Brevet FR2943805A1 — publié le 20101001

i Interface homme-machine L'invention concerne une interface homme-machine pour commander un équipement électronique, et en particulier pour piloter un équipement musical. Plus précisément, l'invention concerne une interface homme- machine comprenant un premier corps, un deuxième corps, et au moins un premier organe de commande, les premier et deuxième corps étant liés l'un à l'autre, alignés suivant un axe longitudinal, et mobiles en rotation l'un par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal, le premier corps portant une rampe hélicoïdale s'étendant à distance de l'axe io longitudinal dans un plan incliné par rapport à cet axe, le deuxième corps portant un palpeur monté en contact glissant sur la rampe, et le premier organe de commande comprenant un premier capteur délivrant un premier signal dépendant d'une position adoptée par le palpeur sur la rampe. 15 Une telle interface homme-machine est connue de l'homme du métier, comme le montre la demande internationale WO 2005/109398. Le fait de déplacer le palpeur sur la rampe hélicoïdale de l'interface homme-machine connue pour générer le premier signal modifie l'écartement axial entre les premier et deuxième corps. Cela est 20 incommodant pour un opérateur de l'interface homme-machine. En outre, le mouvement des deux corps l'un par rapport à l'autre le long de l'axe longitudinal facilite la pénétration de poussière ou de liquide à l'intérieur de l'interface homme-machine, ce qui fait naître un risque d'altération de fonctionnement de l'interface homme-machine ainsi que 25 des problèmes d'usure et de vieillissement prématurés. La présente invention, qui s'appuie sur cette observation originale, a notamment pour but de proposer une interface homme-machine visant à pallier l'une au moins des limitations précédemment évoquées. A cette fin, l'interface homme-machine, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est en particulier caractérisé : - en ce qu'elle comprend en outre au moins des premiers moyens de sollicitation propres à appliquer une première force d'appui élastique sollicitant le palpeur et la rampe l'un contre l'autre, - en ce que les premier et deuxième corps sont fixes en translation l'un par rapport à l'autre le long de l'axe longitudinal, et io - en ce qu'un des éléments constitués par le palpeur et la rampe est monté coulissant le long de l'axe longitudinal par rapport aux premier et deuxième corps. Grâce à cet agencement, les premier et deuxième corps restent immobiles en translation l'un par rapport à l'autre le long de l'axe 15 longitudinal lors du déplacement du palpeur sur la rampe (pour générer le premier signal). De ce fait, l'opérateur a une meilleure prise en main de l'interface homme-machine. Etant moins fatigué, l'opérateur contrôle plus aisément et plus précisément ses commandes lors de l'utilisation prolongée de l'interface homme-machine (par exemple, pendant 20 plusieurs heures de répétitions et de représentation sur scène lors d'un concert). En outre, les premier et deuxième corps étant immobiles en translation axiale, la pénétration de souillures à l'intérieur de l'interface homme-machine est beaucoup moins probable, ce qui contribue à réduire les problèmes d'usure et de vieillissement prématurés et rend 25 l'interface homme-machine plus robuste. Selon un mode de réalisation, l'interface homme-machine comprend en outre des deuxièmes moyens de sollicitation, différents des premiers moyens de sollicitation et propres à exercer une deuxième force d'appui élastique rapprochant l'un de l'autre les premier 30 et deuxième corps suivant l'axe longitudinal. 2 3 Grâce à cet agencement, les premier et deuxième corps sont maintenus rapprochés axialement l'un de l'autre de manière contrôlée, avec la deuxième force d'appui élastique maîtrisée par les deuxièmes moyens de sollicitation, indépendamment de la première force d'appui élastique sollicitant le palpeur et la rampe l'un contre l'autre. De préférence, l'interface homme-machine comprend en outre un module incluant des première et deuxième parties et les deuxièmes moyens de sollicitation. Les première et deuxième parties sont respectivement fixées aux premier et deuxième corps. Les première et io deuxième parties sont fixes en translation et mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal. La deuxième force d'appui élastique rapproche l'un de l'autre les première et deuxième parties du module suivant l'axe longitudinal. Grâce audit module, il est possible d'assurer une liaison fiable 15 entre les premier et deuxième corps de l'interface homme-machine. Avantageusement, le module peut comprendre en outre un arbre axial, les deuxièmes moyens de sollicitation peuvent comprendre au moins un ressort et deux organes de butée portés par l'arbre et dont l'un au moins inclut un écrou engagé sur un filetage de l'arbre. Les deux 20 parties du module et le ressort forment ensemble un empilement traversé axialement par l'arbre et enserré entre les deux organes de butée. La deuxième force d'appui élastique est exercée de façon réglable par une contrainte du ressort résultant d'un vissage de l'écrou sur l'arbre. 