Brevet FR2938822A1 — publié le 20100528

Vérin rotatif à loi d'effort intéqrée et procédé de réduction du ieu angulaire d'un tel vérin rotatif. La présente invention concerne un vérin rotatif à loi d'effort intégrée et un procédé de réduction du jeu angulaire d'un tel vérin rotatif. En effet, il est classique de trouver sur un aéronef, et plus particulièrement un hélicoptère, des vérins agencés en parallèle ou en série sur les chaines cinématiques de commandes de vol. Ces vérins agencés en parallèle sont usuellement dénommés vérins de trim par l'homme du métier. Ainsi, un hélicoptère peut comporter un vérin rotatif de trim associé à ses commandes de vol longitudinales, un vérin rotatif de trim associé à ses commandes de vol latérales, un vérin rotatif de trim associé à ses commandes de vol de pas collectif et un vérin rotatif de trim associé à ses commandes de vol en lacet. Chaque vérin de trim remplit alors une première et une deuxième fonctions. La première fonction améliore le confort du pilote en lui permettant d'ancrer une commande donnée dans une position donnée. Par exemple en bloquant le vérin de trim en pas collectif, le pilote n'a plus besoin de maintenir ce pas collectif avec le levier adéquat et peut donc se consacrer à d'autres tâches. La deuxième fonction d'un vérin de trim consiste à permettre le réglage de la position neutre d'une commande de vol. De plus, si l'aéronef est équipé d'un système de pilotage automatique, le vérin de trim peut fournir des indications à ce système de pilotage automatique. Un capteur mesure la position d'un élément mécanique d'un vérin de trim et transmet cette information au système de pilotage automatique qui en déduit la position de la commande de vol associée. Dans ces conditions, un vérin de trim est généralement un vérin rotatif qui comporte un moteur entrainant en rotation un arbre de sortie relié à la commande de vol associée par une bielle. De plus, Il est à noter que le vérin rotatif de trim dispose d'une structure déformable en torsion apte à déterminer une loi d'effort de réaction de la commande de vol, la réaction perçue par le pilote qui agit sur sa commande de vol étant finalement fournie par cette structure déformable en torsion. On connait par le document FR 2137300 un premier type de vérin rotatif de trim. Ce vérin rotatif comporte un axe de sortie fixé à une bielle, à savoir un maneton lié à une chaine cinématique. Un levier est solidarisé à une première extrémité de l'axe de sortie alors qu'un secteur denté tourne librement autour de la deuxième extrémité de cet axe de sortie. Le secteur denté coopère alors avec un moteur via un réducteur. En outre, le vérin rotatif est pourvu d'une structure 20 déformable en torsion pour générer un effort de réaction. Par suite, la structure déformable en torsion comporte un ressort hélicoïdal de torsion, entourant l'axe de sortie, dont les extrémités terminales sont fixées à des première et deuxième pinces. Ces première et deuxième pinces, qui tournent librement 25 autour de l'axe de sortie, sont respectivement munies d'une première et d'une deuxième plaques. Dans ces conditions, le levier et le secteur denté comportent des moyens d'entraînement qui coopèrent avec la structure déformable en torsion. Plus précisément, les moyens d'entraînement comprennent un premier et un deuxième doigts plats respectivement solidaires du levier et du secteur denté. Ainsi, les premier et deuxième doigts plats sont en regard l'un de l'autre de manière à être chacun pincés entre les première et deuxième pinces de la structure déformable en torsion. Lorsque le pilote agit sur sa commande de vol, il met en mouvement l'axe de sortie et par suite son levier. Le secteur denté étant immobile, l'extrémité terminale du ressort hélicoïdal solidaire de la pince en contact avec le deuxième doigt plat du secteur denté ne bouge pas alors qu'au contraire, l'extrémité terminale du ressort hélicoïdale solidaire de la pince en contact avec le premier doigt plat du levier est mise en mouvement par ce levier. Le ressort hélicoïdal travaille en torsion et génère un effort que le pilote peut ressentir. Lorsque le pilote relâche sa commande de vol, le ressort hélicoïdal tend à revenir à sa position initiale correspondant à la position neutre de la commande de vol. Le document FR2330591 décrit un deuxième type de vérin rotatif. Désormais, le secteur denté est solidaire d'un fourreau qui entoure la structure déformable en torsion et l'axe de sortie. La structure déformable en torsion comprend alors un premier et un deuxième secteurs angulaires, reliés par un ressort hélicoïdal, qui coopèrent avec des moyens d'entraînement du fourreau et de l'axe de sortie, à savoir des butées et des goupilles. Les vérins rotatifs des premier et deuxième types sont tous deux efficaces. Néanmoins, il convient de s'assurer de l'absence de jeu entre la structure déformable en torsion et les moyens d'entraînement