Brevet FR2946401A1 — publié le 20101210

La présente invention concerne un actionneur à puissance électrique et un procédé de commande d'un tel actionneur. Un actionneur à puissance électrique, c'est-à-dire qui utilise une puissance électrique pour fonctionner, peut être destiné plus particulière- ment, bien que non exclusivement, à actionner une gouverne d'aéronef, notamment d'un avion de transport, par exemple une gouverne de profondeur, une gouverne de direction ou une gouverne latérale d'un avion. Cet actionneur à puissance électrique peut être un actionneur électro-hydrostatique, de type EHA (� Electro-Hydrostatic Actuator� en an- glais), qui comporte de façon usuelle, un module électronique, un moteur électrique, un pompe hydraulique, un clapet de surpression, un bloc hydraulique et un vérin hydraulique. Cet actionneur est contrôlé par un courant de commande envoyé au module électronique. Un asservissement local dans le module électronique convertit ce courant de commande en une consigne de vitesse pour le moteur électrique. Ce dernier entraîne la pompe hydraulique en utilisant une puissance électrique fournie par l'aéronef. La pompe engendre alors localement une puissance hydraulique pour déplacer le vérin hydraulique. La présente invention peut également s'appliquer à un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA (�Electrical Backup Hydraulic Actuator� en anglais), qui est un actionneur hybride comprenant les caractéristiques à la fois d'une servocommande hydraulique usuelle et d'un actionneur électro-hydrostatique de type EHA. En situation nominale (hors panne), l'actionneur EBHA fonctionne comme une servocommande usuelle. En revanche, en cas de panne affectant le mode hydraulique, cet actionneur EBHA passe en alimentation électrique et fonctionne comme un actionneur EHA. De par sa technologie, un actionneur EHA est capable d'engendrer localement plus d'effort que le niveau maximal nécessaire à son fonction- nement. II existe donc le risque que la structure sur laquelle est monté l'actionneur EHA soit soumise à des efforts plus importants que le niveau pour lequel elle a été dimensionnée. Aussi, pour protéger cette structure, les actionneurs EHA sont généralement équipés d'au moins un clapet de surpression qui limite l'effort engendré par l'actionneur. On notera que, dans certaines configurations, l'actionneur EHA peut être amené à fonctionner sur le clapet de surpression. Dans ce cas, le moteur tourne et la pompe hydraulique génère un flux qui circule dans le clapet de surpression au lieu d'alimenter les chambres du vérin. Dans une telle situation, c'est-à-dire avec une circulation entrete- nue de fluide entre la pompe et le clapet de surpression, l'actionneur EHA peut s'endommager très rapidement jusqu'à ne plus être utilisable. La panne de l'actionneur peut avoir deux origines différentes : une surchauffe du fluide. Le fluide qui circule entre la pompe hydrauli- que et le clapet de surpression passe au travers d'un petit orifice lorsqu'il traverse le clapet de surpression, ce qui a pour conséquence de l'échauffer très rapidement. Cette chaleur emmagasinée dans le fluide est ensuite dissipée dans tout l'actionneur. L'augmentation de tempéra- ture qui en résulte peut entraîner rapidement l'endommagement de l'actionneur ; et une surchauffe de l'électronique de commande. Lorsque le clapet de surpression est ouvert et que du fluide le traverse, le moteur électrique doit fournir un couple élevé pour, d'une part conserver la différence de pression dans les chambres du vérin, et d'autre part, maintenir cons-tante la vitesse de l'actionneur. Pour maintenir ce couple élevé, un cou- rant, également élevé, doit circuler dans le module électronique de l'actionneur. Comme l'électronique de l'actionneur n'est pas dimension-née pour supporter un tel niveau de courant, ce dernier peut s'endommager rapidement. La présente invention concerne un actionneur à puissance électrique qui permet de remédier aux inconvénients précités. A cet effet, selon l'invention, ledit actionneur du type comportant : un module de commande qui reçoit un signal électrique de commande et qui convertit ce signal électrique de commande en une valeur de consigne pour un moteur électrique ; ù ledit moteur électrique qui entraîne une pompe conformément à ladite valeur de consigne reçue dudit module de commande ; ù ladite pompe qui génère une puissance hydraulique permettant de déplacer un vérin hydraulique ; ledit vérin hydraulique qui comprend deux chambres