25 Grâce à cet agencement, il est possible de réguler finement, par la contrainte du ressort lors du vissage (avec un pas de vis prédéterminé), la deuxième force d'appui élastique et, par conséquent, la force de friction appliquée entre les première et deuxième parties du module, lors de leur rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe 30 longitudinal. 4 De préférence, les première et deuxième parties du module présentent des surfaces de frottement respectives appliquées l'une contre l'autre, de natures identiques ou différentes, et dont chacune est au moins constituée d'un matériau choisi dans l'ensemble comprenant : l'aluminium, un métal ou un alliage métallique, une matière plastique, et le polyoxyméthylène. La force de friction entre les première et deuxième parties du module est définie par deux paramètres indépendants l'un de l'autre, à savoir par la deuxième force d'appui élastique déjà évoquée ci-dessus io d'une part, et par un coefficient de friction entre les surfaces de frottement d'autre part. Un choix sélectif de la nature des surfaces de frottement permet de modifier le coefficient de friction et, par conséquent, de réguler davantage ladite force de friction. Cette dernière permet d'ajuster un effort musculaire minimal que doit fournir 15 l'opérateur utilisant l'interface homme-machine pour mettre en rotation relative le premier et le deuxième corps. Un ajustement satisfaisant de ce � seuil � d'effort musculaire permet, à la fois, d'éviter toute fatigue prématurée de l'opérateur manipulant l'interface homme-machine et d'interdire une rotation libre non contrôlée des deux corps l'un par 20 rapport à l'autre, par exemple, sous l'effet d'une pesanteur. Il en résulte une réduction d'un taux des signaux erronés émis par l'interface homme-machine. Selon une variante, la rampe hélicoïdale prend la forme d'une surface frontale ménagée sur la première partie du module, le palpeur 25 prend la forme d'un goujon monté coulissant, sous la sollicitation de la première force d'appui élastique, parallèlement à l'axe longitudinal et dans un logement de la deuxième partie du module, et le premier capteur est sensible à la position de coulissement du goujon. Grâce à cet agencement, il est possible de protéger, par ledit 30 logement, le goujon coulissant sur la rampe contre toutes sollicitations involontaires tels que des à-coups lors de l'utilisation de l'interface homme-machine par l'opérateur. Cela contribue à sécuriser un fonctionnement attendu du premier capteur et, in fine, rend l'interface homme-machine plus robuste. De préférence, la rampe offre au palpeur une course utile correspondant à une rotation relative des deux corps autour de l'axe 5 longitudinal au plus égale à 70°. Grâce à cet agencement, l'interface homme-machine présente une ergonomie conforme à une constitution anatomique de l'opérateur (étant entendu que ladite constitution anatomique détermine, entre autres, une amplitude optimale des mouvements de l'opérateur). Par io conséquent, l'opérateur peut aisément manipuler l'interface homme-machine prise entre ses mains. Cela contribue à réduire la fatigue de l'opérateur utilisant l'interface homme-machine de manière prolongée, par exemple, pendant plusieurs heures de présentation sur scène lors d'un concert, notamment lorsque l'opérateur écarte ses avant-bras et 15 ses coudes, pour assurer ladite rotation relative des deux corps de l'interface homme-machine (chacune des mains de l'opérateur restant sur l'un ou l'autre, premier ou deuxième, corps de l'interface homme-machine). De préférence, le module comprend en outre au moins une 20 première butée élastique de fin de course limitant la course du palpeur à une première extrémité de la rampe. La première butée élastique au moins est dotée d'un deuxième capteur délivrant un deuxième signal de commande dépendant d'un premier effort exercé sur cette première butée élastique. 