Brevet FR2937582A1 — publié le 20100430

i La présente invention concerne une machine d'application de fibres pour la réalisation de pièces en matériaux composites, et plus particulièrement des moyens d'acheminement de fibres particuliers d'une telle machine pour acheminer les fibres entre des moyens de stockage de fibres et la tête d'application. Il est connu des machines d'application de fibres, appelées couramment machines de placement de fibres, pour l'application sur un moule mâle ou femelle d'une bande large formée de plusieurs fibres plates, de type rubans, imprégnées de résine, notamment des fibres de io carbone imprégnées d'une résine thermodurcissable ou thermoplastique. Ces machines, telles que décrites dans le document brevet WO2006/092514 comprennent un système de déplacement d'une tête d'application de fibres, des moyens de stockage de fibres, et des moyens d'acheminement des fibres desdits moyens de stockage vers la tête 15 d'application. La tête d'application de fibres, appelée également tête de placement de fibres, comprend classiquement un rouleau d'application destiné à venir en contact contre le moule pour appliquer la bande, et des moyens de guidage des fibres sur ledit rouleau d'application. 20 Le système de déplacement assure le déplacement de la tête d'application selon au moins trois directions perpendiculaires les unes aux autres. Le système de déplacement peut être formé par un bras polyarticulé de type robot standard six axes, disposé au sol ou monté sur un axe linéaire, avec un poignet d'extrémité auquel est fixée la tête 25 d'application, ou par un robot cartésien de type portique équipé d'un poignet d'extrémité portant la tête d'application. Dans le cas de fibres conditionnées sous forme de bobines, les moyens de stockage de fibres comprennent classiquement un cantre. Le cantre est disposé au sol, par exemple dans le cas d'un robot standard six axes fixe, ou peut être monté 30 sur un élément du système de déplacement, par exemple sur un des chariots du robot cartésien ou sur un chariot suiveur coulissant sur l'axe linéaire du robot six axes. Tel que décrit dans le document brevet précité, les moyens d'acheminement sont avantageusement formés de tubes flexibles reliant 35 les moyens de stockage à la tête d'application, chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne. Les tubes flexibles 2 sont fixés par leurs extrémités à la tête d'application et aux moyens de stockage, respectivement par des moyens de fixation amont et aval, et présentent une longueur et une flexibilité suffisantes pour ne pas limiter les mouvements du système de déplacement de la tête. De part la nature collante des fibres pré-imprégnées, la tête d'application et les tubes flexibles peuvent avoir tendance à s'encrasser. Dans le document brevet FR 2 882 681 déposé par la présente demanderesse, il a été proposé d'injecter de l'air comprimé dans chaque tube afin de fluidiser le transport des fibres. Dans le cas de fibres pré- imprégnées dont l'aspect collant diminue avec la température, l'air comprimé est avantageusement refroidi afin de limiter l'encrassement des tubes et les frottements des fibres dans les tubes. En raison de la faible section des tubes, le système d'injection d'air comprimé est prévu pour injecter directement de l'air comprimé dans chaque tube. Un tel système d'injection d'air s'avère complexe, et le refroidissement de l'air comprimé s'avère également difficile à mettre en oeuvre et parfois insuffisant. Le but de la présente invention est de proposer une machine palliant les inconvénients précités, qui soit simple de conception, tout en 20 garantissant un bon acheminement des fibres. A cet effet, la présente invention a pour objet une machine d'application de fibres comprenant un système de déplacement d'une tête d'application de fibres, des moyens de stockage de fibres, et des moyens d'acheminement des fibres pour acheminer les fibres desdits moyens de 25 stockage vers la tête d'application, caractérisée en ce que les moyens d'acheminement des fibres sont placés dans le passage interne d'au moins une gaine tubulaire flexible, ladite machine comprenant en outre des moyens de refroidissement aptes à injecter un gaz froid dans ledit passage interne de ladite gaine, de préférence par l'extrémité amont de 30 ladite gaine. Selon l'invention, les moyens d'acheminement sont placés le passage interne d'au moins une gaine, dite gaine froide, qui est refroidie par l'injection d'un gaz froid dans son passage interne, pour être refroidis et maintenus à une température basse, à laquelle les fibres pré- 35 imprégnées de résine restent peu collantes. Avantageusement, lesdits moyens d'acheminement des fibres 3 comprennent des tubes flexibles, chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne et étant monté fixe par ses extrémités entre les moyens de stockage et la tête d'application par des moyens de fixation amont et aval, lesdits tubes flexibles étant placés dans le passage interne d'au moins une gaine tubulaire flexible. L'ensemble des tubes flexibles peuvent ainsi être refroidis facilement par l'extérieur. Chaque tube flexible est placé dans le passage interne d'une gaine froide, la machine comprenant une ou plusieurs gaines froides. Selon un mode de réalisation, la machine d'application de fibres io comprend une seule gaine, les tubes flexibles étant regroupés ensemble dans ladite gaine. En variante, la machine comprend plusieurs gaines dans les passages internes desquelles sont répartis les tubes flexibles. La machine comprend par exemple deux gaines froides, chaque gaine recevant par exemple les tubes flexibles d'une nappe de fibres. 