susceptibles d'être alimentées par ladite pompe et qui engendre l'effort de l'actionneur ; et au moins un clapet de surpression pour limiter l'effort engendré par ledit actionneur, est remarquable en ce qu'il comporte de plus : des premiers moyens pour mesurer la différence de pression existant entre les deux chambres du vérin hydraulique ; ù des deuxièmes moyens pour calculer un paramètre correctif, à l'aide de ladite différence de pression ; des troisièmes moyens pour calculer, à partir dudit paramètre correctif et de ladite valeur de consigne, une valeur de consigne auxiliaire qui permet, lorsqu'elle est appliquée au moteur électrique, de limiter la différence de pression entre les deux chambres du vérin hydraulique à une pression limite qui est inférieure à une pression d'ouverture du clapet de surpression ; et û des quatrièmes moyens pour appliquer audit moteur électrique ladite valeur de consigne auxiliaire, à la place de ladite valeur de consigne. Ainsi, grâce à l'invention, pour protéger l'actionneur à puissance électrique contre un endommagement dû à une surchauffe, on prévoit des moyens destinés à calculer une valeur de consigne auxiliaire qui sera four-nie au moteur électrique pour qu'il limite son action sur la pompe hydraulique de telle sorte que la puissance hydraulique engendrée par cette dernière reste inférieure ou égale à une pression limite. Comme cette pression limite est, par définition, inférieure à la pression d'ouverture du clapet de surpression, la présente invention permet d'éviter, lors du fonctionnement de l'actionneur, l'ouverture dudit clapet de surpression, et, par conséquent, elle permet d'empêcher une surchauffe de l'actionneur susceptible de l'endommager. Dans un mode de réalisation préféré, lesdits troisièmes moyens comportent des éléments pour calculer ledit paramètre correctif Pc à l'aide des expressions suivantes : Pc=1 1 = ( IDPI û API)/ (AP2 û API) E [0,1] dans lesquelles : û AP représente ladite différence de pression mesurée ; et û API et AP2 sont deux valeurs prédéterminées qui dépendent de ladite pression limite. On notera que ladite pression limite (qui est inférieure à la pression d'ouverture du clapet de surpression afin d'éviter la surchauffe de l'actionneur), est, de plus, de façon avantageuse, supérieure à une pres- sion maximale opérationnelle permettant à l'actionneur d'engendrer l'effort maximal qu'il doit pouvoir produire lors de son fonctionnement opérationnel, par exemple pour commander une gouverne d'aéronef. Cette pression maximale opérationnelle doit bien entendu être inférieure à ladite pression d'ouverture du clapet de surpression. Ainsi, grâce à ces caractéristiques (pression limite qui est supérieure à la pression maximale opérationnelle et inférieure à la pression d'ouverture), l'actionneur est en mesure de réaliser l'effort maximal qui peut lui être demandé pour l'application envisagée, tout en étant protégé efficacement contre une surchauffe du type précité. Dans un mode de réalisation particulier, ledit actionneur comporte : û des cinquièmes moyens pour déterminer si le signal électrique de com- mande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression crois- sante ou une différence de pression décroissante dans le vérin hydrauli- que ; et û des sixièmes moyens pour inhiber l'application le cas échéant de ladite valeur de consigne auxiliaire audit moteur électrique (et donc appliquer ladite valeur de consigne), lorsque ledit signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression décroissante en valeur absolue, c'est-à-dire une différence de pression qui a tendance à diminuer. Ainsi, on inhibe l'application de la valeur de consigne auxiliaire, c'est-à-dire la limitation de l'effort engendré par l'actionneur, lorsque la valeur de consigne appliquée a pour objet de réduire la différence de pression existant entre les deux chambres du vérin hydraulique (et ceci même si cette différence de pression est supérieure à ladite pression d'ouverture du clapet de surpression). Dans ce cas, on fournit la pleine autorité à l'actionneur pour réduire cette différence de pression, en désactivant la fonction de protection (c'est-à-dire de limitation) précitée. En outre, de façon avantageuse, ledit actionneur comporte : û des moyens de filtrage pour filtrer ladite différence de pression mesurée par lesdits premiers moyens, avant de la transmettre auxdits deuxièmes moyens ; et/ou û des moyens de vérification pour vérifier, avant un fonctionnement de l'actionneur, la cohérence