Brevet FR2939209A1 — publié le 20100604

VIDEOENDOSCOPE RIGIDE A VISEE DEVIEE ET MISE AU POINT REGLABLE La présente invention concerne les vidéoendoscopes rigides à visée déviée. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, aux endoscopes et vidéoendoscopes à vocation médicale, et plus particulièrement à la laparoscopie. Le terme "endoscope" ou "fibroscope", désigne généralement une sonde endoscopique comportant une extrémité distale susceptible d'être introduite dans une cavité obscure, afin d'observer l'intérieur de la cavité dans un oculaire. A cet effet, un endoscope comprend un dispositif optique, et un dispositif d'éclairage. Le dispositif optique comprend un objectif distal, un dispositif de transport optique de l'image fournie par l'objectif distal, et un oculaire permettant à l'utilisateur d'observer l'image transmise par le dispositif de transport. L'objectif est logé dans l'extrémité distale d'un tube d'inspection derrière un hublot distal. Le dispositif de transport optique logé dans le tube d'inspection, peut être rigide et comporter une série de lentilles, ou souple et comporter un faisceau de fibres optiques ordonnées. Une bague de commande de mise au point sur la poignée de l'endoscope peut permettre de régler la netteté de l'image en déplaçant une lentille d'oculaire le long de son axe optique. A noter que les endoscopes optiques à vocation médicale sont généralement dépourvus d'un tel réglage de netteté. Le dispositif d'éclairage comprend un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement depuis l'extrémité distale de la sonde, dans le tube d'inspection, dans la poignée de commande, puis dans la gaine d'un câble ombilical. L'extrémité proximale du faisceau de fibres comprend un embout proximal pour se connecter à un générateur de lumière. L'extrémité distale du faisceau de fibres illumine le champ de l'objectif au travers d'une fenêtre d'éclairage. L'axe d'illumination de la fenêtre d'éclairage est dans ces conditions parallèle à l'axe optique du hublot distal. Un endoscope peut être à visée axiale ou déviée. Dans un endoscope à visée axiale, l'axe optique du hublot distal est confondu avec l'axe mécanique du tube d'inspection. La fenêtre d'éclairage présente généralement la forme d'une couronne disposée autour du hublot distal. Dans un endoscope à visée déviée, l'axe optique du hublot distal forme un angle avec l'axe mécanique du tube d'inspection. La visée est dite "prograde" si cet angle est inférieur à 90°, "latérale" s'il est égal à 90°, et "rétrograde" s'il est supérieur à 90°. Dans tous les cas, le dispositif optique d'un endoscope à visée déviée comporte un prisme déviateur situé entre le hublot distal et l'objectif distal de l'endoscope. La fenêtre d'éclairage à l'extrémité distale du dispositif d'illumination est généralement disposée entre le hublot distal et l'extrémité distale du tube d'inspection. Les difficultés d'exploitation propres aux endoscopes traditionnels à visée déviée concernent l'exploration panoramique de l'intérieur d'une cavité. Une telle exploration oblige en effet l'utilisateur à faire tourner l'endoscope de 360° autour de son axe mécanique. Cette opération est rendue malaisée par la présence du câble d'éclairage solidaire d'une embase d'éclairage de l'endoscope. Ces problèmes d'exploitation sont à l'origine du développement d'endoscopes rotatifs à visée déviée désignés selon les constructeurs sous les termes de "Rotascope" (HENKE-SASS WOLF), d' "Endoscope à coquille tournante" (EFER), de "Boroscope à connecteur de lumière rotatif" (KARL STORZ), de "Technoscope à connecteur de lumière rotatif" (RICHARD WOLF) ou de "Borescope à balayage orbital" (OLYMPUS). Tous ces endoscopes comprennent un tube d'inspection à visée déviée dont l'extrémité proximale tourne à l'intérieur d'une poignée équipée d'une bague commandant la rotation du tube d'inspection. Ces endoscopes comprennent également une embase latérale de connexion du câble d'éclairage, une bague de réglage de mise au point, et une bonnette de vision proximale. Ce type d'architecture permet à l'utilisateur de faire effectuer à la sonde endoscopique une rotation autour de son axe, sans modifier la position du câble