Brevet FR2937854A1 — publié le 20100507

" Dispositif pour positionner un patient par rapport à un rayonnement." La présente invention se rapporte à un dispositif de positionnement d'un patient par rapport à un faisceau de radiothérapie externe. Elle trouve une application particulièrement avantageuse dans le domaine de la prothonthérapie où l'on utilise des faisceaux de protons pour des traitements nécessitant une très grande précision par exemple pour le mélanome de la choroïde ou pour certaines tumeurs intracrâniennes. Lorsqu'une tumeur est io notamment localisée à la base du crâne d'un patient, la protonthérapie a pour objet d'irradier les zones malignes tout en évitant de toucher des organes critiques, comme les nerfs optiques, le tronc cérébral, l'oreille interne ou la moelle épinière qui se trouvent proches. Il est donc primordial de positionner correctement le patient par rapport au rayonnement destiné à 15 irradier une tumeur. D'une façon générale, en radiothérapie, le patient est installé sur une table ou une chaise puis positionné à l'aide d'un appareillage électromécanique. Toutefois, la présente invention est d'un cadre plus large puisqu'elle peut s'appliquer à d'autres domaines nécessitant de positionner avec 20 précision un patient ou tout autre objet. La présente invention peut par exemple s'appliquer à des applications médicales de tout ordre, nécessitant la mise en place précise et rapide d'un patient par rapport à un référentiel donné. Dans l'art antérieur, le document US 2005/0234327 décrit un dispositif 25 de positionnement d'un patient comprenant un plateau pour porter le patient, un bras robotique de morphologie � scara � doté d'une liaison prismatique permettant des déplacements selon l'axe vertical, de deux liaisons rotoïdes verticales consécutives et d'un poignet robotique à axes concourants. Le défaut d'un tel dispositif est la modélisation exacte de 30 l'élasticité mécanique lorsque le bras robotique est étiré au maximum avec un patient installé dessus. Un système de table de correction logicielle, évolué, doit être mis en place afin d'obtenir les précisions requises pour une application médicale. Par ailleurs, l'axe de translation verticale subit des contraintes considérables, ce qui peut limiter la durée de vie des composants 35 de liaison et en augmenter le dimensionnement. En outre, cet axe de 2 translation nécessite l'installation du dispositif dans une fosse d'une profondeur supérieure à un mètre. Par ailleurs, le document � Geometric and elastic error calibration of a high accuracy patient positionning system �, Marco A. Meggiolaro et al., Mechanism and Machine Theory 40 (2005) 415-427, 12 September 2004, décrit la méthode de compensation des déformations d'un autre système électromécanique pour le positionnement d'un patient. Le modèle robotique décrit est doté de trois axes linéaires pour les translations verticales, latérales et longitudinales. Il possède en plus trois axes de rotation non io concourants sous l'interface de fixation avec la table de traitement. Ce positionneur à six degrés de libertés offre des possibilités limitées de tangage et roulis (� 3 degrés). En outre, la commande de ce dispositif ne permet pas la réalisation de déplacements évolués comme des rotations autour d'un repère virtuel distant du poignet, lié à la tumeur comme le propose tout 15 système robotique. Cet appareil présente les mêmes défauts que le système précédent, à savoir l'élasticité mécanique et l'obligation d'une fosse profonde dans la salle de traitement. Le document W02007/017211 décrit un dispositif de positionnement utilisant un robot industriel doté d'une pluralité d'axes de rotation apte à 20 positionner convenablement un patient. Cependant, un tel dispositif est très encombrant et nécessite une fosse de grande dimension apte à accueillir la partie basse du dispositif de positionnement. L'installation d'un tel dispositif dans une salle de traitement est donc très onéreuse et présente de nombreuses contraintes. 25 La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients de l'art antérieur en proposant un nouveau dispositif de positionnement compact et très rigide, possédant intrinsèquement une grande précision et évitant le recours à une fosse profonde. 30 L'invention a pour objet de développer un robot de positionnement simple d'installation. Enfin, l'invention a pour but de proposer un contrôle performant du robot de positionnement afin de garantir au mieux la sécurité du patient et du personnel de soins durant les déplacements. 