Brevet FR2936479A1 — publié le 20100402

-1- Procédé de commande et système d'aide à la conduite associé La présente invention concerne un procédé de commande dans un système d'aide à la conduite embarqué dans un véhicule automobile, et un système d'aide à la conduite 5 pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Les véhicules automobiles sont de plus en plus équipés de systèmes d'aide à la conduite permettant par exemple, la génération d'alertes sonores ou visuelles en cas de situation dangereuse imminente (par exemple : dépassement de limite, obstacle...) ou encore la détection de véhicules, de piétons ou d'obstacles dans les zones dites d'angle 10 mort. On connaît dans l'art antérieur un procédé d'affichage d'aide à la conduite pour véhicule automobile permettant d'afficher, sur une première partie d'un écran du tableau de bord du véhicule, simultanément l'ensemble des images produites par quatre caméras projetées au sol pour permettre une vision vue d'oiseau de l'environnement immédiat du 15 véhicule, lui-même étant matérialisé par son image en vue de dessus ; et d'afficher à grande échelle, sur une deuxième partie de l'écran du tableau de bord, simultanément à l'affichage précédent, une vue complète d'une ou plusieurs images telles que produites directement par la ou les caméras. Cet art antérieur présente les inconvénients suivants : 20 les images affichées sur l'écran sont fixes et ne peuvent pas être modifiées par l'utilisateur afin de mieux visualiser une zone précise de l'environnement du véhicule, de plus, cette représentation est complexe et peut perturber la bonne compréhension de l'environnement du véhicule et ainsi gêner un utilisateur du véhicule pour se 25 garer par exemple. Cette représentation n'est donc pas intuitive et nécessite une formation de l'utilisateur à un tel affichage d'aide à la conduite de l'art antérieur. Ceci est en particulier un problème pour les véhicules de location. En effet, l'utilisateur d'un véhicule de location pour une courte durée n'a pas le temps de s'adapter 30 à un tel affichage d'aide à la conduite pour pouvoir l'utiliser rapidement durant la BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -2- conduite sans être déconcentré. L'invention a donc pour but de palier les inconvénients de l'art antérieur en fournissant des systèmes d'aide à la conduite plus intuitifs. À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande pour un système d'aide à la conduite embarqué dans un véhicule, ledit système comportant : au moins une caméra pour capturer des flux vidéo de l'environnement du véhicule, une unité de contrôle pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini comprenant : • une représentation tridimensionnelle du véhicule, et • au moins une image obtenue à partir des flux vidéo capturés, et un écran tactile d'entrée de commande, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes : on saisit une trajectoire de commande sur ledit écran tactile, on génère une commande associée à ladite trajectoire pour modifier ladite scène. Le procédé de commande selon l'invention peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison : la commande associée à ladite trajectoire permet de faire varier le point de vue de ladite scène, ladite trajectoire est réalisée par un ou plusieurs doigts de l'utilisateur, ledit procédé comprend une étape dans laquelle on compare la trajectoire de commande à un ensemble de trajectoires de commande prédéterminées de manière à déterminer la commande associée pour faire varier le point de vue, la trajectoire de commande est associée à au moins une commande choisie parmi le groupe de commandes comportant : une commande de déplacement en translation de la scène, une commande de déplacement en rotation de la scène, une commande de déplacement en inclinaison de la scène, la trajectoire de commande est associée à une commande pour réaliser un zoom. L'invention a également pour objet un système d'aide à la conduite embarqué dans un véhicule automobile comportant : - au moins une caméra pour capturer des flux vidéo de l'environnement du véhicule, BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -3- une unité de contrôle pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini comprenant : • une représentation tridimensionnelle du véhicule, et • au moins une image obtenue à partir des flux vidéo capturés, et 5 un écran tactile d'entrée de commande, caractérisé en ce que ledit système comporte au moins un moyen adapté pour saisir une trajectoire de commande d'un utilisateur sur ledit écran tactile de manière à définir une commande associée à ladite trajectoire saisie pour faire varier le point de vue de ladite scène. 