Brevet FR2949097A1 — publié le 20110218

La présente invention se rapporte à un procédé de fonctionnement d'un dispositif de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile. Sur les véhicules actuels, il est connu de prévoir un dispositif de limitation de vitesse longitudinale. Ce dispositif de limitation empêche le conducteur, sauf à passer délibérément outre l'empêchement, de commander un dépassement d'une certaine vitesse de consigne. Cette vitesse de consigne est par exemple réglée grâce à une interface homme-machine. Alternativement, elle peut être imposée par la réglementation pour certaines catégories de véhicules. Le dispositif de limitation comprend par exemple au moins trois fonctions lorsqu'il est activé. Une première fonction permet de générer, à partir de la vitesse de consigne, une vitesse de référence utilisée par une boucle de commande. Une deuxième fonction permet de calculer, par exemple grâce à une loi de commande en boucle fermée, une valeur de couple ou d'effort demandée au moteur. Une troisième fonction permet de superviser l'activation du dispositif de limitation et d'arbitrer entre la valeur de couple d'effort demandé par le conducteur via la pédale d'accélérateur et la valeur de couple d'effort qui doit être demandée pour respecter la consigne de limitation de vitesse. Selon l'état du véhicule automobile, le dispositif de limitation de vitesse peut être activé ou désactivé. Dans son état désactivé, le dispositif de limitation de vitesse n'agit pas sur la consigne de couple demandé au moteur. Quel que soit l'état du véhicule, le couple demandé au moteur est l'image de l'action qu'exerce le conducteur sur l'interface homme-machine, par exemple l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. MS\REN189FR.dpt Dans son état activé, le dispositif de limitation de vitesse peut agir sur le couple demandé au moteur. Cette action est conditionnée par la vitesse du véhicule et par la position de la pédale d'accélérateur. Les basculements entre les états activé et désactivé du dispositif de limitation de vitesse peuvent être manuels ou imposés par des dispositifs ou déterminés par des requêtes prioritaires. Lorsque le dispositif de limitation de vitesse est à l'état activé, on distingue deux modes de fonctionnement. Un premier mode de fonctionnement dit aussi mode de fonctionnement actif permet au dispositif de limitation de vitesse d'agir sur la consigne de couple demandé au moteur en fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélération. Ce mode de fonctionnement actif est mis en oeuvre lorsque la différence entre la vitesse de consigne de limitation de vitesse et la vitesse du véhicule automobile est inférieure à un seuil d'activation hoN. Un deuxième mode de fonctionnement dit aussi mode de fonctionnement inhibé permet au dispositif de ne plus agir sur le couple moteur demandé. C'est le conducteur qui garde la main sur le couple demandé au moteur. Ce mode de fonctionnement inhibé est mis en oeuvre lorsque la différence entre la vitesse de consigne de limitation de vitesse et la vitesse du véhicule automobile est supérieure à un seuil d'activation hoFF. Lorsque le dispositif de limitation de vitesse est activé et dans le mode de fonctionnement actif, on distingue deux phases de fonctionnement. Une première phase est caractérisée par le fait que le dispositif de limitation de vitesse est maître et contrôle donc la consigne de couple demandé au moteur afin d'éviter que la vitesse du véhicule dépasse la consigne de limitation de vitesse. MS\REN189FR.dpt Une deuxième phase est caractérisée par le fait que le conducteur est maître et contrôle donc la consigne de couple demandé au moteur. Cette phase se produit lorsque l'appui sur la pédale d'accélérateur est faible et insuffisant pour que la vitesse du véhicule dépasse la vitesse de consigne de limitation de vitesse. Dans certaines conditions, on constate que le passage du mode de fonctionnement actif au mode de fonctionnement inhibé pose des problèmes. Par exemple, imaginons la situation dans laquelle le dispositif de limitation de vitesse se trouvant en mode de fonctionnement actif et dans laquelle le dispositif de limitation de vitesse est en première phase, c'est-à-dire qu'il limite la consigne de couple demandée au moteur. Imaginons maintenant, que dans cette situation, le conducteur maintienne un appui prononcé et constant sur la pédale d'accélérateur tout en modifiant brutalement la valeur de consigne de limitation de vitesse. L'augmentation brutale de la valeur de consigne de limitation de vitesse risque de provoquer un basculement