Brevet FR2942195A1 — publié le 20100820

DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [1] L'invention concerne un système de localisation d'un quai, un véhicule ferroviaire équipé d'un tel système, un procédé de localisation d'un quai et un procédé de commande d'un dispositif mobile d'accès à un seuil d'un véhicule ferroviaire. ÉTAT DE LA TECHNIQUE [2] Les véhicules ferroviaires sont généralement équipés de dispositifs mobiles d'accès. Ces dispositifs, généralement placés en dessous des portes d'accès au véhicule, sont mobiles entre une position escamotée et une position dans laquelle ils s'étendent entre un quai et un seuil d'accès au véhicule afin de faciliter l'embarquement et le débarquement des voyageurs. [3] Afin de contrôler le déploiement des dispositifs d'accès en fonction des caractéristiques du quai auxquels ils doivent être accostés, des systèmes permettant de localiser le quai sont connus. De tels systèmes sont notamment décrits dans la demande de brevet français FR 2 846 100 et dans la demande de brevet internationale WO 98/58148. [4] La demande de brevet français FR 2 846 100 décrit un système de localisation d'un quai comportant deux récepteurs et un émetteur à ultrasons. L'émetteur et les récepteurs sont agencés de telle sorte que les ondes émises par l'émetteur atteignent à la fois la surface horizontale supérieure et la surface verticale latérale du quai et que les ondes réfléchies par la surface supérieure soient reçues par l'un des capteurs alors que les ondes réfléchies par la surface latérale sont reçues par l'autre capteur. Le système comporte en outre une unité de traitement du signal qui analyse le signal reçu par chaque récepteur afin de déduire l'inclinaison des surfaces, supérieure et latérale, et leur position, et permet, par conséquent, de localiser le rebord ou nez de quai. [5] Toutefois, cette solution n'est pas pleinement satisfaisante. En effet, ce système n'est opérant que lorsque les quais d'embarquement ou de débarquement présentent une hauteur sensiblement constante. En effet, l'agencement du dispositif est adapté pour localiser le quai lorsque la hauteur du quai est située dans une plage de hauteur limitée. Aussi, lorsque la hauteur du quai n'est pas comprise dans cette plage, l'émetteur et les récepteurs ne sont alors plus disposés de sorte que les ondes sonores soient réfléchies par la surface supérieure et la surface latérale du quai. Dans ces circonstances, la localisation n'est donc plus possible. En outre, ce système de localisation est peu précis et peu fiable. En effet, ce système ne permet notamment pas de contrôler la cohérence des informations de localisation délivrée et les défaillances de l'émetteur et/ou de l'un des récepteurs ne peuvent être détectées. [6] La demande de brevet internationale WO 98/58148 décrit un système de localisation comportant deux ensembles émetteur-récepteur à ultrasons dont les cônes de détection sont sensiblement orientés vers le nez du quai. Le système comporte un dispositif de traitement du signal qui calcule par triangulation la hauteur du quai et la distance transversale entre le quai et le véhicule ferroviaire. Toutefois, ce système est également peu précis et peu fiable. En effet, notamment, lorsque la voie en station présente un devers important, la localisation du quai présentera une erreur importante car le système ne permet pas de prendre en compte un dévers du véhicule ferroviaire. OBJET DE L'INVENTION [7] L'invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un système de localisation d'un quai qui soit fiable et précis et puisse localiser des quais présentant des hauteurs différentes. [8] A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un système de localisation d'un quai comportant : n dispositifs émetteur-récepteur à ultrasons, verticalement répartis, définissant chacun un cône de détection, agencés pour délivrer un signal S représentatif de la distance minimale entre le dispositif émetteur-récepteur considéré et une partie du quai située dans le cône de détection ; et une unité de traitement du signal apte à délivrer une information de localisation du quai en fonction des signaux S délivrés par les dispositifs émetteur-récepteur et de la position desdits dispositifs émetteur-récepteur ; le système est remarquable en ce que n est supérieur ou égal à trois et en ce qu'au moins deux dispositifs émetteur-récepteur sont agencés de sorte que leurs cônes de détection présentent un volume de détection commun. [009] Ainsi, le système est