Brevet FR2942192A1 — publié le 20100820

B08-2890FR MSA PJ 9305 Société par Actions Simplifiée dite : RENAULT s.a.s. Système et procédé de commande d'un groupe motopropulseur équipé d'une transmission infiniment variable multimode. Invention de : MALOUM Abdemalek KETFI-CHERIF Ahmed Système et procédé de commande d'un groupe motopropulseur équipé d'une transmission infiniment variable multimode. La présente invention concerne la commande des systèmes de transmission pour véhicules automobiles et plus particulièrement la commande des transmissions infiniment variables. Les transmissions infiniment variables ont trouvé un essor particulier avec les véhicules automobiles à propulsion hybride. En effet, les transmissions infiniment variables offrent la possibilité de moduler ou d'augmenter le couple délivré par une source motrice principale en faisant varier les couples délivrés par deux sources motrices secondaires. Dans le cas d'un véhicule automobile à propulsion hybride, la source motrice principale est un moteur à combustion interne, et les sources motrices secondaires sont généralement des machines électriques pouvant fonctionner en moteur électrique ou en système de freinage récupératif. Ainsi équipé, un véhicule hybride est capable de simuler une 20 boîte de vitesses et passer d'un premier mode de fonctionnement à un deuxième mode de fonctionnement. Lors du passage d'un mode à l'autre, l'arbre de sortie du moteur à combustion interne doit être bloqué. Pendant le changement de mode, il est nécessaire de satisfaire la requête du conducteur en ce 25 qui concerne un couple à la roue tout en minimisant la consommation d'énergie. Il n'existe pas, à ce jour, de système ou de procédé de commande d'un groupe motopropulseur hybride équipé d'une transmission infiniment variable multimode qui permette de satisfaire 30 la requête du conducteur en ce qui concerne un couple à la roue tout en minimisant la consommation de carburant. La présente invention a pour objet un système permettant de déterminer les couples des machines électriques, lesdits couples permettant simultanément de réaliser un asservissement du couple à la roue sur une valeur de consigne de couple à la roue et de minimiser la consommation électrique. Un autre objet de la présente invention est un procédé de commande d'un groupe motopropulseur permettant de déterminer des couples d'au moins deux machines électriques d'un véhicule automobile hybride, lesdits couples permettant simultanément de réaliser un asservissement du couple à la roue sur une valeur de consigne de couple à la roue et de minimiser la consommation électrique. Selon un aspect de l'invention, on définit un système de commande d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile. Le groupe motopropulseur comprend un moteur à combustion interne, au moins deux machines électriques et une transmission infiniment variable comprenant au moins quatre trains d'engrenages épicycloïdaux et pouvant fonctionner selon plusieurs modes. La transmission infiniment variable relie le moteur à combustion interne, les deux machines électriques et les roues motrices du véhicule automobile, le groupe motopropulseur étant capable de fonctionner de manière purement électrique. Le système de commande comprend : un moyen capable de bloquer l'arbre de sortie du moteur à combustion interne; un moyen de détermination du couple de la première machine électrique en fonction de la vitesse de rotation de la première machine électrique et des pertes électriques ; un moyen de détermination du couple de la deuxième machine électrique en fonction du couple de la première machine électrique, le moyen de détermination du couple de la première machine électrique et le moyen de détermination du couple de la deuxième machine électrique étant aptes à assurer leur fonction lorsque l'arbre de sortie du moteur à combustion interne est bloqué, et lorsque le groupe motopropulseur fonctionne selon un mode purement électrique. Le système de commande peut comprendre un moyen de détermination du couple de la première machine électrique apte à déterminer une valeur du signal de commande mécanique en fonction du couple résistant à la roue et d'une consigne de couple à la roue. Le système de commande peut comprendre un élément de stockage électrique et un moyen de détermination de l'écart de pertes électriques apte à déterminer un écart de pertes électriques en fonction du couple de la première machine électrique, de la vitesse de rotation de la première machine électrique, de la valeur du signal de commande mécanique et de la puissance de l'élément de stockage