Brevet FR2947462A1 — publié le 20110107

Système à jeu robotisé Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un système à jeu robotisé. La présente invention trouve des applications particulièrement avantageuses, mais non exclusives, dans le domaine des jeux sur table tel qu'une table de soccer. Etat de la technique Actuellement, il existe des tables de jeux de type soccer. Cette table de jeu comporte un plateau muni de rebords, représentant un terrain de jeu. Elle comporte également plusieurs figurines représentant des joueurs fixés à des barres. Ces barres sont supportées par des parois latérales verticales du plateau. Ces barres comportent à leurs extrémités des poignées de manoeuvre destinées à tourner et à bouger latéralement les joueurs afin de transmettre les mouvements voulus aux figurines. L'agencement des éléments du jeu, lors de la conception de la table impose une unique configuration de jeu entraînant un manque de flexibilité et une certaine monotonie du jeu au cours du temps. Exposé de l'invention L'invention a justement pour but de remédier à cet inconvénient. Pour cela, l'invention propose un système à jeu robotisé comportant une table de jeu � intelligente � sur laquelle sont déplacées des figurines mobiles robotisées. Ces figurines mobiles sont alimentées par une dalle conductrice de la table. Cette dalle comporte une trame de conducteurs électriques alternant une polarité positive et une polarité négative séparées par une plage isolante. Ce type d'alimentation des figurines permet de se libérer d'une part des contraintes d'une batterie et d'autre part de la monotonie d'utilisation. Plus précisément, l'invention a pour objet un système de jeu robotisé intelligent comportant - une table de jeu comportant une dalle conductrice alimentée par des moyens de branchement à une alimentation électrique externe, - au moins un robot commandé placé au dessus de la dalle, caractérisé en ce que - la table, pilotée par une unité centrale, comporte un dispositif de mise en jeu configuré de sorte à éjecter une balle de jeu, placée dans un logement de la table, en direction de la dalle, - la dalle comporte une trame de conducteurs électriques alternant une polarité positive et une polarité négative séparés par une plage isolante de largeur supérieure à celles des conducteurs, - le robot comporte sur une face de contact avec la dalle un préhenseur de courant configuré de sorte à former un moyen de roulement et à alimenter ledit robot via la dalle, - le préhenseur de courant comporte au moins un plot de contact en métal ayant un diamètre inférieur à une largeur de la plage isolante, - le robot comporte en outre, sur la face de contact avec la dalle, un dispositif de tir, de la balle sur la dalle, piloté par une unité centrale du robot. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que le robot comporte: - sur une partie supérieure au moins une diode électroluminescente de signalisation d'un état de fonctionnement du robot, et - sur une partie inférieure des capteurs de contacts. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que le dispositif de mise en jeu de la table et le dispositif de tir du robot comporte un électroaimant. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que la table comportant un module émetteur par induction, de commandes de l'unité centrale de la table vers la dalle, et le robot comportant un module récepteur de signaux induits. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que la table 25 comporte : - un bouton de démarrage de partie pour activer l'alimentation de la dalle, - un bouton de commande d'une cage à but de la table, ladite cage à but comportant sur une partie supérieure un volet monté sur un axe de 30 rotation et pivotable d'une position d'ouverture à une position de fermeture apte à stopper la balle, et sur une partie inférieure une trémie de réception de balle reliée au dispositif de mise en jeu via une bande roulante transporteuse, - une enceinte comportant des haut-parleurs et un système 35 d'amplification. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que les conducteurs de la dalle conductrice sont en saillie par rapport à la plage isolante, l'épaisseur de saillie des conducteurs de la dalle est comprise sensiblement entre 20 à 35 micromètres par rapport au substrat de la plage isolante. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que - le préhenseur comporte au moins un balai sur lequel sont placés des plots du préhenseur, - les plots du balai sont couplés à un circuit de diodes fournissant en sortie la tension d'alimentation de l'objet, - le balai est monté sur un cardan autour d'un premier axe de pivotement, ce cardan permettant aux plots du balai d'adhérer bien en plan à la dalle conductrice, - le cardan du balai est monté de manière mobile sur un renvoi de cardans afin de positionner le balai, - le cardan du balai comporte un deuxième axe de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement, ce deuxième axe de pivotement est fixé d'une part sur le renvoi de cardan et d'autre part sur un châssis du préhenseur, le châssis étant apte à être fixé à l'objet, - le renvoi de cardan est fixé sur un support métallique par des moyens de fixation pivotables, - le support métallique est fixé sur le châssis par deux moyens de fixations, - le préhenseur comporte un module de couplage reliée électriquement à la sortie du circuit de diodes, ce module de couplage est destinée à alimenter électriquement les objets, - le module de couplage est fixé en dessous du châssis sur une face dudit châssis en regard du circuit de diodes du balai. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que le nombre de plot d'un balai est au moins égale à six, - un des plots est placé au centre du balai, - les autres plots sont répartis de manière régulière autour du plot central, - le plot central a un diamètre inférieur ou égale à ceux des autres plots du balai, - les plots du balai sont espacés du plot central de quelques dixièmes de millimètre, - les autres plots sont espacés les uns des autres de quelques dixièmes de millimètre, - les autres plots sont espacés des bords du balai de quelques dixièmes de millimètre. - chaque plot est relié à une diode en sens normal et une diode en sens inverse, ces deux diodes sont connectées en parallèles et dans le sens inverse, - les diodes en sens normal branchées en séries sont reliées à une borne positive de sortie du circuit de diodes, - les diodes en sens inverse branchées en séries sont reliées à une borne négative de sortie du circuit de diodes, - le circuit de diodes comporte un condensateur antiparasite branché en parallèle des bornes positive et négative de sortie. Avantageusement, l'invention est aussi caractérisée en ce que ledit système comporte - un dispositif anti-rupture de courant placé en dessous la dalle qui est montée flottante en son centre, - ledit dispositif comportant un vibreur mis en oeuvre par deux moteurs comportant chacun une masselotte sur son arbre, l'un des moteurs agit verticalement et l'autre moteur agit horizontalement, - ledit dispositif est déclenché en cas de rupture de l'alimentation électrique du robot par l'unité centrale de la table. Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Celles-ci ne sont présentées qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention. La figure 1 a montre de manière schématique une table de jeu comportant une dalle conductrice sur laquelle sont placés des robots mobiles comportant un préhenseur de courant, selon l'invention. La figure 1 b montre la table de jeu de la figure 1 en vue de façade. Les figures 2 et 3 montrent respectivement de manière schématique une vue en coupe et une vue de dessous de la dalle conductrice, selon l'invention. La figure 4 montre un schéma électrique d'un dispositif anti-rupture de courant de la dalle. La figure 5 montre de manière schématique une cage à but, selon l'invention. La figure 6 montre de manière schématique un dispositif de mise en jeu d'une balle sur la dalle conductrice, selon l'invention. La figure 7 montre de manière schématique une vue de profil d'un robot muni des moyens perfectionnés de l'invention. La figure 8 montre de manière schématique une vue de dessous d'un préhenseur d'alimentation en courant du robot. La figure 9 montre une vue en coupe d'un balai du préhenseur de la figure 8. La figure 10 montre un schéma électrique d'un balai, selon l'invention. Les figures 11 et 12 montrent respectivement une représentation schématique des composants de la table de jeu et du robot, selon l'invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention La figure 1 a montre un système 10 à jeu robotisé muni des moyens perfectionnés de l'invention. Le système 10 de jeu est adapté par exemple pour un jeu avec un palet ou avec une balle. Le jeu avec palet est plus tactique, on contrôle mieux le point de fin de course d'un palet. Le jeu avec balle ou ballon permet, à l'instar d'un billard, des sensations de tirs indirects par rebonds sur la paroi du rebord ou sur un autre rebord. Les retournements de situation seront plus fréquents qu'avec un palet. Ce système 10 comporte une table 11 de jeu ou une aire de jeu. Comme le montre la figure 1 b, la table 11 est supportée par des pieds 99. Cette table 11 comporte un plateau 12 muni de rebords 13. Le plateau 12 comporte une dalle 14 conductrice de courant, représentée à la figure 2. La dalle 14 est un circuit imprimé. Elle peut être formée par une plaque d'époxy. La dalle 14 est alimentée en énergie électrique par des moyens 52 de branchement coopérant avec une source électrique, non représentée. Pour alimenter la dalle 14, la tension de charge doit être transformée et abaissée. De ce fait, les moyens 52 de branchement comportent des moyens d'adaptation pour transformer et abaisser la tension du réseau électrique à courant alternatif en une tension abaissée à courant continu. Les moyens d'adaptation représentent un convertisseur de tension fournissant un courant redressé à basse tension pour la charge de la dalle 14. La figure 2 montre une vue en coupe de la dalle 14. La dalle 14 comporte une trame de conducteurs électriques alternant une polarité positive 15 et une polarité négative 16. Ces deux conducteurs 15 et 16 sont séparés par une plage 17 isolante. Cette plage 17 isolante peut être formée par le matériau de la dalle 14 ou par un substrat isolant différent de celui de la dalle. Les conducteurs 15 et 16 de la dalle conductrice 14 sont en saillie ou en relief par rapport à la plage 17 isolante. Dans un mode de réalisation préféré, l'épaisseur en saillie des conducteurs 15 et 16 est comprise sensiblement entre 20 à 35 micromètres par rapport au substrat de la plage 17 isolante. Cette dalle 14 est destinée à former la surface d'alimentation des joueurs placés dessus. Ces joueurs sous forme de figurines mobiles sont des robots 20 à 23. Ces robots 20 à 23 comportent sur une face de contact avec la dalle 14 un préhenseur 39 de courant. Ce préhenseur 39 de courant est un système mécanique assurant l'alimentation électrique du robot positionné sur la dalle 14 conductrice. L'alimentation du robot via le système d'alimentation de l'invention n'affecte en rien le fonctionnement de ces objets. La balle ou le palet sont dimensionnés et configurés de sorte à pouvoir être portés par le préhenseur 39 de courant. Les robots 20 à 23 sont commandés respectivement via des télécommandes 113 à 116. Comme le montre la figure 1 b, la table 11 comporte sur une face extérieure des compartiments 150 de rangement des télécommandes. Dans une variante, ils peuvent êtres commandés par des boutons placés sur le rebord de la table 11. Un mode de réalisation d'un robot est représenté à la figure 7. La différence d'épaisseur entre les conducteurs 15 et 16 et la plage 17 isolante permet un contact électrique direct entre le préhenseur 39 et les conducteurs 15 et 16. Dans un mode de réalisation préféré telle que représentée à la figure 3, la dalle 14 conductrice est