Brevet FR2942388A1 — publié le 20100827

Système et procédé de détection de marche d'une personne L'invention porte sur un système et un procédé de détection de marche d'une personne, ou, en d'autres termes de la détection d'un déplacement d'une personne par un mode de locomotion constitué par une suite de pas. Des systèmes d'analyse de mouvement de personnes sont de plus en plus répandus dans le domaine biomédical, notamment pour analyser l'activité physique d'une personne. La détection de l'activité de marche d'une personne est une information qui permet, par exemple, d'estimer une dépense énergétique d'une personne, d'évaluer un niveau de sédentarité d'une personne, ou d'estimer la qualité ou la perte de capacité fonctionnelle après une intervention chirurgicale ou un traitement médicamenteux. Le document "Ambulatory system for human motion analysis using a kinematic sensor: monitoring of daily physical activity in the elderly," Biomedical Engineering, IEEE Transactions on, vol.50, no.6, pp.711-723, June 2003, de Najafi, B., Aminian, K., Paraschiv-lonescu A., Loew, F., Bula C.J., et Robert, P., décrit un capteur de mouvement 2A1 G (accéléromètre biaxial et gyromètre monoaxial porté sur le tronc d'une personne et dont le signal d'accélération verticale est filtré par un filtre passe-bande 0.62-5.00 Hz. Sur ce signal filtré, est recherché au moins trois occurrences régulièrement espacées de pic d'amplitude supérieure à un seuil. Il est difficile de fixer un seuil universel à priori, ce qui implique notamment un manque de fiabilité d'un tel système. Le document "Reference data for normal subjects obtained with an accelerometric device", Gait & Posture, October 2002 Vol. 16, Issue 2, Pages 124-134, de Bernard Auvinet, Gilles Berrut, Claude Touzard, Laurent Moutel, Nadine Collet, Denis Chaleil, et Eric Barrey, décrit une analyse fréquentielle d'une activité de marche considérée comme une activité sensiblement périodique, qui crée un pic de puissance à une fréquence qui dépend de la vitesse de marche. L'étude du rapport entre des harmoniques paires et impaires du signal d'accélération verticale permet d'étudier la stabilité de la marche. Il ne s'agit pas ici de détecter une activité de marche, mais d'analyser ou caractériser une activité de marche d'une personne dont on sait déjà qu'elle marche. Le document "Classification of waist-acceleration signais in a continuous walking record", Medical Engineering & Physics 22 (4) (2000), pp. 285-291, de M. Sekine, T. Tamura, T. Togawa et Y. Fukui, décrit l'utilisation d'une transformée en ondelettes pour distinguer, dans un signal représentatif de la marche d'une personne, si cette dernière marche sur une surface horizontale, en montée d'escaliers ou en descente d'escaliers. Le contenu de ce document ne permet pas de détecter une 1 o activité de marche. La présente invention a pour but de détecter des activités de marche d'une personne dans un enregistrement de signaux ambulatoires de celle-ci. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système de 15 détection de marche d'une personne, muni d'un boîtier comprenant un capteur de mouvement biaxial ou triaxial, adapté pour être fixé sur la partie supérieure du corps de ladite personne, de manière qu'un premier axe de mesure dudit capteur coïncide avec l'axe médio-latéral dudit corps et qu'un deuxième axe de mesure dudit capteur coïncide avec l'axe 20 antéro-postérieur ou l'axe vertical dudit corps, ledit système étant, en outre, muni de moyens d'analyse des mesures délivrées par ledit capteur. Lesdits moyens d'analyse comprennent : - des moyens de traitement des signaux de mesure délivrés par ledit capteur sur une fenêtre glissante, comprenant des moyens de 25 recherche d'une fréquence dominante dans lesdits signaux, et - des moyens de détection d'un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, ou entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et une 30 norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur. Un tel système permet à coût réduit, et de manière peu gênante pour la personne qui le porte, de détecter la marche d'une personne, de manière robuste et automatique. Dans un mode de réalisation, ledit capteur de mouvement étant 35 triaxial, le premier axe de mesure dudit capteur coïncide avec l'axe médio- latéral dudit corps, le deuxième axe de mesure dudit capteur coïncide avec l'axe antéro-postérieur dudit corps, et le troisième axe de mesure dudit capteur coïncide avec l'axe vertical dudit corps, lesdits moyens de détection sont adaptés pour détecter un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, et entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du troisième axe de mesure. Ainsi, la précision de la détection est améliorée Selon un mode de réalisation, le système comprend, en outre, des filtres passe-haut. Les composantes continues respectives des signaux transmis par le capteur de mouvement sont ainsi supprimées, pour pouvoir détecter avec grande précision la fréquence dominante. Dans un mode de réalisation, le système comprend, en outre, des filtres passe-bande, par exemple de bande de fréquences comprises entre 0,5 et 10 Hz. L'influence de bruits ou fréquences de signaux sans rapport avec la marche est ainsi fortement limitée. