Brevet FR2938669A1 — publié le 20100521

-1- Dispositif de commande à retour haptique et actionneur correspondant La présente invention concerne un dispositif de commande pour véhicule automobile, permettant notamment de transmettre un retour haptique à un utilisateur, tel qu'un retour vibratoire. L'invention concerne également un actionneur configuré pour être monté dans un tel dispositif de commande. Dans le domaine automobile, des dispositifs de commande multifonction, réalisés par exemple sous la forme d'un joystick ou d'un bouton rotatif, sont de plus en plus utilisés pour commander des systèmes électriques ou électroniques, tels qu'un système de climatisation, un système audio ou encore un système de navigation. De tels dispositifs peuvent être associés à un écran d'affichage et permettre une navigation dans des menus déroulants comportant différentes commandes relatives aux systèmes à commander. Pour augmenter le confort ergonomique, l'utilisation d'une technologie à capteur 15 à surface tactile au niveau de la surface de commande de tels dispositifs de commande peut être considérée comme un développement intéressant. Lorsqu'un utilisateur exerce une pression sur la surface tactile d'un tel capteur, on peut mesurer la pression appliquée et/ou déterminer la localisation de l'endroit où la pression est exercée par application d'une tension électrique adaptée. Dans ce cas, un 20 appui de l'utilisateur sur la surface tactile est par exemple associé à la sélection d'une commande. En outre, pour signaler à l'utilisateur que sa commande a bien été prise en compte, notamment en conduite de nuit ou lors d'une manipulation en aveugle, il est important que l'utilisateur ait un retour haptique de manière à rester concentré sur la 25 route. Pour cela, on connaît déjà des dispositifs de commande à retour haptique comportant des actionneurs, tels que des actionneurs électromagnétiques, reliés à une plaque de support du capteur à surface tactile du dispositif de commande pour transmettre un mouvement de vibration à la surface tactile, de manière que l'utilisateur 30 perçoive un retour haptique l'informant que sa commande a bien été prise en compte. Certains dispositifs de commande connus utilisent des moyens de guidage et de BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -2- maintien fixés d'une part à la plaque vibrante du dispositif et d'autre part à un châssis fixe du dispositif, notamment pour guider la plaque vibrante en translation et éviter que l'actionneur ne soit détérioré par un effort brutal appliqué au dispositif de commande. Toutefois, une telle fixation entre le châssis et la plaque vibrante engendre des 5 problèmes de liaisons mécaniques hyperstatiques difficiles à résoudre. De plus, les vibrations sont obtenues par des pièces mécaniques en mouvement l'une par rapport l'autre, ce qui génère un niveau de bruit important. L'invention a donc pour objectif de proposer un dispositif de commande à retour haptique amélioré ne présentant pas les inconvénients de l'art antérieur, tout en 10 minimisant le bruit généré par les vibrations. À cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de commande à retour haptique comprenant : - une plaque de support configurée pour transmettre un retour haptique à un utilisateur, un capteur à surface tactile porté par ladite plaque, configuré pour détecter un appui de l'utilisateur sur la surface tactile, - au moins un actionneur comportant au moins une partie fixe et au moins une partie mobile coopérant par effet électromagnétique, ladite partie mobile étant fixée à ladite plaque de manière à entraîner ladite plaque en mouvement lorsqu'un appui est détecté pour générer le retour haptique à l'utilisateur, et ladite partie fixe comportant au moins une bobine électrique disposée en regard de ladite partie mobile de manière à délimiter un entrefer entre ladite bobine et ladite partie mobile, caractérisé en ce que ledit actionneur comporte un élément élastique disposé dans l'entrefer, contre une face avant de ladite bobine et contre ladite partie mobile pour guider le mouvement de ladite partie mobile, de sorte que ladite plaque présente une compliance par rapport à un châssis fixe dudit dispositif. On entend par compliance le fait que ladite plaque soit mobile par rapport au châssis