supportée par un plateau 62 flottant. Ce plateau 62 est en matériau rigide et plat. Ce plateau 62 repose sur deux silentblocs 63 en matériau souple tel que du caoutchouc pour flotter librement. Ces deux silentblocs 63 sont prolongés par deux supports 64 verticaux reposant sur un plancher 66 d'un cadre 65. Ce plancher 66 comporte à ses extrémités latérales deux bâtis 67 longitudinaux encadrant la dalle 14 et son plateau 62 de support. Les deux bâtis 67 sont fixés au plancher de telle sorte à former un jeu 68 avec la dalle 14 et son plateau 62 de support. Ce jeu 68 est de préférence de l'ordre de quelques millimètres. Dans un exemple préféré, ce jeu 68 est de l'ordre de deux à trois millimètres. Ce jeu 68 est indispensable pour que le plateau 62 de support de la dalle 14 soit flottant. Ce flottement du plateau 62 de support permet de répartir la vibration sur toute la dalle 14. Pour réaliser cette vibration, la dalle comporte un dispositif 60 anti-rupture de courant comportant un vibreur 71. Ce vibreur 71 est mis en oeuvre par deux moteurs 69 et 70. Ces deux moteurs 69 et 70 comportent chacun une masselotte sur son arbre. Le moteur 70 agit verticalement et l'autre moteur 69 agit horizontalement. Dans une variante le vibreur 71 peut être mis en oeuvre par des électroaimants. Pour une bonne efficacité, le vibreur 71 est de préférence placé au centre de la dalle 14 conductrice. Le dispositif 60 a pour but d'éviter les ruptures d'alimentation électrique de la dalle occasionnées par : - un matériel mal entretenu, poussières, poils etc....sur la dalle 14 conductrice et/ou sur des plots du préhenseur 39 de courant, - un vieillissement de la dalle 14 et/ou du préhenseur 39, - des déformations ou usures de la dalle 14 et/ou du préhenseur 39, ou - des chocs violents sur la dalle 14 et/ou sur le préhenseur 39. La figure 4 montre un exemple de fonctionnement du dispositif anti- rupture 60. Une diode 80 électroluminescente est branchée en parallèle du préhenseur 39. La diode 80 électroluminescente renseigne sur la présence d'une tension supérieure ou égale à 10.4 volts aux bornes du préhenseur 39. Un transistor 81 de déclenchement est branché en parallèle du préhenseur 39. Lorsque le préhenseur 39 d'un robot n'est plus alimenté par la dalle 14, la tension à ses bornes est inférieure à 10.4 volts. La diode 80 électroluminescente est éteinte. Le transistor 81 met en route un multivibrateur 82 alimenté par des condensateurs tampons 83. Dans un exemple préféré, les condensateurs tampons 83 ont une capacité de 9400 microfarads. Le multivibrateur 82 est, dans un mode de réalisation préféré, astable. Le multivibrateur 82 fournit en sortie un signal carré à une électrode 84 située sous l'objet à alimenter. Ce signal carré est transmis par champ électrique ou magnétique à une électrode 85 placée sous la dalle 14. Ce signal est amplifié et transmis à un détecteur 86. Ce détecteur 86 peut être un capteur NE567. Le détecteur 86 compare ce signal à un signal de seuil de détection 70 et vérifie que les deux signaux sont bien en phase. Si tel est le cas, il transmet le signal à un relais 87. Ce signal transmis au relais 87 peut être au préalable amplifié. Le relais 87 alimente en puissance les moteurs 69 et 70 du vibreur 71. La vibration de la dalle 14 permet d'alimenter à nouveau les robots. Le signal transmis par l'électrode 84 du robot à alimenter persiste tant que la tension aux bornes du préhenseur est inférieur à 10.4 volts. Autrement dit, la dalle 14 continue à être vibrée jusqu'à ce que le robot soit de nouveau alimenté. Le déclenchement de ce dispositif 60 anti-rupture peut être automatique. Dans ce cas, le vibreur agit automatiquement à une rupture de courant. Le déclenchement de ce dispositif 60 anti-rupture peut être également télécommandé par un bouton poussoir d'un boitier de télécommande. L'invention permet ainsi à un robot non alimenté électriquement, à cause de poussières ou autre chose sur la dalle conductrice, de retrouver du courant pour sa bonne marche. Avec l'invention, la durée entre la rupture d'alimentation électrique du robot et la remise de l'alimentation est quasi instantanée de quelques microsecondes. Ainsi, l'alimentation d'un robot est rétablie quasiment sans perturber le déroulement du jeu. La dalle 14 comporte autant de zones de jeu qu'il y a d'équipes de joueurs. Dans l'exemple de la figure 1 a, la dalle comporte deux zones de jeu 24 et 25 appartenant chacune à une équipe de joueurs. La zone 24 appartient à l'équipe des joueurs 22 et 23 et la zone 25 à celle des joueurs 20 et 21. Ces deux zones 24 et 25 sont séparées par une zone intermédiaire 26 de mise en jeu. Chaque zone de jeu 24 et 25 comporte un emplacement 28 de tir au but. Cet emplacement est matérialisé sur la dalle 14 par un cercle. La table de jeu comporte un écran 29 d'affichage de résultat. Cet écran est placé de préférence sur le rebord 13. Dans un exemple préféré, à chaque équipe de joueurs est associé un écran 29. Dans ce cas, l'écran 29 correspondant est placé sur le rebord 13 de la zone de jeu de l'équipe correspondante. Chaque zone de jeu comporte au moins une cage à but 27. La cage à but 27 est matérialisée par des pointillés sur la figure 1 a. Dans un exemple préféré, chaque zone de jeu comporte trois cages à but 27a, 27b et 27c espacées les unes des autres de quelques dizaines de millimètres. Dans ce cas, il est envisageable d'attribuer respectivement aux cages à but des points différents en cas de but. Dans un exemple, il est associé trois points à la cage à but centrale 27a et un point aux deux autres cages à but latérales 27b et 27c situées de part et d'autre de la cage à but 27a centrale. La figure 5 montre une représentation schématique d'une cage 27 à but. La cage à but 27 comporte deux parties : une partie inférieure 32 se trouvant en-dessous de la dalle 14 conductrice et une partie supérieure 33 se trouvant au-dessus de cette dalle 14. La partie inférieure 32 est connectée à un compteur 34. Chaque balle 35 que reçoit la cage