Brevet FR2938578A1 — publié le 20100521

Robot motorisé nettoyeur de piscine ou analogue en fonctionnement immergé dans un fluide La présente invention se rapporte à robot motorisé nettoyeur de piscine ou analogue, en fonctionnement immergé dans un fluide, comportant : - des moyens de déplacement du robot, du type roue, brosse, ou chenille, comportant une surface de contact avec une surface de déplacement immergée de ladite piscine ou analogue, - des moyens pour générer, à travers le robot, une circulation du fluide dans lequel le robot est immergé, comportant : - une ouverture d'aspiration dudit fluide, - une ouverture de refoulement du fluide aspiré, - un conduit de fluide reliant les ouvertures d'aspiration et de refoulement, - des moyens générateur d'un débit dudit fluide dans ledit conduit, - une béquille pour décoller de la surface de déplacement, au moins une partie de ladite surface de contact des moyens de déplacement, la béquille étant mobile au moins entre les deux positions suivantes : - une première position, dite position inactive, dans laquelle la béquille est 20 rétractée à l'intérieur du robot, la surface de contact des moyens de déplacement étant alors apte à être en totalité en contact avec ladite surface de déplacement, - une deuxième position, dite position active, dans laquelle ladite béquille est saillante au-delà de la surface de contact des moyens de déplacement, en sorte qu'une partie de cette surface de contact ne puisse plus être en contact avec la surface de 25 déplacement. De tels robots sont connus de l'état de la technique. La béquille a pour fonction de permettre un changement de direction de déplacement du robot, lorsqu'elle est actionnée, c'est-à-dire sortie de son logement pour se placer en position saillante de la surface de contact du robot avec la surface de déplacement ; une fois sortie, la béquille 30 sert de point de pivotement du robot autour d'elle sous l'effet d'un maintien activé des moyens de déplacement soit de la rotation des roues, des brosses, ou des chenilles du robot ; lorsque la béquille est rentrée dans son logement et se trouve ainsi rétractée dans le robot en deçà de la surface de contact, celle-ci n'a plus d'effet car elle n'est plus en 2 contact avec la surface de déplacement, et le robot prend une nouvelle direction définie par sa position angulaire autour de l'axe de rotation donné par la béquille à son point de sortie, au moment de la rétractation de cette dernière lorsque la surface de contact des moyens de déplacement du robot reprend son appui complet sur la surface de déplacement de la piscine ou analogue. La béquille est commandée par un actionneur électrique de type moteur électrique dont la commande répond à une fréquence définie qui peut être aléatoire ; un tel moyen de commande présente l'inconvénient d'entraîner l'implantation dans le robot d'un moteur supplémentaire. De tels robots permettent ainsi de générer à travers eux un débit du fluide dans lequel ils sont immergés, tout en se déplaçant, sur les surfaces horizontales et/ou verticales de la piscine ou analogue selon les robots ; le débit de fluide ainsi généré permet de filtrer l'eau dans le robot, d'en retirer les déchets et les impuretés, et donc de rejeter l'eau hors de celui-ci après l'avoir nettoyé. Le débit de fluide à travers le robot est parfois agencé de telle sorte qu'il participe, en général par la direction de son conduit de refoulement, à l'adhérence du robot sur la surface de déplacement, et donc à sa force de déplacement, en particulier sur les surfaces verticales. Les moyens de déplacement de tels robots de l'état de la technique adoptent en général la forme de deux ou plusieurs groupes moteurs de déplacement, commandés par un ou plusieurs actionneurs du type moteur électrique selon le mode choisi de changement de direction de déplacement du robot, actionnant des roues, des chenilles, ou des brosses adoptant chacune une forme de rouleau rotatif. Les robots à trois moteurs, un pour chaque groupe de déplacement et un pour générer le flux hydraulique, imposent une électronique de commande sophistiquee et onéreuse. Les deux moteurs pour les deux groupes de déplacement, respectivement, sont utilisés pour le changement de direction du robot, par rotation différentielle des groupes, changement de direction effectué de