Brevet FR2941120A1 — publié le 20100716

i SYSTEME DE VIDEOENDOSCOPIE MODULAIRE La présente invention concerne un système de vidéoendoscopie. La présente invention s'applique notamment, mais non exclusivement, au domaine de l'endoscopie à vocation industrielle. On désigne par les termes d'endoscope" ou de "fibroscope" une sonde rigide ou souple, destinée à être introduite dans une cavité obscure et permettant à son utilisateur d'observer à travers un oculaire l'image d'une cible située dans la cavité. Une telle sonde intègre à cet effet un dispositif d'éclairage de la cible et un dispositif optique fournissant à l'utilisateur une image de la cible. Le dispositif optique comprend un objectif distal, un lo dispositif de transport d'images de nature rigide constitué d'une série de lentilles, ou de nature souple constitué d'un faisceau de fibres optiques ordonnées, et un oculaire proximal. Le dispositif d'éclairage comprend généralement un faisceau de fibres d'éclairage dont l'extrémité distale, convenablement orientée à proximité de l'objectif distal, illumine la cible 15 quand son extrémité proximale est connectée à un générateur de lumière blanche. On désigne par le terme de "vidéoendoscope" un système d'endoscopie permettant à son utilisateur d'observer sur un écran vidéo l'image d'une cible située dans une cavité obscure. Un vidéoendoscope 20 comprend une sonde vidéoendoscopique, des dispositifs d'exploitation annexes et des moyens de rangement et de transport. Une sonde vidéoendoscopique comprend les éléments suivants : - un embout distal logeant un dispositif optoélectronique de faible encombrement comprenant notamment un capteur d'image, tel que par 25 exemple un capteur CCD trichrome à transfert interligne, comportant une surface photosensible sur laquelle se forme une image fournie par un objectif associé au capteur d'image, - un tube d'inspection, généralement de nature souple, dont l'extrémité distale est solidaire de l'embout distal, 30 - une poignée de commande solidaire de l'extrémité proximale du tube d'inspection, - un câble ombilical souple comportant une extrémité distale solidaire de la poignée de commande et une extrémité proximale équipée d'un connecteur multiple permettant de raccorder la sonde à des équipements d'exploitation annexes qui lui sont fonctionnellement associés, - un dispositif d'éclairage comprenant généralement un faisceau de fibres d'éclairage successivement logé dans le tube ombilical, dans la poignée de commande, puis dans le tube d'inspection, le faisceau de fibres comportant une extrémité distale intégrée dans l'embout distal, pour illuminer la cible lorsque son extrémité proximale, intégrée dans le connecteur multiple de la sonde, est raccordée à un générateur de lumière, - un processeur vidéo intégré par exemple dans la poignée de commande, io relié au capteur d'image distal par un câble électrique multiconducteurs logé dans le tube d'inspection, le processeur vidéo étant configuré pour transformer en un signal vidéo utile le signal électrique fourni par le capteur d'image, le processeur vidéo étant en outre synchronisé par un réglage effectué à l'origine en fonction de la longueur et des caractéristiques du 15 câble multiconducteurs, - un écran plat implanté par exemple sur la poignée de commande et permettant de visualiser le signal vidéo utile fourni par le processeur vidéo, - un panneau de touches de commande également implanté par exemple sur la poignée de commande, et permettant à l'utilisateur notamment 20 d'ajuster la valeur des paramètres de fonctionnement du processeur vidéo. Les sondes vidéoendoscopiques peuvent en outre comprendre les éléments suivants : - un béquillage articulé distal permettant de modifier l'orientation de l'embout distal de la sonde, le béquillage étant associé à des moyens mécaniques ou 25 électromécaniques configurés pour actionner le béquillage, qui sont par exemple intégrés dans la poignée de commande, - des têtes optiques interchangeables verrouillables sur l'embout distal de la sonde et permettant de modifier tout ou partie des paramètres optiques suivants : champ optique couvert par la sonde, distance de mise au point, 30 profondeur de champ et direction de visée. Les équipements d'exploitation annexes susceptibles d'être fonctionnellement associés à la sonde vidéoendoscopique sont les suivants : - une alimentation électrique pouvant être constituée soit d'une batterie, soit d'un boîtier raccordable à une source de courant alternatif ou continu, 35 - un générateur de lumière traditionnellement organisé autour d'une lampe halogène ou xénon, - un écran de visualisation ou moniteur vidéo, - un équipements enregistreur/lecteur d'images vidéo, - un équipement numérique de gel, d'enregistrement et de traitement d'images, constitué soit d'un simple ordinateur portable équipé d'une entrée vidéo, soit d'un système dédié par exemple géré par le panneau de commande implanté sur la poignée de commande de la sonde vidéoendoscopique, - un équipement de métrologie permettant d'effectuer des mesures de distance ou de dimensions réelles in situ, sur une image vidéo préalablement gelée d'une cible en cours d'inspection, l'équipement de io métrologie comportant généralement un moyen optique spécifique intégré dans une tête distale amovible et un programme spécifique de pointage et de calcul géré par l'équipement de traitement d'images. Les progrès significatifs récemment constatés en vidéoendoscopie résultent de la miniaturisation de certains composants. Cette miniaturisation 15 a permis d'intégrer dans le processeur vidéo de la sonde vidéoendoscopique un ou plusieurs processeurs numériques dédiés, configurés pour assurer en temps réel des fonctions telles que gel, zoom, inversion d'image, obturation vidéo à faible vitesse, enregistrement d'images, mettant en oeuvre un support et un format "compatibles PC". Cette miniaturisation a également 20 permis d'utiliser en tant que source de lumière du dispositif d'éclairage de la sonde vidéoendoscopique une ou plusieurs diodes électroluminescentes (LED). Le processeur vidéo génère un signal vidéo analogique normalisé de type composite ou YC (encore appelé � S Vidéo �). Un tel signal analogique 25 s'avère plus facile à transmettre qu'un signal vidéo numérique USB compressé (problèmes de rayonnement et liaisons de longueur limitée) ou qu'un signal vidéo numérique 2 x 8 bits parallèle (liaison nécessitant un grand nombre de conducteurs). Le processeur vidéo peut comprendre également un microcontrôleur connecté à une liaison série bidirectionnelle, 30 par exemple de type RS 232, logée dans le câble ombilical, pour commander à distance le processeur vidéo et le dispositif motorisé de d'actionnement du béquillage, et pour gérer les différentes fonctions d'exploitation externes associées à la sonde (visualisation, enregistrement/lecture d'images sur support numérique amovible, traitement 35 d'images par carte PC ou par processeur dédié). Il peut être souhaitable de rendre un tel système de vidéoendoscopie modulaire, de manière à pouvoir associer au processeur vidéo des équipements d'exploitation pouvant être fixés et connectés à la poignée de commande et/ou connectés à l'extrémité proximale du câble ombilical. Il peut être également souhaitable que le processeur vidéo puisse automatiquement prendre en charge des signaux vidéo analogiques générés par certains équipements d'exploitation connectés à la poignée de commande. Il peut être également souhaitable de pouvoir commander le processeur vidéo, et éventuellement le dispositif motorisé d'actionnement du i0 béquillage, indifféremment de la poignée de commande ou d'un équipement connecté au câble ombilical. Des modes de réalisation concernent une sonde vidéoendoscopique comprenant une poignée de commande, un tube d'inspection comportant une extrémité distale solidaire d'un embout distal logeant un capteur d'image 15 et une extrémité proximale solidaire de la poignée de commande, un processeur vidéo logé dans la poignée de commande, relié au capteur d'image par un câble électrique multiconducteurs logé dans le tube