Brevet FR2947343A1 — publié le 20101231

La présente invention concerne, de façon générale, un. dispositif de positionnement et, plus particulièrement, un dispositif de positionnement optique et son procédé de positionnement. Les dispositifs de positionnement optiques sont bien connus. Ils sont utilisés dans toute une variété d'applications, y compris des chasses de toilette automatiques ordinaires, des jeux vidéo et des munitions sophistiquées guidées par laser, etc. Un exemple est que des souris opti- ques commandent les jeux vidéo de la manière suivante. La souris optique se fonde sur une diode photoémettrice (LED) éclairant la surface sous une incidence rasante, un détecteur CMOS bidimensionnel qui capture les images résultantes, un logiciel qui met en corrélation des images successives pour déterminer la position, et des capteurs de vitesse, déterminant la vitesse à laquelle le souris s'est déplacée. Cependant, la souris optique présente des inconvénients, de complication d'agencement et d'utilisation. De plus, lorsque la LED devient d'une luminosité fluctuante, la souris optique souffre d'une faible efficacité optique et des images résultantes, relativement indistinctes, de sorte que ceci donne une dégradation de la précision de positionnement. Ainsi, il serait souhaitable de fournir un dispositif de positionnement optique amélioré, capable de surmonter les problèmes évoqués ci-dessus. Un but de la présente invention est de fournir un dis- positif de positionnement optique, adapté pour déterminer une position d'un objet dans un système de coordonnées tri- dimensionnel comprenant un premier axe, un deuxième axe et un troisième axe, perpendiculaires les uns aux autres. Le dispositif de positionnement optique comprend un dispositif hôte, et un dispositif d'étalonnage. Le dispositif hôte comprend un premier capteur optique et un deuxième capteur optique placés le long du premier axe, avec une première distance entre eux. Le dispositif hôte comprend en outre un processeur connecté aux premier et deuxième capteurs optiques. Le dispositif d'étalonnage est placé dans la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques, avec une deuxième distance entre une origine du deuxième axe et une coordonnée du dispositif d'étalonnage, projeté sur le deuxième axe. Les premier et deuxième capteurs optiques détectent le dispositif d'étalonnage pour que le processeur exécute une procédure d'étalonnage, ensuite les premier et deuxième capteurs optiques détectent l'objet pour que le processeur exécute une procédure de positionnement pour dé-terminer plus précisément la position de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé de positionnement optique, adapté pour déterminer la position d'un objet dans un système de coor- données tridimensionnel comprenant un premier axe, un deuxième axe et un troisième axe, perpendiculaires les uns aux autres. Le procédé de positionnement optique comprend les étapes suivantes. Positionner un premier capteur opti- que et un deuxième capteur optique le long du premier axe, avec une première distance entre eux. Placer un dispositif d'étalonnage dans la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques, avec une deuxième distance en- tre une origine du deuxième axe et une coordonnée du dispo- sitif d'étalonnage projeté sur le deuxième axe. Les premier et deuxième capteurs optiques détectent le dispositif d'étalonnage, pour obtenir une première image et transmet- tent ensuite la première image à un processeur. Le proces- leur reçoit la première image et calcule ensuite un rapport entre une dimension réelle du dispositif d'étalonnage et un pixel correspondant de la première image. Les premier et deuxième capteurs optiques détectent l'objet pour obtenir une deuxième image et une troisième image, respectivement. Le processeur reçoit la deuxième image et la troisième image et, ensuite, détermine une première coordonnée et une deuxième coordonnée de l'objet détecté dans la deuxième image et la troisième image, respectivement. Le processeur calcule des premier, deuxième et troisième angles inclus, selon des fonctions trigonométriques inverses correspondantes, au moyen de la première coordonnée, de la deuxième coordonnée, du rapport et de la deuxième distance, dans le-quel le premier angle inclus est formé entre le deuxième axe et une ligne droite passant par le premier capteur op-tique et une coordonnée de l'endroit où l'objet est projeté sur le plan établi par le premier axe et le