Brevet FR2944311A1 — publié le 20101015

PROCEDE ET SYSTEME DE LOCALISATION D'UN OBSTACLE SUR LA TRAJECTOIRE D'UN OUVRANT DE VEHICULE AUTOMOBILE, ET VEHICULE AUTOMOBILE POURVU DE CE SYSTEME DE LOCALISATION. DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte au domaine automobile. Plus précisément, elle concerne un procédé et un système de localisation d'un obstacle dans une ouverture de véhicule automobile, sur une trajectoire suivie par un ouvrant lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture. L'invention concerne également un véhicule automobile équipé de ce système de localisation. Sur nombre de véhicules automobiles actuels, les fenêtres des portes latérales sont motorisées, c'est-à-dire accouplées à des moteurs d'entraînement. D'autres types d'ouvrants, tels que des portes latérales coulissantes ou des toits ouvrants, peuvent également être motorisés de manière que leurs manoeuvres puissent s'effectuer aisément et rapidement, sans faire intervenir la force musculaire d'une personne. Un ouvrant motorisé peut occasionner des blessures par choc ou par pincement, s'il ne lui est associé aucun dispositif de sécurité. A cet égard, le risque est encore plus important en termes de nombre de types d'accident possibles et/ou de gravité des accidents, lorsque l'ouvrant motorisé est une porte latérale coulissante qui, par exemple, peut bousculer une personne ou un animal sur sa trajectoire. TECHNIQUES ANTERIEURES Des systèmes de sécurité de plusieurs types ont été proposés pour prévenir les accidents susceptibles d'être occasionnés par une porte latérale coulissante en mouvement. L'un d'eux comporte un joint anti-pincement dont on équipe un bord de la porte et dont l'écrasement sous une pression supérieure à un seuil prédéterminé conduit à l'émission d'un signal de détection d'un obstacle. Ce seuil est réglé à un niveau élevé, si bien que la présence du joint ne peut pas prévenir tout pincement. En outre, la porte coulissante possède une inertie importante qui l'empêche de s'arrêter immédiatement dès qu'un obstacle est détecté. Malgré la présence du joint anti-pincement, cet obstacle peut 2944311 -2- donc être heurté par la porte latérale coulissante qui n'est totalement immobilisée que quelques instants après. Un autre système de détection d'un obstacle éventuel sur la trajectoire d'un ouvrant 5 fonctionne sur le principe d'une surveillance du courant consommé par le moteur électrique d'entraînement de cet ouvrant. Une élévation anormale de l'intensité du courant consommé indique que le mouvement de l'ouvrant est gêné, ce qui peut être le fait d'un obstacle. Comme celle employant un joint anti-pincement, la détection par surveillance d'une consommation de courant présente l'inconvénient de ne détecter un 10 obstacle éventuel qu'une fois qu'il y a eu contact entre cet obstacle et l'ouvrant en mouvement. Le même inconvénient se retrouve dans le système qui est décrit dans le brevet américain US-6,822,410 et où la présence d'un obstacle est déduite d'un ralentissement 15 du moteur d'entraînement. Des recherches visant à la mise au point d'une détection sans contact entre l'obstacle à détecter et l'ouvrant ont donné lieu à diverses solutions. L'une de ces solutions est décrite dans le brevet américain US-7,038,414, où il est proposé de baser la 20 détection sur une mesure de la capacité d'un condensateur, l'une et l'autre bornes de ce condensateur se trouvant respectivement sur l'ouvrant et sur un élément fixe délimitant l'ouverture susceptible d'être obturée par cet ouvrant. La capacité mesurée est fonction de la position que possède l'ouvrant. Elle est également fonction de la présence ou de l'absence d'un obstacle dans l'ouverture. 25 D'autres types de détection s'effectuant sans contact avec l'obstacle à détecter sur la course d'un ouvrant sont proposés dans les brevets américains US-6,984,818 et US- 6,875,976. Dans chacun d'eux est employé un signal électromagnétique dirigé de manière à être réfléchi dans l'ouverture avant d'atteindre le récepteur. Dans un cas, ce signal 30 électromagnétique est émis sous forme d'une impulsion, dont le temps de vol jusqu'à sa réception est employé pour détecter la présence d'un obstacle éventuel. Dans l'autre cas, le signal électromagnétique est émis sous forme d'une onde et la détection est basée sur la 2944311 -3 mesure d'un déphasage entre l'onde émise et l'onde reçue. Dans un cas comme dans l'autre, l'ouvrant se déplace dans le plan de l'ouverture qu'il peut obturer. Encore un autre type de détection s'effectuant sans contact avec l'obstacle à détecter 5 sur une course d'ouvrant est proposé dans la demande de brevet français FR-2 910 045. Cet autre type de détection met en oeuvre une caméra de surveillance de tout ou partie de la zone occupée par l'ouvrant sur sa course, ainsi que des moyens d'éclairage aptes à produire un motif prescrit de repères lumineux dans cette zone. Le motif de repères lumineux est recherché dans une ou plusieurs images actuelles de la caméra. S'il n'est pas 10 trouvé, on en déduit la présence d'un corps étranger sur la course de l'ouvrant. RESUME DE L'INVENTION Quelle quelle soit, la détection d'un obstacle sur la trajectoire d'un ouvrant de véhicule vers sa position d'obturation d'une ouverture a pour seule et immédiate 15 conséquence un arrêt de l'ouvrant. L'invention a au moins pour but de permettre une optimisation du pilotage d'un ouvrant motorisé en cas de détection d'un obstacle sur une trajectoire de cet ouvrant. 