Brevet FR2936324A1 — publié le 20100326

Procédé de naviqation et système mettant en oeuvre un tel procédé La présente invention est relative à un support informatique pour 5 programme d'ordinateur mettant en oeuvre un procédé de navigation pour automate, et à un système de navigation mettant en oeuvre un tel procédé. On connaît des automates se déplaçant automatiquement tout au long d'un trajet à l'aide de balises placées au sol. Les positions de ces balises peuvent être mémorisées par l'automate afin qu'il puisse corriger les 10 dérives de position dues normalement à l'usure, en se recalant sur la position exacte d'une balise lorsqu'il passe à proximité de ladite balise. Cependant, dans le domaine de la manutention, des charges importantes portées par l'automate peuvent entraîner des dérives importantes mais temporaires sur le calcul du déplacement de l'automate. 15 Les systèmes de navigation adaptés pour corriger des dérives dues à l'usure, qui sont des dérives lentes, sont peu adaptés à corriger d'autres dérives qui peuvent se manifester beaucoup plus rapidement. De même, il n'est pas optimal de corriger des dérives lentes avec des dispositifs adaptés pour corriger des dérives rapides pour manque de précision. 20 Une solution jusqu'ici a été d'utiliser des roues de déplacement sensiblement incompressibles. Cependant, celles-ci ne peuvent que réduire les dérives sans les compenser complètement, et ne résolvent pas le problème fondamental. La présente invention a notamment pour but de palier ces 25 inconvénients. A cet effet, la présente invention prévoit notamment un procédé de navigation, consistant à : (a) commander le déplacement d'un automate ; (b) estimer la position dudit automate par rapport à un ensemble de 30 balises en fonction d'une position précédemment estimée, de données relatives au déplacement dudit automate, et d'une fonction mathématique - 2 d'estimation de déplacement ; (c) détecter la présence d'une balise de l'ensemble de balises à proximité dudit automate, et, lors d'une dite détection, effectuer une actualisation de ladite position estimée en fonction d'une position connue de 5 ladite balise détectée ; (d) lors d'une détection successive d'au moins deux balises ayant un même attribut prédéterminé parmi au moins deux différents attributs possibles, modifier ladite fonction d'estimation de déplacement en fonction dudit attribut et de ladite actualisation de position effectuée à l'étape (c). 10 Dans divers mode de réalisation de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une quelconque des dispositions suivantes : - ladite modification à l'étape (d) est fonction d'une différence entre la position estimée avant actualisation et la position estimée après 15 actualisation ; et - ladite fonction mathématique d'estimation de déplacement est une fonction affine. Selon un autre aspect, l'invention prévoit un système de navigation comprenant : 20 un automate comprenant : - un dispositif de déplacement pour déplacer ledit automate dans un environnement, - au moins un détecteur de balises apte à détecter des balises à proximité dudit automate, 25 un contrôleur adapté pour mémoriser pour chacune desdites balises des données relatives à la position et à des attributs, ledit contrôleur étant adapté pour mettre en oeuvre de manière répétée les étapes suivantes : (a) commander ledit dispositif de déplacement ; (b) estimer la position dudit automate par rapport aux dites 30 balises en fonction d'une position précédemment estimée, des données relatives au déplacement dudit automate, et d'une fonction 2936324 -3- mathématique d'estimation de déplacement ; (c) détecter, avec le détecteur de balises, la présence d'une balise, et, lors d'une dite détection, effectuer une actualisation de ladite position estimée en fonction des données dudit détecteur de balises et des données mémorisées de position de ladite balise détectée ; (d) lors d'une détection successive d'au moins deux balises ayant un même attribut prédéterminé parmi au moins deux différents attributs possible, modifier ladite fonction mathématique d'estimation de déplacement en fonction d'un attribut desdites balises détectées et de ladite actualisation de position à l'étape (c). Selon cet autre aspect, dans divers modes de réalisation