Brevet FR2948909A1 — publié le 20110211

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé d'assistance aux manoeuvres de dégagement d'un véhicule d'un créneau de parking avec un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement qui exécute au moins une manoeuvre de dégagement en intervenant sur le système de braquage du véhicule. L'invention concerne également un dispositif d'assistance aux manoeuvres de dégagement d'un véhicule pour sortir d'un créneau de parking ou de stationnement mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Les procédés pour assister les manoeuvres de dégagement d'un véhicule sortant d'un emplacement ou créneau de stationnement ou de parking avec des dispositifs d'assistance aux manoeuvres de rangement, sont des procédés connus. Un tel procédé d'intervention assistée sur un système de guidage du véhicule décharge le conducteur des manoeuvre du volant ; le conducteur n'utilisant plus que la pédale d'accélérateur et la pédale de frein. De tels dispositifs d'assistance aux manoeuvres de rangement, permettent au conducteur de ranger le véhicule dans un créneau ou de le sortir du créneau. Le système de guidage reçoit des ordres de guidage du dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement ; le système de guidage peut être réalisé sous la forme d'un système EPS, (correction dynamique de trajectoire) c'est-à-dire d'un système de guidage assisté par un moteur électrique. De tels systèmes de guidage électrique comportent un actionneur à moteur électrique agissant de manière active sur le système de guidage du véhicule comme cela se fait par une manoeuvre manuelle du volant. Le document DE 10 2007 029 773 Al, décrit un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement pour exécuter un procédé d'assistance aux manoeuvres de dégagement d'un véhicule pour sortir d'un créneau de stationnement. Le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement coopère avec un système de guidage équipé d'un actionneur réglant l'angle de braquage des roues directrices du véhicule. Cet actionneur peut être un élément du système de guidage utilisé par exemple pour l'assistance au guidage par le volant comme cela est connu déjà sous la dénomination de direction assistée. 2 L'actionneur du système de guidage peut être commandé par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Pour cela, il est prévu de pouvoir arrêter à tout moment l'assistance du système de guidage, c'est-à-dire l'assistance fournie par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Il est par exemple proposé de neutraliser le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement par l'intermédiaire d'un champ d'actionnement, permettant de saisir une manoeuvre active. On peut également terminer l'action par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement en remettant en position neutre le clignotant ou en dépassant une vitesse de seuil. Il peut en outre être prévu de neutraliser le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement par l'intervention du conducteur agissant de manière active sur la direction. La neutralisation du dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement concerne la fin de l'assistance aux manoeuvres de dégagement par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Le document De 10 2004 055 584 Al décrit un procédé d'assistance aux manoeuvres de rangement d'un véhicule dans un emplacement de stationnement. Le dispositif d'assistance vérifie si le couple exercé par le conducteur contre une butée fictive de braquage dépasse une valeur de seuil définie. Aussi longtemps que le conducteur exerce un couple supérieur à la valeur de seuil sur le volant, la manoeuvre de rangement peut se poursuivre. Mais dès que le couple exercé par le conducteur devient trop faible, l'opération de rangement est arrêtée par action sur les freins. On applique ainsi une mesure de sécurité pour garantir que le conducteur continue de suivre la manoeuvre de rangement du véhicule. Le document décrit ci-dessus concerne exclusivement la manoeuvre de rangement d'un véhicule dans un créneau à l'aide d'un dispositif d'assistance. Les risques au dégagement du véhicule hors de l'emplacement de stationnement et ainsi l'entrée dans le flux de la circulation routière, sont des points non traités par ce document. Les dispositifs d'assistance aux manoeuvres de rangement à guidage automatique, qui assurent une action directe sur le système de guidage du véhicule et assistent le conducteur pour 3 dégager son véhicule d'un créneau de stationnement, doivent