20 Selon l'invention, ce but est atteint grâce à un procédé de localisation d'un obstacle dans une ouverture de véhicule automobile, sur une trajectoire suivie par un ouvrant lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture. On forme un motif visuel dans ce procédé de localisation, qui comporte les étapes suivantes : 25 a) à l'aide d'une caméra numérique, on acquiert une image du motif, b) on évalue une altération que l'image du motif subit du fait de la présence de l'obstacle, cette altération étant ce par quoi l'image du motif acquise à l'étape a) se distingue de ce que l'image du motif serait en l'absence d'obstacle sur ladite trajectoire, 30 c) en examinant l'altération au regard d'une typologie prédéterminée qui définit plusieurs types possibles d'altération de l'image du motif et qui attribue une zone de localisation d'un obstacle à chacun des types d'altération, on identifie au moins 2944311 -4- un type d'altération affectant l'image du motif et on localise l'obstacle dans la zone que la typologie attribue à ce type d'altération. De la localisation de l'obstacle, on peut déduire des informations pouvant être 5 employées pour optimiser le pilotage de l'ouvrant. Par exemple, une telle localisation peut servir à comparer la distance entre l'obstacle et l'ouvrant à un minimum. Selon que l'obstacle est proche ou éloigné de l'ouvrant en mouvement, cet ouvrant peut être stoppé immédiatement, afin d'éviter une collision, ou 10 bien seulement ralenti. Si l'obstacle est très distant de l'ouvrant, ce dernier peut même ne pas être ralenti tant que sa distance à l'obstacle n'est pas inférieure à un certain seuil. De la sorte, l'ouvrant n'est pas arrêté inutilement si l'obstacle n'est resté que temporairement sur sa trajectoire et en est sorti avant qu'un risque réel de collision ait été à prendre en compte. En résumé, dans l'exemple d'application qui vient d'être décrit, on optimise le 15 pilotage de l'ouvrant en évitant un arrêt de cet ouvrant dans le cas où un tel arrêt s'avère être inutile. Le procédé de localisation selon l'invention peut être mis en oeuvre à l'aide de moyens servant déjà à la détection elle-même de l'obstacle, en particulier lorsque cette 20 détection s'effectue selon l'enseignement de la demande de brevet français FR-2 910 045. En d'autres termes, la localisation de l'obstacle peut s'appuyer sur des moyens préexistants de détection de l'obstacle, sans surcoût notable, ce qui est avantageux. En outre, le procédé de localisation et le procédé de détection peuvent posséder plusieurs étapes communes, ce qui se traduit alors par une simplification avantageuse du 25 fonctionnement de l'ensemble. Le procédé de localisation défini précédemment peut ne constituer qu'une phase d'un procédé de localisation plus précis. Par exemple, il peut être employé pour effectuer une présélection de la zone où rechercher précisément l'obstacle. Les données fournies 30 par le procédé de localisation défini précédemment peuvent être autrement combinées avec d'autres données. Par exemple, elles peuvent servir à contrôler le résultat d'une localisation plus précise et à détecter une éventuelle erreur dans ce résultat. 2944311 -5- Par ailleurs, l'invention peut être employée dans tous types d'application nécessitant la localisation d'un obstacle, y compris dans des applications autres que l'optimisation du pilotage de l'ouvrant. 5 Avantageusement, dans l'étape c), on détecte que l'image du motif est affecté par au moins deux types d'altération, à savoir un premier type d'altération auquel la typologie attribue une première zone de localisation d'un obstacle et un deuxième type d'altération auquel la typologie attribue une deuxième zone de localisation d'un obstacle, et on localise l'obstacle dans une zone commune aux première et deuxième zones. 10 Avantageusement, le motif comprend une succession de marques lumineuses dont chacune résulte d'un éclairage local par un faisceau lumineux émis par une source de lumière. 15 Avantageusement, la source de lumière et la caméra se trouvent l'une au dessus de l'autre, d'un même côté d'un passage que délimitent conjointement plusieurs bords parmi les bords de l'ouverture et les bords de l'ouvrant, les marques lumineuses se succédant sur au moins l'un des bords délimitant ledit passage. 20 Avantageusement, ledit passage comporte des premier, deuxième, troisième et quatrième coins dont chacun est délimité par une extrémité de l'un de deux bords latéraux dudit passage et par une extrémité de l'un de deux bords inférieurs et supérieurs de ce passage, la source de lumière et la caméra se trouvant respectivement au niveau du premier et du deuxième coin, un premier segment de droite oblique reliant un fond du 25 premier coin à un fond du troisième coin et divisant ledit passage en une première et une deuxième région comprenant respectivement le deuxième coin et le quatrième coin, un deuxième segment de droite oblique reliant un fond du deuxième coin à un fond du quatrième coin et divisant ledit passage en une troisième et une quatrième région comprenant respectivement le premier coin et le troisième coin, les premier et deuxième 30 segments de droite se croisant. Avantageusement, un type d'altération de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction du 2944311 -6- critère selon lequel l'altération de l'image du motif comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque lumineuse, sans disparition d'une marque