15 Selon d'autres modes de réalisation, les moyens d'acheminement sont formés de divers systèmes de poulies, lesdits systèmes de poulies étant alors placés dans au moins une gaine froide selon l'invention. Selon une particularité, ladite gaine s'étend d'une extrémité amont disposée au niveau des moyens de stockage jusqu'à une extrémité 20 aval ouverte disposée au niveau de la tête d'application, lesdits moyens d'injection de gaz froid étant aptes à injecter un gaz froid dans le passage interne de ladite gaine par l'extrémité amont de ladite gaine, lesdits moyens d'injection créant dans la gaine un flux de gaz froid en direction de la tête d'application, sortant par ladite extrémité aval ouverte. 25 Ainsi, la gaine froide permet de refroidir également la tête d'application, le flux d'air froid sortant par l'extrémité aval de la gaine refroidissant en particulier le système de guidage des fibres, avant leur passage sur le rouleau. Selon un mode de réalisation, ladite gaine est assemblée par son 30 extrémité amont et son extrémité aval, respectivement aux moyens de stockage et à la tête d'application, respectivement par des moyens de fixation amont et aval, ladite gaine présentant une longueur et une flexibilité suffisantes pour ne pas limiter les mouvements du système de déplacement de la tête. 35 Selon une particularité, la machine comprend un système de récupération de mou, ou système de mise sous tension, agissant sur ladite 4 gaine de sorte qu'au moins la partie aval de la gaine reste sensiblement tendue, quelque soit la position de la tête. Selon un mode de réalisation, ledit système de récupération de mou comprend des moyens de rappel élastique reliant élastiquement un point de la gaine à un point de la machine qui est fixe par rapport au moyen de stockage, de sorte que ladite gaine forme un premier brin de longueur variable connecté aux moyens de stockage et relié par une portion coudée à un deuxième brin de longueur variable, ledit deuxième brin comprenant ladite partie aval de la gaine, lesdits moyens de rappel io élastique étant reliés en un point dudit deuxième brin et/ou de la partie coudée. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de liaison comprennent au moins un enrouleur automatique de câble, par exemple un enrouleur de câble à ressort, l'un des éléments parmi l'enrouleur et 15 l'extrémité libre de son câble étant relié audit point de la machine, l'autre élément étant fixé au deuxième brin ou à la portion coudée de la gaine. Selon un mode de réalisation, ledit système de reprise de mou comprend un coulisseau monté sur un rail solidaire des moyens de stockage, ledit coulisseau étant relié par un câble à la gaine et relié 20 élastiquement à une extrémité du rail opposée à la tête d'application par ledit enrouleur automatique de câble, le câble reliant le coulisseau à la gaine étant, de préférence le câble d'un second enrouleur automatique. Ce système à double enrouleur de câble et coulisseau monté sur rail permet de réduire la distance entre la tête et le point fixe de la machine 25 auquel est assemblé l'un des enrouleurs. Selon un mode de réalisation, le système de déplacement comprend un bras poly-articulé, du type robot six axes, de préférence monté mobile sur un axe linéaire, les moyens de stockage comprenant un cantre pour recevoir des bobines de fibres, intégré dans une armoire et de 30 préférence monté mobile sur ledit rail linéaire, le premier brin de la gaine forme avec la portion coudée et le deuxième brin une boucle de dimension variable disposée au dessus du cantre, ledit rail du système de reprise de mou, lorsqu'il est présent, étant monté sur le cantre, au dessus dudit cantre parallèlement à l'axe linéaire. 35 Selon un autre mode de réalisation, le système de déplacement est un système de déplacement cartésien comprenant, un premier chariot monté mobile selon une direction horizontale, et un deuxième chariot, appelé également coulant, monté mobile verticalement sur ledit premier chariot et équipé à son extrémité inférieure d'un poignet de robot portant la tête, les moyens de stockage comprenant au moins un cantre pour 5 recevoir des bobines de fibres, de préférence intégré dans une armoire et monté soit sur le premier chariot, de préférence dans le cas d'un système de déplacement de type portique, le premier brin de la gaine formant alors avec la portion coudée et le deuxième brin une boucle de dimension variable disposée verticalement au niveau du cantre, sensiblement selon le plan médian du chariot coulant, soit sur le deuxième chariot, de préférence dans le cas d'un système de déplacement de type colonne. Avantageusement, le système de déplacement est équipé d'un anneau de guidage dans lequel passe le second brin de la gaine. Avantageusement, lesdits moyens de refroidissement comprennent une unité de refroidissement apte à former un flux d'air froid pulsé dans le passage interne de la gaine, ladite unité de refroidissement étant de préférence solidaire des moyens de stockage. L'utilisation d'une telle gaine permet d'utiliser un système simple et économique à air pulsé pour former une gaine froide. La gaine présente une section transversale plus importante que l'addition des sections transversales des tubes passant dans ladite gaine, de sorte que l'air froid pulsé circule facilement dans la gaine, autour et entre les tubes flexibles. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre de trois modes de réalisation particulier actuellement préférés de l'invention, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'une machine de placement selon un premier mode de réalisation de l'invention, dans laquelle le système de déplacement comprend un bras poly-articulé de type robot standard six axes monté sur axe linéaire ; - la figure 2 est une vue partielle agrandie de la figure 1, illustrant le bras poly-articulé équipé de la tête et d'un anneau de guidage pour la gaine ; - la figure 3 est une vue schématique de côté de la machine de la 6 figure 1, illustrant les tubes flexibles placés dans la gaine ; - la figure 4 est une vue partielle agrandie de la figure 1, illustrant le bras poly-articulé équipé de la tête et de l'anneau de guidage ; - la figure 5 est une vue schématique de côté analogue à la figure 4, sur laquelle la tête est dans une position plus éloignée du cantre ; - la figure 6A et 6B sont respectivement une vue schématique en coupe et en perspective, et une vue en coupe, de la tête et de la partie aval de la gaine, illustrant l'assemblage de la gaine sur la tête ; - la figure 7 est une vue schématique en perspective d'une machine de placement selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans laquelle le système de déplacement est un système de déplacement cartésien de type portique avec un poignet d'extrémité équipé de la tête et le cantre monté sur le chariot coulant, la tête étant dans une position basse, éloignée du cantre ; - la figure 8 est une vue partielle agrandie de la figure 7, illustrant le cantre et le système de récupération de mou de la gaine ; - la figure 9 est une vue schématique de côté de la machine illustrée à la figure 7 ; - la figure 10 est une vue analogue à la figure 9, la tête étant dans 20 une position haute, proche du cantre ; - la figure 11 est une vue schématique en perspective d'une machine de placement selon un troisième mode de réalisation de l'invention, dans laquelle le système de déplacement est un système de déplacement cartésien de type colonne avec un poignet d'extrémité 25 équipé de la tête et le cantre monté sur le chariot coulant ; et, - la figure 12 est une vue partielle agrandie de la figure 11. Les figures 1 à 6B illustrent un premier mode de réalisation de l'invention. En référence à la figure 1, la machine de placement comprend un système de déplacement 1 formé d'un bras poly-articulé 30 10, du type robot six axes, connu en soi, monté mobile sur un axe linéaire 20, une tête d'application 3 montée au poignet d'extrémité 11 du bras poly-articulé, des moyens de stockage 4 pour stocker les fibres, des moyens d'acheminement 5 (Fig.3) pour acheminer des fibres depuis lesdits moyens de stockage vers la tête d'application. 35 En référence aux figures 3 et 4, le bras poly-articulé 10 comprend, de manière connu en soi, un premier tronçon ou embase 12 et 7 un deuxième, troisième, quatrième et cinquième tronçons, respectivement 13, 14, 15 et 16, assemblés pivotant les uns aux autres autour d'axes de rotation Al, A2, A3 et A4, et un poignet d'extrémité 11 comprenant les trois derniers tronçons Il a, l lb, l le du bras. Le poignet d'extrémité comprend un premier tronçon 1la par lequel le poignet est assemblé sur le sixième tronçon 16 du bras, de sorte que le poignet soit monté rotatif autour de l'axe A4, un deuxième tronçon 1 lb monté pivotant sur le premier tronçon autour d'un axe A5, et un troisième tronçon l le monté pivotant sur le deuxième tronçon autour d'un axe A6, ce troisième tronçon, ou platine d'assemblage, étant destiné à porter la tête d'application de fibres. Le bras poly-articulé 1 est fixé par son embase 12 sur un chariot 13 monté coulissant sur l'axe linéaire 12, ledit axe linéaire étant constitué de deux rails 21 parallèles fixés au sol. Le chariot est équipé de moyens d'entraînement, par exemple de type galets motorisés, asservis par une unité de commande pour le déplacement de la tête de placement le long de ces rails. La tête d'application de fibres 3, appelée également tête de placement de fibres, comprend de manière connue, un rouleau d'application 31 apte à venir en contact avec un moule pour appliquer une bande formée de plusieurs fibres pré-imprégnées de résine, et un système de guidage 32 permettant de guider les fibres vers le rouleau, par exemple en deux nappes de fibres. Afin de pouvoir à tout moment stopper et reprendre l'application d'une bande, ainsi que choisir la largeur de la bande, la tête comprend en outre des systèmes de coupe et de blocage pour couper et bloquer individuellement chaque fibre en amont du rouleau, et des systèmes de réacheminement en amont des systèmes de coupe pour réacheminer individuellement chaque fibre venant d'être coupée. La machine est prévue pour l'application de fibres, par exemple de type fibres de carbone, conditionnées sous forme de bobines. Les moyens de stockage 4 sont formés d'un cantre, schématiquement