d'éclairage connecté à l'embase d'éclairage de l'endoscope. Des endoscopes rotatifs à visée déviée ont été décrits dans les brevets GB 2 280 514 (ou US 5 540 650 ou EP 0 636 915), FR 2 762 102, FR 2 783 610 (ou US 6 346 076 ou GB 2 342 462 ou DE 1994 2152), FR 2 783 937, et FR 2 832 516, (ou US 6 817 976 ou DE 6020 3242). Le terme "vidéoendoscope" désigne généralement un système d'endoscopie permettant d'observer sur un écran vidéo l'image d'une cible située dans une cavité obscure. Un système vidéoendoscopique comprend une caméra associée à un endoscope traditionnel ou une sonde vidéoendoscopique. La caméra ou la sonde vidéoendoscopique est associée à des dispositifs d'exploitation annexes tels qu'une alimentation électrique, un générateur de lumière et un moniteur vidéo de visualisation. Une sonde vidéoendoscopique comprend généralement ù un tube d'inspection souple ou rigide comportant un 35 embout distal, ù une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, ù un tube ombilical souple dont l'extrémité distale est solidaire de la poignée de commande, ù un dispositif d'illumination, et ù un processeur vidéo. L'embout distal loge un dispositif optoélectronique de faible encombrement comprenant notamment un objectif et un capteur d'image, par exemple du type "capteur CCD trichrome à transfert interligne". Le capteur d'image comprend une surface photosensible sur laquelle se forme l'image fournie par l'objectif. L'extrémité proximale du tube ombilical comprend un connecteur lumière fibré et un connecteur électrique multibroches permettant de raccorder la sonde à des dispositifs d'exploitation annexes qui lui sont fonctionnellement associés. Le dispositif d'illumination comprend généralement un faisceau de fibres d'éclairage successivement logé dans le tube ombilical, dans la poignée de commande, puis dans le tube d'inspection. L'extrémité distale du faisceau de fibre d'éclairage est intégrée dans l'embout distal pour illuminer la cible lorsque son extrémité proximale, équipée du connecteur lumière, est raccordée à un générateur de lumière. Le processeur vidéo qui peut être intégré dans la poignée de commande, est configuré pour transformer en un signal vidéo utile le signal électrique délivré par le capteur d'image distal. Le processeur vidéo est relié au capteur d'image par un câble électrique multiconducteurs logé dans le tube d'inspection. La synchronisation du capteur d'image avec le processeur vidéo est réglée d'origine en fonction de la longueur et des caractéristiques du câble multiconducteurs. Un panneau de touches de commande, généralement intégré dans un coffret d'exploitation connecté à la sonde, permet à l'utilisateur de choisir les paramètres de fonctionnement du processeur vidéo. Les sondes vidéoendoscopiques rigides utilisées dans certaines applications médicales, et notamment en laparoscopie interventionnelle, peuvent être de différents types. Dans un premier type, la sonde est équipée d'un béquillage orientable dans deux plans perpendiculaires et d'un objectif distal à visée axiale. Dans un second type, la sonde est équipée d'un objectif distal à visée axiale et, généralement, un dispositif de réglage de mise au point. Un tel dispositif de réglage, qui est notamment décrit dans le brevet FR 2 737 650, permet d'ajuster longitudinalement la distance entre le capteur d'image et la face proximale de l'objectif distal. La prévision d'un tel dispositif de réglage permet de bénéficier d'un objectif à faible profondeur de champ et donc à grande ouverture permettant d'obtenir une meilleure sensibilité globale. Dans un troisième type, la sonde est équipée d'un objectif distal à visée prograde dont la déviation optique est égale suivant les modèles à 30° ou 45°. Il est souhaitable d'intégrer dans une sonde vidéoendoscopique rigide à visée déviée, un dispositif de réglage de mise au point et un dispositif d'exploration orbitale permettant de faire tourner sur sensiblement 360° ou davantage, l'axe optique de visée autour de l'axe mécanique longitudinal de la sonde. Dans un mode de réalisation, il est prévu une sonde vidéoendoscopique rigide à visée déviée et mise au point réglable, comprenant un tube d'inspection rigide