du vérin. En effet, un écart angulaire même infime entre la structure déformable en torsion et les moyens d'entraînement du vérin peut correspondre à un déplacement significatif de la commande de vol de l'aéronef. Ainsi, ce jeu angulaire est particulièrement gênant pour une commande de vol munie d'un premier vérin rotatif de trim et un deuxième vérin agencés respectivement en parallèle et en série sur la chaine de commande de vol, le deuxième vérin tendant classiquement à agir sur les commandes de vol à une fréquence relativement élevée. Or, si le premier vérin rotatif présente un jeu angulaire, le pilote ressentira des secousses dans sa commande de vol. Par suite, certains aéronefs sont pourvus de moyens 20 d'amortissement, lourds et onéreux, pour atténuer les secousses ressenties. De même, le pilote automatique mesurant la position angulaire des éléments fixés au ressort hélicoïdal de la structure déformable en torsion, les première et deuxième pinces dans le 25 cadre d'un vérin du premier type ou les secteurs angulaires dans le cadre d'un vérin du deuxième type, il convient de minimiser les jeux entre les divers éléments pour garantir une bonne précision. Une première solution consiste à imposer des tolérances de fabrication extrêmement contraignantes. Cependant, cette première solution s'avère soit insuffisante, soit trop onéreuse. Conformément au document FR2 438585, une deuxième solution consiste à limiter le jeu angulaire postérieurement à la fabrication du vérin rotatif, par l'adjonction d'une cale. Toutefois, l'opération semble encore une fois délicate. La présente invention a alors pour objet de proposer un vérin rotatif permettant de s'affranchir des limitations mentionnées ci- dessus, apte à présenter un jeu angulaire négligeable, voire nul. Selon l'invention, un vérin rotatif à loi d'effort intégrée comporte successivement un ensemble moteur ainsi qu'une structure déformable en torsion et un arbre de sortie, l'ensemble moteur étant muni d'un engrenage de sortie apte à entraîner en rotation l'arbre de sortie via la structure déformable en torsion, cette structure déformable en torsion étant pourvue d'un premier et d'un deuxième flasques respectivement munis d'une première et d'une deuxième échancrures et respectivement solidarisés aux extrémités terminales d'un ressort hélicoïdal, le vérin rotatif possédant un premier et deuxième doigts s'étendant chacun longitudinalement parallèlement à l'axe de torsion de la structure déformable de manière à coopérer chacun avec les premier et deuxième flasques en traversant la structure déformable, le premier doigt étant solidaire en rotation de l'engrenage de sortie alors que le deuxième doigt est solidaire en rotation de l'arbre de sortie. Ce vérin rotatif est remarquable en ce qu'au moins un doigt ajustable, le premier et/ou le deuxième doigt, est équipé d'un moyen d'ajustement apte à plaquer ce doigt ajustable contre une première zone de contact de la première échancrure du premier flasque et contre une deuxième zone de contact de la deuxième échancrure du deuxième flasque. Par conséquent, le moyen d'ajustement permet de garantir l'absence de jeu entre les premier et deuxième doigts et la structure déformable en torsion. Par ailleurs, le vérin rotatif peut être muni d'une ou plusieurs des caractéristiques non essentielles qui suivent. Ainsi, il est par exemple avantageux qu'un unique doigt soit ajustable, à savoir le premier doigt ou le deuxième doigt. On verra par la suite que cette disposition est suffisante pour garantir l'absence d'un jeu angulaire. Par ailleurs, le doigt ajustable est éventuellement symétrique par rapport à un plan médian longitudinal pour optimiser son fonctionnement. En outre, le doigt ajustable comportant une première et une deuxième branches séparées par une gorge traversant longitudinalement de part en part ledit doigt ajustable, ledit moyen d'ajustement est agencé dans ladite gorge afin d'être apte à écarter les première et deuxième branches de leur position initiale. Une action d'un opérateur sur le moyen d'ajustement permet d'écarter les première et deuxième branches du doigt ajustable selon une direction transverse de manière à les plaquer contre les premier et deuxième flasques. En effet, sous l'impulsion de l'opérateur, le moyen d'ajustement exerce un effort sur ces première et deuxième branches ce qui provoque le déplacement de leur zone extrémale libre. Plus précisément, une branche sera plaquée contre la première zone de contact du premier flasque alors que l'autre branche sera plaquée contre la deuxième zone de contact du deuxième flasque. Dans ces conditions, le doigt ajustable comportant une première et une deuxième branches séparées par une gorge traversant longitudinalement de part en part le doigt ajustable, la gorge comportant successivement une première et une deuxième zones de réception en allant d'une zone extrémale fixe du doigt