Brevet FR2936682A1 — publié le 20100409

L'invention concerne un procédé de récolte sélective d'une parcelle au moyen d'une machine récolteuse, ainsi qu'une machine récolteuse équipée pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. L'invention s'applique en particulier au domaine de la récolte mécanisée de fruits poussant sur des arbres ou des arbustes, tels que du raisin ou des olives. De façon conventionnelle, les fruits sont récoltés par un ensemble de secouage qui enjambe une rangée de plantation pour détacher la récolte. Ensuite, le flux de récolte obtenu est convoyé dans la machine pour alimenter au moins une benne de stockage. Toutefois, contrairement à la récolte manuelle, la récolte mécanisée ne propose pas de solution satisfaisante pour permettre une sélection des fruits récoltés en fonction d'un critère de récolte. En particulier, une vendange manuelle permet de séparer les raisins récoltés en fonction de leur qualité et/ou du rendement, de sorte à pouvoir optimiser le travail de vinification ultérieure. L'invention vise à proposer un procédé mécanisé de récolte sélective permettant une séparation automatique de la récolte en fonction d'au moins un critère de récolte. A cet effet, et selon un premier aspect, l'invention propose un procédé de récolte sélective d'une parcelle au moyen d'une machine récolteuse comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle sont montés un ensemble de récolte agencé pour délivrer un flux de récolte, au moins deux réceptacles de stockage dudit flux et un système d'alimentation de respectivement un réceptacle avec ledit flux, ledit procédé prévoyant de : - diviser la parcelle en zones géographiques en fonction d'au moins un critère de récolte de ladite zone ; - dédier chacun des réceptacles au stockage de la récolte provenant d'au moins une zone différente ; ledit procédé comprenant les étapes itératives de récolte prévoyant de : 2 localiser la machine récolteuse dans la parcelle ; - déterminer la zone correspondant à ladite localisation ; - en fonction de ladite zone, actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone 5 dans le réceptacle qui lui est dédié. Selon un deuxième aspect, l'invention propose une machine récolteuse pour la mise en oeuvre d'un tel procédé de récolte sélective d'une parcelle, ladite machine comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle sont montés 10 un ensemble de récolte agencé pour délivrer un flux de récolte, au moins deux réceptacles de stockage dudit flux et un système d'alimentation de respectivement un réceptacle avec ledit flux, ladite machine comprenant en outre un dispositif de localisation de ladite machine dans la parcelle, un dispositif de détermination de la zone correspondant à ladite localisation et un 15 dispositif d'actionnement du système d'alimentation qui est agencé pour, en fonction de ladite zone, actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone dans le réceptacle qui lui est dédié. 20 D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, faite en référence aux figures annexées qui schématisent un mode de réalisation d'un système d'alimentation pour une machine récolteuse selon l'invention, ledit système étant actionné respectivement pour alimenter la benne de stockage gauche (figure 1) et la benne de stockage droite (figure 2). 25 L'invention concerne un procédé de récolte sélective d'une parcelle de terrain agricole au moyen d'une machine récolteuse. La description est faite en relation avec une vendangeuse pour la récolte mécanisée du raisin, notamment en vue de sa vinification ultérieure. Toutefois, l'invention peut s'appliquer pour la 30 récolte d'autres types de produits agricoles, en particulier d'autres fruits, avec une machine récolteuse adéquate. 