Brevet FR2947923A1 — publié le 20110114

SYSTEME ET PROCEDE POUR GENERER DES COMPORTEMEMENTS CONTEXTUELS D'UN ROBOT MOBILE La présente invention appartient au domaine des systèmes de programmation de robots. Plus précisément, elle s'applique à la commande de comportements cohérents avec le contexte dans lequel le robot notamment de forme humaine ou animale, évolue, s'exprime et se déplace sur des membres articulés ou non. Un robot peut être qualifié d'humanoïde à io partir du moment où il possède certains attributs de l'apparence et des fonctionnalités de l'homme: une tête, un tronc, deux bras, éventuellement deux mains, deux jambes, deux pieds... Une des fonctionnalités susceptibles de donner au robot une apparence et des comportements quasi-humains est la possibilité d'assurer un couplage fort entre expression gestuelle et 15 expression orale. En particulier, parvenir à ce résultat de manière intuitive permettrait à de nouveaux groupes d'utilisateurs d'accéder à la programmation de comportements de robots humanoïdes. Ce problème n'a pas été correctement résolu par l'art antérieur. Dans le domaines des agents virtuels et des avatars, des langages spécialisés dans la programmation de 20 comportements au niveau fonctionnel ou intentionnel, indépendamment des actions physiques tels que le FML (Function Markup Language) ou au niveau de comportements eux-mêmes (qui impliquent plusieurs parties du personnage virtuel pour exécuter une fonction) tel que le BML (Behaviour Markup Language) ne restent accessibles qu'au programmeur professionnel 25 et ne s'intègrent pas avec des scripts écrits en langage de tous les jours. L'invention permet de dépasser ces limitations de l'art antérieur. Notamment, l'invention permet d'insérer dans un texte parlé par le robot des commandes d'intonation et/ou de comportements associées à l'expression orale, lesdites commandes pouvant être exprimées par exemple de manière 30 graphique. A cet effet, la présente invention divulgue un système d'édition et de commande de comportements d'au moins un robot comprenant un module d'édition d'un script à reproduire par le robot, un module de synthèse sonore 35 dudit script, une bibliothèque de balises de commande de comportements à exécuter par le robot, un module d'insertion desdites balises dans ledit script et un module de génération et de contrôle des comportements dudit robot, ledit système étant caractérisé en ce que ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant du contenu du script. s Avantageusement, le système d'édition et de commande selon l'invention comprend en outre un module de surveillance de l'environnement du robot et ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant de l'environnement du robot. Avantageusement, la bibliothèque de balises de commande comprend au io moins une balise choisie dans le groupe commandes d'attente, commandes de réponse à une action extérieure attendue. Avantageusement, les balises de commande sont choisies dans le groupe comprenant des symboles graphiques, des signes de ponctuation et des mots. 15 Avantageusement, une partie des balises de commande est insérée dans le script sous forme d'une liste, chaque article de ladite liste correspondant à un membre de phrase auquel est associé un groupe de comportements. Avantageusement, une partie des balises de commande est insérée dans le script entre au moins un séparateur d'ouverture et au moins un séparateur 20 de fermeture qui déclenchent respectivement le début d'une suite de comportements et la fin de ladite suite. Avantageusement, les comportements à exécuter par le robot sont choisis dans le groupe comprenant des combinaisons des modulations des voix lisant le script, des gestes d'accompagnement du script et des émissions de 25 signaux. Avantageusement, les modulations des voix sont choisies dans un groupe comprenant des combinaisons de langues, de voix, de tonalités, de vitesses et d'intonations différentes. Avantageusement, le module d'édition de script communique avec le module 30 de contrôle des comportements du robot par un module de messagerie électronique. Avantageusement, le système d'édition et de commande selon l'invention est apte à dialoguer avec des éléments appartenant à un groupe comprenant des robots physiques, des robots virtuels et des ordinateurs. Avantageusement, les robots appartenant au groupe commandé exécutent chacun une partie du script déterminée par au moins une balise de commande caractéristique de chacun des éléments du groupe. Avantageusement, le comportement commandé par une balise de commande peut