Brevet FR2943608A1 — publié le 20101001

La pré._.ente invention se rapporte à un tracteur enjambeur, notaument destiné au travail de la vigne. On con:aît déjà du brevet français n° 2 872 480 aux noms des cemandeurs, un tracteur enjambeur pour la vigne. Le tracteur enjambeur de l'art antérieur comporte un châssis priaaipal monté sur deux roues à l'arrière et une roue à l'avant. L'agencement des roues et du châssis est tel que le tracteur enjambeur peut se déplacer en enjambant deux pieds de vigne de deux rangs de vigne voisins, la roue avant se déplaçant entre les deux rangs, tandis que les deux roues arrière se déplacent le long des deux rangs voisins gauche et droite, de l'autre côté par rapport au côté où se déplace la roue avant, de sorte qu'ainsi les deux rangs de vigne sont enjambés par le tracteur. Dans ce tracteur enjambeur de l'art antérieur, la roue avant est motrice et directrice, tandis que les deux roues a:rière sont motrices et ne sont pas directrices. 1La conduite d'un tel tracteur enjambeur de l'art antérieur est difficile à maîtriser, en particulier dans les vignes où il y a des pentes importantes. En effet, le fait d'avoir une seule roue directrice et motrice à l'avant peut entraîner des à-coups importants pendant la conduite, ce qui nuit à la stabilité de la trajectoire du tracteur enjambeur. Il en résulte que l'écimage des rangs de vigne qui sont enjambés ne peut pas être réalisé de manière satisfaisante avec ce type de tracteur enjambeur. En outre, ce type de tracteur enjambeur, en raison de son manque de stabilité lié à sa structure int-rn_sèque, nécessite d'être réalisé avec un poids élevé pour en améliorer la stabilité. La présente invention vise à surmonter les inconvénients des tracteurs enjambeurs de l'art antérieur en proposant u_-_ tracteur enjambeur qui, soit n'est pas plus lourd que les tracteurs enjambeurs de l'art antérieur et est beaucoup plus stable en ce qui concerne sa conduite, soit est au moins aussi stable pour la conduite et peut être réalisé beaucoup moins lourd. Suivant l'invention, le tracteur enjambeur, destiné au travail de la vigne, comporte un châssis destiné à supporter le conducteur de manière à ce que celui-ci regarde vers l'avant lorsqu'il conduit le tracteur, est caractérisé en ce que le tracteur enjambeur comporte deux: roues avant gauche et droite qui sont motrices et ne sont pas directrices et comporte au moins une roue arrière, de préférence une roue arrière, qui est directrice. De préférence, la au moins une roue arrière, notamment la roue arrière, est directrice et motrice. De préférence, les deux roues avant motrices sont mues par l'intermédiaire chacune d'un moteur électrique respectif. On obtient ainsi un tracteur enjambeur particulièrement silencieux et non polluant et d'autre part particulièrement stable. En particulier, le moteur peut être un moteur triphasé de sorte que l'on peut faire en sorte que chaque moteur, et donc chaque roue, soient commandés indépendamment l'une de l'autre, pour améliorer la stabilité de la trajectoire. En particulier, on peut inverser le sens de rotation de chaque roue motrice, indépendamment l'une de l'autre, ce qui permet, par exemple en inversant le sens de rotation pour l'une des roues, de faire pivoter le tracteur comme on le souhaite. De préférence, la roue arrière est mue également par un moteur électrique. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, il est prévu des moyens destinés à régler l'écartement mutuel des deux roues avant, notamment par coulissement Latéral. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, le châssis porte une cabine de pilotage destinée à recevoir le conducteur, la cabine étant montée de manière à pouvoir coulisser par rapport au châssis en translation dons la direction avant arrière. Ainsi, en prévoyant une cabine de pilotage qui peut se déplacer en translation dans le sens avant arrière ou arrière avant, on facilite l'utilisation du tracteur enjambeur, notamment en aidant à la visualisation par le conducteur d'outils, par exemple de coupe, montés sur le tracteur enjambeur, celui-ci ayant simplement à -aire coulisser la cabine pour lui permettre de bien voir les