Brevet FR2943868A1 — publié le 20101001

PROCEDES DE CALCUL DE LA POSITION D'UN RECEPTEUR GNSS A PARTIR DE PSEUDO-MESURES BI ET MONO FREQUENCES. La présente invention concerne le domaine des systèmes de radionavigation par satellite et plus particulièrement la détermination de la position d'un récepteur utilisant des pseudo-distances mesurées à partir des signaux envoyés par des satellites. Le domaine de l'invention traite des cas où un récepteur mobile calcul sa position à partir des signaux reçus d'un ensemble de satellites dont un sous ensemble comporte des satellites qui envoient des signaux en mono-fréquences et un second sous ensemble comporte des satellites qui envoient des signaux en bi-fréquences. Actuellement, la localisation d'un récepteur mobile par satellite est réalisée par la mesure de pseudo-distances. Généralement, ces mesures sont biaisées par l'erreur d'horloge du récepteur. Cette erreur peut être éliminée à condition d'ajouter une mesure supplémentaire, c'est à dire d'avoir au moins quatre mesures satellites. Les mesures de pseudo-distance sont entachées d'erreurs liées au récepteur, dues notamment au bruit thermique et à la propagation dans l'atmosphère qui induit des retards différents suivant les satellites. Une des sources d'erreur prépondérante est le retard dû à l'ionosphère. Néanmoins, il existe des modèles, tel que les modèles connus sous les noms "Klobuchar" ou "Nequick", fournissant des corrections en fonction de la position du récepteur et des satellites, mais ils permettent de corriger au mieux 50% des erreurs. Dans les solutions de l'art antérieur, la localisation d'un récepteur GNSS par satellites, dont l'acronyme anglo-saxon signifie "global navigation satellite system", emploie des signaux satellites généralement mono-fréquences. Les mesures de la position d'un récepteur GNSS sont alors limitées en précision. Une technique performante pour corriger l'erreur ionosphérique consiste à émettre deux signaux par satellite sur des fréquences de porteuses différentes. Le retard ionosphérique étant inversement proportionnel au carré de la fréquence, le différentiel de temps de propagation observé entre les deux fréquences permet de remonter à l'erreur ionosphérique et de la soustraire aux mesures. Le système actuel GPS utilise des signaux LI et L2 qui peuvent bénéficier de cette technique de correction d'erreur. En revanche, l'accès aux signaux L2 se fait soit via des codes cryptés soit par une technique appelée "semi-codeless", moins performante. En outre, la bande L2 n'est pas certifiée pour les applications aéronautiques, cette méthode n'est donc pas utilisée actuellement en aviation civile, par exemple. Le déploiement des systèmes GNSS, tels que les systèmes Galileo et GPS modernisé, généralisera les signaux bi-fréquences dans les bandes ARNSS, dont l'acronyme signifie dans la terminologie anglo-saxonne "Aeronautical radio navigation satellite service". En outre, il permettra à tous les récepteurs d'offrir la possibilité de corriger les erreurs ionosphériques pour améliorer le positionnement d'un récepteur GNSS. Les récepteurs bi-fréquences existants utilisent deux voies analogiques, notées a et b, distinctes pour traiter les deux fréquences Fa et Fb. Par exemple, les récepteurs GPS pour l'aviation civile utilisent la fréquence LI, sensiblement égale à 1575.42 MHz, et la fréquence L5, sensiblement égal à 1176.45 MHz. Les récepteurs Galileo utilisent la fréquence LI et la fréquence E5b, sensiblement égale à 1207.14 MHz. Quelque soit les fréquences utilisées, lorsque les récepteurs bifréquences reçoivent deux signaux, les temps de propagation Ba et Bb dans chacune des voies analogiques du récepteur peuvent être différents. Ce qui a pour effet d'introduire un biais dans l'estimation de l'erreur ionosphérique sur chaque satellite, basée sur le différentiel de temps de propagation entre les deux fréquences. Tant que toutes les mesures utilisées pour résoudre la position sont bi-fréquences, et que donc ce biais se retrouve identique sur tous les satellites, l'effet sur la position est nul. En effet, dans ce cas l'algorithme de résolution, noté PVT dont l'acronyme anglo-saxon signifie "Position, velocity and time", introduit ce biais sur le compte de l'erreur d'horloge du récepteur. Cependant, certains cas de figures, concernant la détermination 35 de la position d'un récepteur GNSS, nécessitent de devoir utiliser des mesures mono-fréquence et bi-fréquences mélangées pour résoudre la position du récepteur. Ces cas se produisent notamment lors de la phase transitoire de remplacement des satellites d'une constellation, les satellites anciens mono- fréquence étant remplacés au fur et à mesure par des satellites bifréquences. Ces cas apparaissent également en cas d'interférence sur une des deux bandes, notamment lorsque le niveau d'interférence a pour conséquence de faire décrocher quelques satellites parmi les plus faibles. La scintillation ionosphérique peut faire décrocher momentanément une des deux fréquences sur certains satellites. Le choix d'utiliser des mesures mono-fréquence, moins précises du fait de la correction ionosphérique basée sur un modèle, en même temps que les mesures bi-fréquences est justifié par le gain obtenu en terme de géométrie des satellites, également appelé GDOP dont l'acronyme anglo-saxon signifie "Geometric Dilution Of Precision". Les mesures mono-fréquence doivent néanmoins être pondérées avec une variance représentative de l'erreur réelle incluant l'erreur ionosphérique résiduelle après application du modèle ionosphérique. Cependant lorsque des mesures satellites mono-fréquences et bifréquences permettent de déterminer la position d'un récepteur GNSS, le biais inter-fréquence dans les canaux HF d'un récepteur bi-fréquences peut induire une erreur importante sur la position résolue. Un but de l'invention est de palier aux inconvénients précités. En outre un but de l'invention est de réduire l'erreur de mesure de position du récepteur GNSS. L'invention permet d'estimer le différentiel inter-fréquence dans les canaux HF d'un récepteur bi-fréquences grâce aux mesures fournies par les signaux des satellites. L'invention permet d'estimer la valeur du biais inter-fréquence HF et de compenser les erreurs de position du récepteur. En outre, l'invention permet de le compenser ce différentiel sur les mesures bi-fréquences sans considérer l'erreur ionosphérique avant ou après le calcul de la position du point. Dans la description, on appelle mesure "iono-free" une mesure bifréquences de la position sans erreur ionosphérique. Cette désignation s'applique notamment aux pseudo-distances dans lesquelles l'erreur ionosphérique est éliminée par une combinaison linéaire des mesures d'un même satellite sur les deux fréquences. L'invention permet de réaliser une estimation du biais inter-fréquence en temps réel avant chaque résolution d'une position ou pendant une phase de calibration. Chaque fois qu'un nombre important de mesures bi-fréquences est disponible, une calibration peut être engagée. L'erreur de calibration est