Brevet FR2945468A1 — publié le 20101119

La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de préhension. L'invention concerne également une installation de saisie et de manipulation d'objet équipée d'un tel dispositif de préhension. De nombreux dispositifs de préhension sont connus de l'état de la technique. En particulier, il est connu d'utiliser des dispositifs de préhension à ventouses, mais de tels dispositifs nécessitent d'exercer une dépression d'air au niveau de l'objet à saisir, ce qui consomme beaucoup d'énergie et se révèle très bruyant. Les dispositifs de préhension magnétiques nécessitent quant à eux que l'objet à saisir comporte au moins une partie en matériau ferromagnétique. Enfin, il existe également des dispositifs de préhension à pinces, mais le plus souvent ces pinces délimitent un espace de saisie spécifique qui ne permet pas de saisir des objets de formes et/ou de tailles très différentes. En outre, ces dispositifs de préhension à pinces nécessitent d'être manipulés avec précision pour arriver à saisir l'objet. Le but de la présente invention est de proposer un nouveau dispositif de préhension qui permette de saisir aisément des objets de différentes formes et/ou tailles de manière simple, sans avoir à positionner avec une grande précision le dispositif de préhension par rapport à l'objet à saisir. Un autre but de la présente invention est de proposer un nouveau dispositif de 25 préhension dont la consommation en énergie est faible comparé au dispositif de préhension utilisant des ventouses. Un autre but de la présente invention est de proposer un nouveau dispositif de préhension qui permet de saisir aisément et rapidement un objet quelle que soit 30 l'orientation dudit objet. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de préhension d'un objet caractérisé en ce qu'il comprend : - un support portant un ensemble de tiges réparties sur une superficie donnée du support, lesdites tiges étant aptes à s'étendre en saillie d'un côté du support dit côté de préhension, de manière à délimiter un volume dit de préhension défini par la superficie du support sur laquelle se répartissent les tiges et leur hauteur de saillie, chaque tige étant montée par rapport au support au moins, d'une part, mobile axialement de manière à pouvoir être déplacée sensiblement selon son axe longitudinal par rapport au support, indépendamment des autres tiges, entre une position dite sortie correspondant à une hauteur de saillie maximale et une io position dite rentrée dans laquelle ladite tige est au moins partiellement escamotée, et, d'autre part, inclinable, de telle sorte que, lorsque ledit dispositif de préhension est rapproché dudit objet à saisir selon une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal des tiges, 15 l'objet qui arrive en contact avec une partie des tiges, repousse lesdites tiges pour pénétrer dans ledit volume de préhension, et se retrouve au moins partiellement entouré par les tiges restantes dont au moins une partie est apte à venir serrer ledit objet par déplacement angulaire. 20 Le dispositif de préhension selon l'invention permet de saisir aisément des objets de différentes formes de manière simple, sans nécessiter de positionner avec une grande précision le dispositif de préhension par rapport à l'objet à saisir, c'est-à-dire avec une grande tolérance entre la position relative du dispositif préhenseur et l'objet à saisir. L'objet doit simplement être situé en 25 regard de la superficie du support sur laquelle se répartissent les tiges. La saisie de l'objet par déplacement angulaire d'une partie des tiges contre ledit objet consomme très peu d'énergie comparée au dispositif de préhension utilisant des ventouses. En outre, ce dispositif de préhension permet de saisir 30 des objets de différentes matières à la différence des dispositifs de préhension magnétiques. Le dispositif de préhension selon l'invention permet également de saisir aisément et rapidement un objet quelle que soit la forme et/ou la taille dudit objet et également quelle que soit l'orientation dudit objet puisque l'ensemble des tiges offre un volume de préhension à l'intérieur duquel l'objet peut pénétrer en repoussant certaines tiges. Les tiges restantes forment alors autour de l'objet une barrière périphérique dont la forme s'adapte à celle de l'objet. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit dispositif comporte au moins des premiers moyens de commande aptes à commander l'inclinaison ou déplacement angulaire d'un premier groupe de tiges dans un sens, par io exemple le sens horaire, et des deuxièmes moyens de commande aptes à commander l'inclinaison ou déplacement angulaire d'un deuxième groupe de tiges dans le sens inverse, par exemple antihoraire. Le déplacement angulaire d'une partie des tiges dans un sens et d'une autre 15 partie en sens opposé permet d'incliner au moins une partie des tiges formant barrière périphérique autour de l'objet, contre ledit objet, de sorte que ledit objet peut être pincé sur sa périphérie, ce qui offre une préhension fiable et rapide de l'objet. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit ensemble de tiges est formé d'au moins trois rangées de tiges disposées côte à côte, et les premiers et deuxièmes moyens de commande sont configurés avec lesdites rangées de tiges de telle sorte que les tiges d'une même rangée font partie du même premier ou deuxième groupe de tiges, et la ou les rangées de tiges du 25 premier groupe sont réparties de manière alternée avec la ou les rangées de tiges du deuxième groupe. L'alternance de rangées de tiges inclinables dans un sens et de rangées de tiges inclinables en sens inverse permet de répartir de manière homogène les 30 tiges des deux groupes sur la surface de répartition des tiges. Ainsi, chaque zone de la périphérie latérale de l'objet qui a pénétré dans le volume de préhension peut être pressée par une ou plusieurs tiges inclinées contre ladite zone dudit objet. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit support comprend une plaque de maintien qui présente, pour chaque tige, un orifice traversant à travers lequel s'étend ladite tige, le diamètre de chaque orifice étant supérieur à celui de la tige et choisi de telle sorte que chaque tige présente un jeu angulaire donné par rapport audit orifice. Une telle plaque de maintien permet de laisser un jeu angulaire aux tiges pour leur permettre d'être inclinées de manière à venir serrer l'objet tout en limitant io leur déplacement latéral, ce qui limite leur inclinaison et conserve un écartement donné entre les tiges. Ainsi, chaque tige reste globalement à une position, relativement à la surface de répartition des tiges, qui correspond à la position de l'orifice de la plaque de maintien dans lequel elle loge, au jeu latéral près autorisé par ledit orifice. Le bord interne de chacun des orifices de la 15 plaque de maintien limite ledit jeu angulaire et ainsi la possibilité de déplacement latéral de la tige correspondante. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits premiers moyens de commande sont formés d'une première plaque d'entrainement qui présente 20 des orifices traversants à travers lesquels s'étend ledit premier groupe de tiges, ladite première plaque étant montée mobile parallèlement à elle-même par rapport à la plaque de maintien dans une direction permettant d'entrainer angulairement ledit premier groupe de tiges dans le sens souhaité, ladite première plaque d'entrainement étant couplée à un organe d'actionnement 25 apte à déplacer la première plaque d'entrainement suivant la direction souhaitée. De manière similaire, lesdits deuxièmes moyens de commande sont formés d'une deuxième plaque d'entrainement qui présente des orifices traversants à travers lesquels s'étend ledit deuxième groupe de tiges, ladite deuxième plaque d'entrainement étant montée mobile parallèlement à elle- 30 même par rapport à la plaque de maintien dans une direction permettant d'entrainer angulairement ledit deuxième groupe de tiges dans le sens souhaité, ladite deuxième plaque d'entrainement étant couplée à un organe d'actionnement en déplacement apte à déplacer la deuxième plaque 30 d'entrainement suivant la direction souhaitée. L'utilisation de telles plaques d'entrainement, qui présentent des orifices traversés par les tiges à déplacer, permet de déplacer angulairement dans le même sens les tiges d'un même groupe, de manière simple et rapide. Le système d'actionnement des tiges est ainsi simplifié puisqu'il suffit d'un seul organe de déplacement par plaque d'entrainement pour déplacer angulairement les tiges d'un même groupe. io Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdites plaques étant superposées les unes aux autres, le deuxième, respectivement premier, groupe de tiges traverse la première, respectivement deuxième, plaque d'entrainement par une ou des ouvertures traversantes ménagées dans ladite première, respectivement deuxième plaque, la ou lesdites ouvertures étant configurées 15 de telle sorte que le déplacement de ladite première, respectivement deuxième plaque d'entrainement, en vue de déplacer angulairement le premier, respectivement deuxième, groupe de tiges, n'entraine pas le deuxième, respectivement premier, groupe de tiges. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdites première et deuxième plaques d'entrainement sont déplaçables selon un même axe en sens opposé. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, il est prévu des moyens 25 aptes à ramener en position sortie les tiges qui ont été repoussées par l'objet. L'invention concerne également une installation de saisie d'objet comprenant au moins un bras articulé équipé d'un dispositif de préhension tel que décrit ci-dessus. L'invention concerne également un procédé de saisie à l'aide d'un dispositif de préhension, par exemple tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce que, ledit dispositif définissant un volume de préhension formé d'une pluralités de tiges sensiblement parallèles faisant saillie d'un côté d'un support, ledit procédé comprend les étapes suivantes : - animer le support porte-tiges et l'objet à saisir d'un déplacement relatif pour faire pénétrer l'objet dans ledit volume de préhension de telle sorte que ledit objet repousse par déplacement axial les tiges avec lesquelles il est en contact et de telle sorte que ledit objet est entouré au moins partiellement par les autres tiges, - incliner au moins une partie des autres tiges en direction de l'objet pour l'enserrer à l'aide desdites autres tiges à la manière des mors d'une mâchoire. i0 L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective d'une partie du dispositif selon l'invention, formée des tiges, de la plaque de maintien et des plaques 15 d'entrainement des tiges ; - la figure 1A est une vue de la plaque de maintien et des plaques d'entrainement des tiges à l'état éclaté; - la figure 2 est une vue de la plaque de maintien et d'une plaque d'entrainement à l'état déplacé de ladite plaque d'entrainement pour incliner 20 dans le sens souhaité une partie des tiges, les autres tiges et l'autre plaque d'entrainement n'étant pas représentées ; - la figure 3 est une vue de la plaque de maintien et des deux plaques d'entrainement à l'état déplacé en sens opposé desdites plaques d'entrainement, une partie des tiges étant inclinée dans un sens et l'autre partie 25 en sens inverse ; - la figure 4 est une vue partielle du dispositif de préhension orienté vers le bas au-dessus d'un objet à saisir ; - la figure 5 est une vue du dispositif de la figure 4 à l'état de contact entre l'objet et le dispositif de préhension, une partie des tiges étant repoussée par 30 ledit objet et ledit objet étant partiellement entouré par les autres tiges ; - la figure 6 est une vue du dispositif de la figure 5 à l'état incliné d'une partie des tiges dans un sens et d'une autre partie des tiges en sens inverse de sorte que l'objet est pincé entre les tiges qui l'entourent ; - la figure 7 est une vue du dispositif de la figure 6 à l'état relâché dudit objet, les tiges étant revenues en position droite et les tiges précédemment escamotées étant ramenées en position sortie ; - la figure 8 est une vue partielle en coupe d'une installation de saisie équipée 5 du dispositif de préhension selon l'invention. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un dispositif de préhension d'un objet 5. Ledit dispositif de préhension comprend un support 2 portant un ensemble de tiges 1 réparties sur une to superficie S donnée du support 2. Comme illustré plus particulièrement aux figures 1, 4, 5 et 6, lesdites tiges 1 sont aptes à s'étendre en saillie d'un côté du support dit côté de préhension, de manière à délimiter un volume dit de préhension défini par la superficie de répartition S des tiges et leur hauteur de saillie du côté de préhension du support 2. 