Brevet FR2958398A1 — publié le 20111007

PROCEDE DE DETECTION D'UN EFFORT EXTERIEUR EXERCE SUR UN OUVRANT DE VEHICULE La présente invention se rapporte à un procédé de détection d'un effort extérieur, résistant ou moteur, exercé sur un ouvrant de véhicule, à un procédé de commande d'un système d'actionnement comportant une étape consistant à mettre en oeuvre un tel procédé de détection ainsi qu'à un véhicule comportant au moins un calculateur conçu pour mettre en oeuvre un tel procédé de commande. Un ouvrant, notamment du type porte latérale coulissante motorisée, est classiquement asservi en vitesse de déplacement ce qui produit deux problèmes : - développer un procédé de détection d'obstacle performant (la diminution de vitesse de déplacement, suite à la rencontre d'un obstacle, étant 15 progressivement compensée par la régulation), - le temps de manoeuvre est invariant alors qu'un client pourrait souhaiter fermer l'ouvrant plus rapidement en « poussant » naturellement celui-ci. Les procédés de détection d'un effort extérieur exercé sur un 20 couvrant connus de l'état de la technique utilisent rarement une détection directe par l'intermédiaire de capteurs physiques car il est très coûteux de couvrir une surface importante sur l'ouvrant avec de tels capteurs. Ainsi, il est connu de l'état de la technique d'utiliser des capteurs dits « logiciels » impliquant la construction d'un observateur permettant une 25 détection indirecte de l'effort extérieur. A cet égard, il est notamment connu du document FR 2 926 316 d'utiliser un procédé de détection d'un effort extérieur, résistant ou moteur, exercé sur un ouvrant de véhicule comportant les étapes consistant à : a) prévoir un système d'actionnement exerçant un effort 30 d'actionnement sur l'ouvrant, l'effort extérieur étant additionnel à l'effort d'actionnement, le système d'actionnement comportant : - un actionneur de préférence du type électrique, - une chaîne de transmission de l'effort d'actionnement à l'ouvrant, b) réaliser des mesures d'au moins une entrée et d'au moins une 35 sortie du système d'actionnement, chaque entrée et chaque sortie correspondant à une grandeur physique du système d'actionnement, c) réaliser une estimation de l'effort extérieur à partir des mesures réalisées lors de l'étape b). L'étape c) comporte les étapes consistant à : - entrer les mesures réalisées lors de l'étape b) dans un filtre mathématique, de type Kalman, modélisant le fonctionnement de l'actionneur, - mettre en oeuvre le filtre avec un calculateur afin d'obtenir une estimation de l'effort extérieur, - enregistrer plusieurs valeurs consécutives de l'estimation de l'effort extérieur dans une mémoire, - calculer la variation dynamique de l'estimation de l'effort extérieur, - comparer la variation dynamique à au moins un seuil prédéterminé, - émettre un signal de détection lorsque la variation dynamique est supérieure au seuil prédéterminé. Un tel procédé de détection de l'état de la technique utilise un observateur d'état reposant sur un filtre de Kalman où un état supplémentaire pour observer l'effort extérieur est ajouté, mais avec une dynamique supposée nulle, c'est-à-dire très faible devant le temps de réponse du système d'actionnement. L'estimation de l'effort extérieur calculée avec le filtre ne peut être comparée directement à un seuil prédéterminé pour des raisons de fiabilité avec des risques de fausses détections. Il est donc nécessaire d'utiliser un traitement artificiel et difficile à mettre au point avec des étapes supplémentaires consistant à enregistrer plusieurs valeurs consécutives de l'estimation de l'effort extérieur dans une mémoire ainsi que de calculer la variation dynamique de l'estimation et de comparer cette variation dynamique à un seuil prédéterminé. La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et concerne un procédé de détection d'un effort extérieur, résistant ou moteur, exercé sur un ouvrant de véhicule, le procédé de détection comportant les étapes consistant à : a) prévoir un système d'actionnement exerçant un effort d'actionnement sur l'ouvrant, l'effort extérieur étant additionnel