Brevet FR2940630A1 — publié le 20100702

La présente invention se rapporte à un système de suspension pour un tracteur ou un autre véhicule de travail. Parmi les tracteurs, qui sont un exemple d'un véhicule de travail, il y a ceux qui comportent un mécanisme de suspension dans les roues avant, comme cela est décrit dans le document USP 6145859, par exemple. Un mécanisme de suspension agit généralement dans des mouvements de montée et de descente en fonction de l'irrégularité de la surface du sol, de sorte que l'irrégularité du sol est absorbée et le déplacement est rendu plus confortable. Un sol travaillé sur lequel le véhicule de travail se déplace présente une grande irrégularité comparé à des routes pavées, et le véhicule de travail est souvent pourvu d'un outil, qui amène la position de course de suspension du mécanisme de suspension à s'écarter vers le haut ou vers le bas du corps de véhicule par rapport à une plage visée prédéterminée (quand la position de course de suspension du mécanisme de suspension est placée dans la plage visée, la hauteur du véhicule est maintenue dans la plage de hauteur), de sorte que la hauteur du véhicule dépasse la plage de hauteur prédéterminée (fluctuation inhabituelle). Dans ce cas, il est préférable de minimiser des fluctuations inhabituelles dans la hauteur du véhicule de travail et de maintenir la hauteur du véhicule dans la plage prédéterminée. Par conséquent, il a été proposé que, quand la position de course de suspension du mécanisme de suspension s'écarte vers le haut ou vers le bas du corps de véhicule par rapport à la plage visée comme cela a été précédemment décrit, la hauteur du véhicule doit être maintenue autant que possible dans la plage de hauteur prédéterminée par un mécanisme de variation de position de référence de suspension destiné à déplacer la position de course de suspension du mécanisme de suspension vers la plage visée. Un système de suspension d'un véhicule de travail tel que celui précédemment décrit présente le problème suivant dans des cas dans lesquels un mécanisme de variation de position de référence de suspension est prévu pour faire varier la position de référence de la course de suspension par rapport au mécanisme de suspension. Plus précisément, chaque fois que le mécanisme de suspension fonctionne et que la position de course de suspension du mécanisme de suspension s'écarte vers le haut ou vers le bas du corps de véhicule par rapport à la plage visée, la fréquence de fonctionnement du mécanisme de variation de position de référence de suspension est extrêmement élevée quand le mécanisme de variation de position de référence de suspension fonctionne, et le mécanisme de variation de position de référence de suspension présente un inconvénient en termes de longévité. La présente invention est un système de suspension d'un véhicule de travail, dont le but est de réduire la charge effective du mécanisme de variation de position de référence de suspension et de créer des conditions favorables en ce qui concerne la longévité. Afin d'atteindre ce but, le système de suspension hydraulique selon la présente invention comporte un mécanisme de suspension pour un corps de véhicule de déplacement, un mécanisme de variation de position de référence de suspension destiné à faire varier la position de référence d'une course de suspension du mécanisme de suspension, un capteur de position de course de suspension destiné à détecter la position de course de suspension (déplacement de soulèvement/abaissement), et une unité de commande destinée à commander le mécanisme de variation de position de référence de suspension sur la base de la position de course de suspension de telle sorte que la course du mécanisme de suspension se déplace vers une plage visée prédéterminée. Le système de suspension hydraulique comporte également un détecteur d'état arrêté destiné à détecter un état dans lequel un fonctionnement du mécanisme de suspension s'est arrêté, et une unité de gestion de commande destinée à commander de manière supplémentaire, ou mieux de manière préférentielle, le mécanisme de variation de position de référence de suspension. L'unité de gestion de commande commande le mécanisme de variation de position de référence de suspension de telle sorte que le fonctionnement du mécanisme de suspension se déplace vers la plage visée, quand le fonctionnement du mécanisme de suspension est détecté par le détecteur d'état arrêté comme étant dans un état arrêté, de préférence à une commande basée sur la position de course de suspension obtenue par le capteur de position de course de suspension. Par exemple, quand un chargeur, une charrue, ou un autre outil est attelé au véhicule de travail et l'outil est soulevé vers un état inactif relevé, toute la charge de l'outil est appliquée sur le corps de véhicule de déplacement ; et quand l'outil est abaissé vers un état de fonctionnement abaissé, la charge appliquée sur le corps de véhicule de déplacement diminue du fait que l'outil est supporté par le sol. En particulier dans des cas dans lesquels de la terre a été soulevée par un chargeur, une grande charge est appliquée sur le corps de véhicule de déplacement par le poids de la terre soulevée ; et dans des cas dans lesquels la terre a été libérée par le chargeur, il n'y a plus la charge importante qui était appliquée sur le corps de véhicule de déplacement par la terre soulevée. En d'autres termes, dans des cas dans lesquels le mécanisme de suspension fonctionne en raison d'une faible charge provoquée par une irrégularité de la surface du sol ou équivalent, le mécanisme de suspension subit un déplacement de retour dans une direction d'abaissement du corps de véhicule après avoir été déplacé dans une direction de soulèvement du corps de véhicule, ou un déplacement de retour dans la direction de soulèvement du corps de véhicule après avoir été déplacé dans la direction d'abaissement du corps de véhicule. Dans des cas dans lesquels un travail a été réalisé par l'outil, la grande charge appliquée sur le corps de véhicule de déplacement par ce qui est manipulé par l'outil est créée ou perdue, de sorte que le mécanisme de suspension est fortement déplacé dans la direction de montée de corps de véhicule ou la direction d'abaissement de corps de véhicule, et il y a des exemples dans lesquels il n'y a pas de déplacement de retour ou bien le déplacement de retour est faible. En d'autres termes, quand le mécanisme de suspension a été déplacé dans la direction de montée de corps de véhicule ou la direction d'abaissement de corps de véhicule, un état dit de fonctionnement arrêté apparaît dans le mécanisme de suspension, le mécanisme de suspension restant déplacé dans la direction de soulèvement de corps de véhicule ou la direction d'abaissement de corps de véhicule, et il n'y a ensuite pas de déplacement de retour ou bien le déplacement de retour est faible. En raison de cela, l'état dans lequel le fonctionnement du mécanisme de suspension s'est arrêté est détecté par un détecteur d'état arrêté, et une unité de gestion de commande commande le mécanisme de variation de position de référence de suspension sur la base de l'information de détection provenant du détecteur d'état arrêté, de préférence à l'information de détection provenant du capteur de position de course de suspension, de telle sorte que la position de référence du mécanisme de suspension se déplace vers une plage visée. La garde au sol du corps de véhicule de déplacement peut ainsi être maintenue dans une plage de hauteur prédéterminée même lorsque le mécanisme de suspension subit un déplacement effectif significatif en raison de l'outil qui est attelé ou de l'outil effectuant le travail. De plus, dans des cas dans lesquels un déplacement provoqué par une faible charge du mécanisme de suspension se poursuit et aucun état de fonctionnement arrêté ne se produit dans le mécanisme de suspension, le mécanisme de variation de position de référence est commandé par l'unité de commande sur la base de l'information de détection provenant du capteur de position de course de suspension. A ce moment-là, une détérioration du mécanisme de variation de position de référence est supprimée en rendant la fréquence de fonctionnement du mécanisme de variation de position de référence relativement basse. Dans des cas dans lesquels une charge est appliquée par le poids de l'outil ou par le poids de ce qui est manipulé par l'outil, ou bien la charge de ce qui est manipulé par l'outil est perdue, l'unité de gestion de commande commande le mécanisme de variation de position de référence sur la base de l'information de détection provenant du détecteur d'état arrêté, de préférence à l'information de détection provenant