minimisée grâce à une moyenne des mesures entre les satellites et dans le temps. Avantageusement, le procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un premier satellite, dit satellite mono-fréquence, émet un premier signal sur une première fréquence Fa, et dont au moins un autre satellite, dit bi-fréquence, émet un second et un troisième signaux respectivement sur la première fréquence et sur une seconde fréquence Fb, est mis en oeuvre à partir d'un récepteur comportant des moyens de réception d'au moins deux fréquences Fa, Fb. La détermination de la position du récepteur comprend le calcul d'au moins quatre pseudo-distances correspondant aux distances entre chaque satellite et le récepteur. Le calcul de la position du récepteur comporte une étape d'estimation du biais inter-fréquence, noté LBHF, des signaux bi-fréquences reçus dans les canaux HF du récepteur, le biais estimé étant noté Bestimé, le calcul du biais inter-fréquence permettant de compenser les mesures des pseudo-distances mono-fréquences ou bi-fréquences. Avantageusement, le biais inter-fréquence estimé moyen entre les signaux bi-fréquences reçus par le récepteur est égale à def 1 N jn N] ABestimé ù lN _1 E(( lpd ib mes pd ia mes , où i e `2, N] sont des satellites bi- t i=2 fréquences et pdia-mes la pseudo-distance entre le satellite i et le récepteur mesurée sur la première fréquence Fa et pdib-mes la pseudo-distance entre le satellite i et le récepteur mesurée sur la seconde fréquence Fb. Avantageusement, le biais inter-fréquence estimé moyen entre les signaux bi-fréquences reçus 1 Mestimé ABHF Biono moy 1 N Bi. moy = (Nû1) 1 Biono ia ;par le récepteur est égale à + Vmoy , avec : 1 NN( Vmo = Y (Nû1) iù2 lvib ùvia) ; ou : ^ [2, N] sont des satellites émettant des signaux bi-fréquences ; ^ ABHF est le biais inter-fréquence analogique dans les moyens de réception du récepteur, c'est-à-dire entre les voies a et b du récepteur ; ^ v;x est l'erreur de mesure hors retard liée à la traversée de l'ionosphérique sur la fréquence x pour le satellite i ; ^ Biono_ia est le retard de groupe due à la traversée de l'ionosphérique entre le satellite i et le récepteur sur la fréquence Fa, le retard de groupe étant égal à CETI / Fat, où CET est le contenu électrique total ; ^ R est une première constante égal au rapport entre la seconde fréquence au carré divisé par la différence des carrés de la première et la seconde fréquence, avec p = Fb2 / (Fb2 û Fa2). Avantageusement, le biais inter-fréquence estimé moyen entre les 25 signaux bi-fréquences reçus par le récepteur est égale à : def 1 1 (( estimé filtrée (n) = (1 )estimé filtrée (n -1) + ùestimé (n) , r Où ti est une constante de temps et où n est un indice d'échantillonnage avec une période inférieure à la corrélation du retard ionosphérique. 30 Avantageusement, le calcul de la position du récepteur comporte une étape de compensation d'un premier ensemble de pseudo-distances du biais inter-fréquence dans les canaux HF du récepteur entre la première et la seconde fréquences, l'étape de compensation comprenant le calcul d'un facteur correctif égal au produit du biais inter-fréquence estimé Bestimé et de la première constante fi. Avantageusement, l'étape de compensation du premier ensemble de pseudo-distances du biais inter-fréquence dans les canaux HF du récepteur entre la première et la seconde fréquences, comprend le calcul d'une pseudo-distance (pdi-mes), dite pseudo-distance iono-free, dans laquelle le biais dû à la traversée de l'ionosphère de signaux bi-fréquences est corrigé. Avantageusement, l'étape de compensation du premier ensemble de pseudo-distances comprend le calcul de pseudo-distances iono-free 15 égales, pour chaque satellite bi-fréquence à : pdi- mes ù (Fa2. pdia -mes - Fb2. pdi- mes) / (Fa2 - Fb2). Avantageusement, une pseudo-distance iono-free est égale, pour chaque satellite bi-fréquence à : pdi mes = pdi+At+vi; 20 où : ^ pdi est la pseudo-distance réelle entre le satellite i et le récepteur ; ^ At est une inconnue comprenant le biais d'horloge récepteur ; ^ vi est une erreur de mesure des pseudo-distances iono-free pour le satellite i. 25 Avantageusement, l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend la définition, pour chaque satellite bi-fréquence, d'une pseudo-distance corrigée qui est égal à la valeur de la pseudo-distance ionofree retranchée du facteur correctif. 30 Avantageusement, à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un second satellite mono-fréquence émet un signal sur la seconde fréquence, l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend : ^ Une première définition, pour chaque satellite bi-fréquence, d'une pseudo-distance corrigée qui est égal à la valeur de la pseudo- 35 distance iono-free retranchée du facteur correctif et ; ^ Une seconde définition, pour le second satellite mono-fréquence, d'une pseudo-distance corrigée qui est égal à la valeur de la pseudo-distance mesurée retranchée de la valeur du biais estimé inter-fréquence. Avantageusement, à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un second satellite mono-fréquence émet un signal sur la seconde fréquence, l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend : ^ une troisième définition, pour le premier satellite mono-fréquence, 10 d'une pseudo-distance corrigée qui est égale à la valeur de la pseudo-distance mesurée sur la fréquence Fa à laquelle est ajoutée le facteur correctif et ; ^ une quatrième définition, pour le second satellite mono-fréquence, d'une pseudo-distance corrigée qui est égale à la valeur de la 15 pseudo-distance mesurée sur la fréquence Fb : ^ à laquelle est ajoutée le facteur correctif et ; ^ à laquelle est retranchée la valeur du biais inter-fréquence estimé. 20 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, faite en regard des dessins annexés qui représentent : • la figure 1 : une configuration d'un récepteur GNSS recevant des signaux d'une pluralité de satellites bi-fréquences ; 25 • la figure 2 : une configuration d'un récepteur GNSS recevant des signaux d'une pluralité de satellites bi-fréquences et d'au moins un satellite mono fréquence ; • la figure 3 : l'ordre des corrections appliquées par un récepteur GNSS de l'invention sur les mesures des signaux reçus ; 30 • la figure 4 : l'ordre des corrections appliquées par un récepteur GNSS de l'invention sur les mesures des signaux reçus par deux constellations différentes. Tout d'abord considérons dans la présente description le calcul de 35 pseudo-distances lorsque les mesures proviennent de mesures bi-fréquence, c'est-à-dire que tous les satellites envoient deux signaux sur deux fréquences différentes. Cette première considération permet d'estimer l'augmentation de la variance de bruits de mesures indépendante des erreurs liées à l'ionosphère dans une configuration où tous les satellites sont bi-fréquences. La figure 1 représente le cas de figure où un récepteur 1 GNSS reçoit des signaux 2, 3 de quatre satellite SI, S2, S3, S4. Les signaux 2, 3 reçus traversent chacun la ionosphère 4. Une pseudo-distance mesurée entre