communiquer au conducteur le moment auquel le dispositif d'assistance termine son intervention dans la manoeuvre de dégagement. A la fin de l'assistance, le conducteur doit finalement reprendre complètement le contrôle du véhicule pour intégrer par exemple le véhicule dans la circulation routière courante. Si le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, à guidage automatique reconnaît que l'arrivée dans la circulation est possible sans risque de collision avec les objets délimitant le créneau, le conducteur en est informé et l'assistance à la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, s'arrête. Ensuite, le conducteur doit reprendre le guidage ou conduite du véhicule. Si le conducteur ne perçoit pas l'information de neutralisation à la fin de l'assistance à la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance ou s'il ne réalise pas qu'il peut sortir du créneau mais qu'il doit lui-même guider le véhicule, cela peut constituer une situation de risque. Comme le système de direction n'est plus activé et tenu avec un angle de braquage déterminé, la direction se détend en général et modifie son alignement au cours de la manoeuvre de rangement suivante. Cela modifie également la direction de circulation et peut provoquer une collision avec les objets délimitant le créneau. En outre, une source de danger est que le conducteur peut penser que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement pourrait insérer son véhicule dans la circulation routière si bien que le conducteur risque d'accélérer le véhicule. Comme l'angle de braquage n'est pas défini, cela se traduit avec une certaine probabilité par un risque d'arriver dans la voie de circulation en sens inverse. Or, entre le moment où le conducteur constate son erreur et le moment lorsqu'il dégage de nouveau son véhicule de la zone de risque, on peut avoir une collision avec d'autres participants à la circulation. But de l'invention La présente invention a ainsi pour but de remédier aux inconvénients de l'état de la technique présenté ci-dessus et de proposer un procédé d'assistance aux manoeuvres de dégagement d'un 4 véhicule hors d'un créneau de stationnement avec un dispositif d'assistance aux manoeuvres de stationnement permettant au véhicule d'être dégagé de son créneau avec une très grande sécurité. L'invention a également pour but de développer un dispositif d'assistance aux manoeuvres de dégagement permettant de dégager un véhicule de son créneau avec une meilleure sécurité. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que, on émet un signal avertisseur pour le conducteur du véhicule si le conducteur du véhicule ne reprend pas la conduite du véhicule à la fin de l'assistance de la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance. L'invention concerne également un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, caractérisé en ce que, le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement est conçu pour émettre un signal avertisseur pour le conducteur du véhicule ce signal étant émis si le conducteur du véhicule n'assure pas la reprise en main du guidage du véhicule à la fin de l'assistance à la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. En d'autres termes, l'invention concerne un procédé selon lequel un signal avertisseur ou indicateur est fourni au conducteur du véhicule si celui-ci ne reprend pas la conduite du véhicule à la fin de l'assistance à la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance. L'invention a pour point de départ l'idée consistant à fournir au conducteur du véhicule un signal avertisseur ou une indication d'avertissement par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement si le conducteur ne reprend pas suffisamment à temps la conduite du véhicule, pour éviter des situations de risque. Cela garantit que le conducteur ne se repose pas à tort sur le fait que la conduite du véhicule se poursuivra avec le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement et que le dispositif d'assistance risquerait même d'insérer le véhicule dans la circulation venant en sens inverse. De façon préférentielle, le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, définit une position finale d'assistance où le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement termine la conduite du véhicule. Le fait d'atteindre la position de fin d'assistance 5 est signalée au conducteur. En conséquence, selon l'invention, l'indication d'assistance n'est transmise au conducteur du véhicule que si la position de fin d'assistance