changer selon une méthode choisie dans le groupe comprenant le changement aléatoire, le changement cyclique ou le changement contextuel. L'invention divulgue également un procédé d'édition et de commande de io comportements d'au moins un robot comprenant une étape d'édition d'un script à reproduire par le robot, une étape de synthèse sonore dudit script, une étape de lecture d'une bibliothèque de balises de commande de comportements à exécuter par le robot, une étape d'insertion desdites balises dans ledit script et une étape de contrôle des comportements dudit 15 robot, ledit procédé étant caractérisé en ce que ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant du contenu du script. L'invention permet de créer des bibliothèques de comportements et de les 20 insérer facilement dans un script de scènes jouées par le robot. En outre, le langage utilisé est formellement très proche de celui qui est utilisé sur Internet et est donc très facilement accessible, sans aucune connaissance ou formation préalables. L'invention complète également de manière appropriée la demande de 25 brevet française n° 09/53434 relative à un système et à un procédé pour éditer et commander les comportements d'un robot mobile appartenant à la demanderesse. Celle-ci procure des moyens pour faire exécuter des comportements par un robot, lesdits comportements pouvant être commandés soit en utilisant un langage script spécialisé, accessible à des 30 programmeurs, soit de manière graphique en faisant appel à des bibliothèques préprogrammées que l'on peut sélectionner et insérer dans une suite de boîtes de comportements reliées par des évènements. L'invention permet de simplifier encore l'interface de programmation des comportements du robot. 35 L'invention sera mieux comprise et ses différentes caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui suit de plusieurs exemples de réalisation et de ses figures annexées dont : - La figure 1 est un exemple de programmation de comportements en utilisant des éléments du langage BML selon un document de l'art antérieur ; - La figure 2 est un organigramme indiquant les principales étapes du procédé de l'invention dans un de ses modes de réalisation; - La figure 3 est une vue d'un arbre des balises de commande prévues io pour mettre en oeuvre l'invention dans un de ses modes de réalisation ; - La figure 4 est un premier exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation; - La figure 5 est un deuxième exemple de scénario d'utilisation de 15 l'invention dans un de ses modes de réalisation ; - La figure 6 est un troisième exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation ; - La figure 7 est un quatrième exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation. 20 La figure 1 est un exemple de programmation de comportements en utilisant des éléments du langage BML selon un document de l'art antérieur. La programmation BML s'adresse à un robot virtuel et non à un robot physique. Elle ne génère donc pas de commandes directement exécutables 25 par un robot physique. En outre, dans la programmation BML, le script qui doit être lu par le robot n'est pas directement accessible à partir de l'éditeur de programmation (Cf l'instruction ). Ce type d'interface de programmation n'est donc pas accessible à un utilisateur non doté de capacités techniques de 30 programmation. C'est une caractéristique distinctive de l'invention d'être accessible en langage totalement naturel dans lequel le texte qui est reproduit par un robot physique est directement accessible dans l'éditeur de commandes. D'autres caractéristiques distinctives seront détaillées dans la suite de la description. 35 La figure 2 est un organigramme indiquant les principales étapes du procédé de l'invention dans un de ses modes de réalisation. Le système est apte à contrôler les comportements d'un robot 10 qui peut être un robot humanoïde à deux membres inférieurs et deux membres supérieurs ou un robot ayant l'apparence d'un animal à deux ou quatre membres inférieurs. Les membres du robot peuvent être dotés d'articulations motorisées, contrôlées par des cartes, lui permettant éventuellement de se déplacer selon des commandes qui sont embarquées et interprétées par un ou plusieurs processeurs ou transmises à partir d'un serveur en forme io directement exécutable par le ou les processeurs embarqués ou qui doivent être élaborées par lesdits processeurs. Le robot est avantageusement doté d'une tête et d'un corps complétant sa forme humanoïde ou d'animal. Il est également avantageusement doté de capteurs lui permettant de se