adapté pour délivrer des informations de localisation des quais pour une large plage de hauteur de quai. En effet, selon l'invention, le système est agencé pour délivrer les coordonnées du nez de quai, lorsque tous les dispositifs émetteur-récepteur se situent au-dessus du nez quai et détectent celui-ci ; pour délivrer une information d'écartement du quai et d'inclinaison relative de celui-ci lorsque tous les capteurs se situent en-dessous du nez de quai et détectent la paroi verticale latérale du quai ; et pour délivrer à la fois la hauteur du nez de quai, l'écartement du quai et son inclinaison relative dans des situations intermédiaires. [0010] La présence de trois dispositifs émetteur-récepteur permet en outre de recueillir suffisamment d'informations pour que le système puisse délivrer, dans la plupart des configurations, des informations précises de localisation du quai quel que soit l'inclinaison relative du quai par rapport au véhicule. [0011] Avantageusement, au moins trois dispositifs émetteur-récepteur sont agencés de sorte que leurs cônes de détection présentent deux à deux des volumes de détection communs. [0012] De préférence, le système présente une platine de support des n dispositifs émetteur-récepteur. Ainsi, l'installation du système selon l'invention est simple et rapide. [0013] Avantageusement, les dispositifs émetteur-récepteur sont verticalement répartis d'une distance d, le long d'un même plan. [0014] De préférence, la distance d est comprise entre 5 et 15 cm. Ainsi, le système présente un faible encombrement et son intégration sur le véhicule ferroviaire s'en trouve facilitée. [0015] Avantageusement, les dispositifs émetteur-récepteur sont agencés de sorte que l'axe des cônes d'émission soit orienté vers le bas d'un angle compris entre 25 et 35° par rapport à l'horizontale. Ainsi, il est possible de détecter le nez de quai même lorsque le quai présente une faible hauteur. [0016] Avantageusement, la puissance des n dispositifs émetteur-récepteur est telle que la génératrice du cône est inférieure ou égale à 1 mètre. Cette puissance est en effet suffisante compte tenu de l'écartement entre le quai et les véhicules ferroviaires qui est généralement inférieure à 1 mètres. [0017] Dans un mode de réalisation, le système comporte quatre dispositifs émetteur-récepteur agencés de sorte que leurs cônes de détection présentent deux à deux un volume de détection commun. [0018] Selon un deuxième aspect, l'invention concerne un véhicule ferroviaire comportant un dispositif mobile d'accès à un seuil du véhicule ferroviaire et au moins un système de localisation d'un quai selon le premier aspect de l'invention. [0019] Dans un mode de réalisation, le système de localisation est solidarisé à la caisse du véhicule, à proximité du seuil d'accès au véhicule ferroviaire ; alors que dans un autre mode de réalisation, le système de localisation est solidarisé au dispositif mobile d'accès à un seuil. [0020] Selon un troisième aspect, l'invention concerne un procédé de localisation d'un quai comportant les étapes suivantes : - émettre et recevoir, au moyen de n dispositifs émetteur-récepteur, des ondes ultrasons de sorte à définir n cônes de détection verticalement répartis et orientés vers le quai dont au moins deux présentent un volume de détection commun, n étant supérieur ou égal à trois, - délivrer, pour chaque dispositif émetteur-récepteur, un signal S représentatif de la distance minimale entre le dispositif émetteur-récepteur et une partie du quai située dans le cône de détection du dispositif considéré ; - déterminer au moins une information de localisation du quai en fonction des signaux S délivrés par les dispositifs émetteur-récepteur et de la position des dispositifs émetteur-récepteur. [0021] Dans un mode de réalisation avantageux, au moins trois cônes présentent deux à deux des volumes de détection communs. [0022] Dans un mode de réalisation, le procédé comporte une étape de détermination de la position du nez de quai et/ou de la position de la paroi latérale du quai. [0023] Avantageusement, le procédé de localisation comporte une étape de vérification de la cohérence des signaux S. Ainsi, le procédé de localisation est fiable car les dispositifs qui délivrent des informations incohérentes ne sont pas utilisés pour la détermination des informations de localisation. [0024] Enfin, selon un quatrième aspect, l'invention concerne un procédé de commande d'un dispositif mobile d'accès à un seuil d'un véhicule ferroviaire, comportant