Brevet FR2950759A1 — publié le 20110401

DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR ELECTRIQUE ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de commande de moteur électrique et en particulier, un dispositif de commande de moteur électrique destiné à commander un moteur électrique de sorte à améliorer la précision de la détection de courant. Description de l'art connexe D'ordinaire, dans la détection de courant d'un moteur électrique, une résistance de détection de courant telle qu'une résistance shunt est connectée en série avec le moteur électrique et la détection de courant est réalisée sur la base d'une tension présente aux bornes de cette résistance de détection de courant. Comme moyens de correction d'un décalage se produisant en raison de variations caractéristiques dans un élément de circuit constituant ces moyens de détection de courant, un circuit de détection de courant décrit dans le document JP-A-3-186477 est proposé. Le circuit de détection de courant décrit dans le document JP-A-3-186477 est un circuit pour corriger un décalage en associant un signal de détection de courant détecté lorsqu'un moteur électrique n'est pas entraîné avec un état dans lequel un courant de moteur électrique est nul. En outre, le document JP-A-10-132869 décrit un dispositif de détection de courant qui comprend un circuit en pont comprenant trois groupes d'éléments de commutation et des résistances shunt connectées aux côtés communs des éléments de commutation situés sur les côtés négatifs de deux des groupes d'éléments de commutation. Dans le dispositif de détection de courant du document JP-A-10-132869, une tension aux bornes de la résistance de shunt au moment de la mise hors tension de l'élément de commutation connecté à la résistance shunt est utilisée pour la correction du décalage. Dans la correction du décalage décrite dans le document JP-A-10-132869, un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température et de variations de caractéristique dans un élément de circuit constituant les moyens de détection de courant peut être corrigé en temps réel. RESUME DE L'INVENTION Dans le circuit de détection de courant décrit dans le document JP-A-3-186477, la correction d'un décalage au moment où un moteur électrique n'est pas entraîné peut être réalisée comme décrit ci-dessus. Cependant, un écart d'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température d'un élément de circuit dans un état d'entraînement du moteur électrique ne peut pas être corrigé. D'autre part, dans le dispositif de détection de courant décrit dans le document JP-A-10-132869, un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température et de variations des caractéristique dans des moyens de détection de courant constituant un élément de circuit peut être corrigé en temps réel. Cependant, étant donné que les décalages se produisant en raison de caractéristiques de température et de variations de caractéristique dans l'élément de circuit sont corrigés en temps réel, une valeur possible d'une valeur de correction de décalage devient importante, et, par exemple, lorsqu'un bruit est superposé à une forme d'onde d'une tension aux bornes d'une résistance shunt au moment de la mise hors tension d'un élément de commutation grâce à une opération de commutation d'un circuit en pont au moment de l'entraînement d'un moteur électrique, la mise à jour d'une grande quantité d'écart comprenant ce bruit comme valeur de correction de décalage est autorisée, ce qui aboutit à la détérioration de la précision de détection de courant. Par conséquent, une influence sur le moteur électrique en raison d'une information erronée sur la valeur de correction de décalage devient importante. De plus, la valeur de correction de décalage est stockée dans la mémoire et lorsque la mémoire est endommagée, la valeur de correction de décalage stockée dans la mémoire devient indéfinie et devient une valeur non fiable, de telle sorte qu'une valeur de correction doit être fixée à 0 lorsque l'anormalité est détectée dans la valeur de correction de décalage. Etant donné qu'une valeur possible de la valeur de correction de décalage est importante comme décrit ci-dessus, une plage de changement de la valeur de correction de décalage est importante avant et après l'endommagement de la mémoire et la précision de détection de courant se détériore considérablement, de telle sorte qu'une influence sur le moteur électrique au moment de l'endommagement de la mémoire était également importante, ce qui pose aussi un problème. L'invention a été réalisée eu égard aux circonstances ci-dessus, et un objet de l'invention consiste à proposer un dispositif de commande de moteur électrique capable de réduire une influence sur un moteur électrique dans le cas d'une information erronée sur une valeur de correction de décalage et de corriger un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température en temps réel tout en corrigeant un décalage se produisant en raison de variations de caractéristique dans un élément de circuit constituant les moyens de détection de courant. Un aspect de l'invention propose un dispositif de commande de moteur électrique comprenant : un moteur électrique ; une unité d'entraînement de moteur électrique configurée pour entraîner le moteur électrique ; et une unité de commande configurée pour commander l'unité d'entraînement du moteur électrique, dans lequel l'unité d'entraînement du moteur électrique comprend : une unité de détection de courant configurée pour détecter un courant circulant à travers un lieu de détection de courant prévu dans l'unité d'entraînement du moteur électrique, dans lequel l'unité de commande comprend une unité de calcul de courant configurée pour calculer une valeur de courant d'un courant circulant à travers le moteur électrique à partir d'une valeur de correction de décalage obtenue sur la base d'une première valeur de détection détectée à un moment où un courant circule à travers le lieu de détection de courant et une seconde valeur de détection détectée à un moment où un courant ne circule pas à travers le lieu de détection de courant, et dans lequel la valeur de correction de décalage comprend : une première valeur de correction de décalage stockée dans une mémoire non volatile de l'unité de commande à un moment d'assemblage du dispositif de commande de moteur électrique ; et une seconde valeur de correction de décalage calculée par l'unité de commande lorsque le moteur électrique est entraîné. