Brevet FR2944402A1 — publié le 20101015

INRIA108.FRD Terminal mobile communicant, dispositif et procédé de reconnaissance de forme pour robot L'invention se rapporte à la robotique personnelle. Plus particulièrement, l'invention se rapporte à un terminal mobile communicant agencé pour communiquer avec un robot, un dispositif cybernétique et à un procédé cybernétique. La robotique personnelle, en particulier domestique, qu'elle soit de service ou ludique, connaît actuellement un fort développement. En général, la robotique fait intervenir de nombreuses techniques d'une complexité avancée. L'état de la technique est de nature diversifié, à coté de la robotique domestique on y trouve également des travaux portant sur des robots humanoïdes. Parmi des robots ludique on peut citer notamment le chien robot de compagnie � AIBO � ou encore un le robot de compagnie humanoïde � QRIO � (développés par la société Sony Corporation). Parmi les robots de service on peut citer le robot humanoïde � ASIMO � (développé par la société Honda Motor Company, Ltd.). Il existe également des travaux portant sur des robots de type androïdes. La demande de brevet WO 98/49629 décrit une machine epistémologique universelle pour la création d'une forme d'existence synthétique. La demande de brevet EP 1 477 277 décrit un robot humanoïde à deux jambes capable de mouvements fluides. 1 Dans la robotique personnelle il existe un besoin de développer des techniques d'interaction intuitives entre utilisateur et robot. Tout particulièrement, dans le domaine de la robotique ludique une interaction simple est de plus en plus demandée pour par exemple apprendre des mots nouveaux à un robot domestique de compagnie. Mais également dans le domaine de la robotique de service ce besoin est présent. En effet, l'apprentissage d'une nouvelle tâche de service à effectuer pour venir en aide aux personnes handicapées, âgées ou malade doit pouvoir se réaliser le plus simplement possible et être accessible au � grand public �. L'apprentissage doit donc être suffisamment intuitif et simple pour un utilisateur n'ayant aucune connaissance 15 technique en robotique et/ou en programmation informatique. Aujourd'hui on cannait des apprentissages de forme complexes faisant appel à des algorithmes de segmentation. Dans ces apprentissages l'interaction entre utilisateur et robot est limitée et tout particulièrement en ce qui 20 concerne l'apprentissage à un robot de mots nouveaux associés à des objets ou des formes, ou encore à des tâches nouvelles. Des exemples peuvent être trouvés notamment dans la publication scientifique : � Luc Steels and Frederic 25 Kaplan. Aibo's first words: The social learning of language and meaning. Evolution of Communication, 4(1):3-32, 2000 �. Les algorithmes de segmentations de l'état de la technique sont quasiment impossibles à mettre en oeuvre dans un environnement non contraint lorsqu'il existe aucun modèle a 30 priori d'un objet. En effet, l'identification d'objet ou de formes spécifiques dans un espace tridimensionnel donné au moyen d'algorithmes de segmentation, est dépendant de couleurs et/ou de textures uniformes dans cet espace. Ainsi, dans un espace non contraint tel que le monde réel, l'identification est dépendante notamment de la lumière ou de l'angle de prise de vue. Ces algorithmes présentent donc des problèmes de robustesse dans des environnements non contraints. De plus, il existe un besoin de faciliter les commandes de robot ainsi que l'interaction entre ce dernier et un utilisateur. On connait des travaux utilisant des objets médiateurs pour interagir avec un robot. Notamment, la divulgation de T. W. Fong, C. Thorpe, et B. Glass, "Pdadriver: A handheld system for remote driving," in IEEE International Conference on Advanced Robotics 2003. IEEE, July 2003, décrit un téléguidage de robot via un médiateur mobile. Toutefois, les commandes de l'art antérieur ne permettent pas d'accéder intuitivement et simplement aux interactions sociales, ludiques ou de service entre utilisateur et robot. De plus, les commandes de l'art antérieur ne permettent pas d'apprendre à un robot des capacités supplémentaires, et tout particulièrement des capacités de reconnaissance d'objet du monde réel, et ce de manière simple, intuitive et robuste. La présente invention vient améliorer la situation. A cet effet, l'invention vise un terminal mobile communicant agencé pour communiquer avec un robot par un moyen de communication à protocole, caractérisé en ce que le terminal mobile communicant comprend : - une visualisation apte à afficher des données d'image, - un sélectionneur pour désigner une portion d'image, - un organe de saisie, - un outil de communication agencé pour coopérer avec un robot et une unité informatique, et - un microprogramme agencé pour : a. produire sur la visualisation une image de travail à partir de données vidéo reçues depuis le robot, et correspondant à une prise de vues par ce robot, b. recevoir des données de sélection d'une portion d'image 10 désignée avec le sélectionneur, c. transmettre à l'unité informatique les données de sélection pour générer un modèle d'image correspondant à la portion d'image désignée, et d. transmettre à l'unité informatique un identifiant unique 15 intelligible défini avec l'organe de saisie pour stockage en correspondance avec le modèle d'image. Selon un mode de réalisation le terminal mobile communicant, comprend en outre un écran tactile pour faciliter l'interaction entre utilisateur et terminal. 