d'une valeur de différence de pression, mesurée par lesdits premiers moyens. La présente invention concerne également un système de corn- mande d'une gouverne, en particulier d'une gouverne (latérale, de direction, de profondeur) d'un aéronef, notamment d'un avion de transport. Ce système de commande du type comportant : û un moyen de commande permettant d'engendrer un signal électrique de commande ; et û un actionneur qui reçoit ledit signal électrique de commande et qui engendre un effort sur la gouverne en fonction dudit signal électrique de commande, est remarquable en ce que ledit actionneur est du type précité conforme à l'invention. La présente invention concerne également un aéronef, en particulier un avion de transport, qui comporte un actionneur et/ou un système de commande de gouverne, tels que ceux précités. Par ailleurs, la présente invention concerne un procédé de commande d'un actionneur du type précité. Ce procédé a pour objet de proté- ger automatiquement l'actionneur contre une surchauffe lors d'un fonc- tionnement. Selon l'invention, ledit procédé est remarquable en ce que, de façon automatique et répétitive : on mesure la différence de pression existant entre les deux chambres du vérin hydraulique ; on calcule un paramètre correctif, à l'aide de la différence de pression ainsi mesurée ; on calcule, à partir dudit paramètre correctif et de ladite valeur de consigne, une valeur de consigne auxiliaire qui permet, lorsqu'elle est appliquée au moteur électrique, de limiter la différence de pression entre les deux chambres du vérin hydraulique à une pression limite qui est inférieure à une pression d'ouverture du clapet de surpression ; et on applique audit moteur électrique ladite valeur de consigne auxiliaire, à la place de ladite valeur de consigne. Ainsi, grâce à l'invention, on limite la différence de pression dans les chambres du vérin à une valeur (valeur limite) qui est inférieure à la pression d'ouverture du clapet de surpression. Par conséquent, on ralentit la vitesse du vérin lorsque la différence de pression devient importante, en limitant l'ordre (valeur de consigne auxiliaire) envoyé au moteur électrique. De façon avantageuse, on utilise les expressions suivantes pour calculer ledit paramètre correctif Pc : Pc=1ûX = ( API û API )/ (AP2 û API) e [0,1] dans lesquelles : AP représente ladite différence de pression mesurée ; et û API et AP2 sont deux valeurs prédéterminées qui dépendent de ladite pression limite. En outre, avantageusement, pour calculer ladite valeur de consigne auxiliaire, on multiplie ladite valeur de consigne par ledit paramètre correc- tif. Par ailleurs, avantageusement, de façon automatique et répétitive : on détermine si le signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression croissante ou une différence de pression décroissante dans le vérin hydraulique ; et on inhibe le cas échéant l'application de ladite valeur de consigne auxiliaire, lorsque ledit signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression décroissante en valeur absolue. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 illustre schématiquement un actionneur conforme à l'invention. La figure 2 est le schéma synoptique d'un système de commande de gouverne conforme à l'invention. La figure 3 est un graphique permettant de bien expliquer des caractéristiques de la présente invention. La figure 4 montre schématiquement des moyens d'un actionneur conforme à l'invention. L'actionneur 1 conforme à l'invention et représenté schématique-ment sur la figure 1 est un actionneur à puissance électrique, c'est-à-dire un actionneur qui utilise une puissance électrique pour fonctionner. Cet actionneur 1 est destiné à actionner (c'est-à-dire à déplacer) un organe mécanique, en particulier une gouverne d'un aéronef, notamment d'un avion de transport. Selon l'invention, cet actionneur 1 est perfectionné de manière à être protégé contre un endommagement dû à une surchauffe. Ledit actionneur 1 est du type comportant : un module de commande électronique 2 qui reçoit un signal électrique de commande (précisé ci-dessous) par l'intermédiaire d'une liaison 3 et qui convertit ce signal électrique de commande en une valeur de consigne (de vitesse) IO pour un moteur électrique 4 ; ledit moteur électrique 4 qui entraîne une pompe hydraulique 5, confor- mément à la valeur de consigne de vitesse IO reçue dudit module de commande 2 ; ladite pompe 5 qui est associée à un bloc hydraulique 6 comprenant, de plus, un accumulateur 7 