d'inspection, et configuré pour transformer en un signal vidéo utile le signal électrique fourni par le capteur d'image, et un câble ombilical souple 20 comportant une extrémité distale reliée à une première interface de connexion du processeur vidéo et une extrémité proximale équipée d'un connecteur pour se connecter à un équipement d'exploitation. Selon un mode de réalisation, le processeur vidéo comprend une seconde interface de connexion pour se raccorder à un autre équipement d'exploitation fixé sur 25 la poignée de commande. Selon un mode de réalisation, le câble ombilical est connecté à la première interface de connexion de manière amovible. Selon un mode de réalisation, le processeur vidéo comprend un dispositif de multiplexage pour acheminer un signal vidéo issu du capteur 30 d'image vers un équipement d'exploitation connecté à la première et/ou la seconde interface de connexion, et pour acheminer un signal vidéo issu d'un équipement d'exploitation connecté à la poignée de commande vers un autre équipement d'exploitation connecté à la poignée de commande. Selon un mode de réalisation, le processeur vidéo comprend un 35 dispositif de multiplexage pour acheminer des commandes issues d'un panneau de commande de la poignée de commande vers le processeur vidéo et vers un équipement d'exploitation relié à la première ou la seconde interface de connexion, et/ou pour acheminer des commandes issues d'un panneau de commande d'un équipement d'exploitation relié à la première interface de connexion vers le processeur vidéo et vers un dispositif d'exploitation connecté à la seconde interface de connexion. Selon un mode de réalisation, la sonde vidéoendoscopique comprend un dispositif d'éclairage fixé de manière amovible sur la poignée de commande. io Selon un mode de réalisation, la sonde vidéoendoscopique comprend des têtes optiques interchangeables verrouillables sur l'embout distal, pour modifier le champ optique couvert par la sonde, et/ou la distance de mise au point, et/ou la profondeur de champ et et/ou la direction de visée, et/ou pour obtenir une vision stéréo. is Selon un mode de réalisation, le signal vidéo utile fourni par le processeur vidéo est un signal vidéo analogique normalisé de type composite ou YC. D'autres modes de réalisation concernent un système de vidéoendoscopie comprenant une sonde vidéoendoscopique telle que 20 définie précédemment, et un équipement d'exploitation connecté à la première interface de connexion. Selon un mode de réalisation, le système de vidéoendoscopie comprend un équipement fixé sur la poignée de commande et connecté à la seconde interface de connexion. 25 Selon un mode de réalisation, l'équipement fixé sur la poignée de commande et relié à la seconde interface de connexion assure une fonction de visualisation de type analogique ou numérique pouvant être associée à une fonction d'enregistrement et lecture d'images vidéo et/ou une fonction de traitement d'images vidéo et peut comporter une sortie vidéo susceptible 30 d'être reliée à un autre équipement. Selon un mode de réalisation, l'équipement relié à la première interface de connexion assure une fonction d'alimentation électrique de la poignée de commande et une fonction de visualisation de type analogique ou numérique pouvant être associée à une fonction d'enregistrement et 35 lecture d'images vidéo et/ou une fonction de traitement d'images vidéo et 6 peut comporter une sortie vidéo susceptible d'être reliée à un autre équipement. Selon un mode de réalisation, la fonction d'enregistrement et lecture d'images vidéo est effectuée à partir d'un support d'enregistrement 5 amovible. Selon un mode de réalisation, l'équipement connecté à la première interface de connexion est fixé à la poignée de commande et assure uniquement une fonction autonome d'alimentation électrique de la poignée de commande. 10 Des exemples de réalisation de l'invention seront décrits dans ce qui suit, à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : - la figure 1 représente en perspective un système de vidéoendoscopie comprenant une poignée de commande selon un mode de réalisation, 15 - la figure 2 est une vue en perspective de différentes configurations d'un système de vidéoendoscopie comprenant la poignée de commande représentée sur la figure 1, - la figure 3 est une vue schématique d'un processeur vidéo selon un mode de réalisation, intégré dans la poignée de commande représentée sur la 20 figure 1, - les figures 4A à 4C sont des vues schématiques d'équipements d'exploitation susceptibles d'être montés sur à la poignée de commande représentée sur la figure 1, - les figures 5A à 5C sont des vues schématiques d'équipements 25 d'exploitation susceptibles d'être raccordés à la poignée de commande représentée sur la figure 1, - les figures 5 à 11 sont des vues en perspective de différentes configurations d'un système de vidéoendoscopie comprenant la poignée de commande représentée sur la figure 1, 30 - la figure 12 est une vue éclatée en perspective de la poignée de commande représentée sur la figure 1. La figure 1 représente un système de vidéoendoscopie comprenant une sonde vidéoendoscopique selon un mode de réalisation. Le système de vidéoendoscopie comprend une poignée de commande 1, un équipement 35 d'exploitation distal D monté sur la poignée 1 en position distale et un 7 équipement d'exploitation proximal P raccordé à l'extrémité proximale de la poignée. L'équipement D est directement connectable à une embase de connexion multibroches 2 prévue sur une partie supérieure de la poignée 1. L'équipement P est connectable à une extrémité proximale d'un câble ombilical 20 dont l'extrémité distale est elle-même connectée à une embase de connexion 3 prévue à une extrémité proximale de la poignée 1. Plus précisément, la sonde vidéoendoscopique constituant l'élément central du système comprend : - la poignée de commande 1, io - une sonde d'inspection 13, - un dispositif d'éclairage 5, - un câble ombilical 20, et - l'équipement d'exploitation D. La sonde d'inspection 13 comprend une extrémité proximale solidaire 15 d'une face distale 9 de la poignée de commande 1, une partie distale comprenant un béquillage articulé 14 et un embout distal 15 sur lequel viennent se raccorder différents types de têtes optiques, telles qu'une tête de vision latérale simple 16, une tête de vision axiale simple 17, une tête de vision axiale stéréo 19 et une tête de vision latérale stéréo 18. 20 La poignée de commande 1 comprend : - un dispositif de motorisation du béquillage 14, - un processeur vidéo, - un panneau de commande 7, - l'embase de connexion multibroches 2, 25 - l'embase de connexion multibroches 3, et - une embase de fixation mécanique 4 du dispositif d'éclairage 5, située sur la face distale 9 de la poignée de commande 1. Le dispositif de motorisation comprend deux ensembles moteur/poulie commandés par un manche à balai 6 et assurant les déplacements en 30 translation de deux paires de câbles logées dans la sonde d'inspection 13 modifiant l'orientation dans deux plans perpendiculaires de l'extrémité distale du béquillage 14. Le processeur vidéo a pour fonction essentielle de transformer en un signal vidéo normalisé (par exemple composite ou YIC) le signal électrique 35 fourni par un capteur d'image logé dans l'embout distal 15 de la sonde d'inspection 13. Le signal électrique fourni par le capteur d'image est transmis au processeur vidéo par un câble électrique multiconducteurs logé dans la sonde d'inspection. Selon un mode de réalisation, le processeur vidéo comporte deux interfaces d'exploitation, l'une reliée à l'embase de connexion multibroches 2 située sur la partie supérieure de la poignée de commande 1 et l'autre reliée à l'embase de connexion multibroches 3 solidaire de l'extrémité proximale de la poignée de commande. Le panneau de commande 7 comprend le manche à balai 6 ainsi qu'une série de touches par exemple tactiles, permettant de paramétrer le io processeur vidéo intégré dans la poignée de commande 1, et le cas échéant, les équipements d'exploitation D et P connectés ou reliés aux embases de connexion 