de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une quelconque des dispositions suivantes : - le système comprend en outre au moins un détecteur de déplacement ; - le contrôleur appartient à l'automate ; - le détecteur de balises est un détecteur optique, notamment un détecteur à émetteur laser ; - le détecteur de balises est un détecteur magnétique, notamment un détecteur magnétique à induction ou un détecteur à effet Hall ; - ladite correction est fonction d'une différence entre la position estimée avant actualisation et la position estimée après actualisation ; - le système comprend en outre un ensemble de balises disposées au sol dans l'environnement à des positions déterminées, le contrôleur ayant en mémoire, pour chacune desdites balises, des données relatives aux positions des balises et relatives à au moins un attribut, au moins deux balises ayant un attribut différent ; - chaque balise est un réflecteur optique ; et - l'ensemble de balises comprend au moins un sous-ensemble de balises, chacune des balises dans ledit sous-ensemble ayant un même attribut en fonction de l'espacement entre lesdites balises dudit sous- ensemble. Grâce à ces dispositions, un automate peut être contrôlé de manière plus précise et plus fiable. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au 5 cours de la description suivante d'un de ses modes de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un système de navigation selon une forme de réalisation de l'invention, 10 la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un automate appartenant au système de navigation de la figure 1, - la figure 3 est un schéma bloc appartenant au système de navigation de la figure 1, - la figure 4 est une représentation du fonctionnement interne du 15 contrôleur appartenant au système de navigation de la figure 1, - la figure 5 est une vue schématique de dessus d'un automate selon le système de navigation de la figure 1, - la figure 6 est une représentation d'un environnement 2 selon un système de navigation conforme à l'invention, et 20 - la figure 7 est une vue schématique de dessus d'un automate selon le système de navigation de la figure 1, illustrant les erreurs dues aux dérives. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. 25 En l'espèce, la figure 1 illustre un mode de réalisation d'un système de navigation d'un automate 1 se déplaçant selon une direction de marche X dans un environnement 2 afin de suivre un trajet 3 prédéterminé, à l'aide d'un ensemble de balises 4. L'automate 1 peut par exemple être un chariot élévateur ou autre. 30 Ce système est adapté par exemple pour manutentionner des objets dans un environnement industriel tel qu'une usine de production, un entrepôt, - 4 un laboratoire ou autre. L'environnement 2 est doté d'un sol relativement plat sur lequel sont disposées les balises 4. Les balises 4 sont placées dans des positions connues à l'avance et peuvent notamment tracer entièrement ou partiellement un trajet 3 qui doit être suivi par l'automate 1. A titre d'exemple, les balises 4 peuvent être disposées environ tous les 1 à 20 mètres. Les balises 4 peuvent dans l'absolu être des balises optiques, magnétiques, sonores, ou encore autres. En l'espèce, les balises 4 sont des balises optiques sous forme de fins réflecteurs autocollants apposés sur le sol. De manière alternative, des balises 4 réflectrices en matière polycarbonate d'une épaisseur plus importante, du type utilisé sur des vélos, peuvent être par exemple enfouies dans le sol de façon à affleurer au niveau de la surface du sol. Les balises 4 sont de tailles relativement ponctuelles par rapport aux dimensions de l'automate 1, et peuvent avoir par exemple un diamètre de quelques millimètres. Les balises 4 peuvent être plus ou moins espacées l'une de l'autre en fonction de conditions prédéterminées. Par exemple, sur des espaces méritant beaucoup de manoeuvres, il est utile d'avoir des balises 4 plus rapprochées. En se référant maintenant aux figures 2 et 3, l'automate est motorisé par un dispositif de déplacement 6. Le dispositif de déplacement 6 comporte par exemple un circuit de commande 6a qui commande : - un premier moteur 7a adapté pour faire tourner au moins une roue motrice 8 de l'automate 1 de façon à le faire avancer ou