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens d'analyse sont internes ou externes audit boîtier, et ledit capteur de mouvement comprend des moyens de transmission avec ou sans fil pour transmettre ses mesures auxdits moyens d'analyse. Les moyens d'analyse peuvent être intégrés au boîtier ou implantés sur une base distante, et les signaux de sortie du boîtier, analysés ou non, peuvent être transmis avec ou sans fil. Ledit capteur de mouvement peut être un accéléromètre biaxial ou triaxial, un magnétomètre biaxial ou triaxial, ou un gyromètre biaxial ou triaxial. L'invention fonctionne avec tous ces types de capteurs de mouvement. Par exemple, la fenêtre glissante est de cinq secondes, avec un recouvrement partiel de quatre secondes entre deux fenêtres consécutives décalées d'une seconde. Ces valeurs sont particulièrement bien adaptées à la marche d'une personne. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante pour les signaux transmis par le capteur de mouvement sont adaptés pour effectuer la recherche de fréquence dominante par analyse spectrale de type spectrogramme. Le spectrogramme, qui utilise le carré du module de la transformée de Fourrier du signal convolué à une fenêtre d'apodisation, est une façon simple, fiable, et de coût réduit permettant de rechercher une fréquence dominante. Lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante peuvent être adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante vML selon le premier axe à des fréquences comprises entre 0,25 Hz et 1 Hz. Lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante peuvent être adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe antéropostérieur, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. Lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante peuvent être adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe vertical, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. Lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante peuvent être adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante pour la norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur de mouvement, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. L'ensemble de ces valeurs sont particulièrement bien adaptées à l'activité de marche. Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour détecter un rapport desdites fréquences sensiblement égal à deux, à une précision près, lorsqu'en outre les puissances des signaux respectifs sont supérieures à un seuil. Ainsi, lorsque cette condition de seuil est ajoutée, il est possible de limiter la précision du rapport desdites fréquences, à l'intervalle centré sur deux, et de longueur égale à deux fois ladite précision. Au-dessus de ce seuil, le signal est considéré comme exploitable, et ne peut être considéré comme du bruit. Selon un mode de réalisation, ledit boîtier est adapté pour être fixé sur le torse ou sur le sacrum de ladite personne. Lorsque le boîtier est fixé au niveau du torse, l'amplitude des oscillations du tronc est plus élevée, ce qui améliore la précision du système. La fixation au niveau du sacrum est particulièrement facile et discrète, par exemple au moyen d'une ceinture. Selon un autre aspect de l'invention, il est également proposé un procédé de détection de marche d'une personne, à partir de mesures effectuées par un capteur de mouvement biaxial ou triaxial, de mouvements selon l'axe médio-latéral de la personne et de mouvements selon l'axe antéro-postérieur ou l'axe vertical, dans lequel : - on traite les signaux de mesure délivrés par ledit capteur de mouvement sur une fenêtre glissante, ledit traitement comprenant une recherche d'une fréquence dominante dans lesdits signaux et - on détecte un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, ou entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et une norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre schématiquement un mode de réalisation d'un système, selon un aspect de l'invention ; - la figure 2 représente schématiquement une personne et ses axes anatomiques, antéro-postérieur, vertical et médio-latéral ; - la figure 3 illustre un exemple de mesures faites par un système selon la figure 1, dans lequel le capteur de mouvement est un accéléromètre biaxial ; et - les figures 4 et 5 illustrent le