3 Une vendangeuse comprend classiquement une structure porteuse motorisée qui est équipée d'un poste de pilotage, et un ensemble de récolte monté sur ladite structure. La vendangeuse est prévue pour enjamber au moins une rangée de vigne pour, lors de son déplacement, introduire successivement les pieds de vigne dans l'ensemble de récolte qui est agencé pour détacher la récolte de sorte à délivrer un flux de récolte. Pour ce faire, l'ensemble de récolte comprend des secoueurs de la vigne, notamment une rangée de secoueurs prévue de part et d'autre de l'espace d'introduction du pied de vigne. La vendangeuse comprend également un système de récupération en continu de la récolte détachée qui comprend, outre les grains G de raisin détachés, notamment du jus, des feuilles F, des morceaux de bois, des grappes de taille variée. Dans un mode de réalisation, le système comprend deux convoyeurs à godets prévus pour récupérer, sous l'espace d'introduction, la récolte détachée et pour convoyer ladite récolte en partie supérieure de la vendangeuse. Sur la structure porteuse sont montés également au moins deux réceptacles 1 de stockage du flux de récolte et un système d'alimentation de respectivement un réceptacle 1 avec ledit flux. En relation avec les figures, la vendangeuse comprend deux bennes 1d, 1g de stockage de la récolte, respectivement droite et gauche, lesdites bennes étant équipées d'une vis sans fin 2 pour la répartition dans ladite benne de la récolte stockée. Le système d'alimentation comprend deux convoyeurs supérieurs 3d, 3g pour alimenter, respectivement selon un chemin d'alimentation, une benne 1d, 1g en flux provenant de l'ensemble de récolte. Plus précisément, chaque convoyeur à godets déverse un flux de récolte sur le tapis d'un convoyeur supérieur 3g, 3d, ledit tapis étant déplacé vers la benne 1g, 1d correspondante selon une trajectoire ascendante 4g, 4d. En outre, un système d'aspiration 5g, 5d est prévu au dessus de chaque chemin 4 d'alimentation pour éliminer du flux de récolte les composants dépourvus de fruits G, notamment les feuilles F et les morceaux de bois. Le procédé de récolte sélective prévoit de diviser la parcelle à récolter en zones géographiques en fonction d'au moins un critère de récolte de ladite zone, notamment d'un critère qualitatif et/ou quantitatif. En particulier, le critère de récolte peut être fonction de la valeur d'au moins un paramètre de récolte tel que le rendement, la maturité des fruits (taux de sucre et/ou pH). En particulier, le critère de récolte peut être fonction d'un paramètre, de plusieurs paramètres ou d'une combinaison de paramètres. Par exemple, la parcelle peut être divisée en deux zones géographiques, une première zone dans laquelle le paramètre de récolte est inférieur à un seuil quantitatif et/ou qualitatif, et une deuxième zone dans laquelle ledit paramètre 15 est supérieur audit seuil. Selon une réalisation, la parcelle à récolter peut être divisée en zones préalablement à la réalisation de la récolte. Pour ce faire, des données relatives à la récolte à réaliser peuvent être collectées, par exemple par analyse de 20 photos aériennes ou satellites de la parcelle et/ou par échantillonnage de mesures des paramètres dans la parcelle. Ensuite, ces données peuvent être traitées informatiquement pour délivrer une cartographie dans laquelle les coordonnées géographiques des zones de la 25 parcelle sont réparties en fonction du critère de récolte choisi. Cette cartographie peut être stockée informatiquement sous la forme d'une base de données reliant chaque coordonnée géographique à sa zone d'appartenance. En particulier, la cartographie peut être réalisée à la demande du récoltant et de 30 façon modulable, notamment en choisissant le ou les critère(s) pertinent(s), éventuellement combinés entre eux, le nombre de zones de récolte différentes dans la parcelle, ainsi que la précision du maillage géographique de ladite parcelle. Le procédé de récolte sélective vise à séparer la récolte en fonction d'au moins un critère de récolte. Pour ce faire, il prévoit de dédier chacun des réceptacles 1 au stockage de la récolte provenant d'au moins une zone différente. 