Brevet FR2938926A1 — publié le 20100528

Procédé et système de mesure de distance et dispositif de réception associé La présente invention concerne un procédé de mesure de distance, un système de mesure de distance et un dispositif de réception associé. Ce procédé et ce système sont utilisés par exemple pour mesurer la hauteur de fourche d'un chariot élévateur. Il existe aujourd'hui différents systèmes de mesure de distance tels que par exemple des systèmes de mesure optique, des systèmes de mesure potentiométrique avec poulies et câbles, et des systèmes de mesure par ultrason. Toutefois, ces systèmes de mesure présentent des inconvénients. Par exemple, la mesure d'un système de mesure optique est interrompue à chaque fois que le faisceau laser est interrompu. Les systèmes mesure potentiométrique sont sensibles aux variations de température. De plus, leur durée de vie est limitée dû aux frottements. Les systèmes de mesure à ultrason sont coûteux car ils comprennent des capteurs de température, de pression atmosphérique et de taux d'humidité. Ces capteurs permettent de déterminer la vitesse du son car celle-ci varie constam- ment en fonction de ces paramètres. La présente invention a pour but de proposer un procédé et un système de mesure de distance à ultrason de grande précision et à faible coût. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de mesure de distance à l'aide d'un dispositif d'émission comprenant un émetteur et un dispositif de réception comprenant un récepteur séparé de l'émetteur par une distance à mesurer, un récepteur auxiliaire séparé de l'émetteur par une distance différente de la distance à mesurer, et une unité d'estimation de la distance à mesurer, le procédé comprenant les étapes suivantes : - émission d'un signal ultrason par l'émetteur ; - réception du signal ultrason par le récepteur ; - détermination de la vitesse du son actuelle ; - estimation de la distance entre l'émetteur et le récepteur à partir de la vitesse du son actuelle; caractérisé en ce que l'étape de détermination de la vitesse du son actuelle comporte les étapes suivantes : - réception du signal ultrason par le récepteur auxiliaire ; - détermination du décalage temporel entre le signal ultrason réceptionné par le récepteur et le signal ultrason réceptionné par le récepteur auxiliaire ; et - calcul de la vitesse du son actuelle à partir dudit décalage temporel. Suivant des modes particuliers de réalisation : - l'étape de calcul de la vitesse du son actuelle comprend une étape de recherche dans l'unité d'estimation d'une différence de distance entre la distance émetteur-récepteur et la distance émetteur-récepteur auxiliaire ; - l'étape de détermination du décalage temporel comprend les étapes sui-vantes : . mesure de la tension représentative du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire, . détermination du décalage temporel à partir de la tension mesurée et d'un rapport de la tension représentative du décalage temporel sur ledit décalage temporel, le rapport étant préenregistré dans l'unité d'estimation. - le procédé comporte une étape de calibration de l'unité d'estimation, l'étape de calibration comportant les étapes suivantes : . disposition de l'émetteur à une distance connue du récepteur ; . émission d'un signal ultrason par l'émetteur ; . réception du signal ultrason par le récepteur ; . réception du signal ultrason par le récepteur auxiliaire ; . détermination du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire ; . mesure de la tension représentative du décalage temporel ; . détermination d'un rapport de la tension représentative du décalage tem- pore) sur ledit décalage temporel ; et . enregistrement du rapport dans l'unité d'estimation. - l'étape de calibration comporte les étapes suivantes : . détermination de la durée de transmission du signal ultrason de l'émetteur au récepteur ; . détermination de la vitesse du son à partir de la distance connue et de la durée de transmission déterminée ; . calcul de la différence de distance entre la distance émetteur-récepteur et la distance émetteur-récepteur auxiliaire à partir de la vitesse de son déterminée et du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire ; . enregistrement de ladite différence de distance dans l'unité