fixe, avec une liaison souple entre ladite plaque et ledit châssis. Avec un telle configuration, il n'est pas nécessaire d'utiliser un moyen de 30 guidage mécanique supplémentaire de ladite plaque fixé audit châssis, ce qui réduit le BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -3- nombre de liaisons mécaniques hyperstatiques dans le dispositif de commande. Le dispositif de commande peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison : ledit dispositif comporte un moyen de maintien de ladite plaque monté sur ledit 5 châssis, ce moyen de maintien permet au dispositif de supporter des efforts importants dans détérioration dudit actionneur ; le moyen de maintien comportent au moins deux plots élastiques portés par ladite plaque et fixés sur ledit châssis, de préférence par clippage, ceci permet une solution à moindre coût du moyen de maintien ; 10 le moyen de maintien est formé par ladite partie fixe dudit actionneur et ledit dispositif comporte au moins un amortisseur disposé entre ladite plaque et ladite partie fixe, ledit dispositif comporte alors moins de pièces ce qui simplifie l'assemblage dudit dispositif tout en assurant une solution robuste pour supporter les efforts importants ; 15 ledit dispositif comporte au moins deux actionneurs disposés avec leurs faces avant en vis-à-vis, et configurés pour entraîner ladite plaque en translation selon une direction commune, de manière à assurer un retour haptique uniforme ; ladite partie fixe dudit actionneur comporte une première et une seconde bobines électriques disposées dos à dos, avec leurs faces arrière en contact, lesdites première 20 et seconde bobines coopérant respectivement avec une première et une seconde parties mobiles correspondantes dudit actionneur pour entraîner ladite plaque en translation selon une direction commune, l'encombrement dudit dispositif est ainsi réduit tout en assurant un retour haptique uniforme ; - lesdites bobines sont agencées dans un corps commun fixe dudit actionneur, lesdites 25 bobines sont alors fixées de façon commune sur ledit châssis, réduisant encore le nombre de liaisons mécaniques hyperstatiques ; ladite première bobine dirige ladite première partie mobile correspondante dans un premier sens et ladite seconde bobine dirige ladite seconde partie mobile correspondante dans un second sens opposé au premier sens, une alimentation alternative de ces bobines permet alors de générer un retour haptique vibratoire ; BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -4- lesdites bobines dudit actionneur sont agencées avec un axe d'entraînement commun sensiblement perpendiculaire à un plan défini par ladite plaque, et ladite plaque est d'une part fixée à la première partie mobile et comporte d'autre part au moins un prolongement s'étendant vers la seconde partie mobile et fixée à la seconde partie 5 mobile, avec cet agencement ladite plaque peut être entraînée en mouvement selon un axe sensiblement perpendiculaire au plan défini par ladite plaque ; ledit amortisseur est formé par lesdits éléments élastiques qui permettent de réduire le bruit généré par le retour haptique. L'invention a également pour objet un actionneur pour dispositif de commande à 10 retour haptique, ledit dispositif comprenant : une plaque de support configurée pour transmettre un retour haptique à un utilisateur, un capteur à surface tactile porté par ladite plaque, configuré pour détecter un appui de l'utilisateur sur la surface tactile, 15 ledit actionneur comportant au moins une partie fixe et au moins une partie mobile coopérant par effet électromagnétique, ladite partie mobile étant fixée à ladite plaque de manière à entraîner ladite plaque en mouvement lorsqu'un appui est détecté pour générer le retour haptique à l'utilisateur, et 20 - ladite partie fixe comportant au moins une bobine électrique disposée en regard de ladite partie mobile de manière à délimiter un entrefer entre ladite bobine et ladite partie mobile, caractérisé en ce que ledit actionneur comporte un élément élastique disposé dans l'entrefer, contre une face avant de ladite bobine et contre ladite partie mobile pour 25 guider le mouvement de ladite partie mobile, de sorte que ladite plaque présente une compliance par rapport à un châssis fixe dudit dispositif. Un tel actionneur agencé dans un dispositif de commande à retour haptique permet de minimiser les problèmes hyperstatiques de tels dispositifs de commande tout en réduisant le bruit généré par le retour haptique. 