5 En particulier, la parcelle peut être divisée en un nombre de zones qui est égal au nombre de réceptacles 1, la récolte provenant de chaque zone étant stockée dans respectivement un réceptacle 1. Dans l'exemple où la parcelle est cartographiée en deux zones en fonction du seuil d'un paramètre, la récolte dont le paramètre est supérieur au seuil est stockée dans une benne 1g, 1d et la récolte dont le paramètre est inférieur audit seuil est stockée dans l'autre benne 1d, 1g. Après vidage de chaque benne 1g, Id, il est ainsi possible d'utiliser séparément les deux types de récolte, notamment relativement à leur vinification ultérieure dans le cas d'une récolte de raisins. On décrit ci-dessus les étapes itératives de récolte qui sont réalisées selon une fréquence qui peut être adaptée d'une part à la vitesse de déplacement de la machine dans la parcelle et d'autre part à la précision de la cartographie réalisée. La machine récolteuse comprend un dispositif de localisation de ladite machine dans la parcelle, notamment un dispositif de positionnement absolu de type GPS (pour Global Positioning System) ou DGPS (pour Differential Global Positioning System). Ainsi, après localisation de la machine récolteuse dans la parcelle, il est possible de déterminer la zone correspondant à ladite localisation. En particulier, la détermination itérative de la zone de récolte peut être réalisée par comparaison entre des données de localisation de la machine qui sont issues du dispositif de positionnement et les coordonnées géographiques des zones cartographiées. Pour ce faire, la machine de récolte est équipée d'un dispositif logiciel de détermination de la zone de récolte qui correspond à sa 6 localisation, ledit dispositif étant chargé préalablement avec la base de données relative à la cartographie réalisée. Le procédé de récolte sélective prévoit alors, en fonction de la zone de récolte déterminée, d'actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone dans le réceptacle 1 qui lui est dédié. En outre, lors de la détermination d'un changement de zone de récolte dans laquelle la machine est localisée, l'actionnement du système d'alimentation peut être temporisé de sorte à attendre que la récolte de la nouvelle zone atteigne ledit système d'alimentation via l'ensemble de récolte. En particulier, la récolte est alimentée par les convoyeurs à godets dont la vitesse est égale à la vitesse de la vendangeuse dans le vignoble afin d'éviter un frottement entre les godets et les ceps. En conséquence, l'alimentation dans l'un ou l'autre des réceptacles 1 doit changer après l'entrée dans la nouvelle zone sur une distance prédéterminée, correspondant à la longueur des convoyeurs à godets entre le point de réception de la récolte sous les secoueurs et le point de déversement sur le système d'alimentation. En relation avec les figures, le système d'alimentation comprend un convoyeur inférieur 6 d'alimentation de respectivement une benne 1g, 1d en fonction du sens de convoyage et un dispositif de guidage du flux qui, pour chaque chemin d'alimentation, est actionnable entre un état ouvert de passage du flux dans ledit chemin d'alimentation et un état fermé de déviation du flux sur le convoyeur inférieur 6. La machine de récolte comprend également un dispositif d'actionnement du système d'alimentation qui est agencé pour, en fonction de la zone de récolte déterminée, actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone dans le réceptacle 1 qui lui est dédié. Ainsi, dans le mode de réalisation représenté, le dispositif d'actionnement est agencé pour imposer les états du dispositif de guidage du flux ainsi que le sens 7 de déplacement du tapis du convoyeur inférieur 6 en fonction de la benne 1g, 1d à alimenter en flux. En particulier, le sens de convoyage imposé pour le convoyeur inférieur 6, notamment par un moteur hydraulique, correspond à celui permettant l'alimentation de la benne 1g, 1d pour laquelle le chemin d'alimentation est ouvert. En outre, le dispositif de guidage du flux est agencé pour que l'état ouvert ù respectivement fermé ù d'un chemin d'alimentation corresponde à l'état fermé ù respectivement ouvert ù de l'autre chemin d'alimentation. Pour ce faire, dans le mode de réalisation représenté, le dispositif de guidage du flux comprend les deux parties extrêmes du convoyeur inférieur 6 et des moyens de déplacement dudit convoyeur inférieur entre deux positions dans lesquelles chaque partie extrême respectivement ouvre et ferme un chemin d'alimentation. En particulier, le convoyeur 6 peut être monté sur des rails transversaux, les moyens de déplacement comprenant un vérin hydraulique. En outre, le dispositif de guidage du flux comprend, pour chaque