d'estimation. - le procédé comporte en outre une étape de mesure de la durée de transmission du signal ultrason entre l'émetteur et le récepteur, et la distance entre l'émetteur et le récepteur est estimée à partir de la vitesse du son actuelle, et de la durée mesurée. - le dispositif d'émission comprend un émetteur propre à transmettre un signal à fréquence radio, le dispositif de réception comprenant un récepteur du signal à fréquence radio, l'étape de mesure de la durée de transmission comportant une étape de mesure du temps écoulé entre le moment de réception du signal à fréquence radio par le récepteur à fréquence radio et le moment de réception du signal ultrason par le récepteur. L'invention a également pour objet un système de mesure de distance pour mettre en oeuvre le procédé de mesure d'une distance tel que décrit ci-dessus, le système comprenant : - un dispositif d'émission comprenant un émetteur propre à émettre un signal ultrason, - un dispositif de réception du signal ultrason comprenant : - un récepteur propre à réceptionner le signal ultrason, le récepteur et l'émetteur étant séparés l'un de l'autre de la distance à mesurer ; - une unité d'estimation de la distance à mesurer à partir de la vi- tesse du son actuelle ; caractérisé en ce que le dispositif de réception comprend un récepteur auxiliaire propre à réceptionner le signal ultrason émis par l'émetteur, et l'unité d'estimation comprend une unité de calcul propre à déterminer le décalage temporel entre le signal ultrason réceptionné par le récepteur et le signal ultrason réceptionné par le récepteur auxiliaire, l'unité de calcul étant propre à calculer la vitesse du son actuelle à partir dudit décalage temporel. En variante : - le système de mesure de distance comprend une unité de mesure de la durée de transmission du signal ultrason entre l'émetteur et le récepteur, l'unité d'estimation étant propre à mesurer la distance à partir de la durée mesurée et de la vitesse du son actuelle ; - le dispositif d'émission comprend un émetteur propre à transmettre un signal à fréquence radio, le dispositif de réception comprenant un récepteur du si- gnal à fréquence radio, l'unité de mesure de la durée de transmission étant propre à mesurer le temps écoulé entre le moment de réception du signal à fréquence radio par le récepteur à fréquence radio et le moment de réception du signal ultra-son par le récepteur. L'invention a également pour objet un dispositif de réception d'un système de mesure d'une distance tel que décrit ci-dessus, le dispositif comprenant : - un récepteur propre à réceptionner le signal ultrason ; - une unité d'estimation de la distance à mesurer à partir de la vitesse du son actuelle ; caractérisé en ce que le dispositif comprend un récepteur auxiliaire propre à réceptionner le signal ultrason émis par l'émetteur ; et une unité d'estimation comprend : - une unité de calcul propre à déterminer le décalage temporel entre le signal ultrason réceptionné par le récepteur et le signal ultrason réceptionné par le récepteur auxiliaire, l'unité de calcul étant propre à calculer la vitesse du son ac- tuelle à partir dudit décalage temporel. En variante : - l'unité d'estimation comporte une mémoire comprenant une information prédéterminée de différence de distance entre la distance émetteur-récepteur et la distance émetteur-récepteur auxiliaire ; - la mémoire comprend un rapport de la tension représentative du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire, sur ledit décalage temporel. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre indicatif et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un système de mesure de distance selon l'invention ; - la figure 2 est un graphe représentant le signal ultrason émis par un émetteur du système de mesure de distance selon l'invention ; - la figure 3 est une vue schématique de l'unité de traitement du dispositif de réception selon l'invention ; - la figure 4 est un graphe représentant une tension représentative du décalage temporel entre les signaux réceptionnés par le récepteur et le récepteur auxiliaire; - la figure 5 est un diagramme illustrant les étapes d'une phase d'apprentissage du système et de mesure de distance selon l'invention ; - la figure 6 est un graphe illustrant