du capteur de position de course de suspension. Il est ainsi possible de s'adapter rapidement à un déplacement effectif du mécanisme de suspension provoqué par des charges résultant du poids de l'outil ou du poids de ce qui est manipulé par l'outil, et de déplacer la position de référence du mécanisme de suspension dans la direction visée. Il en résulte que le corps de véhicule de déplacement et l'outil sont maintenus à une garde au sol appropriée ou à une hauteur proche de celle-ci. Avantageusement, le mécanisme de suspension peut comprendre un vérin hydraulique, et un accumulateur peut être relié à une chambre d'huile du vérin hydraulique, de sorte que le vérin hydraulique peut être configuré en tant qu'élément fonctionnel destiné à créer la course de suspension ; et une soupape de commande à travers laquelle de l'huile d'actionnement de pompe peut passer peut être reliée au passage d'huile reliant l'accumulateur et la chambre d'huile du vérin hydraulique, et une commande pression de la chambre d'huile du vérin hydraulique peut être réalisée par la soupape de commande, de sorte que la position de référence de la course de suspension du mécanisme de suspension peut être modifiée dans une direction de montée de corps de véhicule ou une direction d'abaissement de corps de véhicule. Afin d'atteindre les buts décrits ci-dessus, un autre système de suspension hydraulique selon la présente invention comporte un calculateur de valeur intermédiaire destiné à détecter la position maximum et la position minimum de la course de suspension et calculer une valeur intermédiaire entre les positions maximum et minimum, et une unité cumulative destinée à cumuler la fréquence à laquelle la position intermédiaire s'écarte d'une plage visée sous la forme d'une fréquence cumulative. L'unité de commande commande le mécanisme de variation de position de référence de telle sorte que la position intermédiaire se déplace dans une direction visée prédéterminée quand la fréquence cumulative obtenue à partir de l'unité cumulative dépasse une fréquence cumulative prédéterminée. L'unité de gestion de commande commande le mécanisme de variation de position de référence de suspension de telle sorte que le fonctionnement du mécanisme de suspension se déplace vers la plage visée, quand le fonctionnement du mécanisme de suspension est détecté comme étant dans un état arrêté, de préférence à une commande basée sur 1a fréquence cumulative obtenue à partir de l'unité cumulative. Dans cette configuration, quand la position de référence s'écarte de la plage visée, une correction immédiate n'est pas nécessairement faite par le mécanisme de variation de position de référence. En d'autres termes, dans des cas dans lesquels le déplacement provoqué par une petite charge continue dans le mécanisme de suspension, le mécanisme de suspension est déplacé dans la direction d'abaissement de corps de véhicule après avoir été déplacé dans la direction de montée de corps de véhicule, ou bien est déplacé dans la direction de montée de corps de véhicule après avoir été déplacé dans la direction d'abaissement de corps de véhicule, de sorte que les positions maximum et minimum apparaissent de manière séquentielle. La position maximum et la position minimum du déplacement de mécanisme de suspension sont ainsi détectées. La position intermédiaire entre les positions maximum et minimum est comparée à la plage visée et la fréquence à laquelle la position intermédiaire s'écarte de la plage visée est cumulée, et quand la fréquence cumulative dépasse une fréquence cumulative déterminée, le mécanisme de variation de position de référence fonctionne de telle sorte que la position intermédiaire se déplace vers la plage visée. Par conséquent, même lorsque le déplacement de mécanisme de suspension est déplacé par rapport à la plage visée dans la direction de montée de corps de véhicule et la direction d'abaissement de corps de véhicule, et également quand la position intermédiaire est déplacée par rapport à la plage visée dans la direction de montée de corps de véhicule et la direction d'abaissement de corps de véhicule, le mécanisme de variation de position de référence ne fonctionne pas si la fréquence à laquelle la position intermédiaire s'écarte de la plage visée ne dépasse pas la fréquence cumulative déterminée. Un état dans lequel le fonctionnement du mécanisme de suspension s'est arrêté est détecté par le détecteur d'état arrêté, et l'unité de gestion de commande commande le mécanisme de variation de position de référence sur la base de l'information de détection provenant du détecteur d'état arrêté, de préférence à une commande sur la base de la fréquence cumulative obtenue à partir de l'unité cumulative, de telle sorte que la position de référence du mécanisme de suspension se déplace vers la plage visée. Ainsi, dans des cas dans lesquels le mécanisme de suspension subit un déplacement significatif dû à l'attelage de l'outil ou à l'outil effectuant le travail, l'adaptation est rapidement faite et la position de référence du mécanisme de suspension est déplacée dans la direction visée, de sorte que la garde au sol du corps de véhicule de déplacement peut être maintenue dans la plage de hauteur prédéterminée. D'autres caractéristiques et mérites de la présente invention deviendront clairs grâce aux descriptions des formes de réalisation en utilisant les dessins suivants. La figure 1 est une vue de côté globale d'un tracteur agricole ; La figure 2 est une vue de côté du voisinage d'un carter d'essieu de roue avant, d'un support, et d'un vérin hydraulique ; La figure 3 est un dessin montrant une structure de circuit hydraulique des vérins hydrauliques ; La figure 4 est une vue en perspective du support ; La figure 5 est un diagramme montrant l'état de position de course de suspension (position sortie/rétractée) des vérins hydrauliques ; La figure 6 est un schéma fonctionnel montrant la relation entre l'unité de commande et les soupapes pilotes ; La figure 7 est un schéma fonctionnel montrant les fonctions de l'unité de commande ; La figure 8 est un diagramme montrant la première moitié du déroulement de commande des vérins hydrauliques ; La figure 9 est un diagramme montrant la deuxième moitié du déroulement de commande des vérins hydrauliques ; La figure 10 est un diagramme explicatif montrant le déplacement effectif des vérins hydrauliques ; et La figure 11 est un diagramme explicatif montrant le changement dans le taux de fonctionnement des vérins hydrauliques. Les formes de réalisation préférées de la présente invention sont décrites ci-dessous en se référant aux dessins annexés. Les caractéristiques d'une forme de réalisation peuvent être combinées avec les caractéristiques d'une autre forme de réalisation, et ces combinaisons sont incluses dans la portée de la présente invention à moins qu'elles entraînent une contradiction. Des exemples de la présente invention sont décrits ci-dessous en se référant aux dessins. Un tracteur, donné comme exemple d'un véhicule de travail, comporte des roues avant 1, 1 en tant que paire de dispositifs de déplacement gauche et droit et une paire de roues arrière gauche et droite 2, 2, comme cela est représenté dans la figure 1. Un corps de véhicule de déplacement 5 du tracteur comporte un moteur 4, un carter de transmission 3 lié à la partie arrière du moteur 4, et un châssis de support de roue avant 5a lié à la partie inférieure du moteur 4 afin de supporter les roues avant, comme cela est représenté dans la figure 1. Le corps de véhicule de déplacement 5 comporte des bras de relevage 3a montés d'une manière verticalement oscillante sur les deux côtés transversaux de la partie arrière du carter de transmission 3. Les roues avant droite et gauche 1 sont fixées sur le corps de véhicule de déplacement 5 par l'intermédiaire d'un mécanisme de suspension 100. Les roues arrière droite et gauche 2 sont fixées directement sur le carter de transmission 3 au niveau de la partie arrière du corps de véhicule constituant le corps de véhicule de déplacement 5, sans l'aide d'un mécanisme de suspension. Le tracteur est capable de fonctionner comme n'importe quel véhicule d'une série de véhicules de travail montés dans lesquels différents outils sont reliés d'une manière pouvant être soulevée et abaissée à la partie arrière du corps de véhicule de déplacement 5. Par exemple, le tracteur fonctionne comme un cultivateur monté dans lequel une charrue (non représentée) est attelée d'une manière pouvant être soulevée et abaissée entre un état de repos relevé et un état de travail abaissé à la partie arrière du corps de véhicule de déplacement 5 par l'intermédiaire des bras de relevage 3a. Le tracteur fonctionne également comme