manière alternative grâce à la béquille sur d'autres types de robot. Des robots à deux moteurs, un commun pour le ou les groupes de déplacement, et un pour le flux hydraulique, permettent de virer par arrêt de la pompe entraînant, grâce à un déséquilibre de flottaison du robot et à la suppression de la force de contact au sol donnée par le refoulement du flux, une inclinaison latérale du robot qui ne porte plus que sur un côté des moyens de déplacement, ce qui entraîne une rotation du robot 3 sur lui-même sous l'effet de la rotation du ou des groupes de déplacement ; la réactivation du flux hydraulique plaque à nouveau le robot au sol et celui-ci peut reprendre une direction de déplacement sensiblement droite. Ce type de robot, fiable et de coût de production réduit du fait de la présence de deux moteurs seulement, fonctionne cependant mal sur parois verticales. Comme nous l'avons vu plus haut, les robots à béquille de l'art antérieur possèdent au minimum trois moteurs, un pour la commande de la béquille, un pour le déplacement, et un pour le flux hydraulique, ce qui augmente d'autant le coût de production et le risque de panne. La présente invention a pour objectif essentiel de pallier ces inconvénients. Plus précisément, elle consiste en un robot de piscine ou analogue tel que défini plus haut, qui se caractérise en ce qu'il comprend en outre des moyens de commande du déplacement de ladite béquille activés par un mouvement du fluide dans ledit conduit de fluide. La présente invention offre ainsi un robot comportant une béquille sans avoir l'inconvénient d'une telle technologie, grâce à un actionneur hydraulique de la béquille utilisant le mouvement du fluide traversant le robot. Dans les robots à trois moteurs définis plus haut, la présente invention permet de supprimer un moteur pour les groupes de déplacement, du fait du changement de direction du robot au moyen de la béquille, sans avoir à ajouter un moteur pour son fonctionnement. Dans les robots à deux moteurs définis plus haut, la présente invention permet une adhérence améliorée en surfaces verticales du fait de la présence d'une béquille en remplacement du déséquilibre de flottaison pour le changement de direction du robot, sans toutefois avoir à ajouter un moteur supplémentaire. Pour les robots à béquille, la présente invention permet de réduire le nombre de moteurs, et donc le coût de ces robots et augmente leur fiabilité. Selon une caractéristique avantageuse, lesdits moyens de commande du déplacement de ladite béquille entre ses positions active et inactive, comportent des moyens d'opposition au mouvement du fluide dans le conduit de fluide, mobiles dans celui-ci en sorte d'obturer au moins partiellement ledit conduit ou de le dégager, liés à la béquille, de telle sorte que, selon la position adoptée dans le conduit de fluide par lesdits moyens d'opposition, la béquille prend sa position active ou inactive. Les moyens d'opposition au mouvement du fluide dans le conduit de fluide permettent d'utiliser l'énergie du fluide traversant le robot pour commander le fonctionnement de la béquille. Le fluide doit vaincre une résistance des moyens d'opposition pour commander un déplacement de la béquille entre ses deux positions. Selon une caractéristique avantageuse, lesdits moyens d'opposition au mouvement du fluide dans le conduit de fluide, mobiles dans celui-ci et liés à la béquille, comportent : - des moyens de lame mobile, liés à la béquille, et disposés dans ledit conduit de fluide, mobiles entre au moins les deux positions suivantes : - une première position dite active, adoptée sous l'effet d'un déplacement dudit fluide dans le conduit entraînant un effacement au moins partiel des moyens de lame mobile dans le conduit, et dans laquelle ladite béquille se trouve alors dans sa position inactive rétractée dans le robot, - une deuxième position dite inactive, adoptée lorsque aucun fluide ne se déplace dans le conduit, entraînant sous l'effet d'un moyen de rappel élastique une position des moyens de lame mobile en travers dudit conduit de fluide, et dans laquelle ladite béquille se trouve alors saillante dans sa position active. Selon cette caractéristique, le fluide doit vaincre le moyen de rappel élastique lorsqu'il fait déplacer les moyens de lame mobile s'opposant au passage du fluide dans le