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -5- suivante, donnée à titre d'exemple, sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : la figure 1 illustre un premier mode de réalisation d'un dispositif de commande, - la figure 2 illustre un second mode de réalisation du dispositif de commande, 5 la figure 3 illustre un exemple d'actionneur pour le dispositif de commande, la figure 4 illustre un troisième mode de réalisation du dispositif de commande, la figure 5 illustre un quatrième mode de réalisation du dispositif de commande. Dans ces dessins et dans la description qui suit, les éléments sensiblement identiques ou similaires sont désignés par les mêmes références, et les éléments des 10 figures 2 à 5, correspondants aux éléments de la figure 1, portent les mêmes références précédées d'une centaine. De ce fait ces éléments ne seront pas décrits à nouveau. L'invention concerne un dispositif de commande 1 à retour haptique, par exemple pour un tableau de commande de véhicule automobile, ou encore pour console centrale de véhicule automobile, permettant de commander des systèmes électriques ou 15 électroniques du véhicule, et pouvant transmettre un retour haptique à un utilisateur ayant par exemple modifié ou sélectionné une commande de manière à assurer à l'utilisateur la prise en compte de la commande modifiée ou sélectionnée. Selon un premier mode de réalisation illustré sur la figure 1, le dispositif de commande 1 comporte : 20 une plaque 3 de support configurée pour transmettre un retour haptique à un utilisateur, par exemple à un doigt d'un utilisateur, - un capteur 5 à surface tactile porté par la plaque 3 et configuré pour détecter un appui de l'utilisateur sur la surface tactile, deux actionneurs 7 reliés à la plaque 3, pour appliquer un mouvement de vibration à 25 la plaque 3 lorsqu'un appui est détecté, de manière à générer le retour haptique à l'utilisateur. Le capteur 5 à surface tactile est par exemple un capteur de pression utilisant la technologie FSR pour "Force Sensing Resistor" en anglais, c'est-à-dire utilisant des résistances sensibles à la pression. 30 On peut également choisir un capteur utilisant une technologie capacitive ou BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -6- optique pour détecter un appui de l'utilisateur. De plus, une peau de protection et de décoration (non représentée) peut être disposée sur le capteur 5 à surface tactile. Une unité de pilotage (non représentée) reliée au capteur 5 et aux actionneurs 7 5 est par exemple utilisée pour fournir un signal de commande aux actionneurs 7 de façon à entraîner la plaque 3 en mouvement, lorsqu'un appui est détecté sur la surface tactile. Le signal de commande peut être carré ou sinusoïdal ou encore peut comporter un ou une succession de pulses. Pour une meilleure répartition des efforts appliqués à la plaque 3, les deux 10 actionneurs 7 sont disposés de part et d'autre de la plaque 3, l'un en regard de l'autre. Chaque actionneur 7 comprend : une partie fixe comprenant une bobine électrique 9 qui génère un champ électromagnétique lorsqu'elle est alimentée, et une partie mobile 11 correspondante coopérant par effet électromagnétique avec la 15 bobine 9. La bobine 9 est reliée à un châssis 13 fixe du dispositif 1, et est disposée en regard de la partie mobile 11 correspondante de manière à délimiter un entrefer e entre la bobine 9 et la partie mobile 11. La partie mobile 11 est reliée à la plaque 3 et est dirigée en translation dans 20 l'entrefer e par le champ magnétique généré par la bobine 9 alimentée. On peut prévoir que la bobine 9 est disposée dans un corps fixe en acier. On peut prévoir également que la partie mobile 11 comporte un matériau ferromagnétique. Chaque actionneur 7 comporte en outre un élément élastique 15 agencé dans l'entrefer e. Plus précisément, l'élément élastique 15 est disposé contre une face avant 17 25 de la bobine 9 et contre la partie mobile 11 correspondante, pour guider le mouvement de la partie mobile 11, de sorte que la plaque 3 présente une compliance par rapport au châssis 13. L'élément élastique 15 amortit le mouvement de la partie mobile 11 et évite tout contact physique entre la bobine 9 et la partie mobile 11, limitant ainsi le bruit généré lors du mouvement de la partie mobile 11. 