Brevet FR2939192A1 — publié le 20100604

CALIBRAGE DE SYSTEMES GYROSCOPIQUES A GYROSCOPES VIBRANTS La présente invention est relative aux systèmes gyroscopiques, comme notamment des centrales inertielles de navigation, et plus particulièrement aux systèmes gyroscopiques qui sont basés sur l'utilisation de gyroscopes vibrants. Une centrale inertielle, ou centrale à inertie, est un appareil de navigation de précision qui comprend notamment des gyroscopes afin de pouvoir fournir des informations de navigation pour des porteurs tels que des navires, des aéronefs, des missiles ou tous types de véhicules spatiaux. Le niveau de précision requis pour les mesures fournies par les gyroscopes utilisés dans ces centrales inertielles dépend du type de centrales inertielles considérées. Certaines, comme les centrales inertielles de navigation à composants liés, ou encore en anglais 'strapdown inertial navigation system', c'est-à-dire des centrales de navigation dans lesquelles les gyroscopes sont liés à la structure du porteur, requièrent un niveau de précision de la mesure fournie par les gyroscopes supérieur à celui qui est requis dans d'autres types de centrales. Afin qu'une centrale inertielle de navigation à composants liés soit capable de fournir des mesures précises et fiables, il est ainsi classique d'utiliser des gyroscopes laser, ces derniers présentant un facteur d'échelle de bonne qualité. Toutefois, ce type de gyroscope est coûteux. II parait donc avantageux de pouvoir les remplacer par des gyroscopes moins coûteux, tels que des gyroscopes vibrants de type GRH (pour `Gyroscope Résonnant Hémisphérique'). Un gyroscope vibrant axisymétrique (ces gyroscopes, de type I, correspondent aux gyroscopes de type Coriolis Vibratory Gyroscopes (CVG) axisymétriques, comme par exemple de type Hemispherical Resonant Gyroscopes (HRG ou GRH), tels que décrits dans le document `Type I and Type II micromachined vibratory gyroscopes' de Andrei M. Shkel, pages 586- 593, IEEE/ION (pour 'Institute of Electrical and Electronics Engineer/ Institute Of Navigation' PLANS 2006, San Diego, CA, USA). ) peut être utilisé soit dans un mode `gyroscope' (whole angle mode en anglais) dans lequel sa position de vibration est libre, soit dans un mode `gyromètre' ( rate mode en anglais) dans lequel sa position de vibration est fixée et maintenue par application d'une commande électrique, les valeurs de mesure fournies étant déduites de la commande électrique appliquée, ainsi que d'une valeur du facteur d'échelle associée au(x) gyroscope(s) vibrant(s) utilisés. On entend ici par les termes `facteur d'échelle', le facteur entre la rotation de l'onde de vibration du gyroscope vibrant et la rotation du support du gyroscope vibrant, c'est-à-dire le rapport relatif à l'entrainement de la rotation de l'onde de vibration du gyroscope par la rotation mécanique du support du gyroscope. En toute théorie, ce facteur d'échelle pour un gyroscope vibrant donné est une valeur constante, qui peut correspondre à une valeur nominale associée au gyroscope considéré. Par ailleurs, un tel gyroscope utilisé en mode � gyroscope � présente une erreur de biais dont la valeur dépend de la position de la vibration par rapport au boitier Les valeurs de mesure fournies par un tel gyroscope vibrant peuvent de ce fait être entachées de certaines erreurs qui sont relatives aux évolutions du biais, puisque la valeur de biais dépend de la position de la vibration et donc de l'évolution de l'attitude du porteur. Il convient de noter par ailleurs qu'une utilisation d'un tel gyroscope vibrant en mode gyroscope permet de fournir des valeurs de mesure avec des erreurs relatives au facteur d'échelle qui sont avantageusement faibles. En revanche, dans ce mode, les valeurs de mesure, qui sont des valeurs d'angle, fournies par le gyroscope vibrant sont entachées d'un bruit dit `bruit angulaire'. Afin d'éviter ce biais variable ainsi que ce bruit angulaire, le gyroscope vibrant peut être utilisé dans un mode � gyromètre �. Toutefois, un tel mode de fonctionnement peut dégrader de manière notable le niveau de qualité de la mesure, car dans ce cas des erreurs relatives au facteur d'échelle apparaissent. De ce fait, dans un tel mode de fonctionnement, ces gyroscopes vibrants peuvent ne pas remplir les critères de qualité requis notamment pour un centrale inertielle de type `strapdown'. La présente invention vient améliorer la situation. Un objectif de la présente invention est d'utiliser les gyroscopes vibrants de type GRH dans des systèmes inertiels de navigation qui requièrent un niveau de précision élevé en mode gyromètre. Dans un tel mode de fonctionnement, les valeurs de mesure