positionner dans son environnement et de percevoir des signaux sonores ou i5 de mouvement provenant dudit environnement. Le robot peut également avoir d'autres capacités d'action avec son environnement, telles que des sources d'émission de lumière ou de sons, ou encore la possibilité d'agir sur Internet comme par exemple un envoi de mail ou un appel téléphonique ou une modification de l'environnement par communication avec un système de 20 domotique. Pour mettre en oeuvre l'invention, le système d'édition et de commande est doté d'un éditeur de script 20 dans lequel est entré un texte destiné à être reproduit par le robot sous forme de signaux sonores. Cette entrée peut être effectuée directement à l'aide d'un simple clavier d'ordinateur ou par 25 chargement dans le système d'un fichier de type textuel (*.clac, *.txt ou autre) ou d'un fichier html (éventuellement désigné par son adresse URL).. Ces fichiers peuvent également être reçus d'un site distant, par exemple par l'intermédiaire d'un système de messagerie. Pour opérer cette lecture, le système ou le robot sont doté d'un dispositif de synthèse 30 apte à 30 interpréter le texte de l'éditeur de script pour produire des sons, qui peuvent être soit des paroles dans le cas d'un robot humanoïde, soit des sons représentatifs du comportement d'un animal. Le dispositif de synthèse sonore peut également reproduire des sons de fond, par exemple une musique d'ambiance qui, éventuellement, peut-être joué sur un ordinateur 35 distant. 15 20 25 30 Le déclenchement de la lecture d'une histoire peut de se faire lors de la réception d'un événement externe au robot tel que : la réception d'un message électronique (mail, SMS, appel téléphonique ou autre message). - un événement domotique (par exemple, l'ouverture de la porte par quelqu'un, lumière allumée par quelqu'un ou autre évènement) Le système comprend une bibliothèque 40 de balises de commande destinées à être insérées dans l'éditeur de script par l'intermédiaire d'un module d'insertion 50. Avantageusement, l'insertion s'opère en faisant glisser (geste � drag and drop � avec une souris connectée à l'ordinateur sur lequel l'éditeur est implanté) la balise de commande choisie dans l'éditeur. comportement à générer dans des visualisables à côté de l'éditeur de script. L'arborescence développée à partir du niveau de type le plus élevé est reproduite ci-dessous : Général Langue - Français - Anglais - Espagnol Prosodie Vitesse - lente - moyenne - rapide Volume - faible - moyen - fort La figure 3 est une vue d'un arbre des balises de commande prévues pour mettre en oeuvre l'invention dans un de ses modes de réalisation ; Les différentes balises de commande sont regroupées par type de répertoires dont certains sont 35 Style 10 15 cartoon - normal - speed - Heather - Julie - Kenny Organisation Titres - Grand Titre - Sous-titre - Auteur Structures - Citation Listes - Numérotée - Non-numérotée Attitudes 20 - Exclamation - Interrogation - Affirmation - Doute - Honoré 25 - Blagueur Politesse - Bonjour - Salut - Au-revoir 30 - Bisous Indications Lieu - Ici 35 - Partout Voix - Nulle part - Loin - La-bas - A coté s Temps - Avant - Après - Toujours - Il y a longtemps io Manière - Gentiment - Franchement Quantité - Beaucoup 15 -Un peu - Trop - Assez Négatif - Ne pas 20 - Aucun - Jamais Mouvements - Danse - Marche 25 - Hourrah Interactions - Détection de visage - Bumper (Appui sur bouton du pied) 30 - Détection de présence (ultra-sons) Cette liste n'est pas limitative. Elle peut être enrichie par un éditeur de système d'édition et de commande de robot appliquant les enseignements de la présente invention. 8 Des exemples de types de commandes sont plus particulièrement détaillés ci-dessous: - Formes de lecture du script (ou prosodie): par exemple, la langue dans laquelle le script sera lu, dans le cas d'un robot humanoïde, pourra être choisie (français, anglais, anglo-américain, allemand, russe, etc...) ; la voix pourra être une voix mâle, femelle ou d'enfant ; la tonalité pourra être plus ou moins grave ou aigue ; la vitesse pourra être plus ou moins rapide ; l'intonation pourra être choisie en fonction de l'émotion que le robot est susceptible de ressentir en fonction du texte du script (affection, io étonnement, colère, joie, remontrance, etc...) ; - Gestes d'accompagnement du script : par exemple, mouvement des bras vers le haut ou vers l'avant ; frappe d'un pied sur le sol ; mouvements de la tête vers le haut, le bas, à droite ou à gauche, selon l'impression que l'on veut communiquer en cohérence avec le script... 