30 Cet élément élastique 15 peut être en élastomère ou en silicone et peut être BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -7- surmoulé sur la bobine 9 et la partie mobile 11. De manière à être compatible aux normes automobiles, pour lesquelles les retours haptiques dans un tel dispositif de commande 1 nécessitent de très petits déplacements, l'élément élastique 15 présente une épaisseur de l'ordre de 0.2 à 0.5 mm. 5 Ainsi, la bobine 9 d'un actionneur 7 présente une face avant 17 active qui coopère avec un élément élastique 15 et une partie mobile 11 pour générer le retour haptique et une face arrière 19 non active. Cette face arrière 19 peut coopérer par exemple avec une équerre de fixation 21 pour fixer l'actionneur 7 sur le châssis 13. En variante, on peut prévoir des trous 10 taraudés sur la partie fixe de l'actionneur pour coopérer avec des moyens de fixations complémentaires sur le châssis 13. Par ailleurs, les parties mobiles 11 peuvent s'étendre vers la plaque 3 pour être fixées à la plaque 3. Selon une alternative (non représentée sur la figure 1), la plaque 3 comporte deux pattes de fixation, disposées sensiblement en regard des parties mobiles 15 11 et s'étendant respectivement vers ces parties mobiles 11 pour y être fixées. En outre, les deux actionneurs 7 sont disposés selon un axe d'entraînement commun sensiblement parallèle au plan P défini par la plaque 3. Dans l'exemple illustré, les actionneurs 7 sont disposés selon un axe d'entraînement commun A sensiblement parallèle à l'axe longitudinal X de la plaque 3 d'un repère orthogonal (X,Y,Z). Dans ce 20 cas, les actionneurs 7 entraînent la plaque 3 en mouvement selon une direction Dl sensiblement parallèle à l'axe X. De plus, la bobine 9 d'un premier actionneur 7 peut diriger la partie mobile correspondante 11 dans un premier sens et la bobine 9 du second actionneur 7 peut diriger la partie mobile 11 correspondante dans un second sens opposé au premier sens. 25 On peut prévoir alors d'alimenter alternativement les bobines 9 des deux actionneurs 7 pour générer un retour haptique vibratoire. Par ailleurs, afin d'éviter la détérioration des actionneurs 7 lors d'un effort brutal appliqué au dispositif de commande 1, on prévoit un moyen de maintien de la plaque 3. Le moyen de maintien peut comporter quatre plots élastiques 23, par exemple en 30 élastomère, disposés entre la plaque 3 et le châssis 13. BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -8- En variante, les quatre plots élastiques 23 font partie intégrante de la plaque 3, de sorte que la plaque 3 présente une forme similaire à celle d'une table. Dans ce cas, la plaque 3 et les plots élastiques 23 peuvent être moulés en matière plastique, de manière à supporter les efforts d'appui. Ces plots élastiques 23 sont fixés sur le châssis 13, par 5 exemple par clippage. Par ailleurs, on peut prévoir un moyen d'étanchéité 25 interposé entre le capteur à surface tactile 5 et une partie 13A du châssis 13. Ce moyen d'étanchéité 25 peut par exemple être réalisé en matériau élastique, tel qu'en élastomère ou en silicone. Un second mode de réalisation illustré sur la figure 2, diffère du premier mode 10 de réalisation par le fait que les bobines 9 des actionneurs 7 forment le moyen de maintien. Dans ce cas, pour réduire le bruit lié aux frottements générés par le mouvement de la plaque 3 pour le retour haptique, on prévoit un amortisseur 123 entre la plaque 3 et chaque bobine 9. Cet amortisseur 123 peut être en silicone ou en élastomère. 