35 On atteint au moins l'un des buts précités avec un dispositif de positionnement d'un patient par rapport à un rayonnement, ce dispositif est un robot poly articulé comprenant : - au moins un rail linéaire de déplacement horizontal, - une pièce de jonction apte à réaliser des translations par rapport au rail linéaire et à pivoter selon un axe de rotation vertical par rapport à ce rail linéaire, et - un bras robotique relié à la pièce de jonction, ce bras robotique comprenant un poignet à axes de rotations concourants relié à un support de patient. i0 L'invention constitue avantageusement un robot de positionnement très compact, mais capable d'évoluer avec une très grande précision dans un espace étendu. L'encombrement est très réduit par rapport aux dispositifs de l'art antérieur. En effet, la géométrie décrite diffère des morphologies 15 habituelles par l'ordre et les angles utilisés pour l'agencement des segments mécaniques constituant le robot. Les concepts � scara �, poly articulés ou hexapodes, présentés précédemment, ont l'inconvénient majeur de nécessiter une fosse profonde dans le sol. En outre, la présente invention est innovante en termes 20 d'encombrement et de compacité en position de repli dans la salle. Pour rendre l'espace de travail d'un tel système, optimal, il doit être centré sur un plan dont l'altitude par rapport au sol peut varier de un mètre vingt à un mètre cinquante. Cette contrainte est inhérente au principe du traitement par faisceau de radiothérapie. 25 L'objet de la présente invention est d'autant plus remarquable qu'il constitue un robot de positionnement hybride, la liaison entre l'épaule et le coude de la morphologie poly articulée dite � série � (robot à mouvements de type bras humain) est avantageusement remplacée par le couplage de l'axe linéaire au sol et de la pièce de jonction sur pivot vertical 30 précédemment décrite. Ces changements résolvent les deux contraintes de mobilité (axe de translation) et de compacité (pièce de jonction). Le robot est compact parce que le rail permet de déplacer l'ensemble du bras robotique (de la pièce de jonction jusqu'au support du patient) par translation jusqu'à l'emplacement prévu par le planning de traitement. Le bras robotique, avec 35 ses multiples degrés de liberté, peut ensuite effectuer des mouvements à faible débattement mais nécessitant une grande précision pour optimiser la position la cible à traiter avec le référentiel de traitement. L'invention, de part la compacité de sa morphologie, possède un centre de gravité assez proche de sa base pour limiter l'effet de porte à faux observé sur les dispositifs de l'art antérieur. Tout le poids du robot de positionnement est donc réparti au sol, ce qui améliore la stabilité et la rigidité du dispositif. Le robot de positionnement selon l'invention permet d'optimiser et d'adapter l'espace de travail à une application donnée. En effet, la taille du io rail linéaire peut varier en fonction de l'espace disponible et des fonctionnalités optionnelles désirées. Il est ainsi envisagé d'augmenter la longueur de l'axe afin de réaliser un pré-positionnement du patient grâce à un imageur scanner d'un côté de la salle puis d'envoyer directement le patient en position de traitement sous l'appareil de radiothérapie par une 15 translation pure de la base du robot. Cette fonctionnalité remplacerait avantageusement les procédures actuelles, fastidieuses et peu adaptées pour certains traitements en pédiatrie notamment. Selon un autre mode d'assemblage des axes du robot, le rail linéaire peut être fixé à une partie pivotante d'une base, l'axe de pivot de cette partie 20 pivotante étant vertical. Dans le cas d'un tel assemblage, on peut installer le système dans une fosse peu profonde (de l'ordre de 300mm maximum de profondeur). Par l'ajout de ce nouvel axe, le robot comporte sept axes combinant six rotations et une translation, pour une mobilité maximale de six degrés de liberté. Cet ajout rend l'architecture redondante et permet 25 d'atteindre des positions difficiles d'accès dans un milieu encombré comme une salle de traitement. Pratiquement, pour assurer une bonne précision, on prévoit que la partie pivotante pivote par rapport à une partie fixe de la base au moyen 30 d'un roulement à billes. La partie fixe de la base peut comprendre plusieurs plots en profilé aluminium fixés au sol dans une petite fosse par exemple. L'assemblage ainsi réalisé permet de réaliser une rotation de l'ensemble rail linéaire plus bras robotique de 360°. L'enveloppe de travail d'un tel appareillage correspond à une demi-sphère, sans zone morte. 