représenté sous la référence 41, pour recevoir les bobines de fibres. Le cantre comprend un cadre support portant une pluralité de mandrins sur lesquels sont montées les bobines. Le cantre est intégré dans une armoire 42 qui sera avantageusement régulée en hygrométrie et en température. Le cantre est également monté sur un chariot suiveur 49, disposé sur les 8 rails 21 et relié mécaniquement par une liaison rigide 49a au chariot 13 portant le robot. Les moyens d'acheminement comprennent des tubes flexibles tels que décrits dans le document brevet WO2006/092514 précité. Les fibres sont acheminées individuellement dans les tubes flexibles du cantre 41 à la tête de placement de fibres. L'ensemble des tubes est représenté schématiquement sous la référence 5. Ils sont fixés en extrémités au cantre 41 et à la tête respectivement par des systèmes de fixation amont 51 et aval 52, par exemple sous forme de rampes. La tête io de placement est par exemple prévue pour recevoir deux nappes de fibres, les tubes flexibles sont assemblés au niveau de la tête en deux rangées, au moyen de deux systèmes de fixation aval 52. Un limiteur de tension, tel que décrit en détails dans le document brevet précité, peut être prévu entre la tête d'application et le cantre pour 15 réduire la tension des fibres au niveau du rouleau. Dans ce mode de réalisation, un système limiteur de tension 48 est intégré dans l'armoire, les tubes sont fixés à deux systèmes de fixation amont 51 placés en sortie du système limiteur de tension. Ces tubes flexibles par exemple de section rectangulaire, et en 20 matériau plastique, tel qu'un polyéthylène haute densité antistatique présentent une longueur et une flexibilité suffisantes pour ne pas limiter le système de déplacement dans ses mouvements. Tel que décrit dans le document brevet FR 2 882 681, chaque tube peut être équipé d'une lame flexible longitudinale, limitant ou interdisant la flexion transversale du 25 tube dans le plan de la lame, ce qui permet de supprimer, ou tout au moins limiter, les risques de retournement de la fibre disposée dans le passage interne du tube flexible parallèlement à la lame. Par ailleurs, des moyens de fluidisation peuvent être prévus pour fluidiser une fibre lors de son transport dans le passage interne d'un tube flexible. Ces moyens 30 de fluidisation, montés au niveau du système de fixation amont comprennent des moyens pour injecter de l'air comprimé dans le passage interne de chaque tube flexible, au niveau de sa partie d'extrémité aval, afin de créer un flux d'air dans la direction de transport des fibres, et éventuellement des moyens de vibration aptes à faire vibrer lesdits tubes 35 flexibles. La machine comprend une unité de commande (non représentée) 9 avec une interface homme-machine pour commander les déplacements du robot selon des séquences programmées, la tête de placement de fibres, notamment les vérins de systèmes de coupe individuelle et de systèmes de réacheminement, ainsi que le système limiteur de tension. Les circuits électriques, pneumatiques et/ou hydrauliques pour l'alimentation et la commande de la tête de placement sont disposés dans un tuyau (non représenté) s'étendant de la tête de placement à l'unité de commande, le long du bras du robot. Selon l'invention, tel que représenté schématiquement aux io figures 3 et 4, les tubes flexibles sont placés dans le passage interne 61 d'une gaine 6 qui est refroidie par des moyens de refroidissement 7. La gaine 6 est fixée par son extrémité amont 62 ouverte aux moyens de stockage et par son extrémité aval 63 ouverte à la tête. La gaine est formée d'une enveloppe tubulaire, par exemple de 15 section transversale sensiblement circulaire, constituée d'une toile en matériau thermoplastique étanche, par exemple en polyuréthane, renforcée d'une armature métallique, l'armature métallique étant par exemple constituée d'un fil métallique hélicoïdal s'étendant de l'extrémité amont à l'extrémité aval de la gaine. En variante, la gaine est 20 une gaine flexible annelée robotique, en polyuréthane ou en polyamide. En référence aux figures 6A et 6B, l'extrémité aval de la gaine est équipée d'une bride rigide d'assemblage 64 pour son assemblage sur la tête. La bride comprend un tube rigide 641 sur lequel l'extrémité aval 63 de la gaine est emmanchée et fixée, et une pièce d'assemblage 642 en 25 forme générale de H, fixée par ses branches 642a à la paroi intérieure du tube rigide et dont la barre centrale 642b est équipée de tiges 643 aptes à venir s'encliqueter dans des trous de la tête disposés entre les deux systèmes de fixation aval 52 des tubes flexibles. Tel qu'illustré schématiquement en traits discontinus sur la figure 6B, les tubes 30 flexibles sont disposés de part et d'autre de la barre centrale 642b pour être fixés par leur extrémité auxdits systèmes de fixation aval 52. Les moyens de refroidissement 7 comprennent un caisson parallélépipédique 71 monté sur la paroi supérieure de l'armoire. Les tubes flexibles passent par une ouverture de la paroi supérieure 72 de 35 l'armoire, s'étendent sensiblement verticalement depuis le système limiteur de tension 48 à l'intérieur dudit caisson, et passent par une 2937582 io ouverture de la paroi supérieure 72 du caisson. L'extrémité amont 62 de la gaine est assemblée au moyen d'une bride 65 (Fig. 5) sur la