deuxième axe, le deuxième angle inclus est formé entre le deuxième axe et une ligne droite passant par le deuxième capteur optique et une coordonnée de l'endroit où l'objet est projeté sur le plan établi par le premier axe et le deuxième axe, et le troisième angle inclus est formé entre le deuxième axe et une ligne droite passant par l'objet et une coordonnée de l'endroit où l'objet est projeté sur le premier axe. Enfin, le processeur obtient les coordonnées de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel, au moyen de la première distance et des premier, deuxième et troisième angles inclus, pour montrer la position de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel. Tel que décrit ci-dessus, le dispositif et le procédé de positionnement optique de la présente invention utilisent les premier et deuxième capteurs optiques pour détec- ter le dispositif d'étalonnage et l'objet, et utilisent ensuite le processeur pour exécuter la procédure d'étalon-nage et, enfin, exécutent la procédure de positionnement pour obtenir la coordonnées de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel. Par conséquent, le dispositif et le procédé de positionnement optique présentent des avantages, en matière de facilité d'agencement et d'utilisation. La description qui va suivre, permettra à l'homme du métier de mieux la comprendre et la mettre en œuvre. Elle doit être lue en regard des figures annexées, parmi les-quelles : la FIG. 1 est une vue d'un dispositif de positionnement optique selon un premier mode de réalisation de la présente invention, dans lequel un objet est positionné, pour déterminer une position de celui-ci dans un système de coordonnées tridimensionnel ; la FIG. 2 est un schéma à blocs d'un dispositif hôte du dispositif de positionnement optique de la FIG. 1 ; la FIG. 3 est une vue de l'objet représenté sur la FIG. 1 ; les FIGS. 4 à 7 sont des diagrammes fonctionnels représentant le fait que le dispositif de positionne-ment optique de la FIG. 1 détermine la position de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel basé sur un principe de la parallaxe ; la FIG. 8 est une vue partielle d'un dispositif de posi- tionnement optique selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention ; la FIG. 9 est un schéma à blocs d'un dispositif hôte du dispositif de positionnement optique de la FIG. 8 ; et, la FIG. 10 est un ordinogramme d'un procédé de positionnement utilisant le dispositif de positionnement optique de la FIG. 1 pour déterminer la position de l'objet dans le système de coordonnées tridimensionnel. En référence aux FIG. 1, FIG. 2 et FIG. 4, un dispositif de positionnement optique selon un premier mode de réalisation de la présente invention est adapté pour déterminer une position d'un objet 6 dans un système de coordonnées tridimensionnel comprenant un premier axe X, un deuxième axe Z et un troisième axe Y, pour obtenir des coordonnées (Dx, Dz, Dy), dans lequel Dx est la coordonnée de l'objet 6 dans le premier axe, Dz est la coordonnée de l'objet 6 dans le deuxième axe Z, et Dy est la coordonnée de l'objet 6 dans le troisième axe Y. le dispositif de positionnement optique comprend un dispositif hôte 2 et un dispositif d'étalonnage 4. En se référant de nouveau à la FIG. 2, le dispositif hôte 2 comprend un premier capteur optique 8, un deuxième capteur optique 10, une unité de commande 12 et un processeur 14. Le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 sont respectivement connectés à l'unité de commande 12, et l'unité de commande 12 est en outre connectée au processeur 14. L'unité de commande 12 reçoit des signaux d'image du dispositif d'étalonnage 4 et de l'objet 6 détecté par le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 et transmet ensuite les signaux d'image au processeur 14. Le processeur 14 d'abord exécute une procédure d'étalonnage et enfin exécute une procédure de positionnement, d'après un principe de la parallaxe, pour obtenir les coordonnées (Dx, Dz, Dy) de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel. En se référant aux FIG. 1, FIG. 6 et FIG. 7, le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 sont situés sur le premier axe X et à distance l'un de l'autre, pour définir une première distance Df entre eux. Un point médian de la première distance Df est posé comme origine (0, 0, 0) du système de coordonnées tri-dimensionnel. En outre, le premier capteur optique 8 est placé sur un axe négatif du premier axe X et le deuxième capteur optique 