une étape de localisation d'un quai au moyen du procédé de localisation selon le troisième aspect de l'invention. BRÈVE DESCRIPTION DES FIGURES [0025] D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un véhicule ferroviaire équipé d'un système de localisation selon l'invention et illustrant les cônes de détection et les indications de distance délivrées lorsque la hauteur du quai est de 550 mm ; - la figure 2 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un véhicule ferroviaire équipé d'un système localisant un quai dont la hauteur est de 760 mm; - la figure 3 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un véhicule ferroviaire équipé d'un système de localisation selon l'invention, illustrant les indications de distance délivrées par les dispositifs émetteur-récepteur lorsque la hauteur du quai est respectivement de 760mm, 550 mm, 300 mm ou 190 mm ; - la figure 4 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un véhicule ferroviaire présentant un devers de - 7°, illustrant les indications de distance délivrées par les dispositifs émetteur-récepteur lorsque la hauteur du quai est respectivement de 760mm, 550 mm, 300 mm ou 190 mm ; - la figure 5 est une vue schématique, en coupe transversale, d'un véhicule ferroviaire présentant un devers de + 7°, illustrant les indications de distance délivrées par les dispositifs émetteur-récepteur lorsque la hauteur du quai est respectivement de 760mm, 550 mm, 300 mm ou 190 mm ; - la figure 6 une vue schématique d'un seuil d'accès à une véhicule ferroviaire équipé d'une porte, d'un dispositif mobile d'accès et de deux systèmes de localisation selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 7 est une vue schématique de quatre dispositifs émetteur-récepteur et d'une platine de support desdits dispositifs ; - la figure 8 est une vue schématique du fonctionnement d'un dispositif émetteur- récepteur à ultrasons ; - la figure 9 est une vue schématique d'un système de localisation d'un quai ne comportant que deux dispositifs émetteur-récepteur (ne rentrant pas dans le cadre de l'invention) illustrant les imprécisions dans la localisation du quai lorsque le système ne comporte que deux dispositifs émetteur-récepteur ; et - la figure 10 illustre, par un diagramme, l'algorithme permettant de déterminer la position du nez de quai et/ou la position de la paroi latérale du quai en fonction des signaux provenant des dispositifs émetteur-récepteur. EXEMPLE DE RÉALISATION [0026] Les figures 1 à 6 illustrent un véhicule ferroviaire équipé d'un système de localisation d'un quai 1 selon l'invention. Le système de localisation représenté comporte quatre ou cinq dispositifs Dl, D2, D3, D4, D5 émetteur-récepteur à ultrasons, dont le principe de fonctionnement est illustré sur la figure 8. [0027] Chaque dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur est équipé, d'une part, d'un générateur 7 et d'un transducteur 8 pour l'émission d'ondes ultrasons et, d'autre part, d'un récepteur 9 et d'un transducteur 8 pour la réception des ondes (voir figure 8). Dans le mode de réalisation représenté, un unique transducteur 8 pourra alternativement permettre de recevoir et d'émettre les ondes ultrason. La fréquence des ondes ultrasons pourra par exemple être de l'ordre de 40 kHz. [0028] Le dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur émet des ondes en ultrasons selon un cône de détection Cl, C2, C3, C4. Les ondes réfléchies par les obstacles situés dans le cône de détection Cl, C2, C3, C4 sont alors réceptionnées par le récepteur 9. Le temps d'attente entre l'émission et la réception de l'onde sonore est proportionnel à la distance xi , x2, x3, x4 parcourue entre le dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur et les obstacles rencontrés. On notera que le récepteur ne tient compte ici que de la première onde reçu qui correspond bien évidemment au premier obstacle rencontré. Aussi, le dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur est apte à délivrer un signal S représentatif de la distance minimale x1, x2, x3, x4 entre un objet et ledit dispositif D1, D2, D3, D4. [0029] Sur la figure 8, le signal SE représente le cycle d'émission des ondes sonores alors que le signal SR représente la réception des échos de l'onde sonore émise. Le dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur comporte une électronique associée qui permet de délivrer le signal S représentatif de la distance minimale x1, x2, x3, x4 entre un objet et le dispositif Dl, D2, D3, D4. Ici, la