15 - Emission de signaux : par exemple, si le robot est doté de diodes lumineuses (LED), celles-ci pourront être actionnées pour traduire des émotions fortes � ressenties � par le robot en lisant le texte ou pour générer un clignement des yeux adapté à la forme et à la vitesse d'élocution. Par l'intermédiaire d'un module de génération de comportements 60A, les 20 balises insérées dans le script génèrent l'exécution des commandes correspondantes par le robot en passant par un module de contrôle 60B qui peut passer au module de génération des signaux transmis par le robot en réponse aux commandes. Comme il apparaît à la lecture des exemples cités ci-dessus, une des 25 caractéristiques de l'invention est de permettre la génération automatique de commandes cohérentes avec le contenu du script à lire par le robot. Une première manière de réaliser ce couplage est de disposer de balises de commande liées à la ponctuation : dans ce cas, un point d'interrogation va générer une commande de tonalité cohérente avec le mode interrogatif. De 30 même pour un point d'exclamation. Certains mots ou signes de ponctuation peuvent également générer automatiquement une balise qui commandera un comportement cohérent avec ce mot. A titre d'illustrations non limitatives : - les guillemets peuvent être liés à une balise programmée pour déclencher un geste "citation", qui consiste à lever les bras et ouvrir et 35 fermer deux fois les doigts de la main ; 2947923 -10 - les adverbes ou mots clefs tels que "ici", "après", "beaucoup", peuvent être liés à une balise programmée pour déclencher le geste correspondant ; - le mot � bonjour � peut être lié à une balise programmée pour 5 générer automatiquement une balise de commande de levée de bras ; - l'expression � je t'aime � peut être liée à une balise programmée pour générer automatiquement une commande des LED du visage qui génère un rougissement de celui-ci; - l'expression � conduis une voiture � peut être liée à une balise io programmée pour générer un mouvement imitant le geste indiqué dans l'expression; - l'expression � il était furieux � sera accompagnée d'une modulation de la voix et d'un mouvement symbolisant la colère ; - l'expression � il regarda attentivement la personne dans les 15 yeux � sera soulignée par une rotation de la tête du robot dans la direction d'une personne de l'assistance ; - les listes à points et les listes numérotées, où chaque point ou numéro pourra déclencher un mouvement d'énumération (la main descend d'un cran vertical à chaque point). 20 Avantageusement, certaines commandes peuvent être des commandes d'interruption et d'attente d'un évènement extérieur, tel qu'un mouvement en réponse à une question posée par le robot. Ainsi, certaines commandes peuvent être dépendantes des réactions du 25 robot à son environnement, telles que mesurées par l'intermédiaire d'un module de surveillance de l'environnement 70. Ce module est interfacé avec des capteurs embarqués sur le robot. Par exemple, une caméra peut repérer des éléments caractéristiques dans l'environnement du robot, tels qu'un autre robot ou un humain qui tend une main au robot, ou tout simplement la 30 présence ou l'absence de spectateurs de manière à ne jouer le texte qu'en présence d'un public. De même, les capteurs peuvent être, alternativement ou en complément, des capteurs ultrasonores qui permettent de détecter un mouvement dans l'environnement proche du robot. Dans ce cas, si c'est une réponse attendue par le script dans lequel une commande d'attente a été 35 insérée, la commande suivante est exécutée. 2947923 -11 - Avantageusement, les commandes de la bibliothèque sont transformées dans la syntaxe du langage balise utilisé pour mettre en oeuvre l'invention à partir de commandes générées par le système d'édition et de commande divulgué par la demande de brevet française n° 09/53434 relative à un s système et à un procédé pour éditer et commander les comportements d'un robot mobile appartenant à la demanderesse. Selon cette invention, les commandes obéissent à une double logique temporelle et événementielle, ce qui est particulièrement adapté dans le cas d'interactions d'un robot avec son environnement. io Le système d'édition et de commande selon l'invention peut permettre la commande de plusieurs robots proches ou distants On peut prévoir que le choix du robot appelé à jouer un passage particulier d'un script est à la discrétion de l'utilisateur qui peut effectuer son choix par exemple à l'aide d'onglets prévus à cet effet dans l'interface du système d'édition et de 15 commande. On peut également automatiser cette allocation de passages du script correspondant à des personnages différents à des robots distincts, par l'incrustation de balises particulières correspondant à chacun des personnages au sein du script. 