Brevet FR2938330A1 — publié le 20100514

EVALUATION DU RELIEF DE LA SURFACE D'UN PNEUMATIQUE PAR STEREOVISION ACTIVE [001] L'invention concerne le domaine du contrôle visuel des pneumatiques. Traditionnellement, ces contrôles font appel aux compétences d'un opérateur, lequel procède à l'inspection visuelle du pneumatique pour discerner les éventuels défauts apparents à la surface du pneumatique. Ces opérations sont longues et coûteuses, et c'est la raison pour laquelle les manufacturiers recherchent activement des moyens permettant d'assister l'opérateur. [002] Dans ce contexte, il s'avère nécessaire de saisir une représentation numérique du relief de la surface du pneumatique à inspecter dans le but, après analyse et traitement, de comparer cette représentation numérique à une image de référence de la surface ou à des données issues d'un modèle. Cette représentation numérique de la surface est encore appelée image du relief de la surface. [003] Plus particulièrement, l'invention s'adresse au domaine de l'acquisition d'une image du relief de la surface par stéréoscopie. [4] Différentes méthodes d'acquisition d'image ont été divulguées dans le but de fournir des données aussi pertinentes que possible à un moyen de traitement numérique apte à comparer cette image avec une image de référence, afin de déterminer la conformité du pneumatique à analyser. [5] Selon la technique de stéréovision classique, il est proposé d'utiliser deux caméras séparées et dédiées respectivement à l'acquisition des données relatives au relief ainsi qu'à l'acquisition des données relatives à l'apparence, telles que la couleur, le niveau de gris ou la brillance. [006] Cette solution, dite de stéréoscopie passive, nécessite de mettre en correspondance les images provenant des deux moyens d'acquisition. Les correspondances peuvent être déterminées à l'aide d'éléments caractéristiques de l'image comme la présence de coins ou de contours caractéristiques. Les coordonnées de la surface sont alors calculées par triangulation en déterminant les angles de vues différents d'un même point de la surface vu par les deux caméras. [7] Cependant, plusieurs hypothèses sont nécessaires pour que les algorithmes de calcul puissent s'exécuter de manière appropriée. En effet, des ambiguités peuvent apparaître lorsque la surface à évaluer présente des zones de réflexion ou de réfraction de la lumière. Dans ce cas, les algorithmes ne peuvent pas déterminer correctement les correspondances entre les pixels des deux caméras. De plus, contrairement au cerveau humain, ils n'ont pas une connaissance de la topographie ou du contexte de l'image à analyser. Il peut alors être nécessaire de faire intervenir un opérateur dans le processus d'analyse pour sélectionner les points à mettre en correspondance. [8] Aussi, par opposition aux techniques optiques passives, il a été développé des techniques d'acquisition dites actives, qui consistent à émettre un signal optique sur la surface à reconstruire pour faciliter la mise en correspondance des points de la surface, et vus par des caméras selon des angles différents. [9] Ces méthodes consistent à éclairer la surface à l'aide de motifs lumineux connus, qui sont captés par les récepteurs optiques des caméras. La mise en correspondance des images enregistrées par les deux caméras stéréoscopiques est facilitée par la connaissance des éléments du motif, et les ambiguïtés évoquées précédemment sont alors levées lors de l'analyse. [0010] Comme cela sera expliqué plus en détail par la suite, un des algorithmes de projection de lumière structurée les plus utilisé, consiste à éclairer la surface à l'aide d'une lumière formée de séries de motifs binaires composés de bandes, alternant des lignes illuminées et des lignes non illuminées. Simultanément, les caméras font l'acquisition des ces séries d'images successives dans lesquelles chacun des points de la surface peut être éclairé on non éclairé. Il est alors possible de reconstruire les alternances des zones éclairées et non éclairées vues par les deux caméras, d'identifier de manière biunivoque les bandes de lumière, et de mettre les images des deux caméras en correspondances afin de reconstituer l'image en relief de la surface. [0011] En utilisant judicieusement ces algorithmes d'éclairage il est ainsi possible d'acquérir