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma de principe représentant une configuration d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 est un organigramme représentant une procédure de détection d'une première valeur de correction de décalage du dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 3 est un organigramme représentant une procédure de détection de courant du dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 4 est un exemple d'informations de décalage stockées dans une mémoire non volatile du dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention ; la figure 5 est un schéma représentant un exemple 30 d'une forme d'onde détectée dans une résistance d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un deuxième mode de réalisation de l'invention ; la figure 6 est un organigramme représentant une procédure de détection de courant du dispositif de commande de moteur électrique selon le deuxième mode de réalisation de l'invention ; la figure 7 est un organigramme représentant une procédure de détection de courant d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un troisième mode de réalisation de l'invention ; la figure 8 est un schéma représentant un exemple d'une forme d'onde détectée dans une résistance 4 d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un quatrième mode de réalisation de l'invention ; et la figure 9 est un organigramme représentant une procédure de détection de courant d'un dispositif de commande de moteur électrique selon le quatrième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION Premier mode de réalisation La figure 1 est un schéma de principe représentant une configuration d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un premier mode de réalisation de l'invention. Sur la figure 1, une unité d'entraînement de moteur électrique 2 pour entraîner un moteur électrique 1 qui est un moteur triphasé comprend : un circuit en pont 3 comprenant six éléments de commutation Tri à Tr6, des résistances 4, 5 connectées en série entre la masse (GND) et les éléments de commutation Tr2, Tr4 qui sont connectés sur des côtés à faible potentiel de deux des groupes d'éléments de commutation de ce circuit en pont 3 ; et des circuits d'amplification 6, 7 pour amplifier des tensions au travers des résistances 4, 5, respectivement. Une unité de commande 8 configurée pour commander l'unité d'entraînement du moteur électrique 2 comprend : un micro-ordinateur 81 pour incorporer un convertisseur analogique/numérique etc. pour numériser et détecter les tensions au travers de résistances après l'amplification produite par les circuits d'amplification 6, 7 ; et une mémoire non volatile 82 configurée pour stocker diverses informations telles qu'une valeur de correction de décalage. L'unité de commande 8 effectue la détection d'un courant circulant à travers le moteur électrique 1, le calcul du courant, etc. sur la base de la valeur de correction de décalage et d'une valeur de courant détectée. De plus, ci-après, les mêmes numéros représentent les mêmes parties sur chacun des dessins. On va ensuite décrire un fonctionnement du dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention. Les figures 2 et 3 sont des organigrammes représentant un fonctionnement du dispositif de commande de moteur électrique représenté sur la figure 1, et la figure 4 est un exemple d'informations de décalage stockées dans la mémoire non volatile 82 et est constituée de la mémoire non volatile telle qu'une EEPROM et une première valeur de correction de décalage est stockée. La figure 4 montre le cas du stockage d'une première valeur de correction de décalage de phase U (Y1_U) et une première valeur de correction de décalage de phase V (Y1 V) obtenu en réalisant l'organigramme représenté sur la figure 2 uniquement une fois qu'il est sous environnement thermoneutre au moment d'assembler le dispositif de commande du moteur électrique dans la mémoire non volatile 82 par exemple. On va tout d'abord décrire une procédure de détection d'une première valeur de correction de décalage obtenue au moment d'assembler le dispositif de commande du moteur électrique en référence à l'organigramme représenté sur la figure 2. En S10, en mettant hors tension les six éléments de commutation Tri à Tr6, un courant circulant à travers le moteur électrique 1 est coupé et le moteur électrique 1 est mis dans un état d'arrêt d'entraînement. Par la suite, en S11, les signaux de détection de courant produits par les circuits d'amplification 6, 7 sont détectés à travers le convertisseur analogique/numérique incorporé dans le micro-ordinateur 81. De plus, une valeur de détection de courant détectée dans les présentes est un décalage se produisant dans chacune de la phase U et de la phase V sous environnement thermoneutre au moment d'assembler le dispositif de commande de moteur électrique, et est une valeur spécifique à un circuit individuel se produisant en raison de variations de caractéristique etc. dans des moyens de détection de courant constituant l'élément de circuit. En S12, les signaux de détection de courant obtenus en S11 sont stockés dans la mémoire non volatile 