20 La figure 4 est un premier exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation. Dans ce mode de réalisation, on voit en particulier l'utilisation possible de listes dotées de balises numérotées, chacun des éléments de la liste étant affecté à une phrase et déclenchant un comportement adapté au contenu de 25 la phrase. En particulier : - [Story Init] -> met le robot en position de raconter une histoire (le met debout s'il est assis par exemple) ; - [LANG=fr] -> change la langue courante du robot, ainsi le robot est multi-langue et l'éditeur supporte toutes les langues du robot 30 (anglais, français, italien, espagnol, allemand ...) ; - [Main Title]... [/Main Title] -> couple de balises d'ouverture et de fermeture déclenchant et terminant un comportement ; - [Long Time Aga] -> Le robot fait un geste du bras vers l'arrière, signifiant ainsi que l'action a lieu dans le passé ; 2947923 -12- - [Therel ] -> Correspond au mot-clef "la-bas", le robot fait un geste du bras vers l'horizon indiquant un lieu lointain ; - [Herel] -> Correspond au mot-clef "ici", le robot fait un geste du bras vers le bas indiquant la proximité de l'action; s - La phrase commençant par la balise [This1 ] pourra être lue avec une première voix, avec une tonalité interrogative ; - La phrase commençant par la balise [This2] pourra être lue avec une deuxième voix, avec également une tonalité interrogative ; - La phrase commençant par la balise [This3] pourra être lue io avec une troisième voix, avec une tonalité exclamative ; - [Nowhere] -> Correspond à "nulle part", le robot fait un geste de déni de la tête (hochement horizontal) Les balises d'ouverture et de fermeture d'un comportement peuvent être imbriquées sur plusieurs niveaux . Plusieurs comportements pourront alors 15 être exécutés soit complètement simultanément (même début et même fin) soit pendant des périodes dont les ouvertures et fermetures sont déclenchées en fonction de la place des balises d'ouverture et de fermeture dans le script. 20 La figure 5 est un second exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation. Dans cet exemple, une balise graphique est insérée. Cette balise a l'apparence d'un � smiley � ou émoticône, ce qui est désormais un langage commun utilisé dans les messageries et sur les chats internet. Ce type de 25 balise permet de rendre encore plus intuitive l'utilisation du système d'édition et de commande de l'invention. La figure 6 est un troisième exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation ; 30 La figure 7 est un quatrième exemple de scénario d'utilisation de l'invention dans un de ses modes de réalisation. Sur la figure 6, les différentes balises ont les significations qui suivent : - drapeau français -> passage de la langue en français - smiley (ou émoticône) avec bras en l'air -> exclamation 2947923 -13 - smiley (ou émoticône) avec point d'interrogation -> Posture interrogative (regard en l'air, mains sur les hanches) - [Bumper] Attends l'appui d'un bumper (bouton-poussoir sur le pied) pour continuer l'histoire s - guillemets -> geste de citation - smiley rigolard -> balise Blagueur Les deux figures illustrent bien la combinaison possible de plusieurs types de balises au sein d'un même script. En particulier, la figure 7 combine des balises graphiques et des balises textuelles. io L'utilisateur a également la possibilité de modifier le nom des balises à sa guise et ainsi de les remplacer par un mot de son choix. Il peut également décider de créer un nouveau comportement qu'il associera à un mot de son choix. Par exemple, il peut tout à fait décider qu'a chaque fois qu'il écrit 15 � Salut � dans le système d'édition et de commande de l'invention, le robot accompagne ce mot d'un mouvement de la main, le comportement contenant le mouvement de la main sera donc associé à la balise � Salut �. Une balise peut être programmée pour correspondre à plusieurs comportements : ainsi à chaque lecture le comportement peut changer (il est 20 soit pris aléatoirement, soit séquentiellement, ou peut être dépendant des mots et balises précédents et suivants, c'est-à-dire contextualisé). L'invention peut être mise en oeuvre sur un ordinateur du commerce qui communique avec un ou plusieurs robots par l'intermédiaire de liaisons 25 filaires ou sans fil. La génération de commandes est avantageusement effectuée par le système d'édition et de commande divulgué par la demande de brevet française n° 09/53434 déjà citée. Le ou les robots sont avantageusement dotées d'une architecture de contrôle commande à trois niveaux telle que celle divulguée par la demande de brevet française 30 n ° 08/01956000 appartenant également à la demanderesse. Ils doivent être dotés d'un logiciel permettant d'interpréter les commandes envoyées par le générateur de commandes de l'invention. 