Brevet FR2941317A1 — publié le 20100723

Arrière-plan de l'invention L'invention se situe dans le domaine des systèmes de surveillance. Elle vise plus particulièrement un procédé et un système de détection et de classification d'objet dans un espace fini ou confiné. Dans ce document, la notion "d'espace fini" ou "d'espace confiné" doit être comprise comme l'espace dans lequel les objets peuvent être détectés, cet espace étant limité par les caractéristiques des capteurs utilisés pour détecter ces objets. En conséquence, un espace fini ou confiné au sens de ces demandes de brevet n'est pas nécessairement un espace clos. Dans ce document, la notion "d'objet" doit être comprise au sens large. Elle vise bien évidement des objets au sens classique du terme, mais aussi des êtres vivants et notamment des humains. Le document WO2008/019467 décrit un système de surveillance comportant une caméra vidéo et des moyens de détection infrarouge agencés pour détecter un objet dans le champ de vision de la caméra. Malheureusement, ce système ne permet pas de classer les objets ainsi détectés. Objet et résumé de l'invention La présente invention résout les inconvénients cités de l'art antérieur. Selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de détection et de classification d'objets dans un espace fini observé par au moins un capteur, chaque objet étant défini par au moins un attribut, ce procédé comportant : - une étape de calibration d'au moins un objet de référence comportant, pour chaque attribut de cet objet, la définition d'une règle d'évolution de cet attribut dans le temps ; - une étape de détection, par au moins un des capteurs, d'un premier changement dans l'espace fini ; - une étape de construction d'au moins un objet dit � objet détecté �, ce ou ces objet(s) comportant au moins un attribut obtenu par analyse de ce premier changement ; - une étape d'association de l'objet détecté avec au moins un des objets de référence si au moins un attribut de l'objet détecté suit la règle d'évolution d'un attribut correspondant de l'objet de référence ; et - une étape de classification de l'objet détecté en fonction du résultat de l'étape d'association. D'une façon générale, l'invention vise à détecter des changements dans l'espace fini, à construire des objets � détectés � et à identifier des "ressemblances" avec les objets de référence pour les classifier. Conformément à l'invention, ce rapprochement ne se fait pas de façon statique, mais en observant l'évolution dans le temps d'un ou plusieurs attributs de l'objet détecté. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, l'attribut d'un objet peut notamment être choisi parmi la position ou la trajectoire de cet objet dans l'espace fini ou confiné, une information sur la morphologie de cet objet et une information sur la vitesse de cet objet. Conformément à l'invention, on définit pour chaque attribut de chaque objet de référence, une règle d'évolution de cet attribut dans le temps. A titre d'exemple, considérons un objet de référence constitué par un ballon. Dans cet exemple, les règles d'évolution de la morphologie du ballon, peuvent prendre en compte le coefficient de dilatation du ballon pour déterminer les variations de volume de ce ballon ainsi que les différentes formes que peut prendre ce ballon s'il venait à se dégonfler. Toujours pour l'exemple de ce ballon, les règles d'évolution de la position du ballon (autrement dit, "règle de trajectoire") peuvent définir les différentes trajectoires que peuvent suivre ce ballon lorsqu'il roule ou lorsqu'il rebondit. Après l'étape de calibration, lorsqu'un objet est détecté dans l'espace fini, on cherche donc, au cours de l'étape d'association à déterminer si les attributs de cet objet (par exemple sa morphologie et/ou sa position et/ou sa vitesse) évoluent de la même façon que ceux d'un objet de référence. Bien entendu, trois cas peuvent se présenter : Si tous les attributs d'un objet détecté suivent les mêmes règles d'évolution que les attributs correspondants d'un objet de référence, à des tolérances prédéfinies près, on considérera que l'association de l'objet détecté avec l'objet de référence est complète, ce qui signifie que l'on considère, du moins temporairement, que l'objet détecté est du type de cet objet de référence. Il se peut aussi qu'au moins un attribut de l'objet détecté, mais pas tous, suivent la règle d'évolution du ou des attributs correspondant(s) d'un objet de référence. On dira alors que l'association entre l'objet détecté et l'objet de référence est partielle. Bien entendu, il se peut enfin qu'aucun des attributs de l'objet détecté ne suive une règle d'évolution d'un attribut correspondant d'un objet de référence. On dira alors dans ce cas que l'objet détecté n'est pas associé. Le résultat de l'étape d'association (association complète, association partielle, non association) est utilisé pour classer l'objet détecté. On peut par exemple définir trois classes pour chacune de ses situations à savoir : - classe des � objets identifiés � (dans le cas de l'association complète avec un objet de référence) ; - classe des � objets identifiés perturbés � (dans le cas d'une association partielle avec un objet de référence) ; et - classe des � objets non identifiés � (dans le cas d'un objet non associé avec un objet de référence). Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, un message peut être envoyé à un centre de surveillance et de contrôle après chaque détection d'objet. On notera que cette première classification est effectuée dès la détection de l'objet dans l'espace fini. Dans un mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, on associe une structure de donnée à chaque objet détecté, cette structure étant mise à jour au fur et à mesure que l'on obtient des informations sur le comportement de l'objet détecté. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, les structures de données des objets détectés peuvent être ultérieurement utilisées pour modifier les attributs des objets de référence et/ou pour créer de nouveaux objets de référence. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, l'espace fini comporte une ou plusieurs ouvertures observées par au moins un des capteurs. En liaison avec la définition de l'espace fini donnée précédemment, on comprendra que la notion "d'ouverture" peut désigner des zones se trouvant à la frontière entre l'espace fini délimité par la caractéristique des capteurs et l'espace infini qui s'étend au-delà de cet espace fini, mais aussi des ouvertures physiques (fenêtre, une porte, une trappe, ...) à l'intérieur de l'espace fini. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, dès lors qu'un objet détecté franchit une ouverture, que ce soit en entrée (intrusion dans l'espace fini) ou en sortie, une information représentative de l'entrée ou de la sortie de l'objet dans l'espace fini est mémorisée dans la structure de donnée associée à cet objet. Dans un mode particulier de réalisation, on cherche, lorsqu'un objet détecté n'est pas associé, ou, lorsque l'association de cet objet détecté avec un objet de référence n'est que partielle, à estimer au moins un attribut de l'objet détecté, les résultats de cette estimation étant enregistrés dans la structure de donnée de l'objet détecté. Cette estimation consiste principalement à évaluer des "facteurs de hasard". Ceux-ci peuvent porter sur n'importe quel type d'attribut et en particulier sur la morphologie, la trajectoire ou la vitesse de l'objet détecté. Ainsi, par exemple, en combinant les facteurs de hasard portant sur la morphologie et la trajectoire de l'objet détecté, on pourra estimer que l'objet détecté est un humain ou un animal se déplaçant relativement lentement dans l'espace confiné ou au contraire un projectile entré par une ouverture à grande vitesse. Dans un mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, on ne se contente pas de la première classification, et on cherche à suivre l'objet détecté pour infirmer, confirmer ou affiner sa classification. Dans ce mode de réalisation, le procédé comporte : - une étape de prédiction de l'évolution des attributs d'au moins un objet détecté à un instant déterminé ; - une étape de détection, par au moins un des capteurs, d'un deuxième changement dans l'espace fini à cet instant déterminé ; une étape de construction d'au moins un objet dit � objet courant�, ce ou ces objet(s) comportant au moins un attribut, ces attributs étant obtenus par analyse de ce deuxième changement ; une étape de localisation au cours de laquelle on recherche, parmi ces objets courants, d'un objet dit � de poursuite � dont l'attribut de position correspond, au moins sensiblement, à la valeur prédite de l'attribut de position de l'objet détecté ; et le cas échéant : - une étape de comparaison des attributs de cet objet de poursuite avec les valeurs prédites des attributs correspondants de l'objet détecté ; et une étape de confirmation ou de reclassification de l'objet détecté en fonction du résultat de l'étape de comparaison. L'invention fait ainsi la distinction entre l'association initiale d'un objet détecté avec un objet de référence, et la confirmation de cette association en surveillant l'évolution des attributs de cet objet dans le temps. Plus précisément, après qu'un objet a été détecté, on cherche à prédire son évolution à des instants déterminés, par exemple toutes les deux secondes, puis à vérifier si cette prédiction se confirme en observant l'espace fini à ces instants déterminés. Par souci de clarté, les objets