'un faisceau de tubes d'un échangeur de chaleur et entre lesdits tubes dudit faisceau de tubes. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé de nettoyage par jets d'eau haute pression d'une plaque tubulaire d'un échangeur de chaleur et en particulier d'un générateur de vapeur (GV) d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les réacteurs nucléaires à eau sous pression comportent des générateurs GV qui assurent l'échauffement et la vaporisation d'eau d'alimentation par la chaleur du coeur du réacteur. La vapeur est envoyée à la turbine associée au réacteur nucléaire pour assurer l'entraînement d'un alternateur de production de courant électrique. Ce type de générateur (GV) comporte une enveloppe externe de forme généralement cylindrique, disposée selon un axe vertical. Le générateur (GV) comporte un faisceau de tubes cintrés en U comprenant chacun deux branches droites parallèles entre elles dont les extrémités sont fixées dans des orifices traversant la plaque tubulaire. Ce faisceau permet d'échanger la chaleur transportée par l'eau de refroidissement du coeur du réacteur à l'eau d'alimentation pour créer la vapeur utilisée par la turbine. La vapeur utilisée par la turbine est condensée et récupérée au niveau d'un condensateur et renvoyée au générateur (GV) de sorte que le circuit dans lequel circule l'eau d'alimentation fonctionne en circuit fermé. Après une période de fonctionnement du réacteur nucléaire, l'eau d'alimentation est chargée en produits de corrosion (essentiellement des oxydes) qui ont tendance à se déposer sous forme de boues dans la partie basse du générateur (GV), plus précisément sur la face supérieure de la plaque tubulaire. Cette boue peut entraîner à terme une diminution de l'épaisseur des tubes du faisceau tubulaire, la formation de fissures dans leur paroi et éventuellement leur rupture. Pour éviter ces phénomènes de corrosion, la plaque tubulaire du générateur (GV) doit être nettoyée régulièrement pendant les phases d'arrêt pour entretien et rechargement du réacteur nucléaire. Ces opérations de nettoyage (ou opération de lançage) sont généralement effectuées en envoyant des jets d'eau sur la face supérieure de la plaque tubulaire, entre les rangées de tubes du faisceau. Les dispositifs de nettoyage sont le plus souvent introduits dans l'enveloppe du générateur (GV) par une paire d'ouvertures traversant son enveloppe et placées dans des dispositions diamétralement opposées. Il existe deux types d'ouvertures traversant l'enveloppe du générateur (GV) : - les � trous de poing � dont le diamètre est de l'ordre de 180 mm à 220 mm situés dans l'axe du ru d'eau central, - les � trous d'oeil � dont le diamètre est de l'ordre de 50 mm à 80 mm situés perpendiculairement au ru d'eau central. On entend ici par � ru d'eau central � l'espace séparant les branches droites des tubes constituant la 1/2 boucle chaude de celle constituant la 1/2 boucle froide telles que représentées sur la figure 1A. Ces opérations de lançage des générateurs de vapeur depuis de nombreuses années et le procédé de pénétration de faisceau tubulaire d'échangeur thermique sont applicables aux travaux de nettoyage haute pression, notamment à 180 bars de la plaque tubulaire des générateurs de vapeur de centrale nucléaire ou tout type d'échangeur thermique mais aussi aux inspections télévisuelles de certaines zones du faisceau tubulaire de générateurs de vapeur (ou tout type d'échangeur thermique). On a décrit dans les brevets FR 81 18760, FR 94 10008 et FR 95 15418 de la société FRAMATOME différents procédés de lançage en vue du décolle matage de la boue des plaques tubulaires du générateur de vapeur de centrale nucléaire. En particulier, dans FR 95 15418, on décrit un lançage du ru d'eau central dans lequel on met en oeuvre un rail de guidage disposé entre deux ouvertures traversant l'ouverture extérieure du générateur (GV), en l'occurrence les trous dits � trous de poing � situés dans l'axe du ru d'eau central. Ce rail de guidage est utilisé pour guider une tête de lance composée de deux buses alimentées en eau sous pression. Cette tête de lance est orientable afin de pouvoir balayer et nettoyer la totalité de la plaque tubulaire. Un système de cames, actionné par un fil d'acier, permet de tourner la tête de lance. La complexité du mécanisme de mise en rotation de la tête de lance, ajoutée à la longueur parcourue par la tête de lance (environ 3,5 m), augmente la fréquence des maintenances, le coût de réalisation ainsi que la durée d'intervention en milieu irradiant. On connaît également un procédé de nettoyage consistant à projeter de l'eau sous pression sur la plaque tubulaire du générateur (GV) et ainsi décoller la boue colmatée entre les tubes du faisceau tubulaire à partir d'un tube de lance que l'on déplace en translation le long d'un rail de guidage traversant l'enveloppe extérieure au-dessus de la plaque tubulaire, la tête de lance étant équipée d'une pluralité de buses effectuant des rotations autour de l'axe dudit rail de guidage sur au moins 180° de façon à ce que les jets d'eau puissent balayer l'intégralité de la plaque tubulaire. Dans la technique actuelle, pour répondre aux contraintes d'encombrement, le tube de lance est introduit en plusieurs éléments unitaires assemblés bout à bout, le montage et le démontage des différents éléments unitaires, nécessitant l'intervention de plusieurs opérateurs, dans un environnement irradiant. En outre, la technique actuellement mise en oeuvre, présente les inconvénients additionnels suivants - fragilité des raccords entre les éléments unitaires de longueur de tubes de lance et risque de fuites lorsque l'on y injecte de l'eau sous pression, - encombrement important du matériel et du manipulateur à l'extérieur de l'enveloppe extérieure, pour permettre l'introduction desdites longueurs unitaires du tube de lance. La présente invention vise à fournir un procédé amélioré d'introduction et déplacement de la tête de lance dans le faisceau tubulaire, notamment pour nettoyer, aux moyens de jets d'eau haute pression, une plaque tubulaire au sein d'un échangeur de chaleur comportant un faisceau tubulaire. Le but de la présente invention est plus particulièrement de fournir un procédé permettant un gain de temps d'intervention pour la mise en oeuvre du procédé et plus généralement, une plus grande facilité de mise en oeuvre et une amélioration de la fiabilité du procédé. Pour ce faire, la présente invention fournit un dispositif d'introduction et déplacement d'une tête de lance tubulaire, équipé de préférence de buses d'éjection d'eau, à travers au moins un trou de la paroi de l'enveloppe externe tubulaire d'un faisceau de tubes d'un échangeur de chaleur et entre lesdits tubes dudit faisceau de tubes, ledit dispositif comprenant : - au moins un tube de lance muni à une première extrémité d'une dite tête de