chemin d'alimentation, au moins un déflecteur 7g, 7d de délimitation dudit chemin d'alimentation. Plus précisément, sur les figures, un déflecteur 7g, 7d délimite extérieurement chacun des chemins d'alimentation entre la fin du convoyeur supérieur 4g, 4d et la benne 1g, 1d correspondante. Ainsi, dans l'exemple où la parcelle est cartographiée en deux zones, la localisation de la machine dans la première zone permet de stocker la récolte provenant de cette zone dans la benne de gauche 1g en déplaçant le convoyeur inférieure 6 vers la droite et en imposant un sens de déplacement 8g du convoyeur inférieur 6 vers la benne de gauche 1g (figure 1). Et, la localisation de la machine dans la deuxième zone permet de stocker la récolte provenant de cette zone dans la benne de droite 1d en déplaçant le convoyeur inférieur 6 vers la gauche et en imposant un sens de déplacement 8d du convoyeur inférieur vers la benne de droite 1d (figure 2). 8 Cet actionnement est donc complètement automatique relativement à une intervention manuelle du conducteur de la machine, particulièrement simple ainsi que rapide à réaliser, ce qui permet une mise en oeuvre particulièrement fiable et modulable du procédé de récolte sélective selon l'invention. En variante non représentée, les déflecteurs peuvent être déplaçables entre une position ouverte de passage du flux dans le chemin d'alimentation et une position fermée de déviation du flux sur le convoyeur inférieur 6. Cette variante peut être utilisée en relation avec un convoyeur inférieur 6 qui est fixe par rapport aux bennes 1d, 1g, ou avec un convoyeur 6 déplaçable tel que décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation non représenté, la machine récolteuse peut comprendre une seule benne de stockage de la récolte, ladite benne étant compartimentée pour former des réceptacles 1 de stockage dédiés respectivement à une zone de récolte. Pour alimenter sélectivement de tels réceptacles 1 avec le flux de récolte, on peut utiliser un dispositif de guidage comprenant un convoyeur et/ou un déflecteur déplaçables. En particulier, la benne est pourvue d'une paroi de compartimentage qui est mobile de sorte à pouvoir former deux réceptacles 1 de volume variable. En variante, la benne peut être compartimentée en plus de deux réceptacles 1, notamment en trois, de sorte à pouvoir diviser la parcelle en plus de deux zones pour lesquelles la récolte sera stockée séparément. En outre, la machine récolteuse peut comprendre un moyen de détermination d'un état de remplissage des réceptacles 1 et un dispositif de déplacement de la paroi de compartimentage pour faire varier le volume des réceptacles 1 en fonction dudit état. Par exemple, le moyen de détermination peut comprendre un moyen de pesage et/ou un capteur du niveau de remplissage de chaque réceptacle 1, notamment un capteur de niveau à ultrasons. Ainsi, lors d'une étape itérative supplémentaire de récolte, il est possible d'adapter le volume des réceptacles 1 en fonction de la quantité effectivement récoltée dans chacune des zones de récolte. En variante, le volume des réceptacles 1 peut être adapté avant la réalisation des étapes itératives de récolte, notamment après le vidage des réceptacles 1. En effet, la cartographie de la parcelle permet de connaître la ou les zone(s) qui vont être récoltée(s) et donc d'estimer la quantité de récolte qui doit être stockée dans chacun des réceptacles 1 jusqu'à leur prochain vidage. Cette réalisation permet notamment d'optimiser la quantité de récolte stockée dans la machine, et ce quel que soit la répartition des zones dans la parcelle. On peut ainsi conserver une fréquence pour le vidage de la récolte stockée dans la machine qui est identique à celle d'une récolte mécanisée non sélective selon l'art antérieur. En particulier, la benne compartimentée peut être de contenance identique à celle des bennes équipant les vendangeuses selon l'art antérieur, de sorte à conserver les mêmes zones de vidage de ladite benne en sortie des rangées de vignes. Le procédé de récolte sélective peut comprendre en outre une étape itérative de récolte prévoyant de déterminer au moins un paramètre de récolte, notamment un paramètre de récolte utilisé dans