Brevet FR2942581A1 — publié le 20100827

Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif de caméra, comportant au moins : - une caméra munie d'une optique de caméra, d'un capteur d'image pour saisir un environnement et fournir des premiers signaux d'image ainsi que d'un masque de couleur installé devant le capteur d'image, et - une installation d'exploitation recevant les premiers signaux d'image fournis par le capteur d'image, - le capteur d'image comportant des pixels de capteur et le masque de couleur comportant des pixels de filtre devant les pixels de capteur, comprenant des premiers pixels de filtre de couleur et des pixels de filtre transparents, et - certains des pixels de capteur recevant la lumière des pixels de filtre de couleur et fournissant des premières valeurs de couleur, et d'autres pixels de capteur recevant la lumière provenant des pixels de filtre transparents et fournissant des valeurs d'intensité. L'invention concerne également un procédé de mise en oeuvre d'un dispositif de caméra pour former des signaux d'image. Etat de la technique On utilise les caméras de véhicule à la fois pour représenter l'environnement du véhicule sur un afficheur et pour des fonctions d'assistance pour obtenir des informations relatives à son environnement du véhicule. Les caméras monochromes peuvent saisir différentes valeurs de luminosité et autorisent une résolution locale élevée. Ces caméras sont utilisées par exemple dans les systèmes de vision nocturne. Les caméras couleur permettent d'une part, une reproduction en couleurs d'un environnement et d'autre part, une exploitation de différentes informations de couleur. C'est ainsi que l'on connaît les fonctions d'éclairage assisté de véhicule par lesquelles une caméra de véhicule détermine si dans une plage caractéristique devant le véhicule, il y a d'autres participants à la circulation ; en fonction de cette détermination, la commutation se fait automatiquement par 2 exemple entre les feux de route et les feux de croisement. Pour cela, on utilise de manière générale, des capteurs avec un masque de couleur (ou matrice de Bayer) permettant de différencier les couleurs notamment de distinguer entre le rouge et le blanc pour détecter les feux arrière, en général rouges, et les feux de croisement, en général blancs, ainsi que les feux de route d'autres véhicules, par exemple, pour distinguer entre des lumières rouges, faibles, par rapport à des réflexions blanches sur d'autres objets. De tels masques de couleur installés devant les capteurs d'image ou les puces de capteur d'image, permettent de recueillir des informations de couleur, différentes concernant des pixels voisins. Les pixels de capteur fournissent ainsi chaque fois une valeur scalaire, par exemple pour une valeur de couleur telle que R, G ou B, ou dans le cas d'un filtre de pixels transparents, une valeur d'intensité. On connaît ainsi les masques ou matrices de Bayer, classiques dans lesquels chaque second pixel de filtre du masque de couleur est vert ; ces pixels de filtre verts sont répartis en damiers en alternance dans la matrice des pixels de filtre. Aux autres positions de la matrice, il y a des pixels de filtre bleus et rouges ; des lignes des pixels verts et bleus et des lignes des pixels rouges et verts alternent. On a ainsi une distinction de couleur, complexe, c'est-à-dire une interprétation des couleurs rouge, bleu, vert. Mais l'inconvénient est une réduction de la résolution locale par rapport à celle d'un capteur d'image monochrome. Cette réduction correspond à un coefficient 2. Dans les masques de filtre, réduits, certains pixels de couleur de ce motif de la matrice de Bayer, standard sont supprimés et à leur place on laisse des pixels transparents ce qui augmente la résolution locale. Les informations de valeurs de couleur obtenues à partir des signaux d'image recueillis, peuvent être utilisées le cas échéant également pour reconnaître des signaux de circulation ayant des couleurs caractéristiques, en plus de la reconnaissance des feux arrière rouges. Le coloriage à postériori d'images est par exemple connu dans les industries graphiques et aussi par le traitement postérieur de films en noir et blanc ; pour cela, on applique des informations de couleur, connues de manière caractéristique de l'observateur et le cas 3 échéant de manière automatique à la suite des images d'un film. En principe, on ne peut obtenir à postériori des informations d'image qui n'existeraient pas, par exemple pour colorier des images noir et blanc. Le document JP 2004304706 A, montre un filtre de couleur avec des segments de filtre de couleur vert, blanc, rouge et bleu ; parmi ceux-ci, les segments blancs utilisés pour le signal de luminescence occupent dans le damiers, chaque second point de la matrice et les segments de couleur occupent l'autre moitié restante des points de la matrice. Les lignes de segments blancs et de segments io verts, alternent avec les lignes de segments blancs, rouges et bleus, de sorte qu'aux coins de chaque segment vert, à l'opposé suivant la diagonale, on a chaque fois deux segments bleus et deux segments rouges. En outre, ce document décrit un procédé d'interpolation pour exploiter les signaux d'image pris avec un tel masque de couleur. 