fournies ne sont pas entachées du biais variable et du bruit angulaire. Puis, on prévoit avantageusement de corriger l'erreur relative au facteur d'échelle qui affecte les valeurs de mesure d'un gyroscope fonctionnant dans ce mode. Un premier aspect de la présente invention propose un procédé de calibrage d'un gyroscope à calibrer dans un système gyroscopique comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par ledit gyroscope vibrant à calibrer, et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes vibrants du système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon un même axe de mesure ; ledit procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes au niveau du gyroscope vibrant à calibrer : /1/ appliquer, au gyroscope à calibrer, pendant une période de temps, une commande initiale d'un changement de position de vibration depuis une première position de vibration vers une deuxième position de vibration ; et /2/ déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer, sur la base d'une valeur calculée relativement à l'étape /1/, à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la commande initiale, de la commande initiale, d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire, mesurée pendant la période de changement de position de la vibration du gyroscope à calibrer, selon la seconde mesure. On peut notamment ici prévoir que la commande d'un changement de position de vibration est déterminée sur la base du facteur d'échelle nominal théoriquement connu pour ce gyroscope vibrant en cours de calibrage. Un tel système gyroscopique comprend donc au moins quatre gyroscopes vibrants qui sont agencés de telle sorte que l'un quelconque de ces gyroscopes vibrants, en tant que premier moyen de mesure, peut fournir une mesure selon le même axe de mesure qu'une combinaison des autres gyroscopes vibrants considérée en tant que second moyen de mesure. Ce procédé de calibrage peut avantageusement être appliqué pour le calibrage du facteur d'échelle d'un gyroscope en mode gyromètre, le mode gyromètre permettant que les valeurs de mesure ne soient pas entachées du biais variable et du bruit angulaire. Grâce à ces dispositions, on est en mesure de déterminer une valeur de facteur d'échelle du gyroscope. En effet, on dispose ici, d'une part, d'une différence angulaire 02-01, ou encore valeur d'écart angulaire, entre la première position de vibration, référencée à e i, et la seconde position de vibration, référencée à 92, telle que mesurée par le gyroscope vibrant selon la première mesure, et d'autre part, de la commande de changement de position appliquée et de son temps d'application. Toutefois, lorsque le système gyroscopique considéré est sur un porteur mobile, la valeur d'écart angulaire mesurée par le gyroscope vibrant en cours de calibration indique la somme de la valeur d'écart angulaire commandée selon l'application de la commande, de la valeur d'écart angulaire due au mouvement du porteur. Ici, avantageusement, il est prévu de prendre en compte en outre la seconde mesure afin de corriger la première mesure de l'éventuel mouvement du porteur du système gyroscopique. Ainsi, la seconde mesure est utilisée comme mesure de référence pour déterminer, à partir de la première mesure du gyroscope, la valeur d'écart angulaire qui est mesurée par le gyroscope vibrant et qui est uniquement liée à l'application de la commande de précession. Il convient donc de noter que la seconde mesure permet avantageusement de corriger la valeur d'écart angulaire mesurée par le gyroscope vibrant en cours de calibration dans le cas où le support du système gyroscopique a lui-même subi un mouvement, afin d'obtenir une valeur d'écart angulaire, uniquement liée à la commande de précession, mesurée par le gyroscope vibrant à calibrer. Ainsi, la calibration selon un mode de réalisation de la présente invention peut être effectuée même lorsque le système gyroscopique est sur un porteur mobile. Cette caractéristique avantageuse est basée sur le fait qu'il y a quatre gyroscopes vibrants au moins dans le système gyroscopique considéré, et que de ce fait, on peut obtenir une seconde mesure selon le même axe que la première mesure fournie par le gyroscope en cours de calibration. Une valeur calibrée du facteur d'échelle peut ici être déduite de la valeur d'écart angulaire entre les première et seconde positions de vibration telle que mesurée par le gyroscope, et corrigée d'un éventuel mouvement du système gyroscopique, sur la valeur de la commande. On peut alors commencer par corriger éventuellement la première mesure de la valeur d'écart angulaire entre les première et seconde positions angulaires grâce à la seconde