l'image de la surface d'un pneumatique en évitant les effets liés aux zones d'ombre lorsque le relief de la surface est fortement découpé, mais également de fournir les informations suffisantes permettant à un moyen de traitement d'image de distinguer les effets de brillance liés à des taches ou à des variations de couleur. [0012] L'application des méthodes évoquées ci-dessus à l'évaluation du relief de la surface d'un pneumatique, nécessite néanmoins quelques adaptations. En particulier lorsqu'on cherche à définir le relief de la bande de roulement. [0013] La figure 1 illustre le cas d'une application classique dans lequel un moyen d'éclairage 20 projette un système de franges sur la bande de roulement, et dans lequel des caméras stéréoscopiques 10a et 10b sont disposées de manière à acquérir la lumière (E) émise par le moyen d'éclairage 20 et réfléchie (F) par la surface du pneumatique P. Le pneumatique est monté sur la jante 30, d'une roue 31 entraînée en rotation autour de l'axe D par un moyeu porteur motorisé 32 [0014] A chaque prise de vue, les caméras enregistrent les deux images stéréoscopiques d'une portion angulaire a de la surface de la bande de roulement. L'image complète de la bande de roulement sera obtenue en faisant tourner d'un tour complet le pneumatique autour de son axe de révolution D, et en mettant bout à bout les 2*II/a clichés pris par chacune des caméras stéréoscopiques. [0015] La mise en oeuvre de l'algorithme nécessite également de projeter les systèmes de franges successivement les uns après les autres. Une première méthode consiste à projeter l'ensemble des systèmes de frange sur une portion de pneumatique puis de répéter cette opération sur les secteurs angulaires successifs en faisant tourner le pneumatique autour de son axe. Une deuxième méthode consiste à effectuer, pour chaque séries ou systèmes de franges, les prises de vues sur un tour complet du pneumatique. Ces tours successifs sont fortement consommateurs de temps et pénalisent la rentabilité de ces systèmes de contrôle. Ces solutions nécessitent également des moyens de codage et de synchronisation particulièrement précis. [0016] Le dispositif d'acquisition de l'image numérique en relief de la surface d'un pneumatique selon l'invention a pour objet de réduire ce temps d'acquisition. Le dispositif comprend N moyens d'éclairage de la surface du pneumatique, N étant supérieur ou égal à deux, N moyens d'acquisition d'images stéréoscopiques comprenant chacun deux capteurs d'image disposés de manière à acquérir la lumière émise par un desdits moyens d'éclairage et réfléchie par la surface dudit pneumatique, ù Ce dispositif se caractérise en ce que, chacun des moyens d'éclairage est apte à projeter simultanément sur la surface du pneumatique, un système de franges (SI, S2,.. SN) alternant des zones éclairées et non éclairées de largeur (LI, L2, ...LN) donnée. [0017] De cette manière, il est possible de saisir les 2*N images de la surface complète d'un pneumatique éclairée par les N systèmes de frange, et issues des 2*N caméras stéréoscopiques, en faisant subir au pneumatique un seul tour autour de son axe de révolution. On s'affranchit ainsi de la nécessité de faire autant de tours que de système de fanges à projeter. [0018] Comme on le verra par la suite, ce dispositif et ce procédé peuvent s'avérer particulièrement intéressant lorsque le nombre de systèmes de franges est réduit, et qu'il est possible d'obtenir la précision recherchée en projetant trois ou quatre systèmes de franges. [0019] La description qui suit s'intéresse à deux modes préférentiels de réalisation de l'invention, et s'appuie sur les figures 1 à 7 dans lesquelles : ù la figure 1 représente une vue schématique d'un dispositif de vision stéréoscopique conventionnel, ù la figure 2, représente une vue photographique de la surface d'une bande de roulement éclairée à l'aide d'un système de franges, la figure 3a représente des systèmes de franges structurés selon un code binaire, la figure 3b représente des systèmes de franges structurés selon un code dit de Gray, ù la figure 4 représente une vue schématique d'une première forme de réalisation de l'invention, ù la figure 5 représente une vue schématique d'une seconde forme de réalisation de l'invention, ù la figure 6 représente un exemple de spectre