15 Exposé et avantages de l'invention L'invention concerne une caméra du type défini ci-dessus, caractérisée en ce que, - l'installation d'exploitation détermine des secondes valeurs de couleur à partir des valeurs d'intensité et des premières valeurs de 20 couleur de différents pixels de capteur, et - à partir des premières valeurs de couleur et des secondes valeurs de couleur, elle détermine des seconds signaux d'image. Selon l'invention, à partir des valeurs d'intensité et des valeurs de couleur obtenues à l'aide de la caméra, on déduit d'autres 25 informations de couleur. Cela repose sur l'idée de l'invention selon laquelle, la valeur d'intensité contient des informations concernant toutes les valeurs de couleur. Ainsi avec une valeur d'intensité et par exemple une seule valeur de couleur provenant de pixels proches, notamment de pixels voisins qui concernent une zone commune (pour 30 une résolution suffisante), on peut ainsi obtenir des informations concernant les autres valeurs de couleur. Un pixel de filtre de couleur du masque de couleur produit une atténuation de la fraction spectrale de la lumière des autres composantes de couleur. Dans le cas d'un pixel rouge, on a ainsi une atténuation de la fraction de lumière spectrale 4 non rouge. Les pixels d'intensité sont en revanche sensibles dans toute la plage spectrale. Certes, les autres valeurs de couleur ne peuvent être résolues séparément ; mais selon l'invention, même en appliquant une valeur de couleur mélangée pour les autres couleurs non connues, c'est-à-dire notamment une valeur complémentaire à la valeur de couleur connue, on obtient déjà un vecteur couleur ou un uplet de valeurs de couleurs utile à la fois pour visualiser avec une installation d'affichage et aussi pour des algorithmes de traitement d'image. C'est ainsi qu'en présence par exemple d'une valeur d'intensité et d'une valeur de couleur rouge, on peut évaluer les autres composantes de couleur, comme valeurs complémentaires mélangées par rapport au rouge, c'est-à-dire comme mélange de couleurs comprenant le vert et le bleu, donnant par exemple la couleur turquoise combinant une valeur de vert et une valeur de bleu d'abord de même niveau ; cela permet de récupérer une image couleur. Selon l'invention, on peut ainsi effectuer d'abord une reconnaissance et une distinction entre les signaux de circulation routière tels que feux rouges, feux arrière, feux avant, feux de freins, feux clignotant, feux avertisseurs et feux de stationnement ainsi qu'une reconnaissance et une poursuite d'objets tels que les participants à la circulation et les obstacles. Ainsi, pour des pixels de filtre rouges et transparents, on pourra tout d'abord distinguer entre les sources lumineuses rouges et les sources lumineuses éloignées sans détériorer de manière significative la sensibilité, notamment celle des fonctions de vision nocturne. Ainsi, cela permet déjà de distinguer entre les sources de lumière rouges et les sources de lumière blanche par exemple les feux de recul et les feux frontaux de véhicules à l'aide d'une caméra d'assistance de conduite. Lorsque se présente la teinte mélangée turquoise, déjà la reproduction de l'image, donne de manière surprenante de bons résultats. Les fonctions d'assistance de conduite correspondantes peuvent être réalisées à l'aide d'une valeur de couleur supplémentaire, c'est-à-dire par exemple du bleu turquoise, fictif, pour remplir différentes fonctions. C'est ainsi que par exemple, certains panneaux de circulation avec un fond bleu, peuvent être bien assimilés à une teinte turquoise. A la place d'un filtre rouge ou d'un filtre avec des pixels 5 rouges et des pixels d'intensité transparents, on peut également définir une autre composante spectrale par le filtre de couleur par exemple, une composante "vert" ou "bleu" ou n'importe quel autre mélange spectral pondéré selon les applications. Si l'on utilise un unique type de filtre de couleur, les résultats