2 et/ou 3. L'embase de fixation mécanique 4 comprend une embase de connexion électrique 11 et un embout d'éclairage 10 logeant l'extrémité 15 proximale d'un faisceau de fibres d'éclairage logé dans la sonde d'inspection 13. Le faisceau de fibres d'éclairage assure la transmission de la lumière entre le dispositif d'éclairage 5 et l'embout distal 15 de la sonde 13 pour éclairer une scène à inspecter. Le dispositif d'éclairage 5 comprend une ou plusieurs diodes 20 électroluminescentes (LED), un circuit de commande de la diode et un radiateur 5a. Le dispositif d'éclairage 5 est fixé sur l'embase de fixation 4 de manière à ce que la diode LED illumine l'embout d'éclairage 10. Le circuit de commande de la diode est alimenté par l'intermédiaire d'un connecteur électrique intégré dans le dispositif d'éclairage et venant s'enficher dans 25 l'embase de connexion électrique 11. Selon un mode de réalisation, le dispositif d'éclairage 5 est fixé de manière amovible à la poignée de commande 1, par exemple à l'aide de trois vis 12. Cette disposition permet de faciliter les opérations de maintenance et le remplacement de la diode LED par une diode d'un futur 30 modèle présentant un meilleur rendement. Le refroidissement du dispositif d'éclairage peut être renforcé, notamment dans le cas d'une diode LED de forte puissance, à l'aide d'un ventilateur intégré dans la poignée de commande 1, pour aspirer de l'air frais à travers une série de fentes 5b ménagées dans l'extrémité proximale de la poignée, et pour refouler l'air aspiré à travers l'embase de fixation mécanique 4, puis à travers des fentes ménagées dans une partie centrale inférieure du radiateur 5a. Le câble ombilical 20 loge un câble électrique multi-conducteurs permettant de raccorder la poignée de commande à un équipement d'exploitation P. Selon un mode de réalisation, le câble 20 est amovible et comprend à cet effet un connecteur distal 21 connectable à l'embase de connexion 3 solidaire de l'extrémité proximale de la poignée de commande 1 et un connecteur proximal 22 connectable à une embase de connexion Y d'un équipement d'exploitation P. Io L'équipement d'exploitation D comprend un connecteur X connectable à l'embase de connexion 2 située sur dans une zone centrale de la face supérieure de la poignée de commande 1. L'équipement d'exploitation D comprend un système de fixation mécanique permettant son introduction puis son verrouillage sur une glissière 8 prévue en partie distale 15 sur la face supérieure de la poignée de commande 1. L'équipement d'exploitation D susceptible d'être associé à la poignée de commande peut comprendre une fonction visualisation d'images, associée ou non à une fonction enregistrement/lecture d'images, et/ou une fonction de traitement d'images. Le paramétrage de l'équipement D peut être commandé par le 20 panneau de commande 7. L'équipement d'exploitation P comprend une embase de connexion Y connectable au connecteur électrique proximal 22 du câble ombilical 20. L'équipement P comprend un circuit d'alimentation électrique pour alimenter la sonde vidéoendoscopique, et fournit éventuellement une fonction 25 visualisation d'images, et/ou une fonction d'enregistrement/lecture d'images, et/ou une fonction de traitement d'images. Le paramétrage des fonctions d'enregistrement/lecture ou de traitement d'images assurées par l'équipement P peut également être commandé par le panneau de commande 7 implanté sur la poignée de commande 1. Lorsque l'équipement 30 P assure une fonction d'enregistrement/lecture d'images ou de traitement d'images, il peut également comprendre un clavier de touches de commande pour paramétrer ces fonctions ainsi que celles du processeur vidéo intégré dans la poignée de commande 1. La figure 2 représente la sonde vidéoendoscopique ainsi que 35 différents types d'équipements d'exploitation Dl, D2, D3, D4 et P1, P2, P3, 2941120 i0 P4 susceptibles d'être associés à la poignée de commande 1. Les équipements Dl à D4 sont susceptibles d'être fixés et directement connectés à l'embase de connexion électrique 2 sur la poignée de commande 1 et comportent à cet effet une interface mécanique coopérant 5 avec la glissière 8 pour assurer la fixation de l'équipement sur la poignée 1. Les équipements D2, D3 et D4 comportent un connecteur X2, X3, X4 connectable à l'embase de connexion 2. L'équipement Dl comprend simplement un cache aveugle dépourvu de connecteur X. io L'équipement D2 est un équipement de visualisation comprenant le connecteur X2 et un écran de visualisation 25, par exemple de type dalle LCD. L'équipement D2 permet de visualiser le signal vidéo analogique transmis par l'embase de connexion 2 connectée au connecteur X2. Les réglages de luminosité et de contraste de l'image visualisée peuvent être is effectués à partir du panneau de commande 7. L'équipement D3 est un équipement d'enregistrement d'images comprenant : - le connecteur X3, - l'écran de visualisation 25, 20 - un port de connexion 62 pour recevoir un support d'enregistrement amovible 27, par exemple de type clé USB ou carte mémoire par exemple de type Compact Flash ou Smart Media, - un dispositif électronique configuré pour enregistrer sous forme numérique sur un support d'enregistrement amovible 27 connecté au port 62 des 25 images unitaires ou des séquences d'images dans un standard vidéo analogique, transmises par l'embase de connexion 2 connectée au connecteur X3, et - un dispositif électronique configuré pour fournir dans un standard vidéo analogique les signaux vidéo numériques enregistrés sur le support 30 amovible 27, puis transmettre les signaux vidéo analogiques fournis, d'une part à l'écran 25, et d'autre part à l'embase de connexion 2 via le connecteur X3. Les commandes d'enregistrement et de lecture destinées au support d'enregistrement 27 et les commandes de réglages de luminosité et de 35 contraste de l'écran 25 peuvent être introduites à partir du panneau de 2941120 Il commande 7 implanté sur la poignée de commande 1. Les formats numériques d'enregistrement d'images unitaires (par exemple : JPEG) ou de séquences d'images (par exemple : MJPEG) sur le support d'enregistrement 27 permettent de relire en différé les images ou séquences d'images 5 mémorisées, sur un ordinateur de type PC auquel on aura connecté le support 27. L'équipement D4 est un équipement de traitement d'images comprenant : - le connecteur X4, lo - un convertisseur/compresseur d'image configuré pour transformer le signal vidéo analogique transmis par l'embase de connexion 2 en un signal vidéo numérique par exemple au standard USB, - une carte de traitement par exemple du type "micro PC", comportant une interface USB connectée à la sortie du convertisseur, 15 - le port de connexion 62 pour recevoir un support d'enregistrement amovible 27, par exemple de type clé USB ou carte à mémoire, - un écran d'enregistrement de visualisation 26, par exemple de type dalle LCD, fonctionnant en mode LVDS et directement connectée à la carte de traitement, et 20 - une sortie vidéo externe 28 permettant de connecter l'équipement D4 à un écran de visualisation externe par exemple de type VGA. Les commandes d'enregistrement/lecture du support amovible 27, les réglages de luminosité/contraste de l'écran 26, ainsi que la gestion des procédures de traitement mises en oeuvre dans la carte de traitement 25 d'images peuvent être introduites à partir du panneau de commande 7 implanté sur la poignée de commande 1. Les formats numériques d'enregistrement d'images unitaires (par exemple : JPEG) ou de séquences d'images (par exemple : MJPEG ou MPEG4) permettent de relire en différé des images mémorisées, sur un ordinateur de type PC auquel on aura 30 connecté le support d'enregistrement 27. La connexion de l'équipement D4 peut par exemple être utile pour mettre en oeuvre un programme de mesure in situ à partir des images fournies par la sonde vidéoendoscopique préalablement équipée d'une tête distale de vision stéréo 18 ou 19. Les équipements P1 à P4 susceptibles d'être associés à la poignée 35 de commande 1 disposent d'un connecteur Y1 à Y4 connectable, 12 directement