Brevet FR2943652A1 — publié le 20101001

La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de manutention de charge. L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de manutention de charge comprenant : - des moyens d'entrainement en déplacement d'un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou une pince, de manière à entrainer la charge en déplacement, de préférence au moins en monte et/ou baisse, ledit préhenseur io étant apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge, - une poignée de commande des moyens d'entrainement en déplacement, ladite poignée comportant au moins deux parties dites respectivement l'une 15 fixe, l'autre mobile formant la partie saisissable par l'opérateur, ces parties fixe et mobile, de préférence entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur, étant animées d'un déplacement relatif entre elles, ladite poignée comprenant des moyens d'émission de données représentatives du déplacement relatif et/ou de la 20 position relative entre parties fixe et mobile de la poignée permettant de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement, - des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des 25 signaux de la poignée de commande correspondant au déplacement relatif et/ou à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande. 30 Avec les dispositifs de manutention de charge connus de l'état de la technique, la prise d'une charge s'effectue en amenant le préhenseur au niveau de la charge à l'aide d'une poignée de commande en déplacement du préhenseur, puis en appuyant avec le pouce sur un bouton spécifique de cette poignée pour activer le préhenseur. De manière similaire, la pose de la charge s'effectue en amenant la charge à la hauteur de sa zone de réception à l'aide de la poignée de commande, puis en appuyant à l'aide du pouce sur ledit bouton spécifique de la poignée ou sur un autre bouton de la poignée dédié au dépôt. Ainsi, dans les dispositifs de manutention de l'état de la technique, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur sont formés par un ou plusieurs boutons spécifiques de la poignée de commande en déplacement du préhenseur et l'opérateur doit, pour appuyer sur le(s) bouton(s), solliciter Io son pouce suivant des mouvements qui peuvent générer des troubles musculosquelettiques (TMS). En outre, l'opérateur risque d'appuyer par inadvertance sur le bouton de pose et/ou de prise de la charge alors que ladite charge est en hauteur, ce qui pose 15 des problèmes de sécurité. La présente invention a pour but de proposer un dispositif de manutention de charge qui permet de réaliser les opérations de prise ou de dépôt de la charge en réduisant les risques d'apparition de troubles musculo-squelettiques (TMS) 20 pour l'opérateur. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de manutention de charge de fonctionnement plus sécurisé, c'est-à-dire pour lequel le risque est réduit que la charge soit libérée du préhenseur alors que celle-ci est déplacée 25 ou se situe à une altitude trop importante par rapport à son support de réception. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de manutention de charge comprenant : 30 - des moyens d'entrainement en déplacement d'un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou une pince, de manière à entrainer la charge en déplacement de préférence au moins en monte et/ou baisse, ledit préhenseur étant apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge, - une poignée de commande des moyens d'entrainement en déplacement, ladite poignée comportant au moins deux parties dites respectivement l'une fixe, l'autre mobile formant la partie saisissable par l'opérateur, ces parties fixe et mobile, de préférence entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur, étant animées d'un déplacement relatif entre elles, ladite poignée comprenant des moyens d'émission de données représentatives du déplacement relatif et/ou de la io position relative entre parties fixe et mobile de la poignée permettant de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement, - des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des 15 signaux de la poignée de commande correspondant au déplacement relatif et/ou à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens d'entrainement en déplacement du préhenseur au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande, 20 caractérisé en ce que les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou 25 prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction au moins dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, 30 - et/ou les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande manuelle formé par ladite partie mobile de la poignée, les moyens de traitement étant configurés pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur lorsqu'un mouvement prédéterminé et/ou une position prédéterminée de ladite partie mobile de la poignée correspondant à une consigne d'activation ou de désactivation du préhenseur est détecté(e) par les moyens de traitement. Grâce à une telle conception des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur, il n'est pas nécessaire de prévoir un bouton spécifique sur la poignée de commande en déplacement du préhenseur pour activer et désactiver le préhenseur. Ainsi, la prise ou le dépôt de la charge io s'effectue par un mouvement ou une position particulière de la poignée ou de manière automatique, sans que l'opérateur ait besoin de réaliser des mouvements contraignants pour ses doigts, en particulier le pouce, qui pourraient lui occasionner des troubles musculo-squelettiques (TMS). 15 En outre des tels moyens de commande d'activation ou de désactivation permettent de réduire les risques de lâché de la charge par inadvertance, contrairement aux dispositifs de l'état de la technique pour lesquels l'opérateur peut appuyer par mégarde sur le bouton dédié au dépôt de la charge. 20 L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique du dispositif de manutention selon l'invention équipé d'une structure porteuse ; - la figure 1A est une vue de la poignée du dispositif de manutention selon 25 l'invention de la figure 1 ; - la figure 2 est une vue schématique du dispositif de manutention selon l'invention montrant les liaisons entre les différents organes électroniques du dispositif de manutention et les moyens de traitement dudit dispositif ; - la figure 2A est une vue schématique d'un capteur de distance situé sur le 30 préhenseur du dispositif de manutention de la figure 2 ; - la figure 2B est une vue schématique d'un capteur d'effort disposé sur le lien du dispositif de manutention de la figure 2 ; - la figure 3 est une vue schématique du préhenseur en descente équipé d'un capteur de contact, à l'état inactif du préhenseur ; - la figure 3A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 3, à l'état inactif du capteur de contact ; - la figure 4 est une vue schématique du préhenseur en appui sur la charge 5 posée ; - la figure 4A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 4, à l'état actif du capteur de contact ; - la figure 5 est une vue schématique du préhenseur en prise avec la charge, en montée, à l'état