un chargeur monté dans lequel un chargeur avant (non représenté) est relié d'une manière pouvant être soulevée et abaissée à la partie avant du corps de véhicule de déplacement 5. Au niveau de la partie inférieure du moteur 4 disposé au niveau de la partie avant du corps de véhicule est relié et amené à s'étendre vers l'avant un châssis de support 5, un support 6 ayant une forme de U dans une vue de côté est supporté de façon à être capable d'osciller verticalement autour d'un axe transversal Pl au niveau de la partie arrière du châssis de support 5, et deux vérins hydrauliques 7 (inclus dans le entre la partie partie avant du dans les figuresmécanisme de suspension) sont reliés avant du châssis de support 5 et la support 6, comme cela est représenté 1, 2, et 4. Un carter d'essieu de roue avant 8 est supporté de façon autour d'un axe longitudinal à être capable de pivoter P2 du support 6, et les roues avant droite et gauche 1 sont supportées sur les côtés droit et gauche du carter d'essieu de roue avant 8. La structure de circuit hydraulique des vérins hydrauliques 7 va ensuite être décrite. Les vérins hydrauliques 7 sont configurés sous la forme de vérins à double effet comportant des chambres d'huile 7a du côté fond et des chambres d'huile 7b du côté piston, comme cela est représenté dans la figure 3. Un passage d'huile 9 est relié aux chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7, et au passage d'huile 9 sont reliés un accumulateur rempli de gaz 11, une paire de clapets anti-retour pilotés 13, et une soupape de sécurité 15 destinée à préserver le circuit hydraulique. Une soupape de commutation pilotée 17 ayant des orifices de trois tailles d'ouverture différentes, � grand �, � moyen � et � petit � est prévue au niveau de la partie frontale de l'accumulateur 11, et des soupapes pilotes 20 sont prévues pour actionner la soupape de commutation 17. Un passage d'huile 10 est relié aux chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7, et au passage d'huile 10 sont reliés un accumulateur rempli de gaz 12, une paire de clapets anti-retour pilotés 14, et une soupape de sécurité 16 destinée à préserver le circuit hydraulique. Une soupape pilote 19 à travers laquelle de l'huile d'actionnement passe vers et depuis les clapets anti-retour 13, 14 est prévue comme cela est représenté dans la figure 3, et les clapets anti-retour 13, 14 sont actionnés par la soupape pilote 19 vers un état de fermeture (un état de fermeture des accumulateurs 11, 12 par rapport aux chambres d'huile 7a, 7b des vérins hydrauliques 7) et un état ouvert (un état permettant à de l'huile d'actionnement de s'écouler depuis les deux accumulateurs 11, 12 jusqu'aux chambres d'huile 7a, 7b des vérins hydrauliques 7, et également depuis les chambres d'huile 7a, 7b des vérins hydrauliques 7 jusqu'aux accumulateurs 11, 12). L'huile d'actionnement d'une pompe 30 est délivrée à une soupape de commande 18 (équivalente à un mécanisme de variation de position de référence de suspension) en passant par un filtre 31, une soupape de division d'écoulement 32, et un clapet anti-retour 33 ; et une soupape de sécurité 34 est reliée entre la soupape de division d'écoulement 32 et le clapet antiretour 33, comme cela est représenté dans la figure 3. Un passage d'huile 21 est relié de la soupape de commande 18 à la partie du passage d'huile 9 entre les chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7 et les clapets anti-retour 13, et un passage d'huile 22 est relié de la soupape de commande 18 à la partie du passage d'huile 10 entre les chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et les clapets anti-retour 14. La soupape de commande 18 est configurée pour être pilotée dans un système de commutation à trois positions, comprenant une position relevée 18U afin de délivrer de l'huile d'actionnement au passage d'huile 21 (les chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7), une position abaissée 18D afin de délivrer de l'huile d'actionnement au passage d'huile 22 (les chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7), et une position de point mort 18N ; et une soupape pilote 29 est prévue pour actionner la soupape de commande 18, comme cela est représenté dans la figure 3. Le passage d'huile 21 est pourvu d'un clapet anti-retour piloté 23 et d'une ouverture 25, comme cela est représenté dans la figure 3. Le passage d'huile 22 est pourvu d'un clapet anti-retour piloté 24, d'un clapet anti-retour 26 (le clapet anti-retour 24 est près du passage d'huile 10 et le clapet anti-retour 26 est près de la soupape de commande 18), et d'une ouverture 27 ; et une soupape de sécurité 28 est reliée entre le clapet anti-retour 24 et le clapet anti-retour 26 (l'ouverture 27). Les soupapes pilotes 19, 20, 29 sont actionnées de manière électromagnétique. La soupape pilote 19 et les soupapes pilotes 20, 29 sont actionnées par une unité de commande 35, décrite ci-après, pour actionner les clapets anti-retour 13, 14, la soupape de commande 18, et la soupape de commutation 17. L'action des vérins hydrauliques 7 va ensuite être décrite. Dans des cas dans lesquels la soupape de commande 18 est actionnée vers la position de point mort 18N et les clapets anti-retour 13, 14 sont actionnés vers l'état ouvert comme cela est représenté dans la figure 3, quand le carter d'essieu de roue avant 8 et le support 6 commencent à osciller verticalement autour de l'axe transversal P1 en fonction d'une irrégularité dans la surface du sol, les vérins hydrauliques 7 se déplacent en va et vient, l'huile d'actionnement s'écoule en arrière et en avant entre les chambres d'huile 7a, 7b des vérins hydrauliques 7 et les accumulateurs 11, 12, et les vérins hydrauliques 7 fonctionnent comme un mécanisme de suspension ayant une constante de ressort K1. Dans ce cas, la pression dans les chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et dans le passage d'huile 10 est maintenue à une pression déterminée MP1 par la soupape de sécurité 28. La formule suivante (1) est vraie quand PH est la pression dans les chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7, AH est la surface sous pression des pistons des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7, AR est la surface sous pression des pistons des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 (AR est inférieure AH proportionnellement aux pistons), M est le poids sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7), et de g est l'accélération de la pesanteur. Formule (1) M x g = PH X AH - MP1 x AR Puisque la pression déterminée MP1 des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7, la surface sous pression AH des pistons des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7, et la surface sous pression AR des pistons des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 sont constantes, la pression PH des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7 est ainsi plus élevée que la pression déterminée MP1 des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7, et la pression PH varie en fonction du poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7). La constante de ressort K1 des vérins hydrauliques 7 est déterminée en fonction des pressions PH, MP1 des chambres d'huile 7a, 7b des vérins hydrauliques 7. La constante de ressort K1 augmente avec une augmentation de la pression PH des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7, et diminue avec une diminution de la pression PH des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7. Par conséquent, la constante de ressort K1 des vérins hydrauliques 7 est déterminée en fonction du poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7), et la constante de ressort K1 augmente avec une augmentation du poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7) et diminue avec une diminution du poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7). Quand la soupape de commande 18 est actionnée vers la position relevée 18U et les clapets anti-retour 13, 14 sont actionnés vers la position de fermeture comme cela est représenté dans la figure 3, de l'huile d'actionnement est délivrée aux chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7 à partir de la soupape de commande 18, et de l'huile d'actionnement est évacuée des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 en passant par le clapet anti-retour 24 (actionné vers l'état ouvert par l'huile d'actionnement pilote de la soupape de commande 18) et la soupape de sécurité 28. Dans ce cas, la pression des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et du passage d'huile 10 est maintenue à la pression déterminée MP1 par la soupape de sécurité 28. Les vérins hydrauliques 7 sortent ainsi et la partie avant du