ajustable, reliée mécaniquement à l'arbre de sortie ou à l'engrenage de sortie le cas échéant, vers une zone extrémale libre de ce doigt ajustable opposée à la zone extrémale fixe, le moyen d'ajustement comporte un insert taraudé agencé notamment dans la première zone de réception de la gorge et une vis agencée dans la deuxième zone de réception de la gorge. La vis est alors apte à exercer un effort sur les première et deuxième branches afin de les écarter de leur position initiale. De plus, la vis étant une vis à bout conique, la deuxième zone de réception comporte une portion conique au niveau de la zone extrémale libre qui coopère avec le bout conique pour écarter les première et deuxième branches de leur position initiale. La portion conique de la deuxième zone de réception accueillant ladite vis constitue alors un obstacle contre lequel la vis appuie au fur et à mesure de sa progression longitudinale dans la gorge. La pression exercée par le bout conique de la vis sur la portion conique de la deuxième zone de réception induit un déplacement de l'extrémité libre des première et deuxième branches. En outre, la deuxième zone de réception présente avantageusement une forme cylindrique pour guider longitudinalement ladite vis du moyen d'ajustage, la tête de la vis étant au contraire agencée dans la première zone de réception de la gorge du doigt ajustable. Optionnellement, les première et deuxième branches sont amincies au niveau de la première zone de réception de la gorge pour favoriser le déplacement transversal de leurs extrémités libres, cette première zone de réception ayant une première largeur selon une direction transverse supérieure à une deuxième largeur de la deuxième zone de réception selon cette direction transverse. Enfin, la première branche comportant une première zone d'appui apte à coopérer avec la première zone de contact et la deuxième branche comportant une deuxième zone d'appui apte à coopérer avec la deuxième zone de contact, les première et deuxième zones d'appui sont en regard de la deuxième zone de réception afin d'éviter des déformations locales supplémentaires. La présente invention a aussi pour objet le procédé mettant en oeuvre le vérin rotatif revendiqué décrit précédemment. Selon l'invention, un procédé de réduction du jeu d'un vérin rotatif à loi d'effort intégrée comportant successivement un ensemble moteur ainsi qu'une structure déformable en torsion et un arbre de sortie, ledit ensemble moteur étant muni d'un engrenage de sortie apte à entraîner en rotation ledit arbre de sortie via ladite structure déformable en torsion, ladite structure déformable en torsion étant pourvue d'un premier et d'un deuxième flasques respectivement munis d'une première et d'une deuxième échancrures et respectivement solidarisés aux extrémités terminales d'un ressort hélicoïdal, ledit vérin rotatif possédant un premier et deuxième doigts s'étendant chacun longitudinalement parallèlement à un axe de torsion de ladite structure déformable de manière à coopérer chacun avec lesdits premier et deuxième flasques en traversant ladite structure déformable, ledit premier doigt étant solidaire en rotation dudit engrenage de sortie alors que ledit deuxième doigt est solidaire en rotation dudit arbre de sortie, est remarquable en ce que l'on procède aux étapes suivantes: a) on plaque un doigt, le premier et/ou le deuxième doigt, contre une première zone de contact de la première échancrure du premier flasque et contre une deuxième zone de contact de la deuxième échancrure du deuxième flasque, b) on manoeuvre un doigt ajustable, à savoir le doigt qui n'a pas été manipulé durant l'étape a), de manière à lui faire traverser les première et deuxième échancrures de la structure déformable en torsion sans être en contact avec les première et deuxième zones de contact, et c) ledit doigt ajustable étant équipé d'un moyen d'ajustement apte à plaquer ledit doigt ajustable contre une première zone de contact de la première échancrure du premier flasque et contre une deuxième zone de contact de la deuxième échancrure du deuxième flasque, on utilise le moyen d'ajustement du doigt ajustable pour plaquer ledit doigt ajustable contre la première zone de contact de la première échancrure du premier flasque et contre la deuxième zone de contact de la deuxième échancrure. Ainsi, il suffit d'équiper uniquement un doigt d'un moyen d'ajustage pour garantir l'absence de jeu angulaire dans le vérin rotatif. Par ailleurs, le moyen ajustable étant apte à écarter une première et une deuxième branches du doigt ajustable, durant l'étape c), on écarte les première et deuxième branches d'une position initiale pour les plaquer respectivement contre les première et deuxième zones de contact. Ainsi, le doigt ajustable présente volontairement un jeu lorsqu'il est agencé dans la structure déformable en torsion, ce jeu pouvant être aisément comblé de par le moyen d'ajustement. L'invention