Brevet FR2945863A1 — publié le 20101126

DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif de mesure tridimensionnelle. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Il existe de nombreux dispositifs de mesure tri-dimensionnelle dans des domaines d'utilisation variés. A titre d'illustration non limitative, l'invention s'intéressera plus particulièrement à l'utilisation de ce type de dispositif de mesure pour le contrôle des déformations d'une carrosserie de véhicule endommagé. Un premier type connu de dispositifs de mesure tridimensionnelle a recours à une pluralité de bras articulés qui comportent chacun des capteurs angulaires inté- grés afin de déterminer les angles de rotation des bras autour de chacun de leurs axes d'articulation prévus. Il est ainsi connu du document WO 2006/111630-Al un dispositif de mesure de ce type, comportant plusieurs bras d'articulation sous forme de tubes creux intercalés entre deux tronçons dont l'un reçoit un capteur angulaire, chaque tube creux présentant une configuration d'aboutement complémentaire de celles des extrémités des tronçons de bras adjacents. Cette conception de bras articulés est intéressante car modulaire. Cependant, elle nécessite, pour réaliser la mesure, au moins deux bras articulés l'un à l'autre, ce qui rend la fabrication et la mise en oeuvre du dispositif relativement complexes, et ce qui rend le dispositif relativement peu compact et onéreux. Il est également connu des dispositifs de mesure ayant recours à des tiges télescopiques. Par exemple, le dispositif de mesure décrit dans le document FR-A-2 909 765 de la demanderesse comprend des moyens télescopiques comportant une tige-piston coulissant verticalement dans une colonnette associée, colonnette supportée par des poutres d'un banc de contrôle et référencée par rapport à celle-ci au moyen de perçages appropriés sur lesquelles la colonnette est fixée. La tige-piston est choisie parmi une pluralité de tiges piston de longueurs axiales différentes. Cette solution est également inté- ressante, dans la mesure où la tige-piston est interchangeable en fonction de la hauteur relative des points de la carrosserie à mesurer par rapport au banc de contrôle. Cependant, elle nécessite une manipulation fréquente du dispositif afin de monter et démonter les tiges piston en fonction, notamment, du type de véhicule à contrôler. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet de proposer un dispositif de mesure tridimensionnelle dont la conception vise à minimiser les inconvénients précités. Elle vise ainsi un dispositif de mesure qui soit de conception et de mise en oeuvre plus simple, tout en étant compact. DEFINITION GENERALE DE L'INVENTION Le problème précité est résolu conformément à l'invention par un dispositif de mesure tridimensionnelle à bras articulé muni d'au moins un capteur, le dispositif comprenant . - une base destinée à être fixée sur un ensemble de support et s'étendant dans un premier plan, - un plateau monté pour tourner sur la base au- tour d'un premier axe orthogonal à ce premier plan, ledit plateau étant équipé d'un premier capteur déterminant l'angle de rotation du plateau autour de ce premier axe, - un bras télescopique oscillant, dont une première extrémité est articulée sur le plateau autour d'un deuxième axe orthogonal au premier axe de façon à pouvoir osciller dans un deuxième plan contenant le premier axe et orthogonal au deuxième axe, l'angle de rotation dudit bras autour du deuxième axe étant déterminé par un deuxième capteur, la seconde extrémité du bras télescopi- que étant munie d'un palpeur de mesure, ledit bras étant équipé d'un troisième capteur déterminant la longueur d'allongement du bras en translation, la position spatiale du palpeur de mesure étant déterminée par ses coordonnées polaires dans le référentiel tridimensionnel fixe constitué par la base une fois celle-ci fixée sur l'ensemble support. Le dispositif selon l'invention, afin d'avoir les coordonnées tridimensionnelles d'un point, combine donc deux mouvements de rotation, celui du plateau tournant par rapport à la base fixe du dispositif d'une part, ce-lui du bras télescopique par rapport au plateau tournant d'autre part, avec un mouvement