25 Grâce à cet agencement, l'opérateur peut, en une seule rotation du premier corps par rapport au deuxième corps dans un sens privilégié (et, donc, en un seul mouvement privilégié des bras, par exemple, en écartant les avant-bras et les coudes les uns des autres), émettre au moins deux signaux : d'une part, le premier signal généré 30 par le premier capteur coulissant le long de la course utile du palpeur sur la rampe et, d'autre part, le deuxième signal généré par le deuxième capteur sous l'action de la première butée élastique de fin de course du palpeur. Cela enrichit une palette des commandes offerte à l'opérateur par l'interface homme-machine. De préférence, le module comprend en outre au moins une deuxième butée élastique de fin de course limitant la course du palpeur à une deuxième extrémité de la rampe, à distance de la première extrémité, et la deuxième butée élastique au moins est dotée d'un troisième capteur délivrant un troisième signal de commande dépendant d'un deuxième effort exercé sur cette deuxième butée io élastique. Grâce à cet agencement, lors de la rotation du premier corps par rapport au deuxième corps de l'interface dans un sens opposé à celui privilégié (par exemple, en rapprochant ses avant-bras et ses coudes les uns des autres), l'opérateur peut émettre le troisième signal 15 généré par le troisième capteur sous l'action de la deuxième butée élastique. Cela enrichit davantage la palette des commandes offerte à l'opérateur par l'interface homme-machine. Avantageusement, chaque butée élastique peut être adaptée à limiter la rotation relative des deux corps autour de l'axe longitudinal au 20 plus égale à 17° au-delà de la course utile du palpeur sur la rampe. Grâce à cet agencement, l'ergonomie de l'interface homme-machine est davantage conforme à la constitution anatomique de l'opérateur, ce qui contribue à rendre la manipulation de l'interface plus aisée, à réduire la fatigue de l'opérateur et à garder la liberté d'action 25 de tous les doigts des mains gauche et droite, y compris lorsque l'opérateur manipule l'interface homme-machine de manière à incliner l'axe longitudinal de l'interface homme-machine par rapport à la pesanteur. De préférence, chaque butée élastique est prévue sur l'une des 30 deux parties du module, et un ergot, parallèle au goujon et fixé à l'autre 7 partie du module, est prévu pour appuyer sur chaque butée élastique en fin de course du goujon sur la rampe. Grâce à cet agencement, l'effort d'appui sur la butée élastique est exercée, transversalement à l'axe longitudinal, par l'ergot et non pas par le goujon. Cela contribue à protéger le goujon contre toute déformation inopinée pouvant l'endommager lors de rotation relative du premier et du deuxième corps. De ce fait, l'interface homme-machine devient plus robuste. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention io ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : la figure 1 représente de manière schématique en vue simplifiée de dessus une interface homme-machine selon l'invention, 15 la figure 2 représente de manière schématique en vue simplifiée de côté l'interface homme-machine selon l'invention, la figure 3 représente de manière schématique en vue simplifiée de côté un module liant selon un axe longitudinal un premier et un deuxième corps de l'interface homme-machine selon l'invention, 20 le module comprenant une première et une deuxième parties fixées en translation sur un arbre axial et mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal, la figure 4 représente ledit module de manière schématique en vue tridimensionnelle éclatée simplifiée, 25 la figure 5 représente de manière schématique une coupe longitudinale simplifiée partielle dudit module, dans un plan MM parallèle à l'axe longitudinal, la figure 6 représente de manière schématique en vue de 8 dessus simplifiée la deuxième partie dudit module, les figures 7-9, 10-12, 13-15, 16-18 et 1 9-21 illustrent respectivement de manière schématique cinq positions différentes dudit module lors de la rotation de la première partie par rapport à la deuxième partie : à l'aide des coupes transversales simplifiées partielles dans un plan EE perpendiculaire à l'axe longitudinal (figures 7, 10, 13, 16, 19) ; à l'aide des coupes longitudinales simplifiées partielles, dans ledit plan MM parallèle à l'axe longitudinal (figures 8, 11, 14, 17, 20) ; à l'aide des vues de dessous simplifiées partielles de la io première partie du module (figures 9, 12, 15, 18, 21). Comme annoncé précédemment et illustré sur les figures 1-21, l'invention concerne une interface homme-machine 1 comprenant un premier corps 10, un deuxième corps 11, et au moins un premier organe 12 de commande. Les premier et deuxième corps 10, 11 sont 15 liés l'un à l'autre et sont alignés suivant un axe longitudinal AB (figure 1), présentant une longueur axiale totale typiquement inférieure à 0,6 m. Les premier et deuxième corps 10 et 11 sont, de préférence, tubulaires, présentant chacun une section transversale à l'axe longitudinal AB inférieure à 8 