20 L'organe de saisie du terminal mobile peut comprendre un clavier physique ou virtuel. L'organe de saisie peut également comprendre un microphone en association avec un programme de reconnaissance vocale. De plus, selon un autre mode de réalisation, le terminal comprend une entrée de 25 commande de recherche pour commander le robot. L'invention vise également un dispositif cybernétique comportant un robot, un terminal mobile communicant et une unité informatique de traitement, reliés entres eux par un moyen de communication à protocole caractérisé en ce que le dispositif comprend : - une caméra disposée sur le robot pour capter des données vidéo, - une visualisation sur le terminal mobile communicant pour la formation d'une image de travail à partir des données vidéo reçues par la caméra, - un sélectionneur pour désigner une portion d'image sur l'image de travail, - un analyseur d'image dans l'unité informatique de traitement pour générer un modèle d'image selon la portion d'image désignée avec le sélectionneur, - un organe de saisie pour la saisie d'un identifiant unique intelligible en correspondance avec le modèle 15 d'image, et - une zone de mémoire dédiée pour stocker le modèle d'image et son identifiant unique intelligible. Selon un mode de réalisation le terminal mobile communicant compris dans le dispositif comprend un écran tactile. 20 Selon un autre mode de réalisation le sélectionneur du dispositif est agencé sur le terminal mobile communicant. Selon un autre mode de réalisation l'organe de saisie du dispositif est agencé sur le terminal mobile communicant. L'organe de saisie peut comprendre un clavier physique ou 25 virtuel pour permettre la saisie. Selon une mode préférentiel de l'invention l'organe de saisie comprend un microphone en association avec un programme de reconnaissance vocale pour faciliter la saisie par l'utilisateur. Le robot du dispositif de l'invention peut comprendre un moyen de locomotion. Le moyen de locomotion peut être commandé par le terminal mobile communicant au moyen d'une commande adaptée. Selon un mode de réalisation le dispositif de l'invention comprend une entrée de commande de recherche, et un scanner d'environnement. Dans ce mode de réalisation, l'entrée de commande de recherche peut être agencée sur le terminal mobile communicant et le scanner peut être agencé sur le robot. Préférentiellement, le scanner est agencé dans la caméra. De plus, l'invention vise un procédé cybernétique comprenant les étapes suivantes : a. capter des données vidéo par une caméra disposée sur un 15 robot, lesdites données correspondant à une prise de vues par ce robot, b. former une image de travail sur un terminal mobile communicant (TMC) à partir des données vidéos captés à l'étape a., 20 c. désigner une portion d'image sur l'image de travail formée à l'étape b., d. générer un modèle d'image à partir de la portion d'image désignée à l'étape c., e. saisir un identifiant unique intelligible correspondant 25 au modèle d'image généré à l'étape d., f. stocker le modèle d'image et son identifiant unique intelligible dans une mémoire dédiée. Selon un mode de réalisation le procédé comprend en outre les étapes suivantes . g. accéder à la mémoire dédiée pour sélectionner l'identifiant unique intelligible, h. envoyer par la sélection faite à l'étape g. une commande de scan vers un robot, i. scanner l'environnement du robot, l'environnement comprenant des objets, j. sélectionner un objet de l'environnement, k. établir un modèle d'objet de l'objet sélectionné à l'étape j., 1. comparer le modèle d'objet de l'étape k. au modèle d'image généré à l'étape d., et établir un facteur de correspondance selon l'identité entre les deux modèles, m. répéter les étapes j. à 1. jusqu'à obtention d'une valeur seuil du facteur de correspondance indiquant que le 15 modèle d'objet correspond au modèle d'image. La désignation à l'étape c. peut être réalisée sur terminal mobile communicant. Selon un mode de réalisation la désignation à l'étape c. est réalisée par moyen tactile. 20 La saisie à l'étape e. peut être réalisée sur du terminal mobile communicant. Selon un mode de réalisation la saisie à l'étape e. est réalisée par reconnaissance vocale d'une voix d'utilisateur. 25 Selon un autre mode de réalisation la saisie à l'étape e. est réalisée sur un clavier physique ou virtuel. D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après et sur les figures annexées sur lesquelles : - La figure 1 est une représentation fonctionnelle du terminal mobile communicant de l'invention selon un mode de réalisation, - La figure 2 est une représentation fonctionnelle du terminal mobile communicant de l'invention selon un autre mode de réalisation, - La figure 3 est une représentation fonctionnelle du terminal mobile communicant de l'invention selon un autre mode de réalisation, - La figure 4 est une représentation schématique du dispositif de l'invention, - La figure 5 est un organigramme du procédé selon l'invention, - La figure 6 est un organigramme du procédé selon un autre mode de réalisation de l'invention, - La figure 7 est un schéma illustratif d'un exemple de réalisation d'une étape de désignation selon un mode de réalisation de l'invention, La figure 8 est un schéma illustratif d'un exemple de réalisation d'un menu contextuel accessible lors du procédé selon un mode de réalisation de l'invention, - La figure 9 est un schéma illustratif d'un exemple de réalisation d'une étape de saisie/saisie du procédé selon un mode de réalisation de l'invention, - La figure 10 est un schéma illustratif d'un exemple de réalisation d'une étape d'accès à mémoire selon un mode de réalisation de l'invention, et - La figure 11 est un schéma illustratif d'un exemple de 5 réalisation d'un menu sélectif accessible lors du procédé selon un mode de réalisation de l'invention. Les dessins et la description ci-après contiennent, pour l'essentiel, des éléments à caractère certain. Les dessins 10 font partie intégrante de la description et pourront donc non seulement servir à mieux faire comprendre la présente invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant. La figure 1 montre une représentation fonctionnelle d'un 15 terminal mobile communicant TMC 100 selon un mode de réalisation de l'invention. Le terminal mobile 100 comprend un outil de communication 110 à protocole (par exemple � WiFi �) afin de communiquer OUTC avec un robot 102. 