Brevet FR2955798A1 — publié le 20110805

L'invention concerne un poste de desserte pour palettes comportant chacune au moins un organe de préhension et au moins un moyen de maintien distinct dudit organe de préhension, ledit poste de desserte étant conçu apte à échanger lesdites palettes avec un manipulateur d'alimentation d'un poste ou d'une ligne de fabrication, ledit manipulateur comportant au moins un doigt de préhension complémentaire audit organe de préhension. L'invention concerne le domaine de la fabrication de pièces manufacturées, et tout particulièrement, mais non seulement, l'usinage de pièces mécaniques. Elle est applicable au domaine de l'usinage par enlèvement de copeaux, mais aussi à celui de l'usinage par déformation, ou encore de l'injection métallique ou plastique, et, de façon générale, à tout procédé de transformation de la matière dans lequel le produit à transformer, ou bien le produit issu de la transformation, comporte un organe conçu pour sa préhension par un manipulateur, ou bien peut être fixé sur un support comportant un tel organe de préhension. On appellera ci-après poste de fabrication le moyen sur lequel est transformé de la matière première, ou bien un produit à transformer ci-après dénommé brut, pour obtenir un produit transformé, qui sera appelé pièce usinée dans la suite de la description. On appellera ici ligne de fabrication un ensemble de plusieurs postes de fabrication. Un tel support, sur lequel peut être fixé un brut ou une pièce usinée, est communément désigné sous le non de palette. Dans la suite de l'exposé, on désignera par palette, indifféremment : - un produit transformé, dit pièce usinée, comportant au moins un organe de préhension ; - un produit à transformer, dit brut, comportant au moins un organe de préhension ; - un produit transformé, dit pièce usinée, fixé sur un support dit plateau de palette, ce dernier comportant au moins un organe de préhension; - un produit à transformer, dit brut, fixé sur un support alors dit plateau de palette, ce dernier comportant au moins un organe de préhension. Le point commun à ces différentes définitions d'une palette est constitué par la présence d'au moins un organe de préhension, qui est conçu apte à coopérer avec un organe de préhension complémentaire, ci-après dénommé doigt de préhension, que comporte un manipulateur. Chaque palette Comporte encore au moins un organe de maintien pour son positionnement ou/et sa fixation sur un poste de fabrication. Cet organe de maintien garantit la répétitivité des opérations de fabrication effectuées sur la palette. Four autoriser les manmuvres d'insertion et de retrait au niveau du poste de fabrication, le manipulateur comporte un ou plusieurs axes de mouvement, qui peuvent être complétés par des mouvements du poste de fabrication lui-même. On connaît ainsi, dans la version la plus simple, des systèmes d'alimentation de tours parallèles comportant un mandrin à pince mobile selon un axe parallèle à celui du tour. On connaît de même des manipulateurs rotatifs, dits palettiseurs rotatifs, pour l'alimentation d'une fraiseuse ou d'un centre d'usinage. Dans ces deux cas, un axe, respectivement linéaire ou rotatif, peut suffire au niveau du manipulateur, si la machine effectue les mouvements d'avance ou de retrait pour recevoir le brut ou restituer la pièce usinée. Le manipulateur devient naturellement plus complexe si l'on privilégie, comme c'est généralement le cas, le temps de cycle sur le poste de fabrication, et donc qu'on s'efforce d'ôter du poste de fabrication toutes les tâches n'offrant pas de valeur ajoutée. Le manipulateur doit alors logiquemment effectuer les opérations d'insertion ou/et de retrait à la place du poste de fabrication, ce qui se traduit par l'implantation d'un axe de travail supplémentaire au niveau du manipulateur. Il en est de même si tous les retournements doivent être effectués hors du poste de fabrication. Les manipulateurs les plus simples sont des manipulateurs rotatifs, éventuellement complétés par un axe de translation par exemple au niveau d'un tiroir. On connaît aussi des transtockeurs linéaires conçus aptes à alimenter plusieurs postes de fabrication composant une ligne de fabrication, à partir d'un poste de chargement unique, servant d'interface avec l'opérateur. Dans des systèmes plus complexes on a ensuite installé des robots multiaxes comportant davantage de liberté de mouvement, une capacité à reproduire des mmmouvenents humains, et capables de desservir plusieurs postes de fabrication