de translation, celui du bras dont l'extrémité peut se déplacer axialement selon que le bras est en position complètement rétractée, en position intermédiaire ou en position complètement dé-ployée. De fait, le palpeur de mesure équipant l'extrémité du bras peut se déplacer dans un volume délimité par deux demi-sphères concentriques correspondant respectivement à l'allongement minimum (correspondant à la position com- plètement rétractée) du bras télescopique et à l'allongement maximum (correspondant à la position complètement déployée) du bras télescopique. Le dispositif selon l'invention permet des mesures tridimensionnelles avec une économie de moyens et un gain de place remarquables : en effet, il n'a besoin que d'un seul bras articulé. En outre, du fait même de sa compacité, il est aisé à déplacer sur l'ensemble de support, et, selon la longueur de la course choisie pour la tige té- lescopique, il peut s'adapter à la mesure de points se trouvant à des distances, notamment des hauteurs, très variables par rapport à l'ensemble support : dans une application visant les appareils de mesure sur les bancs de contrôle de véhicules endommagés, le dispositif de me- sure selon l'invention s'adapte à de nombreuses configu- rations de véhicule. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés, concernant un mode de réalisation particulier. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Il sera fait référence aux figures des dessins annexés, où . - la figure 1 est une vue schématique en pers- pective d'un exemple de réalisation d'un dispositif de mesure tridimensionnelle selon l'invention permettant de visualiser les différents mouvements de translation et de rotation de ses composants ; - la figure 2 est une vue de dessus du banc de réglage sur lequel le dispositif de mesure selon la figure 1 est destiné à être monté ; - la figure 3 est une vue en perspective du dis-positif de mesure tridimensionnelle selon la figure 1 monté sur le banc de réglage (ensemble de support) selon la figure 2 ; - les figures 4a-4b sont des vues en perspective plus détaillées du dispositif de mesure selon la figure 1, avec (figure 4a) et sans (figure 4b) capot protecteur; - la figure 5 est une vue en éclaté de certains des composants du dispositif selon les figure 4a-4b, qui illustre le mode de montage du plateau sur la base et du bras télescopique sur le plateau ; - la figure 6 est une vue en section du dispositif selon la figure 4b ; - la figure 7 représente un détail de la vue selon la figure 6, représentant la base, le plateau tournant et l'extrémité inférieure du bras télescopique. L'ensemble des figures est schématique et ne respecte pas nécessairement l'échelle pour en faciliter la lecture, chaque élément représenté conservant la même ré- férence dans l'ensemble des figures. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION PREFERE La figure 1 représente schématiquement le dispo- sitif de mesure 1 selon l'invention destiné à être monté sur un banc de contrôle afin de mesurer la position de points de composants d'un véhicule. Le dispositif est représenté à la figure 1 tel qu'il est disposé une fois monté sur le banc de contrôle. Ce dispositif comprend un bras télescopique 2 monté par son extrémité inférieure à un plateau tournant, non visible à cette figure car disposé sous un capot protecteur 4, ce plateau tournant étant lui-même monté sur une base 5 destinée à être fixée sur le banc de contrôle (éléments détaillés à l'aide des figures suivantes). Le bras télescopique 2 est muni à son extrémité supérieure d'un palpeur 3, et, de façon connue, est composé de plusieurs tiges creuses 2.1,2.2,2.3,2.4, de section ici par exemple rectangulaire et coulissant les unes dans les autres. Dans cet exemple elles sont au nombre de quatre, et elles sont représentées dans leur position dé-ployée maximum. Le palpeur 3, de façon connue, se pré-sente sous la forme d'une tête sphérique, ici fixée au bras 2 par l'intermédiaire d'une chappe 31. Dans cet exemple, la tête 3 peut pivoter par rapport au bras 2 se- lon deux axes : elle peut pivoter autour de l'axe X' d'articulation de la chappe 31 telle que représentée à la figure 4a. Le montage de la chappe 31 sur le bras 2 autorisant