détectés dans l'espace fini à ces instants déterminés sont appelés � objets courants �. Si un objet courant occupe dans l'espace fini, à certaines tolérances près, une position équivalente à la position prédite d'un objet détecté, on utilise les attributs de cet objet courant pour confirmer, affiner ou infirmer la classification initiale de cet objet détecté. De tels objets courants sont appelés arbitrairement � objets de poursuite �, pour les distinguer des autres objets courants. Dans un mode de réalisation de l'invention, un objet courant qui n'est pas traité comme un objet de poursuite vient rejoindre le groupe des � objets détectés �. Autrement dit, on cherche à associer au moins partiellement cet objet courant avec un objet de référence et on lui attribue une classification initiale en fonction de cette association. On cherche ensuite à valider cette classification, en prédisant l'évolution des attributs de cet objet et en comparant les valeurs prédites de ces attributs avec les attributs de nouveaux objets courants détectés dans l'espace à ces instants déterminés. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, lorsqu'il a été considéré, au cours de l'étape d'association, que l'attribut d'un objet détecté suit la règle d'évolution de l'attribut d'un objet de référence, on utilise cette même règle d'évolution pour prédire l'évolution dans le temps de cet attribut, en vue de sa comparaison avec les attributs des objets de poursuite. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, lorsqu'il a été considéré, au cours de l'étape d'association, que l'attribut d'un objet identifié perturbé ne suit pas la règle d'évolution de l'attribut d'un objet de référence, on utilise pour prédire l'évolution dans le temps de cet attribut, des informations fournies par les capteurs. Dans un mode particulier de réalisation, le procédé de détection et de classification de l'objet selon l'invention comporte au moins une étape de prévision d'un risque de collision d'un objet détecté avec au moins un autre objet de l'espace fini et une étape d'enregistrement de ce risque dans la structure de données associée à l'objet détecté. Dans cette étape de prévision de données de collision, on associe préférentiellement un volume de présence à chaque objet, ce volume correspondant aux positions probables que peut prendre l'objet dans l'espace fini. Dans un mode particulier de réalisation de l'invention, le procédé de détection et de classification d'objets comporte une étape d'alerte en cas de détection d'un comportement anormal de l'objet détecté. Préférentiellement, une alerte n'est générée qu'après interrogation d'une table de décision visant à éviter les fausses alertes. L'invention vise aussi un système de détection et de classification d'objets dans un espace fini, chaque objet étant défini par au moins un attribut, ce système comportant - des moyens de calibration d'au moins un objet de référence aptes à définir, pour chaque attribut de cet objet, une règle d'évolution de cet attribut dans le temps ; au moins un capteur apte détecter au moins un premier changement dans l'espace fini ; - des moyens de construction d'au moins un objet dit � objet détecté �, ce ou ces objet(s) comportant au moins un attribut obtenu par analyse de ce premier changement ; des moyens d'association de l'objet détecté avec au moins un des objets de référence si au moins un attribut de l'objet détecté suit la règle d'évolution d'un attribut correspondant à l'objet de référence ; et des moyens de classification de l'objet détecté en fonction du résultat de l'étape d'association. Les avantages et caractéristiques particuliers du système de détection et de classification selon l'invention sont identiques à ceux du procédé décrit ci-dessus et ne seront pas rappelés ici. Dans un mode particulier de réalisation, les différentes étapes du procédé de détection et de classification d'objets sont déterminées par des instructions de programmes d'ordinateurs. En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé de détection et de classification d'objets tel que décrit ci-dessus. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions d'un programme d'ordinateur tel que mentionné ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette (floppy disc) ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-dessous, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout 10 caractère limitatif. Sur les figures : la figure 1 représente un système de détection et de classification d'objets conforme à l'invention dans un mode particulier de réalisation ; la figure 2 représente, sous forme d'organigramme, les principales 15 étapes d'un procédé de détection et de classification d'objets conforme à l'invention dans un mode particulier de réalisation ; la figure 3 est une structure de données représentant un objet de référence pouvant être utilisée dans l'invention ; la figure 4 illustre l'invention dans un premier scénario ; 20 la figure 5 est une structure de données représentant un objet détecté pouvant être utilisée dans l'invention ; - les figures 6, 7 et 8A à 8E illustrent l'invention dans un deuxième scénario ; et - les figures 9, et 10A à 10C illustrent l'invention dans un troisième 25 scénario. Description détaillée d'un mode de réalisation La figure 1 représente un système de détection et de classification d'objets conformes à l'invention dans un mode particulier de 30 réalisation. Sur cette figure, on a représenté un espace fini EC délimité schématiquement par un parallélépipède, cet espace fini comportant deux ouvertures OUV. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, trois capteurs CAP 35 coopèrent pour observer l'ensemble de l'espace fini EC, au moins certaines parties de cet espace étant couvertes par plusieurs capteurs. Plus précisément, ces capteurs sont, dans cet exemple, une caméra vidéo, un capteur volumétrique et un capteur de pression. Ces capteurs sont reliés à un ordinateur OC, dont l'organisation matérielle est classique. Cet ordinateur comporte en particulier un processeur 11, une mémoire vive de type RAM 12, une mémoire morte de type ROM 13 et une interface homme-machine IHM. La mémoire morte de type ROM 13 constitue un support d'enregistrement conforme à l'invention sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur PG conforme à l'invention, ce programme comprenant des instructions pour exécuter un procédé de détection et de classification d'objets conforme à l'invention dont les principales étapes seront décrites ultérieurement en référence à la figure 2. A la figure 1, on a représenté quatre objets de référence ou OREF1 à OREF4. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'objet de référence OREF1 est un parallélépipède apte à se déplacer en translation et en rotation dans un volume de présence VP1. L'objet de référence OREF2 est, dans cet exemple, un mur de cartons. Nous allons maintenant décrire, en référence à la figure 2, les 20 principales étapes du procédé de détection et de classification d'objets conformes à l'invention mis en oeuvre par l'ordinateur OC. Au cours d'une première étape E10 dite de calibration, on définit une règle d'évolution de chacun des attributs de chacun des objets de référence OREF1 à OREF4. 25 Dans l'exemple de réalisation décrit ici, cette étape de calibration est effectuée en utilisant l'interface homme-machine IHM de l'ordinateur OC. Nous supposerons, dans cet exemple, que les objets de référence ont quatre attributs, à savoir : 30 - un attribut MOR de morphologie ; - un attribut TRJ de trajectoire ; - un attribut POS de positon dans l'espace fini EC ; et - un attribut VIT de vitesse. Nous supposerons que les morphologies des objets de référence 35 OREF1 à OREF4 sont définies comme étant constantes dans le temps. On supposera également que les attributs de position et de vitesse de l'objet OREF1 décrivent parfaitement le mouvement de translation et de rotation de cet objet. La figure 3, illustre une structure de données utilisée pour représenter un objet de référence dans cet exemple de mise en oeuvre de l'invention. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, chaque objet de référence comporte : - un champ DATE ; - un champ d'attribut ATB; - un champ TEM_INT. Le champ d'attribut ATB définit pour chacun des attributs de position POS, de trajectoire TRJ, de morphologie MOR et de vitesse VIT, la règle d'évolution EV_POS (t), EV_TRJ(t), EV_MOR (t) et EV_VIT (t) de ces attributs dans le temps. Le champ DATE, optionnel pour l'invention, est, dans cet exemple une date de validité de l'objet de référence. Un champ TEM_INT est, dans cet exemple, une information binaire qui définit si un objet du type de cet objet de référence est autorisé à pénétrer dans l'espace fini EC. Les objets de référence OREF1 à OREF4 et leurs attributs (morphologie, attributs statiques et dynamiques, loi d'évolution,...) sont, dans cet exemple, mémorisés dans une base de données BD de l'ordinateur OC. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, la base de données BD comporte également une table de décision TD analysée par l'ordinateur central OC avant d'envoyer un message d'alerte à l'interface homme-machine IHM de l'ordinateur OC. En référence à la figure 4, nous supposerons maintenant que l'objet de référence OREF1 est mis en mouvement de translation et/ou de 30 rotation. Ce mouvement se traduit par un premier changement dans l'espace fini EC détecté par au moins un des capteurs CAP, au cours d'une étape E15. L'ordinateur OC construit alors, au cours d'une étape E20, un 35 objet détecté, référencé ODET sur la figure 4 dont les attributs sont obtenus par analyse de ce premier changement. On détermine, au cours de cette étape E20, les attributs de position POS, de trajectoire TRJ, de morphologie MOR et de vitesse VIT de l'objet détecté ODET1. Dans le cas d'un capteur vidéo statique, on effectue préférentiellement cette étape de détermination en sortie du capteur, avant compression d'image. Dans un mode de réalisation particulier, on considère une série de N trames vidéo consécutives auxquelles on applique le traitement suivant : - Estimation de l'arrière-plan ; - Détection de mouvements et de déplacements sur la série de N trames ; - Estimation de la position et de la vitesse ; - Poursuite et suivi de forme ; - Extraction de forme ; - Obtention d'une information de déformation ; et - Reconnaissance de forme. Chacun de ces traitements d'image est connu en soi de l'homme du métier. Pour plus de détails, on peut notamment se référer au document � Handbook Of Image and Video Processing �, d'Al Bovik Academic Press Edition, publié en 2005 sous la référence ISBN-10: 0121197921. La figure 5 illustre une structure de données utilisée pour représenter un objet détecté dans cet exemple de mise en oeuvre de l'invention. Cet objet comporte des attributs ATB du type de ceux de l'objet de référence OREF de la figure 3 et une structure de données SD. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, la structure de données SD comporte : - des champs IN et OUT pour enregistrer une information représentative du fait que l'objet détecté entre ou sort de l'espace confiné EC , - des champs "Objet Lent", "Objet Rapide", "Homme Lent", "Homme Rapide" dans lesquels on peut enregistrer une estimation du comportement de l'objet détecté ; - des champs "Cible" et "Date" dans lesquels on peut enregistrer la référence d'un objet de l'espace fini EC qui risque d'être percuté par l'objet détecté ODET et la date prévue de cette percussion ; et - un champ VOL_PRE qui définit le volume de présence attendu de l'objet détecté, à savoir l'ensemble des positions probables que peut prendre cet objet dans l'espace fini EC. Au cours d'une étape E25, on détermine si l'objet détecté est un objet qui entre ou qui sort de l'espace fini EC, ce qui est le cas dès lors que l'objet détecté ODET1 occupe une position correspondant à celle des ouvertures OUV. Si tel est le cas, on enregistre l'information d'entrée ou de sortie dans les champs IN ou OUT de la structure de données SD de l'objet détecté ODET1. Cette étape E25 de détection d'entrée/sortie dans/de l'espace fini est suivie par une étape E30 au cours de laquelle on cherche à associer l'objet détecté ODET1 avec au moins un des objets de référence OREF1 à OREF4 mémorisé dans la base de données BD de l'ordinateur OC. Cette étape consiste à vérifier, pour chacun des attributs de position POS, de morphologie MOR et de vitesse VIT de l'objet détecté ODET, si cet attribut suit la règle d'évolution correspondante EV_POS(t), EV_MOR(t) et EV_VIT(t) d'un objet de référence OREF1 à OREF4. Dans l'exemple de la figure 4, il est bien clair que chacun des attributs de l'objet détecté ODET1 suit exactement, aux tolérances près, la règle d'évolution de l'attribut correspondant de l'objet de référence OREF1. En conséquence, dans cet exemple, l'association de l'objet détecté ODET avec l'objet de référence OREF1 est totale. L'étape E30 d'association est alors suivie par une étape E40 de classification de l'objet détecté ODET. Dans cet exemple, l'objet détecté ODET1 est classé dans la classe des "objets de référence". Dans l'exemple de réalisation décrit ici, l'étape E40 de classification est suivie par une étape E45 au cours de laquelle on détermine si l'objet détecté ODET risque d'entrer en collision avec un autre objet de l'espace fini EC. Dans cet exemple, ce n'est pas le cas et il n'est pas nécessaire de mettre à jour la structure de données SD de cet objet. L'étape E45 de prévision de collision est suivie dans ce mode de réalisation par une boucle constituée par des étapes E55 à E80, boucle au cours de laquelle on cherche à infirmer, confirmer ou affiner la classification et la connaissance du comportement de l'objet détecté ODETI. Cette boucle comporte une première étape E55 de prédiction de l'évolution des attributs de l'objet détecté ODET. Cette étape consiste à prédire, à un instant donné T0, quels seront les valeurs des attributs de cet objet ODET à un instant déterminé, 10 ci-après T1. Conformément au mode de réalisation décrit ici, on utilise, pour cette prédiction, les règles d'évolution de l'objet de référence OREF1, puisque l'association de l'objet détecté ODETI avec cet objet de référence est totale. 