10 est placé sur un axe positif du premier axe X. Les premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 peu- vent être soit des capteurs d'image CMOS, soit des capteurs d'image CCD. En se référant à la FIG. 4 et à la FIG. 5, lorsque le dispositif de positionnement optique est démarré pour dé- terminer la position de l'objet 6 dans le système de coor- données tridimensionnel, le dispositif d'étalonnage 4 est d'abord placé dans la plage de sensibilité du premier cap- teur optique 8 et du deuxième capteur optique 10. Le dispo- sitif d'étalonnage 4 est en outre perpendiculaire au deuxième axe Z, et il y a une deuxième distance Ds entre le dispositif d'étalonnage 4 et le premier axe X, dans lequel le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 sont alignés. Ensuite, le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 détectent respectivement le dispositif d'étalonnage 4 et obtiennent une première image 16. En outre, les premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 transmettent une dimension réelle du dispositif d'éta- lonnage 4 et un pixel de la première image 16 au processeur 14 par l'unité de commande 12. Ensuite, le processeur 14 calcule un rapport R de la dimension réelle du dispositif d'étalonnage au pixel de la première image 16. Dans ce mode de réalisation, le dispositif d'étalonnage 4 est une plaque d'étalonnage composée d'une pluralité de blocs noirs 50 et d'une pluralité de blocs blancs 51, agencés en alternance les uns par rapport aux autres. Si le bloc noir 50 du dis-positif d'étalonnage 4 a une hauteur d'à peu près 10 mm et que la hauteur d'un bloc noir 50' correspondant dans la première image 16 est de 20 pixels, alors le rapport R de la dimension réelle du dispositif d'étalonnage 4 au pixel de la première image 16 va être égal à 0,5 mm/pixel. En se référant à la FIG. 1 et aux FIGS. 5 à 7 de nouveau, l'objet 6 est ensuite placé dans la plage de sensibi- lité des premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 avec les coordonnées (Dx, Dz, Dy) dans le système de coordonnées tridimensionnel. De manière correspondante, les coordonnées (Dx, Dz, 0) signifient que l'objet 6 est projeté sur le plan établi par le premier axe X et le deuxième axe Z, et les coordonnées (Dx, 0, 0) signifient que l'objet 6 est projeté sur le premier axe X. Un premier angle inclus 81 est formé entre le deuxième axe Z et une ligne droite passant par le point de coordonnée (Dx, Dz, 0) et le premier capteur optique 8, un deuxième angle inclus Or est formé entre le deuxième axe Z et une ligne droite passant par le point de coordonnée (Dx, Dz, 0) et le deuxième capteur op- tique 10, et un troisième angle inclus 0 est formé entre le deuxième axe Z et une ligne droite passant par le point de coordonnée (Dx, Dy, Dz) et le point de coordonnée (Dx, 0, 0). Ensuite, le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 détectent l'objet 6 pour obtenir une deuxième image 18 et une troisième image (non représentée) respectivement, et le processeur 14 peut en outre détermi- ner des cordonnées de l'objet 6 détecté dans la deuxième image 18 et la troisième image, respectivement désignées comme les premières coordonnées (x, y, z) (non représenté) et des deuxièmes coordonnées (x', z', y') (non représenté). Ensuite, le processeur 14 calcule les angles inclus 01, Or, 0, selon une fonction trigonométrique inverse, d'après les premières coordonnées (x, y, z), les deuxièmes coordonnées (x', z', y'), le rapport R et la deuxième distance Ds. En se référant aux FIG. 1, FIG. 3 et FIG. 5, l'objet 6 est une poignée munie d'une source lumineuse 20 disposée sur une surface d'extrémité de celle-ci, pour être détectée par les premier et deuxième capteurs optique 8, 10, respec- tivement. La source lumineuse 20 est détectée comme un point lumineux dans la deuxième image 18 et la troisième image, et est en outre détectée aux premières coordonnées (x, y, z) dans la deuxième image 18 et aux deuxièmes coordonnées (x', z', y'), dans la troisième image. Dans le pre- mier mode de réalisation, la deuxième image 18 et la troisième image sont respectivement une image VGA (Video Graphics Array), comprenant 640*480 pixels, qui sont visualisés par le premier axe et X et le troisième axe Y, faisant que les premières coordonnées sont désignées par (x, y) et que les deuxièmes coordonnées sont désignées par (x', y'), dans lesquelles x ou x' est un nombre quelconque, dans la fourchette de 0 à 639 sur le premier axe et y ou y' est un nombre