reculer selon la direction principale de déplacement X liée à l'automate (lorsque l'automate 1 comporte des roues 8 non directionnelles comme dans l'exemple représenté, la direction X est perpendiculaire à l'axe de rotation Y des roues non directionnelles, et est représenté sur l'axe médian longitudinal de l'automate (1), et - un second moteur 7b adapté pour orienter au moins une roue directionnelle 9 par pivotement de cette roue directionnelle 9 autour d'un axe 5 de pivotement vertical 9a, afin de diriger l'automate 1 le long de son trajet 3. De manière alternative, on pourrait également prévoir deux moteurs pour commander un système différentiel de roues adapté pour déplacer et diriger l'automate 1. Tout autre moyen de déplacement est également envisageable. L'automate 1 dispose en outre d'un premier détecteur de déplacement 10, par exemple sous la forme d'un encodeur relié à l'une des roues motrices 8 afin de détecter les révolutions de ladite roue autour de son axe de rotation horizontal X. Un deuxième détecteur de déplacement 11, par exemple sous la forme d'un encodeur relié à la roue directionnelle 9, permet de déterminer la direction de l'automate 1 en détectant les pivotements de la roue 9 autour d'un axe vertical 9a. Les détecteurs de déplacement 10, 11 émettent des signaux 15 permettant d'estimer la position de l'automate 1 au cours de ses déplacements. Il convient de souligner que le détecteur de déplacement n'est pas indispensable au bon fonctionnement de la présente invention. Par exemple, sur des automates naviguant sur des rails, il est envisageable d'estimer le 20 déplacement par une simple corrélation avec les commandes au dispositif de déplacement. L'automate 1 dispose en outre d'au moins un détecteur de balises 12 adapté pour détecter les balises 4 à proximité de l'automate 1 tout au long de son trajet 3. Le détecteur de balises 12 est adapté pour déterminer de 25 manière très précise la position de la balise 4 par rapport à l'automate 1, par exemple dans un système de coordonnées à l'automate, avec une précision de moins de 5 millimètres. Le détecteur de balises 12 s'étend selon une direction transversale à l'automate, par exemple parallèle à la direction Y dans l'exemple représenté, 30 et de préférence sur toute la largeur de l'automate 1 afin d'avoir une largeur de détection plus large. Bien entendu, le détecteur de balises 12 est adapté à détecter des balises prédéterminées et pourrait donc consister en un détecteur de balises magnétiques, de balises optiques, de balises sonores, ou autres encore selon le type de balise 4. En l'espèce, le détecteur de balises 12 est adapté pour détecter des balises optiques. Ainsi, le détecteur de balises 12 comprend une pluralité de capteurs individuels 12a de balises alignés selon la direction Y et répartis sur toute la largeur L du détecteur de balises, la largeur L pouvant être comprise entre 50 cm et 2 mètres (voir figure 2). Par exemple, chaque capteur de balises 12a comprend une diode laser émettrice orientée sensiblement verticalement et un récepteur adapté pour recevoir une réflexion 4a de la diode émettrice par l'intermédiaire de la balise réfléchissante 4 (voir figure 3). Le système de navigation comporte en outre un contrôleur 20 adapté pour contrôler le déplacement de l'automate 1 par l'intermédiaire du dispositif de déplacement 6, et pour recevoir des signaux des détecteurs de déplacement 10,11, et du détecteur de balises 12 sur l'automate 1. Lesdits signaux peuvent être réceptionnés bruts par le contrôleur, auquel cas le contrôleur est adapté pour traiter ces signaux, par exemple par un traitement de moyennes corrigées afin de réduire les erreurs de mesures, ou peuvent être réceptionnés par le contrôleur déjà traités par les détecteurs 10,11,12 eux-mêmes. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 3, le contrôleur 20 est intégré dans l'automate 1. Toutefois, en variante, le contrôleur 20 pourra être séparé de l'automate, par exemple logé dans l'environnement, et alors être 25 muni de moyens de communication pour recevoir des signaux des détecteurs 10,11,12 et commander l'automate 1, et plus particulièrement le dispositif de déplacement 6 à distance. Le fonctionnement interne du contrôleur 20 est illustré schématiquement sur la figure 4. 