lance tubulaire, - au moins un rail de guidage disposé dans une direction transversale XX' perpendiculaire à la direction longitudinale axiale ZZ' desdits tubes du faisceau de tubes, ledit rail de guidage traversant diamétralement au moins en partie, de préférence complètement, l'intérieur de ladite enveloppe externe entre lesdits tubes, de manière à guider et supporter ledit tube de lance et sa dite tête de lance, et - au moins un manipulateur comprenant des moyens de déplacement en translation dudit tube de lance et de ladite tête de lance le long dudit rail de guidage. Selon la présente invention, le dispositif d'introduction et déplacement d'une tête de lance est caractérisé essentiellement en ce que : - ledit tube de lance est réalisé en alliage superélastique à mémoire de forme, et - lesdits moyens de déplacement en translation dudit tube de lance comprennent une bobine disposée à l'extérieur de ladite enveloppe externe de l'échangeur de chaleur, ledit tube de lance étant enroulé autour de ladite bobine au moins du côté de son autre extrémité. Les alliages superélastiques à mémoire de forme sont des alliages possédant la capacité � de garder en mémoire � une forme initiale, en l'espèce rectiligne et d'y retourner même après une déformation, en l'espèce par enroulement autour d'une bobine, l'alliage étant capable de se déformer de manière réversible sous l'effet d'une contrainte. D'autre part, ces alliages ont également la possibilité d'alterner entre deux formes préalablement mémorisées lorsque la température varie autour d'une température critique et ils présentent un comportement super-élastique permettant des allongements sans déformation permanente supérieurs à ceux des autres métaux. Parmi les principaux alliages à mémoire de forme, on connaît les alliages de nickel et de titane, comme constituants principaux, notamment en proportion presque égale. D'autres alliages possèdent aussi des propriétés de mémoire de forme telles que le laiton et certains alliages cuivre aluminium. Les caractéristiques des alliages à mémoire de forme proviennent du fait qu'ils ont deux phases cristallographiques distinctes appelées : phase martensitique et phase austénitique. Le passage d'une phase à une autre se fait, soit par changement de température, soit par application d'une contrainte. L'intérêt des alliages à mémoire de forme est que la transformation est réversible. Les alliages superélastiques à mémoire de forme regroupent un ensemble d'alliages métalliques présentant les propriétés suivantes : - la superélasticité : l'alliage étant capable de se déformer de manière réversible sous l'effet d'une contrainte, - l'effet mémoire : l'alliage étant capable de retrouver par chauffage une forme initiale après déformation sous contrainte mécanique et l'alliage étant capable après � éducation � d'avoir deux positions stables, une au-dessus d'une température dite � critique � et l'autre en dessous, - l'effet amortissant : l'alliage étant capable d'amortir des chocs ou d'atténuer des vibrations mécaniques, la super-élasticité de la phase martensitique présentant un phénomène d'Hystérésis qui entraîne une dissipation de l'énergie. Le dispositif selon la présente invention est particulièrement avantageux car il supprime les phases de montage/démontage de plusieurs longueurs d'éléments unitaires rectilignes du tube de lance dans le procédé antérieur, de par le fait que le tube de lance est constitué d'un seul élément continu enroulable sur une bobine. Il en résulte les avantages suivants : - un gain de temps d'intervention sous rayonnement ionisant dans le cas de mise en oeuvre du dispositif dans un générateur de vapeur de réacteur nucléaire puisqu'il n'est plus nécessaire de réaliser le montage des différents éléments unitaires du tube de lance, - une réduction des risques de fuite puisqu'il n'y a plus de risque de fuite au niveau de l'assemblage des différents éléments unitaires du tube entre eux, - un encombrement réduit du manipulateur à l'extérieur de l'enveloppe externe de l'échangeur de chaleur puisque le tube enroulé sur la bobine est moins encombrant que les différentes longueurs d'éléments unitaires de tube, et - plus généralement, une amélioration de la faisabilité et de la précision des déplacements du tube de lance à l'intérieur du faisceau tubulaire de l'échangeur de chaleur. De façon connue, ledit rail de guidage est fixé contre la paroi de ladite enveloppe externe à l'aide de brides mises en place au niveau des ouvertures ou trappes de visite. On comprend que ledit alliage superélastique à mémoire de forme est apte à être déformé sous contrainte pour permettre l'enroulement du tube de lance autour de ladite bobine à température ambiante et est apte à retrouver sa forme initiale rectiligne, sous contrainte de redressage, à température ambiante. De préférence, la liaison entre la première extrémité (2a) du tube de lance et la tête de lance est une liaison étanche métal-métal par frettage, par compression de l'extrémité tubulaire du tube de lance dans un orifice tubulaire de la tête de lance. On entend ici par frettage la méthode qui consiste à assembler deux pièces directement l'une avec l'autre, soit par contraction de la pièce mâle à l'intérieur de la pièce femelle ou par dilatation de la pièce femelle renfermant la pièce mâle. Ce type de liaison peut être obtenu lorsque le tube de lance est : - refroidi en-dessous de sa température critique, notamment environ en-dessous de û 20°C, puis - déformé avec réduction de son diamètre pour être introduit dans ledit orifice tubulaire (3a) de l'extrémité des têtes de lance, puis - on retrouve son diamètre initial par réchauffement à température ambiante réalisant ainsi une liaison étanche métal--métal par compression de l'extrémité (2a) du tube de lance dans ledit orifice tubulaire (3a) de la tête de lance résultant de l'augmentation du diamètre de l'extrémité du tube de lance. Ce type de liaison permet de réaliser des liaisons étanches réversibles très résistances assemblables et démontables en appliquant un effort deux fois moins important qu'à la température ambiante. On utilise plus particulièrement un tube de diamètre intérieur de 2 à 6 mm, plus particulièrement de 4 mm et de diamètre extérieur de 3 à 7 mm, plus particulièrement de 5,6 mm, enroulable sur une longueur de 2 à 5 m autour de ladite bobine de diamètre de 15 à 50 cm. Selon d'autres caractéristiques particulières avantageuses : - ledit manipulateur comprend un premier moteur apte à actionner en rotation ladite bobine autour d'un premier axe de rotation YY' de la bobine disposé perpendiculairement à l'axe longitudinal XX' dudit rail de guidage, de préférence dans un plan horizontal et, ainsi, dérouler ledit tube de lance et déplacer ladite tête de lance dans la direction longitudinale XX' du rail de guidage et, de préférence, l'actionnement en