disposés dans leur voisinage. On appellera par la suite poste de desserte un poste capable d'effectuer aussi bien des missions de chargement que de déchargement, et constituant l'interface entre le poste ou la ligne de fabrication avec l'opérateur. On notera à ce propos que l'interface avec l'opérateur peut être de nature indirecte, c'est-à-dire que le poste de desserte peut parfaitement alimenter un ou plusieurs autres manipulateurs, travaillant en temps masqué par rapport à la ligne de fabrication, et qui, eux, sont en relation avec un opérateur. Les systèmes existants présentent le défaut commun d'une faible ergonomie, en particulier pour le cas fréquent où un opérateur est présent au poste de desserte. Ce dernier est conçu essentiellement pour que, en priorité le poste ou la ligne de fabrication ne connaisse pas de temps mort, ensuite pour que le manipulateur ne soit pas entravé par le rythme de l'opérateur. Le problème se pose avec une acuité particulière quand les temps de cycle sur les postes de fabrication sont courts, c'est-à-dire de quelques dizaines de secondes à quelques minutes, cinq minutes au maximum ; en effet, il n'est pas pensable d'utiliser le manipulateur pour aller garnir un magasin de stockage, en raison de la nécessaire contrainte de devoir utiliser le même manipulateur, pendant une durée équivalente, pour évacuer les pièces usinées d'un tel magasin de stockage, de surcroît coûteux et volumineux. L'invention se propose de pallier les problèmes de l'état de la technique en proposant un dispositif garantissant à la fois la priorité des postes de fabrication, puis celle du manipulateur, et enfin la sécurité et l'ergonomie de l'utilisateur. A cet effet, l'invention concerne un poste de desserte pour palettes comportant chacune au moins un organe de préhension et au moins un moyen de maintien distinct dudit organe de préhension, ledit poste de desserte étant conçu apte à échanger lesdites palettes avec un manipulateur d'alimentation d'un poste ou d'une ligne de fabrication , ledit manipulateur comportant au moins un doigt de préhension complémentaire audit organe de préhension, caractérisé par le fait que ledit poste de desserte comporte au moins un plateau de dépose mobile en pivotement autour d'au moins un premier axe de pivotement et comportant au moins un moyen de réception conçu apte à coopérer avec ledit moyen de maintien d'une desdites palettes pour son immobilisation sur ledit plateau de dépose, et par le fait qu'il comporte des moyens de commande en pivotement dudit plateau de dépose mobile autour dudit premier axe de pivotement conçus aptes à être manoeuvrés par ledit manipulateur. Selon une caractéristique de l'invention, ledit plateau de dépose comporte des moyens d'arrêt mobiles conçus aptes à maintenir lesdits moyens de maintien fixés sur lesdits moyens de maintien complémentaire pendant son pivotement, et conçus aptes à être manœuvrés par ledit manipulateur. Selon une autre caractéristique, ledit plateau de dépose est conçu apte à pivoter selon un second axe de pivotement et comporte des moyens de commandé en pivotement dudit plateau de dépose mobile autour dudit second axe de pivotement conçus aptes à être manoeuvrés par ledit manipulateur. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l'invention, en référence aux figures annexées dans lesquelles : -la figure 1 représente de façon schématisée, partielle et en perspective, un poste de desserte selon l'invention, dans l'environnement d'une ligne de fabrication comportant des postes de fabrication; - la figure 2 représente, de façon schématisée et en vue de dessus, le poste de desserte de la figure 1; -la figure 3 représente de façon schématisée, partielle et en perspective, une partie du poste de desserte de la figure 1, comportant un râtelier comportant lui-même des plateaux de dépose de bruts ou de pièces usinées ; - la figure 4 représente, de façon schématisée et en élévation, le 25 dispositif de la figure 3 ; - la figure 5 représente, de façon schématisée et en vue de côté, le dispositif de la figure 3 ; - la figure 6 représente, de façon schématisée et en vue de côté, le dispositif de la figure 3, disposé entre une zone opérateur et une zone 30 manipulateur, où un manipulateur manipule une palette ; - la figure 7 est une vue de dessus de l'ensemble représenté à la figure 6 ; - la figure 8 représente, de façon analogue à la figure 6, le manipulateur en position de commande de pivotement du râtelier autour d'un 35 axe de pivotement vertical ; - la figure 9 