à l'effort d'actionnement, le système d'actionnement comportant : - un actionneur de préférence du type électrique, - une chaîne de transmission de l'effort d'actionnement à l'ouvrant, b) réaliser des mesures d'au moins une entrée et d'au moins une sortie du système d'actionnement, chaque entrée et chaque sortie correspondant à une grandeur physique du système d'actionnement, c) réaliser une estimation de l'effort extérieur à partir des mesures réalisées lors de l'étape b), le procédé de détection étant caractérisé en ce que l'étape c) comprend les étapes consistant à : cl) établir un modèle dynamique du système d'actionnement, c2) synthétiser au moins un correcteur à boucle de rétroaction 10 entre l'actionneur et la chaîne de transmission, c3) construire au moins un observateur de l'effort extérieur à partir du modèle établi lors de l'étape cl), chaque observateur étant associé à une sortie du système d'actionnement. et en ce que le procédé de détection comporte les étapes 15 consistant à : d) comparer l'estimation de l'effort extérieur réalisée lors de l'étape c) à au moins un seuil prédéterminé, e) émettre un signal de détection lorsque l'estimation de l'effort extérieur est supérieure au seuil prédéterminé. 20 Ainsi, la synthèse d'un correcteur à boucle de rétroaction entre l'actionneur et la chaîne de transmission correction permet l'obtention d'observateur de l'effort extérieur précis et fiable. L'estimation de l'effort extérieur fourni par un tel observateur permet une comparaison directe avec un seuil prédéterminé. 25 Ainsi, un tel procédé permet de s'affranchir d'un traitement artificiel et difficile à mettre au point avec des étapes supplémentaires consistant à enregistrer plusieurs valeurs consécutives de l'estimation de l'effort extérieur dans une mémoire ainsi que de calculer la variation dynamique de l'estimation et de comparer cette variation dynamique à un seuil prédéterminé. 30 Selon un mode d'exécution, l'étape b) consiste à réaliser des mesures d'au moins deux sorties du système d'actionnement, et en ce que l'étape c3) comporte une étape consistant à moyenner les observateurs d'état de l'effort extérieur associés aux deux sorties du système d'actionnement. Ainsi, le fait de moyenner les observateurs d'état permet une 35 précision et une fiabilité accrue de l'estimation de l'effort extérieur. Avantageusement, l'étape c) comporte les étapes consistant à : - mesurer les contraintes exercées sur l'ouvrant par l'inclinaison du véhicule et/ou par des forces de frottement, - soustraire de l'estimation de l'effort extérieur lesdites contraintes mesurées. Ainsi, de telles étapes permettent de réduire fortement le biais de chaque observateur de l'effort extérieur. Selon une forme d'exécution, l'étape c) comporte une étape consistant à calculer les fonctions de transfert du système d'actionnement entre au moins une entrée et au moins une sortie dudit système, et de préférence entre chaque entrée et chaque sortie dudit système. Selon un mode d'exécution, l'étape d) comporte les étapes consistant à : - déterminer le signe de la vitesse de déplacement de l'ouvrant, - comparer l'estimation de l'effort extérieur à au moins un premier seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur est du même signe que le signe de la vitesse de déplacement de l'ouvrant, - comparer l'estimation de l'effort extérieur à au moins un second seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur est du signe opposé au signe de la vitesse de déplacement de l'ouvrant. Ainsi, de telles étapes permettent de détecter un effort extérieur moteur (détection d'assistance) lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur est du même signe que le signe de la vitesse de déplacement de l'ouvrant, et un effort extérieur résistant (détection d'obstacle) lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur est du signe opposé au signe de la vitesse de déplacement de l'ouvrant. Selon une exécution particulière, l'étape c2) est réalisée par un correcteur Proportionnel-Intégral ou un correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivée. Selon une forme