rotation de ladite bobine par ledit premier moteur se fait par l'intermédiaire d'un premier système d'engrenage, - ledit manipulateur comporte un deuxième moteur apte à actionner en rotation ladite bobine autour de l'axe longitudinal XX' dudit tube de lance supporté par ledit rail de guidage et, ainsi, actionner en rotation ladite buse par rapport au dit axe longitudinal dudit tube de lance supporté par ledit rail de guidage, de préférence la rotation dudit deuxième moteur se faisant par l'intermédiaire d'un deuxième système d'engrenage, - ladite tête de lance est équipée d'au moins une buse apte à produire des jets d'eau haute pression, de préférence à une pression supérieure à 100 bars, au moins dans une direction dans un plan perpendiculaire ZZ', YY' à ladite direction longitudinale axiale XX' dudit rail de guidage et de ladite tête de lance tubulaire, - ladite bobine comporte un raccord tournant au niveau d'un orifice central au centre de la bobine auquel est raccordée ladite autre extrémité du tube de lance par une liaison étanche apte à permettre l'alimentation en eau sous pression dudit tube de lance et de ladite tête de lance tubulaire, et - de préférence, ladite liaison étanche métal-métal de l'extrémité du tube de lance avec ledit raccord tournant est une liaison étanche métal-métal obtenue par frettage par compression de ladite autre extrémité tubulaire du tube de lance dans un orifice tubulaire dudit raccord tournant. Cette liaison étanche métal-métal se fait par l'introduction de ladite extrémité du tube de lance déformé après refroidissement à une température inférieure à sa température critique d'environ - 20°C, puis retour à sa forme initiale de plus grand diamètre par réchauffement à température ambiante. Selon d'autres caractéristiques préférées : - ledit rail de guidage comprend un joint gonflable en silicone, disposé de part et d'autre dudit rail de guidage, lequel dit joint, une fois gonflé, bloque le rail de guidage en position entre les tubes dudit faisceau tubulaire entre lesquels il est disposé, en venant en appui contre lesdits tubes, - le rail de guidage comprend ou coopère avec des éléments de guidage de la tête de lance tubulaire le long dudit rail de guidage, lesdits éléments de guidage étant aptes à maintenir le tube de lance en position rectiligne le long dudit rail de guidage. Dans une variante de réalisation, ladite tête de lance et lesdites buses sont alimentées en eau par un conduit indépendant dudit tube de lance, ledit tube de lance étant utilisé simplement pour transmettre les mouvements de déplacement en translation et en rotation à ladite tête de lance tubulaire. Dans une première variante préférée de réalisation, le dispositif comporte un unique rail de guidage traversant complètement diamétralement ledit faisceau tubulaire et ladite enveloppe externe au niveau du ru d'eau central. Selon une autre variante de réalisation, le dispositif comporte deux rails de guidage disposés selon un axe perpendiculaire YY' au dit ru d'eau central, chaque rail de guidage ne dépassant pas, en longueur, la moitié du diamètre de ladite enveloppe externe et chaque rail de guidage étant équipé à son extrémité externe d'un dispositif d'introduction et de déplacement comprenant un manipulateur selon l'invention. La présente invention a également pour objet d'un dispositif selon l'invention, caractérisé en ce que l'on réalise les étapes successives, dans lesquelles : a) on déroule ou enroule ledit tube de lance autour d'une dite bobine par rotation de ladite bobine autour de son axe de rotation YY', ladite bobine étant disposée à l'extérieur de l'enveloppe externe dudit échangeur de chaleur, et b) on guide en déplacement en translation ladite tête de lance et ledit tube de lance le long d'un dit rail de guidage dudit échangeur de chaleur entre lesdits tubes dudit faisceau tubulaire traversant de préférence diamétralement de préférence encore complètement ladite enveloppe externe. Plus particulièrement, dans un procédé selon l'invention : - on réalise l'introduction de ladite tête de lance tubulaire dans un échangeur de chaleur constituant un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, ladite tête de lance étant équipée d'au moins une dite buse de lançage d'un jet d'eau, de préférence orientable en rotation autour d'un axe longitudinal XX' dudit rail de guidage disposée au-dessus d'une plaque tubulaire supportant lesdits tubes du faisceau tubulaire de l'échangeur de chaleur à son extrémité inférieure, et - on réalise le nettoyage de ladite plaque tubulaire en l'aspergeant de jets d'eau depuis lesdites buses déplacées en translation selon ladite direction longitudinale XX' du rail de guidage et en rotation autour du même dit axe longitudinal XX' dudit rail de guidage sur au moins 180°. Dans un premier mode de réalisation, le tube de lance est utilisé pour véhiculer l'eau de nettoyage jusqu'à ladite tête de lance. Toutefois, dans un autre mode de réalisation, la tête de lance est alimentée en eau par un conduit indépendant, c'est-à-dire différent dudit tube de lance. Ladite tête de lance tubulaire peut également être équipée à la place ou en supplément aux dites buses, de moyens de télé-inspection visuels tels qu'une caméra et/ou équipée de sondes. Dans ce mode de réalisation, ladite tête de lance comprend une caméra et on réalise une inspection télévisuelle de l'intérieur dudit échangeur de chaleur à l'aide de ladite caméra. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins des figures 1 à 9 qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif, figures dans lesquelles : - la figure 1 est une vue d'un générateur de vapeur 10 traité par le procédé selon l'invention, - la figure 1A est une vue en coupe horizontale d'un générateur selon la figure 1 au-dessus de la plaque tubulaire 14, - la figure 1B est une vue en coupe verticale en plan perpendiculaire au ru d'eau central 15 d'un générateur 10 selon la figure 1, - la figure 2 est un schéma présentant les éléments de structure principaux d'un dispositif d'introduction et déplacement 1 de tube de lance selon l'invention, - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale verticale d'un dispositif d'introduction et déplacement de tube de lance selon l'invention, - la figure 3A est une vue plus détaillée d'une partie du dispositif de l'invention comprenant le manipulateur extérieur 1 à l'enveloppe externe 11 d'une partie du dispositif de l'invention comprenant le manipulateur disposé à l'extérieur de l'enveloppe externe, - la figure 4 est une vue du calage du rail du guidage 5 à l'intérieur du faisceau tubulaire 12 à l'aide d'un joint silicone gonflable 5a en vue de dessus, - la figure 5 est une vue de la bobine 4 du manipulateur 1 en perspective en vue de dessus, - la figure 5A est une vue de la bobine 4 au niveau de la vis de trancannage 4e, - la figure 6 est