20 L'échange de donnée Dl qui à lieu entre le robot 102 et le terminal 100 permet notamment la transmission de données vidéos captés par le robot 102. De plus, le terminal mobile communicant 100 peut via l'échange de données Dl transmettre des commandes de déplacements ou d'autres 25 commandes mécaniques au robot 102. Pour cela, un mode de réalisation prévoit une entrée de commande de recherche sur le terminal mobile 100 (non représentée ici). Selon le mode de réalisation décrit, un échange de données D2 entre l'outil de communication 110 et un microprogramme 30 114, permet de transmettre des données transmises par le robot 102 au microprogramme 114. Il s'agit généralement de données vidéo numériques. Le microprogramme 114 peut à partir des données D2 produire VISU une image de travail sur une visualisation 104. Cette image de travail correspond à une prise de vues par le robot 102. Toutefois, l'image de travail ne correspond pas nécessairement aux données vidéos transmises dans les donnés Dl. En effet, en pratique l'image de travail correspond généralement à une simplification des images réellement captés par le robot 102. La visualisation 104 est avantageusement tactile pour faciliter une interaction directe entre image de travail et utilisateur (détaillé ci-dessous). Un sélectionneur 106 est disposé dans le terminal mobile 100 pour permettre à un utilisateur une sélection SEL d'une portion d'image sur l'image de travail. Lorsque la visualisation 104 est tactile, la sélection SEL peut être réalisée par désignation manuelle d'une portion choisie sur l'image de travail, par exemple avec un stylet de sélection. La portion désignée sur l'image de travail correspond à des données numériques D4 partiels des données numériques D3 formant l'image de travail. Le microprogramme 114 est agencé pour recevoir des données de sélection D5 et pour transmettre ces données à une unité informatique 112. Ces données peuvent êtres altérés avant transmission par exemple par des filtres ou autre. On distingue donc entre les données de sélection D5 reçues par le microprogramme et les données de sélection D6 transmises vers l'unité informatique 112. Néanmoins, D5 et D6 peuvent être identiques. L'unité informatique 112 va ensuite générer UI un modèle d'image en correspondance avec la portion d'image désignée avec le sélectionneur sur l'image de travail. Pour ceci, un algorithme générateur d'histogramme peut être utilisé et est implémentée dans l'unité informatique 112. Notons, que la génération peut être réalisé en coopération directe avec le microprogramme 114 ou indépendamment. Le terminal mobile 100 comprend également un organe de saisie 108. Celui-ci peut être notamment un clavier physique ou virtuel pour faciliter une saisie ORGS. Lorsque l'organe de saisie 108 est un clavier virtuel il peut être agencé ensemble avec la visualisation 104. En effet, dans ce cas il s'agit généralement d'un clavier accessible par écran tactile. Pour des raisons de conceptions et des raisons pratiques la visualisation 104 et l'organe de saisie 108 sont alors agencés ensemble. Il est particulièrement avantageux de prévoir un organe de saisie 108 comprenant un microphone et un programme de reconnaissance vocale. En effet, ceci facilite la saisie pour l'utilisateur final qui n'aurait pas besoin d'écrire pour saisir un identifiant unique intelligible. Notamment les enfants et les personnes atteints de dyslexie profiteront particulièrement de ce mode de réalisation. Selon un mode de réalisation une implémentation d'un algorithme de calcul du type comparaison dynamique (anglais : � Dynamic Time Warping �) pour la reconnaissance vocale est prévue. Le microprogramme 114 est agencé pour recevoir des données D7 formés avec l'organe de saisie 108. Ces données D7 comprennent un identifiant unique intelligible, généralement choisi par l'utilisateur lors de la saisie ORGS. L'identifiant unique intelligible est en correspondance directe avec la sélection faite au moyen du sélectionneur 106, à savoir avec la portion d'image choisie par l'utilisateur. Le microprogramme 114 est agencé pour transmettre D8 à l'unité informatique 112 un identifiant unique intelligible défini avec l'organe de saisie 108. La transmission des données D8 est réalisée pour stocker l'identifiant unique intelligible en correspondance avec le modèle d'image généré par l'unité informatique 112. Le stockage peut se faire dans une zone de mémoire de type RAM et peut être agencé dans une base donnée relationnelle. Bien évidemment, le stockage n'est pas nécessairement agencé dans l'unité informatique 112. Une mémoire distincte peut être utilisée et être stockée aux choix dans le terminal mobile 100, le robot 102 ou dans l'unité informatique 112. De plus, la figure 1 montre une unité informatique 112 agencée dans le terminal mobile communicant 100. Ceci n'est pas nécessairement le cas. La figure 2 montre une représentation fonctionnelle d'un terminal mobile communicant TMC 100 de l'invention selon un autre mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, l'unité 112 peut être déconnectée matériellement du terminal mobile 100. L'outil de communication 110 assure alors le transfert de données, notamment D6 et D8. La connexion virtuelle du microprogramme 114 avec l'unité informatique 112 est également assurée par l'outil de communication 110. Dans ce mode de réalisation l'unité informatique 112 est 30 agencé dans un ordinateur personnel ce qui peut être avantageux en matière de puissance