15 Les tiges sont montées sur le support 2 de manière à pouvoir coulisser librement par rapport audit support selon leur axe longitudinal pour pouvoir s'escamoter indépendamment les unes des autres, au contact de l'objet. Ainsi, chaque tige 1 est montée mobile par rapport au support 2 de manière à pouvoir 20 être déplacée, indépendamment des autres tiges 1, entre une position dite sortie correspondant à une hauteur de saillie maximale et une position dite rentrée correspondant à une hauteur de saillie minimale ou à un état escamoté de la tige. 25 Chaque tige est également montée inclinable, en particulier déplaçable angulairement autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à son axe longitudinal, de telle sorte que, lorsque ledit dispositif de préhension est rapproché dudit objet 5 à saisir selon une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal des tiges 1, l'objet 5 qui arrive en contact avec une partie des 30 tiges, repousse lesdites tiges pour pénétrer dans ledit volume de préhension, et se retrouve au moins partiellement entouré par les tiges restantes (figures 4 et 5) dont au moins une partie est apte à venir serrer, en particulier enserrer, ledit objet 5 par déplacement angulaire (figure 6). Les tiges qui entrent en contact avec l'objet - par leur extrémité située du côté de préhension - sont repoussées en coulissant relativement au support dans une direction opposée à l'objet, comme si elles étaient chassées par l'objet qui pénètre dans le volume de préhension défini par les tiges de préhension. La surface de l'objet, dite surface périphérique latérale, qui est située à la périphérie de la surface de l'objet en contact avec les tiges repoussées ou escamotées, est entourée par les tiges restantes. Les tiges situées en regard de la surface périphérique latérale dudit objet, appelées tiges périphériques, forment ainsi une grille ou muraille, continue ou discontinue, autour de la surface périphérique latérale de l'objet. Le déplacement angulaire des tiges permet d'incliner au moins une partie desdites tiges périphériques contre l'objet et ainsi d'exercer une pression sur la périphérie de l'objet pour le saisir. Lesdites tiges, qui définissent ledit volume de préhension par la surface de support sur laquelle elles sont réparties et leur hauteur de saillie en position sortie, sont formées de deux groupes de tiges 12, 14 et 11, 13, 15. Chaque groupe est configuré de manière à pouvoir être déplacé angulairement autour d'un axe perpendiculaire à la tige correspondante dans un sens opposé au mouvement angulaire des tiges de l'autre groupe. Ainsi, l'objet situé, au moins partiellement, dans ledit volume de préhension est entouré de tiges dites périphériques qui sont formées de tiges du premier groupe 12, 14 destinées à s'incliner dans un sens et de tiges du deuxième groupe 11, 13, 15 destinées à s'incliner dans l'autre sens. Ainsi, l'objet peut être pincé entre des tiges du premier groupe et des tiges du deuxième groupe inclinées en sens opposé et situées de part et d'autre de l'objet de manière à le serrer. II doit être noté qu'on entend par "tige" un élément allongé. Ici chaque tige affecte la forme générale d'un clou. L'extrémité de la tige qui s'étend du côté de préhension du support est pointue et l'extrémité opposée est formée d'une tête qui s'étend en saillie transversalement à l'axe longitudinal de la tige pour former une butée d'arrêt. Ladite tête forme butée d'arrêt de coulissement de la tige par rapport au support, en particulier par rapport à l'ensemble de plaques 21, 22, 23 détaillées ci-après, de manière à empêcher l'extraction des tiges par déplacement de la tige selon son axe longitudinal en direction du côté de préhension, par rapport au support. Ledit dispositif comporte des premiers moyens de commande 3, 22 aptes à commander le déplacement angulaire du premier groupe de tiges 12, 14 dans un sens, par exemple le sens horaire, et des deuxièmes moyens de commande 4, 23 aptes à commander le déplacement angulaire du deuxième groupe de tiges 11, 13, 15 dans le sens inverse, par exemple antihoraire. Ainsi, l'objet qui io a pénétré dans le volume de préhension peut être aisément saisi en étant serré par pincement entre des tiges déplacées en sens horaire et des tiges déplacées en sens antihoraire contre la périphérie dudit objet. Ledit ensemble de tiges 1 est formé d'au moins trois rangées de tiges 15 disposées côte à côte. Dans l'exemple illustré aux figures, l'ensemble de tiges 1 est formé de cinq rangées 11, 12, 13, 14, 15. Chaque rangée de tiges est formée ici de neuf tiges, comme l'illustrent les tiges 11A à 111 de la rangée 11. Les tiges des autres rangées ne sont pas référencées pour ne pas alourdir les figures. Cependant, aux figures 5 et 6, la tige 12H de la rangée 12 est 20 référencée car elle est visible et participe au serrage de l'objet dans l'exemple détaillé ci-après. Les autres tiges qui participent au serrage de l'objet dans l'exemple illustré aux figures ne sont pas référencées. A l'état orienté vers le bas du dispositif de préhension, c'est-à-dire à l'état 25 orienté vers le bas du côté de préhension du support, et à l'état non sollicité des tiges, lesdites tiges s'étendent sensiblement parallèlement les unes aux autres et sensiblement orthogonalement à la surface du support sur laquelle elles sont réparties. 