actif du préhenseur ; 10 - la figure 5A est une vue schématique du capteur de contact équipant le préhenseur de la figure 5, à l'état actif du préhenseur et à l'état inactif du capteur de contact. En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un 15 dispositif 1 de manutention de charge 3 qui comprend des moyens 2 d'entrainement en déplacement de la charge 3, de préférence au moins en monte et/ou baisse. Comme illustré à la figure 1, lesdits moyens 2 d'entrainement en déplacement 20 sont formés au moins par un treuil 21 composé d'un tambour autour duquel est apte à s'enrouler et se dérouler un lien 6, tel que câble, filin, chaine, pour déplacer la charge en monte et/ou baisse. A cet effet, le lien 6 est équipé d'un préhenseur 11 de la charge. Les moyens 2 d'entrainement en déplacement de la charge 3 sont également appelés moyens 2 d'entrainement en déplacement 25 du préhenseur 11. Ce préhenseur peut être par exemple formé d'une ou plusieurs ventouses comme illustré à la figure 1, une pince ou un crochet. Le déroulement ou l'enroulement du lien est réalisé par un moteur 20 piloté par des moyens de traitement 7 détaillés ci-après. 30 Le treuil et le moteur sont portés par une structure porteuse 10. On peut prévoir que lesdits moyens 2 d'entrainement soient montés mobiles par rapport à la structure porteuse 10 par exemple dans le plan horizontal. Pour ce faire, la structure porteuse 10 peut être équipée de rails s'étendant dans le plan horizontal et l'ensemble moteur et treuil peut être fixé sur un châssis apte à coulisser le long desdits rails. En variante, on peut prévoir que les moyens 2 d'entrainement soient portés par une potence articulée permettant un déplacement dans le plan horizontal des moyens 2 d'entrainement et donc de la charge. Le dispositif de manutention comprend une poignée 4 de commande des moyens 2 d'entrainement en déplacement. Ladite poignée 4 comporte au moins deux parties 4A, 4B dites respectivement l'une 4A fixe, l'autre 4B mobile. io Ces parties 4A, 4B fixe et mobile sont animées d'un déplacement relatif entre elles. Préférentiellement, ces parties 4A, 4B sont entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2 de la charge. En particulier, la partie fixe 4A de la poignée est montée solidaire du lien 6 et la partie mobile 4B de la poignée est embarquée sur l'équipage mobile formé par 15 la partie fixe de la poignée. Comme illustré à la figure 1A, le dispositif de manutention comprend un capteur 5 de préférence sans contact, dit d'intention, fournissant des données représentatives de la distance D4 entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la 20 poignée. La partie 4B mobile de la poignée forme la partie saisissable par l'opérateur, et la distance de ladite partie 4B par rapport à la partie fixe 4A permet de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2. Ladite partie 4B est apte à prendre au moins une position relativement à la partie fixe 4A, correspondant à une distance dite neutre entre parties fixe et 25 mobile pour laquelle les moyens 2 d'entrainement en déplacement sont inactifs. II convient de noter qu'on entend par distance entre parties fixe et mobile de la poignée, la position relative d'un point donné de la partie mobile de la poignée par rapport à un point donné de la partie fixe. Ainsi, le capteur d'intention fournit 30 des données représentatives de la position de la partie mobile relativement à la partie fixe de la poignée. Ledit capteur 5 d'intention est ici un capteur inductif, encore appelé capteur à effet Hall. Le capteur 5 est porté par la partie fixe 4A de la poignée et disposé en regard d'un élément de la partie mobile de la poignée en un matériau métallique magnétisable (par opposition à un matériau amagnétique). Le capteur et l'élément métallique magnétisable sont agencés de sorte que leur position relative varie lorsque la partie mobile est déplacée par rapport à la partie fixe de la poignée. Dans l'exemple illustré aux figures, la partie fixe 4A de la poignée présente un corps allongé équipé à son extrémité supérieure d'un boîtier logeant le capteur 5 d'intention. La partie mobile 4B de la poignée se présente sous la forme d'un manchon enfilé sur le corps allongé de la partie fixe pour un montage à coulissement le long dudit corps de la partie fixe. Ledit manchon est équipé d'une platine supérieure 41, formant ledit élément en matériau métallique magnétisable, située en regard du capteur 5. En variante, ledit capteur d'intention peut être un capteur optique par exemple à laser ou un capteur à ultrasons, ou tout autre type de capteur permettant de mesurer le déplacement de la partie mobile par rapport à la partie fixe de la poignée. Ledit préhenseur 11 est apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge. Pour le passage d'une configuration à une autre du préhenseur, le dispositif comprend des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge. Ledit dispositif comprend des moyens de traitement 7 de données configurés au moins pour recevoir des signaux de la poignée 4 de commande correspondant à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande. Les moyens de traitement 7 de données sont de type numérique et comportent des moyens de mémorisation de données. Les moyens de mémorisation de données permettent de mémoriser la distance neutre de la poignée pour laquelle les moyens d'entrainement en déplacement 2 doivent rester inactifs. Lesdits moyens de traitement de données numériques 7 sont conçus pour générer des consignes de pilotage des moyens d'entrainement en déplacement 2 de charge en fonction au moins de la distance mesurée D4 par le capteur 5 d'intention entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la poignée et de ladite distance neutre. Io II convient de noter que lorsqu'il est fait référence à une consigne de vitesse de la charge, cela se traduit physiquement pour le dispositif par une consigne de vitesse du moteur du treuil (dans un sens ou dans l'autre), ce qui correspond également à une vitesse de consigne d'enroulement ou de déroulement du lien du treuil commandé par le moteur. 15 Les moyens de traitement 7 de données numériques sont par exemple formés par un microprocesseur. Ainsi, lorsque dans la suite de la description il est précisé que les moyens de traitement 7 sont configurés pour réaliser une opération donnée, telle que l'émission d'une consigne de pilotage du 20 déplacement de la charge, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération. Il est également prévu des moyens de conversion du signal analogique issu du capteur d'intention 5 en un signal numérique adapté aux moyens de traitement numérique (ici le microprocesseur) et des moyens de conversion du signal 25 numérique issu du traitement des données en un signal analogique adapté au pilotage des moyens d'entrainement en déplacement de charge (ici le moteur du treuil). Lesdits moyens de traitement 7 peuvent être logés dans la partie fixe de la 30 poignée ou dans une autre partie du dispositif. La communication entre les moyens de traitement 7 et les autres éléments correspondants du dispositif, tels que les différents capteurs utilisés qui transmettent des données