est déjà atteinte et si le fait de l'atteindre a déjà été signalé au conducteur mais que celui-ci ne reprend pas la conduite du véhicule même après avoir atteint la position de fin d'assistance. Il est avantageux que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, définisse une longueur de trajet que le véhicule parcourt après avoir atteint la position de fin d'assistance. En conséquence, l'indication d'avertissement ou de signal avertisseur ne seront émis à destination du conducteur du véhicule, que lorsque le véhicule a atteint la longueur de trajet ou a dépassé la position de fin d'assistance et si le conducteur n'a pas repris la conduite du véhicule au moins jusqu'à la fin de la longueur du trajet. A la fin de la manoeuvre de dégagement du créneau et après l'émission d'un signal indiquant que la position de fin de course d'assistance a été atteinte, le dispositif d'assistance s'attend à ce que le conducteur reprenne la conduite. Si toutefois le conducteur ne reprend pas la conduite du véhicule, cela crée une situation de risque car le conducteur suppose que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, poursuit la conduite du véhicule. Cela se traduit par un guidage incontrôlé du véhicule si bien qu'après avoir dépassé un trajet, une mesure appropriée est lancée pour obliger le conducteur par exemple à arrêter le véhicule. L'indication ou le signal avertisseur peut être un signal avertisseur d'arrêt d'intervention du dispositif d'assistance et cette indication est émise pour le conducteur du véhicule. Pour détecter si le conducteur a repris la conduite du véhicule après la position de fin d'assistance ou s'il ne le fait pas, on a différentes possibilités pour détecter cette information et la transmettre au dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. En principe, 6 tous les moyens techniques sont envisageables pour détecter la reprise de la conduite du véhicule ou la non reprise de celle-ci par le conducteur. Par exemple, on peut prévoir une installation de capteur de couple de braquage qui reconnaît par un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, la reprise du guidage par le conducteur si le conducteur exerce manuellement un couple sur le volant et ainsi sur le système de direction du véhicule. Une telle installation de capteur de couple de direction peut déjà faire partie des moyens d'assistance de conduite EPS classiques ; dans ces systèmes d'assistance, on mesure le couple de braquage ou de direction à l'aide d'une installation de capteur de couple de direction pour déterminer l'amplitude et le niveau de l'assistance à la conduite et assurer de manière correspondante l'assistance aux manoeuvres, par exemple par un moteur électrique. Il est également possible de prévoir une installation de capteur de volant qui détecte une utilisation manuelle du volant par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Cette détection de mise en place des mains permet de reconnaître le placement des mains du conducteur sur le volant pour fournir une information destinée au dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement en indiquant que le conducteur applique ou non ses mains sur le volant. Une telle installation de capteur de volant peut être une installation capacitive ou inductive utilisant une électrode dans la couronne du volant pour détecter une variation du couplage capacitif entre l'électrode et l'environnement de l'électrode du fait que les mains sont posées sur la couronne du volant pour être ainsi reconnues par l'installation de capteur de volant et signaler cette information au dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Selon une forme de réalisation avantageuse de l'invention, le signal avertisseur est émis par le dispositif d'assistance de façon acoustique par exemple au moins un haut-parleur, de manière optique par exemple par un dispositif d'affichage et/ou par des moyens à effet haptique à destination du conducteur. Le dispositif d'affichage peut solliciter une unité d'affichage telle que celle utilisée pour les installations d'assistance aux manoeuvres de rangement comme par 7 exemple celles du système PDC (système de commande d'assistance aux manoeuvres de rangement). Dans tels systèmes, des objets de l'environnement du véhicule sont transmis par voie optique au conducteur. L'unité d'affichage peut être un afficheur intégré dans le tableau de commande du véhicule ou une unité d'affichage sous la forme d'un afficheur frontal pour former l'image des informations sur le pare brise du véhicule. Si l'indication