mesure pour en retrancher un éventuel mouvement du porteur du système gyroscopique. Puis, on rapporte cette valeur d'écart angulaire corrigée de la première mesure au temps de la période de temps pendant laquelle la commande est appliquée, et on divise ensuite ce résultat par le nombre de volts que représente la commande appliquée. On peut prévoir d'exprimer le facteur d'échelle en degré par heure, par Volt par exemple. Lorsque ce gyroscope vibrant fonctionne en mode gyromètre, les valeurs de mesure qu'il fournit ne sont pas entachées de bruit angulaire, mais elles peuvent présenter un niveau de qualité de facteur d'échelle qui est insuffisant pour le système gyroscopique dans lequel ce gyroscope vibrant est mis en oeuvre. La mise en oeuvre d'un tel procédé permet d'affiner la calibration au regard de la valeur de facteur d'échelle et de ce fait d'obtenir un gyroscope vibrant fournissant des mesures de grande qualité. Dans un mode de réalisation de la présente invention, le procédé de calibrage comprend en outre l'étape suivante, entre l'étape /1/ et l'étape /2/ : /1-a/ appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et à l'étape /2/, on détermine une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à l'étape /1/ et, d'autre part, une valeur calculée relativement à l'étape /1-a/ à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la deuxième commande, de la deuxième commande, d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la seconde mesure. Une valeur calibrée du facteur d'échelle peut en outre être entachée d'une erreur de dérive du gyroscope qui affecte les mesures effectuées par le gyroscope vibrant à calibrer. L'erreur de dérive est toujours affectée du même signe lorsque la position de vibration tourne dans un sens. La commande appliquée, ou commande de précession, étant appliquée dans un cas dans un sens, puis dans un autre cas dans le sens opposé, l'erreur de dérive s'ajoute dans un cas à la commande de précession et se retranche dans l'autre cas. Grâce à ces caractéristiques, on dispose de deux valeurs calculées pour le facteur d'échelle, obtenues respectivement par l'application des deux commandes de sens opposées. Par conséquent, les première et seconde erreurs de dérive affectant les première et seconde valeurs calculées du facteur d'échelle, respectivement déterminées aux première et seconde positions de vibration, sont de signes opposés respectifs. En effectuant la moyenne des deux valeurs calibrées du facteur d'échelle ainsi obtenues, on est en mesure avantageusement d'annuler l'erreur de dérive qui éventuellement entache chacune des valeurs calculées respectives du facteur d'échelle. Dans un mode de réalisation de la présente invention, le procédé de calibrage comprend en outre les étapes suivantes, entre l'étape /1/ et l'étape /2/ : /1-a/ appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et /1-b/ appliquer, pendant une période de temps, une troisième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la première position de vibration vers une troisième position de vibration ; et dans lequel, à l'étape /2/, on détermine une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à l'étape /1/ et, d'autre part, une valeur calculée relativement à l'étape /1-b/ à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la troisième commande , de la troisième commande, d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. Avantageusement ici, on est en mesure d'effectuer la moyenne entre deux valeurs calibrées du facteur d'échelle déterminées en des positions de vibration situées autour de la première position de vibration, qui peut avantageusement correspondre au point de fonctionnement courant du gyroscope vibrant. On peut prévoir que les deuxième et troisième positions de vibration sont situées à 90 degrés de part et d'autre respectivement de la première position de vibration. On peut considérer que l'erreur affectant le facteur d'échelle varie en fonction de la position de la vibration essentiellement selon une harmonique d'ordre deux. Par conséquent, il est avantageux de disposer de valeurs calibrées du facteur d'échelle pour des positions de vibration séparées de 180 degrés, car en calculant la moyenne de ces valeurs, on obtient une valeur calibrée du facteur d'échelle plus précise. Il peut être avantageux de déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer en prenant en compte en outre une valeur de l'erreur de dérive du gyroscope qui peut être calculée à l'issue de l'étape 1-a. Dans un mode de réalisation de la présente invention, le procédé de calibration comprend en outre, l'étape suivante : - réitérer K fois les étapes /1/, /1-a/ et /1-b/, au cours