d'entrée et le moteur qui reçoit des signaux de consigne de la part des moyens de traitement 7, est réalisée de préférence par liaison filaire. En variante, on pourrait prévoir que la communication soit sans fil (par exemple de type radio). La consigne de pilotage des moyens de déplacement est calculée à partir de la comparaison de la distance mesurée entre parties fixe et mobile de la poignée avec la distance neutre mémorisée. Cette comparaison permet de détecter le sens de déplacement souhaité de la charge et la vitesse souhaitée. En particulier plus l'écart entre la distance mesurée et la distance neutre est important plus la vitesse de consigne est importante. Ladite partie mobile de la lo poignée est ainsi montée mobile entre une position d'extrémité dite basse éloignée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en descente est maximale, et une position d'extrémité dite haute rapprochée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en montée est maximale. La position d'équilibre is correspond à une consigne de vitesse de déplacement nulle de la charge. En dérivant la vitesse de consigne dans le temps, les moyens de traitement peuvent déterminer une accélération de consigne correspondante. Ainsi, le pilotage en déplacement de la charge peut être réalisé selon une vitesse et/ou 20 une accélération de consigne, en montée ou en descente. Les moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser ladite distance neutre et pour permettre une mise à jour de cette distance neutre mémorisée. 25 Comme illustré à la figure 1A, la poignée 4 comporte des moyens 9 de rappel, par exemple élastiques, tels qu'un ressort ou des lames flexibles, de la partie mobile 4B en au moins une position d'équilibre par rapport à la partie fixe 4A de ladite poignée correspondant à ladite distance neutre entre parties fixe et 30 mobile. Ledit dispositif comprend un capteur 8 dit de saisie de la poignée, permettant par exemple de détecter la présence d'une main sur la poignée. Lesdits 30 2943652 to moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser en tant que distance neutre, la distance entre parties fixe et mobile de la poignée pour laquelle, en l'absence de détection de saisie de la poignée par ledit capteur 8 de saisie, le signal émis par le capteur 5 d'intention est 5 stable pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable. Préférentiellement, les moyens de traitement 7 enregistrent la position d'équilibre de la poignée correspondant à la distance neutre au moins à chaque mise sous tension du dispositif. Avantageusement, lesdits moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour générer un signal de commande de déplacement de la charge en monte et/ou baisse, lorsque la distance entre parties fixe 4A et mobile 4B de la poignée 4 mesurée par le capteur 5 d'intention est en dehors d'au moins une plage de distances, appelée jeu d'activation, dont les bornes sont de préférence modifiables et/ou paramétrables. Ledit jeu d'activation est de préférence centré sur la position d'équilibre de la poignée (mémorisée en tant que distance neutre). Selon un premier mode de réalisation de l'invention, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge 3 sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge. Les moyens de traitement 7 sont configurés pour, en fonction au moins dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge. La conception des moyens de commande d'activation ou de désactivation du préhenseur 11 sous la forme de capteurs permettant de détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, permet de réaliser la prise ou le dépôt de la charge automatiquement, sans intervention manuelle de l'opérateur autre que l'actionnement de la poignée 4 pour l'amenée du préhenseur 11 au niveau de la charge 3 en vue de la prise de la charge ou pour l'amenée de l'ensemble préhenseur 11 et charge 3 au niveau du support de réception de la charge, en vue de la pose de ladite charge. Préférentiellement, le dispositif comprend des moyens de mémorisation de l'état actif ou inactif du préhenseur. Pour ce faire, à chaque opération de prise ou dépôt, les moyens de traitement affectent une valeur, par exemple 0 ou 1, à un paramètre associé à l'état du préhenseur 11. La valeur 1 correspond à un état actif du préhenseur 11, c'est-à-dire en prise avec la charge, et la valeur 0 correspond à un état inactif du préhenseur 11 c'est-à-dire libre par rapport à la charge. Ledit paramètre d'état est préférentiellement initialisé à la valeur 0, le préhenseur 11 étant initialement libre par rapport à la charge 3. Ainsi, le dispositif de manutention connait l'état du préhenseur 11 en permanence. Lors de chaque opération de prise ou de pose de la charge 3 par le préhenseur 11, la valeur du paramètre d'état est modifiée de manière à indiquer que le préhenseur 11 est en prise avec, ou respectivement libre par rapport à, la charge 3. Comme détaillé ci-après, la valeur du paramètre d'état du préhenseur 11 est combinée à l'information donnée par les capteurs pour décider du déclenchement de l'activation ou de la désactivation du préhenseur. Autrement dit, les moyens de traitement commandent l'activation ou la désactivation du préhenseur en fonction au moins du ou des signaux émis par le ou les capteurs et au moins de l'état du préhenseur au moment de la réception du signal ou des signaux des capteurs. Ainsi, lorsque le ou les capteurs transmettent aux moyens de traitement 7 un signal ou une combinaison de signaux représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, les moyens de traitement 7 génèrent une consigne de changement d'état du préhenseur de sorte que si le préhenseur était libre par rapport à la charge, le préhenseur est activé et si le préhenseur était en prise avec la charge, ledit préhenseur est désactivé. L'activation ou la désactivation du préhenseur est alors réalisée de manière fiable et aisée, sans sollicitation particulière des membres de l'opérateur qui pourrait occasionner des troubles musculo-squelettiques (TMS). Avantageusement, lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur 51 de vitesse et/ou d'accélération de déplacement, de préférence au moins selon la direction de montée-baisse, du préhenseur ou d'un élément entrainable en déplacement par le préhenseur. Ce capteur est formé ici par un accéléromètre. La vitesse à mesurer de la charge ou du préhenseur est obtenue en intégrant le signal représentatif de l'accélération fourni par l'accéléromètre. Dans l'exemple illustré aux figures, ledit accéléromètre 51 est fixé sur le préhenseur 11. En variante, on peut prévoir que l'accéléromètre 51 soit fixé sur un élément solidaire en déplacement du préhenseur tel que le lien 6 ou encore la partie fixe de la poignée 4. L'accéléromètre peut être utilisé pour détecter si le préhenseur est en appui sur la charge, soit pour la prise de la charge si le préhenseur 11 était jusqu'ici libre par rapport à la charge, soit pour la pose de ladite charge si le préhenseur 11 était jusqu'ici en prise avec la charge. Lorsque l'ensemble formé du préhenseur 11 et de la charge 3 entre en contact d'appui avec le support de la charge, ou lorsque le préhenseur 11 entre en contact d'appui avec la charge 3 à prendre, il se produit un choc qui peut être détecté par l'accéléromètre. Un tel choc correspond à une valeur d'accélération importante en montée ou en descente et, éventuellement, une brusque variation de l'accélération mesurée par l'accéléromètre, ou encore à une accélération en sens contraire de la consigne de pilotage. Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la 30 commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : - le capteur mesure une accélération supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable, et, éventuellement, la variation d'accélération sur une durée donnée modifiable et/ou paramétrable est supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable, - et/ou, le capteur mesure une accélération en sens opposé à celui de la 10 consigne de pilotage du lien. Préférentiellement, la commande d'activation ou de désactivation du préhenseur nécessite au moins que, d'une part, un choc soit détecté par l'accéléromètre comme détaillé ci-dessus, et, d'autre part, que, après la 15 détection de ce choc et pendant une durée donnée modifiable et/ou paramétrable, la vitesse mesurée de la charge soit sensiblement nulle, ce qui permet de vérifier que la charge est arrêtée dans son déplacement. Lorsque la ou les conditions requises ci-dessus sont remplies, la charge est à 20 l'état prêt à poser ou à saisir. Les moyens de traitement 7 génèrent une consigne de prise de la charge, c'est-à-dire d'activation du préhenseur si celui-ci était jusqu'ici à l'état inactif, c'est-à-dire libre par rapport à la charge. Inversement, si le préhenseur était à l'état actif, c'est-à-dire en prise avec la charge, les moyens de traitement commandent la désactivation du préhenseur, 25 c'est-à-dire la pose de la charge. Comme détaillé ci-après, il est préférable pour des questions de sécurité, de configurer les moyens de traitement 7 de telle sorte qu'ils ne déclenchent la pose ou la prise de la charge que si, d'une part, les signaux émis par 30 l'accéléromètre permettent de détecter un choc et éventuellement une vitesse sensiblement nulle de la charge après le choc, et, d'autre part, un autre capteur vient confirmer que la charge est prête à poser ou prête à saisir, comme un capteur de distance entre le préhenseur et le sol. Une telle combinaison de différents capteurs permet de s'assurer que la charge ne risque pas d'être lâchée alors qu'elle est à une hauteur trop importante. En effet, la charge a pu buter contre un obstacle sur sa trajectoire en descente ou en montée. s En combinaison ou non avec l'accéléromètre 51 tel que décrit ci-dessus, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur (non représenté) de la distance entre le préhenseur 11 et une surface de pose (ou de réception) de la charge. 10 Le capteur de distance entre préhenseur et support de charge est de préférence porté par le préhenseur et de préférence dirigé vers le bas. Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au 15 moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la distance mesurée entre le préhenseur et la surface de pose de la charge est inférieure à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable correspondant à une position d'applique de la charge sur la surface de pose. 20 Préférentiellement, lorsqu'on utilise un tel capteur de distance ainsi configuré, les moyens de traitement comprennent des moyens de mémorisation de la hauteur de la charge, de manière à définir la distance entre préhenseur et surface de pose de la charge qui doit être associée par lesdits moyens de 25 traitement à l'état prêt à poser ou à saisir de la charge. Cette distance représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge correspond sensiblement à la hauteur de la charge, éventuellement additionnée de la hauteur existant entre la position dudit capteur et la position de la partie inférieure du préhenseur en contact avec la charge, à l'état en prise du 30 préhenseur et de la charge. Ainsi, lorsque la distance mesurée est inférieure à la distance seuil représentative de l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, les moyens de traitement commandent soit l'activation du préhenseur si ledit préhenseur était jusqu'ici à l'état inactif, c'est-à-dire libéré de la charge, soit la désactivation du préhenseur si celui-ci était à l'état actif, c'est-à-dire en prise avec la charge. En combinaison ou non avec l'accéléromètre 51 et le capteur de distance tels que décrits ci-dessus, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur 53 de la distance entre le préhenseur et la charge, ledit capteur de distance étant de préférence porté par le préhenseur et de préférence dirigé vers le bas. Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la distance mesurée entre le préhenseur et la charge est inférieure à une valeur seuil modifiable et/ou paramétrable, correspondant à une position d'applique du préhenseur sur la charge. Ainsi, lorsque le préhenseur 11 s'approche de la charge 3 à prendre de sorte que la distance entre préhenseur et charge devient inférieure à ladite distance seuil, les moyens de traitement 7 déclenchent la prise de la charge si le préhenseur était inactif. Dans le cas où la charge serait déjà en prise, le passage du seuil déclenche la pose de la charge. A cet effet, ledit capteur de distance est configuré de telle sorte que, lorsque le préhenseur 11 est en appui sur la charge 3 dont le poids est repris par la surface de pose de la charge, c'est-à-dire à l'état déposé de la charge et à l'état d'appui du préhenseur 11 sur ladite charge 3, le capteur 53 est situé à une distance donnée de la partie supérieure de la charge 3 qui est inférieure à ladite distance seuil correspondant à un état prêt à saisir ou à poser de la charge. Le capteur 53 est également configuré avec le préhenseur 11 de telle sorte que, lorsque le préhenseur 11 ne repose plus sur la charge 3, c'est-à-dire à l'état suspendu du préhenseur 11 par le lien 6 des moyens d'entraînement 2, ledit préhenseur étant ou non en prise avec la charge, la distance entre le capteur 53 et la partie supérieure de la charge 3 est supérieure à ladite distance seuil. Plus précisément, on peut prévoir que le préhenseur 11 présente un jeu vertical avec la charge 3 de manière à permettre au capteur 53 d'être rapproché de la charge en position d'appui du préhenseur 11 sur la charge 3 et d'être écarté de ladite charge 3 lorsque le préhenseur 11 est suspendu par le lien 6 des moyens d'entraînement 2. Ce jeu vertical peut correspondre à une déformation possible du préhenseur 11 en appui contre la charge 3, en particulier dans le cas où le lo préhenseur comprend au moins une ventouse. Ainsi, le préhenseur 11 en prise avec la charge 3 est légèrement mobile par rapport à la charge. Une fois la charge soulevée de sa surface support, la distance entre le préhenseur et la charge augmente légèrement et devient supérieure au seuil précédemment défini, ce qui permet aux moyens de traitement 7 de détecter que la charge 15 n'est plus à l'état prêt à déposer ou à saisir. Inversement lorsque la charge est descendue jusqu'à son support et que le préhenseur repose sur la charge, le préhenseur s'affaisse légèrement sur la charge sous l'effet de son poids de sorte que la distance mesurée est inférieure au seul défini. Les moyens de traitement détectent alors que la charge est à l'état prêt à poser ou saisir. 