et qui engendre une puissance hydraulique conformément à l'entraînement réalisé par ledit moteur électrique 4. Cette puissance hydraulique permet de déplacer un vérin hydraulique 8 ; et ledit vérin hydraulique 8 qui comprend deux chambres 9 et 10 suscepti- bles d'être alimentées par ladite pompe 5. Ledit vérin hydraulique 8 est déplacé, de façon usuelle, en fonction de la différence de pression ré- gnant dans ces deux chambres 9 et 10. Le déplacement dudit vérin hy- draulique 8 engendre l'effort produit par l'actionneur 1 sur l'organe mé- canique qu'il actionne, en particulier une gouverne d'aéronef. Ledit actionneur 1 comporte, de plus, un ou plusieurs clapets de surpression usuels 11 qui permettent de limiter l'effort qu'il engendre. Chaque clapet de surpression 11 est associé à une pression d'ouverture qui représente une différence de pression entre les chambres 9 et 10, pour laquelle le clapet de surpression 11 est ouvert automatiquement de manière à réaliser sa fonction de protection. En effet, de façon usuelle, un clapet de surpression est formé de manière à s'ouvrir automatiquement sous l'effet d'une pression prédéterminée de fluides, à alors évacuer un débit de fluide de façon à limiter la pression dans les chambres et à se refermer lorsque des conditions de service normales ont été rétablies. Ledit actionneur 1 qui est un actionneur à puissance électrique peut correspondre à un actionneur électro-hydrostatique, de type EHA (� Electro-Hydrostatic Actuator� en anglais). Il peut également s'agir d'un actionneur hydraulique à secours électrique, de type EBHA (�Electrical Backup Hydraulic Actuator� en anglais), lorsqu'il fonctionne en mode électrique. Cet actionneur EBHA est un actionneur hybride comprenant les ca- ractéristiques à la fois d'une servocommande hydraulique usuelle et d'un actionneur électro-hydrostatique de type EHA. En situation nominale (hors panne), l'actionneur EBHA fonctionne comme une servocommande usuelle. En revanche, en cas de panne affectant le mode hydraulique, cet actionneur EBHA passe en mode électrique et fonctionne comme un actionneur EHA. Bien que non exclusivement, ledit actionneur 1 peut être utilisé plus particulièrement pour actionner une gouverne d'aéronef, notamment d'un avion de transport, par exemple une gouverne de profondeur, une gouverne de direction ou une gouverne latérale d'un avion. Dans une telle application, ledit actionneur 1 peut faire partie d'un système 13 de commande de gouverne qui comporte, de plus, comme représenté sur la figure 2: un moyen de commande 14 qui permet d'engendrer le signal électrique de commande qui est transmis par l'intermédiaire de la liaison 3 au module de commande 2 de l'actionneur 1. Ce moyen de commande 14 peut comporter des moyens manuels usuels, par exemple un manche ou organe de commande, permettant à un opérateur, en particulier le pilote de l'aéronef, d'engendrer un signal de commande en vue du dé-placement d'une gouverne 15. Ce moyen de commande 14 peut également comporter des moyens automatiques usuels permettant d'engendrer, de façon automatique, en particulier à partir de valeurs mesurées, un signal électrique de commande ; et ladite gouverne 15, par exemple une gouverne latérale, de profondeur ou de direction, qui est déplacée par ledit actionneur 1 (ou par une pluralité d'actionneurs 1), comme illustré par une liaison 16 en traits mixtes sur la figure 2. Selon l'invention, pour protéger un tel actionneur 1 contre des en- dommagements dus à une surchauffe, ce dernier comporte de plus, comme représenté sur la figure 4 : û des moyens 17 pour mesurer automatiquement, de façon usuelle, la différence de pression courante AP existant entre les deux chambres 9 et 10 du vérin hydraulique 8, comme illustré schématiquement par une liaison 18 sur la figure 1 ; des moyens 19 qui sont reliés auxdits moyens 17 et qui sont destinés à calculer automatiquement un paramètre correctif Pc précisé ci-dessous, à l'aide de la différence de pression courante AP mesurée par lesdits moyens 17 ; des moyens 20 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 21 aux-dits moyens 19 pour recevoir le paramètre correctif Pc et qui reçoivent, de plus, ladite valeur de consigne IO par l'intermédiaire d'une liaison 22. 