fonctionnement des moyens d'analyse. Dans l'ensemble de figures, les éléments ayants les mêmes références sont similaires. Tel qu'illustré sur la figure 1, le système de détection de marche d'une personne comprend un boîtier BT comprenant un capteur de mouvement CM biaxial ou triaxial. Le boîtier BT est adapté pour être fixé sur la partie supérieure du corps de ladite personne, en l'occurrence au moyen d'une ceinture élastique de fixation CEF, de sorte qu'un premier axe de mesure dudit capteur de mouvement coïncide avec l'axe médiolatéral ML dudit corps et qu'un deuxième axe de mesure dudit capteur de mouvement coïncide avec l'axe antéro-postérieur AP ou l'axe vertical VT dudit corps. En variante, tout autre moyen de fixation peut convenir. Cette mise en coïncidence peut, par exemple, être faite par calibration anatomique, par exemple en demandant à la personne à laquelle le boîtier BT a été fixé de se tenir le plus droit possible pendant quelques secondes contre un mur, le système, de manière connue, détermine la matrice de rotation à appliquer aux mesures pour délivrer des mesures ramenées aux axes médio-latéral ML, antéro-postérieur AP ou vertical VT. Le capteur de mouvement est CM est également pourvu d'un module de transmission MTR pour transmettre les mesures, sur cet exemple par transmission sans fil, à une station externe SE, en l'espèce un ordinateur portable. En variante, la transmission pourrait être filaire. Le capteur de mouvement peut, par exemple être un accéléromètre biaxial ou triaxial, un magnétomètre biaxial ou triaxial, ou un gyromètre biaxial ou triaxial. Toutefois, dans la suite de la description, de manière non limitative, le capteur de mouvement CM sera un accéléromètre biaxial dont le premier axe de mesure coïncide avec l'axe médio-latéral ML du corps de la personne, et le deuxième axe de mesure coïncide avec l'axe antéro-postérieur AP du corps de la personne. En variante, le premier axe de mesure de l'accéléromètre peut coïncider avec l'axe médio-latéral ML du corps de la personne, et le deuxième axe de mesure peut coïncider avec l'axe vertical VT du corps de la personne. L'ordinateur portable SE comprend un module d'analyse MA des données transmises par l'accéléromètre CM. En variante, le module d'analyse peut être intégré au boîtier BT. Le module d'analyse est adapté pour échantillonner les signaux reçus de l'accéléromètre CM à une fréquence d'échantillonnage inférieure ou égale à 1 kHz, et typiquement de l'ordre de 10 à 200 Hz. Le module d'analyse MA comprend un module de traitement MT pour traiter les signaux de mesure délivrés par l'accéléromètre CM, et un module de détection MD d'un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence du signal du premier axe de mesure et la fréquence du deuxième axe de mesure, ou entre la fréquence du signal du premier axe de mesure et une norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur de mouvement. En variante, dans le cas d'un capteur de mouvement triaxial CM, tel un accéléromètre triaxial, il est possible d'effectuer une calibration anatomique de manière à ce que le premier axe de mesure de l'accéléromètre coïncide avec l'axe médio-latéral ML du corps de la personne, le deuxième axe de mesure de l'accéléromètre coïncide avec l'axe antéro-postérieur AP du corps, et le troisième axe de mesure de l'accéléromètre coïncide avec l'axe vertical VT du corps. En ce cas, le module de détection est adapté pour détecter un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence du signal du premier axe de mesure et la fréquence du deuxième axe de mesure et entre la fréquence du signal du premier axe de mesure et la fréquence du troisième axe de mesure. On a alors une précision de détection améliorée. Le module de traitement MT comprend des filtres passe-haut, FPH permettant de supprimer les composantes continues respectives des signaux transmis par l'accéléromètre CM, pour pouvoir détecter avec grande précision la fréquence dominante. Le module de traitement MT comprend également des filtres passe-bande de manière à limiter fortement l'influence de bruits ou fréquences de signaux sans rapport avec la marche. En outre, le module de traitement MT comprend un module de recherche d'une fréquence dominante MRFD pour les signaux transmis par le capteur de mouvement, par analyse spectrale. L'analyse spectrale, qui consiste à estimer la puissance du signal en fonction de la fréquence, est une manière connue, simple et peu coûteuse en termes de calculs pour rechercher une fréquence dominante dans un signal. On entend par fréquence dominante la fréquence qui correspond au maximum de la densité de puissance du signal. Bien sûr, en variante, toute autre manière de rechercher une fréquence dominante MRFD peut être envisagée. La présente invention