lumineuse, la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans la zone commune aux première et troisième régions, la non-satisfaction dudit critère 5 étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans la zone formée par la réunion des deuxième et quatrième régions. Avantageusement, un type d'altération de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction 10 du critère selon lequel l'altération de l'image du motif comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque lumineuse en dehors d'une succession de marques lumineuses dans une image que la caméra acquerrait en l'absence d'obstacle sur ladite trajectoire, la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans une zone constituée par ladite troisième région, la non-satisfaction 15 dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans une zone constituée par ladite quatrième région. Avantageusement, un type d'altération de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction 20 du critère selon lequel l'altération de l'image du motif comprend un changement du nombre de marques lumineuses, la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans une zone constituée par ladite première région, la non-satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans une zone constituée par ladite deuxième 25 région. Avantageusement, dans l'étape b), on évalue ladite altération en comparant l'image acquise à l'étape a) à une image de référence. 30 L'invention a également pour objet un système de localisation d'un obstacle dans une ouverture de véhicule automobile, sur une trajectoire suivie par un ouvrant lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture. Ce 2944311 -7- système comporte un dispositif de formation d'un motif visuel, au moins une caméra numérique d'acquisition d'une image du motif, ainsi que des moyens pour : - évaluer une altération que l'image du motif subit du fait de la présence de l'obstacle ; 5 - en examinant l'altération au regard d'une typologie prédéterminée qui définit plusieurs types possibles d'altération de l'image du motif et qui attribue une zone de localisation d'un obstacle à chacun des types d'altération, identifier au moins un type d'altération affectant l'image du motif et localiser l'obstacle dans la zone que la typologie attribue à ce type d'altération. 10 Avantageusement, le système de localisation est adapté pour mettre en oeuvre un procédé tel que défini précédemment. L'invention a encore pour objet un véhicule automobile, qui comporte une 15 ouverture, un ouvrant d'obturation de cette ouverture, ainsi qu'un système de localisation d'un obstacle sur une trajectoire suivie par l'ouvrant lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture. Le système de localisation de l'obstacle est tel que défini précédemment. 20 BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera bien comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 est une vue schématique, en perspective, de la portion arrière d'un véhicule automobile conforme à l'invention ; 25 la figure 2 est un schéma illustrant comment une source de lumière produit un motif de marques lumineuses sur un bord d'une porte latérale coulissante du véhicule de la figure 1 et comment une caméra numérique est disposée de manière à pouvoir acquérir une image de ce bord ; la figure 3 est un schéma de l'architecture générale d'un système qui équipe le 30 véhicule de la figure 1 et dont un dispositif de localisation conforme à l'invention comprend la source lumineuse et la caméra numérique schématisées à la figure 2; 2944311 -8- la figure 4 est un schéma illustrant un traitement auquel est soumis une image acquise par la caméra numérique du système de la figure 3 et à l'issue duquel cette image présente la forme d'une signature monodimensionnelle ; la figure 5 est un schéma qui illustre le principe de la détection d'un obstacle sur 5 la course de la porte latérale coulissante de la figure 1, lors de sa fermeture, et qui explicite l'évaluation d'une altération du motif de marques lumineuses dans l'image acquise par la caméra, du fait de la présence de l'obstacle ; la figure 6 est un schéma qui représente la même portion du véhicule de la figure 1 que la figure 2, dans le cas où un obstacle présent sur la course de la porte 10 coulissante est localisé de manière à produire l'altération explicitée à la figure 5; la figure 7 est identique à la figure 6, sauf que le passage laissé libre entre la porte coulissante et un bord de l'ouverture y est découpé différemment en plusieurs zones ; 15 la figure 8 est un schéma qui est analogue à la figure 5 et qui illustre un cas autre que celui de cette figure 5 ; la figure 9 est un schéma qui représente la même portion du véhicule de la figure 1 que la figure 2, dans le cas où un obstacle présent sur la course de la porte coulissante pendant la fermeture de celle-ci est localisé de manière à produire 20 l'altération explicitée à la figure 8 ; la figure 10 est identique à la figure 9, sauf que le passage laissé libre entre la porte coulissante et un bord de l'ouverture y est découpé différemment en plusieurs zones ; la figure 11 est un schéma qui, comme la figure 8, est analogue à la figure 5 et 25 qui illustre encore un autre cas ; la figure 12 est un schéma qui représente la même portion du véhicule de la figure 1 que la figure 2, dans le cas où un obstacle présent sur la course de la porte coulissante est localisé de manière à produire l'altération explicitée à la figure 11 ; et 30 la figure 