1 o Ces moyens 20 sont formés de manière à calculer automatiquement, à partir dudit paramètre correctif Pc et de ladite valeur de consigne I0, une valeur de consigne auxiliaire Iaux qui permet, lorsqu'elle est appliquée au moteur électrique 4, de limiter la différence de pression entre les deux chambres 9 et 10 du vérin hydraulique 8, et ceci à une pres- 15 sion limite P1 qui est inférieure à une pression PO d'ouverture du (ou des) clapet(s) de surpression 11. Plus précisément, lesdits moyens 20 multiplient les valeurs Pc et IO pour obtenir ladite valeur de consigne auxiliaire Iaux (Iaux = Pc.I0) ; et des moyens 23 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 24 aux- 20 dits moyens 20 et qui sont formés de manière à appliquer automatiquement audit moteur électrique 4, par l'intermédiaire d'une liaison 25, ladite valeur de consigne auxiliaire Iaux, et ceci à la place de ladite va-leur de consigne I0. Par conséquent, pour être protégé contre un endommagement dû 25 à des ouvertures trop longues et/ou trop nombreuses du (des) clapet(s) de surpression 11, l'actionneur 1 à puissance électrique est pourvu de moyens 17 , 19, 20, et 23 destinés à calculer une valeur de consigne auxiliaire Iaux qui sera fournie au moteur électrique 4 pour qu'il limite son action sur la pompe hydraulique 5 de telle sorte que la puissance hydrauli- que engendrée par cette dernière reste inférieure ou égale à une pression limite P1. Comme cette pression limite P1 est, par définition, inférieure à la pression PO d'ouverture du clapet de surpression 11, les moyens précités conformes à la présente invention permettent d'éviter, lors du fonc- tionnement de l'actionneur 1, l'ouverture du (ou des) clapet(s) de surpression Il, et, par conséquent, ils permettent d'empêcher notamment une surchauffe de l'actionneur 1 susceptible de l'endommager. Dans un mode de réalisation préféré, lesdits moyens 19 comportent des éléments pour calculer ledit paramètre correctif Pc à l'aide des expressions suivantes : Pc=1 = (IAPI ù API )/ (AP2 ù API) E [0,1] dans lesquelles : ù AP représente ladite différence de pression mesurée par les moyens 17; et ù API et AP2 sont deux valeurs prédéterminées qui dépendent de ladite pression limite P1. La figure 3 est un diagramme permettant de montrer l'évolution du paramètre correctif Pc, entre 0 et 1, en fonction de la différence de pression AP mesurée par les moyens 17. La fonction de protection conforme à l'invention n'a aucun impact sur la valeur de consigne (Pc = 1) tant que la différence de pression AP n'atteint pas la valeur API. Ladite pression limite P1 (qui est une valeur de différence de pression entre les chambres) est inférieure à ladite pression d'ouverture PO du clapet de surpression 11 (qui est également une valeur de différence de pression entre les chambres), et ceci d'une valeur prédéterminée (par exemple quelques bars) ou d'un pourcentage prédéterminé (par exemple 90%). De plus, AP2 peut être égale à ladite pression limite P1 et API peut représenter un pourcentage prédéterminé (par exemple 70%) de cette pression limite P1 . On notera que ladite pression limite P1 (qui est inférieure à la pression d'ouverture PO du clapet de surpression 1 1 afin d'éviter la surchauffe de l'actionneur 1), est, de plus, supérieure à une pression maximale opérationnelle permettant à l'actionneur 1 d'engendrer l'effort maximal qu'il doit pouvoir produire lors de son fonctionnement opérationnel, par exemple pour commander la gouverne 15. Cette pression maximale opérationnelle doit bien entendu être inférieure à ladite pression d'ouverture PO du clapet de surpression 11. Ainsi, grâce à ces caractéristiques (pression limite P1 qui est supérieure à la pression maximale opérationnelle et inférieure à la pression d'ouverture PO), l'actionneur 1 est en mesure de réaliser l'effort maximal qui peut lui être demandé pour l'application envisagée, tout en étant protégé efficacement contre une surchauffe du type précité. Dans l'exemple représenté sur la figure 4, lesdits moyens 19, 20 et 23 sont intégrés dans une unité 26 qui peut faire partie d'un ensemble d'asservissement usuel 27 destiné à réaliser un asservissement de l'actionneur 1. Cet ensemble 27 comporte : un moyen de calcul 28 qui fait la différence entre l'ordre commandé pour engendrer un déplacement de l'actionneur 1 (reçu par une liaison 29) et une valeur de déplacement effective mesurée par un moyen usuel 30 et reçue par l'intermédiaire d'une liaison 43 ; et des moyens de traitement 31 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 32 audit moyen de calcul 28 et qui réalisent des traitements usuels, notamment de filtrage. Ces moyens 31 transmettent par l'intermédiaire d'une liaison 33 une valeur représentant ladite valeur de consigne 10. Dans