se placent dans un espace couleur à deux dimensions ; la première dimension correspond à la luminosité et la seconde dimension correspond à la valeur de couleur, par exemple sur l'axe rouge-turquoise. Par rapport à l'unique dimension usuelle d'une caméra monochrome, on obtient significativement beaucoup plus d'informations. Selon l'invention, on peut également utiliser plusieurs types de filtres de couleur. Si l'on utilise un second type de filtre de couleur, c'est-à-dire par exemple en plus du rouge, un autre type de filtre de couleur, on aura trois types différents de pixels y compris le pixel transparent correspondant aux valeurs d'intensité. Cela permet de développer un espace couleur à trois dimensions dont les dimensions sont la luminosité, une première valeur de couleur et une seconde valeur de couleur. De façon générale, on peut utiliser (n) types de filtre de couleur différents en plus des pixels sans filtre de couleur ce qui donne un espace couleur à (n+ 1) dimensions. Selon l'invention, on obtient quelques autres avantages. Dans le cas d'une résolution locale, élevée, avec par exemple uniquement un pixel de filtre de couleur pour trois pixels transparents, on aura une résolution spatiale proche de celle d'une caméra monochrome. Selon l'invention, en plus des informations de couleur obtenues directement, par exemple des valeurs de rouge, on peut néanmoins obtenir en complément des informations de couleur concernant les autres valeurs de couleur. C'est ainsi que l'on peut créer un espace couleur de dimension plus grande qu'avec une simple 6 caméra monochrome, et obtenir des informations supplémentaires à la fois relatives à la représentation de l'image et aussi aux algorithmes de traitement d'image d'un système d'assistance de conduite. La fonction supplémentaire ou le procédé supplémentaire peuvent s'obtenir en principe déjà simplement par programme sans nécessiter de moyens matériels supplémentaires, par un calcul approprié et une exploitation de sorte que les coûts supplémentaires ou les moyens supplémentaires à mettre en oeuvre, sont faibles voire négligeables et néanmoins ces moyens permettent d'obtenir des informations appropriées. Selon une caractéristique avantageuse, l'installation d'exploitation détermine la seconde valeur de couleur comme valeur complémentaire de la première valeur de couleur en utilisant au moins une valeur d'intensité et une première valeur de couleur ainsi que de préférence une atténuation définie par le rapport entre la première valeur de couleur et la valeur d'intensité. Selon une autre caractéristique avantageuse, - à partir des premières valeurs de couleur et des secondes valeurs de couleur, l'installation d'exploitation détermine des vecteurs d'approximation à au moins trois composants, formés à partir de la première valeur de couleur et de la seconde valeur de couleur, et - l'installation d'exploitation forme les seconds signaux d'image en utilisant les vecteurs d'approximation. Il est également intéressant que les vecteurs d'approximation ont comme composant, la première valeur de couleur et dans au moins deux autres composants, la seconde valeur de couleur, déterminée. Selon un mode de réalisation de la caméra selon l'invention, l'installation d'exploitation détermine un vecteur de fonction par la mise à l'échelle du vecteur d'approximation à l'aide d'un facteur préliminaire obtenu en fonction d'une atténuation correspondant au rapport d'une première valeur de couleur et d'une valeur d'intensité. L'invention concerne également un procédé pour déterminer les signaux d'image avec des valeurs de couleur comprenant au moins les étapes suivantes : 7 - saisie de l'environnement à l'aide d'un capteur d'image et détermination d'un premier signal d'image, - le capteur d'image comportant des pixels de capteur qui reçoivent la lumière par l'intermédiaire de pixels de filtre ayant des caractéristiques de transmission différentes, et parmi lesquelles, des pixels de filtre de couleur laissent passer la lumière dans une petite plage de longueurs d'onde et les pixels de filtre transparents laissent passer la lumière dans une grande plage de longueurs d'onde comprenant au moins en partie la petite plage de longueurs lo d'onde, - certains des pixels de capteur recevant la lumière à travers les pixels de filtre de couleur et fournissant des premières valeurs de couleur, et d'autres pixels de capteur reçoivent la lumière transmise par les pixels de filtre transparents et émettent des 15 valeurs d'intensité, - détermination de valeurs de couleur à partir des valeurs d'intensités et des premières valeurs