Brevet FR2936237A1 — publié le 20100326

GRUE DÉPLOYABLE DE MANUTENTION D'OBJETS La présente invention est relative au domaine technique général des engins de levage et de manutention, et en particulier des grues automotrices destinées à être utilisées pour effectuer des opérations de manutention d'objets. L'invention concerne plus précisément une grue de manutention d'objets comprenant au moins : un châssis roulant conçu pour pouvoir adopter une configuration de manutention dans laquelle il repose sur le sol selon des points d'appui qui définissent un polygone de sustentation permettant d'utiliser la grue pour la manutention d'objets, ledit polygone présentant au moins une symétrie axiale selon un axe de symétrie qui coupe ledit polygone de sustentation en des premier et deuxième points d'intersection, un mât articulé de manutention comprenant d'une part un premier bras monté pivotant selon un premier axe de rotation unique sur ledit châssis roulant par l'intermédiaire d'une première articulation unique et d'autre part un deuxième bras monté pivotant sur le premier bras par l'intermédiaire d'une deuxième articulation, la liaison mécanique entre le deuxième bras et le châssis étant assurée uniquement par ledit premier bras, et un moyen de contrôle des pivotements respectifs desdits premier et deuxième bras conçu pour interdire auxdits bras de se trouver dans des positions relatives dangereuses. Les grues automotrices de manutention sont bien connues. B80482/FR Ces grues comprennent généralement un châssis roulant automoteur sur lequel est monté un mât articulé déployable pourvu à son extrémité libre d'un organe de préhension de charge, du genre crochet, habituellement monté au bout d'une flèche télescopique. II existe une grande diversité de grues automotrices en fonction notamment de l'usage particulier auquel la grue est destinée. On connaît ainsi des modèles très simples de grues, que l'on peut qualifier de grues � polaires �, dont le châssis roulant est pourvu d'une plate-forme rotative selon un axe de rotation vertical. Le mât de ces grues polaires est formé d'un bras rectiligne pourvu d'une flèche télescopique, ledit bras étant monté à pivotement, selon un axe de rotation horizontal, sur la plate-forme rotative. Ces grues polaires sont certes particulièrement simples et robustes, mais leur cinématique n'est en revanche absolument pas adaptée à certaines configurations de travail. En particulier, les grues polaires ne permettent pas le levage purement vertical de charges de masse importante situées à proximité immédiate de la grue, qui plus est dans un espace confiné, sauf à utiliser un treuil. Les grues polaires ne sont de ce fait pas adaptées pour une utilisation dans des endroits difficiles d'accès, où la grue doit travailler à ras d'obstacles de hauteurs importantes. En particulier, la proximité frontale d'un obstacle provoque un angle de flèche avec le sol qui diminue, voire supprime les capacités de déport horizontal du crochet de la grue. Or de telles situations se rencontrent à l'intérieur de la majorité des locaux industriels, lesquels se caractérisent généralement par des allées étroites, des parcs machines volumineux et carénés pour des raisons de sécurité, et des espaces supérieurs encombrés par des tuyauteries et dalles électriques. Les allées de ces locaux industriels, dans lesquels les grues doivent se B80482/FR frayer un chemin et opérer, forment ainsi de véritables � canyons � entre les carrosseries de machine ou de lignes de production. La manutention pour les opérations de maintenance au sein de locaux industriels typiques nécessite donc des grues qui soient de petite taille, pour se faufiler dans les allées, tout en étant capables de travailler à grandes hauteurs. Cela implique en particulier que la grue doit être capable de se déployer dans un espace latéral réduit tout d'abord verticalement, par-dessus des obstacles situés juste devant elle, puis le plus loin possible horizontalement, pour que son crochet atteigne les éléments à manipuler. Afin de satisfaire à ces contraintes, il a été proposé des grues plus élaborées que les simples grues � polaires �. En particulier, il a été proposé une grue comprenant un châssis sur lequel est monté un bras pourvu d'une flèche télescopique, ledit bras étant monté sur le châssis par l'intermédiaire d'un parallélogramme. Une telle conception permet des trajectoires du crochet beaucoup plus proches de la verticale que celles obtenues à l'aide d'une grue polaire. II a également été proposé des grues pourvus d'un mât de manutention composé de trois bras simples articulés les uns aux autres, telles que la grue commercialisée sous la désignation � SIGMA 98S � par la société française SORNIN INDUSTRIES S.A. Ces grues plus élaborées représentent donc un progrès par rapport aux grues polaires classiques. Toutefois, la trajectoire de leur mât de manutention ne leur permet pas d'être utilisées dans certaines conditions extrêmes, en particulier lorsque la grue doit travailler au ras d'un obstacle de grande hauteur, ce qui est le cas non seulement dans la plupart des locaux de production industrielle, comme expliqué ci-avant, mais également dans le cas de la mise en oeuvre d'opérations de maintenance. B804821FR Les objets assignés à l'invention visent en conséquence à porter remède aux inconvénients de l'art antérieur mentionné précédemment, et à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets capable de travailler à grande hauteur et avec un déport horizontal important dans des espaces confinés, tout en étant de construction particulièrement simple, compacte et légère, avec un haut niveau de fiabilité et de sécurité. Un autre objet de l'invention vise à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets particulièrement stable. Un autre objet de l'invention vise à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets de construction particulièrement simple et légère, mettant en oeuvre un minimum de pièces. Un autre objet de l'invention vise à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets qui permet une grande variété de trajectoires. Un autre objet de l'invention vise à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets dont la sécurité d'utilisation est assurée à l'aide de moyens particulièrement simples et fiables. Un autre Objet de l'invention vise à proposer une nouvelle grue de manutention d'objets particulièrement compacte, de manière à pouvoir évoluer dans des espaces très restreints. Les objets assignés à l'invention sont atteints à l'aide d'une grue de manutention