outils en fonction de leur position sur le tracteur et de ce qu'il souhaite leur faire effectuer. Suivant un mode de réalisation préféré de l'invention, ,tee tracteur comporte un berceau monté de manière facilament démontable, destiné à porter un pack de batteries, notamment au lithium, destinées à alimenter le ou les moeurs électriques qui entraînent les roues motrices. Ainsi, on peut facilement remplacer le pack de batteries en changeant de berceau. A titre d'exemple, on décrit maintenant un mode de réalisation préféré de l'invention en se reportant aux dessins dans lesquels la Figure 1 est une vue en perspective schématique de la partie principale d'un tracteur suivant l'invention, certaines parties, telles que le volant et le siège du conducteur, ayant été omises ; tandis que la Figure 2 est une vue de côté du tracteur de la Figure 1 dans lequel on peut voir que la cabine a suc__ un coulissement en translation vers l'arrière par rapport à sa position représentée à la Figure 1. A la Figure 1, il est représenté un tracteur suivant l'invention. Celui-ci est constitué d'un châssis 1 qui comporte deux jambages 2 verticaux portant chacun à leur extrémité inférieure des roues 5 et 6 avant. Les roues 5 et 6 sont montées de manière à pouvoir tourner par rapport à un axe horizontal passant par le centre des roues. En revanche, les roues ne peuvent pas pivoter par rapport à l'axe vertical du jambage associé. Chaque jambage 2 droite et gauche est monté coulissant dans la direction transversale par rapport à l'axe avant arrière du tracteur. Chaque jambage 2 droite et gauche comporte à son extrémité opposée à la roue qu'il porte, un canal 8 de guidage de forme rectangulaire en section, dans lequel est reçue une poutre 7 respective du châssis de forme complémentaire de l'ouverture rectangulaire du canal 8 formée dans les jambages droite et gauche respectifs, de sorte que les deux jambages peuvent coulisser par rapport aux poutres 7, des butées (non représentées) limitant ce déplacement en translation des deux jambages dans un domaine de fonctionnement normal. Ce système de coulissement permet d'adapter la largeur entre les deux roues avant du tracteur enjambeur pour s'adapter aux pieds de vigne et à -'l'écartement entre deux rangs de vigne parallèles voisins. Dans la partie centrale du tracteur, il est monté un berceau 10 amovible destiné à recevoir un pack de batteries. D'une manière bien connue, ce berceau ou nacelle peut être facilement démonté du reste du châssis pour changer rapidement les batteries. Le tracteur comporte une cabine 18 de pilotage comportant un plancher 11. Le plancher 11 est monté sur des rails coulissants (non visibles à la figure) de manière à pouvoir coulisser en translation dans les sens avant arrière ou arrière avant. Le conducteur, par des moyens de commande appropriés du coulissement, peut ainsi déplacer la cabine de pilotage pour se placer à l'endroit le plus approprié pour pouvoir vérifier que des outils (non représentés) montés sur le tracteur fonctionnent convenablement. Chaque roue avant est entraînée par un moteur électrique 12 indépendant. Chaque moteur électrique est alimenté par l'intermédiaire de circuits électroniques et/ou électriques, non représentés mais bien connus de la technique, par le pack de batteries porté par le berceau 10. Les roues sont mues par l'intermédiaire des moteurs électriques par une transmission par chaînes et réducteurs qui n'est pas représentée aux figures, mais qui est bien connue de la technique. Chaque roue avant 5 et 6 est motorisée électriquement et indépendamment l'une de l'autre, de sorte que l'on peut faire varier la vitesse de rotation de chaque roue, et notamment inverser les sens de I.otation de chaque roue, ce qui fait office de différentiel et permet de donner une grande stabilité de trajectoire au tracteur enjambeur. On peut ainsi effectuer des corrections fines de la trajectoire du tracteur en faisant varier les vitesses relatives des deux roues, notamment par l'intermédiaire d'un système électronique de commande, notamment à rétroaction, qui à partir d'une trajectoire de consigne, peut en temps réel adapter les vitesses des deux roues