30 Le contrôleur 20 comprend un espace mémoire 21 adapté pour répertorier et stocker des données relatives à la commande de l'automate 1, ainsi que des moyens informatiques de traitement, par exemple sous la forme d'au moins un micro-processeur, fonctionnant de manière plus ou moins distincte mais en parallèle l'une de l'autre, afin de définir des modules de commande, à savoir : - un module principal de déplacement 22 ; - un module de veille des balises 23 ; et - un module de correction des dérives 24. En l'espèce, chacune des balises 4 est connue et répertoriée dans la mémoire 21. Plus particulièrement, pour chacune des balises 4, la 10 mémoire 21 stocke la position exacte de la balise 4 (dans un système de coordonnées globales), et optionnellement des attributs prédéterminés. Les attributs de chacune des balises peuvent être utiles pour signaler à l'automate un encombrement localisé méritant un ralentissement de déplacement. Un attribut peut aussi être utilisé pour regrouper des sous- 15 ensembles de balises selon des conditions particulières prédéterminées. Enfin, des attributs peuvent être utilisés par le module de correction des dérives 24 pour commander des corrections de dérives à des balises particulières (voir plus bas). Le module principal de déplacement 22 a pour fonction de 20 réceptionner les signaux des capteurs de déplacement 10,11 ceci par l'intermédiaire d'une fonction mathématique, de préférence une fonction affine, d'estimer une position de l'automate 1. En fonction de la position estimée et du trajet 3 à parcourir, le module de déplacement 22 commande le dispositif de déplacement 6. De plus, à chaque itération de la 25 détermination de la position estimée, le module de déplacement 22 stocke dans la mémoire 21 la position estimée de l'automate 1. La position estimée 3 de l'automate 1 peut être définie dans un système global de coordonnées (c'est-à-dire fixe par rapport à l'environnement 2), par rapport à une position arbitraire M de l'automate 1, 30 représentée sur la figure 5 comme étant à l'intersection entre l'axe de rotation des roues motrices 8, et le centre longitudinal de l'automate passant 2936324 -9 à travers le pivot 9a. Les coordonnées globales de position sont ainsi nommées x, y, et l'orientation (ou le cap) de l'automate 1 est nommée R. L'orientation [3 est toujours parallèle à la direction principale de déplacement X. 5 En référence à la figure 5, la position estimée 3 de l'automate 1 est alors déductible par fonction mathématique d'estimation de déplacement. Ainsi, le changement de position par unité de traitement, par exemple par unité temporelle, en combinaison avec les signaux des détecteurs de déplacement 10,11 peuvent être représentée comme suit : d sin a dsa a dx = cos E3 cos a dsa dy = sin (3 sin a dsa dans lesquels : dx, dy, d(3 sont les différentielles de changement de position de l'automate 1 par unité de traitement ; a est la distance selon la direction X entre l'axe de rotation des roues motrices 8 et l'axe de pivotement 9a de la roue directionnelle 9 ; a est l'angle de pivotement de la roue directionnelle 9 par rapport 20 à la direction X ; dsa est la distance parcourue par la roue motrice 8 par unité de traitement. Ainsi, il suffit pour le module de déplacement 22 d'intégrer les différentielles de position dx, dy, d(3 au long du trajet 3 pour pouvoir estimer 25 la position estimée de l'automate 1, x, y, 13, dans le système global de coordonnées. Cependant, au fur et à mesure du déplacement de l'automate 1 dans son environnement 2, la position estimée 3 par le contrôleur 20 dérive progressivement par rapport à la position réelle 3a de l'automate 1, 30 représentée par le trait discontinu sur les figures 1 et 6 ; la trajectoire réelle 3a de l'automate 1 va s'écarter légèrement et progressivement du trajet 15 2936324 -10- théorique 3. Cette dérive peut être par exemple un résultat de l'usure des roues ou du changement de température ambiante, qui modifient la relation entre : - le déplacement selon l'axe X et le nombre de révolutions des 5 roues 8 calculé par l'encodeur 10, et - les changements de direction réels de l'automate 1 et les pivotements de la roue directionnelle 9 calculés par l'encodeur 11. De manière générale, de telles dérives restent