Brevet FR2941423A1 — publié le 20100730

Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé et un dispositif destinés à éviter la collision entre un véhicule et un objet. Etat de la technique Les systèmes actuels d'assistance à la conduite, sont principalement fondés sur l'exploitation ou l'affichage d'une grandeur de mesure (systèmes par ultrasons, radar, vidéo). Il existe ainsi, à titre d'exemple, des systèmes d'assistance aux manoeuvres de rangement par ultrasons qui détectent les objets dans l'environnement du véhicule à l'aide d'ultrasons, et indiquent au conducteur la distance et en partie également la position approximative des objets détectés, par l'intermédiaire d'une interface homme-machine (HMI). Dans un autre système d'assistance à la conduite, une caméra saisit l'environnement du véhicule et affiche l'image à destination du conducteur, par l'intermédiaire de l'interface HMI. Dans les véhicules, on utilise déjà, en partie, des systèmes d'assistance de conduite avec des systèmes de mesure par ultrasons et des caméras. Les informations fournies par les systèmes partiels d'un système d'assistance de conduite concernant l'environnement du véhicule, sont représentées en combinaison par l'intermédiaire de l'interface HMI par exemple, en incrustant une information de distance saisie par un système de mesure par ultrasons dans l'image fournie par la caméra. Un tel moyen d'affichage est connu selon le document DE 102 41 464 D 1. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé et un dispositif permettant d'améliorer la saisie d'un objet à partir d'un véhicule automobile au cours de manoeuvres de rangement, pour éviter la collision. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé pour éviter la collision entre un véhicule et un objet comprenant : - la saisie d'au moins une première information, de l'objet par rapport au véhicule, à l'aide d'un système de mesure par ultrasons, - la saisie d'au moins une seconde information d'objet, de l'objet, à l'aide d'un système de mesure optique, et 2 - la mise en corrélation de la première information d'objet et de la seconde information d'objet. L'invention concerne également un dispositif pour éviter la collision entre un véhicule et un objet comprenant : - un système de mesure par ultrasons pour saisir au moins une première information, de l'objet par rapport au véhicule, - un système de mesure optique pour saisir au moins une seconde information, de l'objet, et - une installation de corrélation pour mettre en corrélation la première information d'objet et la seconde information d'objet. La première et la seconde information d'objet peuvent être des informations quelconques concernant l'objet par exemple, un obstacle potentiel caractéristique pour le véhicule. Les informations à saisir sont par exemple non seulement les simples informations telles que la distance entre le véhicule et l'objet, et la direction ou la position de l'objet par rapport à l'axe du véhicule ou à l'axe de mouvement du véhicule, mais également des informations plus complexes telles que l'extension spatiale, la direction de l'objet par rapport au véhicule et la classification de l'objet. La première et la seconde information d'objet peuvent avoir un contenu relatif à la même information, par exemple la direction. Mais il est également possible que la première et la seconde information d'objet aient un contenu avec des informations différentes, telles que par exemple la position (distance et/ou situation) de l'objet par rapport au véhicule comme première information d'objet, et l'extension spatiale de l'objet comme seconde information d'objet. Les expressions "première information d'objet" et "seconde information d'objet", n'impliquent pas, selon la présente invention, un ordre nécessaire dans la saisie des informations d'objet. On peut ainsi envisager une saisie simultanée des informations d'objet ou une saisie dans l'ordre inverse. L'expression "corrélation entre la première et la seconde information d'objet", signifie que les informations d'objet sont mises en rapport l'une avec l'autre ou en combinaison. Enfin, l'opération de corrélation doit permettre de reconnaître comme un seul et même objet, celui détecté par le système de mesure par ultrasons et celui détecté par 3 le système de mesure optique. Cela peut notamment être favorisé, si la fourniture de la première information d'objet par le système de mesure par ultrasons, et la fourniture de la seconde information d'objet par le système de mesure optique, sont mises sur une même base. Cela se réalise par exemple en ce que le système de mesure par ultrasons et le système de mesure optique, ont une plage angulaire de surveillance concordante. Dans ces conditions, il est avantageux que la plage angulaire de surveillance des deux systèmes partiels, comporte une répartition