13 est un organigramme de la logique de déroulement d'un procédé de localisation qui est conforme à l'invention et au moyen duquel un obstacle peut être localisé sur la trajectoire de la porte coulissante du véhicule de la figure 1. -9-MANIERE POSSIBLE DE REALISER L'INVENTION Sur la figure 1 est représenté un véhicule automobile 1, dont une porte latérale coulissante 2 est déplaçable entre une position ouverte et une position d'obturation d'une ouverture 3. Cette ouverture 3 est délimitée par une partie de carrosserie 4 fixe par rapport à la porte 2 mobile. Elle met en communication un habitacle du véhicule 1 et l'extérieur de ce véhicule 1, de manière à pouvoir être empruntée par un passager pour entrer dans le véhicule 1 ou en sortir lorsque la porte 2 est ouverte, c'est-à-dire à l'écart de l'ouverture 3. La porte 2 comporte un bord avant 5 s'étendant selon une ligne qui peut s'incurver dans un plan transversal, dans la mesure où une porte de véhicule automobile est rarement plane. La trajectoire de la porte 2 n'est sensiblement rectiligne que sur une partie de sa longueur, lorsque cette porte 2 est en dehors de l'ouverture 3. Peu avant que la porte 2 atteigne sa position d'obturation, sa trajectoire s'incurve vers l'ouverture 3, puisque la porte 2 dans sa position d'obturation est escamotée dans la partie de carrosserie 4. Il s'ensuit que le bord avant 5 de la porte 2 se décale vers l'intérieur du véhicule lorsque cette porte 2 passe de sa position ouverte à sa position fermée. Ainsi qu'on peut le voir à la figure 2, une source de lumière 6, telle qu'un laser, et une caméra numérique 7 équipent le véhicule 1. Dans l'exemple représenté, elles sont portées par la partie de carrosserie fixe 4. La source de lumière 6 et la caméra 7 sont disposées au voisinage d'un bord avant 8 de l'ouverture 3, en étant décalées verticalement l'une de l'autre le long de ce bord 8, avec lequel coopère le bord 5 de la porte 2 lorsque cette dernière est fermée. La source de lumière 6 ou moyens d'éclairage émet plusieurs faisceaux lumineux 9, aplatis et dirigés dans le passage 11 que les bords 5 et 8 délimitent entre eux. Certains faisceaux 9 sont plus précisément dirigés vers le bord avant 5 où ils forment un motif de marques lumineuses 10 espacées entre elles. D'autres faisceaux 9 sont dirigés vers le bord supérieur de l'ouverture 3. Les faisceaux 9 comportent un faisceau 9a qui est émis directement vers la caméra 7, de manière à l'atteindre sans réflexion sur la porte 2, et qui remplit ainsi la fonction d'un joint anti-pincement dans la mesure où sa disparition dans 2944311 - 10 - l'image acquise par la caméra 7 indique la présence d'un obstacle près du bord avant 8 de l'ouverture 3. Chaque marque lumineuse 10 résulte de l'éclairage d'une partie du bord 5 par un 5 faisceau 9 et présente globalement la forme d'une raie sensiblement horizontale, ainsi qu'on peut le voir à la figure 1. Le motif de marques lumineuses 10 est constitué d'une succession de telles raies. La caméra 7 observe le passage 11 que les bords 5 et 8 délimitent latéralement entre 10 eux. Elle vise une région incluant le bord avant 5 de la porte 2 et un bord inférieur 12 de l'ouverture 3. Vers le bas, le passage 11 est délimité par au moins une partie du bord inférieur 12. Vers le haut, il est délimité par au moins une partie d'un bord supérieur 13 de l'ouverture 15 3. Le passage 11 comporte deux coins inférieurs 14 et 15, ainsi que deux coins supérieurs 16 et 17. La source de lumière 6 se trouve au niveau du coin inférieur 15 qu'une extrémité du bord inférieur 12 et une extrémité du bord 8 délimitent conjointement 20 entre elles. La caméra 7 se trouve au niveau du coin supérieur 16 qu'une extrémité du bord supérieur 13 et une extrémité du bord 8 délimitent conjointement entre elles. Dans l'exemple représenté, la source de lumière 6 et la caméra 7 sont disposées l'une par rapport à l'autre de manière que le motif de marques lumineuses 10 tel que vu 25 par la caméra 7, c'est-à-dire son image acquise par cette caméra 7, change en fonction de la position de la porte 2 le long de sa trajectoire. Sur la figure 3, la référence 20 désigne un moteur électrique d'entraînement de la porte 2 entre ses deux positions extrêmes ouverte et fermée. Ce moteur électrique 20 est 30 piloté par un calculateur 21, auquel est relié un moyen manuel de commande 22 tel qu'un bouton, permettant à un utilisateur de communiquer un ordre d'ouvrir la porte 2 ou un ordre de la fermer. Le calculateur 21 est relié à la caméra 7 de manière à pouvoir recevoir les images acquises par cette caméra. Il est également relié à une mémoire 23 de stockage 2944311 -11- d'une bibliothèque d'images monodimensionnelles de référence ou signatures de référence SREF, à chacune desquelles est associée une position de référence PREF de la porte 2. 5 Le calculateur 21 commande l'allumage et l'extinction de la source de lumière 6 à laquelle il est connecté à cet effet. La fréquence d'acquisition d'images par la caméra 7 est supérieure à la fréquence d'allumage de la source 6. Par exemple, elle peut être égale à 2 fois ou à 4 fois la 10 fréquence d'allumage de cette source 6. Une image acquise lorsque la source 6 est éteinte sert à nettoyer une image acquise lorsque sont présentes les marques lumineuses 10. Le nettoyage d'une image a pour fonction d'enlever les pollutions lumineuses, c'est-à-dire l'effet des éclairages provenant de l'environnement, de telle manière que dans l'image nettoyée ne subsistent sensiblement que les marques lumineuses résultant des éclairages 15 locaux par les faisceaux 9. Ce nettoyage consiste à soustraire une image acquise en l'absence des marques lumineuses 10, à l'image à nettoyer, en procédant pixel par pixel. Chaque image acquise lorsque la source de lumière 6 est allumée est donc nettoyée par une image acquise peu avant ou peu après, pendant une extinction de cette source 6. Dans ce qui suit, le terme � image � désignera une image nettoyée. 