82 en tant que la première valeur de correction de décalage de phase U Y1_U et la première valeur de correction de décalage de phase V Y1_V comme représenté sur la figure 4. On va décrire ensuite un fonctionnement du dispositif de commande de moteur électrique représenté sur la figure 1 et une procédure de détection d'une seconde valeur de correction de décalage obtenue alors que le moteur électrique est entraîné en référence à l'organigramme représenté sur la figure 3. En S20, le moteur électrique 1 est placé dans un état d'entraînement par la commande PWM. Concrètement, une tension générée par un signal de commande PWM produit par l'unité de commande 8 et entrée dans les bornes d'entrée des six éléments de commutation Tri à Tr6 est fournie au moteur électrique 1 et la commande d'entraînement du moteur électrique 1 est réalisée. De plus, la commande PWM est réalisée grâce à un procédé bien connu. En S21, on détermine si l'élément de commutation Tr2 est mis sous tension ou hors tension. Un exemple de ce mode de réalisation montre le cas de la commande de l'élément de commutation Tr2 par le signal de commande PWM, et, dans ce cas, un signal de référence et une forme d'onde triangulaire générés par un comptage progressif et régressif d'une valeur de compteur de l'intérieur du micro-ordinateur 81 sont entrés dans un comparateur et lorsque la forme d'onde triangulaire est plus importante que le signal de référence, l'élément de commutation Tr2 est mis sous tension et lorsque la forme d'onde triangulaire est inférieure au signal de référence, l'élément de commutation Tr2 est mis hors tension, de telle sorte que l'on peut déterminer si l'élément de commutation Tr2 est mis sous tension ou hors tension sur la base d'une relation importante ou faible entre la forme d'onde triangulaire et le signal de référence. Lorsque l'élément de commutation Tr2 est sous tension, le traitement de la détection d'un courant de phase U circulant à travers le moteur électrique 1 est effectué (S38). Le courant de phase U détecté dans les présentes est une première valeur de détection détectée au moment où un courant circule à travers la résistance 4 qui est un lieu de détection de courant. Lorsque l'élément de commutation Tr2 est hors tension, un signal de détection de courant est détecté (S22) et en S23 ou plus tard, une seconde valeur de correction de décalage de phase U (Y2_U) est mise à jour sur la base de la première valeur de correction de décalage de phase U (Y1_U) et du signal de détection de courant obtenu en S22. Le signal de détection de courant détecté dans les présentes est une seconde valeur de détection détectée au moment où un courant ne circule pas à travers la résistance 4 qui est le lieu de détection de courant. En S22, le traitement de détection d'un signal de détection de courant X(t) est effectué. Lorsque l'élément de commutation Tr2 est hors tension, un courant ne circule pas à travers la résistance 4 qui est le lieu de détection, de telle sorte qu'une tension au travers de la résistance est également de zéro. Par conséquent, lorsque l'élément de commutation Tr2 est hors tension, une valeur de décalage d'une détection de courant est produite par le convertisseur analogique/numérique incorporé dans le micro-ordinateur 81. De plus, la valeur de décalage produite dans les présentes est une valeur de décalage se produisant en raison de caractéristiques de température et de variations de caractéristique dans des moyens de détection de courant constituant l'élément de circuit. Par conséquent, le traitement (traitement de détection de la dérive de température) consistant à soustraire la première valeur de correction de décalage de phase U Y1 U stockée dans la mémoire non volatile 82 de la seconde valeur de détection est réalisé en S23. En S23, le traitement de détection de la dérive de température est réalisé sur la base de la première valeur de correction de décalage de phase U Y1_U et la seconde valeur de détection X(t) au moment t. Concrètement, un écart X1(t) se produisant en raison de caractéristiques de température est calculé en se basant sur la formule suivante (1). De plus, une différence 8X1(t) entre les écarts X1(t) et X1(t-1) est calculée en se basant sur une formule (2). X1(t) - X(t)-Y1_U (1) 8X1(t) - X1(t)-X1(t-1) (2) Ici, une flèche montre le traitement de substitution. De plus, X(t) est un signal de détection de courant obtenu en S22 et est une valeur de détection (seconde valeur de détection) produite par le 30 convertisseur analogique/numérique incorporé dans le micro-ordinateur 81 lorsque l'élément de commutation 25 Tr2 est mis hors tension, et X1(t) est une valeur de détection de décalage se produisant en raison de caractéristiques de température d'un élément de circuit. De plus, 8X1(t) est une valeur indiquant la quantité de différence entre X1(t) et X1(t-1). Par la suite, l'organigramme passe à S24 et le traitement destiné à limiter X1(t) de telle manière qu'une quantité de changement temporel (c'est-à-dire 1 8X1(t) b de la valeur de détection X1(t) devienne inférieure à une valeur prédéterminée (a) est réalisé. En S24, on détermine si la quantité de changement temporel 18X1(t)l de la valeur de détection X1(t) calculée en S23 est inférieure à la valeur prédéterminée (a) ou non, et dans le cas où l'on détermine que 18X1(t)l est inférieure à a, l'organigramme passe à S28 et dans l'autre cas, le traitement destiné à déterminer si 8X1(t) est supérieure ou non à 0 est réalisé (S25). Dans le cas où l'on détermine que 8X1(t) est supérieure à 0 en S25, une valeur de X1 (t) est mise à jour (S26) en se basant sur une formule (3) et dans l'autre cas, une valeur de X1(t) est mise à jour (S27) en se basant sur une formule (4) et l'organigramme passe à S28. X1(t) - X1(t-1) + a (3) X1(t) - X1(t-1) - a (4) Ici, a est une valeur limite