concordante. Il est également possible d'associer les signaux d'ultrasons de chaque fois une partie de la plage de détection du système de mesure par ultrasons, à des signaux optiques d'une partie correspondante de la plage de détection du système de mesure optique. Les deux systèmes partiels peuvent être synchronisés au cours d'une phase d'initialisation (par exemple en installant l'ensemble du système dans le véhicule), par des objets tests ou des signaux tests. Ultérieurement, en cours de circulation, un signal d'ultrasons d'une certaine direction de l'environnement du véhicule et un signal optique provenant de la même direction, permettront au système global préalablement ajusté, de reconnaître cette situation et d'identifier les deux signaux l'un par rapport à l'autre. La mise en corrélation selon l'invention, de la première information d'objet et de la seconde information d'objet, constitue la base du contrôle de plausibilité de l'objet et la fusion entre les informations d'objet du système de mesure par ultrasons et du système de mesure optique. Selon un développement avantageux de l'invention, en combinant la première information d'objet et la seconde information d'objet en tenant compte de la corrélation entre ces deux informations d'objet, on obtient une troisième information d'objet. Dans la combinaison, la première information d'objet et la seconde information d'objet ou des parties de ces informations d'objet, peuvent se compléter réciproquement si la première et la seconde information d'objet ou des parties de celles-ci, ont des contenus d'informations différents concernant l'objet ou la relation entre le 4 véhicule et l'objet. Cela permet d'obtenir une information globale plus complexe, de plus grande valeur. La troisième information d'objet comprend alors la réunion ou la fusion de la première et de la seconde information d'objet. En même temps ou en variante (et/ou), on peut également combiner entre eux les contenus d'informations concordants de la première information d'objet et de la seconde information d'objet. Cela a notamment l'avantage que, par cette saisie diversifiée du contenu d'information concordant, on arrive à une grande précision dans la détermination de la valeur de mesure du contenu de l'information car on peut compenser les faiblesses et les imprécisions d'une partie du système (système de mesure par ultrasons ou système de mesure optique), par la qualité quant à ce contenu déterminé d'informations en provenance de l'autre partie du système. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 montre un premier mode de réalisation préférentiel du dispositif selon l'invention, - la figure 2 montre un seconde mode de réalisation du dispositif selon l'invention, - la figure 3 montre un troisième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, - la figure 4 montre un premier mode de réalisation préférentiel du procédé selon l'invention, - la figure 5 montre un second mode de réalisation préférentiel du procédé selon l'invention, - les figures 6A, 6B et 6C explicitent une forme de réalisation de la présente invention à l'aide de représentations schématiques d'une détection d'objet avec un système de mesure par ultrasons et une caméra, - les figures 7A et 7B sont une représentation schématique d'une première situation de détermination de la position de passage selon l'invention, et - les figures 8A et 8B sont une représentation schématique d'une seconde situation de détermination de la position de passage selon l'invention. Description de modes de réalisation 5 La figure 1 est un schéma bloc d'un premier mode de réalisation préférentiel du dispositif selon l'invention destiné à éviter la collision entre un véhicule 10 et un objet 20. Ce dispositif comprend un système de mesure par ultrasons 1 pour saisir au moins une première information d'objet 20u+, correspondant à l'objet 20 par rapport au io véhicule 10. Cette première information d'objet 20u+ peut être, par exemple, la distance ou la situation de l'objet 20 par rapport au véhicule 10. En outre, le dispositif comporte un système de mesure optique 5 pour saisir au moins une seconde information d'objet 20x+ de 15 l'objet 20. Cette seconde information d'objet peut être, par exemple, l'extension géométrique ou extension spatiale de l'objet 20. L'extension spatiale se détermine par l'angle sous lequel l'objet 20 est vu à partir du véhicule 10. Enfin, il est prévu une installation de corrélation 7 pour mettre en corrélation la première information d'objet et la seconde 20 information d'objet. L'installation de corrélation 7 permet, entre autres, de reconnaître comme étant un seul et même objet, celui détecté par le système de mesure par ultrasons 1 et celui détecté par le système de mesure optique 5. La figure 2 est une vue schématique d'un second mode 25 de réalisation du dispositif