2947923 -14- Les exemples décrits ci-dessus sont donnés à titre d'illustration de modes de réalisation de l'invention. Ils ne limitent en aucune manière le champ de l'invention qui est défini par les revendications qui suivent. 5 REVENDICATIONS1. Système d'édition et de commande de comportements d'au moins un robot (10) comprenant un module (20) d'édition d'un script à reproduire par le robot, un module (30) de synthèse sonore dudit script, une bibliothèque (40) de balises de commande de comportements à exécuter par le robot, un module d'insertion (50) desdites balises dans ledit script et un module de génération et de contrôle (60A, 60B) des io comportements dudit robot, ledit système étant caractérisé en ce que ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant du contenu du script. 2. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 15 caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module (70) de surveillance de l'environnement du robot et en ce que ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant de l'environnement du robot. 20 3. Système d'édition et de commande selon la revendication 2 caractérisé en ce que la bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise choisie dans le groupe commandes d'attente, commandes de réponse à une action extérieure attendue. 4. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 25 caractérisé en ce que balises de commande sont choisies dans le groupe comprenant des symboles graphiques, des signes de ponctuation et des mots. 5. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'une partie des balises de commande est insérée 30 dans le script sous forme d'une liste, chaque article de ladite liste correspondant à un membre de phrase auquel est associé un groupe de comportements. 6. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'une partie des balises de commande est insérée 35 dans le script entre au moins un séparateur d'ouverture et au moins un 2947923 -16 séparateur de fermeture qui déclenchent respectivement le début d'une suite de comportements et la fin de ladite suite. 7. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que les comportements à exécuter par le robot sont 5 choisis dans le groupe comprenant des combinaisons des modulations des voix lisant le script, des gestes d'accompagnement du script et des émissions de signaux. 8. Système d'édition et de commande selon la revendication 7 caractérisé en ce que les modulations des voix sont choisies dans un io groupe comprenant des combinaisons de langues, de voix, de tonalités, de vitesses et d'intonations différentes. 9. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que le module d'édition de script communique avec le module de contrôle des comportements du robot par un module de 15 messagerie électronique. 10. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il est apte à dialoguer avec des éléments appartenant à un groupe comprenant des robots physiques, des robots virtuels et des ordinateurs. 20 11. Système d'édition et de commande selon la revendication 10 caractérisé en ce que les robots appartenant au groupe commandé exécutent chacun une partie du script déterminée par au moins une balise de commande caractéristique de chacun des éléments du groupe. 25 12. Système d'édition et de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que le comportement commandé par une balise de commande peut changer selon une méthode choisie dans le groupe comprenant le changement aléatoire, le changement cyclique ou le changement contextuel. 30 13. Procédé d'édition et de commande de comportements d'au moins un robot comprenant une étape d'édition d'un script à reproduire par le robot, une étape de synthèse sonore dudit script, une étape de lecture d'une bibliothèque de balises de commande de comportements à exécuter par le robot, une étape d'insertion desdites balises dans ledit 35 script et une étape de contrôle des comportements dudit robot, ledit 2947923 -17- procédé étant caractérisé en ce que ladite bibliothèque de balises de commande comprend au moins une balise pour commander un comportement dépendant du contenu du script. 5