de couleur de différents pixels de capteur, et - détermination de seconds signaux d'image en utilisant les 20 premières valeurs de couleur et les secondes valeurs de couleur. Selon un mode de réalisation de ce procédé, on détermine les secondes valeurs de couleur comme valeurs complémentaires moyennes par rapport à la première valeur de couleur en utilisant au moins une valeur d'intensité, et une première valeur de couleur ainsi 25 que de préférence, une atténuation définie comme rapport entre la première valeur de couleur et la valeur d'intensité. Selon un mode de réalisation du procédé selon l'invention, - à partir des premières valeurs de couleur et des secondes valeurs 30 de couleur, on détermine des vecteurs d'approximation ayant au moins trois composants formés à partir de la première valeur de couleur et de la seconde valeur de couleur, et - on forme les seconds signaux d'image en utilisant les vecteurs d'approximation. 8 Dans la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, les vecteurs d'approximation contiennent comme composant la première valeur de couleur et dans au moins deux autres composants, la seconde valeur de couleur déterminée et on détermine un vecteur de fonction en mettant à l'échelle le vecteur d'approximation à l'aide d'un coefficient préalable que l'on détermine en fonction d'un amortissement correspondant au rapport d'une première valeur de couleur et d'une valeur d'intensité. Selon ce procédé également on détermine la seconde 10 valeur de couleur selon l'équation suivante : T kI (1 + 2,6)-R 2/3 dans laquelle 15 T = seconde valeur de couleur I = valeur d'intensité k = atténuation = coefficient de pondération donnant la seconde valeur de couleur (T). Selon un mode de réalisation du procédé selon 20 l'invention, pour déterminer la seconde valeur de couleur, on utilise la première valeur de couleur et la valeur d'intensité de pixels de capteur voisins. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière 25 plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un capteur d'image avec un masque de couleur selon un mode de réalisation, représenté suivant une vue de face légèrement en perspective, - la figure 2 est une vue de dessus d'une chaussée avec un véhicule, 30 - la figure 3 montre en vue de côté coupée un dispositif de caméra selon l'invention comportant un capteur d'image et un masque de, - la figure 4 montre un ordinogramme d'un procédé selon l'invention, - la figure 5 est une vue de dessus de la répartition des coefficients de pondération pour une interpolation. 9 Description d'un mode de réalisation de l'invention Par convention dans la description suivante, on utilisera les symboles R, G, B, pour désigner les couleurs rouge, vert et bleu. Selon la figure 2, un véhicule 1 équipé d'une caméra 2 circule sur une voie de circulation 3. La caméra 2 est installée par exemple derrière une vitre 5 du véhicule, par exemple derrière le pare-brise ou au niveau du pare-chocs avant ou arrière du véhicule 1 ; la caméra saisit l'environnement 4 du véhicule correspondant par exemple pour l'essentiel aux évènements de circulation devant le véhicule 1. La caméra 2 reçoit ainsi la lumière 20 émise par la chaussée 3 avec les marquages de voie de circulation 1l et d'autres objets 12, 13, 14, situés sur la voie de circulation 3 ou à côté de celle-ci. La caméra 2 comporte une optique (objectif) 6, un capteur d'image 7 en forme de puce de prise de vue, ainsi qu'un masque de couleur 8 installé sur le capteur d'image 7. Le capteur d'image 7 fournit des premiers signaux d'image S 1 à une installation d'exploitation 9 qui est par exemple l'appareil de commande de la caméra 2. La caméra 2 et l'installation d'exploitation 9, forment en combinaison, un dispositif de caméra 16. Selon l'invention, les premiers signaux d'image S1 sont traités pour donner des seconds signaux d'image S2 servant à la visualisation de l'environnement 4 du véhicule sur une installation d'affichage du véhicule 1 et/ou pour le traitement selon des algorithmes de traitement d'image et de reconnaissance d'image pour fournir des signaux d'affichage ou des signaux pour commander le véhicule. La figure 1 est une vue du capteur d'image 7 équipé du masque de couleur (masque de filtre) 8. Le capteur d'image 7 comporte une matrice de pixels de capteur (bij). De façon correspondante, le masque de couleur 8 comporte une matrice de pixels de filtre (mi) qui sont dans le cas de ce filtre de couleur 8, des pixels de filtre, transparents (c) ou des pixels de filtre rouges (r). Les pixels de filtre rouges sont notamment transparents dans la plage des