supérieure de la 30 quantité de changement temporel 8X1(t) de la valeur de détection X1(t), et une valeur est définie sur la base d'une vitesse de changement de dérive de température d'une plage supposée précédemment. En fixant la valeur a de cette manière, une vitesse de changement d'une valeur de correction de décalage peut être limitée dans la plage supposée précédemment même lorsqu'un bruit est superposé sur une forme d'onde de détection. En S28, le traitement pour déterminer si une valeur absolue de la valeur de détection X1(t) est ou non inférieure ou égale à une valeur prédéterminée (13) est réalisé. Dans le cas où l'on détermine que IX1(t) l est inférieur ou égal à (3, la correction de décalage par une seconde valeur de correction de décalage de phase U n'est pas réalisée, de telle sorte que 0 est substitué dans la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2_U (S29) et le traitement de détection de courant est terminée. Dans le cas où l'on détermine que IX1(t)l est supérieur à (3, le traitement pour déterminer si X1(t) est ou non supérieur à 0 est réalisé (S30). Dans le cas où l'on détermine que X1(t) est supérieur à 0 en S30, une valeur de X1 (t) est mise à jour (S31) en se basant sur la formule (5) et dans l'autre cas, une valeur de X1(t) est mise à jour (S32) en se basant sur la formule (6) et l'organigramme passe à S33. X1(t) - X1(t) - 13 (5) X1(t) - X1(t) + 13 (6)30 Dans la formule (5) et la formule (6), X1(t) d'un côté droit montre une valeur de détection avant mise à jour et X1(t) d'un côté gauche montre une valeur de détection après mise à jour. De plus, R est une valeur de seuil pour déterminer si la correction par une seconde valeur de correction de décalage est réalisée ou non et est fixée, par exemple, à une valeur pour décider qu'un écart dû à une dérive de température ne se produit pas. En fixant la valeur de R de cette manière, lorsque la valeur de IX1(t)l est inférieure ou égale à la valeur prédéterminée (13), la correction de décalage par la seconde valeur de correction de décalage peut être réalisée uniquement dans le cas où l'on dispose d'une zone morte dans laquelle la correction de décalage par la seconde valeur de correction de décalage n'est pas réalisée et où l'on détecte la valeur de détection de la zone morte supérieure ou égale à xi. En S33, le traitement pour déterminer si la valeur de détection X1(t) est limitée ou non dans une plage prédéterminée (y1 à y2) est réalisé. Dans le cas où l'on détermine que X1(t) est dans la plage de yl X1(t) En S37, le traitement pour mettre à jour la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2 U est réalisé. Concrètement, la seconde valeur de correction de décalage Y2 est mise à jour en substituant la valeur de détection X1(t) dans la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2 U. En S38, le traitement de détection d'un courant de phase U du moteur électrique 1 est effectué. Lorsque l'élément de commutation Tr2 est mis sous tension, un courant circule à travers la résistance 4, de telle sorte que le courant de phase U du moteur électrique 1 peut être détecté en mesurant une tension aux bornes de cette résistance. Le courant de phase U du moteur électrique 1 détecté en S38 est entré à l'intérieur de l'unité de commande 8 conjointement avec la première valeur de correction de décalage de phase U Y1_U et la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2 U, et la correction de décalage qui est le traitement du micro-ordinateur 81 est réalisée (S39). En S39, la correction de décalage basée sur la première valeur de correction de décalage de phase U Y1_U et la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2_U est réalisée. Concrètement, la correction de décalage est réalisée en se basant sur la formule (7) suivante. Z - X(t) - Y1_U - Y2_U (7) Cependant, Z est une valeur de détection de courant après correction du décalage. Une valeur de 10 courant et une direction du courant de phase U circulant à travers le moteur électrique 1 sont obtenus grâce à la correction de décalage. De plus, le cas de la détection du courant de phase U et de la seconde valeur de correction de 15 décalage (Y2_U) basée sur un état actif/inactif de l'élément de commutation Tr2 est montré dans les présentes, mais en remplaçant l'élément de commutation Tr2 par l'élément de commutation Tr4 et en remplaçant la première valeur de correction de décalage de phase U 20 Y1U et la seconde valeur de correction de décalage de phase U Y2_U par une première valeur de correction de décalage de phase V Y1_V et une seconde valeur de correction de décalage de phase V Y2_V respectivement, un courant de phase V et la seconde valeur de 25 correction de décalage de phase V (Y2_V) peuvent être détectés grâce à une procédure similaire à celle ci-dessus, et de ce fait sa description détaillée est omise. Comme décrit ci-dessus, le dispositif de commande 30 de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention est configuré pour effectuer5 la correction de décalage basée sur une première valeur de correction de décalage stockée dans une mémoire non volatile au moment d'assembler le dispositif de commande du moteur électrique et une seconde valeur de correction de décalage calculée par une unité de commande alors qu'un moteur électrique est entraîné, de telle sorte qu'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température peut être corrigé en temps réel tout en corrigeant un décalage se produisant en raison de variations de caractéristique dans des moyens de détection de courant constituant l'élément de circuit. De plus, une valeur de correction de décalage est réalisée de sorte à inclure une première valeur de correction de décalage stockée dans la mémoire non volatile au moment d'assembler le dispositif de commande du moteur électrique et une seconde valeur de correction de