20 En combinaison ou non avec l'un ou plusieurs des capteurs décrits ci-dessus, tels que l'accéléromètre 51, le ou les capteurs de distance 53, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient formés au moins par un capteur 52 de mesure d'un signal représentatif de l'effort auquel est soumis le 25 lien. Le capteur 52 d'effort est formé ici par une cellule de charge et est interposé entre le lien 6 et la poignée 4, au-dessus de ladite poignée. On pourrait également prévoir que le capteur d'effort soit interposé entre le lien 6 et un autre élément entrainable par le lien 6, tel que le préhenseur 11, en étant situé au-dessus dudit élément entrainable. 30 Lorsque le préhenseur 11, en prise ou non avec une charge, est suspendu au lien 6 pour être déplacé en monte et baisse, le poids du préhenseur 11 est entièrement repris par le lien 6 et le capteur d'effort 52 disposé sur le lien 6 mesure un effort correspondant au moins au poids propre du préhenseur. A l'état posé de la charge sur sa surface de support et à l'état posé du préhenseur en appui sur la charge, le préhenseur n'est plus suspendu par le lien 6 et le capteur d'effort mesure un effort inférieur à celui pour lequel le préhenseur est suspendu au lien. On définit ainsi une valeur seuil d'effort modifiable et/ou paramétrable en-dessous de laquelle les moyens de traitement 7 considèrent que le préhenseur 11 repose sur la charge 3 et les moyens de traitement peuvent être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au moins la condition suivante soit remplie : pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, la valeur de l'effort auquel est soumis le lien est inférieure à ladite valeur seuil d'effort. Ainsi, si l'effort mesuré par la cellule de charge passe en dessous de la valeur seuil prédéfinie alors la prise est déclenchée, si le préhenseur n'était pas déjà en prise. A l'inverse, si le préhenseur était déjà en prise, le dépôt est déclenchée. En combinaison ou non avec l'un ou plusieurs des capteurs décrits ci-dessus, tels que l'accéléromètre 51, le ou le capteurs 53 ou le capteur d'efforts 52, on peut prévoir que lesdits moyens de commande automatiques soient également formés au moins par un capteur 54 de contact d'appui du préhenseur sur la charge. En variante, on peut prévoir que le capteur 54 de l'état de contact soit configuré pour détecter l'état de contact de la poignée 4 sur le préhenseur 11. Comme illustré aux figures 3A, 4A, et 5A, le capteur 54 de contact est situé sur une partie du préhenseur en regard du sol. Dans l'exemple illustré aux figures, le capteur 54 de contact comprend une partie dite fixe 541, solidaire en déplacement du préhenseur 11 et une partie dite mobile 542 montée coulissante entre deux positions de butée, l'une dans laquelle la partie mobile 542 vient en contact de la partie fixe 541 et l'autre dans laquelle ladite partie mobile 542 est rappelée à écartement de la partie fixe 541, par gravité. Les deux parties 541, 542 sont logées dans un corps creux 540 qui forme guide de coulissement de la partie mobile 542. La partie mobile 542 est formée d'une tête, apte à venir en contact avec la partie fixe 541 du capteur, qui est située à l'extrémité d'une tige. Ladite tige est orientée vers le bas et s'étend hors du corps 540 par une ouverture ménagée dans ledit corps. Comme expliqué, ci-dessus, le préhenseur 11 présente un jeu vertical avec la charge 3. Ainsi, lorsque le préhenseur vient en appui sur la charge, les ventouses du préhenseur 11 se déforment légèrement et la tige de la partie mobile 542 vient en appui contre la charge 3, ce qui provoque la mise en io contact de la tête de ladite partie mobile 542 contre la partie fixe 541 du capteur 54. Cet état de contact du capteur 54 correspond à un contact d'appui du préhenseur 11 sur la charge 3 et génère un signal aux moyens de traitement 7 qui considèrent alors que la charge est dans un état prêt à poser ou saisir. Lorsque le préhenseur 11 est relevé, avec ou sans charge, la tige de la partie 15 mobile 542 n'est plus en appui contre la charge 3 et s'écarte alors de la partie fixe 541 par gravité. Les moyens de traitement peuvent ainsi être configurés de telle sorte que la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur nécessite qu'au 20 moins la condition suivante soit remplie : ledit état de contact est détecté, de préférence pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable. Les moyens de traitement commandent alors soit l'activation du préhenseur si le préhenseur était inactif, soit l'inactivation du préhenseur si le préhenseur était actif. 25 Parmi les capteurs décrits ci-dessus, on distingue les capteurs dits à référence relative, tel que l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge, et le capteur de contact entre préhenseur et charge, qui fournissent une information correspondant à l'état prêt à poser ou saisir de la charge 30 relativement à un élément du dispositif, et les capteurs dits à référence absolue, tels que le capteur de distance entre préhenseur et sol et le capteur d'effort (ou cellule de charge) donnant une information directe de l'état prêt à poser ou saisir de la charge. 30 Bien qu'il soit envisageable d'utiliser seul chacun des différents capteurs tels que décrits ci-dessus pour déclencher la prise ou le dépôt de la charge, il est préférable comme décrit ci-après, que la commande de l'activation ou de la s désactivation du préhenseur nécessite que plusieurs conditions associées à différents capteur soient remplies. Autrement dit, il est préférable que les moyens de traitement 7 ne déclenchent l'activation ou la désactivation du préhenseur que s'ils reçoivent au moins une combinaison particulière de signaux issus d'au moins deux capteurs différents afin d'augmenter la fiabilité 10 et la sécurité des opérations de prise et de dépôt de la charge. En particulier, il est avantageux de combiner un capteur à référence relative et un capteur à référence absolue. On peut ainsi prévoir que le déclenchement de la pose ou de la prise de la 15 charge s'effectue au moins en fonction des signaux reçus de l'accéléromètre 51 et des signaux reçus du capteur d'efforts 52. Selon cette première combinaison de capteurs, lorsque les moyens de traitement 7 détectent un choc et, éventuellement, après ce choc, une vitesse du préhenseur ou de la charge inférieure à une valeur seuil choisie comme correspondant à un état arrêté de 20 la charge, et qu'en même temps, l'effort détecté sur le lien est inférieur à une autre valeur seuil choisie comme correspondant à un état posé de la charge sur son support, alors lesdits moyens de traitement 7 commandent le dépôt de la charge sur le sol, si le préhenseur était inactif, et la saisie de la charge si le préhenseur était actif. 