Brevet FR2935400A1 — publié le 20100305

L'invention se rattache au secteur technique des équipements pour le pré-marquage des routes. Plus particulièrement, le but recherché selon l'invention est d'assurer le pré-marquage de la ou des zones médianes des routes. D'une manière parfaitement connue pour un homme du métier, une opération de marquage au sol consiste à réaliser des bandes continues et/ou discontinues, généralement au moyen d'un enduit à chaud ou à froid. Préalablement à ce marquage en tant que tel, il convient de tracer une ligne de pré-marquage, généralement dénommée filet, afin de constituer une zone de repérage pour l'application des bandes. Il s'avère donc particulièrement important de parfaitement positionner ce filet de pré- marquage par rapport aux bords latéraux de la route considérée, afin, par exemple, de séparer la voie de circulation en deux ou plusieurs parties de largeurs égales. Les solutions actuellement employées nécessitent de faire trois passages consécutifs avec un véhicule. Les deux premiers passages permettent de tracer deux marques à distances constantes de chaque bord de la route. Ces marques sont tracées avec une peinture temporaire. Un troisième passage est effectué en passant au milieu des deux marques précédemment tracées qui font ainsi office de chemin de guidage. Lors de ce troisième passage, on réalise le filet de pré-marquage au moyen, par exemple, d'un pistolet de peinture. On conçoit que ce nombre de passages tend à augmenter la durée du chantier avec, par conséquent, une gêne certaine pour la circulation. L'invention s'est fixée pour but de remédier à ces inconvénients d'une manière simple, sûre, efficace et rationnelle. Le problème que se propose de résoudre l'invention est de pouvoir tracer le filet de pré-marquage, notamment au milieu de la chaussée, en un seul passage, diminuant ainsi, de manière significative, le temps d'intervention et les coûts. Pour résoudre un tel problème, il a été conçu et mis au point un dispositif de traçage d'un filet de pré-marquage au centre d'une route au moyen d'un véhicule, comprenant, embarqués par ledit véhicule : - des moyens d'assistance et de mesure de la trajectoire du véhicule, pour repérer le centre de la route an amont du véhicule ; - des moyens de traçage du filet pilotés par une unité centrale apte à corriger la position desdits moyens en fonction des mesures de trajectoire effectuées. Pour résoudre le problème posé de parfaitement repérer le centre de la route, que ce soit en ligne droite ou en ligne courbe, les moyens d'assistance et de mesure pour repérer le centre de la route comprennent un système de traitement d'une image vidéo destiné à superposer une partie d'une image inversée à une image originale en identifiant, sur ladite image, les bords de la route. Le système de traitement comprend une caméra disposée à l'extérieur du véhicule en alignement avec les moyens de traçage, ladite caméra étant assujettie à un algorithme de traitement de l'image. L'unité centrale calcule en permanence le déplacement et la direction du véhicule, tandis qu'un algorithme calcule la correction à apporter, afin de modifier le positionnement des moyens de traçage, afin de les faire coïncider avec le centre de la route y compris dans le cas d'une trajectoire courbe. Compte tenu du principe de pré-marquage à la base du dispositif selon l'invention, les moyens de traçage sont portés par un bras télescopique motorisé asservi à l'unité centrale. Le bras est équipé d'un système de mesure de son allongement. L'invention est exposée ci-après plus en détail à l'aide des figures des dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue en plan d'un véhicule équipé du dispositif de traçage selon l'invention ; - la figure 2 est une vue à caractère schématique montrant le principe de traçage en ligne courbe. Le dispositif de traçage d'un filet (F) au centre d'une chaussée (C) est embarqué par un véhicule (V) de tout type connu et approprié, par exemple du type fourgon. On rappelle que le dispositif selon l'invention peut également être appliqué afin d'assurer le traçage de plusieurs filets de pré-marquage lorsqu'il est nécessaire de séparer la voie de circulation au-delà de deux couloirs. Pour l'essentiel, le dispositif comprend des moyens d'assistance et de mesure (1) de la trajectoire du véhicule (V) et des moyens de traçage (2) pilotés par une unité centrale apte à corriger la position desdits moyens (2) en fonction des mesures de