du dispositif de limitation de vitesse dans le mode de fonctionnement inhibé. Dès lors, si cela se produit, la consigne de couple demandé au moteur devient brutalement l'image de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur. Ainsi, le passage du mode de fonctionnement actif au mode de fonctionnement inhibé produit une accélération importante du véhicule qui risque d'être mal perçu par le conducteur et qui constitue en soi une prestation médiocre. En effet le conducteur n'est normalement pas capable de comprendre de manière intuitive la relation existant entre cette accélération et son action volontaire de modification de la valeur de consigne de vitesse de limitation entraînant le passage au mode de fonctionnement inhibé du dispositif. Notons que le passage au mode de fonctionnement inhibé est temporaire. Dès que la vitesse du véhicule est à nouveau proche de la vitesse de MS\REN189FR.dpt 4 consigne de limitation, le dispositif revient dans le mode de fonctionnement actif dans lequel il limite la vitesse du véhicule. Il est connu de remédier au problème évoqué précédemment soit en réglant un seuil élevé de transition du mode de fonctionnement actif au mode de fonctionnement inhibé, soit en limitant la vitesse de modification de la consigne de limitation de vitesse. Cependant, ces deux solutions dégradent fortement les performances du dispositif de limitation de vitesse. On connaît de la demande US 2002/143 457 un procédé de commande d'un véhicule automobile pour contrôler sa vitesse et/ou une distance jusqu'à un autre véhicule le précédant. Pour ce faire, deux modes de fonctionnement sont disponibles, un premier mode de contrôle de freinage du véhicule et un deuxième mode de contrôle de l'accélération du véhicule. Il est prévu de basculer de l'un à l'autre de ces modes en fonction de l'accélération longitudinale du véhicule. On connaît de la demande US 2003/23 364 un procédé de fonctionnement d'un dispositif de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile. Ce procédé de fonctionnement permet de définir différentes manoeuvres permettant de régler une valeur de consigne de limitation de la vitesse longitudinale du véhicule automobile. Le but de l'invention est de fournir un procédé de fonctionnement d'un dispositif de limitation de vitesse permettant de remédier au problème évoqué précédemment et améliorant les procédés de fonctionnement connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un procédé de fonctionnement d'un dispositif de limitation de vitesse simple, permettant d'éviter des changements de mode de fonctionnement intempestifs lors de modification de la consigne de limitation de vitesse. MS\REN189FR.dpt Selon l'invention, le procédé régit le fonctionnement d'un dispositif de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile comprenant un premier mode de fonctionnement dans lequel le dispositif de limitation limite la vitesse du véhicule automobile à une valeur de consigne de limitation et un deuxième mode de fonctionnement dans lequel le dispositif de limitation ne limite pas la vitesse du véhicule automobile, la transition du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement se faisant lorsque la différence entre la valeur de consigne de limitation et la valeur de vitesse du véhicule est supérieure à une première valeur seuil. Le procédé est caractérisé en ce que la première valeur seuil est variable au cours du temps. La première valeur seuil peut évoluer de manière discontinue d'une quantité proportionnelle à la variation de la valeur de consigne de limitation, lors d'une modification de la vitesse de consigne. La première valeur seuil peut évoluer de manière continue et décroissante (par exemple linéaire) en fonction du temps. La première valeur seuil peut être minorée par une première valeur. Dans le premier mode, la première valeur seuil peut être déterminée par la formule suivante : hoFF(t + Te) = min(ho, hoFF(t) + AV.s(t) ù grade x Te) avec : Te : un pas d'échantillonnage temporel, LiV.s(i) = Vcons(t+Te) - Vcons(t), grade : un paramètre de réglage positif. MS\REN189FR.dpt La première valeur seuil peut être remise à une valeur initiale (par la première valeur) lors de tout changement de mode. L'invention porte encore sur un support d'enregistrement de données lisible par un calculateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des moyens logiciels de mise en oeuvre des étapes du procédé défini précédemment. Selon l'invention, le dispositif de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile comprenant un premier moyen de sélection d'une valeur de consigne régulée et dont la désactivation du premier moyen se fait lorsque la différence entre la valeur de consigne de limitation et la valeur de vitesse du véhicule est supérieure à une première valeur seuil, est caractérisé en ce que la première valeur seuil est variable au cours du temps. Selon l'invention, le véhicule automobile est caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de limitation de vitesse défini précédemment. Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode de réalisation d'un dispositif de limitation de vitesse selon l'invention. La figure 1 est un schéma d'un mode de réalisation d'un dispositif de limitation de vitesse selon l'invention. La figure 2 est un schéma présentant une logique de changement de mode de fonctionnement du dispositif de limitation de vitesse selon l'invention en fonction d'un paramètre de vitesse du véhicule automobile. La figure 3 est un schéma présentant une logique d'évolution temporelle d'un paramètre déterminant les transitions entre les modes de fonctionnement d'un dispositif de limitation de vitesse selon l'invention. MS\REN189FR.dpt Un dispositif 10 de limitation de la vitesse longitudinale d'un véhicule automobile est représenté schématiquement à la figure 1. En entrée du dispositif, on introduit une consigne de limitation de vitesse Vcons et une consigne Fcond de couple demandé au moteur par le conducteur par le biais d'une action sur une interface homme-machine et on obtient en sortie une consigne u de couple effectivement demandé au moteur. Le dispositif de limitation comprend un premier module 11 de génération d'une vitesse de référence en fonction de la consigne de limitation de vitesse, un deuxième module 12 de soustraction pour calculer la différence existant entre la vitesse de référence et la vitesse instantanée du véhicule VVéh, un troisième module 13 de régulation pour calculer une consigne régulée Frég de couple à demander au moteur pour obtenir la vitesse de limitation et un quatrième module 14 de supervision pour fournir la consigne u de couple effectivement demandé au moteur en fonction des valeurs de consigne Fcond et Frég. Le module de supervision comprend un moyen d'arbitrage 16, 17 ou de sélection pour fournir en sortie, comme consigne u de couple effectivement demandé au moteur, soit la valeur de consigne Fcond, soit la valeur de consigne Frég. Comme représenté à la figure 2, lorsque le dispositif de limitation de vitesse est à l'état activé, il peut fonctionner selon un premier mode de fonctionnement dit de fonctionnement actif et représenté par un signal logique ACT à l'état haut ou selon un deuxième mode de fonctionnement dit de fonctionnement inhibé et représenté par le signal logique ACT à l'état bas. Comme vu précédemment, le dispositif de limitation de vitesse passe du mode de fonctionnement actif au mode de fonctionnement inhibé lorsque la différence entre la vitesse limite de consigne et la vitesse du véhicule devient supérieure à un premier seuil hoN. De même, le dispositif de limitation de vitesse passe du mode de fonctionnement inhibé au mode de fonctionnement actif lorsque la différence entre la vitesse limite de consigne MS\REN189FR.dpt et la vitesse du véhicule devient inférieure à un deuxième seuil hoFF, ayant une valeur supérieure au premier seuil hoN. Comme représenté à la figure 3, dans le procédé de fonctionnement du dispositif de limitation de vitesse selon l'invention, lorsque le dispositif de limitation de vitesse est activé et lorsqu'il est en mode de fonctionnement actif et lorsque le dispositif est en phase de contrôle de la consigne de couple demandé au moteur, la valeur du deuxième seuil hoFF évolue dans le temps. De préférence, la valeur du premier seuil hoFF évolue, lors d'une modification de la vitesse de consigne, de manière discontinue d'une quantité proportionnelle à la variation de la valeur de consigne de limitation Vcons ou d'une quantité déterminée par une relation affine la liant à une variation de la valeur de consigne Vcons de limitation. Alternativement, c'est un paramètre d définie par la relation d=hoFF-hoN qui évolue, lors d'une modification de la consigne de limitation, de manière discontinue d'une quantité proportionnelle à la variation de la valeur de consigne Vcons de limitation ou d'une quantité déterminée par une relation affine la liant à la variation de la valeur de consigne de limitation Vcons, la valeur du seuil hoN restant constant. En dehors des instants de modification de la vitesse de consigne, la valeur du premier seuil hoN peut évoluer de manière continue et décroissante en fonction du