représente, de façon schématisée et en perspective, l'entraînement en pivotement du râtelier par le manipulateur ; - la figure 10 représente, de façon schématisée et en perspective, un détail de l'accrochage du manipulateur au râtelier pour son entraînement ; -la figure 11 représente, de façon schématisée et en élévation, une palette porteuse d'un brut et comportant un organe de préhension et un moyen de maintien ; - la figure 12 représente, de façon schématisée et en élévation, une palette porteuse d'une pièce usinée et comportant un organe de préhension 10 et un moyen de maintien ; - la figure 13 représente, de façon schématisée et en élévation, la palette de la figure 11 dont l'organe de préhension est à proximité d'un organe de préhension complémentaire d'un manipulateur ; - la figure 14 représente, de façon schématisée et en élévation, une 15 palette constituée d'un brut comportant un organe de préhension et un moyen de maintien ; - la figure 15 représente, de façon schématisée et en élévation, une palette constituée d'une pièce usinée et comportant un organe de préhension et un moyen de maintien ; 20 -la figure 16 représente, de façon schématisée et en perspective, un plateau de dépose sur lequel est fixée une palette comportant un organe de préhension et un moyen de maintien et orientée par des moyens d'orientation et retenue par des moyens d'arrêt ; - la figure 17 représente, de façon schématisée et partielle, une 25 section de la palette de la figure 16, passant par l'axe de ses moyens de préhension ; - la figure 18 représente, de façon schématisée et partielle, une vue de côté de la palette de la figure 16 et de son moyen de maintien; - la figure 19 représente, de façon schématisée, partielle, et en vue 30 de dessus, un détail du plateau de dépose de la figure 16, avec les mayens d'arrêt de la palette qui n' est représentée que par un corps de son moyen de maintien. L'invention concerne le domaine de la fabrication de pièces manufacturées, et tout particulièrement, mais non seulement, l'usinage de 35 pièces mécaniques. Elle est applicable au domaine de l'usinage par enlèvement de copeaux, mais aussi à celui de l'usinage par déformation, ou encore de l'injection métallique ou plastique, et, de façon générale, pour assurer une production automatisée à tout procédé de transformation de la matière. L'invention concerne un poste de desserte 1 conçu pour assurer l'interface entre l'intérieur et l'extérieur d'une ligne de fabrication 31, qui comporte au moins un, et de préférence plusieurs, postes de fabrication 30. Un tel poste de fabrication 30 est un moyen sur lequel est transformé un produit à transformer dénommé brut 8, qui peut être constitué de matière première ou d'une ébauche, pour obtenir un produit transformé, appelé pièce usinée 9. Pour les besoins d'une production automatisée, un brut 8 comporte au moins un organe de préhension 4 conçu pour sa préhension par un manipulateur 6, ou bien est conçu apte à être fixé sur un support 80 comportant un tel organe de préhension 4. La pièce usinée 9 issue du brut 8 comporte, soit l'organe de préhension 4 initial du brut 8 s'il a été épargné par la transformation, soit un autre organe de préhension 4 issu de la transformation, notamment d'un usinage. Dans tous les cas, cette pièce usinée 9 comporte un organe de préhension 4 pour sa récupération par le manipulateur 6. On désigne généralement sous le non de palette un tel support 80, sur lequel peut être fixé un brut 8 ou une pièce usinée 9. Dans la suite de l'exposé, on désigne par palette 2, indifféremment : - une pièce usinée 9, comportant au moins un organe de préhension 4; - un brut 8, comportant au moins un organe de préhension 4; - une pièce usinée 9, fixée sur un support dit plateau de palette 3, ce dernier comportant au moins un organe de préhension 4; - un brut 8, fixé sur un tel plateau de palette 3, comportant au moins un organe de préhension 4. Le point commun à ces différentes définitions, telles que visibles sur les figures 11 à 17, d'une palette 2 est constitué par la présence d'au moins un organe de préhension 4, qui est conçu apte à coopérer avec au moins un organe de préhension complémentaire 40 , ici appelé doigt de préhension 7, que comporte un manipulateur 6. Ce doigt 7 est préférentiellement constitué de plusieurs parties conçues aptes à enserrer ensemble l'organe de préhension 4 à la façon d'une pince. Différentes géométries sont connues, et l'appellation doigt ne doit pas laisser penser que les moyens de préhension complémentaires