centimètres. La longueur axiale de 20 l'interface homme-machine 1, la forme tubulaire des premier et deuxième corps 10 et 11, leurs sections transversales respectives sont adaptées à la morphologie humaine, pour permettre à un opérateur (par exemple, à un musicien en position debout ou assis) tenant l'interface homme-machine 1 entre ses mains, de manipuler aisément l'interface 25 homme-machine 1 pendant un temps prolongé (par exemple, lors d'un concert d'une durée de plusieurs heures). Les figures 1-2 présentent un exemple de l'interface homme-machine 1 adapté à un opérateur droitier qui tient : - le premier corps 10 par sa main droite à l'aide d'une première 30 poignée anatomique 14, la paume de la main droite entourant la première poignée anatomique 14, le pouce de la main droite serrant la première poignée anatomique 14 contre la pomme de la main droite, - le deuxième corps 11 par sa main gauche à l'aide d'une deuxième poignée anatomique 17, la paume de la main gauche entourant la deuxième poignée anatomique 17, le pouce de la main gauche serrant la deuxième poignée anatomique 17 contre la pomme de la main gauche. Lors de manipulations de l'interface homme-machine 1, la première poignée anatomique 14 est disposée au niveau de la poitrine de io l'opérateur et la deuxième poignée anatomique 17 est disposée au niveau de la ceinture de l'opérateur, l'axe longitudinal AB pouvant être parallèle à la pesanteur G (figure 2) ou incliné par rapport à la pesanteur G (cas non représenté). Les premier et deuxième corps 10, 11 sont mobiles en rotation 15 (flèche co sur les figures 2-3) l'un par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal AB. Le premier corps 10 porte une rampe 100 hélicoïdale s'étendant à distance de l'axe longitudinal AB dans un plan incliné par rapport à cet axe AB (figure 4). Le deuxième corps 11 porte un palpeur 110 monté en contact glissant sur la rampe 100 (figures 3, 5, 8-9, 11- 20 12, 14-15). Le premier organe de commande 12 comprend un premier capteur 120 (par exemple, celui du type � à effet Hall �) délivrant un premier signal dépendant d'une position adoptée par le palpeur 110 sur la rampe 100 (figures 5, 14). Pour délivrer le premier signal, il suffit à l'opérateur d'écarter ou d'approcher ses avant-bras et ses coudes, l'un 25 par rapport à l'autre, en mettant ainsi les premier et deuxième corps 10, 11 en rotation relative selon les flèches référencées � w � sur la figure 2. Selon l'invention : - l'interface homme-machine 1 comprend en outre au moins des 30 premiers moyens de sollicitation 13 propres à appliquer une 2943805 io première force d'appui élastique sollicitant le palpeur 110 et la rampe 100 l'un contre l'autre, - les premier et deuxième corps 10 et 11 sont fixes en translation l'un par rapport à l'autre le long de l'axe longitudinal AB, et 5 - un des éléments constitués par le palpeur 110 et la rampe 100 est monté coulissant le long de l'axe longitudinal AB par rapport aux premier et deuxième corps 10 et 11. Le premier capteur 120 peut comprendre un aimant 1200 permanent placé à une extrémité du palpeur 110 opposée à la rampe io 100, en regard d'une sonde de Hall 1201 (figure 14). De préférence, l'aimant 1200 et la sonde de Hall 1201 sont alignés suivant un axe privilégié du palpeur 110, par exemple suivant son axe de symétrie CD parallèle à l'axe longitudinal AB (figure 14). Dans les exemples illustrés sur les figures 1-21 : 15 - le palpeur 110 est monté coulissant le long de l'axe longitudinal AB par rapport au deuxième corps 11 sur une distance prédéterminée, par exemple égale à 4 mm, - le palpeur 110 est constamment maintenu en appui contre la rampe 100 sous l'effet de la première force d'appui élastique émise par les 20 premiers moyens de sollicitation 13 (représentés par un ressort de sollicitation 13 sur les figures 3, 5, 14). Une fois le premier corps 10 mis en rotation par rapport au deuxième corps 11, le palpeur 110 se déplace sur la rampe 100 (figures 9, 12, 15) ce qui fait coulisser le palpeur 110 par rapport au deuxième corps 11 (figures 8, 11, 14). La 25 distance entre l'aimant 1200 et la sonde de Hall 1201 varie donc en fonction de la position du palpeur 110 sur la rampe 100, Par conséquent, la sonde de Hall 1201 émet le premier signal en fonction de la position angulaire relative des premier et deuxième corps 10 et 11. 