largeur de la crête du signal S est représentative du temps écoulé entre l'émission et la réception des ondes et est, par conséquent, proportionnelle à la distance entre le dispositif D1, D2, D3, D4 et l'objet le plus proche. [0030] Comme représenté sur la figure 7, les quatre dispositifs Dl, D2, D3, D4 émetteur-récepteur sont portés par une platine commune 3. Les dispositifs D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur sont alignés verticalement et écartés les uns des autres d'une distance d comprise entre 5 et 15 cm, par exemple 10 cm sur le mode de réalisation de la figure 7. Les dispositifs Dl, D2, D3, D4 émetteur-récepteur sont donc répartis le long d'un plan sensiblement vertical A. [0031] La figure 6 représente schématiquement un seuil d'accès 10 à un véhicule 6 ferroviaire équipé d'une porte 11, d'un dispositif mobile d'accès 5 et de deux systèmes de localisation. Dans ce mode de réalisation, les systèmes de localisation sont solidarisés à la caisse du véhicule ferroviaire 6 et disposés de part et d'autre de la porte 11. Toutefois, dans un autre mode de réalisation, non représenté, on pourra également envisager que le système de localisation soit directement solidarisé au dispositif 5 mobile d'accès. Ce mode de réalisation sera préféré pour optimiser le temps de cycle global d'ouverture de la porte 11 et de déploiement du dispositif d'accès 5 lorsque la hauteur de quai est sensiblement constante. [0032] Chaque dispositif D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur présente un cône de détection Cl, C2, C3, C4, représenté sur les figures 1 et 2, dans lequel les ondes ultrasons sont émises et susceptibles d'être réfléchies par le quai 1. Le sommet du cône de détection Cl, C2, C3, C4 coïncide avec le transducteur et l'angle au sommet est compris entre 50 et 70°, de l'ordre de 60 ° par exemple. On notera que l'on entend par angle au sommet d'un cône, au sens de la présente description, l'angle principal du triangle isocèle défini par une section du cône passant par son axe de symétrie.Avantageusement, le système est positionné sur le train de telle sorte que le dispositif Dl supérieur soit placé à une hauteur supérieure à la hauteur maximale des quais 1 que l'on doit localiser. Par exemple, si la hauteur maximale des quais 1 que l'on souhaite détecter est de 760 mm, le dispositif supérieur Dl sera alors placé sur le véhicule à une hauteur supérieure à 760 mm, par exemple à une hauteur de 800 mm. Ainsi, au moins un des signaux S est représentatif de la distance entre le nez de quai 1 et un dispositif émetteur- récepteur Dl et il est donc possible de déterminer la hauteur du quai 1. [0033] En outre, les cônes de détection Cl, C2, C3, C4 sont orientés vers le bas, de sorte à détecter le nez de quai 1 même lorsque le quai 1 présente une faible hauteur. Bien que l'inclinaison des cônes de détection puisse varier en fonction des caractéristiques du quai à détecter et des véhicules sur lesquels le système de localisation est installé, les cônes de détection Cl, C2, C3, C4 pourront, par exemple, être orientés vers le bas d'un angle compris entre 25 et 35° par rapport à l'horizontale. [0034] Les véhicules ferroviaires venant généralement se placer à proximité du quai 1 à une distance inférieure à 1 mètre, la distance de détection des dispositifs D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur pourra être limité à 1 mètre. En d'autre terme, la puissance de détection est limitée et la génératrice du cône de détection Cl, C2, C3, C4 est inférieure ou égale à 1 mètre. [0035] Le système selon l'invention comporte au moins trois dispositifs D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur, de sorte que l'unité 2 de traitement du signal dispose de suffisamment d'informations pour qu'elle puisse délivrer, dans la plupart des configurations, des informations précises de localisation du quai quelle que soit l'inclinaison relative du quai 1 par rapport au véhicule. [0036] A titre d'illustration, la figure 9 représente un système de localisation ne comportant que deux dispositifs Dl, D2 émetteur-récepteur. On note ici que lorsque le système ne comporte que deux dispositifs Dl, D2, le système ne dispose alors pas d'informations suffisantes pour déterminer laquelle des trois configurations de quai 1 illustrées sur la figure 9 est la configuration réelle. [0037] En effet, dans ce cas, le système de localisation ne pourra déterminer si : - le dispositif émetteur-récepteur Dl délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif Dl et la paroi latérale verticale du quai 1 et le dispositif émetteur-récepteur D2 délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif D2 et la paroi latérale verticale du quai 1 (cas 1) ; - le dispositif émetteur-récepteur Dl délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif Dl et le nez du quai 1 et le dispositif émetteur-récepteur D2 délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif D2 et le nez du quai (cas 2) ; ou - le dispositif émetteur-récepteur Dl délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif Dl et le nez du quai 1 et le dispositif émetteur-récepteur D2 délivre un signal représentatif de la distance entre le dispositif D2 et la paroi latérale verticale du quai 1 (cas 3). [0038] Au contraire, la présence d'un troisième dispositif D3, D4 émetteur-récepteur permet de délivrer à l'unité de traitement du signal une mesure complémentaire que lui permettra de déterminer la configuration exacte. Pour localiser, de manière fiable, la position d'un quai 1, en tenant compte du devers du véhicule ferroviaire, il est donc nécessaire de disposer d'au moins trois mesures de la distance entre le quai 1 et trois dispositifs différents. [0039] Il est en outre nécessaire qu'au moins deux cônes de détection Cl, C2, et de préférence au moins trois cône de détection Cl, C2, C3 présentent deux à deux des volumes de détection commun. En outre, on pourra également prévoir qu'au moins trois cône de détection présentent un volume de détection commun de sorte à pouvoir localiser précisément le nez de quai 1, lorsque la hauteur du quai 1 et le devers du véhicule 6 le permettent. [0040] Le système de localisation selon l'invention comporte également une unité 2 de traitement du signal, illustré sur la figure 6, qui délivre au moins une information de localisation du quai, à savoir la position du nez de quai 1 et/ou la position de la paroi latérale du quai 1 par rapport au système, en fonction des signaux S délivrés par les dispositifs Dl, D2, D3, D4 émetteur-récepteur et de la position des dispositifs émetteur-récepteur Dl, D2, D3, D4. Pour ce faire, l'unité 2 de traitement comporte au moins des moyens de calcul, un logiciel de traitement et une mémoire de sorte à mémoriser des données relatives à la position des dispositifs émetteur-récepteur Dl, D2, D3, D4. [0041] Les figures 1 à 5 illustrent diverses hypothèses de localisation d'un quai selon que le quai présente une hauteur de 550 mm (figure 1), de 760 mm (figure2), de 190 mm, de 300 mm, de 550 mm ou de 760 mm (figure3) selon que le véhicule présente un devers de - 7° (figure 4) ou selon qu'il présente un devers de + 7° (figure 5). [0042] Le procédé de localisation d'un quai sera décrit par la suite. [0043] Chaque dispositif Dl, D2, D3, D4 émetteur-récepteur émet successivement des ondes ultrasons et détecte l'écho des ondes réfléchies par la surface du quai la plus proche. Ainsi, chaque dispositif Dl, D2, D3, D4 délivre un signal S représentatif de la distance x1, x2, x3, x4 minimale entre le quai 1 et le dispositif considéré. [0044] Par ailleurs, l'unité 2 de traitement du signal détermine alors en fonction des signaux S, les coordonnées du nez de quai et/ou de la droite représentant la paroi latérale verticale du quai 1 par rapport au système, via des algorithmes de traitement appropriés, dont un exemple sera détaillé par la suite. [0045] Dans la configuration illustrée sur la figure 1, tous les dispositifs Dl, D2, D3 et D4 détectent le nez de quai 10 et délivrent donc des signaux représentatifs de la distance x1, x2, x3, x4 entre chaque dispositif et le nez de quai 1. Dans cette configuration, il existe une infinité de configurations possibles en fonction notamment du devers du véhicule 6. Dans un mode de réalisation, afin de réduire le nombre de configurations possibles et déduire les coordonnées du nez de quai 1, le procédé prévoit par défaut, sauf connaissance d'informations complémentaires, de considérer que le véhicule 6 n'est pas incliné. Dans un autre mode de réalisation, le procédé prévoit de limiter les configurations possibles en considérant que l'inclinaison du train est limité, entre -7° et + 7° par exemple, et en utilisant le fait que la position de la paroi verticale du quai est limitée par la normale à la droite reliant le dispositif le plus bas au nez de quai 1 et que la position de la paroi supérieure horizontale du quai est limitée par la normale à la droite reliant le dispositif le plus haut au nez de quai 1. [0046] Dans la configuration