et ses avantages apparaîtront avec plus de détails dans le cadre de la description qui suit avec des exemples de réalisation donnés à titre illustratif en référence aux figures annexées qui représentent : - la figure 1, un schéma montrant les divers organes du vérin rotatif, - la figure 2, une vue éclatée de la structure déformable en torsion du vérin ainsi que des premier et deuxième doigts qui coopèrent avec cette structure déformable en torsion, - la figure 3, une vue schématique montrant la gorge d'un doigt ajustable selon l'invention, - la figure 4, une vue de dessus d'un doigt ajustable muni d'un moyen d'ajustement, - la figure 5, un schéma illustrant les étapes a) et b) du procédé selon l'invention, et - les figures 6 et 7, un schéma illustrant l'étape c) dudit 25 procédé. Les éléments présents dans plusieurs figures distinctes sont affectés d'une seule et même référence. La figure 1 présente une vue schématique d'un vérin rotatif de trim d'aéronef relié à une chaine de commande de vol par une bielle 31. Le vérin rotatif 1 comporte un ensemble moteur 10 équipé successivement d'un moteur 12 apte à mettre en rotation un engrenage de sortie 11, tel qu'une roue dentée, de l'ensemble moteur 10. Plus précisément, le moteur 12 met en mouvement l'engrenage de sortie 11 via un système de réduction 16, muni d'un premier réducteur 13, d'un embrayage 14 puis d'un second réducteur 15. Dans la variante représentée, l'engrenage de sortie 11 fait d'ailleurs parti d'un étage de réduction du deuxième réducteur 15. On comprend néanmoins que l'engrenage de sortie 11 peut être mis en mouvement par le moteur 12 selon d'autres variantes sans sortir du cadre de l'invention, en étant solidaire directement de l'axe de sortie 12' du moteur 12 par exemple. L'engrenage de sortie 11 est alors lié mécaniquement à une structure déformable 20 en torsion, cette structure déformable en torsion étant en outre reliée mécaniquement à un arbre de sortie 30 du vérin rotatif qui est solidaire en rotation de la bielle 31. Ainsi, la structure déformable 20 en torsion comporte un premier flasque 21 circulaire d'une part perpendiculaire à l'axe de torsion AX de la structure déformable 20, et, d'autre part muni d'une échancrure décrivant un secteur angulaire. De même, la structure déformable 20 en torsion comporte un deuxième flasque 22 circulaire d'une part perpendiculaire à l'axe de torsion AX de la structure déformable 20, et, d'autre part muni d'une échancrure décrivant un secteur angulaire. Les premier et deuxième flasques 21, 22 sont alors parallèles entre eux en étant respectivement reliés par une première et une deuxième extrémités terminales 231, 232 d'un ressort de torsion 23. Avantageusement, la structure déformable est agencée autour d'une partie de l'arbre de sortie 30, cette structure déformable 20 pouvant néanmoins tourner librement autour de cet arbre de sortie 30. Par conséquent, une rotation de l'arbre de sortie autour de son axe de symétrie n'entrainera pas nécessairement une rotation de l'ensemble de la structure déformable. Dans ces condition, le vérin rotatif 1 comporte un premier doigt 41 solidaire en rotation de l'engrenage de sortie 11, le première doigt 41 ayant une extrémité fixe encastrée, fixée, à l'engrenage de sortie. Le premier doigt 41 traverse alors successivement les première et deuxième échancrures des premier et deuxième flasques 21, 22 de la structure de torsion 20 pour que l'engrenage de sortie 11 soit mécaniquement lié à la structure déformable 20. Ainsi, le premier doigt 41 s'étend longitudinalement, selon une direction parallèle à l'arbre de sortie 30, de l'engrenage 11 vers la bielle 31 en traversant la structure déformable 20. Similairement, le vérin rotatif 1 comporte un deuxième doigt 42 solidaire en rotation de l'arbre de sortie 12. En effet, le deuxième doigt 42 possède une extrémité fixe encastrée, fixée, à une plaque circulaire 30' solidaire en rotation de l'arbre de sortie 30 et parallèle l'engrenage de sortie 11, au première flasque 21 et au deuxième flaque 22. Le deuxième doigt 42 traverse successivement alors les deuxième et première échancrures des deuxième et premier flasques 22, 21 de la structure de torsion 20 pour que l'arbre de sortie 30 soit mécaniquement lié à la structure déformable 20. Ainsi, le deuxième doigt 42 s'étend longitudinalement, selon une direction parallèle à l'arbre de sortie 30, de la plaque circulaire 30' de l'arbre de sortie 30 vers l'engrenage 11 en traversant la structure déformable 20. On note que les premier et deuxième doigts 41, 42 ont chacun la forme d'un doigt long et plat décrivant un arc, ces premier et deuxième doigts étant concentriques. Par ailleurs, pour limiter l'encombrement du vérin rotatif, il est envisageable d'agencer l'engrenage de sortie autour d'une portion de l'arbre de sortie 30. Toutefois, un roulement à billes est alors agencé entre cette arbre de sortie 30 et