un satellite Si et un récepteur GNSS RGNSS se décompose en une valeur réelle de la distance et un ensemble de paramètres d'ajustements prenant en compte le biais d'horloge récepteur, le biais introduit par les canaux HF sur la fréquence porteuse, le biais lié à l'ionosphère et le biais correspondant aux erreurs de mesure hors retard ionosphérique. La pseudo-distance mesurée sur la fréquence "a" entre le satellite i et le récepteur GNSS est notée pdia mes. La distance réelle entre le satellite i et le récepteur GNSS est notée pdi. On a les relations suivantes pour {1; N} satellites utilisés dans les modèles d'estimation de la mesure d'une pseudo-distance pour le cas d'un récepteur GNSS : pola mes ù pol + Ath + Ba + Biono la + Via Biono la = CET] /Fa2 Pdlbmes = pol + Ath + Bb + Biono lb + Vlb Biono lb = CET] /Fb2 Pd2a mes = pd2 + Ath + Ba + Biono 2a + V2a Biono 2a = CET2 /Fa2 pd2b mes = pd2 + Ath + Bb + Biono 2b + V2b Biono 2b = CET2 /Fb2 30 PdNa mes = pdN + Ath + Ba + Biono Na + VNa pdNb mes = pdN + Ath + Bb + Biono Nb + VNb Biono Na = CETN/Fa2 Biono Nb = CETN / Fb2 Avec : ^ pdix,nes : Pseudo-distance mesurée sur la fréquence x, avec x = a ou b, pour le satellite i. 35 • pdi Distance réelle entre le satellite i et le récepteur • pdi =.J(x-xi)2+(y-yi)2+(zùzi)2 ^ (x,y,z): Position du récepteur • (x;,y;,z;): Position du satellite n°i • Ath : Biais d'horloge récepteur, exprimé en mètres, la valeur calculée relative à une distance est : c.Ath • CET 5 : Retard de dû à la ionosphère, exprimé en mètre pour le Fx2 groupe satellite n°i • CETi : Contenu électronique total pour le satellite n°i • Fx2: Fréquence de la porteuse x, avec x = a ou b • B, : Biais introduit par le canal HF sur la fréquence x, avec x = a ou 10 b, exprimé en mètres • ABHF : Biais inter-fréquence analogique entre les voies a et b, exprimé en mètres. II s'agit du biais introduit par le canal HF du récepteur entre les deux voies a et b. • AB=Bb - Ba 15 • v;~ : Erreur de mesure hors retard iono sur la fréquence x pour le satellite n°i Les pseudos mesures peuvent dont s'écrire également : pola mes = pol + Ath + Ba + Biono 1a + Via Biono la polb mes = pol + Ath + Ba + ABHF + Biono lb + Vlb Biono lb Pd2a mes = pd2 + Ath + Ba + Biono 2a + V2a Biono 2a pd2b mes = pd2 + Ath + Ba + ABHF + Biono 2b + V2b Biono 2b PdNa mes = pdN + Ath + Ba + Biono Na + VNa Biono Na = CETN / Fat pdNb mes = pdN + Ath + Ba + ABHF + Biono Nb + VNb Biono Nb = CETN / Fb2 Une source d'erreur prépondérante est la composante du biais inter-fréquence résultant de la traversée de la ionosphère. Afin de déterminer la variance du bruit de mesure indépendante des 30 erreurs ionosphériques, l'invention permet d'estimer une grandeur relative à une pseudo-distance en éliminant les termes Biono la et Biono lb. A partir des mesures bi-fréquences, il est possible d'éliminer l'erreur liée au retard ionosphérique. Il s'agit d'éliminer les termes Biono ia et Biono ib sur le satellite i. 35 On obtient les expressions suivantes d'une nouvelle grandeur liée à une pseudo-distance, notée pdimes pour le satellite i : 20 25 = CET] /Fat = CET] /Fb2 = CET2 /Fat = CET2 /Fb2 polmes = (Fa2•polames -Fb2•polbmes)/(Fa2-Fb2) pd2 mes = (Fa2 • pdia mes - Fb2 • polb mes) / (Fa2 - Fb2 ) pdNmes = (Fa2•polames -Fb2•polbmes)(Fa2-Fb2) La pseudo-distance polmes est également appelée pseudo-distances "iono-free" dans la suite de la description. On obtient donc en remplaçant les valeurs de pola mes et de polb 10 mes, les relations suivantes : pd1 mes = pd1 + (Ath + Ba) + [3 ABHF + (a. via + f Vib) pd2 mes = pd2 + (Ath + Ba) + f ~HF + (a V2a + f V2b) PdNmes = pdN + (Ath + Ba) + /3.ABHF + (a VNa + fi. VNb) Avec : ^ a = Fa2 / (Fa2 û Fb2) ^ = Fb2 / (Fb2 û Fa2 ) ^ a+,(3= 1 On obtient les expressions simplifiées des pseudo-distances iono-free suivantes : pol mes = pol + At + VI pd2 mes = pd2 + At + V2 pdN mes = pdN + At + VN Avec : ^ At : Nouvelle inconnue en remplacement de Ath At = Ath + Ba + f ABHF 30 ^ vl : Erreur de mesure "iono-free" pour le satellite n°i vi=a.Via+fVtb Il est possible d'obtenir la variance des bruits de mesure associés : a2 = var[v11 35 62 = a2. var[va] + fie. var[vtb] u2 = a2. 6a2 + g. o -b2 15 20 25 20 Si var[via] = 0a2 et var[v,b] = 6b2 pour tous les satellites, et si aa2=6b2, alors: 62=(a2+[32). a-2 Une application numérique, avec les paramètres suivants : ^ F. = FLN = 1575.42 MHz ^ Fb = FE5b = 1207.14 MHz, donne les ordres de grandeurs suivants des valeurs de a et de p : a= 4.28 f3 = -3.28 L'écart-type du bruit sur les mesures iono-free est amplifié par rapport aux mesures mono-fréquence d'un facteur : la2 +,132 = 5.32 Le fait de supprimer l'erreur due au retard ionosphérique qui est prépondérante justifie que l'on accepte de dégrader le bruit de mesure. Dans le cas où on a que des mesures "iono free" On pose : pd1 mes pd 1 calculée pd 2 mes ù pd 2 calculée pd N mes pd N calculée cos 91x cos 913, cos oiz 1 cos 02x cos 92,, cos 02z 1 1 cosON, COS9N3, Cos9NZ 1 + vl V2 La pseudo-distance pdica,cu,ée est la valeur calculée entre le satellite i et le récepteur GNSS. Elle peut correspondre par exemple à la valeur de la 25 mesure théorique pronostiquée à partir de la position précédemment résolue. pdicalculée = -NI(xo ù xi )2 + (Y0 Yi )2 + (z0 ù zi )2 , 30 Les coordonnées xo, yo, zo correspondent à la position estimée à priori de l'antenne du récepteur. On fait donc intervenir l'écart ,Ùpd; entre la pseudo-distance mesurée et la pseudo-distance calculée entre le satellite i et le récepteur GNSS. 12 =H Apd i Apd2 Apd N Ax Ay Az At + vi V2 VN En notant : cos Ou cos 1% cos Bi z 1 H= cos 02x cos 02y cos 02Z 1 1 cosCm cOSONy COSONZ 1 On résout au sens des moindres carrés pondérés l'équation suivante : &estimé Apdi AYestimé = H• Apd2 Az estimé Atestimé ApdN 1/0 .. 0 0 1/62 0 W = 0 0 0 .. 0 1/o Les biais Ba et J3.ABHF, introduits par le canal HF, sont communs aux satellites et donc peuvent être intégrés à l'erreur d'horloge Ath avec l'équation At = Ath + Ba + p.ABHF, où At est une nouvelle inconnue. L'erreur d'horloge est une inconnue du système à résoudre. L'introduction du biais Ba et du biais p.ABHF dans l'erreur d'horloge Ath revient à effectuer un changement de variable correspondant à un nouveau bruit At à déterminer. Les biais Ba et 13.ABHF n'ont donc pas d'effet sur la mesure de position x, y, z. Cette hypothèse nécessite de considérer qu'il n'y a que des mesures bi-fréquences. avecH* = (HTWTWI-I)-'HTWT et En revanche dans le cadre de l'invention, le récepteur dispose de mesures mono-fréquences sur certains satellites et de mesures bifréquences sur d'autres. Les calculs suivants correspondent au cas particulier où seul le satellite 1 est mono-fréquence pour simplifier l'écriture des équations. Le cas d'une pluralité de satellites en mono-fréquence se traite pareillement. Concernant le satellite mono-fréquence, on considère l'expression de la pseudo-distance mesurée. Concernant les satellites bi-fréquences, on considère les expressions des pseudo-distances iono-free. pilla mes = pd1 + ( Ath + Ba) + pd2 mes = pd2 + (Ath + Ba) + Q ABHF pdN mes = pdN + (Ath + Ba) + Q ABHF Biono la + Via + V2 + VNSatellite mono-fréquence a Satellite bi-fréquence Satellite bi-fréquence On remarque que pdia mes fait explicitement apparaître un terme lié à la traversée ionosphérique : Biono la. Un avantage de l'invention est de réduire l'effet du biais inter-fréquence dû aux canaux HF dans le récepteur GNSS bi-fréquence. Un autre avantage de l'invention est que le bruit ionosphérique résiduel lorsque des satellites mono-fréquence et bi-fréquences permettent de localiser un récepteur GNSS. L'équation de pdia mes peut s'écrire également : pola mes = pol + (Ath + Ba) + flABHF + VI + Biono la ù flABHF + (Vla ù VI polames = polmes + bla On pose : Pdlames ù polcalculée pd2 mes ù pd2 calculée pdN mes ù pdN calculée pd1 mes ù pd1 calculée pd2 mes ù pd2 calculée pdN mes ù pdN calculée ka 0 + 0 Pdla mes ù pd1 calculée pd2 mes ù pd2 calculée pdN mes ù pdN calculée cos B1x cos 01y cos elz 1 cos B2x cos Bey cos 92z 1 cos ON, cos 9Ny cos BNZ _ X ù X0 YùYo Z ù Zo At bla 0 + Vl V2 + 0 _VN_ La pseudo-distance Pdica,cu,ée est introduite dans les équations aux fins d'estimer l'erreur dans l'évaluation de position du récepteur GNSS. Cette pseudo-distance correspond à une valeur de la pseudo-distance calculée par exemple à un instant précédent le calcul de la pseudo-distance pd; mes• Il peut s'agir par exemple d'un algorithme de convergence. Dans un autre cas de réalisation il peut s'agir de la pseudo-distance pronostiquée à partir d'un autre calcul. Avec : bla ù Bionola ù P.LIBHF + (Vlaù V1) (Vlaù VI) = (ci 1). Via ù 18• VIb = Q (Via ù Vlb) On obtient alors l'expression simplifiée suivante à partir des calculs précédents dans le cas de satellite bi-fréquence : =H bla 0 + v1 V2 + Apola Apd2 Ax Ay Az At ApdN 0 VN On résout : estimé AY estimé estimé Atestimé - Apola Apd 2 Apd NApd1 Apd2 _Apd N + bla 0 0 On introduit une erreur supplémentaire égale à : estimé estimé estimé estimé bla 0 0 Avec : bia = Biono la - /i ABHF + /. (via - Vib) Le biais introduit sur la position peut être très grand à cause du biais inter-fréquence AB amplifié par le coefficient 13, en plus de l'erreur 5 ionosphérique non corrigée sur le satellite mono-fréquence. L'ordre de grandeur de B;0 0 la est de 20 mètres L'ordre de grandeur de ABHF est de 20 mètres L'ordre de grandeur de (3.ABHF est donc de 60 mètres, en considérant les valeurs de a et de 3 précédemment calculées. 10 L'invention permet d'estimer d'une part le biais inter-fréquence et d'autre part de le corriger dans la configuration où la position d'un récepteur GNSS est calculée à partir de satellites mono-fréquences et de satellites bifréquences, correspondant par exemple au cas de la figure 2. 15 La figure 2 représente un récepteur GNSS 1 recevant des signaux 2, 3 de trois satellites bi-fréquences S2, S3, S4 et un signal 2 d'un satellite Si' mono-fréquence. Les signaux émis traversent tous l'ionosphère 4. Une variante de réalisation de l'invention permet de traiter le cas d'une pluralité de satellites mono-fréquences. Les satellites mono-fréquences 20 émettant soient des signaux sur une première fréquence 2 soit sur une seconde fréquence 3. Un cas de réalisation représente un second satellite S2' mono-fréquence émettant sur une fréquence 3 différente de la fréquence du premier satellite Si' mono-fréquence. Selon le nombre de satellites mono-fréquence et bi-fréquence, 25 l'invention permet de traiter les différents cas de figures, notamment sur le cas des pseudo-distances compensées par le biais inter-fréquence des canaux HF du récepteur. La suite de la description détaille les différents cas de figures. 30 Une première estimation instantanée du biais inter-fréquence peut-être exprimé par une moyenne des mesures des signaux provenant des satellites bi-fréquences : def 1 N AB estimé (N _1) (Pd ib mes Pd ia mes Le biais inter-fréquence se décompose en une partie représentée par 35 le biais inter-fréquence entre les voies des canaux HF du récepteur, une 15 partie représentée par le biais le biais inter-fréquence ionosphérique et une partie comprenant les erreurs de mesures hors retard ionosphérique. Etant donné qu'il n'est pas possible de dissocier dans l'estimation du biais inter-fréquence la composante liée au biais inter-fréquence analogique des voies HF du biais liées à la traversée de la ionosphère et des erreurs liées au bruit de mesure, on prend en compte dans l'estimation la totalité du biais inter-fréquence. On obtient l'expression littérale suivante : 1 N l 1 N + (Nù1) E(Bionob Biono a)+ (Nù1) Ej(Vib ùVia estimé estimé = HF 1 Biono moy + vmoy 1 N Biono mo �=N -1\ 1 Biono ia NN vmoy (Nù1) i 2 (via ù via Biono i b - Biono i a = CETi (1 /Fb2 - 1 /Fa2 ) B10710 lb - Bionoia = CETi/Fa2. (Fa2ùFb2)/ Fb2 Biono j b - Biono i a - - CETi/Fa2 /,6 Biono i b - Biono i a - - Biono ia Dans un autre mode de réalisation de l'invention il est possible de calculer l'estimation du biais inter-fréquence en prenant en compte la position du satellite. En effet, l'estimation est biaisée par le retard ionosphérique, dont l'amplitude dépend de l'élévation du satellite. On prend en compte dans l'estimation l'oblicité du chemin optique par rapport à la couche ionosphérique. Les satellites hauts ont un retard ionosphérique plus faible. Il est possible de leur affecter un coefficient plus fort dans une moyenne pondérée. Dans un autre mode de réalisation de l'invention il est possible de calculer l'erreur due au biais inter-fréquence par une estimation filtrée. On applique un filtre du premier ordre à l'estimation instantanée, avec une constante de temps z représentative des évolutions du biais inter-fréquence. On obtient la relation suivante : def ABestimé filtrée (n) (1 ù _ ) estimé filtrée (n 1) + estimé (n) Les mesures sont échantillonnées à différents instants d'indice n avec une période inférieure à la corrélation du retard ionosphérique. Un ordre de grandeur de l'échantillonnage est de l'ordre de 1000 secondes dans un cas 5 privilégié de réalisation. L'erreur ionosphérique est alors moyennée. Dans un autre mode de réalisation, on peut aussi faire une simple moyenne donnant la relation suivante : def 1 k=n AB estimé filtrée (n) ù K _E+ estimé (k) k L'invention permet d'estimer le biais inter-fréquence mais également de corriger cette erreur sur les mesures bi-fréquences ou mono-fréquence. 