le signal ultrason réceptionné par le récepteur du dispositif de réception selon l'invention au cours de la phase d'apprentissage ; - la figure 7 est un diagramme illustrant les étapes du procédé de mesure de distance selon l'invention ; et - la figure 8 est un graphe illustrant le signal ultrason réceptionné par le ré- cepteur auxiliaire du dispositif de réception selon l'invention. En référence à la figure 1, le système 2 de mesure de distance comprend un dispositif d'émission 4 et un dispositif de réception 6 séparés l'un de l'autre d'une distance Dl à mesurer. Le dispositif d'émission 4 comporte un émetteur radiofréquence 8 équipé d'une antenne, et un émetteur à ultrason 10, tous deux propres à émettre des signaux en direction du dispositif de réception 6. L'émetteur à ultrason 10 émet des salves représentées sur la figure 2. La durée Du d'une salve est supérieure au temps de propagation entre le dispositif d'émission 4 et le dispositif de réception 6. Par exemple, l'émetteur à ultrason 10 est propre à émettre une salve pendant 50 millisecondes pour que le système 2 de mesure de distance puisse mesurer une distance comprise entre 0 mètre et 17 mètres. La fréquence du signal ultrason modulé est par exemple de 40 kHz. Le dispositif de réception 6 comporte un récepteur radiofréquence 12 apte à réceptionner le signal à fréquence radio émis par l'émetteur 8, un récepteur à ultrason 14 et un récepteur à ultrason auxiliaire 16, ces derniers étant aptes à ré- ceptionner le signal émis par l'émetteur 10. Le dispositif de réception 6 comporte un amplificateur 18A connecté à la sortie du récepteur 14, une unité 22 de détection de début d'onde connectée à la sortie de l'amplificateur 18A et une unité de calcul 26 reliée à la sortie de l'unité de détection 22 et à la sortie du récepteur radiofréquence 12. L'unité de détection de début d'onde 22 comprend par exemple un comparateur ou un convertisseur analogique numérique avec un traitement numérique. Le récepteur auxiliaire 16 est plus éloigné de l'émetteur à ultrason 10 que ne l'est le récepteur 14. En particulier, l'émetteur à ultrason 10 est disposé à une distance Dl du récepteur 14 et à une distance D2 du récepteur auxiliaire 16, la distance D2 étant égale à la distance Dl additionnée de la distance d. La distance d est choisie environ égale à nX + X/4 avec N > 0 et égale à la longueur d'onde du signal ultrason modulé. La mesure de distance d n'est pas précise en raison des tolérances mécaniques de fabrication des composants du dispositif de réception et de son boîtier. Le dispositif de réception 6 est positionné en vis-à-vis du dispositif d'émission 4 de manière à ce que le récepteur 14 et le récepteur auxiliaire 16 soient à équidistance de l'émetteur ultrason 10. Le dispositif de réception 6 comporte en outre un amplificateur 18B relié à la sortie du récepteur auxiliaire 16 et une unité de traitement 19 reliée, en entrée, à la sortie de l'amplificateur 18A et de l'amplificateur 18B et, en sortie, à l'unité de calcul 26. En référence à la figure 3, l'unité de traitement 19 comporte un premier 20A et un second 20B comparateurs reliés respectivement à la sortie de l'amplificateur 18A et à la sortie de l'amplificateur 18B, et une porte ET 21 reliée à la sortie des comparateurs 20A et 20B. Les comparateurs 20A, 20B sont aptes à comparer les signaux captés par les émetteurs 14, 16 à une valeur prédéfinie supérieure à la valeur de la tension résultant du bruit. Cette valeur est par exemple comprise entre 20 et 50 mV. Le signal en sortie de la porte ET 21 est représentatif du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur 14 et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire 16. L'unité de traitement 19 comporte en outre un filtre passe bas 23 relié à la sortie de la porte logique ET 21, et un convertisseur analogique numérique 24 relié en sortie du filtre 23 et à l'entrée de l'unité de calcul 26. Le signal de sortie du filtre 23 est une tension représentative du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur 14 et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire 16. Ce signal est représenté sur la figure 4. En référence à la figure 1, le dispositif de réception 6 comporte en outre une mémoire 28 par exemple comprise dans l'unité