à but entraîne une incrémentation du compteur 34. Ce compteur 34 est connecté à une unité centrale 100 de la table représentée à la figure 11. L'unité centrale 100 détermine le nombre de points à accorder et affiche le résultat sur l'écran 29 correspondant. La partie inférieure 32 comporte également une trémie 36 destinée à recevoir la balle 35 et à l'acheminer vers une bande roulante 37 transporteuse qui la transfère vers un dispositif de mise en jeu 30. La partie supérieure 33 de la cage à but 27 comporte un volet 38 monté sur un axe 38a de rotation. Ce volet 38 peut passer d'une position A à une position B. La position B est une position de fermeture de volet permettant de stopper la balle 35. La position A est une position d'ouverture du volet destinée à laisser passer la balle 35 dans la trémie 36. Ce volet peut être commandé manuellement ou à distance. Dans un mode de réalisation, la table 11 comporte un bouton 110 de commande du volet placé sur le rebord à proximité dudit volet. Ce bouton 110 de commande peut également être porté par une télécommande ou par un joystick. Un appui sur ce bouton 110 entraîne la commande par l'unité centrale 100 du pilotage du volet 38 d'une position à une autre. En repos, le volet 38 est en position A d'ouverture. Pour bloquer la balle 35, c'est-à-dire fermer le volet 38 à la position B de fermeture, il faut appuyer sur le bouton 110 de commande. La balle 35 bloquée est renvoyée plus ou moins fortement sur l'aire de jeu selon son impact sur le volet 38 et un angle R de déploiement du volet 38 lorsque ce dernier retourne en position A d'ouverture. Le volet 38 est commandé par l'unité 100 centrale pour ne rester en position de fermeture qu'un bref instant préalablement déterminé et de retourner en repos, à la position A d'ouverture, à la fin de ce délai. Avec l'invention, il est possible de bloquer en même temps les 3 cages à but d'un même camp. Lorsque la balle 35 n'a pas été bloquée, elle est acheminée vers la trémie 36 et le compteur est incrémenté. Dans ce cas, l'afficheur de l'équipe adverse est également incrémenté par l'unité centrale 100. La balle 35 traverse la trémie 36 et est renvoyée au dispositif de mise en jeu 30 à l'aide de la bande 122 ou 123 roulante transporteuse pour la remise en jeu. Les boutons de commandes des cages à but sont de préférence situés sur les télécommandes des robots. La table 11 de jeu peut comporter un bouton 112 de commande de la largeur d'une cage à but. La zone 26 de mise en jeu comporte le dispositif de mise en jeu 30. Ce dispositif 30 comporte un électro aimant de tir et un logement destiné à recevoir la balle 35 à tirer. Dans un mode de réalisation, la balle 35 insérée dans le logement est lancée à l'aide de deux rouleaux tournant en sens inverse. Elle est comprimée par le rouleau puis lancée vers la zone 26 de mise en jeu. Chaque rouleau est dans ce cas entraîné par un moteur à courant continu couplé directement. Il est dans ce cas possible de régler de façon indépendante la vitesse de chaque rouleau, ce qui permet d'obtenir un effet sur la trajectoire de la balle ou la force donnée au tir. Dans un autre mode de réalisation, un seul rouleau est utilisé pour effectuer le tir dans la zone de mise en jeu 26. Dans un mode de réalisation préféré, comme montré à la figure 6, lorsque la balle se trouve dans le logement du dispositif 30, prête à être tirée, l'électroaimant se met à osciller de gauche à droite et de droite à gauche sur son axe sous un angle O. Cet angle 0 couvre toute la zone 26 de mise en jeu. La figure 7 montre un joueur mobile robotisé. Le robot 20 comporte des éléments de signalisation. Dans un mode de réalisation, ces éléments de signalisation sont des diodes électroluminescentes. Ces diodes électroluminescentes sont placées sur une tête 72 du robot 20. Dans un mode de réalisation, le robot 20 comporte trois diodes électroluminescentes. Une première diode électroluminescente 72a signale l'état d'alimentation du robot. Cette première diode électroluminescente 72a est activée lorsque le robot n'est pas alimenté électriquement. Une deuxième diode électroluminescente 72b signale l'état désactivé du robot. Lorsque cette deuxième diode électroluminescente 72b est allumée la télécommande n'est plus utilisable. Une troisième diode électroluminescente 72c est activée lorsque la balle 35 est prête à être tirée. Le robot 20 comporte sur une partie inférieure un capteur de contact 73a arrière, des capteurs de contacts latéraux 73b et un capteur de contact frontal 73c. Cette partie inférieure comporte également un dispositif de tir 74 via un électroaimant. Elle comporte également un logement 75. Ce logement comporte un fond plat en plan sur la dalle 14 apte à recevoir une balle. Il comporte également des moyens de maintien de la balle par rapport au fond plat. Ce logement 75 permet ainsi de recevoir la balle 35, de la bloquer et de la tirer par une impulsion de la télécommande, via l'électroaimant 74. L'alimentation de ce robot 20 est effectuée via le préhenseur 39 de courant tel que montré aux figures 5, 6. Le robot 20 comporte deux roues latérales commandées respectivement par des moteurs 76 et 77. Le préhenseur de courant remplace, par glissement, la troisième roue nécessaire au déplacement du robot 20. La figure 8 montre une vue de dessous d'un préhenseur 39 de courant. Le préhenseur 39 comporte n balais, n étant un nombre entier positif. Le nombre de balais du préhenseur 39 est déterminé en fonction de la taille du robot à alimenter. Autrement dit, le préhenseur 39 peut comporter 1, 2 ou n balais. Le préhenseur 39 de la figure 8 comporte deux balais 90 et 91. Ces deux balais 90 et 91 sont de préférence identiques. Dans le reste de la description, seul un des balais est décrit en sachant que l'autre balai comporte les mêmes caractéristiques. Le balai 90 est une pièce conductrice chargée d'assurer une liaison électrique entre le robot 20 et la dalle 14. Le balai 90 comporte i plots 92; de contact, i étant un nombre entier