Brevet FR2943436A1 — publié le 20100924

�Dispositif et procédé d'asservissement de position d'un chariot de golf à la position du golfeur� La présente invention relève du domaine du pilotage de mobiles. Elle concerne plus particulièrement les mobiles auto-pilotés selon une logique prédéterminée. Encore plus spécifiquement, l'invention a trait à un moyen d'assurer que le chariot d'un golfeur, qui porte son sac, ses clubs et autres accessoires, le suive automatiquement le long de son parcours. Les joueurs de golf sont usuellement confrontés au désagrément de devoir, après chaque coup joué, aller chercher leur chariot (caddy en anglais), y ranger le club avec lequel ils viennent de jouer, et tirer ensuite ce chariot le long du parcours jusqu'à leur position de jeu suivante. Un parcours de golf complet se traduit alors par plusieurs kilomètres de manipulation du chariot tout en marchant. On rappelle qu'un tel chariot, qui pèse quelques kilos une fois chargé, comporte typiquement une base tricycle supportant une structure légère, apte à recevoir un sac de golf posé de façon inclinée. Des dispositifs électriques de motorisation de chariots de golf ont été développés, permettant alors de limiter l'effort de l'utilisateur au guidage manuel de son chariot. Dans le même ordre d'idée, des chariot sous forme de voiturettes, pilotés par des assistants, ont été développés, mais sont réservés à un public relativement aisé. De chariots de golf, radiocommandés à distance par un opérateur, sont également connus, cette disposition permettant éventuellement à plusieurs chariot d'être télécommandés par un même opérateur distant. Leur public est naturellement limité, par le coût du temps de la personne gérant le pilotage du chariot. On connaît également des dispositifs d'asservissement de la position d'un chariot de golf motorisé à la position du golfeur, utilisant pour le calcul du positionnement respectif des moyens radiofréquences. 2 Un tel dispositif est par exemple décrit dans le document US 5 810 105 (1998). Dans ce document, un chariot de golf est doté d'un émetteur et de deux récepteurs à ultrasons, le golfeur étant lui porteur d'un transpondeur à ultrasons. Dans cette configuration, la distance et l'orientation du golfeur par rapport au chariot sont déterminés par les temps de réception du signal ultrason par les deux récepteurs. Un asservissement peut alors être créé entre la position du golfeur et celle du chariot, celui-ci suivant le golfeur dès que celui-ci s'éloigne au delà d'une valeur seuil. Le document de demande de brevet FR 2 868 560 (2007) décrit une mise en oeuvre particulière dans laquelle le signal reçu est obtenu par réflexion du signal émis sur le golfeur (ce qui évite que ledit golfeur porte une balise sur lui), et dans laquelle le chariot reste en avant du golfeur au lieu de le suivre. Un calcul de distance est réalisé de façon classique, lequel permet au chariot de se maintenir à une distance prédéterminée du golfeur. Aujourd'hui, les dispositifs proposés utilisent une logique de calcul sophistiquée permettant de prendre en compte des natures ou des inclinaisons de sol variables, de lisser les accélérations et ralentissements du golfeur, d'éviter les obstacles naturels ou mobiles etc. Tous ces dispositifs présentent le problème commun d'être très coûteux, car ils requièrent des dispositifs sophistiqués ou des personnels dédiés. Il est patent que tous ces systèmes rencontrent un succès commercial mitigé, du fait de leur coût ou de leurs capacités limitées ou de leurs trajectoires de suivi trop serviles. Ils sont par ailleurs basés sur un calcul relatif de position angulaire et de distance entre le golfeur et son chariot. Ils ne peuvent donc prendre en compte par avance les spécificités d'un parcours. De même, ils ne peuvent apprendre d'une fois sur l'autre les obstacles d'un parcours si un golfeur revient sur le même parcours régulièrement. Ils sont donc limités par leur conception. Ils sont par ailleurs limités à un mode de suivi servile du golfeur par le chariot, avec une distance faible entre les deux. 3 Enfin, le chariot peut se trouver arrêté dans l'axe de jeu du golfeur. L'objectif de cette invention est alors de proposer un dispositif de pilotage d'un chariot de golf asservi à la position d'un golfeur, et nettement moins coûteux que les dispositifs existants. Selon un second objectif, l'invention fait appel à une détermination de position géographique