d'objets comprenant au moins : un châssis roulant conçu pour pouvoir adopter une configuration de manutention dans laquelle il repose sur le sol selon des points d'appui qui définissent un polygone de sustentation permettant d'utiliser la grue pour la manutention d'objets, ledit polygone présentant au moins B80482/FR une symétrie axiale selon un axe de symétrie qui coupe ledit polygone de sustentation en des premier et deuxième points d'intersection, un mât articulé de manutention comprenant d'une part un premier bras monté pivotant selon un premier axe de rotation unique sur ledit châssis roulant par l'intermédiaire d'une première articulation unique et d'autre part un deuxième bras monté pivotant sur le premier bras par l'intermédiaire d'une deuxième articulation, la liaison mécanique entre le deuxième bras et le châssis étant assurée uniquement par ledit premier bras, un moyen de contrôle des pivotements respectifs desdits premier et deuxième bras conçu pour interdire auxdits bras de se trouver dans des positions relatives dangereuses, ladite grue étant caractérisée en ce qu'elle est conçue pour adopter au moins une première configuration dans laquelle le premier axe de rotation est non seulement sensiblement perpendiculaire audit axe de symétrie mais est également plus proche du premier point d'intersection que du deuxième point d'intersection, et en ce que ledit mât est conçu pour se déployer par pivotement des premier et deuxième bras selon des sens de rotation respectifs opposés. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront et ressortiront plus en détail à la lecture de la description faite ci-après, en référence aux dessins annexés, donnés à titre purement illustratif et non limitatif, dans lesquels : La figure 1 illustre, selon une vue générale en perspective, un premier mode de réalisation d'une grue conforme à l'invention, cette dernière se trouvant dans une configuration de rangement. La figure 2 illustre, selon une vue en perspective, la grue de la figure 1 dans une configuration déployée. B80482/FR La figure 3 illustre, selon une vue en perspective, la grue des figures 1 et 2 dans une autre configuration déployée. La figure 4 illustre, selon une vue de dessus, la grue de la figure 3. La figure 5 illustre, selon une vue de côté, une séquence de déploiement d'une grue conforme à un second mode de réalisation. La figure 6 illustre, selon une vue agrandie, le détail de conception référencé A sur la figure 5. La figure 7 illustre, selon une vue de côté, les différentes trajectoires possibles des bras de la grue conforme au second mode de réalisation des figures 5 et 6. La figure 8 illustre, selon une vue de côté, une séquence de levage vertical contrôlé à l'aide de la grue conforme au second mode de réalisation illustré aux figures 5 à 7. La figure 9 illustre, selon une vue générale en perspective, un troisième mode de réalisation d'une grue conforme à l'invention, cette dernière se trouvant en configuration de rangement avec un opérateur à ses côtés. La figure 10 illustre, selon une vue en perspective la grue de la figure 9 dans une configuration de déploiement. La figure 11 illustre, selon une vue de dessus, la grue des figures 1 à 8 lorsqu'elle se trouve dans sa première configuration. La figure 12 illustre, selon une vue schématique en coupe, un moyen de préhension et de contrôle de charge équipant les grues illustrées aux figures 1 à 11. L'invention concerne une grue 1 de manutention d'objets, c'est-à-dire de charges inanimées. La grue 1 conforme à l'invention est par exemple destinée à intervenir en milieu industriel pour transporter des pièces ou pour 880482/FR réaliser des opérations de maintenance. Plus précisément, la grue lest avantageusement conçue pour réaliser des manutentions en milieu industriel confiné (par exemple dans le cadre d'opérations de maintenance en usine) ou pour réaliser des opérations de maintenance en tous lieux (y compris à l'extérieur) nécessitant un mouvement horizontal à une hauteur importante et une grande compacité de la grue 1 une fois repliée (exemple : pose et dépose de composants d'hélicoptères, en particulier de rotors et turbines) Comme indiqué précédemment, la grue 1 conforme à l'invention est exclusivement conçue pour le levage et la manutention d'articles inanimés, ce qui exclut en particulier les personnes humaines. Cela implique notamment que la grue est avant tout conçue pour effectuer des mouvements efficaces de manutention, y compris dans des conditions d'environnement difficiles, et n'est pas soumise à la contrainte consistant à maintenir en permanence à l'horizontale une nacelle de transport de personnes. Afin de remplir sa fonction, la grue 1 comprend un moyen de préhension d'objets 27 (illustré uniquement sur la figure 12), tel qu'un crochet ou une fourche, conçu pour pouvoir attraper l'objet à lever et à déplacer à l'aide de la grue 1. La grue 1 conforme à l'invention comprend au moins un châssis roulant 2 qui permet à la grue 1 de se déplacer. En d'autres termes, la grue 1 présente un caractère mobile, déplaçable, grâce au caractère roulant du châssis 2. Cela signifie en particulier que la grue 1 peut être déplacée sans avoir à être démontée. Le châssis roulant 2 comporte avantageusement, comme illustré aux figures, des roues 3 qui permettent à la grue 1 de se déplacer en roulant sur le sol 4. Dans l'exemple illustré aux figures 1 à 4, le châssis roulant 2 comporte deux roues 3 ainsi qu'un timon 5 équipé d'une boucle d'attelage 5A. Le châssis 2 forme dans ce cas une remorque destinée à être accrochée, par B804821FR l'intermédiaire de la boucle d'attelage 5A, à un véhicule tracteur, tel qu'un camion par exemple. La grue 1 conforme aux figures 1 à 4 peut ainsi être tirée jusqu'à son lieu d'intervention par le véhicule tracteur. Une fois sur le lieu d'intervention, la grue 1 est séparée du véhicule tracteur pour pouvoir être utilisée à la mise en oeuvre d'opérations de manutention. A cette fin, il est avantageux de prévoir un système débrayable d'entraînement des roues 3, se présentant par exemple sous la forme de galets d'entraînement 5. Les galets d'entraînement 5 sont montés mobiles entre deux positions, savoir : une position libre dans laquelle ils se trouvent à distance des roues 3 de sorte qu'ils ne sont pas susceptibles d'entraîner ces dernières en rotation. Cette position est utilisée lorsque la grue 1 est tractée par un véhicule, les roues 3 étant alors des roues libres. et une position d'entraînement, dans laquelle ils viennent en contact avec les roues pour