15 Un mode de réalisation de l'invention permet de compenser la valeur du biais estimé sur les mesures bi-fréquences uniquement. En gardant les notations précédentes et en considérant pour l'exemple d'un unique satellite mono-fréquence émettant sur la fréquence Fa et d'une pluralité de satellites bi-fréquences émettant sur les fréquences Fa 20 et Fb. On a les relations suivantes avec le calcul de l'estimation instantanée du biais inter-fréquence : Pdla mes = Pdla mes Pd2 mes' = Pd2 mes - fi ABestimé 25 PdNmes' = PdNmes - fiABestimé où [pdimes']ie[2,N] sont les pseudos distances iono free corrigées par une estimation d'un biais inter-fréquence estimé. Dans un mode de réalisation, en utilisant la valeur algébrique de la 30 première estimation du biais inter-fréquence, on peut écrire : Pilla mes = Pdl + (Ath + Ba) + Biono la + via Pd2 mes' Pd2 + ( A t h + B a ) + Biono moy N• Vmoy + V2 PdN mes' ù PdN + (Ath + Ba) + Biono moy - fi vmoy + VN 10 On remarque, par ailleurs, que l'expression de pdia mes peut également s'écrire, par l'introduction de termes de la manière suivante : Pdla mes = pol + (Ath + Ba) + Biono moy ù fi Vmoy + VI + Biono la ù Biono moy + f Vmoy + (via ù Vl) Pdla mes = Pdl mes + bla En posant : At' = Ath + Ba + Biono moy ù f Vmoy bla = Biono la ù Biono moy + fi Vmoy + (Vla - VI) On obtient l'expression de pdi mes = pdi + At' + vi Avec la définition de pd; calculée définit précédemment, on peut écrire : Pdia mes ù Pd1 calculée P d2 mes ù Pd2 calculée Pd N mes ù Pd N calculée - Pd1 mes ù Pd1 calculée P d2 mes ù P d2 calculée P N mes ù P N calculée - - bia 0 + 0 Pdla mes ù Pd1 calculée P d2 mes ù P d2 calculée pdN mes PdN calculée - cos 91x cos Oly cos 01z 1 cos 02x cos 02y cos 02z 1 cos 0Nx cos 0Ny cos 0Nz 1 C- ùX0 Y ù Yo Zù Zo At' bla 0 vl V2 + + 0 _ V N _ Cette expression peut s'écrire également : ( bl 0 + =H 0 `'Y' d i a Apd 2 ApdN' estimé A7)J estimé estimé Atestimé_Apol' Apd 2 ApdN' _ APd1a Apd 2 ApdN Ax Ay Az At' Apol Apd2 - - bla Apd' 0 VN 0 ) + 0_ bla 0 + vl V2 + On introduit donc une erreur, par rapport au cas de mesures "ionofree", égale à : estimé Avec : /~ bla = Biono la ù Biono moy + /~ /i. vmoy + A (vlb - via) 10 Le biais introduit sur la position est réduit par rapport au cas où on mélange des mesures mono-fréquence et des mesures "iono-free" sans compensation du biais inter-fréquence car on n'a plus le biais AB multiplié par le coefficient 13 qui était le terme prépondérant de l'erreur. En outre on a réduit l'erreur ionosphérique sur le satellite mono-15 fréquence d'une quantité égale à la valeur moyenne de l'erreur ionosphérique. En effet le terme Biono la correspondent à l'erreur ionosphérique résiduelle est a diminué de la valeur de Biono moy. 20 Un autre mode de réalisation permet de considérer le cas où il y a une pluralité de satellites mono-fréquences dont au moins deux émettent sur des fréquences différentes. Dans cet exemple, un premier satellite mono-fréquence émet sur la fréquence Fa, un second satellite mono-fréquence émet sur la fréquence Fb 25 et N-2 satellite bi-fréquences émettent sur les fréquences Fa et Fb. On a les relations suivantes : pola mes = pd1 + (Ath + Ba) + Biono la + Satellite mono-fréquence a pd2bmes = pd2 + (Ath + Ba) + AB + Biono2b + V2b, Satellite mono-fréquence b 30 pd3 mes = pd3 + (Ath + Ba) + f,AB + 1/3, Satellite bi-fréquence P 1N mes = pdN + (Ath + Ba) + /3.AB + VN , Satellite bi-fréquence boa 0 0 On présente ici le cas particulier où seuls les satellites 1 et 2 sont mono-fréquence, respectivement sur les fréquences Fa et Fb. Les équations sont simplifiées par rapport à un cas où les satellites mono-fréquences seraient plus nombreux encore. Dans les variantes de réalisations de l'invention où une pluralité de satellites mono-fréquence est à prendre en considération dans la résolution de la position d'un récepteur GNSS, l'invention s'applique en adaptant les équations qui suivent dans la description. Dans un mode de calcul, le biais estimé est compensé sur les mesures bi-fréquences et sur la fréquence Fb. II serait équivalent de compenser l'erreur sur les mesures bi-fréquences et sur la fréquence Fa. 15 On obtient les équations suivantes : Pdla mes ù pdia mes Pd2b mes' ù Pd2b mes ù ABestimé Pd3 mes' ù Pd3 mes ù A ABestimé PdNmes' ù PdNmes ù AABestimé où pd2bmes' est une pseudo-distance mesurée entre le second satellite et le récepteur lorsque le signal est porté par la fréquence Fb et ; où [pdimes']ie[2,N] sont les pseudos distances iono free corrigées par une estimation d'un biais inter-fréquence estimé. D'où : PdN mes' ù PdN + (Ath + Ba) + Biono moy ù A Vmoy + VN On remarque par ailleurs que pilla mes peut s'écrire : Pilla mes = pol + (Ath + Ba) + Biono moy ù 8. Vmoy + VI + Biono la ù Biono moy + 35 f Vmoy + (Via ù 1/1) Cette équation peut également s'écrire : 10 20 25 Pdl a mes ù Pdl + (Ath + Ba) + Biono la Pd2b mes' ù pd2 + (Ath + Ba) + Biono 2b + 1 /ABiono moy ù Vmoy + Via + V2b pd3 mes' = pd3 + (Ath + Ba) + Biono moy ù A Vmoy + V3 30 polames =polmes' + bla avec : ^ pdimes' d ù + Ath +Ba+ moy B vmoy+ v p 1 aono ù /j 1 ^ bla = Biono la ù Biono moy + f vmoy + (vla - VI) 5 On remarque également que polames peut s'écrire : pd2b mes' = pd2 + (Ath + Ba) + Biono moy ù f vmoy + v2 + Biono 2b ù (1-1//).Biono moy + (F'-1). vmoy + (via ù vl) 10 Cette équation peut également s'écrire : pd2b mes' = pd2 mes' + b2b avec : ^ pd2 mes' = pd2 + (Ath + Ba) + Biono moy ù ,Q vmoy + V2 ^ b2b = Biono 2b ù (a /A. Biono moy ù a. vmoy + (vla ù VI ) On retrouve les mêmes termes dans bia et b2b avec des coefficients légèrement différents. L'erreur sur la position devient : estimé estimé estimé _etestitné La correction du biais inter-fréquence peut-être compensée avant ou après la combinaison iono-free. On remarque que dans les termes résiduels bia et b2b d'erreurs non 25 corrigées, les termes prépondérant relatif à R.ABHF a été éliminé. Par ailleurs, les erreurs liées au retard ionosphérique respectivement Biono la et Biono 21, dans chacune des équations sont diminuées respectivement de Biono moy et de (a//3). Biono moy. 21 15 20 bia 0 0 =H* +H* 0 bib 0 0 0 La figure 3 représente l'ordre des corrections, notamment celle de la correction du biais inter-fréquence dans le canal HF, qui peut intervenir selon une variante de réalisation avant la combinaison iono-free ou après. La figure 3 représente les calculs effectués sur les mesures d'un premier signal reçu d'un satellite à l'instant courant t sur une fréquence Fa dont le temps d'émission mesuré à l'instant courant t est noté TE(Fa) et un second signal reçu du même satellite à l'instant courant t sur une fréquence Fb dont le temps d'émission mesuré à l'instant courant t est noté TE(Fb). Le récepteur opère une étape de lissage des mesures des temps d'émissions, notée Lis Cod, grâce aux mesures de phase de porteuses sur les fréquences Fa et Fb. Les temps d'émission mesurés TE(Fa) et TE(Fb) sont soustraits au temps de réception mesuré TR pour produire des pseudodistances mesurées Pseudo_Dist, respectivement sur les fréquences Fa et Fb. Le récepteur GNSS opère une première série de corrections Cs comprenant la correction des erreurs systèmes, et éventuellement selon les modes de réalisations cette première série de corrections peut comprendre la correction de l'effet Sagnac, la correction dues aux décalages des horloges de chaque satellite et enfin les effets relativistes. On obtient des mesures de pseudo-distances après un premier jeu de corrections Cs. Une seconde série de compensations CT est réalisée sur les signaux reçus. La compensation CT corrige les erreurs liées aux retards troposphériques par l'introduction d'un biais de compensation, noté Btropomodèle-i, qui est calculé sur la base d'un modèle. Enfin les retards ionosphériques sont corrigés par une troisième série de corrections Cl. Un biais de compensation Biono