25 Une telle combinaison permet d'éviter notamment de déclencher une pose de la charge si un choc est enregistré durant le déplacement de la charge, alors que le poids de la charge est toujours principalement supporté par le dispositif de manutention. Dans le cas d'une telle combinaison de différents capteurs, la valeur seuil d'effort correspondant à un état libre du lien par rapport à la charge (c'est-à-dire un état posé) peut être choisie comme étant inférieure à la valeur seuil correspondante qui est choisie lorsque le capteur d'efforts est le seul capteur utilisé pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. De manière générale, plus le nombre de capteurs utilisés en combinaison, pour détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, est important, plus la valeur seuil de chaque capteur peut être relevée par rapport à la valeur seuil qui serait associée à ce capteur dans le cas d'une utilisation combinée d'un nombre inférieur de capteurs. Bien entendu, lorsque le capteur utilisé est configuré pour détecter un état prêt à poser ou saisir de la charge si la valeur du paramètre qu'il mesure est supérieure à une valeur seuil donnée, on peut prévoir to d'abaisser cette valeur seuil si plusieurs capteurs différents sont utilisés en combinaison pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. De manière similaire à la combinaison des capteurs d'effort et d'accélération décrite ci-dessus on peut prévoir de combiner les signaux du capteur d'effort et 15 du capteur de contact pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur. On peut également prévoir de combiner les signaux reçus de l'accéléromètre avec les signaux reçus du capteur de distance par rapport au sol pour 20 commander la prise ou le dépôt de la charge. À cet effet, lorsque des signaux émis par le capteur d'accélération correspondent à la détection d'un choc et, éventuellement, à la détection de l'arrêt en déplacement de la charge après ledit choc, comme expliqué ci-dessus, et lorsque la distance mesurée entre le préhenseur et la surface support de charge est inférieure à une distance seuil 25 correspondant à un état prêt à poser ou à saisir de la charge, alors les moyens de traitement commandent la prise de la charge si le préhenseur était jusqu'ici inactif. Inversement, les moyens de traitement commandent le dépôt de la charge si le préhenseur était à l'état actif. 30 Une telle combinaison de capteurs permet d'éviter de lâcher la charge alors qu'elle est à une distance importante du sol. En variante, on peut également commander l'activation ou la désactivation du préhenseur en fonction d'autres combinaisons de capteurs. Il est ainsi possible, par exemple, de réaliser une combinaison utilisant : - le capteur de distance entre préhenseur et charge, avec le capteur d'effort, ou - le capteur de distance entre préhenseur et charge, avec le capteur de 5 distance entre préhenseur et surface support de la charge, ou - le capteur d'effort avec le capteur de distance entre préhenseur et surface support de la charge, - le capteur de contact avec le capteur de distance entre préhenseur et surface support de la charge, ou io - l'accéléromètre avec le capteur de distance entre préhenseur et charge, ou - l'accéléromètre avec le capteur de contact. Ces différentes combinaisons permettent de pallier les différents inconvénients de chacun des capteurs, et d'avoir ainsi une information plus précise sur l'état 15 du préhenseur et de la charge pour le déclenchement de la prise ou du dépôt au bon moment. Pour une combinaison de capteurs donnée, les moyens de traitement 7 vérifient, pour chaque capteur, si la ou les conditions représentatives de l'état 20 prêt à poser ou à saisir de la charge, telles que décrites ci-dessus, sont satisfaites. Dans l'affirmative, les moyens de traitement 7 commandent la prise de la charge si le préhenseur était à l'état inactif ou le dépôt de la charge si le préhenseur était à l'état actif. 25 De manière similaire aux combinaisons de capteurs décrites ci-dessus, on peut prévoir de combiner un plus grand nombre de capteurs différents pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur afin d'obtenir une plus grande redondance des informations. On pourra notamment combiner - l'accéléromètre, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur 30 et surface de pose ; ou - le capteur de distance entre préhenseur et charge, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - le capteur de contact, le capteur d'effort et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; ou - l'accéléromètre, le capteur de distance entre préhenseur et charge et le 5 capteur d'effort ; - l'accéléromètre, le capteur de contact et le capteur de distance entre préhenseur et surface de pose ; - l'accéléromètre, le capteur de contact et le capteur d'effort. to Avantageusement, il est possible de prévoir que, dans des conditions prédéterminées pour lesquelles les moyens de traitement 7 sont dans une zone d'incertitude et n'arrivent pas à détecter l'état prêt à poser ou à saisir de la charge, par exemple du fait d'un déplacement trop lent de la charge, les moyens de traitement 7 soient configurés pour commander un mouvement 15 d'aller-retour rapide du préhenseur imperceptible pour l'opérateur. En fonction de la détection ou non par le ou les capteurs de ce mouvement commandé, les moyens de traitement peuvent détecter l'état prêt à poser ou saisir de la charge, ou l'état contraire, et sortir ainsi de leur zone d'incertitude. 20 Les moyens de traitement comprennent des moyens d'émission de consignes de pilotage prioritaires aptes, en fonction d'un ou plusieurs évènements détectés par les moyens de traitement, à modifier la consigne de pilotage en déplacement du préhenseur 11 correspondant aux signaux issus de la poignée. Autrement dit, les consignes de pilotage émises par lesdits moyens d'émission 25 de consignes de pilotage prioritaires sont prioritaires sur les consignes de pilotage associées au déplacement de la partie mobile de la poignée par rapport à la partie fixe. Ainsi, les moyens de traitement sont conçus pour à la suite d'un évènement dit 30 d'entrée déclencher les moyens d'émission de consignes prioritaires qui encadrent le pilotage du déplacement de la charge en émettant des consignes de pilotage prioritaires. Les moyens d'émission de consignes prioritaires peuvent être désactivés à la suite d'un autre événement dit de sortie. La détection desdits évènements peut être associée à la réception par les moyens de traitement de signaux particuliers et/ou à des valeurs de paramètres tels que la distance de déplacement, une durée ou un effort mesuré comme détaillé ci-après. En particulier, on peut prévoir que, de préférence après la commande de l'activation ou de la désactivation du préhenseur 11, les moyens d'émission de consignes prioritaires sont configurés pour, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 lo d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 dans le sens d'un arrêt ou d'une limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du préhenseur 11. Une telle configuration des moyens de traitement permet de laisser le temps au préhenseur 11 de saisir ou de déposer la charge 3 avant de continuer à manipuler le dispositif de manutention. En particulier, dans le cas 15 où le préhenseur est une ventouse, il est nécessaire de s'assurer