électrique. Selon un autre aspect de l'invention, on peut définir un procédé de commande d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile, le groupe motopropulseur comprenant un moteur à combustion interne, au moins deux machines électriques et une transmission infiniment variable comprenant au moins quatre trains d'engrenages épicycloïdaux et pouvant fonctionner selon plusieurs modes, la transmission infiniment variable reliant le moteur à combustion interne, les deux machines électriques et les roues motrices du véhicule automobile, le groupe motopropulseur étant capable de fonctionner de manière purement électrique. Le procédé de commande comprend des étapes au cours desquelles : on active un mode purement électrique du groupe motopropulseur ; on bloque l'arbre de sortie du moteur à combustion interne ; on détermine un couple de la première machine électrique en fonction de la vitesse de rotation de la première machine électrique et des pertes électriques ; et on détermine un couple de la deuxième machine électrique en fonction du couple de la première machine électrique. On peut déterminer une valeur du signal de commande mécanique en fonction du couple résistant à la roue et d'une consigne de couple à la roue. Le groupe motopropulseur peut comprendre un élément de stockage électrique. On peut déterminer un écart de pertes électriques en fonction du couple de la première machine électrique, de la vitesse de rotation de la première machine électrique, de la valeur du signal de commande mécanique et de la puissance de l'élément de stockage électrique. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre les principaux éléments compris dans une transmission infiniment variable bi-mode ; - la figure 2 illustre les principaux éléments compris dans un système de commande selon l'invention ; - la figure 3a illustre les principaux éléments compris dans un moyen de détermination du couple de la deuxième machine électrique ; - la figure 3b illustre les principaux éléments compris dans un autre mode de réalisation du moyen de détermination du couple de la deuxième machine électrique ; - la figure 4 illustre les principaux éléments compris dans un moyen de détermination du signal de commande mécanique ; - la figure 5 illustre les principaux éléments compris dans un moyen de détermination du couple de la première machine électrique ; -la figure 6 illustre les principaux éléments compris dans un moyen de détermination du couple de la deuxième machine électrique ; et - la figure 7 illustre les principales étapes d'un procédé de commande selon l'invention. Tel qu'illustré à titre d'exemple sur la figure 1, un groupe motopropulseur hybride pour véhicule automobile comprend un moteur à combustion interne 1, une première machine électrique 2a, une deuxième machine électrique 2b, un élément de stockage électrique 3 et une transmission infiniment variable 4 comprenant quatre trains d'engrenages épicycloïdaux 6, 7, 8 et 9, quatre coupleurs 10, 11, 13 et 16 et trois freins 18, 26 et 37. Le premier train d'engrenages épicycloïdaux 6 est relié par sa couronne R au moteur à combustion interne 1 par la liaison 21, par son planétaire S à la première machine électrique 2a par la liaison 22, par son porte-satellite SC au planétaire S du deuxième train d'engrenages épicycloïdaux 8 par la liaison 23. Le porte-satellite SC du deuxième train d'engrenages épicycloïdaux 8 est relié au premier coupleur 10 par la connexion 24 et à la couronne du troisième train d'engrenages épicycloïdaux 7 par l'intermédiaire de la liaison 33, du réducteur 34, et de la liaison 35. Le premier coupleur 10 est relié par son autre borne au frein 26 par la liaison 25. Une liaison 27, connectée entre le premier coupleur 10 et le deuxième train d'engrenages épicycloïdaux 8, est reliée au deuxième coupleur 11 par l'intermédiaire d'un réducteur 28 et d'une liaison 29. L'autre borne du deuxième coupleur 11 est connectée à la couronne R du deuxième train d'engrenages épicycloïdaux 8 par l'intermédiaire d'une liaison 30 d'un réducteur 31 et d'une liaison 32. La liaison 32 est piquée entre le deuxième train d'engrenages épicycloïdaux 8 et le réducteur 34. Le planétaire S du troisième train d'engrenages épicycloïdaux 7 est connecté au moteur à combustion interne 1 par l'intermédiaire de la liaison 12, du troisième coupleur 13, de la liaison 14, du réducteur 19 et de la liaison 20. Une liaison 15 piquée entre le troisième coupleur 13 et le réducteur 19 est connectée au quatrième coupleur 16. L'autre borne du quatrième coupleur 16 est reliée à un frein 18 par la connexion 17. La couronne R du