de répartition des longueurs d'onde des couleurs primaires utilisées dans une caméra couleur, - la figure 7 représente une vue schématique de principe d'une caméra couleur utilisée dans un moyen d'acquisition d'image stéréoscopique selon la seconde forme de réalisation de l'invention. [0020] Comme cela a été évoqué ci-dessus, le dispositif illustré par la figure 1 représente de manière schématique un moyen 10 d'acquisition d'une image stéréoscopique formé de deux caméras 10a et 10b équipées chacune d'un objectif d'entrée par lequel pénètre la lumière réfléchie F provenant de la surface du pneumatique P à examiner, en l'espèce la bande de roulement. Ladite surface est éclairée par un moyen d'éclairage 20 apte à projeter un ou plusieurs systèmes de franges alternant des zones éclairées et des zones non éclairées sur la surface du pneumatique vue par les objectifs des caméras. [0021] La figure 2 est une vue photographique de la bande de roulement d'un pneumatique P éclairée par un système de franges. Les raies de lumières sont parallèles entre elles et sont disposées dans le sens circonférentiel. [0022] Toujours dans le cadre de la mise en oeuvre de l'invention, on peut également imaginer que les raies composant le système de franges soient disposées dans le sens transversal, dans le sens radial ou forment des systèmes de raies circulaires concentriques, en particulier lorsque l'on cherche à analyser la surface du flanc d'un pneumatique. [0023] Comme cela a été évoqué ci-dessus, la projection de lumière structurée a pour objet de faciliter l'analyse du couple d'image stéréoscopique dans le but d'en déduire le relief de la surface à évaluer. L'implémentation la plus simple d'un système de lumière structurée consiste à éclairer l'un après l'autre, à l'aide d'un projecteur, chaque points (un pixel) de la surface, et à acquérir l'image correspondante à l'aide de chacune des caméras stéréoscopiques. La position dans l'espace des caméras stéréoscopiques l0a et 10b étant connue, il suffit alors de calculer le point d'intersection des deux demi droites passant par le centre optique de chacune des caméras et par le point de la surface éclairé par le projecteur pour connaître avec précision la position dans l'espace de ce point de la surface à examiner. Bien sûr, il est presque impossible que ces deux demi-droites s'intersectent exactement en raison des erreurs de précision dans la calibration des caméras. Aussi, en pratique on calculera la position du point le plus proche pour définir la position dans l'espace du point de la surface. [0024] On conçoit que ce système de prises de vue soit très gourmant en temps d'acquisition. Une première voie de progrès consiste à projeter des lignes de pixels plutôt que des pixels individuels. C'est la méthode utilisée à titre d'exemple dans les numériseurs lasers 3D utilisés dans le commerce. [0025] Toujours dans le but d'augmenter l'efficacité de l'acquisition et diminuer le nombre d'image à acquérir, il a été proposé de projeter des systèmes de franges associés à des techniques d'encodage et de décodage permettant d'identifier les franges de l'image projetée et enregistrée par les caméras. [0026] A cet effet, le code le plus simple consiste à éclairer la surface à l'aide de systèmes de franges selon un codage dit binaire tel qu'illustré à la figure 3a. Simultanément les caméras stéréoscopiques font l'acquisition de ces images et un système de traitement décode les images pour retrouver, pour chaque pixel, la bande correspondante. [0027] En se référant aux figures 3a et 3b, le système de frange S1 correspond à la première ligne. Le système de franges S2 correspond à la ligne 2, le système de franges S3 correspond à la ligne 3, et le système de franges S4 correspond à la ligne 4. Pour une meilleure exploitation des résultats on s'arrange pour que les systèmes de franges se superposent de telle sorte que les zones frontières soient alignées. [0028] La largeur des bandes est inversement proportionnelle au nombre de bandes. La largeur des franges du système de frange S2 est égale à la moitie de la largeur des franges du système S1 ; la largeur des bandes du système S3, est égale à la moitié de la largeur des franges du système S2, et ainsi de suite. En d'autres termes, les largeurs (LI, L2, ...LN) de franges de chacun des