l'engrenage de sortie 11 pour que ces deux organes 11, 30 ne soient pas liés mécaniquement de manière directe. La figure 2 présente un schéma éclaté explicitant le fonctionnement du vérin rotatif 1. Au repos, c'est-à-dire lorsque la structure déformable 20 n'est pas sollicitée par le moteur 12 via l'engrenage de sortie 11 ou par la chaine de commande de vol via la bielle 31, le premier doigt 41 solidaire en rotation autour l'axe de torsion AX de l'engrenage de sortie 11 traverse successivement la première échancrure 211 du premier flasque 21, le ressort hélicoïdal 23 puis la deuxième échancrure 221 du deuxième flasque 22. Plus précisément, ce premier doigt 41 doit être d'une part en contact avec une première zone de contact 211' du premier flasque délimitant en partie la première échancrure 211, et, d'autre part, en contact avec une deuxième zone de contact 221' du deuxième flasque 22 délimitant en partie la deuxième échancrure 221. De même, le deuxième doigt 42 solidaire en rotation autour l'axe de torsion AX de l'arbre de sortie 30 traverse successivement la deuxième échancrure 221 du deuxième flasque 22, le ressort hélicoïdal 23 puis la première échancrure 211 du premier flasque 21. Plus précisément, ce deuxième doigt 42 doit être d'une part en contact avec une première zone de contact 211' du premier flasque délimitant en partie la première échancrure 211, et, d'autre part, en contact avec une deuxième zone de contact 221' du deuxième flasque 22 délimitant en partie la deuxième échancrure 221. Eventuellement, il est envisageable que les première et deuxième zones de contact 211', 221' saillent respectivement des premier et deuxième flasques afin d'avoir une surface de contact optimisée. Lorsque le pilote manoeuvre son aéronef de manière à déplacer la bielle 31 dans le sens senestrorsum, selon la flèche F1, le premier doigt exerce une pression sur la première zone de contact 211' du premier flasque 21, et tend à faire tourner ce premier flasque. L'engrenage de sortie 11 étant bloqué par le moteur 12, le deuxième flasque ne peut pas effectuer une rotation dans le sens senestrorsum. Par conséquent, le ressort hélicoïdal est sollicité en torsion et génère une loi d'effort ressentie physiquement par le pilote. De même, lorsque le pilote manoeuvre son aéronef de manière à déplacer la bielle 31 dans le sens dextrorsum, selon la flèche F2, le premier doigt exerce une pression sur la deuxième zone de contact 221' du deuxième flasque 22, et tend à faire tourner ce deuxième flasque. L'engrenage de sortie 11 étant bloqué par le moteur 12, le premier flasque ne peut pas effectuer une rotation dans le sens dextrorsum. Par conséquent, le ressort hélicoïdal est sollicité en torsion et génère une loi d'effort ressenti physiquement par le pilote. On comprend alors que les premier et deuxième doigts doivent vraiment être en contact, au repos, avec les première et deuxième zones de contact 211', 221', notamment pour que les sensations du pilote ne soient pas erronées. De plus, des capteurs de position sont aussi souvent agencés dans le vérin rotatif pour déterminer la position des premier et deuxième flasques. Ainsi, un pilote automatique peut déterminer la position des commandes de vol à l'aide des informations reçues. La présence de jeux entre les premier et deuxième doigts et les première et deuxième zones de contact 211', 221' viendrait alors perturber le bon fonctionnement du vérin rotatif et du pilote automatique. Afin de garantir l'absence de jeux, au moins un doigt est un doigt ajustable dont la géométrie peut être modifiée via un moyen d'ajustement. Les figures 3 et 4 présentent un tel doigt ajustable 80, en l'occurrence le premier doigt 41 solidarisé à l'engrenage de sortie 11 par sa zone extrémale fixe 45. Le doigt ajustable 80 comporte une première et une deuxième branches 43, 44 séparées par une gorge 60. cette gorge 60 traversant longitudinalement de part en part le doigt ajustable 80. Ainsi, la gorge 60 n'est pas borgne et débouche sur l'extérieur aussi bien du côté de la zone extrémale fixe 45 que du côté de la zone extrémale libre 46 du doigt ajustable 80, opposée longitudinalement à la zone extrémale fixe 45 encastrée dans l'engrenage de sortie 11. Par suite, l'engrenage de sortie 11 comporte une lumière 11' afin que la gorge 60 puisse déboucher sur l'extérieur et non pas sur la face 11" à laquelle le doigt ajustable 80, à savoir le premier doigt 41, est encastrée. De plus, la gorge 60 comporte deux zones distinctes, à savoir successivement une première et une deuxième zones de réception 61, 62 du moyen d'ajustage en allant d'une zone extrémale fixe 45 du doigt ajustable encastrée dans l'engrenage de sortie 11 vers une zone extrémale libre du doigt ajustable destinée à traverser la structure déformable 20. Ainsi, le doigt ajustable peut accueillir en son sein, dans sa gorge 60, un moyen d'ajustement apte à déplacer les extrémités libres 94, 