que la ou les ventouses appliquées contre la charge ont été mises en dépression suffisamment longtemps pour permettre la prise de ladite charge. De manière similaire, on peut prévoir qu'au moins après la commande de 20 l'activation ou de la désactivation du préhenseur 11, les moyens d'émission de consignes prioritaires sont configurés pour, sur une distance de déplacement donnée du lien, modifiable et/ou paramétrable, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 dans le sens d'une limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du 25 préhenseur 11. La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement du lien sur une durée et/ou une distance donnée après prise ou dépôt de la charge permet de réduire les risques d'accident liés à la manipulation de ladite charge. En 30 outre, après la prise de la charge, le dispositif ne perçoit pas le poids de la charge tant que le lien n'est pas suffisamment tendu pour permettre la levée de la charge. La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération en déplacement du lient permet ainsi de réduire le risque de choc dans les moyens d'entraînement en déplacement du fait d'une tension brusque du lien résultant d'une levée rapide de la charge. Une telle caractéristique est particulièrement avantageuse dans le cas de manipulation d'une valise où celle-ci est levée par sa poignée. Enfin, on peut également prévoir que, ledit dispositif comprenant des moyens de mesure d'un signal représentatif d'un effort exercé sur le préhenseur 11 en montée, les moyens de traitement sont configurés pour, après la commande de l'activation du préhenseur, adapter la consigne de pilotage des moyens 2 d'entrainement en déplacement du préhenseur 11 en fonction de l'effort to mesuré, dans le sens d'une limitation de la consigne de vitesse et/ou de l'accélération de déplacement. Une telle caractéristique permet encore de réduire les risques de choc au niveau des moyens d'entraînement en tenant compte de l'effort que subit le 15 préhenseur. La mesure d'effort peut être obtenue à l'aide d'un capteur spécifique d'effort ou par la mesure des caractéristiques, telles que l'intensité et/ou la tension, du courant d'alimentation du moteur 20. La limitation de la vitesse et/ou de l'accélération peut être réalisée par 20 modification de la sensibilité de la poignée. A cet effet, les moyens de traitement 7 sont configurés pour générer une consigne de vitesse Vcons de telle sorte que pour au moins une plage donnée de vitesse mesurée Vmes, le rapport, noté R, entre, d'une part, la vitesse de consigne Vcons et, d'autre part, l'écart, noté E, entre la distance mesurée D4 et la distance neutre de la 25 poignée, diminue lorsque la vitesse mesurée Vmes diminue. Autrement dit, sur ladite plage donnée de vitesse mesurée, le rapport R augmente lorsque la vitesse mesurée augmente. Le dispositif est destiné pour son fonctionnement à être alimenté par le secteur 30 électrique. Ledit dispositif comporte également des moyens dits moyens relais conçus pour prendre le relais de l'alimentation électrique dudit dispositif en cas de coupure de secteur. Lesdits moyens relais peuvent être formés par exemple par un onduleur, un condensateur, une batterie et/ou un générateur électrique. Ledit dispositif comprend également des moyens de gestion de l'arrêt du déplacement de la charge et/ou d'amenée de ladite charge à une position prédéterminée dite de sécurité, et/ou des moyens de génération d'un signal d'avertissement. Lesdits moyens de traitement sont configurés pour activer lesdits moyens de gestion et/ou lesdits moyens de génération d'un signal d'avertissement lorsque lesdits moyens relais sont actifs. Le signal d'avertissement peut être un signal visuel et/ou sonore, un enregistrement de donnée et/ou l'envoi de données à un terminal extérieur au dispositif. io Les moyens relais permettent ainsi d'alimenter pendant une durée donnée les organes électriques ou électroniques du dispositif, tels que le moteur 20 des moyens d'entrainement 2, les différents capteurs et les moyens de traitement 7, ce qui permet à l'opérateur de poser la charge en toute sécurité. En particulier, l'utilisation de tels moyens relais d'alimentation de secours permet d'éviter un 15 arrêt brutal du dispositif qui pourrait générer un choc au niveau du lien du fait d'une décélération brusque de la charge. On peut ainsi prévoir que les moyens de traitement 7 soient configurés pour détecter une coupure d'alimentation du secteur et, à l'aide des moyens relais, piloter les moyens d'entrainement 2 de manière à ralentir le déplacement de la charge 3 jusqu'à son arrêt, de 20 préférence en position posée sur sa surface de réception. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur 11 de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande 25 manuelle formé par la partie mobile de la poignée. Les moyens de traitement 7 sont alors configurés pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur lorsqu'un mouvement prédéterminé et/ou une position prédéterminée de la partie mobile de la poignée correspondant à 30 une consigne d'activation ou de désactivation du préhenseur est détecté{ par les moyens de traitement. Ainsi, lorsque les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur sont formés par la partie mobile de la poignée, une position et/ou un mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée, qui est saisie par la main de l'opérateur, suffit à provoquer la pose ou la prise de la charge. Pour ce faire, la position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée qui commande ladite prise ou dépôt de la charge est mémorisée dans les moyens de traitement et associée à la commande d'activation ou de désactivation du préhenseur. On peut prévoir que la commande d'activation et celle de désactivation du io préhenseur soient chacune associée à une position et/ou un mouvement spécifique et distinct de la poignée. Préférentiellement, comme rappelé ci-dessus, le dispositif est équipé de moyens de détection de l'état activé ou désactivé du préhenseur. Ainsi, il est possible de prévoir qu'une même position et/ou mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée serve de signal 15 de commande d'activation et de désactivation, la sélection de l'opération d'activation ou de désactivation s'effectuant en fonction de l'état détecté du préhenseur au moment de la réception du signal de commande d'activation ou de désactivation. 