troisième train d'engrenages épicycloïdaux 7 est également reliée au porte-satellite SC du quatrième train d'engrenages épicycloïdaux 9 par la liaison 36. La couronne R du quatrième train d'engrenages épicycloïdaux 9 est relié au frein 37 par la liaison 38, et son planétaire S est connecté à la deuxième machine électrique 2b par la liaison 39. Le porte-satellite SC du troisième train d'engrenages épicycloïdaux 7 est relié à une liaison 40, suivie d'un réducteur 41 relié lui-même à un réducteur 43 par une liaison 42, le réducteur 43 étant relié à un système de liaison 44 relié aux roues motrices 5a et 5b. La première machine électrique 2a et la deuxième machine électrique 2b sont connectées à l'élément de stockage électrique 3 par les connexions 3a et 3b. La transmission infiniment variable 4 illustrée par la figure 1 comprend deux modes de fonctionnement. Le changement de mode est donc assuré par le premier coupleur 10 et le deuxième coupleur 11. Le groupe motopropulseur peut présenter un fonctionnement hybride ou un fonctionnement purement électrique (ZEV ou � zero emission vehicle �). Dans le cas purement électrique, le troisième coupleur 13 et le quatrième coupleur 16 sont fermés, l'arbre moteur est alors bloqué, la vitesse de rotation du moteur à combustion thermique cwice est nulle. Dans ces conditions, les équations cinématiques régissant le fonctionnement de la transmission infiniment variable s'écrivent : we2 vice 0 • ciel = M • ciel (Eq. 1) w0 i ~m3; avec cwice = vitesse de rotation du moteur à combustion interne ciel = vitesse de rotation de la première machine électrique cwe2 = vitesse de rotation de la deuxième machine électrique co0 = vitesse de rotation des roues mi, m3 : éléments de la matrice M Le modèle dynamique au niveau du moteur à combustion interne, s'écrit de la façon suivante : Jice • dt (wice) = Tice +Tdice ù Ti (Eq. 2) avec : Tice : couple du moteur à combustion interne Tdice : couple résistant du moteur à combustion interne Ti : couple au niveau de l'arbre de transmission du moteur Jice : inertie du moteur à combustion interne Le modèle dynamique au niveau des roues, s'écrit de la façon suivante : JO. t(w0)=TdO-TO d avec : TO = le couple à la roue TdO= le couple résistant à la roue JO = l'inertie de la roue Le modèle dynamique au niveau des machines électriques, s'écrit de la façon suivante : Jel• -wel=Tel+mI•Te2+m3 •T0 (Eq. 4) avec Tel = couple de la première machine électrique Te2 = couple de la deuxième machine électrique Je l = Inertie de la première machine électrique 15 En réalisant un bilan d'inertie au niveau de l'arbre de la première machine électrique, on obtient : Je. t(wel)=Tel+mi •Te2+m3 •TdO (Eq. 5) avec Je=Je+m32•JO 20 La figure 2 illustre le système de commande du groupe motopropulseur hybride selon l'invention. Le système de commande comprend un moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques, un moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique, un moyen de détermination 47 du signal de 25 commande mécanique et un moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique. Le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques est connecté en entrée à la connexion 61 et la connexion 49. Le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques est connecté par 30 ailleurs à la sortie du moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique par une dérivation 51 de la connexion 55 (Eq. 3) 10 et au moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique par une dérivation 52 de la connexion 59. En sortie, le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques est relié par la connexion 53 au moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique. D'autres sorties, telles que la connexion 54 peuvent être présentes. Le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique est également relié en entrée par une dérivation 50 à la connexion 49. En sortie, le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique est relié à la connexion 55. Le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique est relié en entrée à la connexion 58 et à la connexion 57. En sortie, le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique est relié à la connexion 59. Le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique est relié en entrée à une dérivation 56 de la connexion 55 et à la connexion 59. En sortie, le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique est relié à la connexion 60. Le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques reçoit par la connexion 61 une mesure de la puissance de l'élément de stockage électrique 3, Pbat, et