15 Puis, au cours d'une étape E60, on détecte, à l'aide d'au moins un des capteurs CAP, un changement dans l'espace fini EC à l'instant Ti. On construit ensuite, au cours d'une étape E62, un ou plusieurs objets dit(s) � objet(s) courant(s) � dont les attributs sont obtenus par analyse de ce deuxième changement. 20 On supposera, dans cet exemple, que l'espace fini EC n'est perturbé que par le mouvement de l'objet de référence OREF1 si bien que le seul objet courant est l'objet détecté ODETI. Puis, au cours d'une étape E63 de localisation, on recherche s'il existe parmi les objets courants construits à l'étape E62, un objet dit 25 � objet de poursuite � dont l'attribut de position correspond, au moins sensiblement, à ladite valeur prédite de l'attribut de position d'un objet détecté. En l'occurrence c'est le cas, et l'objet ODETI est un objet de poursuite au sens de l'invention. 30 Au cours d'une étape de poursuite E65, on détermine si au moins un attributs (MOR, TRJ, VIT) de cet objet de poursuite ODET1 a la valeur prédite (à l'étape E55) de l'attribut correspondant de l'objet détecté ODET1 construit à l'étape E20. En l'occurrence c'est le cas ; il n'est donc pas nécessaire de 35 reclassifier l'objet détecté ODETI. L'étape E65 de poursuite est, dans cet exemple, suivie par une étape E75 de prévision de collision identique à l'étape E45 déjà décrite. Comme il n'y a pas de risque de collision dans cet exemple, il n'est pas nécessaire de remettre à jour la structure de données SD de l'objet détecté ODET. L'étape E75 de prévision est donc suivie par l'étape de prédiction E55 pour une nouvelle boucle E55-E80. On supposera, en référence à la figure 6, qu'au cours d'une des étapes E60 de détection des changements de la scène observée, on détecte une nouvelle modification entraînant la construction (étape E62) d'un nouvel objet courant ODET2. Puisqu'il s'agit d'un nouvel objet, on détermine, au cours de l'étape E25 déjà décrite, s'il s'agit d'un objet entrant ou sortant de l'espace confiné EC. En l'occurrence, c'est le cas, et on vient renseigner cette information dans le champ IN de la structure de données SD de l'objet ODET2. On cherche ensuite à associer cet objet avec l'un des objets de référence OREF1 à OREF4 (étape E30 déjà décrite). En l'espèce, aucun des attributs de l'objet détecté ODET2 ne correspond à un attribut d'un des objets de référence OREF1 à OREF4. En conséquence, l'objet ODET2 n'est pas associé au cours de cette étape E30. Dans ce cas, l'étape E30 d'association est suivie par une étape E35 au cours de laquelle on estime les attributs de morphologie MOR, de position POS, et de vitesse VIT de l'objet détecté ODET2 à l'aide des capteurs. Dans cet exemple, on supposera qu'il est estimé, à l'étape E35, que l'objet détecté ODET2 est un homme lent. Cette information est enregistrée dans le champ "Homme Lent" de la structure de données SD de l'objet détecté ODET2 au cours de la même étape E35. Dans cet exemple de réalisation, une alarme est envoyée sur l'interface homme-machine de l'ordinateur OC au cours d'une étape E37. Puis, l'objet détecté ODET2 est classé, au cours de l'étape E45, dans la classe des objets non référencés. On cherche maintenant, comme pour l'objet ODET1 à infirmer, affirmer ou confirmer la classification de l'objet détecté ODET2 en exécutant la boucle d'étapes E55 à E80. Comme pour l'objet détecté ODET1, on cherche donc à prédire l'évolution des attributs de l'objet détecté ODET2 au cours d'une étape E55. Mais, dans ce cas, l'étape de prédiction se fait en utilisant directement l'information fournie par les capteurs CAP. On détecte ensuite (étape E60) les changements dans l'espace fini EC et on construit les � objets courants � dans l'espace fini EC comme déjà décrit (étape E62). Dans cet exemple, les objets courants correspondent à l'évolution des objets détectés ODET1 et ODET2 dans le temps. A la figure 6, on a représenté l'objet détecté ODET2 pour cinq passages successifs de la boucle d'étape E55 à E80. A la figure 7, on a représenté, par des triangles pointant vers le bas, la position OBSI de l'objet détecté ODET2 à cinq itérations i successives de l'étape E60 et, par des triangles pointant vers le haut, la prédiction PRED; de la position de l'objet détecté ODET2 à cinq itérations successives de l'étape E55 de prédiction. Pour chacune de ces itérations, on s'aperçoit, sur la figure 7, que la position réelle de l'objet détecté ODET2 est très proche de la position prédite pour cet objet, si bien que les étapes E63 de localisation et E65 de poursuite permettent effectivement de suivre le déplacement de l'objet ODET2 dans l'espace fini EC. De ce fait, l'objet détecté ODET2 n'est jamais reclassifié. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, on cherche, à chaque itération de l'étape E75 à prévoir un risque de collision de l'objet détecté ODET2 avec un autre objet de l'espace fini EC. A cet effet, on calcule un volume de présence VP2 correspondant aux positions possibles de cet objet ODET2 dans l'espace fini EC. Ces volumes de présence sont représentés, pour chacune des itérations, respectivement aux figures 8A à 8E. Il apparaît sur ces figures, que le risque de collision est avéré à la troisième itération (étape 8C) et à la cinquième itération (étape 8E) les volumes de présence VP2 et VP1 ayant une partie commune. Dans le mode de réalisation décrit ici, on vérifie, avant d'envoyer une alerte à l'interface homme-machine IHM de l'ordinateur OC, si une telle alerte est conforme à la table de décision TD enregistrée dans la base de données BD, de façon à diminuer le risque de fausse alerte. On supposera, dans cet exemple, que la table de décision impose deux risques de collision avant d'envoyer une alerte. En conséquence, une alerte est effectivement envoyée (étape E75), à l'ordinateur OC à l'issu de la cinquième itération. Dans l'exemple de réalisation décrit ici, la structure de données SD de l'objet détecté ODET2 est mise à jour (étape E80) à chaque itération pour rafraîchir la date probable de collision avec l'objet détecté ODET1. Un autre scénario illustrant l'invention va maintenant être décrit en référence aux figures 9, et 10A à 10C. On supposera, dans cet exemple, qu'un des cartons du mur OREF2 tombe et roule vers l'objet détecté ODET1. Lorsque cet évènement se produit, on construit (étape de détection de modification du volume et étape de détermination des attributs) deux nouveaux objets ODET3 et ODET4 correspondant respectivement au mur OREF2 privé du carton qui vient de tomber et du carton lui-même. Comme décrit précédemment pour l'objet ODET2, le procédé retourne à l'étape E20 pour le traitement de ces objets nouvellement détectés. En l'espèce, il n'y a pas de détection d'intrusion, ni de sortie de l'espace confiné (étape E25). En l'espèce, l'objet ODET3 peut être associé partiellement avec l'objet de référence OREF2, car ces objets ont des attributs de position et de vitesse équivalents. Bien entendu, l'association ne peut être totale, leur morphologie étant différente. L'objet ODET4 ne peut être associé à aucun des objets OREF1 à OREF4. En conséquence, l'objet détecté ODET3 est classé (étape E40), comme un objet identifié perturbé, et l'objet ODET4 comme un objet non identifié (anciennement non référencé). Comme décrit précédemment pour l'objet ODET2, l'invention permet, dans ce troisième scénario, de prévenir la collision de l'objet détecté ODET3 avec l'objet détecté ODETI au cours des itérations successives de la boucle des étapes E55 à E80. REVENDICATIONS1. Procédé de détection et de classification d'objets dans un espace fini (EC) observé par au moins un capteur (CAP), chaque objet étant défini par au moins un attribut (ATT), ce procédé comportant : - une étape (E10) de calibration d'au moins un objet de référence (OREF) comportant, pour chaque attribut (ATB) de cet objet (OREF), la définition d'une règle d'évolution de cet attribut dans le temps ; - une étape (E15) de détection, par au moins un des capteurs, d'un premier changement dans ledit espace fini (EC) ; - une étape de construction d'au moins un objet (ODET) dit � objet détecté �, cet objet (ODET) comportant au moins un attribut (ATT) obtenu par analyse dudit premier changement ; - une étape (E30) d'association dudit objet détecté (ODET) avec au moins un desdits objets de référence (OREF) si au moins un attribut dudit objet détecté suit la règle d'évolution d'un attribut correspondant dudit objet de référence ; - une étape (E40) de classification dudit objet détecté (ODET) en fonction du résultat de ladite étape d'association. 2. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 1, dans lequel, l'étape d'association (E30) comporte : - une identification partielle (AP) de l'objet détecté avec un objet de référence (OREF) si au moins un attribut de l'objet détecté suit la règle d'évolution de l'attribut correspondant dudit objet de référence ; - une identification complète (AT) de l'objet détecté avec un objet de référence (OREF) si chacun des attributs de l'objet détecté suit la règle d'évolution de l'attribut correspondant dudit objet de référence. 3. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 1 ou 2, comportant en outre: - une étape (E55) de prédiction d'une évolution des attributs dudit au moins un objet détecté (ODET) à un instant déterminé ; - une étape (E60) de détection, par au moins un des capteurs, d'un deuxième changement dans ledit espace fini (EC) à cet instant déterminé ;- une étape (E62) de construction d'au moins un objet dit � objet courant �, cet objet comportant au moins un attribut obtenu par analyse dudit deuxième changement ; - une étape (E63) de localisation au cours de laquelle recherche, parmi lesdits objets courants, d'un objet dit � objet de poursuite � dont l'attribut de position correspond, au moins sensiblement, à ladite valeur prédite de l'attribut de position dudit objet détecté ; et le cas échéant : - une étape (E65) de comparaison des attributs dudit objet de poursuite avec les valeurs prédites (E55) des attributs correspondants dudit objet 10 détecté (ODET) ; et - une étape (E70) de confirmation de ladite classification (E40) ou de reclassification dudit objet détecté (ODET) en fonction du résultat de ladite étape de comparaison. 15 4. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 3 dans lequel ladite étape (E55) de prédiction de l'évolution d'un attribut de l'objet détecté utilise, lorsque ledit objet détecté (ODET) est associé au moins partiellement (AP, AC) avec un objet de référence (OREF), la règle d'évolution de l'attribut correspondant de cet objet de 20 référence. 5. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 3 dans lequel ladite étape (E55) de prédiction de l'évolution d'un attribut de l'objet détecté utilise, en cas de non association dudit 25 objet détecté (E30), une information fournie par au moins un desdits capteurs (CAP). 6. Procédé de détection et de classification d'objets selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel au moins un desdits 30 objets a au moins un attribut choisi parmi la position (POS) de l'objet dans ledit espace fini (EC), une information sur la morphologie (MOR) de l'objet, et une information sur la vitesse (VIT) de l'objet. 7. Procédé de détection selon l'une quelconque des 35 revendications 1 à 6, comportant en outre au moins une étape (E50, E80)de mise à jour d'une structure de données (SD) représentative du comportement de l'objet détecté (ODET). 8. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 7, dans lequel ledit espace fini comporte au moins une ouverture (OUV) observée par au moins un desdits capteurs (CAP), ledit procédé comportant une étape (E25) de détection de franchissement de ladite ouverture par ledit objet détecté (ODET), et l'enregistrement ([50) d'une information (IN, OUT) représentative de l'entrée dudit objet détecté dans ledit espace fini ou de la sortie dudit objet détecté dudit espace fini dans ladite structure de données (SD). 9. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 7 ou 8, comportant, en cas de non association (E30) dudit objet détecté, ou lorsque ladite association dudit objet détecté avec un objet de référence n'est que partielle (AP), une étape (E35) d'estimation d'au moins un attribut dudit objet détecté, cette estimation étant enregistrée (E50) dans ladite structure de données (SD). 10. Procédé de détection et de classification d'objets selon l'une quelconque des revendications 7 à 9 comportant au moins une étape (E45, E75) de prévision d'un risque de collision dudit objet détecté (ODET) avec au moins un autre objet (ODET, OREF) et une étape (E50, E80) d'enregistrement dudit risque dans ladite structure de données. 11. Procédé de détection et de classification d'objets selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une étape (E45, E75) d'alerte en cas de détection d'un comportement anormal d'un objet détecté, et du résultat de l'interrogation d'une table de décision (TD). 12. Système de détection et de classification d'objets dans un espace fini (EC), chaque objet étant défini par au moins un attribut, ce système comportant :- des moyens de calibration d'au moins un objet de référence (OREF) aptes à définir, pour chaque attribut dudit objet (OREF), une règle d'évolution de cet attribut dans le temps ; - au moins un capteur (CAP) apte à détecter au moins un premier changement dans ledit espace fini (EC) ; - des moyens (OC) de construction d'au moins un objet (ODET) dit � objet détecté �, ledit objet détecté (ODET) comportant au moins un attribut (AU) obtenu par analyse dudit premier changement ; - des moyens (OC) d'association dudit objet détecté (ODET) avec au moins un desdits objets de référence (OREF) si au moins un attribut dudit objet détecté suit la règle d'évolution d'un attribut correspondant dudit objet de référence ; et - des moyens (OC) de classification dudit objet détecté en fonction du résultat de ladite étape d'association. 13. Programme d'ordinateur (PG) comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé de détection et de classification d'objets selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur (OC). 14. Support d'enregistrement (13) lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé de détection et de classification d'objets selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. 25