selon l'invention. Le véhicule 10 est équipé d'un système de mesure par ultrasons 1 sous la forme d'un système d'assistance aux manoeuvres de rangement par ultrasons ; ce système comporte un appareil de commande électronique et des capteurs frontaux à ultrasons SF et des capteurs arrière à ultrasons SR reliés 30 par un bus de données à l'appareil de commande électronique. Le véhicule 10 est en outre équipé d'un système de mesure optique 5 sous la forme d'une caméra 5F dirigée vers l'avant et d'une caméra 5R tournée vers l'arrière. Les caméras 5F, 5R ainsi que l'appareil de commande du système d'assistance aux manoeuvres de rangement par 35 ultrasons, sont reliés à l'installation de corrélation 7. L'installation de 6 corrélation 7, permet de mettre en relation les informations d'objet des caméras 5F, 5R et des capteurs à ultrasons SF, SR ou de les mettre en liaison. Le dispositif de la figure 2 comprend en outre une installation de traitement d'informations 8 conçue pour que, par la combinaison des premières informations d'objet 20u+ et des secondes informations d'objet 20K+, en tenant compte de la corrélation entre la première information d'objet et la seconde information d'objet, on obtienne une troisième information d'objet 20u+K+. L'installation de corrélation 7 et l'installation de traitement d'informations 8, sont représentées dans le dessin en commun dans une seule installation. Mais il est possible de réaliser séparément les deux fonctions dans des installations distinctes. Le système d'assistance aux manoeuvres de rangement par ultrasons 1 et le système de mesure optique 5 sous la forme des caméras 5F et 5R, constituent des parties du système global selon l'invention. Les deux parties du système envoient les informations d'objet qu'elles détectent, respectivement à un appareil de commande électronique central sous la forme de l'installation de corrélation 7 et de l'installation de traitement d'informations 8 ; ces installations fusionnent les informations d'objet à détecter et poursuivent le traitement de ces informations. L'information dont le traitement a été poursuivi, peut être communiquée au conducteur du véhicule 10 par l'interface HMI (par exemple par un afficheur relié aux caméras qui affiche ainsi au conducteur la troisième information d'objet), ou d'autres appareils de commande du véhicule 10 sous la forme d'une valeur d'entrée, par exemple pour la régulation du véhicule. En option, la fusion des données et leur traitement peuvent également se faire dans l'appareil de commande de l'un des deux systèmes de mesure participant (système d'assistance aux manoeuvres de rangement par ultrasons ou système de mesure optique). Le système d'assistance aux manoeuvres de rangement par ultrasons 1, détermine la position (distance et/ou situation) des objets potentiellement caractéristiques à détecter. Cette information est mise en corrélation avec l'image fournie par la caméra. L'information 7 concernant la position de l'objet et la corrélation des données d'ultrasons aux données optiques, permet ainsi de déterminer les objets dans l'image de caméra. Par l'exploitation des structures d'image, on peut déterminer l'extension spatiale des objets. En particulier, l'angle, selon lequel, l'objet apparaît dans l'image de caméra, est exploitable à cet effet, car en tenant compte de la position déterminée par le système d'assistance par ultrasons (notamment l'éloignement) en procédant par trigonométrie, on peut déterminer l'extension spatiale de l'objet. A l'aide de cette information nouvellement combinée concernant la distance, la situation et l'extension des objets, on peut par exemple, déterminer la délimitation d'un couloir libre dans lequel le véhicule peut se déplacer sans risque ; on peut également déterminer l'importance au niveau du risque de collision potentiel avec l'objet. Selon les figures 6A, 6B et 6C, on décrira une application de la présente invention au problème de la reconnaissance d'un couloir de conduite. La figure 6A montre la situation de départ ; un objet 20 est en saillie dans le couloir de passage FS du véhicule 10. L'expression "couloir de passage ou couloir de circulation", désigne le volume dans lequel pour un certain braquage des roues avant RL et RR, peut passer au moins une partie du véhicule. Ainsi, comme le montre la figure 6A, si l'objet 20 dépasse dans le couloir de conduite FS, le véhicule 10 entre en collision avec l'objet 20 si l'on ne modifie pas préalablement le braquage des roues RL et RR. Pour des systèmes de mesure par ultrasons conventionnels, il est difficile de déterminer l'extension spatiale exacte de l'objet 20 qui constitue un risque de collision. Du fait de la répartition des capteurs par ultrasons SF1, SF2, SF3, SF4 dans le pare-chocs du véhicule 10 et des propriétés de réflexion de l'objet 20, on ne peut détecter