systèmes de franges (Si, S2,.. SN) sont des multiples, modulo 2n, de la largeur de frange du système ayant la largeur de frange la plus faible (L4), n variant de 1 à (N-1), N étant égal à 4 dans l'exemple des figures 3a et 3b. [0029] Plus le nombre de système de franges est élevé plus la largeur des franges est faible, et plus la précision d'analyse est élevée. Mais plus les temps de saisie et de calcul sont importants. De plus, la largeur des franges est limitée par la résolution du capteur des caméras. [0030] Cependant, il est parfois difficile de déterminer si un pixel observé par les caméras est illuminé ou non, en raison des inter-reflexions entre la surface à examiner et son environnement. De plus, l'encodage binaire souffre de l'accumulation d'erreurs aux frontières des bandes de lumière. On peut observer en effet que, dans un code binaire tel qu'illustré à la figure 3a, la frontière entre les codes 7 et 8 est présente dans tous les systèmes de franges. [0031] La figure 3b montre un encodage particulier proposé par Gray (Laboratoires Bell, 1953). Ces algorithmes ont été présentés à titre d'information par Hall, Holt et Rusinkiewicz lors de la conférence internationale sur l'imagerie informatique en 2001, ou dans l'article publié par Rusinkiewicz,Hall-Holt et Levoy � real time 3D model Acquisition � Proc. Of SIGGRAPH 02, volume 21, pages 438-446 de juillet 2002. Cet encodage particulier, consiste à éclairer la surface à l'aide de systèmes de franges lumineuses dont la largeur est aussi divisée par deux à chaque image successive, mais dans lequel, chaque frontière entre deux bandes n'apparaît qu'une seule fois. Cet artifice permet de réduire les erreurs d'analyse susceptibles de se produire dans les zones frontières. [0032] D'autres codes et d'autres algorithmes de reconstructions ont été proposés pour augmenter la fiabilité de la saisie et de l'analyse, tel que le code proposé par Hall, Holt et Rusinkiewicz. Toutefois, il n'est pas dans l'esprit de la présente description de développer l'utilisation des ces différents moyens de créer des images structurées, dont on retiendra essentiellement qu'ils consistent à éclairer la surface à évaluer à l'aide de systèmes de franges alternant des zones éclairées et des zones non éclairées selon un code donné. [0033] La figure 4 illustre un premier exemple de mise en oeuvre de l'invention dans lequel les N moyens d'éclairage et les N moyens d'acquisition d'image stéréoscopiques (l0a et 10b, lla et llb, 12a et 12b) sont répartis circonférentiellement autour du pneumatique, et dans lequel chaque moyen d'éclairage 20, 21, 22 (non visible) est associé à un moyen d'acquisition d'images stéréoscopiques. En règle générale les éclairages sont réalisés avec une source de lumière blanche ordinaire. [0034] Le nombre de systèmes de franges SI, S2,...SN, qu'il est possible de réaliser, dépend de l'angle d'ouverture des caméras et de la distance circonférentielle entre deux moyens d'acquisition d'images stéréoscopiques, de sorte qu'il n'y ait pas d'interférence entre les images saisies par deux moyens d'acquisition stroboscopiques différents. [0035] Chacune des caméras formant un moyen d'acquisition d'images stéréoscopiques comprend un capteur d'images. Ce capteur d'image est généralement sensible aux niveaux de lumière, et restitue donc une image en niveau de gris. [0036] De cette manière, il est possible de saisir les 2*N images associées aux N 7 systèmes de franges projetés par les moyens d'éclairages 20, 21 et 22 (non visible) en un seul tour du pneumatique autour de son axe de révolution. [0037] La seconde forme de réalisation de l'invention est illustrée aux figures 5, 6 et 7. [0038] Dans ce cas, on considère que le nombre de systèmes de franges à projeter pour obtenir la précision suffisante est faible. En pratique on envisage de projeter trois ou quatre systèmes de frange pour les raisons qui vont être exposées ci-dessous. [0039] Le dispositif selon la seconde forme de réalisation de l'invention comprend un moyen d'acquisition de l'image stéréoscopique formé par deux caméras couleurs 13a et 13b. Selon les technologies couramment employées, ce type de caméra contient des moyens aptes à séparer en un certain nombre de couleurs de base, la lumière réfléchie provenant de l'objet dont on cherche à acquérir l'image. [0040] Ces