de chaque réitération les deuxième et troisième positions de vibration étant respectivement différentes des deuxième et troisième positions de vibration des étapes précédemment itérées, K étant un entier ; dans lequel on détermine une valeur calibrée du facteur d'échelle respectivement pour chaque réitération, en effectuant la moyenne des valeurs calculées relativement aux étapes /1/ et /1-b/ de chaque itération. L'erreur affectant le facteur d'échelle peut être fonction de la position de vibration du gyroscope vibrant. En procédant ainsi, on est en mesure de construire un modèle de la variation de l'erreur affectant le facteur d'échelle en fonction de la position de vibration du gyroscope vibrant. La calibration du gyroscope vibrant en est de ce fait plus précise. Afin de pouvoir obtenir des mesures fiables, on peut avantageusement prévoir que, pendant la mise en oeuvre des étapes, le système gyroscopique fournit des mesures gyroscopiques sur la base de valeurs de mesure fournies par le second moyen de mesure. Un tel procédé selon un mode de réalisation de la présente invention permet de corriger de manière aisée les erreurs relatives au facteur d'échelle qui affectent les valeurs de mesure d'un gyroscope vibrant en mode gyromètre. Dans le cas où le gyroscope vibrant est utilisé en mode gyromètre, ces valeurs de mesure ne sont pas perturbées par le bruit angulaire comme expliqué ci-dessus. Par conséquent, on peut obtenir un niveau élevé de qualité et de précision dans les valeurs de mesure fournies par un tel gyroscope vibrant. On peut régler la valeur de K en fonction de la précision des valeurs de mesure que l'on souhaite obtenir. Il est ici avantageusement possible prévoir que pendant la mise en oeuvre de ces étapes sur un des gyroscopes vibrants du système gyroscopique considéré, les valeurs de mesure fournies par ce dernier, et prises en compte par le système gyroscopique pour fournir des informations de navigation, sont avantageusement remplacées par les valeurs de mesure fournies par le second moyen de mesure. Dans ce contexte, on peut donc perturber temporairement un des gyroscopes vibrants, de sorte à disposer d'informations supplémentaires le concernant afin de corriger les valeurs de mesure qu'il fournit dans la première position de vibration, tout en permettant au système gyroscopique de continuer à opérer de manière fiable. Par conséquent, on peut donc effectuer les étapes du procédé sur un des N gyroscopes vibrants, au cours d'un fonctionnement courant du système gyroscopique. Ainsi, même dans le cas où l'erreur que l'on corrige ici évolue avec le temps, on peut aisément appliquer une correction pertinente de cette erreur en mettant en oeuvre régulièrement dans le temps les étapes du procédé selon un mode de réalisation de la présente invention. Dans le système gyroscopique considéré ici, les trois gyroscopes peuvent être orthogonaux et un quatrième peut être situé selon la trisectrice des trois gyroscopes orthogonaux. Un deuxième aspect de la présente invention propose un système 15 gyroscopique adapté pour la mise en oeuvre d'un procédé de calibrage selon le premier aspect de la présente invention. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : 20 - la figure 1 illustre les principales étapes d'un procédé de calibrage dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention ; - la figure 2 illustre une évolution des valeurs d'erreur affectant le facteur d'échelle d'un gyroscope vibrant ; et 25 - la figure 3 illustre un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention. Par la suite, la présente invention est décrite dans son application aux gyroscopes de type I. Ces gyroscopes de type I correspondent aux gyroscopes de type Coriolis Vibratory Gyroscopes (CVG) axisymétriques, comme par 30 exemple de type Hemispherical Resonant Gyroscopes (HRG ou GRH), tels que décrits dans le document `Type I and Type II micromachined vibratory gyroscopes' de Andrei M. Shkel, pages 586-593, IEEE/ION (pour `Institute of Electrical and Electronics Engineer/ Institute Of Navigation' PLANS 2006, San Diego, CA, USA). Ces derniers peuvent fonctionner en boucle ouverte, c'est-à-dire en mode `gyroscope'. Ils permettent alors de mesurer un angle de rotation absolu sur la base d'une mesure d'un angle représentant la position de vibration du gyroscope par rapport à des électrodes de mesure. Un tel gyroscope peut aussi être utilisé en boucle fermée par le contrôle de la position de vibration via une commande électrique, dite commande de précession, comme cela est décrit notamment dans le document FR 2 755 227. Dans ce cas, la position de vibration du gyroscope est maintenue dans une position