ou par l'intermédiaire du câble ombilical amovible 20, à l'embase de connexion 3 de la poignée 1. L'équipement P1 est un équipement d'alimentation électrique comportant le connecteur Y1 qui est directement connectable à l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 1. L'équipement P1 comprend par exemple un réceptacle destiné à recevoir un dispositif d'alimentation électrique autonome et interchangeable tel qu'une batterie. L'équipement P2 est un équipement de traitement d'images comportant l'embase de connexion Y2 connectable au connecteur proximal l0 22 du câble ombilical 20, le connecteur distal 21 du câble ombilical 20 étant connecté à l'embase de connexion proximale 3 de la poignée de 1. L'équipement P2 comprend un écran de visualisation M2, par exemple de type dalle LCD, un premier réceptacle 31 destiné à recevoir un dispositif d'alimentation électrique qui peut être amovible et interchangeable (batterie, 15 ou alimentation secteur, ou alimentation continue), un second réceptacle 30 pour loger un dispositif électronique fonctionnellement identique à l'équipement d'exploitation D4, pour traiter les signaux vidéo analogiques transmises par l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 1, et un port de connexion 62 destiné à recevoir un support d'enregistrement 20 amovible 27, tel qu'une clé USB ou une carte mémoire par exemple de type Compact Flash ou Smart Media. L'équipement P2 peut être intégralement géré par le panneau de commande 7 implanté sur la poignée 1. L'équipement P2 peut en outre comprendre un panneau de touches de commande KBD2, par exemple tactiles, pour gérer à la fois les différentes 25 fonctions du processeur vidéo intégré dans la poignée de commande 1, le dispositif de motorisation du béquillage distal également intégré dans la poignée, et les différentes fonctions de l'équipement P2. L'équipement P2 peut également comprendre une sortie vidéo externe 36 permettant de le connecter à un écran de visualisation externe par exemple de type VGA. 30 L'équipement P3 est un équipement d'enregistrement d'images disposant du connecteur Y3 connectable au connecteur proximal 22 du câble ombilical 20. L'équipement P3 comprend un écran de visualisation M3, par exemple de type dalle LCD, un premier réceptacle 34 pour recevoir un dispositif d'alimentation électrique qui peut être amovible et interchangeable 35 (batterie, ou alimentation secteur, ou alimentation continue), un second réceptacle 33 pour recevoir un dispositif électronique fonctionnellement identique à l'équipement D3, et le port de connexion 63 destiné à recevoir un support d'enregistrement amovible 27, tel qu'une clé USB ou une carte mémoire. Le second dispositif a donc pour fonction notamment d'enregistrer sur un support d'enregistrement numérique amovible 27, les signaux vidéo analogiques fournis par l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 1, et de transmettre à l'embase 3, les signaux vidéo analogiques résultant de la lecture des informations numériques enregistrées sur le support 27. L'équipement P3 peut être intégralement géré à partir du panneau de lo commande 7 implanté sur la poignée 1 et/ou peut comporter en outre un panneau de touches par exemple tactiles KBD3 pour gérer à la fois les différentes fonctions du processeur vidéo intégré dans la poignée 1, le dispositif de motorisation du béquillage distal également intégré dans la poignée, et les différentes fonctions de l'équipement P3. 15 L'équipement P4 est un circuit d'alimentation électrique comprenant l'embase de connexion Y4 connectable au connecteur proximal 22 du câble ombilical 20, et une embase de connexion supplémentaire 23 identique à l'embase Y4. L'embase 23 peut être connectée à un câble multiconducteurs 38 comportant une embase proximale susceptible d'être connectée à un 20 équipement d'exploitation P5 ou P6. L'équipement P5 comprend un écran de visualisation M5, et une embase de connexion Y5 auquel le câble 38 peut être connecté. L'équipement P5 a notamment pour fonction de visualiser les signaux vidéo analogiques transmis par l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 25 de commande 1. L'équipement P6 comprend une embase connexion Y6 auquel le câble 38 peut être connecté. L'équipement P6 peut comprendre un codeur/compresseur vidéo transformant en un signal numérique USB transmis à une embase de connexion 40 de l'équipement P6, les signaux 30 vidéo analogiques transmis par l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 1 et par le câble 38. L'équipement P6 peut également comprendre un dispositif électronique transformant en un signal USB disponible sur une embase de connexion 39 les ordres envoyés par une liaison série intégrée dans l'embase connexion 3 et transformant les signaux USB transmis à 35 l'embase 39 en ordres transmissibles par la liaison série. Les embases 39 et 40 peuvent être reliées par deux cordons 41 aux embases USB d'un ordinateur 42, par exemple de type PC standard, comportant un écran de visualisation M6 et dans lequel est installé un programme de traitement d'images qui peut être fonctionnellement identique à celui utilisé par les cartes "micro PC" intégrées dans les équipements D4 et P2. L'ordinateur 42 a notamment pour fonction de visualiser et de traiter les signaux vidéo analogiques transmis par l'embase de connexion proximale 3 de la poignée 1. Le programme de traitement d'images installé dans l'ordinateur 42 peut être intégralement géré par le panneau de commande 7 sur la poignée 1. Le lo clavier de l'ordinateur 42 peut également permettre de gérer simultanément les différentes fonctions du processeur vidéo intégré dans la poignée de commande 1, le dispositif motorisé du béquillage distal également intégré dans la poignée 1, et le programme de traitement d'images installé dans l'ordinateur 42. 15 La figure 3 représente la structure fonctionnelle d'un processeur vidéo selon un mode de réalisation, logé dans la poignée de commande 1. Le processeur vidéo VP comprend un circuit de traitement vidéo VC et un circuit de multiplexage vidéo VMUX configuré pour gérer les signaux transitant par les embases de connexion 2 et 3. 20 Le circuit VC comprend un microprocesseur VMP par exemple de type DSP (composant spécialisé dans le traitement numérique du signal vidéo généré par un capteur d'image). Le microprocesseur VMP a notamment pour fonction de transformer le signal électrique 79 fourni par le capteur d'image distal de la sonde vidéoendoscopique, et transmis par la 25 liaison électrique logée dans la sonde d'inspection 13, en un signal vidéo analogique normalisé 71, par exemple de type composite ou YC. Le microprocesseur VMP a également pour fonction d'exécuter successivement les opérations suivantes : contrôle automatique de gain, échantillonnage, conversion analogique/numérique, dématriçage pour extraire les 30 composantes R-Y et B-Y du signal d'image reçu, mise en oeuvre de corrections de signal (gamma, clamp, balance des blancs, ...), matriçage pour extraire les composantes Y et C des composantes R-Y et B-Y, et encodage numérique/analogique pour obtenir le signal vidéo 71. Le circuit vidéo VC comprend également un circuit de synchronisation SYN ayant pour 35 fonction de synchroniser directement le microprocesseur vidéo VMP, d'envoyer au capteur d'image distal par l'intermédiaire de liaisons électriques logées dans la sonde d'inspection 13 les signaux de synchronisation nécessaires au fonctionnement du capteur vidéo. Les signaux de synchronisation générés le circuit de synchronisation SYN et envoyés au capteur d'image comprennent des signaux de synchronisation lente (fréquence ligne et fréquence trame) 68, et des signaux de synchronisation rapide (fréquence pixel) 69 préalablement retardés dans un circuit de ligne à retard DL de façon à compenser les retards de transmission introduits par la longueur de la sonde d'inspection 13. io Le circuit de traitement vidéo VC comprend également un microcontrôleur pC permettant de paramétrer le microprocesseur VMP. Le microcontrôleur comprend une interface de commande directe reliée au panneau de commande 7 de la poignée 1 et d'une interface de commande série, par exemple de type RS 232 reliée par une liaison 51 à un équipement 15 d'exploitation D, D2-D4 fixé sur la poignée de commande 1 et par une liaison similaire 56 à un équipement d'exploitation P, P2-P4 connecté à l'extrémité proximale du câble ombilical 20 couplé à la poignée 1. Le circuit de traitement vidéo VC comprend également un circuit d'alimentation électrique PWC, lui-même alimenté par une tension électrique 20 55 générée par une alimentation générale connectée à l'extrémité proximale du câble ombilical 20. Le circuit PWC distribue différentes tensions nécessaires au bon fonctionnement du circuit SYN, du microprocesseur VMP et du microcontrôleur pC, ainsi que du capteur d'image distal par l'intermédiaire de conducteurs 61 logés dans la sonde d'inspection 13. 