une vue détaillée du système de galets de redressage du tube de lance en sortie de la bobine, - la figure 7 est une vue du manipulateur 1 avec la bobine en rotation par rapport à un axe parallèle au rail de guidage 5, - la figure 8 est une vue en éclaté de la tuile la et du porte-coulisseau 9-1 destiné à être fixé à l'extrémité arrière du rail de guidage, ledit rail de guidage traversant l'enveloppe externe du générateur de vapeur, le porte coulisseau restant à l'extérieur de l'enveloppe externe du générateur de vapeur, - la figure 8A est une vue plus détaillée du porte-coulisseau 9-1 et des coulisseaux intermédiaires 9a-i coopérant avec un câble équipé de billes serties, - la figure 8B est une vue plus globale du système de guide d'enroulement et de mise en tension du câble 9 à bille à l'aide d'une bobine 9c avec ressort 9c-1 de mise en tension du câble et poulie de renvoi 9d du câble à bille, - la figure 9 est une vue du système de contrôle de renvoi d'effort 8 destiné à stopper l'actionnement du moteur de rotation de la bobine 4 autour de son axe YY' de rotation et enroulement du tube de lance. Le dispositif selon l'invention comporte un manipulateur 1, disposé à l'extérieur de la paroi de l'enveloppe externe 11 contre laquelle il est fixé. Ce manipulateur 1 est destiné à permettre l'introduction et le déplacement progressif en translation du tube de lance 2 le long d'un rail de guidage 5 traversant diamétralement XX' l'enveloppe externe 11 entre des tubes 12 du faisceau tubulaire. Le rail de guidage 5 est fixé à la paroi 11 par des brides 51, disposées au niveau des orifices 13 à travers lesquels est introduit le tube de lance 2, guidé et supporté par le rail de guidage 5 à partir de la mise en action du manipulateur 1. Selon l'invention, le manipulateur 1 comporte une bobine 4 autour de laquelle est enroulé le tube de lance 2. La bobine 4 est constituée de flasques latéraux 4c, disposés de part et d'autre d'un moyeu 4d susceptible d'être actionné en rotation par rapport aux flasques 4c autour d'un premier axe de rotation YY' disposé le long du support de moyeu comportant un orifice central 4a. Le tube de lance 2 est équipé à son extrémité avant 2a d'une tête de lance 3, elle-même comportant deux buses 6-1,-6-2 aptes à produire un jet d'eau orienté à 90°, c'est-à-dire dans un plan vertical, perpendiculaire à l'axe longitudinal XX' dudit tube de lance 2 et de ladite tête de lance 3 au sein dudit générateur de vapeur 10 le long dudit rail de guidage 5. Comme il sera explicité ci-après, la rotation de ladite bobine de la tête de lance et de ladite buse se fait de manière solidaire autour d'un deuxième axe de rotation correspondant au dit axe longitudinal XX' du tube de lanc2 supporté par ledit rail de guidage 5, permettant ainsi de faire des rotations jusqu'à 180°, lesdites buses 6-1, 6-2 et permettant ainsi le nettoyage d'une plaque tubulaire située en-dessous lesdites buses sur toute la surface de la plaque tubulaire. Le tube de lance est constitué d'un tube en alliage superélastique à mémoire de forme de la famille des nickel/titane. Le tube possède un diamètre intérieur de 4 mm et un diamètre extérieur de 5,6 mm. La forme mémorisée du tube est rectiligne. Pour une température au-delà de -20°C, le tube est dans son état austénitique donc superélastique, une déformation appliquée inférieure à 8 % ne générera pas de déformation irréversible du matériau. Pour des températures en-dessous de -20°C, la matière est 100 % martensitique. Par conséquent, toute déformation appliquée au matériau engendre une déformation irréversible (au retour élastique près, mais le comportement mécanique est similaire à celui de n'importe quel métal dans cette gamme de température). Le tube déformé en dessous de +20°C reprend sa forme initiale rectiligne par simple réchauffement (en repassant au-dessus de 20°C) à condition que la déformation appliquée à basse température n'excède pas 8 %. Le caractère superélastique de cet alliage permet, sans dépasser le domaine élastique, d'enrouler et de dérouler le tube de lance 2 sur une bobine d'un diamètre de 200 mm. Le changement de phase en fonction de la température permet aussi de réaliser une liaison haute pression entre le tube de lance 2 et la tête de lance 3 de manière suivante : - refroidissement du tube jusqu'à environ -20°C, - déformation du tube en restant dans la limite élastique du matériau, - mise en place de l'extrémité du tube déformé à l'entrée de la tête de lance, et - en reprenant sa forme (ou dimension) de mémoire, à température ambiante, le tube se comprime à l'intérieur de la tête de lance. Ce principe permet de réaliser une liaison étanche métal-métal très résistante, assemblable et démontable en appliquant un effort 2 fois moins important qu'à température ambiante. On utilise aussi ce principe pour réaliser la liaison entre le tube et la bobine du manipulateur. L'extrémité du tube de lance 2, opposée à l'extrémité portant la tête de lance 3, est enroulée autour de la bobine 4 et raccordée à celle- ci au niveau de l'orifice central 4a de la bobine 4. Un conduit d'alimentation en eau sous pression 17 est raccordé au niveau dudit raccord de l'orifice central 4a de la bobine pour alimenter le tube de lance 2 en eau sous pression. Le manipulateur 1 comprend une série d'éléments de guidage additionnels permettant de guider le tube de lance en position rectiligne horizontale dans la direction longitudinale XX' du rail de guidage depuis sa sortie de ladite bobine 4 vers ledit rail de guidage 5 à travers une partie du dispositif appelé tuile la fixée sur la bride 5-1. Le déplacement du tube de lance 2 en translation dans la direction longitudinale XX' le long du rail de guidage 5 se fait par déroulement dudit tube de lance 2 depuis la bobine 4 et guidage du tube de lance 2 en sortie de la bobine 4 à l'aide des éléments additionnels de guidage explicités ci-après. La rotation de la bobine 4 autour de son dit premier axe de rotation YY' se fait à l'aide d'un premier moteur 7-1, solidaire des flasques 4c et entraînant en rotation un premier pignon 7-la coopérant en engrenage avec un deuxième pignon cranté 7-1b, solidaire du moyeu mobile 4d de la bobine 4. Le tube de lance 2 est enroulé sur une couche de plusieurs spires hélicoïdales par-dessus le moyeu 4d. Le tube de lance 2 enroulé sur le moyeu 4d est maintenu plaqué contre celui-ci à l'aide de premiers galets de placage 4b libres en rotation autour de leur axe. Ces premiers galets 4b sont montés en périphérie des flasques 4c. En sortie de bobine 4, le tube de lance 2 passe à travers deux paires de galets de redressage montés sur des cylindres 4-1, 4-2. Plus précisément, au moins deux paires de galets 4-1a/4-1b, 4-2a/4-2b de redressage dudit tube de lance, disposées en sortie de bobine, lesdits galets de redressage étant montés en roulement libre sur, respectivement, deux