illustrée sur la figure 2, qui correspond à la configuration la plus couramment rencontrée, le dispositif Dl détecte le nez de quai et les dispositifs D2 à D4 détectent la paroi verticale latérale de ce quai. Dans ce cas, l'unité 2 de traitement du signal est apte à délivrer des informations de localisation du quai 1 relative à sa hauteur, son écartement par rapport au véhicule 6 ainsi que son inclinaison par rapport au véhicule 6. Il est ainsi possible d'obtenir l'équation de la droite représentant la paroi latérale du quai 1 dans le plan de détection considéré et les coordonnées du nez de quai 1. [0047] Enfin dans d'autres configurations et c'est notamment le cas de la configuration de la figure 4 lorsque le quai présente une hauteur de 760 mm, tous les dispositifs délivrent un signal représentatif de la distance entre la paroi verticale et les dispositifs. Dans ce cas, l'unité 2 de traitement du signal pourra délivrer une information relative la position de la paroi latérale du quai, c'est-à-dire son écartement et son inclinaison par rapport au système, mais ne pourra pas délivrer d'information relative à la hauteur du quai 1. [0048] La figure 10 illustre, à titre d'exemple, une version simplifiée d'un algorithme pouvant être mis en oeuvre par l'unité 2 de traitement du signal de sorte à obtenir les coordonnées du nez de quai 1 et/ou la position de la paroi latérale du quai 1, lorsque le système comporte trois dispositifs D1, D2, D3 émetteur-récepteur. [0049] Dans une première étape, l'unité 2 de traitement recueille l'ensemble des signaux S provenant des dispositifs émetteur-récepteur Dl, D2, D3, ... En fonction des données ainsi recueillies et des informations de position des dispositifs émetteur-récepteur stockées dans la mémoire, l'unité 2 de traitement détermine pour chaque dispositif une portion de cercle : (D1, xl) ; (D2, x2) ; (D3 ; x3) dont le centre correspond aux coordonnées du dispositif considéré et dont le rayon correspond à la distance minimale xl, x2, x3 entre le dispositif Dl, D2, D3 et le quai 1. Ces portions de cercle illustrent l'ensemble des coordonnées probables du point du quai 1 détecté par le dispositif considéré. [0050] Notons que, de préférence, lorsque le système de localisation est directement solidarisé au dispositif 5 mobile d'accès, l'unité 2 de traitement du signal reçoit en temps réel des informations relatives au déploiement du dispositif 5, afin de déduire la position des dispositifs Dl, D2, D3 ... par rapport au véhicule ferroviaire. [0051] Par la suite, lors d'une deuxième étape 2, l'unité 2 de traitement du signal vérifie la cohérence des signaux en fonction des données relatives à la position des dispositifs D1, D2, D3, D4 émetteur-récepteur. En fonction de cette vérification de cohérence, un ou plusieurs capteurs pourront être déclarés inopérants. Si un dispositif émetteur-récepteur est déclaré inopérant, il ne sera alors plus utilisé pour le calcul. On notera qu'avantageusement, le système reste opérationnel si au moins deux dispositifs émetteur-récepteur sont disponibles. Bien sûr, la précision des informations de localisation du quai 1 sera moindre lorsqu'il ne restera que deux dispositifs Dl, D2, D3 opérants. [0052] Lors de l'étape 3, l'unité 2 de traitement calcule la position du point d'intersection (Dl, x1) n (D2, x2) entre la portion de cercle (D1, x1) et la portion de cercle (D2, x2). [0053] Par la suite, lors de l'étape 4, l'on détermine si le point d'intersection (Dl, xl) n (D2, x2) précédemment déterminé est situé dans le volume de détection commun aux dispositifs émetteur-récepteur Dl et D2. Bien évidemment, la localisation du volume de détection commun est aisément déterminable en fonction notamment de la position des dispositifs Dl et D2, de l'angle au sommet des cônes de détection Cl, C2 et de l'orientation de l'axe des cônes. [0054] Si le point d'intersection (Dl, xl) n (D2, x2) n'est pas situé dans le volume de détection commun aux dispositifs émetteur-récepteur Dl et D2, on peut alors affirmer que les dispositifs Dl et D2 n'ont pas localisé un même point du quai 1 et que le dispositif inférieur D2 n'a pas localisé le nez de quai 1. Par conséquent, le quai 1 est donc dans une configuration 1, par rapport au véhicule, dans lequel la paroi verticale du quai 1 est définie par la tangente aux portions de cercle (D2, x2) et (D3, x3). [0055] Au contraire, si le point d'intersection (Dl, xl) n (D2, x2) est situé dans le volume de détection, il est nécessaire de réaliser des étapes