le critère de division de la parcelle. Pour ce faire, la machine de récolte peut être équipée de capteurs, par exemple de capteurs mesurant un paramètre du flux de récolte. En particulier, peuvent être implantés, des capteurs de pesage pour mesurer le flux de récolte et donc le rendement, des capteurs NIR (pour Near Infra-Red) pour mesurer le taux de sucre, des capteurs de pH. En outre, le paramètre déterminé peut être enregistré en relation avec la localisation de la machine récolteuse au moment où ledit paramètre a été déterminé. Ainsi, la division de la parcelle peut être réalisée en utilisant, seulement ou en complément d'autres données, au moins un paramètre 10 enregistré lors d'une récolte antérieure, notamment précédente, de ladite parcelle. En outre, dans le cadre de la culture de la parcelle, les paramètres enregistrés lors de la récolte précédente peuvent être utilisés pour adapter une intervention aux besoins résultant desdits paramètres, notamment une coupe ou un épandage d'un produit notamment d'un fertilisant ou d'un produit phytosanitaire. Par ailleurs, la détermination itérative de la zone de récolte dans laquelle la machine se trouve peut comprendre la comparaison entre le paramètre déterminé et le critère correspondant aux zones. En particulier, lorsque la cartographie de la parcelle prévoit que la machine soit localisée dans une zone où un paramètre de récolte est supérieur ù ou inférieur ù à un seuil, il est possible de vérifier ce critère en mesurant in situ le paramètre concerné. Ainsi, il est possible de déterminer a priori la zone de récolte sur la base de la cartographie et de vérifier cette détermination sur la base d'une mesure in situ. Cette réalisation permet donc de renforcer les conditions de l'actionnement du système d'alimentation de sorte à fiabiliser la séparation de la récolte en fonction de la zone de laquelle elle provient. REVENDICATIONS1. Procédé de récolte sélective d'une parcelle au moyen d'une machine récolteuse comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle sont montés un ensemble de récolte agencé pour délivrer un flux de récolte, au moins deux réceptacles (1) de stockage dudit flux et un système d'alimentation de respectivement un réceptacle (1) avec ledit flux, ledit procédé prévoyant de : - diviser la parcelle en zones géographiques en fonction d'au moins un critère de récolte de ladite zone ; - dédier chacun des réceptacles (1) au stockage de la récolte provenant d'au moins une zone différente ; ledit procédé comprenant les étapes itératives de récolte prévoyant de : - localiser la machine récolteuse dans la parcelle ; - déterminer la zone correspondant à ladite localisation ; en fonction de ladite zone, actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone dans le réceptacle (1) qui lui est dédié. 2. Procédé de récolte sélective selon la revendication 1, caractérisé en ce que la parcelle est divisée en un nombre de zones qui est égal au nombre de réceptacles (1), la récolte provenant de chaque zone étant stockée dans respectivement un réceptacle (1). 3. Procédé de récolte sélective selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la parcelle est divisée en zones préalablement à la réalisation des étapes itératives de récolte. 4. Procédé de récolte sélective selon la revendication 3, caractérisé en ce que 30 la division de la parcelle est réalisée sous la forme d'une cartographie des zones dans ladite parcelle. 5. Procédé de récolte sélective selon la revendication 4, caractérisé en ce que la détermination itérative de la zone de récolte est réalisée par comparaison entre des données de localisation de la machine récolteuse et les coordonnées géographiques des zones cartographiées. 6. Procédé de récolte sélective selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le critère de récolte est fonction de la valeur d'au moins un paramètre de la récolte. 10 7. Procédé de récolte sélective selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape itérative de récolte prévoyant de déterminer au moins un paramètre de la récolte. 8. Procédé de récolte sélective selon la revendication 7, caractérisé en ce que 15 le paramètre déterminé est enregistré en relation avec la localisation de la machine récolteuse. 