35 De préférence, l'axe de rotation vertical du rail linéaire par rapport à la base est confondu avec l'axe ou l'aplomb dudit faisceau de rayonnement. Ainsi, lorsqu'une cible, par exemple dans la tête d'un patient, est convenablement positionnée par rapport au rayonnement, il suffit d'une rotation pure de l'axe au sol, pour faire tourner le patient, changer l'angle d'incidence du rayonnement, tout en gardant la cible dans l'axe. Ceci permet d'envisager un traitement dynamique du patient en combinant le déplacement du robot avec la forme du collimateur multi lames de mise en forme du faisceau. Avantageusement, le bras robotique comprend un avant bras io coulissant. Le bras robotique peut être relié à la pièce de jonction de façon pivotante selon un axe de rotation horizontal. Selon une autre variante de l'invention, le bras robotique est relié à la pièce de jonction de façon pivotante selon un axe de rotation incliné par 15 rapport à l'horizontal d'un angle compris entre 0° et 90°. De préférence, l'axe de rotation du bras robotique par rapport à la pièce de jonction est incliné par rapport à l'horizontal d'un angle entre 45 et 60 degrés. Par ailleurs, la pièce de jonction peut être reliée de façon pivotante selon un axe vertical à une embase qui est reliée de façon coulissante audit 20 au moins un rail linéaire. Le poignet est relié au support de patient au moyen d'un changeur d'outil électropneumatique standard. 25 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, la pièce de jonction se déplace par roulement sur le rail linéaire conçu en profilé acier en �u �. Avantageusement, le dispositif selon l'invention est conçu de manière à limiter la manutention lors de l'installation dans la salle de traitement, grâce 30 à l'ajout de roues amovibles ou escamotables qui supportent le dispositif lors d'une installation. Ces roues peuvent être fixées sur la base du châssis du dispositif. Ceci facilite la manutention du dispositif et permet un remplacement facile d'un positionneur dans une salle existante. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif 35 comprend un plancher mobile constitué de deux demi-planchers reliés à la pièce de jonction et disposés de part et d'autre de cette pièce de jonction de façon à couvrir constamment le rail linéaire lorsque la pièce de jonction se déplace ; chaque demi-plancher est constitué de plusieurs lames reliées entre elles en chaîne par des articulations, de telle sorte qu'en position de repli d'un demi-plancher, au moins une partie des lames de ce demi-plancher est rangée en accordéon sous un plan horizontal qui contient ce demi-plancher en position dépliée. De préférence, le plancher coulisse sur deux jeux de rails secondaires : - un premier jeu de rails secondaires internes sur lesquels coulisse la moitié des articulations, ces deux rails secondaires internes étant io parallèles et écartés l'un de l'autre ; ces deux rails secondaires internes présentant une partie linéaire haute, un point de flexion et une partie linéaire basse ; - un second jeu constitué de deux rails secondaires externes sur lesquels coulisse l'autre moitié des articulations, ces deux rails 15 secondaires externes étant parallèles et écartés d'une distance supérieure à la distance d'écartement des deux rails secondaires internes ; ces deux rails secondaires externes étant linéaires dans un plan horizontal sensiblement à la même hauteur que la partie linéaire haute des rails secondaires internes ; 20 et pour deux articulations successives, l'une est portée par le premier jeu de rails secondaires, l'autre étant portée par le second jeu de rails secondaires. Avantageusement, chaque demi-plancher présente en position dépliée une partie plate proche de la pièce de jonction, et en position de repli une partie repliée en accordéon entre la partie linéaire basse des rails secondaires 25 internes et les rails secondaires externes. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un système de positionnement comprenant un dispositif de positionnement tel que défini précédemment, une unité de traitement intégrant un logiciel de supervision 30 et une série de capteurs de recalage du patient. La vérification des déplacements est assurée par la mise en place de capteurs et logiciel. Les capteurs utilisés sont pour partie des capteurs évolués tels qu'un capteur stéréovision infrarouge capable de suivre le déplacement de cibles à géométrie connue, des capteurs rayons X, des 35 caméras industrielles et un capteur d'effort sur l'organe terminal du robot. L'ensemble des informations recueillies par ces capteurs convergent vers un 7 même centre de traitement, appelé superviseur. Le superviseur connaît l'état courant de l'environnement du robot et peut le comparer avec la configuration théorique de la salle pour la tâche demandée. Cette comparaison s'accompagne d'une modification éventuelle de la trajectoire en cas d'évitement d'obstacles, d'une diminution de la vitesse à l'approche d'une zone potentiellement dangereuse ou d'un avertissement à l'opérateur en cas de problème. Chaque changement par rapport au scénario original étant signalé à l'opérateur dans l'interface de supervision. La sécurité est renforcée par l'ajout d'une couche de capteurs bas niveau : résolveurs, accéléromètres, io compteurs impulsionnels sur chaque axe, inclinomètres, bandes anti collisions, ayant pour fonction de couper la puissance du robot en cas de dépassement des limites imposées par les normes régissant l'installation des systèmes électromécaniques en milieu médical. Selon l'invention, l'unité de traitement peut comprendre un module de 15 visualisation 3D basé sur un modèle théorique de la salle de traitement où se situe le dispositif de positionnement et sur des données récupérées par les capteurs. Cela permet de compléter la sécurité logicielle. Avec le système selon l'invention, une commande déportée du robot de positionnement améliore la sécurité des déplacements grâce à l'optimisation 20 des trajectoires choisies et à l'interprétation facilité des ordres à envoyer. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'un mode de mise en oeuvre nullement limitatif, et des dessins annexés, sur lesquels : 25 Figure 1 est une vue schématique illustrant le principe cinématique d'un robot de positionnement selon l'invention, Figure 2 est une première vue schématique latérale du dispositif de positionnement selon l'invention, Figure 3 est une seconde vue schématique latérale du dispositif de 30 positionnement selon l'invention, Figure 4 est une vue schématique illustrant un espace de travail dans lequel le robot de positionnement selon l'invention peut se mouvoir, Figure 5 est une vue schématique d'un robot de positionnement selon l'invention pour lequel le rail linéaire est fixé au sol, et 35 Figure 6 est une vue schématique du robot de positionnement selon l'invention dans une position déployée. Un robot de positionnement selon l'invention est généralement destiné à positionner un patient par rapport à un rayonnement ionisant lors d'une radiothérapie externe. Un tel robot de positionnement est disposé dans une salle dimensionnée pour de tels traitements thérapeutiques. Cette salle est équipée d'un accélérateur de particules qui est apte à générer un rayonnement focalisé sur la tumeur à traiter dans le corps du patient. On comprendra aisément que le positionnement du patient doit être le plus précis possible et stable tout au long du traitement. io Un robot de positionnement est un bras articulé qui porte une table support ou une chaise support ou tout autre moyen de support sur lequel un patient se place. Les articulations du robot de positionnement sont commandées par une unité de traitement et sont aptes à positionner la tumeur du patient en tout point à l'intérieur d'un espace de travail 15 tridimensionnel. Sur la figure 1 on voit une vue schématique illustrant le principe cinématique d'un robot de positionnement selon l'invention. Un générateur de particules 1 est prévu pour générer un rayonnement selon un axe vertical 2 vers le bas. 20 Le robot de positionnement comporte une base 3 sur laquelle peut pivoter un rail linéaire 4 selon un axe de rotation vertical 5. Avantageusement, cet axe de rotation vertical 5 peut être confondu avec l'axe 2 du rayonnement. Le robot de positionnement comporte également une pièce de jonction 6a fixée sur une embase 6b de façon pivotante selon 25 un axe de rotation 7 vertical. L'embase 6b peut se déplacer linéairement, par translation, sur le rail linéaire 4 selon un axe de translation 8 horizontal. La pièce de jonction 6a porte un bras robotique 9 composé d'un avant bras 10 et d'un poignet 11. L'avant bras 10 est fixé à la pièce de jonction 6a de façon pivotante selon un axe de rotation 12 horizontal. De préférence, l'avant bras 30 10 est de type coulissant