entraîner ces dernières par friction. Cette position d'entraînement est utile lorsque la grue 1 n'est pas solidarisée à un véhicule tracteur et qu'elle doit être déplacée. Grâce à la présence de deux galets 5, chacun affecté à l'une des deux roues 3 de la grue 1 des figures 1 à 4, il est possible à l'utilisateur de diriger à son gré le déplacement de la grue 1 par entraînement différentiel des roues 3. Chaque galet 5 étant manoeuvrable indépendamment par l'opérateur, tous les mouvements de déplacement de la grue 1 sont possibles, et en particulier les mouvements de déplacement rectilignes avant et arrière, les virages de tous rayons, jusqu'au pivotement de la grue 1 sur elle-même. Le châssis 2 de la grue 1 conforme à la seconde variante illustrée aux figures 9 et 10 est également pourvu de roues 3, qui sont cette fois au B80482/FR nombre de quatre. Dans ce cas, deux des roues en question sont des roues folles, tandis que les deux autres roues sont des roues motrices (mues par exemple par des moteurs hydrauliques) avec des commandes séparées indépendantes, pour pouvoir déplacer la grue 1 dans toutes les directions, en translation et en rotation. La grue 1 conforme à l'invention est donc avantageusement une grue automotrice, c'est-à-dire qu'elle embarque des moyens moteurs et un système de liaison au sol lui permettant de se déplacer par elle-même, de façon indépendante, sans assistance extérieure. Cela n'exclut bien entendu absolument pas qu'elle puisse être au besoin remorquée par un véhicule tracteur, comme dans le cas de la variante des figures 1 à 4. Conformément à l'invention, le châssis roulant 2 est conçu pour pouvoir adopter une configuration de manutention, illustrée en particulier aux figures 1 à 4 et 10. Dans cette configuration de manutention, le châssis roulant 2 repose sur le sol 4 selon des points d'appui 6 qui définissent un polygone de sustentation 7 permettant d'utiliser la grue 1 pour la manutention d'objets. En d'autres termes, les points d'appui 6 constituent les sommets d'un polygone fictif, qui correspond au polygone de sustentation, ce dernier procurant à la grue 1 une assise suffisamment stable sur le sol 4 pour que cette dernière puisse réaliser les opérations de manutention pour lesquelles elle est conçue sans risque de se voir déséquilibrée. La notion de polygone de sustentation est bien connue dans le domaine, et ne nécessite donc pas de plus amples explications ici. Avantageusement, la grue 1 conforme à l'invention comprend des moyens de stabilisation 8 montés mobiles sur le châssis roulant 2 entre d'une part une position rétractée (illustrée à la figure 9) dans laquelle les moyens de stabilisation 8 sont à distance du sol 4 sur lequel repose le châssis roulant 2 et d'autre part une position déployée (visible sur les figures 1 à 4 et 10) dans B80482/FR laquelle les moyens de stabilisation 8 sont en appui sur le sol 4 selon lesdits points d'appui 6 définissant ledit polygone de sustentation 7. Ainsi, lorsque la grue 1 roule sur le sol 4 pour être amenée à l'endroit où il est nécessaire d'effectuer des opérations de manutention, les moyens de stabilisation 8 sont dans leur position rétractée, de sorte qu'ils n'interagissent pas avec le sol 4. Une fois la grue 1 positionnée à l'endroit adéquat, les moyens de stabilisation 8 sont déployés de sorte qu'ils viennent appuyer sur le sol 4 et forment ainsi le polygone de sustentation 7. Les moyens de stabilisation 8 peuvent être de tout type connu de l'homme du métier. Ainsi, dans la variante de réalisation des figures 1 à 4, les moyens de stabilisation 8 comprennent quatre béquilles s'étendant chacune entre une extrémité montée pivotante dans le plan vertical sur le châssis 2 et une extrémité libre pourvue d'un patin d'appui, le pivotement de chaque béquille étant commandé par un vérin monté lui aussi à pivotement sur le châssis 2. Un tel agencement est classique, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de le décrire plus avant. Dans la variante des figures 9 et 10, les moyens de stabilisation 8 comprennent des béquilles montées à pivotement sur le châssis 2, le mouvement angulaire desdites béquilles s'effectuant dans un plan horizontal (sensiblement parallèle au sol 4). Chaque béquille est ainsi reliée au niveau de l'une de ses extrémités par l'intermédiaire d'une liaison pivot au châssis 2, tandis que son autre extrémité est pourvue d'un vérin disposé verticalement. Le vérin est attaché par son cylindre à l'extrémité libre de la béquille, tandis que l'extrémité libre de la tige du vérin est équipée d'un patin d'appui. La mise en oeuvre d'un moyen de stabilisation 8 formé par des béquilles pivotant dans un plan parallèle au sol 4, c'est-à-dire selon des axes sensiblement perpendiculaires audit sol 4, permet de limiter l'encombrement 880482/FR latéral, c'est-à-dire dans un plan horizontal, de la grue 1 lorsque les moyens de stabilisation sont dans leur position rétractée, tout en permettant à la grue 1 de bénéficier d'un polygone de sustentation 7 de périmètre important, procurant donc une stabilité accrue à la grue 1 une fois les moyens de stabilisation 8 déployés. Dans les modes de réalisation illustrés aux figures, les moyens de stabilisation exercent ainsi une poussée selon une direction sensiblement verticale, ladite poussée étant distribuée au niveau des points d'appui 6. De préférence, cette poussée est suffisante pour faire décoller légèrement les roues 3 du sol 4, de façon à ce que les points d'appui 6 soient exclusivement générés par l'action des moyens de stabilisation sur le sol 4. II est toutefois tout à fait envisageable que les roues 3 contribuent, en complément des moyens de stabilisation 8, à former le polygone de sustentation 7, voire même que les roues 3 en question forment à elles seules le polygone de sustentation 7 et qu'il n'existe pas de moyens de stabilisation additionnels autre que lesdites roues 3. Dans ce dernier cas, où les roues forment directement le polygone de sustentation, la disposition desdites roues 3 et leurs écartements mutuels devront être conçus de façon à procurer un appui suffisamment stable pour permettre des opérations de manutention dans tout le domaine de travail de la grue 1, tant en termes de charge maximale manipulée que de trajectoire de manutention. Dans ce cas de figure, la grue est de préférence dépourvue de plate-forme rotative (tourelle) et de stabilisateurs additionnels et travaille uniquement dans son plan vertical de charge (dans l'axe du plan médian du polygone de sustentation). Une telle configuration autorise ainsi le déplacement en charge de la grue, qui est de ce fait mobile en charge. 