absolue du golfeur et du chariot. Selon un troisième but de l'invention, celle-ci permet de tirer parti de données dune base de données géographiquement référencée relative aux parcours de golf. Selon un autre but de l'invention, elle permet une mémorisation du trajet réellement effectué sur un parcours, et de divers paramètres associés. A cet effet, l'invention concerne un dispositif d'asservissement de position d'un véhicule mobile, à la position d'un utilisateur également mobile, ledit véhicule comportant des moyens de déplacement en translation selon un axe principal, et en rotation, des moyens de commande de ces moyens de déplacement, et des moyens de réception de signaux de pilotage de ces moyens de commande, le dispositif comportant : du côté du véhicule, des moyens de réception de signaux de positionnement géographique, des moyens de détermination de positionnement angulaire par rapport à une direction de référence, du côté de l'utilisateur, des moyens de réception de données de positionnement géographique, des moyens de calcul d'instructions de pilotage du véhicule mobile et des moyens de mémorisation. Préférentiellement, le dispositif comporte : du côté du véhicule, des moyens d'émission de signaux caractéristiques de sa position vers l'utilisateur, du côté de l'utilisateur, les moyens de calcul et de mémorisation, ainsi que des moyens de réception de signaux de position émis par le véhicule 4 mobile, et des moyens d'émission d'instructions de pilotage vers le véhicule mobile. Selon des mises en oeuvre préférées éventuellement utilisées conjointement : - les moyens de réception de données de positionnement géographique du véhicule et de l'utilisateur sont de type récepteur GPS, - les moyens d'émission de signaux caractéristiques de la position du véhicule mobile vers l'utilisateur, les moyens de réception de signaux de position émis par le véhicule mobile, les moyens d'émission de signaux de pilotage vers le véhicule mobile sont de type émetteur / récepteur Bluetooth, GSM ou Wi-Fi, - les moyens côté utilisateur sont regroupés dans un ensemble de type PDA, - le véhicule mobile comporte en outre des moyens de détection d'obstacles à courte distance. On comprend qu'il s'agit en fait d'une version particulière de chariot de golf radio-commandé, dans lequel les commandes sont calculées et émises par un ordinateur de poche de type par exemple PDA, en tirant parti d'informations de positions absolues et éventuellement d'une base de données géoréféréncées. De ce fait, tant le chariot radiocommandé que le PDA sont des dispositifs déjà connus, qui sont ici simplement configurés pour l'application envisagée, ce qui réduit considérablement le coût de l'ensemble. De même, l'absence de nécessité de personne pour le pilotage du chariot télé-commandé réduit évidemment le coût opératoire du dispositif. Le fait de choisir de localiser l'intelligence du dispositif dans un accessoire porté par l'utilisateur, au lieu de la localiser au sein d'un ordinateur porté par le chariot, ce qui est le cas des dispositifs actuels utilisant des systèmes de positionnement relatif par radio, simplifie la conception de l'ensemble et réduit son coût. Cette disposition permet de conserver un chariot de type radio-commandé classique, et donc d'adapter très simplement le dispositif à un chariot existant, en lui adjoignant un récepteur GPS, une boussole et un émetteur de ces données GPS et cap vers le PDA de l'utilisateur. Elle permet en outre à l'utilisateur de conserver par devers lui les informations relatives à ses parcours passés, et de s'adapter très rapidement à tout type de chariot, 5 pourvu que ses caractéristiques de pilotage soient préalablement mémorisées par l'utilisateur dans son PDA. L'invention vise également un véhicule mobile pour dispositif tel qu'exposé. Sous un second aspect, l'invention vise un procédé de pilotage d'un mobile, en fonction des déplacements d'un utilisateur, pour un dispositif tel qu'exposé, le procédé comportant des étapes réalisées à intervalles récurrents prédéterminés : - de détermination des positions absolues de l'utilisateur et du mobile par rapport à un repère géographique donné, - de détermination, à ces instants, de la position angulaire du mobile vis à vis de ce repère géographique, - de calcul de distance entre le mobile et l'utilisateur, et d'azimut de l'utilisateur par rapport à l'axe principal du mobile, - de détermination de l'état actuel de