décalage calculée par une unité de commande alors qu'un moteur électrique est entraîné, de sorte que lorsque la mémoire est endommagée, la valeur de correction de décalage variant en temps réel pendant que le moteur électrique est utilisé est initialisée de façon classique et la précision de détection de courant se détériore considérablement, mais selon une configuration de l'invention, même lorsque les contenus d'une valeur de correction de décalage de la première valeur de correction de décalage et de la seconde valeur de correction de décalage sont initialisés, les contenus de l'autre valeur de correction de décalage sont maintenus, de telle sorte que la détérioration de la précision de détection de courant peut être supprimée et qu'une influence sur le moteur électrique au moment de l'endommagement de la mémoire peut être réduite plus que jamais auparavant. De plus, le dispositif de commande du moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention est configuré de sorte à limiter une seconde valeur de correction de décalage de telle sorte qu'une quantité de changement temporel d'une valeur dans laquelle une première valeur de correction de décalage est soustraite d'une seconde valeur de détection X(t) détectée en tant que tension aux bornes de la résistance 4 au moment où un moteur électrique est entraîné et où l'élément de commutation Tr2 est mis hors tension devient inférieure à une valeur prédéterminée (a) basée sur une vitesse de changement de dérive de température d'une unité de détection de courant. Par conséquent, la seconde valeur de correction après limite devient une valeur dans une plage supposée de la vitesse de changement de dérive de température et un écart d'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température peut être détecté correctement. De plus, le dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention est configuré de telle sorte que la correction de décalage par une seconde valeur de correction de décalage n'est pas réalisée lorsqu'une valeur absolue d'une valeur dans laquelle une première valeur de correction de décalage est soustraite d'une seconde valeur de détection X(t) détectée en tant que tension aux bornes de la résistance 4 au moment où un moteur électrique est entraîné et où l'élément de commutation Tr2 est mis hors tension est inférieure ou égale à (3. Par conséquent, par exemple, en fixant R à une valeur supérieure à une plage de changement léger d'une valeur de détection autre qu'un écart d'un décalage par une dérive de température, etc., la seconde valeur de correction de décalage Y2 n'est pas mise à jour chaque fois qu'une valeur de détection change légèrement grâce à un facteur autre qu'un écart d'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température, et l'écart du décalage se produisant en raison de caractéristiques de température peut être détecté correctement. En outre, le dispositif de commande de moteur électrique selon le premier mode de réalisation de l'invention est configuré de telle sorte qu'une valeur dans laquelle une première valeur de correction de décalage est soustraite d'une seconde valeur de détection X(t) détectée en tant que tension aux bornes de la résistance 4 au moment où un moteur électrique est entraîné et où l'élément de commutation Tr2 est mis hors tension est limitée à l'intérieur d'une plage prédéterminée (y1 X1(t) - Y1 Deuxième mode de réalisation La figure 5 montre un exemple d'une forme d'onde détectée dans une résistance 4 dans le dispositif de commande de moteur électrique représenté sur la figure 1, et l'axe des abscisses représente la durée et l'axe des ordonnées représente une valeur de détection de courant. De plus, la figure 5A montre le cas où la valeur en service est faible et la figure 5B montre le cas où la valeur en service est élevée. Ici, la valeur en service est une valeur indiquant un pourcentage d'un intervalle actif parmi un signal de commande PWM et, par exemple, la valeur est de 0 % lorsqu'un pourcentage de l'intervalle actif est 0, et est de 50 % lorsqu'un pourcentage de l'intervalle actif est égal au pourcentage d'un intervalle inactif, et un pourcentage de l'intervalle inactif devient faible lorsque la valeur en service est élevée. Dans le dispositif de commande de moteur électrique possédant l'unité d'entraînement de moteur électrique pour entraîner le moteur électrique par commande PWM représenté dans le premier mode de réalisation, par exemple, lorsque la valeur en service qui est un pourcentage de l'intervalle actif du signal de commande PWM est faible comme le montre la figure 5A, une valeur de détection à un intervalle de détection de courant à l'intérieur de l'intervalle inactif du signal de commande PWM est constant. Cependant, le signal de commande PWM est une forme d'onde sous forme d'impulsion et une forme d'onde dans laquelle le sur-dépassement ou le sous-dépassement se produit est détectée en tant que forme d'onde de détection et lorsque la valeur en service devient élevée comme le montre la figure 5B, le problème était que le bruit produit par le sous-dépassement était inclus dans l'intervalle de détection de courant et une mise à jour d'un écart important incluant ce bruit comme valeur de correction de décalage était autorisée et la précision de la détection de courant se détériorait. Par conséquent, en configurant sans intention de mettre à jour une seconde valeur de correction de décalage lorsque la valeur en service est une valeur prédéterminée ou supérieure, un écart important incluant le bruit produit par le sous- dépassement n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage. Dans le second mode de réalisation de l'invention, une configuration d'une valeur de correction de décalage est la même configuration que le premier mode de réalisation et une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsqu'une