Brevet FR2942956A1 — publié le 20100917

-1 �Appareil et procédé de massage expert� Domaine technique La présente invention concerne un appareil de massage. Elle concerne aussi un procédé de massage mis en oeuvre par cet appareil. Le domaine de l'invention est plus particulièrement celui des appareils et procédés de massage musculaire pour la kinésithérapie ou de massage musculaire relaxant. Etat de la technique antérieure On connaît des appareils de massage comprenant des moyens pour mesurer un effort exercé entre un outil de massage et un patient, et des moyens pour corriger une position de l'outil de massage en fonction de l'effort mesuré. Un tel appareil est par exemple décrit dans la demande de brevet FR 2 917 606. Cet appareil permet de masser de façon personnalisée un patient, la correction de la position de l'outil de massage permettant d'adapter le massage au relief du corps du patient. Le but de la présente invention est de proposer un appareil et un procédé de massage dont la capacité d'adaptation et de personnalisation du massage par rapport au corps à masser est améliorée par rapport à l'état de la technique antérieure. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un appareil de massage, caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens pour mesurer une raideur d'un corps en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure, et - un outil de massage agencé pour masser la zone de mesure. Par corps, on entend un corps d'une personne humaine ou plus généralement d'un animal. L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer une manoeuvre de massage en fonction de mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure et des moyens pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure, les moyens de 2942956 -2 déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure selon la manoeuvre de massage. L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer des zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les 5 moyens de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier. L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaire La manoeuvre de massage peut être telle que : - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage 10 de manière à masser la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/ou - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en passant, par unité de surface de 15 la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/ou - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires. 20 Les moyens de mesure peuvent comprendre un outil de mesure, et les moyens de mesure sont de préférence agencés pour mesurer une raideur par palpation du corps avec l'outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage sont de préférence confondus. Les moyens de mesure peuvent être, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, 25 agencés pour : - descendre l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis - descendre l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force 30 constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - déterminer une distance parcourue par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre. 2942956 -3 Pour une telle mesure donnée de raideur en un point de mesure, les moyens de mesure sont de préférence agencés pour calculer la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue. L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens 5 pour afficher, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur. L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour déterminer un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. Les moyens pour déterminer le sens des fibres peuvent 10 comprendre des moyens pour déterminer une orientation et une taille de la zone de mesure. Dans le cas où l'appareil selon l'invention comprend des moyens pour déterminer une manoeuvre de massage, la manoeuvre de massage est alors de préférence telle que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage en massant la zone de mesure le 15 long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires. L'appareil selon l'invention peut comprendre : - des moyens de saisie pour définir la zone de mesure, et/ou - des moyens de saisie pour définir une durée de cartographie de la zone de mesure et des moyens pour calculer une distance entre deux points de 20 mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, et/ou - des moyens de saisie pour définir une distance entre deux points de mesure. Tous ces moyens de saisie peuvent par exemple comprendre un écran 25 tactile, un clavier, et/ou un système de reconnaissance vocale. Enfin, les moyens de mesure peuvent être agencés pour : - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant un massage, - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points 30 de la zone de mesure après ce massage, l'appareil selon l'invention comprenant en outre des moyens pour comparer les mesures avant et après le massage. 2942956 -4 Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de massage mis en oeuvre dans l'appareil selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend : - pour chaque point de mesure parmi plusieurs points de mesure d'une 5 zone de mesure, une mesure de raideur d'un corps, puis - un massage de la zone de mesure par un outil de massage. Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination d'une manoeuvre de massage en fonction des mesures de raideur en plusieurs points de mesure et un déplacement de l'outil de massage sur la 10 zone de mesure de manière à masser la zone de mesure selon la manoeuvre de massage. Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination de zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les mesures de raideur en plusieurs points de mesure, appartient à un intervalle de raideur 15 à privilégier. L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaire. La manoeuvre de massage peut être telle que : - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de 20 préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/ou - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/ou 25 - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires. Chaque mesure de raideur comprend de préférence une palpation du corps avec un outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage 30 peuvent être confondus. Une mesure donnée de raideur en un point de mesure peut comprendre : - une descente de l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis 2942956 -5- - une descente de l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - une détermination d'une distance parcourue par l'outil de mesure entre 5 la position de contact et la position d'équilibre. Cette mesure donnée de raideur en un point de mesure comprend de préférence un calcul de la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre un affichage, 10 sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une détermination d'un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. La détermination du sens des fibres comprend de préférence une détermination d'une orientation et d'une taille de la zone de 15 mesure. Dans le cas où le procédé selon l'invention comprend une détermination d'une manoeuvre de massage, la manoeuvre de massage peut être telle que l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une définition 20 de la zone de mesure. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre : - une saisie et/ou une définition d'une durée de cartographie de la zone de mesure et un calcul d'une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, ou 25 - une saisie et/ou une définition d'une distance entre deux points de mesure. Finalement, le procédé selon l'invention peut comprendre : - les mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant le massage, 30 - des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après le massage, le procédé selon l'invention comprenant en outre une comparaison des mesures avant et après le massage. 2942956 -6 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : 5 - la figure 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation préférentiel d'appareil selon l'invention, - les figures 2 à 5 illustrent différentes étapes d'une mesure de raideur par l'appareil de la figure 1, - la figure 6 représente un affichage, sur un écran de l'appareil de la figure 1, de mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps, et - la figure 7 représente un affichage superposant des mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps à masser et des sens de fibres musculaires, sur l'écran de l'appareil de la figure 1. On va commencer par décrire, en référence aux figures 1 à 6, un mode de réalisation préférentiel d'appareil de massage 1 selon l'invention mettant en oeuvre un mode de réalisation préférentiel de procédé selon 20 l'invention. L'appareil de massage 1 illustré sur la figure 1, comprend : - un outil 2, monté à une des extrémités d'un bras articulé et robotisé 3, - une table de massage 4, agencée pour recevoir le corps 5 25 d'un patient allongé sur cette table, - des moyens motorisés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2, - une unité centrale 6, et - un écran 7. Les moyens de déplacement comprennent des moyens de motorisation 30 du bras articulé 3, qui sont agencés pour déplacer l'extrémité du bras 3 sur laquelle est monté le bras, et donc pour déplacer l'outil 2, selon six degrés de liberté : trois composantes de translation le long de trois axes X, Y, Z perpendiculaires entre eux, et trois composantes de rotation autour de chacun de ces trois axes. L'axe Z est l'axe vertical. 