fonctionne sans nécessiter de calibration physique du capteur de mouvement, ou, en d'autres termes, un système selon l'invention fonctionne à partir des données brutes exprimées en unité numérique ou en volts et la connaissance des gains et décalages du capteur de mouvement CM n'est pas indispensable. Si on décide de ne pas transformer les volts en unité physique (par exemple des m/s2 pour un accéléromètre) la notion de seuil minimal de puissance peut être décidée à partir d'une mesure de la personne dans un état de repos et non plus à partir d'une donnée cinématique. La figure 2 illustre schématiquement une personne, et ses trois axes anatomiques, l'axe médio-latéral ML, l'axe antéro-postérieur AP, et l'axe vertical VT, orientés de sorte que le trièdre (ML, VT, AP) soit un trièdre direct. L'axe médio-latéral ML du corps est orienté de la partie gauche du corps vers la partie droite du corps, l'axe antéro-postérieur AP est orienté de la partie arrière du corps vers la partie avant du corps et l'axe vertical est orienté de la partie supérieure du corps vers la partie inférieure du corps. De manière optimale, le boîtier peut être disposé au niveau du torse, ou au niveau du sacrum. Le filtre passe-bande FPB peut, par exemple être un filtre de Butterworth d'ordre 4 filtrant dans la bande de fréquences comprises entre 0,5 et 10 Hz, particulièrement bien adaptée à la marche. Les signaux sont découpés en fenêtre d'analyse par fenêtre glissante, par exemple en fenêtres de cinq secondes, avec un recouvrement partiel de quatre secondes entre deux fenêtres consécutives décalées d'une seconde. Le module de recherche d'une fréquence dominante MRFD par analyse spectrale de type spectrogramme peut être adapté pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le premier axe vML à des fréquences comprises entre 0,25 Hz et 1 Hz. Le module de recherche d'une fréquence dominante MRFD par analyse spectrale peut également être adapté pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe antéro-postérieur AP, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. Le module de recherche d'une fréquence dominante MRFD par analyse spectrale peut également être adapté pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe vertical VT, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. Le module de recherche d'une fréquence dominante MRFD par analyse spectrale peut également être adapté pour limiter la recherche d'une fréquence dominante pour la norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur de mouvement CM, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. Toutes ces limitations de recherches de fréquence dominante sont particulièrement adaptées à la marche, et permettent de limiter le temps de calcul et la taille de la mémoire utilisée. Il est également possible, en variante, que le module de détection MD détecte un rapport desdites fréquences sensiblement égal à deux, à une précision près A, lorsqu'en outre les puissances des signaux respectifs sont supérieures à un seuil S. Le seuil S peut être fixé à priori ou en déterminant au préalable une puissance dans un intervalle de temps durant lequel il ne se passe rien, par exemple durant le calibrage anatomique. La figure 3 représente un exemple de signaux SML et SAP transmis par un boîtier BT selon un aspect de l'invention, muni d'un accéléromètre biaxial CM, dont le premier axe de mesure coïncide avec l'axe médio-latéral ML, et le deuxième axe de mesure coïncide avec l'axe antéro-postérieur, en fonction du temps. Le boîtier BT est, par exemple, disposé au niveau du sacrum de la personne, dont on surveille l'activité. La figure 4 représente, pour le cas des données de la figure 3, les fréquences dominantes fML et fAp en fonction du temps, correspondant aux signaux SML et SAP, les fréquences dominantes fML et fAp étant calculées par le module recherche d'une fréquence dominante MRFD, par fenêtre glissante. La figure 5 représente, pour le cas des figures 3 et 4, le calcul, par le module de détection MD du rapport des fréquences dominantes fML et fAp. Le système détecte alors une activité de marche entre les instants correspondant à l'instant initial 0 s, et l'instant correspondant à 182 s après l'instant initial, et une activité de marche reprenant à partir de l'instant correspondant à 221 s après l'instant initial. La présente invention permet, à coût réduit, de détecter avec une grande précision, une activité de marche d'une personne. En outre, la présente invention fonctionne sans nécessiter de calibration physique du capteur de mouvement. REVENDICATIONS1. Système de détection de marche d'une personne, muni d'un boîtier (BT) comprenant un capteur de mouvement (CM) au moins biaxial, adapté pour être fixé sur la partie supérieure du corps de ladite personne, de