30 Les premiers et deuxièmes moyens de commande 3, 22, 4, 23 sont configurés avec lesdites rangées 11, 12, 13, 14, 15 de tiges de telle sorte que les tiges d'une même rangée font partie du même premier ou deuxième groupe de tiges, et les rangées de tiges du premier groupe sont réparties de manière alternée avec les rangées de tiges du deuxième groupe. Autrement dit, chaque rangée du premier groupe 12, 14 s'étend à côté d'au moins une rangée du deuxième groupe 11, 13, 15 destinée à s'incliner dans l'autre sens. Ainsi, les tiges des premier et deuxième groupes sont réparties avec une certaine uniformité dans le volume de préhension, ce qui permet à l'objet, quelle que soit sa position dans ledit espace ou volume de préhension, d'être entouré de tiges susceptibles d'être inclinées contre sa paroi périphérique de manière à le pincer et ainsi à assurer sa saisie. io Le support 2 des tiges est formé d'une plaque de maintien 21 des tiges. Cette plaque comporte une pluralité de rangées d'orifices traversants 211, 212, 213, 214, 215 destinées à être traversés par les rangées de tiges qui s'étendent côte à côte. Le diamètre de chaque orifice d'une rangée 211, 212, 213, 214, 215 est supérieur à celui de la tige correspondante et est choisi de telle sorte que ladite 15 tige présente un jeu angulaire donné par rapport audit orifice. Lesdits orifices de la plaque de maintien 21 forment ainsi une matrice de logements traversants qui sont destinés à maintenir lesdites tiges, tout en assurant à chaque tige la possibilité de coulissement à travers l'orifice correspondant et un jeu angulaire à l'intérieur dudit orifice du fait de son diamètre supérieur au 20 diamètre du corps de tige. Comme illustré aux figures 1, 4 et 7, à l'état non sollicité des tiges et à l'état orienté vers le bas du dispositif de préhension, les tiges s'étendent sensiblement perpendiculairement à ladite plaque de maintien. 25 Ladite plaque de maintien 21 sert de référence de positionnement pour les tiges et de limitation du déplacement angulaire desdites tiges. En effet, les orifices de ladite plaque de maintien 21 maintiennent un écartement donné entre les différentes tiges, au jeu latéral près autorisé par le diamètre desdits 30 orifices. Comme rappelé ci-dessus, les tiges sont équipées, à ou au voisinage de leur extrémité opposée à celle qui est susceptible de rencontrer l'objet 5 à saisir, d'une butée qui empêche la tige de sortir complètement de la plaque de maintien lorsque le dispositif de préhension est orienté vers le bas. Ladite plaque de maintien 21 est fixe dans le repère associé au châssis du dispositif de préhension. Dans l'exemple illustré à la figure 8, ledit châssis est formé par un caisson 10 qui loge notamment le support 2 et les moyens de commande 3, 4 en déplacement des tiges. Lesdits premiers moyens de commande 3, 22 sont formés d'une première Io plaque 22 d'entrainement qui présente des orifices 222, 224 traversants à travers lesquels s'étend ledit premier groupe de tiges 12, 14. Dans l'exemple illustré aux figures, ladite première plaque 22 d'entrainement est superposée à ladite plaque de maintien 21. La première plaque 22 15 d'entrainement comporte autant de rangées d'orifices 222, 224 que de rangées de tiges 12, 14 du premier groupe à déplacer angulairement. Chacun desdits orifices de la première plaque 22 d'entrainement est dimensionné de manière à loger une tige. Préférentiellement, chaque orifice est de dimension suffisante pour laisser passer ladite tige mais ne nécessite pas de prévoir de jeu latéral 20 supplémentaire particulier à la différence des orifices de la plaque de maintien. En effet, chacun de ces orifices de la première plaque 22 d'entraînement est destiné, par son bord interne qui entoure ladite tige, à transmette le mouvement de déplacement de la plaque 22 à ladite tige jusqu'à ce qu'elle vienne en butée contre la bordure de l'orifice correspondant de la plaque de maintien. 