paroi supérieure 72 du caisson, au niveau de ladite ouverture, de sorte que son passage interne 61 débouche à l'intérieur du caisson. Les moyens de 5 refroidissement comprennent en outre une unité de refroidissement 73, monté sur l'une des parois latérales du caisson, apte à former un flux d'air froid pulsé dans le caisson 71 et dans le passage interne de la gaine, tel qu'illustré schématiquement par les flèches référencées F sur les figures 3 et 4. L'unité de refroidissement, ou aérotherme, comprend i o classiquement une entrée d'air, débouchant sur l'extérieur, une sortie d'air pulsé débouchant à l'intérieur du caisson, un ventilateur ou pulseur pour aspirer l'air extérieur par ladite entrée d'air et le souffler vers la sortie d'air pulsé, et un échangeur de chaleur pour refroidir l'air aspiré. Le flux d'air froid entre ainsi par l'extrémité amont ouverte 62 de la 15 gaine et ressort par l'extrémité aval ouverte 63 de la gaine, tel qu'illustrée à la figure 4. Ce flux d'air froid pulsé permet de refroidir les tubes flexibles, ainsi que la tête de placement de fibres. Chaque tube flexible est apte à être refroidi par l'extérieur, dans la masse, par conduction, de sorte que son passage interne, ainsi que la fibre passant 20 dans son passage interne, soient refroidis. La section transversale de la gaine est définie de sorte qu'elle soit supérieure à la somme des sections transversales des tubes flexibles. De préférence, pour garantir un refroidissement correct de chaque tube flexible, les tubes flexibles ne sont pas regroupés par des systèmes d'attache pour former un faisceau de 25 tubes serrés les uns contre les autres. Les tubes flexibles sont regroupés dans la gaine tout en restant libres de se déplacer les uns par rapport aux autres dans la gaine, de sorte que chaque tube puisse être en contact direct avec le flux d'air froid. A titre d'exemple, l'unité de refroidissement forme un flux d'air pulsé à une température comprise 30 entre 5°C et 15°C, par exemple de l'ordre de 13°C, de sorte que les fibres soient maintenues des moyens de stockage jusqu'à la tête d'application à une température sensiblement équivalente à celle de l'air pulsé. La gaine présente une longueur et une flexibilité suffisantes pour 35 ne pas limiter les mouvements du bras poly-articulé. Pour éviter que la gaine ne gêne les déplacements de la tête et/ou ne vienne contre le moule Il lorsque la tête est proche du cantre, tel qu'illustré à la figure 5, la machine comprend un système de récupération de mou 8, appelé également système de mise sous tension, agissant sur ladite gaine de sorte que la partie aval 60c de la gaine, qui s'étend le long du poignet d'extrémité, reste tendue. Ledit système de récupération de mou 8 comprend un rail 81 monté, parallèlement à l'axe linéaire 20, au dessus du cantre et du caisson 71. Pour le montage de ce rail, l'armoire est équipée aux quatre coins d'un montant vertical, les montants arrière 82a et les montants io avant 82b sont reliés entre eux respectivement par une traverse arrière 83a et une traverse avant 83b, le rail étant fixé sous lesdites traverses. Un premier coulisseau 84a est monté coulissant sur le rail et porte un enrouleur de câble automatique 85, par exemple de type à ressort spiral, dont l'extrémité libre 86b du câble 86 est fixée à la gaine. Le premier 15 coulisseau est relié par une liaison rigide 841 à un second coulisseau 84b, monté également coulissant sur le rail, ce deuxième coulisseau étant relié à l'extrémité libre 89a du câble 89 d'un deuxième enrouleur de câble automatique 88 assemblé à l'extrémité arrière 81a du rail. Cette extrémité arrière du rail est disposée en arrière de l'armoire. 20 L'extrémité libre 86a du câble 86 du premier enrouleur 85 est assemblé à la gaine de sorte que la gaine 6 se présente sous la forme d'un premier brin 6a de longueur variable comprenant l'extrémité amont 62 de la gaine et relié par une portion coudée 6b, sensiblement en forme de U, à un deuxième brin 6c de longueur variable, comprenant ladite partie 25 aval 60c de la gaine assemblée par l'extrémité aval 63 à la tête. L'extrémité libre 86a du câble du premier enrouleur est assemblée en un point du deuxième brin. Le premier brin 6a forme avec la portion coudée 6b et le deuxième brin 6c une boucle de dimension variable disposée au dessus du cantre, entre les montants 82a, 82b. La partie aval de la gaine 30 est ainsi toujours tirée vers l'arrière, le surplus de longueur de gaine étant toujours disposé au niveau du cantre sous la forme d'une boucle. Lorsque la tête est amenée dans une position éloignée du cantre, tel qu'illustré à la figure 5, la gaine tire sur le câble 86 qui se déroule de son enrouleur 85. Par ailleurs, le premier coulisseau portant l'enrouleur 35 85, qui est relié au second coulisseau 84b, tire sur le câble 89 qui se déroule de son enrouleur 88, les coulisseaux 84a, 84b se déplaçant le 12 long du rail. Le rail présente une partie avant qui est disposée devant l'armoire, au dessus de l'embase 12 du bras poly-articulé 10, sur laquelle le premier coulisseau coulisse lorsque la tête est éloignée du cantre. Lorsque la tête est ramenée par le bras poly-articulé dans une position proche du cantre, le câble 89 s'enroule dans son enrouleur 88, et tire les coulisseaux vers l'arrière. De même le câble 86 s'enroule automatiquement