de calcul 26, un connecteur 29 connecté à l'unité de calcul 26, une horloge 30 reliée à l'unité de calcul 26, et une unité d'affichage 32 également reliée à l'unité de calcul 26. L'unité de calcul 26 et la mémoire 28 forment une unité d'estimation. L'unité de calcul 26 est apte à calculer la distance Dl séparant l'émetteur ultrason 10 du récepteur 14, et la transmettre à l'unité d'affichage 32, comme explicité dans le procédé de mesure de distance décrit ci-après. Ce procédé de mesure de distance est réalisé à partir du système de me-sure de distance 2. Il débute par une phase de calibrage généralement réalisée en usine et représentée schématiquement sur la figure 5. Au cours de cette phase de calibrage, le dispositif d'émission 4 est positionné à une distance connue D1' de l'émetteur 14. Puis, la phase de calibrage débute par une étape 36 d'émission simultanée d'un signal ultrason Su par l'émetteur 10 et d'un signal à fréquence radio SRF par l'émetteur 8. Au cours d'une étape 38, le signal à fréquence radio SRF est réceptionné par le récepteur 12 au moment TRF déterminé par l'unité de calcul 26. Cette étape est suivie d'une étape 40 au cours de laquelle le récepteur 14 réceptionne le signal ultrason Su émis par l'émetteur 10. Ce signal est illustré en trait plein sur la figure 6. Il est noté ci-après Su14. Le signal ultrason Su est amplifié par l'amplificateur 18A et l'unité de détection de début d'onde 22 détermine le moment TU14 de réception du signal ultrason Su par le récepteur 14. Au cours d'une étape 42, le récepteur auxiliaire 16 réceptionne le même signal ultrason Su. Ce signal est illustré en trait pointillé sur la figure 6. Le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire est noté Su16. Les signaux réceptionnés par les récepteurs 14 et 16 présentent un dépha- sage ou un décalage temporel ATcal l'un par rapport à l'autre. Ce décalage temporel ATcal est dû au fait que les récepteurs 14 et 16 ne soient pas à la même dis-tance de l'émetteur 10 et en particulier au fait que le récepteur auxiliaire 16 soit plus éloigné que le récepteur 14 du dispositif d'émission 4. Au cours d'une étape 44, le rapport K de la tension V23 de sortie du filtre 23 sur le décalage temporel est déterminé. A cet effet, un oscilloscope est connecté à la sortie des comparateurs 20A, 20B pour déterminer le décalage temporel entre le signal issu du récepteur 14 et le signal issu du récepteur auxiliaire 16. Puis, l'unité de calcul 26 détermine au même moment la tension à la sortie du filtre 23. Puis, le rapport K est calculé par l'unité de calcul 26 à partir du décalage temporel mesuré par l'oscilloscope et entré dans l'unité de calcul 26 par l'intermédiaire du connecteur 29, et à partir de la tension V23 mesurée par l'unité de calcul 26. L'oscilloscope est utilisé uniquement pendant la phase de calibrage pour le calcul du rapport K. Il n'est ensuite plus nécessaire, lors de la phase d'utilisation du système de mesure. Enfin, le rapport K est enregistré dans la mémoire 28. Comme la distance d entre le récepteur 14 et le récepteur auxiliaire 16 est égale à d = nX + X/4, le rapport K varie linéairement en fonction du décalage temporel dans les plages de célérité du signal ultrason et à des températures variant entre + 50°C et - 50°C. Ainsi, et comme visible sur la figure 4, K est une droite afine et V23 = K x ATcal, dans laquelle : - V23 est la tension à la sortie du filtre 23, - K est le rapport entre la tension V23 à la sortie du filtre 23 et le décalage temporel ATcal, - ATcal est le décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur 14 et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire 16. Au cours d'une étape 46, l'unité de calcul 26 détermine la durée de trans- mission du signal ultrason Su de l'émetteur 10 au récepteur 14 à partir du moment TRF déterminé au cours de l'étape 38 et du moment TU14 déterminé au cours de l'étape 40. Puis, au cours d'une étape 48, l'unité de calcul 26 calcule la valeur de la vi- tesse du son ccal au moment de la mesure. A partir de la formule suivante : Ccal = D1'/(Tu14 - TRF), dans laquelle Dl' est la distance connue entre le dispositif d'émission 4 et l'émetteur 14. En effet, au cours de la phase de calibrage, la distance Dl' est connue. A l'étape 50, l'unité de