l'utilisateur (arrêt, déplacement relatif en éloignement ou rapprochement), - de détermination d'une action à exécuter par le mobile selon l'état actuel de l'utilisateur et selon leurs positions relatives, - de traduction de cette action en commandes des moyens de déplacement du mobile, - de mémorisation des positions de l'utilisateur et du mobile. Avantageusement, dans le cas où le mobile est de type tricycle comportant une roue libre disposée sensiblement selon l'axe principal du mobile, et deux roues principales disposées sensiblement symétriquement par rapport à cedit axe, les moyens de déplacement du mobile en translation et en 6 rotation étant constitués de deux moteurs indépendants montés sur les deux roues principales dudit mobile, le procédé comporte, dans l'étape de traduction de l'action en commandes des moyens de déplacement du mobile, la détermination d'une 5 séquence de commandes des deux moteurs indépendants. Selon diverses mises en oeuvre avantageuses, éventuellement utilisées conjointement, dans l'étape de détermination d'une action à exécuter par le mobile, 10 si l'utilisateur est dans un état d'arrêt ou de petits mouvements, l'action est de stopper le chariot, si l'utilisateur est dans un état de rapprochement, l'action est d'orienter le mobile dans une position angulaire préalablement mémorisée vers l'utilisateur, 15 si l'utilisateur est dans un état d'éloignement, l'action est de suivre l'utilisateur. Avantageusement, dans ce cas de suivi de l'utilisateur, le procédé comporte lors de l'étape de traduction de l'action en commandes des moyens 20 de déplacement du mobile, des sous-étapes de : comparaison des positions absolues avec une base de données géographiques préalablement mémorisée comportant des données géographiquement référencées relatives au secteur sur lequel se trouvent le mobile et l'utilisateur, 25 calcul d'une trajectoire probable de l'utilisateur et d'un prochain point de référence de l'utilisateur, détermination d'un parcours optimum du mobile vers un point d'arrêt proche de ce prochain point de référence de l'utilisateur, selon un critère préalablement mémorisé, et selon les données de la base de données 30 géographiquement référencées. On comprend qu'il est par exemple judicieux, si l'utilisateur est un golfeur qui choisit de traverser une zone difficilement praticable pour gagner du temps vers son prochain coup, de ne pas le suivre du fait des limitations de mobilité du mobile, mais au contraire de contourner le secteur non praticable (pourvu qu'il soit déterminé comme tel dans la base de données géographiquement référencées) pour retrouver l'utilisateur près de son point de sortie prévisible au delà de ce secteur. De même, si le golfeur se dirige vers un bunker, dont le sol sablonneux est défavorable au déplacement du mobile, il est souhaitable que le mobile détermine un point d'arrêt en lisière de ce bunker, et naturellement hors de l'axe de jeu du golfeur. Avantageusement, dans le cas où le mobile est un chariot de golf et l'utilisateur un joueur de golf réalisant un parcours, la base de données géographique BDG comporte les coordonnées des trous du parcours, et, dans l'étape de détermination d'une action lorsque l'utilisateur est dans un état d'arrêt ou de petits mouvements, le procédé comporte une sous-étape de détermination par le calculateur du trou que vise l'utilisateur et une détermination d'une zone d'exclusion (la ligne de visée probable du joueur) dans laquelle le chariot ne doit pas stopper. Ces capacités font défaut à tous les systèmes antérieurs, sauf 20 lorsqu'un pilote humain est associé au chariot. Elles exigent un positionnement absolu du mobile et de l'utilisateur, tel qu'envisagé dans la présente invention. L'invention vise sous un autre aspect un programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des 25 étapes du procédé tel qu'exposé, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur. La description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple d'un mode de réalisation de l'invention, est faite en se référant aux figures annexées 30 dans lesquelles : la figure 1 est un organigramme du procédé selon l'invention, la figure 2 illustre schématiquement les éléments mis en oeuvre dans le procédé selon l'invention, la figure 3 montre un exemple de chariot de golf utilisé dans le cadre de la présente invention. Comme on le voit sur la figure 2, le dispositif comporte dans le présent exemple deux