un mode de réalisation particulier, ledit actionneur 1 comporte, de plus : des moyens 34 pour déterminer si le signal électrique de commande reçu par la liaison 3 a pour effet (s'il est appliqué tel quel à l'actionneur 1) d'engendrer une différence de pression croissante (c'est-à-dire une différence de pression qui augmente entre les chambres 9 et 10) ou une différence de pression décroissante (c'est-à-dire une différence de pression qui baisse entre les chambres 9 et 10) dans le vérin hydraulique 8 ; et des moyens 35 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 36 aux-dits moyens 34 et qui sont formés de manière à inhiber l'application le cas échéant de ladite valeur de consigne auxiliaire Iaux audit moteur électrique 4, lorsque ledit signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression décroissante en valeur absolue, c'est-à-dire une différence de pression qui a tendance à diminuer. Pour cela, lesdits moyens 35 peuvent agir par l'intermédiaire d'une liai- son 37 sur lesdits moyens 23 de sorte que ces derniers transmettent par l'intermédiaire de la liaison 25, l'ordre reçu par la liaison 33 (c'est-à-dire ladite valeur de consigne 10) en cas d'inhibition. Par ailleurs, ledit actionneur 1 comporte également : des moyens de filtrage 38 pour filtrer la différence de pression OP mesurée par lesdits moyens 17 et reçue par l'intermédiaire d'une liaison 39, avant de la transmettre auxdits moyens 19 par l'intermédiaire d'une liaison 40 ; et û des moyens de vérification 41 qui sont reliés par l'intermédiaire d'une liaison 42 auxdits moyens 17 et qui sont formés de manière à vérifier, avant un fonctionnement de l'actionneur 1, la cohérence d'une valeur de différence de pression, mesurée par lesdits premiers moyens 17. Pour ce faire, lesdits moyens 41 comparent par exemple la valeur mesurée avant un fonctionnement (qui devrait donc être nulle) à une va-leur de seuil particulière faible, par exemple quelques dizaines de bars, et la valeur mesurée est considérée comme cohérente si elle est inférieure à cette valeur de seuil. On notera que le terme correctif Pc est limité à 1 pour mettre en oeuvre le principe de base de la présente invention consistant à ralentir la vitesse du vérin 8 de l'actionneur 1 en limitant l'ordre envoyé. En ce qui concerne la limitation à zéro, elle relève d'un compromis entre la sûreté et l'efficacité de la fonction. En effet, le paramètre correctif pourrait être négatif. Toutefois, cette solution ne serait pas sûre en cas de défaillance dans la mesure de la différence de pression, due par exemple à une panne de capteur ou de connexion. Dans une telle situation, si le capteur fournis-sait une mesure fausse qui serait supérieure à la différence de pression maximale, le paramètre correctif serait négatif et l'ordre (valeur de consigne auxiliaire Iaux) envoyé à l'actionneur 1 serait opposé à l'ordre (valeur de consigne I0) calculé par le module de commande 2. REVENDICATIONS1 . Actionneur à puissance électrique, ledit actionneur (1) comportant : un module de commande (2) qui reçoit un signal électrique de com- mande et qui convertit ce signal électrique de commande en une valeur de consigne pour un moteur électrique (4) ; ledit moteur électrique (4) qui entraîne une pompe (5) conformément à ladite valeur de consigne reçue dudit module de commande (2) ; ladite pompe (5) qui génère une puissance hydraulique permettant de 1 o déplacer un vérin hydraulique (8) ; ledit vérin hydraulique (8) qui comprend deux chambres (9,10) susceptibles d'être alimentées par ladite pompe (5) et qui engendre l'effort de l'actionneur (1) ; et au moins un clapet de surpression (Il) pour limiter l'effort engendré par 15 ledit actionneur (1), caractérisé en ce qu'il comporte de plus : des premiers moyens (17) pour mesurer la différence de pression (AP) existant entre les deux chambres (9,10) du vérin hydraulique (8) ; des deuxièmes moyens (19) pour calculer un paramètre correctif (Pc), à 20 l'aide de ladite différence de pression (AP) ; des troisièmes moyens (20) pour calculer, à partir dudit paramètre correctif (Pc) et de ladite valeur de consigne, une valeur de consigne auxiliaire qui permet, lorsqu'elle est appliquée au moteur électrique (4), de limiter la différence de pression entre les deux chambres (9,10) du 25 vérin hydraulique (8) à une pression limite qui est inférieure à une pression d'ouverture du clapet de surpression (11) ; et des quatrièmes moyens (23) pour appliquer audit moteur électrique (4) ladite valeur de consigne auxiliaire, à la place de ladite valeur de consigne. 2. Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits troisièmes moyens (20) comportent des éléments pour calculer ledit paramètre correctif Pc à l'aide des expressions suivantes : Pc=1ûX 1 = ( API û API)/ (AP2 û API) e [0,1] dans lesquelles : ù AP représente ladite différence de pression mesurée ; et û API et AP2 sont deux valeurs prédéterminées qui dépendent de ladite pression limite. 3. Actionneur selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte de plus : des cinquièmes moyens (34) pour déterminer si le signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression croissante ou une différence de pression décroissante dans le vérin hy- draulique (8) ; et des sixièmes moyens (35) pour inhiber l'application le cas échéant de ladite valeur de consigne auxiliaire audit moteur électrique (4), lorsque ledit signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression décroissante en valeur absolue. 4. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, des moyens de filtrage (38) pour filtrer ladite différence de pression mesurée par lesdits premiers moyens (17), avant de la transmettre auxdits deuxièmes moyens (19). 5. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, de plus, des moyens de vérification (41) pour vérifier, avant un fonctionnement de l'actionneur (1), la cohérence d'une valeur de différence de pression, mesurée par lesdits premiers moyens (17). 6. Système de commande d'une gouverne, en particulier d'une gouverne d'aéronef, ledit système (13) comportant au moins : ù un moyen de commande (14) permettant d'engendrer un signal électrique de commande ; et ù un actionneur (1) qui reçoit ledit signal électrique de commande et qui engendre un effort sur ladite gouverne (15) en fonction dudit signal électrique de commande reçu, caractérisé en ce que ledit actionneur (1) est tel que celui spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 à 5. 7. Procédé de commande d'un actionneur (1) qui comporte : un module de commande (2) qui reçoit un signal électrique de commande et qui convertit ce signal électrique de commande en une valeur de consigne pour un moteur électrique (4) ; ledit moteur électrique (4) qui entraîne une pompe (5) conformément à ladite valeur de consigne reçue dudit module de commande (2) ; ladite pompe (2) qui génère une puissance hydraulique permettant de déplacer un vérin hydraulique (8) ; ledit vérin hydraulique (8) qui comprend deux chambres (9,10) susceptibles d'être alimentées par ladite pompe (5) et qui engendre l'effort de l'actionneur (1) ; et au moins un clapet de surpression (Il) pour limiter l'effort engendré par ledit actionneur (1), caractérisé en ce que, de façon automatique et répétitive : ù on mesure la différence de pression (3.P) existant entre les deux chambres (9,10) du vérin hydraulique (8) ; on calcule un paramètre correctif (Pc), à l'aide de la différence de pression (AP) ainsi mesurée ; on calcule, à partir dudit paramètre correctif (Pc) et de ladite valeur de consigne, une valeur de consigne auxiliaire qui permet, lorsqu'elle est appliquée au moteur électrique (4), de limiter la différence de pression entre les deux chambres (9,10) du vérin hydraulique (8) à une pression limite qui est inférieure à une pression d'ouverture du clapet de surpression (11); et on applique audit moteur électrique (4) ladite valeur de consigne auxiliaire, à la place de ladite valeur de consigne. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'on calcule ledit paramètre correctif Pc, à l'aide des expressions suivantes : Pc=1 = (OPE ù API)/ (AP2 ù AP1) E [0,1] 15 dans lesquelles : AP représente ladite différence de pression mesurée ; et API et AP2 sont deux valeurs prédéterminées qui dépendent de ladite pression limite. 9. Procédé selon l'une des revendications 7 et 8, 20 caractérisé en ce que, pour calculer ladite valeur de consigne auxiliaire, on multiplie ladite valeur de consigne par ledit paramètre correctif. 10. Procédé selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que, de façon automatique et répétitive : on détermine si le signal électrique de commande reçu a pour effet 25 d'engendrer une différence de pression croissante ou une différence de pression décroissante dans le vérin hydraulique (8) ; eton inhibe le cas échéant l'application de ladite valeur de consigne auxiliaire, lorsque ledit signal électrique de commande reçu a pour effet d'engendrer une différence de pression décroissante en valeur absolue.