conduit de fluide, afin de commander le passage de la béquille de sa position active à sa position inactive. Lorsque le flux de fluide à travers le robot est stoppé, le moyen de rappel élastique rappelle la lame en travers du conduit et éjecte la béquille au delà de la surface de contact des moyens de déplacement du robot avec la surface de déplacement pour la décoller localement de cette dernière. Selon une caractéristique avantageuse, lesdits moyens de lame mobile sont montés rotatifs dans le conduit de fluide. Cette caractéristique permet d'optimiser l'utilisation de l'énergie hydraulique fournie par le flux hydraulique dans le conduit de fluide. Selon une caractéristique avantageuse, lesdits moyens d'opposition au mouvement du fluide sont disposés dans une partie du conduit de fluide, dite conduit de refoulement, située entre les moyens générateur du débit de fluide dans le conduit interne et l'ouverture de refoulement. Cette caractéristique permet d'optimiser l'utilisation de l'énergie hydraulique fournie par le flux hydraulique dans le conduit de fluide. Selon une caractéristique avantageuse, ledit conduit de refoulement est perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la surface de contact des moyens de 5 déplacement du robot. Cette caractéristique est utile pour permettre au robot une bonne adhérence en surfaces verticales de déplacement. L'énergie prélevée pour la commande de la béquille permet de maintenir cet avantage. Selon une caractéristique avantageuse, les moyens de commande du déplacement de la béquille entre ses positions active et inactive comprennent une bielle intermédiaire de transmission articulée à une de ses extrémités sur la béquille et à l'autre de ses extrémités sur lesdits moyens de lame mobile, et ladite bielle intermédiaire de transmission est agencée de telle sorte que le déplacement de la béquille soit dégressif lorsque les moyens de lame passent de leur position inactive à leur position active. Selon une caractéristique avantageuse, les moyens de commande du déplacement de la béquille entre ses positions active et inactive comprennent un levier intermédiaire de transmission entre l'un des éléments, choisi parmi les suivants : béquille, bielle intermédiaire, moyens de lame mobile, et ledit moyen de rappel élastique, ledit levier intermédiaire étant agencé de telle sorte que l'effort pour armer le moyen de rappel élastique, exercé par le fluide sur les moyens de lame, soit constant ou sensiblement constant, lorsque ces derniers se déplacent de leur position inactive à leur position active. Les caractéristiques qui précèdent permettent d'optimiser la gestion des efforts exercés par le flux hydraulique sur les moyens de commande de la béquille, en fonction de la position des moyens de lame dans le conduit, par rapport au flux hydraulique. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture qui suit d'un exemple de mode de réalisation d'un robot nettoyeur de piscine selon l'invention, accompagné des dessins annexés, exemple donné à titre illustratif non limitatif. La figure 1 représente une vue en perspective de dessus et d'ensemble d'un exemple de mode de réalisation d'un robot nettoyeur de piscine ou analogue. La figure 2 représente une vue partielle agrandie de l'exemple de la figure 1. La figure 3 représente une vue en perspective de dessous et d'ensemble de l'exemple de la figure 1. La figure 4 représente un détail agrandi en perspective de l'exemple de la figure 1, relatif aux moyens générateurs d'un débit de fluide à travers le robot. La figure 5 représente un détail agrandi en perspective de l'exemple de la figure 1, relatif aux moyens de commande de la béquille dans une position active de cette dernière. La figure 6 représente le détail de la figure 5, relatif aux moyens de commande de la béquille dans une position inactive de cette dernière. Les figures 7 à 9 représentent respectivement en vue de côté trois positions cinématiques différentes des moyens de commande de la béquille. Le robot représenté sur les figures est un robot 1 motorisé nettoyeur de piscine ou analogue (non représentée), par exemple tout bassin rempli de fluide et comportant des parois horizontales, verticales ou autres, en fonctionnement immergé dans un fluide, et comporte : - des moyens de déplacement 2 du robot, du type brosses 22 et