modèle i dans le traitement des signaux, notamment de chacune des porteuses Fa et Fb, est introduit pour compenser les retards ionosphériques. Enfin, l'invention propose d'introduire un biais de compensation des mesures inter-fréquence ABestimé de manière à corriger le biais inter-canal HF ABHF. La compensation CIF permet d'introduire une correction des mesures inter-fréquences dans les canaux HF du récepteur. Selon les modes de réalisation, la compensation CIF peut être effectuée : ^ soit sur les mesures des pseudo-distances bi-fréquences avant le calcul des pseudo-distances iono free ; ^ soit sur les mesures des pseudo-distances iono-free. La figure 3 représente le cas de figure où les corrections sont faites en amont du calcul des pseudo-distances iono-free entre les satellites et le récepteur GNSS. C'est-à-dire que les corrections sont effectuées sur les mesures des pseudo-distances pdmes ib et pdmes ia avant leur combinaison en vue d'obtenir les pseudo-distances iono free pdmes entre chaque satellite et le récepteur. Dans l'exemple de la figure 3, la compensation ABestlmé appliquée au 15 calcul des pseudo-distances permet d'obtenir la mesure de la pseudodistance pdmes ib' à partir de la mesure pdmes ;b. On a la relation suivante exprimant la pseudo-distance compensée : pdmes ib' = pdmes ib - estimé 20 Dans l'exemple de la figure 3, la correction est effectuée sur la pseudo-distance mesurée sur la fréquence Fb avant le calcul des pseudos distances iono free. Les pseudo-distances iono free sont calculées à partir des mesures de la pseudo-distance pdmes la et de la pseudo-distance corrigée Pdmes ib 25 La position POS(PVT) est alors déterminée après toutes les prises en compte de corrections de compensation dans le récepteur à partir du calcul des pseudo-distances iono-free Pdmes i'• Dans un autre mode de réalisation de l'invention la compensation liée 30 aux corrections du biais inter-fréquence sont réalisées sur les mesures mono-fréquence. Dans le cas où un seul satellite mono fréquence envoie un signal au récepteur GNSS parmi les signaux reçus bi-fréquences, on les relations suivantes : pola mes" ù pola mes + 16.ABestimé pd2 mes ù Pd2 mes pdNmes ù pdNmes En notant poila mes" la mesure de la pseudo-distance mono-fréquence corrigée sur la fréquence Fa. Dans le cas où une pluralité de satellites mono-fréquence envoie un signal au récepteur GNSS, ce dernier reçoit alors des signaux bi-fréquences 1 o et mono-fréquences. Dans ce dernier exemple, seuls les satellites 1 et 2 sont des satellites mono-fréquences. On a les relations suivantes : pola mes" ù pola mes + f ABestimé 15 pd2b mes ù pd2b mes ù ABestimé + f estimé pd3 mes ù pd3 mes pdNmes = pdN mes 20 Dans la suite de la description, il est détaillé des variantes de réalisation, notamment de la correction des erreurs ionosphériques ou encore des erreurs "système" effectuées en amont des corrections du biais inter-fréquence des canaux HF du récepteur. 25 Un mode de réalisation permet de corriger l'erreur ionosphérique en prenant en compte un modèle prédéfini tout en corrigeant, selon un mode de réalisation de l'invention, le biais inter-fréquence dans les canaux HF. Tant que l'on a des mesures bi-fréquences iono-free on peut considérer que l'élimination des biais ionosphériques est parfaite et que les 30 modèles d'erreurs tels que les modèles connus sous les noms "Klobuchar" ou encore "Nequick" sont inutiles. En revanche, dans le cadre de l'invention, le récepteur GNSS reçoit des signaux mono-fréquences et bi-fréquences provenant d'un ensemble de satellites, lors de la résolution de la position, il est préférable selon une 35 variante privilégiée de l'invention d'appliquer les corrections ionosphériques aux mesures mono-fréquences. 24 Dans ce cas le biais inter-fréquence doit être estimé à partir des mesures sur les fréquences Fa et Fb après application des corrections ionosphériques fournies par le modèle d'erreur. Cette solution permet d'éviter de réintroduire l'erreur ionosphérique 5 moyenne dans les mesures mono-fréquence. Les équations précédentes peuvent être exprimées en remplaçant le retard ionosphérique Biono i x par Biono résidu i x• On note Biono résidu i x le résidu de retard après application de la 10 correction fournie par le modèle d'erreur. On a l'équation suivante : Biono résidu i x = Biono i x ù Biono modèle i x. On conserve toujours la relation : F02.Biono résidu i a ù Fb'.Biono résidu i b 0 Et par construction : Fa2.Biono modèle i a ù Fb2.Biono modèle i b ù 0 15 Un autre mode de réalisation permet de corriger les erreurs "système" en prenant en compte un modèle tout en corrigeant, selon un mode de réalisation de l'invention, le biais inter-fréquence dans les canaux HF. En effet, les mesures satellites sont affectées d'erreurs � systèmes � 20 indépendantes du récepteur, dues aux imprécisions sur les corrections d'horloge satellite et des éphémérides et aux retards atmosphériques lorsque le signal traverse la ionosphère et la troposphère. L'invention permet de distinguer : ^ d'une part, les erreurs systèmes indépendantes de la fréquence 25 telle que les erreurs d'horloge satellite, les erreurs d'éphémérides ou encore les erreurs liées à la traversée de la troposphère et ; d'autre part, les erreurs ionosphériques dépendantes de la fréquence et facile à éliminer grâce aux mesures bi-fréquences. 30 Une partie des retards dus à la troposphère peut être éliminée grâce à un modèle d'erreur. On considère, dans la mise en oeuvre de l'invention, que les erreurs de mesure "système" comprend le résidu de l'erreur troposphérique après correction. Les mesures mono-fréquences donnent les bruits de mesures suivants : Via = Vt système + 14 a récepteur Vib Vi système + Vi b récepteur Les mesures bi-fréquences iono-free donnent les bruits de mesures suivants : Vi = a Via + f Vib ù Vi système + a Via récepteur + /i. Vib récepteur Avec les notations suivantes : v; système : Erreur de mesure due au système hors retard ionosphérique, 10 tel que le biais d'horloge satellite, l'erreur d'éphémérides, ou le résidu de biais troposphérique après correction. Ces erreurs sont communes aux deux fréquences Fa et Fb. V; x récepteur : Erreur de mesure due au récepteur, tel que le bruit thermique, sur la fréquence x avec x = a ou b. 15 On peut alors calculer la variance du bruit de mesure. Sur les mesures mono-fréquences, on ales relations suivantes : aia2 = Var Via] = var[Vsystème] + Var[Vrécepteur i al / ù 6système2 + 0-récepteur i a 6ib2 ù var[ Vib] = Var[Vsystème] + Var[Vrécepteurib1 = asystème2 + 0-récepteur i b2 20 asystème2 = var[Vsystème] = (6 m)2 dans le cas du GPS 2 ù 2 Ub BDLL BFI 0-récepteur i x ù va'r[Vrécepteur i xi ù 2code x //~~TT 1-F /7~T 2 2C/l~Oxi C/1VOxi /codex : Longueur d'un élément du code d'étalement sur la fréquence x avec x =aoub; 4: Espacement entre les corrélateurs avance et retard dans la boucle de 25 code ; BDLL : Bande passante mono-latérale de la boucle de code, l'acronyme DLL signifiant dans la terminologie anglo-saxonne : "Delay Lock loop" ; BFI: Bande de pré-détection dans la boucle de code ; c/NO x i : Rapport signal sur bruit estimé sur la fréquence x, avec x = a ou b, 30 pour le satellite i On obtient la variance du bruit de mesures sur les signaux bifréquences "iono-free" par la relation suivante : 6i2 = var[ vi ] = asystème2 + a2. 