moyens de séparation peuvent être formés par des jeux de prismes, ou encore par un filtre constitué de cellules colorées des couleurs primaires, et plus connu sous l'appellation de filtre de Bayer. Ils ont pour fonction de séparer la lumière selon un certain de nombre de couleurs dites couleurs de base ou couleur fondamentale. En règle générale, ces filtres séparent la lumière selon les trois couleurs de base, ou couleurs fondamentales, que sont le rouge (R) le vert (G) et le bleu (B). Toutefois il est également possible, de réaliser des caméras comprenant plus de trois couleurs fondamentales. A titre d'exemple il existe sur le marché des caméras comprenant quatre couleurs de base, le rouge (R), le vert (G), le bleu (B) et le cyan. [0041] La lumière réfléchie F provenant de l'objet à examiner est donc décomposée en autant d'images monochromes que de couleurs de base ou de couleur fondamentales. Chacune de ces images est alors dirigée vers un capteur spécifique, formé par un assemblage de photosites sensibles à la lumière tels que des capteurs CCD ou CMOS aptes à transformer la quantité de lumière qu'ils reçoivent en courant électrique. On obtient donc autant d'image en niveau de gris que de couleurs de base. La résolution maximale d'un capteur est fonction du nombre de photosites auquel correspond le nombre de pixels formant l'image finale. [0042] Le second mode de réalisation de l'invention consiste à tirer partie de ce mode 30 de fonctionnement des caméras couleur pour obtenir des informations particulières concernant l'image en relief de la surface à évaluer. [0043] A cet effet, les N moyens d'acquisition d'image stéréoscopiques destinés à acquérir les 2*N images de la surface du pneumatique éclairées par les N systèmes de franges, sont formés par les 2*N capteurs d'image primaire des deux caméras couleur 13a et 13b. Les deux capteurs d'une couleur primaire donnée de chacune des caméras formant un moyen d'acquisition d'image stéréoscopique. Il suffit alors que chacun des moyens d'éclairages selon un système de frange donné éclaire la surface avec une lumière dont la longueur d'onde correspond à l'une des couleurs primaire des caméras, pour que les N systèmes de frange puissent être vus simultanément et de manière distincte par les capteurs de couleur primaires des deux caméras. Le nombre maximum de système de franges qu'il sera alors possible de projeter sur la surface correspond au nombre de couleurs primaires des caméras. [0044] La figure 7 permet de visualiser le fonctionnement d'une des caméras couleur (13a) formant le moyen d'acquisition des images stéréoscopiques. Les détails de fonctionnement de la caméra couleur associée 13b, dans lesquelles l'indice a pourrait être remplacé par l'indice b, sont identiques, et ne sont donc pas représentés dans les figures. [0045] Le rayon lumineux de lumière incidente F pénètre dans la caméra et vient éclairer des prismes réfléchissants, respectivement 134a (134b), 135a (135b) et 136a (136b), qui vont séparer la lumière selon les couleurs de base et réfléchir la lumière de manière à orienter cette lumière vers des capteurs de luminosité placés dans la caméra, respectivement 131a (131b), 132a (132b), 133a (133b), et aptes à former des images de la surface. [0046] Ces couleurs sont les couleurs de base telles que représentées à la figure 6, dans laquelle la couleur bleue B correspond sensiblement à une longueur d'onde de 450 nm, la couleur verte G à une longueur d'onde de 550nm et la couleur rouge R à une longueur d'onde de 680 nm. [0047] Il suffit donc de s'arranger pour que le moyen d'éclairage émette un premier système de franges à la longueur d'onde de 450nm correspondant au bleu et pour que ce système de frange soit vu par le capteur 131a (131b) affecté à cette couleur. Un second système de frange, différent du premier, est émis par le système d'éclairage à une longueur d'onde de 550nm et sera donc vu uniquement par le capteur 132a (132b) dédié à la couleur verte. Et un troisième système de frange émis à la longueur d'onde de 680 nm sera vu par le capteur 133a (133b) réservé au rouge. [0048] Ainsi, avec seulement deux caméras couleur, en recueillant séparément les images issues des trois capteurs de chacune des caméras couleur, on peut obtenir les images stéréoscopiques de trois systèmes de