parties, dont la première est constituée d'un chariot de golf 1, et la seconde d'un module utilisateur 2. Ces deux éléments sont normalement distants de moins d'une dizaine de mètres en utilisation normale du dispositif. Le chariot de golf 1 dont il est ici question est du type connu pour sa forme générale. Il peut s'agir d'un chariot de golf télécommandable de type connu en soi. II est organisé autour d'une structure de support 10, adaptée à porter, de façon inclinée à 45° environ, un sac de golfeur contenant un jeu de clubs de golf, ouvert en sa partie supérieure, ainsi éventuellement que divers autres accessoires du golfeur. Le chariot de golf 1 est ici conformé en tricycle (figure 3), présentant une symétrie selon un plan vertical XZ orienté autour d'un axe longitudinal X formant une direction de référence et de déplacement normal du chariot. Dans cette configuration, lorsque le chariot de golf 1 est chargé d'un sac de golf, celui-ci est incliné sensiblement à 45° avec son ouverture supérieure disposée vers la partie arrière du chariot de golf 1. Il est clair que tout autre type de chariot motorisé serait également utilisable dans le cadre de la présente invention, sans modification notable de son principe. Les dimensions du chariot de golf 1 ici considéré, données à titre informatif, sont d'environ un mètre de long, un mètre de haut et soixante 25 centimètres de largeur. La structure du chariot 1 comporte alors une roue avant 12 libre en rotation et deux roues arrières 14g, 14d motorisées indépendamment par deux moteurs électriques 11 d, 11 g. Ces roues 14g, 14d, 15, de type à pneus larges, ont un diamètre d'une vingtaine de centimètres. Elles sont adaptées à un 30 déplacement sur gazon principalement. Les moteurs électriques 11 d, 11g entraînant ces roues arrières 14d, 14g sont, dans le présent exemple nullement limitatif, de type à alimentation à découpage. Ils sont alimentés par une batterie 13 de type classique, de capacité suffisante pour assurer une autonomie représentant la longueur d'un nombre significatif de parcours de golf. Une électronique de contrôle 14, commande les deux moteurs électriques 11d, 11g. On comprend qu'en commandant des mouvements différents aux deux moteurs électriques 11g, 11d, on détermine un mouvement de rotation du chariot de golf, alors qu'en commandant des mouvements identiques des deux moteurs électriques, on détermine un mouvement du chariot selon sa direction longitudinale X. Le chariot de golf 1 et ses moteurs électriques 11, 12 d'entraînement 10 sont de type bien connu de l'homme de l'art et ne sont donc pas détaillés plus avant ici. Dans la présente invention, le chariot de golf 1 comporte également (figure 2) un récepteur GPS 15 de données de positionnement géographique. 15 Un tel dispositif, adapté à fournir une précision de sub-métrique en position sur la sphère terrestre, est connu en soi et aisément disponible dans le commerce. Le chariot de golf 1 comporte en outre une boussole 16, du type adapté à fournir sous forme de signal électronique une valeur de décalage entre la direction longitudinale X du chariot de golf 1 et la direction du Nord. 20 Il comporte également un récepteur radio 17 de type classique, de même qu'un émetteur radio 19. Ces émetteur et récepteur sont de courte portée, et dans le présent exemple de type Bluetooth. Ils peuvent en variante être également de type GSM ou Wi-Fi. Ils sont destinés à la communication avec le module utilisateur 2, distant au plus de quelques dizaines de mètres. 25 Le chariot de golf 1 est également doté d'un ensemble de capteurs d'obstacles 18, du type des capteurs à ultrasons utilisés en particulier dans le domaine automobile comme aide pour le conducteur lors du garage de son véhicule. De tels capteurs sont aujourd'hui très bon marché. Les données issues du récepteur GPS 15, de la boussole 16, des 30 capteurs d'obstacles 18 sont transmises par l'intermédiaire d'une connectique (non détaillée sur les figures) à l'émetteur 19, qui les transmet au module utilisateur 2, de façon continue ou à intervalles réguliers, par exemple toutes les secondes. 