de sorte qu'il peut s'allonger linéairement selon un axe linéaire 13. L'extrémité de l'avant bras 10 la plus éloignée de la pièce de jonction 6a porte le poignet 11 à trois degrés de liberté selon trois axes de rotation orthogonaux 14, 15 et 16 et concourants. Ce poignet 11 est fixé sur la partie coulissante de l'avant bras 10. La table support (non représentée), 35 destinée à accueillir le patient, se fixe généralement à l'horizontal sur le poignet 11. De façon conventionnelle, le robot de positionnement selon l'invention est relié à une unité de traitement (non représentée) apte à gérer les articulations de ce robot de positionnement afin de placer la tumeur d'un patient à une position prédéterminée. Cette unité de traitement récupère en temps réel les positions articulaires de chacun des axes grâce à des encodeurs fixés aux moteurs. Ensuite, à partir des paramètres géométriques théoriques issus de la calibration du robot, l'unité de traitement est en mesure de fournir à l'utilisateur une position cartésienne du repère de la tumeur par rapport au repère virtuel de traitement. Ainsi, l'utilisateur peut io aisément interpréter cette position et vérifier qu'elle est conforme à la prescription. De la même manière, l'utilisateur peut valider une correction à appliquer au repère de la tumeur dans le repère de traitement conformément à la proposition du système utilisé pour le recalage du patient (scanner, rayons X, infrarouge). Ensuite, cet ordre est analysé et retranscrit en 15 commande articulaire au robot. L'invention se voit de plus doté d'un logiciel de visualisation 3D avancé, basé sur un modèle théorique de la scène et sur les informations récupérées par les différents capteurs en présence. Cette modélisation fine de la procédure de positionnement permet d'envisager à terme un déport des 20 commandes en dehors de la salle de traitement. Ce déport permettra avantageusement de déplacer le positionneur à distance et ainsi de réduire le temps perdu, par l'opérateur, à rentrer dans la salle pour changer l'incidence de traitement du patient. Sur les figures 2 et 3, on voit un exemple de réalisation du robot de 25 positionnement selon l'invention. La base 3 est constituée par une couronne 3a, partie pivotante, montée sur des plots 3b en profilé aluminium solidement fixés au sol. Le rail linéaire 4 est un cadre formé par deux rails droits, de patins avec roulements 4a et 4b parallèles, de préférence en profilé acier de section 30 en � U �. Ces deux rails 4a et 4b sont reliés entre eux par trois rails 4c, 4d et 4e parallèles entre eux et perpendiculaires avec les deux rails 4a et 4b. Le rail 4c est disposé à une extrémité de l'ensemble rail linéaire. Les deux rails 4c et 4d et une partie des deux rails 4a et 4b constituent un cadre solidement fixé à la couronne 3a de façon pivotante. L'ensemble du rail linéaire 4 peut 35 pivoter en 360° selon l'axe de rotation vertical 5 passant au centre de la couronne 3a. L'embase 6b est en prise de façon coulissante avec les deux rails 4a et 4b. Cette embase 6b porte de façon pivotante selon l'axe de rotation vertical 7 la pièce de jonction 6a qui est un cadre métallique maintenu verticalement. Le bras robotique 9 est un bras selon l'architecture � SERIE �. Il est fixé à une partie supérieure de la pièce de jonction 6a et peut pivoter selon l'axe de rotation horizontal 12. L'avant bras 10 est un tube allongé et évasé au niveau de la liaison avec la pièce de jonction 6a. L'extrémité libre de l'avant bras porte le poignet 11 sur lequel est fixée la table 17 support pour le patient. Cette table 17 est maintenue sensiblement à l'horizontal la plupart du temps io mais elle est amenée à être positionnée par le poignet. La table 17 peut être un plateau ou une chaise dans certains cas pour le transport de patient. Elle est en carbone à base de nid d'abeille afin d'être radio transparente et très rigide tout en gardant un poids limité. Le robot de positionnement est constitué de telle sorte qu'il est 15 compact en position de repos. Par exemple, une position de repos peut être la position illustrée sur les figures 2 et 3 dans laquelle le rail linéaire 4 et l'avant bras 10 sont pratiquement parallèles dans un même plan vertical. La pièce de jonction est disposée sur une extrémité du rail linéaire 4 à l'opposé de la base 3. L'avant 20 bras 10 est fixé à la pièce de jonction 6a et est dirigé vers la base 3 tout en restant parallèle au rail linéaire 4. La table 17 est maintenue au-dessus du poignet 11, une extrémité fixée au poignet 11, l'autre extrémité libre étant dirigée du côté opposé à l'avant bras. Pour améliorer sa compacité, on peut également prévoir un rail linéaire 25 coulissant de sorte qu'en position de repli, l'encombrement soit minimum et/ou le centre de gravité du robot de positionnement soit le plus près possible de l'axe de rotation 5. Avec un rail coulissant, on augmente l'amplitude linéaire de travail, donc l'espace de travail. 