fixe, et la mesure est déduite à partir de la commande qu'il est nécessaire d'appliquer au gyroscope pour le maintenir dans cette position de vibration fixe. Ce type de fonctionnement est également appelé en mode `gyromètre'. Les valeurs fournies par la mesure physique correspondent alors à une vitesse de rotation. La figure 1 illustre les principales étapes d'un procédé de calibrage dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention. Le système gyroscopique, dans lequel le procédé de calibrage est mis en oeuvre, comprend au moins quatre gyroscopes vibrant qui sont agencés de telle sorte que l'axe de mesure d'un de ces gyroscopes vibrants est le même qu'un axe de mesure d'une combinaison des mesures fournies par les autres gyroscopes vibrants du système. Les valeurs de mesure qu'ils fournissent peuvent être entachées d'une erreur relative à un facteur d'échelle en mode gyromètre de faible qualité. Un mode de réalisation de la présente invention vise à corriger ce type d'erreur dans un système gyroscopique tel qu'énoncé ci-dessus. Le gyroscope vibrant à calibrer pour lequel il est prévu d'appliquer les étapes /1/ à /2/ est référencé par la suite sous les termes de `premier moyen de mesure' fournissant une première mesure et l'ensemble des autres gyroscopes vibrants est référencé sous les termes de `second moyen de mesure' fournissant une seconde mesure. Dans le système gyroscopique considéré ici, on peut envisager que, dans un mode de fonctionnement courant, les informations de navigation fournies par le système gyroscopique sont issues des valeurs de mesure fournies par les au moins trois autres gyroscopes vibrants du système. Dans ce cas, de préférence, le gyroscope vibrant du premier moyen de mesure, c'est-à-dire le gyroscope en cours de calibration, ne fournit pas des valeurs de mesure qui sont prises en considération par le système dans le mode de fonctionnement courant. Dans un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention comprenant un nombre N de gyroscopes vibrants, N nombre entier supérieur ou égal à 4, on peut prévoir de calibrer ces gyroscopes chacun son tour, selon un procédé de calibrage de la présente invention. Lorsque les étapes /1/ et /2/ ont été appliquées à tous les gyroscopes vibrants qu'il est prévu d'utiliser dans un mode de fonctionnement courant du système gyroscopique, le système est alors en mesure de fournir des informations de navigation performantes sur la base de ces gyroscopes, puisque les valeurs des mesure respectivement fournies par eux sont alors corrigées selon un mode de réalisation de la présente invention. Un des gyroscopes peut être un gyroscope vibrant supplémentaire qui n'est pas utilisé dans le mode de fonctionnement courant du système. Il permet de fournir, en combinaison avec d'autres gyroscopes du système, une seconde mesure selon le même axe que le gyroscope vibrant en cours de calibration, adaptée pour remplacer le gyroscope vibrant au sein du système, pendant que les étapes de commande de précession lui sont appliquées. Un gyroscope vibrant utilisé dans un mode de fonctionnement courant 25 du système est prévu d'être maintenu dans une première position de vibration pour un fonctionnement en mode gyromètre, par exemple. Afin d'améliorer les performances du système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention, on se propose de corriger une erreur de facteur d'échelle qui affecte les valeurs de mesure fournies dans une 30 première position de vibration du gyroscope vibrant. A une étape 11, ce gyroscope vibrant vibre dans sa position de vibration courante e1 qu'est cette première position de vibration. A une étape 12, on commande alors un changement de position de vibration depuis la première position de vibration vers une deuxième position de vibration 02. On dispose alors des informations suivantes dans le contexte du 5 système gyroscopique décrit : - la commande appliquée, par exemple exprimée en volt ; - la période de temps pendant laquelle cette commande est appliquée ; - une différence angulaire entre les première et seconde 10 positions de vibration selon la première mesure ; et - une différence angulaire selon la seconde mesure. On peut noter que cette différence angulaire est mesurée pendant la période de changement de position de la vibration du gyroscope à calibrer. A partir de ces données, à une étape 13, on est en mesure de calculer 15 une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope en cours de calibrage, même si le porteur du système gyroscopique a été animé d'un mouvement. En effet, grâce à la mesure des seconds moyens de mesure, on peut corriger la première mesure d'éventuels mouvements du