880482/FR Conformément à l'invention, le polygone de sustentation 7 présente au moins une symétrie axiale selon un axe de symétrie X-X' qui coupe ledit polygone de sustentation 7 en des premier et deuxième points d'intersection 9,10. L'axe X-X' constitue ainsi un axe-miroir pour le polygone de sustentation 7. Avantageusement, le polygone de sustentation 7 est un polygone régulier. Ainsi dans les exemples illustrés aux figures, le polygone de sustentation 7 est sensiblement un carré, c'est à dire que les points d'appui 6 sont au nombre de quatre et constituent les sommets du carré en question. L'invention n'est cependant absolument pas limitée à un polygone de sustentation de géométrie particulière, ce dernier pouvant tout à fait être non régulier, et même non symétrique. Toutefois, la mise en oeuvre d'un polygone de sustentation 7 régulier, et en particulier d'un polygone de sustentation 7 carré, présente pour certaines variantes des avantages particuliers qui seront expliqués plus en détail dans ce qui suit. Conformément à l'invention, la grue 1 comprend en outre un mât articulé 11 de manutention qui s'étend entre une extrémité attachée au châssis 2 et une extrémité libre pourvue d'un moyen de préhension d'objets 27 (cf. figure 12) tel qu'un crochet (comme sur la figure 12) ou une fourche par exemple. Le mât articulé 11 comprend lui-même au moins un premier bras 12 monté pivotant selon un premier axe de rotation Y-Y' unique sur ledit châssis roulant 2 par l'intermédiaire d'une première articulation 13 unique. De préférence, le châssis roulant 2 comprend un fût 14 s'étendant entre une première extrémité fixée au châssis 2 et une seconde extrémité libre au niveau de laquelle est positionnée l'articulation 13. De préférence, le châssis roulant 2 comprend une plate-forme rotative 15 selon un troisième axe de rotation S-S', lequel est de préférence vertical, c'est-à-dire perpendiculaire au sol 4, et passe de préférence par le centre du polygone de sustentation 7 B80482/FR (lorsque ce dernier présente un caractère régulier). Le premier bras 12 est monté sur ladite plate-forme 15 par l'intermédiaire de la première articulation 13. Le fût 14 est dans ce cas fixé sur la plate-forme 15, c'est-à-dire qu'il est embarqué sur cette dernière. Ainsi, une fois les moyens de stabilisation 8 déployés, il est possible de faire tourner le mât articulé 11 autour du troisième axe de rotation S-S', de préférence à 360°, en agissant sur la position angulaire de la plate-forme 15 qui porte le fût 14 sur lequel est monté à pivotement le premier bras 12. Cette variante de grue 1 à plate-forme rotative 15 implique de préférence la mise en oeuvre de moyens de stabilisation 8 distincts des roues 3, afin de garantir la stabilité de la grue 1 dans tout son volume de travail. Avantageusement, la grue 1 comprend un contrepoids 28 fixé sur la plate-forme 15 en une position diamétralement opposée, par rapport au troisième axe de rotation S-S', à celle de la première articulation 13. La plate-forme se présente ainsi avantageusement sous la forme d'une plaque allongée, de préférence sensiblement rectangulaire avec le troisième axe de rotation S-S' passant par son centre, le fût 14 et le contrepoids 28 étant respectivement disposés à chaque extrémité de ladite plaque. De préférence, le contrepoids 27 est au moins en partie formé par des moyens moteurs destinés à commander le mouvement du mât articulé 11. Le mât articulé 11 comprend également un deuxième bras 16 monté pivotant sur le premier bras 12 par l'intermédiaire d'une deuxième articulation 17 selon un deuxième axe de rotation Z-Z'. Conformément à l'invention, la liaison mécanique entre le deuxième bras 16 et le châssis 2 est assurée uniquement par le premier bras 12, lequel est lui-même monté pivotant selon un premier axe de rotation unique Y-Y' par l'intermédiaire d'une première articulation unique 13. B80482/FR Un tel agencement exclut ainsi des systèmes à parallélogramme, dans lesquels le deuxième bras serait relié au châssis par l'intermédiaire de deux bras montés en parallélogramme entre le fût 14 et le deuxième bras 16 selon deux axes de rotation respectifs distincts. Au contraire, la grue 1 à l'invention comporte au moins deux bras 12, 16 dont les positions angulaires peuvent être réglées indépendamment l'une de l'autre, dans des limites de sécurité qui seront expliquées plus en détail dans ce qui suit. Bien entendu, il est tout à fait envisageable que le premier bras 12 ne présente pas un caractère unitaire et soit constitué de plusieurs pièces distinctes, l'essentiel au sens de l'invention étant qu'il n'existe qu'un seul axe de pivotement Y-Y' entre le châssis 2 et les pièces formant le premier bras 12. Conformément à l'invention, la grue 1 comprend en outre un moyen de contrôle des pivotements respectifs des premier et deuxième bras 12, 16, ledit moyen de contrôle étant conçu pour interdire auxdits bras 12, 16 de se trouver dans des positions relatives dangereuses, c'est-à-dire des positions relatives susceptibles d'entraîner un risque de détérioration de la grue et/ou de l'objet que cette dernière porte éventuellement, et/ou un risque de blessure de l'utilisateur 17. En d'autres termes, le déplacement angulaire de chacun des premier et deuxième bras 12, 16 est parfaitement libre et indépendant, dans la mesure où certaines positions angulaires relatives desdits premier et deuxième bras 12, 16 sont systématiquement et automatiquement exclues, afin d'éviter un danger d'utilisation. Le moyen de contrôle est donc conçu pour assurer la double fonction suivante : - surveiller en permanence et en continu, lors du fonctionnement de la grue 1, le positionnement angulaire relatif du premier et du deuxième bras 12, 16; B80482/FR s'opposer, de préférence par un asservissement des pivotements respectifs desdits premier et deuxième bras 12, 16, à un déplacement angulaire relatif desdits premier et deuxième bras 12, 16 susceptible de conduire à un danger. De manière générale, le moyen de contrôle est conçu pour empêcher les premier et deuxième bras 12, 16 de se trouver dans une position susceptible d'entraîner un risque de détérioration de la grue 1 elle-même, et/ou un risque de détérioration de l'objet éventuellement porté par la grue 1, et/ou un risque corporel pour l'utilisateur 17. À titre purement illustratif et non limitatif, les positions relatives dangereuses que visent à exclure le moyen de contrôle sont celles dans lesquelles : L'objet porté par