9. Procédé de récolte selon la revendication 8, caractérisé en ce que la division de la parcelle est réalisée en utilisant au moins un paramètre enregistré 20 lors d'une récolte antérieure de ladite parcelle. 10. Procédé de récolte sélective selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la détermination itérative de la zone de récolte comprend la comparaison entre le paramètre déterminé et le critère 25 correspondant aux zones. 11. Machine récolteuse pour la mise en oeuvre d'un procédé de récolte sélective d'une parcelle selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, ladite machine comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle sont 30 montés un ensemble de récolte agencé pour délivrer un flux de récolte, au moins deux réceptacles (1) de stockage dudit flux et un système d'alimentation de respectivement un réceptacle (1) avec ledit flux, ladite machine comprenant en outre un dispositif de localisation de ladite machine dans la parcelle, un5 13 dispositif de détermination de la zone correspondant à ladite localisation et un dispositif d'actionnement du système d'alimentation qui est agencé pour, en fonction de ladite zone, actionner automatiquement le système d'alimentation pour stocker le flux de récolte provenant de ladite zone dans le réceptacle (1) qui lui est dédié. 12. Machine récolteuse selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle comprend deux bennes (1g, 1d) de stockage de la récolte. 13. Machine récolteuse selon la revendication 12, caractérisée en ce que le système d'alimentation comprend deux convoyeurs supérieurs (3g, 3d) pour alimenter, respectivement selon un chemin d'alimentation, une benne (1g, 1d) en flux provenant de l'ensemble de récolte, ledit système d'alimentation comprenant en outre un convoyeur inférieur (6) d'alimentation de respectivement une benne (1g, 1d) en fonction du sens de convoyage et un dispositif de guidage du flux qui, pour chaque chemin d'alimentation, est actionnable entre un état ouvert de passage dudit flux dans ledit chemin d'alimentation et un état fermé de déviation dudit flux sur le convoyeur inférieur (6), le dispositif d'actionnement étant agencé pour imposer les états du dispositif de guidage du flux ainsi que le sens de déplacement du convoyeur inférieur (6) en fonction de la benne (1g, 1d) à alimenter en flux. 14. Machine récolteuse selon la revendication 13, caractérisée en ce que le dispositif de guidage du flux est agencé pour que l'état ouvert ù respectivement fermé ù d'un chemin d'alimentation corresponde à l'état fermé ù respectivement ouvert ù de l'autre chemin d'alimentation. 15. Machine récolteuse selon la revendication 14, caractérisée en ce que le dispositif de guidage du flux comprend les deux parties extrêmes du convoyeur inférieur et des moyens de déplacement dudit convoyeur inférieur entre deux positions dans lesquelles chaque parties extrêmes respectivement ouvre et ferme un chemin d'alimentation. 16. Machine récolteuse selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisée en ce que le dispositif de guidage du flux comprend, pour chaque chemin d'alimentation, au moins un déflecteur (7g, 7d) de délimitation dudit chemin d'alimentation. 17. Machine récolteuse selon la revendication 16, caractérisée en ce que les déflecteurs sont déplaçables entre une position ouverte de passage du flux dans le chemin d'alimentation et une position fermée de déviation du flux sur le convoyeur inférieur (6). 10 18. Machine récolteuse selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle comprend une benne de stockage de la récolte, ladite benne étant compartimentée pour former les réceptacles (1) de stockage. 15 19. Machine récolteuse selon la revendication 18, caractérisée en ce que la benne est pourvue d'une paroi de compartimentage qui est mobile de sorte à pouvoir former des réceptacles (1) de volume variable. 20. Machine récolteuse selon la revendication 19, caractérisée en ce qu'elle 20 comprend en outre un moyen de détermination d'un état de remplissage des réceptacles (1), et un dispositif de déplacement de la paroi de compartimentage pour faire varier le volume des réceptacles (1) en fonction dudit état.5