ou le signal avertisseur est transmis par un moyen haptique, à destination du conducteur, cela peut consister par exemple à faire vibrer le volant ou le siège ou les pédales du véhicule. Le conducteur perçoit ainsi l'indication du signal avertisseur pour reprendre immédiatement la conduite du véhicule. On peut notamment prévoir un signal avertisseur comprenant une demande d'arrêt pour que le conducteur reçoive le signal indiquant un risque imminent. En outre, l'avertissement ou signal avertisseur peut être totalement remis à l'état initial par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement si le conducteur du véhicule effectue une action définie. Cette action définie, peut par exemple consister à prendre le volant, à freiner le véhicule jusqu'à l'arrêt, à actionner une touche ou à passer une marche arrière. L'action définie peut également être une combinaison des actions ci-dessus. Par exemple, le conducteur actionne une touche et confirme la reprise de la conduite du véhicule pour en informer le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement ; ce dispositif d'assistance communique cela au conducteur en lui indiquant de piloter seul le véhicule. Le signal avertisseur ne sera pas émis à destination du conducteur si celui-ci a déjà perçu l'information par le volant d'inertie du trajet. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, peut demander une action active du conducteur sur la direction. A cet effet, le dispositif d'assistance peut appliquer un couple sur la direction, en utilisant la détection des mains appliquées par le système EPS. On peut prévoir qu'à la fin de la manoeuvre de dégagement, le conducteur est informé par le dispositif d'assistance, qu'il doit prendre en main le volant. En 8 outre, l'angle du volant de direction est fixé après la dernière manoeuvre de dégagement guidée de façon active par le dispositif d'assistance pour que la direction ne soit plus en position neutre après le transfert au conducteur mais se trouve orienté suivant un angle différent de celui correspondant à la ligne droite. Il peut s'agir par exemple d'un angle de volant de 180°. Pour sortir de l'emplacement de stationnement, le conducteur doit alors simplement tenir le volant pour que les directions coïncident. Comme l'angle est choisi, la courbe de dégagement résultante, contourne les limites de l'emplacement de stationnement et le véhicule peut alors être dégagé du créneau sans aucun risque de collision, si le volant est actionné par le conducteur. Une fois que le conducteur a reçu la requête de reprise de la conduite, l'intervention active sur la conduite par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, n'est toutefois pas neutralisé mais un mouvement de braquage est demandé activement ; ce mouvement est demandé au conducteur pour une détente de la direction après neutralisation de l'action sur le volant se traduisant par un léger pivotement arrière du volant, par exemple de 10°, en direction de la position neutre avec des oscillations consécutives de quelques degrés dans les deux directions. Ce mouvement cinématique propre au roulement du véhicule pour des mouvements naturels du volant, est introduit dans la direction à travers le système EPS. Si maintenant, le conducteur reprend le volant, il le tient fermement ce qui se traduit automatiquement par un contrecouple s'opposant au mouvement longitudinal actif. Le système EPS le détecte par une détection intégrée de mise en place des mains ce qui est par exemple fait par une installation de détecteur de volant. En conséquence, lorsque la reprise du volant est reconnue, le dispositif d'assistance arrête son intervention active sur la direction. La reprise constatée du volant, peut être transmise par le conducteur au dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement par un système de bus CAN. Dès que le dispositif d'assistance a reçu l'information elle termine l'assistance EPS de la direction ; cela signifie que le conducteur peut continuer sans que le dispositif d'assistance n'émette un signal d'arrêt. 