autour de son enrouleur 85. En variante, le premier enrouleur 85 de câble 86 est remplacé par un câble élastique ou un câble de longueur fixe connecté en extrémité au premier coulisseau et à la 1 o gaine. De préférence, le deuxième coulisseau est relié par un câble 87 élastique, de sorte que la gaine soit sollicitée élastiquement vers l'arrière par sa partie coudée. En référence aux figures 2 et 4, la gaine passe avantageusement 15 dans un anneau de guidage 9 monté sur le bras poly-articulé pour guider la gaine en amont du poignet d'extrémité. Cet anneau de guidage est monté sur la cinquième portion 15 du bras poly-articulé et est formé deux rouleaux latéraux 91, un rouleau supérieur 93 et un rouleau inférieur 94, lesdits rouleaux étant montés rotatifs sur un châssis support 20 95 assemblé sur ladite cinquième portion 15 du bras poly-articulé. Le châssis porte un deuxième rouleau inférieur 96 disposé en aval des rouleaux formant l'anneau, au dessus de la sixième portion 16, pour éviter le frottement de la gaine contre ladite sixième portion et le poignet d'extrémité du robot. 25 Les figures 7 à 10 illustrent un deuxième mode de réalisation dans lequel la tête de placement de fibres est montée sur un système de déplacement de type portique. La machine de placement comprend un système de déplacement 101 de type portique avec un poignet d'extrémité 111, une tête de placement 103 reliée à des moyens de 30 stockage de fibres 104 par des moyens d'acheminement comprenant comme précédemment des tubes flexibles placés dans une gaine 106. Le système de déplacement 101 de type portique comprend un premier chariot 112 monté mobile selon une première direction horizontale X entre deux barres support 113a parallèles d'un portique 35 113, un deuxième chariot 114 (Fig. 9) monté mobile sur le premier chariot 112 selon une deuxième direction horizontale Y perpendiculaire 13 à la première, et un troisième chariot 115, appelé également coulant, monté mobile verticalement sur le deuxième chariot 114 selon une troisième direction verticale Z. Les déplacements des trois chariots sont assurés par des moyens d'entraînement embarqués sur chacun d'entre eux, et asservis par une unité de commande principale de la machine. Le poignet 111, de type poignet de robot à trois axes, est monté pivotant à l'extrémité inférieure du troisième chariot 115 autour d'un axe vertical de rotation. Suivant la figure 9, le poignet comprend trois tronçons, un premier tronçon 11la par lequel le poignet est monté pivotant sur le lo troisième chariot autour d'un axe vertical A' 1, un deuxième tronçon 11lb monté pivotant sur le premier tronçon autour d'un axe A'2, et un troisième tronçon 111c monté pivotant sur le deuxième tronçon autour d'un axe A'3, ce troisième tronçon portant la tête de placement pour le déplacement de cette dernière au-dessus d'un moule M placé entre les 15 montants 113b du portique. Comme précédemment, la machine est prévue pour l'application de fibres, par exemple de type fibres de carbone, conditionnées sous forme de bobines et entrant dans la tête sous la forme de deux nappes. Suivant la figure 8, les moyens de stockage comprennent deux cantres 20 141a, 141b pour recevoir les bobines de fibres, les cantres étant montés coulissant horizontalement sur le deuxième chariot 114. Les deux cantres sont intégrés dans deux compartiments 143a, 143b d'une armoire 142, qui est fixée par sa paroi arrière sur le deuxième chariot 114, devant le coulant 115, les deux compartiments étant disposés symétriquement de 25 part et d'autre du coulant. Chaque cantre est destiné à la réalisation d'une nappe de fibres et est associé à un système limiteur de tension 148 positionné dans un compartiment inférieur de l'armoire. Les moyens de refroidissement 107 comprennent une unité de refroidissement 171 disposée entre les deux compartiments 143a, 143b 30 de l'armoire, cette unité de refroidissement comprend un coffret sensiblement parallélépipédique comprenant sur sa paroi supérieure une sortie d'air pulsé au niveau de laquelle sont assemblés le système de fixation amont des tubes flexibles, ainsi que l'extrémité amont ouverte de la gaine. Comme précédemment, l'unité de refroidissement 173 aspire 35 l'air extérieur, par exemple par une entrée d'air débouchant au niveau de la paroi arrière de l'armoire, et crée un flux d'air froid pulsé dans la 14 gaine. Les fibres sortant des systèmes limiteur de tension 148 passent par une ouverture de la paroi inférieure de l'unité de refroidissement, traversent cette unité de refroidissement, et passent dans les tubes flexibles. Le système de récupération de mou 108 de la gaine comprend une potence 181 montée sur l'armoire et s'élevant au-dessus de la paroi supérieure de l'armoire. La barre transversale 182 de la potence, qui est montée à l'extrémité supérieure d'un piétement 183, solidaire de l'armoire, comprenant par exemple quatre poteaux, est disposée selon le plan médian vertical du coulant 115 et présente une extrémité disposée au-delà de la face avant de l'armoire à laquelle est assemblé un enrouleur automatique 188 de câble. L'extrémité libre 189a du câble 189 de cet enrouleur automatique 188 est assemblée à la gaine 106 de sorte que la gaine se présente sous la forme d'un premier brin 106a relié par une portion coudée 106b, sensiblement en forme