chenilles 30, comportant une surface 3 de contact avec une surface de déplacement immergée de la piscine ou analogue, - des moyens 4 pour générer, à travers le robot, une circulation du fluide dans lequel le robot 1 est immergé, comportant : - une ouverture d'aspiration 5 du fluide, - une ouverture de refoulement 6 du fluide aspiré, - un conduit 7 de fluide reliant les ouvertures d'aspiration et de refoulement, - des moyens générateur 8 d'un débit du fluide dans le conduit, - une béquille 9 pour décoller de la surface de déplacement, au moins une partie de la surface de contact des moyens de déplacement 2, la béquille 9 étant mobile au moins entre les deux positions suivantes : - une première position, dite position inactive, comme représenté sur la figure 6 ou 9, dans laquelle la béquille 9 est rétractée à l'intérieur du robot 1, la surface de contact des moyens de déplacement 2 étant alors apte à être en totalité en contact avec la surface de déplacement, - une deuxième position, dite position active, comme représenté sur la figure 5 ou 7, dans laquelle la béquille 9 est saillante au-delà de la surface de contact des moyens de déplacement 2, en sorte qu'une partie de cette surface de contact, située autour de la béquille en fonction de l'emplacement de celle-ci, ne puisse plus être en contact avec la surface de déplacement, - des moyens de commande 10 du déplacement de la béquille 9 activés par un mouvement du fluide dans le conduit 7 de fluide. Le robot 1 comporte un capot supérieur 20 comme montré sur la figure 1, ce capot supérieur ayant été retiré sur la figure 2 afin de montrer l'intérieur du robot 1 et le châssis 21 de ce dernier. Le capot supérieur 20, le châssis 21, et les moyens de déplacement 2 sont de type connu. Dans l'exemple représenté, les moyens de déplacement 2 comprennent deux brosses 22 rotatives aux deux extrémités longitudinales du robot, reliés latéralement à leurs extrémités respectives par deux chenilles longitudinales comme représenté sur la figure 2. La surface de contact 3 du robot avec la surface de déplacement de la piscine est constituée par la surface inférieure des brosses 22, adoptant sensiblement la forme de deux surfaces rectangulaires d'extension transversale à chaque extrémité longitudinale du robot. Les chenilles latérales sont prévues pour le franchissement d'obstacles par le robot. La figure 3 montre en vue de dessous la béquille 9 en position active. L'ouverture d'aspiration 5 du fluide à travers le robot 1 est visible sur les figures 2 et 3 et se trouve par exemple sur le châssis 21 entre les deux brosses rotatives 22. L'ouverture de refoulement 6 du fluide aspiré se fait sur la partie supérieure du robot 1, à travers le capot supérieur 20 comme représenté sur la figure 1. Entre l'ouverture d'aspiration 5 et l'ouverture de refoulement 6, se trouve le conduit 7 de fluide qui relie ces ouvertures et qui comporte des moyens générateur 8 d'un débit du fluide dans le conduit 7, un conduit d'aspiration 23 entre l'ouverture d'aspiration 5 et les moyens générateur 8, et un conduit de refoulement 14 entre ces derniers et l'ouverture de refoulement 6. Les moyens générateur 8 d'un débit du fluide dans le conduit 7, sont constitués par une pompe hydraulique selon tous moyens connus, comportant un corps de pompe 25, une entrée 26 et une sortie 27 du corps 25 de pompe. L'entrée 26 du corps de 8 pompe 25 s'ouvre dans le conduit d'aspiration 5 formé par un espace intérieur du robot 1 comme représenté sur la figure 2, dans lequel l'eau aspirée est filtrée, et la sortie 27 du corps de pompe 25 s'ouvre dans le conduit de refoulement 14, ce dernier étant, dans l'exemple représenté, avantageusement perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à la surface de contact 3 du robot 1 avec la surface de déplacement. Dans l'exemple, le conduit de refoulement 14 est formé par le corps de pompe 25 et la sortie 27 du corps de pompe correspond à l'ouverture de refoulement 6. Les moyens générateur 8 d'un débit du fluide dans le conduit 7 comprennent en outre de manière connue un moteur électrique 28 dont l'arbre de sortie est connecté à l'arbre de turbine de pompe. La béquille 9, de manière connue, est implantée dans le robot 1 latéralement dans une zone proche de l'une des chenilles 30 ou des extrémités latérales des brosses, comme