longueurs d'onde correspondant au rouge, allant, le cas échéant, jusque dans la plage des infrarouges ; ces pixels n'atténuent pas la composante spectrale rouge, c'est-à-dire les composantes de longueurs d'onde courtes de la lumière 20. Les pixels de filtre transparents (c) sont 10 transparents pour une plage plus large de la lumière 20, de préférence dans toute la plage spectrale visible, y compris la plage du rouge. Les pixels de filtre (mij) sont installés directement devant les pixels de capteur (bij) correspondants du capteur d'image 7. Les pixels de capteur (bij) situés derrière un pixel de filtre transparent (c), donnent une valeur d'intensité (I) et les pixels de capteur (bij) situés derrière un pixel de filtre rouge (r), donnent une valeur de rouge (R) ; ces valeurs sont des grandeurs scalaires. Dans le dispositif représenté à la figure 1, chaque quatrième pixel de filtre (mij) est rouge et les trois autres pixels de filtre (mij), sont transparents ; les pixels de filtre rouges (r) forment une matrice ou une disposition principale de lignes et de colonnes avec chaque fois un pixel de filtre transparent (c). A la place de la disposition présentée, on peut d'une part prévoir d'autres dispositions des pixels de filtre de couleur (bij) et aussi utiliser d'autres couleurs que le rouge et aussi des combinaisons de pixels de filtre transparents (c) avec plusieurs couleurs, par exemple rouge, vert, bleu ou des couleurs mélangées. Dans le cas de la disposition présentée avec seulement un type de pixels de filtre de couleur (r), les autres pixels de filtre (c) étant transparents, on obtient néanmoins une résolution locale élevée. La caméra 2 permet d'une part la distinction entre les sources de lumière rouges et blanches et d'autre part de distinguer par exemple les feux arrière d'un véhicule 12 qui précède et les feux avant d'un véhicule 14 qui vient en face. Selon l'invention comme on ne peut distinguer la valeur de couleur vert G et la valeur de couleur bleu B, ces valeurs G et B seront synonymes. On forme ainsi une composante mélangée comme valeur turquoise T considérée tout d'abord comme T = 1/a (G+B). En supposant un éclairage spectral blanc et une relation linéaire entre l'éclairage et les niveaux de gris, selon l'invention, on forme le rapport des valeurs de rouge R, mesurées à l'aide des pixels de filtre rouges (r) et les valeurs d'intensité (I) mesurées à l'aide des pixels de filtre transparents (c), selon la relation :35 11 Le quotient (k) correspond ainsi à l'atténuation produite par le pixel de filtre rouge. Le quotient (k) peut se situer dans une plage comprise entre 0,78 et 0,95 ; il varie notamment du fait de la composition spectrale variable de la lumière ambiante. Selon l'invention, on détermine ensuite les vecteurs d'approximation (Vn) comme approximation des vecteurs RGB qu'une caméra couleur aurait fournis. On applique la relation suivante : kI_R+/3(G+B)R+,132T 1+2,13 1+2,13 Le coefficient (3 représente la pondération variable des rapports de couleur en ne distinguant pas entre le vert et le bleu et en appliquant ainsi une unique variable (3. On obtient ainsi la valeur turquoise T par la formule 15 suivante : T kI (1+2/3)ùR 2,13 Selon cette équation, à partir des valeurs d'intensité I et 20 des valeurs de rouge R, on obtient la valeur turquoise T comme autre valeur de couleur selon l'invention. On peut ainsi former selon l'invention, un vecteur d'approximation Vn contenant trois valeurs de couleur, c'est-à-dire par exemple, le vecteur RGB pour lequel les valeurs de couleur vert et rouge sont remplacées par T, c'est-à-dire : 25 Vn = (R,T,T) Ce vecteur d'approximation peut s'utiliser directement ; il peut également servir à former un autre vecteur fonctionnel Vv, par 30 exemple un vecteur de visualisation Vv ayant trois composants RGB à savoir, Rv, Gv, Bv pour la représentation sur un afficheur dans le véhicule le cas échéant, également pour appliquer un algorithme de reconnaissance selon : 12 Vv = (Rv, Gv, Bv) = c Vn = c (R, T, T) Le coefficient préalable (c) est égal de préférence à c = 1 /k pour neutraliser l'amortissement produit par le pixel de filtre de valeur 5 de couleur rouge R. Ainsi, selon l'invention, on forme les seconds signaux d'image S2 tenant de tels vecteurs de fonction Vv avec des informations de couleur supplémentaires à savoir par exemple, les valeurs turquoises T dans deux composants. 