20 Ainsi, lorsque les moyens de traitement 7 détectent ladite position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée et que l'état du préhenseur est jusque-là désactivé, c'est-à-dire libre de la charge, les moyens de traitement 7 génèrent une consigne d'activation du préhenseur pour saisir la charge. Autrement dit, les moyens de traitement 7, à la réception d'un signal de 25 commande d'activation ou de désactivation, déclenchent une consigne de changement d'état du préhenseur. Inversement, lorsque ladite position et/ou le mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée sont détectés et que le préhenseur est jusqu'ici activé, c'est-à-dire en prise avec la charge, les moyens de traitement génèrent une consigne de désactivation du préhenseur pour 30 poser la charge. Le choix d'une position et/ou d'un mouvement spécifique de la partie mobile de la poignée pour commander l'activation ou la désactivation du préhenseur permet de réaliser cette commande par un déplacement de la partie mobile de la poignée qui est naturel pour l'opérateur. La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits 5 et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit. REVENDICATIONS1. Dispositif de manutention de charge (3) comprenant : - des moyens (2) d'entrainement en déplacement d'un préhenseur (11) de la charge, tel qu'une ventouse ou une pince, de manière à entrainer la charge (3) en déplacement, de préférence au moins en monte et/ou baisse, ledit préhenseur étant apte à présenter une configuration dite active dans laquelle la charge est saisie par ledit préhenseur et une configuration dite inactive dans laquelle le préhenseur peut être déplacé librement par rapport à la charge, io - une poignée (4) de commande des moyens (2) d'entrainement en déplacement, ladite poignée (4) comportant au moins deux parties (4A, 4B) dites respectivement l'une (4A) fixe, l'autre (4B) mobile formant la partie saisissable par l'opérateur, ces parties (4A, 4B) fixe et mobile, de préférence entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en 15 déplacement (2) du préhenseur, étant animées d'un déplacement relatif entre elles, ladite poignée (4) comprenant des moyens d'émission (5) de données représentatives du déplacement relatif et/ou de la position relative (D4) entre parties (4A, 4B) fixe et mobile de la poignée permettant de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement (2), 20 - des moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge, - des moyens de traitement (7) de données configurés au moins pour recevoir des signaux de la poignée (4) de commande correspondant au déplacement relatif et/ou à la position relative entre parties fixe et mobile de ladite poignée et 25 pour émettre des consignes de pilotage aux moyens (2) d'entrainement en déplacement du préhenseur (11) au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande, caractérisé en ce que les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) 30 de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge, 28les moyens de traitement étant configurés pour, au moins en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, et/ou les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande manuelle et comprennent un unique organe de commande manuelle formé par ladite partie mobile de la poignée, les moyens de traitement étant configurés pour commander l'activation ou la désactivation to du préhenseur lorsqu'un mouvement prédéterminé et/ou une position prédéterminée de ladite partie mobile de la poignée correspondant à une consigne d'activation ou de désactivation du préhenseur est détecté(e) par les moyens de traitement. 15 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens de mémorisation de l'état actif ou inactif du préhenseur (11), et en ce que les moyens de traitement (7) commandent l'activation ou la désactivation du préhenseur en fonction au moins du ou des signaux émis par 20 le ou les capteurs et au moins de l'état du préhenseur au moment de la réception du signal ou des signaux issu(s) des capteurs. 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, du type dans lequel les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) 25 de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander 30 l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge caractérisé en ce que lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur (51) de vitesse et/ou d'accélération du déplacementdu préhenseur (11) ou d'un élément entrainable en déplacement par le préhenseur, ledit capteur (51) de vitesse et/ou d'accélération étant de préférence porté par le préhenseur et/ou un élément solidaire en déplacement du préhenseur. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, du type dans lequel les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison to avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, 15 caractérisé en ce que lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur de la distance entre le préhenseur (11) et une surface de pose de la charge (3), ledit capteur de distance étant de préférence porté par le préhenseur. 20 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, du type dans lequel les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à 25 poser ou prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande automatiques sont formés 30 au moins par un capteur (53) de la distance entre le préhenseur (11) et la charge (3), ledit capteur de distance étant de préférence porté par le préhenseur. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, du type dans lequel les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, caractérisé en ce que, le préhenseur étant suspendu à un lien entrainable en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement, lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur (52) de mesure d'un signal représentatif de l'effort auquel est soumis le lien (6). 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, du type dans lequel les moyens de commande d'activation et de désactivation du préhenseur (11) de la charge sont à commande automatique et comprennent au moins un capteur apte à émettre automatiquement un signal qui, seul ou en combinaison avec le signal d'au moins un autre capteur, est représentatif de l'état prêt à poser ou prêt à saisir de la charge, les moyens de traitement étant configurés pour, en fonction dudit signal et/ou de la combinaison de signaux, commander l'activation du préhenseur pour la prise de la charge ou la désactivation dudit préhenseur pour le dépôt de la charge, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande automatiques sont formés au moins par un capteur (54) de l'état de contact entre le préhenseur (11) et la charge (3) et/ou de l'état de contact entre le préhenseur (11) et la poignée (4) lorsque celle-ci est du type entrainable par lesdits moyens d'entrainement en déplacement. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend des moyens d'émission de consignes prioritaires aptes à modifier la consigne de pilotage en déplacement du préhenseur (11), de préférence au moins après la commande de l'activation ou de la désactivationdu préhenseur (11) 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit dispositif étant destiné pour son fonctionnement à être alimenté par le secteur électrique, ledit dispositif comporte également des moyens dits moyens relais conçus pour prendre le relais de l'alimentation électrique dudit dispositif en cas de coupure de secteur. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend également des moyens de gestion de l'arrêt du déplacement de la charge et/ou d'amenée de ladite charge à une position prédéterminée dite de sécurité, et/ou des moyens de génération d'un signal d'avertissement, lesdits moyens de traitement étant configurés pour activer lesdits moyens de gestion et/ou lesdits moyens de génération d'un signal d'avertissement lorsque lesdits moyens relais sont actifs. 32