25 La première plaque 22 d'entrainement est montée mobile dans un sens donné selon une direction parallèle à la direction des rangées de tiges. Ainsi, la plaque 22 est apte à entrainer les tiges du premier groupe 12, 14 jusqu'à ce qu'elles viennent en butée contre le bord des orifices de la plaque de maintien dans 30 lesquels elles sont logées, ce qui entraîne leur déplacement angulaire dans le sens souhaité. En particulier, cette première plaque 22 d'entraînement est mobile parallèlement au plan de la plaque de maintien 21 et est couplée à un organe d'actionnement 3 en déplacement apte à déplacer la première plaque 22 d'entrainement suivant la direction souhaitée. Cette première plaque 22 d'entraînement comporte en outre autant de lumières 221, 223, 225 allongées que de rangées de tiges du deuxième groupe 11, 13, 15. Chaque lumière allongée est ainsi traversée par une rangée de tiges du deuxième groupe. Chaque lumière allongée est dimensionnée de telle sorte que le déplacement de la première plaque 22 d'entraînement suivant la direction de la rangée de tiges qu'elle loge n'entraîne pas le déplacement de ladite rangée de tiges. Les lumières allongées s'étendent parallèlement aux, et de manière alternée avec, les rangées d'orifices. Ainsi, les rangées de tiges du premier groupe 12, 14 qui traversent les rangées d'orifices 222, 224 de la première plaque 22 d'entrainement peuvent être entraînées en déplacement pour être inclinées dans le sens souhaité, tandis que les tiges du deuxième groupe 11, 13, 15 qui traversent les lumières allongées 221, 223, 225 ne sont pas entrainées par le déplacement de ladite première plaque 22 d'entrainement. Lesdits deuxièmes moyens de commande 4, 23 sont formés d'une deuxième plaque 23 d'entrainement qui présente autant de rangées d'orifices 231, 233, 235 traversants que de rangées de tiges du deuxième groupe 11, 13, 15. De même que pour la plaque 22, le diamètre desdits orifices 231, 233, 235 traversants de la plaque 23 est de préférence sensiblement égal à celui des tiges. Ladite deuxième plaque 23 est montée mobile parallèlement à elle-même par rapport à la plaque de maintien 21 dans une direction permettant d'entrainer les rangées de tiges 11, 13, 15 angulairement dans le sens souhaité. Ladite deuxième plaque 23 d'entrainement est couplée à un organe d'actionnement 4 en déplacement apte à déplacer la deuxième plaque 23 d'entrainement suivant la direction souhaitée. Ladite deuxième plaque 23 d'entrainement se superpose à ladite première plaque 22. La deuxième plaque 23 comporte également autant de lumières allongées 231, 233, 235 que de rangées du premier groupe de tiges. Lesdites lumières s'étendent selon la direction des rangées de tiges, c'est-à-dire selon la direction de déplacement de ladite plaque 23 d'entraînement. Les deux plaques d'entraînement 22 et 23 sont montées mobiles suivant un même axe, mais dans des sens opposés. Ainsi, les lumières longitudinales de ces plaques 22 et 23 s'étendent parallèlement les unes aux autres. De même que pour la plaque 22, les rangées d'orifices 231, 233, 235 sont configurées de manière à permettre aux tiges de traverser ces orifices, sans qu'il soit nécessaire de prévoir un jeu latéral particulier entre la tige et l'orifice du fait que ces orifices sont destinés à transmettre le mouvement de déplacement de la plaque aux tiges qu'elle loge. Concernant les plaques 22 et 23, qui sont destinées à être déplacées en sens inverse, chaque lumière longitudinale d'une plaque est située en regard d'une rangée d'orifices de l'autre plaque d'entraînement. Ainsi, dans l'exemple illustré aux figures, les rangées de tiges du premier groupe 12, 14 destinées à être déplacées angulairement dans le sens horaire, par déplacement de la plaque d'entraînement 22 dans un sens correspondant, sont logées dans les orifices 222, 224 de la plaque d'entraînement 22 et traversent les lumières longitudinales 232, 234 de la plaque d'entraînement 23 de manière à pouvoir être entraînées en déplacement par la plaque 22 sans subir le déplacement de la plaque 23. Inversement, les rangées de tiges 11, 13 et 15 du deuxième groupe, qui sont destinées à être déplacées angulairement en sens antihoraire par déplacement de la plaque 23, en sens opposé au déplacement de la plaque 22, sont logées dans des rangées d'orifices 231, 233, 235 de la plaque d'entraînement 23 et traversent la plaque 22 par les lumières longitudinales 221, 223, 225 situées respectivement en regard des rangées d'orifices 231, 233, 235 de manière à ne pas être entraînées en déplacement par la plaque d'entraînement 22. Ainsi, les première et deuxième plaques 22, 23 