10 De la même manière, l'électronique de commande 14 est susceptible de recevoir des instructions de commande reçues par le récepteur radio 17 et émises par le module utilisateur 2. Ce module utilisateur 2 se présente sous la forme d'un assistant 5 électronique personnel de poche de type téléphone-PDA. Il est stocké dans une poche de l'utilisateur, et on admet que la position géographique de ce module utilisateur est similaire à celle de l'utilisateur lui-même. En pratique, l'erreur de vingt à trente centimètre représenté par cette hypothèse est sans impact sur le pilotage du chariot de 10 golf 1, lequel se tient à quelques mètres du module utilisateur 2. De ce fait, on parlera indifféremment dans la suite de la description de position de l'utilisateur ou de position du module utilisateur. Dans la mise en oeuvre décrite ici à titre d'exemple nullement limitatif, celui-ci (figure 2) est du type comportant un calculateur 20, doté d'une mémoire 15 non volatile 21, un écran de visualisation 22, un clavier éventuellement sous forme d'écran tactile 23, un récepteur GPS 24, un émetteur / récepteur de proximité 25, de technologie Blue-Tooth, et un émetteur / récepteur téléphonique cellulaire 26, par exemple de norme GSM. Des assistants personnels de ce type sont connus de l'homme de l'art, 20 et ne sont donc pas détaillés plus avant ici. Par son émetteur / récepteur de proximité 25 Bluetooth, le module utilisateur 2 est adapté à recevoir les données du chariot de golf 1, et à lui envoyer des ordres de commande de ses moteurs de déplacement 11 g, 11 d. La mémoire 21 du module utilisateur 2 comporte, entre autres, un 25 logiciel de pilotage du mobile 1 destiné à mettre en oeuvre le procédé selon l'invention, une bases de données géographique BDG, et une base de données de travail BDT. La base de données géographique BDG comporte par exemple des séries de données caractérisant des parcours de golf, sous forme de fichiers 30 gpx, nmea ou autres. De telles séries de données sont connues de l'homme de l'art, et sont généralement téléchargeables via Internet sur un PDA ou autre ordinateur doté d'une interface réseau. 11 La base de données géographique BDG comporte en outre avantageusement des données définissant les limites de zones particulières telles que bunkers (zones sablonneuses sur un parcours de golf), étangs, bois, massifs broussailleux ou floraux etc, lesquels sont globalement non accessibles à un véhicule mobile. Ces données sont par exemple téléchargées dans le module utilisateur 2 via le réseau Internet sur des sites dédiés à la pratique du golf. La base de données de travail BDT comporte une table historique positions apte à stocker, à chaque instant d'émission des signaux de position du chariot de golf 1, les positions du chariot de golf 1 et du module utilisateur 2, ainsi que l'azimut du module utilisateur par rapport à la direction longitudinale X du chariot de golf 1. Elle comporte également une table historique_actions apte à stocker pour chacun de ces instants, l'action commandée au chariot de golf. Comme on l'a dit, le procédé de pilotage du mobile 1 est destiné à être mis en oeuvre sous forme logicielle, exécuté par le calculateur 20 de l'assistant électronique de poche formant module utilisateur 2. Ce procédé comporte une série d'étapes (figure 1) réalisées à intervalles réguliers, par exemple toutes les secondes dans le présent exemple adapté au cas d'un golfeur se déplaçant à la vitesse de marche à pied : La première étape 100 a pour but de déterminer les positions géographiques absolues de l'utilisateur 2 et du chariot de golf 1 par rapport à un repère géographique connu, par exemple sous forme de données de latitudes et longitudes. Cette détermination est faite par lecture des données issues des récepteurs GPS 15, 24 du chariot de golf 1 et du module utilisateur 2. La deuxième étape 101 permet de déterminer, à ces mêmes instants, grâce à la lecture des données issues de la boussole 16, la position angulaire a du chariot de golf 1 vis à vis de la direction Sud-Nord. 12 A partir de ces données, la troisième étape 102 est un calcul de distance D entre le chariot de golf 1 et l'utilisateur 2, et d'azimut O de l'utilisateur 2 par rapport à l'axe principal X du mobile 1, L'étape suivante 103 est de déterminer un état actuel de l'utilisateur (arrêt ou petits mouvements, déplacement relatif en éloignement ou rapprochement). Une détermination d'arrêt ou de petits mouvements de l'utilisateur se fait par exemple en constatant, par analyse de la table historique_positions de la base de données de travail BDT, que les positions de l'utilisateur sur les dix dernières secondes sont comprises dans une zone de dimensions inférieures à un seuil préalablement mémorisé, par exemple trois mètres. Dans ce