le pivotement de la chappe 31 d'un quart de tour par un système de vis à billes non représenté, la tête 3 peut également pivoter autour d'un second axe X" perpendiculaire à l'axe X'. Dans cet exemple, la tête 3 ne peut prendre qu'un certain nombre de positions prédéterminées par rapport à l'axe X' et par rapport à l'axe X " , positions indexées dont l'opérateur informe le calculateur associé préalablement à la mesure par les trois capteurs cl, c2 et c3, comme décrit plus loin. Alternativement, si on veut que la tête 3 puisse prendre des positions angulaires de fa- çon continue dans une plage angulaire donnée, on peut alors équiper la tête d'un quatrième capteur angulaire, qui va, de façon connue, mesurer précisément cette position (de façon similaire aux mesures angulaires des capteurs cl et c2 et comme cela est connu de la technologie des bras articulés par exemple décrite dans le document W02006/000630A1 précité). Alternativement, la tête 3 peut avoir une forme allongée ou se présenter sous la forme d'une pointe. D'une part, le plateau tournant est monté sur la base 5 de façon à pouvoir tourner par rapport à la base autour d'un axe Z d'un angle cl), dans un plan P. D'autre part, l'extrémité inférieure du bras 2 est articulée sur le plateau tournant de façon à ce que le bras puisse pivoter autour d'un axe X orthogonal à l'axe Z d'un angle 0 dans un plan P' perpendiculaire au plan P contenant la base 5 et son plateau tournant. Enfin, l'extrémité supérieure du bras 2 est capable de s'allonger d'une longueur p variant entre une va-leur minimale où le bras est en position complètement ré- tractée (comme représenté aux figures 4a,4b) et une va-leur maximale où le bras est en position complètement dé-ployée (comme représenté à la figure 1). Le palpeur 3 peut donc être repéré dans l'espace dans un référentiel fixe par ses coordonnées polaires dans un référentiel constitué par la base 5 une fois celle-ci fixée au banc de contrôle, à partir des mesures des angles ID et 0 et de l'allongement p. La figure 2 représente un ensemble de support, ou banc de contrôle 6, sur lequel on vient fixer la base 5 du dispositif 1 selon l'invention. La figure 3 est com- plémentaire à la figure 2, en représentant en perspective le montage du dispositif sur ce même banc. Le banc comporte une surface usinée 8 elle-même percée de trous 9 sur toute sa longueur, trous permettant de positionner des traverses longitudinales 10 et des traverses transversales 10' par des éléments saillants prévus sur les traverses et non représentés. Les traverses transversales et longitudinales sont elles-mêmes munies de trous 9' permettant de centrer le dispositif 1 comme décrit plus loin. Le dispositif 1 est associé à un emplacement choisi de l'ensemble de support 6 par des moyens de centrage et des moyens de maintien coopérant entre ledit dispositif 1 et ledit ensemble de support 6 pour assurer le référence- ment et le maintien de la base du dispositif sur son en-semble de support pour chaque positionnement possible de la base sur l'ensemble de support. Ceci est réalisé, dans cet exemple de réalisation, de la façon suivante (illustrée à la fois par la figure 3 et par les figures 5,6 et 7) : on peut déplacer la base 5 du dispositif de mesure 1 le long de chaque traverse 10 et 10'. La base 5 est munie de moyens de centrage vis-à-vis de l'ensemble de support comprenant des pions de centrage 11 aptes à coopérer avec des orifices 9' prévus sur l'ensemble de support 6. Dans cet exemple, La base 5 est munie de pions de centrage 11 fixés et répartis sur sa face inférieure, ici à titre d'exemple au nombre de qua- tre. Elle peut être positionnée et référencée par rap- port à une traverse longitudinale 10 ou transversale 10' en insérant ses quatre pions de centrage 11 dans quatre des orifices 9' d'une traverse 10 ou 10' en fonction de la position choisie. La base 5 est également munie de moyens de maintien sur l'ensemble de support 6 comprenant des aimants 12 ap- tes à coopérer avec des surfaces métalliques des traverses 10 et 10' prévues sur l'ensemble de support 6. Dans cet exemple, une fois la base 5 positionnée par ses pions, elle est maintenue en place à l'aide d'aimants fixés par boulonnage sur sa face