10 15 2942956 -7 L'unité 6 comprend typiquement un microprocesseur, une unité centrale d'un ordinateur, un circuit analogique et/ou un circuit numérique. L'unité 6 est reliée aux moyens de déplacement et à l'écran 7. Comme cela sera décrit par la suite, l'unité 6 joue le rôle de moyen pour mémoriser des 5 données, de moyen de calcul, de moyen pour commander les moyen de déplacement, de moyen pour traiter ou analyser des données et en déterminer d'autres données, et de moyens pour construire une image ou une représentation d'une zone de mesure. L'outil 2 comprend typiquement un galet roulant autour d'un axe 10 horizontal sensiblement parallèle au plan de la table 4. L'outil 2 est à la fois : - un outil de massage agencé pour masser le corps 5 et notamment pour masser une zone de mesure 8 appartenant à ce corps, les moyens de déplacement étant agencés pour 15 déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure 8, et - un outil de mesure pour mesurer une raideur. L'outil de mesure et l'outil de massage sont donc confondus dans un seul outil 2. L'appareil 1 comprend des moyens pour mesurer une raideur du 20 corps 5 en plusieurs points de mesure appartenant à une zone de mesure 8 de ce corps, ces moyens de mesure comprenant l'outil de mesure 2, le bras 3, les moyens de déplacement et l'unité 6. L'écran 7 est un écran tactile qui permet à la fois de saisir et d'afficher des données. En particulier, l'écran 7 est agencé pour permettre 25 une saisie : - des données permettant à un utilisateur de définir la zone de mesure 8, et - des données permettant à un utilisateur de définir une durée de cartographie de la zone de mesure 8. 30 L'écran tactile est visible et peut être utilisé par la personne 5 allongée sur la table 4 et par un opérateur situé à proximité de l'appareil 1, cet opérateur étant de préférence un kinésithérapeute. L'unité 6 est agencée pour recevoir ces données, et pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure 8, de la durée de 2942956 -8 cartographie et de la durée entre deux mesures, en faisant l'hypothèse que les points de mesure sont répartis de façon sensiblement homogène sur la zone de mesure 8. La durée entre deux mesures n'est pas saisie par un utilisateur, car cette durée n'est pas variable et dépend de la rapidité bras 5 robotisé 3. Par exemple, si la durée de cartographie est 160 secondes, si la durée entre deux mesures est de 10 secondes, le nombre de points de mesure est 16 ; et si la zone de mesure est un carré de 30 centimètres sur trente centimètres, les points de mesure sont répartis de manière homogène tous les 10 centimètres sur un maillage carré. 10 La zone de mesure 8 représentée sur la figure 6 est la face postérieure du tronc de la personne 5 allongée sur la table 4. Ceci n'est qu'un exemple, la zone 8 pouvant consister en n'importe zone pour laquelle la personne 5 souhaite un massage : arrière de la cuisse, muscles fessiers, face avant du tronc, etc... 15 Après la définition de la zone de mesure et de la durée de cartographie au moyen de l'écran 7 et après le calcul la distance entre deux points de mesure par l'unité 6, le procédé mis en oeuvre par l'appareil 1 comprend une cartographie de la zone 8, la cartographie comprenant une mesure de raideur par palpation du corps 5 en plusieurs points de mesure 20 d'une zone de mesure. En particulier, l'appareil 1 cartographie des zones de contractures musculaires 13, 14, 15 appartenant à la zone de mesure 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 en mode � mesure � en touchant une touche � mesure � apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode � mesure � activé, l'appareil 1 effectue la cartographie de façon 25 automatique. Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour mesurer une raideur en palpant le corps 5 avec l'outil de mesure 2. Les moyens de mesure sont, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, agencés pour : - descendre verticalement l'outil de mesure 2 en direction du corps 5 30 (comme illustré sur la figure 2) jusqu'à une position de contact 9 (illustrée sur la figure 3) pour laquelle l'outil de mesure 2 entre en contact avec le corps 5 ; l'outil 2 est descendu au moyen du bras 3 qui est déplacé par les moyens de déplacement, et l'unité 6 est agencée 2942956 -9 pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position de contact de l'outil 2; puis - descendre verticalement l'outil de mesure 2 en palpant le corps 5 et en exerçant sur le corps 5 une force constante (comme illustrée sur la 5 figure 4) jusqu'à une position d'équilibre 10 (illustrée sur la figure 5) pour laquelle l'outil de mesure est immobile ; en effet, lors d'une mesure de raideur, les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2 en fournissant une puissance motrice sensiblement constante, et donc en exerçant une force sensiblement constante sur le 10 corps 5, cette force sensiblement constante étant connue et mémorisée par l'unité 6 ; arrivé à la position d'équilibre 10 , l'outil 2 comprime suffisamment le corps 5 pour que celui-ci exerce une force sur l'outil 2 qui compense la force exercée par l'outil 2 sur le corps 5, et l'outil reste sensiblement immobile dans sa position d'équilibre 10 illustrée sur la 15 figure 5 ; l'unité 6 est agencée pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position d'équilibre de l'outil 2 ; puis - déterminer une distance parcourue 11 par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre; l'unité 6 est agencée pour 20 mémoriser cette distance 11 parcourue verticalement le long de l'axe Z ; pour cette mesure de la raideur associée à ce point de mesure, l'unité 6 est agencée pour calculer la raideur en fonction du produit entre la force constante et de la distance parcourue 11 ; - et enfin pour remonter l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec 25 le corps. Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour effectuer des mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure 8. Les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil 2 entre chaque mesure d'une distance égale à la distance entre deux points de 30 mesure précédemment calculée. Ainsi, la mesure de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure comprend la réitération des étapes suivantes pour chaque point de mesure: 2942956 -10- - descente de l'outil 2 jusqu'à sa position de contact 9 au niveau du point de mesure pour lequel on mesure la raideur, et mémorisation de cette position de contact par l'unité 6, - descente verticale de l'outil 2 en exerçant sur le corps 5 une force 5 constante jusqu'à sa position d'équilibre 10, mémorisation de cette force constante et de cette position d'équilibre par l'unité 6, puis - détermination de la distance parcourue 11 par l'outil de mesure 2 entre cette position de contact et cette position d'équilibre, mémorisation de cette distance 11, et calcul par l'unité 6 de la valeur de la raideur au niveau 10 de ce point de mesure ; de manière préférentielle, cette raideur est calculée comme étant égale au produit de la force constante et de la distance parcourue 11, mais peut plus généralement être calculée en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue 11 ajusté avec des termes et/ou coefficients correctifs permettant d'affiner ce calcul; 15 - remontée de l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec le corps - et, s'il y a un point de mesure suivant, déplacement de l'outil jusqu'au point de mesure suivant. En descendant, avant d'atteindre le point de contact, la vitesse de descente de l'outil de mesure 2 est typiquement de 1 cm.s-1. Après avoir 20 atteint le point de contact, cette vitesse de descente est diminuée. De préférence, la force constante est la même pour tous les points de mesure. Après avoir effectué plusieurs mesures de raideur sur la zone de mesure 8 en différents points de mesure, l'unité 6 possède en mémoire les coordonnées de plusieurs positions de contact de l'outil 2 correspondants 25 aux coordonnées des différents points de mesure de la zone de mesure 8, et possède en mémoire une valeur de raideur associée à chacune des positions de contact c'est-à-dire à chacun des points de mesure. L'unité 6 est agencée pour traiter ces coordonnées et ces valeurs de raideur pour construire une image tridimensionnelle représentant la zone de mesure 8. 30 L'écran 7 est agencé pour afficher cette image tridimensionnelle, ce qui permet à un utilisateur de visualiser les courbures et les reliefs de la zone 8. Sur cette représentation de la zone de mesure 8, la valeur de la raideur de chaque point de mesure est affichée, par exemple au moyen d'un code de couleur ou de texture graphique. La figure 6 illustre cette représentation de 2942956 -11 la zone de mesure 8 telle qu'affichée sur l'écran 7. L'image tridimensionnelle de la zone de mesure 8 est dessinée par un maillage 16, chaque noeud de ce maillage correspondant à la position d'un point de mesure. Le code de représentation des valeurs de la raideur est le suivant : 5 - les zones à éviter 12 sont représentées en noir et délimitent un ensemble de points de mesure ayant les valeurs les plus élevées de la raideur qui ont été précédemment mesurées par les moyens de mesure, typiquement supérieures à 2500 N.m (Newton par mètre), et correspondent typiquement à des zones osseuses ou ligamentaires ; 10 par zone osseuse ou ligamentaire, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle est situé respectivement de l'os ou du ligament sans couche intermédiaire de muscle ; - les zones à privilégier 13, 14 et 15 délimitent un ensemble de points de mesure ayant des valeurs intermédiaires de la raideur, 15 comprises dans un intervalle de raideur à privilégier correspondant à une contracture musculaire et typiquement comprises entre 500 N.m et 2500 N.m ; ces zones 13, 14, 15 sont des zones de contractures musculaires ; l'unité 6 est agencée pour déterminer et délimiter ces zones à privilégier 13, 14, 15 ; les zones 13 doublement hachurées 20 correspondant à des valeurs de raideur élevées, les zones 14 simplement hachurées correspondant à des valeurs de raideur moins élevées, et les zones 15 en pointillés correspondant à des valeurs de raideur encore moins élevées ; par zone de contractures musculaires, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle au moins un 25 muscle est contracturé ; - le reste de la zone de mesure 8, représenté en blanc, correspond aux points de mesure ayant les valeurs les plus faibles de la raideur, typiquement inférieures à 500 N.m, et correspondent typiquement à des zones musculaires détendues. 