représenté sur la figure 3. Dans l'exemple représenté, la béquille 9 adopte de préférence la forme d'une tige d'axe perpendiculaire à la surface de contact 3, mobile en translation dans un guide 29 en sorte de pouvoir adopter les deux positions, active et inactive, indiquées plus haut. Dans l'exemple, la béquille 9 est implantée dans la zone d'implantation du moteur 28 comme représenté sur les figures. La béquille 9 sortie, en position active, soulève un côté du robot 1 et décolle du sol une chenille 30 et un seul côté des deux brosses 22, l'autre côté de celles-ci prenant appui sur la surface de déplacement ; les brosses 22 continuant à tourner, le robot 1 se déplace en rotation autour de la béquille 9 qui prend appui sur la surface de déplacement en position active. De manière préférentielle, comme représenté sur les figures 5 ou 7, les moyens de commande 10 du déplacement de la béquille 9 entre ses positions active et inactive, comportent des moyens d'opposition I l au mouvement du fluide dans le conduit 7 de fluide, mobiles dans celui-ci en sorte d'obturer au moins partiellement le conduit 7 ou de le dégager, liés à la béquille 9, de telle sorte que, selon la position adoptée dans le conduit 7 de fluide par ces moyens d'opposition 11, la béquille 9 prend sa position active ou inactive. De manière préférentielle, comme représenté sur les figures 4 à 9, les moyens d'opposition 11 au mouvement du fluide dans le conduit 7 de fluide, mobiles dans celui-ci et liés à la béquille 9, comportent : - des moyens 12 de lame mobile, liés à la béquille 9, et disposés dans le conduit 9 7 de fluide, mobiles entre au moins les deux positions suivantes : - une première position dite active, adoptée sous l'effet d'un déplacement du fluide dans le conduit 7 entraînant un effacement au moins partiel des moyens 12 de lame mobile dans ce conduit 7, et dans laquelle la béquille 9 se trouve alors dans sa position inactive rétractée dans le robot, position représentée sur les figures 6 ou 9, - une deuxième position dite inactive, adoptée lorsque aucun fluide ne se déplace dans le conduit 7, entraînant sous l'effet d'un moyen 13 de rappel élastique une position des moyens 12 de lame mobile en travers du conduit 7 de fluide, et dans laquelle la béquille 9 se trouve alors saillante dans sa position active, position représentée sur les figures 5 ou 7. De manière préférentielle, les moyens d'opposition I l au mouvement du fluide dans le conduit 7 sont disposés dans une partie 14 du conduit 7 de fluide, dite conduit de refoulement 14, située entre les moyens générateur 8 du débit de fluide dans le conduit 7 interne et l'ouverture 6 de refoulement, dans l'exemple directement dans le corps de pompe après la turbine comme représenté sur les figures 5 à 9. Un tel positionnement des moyens d'opposition permet d'utiliser la pression de refoulement maximale en sortie de turbine. Les moyens 12 de lame mobile sont de préférence montés rotatifs dans le conduit 7 de fluide, en vue de minimiser l'effort à exercer pour le déplacement des moyens de lame 12 par le fluide. Les moyens de commande 10 du déplacement de la béquille vont maintenant plus particulièrement être décrits avec l'aide des figures 5 à 9. Les moyens de commande 10 du déplacement de la béquille 9 entre ses positions active et inactive comprennent avantageusement, comme par exemple représenté sur la figure 4, une bielle intermédiaire 15 de transmission articulée à une 16 de ses extrémités sur la béquille et à l'autre 17, opposée, de ses extrémités, sur les moyens 12 de lame mobile. La bielle intermédiaire 15 de transmission est en outre préférentiellement agencée de telle sorte que le déplacement de la béquille 9 soit dégressif lorsque les moyens 12 de lame passent de leur position inactive (figure 7) à leur position active (figure 9). I1 est à noter que la figure 8 représente un état intermédiaire de fonctionnement de la béquille 9 entre la position active et inactive de celle-ci. Les moyens de lame 12 adoptent avantageusement la forme d'une lame comportant une première extrémité libre 31 courbe et une deuxième extrémité 32 opposée à la première, articulée en rotation sur le corps de pompe. À cette deuxième extrémité 32 de la lame est rendu solidaire, par une liaison rigide et complète, une tige 33 de transmission du mouvement de