20 Un obstacle se trouvant sur la trajectoire de la porte 2 peut interrompre un ou plusieurs faisceaux 9 et/ou masquer plusieurs marques lumineuses 10 à la caméra 7. Une image acquise par la caméra 7 dans un tel cas diffère de l'image que la caméra 7 aurait acquise en l'absence de tout obstacle sur la trajectoire de la porte 2. Ce qui vient d'être 25 exposé est employé pour détecter par comparaison la présence d'un obstacle ou corps étranger dans l'ouverture 3. Avant d'être comparée, une image acquise par la caméra 7 fait l'objet d'un traitement qui la simplifie. La figure 4 illustre ce traitement qui est effectué par le 30 calculateur 21 et dont le résultat est une image monodimensionnelle ou signature S(t). L'image I(t) acquise par la caméra 7 est découpée en bandes parallèles et successives 30, qui peuvent correspondre à une rangée de pixels et à chacune desquelles est attribué un numéro d'ordre. Les intensités au niveau des pixels de chaque bande sont sommées. Si la 2944311 - 12 - somme de ces intensités est inférieure à un seuil prédéterminé, on donne la valeur 0 ou F au rang 31 qui, dans la signature S(t), possède le même numéro d'ordre que la bande où a été effectuée cette somme. Si la somme calculée au niveau d'une bande 30 est en revanche supérieure au seuil prédéterminé, on attribue la valeur 1 ou V au rang 31 ayant 5 le même numéro d'ordre que cette bande 30. Dans l'image I(t) de la figure 4, la bande 30 ayant le numéro d'ordre k est partiellement recouverte par l'image 32 d'une marque lumineuse 10. De ce fait, la somme effectuée sur cette bande 30 est supérieure au seuil prédéterminé. Il s'ensuit que, dans 10 l'image S(t), le rang 31 ayant le numéro d'ordre k possède la valeur 1 ou V. A l'inverse, aucune image 32 d'une marque lumineuse 10 ne se trouve au niveau de la bande 30 ayant le numéro d'ordre i dans l'image I(t), si bien que la valeur 0 ou F est attribuée au rang ayant le même numéro d'ordre i dans la signature S(t). En résumé, une image monodimensionnelle ou signature S(t) présente la forme d'une suite de rangs 31 à chacun desquels est attribuée l'une des deux valeurs F et V, la valeur F et la valeur V signifiant respectivement l'absence et la présence d'une marque lumineuse 10. 20 Les signatures de référence SREF stockées dans la mémoire 23 présentent la même structure qu'une signature S(t) acquise par la caméra 7 lors d'une fermeture de la porte 2. Elles ont été obtenues en soumettant un ensemble d'images de référence au même traitement que celui utilisé pour obtenir une signature S(t) à partir d'une image I(t). 25 L'ensemble des images de référence est acquise lors d'une étape d'apprentissage qui s'effectue en l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2 et dans laquelle chaque signature de référence SREF est enregistrée pour l'une de plusieurs positions intermédiaires de la porte 2 entre ses deux positions extrêmes. 30 Chaque signature actuelle S(t) acquise pendant la fermeture de la porte 2 en fonctionnement normal est comparée, par le calculateur 21, à l'ensemble des signatures de référence SREF de la bibliothèque stockée dans la mémoire 23. L'échantillonnage de cette bibliothèque est extrêmement précis. 15 2944311 - 13 - Une comparaison entre une signature actuelle S(t) et une signature de référence SREF s'effectue rang par rang. Une différence est relevée à chaque rang où la signature actuelle S(t) et une signature de référence SREF n'ont pas la même valeur V ou F. Les 5 différences entre les deux signatures S(t) et SREF sont dénombrées. Certaines différences peuvent être écartées comme insignifiantes ou susceptibles de provenir d'erreurs d'acquisition, grâce à un traitement employant des critères appropriés. Lorsque tel est le cas, les différences écartées ne sont pas comptabilisées. 10 La somme des différences prises en compte est comparée à un seuil prédéterminé. Si cette somme est inférieure au seuil prédéterminé, on conclut à l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2. S'il est conclu autrement dans l'ensemble des comparaisons de la signature actuelle S(t) aux signatures de références SREF de la bibliothèque stockée dans la mémoire 23, le calculateur 21 considère qu'un obstacle se trouve sur la trajectoire de la 15 porte 2. Dans ce cas, le calculateur 21 recherche la signature de référence SREF qui est la plus proche de la signature actuelle S(t), c'est-à-dire celle dont la comparaison à la signature actuelle S(t) a conduit au plus petit nombre de différences relevées. Dans chaque signature de référence SREF et dans chaque signature actuelle S(t), 20 des repères sont l'image des marques lumineuses 10. Chacun d'eux est constitué d'une succession ininterrompue de rangs ayant la valeur 1 ou V. De tels repères sont référencés 40 à la figure 4. L'image 41 du motif de marques lumineuses 10 dans une signature SREF ou S(t) est une succession de repères 40, ainsi qu'on peut le voir à la figure 5. 