par la connexion 49 une mesure de la vitesse de rotation de la première machine électrique, ciel. Par la dérivation 51, le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques reçoit la valeur déterminée du couple de la première machine électrique, Tel et par la dérivation 52 une valeur du signal de commande mécanique, Ul. En sortie, le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques émet par la connexion 53 une valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique. D'autres sorties peuvent être également présentes, telles que la sortie reliée à la connexion 54 et permettant d'obtenir la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss. Le fonctionnement du moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques sera plus longuement abordé lors de la description de la figure 3a. Le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique reçoit par une entrée une valeur APloss de l'écart de pertes de puissance électrique par la connexion 53 et la valeur de la vitesse de rotation de la première machine électrique, ciel, par la dérivation 50 de la connexion 49. En sortie, le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique émet une valeur du couple de la première machine électrique Tel par la connexion 55. Le fonctionnement du moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique sera plus longuement abordé lors de la description de la figure 5. Le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique reçoit en entrée par la connexion 58 la valeur du couple résistant à la roue TdO et par la connexion 57 la consigne de couple à la roue TO ref. En sortie, le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique émet par la connexion 59 une valeur du signal de commande mécanique Ul. Le fonctionnement du moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique sera plus longuement abordé lors de la description de la figure 4. Le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique reçoit en entrée la valeur du couple de la première machine électrique Tel par la dérivation 56 de la connexion 55 et la valeur du signal de commande mécanique Ul par la connexion 59. Le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique émet une valeur du couple de la deuxième machine électrique Te2 par la connexion 60. Le fonctionnement du moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique sera plus longuement abordé lors de la description de la figure 6. Le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques permet de déterminer les valeurs Ploss et APloss par application des équations suivantes : Ploss = Pbat ù Ul • wel (Eq. 6) APloss =Pbat+a.Tel+13.coel (Eq. 7) Sur la figure 3a, on peut voir les principaux éléments compris dans le moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques. Un premier multiplicateur 67 réalise le produit de la valeur du signal de commande mécanique Ul par la valeur de la vitesse de rotation de la première machine électrique ciel. Un premier sommateur 62 réalise la soustraction du produit issu du premier multiplicateur 67 de la valeur de la puissance de l'élément de stockage électrique 3 Pbat. En sortie du sommateur 62 est émise la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss. Une dérivation 54 de la connexion 63 permet d'émettre cette valeur en sortie du moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques. Un deuxième sommateur 64 réalise la sommation de la valeur Ploss et du produit issu du premier multiplicateur 67. Le troisième multiplicateur 78 réalise le produit d'une constante a mémorisée par le couple de la première machine électrique Tel reçu par la dérivation 73 de la connexion 51. Le quatrième multiplicateur 80 réalise le produit d'une constante 13 mémorisée par la vitesse de rotation de la première machine électrique ciel reçue par la dérivation 73 de la connexion 51. Le troisième sommateur 82 réalise la somme des signaux émis en sortie du troisième multiplicateur 78 et du quatrième multiplicateur 80. Le quatrième sommateur 66 réalise la somme du signal reçu du troisième sommateur 82 par la connexion 83 et du signal reçu du deuxième sommateur 64 par la connexion 65. Le quatrième sommateur 66 émet en sortie par la connexion 53 la valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique. On notera que le premier sommateur 62 et le deuxième sommateur 64 sont facultatifs si la connaissance de la valeur déterminée des pertes de puissance électrique n'est pas requise. Cela implique alors notamment que le premier multiplicateur 67 et la connexion 52 ne sont plus requis. La figure 3b illustre une variante de la figure 3a sur