30 Comme illustré sur les figures 1-2, l'interface homme-machine 1 Il peut comprendre un deuxième et un troisième organes 2 et 3 de commande, disposés respectivement sur le deuxième et le premier corps 11 et 10. De préférence, le deuxième et le troisième organes de commande 2 et 3 comprennent chacun au moins une première et une deuxième séries des capteurs (par exemple, des capteurs de pression) adaptés à être actionnés par les doigts (de la main gauche et de la main droite respectivement sur les figures 1-2) pour émettre des signaux (par exemple, en fonction des forces de pression exercées par les doits sur les capteurs). io La première série des capteurs est adaptée à être actionnés par des phalanges distales, dites phalangettes, des doigts. Il s'agit, pour le deuxième organe 2 de commande, des deuxièmes capteurs distaux référencés sur les figures 1-2 comme : - deuxièmes capteurs distaux 200, 201 et 202 adaptés à être 15 commandés par la phalanges distale de l'index de la main gauche, - deuxième capteur distal 210 adapté à être commandé par la phalange distale du majeur de la main gauche, - deuxième capteur distal 220 adapté à être commandé par la phalange distale de l'annulaire de la main gauche, 20 - deuxièmes capteurs distaux 230, 232 et 233 adaptés à être commandés par la phalange distale de l'auriculaire de la main gauche, et, pour le troisième organe 3 de commande, des troisièmes capteurs distaux référencés sur les figures 1-2 comme : 25 - troisièmes capteurs distaux 300, 301 et 302 adaptés à être commandés par la phalange distale de l'index de la main droite, - troisième capteur distal 310 adapté à être commandé par la phalange distale du majeur de la main droite, - troisième capteur distal 320 adapté à être commandé par la phalange distale de l'annulaire de la main droite, - troisièmes capteurs distaux 330, 332 et 333 adaptés à être commandés par la phalange distale de l'auriculaire de la main droite. La deuxième série des capteurs est adaptée à être actionnés par des phalanges proximales, dites premières phalanges. Il s'agit, pour le deuxième organe 2 de commande, des deuxièmes capteurs proximaux référencés sur les figures 1-2 comme : - deuxième capteur proximal 20 adapté à être commandé par la phalange proximale de l'index de la main gauche, - deuxième capteur proximal 21 adapté à être commandé par la phalange proximale du majeur de la main gauche, - deuxième capteur proximal 22 adapté à être commandé par la phalange proximale de l'annulaire de la main gauche, - deuxièmes capteurs proximaux 23 et 231 adaptés à être commandés par la phalange proximale de l'auriculaire de la main gauche, et, pour le troisième organe 3 de commande, des troisièmes capteurs proximaux référencés sur les figures 1-2 comme : - troisième capteur proximal 30 adapté à être commandé par la phalange proximale de l'index de la main droite, - troisième capteur proximal 31 adapté à être commandé par la phalange proximale du majeur de la main droite, - troisième capteur proximal 32 adapté à être commandé par la phalange proximale de l'annulaire de la main droite, 13 - troisièmes capteurs proximaux 33 et 331 adaptés à être commandés par la phalange proximale de l'auriculaire de la main droite. Comme illustré sur la figure 2, l'interface homme-machine 1 est munie d'un module de télécommunication 4, de préférence, sans fil, avec un centre de traitement d'information distant (par exemple, avec un ordinateur distant 40 adapté à traiter des données) qui est lié à son tour avec un équipement électronique (par exemple avec un équipement électronique musical 41 adapté à reproduire des sons et/ou des lumières). Le module de télécommunication peut comprendre une unité centrale embarquée, des moyens de transmission et de réception de données pour assurer un échange des signaux entre les organes de commande 12, 2, 3 et le centre de traitement d'information 40. De préférence, l'interface homme-machine 1 comprend en outre des deuxièmes moyens de sollicitation 150, différents des premiers moyens de sollicitation 13 et propres à exercer une deuxième force d'appui élastique rapprochant l'un de l'autre les premier et deuxième corps 10 et 11 suivant l'axe longitudinal AB (figure 2). Comme illustré sur les figures 3-5, l'interface homme-machine 1 peut comprendre en outre un module 15 incluant des première et deuxième parties 151 et 152 et les deuxièmes moyens de sollicitation 150. Les première et deuxième parties 151 et 152 sont respectivement fixées aux premier et deuxième corps 10 et 11 (par exemple, à l'aide des vis de fixation 101 et 111 respectivement, comme illustré sur la figure 2). Les première et deuxième parties 151 et 152 sont fixes en translation et mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal AB (flèche (o sur la figure 3). La deuxième force d'appui élastique rapproche l'un de l'autre les première et deuxième parties 151 et 152 du module 15 suivant l'axe longitudinal AB. Avantageusement, comme illustré sur les figures 3-5, le module 15 comprend en outre un arbre axial 153. Les deuxièmes moyens de 14 sollicitation 