cylindres 41, 42 lesdits cylindres étant orientables en rotation autour de leur axe Y1Y'l, Y2Y'2, disposés dans un plan horizontal parallèle à ladite direction longitudinale XX' du rail de guidage, parallèles entre eux et parallèles aux axes de rotation desdits galets de redressage, lesdits cylindres pouvant être orientés en rotation différemment l'un de l'autre, de telle sorte que les deux droites D1, D2 passant respectivement par les deux axes des deux galets de chaque paire ne sont pas parallèles. Lesdites paires de galets de redressage permettent de décaler dans la direction longitudinale les deux galets d'une même paire, l'un par rapport à l'autre, et ainsi de réduire la distance entre les deux galets dans une direction perpendiculaire à ladite direction longitudinale XX' du rail de guidage, ce qui a pour effet de contraindre le redressement éventuellement nécessaire dudit tube de lance passant entre les deux dits galets d'une même paire. Le manipulateur comprend également un système de trancannage qui permet au tube de lance de conserver le même axe de translation lorsqu'il s'enroule ou se déroule. Le principe du système repose sur une vis de trancannage 4e, d'un pas égal à l'espace entre spires d'enroulement du tube de lance sur la bobine, ladite vis étant fixée au niveau d'un support de bobine dans l'axe YY' de la bobine. Lors de la rotation de la bobine, la vis de trancannage autorise un mouvement de translation selon l'axe de la bobine à l'ensemble bobine, moteur et compensateur d'effort. La vis de trancannage 4e est donc apte à déplacer ladite bobine 4 en translation le long de son axe de rotation YY' de façon à ce que l'extrémité dudit tube de lance et de ladite tête de lance tubulaire conserve un même axe longitudinal de déplacement en translation au fur et à mesure de la rotation de ladite bobine 4 et du déroulement dudit tube de lance 2 lorsque ladite bobine 4 est actionnée en rotation autour de son axe de rotation YY', ladite vis de trancannage 4e, comprenant un pas égal à l'espace entre deux spires d'enroulement dudit tube de lance sur ladite bobine, ledit tube étant enroulé sur une seule couche autour dudit moyeu 4d de ladite bobine 4. En sortie des galets de redressage 4-1a/4-1b, 4-2a/4-2b, le tube de lance 2 pénètre dans la partie du manipulateur appelée tuile la, fixée sur la bride 5-1 au niveau des orifices 13 de la paroi 11 de l'enveloppe externe du générateur de vapeur. Ledit rail de guidage 5 comprend ou coopère avec des éléments de guidage de la tête de lance tubulaire le long dudit rail de guidage 5, lesdits éléments de guidage étant aptes à maintenir le tube de lance 2 en position rectiligne le long dudit rail de guidage 5. Lesdits éléments de guidage comprennent : - une pluralité n de coulisseaux 9a-i avec i = 1 à n, supportant et guidant ledit tube de lance en position rectiligne dont au moins un coulisseau terminal 9a-1, est solidaire de la tête de lance, lesdits coulisseaux étant montés aptes à coulisser le long dudit rail de guidage et ledit tube de lance étant apte à coulisser à travers lesdits coulisseaux, au fur et à mesure de son déroulement depuis ladite bobine, et - un câble 9 serti d'une même pluralité n de billes 9b-i avec i = 1 à n, ledit câble étant apte à traverser lesdits coulisseaux à travers des orifices traversant lesdits coulisseaux, lesdites billes étant espacées les unes des autres, de préférence régulièrement espacées et les diamètres desdites billes et desdits orifices de coulisseaux successifs étant décroissants au fur et à mesure qu'ils sont plus proches de l'extrémité avant 2a dudit tube de lance et de ladite tête de lance, les diamètres desdites billes successives étant supérieurs respectivement à ceux des orifices de coulisseaux successifs, de façon à ce que lorsque la tête de lance 3 est actionnée en translation le long de la direction longitudinale XX' dudit rail de guidage par rotation de ladite bobine, ledit câble, dont une extrémité est fixée sur le premier coulisseau 9a-1 solidaire de l'extrémité avant de la tête de lance, entraîne en translation lesdites billes et les coulisseaux suivants successifs 9a-i avec i = 2 à n, le long dudit rail de guidage, les coulisseaux s'espaçant les uns des autres lesdites billes et ledit tube de lance 2 ainsi supporté par lesdits coulisseaux espacés les uns des autres, de préférence régulièrement espacés, et maintenu en position rectiligne sur toute la longueur de son trajet à l'intérieur de ladite enveloppe externe de l'échangeur de chaleur. Cette tuile la, formant un fourreau, comporte un porte-coulisseau 9-1 qui coopère avec l'extrémité arrière du rail de guidage 5 auquel elle est fixée. Ce porte-coulisseau 9-1 supporte initialement la pluralité n de coulisseaux 9a-i avec i = 1 à n, disposés les uns contre les autres dans la direction longitudinale XX' du rail de guidage 5 avant que le tube de lance 2 ne pénètre à l'intérieur de l'enveloppe externe 11. Ces coulisseaux 9a-i sont perforés selon une même ligne axiale longitudinale XX' par des perforations destinées à recevoir et guider le tube de lance 2 en sortie des galets de redressage 4-1a/4-1b, 4-2a/4-2b. Puis, ultérieurement, ces coulisseaux entrainés par les billes tirées par le câble, pénètrent à l'intérieur de l'enveloppe externe 11 et se répartissent régulièrement espacés le long du rail de guidage 5 pour supporter et maintenir rectiligne le tube de lance 2 le long du rail de guidage 5 à l'intérieur de l'enveloppe externe 11. Le déploiement des coulisseaux 9a-i à l'intérieur de l'enveloppe externe 11 le long du rail de guidage 5 se fait de la façon suivante. Un premier coulisseau 9a-1 (9a-i avec i = 1) est solidaire de la tête de lance 3 et un câble 9 est fixé au premier coulisseau 9a-1 et passe à travers la succession des autres coulisseaux 9a-i. Puis, le câble passe autour d'une poulie de renvoie 9d à l'extérieur de la tuile la pour atteindre un enrouleur de câble comprenant une bobine 9c munie d'un ressort 9c-1 de mise en tension du câble 9. Le câble 9 est serti d'une même pluralité de n de billes 9bi avec i = 1 à n, n étant par exemple égal à un nombre entier de 5 à 10. Les billes, ainsi que les orifices des coulisseaux successifs traversés par ledit câble présentent un diamètre décroissant au fur et à mesure qu'ils sont plus proches de l'extrémité avant de ladite tête de lance et donc du premier coulisseau 9a-1, de telle sorte que la plus petite bille 9b-1 est retenue par l'orifice du seul premier coulisseau 9a-1 après avoir traversé les autres orifices de tous les autres coulisseaux 9a-i précédant le coulisseau 9a-1 lorsque la tête de lance se déplace en translation dans la direction longitudinale XX'. La deuxième bille 9b-2 entraîne le seul deuxième coulisseau 9a-2, puis la troisième bille 9b-3 entraîne le seul troisième coulisseau 9a-3 et ainsi de suite. Au fur et à mesure que