valeur en service est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée. Ses détails seront décrits ci-après. La figure 6 est un organigramme représentant un fonctionnement d'un dispositif de commande de moteur électrique selon le deuxième mode de réalisation de l'invention. De plus, un schéma de principe du dispositif de commande de moteur électrique selon le deuxième mode de réalisation de l'invention est le même que celui de la figure 1, et de ce fait, sa description détaillée est omise. Sur la figure 6, un moteur électrique 1 est placé dans un état d'entraînement par la commande PWM en S40. Concrètement, une tension générée par un signal de commande PWM produit par une unité de commande 8 et entrée sur les bornes d'entrée de six éléments de commutation Tri à Tr6 est appliquée au moteur électrique 1 et une commande d'entraînement du moteur électrique 1 est effectuée. De plus, la commande PWM est effectuée grâce à un procédé bien connu. En S41, le traitement pour déterminer si une valeur en service est ou non supérieure à une valeur prédéterminée (A) est effectué. Dans le cas où l'on détermine que la valeur en service est supérieure ou égale à A, une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour et ce traitement de détection de courant est terminé. Dans le cas où l'on détermine que la valeur en service est inférieure à A, l'organigramme passe à S42 et la seconde valeur de correction de décalage est mise à jour. Ici, A est une valeur de seuil pour déterminer si la seconde valeur de correction de décalage est mise à jour ou non, et est fixée à, par exemple, une valeur en service dans laquelle même lorsque le bruit produit par le sur-dépassement ou le sous-dépassement est superposé à une forme d'onde de détection, un écart important comprenant ce bruit n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage. En S42, le traitement de détection de dérive de température est réalisé. Concrètement, un écart X1(t) se produisant en raison de caractéristiques de température est calculé sur la base de la formule (1) décrite ci-dessus. Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif de commande de moteur électrique selon le deuxième mode de réalisation de l'invention, en entraînant un moteur triphasé en contrôlant un état actif/inactif de chaque élément de commutation par un signal de modulation de largeur d'impulsion par rapport à un circuit configuré en réalisant une connexion en pont entre trois groupes d'éléments de commutation et une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsqu'une valeur en service du signal de modulation de largeur d'impulsion est supérieur ou égal à A, par exemple, même lorsque le bruit produit par le sur-dépassement ou le sous-dépassement est superposé à une forme d'onde de détection, un écart important comprenant ce bruit n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage et un écart d'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température peut être détecté correctement. Troisième Mode de réalisation La figure 7 est un organigramme représentant un fonctionnement d'un dispositif de commande de moteur électrique selon un troisième mode de réalisation de l'invention. De plus, un schéma de principe du dispositif de commande de moteur électrique selon le troisième mode de réalisation de l'invention est le même que celui de la figure 1 et une configuration d'une valeur de correction de décalage est la même que celle du premier mode de réalisation, de telle sorte que sa description détaillée est omise. Sur la figure 7, le traitement pour déterminer si le nombre de tours d'un moteur électrique est ou n'est pas supérieur ou égal à une valeur prédéterminée (N) est réalisé en S50. Ici, le nombre de tours du moteur électrique est une valeur calculée à partir d'une valeur, etc. détectée à partir d'un capteur d'angle de rotation. Lorsque le moteur électrique tourne, la force contre-électromotrice est générée et au fur et à mesure que la vitesse de rotation augmente, davantage de force contre-électromotrice est générée, de telle sorte qu'il est nécessaire d'accroître une valeur en service d'un signal de modulation de largeur d'impulsion et d'accroître une tension appliquée au moteur électrique. Par conséquent, comme le nombre de tours du moteur électrique est important, la valeur en service s'élève. Dans le cas où l'on détermine que le nombre de tours du moteur électrique est supérieur ou égal à N, une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour et ce traitement de détection de courant est terminé. Dans le cas où l'on détermine que le nombre de tours du moteur électrique est inférieur à N, l'organigramme passe à S42 et la seconde valeur de correction de décalage est mise à jour. Ici, N est une valeur de seuil pour déterminer si la seconde valeur de correction de décalage est mise à jour ou non et est fixée, par exemple, au nombre de tours dans lequel même lorsque le bruit produit par le sur-dépassement ou le sous-dépassement est superposé à une forme d'onde de détection, un écart important comprenant ce bruit n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage. Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif de commande de moteur électrique selon le troisième mode de réalisation de l'invention, en entraînant un moteur triphasé grâce à la commande d'un état actif/inactif de chaque élément de commutation grâce à un signal de modulation de largeur d'impulsion par rapport à un circuit configuré en réalisant un montage en pont entre trois groupes d'éléments de commutation et une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsque le nombre de tours d'un moteur électrique est supérieur ou égal à N, le nombre de tours du moteur électrique est détecté à la place du calcul d'une valeur en service et la seconde valeur de correction de décalage peut être mise à jour sur la base du nombre de tours de ce moteur électrique, de telle sorte qu'un effet égal à celui du deuxième mode de réalisation peut être obtenu grâce à une configuration plus simple. Quatrième mode de réalisation La figure 8 montre un exemple d'une forme d'onde détectée dans une résistance 4 du dispositif de commande du moteur électrique représenté sur la figure 1, et l'axe des abscisses représente la durée et l'axe des ordonnées représente une valeur de détection de courant. De plus, la figure 8A montre le cas où une valeur de courant circulant à travers un moteur électrique est basse, et la figure 8B montre le cas où la valeur de courant circulant à travers le moteur électrique est importante. Lorsque la valeur de courant circulant à travers le moteur électrique devient importante, une ondulation de sur-dépassement ou de sous-dépassement devient importante comme représenté sur la figure 8B. Lorsque le bruit produit par cette ondulation est superposé à une forme d'onde de détection, le problème était que la mise à jour d'un écart important comprenant ce bruit en tant que valeur de correction de décalage était autorisée et que la précision de détection de courant se détériorait. Par conséquent, en configurant de sorte à ne pas mettre à jour une seconde valeur de correction de décalage lorsque la valeur de courant circulant à travers le moteur électrique est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée, un écart important comprenant le bruit produit par l'ondulation du sous-dépassement n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage. Dans un quatrième mode de réalisation de l'invention, une configuration d'une valeur de correction de décalage est la même configuration que celle du premier mode de réalisation et une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsque la valeur de courant circulant à travers le moteur électrique est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée. Ses détails seront décrits ci-après. La figure 9 est un organigramme représentant un fonctionnement d'un dispositif de commande de moteur électrique selon le quatrième mode de réalisation de l'invention. De plus, un schéma de principe du dispositif de commande de moteur électrique selon le quatrième mode de réalisation de l'invention est le même que celui de la figure 1, de telle sorte que sa description détaillée est omise. Sur la figure 9, le traitement pour déterminer si une valeur de courant (Z) du moteur électrique est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée (I) ou non est effectué en S60. Dans le cas où l'on détermine que Z est supérieur ou égal à I, une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour et ce traitement de détection de courant est terminé. Dans le cas où l'on détermine que Z est inférieur à I, l'organigramme passe à S42 et la seconde valeur de correction de décalage est mise à jour. Ici, I est une valeur de seuil pour déterminer si une valeur de correction de décalage est mise à jour ou non, et au fur et à mesure que la valeur de courant circulant à travers le moteur électrique devient importante, une influence qu'une ondulation de sur-dépassement ou de sous-dépassement exerce sur une forme d'onde de détection est importante, de telle sorte que I est fixée, par exemple, à une valeur de courant dans laquelle même lorsque le bruit produit par l'ondulation de sur-dépassement ou de sous-dépassement est superposé à la forme d'onde de détection, un écart important comprenant ce bruit n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage. Comme décrit ci-dessus, selon le dispositif de commande de moteur électrique selon le quatrième mode de réalisation de l'invention, en entraînant un moteur triphasé par commande d'un état actif/inactif de chaque élément de commutation grâce à un signal de modulation de largeur d'impulsion par rapport à un circuit configuré en réalisant un montage en pont entre les trois groupes d'éléments de commutation et une seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsqu'une valeur de courant d'un moteur électrique est supérieure ou égale à I, par exemple, même lorsque le bruit produit par une ondulation de sur-dépassement ou de sous-dépassement est superposé à une forme d'onde de détection, un écart important comprenant ce bruit n'est pas mis à jour en tant que valeur de correction de décalage et un écart d'un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température peut être détecté correctement. De plus, dans le quatrième mode de réalisation de l'invention, le cas de la réalisation du traitement pour déterminer s'il faut réaliser ou non la mise à jour au moyen de la valeur de courant Z après la correction de décalage obtenue grâce à la procédure de détection de courant est représenté, mais, par exemple, le traitement pour déterminer s'il faut réaliser ou non la mise à jour au moyen d'une valeur de courant avant la correction de décalage ou d'une valeur de courant cible produite par une unité de commande 8 dans un dispositif de commande de courant en se basant sur une commande à rétroaction peut être réalisé. En outre, selon le dispositif de commande de moteur électrique selon les deuxième à quatrième modes de réalisation décrits ci-dessus, en configurant une unité d'entraînement de moteur électrique pour entraîner un moteur triphasé en commandant un état actif/inactif de chaque élément de commutation grâce à un signal de modulation de largeur d'impulsion par rapport à un circuit configuré en réalisant un montage en pont entre trois groupes d'éléments de commutation et une résistance connectée en série entre une masse (GND) et l'élément de commutation sur les côtés à faible potentiel de deux des trois groupes d'éléments de commutation du circuit en pont est placé dans un lieu de détection et un courant est détecté, lorsque