cas, les coordonnées de cette position d'arrêt utilisateur PAU; sont mémorisées dans une table historique_arrêts dans la base de données de travail. Naturellement, une détermination de déplacement de l'utilisateur se fait par critère inverse. Dans ce cas, l'analyse du vecteur représentant le déplacement au cours des quelques dernières secondes (deux par exemple), caractérise un éloignement ou un rapprochement vis à vis du chariot de golf. L'étape suivante 104 est alors une détermination d'une action à exécuter par le mobile 1 selon l'état actuel de l'utilisateur 2 et selon les positions relatives de l'utilisateur 2 et du mobile 1, On considère que, si l'utilisateur ne bouge pas ou peu, il est en train de jouer un coup ou d'analyser la situation, et/ou d'attendre tout simplement qu'un autre golfeur ait terminé son action de jeu. Le chariot de golf est alors immobilisé. L'action 104a correspondante est de stopper le chariot 1. De même, si l'utilisateur est dans un état de rapprochement, on considère qu'il se dirige volontairement vers le chariot de golf 1, dans le but d'y prendre un club. Dans ce cas, l'action 104b est d'orienter le chariot de golf 1 de telle sorte que l'ouverture du sac de golf fasse face à l'utilisateur. Si l'utilisateur est, au contraire, dans un état d'éloignement, on considère que l'utilisateur se dirige vers son prochain point de jeu, et l'action 104c est de suivre l'utilisateur. L'étape suivante 105, adaptée ici au cas particulier de chariot tricycle à deux roues principales 14g, 14d motorisées indépendamment, consiste en la 13 détermination d'une séquence de commandes des deux moteurs indépendants 11 g, lld pour réaliser l'action décidée lors de l'étape 104. Par exemple, une séquence d'instructions opposées aux moteurs des deux roues principales fait tourner le chariot de golf sur lui-même, jusqu'à ce que l'azimut O de l'utilisateur par rapport au chariot soit de 180°, dans le cas d'orientation du chariot dans une position sac vers l'utilisateur. Dans cette étape, les informations des capteurs de proximité 18 sont prises en compte à chaque instant pour éviter les collisions du chariot de golf 1 avec un autre mobile ou un golfeur. Dans une première mise en oeuvre, le chariot de golf 1 est stoppé tant que l'obstacle mobile reste à une distance inférieure à un seuil préalablement choisi, par exemple trois mètres. L'action en cours est reprise ensuite. De la même manière, la détection d'un obstacle fixe (arbre, etc.) entraîne une modification du trajet du chariot de manière à contourner l'obstacle à une distance de sécurité préalablement mémorisée, par exemple trois mètres. Le procédé comporte enfin une étape 106 de mémorisation des positions de l'utilisateur 2 et du mobile 1 dans la table historique positions et de mémorisation de l'action menée dans la table historique_actions. Elle comporte éventuellement une mémorisation des positions des obstacles fixes rencontrés sur le parcours. L'utilisation de données géographiques et de positions absolues permet en outre de mémoriser des données de confort pour l'utilisateur, par exemple la distance totale parcourue un jour donné, la distance restante si les tracés de parcours sont mémorisés dans la base de données géographique, la longueur des coups joués précédents, etc. La portée de la présente invention ne se limite pas aux détails des formes de réalisation ci-dessus considérées à titre d'exemple, mais s'étend au contraire aux modifications à la portée de l'homme de l'art. Dans une variante de mise en oeuvre, le calculateur 20 est disposé sur 14 le chariot de golf 1, et le module utilisateur 2 comprend simplement un récepteur GPS 24 et un émetteur radio de proximité 25. Dans cette variante, le module utilisateur 2 émet à intervalles réguliers, par exemple toutes les secondes, des données caractérisant sa position géographique, par exemple sous forme de latitude et longitude, vers le mobile 1. Le reste des calculs de distance, d'action à mener et de séquence d'instructions des moteurs électriques 11 g, 11 d, est principalement inchangé. Avantageusement, dans le cas de suivi de l'utilisateur qui se déplace en s'éloignant du chariot de golf 1, l'étape 105, de traduction de cette action en séquence de commandes des moteurs électriques 11 g, lld comporte la prise en compte des obstacles au déplacement du chariot 1 sur le trajet. Cette étape comporte alors des sous-étapes comme suit : 105c-1 û comparaison