de calcul et de stockage. La figure 3 montre une représentation fonctionnelle d'un terminal mobile communicant TMC 100 de l'invention selon un autre mode de réalisation dans lequel l'unité informatique 112 est agencée dans le robot 102. Dans ce mode de réalisation, l'unité 112 peut être déconnectée matériellement du terminal mobile 100. L'outil de communication 110 assure alors le transfert de données, notamment D6 et D8. La connexion virtuelle du microprogramme 114 avec l'unité informatique 112 est également assurée par l'outil de communication 110. Un robot comprend de manière générale toujours une unité informatique de traitement. Notamment, cette unité assure des fonctions de motorisation dudit robot. Il peut être avantageux de disposer l'unité informatique 112 dans le robot 102 pour des raisons de conceptions et d'utilisation facilitée pour l'utilisateur final. La figure 4 est une représentation schématique du 20 dispositif cybernétique 400 de l'invention. Selon le mode de réalisation décrit ici, le dispositif 400 cybernétique comprend un robot 102 un terminal mobile communicant 100 et une unité informatique 112. Le robot 102, le terminal 100 et l'unité informatique 112 sont 25 reliés entre eux par un outil de communication 110 à protocole du type � WiFi � ou autre. Le robot 102 du dispositif 400 comporte une caméra 116 pour capter CAM des données vidéo. Les données vidéos correspondent généralement à une prise de vues dudit robot 30 102. Le terminal mobile communicant 100 comporte une visualisation 104 pour la formation d'une image de travail. La formation de l'image de travail est réalisée à partir des données vidéos captés par la caméra 116 disposée sur le robot 102, lesquelles sont transmises au terminal 100 via l'outil de communication 110. L'image de travail peut être traitée selon les besoins et être soumise à un ou plusieurs filtrages par exemple. Le dispositif cybernétique 400 comprend un sélectionneur 106 pour désigner une portion d'image sur l'image de travail. Le sélectionneur est préférentiellement agencé sur le terminal mobile 100 car cela facilite son usage à l'utilisateur final. Toutefois, il ne l'est pas nécessairement. En effet, le sélectionneur peut notamment être agencé dans un ordinateur personnel lequel représente l'image de travail sur un écran par exemple. Pour ces raisons le lien entre la visualisation 104 et le sélectionneur 106 est représenté par une ligne discontinue sur la figue 4. Avantageusement, la composante (ordinateur, TMC, ou autre) formant le sélectionneur 106 comprend des moyens tactiles pour la sélection SEL de la portion d'image de l'image de travail. Le dispositif cybernétique 400 comprend une unité informatique 112 dans laquelle est agencé un analyseur 118 d'image. L'analyseur 108 génère un modèle d'image selon la portion d'image désignée avec le sélectionneur 106. L'analyseur 118 peut comprendre une implémentation d'un programme de traitement d'image du type générateur d'histogramme. Le dispositif comprend une zone de mémoire 120 pour stocker d'une part le modèle d'image généré avec l'analyseur 118 dans l'unité informatique 112. Il peut s'agir d'une zone de mémoire de type RAM. La zone de mémoire peut être agencée au choix dans l'unité informatique 112, le terminal mobile communicant 100, le robot 102 ou encore distinctement sur un disque dur portable par exemple. Le dispositif 400 comprend en outre un organe de saisie 108 pour la saisie d'un identifiant unique intelligible en correspondance avec le modèle d'image. Généralement, c'est l'utilisateur final qui définira cet identifiant. Préférentiellement, l'organe de saisie 108 comprend un microphone et un programme de reconnaissance vocale pour faciliter son utilisation. L'organe de saisie peut être agencé dans le terminal mobile 100 ou distinctement. Notamment l'organe de saisie 108 peut être agencé dans un ordinateur personnel. La zone de mémoire 120 est agencée pour stocker, à coté du modèle d'image généré par l'analyseur 118, l'identifiant unique intelligible défini avec l'organe de saisie 108. La zone de mémoire 120 peut comprendre une base de donnée relationnelle pour stocker la correspondance entre chaque identifiant unique intelligible saisie et son modèle d'image qui lui est propre. Selon un mode de réalisation le dispositif cybernétique 400 comprend une entrée de commande de recherche et un scanner d'environnement (non représentés). Dans ce mode de réalisation, l'entrée de commande de recherche peut être agencée sur le terminal mobile communicant 100 et le scanner peut être agencé sur le robot 102. Préférentiellement, le scanner est agencé dans la caméra 116. La figure 5 montre un organigramme fonctionnel d'un procédé mis en œuvre avec le dispositif de l'invention. Le procédé cybernétique de l'invention comprend une opération 500 de captage CAPT pour capter des données vidéo par une caméra 116 disposée sur un robot 102. Les données vidéo correspondent à une prise de vues par le robot 102. La prochaine opération 502 de formation d'image FORM IMG W comprend la formation d'une image de travail. L'image de travail peut être formée au moyen d'un microprogramme 114 sur une visualisation 104 agencée sur le terminal mobile communicant 100. La formation de l'image de travail est réalisée à partir des données vidéo captées lors de l'opération 500 précédente. Une suivante opération 504 de désignation DES comprend le fait de désigner une portion d'image sur l'image de travail formée à l'opération 502 précédente. La désignation peut être réalisée avec un sélectionneur 106. La portion d'image de travail est généralement choisie par l'utilisateur final et correspond à un objet se trouvant dans l'environnement du robot 102. En effet, l'image de travail correspond indirectement à une prise de vues du robot 102. L'image