relativement faibles, de l'ordre de moins de 5 % de la distance parcourue. Ainsi, lorsque 10 l'automate 1 suit son trajet 3 et lorsqu'il détecte la présence d'une balise 4, avec consultation des données de position exacte de toutes les balises 4 stockées dans sa mémoire 21, le contrôleur 20 peut déterminer avec une quasi-certitude de quelle balise 4 il s'agit. Cependant, des charges importantes et soudaines parvenant sur l'automate 1, par exemple lorsqu'une charge lourde est transportée par le chariot 1 qui aplatit les roues motrices 8, peuvent également amener à des dérives, qui peuvent être de l'ordre de 10 % de la distance parcourue. Il existe donc deux genres de dérives : - une dérive lente mais progressive due à une usure générale de 20 l'automate 1, - ou une dérive rapide mais temporaire et oscillante due à des charges importantes portées par l'automate 1. Afin de corriger les erreurs de position estimée à cause de ces dérives, le module de veille des balises 23 reçoit du détecteur de balises 12, 25 à l'instant où l'un des capteurs individuels 12a du détecteur de balises 12 franchit la balise 4, une position relative exacte de la balise 4 par rapport à l'automate 1 selon l'axe transversal Y. A cet instant, la position de la balise 4 relative à un système de coordonnées local de l'automate 1 (X, Y) est connue puisque : 30 - X est égale à la distance selon la direction X entre le détecteur de balises 12 et l'origine du système de coordonnées locale ; 2936324 - 11 - - Y est égale à la position 'Dy' de la balise détectée sur le détecteur de balises 12. Le module de balises 23 interprète ces données en fonction de la position estimée de l'automate 1 (stockées dans la mémoire 21) pour ainsi 5 corréler la position estimée de l'automate 1 avec la balise 4 détectée dont la position exacte est connue. Ainsi, chaque fois qu'une balise 4 est détectée par le module de balises 23, il est possible de déduire une position exacte de l'automate 1 dans un système global de coordonnées. Le module de veille de balises 23 transmet les données de la 10 position réelle de l'automate 1 au module de déplacement 22 afin que le module de déplacement 22 puisse actualiser la position estimée par la position réelle et la stocker dans la mémoire 21 afin de recaler sur le trajet réel 3 à suivre. Il est préférable que le contrôleur 20 puisse en outre anticiper et 15 corriger les dérives afin de pouvoir minimiser le nombre de fois que la position estimée soit actualisée. La correction de dérive est d'autant plus importante quand l'automate 1 subit des charges qui sont susceptibles de créer des déviations de position conséquentes entraînant l'automate 1 à mal localiser une position précise entre deux balises, par exemple lorsqu'une charge doit être chargée ou déchargée de l'automate 1. De plus, il est important que le contrôleur 20 puisse distinguer et corriger des dérives séparément selon que ce sont des dérives progressives d'usure ou des dérives temporaires liées à une charge sur l'automate 1. La correction des dérives est expliquée en référence aux figures 4 et 7. La figure 7 montre schématiquement un automate 1 suivant un trajet 3 défini partiellement par un ensemble de balises 4. Deux zones de manutention 30 sont représentées sur une partie de ce trajet 3. De plus, certaines balises 4 successives parmi l'ensemble de balises sont regroupées en sous-ensembles. 2936324 -12- En l'espèce, deux sous-ensemble 31 comprennent trois balises 4 rapprochées ayant un attribut � R � (signifiant dérive rapide). Un troisième regroupement de balises 32 présente un attribut � L � (signifiant dérive lente). 5 Les sous-ensembles de balises 31 avec l'attribut � R � sont typiquement placés directement après des zones de manutention 30, c'est-à-dire directement après des zones où l'automate 1 est susceptible de recevoir des poids importants susceptibles de créer des dérives non négligeables sur de courtes ou moyennes distances. Les balises 4 de ce sous-ensemble sont 10 espacées l'une de l'autre de plus courtes distances, par exemple de un à trois mètres afin de pouvoir détecter des dérives importantes rapidement. De même, le sous-ensemble 32 ayant pour attribut � L � est typiquement placé avec des écarts importants entre balises, par exemple entre 10 