l'élément de commutation connecté au côté à faible potentiel est mis hors tension, un courant ne circule pas à travers le lieu de détection et une valeur de détection détectée à ce moment devient un décalage, de telle sorte que le décalage se produisant en raison des caractéristiques de température peut être détecté correctement. De plus, dans chaque dispositif de commande de moteur électrique selon les deuxième à quatrième modes de réalisation décrits ci-dessus, on décide si une valeur de correction de décalage est mise à jour ou non sur la base de la valeur en service du signal de modulation de largeur d'impulsion, le nombre de tours du moteur électrique et la valeur de courant, mais au moins deux de ceux-ci ou plus peuvent être combinés. De plus, dans l'unité d'entraînement du moteur électrique du dispositif de commande du moteur électrique selon les deuxième à quatrième modes de réalisation décrits ci-dessus, la configuration de l'entraînement d'un moteur triphasé qui est un moteur électrique en réalisant la commande PWM de chaque élément de commutation d'un circuit en pont comprenant trois groupes d'éléments de commutation est représentée, mais n'est pas limitée à celle-ci. Tant qu'une configuration d'entraînement d'un moteur électrique en réalisant la commande PWM de chaque élément de commutation d'un circuit en pont comprenant une pluralité de groupes d'éléments de commutation est utilisée, par exemple, une configuration d'entraînement d'un moteur monophasé en réalisant la commande PWM de chaque élément de commutation d'un circuit en pont comprenant deux groupes d'éléments de commutation peut être utilisée. Les modes de réalisation de la présente invention peuvent fournir un dispositif de commande de moteur électrique capable de réduire une influence sur un moteur électrique en cas de notification erronée de valeur de correction de décalage et de corriger un décalage se produisant en raison de caractéristiques de température en temps réel tout en corrigeant un décalage se produisant en raison de variations de REVENDICATIONS1. Dispositif de commande de moteur électrique, caractérisé en ce qu'il comprend : un moteur électrique (1) ; une unité d'entraînement de moteur électrique (2) configurée pour entraîner le moteur électrique (1) ; et une unité de commande (8) configurée pour commander l'unité d'entraînement de moteur électrique (2), dans lequel l'unité d'entraînement de moteur électrique (2) comprend : une unité de détection de courant configurée pour détecter un courant circulant à travers un lieu de détection de courant disposé dans l'unité d'entraînement de moteur électrique, dans lequel l'unité de commande (8) comprend une unité de calcul de courant configurée pour calculer une valeur de courant d'un courant circulant à travers le moteur électrique (1) à partir d'une valeur de correction de décalage obtenue sur la base d'une première valeur de détection détectée à un moment où un courant circule à travers le lieu de détection de courant et une seconde valeur de détection détectée à un moment où un courant ne circule pas à travers le lieu de détection de courant, et dans lequel la valeur de correction de décalage comprend : une première valeur de correction de décalage stockée dans une mémoire non volatile (82) de l'unité de commande (8) à un moment d'assemblage du dispositif de commande de moteur électrique ; et une seconde valeur de correction de décalage calculée parl'unité de commande (8) lorsque le moteur électrique (1) est entraîné. 2. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel une quantité de changement temporel de la seconde valeur de correction de décalage est limitée de sorte à devenir inférieure à une valeur prédéterminée sur la base d'une vitesse de changement de dérive de température de l'unité de détection de courant. 3. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la correction de décalage par la seconde valeur de correction de décalage n'est pas réalisée lorsqu'une valeur absolue de la seconde valeur de correction de décalage est inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. 4. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la seconde valeur de correction de décalage est limitée à l'intérieur d'une plage prédéterminée. 5. Dispositif de commande de moteur électrique 25 selon la revendication 1, dans lequel l'unité d'entraînement de moteur électrique (2) est configurée de sorte à entraîner le moteur électrique (1) grâce à un signal de modulation de largeur d'impulsion, et 30 dans lequel la seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsqu'une valeur enservice de ce signal de modulation de largeur d'impulsion est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée. 6. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsqu'un nombre de tours du moteur électrique (1) est supérieur ou égal à un nombre prédéterminé. 7. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la seconde valeur de correction de décalage n'est pas mise à jour lorsque la valeur de courant du courant circulant à travers le moteur électrique (1) est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée. 8. Dispositif de commande de moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel l'unité d'entraînement de moteur électrique (2) comprend un circuit en pont (3) comprenant des groupes d'éléments de commutation montés en pont, dans lequel l'unité d'entraînement de moteur électrique (2) est configurée pour entraîner le moteur électrique (1) en commandant un état actif/inactif de chaque élément de commutation dans le circuit en pont (3) grâce à un signal de modulation de largeur d'impulsion, et dans lequel le lieu de détection est une résistance (4, 5) connectée entre une masse et unélément de commutation d'un côté de faible potentiel dans au moins l'un des groupes d'éléments de commutation.