quelconque dans la fourchette de 0 à 479 sur le troisième axe Y. En outre, y=y' du fait que les premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 sont placés dans le plan établi par le premier axe X et le deuxième axe Z. Ainsi, les angles inclus 01, Or, 0 vont être calculés selon la fonction trigonométrique inverse, tel que ci-après : 01=arctan(x*R/Ds), Or= arctan(x'*R/Ds) et 0=arctan(y*R/Ds). Si (x,, y)=(336, 240), (x', y')=(146; 240) et Ds=200 mm, alors les angles correspondants vont être tels que 01=arctan(336*0,5/200) = 40 degrés, Or= arctan(146*0,5/200) = 20 degrés et 0=arctan(240*0,5/200) = 31 degrés. En se référant de nouveau à la FIG. 1 et à la FIG. 7, le processeur 14 calcule ensuite les coordonnées (Dx, Dz, Dy) de l'objet 6 dans le système de coordonnées tri- dimensionnel, au moyen de la première distance Df et des angles inclus 01, Or, 0. La méthode de calcul de Dz des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est décrite, telle que ci-après. Premièrement, la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 est divisée en trois districts le long du premier axe X, respectivement désignés comme un deuxième district II, un premier district I et un troisième district III, dans lequel le premier district I se réfère à l'espace qu'il y a entre le premier capteur op- tique 8 et le deuxième capteur optique 10, le deuxième district II se réfère à l'espace adjacent au premier capteur optique 8 et distant du deuxième capteur optique 10, et le troisième district III se réfère à l'espace adjacent au deuxième capteur optique 10 et distant du premier capteur optique 8. Ensuite, à l'aide du processeur 14, selon les premières coordonnées (x, y, z) et les deuxièmes coordonnées (x', y', z'), on détermine dans quel district l'objet 6 est disposé. Lorsque l'objet 6 est disposé dans le premier district 30 I, la formule permettant de calculer Dz des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est : Dz=Df/ (I tan011 +I tanOrl) . Lorsque l'objet 6 est disposé dans le deuxième district II, la formule per-mettant de calculer Dz des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est : Dz=Df/(ItanOrl-Itan011). Lorsque l'objet 6 est disposé dans 35 le troisième district III, la formule permettant de calcu- 9 ler Dz des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est : Dz=Df/(ltanelt- Itan9re). Si l'objet 6 est situé au premier district I et que Df=300 mm, alors, selon la formule correspondante mentionnée ci-dessus, on va avoir : Dz=300/ tan401 tan201 ) =249 . La formule de calcul de Dx des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est décrite tel que ci-après : Dx=Dz*tan61-Df/2. Ainsi, Dx=249*tan40-300/2=59 dans le premier mode de réalisation. En outre, le premier capteur optique 8 et le deuxième cap- teur optique 10 peuvent être disposés de manière aléatoire le long du premier axe X. Dans une telle situation, le signe de Dx dépend d'un décalage de l'objet 6 par rapport à l'origine (0, 0, 0) du système de coordonnées tridimension- nel. S'il y a un décalage positif, alors Dx=lDxl. Au contraire, s'il y a un décalage négatif, alors Dx -IDxl. Enfin, la formule de calcul de Dy des coordonnées (Dx, Dz, Dy) est décrite tel que ci-après : Dy=Dz*tanO. Ainsi, Dy=249*tan31=149. Par conséquent, les coordonnées (59, 249, 149) sont obtenues pour montrer la position de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel. En se référant à la FIG. 8 et à la FIG. 9, un disposi- tif de positionnement optique selon un deuxième mode de ré- alisation de la présente invention est similaire à celui que l'on a dans le premier mode de réalisation. La diffé- rence entre eux est qu'un dispositif hôte 2', dans le deuxième mode de réalisation, comprend deux groupes de cap- teurs désignés comme étant un premier groupe de capteurs A et un deuxième groupe de capteurs B. Le premier groupe de capteurs A comprend un premier capteur optique 8 et un deuxième capteur optique 10, et le deuxième groupe de cap- teurs B comprend un troisième capteur optique 22 et un qua- trième capteur optique 24. Le troisième capteur optique 22 et le quatrième capteur optique 24 sont respectivement si- tués à côté du premier capteur optique 8 et du deuxième capteur optique 10, le long du premier axe X, pour définir en outre une première distance Df entre eux. Dans le deuxième mode de réalisation, soit le premier groupe de capteurs A, soit le deuxième groupe de capteurs B peut fournir respectivement un signal de sortie à 30 trames/s, faisant