et une poignée de commande solidaire du tube d'inspection, le tube d'inspection présentant un axe longitudinal et une partie distale comprenant un dispositif de capture d'image présentant un axe de visée distinct de l'axe longitudinal. Selon un mode de réalisation, la poignée de commande comprend un dispositif de commande de rotation pour faire tourner l'axe de visée autour de l'axe longitudinal, et un dispositif de commande de mise au point du dispositif de capture d'image, pour déplacer longitudinalement dans le tube d'inspection une partie du dispositif de capture d'image, le dispositif de commande de rotation et le dispositif de commande de mise au point étant configurés respectivement pour faire tourner l'axe de visée et mettre au point le dispositif de capture d'image indépendamment l'un de l'autre. Selon un mode de réalisation, le dispositif de capture d'image comprend un capteur d'image comportant une surface photosensible sur laquelle se forme une image fournie par un objectif et un organe optique déviateur associé à l'objectif pour dévier latéralement l'axe optique de l'objectif suivant l'axe de visée, le dispositif de commande de mise au point déplaçant axialement le capteur d'image par rapport à l'objectif. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de mise au point comprend un tube mobile axialement, comprenant une extrémité distale solidaire du capteur d'image et dont le déplacement axial est commandé par le dispositif de commande de mise au point. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de mise au point comprend une bague de commande montée mobile en rotation sur la poignée de commande, et couplée mécaniquement à une bague folle de manière à ce qu'une rotation de la bague de commande entraîne une translation axiale de la bague folle, la bague folle étant couplée mécaniquement en translation, mais pas en rotation, à une pièce centrale couplée mécaniquement au dispositif de capture d'image. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de mise au point comprend un dispositif de rattrapage de jeu axial comprenant un ressort de rappel axial de l'ensemble de la bague folle et de la pièce centrale vers une position extrême. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de rotation est configuré pour faire tourner l'ensemble du tube d'inspection et du dispositif de capture d'image. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de rotation comprend une bague de commande montée mobile en rotation autour de l'extrémité distale de la poignée de commande, et solidaire du tube d'inspection et d'un tube cylindrique mobile en rotation mais pas en translation dans la poignée de commande, le tube cylindrique étant couplé mécaniquement en rotation, mais pas en translation à une pièce centrale couplée mécaniquement au dispositif de capture d'image. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de rotation comprend une butée solidaire de la poignée de commande limitant dans les deux sens la rotation de l'axe de visée. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de rotation comprend un dispositif de butée mobile configuré pour étendre l'angle maximal de rotation de l'angle de visée à une valeur supérieure à 360°. Selon un mode de réalisation, le dispositif de commande de rotation comprend une bague de commande solidaire du tube d'inspection et d'un tube cylindrique mobile en rotation dans la poignée de commande, le dispositif de butée mobile comprenant une bague folle couplée mécaniquement en rotation au tube cylindrique par un doigt circulant dans une fente annulaire ménagée dans la bague folle, la bague folle comprenant un doigt coopérant avec une butée solidaire de la poignée de commande. Selon un mode de réalisation, la sonde comprend un faisceau de fibres d'éclairage traversant axialement la poignée de commande et le tube d'inspection jusqu'à une fenêtre d'éclairage disposée à l'extrémité distale du tube d'inspection. 2939209 s Selon un mode de réalisation, le faisceau de fibres d'éclairage traverse le tube d'inspection à l'extérieur d'un tube d'actionnement de mise au point, mobile axialement dans le tube d'inspection. 