inférieure, visibles à la figure 5 sous la référence 12, aux traverses 10 et 10' de nature métallique. La figure 3 représente également une portion de carrosserie C, disposée au dessus du banc de contrôle, contre laquelle on vient manuellement disposer la tête de mesure 3 sur un point donné pour prendre la mesure (point de référence qui peut se présenter sous la forme d'un orifice ou d'un creux facilitant le positionnement de la tête sphérique du palpeur 3). Les figures 4a, 4b représentent des vues avec et sans capot protecteur du dispositif de mesure de l'invention, le bras 2 étant en position rétractée. Le capot de protection 4 selon la figure 4a comporte une fente diamétrale 13 autorisant le mouvement oscillant du bras 2, lui permettant ainsi de pivoter librement selon une amplitude angulaire prédéterminée. Le capot 4 permet ainsi de protéger des chocs et de la poussière les éléments de montage et d'articulation du bras 2 sans empêcher son mouvement. Le reste de la description du dispositif selon l'invention sera décrit au vu de l'ensemble des figures 4b à 7, en s'attachant à décrire les éléments les plus significatifs. Ces figures montrent un plateau tournant 14, qui est monté tournant sur la base 5 et sur laquelle s'articule le bras 2 de la façon suivante : la première extrémité (l'extrémité inférieure ici) du bras télescopique 2 comporte une fourche d'articulation 15 articulée sur une chappe 16 du plateau tournant 14. Ce montage par fourche permet une meilleure répartition des efforts exercés par le bras 2 sur le plateau 14. Chacune des branches de la fourche d'articulation 15 est munie d'un orifice coïncidant en position de montage avec un orifice prévu dans la chappe 16, afin de monter la fourche sur la chappe par des moyens de fixation traversants. D'un côté, il s'agit de moyens de fixation classiques, par exemple par boulonnage 17. Mais l'un des moyens de fixation, de l'autre côté, comprend une tige 18 sur laquelle est monté le second capteur c2 servant à dé- terminer l'angle de rotation e du bras télescopique os-cillant, la tige 18 remplissant ainsi deux fonctions à la fois, à savoir monter le bras 2 sur la chappe 16 et servir de référence au capteur c2 pour qu'il puisse mesurer l'amplitude de rotation du bras 2 autour de l'axe X. Le plateau 14 est monté tournant sur la base 5 par un système de roulement à billes centré sur le premier axe Z, comme représenté plus en détails à la figure 7. Ce système de roulement à billes comporte un tourillon central 19 centré sur le premier axe Z, qui est couplé mé- caniquement à la base 5 et coiffé d'une bague 20 à roule-ment à billes elle-même couplée mécaniquement au plateau tournant 14. Le plateau 14 accueille le roulement à billes (monté serré sur le plateau 14). La bague 20 a comme fonctionnalité de maintenir le plateau 14 en appui sur les billes 23 (figure 5), assurant ainsi, couplé au roulement à billes, une parfaite rotation autour de l'axe Z. On ne rentre pas ici dans le détail du roulement à billes, connu en soi. Ce tourillon central 19 comporte une tige centrale 21 traversant la bague 20 à roulement à billes, tige sur laquelle est monté le premier capteur cl servant à déterminer l'angle de rotation 1) du plateau 14 autour de l'axe Z. Il est également prévu un système de roulement à billes auxiliaire, optionnel, assurant le maintien d'une distance constante entre la base 5 et le plateau tournant 14, et donc un parallélisme parfait. Ce système, visible aux figures 5 et 7, comporte une couronne 22 percée d'orifices, qui coopère avec une rainure 24 présente sur la face de la base 5 tournée vers le plateau tournant 14 par un ensemble de billes 23 disposées entre couronne et rainure. Les billes 23 sont positionnées par les orifices de la couronne 22 et sont maintenues en position par serrage approprié. Ce moyen auxiliaire permet d'éviter tout gauchissement du plateau 14 par rapport à la base 5, et garantit le calage, ici la verticalité, de l'axe Z. Le troisième capteur c3 est monté au voisinage de la première extrémité, l'extrémité inférieure ici, du bras télescopique 2. Il est destiné à mesurer l'allongement p du bras, et comprend un tambour sur lequel est enroulé un ruban dont l'autre extrémité