temps. Par exemple, l'évolution peut être linéaire. De préférence, la valeur du premier seuil hoFF est minorée par une première valeur ho ou la valeur du paramètre d est minorée par une deuxième valeur do. Ainsi, la valeur du premier seuil hoFF peut valoir : MS\REN189FR.dpt hoFF(t + Te) = min(ho, hoFF(t) + AV.s(t) ù grade x Te) avec : Te : un pas d'échantillonnage temporel, LiV.s(i) = Vcons(t+Te) - Vcons(t), gradh : un paramètre de réglage positif. ou la valeur du d peut valoir : d(t + Te) = min(do, d(t) + AV.s(t) ù gradd x Te) avec : Te : un pas d'échantillonnage temporel, LVcons(t) = Vcons(t+Te) - Vcons(t), gradd : un paramètre de réglage positif. De préférence, la première valeur seuil hoN ou le paramètre d est remis à une valeur initiale ho ou do lors de tout changement de mode, d'état ou de phase de fonctionnement du dispositif de limitation. En outre, lorsque le dispositif de limitation de vitesse est désactivé ou en mode inhibé ou dans une phase dans laquelle le conducteur est maître, alors : hoFF(t+Te)=ho ou d(t+Te)=do Le dispositif de limitation de vitesse selon l'invention et le procédé de fonctionnement du dispositif de limitation de vitesse dans l'invention permettent d'obtenir les avantages suivants : - ils empêchent le dispositif de limitation de passer dans un mode de fonctionnement inhibé lui faisant perdre le contrôle de la consigne de couple demandé au moteur lors d'une augmentation brutale de la consigne de limitation de vitesse, - ils empêchent ainsi des variations importantes et inattendues d'accélération du véhicule, MS\REN189FR.dpt - ils permettent d'éviter de régler des valeurs de seuil hoN, hoFF et d a des valeurs pénalisant le fonctionnement du dispositif de limitation de vitesse. Le dispositif de limitation de vitesse comprend tous les moyens permettant de régir son fonctionnement. A cette fin, le dispositif de limitation de vitesse comprend des moyens matériels et/ou logiciels de mise en oeuvre du procédé de fonctionnement selon l'invention. Les moyens logiciels peuvent notamment comprendre des programmes d'ordinateur. MS\REN189FR.dpt Revendications: 1. Procédé de fonctionnement d'un dispositif (10) de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile comprenant un premier mode de fonctionnement dans lequel le dispositif de limitation limite la vitesse (Vvéh) du véhicule automobile à une valeur (Vcons) de consigne de limitation et un deuxième mode de fonctionnement dans lequel le dispositif de limitation ne limite pas la vitesse du véhicule automobile, la transition du premier mode de fonctionnement au deuxième mode de fonctionnement se faisant lorsque la différence entre la valeur de consigne de limitation et la valeur de vitesse du véhicule est supérieure à une première valeur seuil (hoFF), caractérisé en ce que la première valeur seuil est variable au cours du temps. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première valeur seuil évolue de manière discontinue d'une quantité proportionnelle à la variation de la valeur de consigne de limitation, lors d'une modification de la vitesse de consigne. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la première valeur seuil évolue de manière continue et décroissante en fonction du temps. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première valeur seuil est minorée par une première valeur (ho). 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans le premier mode, la première valeur seuil est déterminée par la formule suivante : hoFF(t + Te) = min(ho, hoFF(t) + AVcons(t) ù grade x Te) avec : Te : un pas d'échantillonnage temporel, MS\REN189FR.dpt 11d Vcons(i) = Voons(t+Te) - Voons(t), gradh : un paramètre de réglage positif. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la première valeur seuil est remise à une valeur initiale lors de tout changement de mode. 7. Support d'enregistrement de données lisible par un calculateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des moyens logiciels de mise en oeuvre des étapes du procédé selon l'une des revendications précédentes. 8. Dispositif (10) de limitation de la vitesse d'un véhicule automobile comprenant un premier moyen (14) de sélection d'une valeur de consigne régulée, la désactivation du premier moyen se faisant lorsque la différence entre la valeur de consigne de limitation et la valeur de vitesse du véhicule est supérieure à une première valeur seuil (hoFF), caractérisé en ce que la première valeur seuil est variable au cours du temps. 9. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (10) de limitation de vitesse selon la revendication 8. MS\REN189FR.dpt