sont nécessairement mâles. Les organes de préhension 4 et les organes de préhension complémentaires 40 peuvent se présenter sous la fonte de troncs de cône mâles et femelles, ou inversement, ou encore sous la fonte de tirants comportant une gorge coopérant avec une pince conçue apte à saisir cette gorge, ou inversement. D'autres géométries sont connues, sans que cela limite l'invention d'aucune façon. De la même façon, il est connu et avantageux d'équiper les organes de préhension 4 et les organes de préhension complémentaires 40 de moyens d'arrêt en rotation, par exemple sous la fonte de plats ou similaires. Chaque palette 2 comporte encore au moins un organe de maintien 5 pour son positionnement ou/et sa fixation sur un poste de fabrication 30, lequel comporte un moyen de maintien complémentaire à cet organe de maintien 5. Cet organe de maintien 5 garantit la répétitivité des opérations de fabrication effectuées sur la palette 2. Là aussi, les moyens de maintien 5 peuvent prendre la forme d'un tronc de cône, ou d'un tirant muni d'une gorge, ou d'un réseau ou d'une ceambinaison de tels dispositifs, ou similaire. On comprend que la géométrie des moyens de maintien 5 dépend de celle des moyens de maintien complémentaire qui équipent le ou les postes de fabrication 30 au sein d'une ligne 31 donnée. Pour autoriser les manoeuvres d'insertion et de retrait d'une palette 2 au niveau d'un poste de fabrication 30, ce dernier, ou/et le manipulateur 6, comporte un ou plusieurs axes de mouvement. Le manipulateur 6 comporte au moins un axe de mouvement pour l'échange d'une palette 2 avec un poste de desserte 1. De façon usuelle, le manipulateur 6 comporte un ou plusieurs robots 60 multiaxes. Un tel robot 60 est capable de desservir plusieurs postes de fabrication 30 disposés dans son voisinage. Un tel robot 60 comporte usuellement au moins un bras 61, à l'extrémité duquel une pince de robot 62 porte ou constitue l'organe de préhension complémentaire 40, ou le doigt 7, du manipulateur 6. Dans une configuration multitâches du manipulateur 6, particulièrement du robot 60, la pince de robot prélève avantageusement, dans un magasin disposé dans le champ d'action du manipulateur 6, les outils dont celui-ci a besoin pour effectuer les tâches pour lesquelles il est programmé, et qui lui sont commandées à chaque instant par un système de commande non détaillé ici, ou par un automate, qui pilote le poste 30 ou/et la ligne 31 de fabrication. Le poste de desserte 1 selon l'invention est capable d'effectuer aussi bien des missions de chargement que de déchargement, sans qu'il soit d'ailleurs nécessaire que ce poste effectue les unes et les autres, et il constitue l'interface entre le poste 30 ou la ligne 31 de fabrication avec un opérateur, ou bien avec une autre ligne de production. On notera à ce propos que l'interface avec l'opérateur peut être de nature indirecte, c'est-à-dire qu'un poste de desserte 1 peut parfaitement alimenter un ou plusieurs autres manipulateurs 6, travaillant en temps masqué par rapport à la ligne de fabrication 31, et qui, eux, sont en relation avec un opérateur. Le poste de desserte 1 est conçu pour le transport ou/et la desserte de palettes 2, qui comportent chacune au moins un organe de préhension 4 et au moins un moyen de maintien 5 distinct dudit organe de préhension 4. Ce poste de desserte 1 est conçu apte à échanger ces palettes 2 avec au moins un manipulateur 6 d'alimentation d'un poste 30 ou d'une ligne 31 de fabrication. Ce manipulateur 6 comporte au moins un organe de préhension complémentaire 40, complémentaire audit organe de préhension 4, et qui est notamment constitué par un doigt de préhension 7. Selon l'invention, le poste de desserte 1 comporte au moins un plateau de dépose 10, qui est mobile en pivotement autour d' au moins un premier axe de pivotement 11, et qui comporte au moins un moyen de réception 50, conçu apte à coopérer de façon complémentaire avec le moyen de maintien 5 d'une des palettes 2 pour son guidage et son immobilisation sur le plateau de dépose 10, ledit moyen de réception 50 constituant un moyen de maintien complémentaire à ce moyen de maintien 5. Selon l'invention, le poste de desserte 1 comporte encore des premiers moyens de commande en pivotement 110 de ce plateau de dépose mobile 10 autour du premier axe de pivotement 11. Ces premiers moyens de commande en pivotement 110 sont conçus aptes à être manoeuvrés par le manipulateur 6. De façon préférée, ces premiers moyens de commande en pivotement 110 comportent au moins un palonnier 111, qui comporte au voisinage de l'une de ses extrémités un organe de manoeuvre 112, tel que visible sur la figure 16. Préférentiellement, ce dernier est identique aux organes de préhension 4 équipant les palettes 2. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le plateau de dépose 10 Comporte des moyens d'arrêt 12 mobiles et conçus aptes à maintenir les moyens de maintien 5 fixés sur les moyens de réception 50 pendant son pivotement. Ces moyens d'arrêt 12 mobiles sont aussi, dans un mode de réalisation particulier tel que visible sur la figure 17, conçus aptes à être manmuvrés par le manipulateur 6, et comportent de préférence des moyens de commande d'arrêt 120 équipés d'un organe de manoeuvre 121. De préférence, ce dernier est mobile entre une première position d'arrêt 122 vers laquelle il est rappelé par des moyens de rappel 124 notamment élastiques tel qu'un ressort, et une seconde position de libération 123 vers laquelle il est entraîné par le manipulateur 6 ou par un autre moyen de commande similaire. De préférence, l'organe de manoeuvre 121 est identique aux organes de préhension 4 équipant les palettes 2, ou comporte au moins un tel organe de préhension. Dans une réalisation plus simple, tel que visible sur la figure 16, la mobilité des moyens d'arrêt 12 provient uniquement de la déformation d'un ressort, ou d'un ensemble de ressorts, équipant l'extrémité d'une encoche 50, ou d'une gorge, ou similaire. De préférence, les moyens de réception 50 sont rentrants, ou respectivement saillants, par rapport au plateau de dépose 10, quand les moyens de maintien 5 des palettes 2 sont saillants, ou respectivement rentrants, par rapport à un plateau de palette 3 que comporte chacune d'elles. Ainsi, dans une réalisation préférée, quand les moyens de maintien 5 des palettes 2 sont saillants par rapport aux plateaux de palette 3, les moyens de réception 50 sont constitués par une ou plusieurs encoches 150, ou similaires, ménagées dans le plateau de dépose 10. Naturellement, quand les moyens de réception 5 sont rentrants, les moyens de réception 50 sont saillants par rapport au plateau de dépose 10, sous formes de doigts, bossages, ou similaires. De façon préférée, tel que visible sur les figures 16 et 17, le moyen de maintien 5 comporte un corps 52, conçu apte à coopérer par glissement dans ou sur les moyens complémentaires de réception 50, et un flasque 53 conçu apte à assurer le maintien de la palette 2 lors du pivotement du plateau de dépose 10 concerné autour du premier axe de pivotement 11. de préférence, pour assurer l'orientation, le moyens de maintien comporte des moyens d'orientation 51, notamment un ou plusieurs plats sur le corps 52 ou/et sur le flasque 53. sur l'exemple de ces figures, le corps 52 comporte des plats 51 qui coopèrent avec les faces latérales de l'encoche 50, et le flasque 53 corporte aussi des plats 51 conçus aptes à coopérer avec un doigt 7 de robot 60 particulier, de façon à effectuer une approche de la palette 2 vers l'élément de dépose 10 selon une orientation préférentielle, ce qui peut être utile, en particulier si les logements destinés à recevoir les palettes 2 sont très rapprochés. De façon préférée, le poste de desserte 1 comporte une pluralité de plateaux de dépose 10, qui sont regroupés en un ou plusieurs râteliers 17. Dans une variante de réalisation préférée, tel que visible sur les figures 1 à 5 et 16, les plateaux de dépose 10 regroupés au sein d'un même râtelier 17 ont des premiers axes de pivotement 11 tous parallèles entre eux, et sont de préférence horizontaux. En effet, c'est cette disposition qui se révèle en général la plus ergonomique quand il s'agit de fixer des bruts 8 sur une palette 2, ou d'en démonter les pièces usinées 9, carme il sera explicité plus loin. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, le plateau de dépose 10, ou le râtelier 17 auquel il est incorporé si c'est le cas, est conçu apte à pivoter selon un second axe de pivotement 13, et comporte des second moyens de commande en pivotement 130 de ce plateau de dépose mobile 10 ou de ce râtelier 17 autour du second axe de pivotement 13, qui sont conçus aptes à être manoeuvrés par le manipulateur 6. De façon préférée, ces seconds moyens de commande en pivotement 130 comportent au moins un palonnier 131, qui comporte au voisinage de l'une de ses extrémités un organe de manoeuvre 132. Préférentiellement, ce dernier est identique aux organes de préhension 4 équipant les palettes 2. De préférence, tel que visible