corps de véhicule se soulève (équivalent à un état dans lequel l'action des vérins hydrauliques 7 (le mécanisme de suspension) a changé vers la direction de montée de corps de véhicule). Quand la soupape de commande 18 est alors actionnée vers la position de point mort 18N et les clapets anti- retour 13, 14 sont actionnés vers l'état ouvert, les vérins hydrauliques 7 fonctionnent comme un mécanisme de suspension comme cela a été précédemment décrit tandis que les vérins hydrauliques 7 restent dans un état sorti. Quand la soupape de commande 18 est actionnée vers la position abaissée 18D et les clapets antiretour 13, 14 sont actionnés vers la position de fermeture comme cela est représenté dans la figure 3, de l'huile d'actionnement est délivrée de la soupape de commande 18 aux chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7, et de l'huile d'actionnement est évacuée des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7 en passant par le clapet anti-retour 23 (actionné vers l'état ouvert par la pression pilote de la soupape de commande 18), l'ouverture 25, et la soupape de commande 18. Dans ce cas, la pression des chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et du passage d'huile 10 est maintenue à la pression déterminée MP1 par la soupape de sécurité 28. Les vérins hydrauliques 7 se rétractent ainsi et la partie avant du corps de véhicule s'abaisse. Quand la soupape de commande 18 est alors actionnée vers la position de point mort 18N et les clapets anti- retour 13, 14 sont actionnés vers l'état ouvert, les vérins hydrauliques 7 agissent comme un mécanisme de suspension comme cela a été précédemment décrit alors que les vérins hydrauliques 7 restent dans un état rentré. Un capteur de pression 36 est prévu pour détecter la pression des chambres d'huile 7a des vérins hydrauliques 7 comme cela est représenté dans les figures 3 et 6, une valeur de détection du capteur de pression 36 est entrée dans l'unité de commande 35, et le poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7) est calculé sur la base de la valeur de détection du capteur de pression 36. Quand l'outil monté sur la partie avant du corps de véhicule amène le poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7) à augmenter (par exemple un état dans lequel de la terre est soulevée (chargée) ou des charges sont empilées par un chargeur avant), la constante de ressort K1 des vérins hydrauliques 7 augmente, la soupape de commutation 17 est par conséquent actionnée vers une ouverture (vers l'orifice ayant un � petit � diamètre), et la force d'amortissement des vérins hydrauliques 7 augmente. Quand l'outil monté sur la partie avant du corps de véhicule amène le poids M sur la partie avant du corps de véhicule (le poids sur les vérins hydrauliques 7) à diminuer (par exemple un état dans lequel de la terre est vidée ou des charges sont posées par le chargeur avant), la constante de ressort K1 des vérins hydrauliques 7 diminue, la soupape de commutation 17 est par conséquent actionnée vers une ouverture (vers l'orifice ayant un � grand � diamètre), et la force d'amortissement des vérins hydrauliques 7 diminue. Comme cela peut se voir d'après le graphique de la figure 5, la valeur maximum Al est une valeur correspondant à un point pour lequel la position de course de suspension des vérins hydrauliques 7 est déplacée dans la direction d'abaissement de corps de véhicule après avoir été déplacée dans la direction de montée de corps de véhicule (le point pour lequel les vérins hydrauliques 7 passent de l'extension à la rétraction). La position minimum A2 est une valeur correspondant au point pour lequel la position de course de suspension des vérins hydrauliques 7 est déplacée dans la direction de montée de corps de véhicule après avoir été déplacée dans la direction d'abaissement de corps de véhicule (le point pour lequel les vérins hydrauliques 7 passent de la rétraction à l'extension). Dans ce cas, la valeur correspondant à la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7 depuis le point de temps écoulé du cycle de commande T12 précédent jusqu'au point de temps écoulé du cycle de commande T12 courant (voir le temps T2 dans la figure 5) est stockée comme une valeur correspondant à la nouvelle position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7, et les valeurs qui correspondent aux positions de course de suspension de vérin hydraulique 7 (positions sorties) qui sont plus anciennes que le temps Ti, qui est plus ancien que le temps T2 d'une durée déterminée T11, sont effacées. Avec chaque passage du cycle de commande T12, certaines des valeurs correspondant aux positions de course de suspension (positions sorties) des vérins hydrauliques 7 stockées dans le dispositif de commande sont remplacées. Un capteur de position de course de suspension 37 est prévu pour détecter la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7 comme cela est représenté dans la figure 6, et une valeur de détection du capteur de position de course de suspension 37 est entrée dans l'unité de commande 35 et stockée dans l'unité de commande 35 comme une valeur correspondant à la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7. Dans ce cas, la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7 est détectée en fixant un capteur de position de course de suspension à mouvement alternatif 37 directement sur les vérins hydrauliques 7 et en détectant la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7, ou bien en fixant un capteur de position de course de suspension rotatif 37 dans une position sur l'axe transversal P1 représenté dans la figure 2 et en détectant l'angle du support 6 par rapport au châssis de support 5. La position centrale de l'action des vérins hydrauliques 7 représentée dans la figure 5 est établie par l'unité de commande 35, et quand la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7 est dans la position centrale, le corps de véhicule est sensiblement parallèle à la surface du sol (sensiblement horizontal). L'unité de commande 35 établit une plage visée H1 ayant une plage d'une certaine ampleur dans la direction de montée de corps de véhicule ou la direction d'abaissement de corps de véhicule par rapport à la position centrale. La figure 7 montre des unités fonctionnelles installées dans l'unité de commande 35, en particulier des unités fonctionnelles se rapportant à la présente invention. Des exemples de ces unités fonctionnelles comprennent un processeur de signal de capteur 51, un calculateur de valeur maximum 52, un calculateur de valeur minimum 53, un calculateur de valeur intermédiaire 54, une unité d'établissement de plage visée 55, une unité de détermination de position de référence de suspension 56, un calculateur de valeur commandée de pression d'huile 57, un détecteur d'état arrêté 58, et une unité de gestion de commande 60 destinée à gérer ces unités fonctionnelles. L'unité de gestion de commande 60 comporte une unité cumulative 61, et une unité d'établissement de nombre cumulatif 62. Le processeur de signal de capteur 51 reçoit des signaux de détection du capteur de pression 36, du capteur de position active (capteur de position de course de suspension) 37, et d'un capteur de détection de fonctionnement 38 destiné à détecter les quantités actionnées d'outils actifs (non représentés) ; et convertit les signaux en données (valeurs) qui seront traitées dans l'unité de commande 35. Le calculateur de valeur maximum 52 calcule une valeur maximum correspondant à la position maximum de la course de suspension sur la base des données délivrées par le processeur de signal de capteur 51. Le calculateur de valeur minimum 53 calcule une valeur minimum correspondant à la position minimum de la course de suspension sur la base des données délivrées par le processeur de signal de capteur 51. Le calculateur de valeur intermédiaire 54 calcule une valeur intermédiaire à partir de la valeur maximum et de la valeur minimum correspondant à la position minimum. La valeur intermédiaire est généralement la valeur moyenne de la valeur maximum et de la valeur minimum, mais différentes autres options peuvent être utilisées comme valeur intermédiaire. Par exemple, la valeur intermédiaire peut être la valeur moyenne d'une multiplicité de valeurs moyennes mentionnées ci-dessus, ou bien la valeur intermédiaire peut être la valeur moyenne d'une multiplicité de valeurs moyennes mentionnées ci-dessus. En outre, la valeur moyenne est généralement calculée comme une valeur moyenne arithmétique, mais en fonction de la conception de la suspension, la valeur moyenne peut également être une valeur moyenne pondérée. L'unité d'établissement de plage visée 55 établit une plage visée pour comparaison avec la