qu'à la fois le premier et le deuxième groupes de capteurs A, B peuvent fournir au total un signal de sortie à 60 trames/s, dans un environnement normal, et peuvent également fournir au total un signal de sortie à 30 trames/s même si la luminosité de l'environnement varie, de sorte que l'on peut obtenir précisément les coordonnées (Dx, Dz, Dy) de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel. De plus, le dispositif de positionnement optique du deuxième mode de réalisation peut en outre obtenir un accélération de l'objet 6, en prenant en compte le signal de sortie à 60 trames/s, en provenant à la fois des premier et deuxième groupes de capteurs A, B, en doublant une coordonnée d'échantillon de l'objet 6. Les troisième et quatrième capteurs optique 22, 24 peuvent être soit des capteurs d'image CMOS, soit des capteurs d'image CCD. En se référant à la FIG. 9, l'unité de commande 12 est un dispositif logique programmable sur site (FPGA - Field Programmable Gate Array) et comprend une boucle à verrouillage de phase 26, un générateur de fréquences 28, un convertisseur parallèle-série 30, et un tampon 32. La bou- cle à verrouillage de phase 26 est connectée aux capteurs optiques 8, 10, 22, 24 pour actionner les capteurs optiques 8, 10, 22, 24, respectivement. Le générateur de fréquences 28 est connecté aux capteurs optiques 8, 10, 22, 24 pour leur fournir une fréquence de travail. Le convertisseur pa- rallèle-série 30 est connecté aux capteurs optiques 8, 10, 22, 24 pour recevoir les signaux d'image détectés par le premier groupe de capteurs A et le deuxième groupe de capteurs B, respectivement et, ensuite, transmettre les signaux d'image au processeur 14. Le tampon 32 est connecté au convertisseur parallèle-série 30 pour mémoriser temporairement les signaux d'image reçus par le convertisseur parallèle-série 30, de manière que les signaux d'image pro- venant du premier groupe de capteurs A et du deuxième groupe de capteurs B puissent être transmis au processeur 14 par le convertisseur parallèle-série 30, une fois seule-ment. En se référant à la FIG. 10, un procédé de positionne-ment utilisant le dispositif de positionnement optique selon le premier mode de réalisation pour obtenir les coordonnées (Dx, Dz, Dy) de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel est décrit ci-après. Etape 1 : le premier capteur optique 8 et le deuxième capteur optique 10 sont situés le long du premier axe X, avec la première distance Df entre eux. Etape 2 : le dispositif d'étalonnage 4 est placé dans la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques 8, 10, avec la deuxième distance Ds entre l'origine du deuxième axe Z et une coordonnée du dispositif d'étalonnage 4 projetée dans le deuxième axe Z. Etape 3 : les premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 détectent le dispositif d'étalonnage 4, pour obtenir une première image 16, et transmettent ensuite la première image 16 au processeur 14. Etape 4 : le processeur 14 reçoit la première image 16 et exécute ensuite une procédure d'étalonnage, précisément le processeur 14 calcule le rapport R entre la dimension réelle du dispositif d'étalonnage 14 et le pixel correspondant de la première image 16. Etape 5 : les premier et deuxième capteurs optiques 8, 10 détectent l'objet 6, pour obtenir la deuxième image 18 et la troisième image (non représentée), respectivement Etape 6 : le processeur 14 reçoit la deuxième image 18 et la troisième image et, ensuite, détermine la première coordonnée (x, y, z) et la deuxième coordonnée (x', y', z') de l'objet 6, détectée dans la deuxième image 18 et la troisième image, respectivement ; Etape 7 : le processeur 14 calcule les angles inclus 01, Or, 0, selon les fonctions trigonométriques inverses respectives, au moyen de la première coordonnée (x, y, z), de la deuxième coordonnée (x', y', z'), du rapport R et de la deuxième distance Ds, dans lequel le premier angle in- clus 01 est formé entre le deuxième axe Z et la ligne 5 droite passant par la coordonnée (Dx, Dz, 0) et le premier capteur optique 8, le deuxième angle inclus Or est formé entre le deuxième axe Z et la ligne droite passant par la coordonnée (Dx, Dz, 0) et le deuxième capteur optique 10, et le troisième angle inclus 0 est formé entre le deuxième 10 axe Z et la ligne droite passant par la coordonnée (Dx, Dz, Dy) et la coordonnée (Dx, 0, 0). Etape 8 : le processeur 14 calcule Dz, Dx, Dy, respectivement, au moyen de la première distance Df et des angles inclus 