calcul 26 détermine la différence de distance d entre la distance émetteur 10-récepteur 14 et la distance émetteur 10-récepteur auxiliaire 16, à partir de la mesure de la vitesse du son ccal déterminée au cours de l'étape 48. A cet effet, l'unité de calcul 26 emploie la formule suivante : D= c x T, et d= D2 ù Dl D'où l'on en déduit : d = ccal x ATcal où ATcal est le décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur 14 et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire 16. Le décalage temporel ATcal est mesuré au cours de l'étape 44. Puis, l'unité de calcul 26 enregistre dans la mémoire 28 la différence de dis-tance d ainsi calculée. Une fois calibré, le dispositif de réception 6 peut être utilisé avec le dispositif d'émission 4 pour mesurer une distance Dl inconnue. A cet effet, un signal ultrason Su et un signal à fréquence radio SRF sont émis par les émetteurs 8 et 10, au cours d'une étape 52 représentée schématiquement sur la figure 7. Puis, au cours d'une étape 54, le signal à fréquence radio SRF est récep- tionné par le récepteur 12. Sur réception du signal à fréquence radio SRF, l'unité de calcul 26 détermine le moment TRF d'arrivée de ce signal à fréquence radio SRF• Puis, au cours d'une étape 56, le récepteur 14 réceptionne le signal ultra-son Su émis par l'émetteur 10. Ce signal est illustré en trait plein sur la figure 8. L'unité de détection 22 détermine le moment TU14 de réception de ce signal par le récepteur 14. Au cours d'une étape 58, le récepteur auxiliaire 16 réceptionne le même si- gnal ultrason Su. Ce signal est illustré en trait pointillé sur la figure 8. Au cours d'une étape 60, l'unité de calcul 26 mesure la tension V23 à la sortie du filtre 23. A l'étape 62, l'unité de calcul 26 détermine le décalage temporel ATmes en- tre le signal ultrason Su réceptionné par le récepteur 14 et le signal ultrason Su réceptionné par le récepteur auxiliaire 16 par multiplication du rapport K stocké dans la mémoire 28 à la tension V23 mesurée au cours de l'étape 60. ATmes = K x V23. Puis, au cours d'une étape 64, l'unité de calcul 26 recherche la valeur de la différence de distance d enregistrée dans la mémoire 28 et calcule la valeur de la vitesse du son actuelle cact à partir de cette différence de distance d et de la relation suivante : d Cact = ATmes Puis, au cours d'une étape 66, l'unité de calcul 26 mesure la durée de transmission (Tu14 - TRF) du signal ultrason Su entre l'émetteur 10 et le récepteur 14. A cet effet, l'unité de calcul 26 mesure la différence de temps entre le moment de réception TRF du signal à fréquence radio SRF par le récepteur 12 et le moment Tu14 de récepteur du signal ultrason Su par le récepteur 14, les moments TRF et Tu14 étant mesurés au cours des étapes 54 et 56. En effet, comme les signaux à fréquence radio SRF sont extrêmement rapides, de l'ordre de 33ns à 6 mètres il peut être considéré que le moment de réception TRF du signal à fréquence radio SRF correspond au moment d'émission du signal ultrason Su. Enfin, au cours d'une étape 68, l'unité de calcul 26 calcule la distance Dl à mesurer à partir de la valeur de la vitesse du son cact déterminée au cours de l'étape 64, de la durée de transmission (Tu14 - TRF) et de la formule suivante : Dl = Cact x (Tu14 û TRF) Enfin, l'unité de calcul 26 transmet la valeur de la distance Dl au dispositif d'affichage 32 afin que celle-ci puisse être affichée au cours d'une étape 70. En variante, la mesure de la différence de distance d est réalisée à partir d'un dispositif de mesure de type mètre. Puis, elle est enregistrée dans la mé- moire 28. En variante, le dispositif de réception 6 comprend des moyens de traite-ment numérique des signaux Su et SRF. Avantageusement, ce dispositif de mesure de distance est peu coûteux, car il ne nécessite pas l'implantation et la maintenance de capteurs de température, de pression atmosphérique et de mesure d'humidité. En variante, un outil de calibrage 48 est utilisé au cours de la phase d'apprentissage. Cet outil mesure la température, la pression et le taux d'humidité et détermine la vitesse du son cca, à partir de ces valeurs et d'une cartographie. Cet outil 48 comprend un capteur de température, un capteur de pression atmosphérique et un capteur de mesure du taux d'humidité. REVENDICATIONS1.