25 Le circuit de multiplexage vidéo VMUX comprend deux relais 73, 74, l'embase de connexion distale 2 destinée à être connectée au connecteur X, X2-X4 d'un équipement d'exploitation D, D2-D4 fixé sur la poignée de commande 1, et l'embase de connexion proximale 3 destinée à être reliée au connecteur Y, Y1-Y4 d'un équipement d'exploitation P, P1-P4 soit 30 directement, soit par l'intermédiaire du câble ombilical 20. Lorsque les deux relais 73 et 74 ne sont pas activés, le signal vidéo 71 élaboré par microprocesseur VMP est simultanément transmis à une broche 53 de l'embase distale 2 et à une broche 58 de l'embase proximale 3. Le relais 74 est activé par une broche 52 de l'embase de connexion 2 reliée à un 35 équipement d'exploitation tel que l'équipement D3 fournissant un signal vidéo sur une broche 54 de l'embase distale 2. L'activation du relais 74 permet de transmettre un signal vidéo reçu par la broche 54 vers la broche 58 de l'embase proximale 3, par laquelle transite le signal vidéo transmis à un équipement P2-P4. Le relais 73 est activé par une broche 57 de l'embase 3 reliée à un équipement d'exploitation tel que l'équipement P3 générant un signal vidéo sur une broche 59 de l'embase proximale 3. L'activation du relais 73 permet de transmettre un signal vidéo reçu par la broche 59 vers la broche 53 de l'embase distale 2 par laquelle transite le signal vidéo transmis à un équipement D2-D4. Le circuit de multiplexage vidéo VMUX comprend également une broche 50 dans l'embase 2 reliée au circuit d'alimentation PWC pour alimenter l'équipement D, D2-D4 fixé sur la poignée 1, et une broche 55 dans l'embase 3 également reliée au circuit d'alimentation PWC pour recevoir la tension d'alimentation du circuit PWC d'un équipement P, P1-P4 connecté à l'embase 3. Les figures 4A à 4C représentent l'architecture fonctionnelle des équipements d'exploitation D2 à D4 susceptibles d'être associés à la sonde vidéoendoscopique. Sur les figures 4A à 4C, les broches de connexion des connecteurs X2 à X4 présentent les mêmes numéros de référence que les broches 50 à 54 de l'embase 2 avec lesquelles elles sont destinées à être accouplées. Sur la figure 4A, l'équipement D2 comprend l'écran de visualisation 25, le connecteur X2 qui est compatible avec l'embase de connexion distale 2 du processeur vidéo VP, et un circuit d'interface INT2 permettant de visualiser sur l'écran 25 le signal vidéo transitant par la broche 53 de l'embase 2. L'équipement D2 est alimenté par une tension électrique transitant par la broche 50 du connecteur X2. Les paramètres (contraste, luminosité, couleur) de fonctionnement de l'écran de visualisation 25 peuvent être réglés à partir du panneau de commande 7 de la poignée 1 par l'intermédiaire de la liaison série transitant par la broche 51 du connecteur X2. Sur la figure 4B, l'équipement D3 comprend l'écran de visualisation 25, le connecteur X3 qui est compatible avec l'embase distale 2 du processeur vidéo VP, et un circuit d'interface INT3 recevant un signal vidéo transitant par la broche 53 du connecteur X3 et générant un signal vidéo "retour" sur la broche 54 de ce connecteur. L'équipement D3 reçoit la tension électrique d'alimentation par la broche 50 du connecteur X3. L'équipement D3 comprend également le port de connexion 62 avec un support d'enregistrement 27, par exemple de type USB ou carte mémoire. Le support d'enregistrement 27 permet de mémoriser des images unitaires au format JPEG ou des séquences d'images au format MJPEG. Le circuit d'interface INT3 comprend : - un encodeur vidéo analogique/numérique recevant le signal vidéo transitant par la broche 53 du connecteur X3, - un microprocesseur de type DSP dédié effectuant essentiellement la io compression/décompression du signal vidéo numérique fourni par l'encodeur vidéo ou du signal vidéo numérique résultant de la lecture des informations mémorisées dans le support d'enregistrement 27, et la gestion du port de connexion 62, - un circuit d'interface avec le port de connexion 62, et 15 - un encodeur vidéo numérique/analogique générant en permanence à partir du signal vidéo numérique le signal vidéo analogique "retour" transmis à la broche 54 du connecteur X3 et à l'écran de visualisation 25. L'équipement D3 comprend également un dispositif d'émission 64 d'un signal de codage qui est transmis à la broche 52 du connecteur X3 pour 20 activer le relais 74 du circuit de multiplexage vidéo VMUX. Les paramètres de fonctionnement du moniteur vidéo 25 et les ordres d'enregistrement/lecture des informations stockées dans le support d'enregistrement 27 sont transmises par la liaison série transitant par la broche 51 du connecteur X3, ces ordres pouvant être introduits à partir du 25 panneau de commande 7 sur la poignée de commande 1. L'équipement D3 est alimenté par une tension électrique transitant par la broche 50 du connecteur X3. Sur la figure 4C, l'équipement D4 comprend l'écran de visualisation 26, le connecteur X4 qui est compatible avec l'embase de connexion distale 30 2, le port de connexion 62 avec un support d'enregistrement 27 et un circuit d'interface INT4 recevant un signal vidéo incident transitant par la broche 53 du connecteur X4. L'équipement D4 reçoit la tension électrique d'alimentation par la broche 50 du connecteur X4. Le circuit d'interface INT4 comprend un codeur/compresseur vidéo, et une carte PC embarquée 35 comportant un circuit d'interface avec le port de connexion 62. Le signal vidéo analogique sur la broche 53 du connecteur X4 est transmis directement au codeur/compresseur vidéo. La sortie du codeur/compresseur vidéo peut être, suivant la technologie mise en oeuvre, soit un signal numérique série au standard USB, directement transmis au circuit d'interface USB de la carte PC, soit un signal numérique directement transmis sous forme parallèle à un bus PCI interne de la carte PC. L'écran de visualisation 26 peut être directement connecté en mode LVDS à la carte PC. La carte PC peut également comporter la sortie vidéo externe 28 permettant de connecter un écran de visualisation externe. Le circuit d'interface INT4 est io également connecté à la broche 51 du connecteur X4 pour recevoir des ordres de paramétrage du fonctionnement de l'écran 26, et des ordres d'enregistrement/lecture des informations stockées dans le support d'enregistrement 27, ces ordres pouvant être introduits à l'aide du panneau de commande 7 de la poignée de commande 1. 