10 Le système d'aide à la conduite selon l'invention peut en outre comporter une ou plusieurs caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison : ledit système comporte en outre un moyen d'affichage de la scène tridimensionnelle générée selon un point de vue, - ledit écran tactile et le moyen d'affichage possèdent un référentiel commun, 15 ledit écran tactile comporte un film transparent ou translucide et ledit écran tactile est disposé au-dessus du moyen d'affichage, ledit système comporte : une caméra avant disposée au niveau du centre du pare-choc avant du véhicule, et dirigée vers le bas du véhicule et au-dessus de l'horizon, 20 deux caméras latérales, chacune étant disposée au niveau d'un rétroviseur extérieur du véhicule, et dirigée vers le bas du véhicule, et une caméra arrière disposée au niveau du centre de la fenêtre arrière du véhicule et dirigée vers le bas du véhicule et au-dessus de l'horizon. La présente invention permet donc à l'utilisateur d'agir sur les images affichées 25 de manière intuitive sans être limité par des points de vue prédéfinis. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante, donnée à titre d'exemple, sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre un véhicule équipé d'un système d'aide à la conduite selon 30 l'invention, BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -4- la figure 2 représente de façon schématique un système d'aide à la conduite, les figures 3a à 3c représentent un exemple d'écrans virtuels permettant de générer une scène tridimensionnelle, la figure 4 représente un exemple d'une scène tridimensionnelle générée selon 5 l'invention, les figures 5a à 5f représentent des exemples de trajectoires de commande dans le système d'aide à la conduite de la figure 1, la figure 6 illustre les étapes d'un procédé de commande selon l'invention. Sur la figure 1, on a représenté un véhicule 1 équipé d'un système d'aide à la 10 conduite. En se référant aux figures 1 et 2, ce système d'aide à la conduite comporte : - une pluralité de caméras 3a-3h pour capturer des flux vidéo de l'environnement du véhicule, une unité de contrôle 5 pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini, et 15 un écran tactile 7 d'entrée de commande d'un utilisateur. Le système d'aide à la conduite comporte un ensemble de caméras 3, à l'avant, à l'arrière et sur les côtés. À l'avant, on peut prévoir : deux caméras avant 3a,3b, agencées sur les côtés du pare-choc avant du véhicule 1, 20 chacune étant dirigée sensiblement vers un côté associé et vers l'avant, une caméra 3f située au niveau du rétroviseur intérieur du véhicule dirigée sensiblement vers l'avant, ou encore une caméra avant 3g située par exemple au niveau du logo du véhicule 1, dirigée sensiblement vers l'avant. 25 Les caméras avant 3a et 3b, 3f, ou 3g peuvent présenter un angle d'ouverture de 60° ou grand angle (par exemple à angle de vue horizontal de 110°) ou très grand angle (par exemple à angle de vue horizontal de 170°), et permettent de voir vers le bas du véhicule 1 et au-dessus de l'horizon. À l'arrière, on peut prévoir : 30 - une caméra arrière 3c, agencée par exemple dans la poignée du coffre du véhicule 1, BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -5- ou au niveau de la plaque d'immatriculation, permettant de voir vers le bas du véhicule 1 et au dessus de l'horizon, et/ou une caméra arrière 3h au dessus de la fenêtre arrière ou au niveau du troisième feu stop du véhicule 1, permettant de voir vers le bas du véhicule 1 et plus au dessus de 5 l'horizon que la caméra arrière 3c. Les caméras arrière 3c, 3h peuvent présenter un grand angle d'ouverture (par exemple avec un angle de vue horizontal entre 110° et 170°). De plus, on peut prévoir deux caméras latérales 3d, 3e, agencées respectivement au niveau du rétroviseur extérieur sur chaque coté du véhicule. Ces caméras latérales 10 3d,3e peuvent avoir un très grand angle (par exemple à angle de vue horizontal de 110°), et pointent