01, Or, 0, pour finalement obtenir les coordonnées 15 (Dx, Dz, Dy) de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel. Tel que décrit ci-dessus, le dispositif de positionne- ment optique et le procédé de positionnement optique de la présente invention utilisent les premier et deuxième cap- 20 teurs optiques 8, 10 pour détecter le dispositif d'étalon- nage 4 et l'objet 6, utilisent ensuite le processeur 14 pour exécuter la procédure d'étalonnage et, enfin, exécu- tent la procédure de positionnement, d'après le principe de la parallaxe, pour obtenir les coordonnées (Dx, Dz, Dy) de 25 l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel. Par conséquent, le dispositif de positionnement optique présente des avantages, en matière de facilité d'agencement et d'utilisation. En outre, le dispositif de positionnement optique peut obtenir une accélération de l'objet 6 en pre- 30 nant en compte un signal de sortie de 60 trames/s, prove- nant à la fois des premier et deuxième groupes de capteurs A, B, en omettant les capteurs de vitesse rencontrés dans l'art antérieur. Le premier et deuxième groupes de capteurs A, B peuvent tous deux fournir au total un signal de sortie 35 à 30 trames/s, même si l'environnement subit une variation de luminosité. Ainsi, des coordonnées (Dx, Dz, Dy) précises de l'objet 6 dans le système de coordonnées tridimensionnel peuvent être toujours déterminées par le dispositif de positionnement optique de la présente invention. REVENDICATIONS1. Dispositif de positionnement optique, adapté pour déterminer une position d'un objet (6) dans un système de coordonnées tridimensionnel, comprenant un premier axe (X), un deuxième axe (Z) et un troisième axe (Y), perpen- diculaires les uns aux autres, caractérisé par le fait qu'il comprend : un dispositif hôte (2), muni d'un premier capteur optique (8) et d'un deuxième capteur optique (10) placés le long du premier axe (X), avec une première distance (Df) entre eux, le dispositif hôte (2) comprenant en outre un processeur (14) connecté aux premier et deuxième capteurs optiques (8, 10), un dispositif d'étalonnage (4), placé dans la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques (8, 10), avec une deuxième distance (Ds) entre une origine du deuxième axe (Z) et une coordonnée du dispositif d'étalonnage (4), projeté sur le deuxième axe (Z), les premier et deuxième capteurs optiques (8, 10) détectant le dispositif d'étalonnage (4) pour que le pro- cesseur (14) exécute une procédure d'étalonnage, ensuite les premier et deuxième capteurs optiques (8, 10) détectant l'objet (6) pour que le processeur (14) exécute une procédure de positionnement pour déterminer plus précisément la position de l'objet (6) dans le système de coordonnées tridimensionnel. 2. Dispositif de positionnement optique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif hôte (2) comprend en outre un troisième capteur optique (22) et un quatrième capteur optique (24), respectivement placés à côté du premier capteur optique (8) et du deuxième capteur optique (10), sur le premier axe (X) et avec la première distance (Df) entre eux. 3. Dispositif de positionnement optique selon la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif hôte(2) comprend en outre une unité de commande (12), connectée entre les capteurs optiques (8, 10, 22, 24) et le processeur (14), pour recevoir des images du dispositif d'étalonnage (4) et de l'objet (6) détecté par les cap- teurs optiques (8, 10, 22, 24) et, ensuite, transmettre les signaux d'image au processeur (14). 4. Dispositif de positionnement optique selon la re- vendication 3, caractérisé en ce que l'unité de commande (12) est un dispositif logique programmable sur site 10 (FPGA). 5. Dispositif de positionnement optique selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'unité de commande (12) comprend une boucle à verrouillage de phase (26), connectée aux capteurs optiques (8, 10, 22, 24) pour ac- 15 tionner les capteurs optiques, un générateur de fréquences (28) connecté aux capteurs optiques (8, 10, 22, 24) pour leur fournir une fréquence de travail, un convertisseur parallèle-série (30) connecté aux capteurs optiques (8, 10, 22, 24) pour recevoir les signaux d'image et, ensuite, 20 transmettre les signaux d'image au processeur (14), et un tampon (32) connecté au convertisseur parallèle-série (30) pour mémoriser temporairement les signaux d'image reçus par le convertisseur parallèle-série (30). 