25 Cette figure 5 illustre comment, en comparant une signature actuelle S(t) et la signature de référence SREF la plus proche de cette signature actuelle, le calculateur 21 peut évaluer une altération A(t) que l'image 41 du motif de marques lumineuses subit du fait de la présence d'un obstacle sur la trajectoire de la porte 2. Au lieu d'être évalué à l'aide de la signature de référence SREF la plus proche de la signature actuelle S(t), 30 l'altération A(t) peut être déduite d'une comparaison effectuée entre une signature actuelle S(t) et une signature de référence SREF qui ont été obtenues pour une même position de la porte 2. 2944311 - 14 - La signature S(t) de la figure 5 a été obtenue dans le cas représenté à la figure 6, ainsi qu'à la figure 7, où un obstacle O se trouve sur le chemin d'un faisceau lumineux 9. Ce faisceau 9 éclaire localement un obstacle où, de ce fait, il se forme une marque lumineuse 42 visible par la caméra 7. A la figure 5, la référence 43 désigne le repère qui 5 est l'image de cette marque lumineuse 42 dans la signature S(t) et dans l'altération A(t). L'image actuelle S(t) de la figure 5 se distingue de l'image de référence SREF de cette figure 5 par l'apparition de la marque lumineuse 42, sans qu'une des marques lumineuses 10 du motif formé sur le bord avant 5 de la porte 2 n'ait disparu dans l'image 10 actuelle S(t) du fait de l'obstacle O. Tel est le cas parce que l'obstacle O détecté sur la trajectoire de la porte 2 se trouve dans la zone désignée par la référence 45 à la figure 6. Plus généralement, lorsqu'il est satisfait au critère selon lequel l'altération A(t) de l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend l'apparition d'au moins une 15 nouvelle marque lumineuse, sans disparition d'une marque lumineuse, l'objet détecté sur la trajectoire de la porte 2 se trouve dans la zone 45. Lorsqu'il n'est pas satisfait à ce critère, l'objet détecté sur la trajectoire de la porte 2 se trouve dans la zone qui est référencée 46 à la figure 6 et qui est complémentaire de la zone 45. 20 On observe en outre que, dans la signature S(t) de la figure 5, il y a une marque lumineuse de plus que dans la signature de référence SREF à laquelle cette signature S(t) est comparée. Dans la signature actuelle S(t) de la figure 5, il n'y a donc pas le même nombre d'images 40 et 43 de marques lumineuses 10 et 42 que dans la signature de référence SREF de cette figure 5. Il en est ainsi parce que l'obstacle O se trouve dans la 25 zone ou région désignée par la référence 47 à la figure 7. Sur la figure 9, l'obstacle O sur la trajectoire de la porte 2 se trouve dans la zone ou région 48 complémentaire de la région 47. Cet obstacle O est éclairé par un faisceau lumineux 9, dont l'interception conduit à la disparition d'une marque lumineuse 10 sur le 30 bord avant 5. Cette disparition s'accompagne de l'apparition d'une marque lumineuse 42 sur l'objet O. La signature actuelle S(t) de la figure 8 est obtenue dans le cas de la figure 9. Elle comprend l'apparition de l'image 43 de la nouvelle marque lumineuse 42, ainsi que la disparition de l'image d'une marque lumineuse 10. A la figure 8, cette disparition 2944311 - 15 - est symbolisée par le trait discontinu 44 dans l'altération A(t), qui représente ce en quoi la signature actuelle S(t) de la figure 8 est modifiée par rapport à la signature SREF de comparaison. Comme la disparition d'une marque lumineuse 10 sur le bord 5 s'accompagne de l'apparition d'une nouvelle marque lumineuse 42 sur l'objet O, la 5 caméra 7 perçoit le même nombre de raies dans le cas de la figure 9 que dans le cas où il n'y aurait pas d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2. Il en est ainsi parce que l'obstacle ^ se trouve dans la région 48. Des observations qui précèdent, on dégage le critère selon lequel l'altération A(t) de 10 l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend un changement du nombre des marques lumineuses. Lorsque ce critère est satisfait, il y a de fortes chances que l'obstacle ^ se trouve dans la région 47. Dans le cas inverse, il y a de fortes chances que l'obstacle ^ se trouve dans la région 48. 15 Les régions 47 et 48 résultent de la division du passage 11 par un segment de droite oblique 49, qui relie le fond du coin 14 au fond du coin 17. La région 47 comprend le coin 16, tandis que la région 48 comprend le coin 15. La figure 10 représente le même cas que la figure 9. Sur cette figure 10, un segment 20 de droite oblique 50 divise le passage 11 en deux zones ou régions complémentaires, dont une est référencée 51. Comme l'obstacle O se trouve dans cette région 51, l'image 43 de la marque lumineuse 42 se trouve sous la succession des images des marques lumineuses 10 dans la signature actuelle S(t) de la figure 8, c'est-à-dire en dehors de cette succession. 25 Sur la figure 12, l'obstacle O se trouve dans la zone ou région 52 complémentaire de la région 51. Lorsqu'il en est ainsi, l'image 43 de la marque lumineuse 42 sur l'objet O se trouve à l'intérieur de la succession des images des marques lumineuses 10, ainsi qu'on peut le voir à la figure 11 où la signature actuelle S(t) est obtenue dans le cas représenté à la figure 12. 30 Des observations qui précèdent, on dégage le critère selon lequel l'altération A(t) de l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque lumineuse 42 en dehors de la succession de marques lumineuses dans 2944311 -16- l'image que la caméra acquerrait en l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 25. Lorsque ce critère est satisfait, l'obstacle O se trouve dans la région 51. Dans le cas inverse, l'obstacle O se trouve dans la région 52. 