vers le bas. Le véhicule 1 comporte une ou plusieurs caméras telles que décrites précédemment. Dans la suite de la description, on choisit un exemple dans lequel l'ensemble de caméras 3 équipant le véhicule 1 comporte les caméras avant 3a,3b, la 15 caméra arrière 3c, et les caméras latérales 3d,3e. Par ailleurs, l'unité de contrôle 5 comprend au moins un moyen de traitement configuré pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini, la scène tridimensionnelle comprenant : au moins une image obtenue à partir des flux vidéo capturés, et 20 une représentation tridimensionnelle 9 du véhicule (figures 3a à 3c), par exemple sous la forme d'un trait fermé représentant le contour du véhicule 1 ou en variante sous la forme d'un parallélépipède, cette représentation tridimensionnelle étant agencée suivant un repère orthogonal représenté sur la figure 3b, comportant : • un axe transversal X dirigé de la gauche vers la droite de la représentation 25 tridimensionnelle 9, • un axe longitudinal Y dirigé de l'avant vers l'arrière de la représentation tridimensionnelle 9, et • un axe vertical Z dirigé du bas vers le haut de la représentation tridimensionnelle 9. 30 Pour générer cette scène tridimensionnelle, l'unité de contrôle 5 comporte par BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -6- exemple des moyens de traitement configurés pour générer des écrans virtuels Il a à 11e représentatifs d'un angle solide observé respectivement par les caméras 3a à 3e du véhicule. Ces écrans virtuels I l a à lie sont représentés en traits hachurés sur les figures 3a à 3c. 5 Comme on peut le voir sur les figures 3a et 3b, la forme des écrans virtuels lia,llb,l1c associés respectivement aux caméras avant 3a,3b et arrière 3c, est représentative de la perspective sous laquelle ils vont être vus par un utilisateur du véhicule, par exemple le conducteur. En ce qui concerne les caméras latérales 3d et 3e (figure 3c), on choisit 10 d'associer des écrans virtuels l ld et Il e représentatifs d'une image au sol. L'unité de contrôle 5 permet alors de projeter une image obtenue à partir des flux vidéo capturés par les caméras 3a à 3e dans un écran virtuel lla à lle associé de manière à générer la scène tridimensionnelle. En outre, selon un exemple de réalisation, les écrans virtuels lia-lie se trouvent 15 dans le même référentiel que la représentation tridimensionnelle 9, c'est-à-dire que si la représentation tridimensionnelle 9 se déplace lors de l'affichage de la scène tridimensionnelle par exemple suite à une commande pour modifier la scène, les écrans virtuels 11 a-1 le se déplacent également simultanément avec la représentation tridimensionnelle 9. 20 Les images fournies par les caméras 3a-3e sont ainsi dynamiquement intégrées aux écrans virtuels lia-11e avec une déformation représentative de la perspective selon laquelle ils vont être vus par l'utilisateur, selon le point de vue prédéterminé. Ainsi un point de vue de la scène est défini par l'orientation de la scène tridimensionnelle et par les écrans virtuels. 25 On entend par point de vue prédéfini, un point de vue initial non sélectionné par l'utilisateur qui s'affiche automatiquement lorsque le système d'aide à la conduite est mis en route, ou encore un point de vue déterminé automatiquement par le système d'aide à la conduite en fonction d'un événement particulier tel qu'une détection d'obstacles dans l'environnement du véhicule ou encore une manoeuvre du véhicule comme se garer. Par 30 exemple, lorsque l'utilisateur effectue une marche arrière, le point de vue de BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -7- l'environnement à l'arrière du véhicule est sélectionné. Le système d'aide à la conduite peut alors comporter un moyen d'affichage 13 de la scène tridimensionnelle générée permettant à l'utilisateur de visualiser cette scène tridimensionnelle de manière à avoir une notion réelle de l'environnement de son 5 véhicule et ainsi de mieux appréhender le véhicule dans son environnement lorsqu'il effectue par exemple une manoeuvre délicate telle que garer son véhicule. Un exemple d'affichage d'une telle scène tridimensionnelle est représentée sur la figure 4. Le système d'aide à la conduite comporte en outre un moyen adapté pour saisir une trajectoire 15 de commande d'un utilisateur sur l'écran tactile 7 et des moyens de 10 traitement configurés pour interpréter la trajectoire 15 de commande saisie sur l'écran tactile de manière à générer une commande associée pour modifier la scène tridimensionnelle. La commande associée pour modifier la scène tridimensionnelle permet par exemple de faire varier le point de vue de la scène tridimensionnelle. 