150 comprennent au moins un ressort 1500 et deux organes de butée, 1501 et 1502, portés par l'arbre 153 et dont l'un au moins inclut un écrou 1530 engagé sur un filetage 1531 de l'arbre 153. Les deux parties 151 et 152 du module 15 et le ressort 1500 forment ensemble un empilement 16 traversé axialement par l'arbre 153 et enserré entre les deux organes 1501, 1502 de butée. La deuxième force d'appui élastique est exercée de façon réglable par une contrainte du ressort 1500 résultant d'un vissage de l'écrou 1530 sur l'arbre 153. Comme illustré sur les figures 4-6, les première et deuxième parties 151, 152 du module 15 présentent des surfaces de frottement 1511, 1520 respectives appliquées l'une contre l'autre, de natures identiques ou différentes, et dont chacune est au moins constituée d'un matériau choisi dans l'ensemble comprenant : l'aluminium, un métal ou un alliage métallique, une matière plastique, et le polyoxyméthylène. Avantageusement, le module 15 peut comprendre en outre un patin de frottement 156 disposé, selon l'axe longitudinal AB, entre la première et la deuxième parties 151, 152 (figures 4-5). Le patin de frottement 156 est solidaire avec l'une parmi la première ou la deuxième parties 151, 152 (avec la deuxième partie 152 sur les figures 4-6). L'une au moins parmi les surfaces de frottement 1511, 1520 (par exemple, la surface de frottement 1520 de la deuxième partie 152 du module 15 sur les figures 4-6) peut être celle du patin de frottement 156. Grâce à cet agencement, il est possible de faciliter un usinage du module 15. Dans les exemples illustrés sur les figures 4-6, il est possible de réaliser la deuxième partie 152 en métal (qui est facile à usiner contrairement aux certaines matières plastiques), puis d'ajuster sélectivement la force de frottement entre la première et la deuxième parties 151, 152 à l'aide du patin de frottement 153 fabriqué, par exemple, en matière plastique plus fragile. De préférence, un couple de frottement � patin de frottement 15 156 / première partie 151 du module 15 � peut être choisi pour que le patin de frottement 156 s'use plus facilement que la première partie 151 du module 15. Ainsi, en présence du patin de frottement 156 (facile à remplacer), la première partie 151 du module 15 devient quasiment inusable ce qui rend plus faciles les opérations maintenance de l'interface homme-machine 1. Avantageusement, la rampe hélicoïdale 100 prend la forme d'une surface frontale ménagée sur la première partie 151 du module 15 (figures 4-5, 8-9, 11-12, 14-15, 17-18, 20-21). Le palpeur 110 prend la forme d'un goujon 110 monté coulissant, sous la sollicitation de la première force d'appui élastique, parallèlement à l'axe longitudinal AB et dans un logement 1521 de la deuxième partie 152 du module 15. Le premier capteur 120 est sensible à la position de coulissement du goujon 110. De préférence, la rampe 100 offre au palpeur 110 une course utile 1000 correspondant à une rotation relative des deux corps autour de l'axe longitudinal AB au plus égale à 70° (référencée par l'angle a 70° sur les figures 7, 10, 12, 13, 16, 19). Le module 15 comprend en outre au moins une première butée élastique 154 de fin de course limitant la course du palpeur 110 à une première extrémité 1001 de la rampe 100 (figures 7 et 9). La première butée élastique 154 au moins est dotée d'un deuxième capteur 1540 délivrant un deuxième signal de commande dépendant d'un premier effort FI exercé sur cette première butée élastique 154 (figure 19). Pour optimiser l'adaptation de l'interface homme-machine 1 à la morphologie de l'opérateur, l'angle a propre à la course utile 1000 est de préférence au plus égal à 65°. De manière avantageuse, le module 15 comprend en outre au moins une deuxième butée élastique 155 de fin de course limitant la course du palpeur 110 à la deuxième extrémité 1002 de la rampe 100, à distance de la première extrémité 1001. La deuxième butée élastique 16 155 peut elle-même être dotée d'un troisième capteur 1550 délivrant un troisième signal de commande dépendant d'un deuxième effort F2 exercé sur cette deuxième butée élastique 155. Pour simplifier l'utilisation de l'interface homme-machine 1 pour l'opérateur, le premier effort FI et le deuxième effort F2 sont de préférence équivalents l'un à l'autre. Avantageusement, chaque butée élastique 154 et 155 est adaptée à limiter la rotation relative des deux corps 10 et 11 autour de l'axe longitudinal AB d'un angle R au plus égale à 17° (angle R 17° sur les figures 16, 18, 19, 21) au-delà de la course utile du palpeur 110 sur la rampe 100. Pour optimiser l'ergonomie de l'interface homme-machine 1, l'angle R de limitation de la rotation relative des deux corps 10 et 11 