la grue 1 est susceptible de surplomber la grue 1 (ce qui pourrait entraîner la destruction de la grue 1 en cas de chute accidentelle de l'objet); L'objet porté par la grue 1 est susceptible de venir au contact du deuxième bras 16 du fait de la trop grande verticalité de ce dernier. Conformément à l'invention, la grue 1 est conçue pour adopter au moins une première configuration illustrée aux figures 1 à 3 et 11 dans laquelle le premier axe de rotation Y-Y' est non seulement sensiblement perpendiculaire à l'axe de symétrie X-X' du polygone de sustentation 7 mais est également plus proche du premier point d'intersection 9 que du deuxième point d'intersection 10. Plus précisément, le premier axe de rotation Y-Y' appartient à un premier plan vertical perpendiculaire au sol 4, tandis que le premier point d'intersection 9 appartient à un deuxième plan vertical perpendiculaire au sol 4 et que le deuxième point d'intersection 10 appartient à un troisième plan vertical perpendiculaire au sol 4, la distance B80482/FR entre ledit premier plan et ledit deuxième plan étant supérieure à la distance entre ledit premier plan et ledit troisième plan. En d'autres termes, le premier axe de rotation Y-Y' ne se trouve pas à équidistance des côtés du polygone de sustentation 7, mais est plus proche d'un des côtés 7A dudit polygone 7 que de tous les autres côtés dudit polygone 7 lorsque la grue 1 se trouve dans sa première configuration. Cela implique, dans le cas où le polygone de sustentation 7 est un polygone régulier, comme illustré aux figures, que le premier axe de rotation Y-Y' est excentré par rapport au centre du polygone de sustentation 7, c'est-à-dire qu'il ne coupe pas l'axe vertical, perpendiculaire au sol 4, passant par le centre du polygone de sustentation 7. Dans les exemples illustrés aux figures, cet axe vertical passant par le centre du polygone de sustentation 7 est confondu avec le troisième axe S-S' de rotation de la plate-forme 15. Cette excentration du premier axe de rotation Y-Y' s'avère particulièrement utile pour simplifier et fiabiliser la gestion de la sécurité de la grue 1 en utilisation, comme cela sera expliqué plus en détail dans ce qui suit. Dans les exemples illustrés aux figures, la première configuration correspond à une position angulaire spécifique de la plate-forme rotative 15. Il est cependant tout à fait envisageable que la grue 1 conforme à l'invention soit dépourvue d'une plate-forme rotative. Dans ce cas, la première configuration est définie par construction et correspond de préférence à celle illustrée aux figures, la plate-forme 15 étant cette fois fixe et non rotative. Avantageusement, lorsque la grue 1 est dans sa première configuration (illustrée aux figures 1 à 4, 9 et 11), le premier axe de rotation Y-Y' est situé au voisinage immédiat d'un cylindre fictif dont la directrice est le polygone de sustentation 7, ledit cylindre fictif s'étendant perpendiculairement au sol 4. En d'autres termes, il est particulièrement avantageux que l'axe Y-Y' soit non B804821FR seulement excentré par rapport au centre du polygone de sustentation 7, mais qu'il vienne sensiblement tangenter le cylindre fictif dont la directrice est le polygone de sustentation 7. De préférence, l'axe Y-Y', et donc l'articulation 13, est contenu dans le cylindre fictif en question et se trouve à proximité immédiate de la paroi dudit cylindre qui s'étend au droit du bord 7A du polygone de sustentation 7. Conformément à l'invention, le mât 11 est conçu pour se déployer par pivotement des premier et deuxième bras 12, 16 selon des sens de rotation respectifs 12A, 16A opposés. Ainsi, le mât 11 est avantageusement conçu pour pouvoir adopter une configuration de rangement (illustrée aux figures 1 et 9) dans laquelle l'encombrement du mât 11 est minimisé au moins dans la direction verticale, et de préférence selon les directions verticale et horizontale. Le mât 11 est conçu pour se déployer, c'est-à-dire se déplier, à partir de sa configuration de rangement, par pivotement des premier et deuxième bras 12, 16, ledit pivotement s'effectuant selon les sens de rotation 12A, 16A contraires. Cette cinématique spécifique de déploiement des premier et deuxième bras 12, 16 permet de conférer à la grue 1 des possibilités de trajectoires particulièrement intéressantes, qui autorisent en particulier à la grue 1 de travailler sans difficulté au ras d'un obstacle à de grandes hauteurs. Avantageusement, le premier bras 12 comprend un corps unitaire longiligne qui s'étend entre une première extrémité vers laquelle est positionnée la première articulation 13 et une deuxième extrémité vers laquelle est positionnée la deuxième articulation 17. De même, le deuxième bras 16 comprend avantageusement un corps unitaire longiligne qui s'étend entre une première extrémité vers laquelle est positionnée la deuxième articulation 17 et une deuxième extrémité. Dans le mode de réalisation correspondant aux figures 9 et 10, la deuxième extrémité du deuxième B80482/FR bras 16 est équipée d'une flèche télescopique 18 qui coulisse dans le deuxième bras 16, ladite flèche télescopique 18 étant conçue pour porter à son extrémité libre un crochet 27 ou tout autre moyen de préhension permettant à la grue 1 de saisir ou d'accrocher une charge en vue de lever et déplacer cette dernière. Dans l'exemple des figures 1 à 8 la grue 1 comporte un troisième bras 19 qui est monté à pivotement sur le deuxième bras 16 par l'intermédiaire d'une troisième articulation 20 positionnée vers la deuxième extrémité du deuxième bras 16. Le troisième bras 19 présente également un caractère longiligne et est avantageusement pourvu d'une flèche télescopique 18 qui coulisse en son sein. Ladite flèche 18 porte avantageusement, à son extrémité libre, un organe du genre crochet 27 permettant de saisir un objet pour le lever et le déplacer. La mise en oeuvre d'un mât articulé 11 comportant trois bras articulés s'avère particulièrement intéressante car elle permet d'obtenir des mouvements de trajectoires particulièrement utiles pour réaliser notamment des opérations de manutention industrielle et maintenance, et en particulier des opérations de maintenance sur des aéronefs (par exemple : pose et dépose de rotors d'hélicoptères). En effet, une telle configuration à trois bras offre notamment la possibilité de disposer l'ensemble télescopique à l'horizontale à une hauteur conséquente, permettant à l'utilisateur d'effectuer des opérations délicates (par exemple de montage/démontage des pièces d'un rotor ou d'une turbine d'hélicoptère) grâce