15 Les figures 5A à 5C représentent la structure fonctionnelle des équipements d'exploitation P2 à P4 susceptibles d'être raccordés à la sonde vidéoendoscopique. Sur les figures 5A à 5C, les broches de connexion des connecteurs Y2 à Y4 comportent les mêmes numéros de référence que les broches 55 à 59 de l'embase proximale 3 avec lesquelles elles sont 20 destinées à être accouplées. Sur la figure 5A, l'équipement P2 comprend le connecteur Y2 qui est compatible avec l'embase proximale 3 du processeur vidéo VP logé dans la poignée de commande 1, l'écran de visualisation M2, un circuit de traitement vidéo VCMP2, un port de connexion 63 avec un support d'enregistrement 25 27, un clavier de touches de commande KBD2, et un circuit d'alimentation électrique PW2. Le circuit de traitement vidéo VCMP2 comprend codeur/compresseur vidéo et une carte PC embarquée, Le signal vidéo analogique généré par le processeur vidéo VP est transmis à la broche 58 du connecteur Y2 qui est reliée directement au circuit VCMP2. Le signal 30 vidéo en sortie du circuit VCMP2 peut être, suivant la technologie mise en oeuvre, soit un signal numérique série au standard USB directement transmis à une interface USB de la carte PC, soit un signal numérique directement transmis sous forme parallèle au bus PCI interne de la carte PC. L'écran M2 peut être directement connecté en mode LVDS à la carte PC. Un support d'enregistrement 27 relié à l'un des ports de connexion de la carte PC permet de mémoriser des images unitaires (par exemple au format JPEG) ou des séquences d'images compressées (par exemple au format MPEG 4). La carte PC peut également comprendre la sortie vidéo externe 36 permettant de connecter un écran de visualisation externe. Le clavier KBD2, par exemple à touches sensitives, peut être relié (par exemple en mode PS2) à la carte PC pour introduire des ordres qui sont transmis par la liaison série bidirectionnelle (par exemple de type RS 232) qui transite par la broche 56 du connecteur Y2. Cette liaison série permet notamment de commander à partir du clavier de touches KBD2, ou de télécommander à partir du panneau de commande 7 implanté sur la poignée de commande, les réglages de l'écran 26, les fonctions d'enregistrement/lecture sur le support d'enregistrement 27 et les différentes procédures du programme de traitement d'images exécuté par la carte PC. Cette liaison série permet également de téléparamétrer et de télécommander à partir du clavier de touches KBD2, le processeur vidéo VP, ainsi que le dispositif de motorisation du béquillage intégré dans la poignée de commande 1. L'équipement P2 comprend également un circuit d'alimentation électrique PW2 fournissant notamment sur la broche 55 du connecteur Y2 une tension électrique d'alimentation du circuit d'alimentation PWC du processeur vidéo VP. Sur la figure 5B, l'équipement P3 comprend le connecteur Y3 qui est compatible avec l'embase proximale 3 du processeur vidéo VP, un circuit de traitement vidéo VCMP3, le port de connexion 63 avec un support d'enregistrement 27, l'écran de visualisation M3, le clavier de commande KBD3, et un circuit d'alimentation électrique PW3. Le circuit VCMP3 reçoit le signal vidéo transitant par la broche 58 du connecteur Y3, et comprend un encodeur vidéo analogique/numérique recevant le signal vidéo transitant par la broche 58, un processeur par exemple de type DSP dédié effectuant essentiellement la compression/décompression du signal vidéo numérique provenant de l'encodeur vidéo, ou du signal vidéo numérique résultant de la lecture des informations mémorisées dans un support d'enregistrement 27 connecté au port 63, et la gestion du port de connexion 63. Le circuit VCMP3 comprend également un circuit d'interface avec le port de connexion 63, et un décodeur vidéo numérique/analogique générant en permanence un signal vidéo analogique "retour" transmis à l'écran de visualisation M3, à la broche 59 du connecteur Y3, et à la sortie vidéo 36 prévue pour connecter un écran de visualisation externe par exemple de type VGA. Le support d'enregistrement 27 connecté au port de connexion 63 permet de mémoriser des images unitaires au format JPEG ou des séquences d'images au format MJPEG. L'écran de visualisation M3 permet de visualiser le signal vidéo "retour" généré par le circuit VCMP3. Le clavier lo KBD3 par exemple à touches sensitives, est relié en mode parallèle au processeur dédié du circuit VCMP3 qui gère quant à lui une liaison série bidirectionnelle reliée au processeur vidéo VP par l'intermédiaire de la broche 56 du connecteur Y3. Cette liaison série permet notamment de commander à partir du clavier KBD3, ou de télécommander à partir du is panneau de commande 7 sur la poignée de commande 1, les réglages de l'écran M3, et les fonctions d'enregistrement/lecture sur le support d'enregistrement 27. Cette liaison série permet également de paramétrer et de télécommander à partir du clavier KBD3 le processeur vidéo VP et le dispositif de motorisation du béquillage, intégrés dans la poignée de 20 commande 1. Le circuit d'alimentation électrique PW3 fournit notamment sur la broche 55 du connecteur Y3 une tension électrique destinée à alimenter le circuit d'alimentation PWC du processeur vidéo VP. L'équipement P3 comprend également un dispositif d'émission 60 25 d'un signal de codage qui est transmis à la broche 57 du connecteur Y3, pour activer le relais 73 du circuit VMUX du processeur vidéo VP. Sur la figure 5C, l'équipement P4 comprend l'interface Y4 qui est compatible avec l'embase proximale 3 du processeur vidéo VP, un circuit d'alimentation électrique PW4, et un connecteur 23 relié au connecteur Y4. 30 Le circuit PW4 fournit sur la broche 55 du connecteur Y4 la tension électrique nécessaire à l'alimentation du circuit PWC du processeur vidéo VP. Le connecteur 23 comporte une broche reliée à la broche 58 du connecteur Y4 par laquelle transite le signal vidéo généré par le processeur vidéo VP, et une broche reliée à la broche 56 du connecteur Y4 par laquelle 35 transite la liaison série bidirectionnelle permettant de commander simultanément le processeur vidéo VP et les équipements susceptibles d'être raccordés au connecteur 23, à savoir par exemple les équipements P5 et P6. Sur la figure 5C, l'équipement P5 comprend le connecteur Y5 qui est compatible avec le connecteur 23 de l'équipement P4, et un écran de visualisation M5 permettant de visualiser le signal vidéo transitant par la broche 58 du connecteur Y4 et par le connecteur 23. L'équipement P6 comprend l'interface Y6 qui est compatible avec le connecteur 23 de l'équipement P4, un encodeur-compresseur VCMP6, et un circuit d'interface de liaison série SLI. L'encodeur-compresseur VCMP6 est configuré pour transformer le signal vidéo entrant transitant par la broche 58 du connecteur Y6 en un signal par exemple au format USB qui est transmis à l'embase de connexion 39. Le circuit SLI est configuré pour transformer la liaison d'ordres série bidirectionnelle transitant par la broche 56 de l'interface Y6 en une liaison série bidirectionnelle, par exemple au format USB disponible sur l'embase de connexion 40. L'équipement P6 peut dans ces conditions être connecté à l'aide de deux cordons USB à un ordinateur, tel que l'ordinateur 42, disposant d'un programme de traitement d'image. L'écran de l'ordinateur permet alors de visualiser soit le signal vidéo transitant par la broche 58 de l'interface Y6, soit l'image issue du programme de traitement exécuté par l'ordinateur. L'ordinateur peut comporter un troisième port USB pour mémoriser des images unitaires ou des séquences d'images par exemple dans une clé USB. Grâce au circuit d'interface SLI et à l'embase de connexion 40, le clavier de l'ordinateur peut être utilisé pour télécommander le processeur vidéo VP, ainsi que le dispositif de motorisation du béquillage, logés dans la poignée de commande 1. L'équipement P6 peut bien entendu être intégré dans l'équipement P4, de manière à réaliser un équipement connectable à un écran de visualisation (équipement P5) et à un ordinateur. Le système qui vient d'être décrit permet d'obtenir plusieurs configurations de système de vidéoendoscopie, numérotées de A à J, qui sont résumées dans le tableau 1 suivant : Tableau 1 Config. Fonctions poignée Equipement poignée Equipement ombilical Fonctions ombilicales A Dl P4 + P5 Visualisation vidéo B D2 P1 Visualisation vidéo C D2 P4 + P5 Visualisation vidéo Visualisation vidéo D Dl P3 Visualisation vidéo + mémorisation image E D3 P1 Visualisation vidéo + mémorisation image F D2 P3 Visualisation vidéo Visualisation vidéo + mémorisation image G D3 P4 + P5 Visualisation vidéo Visualisation vidéo + mémorisation image H Dl P2 Visualisation vidéo numérique + traitement image + mémorisation image I Dl P4 + P6 + 42 Visualisation vidéo numérique + traitement image + mémorisation image J D4 P1 Visualisation vidéo numérique + traitement image + mémorisation image Les configurations