d'exécution, l'étape b) consiste à mesurer : - la tension de commande de l'actionneur formant une entrée du système d'actionnement, - le courant d'alimentation de l'actionneur et la vitesse d'un organe de sortie de l'actionneur formant des sorties du système d'actionnement. La présente invention se rapporte également à un procédé de commande d'un système d'actionnement caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : A) prévoir des moyens de régulation de la vitesse de déplacement de l'ouvrant conçus pour fournir un premier signal de consigne au système d'actionnement, B) mettre en oeuvre un procédé de détection conforme à l'invention, C) si un signal de détection est émis lors de l'étape e) du procédé de détection alors : - désactiver les moyens de régulation prévus lors de l'étape A), - convertir le signal de détection en un second signal de consigne au système d'actionnement, le second signal de consigne indiquant l'estimation de l'effort extérieur. Ainsi, un tel procédé de commande permet, en cas de détection d'un effort extérieur, de désactiver les moyens de régulation de la vitesse de déplacement de l'ouvrant, et de fournir une assistance dépendante de l'estimation de l'effort extérieur par l'intermédiaire du second signal de consigne. Un tel procédé permet d'éviter, contrairement à l'état de la technique, de commander le système d'actionnement en commande maximale en boucle ouverte sans tenir compte de la valeur de l'effort extérieur. La présente invention se rapporte enfin à un véhicule comportant : - au moins un ouvrant, de préférence une porte latérale coulissante, - un système d'actionnement exerçant un effort d'actionnement sur l'ouvrant, le système d'actionnement comprenant un actionneur, de préférence du type électrique, et une chaîne de transmission de l'effort d'actionnement à l'ouvrant, - des moyens de mesures d'au moins une entrée et d'au moins une sortie du système d'actionnement, chaque entrée et chaque sortie correspondant à une grandeur physique du système d'actionnement, - au moins un calculateur conçu pour mettre en oeuvre le procédé de commande du système d'actionnement conforme à l'invention. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'un mode d'exécution d'un procédé de détection selon l'invention, donné à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un système d'actionnement d'un ouvrant équipant un véhicule selon l'invention, - la figure 2 est une vue d'un schéma-bloc d'un modèle simplifié du système d'actionnement illustré à la figure 1. Comme illustré aux figures 1 et 2, le procédé de détection d'un effort extérieur Fext, résistant ou moteur, exercé sur un ouvrant 1 de véhicule telle qu'une porte latérale coulissante, comporte une étape consistant à a) prévoir un système d'actionnement exerçant un effort d'actionnement Fo sur l'ouvrant 1, l'effort extérieur Fext étant additionnel à l'effort d'actionnement Fo. Le système d'actionnement comporte : - un moteur 2 électrique formant un actionneur électrique, et 10 comprenant un arbre de sortie 26, - une chaîne de transmission de l'effort d'actionnement Fo à l'ouvrant 1. Le moteur 2 est commandé par un circuit électronique de puissance 3 qui est piloté par un calculateur 4. 15 La chaîne de transmission comporte : - un tambour 20 entraîné en rotation par l'arbre de sortie 26 du moteur 2, - un câble 21 engagé autour du tambour 20, et pouvant s'enrouler ou se dérouler selon le sens de rotation du tambour 20, 20 - deux poulies 22 disposées de part et d'autre du tambour 20, et autour desquelles est engagé le câble 21. Le câble 21 entraîne en translation deux galets 23 le long de rails 24. L'ouvrant 1 est solidaire en translation des galets 23 par l'intermédiaire d'un chariot 25. 