0-récepteur i a2 + //~~ . 0-récepteur i b2 2 Si l'on prend en compte la correction sur les mesures bi-fréquences iono-free, c'est-à-dire les mesures compensées par la correction, deux cas de figures se présentent. Dans un premier cas, si il n'y a pas de mesures mono-fréquences, la correction p.AB estimé étant la même sur toutes les mesures bi-fréquences on peut considérer que l'erreur d'estimation de AB n'a pas d'effet sur la résolution de la position et donc peut être ignorée, Dans un second cas, si on introduit des mesures mono-fréquences dans le calcul, il faut considérer la variance sur les biais de mesure bifréquences introduits par les mesures mono-fréquences. On considère le biais sur les mesures bi-fréquences et on obtient les relations suivantes : pola mes' = pol + At' + Biono résidu 1 a ù Biono résidu moy + fi . Vmoy + Via pd2b mes' = pd2 + At' + Biono résidu 2 a + (a/fi)•Biono résidu moy ù a. Vmoy + V2b pd3 mes' = pd3 + At' + V3 pdNme' = pdN + At' + vN Avec At' = dth + Ba + Biono résidu moy ù N. Vmoy On s'intéresse, dans ce cas, à la variance des erreurs non communes aux satellites, c'est à dire hors At'. 25 On peut alors écrire les relations suivantes : Var[pola mes'-Lit J = var[Biono résidu i a] + var[Biono résidu moy] + [2.var[Vmoy J + var[vkj var[pd2bmes'-dt J=var[Biono résidu 2b1 +(a/[3)2.var[B iono-résidu-moy]+ a2• vat" Vmoyj+var[v28] var[pd3mes '-dt'J = var[v3 J var[pdNmes'-dt J= var[vNJ 30 var[Biono résidu i a ] = Giono /dal / 4 var[Biono résidu i b ] _ (aie Giono a2 / 4 On peut noter que : var[Biono résidu moy] : est négligeable car on a un grand nombre de mesure et on 35 suppose le modèle de correction ionosphérique non biaisé. var[vmoy J est négligeable pour les mêmes raisons. 20 Concernant la valeur de var[Biono résidu i a], le modèle corrige 50% de l'erreur en écart-type. On obtient finalement : 6a'2 = var[pola mes'- At I = Giono a2 • (0,50)2 + 0-système2 + arécepteur i a2 aib '2 = var[pd2b mes'- At J = (a /P)2. Giono b2 • (0,50)2 + 6système2 + arécepteur i b2 = var[pd3 mes' - At 1 = asystème2 + a2. arécepteur i a2 + P2. arécepteur i b2 10 L'invention permet de résoudre la solution des équations précédentes par une pondération aux moindres-carrés. Afin de minimiser l'erreur sur la position résolue, on tient compte de la dégradation de la précision des mesures mono-fréquence par rapport aux 15 mesures bi-fréquences dans la pondération des mesures de pseudodistances. On a la matrice : 1/ale o o 0 1/02b 0 w= 0 1/a3 0 0 0 0 0 1/0-2 20 Un avantage de l'invention est que ce principe peut être appliqué au mélange de mesures satellites venant de différentes constellations, GPS et Galileo notamment. Les mesures Galileo sur LI sont entachées, par rapport aux mesures 25 GPS sur L1, d'un biais égal à l'écart entre le temps système Galileo et le temps système GPS augmenté de la différence de temps de propagation entre un signal Galileo et un signal GPS dans la bande L1 du récepteur. On note l'acronyme suivant couramment utilisé GGTO: Galileo to GPS Time Offset. 30 Les signaux GPS et Galileo n'ont pas le même spectre, donc possèdent des temps de propagation différents.5 Les mesures Galileo sur E5, également noté E5b, sont entachées, par rapport aux mesures GPS sur L1, d'un biais égal à l'écart de temps système augmenté de la différence de temps de propagation entre un signal Galileo dans la bande E5b du récepteur et un signal GPS dans la bande L1. On utilise le même principe pour identifier ces deux biais. Dans ce cas il faut passer par un calcul de résolution de la position pour identifier les biais : coseix coseiy cos91z 1 0 0 0- xûxo Vi y-y0 cos Of z 1 1 0 0 Zùz0 + V. cosejx cosejy At COSekx COSeky cosekZ 1 0 1 0 Vk M1 cos et x cos ei y cos91z 1 0 0 1 VI OB2 M3 pu i Li GPS mes pd i calculée Pd j L5 GPS mes Pd j calculée pdk L1 Gal mes pdk calculée pd l E5 Gal mes pd 1 calculée A.x oy AZ At M1 M2 + Apd i Li GPS mes Apd j L5 GPS mes ipd k L1 Gal mes Apd1 E5 Gal mes =H M3 AB1 : Biais entre un AB2 : Biais entre un AB3 : Biais entre unsignal GPS sur L5 et un signal GPS sur L1 signal Galileo sur L1 et un signal GPS sur L1 signal Galileo sur E5 et un signal GPS sur L1 On résout par les moindres-carrés :15 estimé provisoire AYestimé provisoire estimé provisoire Atestimé provisoire M1 estimé (n) AB2 estimé (n) AS3 estimé (n) Apdi L1 GPS mes (n) Apd L5 GPS mes (n) Apdk Ll Gal mes (n) Lxpol E5 Gal mes (n) avecH` _ (HTWTWH)-1HTWT et 1/62 L1 GPS 0 0 0 1/ z 6jL5GPS 0 0 1/6-z k L1 Gal 0 0 W= 0 2 1/61E5Gal Ensuite on filtre les biais estimés : def 1 1 ~q estimé filtrée (n) = (1 )ABq estimé filtrée (n ù 1) + On peut aussi faire une simple moyenne : def 1 k=n ABq estimé filtrée (n) = N ABq estimé (k) k=nùN+1 , pour q = 1, 2, 3 Enfin on corrige les mesures GPS L5 et Galileo LI & E5 et on résout la position GPS / Galileo. La correction du biais inter-fréquence peut-être compensée avant ou après la combinaison iono-free. La figure 4 représente l'ordre des corrections sur les signaux reçus par le récepteur, notamment la correction du biais inter-fréquence qui peut intervenir selon une variante de réalisation avant la combinaison iono-free. La figure 4 représente l'ordre des corrections dans un récepteur GNSS lorsqu'un premier signal reçu provient d'un satellite d'une première constellation de type GPS et qu'un second signal reçu provient d'un satellite d'une seconde constellation de type Galileo par exemple. Le récepteur opère une étape de lissage des mesures des temps d'émissions, notée Lis_Cod, grâce aux mesures de phase de porteuses sur les fréquences LI et E5. Les temps d'émission TE(L1) et TE(E5) mesurés sur q estimé (n) pour q = 1, 2, 3 les fréquences LI et E5 sont soustraits au temps de réception mesuré TR pour produire des pseudo-distances mesurées respectivement sur les fréquences LI et E5. Le récepteur GNSS opère les corrections Cs, CT, Cl, comme précédemment détaillées dans la figure 3. Un biais de compensation Biono modèle j x dans le traitement des signaux, notamment de chacune des porteuses E5 et LI, est introduit pour compenser les retards ionosphériques dans chacune des voies. On obtient à cette étape de correction les pseudomesures Pdi LI Gal mes et Pdi L5 Gal mes respectivement sur chacune des voies. Enfin, l'invention propose d'introduire un biais de compensation des mesures inter-fréquence 4B2 estimé et iB3 estimé de manière à corriger le biais inter-canal HFLBHF dans chacune des voies du récepteur GNSS. Les corrections CIF permettent d'introduire cette dernière compensation dans les mesures des pseudo-distances. Les corrections, par l'introduction d'un biais de compensation des mesures inter-fréquence, peuvent avoir lieu, selon les modes de réalisation : ^ soit sur les mesures des pseudo-distances bi-fréquences ; ^ soit sur les mesures des pseudo-distances iono-free. On obtient après corrections