par chaque butée élastique 154 et 155, est de préférence égal à 16,5°. Comme illustré sur les figures 16 et 19, la rotation globale relative des deux corps 10, 11 autour de l'axe longitudinal AB est possible sur un angle co de rotation totale obtus, de préférence, sur un angle co de rotation totale obtus tel que co = a + 2*J3 104°, où l'angle a est relatif à la course utile 1000, et où l'angle R est relatif à la limitation de la rotation relative des deux corps 10 et 11 par chaque butée élastique 154 et 155. Grâce à cet angle co de rotation totale au plus égale à 104°, il est possible de garder la liberté d'action de tous les doigts des mains gauche et droite, y compris lorsque l'opérateur manipule l'interface homme-machine de manière à incliner l'axe longitudinal AB de l'interface homme-machine 1 par rapport à la pesanteur G. Par exemple, il est possible d'actionner simultanément : - par la main droite : o le troisième capteur distal 300 par la phalange distale de l'index et le troisième capteur proximal 30 par la phalange proximale de l'index, o le troisième capteur distal 310 par la phalange distale du majeur et le troisième capteur proximal 31 par la phalange proximale du majeur, o le troisième capteur distal 320 par la phalange distale de l'annulaire et le troisième capteur proximal 32 par la phalange proximale de l'annulaire, o le troisième capteur distal 330 par la phalange distale de io l'auriculaire et le troisième capteur proximal 33 par la phalange proximale de l'auriculaire, - par la main gauche : o le deuxième capteur distal 200 par la phalange distale de l'index et le deuxième capteur proximal 20 par la phalange 15 proximale de l'index, o le deuxième capteur distal 210 par la phalange distale du majeur et le deuxième capteur proximal 21 par la phalange proximale du majeur, o le deuxième capteur distal 220 par la phalange distale de 20 l'annulaire et le deuxième capteur proximal 22 par la phalange proximale de l'annulaire, o le deuxième capteur distal 230 par la phalange distale de l'auriculaire et le deuxième capteur proximal 23 par la phalange proximale de l'auriculaire 25 l'opérateur étant courbé, par exemple, à l'avant, pour incliner l'axe longitudinal AB de l'interface homme-machine 1 par rapport à la pesanteur G, les avant-bras et les coudes de l'opérateur étant écartés de sorte à ce que l'angle co de rotation totale soit égal à 104°. 18 Chaque butée élastique 154 et 155 est prévue sur l'une des deux parties 152 du module 15. Un ergot 1512, parallèle au goujon 110 et fixé à l'autre partie 151 du module 15 (figure 4), est prévu pour appuyer sur chaque butée élastique 154 et 155 en fin de course du goujon 110 sur la rampe 100 (figures 16, 19). Par analogie avec le premier capteur 120 délivrant le premier signal de commande, le deuxième capteur 1540 délivrant le deuxième signal de commande et le troisième capteur 1550 délivrant le troisième signal de commande sont par exemple du type � à effet Hall �. Il en a lo de même pour les deuxièmes et troisièmes capteurs distaux [200, 201, 202, 210, 220, 230, 232, 233] et [300, 301, 302, 310, 320, 330, 332, 333] ainsi que pour les deuxièmes et troisièmes capteurs proximaux [20, 21, 22, 23, 231] et [30, 31, 32, 33, 331] évoqués ci-dessous en rapport avec le deuxième et le troisième organes 2 et 3 de commande. 15 REVENDICATIONS1. Interface homme-machine (1) comprenant un premier corps (10), un deuxième corps (11), et au moins un premier organe (12) de commande, les premier et deuxième corps (10), (11) étant liés l'un à l'autre, alignés suivant un axe longitudinal (AB), et mobiles en rotation l'un par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal (AB), le premier corps (10) portant une rampe (100) hélicoïdale s'étendant à distance de l'axe longitudinal (AB) dans un plan incliné par rapport à cet axe (AB), le deuxième corps (11) portant un palpeur (110) monté en contact glissant sur la rampe (100), et le premier organe de commande (12) comprenant un premier capteur (120) délivrant un premier signal dépendant d'une position adoptée par le palpeur (110) sur la rampe (100), caractérisée : - en ce qu'elle comprend en outre au moins des premiers moyens de sollicitation (13) propres à appliquer une première force d'appui élastique sollicitant le palpeur (110) et la rampe (100) l'un contre l'autre, - en ce que les premier et deuxième corps (10), (11) sont fixes en translation l'un par rapport à l'autre le long de l'axe longitudinal (AB), et - en ce qu'un des éléments constitués par le palpeur (110) et la rampe (100) est monté coulissant le long de l'axe longitudinal (AB) par rapport aux premier et deuxième corps (10), (11). 