25 Le procédé de détection comporte une étape consistant à b) mesurer : - la tension de commande Umot du moteur 2 formant une entrée du système d'actionnement, - le courant d'alimentation Imot du moteur 2 et la vitesse wmot de 30 l'arbre de sortie 26 du moteur 2, formant des sorties du système d'actionnement. Le calculateur 4 délivre la tension de commande Umot du moteur 2. Le circuit électronique de puissance 3 comporte des moyens de mesure du courant d'alimentation Imot du moteur 2 (non représentés), et envoie ces 35 mesures au calculateur 4. Le système d'actionnement comprend des mesures de la vitesse wmot de l'arbre de sortie 26 du moteur 2, et envoie ces mesures au calculateur 4. Le procédé comporte une étape consistant à c) réaliser une estimation de l'effort extérieur Fext à partir des mesures réalisées lors de l'étape 5 b). Pour ce faire, l'étape c) comprend les étapes consistant à : cl) établir un modèle dynamique du système d'actionnement comme illustré à la figure 2, c2) synthétiser au moins un correcteur C, du type Proportionnel-Intégral ou du type un Proportionnel-Intégral-Dérivée, à boucle de rétroaction 10 entre le moteur 2 et la chaîne de transmission, c3) construire au moins un observateur Fext de l'effort extérieur à partir du modèle établi lors de l'étape cl), chaque observateur Fext étant associé à une sortie du système d'actionnement. La construction de l'observateur Fxtde l'effort extérieur associée 15 au courant d'alimentation lmot du moteur 2 s'écrit selon l'équation suivante Fezt (s) = C1 (s )G4 (s) (I mot (s) + G5 (s) Umot (s )) 1+ 1+C1(s)G4(s) La construction de cet observateur Fext comporte une étape consistant à calculer la fonction de transfert G4 du système d'actionnement entre l'effort extérieur Fext et le courant d'alimentation lmot du moteur 2 ainsi que 20 la fonction de transfert G5 du système d'actionnement entre la tension de commande Umot du moteur 2 et le courant d'alimentation Imot du moteur 2. Les fonctions de transfert G4 et G5 s'écrivent selon les équations respectives suivantes : Ke 77 ) (s) R Rtambour 'Rtm '(Ucable s + K T (s) cable ) G4 (s) _ L mot ù mot F t(s) d3.s3 +dz.s2 +di.s+do GS (s) = I mot (s) = 1 n3.s3 + n2.S2 + ni .S + n0 (s) Umot (s) Rit d3.s3 + d2.s2 + d1.s + d0 25 Avec : d3 JmotMPLC K c e.K J~ J~ d2 =MPLC bmot+ R +~"tambouY~`tm ot ble K .K bmot+ e +~ ablé~' ïambou3- ïm)z Et : +bpi " S ù `~ motMPLc mot ~J = Kablé(MPLC\`~ta(J~mbou3-`~z + / K.K d1 J~ tm)mot)+tablé bmot+ 7]?~ `Spot / K .K ]]~~ d0 ù Kable bmot+ +bPLC(]]~~ 'Yambou,RJ2 y~_ j~ 2 " 2 MPLC bmot+(j~amboui gym) fiable +Jmot'(bPLC+bcabl) i Kcable(MPLC("tambou7~`tm)2 +`mot)+'bcablebmot+bplc.(bmot+bcable("tambouf `tm) y~~ _ ' 01 Kcable bmot+bPLC(J~ "tambouJ~ 7~`tm)2 2 Les paramètres utilisés dans les équations précédentes sont rassemblés dans le tableau 1 suivant : bcable Coefficient d'amortissement visqueux du câble 21 bmot Coefficient d'amortissement visqueux du moteur 2 bpLc Coefficient d'amortissement visqueux de l'ouvrant 1 dans les rails 24 Jmot Inertie du moteur 2 Ko Constante de couple du moteur 2 Kcable Raideur du câble 21 Ke Constante de force contre-électromotrice du moteur 2 MP« Masse de l'ouvrant 1 Rmot Résistance électrique du moteur 2 Rtambour Rayon du tambour 20 Rtm Rapport de réduction entre le tambour 20 et le moteur 2 Tableau 1 Le correcteur C1(s) est synthétisé avec des méthodes classiquement utilisées en Automatique connues de l'homme du métier. De la même façon, il est possible de construire un observateur Fex de l'effort extérieur associé à la vitesse wmot de l'arbre de sortie 26 du moteur 2 qui s'écrit selon l'équation suivante : Fx (s) = CCN(S)G3(S) .(wmot(s)+G2(S)'Umot(s)) 1+ C(s)G3(s) La construction de cet observateur Fext comporte une étape consistant à calculer la fonction de transfert G3 du système d'actionnement entre entre l'effort extérieur Fext et la vitesse wmot de l'arbre de sortie 26 du moteur 2 ainsi que la fonction de transfert G2 du système d'actionnement entre la tension de commande Umot du moteur 2 et la vitesse wmot de l'arbre de sortie 26 du moteur 2 Les fonctions de transfert G3 et G2 s'écrivent selon les équations respectives suivantes : G3(s) _ ajmot (S) _ Rtambour .Rtm'(bcable 'S + Kcable ) F t (S) d3.s3 + d2.s2 + di.S + do Wmot (s) Kc M PLC 'S 2 + (bcable + bPLC ).S + Kcable G2 (S) = Umot (s) = Rmot d3.s3 + d2 .s + dl .s + do Les paramètres utilisés dans les équations précédentes sont rassemblés dans le tableau 1. Le correcteur C,(s) est synthétisé avec des méthodes classiquement utilisées en automatique connues de l'homme du métier. 