95 des première et deuxième branches 43, 44 selon une direction transverse AX', à partir d'une position initiale. Cette direction transverse est alors orthogonale à un plan de symétrie P1 médian du doigt ajustable passant par l'axe de torsion AX de la structure déformable 20. En référence à la figure 4, le moyen d'ajustement 50 comporte une vis 52 et un insert 51 muni d'un orifice fileté pour accueillir ladite vis 52. Ainsi, l'insert 51, taraudé, est agencé dans la première zone 5 de réception 61, en étant enfoncé par exemple en force pour être solidarisé au doigt ajustable 80. La vis 52 de moyen d'ajustement est alors insérée dans l'insert de manière à s'étendre longitudinalement dans les première et deuxième zones de réception 61, 62. On remarque que la tête 10 54 de la vis 52 est disposée dans la première zone de réception afin qu'un opérateur puisse y avoir accès, via la lumière 11' de l'engrenage de sortie 1. En outre, afin que la vis soit guidée lors de son déplacement longitudinal, la deuxième zone de réception 62 est 15 avantageusement de forme cylindrique. Afin d'optimiser l'efficacité du moyen d'ajustement 50, la vis 52 est munie d'un bout conique 53, à l'opposé de sa tête 54, qui est apte à coopérer avec une portion conique 62' de la deuxième zone de réception 62, cette portion conique se trouvant de fait au 20 niveau de la deuxième zone extrémale 46 du doigt ajustable 50. Lorsqu'un opérateur tourne la tête de la vis 50 dans le sens dextrorsum, la vis coopère avec le filetage de l'insert 51. Cette vis se déplace alors dans le sens longitudinal selon la flèche F5. Le bout conique 53 de la vis pousse alors la portion conique 25 62' des première et deuxième branches 43, 44. Par suite, les extrémités libres 94, 95 de ces première et deuxième branches 43, 44 s'écartent de leur position initiale dans des directions transverses opposées sensiblement perpendiculaires au plan de symétrie P1 selon les flèches F3, F4. En effet, sous la pression de la vis 52, les première et deuxième branches tendent à effectuer un mouvement rotatif autour de leurs extrémités fixes 91, 92 solidarisées à l'engrenage de sortie 11. Pour favoriser ce déplacement, il est avantageux que les première et deuxième extrémités fixes 91, 92 des première et deuxième branches 43, 44 soient amincies de manière à présenter une largeur e1 faible, par rapport à la largeur e2 des première et deuxième extrémités libres 94, 95 des première et deuxième branches 43, 44. Ainsi, la première zone de réception 61 a une première largeur L1 selon une direction transverse supérieure à une deuxième largeur L2 maximale de la deuxième zone de réception 62, ladite deuxième largeur L2 maximale de la deuxième zone de réception 62étant sensiblement égale au diamètre de la vis 52. Néanmoins, il est envisageable de concevoir une première et une deuxième zones de réception de largeur identiques, même si une telle variante ne sera alors pas optimisée. Par ailleurs, le doigt ajustable 80 étant destiné à être en contact avec les première et deuxième zones de contact 211', 221' de la structure déformable 20 via respectivement une première et une deuxième zones d'appui Z1, Z2, il est avantageux que ces première et deuxième zones d'appui Z1, Z2 soient en regard de la deuxième zone de réception 62. De cette manière, les première et deuxième zones de contact 211', 221' ne seront pas en contact avec les extrémités fixes 91, 92 amincies des première et deuxième branches 43, 44, le cas échéant. Les figures 3 et 4 décrivent un doigt ajustable, en l'occurrence le premier doigt 41. Toutefois, on comprend bien que cette description pourrait être appliquée au deuxième doigt 42, ce deuxième doit étant par exemple encastré sur une face d'un disque fixé à l'arbre de sortie 30. En outre, s'il est possible de prévoir un insert taraudé inséré en force, il semble intéressant de mettre en oeuvre un insert taraudé ayant une surface arrière décrivant une surface plus importante que la surface de la lumière. Ainsi, lorsque la vis du moyen d'ajustage est agencée dans l'insert taraudé, ce moyen d'ajustage ne peut plus s'échapper de la gorge du doigt ajustable. En effet, le moyen d'ajustement est alors plaqué fortement contre la portion conique du doigt ajustable et l'organe muni de la lumière, l'engrenage de sortie par exemple, respectivement par le bout conique de la vis et la surface arrière de l'insert taraudé. Plus précisément, les première et deuxième branches tendant à revenir dans leur position initiale, ces première et deuxième branches exercent un effort sur la vis qui plaque l'insert taraudé contre l'engrenage de sortie le cas échéant. Ainsi, le moyen d'ajustement ne risque pas d'être déréglé en vol, ce moyen d'ajustement étant apte à être maintenu dans une position donnée sans l'intervention d'un opérateur. Les figures 5, 6, 7 illustrent le procédé d'ajustement selon l'invention. Durant l'étape a) explicité par la