5 Selon un mode de réalisation, la poignée de commande comprend une chambre logeant des boucles du faisceau de fibres d'éclairage et des boucles d'un câble multiconducteur relié dispositif de capture d'image. Selon un mode de réalisation, la sonde comprend un 10 processeur vidéo logé dans une chambre de la poignée de commande et relié au dispositif de capture d'image par un câble multiconducteur traversant axialement le tube d'inspection. Selon un mode de réalisation, le câble 15 multiconducteurs traverse axialement le tube d'inspection dans un tube central mobile axialement dans le tube d'inspection. Des exemples de réalisation de l'invention seront 20 décrits dans c e qui suit, à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en perspective d'un vidéoendoscope selon un mode de réalisation, - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale d'une 25 sonde vidéoendoscopique selon un mode de réalisation, - la figure 3 est une vue en perspective et en coupe partielle de dispositifs mécaniques de commande de rotation et de mise au point, mis en oeuvre dans la sonde vidéoendoscopique représentée sur la figure 2, 30 - la figure 3A est une vue en perspective d'une pièce des dispositifs mécaniques représentés sur la figure 2 ou 3, - la figure 4 est une vue en coupe transversale de la poignée de commande. La figure 1 représente l'architecture générale d'un 35 vidéoendoscope rigide à visée distale déviée, selon un mode de réalisation. Sur la figure 1, le vidéoendoscope comprend : une sonde comportant un tube d'inspection rigide 9 et une poignée de commande cylindrique 40 solidaire du 5 tube 9, un câble ombilical 50 solidaire de la poignée 40, un coffret d'exploitation 53 et un générateur de lumière 56, connectables au câble 50, et un moniteur vidéo 58 relié au coffret d'exploitation 10 53. Le tube d'inspection 9 présente une partie distale comprenant un hublot optique latéral 1 et une fenêtre d'illumination 7. Le hublot présente un axe optique (perpendiculaire au hublot) définissant l'axe de visée V 15 de la sonde, qui est différent de l'axe longitudinal X du tube d'inspection 9. La poignée 40 présente une extrémité distale solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection 9. L'extrémité proximale de la poignée est solidaire de l'extrémité distale du câble ombilical 50. 20 La poignée est ceinturée par une bague de commande de mise au point 25 et par une bague distale de commande de rotation 15 commandant la rotation du tube d'inspection 9 autour de son axe X. Le câble ombilical 50 présente une extrémité proximale équipée d'un connecteur électrique 25 multibroches 52 et d'un connecteur fibré d'éclairage 51. Le coffret d'exploitation 53 comprend un panneau de commande 55 permettant de régler les paramètres vidéo du vidéoendoscope et une embase de connexion multibroches 54 destinée à recevoir le connecteur 52 du câble ombilical. 30 Le générateur de lumière 56 comprend une embase de connexion 57 prévue pour recevoir le connecteur d'éclairage 51. Le moniteur vidéo 58 permet de visualiser l'image de la cible devant le hublot 1, fournie par le coffret d'exploitation 53. La figure 2 représente la sonde vidéoendoscopique. Sur la figure 2, la sonde comprend un dispositif de réglage de mise au point et un dispositif de commande de rotation permettant de faire tourner sur sensiblement 360° l'axe optique de visée V autour de l'axe longitudinale X du tube d'inspection 9. La figure 3 représente plus particulièrement les dispositifs de réglage de mise au point et de commande de rotation et un secteur de la poignée de commande 40. Sur la figure 2, la poignée 40 présente une forme tubulaire cylindrique comprenant une chambre cylindrique distale 44, une chambre cylindrique centrale 34 séparée de la chambre 44 par une cloison 35, et une chambre cylindrique proximale 41 séparée de la chambre centrale par une cloison 37. La chambre 44 renferme les dispositifs mécaniques de commande de rotation, et de commande de mise au point. La chambre proximale 41 renferme un processeur vidéo 42. L'extrémité proximale de la chambre 41 comporte un orifice pour le passage d'un faisceau de fibres d'éclairage 8 et d'un câble multiconducteurs 43, logés dans le câble 50. Le câble multiconducteurs 43 permet