porteur pour ne récupérer in fine que l'écart angulaire entre les première et seconde positions de vibration dû 20 exclusivement à la commande de précession appliquée. Par exemple, on note C, la commande en volts appliquée en tant que commande de précession au gyroscope vibrant, supposée ici de valeur constante pour faciliter la présentation de l'exemple. On note SFO, la valeur du facteur d'échelle nominal du gyroscope vibrant à calibrer exprimé en 25 °/heure/volt permettant de traduire une vitesse de précession souhaitée en volts. Puis, on note T la période de temps pendant lequel la commande de précession C est appliquée. Dans ce contexte, on peut déterminer la commande de précession C à appliquer au gyroscope vibrant à calibrer selon l'équation suivante, lorsque e2-e1 correspond à la différence angulaire 30 souhaitée : C=( e 2- e 1)désiré/TxSFO La nouvelle valeur SF1 du facteur d'échelle obtenue à l'issue de la présente phase de calibration vérifie alors l'équation suivante : SF1 = (e 2- e 1)mesuré/(TxC) où (e2-e1)mesuré correspond à la différence angulaire, ou écart angulaire, entre les première et seconde positions de vibration obtenue sur la base de la première mesure, corrigée en fonction de la seconde mesure, pour éventuellement retirer une différence angulaire liée au mouvement du porteur. Dans un mode de réalisation de la présente invention, on commande en outre un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration à nouveau vers la première position de vibration. On dispose alors de deux valeurs distinctes calculées relativement aux deux étapes de commande de précession, la première commande permettant de passer de la première à la seconde position de vibration et la seconde commande permettant de passer de la seconde position de vibration à la première position de vibration. On peut alors faire la moyenne de ces deux valeurs calculées. En procédant ainsi, les première et seconde erreurs de dérive qui peuvent affecter les première et seconde valeurs calculées du facteur d'échelle, sont alors annulées. La figure 2 illustre les variations de la valeur de l'erreur en forme sinusoïdale qui affecte une mesure de gyroscope vibrant opérant en mode gyromètre. La courbe sensiblement sinusoïdale est représentée dans un repère indiquant selon l'axe des abscisses la position de vibration et selon l'axe des ordonnées la valeur de mesure fluctuant en fonction de l'erreur considérée ici. Il convient de noter que la valeur de l'erreur que l'on prend en considération dans ce cas a une valeur moyenne nulle sur tout le cercle des positions de vibration. On peut prévoir qu'après avoir commandé le retour dans la première position de vibration e1, on commande à une étape ultérieure de faire tourner la position de vibration dans une troisième position 03, pour fournir une troisième valeur de mesure val3. Cette troisième position de vibration est située sensiblement symétriquement par rapport à la deuxième position de l'autre côté de la première position de vibration. Ainsi, on peut disposer de deux valeurs calculées du facteur d'échelle, une première valeur calculée qui est relative à la commande de précession appliquée pour passer de la première position de vibration à la deuxième position de vibration et une seconde valeur calculée qui est relative à la commande de précession appliquée pour passer de la première position de vibration à la troisième position de vibration, au niveau du gyroscope vibrant à calibrer. On prévoit ici d'effectuer la moyenne de ces deux valeurs calculées, relativement à des positions de vibration situées sensiblement symétriquement de part et d'autre de la première position de vibration, qui, elle, peut être la position de vibration dans laquelle le gyroscope vibrant est maintenu pour fournir ses valeurs de mesure au sein du système gyroscopique considéré. Quelque soit la première position de vibration considérée, en procédant ainsi, on est en mesure de déterminer une valeur calibrée de facteur d'échelle pertinente pour calibrer ce gyroscope vibrant dans la première position de vibration. Dans le cas où l'on souhaite augmenter la précision de la valeur calibrée de facteur d'échelle, il est possible de prévoir de réitérer les étapes de commande pour faire tourner la position de vibration, d'un côté puis de l'autre de manière symétrique par rapport à la première position de vibration, en atteignant, à chaque nouvelle itération, des deuxième et troisième positions de vibration qui sont différentes de celles qui ont été appliquées dans les itérations précédentes. A chaque itération correspond une valeur calibrée de facteur d'échelle obtenue en effectuant la moyenne des deux valeurs