5 Le segment de droite 50 relie le fond du coin 15 au fond du coin 16. La région 51 comprend le coin 14, tandis que la région 52 comprend le coin 17. Les segments de droite 49 et 50 se divisent mutuellement. La zone 45 est la partie commune aux régions 47 et 51, c'est-à-dire l'intersection de 10 ces deux régions. La zone 46 est la réunion des régions 48 et 52. Les critères exposés précédemment définissent plusieurs types possibles d'altération de l'image 41 du motif de marques lumineuses. Une zone de localisation d'un obstacle O est attribuée à chacun de ces types d'altération, qui forment ensemble une typologie. 15 La figure 13 illustre la logique d'un procédé qui tire partie de la typologie explicitée précédemment. Sur cette figure 13, la référence 60 désigne l'événement qui déclenche la mise en route du procédé et qui est plus précisément la détection d'un obstacle O sur la trajectoire de la porte 2. Le procédé de la figure 13 a pour fonction de préciser la 20 localisation de cet obstacle O. A la première étape 61 du procédé de localisation, le calculateur 21 étudie la satisfaction ou la non-satisfaction du critère selon lequel l'altération A(t) de l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque 25 lumineuse 42, sans disparation d'une marque lumineuse 10. Si ce critère est satisfait, le calculateur 21 positionne l'obstacle O dans la zone 45, à l'étape 62, après quoi s'achève le procédé de localisation dont la fin est désignée par la référence 63. Dans le cas inverse, le calculateur 21 localise l'obstacle O dans la zone 46. Ensuite, il s'attache à préciser la position de l'obstacle O à l'intérieur de cette zone 46, qui est vaste. Pour ce faire, il examine, à l'étape 64, la satisfaction du critère selon lequel 30 2944311 - 17 - l'altération de l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque lumineuse 42 en dehors de la succession de marques lumineuses 10 dans l'image d'origine du motif, c'est-à-dire l'image que la caméra 7 acquerrait en l'absence d'obstacle sur la trajectoire de la porte 2. Si ce critère est satisfait, 5 le calculateur 21 exécute l'étape 65 du procédé de localisation. Dans le cas inverse, il exécute l'étape 66 de ce procédé. A l'étape 65, l'obstacle O est localisé dans la zone commune aux régions 48 et 51, puis le procédé de localisation prend fin. 10 A l'étape 66, le calculateur 21 localise l'obstacle O dans la région 52, puis il examine la satisfaction ou la non satisfaction du critère selon lequel l'altération de l'image 41 du motif de marques lumineuses comprend un changement du nombre des marques lumineuses. Si ce critère est satisfait, le calculateur 21 exécute l'étape 67 du 15 procédé de localisation. Dans le cas inverse, il exécute l'étape 68 de ce procédé. Dans l'étape 67, l'obstacle O est localisé dans la zone commune aux régions 48 et 52, puis le procédé de localisation prend fin. Dans l'étape 68, l'obstacle O est localisé dans la zone commune aux régions 47 et 52, puis il est mis fin au procédé de localisation. A la fin du procédé de la figure 13, l'obstacle O est localisé dans une zone du passage 11. Une localisation plus précise de l'obstacle peut être ensuite menée et utiliser le résultat du procédé de la figure 13, par exemple en limitant la recherche de l'obstacle O à la zone déterminée par ce procédé. Une localisation précise de l'obstacle O peut également être menée indépendamment du procédé de la figure 13, après quoi le résultat de ce procédé peut servir à effectuer une vérification quant à la position trouvée. 30 La localisation de l'obstacle O dans le passage 11 peut être employée pour optimiser le pilotage de la porte 2. Par exemple, si l'obstacle O se trouve dans la zone 45, le calculateur 21 peut seulement ralentir le mouvement de fermeture de la porte 2 ou ne modifier en rien ce mouvement, au lieu d'arrêter brutalement la porte 2. En effet, un 20 25 2944311 - 18 - obstacle O se trouvant dans la zone 45 est éloigné de la porte 2, surtout lorsque celle-ci est encore proche de sa position ouverte. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un obstacle (0) dans une ouverture de véhicule automobile (3), sur une trajectoire suivie par un ouvrant (2) lorsque cet ouvrant passe d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture (3), dans lequel on forme un motif visuel, le procédé comportant des étapes dans lesquelles : d) à l'aide d'une caméra numérique (7), on acquiert une image (41) du motif, e) on évalue une altération (A(t)) que l'image (41) du motif subit du fait de la présence de l'obstacle (0), f) en examinant l'altération (A(t)) au regard d'une typologie prédéterminée qui définit plusieurs types possibles d'altération de l'image (41) du motif et qui attribue une zone (45, 46, 47, 48, 51, 52) de localisation d'un obstacle à chacun des types d'altération, on identifie au moins un type d'altération affectant l'image (41) du motif et on localise l'obstacle (0) dans la zone que la typologie attribue à ce type d'altération. 2. Procédé de localisation selon la revendication 1, dans l'étape c) duquel on détecte que l'image (41) du motif est affecté par au moins deux types d'altération, à savoir un premier type d'altération auquel la typologie attribue une première zone de localisation d'un obstacle et un deuxième type d'altération auquel la typologie attribue une deuxième zone de localisation d'un obstacle, et on localise l'obstacle (0) dans une zone commune aux première et deuxième zones. 