de relier le processeur vidéo 42 au connecteur 52 prévu pour connecter le processeur vidéo à des dispositifs d'exploitation annexes. L'extrémité proximale du faisceau de fibres d'éclairage 8 est solidaire du connecteur d'éclairage 51. Le faisceau de fibres d'éclairage 8 traverse directement la chambre 41 et passe par un orifice 39 ménagé dans la cloison 37, pour atteindre la chambre centrale 34. La chambre 34 renferme des boucles d'un câble électrique multiconducteurs 6 reliant le processeur vidéo à un capteur d'image distal, ainsi que des boucles du faisceau de fibres d'éclairage 8, ces boucles étant formées lors de la rotation du tube d'inspection 9. Le câble 6 traverse la cloison 37 par un orifice central 38 et la cloison 35 par un orifice central 36. Le faisceau 8 traverse la cloison 35 par l'orifice 36. Une partie distale de la chambre distale 44 est ceinturée par la bague de commande de rotation 15 solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection 9. Une partie centrale de la chambre 44 est ceinturée par la bague de commande de mise au point 25. Sur les figures 2 et 3, le tube d'inspection 9 loge un tube intermédiaire 10 solidaire du tube 9 et un tube central 11 logé de manière coulissante, mais non tournante dans le tube 10. L'extrémité distale du tube 10 loge un dispositif optoélectronique comprenant le hublot optique 1, un prisme déviateur 2 associé à un objectif 3, et un capteur d'image 4 associé à un circuit d'interface 5. Le hublot 1 est disposé latéralement sur l'extrémité distale du tube 9. Le prisme 2 et l'objectif 3 sont solidaires de l'extrémité distale du tube 10. Le capteur d'image 4 et le circuit d'interface 5 sont solidaires de l'extrémité distale du tube 11. Le câble électrique multiconducteurs 6 est logé dans le tube 11 et connecté au circuit d'interface 5. Le faisceau de fibres d'éclairage 8 est logé dans un volume annulaire compris entre les tubes 9 et 10. La fenêtre d'éclairage 7 à l'extrémité distale du faisceau 8 est disposée latéralement sur l'extrémité du tube 9, de manière à former un cône d'éclairage dont l'axe est parallèle à l'axe optique de visée V. La poignée 40 loge un tube cylindrique 16 ouvert à ses deux extrémités et solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection 9. La rotation autour de son axe du tube d'inspection 9 entraîne donc la rotation du tube cylindrique 16, à l'intérieur de la poignée 40. Des paliers 13 et 17 sont prévus dans la poignée 40 pour maintenir le tube 16 durant son mouvement de rotation. Le dispositif de commande de mise au point comprend une pièce centrale tubulaire cylindrique 19 ouverte à ses deux extrémités, une bague folle 23, le tube central 11 et la bague de commande 25. La pièce 19, désignée par la suite "navette", est solidaire de l'extrémité proximale du tube central 11. La navette 19 est logée de manière coulissante mais non tournante dans le tube 16. La navette 19 qui est représentée plus en détail sur la figure 3A, comprend deux doigts radiaux externes 21, diamétralement opposés, qui sont engagés de manière coulissante dans deux fentes longitudinales 22 diamétralement opposées formées dans le tube 16. Les extrémités des doigts 21 sont logées de manière coulissante dans une gorge annulaire interne 24 formée dans la bague folle 23 ceinturant le tube 16. Le tube 16 peut ainsi tourner librement avec la navette 19 dans la bague 23, quelle que soit la position longitudinale de la navette 19 à l'intérieur du tube 16. La navette 19 comprend deux alésages longitudinaux externes 20 diamétralement opposés, destinés au passage des fibres d'éclairage 8 et un orifice cylindrique axial 45 prévu pour le passage du câble électrique multiconducteurs 6. La bague 23 comprend un doigt cylindrique radial externe 26 circulant de manière coulissante dans une fente longitudinale 27 ménagée dans la poignée 40. L'extrémité du doigt 26 est logée dans un filetage interne hélicoïdal 46 formé dans la bague de 25. Ainsi, la rotation de la bague 25 entraîne un déplacement longitudinal du doigt 26 et donc de la bague 23 liée à la navette 19 par les doigts 21. Comme la navette 19 est solidaire du tube 11, un déplacement longitudinal du tube 11 entraîne un déplacement