calculées pour les deux positions de vibrations, symétriques par rapport à la première position de vibration, correspondantes à cette itération. Cette itération permet d'affiner la détermination des valeurs calibrées de facteur d'échelle. On peut ici sommer les différentes valeurs calibrées de facteur d'échelle obtenues à chaque itération pour en faire une moyenne, en divisant le résultat de la somme par le nombre d'itération de ces étapes. La figure 3 illustre un système gyroscopique selon un mode de réalisation de la présente invention. Ce système gyroscopique comprend un premier moyen de mesure 33, c'est-à-dire le gyroscope vibrant à calibrer, et un second moyen de mesure 34, c'est-à-dire l'ensemble N-1 des autres gyroscopes vibrants. Il comprend en outre : - une unité de commande 31 pour appliquer, pendant une période de temps, une commande initiale d'un changement de position de vibration depuis une première position de vibration vers une deuxième position de vibration ; et - une unité de détermination 32 adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer sur la base d'une valeur calculée relativement à la commande initiale à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la commande, de la commande, d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire mesurée selon la seconde mesure. On peut noter que cette dernière différence angulaire est mesurée pendant la période de changement de position de la vibration du gyroscope à calibrer. L'unité de commande 31 peut en outre être adaptée pour appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et l'unité de détermination 32 peut alors être en outre adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à la commande appliquée et, d'autre part, une valeur calculée relativement à la deuxième commande à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la deuxième commande, de la deuxième commande, d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la seconde mesure. Dans un mode de réalisation de la présente invention, l'unité de commande 31 est adaptée pour appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et pour appliquer, pendant une période de temps, une troisième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la première position de vibration vers une troisième position de vibration ; et l'unité de détermination 32 est en outre adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à la commande initiale et, d'autre part, une valeur calculée relativement à la troisième commande à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la troisième commande, de la troisième commande, d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. Les deuxième et troisième positions de vibration peuvent être situées à 90 degrés de part et d'autre respectivement de la première position de vibration. REVENDICATIONS1. Procédé de calibrage d'un gyroscope à calibrer dans un système gyroscopique comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par ledit gyroscope vibrant à calibrer, et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes vibrants du système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon un même axe de mesure ; ledit procédé de calibrage comprenant les étapes suivantes au niveau du gyroscope vibrant à calibrer : /1/ appliquer, au gyroscope à calibrer, pendant une période de temps, une commande initiale d'un changement de position de vibration depuis une première position de vibration (e 1) vers une deuxième position de vibration (e2) ; et /2/ déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer, sur la base d'une valeur calculée relativement à l'étape /1/, à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la commande initiale, de la commande initiale, d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 2. Procédé de calibrage selon la revendication 1, comprenant en outre l'étape suivante, entre l'étape /1/ et l'étape /2/ : /1-a/ appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et dans lequel, à l'étape /2/, on détermine une valeur calibrée du facteurd'échelle du gyroscope vibrant à calibrer en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à l'étape /1/ et, d'autre part, une valeur calculée relativement à l'étape /1-a/ à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la deuxième commande, de la deuxième commande, d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 3. Procédé de calibrage selon la revendication 1, comprenant en outre les étapes suivantes, entre l'étape /1/ et l'étape /2/ : /1-a/ appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et /1-b/ appliquer, pendant une période de temps, une troisième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la première position de vibration vers une troisième position de vibration ; et dans lequel, à l'étape /2/, on détermine une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à l'étape /1/ et, d'autre part, une valeur calculée relativement à l'étape /1-b/ à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la troisième commande, de la troisième commande, d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 4. Procédé de calibrage d'un système gyroscopique selon la revendication 3, dans lequel les deuxième et troisième positions de vibration sont situées à 90 degrés de part et d'autre respectivement de la première position de vibration. 