valeur intermédiaire. L'unité de détermination de position de référence de suspension 56 détermine une position de référence de suspension comme une position de référence de la course de suspension (position de référence d'action de suspension) du mécanisme de suspension (vérins hydrauliques) 7, et, sur la base de cette position de référence de suspension déterminée, le calculateur de valeur commandée de pression d'huile 57 calcule une valeur commandée pour la soupape de commande (équivalente à un mécanisme de variation de position de référence de suspension) 18 de telle sorte que la position de référence de suspension est atteinte. Le détecteur d'état arrêté 58 détecte un état d'arrêt dans l'action des vérins hydrauliques 7 sur la base de l'information provenant du processeur de signal de capteur 51 et d'autres unités. Quand un état d'arrêt dans l'action du mécanisme de suspension est détecté par le détecteur d'état arrêté 58, l'unité de gestion de commande 60 commande la soupape de commande (équivalente à un mécanisme de variation de position de référence de suspension) 18 par l'intermédiaire de la soupape pilote 29 de telle sorte que l'action du mécanisme de suspension 7 se déplace vers la plage visée, de préférence à une commande basée sur la position de course de suspension obtenue à partir du capteur de position de course de suspension 37. Le déroulement de la commande se rapportant au mécanisme de suspension (vérins hydrauliques) 7 va ensuite être décrit en utilisant les figures 8 et 9. Un premier nombre de détermination NDS, un deuxième nombre de détermination NDL, un premier nombre de détermination NUS, et un deuxième nombre de détermination NUL sont établis dans l'unité d'établissement de nombre cumulatif 62 de l'unité de gestion de commande 60, et initialement, le deuxième nombre de détermination NDL est établi comme une fréquence de détermination d'abaissement ND1 tandis que le deuxième nombre de détermination NUL est établi comme une fréquence de détermination de montée NUI (étape Sl). Dans ce cas, le premier nombre de détermination NDS est établi à une valeur plus basse que le deuxième nombre de détermination NDL, et le premier nombre de détermination NUS est établi à une valeur plus basse que le deuxième nombre de détermination NUL. Une fréquence cumulative N est établie dans l'unité d'établissement de nombre cumulatif 62 de l'unité de gestion de commande 60. Tout d'abord, la fréquence cumulative N est établie à � 0 � (étape S2). La soupape de commande 18 est actionnée vers la position de point mort 18N et les clapets anti-retour 13, 14 sont actionnés vers l'état ouvert (les vérins hydrauliques 7 agissant comme un mécanisme de suspension) (étape S3). Dans cet état, un décompte du cycle de commande T12 est lancé (étape S4), la position de course de suspension (position sortie) des vérins hydrauliques 7 est détectée, et une valeur correspondant à cette position est stockée (étape S5). Quand le cycle de commande T12 s'écoule (étape S6) (voir le temps T2 dans la figure 5), une valeur maximum Al correspondant à la position maximum de l'action des vérins hydrauliques 7 et une valeur minimum A2 correspondant à la position minimum sont détectées (étape S7) à partir des valeurs correspondant à toutes les positions de course de suspension (positions sorties) des vérins hydrauliques 7 plus anciennes que le temps T2 d'une durée déterminé T11 (voir l'étendue depuis le temps Ti jusqu'au temps T2 dans la figure 5), et une valeur intermédiaire B1 entre les valeurs maximum et minimum Al, A2 (une valeur intermédiaire entre les valeurs maximum et minimum Al, A2) est détectée (étape S8). Dans les étapes S6 et S7, quand la durée déterminée T11 est établie à une valeur légèrement plus longue qu'un cycle de fréquence de résonance des vérins hydrauliques 7 (mécanisme de suspension), une valeur maximum Al et une valeur minimum A2 sont détectées au cours de la durée déterminée T11, et dans ce cas, une valeur intermédiaire B1 est détectée à partir d'une valeur maximum et minimum Al, A2 chacune (étape S8). Dans les étapes S6 et S7, quand la durée déterminée T11 est établie pour être relativement longue, une multiplicité de valeurs maximum Al et une multiplicité de valeurs minimum A2 sont détectées au cours de la durée déterminée T11. Dans ce cas, la plus grande valeur maximum Al est détectée parmi la multiplicité de valeurs maximum Al, et la plus petite valeur minimum A2 est détectée parmi la multiplicité de valeurs minimum A2, et une valeur intermédiaire B1 est détectée à partir de la plus grande valeur maximum Al et de la plus petite valeur minimum A2 (étape S8). Quand la valeur intermédiaire B1 est détectée, la valeur intermédiaire B1 et la plage visée Hl sont comparées (étape S9). Quand la valeur intermédiaire B1 s'écarte dans la direction d'abaissement de corps de véhicule de la plage visée H1, � 1 � est soustrait de la fréquence cumulative N comme fréquence anormale (étape S10), et quand la valeur intermédiaire B1 s'écarte dans la direction de montée de corps de véhicule de la plage visée Hl, � 1 � est additionné à la fréquence cumulative N (étape S11). Quand la valeur intermédiaire B1 entre dans la plage visée Hl, rien n'est ajouté ni soustrait de la fréquence cumulative N. Ensuite, avant que la poursuite de la commande des vérins hydrauliques 7 soit décrite, le déplacement des vérins hydrauliques 7 va être décrit de manière additionnelle sur la base des figures 10 et 11. La figure 10 est un diagramme explicatif montrant le déplacement opérationnel des vérins hydrauliques 7. La figure 11 est un diagramme explicatif montrant le changement du taux de fonctionnement des vérins hydrauliques 7. Le déplacement effectif représenté dans la plage A de la figure 10 est le déplacement effectif dans les vérins hydrauliques 7 résultant de l'irrégularité de la surface du sol, et le taux de fonctionnement montré dans la plage A de la figure 11 est la plage de fonctionnement correspondant au déplacement effectif représenté dans la plage A de la figure 10. Le taux de fonctionnement V1 représenté dans la figure 11 est la plage de fonctionnement apparaissant après que le déplacement effectif S1 se soit produit. En d'autres termes, dans des cas dans lesquels un déplacement effectif dans la direction de montée de corps de véhicule s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 du fait d'une irrégularité de la surface du sol, un déplacement de retour se produit dans la direction d'abaissement de corps de véhicule après le déplacement effectif, et le fonctionnement revient à la plage visée H1. Dans des cas dans lesquels un déplacement effectif dans la direction d'abaissement de corps de véhicule s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 du fait d'une irrégularité de la surface du sol, un déplacement de retour dans la direction de montée de corps de véhicule se produit après le déplacement effectif et le fonctionnement revient à la plage visée Hl. Par conséquent, dans des cas dans lesquels un déplacement effectif s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 du fait d'une irrégularité de la surface du sol, même si le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'écarte de la plage visée Hl, le taux de fonctionnement se produisant ensuite amène le fonctionnement à revenir à la plage visée Hl. Le taux de fonctionnement qui amène le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 à revenir à la plage visée Hl après l'écart par rapport à la plage visée H1 se produit dans approximativement un quart de la période de résonance caractéristique des vérins hydrauliques 7. Les déplacements effectifs S2 et S3 dans la plage B de la figure 10 sont des déplacements effectifs dans lesquels de la terre a été soulevée par un chargeur avant. Le taux de fonctionnement représenté dans la plage B de la figure 11 est le taux de fonctionnement correspondant aux déplacements effectifs S2 et S3 représentés dans la plage B de la figure 10. Le taux de fonctionnement V2 représenté dans la figure 11 représente un taux de fonctionnement hypothétique correspondant au déplacement effectif S2. En d'autres termes, dans des cas dans lesquels un déplacement effectif dans la direction de montée de corps de véhicule s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 en raison du poids de la terre soulevée par un chargeur avant, un déplacement de retour dans la direction d'abaissement de corps de véhicule ne se produit pas. Même si un déplacement de retour se produit, le déplacement de retour est faible, et le fonctionnement ne revient pas à la plage visée H1. Plus précisément, dans des cas dans lesquels de la terre est soulevée par un chargeur avant et un déplacement effectif dans la direction de