axial du capteur d'image 4 associé au circuit d'interface 5 par rapport à l'objectif 3. Par conséquent, la bague 25 permet de régler la netteté de l'image vidéo fournie par le capteur d'image 4. Le filetage hélicoïdal 46 présente un profil complémentaire à celui du doigt 26. La longueur de la fente 22 (suivant l'axe X) définit le débattement axial du capteur d'image par rapport à l'objectif 3. Un dispositif de rattrapage de jeu longitudinal peut être prévu pour supprimer un défaut d'hystérésis angulaire présenté par la bague de commande de mise au point 25 et résultant de jeux longitudinaux du dispositif de réglage de mise au point. A cet effet, le dispositif de rattrapage de jeu comprend un ressort de rappel hélicoïdal 33 ceinturant l'extrémité proximale du tube 16. Le ressort 33 est comprimé entre la face distale du palier 17 supportant le tube 16 et la face proximale de la bague folle 23. Ainsi, le ressort 33 permet de pousser la bague 23 et donc la navette 19, vers leur position distale extrême. Le dispositif de commande de rotation de la sonde vidéoendoscopique autour de son axe longitudinal X, comprend le tube 16, un moyeu 12 solidaire de l'extrémité distale du tube 16 et la bague de commanàe de rotation 15 fixée au moyeu. Le tube 16 comprend un doigt cylindrique radial externe 30 coopérant avec une butée formée d'un doigt longitudinal 32 solidaire de la poignée 40. L'extrémité proximale du tube d'inspection 9 est logée de manière tournante dans la partie distale de la poignée 40. L'extrémité proximale du tube 9 est fixée au moyeu 12 qui la ceinture. Le moyeu 12 peut tourner librement à l'intérieur du palier 13 ménagé dans la partie distale cylindrique de la poignée 40. Une bague 14 comportant un filetage externe et ceinturant la partie centrale du moyeu 12 est vissée dans l'extrémité distale de la poignée 40, afin de maintenir en place le moyeu dans la poignée. Le moyeu 12 est fixé dans sa partie distale à la 35 bague de commande de rotation 15 et est solidaire dans sa partie proximale à l'extrémité distale du tube 16. La bague 15 permet donc de faire tourner le tube cylindrique 16 à l'intérieur de la chambre distale 44. Dans un mode de réalisation, le moyeu 12 et le tube 16 sont réalisés en une pièce unique. Ainsi, le dispositif de commande de rotation comprenant le tube 16, lié au moyeu 12 et à la bague 15 et au tube 9 peut tourner sensiblement d'un angle légèrement inférieur à 3600, la rotation de l'ensemble étant limitée dans les deux sens par le doigt 32. La mise en rotation du tube 16 par la bague de commande 15 entraîne en rotation les tubes 9 et 10, ainsi que la navette 19 liée au tube 16 par les doigts 21 qui ne sont mobiles par rapport au tube 16 que axialement en raison de la direction longitudinale des fentes 22. 1l en résulte que le tube 11 tourne également sensiblement du même angle que le tube 16. Par conséquent, l'ensemble du dispositif optoélectronique tourne également sensiblement du même angle que le tube 16. Par ailleurs, la liaison mécanique réalisée par la gorge annulaire 24 entre la bague folle 23 et la navette 19, autorise une libre de rotation du tube 16 avec la navette 19, commandée par la bague 15, sans entraîner en rotation le dispositif de réglage de mise au point comprenant la bague 23, la bague de commande 25 et le tube 11. Cette liaison mécanique entre la bague 25 et la navette 19 autorise également un déplacement axial de la navette 19 à l'intérieur du tube 16, et ce quelle que soit la position angulaire du tube 16. De cette manière, il n'existe pas d'interaction entre le dispositif de commande de rotation et le dispositif de réglage de mise au point. Dans un mode de réalisation, un dispositif de butée mobile est prévu pour étendre la rotation du dispositif de commande de rotation au delà de 360°. A cet effet, le dispositif de butée mobile comporte une bague folle 28 ceinturant le tube 16 et comprenant fente radiale en forme d'arc de cercle 29 dans laquelle circule le doigt radial 30 solidaire du tube 16. La bague 28 est maintenue longitudinalement entre la face proximale du palier 17 et la face distale d'un palier 18 solidaire de la cloison 35 dans la poignée 40. La bague 28 comprend