15 Un autre exemple de commande associée pour modifier la scène tridimensionnelle est une commande pour déplacer en translation la scène tridimensionnelle affichée sur le moyen d'affichage 13. On entend par écran tactile un écran comportant un film sensible à une pression d'un ou de plusieurs appuis. 20 Selon un mode de réalisation particulier, le moyen d'affichage 13 et l'écran tactile 7 possèdent un référentiel commun, de sorte qu'une trajectoire 15 de commande réalisée sur une zone de l'écran tactile 7 entraîne un changement de point de vue de la partie de la scène tridimensionnelle affichée au niveau de la zone correspondante du moyen d'affichage 13. Par exemple, lorsque la trajectoire 1:5 de commande est réalisée 25 en haut à gauche de l'écran tactile 7, la partie de la scène affichée en haut à gauche du moyen d'affichage 13 change de point de vue. L'écran tactile 7 peut également comporter un film transparent ou translucide et être disposé au-dessus du moyen d'affichage 13 de la scène tridimensionnelle. L'utilisateur réalise alors une trajectoire 15 de commande directement sur la partie de la 30 scène tridimensionnelle sur laquelle il souhaite agir, ce qui permet une utilisation BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -8- intuitive du système d'aide à la conduite. Pour une meilleure optimisation, l'écran tactile 7 et le moyen d'affichage 13 peuvent être choisis de même taille. En outre, la trajectoire 15 de commande peut être réalisée à l'aide d'un stylet ou 5 encore par un ou plusieurs doigts de l'utilisateur. Lorsque l'utilisateur réalise une trajectoire 15 de commande avec un doigt ou un stylet, le film de l'écran tactile 7 comporte des capteurs configurés pour détecter un appui d'un utilisateur et, en fonction de l'effort exercé, la position de l'appui détecté et le déplacement de l'appui sur le film sensible formant une trajectoire 15 de commande, 10 de déclencher une commande associée pour faire varier le point de vue de la scène tridimensionnelle. Pour cela, on prévoit par exemple des capteurs utilisant des résistances sensibles à la pression, également connus sous le nom de capteur FSR pour "Force Sensing Resistor". Lorsque l'utilisateur réalise une trajectoire 15 de commande avec plusieurs 15 doigts, chaque doigt peut effectuer un déplacement propre ou similaire au déplacement d'autres doigts. On peut également prévoir des déplacements des doigts selon des directions sensiblement parallèles ou opposées, ou encore des déplacements des doigts en rotation dans un même sens de rotation. Dans ce cas, le film de l'écran tactile 7 comporte des capteurs d'appuis multiples 20 configurés pour détecter simultanément à plusieurs endroits des pressions et/ou les déplacements des doigts. L'unité de contrôle 5 est alors adaptée pour interpréter simultanément ces actions séparées de manière à déterminer la trajectoire de commande et ainsi la commande associée pour faire varier le point de vue de la scène. On cite comme exemples de déplacements définissant des trajectoires de 25 commande réalisées par l'utilisateur : un déplacement circulaire réalisé par un premier doigt de l'utilisateur pendant qu'un deuxième doigt de l'utilisateur reste fixe (figure 5a), un déplacement rectiligne réalisé par plusieurs doigts de l'utilisateur suivant des directions sensiblement parallèles (figures 5b, 5c,5d), 30 des déplacements rectilignes réalisés par deux doigts de l'utilisateur suivant des BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -9- directions opposées (figure 5e), des déplacements circulaires réalisés par deux doigts de l'utilisateur dans un même sens de rotation (figure 5i). Par ailleurs, une trajectoire 15 de commande peut par exemple être associée à : 5 une commande de déplacement en translation de la scène, une commande de déplacement en rotation de la scène, une commande d'inclinaison de la scène, ou encore une commande pour réaliser un zoom. Selon un exemple de réalisation, on associe une trajectoire de commande définie 10 par un déplacement circulaire (figure 5a) à une commande de déplacement en rotation de la scène autour d'un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe vertical Z. Dans ce cas, l'angle réalisé par l'utilisateur sur l'écran tactile 7 est associé à un angle de rotation de la scène tridimensionnelle, et le sens de la trajectoire 15 de commande est associée à un sens de déplacement en rotation de la scène tridimensionnelle. 