rotation généré par la lame 12 sous l'effet du flux de fluide dans un sens ou du ressort 13 de rappel dans le sens opposé. La périphérie de la lame 12 adopte une forme complémentaire de la section transversale du conduit de refoulement 14, de telle sorte que, lorsque le plan de la lame 12 se trouve perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal du conduit de refoulement 14, dans sa position inactive, comme représenté sur les figures 5 ou 7, la lame 12 obstrue en totalité ou quasi totalité ce conduit de refoulement 14. Ainsi, lorsque la pompe hydraulique est actionnée, le flux de fluide se met en mouvement dans le conduit de refoulement 14 et repousse la lame 12 dans sa position active en la faisant pivoter autour de sa deuxième extrémité 32. Le profil de la périphérie de la lame 12 sera déterminé en outre de façon que cette lame, sous l'effet du flux, puisse se déplacer dans le conduit de refoulement 14, en rotation dans l'exemple représenté, pour atteindre sa position active dans laquelle elle s'efface en totalité ou quasi totalité de la section transversale du conduit de refoulement 14, comme représenté sur les figures 6 ou 9, afin que le flux puisse s'écouler dans ce conduit avec le moins de perte de charge possible du fait de la présence de la lame 12, et ainsi exercer une de ses fonctions principales consistant à filtrer l'eau dans laquelle le robot se déplace. Dans l'exemple, la lame 12 adopte une forme rectangulaire courbe à une de ses extrémités longitudinales. Cette courbure permet avantageusement d'appliquer fermement la lame 9 en position active contre les parois du conduit 7 de refoulement, afin d'éviter, le cas échéant, des déplacements parasites vibratoires de cette lame 12 lorsqu'elle ne s'oppose plus au passage du flux. Comme représenté de manière plus particulièrement visible sur les figures 7 à 9, la bielle intermédiaire 15 de transmission est connectée par une liaison rotative à la tige de transmission 33 selon un axe de rotation très proche de l'axe de rotation de cette dernière afin d'augmenter l'effort transmis à la béquille 9, en minimisant le levier entre l'axe de rotation de la tige 33 solidaire de la lame 12, et l'axe de rotation de l'extrémité 17 de la bielle intermédiaire 15. L'extrémité 16 opposée de la bielle intermédiaire 15 est connectée par une liaison rotative à une première 35 extrémité de la béquille 9, de préférence dans l'axe longitudinal 36 direct de poussée ou de traction en translation de celle-ci dans son guide 29. La deuxième extrémité 37 de la béquille 9 est libre et destinée de manière conventionnelle à entrer en contact avec la surface de déplacement dans sa position active, représentée sur la figure 7 par exemple. Comme représenté sur les figures 7 à 9, qui montrent plus particulièrement la cinématique des moyens 10 de commande de la béquille 9, afin d'optimiser l'utilisation de l'énergie fournie par le fluide pour le déplacement de la béquille, on constate que, de préférence, l'axe de rotation entre la tige 33 et l'extrémité 17 de la bielle 15 se trouve sensiblement dans le plan de la lame 12 par projection suivant un plan comprenant l'axe longitudinal de la tige 33, afin que le déplacement transmis par la bielle 15 à la béquille 9 pour la rentrée de celle-ci dans le robot, soit maximal lorsque l'effort du flux sur la lame 12 est maximal ; au fur et à mesure que la lame s'efface dans le conduit 14, l'effort exercé par le flux sur celle-ci décroît, ainsi que le déplacement de la bielle 15 suivant l'axe de déplacement de la béquille, et donc que le déplacement en translation de la béquille. Comme représenté de manière plus particulièrement visible sur les figures 7 à 9, les moyens de commande 10 du déplacement de la béquille 9 entre ses positions active et inactive comprennent avantageusement en outre un levier intermédiaire 18 de transmission entre l'un des éléments, choisi parmi les suivants : béquille 9, bielle intermédiaire 15, moyens 12 de lame mobile, et le moyen 13 de rappel élastique. Dans l'exemple représenté, une première extrémité 40 du levier intermédiaire 18 est par exemple en contact d'appui sur la surface de bout à l'extrémité 35 de la béquille 9, tandis que l'autre extrémité 41 opposée du levier intermédiaire 18 est liée au moyen 13 de rappel élastique, dans l'exemple à une première