des positions absolues de l'utilisateur 2 et du chariot 1 avec la base de données géographiques BDG comportant des données géographiquement référencées de zones non praticables pour le chariot de golf 1, 105c-2 û calcul d'une trajectoire probable de l'utilisateur (supposé marcher en ligne droite vers son prochain point de jeu), et, au cas où cette trajectoire probable coupe une zone non praticable pour le chariot de golf 1, calcul d'un prochain point de référence PR de l'utilisateur, au delà de la zone non praticable, 105c-3 û détermination d'un parcours optimum du chariot 1 vers un point proche de ce prochain point de référence PR de l'utilisateur, en contournant la zone non praticable par le chemin le plus court. Dans une variante associée à celle-ci, si la base de données géographique BDG comporte les coordonnées des trous du parcours de golf et des points de départ de chaque parcours, il est possible dans certains cas de calculer un prochain point de référence probable du golfeur (point de départ du prochain parcours par exemple, lorsque le joueur quitte un green, ce qui laisse supposer qu'il a terminé ce coup), et de commander le chariot directement vers ce point de référence probable. De même, si la base de données géographique BDG comporte les coordonnées des trous du parcours, le calculateur 20 peut déterminer à quel trou se trouve l'utilisateur et donc éviter de s'arrêter à proximité immédiate de la ligne allant du joueur au prochain trou (axe de jeu probable). On comprend que la présente invention s'applique également au cas d'un chariot de supermarché motorisé, asservi à la position d'un client dans ou à l'extérieur de ce magasin. Dans ce cas, le système de positionnement géographique peut être local avec plusieurs balises radio fixes disposées dans le magasin (ou à l'extérieur par exemple sur le parking), permettant au chariot et au client d'être positionnés avec une précision de l'ordre de la dizaine de centimètres entre les rayons. Des logiques de files de circulation des chariots dans le magasin à sens déterminé (par exemple circulation à droite des chariots dans chaque allée), et de reprise de contrôle manuel en cas d'affluence provoquant un blocage du logiciel, face à un trop grand nombre d'obstacles mobiles, doivent alors être implémentées pour compléter le dispositif et le procédé décrits dans l'invention. REVENDICATIONS1 ù Dispositif d'asservissement de position d'un véhicule mobile (1), à la position d'un utilisateur (2) également mobile, ledit véhicule (1) comportant des moyens (11 a, 11 b) de déplacement en translation selon un axe principal X, et en rotation, des moyens de commande (14) de ces moyens de déplacement, et des moyens (17) de réception de signaux de pilotage de ces moyens de commande, caractérisé en ce que le dispositif comporte : du côté du véhicule (1), des moyens (15) de réception de signaux de positionnement géographique, des moyens (16) de détermination de positionnement angulaire par rapport à une direction de référence, du côté de l'utilisateur (2), des moyens de réception (24) de données de positionnement géographique, des moyens de calcul (20) d'instructions de pilotage du véhicule mobile et des moyens de mémorisation (21). 2 ù Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif comporte : du côté du véhicule (1), des moyens d'émission (19) de signaux caractéristiques de sa position vers l'utilisateur, du côté de l'utilisateur (2), les moyens de calcul (20) et de mémorisation (21), ainsi que des moyens de réception (24) de signaux de position émis par le véhicule mobile, et des moyens d'émission (25) d'instructions de pilotage vers le véhicule mobile (1). 3 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de réception (15, 24) de données de positionnement géographique du véhicule mobile (1) et de l'utilisateur (2) sont de type récepteur GPS. 17 4 ù Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 3, caractérisé en ce que les moyens d'émission (19) de signaux caractéristiques de la position du véhicule mobile (1) vers l'utilisateur (2), les moyens de réception (25) de signaux de position émis par le véhicule mobile, les moyens d'émission (25) de signaux de pilotage vers le véhicule mobile sont de type émétteur / récepteur Bluetooth ou Wi-Fi. 5 ù Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les moyens (20 à 25) côté utilisateur (2) sont regroupés 10 dans un ensemble de type assistant électronique de poche dit PDA. 6 ù Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le véhicule mobile (1) comporte en outre des moyens de détection d'obstacles (18) à courte distance. 