qu'une partie 20u+ de l'objet 20. Seule la zone 20u+ rencontrée par les signaux d'ultrasons émis par les capteurs d'ultrasons et dont l'écho E+ est de nouveau reçu par les capteurs d'ultrasons, peut être reconnue par ultrasons. En particulier, il s'agit de la zone 20u-présentée à la figure 6A qui dépasse dans le couloir de conduite FS et qui ne peut être détectée par ultrasons, car cette zone 20u- ne renvoie pas d'écho E- vers les unités d'émission-réception des capteurs à ultrasons SF. Ainsi, à l'aide de l'écho E+ mesuré, il est possible de 8 déterminer l'éloignement et la situation relative de l'objet 20 par rapport au véhicule 10, mais cela ne permet pas d'obtenir une information exacte concernant l'extension spatiale de l'objet 20. Dans le cas représenté, le mur 20 pénètre dans le couloir de conduite FS choisi, ce que le seul système de mesure par ultrasons 1, SFn, ne peut reconnaître. La simple utilisation d'une autre information d'objet sous la forme d'une prise de vue de l'objet 20 par la caméra, ne résoudrait pas le problème. On pourrait certes, voir l'objet 20 dans son ensemble, mais il serait là encore difficile avec la seule image de caméra de l'objet 20, de déterminer sa distance par rapport au véhicule. Comme l'image de caméra n'est pas liée aux données du système de mesure par ultrasons 1, SFn, le problème serait non résolu. L'installation de corrélation 7 selon l'invention remédie à cette difficulté car elle permet de mettre en relation les données fournies par le système de mesure par ultrasons 1, SFn, avec l'image de la caméra 5F. Cette fonction de corrélation permet de reconnaître comme un seul et même objet 20 d'une part, l'objet 20 détecté par le système de mesure par ultrasons 1, SFn, et d'autre part, l'objet détecté par la caméra 5F, dans le système d'ensemble. L'objet 20 dans l'image de caméra, peut ainsi être identifié et, en combinaison avec la distance obtenue à l'aide du système de mesure par ultrasons 1, SFn, on pourra déterminer l'extension précise (dans le cas présent la largeur), de l'objet 20. Cette nouvelle information combinée peut être fournie au conducteur du véhicule par exemple sous la forme d'une fusion visuelle des données de la zone objet 20x+ fournies par la caméra 5F, et la zone objet 20u+ reconnue par le système de mesure par ultrasons 1, par l'intermédiaire d'une interface HMI (par exemple un afficheur). Une telle fusion d'image est représentée à la figure 6B dans laquelle, apparaît clairement la synthèse de la zone objet 20u+x+ reconnue par ultrasons et par la caméra, et des zones objet 20x+ reconnues en outre seulement par la caméra. Cette fusion d'image selon la figure 6B, peut encore être optimisée si l'on incruste dans la fusion d'image, le couloir de conduite FS1 pour le conducteur, qui correspond au braquage instantané des 9 roues directrices RL, RR ou du volant du véhicule (voir figure 6C). le conducteur verra ainsi, sans difficulté, que pour le braquage instantané donnant le couloir de conduite FS1, il risque la collision avec le mur 20. Il peut réagir en tournant le volant encore plus à droite jusqu'à ce que l'afficheur indique un couloir de conduite FS2 qui évite la collision en passant juste devant l'obstacle 20. L'idée de base de la réaction entre la variation de braquage des roues et le pronostic de collision comme cela est explicité de manière visuelle à la figure 6C, peut également se présenter sous une forme encore plus simple. La figure 3 montre une réalisation possible. Pour éviter des répétitions, on utilisera les explications données ci-dessus à propos des composants présentés aux figures 1 et 2 et qui portent les références 1, 5, 7, 8 utilisées dans la figure 3. En plus de ces composants 1, 5, 7, 8, ce troisième mode de réalisation du dispositif selon l'invention, comporte une installation de saisie de direction de circulation 2 pour saisir la direction de circulation instantanée du véhicule 10, une installation de comparaison 3 pour comparer l'information concernant la direction instantanée de circulation de saisie et la troisième information d'objet ainsi qu'une installation de signalisation 4 qui génère un signal à destination du conducteur du véhicule 10 seulement si la comparaison de l'information concernant la direction de circulation instantanée et la troisième information d'objet, montrent que si l'on conserve la direction de déplacement instantanée, on aboutira à la collision du véhicule 10 avec l'objet 20. Cela permet de réduire à un minimum le nombre de signaux et le conducteur ne sera pas gêné par des signaux perturbateurs concernant des situations ne représentant pas de risque de collision. En référence aux figures 7A, 7B et 8A, 8B, on décrira une autre application de la présente invention dans le cas du problème du passage d'un obstacle. Les figures 7A, 7B concernent une première