positif. Dans un mode de réalisation préféré, afin de maximaliser la surface de contact entre le préhenseur 39 et la dalle 14, quelque soit la position dudit préhenseur sur ladite dalle, le nombre i de plot 92; d'un balai 90 est supérieur à six. La taille et la forme du balai 90 dépendent du nombre i de plots et de la disposition des plots 92; sur le balai 90. La figure 8 montre un balai 90 à six plots 92;. Un plot 92; est un cylindre de métal destiné à assurer un contact électrique entre le préhenseur 39 et la dalle 14 conductrice. Le plot 92; est un cylindre de section circulaire. Il peut avoir une section rectangulaire ou autre. Le diamètre d'un plot 92; est inférieur à la largeur 14 de la plage 10 isolante. Dans un mode de réalisation préféré, le diamètre d'un plot 92; est inférieur d'au moins 2/10ème de millimètre de la largeur 14 de la plage 10 isolante. La figure 8 montre un exemple préféré de répartition des plots 92; sur la surface du balai 90. Un plot 921 central est placé au centre du balai 90. Dans l'exemple de la figure 3, les plots 922 à 926 sont répartis selon un angle 93 autour du plot 921 central. Cet angle 93 est formé par une direction d'un plot passant par son centre et le centre du plot 921 central avec une direction d'un plot suivant passant par son centre et le centre du plot 921 central. Les plots 922 à 926 sont répartis de préférence de manière régulière autour du plot 921 central. L'angle 93 entre deux plots 922 à 926 consécutifs est égal à 72 degrés. Dans une variante, les plots 922 à 926 peuvent être répartis de manière irrégulière autour du plot 921 central. Les plots 922 à 926 sont espacés du plot 921 central, de préférence, de quelques dixièmes de millimètre, par exemple de 0.2 millimètre. Les plots 922 à 926 sont également espacés les uns des autres de quelques dixièmes de millimètre, par exemple de 0.5 millimètre. Les plots 922 à 926 sont espacés des bords du balai 90 de quelques dixièmes de millimètre, par exemple de 0.9 millimètre. La répartition des plots 921 à 926, ainsi que leur espacement les uns par rapport aux autres et par rapport au balai 90, permettent d'optimiser la surface de contact entre la dalle 14 et le préhenseur 39. Les plots 92; du balai 90 sont couplés à un circuit 46 de diodes. Le circuit 46 de diodes fournit en sortie, comme représenté à la figure 9, la tension d'alimentation du robot 20. Dans l'exemple de la figure 8, le plot 921 central a un diamètre inférieur à ceux des autres plots 922 à 926. A titre d'exemple, le plot 921 central a un diamètre de trois millimètres et les plots 922 à 926 ont un diamètre de quatre millimètres. Le balai 90 est monté sur un cardan 94a autour d'un premier axe 95a de pivotement au moyen de deux circlips 96a et 96b. Le centre du plot 921 central est de préférence légèrement décalé de l'axe de pivotement 95a. Dans un exemple ce décalage est de l'ordre de 0.37 millimètre. Le décalage du plot 921 central par rapport à l'axe de pivotement 95a ainsi que les dimensions de ce plot sont définis afin de faire face à d'éventuels problèmes d'encombrement et d'équilibrage des plots sur la surface du balai 90. Dans une variante, le plot 921 central a le même diamètre que les autres plots 922 à 926 et/ou il est placé sur l'axe 95a de pivotement. Les deux circlips 96a et 96b sont insérés respectivement dans une gorge aménagée de part et d'autre du cardan 94a. Le cardan 94a est une pièce métallique ayant une forme adaptée à entourer le balai 90. Dans l'exemple de la figure 8, le cardan 94a a une forme rectangulaire. Le cardan 94a est un support permettant aux plots 921 à 926 du balai 90 d'adhérer bien en plan à la dalle 14 conductrice. Les deux balais 90 et 91 sont montés sur un renvoi de cardans 94b. Le renvoi de cardan 94b est une pièce métallique qui permet d'assembler de manière mobile les deux cardans 94a des deux balais 90 et 91 en les positionnant l'un par rapport à l'autre. Chaque cardan 94a de chaque balai 90 et 91 comporte un deuxième axe 95b de pivotement perpendiculaire au premier axe 95a de pivotement des balais 90 et 91. Ce deuxième axe 95b de pivotement est fixé d'une part sur le renvoi de cardan 94b et d'autre part sur un châssis 97 du préhenseur 39. Le renvoi de cardan 94b est fixé sur un support 94c métallique par des moyens de fixation 98a. Les moyens 98a de fixation sont positionnés au milieu du renvoi de cardan 94b entre les deux cardans 94a des deux balais 90 et 91. Les moyens 98a de fixation permettent au renvoi 94b de cardan de pivoter. Le support 94c métallique est fixé sur le châssis 97 par deux moyens 35 de fixations 98b et 98c. Les moyens de fixations 98b et 98c peuvent être des vis de fixation. Le châssis 97 a une forme recouvrant partiellement les cardans 90 des balais 90 et 91. Le support 94c métallique forme la jonction entre le renvoi de cardan 94b et le châssis 97. La face du châssis 97 opposée aux moyens de fixations 98b et 98c est la partie du préhenseur 39 qui sera fixée sur le robot 20 à alimenter. Le système mécanique du préhenseur 39 tel que décrit ci-dessus permet aux plots de bien adhérer en plan sur la dalle 14 conductrice. La figure 9 montre une vue en coupe du préhenseur 39. Quel que soit le nombre i de plots du balai, la configuration du préhenseur reste la même. Le préhenseur comporte un module de couplage 40. Ce module de couplage 40 est une carte à circuit imprimé double face destinée à alimenter électriquement le robot 20. Le module de couplage 40, comprend une plaque isolante ayant deux faces 40a et 40b opposées. A chaque face 40a et 40b est fixée une plaque conductrice 40c. La plaque conductrice 40c est réalisée, par exemple, en cuivre d'épaisseur suffisante pour la conduction de la puissance. La plaque conductrice 40c de la face 40a délimite des pistes conductrices imprimées sur ladite face. La face 40b du module de couplage 40 est fixée en dessous du châssis 97 sur la face dudit châssis en regard du circuit de diodes 46 du balai 90. Le module de couplage 40 est une platine destinée