un doigt radial externe 31 venant en butée sur le doigt 32 solidaire de la poignée 40. Ainsi, lorsque le doigt 31 arrive en butée contre le doigt 32 dans un sens de rotation ou dans l'autre autour de l'axe X, le tube 16 peut continuer à tourner grâce à la fente 29 dans laquelle circule le doigt 30, jusqu'à ce que ce dernier arrive en butée à l'une ou l'autre des extrémités de la fente 29. La figure 4 représente le tube 16 et la bague 28. La bague 28 est représentée dans ses positions extrêmes de part et d'autre du doigt 32, et le tube 16 est représenté dans ses positions extrêmes par rapport à la bague 28. L'angle de rotation maximum du tube 16 est ainsi sensiblement égal à 360° - a + (3, a étant l'écart angulaire entre les deux positions extrêmes de la bague 28, et étant l'écart angulaire entre les deux positions angulaires extrêmes du tube 16 par rapport à la bague 28. L'angle a est sensiblement égal à l'écart angulaire correspondant au diamètre du doigt 32, plus l'écart angulaire correspondant au diamètre du doigt 31. L'angle est sensiblement égal à l'angle correspondant à la longueur de la fente 29 moins l'écart angulaire correspondant au diamètre du doigt 30. Si la fente 29 présente une longueur telle que l'angle est supérieur à l'angle a, le tube d'inspection 9 peut tourner d'un angle supérieur à 360°. Grâce à ces dispositions, il est possible d'effectuer une observation panoramique complète de la 35 zone observée. Il apparaîtra clairement à l'homme de l'art que la présente invention est susceptible de diverses variantes de réalisation. En particulier, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation précédemment décrits. Ainsi, il est à la portée de l'homme du métier de prévoir d'autres modes de couplage mécanique ou d'autres modes de transmission de mouvements des différentes pièces des dispositifs de commande de mise au point et de rotation. Par exemple d'autres modes de couplage que des doigts coulissant dans des fentes ou des gorges peuvent être prévus pour coupler mécaniquement deux pièces en translation ou en rotation. Par ailleurs, la butée réalisée par le doigt 32 n'est pas nécessaire, mais sert simplement à éviter que le câble multiconducteurs 6 et le faisceau de fibres 8 ne subissent des efforts de torsion trop importants, en raison d'une rotation excessive du tube d'inspection 9. La prévision de la chambre 34 pour recevoir des boucles du câble 6 et du faisceau de fibres 8 vise également à limiter ces efforts, tout en autorisant un angle de rotation maximum important de l'axe de visée V. Ainsi, la longueur des boucles dans le logement 34 dépend de l'angle de rotation maximum de l'axe de visée V, qui n'est pas nécessairement supérieur à 360°. En effet, compte tenu de la largeur angulaire du champ de l'objectif 3, une rotation de moins de 360° de l'axe de visée peut être suffisante pour permettre une observation panoramique sur 360°.30 REVENDICATIONS1. Sonde vidéoendoscopique rigide à visée déviée et mise au point réglable, comprenant un tube d'inspection rigide (9) et une poignée de commande (40) solidaire du tube d'inspection, le tube d'inspection présentant un axe longitudinal (X) et une partie distale comprenant un dispositif de capture d'image présentant un axe de visée (V) distinct de l'axe longitudinal, caractérisé en ce que la poignée de commande (40) comprend un dispositif de commande de rotation pour faire tourner l'axe de visée (V) autour de l'axe longitudinal (X), et un dispositif de commande de mise au point du dispositif de capture d'image, pour déplacer longitudinalement dans le tube d'inspection (9) une partie du dispositif de capture d'image, le dispositif de commande de rotation et le dispositif de commande de mise au point étant configurés respectivement pour faire tourner l'axe de visée et mettre au point le dispositif de capture d'image indépendamment l'un de l'autre. 2. Sonde selon la revendication 1, dans laquelle le dispositif de capture d'image comprend un capteur d'image (4) comportant une surface photosensible sur laquelle se forme une image fournie par un objectif (3) et un organe optique déviateur associé à l'objectif pour dévier latéralement l'axe optique (X) de l'objectif suivant l'axe de visée (V), le dispositif de commande de mise au point déplaçant axialement le capteur d'image par rapport à l'objectif. 