laquelle on a remplacé la connexion 52 portant la valeur du signal de commande mécanique Ul par le cinquième sommateur 69, le cinquième multiplicateur 77, la connexion 75 portant la valeur de la vitesse de rotation de la deuxième machine électrique cwe2 et la connexion 76 portant la valeur du couple de la deuxième machine électrique Te2. Le premier multiplicateur 67 reçoit en entrée la valeur ciel de la vitesse de rotation de la première machine électrique par la connexion 49 et le couple de la première machine électrique Tel par la connexion 51. Parallèlement, le cinquième multiplicateur 77 reçoit en entrée la valeur cwe2 de la vitesse de rotation de la deuxième machine électrique par la connexion 75 et le couple de la deuxième machine électrique Te2 par la connexion 76. Le cinquième sommateur 69 réalise la sommation des signaux reçus du premier multiplicateur 67 par la connexion 68 et du cinquième multiplicateur 77 par la connexion 74. Le premier sommateur 62 réalise la soustraction de la valeur issue du premier sommateur 69 de la valeur de la puissance de l'élément de stockage électrique 3 Pbat. En sortie du sommateur 62 est émise la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss. Une dérivation 54 de la connexion 63 permet d'émettre cette valeur en sortie du moyen de détermination 45 de l'écart de pertes électriques. Un deuxième sommateur 64 réalise la sommation de la valeur Ploss et du produit issu du premier multiplicateur 67. Le troisième multiplicateur 78 réalise le produit d'une constante a mémorisée par le couple de la première machine électrique Tel reçu par la dérivation 73 de la connexion 51. Le quatrième multiplicateur 80 réalise le produit d'une constante 13 mémorisée par la vitesse de rotation de la première machine électrique ciel reçue par la dérivation 73 de la connexion 51. Le troisième sommateur 82 réalise la somme des signaux émis en sortie du troisième multiplicateur 78 et du quatrième multiplicateur 80. Le quatrième sommateur 66 réalise la somme du signal reçu du troisième sommateur 82 par la connexion 83 et du signal reçu du deuxième sommateur 64 par la connexion 65. Le quatrième sommateur 66 émet en sortie par la connexion 53 la valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique. Le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique permet de déterminer la valeur du signal de commande mécanique Ul. Pour cela, on tire de l'équation 1 le couplage entre la vitesse de rotation à la roue et la vitesse de rotation de la première machine électrique cwe l . Le couplage prend la forme suivante wO = m3 • wel (Eq. 8) En remplaçant, l'équation 8 dans l'équation 3 on obtient : JO .m' • dt(we1)=TdOùTO (Eq. 9) La valeur du signal de commande mécanique Ul est obtenue en combinant les équations 3 et 9. d (wel)= 1 •(Tel+m Te2+m TdO)= 1 .(TdOùT0) dt Je 3 JO • m3 En isolant le terme U1=Tel+mI •Te2, on obtient : U1= Tel + mi • Te2 = ù Je • TO_ref + Je ù JO • m32 TdO (Eq. 10) JO • m3 J0 • m3 Le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique comprend un sixième multiplicateur 84 relié en entrée à la connexion 57 et en sortie à un sixième sommateur 88 par la connexion 85. Le moyen de détermination 47 du signal de commande mécanique comprend également un septième multiplicateur 86 relié en entrée à la connexion 58 et en sortie au sixième sommateur 88 par la connexion 87. Le sixième sommateur 88 est relié en sortie à la connexion 59. Le sixième multiplicateur 84 réalise la multiplication de la valeur de la consigne de couple à la roue TOref reçue par la connexion 57 par la valeur ù Je JO • m3 De même, le septième multiplicateur 86 réalise la multiplication de la valeur du couple résistant à la roue Td0 reçue par 2 JO•m3 Enfin, le sixième sommateur 88 réalise la sommation des valeurs issues du sixième multiplicateur 84 et du septième multiplicateur 86 afin d'obtenir la valeur du signal de commande mécanique Ul telle que définie par l'équation 10. Le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique permet de déterminer une valeur du couple de la première machine électrique Tel. Pour cela, on cherche à minimiser la puissance électrique utilisée. On rappelle l'équation 6 et l'équation 7 : Ploss = Pbat ù Ul • wel (Eq. 6) 4Ploss=Pbat+a•Tel+f3•wel (Eq. 7) En combinant l'équation 6 avec l'équation 7, et en reformulant lesdites équations, on obtient : Pbat = Ploss + wel • U1= 4Ploss ù a •Tel ù (3 • wel (Eq. 11) Pour connaître la puissance consommée, on intègre cette valeur : J(Pbat)2dt = J(Ploss + wel • Ul)2dt = J(4Ploss + a • Tel + (3 • wel)2dt to to to En posant x = 4Ploss + R • wel, on obtient la