6. Dispositif de positionnement optique selon la re-25 vendication 2, caractérisé en ce que les capteurs optiques (22, 24) peuvent être soit des capteurs d'image CMOS, soit des capteurs d'image CCD. 7. Dispositif de positionnement optique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'objet (6) comprend 30 en son sein une source lumineuse, pour être détectée par les premier et deuxième capteurs optiques (8, 10). 8. Dispositif de positionnement optique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'étalonnage (4) est une plaque d'étalonnage composée d'une 35 pluralité de blocs noirs et d'une pluralité de blocsblancs, agencés en alternance les uns par rapport aux au-tres. 9. Procédé de positionnement optique, adapté pour déterminer la position d'un objet (6) dans un système de coordonnées tridimensionnel comprenant un premier axe (X), un deuxième axe (Z) et un troisième axe (Y), perpendiculaires les uns aux autres, comprenant les étapes consistant à : positionner un premier capteur optique (8) et un deuxième 10 capteur optique (10) le long du premier axe (X), avec une première distance (Df) entre eux ; placer un dispositif d'étalonnage (4) dans la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques (8, 10), avec une deuxième distance (Ds) entre une ori- 15 gine du deuxième axe (Z) et une coordonnée du dispositif d'étalonnage (4) projeté sur le deuxième axe (Z) ; les premier et deuxième capteurs optiques (8, 10) détectant le dispositif d'étalonnage (4) pour obtenir une première image et transmettant ensuite la première 20 image à un processeur (14) ; le processeur (14) recevant la première image et calculant ensuite un rapport (R) entre une dimension réelle du dispositif d'étalonnage (4) et un pixel correspondant de la première image ; 25 les premier et deuxième capteurs optiques (8, 10) détectant l'objet (6), pour obtenir une deuxième image et une troisième image, respectivement ; le processeur (14) recevant la deuxième image et la troisième image et, ensuite, déterminant une première coor- 30 donnée et une deuxième coordonnée de l'objet (6) détecté dans la deuxième image et la troisième image, respectivement ; le processeur (14) calculant des premier, deuxième et troisième angles inclus, selon des fonctions trigono-35 métriques inverses correspondantes, au moyen de la pre-mière coordonnée, de la deuxième coordonnée, du rapport (R) et de la deuxième distance (Ds), dans lequel le premier angle inclus (01) est formé entre le deuxième axe (Z) et une ligne droite passant par le premier cap- teur optique (8) et une coordonnée de l'endroit où l'objet (6) est projeté sur le plan établi par le premier axe (X) et le deuxième axe (Z), le deuxième angle inclus (Or) est formé entre le deuxième axe (Z) et une ligne droite passant par le deuxième capteur optique (10) et une coordonnée de l'endroit où l'objet (6) est projeté sur le plan établi par le premier axe (X) et le deuxième axe (Z), et le troisième angle inclus (0) est formé entre le deuxième axe (Z) et une ligne droite passant par l'objet (6) et une coordonnée de l'endroit où l'objet (6) est projeté sur le premier axe (X) ; et le processeur (14) obtenant enfin une coordonnée de l'objet (6) dans le système de coordonnées tridimensionnel, au moyen de la première distance (Df) et des premier, deuxième et troisième angles inclus, pour montrer la position de l'objet (6) dans le système de coordonnées tridimensionnel. 10. Procédé de positionnement optique selon la reven- dication 9, caractérisé en ce que, lorsqu'on calcule une coordonnée à laquelle l'objet (6) est projeté sur le deuxième axe (Z), la plage de sensibilité des premier et deuxième capteurs optiques (8, 10) est premièrement divi- sée en trois districts, le long du premier axe (X), res- pectivement désignés comme un deuxième district, un premier district et un troisième district, le premier dis- trict se référant à l'espace qu'il y a entre le premier capteur optique (8) et le deuxième capteur optique (10), le deuxième district se référant à l'espace adjacent au premier capteur optique (8) et distant du deuxième capteur optique (10), et le troisième district se référant à l'es-pace adjacent au deuxième capteur optique (10) et distant du premier capteur optique (8), ensuite le district dans lequel l'objet (6) se trouve est déterminé par le processeur (14) selon la première coordonnée et la deuxième coordonnée, de manière à produire la coordonnée où l'objet (6) est projeté sur le deuxième axe (Z), calculée au moyen d'une formule correspondante.