de U, à un deuxième brin 106c. Le premier brin est disposé entre les deux compartiments et comprend l'extrémité amont de la gaine. Le second brin comprend la partie aval 160c de la gaine disposée le long du poignet d'extrémité. L'extrémité libre 189a du câble 189 de l'enrouleur est assemblée au deuxième brin. Le premier brin forme avec la portion coudée et le deuxième brin une boucle de dimension variable disposée entre les deux cantres. La partie aval 160c de la gaine est ainsi toujours tirée élastiquement verticalement vers le haut. L'enrouleur de câble 188 permet de ramener automatiquement vers le haut le surplus de longueur de gaine, notamment lors du déplacement de la tête dans une position éloignée du cantre telle qu'illustrée aux figures 7 et 9, vers une position proche du cantre tel qu'illustré à la figure 10. Le second brin 106c de la gaine passe avantageusement dans un anneau de guidage 109 disposé en partie inférieure de l'armoire. Cet anneau de guidage est formé d'un rouleau avant 193, d'un rouleau arrière 194, de deux rouleaux latéraux supérieurs 191a et de deux rouleaux latéraux inférieurs 19lb, lesdits rouleaux étant montés rotatifs sur un châssis support 195 assemblé à la paroi inférieure de l'armoire. Les figures 10 et 11 illustrent un troisième mode de réalisation dans lequel la tête de placement de fibres est montée sur un système de 15 déplacement de type colonne. La machine de placement comprend un système de déplacement 201 de type colonne avec un poignet d'extrémité 211, une tête de placement 203 reliée à des moyens de stockage de fibres 204 par des moyens d'acheminement comprenant des tubes flexibles placés dans une gaine 206. Le système de déplacement 201 comprend une colonne verticale 212 montée mobile selon une première direction horizontale X sur deux rails horizontaux 213, et un chariot 214, ou coulant, monté mobile verticalement sur la colonne selon une direction verticale Z, les déplacements de la colonne et du chariot étant assurés par des moyens d'entraînement embarqués et asservis par une unité de commande principale de la machine. Le poignet 211, de type poignet de robot à trois axes, a trois tronçons 21la, 21lb, 211c, tel que décrit précédemment. Le poignet est monté pivotant par son premier tronçon 211a à une extrémité latérale du chariot autour d'un axe horizontal de rotation. Le troisième tronçon 211c porte la tête de placement pour son déplacement de cette dernière au-dessus d'un moule placé à côté des rails, du côté du poignet. Les moyens de stockage comprennent un cantre 241 pour recevoir des bobines de fibres, le cantre étant intégré dans une armoire parallélépipédique 242 qui est fixée par sa paroi inférieure sur le chariot. Deux systèmes limiteurs de tension 248 sont placés dans l'armoire pour recevoir chacun les fibres d'une nappe de fibres. Chaque fibre passe dans un tube flexible fixé en extrémité à un système de fixation aval solidaire d'un système limiteur de tension et à un système de fixation aval solidaire de la tête, l'ensemble des tubes passant par une ouverture présente en partie supérieure de la paroi latérale 242a de l'armoire qui est disposée du côté du poignet d'extrémité. L'extrémité amont ouverte de la gaine est assemblée, via une bride, au niveau de ladite ouverture. Les moyens de refroidissement 207 comprennent une unité de refroidissement 273 assemblé à l'armoire, par exemple disposée contre la paroi latérale opposée au poignet, ladite unité étant apte à souffler de l'air pulsé refroidi directement à l'intérieur de l'armoire, l'air pulsé froid passant par l'extrémité amont ouverte de la gaine pour ressortir par son extrémité aval ouverte. L'unité permet ainsi de refroidir l'intérieur de l'armoire ainsi que la gaine et la tête. 16 Dans ce mode de réalisation, le surplus de longueur de gaine devant être repris lorsque la tête est proche du cantre reste faible. Le système de récupération de mou 208 de la gaine comprend simplement un enrouleur automatique 288 de câble assemblé en partie inférieure de la paroi latérale 242a, l'extrémité libre du câble 289 de cet enrouleur automatique est assemblée à la gaine 206 de sorte que la gaine se présente sous la forme d'un premier brin 206a, comprenant l'extrémité amont de la gaine, qui est relié par une portion coudée 206b, sensiblement en forme de coude à 90°, à un deuxième brin 206c qui correspond sensiblement à la partie aval 260c de la gaine disposée le long du poignet d'extrémité. L'extrémité libre 289a du câble 289 de l'enrouleur est assemblée à la portion coudée. La partie aval de la gaine est ainsi toujours tirée élastiquement latéralement vers le cantre. En aval du point d'attache du câble, la gaine passe avantageusement dans un anneau de guidage 209 disposé au dessus du poignet, sensiblement au niveau du plan d'assemblage du poignet au chariot. Cet anneau de guidage est formé d'un rouleau supérieur horizontal, d'un rouleau inférieur horizontal, de deux rouleaux latéraux verticaux, lesdits rouleaux étant montés rotatifs sur un châssis support 295 assemblé au chariot et à la paroi latérale de l'armoire. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec différents modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS1. Machine d'application de fibres comprenant - un système de déplacement d'une tête d'application de fibres, 5 - des moyens de stockage de fibres, et - des moyens d'acheminement des fibres pour acheminer les fibres desdits moyens de stockage vers la tête d'application, caractérisée en ce que les moyens d'acheminement des fibres (5) sont placés dans le passage interne (61, 161, 261) d'au moins une gaine 10 (6, 106, 206) tubulaire flexible, ladite machine comprenant en outre des moyens de refroidissement (7, 107, 207) aptes à injecter un gaz froid dans ledit passage interne de ladite gaine. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens d'acheminement des fibres comprennent des tubes flexibles (5), 15 chaque tube flexible étant apte à recevoir une fibre dans son passage interne, lesdits tubes flexibles étant placés dans le passage interne d'au moins une gaine flexible (6, 106, 206). 3. Machine selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que ladite gaine (6, 106, 206) s'étend d'une extrémité amont (62) disposée au 20 niveau des moyens de stockage (4, 104, 204) jusqu'à une extrémité aval ouverte (63) disposée au niveau de la tête d'application (3, 103, 203), lesdits moyens d'injection (7, 107, 207) de gaz froid étant aptes à infecter un gaz froid dans le passage interne (61) de ladite gaine par l'extrémité amont de ladite gaine, lesdits moyens d'injection créant dans 25 la gaine un flux de gaz froid (F) en direction de la tête d'application, sortant par ladite extrémité aval ouverte. 4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ladite gaine (6, 106, 206) est assemblée par son extrémité amont (62) et son extrémité aval (63), respectivement aux moyens de stockage 30 (4, 104, 204) et à la tête d'application (3, 103, 203), respectivement par des moyens de fixation amont et aval, ladite gaine présentant une longueur et une flexibilité suffisantes pour ne pas limiter les mouvements du système de déplacement de la tête. 5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle 35 comprend un système de récupération de mou (8, 108, 208), agissant sur ladite gaine (6, 106, 206) de sorte qu'au moins la partie aval (60c, 160c, 18 260c) de la gaine reste sensiblement tendue, quelque soit la position de la tête. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit système de récupération de mou (8, 108, 208) comprend des moyens de rappel élastique (85, 88, 188, 288) reliant élastiquement un point de la gaine à un point (81a, 182) de la machine qui est fixe par rapport au moyen de stockage, de sorte que ladite gaine forme un premier brin (6a, 106a, 106b) de longueur variable connecté aux moyens de stockage et relié par une portion coudée (6b, 106b, 206b) à un deuxième brin (6c, io 106c, 206c) de longueur variable, ledit deuxième brin comprenant ladite partie aval de la gaine, lesdits moyens de rappel élastique étant reliés en un point dudit deuxième brin et/ou de la partie coudée. 7. Machine selon la revendication 6, caractérisée en ce que lesdits moyens de liaison comprennent au moins un enrouleur 15 automatique (85, 88, 188, 288) de câble, l'un des éléments parmi l'enrouleur et l'extrémité libre (86a, 89a, 189a) de son câble (86, 89, 189, 289) étant relié audit point de la machine, l'autre élément étant fixé au deuxième brin (6c, 106c, 206c) ou à la portion coudée (6b, 106b, 206b) de la gaine. 20 8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que ledit système de reprise de mou (8, 108, 208) comprend un coulisseau (84b) monté sur un rail (81) solidaire des moyens de stockage (104), ledit coulisseau étant relié par un câble (89) à la gaine (6) et relié élastiquement à une extrémité (81a) du rail opposée à la tête 25 d'application par ledit enrouleur automatique (88) de câble (89), le câble (89) reliant le coulisseau à la gaine étant le câble d'un second enrouleur automatique (85). 9. Machine selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisée en ce que le système de déplacement comprend un bras poly-articulé (10), 30 du type robot six axes, les moyens de stockage (4) comprenant un cantre (41) pour recevoir des bobines de fibres, intégré dans une armoire (42), le premier brin (6a) de la gaine (6) forme avec la portion coudée (6b) et le deuxième brin (6c) une boucle de dimension variable disposée au dessus du cantre. 35 10. Machine selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisée en ce que le système de déplacement (101, 201) est un système de 19 déplacement cartésien comprenant, un premier chariot (114, 212) monté mobile selon une direction horizontale, et un deuxième chariot (115, 214), monté mobile verticalement sur ledit premier chariot et équipé à son extrémité inférieure d'un poignet (111, 211) de robot portant la tête (3, 203), les moyens de stockage (4, 204) comprenant au moins un cantre (141a, 141b ; 241) pour recevoir des bobines de fibres monté soit sur le premier chariot (114), soit sur le deuxième chariot (214). 11. Machine selon l'une des revendications 5 à 10, caractérisée en ce que le système de déplacement (1, 101, 201) est équipé d'un anneau de guidage (9, 109, 209) dans lequel passe le second brin (6c, 106c, 206c) de la gaine. 12. Machine selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que lesdits moyens de refroidissement (7, 107, 207) comprennent une unité de refroidissement (73, 173, 273) apte à former un flux d'air froid pulsé dans le passage interne (61) de la gaine (6, 106, 206).