A, D, H et I peuvent également concerner des sondes vidéoendoscopiques équipées d'un béquillage à commande manuelle (non décrites dans la présente demande). A noter que seules les configurations H, I et J permettent d'effectuer des mesures in situ en mode stéréo, car elles présentent des moyens de traitement d'image. Les figures 6 à 10 représentent les configurations de système de vidéoendoscopie D, E, H, I et J qui sont susceptibles d'être le plus couramment utilisées. La figure 6 représente un système de vidéoendoscopie ayant la io configuration D. Sur la figure 6, le système comprend une sonde vidéoendoscopique comportant la poignée de commande 1 équipée du cache aveugle Dl et de l'équipement d'exploitation P3 connecté à l'extrémité proximale du câble ombilical 20. L'équipement P3 permet d'enregistrer et lire des images dans une clé USB 27, et de visualiser en mode "analogique" le 15 signal vidéo analogique fourni par la poignée 1 et le signal vidéo analogique résultant de la lecture des informations stockées dans la clé USB 27. Toutes les fonctions d'exploitation du système (paramétrage du processeur vidéo logé dans la poignée de commande 1, commande du dispositif de motorisation du béquillage, paramétrage de l'écran M3, commandes d'enregistrement/lecture de la clé USB 27 peuvent être commandées indifféremment à partir du clavier 7 de la poignée 1 de la sonde vidéoendoscopique ou à partir du clavier KBD3 de l'équipement P3. La figure 7 représente un système de vidéoendoscopie ayant la configuration E. Sur la figure 7, le système comprend une sonde io vidéoendoscopique comportant la poignée de commande 1, l'équipement d'exploitation de poignée D3 directement connecté à la poignée, et l'équipement d'exploitation ombilical P4 connecté à l'extrémité proximale du câble ombilical 20. L'équipement D3 permet d'enregistrer et lire des images dans une clé USB 27 et visualiser en mode "analogique" le signal vidéo 15 analogique fourni par la poignée 1 ou résultant de la lecture des informations stockées dans la clé USB 27. Toutes les fonctions d'exploitation du système (paramétrage du processeur vidéo, commande du dispositif de motorisation du béquillage, paramétrage de l'écran 25, commandes d'enregistrement/lecture de la clé USB) étant commandées à partir du clavier 20 de commande 7 de la sonde vidéoendoscopique. La figure 8 représente un système de vidéoendoscopie ayant la configuration H. Sur la figure 8, le système comprend une sonde vidéoendoscopique comportant la poignée de commande 1 équipée du cache aveugle Dl et l'équipement P2 connecté à l'extrémité proximale du 25 câble ombilical 20. L'équipement P2 permet de traiter des images, enregistrer et lire des images dans une clé USB 27 et visualiser en mode "numérique" le signal vidéo analogique fourni par la poignée 1, le signal vidéo numérique élaboré par le dispositif de traitement d'images et le signal vidéo numérique résultant de la lecture des informations stockées dans la 30 clé USB 27. Toutes les fonctions d'exploitation du système (paramétrage du processeur vidéo, commande du dispositif de motorisation du béquillage, gestion des fonctions du programme de traitement d'image, commandes d'enregistrement/lecture de la clé USB 27 et paramétrage de l'écran M2 peuvent être indifféremment commandées à partir du clavier 7 de la poignée 35 1 ou à partir du clavier KBD2 de l'équipement P2. La figure 9 représente un système de vidéoendoscopie ayant la configuration L Sur la figure 9, le système comprend une sonde vidéoendoscopique comportant la poignée de commande 1 équipée du cache aveugle Dl, l'équipement P4 connecté à l'extrémité proximale du câble ombilical 20, l'équipement P6 connecté à l'équipement P4, et un ordinateur portable 42 connecté par deux cordons USB 41 à l'équipement P6. L'un des cordons 41 transmet en format USB compressé le signal vidéo généré par le processeur vidéo de la poignée de commande 1. L'autre des cordons 41 transmet en format USB les commandes reçues par la liaison lo série bidirectionnelle de la poignée. Toutes les fonctions d'exploitation du système (paramétrage du processeur vidéo, commande du dispositif de motorisation du béquillage, gestion des fonctions du programme de traitement d'images installé dans l'ordinateur 42, et commandes d'enregistrement/lecture de la clé USB 27 connectée à l'un des ports USB 15 de l'ordinateur 42) pouvant être indifféremment commandées à partir du clavier de l'ordinateur 42 ou à partir du clavier 7 de la poignée 1. La figure 10 représente un système de vidéoendoscopie ayant la configuration J. Sur la figure 10, le système comprend une sonde vidéoendoscopique comportant une poignée de commande 1 équipée de 20 l'équipement D4, et l'équipement P1 qui est directement connecté à l'embase de connexion proximale 3. Le circuit d'alimentation PW1 de l'équipement P1 comprend par exemple une batterie au lithium. L'équipement D4 permet de traiter des images, d'enregistrer et lire des images dans une clé USB 27, et visualiser en mode "numérique" le signal 25 vidéo analogique fourni par la poignée 1, le signal vidéo numérique élaboré par le système de traitement d'images et le signal vidéo numérique résultant de la lecture des informations stockées dans la clé USB 27. Toutes les fonctions d'exploitation du système (paramétrage du processeur vidéo, commande du dispositif de motorisation du béquillage, gestion des fonctions 30 du programme de traitement d'images, commandes d'enregistrement/lecture de la clé USB 27 et paramétrage de !'écran 26) peuvent être commandées à partir du clavier 7 de la poignée 1. Les configurations A à J répertoriées dans le tableau 1 peuvent être obtenues aussi bien avec des sondes vidéoendoscopiques à éclairage par 35 diode LED que des sondes à éclairage par générateur de lumière externe. Le générateur de lumière peut être distinct des équipements P1 à P4 ou être intégré à ces derniers. Ainsi, la figure 11 représente un exemple de système de vidéoendoscopie ayant une configuration dérivée de la configuration H, comportant une sonde vidéoendoscopique à éclairage par générateur de s lumière externe. Sur la figure 11, le système comprend une sonde vidéoendoscopique comportant une poignée de commande 1' équipée du cache aveugle Dl, et d'un équipement P7 connecté à l'extrémité proximale du câble ombilical 20' solidaire de la poignée 1'. La poignée 1' diffère de la poignée de commande 1 en ce que le générateur de lumière n'est pas io associé à la poignée, mais connectable à l'extrémité du câble ombilical 20' solidaire de la poignée 1'. La sonde comprend à cet effet un faisceau de fibres d'éclairage logé successivement dans la sonde d'inspection 13', dans la poignée 1', puis dans le câble ombilical 20'. L'extrémité proximale du câble ombilical 20' est équipée d'un boîtier 103 comprenant un embout rigide 104 is logeant l'extrémité proximale du faisceau de fibres d'éclairage et l'extrémité distale d'un câble multiconducteurs souple 106 dont l'extrémité proximale est équipée du connecteur électrique multibroches 22. L'équipement P7 diffère de l'équipement P2 en ce qu'il comprend un générateur de lumière comportant une embase de connexion 102 dans 20 laquelle peut s'enficher l'embout 104. Le connecteur 22 est prévu pour s'enficher dans le connecteur Y7 de l'équipement P7. L'équipement P7 comprend un écran de visualisation M7 et un clavier de commande KBD7 pouvant être identiques à l'écran M2 et au clavier KBD2 de l'équipement P2. Il est à noter que les équipements D2 à D4 peuvent également 25 intégrer un générateur de lumière. La figure 12 représente en vue éclatée la structure interne de la poignée de commande 1. La poignée 1 comprend quatre coques par exemple réalisées en plastique injecté, à savoir une coque supérieure 107, une coque médiane 108, et deux coques latérales symétriques inférieures 30 109a et 109b. La face inférieure de la coque médiane 108 présente la forme d'une large embase carrée sur laquelle est fixée une plaque d'assemblage 100, par exemple métallique, servant de support mécanique au dispositif motorisé d'actionnement du béquillage 120 