figure 5, un opérateur plaque un doigt, en l'occurrence le deuxième doigt lié à l'arbre de sortie 30, contre une première zone de contact 211' de la première échancrure 211 du premier flasque 21, et contre une deuxième zone de contact 221' de la deuxième échancrure 221 du deuxième flasque 22. Il est à noter qu'il est possible de pré-contraindre le ressort hélicoïdal durant l'étape a) afin de garantir que le doigt soit plaqué 5 contre les première et deuxième zones de contact. Durant une étape b), réalisée avant l'étape c), après l'étape a) ou en même temps que cette étape a), un opérateur manoeuvre un doigt ajustable, à savoir le premier doigt 41 qui n'a pas été manipulé durant l'étape a), de manière à lui faire traverser les 10 première et deuxième échancrures (211, 221) de la structure déformable (20) en torsion sans être en contact avec les première et deuxième zones de contact (211', 221'). Ainsi, contrairement au deuxième doigt, le premier doigt 41 n'est ni plaqué contre la première zone de contact 211', ni contre la deuxième zone de 15 contact 21'. En référence aux figures 6 et 7, durant une étape c) faisant suite aux étapes a) et b), le premier doigt étant un doigt ajustable équipé d'un moyen d'ajustement 50, un opérateur utilise le moyen d'ajustement 50 du premier doigt 41 ajustable pour plaquer ces 20 première et deuxième branches 43, 44 contre la première zone de contact 211' de la première échancrure 211 du premier flasque 21 et contre la deuxième zone de contact 221' de la deuxième échancrure 221. Avantageusement, conformément à la figure 7, durant l'étape 25 c) on écarte les première et deuxième branches 43, 44 d'une position initiale pour les plaquer respectivement contre les première et deuxième zones de contact 211', 221'. Naturellement, la présente invention est sujette à de nombreuses variations quant à sa mise en oeuvre. Bien que plusieurs modes de réalisation aient été décrits, on comprend bien qu'il n'est pas concevable d'identifier de manière exhaustive tous les modes possibles. Il est bien sûr envisageable de remplacer un moyen décrit par un moyen équivalent sans sortir du cadre de la présente invention. Par exemple, le moyen d'ajustement décrit est muni d'un insert taraudé et d'une vis. Cependant, il est possible d'envisager une variante comportant une tige filetée sur laquelle est agencé un élément tournant muni de surfaces inclinées qui coopèrent avec les première et deuxième branches. Une rotation dudit élément tournant sur la tige filetée entraine alors un déplacement des première et deuxième branches en raison des surfaces inclinées. REVENDICATIONS1. Vérin rotatif (1) à loi d'effort intégrée comportant successivement un ensemble moteur (10) ainsi qu'une structure déformable en torsion (20) et un arbre de sortie (30), ledit ensemble moteur (10) étant muni d'un engrenage de sortie (11) apte à entraîner en rotation ledit arbre de sortie (30) via ladite structure déformable (20) en torsion, ladite structure déformable (20) en torsion étant pourvue d'un premier et d'un deuxième flasques (21, 22) respectivement munis d'une première et d'une deuxième échancrures (211, 221) et respectivement solidarisés aux extrémités terminales (231, 232) d'un ressort hélicoïdal (23), ledit vérin rotatif (1) possédant un premier et deuxième doigts (41, 42) s'étendant chacun longitudinalement parallèlement à un axe de torsion (AX) de ladite structure déformable (20) de manière à coopérer chacun avec lesdits premier et deuxième flasques (21, 22) en traversant ladite structure déformable (20), ledit premier doigt (41) étant solidaire en rotation dudit engrenage de sortie (Il) alors que ledit deuxième doigt (42) est solidaire en rotation dudit arbre de sortie (30), caractérisé en ce qu'au moins un doigt ajustable (80), le premier et/ou le deuxième doigts, est équipé d'un moyen d'ajustement (50) apte à plaquer ledit doigt ajustable (80) contre une première zone de contact (211') de la première échancrure (211) du premier flasque (21) et contre une deuxième zone de contact (221') de la deuxième échancrure (221) du deuxième flasque (22). 2. Vérin rotatif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un unique doigt est ajustable, à savoir ledit premier doigt (41) ou ledit deuxième doigt (42). 3. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit doigt ajustable (80) est symétrique par rapport à un plan médian longitudinal (P1). 4. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit doigt ajustable (80) comportant une première et une deuxième branches (43, 44) séparées par une gorge (60) traversant longitudinalement de part en part ledit doigt ajustable (80), ledit moyen d'ajustement (50) est agencé dans ladite gorge (60) afin d'être apte à écarter lesdites première et deuxième branches (43, 44) de leur position initiale. 5. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, ledit doigt ajustable (80) comportant une première et une deuxième branches (43, 44) séparées par une gorge (60) traversant longitudinalement de part en part ledit doigt ajustable, ladite gorge (60) comportant successivement une première et une deuxième zones de réception (61, 62) en allant d'une zone extrémale fixe (45) dudit doigt ajustable (80) reliée mécaniquement audit arbre de sortie (30) ou audit engrenage de sortie (11) vers une zone extrémale libre (46) dudit doigt ajustable (80) opposée à ladite zone extrémale fixe (45), ledit moyen d'ajustement (50) comporte un insert (51) taraudé, agencé dans ladite première zone de réception (61) de la gorge (60) et une vis (52) agencée notamment dans la deuxième zone de réception (62) de la gorge (60). 6. Vérin rotatif selon la revendication 5,caractérisé en ce que, ladite vis (52) étant une vis à bout conique (53), ladite deuxième zone de réception (62) comporte une portion conique (62') au niveau de la zone extrémale libre (46) qui coopère avec ledit bout conique (53) pour écarter lesdites première et deuxième branches (43, 44) de leur position initiale. 7. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications 5 à 6, caractérisé en ce que ladite deuxième zone de réception (62) présente une forme cylindrique. 8. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la tête (54) de ladite vis (52) est agencée dans la première zone de réception (61). 9. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications 15 5à8, caractérisé en ce que les première et deuxième branches (43, 44) sont amincies au niveau de la première zone de réception (61) de la gorge (60), cette première zone de réception (61) ayant une première largeur (L1) selon une direction transverse supérieure à 20 une deuxième largeur (L2) de la deuxième zone de réception (62). 10. Vérin rotatif selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que ladite première branche (43) comportant une première zone d'appui (Z1) apte à coopérer avec ladite première 25 zone de contact (211') et ladite deuxième branche (44) comportant une deuxième zone d'appui (Z2) apte à coopérer ladite deuxième zone de contact (221'), lesdites première et deuxième zonesd'appui (Z1, Z2) sont en regard de la deuxième zone de réception (62). 1 1. Procédé de réduction du jeu d'un vérin rotatif (1) à loi d'effort intégrée comportant successivement un ensemble moteur (10) ainsi qu'une structure déformable (20) en torsion et un arbre de sortie (30), ledit ensemble moteur (10) étant muni d'un engrenage de sortie (Il) apte à entraîner en rotation ledit arbre de sortie (30) via ladite structure déformable (20) en torsion, ladite structure déformable (20) en torsion étant pourvue d'un premier et d'un deuxième flasques (21, 22) respectivement munis d'une première et d'une deuxième échancrures (211, 221) et respectivement solidarisés aux extrémités terminales (231) d'un ressort hélicoïdal (23), ledit vérin rotatif (1) possédant un premier et deuxième doigts (41, 42) s'étendant chacun longitudinalement parallèlement à un axe de torsion (AX) de ladite structure déformable (20) de manière à coopérer chacun avec lesdits premier et deuxième flasques (21, 22) en traversant ladite structure déformable (20), ledit premier doigt (41) étant solidaire en rotation dudit engrenage de sortie (1 1) alors que ledit deuxième doigt (42) est solidaire en rotation dudit arbre de sortie (30), au cours duquel : a) on plaque un doigt (42), le premier et/ou le deuxième doigt, contre une première zone de contact (211') de la première échancrure (211) du premier flasque (21) et contre une deuxième zone de contact (221') de la deuxième échancrure (221) du deuxième flasque (22), b) on manoeuvre un doigt ajustable (80), à savoir le doigt (41) qui n'a pas été manipulé durant l'étape a), de manière à lui faire traverser les première et deuxième échancrures (211, 221) dela structure déformable (20) en torsion sans être en contact avec les première et deuxième zones de contact (211', 221'), et c) ledit doigt ajustable (80) étant équipé d'un moyen d'ajustement (50) apte à plaquer ledit doigt ajustable (41) contre une première zone de contact (211') de la première échancrure (211) du premier flasque (21) et contre une deuxième zone de contact (221') de la deuxième échancrure (221) du deuxième flasque (22), on utilise ledit moyen d'ajustement (50) dudit doigt ajustable (80) pour plaquer ledit doigt ajustable (80) contre la première zone de contact (21 1') de la première échancrure (211) du premier flasque (21) et contre la deuxième zone de contact (221') de la deuxième échancrure (221). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit moyen ajustable (50) étant apte à écarter une première et une deuxième branches (43, 44) dudit doigt ajustable (80), durant l'étape c) on écarte lesdites première et deuxième branches (43, 44) d'une position initiale pour les plaquer respectivement contre les première et deuxième zones de contact (211', 221').20