à des mouvements cartésiens (sortie et rentrée horizontale du télescope, montée et descente verticale du crochet grâce aux moyens illustrés à la figure 12 et décrits ci-après), ce qui est particulièrement ergonomique. Avantageusement, la grue 1 conforme à l'invention comprend un premier vérin 22 pour commander la position angulaire du premier bras 12. À cette 8804821FR fin, une extrémité (de préférence l'extrémité libre du cylindre du vérin) du premier vérin 22 est attachée au châssis 2 en un premier point d'attache 23 tandis que son autre extrémité (qui correspond de préférence à l'extrémité libre de la tige du vérin) est attachée au premier bras 12. II est bien entendu tout à fait envisageable de prévoir la mise en oeuvre de plusieurs vérins, ce qui est le cas dans la variante des figures 1 à 8, dans laquelle le mouvement du premier bras 12 est commandé par deux vérins disposés côte à côte. Au contraire, dans l'exemple des figures 9 et 10, la grue 1 ne comporte qu'un unique premier vérin 22. Avantageusement, le premier vérin 22 est relié au châssis 2 par l'intermédiaire d'une liaison pivot dont l'axe est sensiblement parallèle au premier axe de rotation Y-Y'. De préférence, et comme illustré aux figures, le premier vérin 22 est également relié au premier bras 12 par l'intermédiaire d'une liaison pivot, dont l'axe est, là encore, sensiblement parallèle au premier axe de rotation Y-Y'. Avantageusement, le premier vérin 22 est un vérin double action, avec, comme cela est bien connu en tant que tel, une petite chambre et une grande chambre, de façon à pouvoir contrôler positivement le mouvement angulaire du premier bras 12 dans les deux sens de rotation autour du premier axe de rotation Y-Y'. Avantageusement, la distance entre le deuxième point d'intersection 10 du polygone de sustentation 7 et de l'axe de symétrie X-X' et le premier point d'attache 23 du premier vérin 22 au châssis 2 est inférieure à la distance entre la première articulation 13 et ledit deuxième point d'intersection 10 lorsque la grue 1 est dans sa première configuration illustrée notamment aux figures, 9 et 11. Plus précisément, dans les exemples illustrés aux figures, le premier point d'attache 23 est plus proche du centre du polygone de sustentation 7, et donc en l'occurrence du troisième axe S-S' de rotation de la plate-forme 15, que ne l'est l'articulation 13. B80482/FR Avantageusement, le moyen de contrôle est conçu pour empêcher que le centre de gravité de l'ensemble formé par la grue 1 et l'objet éventuellement porté par cette dernière ne se situe en dehors d'un cylindre fictif dont la directrice est ledit polygone de sustentation 7. Ainsi, le moyen de contrôle permet d'éviter que la grue ne bascule, ce qui pourrait se produire si le centre de gravité de l'ensemble grue/objet(s) porté(s) par la grue ne soit plus au droit du polygone de sustentation 7. À cet effet, il est particulièrement avantageux que le moyen de contrôle comprenne un premier capteur sensible à la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin 22. En effet, du fait du positionnement du premier axe de rotation Y-Y' à proximité immédiate du cylindre fictif dont la directrice est le polygone de sustentation 7, la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin 22 est directement fonction du couple de basculement exercé sur la grue 1. Avantageusement, le premier capteur comprend un pressostat sensible à la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin 22. Ledit pressostat est conçu pour se déclencher à une valeur préréglée correspondant à l'exercice d'un couple de basculement sur la grue 1. Le déclenchement du pressostat permet de corriger la position angulaire relative des premier et deuxième bras 12, 16, en augmentant par exemple l'angle a entre le premier bras 12 et le deuxième bras 16 (cf. figures 5 à 7) afin de maintenir le centre de gravité dans le cylindre dont la directrice est le polygone de sustentation 7. Dans ce cas, le moyen de contrôle assure un asservissement des pivotements respectifs des premier et deuxième bras 12, 16 sous le contrôle d'un pressostat sensible à la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin 22. Avantageusement, le moyen de contrôle est conçu pour empêcher que l'objet éventuellement porté par la grue 1 ne surplombe le châssis 2. À cette 880482/FR fin, le moyen de contrôle comprend de préférence un deuxième capteur sensible à la pression régnant dans la grande chambre du premier vérin 22. Avantageusement, le deuxième capteur comprend également un pressostat qui se déclenche à une valeur préréglée de pression représentative de l'arrivée de l'objet porté par la grue au droit du châssis 2, ou éventuellement, selon le paramétrage de la grue 1, au droit du polygone de sustentation 7. En définitive, grâce à la position excentrée de la première articulation 13, qui se trouve de préférence au voisinage immédiat de la paroi du cylindre fictif dont la directrice est le polygone de sustentation 7, il suffit de capter la pression dans la grande chambre et la petite chambre du premier vérin 22 et d'utiliser cette information pour asservir les positions relatives du premier et du deuxième bras 12, 16 afin d'éviter audit bras de se trouver dans des positions relatives dangereuses. La conception de la grue 1 conforme à l'invention permet ainsi non seulement des trajectoires de manutention particulièrement efficaces et intéressantes pour une utilisation en espace restreint, mais autorise en outre un contrôle de sécurité extrêmement simplifié et pourtant très fiable et efficace, basé simplement sur une surveillance en continu des pressions régnant dans les chambres du seul premier vérin 22. II est cependant tout à fait envisageable que le moyen de contrôle repose sur un autre principe qu'une surveillance de la pression dans le premier vérin 22. Ainsi, dans la variante des figures 5 à 8 le moyen de contrôle comprend une tringlerie 23 associant le mouvement du premier bras 12 à une butée 24 de limitation de course angulaire du deuxième bras 16. Cette butée mécanique 24 est avantageusement doublée d'une butée électrique qui coupe le mouvement de levage (agrandissement de l'angle a) du deuxième bras 16. B80482/FR 22 Cette limitation de course a pour but : d'empêcher le deuxième bras 16 d'amener la charge trop vers l'arrière de la grue 1 ce qui pourrait conduire à une instabilité de l'ensemble ; à l'inverse de libérer au maximum le mouvement de levage du deuxième bras 16 au fur et à mesure que le premier bras 12 se lève, pour permettre à la grue 1 d'atteindre une