3. Procédé de localisation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le motif comprend une succession de marques lumineuses (10) dont chacune résulte d'un éclairage local par un faisceau lumineux (9) émis par une source de lumière (6). 4. Procédé de localisation selon la revendication 3, dans lequel la source de lumière (6) et la caméra (7) se trouvent l'une au dessus de l'autre, d'un même côté d'un passage (11) que délimitent conjointement plusieurs bords (5, 8, 12, 13) parmi les bords de l'ouverture (3) et les bords de l'ouvrant (2), les marques lumineuses (10) se succédant sur au moins l'un des bords délimitant ledit passage (11). 2944311 - 20 - 5. Procédé de localisation selon la revendication 4, dans lequel ledit passage (11) comporte des premier, deuxième, troisième et quatrième coins (14, 15, 16, 17) dont chacun est délimité par une extrémité de l'un de deux bords latéraux (5, 8) dudit passage 5 (11) et par une extrémité de l'un de deux bords inférieurs et supérieurs de ce passage, la source de lumière (6) et la caméra (7) se trouvant respectivement au niveau du premier (14) et du deuxième coin (16), un premier segment de droite oblique (49) reliant un fond du premier coin (14) à un fond du troisième coin (17) et divisant ledit passage en une première (47) et une deuxième région (48) comprenant respectivement le deuxième coin 10 (16) et le quatrième coin (15), un deuxième segment de droite oblique (50) reliant un fond du deuxième coin (16) à un fond du quatrième coin (15) et divisant ledit passage (11) en une troisième (51) et une quatrième région (52) comprenant respectivement le premier coin (14) et le troisième coin (17), les premier et deuxième segments de droite (49, 50) se croisant. 15 6. Procédé de localisation selon la revendication 5, dans lequel un type d'altération de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction du critère selon lequel l'altération de l'image (41) du motif comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque 20 lumineuse (42), sans disparition d'une marque lumineuse (10), la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle (0) dans la zone (45) commune aux première et troisième régions (47, 51), la non-satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle (0) dans la zone (46) formée par la réunion des deuxième et quatrième régions (48, 52). 25 7. Procédé de localisation selon la revendication 5, dans lequel un type d'altération de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction du critère selon lequel l'altération (A(t)) de l'image (41) du motif comprend l'apparition d'au moins une nouvelle marque 30 lumineuse (42) en dehors d'une succession de marques lumineuses (10) dans une image que la caméra (7) acquerrait en l'absence d'obstacle sur ladite trajectoire, la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle (0) dans une zone constituée par ladite troisième région (51), la non-satisfaction dudit 2944311 - 21 - critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle dans une zone constituée par ladite quatrième région (52). 8. Procédé de localisation selon la revendication 5, dans lequel un type d'altération 5 de la typologie et un autre type d'altération de cette typologie se définissent respectivement par la satisfaction et la non-satisfaction du critère selon lequel l'altération (A(t)) de l'image (41) du motif comprend un changement du nombre de marques lumineuses, la satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle (0) dans une zone constituée par ladite première 10 région (47), la non-satisfaction dudit critère étant considérée dans la typologie comme indiquant la présence de l'obstacle (0) dans une zone constituée par ladite deuxième région (48). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans l'étape b) 15 duquel on évalue ladite altération en comparant l'image acquise à l'étape a) à une image de référence (SREF). 10. Système de localisation d'un obstacle (0) dans une ouverture de véhicule automobile (3), sur une trajectoire suivie par un ouvrant (2) lorsque cet ouvrant passe 20 d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture (3), ce système comportant un dispositif (6) de formation d'un motif visuel, au moins une caméra numérique (7) d'acquisition d'une image (41) du motif, ainsi que des moyens (21, 22) pour : - évaluer une altération (A(t)) que l'image (41) du motif subit du fait de la 25 présence de l'obstacle (0) ; - en examinant l'altération (A(t)) au regard d'une typologie prédéterminée qui définit plusieurs types possibles d'altération de l'image (41) du motif et qui attribue une zone de localisation d'un obstacle à chacun des types d'altération, identifier au moins un type d'altération affectant l'image (41) du motif et localiser l'obstacle (0) 30 dans la zone que la typologie attribue à ce type d'altération. 11. Système de localisation selon la revendication 10, ce système étant adapté pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 2944311 - 22 - 12. Véhicule automobile, comportant une ouverture (3) et un ouvrant (2) d'obturation de cette ouverture, caractérisé en ce qu'il comporte un système (6,7,21,23) de localisation d'un obstacle (0) sur une trajectoire suivie par l'ouvrant (2) lorsque cet ouvrant passe 5 d'une position ouverte à une position d'obturation de l'ouverture (3), le système de localisation étant selon l'une quelconque des revendications 10 et 11.