et 30 mètres afin de pouvoir détecter des dérives lentes dues par 15 exemple à l'usure des roues. Le contrôleur 20, et plus particulièrement le module 24, est configuré pour n'effectuer la correction des dérives que dans des zones ayant un attribut prédéterminé, par exemple un attribut � L �, ou un attribut � R �. Le module de correction de dérive 24, en fonction des attributs 20 particuliers des balises successives détectées, appliquera des corrections à la fonction mathématique utilisée pour déterminer le déplacement de l'automate 1. En particulier, les dérives détectées dans les zones 31,32 ayant des attributs particuliers de correction de dérives, ici lente � L � ou rapide � R � seront corrigées de manière stable dans la fonction mathématique 25 utilisée pour estimer le déplacement de l'automate 1. En référence avec les figures 1 et 6, la dérive du vrai trajet 3 est représentée par un écartement de la position estimée 3 par rapport à la position réelle 3a le long du trajet 3. Autrement dit, l'automate 1 poursuit son trajet estimé 3 en écart du trajet réel 3a. 30 Dans cet exemple, à la position A, le trajet réel 3a de l'automate 1 est identique au trajet estimé 3. Quelques temps plus tard, à la position B, le 2936324 -13- détecteur de balises 12 de l'automate 1 détecte une balise 4 à une distance de Dy de l'axe médian X de l'automate 1. Dans le cas où la balise détectée 4 correspond à une deuxième balise successive ayant un même attribut méritant le lancement d'une 5 correction de dérive par le module de correction de dérive 24, en l'espèce � R � ou � L �, il est alors possible de déterminer l'erreur de cap (ep) de l'automate, correspondant à une erreur statique de l'encodeur directionnel 11 de la roue directionnelle 9. Cette erreur peut être déterminée de la manière suivante : 10 ep = asin (Dy d1 dans lequel d est la distance le long d'une tangente T du trajet estimé 3, pris à la position de la balise 4 détectée, entre la balise 4 et l'intersection de ladite tangente avec l'axe médian (X) de l'automate 1. L'erreur ep de cap est ensuite directement additionnée sur l'angle 15 d'orientation de l'automate 1 estimée par le module de déplacement 22 pour obtenir une valeur d'angle plus précise au long du fonctionnement de l'automate 1. L'erreur de distance (ex) due à l'encodeur 10 correspond à une erreur qui est proportionnelle à toute la distance parcourue depuis la dernière 20 balise détectée qui correspond à la dernière position réelle connue. Ce facteur ex peut être déterminé de la manière suivante : distance réellement parcourue telle que calculée par le controleur 20 distance parcourue telle que mesurée par 1' encodeur 10 ex peut ensuite être appliqué à la proportionnelle en la multipliant aux valeurs de distances déterminées par le module de déplacement 22 depuis 25 les signaux reçus par l'encodeur de distance 10. Ces facteurs de corrections ex, ep peuvent être imputés sur les fonctions mathématiques d'estimation de position appliquées par le module de déplacement 22 pour déterminer la position estimée de l'automate 1. Ces fonctions, tenant compte des corrections de dérives, peuvent 30 être représentées comme suit : ex = 2936324 -14- sin a d/3= (dsa •ex)+e11 a dx = cos (3 cos a (dsa. ex) dy = sin 13 sin a (dsa. ex) dans lesquelles ex et ep correspondent aux facteurs de correction de 5 distances et de cap comme décrit ci-dessus. La correction choisie peut être par exemple fonction de l'ampleur de l'actualisation de la position effectuée, c'est-à-dire fonction de la différence entre la position estimée avant actualisation et la position estimée après actualisation (autrement dit, la correction est fonction de l'erreur sur la 10 position estimée). Il est à noter qu'il n'est pas nécessaire d'effectuer des corrections de dérive à chaque zone 31,32 de balises ayant un attribut (en l'espèce, � R � ou � L �) méritant l'exécution d'une procédure de correction de dérive par le module 24. En effet, le contrôleur 20 peut être programmé pour n'effectuer 15 une correction d'une dérive lente qu'après un certain nombre, par exemple 10, de passages sur des zones 32 ayant un attribut particulier � L �, mais au contraire d'effectuer une correction d'une dérive rapide à chaque passage sur des zones 31 ayant un attribut