la tête de lance 3 avance, le câble 9 se déroule (en restant en tension grâce à l'enrouleur 9c) et chaque bille 9b-i en se bloquant dans l'alésage d'un coulisseau intermédiaire 9a-i (uniquement si le diamètre de l'alésage est inférieur au diamètre de la bille) l'entraîne sur le rail de guidage. Du fait que lesdits coulisseaux 9a-i permettent de soutenir le tube de lance 2 sur toute sa longueur de manière à éviter la formation d'une flèche du tube de lance 2 et le maintenir en bonne position rectiligne parallèle à la direction axiale dudit rail de guidage et que les billes 9b-i sont régulièrement espacées en sertissage sur le câble 9, l'avancement de la tête de lance 3 le long du rail de guidage 5 se traduit par le déploiement des coulisseaux 9a-i régulièrement espacés le long du rail de guidage 5. Les buses 6-1, 6-2 sont solidaires de la tête de lance 3 mais peuvent être actionnées en rotation sur au moins 180° par rotation autour de l'axe longitudinale XX' du tube de lance 2 disposé le long du rail de guidage 5 en actionnant en rotation autour du même axe longitudinal XX', la bobine 4 et donc le tube de lance 2, la tête de lance 3 et les buses 6-1, 6-2, à l'aide d'un deuxième moteur 7-2, entraînant en rotation ladite bobine 4 à l'aide d'un système d'engrenage 7-2a plaqué contre l'orifice d'entrée de la tuile la en forme de fourreau. Un dispositif de contrôle d'effort 8 (figure 9) permet de limiter l'effort d'action de la tête de lance sur les tubes du faisceau tubulaire. L'effort appliqué dans l'axe du tube de lance est transmit à deux vérins pneumatiques 8-1 et des contacteurs électriques 8-2 permettent de détecter le déplacement des têtes de vérins. Plus précisément, le dispositif d'effort 8 est apte à stopper ledit premier moteur de rotation de la bobine autour de son dit axe de rotation YY' lorsqu'une dite buse 6-1, 6-2 butte en déplacement en translation longitudinale contre un dit tube du faisceau de tube de par une orientation en rotation non verticale de ladite buse, ledit dispositif de contrôle d'effort 8 comportant de préférence un contacteur électrique 8-2 permettant de détecter le déplacement de têtes de vérins 8-1 dont le corps de vérin est solidaire d'un support ou d'une partie fixe 8-3 de bobine, ledit support ou partie fixe de bobine se déplaçant lorsque ladite bobine 4 est empêchée de rotation alors que son dit premier moteur 7-1 est actionné en rotation. Plus précisément encore, la bobine est composée d'une partie fixe 4c et d'une partie mobile 4d. La partie mobile 4d est composée uniquement de la partie sur laquelle repose le tube de lance 2. Le premier moteur de rotation 7-1 fait tourner une petite poulie 7-1a. Cette poulie 7-la entraîne en rotation une couronne 7-1b. Cette couronne 7- lb est liée à la partie mobile 4d de la bobine 4 et la fait tourner. Lorsque la partie mobile 4d de la bobine subit un effort qui l'empêche de tourner, elle le retransmet à la petite poulie 7-1a. Cette petite poulie 7-la étant bloquée en rotation va alors faire pivoter le moteur (fixé à la partie fixe 4c de la bobine) autour de l'axe YY' de la bobine (le support de bobine). Ce support de bobine est en liaison pivot par rapport au châssis. Le support de bobine va pivoter avec l'ensemble de la bobine. La partie fixe 4c de la bobine est liée à un doigt de renvoi d'effort 8-3a qui va alors déplacer les têtes de vérins. La réaction des vérins est fonction de l'effort maximal admissible applicable sur les tubes du faisceau tubulaire 12 (soit 14daN). En fonction du type de mouvement (avance ou rotation de la buse), on règle la réaction des vérins en faisant varier la pression de l'alimentation d'air. Le manipulateur 1 est relié à une source électrique ainsi qu'à de l'air comprimé pour alimenter les moteurs 7-1, 7-2 ainsi que les vérins. Lors de l'opération de lançage, la bobine 4, entraînée par son moteur 7-1, va dérouler le tube de lance 2 pour permettre à la tête de lance 3 de se déplacer suivant l'axe XX' du rail de guidage 5, à l'intérieur du générateur 10. Pendant sa rotation autour de son axe YY', la bobine 4 va se déplacer sur la vis de trancannage 4e de façon à laisser le tube 2 dans l'axe XX' du rail de guidage 5 et le tube 2 va éliminer sa tension résiduelle grâce aux galets de redressage 4-1, 4-2. Pour nettoyer l'ensemble du générateur 10, il est nécessaire que la tête de lance 3 effectue des rotations autour de l'axe XX'. Le manipulateur 1 va donc pivoter, grâce à son deuxième moteur 7-2, de façon à permettre le nettoyage de l'ensemble de la section de plaque tubulaire 14. Une fois le nettoyage de la section de la plaque tubulaire 14 réalisé, le manipulateur 1 va revenir en position avec les buses disposées verticalement et la bobine 4 va dérouler le tube 2 de façon à faire avancer la tête de lance 3 d'un pas supplémentaire. Lors de cette manoeuvre, un coulisseau 9a-i peut s'avérer nécessaire afin de maintenir la lance. L'entraînement des coulisseaux 9a-i est réalisé par un câble 9 à bille 9b-i. Une bille 9b-i d'inox vient buter contre le coulisseau 9a-i et l'entraîne vers l'intérieur du générateur 10. Le manipulateur 1 va de nouveau pivoter autour de l'axe YY' de façon à nettoyer l'ensemble de la plaque tubulaire 14. Une fois l'opération de lançage terminée, la bobine 4 va enrouler le tube 2 de façon à ramener la tête de lance 3 à l'intérieur de la tuile la. Il existe différents types de rails de guidage 5 en fonction de l'ouverture 13 de l'enveloppe utilisée pour introduire le rail de guidage 5. Dans un premier mode de réalisation, un unique rail de guidage est introduit à travers des trous de visite de relativement plus grand diamètre appelés � trous point �, ledit rail de guidage traversant diamétralement l'échangeur 10 dans l'axe du ru d'eau central 15. Dans un mode nominal, un unique rail de guidage traverse diamétralement l'échangeur 10 à travers lesdits trous d'oeil. Dans un deuxième mode de réalisation, on introduit le rail de guidage à travers des trous de visite de relativement plus petit diamètre appelés � trous d'oeil � traversant diamétralement l'échangeur 10 dans l'axe perpendiculaire au rideau central 15. Dans un mode dégradé, deux rails de guidage traversent chacun un trou d'oeil (rail de guidage TO) dans l'axe perpendiculaire au ru d'eau central 15, chaque rail ne dépassant pas la moitié du diamètre du générateur 10. La réalisation du lançage en mode dégradé peut s'avérer nécessaire du fait des imperfections d'alignement des tubes à l'intérieur du générateur 10 qui peuvent empêcher un rail monobloc de traverser l'intégralité du générateur 10, c'est pour cela que l'on met en oeuvre deux rails s'arrêtant avant le ru d'eau 15. Pour le rail en mode nominal, un seul manipulateur 1 est utilisé et la tête de lance comporte 4 buses. Pour les deux rails en mode dégradé, on utilise deux manipulateurs 1 et chaque tête de lance