sur les figures 1 et 3 à 10, le second axe de pivotement 13 est vertical. L'agencement de plateaux de dépose 10 en râtelier 17 permet de constituer, sous une forme compacte, un volume de stockage tampon. Avantageusement, pour assurer la sécurité des personnels, le râtelier 17 comporte des moyens de protection 16, constitués par exemple par un fort grillage, entre une zone opérateur 14 externe au champ d'évolution du manipulateur 6, et une zone manipulateur 15 où évolue le manipulateur 6. Dans une version compacte et avantageuse, le râtelier 17 est multiple, notamment et au moins double tel que visible sur les figures, et comporte, de part et d'autre de ces moyens de protection 16, des ensembles de plateaux de dépose 10. On comprend que, à tout moment, il est ainsi possible de disposer, d'une part dans la zone opérateur 14, de plateaux de dépose 10 à charger ou à décharger, et, d'autre part dans la zone manipulateur 15, de palettes 2 à envoyer vers les postes de fabrication 30 ou en retour de ces derniers. La permutation, par pivotement autour du second axe de pivotement 13 du râtelier 17 concerné, permet alors d'échanger facilement, rapidement, et en toute sécurité, des plateaux de dépose 10 garnis de pièces usinées 9 à décharger, et d'autres plateaux de dépose 10 comportant des bruts 8 à usiner. De façon avantageuse et complémentaire, tel que visible sur les figures 3 et 5, au moins un plateau de dépose 10 est monté coulissant, et constitue un tiroir, ou est monté sur un tiroir 18, guidé par des moyens de guidage 19 que comporte une structure, cette dernière étant de préférence constituée par un râtelier 17. De façon préférée, plusieurs éléments de dépose 10 sont agencés ainsi. Le poste de desserte 1 comporte avantageusement un poste de contrôle 20, vers lequel il est possible de ramener une palette 2 comportant au moins une pièce usinée 9, ce poste de contrôle 20 étant conçu apte à effectuer des mesures ou/et des vérifications géométriques, pour permettre la confirmation ou l'infirmation des réglages de fabrication. Si ce poste de contrôle peut bien sûr être alimenté avec une palette 2 démontée d'un plateau de dépose 10, il peut être nécessaire d'intervenir très rapidement, à tout moment de la production, pour faire un test de contrôle. A cet effet, le poste de desserte 1 comporte, dans une réalisation préférée, au moins une fenêtre 32 ménagée dans les moyens de protection 16 et séparant la zone opérateur 14 de la zone manipulateur 15. D'un premier côté de la fenêtre 32, le manipulateur 6 est conçu apte à ou retirer une palette 2. De l'autre côté de la fenêtre 32 un manipulateur annexe 21 est agencé, dans une zone sécurisée 14, conçu apte pour amener, ou retirer, ladite palette 2 prélevée vers, ou depuis, ledit poste de contrôle 20. L'ouverture de la fenêtre 32 peut être effectuée, soit par le manipulateur 6, soit par le manipulateur annexe 21, soit encore par un actionneur commandé par un système de commande. De façon similaire, le poste de desserte 1 est avantageusement équipé d'un poste de préparation 24 des bruts 8. En effet, il est fréquent de devoir fixer un brut 8 sur un plateau de palette 3 par des moyens d'assemblage tels que vis ou similaires, qui nécessitent une préparation, au moins sur une face, des bruts 8, par des usinages 28 de ces bruts, généralement par perçage, taraudage, ou similaire. Le poste 1 est alors équipé de moyens 22 d'amenée des bruts 8, vers une position de butée 23. Dans cette dernière, un tel brut 8 peut être, ou bien pré-usiné par des moyens de préparation 25 de bruts à l'abri de moyens de protection fixes ou/et mobiles, ou bien amené par un manipulateur annexe 21 vers une position dans laquelle ce brut 8 est accessible, au travers d'une fenêtre 32 à ouverture commandée, par le manipulateur 6. Ce dernier comporte au moins, au niveau d'un magasin 240 de pinces, une pince de travail 62 conçue apte à saisir des moyens de préparation 25 de bruts pour réaliser des pré-usinages de ce brut 8. Les moyens de préparation 25 de bruts, avantageusement rangés dans le même magasin 240, peuvent notamment comporter une unité d'usinage 26 telle que perceuse, ou tête multibroches de perçage-taraudage, ou similaire. Dans une réalisation préférée, le poste de desserte 1 comporte au moins un système de commande conçu apte à piloter le manipulateur 6, et qui est conçu apte à communiquer avec d'autres systèmes de pilotage pour la commande de premiers moyens de commande en pivotement 110, ou/et de seconds moyens de commande en pivotement 