- Procédé de mesure de distance (Dl) à l'aide d'un dispositif d'émission (4) comprenant un émetteur (10) et un dispositif de réception (6) comprenant un récepteur (14) séparé de l'émetteur (10) par une distance à mesurer (Dl), un ré- cepteur auxiliaire (16) séparé de l'émetteur (10) par une distance (D2) différente de la distance à mesurer (Dl), et une unité (26, 28) d'estimation de la distance à mesurer (Dl), le procédé comprenant les étapes suivantes : - émission (52) d'un signal ultrason (Su) par l'émetteur (10) ; - réception (56) du signal ultrason (Su) par le récepteur (14) ; - détermination (58, 60, 62, 64) de la vitesse du son actuelle (cact) ; - estimation (68) de la distance (Dl) entre l'émetteur (10) et le récepteur (14) à partir de la vitesse du son actuelle (cact) ; caractérisé en ce que l'étape de détermination (58, 60, 62, 64) de la vitesse du son actuelle (cact) comporte les étapes suivantes : - réception (58) du signal ultrason (Su) par le récepteur auxiliaire (16) ; - détermination (60, 62) du décalage temporel (ATmes) entre le signal ultra-son (Su) réceptionné par le récepteur (14) et le signal ultrason (Su) réceptionné par le récepteur auxiliaire (16) ; et - calcul (64) de la vitesse du son actuelle (cact) à partir dudit décalage tem- pore) (ATmes). 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape (64) de calcul de la vitesse du son actuelle (cact) comprend une étape de recherche dans l'unité d'estimation (26, 28) d'une différence de distance (d) entre la distance émetteur (10)-récepteur (14) et la distance émetteur (10) -récepteur auxiliaire (16). 3.- Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'étape de détermina- tion (60, 62) du décalage temporel (ATmes) comprend les étapes suivantes : - mesure (60) de la tension (V23) représentative du décalage temporel (ATmes) entre le signal réceptionné par le récepteur (14) et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire (16), - détermination (62) du décalage temporel (ATmes) à partir de la tension (V23) mesurée et d'un rapport (K) de la tension (V23) représentative du décalage temporel sur ledit décalage temporel, le rapport (K) étant préenregistré dans l'unité d'estimation (26, 28). 4.- Procédé de mesure de distance selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, qui comporte une étape de calibration (36, 40, 42, 44, 46, 48, 50) de l'unité d'estimation (26, 28), l'étape de calibration (36, 40, 42, 44, 46, 48, 50) comportant les étapes suivantes : - disposition de l'émetteur (10) à une distance connue (D1') du récepteur (14) ; - émission (36) d'un signal ultrason (Su) par l'émetteur (10) ; - réception (40) du signal ultrason (Su) par le récepteur (14) ; - réception (42) du signal ultrason (Su) par le récepteur auxiliaire (16) ; - détermination (44) du décalage temporel (ATca,) entre le signal réception- né par le récepteur (14) et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire (16) ; - mesure de la tension (V23) représentative du décalage temporel ; - détermination d'un rapport (K) de la tension (V23) représentative du déca- lage temporel sur ledit décalage temporel ; et - enregistrement (44) du rapport (K) dans l'unité d'estimation (26, 28). 5.- Procédé de mesure de distance selon la revendication 4, dans lequel l'étape de calibration (36, 40, 42, 44, 46, 48, 50) comporte les étapes suivantes : - détermination (46) de la durée (Tu14 - TRF) de transmission du signal ultra-son (Su) de l'émetteur (10) au récepteur (14) ; - détermination (48) de la vitesse du son (cca,) à partir de la distance connue (D1') et de la durée de transmission déterminée (Tu14 - TRF) ; - calcul (50) de la différence de distance (d) entre la distance émetteur (10) -récepteur (14) et la distance émetteur (10) - récepteur auxiliaire (16) à partir de la vitesse de son déterminée (cca,) et du décalage temporel (ATca,) entre le signal ré- ceptionné par le récepteur (14) et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire (16) ; - enregistrement (50) de ladite différence de distance (d) dans l'unité d'estimation (26, 28). 