formulation suivante pour la puissance consommée : J(Pbat)2dt= J(x+a•Tel)2dt to to la connexion 58 par la valeur JeùJO m3 L'optimisation de la consigne implique que l'on minimise la puissance consommée. On considère donc l'équation suivante : min f (Pbat )2dt = min f (x + a • Te l)2dt U2 U2 to to Cependant, le système doit vérifier l'équilibre dynamique, c'est-à-dire vérifier l'équation 5 : Jel. t(wel)=Tel+mi •Te2+m3 •Td0 (Eq. 5) En réalisant le changement de variable x = 4Ploss + R • wel, on obtient les équations suivantes : dx d = = (OPloss + R • wel) dt dt d (4Ploss + d ((3 • wel) = d (4Ploss + R • d = (wel) (Eq. 12) dt dt dt dt En remplaçant l'expression de dt (wel) d'après l'équation 5 dans l'équation 12, on obtient : X= d (4Ploss+R. Tel+mI •Te2+m3 •Td0 dt Jel on peut alors poser : D(t) = R mi Te2 + m3 Td0 + d (4Ploss Jel dt L'équation 12 devient alors : Tel X=13. Jel + D(t) De plus, on peut considérer que D(t) est une perturbation au premier ordre de l'équation 12. On peut alors résoudre l'équation différentielle 12, et obtenir la valeur de Tel. Tel =ù 1 . ((3 . wel + 4Ploss a Le moyen de détermination 46 du couple de la première machine électrique comprend un huitième multiplicateur 89 relié en entrée à la connexion 50 et relié en sortie au septième sommateur 91 par la connexion 90. La sortie du septième sommateur 91 est reliée au neuvième multiplicateur 93 par la connexion 92. Le neuvième multiplicateur 93 est relié en sortie à la connexion 55. Le huitième multiplicateur 89 réalise le produit de la vitesse de rotation de la première machine électrique par la constante 13 mémorisée. Le septième sommateur 91 réalise la somme de la valeur issue du huitième multiplicateur 89 avec la valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique. Le neuvième multiplicateur 93 détermine la valeur du couple de la première machine électrique Tel en réalisant le quotient de la valeur issue du septième sommateur 91 par la valeur a mémorisée. Le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique permet de déterminer le couple de la deuxième machine électrique Te2. Pour cela, l'équation 10 est utilisée : U1= Tel+mI • Te2 En la reformulant, on obtient : Te2 = 1 (Ul ù Tel ml Le moyen de détermination 48 du couple de la deuxième machine électrique comprend un huitième sommateur 94 connecté en entrée à la connexion 52 et à la connexion 56. Le huitième sommateur 94 est relié en sortie à un dixième multiplicateur 96 par la connexion 95. Le dixième multiplicateur 96 est relié en sortie à la connexion 60. Le huitième sommateur 94 réalise la soustraction du couple de la première machine électrique Tel reçu par la connexion 56 de la valeur du signal de commande mécanique Ul reçu de la connexion 52. Le résultat est divisé par la constante mémorisée ml par le dixième multiplicateur 96. Le dixième multiplicateur 96 émet par sa sortie la valeur du couple de la deuxième machine électrique Te2. Le procédé de commande se déroule par itérations successives. Sur la figure 7, on peut voir les principales étapes d'une itération du procédé de commande. Une itération du procédé de commande débute à l'étape 94 par la détermination de la valeur du signal de commande mécanique Ul en fonction du couple résistant à la roue TdO, et de la consigne de couple à la roue TOref. Le procédé se poursuit à l'étape 95 avec la détermination de la valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique en fonction du couple de la première machine électrique Tel, de la vitesse de rotation de la première machine électrique ciel et de la valeur du signal de commande mécanique Ul. I1 est à noté que la valeur APloss pourra être appelée écart de pertes électriques. Le couple de la première machine électrique Tel considéré est, lors de la première itération, la valeur du couple de la première machine électrique Tel utilisée par le système. Lors des itérations suivantes, la valeur du couple de la première machine électrique Tel considérée est celle déterminée par l'itération précédente du procédé. Le procédé se poursuit à l'étape 96 avec la détermination du couple de la première machine électrique Tel en fonction de la vitesse de rotation ciel et de la valeur APloss de l'écart entre la valeur déterminée des pertes de puissance électrique Ploss et la valeur correspondante déterminée par un modèle théorique. Une itération du procédé se termine à l'étape 97 avec la détermination du couple de la deuxième machine électrique Te2 en fonction du couple de la première machine électrique Tel et de la valeur du signal de commande mécanique Ul. Le procédé peut alors se poursuivre par la réalisation