10 En faisant varier (3, on peut générer des couleurs différentes dans les images. Cela permet d'obtenir une représentation en couleurs avec les valeurs de couleur rouge et turquoise. On obtient ainsi des teintes le long de l'axe rouge-turquoise. Il apparaît que les images ainsi obtenues ont une qualité surprenante et l'observateur 15 peut, sans difficulté, faire des différences de couleur non seulement entre le rouge et l'environnement, mais également pour des zones qui ne sont pas en rouge pur. Le coefficient (3 peut être par exemple fixé à 1/3, c'est-à-dire à une valeur significativement inférieure à 1. Cela se traduit par une colorisation plus intense et est intéressant car le pixel de filtre 20 de couleur rouge R n'assure qu'un faible amortissement global. En complément, pour améliorer le contraste, on peut étaler et adapter les valeurs moyennes de la luminosité. Selon l'invention, on peut également tenir compte de la non-linéarité de la puce d'imagerie servant de capteur d'image 7 ; de 25 tels défauts de linéarité se produisent entre les grandeurs d'entrée, c'est-à-dire la luminosité et les grandeurs de sortie, c'est-à-dire le niveau de gris obtenu. La non-linéarité peut se produire notamment en cas d'excursion de commande du capteur d'image 7. Pour l'éviter, l'invention prévoit, dans toutes les formes de réalisation, la saturation 30 en régulant la caméra. Si cela n'est pas possible, dans tous les modes de réalisation, on peut traiter séparément les zones d'images saturées. Une reconstruction de la couleur pourra se faire alors par exemple, à partir du bord de la plage de saturation là où il n'y a pas encore de saturation, pour se propager à l'intérieur de la plage saturée. 13 En outre, selon l'invention, on peut rencontrer des non-linéarités produites par les caractéristiques de la caméra, c'est-à-dire la sensibilité du capteur d'image ou de ses pixels. Dans le cas d'une caractéristique de caméra qui est linéaire par segments, on rencontre généralement le cas que les pixels d'intensité se situent à droite d'un point d'inflexion alors que, les pixels rouges correspondants se situent à gauche de ce point d'inflexion. Les pentes différentes à droite et à gauche d'un point d'inflexion, modifient l'écart entre la valeur de couleur rouge R et la valeur d'intensité I. Il peut en résulter des couleurs fausses qui se traduisent comme ci-dessus dans le cas de la saturation. Dans le cas d'une caractéristique de caméra linéaire par segments, il est néanmoins avantageux pour la reconstruction des couleurs, d'utiliser le fait que l'on connaisse la position du point d'inflexion et les pentes. Selon l'invention, on effectue avantageusement la reconstruction des couleurs avant d'introduire d'autres non-linéarités cela signifie notamment, que cette reconstruction se fait avant de prendre des mesures pour améliorer l'image, c'est-à-dire avant l'histogramme d'image, l'accentuation de la netteté de l'image et l'algorithme de vision nocturne. En outre, selon l'invention, comme la caméra 2 à image nette peut aller contre le théorème de détection de Nyquist et produire ainsi des effets de crénelage. On peut alors d'une part, effectuer un filtrage passe-bas. La figure 5 montre, pour cela, deux exemples d'interpolation permettant de reconstruire les valeurs de couleur avec une résolution de moitié de celle de la résolution originale. En plus de l'indication du comportement de transfert des pixels de filtre, c'est-à-dire comme pour la figure 1, l'indication du coefficient (c) pour les pixels de filtre transparents et (r) pour les pixels de filtre de couleur rouge, on a représenté les coefficients de pondération pour les pixels respectifs ici, les valeurs 1, 2 et 4. Les deux exemples permettent ainsi une reconstruction à la fois des pixels de filtre de couleur rouge (r) (pixel rouge) et aussi des pixels de filtre transparents (c) (pixel d'intensité) ; dans ces exemples, chaque pixel de filtre de couleur rouge (r) et chaque 14 pixel de filtre transparent (c), interviennent globalement avec la même pondération dans le résultat final. Selon l'invention, on constate notamment que l'effet de crénelage, peut être diminué en effectuant un filtrage passe-bas, en aval appliqué aux signaux d'image S1 mais ce filtrage ne permet toutefois pas d'éliminer complètement cet effet. Cet effet peut se produire notamment, ultérieurement, dans l'image avec des points lumineux tels que les feux arrière rouges, ponctuels qui, le cas échéant, ne sont saisis que par un seul pixel de filtre (mii), de sorte que, suivant leur position, ces points lumineux apparaissent soit, comme rouge, soit comme blanc. Ainsi, une source lumineuse rouge, ponctuelle peut, le cas échéant, tombée longtemps seulement sur un pixel de couleur transparente C et ne pas être reconnue. Selon l'invention, la