2. Interface homme-machine (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des deuxièmes moyens de sollicitation (150), différents des premiers moyens de sollicitation (13) et propres à exercer une deuxième force d'appui élastique rapprochant l'un de l'autre les premier et deuxième corps (10), (11) suivant l'axe longitudinal (AB). 3. Interface homme-machine (1) selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un module (15) incluant des première et deuxième parties (151), (152) et les deuxièmes moyens de sollicitation (150), en ce que les première et deuxième parties (151), (152) sont respectivement fixées aux premier et deuxième corps (10), (11), en ce que les première et deuxième parties (151), (152) sont fixes en translation et mobiles en rotation l'une par rapport à l'autre autour de l'axe longitudinal (AB), et en ce que la deuxième force d'appui élastique rapproche l'un de l'autre les première et deuxième parties (151), (152) du module (15) suivant l'axe longitudinal (AB). 4. Interface homme-machine (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que le module (15) comprend en outre un arbre (153) axial, en ce que les deuxièmes moyens de sollicitation (150) comprennent au moins un ressort (1500) et deux organes (1501), (1502) de butée portés par l'arbre (153) et dont l'un au moins inclut un écrou (1530) engagé sur un filetage (1531) de l'arbre (153), en ce que les deux parties (151), (152) du module (15) et le ressort (1500) forment ensemble un empilement (16) traversé axialement par l'arbre (153) et enserré entre les deux organes (1501), (1502) de butée, et en ce que la deuxième force d'appui élastique est exercée de façon réglable par une contrainte du ressort (1500) résultant d'un vissage de l'écrou (1530) sur l'arbre (153). 5. Interface homme-machine (1) selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisée en ce que les première et deuxième parties (151), (152) du module (15) présentent des surfaces de frottement (1511), (1520) respectives appliquées l'une contre l'autre, de natures identiques ou différentes, et dont chacune est au moins constituée d'un matériau choisi dans l'ensemble comprenant : l'aluminium, un métal ou un alliage métallique, une matière plastique, et le polyoxyméthylène. 6. Interface homme-machine (1) selon l'une quelconque21 des revendications précédentes combinée à la revendication 3, caractérisée en ce que la rampe (100) hélicoïdale prend la forme d'une surface frontale ménagée sur la première partie (151) du module (15), en ce que le palpeur (110) prend la forme d'un goujon (110) monté coulissant, sous la sollicitation de la première force d'appui élastique, parallèlement à l'axe longitudinal (AB) et dans un logement (1521) de la deuxième partie (152) du module (15), et en ce que le premier capteur (120) est sensible à la position de coulissement du goujon (110). 7. Interface homme-machine (1) selon la revendication 6, caractérisée en ce que la rampe (100) offre au palpeur (110) une course utile (1000) correspondant à une rotation relative des deux corps autour de l'axe longitudinal (AB) au plus égale à 70°, en ce que le module (15) comprend en outre au moins une première butée élastique (154) de fin de course limitant la course du palpeur (110) à une première extrémité (1001) de la rampe (100), et en ce que la première butée élastique (154) au moins est dotée d'un deuxième capteur (1540) délivrant un deuxième signal de commande dépendant d'un premier effort (FI) exercé sur cette première butée élastique (154). 8. Interface homme-machine (1) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le module (15) comprend en outre au moins une deuxième butée élastique (155) de fin de course limitant la course du palpeur (110) à une deuxième extrémité (1002) de la rampe (100), à distance de la première extrémité (1001), et en ce que la deuxième butée élastique (155) au moins est dotée d'un troisième capteur (1550) délivrant un troisième signal de commande dépendant d'un deuxième effort (F2) exercé sur cette deuxième butée élastique (155). 9. Interface homme-machine (1) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que chaque butée élastique (154), (155) est adaptée à limiter la rotation relative des deux corps (10), (11) autour de l'axe longitudinal (AB) au plus égale à 17° au-delà de la course utile du palpeur (110) sur la rampe (100).22 10. Interface homme-machine (1) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que chaque butée élastique (154), (155) est prévue sur l'une des deux parties (152) du module (15), et en ce qu'un ergot (1512), parallèle au goujon (110) et fixé à l'autre partie (151) du module (15), est prévu pour appuyer sur chaque butée élastique (154), (155) en fin de course du goujon (110) sur la rampe (100).