trajectoire effectuées. Les moyens d'assistance et de mesure (1) sont constitués par un système de traitement d'une image vidéo en combinaison avec une caméra (3). La caméra (3) est positionnée à l'extérieur du véhicule (V), en alignement coaxial avec les moyens de traçage (2) du filet (F). Les moyens de traçage sont, par exemple, constitués par un pistolet de peinture, lequel est porté par un bras mobile (4), comme il sera indiqué dans la suite de la description. Ainsi, le conducteur conduit en visant le centre de la route, à une distance constante devant le véhicule, en étant aidé par la caméra (3) qui lui indique le point de visé et les corrections à apporter. Le système de traitement de l'image vidéo permet de superposer l'image originale et une partie de cette image inversée. Ces lignes sont situées au centre d'un écran et n'empêchent pas le conducteur d'apercevoir toute la route sur son écran, afin d'anticiper les changements de trajectoire. Pour viser le centre de la route, le conducteur cherche simplement à faire coïncider les bords de la route des images normales et des images inversées. Un algorithme complémentaire de traitement d'image affiche sur l'écran les bords de la route afin d'en améliorer la lecture. D'une manière importante, il apparaît qu'à lui seul ce dispositif d'aide au repérage du centre de la chaussée n'est pas suffisant dans le cas d'une trajectoire courbe, d'où la nécessité de le combiner avec des moyens aptes à corriger la trajectoire. En effet, lorsque le véhicule est sur une trajectoire courbe, la trajectoire des moyens de marquage apparaît à l'intérieur du virage, en dehors de la ligne de visée. Cette trajectoire non corrigée est désigné, sur la figure 2, par le repère (T). Il est donc nécessaire de mesurer, en permanence, le déplacement et la direction du véhicule (V). Les informations résultant des mesures effectuées sont traitées par un calculateur embarqué et un algorithme déterminé pour calculer la correction qu'il convient d'apporter à la position des moyens de traçage, à savoir du pistolet de peinture. Un système électronique asservi corrige l'erreur de position. Dans ce but, le pistolet de peinture (2) est monté en bout du bras télescopique (4) qui est motorisé et équipé d'un système de mesure dans son allongement sous forme, par exemple, d'un potentiomètre ou d'un codeur. Avantageusement, un algorithme d'asservissement de position permet de déplacer le point de marquage afin de le faire coïncider au point central de la route repéré par le conducteur. Les avantages ressortent bien de la description, en particulier on souligne et on rappelle la réalisation du filet ou ligne de pré-marquage en un seul passage et ce quel que soit le profil de la route avec des trajectoires droites et des trajectoires courbes.15 REVENDICATIONS- 1- Dispositif de traçage d'un filet de pré-marquage au centre d'une route au moyen d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend, embarqués par ledit véhicule : - des moyens (1) d'assistance et de mesure de la trajectoire du véhicule, pour repérer le centre de la route an amont du véhicule ; - des moyens (2) de traçage du filet pilotés par une unité centrale apte à corriger la position desdits moyens en fonction des mesures de trajectoire effectuées. - 2- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (1) d'assistance et de mesure pour repérer le centre de la route comprennent un système de traitement d'une image vidéo destiné à superposer une partie d'une image inversée à une image originale en identifiant, sur ladite image, les bords de la route. - 3- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le système de traitement comprend une caméra (3) disposée à l'extérieur du véhicule en alignement avec les moyens (2) de traçage, ladite caméra étant assujettie à un algorithme de traitement de l'image. - 4- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'unité centrale calcule en permanence le déplacement et la direction du véhicule, tandis qu'un algorithme calcule la correction à apporter, afin de modifier le positionnement des moyens (2) de traçage, afin de les faire coïncider avec le centre de la route y compris dans le cas d'une trajectoire courbe.-5- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens (2) de traçage sont portés par un bras télescopique (4) motorisé et asservi à l'unité centrale. -6- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le bras est équipé d'un système de mesure de son allongement.10