de travail comprend donc des objets se trouvant dans l'environnement du robot 102. L'opération 506 suivante de génération GEN MOD IMG comporte la génération d'un modèle d'image à partir de la portion d'image désignée à l'opération de désignation 504. Selon un exemple de réalisation, la génération est faite avec un logicielle du type générateur d'histogramme. Le modèle d'image est donc directement lié à l'apparence réelle de l'objet initialement désigné par l'utilisateur sur l'image de travail. L'opération 508 suivante de saisie IDENT UNI INTEL comprend la saisie d'un identifiant unique intelligible correspondant au modèle d'image généré à l'opération 506. Le choix de l'identifiant est généralement réalisé par l'utilisateur final pour définir logiquement la portion d'image préalablement choisie lors de l'opération de désignation 504. La saisie est réalisée au moyen d'un organe de saisie 108. Avantageusement, cet organe de saisie comprend un microphone et un programme de reconnaissance vocale utilisant un algorithme de calcul du type comparaison dynamique (anglais : � Dynamic Time Warping �). Une opération 510 de stockage SVE MEM assure ensuite le stockage du modèle d'image généré lors de l'opération 506 de génération GEN MOD IMG en association avec l'identifiant unique intelligible défini lors de l'opération 508 de saisie IDENT UNI INTEL. Le stockage peut être réalisé dans la mémoire 120 notamment. Le procédé cybernétique permet notamment au moyen du terminal mobile communicant 100 de l'invention et/ou du dispositif 400 de l'invention de contourner les problèmes rencontrés avec les algorithmes de segmentation. La figure 6 montre un autre mode de réalisation du procédé 25 de l'invention avec des opérations supplémentaires. Dans ce mode de réalisation, le procédé cybernétique comprend en outre une opération 600 d'accès à la mémoire ACC MEM pour accéder à la zone de mémoire 120. Dans le mode décrit ici, l'accès se fait par connexion à l'appareil 30 comportant la zone mémoire 120 (TMC, ordinateur ou robot). L'accès permet avec l'opération 602 la sélection SEL ID UNI INTEL au moyen du sélectionneur 106 un identifiant unique intelligible préalablement défini et stocké dans la zone de mémoire 120. La sélection 602 peut être faite par saisie orale de l'identifiant lorsque l'organe de saisie comprend un microphone et un programme de reconnaissance vocale. La sélection 602 d'un identifiant unique intelligible est directement lié à l'association dans la zone de mémoire 120 entre cet identifiant et un modèle d'image correspondant généré à l'opération 506. Dans l'opération 604 suivante d'envoie de commande SCAN COM, une commande de scan est transmise à un robot 102. Le robot 102 va dans une opération 606 suivante de balayage SCAN MR scanner le monde réel qui l'entoure. Dans le cas d'un robot de service, l'environnement peut être un centre hospitalier ou une usine nucléaire par exemple. Dans le cas d'un robot ludique ou domestique, l'environnement peut être l'intérieur d'une maison, un habitacle de voiture ou un jardin par exemple. L'environnement du robot 102, à savoir le monde réel comprend des objets. Dans une suivante opération 608, le robot 102 va sélectionner aléatoirement un objet du monde réel et générer dans une opération 610 de génération GEN MOD OBJ un modèle d'objet basé sur la forme de l'objet sélectionné. L'opération 610 de génération de modèle d'objet est réalisée avec un logiciel identique à celui utilisé pour l'opération 506 de génération de modèle d'image. Une opération suivante 612 de comparaison ALIGN MOD OBJ VS MOD IMG va compare le modèle d'objet généré à l'opération 610 au modèle d'image généré à l'opération 506, et établir un facteur de correspondance selon l'identité entre les deux modèles. Ceci peut être réalisé par une superposition des histogrammes respectifs. Lorsque, lors de l'opération de comparaison 612, l'identité des deux modèles dépasse un seuil prédéterminé (par exemple 90% d'identité) le robot 102 termine le balayage de l'environnement est donne un retour affirmatif à l'utilisateur indiquant qu'il à trouvé l'objet. Lorsque, lors de l'opération de comparaison 612, l'identité des deux modèles ne dépasse pas le seuil prédéterminé, le robot 102 reprend l'opération 606 de balayage SCAN MR pour scanner le monde réel et sélectionner (opération 608) un autre objet pour effectuer une comparaison (opération 612). L'opération 614 de calcul permet de définir l'identité entre modèle d'objet et modèle d'image. Généralement l'opération 614 est comprise dans l'opération 612 de comparaison. Dans la suite il est décrit un exemple de réalisation de l'invention lors de sa mise en oeuvre pratique par un utilisateur. Cet exemple est donné à titre indicatif pour faciliter la compréhension du lecteur et est présenté avec une implémentation de logicielle non limitative. L'exemple ci-après fait référence à la totalité des figures 1 à 11. Ainsi l'invention, permet notamment à un utilisateur ne connaissant pas la robotique d'apprendre des mots nouveaux à un robot en utilisant un objet médiateur : un terminal mobile communiquant 100. Avantageusement, ce terminal mobile communiquant peut être tactile pour faciliter l'interaction avec l'utilisateur. À titre d'exemple de terminal mobile communiquant 100 on peut citer un � iPhone � ou � iPodTouch � de la société � Apple Inc. �. Le terminal mobile communicant 100 comprend une visualisation 104 apte à afficher des données d'image. Ainsi le terminal 100 peut afficher un retour vidéo d'une caméra 116 disposée sur un robot 102. Le retour vidéo est généralement composé de données vidéo numériques captés par la caméra 116 disposée sur le robot 102, et correspondent à une prise de vues par ce robot 102. Ainsi, la caméra 116 capte l'environnement physique du robot 