les grandeurs relatives à une pseudodistance pdi L1 Gal mes' et pdi L5 Gal mes'• Ces deux pseudo-distances compensées et combinées permettront d'obtenir alors la pseudo-distance iono free pdi Gal mes'. La résolution de la position du récepteur est obtenue ensuite grâce à la combinaison d'au moins quatre pseudo-distances mesurées. La figure 4 représente le cas de figure où les corrections sont faites en amont du calcul des pseudo-distances iono-free entre les satellites et le récepteur GNSS. La position POS(PVT) est alors déterminée après toutes les prises en compte de corrections de compensation dans le récepteur à partir du calcul des pseudo-distances iono-free.30 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un premier satellite (SI'), dit satellite mono-fréquence, émet un premier signal sur une première fréquence (Fa), et dont au moins un autre satellite (SI, S2, S3, S4), dit bi-fréquence, émet un second et un troisième signaux respectivement sur la première fréquence (Fa) et sur une seconde fréquence (Fb), le récepteur comportant des moyens de réception d'au moins deux fréquences (Fa, Fb), la détermination de la position du récepteur comprenant le calcul d'au moins quatre pseudo-distances correspondant aux distances entre chaque satellite et le récepteur, caractérisé en ce que le calcul de la position du récepteur comporte une étape d'estimation du biais inter-fréquence, noté LBHF, des signaux bi-fréquences reçus dans les canaux HF du récepteur, le biais estimé étant noté Bestimé, le calcul du biais inter-fréquence permettant de compenser les mesures des pseudo-distances mono-fréquences ou bi-fréquences. 2. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon la revendication 1, caractérisé en ce que le biais inter-fréquence estimé moyen entre les signaux bi-fréquences reçus par le récepteur est def 1 N (( j égale à : ABestimé = E (pdib mes plia mes) ' où i e [2, N] sont des (Nù1) i-z satellites bi-fréquences et pdia-mes la pseudo-distance entre le satellite i et le récepteur mesurée sur la première fréquence (Fa) et pdib-mes la pseudo-distance entre le satellite i et le récepteur mesurée sur la seconde fréquence (Fb). 3. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que le biais inter-fréquence estimé moyen entre les signaux bi-fréquences reçus par le récepteur est égale à : ABestimé = ABHF ù Biono moy + Vmoy , avec :N Biono moy = (N -1) 2 Biono ia ; NN v" (N -1) i=2 E (vib ù via) ; OÙ ^ [2, N] sont des satellites émettant des signaux bi-fréquences ; ^ ABHF est le biais inter-fréquence analogique dans les moyens de réception du récepteur, c'est-à-dire entre les voies a et b du récepteur ; ^ v;X est l'erreur de mesure hors retard liée à la traversée de l'ionosphérique sur la fréquence x pour le satellite i ; ^ Biono_ia est le retard de groupe due à la traversée de l'ionosphérique entre le satellite i et le récepteur sur la fréquence Fa, le retard de groupe étant égal à CET] / Fat, où CET est le contenu électrique total ; ^ f3 est une première constante égal au rapport entre la seconde 15 fréquence au carré divisé par la différence des carrés de la première et la seconde fréquence ([3 = Fb2 / (Fb2 û Fa2). 4. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le 20 biais inter-fréquence estimé moyen entre les signaux bi-fréquences reçus par le récepteur est égale à : def 1 1 'ABestimé filtrée (n) = (1 )estimé filtrée (n -1) + 0Bestimé (n) , r Où t est une constante de temps et où n est un indice d'échantillonnage avec une période inférieure à la corrélation du 25 retard ionosphérique. 5. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le calcul de la position du récepteur comporte une étape de 30 compensation d'un premier ensemble de pseudo-distances du biais inter-fréquence dans les canaux HF du récepteur entre la première et la seconde fréquences, l'étape de compensation comprenant le calcul 33d'un facteur correctif égal au produit du biais inter-fréquence estimé (Mestimé) et de la première constante (19). 6. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape de compensation du premier ensemble de pseudo-distances du biais inter-fréquence dans les canaux HF du récepteur entre la première et la seconde fréquences, comprend le calcul d'une pseudo-distance (pdi-mes), dite pseudo-distance iono-free, dans laquelle le biais dû à la traversée de l'ionosphère de signaux bi-fréquences est corrigé. 7. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon la revendication 6, caractérisé en ce l'étape de compensation du premier ensemble de pseudo-distances comprend le calcul de pseudo- distances iono-free égales, pour chaque satellite bi-fréquence à : p4 mes ù (Fa2. pdia -mes - Fb2. pdi- mes) / (Fa2 - Fb2). 8. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'une pseudo-distance iono-free 20 est égale, pour chaque satellite bi-fréquence à : pdi mes = pdi + At + vi ; où : ^ pdi est la pseudo-distance réelle entre le satellite i et le récepteur ; ^ At est une inconnue comprenant le biais d'horloge récepteur ; 25 ^ vi est une erreur de mesure des pseudo-distances iono-free pour le satellite i. 9. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que 30 l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend la définition, pour chaque satellite bi-fréquence, d'une pseudo-distance corrigée (pdmes i') qui est égal à la valeur de la pseudo-distance ionofree (pdmes i) retranchée du facteur correctif. 10. Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un second satellite mono-fréquence (S2') émet un signal sur la seconde fréquence (Fb), caractérisé en ce que l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend : ^ Une première définition, pour chaque satellite bi-fréquence (Si), d'une pseudo-distance corrigée (pdmes_j') qui est égal à la valeur de la pseudo-distance iono-free (pdmes-i) retranchée du facteur correctif (,B•ABestimé) et ; ^ Une seconde définition, pour le second satellite mono-fréquence (S2'), d'une pseudo-distance corrigée (pd2b-mes') qui est égal à la valeur de la pseudo-distance mesurée (pd2b-mes) retranchée de la valeur du biais estimé inter-fréquence (estimé). 11 Procédé de détermination de la position d'un récepteur mobile selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, à partir d'au moins quatre satellites dont au moins un second satellite mono-fréquence (S2') émet un signal sur la seconde fréquence (Fb), caractérisé en ce que l'étape de compensation du biais inter-fréquence comprend : ^ une troisième définition, pour le premier satellite mono-fréquence (SI'), d'une pseudo-distance corrigée (pdia_mes") qui est égale à la valeur de la pseudo-distance mesurée (pdia-mes) sur la fréquence Fa à laquelle est ajoutée le facteur correctif (à8 ABestimé) et ; ^ une quatrième définition, pour le second satellite mono-fréquence 25 (S2'), d'une pseudo-distance corrigée (pd2b_mes") qui est égale à la valeur de la pseudo-distance mesurée (Pd2b-mes) sur la fréquence Fb: ^ à laquelle est ajoutée le facteur correctif (a-ABestimé) et ; ^ à laquelle est retranchée la valeur du biais inter-fréquence 30 estimé (estimé).