130, ou/et d'au moins un manipulateur annexe 21, ou/et d' au moins un actionneur, que comporte ou peut comporter le poste de desserte 1. Ce système de commande est encore conçu apte à communiquer avec des moyens de pilotage conçus aptes à piloter au moins un poste de fabrication 30 conçu apte à transformer une telle palette 8 et constitutif d'une ligne de fabrication 31. De façon avantageuse, ce système de commande est conçu apte à piloter à la fois le manipulateur 6, et des moyens de commande en pivotement, ou/et au moins un manipulateur annexe, ou/et au moins un actionneur, que comporte le poste de desserte 1. Four assurer la sécurité totale de l'opérateur pendant les mamaivres de pivotement des plateaux de dépose, que ce soit par rapport au premier axe de pivotement 11 ou par rapport au second axe de pivotement 13, la zone opérateur 14 est avantageusement équipée de carters de protection 90, mobiles par exemple pivotants autour d'un troisième axe de pivotement 91, notamment vertical. Ces carters 90 sont équipés de capteurs 92 conçus aptes à vérifier, d'une part leur fermeture, et d'autre part l'absence d'opérateur entre le carter et le ou les plateaux de dépose qu'il protège, et ces capteurs 92 sont reliés aux moyens de commande pour interdire en particulier le pivotement autour du second axe de pivotement 13. En ce qui concerne le pivotement autour du premier axe de pivotement 11, qui est de préférence horizontal, il est possible, ou bien d'interdire de façon analogue tout mouvement, ou bien au contraire d'autoriser un opérateur habilité, reconnu par un badge ou similaire présenté devant un lecteur, à effectuer manuellement ce mouvement de pivotement, ou à le faire exécuter par des moyens de commande de pivotement, notamment par le manipulateur 6 dans sa zone manipulateur 15, sous sa surveillance et son pilotage, par exemple avec un boîtier de commande 93 muni d'un potentiomètre et d'un bouton d'arrêt d'urgence. REVENDICATIONS1. Poste de desserte (1) pour palettes (2) comportant chacune au moins un organe de préhension (4) et au moins un moyen de maintien (5) distinct dudit organe de préhension (4), ledit poste de desserte (1) étant conçu apte à échanger lesdites palettes (2) avec un manipulateur (6) d'alimentation d'un poste (30) ou d'une ligne de fabrication (31), ledit manipulateur (6) comportant au moins un doigt de préhension (7) complémentaire audit organe de préhension (4), caractérisé par le fait que ledit poste de desserte (1) comporte au moins un plateau de dépose (10) mobile en pivotement autour d'au moins un premier axe de pivotement (11) et comportant au moins un moyen de réception (50) conçu apte à coopérer avec ledit moyen de maintien (5) d'une desdites palettes (2) pour son immobilisation sur ledit plateau de dépose (10) , et par le fait qu'il comporte des moyens de commandé en pivotement dudit plateau de dépose mobile (10) autour dudit premier axe de pivotement (11) conçus aptes à être manmivrés par ledit manipulateur (6). 2. Poste de desserte (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte des premiers moyens de commande en pivotement (110) dudit plateau de dépose mobile (10) autour dudit premier axe de pivotement (11). 3. Poste de desserte (1) selon la revendication 2, caractérisé par le fait que lesdits premiers moyens de commande en pivotement (110) comportent au moins un palonnier (111), qui comporte au voisinage de l'une de ses extrémités un organe de manoeuvre (112) identique auxdits organes de préhension (4) équipant lesdites palettes (2). 4. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que ledit plateau de dépose mobile (10) comporte des moyens d'arrêt mobiles (12) qui sont conçus aptes à maintenir lesdits moyens de maintien (5) fixés sur lesdits moyens de réception (50) pendant son pivotement, et qui sont conçus aptes à être manoeuvrés par ledit manipulateur (6). 5. Poste de desserte (1) selon la revendication 4, caractérisé par le fait que lesdits moyens d'arrêt (12) mobiles comportent des moyens de commandé d'arrêt (120) équipés d'un organe de manoeuvre (121) identique auxdits organes de préhension (4) équipant lesdites palettes (2). 14 6. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que lesdits moyens de réception (50) sont rentrants, ou respectivement saillants, par rapport audit plateau de dépose (10), quand lesdits moyens de maintien (5) des palettes (2) sont saillants, ou respectivement rentrants, par rapport à un plateau de palette (3) que comporte chacune d'elles. 7. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comporte une pluralité de dits plateaux de dépose (10), qui sont regroupés en un ou plusieurs râteliers (17). 8. Poste de desserte (1) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que lesdits plateaux de dépose (10) regroupés au sein d'un même dit râtelier (17) ont des premiers axes de pivotement (11) tous parallèles entre eux. 9. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que ledit plateau de dépose mobile (10) est conçu apte à pivoter selon un second axe de pivotement (13) et comporte des seconds moyens de commande en pivotement (130) dudit plateau de dépose mobile (10) autour dudit second axe de pivotement (13) conçus aptes à être manmaivrés par ledit manipulateur (6). 10. Poste de desserte (1) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que lesdits seconds moyens de commandé en pivotement (130) comportent au moins un palonnier (131), qui comporte au voisinage de l'une de ses extrémités un organe de manoeuvre (132) identique auxdits organes de préhension (4) équipant lesdites palettes (2). 11. Poste de desserte (1) selon la revendication 7, caractérisé par le fait que ledit râtelier (17) comporte des moyens de protection (16), entre une zone opérateur (14) externe au champ d'évolution dudit manipulateur (6), et une zone manipulateur (15) où évolue ce dernier. 12. Poste de desserte (1) selon la revendication 11, caractérisé par le fait que ledit râtelier (7) est multiple, au moins double, et comporte, de part et d'autre desdits moyens de protection (16), des ensembles de plateaux de dépose (10). 13. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que au moins un dit plateau de dépose (10) est 35 monté coulissant, et constitue un tiroir, ou est monté sur un tiroir (18),guidé par des moyens de guidage (19) que comporte une structure ou un râtelier (17). 14. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait qu'il emporte au moins un poste de contrôle (20) conçu apte à recevoir une palette (2) comportant au moins une pièce usinée (9), et qui est conçu apte à effectuer des mesures ou/et des vérifications géométriques. 15. Poste de desserte (1) selon les revendication 11 et 14, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une fenêtre (32) ménagée dans lesdits moyens de protection (16) et d'un premier côté de laquelle ledit manipulateur (6) est conçu apte à déposer ou retirer une palette (2), et de l'autre côté de laquelle un manipulateur annexe (21) est agencé, dans une zone sécurisée, conçu apte pour amener, ou retirer, ladite palette (2) prélevée vers, ou depuis, ledit poste de contrôle (20), l'ouverture de ladite fenêtre (32) étant effectuée, soit par ledit manipulateur (6), soit par ledit manipulateur annexe (21), soit encore par un actionneur commandé par un système de commande. 16. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un poste de préparation (24) de bruts (8) qui est équipé de moyens (22) d'amenée desdits bruts (8), vers une position de butée (23), dans laquelle un dit brut (8) peut être, ou bien pré-usiné par des moyens de préparation (25) de bruts à l'abri de moyens de protection mobiles, ou bien amené par un manipulateur annexe (21), vers une position dans laquelle ledit brut (8) est accessible, au travers d'une fenêtre (32) à ouverture commandée, par ledit manipulateur (6), qui comporte au moins une pince de travail (62) conçue apte à saisir des moyens de préparation (25) de bruts pour réaliser des pré-usinages dudit brut (8). 17. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait qu'il emporte au moins un système de cearmande conçu apte à piloter ledit manipulateur (6), et conçu apte à communiquer avec d'autres systèmes de pilotage pour la commande de premiers moyens de commande en pivotement (110), ou/et de seconds moyens de commande en pivotement (130), ou/et d'au moins un manipulateur annexe (21), ou/et d'au moins un actionneur, que comporte ledit poste de desserte (1), ledit système de commande étant encore conçu apte à con uniquer avec des moyensde pilotage conçus aptes à piloter au moins un poste de fabrication (30) conçu apte à transformer une dite palette (8) et constitutif d'une ligne de fabrication (31). 18. Poste de desserte (1) selon l'une des revendications 1 à 17, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins un système de commande conçu apte à piloter ledit manipulateur (6), et à piloter des moyens de commande en pivotement, ou/et au moins un manipulateur annexe, ou/et au moins un actionneur, que comporte ledit poste de desserte (1).