à coupler électriquement les balais du préhenseur 39. Ce couplage est obtenu aux moyens de fils électrique 41 souples entourés d'une gaine isolante. Pour chaque balai 90 du préhenseur 39, un premier et un second fil électrique 41 branchés respectivement aux sorties positive et négative du circuit de diodes 46 assurent la connexion électrique entre ce balai et le module de couplage 40. Pour ce faire, chaque extrémité 42 et 43 dénudée de chaque fil électrique 41 est soudée respectivement sur une des sorties du circuit de diodes 46 et sur la face 40a du module de couplage 40. Le module de couplage 40 est raccordé à un module de puissance (non représenté) de l'objet à alimenter. Le robot à alimenter est fixé au préhenseur 39 par des moyens de fixations 44. Dans un mode de réalisation préféré, ces moyens de fixations 44 sont des vis. L'optimisation de l'alimentation des robots via le préhenseur 39 est 35 obtenue selon un compromis entre six paramètres. Ces six paramètres sont le nombre de plots, le diamètre des plots, la distance entre les plots, la répartition des plots sur le balai, la largeur des conducteurs de la dalle 14 et la largeur de la plage isolante de la dalle 14. A partir du diamètre souhaité pour les plots, il est aisé de déterminer les autres paramètres du compromis. De ce diamètre des plots dépend la miniaturisation du préhenseur 39 et par conséquent du robot à alimenter. La figure 10 montre un circuit de diodes 46 d'un balai à sept plots 31;. Chaque plot 31; est relié à un réseau de diodes permettant l'alimentation électrique du préhenseur 39. Dans l'exemple de la figure 1 a, chaque plot 31; est relié à deux diodes 47; et 48; connectées en parallèle et dans le sens inverse. Les diodes 47; branchées en séries sont reliées à la borne 49 positive de sortie du circuit 46 de diodes. Les diodes 48; de sens inverse branchées en séries sont reliées à la borne 50 négative de sortie du circuit 46 de diodes. Le circuit 46 comporte un condensateur 51 antiparasite branché en parallèle des bornes positive 49 et négative 50. Ce condensateur 51 permet de ne pas affecter les circuits électroniques de l'objet à alimenter lorsque ces derniers sont en fonctionnement. En effet, tous les parasites pouvant perturber les circuits électroniques des objets 5 et 6 à alimenter sont éliminés au niveau du condensateur 51. Dans un exemple ce condensateur 51 a une capacité de l'ordre de 100 nanofarads. Ce circuit 46 montre que lorsqu'un plot 31; est en contact avec un conducteur 8 de polarité positive de la dalle 14, le courant est transmis à la borne 49 positive via les diodes 47;. Et, lorsqu'un plot 31; est en contact avec un conducteur 9 de polarité négative de la dalle 14, le courant est transmis à la borne 50 négative via les diodes 48; de sens inverse. Les composants du circuit 46 de la figure 1 aO peuvent être remplacés par des composants correspondants. De même d'autres composants peuvent être intercalés entre les composants décrits dudit circuit. Avec l'invention, les robots, munis du préhenseur 39 de courant, déplacés sur la dalle 14 conductrice sont assurés d'une continuité d'alimentation électrique parfaite. Dans la description, on prête des actions à des appareils ou à des programmes, cela signifie que ces actions sont exécutées par un 35 microprocesseur de cet appareil ou de l'appareil comportant le programme, ledit microprocesseur étant alors commandé par des codes instructions enregistrés dans une mémoire de l'appareil. Ces codes instructions permettent de mettre en oeuvre les moyens de l'appareil et donc de réaliser l'action entreprise. La figure 11 montre une représentation schématique des composants de la table de jeu commandés par l'unité centrale 100 de la table 11. L'unité centrale 100 est placée sous la dalle 14. Cette unité centrale 100 comporte notamment un microprocesseur 101, une mémoire de données 102 et une mémoire de programme 103 interconnectés par un bus de communication 104. Cette unité centrale 100 est destinée à piloter les composants de la table. Elle est reliée aux moyens 52 d'alimentation de la dalle 14. A l'unité centrale 100 sont connectés : - un module 105 émetteur de la table. Ce module 105 émetteur permet d'émettre des ordres de l'unité centrale 100 aux différents composants de la table 11 et aux robots positionnés sur la table 11. Ce module 105 comporte un codeur 106 connecté à l'unité centrale, un émetteur connecté au codeur et une bobine inductrice connecté à l'émetteur. Les ordres de commande émis par les télécommandes ou par l'unité centrale vers les différents composants de la table et les robots positionnés sur la table 11 sont émis sur la dalle 14 par induction via la bobine 108. - le bouton 109 de démarrage de partie. Le déclenchement de ce bouton 109, par exemple par appui, active l'alimentation de la dalle et des différents éléments de la table. - respectivement des boutons de commande 110 et 111 des cages à 25 but de chaque équipe et un bouton de commande 112 de la largeur desdites cages à but. - l'électroaimant du logement de tir de la table. - les télécommandes 113, 114, 115 et 116 pilotant respectivement les robots 20, 21, 22 et 23. 