caméra 2 composée de l'optique 6 et du capteur d'image 7, est défocalisée intentionnellement par exemple, avec une défocalisation de l'optique 6 de la caméra sur une distance au-delà de la distance infinie. Ainsi, tous les objets 12, 13, 14, seront reçus sans être mis au point. Pour des objets éloignés par exemple, des signaux de circulation, des marquages de voies de circulation et des passages pour piétons, la défocalisation sera la moins perceptible si bien que la possibilité de détection de tels objets reste conservée. Il est également remarqué que pour des objets proches 12, l'élément de netteté est sans importance. Le procédé selon l'invention représenté à la figure 4, commence par l'étape St1, c'est-à-dire la mise en marche de la caméra 2. Ensuite, dans l'étape St2, on saisit l'environnement 4 de la caméra 2 et on transmet les signaux d'image S1 à l'installation d'exploitation 9. Selon l'étape St3, ces signaux donnent les valeurs d'intensité I et la première valeur de couleur, c'est-à-dire les valeurs de couleur rouge R, et avec les pixels de filtre (mil voisins, selon le calcul décrit ci-dessus, on forme la valeur turquoise T ; puis, dans l'étape St4, on détermine les vecteurs de fonction par exemple, les vecteurs de visualisation Vv selon le calcul décrit ci-dessus pour émettre les seconds signaux d'image S2. Dans l'étape St5 suivante, on représente, le cas échéant, les vecteurs de visualisation Vv sur un dispositif d'affichage et/ou on les transmet à un autre traitement pour appliquer un algorithme de reconnaissance.5 REVENDICATIONS1 °) Dispositif de caméra (16), comportant au moins : - une caméra (2) munie d'une optique de caméra (6), d'un capteur d'image (7) pour saisir un environnement (4) et fournir des premiers signaux d'image (Si) ainsi d'un masque de couleur (8) installé devant le capteur d'image (7), et - une installation d'exploitation (9) recevant les premiers signaux d'image (Si) fournis par le capteur d'image (7), - le capteur d'image (7) comportant des pixels de capteur (bij) et le masque de couleur (8) comporte des pixels de filtre (mi) devant les pixels de capteur (bij), comprenant des premiers pixels de filtre de couleur (r) et des pixels de filtre transparents (c), et certains des pixels de capteur (bij) recevant la lumière (20) des pixels de filtre de couleur (r) et fournissant des premières valeurs de couleur (R), et d'autres pixels de capteur (bij) recevant la lumière (20) provenant des pixels de filtre transparents (c) et fournissant des valeurs d'intensité (I), caractérisé en ce que - l'installation d'exploitation (9) détermine des secondes valeurs de couleur (T) à partir des valeurs d'intensité (I) et des premières valeurs de couleur (R) de différents pixels de capteur (bij), et - à partir des premières valeurs de couleur (R) et des secondes valeurs de couleur (T), elle détermine des seconds signaux d'image (S2). 2°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers pixels de filtre de couleur (r) ne sont transparents que pour une plage partielle de la lumière visible, par exemple pour la plage des longueurs d'onde rouge et ils présentent une atténuation (k) pour d'autres plages spectrales, et les pixels de filtre transparents (c), sont transparents pour toute la plage spectrale de la lumière visible.35 17 3°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce que le masque couleur (8) ne comporte que des pixels de filtre transparents (c) et les premiers pixels de filtre de couleur (r) correspondent à une seule couleur. 4°) Dispositif de caméra selon la revendication 3, caractérisé en ce que les filtres de pixels de couleur sont des filtres de pixels rouges (r), et sensiblement chaque quatrième pixel de filtre est rouge et les autres pixels de filtre sont transparents. 5°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'optique de caméra (6) est défocalisée sur une distance d'objet supérieure à l'infini. 6°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'installation d'exploitation (9) détermine la seconde valeur de couleur (T) comme valeur complémentaire de la première valeur de couleur (R) en utilisant au moins une valeur d'intensité (I) et une première valeur de couleur (R) ainsi que de préférence une atténuation (k) définie par le rapport entre la première valeur de couleur (R) et la valeur d'intensité (I). 