situation dans laquelle, un obstacle 20 est suffisamment haut pour constituer un risque pour le véhicule 10 qui recule. Les figures 8A, 8B concernent une seconde situation dans laquelle l'obstacle 20 est suffisamment bas, pour ne pas présenter de risque pour le véhicule 10 l0 en marche arrière, de sorte que le véhicule peut tout simplement passer sur l'obstacle 20 sans dommage. Les deux situations des figures 7A et 8A sont, à plus d'un titre, analogues à la situation de la figure 6A. Dans les situations des figures 7A et 8A, il est difficile, pour le seul système de mesure par ultrasons, de déterminer la hauteur précise de l'obstacle 20 derrière le véhicule 10. Dans les deux situations, le système de mesure par ultrasons utilisant les caractéristiques de réflexion de l'objet 20, ne reconnaîtra que le bord à la jonction du sol et de l'objet 20, ainsi qu'une io petite zone inférieure 20u+ de l'obstacle 20. Cela ne permet pas d'obtenir une information concernant la hauteur exacte de l'objet. Dans le cas de la figure 7A, il s'agit d'un objet caractéristique pour lequel il est indispensable d'avertir le conducteur du véhicule 10, car cet objet 20, peut endommager le véhicule 10. Dans le cas de la figure 8A, en 15 revanche, signaler l'objet au conducteur, serait plutôt dérangeant, car l'objet 20 peut être passé sans risque. Distinguer entre ces deux situations, ne peut pas se faire avec le seul système de mesure par ultrasons. La seule utilisation d'une autre information d'objet sous 20 la forme d'une image de caméra de l'objet 20, ne résoudrait pas ce problème. Cela permettrait certes, de saisir l'objet 20 dans sa totalité, mais il serait, là encore, difficile avec la seule image de caméra de l'objet 20, d'en déterminer la hauteur. Comme l'image de caméra n'a pas de relation avec les données du système de mesure par ultrasons SR, le 25 problème ne serait pas résolu. Dans ce cas également, l'installation de corrélation 7 selon l'invention, apporte la solution, car elle permet de mettre en relation les données fournies par le système de mesure par ultrasons SR avec celles de l'image de la caméra 5R. Cette fonction de corrélation 30 permet au système global de reconnaître l'objet 20 comme étant un seul et même objet qui, d'une part, est détecté par le système de mesure par ultrasons SR et d'autre part, par la caméra 5R. Cela permet d'identifier l'objet 20 dans l'image prise par la caméra et en combinaison avec la distance fournie par le système de mesure par ultrasons SR, on aura 35 une extension précise (dans ce cas, la hauteur) de l'objet 20. 11 Cette nouvelle information combinée, peut être présentée sous la forme d'une fusion de données visuelles de la zone d'objet 20K+ reconnue par la caméra 5R avec la zone d'objet 20u+ reconnue par le système de mesure par ultrasons SR, pour être présentée au conducteur du véhicule par l'intermédiaire d'une interface HMI (par exemple un afficheur). Cette fusion d'image est représentée aux figures 7B et 8B dans lesquelles apparaît clairement la synthèse de la zone d'objet 20u+x+ reconnue par le système par ultrasons et par la caméra, et des zones objet 20x+ reconnues en outre par la seule caméra. Cette nouvelle information combinée concernant la distance, la position et la hauteur de l'objet 20, permet de déterminer la possibilité de passer par-dessus l'obstacle, ce qui sera également utilisé pour décider s'il faut avertir de la présence de l'objet ou non. La figure 4 montre un premier mode de réalisation préférentiel du procédé selon l'invention servant à éviter la collision entre un véhicule 10 et un objet 20. Ce procédé comprend les étapes suivantes : - saisie S1 d'au moins une première information d'objet 20u+ de l'objet 20 par rapport au véhicule 10 à l'aide d'un système de mesure par ultrasons 1 ; SF, SR, - saisie S2 d'au moins une seconde information d'objet 20x+ de l'objet 20 à l'aide d'un système de mesure optique 5, 5F, 5R, et - mise en corrélation S3 de la première information d'objet et de la seconde information d'objet. La figure 5 montre un second mode de réalisation du procédé selon l'invention qui, en plus des étapes du procédé selon le premier mode de réalisation, comprend également l'étape de la détermination S4 d'une troisième information d'objet 20u+x+ par combinaison des premières informations d'objet 20u+ et des secondes informations d'objet 20x+ en tenant compte de la corrélation S3 entre la première et la seconde information d'objet. REVENDICATIONS1 °) Procédé pour éviter la collision entre un véhicule (10) et un objet (20) comprenant : - la saisie (S 1) d'au moins une première information d'objet (20u+), de l'objet (20) par rapport au véhicule (10), à l'aide d'un système de mesure par ultrasons (1 ; SF, SR), - la saisie (S2) d'au moins une seconde information d'objet (20K+), de l'objet (20), à l'aide d'un système de mesure optique (5 ; 5F, 5R), et - la mise en corrélation (S3) de la première information d'objet et de la seconde information d'objet. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comprend en outre : - la détermination (S4) d'une troisième information d'objet (20u+x+) par combinaison de la première information d'objet (20u+) et de la seconde information d'objet (20K+) en tenant compte de la corrélation (S3) entre la première et la seconde information d'objet. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que - la saisie (S 1) de la première information d'objet comprend la détermination de la distance et/ou de la position de l'objet (20) par rapport au véhicule (10), et - la saisie (S2) de la seconde information d'objet comprend la détermination de l'extension dans l'espace de l'objet (20). 4°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que - la détermination (S4) de la troisième information d'objet consiste à augmenter la précision de la première information d'objet et/ou la seconde information d'objet. 5°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que 13 - la détermination (S4) de la troisième information d'objet consiste à réunir (20u+, 20u+x+, 20K+) la première information d'objet et la seconde information d'objet. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système de mesure par ultrasons (1) est un système d'assistance aux manoeuvres de rangement d'un véhicule (10) par ultrasons, et le système de mesure optique (5) est au moins une caméra (5F, 5R) associée au véhicule et notamment une caméra vidéo. 7°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la troisième information d'objet est affichée pour le conducteur du véhicule (10) par un afficheur de la caméra vidéo. 8°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' un signal avertisseur est émis à destination du conducteur du véhicule (10) seulement, si la comparaison de la troisième information d'objet avec une information concernant la direction instantanée de conduite du véhicule, montre que conserver la direction instantanée de conduite, aboutirait à la collision entre le véhicule (10) et l'objet (20). 9°) Dispositif pour éviter la collision entre un véhicule (10) et un objet (20) comprenant : - un système de mesure par ultrasons (1 ; SF, SR) pour saisir au moins une première information d'objet (20u+), de l'objet (20) par rapport au véhicule (10), - un système de mesure optique (5 ; 5F, 5R) pour saisir au moins une seconde information d'objet (20K+) de l'objet (20), et - une installation de corrélation (7) pour mettre en corrélation la première information d'objet et la seconde information d'objet.35 14 10°) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' il comprend une installation de traitement d'informations (8) pour combiner la première information d'objet (20u+) et la seconde information d'objet (20K+) en tenant compte de la corrélation entre la première information d'objet et la seconde information d'objet pour déterminer une troisième information d'objet (20u+K+). 11 °) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que - le système de mesure par ultrasons (1) détermine la distance et/ ou la position de l'objet (20) par rapport au véhicule (10), et - le système de mesure optique (5) détermine l'extension spatiale de l'objet (20), notamment l'angle sous lequel apparaît l'objet. 12°) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'installation de traitement d'informations (8) détermine la troisième information d'objet par combinaison de la première information d'objet de la seconde information d'objet. 13°) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que - le système de mesure par ultrasons (1) est un système d'assistance aux manoeuvres de rangement d'un véhicule (10) par ultrasons, et - le système de mesure optique (5) comprend au moins une caméra (5F, 5R) reliée au véhicule, notamment une caméra vidéo. 14°) Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la caméra vidéo est reliée à un afficheur qui présente au conducteur du véhicule (10), la troisième information d'objet. 15°) Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'15 il comprend en outre : - une installation de saisie de sens de déplacement (2) pour saisir la direction instantanée de déplacement du véhicule (10), - une installation de comparaison (3) pour comparer une information 5 concernant la direction de conduite instantanée, saisie à la troisième information d'objet, et - une installation d'avertissement (4) pour générer un signal d'avertissement destiné au conducteur du véhicule (10) si la comparaison entre l'information concernant la direction instantanée 10 de conduite, déterminée avec la troisième information d'objet, montre que conserver cette direction de conduite, aboutirait à la collision entre le véhicule (10) et l'objet (20). 15