supplémentaires afin de déterminer le configuration du quai 1 par rapport au véhicule 5. [0056] Pour ce faire, lors de l'étape 5, on détermine si la portion de cercle (D3, x3) passe par le point d'intersection (D1, x1) n (D2, x2). [0057] Lorsque la portion de cercle (D3, x3) passe par le point d'intersection (Dl, x1) n (D2, x2), le quai 1 est dans sa configuration 2 (voir figure 1) et l'on peut alors déterminer que le nez de quai 1 est situé à l'intersection (Dl, xl) n (D2, x2) n (D3, x3). Dans ce cas, afin de déterminer la position de la paroi latérale du quai 1, on considéra par défaut que le train n'est pas incliné et que la paroi est une droite passant par le nez de quai 1. Bien évidement, on ne considérera que le train n'est pas incliné uniquement lorsque aucun dispositif émetteur-récepteur supplémentaire ne détecte la paroi verticale du quai 1. [0058] Lorsque la portion de cercle (D3, x3) ne passe pas par le point d'intersection (D1, x1) n (D2, x2), les trois configurations 3, 4 et 5 sont possibles. [0059] Dans la configuration 3, Les coordonnées du nez de quai 1 sont définies par les coordonnées de l'intersection (Dl, xl) n (D2, x2) et la paroi verticale du quai 1 est définie par la tangente à la portion de cercle (D3, x3) passant par l'intersection (Dl, x1) n (D2, x2). [0060] Dans la configuration 4, la paroi verticale du quai 1 est définie par la tangente aux portions de cercle (D2, x2) et (D3, x3) et le nez de quai 1 est défini par l'intersection de cette tangente avec (Dl , xl ). [0061] Enfin, dans la configuration 5, la paroi verticale du quai 1 est définie par la tangente à (D2, x2) et (D3, x3) ; cette tangente étant tangente à (Dl, xl). Dans cette configuration, la position du nez de quai n'est pas définie. [0062] Afin de déterminer laquelle des configurations 3, 4 ou 5 est la configuration réelle, lors d'une étape 6, l'on teste dans un premier temps la cohérence des configurations 4, 5 et 6 avec une inclinaison maximale du train. Pour ce faire, on pourra par exemple considéré que l'inclinaison maximale d'un véhicule ferroviaire ne peut être supérieure à 7°, de sorte à rejeter les configurations improbables. [0063] Par ailleurs, en déterminant si la tangente à D2, x2) et (D3, x3) est également tangente à (Dl , xl), on peut également rejeter ou choisir la configuration 5. [0064] Par la suite, à partir des informations relatives à la position du nez de quai 1 et/ou à la position de la paroi latérale du quail, l'unité 2 de traitement du signal est également apte à délivrer des signaux de commande d'un dispositif 5 mobile d'accès à un seuil de véhicule ferroviaire. L'unité 2 de traitement du signal pourra notamment déterminer la longueur de la course de sortie du dispositif d'accès, délivrer un signal de sécurité indiquant qu'un quai 1 a été détecté, voire piloter l'inclinaison du dispositif 5 mobile d'accès lorsque ledit dispositif autorise cette fonction. [0065] On notera que lorsque l'unité 2 de traitement du signal n'est pas en mesure de délivrer une information concernant la hauteur du quai 1 (par exemple, dans la configuration de la figure 4, lorsque la hauteur du quai 1 est de 760 mm), la commande du dispositif mobile d'accès ne sera que peu impactée si le dispositif d'accès mobile vise uniquement à combler la lacune entre le véhicule 6 et le quai 1. [0066] L'invention est décrite dans ce qui précède à titre d'exemple. II est entendu que l'homme du métier est à même de réaliser différentes variantes de réalisation de l'invention sans pour autant sortir du cadre de l'invention. [0067] L'invention ne se limite notamment pas aux modes de réalisation particuliers illustrés et l'on pourra envisager d'utiliser trois, cinq ou plus dispositifs émetteur-récepteur sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Système de localisation d'un quai (1) comportant : - n dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur à ultrasons, verticalement répartis, définissant chacun un cône de détection (Cl, C2, C3, C4), agencés pour délivrer un signal S représentatif de la distance minimale (x1, x2, x3, x4) entre le dispositif (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur considéré et une partie du quai (1) située dans le cône de détection (Cl, C2, C3, C4) ; et - une unité (2) de traitement du signal apte à délivrer une information de localisation du quai en fonction des signaux S délivrés par les dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur et de la position des dispositifs émetteur-récepteur ; ledit système étant caractérisé en ce que n est supérieur ou égal à trois et en ce qu'au moins deux dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur sont agencés de sorte que leurs cônes de détection (Cl, C2, C3, C4), présentent un volume de détection commun. 