est fixée au voisinage de la seconde extrémité du bras télescopique, et dans lequel est monté un ressort de rappel (éléments non détaillés ici). Le capteur c3 est agencé de manière à ce que le ru-ban fait tourner le tambour lors du déploiement du bras télescopique 2 en se déroulant, entraînant la compression du ressort, et en ce que le ruban se rembobine sur le tambour par détente dudit ressort lors du repli du bras. En mode de fonctionnement, le dispositif de mesure est associé à un calculateur non représenté apte à recueillir et à traiter les mesures déterminées par les capteurs cl, c2, et c3. Il s'agit par exemple d'un ordinateur portable, relié aux capteurs du dispositif par des moyens filaires, ou, plus commodément, par des moyens de communication non filaire (de type � Bluetooth � notamment). La mesure se fait de la façon suivante, comme montré en figure 3 : une fois le dispositif fixé et référencé sur le support 6, l'opérateur positionne le dispositif de mesure 1 sur une des traverses 10 ou 10', et informe le calculateur de la position du dispositif 1 sur cette traverse 10 ou 10'. L'opérateur approche la tête du palpeur 3 du point de la carrosserie à vérifier en allongeant le bras télescopique 2. L'opérateur ajuste ensuite le positionnement de la tête 3 sur le point de référence de la carrosserie d'un véhicule, en choisissant préalablement à toute mesure la position de la tête 3 par rapport au bras 2 la plus appropriée, en faisant pivoter jusqu'à la posi- tion voulue la tête 3 par rapport à l'axe X' ou X". . Il informe le calculateur de la position choisie de la tête 3 parmi un nombre de positions indexées possibles par rapport au bras 2, de façon à ce que le calculateur prenne en considération cette donnée, puis il déclenche manuellement la mesure simultanée par les trois capteurs cl, c2 et c3. Le moyen de déclenchement manuel peut être réalisé, de manière connue, par un bouton (non représenté) sur le dispositif lui-même, notamment au niveau du bras 2 ou du capot 4, ou par commande au niveau du cal- culateur/de l'ordinateur, ou à l'aide d'une télécommande. Le calculateur, ici l'ordinateur, recueille les données mesurées, et fait les calculs appropriés afin de déterminer les coordonnés spatiales du point considéré. Une fois les calculs terminés, son écran affiche les résultats, qui sont comparés, soit par le calculateur lui-même, soit par l'opérateur, à l'aide de tables de référence. En conclusion, l'invention a donc proposé un nouveau type de dispositif de mesure tridimensionnelle plus compact et aussi fiable que les dispositifs connus des so- lutions antérieures connues. En outre, son système de maintien et de référencement par rapport à son support, appelé aussi communément banc de contrôle ou encore marbre, dans le cadre de la réparation de véhicules, évite d'avoir à effectuer séparément une mesure d'assiette du véhicule à contrôler. L'invention porte également sur l'utilisation du dispositif tel que précédemment décrit pour le contrôle des déformations de composants de véhicule endommagé. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit : elle englobe également toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques énoncées plus haut. REVENDICATIONS1. Dispositif de mesure tridimensionnelle, caractérisé en ce qu'il comprend : une base (5) destinée à être fixée sur un en- semble de support (6) et s'étendant dans un premier plan (P), - un plateau (14) monté pour tourner sur la base (5) autour d'un premier axe (Z) orthogonal à ce premier plan (P), ledit plateau étant équipé d'un premier capteur (cl) déterminant l'angle de rotation (ID) du plateau au-tour de ce premier axe (Z), - un bras télescopique oscillant (2), dont une première extrémité est articulée sur le plateau (14) au-tour d'un deuxième axe (X) orthogonal au premier axe (Z) de façon à pouvoir osciller dans un deuxième plan (P') contenant le premier axe (Z) et orthogonal au deuxième axe (X), l'angle de rotation (e) dudit bras autour du deuxième axe (X) étant déterminé par un deuxième capteur (c2), la seconde extrémité du bras télescopique étant mu- nie d'un palpeur de mesure (3), ledit bras étant équipé d'un troisième capteur (c3) déterminant la longueur d'allongement (p) du bras en translation, la position spatiale du palpeur de mesure (3) étant dé-terminée par ses coordonnées polaires (p, 6, (D) dans le référentiel tridimensionnel fixe constitué par la base (5) une fois celle-ci fixée sur l'ensemble support (6). 2. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la première extrémité du bras télescopique (2) comporte une fourche d'articulation (15) ar- ticulée par rapport à une chappe (16) du plateau tournant (14). 3. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chacune des branches de la fourche (15) d'articulation est munie d'un orifice coïncidant en position de montage avec un orifice prévu dans lachappe(16) du plateau tournant (14), afin de monter la fourche sur la chappe par des moyens de fixation traversants (17). 4. Dispositif selon la revendication précédente, ca- ractérisé en ce que l'un des moyens de fixation comprend une tige (18) sur laquelle est monté le second capteur (c2) pour déterminer l'angle de rotation (6) du bras télescopique oscillant (2). 5. Dispositif selon l'une des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que le plateau (14) est monté tournant sur la base par un système de roulement à billes centré sur le premier axe (Z). 6. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système de roulement à billes comporte un tourillon central (19) centré sur le premier axe (Z), qui est couplé mécaniquement à la base (5) et coiffé d'une bague (20) à roulement à billes elle-même couplée mécaniquement au plateau tournant (14). 7. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le tourillon central (19) comporte une tige centrale (21) traversant la bague (20) à roule-ment à billes, tige sur laquelle est monté le premier capteur (cl) pour déterminer l'angle de rotation (1)) du plateau (14) autour du premier axe (Z). 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend un système de roule-ment à billes auxiliaire (22,23,24) assurant le maintien d'une distance constante entre la base (5) et le plateau tournant (14). 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le troisième capteur (c3) est monté au voisinage de la première extrémité du bras télescopique (2). 10. Dispositif selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le troisième capteur (c3) comprendun tambour sur lequel est enroulé un ruban dont l'autre extrémité est fixée au voisinage de la seconde extrémité du bras télescopique (2), et dans lequel est monté un ressort de rappel. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plateau (14) est muni d'un capot de protection (4) comportant une fente diamétrale (13) autorisant le mouvement oscillant du bras télescopique (2). 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le palpeur de mesure comprend une tête (3), notamment sphérique, montée de façon articulée, notamment selon un ou deux axes (X',X " ), par rapport au bras télescopique(2). 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est associé à un calculateur apte à recueillir et à traiter les mesures déterminées par les capteurs (cl,c2,c3). 14. Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce que la base (5) est munie de moyens de centrage vis-à-vis de l'ensemble de support (6) comprenant des pions de centrage (11) aptes à coopérer avec des orifices (9') prévus sur l'ensemble de support. 15. Dispositif selon l'une des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que la base (5) est munie de moyens de maintien sur l'ensemble de support (6) comprenant des aimants (12) aptes à coopérer avec une traverse métallique (10,10') prévue sur l'ensemble de support (6). 16. Dispositif selon l'une des revendications pré- cédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de déclenchement manuel de mesure simultané par les premier, deuxième et troisième capteurs (cl,c2,c3). 17. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est associé à un ensem- ble de support (6) par des moyens de centrage (11,9') etdes moyens de maintien (12, 10,10')coopérant entre ledit dispositif (1) et ledit ensemble de support (6) pour assurer le référencement et le maintien de la base du dis-positif sur son ensemble de support pour chaque position- nement possible de la base sur l'ensemble de support.