9 Si toutefois le dispositif d'assistance ne reçoit pas cette information avant la fin du trajet maximum autorisé, un signal d'arrêt est émis. La présente invention concerne en outre un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement pour assister une manoeuvre de dégagement d'un véhicule sortant d'un créneau ou emplacement de stationnement, à l'aide d'au moins une manoeuvre de dégagement avec intervention sur le système de guidage du véhicule ; le dispositif d'assistance est conçu pour émettre un signal avertisseur pour le conducteur du véhicule et ce signal est émis si le conducteur ne reprend pas la conduite du véhicule à la fin de l'assistance à la manoeuvre de dégagement assurée par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation préférentiel représenté dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre la situation d'un véhicule se dégageant d'un créneau de stationnement et dans la partie supérieure, le véhicule exécute d'abord une première manoeuvre et dans la partie inférieure de la figure, on a représenté une longueur de trajet correspondant au signal avertisseur émis à destination du conducteur du véhicule, - la figure 2 est une vue schématique d'un volant équipé d'une installation de capteur de couple de volant et d'une installation de capteur de volant, - la figure 3 montre un diagramme angle de braquage/temps pour une manoeuvre de dégagement d'un véhicule hors d'un créneau de stationnement. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une manoeuvre de dégagement d'un créneau de stationnement avec l'assistance de direction par un procédé selon l'invention pour assister la manoeuvre de dégagement du véhicule 1 hors du créneau de stationnement 2 à l'aide d'un dispositif d'assistance aux manoeuvres de stationnement. Le véhicule 1 est présenté comme stationné entre deux objets 6 et 7 ; les objets 6 et 7 sont d'autres véhicules. L'emplacement de stationnement 2 est un 10 créneau et le véhicule veut sortir de cet emplacement. La figure partielle supérieure montre d'abord le véhicule 1 entre les véhicules 6 et 7 dans deux positions à savoir, une première position à partir de laquelle le véhicule 1 exécute une manoeuvre de dégagement 3 qui correspond à la manoeuvre de retrait du véhicule 1. La partie inférieure de la figure montre le véhicule 1 dans la position répétée qui correspond à la représentation supérieure à la fin de la première manoeuvre de stationnement 3. Le véhicule 1 poursuit sa manoeuvre de dégagement 3 en reculant jusqu'à ce que le dispositif d'assistance lui indique par l'unité d'affichage 12, qu'il doit prendre en main la direction 5 du véhicule 1 car il peut alors sortir sans difficulté en marche avant du créneau 2. Au cours de la manoeuvre de recul 3, la direction 5 est commandée de manière active par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, c'est-à-dire que l'angle de braquage w des roues 24 du véhicule 1 sera réglé pour que lors de la manoeuvre suivante en marche avant 8 et 9, il puisse sortir du créneau. Après avoir atteint le point 4 qui correspond à la position de fin d'assistance 4, le dispositif d'assistance termine son guidage du véhicule 1. Le conducteur passe alors la marche avant et commence à se dégager du créneau 2. Si au cours de la marche avant, dans le premier segment 8 de la manoeuvre de marche avant, le conducteur n'a toutefois pas repris la direction jusqu'à atteindre la distance de parcours S, c'est-à-dire si le conducteur n'a pas pris le volant 5 du véhicule 1, l'unité d'affichage 12 émet un signal d'alarme pour le conducteur. L'émission du signal d'alarme peut se faire par exemple à l'aide d'un haut-parleur 10 ou d'un dispositif d'affichage 11 pour transmettre le signal de manière acoustique ou optique au conducteur. En outre, le signal d'avertissement peut être transmis au conducteur par un moyen à effet haptique consistant à transmettre une vibration au volant 5 ou au siège du conducteur du véhicule 1 ou encore aux pédales du véhicule 1. En particulier, l'unité d'affichage 12 qui n'est représenté que schématiquement dans la figure, est le même dispositif que celui utilisé comme aide aux manoeuvres de rangement pour indiquer au 11 conducteur un obstacle se trouvant au niveau des pare-chocs du véhicule 1 et la distance à laquelle se trouve cet obstacle. Le conducteur réagit ainsi de manière intuitive également au cours de l'opération de dégagement en arrêtant immédiatement le véhicule 1 au cas où il n'aurait pas repris la direction ou le volant 5 et qu'il est averti par le système de dégagement. La figure 2 est une vue d'un volant 5 représenté schématiquement. Le volant 5 comporte une installation de capteur de couple de braquage 13 indiquée schématiquement au niveau du moyeu du volant 5. L'installation de capteur de couple de direction 13 sert à mesurer le couple de direction ou couple de braquage 14 que le conducteur exerce sur le volant 5 par l'intermédiaire de ses mains 16. Cette installation de capteur de couple de braquage ou de direction 13 peut faire partie du