franges différents émis simultanément par le moyen d'éclairage selon des longueurs d'ondes différentes correspondant aux couleurs de base des caméras. [0049] De manière à éviter les distorsions liées à la projection de la lumière sur la surface du pneumatique à des angles différents, le moyen d'éclairage 23 est formé de trois moyens d'éclairage 231, 232 et 233 aptes à éclairer la surface selon un système de franges donné et à une longueur d'onde donnée. Ainsi, le moyen 231 va émettre le premier système de franges à la longueur d'onde correspondant au bleu (B), le moyen 232 émet un second système de franges à la longueur d'onde correspondant au vert (G) et le moyen 233 émet un troisième système de franges à la longueur d'onde correspondant au rouge (R). Ces trois systèmes de franges sont émis simultanément et dirigé vers la surface du pneumatique selon un même angle donné à l'aide de miroirs semi réfléchissants 234. [0050] Le capteur 131a de la couleur primaire bleue de la caméra 13a est associé au capteur 131b (non représenté) de la couleur primaire bleue de la caméra 13b. Ces deux capteurs forment un moyen d'acquisition de l'image stéréoscopique de la surface du pneumatique éclairée par le système de frange émis par moyen d'éclairage 231 correspondant au bleu. Le capteur 132a de la couleur primaire verte de la caméra 13a est associé au capteur 132b (non représenté) de la couleur primaire verte de la caméra 13b. Ces deux capteurs forment un moyen d'acquisition de l'image stéréoscopique de la surface du pneumatique éclairée par le système de frange émis par moyen d'éclairage 232 correspondant au vert. Enfin, le capteur 133a de la couleur primaire rouge de la caméra 13a est associé au capteur 133b (non représenté) de la couleur primaire rouge de la caméra 13b. Ces deux capteurs forment un moyen d'acquisition de l'image stéréoscopique de la surface du pneumatique éclairée par le système de frange émis par moyen d'éclairage 233 correspondant au rouge. [0051] Les deux caméras couleurs 13a et 13b voient donc simultanément les trois systèmes de frange, et l'acquisition de l'image de la surface complète de la bande de roulement éclairée par les trois systèmes de franges peut être réalisée en un seul tour du pneumatique autour de son axe de révolution. [0052] Ce second mode de réalisation présente également l'avantage de réduire les incertitudes liées au calibrage des caméras. De même, il permet de s'affranchir des interférences lumineuses provenant des moyens d'éclairage. [0053] De manière à limiter les effets parasites liés aux longueurs d'onde correspondant au proche infrarouge, il s'avère avantageux de placer un filtre sur l'objectif de la caméra apte à limiter l'entrée des rayons lumineux d'une longueur d'onde supérieure à 750nm. D'autres filtres passe bande peuvent être également ajoutés, de manière à empêcher l'entrée de lumières de longueurs d'ondes parasites. Aussi, de manière plus générale on cherchera à filtrer le passage des rayons lumineux dont la longueur d'onde est différente de celles utilisées par les éclairages choisis. [0054] Lors de la mise en oeuvre d'un dispositif d'acquisition d'images stéréoscopiques selon l'un ou l'autre des modes de réalisation décrit ci-dessus, il peut s'avérer intéressant, de réaliser deux acquisitions supplémentaires de l'image de la surface du pneumatique à évaluer de manière à déterminer de manière automatique les seuils de calibrage permettant de distinguer les zones éclairées et les zones non éclairées. A cet effet on réalise une première image en éclairant toute la surface du pneumatique en supprimant les franges, et une seconde image en supprimant tout éclairage. Dans le cas du second mode de réalisation de l'invention, la première image est obtenue en éclairant la surface à l'aide de chacune des sources de couleur différente. REVENDICATIONS1) Dispositif d'acquisition de l'image numérique en relief de la surface d'un pneumatique P comprenant : N moyens d'éclairage (20, 21, 22, 23) de la surface du pneumatique, N étant supérieur ou égal à deux, N moyens d'acquisition d'images stéréoscopiques (10, 11, 12, 13) comprenant chacun deux capteurs d'image (10a etl0b, l la et l lb, 12a et 12b, 13a et 13b), disposés de manière à acquérir la lumière émise (E) par un desdits moyens d'éclairage et réfléchie (F) par la surface dudit pneumatique, caractérisé en ce que chacun des moyens d'éclairage (20, 21, 22, 23) est apte à projeter un ou plusieurs systèmes de franges (Si, S2,.. SN) alternant des zones éclairées et non éclairées de largeur (LI, L2, ...LN) donnée. 