soulèvement de corps de véhicule s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 en raison du poids de la terre soulevée, le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'arrête dans une position en dehors de la plage visée H1, il n'y a pas de déplacement de retour vers la plage visée H1, et le taux de fonctionnement représenté par le taux de fonctionnement hypothétique V2 ne se produit pas. Dans des cas dans lesquels de la terre est libérée par le chargeur avant, la perte de la charge du poids de la terre appliquée sur le corps de véhicule de déplacement jusqu'à ce que la terre ait été libérée amène le déplacement effectif se produisant dans les vérins hydrauliques 7 à être un déplacement effectif dans la direction d'abaissement de corps de véhicule. Par conséquent, le cas de la libération de la terre diffère du cas du soulèvement de la terre en termes de direction de déplacement du déplacement effectif, mais est similaire au cas du soulèvement de la terre en ce qui concerne le fait que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'arrête dans une position en dehors de la plage visée Hi, un déplacement de retour vers la plage visée H1 ne se produit pas, et un taux de fonctionnement pour le retour à la plage visée H1 n'apparaît pas. Le détecteur d'état arrêté 58 détecte des états d'arrêt dans le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 sur la base de l'information de détection du capteur de position 37. Plus précisément, des données de fonctionnement des vérins hydrauliques 7 telles que détectées par le capteur de position 37 sont traitées de manière différentielle et le taux de fonctionnement des vérins hydrauliques 7 est calculé. Une fois que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'est écarté de la plage visée H1, on détermine s'il y a un taux de fonctionnement pour le retour du déplacement du fonctionnement des vérins hydrauliques 7 vers la plage visée H1 ou non, et la valeur du taux de fonctionnement de retour de déplacement est déterminée dans le cas où il y a un taux de fonctionnement de déplacement de retour. Dans des cas dans lesquels on détermine qu'un taux de fonctionnement de déplacement de retour ne s'est pas produit à partir du moment où le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'écarte de la plage visée H1 jusqu'à ce que le temps de mesure déterminé s'écoule, et dans des cas dans lesquels un taux de fonctionnement de déplacement de retour s'est produit et on estime que la valeur du taux de fonctionnement de retour de occurrence de déplacement est inférieure à la valeur de référence déterminée, les vérins hydrauliques 7 sont détectés comme ayant arrêté de fonctionner une fois que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'est écarté de la plage visée HI. Une durée supérieure à un quart de la période de résonance caractéristique des vérins hydrauliques 7 est établie comme le temps de mesure déterminé. Quand la valeur intermédiaire B1 a été détectée, la valeur intermédiaire B1 et la plage visée H1 ont été comparées, et la fréquence cumulative N a été ajoutée ou soustraite (étapes S4 à sil), l'unité de commande 35 détermine pour chaque cas si le détecteur d'état arrêté 58 a détecté un état de fonctionnement arrêté (étape S12). Dans des cas dans lesquels on a déterminé que le détecteur d'état arrêté 58 a détecté un état de fonctionnement arrêté, l'unité de gestion de commande 60 mesure le temps écoulé t après avoir suivi la détection de l'état de fonctionnement arrêté. L'unité de gestion de commande 60 établit une fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 (équivalente à la fréquence cumulative déterminée) et une fréquence cumulative de détermination de montée NUI (équivalente à la fréquence cumulative déterminée) par rapport à l'unité d'établissement de nombre cumulatif 62. Un premier nombre de référence NDS, un deuxième nombre de référence NDL, un premier nombre de référence NUS, et un deuxième nombre de référence NUL sont établis dans l'unité de commande 35. L'unité de gestion de commande 60 établit tout d'abord le deuxième nombre de référence NDL comme la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 et le deuxième nombre de référence NUL comme la fréquence cumulative de détermination de montée NUI dans l'unité d'établissement de nombre cumulatif 62 (étape Si). Dans ce cas, le premier nombre de référence NDS est établi à une valeur plus basse que le deuxième nombre de référence NDL, et le premier nombre de référence NUS est établi à une valeur plus basse que le deuxième nombre de référence NUL. Dans un état dans lequel le deuxième nombre de référence NDL a été établi comme la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 (équivalente à la diminution de fréquence de fonctionnement) et le deuxième nombre de référence NUL a été établi comme la fréquence cumulative de détermination de montée NUI (équivalente à la diminution de fréquence de fonctionnement), et également quand on a déterminé que l'opération de relevage d'outil a été effectuée, l'unité de gestion de commande 60 établit le premier nombre de référence NDS comme la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 (équivalente à l'augmentation de la fréquence de fonctionnement) et le premier nombre de référence NUS comme la fréquence cumulative de détermination de montée NUI (équivalente à l'augmentation de la fréquence de fonctionnement) (étape S14). Un temps écoulé indiqué tO suivant la détection de l'état de fonctionnement arrêté du détecteur d'état arrêté 58 est établi. Pour ce temps écoulé indiqué tO, approximativement 10 secondes est préféré comme temps nécessaire pour faire les ajustements pour le retour du fonctionnement des vérins hydrauliques 7 de l'état arrêté de fonctionnement à la plage visée H1. Le premier nombre de référence NDS est maintenu comme la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 et le premier nombre de référence NUS est maintenu comme la fréquence cumulative de détermination de montée NUI jusqu'à ce que le temps écoulé t suivant la détection de l'état de fonctionnement arrêté du détecteur d'état arrêté 58 atteigne le temps écoulé indiqué tO. Quand le temps écoulé t suivant la détection de l'état de fonctionnement arrêté du détecteur d'état arrêté 58 atteint le temps écoulé indiqué tO, le deuxième nombre de référence d'origine NDL est rétabli comme la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1, et le deuxième nombre de référence d'origine NUL est rétabli comme la fréquence cumulative de détermination de montée NUI. Quand la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 et la fréquence cumulative de détermination de montée NUI sont établies comme cela a été précédemment décrit, la fréquence cumulative N est comparée à la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 et à la fréquence cumulative de détermination de montée NUI, et on détermine que la fréquence cumulative N a atteint (ou est tombée en dessous de) la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 (étape S16) ; la partie avant du corps de véhicule s'abaisse, on détermine que le corps de véhicule est incliné vers l'avant par rapport à la surface du sol, la soupape de commande 18 est commandée vers la position relevée 18U, et les clapets anti-retour 13, 14 sont commandés vers l'état de fermeture (étape S17). Les vérins hydrauliques 7 sortent et soulèvent ainsi la partie avant du corps de véhicule dans un état dans lequel la pression dans les chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et du passage d'huile 10 est maintenue à la pression déterminée MP1 par la soupape de sécurité 28. Quand les vérins hydrauliques 7 sortent proportionnellement à la différence entre la valeur intermédiaire B1 et la plage visée H1 (quand la valeur intermédiaire B1 entre dans la plage visée H1), le processus passe à l'étape S2, la fréquence cumulative N est établie à � 0 �, et la soupape de commande 18 est actionnée vers la position de point mort 18N, en revenant vers un état dans lequel les clapets anti-retour 13, 14 ont été actionnés vers l'état ouvert (un état dans lequel les vérins hydrauliques 7 agissent comme un mécanisme de suspension). Quand on détermine que la fréquence cumulative N a atteint (ou a dépassé) la fréquence cumulative de détermination de montée NUI (étape S19), on estime que la partie avant du corps de véhicule s'est relevée et le corps de véhicule est incliné vers l'avant par rapport à la surface du sol, la soupape de commande 18 est commandée vers la position abaissée 18D, et les clapets anti-retour 13, 14 sont commandés vers l'état de fermeture (étape S19). Les vérins hydrauliques 7 rentrent et abaissent ainsi la partie avant du corps de véhicule dans un état dans lequel la pression