102. L'environnement physique est généralement le monde réel et comprend des objets. En exemple d'objets du monde réel on peut notamment citer, des chaises, des tables, des téléviseurs, des arbres, des voitures, des jouets (balles etc.) ou autre. Bien évidemment, les objets rencontrés sont dépendant de l'environnement du robot 102. Les données d'image affichées sur le terminal mobile communicant 100 permettent de former une image de travail 502. Sur cette image de travail, l'utilisateur peut désigner 504 une portion d'image. Cette portion d'image comprend généralement la visualisation d'un objet du monde réel. La désignation 504 permet donc de � montrer � des objets du monde réel au robot 102. La figure 7 montre un schéma illustratif de la désignation DES 504 d'une portion d'image sur une image de travail comprenant un objet du monde réel - ici une balle. Lorsque le terminal mobile 100 comprend un écran tactile, la désignation DES 504 est généralement réalisée par entourage d'une portion d'image sur l'image de travail, la portion d'image comprenant un objet. L'entourage peut se faire à la main ou avec un stylet adapté pour écran tactile. L'entourage de l'objet permet non seulement à l'utilisateur de � montrer � l'objet au robot 102, mais également de réaliser une segmentation manuelle de l'image sans utiliser d'algorithmes de segmentation. Ceci apporte notamment une robustesse au procédé de l'invention. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, le terminal mobile 100 comprend une implémentation d'un algorithme dénommé � Navidget �. L'algorithme est décrit dans la publication scientifique � Navidget for 3D Interaction: Camera Positioning and Further Uses Martin Hachet, Fabrice Dècle, Sebastian Knôdel, Pascal Guitton. Int. J. Human-Computer Studies - 2008 �, et permet une désignation sensible. Selon l'invention, il est ensuite généré 506 un modèle d'image à partir de la portion d'image désignée (lors de l'étape 504). Le modèle d'image généré est directement dépendant de la portion d'image, ainsi que des éléments de formes la constituant. Grossièrement, le modèle d'image correspond donc à un objet du monde réel. La génération 506 du modèle d'image peut notamment être réalisée au moyen d'un logicielle comprenant un algorithme de type générateur d'histogramme. Le logicielle peut être contenu sur une zone de mémoire localisée dans une unité informatique 112 physiquement distincte ou comprise dans le terminal mobile communicant 100. Lorsqu'il s'agit d'une unité informatique 112 physiquement distincte du terminal mobile communicant 100, celle-ci peut être logée dans un ordinateur personnel ou encore dans le robot 102. Selon un mode de réalisation optionnel, le terminal mobile 100 est agencé pour afficher un menu contextuel MENU sur l'écran après désignation 504. Ce menu MENU contextuel peut notamment proposer à l'utilisateur différents choix d'interactions en fonction de l'objet entouré. La figure 8 montre un schéma illustratif d'un menu contextuel MENU, proposant différentes options de commande. Dans l'exemple de réalisation décrit, le menu contextuel MENU propose quatre options à l'utilisateur : - � Nom �, � Zoom �, - � Approcher � et - � Qu'est ce que c'est ? �. La première option � Nom � vise un retour par le robot 102 10 en association avec l'objet sélectionné. Cette option est détaillée plus loin. La seconde option � Zoom � permet une interaction directe avec la caméra disposée sur le robot 102. Cette option active mécaniquement l'objectif de la caméra 116 pour 15 donner une vue approchée de l'objet sélectionné. L'interaction avec la caméra 116 peut bien évidemment être de toute autre nature et par exemple comprendre une fonction pour photographier l'objet, altérer la couleur de vue, ajuster la précision etc. 20 Le menu contextuel MENU peut également comprendre d'autres commandes du type comportant des fonctions de déplacement du robot 102. Ainsi, une commande � Approcher � peut viser l'avancement mécanique du robot 102 vers l'objet sélectionné. D'autres commandes de déplacement peuvent 25 consister en un contournement de l'objet sélectionné ou encore une commande pour photographier l'objet sélectionné à partir d'un autre angle. La figure 9 montre schéma illustratif d'une saisie ENTR d'un identifiant unique intelligible 508. Lorsque l'option � Qu'est ce que c'est ? � est sélectionnée, selon l'invention l'utilisateur peut saisir ENTR 508 sur un organe de saisie 108 un identifiant unique intelligible correspondant au modèle d'image généré par l'unité informatique 112. Pour cela, le terminal mobile 100 peut comprendre un clavier physique ou virtuel. Par clavier virtuel on entend ici un clavier représenté et accessible par un écran tactile. Sur un clavier virtuel, la saisie ENTR 508 peut se faire à la main ou avec un stylet adapté pour écran tactile. Selon un autre mode de réalisation terminal mobile communicant 100 est agencé pour communiquer avec un programme de reconnaissance d'écriture, comme représenté sur la figure 9. Ainsi, un utilisateur peut directement écrire à main libre ou avec un stylet sur l'écran tactile du terminal 100. Selon un mode de réalisation préférentiel, le terminal mobile communicant 100 comprend un microphone en association avec un programme de reconnaissance vocale. Ceci facilite la saisie 508 pour l'utilisateur. Le programme de reconnaissance vocale peut notamment comprendre un algorithme de calcul du type comparaison dynamique (anglais : � Dynamic Time Warping �). On peut ainsi associer au modèle d'image à un identifiant unique intelligible. Par identifiant unique intelligible on entend ici un identifiant lequel est associé uniquement à un objet précis, à savoir à un unique modèle d'image généré. L'identifiant unique intelligible peut être un son, un mot écrit sur l'écran ou un mot entré sur un clavier physique ou virtuel. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, cet identifiant est le mot � balle �. L'invention comprend une zone de mémoire 120 dédiée pour stocker 510 l'association entre le modèle d'image et l'identifiant unique intelligible. Cette zone de mémoire 120 peut soit être directement comprise dans le terminal mobile 100, soit être agencé dans un ordinateur personnel ou dans le robot 102. Le stockage de l'association peut être agencé dans une base de données du type relationnelle. Après stockage dans la zone de mémoire dédiée 120 de l'association entre le modèle d'image et l'identifiant unique intelligible, l'option � Nom � mentionnée ci-dessus devient accessible avec retour positif. En effet, pour que le reconnaisse de l'objet sélectionné est possible, le modèle d'image correspondant à l'objet doit être préalablement stocké. Lorsque ceci n'est pas réalisé (aucun stockage n'est fait) aucune reconnaissance n'est possible, si ce n'est une reconnaissance erronée. Le retour serait alors un ensemble vide ou un ensemble erroné. Lorsqu'un modèle d'image correspondant à l'objet sélectionné est disponible dans la zone de mémoire 120, un retour positif de l'identifiant unique intelligible est accessible. Selon un mode de réalisation avancée, le robot 102 peut disposer d'une commande 604 de recherche d'objet. Ainsi, en fournissant en entrée par saisie 602 de recherche SRCH sur le terminal mobile communicant 100 un identifiant unique intelligible précédemment stocké dans la zone de mémoire dédiée 120, le robot 102 peut rechercher des modèles d'images correspondant à cet identifiant. La figure 10 montre la saisie 602 de recherche SRCH par écriture manuelle. L'utilisateur accède 600 à la mémoire dédiée pour sélectionner l'identifiant unique intelligible 602. Lorsque la saisie de recherche SRCH est faite au moyen d'une reconnaissance d'écriture ou vocale, il se peut que plusieurs identifiants uniques intelligibles correspondent à la saisie 602. Ceci dépend directement de la sensibilité des moyens de reconnaissance (d'écriture ou vocale). Ainsi, on peut obtenir un retour multiple de modèles d'images pouvant correspondre à l'identifiant saisi. Selon un mode de réalisation préférentiel la saisie de recherche SRCH 602 est réalisée par reconnaissance vocale pour faciliter la saisie à l'utilisateur. La figure 11 montre le cas d'un retour multiple. La visualisation du terminal mobile communicant 100 affiche des choix graphiques correspondant à un objet et ainsi à un modèle d'image. L'utilisateur peut alors sélectionner CHO l'objet modèle d'image dont il souhaite effectuer une recherche. Selon un mode de réalisation les objets modèles d'images peuvent êtres classées par ordre de pertinence sur la visualisation (par exemple au moyen d'un algorithme de type comparaison dynamique (anglais : � Dynamic Time Warping �). Une fois la sélection CHO faite, une commande de scan 604 est transmise vers le robot 102. Ce dernier va alors balayer 606 au moyen d'un scanner son environnement comprenant des objets du monde réel. Le robot 102 est agencé pour sélectionner 608 un objet de l'environnement et pour établir un modèle d'objet 610 dudit objet. Le modèle d'objet est ensuite comparé 612 au modèle d'image stocké dans la mémoire dédiée pour établir un facteur de correspondance 614 selon l'identité entre les deux modèles. L'identité peut être établie au moyen d'algorithmes de superposition d'histogrammes. Si le facteur de correspondance atteint une valeur seuil indiquant que le modèle d'objet correspond au modèle d'image, alors le robot 102 a trouvé l'objet recherché. Réciproquement, le dispositif de l'invention peut partir directement d'un modèle d'image capté par la caméra du robot 102 dans l'environnement et proposer un choix unique ou des choix multiples d'identifiant uniques intelligibles. Le terminal mobile communicant selon l'invention permet à un utilisateur d'apprendre de manière interactive des mots nouveaux à un robot sans nécessiter de pré-requis ou de formations particulières en robotique et/ou informatique. Un utilisateur du � grand public � peut ainsi donner à un robot des leçons d'apprentissage de bonne qualité, associant des représentations visuelles (modèle d'image) d'objets à des représentations des référents (identifiant unique intelligible). L'invention est particulièrement adaptée pour l'utilisation dans un cadre de robotique sociale et donc pour une utilisation de service ou ludique dans un environnement domestique. L'invention présente une interaction pour rendre possible en pratique et en environnement non-contraint un apprentissage intuitif et simple qui n'était pas possible jusqu'à présent. Notamment, l'invention permet d'éviter les problèmes de segmentation par la désignation selon l'invention d'un objet du monde réel par un moyen tactile notamment. De plus, l'invention permet de présenter visuellement à l'utilisateur final sur le terminal mobile communicant des hypothèses correspondant à des identifiants uniques intelligibles préalablement entrées par saisie sur le terminal mobile communicant, ce qui permet d'éviter des erreurs et d'affiner l'intelligence artificielle d'un robot. Revendications1. Terminal mobile communicant (100) agencé pour communiquer avec un robot (102) par un moyen de communication à protocole, caractérisé en ce que le terminal mobile communicant (100) comprend : une visualisation (104) apte à afficher des données d'image, - un sélectionneur (106) pour désigner une portion d'image, - un organe de saisie (108), un outil de communication (110) agencé pour coopérer avec un robot (102) et une unité informatique (114), et un microprogramme (114) agencé pour : a.produire sur la visualisation (104) une image de travail à partir de données vidéo reçues depuis le robot (102), et correspondant à une prise de vues par ce robot, b. recevoir des données de sélection d'une portion d'image désignée avec le sélectionneur (106), c. transmettre à l'unité informatique (112) les données de sélection pour générer un modèle d'image correspondant à la portion d'image désignée, et d. transmettre à l'unité informatique (112) un identifiant unique intelligible défini avec 28l'organe de saisie (108) pour stockage en correspondance avec le modèle d'image. 