30 - le dispositif 60 anti-rupture, - une enceinte 192 comportant des haut-parleurs, ainsi qu'un système d'amplification. Cette enceinte 192 permet la production de bruitage. Cette enceinte 192 peut être placée sous la table. La mémoire de données 102 comporte une base de données comportant des effets sonores. Ces effets 35 sonores reproduisent entre autre le départ d'une partie, la fin de la partie, un tir de but, le marquage d'un but, (ce son peut être différent selon que le marquage est à un point ou 3 points), les tirs de mise en jeu dans la zone de mise en jeu, quand il y a un robot dans la zone de mise en jeu empêchant la dite mise en jeu, le bruit d'une acclamation en cas de but etc.. La mémoire de programme 103 est divisée en plusieurs zones, chaque zone correspondant à une fonction ou à un mode de fonctionnement des composants de la table connecté à l'unité 100 centrale. De même, lorsque l'on prête une action à un programme, cette action correspond à la mise en oeuvre par un microprocesseur, connecté à une mémoire dans laquelle est enregistré le programme, de tout ou partie des codes instructions formant ledit programme. La mémoire de programme comporte des zones comportant des codes instructions pour commander les différents éléments de la table. Dans un mode de réalisation préféré, plusieurs jeux différents sont préenregistrés dans la mémoire de données 102. Dans ce cas, la mémoire de programme 103 comporte une zone 118 comportant des codes instructions pour activer un jeu en fonction d'un choix de l'utilisateur. L'utilisateur choisit un jeu via par exemple un écran tactile placé sur la table ou par l'appui d'un bouton, associé à un jeu, placé sur le rebord de la table. La figure 12 montre une représentation schématique des composants d'un robot. Le robot comporte une unité centrale 130. Cette unité centrale 130 comporte notamment un microprocesseur 131, une mémoire de données 132 et une mémoire de programme 133 interconnectés par un bus de communication 134. A l'unité centrale 130 sont connectés : - un module 135 récepteur. Ce module 135 permet de recevoir par une bobine réceptrice 136, les signaux de commande émis par la bobine 108 inductrice. Ce module 135 comporte un décodeur 137 connecté à l'unité centrale 130 et à la bobine réceptrice 136. - les diodes électroluminescentes de signalisation. - un capteur 138 de détection de présence de la balle dans le logement de tir, - l'électroaimant du logement de tir. Cet électroaimant est activé par l'unité centrale lorsque la présence d'une balle est détectée dans le logement. - les capteurs de contacts, - le préhenseur de courant, - des moteurs des roues du robot. La mémoire de programme 133 est divisée en plusieurs zones, chaque zone correspondant à une fonction ou à un mode de fonctionnement des composants du robot. De même, lorsque l'on prête une action à un programme, cette action correspond à la mise en oeuvre par un microprocesseur, connecté à une mémoire dans laquelle est enregistré le programme, de tout ou partie des codes instructions formant ledit programme. La mémoire de programme comporte des zones comportant des codes instructions pour commander les éléments du robot. Elle comporte également une zone 140 comportant des codes instructions pour commander les moteurs 76 et 77 des roues latérales du préhenseur 39. Une zone 141 comporte des codes instructions pour déclencher un premier timer d'inactivité, lorsque la deuxième diode électroluminescente est déclenchée. Ce timer active de nouveau le robot à la fin d'un temps d'immobilité du robot prédéterminé. La zone 141 comporte également des codes instructions pour déclencher un second timer de tir, lorsque la présence d'une balle est détectée dans le logement de tir. Ce timer active automatiquement l'électroaimant de tir à la fin d'un temps de contrôle de tir prédéterminé. Un timer est un compteur à rebours. Dans un exemple de règles de jeu, lorsqu'un premier robot par son capteur de front touche un deuxième robot sur ses capteurs de contact arrière ou latérales, alors : - le deuxième robot est immobilisé pour un laps de temps et la deuxième diode électroluminescente du deuxième robot est activée, ou - un tir de la balle est déclenché, lorsque le deuxième robot est porteur de cette balle, - le deuxième robot peut être réactivé par un autre robot s'il était 30 immobilisé. Dans une variante, ces actions peuvent êtres exécutées dès qu'un robot heurte ou touche un autre robot quelle que soient les zones de contact. Dans un mode de réalisation, lorsqu'on appuie sur le bouton de démarrage d'une partie, une électrode 145 de détection située sous la dalle 35 dans la zone de mise en jeu détecte un signal émis par le robot. L'électrode 145 de détection couvre toute la surface de la zone de mise en jeu. Elle est collée sous la dalle 14 conductrice. Ce signal est détecté lorsqu'un robot 20 est ou roule dans la zone 26 de mise en jeu. Tant que les robots ne sont pas dans leur camp respectif, hors de la zone de mise en jeu, l'unité centrale 100 de la table ne déclenche pas l'électroaimant du dispositif 30 de mise en jeu. A l'aide de cet électroaimant, la balle est tirée dans la zone de mise en jeu avec aléatoirement plus ou moins de force. La trajectoire et le point de fin de course de la balle sont dans ce cas imprévisibles. Dès qu'un but est marqué, l'afficheur concerné en tient compte, la balle est renvoyée automatiquement vers le dispositif de mise en jeu, prêt à être tirée de nouveau dans la zone 26 de mise en jeu. Dans un mode de réalisation, l'écran d'affichage indique principalement les points attribués et le temps de la partie restant à jouer. Le joueur robotisé est réalisé de telle sorte avec le préhenseur de courant qu'il peut avancer droit, tourner en rotation sur une roue, tourner sur lui même, tourner vers l'arrière, saisir un palet, porter un palet ou tirer un palet avec plus ou moins de force ; il peut désactiver un robot activé, réactiver un robot désactivé, faire tirer un robot porteur d'un palet ou tirer le palet automatiquement après un temps imparti quand il en est porteur. Dans un exemple, l'unité de commande d'un robot comporte un système permettant de déplacer le dit robot millimètre par millimètre, ce qui permet d'être efficace lors d'un tir au but et quand le robot a le temps de viser. Ce jeu est adapté pour jouer à deux, quatre ou six, ou plusieurs autres. La vitesse du robot est réglable, via la télécommande. Le jeu de l'invention permet de faire évoluer des robots avec des manettes de commande, les joueurs s'expriment par robots interposés à l'aide d'un palet ou d'un ballon. Ce jeu est ergonomique et très facile d'utilisation. Le sens tactique, l'habilité, la vitesse d'exécution et la précision de tir sont de mise pour gagner une partie. REVENDICATIONS1 - Système (10) de jeu robotisé intelligent comportant - une table (11) de jeu comportant une dalle (14) conductrice alimentée par des moyens (53) de branchement à une alimentation électrique externe, - au moins un robot (20, 21, 22, 23) commandé placé au dessus de la dalle, caractérisé en ce que - la table, pilotée par une unité centrale (100), comporte un dispositif (30) de mise en jeu configuré de sorte à éjecter une balle (35) de jeu, placée dans un logement de la table, en direction de la dalle, - la dalle comporte une trame de conducteurs électriques alternant une polarité positive (15) et une polarité négative (16) séparés par une plage 15 (17) isolante de largeur supérieure à celles des conducteurs, - le robot comporte sur une face de contact avec la dalle un préhenseur (39) de courant configuré de sorte à former un moyen de roulement et à alimenter ledit robot via la dalle, - le préhenseur de courant comporte au moins un plot (92;) de contact 20 en métal ayant un diamètre inférieur à une largeur de la plage isolante, - le robot comporte en outre, sur la face de contact avec la dalle, un dispositif de tir (74), de la balle sur la dalle, piloté par une unité centrale (130) du robot. 2 - Système de jeu selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 25 robot comporte : - sur une partie supérieure (72) au moins une diode (72a, 72b, 72c) électroluminescente de signalisation d'un état de fonctionnement du robot, et - sur une partie inférieure des capteurs de contacts (73a, 73b, 73c). 3 - Système de jeu selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé 30 en ce que le dispositif de mise en jeu de la table et le dispositif de tir du robot comporte un électroaimant. 4 - Système de jeu selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la table comportant un module émetteur (105) par induction, de commandes de l'unité centrale de la table vers la dalle, et le 35 robot comportant un module récepteur (135) de signaux induits. - Système de jeu selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la table comporte : - un bouton (109) de démarrage de partie pour activer l'alimentation de la dalle, 5 - un bouton de commande (110, 111) d'une cage à but (27) de la table, ladite cage à but comportant sur une partie supérieure (33) se trouvant au dessus de la dalle un volet (38) monté sur un axe (38a) de rotation et pivotable d'une position d'ouverture (A) à une position de fermeture (B) apte à stopper la balle, et sur une partie inférieure (32) une trémie (36) de réception de balle reliée au dispositif de mise en jeu via une bande roulante transporteuse (37), - une enceinte (192)comportant des haut-parleurs et un système d'amplification. 6 - Système de jeu selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que les conducteurs de la dalle conductrice sont en saillie par rapport à la plage isolante, l'épaisseur de saillie des conducteurs de la dalle est comprise sensiblement entre 20 à 35 micromètres par rapport au substrat de la plage isolante. 7 - Système de jeu selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé 20 en ce que - le préhenseur comporte au moins un balai (90) sur lequel sont placés des plots du préhenseur, - les plots du balai sont couplés à un circuit (46) de diodes fournissant en sortie la tension d'alimentation du robot, 25 - le balai est monté sur un cardan (94a) autour d'un premier axe (95a) de pivotement, ce montage étant configuré de sorte que les plots du balai adhérent bien en plan à la dalle conductrice, - le cardan du balai est monté de manière mobile sur un renvoi de cardans (94b) afin de positionner le balai, 30 - le cardan du balai comporte un deuxième axe (95b) de pivotement perpendiculaire au premier axe de pivotement, ce deuxième axe de pivotement est fixé d'une part sur le renvoi de cardan et d'autre part sur un châssis (97) du préhenseur, le châssis étant apte à être fixé au robot, - le renvoi de cardan est fixé sur un support métallique (94c) par des 35 moyens de fixation (98a) pivotables, - le support métallique est fixé sur le châssis par deux moyens de fixations ((98b, 98c), - le préhenseur comporte un module de couplage (40) reliée électriquement à la sortie du circuit de diodes, ce module de couplage est destinée à alimenter électriquement les objets, - le module de couplage est fixé en dessous du châssis sur une face dudit châssis en regard du circuit de diodes du balai. 8 - Système de jeu selon la revendication 7, caractérisé en ce que le nombre de plot d'un balai est au moins égale à six, - un des plots est placé au centre du balai, - les autres plots sont répartis de manière régulière autour du plot central, - le plot central a un diamètre inférieur ou égale à ceux des autres plots du balai, - les plots du balai sont espacés du plot central de quelques dixièmes de millimètre, - les autres plots sont espacés les uns des autres de quelques dixièmes de millimètre, - les autres plots sont espacés des bords du balai de quelques dixièmes de millimètre. - chaque plot est relié à une diode (47) en sens normal et une diode (48) en sens inverse, ces deux diodes sont connectées en parallèles et dans le sens inverse, - les diodes en sens normal branchées en séries sont reliées à une borne positive de sortie du circuit de diodes, - les diodes en sens inverse branchées en séries sont reliées à une borne négative de sortie du circuit de diodes, - le circuit de diodes comporte un condensateur (51) antiparasite branché en parallèle des bornes positive et négative de sortie. 9 - Système d'alimentation électrique selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte - un dispositif (60) anti-rupture de courant placé en dessous la dalle qui est montée flottante en son centre,- ledit dispositif comportant un vibreur (71) mis en oeuvre par deux moteurs (69, 70) comportant chacun une masselotte sur son arbre, l'un des moteurs agit verticalement et l'autre moteur agit horizontalement, - ledit dispositif est déclenché en cas de rupture de l'alimentation électrique du robot par l'unité centrale de la table.