hauteur et un déport maximum sur l'avant. Avantageusement et comme illustré aux figures, la grue 1 conforme à l'invention comprend un deuxième vérin 25 dont une extrémité est attachée au premier bras 12 tandis que son autre extrémité est attachée au deuxième bras 16 .en un troisième point d'attache 26 (pour des raisons de simplification des dessins, le deuxième vérin 25 n'est pas représenté sur les figures 5 à 8). De préférence, la distance entre le châssis 2 et le premier bras 12 est en permanence inférieure à la distance entre le châssis 2 et le troisième point d'attache 26. En d'autres termes, le mât 11 est conçu pour que le deuxième bras 16 se trouve en permanence au-dessus du premier bras 12, y compris dans la configuration de rangement illustrée aux figures 1 et 9. Avantageusement, les premier et deuxième bras 12, 16 sont de longueurs sensiblement égales, et sont disposés de préférence sensiblement parallèlement l'un contre l'autre avec le premier bras 12 situé en dessous du deuxième bras 16 lorsque le bras 11 est en configuration de rangement, comme illustré aux figures 1 et 9. Avantageusement, dans cette configuration de rangement, le premier bras 12 est sensiblement parallèle au sol 4, de même que le deuxième bras 16. Si un troisième bras 19 est prévu, comme c'est le cas pour la variante des figures 1 à 8, ce dernier est avantageusement dirigé selon une direction sensiblement perpendiculaire au sol 4 lorsque le mât 11 est en configuration de rangement, comme illustré 880482/FR sur la figure 1. Ainsi, grâce à l'agencement spécifique des premier, deuxième et éventuellement troisième bras 12, 16, 19, le mât 11 adopte, lorsqu'il est en configuration de rangement, un agencement extrêmement compact qui permet à la grue de se déplacer dans des espaces étroits confinés, la grue 1 étant malgré tout capable de se déployer au ras desdits obstacles à une grande hauteur. Avantageusement, la grue 1 comprend un moyen d'asservissement permettant un levage de charge purement vertical, comme illustré à la figure 8. Ce moyen d'asservissement est de préférence géré par un automate fonctionnant de la manière suivante : lorsque l'opérateur 17 actionne le premier vérin 22 du premier bras 12, l'automate pilote le deuxième vérin 25 en fonction d'une consigne qu'il cherche à garder constante. Cette consigne peut être donnée par un capteur de force situé à l'arrière de la grue 1 dans le plan vertical de charges, et qui mesure en continu la valeur de l'appui arrière de la grue 1, et donc son couple résistant au renversement. Si ce couple reste constant au cours du levage, la trajectoire de levage sera donc verticale. De manière particulièrement avantageuse, la consigne est donnée par un capteur de pression qui mesure la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin 22, dans la mesure où le positionnement du premier axe de rotation Y-Y' au bord du polygone de sustentation permet, en mesurant la pression dans la petite chambre du premier vérin 22, d'accéder au couple de renversement de la grue 1 comme expliqué précédemment. Une telle possibilité de levage vertical contrôlé s'avère très intéressante pour la mise en oeuvre d'opérations de manutention, notamment dans des espaces réduits, et pour des opérations de précision (opérations de maintenance par exemple). Au contraire, le levage résultant du mouvement d'une flèche autour d'un axe (comme dans les grues polaires classiques) 880482/FR génère des mouvements horizontaux préjudiciables à la précision et au confort des manutentions. Avantageusement, la grue 1 comprend en outre un système de maintien horizontal de la flèche terminale télescopique 18. Ce système est de préférence également géré par un automate qui fonctionne de la manière suivante : lorsque l'opérateur 17 actionne un mouvement quelconque du mât 11, l'automate pilote le déplacement translatif de la flèche terminale 18 en fonction d'une consigne qu'il cherche à garder constante. Cette consigne est donnée par un niveau électronique monté sur le corps de la flèche terminale 18. Le maintien horizontal de la flèche terminale 18 permet un mouvement de télescope parfaitement horizontal indispensable aux manoeuvres de positionnement précis de charges. L'association du système de levage vertical et du système de maintien horizontal de la flèche terminale 18 permet de conférer au crochet 27 de la grue 1 des mouvements cartésiens dans les deux axes du plan vertical de charges, ce qui s'avère extrêmement sécurisant et simple à gérer pour l'opérateur, notamment par rapport au mouvement polaire des flèches de grue classiques. De préférence, la grue 1 comprend un moyen de préhension 27 monté sur une chaîne 28 dont la longueur utile L est réglée par un vérin 30. Le crochet formant moyen de préhension 27 est ainsi de préférence attaché à l'extrémité 28A d'une chaîne 28 tandis que l'autre extrémité 28B de ladite chaîne est fixée à la flèche 18 et est donc immobile relativement à ladite flèche 18. La chaîne 28 est guidé par au moins une première poulie 29 montée sur la tige 30A d'un vérin 30, de façon que le réglage de la position de la tige 30A (elle-même fonction de la pression régnant au sein de la chambre 30B du vérin 30) permette le réglage de la longueur utile L de chaîne 28 (qui B80482/FR correspond à la longueur de chaîne disponible hors du mât 11, c'est-à-dire s'échappant hors de la flèche 18), et donc le réglage, dans le plan vertical, du positionnement du crochet 27. Un tel système de réglage de la position du crochet est particulièrement avantageux en ce qu'il permet aisément la mise en oeuvre de moyens d'asservissement et de contrôle, basés sur la surveillance de la pression dans le vérin 30. Un tel système permet en particulier de mesurer facilement le poids de la charge suspendue au crochet, dans la mesure où ce poids peut être calculé à partir de la pression régnant dans le vérin 30. Bien entendu, un tel système ne permet pas de mettre en oeuvre une longueur de chaîne importante, car cela nécessiterait un vérin 30 beaucoup trop long et encombrant ; mais une longueur de chaîne importante n'est pas nécessaire pour la mise en oeuvre d'opérations de manutention et de maintenance pour la mise en oeuvre desquelles la grue 1 conforme à l'invention est justement conçue. Enfin, ce système permet d'appliquer une précharge avant démontage d'une pièce fixée à un ensemble ; si la précharge appliquée avant démontage est égale au poids de la pièce, le démontage pourra se faire sans à coup. Une telle disposition s'avère particulièrement intéressante dans le cas de pièces