15 Dans ce second mode de réalisation, on peut prévoir que le moyen d'étanchéité 25 et l'amortisseur 123 sont réalisés par une membrane commune. En outre, pour une meilleure fixation entre les parties mobiles 111 et la plaque 3 portée par les bobines 9, on peut prévoir que les parties mobiles 111 présentent chacune une forme générale en L avec une première branche 11la s'étendant vers la plaque 3 et 20 une seconde branche lllb s'étendant selon un axe sensiblement parallèle à l'axe longitudinal X de la plaque 3, cette seconde branche l l lb étant fixée à la plaque 3. Un troisième mode de réalisation, illustré par les figures 3 et 4, diffère du premier mode de réalisation par le fait qu'on met en oeuvre un actionneur 207 dont la partie fixe a deux faces actives 217a,217b. 25 Plus précisément, l'actionneur 207 comporte une première 209a et une seconde 209b bobines électriques disposées dos à dos, avec leurs faces arrière 219a,219b en contact, et agencées dans un corps commun fixe 210. Ces bobines 209a,209b coopèrent respectivement avec une première 211a et une seconde 211b parties mobiles correspondantes de l'actionneur 207 pour entraîner la plaque 3 en translation selon une 30 direction commune D1. BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -9- Selon ce troisième mode de réalisation, on assure un retour haptique uniforme en disposant cet actionneur 207 de façon que son milieu soit sensiblement en regard du milieu de la plaque 3. Dans ce cas, le corps commun 210 comportent un trou taraudé 221 au niveau de 5 la jonction des deux faces arrière 219a,219b des deux bobines 209a,209b. Ce trou taraudé 221 coopère avec un moyen de fixation complémentaire du châssis 13. En outre, dans ce mode de réalisation, l'actionneur 207 peut également être disposé selon un axe d'entraînement sensiblement parallèle à l'axe transversal Y de la plaque 3, de manière à entraîner la plaque 3 en mouvement selon une direction 10 sensiblement parallèle à l'axe Y. Un quatrième mode de réalisation illustré sur la figure 5, diffère du troisième mode de réalisation par le fait que le corps commun fixe 210 intégrant les deux bobines 209a,209b est disposé selon un axe d'entraînement B sensiblement perpendiculaire au plan P défini par une première partie 303a de la plaque 303. 15 Dans l'exemple illustré, l'axe d'entraînement B est sensiblement parallèle à l'axe vertical Z. Ainsi, l'actionneur 207 entraîne la plaque 303 en mouvement selon une direction D2 sensiblement perpendiculaire au plan P défini par la première partie 303a de la plaque 303. La plaque 303 présente alors : 20 une première 303a et une seconde 303b parties respectivement fixées à la première 211a et à la seconde 211b parties mobiles, et au moins un prolongement 303c assurant la liaison entre ces deux parties 303a et 303b, et s'étendant le long du corps fixe 210 de l'actionneur 207. On peut également prévoir un prolongement 303c de part et d'autre du corps fixe 25 210 pour relier les première 303a et seconde 303b parties de la plaque 303. De plus, le châssis 313 présente deux branches latérales 313a et 313b s'étendant également le long du corps fixe 210 de façon à atteindre les trous taraudés 221. Ces branches latérales 313a,313b comportent des trous taraudés complémentaires coopérant avec les trous taraudés 221 sur le corps fixe 210 et avec une vis 322 pour fixer 30 l'actionneur 207 au châssis 313. BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -10- Avec cette configuration, le moyen de maintien est formé par l'actionneur 207 et les éléments élastiques 15 amortissent le bruit dû aux frottements lorsque le retour haptique est généré. On comprend donc que ces différents modes de réalisation pour le dispositif de 5 commande permettent de minimiser les problèmes de liaison mécanique hyperstatique tout en réduisant le bruit lié à la génération d'un retour haptique. BRT0310FR (SFR 5135) REVENDICATIONS1. Dispositif de commande à retour haptique comprenant : une plaque de support (3,303) configurée pour transmettre un retour haptique à un utilisateur, un capteur (5) à surface tactile porté par ladite plaque (3,303), configuré pour détecter un appui de l'utilisateur sur la surface tactile, au moins un actionneur (7,207) comportant au moins une partie fixe et au moins une partie mobile (11,111,211a,211b) coopérant par effet électromagnétique, ladite partie mobile (11,111,211a,211b) étant fixée à ladite plaque (3,303) de manière à entraîner ladite plaque (3,303) en mouvement lorsqu'un appui est détecté pour générer le retour haptique à l'utilisateur, et 15 • ladite partie fixe comportant au moins une bobine (9,209a,209b) électrique disposée en regard de ladite partie mobile (11,111,211a,211b) de manière à délimiter un entrefer (e) entre ladite bobine (9,209a,209b) et ladite partie mobile (11,111,211a,211b), caractérisé en ce que ledit actionneur (7,207) comporte un élément élastique 20 (15) disposé dans l'entrefer (e), contre une face avant (17,217a,217b) de ladite bobine (9,209a,209b) et contre ladite partie mobile (11,111,211a,211b) pour guider le mouvement de ladite partie mobile (11,111,211a,211b), de sorte que ladite plaque (3,303) présente une compliance par rapport à un châssis (13,313) fixe dudit dispositif (1,101,201,301). 