2) Dispositif d'acquisition selon la revendication 1 dans lequel les systèmes de franges (Si, S2,.. SN) ont des frontières qui se superposent. 3) Dispositif d'acquisition selon la revendication 2, lequel les largeurs (LI, L2, ...LN) de franges de chacun des systèmes de franges (Si, S2,.. SN) sont des multiples, modulo 2n, de la largeur de frange du système ayant la largeur de frange la plus faible (L1), n variant de 1 à (N-1). 4) Dispositif d'acquisition selon l'une des revendications 1 à 3 comprenant des moyens de maintien (30, 31) et de mise en rotation (32) du pneumatique (P) par rapport aux caméras stéréoscopiques et aux moyens d'éclairage. 5) Dispositif d'acquisition selon l'une des revendications 1 à 4 comprenant des moyens de traitement numérique dans lesquels sont programmés des algorithmes aptes à analyser les 2*N images de la surface du pneumatique (P) de manière à déterminer le relief numérique de ladite surface. 6) Dispositif d'acquisition selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel les capteurs d'image (10, 11, 12) sont des caméras aptes à former une image en niveau de gris de la surface du pneumatique. 12 7) Dispositif d'acquisition selon l'une des revendications 1 à 6 dans lequel les N moyens d'éclairage (20, 21, 22) et les N moyens d'acquisition d'images stéréoscopiques (10, 11, 12) sont répartis circonférentiellement autour du pneumatique (P), et dans lequel chaque moyen d'éclairage (20, 21, 22) est associé à un moyen d'acquisition d'images stéréoscopiques (10, 11, 12). 8) Dispositif d'acquisition selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel, les N moyens d'acquisition d'image stéréoscopiques sont formés par les N capteurs d'image primaire (131a, 132a, 133a, 131b, 132b, 133b) de deux caméras couleur (13a, 13b), les deux capteurs (130a et 130b, 131a et 131b, 132a et 132b) d'une couleur primaire donnée de chacune des caméras (13a, 13b) formant un moyen d'acquisition d'image stéréoscopique, et dans lequel chacun des moyens d'éclairage (231, 232, 233) émet une lumière dont la longueur d'onde correspond à l'une des couleurs primaire des caméras (R, G, B). 9) Dispositif d'acquisition selon la revendication 8 dans lequel les moyens d'éclairage (231, 232, 233) sont dirigés de manière à éclairer simultanément selon une même direction, une même zone de la surface du pneumatique. 10) Dispositif selon la revendication 8, dans lequel chacune des caméras couleur (13a, 13b) comprend des moyens (134a, 135a, 136a) de séparation des faisceaux entrant (F) en chacune des N couleurs primaires (R, G, B), de manière à diriger le faisceau lumineux sur autant de capteurs (13la, 132a, 133a, 131b, 132b, 133b) aptes à définir une image primaire en niveau de gris de la surface du pneumatique, 11) Dispositif d'acquisition selon la revendication 8, dans lequel les couleurs primaires sont le rouge (R), le vert (G) et le bleu (B). 12) Dispositif d'acquisition selon la revendication 8, dans lequel les couleurs primaires sont le rouge, le vert, le bleu et le cyan. 13) Procédé d'acquisition de l'image numérique en relief de la surface d'un pneumatique à l'aide d'un dispositif selon l'une des revendications 1 à 12 dans lequel on procède à l'acquisition de 2*N images de ladite surface éclairée par les N systèmes de franges (SI, S2,.. SN), caractérisé en ce que les N systèmes de franges (SI, S2,.. SN) sont émis simultanément par les N moyens d'éclairage, de sorte qu'il est possible d'acquérir les 2*N images correspondantes à chacun des capteurs en faisant effectuer au pneumatique un tour complet autour de son axe de révolution. 14) Procédé d'acquisition selon la revendication 13 dans lequel on procède à l'acquisition de deux d'images supplémentaires comprenant une première image dans laquelle on éclaire toute la surface du pneumatique en supprimant les franges, et une seconde image dans laquelle on supprime tout éclairage, de manière à calibrer, pour chaque système de frange, les différences entre les franges correspondant à une zone éclairée et les franges correspondant à une zone non éclairée.