7 ù Véhicule mobile (1) pour dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes. 8 - Procédé de pilotage d'un mobile (1) , en fonction des déplacements 20 d'un utilisateur (2), pour dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte des étapes réalisées à intervalles récurrents prédéterminés : 100 - de détermination des positions absolues de l'utilisateur (2) et du 25 mobile (1) par rapport à un repère géographique donné (Lat, Lon), 101 - de détermination, à ces instants, de la position angulaire a du mobile (1) vis à vis de ce repère géographique (Lat, Lon), 102 - de calcul de distance D entre le mobile (1) et l'utilisateur (2), et d'azimut O de l'utilisateur (2) par rapport à l'axe principal X du mobile (1), 30 103 - de détermination de l'état actuel de l'utilisateur (arrêt ou petits mouvements, déplacement relatif en éloignement ou rapprochement), 15 18 104 - de détermination d'une action à exécuter par le mobile (1) selon l'état actuel de l'utilisateur (2) et selon les positions relatives de l'utilisateur (2) et du mobile (1), 105 - de traduction de cette action en commandes des moyens de déplacement (11g, 11d) du mobile, 106 - de mémorisation des positions de l'utilisateur (2) et du mobile (1). 9 û Procédé selon la revendication 8, adapté au cas où le mobile (1) est de type tricycle comportant une roue libre (12) disposée sensiblement selon l'axe principal X du mobile, et deux roues principales (14d, 14g) disposées sensiblement symétriquement par rapport à cedit axe principal X, les moyens de déplacement du mobile (1) en translation et en rotation étant constitués de deux moteurs (11g, 11 d) indépendants montés sur les deux roues principales (14g, 14d) dudit mobile. caractérisé en ce que l'étape 105, de traduction de l'action en commandes des moyens de déplacement du mobile comporte la détermination d'une séquence de commandes des deux moteurs indépendants (11g, 11 d). 10 û Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, caractérisé en ce que dans l'étape 104, de détermination d'une action à exécuter par le mobile, si l'utilisateur est dans un état d'arrêt ou de petits mouvements, l'action 104a est de stopper le chariot . 11 û Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que dans l'étape 104, de détermination d'une action à exécuter par le mobile, si l'utilisateur est dans un état de rapprochement, l'action 104b est d'orienter le mobile (1) dans une position angulaire préalablement mémorisée vers l'utilisateur, 12 û Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que dans l'étape 104, de détermination d'une action à exécuter par le mobile, si l'utilisateur est dans un état d'éloignement, l'action 104c est de suivre l'utilisateur. 13 û Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'étape 105 de traduction de l'action en commandes des moyens de déplacement (11 g, 11 d) du mobile (1), comporte des sous-étapes de : 105c-1 û comparaison des positions absolues de l'utilisateur (2) et du mobile (1) avec une base de données géographiques préalablement mémorisée comportant des données géographiquement référencées relatives au secteur sur lequel se trouvent le mobile et l'utilisateur, 105c-2 û calcul d'une trajectoire probable de l'utilisateur et d'un prochain point de référence PR de l'utilisateur, 105c-3 û détermination d'un parcours optimum du mobile (1) vers un point proche de ce prochain point de référence PR de l'utilisateur, selon un critère préalablement mémorisé, et selon les données de la base de données géographiquement référencées. 14 û Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, adapté au cas où le mobile est un chariot de golf et l'utilisateur un joueur de golf réalisant un parcours, caractérisé en ce que la base de données géographique BDG comporte les coordonnées des trous du parcours, et en ce que, dans l'étape 104 de détermination d'une action lorsque l'utilisateur est dans un état d'arrêt ou de petits mouvements, le procédé comporte une sous-étape de détermination par le calculateur 20 du trou que vise l'utilisateur et une détermination d'une zone d'exclusion dans laquelle le chariot ne doit pas stopper. 15 û Programme d'ordinateur, comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 14, lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.30