et à l'embase 4 de fixation du dispositif 35 d'éclairage amovible 5. La face supérieure de la coque médiane 108 forme un réceptacle dans lequel est fixée une carte électronique 65 supportant le processeur vidéo VP, le manche à balai 6 d'actionnement du béquillage, l'embase de connexion distale 2 et un dispositif de connexion proximal 24 électriquement relié à l'embase de connexion proximale 3 logée dans une pièce d'adaptation mécanique 112. La partie supérieure de la coque médiane 108 est fixée à la partie inférieure de la coque supérieure 107, dont la face supérieure supporte le panneau de commande 7, un doigt souple 6' logeant de manière étanche le manche à balai 6, et la glissière 8 permettant d'associer mécaniquement à la io poignée de commande un équipement d'exploitation D dont le connecteur X vient s'enficher dans l'embase de connexion 2. Les parties supérieures des deux coques latérales 109a, 109b viennent s'encastrer dans un espace compris entre la face supérieure de la plaque d'assemblage 100 et la zone périphérique de la face inférieure de la 15 coque médiane 108, tandis que des découpes semi-circulaires 113 et 114 ménagées dans les faces distales 9 des deux coques latérales viennent respectivement s'encastrer dans une gorge annulaire 138 ménagée dans la partie médiane de l'embase de fixation 4 du dispositif d'éclairage et dans une gorge annulaire 98 ménagée dans la partie médiane d'un manchon 96 20 supportant l'extrémité proximale de la sonde d'inspection 13. La plaque d'assemblage 100 supporte un bloc comprenant le dispositif motorisé d'actionnement du béquillage 120, l'embase de fixation 4, et le manchon 96 à l'extrémité distale du tube d'inspection 13. La plaque 100 peut également supporter un ventilateur 101. 25 Lors de l'assemblage des deux coques 107 et 108, une pièce d'adaptation 112 logeant l'embase de connexion proximale 3 de la poignée de commande 1 se trouve fixement associée à l'extrémité proximale de la poignée. Le connecteur distal 21 du câble ombilical 20 connectable à l'embase 3 se trouve logé dans un manchon 111. La connexion du câble 30 ombilical 20 à la poignée s'achève en vissant une pièce tubulaire 110 sur un filetage externe ménagé sur la pièce d'adaptation 112. Le système de vidéoendoscopie précédemment décrit présente ainsi une grande modularité grâce d'une part au caractère amovible du câble ombilical et du générateur de lumière, et au caractère amovible et 35 interchangeable des équipements vidéo D, D2-D4 et P1-P4, et P7 susceptibles d'être associés mécaniquement et électriquement à la poignée de commande ou électriquement au câble ombilical. Bien entendu, il peut être envisagé de construire des versions "figées" de système de vidéoendoscopie, dans lequel le câble ombilical et/ou le générateur de lumière et/ou les équipements fixés sur la poignée ou à l'extrémité du câble ombilical ne sont pas facilement démontables. Mais, en profitant pleinement au niveau de la fabrication des facilités de modularité découlant du double interface de la carte vidéo de la poignée. 28 REVENDICATIONS1. Sonde vidéoendoscopique comprenant : une poignée de commande (1, 1'), un tube d'inspection (13, 13') comportant une extrémité distale solidaire d'un embout distal (15) logeant un capteur d'image et une extrémité proximale solidaire de la poignée de commande, un processeur vidéo (VP) logé dans la poignée de commande, relié au capteur d'image par un câble électrique multiconducteurs logé dans le tube d'inspection, et configuré pour transformer en un signal vidéo utile le signal électrique fourni par le capteur d'image, et lo un câble ombilical souple (20, 20') comportant une extrémité distale reliée à une première interface de connexion (3) du processeur vidéo et une extrémité proximale équipée d'un connecteur (22) pour se connecter à un équipement d'exploitation (P, P1-P7), caractérisé en ce que le processeur vidéo (VP) comprend une 15 seconde interface de connexion (2) pour se raccorder à un autre équipement d'exploitation (D, D1-D4) fixé sur la poignée de commande. 2. Sonde vidéoendoscopique selon la revendication 1, dans lequel le câble ombilical (20, 20') est connecté à la première interface de connexion 20 (3) de manière amovible. 3. Sonde vidéoendoscopique selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le processeur vidéo (VP) comprend un dispositif de multiplexage (VMUX) pour acheminer un signal vidéo issu du capteur d'image vers un 25 équipement d'exploitation (D, D2-D4, P, P2-P4, P7) connecté à la première et/ou la seconde interface de connexion (2, 3), et pour acheminer un signal vidéo issu d'un équipement d'exploitation connecté à la poignée de commande vers un autre équipement d'exploitation connecté à la poignée de commande. 30 4. Sonde vidéoendoscopique selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le processeur vidéo (VP) comprend un dispositif de multiplexage (VMUX) pour acheminer des commandes issues d'un panneau de commande (7) de la poignée de commande (1) vers le processeur vidéo et vers un équipement d'exploitation (D, D2-D4, P, P2-P5, P7, P4+P6+42) relié à la première ou la seconde interface de connexion (2, 3), et/ou pour acheminer des commandes issues d'un panneau de commande (KBD2, KBD3, KDD7, 42) d'un équipement d'exploitation (P2, P3, P4+P6+42, P7) relié à la première interface de connexion (3) vers le processeur vidéo et vers un dispositif d'exploitation (D, D2-D4) connecté à la seconde interface de connexion (2). l0 5. Sonde vidéoendoscopique selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant un dispositif d'éclairage (5) fixé de manière amovible sur la poignée de commande (1). 6. Sonde vidéoendoscopique selon l'une des revendications 1 à 5, is comprenant des têtes optiques interchangeables (16-19) verrouillables sur l'embout distal (15), pour modifier le champ optique couvert par la sonde, et/ou la distance de mise au point, et/ou la profondeur de champ et et/ou la direction de visée, et/ou pour obtenir une vision stéréo. 20 7. Sonde vidéoendoscopique selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le signal vidéo utile fourni par le processeur vidéo est un signal vidéo analogique normalisé de type composite ou YC. 8. Système de vidéoendoscopie caractérisé en ce qu'il comprend une 25 sonde vidéoendoscopique selon l'une des revendications 1 à 7, et un équipement d'exploitation (P, P1-P4, P7) connecté à la première interface de connexion (3). 9. Système de vidéoendoscopie selon la revendication 8, comprenant 30 un équipement (D2-D4) fixé sur la poignée de commande (1) et connecté à la seconde interface de connexion (2). 10. Système de vidéoendoscopie selon l'une des revendications 8 et 9, dans lequel l'équipement (D, D2-D4) fixé sur la poignée de commande et 35 relié à la seconde interface de connexion (2) assure une fonction de visualisation de type analogique ou numérique pouvant être associée à une fonction d'enregistrement et lecture d'images vidéo et/ou une fonction de traitement d'images vidéo et peut comporter une sortie vidéo susceptible d'être reliée à un autre équipement. 11. Système de vidéoendoscopie selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel l'équipement (P, P1-P4, P7) relié à la première interface de connexion (3) assure une fonction d'alimentation électrique de la poignée de commande (1, 1') et une fonction de visualisation de type analogique ou io numérique pouvant être associée à une fonction d'enregistrement et lecture d'images vidéo et/ou une fonction de traitement d'images vidéo et peut comporter une sortie vidéo susceptible d'être reliée à un autre équipement. 12. Système de vidéoendoscopie selon l'une des revendications 10 et 15 11, dans lequel la fonction d'enregistrement et lecture d'images vidéo est effectuée à partir d'un support d'enregistrement amovible (27). 13. Système de vidéoendoscopie selon l'une des revendications 8 à 9, dans lequel l'équipement (P1) connecté à la première interface de 20 connexion (3) est fixé à la poignée de commande (1, 1') et assure uniquement une fonction autonome d'alimentation électrique de la poignée de commande.