fragiles et chères, ainsi que pour la sécurité de l'opérateur. B80482/FR REVENDICATIONS1 Grue (1) de manutention d'objets comprenant au moins : un châssis roulant (2) conçu pour pouvoir adopter une configuration de manutention dans laquelle il repose sur le sol (4) selon des points d'appui (6) qui définissent un polygone de sustentation (7) permettant d'utiliser la grue (1) pour la manutention d'objets, ledit polygone (7) présentant au moins une symétrie axiale selon un axe de symétrie (X-X') qui coupe ledit polygone de sustentation (7) en des premier et deuxième points d'intersection (9, 10), un mât articulé de manutention (11) comprenant d'une part un premier bras (12) monté pivotant selon un premier axe de rotation (Y-Y') unique sur ledit châssis roulant (2) par l'intermédiaire d'une première articulation unique (13) et d'autre part un deuxième bras (16) monté pivotant sur le premier bras (12) par l'intermédiaire d'une deuxième articulation (17), la liaison mécanique entre le deuxième bras (16) et le châssis (2) étant assurée uniquement par ledit premier bras (12), un moyen de contrôle des pivotements respectifs desdits premier et deuxième bras (12, 16) conçu pour interdire auxdits bras (12, 16) de se trouver dans des positions relatives dangereuses, ladite grue (1) étant caractérisée en ce qu'elle est conçue pour adopter au moins une première configuration dans laquelle le premier axe de rotation (Y-Y') est non seulement sensiblement perpendiculaire audit axe de symétrie (X-X') mais est également plus proche du premier point d'intersection (9) que du deuxième point d'intersection (10), et en ce que ledit mât (11) est conçu pour se déployer par pivotement des premier et B80482/FRdeuxième bras (12, 16) selon des sens de rotation respectifs (12A, 16A) opposés. 2 - Grue (1) selon la revendication 1 caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de stabilisation (8) montés mobile sur le châssis roulant (2) entre d'une part une position rétractée dans laquelle les moyens de stabilisation (8) sont à distance du sol (4) sur lequel repose le châssis roulant (2) et d'autre part une position déployée dans laquelle les moyens de stabilisation (8) sont en appui sur le sol (4) selon lesdits points d'appui (6) définissant ledit polygone de sustentation (7). 3 - Grue (1) selon la revendication 1 ou 2 caractérisée en ce que lorsque la grue (1) est dans sa première configuration, le premier axe de rotation (Y-Y') est situé au voisinage immédiat d'un cylindre fictif dont la directrice est ledit polygone de sustentation (7). 4 - Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisée en ce que ledit châssis roulant (2) comprend une plate-forme rotative (15) selon un troisième axe de rotation (S-S'), ledit premier bras (12) étant monté sur ladite plate-forme (15) par l'intermédiaire de ladite première articulation (13). 5 - Grue (1) selon la revendication 4 caractérisée en ce qu'elle comprend un contrepoids (28) fixé sur la plate-forme (15) en une position diamétralement opposée, par rapport au troisième axe de rotation, à celle de la première articulation (13). 6 - Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisée en ce que le premier bras (12) comprend un corps unitaire longiligne qui s'étend entre une première extrémité vers laquelle est positionnée la première 880482/FRarticulation (13) et une deuxième extrémité vers laquelle est positionnée la deuxième articulation (17). 7 - Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisée en ce que le deuxième bras (16) comprend un corps unitaire longiligne qui s'étend entre une première extrémité vers laquelle est positionnée la deuxième articulation (17) et une deuxième extrémité. 8 - Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisée en ce qu'elle comprend un premier vérin (22) pour commander la position angulaire du premier bras (12), une extrémité du premier vérin étant attachée au châssis (2) en un premier point d'attache (23) tandis que son autre extrémité est attachée au premier bras (12), la distance entre ledit deuxième point d'intersection (10) et le premier point d'attache (23) étant inférieure à la distance entre la première articulation (13) et ledit deuxième point d'intersection (10) lorsque la grue (1) est dans sa première configuration. 9 - Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisée en ce que le moyen de contrôle est conçu pour empêcher que le centre de gravité de l'ensemble formé par la grue (1) et l'objet éventuellement porté par cette dernière ne se situe en dehors d'un cylindre fictif dont la directrice est ledit polygone de sustentation (7). 10 -Grue (1) selon les revendications 8 et 9 caractérisée en ce que le moyen de contrôle comprend un premier capteur sensible à la pression régnant dans la petite chambre du premier vérin (22). B80482/FR 11 -Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 10 caractérisée en ce que le moyen de contrôle est conçu pour empêcher que l'objet éventuellement porté par la grue (1) ne surplombe le châssis (2). 12 -Grue (1) selon les revendications 8 et 11 caractérisée en ce que le moyen de contrôle comprend un deuxième capteur sensible à la pression régnant dans la grande chambre du premier vérin (22). 13 -Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 12 caractérisée en ce qu'elle comprend un deuxième vérin (25) dont une extrémité est attachée au premier bras (12) tandis que son autre extrémité est attachée au deuxième bras en un troisième point d'attache (26), la distance entre le châssis (2) et le premier bras (12) étant en permanence inférieure à la distance entre le châssis (2) et le troisième point d'attache (26). 14 -Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 13 caractérisée en ce que le premier et le deuxième bras (12, 16) sont de longueurs sensiblement égales. 15- Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 14 caractérisée en ce que le mât (11) est conçu pour pouvoir adopter une configuration de rangement dans laquelle le premier et le deuxième bras (12, 16) sont disposés sensiblement parallèlement l'un contre l'autre avec le premier bras (12) située en dessous du deuxième bras (16). 16- Grue (1) selon la revendication 15 caractérisée en ce que lorsque le mât (11) est en configuration de rangement, le premier bras (12) s'étend sensiblement parallèlement au sol (4). B80482/FR 17 -Grue (1) selon l'une des revendications 1 à 16 caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen de préhension (27) monté sur une chaîne (28) dont la longueur utile (L) est réglée par un vérin (30). B80482/FR