manière qu'un premier axe de mesure dudit capteur (CM) coïncide avec l'axe médio-latéral (ML) dudit corps et qu'un deuxième axe de mesure dudit capteur (CM) coïncide avec l'axe antéro-postérieur (AP) ou l'axe vertical (VT) dudit corps, ledit système étant, en outre, muni de moyens d'analyse (MA) des mesures délivrées par ledit capteur (CM), caractérisé en ce que lesdits moyens d'analyse (MA) comprennent : - des moyens de traitement (MT) des signaux de mesure délivrés par ledit capteur (CM) sur une fenêtre glissante, comprenant des moyens de recherche d'une fréquence dominante (MRFD) dans lesdits signaux, et - des moyens de détection (MD) d'un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, ou entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et une norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur (CM). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel, ledit capteur de mouvement (CM) étant triaxial, le premier axe de mesure dudit capteur (CM) coïncide avec l'axe médio-latéral (ML) dudit corps, le deuxième axe de mesure dudit capteur (CM) coïncide avec l'axe antéropostérieur (AP) dudit corps, et le troisième axe de mesure dudit capteur (CM) coïncide avec l'axe vertical dudit corps, lesdits moyens de détection (MD) sont adaptés pour détecter un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, et entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du troisième axe de mesure. 3. Système selon l'une des revendications précédentes, comprenant, en outre, des filtres passe-haut (FPH). 4. Système selon l'une des revendications précédentes, comprenant, en outre, des filtres passe-bande (FPB). 5. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens d'analyse (MA) sont internes ou externes audit boîtier (BT), et dans lequel ledit capteur de mouvement (CM) comprend des moyens de transmission (MTR) avec ou sans fil pour transmettre ses mesures auxdits moyens d'analyse (MA). 6. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit capteur de mouvement (CM) est un accéléromètre biaxial ou triaxial, ou un magnétomètre biaxial ou triaxial, ou un gyromètre biaxial ou triaxial. 7. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la fenêtre glissante est de cinq secondes, avec un recouvrement partiel de quatre secondes entre deux fenêtres consécutives décalées d'une seconde. 8. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante (MRFD) pour les signaux transmis par le capteur de mouvement (CM) sont adaptés pour effectuer la recherche de fréquence dominante par analyse spectrale de type spectrogramme. 9. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante (MRFD) sont adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le premier axe vML à des fréquences comprises entre 0,25 Hz et 1 Hz. 10. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante (MRFD) sont adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe antéro-postérieur, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. 11. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante (MRFD) sont adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante selon le deuxième axe, lorsque celui-ci coïncide avec l'axe vertical, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. 12. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de recherche d'une fréquence dominante (MEFD) sont adaptés pour limiter la recherche d'une fréquence dominante pour la norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur de mouvement, à des fréquences comprises entre la fréquence dominante selon le premier axe vML Hz augmentée de 0.2 Hz et 3 Hz. 13. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de détection (MD) sont adaptés pour détecter un rapport desdites fréquences sensiblement égal à deux, à une précision près (A), lorsqu'en outre les puissances des signaux respectifs sont supérieures à un seuil. 14. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit boîtier (BT) est adapté pour être fixé sur le torse ou sur le sacrum de ladite personne. 15. Procédé de détection de marche d'une personne, à partir de mesures effectuées par un capteur de mouvement biaxial ou triaxial, de mouvements selon l'axe médio-latéral (ML) de la personne etde mouvements selon l'axe antéro-postérieur (AP) ou l'axe vertical (VT), caractérisé en ce que : - on traite les signaux de mesure délivrés par ledit capteur de mouvement (CM) sur une fenêtre glissante, ledit traitement comprenant une recherche d'une fréquence dominante dans lesdits signaux et - on détecte un rapport sensiblement égal à deux, entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et la fréquence dominante du deuxième axe de mesure, ou entre la fréquence dominante du signal du premier axe de mesure et une norme euclidienne du vecteur de mesures transmis par ledit capteur (CM).