2. Terminal mobile communicant (100) selon la revendication 1, comprenant en outre un écran tactile. 3. Terminal mobile communicant (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'organe de saisie (108) comprend un clavier physique ou virtuel. 4. Terminal mobile communicant (100) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'organe de 10 saisie (108) comprend un microphone en association avec un programme de reconnaissance vocale. 5. Terminal mobile communicant (100) selon l'une des revendications précédentes, comprenant en outre une entrée de commande de recherche pour commander le 15 robot (102). 6. Dispositif cybernétique (400) comportant un robot (102), un terminal mobile communicant (100) et une unité informatique (112), reliés entres eux par un outil de communication (110) à protocole caractérisé 20 en ce que le dispositif comprend : une caméra (116) disposée sur le robot (102) pour capter des données vidéo, une visualisation (104) sur le terminal mobile communicant (100) pour la formation d'une image de 25 travail à partir des données vidéo reçues par la caméra (116), un sélectionneur (106) pour désigner une portion d'image sur l'image de travail,un analyseur (118) d'image dans l'unité informatique de traitement pour générer un modèle d'image selon la portion d'image désignée avec le sélectionneur, - un organe de saisie (108) pour la saisie d'un identifiant unique intelligible en correspondance avec le modèle d'image, et une zone de mémoire (120) dédiée pour stocker le modèle d'image et son identifiant unique intelligible. 7. Dispositif (400) selon la revendication 6, dans lequel le terminal mobile communicant (100) comprend un écran tactile. 8. Dispositif (400) selon l'une des revendications 6 à 7, dans lequel le sélectionneur (106) est agencé sur le terminal mobile communicant (100). 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel l'organe de saisie (108) est agencé sur le terminal mobile communicant (100). 10. Dispositif (400) selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel l'organe de saisie (108) comprend un clavier physique ou virtuel. 11. Dispositif (400) selon l'une des revendications 6 à 10, dans lequel l'organe de saisie (108) comprend un microphone en association avec un programme de reconnaissance vocale. 12. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 11, dans lequel le robot (102) comprend un moyen de locomotion. 13. Dispositif (400) selon l'une des revendications 6 à 12, dans lequel le terminal mobile communicant (100) comprend une commande pour le moyen de locomotion du robot. 14. Dispositif (400) selon l'une des revendications 6 à 13, comprenant en outre : - une entrée de commande de recherche, - un scanner d'environnement. 15. Dispositif (400) selon la revendication 14, dans lequel l'entrée de commande de recherche est agencée sur le terminal mobile communicant (100). 16. Dispositif selon l'une des revendications 14 ou 15, dans lequel le scanner est agencé sur le robot (102). 17. Dispositif (400) selon l'une des revendications 14 à 16, dans lequel le scanner est agencé dans la caméra (116). 18. Procédé cybernétique comprenant les étapes suivantes : a. capter (500) des données vidéo par une caméra disposée sur un robot, lesdites données correspondant à une prise de vues par ce robot, b. former (502) une image de travail sur un terminal mobile communicant à partir des données vidéos 25 captés à l'étape a., c. désigner (504) une portion d'image sur l'image de travail formée à l'étape b., 0( A 2944402 32 d. générer (506) un modèle d'image à partir de la portion d'image désignée à l'étape c., e. saisir (508) un identifiant unique intelligible correspondant au modèle d'image généré à l'étape d., 5 f. stocker (510) le modèle d'image et son identifiant unique intelligible dans une mémoire dédiée. 19. Procédé selon la revendication 18, comprenant en outre les étapes suivantes : g. accéder (600) à la mémoire dédiée pour sélectionner 10 (602) l'identifiant unique intelligible, h. envoyer (604) par la sélection faite à l'étape g. une commande de scan vers un robot, i. scanner (606) l'environnement du robot, l'environnement comprenant des objets, 15 j. sélectionner (608) un objet de l'environnement, k. établir (610) un modèle d'objet de l'objet sélectionné à l'étape j., 1. comparer (612) le modèle d'objet de l'étape k. au modèle d'image généré à l'étape d., et établir un 20 facteur de correspondance selon l'identité entre les deux modèles, m. répéter les étapes i. à 1. jusqu'à obtention d'une valeur seuil du facteur de correspondance indiquant que le modèle d'objet correspond au modèle d'image. 20. Procédé selon l'une des revendications 18 à 19, dans lequel la désignation à l'étape c. est réalisée sur le terminal mobile communicant. 21. Procédé selon l'une des revendications 18 à 20, dans lequel la désignation à l'étape c. est réalisée par moyen tactile. 22. Procédé selon l'une des revendications 18 à 21, dans lequel la saisie à l'étape e. est réalisée sur du terminal mobile communicant. 23. Procédé selon l'une des revendications 18 à 22, dans lequel la saisie à l'étape e. est réalisée par reconnaissance vocale d'une voix d'utilisateur. 24. Procédé selon l'une des revendications 18 à 23, dans lequel la saisie à l'étape e. est réalisée sur un clavier physique ou virtuel.