25 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif comporte un moyen de maintien de ladite plaque (3,303) monté sur ledit châssis (13,313). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de maintien comportent au moins deux plots élastiques (23) portés par ladite 30 plaque (3,303) et fixés sur ledit châssis (13,313), de préférence par clippage. BRT0310FR (SFR 5135) 10 2938669 -12- 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de maintien est formé par ladite partie fixe dudit actionneur (7,207) et en ce que ledit dispositif comporte au moins un amortisseur (15,123) disposé entre ladite plaque (3,303) et ladite partie fixe. 5 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux actionneurs (7) disposés avec leurs faces avant (17) en vis-à-vis, et configurés pour entraîner ladite plaque (3) en translation selon une direction commune (D1). 6. Dispositif selon quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite partie fixe dudit actionneur (207) comporte une première (209a) et une seconde (209b) bobines électriques disposées dos à dos, avec leurs faces arrière (219a,219b) en contact, lesdites première (209a) et seconde (209b) bobines coopérant respectivement avec une première (211a) et une seconde (211b) parties mobiles correspondantes dudit actionneur (207) pour entraîner ladite plaque (3,303) en translation selon une direction commune (D1,D2). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites bobines (209a,209b) sont agencées dans un corps commun (210) fixe dudit actionneur (207). 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que ladite première bobine (209a) dirige ladite première partie mobile (211a) correspondante dans un premier sens et en ce que ladite seconde bobine (209b) dirige ladite seconde partie mobile (211b) correspondante dans un second sens opposé au premier sens. 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que : lesdites bobines (209a,209b) dudit actionneur (207) sont agencées avec un axe d'entraînement (B) commun sensiblement perpendiculaire à un plan (P) défini par ladite plaque (303), et en ce que ladite plaque (303) est d'une part fixée à la première partie mobile (211a) et comporte d'autre part au moins un prolongement (303c) s'étendant vers la seconde partie mobile (211b) et fixée à la seconde partie mobile BRT0310FR (SFR 5135) 2938669 -13- (211b). 10. Dispositif selon la revendication 4, prise ensemble avec la revendication 9, caractérisé en ce que ledit amortisseur est formé par lesdits éléments élastiques (15). 5 11. Actionneur pour dispositif de commande à retour haptique, ledit dispositif comprenant : une plaque de support (3,303) configurée pour transmettre un retour haptique à un utilisateur, un capteur (5) à surface tactile porté par ladite plaque (3,303), configuré 10 pour détecter un appui de l'utilisateur sur la surface tactile, ledit actionneur (7,207) comportant au moins une partie fixe et au moins une partie mobile (11,111,211a,211b) coopérant par effet électromagnétique, • ladite partie mobile (11,111,211a,211b) étant fixée à ladite plaque (3,303) de manière à entraîner ladite plaque (3,303) en mouvement 15 lorsqu'un appui est détecté pour générer le retour haptique à l'utilisateur, et • ladite partie fixe comportant au moins une bobine (9,209a,209b) électrique disposée en regard de ladite partie mobile (11,111,211a,211b) de manière à délimiter un entrefer (e) entre ladite 20 bobine (9,209a,209b) et ladite partie mobile (11,111,211a,211b), caractérisé en ce que ledit actionneur (7,207) comporte un élément élastique (15) disposé dans l'entrefer (e), contre une face avant (17,217a,217b) de ladite bobine (9,209a,209b) et contre ladite partie mobile (11,111,211a,211b) pour guider le mouvement de ladite partie mobile (11,111,211a,211b), de 25 sorte que ladite plaque (3,303) présente une compliance par rapport à un châssis (13,313) fixe dudit dispositif. BRT0310FR (SFR 5135)