extrémité d'un ressort de traction 13. L'autre extrémité 42 du ressort de traction 13 est par exemple attachée au châssis 21 du robot 1. Le levier intermédiaire 18 est par exemple articulé par une liaison pivot 45 sur le châssis en des points du levier 18 et du châssis définis, en coopération avec le point 42 d'attache du ressort 13 au châssis 21, de telle sorte que l'effort pour armer le moyen de rappel élastique 13, exercé par le fluide sur les moyens de lame 12, soit constant ou sensiblement constant, lorsque ces derniers se déplacent de leur position 12 inactive à leur position active. En effet, lorsque le moyen de lame 12 passe d'une position d'obstruction du conduit 14 à une position d'effacement dans ce conduit, les efforts exercés sur la lame par le fluide sont décroissants pour être réduits à un effort résiduel (défini par la courbure de la lame) lorsque la lame est en position active effacée, soit sensiblement dans la direction des lianes de courant du fluide s'écoulant dans le conduit. Dans ces conditions, il est opportun que le levier intermédiaire 18 permette d'optimiser cette prise d'énergie sur le flux, avec l'énergie nécessaire pour l'armement du ressort de traction 13 dans l'exemple, soit son extension, qui est exercée et serait normalement croissante tout au long de l'extension du ressort, soit tout au long du déplacement de la lame 12 de sa position inactive (figure 7) lorsque le flux est stoppé à sa position active (figure 9) après que le flux ait été rétabli dans le conduit 7. Lorsque la lame 12 arrive dans la zone de sa position active (figure 9), soit dans sa position d'effacement en fin d'ouverture du conduit, la direction de la force de traction du ressort 13 doit de préférence, selon l'invention, se rapprocher de l'articulation 45 du levier 18 sur le châssis 21 afin de compenser l'augmentation de l'effort exercé par le ressort sur ce levier 18, en maintenant constant ou sensiblement constant le couple exercé par le ressort sur le levier 18, dans cette zone de position de la lame 12. Il est à noter que dans l'exemple représenté, tous les axes de rotation des divers éléments décrits ci-dessus et composant les moyens de commandes 10 sont parallèles, et par exemple, perpendiculaires au plan de la feuille où sont représentées les figures 7 à 9. L'ensemble des composants du robot 1, à l'exception des moteurs électriques et autre visserie, ressort le cas échéant, ou analogue, peut être réalisé en matière plastique, et en particulier tous les composants des moyens de commande de la béquille 9. Le ressort de traction 13 peut par exemple être réalisé en acier inoxydable. Sur la figure 5, les flèches représentent le sens de déplacement des éléments dans la phase opérationnelle considérée, soit le placement en position active de la béquille (extraction). Sur la figure 6, les flèches représentent le sens de déplacement des éléments dans la phase opérationnelle considérée, soit le placement en position inactive de la béquille (extraction). Les flèches montrent en outre le sens du flux de fluide agissant sur la lame 12. Le robot 1 est alimenté par un câble électrique de toute manière connue (non représenté). L'invention décrite permet d'obtenir des moyens de commandes de la béquille 5 compacts, légers, qui ne demandent l'apport d'aucune étanchéité dynamique ou statique ni liaison électrique étanche, ce qui allège et simplifie le robot. REVENDICATIONS1. Robot (1) motorisé nettoyeur de piscine ou analogue en fonctionnement immergé dans un fluide, comportant : - des moyens de déplacement (2) du robot, du type roue, brosse, ou chenille, comportant une surface (3) de contact avec une surface de déplacement immergée de ladite piscine ou analogue, - des moyens (4) pour générer, à travers le robot, une circulation du fluide dans lequel le robot est immergé, comportant : - une ouverture d'aspiration (5) dudit fluide, - une ouverture de refoulement (6) du fluide aspiré, - un conduit (7) de fluide reliant les ouvertures d'aspiration et de refoulement, - des moyens générateur (8) d'un débit dudit fluide dans ledit conduit, - une béquille (9) pour décoller de la surface de déplacement, au moins une partie de ladite surface de contact des moyens de déplacement, ladite béquille étant mobile au moins entre les deux positions suivantes : - une première position, dite