particulier � R �. La fréquence de correction de dérive peut être fonction de l'attribut lui-même. REVENDICATIONS1. Procédé de navigation, consistant à : (a) commander le déplacement d'un automate ; (b) estimer la position dudit automate par rapport à un ensemble de balises (4) en fonction d'une position précédemment estimée, de données relatives au déplacement dudit automate, et d'une fonction mathématique d'estimation de déplacement ; (c) détecter la présence d'une balise de l'ensemble de balises à 10 proximité dudit automate, et, lors d'une dite détection, effectuer une actualisation de ladite position estimée en fonction d'une position connue de ladite balise détectée ; (d) lors d'une détection successive d'au moins deux balises ayant un même attribut prédéterminé parmi au moins deux différents attributs 15 possibles, modifier ladite fonction d'estimation de déplacement en fonction dudit attribut et de ladite actualisation de position effectuée à l'étape (c). 2. Procédé de navigation selon la revendication 1, dans lequel ladite modification à l'étape (d) est fonction d'une différence entre la position 20 estimée avant actualisation et la position estimée après actualisation. 3. Procédé de navigation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ladite fonction mathématique d'estimation de déplacement est une fonction affine. 4. Système de navigation comprenant : un automate (1) comprenant : - un dispositif de déplacement (6) pour déplacer ledit automate dans un environnement, - au moins un détecteur de balises (12) aptes à détecter des balises (4) à proximité dudit automate, un contrôleur (20) adapté pour mémoriser pour chacune desdites 25 30 2936324 -16- balises des données relatives à la position et à des attributs, ledit contrôleur étant adapté pour mettre en oeuvre de manière répétée les étapes suivantes : (a) commander ledit dispositif de déplacement ; 5 (b) estimer la position dudit automate par rapport audites balises en fonction d'une position précédemment estimée, des données relatives au déplacement dudit automate, et d'une fonction mathématique d'estimation de déplacement ; (c) détecter, avec le détecteur de balises, la présence d'une balise, et, lors d'une dite détection, effectuer une actualisation de ladite position estimée en fonction des données dudit détecteur de balises et des données mémorisées de position de ladite balise détectée ; (d) lors d'une détection successive d'au moins deux balises ayant un même attribut prédéterminé parmi au moins deux différents attributs possibles, modifier ladite fonction mathématique d'estimation de déplacement en fonction d'un attribut desdites balises détectées et de ladite actualisation de position à l'étape (c). 5. Système selon la revendication 4, comprenant en outre au moins un détecteur de déplacement (10 ; 11). 6. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 5, dans lequel le contrôleur (20) appartient à l'automate. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel le détecteur de balises (12) comprend un détecteur optique, notamment un détecteur à émetteur laser. 30 8. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel le détecteur de balises (12) est un détecteur magnétique, notamment un détecteur magnétique à induction ou un détecteur à effet Hall. 2936324 -17- 9. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, dans lequel ladite correction est fonction d'une différence entre la position estimée avant actualisation et la position estimée après actualisation. 5 10. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, comprenant en outre un ensemble de balises (4) disposées au sol dans l'environnement (2) à des positions déterminées, le contrôleur (20) ayant en mémoire, pour chacune desdites balises, des données relatives aux positions des balises (4) et relatives à au moins un attribut, au moins deux 10 balises ayant un attribut différent. 11. Système selon la revendication 10, dans lequel chaque balise (4) est un réflecteur optique. 15 12. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 11, dans lequel l'ensemble de balises comprend au moins un sous-ensemble de balises, chacune des balises dans ledit sous-ensemble ayant un même attribut en fonction de l'espacement entre lesdites balises dudit sous-ensemble.