20 L'étape c3) comporte une étape consistant à moyenner les observateurs d'état Fe' et Fee afin d'obtenir l'observateur Fext de l'effort extérieur, par exemple par l'intermédiaire d'une moyenne arithmétique selon l'équation suivante : FI ex e 2 25 L'étape c) comporte en outre les étapes consistant à : - mesurer les contraintes exercées sur l'ouvrant 1 par l'inclinaison du véhicule et/ou par des forces de frottement, - soustraire de l'estimation de l'effort extérieur Fext lesdites contraintes mesurées.15 Le procédé de détection comporte une étape d) consistant à comparer l'estimation de l'effort extérieur Fext réalisée lors de l'étape c) à au moins un seuil prédéterminé, Plus précisément, l'étape d) comporte les étapes consistant à : - déterminer le signe de la vitesse de déplacement vo de l'ouvrant 1, - comparer l'estimation de l'effort extérieur Fext à au moins un premier seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur Fxt est du même signe que le signe de la vitesse de déplacement vo de l'ouvrant 1, - comparer l'estimation de l'effort extérieur Fxt à au moins un second seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur Fext est du signe opposé au signe de la vitesse de déplacement vo de l'ouvrant 1. Le procédé de détection comporte une étape consistant à e) émettre un signal de détection lorsque l'estimation de l'effort extérieur Fext est supérieure au premier seuil prédéterminé ou au second seuil prédéterminé. Le calculateur 4 est programmé pour mettre en oeuvre un procédé de commande du système d'actionnement comportant les étapes consistant à : A) prévoir des moyens de régulation de la vitesse de déplacement vo de l'ouvrant 1 conçus pour fournir un premier signal de consigne au système d'actionnement, B) mettre en oeuvre le procédé de détection, C) si un signal de détection est émis lors de l'étape e) du procédé 25 de détection alors : - désactiver les moyens de régulation prévus lors de l'étape A), - convertir le signal de détection en un second signal de consigne au système d'actionnement, le second signal de consigne indiquant l'estimation de l'effort extérieur F,. 30 Le couple d'assistance Ca(t) du moteur 2 est alors proportionnel à l'estimation de l'effort extérieur Fxt et s'écrit de la manière suivante : Ca (t) = k Rttn Rtambour Fext (t) 5 Les paramètres utilisés dans l'équation précédente sont rassemblés dans le tableau 2 suivant : Ko Constante de couple du moteur 2 k Coefficient d'assistance (paramètre de calibration) Rtambour Rayon du tambour 20 Rtm Rapport de réduction entre le tambour 20 et le moteur 2 Tableau 2 Bien entendu, le mode d'exécution de l'invention décrit ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif. Des détails et améliorations peuvent y être apportés dans d'autres variantes d'exécution sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'un effort extérieur (Fext), résistant ou 5 moteur, exercé sur un ouvrant (1) de véhicule, le procédé de détection comportant les étapes consistant à : a) prévoir un système d'actionnement exerçant un effort d'actionnement (Fo) sur l'ouvrant (1), l'effort extérieur (Fext) étant additionnel à l'effort d'actionnement (Fo), le système d'actionnement comportant : 10 - un actionneur (2) de préférence du type électrique, - une chaîne de transmission (20, 21, 22) de l'effort d'actionnement (Fo) à l'ouvrant (1), b) réaliser des mesures d'au moins une entrée (Umot) et d'au moins une sortie (wmot, Imot) du système d'actionnement, chaque entrée (Umot) et 15 chaque sortie (wmot, Imot) correspondant à une grandeur physique du système d'actionnement, c) réaliser une estimation de l'effort extérieur (Fext) à partir des mesures réalisées lors de l'étape b), le procédé de détection étant caractérisé en ce que l'étape c) 20 comprend les étapes consistant à : cl) établir un modèle dynamique du système d'actionnement, c2) synthétiser au moins un correcteur (Cm, C,) à boucle de rétroaction entre l'actionneur (2) et la chaîne de transmission (20, 21, 22), -co - c3) construire au moins un observateur (Fe , Fext) de l'effort 25 extérieur à partir du modèle établi lors de l'étape cl), chaque observateur ( Fe:)t , 1) étant associé à une sortie (wmot, Imot) du système d'actionnement. et en ce que le procédé de détection comporte les étapes consistant à : d) comparer l'estimation de l'effort extérieur (Fxt) réalisée lors de 30 l'étape c) à au moins un seuil prédéterminé, e) émettre un signal de détection lorsque l'estimation de l'effort extérieur (Fxt) est supérieure au seuil prédéterminé. 2. Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape b) consiste à réaliser des mesures d'au moins deux sorties (wmot, Imot) du système d'actionnement, et en ce que l'étape c3) comporte une étape consistant à moyenner les observateurs d'état (J , Fext) de l'effort extérieur associés aux deux sorties (wmot, Imot) du système d'actionnement. 3. Procédé de détection selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'étape c) comporte les étapes consistant à : - mesurer les contraintes exercées sur l'ouvrant (1) par l'inclinaison 10 du véhicule et/ou par des forces de frottement, - soustraire de l'estimation de l'effort extérieur (F ,) lesdites contraintes mesurées. 6. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 3, 15 caractérisé en ce que l'étape c) comporte une étape consistant à calculer les fonctions de transfert (G2, G3, G4, G5) du système d'actionnement entre au moins une entrée (Umot) et au moins une sortie (wmot, Imot) dudit système, et de préférence entre chaque entrée (Umot) et chaque sortie (wmot, Imot) dudit système. 20 7. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape d) comporte les étapes consistant à : - déterminer le signe de la vitesse de déplacement (vo) de l'ouvrant, - comparer l'estimation de l'effort extérieur (Fxt) à au moins un 25 premier seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur ( ext) est du même signe que le signe de la vitesse de déplacement (vo) de l'ouvrant (1), - comparer l'estimation de l'effort extérieur à au moins un second seuil prédéterminé lorsque le signe de l'estimation de l'effort extérieur (Fxt ) 30 est du signe opposé au signe de la vitesse de déplacement (vo) de l'ouvrant (1).6. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'étape c2) est réalisée par un correcteur Proportionnel-Intégral ou un correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivée. 7. Procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étape b) consiste à mesurer : - la tension de commande (Umot) de l'actionneur (2) formant une entrée du système d'actionnement, - le courant d'alimentation (Imot) de l'actionneur (2) et la vitesse d'un 10 organe de sortie (wmot) de l'actionneur (2) formant des sorties du système d'actionnement. 8. Procédé de commande d'un système d'actionnement caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à : 15 A) prévoir des moyens de régulation de la vitesse de déplacement (vo) de l'ouvrant (1) conçus pour fournir un premier signal de consigne au système d'actionnement, B) mettre en oeuvre un procédé de détection selon l'une des revendications 1 à 8, 20 C) si un signal de détection est émis lors de l'étape e) du procédé de détection alors : - désactiver les moyens de régulation prévus lors de l'étape A), - convertir le signal de détection en un second signal de consigne au système d'actionnement, le second signal de consigne indiquant l'estimation 25 de l'effort extérieur (Fex~ ). 9. Véhicule caractérisé en ce qu'il comporte : - au moins un ouvrant (1), de préférence une porte latérale coulissante, 30 - un système d'actionnement exerçant un effort d'actionnement (Fo) sur l'ouvrant (1), le système d'actionnement comprenant un actionneur (2), de préférence du type électrique, et une chaîne de transmission (20, 21, 22) de l'effort d'actionnement (Fo) à l'ouvrant (1), - des moyens de mesures d'au moins une entrée (Umot) et d'au 35 moins une sortie (wmot, Imot) du système d'actionnement, chaque entrée (Umot)et chaque sortie (wmot, Imot) correspondant à une grandeur physique du système d'actionnement, - au moins un calculateur (4) conçu pour mettre en oeuvre le procédé de commande du système d'actionnement selon la revendication 8.5