5. Procédé de calibrage d'un système gyroscopique selon la revendication 3 ou 4, comprenant en outre, l'étape suivante : - réitérer K fois les étapes /1/, /1-a/ et /1-b/, au cours de chaque réitération les deuxième et troisième positions de vibration étant respectivement différentes des deuxième et troisième positions de vibration des étapes précédemment itérées, K étant un entier ; dans lequel on détermine une valeur calibrée du facteur d'échelle respectivement pour chaque réitération, en effectuant la moyenne des valeurs calculées relativement aux étapes /1/ et /1-b/ de chaque itération. 6. Procédé de calibrage d'un système gyroscopique selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pendant la mise en oeuvre des étapes, le système gyroscopique fournit des mesures gyroscopiques sur la base de valeurs de mesure fournies par le second moyen de mesure. 7. Système gyroscopique (30) comprenant au moins quatre gyroscopes vibrants adaptés pour changer de position de vibration parmi une pluralité de positions de vibration ; une première mesure étant fournie par un gyroscope vibrant à calibrer (33), parmi les au moins quatre gyroscopes vibrants du système gyroscopique, et une seconde mesure étant fournie par une combinaison des mesures respectives des autres gyroscopes vibrants du système, lesdites première et seconde mesures étant effectuées selon un même axe de mesure ; ledit système gyroscopique comprenant : - une unité de commande (31) pour appliquer, pendant une période de temps, une commande initiale d'un changement de position de vibration depuis une première position de vibration (el) vers une deuxième position de vibration (e 2) ; et - une unité de détermination (32) adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle du gyroscope vibrant à calibrer sur la base d'une valeur calculée relativement à la commande initiale àpartir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la commande, de la commande, d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la deuxième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 8. Système gyroscopique selon la revendication 7, dans lequel l'unité de commande (31) est en outre adaptée pour appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et dans lequel l'unité de détermination (32) est en outre adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à la commande initiale et, d'autre part, une valeur calculée relativement à la deuxième commande à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la deuxième commande, de la deuxième commande, d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la deuxième et la première position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 9. Système gyroscopique selon la revendication 7, dans lequel l'unité de commande (31) est adaptée pour appliquer, pendant une période de temps, une deuxième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la deuxième position de vibration vers la première position de vibration ; et pour appliquer, pendant une période de temps, une troisième commande adaptée pour commander un changement de position de vibration depuis la première position de vibration vers une troisième position de vibration ; et dans lequel l'unité de détermination (32) est en outre adaptée pour déterminer une valeur calibrée du facteur d'échelle en effectuant la moyenne entre, d'une part, la valeur calculée relativement à la commandeinitiale et, d'autre part, une valeur calculée relativement à la troisième commande à partir de la période de temps pendant laquelle est appliquée la troisième commande, de la troisième commande, d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la première mesure et d'une différence angulaire entre la première et la troisième position de vibration mesurée selon la seconde mesure. 10. Système gyroscopique selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, dans lequel les deuxième et troisième positions de vibration sont situées à 90 degrés de part et d'autre respectivement de la première position de vibration.