15 En variante, on associe une trajectoire de commande réalisée par trois doigts de l'utilisateur suivant un déplacement rectiligne (figure 5b) à une commande d'inclinaison de la scène par rapport à un axe sensiblement parallèle à l'axe transversal X, permettant de passer à une vue bidimensionnelle de la scène. Cette vue bidimensionnelle représente par exemple une vue dite d'oiseau. 20 On peut encore associer une trajectoire de commande réalisée par deux doigts de l'utilisateur suivant un déplacement rectiligne : vers le bas (figure 5c) à une commande de déplacement en translation vers le bas de la scène tridimensionnelle en gardant le même point de vue, ou encore à une commande de déplacement en rotation de la scène autour d'un axe de rotation 25 sensiblement parallèle à l'axe vertical Z, modifiant le point de vue de la scène tridimensionnelle, vers la droite (figure 5d) à une commande de déplacement en translation vers la droite de la scène tridimensionnelle en gardant le même point de vue, ou encore à une commande de déplacement en rotation de la scène autour d'un axe de rotation 30 sensiblement parallèle à l'axe longitudinal Y, modifiant le point de vue de la scène BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -10- tridimensionnelle. Bien entendu, on peut prévoir de façon similaire, des commandes de déplacement de la scène tridimensionnelle vers le haut et vers la gauche. Dans ces exemples, la longueur du déplacement réalisé par l'utilisateur sur 5 l'écran tactile 7 est associé à une longueur de déplacement de la scène tridimensionnelle ou à un angle de rotation de la scène tridimensionnelle, la direction de la trajectoire 15 de commande est associée à la direction de déplacement de la scène tridimensionnelle et le sens de la trajectoire 15 de commande est associée à un sens de déplacement de la scène tridimensionnelle ou à un sens de rotation de la scène tridimensionnelle. 10 On peut également associer une trajectoire 15 de commande réalisée par deux doigts de l'utilisateur suivant des déplacements rectilignes de directions opposées de manière à créer un écartement entre les deux doigts de l'utilisateur (figure 5e) à une commande de zoom avant, qui permet de modifier le point de vue de la scène tridimensionnelle. Dans ce cas, l'écartement entre les deux doigts de l'utilisateur sur la 15 surface tactile 7 est associée à un pourcentage de zoom avant de la scène tridimensionnelle. Bien entendu, on peut prévoir de façon similaire une commande de zoom arrière de la scène tridimensionnelle. On peut aussi associer une trajectoire 15 de commande réalisée par deux doigts de l'utilisateur suivant des déplacements circulaires selon un même sens de rotation 20 (figure 5f) à une commande de déplacement en rotation de la scène autour d'un axe de rotation sensiblement parallèle à l'axe vertical Z, selon un angle prédéfini, par exemple 180°, qui permet de modifier le point de vue de la scène tridimensionnelle. La figure 6 décrit le procédé de commande permettant de faire varier le point de vue de la scène tridimensionnelle. 25 À cet effet, lors d'une première étape Elon saisit une commande d'entrée réalisée par un utilisateur sous la forme d'une trajectoire 15 de commande sur l'écran tactile 7. Par la suite, on génère une commande associée à la trajectoire 15 de commande pour faire varier le point de vue de la scène tridimensionnelle. La trajectoire 15 de commande permet donc à l'utilisateur de faire varier le point 30 de vue de la scène tridimensionnelle comme il le désire plutôt qu'en sélectionnant un BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -11- point de vue parmi un ensemble de points de vue prédéfinis, de manière à bien visualiser une zone précise de l'environnement du véhicule avant de faire une manoeuvre, comme reculer ou se garer. Afin de déterminer la commande associée à la trajectoire 15 de commande saisie 5 pour faire varier le point de vue, on peut prévoir une étape E3 dans laquelle on compare la trajectoire 15 de commande saisie à un ensemble de trajectoires de commande prédéterminées. Enfin, on génère la commande associée à la trajectoire 15 de commande saisie sur l'écran tactile 7 pour une partie de la scène tridimensionnelle et à l'étape E5 on 10 génère et on affiche en temps réel la scène tridimensionnelle selon le point de vue modifié. On comprend donc qu'avec un tel procédé l'utilisateur peut agir sur la scène tridimensionnelle affichée de manière intuitive et n'est pas limité par des points de vue prédéfinis de la scène. 