pour corriger des petits écarts par rapport à la trajectoire de consigne. A l'arrière, i~ est monté une roue 4 directrice. Cette roue arrière est montée rotative par rapport à son axe de symétrie et également peut pivoter par rapport à un axe vertical de manière à être directrice ce qui permet de régler la trajectoire du tracteur. Comme cette roue est la seule roue du tracteur qui soit directrice et qu'elle se trouve à l'arrière, la conduite du tracteur s'en trouve facilitée. En effet, compte tenu de la répartition du poids du tracteur en majorité vers l'avant où se trouvent les deux roues non directrices, il y a moins d'à-coups lorsque le conducteur fait pivoter la roue arrière pour changer de direction, par rapport à l'art antérieur dans lequel la roue directrice se trouvait à _'avant du tracteur. La roue directrice arrière peut être assistée par un système électrique. Un capteur sur le volant dans la cabine de pilotage transmet des informatins électriques sur les angles de braquage que l'opérateur veut donner à sa machine. Ces informations sont induites par un encodeur électronique qui les transmet à un motoréducteur électrique agissant directement sur la roue arrière 4. Le coulissement de la cabine de pilotage peut également être commandé électroniquement par le pilote. Les poutres 7 comportent un tronçon proximal incliné vers le haut et un tronçon horizontal à la suite du tronçon incliné, le tronçon horizontal comportant le canal 8 qui permet de faire coopérer les jambages droite et gauche respectifs avec les poutres. Le fait que les poutres 7 aient ainsi une forme en faîte permet une surélévation de la poutre 7 au niveau où le tracteur passe au-dessus des pieds de vigne pour ainsi permettre un enjambement facile des pieds de vigne. Au niveau du faîte, on peut notamment prévoir des outils d'écimage. Grâce à la grande stabilité de trajectoire du tracteur suivant l'invention, l'écimage peut y être effectué au niveau du faîte, ce qui en simplifie beaucoup la mise en œuvre. En u=ilisation, le tracteur se déplace entre deux rangées parallèles de pieds de vigne en ayant sa roue arrière qui se déplace à l'intérieur de la zone intermédiaire, entre les deux rangs de vigne, tandis que les deux roues avant se déplacent des autres côtés respectifs des deux rangs de vigne, à l'extérieur de la zone intermédiaire, les rangs de vigne étant enjambés par la poutre en -orme de faîte. REVENDICATIONS1. Tracteur enjambeur destiné au travail de la vigne, comportant un châssis destiné à supporter le conducteur de manière à ce que celui-ci regarde vers l'avant lorsqu'il conduit le tracteur, caractérisé en ce que le tracteur enjambeur comporte deux roues (5, 6) avant gauche et droite qui sont motrices et ne sont pas directrices et comporte au moins une roue arrière, de préférence une roue (4) arrière, qui est directrice. 2. Tracteur suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la au moins une roue arrière, notamment la roue (4) arrière, est directrice et motrice. 3. Tracteur suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux roues avant motrices sont mues par l'intermédiaire chacune d'un moteur (12) électrique respectif. 20 4. Tracteur suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la roue (4) arrière est mue également par un moteur électrique. 25 5. Tracteur suivant l'une des revendications précédentes, :Varactérisé en ce qu'il est prévu des moyens (8) destinés i régler l'écartement mutuel des deux roues avant, notamment par coulissement latéral. 30 6. Tracteur suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le châssis porte une cabine (11, '8) de pilotage destinée à recevoir le conducteur, la cabine étant montée de manière à pouvoir15coulisser par rapport au châssis en translation dans la direction avant arrière. 7. Tracteur suivant l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le tracteur comporte un berceau (10) monté de manière facilement démontable, destiné à porter un pack de batteries, notamment au lithium, destinées à alimenter le ou les moteurs électriques qui entraînent les roues motrices et ainsi on peut facilement remplacer le pack de batteries en changeant de berceau.