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, qui comporte en outre une étape de mesure (66) de la durée (Tu14 - TRF) de transmission du signal ultrason (Su) entre l'émetteur (10) et le récepteur (14) ; 4et dans lequel la distance (D1) entre l'émetteur (10) et le récepteur (14) est esti- mée à partir de la vitesse du son actuelle (Cact), et de la durée mesurée (Tu14 - TRF). 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel le dispositif d'émission (4) comprend un émetteur (8) propre à transmettre un signal à fréquence radio (SRF), le dispositif de réception (6) comprenant un récepteur (12) du signal à fréquence radio, l'étape de mesure de la durée de transmission (Tu14 - TRF) comportant une étape de mesure du temps écoulé entre le moment (TRF) de réception du signal à fréquence radio (SRF) par le récepteur (12) à fréquence radio et le moment (TU14) de réception du signal ultrason (Su) par le récepteur (14). 8.- Système (2) pour mettre en oeuvre le procédé de mesure d'une distance (Dl) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, le système (2) comprenant : - un dispositif d'émission (4) comprenant un émetteur (10) propre à émettre un signal ultrason (Su), un dispositif de réception (6) du signal ultrason (Su) comprenant : - un récepteur (14) propre à réceptionner le signal ultrason (Su), le récepteur (14) et l'émetteur (10) étant séparés l'un de l'autre de la distance (Dl) à mesurer ; - une unité (26, 28) d'estimation de la distance à mesurer (Dl) à par- tir de la vitesse du son actuelle (cact) ; caractérisé en ce que le dispositif de réception (6) comprend un récepteur auxiliaire (16) propre à réceptionner le signal ultrason (Su) émis par l'émetteur (10), et en ce que l'unité d'estimation (26, 28) comprend une unité de calcul (26) propre à déterminer le décalage temporel (LTmes) entre le signal ultrason (Su) réceptionné par le récepteur (14) et le signal ultrason (Su) réceptionné par le récepteur auxiliaire (16), l'unité de calcul (26) étant propre à calculer la vitesse du son actuelle (cact) à partir dudit décalage temporel (ATmes). 9.- Système selon la revendication 8, qui comporte une unité (12, 22, 30) de mesure de la durée (Tu14 - TRF) de transmission du signal ultrason entre l'émetteur (10) et le récepteur (14), l'unité d'estimation (26, 28) étant propre à mesurer la distance (Dl) à partir de la durée mesurée (Tu14 - TRF) et de la vitesse du son actuelle (Cact). 10.- Système (2) selon la revendication 9, dans lequel le dispositif d'émission (4) comprend un émetteur (8) propre à transmettre un signal à fréquence radio (SRF), le dispositif de réception (6) comprenant un récepteur (12) du signal à fréquence radio, l'unité (12, 22, 30) de mesure de la durée de transmis- sion (Tu14 - TRF) étant propre à mesurer le temps écoulé entre le moment (TRF) de réception du signal à fréquence radio (SRF) par le récepteur (12) à fréquence radio et le moment (Tu14) de réception du signal ultrason (Su) par le récepteur (14). 11.- Dispositif de réception (6) d'un système de mesure d'une distance (Dl) selon les revendications 8 à 10, le dispositif (6) comprenant : - un récepteur (14) propre à réceptionner le signal ultrason (Su) ; - une unité (26, 28) d'estimation de la distance à mesurer (Dl) à partir de la vitesse du son actuelle (cact) ; caractérisé en ce que le dispositif (6) comprend un récepteur auxiliaire (16) propre à réceptionner le signal ultrason (Su) émis par l'émetteur (10) ; et en ce que une unité d'estimation (26, 28) comprend : - une unité de calcul (26) propre à déterminer le décalage temporel (ATmes) entre le signal ultrason (Su) réceptionné par le récepteur (14) et le signal ultrason (Su) réceptionné par le récepteur auxiliaire (16), l'unité de calcul (26) étant propre à calculer la vitesse du son actuelle (cact) à partir dudit décalage temporel (ATmes). 12.- Dispositif de réception (6) selon la revendication 11, dans lequel l'unité d'estimation (26, 28) comporte une mémoire (28) comprenant une information prédéterminée de différence de distance (d) entre la distance émetteur (10) - récepteur (14) et la distance émetteur (10)-récepteur auxiliaire (16). 13.- Dispositif de réception (6) selon la revendication 12, dans lequel la mémoire (28) comprend un rapport (K) de la tension (V23) représentative du décalage temporel entre le signal réceptionné par le récepteur (14) et le signal réceptionné par le récepteur auxiliaire (16), sur ledit décalage temporel.