d'une nouvelle itération en répétant les étapes 94 à 97. Grace au système et au procédé de commande d'un groupe motopropulseur qui ont été décrits, on peut continuer à satisfaire la requête du conducteur en ce qui concerne le couple à la roue, pendant le changement de mode et alors que la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur à combustion interne est nulle. On peut ainsi assurer un confort de conduite continu et rendre le changement de mode imperceptible du point de vue du conducteur. Grâce à la gestion de la puissance électrique générée lors des freinages, il est également possible de minimiser la consommation d'énergie lors du changement de mode alors que le véhicule fonctionne en mode électrique pur. REVENDICATIONS1. Système de commande d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile, le groupe motopropulseur comprenant un moteur à combustion interne (1), au moins deux machines électriques (2a,2b), et une transmission infiniment variable (4) comprenant au moins quatre trains d'engrenages épicycloïdaux (6,7,8,9) et pouvant fonctionner selon plusieurs modes, la transmission infiniment variable (4) reliant le moteur à combustion interne (1), les deux machines électriques (2a,2b) et les roues motrices (5a,5b) du véhicule automobile, le groupe motopropulseur étant capable de fonctionner de manière purement électrique, caractérisé en ce que le système de commande comprend: un moyen capable de bloquer l'arbre de sortie du moteur à combustion interne (1) ; un moyen de détermination (46) du couple de la première machine électrique en fonction de la vitesse de rotation de la première machine électrique (2a) et des pertes électriques ; un moyen de détermination (48) du couple de la deuxième machine électrique en fonction du couple de la première machine électrique (2a), le moyen de détermination (46) du couple de la première machine électrique et le moyen de détermination (48) du couple de la deuxième machine électrique étant aptes à assurer leur fonction lorsque l'arbre de sortie du moteur à combustion interne (1) est bloqué, et lorsque le groupe motopropulseur fonctionne selon un mode purement électrique. 2. Système de commande selon la revendication 1, comprenant un moyen de détermination (46) du couple de la première machine électrique apte à déterminer une valeur du signal de commande mécanique en fonction du couple résistant à la roue et d'une consigne de couple à la roue. 3. Système de commande selon la revendication 2, comprenant un élément de stockage électrique (3) et un moyen de détermination (45) de l'écart de pertes électriques apte à déterminer un écart de pertes électriques en fonction du couple de la première machine électrique (2a), de la vitesse de rotation de la première machine électrique (2a), de la valeur du signal de commande mécanique et de la puissance de l'élément de stockage électrique (3). 4. Procédé de commande d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile, le groupe motopropulseur comprenant un moteur à combustion interne (1), au moins deux machines électriques (2a,2b) et une transmission infiniment variable (4) comprenant au moins quatre trains d'engrenages épicycloïdaux (6,7,8,9) et pouvant fonctionner selon plusieurs modes, la transmission infiniment variable (4) reliant le moteur à combustion interne (1), les deux machines électriques (2a,2b) et les roues motrices (5a,5b) du véhicule automobile, le groupe motopropulseur étant capable de fonctionner de manière purement électrique, caractérisé en ce que comprend des étapes au cours desquelles : on active un mode purement électrique du groupe motopropulseur ; on bloque l'arbre de sortie du moteur à combustion interne (1) ; on détermine un couple de la première machine électrique (2a) en fonction de la vitesse de rotation de la première machine électrique (2a) et des pertes électriques ; et on détermine un couple de la deuxième machine électrique (2b) en fonction du couple de la première machine électrique (2a). 5. Procédé de commande selon la revendication 4, dans lequel on détermine une valeur du signal de commande mécanique en fonction du couple résistant à la roue et d'une consigne de couple à la roue. 6. Procédé de commande selon la revendication 5, dans lequel le groupe motopropulseur comprend un élément de stockage électrique (3), et dans lequel on détermine un écart de pertes électriques en fonction du couple de la première machine électrique (2a), de la vitesse de rotation de la première machine électrique (2a), de la valeurdu signal de commande mécanique et de la puissance de l'élément de stockage électrique (3).