dans les chambres d'huile 7b des vérins hydrauliques 7 et du passage d'huile 10 est maintenue à la pression déterminée MP1 par la soupape de sécurité 28. Quand les vérins hydrauliques 7 se rétractent proportionnellement à la différence entre la valeur intermédiaire B1 et la plage visée H1 (quand la valeur intermédiaire B1 entre dans la plage visée HI), le processus passe à l'étape S2, la fréquence cumulative N est mise à � 0 �, et la soupape de commande 18 est actionnée vers la position de point mort 18N, en revenant à un état dans lequel les clapets anti-retour 13, 14 ont été actionnés vers l'état ouvert (un état dans lequel les vérins hydrauliques 7 agissent comme un mécanisme de suspension). Ainsi, si la fréquence cumulative N n'atteint pas (ou tombe en dessous de) la fréquence cumulative de détermination d'abaissement ND1 (l'étape S16) et la fréquence cumulative de montée NU n'atteint pas (ou dépasse) la fréquence cumulative de détermination de montée NUI (étape S18) même si les étapes S4 à sil sont répétées, un état dans lequel la soupape de commande 18 est actionnée vers la position de point mort 18N et les clapets anti-retour 13, 14 sont actionnés vers la position d'ouverture (un état dans lequel les vérins hydrauliques 7 agissent comme un mécanisme de suspension) est maintenu. Par conséquent, dans des cas dans lesquels un déplacement effectif s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 de telle sorte que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'est écarté de la plage visée Hl dans la direction de montée de corps de véhicule et la direction d'abaissement de corps de véhicule et le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 est ramené à la plage visée Hi, l'unité de gestion de commande 60 utilise le deuxième nombre de référence de fréquence opérationnelle plus basse normalement utilisé NDL et le deuxième nombre de référence NUL comme fréquence cumulative pour l'unité cumulative 61, de sorte que la soupape de commande 18 est commandée sur la base de l'information de détection du capteur de position de course de suspension 37, et les vérins hydrauliques 7 se déplacent vers la plage visée dans un état dans lequel la fréquence d'actionnement de la soupape de commande 18 a été réduite de telle sorte que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 se déplace vers la plage visée (étapes S1 à 12 et 16 à 19). Dans des cas dans lesquels un déplacement effectif s'est produit dans les vérins hydrauliques 7 de telle sorte que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 s'est écarté de la plage visée Hl dans la direction de montée de corps de véhicule et la direction d'abaissement de corps de véhicule, et le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 ne revient pas à la plage visée H1, comme c'est le cas quand de la terre est soulevée ou libérée par le chargeur avant, l'unité de gestion de commande 60 utilise le premier nombre de référence de fréquence opérationnelle élevée NDS et le premier nombre de référence NUS comme fréquence cumulative de l'unité cumulative 61 de préférence au deuxième nombre de référence de fréquence plus basse normalement utilisé NDL et au deuxième nombre de référence NUL, sur la base de l'information de détection du détecteur d'état arrêté 58. La soupape de commande 18 est ainsi commandée par l'intermédiaire de l'unité de commande 35 de préférence à l'information de détection du capteur de position de course de suspension 37, et une commande suspension est réalisée afin de déplacer le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 vers la plage visée dans un état dans lequel la fréquence d'actionnement de la soupape de commande 18 a été augmentée de telle sorte que le fonctionnement des vérins hydrauliques 7 se déplace vers la plage visée (étapes S1 à S19). Dans les étapes S4 à S8 de la figure 8, dans des cas dans lesquels une longue durée déterminée T11 est établie et la configuration est conçue de telle sorte qu'une multiplicité de valeurs maximum Al et une multiplicité de valeurs minimum A2 sont détectées, la valeur intermédiaire B1 de l'étape S8 dans la figure 8 peut être détectée comme décrit ci-dessous. (1) Ces multiplicités de valeurs maximum Al et de valeurs minimum A2 sont divisées en de multiples groupes de valeurs maximum et de valeurs minimum Al, A2 dans lesquels une valeur maximum Al et une valeur minimum A2 constituent un groupe, et une valeur intermédiaire B1 est détectée dans chaque groupe, de sorte qu'une multiplicité de valeurs intermédiaires B1 est détectée, et la valeur moyenne de ces valeurs intermédiaires B1 est utilisée comme la valeur intermédiaire B1 dans l'étape S8 de la figure 8. (2) La valeur moyenne des valeurs maximum Al est détectée à partir de la multiplicité de valeurs maximum Al, la valeur moyenne des valeurs minimum A2 est détectée à partir de la multiplicité de valeurs minimum A2, et une valeur intermédiaire B1 est détectée à partir des valeurs moyennes des valeurs maximum et minimum Al, A2 et est utilisée comme la valeur intermédiaire B1 de l'étape S8 dans la figure 8. Une première forme de réalisation additionnelle légèrement différente de la forme de réalisation décrite ci-dessus est décrite ci-dessous. Le système de suspension hydraulique selon cette forme de réalisation additionnelle se compose des éléments constitutifs suivants : (a) un mécanisme de suspension pour un corps de véhicule de déplacement ; (b) un mécanisme de variation de position de référence de suspension destiné à faire varier la 20 position de référence de la course de suspension du mécanisme de suspension ; (c) un capteur de position de course de suspension destiné à détecter la position de course de suspension ; 25 (d) une unité de commande destinée à commander le mécanisme de variation de position de référence de suspension sur la base de la position de course de suspension de telle sorte que la course du mécanisme de suspension se déplace vers une plage visée 30 prédéterminée ; (e) un détecteur de fonctionnement destiné à détecter l'opération de soulèvement/abaissement de l'outil ; et (f) une unité de gestion de commande destinée 35 à augmenter la fréquence de commande pour le mécanisme de variation de position de référence de suspension de façon à être plus grande que la fréquence dans des cas dans lesquels l'outil n'est pas soulevé ou abaissé, sur la base de l'information d'opération de soulèvement/abaissement générée par le détecteur de fonctionnement. Dans des cas dans lesquels l'opération de soulèvement d'outil a été réalisée dans le système de suspension hydraulique selon cette première forme de réalisation additionnelle, la fréquence avec laquelle la soupape de commande 18 agit comme un mécanisme de variation de position de référence de suspension est augmentée par le fonctionnement de l'unité de gestion de commande 60 de façon à être plus grande que la fréquence dans des cas sans opération de soulèvement/abaissement. Ainsi, dans des cas dans lesquels l'outil n'est pas soulevé ou abaissé, la fréquence de fonctionnement du mécanisme de variation de position de référence de suspension diminue de façon à être inférieure à des cas dans lesquels une opération de soulèvement/abaissement est effectuée, et une détérioration du mécanisme de variation de position de référence de suspension est empêchée. Dans le même temps, le fonctionnement du mécanisme de suspension est déplacé vers la plage visée, de sorte que la garde au sol du corps de véhicule de déplacement peut être ajustée de façon à être dans une plage de hauteur prédéterminée. Dans des cas dans lesquels une opération de soulèvement/abaissement d'un outil a été réalisée, la fréquence de fonctionnement de la soupape de commande 18 comme mécanisme de variation de position de référence de suspension est augmentée afin d'être plus grande que dans des cas sans opération de soulèvement/abaissement. Il est ainsi possible de s'adapter rapidement à un déplacement effectif dans le mécanisme de suspension accompagnant la montée ou la descente de l'outil, de réaliser une opération de déplacement du fonctionnement du mecanisme de suspension vers la plage visée, et de faire rapidement des ajustements de telle sorte que la garde au sol du corps de véhicule de déplacement se conforme à une plage de hauteur prédéterminée. Par conséquent, il est possible d'absorber une irrégularité dans le terrain par l'intermédiaire de l'action du mécanisme de suspension et de rendre le déplacement plus confortable, et également de travailler d'une manière facilement réalisable où la garde au sol du corps de véhicule de déplacement et de l'outil est à une hauteur prédéterminée ou sensiblement à la hauteur prédéterminée, à la fois dans des cas dans lesquels