2. Système de localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins trois dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur sont agencés de sorte que leurs cônes de détection (Cl, C2, C3, C4), présentent deux à deux des volumes de détection communs. 3. Système de localisation d'un quai selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il présente une platine (3) de support des n dispositifs émetteur-récepteur (D1, D2, D3, D4). 4. Système de localisation d'un quai selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur sont verticalement répartis d'une distance d, le long d'un même plan. 5. Système de localisation d'un quai selon la revendication 4 caractérisé en ce que la distance d est comprise entre 5 et 15 cm. 6. Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les n dispositifs (D1, D2, D3, D4) émetteur-récepteur à ultrasons définissent chacun un cône de détection (Cl, C2, C3, C4) dont l'angle au sommet est compris entre 50 et 70 °. 7. Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur sont agencés de sorte que l'axe des cônes d'émission (Cl, C2, C3, C4) soit orienté vers le bas d'un angle compris entre 25 et 35° par rapport à l'horizontale. 8. Système de localisation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la puissance des n dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur est telle que la génératrice du cône (Cl, C2, C3, C4) est inférieure ou égale à 1 mètre. 9. Système de localisation d'un quai selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'unité de traitement du signal (2) comporte une mémoire pour mémoriser la position des dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur. 10. Système de localisation d'un quai selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte quatre dispositifs (D1, D2, D3, D4) émetteur-récepteur agencés de sorte que leurs cônes (Cl, C2, C3, C4) de détection présentent un volume de détection commun. 11. Véhicule ferroviaire (6) comportant d'un dispositif (5) mobile d'accès à un seuil du véhicule ferroviaire (6) et au moins un système de localisation d'un quai selon l'une quelconque des revendications 1 à 10. 12. Véhicule ferroviaire (6) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de localisation est solidarisé à la caisse du véhicule, (6) àproximité du seuil d'accès au véhicule (6) ferroviaire. 13. Véhicule ferroviaire (6) selon la revendication 11, caractérisé en ce que le système de localisation est solidarisé au dispositif (5) mobile d'accès à un seuil. 14. Procédé de localisation d'un quai comportant les étapes suivantes : - émettre et recevoir, au moyen de n dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur, des ondes ultrasons de sorte à définir n cônes (Cl, C2, C3, C4) de détection verticalement répartis et orientés vers le quai (1) dont au moins deux présentent un volume de détection commun, n étant supérieur ou égal à trois, - délivrer, pour chaque dispositif (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur, un signal S représentatif de la distance minimale entre le dispositif (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur et une partie du quai (1) située dans le cône (Cl, C2, C3, C4) de détection du dispositif considéré ; - déterminer au moins une information de localisation du quai (1) en fonction des signaux S délivrés par les dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur et de la position des dispositifs (D1, D2, D3, D4) émetteur-récepteur. 15. Procédé de localisation d'un quai selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'au moins trois cônes présentent deux à deux des volumes de détection communs. 16. Procédé de localisation d'un quai selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que l'on détermine la position du nez de quai (1) et/ou la position de la paroi latérale du quai (1) par rapport aux dispositifs (Dl, D2, D3, D4) émetteur-récepteur. 17. Procédé de localisation selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de vérification de la cohérence des signaux S. 18. Procédé de commande d'un dispositif (5) mobile d'accès à un seuil d'un véhicule ferroviaire, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de localisation d'un quai (1) au moyen du procédé selon l'une quelconque des revendications 14 à 17.