système EPS et en principe elle n'est pas installée dans le volant 5, mais dans la transmission de direction entre le volant 5 et les roues directrices 24 du véhicule 1. La figure montre en outre une installation de capteur de volant 15 installée dans le périmètre du volant 5. L'installation de capteur de volant 15 est une installation de capteur à effet capacitif détectant le fait que le conducteur entoure le volant 5 avec ses mains 16. De tels systèmes de capteur fonctionnent par effet capacitif ou inductif ; les installations de capteur à effet capacitif, mesurent le couplage capacitif entre une électrode et l'environnement, couplage est modifié par le fait d'entourer la couronne du volant 5 avec les mains 16. Dès que le conducteur reprend la direction (le volant) 5 avec ses mains 16 et exécute un léger braquage, cela se traduit par un couple de direction 14 détecté par l'installation de capteur de direction 13. Le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement détecte ainsi la reprise de la conduite du véhicule 1 en ce qu'il transmet l'action de braquage ainsi détectée au dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. La figure 3 montre un diagramme donnant la courbe de l'angle de braquage w en fonction du temps t. Le diagramme représente un exemple de réalisation de l'invention selon lequel le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, demande au conducteur 12 d'intervenir activement dans la conduite. Tout d'abord, l'action de braquage est activée par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. L'action de braquage peut se détecter en ce que le conducteur commande de manière active le volant 5. La ligne en traits interrompus 17 représente l'angle w demandé par le dispositif d'assistance, en fonction du temps t, cette demande est adressée au système EPS. Le trait plein 18 montre l'angle de braquage effectif w. Après la dernière manoeuvre de recul qui à la figure 1 correspond à la manoeuvre de recul 3 et se produit dans l'intervalle de temps to-tl, le braquage est maintenu à une valeur constante. Après information du conducteur qu'il doit reprendre la direction, on simule la fin de l'action de braquage vis-à-vis du conducteur par une détente apparente de la direction ; cette phase correspond à l'étape 19 qui reproduit la phase de détente de direction 19. Au cours de cette étape de détente, le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, commande la direction de façon à réduire brièvement l'angle de braquage w et ensuite on atténue les vibrations du volant 5 ce qui correspond à période comprise entre les instants ti et t2. Si maintenant le conducteur déplace le véhicule 1, une phase d'angle de braquage 20, réduite, sera demandée apparaissant pour le conducteur comme si la direction continuait à se détendre du fait du mouvement du véhicule. Il est à remarquer qu'au cours de ce mouvement d'un véhicule, la direction ou le guidage se rapproche lentement à la position neutre sans intervention sur le guidage ce qui correspond au déplacement du véhicule en ligne droite. Si maintenant le conducteur prend le volant 5 pendant la phase de roulage à l'instant t4, il génère involontairement un contrecouple et la demande d'angle de braquage 17 du système EPS tente même après l'instant t4, brièvement, de tourner la direction à l'aide de l'actionneur électrique du système EPS. En conséquence, on a un couple mesurable appliqué à la colonne de direction et en plus, une direction angulaire croissante entre l'angle demandé et l'angle effectif du volant ce qui correspond à la différence entre la demande d'angle de direction 17 et l'angle de direction effectif 18 après le point de l'angle de 13 direction ou angle de braquage dans la phase de début de roulage 21. Cette différence est indiquée comme différence d'angle de direction 22. Cette différence est reconnue de manière interne par la commande EPS comme la détection de la mise en place des mains, c'est-à-dire que le conducteur doit laisser les mains 16 sur le volant 5 car sinon le couple ne sera pas transmis à la direction. En conséquence, le branchement de l'activation de la direction par le système EPS se termine, et on atteint le point de fin d'assistance 23. En conséquence, à partir de ce moment, aucune demande de direction venant de l'extérieur ne sera acceptée et le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement sera informé par le système EPS que le conducteur a repris en main le volant. On évite ainsi efficacement l'émission d'une indication d'avertissement à destination du conducteur bien que celui-ci utilise déjà le volant 5 avec ses mains 16. On a en outre l'avantage que cette fonction est très transparente pour le conducteur, c'est-à-dire qu'il n'a pas à effectuer de mouvement de braquage pour que sa reprise en main du véhicule 1 soit détectée par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. Dans sa mise en oeuvre, l'invention ne se limite pas à l'exemple de réalisation présenté et décrit ci-dessus. Au contraire, on peut envisager un grand nombre de variantes appliquant la solution présentée même sous une forme de réalisation différente. 