comporte 2 buses. Etant donné les contraintes dimensionnels imposées par le ru d'eau central, l'unique rail de guidage en mode nominal doit être le plus rigide possible afin d'éviter les problèmes de flèche entre les fixations sur brides ou de déformation lors du lançage. Pour répondre aux contraintes d'encombrement imposées par les dimensions, de l'enveloppe 11, le rail de guidage 5 est composé de 4 éléments (3 standards utilisables sur différents générateurs 10 et 1 adapté pour chaque type de générateurs GV). Ce rail de guidage est maintenu tendu entre deux brides 5-1 fixées sur les trous de poing 13 du générateur 10 dans l'axe du ru d'eau central 15. Ce rail de guidage est en titane, matériau léger et élastique. Les caractéristiques élastiques de titane couplées à la faible section du rail de guidage (30 mm X 7 mm) permettent de le déformer pour s'adapter aux contraintes d'encombrement imposées par les dimensions de l'enveloppe 11. Un joint gonflable 5a en silicone permet de maintenir le rail de guidage en position afin d'éviter les problèmes de flèche entre les fixations sur brides ou de déformation lors du lançage. Ce joint 5a est collé de part et d'autre du rail de guidage, après gonflage, il s'appui sur les tubes du faisceau tubulaire du générateur de vapeur. Le diamètre intérieur du tube de lance en NiTi décrit ci-dessus ne permet pas toujours d'obtenir un débit d'eau suffisant. Le tube 2 peut alors être utilisé simplement pour transmette le mouvement (d'avance et de rotation) à la tête de lance 3. L'alimentation en eau de la tête de lance 3 est alors réalisée par un conduit indépendant du tube 2 de dimension adaptée au débit souhaité. Le tube de lance superélastique 2 et la tête de lance 3 sont aussi utilisés pour réaliser des inspections télévisuelles du faisceau tubulaire 12 et notamment du ru d'eau central 15 et des espaces inter-tubes 12 situés dans l'axe des trous de visite 13 (� trous de poing ou trous d'oeil �). Dans ce cas, la tête de lance consiste en une caméra, de préférence équipée d'une sonde à l'extrémité d'un tube de lance en NiTi. REVENDICATIONS1 ù Dispositif d'introduction et de déplacement d'une tête de lance tubulaire (3), équipé de préférence de buses (61r 62) d'éjection d'eau, à travers au moins un trou (13) de la paroi de l'enveloppe externe tubulaire (11) d'un faisceau de tubes (12) d'un échangeur de chaleur (10) et entre lesdits tubes (12) dudit faisceau de tubes, ledit dispositif comprenant : - au moins un tube de lance (2) muni à une première extrémité d'une dite tête de lance tubulaire (3), - au moins un rail de guidage (5) disposé dans une direction transversale (XX') perpendiculaire à la direction longitudinale axiale (ZZ') desdits tubes du faisceau de tubes, ledit rail de guidage traversant diamétralement au moins en partie, de préférence complètement, l'intérieur de ladite enveloppe externe (11) entre lesdits tubes, de manière à guider et supporter ledit tube de lance (2) et sa dite tête de lance (3), et - au moins un manipulateur (1) comprenant des moyens de déplacement en translation dudit tube de lance et de ladite tête de lance (3) le long dudit rail de guidage (5), caractérisé en ce que : - ledit tube de lance (2) est réalisé en alliage super élastique à mémoire de forme, et - lesdits moyens de déplacement en translation dudit tube de lance comprennent une bobine (4) disposée à l'extérieur de ladite enveloppe externe (11) de l'échangeur de chaleur, ledit tube de lance (2) étant enroulé autour de ladite bobine (4) au moins du côté de son autre extrémité.2 û Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la liaison entre la première extrémité (2a) du tube de lance et la tête de lance est une liaison étanche métal-métal, obtenue par frettage, par compression de l'extrémité tubulaire (2a) du tube de lance (2) dans un orifice tubulaire (3a) de la tête de lance (3). 3 û Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit manipulateur (1) comprend un premier moteur (7-1) apte à actionner en rotation ladite bobine (4) autour d'un premier axe de rotation (YY') de la bobine disposé perpendiculairement à l'axe longitudinal (XX') dudit rail de guidage (5), de préférence dans un plan horizontal et, ainsi, dérouler ledit tube de lance (2) et déplacer ladite tête de lance (3) dans la direction longitudinale (XX') du rail de guidage et, de préférence, l'actionnement en rotation de ladite bobine (4) par ledit premier moteur (7-1) se fait par l'intermédiaire d'un premier système d'engrenage (7-1a, 7-1b). 4 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit manipulateur (1) comporte un deuxième moteur (72) apte à actionner en rotation ladite bobine (4) autour de l'axe longitudinal (XX') dudit tube de lance (2) supporté par ledit rail de guidage et, ainsi, actionner en rotation ladite buse par rapport au dit axe longitudinal dudit tube de lance supporté par ledit rail de guidage (5), de préférence la rotation dudit deuxième moteur se faisant par l'intermédiaire d'un deuxième système d'engrenage (7-2a). 5 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que: - ladite tête de lance (3) est équipée d'au moins une buse (6-1, 6-2) apte à produire des jets d'eau haute pression, de préférence à une pression supérieure à 100 bars, au moins dans une direction dans un plan perpendiculaire (ZZ', YY') à ladite direction longitudinale axiale (XX') dudit rail de guidage (5) et de ladite tête de lance tubulaire (3),- ladite bobine (4) comporte un raccord tournant au niveau d'un orifice central (4a) au centre de la bobine auquel est raccordée ladite autre extrémité du tube de lance par une liaison étanche apte à permettre l'alimentation en eau sous pression dudit tube de lance et de ladite tête de lance tubulaire, - et, de préférence, ladite liaison étanche de l'extrémité du tube de lance avec ledit raccord tournant est une liaison étanche métal-métal obtenue par frettage par compression de ladite autre extrémité tubulaire du tube de lance dans un orifice tubulaire dudit raccord tournant (4a). 