30 La figure 4 est une vue schématique de l'espace de travail El pour un robot de positionnement selon l'invention. Cet espace El est un volume de forme semi-sphérique aplati sur le dessus. Le patient peut ainsi être positionné de façon continue dans tout le volume de cet espace de travail El. Sur la figure 5, on voit un autre exemple de réalisation dans lequel on 35 retrouve la plupart des composants de l'exemple précédent. La pièce de jonction 18 a été modifiée de sorte que dans ce mode de réalisation, il est 11 possible d'installer une pièce de jonction de grande précision et de poids élevé. En effet, le rail linéaire 21 est fixé au sol et peut recevoir sans peine une lourde pièce de jonction 18 qui peut pivoter sur 360° selon un axe de rotation vertical par rapport à une embase 19. Cette embase 19 coulisse de façon linéaire selon un axe de translation horizontal sur deux rails linéaires 20 parallèles et fixés au sol. Pour la mise en oeuvre de ce mode de réalisation, on prévoit une petite fosse 21 dans laquelle sont installés le premier rail linéaire 20 et le second rail (non visible sur la figure 5). Ce robot de positionnement comporte donc un axe de translation horizontal sur le rail io linéaire et cinq axes de rotation : rotation de la pièce de jonction 18 par rapport à l'embase 19, de l'avant bras 10 par rapport à la pièce de jonction, et les trois axes de rotation du poignet 11. On peut également ajouter un autre axe de translation du fait que l'avant bras 10 peut être coulissant. Avec un tel robot de positionnement, on peut garantir un 15 positionnement précis de la tumeur à � 0,5 mm et � 0,5 degrés près, ainsi que des possibilités de grands déplacements : - Delta X = � 600 mm (axe longitudinal) - Delta Y = f 1000 mm (axe latéral) - Delta Z = f 600 mm (axe vertical) 20 - Delta Rx = � 20 deg (axe longitudinal) - Delta Ry = f 20 deg (axe latéral) - Delta Rz = f 110 deg (axe vertical) Sur la figure 6, on voit un exemple de mise en oeuvre dans lequel le 25 robot de positionnement est déployé. Le bras robotique est en position élevée oblique. Le poignet 11 maintient la table 17 en position horizontale. On voit également que l'espace de travail E2 est un volume en forme d'une demi-sphère allongée latéralement et aplati sur le dessus. 30 Sur la figure 7 est représenté un autre mode avantageux de réalisation du robot selon l'invention. On distingue une embase 22 qui est apte à coulisser sur deux rails linéaires parallèles 23 et 24 disposés latéralement par rapport à cette embase 22. Un premier moteur 25 participe au déplacement linéaire de l'embase 22. Une pièce de jonction 26, placée au dessus de 35 l'embase 22, est reliée à cette embase 22 de façon pivotante selon un axe vertical. La pièce de jonction présente une forme triangulaire avec la base 12 posée sur l'embase 22 et un flan incliné recevant le bras robotique 9. Un second moteur 27 participe à la rotation de la pièce de jonction 26 par rapport à l'embase 22. Avantageusement, le bras robotique 9 est relié à la pièce de jonction 26 de façon pivotante selon un axe de rotation 28 qui est incliné d'un angle a non nul par rapport à l'horizontal. Cet angle a est de préférence compris entre 45 et 60°. Dans le cas présent, il est de 60°. Cette disposition inclinée permet au robot selon l'invention de se mouvoir dans un espace réduit telle qu'une salle classique d'hôpital avec un plafond limité à 2,5mètres par exemple, et en même temps d'atteindre une hauteur minimale io de chargement du patient de l'ordre de 60cm, notamment pour la montée d'un enfant ou d'une personne âgée sur le plateau 17. La disposition inclinée permet de placer le bras robotique 9 et la pièce de jonction 26 sur l'embase 22 le plus proche possible du sol sans que la partie arrière 29 du bras robotique 9 n'entre en collision avec des obstacles, tels que l'embase elle- 15 même, lors de mouvements de rotation. En effet dans les modes de réalisations précédents, le bras robotique 9 est fixé à la pièce de jonction à une hauteur suffisante pour que la rotation