30 L'unité 6 est donc agencée pour analyser les mesures de raideur et pour déterminer les zones 13, 14, 15 à privilégier. Cette détermination s'effectue en délimitant les zones 13, 14, 15 qui regroupent les points de mesure ayant des valeurs de raideur correspondant à des contractures musculaires. En outre, l'unité 6 est agencée pour déterminer, en fonction 2942956 - 12 ù des mesures de raideur et des zones à privilégier déterminées, une manoeuvre de massage qui privilégie et cible les zones 13, 14, 15 par rapport au reste de la zone de mesure 8. La manoeuvre de massage est un trajet ou un déplacement, en fonction du temps et dans un référentiel 5 spatial défini par rapport à l'appareil 1, de l'outil de massage sur la zone 8 pour masser le corps 5. Après que l'appareil 1 ait déterminé les zones 13, 14, 15 à privilégier et la manoeuvre de massage, le procédé mis en oeuvre par l'appareil 1 comprend un massage ciblé de la zone 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 10 en mode � massage � en touchant une touche � massage � apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode � massage � activé, l'appareil 1 effectue le massage de façon automatique en déplaçant l'outil de massage 2 de façon ciblée sur la zone 8 selon la manoeuvre de massage précédemment déterminée. La manoeuvre de massage ayant été déterminée à partir des 15 mesures de raideur et dans un référentiel défini par rapport à l'appareil 1, il est important que le corps 5 bouge le moins possible entre les mesures de raideur et le massage. L'unité 6 est agencée pour commander les moyens de déplacement de sorte que, lors d'un massage, les moyens de déplacement déplacent 20 l'outil de massage sur la zone 8, l'outil 2 massant la zone 8 selon la manoeuvre de massage précédemment déterminée. Le massage est longiforme, c'est-à-dire effectuée le long de lignes le long desquelles le galet 2 tourne autour de son axe horizontal, ou punctiforme, c'est-à-dire effectué par des pressions verticales du galet 2 sur le corps 5 pendant 25 lesquelles le galet 2 ne tourne pas autour de son axe horizontal mais effectue des petits mouvements circulaires de typiquement trois centimètres de diamètre. Dans sa version la plus simple de manoeuvre longiforme, la manoeuvre déterminée par l'unité 6 correspond à un trajet ou déplacement 30 sur le corps 5 à vitesse constante, mais cette vitesse peut aussi être variable et varier par exemple selon le procédé décrit dans le document FR 2 917 606. La version la plus simple de manoeuvre de massage déterminée par l'unité 6 consiste à déplacer l'outil de massage de manière à masser 2942956 - 13 û exclusivement les zones à privilégier 13, 14, 15. Plus généralement, la manoeuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 de manière à masser la zone de mesure 8 : 5 - en passant, par unité de surface de la zone 8, plus de temps sur les zones à privilégier 13, 14, 15 que sur le reste de la zone 8 ; le massage passe plus de temps par unité de surface sur les zones à privilégier 13, 14, 15 en effectuant de plus nombreux passages de l'outil de massage 2 sur ces zones 13, 14, 15 ; et 10 - en évitant les zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, c'est-à-dire en ne massant pas ces zones 12. De préférence, la manoeuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 15 de manière à masser la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 du corps 5. Le massage pratiqué par l'appareil 1 et qui passe plus de temps, par unité de surface de la zone 8, à masser les zones à privilégier 13, 14, 15 que le reste 20 de la zone 8, qui comprend un évitement des zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, et qui de préférence masse la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 à 25 privilégier, permet d'insister sur les zones musculaires devant être détendues et permet d'éviter d'incommoder la personne 5 en massant des zones osseuses ou ligamentaires. La manoeuvre de massage favorise les zones 13, 14, 15 proportionnellement à la valeur de la raideur de ces zones 13, 14, 15. Autrement dit, les moyens de déplacement sont agencés pour 30 déplacer l'outil de massage 2 de sorte que, pour masser le corps 5, l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 13 que les zones 14, 15, la raideur des zones 13 étant plus élevée que celle des autres zones 14, 15, et l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 14 que les zones 15, la raideur des zones 14 étant plus élevée 2942956 - 14 û que celle des zones 15. Dans le cas d'un massage longiforme, la manoeuvre de massage est en outre déterminée par l'unité 6 pour que, lors du massage, les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement 5 parallèles au sens des fibres musculaires sur lesquelles est situé l'outil 2. Le massage étant effectué parallèlement au sens des fibres musculaires, cela facilite la décontraction des muscles massés. Pour cela, l'appareil 1 comprend des moyens pour déterminer un sens des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la 10 zone de mesure 8. La détermination du sens des fibres permet d'améliorer la manoeuvre de massage et donc la qualité du massage. L'outil 2 et le bras 3 sont agencés pour être positionnés, par un opérateur tel qu'un kinésithérapeute, au niveau de deux points de repère du corps, soit en manipulant manuellement le bras 3, soit en commandant les moyens de 15 déplacement via l'écran tactile 7. Ces deux points de repère comprennent typiquement la cinquième vertèbre lombaire et la septième vertèbre cervicale du corps 5. L'unité 6 est agencée pour mémoriser les cordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de chacun de ces points de repère, et est en outre agencée pour calculer et déterminer à partir de ces 20 coordonnées : - la distance séparant ces deux points de repère et donc la taille du corps 5 et/ou la taille de la zone 8, et - la direction de la droite reliant ces deux points de repère et donc une orientation du corps 5 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, 25 et/ou une orientation de la zone 8 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, en supposant que la personne 5 allongée sur la table 4 se tienne droite. Ainsi, la détermination du sens des fibres comprend une détermination de la taille et de l'orientation du corps 5. L'unité 6 peut aussi 30 déterminer l'orientation du corps 5 en prenant en compte l'orientation, par rapport à l'outil 2 et au bras 3, de la table 4 sur laquelle est allongé le corps 5. L'unité 6 est agencée pour déterminer l'orientation des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la zone de 2942956 - 15 û mesure 8, par modélisation du corps 5 en fonction de sa taille et de son orientation. La détermination utilise des connaissances telles que le fait que le sujet 5 est toujours allongé sur la table avec la tête au même endroit et avec le reste du corps qui présente toujours la même position ou orientation 5 le long de la table 4. La modélisation utilise une base de données et un modèle, algorithme ou logiciel de construction d'une représentation tridimensionnelle du corps 5 et du sens des fibres en fonction de références anatomiques telles que la taille ou longueur du corps 5 et la corpulence ou poids du corps 5. En dehors de la longueur et de la corpulence du sujet 5, 10 les autres références anatomiques sont sensiblement constantes d'un corps à un autre pour la modélisation. La modélisation peut en outre prendre en compte le poids ou la corpulence du corps 5 : la table 4 peut être un plateau d'une balance pour mesurer le poids du corps 5 qu'elle supporte, ou ce poids peut être saisi sur 15 l'écran tactile 7. Les mesures de raideur sont une expertise du corps à masser, et l'appareil 1 et le procédé mis en oeuvre par cet appareil 1 permettent un massage expert qui est personnalisé à l'état de contracture musculaire du corps 5 à masser. L'appareil 1 et le procédé mis en oeuvre par cet appareil 1 20 fournissent un massage expert, adapté et personnalisé au corps 5 à masser, notamment adapté et personnalisé aux zones 13, 14, 15 de contractures musculaires de ce corps 5, aux zones 12 osseuses ou ligamentaires de ce corps 5, et au sens des fibres musculaires de ce corps 5. L'écran 7 est en outre agencé pour afficher en temps réel, sur la 25 représentation de la zone de mesure 8 et au cours d'un massage du corps par l'outil de massage, la position 18 (symbolisée par une croix) à laquelle se trouve l'outil 2 sur la zone 8 du corps 5. Cela permet de suivre la position de l'outil 2 sur le corps 5. Finalement, les moyens pour mesurer la raideur sont agencés pour : 30 - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 avant un massage, - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 après ce massage, 2942956 -16 et l'unité 6 est agencée pour comparer les mesures avant et après le massage, par exemple en soustrayant aux mesures avant le massage les mesures après le massage. Ainsi, en réalisant ces mesures avant et après massage et cette comparaison, on peut juger de l'effet bénéfique du 5 massage. Les données obtenues en effectuant cette soustraction sont affichées sur l'écran 7. Si les effets du massage sur les zones contractées 13, 14, 15 ne sont pas suffisants, cet-à-dire si des zones 13, 14, 15 contractées lors de la mesure avant massage sont toujours contractées lors de la mesure après massage, l'appareil 1 fait automatiquement un nouveau 10 massage dont l'effet sera à son tour évalué. L'appareil 1 peut ainsi effectuer des massages aussi longtemps que nécessaire. On va maintenant décrire une variante de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'appareil 1. Cette variante ne sera décrite que pour ses différences par rapport à la description de l'invention faite en référence aux 15 figures 1 à 6. Dans cette variante, le massage n'est pas effectué automatiquement par l'unité 6 qui commande les moyens pour déplacer l'outil de massage 2, mais est réalisé manuellement par un opérateur tel un kinésithérapeute qui dirige lui-même l'outil de massage 2 soit en le tenant dans sa main soit en le dirigeant en donnant via l'écran tactile 7 des 20 instructions de déplacement à l'unité 6 pour que l'unité 6 commande les moyens de déplacement conformément à ces instructions. Dans ce cas, l'affichage de la zone 8 et des zones à privilégier 13, 14 et 15 sur l'écran 7 guide l'opérateur quand il manoeuvre l'outil de massage 2 en massant le corps 5. Tel qu'illustré sur la figure 7, l'écran 7 est agencé pour afficher, sur 25 la représentation de la zone de mesure 8, le sens 17 des fibres musculaires déterminé par l'unité 6. Pour ne pas surcharger cette figure 7, seule une faible proportion des fibres est représentée. L'affichage du sens des fibres est de préférence réalisé avec une plus grande densité d'affichage de fibres. L'écran 7 affiche en temps réel la position 18 de l'outil de massage et le 30 sens 17 des fibres, ce qui guide aussi l'opérateur