6 ù Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit manipulateur (1) comporte au moins l'un desdits éléments de guidage additionnels suivants : a) une série de premiers galets (4b), montés en périphérie des flasques (4c) de ladite bobine, aptes à maintenir ledit tube de lance plaqué en enroulement autour du moyeu (4d) de ladite bobine, et b) une vis de trancannage (4e) apte à déplacer ladite bobine (4) en translation le long de son dit premier axe de rotation (YY') de façon à ce que l'extrémité dudit tube de lance et de ladite tête de lancer tubulaire conserve un même axe longitudinal de déplacement en translation au fur et à mesure de la rotation de ladite bobine (4) et du déroulement dudit tube de lance (2) lorsque ladite bobine (4) est actionnée en rotation autour de son dit premier axe de rotation (YY'), ladite vis de trancannage (4e), comprenant un pas égal à l'espace entre deux spires d'enroulement dudit tube de lance sur ladite bobine, ledit tube étant enroulé sur une seule couche autour dudit moyeu (4d) de ladite bobine, et c) au moins deux paires de galets (4-la/4-lb, 4-2a/4-2b) de redressage dudit tube de lance, disposées en sortie de bobine, lesdits orientables en rotation autour de leur axe (Y1Y'1, Y2Y'2), disposés dans un plan horizontal parallèle à ladite direction longitudinale (XX') du rail galets de redressage étant montés en roulement libre sur, respectivement, deux cylindres (41r 42), lesdits cylindres étantde guidage, parallèlles entre eux et parallèles aux axes de rotation desdits galets de redressage, lesdits cylindres pouvant être orientés en rotation différemment l'un de l'autre, de telle sorte que les deux droites (D1, D2), passant respectivement par les deux axes des deux galets de redressage de chaque paire, ne sont pas parallèles. 7 û Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit rail de guidage (5) comprend un joint gonflable en silicone (5a), disposé de part et d'autre dudit rail de guidage (5), lequel dit joint (5a), une fois gonflé, bloque le rail de guidage (5) en position entre les tubes (12) dudit faisceau tubulaire entre lesquels il est disposé, en venant en appui contre lesdits tubes (12). 8 û Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit rail de guidage (5) comprend ou coopère avec des éléments de guidage de la tête de lance tubulaire le long dudit rail de guidage (5), lesdits éléments de guidage étant aptes à maintenir le tube de lance (2) en position rectiligne le long dudit rail de guidage (5). 9 û Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits éléments de guidage comprennent : - une pluralité (n) de coulisseaux (9a-i avec i = 1 à n), supportant et guidant ledit tube de lance en position rectiligne dont au moins un coulisseau terminal (9a-1), est solidaire de la tête de lance, lesdits coulisseaux étant montés aptes à coulisser le long dudit rail de guidage et ledit tube de lance étant apte à coulisser à travers lesdits coulisseaux, au fur et à mesure de son déroulement depuis ladite bobine, et - un câble (9) serti d'une même pluralité (n) de billes (9b-i avec i = 1 à n), ledit câbles étant aptes à traverser lesdits coulisseaux à travers des orifices traversant lesdits coulisseaux, lesdites billes étant espacées les unes des autres, de préférence régulièrement espacées et les diamètres desdites billes et desdits orifices de coulisseaux successifs étant décroissants au fur et à mesure qu'ils sont plus proches del'extrémité avant (2a) dudit tube de lance et de ladite tête de lance, les diamètres desdites billes successives étant supérieurs respectivement à celui des orifices de coulisseaux successifs, de façon à ce que lorsque la tête de lance (3) est actionnée en translation le long de la direction longitudinale (XX') dudit rail de guidage par rotation de ladite bobine, ledit câble, dont une extrémité est fixée sur le premier coulisseau (9a-1) solidaire de l'extrémité avant de la tête de lance, entraîne en translation lesdits billes et les coulisseaux suivants successifs (9a-i avec i = 2 à n), le long dudit rail de guidage, les coulisseaux s'espaçant les uns des autres comme lesdites billes, et ledit tube de lance (2) est ainsi supporté par lesdits coulisseaux espacés les uns des autres, de préférence régulièrement espacés maintenu en position rectiligne sur toute la longueur de son trajet à l'intérieur de ladite enveloppe externe de l'échangeur de chaleur. 10 û Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de contrôle d'effort (8) apte à stopper ledit premier moteur (7-1) de rotation de la bobine (4) autour de son dit axe de rotation (YY') lorsqu'une dite buse (6-1, 6-2) bute en déplacement en translation longitudinale contre un dit tube (12) du faisceau de tubes de par une orientation en rotation non verticale de ladite buse, ledit dispositif de contrôle d'effort (8) comportant de préférence un contacteur électrique (8-2) permettant de détecter le déplacement de têtes de vérins (8-1, 8-2) dont le corps de vérin est solidaire d'un support ou d'une partie fixe de bobine (4), ledit support ou partie fixe de bobine se déplaçant lorsque ladite bobine est empêchée de rotation alors que son dit premier moteur (7-1) est actionné en rotation. 11 ù Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite tête de lance (3) et lesdites buses (6-1, 6- 2) sont alimentées en eau par un conduit indépendant dudit tube de lance, ledit tube de lance étant utilisé simplement pour transmettre lesmouvements de déplacement en translation et en rotation à ladite tête de lance tubulaire (3). 12 û Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte un unique rail de guidage (5) traversant complètement diamétralement ledit faisceau tubulaire et ladite enveloppe externe au niveau du ru d'eau central (15). 13 û Procédé d'introduction et de déplacement d'une tête de lance entre les tubes (12) d'un faisceau tubulaire et d'un échangeur de chaleur (10), à l'aide d'un dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que l'on réalise les étapes successives, dans lesquelles : a) on déroule ou enroule ledit tube de lance autour d'une dite bobine (4) par rotation de ladite bobine autour de son axe de rotation (YY'), ladite bobine étant disposée à l'extérieur de l'enveloppe externe (11) dudit échangeur de chaleur, et b) on guide en déplacement en translation ladite tête de lance (3) et ledit tube de lance (2) le long d'un dit rail de guidage (5) dudit échangeur de chaleur entre lesdits tubes (12) dudit faisceau tubulaire traversant de préférence diamétralement de préférence encore complètement ladite enveloppe externe (11). 14 û Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que : - on réalise l'introduction de ladite tête de lance tubulaire (3) dans un échangeur de chaleur (10) constituant un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire, ladite tête de lance étant équipée d'au moins une dite buse (6-1, 6-2) de lançage d'un jet d'eau, de préférence orientable en rotation autour d'un axe longitudinal (XX') dudit tube de lance supporté par ledit rail de guidage disposée au-dessus d'une plaque tubulaire (14) supportant lesdits tubes du faisceau tubulaire (12) de l'échangeur de chaleur à son extrémité inférieure, et - on réalise le nettoyage de ladite plaque tubulaire (14) en l'aspergeant de jets d'eau depuis lesdites buses déplacées en translationselon ladite direction longitudinale (XX') du rail de guidage et en rotation autour du même dit axe longitudinal (XX') dudit rail de guidage sur au moins 180°. 15 ù Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que ladite tête de lance comprend une caméra et on réalise une inspection télévisuelle de l'intérieur dudit échangeur de chaleur (10) à l'aide de ladite caméra.