7°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' - à partir des premières valeurs de couleur (R) et des secondes valeurs de couleur (T), l'installation d'exploitation (9) détermine des vecteurs d'approximation (Vn) à au moins trois composants (R,T,T), formés à partir de la première valeur de couleur (R) et de la seconde valeur de couleur (T), et - l'installation d'exploitation (9) forme les seconds signaux d'image (S2) en utilisant les vecteurs d'approximation (Vn).18 8°) Dispositif de caméra selon la revendication 7, caractérisé en ce que les vecteurs d'approximation (Vn) ont comme composant, la première valeur de couleur (R) et dans au moins deux autres composants, la 5 seconde valeur de couleur (T), déterminée. 9°) Dispositif de caméra selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'installation d'exploitation (9) détermine un vecteur de fonction (Vv) par 10 la mise à l'échelle du vecteur d'approximation (Vn) à l'aide d'un facteur préliminaire (c) obtenu en fonction d'une atténuation (k) correspondant au rapport d'une première valeur de couleur (R) et d'une valeur d'intensité (I). 15 10°) Dispositif de caméra selon la revendication 1, caractérisé en ce que la caméra (2) est une caméra de véhicule (2) pour saisir l'environnement (4) du véhicule et l'installation d'exploitation (9) émet des vecteurs de visualisation (Vv) pour être représentés sur une installation d'affichage 20 interne au véhicule et/ou pour une fonction d'assistance du véhicule. 11°) Procédé pour déterminer les signaux d'image (S2) avec des valeurs de couleur (R, T) comprenant au moins les étapes suivantes : - saisie de l'environnement (4) à l'aide d'un capteur d'image (7) et 25 détermination d'un premier signal d'image (S1) (St2) - le capteur d'image (7) comportant des pixels de capteur (bij) qui reçoivent la lumière (20) par l'intermédiaire de pixels de filtre (mi) ayant des caractéristiques de transmission différentes, et parmi lesquelles, des pixels de filtre de couleur (r) laissent passer la 30 lumière (20) dans une petite plage de longueurs d'onde et les pixels de filtre transparents (c) laissent passer la lumière dans une grande plage de longueurs d'onde comprenant au moins en partie la petite plage de longueurs d'onde, - certains des pixels de capteur (bij) recevant la lumière (20) à 35 travers les pixels de filtre de couleur (r) et fournissant des19 premières valeurs de couleur (R), et d'autres pixels de capteur (bij) reçoivent la lumière (20) transmise par les pixels de filtre transparents (c) et émettent des valeurs d'intensité (I), - détermination de valeurs de couleur (T) à partir des valeurs 5 d'intensités (I) et des premières valeurs de couleur (R) de différents pixels de capteur (bij) (St3), et - détermination de seconds signaux d'image (S2) en utilisant les premières valeurs de couleur (R) et les secondes valeurs de couleur (T) (St4). 10 12°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu' on détermine les secondes valeurs de couleur (T) comme valeurs complémentaires moyennes par rapport à la première valeur de couleur 15 (R) en utilisant au moins une valeur d'intensité (I), et une première valeur de couleur (R) ainsi que de préférence, une atténuation (K) définie comme rapport entre la première valeur de couleur (R) et la valeur d'intensité (I). 20 13°) Procédé selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce qu' - à partir des premières valeurs de couleur (R) et des secondes valeurs de couleur (T), on détermine des vecteurs d'approximation (Vn) ayant au moins trois composants (R,T,T) formés à partir de la 25 première valeur de couleur (R) et de la seconde valeur de couleur (T), et - on forme les seconds signaux d'image (S2) en utilisant les vecteurs d'approximation (Vn). 30 14°) Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que les vecteurs d'approximation (Vn) contiennent comme composant la première valeur de couleur (R) et dans au moins deux autres composants, la seconde valeur de couleur déterminée (T). 35 20 15°) Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu' on détermine un vecteur de fonction (Vv) en mettant à l'échelle le vecteur d'approximation (Vn) à l'aide d'un coefficient préalable (c) que l'on détermine en fonction d'un amortissement (k) correspondant au rapport d'une première valeur de couleur (R) et d'une valeur d'intensité (1). 16°) Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce qu' on détermine la seconde valeur de couleur (T) selon l'équation suivante : T kI(1 + 2/6)- R 2/3 dans laquelle T = seconde valeur de couleur I = valeur d'intensité k = atténuation = coefficient de pondération donnant la seconde valeur de couleur (T). 17°) Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que pour déterminer la seconde valeur de couleur (T), on utilise la première valeur de couleur (R) et la valeur d'intensité (I) de pixels de capteur voisins (bij).