position inactive, dans laquelle ladite béquille est rétractée à l'intérieur du robot, ladite surface de contact des moyens de déplacement étant alors apte à être en totalité en contact avec ladite surface de déplacement, - une deuxième position, dite position active, dans laquelle ladite béquille est saillante au-delà de ladite surface de contact des moyens de déplacement, en sorte qu'une partie de cette surface de contact ne puisse plus être en contact avec la surface de déplacement, caractérisé en ce que ledit robot comprend en outre des moyens de commande (10) du déplacement de ladite béquille activés par un mouvement du fluide dans ledit conduit de fluide. 2. Robot (1) suivant la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (10) du déplacement de ladite béquille (9) entre ses positions active et inactive, comportent des moyens d'opposition (11) au mouvement du fluide dans le conduit (7) de fluide, mobiles dans celui-ci en sorte d'obturer au moins partiellementledit conduit ou de le dégager, liés à la béquille, de telle sorte que, selon la position adoptée dans le conduit de fluide par lesdits moyens d'opposition, la béquille prend sa position active ou inactive. 3. Robot (1) suivant la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens d'opposition (11) au mouvement du fluide dans le conduit (7) de fluide, mobiles dans celui-ci et liés à la béquille (9), comportent : - des moyens (12) de lame mobile, liés à la béquille, et disposés dans ledit conduit de fluide, mobiles entre au moins les deux positions suivantes : - une première position dite active, adoptée sous l'effet d'un déplacement dudit fluide dans le conduit entraînant un effacement au moins partiel des moyens de lame mobile dans le conduit, et dans laquelle ladite béquille se trouve alors dans sa position inactive rétractée dans le robot, - une deuxième position dite inactive, adoptée lorsque aucun fluide ne se déplace dans le conduit, entraînant sous l'effet d'un moyen (13) de rappel élastique une position des moyens de lame mobile en travers dudit conduit de fluide, et dans laquelle ladite béquille se trouve alors saillante dans sa position active. 4. Robot (1) suivant la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens 20 (12) de lame mobile sont montés rotatifs dans le conduit (7) de fluide. 5. Robot (1) suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que lesdits moyens d'opposition (11) au mouvement du fluide sont disposés dans une partie (14) du conduit (7) de fluide, dite conduit de refoulement (14), située entre 25 les moyens générateur (8) du débit de fluide dans le conduit interne et l'ouverture (6) de refoulement. 6. Robot (1) suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que ledit conduit de refoulement (14) est perpendiculaire ou sensiblement 30 perpendiculaire à la surface de contact (3) des moyens de déplacement (2) du robot. 7. Robot (1) suivant la revendication 4, ou l'une quelconque des revendications5 ou 6 prise en combinaison avec la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de commande (10) du déplacement de la béquille (9) entre ses positions active et inactive comprennent une bielle intermédiaire (15) de transmission articulée à une (16) de ses extrémités sur la béquille et à l'autre (17) de ses extrémités sur lesdits moyens (12) de lame mobile, et en ce que ladite bielle intermédiaire (15) de transmission est agencée de telle sorte que le déplacement de la béquille (9) soit dégressif lorsque les moyens (12) de lame passent de leur position inactive à leur position active. 8. Robot (1) suivant la revendication 3, ou l'une quelconque des revendications 4 à 7 prise en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de commande (10) du déplacement de la béquille (9) entre ses positions active et inactive comprennent un levier intermédiaire (18) de transmission entre l'un des éléments, choisi parmi les suivants : béquille (9), bielle intermédiaire (15), moyens (12) de lame mobile, et ledit moyen (13) de rappel élastique, et en ce que ledit levier intermédiaire (18) est agencé de telle sorte que l'effort pour armer le moyen de rappel élastique (13), exercé par le fluide sur les moyens de lame (12), soit constant ou sensiblement constant, lorsque ces derniers se déplacent de leur position inactive à leur position active.20