du bras robotique n'intercepte pas l'embase 6b par exemple sur la figure 3. Le robot ainsi décrit possède six axes de manoeuvrabilité, une 20 translation et cinq rotations, soit six degrés de liberté. On peut donc placer un patient dans l'espace de travail dans n'importe quelle configuration. Selon un autre aspect de l'invention représenté également sur la figure 7, on voit un plancher constitué de deux demi-planchers 30 et 31. Le demi-plancher 30 est composé de plusieurs lames 32 reliées entre elles en chaîne 25 au moyen d'articulations (visible sur la figure 8 en 33). Le demi-plancher 30 est en position dépliée, c'est-à-dire qu'il constitue un plancher plat solide sur lequel peut se tenir l'utilisateur. Ce demi-plancher 30 coulisse en étant solidaire de l'embase 22. Ainsi, lorsque l'embase 22 se déplace en s'éloignant d'un plancher fixe gauche 34, le demi-plancher 30 coulisse en couvrant la 30 fosse qui se trouve entre le plancher fixe gauche 34 et le moteur 25 fixé à l'embase 22. Par contre lorsque l'embase 22 est en buté sur le plancher fixe gauche 34, le demi-plancher 30 coulisse pour se mettre en position de repli, en accordéon, sous le plancher fixe gauche 34. Le demi-plancher 35 agit de la même manière que le demi-plancher 30 mais en opposition de phase. 35 Lorsque l'un est replié, l'autre est déplié, et vice-versa. Sur la figure 7, le demi-plancher 35 est en position de repli sous le plancher fixe droit 36. On 2937854 - 13 - voit que les lames 37 constituant le demi-plancher 35 se place en accordéon sous le plancher fixe droit 36. Sur la figure 8, on voit un peu plus en détail le mécanisme de coulissement du demi-plancher 35, idem pour le demi-plancher 30. Ce demi- 5 plancher 35 coulisse sur deux jeux de rails secondaires. Un premier jeu de rails secondaires internes 38 et 39 (représenté en pointillé). Chaque rail secondaire 38, 39, comporte une partie linéaire haute 40 (non représentée pour le rail secondaire 38) sur laquelle se trouve les lames 37 en position dépliée permettant à l'utilisateur de marcher dessus ; io un point de flexion 41, 42 en forme de � S � et une partie linéaire basse 48, 43 parallèle à la partie linéaire haute 40 mais disposée pratiquement au fond de la fosse. Un second jeu de rails secondaires externes 44 et 45 présentent un écartement supérieure à celui des deux rails secondaires internes 38, 39. Les 15 deux rails secondaires externes restent linéaires tout le long du déplacement des lames 37. Ces lames portent au niveau des articulations des roulements disposés en quinconce. La moitié des roulements 46 est guidée par les deux rails secondaires internes 38, 39, alors que l'autre moitié 47 est guidée par les deux rails secondaires externes 44 et 45, voir figure 8. Plus précisément, 20 ces roulements sont disposés de façon alternative, un roulement 46 est suivi d'un roulement 47 et vice versa. En position de repli, les roulements 47 coulissent dans les rails secondaires externes 44 et 45, alors que les roulements 46 coulissent dans le point de flexion 41, 42 qui constitue une rampe d'accès vers un niveau inférieur où se trouve la partie linéaire basse 25 43, 48. Ainsi, en position de repli, les lames 37 sont disposées à la verticale et en accordéon. Elles occupent alors un volume minimum et restent camouflées. Les lames 37 passent de l'état horizontal à l'état vertical juste avec l'effet de la gravité, elles se rangent automatiquement et sans motorisation supplémentaire. 30 Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. On peut notamment prévoir un seul rail linéaire central sur lequel l'embase peut coulisser. 20 REVENDICATIONS1. Dispositif pour positionner un patient par rapport à un rayonnement (2), ce dispositif comprenant : - au moins un rail linéaire (4) de déplacement horizontal, - une pièce de jonction (6a) apte à réaliser des translations par rapport au rail linéaire et à pivoter selon un axe de rotation vertical par rapport à ce rail linéaire, et - un bras robotique (9) relié à la pièce de jonction (6), ce bras robotique io comprenant un poignet (11) à axes de rotations (14, 15, 16) concourants relié à un support (17) de patient. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras robotique (9) est relié à la pièce de jonction (6a) de façon pivotante selon un axe de 15 rotation horizontal. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras robotique (9) est relié à la pièce de jonction (6a) de façon pivotante selon un axe de rotation incliné par rapport à l'horizontal d'un angle compris entre 0° et 90°. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'axe de rotation du bras robotique (9) par rapport à la pièce de jonction (6a) est incliné par rapport à l'horizontal d'un angle entre 45 et 60 degrés. 25 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le rail linéaire (4) est fixé au sol. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le rail linéaire est fixé à une partie pivotante (3a) d'une base (3), l'axe 30 de pivot de cette partie pivotante (3a) étant vertical (5). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'axe de rotation vertical (5) du rail linéaire (4) par rapport à la base (3) est confondu avec l'axe dudit rayonnement (2). 35 515 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce de jonction (6a) est reliée de façon pivotante selon un axe vertical à une embase (6b) qui est reliée de façon coulissante audit au moins un rail linéaire (4). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras robotique (9) comprend un avant bras (10) coulissant. io 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le poignet (11) est relié au support (17) de patient au moyen d'un changeur d'outil électropneumatique industriel. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, 15 caractérisé en ce qu'il comprend des roues (23) amovibles qui portent le dispositif lors d'une installation. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un plancher mobile constitué de deux demi- 20 planchers (30, 35) reliés à la pièce de jonction (6a) et disposés de part et d'autre de cette pièce de jonction (6a) de façon à couvrir constamment ledit au moins un rail linéaire (4) lorsque la pièce de jonction se déplace ; chaque demi-plancher (30, 35) est constitué de plusieurs lames (32, 37) reliées entre elles en chaîne par des articulations (33), de telle sorte qu'en 25 position de repli d'un demi-plancher, au moins une partie des lames de ce demi-plancher est rangée en accordéon sous un plan horizontal ; ce plan horizontal étant tel que ce demi-plancher, en position dépliée, est contenu dans ce plan horizontal. 30 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le plancher coulisse sur deux jeux de rails secondaires : - un premier jeu de rails secondaires internes (38, 39) sur lesquels coulisse la moitié (46) des articulations, ces deux rails secondaires internes (38, 39) étant parallèles et écartés l'un de l'autre ; ces deux rails 35 secondaires internes présentant une partie linéaire haute (40), un point de flexion (41, 42) et une partie linéaire basse (43, 48) ;- un second jeu constitué de deux rails secondaires externes (44, 45) sur lesquels coulisse l'autre moitié (47) des articulations, ces deux rails secondaires externes (44, 45) étant parallèles et écartés d'une distance supérieure à la distance d'écartement des deux rails secondaires internes (38, 39) ; ces deux rails secondaires externes étant linéaires dans un plan horizontal sensiblement à la même hauteur que la partie linéaire haute des rails secondaires internes ; et en ce que pour deux articulations successives, l'une est portée par le premier jeu de rails secondaires, l'autre étant portée par le second jeu de io rails secondaires. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque demi-plancher présente en position dépliée une partie plate proche de la pièce de jonction, et en position de repli une partie repliée en accordéon entre la 15 partie linéaire basse des rails secondaires internes et les rails secondaires externes. 15. Système de positionnement comprenant un dispositif de positionnement selon l'une quelconque des revendications précédentes, une unité de 20 traitement intégrant un logiciel de supervision et des capteurs de recalage du patient. 16. Système selon la revendication 15, caractérisé en ce que les capteurs comprennent l'un au moins des capteurs suivants : un capteur stéréovision 25 infrarouge, des capteurs rayons X, des caméras industrielles, et un capteur d'effort. 17. Système selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que les capteurs comprennent l'un au moins des capteurs suivants : résolveur, 30 accéléromètre, capteur de survitesse, inclinomètre, et bande anti collision. 18. Système selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que l'unité de traitement comprend un module de visualisation 3D basé sur un modèle théorique de la salle de traitement où se situe le dispositif de 35 positionnement et sur des données récupérées par les capteurs.