d'entrainement sont déplaçables selon un même axe en sens opposés et lesdites première et deuxième plaques d'entrainement sont configurées de telle sorte que le déplacement de ladite première, respectivement deuxième plaque d'entrainement, en vue de déplacer angulairement le premier, respectivement deuxième, groupe de tiges, n'entraine pas le deuxième, respectivement premier, groupe de tiges. Ladite plaque de maintien 21, et lesdites première et deuxième plaques 22, 23 forment ledit support 2 des tiges. Le dispositif comprend en outre des moyens 24 aptes à ramener en position 10 sortie les tiges qui ont été repoussées par l'objet. Dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens sont formés par une plaque 24 montée mobile par rapport au support de manière à repousser en sens inverse les tiges précédemment repoussées par l'objet pour les ramener en saillie du support du côté préhension dudit support. 15 L'invention concerne également une installation de manutention, c'est-à-dire une installation de saisie et de manipulation d'objet(s) équipée d'un tel dispositif de préhension. En effet, le dispositif de préhension selon l'invention peut former un organe terminal porté par un bras de manipulation d'un dispositif robotisé 20 (figure 8), de sorte qu'une fois l'objet saisi par le dispositif de préhension, le dispositif robotisé peut déplacer dans l'espace le dispositif de préhension et l'objet correspondant saisi par ledit dispositif. Le fonctionnement du dispositif de préhension est détaillé ci-dessous. 25 A l'état inactif du dispositif de préhension, c'est-à-dire en l'absence d'objet saisi, les plaques 21, 22, 23 sont positionnées en regard les unes des autres de sorte que les orifices des rangées 222, 224 et 231, 233, 235 des plaques 22 et 23 sont sensiblement centrés sur les orifices 211, 212, 213, 214, 215 30 correspondants de la plaque de maintien. A l'état orienté vers le bas du dispositif de préhension, les tiges s'étendent alors sensiblement orthogonalement aux plaques sous l'effet de leur propre poids, en5 position sortie. A l'état rapproché du dispositif de préhension par rapport à l'objet, celui-ci repousse les tiges avec lesquelles il rentre en contact, ce qui libère un espace dans lequel l'objet s'introduit. L'objet est alors entouré de tiges périphériques 11B, 11H, 12H du premier et du deuxième groupe (voir figure 5). Puis, par déplacement des plaques en sens opposé, les tiges du premier groupe et les tiges du deuxième groupe s'inclinent dans des sens opposés et une partie des tiges 11B, 11H, 12H de chacun de ces groupes qui entourent l'objet est inclinée en appui contre ledit objet (voir figure 6). L'objet est ainsi pincé entre des tiges du premier groupe et les tiges du deuxième groupe, ce qui permet de le saisir et de le manipuler dans l'espace. Lorsque l'on souhaite relâcher l'objet 5, il suffit de ramener les plaques 22, 23 l'une vers l'autre de sorte que les orifices de ces plaques d'entraînement coïncident sensiblement avec les orifices correspondants de la plaque de maintien 21, ce qui permet aux tiges de reprendre leur orientation sensiblement verticale et parallèle les unes aux autres avec un certain jeu angulaire. L'objet peut alors s'échapper des tiges. Enfin, la plaque 24, située du côté opposé aux extrémités libres des tiges par rapport à la plaque de maintien des tiges, peut être amenée contre les tiges de manière à ramener en position sortie les tiges précédemment escamotées au contact de l'objet. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. 1530 REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension d'un objet (5) caractérisé en ce qu'il comprend : - un support (2) portant un ensemble de tiges (1) réparties sur une superficie (S) donnée du support (2), lesdites tiges (1) étant aptes à s'étendre en saillie d'un côté du support dit côté de préhension, de manière à délimiter un volume dit de préhension défini par la superficie (S) du support sur laquelle se répartissent les tiges et leur hauteur de saillie, chaque tige (1) étant montée par rapport au support (2) au moins, d'une part, mobile axialement de manière à pouvoir être déplacée sensiblement selon son axe longitudinal par rapport au support (2), indépendamment des autres tiges (1), entre une position dite sortie correspondant à une hauteur de saillie maximale et une position dite rentrée dans laquelle ladite tige (1) est au moins partiellement escamotée, et, d'autre part, inclinable, de telle sorte que, lorsque ledit dispositif de préhension est rapproché dudit objet (5) à saisir selon une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal des tiges (1), l'objet (5) qui arrive en contact avec une partie des tiges, repousse lesdites tiges pour pénétrer dans ledit volume de préhension, et se retrouve au moins partiellement entouré par les tiges restantes dont au moins une partie est apte à venir serrer ledit objet (5) par déplacement angulaire. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif comporte au moins des premiers moyens de commande (3, 22) aptes à commander l'inclinaison ou déplacement angulaire d'un premier groupe de tiges (12, 14) dans un sens, par exemple le sens horaire, et des deuxièmes moyens de commande (4, 23) aptes à commander l'inclinaison ou déplacement angulaire d'un deuxième groupe de tiges (11, 13, 15) dans le sens inverse, par exemple antihoraire. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit ensemble de tiges (1) est formé d'au moins trois rangées (11, 12, 13, 14, 15) de tiges disposées côte à côte, et en ce que les premiers et deuxièmes moyens de commande (3, 22, 4, 23) 16sont configurés avec lesdites rangées (11, 12, 13, 14, 15) de tiges de telle sorte que les tiges d'une même rangée font partie du même premier ou deuxième groupe de tiges, et la ou les rangées de tiges du premier groupe sont réparties de manière alternée avec la ou les rangées de tiges du deuxième groupe. 4. Dispositif selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que ledit support (2) comprend une plaque de maintien (21) qui présente pour chaque tige un orifice traversant (211, 212, 213, 214, 215) à travers lequel s'étend ladite tige, le diamètre de chaque orifice (211, 212, 213, 214, 215) étant supérieur à celui de la tige et choisi de telle sorte que chaque tige présente un jeu angulaire donné par rapport audit orifice (211, 212, 213, 214, 215). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de commande (3, 22) sont formés d'une première plaque (22) d'entrainement qui présente des orifices (222, 224) traversants à travers lesquels s'étend ledit premier groupe de tiges (12, 14), ladite première plaque (22) d'entrainement étant montée mobile parallèlement à elle-même par rapport à la plaque de maintien (21) dans une direction permettant d'entrainer ledit premier groupe de tiges (12, 14) angulairement dans le sens souhaité, ladite première plaque (22) d'entrainement étant couplée à un organe d'actionnement (3) apte à déplacer la première plaque (22) d'entrainement suivant la direction souhaitée. 6. Dispositif selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens de commande (4, 23) sont formés d'une deuxième plaque (23) d'entrainement qui présente des orifices (231, 233, 235) traversants à travers lesquels s'étend ledit deuxième groupe de tiges, ladite deuxième plaque (23) d'entrainement étant montée mobile parallèlement à elle-même par rapport à la plaque de maintien (21) dans une direction permettant d'entrainer ledit deuxième groupe de tiges (11, 13, 15) angulairement dans le sens souhaité, ladite deuxième plaque (23) d'entrainement étant couplée à un organe d'actionnement (4) en déplacement apte à déplacer la deuxième plaque (23) d'entrainement suivant la direction souhaitée. 7. Dispositif selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce que, lesdites plaques (21, 22, 23) étant superposées les unes aux autres, le deuxième, respectivement premier, groupe de tiges traverse la première, respectivement deuxième, plaque d'entrainement par une ou des ouvertures traversantes ménagées dans ladite première, respectivement deuxième plaque, la ou lesdites ouvertures étant configurées de telle sorte que le déplacement de ladite première, respectivement deuxième plaque d'entrainement, en vue de déplacer angulairement le premier, respectivement deuxième, groupe de tiges, n'entraine pas le deuxième, respectivement premier, groupe de tiges. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdites première et deuxième plaques (22, 23) d'entrainement sont déplaçables selon un même axe en sens opposé. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (24) aptes à ramener en position sortie les tiges qui ont été repoussées par l'objet. 20 10. Installation de saisie d'objet comprenant au moins un bras articulé équipé d'un dispositif de préhension, caractérisé en ce que ledit dispositif de préhension est conforme à l'une des revendications 1 à 9.15