pendant qu'il pratique le massage. En outre, l'unité 6 détermine comme précédemment la manoeuvre de massage en fonction des mesures de raideur, mais l'appareil 1, au lieu de diriger automatiquement l'outil 2 selon cette manoeuvre de massage, affiche cette manoeuvre de massage sur l'écran 7 et plus précisément sur la 2942956 - 17 représentation de la zone 8, de manière à conseiller l'opérateur sur la manière dont il pourrait diriger l'outil de massage 2 pour masser le corps 5. L'écran 7 est donc en outre agencé pour afficher la manoeuvre de massage déterminée par l'unité 6. Pour cela, l'écran 7 affiche, sur la représentation 5 de la zone 8, l'ensemble du trajet de l'outil 2 correspondant à cette manoeuvre. L'écran 7 peut en outre être agencé pour définir une distance entre deux points de mesure. Ainsi, dans une variante de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'appareil 1, cette distance entre deux points 10 de mesure est définie par un utilisateur et non calculée par l'unité 6. La durée de cartographie dépend alors de cette distance entre deux points de mesure et de la zone de mesure qui sont toutes deux définies par l'utilisateur. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent 15 d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, le corps 5 schématiquement représenté sur les figures est celui d'un être humain, mais il peut s'agir plus généralement de celui d'un animal. 20 REVENDICATIONS1. Appareil de massage (1), caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens (2, 3, 6) pour mesurer une raideur d'un corps (5) en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure (8), et - un outil de massage (2) agencé pour masser la zone de mesure. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (6) pour déterminer une manoeuvre de massage en fonction de mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure et des moyens pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure, les moyens de déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure selon la manoeuvre de massage. 3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (6) pour déterminer des zones du corps à privilégier (13, 14, 15) dont la raideur, mesurée par les moyens de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier. 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier. 5. Appareil selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'intervalle de raideur à privilégier correspond à une contracture musculaire. 6. Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) en 2942956 -19- passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure. 7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé 5 en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones (12) osseuses et/ou ligamentaires. 10 8. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent un outil de mesure (2), les moyens de mesure étant agencés pour mesurer une raideur par palpation du corps avec l'outil de mesure. 15 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'outil de mesure (2) et l'outil de massage (2) sont confondus. 10. Appareil selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont, pour une mesure donnée de raideur en un 20 point de mesure, agencés pour : - descendre l'outil de mesure (2) en direction du corps (5) jusqu'à une position de contact (9) pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis - descendre l'outil de mesure (2) en exerçant sur le corps (5) une force 25 constante jusqu'à une position d'équilibre (10) pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - déterminer une distance parcourue (11) par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre. 30 11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont agencés pour calculer la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue.-20- 12. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (7) pour afficher, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur. 13. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (2, 3, 6) pour déterminer un sens (17) de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure (8). 10 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens pour déterminer le sens des fibres comprennent des moyens pour déterminer une orientation et une taille de la zone de mesure. 15 15. Appareil selon la revendication 13 ou 14 dépendante de la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) en massant la zone de mesure (8) le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires. 20 16. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir la zone de mesure. 25 17. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir une durée de cartographie de la zone de mesure et des moyens (6) pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie. 30 18. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir une distance entre deux points de mesure. 2942956 - 21 ù 19. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont agencés pour : - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant un massage, 5 - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après ce massage, l'appareil comprenant en outre des moyens (6) pour comparer les mesures avant et après le massage.10