30 NOMENCLATURE 1 véhicule 2 créneau de parking 3 manoeuvre de dégagement 5 direction/volant 6 objet 7 objet 8 manoeuvre en marche avant 9 manoeuvre en marche avant 10 haut-parleur 11 dispositif d'affichage 12 unité d'affichage 13 installation de capteur de couple de direction 14 couple de direction 15 installation de capteur de volant 16 main 17 courbe en traits interrompus 18 courbe en trait plein 20 phase d'angle de direction 22 différence d'angle de direction 24 roues directrices25 REVENDICATIONS1 °) Procédé d'assistance aux manoeuvres de dégagement d'un véhicule (1) d'un créneau de parking (2) avec un dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement qui exécute au moins une manoeuvre de dégagement (3) en intervenant sur le système de braquage du véhicule (1), procédé caractérisé en ce qu' on émet un signal avertisseur pour le conducteur du véhicule (1) si le conducteur du véhicule (1) ne reprend pas la conduite du véhicule (1) à la fin de l'assistance de la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement définit une position de fin d'assistance (4) à laquelle le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement termine le guidage du véhicule (1). 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le fait que le véhicule (1) atteigne la position de fin d'assistance (4), est indiqué au conducteur du véhicule (1). 4°) Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, définit une longueur de trajet (S) que parcourt le véhicule (1) après avoir atteint la position de fin d'assistance (4). 5°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le signal avertisseur est émis par le conducteur du véhicule (1) lorsque le véhicule (1) a parcouru le trajet (S) après avoir atteint la position d'assistance (4) et si le conducteur a laissé la reprise de la conduite du véhicule (1) au moins jusqu'à atteindre la longueur de trajet (S). 16 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par une installation de capteur de couple de direction (13) qui reconnaît par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement la reprise en main de la conduite du véhicule (1) par le conducteur si le conducteur applique manuellement un couple (14) par l'intermédiaire du volant (5) au système de direction du véhicule (1). 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé par une installation de capteur de volant (15) qui reconnaît la commande manuelle du volant (5) par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal avertisseur est émis par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement de manière acoustique par l'intermédiaire d'au moins un haut-parleur (10), de manière optique par un dispositif d'affichage (11) et/ ou par des moyens à effet haptique à destination du conducteur. 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'avertissement par le dispositif d'assistance est remis à l'état initial si le conducteur du véhicule (1) effectue une action définie. 10°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement, demande une intervention de guidage active au conducteur. 11 °) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu' 17 une action de conduite exécutée par le conducteur est reconnue par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement qui termine le guidage du véhicule (1). 12°) Dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement pour assister une manoeuvre d'un véhicule (1) pour sortir d'un créneau de stationnement (2), exécutant au moins une manoeuvre de dégagement (3) par une intervention sur un système de braquage du véhicule (1), caractérisé en ce que le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement est conçu pour émettre un signal avertisseur pour le conducteur du véhicule (1) ce signal étant émis si le conducteur du véhicule (1) n'assure pas la reprise en main du guidage du véhicule (1) à la fin de l'assistance à la manoeuvre de dégagement par le dispositif d'assistance aux manoeuvres de rangement.20