l'outil a été soulevé ou abaissé et dans des cas dans lesquels l'outil n'a pas été soulevé ou abaissé. De plus, dans des cas dans lesquels l'outil n'est pas soulevé ou abaissé, la fréquence de fonctionnement du mécanisme de variation de position de référence de suspension est réduite afin d'être plus petite que dans les cas dans lesquels l'outil est soulevé ou abaissé, une détérioration des moyens de variation de fonctionnement est supprimée, et les moyens de variation de fonctionnement peuvent être pourvus d'une longévité supérieure. Dans des cas dans lesquels l'outil a été soulevé ou abaissé, il est possible de s'adapter rapidement au déplacement effectif du mécanisme de suspension provoqué par le soulèvement ou l'abaissement de l'outil, de déplacer le fonctionnement du mécanisme de suspension vers la plage visée, d'ajuster rapidement le corps de véhicule de déplacement et l'outil à une garde au sol appropriée ou à une hauteur proche de celle-ci, et de travailler d'une manière facilement réalisable. En outre, ce qui suit est une description d'une deuxième forme de réalisation additionnelle ressemblant à la première forme de réalisation additionnelle, de sorte que les mêmes effets que ceux décrits ci-dessus peuvent être obtenus. Le système de suspension hydraulique selon cette forme de réalisation additionnelle se compose des 5 éléments constitutifs suivants : (a) un mécanisme de suspension pour un corps de véhicule de déplacement ; (b) un mécanisme de variation de position de référence de suspension destiné à faire varier la 10 position de référence de la course de suspension du mécanisme de suspension ; (X) un calculateur de valeur intermédiaire destiné à détecter la position maximum et la position minimum de la course de suspension et calculer une 15 valeur intermédiaire entre les positions maximum et minimum ; (Y) une unité cumulative destinée à cumuler la fréquence à laquelle la position intermédiaire s'écarte d'une plage visée comme fréquence cumulative ; 20 (d') une unité de commande destinée à commander le mécanisme de variation de position de référence de suspension de telle sorte que la position intermédiaire se déplace une direction visée prédéterminée quand la fréquence cumulative obtenue à 25 partir de l'unité cumulative dépasse une fréquence cumulative prédéterminée ; (e) un détecteur de fonctionnement destiné à détecter l'opération de soulèvement/abaissement de l'outil ; et 30 (f') une unité de gestion de commande destinée à faire varier la fréquence cumulative déterminée établie à l'avance sur la base de l'information d'opération de soulèvement/abaissement générée par le détecteur de fonctionnement, de telle 35 sorte que, quand une opération de soulèvement ou d'abaissement de l'outil est réalisée, la fréquence cumulative déterminée diminue depuis le temps où l'opération de soulèvement/abaissement est réalisée jusqu'à ce qu'un temps écoulé indiqué se soit écoulé, et la fréquence cumulative prédéterminée augmente une fois que le temps écoulé indiqué s'est écoulé depuis que l'opération de soulèvement/abaissement a été effectuée. Dans le système de suspension hydraulique selon cette deuxième forme de réalisation additionnelle, quand une opération de soulèvement ou d'abaissement de l'outil est effectuée, la fréquence cumulative déterminée diminue depuis le temps où l'opération de soulèvement/abaissement est réalisée jusqu'à ce que le temps écoulé indiqué s'écoule. Par ailleurs, puisque la fréquence cumulative déterminée augmente une fois que le temps écoulé indiqué s'est écoulé depuis que l'opération de soulèvement/abaissement a été effectuée, la fréquence de fonctionnement de la soupape de commande 18 comme mécanisme de variation de position de référence de suspension est plus élevée dans des cas dans lesquels une opération de soulèvement ou d'abaissement de l'outil est réalisée que dans les cas dans lesquels l'outil n'est pas soulevé ou abaissé. Il est ainsi possible de s'adapter rapidement au déplacement effectif du mécanisme de suspension accompagnant le soulèvement ou l'abaissement de l'outil, de déplacer le fonctionnement du mécanisme de suspension vers la plage visée, et de faire rapidement des ajustements de telle sorte que la garde au sol du corps de véhicule se conforme à la plage de hauteur prédéterminée. REVENDICATIONS1. Système de suspension hydraulique pour un véhicule de travail, comportant : un mécanisme de suspension (100) pour un corps de véhicule de déplacement (5) ; un mécanisme de variation de position de référence de suspension (18) destiné à faire varier la position de référence de la course de suspension du mécanisme de suspension (100) ; un capteur de position de course de suspension (37) destiné à détecter la position de course de suspension ; et une unité de commande (35) destinée à commander le mécanisme de variation de position de référence de suspension (18) sur la base de la position de course de suspension de telle sorte que la course du mécanisme de suspension (100) se déplace vers une plage visée prédéterminée ; ledit système de suspension hydraulique étant caractérisé en ce que : un détecteur d'état arrêté (58) est prévu pour détecter un état dans lequel un fonctionnement du mécanisme de suspension (100) s'est arrêté ; et une unité de gestion de commande (60) est installée dans l'unité de commande (35), et en ce que quand le fonctionnement du mécanisme de suspension (100) est détecté par le détecteur d'état arrêté (58) comme étant dans un état arrêté, l'unité de gestion de commande (60) commande le mécanisme de variation de position de référence de suspension (18) sur la base de l'information de détection provenant du détecteur d'état arrêté (58), de préférence à l'information de détection provenant ducapteur de position de course de suspension (37), de telle sorte que la position de référence du mécanisme de suspension (100) se déplace vers la plage visée. 2. Système de suspension hydraulique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de suspension (100) comprend un vérin hydraulique (7), et un accumulateur (11,12) est relié à une chambre d'huile (7a, 7b) du vérin hydraulique (7), de sorte que le vérin hydraulique (7) est configuré en tant qu'élément fonctionnel destiné à créer la course de suspension ; et une soupape de commande (18) à travers laquelle de l'huile d'actionnement de pompe peut passer est reliée au passage l'accumulateur (11,12) et la vérin hydraulique, et une chambre d'huile (7a,7b) du d'huile (9,10) reliant chambre d'huile (7a,7b) du commande pression de la vérin hydraulique (7) est réalisée par la soupape 20 la position de référence mécanisme de suspension de commande (18), de sorte que de la course de suspension du (100) est modifiée dans une direction de montée de corps de véhicule (5) ou une direction d'abaissement de corps de véhicule (5). 25 3. Système de suspension hydraulique comportant : un mécanisme de suspension (100) pour un corps de véhicule de déplacement ; un mécanisme de variation de position de 30 référence de suspension (18) destiné à faire varier la position de référence de la course de suspension du mécanisme de suspension (100) ; un calculateur de valeur intermédiaire (54) destiné à détecter la position maximum et la position 35 minimum de la course de suspension et calculer unevaleur intermédiaire entre les positions maximum et minimum ; une unité cumulative (61) destinée à cumuler la fréquence à laquelle la position intermédiaire s'écarte d'une plage visée sous la forme d'une fréquence cumulative ; et une unité de commande (35) destinée à commander le mécanisme de variation de position de référence de suspension (18) de telle sorte que la position intermédiaire se déplace dans une direction visée prédéterminée quand la fréquence cumulative obtenue à partir de l'unité cumulative (61) dépasse une fréquence cumulative prédéterminée ; ledit système de suspension hydraulique étant caractérisé en ce que : un détecteur d'état arrêté (58) est prévu pour détecter un état dans lequel le fonctionnement du mécanisme de suspension (100) s'est arrêté ; et une unité de gestion de commande (60) est installée dans l'unité de commande (35), et en ce que quand le fonctionnement du mécanisme de suspension (100) est détecté par le détecteur d'état arrêté (58) comme étant dans un état arrêté, l'unité de gestion de commande (60) commande le mécanisme de variation de position de référence de suspension (18) sur la base de l'information de détection provenant du détecteur d'état arrêté (58), de préférence à une commande sur la base de la fréquence cumulative obtenue à partir de l'unité cumulative (61), de telle sorte que la position de référence du mécanisme de suspension (100) se déplace vers la plage visée.