15 BRT0298FR (SFR5139) REVENDICATIONS1. Procédé de commande pour un système d'aide à la conduite embarqué dans un véhicule (1), ledit système comportant : au moins une caméra (3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g,3h) pour capturer des flux vidéo de l'environnement du véhicule (1), une unité de contrôle (5) pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini comprenant : • une représentation tridimensionnelle (9) du véhicule (1), et • au moins une image obtenue à partir des flux vidéo capturés, et un écran tactile (7) d'entrée de commande, caractérisé en ce que ledit procédé comprend les étapes suivantes: on saisit une trajectoire (15) de commande sur ledit écran tactile (7), on génère une commande associée à ladite trajectoire (15) pour modifier ladite scène. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la commande associée à ladite trajectoire (15) permet de faire varier le point de vue de ladite scène. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ladite trajectoire (15) est réalisée par un ou plusieurs doigts de l'utilisateur. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend une étape (E3) dans laquelle on compare la trajectoire (15) de commande à un ensemble de trajectoires de commande prédéterminées de manière à déterminer la commande associée pour modifier ladite scène. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la trajectoire de commande est associée à au moins une commande choisie parmi le groupe de commandes comportant : une commande de déplacement en translation de la scène, une commande de déplacement en rotation de la scène, une commande d'inclinaison ,3e la scène. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la trajectoire de commande est associée à une commande pour réaliser BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -13- un zoom. 7. Système d'aide à la conduite embarqué dans un véhicule (1) automobile comportant : au moins une caméra (3a,3b,3c,3d,3e,3f,3g,3h) pour capturer des flux 5 vidéo de l'environnement du véhicule (1), une unité de contrôle (5) pour générer une scène tridimensionnelle selon un point de vue prédéfini comprenant : • une représentation tridimensionnelle (9) du véhicule (1), et • au moins une image obtenue à partir des flux vidéo capturés, et 10 un écran tactile (7) d'entrée de commande, caractérisé en ce que ledit système comporte au moins un moyen adapté pour saisir une trajectoire (15) de commande d'un utilisateur sur ledit écran tactile (7) de manière à définir une commande associée à ladite trajectoire (15) saisie pour faire varier le point de vue de ladite scène. 15 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen d'affichage (13) de la scène tridimensionnelle générée selon un point de vue. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit écran tactile (7) et le moyen d'affichage (13) possèdent un référentiel commun. 20 10. Système selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que ledit écran tactile (7) comporte un film transparent ou translucide et en ce que ledit écran tactile (7) est disposé au-dessus du moyen d'affichage (13). 11. Système selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte : 25 ù une caméra avant (3g) disposée au niveau du centre du pare-choc avant du véhicule (1), et dirigée vers le bas du véhicule et au-dessus de l'horizon, deux caméras latérales (3d),(3e), chacune étant disposée au niveau d'un rétroviseur extérieur du véhicule (1), et dirigée vers le bas du véhicule, et 30 ù une caméra arrière (3c) disposée au niveau du centre de la fenêtre arrière BRT0298FR (SFR5139) 2936479 -14- du véhicule (1), et dirigée vers le bas du véhicule et au-dessus de l'horizon. BRT0298FR (SFR5139)