3. Sonde selon la revendication 2, dans laquelle le dispositif de commande de mise au point comprend un tube (11) mobile axialement, comprenant une extrémité distale solidaire du capteur d'image (4) et dont le déplacement 17 axial est commandé par le dispositif de commande de mise au point. 4. Sonde selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle le dispositif de commande de mise au point comprend une bague de commande (25) montée mobile en rotation sur la poignée de commande (40), et couplée mécaniquement à une bague folle (23) de manière à ce qu'une rotation de la bague de commande entraîne une translation axiale de la bague folle, la bague folle étant couplée mécaniquement en translation, mais pas en rotation, à une pièce centrale (19) couplée mécaniquement au dispositif de capture d'image. 5. Sonde selon la revendication 4, dans laquelle le dispositif de commande de mise au point comprend un dispositif de rattrapage de jeu axial comprenant un ressort de rappel (33) axial de l'ensemble de la bague folle (23) et de la pièce centrale (19) vers une position extrême. 6. Sonde selon l'une des revendications 1 à 5, dans laquelle le dispositif de commande de rotation est configuré pour faire tourner l'ensemble du tube d'inspection (9) et du dispositif de capture d'image. 7. Sonde selon l'une des revendications 1 à 6, dans laquelle le dispositif de commande de rotation comprend une bague de commande (15) montée mobile en rotation autour de l'extrémité distale de la poignée de commande (4 0) , et solidaire du tube d'inspection (9) et d'un tube cylindrique (16) mobile en rotation mais pas en translation dans la poignée de commande (40), le tube cylindrique étant couplé mécaniquement en rotation, mais pas en translation à une pièce centrale (19) couplée mécaniquement au dispositif de capture d'image. 8. Sonde selon l'une des revendications 1 à 7, dans laquelle le dispositif de commande de rotation comprend une butée (32) solidaire de la poignée de commande (40) limitant dans les deux sens la rotation de l'axe de visée (V) . 9. Sonde selon l'une des revendications 1 à 8, dans laquelle le dispositif de commande de rotation comprend un dispositif de butée mobile configuré pour étendre l'angle maximal de rotation de l'angle de visée (V) à une valeur supérieure à 360°. 10. Sonde selon la revendication 9, dans laquelle le dispositif de commande de rotation comprend une bague de commande (15) solidaire du tube d'inspection (9) et d'un tube cylindrique (16) mobile en rotation dans la poignée de commande (40), le dispositif de butée mobile comprenant une bague folle (28) couplée mécaniquement en rotation au tube cylindrique (16) par un doigt (30) circulant dans une fente annulaire (29) ménagée dans la bague folle, la bague folle comprenant un doigt (31) coopérant avec une butée (32) solidaire de la poignée de commande. 11. Sonde selon l'une des revendications 1 à 9, comprenant un faisceau de fibres d'éclairage (8) traversant axialement la poignée de commande (40) et le tube d'inspection (9) jusqu'à une fenêtre d'éclairage (7) disposée à l'extrémité distale du tube d'inspection. 12. Sonde selon la revendication 11, dans laquelle 35 le faisceau de fibres d'éclairage traverse le tube d'inspection (9) à l'extérieur d'un tube (11) d'actionnement de mise au point, mobile axialement dans le tube d'inspection. 13. Sonde selon la revendication 11 ou 12, dans laquelle la poignée de commande (40) comprend une chambre (34) logeant des boucles du faisceau de fibres d'éclairage (8) et des boucles d'un câble multiconducteur (6) relié dispositif de capture d'image. 14. Sonde selon l'une des revendications 1 à 12, comprenant un processeur vidéo (42) logé dans une chambre (41) de la poignée de commande (40) et relié au dispositif de capture d'image par un câble multiconducteur (6) traversant axialement le tube d'inspection (9). 15. Sonde selon la revendication 14, dans laquelle le câble multiconducteurs (6) traverse axialement le tube d'inspection (9) dans un tube central (11) mobile axialement dans le tube d'inspection.